(57)【要約】      （修正有）【課題】効率的に動作可能なゴルフボール収集車両の運航方法の提供。【解決手段】作業域における自動ボール収集車両の運転方法であって、前記作業域のボール分布に関する情報を決定するステップと、決定された前記情報に応じて、前記作業域周辺に前記車両を案内し、ボールを収集するステップとを備える。また作業域におけるボール分布に関する情報を記憶するメモリと、前記メモリに記憶された情報に応じて、前記作業域周辺に車両を案内しボールを収集する処理部とを備える。【選択図】図４
2008220935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業域における自動ボール収集車両の運転方法であって、
前記作業域のボール分布に関する情報を決定するステップと、
決定された前記情報に応じて、前記作業域周辺に前記車両を案内し、ボールを収集するステップとを備えることを特徴とする運転方法。
【請求項２】
請求項１に係る運転方法であって、前記情報は、前記作業域全体のボール分布を示す密度パターンを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項３】
請求項１または２に係る運転方法であって、前記ボール分布に関する情報は、前記車両の運転開始前に決定されることを特徴とする運転方法。
【請求項４】
請求項１、２または３に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記作業域の内、前記ボール分布が高い部分で運転を開始するよう前記車両を案内するステップを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項５】
請求項１、２または３に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記作業域の内、前記ボール分布が高い部分で優先的に運転するよう前記車両を案内するステップを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項６】
請求項１、２または３に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記作業域の内、前記ボール分布が低い部分に比して前記ボール分布が高い部分でより頻繁に運転するよう前記車両を案内するステップを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに係る運転方法であって、前記案内するステップにおいて、前記作業域における前記車両の位置を検出するステップをさらに備えることを特徴とする運転方法。
【請求項８】
請求項７に係る運転方法であって、前記検出するステップは、ＧＰＳ、ディファレンシャルＧＰＳ、リアルタイムキネマティックＧＰＳ、埋め込み型トランスポンダ、レーザースキャナ、ワイヤ案内またはラジオビーコンの何れかを使用して位置を検出するステップを備えることを特徴とする運転方法。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れかに係る運転方法であって、前記情報は、作業域における既知のボール分布に関連することを特徴とする運転方法。
【請求項１０】
請求項１乃至８の何れかに係る運転方法であって、前記情報は、作業域における予測されたボール分布に関連することを特徴とする運転方法。
【請求項１１】
請求項１０に係る運転方法であって、前記情報は、過去の収集の際、前記車両によって収集されたことを特徴とする運転方法。
【請求項１２】
請求項１乃至１１の何れかに係る運転方法であって、前記車両のメモリに前記情報を記憶するステップをさらに備えることを特徴とする運転方法。
【請求項１３】
請求項１２に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記記憶された情報から運転計画を決定するステップと、該決定された運転計画に従って前記車両を案内するステップとを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項１４】
請求項１乃至１１の何れかに係る運転方法であって、前記車両より離間したメモリに前記情報を記憶するステップをさらに備えることを特徴とする運転方法。
【請求項１５】
請求項１４に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記車両より離間した処理部によって前記記憶された情報を基に運転計画を決定するステップを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項１６】
