(57)【要約】【課題】省スペース化およびコスト低減が図られるねじ部材受け渡し装置を提供する。【解決手段】パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａから送られてくるボルト４０４を切り出しユニット５１０で１本ずつ切り出して落下させ、そのボルト４０４を、下方に配設したプリセットユニット４０６，４１３に設けたボルト保持手段４０８，４１４に落とし込んで保持させる。プリセットユニット４０６，４１３を支持する可動台座４０７をロボット４２３，４２４方向に搬送してプリセットユニット４０６，４１３を取り出しユニット４２１の上方に位置合わせし、ボルト保持手段４０８，４１４のチャック機構５２０を開いて、下方のボルト位置決め手段４２５，４２７にボルト４０４を落下させ、ボルトを取り出しユニット４２１に渡す。【選択図】図１
2008143687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送給手段によって送給されてくるねじ部材を、一定姿勢で自由落下させることにより１つずつ切り出す切り出し手段と、
この切り出し手段から自由落下するねじ部材を、前記一定姿勢のまま受け取り、かつ規定された保持位置で位置決めして保持する保持手段と、
この保持手段を、所定の取り出し位置に搬送する搬送手段とを備えることを特徴とするねじ部材受け渡し装置。
【請求項２】
前記一定姿勢とは、自由落下するねじ部材の軸線が略鉛直方向に沿っており、ねじ部材の頭部が上側に配され、かつ、軸部が下に向いた姿勢であり、
前記保持手段は、下方に向かうにしたがって縮径するすり鉢状の空所を有し、該空所を形成する内面でねじ部材を受け取ることにより、前記一定姿勢で、かつ前記規定された保持位置でねじ部材を保持することを特徴とする請求項１に記載のねじ部材受け渡し装置。
【請求項３】
前記保持手段は、閉状態で、前記一定姿勢でねじ部材を受け取って保持し、この閉状態から開状態に切り替わると、一定姿勢のままねじ部材を自由落下させる開閉機構を具備し、
前記取り出し位置に、前記保持手段の前記開閉機構が開状態となって自由落下するねじ部材を受ける他の保持手段が配設されていることを特徴とする請求項１または２に記載のねじ部材受け渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーツフィーダ等の送給手段からボルト等のねじ部材を受け取り、そのねじ部材を、ねじ締めロボット等がねじ部材を取り出す位置まで正確に搬送するねじ部材受け渡し装置に関する。本装置は、例えばねじ締めロボットがボルトを取りに行って先端把持部にボルトを保持する自動組み立て設備などに好適に採用される。
【背景技術】
【０００２】
各種の工作機械や半導体デバイス等の電子部品を製造するにあたっては、省力化や効率化、あるいは安全化のために自動化が進んでおり、例えば自動車の製造ラインには、溶接やねじ締め等の作業内容に応じた様々なロボットが配備されている。ねじ締めロボットとしては、フレキシブルに動くアームが作動して所定の取り出し位置に供給されてくるねじ部材をアーム先端のねじ締め工具に保持し、アームを制御して目的とするワークに対してねじ部材を締め付けるといった動作を繰り返すものが知られている（例えば特許文献１等参照）。
【０００３】
ねじ締めロボットには、多数のねじ部材を送給するパーツフィーダからねじ部材を受け取り、ロボットがねじ部材を取り出す位置にねじ部材を正確に搬送する受け渡し装置を付随して設ける場合がある。この受け渡し装置にも、ねじ締めロボットと同様のフレキシブルに動くアームからなる小型のロボットが採用される場合がある。その受け渡しロボットは、アーム先端にねじ部材を保持するソケットを有し、パーツフィーダから切り出される１本のねじ部材をソケットに保持させ、アームを旋回させて取り出し位置に置くといった動作を繰り返すようになされている。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２１８６３７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パーツフィーダから、ねじ締めロボットがねじ部材を取り出す位置までの距離が長い場合などは、従来、間に中継点を配置し、その両側（上流側と下流側）に受け渡しロボットを設置することになる。ところがこの構成では、受け渡しロボットが複数必要になり、また、アーム型のロボット自体が旋回のためのスペースを必要とするから、省スペース化およびコストの面で不利であった。
