(57)【要約】【課題】配管のベンド部への超音波探触子の位置調整が精度良く行え、配管のベンド部の軸方向及び周方向の点検データを容易に取得することである。【解決手段】配管点検装置１６は遠隔操作制御部１８で制御されて配管のベンド部まで走行し、超音波探触子３６が配管のベンド部外表面に接触するように位置決めを行う。また、接触媒質送出装置１９は超音波探触子３６と配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給する。そして、配管点検装置１６は超音波探触子３６を配管のベンド部外表面に接触させて配管のベンド部の軸方向及び周方向に走査し、超音波探傷器１７は超音波探触子３６を用いて配管の点検データを取得して処理する。【選択図】  図１
2008175551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波探触子が装着され配管のベンド部まで走行して配管のベンド部外表面で前記超音波探触子を操作する配管点検装置と、前記配管点検装置を遠隔操作する遠隔操作制御部と、前記配管点検装置の前記超音波探触子を用いて配管のベンド部の点検データを収集して処理する超音波探傷器と、前記配管点検装置の前記超音波探触子と前記配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給する接触媒質送出装置とからなり、前記配管点検装置は、前記配管のベンド部の下部のサポート部材に沿って配管のベンド部まで走行する走行台車と、前記走行台車に搭載され前記遠隔操作制御部からの遠隔操作指令に基づき前記超音波探触子を前記配管のベンド部外表面に接触させて前記配管のベンド部の軸方向及び周方向に走査し点検データを取得する探傷部と、前記探傷部が前記配管のベンド部に位置し前記探傷部の前記超音波探触子が前記配管のベンド部外表面に接触するように前記探傷部の位置決めを行う位置設定部とを備えたことを特徴とする配管点検システム。
【請求項２】
前記走行台車は、前記サポート部材に摺動して案内されるガイド部を有したことを特徴とする請求項１に記載の配管点検システム。
【請求項３】
前記位置設定部は、前記探傷部の高さ方向位置を調節する高さ方向調整部と、前記探傷部の横方向位置を調整する横方向調整部とを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の配管点検システム。
【請求項４】
前記探傷部は、前記配管のベンド部外表面と接触する部分の刳り断面形状が鋭角状に形成され前記配管のベンド部を挟持する取付部を有したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の配管点検システム。
【請求項５】
前記高さ方向調整部は、前記探傷部の取付部が前記配管のベンド部を挟持して前記配管のベンド部に当接するように横方向の微調整機能を有したことを特徴とする請求項４に記載の配管点検システム。
【請求項６】
前記配管点検装置は、前記走行台車及びその周囲の環境情報を撮影するカメラと、前記走行台車及びその周囲を照明する照明器具とを備えたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の配管点検システム。
【請求項７】
前記配管点検装置は、自己の現在位置を検出する位置センサを備えたことを特徴とする請求項６に記載の配管点検システム。
【請求項８】
前記配管のベンド部は、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の配管点検システム。
【請求項９】
配管のベンド部を点検する配管点検装置を配管のベンド部の下部のサポート部材に配置し、前記サポート部材に沿って配管のベンド部の近傍まで配管点検装置を走行させ、前記配管点検装置の探傷部の位置が前記配管のベンド部に位置するように横方向及び高さ方向の位置調整を行い、前記探傷部を前記配管のベンド部に当接させ、前記超音波探触子と前記配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給しつつ前記探傷部の超音波探触子を前記配管のベンド部外表面の軸方向及び周方向に走査して点検データを取得することを特徴とする配管点検方法。
【請求項１０】
