(57)【要約】【課題】車両に装着されている車輪のうち異径のものを判定する異径車輪の判定方法及びその判定装置を提供する。【解決手段】四輪の車輪(T)が装着されている車両(c)の四輪のうち異径の車輪(T)を判定する異径車輪の判定装置(10)において、四輪のそれぞれの車輪(T)について車輪速度(ωi)を検出する車輪速度検出部(20)と、四輪の車輪(T)の中から択一的に選択された基準車輪(T0)の車輪速度(ω０)を基準に他の車輪(T)における車輪速度(ωi)の速度比(Ki)を演算する速度比演算部(30)と、演算された速度比(Ki)が所定の数値範囲に含まれるか否かに基づいて、四輪のうち異径車輪に該当する車輪(T)を判定する異径判定部(40)と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
2008143205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
四輪の車輪が装着されている車両の四輪のうち異径の車輪を判定する異径車輪の判定方法であって、
四輪のそれぞれの前記車輪について車輪速度を検出する段階と、
四輪の前記車輪の中から択一的に選択された基準車輪の車輪速度を基準に他の前記車輪における車輪速度の速度比を演算する段階と、
演算された前記速度比が１を基準にした規定範囲を外れるか否かを判断する段階と、
前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が０個である場合、異径車輪は不存在と判定し、
前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が１個である場合、その車輪が唯一の異径車輪であると特定し、
前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が３個である場合、前記基準車輪が唯一の異径車輪であると特定し、
前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が２個である場合、該当している２個の車輪又は該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定する段階を含むことを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の異径車輪の判定方法において、前記規定範囲を外れるか否かの判断は、
前記速度比から１を減算した値が、初期設定された上限閾値を、超えている場合は前記規定範囲を外れると判断し、
１から前記速度比を減算した値が、初期設定された下限閾値を、超えている場合は前記規定範囲を外れると判断することを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項３】
請求項２に記載の異径車輪の判定方法において、
前記上限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当している２個の車輪が異径車輪であると特定し、
前記下限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定することを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の異径車輪の判定方法において、
前記車両が直進しているか否かを判断する段階をさらに含み、
前記車両が直進していないと判断した場合は、前記異径車輪の判定を実行しないことを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項５】
請求項４に記載の異径車輪の判定方法において、
前記車両が直進していることを判断する段階は、演算された前記速度比に基づいて判断が実行されることを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の異径車輪の判定方法において、
前記車両が停車した場合、停車後発進するたびに異径車輪の判定が実行されることを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の異径車輪の判定方法において、
前記車両の走行中、前記異径車輪は不存在であるとの判断が一旦なされても、設定時間が経過すると異径車輪の判定が再実行されることを特徴とする異径車輪の判定方法。
【請求項８】
四輪の車輪が装着されている車両の四輪のうち異径の車輪を判定する異径車輪の判定装置であって、
四輪のそれぞれの前記車輪について車輪速度を検出する車輪速度検出部と、
四輪の前記車輪の中から択一的に選択された基準車輪の車輪速度を基準に他の前記車輪における車輪速度の速度比を演算する速度比演算部と、
演算された前記速度比が１を基準にした規定範囲を外れるか否かを判断する異径判断器と、