請求項１５に係る運転方法であって、前記案内するステップは、前記決定された運転計画を前記車両に送信し実行させるステップをさらに含むことを特徴とする運転方法。
【請求項１７】
請求項１５に係る運転方法であって、前記案内するステップはさらに、前記決定された運転計画を前記離間した処理部によって実行するステップと、動作命令を前記車両に送信するステップとを含むことを特徴とする運転方法。
【請求項１８】
請求項１２乃至１７の何れかに係る運転方法であって、前記情報は、運転者によって前記メモリに記憶されることを特徴とする運転方法。
【請求項１９】
請求項１２乃至１７の何れかに係る運転方法であって、前記情報は、視覚センサによって前記メモリに供給されることを特徴とする運転方法。
【請求項２０】
請求項１９に係る運転方法であって、前記視覚センサは、前記車両に配置されることを特徴とする運転方法。
【請求項２１】
請求項１９に係る運転方法であって、前記視覚センサは、前記車両より離間していることを特徴とする運転方法。
【請求項２２】
コンピュータ・コードを含むコンピュータプログラムであって、一または複数のコンピュータ上で実行された場合、該コンピュータに請求項１乃至２１の何れかの運転方法を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項２３】
作業域におけるボール分布に関する情報を記憶するメモリと、
前記メモリに記憶された情報に応じて、前記作業域周辺に車両を案内しボールを収集する処理部とを備えることを特徴とする装置。
【請求項２４】
請求項２３に係る装置であって、前記情報は、前記作業域全体のボール分布を示す密度パターンを含むことを特徴とする装置。
【請求項２５】
請求項２３または２４に係る装置であって、前記ボール分布に関する情報は、前記作業域周辺に前記車両を案内するに先立って前記メモリに記憶されることを特徴とする装置。
【請求項２６】
請求項２３、２４および２５に係る装置であって、前記処理部は、前記作業域の内、前記ボール分布が高い部分で運転を開始するよう前記車両を案内することを特徴とする装置。
【請求項２７】
請求項２３、２４および２５に係る装置であって、前記処理部は、前記作業域の内、前記ボール分布が高い部分で優先的に運転するよう前記車両を案内することを特徴とする装置。
【請求項２８】
請求項２３、２４および２５に係る装置であって、前記処理部は、前記作業域の内、前記ボール分布が低い部分に比して前記ボール分布が高い部分でより頻繁に運転するよう前記車両を案内することを特徴とする装置。
【請求項２９】
請求項２３乃至２８に係る装置であって、前記情報は、前記作業域における既知のボール分布に関連することを特徴とする装置。
【請求項３０】
請求項２３乃至２８に係る装置であって、前記情報は、作業域における予測されたボール分布に関連することを特徴とする装置。
【請求項３１】
請求項３０に係る装置であって、前記情報は、過去の収集の際、前記車両によって収集されたことを特徴とする装置。
【請求項３２】
請求項２３乃至３１の何れかに係る装置であって、前記装置は、前記車両を備えることを特徴とする装置。
【請求項３３】
請求項３２に係る装置であって、前記メモリは、前記車両に配置されていることを特徴とする装置。
【請求項３４】
請求項３２または３３に係る装置であって、前記処理部は、前記車両に配置されたコントローラを備えることを特徴とする装置。
【請求項３５】
請求項３４に係る装置であって、前記コントローラは、前記メモリ内の情報より運転計画を決定し、前記決定された運転計画に従って前記車両を案内することを特徴とする装置。
【請求項３６】
請求項２３乃至３１の何れかに係る装置であって、前記処理部は、前記記憶された情報より運転計画を決定することを特徴とする装置。
【請求項３７】
請求項３６に係る装置であって、前記処理部はさらに、前記決定された運転計画を車両に送信し実行させることを特徴とする装置。
【請求項３８】
請求項３７に係る装置であって前記装置は、さらに車両を備え、該車両は前記決定された運転計画を受信し、前記決定された運転計画に従って前記作業域周辺で前記車両を案内するコントローラを備えることを特徴とする装置。
【請求項３９】
請求項３６に係る装置であって、前記処理部は、前記決定された運転計画を実行し、前記車両に動作命令を送信することを特徴とする装置。
【請求項４０】
請求項３９に係る装置であって、前記装置は、さらに車両を備え、該車両は前記処理部より動作命令を受信し、該受信した動作命令を実行するコントローラを備えることを特徴とする装置。