よって本発明は、省スペース化およびコスト低減が図られるねじ部材受け渡し装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、送給手段によって送給されてくるねじ部材を、一定姿勢で自由落下させることにより１つずつ切り出す切り出し手段と、この切り出し手段から自由落下するねじ部材を、一定姿勢のまま受け取り、かつ規定された保持位置で位置決めして保持する保持手段と、この保持手段を、所定の取り出し位置に搬送する搬送手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
本発明によれば、送給手段から切り出されて自由落下するねじ部材を保持手段で受け取ることにより、ねじ部材を一定姿勢、かつ規定の保持位置で保持する。この状態から保持手段を搬送手段によって取り出し位置に搬送し、ここで、例えばねじ締めロボットにねじ部材を取り出させる。このようにして、送給手段から取り出し位置までねじ部材を受け渡す。送給手段から保持手段へのねじ部材の移し替えは自由落下によるので、駆動力を必要とせず、また、保持手段を切り出し手段の下方に近接して配する構成となるから、省スペース化およびコスト低減が図られる。
【０００８】
本発明では、ねじ部材を一定姿勢で、かつセンタリングして規定の位置に保持するために、次の構成が好適とされる。まず、一定姿勢を、自由落下するねじ部材の軸線が略鉛直方向に沿っており、ねじ部材の頭部が上側に配され、かつ、軸部が下に向いた姿勢と定義する。そして、保持手段は、下方に向かうにしたがって縮径するすり鉢状の空所を有し、該空所を形成する内面でねじ部材を受けることにより、一定姿勢で、かつ規定された保持位置でねじ部材を保持することができるように構成する。
【０００９】
本発明は、取り出し位置に、さらに他の保持手段を配設し、該他の保持手段に、取り出し位置に搬送された保持手段からねじ部材を自由落下させてもう１度移し替える構成を加えたものを含む。すなわち、保持手段は、閉状態で、一定姿勢でねじ部材を受け取って保持し、開閉機構が閉状態から開状態に切り替わると、一定姿勢のままねじ部材を自由落下させる開閉機構を具備し、これに加えて、取り出し位置に、保持手段の開閉機構が開状態となって自由落下するねじ部材を受ける他の保持手段が配設されている構成を含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、送給手段から切り出されて自由落下するねじ部材を保持手段で受け、ねじ部材を保持手段ごと搬送手段によってねじ取り出し位置に搬送して受け渡すもので、送給手段から保持手段へのねじ部材の移し替えは自由落下であるから、駆動力を必要とせず、また、保持手段を切り出し手段の下方に近接して配する構成となるから、省スペース化およびコスト低減が図られるといった効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
［１］一実施形態の構成
図１は、一実施形態のボルト受け渡し装置が適用された工作機械の一例を示す概念図である。この工作機械は、多関節アームを備えたロボット４２３，４２４によって組み立て途中の製品にボルトを締め付ける機械である。図１の４２０は、ロボット４２３，４２４が搭載されたロボット台車である。このロボット台車４２０は、後述する取り出しユニット４２１と一体化されており、レール４２２ａおよび４２２ｂ上を図中左右方向に移動可能とされている。
【００１２】
移動するロボット台車４２０の側方（図１では上方）には、図示せぬ生産ライン上を製品（例えば自動車）が右から左の方向に移動し、その製品に対し、ロボット４２３，４２４が所定箇所にボルトを締め付けていくようになっている。
