(57)【要約】【課題】走行性能等についての試験項目を多様化できる走行試験システムを提供する。【解決手段】走行試験システム１は、試験対象となる自動二輪車１００を模擬的に走行させる走行試験台４と、自動二輪車１００を支持するための支持機構２及び支持機構５と、前記自動二輪車１００の模擬的な走行速度を検知する速度センサ４５と、支持機構２及び支持機構５を制御する制御装置１０とを備える。支持機構２及び支持機構５は、自動二輪車１００の支持を解除可能に構成され、制御装置１０は、速度センサ４５によって検知される走行速度に応じて、支持機構２及び支持機構５による自動二輪車１００の支持を解除する。【選択図】図１
2008175564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試験対象となる自動二輪車を模擬的に走行させる走行試験台と、
前記走行試験台上で駆動する自動二輪車を支持するための支持機構と、
前記走行試験台上における前記自動二輪車の模擬的な走行速度を検知するための速度検知手段と、
前記支持機構を制御する制御手段と、を備え、
前記支持機構は、前記自動二輪車の支持を解除可能に構成され、
前記制御手段は、前記速度検知手段によって検知される走行速度に応じて、前記支持機構による前記自動二輪車の支持を解除する、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項２】
請求項１に記載の走行試験システムにおいて、
前記自動二輪車上に設けられ、当該自動二輪車を操縦する操縦装置をさらに備える、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項３】
請求項２に記載の自動二輪車の走行試験システムにおいて、
前記支持機構は、前記自動二輪車上に設けられる前記操縦装置を支持することで、前記走行試験台上で前記自動二輪車を支持し、
前記走行試験システムは、前記操縦装置から前記支持機構にかかる荷重を検知する荷重検知手段をさらに備える、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項４】
請求項２に記載の自動二輪車の走行試験システムにおいて、
前記自動二輪車の挙動を検知する挙動検知手段と、
前記支持機構による前記自動二輪車の支持が解除されている状態で、前記挙動検知手段によって検知される前記自動二輪車の挙動を計測する計測手段と、をさらに備える、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項５】
請求項４に記載の自動二輪車の走行試験システムにおいて、
前記挙動検知手段は、前記操縦装置に設けられる、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項６】
請求項４に記載の自動二輪車において、
前記挙動検知手段として前記自動二輪車のハンドルに掛かる荷重を検知するハンドル荷重検知手段を含む、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【請求項７】
請求項４に記載の自動二輪車において、
前記挙動検知手段として前記自動二輪車のハンドルの回転角を検知するハンドル回転角検知手段を含む、
ことを特徴とする自動二輪車の走行試験システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、試験対象となる自動二輪車を試験走行台上で模擬的に走行させて、その走行性能等を試験する走行試験システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シャシーダイナモメータなどの走行試験台上で、試験対象となる自動二輪車の前後移動を抑制しながら当該自動二輪車を模擬的に走行させて、その走行性能や耐久性能等を試験する走行試験システムが利用されている。例えば、特許文献１には、試験対象となる自動二輪車上に載置される人体の外形を模した人形と、当該人形に装備され自動二輪車のスロットルを操作するスロットル操作機とを備える走行試験システムが提案されている。このような従来の走行試験システムでは、走行試験中に車体が転倒するのを防止するため、側方から車体を支持する支持機構が用いられている。
【特許文献１】特開２００１−２８１１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の走行試験システムでは、走行試験中には常に車体が支持機構によって支持されているため、走行性能等についての試験項目が制限されるという問題があった。例えば、ハンドル操作に要する操舵力等を試験することは困難であった。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、走行試験台の上で自動二輪車を模擬的に走行させて、その走行性能等を試験する走行試験システムにおいて、試験項目を多様化できる走行試験システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行試験システムは、試験対象となる自動二輪車を模擬的に走行させる走行試験台と、前記走行試験台上で駆動する自動二輪車を支持するための支持機構と、前記走行試験台上における前記自動二輪車の模擬的な走行速度を検知するための速度検知手段と、前記支持機構を制御する制御手段とを備える。そして、前記支持機構は、前記自動二輪車の支持を解除可能に構成され、前記制御手段は、前記速度検知手段によって検知される走行速度に応じて、前記支持機構による前記自動二輪車の支持を解除する。
【０００６】
本発明によれば、支持機構による自動二輪車の支持を解除することができ、走行性能等についての試験項目を多様化できる。
【０００７】
本発明の一態様では、前記自動二輪車上に設けられ、当該自動二輪車を操縦する操縦装置をさらに備えてもよい。この態様によれば、走行性能等についての試験項目を、さらに多様化できる。また、試験対象となる自動二輪車を試験員が操縦した場合には試験結果にばらつきが生じ易いが、この態様によればこのような試験結果のばらつきが低減される。
【０００８】
また、この態様では、前記支持機構は、前記自動二輪車上に設けられる前記操縦装置を支持することで、前記走行試験台上で前記自動二輪車を支持し、前記走行試験システムは、前記操縦装置から前記支持機構にかかる荷重を検知する荷重検知手段をさらに備えてもよい。荷重検知手段によって検知される荷重に基づいて、支持機構による自動二輪車の支持を解除した後の自動二輪車の挙動を推定できる。また、前記支持機構は前記自動二輪車上に設けられる前記操縦装置を支持しているので、自動二輪車の実際の走行時における搭乗者の姿勢の安定性を推定できる。
【０００９】