【請求項４１】
請求項２３乃至４０の何れかに係る装置であって、前記情報は、運転者によって前記メモリに記憶されることを特徴とする装置。
【請求項４２】
請求項２３乃至４０の何れかに係る装置であって、前記情報は、視覚センサによって前記メモリに供給されることを特徴とする装置。
【請求項４３】
上記、及び、添付図面の図１に参照して示されるものと同等の自動ボール収集車両。
【請求項４４】
上記、及び、添付図面の図１、２および３に参照して示されるものと同等の装置。
【請求項４５】
上記、及び、添付図面の図４に参照して示されるものと同等の自動ボール収集車両の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボール収集装置、特にゴルフ練習場等における効率的な自動ボール収集車両の運転方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ゴルフ練習場におけるゴルフボールの収集は手動制御の機械を使用している。その機械としては、乗車型のトラクタ装置、収集装置付小型多目的車等、またはウォークビハインド型収集器がある。収集器によってボールを地面より拾い、機械上のかご若しくは球受入口に入れていく。かご等が一杯になると、機械を荷下ろし地点まで移動させ、通常は操作者が機械から物理的に脱することによりかごを空にする。
【０００３】
これらの機械が対応する範囲は練習場の面積によるが、通常は２〜１２エーカーの範囲内である。野球の練習場で野球ボールを収集する機械、テニスコートでテニスボールを収集する機械など、他のスポーツにおいて使用される同様の機械も使用され得る。
【０００４】
荷下ろし場所で操作者が手動でかごまたはボール容器を空にする必要のない車両及び機械が知られている。米国特許第５３３２３５０号のゴルフボール処理システムによると、ゴルフボール受入口底部にある可動扉を開き、開いた扉を通じてゴルフボールが落下する仕組みによって、受入口のゴルフボールを空にしている。または、受入口を傾けることにより、ゴルフボールが受入口より集積場所に落下し、受入口のゴルフボールを空にする。
【０００５】
また、ゴルフ練習場内を自動運転する（すなわち操作者が乗車する必要がない）ゴルフボール収集車が知られており、米国特許公開公報２００５−２０４７１７号にその一つが記載されている。一般的にこのような車両はボール収集面上を（表面を移動する経路が無作為または擬似無作為という意味で）無作為または擬似無作為に動作する。あるいは、芝刈をする場合等、収集面全面を一掃することが望ましい場合、該車両は規則性を伴った経路（すなわち、収集面の上下方向に平行な縞で）を辿ることもある。
【０００６】
【特許文献１】米国特許第５３３２３５０号
【特許文献２】米国特許公開公報２００５−２０４７１７号
【特許文献３】国際特許出願ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３５１号
【特許文献４】国際特許出願ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３５９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、練習場が混雑しておりゴルフボール払出器が空または空になりそうな場合等、ゴルフボールを早急に収集する必要がある。このような場合、無作為または擬似無作為に動作する車両では、練習場の中でゴルフボールがさほど密集していない場所に非常に多くの時間をかけることになる。従って、繁忙時の間においては、このような車両では十分な数のゴルフボールを迅速に収集することができず、練習場利用者の要求に応えることができない。
【０００８】
それゆえ、ボール収集面を効率的に動作することが可能な自動ボール収集車両により、ボールの必要が高まった際に対応できるようにすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る作業域における自動ボール収集車両の運転方法は、前記作業域のボール分布に関する情報を決定するステップと、決定された前記情報に応じて、前記作業域周辺に前記車両を案内し、ボールを収集するステップとを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る装置は、作業域におけるボール分布に関する情報を記憶するメモリと、前記メモリに記憶された情報に応じて、前記作業域周辺に車両を案内しボールを収集する処理部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは上記の手順を実行する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明についてゴルフ練習場におけるゴルフボールの収集を目的とした自動ボール収集車両を参照しつつ説明する。しかしながら、本発明はテニスボール、野球ボール、あるいは他の種類のボール等、適切な練習場または競技場で使用されるボールを収集する自動運転車両にも適用可能である旨、理解されたい。