【００１３】
ロボット台車４２０を挟んで上記生産ラインとは反対側には、固定台４０１が配置されている。この固定台４０１上には、パーツフィーダ４０２Ａが配置されている。パーツフィーダ４０２Ａは、多数のボルト（ねじ部材）４０４が充填されたボルト充填器４０２から、ボルト供給ライン４０３を介してボルト４０４をボルトスライド機構４０５に送り、さらにこのボルトスライド機構４０５から、後述するプリセットユニット（ねじ部材受け取り部）４０６，４１３までボルト４０４を送る機能を有する。ボルトスライド機構４０５はボルト供給ライン４０３に直交するボルト供給路を有しており、ボルト４０４を、プッシャ等の送り機構によって、先端に設けられた図４に示す切り出しユニット（ねじ部材供給部）５１０の切り出しヘッド５１１に送り込む。そしてボルト４０４は、切り出しユニット５１０によって、下方に位置するプリセットユニット４０６（あるいは４１３）に対し、所定のタイミングで自由落下させられる。
【００１４】
切り出しユニット５１０は、図４に示すように、ボルトスライド機構４０５の先端に設けられ、ボルトスライド機構４０５からボルト４０４が送り込まれる切り出しヘッド５１１と、この切り出しヘッド５１１に送られてくるボルト４０４を受け取り、かつ落下させるシャッタプレート５１２とを備えている。切り出しヘッド５１１には、ボルトスライド機構４０５から送られてくるボルト４０４が入り込み、かつ通過して落下し得る落下孔５１１ａが形成されている。シャッタプレート５１２は長方形状の板材であって、切り出しヘッド５１１に固定されたガイド５１３で案内されて切り出しヘッド５１１の落下孔５１１ａの直上に対し進退自在に設けられている。
【００１５】
シャッタプレート５１２の進退動作は、固定台４０１に取り付けられたシリンダ５１５のピストン５１５ａの往復動作によりなされる。ピストン５１５ａが伸張してシャッタプレート５１２が進出すると、その先端部が切り出しヘッド５１１の落下孔５１１ａの直上に位置付けられ、ピストン５１５ａが縮小するとシャッタプレート５１２の先端部は落下孔５１１ａから退避する。図５に示すように、シャッタプレート５１２の先端部には、先端側に開口して長手方向に延びるスリット５１２ａが形成されている。このスリット５１２ａは、ボルト４０４の軸部４０４ｂが通り、かつボルト４０４の頭部４０４ａは抜けない幅を有している。
【００１６】
切り出しユニット５１０によれば、シャッタプレート５１２が切り出しヘッド５１１の落下孔５１１ａの直上に進出した閉状態で、ボルトスライド機構４０５から順送りされてくる１本のボルト４０４の軸部４０４ｂが切り出しヘッド５１１の落下孔５１１ａに進入すると同時にシャッタプレート５１２のスリット５１２ａに入り込み、ボルト頭部４０４ａがシャッタプレート５１２の先端部で受けられる。この状態から、シャッタプレート５１２が退避して開状態になると、ボルト４０４が落下孔５１１ａを自由落下する。これによってボルト４０４は１本ずつ切り出され、落下孔５１１ａの下方に配設されたプリセットユニット４０６のボルト保持手段（ねじ部材保持手段）４０８に受け取られる。
【００１７】
図１に示すように、プリセットユニット４０６は円板状であって、中心を回転軸として可動台座（配置切り替え手段、回転部材）４０７上に回転自在に支持されている。プリセットユニット４０６は、図７に示す自転モータ４０６ａによって回転駆動される。プリセットユニット４０６の外周部分には、複数（この場合６個）のボルト保持手段４０８が、周方向に等間隔に設けられている。ボルト保持手段４０８は、図４および図６に示すように、一対のスライダ５２１からなるチャック機構５２０を備えている。チャック機構５２０の中心には、下方に向かうにしたがって径が縮小するすり鉢状の貫通孔５２２が形成される。スライダ５２１は、互いに離間したり近付いたりする方向に移動自在に設けられており、これによって貫通孔５２２は拡大したり縮小したりする。各スライダ５２１は、チャックシリンダ５２３によって作動するようになっている。
【００１８】
