(57)【要約】【課題】電子制御式スロットルバルブの開度制御において、スロットル開度指令に対する応答性、特にスロットル開度指令値の振幅が小さい場合の応答性を高める。【解決手段】実際の制御量θが目標制御量θcomに所定の規範モデル応答特性で一致するように操作量Ｉcomを算出するモデル規範型の制御装置において、規範モデル応答特性を、目標制御量θcomが小さくなるほど相対的に鋭くなるように設定する。これにより、スロットル開度指令値（目標制御量θcom）の振幅が小さい場合の、スロットル駆動用の電動モータ１１の電流指令値（操作量）が大きくなるので、スロットル開度指令値の振幅が小さい場合の応答性が高まる。【選択図】図１
2008157181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実際の制御量が目標制御量に所定の規範モデル応答特性で一致するように操作量を算出するモデル規範型の制御装置であって、
規範モデル応答特性を、目標制御量が小さくなるほど相対的に鋭くなるように設定することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
制御の対象がスロットルバルブであり、前記制御量がスロットルバルブの開度である内燃機関のスロットルバルブ位置決め用の制御装置であって、
前記スロットルバルブの目標開度に基づいて前記規範モデルの特性パラメータを設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
制御の対象がスロットルバルブであり、前記制御量がスロットルバルブの開度である内燃機関のスロットルバルブ位置決め用の制御装置であって、
前記スロットルバルブの目標開度と実際の開度との偏差に基づいて前記規範モデルの特性パラメータを設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
制御の対象がスロットルバルブ、前記制御量がスロットルバルブの開度であり、
前記スロットルバルブを駆動するモータの駆動電流を操作量とする内燃機関のスロットルバルブ位置決め用の制御装置であって、
前記駆動電流に基づいて前記規範モデルの特性パラメータを設定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実際の制御量が目標制御量に所望の応答特性（規範応答特性）で一致するよう操作量を算出するモデル規範型制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
実際の制御量を目標値に一致させる制御としては、例えば電子制御スロットルバルブの開度が規範モデル応答特性でスロットル開度指令値に追従するように、電動モータ等のスロットル用アクチュエータに流す電流値（電流指令値）を算出する、いわゆる位置決め制御がある。そして、位置決め制御としては、スロットルバルブの開度指令値と実スロットルバルブ開度との偏差に基づくＰＩＤ制御や、ＰＩ制御と速度フィードバック制御とを組み合わせた古典制御理論に基づくものが知られている。
【０００３】
ところが、上記の電動モータ等のアクチュエータを駆動制御する際には、いろいろな外乱や非線形要素、例えば静止摩擦、モータトルクのリップル、吸入負圧変化、スロットル開度計測ノイズ、スロットル開度計測分解能等、の影響があるため、上述したような従来の位置決め制御では、スロットル制御分解能と応答性とを高いレベルで両立することが困難であった。
【０００４】
この問題を解決するための構成として、外乱に対する補償を行う外乱補償部を備える構成が特許文献１に開示されている。具体的には、フィードバック型モデルマッチング補償部と外乱補償部から構成されており、各補償部からの電流指令値の合計が最終的な電流指令値となる。外乱補償部では最終的な電流指令値、実スロットル開度、制御対象のノミナルモデル（代表する動特性モデル）に基づいて制御対象に加わる外乱（モデル化誤差や特性変動等も含む）を推定し、外乱を相殺するように電流指令値を補正することで、制御対象の動特性をノミナルモデルに一致させている。そして、モデルマッチング補償部では前述のノミナルモデルに一致された動特性を所望の応答特性（規範応答）に一致させるようにフィードバック補償する、という構成になっている。