【００１３】
車両２は本体４および少なくとも一個の車輪６を備える。該少なくとも一個の車輪６は車両２上に設置されたコントローラ８より入力される制御信号に応じて、作業域において車両を操舵および／または車両を駆動させる目的に適応される。図示の例では、車両２は２組の車輪６を備える。あるいは、車両２は車輪ではなく、一または複数の無限軌道を備えていても良い。
【００１４】
位置センサ部１０は車両２上または車両２内に備えられ、コントローラ８と連動して作業域における車両２の位置を検出する。位置センサ部１０に使用される位置検出技術としては、ＧＰＳ、ディファレンシャルＧＰＳ、リアルタイムキネマティックＧＰＳ、（作業域等の地面下埋め込み）トランスポンダ、ワイヤ案内、レーザースキャナまたはラジオビーコンなどが含まれるが、作業域において位置を検出するのに適したものであれば、これらに限らない。採用される位置／ロケーション技術に応じて、位置センサ部１０は作業域における車両２の位置を決定しコントローラ８に渡す、あるいは測定した結果をコントローラ８に渡し、作業域内の車両２の位置をコントローラ８に決定させても良い。
【００１５】
車両２はさらにボール収集部１２を備える。ボール収集部は車両２と一体であっても必要に応じて車両から分離可能な独立した装置であっても良い。ボール収集部１２は回転円板一式等、作業域表面からボールを収集するのに適した機構であればどのようなものを備えても良い。また、円板によって収集したボールを収容する容器またはかごを備えても良い。
【００１６】
図２に本発明の自動ボール収集車両２が動作可能なゴルフ練習場２０の配置についての典型例を示す。ゴルフ練習場２０すなわち車両２の作業域は、多数のドライブ・ベイ２２、境界柵２４、および距離マーカー２６、ターゲットグリーン２８等、種々の特徴を備える。距離指標にて示すとおり、ゴルフ練習場２０は約３００メートル長である。この距離において、利用者があらゆる種類のショットを打つことが可能であるとともに、ゴルフボールがゴルフ練習場２０の範囲内に止まることが可能である。
【００１７】
車両２の位置センサ部１０が採用する位置検出技術に応じて、ゴルフ練習場２０は位置センサ１０の動作に必要な要素を適宜備えても良い。例えば、ゴルフ練習場２０の地面下にトランスポンダを埋め込みする、あるいはゴルフ練習場２０の周辺または境界線内にレーザースキャナを設置しても良い。
【００１８】
また、ゴルフ練習場２０は車両２の荷下ろし位置３０を備える。車両２の作業完了後またはボール収集部１２の容器またはかごが一杯になった場合、車両２は荷下ろし位置３０へ戻る。荷下ろし位置３０において、職員により手動、好ましくは車両２により自動で容器またはかごを空にする。
【００１９】
本実施形態では、荷下ろし位置３０はゴルフボール払出部３２と連結して、荷下ろし位置３０で荷下ろされたゴルフボールを受け、ゴルフ練習場２０の利用者に対してゴルフボールを払出す。荷下ろし位置３０及び払出部３２は一体的に形成されても別個の装置とされても良い。他の実施形態においては、荷下ろし位置３０が払出部３２に連結されない場合もある。
【００２０】
ボール払出部３２より十分な数のゴルフボールが確実に払い出されるようにするためには、車両２はゴルフ練習場の開場中、連続運転しても周期的運転しても良い。あるいは、ボール払出部３２が払出し可能な球数が所定の閾値を下回ったことを示した場合、もしくは、ボール払出部３２が空になった場合にのみ車両２を作動するようにしても良い。あるいは、車両２は練習場２０が閉場したとき、およびまたは夜間に作動するようにしても良い。何れの場合も、車両２が可能な限り短時間で多くのゴルフボールを収集することが望ましい。
【００２１】
ゴルフ練習場２０の利用者は種々のクラブを使用し、ドライブベイ２２よりゴルフボールを打球する。その結果、ゴルフボールが練習場２０において打球される距離はさまざまである。加えて、練習場２０の利用者は正確さを向上させるために、距離マーカー２６やターゲットグリーン２８など、特定の対象に向けてゴルフボールを打球することが多い。それゆえ、ゴルフ練習場２０の利用者によって打球されたボールの相当数が地物２６、２８の周囲に集積する。