上記切り出しユニット５１０で切り出されたボルト４０４は、図４に示すように、軸線が略鉛直方向に沿っており、頭部４０４ａが上側に配され、かつ、軸部４０４ｂが下に向いた一定姿勢で、自由落下する。落下するボルト４０４は、チャック機構５２０が閉状態、すなわちスライダ５２１どうしが接触した状態における貫通孔５２２内に落下して入り込むようになされている。
【００１９】
チャック機構５２０の貫通孔５２２に落下したボルト４０４は、すり鉢状の貫通孔５２２の内面にガイドされながら下降し、貫通孔５２２の下端開口にねじ部４０４ｂが途中まで通り、頭部４０４ａがすり鉢状の内面に係合した状態に保持される。貫通孔５２２の下端開口径は、ボルト４０４のねじ部４０４ｂの外径よりも僅かに大きい寸法とされている。ボルト４０４は、このようにチャック機構５２０に受け取られて係合することにより、上記一定姿勢で、ボルト保持手段４０８の中心である規定の位置にセンタリングされた状態で保持される。そして、スライダ５２１どうしが離れてチャック機構５２０が開き、貫通孔５２２の下端開口がボルト頭部４０４ｂの径よりも広く開くと、ボルト４０４は貫通孔５２２を抜けて自由落下するようになされている。
【００２０】
図１に示すように、可動台座４０７は、固定台４０１に対して、移動機構４３０により図１の上下方向に移動可能とされている。すなわち移動機構４３０は、シリンダ４３２およびピストン４３４を備えている。ピストン４３４は、油圧により駆動されシリンダ４３２に対して、図１の上下方向に移動する。
【００２１】
図２は、移動機構４３０の概要を示す側面図である。図２には、図１（Ａ）に示す状態における移動機構４３０の概要が示されている。図２に示すように、シリンダ４３２は、本体端部の固定部４３３が、ピン４３１ａによりブラケット４３１に固定されている。ブラケット４３１は、固定台４０１に固定された固定部材４３６に固定され、ピン４３１ａを貫通させるための孔を備えている。また、ピストン４３４の先端は、固定部材４３５ａおよび４３５ｂを介して支持部材４０９ａおよび４０９ｂに固定されている。
【００２２】
支持部材４０９ａおよび４０９ｂは、コの字形状の枠構造を構成し、その先端部分（図１の上方端部の付近）は可動台座４０７の下部を支えている。また、支持部材４０９ａおよび４０９ｂは、固定台側支持部材４１５ａおよび４１５ｂに図１の上下方向に移動可能な状態で支持されている。この支持構造は、ボールスライド機構によって実現されている。これらの構造により、可動台座４０７は、固定台４０１に対して、図１の上下方向に移動可能な状態とされている。
【００２３】
図２に示すように、支持部材４０９ａの下部にレール４３７が固定されている。このレール４３７は、ボールスライド機構により、その延長方向に沿ってスライド可能な状態で固定台側支持部材４１５ａに支持されている。またピストン４３４の先端には、固定部材４３５ａが固定され、固定部材４３５ａには固定部材４３５ｂが固定されている。また、固定部材４３５ｂは支持部材４０９ａおよび４０９ｂの内側に固定されている。
【００２４】
図１および図２に示す構成において、シリンダ４３２に対してピストン４３４が出入りすると、可動台座４０７が固定台４０１に対して図１の上下方向に移動する。一例として、図１（Ａ）には、ピストン４３４がシリンダ４３２内に収容され、可動台座４０７が固定台４０１上に位置した状態が示されている。また図１（Ｂ）には、図１（Ａ）に示す状態からピストン４３４がシリンダ４３２に対して図１の上方向に向かって延び、それに伴って可動台座４０７が後述する移相合わせユニット４２１に重なる位置に移動した状態が示されている。
【００２５】
また、可動台座４０７は、軸４０７ａを軸として回転可能とされている。可動台座４０７は、図７に示す公転モータ４０７ｂによって回転駆動される。この機構によれば、例えば、パーツフィーダ４０２Ａから６ｍｍ径（Ｍ６）のボルトが供給され、パーツフィーダ４１０Ａから５ｍｍ径（Ｍ５）のボルトが供給されるような場合に、軸４０７ａを軸として可動台座４０７を適宜１８０度回動させて、プリセットユニット４０６および４１３にボルトの供給を行うことで、各プリセットユニットに径の異なるボルトを混ぜて保持させることができる。
【００２６】