前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が０個である場合は異径車輪が不存在と判定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が１個である場合はその車輪が唯一の異径車輪であると特定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が３個である場合は前記基準車輪が唯一の異径車輪であると特定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が２個である場合は該当している２個の車輪又は該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定する異径車輪判定器と、を備えることを特徴とする異径車輪の判定装置。
【請求項９】
請求項８に記載の異径車輪の判定装置の前記異径判断器における前記規定範囲を外れるか否かの判断は、
初期設定された上限閾値よりも前記速度比から１を減算した値の方が大きい場合は前記規定範囲を外れると判断し、
初期設定された下限閾値よりも１から前記速度比を減算した値の方が大きい場合は前記規定範囲を外れると判断することを特徴とする異径車輪の判定装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の異径車輪の判定装置の前記異径車輪判定器は、
前記上限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当している２個の車輪が異径車輪であると特定し、
前記下限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定することを特徴とする異径車輪の判定装置。
【請求項１１】
請求項９又は請求項１０に記載の異径車輪の判定装置において、
前記車両が直進しているか否かを判断する直進性判断部をさらに有し、この直進性判断部が前記車両を直進していないと判断した場合は、前記異径車輪判定器による判定は実行されないことを特徴とする異径車輪の判定装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の異径車輪の判定装置において、
前記直進性判断部は、前記速度比演算部で演算された前記速度比に基づいて判断を行うことを特徴とする異径車輪の判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装着されている車輪のうち異径のものを判定する異径車輪の判定方法及びその判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
四輪車両において、４個の車輪のいずれかに、他の車輪と直径が異なる異径車輪（例えば、テンパタイヤ、小径タイヤ）が装着される場合がある。また、そのような特殊なタイヤが装着されていない場合であっても、特定のタイヤの空気圧の減りが大きいことにより、見かけ上異径車輪が装着されたのと同様の振舞いをする場合がある。
四輪車両のアンチロックブレーキ制御（以下、ＡＢＳ制御という）においては、適確なＡＢＳ制御を実行するために、そのような異径車輪が装着されているか否かについての判定を行い、その判定結果をＡＢＳ制御に反映させる必要がある。またＡＢＳ制御のような制動制御の場合に限定されず、四輪車両を走行させる駆動制御に対し、異径車輪の装着の有無に関する情報を反映させる必要がある場合がある。
【０００３】
従来における異径車輪の判定方法として、「前輪左右速度差△Ｖ１と、後輪左右速度差△Ｖ２を算出し、いずれか一方が基準値をオーバした場合、オーバした速度差側の車軸左右いずれかに異径車輪が装着されていると判定し、ＡＢＳ制御を中断する」技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。
他の異径車輪の判定方法として、「四輪のうちいずれか一輪の車輪速度が高い場合（異径車輪が小径であることを前提にしている）、当該車輪を異径車輪と判定する」技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
他の異径車輪の判定方法として、「前輪左右速度差△Ｖ１に対する遅い方の前輪速度の速度割合、後輪左右速度差△Ｖ２に対する遅い方の後輪速度の速度割合、前後輪速度差△Ｖ３（＝前輪平均速と後輪平均速の差）に対する遅い前輪または後輪平均速の速度割合を算出。各速度割合が基準値をオーバする場合、該当する車輪を異径車輪と判定する」技術が開示されている（例えば、特許文献３参照）。
他の異径車輪の判定方法として、「前輪左右速度平均、後輪左右速度平均、左前後速度平均、右前後速度平均、左右速度比、前後速度比を夫々算出し、各値について基準範囲に収まっているか否かを判定し、基準範囲に収まっている値の組み合わせから異径車輪を装着した１輪または２輪を判定する」技術が開示されている（例えば、特許文献４参照）。
【特許文献１】特開昭５９−６１６３号公報
【特許文献２】特開２００１−３９２９１号公報
【特許文献３】特開２００４−９０７０３号公報
【特許文献４】特開２００４−１３１０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の異径車輪の判定方法は、以下に示す課題を有している。