前記配管のベンド部は、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部であることを特徴とする請求項９に記載の配管点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波探触子を搭載して配管のベンド部の表面を走査して配管のベンド部を外部から非破壊検査するための配管点検システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所の原子炉圧力容器（ＲＰＶ）の下側にはペデスタルが設けられている。このペデスタル内には、原子炉圧力容器に固定された数百個の制御棒駆動機構（ＣＲＤ）ハウジングが林立しており、また、各ＣＲＤハウジングの下にはＣＲＤ操作用のケーブルが接続され、ペデスタルの底にはＣＲＤ自動交換器が配置されている。さらに、ペデスタル内には原子炉圧力容器ドレン配管が設けられ、この原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部（曲がり部）はペデスタルのほぼ中心部にある。
【０００３】
このような原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部の点検に当たっては、ＣＲＤハウジング同士の間隔やＣＲＤ操作用のケーブル同士の間隔が狭く、また、周囲の雰囲気線量が高いため、人手により直接点検することは極めて困難である。
【０００４】
そこで、原子炉圧力容器ドレン配管の真下にその水平部分と並行に走行用レールを取り付け、走行用レールに点検装置を設置し、走行用レールに沿って点検装置を移動させて原子炉圧力容器ドレン配管の点検を行う。そして、点検装置として配管の周方向に超音波探触子を走査し、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部（曲がり部）の点検を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、原子炉圧力容器の下側に位置するペデスタル内のボトムドレン配管を点検する際に、先端部に放射線照射口を有する第１の長さ調節可能なロッドの長さを調節して、放射線照射口を点検対象部の一方の側に設置するとともに、先端部に点検対象部の放射線映像を写すイメージング部材を装着した第２の長さ調節可能なロッドの長さを調節して、イメージング部材を点検対象部の放射線を受ける側に設置し、放射線照射口から照射された放射線による点検対象部の映像をイメージング部材に写して点検するようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２０００−１６２３７０号公報
【特許文献２】特開２００４−２０５２８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のものでは、配管の周方向に超音波探触子を走査可能としているので、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部（曲がり部）の周方向の点検を行うことはできるが、軸方向には超音波探触子を走査できない。このため、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部の軸方向の点検を行うことが難しい。
【０００７】
すなわち、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部において、常に減肉やき裂する部位が特定されている場合は、軸方向位置をその位置に固定すれば点検が可能であるが、現状では、減肉やき裂する部位の軸方向位置が特定できていないため、減肉やき裂を見逃す可能性がある。
【０００８】
また、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部は、走行用レールの真ん中に設置されていることが前提となっているが、走行用レールの位置がずれた場合には点検装置の位置決めを修正する必要があり点検精度に課題が残る。さらには、超音波探触子の場合には接触媒質を必要とするが、その供給の仕方について考慮されていない。
【０００９】