なお、図１および図３で可動台座４０７に付されている記号「Ａ」は、可動台座４０７の向きを判りやすくするための記号である。すなわち図１および図３（Ａ）では、可動台座４０７上のプリセットユニット４０６が左、プリセットユニット４１３が右に配置された通常の配置状態を示しており、図３（Ｂ）では、可動台座４０７が１８０°回転してプリセットユニット４１３が左、プリセットユニット４０６が右といったように配置が切り替わり、したがって「Ａ」が逆さまになっている。この図３では、可動台座４０７を図１で上下方向に移動させる移動機構４３０は図示を省略している。
【００２７】
また、固定台４０１上には、ボルト充填器４１０、ボルト供給ライン４１１、およびボルトスライド機構４１２からなるパーツフィーダ４１０Ａが、上記パーツフィーダ４０２Ａと左右対称に位置付けられて配設されている。ボルトスライド機構４１２の先端には、上記切り出しユニット５１０が同様に取り付けられている。また、可動台座４０７上には、プリセットユニット４０６と同一構成のプリセットユニット４１３が回転可能に配置されている。このプリセットユニット４１３には、上記ボルト保持手段４０８と同一構成の複数のボルト保持手段（ねじ部材保持手段）４１４が配置されている。
【００２８】
図３（Ａ）〜（Ｂ）に示すように、可動台座４０７が通常位置から１８０°回転することにより、左右にそれぞれ配置されているプリセットユニット４０６，４１３は公転し、左側にプリセットユニット４１３、右側にプリセットユニット４０６と配置が切り替わる。そして、各プリセットユニット４０６，４１３を回転（自転）させて回転角度を調節することにより、各ボルト保持手段４０８，４１４が、各ボルトスライド機構４０５，４１２の先端に配された切り出しユニット５１０における切り出しヘッド５１１の下方に位置付けられ、落下するボルトをボルト保持手段４０８，４１４で受け取るようになされる。
【００２９】
左右のパーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａの各ボルト充填器４０２，４１０には、それぞれサイズの異なる２種類のボルトが区分けして充填される場合がある（例えば上記したようにＭ５とＭ６）。その場合には、可動台座４０７の回転によるプリセットユニット４０６，４１０の左右位置の切り替え（公転）と、各プリセットユニット４０６，４１３の回転（自転）を適宜に組み合わせることにより、１つのプリセットユニット４０６（４１３）に２種類のボルトを分配してセットすることができるとともに、各ボルト保持手段４０８（４１４）に対して選択的に２種類のボルトをセットすることができる。
【００３０】
上記取り出しユニット４２１は、可動台座４０７の下方に位置するように設定される。取り出しユニット４２１には、図１に示すように、上記プリセットユニット４０６，４１３に対応した複数（この場合それぞれ６個）のボルト位置決め手段４２５，４２７が配置されている。これらボルト位置決め手段４２５，４２７は、可動台座４０７が取り出しユニット４２１の上方のボルト受け渡し位置に移動した際に、各プリセットユニット４０６，４１３のボルト保持手段４０８，４１４の直下に配される。そして、ボルト保持手段４０８，４１４から落下するボルトはボルト位置決め手段４２５，４２７によって落下姿勢を変えずに受け取られ、最終的にロボット４２３，４２４がボルトを取り出すことが可能な位置に正確に位置決めされる。
【００３１】
ボルト位置決め手段４２５，４２７は、図４に示すように、中心に、下方に向かうにしたがって径が縮小するすり鉢状の貫通孔６１１が形成されたプレート部６１０と、このプレート部６１０の上方に配された円筒状のガイド部材６２０と、プレート部６１０の下方に配されたセンタリング機構６３０とから構成されている。プレート部６１０の貫通孔６１１は、上記ボルト保持手段４０８，４１４のチャック機構５２０が閉じた際の貫通孔５２２と同様のサイズおよび形状を有しており、ボルト保持手段４０８，４１４から落下するボルトを、一定姿勢のまま受け取って保持する。図４に示すように、ボルト４０４は、貫通孔６１１の下端開口にねじ部４０４ｂが途中まで通り、頭部４０４ａが貫通孔６１１のすり鉢状の内面に係合して保持され、これによってボルト４０４は、ロボット４２３，４２４が当該ボルト４０４を取り出す位置に正確に位置決めされる。