【特許文献１】特開平０９−１５８７６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、２次の遅れモデルで規定された規範モデルの特性パラメータ、例えばカットオフ周波数や減衰率、は常に一定であり、応答時間はアクチュエータの運転状態に関係なく一定である。つまり、目標開度にするための開度指令値の大きさ（以下、開度指令値の振幅と称する）が大きい場合には、電流指令値が大となり、スロットルアクチュエータのポテンシャルを十分に使った応答特性となるが、開度指令値の振幅が小さい場合には、より大きな電流を流すことができるにも拘らず電流指令値は小さくなり、スロットルアクチュエータのポテンシャルを十分に使った応答特性にはなっていないという問題がある。これを車両性能に置き換えて考えると、スロットルバルブの開閉動作をより速めることができるにもかかわらず、それを行っていないということになる。
【０００６】
ところで、内燃機関の特性上、エンジン出力のスロットル開度に対する感度は、スロットルバルブの低開度域ほど高く、また、市街地走行等ではスロットルバルブの低開度域の使用頻度が高い。すなわち、低開度域での応答性は車両の加速性能に与える影響が大きい。
【０００７】
そこで、本発明では、開度指令値の振幅が小さい場合の応答性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の制御装置は、実際の制御量が目標制御量に所定の規範モデル応答特性で一致するように操作量を算出するモデル規範型の制御装置であって、規範モデル応答特性を、目標制御量が小さくなるほど相対的に鋭くなるように設定することを特徴とする制御装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、目標制御量が小さくなるほど制御対象の入力、すなわち操作量が小さくなり、これにより制御対象のポテンシャルの範囲内で制御量の応答性を向上させることができる。これは、規範モデルの応答特性が速いほど操作量が大きくなるという関係によるものである。そこで、例えば本発明をスロットルバルブの位置決め操作に適用すると、目標スロットル開度が小さい領域におけるモータ駆動電流を大きくすることができ、これによりスロットル開度の応答性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は、スロットルバルブ位置決め制御装置１の第１実施形態の構成を示す機能ブロック図である。
【００１２】
１０はスロットル装置、２は角度センサ、３はセンサ信号処理回路、４はスロットルバルブ位置決めコントローラ、５は電流制御アンプである。
【００１３】
スロットル装置１０は、電動モータ１１と、減速機１２と、スロットルバルブ１４と、回転軸１５と、から構成される。
【００１４】
スロットルバルブ１４は、吸気通路１３を横断するように設けた回転軸１５を中心として回転可能に設けられたバタフライ型の開閉バルブであり、回転軸１５の一端には角度センサ２が設けられ、他端は減速機１２に接続される。
【００１５】
電動モータ１１には例えばＤＣモータが用いられ、電動モータ１１の出力は減速機１２により減速して、図示しないバネにより付勢されたスロットルバルブ１４を開閉駆動する。
【００１６】
上記のような構成のスロットル装置１０は、エンジンの運転状態に応じて開閉駆動され、これにより吸気通路１３の流路断面積を変化させてエンジンに導入される吸気量を調整する。
【００１７】
角度センサ２はスロットルバルブ１４の実開度を検出し、検出値をセンサ信号処理回路３に出力する。なお、角度センサ２はアナログ信号を出力するポテンショメータ式のものを使用するが、高精度な光学式エンコーダを用いるようにしてもよい。
【００１８】
センサ信号処理回路３は、増幅器とＡ／Ｄ変換器とから構成され、角度センサ２からのアナログ信号を増幅してディジタル信号に変換し、スロットルバルブ位置決めコントローラ４に出力する。
【００１９】
スロットルバルブ位置決めコントローラ４は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ディジタルポート、Ａ／Ｄポート、Ｄ／Ａポート、及び各種タイマー機能を備えるマイクロコンピュータと、高速通信用回路等とにより構成される。そして、電流制御アンプ５の電源電圧ＶB、角度センサ２によって検出されるスロットルバルブ１４の実開度θ、運転者のアクセル開度（アクセルペダルの踏込量）から算出（目標開度算出手段）されるスロットルバルブ１４の開度指令値θCOMが入力されて、スロットルバルブ１４の開度検出値である実スロットル開度θが開度指令値θcomに追従するような電動モータ１１への電流指令値Ｉcomを演算する。
【００２０】