前記した特許文献１，３では、異径車輪が装着されているか否かの情報を知ることができる技術に留まり、４個の車輪のうちいずれの位置に異径車輪が装着されているのか特定できないことが課題である。また特許文献１〜３の技術では、２個以上の異径車輪が装着されている場合、不正確な判断をする場合があることが課題である。
前記した特許文献４の技術では、判定フローに組み込まれている設定時間なるパラメータが誤判定を防止する上で極めて重要な役割を果たしている。しかし、この設定時間は、予め実験的に定められるものであり車種や走行環境により最適値が大きく変動する不安定要素と考えられ、異径車輪の判定の確度に安定性が欠ける課題がある。
【０００５】
本発明は、前記した課題を解決すべく創案されたものであり、車両に装着されている異径車輪の数に限定されることなく、この異径車輪が装着されている位置を正確に判定することができる異径車輪の判定方法及びその判定装置を提供することを目的にする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題を解決するために本発明は、四輪の車輪が装着されている車両の四輪のうち異径の車輪を判定する異径車輪の判定方法であって、四輪のそれぞれの前記車輪について車輪速度を検出する段階と、四輪の前記車輪の中から択一的に選択された基準車輪の車輪速度を基準に他の前記車輪における車輪速度の速度比を演算する段階と、演算された前記速度比が１を基準にした規定範囲を外れるか否かを判断する段階と、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が０個である場合、異径車輪は不存在と判定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が１個である場合、その車輪が唯一の異径車輪であると特定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が３個である場合、前記基準車輪が唯一の異径車輪であると特定し、前記規定範囲を外れる前記車輪の該当数が２個である場合、該当している２個の車輪又は該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定する段階を含むことを特徴とする。
さらに好ましくは、前記規定範囲を外れるか否かの判断は、前記速度比から１を減算した値が、初期設定された上限閾値を、超えている場合は前記規定範囲を外れると判断し、１から前記速度比を減算した値が、初期設定された下限閾値を、超えている場合は前記規定範囲を外れると判断することを特徴とする。
さらに好ましくは、前記上限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当している２個の車輪が異径車輪であると特定し、前記下限閾値を超えて前記規定範囲を外れると判断された前記車輪の該当数が２個である場合は、該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定することを特徴とする。
【０００７】
このように発明が構成されることにより、四輪のうちいずれか一つの車輪を基準車輪に設定し、この基準車輪の車輪速度とその他の車輪の車輪速度との速度比を得る。そして、この速度比が所定の数値範囲に含まれるか否かにより、いずれかの車輪が異径車輪であるか否かの判定を行うことができる。
このように発明が構成されることにより、車両に異径車輪が１個装着されている場合、車両は、その異径車輪が装着されている位置を特定することができる。
また、車両に異径車輪が２個装着されている場合であっても、この異径車輪は一般的に小径であることの前提にたてば、その異径車輪が装着されている位置を特定することができる。さらに、装着されている２個の異径車輪の位置の組み合わせが四輪のうち同軸であるか対角であるか同側であるかを認識することができる。
【０００８】
さらに発明は、前記車両が直進していることを判断する段階をさらに含み、前記車両が直進していないと判断した場合は、前記異径車輪に該当するとの判定を行わないように構成してもよい。
このように発明が構成されることにより、車両が旋回しているときに、異径車輪の判定が誤判定される可能性がなくなる。
【０００９】
さらに発明は、前記車両が直進していることを判断する段階は、演算された前記速度比に基づいて判断を行うように構成されてもよい。
【００１０】
さらに発明は、前記車両が停車した場合、停車後発進するたびに異径車輪の判定が実行されるように構成されてもよい。
さらに発明は、前記車両の走行中、前記異径車輪は不存在であるとの判定が一旦なされても、設定時間が経過すると異径車輪の判定が再実行されるように構成されてもよい。