【００３２】
ガイド部材６２０は、下方の開口部が上記貫通孔６１１の上端開口とほぼ同径で、上方の開口部が下方の開口部よりも大きく、軸方向中間に、ロボット４２３，４２４のボルト保持ソケットが、プレート部６１０に保持されたボルト４０４に対して同心状となるようにガイドするテーパガイド面６２１が形成されている。ガイド部材６２０は、プレート部６１０の貫通孔６１１と同心状に配され、図４に示すように、ボルト保持手段４０８，４１４から落下するボルト４０４は、ガイド部材６２０内を通過することにより、プレート部６１０の貫通孔６１１に円滑に落とし込まれるようになされている。そしてそのボルト４０４は、軸部４０４ｂがセンタリング機構６３０に挿入されることにより最終的に位置決めされるとともに、回転角度（位相）も所定の状態に保持される。
【００３３】
ロボット台車４２０に配置されたロボット４２３，４２４は、取り出しユニット４２１の左右に設けられた上記６個ずつのボルト位置決め手段４２５，４２７にそれぞれ対応して配置されている。各ロボット４２３，４２４は、詳しく図示はしないが、フレキシブルに動く多関節アームの先端に、上記各６個のボルト位置決め手段４２５，４２７に位置決めされた各ボルト４０４を１つずつ保持する６個のボルト締め付け駆動部が円周状に配列され、かつ、その配列方向（周方向）にボルト締め付け駆動部が回転自在に設けられた構成のものである。
【００３４】
図１で左側のロボット４２３は、左側に配列された各ボルト位置決め手段４２５に保持されたボルトを取り出し、右側のロボット４２４は、右側に配列された各ボルト位置決め手段４２７に保持されたボルトを取り出す。ボルトの取り出しは、上方から取りに行ってボルト締め付け駆動部先端のソケットをガイド部材６２０内に差し込み、プレート部６１０の貫通孔６１１に保持されているボルトをソケットに嵌め込んで取り出すといった動作で行われる。本実施形態では、ロボット４２３，４２４は、それぞれ６本のボルトを取り付けることができるので、１回の動作で最大１２本のボルトを製品に締め付けることができる。
【００３５】
位置決めユニット４２１の各ボルト位置決め手段４２５の間、各ボルト位置決め手段４２７の間には、それぞれボルト取り外し手段４２６，４２８が配置されている。これらボルト取り外し手段４２６，４２８は、例えば、ロボット４２３のソケットが上方から進入し、次いで元の位置に戻る往復動作を行うことにより、ソケットに保持されていたボルトが落下して除去されるといった構成とされている。これらボルト取り外し手段４２６，４２８は、ロボット４２３，４２４によるボルト締結が不良となりソケットにボルトが残った場合、その残存ボルトの除去に用いられる。
【００３６】
上記切り出しユニット５１０、ボルト保持手段４０８，４１４が設けられたプリセットユニット４０６，４１３、可動台座４０７および可動台座４０７を取り出しユニット４２１に対して進退させる移動機構４３０により、本発明に係るボルト受け渡し装置が構成されている。
【００３７】
［２］一実施形態の動作および作用効果
以上が一実施形態に係る工作機械の構成であり、続いて、この工作機械の動作を説明する。
図１（Ａ）には、上記生産ラインを移動する製品へのボルトの締結が終わり、ロボット４２３，４２４が、レール４２２ａ，４２２ｂ上を右方向に戻る直前の状態が示されている。この段階に至る過程（つまり、前段階のボルト締結が行われている間）において、左側のパーツフィーダ４０２Ａから、また、右側のパーツフィーダ４１０Ａから、左右のプリセットユニット４０６，４１３の各ボルト保持手段４０８，４１４にボルトがセットされる。
【００３８】
ここで、左側のパーツフィーダ４０２Ａのボルト充填器４０２にはＭ５、右側のパーツフィーダ４１０Ａのボルト充填器４１０にはＭ６といったように、各パーツフィーダに異なる種類のボルトが区分けして充填されており、これら２種類のボルトを、各プリセットユニット４０６，４１３に分配してセットする場合の動作例を説明する。
【００３９】