また、この態様では、前記自動二輪車の挙動を検知する挙動検知手段と、前記支持機構による前記自動二輪車の支持が解除されている状態で、前記挙動検知手段によって検知される前記自動二輪車の挙動を計測する計測手段とをさらに備えてもよい。この場合、前記挙動検知手段は、前記操縦装置に設けられてもよい。これによって、自動二輪車の実際の走行時に搭乗者が感じる自動二輪車の挙動を推定できる。前記挙動検知手段として前記自動二輪車のハンドルに掛かる荷重を検知するハンドル荷重検知手段を含むようにしてもよい。これによって、自動二輪車の実際の走行時に搭乗者が感じるハンドル操作の荷重を推定できる。また、前記挙動検知手段として前記自動二輪車のハンドルの回転角を検知するハンドル回転角検知手段を含むようにしてもよい。これによって、自動二輪車の実際の走行時に搭乗者が感じるハンドルの挙動（例えば、ハンドルのぶれ）を推定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施の形態の例である走行試験システム１の模式図であり、同図は、試験対象となる自動二輪車１００を側方から臨む様子を示している。図２は、自動二輪車１００上に載置される操縦ロボット３を上方から臨む様子を示す図である。図３は、走行試験システム１が備える支持機構２の模式的な平面図であり、図４は、支持機構５の模式的な平面図である。なお、図１及び図２において、試験対象となる自動二輪車１００は、二点鎖線で示されている。
【００１１】
図１に示すように、走行試験システム１は、支持機構２と、支持機構５と、操縦ロボット３と、走行試験台４と、制御装置１０とを備えている。
【００１２】
走行試験台４は、例えば、シャシーダイナモメータであり、試験対象となる自動二輪車１００の当該走行試験台４に対する相対的な移動を抑制しながら後車輪１０１及び前車輪１０２を回転させることで、自動二輪車１００を模擬的に走行させる。走行試験台４は、前輪用ローラ４１ａ，４１ｂと、後輪用ローラ４２ａ，４２ｂと、速度センサ４５と、を含んでいる。
【００１３】
各ローラは、その外周面の一部が走行試験台４の上面部４ａから露出するように配置されている。後輪用ローラ４２ａ，４２ｂは、その外周面が自動二輪車１００の後輪１０１に接するように、配置されている。また、前輪用ローラ４１ａ、４１ｂは、前後方向（図１においてＡに示す方向）に間隔を空けて配置され、これらのローラにはベルト４３が巻かれている。自動二輪車１００の前輪１０２は、ベルト４３の上面に配置される。前輪用ローラ４１ａ，４１ｂ及び、後輪用ローラ４２ａ，４２ｂは、前車輪１０２及び後車輪１０１の回転速度に応じた速度で回転し、これによって自動二輪車１００は、当該走行試験台４に対する相対的な移動が抑制される。
【００１４】
なお、ここで説明する例では、後述する操縦ロボット３が自動二輪車１００を操縦して後車輪１０１を回転させ、その回転に応じて後輪用ローラ４２ａ，４２ｂが回転する。また、前輪用ローラ４１ａ，４１ｂは、前車輪１０２を後車輪１０１と等しい速度で回転させるように、後輪用ローラ４２ａ，４２ｂの回転に連動する。
【００１５】
速度センサ４５は、例えば、ロータリーエンコーダであり、ここでは後輪用ローラ４２ｂの回転速度に応じた電気信号を制御装置１０に出力している。制御装置１０は、当該電気信号に基づいて、走行試験台４上での自動二輪車１００の模擬的な走行速度（以下、単に走行速度とする）を検知する。
【００１６】
支持機構２及び支持機構５について説明する。ここで説明する例では、支持機構２は、自動二輪車１００の前車輪１０２を挟持し、支持機構５は後車輪１０１を挟持する。これによって、自動二輪車１００は、転倒することなく正立した状態で支持される。まず、支持機構２について説明する。
【００１７】
図３に示すように、支持機構２は、一対の支持ロッド２１，２２と、支持ロッド駆動部２３，２４と、支持荷重検知部２５，２６と、を備えている。
【００１８】
支持ロッド２１，２２は、その長手方向が車幅方向（図３においてＢに示す方向）に向くように配置されている。それらの端部２１ａ、２２ａは、それらの間に隙間が設けられた状態で、互いに対向している。自動二輪車１００の走行試験時には当該隙間に前車輪１０２が配置される。端部２１ａ、２２ａは、連動ローラ２１ｃ，２２ｃを回転可能の支持している。当該連動ローラ２１ｃ，２２ｃは、走行試験中に回転する前車輪１０２に当接した時に、当該前車輪１０２の回転に連動する。
【００１９】
支持ロッド駆動部２３，２４は、例えば、アクチュエータや、当該アクチュエータの駆動回路（制御装置の指示に基づいてアクチュエータに駆動電流を供給する回路）、支持ロッド２１，２２の僅かな変位を許容するエアシリンダなどを含んでいる。ここでは、支持ロッド駆動部２３，２４は支持ロッド２１，２２の基部に設置されている。支持ロッド駆動部２３，２４は、制御装置１０から入力される信号にしたがって駆動し、支持ロッド２１，２２の端部２１ａ，２２ａの間隔が狭まる方向（図３においてＦ１に示す方向）、或いは広がる方向（図３においてＦ２に示す方向）に、支持ロッド２１，２２を移動させる。これによって、支持ロッド２１，２２は、前車輪１０２を車幅方向から支持したり、当該支持を解除したりする。
【００２０】
なお、支持ロッド駆動部２３，２４は、その一部が互いに向き合う様に配置される筐体２８，２９に収容されることで、支持されている。筐体２８，２９には、ローラ２７が掛け渡されている。ローラ２７は、前車輪１０２の前方に位置するように設置され、その両端部２７ａ，２７ｂは、筐体２８，２９によって回転可能に支持されている。ローラ２７は、走行試験中に回転する前車輪１０２と当接した時には、当該前車輪１０２の回転に連動する。これによって、走行試験中に自動二輪車１００が前方に飛び出すことが防止される。
【００２１】
支持荷重検知部２５，２６は、例えば、歪みセンサや、圧力センサを含み、走行試験中に前車輪１０２から支持ロッド２１，２２に掛かる荷重を検知し、当該荷重に応じた電気信号を制御装置１０に出力する。ここで説明する例では、支持荷重検知部２５，２６は、支持ロッド２１，２２の中途部に取り付けられ、支持ロッド２１，２２に生じる歪みや、支持ロッド２１，２２の長手方向の圧力を検知している。
【００２２】
なお、支持荷重検知部２５，２６は、空気圧を検知する圧力センサを備え、該圧力センサを支持ロッド駆動部２３，２４のエアシリンダに取り付けてもよい。そして、シリンダ内の空気圧に応じた電気信号を制御装置１０に出力してもよい。
【００２３】
次に、支持機構５について説明する。支持機構５は、概ね支持機構２と同様であり、一対の支持ロッド５１，５２と、支持ロッド駆動部５３，５４とを備えている。
【００２４】
支持ロッド５１，５２の端部５１ａ、５２ａは、それらの間に隙間が設けられた状態で、互いに対向し、当該隙間に後車輪１０１が配置される。端部５１ａ、５２ａは、走行試験中に回転する後車輪１０１に当接した時に、当該後車輪１０１の回転に連動する連動ローラ５１ｃ，５２ｃを回転可能の支持している。
【００２５】
支持ロッド駆動部５３，５４は、支持ロッド駆動部２３，２４と同様に、例えば、アクチュエータや、当該アクチュエータの駆動回路、支持ロッド５１，５２の僅かな変位を許容するエアシリンダなどを含んでいる。支持ロッド駆動部５３，５４も、制御装置１０から入力される信号にしたがって駆動し、支持ロッド５１，５２の端部５１ａ，５２ｂの間隔が狭まる方向（図４においてＦ１に示す方向）、或いは広がる方向（図４においてＦ２に示す方向）に、支持ロッド５１，５２を移動させる。
【００２６】
なお、支持ロッド駆動部５３，５４は、筐体５８，５９に収容されることで、支持されている。筐体５８，５９には、後車輪１０１の後方に位置するように設置されるローラ５７が掛け渡されている。ローラ５７は、筐体５８，５９によって回転可能に支持されている。ローラ５７は、走行試験中に自動二輪車１００が後方に飛び出すことが防止される。