一方、特許文献２のものでは、長さ調節可能なロッドを用いて点検装置を原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部に配置するので、走行用レールを必要としないが、放射線透過試験（ＲＴ）であるので、撮影を数回行った後にイメージングプレートを回収し、現像して配管内部の状態を確認しなければならない。このため、撮影が不鮮明な場合や、万一、配管減肉やき裂が発生していた際に最も見たい角度の画像が欲しい場合には、再度、試験を行い撮影を行わなくてはならない。したがって、コストがかかるばかりでなく作業者への負担も多くなってしまう。
【００１０】
本発明の目的は、配管のベンド部への超音波探触子の位置調整が精度良く行え、配管のベンド部の軸方向及び周方向の点検データを容易に取得できる配管点検システム及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明に係わる配管点検システムは、超音波探触子が装着され配管のベンド部まで走行して配管のベンド部外表面で前記超音波探触子を操作する配管点検装置と、前記配管点検装置を遠隔操作する遠隔操作制御部と、前記配管点検装置の前記超音波探触子を用いて配管のベンド部の点検データを収集して処理する超音波探傷器と、前記配管点検装置の前記超音波探触子と前記配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給する接触媒質送出装置とからなり、前記配管点検装置は、前記配管のベンド部の下部のサポート部材に沿って配管のベンド部まで走行する走行台車と、前記走行台車に搭載され前記遠隔操作制御部からの遠隔操作指令に基づき前記超音波探触子を前記配管のベンド部外表面に接触させて前記配管のベンド部の軸方向及び周方向に走査し点検データを取得する探傷部と、前記探傷部が前記配管のベンド部に位置し前記探傷部の前記超音波探触子が前記配管のベンド部外表面に接触するように前記探傷部の位置決めを行う位置設定部とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項２の発明に係わる配管点検システムは、請求項１の発明において、前記走行台車は、前記サポート部材に摺動して案内されるガイド部を有したことを特徴とする。
【００１３】
請求項３の発明に係わる配管点検システムは、請求項１または２の発明において、前記位置設定部は、前記探傷部の高さ方向位置を調節する高さ方向調整部と、前記探傷部の横方向位置を調整する横方向調整部とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明に係わる配管点検システムは、請求項１乃至３のいずれか１項の発明において、前記探傷部は、前記配管のベンド部外表面と接触する部分の刳り断面形状が鋭角状に形成され前記配管のベンド部を挟持する取付部を有したことを特徴とする。
【００１５】
請求項５の発明に係わる配管点検システムは、請求項４の発明において、前記高さ方向調整部は、前記探傷部の取付部が前記配管のベンド部を挟持して前記配管のベンド部に当接するように横方向の微調整機能を有したことを特徴とする。
【００１６】
請求項６の発明に係わる配管点検システムは、請求項１乃至５のいずれか１項の発明において、前記配管点検装置は、前記走行台車及びその周囲の環境情報を撮影するカメラと、前記走行台車及びその周囲を照明する照明器具と、自己の現在位置を検出する位置センサとを備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項７の発明に係わる配管点検システムは、請求項６の発明において、配管点検装置は、自己の現在位置を検出する位置センサを備えたことを特徴とする。
【００１８】
請求項８の発明に係わる配管点検システムは、請求項１乃至７のいずれか１項の発明において、前記配管のベンド部は、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部であることを特徴とする。
【００１９】
請求項９の発明に係わる配管点検方法は、配管のベンド部を点検する配管点検装置を配管のベンド部の下部のサポート部材に配置し、前記サポート部材に沿って配管のベンド部の近傍まで配管点検装置を走行させ、前記配管点検装置の探傷部の位置が前記配管のベンド部に位置するように横方向及び高さ方向の位置調整を行い、前記探傷部を前記配管のベンド部に当接させ、前記超音波探触子と前記配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給しつつ前記探傷部の超音波探触子を前記配管のベンド部外表面の軸方向及び周方向に走査して点検データを取得することを特徴とする。