このように発明が構成されることにより、異径車輪の判定の正確性が向上する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両に装着されている異径車輪の数に限定されることなく、この異径車輪が装着されている位置を正確に判定することができる異径車輪の判定方法及びその装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、説明に先立って、本発明に係る異径車輪の判定装置が適用される車両について説明を行う。本発明に適用される車両ｃは、図１下側に示されるように、進行方向に対して前後左右の四箇所に四輪の車輪Ｔｉ（ＴＦＲ，ＴＦＬ，ＴＲＲ，ＴＲＬ）が設けられている。これらの車輪Ｔｉのうち、進行方向の前方右側を車輪ＴＦＲ、前方左側を車輪ＴＦＬ、後方右側を車輪ＴＲＲ、後方左側を車輪ＴＲＬとする。さらにこれら四輪の車輪Ｔｉ（ＴＦＲ，ＴＦＬ，ＴＲＲ，ＴＲＬ）近傍には、これら車輪Ｔｉの車輪速度を検出するためのセンサＳｉ（ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬ）が設けられている。
【００１３】
本実施形態に係る異径車輪の判定装置１０は、図１上側に示されるように車輪速度検出部２０と、速度比演算部３０と、基準車輪選択手段３５と、記憶部３６と、異径判定部４０と、直進性判断部５０と、判定表示部６０とから構成される。このように構成されて異径車輪の判定装置１０は、車両ｃの四輪のうち異径の車輪Ｔｉ（ＴＦＲ，ＴＦＬ，ＴＲＲ，ＴＲＬ）の数及びその位置を判定するものである。
【００１４】
車輪速度検出部２０は、ＦＬ速度検出器２１と、ＲＬ速度検出器２２と、ＲＲ速度検出器２３と、ＦＲ速度検出器２４とから構成され、これらの検出器はそれぞれセンサＳｉ（ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬ）に接続されて該当する車輪Ｔｉの車輪速度ωｉ（ωＦＲ，ωＦＬ，ωＲＲ，ωＲＬ）を出力するものである。
【００１５】
速度比演算部３０は、ＦＬ速度比演算器３１と、ＲＬ速度比演算器３２と、ＲＲ速度比演算器３３と、ＦＲ速度比演算器３４とから構成される。そして、速度比演算部３０は、基準車輪選択手段３５により四輪の車輪Ｔｉ（ＴＦＲ，ＴＦＬ，ＴＲＲ，ＴＲＬ）の中から択一的に選択された基準車輪Ｔ０の車輪速度ω０を基準に、次の（１）式に示されるように、他の車輪Ｔｉにおける車輪速度ωiとの速度比Ｋiを演算するものである。そして、これら演算された速度比Ｋiの値は、記憶部３６に一時格納されることになる。なお「択一的に選択」とは、基準車輪Ｔ０が、予め定められるようにしてもよいし、ランダム的に定めてもよいし、また順番に変更されるようにしてもよい。
【００１６】
Ｋｉ＝ωｉ／ω０    （ｉ＝ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ）    （１）
（ω０は、ωＦＲ、ωＦＬ、ωＲＲ、ωＲＬのうち択一的に選択されたもの）
【００１７】
速度比演算部３０における速度比Ｋiの演算結果を図２に例示する。ここで、基準車輪Ｔ０は後方右側の車輪ＴＲＲに設定された場合を示している。さらに、装着されている異径車輪は正常な車輪より２割程度小径である場合を示している。
そして、図２（ａ）は、異径車輪が装着されていない場合（一段目）と、四輪のうち一輪のみに異径車輪が装着されている場合（二段目から順番にＴＦＲのみ、ＴＦＬのみ、ＴＲＲのみ、ＴＲＬのみに異径車輪が装着されている場合）とが示されている。
また図２（ｂ）は、四輪のうち二輪に異径車輪が装着されている場合（上段から順番にＴＦＲ及びＴＦＬ、ＴＲＲ及びＴＲＬ、ＴＲＲ及びＴＦＬ、ＴＦＲ及びＴＲＬ、ＴＦＲ及びＴＲＲ、ＴＦＬ及びＴＲＬのみ装着されている場合）が示されている。
【００１８】
図２の演算結果において、基準車輪Ｔ０（後方右側の車輪ＴＲＲ）に同径車輪が装着されている場合、他の同径車輪の速度比Ｋｉは「１」となり、異径車輪の速度比Ｋｉは「１．２５」となる（ａ−２，３，５、ｂ−１，４，６の場合）。
そして、基準車輪Ｔ０（後方右側の車輪ＴＲＲ）に異径車輪が装着されている場合、この異径車輪の速度比Ｋｉは「１」となり同径車輪の速度比Ｋｉは「０．８」となる（ａ−４、ｂ−２，３，５の場合）。
【００１９】
図１に戻って説明を続ける。
異径判定部４０は、閾値設定器４１と、異径判断器４２と、異径車輪判定器４３とから構成される。そして異径判定部４０は、演算された速度比Ｋｉ（ｉ＝ＦＬ，ＲＬ，ＲＲ，ＦＲ）が１を基準にした規定範囲を外れるか否かに基づいて、四輪（Ｔｉ；ｉ＝ＦＬ，ＲＬ，ＲＲ，ＦＲ）のうち異径車輪に該当する車輪を判定する。
【００２０】
閾値設定器４１は、後記する異径判断器４２で速度比Ｋｉに基づいて車輪が異径車輪又は同径車輪のいずれに該当するかについて判断する閾値ｍ（上限閾値ｍ１，下限閾値ｍ２）を設定するものである。なお本実施形態において閾値設定器４１で設定される閾値はｍ（ｍ１，ｍ２）は、正の値をとるように設定されているが（０＜ｍ）、特に限定は無く、速度比Ｋｉの数値の範囲の上限及び下限を規定することができれば何でもよい。また、上限閾値ｍ１及び下限閾値ｍ２は互いに異なる数であってもよく、同じ数であってもよい。
【００２１】
異径判断器４２は、速度比演算部３０から出力された速度比Ｋｉを（２）（３）式に示されるような不等式に代入し、この不等式を満たすか否かに基づいて速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲を外れるか否かを判断する。