【００２７】
図１乃至図２に示すように、操縦ロボット３は、胴部３１と、左右一対の脚部３２，３２と、スロットル操作機構３３と、クラッチレバー操作機構３４と、チェンジペダル操作機構３５とを備えている。また、ここで説明する例では、操縦ロボット３にハンドル荷重検知部３６，３７が取り付けられている。
【００２８】
図２に示すように、スロットル操作機構３３は、スロットル駆動部３３ａと、アーム３３ｂとを含んでいる。アーム３３ｂの先端部は、自動二輪車１００のスロットル１０３に取り付けられ、スロットル駆動部３３ａの動作によって、スロットル１０３を回転させる。
【００２９】
ここで説明する例では、スロットル１０３には、当該スロットル１０３を把持する取付部材３３ｃが取り付けられている。アーム３３ｂの先端部は、スロットル１０３の回転軸から径方向に離間し、取付部材３３ｃを介してスロットル１０３に取り付けられている。
【００３０】
スロットル駆動部３３ａは、アクチュエータや、制御装置１０から入力される制御信号にしたがって当該アクチュエータに駆動電流を供給する駆動回路等を備え、制御装置１０の制御信号に従って駆動する。アーム３３ｂの基部は、スロットル駆動部３３ａが備えるアクチュエータの出力軸から径方向に延びる連結部材３３ｄを介して、当該出力軸に取り付けられている。スロットル駆動部３３ａのアクチュエータが一方向に回転すると、アーム３３ｂが牽引されて、スロットル１０３が初期の回転位置から手前側に回転する。一方、当該アクチュエータが反対方向に回転すると、アーム３３ｂが押圧されて、スロットル１０３を初期の回転位置まで回転させる。
【００３１】
スロットル駆動部３３ａは、アーム３３ｅの端部に取り付けられている。アーム３３ｅの基部は、支持部材３３ｆを介して、胴部３１から前方に延びるロッド３９に連結され、該ロッド３９によって支持されている。
【００３２】
クラッチレバー操作機構３４は、クラッチレバー駆動部３４ａと、アーム３４ｂとを含んでいる。アーム３４ｂの先端部は、自動二輪車１００のクラッチレバー１０４に取り付けられている。
【００３３】
クラッチレバー駆動部３４ａは、アクチュエータや、制御装置１０から入力される制御信号に従って当該アクチュエータに駆動電流を供給する駆動回路を備え、当該制御信号に従って駆動する。アーム３４ｂの基部は、クラッチレバー駆動部３４ａに取り付けられ、クラッチレバー駆動部３４ａの駆動によって、手前側（図１乃至図２においてＣに示す方向）に移動する。これによって、アーム３４ｂは、クラッチレバー１０４を手前側（グリップ１０９側）に牽引する。なお、クラッチレバー駆動部３４ａも、後述するように、制御装置１０から入力される信号にしたがって駆動する。
【００３４】
クラッチレバー駆動部３４ａは、アーム３４ｅの端部に取り付けられている。アーム３４ｅの基部は、支持部材３４ｆを介してロッド３９に連結され、該ロッド３９によって支持されている。
【００３５】
胴部３１は、走行試験時には、試験対象となる自動二輪車１００のシート上に載置される。胴部３１は、例えば、スロットル駆動部３３ａや、クラッチレバー駆動部３４ａ、後述するチェンジペダル駆動部３５ａに駆動電流を供給するバッテリ等を備えている。
【００３６】
図１に示すように、脚部３２，３２は胴部３１に取り付けられている。脚部３２の先端部は、自動二輪車１００のステップ１０５に取り付けられている。なお、脚部３２は、人体の足を模した形状をなし、腿部３２ａと、脛部３２ｂとを含んでいる。
【００３７】
チェンジペダル操作機構３５は、左側の脛部３２ｂに取り付けられている。チェンジペダル操作機構３５は、チェンジペダル駆動部３５ａと、アーム３５ｂとを含んでいる。アーム３５ｂの先端部は、チェンジペダル１０６に取り付けられている。アーム３５ｂの基部は、チェンジペダル駆動部３５ａに連結されている。
【００３８】
チェンジペダル駆動部３５ａは、アクチュエータや、制御装置１０から入力される制御信号に従って当該アクチュエータに駆動電流を供給する駆動回路を備え、当該制御信号にしたがって駆動する。アーム３５ｂの基部は、該チェンジペダル駆動部３５ａのアクチュエータの駆動によって、上下方向（図１においてＤに示す方向）に移動する。これによって、チェンジペダル１０６は、アーム３５ｂによって下方に押下、又は上方に牽引される。
【００３９】
ハンドル荷重検知部３６，３７は、例えば、歪みセンサや圧力センサを含み、自動二輪車１００のハンドル１０７に掛かる回転方向の荷重を検知する。ここで説明する例では、図２に示すように、ハンドル荷重検知部３６は、アーム３３ｅの中途部に取り付けられ、ハンドル１０７に加わる回転方向の力によってアーム３３ｅに掛かる荷重に応じた電気信号を制御装置１０に出力する。また、ハンドル荷重検知部３７は、アーム３４ｅの中途部に取り付けられ、ハンドル１０７に加わる回転方向の力によってアーム３４ｅに掛かる荷重に応じた電気信号を制御装置１０に出力する。
【００４０】
なお、ここで説明する例では、試験対象となる自動二輪車１００は、マニュアル変速機を備えた自動二輪車であるものとして説明したが、試験対象となる自動二輪車は無段変速機を備えていてもよい。この場合、操縦ロボット３は、クラッチレバー操作機構３４及びチェンジペダル操作機構３５を備えることなく、スロットル操作機構３３のみを備えるようにしてもよい。
【００４１】
ここで、制御装置１０の構成について説明する。図５は、制御装置１０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、インターフェース部１３と、入力部１４と、表示部１５とを含んでいる。
【００４２】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み、記憶部１２に格納されているプログラムにしたがって、走行試験システム１を制御するとともに、走行試験によって計測された計測データを取得し、表示部１５に表示したり、記憶部１２に格納したりする。制御部１１が実行する処理の内容については、後において詳細に説明する。
【００４３】
記憶部１２は、揮発性のメモリ、及び不揮発性のメモリを含み、制御部１１が実行するプログラムを保持している。また、走行試験によって取得された計測データを保持する。
【００４４】
入力部１４は、例えば、操作ボタンやキーボードを含み、試験作業者の操作に基づく信号を制御部１１に出力する。ここで説明する例では、試験作業者の操作に応じて、走行試験の条件（例えば、試験条件である自動二輪車１００の走行速度）を示す信号を制御部１１に出力する。
【００４５】
表示部１５は、例えば、ディスプレイを含み、制御部１１から入力される信号にしたがって、走行試験中に取得された計測データを表示する。
【００４６】
インターフェース部１３は、例えば、デジタル・アナログ変換回路や、アナログ・デジタル変換回路などを含んでいる。インターフェース部１３は、支持荷重検知部２５，２６及びハンドル荷重検知部３６，３７から入力されるアナログの信号をデジタル信号に変換して、制御部１１に出力する。また、インターフェース部１３は、制御部１１から入力されるデジタル信号（ここでは、スロットル駆動部３３ａや、クラッチレバー駆動部３４ａ、チェンジペダル駆動部３５ａ、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を制御するため制御信号）を、アナログの信号に変換して、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、チェンジペダル駆動部３５ａ、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４に出力する。