【００２０】
請求項１０の発明に係わる配管点検方法は、請求項９の発明において、前記配管のベンド部は、原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、超音波探触子による点検を行うことで、オンラインで配管のベンド部内部を確認できるため、最も確認したい情報を漏らさずに点検することが可能になる。また、配管のベンド部の周方向及び軸方向の点検データを得ることができるので、どこに発生するか予測困難な配管減肉やき裂などの情報を漏らさずに点検することが可能になる。さらに、配管のベンド部への超音波探触子の位置調整を行うことができるので、精度良く点検データを取得できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１は本発明の実施の形態に係わる配管点検システムの構成図、図２は点検対象である原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部の周囲の概略縦断面図である。
【００２３】
図２において、原子力発電所の原子炉圧力容器（ＲＰＶ）１１の下側にはペデスタル１２が設けられ、このペデスタル１２内には、原子炉圧力容器１１に固定された数百個の制御棒駆動機構（ＣＲＤ）ハウジング１３が林立している。また、ペデスタル１２内には原子炉圧力容器ドレン配管１４が設けられ、この原子炉圧力容器ドレン配管１４のベンド部（曲がり部）１５はペデスタル１２のほぼ中心部に位置している。
【００２４】
このような原子炉圧力容器ドレン配管１４のベンド部１５の点検に当たって、本発明の実施の形態に係わる配管点検システムを用いて点検を行う。配管点検システムは、配管点検装置１６、超音波探傷器１７、遠隔操作制御部１８、接触媒質送出装置１９、環境監視カメラ２０、移動位置センサ２１からなる。まず、作業員は、配管点検システムの配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１をペデスタル１２の入口より、ペデスタル１２内に搬入し、配管点検装置１６を配管のベンド部１５の下部のサポート部材２２に配置するとともに、配管点検装置１６の周囲の環境情報を撮影する環境監視カメラ２０及び配管点検装置１６の移動位置を検出するための移動位置センサ２１を配置する。
【００２５】
配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１を配置した後に、作業員は周囲の雰囲気線量が高いペデスタル１２内から、超音波探傷器１７、遠隔操作制御部１８、接触媒質送出装置１９が設置されたペデスタル１２の外側の中継基地で配管点検装置１６を遠隔操作する。配管点検装置１６には後述するように超音波探触子が装着され、遠隔操作制御部１８により、環境監視カメラ２０の映像や移動位置センサ２１で検出される配管点検装置１６の移動位置を監視しながら遠隔操作制御して、配管のベンド部１５までサポート部材２２を走行させる。
【００２６】
そして、超音波探触子のベンド部１５への接触位置を調整し、接触媒質送出装置１９から超音波探触子と配管のベンド部外表面との間に接触媒質を供給し、配管のベンド部１５の点検データを収集する。超音波探触子を用いて収集した点検データは超音波探傷器１７に取り込まれ、表示処理や記憶処理が行われる。また、接触媒質送出装置１９から超音波探触子と配管のベンド部外表面との間に供給した接触媒質は、配管点検装置１６に搭載された接触媒質回収機構により回収する。
【００２７】
図１において、配管点検装置１６は、走行台車２３に制御部２４及び駆動部２５を搭載するとともに位置設定部２６及び探傷部２７を搭載して構成される。また、走行台車２３の後部には、前述の移動位置センサ２１と送受信して配管点検装置１６の移動位置を移動位置センサ２１に通知する走行台車位置センサ２８が設けられている。
【００２８】