【００２２】
また、ゴルフ練習場２０の利用者が特定の地物２６、２８に照準を定めない場合であっても、境界フェンス２４に近い場所よりむしろゴルフ練習場２０の中央部に向けて目標を定めることが一般的である。
【００２３】
また、多くのゴルフ練習場２０の利用者がゴルフ練習場２０の全長（本実施形態の場合は３００メートル）に対してゴルフボールを打球できる距離は限られている。それゆえ、通常はドライブベイ２２から１５０メートルの範囲に比して、ゴルフ練習場２０の端部方面にあるゴルフボールの数はごくわずかである。
【００２４】
加えて、ゴルフ練習場２０が所定の時間、特定の利用者のグループの使用のために割り当てられている場合等、ゴルフボールの分布の仕方には時間的な要素もある。例えば、ゴルフ練習場２０では初心者向けの特定セッションが行われることがある。この場合、ゴルフ練習場２０の利用者がドライブベイ２２から長距離にボールを打球させることはあまりないため、ドライブベイから近い場所（例えば、１００メートル以内）にゴルフボールが密集することが多くなる。もしくは、上級者向けの特定セッションが行われる場合もあり、このときは通常に比して練習場２０の地物２６、２８周辺にゴルフボールがより密集する。
【００２５】
このため、ゴルフ練習場２０全体で見るとゴルフボールは不均一に分布し、ゴルフ練習場２０の中で、他の場所に比べてゴルフボールの密集度が相当に高い場所が複数存在することになる。
【００２６】
従って、自動ボール収集車両の効率性を向上させるためには、練習場２０においてゴルフボールの分布率が高いことが既知または高いと予測される場所に車両を専念させるか、それらの場所に優先度を高くさせることが望ましい。
【００２７】
従って、本発明によると、自動ボール収集車両２は既知または予測ボール分布に応じて練習場２０内を動作する。ある実施形態では、車両２はゴルフ練習場２０の既知または予測ボール分布に関する情報を記憶するため、メモリ１４または他の適切な記憶手段を備える。また他の実施形態において、このような情報に練習場全体におけるボールの相対分布を示す密度パターンを含ませても良い。図３に密度パターンの絵図を示す。なお、本パターンで示される情報は適切な形式でメモリに保存することが可能であることは言うまでもない。コントローラ８は記憶された情報を使用し、ゴルフ練習場２０内における車両２の誘導を行う。
【００２８】
練習場でのボール分布に関する情報は車両が収集作業を開始するより前に決定され、記憶されることが好ましい。
【００２９】
また、メモリ１４内の情報には位置センサ部１０が利用する技術に基づいて、（ＧＰＳ座標、各レーザースキャナからの距離等の）空間的座標が含まれることが望ましい。一日およびまたは一週間の内に分布が変わった場合、他の分布情報が適宜提供され得る。
【００３０】
ある実施形態では、コントローラ８は車両２が収集作業を開始するに先立ち、メモリ１４に記憶された情報を基に車両２の運転計画を算定する。この運転計画において、車両２の移動距離および方向、およびまたは回転方向および角度を定義され得る。この運転計画が算定されると、コントローラ８は車両２を制御し、車両２が対象とする範囲においてゴルフボールが収集されるよう、運転計画を遂行する。あるいは、運転計画にて車両２の全作業を定義せず、ある特定の期間または運転距離における車両の作業について計画を立てても良い。その場合は後に新しい運転計画を決定する必要がある。
【００３１】
運転計画が完了する前にボール収集部１２内のかごまたは容器がゴルフボールで一杯になった場合、コントローラ８は車両２を荷下ろし位置３０へ誘導してかごまたは容器を空にしても良い。そして、コントローラ８は車両２を運転計画に復帰させることが可能となる。
【００３２】
好ましくは、算定された運転計画により、車両２は練習場２０の内、ゴルフボール密度が高い場所または高くなる可能性のある場所から作業する。その後、ゴルフボール密度が低い場所、または低くなる可能性のある場所に移動する。もしくは、この運転計画により、車両２が練習場２０の内、ゴルフボール密度が高い場所または高くなる可能性のある場所により多くの作業時間を費やすようにし、密度が低い場所または低くなる可能性のある場所については作業時間をかけないようにしても良い。
【００３３】
コントローラ８は国際特許出願ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３５１号に記載のように運転計画を決定しても良い。
【００３４】