【００４７】
なお、インターフェース部１３は、例えば、リード線を介して、支持荷重検知部２５，２６や、ハンドル荷重検知部３６，３７、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、チェンジペダル駆動部３５ａ、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４等に接続される。また、インターフェース部１３は、無線通信回路を備え、制御部１１から入力されるデジタルの制御信号を、アナログの制御信号に変換・増幅した後に、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、チェンジペダル駆動部３５ａ及び支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４に送信してもよい。また、インターフェース部１３は、支持荷重検知部２５，２６や、ハンドル荷重検知部３６，３７から受信したアナログの信号を増幅して、デジタル信号に変換した後に、当該デジタル信号を制御部１１に出力してもよい。
【００４８】
ここで、制御部１１が実行する処理について詳細に説明する。図６は、制御部１１が実行する処理の内容を示す機能ブロック図である。制御部１１は、操縦ロボット制御部１１ａと、支持機構制御部１１ｄと、車両挙動監視部１１ｅ，計測処理部１１ｆと、を含んでいる。
【００４９】
操縦ロボット制御部１１ａは、自動二輪車１００の運転状態が走行試験条件に該当するように、操縦ロボット３のスロットル駆動部３３ａ，クラッチレバー駆動部３４ａ，チェンジペダル駆動部３５ａを制御する。具体的には、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ，チェンジペダル駆動部３５ａを、予め設定された順序で駆動させて、自動二輪車１００の速度を上昇させたり、減速させたりする処理を実行する。また、運転状態が走行試験条件に該当すると、その運転状態を維持する処理を実行する。
【００５０】
操縦ロボット制御部１１ａは、加速処理部１１ｂと、減速処理部１１ｃと、を含んでいる。
【００５１】
加速処理部１１ｂは、後述する支持機構制御部１１ｄ又は計測処理部１１ｆが自動二輪車１００を加速するべきである判断した場合に、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ及びチェンジペダル駆動部３５ａを、予め設定された順序で駆動させて、自動二輪車１００の走行速度を上昇させる。
【００５２】
例えば、加速処理部１１ｂは、スロットル１０３を所定の角度だけ回転することを指示する信号をスロットル駆動部３３ａに出力する。この結果、スロットル駆動部３３ａによって、アーム３３ｂが牽引されて、スロットル１０３が所定の角度だけ回転し、スロットル開度が上昇することによって、自動二輪車１００は加速する。
【００５３】
また、加速処理部１１ｂは、自動二輪車１００の変速機のギヤをシフトさせて、自動二輪車１００を加速してもよい。この場合の処理は、例えば、次のように実行される。自動二輪車１００のエンジンにエンジン回転数を検知するセンサを予め設置しておく。そして、加速処理部１１ｂは、エンジン回転数が予め定める回転数に達すると、スロットル１０３の回転角度が初期の角度に戻る方向にスロットル駆動部３３ａを駆動させるとともに、アーム３４ｂがクラッチレバー１０４を牽引するようにクラッチレバー駆動部３４ａを駆動させて、クラッチを切る。そして、加速処理部１１ｂは、アーム３５ｂがチェンジペダル１０６を上方に１回或いは複数回牽引するようにチェンジペダル駆動部３５ａを駆動させる。これによって、変速機のギアがシフトする。
【００５４】
その後、加速処理部１１ｂは、アーム３４ｂがクラッチレバー１０４を前方に押すようにクラッチレバー駆動部３４ａを駆動させて、クラッチを接続し、アーム３３ｂが所定距離だけ前方に移動するように、スロットル駆動部３３ａを駆動させる。これによって、スロットル１０３が所定の角度だけ回転し、自動二輪車１００が加速する。
【００５５】
減速処理部１１ｃは、後述する支持機構制御部１１ｄ又は計測処理部１１ｆが自動二輪車１００を減速するべきである判断した場合に、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ及びチェンジペダル駆動部３５ａを、予め設定された順序で駆動させて、自動二輪車１００を減速させる。
【００５６】
例えば、減速処理部１１ｃは、加速時とは反対方向に、スロットル１０３を所定の回転角度だけ回転することを指示する信号をスロットル駆動部３３ａに出力する。この結果、スロットル開度が低減することによって、自動二輪車１００は減速する。
【００５７】
また、減速処理部１１ｃは、加速処理部１１ｂと同様に、変速機のギヤをシフトさせて、自動二輪車１００を減速させてもよい。例えば、減速処理部１１ｃは、スロットル１０３の回転角度が初期の角度に戻る方向にスロットル駆動部３３ａを駆動させるとともに、アーム３４ｂがクラッチレバー１０４を手前側に牽引するようにクラッチレバー駆動部３４ａを駆動させて、クラッチを切る。その後、減速処理部１１ｃは、アーム３５ｂがチェンジペダル１０６を下方に１回或いは複数回押下するように、チェンジペダル駆動部３５ａを駆動させた後、アーム３４ｂがクラッチレバー１０４を前方に押すようにクラッチレバー駆動部３４ａを駆動させて、クラッチを再び接続する。そして、アーム３３ｂが所定の距離だけ手前側（後方）に移動するようにスロットル駆動部３３ａを駆動させる。これによって、自動二輪車１００がギヤのシフトによって減速する。
【００５８】
支持機構制御部１１ｄは、走行試験台４上での自動二輪車１００の運転状態が予め定める条件に該当するか否かを判定し、その判定結果に応じて、支持機構２，５による自動二輪車１００の支持を解除したり、支持を再開する処理を実行する。
【００５９】
例えば、支持機構制御部１１ｄは、所定のサンプリング周期（例えば、数十ミリ秒）で車速センサ４５から入力される信号に基づいて、走行試験台４上での自動二輪車１００の走行速度を検知する。そして、走行速度が予め定める閾値（以下、支持解除速度（例えば、毎時数十キロメール）とする）に達したか否かを判定する。ここで、支持解除速度は、回転する前車輪１０２及び後車輪１０１のジャイロ効果によって自動二輪車１００が自立走行（側方から支持が解除された状態での走行）できるようになる速度である。
【００６０】