位置設定部２６の先端部には探傷部２７が取り付けられており、位置設定部２６は、この探傷部２７の高さ方向位置を調節する高さ方向調整部２９と、横方向位置を調整する横方向調整部３０ａ、３０ｂとを有する。高さ方向調整部２９は高さ方向調整駆動モータ３１で駆動され、探傷部２７の高さ方向の位置が位置決めされる。同様に、横方向調整部３０ａ、３０ｂは横方向調整駆動モータ３２で駆動され、探傷部２７の横方向の位置が位置決めされる。高さ方向調整部２９は例えばパンタグラフで形成され、横方向調整部３０ａ、３０ｂは例えばピニオンとラックとで形成されている。
【００２９】
また、位置設定部２６には、探傷部２７の取付部３３と探触子ホルダ保持部３４とを結合する結合部３５を回動させ、探触子ホルダ保持部３４で保持された超音波探触子３６を装着する探触子ホルダ３７を配管のベンド部の軸方向に回動させる軸方向駆動モータ３８が搭載されている。そして、探傷部２７には、超音波探触子３６を装着した探触子ホルダ３７を配管のベンド部の周方向に回動させる周方向駆動モータ３９が搭載される。
【００３０】
また、探傷部２７の取付部３３には、照明器具４０及び探傷部監視カメラ４１が搭載されるともに、探傷部２７の進行方向位置を検出する進行方向位置センサ４２及び探傷部２７の高さ方向位置を検出する高さ方向位置センサ４３が設けられている。
【００３１】
さらに、走行台車２３にはサポート部材２２に摺動して案内されるガイド部４４が設けられている。走行台車２３はガイド部４４に案内されてサポート部材２２に沿って走行することになる。なお、ガイド部４４はサポート部材２２の大きさに応じてサポート部材２２を摺動可能なように調整可能に形成されている。
【００３２】
遠隔操作制御部１８からの指令は制御部２４に入力され、照明器具４０を点灯して走行台車２３の先端部及びその周囲を照明し、環境監視カメラ２０の映像及び移動位置センサ２１で検出された配管点検装置１６の移動位置を監視しながら、駆動部２５を駆動することによって走行台車２３を走行制御する。これにより、走行台車２３は配管のベンド部１５の下部のサポート部材２２に沿って配管のベンド部１５まで走行する。
【００３３】
走行台車２３の走行は環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１により監視し、走行台車２３の走行により、探傷部２７の取付部３３が配管のベンド部１５の近傍に位置したときは、走行台車２３を一旦停止させる。
【００３４】
前述したように、位置設定部２６は、探傷部２７の高さ方向位置を調節する高さ方向調整部２９と、探傷部２７の横方向位置を調整する横方向調整部３０ａ、３０ｂとを有し、一旦、走行台車２３を停止してから探傷部監視カメラ４１により探傷部２７の超音波探触子３６の位置を監視しながら、探傷部２７の超音波探触子３６が配管のベンド部外表面に接触するように探傷部２７の取付部３３の位置決めを行う。
【００３５】
そして、走行台車を前進させ、走行台車２３の進行方向の位置を検出する進行方向位置センサ４２が動作したとき走行台車２３を停止させる。また、このとき、探傷部２７の高さ方向の位置を検出する高さ方向位置センサ４３が動作しないときは、高さ方向位置センサ４３が動作するまで高さ方向調整部２９により探傷部２７の高さ方向を調節する。
【００３６】
このようにして、探触部２６の探触子の位置決めが行われた後に、接触媒質送出装置１９から接触媒質を超音波探触子３６と配管のベンド部外表面との間に供給し、遠隔操作制御部１８からの遠隔操作指令に基づき超音波探触子３６を配管のベンド部外表面に接触させて配管のベンド部１５の軸方向及び周方向に走査し点検データを取得する。
【００３７】
図３は探傷部２７の取付部３３の配管のベンド部外表面への位置決めの説明図である。図３では、サポート部材２２や超音波探触子３６、探傷部監視カメラ４１等の図示を省略している。図３に示すように、探傷部２７の取付部３３は、配管のベンド部外表面と接触する部分の刳り断面形状が鋭角状に形成され、探傷部２７の取付部３３が配管のベンド部をスムーズに移動できるようにローラ４５を有している。この刳り断面形状により配管のベンド部１５を挟持することになる。したがって、図３に示すように、走行台車２３が配管のベンド部１５の中心線４６に対してずれて前進してきた場合には、探傷部２７の取付部３３の刳り断面形状の一方の面のローラ４５が先に配管のベンド部１５に当接し、他方の面のローラ４５は当接していない状態となる。
【００３８】