図３（Ａ）に示すように、左右のプリセットユニット４０６，４１３を通常の配置状態とし、切り出しユニット５１０で切り出した目的数（例えば１本あるいは２本）のボルトを、プリセットユニット４０６，４１３を間欠的に回転させながら、各ボルト保持手段４０８，４１４に自由落下させてセットする。勿論、このときのボルト保持手段４０８，４１４のチャック機構５２０は閉の状態とされる。
【００４０】
次に、可動台座４０７を１８０°回転させ、図３（Ｂ）に示すようにプリセットユニット４０６を右側に、プリセットユニット４１３を左側に配置する。このようにプリセットユニット４０６，４１３の配置を切り替えてから、これらプリセットユニット４０６，４１３のボルト保持手段４０８，４１４に、同様にしてボルトをセットする。配置切り替えの後は、残りのボルト保持手段４０８，４１４全てに、はじめにセットしたボルトとは異なる種類のボルトをセットする。あるいは、あえてボルトをセットせずに幾つかのボルト保持手段４０８，４１４を空いた状態とする場合もあり得る。
【００４１】
ボルト保持手段４０８，４１４にセットするボルトの種類は、同じ種類のボルトを、２本、４本と連続して配列したり、１つおきに配列したりと任意であり、その配列は、例えばロボット４２３，４２４の作業内容に応じたものであって、ロボット４２３，４２４が効率的に動作できるような配列とされる。このように各プリセットユニット４０６，４１３の各ボルト保持手段４０８，４１４に２種類のボルトを混在させ、かつ選択的にセットするには、可動台座４０７の回転と、プリセットユニット４０６，４１３の回転を適宜に組み合わせることにより可能である。
【００４２】
プリセットユニット４０６，４１３にボルトがセットされたら、可動台座４０７を回転させてプリセットユニット４０６，４１３を通常の配置に戻し、次いで、可動台座４０７をロボット４２３，４２４方向に移動させる。また、そのタイミングでロボット台車４２０および取り出しユニット４２１を図１（Ｂ）の位置に移動させる。そして、可動台座４０７と取り出しユニット４２１との相対位置を調整し、ボルト保持手段４０８とボルト位置決め手段４２５との位置、および、ボルト保持手段４１４とボルト位置決め手段４２７との位置を合わせる。ここで、各ボルトの位置（どのボルト保持手段４０８，４１４にどの種類のボルトがセットされているかということ）は、例えばロボット４２３，４２４の作業内容に応じたものとなる。
【００４３】
次に、全てのボルト保持手段４０８，４１４のスライダ５２１を同時に開き、プリセットユニット４０６，４１３で保持していた全てのボルトを落下させる。するとプリセットユニット４０６，４１３に保持されていた各６個のボルトは、その下方の取り出しユニット４２１のボルト位置決め手段４２５，４２７に向けて自由落下し、プレート部６１０の貫通孔６１１に嵌り込み、さらにセンタリング機構６３０によって保持される。これによってボルトは位置合わせユニット４２１内の、目的とするボルト位置決め手段４２５，４２７に位置決めされる。
【００４４】
続いて、左側の各ボルト位置決め手段４２５に保持されたボルトは左側のロボット４２３に、また、右側の各ボルト位置決め手段４２７に保持されたボルトは右側のロボット４２４に取り出される。各ロボット４２３，４２４はそれらのボルトを、生産ラインを移動する製品に対し締め付ける。ボルト締結後のロボット４２３，４２４は、先端のソケットをボルト取り外し手段４２６，４２８に通す動きをし、締結不良でソケットにボルトが装着されていた場合には、そのボルトが除去される。
【００４５】
以上が工作機械の動作例であり、本実施形態によれば、パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａで送給されるボルトが、切り出しユニット５１０によって切り出され自由落下することにより、落下先のプリセットユニット４０６，４１３のボルト保持手段４０８，４１４に、一定姿勢、かつ規定の保持位置で保持される。この状態から、ボルト保持手段４０８，４１４を可動台座４０７ごと取り出し位置に移動させ、次にチャック機構５２０を開くことにより、再び落下作用によってボルトは取り出しユニット４２１のボルト位置決め手段４２５，４２７に位置決めされて保持される。