初期状態（自動二輪車の走行が開始する前の状態）では、前車輪１０２が支持ロッド２１，２２に挟持され、後車輪１０１が支持ロッド５１，５２に挟持され、これによって自動二輪車１００は正立した状態で支持されている。支持機構制御部１１ｄは、走行速度が支持解除速度に達するまでは、その状態を維持するとともに、走行速度が支持解除速度に達したか否かを判定する。走行速度が支持解除速度に達すると、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド２１，２２の間隔が広がる方向（図３においてＦ２に示す方向）に当該支持ロッド２１，２２が移動するよう指示する制御信号を支持ロッド駆動部２３，２４に出力する。同様に、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド駆動部５３，５４を駆動させて、支持ロッド５１，５２による後車輪１０１の挟持を解除する。これによって、自動二輪車１００は、支持機構２，５による支持が解除された状態で走行するようになる。
【００６１】
その後、支持機構制御部１１ｄは、自動二輪車１００の走行速度が支持解除速度より低くなったか否かを判定する。後述する計測処理部１１ｆによる計測処理が終了するなどして、減速処理部１１ｃが自動二輪車１００を減速させ、その走行速度が支持解除速度より低くなると、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド２１，２２の間隔が狭まる方向（図３においてＦ１に示す方向）に当該支持ロッド２１，２２が移動するよう指示する制御信号を支持ロッド駆動部２３，２４に出力する。同様に、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド駆動部５３，５４を駆動させて、支持ロッド５１，５２による後車輪１０１の挟持を再開する。これによって、自動二輪車１００は側方から支持された状態で走行するようになる。
【００６２】
また、支持機構制御部１１ｄは、支持機構２，５によって前車輪１０２及び後車輪１０１が挟持されている状態において、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて、自動二輪車１００の運転状態が所定の条件（以下、適正運転条件とする）に該当しているか否かを判断してもよい。この場合の処理は、例えば、次のように実行される。
【００６３】
支持機構制御部１１ｄは、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて、所定のサンプリング周期で、前車輪１０２から支持ロッド２１，２２に掛かっている荷重（以下、支持荷重とする）を検知する。そして、該支持荷重が予め定める基準値（以下、支持荷重基準値とする）より小さいか否かを判定する。ここで、支持ロッド２１，２２に掛かっている支持荷重が支持荷重基準値より小さい場合には、支持機構制御部１１ｄは、走行速度が上述した支持解除速度に達していることを条件として、支持機構２，５による自動二輪車１００の支持を解除する。一方、支持ロッド２１，２２のいずれかに掛かる支持荷重が支持荷重基準値以上となる場合には、自動二輪車１００の運転状態が適正運転条件に該当しないものと判断する。この場合、例えば、減速処理部１１ｃが自動二輪車１００を減速し、走行試験を中止する。
【００６４】
また、支持機構制御部１１ｄは、単位時間あたりの支持荷重の変化量を算出し、該変化量に基づいて、自動二輪車１００の運転状態が適正運転条件に該当しているか否かを判定してもよい。この場合の処理は、例えば次のように実行される。
【００６５】
支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド２１，２２のいずれかに掛かる支持荷重が上述した支持荷重基準値以上となる場合に、直ちに走行試験を中止することなく、所定のサンプリング周期での支持荷重の検知を継続する。そして、支持荷重を検知する度に、前回検知した支持荷重からの増加量又は減少量を算出し、それらの値が予め定める上限値を超える場合に、自動二輪車１００の運転状態が適正運転条件に該当しないものと判断してもよい。
【００６６】
なお、単位時間あたりの支持荷重の変化量は、支持荷重の増加量又は減少量に限られず、例えば、支持荷重の掛かっている支持ロッドが、一方の支持ロッドから他方の支持ロッドに切り替わる回数であってもよい。
【００６７】
また、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド２１，２２、及び支持ロッド５１，５２の間隔が広がる方向に、当該支持ロッド２１，２２及び支持ロッド５１，５２を移動させる時（支持解除時）に、それらの間隔が、自動二輪車１００の運転状態に基づいて定められる大きさになるよう、支持ロッド駆動部２３，２４及び支持ロッド駆動部５３，５４を駆動させてもよい。
【００６８】
例えば、支持機構制御部１１ｄは、自動二輪車１００の走行速度が支持解除速度に達した時点で、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて、支持ロッド２１，２２に掛かっている支持荷重を検知する。そして、当該支持荷重に基づいて、設定するべき支持ロッド２１，２２の端部２１ａ，２２ａ、及び支持ロッド５１，５２の端部５１ａ，５２ａの間隔（以下、設定間隔とする）を算出する。この算出処理は、例えば次のように実行される。
【００６９】
設定間隔と支持荷重との関係を示す算式を予め記憶部１２に格納しておく。そして、支持機構制御部１１ｄは、当該算式に検知した支持荷重を代入して、設定間隔を算出する。また、設定間隔と支持荷重とが対応付けられたテーブルを予め記憶部１２に格納しておいてもよい。そして、支持機構制御部１１ｄは、当該テーブルを参照して、検知した支持荷重に対応する設定間隔を算出してもよい。これらの算式やテーブルにおいて、設定間隔は、例えば、支持荷重が大きくなるに従って小さくなるよう定められる。
【００７０】
支持機構制御部１１ｄは、設定間隔を算出すると、支持ロッド２１，２２の端部２１ａ，２２ａの間隔が当該設定間隔になるように、支持ロッド駆動部２３，２４を駆動させる。同時に、支持ロッド５１，５２の端部５１ａ，５２ａの間隔が当該設定間隔になるように、支持ロッド駆動部５３，５４を駆動させる。例えば、設定間隔と駆動時間とを対応付けるテーブルを予め記憶部１２に格納しておく。そして、支持機構制御部１１ｄは、算出された設定間隔に対応する駆動時間だけ支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させる。このような処理をすることよって、支持ロッド２１，２２による支持を解除した時に、自動二輪車１００が急激に左右方向（車幅方向）に移動することを抑制できる。
【００７１】
また、設定間隔は、自動二輪車１００の走行速度に対応付けて定められていてもよい。この場合、例えば、設定間隔と走行速度とを対応づけるテーブルが格納される。ここで、設定間隔は、例えば、走行速度が速くなるにしたがって、大きくなるよう定められる。支持機構制御部１１ｄは、車速センサ４５から入力される信号に基づいて、所定のサンプリング周期で自動二輪車１００の走行速度を検知する。そして、支持機構制御部１１ｄは、上述したテーブルを参照して、検知した走行速度に対応する設定間隔を取得し、支持ロッド２１，２２の端部２１ａ，２２ａの間隔、及び支持ロッド５１，５２の端部５１ａ，５２ａの間隔が当該設定間隔になるように、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させる。
【００７２】