このずれを調整するには、走行台車２３の向きをベンド部１５の中心線方向に変えると調整可能であるが、走行台車２３はガイド部４４によりサポート部材２２に案内されて走行しているので、進行方向の向きを直接的に変えることができない。そこで、本発明の実施の形態では、高さ方向調整部２９にその横方向の微調整機能を持たせている。
【００３９】
例えば、高さ方向調整部２９をパンタグラフで形成した場合には、二つの平板棒状部材を交差して重ね、その交差部分を支点として二つの平板棒状部材を回動させることにより高さを調節する。この平板棒状部材として撓み力のある柔軟性部材を用い、また、二つの平板棒状部材の間隔に遊びを持たせる。
【００４０】
これにより、走行台車２３が配管のベンド部１５の中心線４６に対してずれて前進してきた場合であっても、図４に示すように、走行台車２３をさらに前進させることで、高さ方向調整部２９が撓んで横方向の調整が可能となる。図４では、高さ方向調整部２９の二つの平板棒状部材が撓んで横方向のずれを調整し、探傷部２７の取付部３３が配管のベンド部１５をその中心線４６で挟持した場合を示している。配管のベンド部１５は取付部３３のローラ４５で挟持することになる。このように、高さ方向調整部２９に横方向の微調整機能を持たせる。また、横方向調整部３０ａ、３０ｂをピニオンとラックで形成して、ラックのギアに遊びを持たせることにより、横方向調整部３０ａ、３０ｂに横方向の微調整機能を持たせることも可能である。
【００４１】
図５は探傷部２７を配管のベンド部１５に適用した場合の探傷部２７の構成図、図６は図５の矢印Ａ方向から見た矢視図である。図５に示すように、配管のベンド部１５の外周部に探傷部２７が装着される。探傷部２７は、配管のベンド部１５の外周面に固定するための取付部３３と、検査対象部位である配管のベンド部１５の外周面に対して超音波探触子３６を走査するための探触子ホルダ保持部３４及び超音波探触子３６が装着された探触子ホルダ３７からなる探触子走査部４７と、取付部３３と探触子走査部４７とを結合する結合部３５とから構成される。また、探触子ホルダ３７には、探触子ホルダ３７を探触子ホルダ保持部３４上で配管の周方向に駆動するための周方向駆動モータ３９が設けられている。周方向駆動モータ３９の回転力はモータ用ギア４８に伝達され、探触子ホルダ保持部３４のギア４９と噛み合って、探触子ホルダ３７を探触子ホルダ保持部３４上で配管の周方向に駆動する。探触子ホルダ３７の探触子ホルダ保持部３４上の位置は、周方向回動位置検出器５０で検出され、超音波探傷器１７に入力される。
【００４２】
次に、取付部３３は、配管のベンド部１５を跨いで配管のベンド部１５の外周面に当接されて配管のベンド部１５に固定される。そして、探触子走査部４７は、超音波探触子３６を装着するための探触子ホルダ３７を探触子ホルダ保持部３４で保持し、その探触子ホルダ保持部３４は結合部３５で回動自在に支持される。位置設定部２６に搭載された軸方向駆動モータ３８は、例えば結合部３５とチェーンで連結され、軸方向駆動モータ３８の駆動により、探触子ホルダ保持部３４をベンド部１５の背側の長手方向（矢印Ｓ１方向）に回動させて超音波探触子３６をベンド部１５の背側外周面の長手方向（矢印Ｓ１方向）に摺動走査させる。
【００４３】
結合部３５は、探触子走査部４７の回動支点がベンド部１５の長手方向の走査支点位置となるように探触子走査部４７と取付部３３とを結合している。結合部３５には、探触子走査部４７の探触子ホルダ保持部３４の回動位置を検出する軸方向回動位置検出器５１が設けられ、この軸方向回動位置検出器５１で検出された探触子ホルダ保持部３４の回動位置は超音波探傷器１７に入力される。また、超音波探傷器１７には超音波探触子３６で測定した測定信号も入力される。超音波探傷器１７は、軸方向回動位置検出器５１及び周方向回動位置検出器５０で検出された探触子ホルダ保持部３４の回動位置に対応づけて、検査対象の探傷画像データを記憶する。
【００４４】
探触子ホルダ保持部３４の回動位置は、検査対象である配管のベンド部１５の外表面での超音波探触子３６の位置であるので、検査対象の探傷画像データは、検査対象の各部位に対応した超音波探触子３６で測定した測定信号として表される。そして、必要に応じて表示部に表示出力される。従って、表示部に表示された探傷画像は、探傷位置に対応して超音波探触子３６で測定した測定信号が表示されるので、一目で減肉やき裂の程度や位置を確認できる。
【００４５】