他の実施形態においては、運転計画がラップトップ、リアルタイム・コンピュータ等、車両２とは別個の処理部で決定されるようにし、必要に応じて車両２内のメモリ１４に転送されるようにしても良い。この場合、本発明は外部の処理部と、車両２の両方において実施されることとなる。
【００３５】
他の実施形態においては、運転計画がラップトップ、リアルタイム・コンピュータ等、車両２とは別個の処理部で決定されるようにし、該計画を遂行するための命令が車両２内のコントローラ８に適宜伝送されるようにしても良い。この場合、車両２は処理部からの命令を連続的または周期的に受け取るための手段を備える必要があり、これらの命令は実行のためコントローラ８に渡される。これらの命令には前進、後退、左折、右折などの単純な即時命令、あるいは、一定の距離だけ前進、一定の距離だけ後退、一定の角度あるいは一定の旋回半径で方向変化する等、指定の命令を含むようにしても良い。この場合、発明の装置は車両２とは別に備えられる。
【００３６】
また、コンロトーラ８は国際特許出願ＰＣＴ／ＧＢ０３／００３５９号に記載のように、平均気象や地面の状態によって動作を変更するようにしても良い。
【００３７】
ある実施形態では、予め運転計画を算定せずに車両２を稼動させても良い。この場合、コントローラ８は、メモリ１４に記憶された情報よりオンザフライで車両２の動作を決定することが可能である。他の実施形態においては、ラップトップ、リアルタイム・コンピュータ等、車両２の外部の処理部によって、作業域におけるボールの分布に関する情報を基に車両２の動作を決定し、車両２に対する命令をコントローラ８に送信し実行させることができる。
【００３８】
図３において、見込みのゴルフボール分布パターンを図２のゴルフ練習場に付したものを示す。点線３４で範囲を定めた部分はゴルフ練習場２０の内、他の部分に比べてゴルフボールの分布が高いまたは高くなる可能性のある場所を示す。点線３６で定めた部分はゴルフ練習場２０の内、他の部分に比べゴルフボールが適度に集中しているまたはその可能性のある場所を示す。点線３８で定めた部分はゴルフ練習場２０の内、他の部分に比べてゴルフボールがあまり集中していない、またはゴルフボールの分布が低いまたは低くなる可能性のある場所を示す。点線３８の外側の部分はゴルフ練習場２０においてゴルフボールがほとんど集中していないか、分布されていない部分である。
【００３９】
したがって、本発明においては、車両２は点線３４で示す部分に集中して作業をすることになる。これらの部分について作業が終了した後、車両２はゴルフ練習場２０の他の部分へ移動することが可能となる。上記のとおり、これら点線３４の部分に対して集中して作業することによって、車両２がこれらの部分を作業開始時に着手すること、もしくは、他の部分に比してこれらの部分３４により多くの作業時間を費やすことになる。
【００４０】
図３のゴルフ練習場はボールの４つのレベルの集中度または分布に分けられているが、レベルは４つより多くとも少なくとも良い。
【００４１】
ゴルフ練習場２０の表面の状態は天候または地面により変わる可能性があるため、ゴルフ練習場２０において作業時間中に回避すべき部分を示した追加情報が提供されるようにしても良い。
【００４２】
ゴルフ練習場２０上のゴルフボールの見込み及び予測分布についての情報は一定期間ゴルフ練習場２０上のゴルフボールのパターンを観察することにより決定しても良い。
【００４３】
あるいは、車両２は前回の収集作業に基づきゴルフボールの予測分布情報を決定しても良い。車両２またはボール収集部１２は（位置センサ１０により決定された）指定範囲において収集されたボールの数量を監視するためのセンサを備えてもよい。
【００４４】
ある実施形態においては、練習場２０のゴルフボール分布についての情報が分かっている。この場合、稼動開始前に作業者が練習場２０上のゴルフボール分布についての情報を車両２のメモリ１４に入力することができる。しかしながら、好ましい実施形態においては、既知の練習場２０上のゴルフボール分布情報は、ゴルフ練習場２０の状況を監視する一または複数の視覚センサ４０によって車両２のメモリ１４に提供される。図示の実施形態においては、視覚センサ４０はビデオ、スチールカメラ、または適切な装置であれば何れでも良く、ドライブベイ２２上にゴルフ練習場の面を見渡すように配置される。あるいは、視覚センサ４０は車両２に配置または搭載することも可能である。
【００４５】
現状でゴルフ練習場２０内の何れの部分においてゴルフボール分布が高いかまたは低いかを判断するため、視覚センサ４０から得た画像を処理するための処理部が備えられる。この処理部はコントローラ８の一部として車両に設置されても良い。その場合は、センサ４０は有線、無線の何れかの手段により、処理部に画像を提供する。あるいは、処理部はセンサ４０に近接して備えられてもよく、この場合は処理部に有線、無線いずれかの手段が備えられ、車両２のメモリ１４に決定された情報を提供する。