車両挙動監視部１１ｅは、車両の挙動が予め定める条件（以下、挙動許容条件）に該当するか否かを判定する。そして、車両の挙動が挙動許容条件に該当しなくなった場合には、例えば、減速処理部１１ｃが自動二輪車１００を減速し、走行試験を中止する。車両挙動監視部１１ｅの処理は、例えば、次のように実行される。
【００７３】
車両挙動監視部１１ｅは、所定のサンプリング周期で、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいてハンドル１０７に掛かる回転方向の荷重（以下、ハンドル荷重とする）を検知し、該ハンドル荷重が予め定める閾値（以下、ハンドル荷重許容値とする）より小さいか否かを判定する。そして、検知されたハンドル荷重がハンドル荷重許容値以上となった場合には、車両の挙動が挙動許容条件に該当しなくなったものと判断する。
【００７４】
また、車両挙動監視部１１ｅは、所定のサンプリング周期で、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて、支持ロッド２１，２２に掛かる支持荷重を検知し、該支持荷重が予め定める閾値（以下、支持荷重許容値とする）より小さいか否かを判定してもよい。そして、検知された支持荷重が支持荷重許容値以上となった場合には、車両の挙動が挙動許容条件に該当しなくなったものと判断してもよい。
【００７５】
計測処理部１１ｆは、支持機構制御部１１ｄが実行する処理によって自動二輪車１００の支持が解除された状態で、自動二輪車１００の挙動を計測する。ここで説明する例では、計測処理部１１ｆは、自動二輪車１００の支持が解除され、且つ、その走行速度が試験作業者によって設定される速度（以下、試験条件速度とする）となった状態で、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて、所定のサンプリング周期でハンドル１０７に掛かるハンドル荷重を検知する。そして、検知した時間を示す情報に対応付けて該ハンドル荷重に記憶部１２に格納したり、表示部１５に表示したりする。
【００７６】
ここで、制御部１１が実行する処理の流れについて説明する。図７は、制御部１１が実行する処理の例を示すフローチャートである。なお、ここで説明する例では、初期状態において、自動二輪車１００は支持機構２及び支持機構５によって支持されているものとする。
【００７７】
まず、加速処理部１１ｂは、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａを作動させ、自動二輪車１００の模擬的な走行を開始する（Ｓ１０１）。例えば、初期状態として変速機が１速に設定され、クラッチレバー１０４が手前側に引かれている（クラッチが切られている）場合には、加速処理部１１ｂは、スロットル駆動部３３ａを作動させてスロットル開度を上昇させるとともに、クラッチレバー操作機構３４のアーム３４ｂが前方に移動するようにクラッチレバー駆動部３４ａを作動させて、クラッチを接続する。
【００７８】
その後、支持機構制御部１１ｄは、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて、支持ロッド２１，２２に掛かる支持荷重を検知し、当該支持荷重が支持荷重基準値より小さいか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、いずれかの支持ロッドに掛かる支持荷重が支持荷重基準値以上である場合には、支持機構制御部１１ｄは、所定のサンプリング周期で支持荷重を検知し、支持荷重の変化量が、予め定める上限値より小さいか否かを判定する（Ｓ１０３）。支持荷重の変化量が上限値以上である場合には、走行試験を行うことなく、自動二輪車１００の駆動を終了する。具体的には、減速処理部１１ｃが、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、及びチェンジペダル駆動部３５ａを、所定の順序で作動させて自動二輪車１００を停止させる（Ｓ１１５）。一方、Ｓ１０３の判定の結果、支持荷重の変化量が上限値より小さい場合には、加速処理部１１ｂが、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、及びチェンジペダル駆動部３５ａを、所定の順序で作動させて自動二輪車１００を加速させる（Ｓ１０４）。  
【００７９】
Ｓ１０２の判定の結果、支持荷重が支持荷重基準値より小さい場合には、支持機構制御部１１ｄは、車速センサ４５から入力される信号に基づいて、自動二輪車１００の走行速度を検知し、該走行速度が支持解除速度に達しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここで、未だ走行速度が支持解除速度に達していない場合には、加速処理部１１ｂが、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、及びチェンジペダル駆動部３５ａを、所定の順序で作動させて自動二輪車１００を加速させる（Ｓ１０６）。
【００８０】
Ｓ１０５の判定の結果、自動二輪車１００の走行速度が支持解除速度に達している場合には、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド２１，２２の間隔、及び支持ロッド５１，５２の間隔が広がるよう支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させ、支持機構２，５による自動二輪車１００の支持を解除する（Ｓ１０７）。なお、この時、支持機構制御部１１ｄは、例えば、支持ロッド２１，２２，５１，５２が予め定める距離だけ移動するように、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させる。また、上述したように、走行速度が支持解除速度に達した時点で、支持ロッド２１，２２に掛かる支持荷重を検知する。そして、支持ロッド２１，２２の間隔及び支持ロッド５１，５２の間隔が、検知した支持荷重に対応する設定間隔になるように、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させてもよい。
【００８１】
その後、車両挙動監視部１１ｅは、車両の挙動が挙動許容条件に該当するか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば上述したように、車両挙動監視部１１ｅは、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて検知されるハンドル荷重がハンドル荷重許容値より小さいか否かを判定する。また、支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて検知される支持荷重が支持荷重許容値より小さいか否かを判定してもよい。ここで、車両の挙動が挙動許容条件に該当している場合には、計測処理部１１ｆは、自動二輪車１００の運転状態が試験条件に該当するか否かを判定する（Ｓ１０９）。例えば、計測処理部１１ｆは、自動二輪車１００の走行速度が試験条件速度に達したか否かを判定する。ここで、未だ走行速度が試験条件速度に達していない場合には、加速処理部１１ｂが、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、及びチェンジペダル駆動部３５ａを所定の順序で作動させて、自動二輪車１００をさらに加速させる（Ｓ１１０）。その後、車両挙動監視部１１ｅが、Ｓ１０８において、再び車両の挙動が挙動許容条件に該当するか否かを判定する。