次に、図６に示すように、探触子ホルダ保持部３４は円弧形に形成され、その円弧形部のギア４９に周方向駆動モータ２９のモータ用ギア４８が噛合して、超音波探触子３６を装着した探触子ホルダ３７がベンド部１５の外周面の周方向（矢印Ｓ２方向）に摺動走査される。この場合、周方向回動位置検出器５０から探触子ホルダ３７の配管の周方向位置を検出し、超音波探傷器１７に超音波探触子３６の配管の周方向位置を入力して、摺動位置に対応づけて検査対象の探傷画像データを記憶することになる。
【００４６】
このように、配管のベンド部１５の外周面の周方向（矢印Ｓ２方向）の位置を変化させて、配管のベンド部１５の背側の長手方向（矢印Ｓ１方向）に探触子ホルダ保持部３４を摺動させることができるので、配管のベンド部１５のほぼ全領域について減肉やき裂の検査を行うことができる。
【００４７】
図７は本発明の実施の形態に係わる配管点検方法を示すフローチャートである。まず、配管点検システムの配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１を配置する（Ｓ１）。配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１の配置は、原子炉圧力容器１１のペデスタル１２の入口より配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１をペデスタル１２内に搬入し、配管点検装置１６をサポート部材２２に配置するとともに、配管点検装置１６の周囲の環境情報を撮影する環境監視カメラ２０及び配管点検装置１６の走行位置を検出する移動位置センサ２１を配置することにより行う。
【００４８】
次に、照明器具４０を点灯して配管点検装置１６をサポート部材２２に沿って配管のベンド部１５の近傍まで配管点検装置１６を走行させ（Ｓ２）、環境監視カメラ２０や探傷部監視カメラ４１及び移動位置センサ２１による映像情報を入力し映像情報を監視する（Ｓ３）。そして、点検対象の配管のベンド部１５に近づいたか否かを判断し（Ｓ４）、配管点検装置１６が配管のベンド部１５の近傍に近づいたと判断したときは、配管点検装置１６を停止させる（Ｓ５）。配管のベンド部１５の近傍に近づいたか否かの判断は、例えば、作業員による目視で行い、配管のベンド部１５の高さ方向や横方向の位置が配管点検装置１６の位置（点検部位位置）とずれているか否かを判断できる程度の距離である。一方、配管点検装置１６が配管のベンド部１５の近傍に近づいていないときは配管点検装置１６の走行を継続する。
【００４９】
次に、配管点検装置１６を停止させたときは、点検対象である配管のベンド部１５の高さ方向や横方向の位置が配管点検装置１６の探傷部２７の位置（点検部位位置）と合っているか否かを判断し（Ｓ６）、点検対象である配管のベンド部１５の高さ方向や横方向の位置が配管点検装置１６の探傷部２７の位置（点検部位位置）と合っていないときは、配管点検装置１６の探傷部２７の位置の高さ方向や横方向の位置を調整する（Ｓ７）。この配管点検装置１６の探傷部２７の高さ方向や横方向の位置の調整は、高さ方向調整部２９及び横方向調整部３０ａ、３０ｂで行う。
【００５０】
点検対象である配管のベンド部１５の高さ方向や横方向の位置が配管点検装置１６の探傷部２７の位置（点検部位位置）と合っているときは、配管点検装置１６を徐行前進させる（Ｓ８）。徐行前進により、配管点検装置１６の進行方向の位置を検出する進行方向位置センサ４２が動作したか否かを判断し（Ｓ９）、動作したときは走行台車２３を停止させる（Ｓ１０）。進行方向位置センサ４２が動作しないときは動作するまで配管点検装置１６を徐行前進させる。
【００５１】
進行方向位置センサ４２が動作し、配管点検装置１６が停止した状態で、探傷部２７の高さ方向の位置を検出する高さ方向位置センサ４３が動作したか否かを判断する（ＳＳ１１）。そして、高さ方向位置センサ４３が動作していないときは、高さ方向位置センサ４３が動作するまで高さ方向調整部２９により探傷部２７の高さ方向を調節する（Ｓ１２）。一方、高さ方向位置センサ４３が動作すると、配管点検装置１６の探傷部２７の高さ方向の移動を停止し（Ｓ１３）、探傷部２７の超音波探触子３６をその走行位置より点検の初期位置に位置決めする（Ｓ１４）。
【００５２】