電流制御アンプ５は、実際のモータ電流Ｉがモータ電流指令値Ｉcomに追従するようにパワートランジスタのスイッチング時間を制御する。なお、電流制御アンプ５は、電流検出センサを用いたフィードバック式電流制御アンプで構成してもよいし、電流指令値Ｉcomから有効電圧を求め、電流制御用パワートランジスタのスイッチング時間を演算制御するフィードフォワード式電流制御アンプを用いてもよい。
【００２１】
図２はスロットルバルブ位置決めコントローラ４の機能構成を示す制御ブロック図である。
【００２２】
スロットルバルブ位置決めコントローラ４は、Ｆ／Ｆ補償部Ｂ３０と、外乱補償部Ｂ４０と、規範モデル設定部Ｂ５０と、Ｆ／Ｂ補償部Ｂ６０とで構成される。図中の１００はスロットルバルブ位置決めコントローラ４の制御対象であり、具体的には電流制御アンプ５、スロットル装置１０、角度センサ２及びセンサ信号処理回路３である。また、スロットル開度指令値θcomが目標制御量、実スロットル開度θが制御量、電流指令値Ｉcomが操作量（制御対象の入力）である。
【００２３】
Ｆ／Ｆ補償部Ｂ３０はスロットル開度指令値θcomに対して、実スロットル開度θが所望の応答特性（規範応答）にて一致するように電流指令値（ＦＦ項）Ｉcom_FFを算出する。
【００２４】
外乱補償部Ｂ４０は、パラメータ変動を含む外乱を推定し相殺するように補正することで制御対象１００の動特性を一定化させるための外乱補償値ＩDISを算出する。
【００２５】
規範モデル設定部Ｂ５０は、スロットル開度指令値θcomに応じて規範モデルの応答特性の設定、及びスロットル開度規範応答θrefの算出を行う。
【００２６】
Ｆ／Ｂ補償部Ｂ６０は、外乱補償部Ｂ４０の補償遅れの影響として生じたスロットル開度規範応答θrefと実スロットル開度θの偏差を低減するために、スロットル開度規範応答θrefと実スロットル開度θとの偏差に対してフィードバック補償を施す。
【００２７】
図２において示した各制御部Ｂ３０〜Ｂ６０での処理の詳細について、図３を参照して説明する。図３は、スロットルバルブ位置決めコントローラ４が行う制御を示すフローチャートである。この制御はエンジンの運転開始ともに実行され、一定周期、例えば１０ミリ秒周期で実施される。
【００２８】
ステップＳ１０では、マイコン内蔵のＡ／Ｄ変換器を用いて、角度センサ２からの出力信号と電流制御アンプ５の電源電圧を所定の物理単位に変換し、スロットルバルブ１４の実開度θと電源電圧ＶBとを算出する。
【００２９】
ステップＳ２０では、規範モデルの応答特性を設定する。規範モデルＧm（ｓ）は式（１）のような２次の線形モデルとする。
【００３０】
【数１】
2008157181.tif 000003
【００３１】
これは目標スロットル開度θcomに対して、実スロットル開度θが満たすべき応答特性を設定するものであり、ωmが規範モデルのカットオフ周波数（以下、単にカットオフ周波数と称する）、ζmが減衰率を示す（カットオフ周波数ωm、減衰率ζmは規範モデルの特性パラメータである）。
【００３２】
カットオフ周波数ωmは、目標スロットル開度θcomに対するカットオフ周波数ωmを予め設定したマップデータから読み取る。図４はマップデータの例であり、縦軸がカットオフ周波数ωm、横軸がスロットル開度指令値（目標スロットル開度θcom）である。図に示すように、カットオフ周波数ωmは目標スロットル開度θcomが小さいほど相対的に速い特性となり、目標スロットル開度θcomが大きくなるにつれて相対的に遅い特性になるよう設定されている。なお、目標スロットル開度θcomの低開度域及び高開度域では、上下限制限によりカットオフ周波数ωmは略一定値となっている。
【００３３】
ステップＳ３０では、制御対象モデルＧP（ｓ）の逆系と規範モデルＧm（ｓ）の積により求めたフィードフォワード型モデルマッチング補償器ＧFF（ｓ）により、目標スロットル開度θcomから電流指令値（ＦＦ項）Ｉcom_FFを算出する。但し、制御対象モデルＧP（ｓ）は、電流指令値Ｉcomに対するスロットル開度θの伝達関数であり、式（２）で示される。
【００３４】
モデルマッチング補償器ＧFF（ｓ）は、Ｇm（ｓ）／ＧP（ｓ）で算出されるが、規範モデルＧm（ｓ）のカットオフ周波数ωｍをスケジューリングすることから、積分器１/ｓが陽に現れるような形に展開して、各積分器をオイラー積分などにより離散化して実際の演算式(式３)とする。
【００３５】
【数２】
2008157181.tif 000004
【００３６】
【数３】
2008157181.tif 000005
【００３７】