【００８２】
一方、Ｓ１０９の判定において、自動二輪車１００の運転状態が試験条件に該当している場合には、計測処理部１１ｆは、車両の挙動の計測処理を実行する（Ｓ１１１）。例えば、上述したように、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて、所定のサンプリング周期でハンドル荷重を検知し、検知した時間を示す時間情報に対応付けて該ハンドル荷重を記憶部１２に格納したり、表示部１５に表示したりする。
【００８３】
その後、計測処理部１１ｆによる計測処理が終了すると、減速処理部１１ｃは、スロットル駆動部３３ａ、クラッチレバー駆動部３４ａ、及びチェンジペダル駆動部３５ａを所定の順序で作動させて、自動二輪車１００を減速させる（Ｓ１１２）。そして、支持機構制御部１１ｄは、車速センサ４５から入力される信号に基づいて、自動二輪車１００の走行速度を検知し、当該走行速度が支持解除速度まで減速したか否かを判定する（Ｓ１１３）。ここで、未だ支持解除速度まで減速していない場合には、減速処理部１１ｃは、再びＳ１１２の処理を実行し、自動二輪車１００をさらに減速する。
【００８４】
Ｓ１１３の判定の結果、自動二輪車１００の走行速度が支持解除速度まで減速したと判断された場合には、支持機構制御部１１ｄは、支持ロッド駆動部２３，２４，５３，５４を駆動させて、支持機構２，５による自動二輪車１００の支持を再開する（Ｓ１１４）。その後、減速処理部１１ｃは。自動二輪車１００が停止するまで、当該自動二輪車１００を減速させる（Ｓ１１５）。
【００８５】
なお、Ｓ１０８の判定の結果、車両の挙動が挙動許容条件に該当していない場合には、それ以降の計測処理部１１ｆによる計測処理（ここでは、Ｓ１１１）を実行することなく、減速処理部１１ｃが、自動二輪車１００を減速させ（Ｓ１１２）、支持機構制御部１１ｄ及び減速処理部１１ｃが以降の処理を実行する。
【００８６】
また、車両挙動監視部１１ｅは、Ｓ１１１で計測処理部１１ｆが車両の挙動を計測している最中においても、所定の周期で車両の挙動が挙動許容条件に該当するか否かを判定してもよい。そして、車両の挙動が挙動許容条件に該当しなくなった時点で、計測処理部１１ｆは、車両の挙動についての計測処理を中止するとともに、減速処理部１１ｃが自動二輪車１００を減速させ、支持機構制御部１１ｄが支持機構２，５による自動二輪車１００の支持を再開してもよい。以上が走行試験において制御部１１が実行する処理の例である。
【００８７】
なお、制御部１１は、自動二輪車１００の走行試験が開始する前に支持荷重検知部２５，２６から入力される信号に基づいて検知される値を初期値（例えば、ゼロ）とし、走行試験中に検出された値と初期値との差を支持荷重としてもよい。同様に、制御部１１は、自動二輪車１００の走行試験が開始する前にハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて検知される値を初期値とし、走行試験中に検出された値と初期値との差をハンドル荷重としてもよい。
【００８８】
本発明によれば、自動二輪車１００の走行速度が支持解除速度に達すると、支持機構２，５による自動二輪車１００の支持が解除され、その状態で自動二輪車１００が走行を継続する。これによって、車両の試験項目（ここでは、ハンドル荷重）を多様化できる。
【００８９】
なお、本発明は、以上説明した走行試験システム１に限られず、種々の変形が可能である。
【００９０】
例えば、以上説明した走行試験システム１では、操縦ロボット３が自動二輪車１００を操縦して自動二輪車１００を駆動させることで後車輪１０１を回転させ、その回転に応じて後輪用ローラ４２ａ，４２ｂ及び前輪用ローラ４１ａ，４１ｂが回転するようにしていた。しかしながら、後輪用ローラ４２ａ，４２ｂ及び前輪用ローラ４１ａ，４１ｂにモータを接続し、該モータを駆動させることで後輪用ローラ４２ａ，４２ｂ及び前輪用ローラ４１ａ，４１ｂを回転させ、その回転に応じて自動二輪車１００の前車輪１０２及び後車輪１０１が回転するようにしてもよい。
【００９１】
また、以上説明した走行試験システム１では、支持機構２は支持ロッド２１，２２を備え、支持機構５は支持ロッド５１，５２を備え、これらのロッドが前車輪１０２及び後車輪１０１を側方から挟持することで、自動二輪車１００を支持していた。しかしながら、自動二輪車１００を支持する支持機構は、これに限られない。例えば、支持機構は、自動二輪車１００に載置される操縦ロボット３の胴部３１を側方から挟持することで、操縦ロボット３及び自動二輪車１００を支持してもよい。
【００９２】
図８は、この形態に係る走行試験システムの例である走行試験システム１Ａの模試図であり、試験対象となる自動二輪車１００を側方から臨む様子を示している。図９は、この形態における操縦ロボット３と支持機構２００の模式図であり、これらを上方から臨む様子を示している。なお、これらの図において、図１及び図２と同一箇所には同一符号を付すとともに、胴部３１を挟持する支持ロッド２１０，２２０を車幅方向に移動させる支持ロッド駆動部は省略している。また、走行試験システム１Ａにおいて、制御装置１０が実行する処理は、上述した走行試験システム１において実行される処理と同様であるので、ここでの説明を省略する。
【００９３】
図８及び図９に示す走行試験システム１Ａは、上述した支持機構２００を備え、支持機構２００には、支持荷重検知部２５０，２６０が取り付けられている（図９参照）。
【００９４】
支持ロッド２１０，２２０は、その長手方向が車幅方向（図９においてＢに示す方向）に向くように配置されている。それらの端部２１０ａ、２２０ａは、それらの間に隙間が設けられた状態で、互いに対向している。自動二輪車１００の走行試験時には当該隙間に、自動二輪車１００上に載置される操縦ロボット３の胴部３１が配置される。端部２１０ａ、２２０ａには、例えば、板状の支持部材２１０ｂ，２２０ｂが取り付けられ、支持部材２１０ｂ，２２０ｂの長手方向は、前後方向（図８においてＡに示す方向）に向いている。
【００９５】
不図示の支持ロッド駆動部は制御装置１０から入力される信号に従って駆動する。そして、支持ロッド２１０，２２０は、当該支持ロッド駆動部の駆動によって、端部２１０ａ，２２０ａの間隔が狭まる方向（図９においてＦ１に示す方向）、或いは広がる方向（図９においてＦ２に示す方向）に移動する。これによって、支持ロッド２１０，２２０は、胴部３１を挟持したり、胴部３１から離隔したりすることで、自動二輪車１００を支持したり、当該支持を解除したりする。
【００９６】
支持荷重検知部２５０，２６０は、上述した支持荷重検知部２５，２６と同様に、例えば、歪みセンサや、圧力センサを含み、走行試験中に自動二輪車１００から胴部３１を介して支持ロッド２１０，２２０に掛かる支持荷重を検知する。そして、当該支持荷重に応じた電気信号を制御装置１０に出力する。ここで説明する例では、支持荷重検知部２５０，２６０は、支持ロッド２１０，２２０の中途部に取り付けられ、支持ロッド２１０，２２０に生じる歪みや、圧力を検知している。