点検の初期位置が決まると、接触媒質送出装置１９から超音波探触子３６と配管のベンド部１５の外表面との間に接触媒質を供給開始する（Ｓ１５）。この状態で、探傷部２７により、超音波探触子３６を配管のベンド部外表面に接触させて配管のベンド部１５の軸方向及び周方向に走査し（Ｓ１６）、点検データを収集する（Ｓ１７）。収集した点検データは配管のベンド部１５の減肉やき裂を判断するのに充分なデータ量であるか否かを判断し（Ｓ１８）、点検データが充分なデータ量となったときは、配管のベンド部１５の点検データの収集を終了する（Ｓ１９）。
【００５３】
点検データの収集の終了に伴い接触媒質の供給も停止し（Ｓ２０）、超音波探触子３６を点検初期位置に戻す（Ｓ２２）。そして、照明器具４０を点灯して配管点検装置１６を後進させ（Ｓ２３）、環境監視カメラ２０や探傷部監視カメラ４１の映像情報及び移動位置センサ２１で検出された移動位置などの環境情報を入力し（Ｓ２４）、環境監視カメラ２０や探傷部監視カメラ４１の映像情報を監視しながら、配管点検装置１６は初期位置に戻ったか否かを判断する（Ｓ２５）。配管点検装置１６が初期位置に戻ったと判断したときは配管点検装置１６を停止する（Ｓ２６）。そして、作業員は原子炉圧力容器１１のペデスタル１２内に入り配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１を取り外し撤収する（Ｓ２７）。また、接触媒質回収機構及び回収した接触媒質も撤収する。これにより、原子炉圧力容器ドレン配管１４のベンド部１５の点検を終了する。
【００５４】
本発明の実施の形態によれば、超音波探触子３６により、配管のベンド部１５の周方向と軸方向とを走査して点検データを収集するので、オンラインで配管のベンド部１５の情報を把握できる。また、作業員は原子炉圧力容器１１のペデスタル１２内に入るのは配管点検装置１６、環境監視カメラ２０及び移動位置センサ２１を配置するときだけであるので、被曝線量を軽減できる。
【００５５】
また、サポート部材２２に対して配管点検装置１６の探傷部２７の位置を高さ方向及び横方向に調整できるので、サポート部材２２の真ん中よりずれた位置に配管のベンド部１５がある場合であっても、探傷部２７に搭載された超音波探触子３６の位置決めができる。したがって、配管のベンド部１５の点検位置を正確に位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係わる配管点検システムの構成図。
【図２】本発明の実施の形態に係わる配管点検システムによる点検対象である原子炉圧力容器ドレン配管のベンド部の周囲の概略縦断面図。
【図３】本発明の実施の形態における探傷部の取付部の配管のベンド部外表面への位置決めの説明図。
【図４】図３での進行方向の位置決め完了の説明図。
【図５】本発明の実施の形態における探傷部を配管のベンド部に適用した場合の探傷部の構成図。
【図６】図５の矢印Ａ方向から見た矢視図。
【図７】本発明の実施の形態に係わる配管点検方法を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５７】
１１…原子炉圧力容器、１２…ペデスタル、１３…制御棒駆動機構ハウジング、１４…原子炉圧力容器ドレン配管、１５…ベンド部、１６…配管点検装置、１７…超音波探傷器、１８…遠隔操作制御部、１９…接触媒質送出装置、２０…環境監視カメラ、２１…移動位置センサ、２２…サポート部材、２３…走行台車、２４…制御部、２５…駆動部、２６…位置設定部、２７…探傷部、２８…走行台車位置センサ、２９…高さ方向調整部、３０…横方向調整部、３１…高さ方向調整駆動モータ、３２…横方向調整駆動モータ、３３…取付部、３４…探触子ホルダ保持部、３５…結合部、３６…超音波探触子、３７…探触子ホルダ、３８…軸方向駆動モータ、３９…周方向駆動モータ、４０…照明器具、４１…探傷部監視カメラ、４２…進行方向位置センサ、４３…高さ方向位置センサ、４４…ガイド部、４５…ローラ、４６…中心線、４７…探触子走査部、４８…モータ用ギア、４９…軸方向回動位置検出器、５０…周方向回動位置検出器
【図１】
2008175551.tif 000003
【図２】
2008175551.tif 000004
【図３】
2008175551.tif 000005
【図４】
2008175551.tif 000006
【図５】
2008175551.tif 000007
【図６】
2008175551.tif 000008
【図７】
2008175551.tif 000009