ステップＳ４０では、スロットル開度規範応答θrefを算出する。ステップＳ３０と同様に、規範モデルＧm（ｓ）のカットオフ周波数ωｍをスケジューリングすることから、積分器１/ｓが陽に現れるような形に規範モデルＧm（ｓ）で展開して各積分器を離散化して実際の演算式とする。式についてはステップＳ３０と同様なので省略する。
【００３８】
ステップＳ５０では、ステップＳ４０で算出したスロットル開度規範応答θrefとスロットル開度θの偏差に対して式（４）に示すフィードバック補償を施し、電流指令値（ＦＢ項）Ｉcom_FBを算出して、ステップＳ３０で算出した電流指令値（ＦＦ項）Ｉcom_FFに加算して電流指令値Ｉcom1を算出する。なお、制御定数ＫP，ＫDは、ゲイン特性や位相余裕を考慮して設定する。
【００３９】
【数４】
2008157181.tif 000006
【００４０】
ここで、式（４）のＴDIVは１次の近似微分フィルタの時定数であり、適切なロバスト安定性を確保できるように、ゲイン特性や位相余裕などの評価指数を用いて決定する。また、式（４）は実際にはタスティン近似等で離散化して得られた漸化式を用いて算出する。
【００４１】
ステップＳ６０では、スロットル開度θと前回演算時の電流指令値Ｉcomと制御対象モデルＧPとを用いて制御対象に加わる外乱を推定して電流指令値を補正する。ここで、外乱補償器の構成図である図５を参照して外乱補償器について説明する。
【００４２】
まず、制御対象モデルを離散化したＧP（ｚ-1）を式（５）とする。そしてＧP（ｚ-1）のゼロ点をくくり出してＱ（ｚ−１）を式（６）のように仮定する。
【００４３】
【数５】
2008157181.tif 000007
【００４４】
【数６】
2008157181.tif 000008
【００４５】
制御ブロックＢ４１は、定常ゲインが１であるローパスフィルタＨ０（ｚ-1）に、ＧＰ（ｚ-1）のゼロ点を有するＱ（ｚ-1）を付加したフィルタＨ（ｚ-1）である。この制御ブロックＢ４１は、前回の電流指令値Ｉcomをローパスフィルタ処理して電流指令値Ｉcom2を出力する。
【００４６】
制御ブロックＢ４２は、フィルタＨ（ｚ-1）／ＧP（ｚ-1）である。したがって、−１に収束するゼロ点が相殺され、制御ブロックＢ４２は安定なディジタルフィルタとなる。この制御ブロックＢ４２は、電流指令値Ｉcomからスロットル開度θまでの制御対象の離散系伝達関数ＧP（ｚ-1）と、スロットル開度θとに基づいて電流指令値Ｉcomを逆算し、さらにローパスフィルタ処理して電流指令値Ｉcom3を出力する。
【００４７】
減算器Ｂ４４は、電流指令値Ｉcom3から電流指令値Ｉcom2を減算して、電流制御アンプ５からセンサ信号処理回路３までの制御対象の外乱やパラメータ変動による電流指令値Ｉcomのずれ量ＩDIS（以下、外乱推定値と称する）を求める。さらに、減算器Ｂ４５は、電流指令値Ｉcom1から外乱推定値ＩDISを減算して補正し、外乱やパラメータ変動による影響を排除した最終的な電流指令値Ｉcomを出力する。
【００４８】
外乱推定値ＩDISは、制御対象に外乱やパラメータ変動がない場合にはゼロとなる。制御対象に外乱ｄやパラメータ変動△がある場合には、式（７）のようになる。
【００４９】
【数７】
2008157181.tif 000009
【００５０】
また、Ｈ（ｚ-1）のゲイン特性が１である周波数帯域では、式（８）のようになる
【００５１】
【数８】
2008157181.tif 000010
【００５２】
つまり、外乱ｄやパラメータ変動△の影響が完全にキャンセルされて、制御対象の動特性がノミナルモデルＧP（ｚ-1）に一定化される。Ｈ（ｚ-1）のカットオフ周波数を上げると高周波数域まで同様な効果が得られるが、逆にハイゲインフィードバックとなり、安定余裕が減少するので、トレードオフ設計が必要となる。
【００５３】
制御ブロックＢ４３はモータ電流の上下限に相当するリミッタであり、実際の制御対象の入力であるモータ電流が飽和したときに外乱補償器の入力を制限することによって、外乱推定値ＩDISに誤差が溜まるのを防止して応答性能の劣化を防ぐ。
【００５４】
ステップＳ７０では、スロットルバルブ位置決めコントローラ４が有するＤ／Ａ機能を用いて、これまで算出した電流指令値Ｉcomを電流制御アンプ５へ出力する。
【００５５】
上記のような制御を行った場合の効果について、図６、図７を参照して説明する。
【００５６】
図６及び図７は、上段より順に、スロットル開度、モータ電流、規範モデルのカットオフ周波数ωmについてのタイムチャートであり、ｔ＝０．１でスロットル開度指令が発せられた場合を表した図である。なお、スロットル開度指令の振幅が、８０度、４０度、２０度、１０度の４種類の場合について示してある。
【００５７】