【００４６】
ボルトはこのようにしてパーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａからロボット４２３，４２４のボルト取り出し位置であるボルト位置決め手段４２５，４２７まで移送される。この過程において、パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａからプリセットユニット４０６，４１３へのボルトの移し替えは、切り出しユニット５１０からの自由落下によるので、駆動力を必要とせず、このためコストの低減が図られる。また、プリセットユニット４０６，４１３を切り出しユニット５１０の下方に近接して配置する構成であるから、省スペース化が図られる。
【００４７】
また、パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａからプリセットユニット４０６，４１３のボルト保持手段４０８，４１４にボルトをセットしてから、可動台座４０７を取り出しユニット４２１まで搬送するといった簡素な過程でボルトを供給することができる。したがって、パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａから取り出しユニット４２１までのボルトの供給時間の短縮が図られ、また、装置の簡素化や動力面での負担の軽減が図られる。これらの点からも、省スペース化およびコスト低減が図られる。
【００４８】
また、各パーツフィーダ４０２Ａ，４１０Ａごとに、種類の異なるボルトが供給されるようにした場合、プリセットユニット４０６，４１３の左右の配置を可動台座４０７を回転させて切り替えることにより、プリセットユニット４０６，４１３に、複数、かつ２種類のボルトを分配してセットすることができる。１つのロボット４２３（４２４）により２種類のボルトを締め付ける場合でも、その作業に対応することができる。
【００４９】
なお、上記実施形態では１つのプリセットユニット４０６（４１３）においてボルトを６本扱う構成であるが、ボルトを扱う数は任意である。また、用いるロボットも２台とされているが、数は任意であり、１つのロボットで扱うボルトの数は、プリセットユニット４０６（４１３）にセットされるボルトに応じたものとされる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態に係るボルト受け渡し装置が適用された工作機械の一例を示す平面図であって、（Ａ）パーツフィーダからプリセットユニットにボルトをセットしている状態、（Ｂ）プリセットユニットを可動台座ごとロボット側の取り出しユニット上に重ねて配置した状態である。
【図２】図１に示した可動台座の進退機構の側面図である。
【図３】パーツフィーダからプリセットユニットにボルトをセットしている状態を示す平面図であって、（Ａ）プリセットユニットが通常位置にある状態、（Ｂ）プリセットユニットの位置が左右切り替わった状態である。
【図４】切り出しユニット、ボルト保持手段、ボルト位置決め手段を示す断面図である。
【図５】図４に示した切り出しユニットのシャッタプレートを示す平面図である。
【図６】図４に示したチャック機構の平面図である。
【図７】パーツフィーダと、可動台座に設けられた左右のプリセットユニットの位置関係を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５１】
４０２Ａ，４１０Ａ…パーツフィーダ（送給手段）
４０４…ボルト（ねじ部材）
４０７…可動台座
４０８，４１４…ボルト保持手段
４２５，４２７…ボルト位置決め手段（他の保持手段）
４３０…シリンダ（搬送手段）
５１０…切り出しユニット（切り出し手段）
５２０…チャック機構（開閉機構）
５２２…貫通孔（空所）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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