【００９７】
また、以上説明した走行試験システム１乃至１Ａでは、制御装置１０は、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて、ハンドル荷重を検知していた。しかしながら、操縦ロボットには、ハンドル１０７の回転角（操舵角）を検知するハンドル回転角検知部が設けられてもよい。
【００９８】
図１０は、この形態に係る走行試験システム１Ｂの模式図であり、同図は、自動二輪車１００を側方から臨む様子を示している。図１１は、走行試験システム１Ｂが備える操縦ロボット３００の模式図であり、操縦ロボット３００を上方から臨む様子を示している。なお、これらの図において、これまで説明した箇所と同一箇所には同一符号を付し、その説明を省略する。
【００９９】
図１０及び図１１に示すように、操縦ロボット３００はハンドル回転角検知部３８０を備えている。ハンドル回転角検知部３８０は、例えば、ポテンショメータであり、ハンドル１０７を回転可能に支持するステアリングシャフト１０８に取り付けられている。ハンドル回転角検知部３８０は、ハンドル１０７の回転角に応じた電気信号を制御装置１０に出力する。
【０１００】
操縦ロボット３００では、スロットル操作機構３３及びクラッチレバー操作機構３４は、ハンドル１０７の回転を許容するように構成されている。例えば、アーム３３ｅを支持する支持部材３３ｆは、胴部３１から前方に延伸するロッド３９に対して前後方向（図１１においてＤに示す方向）にスライド可能となっている。また、アーム３３ｅは、連結部３３ｇにおいて支持部材３３ｆに対して回転可能に連結されている。同様に、アーム３４ｅを支持する支持部材３４ｆは、胴部３１から前方に延伸するロッド３９に対して前後方向にスライド可能となっている。また、アーム３４ｅは、連結部３４ｇにおいて支持部材３４ｆに対して回転可能に連結されている。
【０１０１】
この様に、操縦ロボット３００及びハンドル回転角検知部３８０が構成される場合、車両挙動監視部１１ｅ及び計測処理部１１ｆは、例えば次のように動作する。なお、この形態においても、制御部１１が実行する他の処理（ここでは、加速処理部１１ｂ，減速処理部１１ｃ，支持機構制御部１１ｄ）は、これまで説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
【０１０２】
車両挙動監視部１１ｅは、所定のサンプリング周期で、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいてハンドル荷重を検知するとともに、ハンドル回転角検知部３８０から入力される信号に基づいてハンドル１０７の回転角（以下、ハンドル回転角とする）を検知する。そして、該ハンドル回転角が予め定める閾値（以下、ハンドル回転角許容値とする）より小さいか否かを判定する。そして、検知されたハンドル回転角がハンドル回転角許容値以上となった場合には、車両の挙動が挙動許容条件に該当しなくなったものと判断する。
【０１０３】
また、計測処理部１１ｆは、支持機構制御部１１ｄの処理によって自動二輪車１００の支持が解除され、且つ、その走行速度が試験条件速度となった状態で、ハンドル回転角検知部３８０から入力される信号に基づいて、所定のサンプリング周期でハンドル回転角を検知する。そして、検知した時間を示す情報に対応付けて該ハンドル回転角を記憶部１２に格納したり、表示部１５に表示したりする。
【０１０４】
なお、走行試験システム１，１Ａにおいて、例えば、自動二輪車１００の支持が解除された状態で、当該自動二輪車１００に外乱（例えば、左右方向や前後方向の力）を加えてもよい。そして、計測処理部１１ｆは、ハンドル荷重検知部３６，３７から入力される信号に基づいて、ハンドル荷重を検知し、検知した時間を示す情報に対応付けて該ハンドル荷重を記憶部１２に格納したり、表示部１５に表示してもよい。
【０１０５】
同様に、走行試験システム１Ｂにおいては、自動二輪車１００の支持が解除された状態で、当該自動二輪車１００に外乱を加えてもよい。そして、計測処理部１１ｆは、ハンドル回転角検知部３８０から入力される信号に基づいて、ハンドル回転角を検知し、検知した時間を示す情報に対応付けて該ハンドル回転角を記憶部１２に格納したり、表示部１５に表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行試験システムの模式図であり、試験対象となる自動二輪車を側方から臨む様子を示している。
【図２】上記走行試験システムが備える操縦ロボットを上方から臨む様子を示す図である。
【図３】上記走行試験システムが備える支持機構の模式的な平面図である。
【図４】上記走行試験システムが備える支持機構の模式的な平面図である。
【図５】上記走行試験システムが備える制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】上記制御装置が備える制御部の機能ブロック図である。
【図７】上記制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施形態に係る走行試験システムの模式図であり、試験対象となる自動二輪車を側方から臨む様子を示している。
【図９】図８に示す走行試験システムが備える操縦ロボット及び支持機構を上方から臨む様子を示す図である。
【図１０】本発明の他の実施形態に係る走行試験システムの模式図であり、試験対象となる自動二輪車を側方から臨む様子を示している。
【図１１】図１０に示す走行試験システムが備える操縦ロボットを上方から臨む様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１０７】
１，１Ａ，１Ｂ  走行試験システム、２，２００  支持機構、３，３００  操縦ロボット（操縦装置）、４  走行試験台、５  支持機構、１０  制御装置、１１  制御部、１１ａ  操縦ロボット制御部、１１ｂ  加速処理部、１１ｃ  減速処理部、１１ｄ  支持機構制御部（制御手段）、１１ｅ  車両挙動監視部、１１ｆ  計測処理部（計測手段）、１２  記憶部、１３  インターフェース部、１４  入力部、１５  表示部、２１，２２，５１，５２，２１０，２２０  支持ロッド、２３，２４，５３，５４  支持ロッド駆動部、２５，２６  支持荷重検知部、２７，５７  ローラ、２８，２９，５８，５９  筐体、３１  胴部、３２  脚部、３３  スロットル操作機構、３４  クラッチレバー操作機構、３５  チェンジペダル操作機構、３６，３７  ハンドル荷重検知部（挙動検知手段）、４１ａ，４１ｂ  前輪用ローラ、４２ａ，４２ｂ  後輪用ローラ、４３  ベルト、４５  速度センサ（速度検知手段）、１００  自動二輪車、１０１  後車輪、１０２  前車輪、１０３  スロットル、１０４  クラッチレバー、１０５  ステップ、１０６  チェンジペダル、１０７  ハンドル、１０８  ステアリングシャフト、１０９  グリップ、３８０  ハンドル回転角検知部（挙動検知手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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