図６は従来より行われているように、規範モデルのカットオフ周波数ωmが常に一定の場合について表した図であり、図７は図４のマップにしたがってカットオフ周波数ωmを設定した場合について表した図である。なお、スロットル開度についてのチャート中の、ｔ＝０．１でステップ的に変化している実線ａ１〜ａ４は規範モデル、実線ａ１〜ａ４に徐々に収束している実線ｂ１〜ｂ４、ｃ１〜ｃ４は規範応答モデルを表している。図７のスロットル開度のチャート中の破線は、図６のｂ１〜ｂ４を表している。また、電流値のチャート中及びカットオフ周波数ωmのチャート中の実線ｂ１〜ｂ４、ｃ１〜ｃ４は、規範応答モデルｂ１〜ｂ４に対応する電流値及びカットオフ周波数を表している。
【００５８】
図６に示すように、カットオフ周波数ωmが常に一定の場合には、スロットル開度が目標開度の略９０％に到達するまでの時間（応答時間）は、スロットル開度指令値に関係なく略一定である。そして、スロットル開度の振幅が大きいほど電流値のピークも大きくなっている。つまり、スロットル開度指令の振幅が大きい場合には、電動モータ１１には流れる電流も大きくなり、電動モータ１１の発生トルクも最大トルクに近づくが、スロットル開度指令の振幅が小さい場合には、電流値は小さくなり、電動モータ１１のポテンシャルを使い残している。すなわち、スロットル開度指令の振幅が小さい場合には、電流をもっと流して応答性を向上させる余地がある。
【００５９】
これに対して、カットオフ周波数ωmをスロットル開度指令値に応じて設定すると、図７の電流値のチャートに示すように、スロットル開度指令の振幅がｃ２〜ｃ４の場合の電流値のピークがｂ２〜ｂ４の場合よりも大きくなる。なお、ｃ１は振幅が略最大値の場合であり、カットオフ周波数ωmが一定であっても最大電流付近となるので、ｂ１と略一致している。
【００６０】
そして、図７のスロットル開度のチャートに示すように、スロットル開度の応答時間は、スロットル開度指令の振幅が小さくなるほどカットオフ周波数ωm一定の場合に比べて短くなっている。
【００６１】
すなわち、スロットルバルブ１４の位置決めにおいては、操作量であるモータ駆動電流には制限があり、また、目標スロットル開度θcomが大きいほどスロットルバルブ１４に取り付けられたスプリング（図示せず）の付勢力が大きくなるため、必要とするモータ駆動電流が大きくなる、という関係に基づいて、図４に示すマップデータを用いてカットオフ周波数ωmを設定することにより、制御対象のポテンシャルの範囲内（電流飽和の範囲内）で、スロットル開度の応答性を向上させることができる。
【００６２】
第２実施形態について説明する。
【００６３】
本実施形態は、システムの構成及びスロットルバルブ位置決めコントローラ４が行う制御は基本的に第１実施形態と同様であるが、図３のステップＳ２０に相当するステップにおいて行う、目標スロットル開度θcomに対するカットオフ周波数ωmの設定方法が異なる。具体的には、目標スロットル開度θcomと実スロットル開度θとの偏差△θ（スロットル開度偏差）を求め、この値に応じてカットオフ周波数ωmを予め記憶したマップデータから読み取る。
【００６４】
本実施形態で使用するマップデータの例を図８に示す。図８は縦軸にカットオフ周波数ωm、横軸にスロットル開度偏差をとったものであり、スロットル開度偏差が小さいほどカットオフ周波数ωmは比較的早い特性となり、スロットル開度偏差が大きくなるにつれて相対的に遅い特性となるよう設定されている。なお、図４と同様に、スロットル開度偏差の極小、極大領域では、上下限制限によりカットオフ周波数ωmは略一定値となっている。
【００６５】
上述したように、スロットルバルブ１４の位置決めにおいては、操作量であるモータ駆動電流には制限がある。また、回転部にはイナーシャがあるので、目標スロットル開度θcomと実スロットル開度θとの偏差が大きくなるほど必要とするモータ駆動電流が大きくなる。そこで、図８のようにスロットル開度偏差に基づいてカットオフ周波数ωmを設定することとする。
【００６６】
図８のマップデータによりカットオフ周波数ωmを設定した場合の効果について、図９を参照して説明する。図９は図７と同様に、スロットル開度、モータ電流、規範モデルのカットオフ周波数ωmについて表したタイムチャートである。図９に示すように、カットオフ周波数ωmは時間とともに、すなわち実スロットル開度θが目標スロットル開度θcomに近づくにつれて、大きくなる。
【００６７】