【００４６】
何れの場合においても、練習場上のゴルフボールの分布に関する現状の情報はメモリ１４内に記憶されたゴルフボールの見込み分布情報によって補完することが可能である。
【００４７】
コントローラ８は、上記のように車両２を稼動させるだけでなく、ゴルフ練習場２の全体を規則的に作業するように稼動させることも可能である。このようにすることで、練習場２０のボールを取り除き、芝を刈る際に練習場２０上のゴルフボールで刃に傷がつくことを防止することができる。この稼動モードにおける運転計画はメモリ１４に記憶することが可能である。
【００４８】
図４に本発明に係る自動運転車両２の動作手順について示す。ステップ１０１において、作業域内のボール分布に関する情報が決定または収集される。上記のように、この情報はゴルフ練習場２０の既知の利用パターンに基づき、車両の過去の収集作業、練習場２０の一または複数のセンサ４０、あるいは管理者による入力情報から決定可能である。その後、この情報は車両内または別の場所に配置されたメモリに記憶される（ステップ１０３）。
【００４９】
この情報はその後、最も効率的な方法でボールを収集するため、車両２の運転計画を決定するために使用される（ステップ１０５）。上記のように、運転計画は車両２内のコントローラ８で算定することも可能であり、車両２の外部にて算定し、メモリ１４に転送することも可能である。ステップ１０７において、算定された運転計画が車両２によって実行される。
【００５０】
本発明にて備えられる機能部は、上記コントローラ８及びメモリ１４を交換あるいは追加することによって、既存の自動ボール収集車両に適合するよう改造可能である旨、理解されたい。
【００５１】
このようにして、作業域内のボールを効率的に収集するための装置が提供される。
【００５２】
上記のように、本発明は自動運転車両にて完全に実施することもできるが、本発明の各機能を車両と遠隔のデバイスに分割することも可能である。あるいは、本発明の機能を全て車両から離れたデバイスにおいて実施しても良い。従って、請求項中において、「装置」とは車両、遠隔デバイス、ラップトップまたはリアルタイム・コンピュータのような処理装置、および／または車両と遠隔デバイスの両方を意図している。
【００５３】
図面及び先の説明にて詳細に本発明について例示および説明したが、これらは説明または一例であり、限定的なものではない旨、理解されたい。つまり、本発明はここに開示した実施形態に限られるものではない。
【００５４】
図面の説明、明細書本文、及び添付の請求項より、当業者が本発明を実施するにあたって本開示の実施形態の変形を理解し、実行することが可能である。請求項において、「備える」とは他の要素またはステップを除外するものではなく、数が不定のものについては、複数を除外するものではない。一個の処理部または他の装置によって請求項に記載の数個の要素がもたらす機能を実現することが可能である。ある特定の手段が相互に異なる従属項に記載されているからといってこれらの手段の組合せが有利に利用できないことにはならない。コンピュータプログラムは、光学式記憶媒体、他のハードウェアの部品と一体またはその一部分である半導体媒体等、適切な媒体に記憶／配布が可能である。あるいは、インターネット、他の有線または無線の通信システム等、他の形式で配布することも可能である。本請求項における参照符号はその範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
例として以下の図面を参照しつつ、本発明について説明する。
【図１】本発明に係る車両の概略図である。
【図２】本発明に係る車両が運転可能な練習場の平面図である。
【図３】ゴルフボールの分布について示した、練習場の平面図である。
【図４】本発明に係る自動車両の運転方法の手順を示すフローチャートである。
【図１】
2008220935.tif 000003
【図２】
2008220935.tif 000004
【図３】
2008220935.tif 000005
【図４】
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【外国語明細書】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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