上記の制御によれば、スロットル開度指令の振幅が小さい場合には、第１実施形態と同様に電流値のピークがスロットル開度指令の振幅が大きい場合の電流値のピークに近づいており、応答性が向上している。更に、スロットル開度指令の振幅が大きい場合も、実スロットル開度θが目標スロットル開度θcomに近づく、すなわちスロットル開度偏差が小さくなると、カットオフ周波数ωmが一定の場合に比べて応答性が向上している（応答時間が短くなっている）。
【００６８】
第３実施形態について説明する。
【００６９】
本実施形態も、システムの構成及びスロットルバルブ位置決めコントローラ４が行う制御は基本的に第１実施形態と同様であるが、図３のステップＳ２０に相当するステップにおいて行う、目標スロットル開度θcomに対するカットオフ周波数ωmの設定方法が異なる。具体的には、１サンプル周期前の電流指令値Ｉcomに応じてカットオフ周波数ωmをあらかじめ記憶したマップデータから読み取る。なお、電流指令値Ｉcomに替えて、実電流値を計測した値を用いてもよい。
【００７０】
本実施形態で使用するマップデータの例を図１０に示す。図１０は縦軸がカットオフ周波数ωm、横軸が電流指令値Ｉcomであり、電流指令値が電流飽和の制限値より小さい領域では速い特性、制限値を超えたら極度に遅い特性となるよう設定されている。
【００７１】
上記のように設定されたマップデータを用いてカットオフ周波数ωmを設定した場合の効果について、図１１を参照して説明する。図１１は図７、図９と同様のタイムチャートである。
【００７２】
図１１に示すように、カットオフ周波数ωmは時間が経過するにつれて、すなわち実スロットル開度θが目標スロットル開度θcomに近づくにつれて、大きくなっている。特に、スロットル開度指令の振幅が大きい場合には、スロットル開度指令が出た直後にカットオフ周波数ωmが急激に高くなっている。
【００７３】
スロットル開度のチャートを見ると、スロットル開度指令の振幅が小さい場合から大きい場合まで、カットオフ周波数ωm一定の場合に比べて応答時間が短くなっている。なお、スロットル開度の振幅が大きい場合を示すｅ１は、スロットル開度指令直後にはカットオフ周波数ωｍが一定の場合を示すｂ１よりも応答性が低くなっているが、これは、電流制限（本実施形態では６Ａと仮定している）により、カットオフ周波数ωm一定の場合に比べて電流値のピークが低く抑えられているためである。
【００７４】
以上のように、第２実施形態と同様にスロットル開度指令の振幅が小さい場合から大きい場合まで、応答性を向上させることができ、更に、最大電流の制限を確実に行うことガできる。
【００７５】
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】第１実施形態を適用するシステムの機能ブロック図である。
【図２】第１実施形態を適用するシステムの機能構成を示す制御ブロック図である。
【図３】第１実施形態の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態のカットオフ周波数設定用のマップデータを表す図である。
【図５】外乱補償器の機能構成を示す制御ブロック図である。
【図６】従来技術のカットオフ周波数、スロットル開度及び電流値のタイムチャートである。
【図７】第１実施形態のカットオフ周波数、スロットル開度及び電流値のタイムチャートである。
【図８】第２実施形態のカットオフ周波数設定用のマップデータを表す図である。
【図９】第２実施形態のカットオフ周波数、スロットル開度及び電流値のタイムチャートである。
【図１０】第３実施形態のカットオフ周波数設定用のマップデータを表す図である。
【図１１】第３実施形態のカットオフ周波数、スロットル開度及び電流値のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１    スロットルバルブ位置決め制御装置
２    角度センサ
３    センサ信号処理回路
４    スロットルバルブ位置決めコントローラ
５    電流制御アンプ
１０  スロットル装置
１１  電動モータ
１２  減速機
１３  吸気通路
１４  スロットルバルブ
１５  回転軸
【図１】
2008157181.tif 000011
【図２】
2008157181.tif 000012
【図３】
2008157181.tif 000013
【図４】
2008157181.tif 000014
【図５】
2008157181.tif 000015
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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