つまり、速度比Ｋｉから１を減算した値が、初期設定された上限閾値ｍ１を、超えている場合（（２）式を充足している場合）は、前記規定範囲を外れると判断する。また、１から速度比Ｋｉを減算した値が、初期設定された下限閾値ｍ２を、超えている場合（（３）式を充足している場合）も前記規定範囲を外れると判断する。
なお、上限閾値ｍ１及び下限閾値ｍ２を同数ｍに設定した場合は、演算された速度比Ｋｉから１を減算した値の絶対値が、初期設定された閾値ｍを超えている場合（（４）式を充足している場合）は、前記規定範囲を外れると判断する。
【００２２】
例えば、図２において（４）式を適用し、閾値ｍ（ｍ１，ｍ２）をｍ＝０．１のように設定し、速度比Ｋｉの演算結果が１を基準にした規定範囲を外れる数値を楕円で囲むと、この囲まれた速度比Ｋｉに該当する車輪が基準車輪Ｔ０（ＴＲＲ）に対して異径であると判断されるわけである。
なお異径判断器４２は、基準車輪Ｔ０（ＴＲＲ）に対してその他の車輪が異径であるか同径であるかを判断するためのものである。
【００２３】
ｍ１＜  Ｋｉ−１    （２）
ｍ２＜  １−Ｋｉ    （３）
ｍ ＜｜Ｋｉ−１｜  （４）
【００２４】
異径車輪判定器４３は、異径判断器４２から伝達された、各車輪が基準車輪Ｔ０（ＴＲＲ）に対して異径（小径又は大径）又は同径であるとした情報に基づいて、各車輪（ＴＦＲ，ＴＦＬ，ＴＲＲ，ＴＲＬ）のいずれが異径車輪に該当するのか、すなわち異径車輪の位置を判定するものである。
【００２５】
つまり異径車輪判定器４３は、閾値ｍ（ｍ１，ｍ２）により１を基準として定められる速度比Ｋｉの範囲が、数式（２）〜（４）のように規定範囲を外れる前記車輪(T)の該当数が０個である場合は異径車輪は存在しないと判定し（ａ−１）、前記該当数が１個である場合その該当する車輪が唯一の異径車輪であると特定し（ａ−２，３，５）、前記該当数が３個である場合は基準車輪Ｔ０が唯一の異径車輪であると特定し（ａ−４）、前記該当数が２個である場合は該当している２個の車輪（ｂ−１，４，６）又は該当していない２個の車輪（ｂ−２，３，５）が異径車輪であると特定する。
【００２６】
さらに、異径車輪がテンパタイヤや空気漏れタイヤ等の小径であるものに限定すれば、前記該当数が２個と判定された場合において、上限閾値ｍ１を超えて前記規定範囲から外れている場合は、該当している２個の車輪が異径車輪であると特定され（ｂ−１，４，６）、下限閾値ｍ２を超えて前記規定範囲から外れている場合は、該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定される（ｂ−２，３，５）。
【００２７】
図１に戻って説明を続ける。
直進性判断部５０は、車両ｃの走行が直進であるか否かを判断するものである。具体的に直進性判断部５０は、図示しない操舵角センサや横Ｇセンサ等の情報をもとにするものであったり、速度比演算部３０で演算された速度比Ｋｉをもとにするものであったりする。この直進性判断部５０で車両が直進していないと判断される場合は、異径判定部４０における異径車輪の判定は行われないことになる。その理由は、直進性判断部５０の判断の確度は、車両が直進している場合に判断されたほうが高いからである。
【００２８】
この速度比Ｋｉをもとにして車両の直進性を判断する方法を図２を参照して述べる。
すなわち、車両に装着されている四輪の車輪は、同径車輪のグループ又は異径車輪のグループのいずれかのグループに分類されるところ、この分類された各グループにおいて速度比Ｋｉが所定範囲内に収まっていれば車両は直進しているといえる。
なお、いずれかのグループに分類されている車輪の数が１輪であるときは、このグループ内で比較する速度比Ｋｉが存在しないので、この場合、他のグループにおいて速度比Ｋｉが所定範囲内に収まっていれば車両ｃは直進しているといえる。
具体的には、次の（５）式に従い前記各グループの車輪の速度比Ｋｉのうち最小値ｍｉｎＫｉと最大値ｍａｘＫｉをとって両者の差の絶対値が規定値ｎ以下であれば、値がばらついていないと判断できる。
【００２９】
｜ｍｉｎＫｉ−ｍａｘＫｉ｜ ＜ ｎ      （５）
【００３０】
図１に戻って説明を続ける。
判定表示部６０は、異径判定部４０の判定結果をもとにして情報を表示するものである。具体的に判定表示部６０は、ナビゲーションシステムの表示パネルであったり、音声ガイダンスであったりする。表示される情報としては、車両に異径車輪が装着されている旨であったり、異径車輪に該当する車輪の位置であったりする。また、図２（ｂ−５，６）で示されるような、片側に２個異径車輪が装着されている場合は、走行中の車両は不安定な状態にあるといえるので、その旨の表示がなされたりもする。
【００３１】
次に図３（適宜図１）を参照して、本発明の実施形態に係る異径車輪の判定方法の実行ルーチンについてフローチャートに基づき説明する。
まず基準車輪選択手段３５において、車両ｃの四輪の車輪Ｔｉ（ＴＦＬ，ＴＲＬ，ＴＲＲ，ＴＦＲ）の中から基準車輪Ｔ０を択一的に選択する（ステップ１１（以下、（Ｓ１１）のように記載する））。次に閾値設定器４１において異径判別の閾値ｍ（ｍ１，ｍ２）を設定する（Ｓ１２）。次に車輪速度検出部２０で四輪のそれぞれの車輪Ｔｉ（ＴＦＬ，ＴＲＬ，ＴＲＲ，ＴＦＲ）について車輪速度ωiを検出する（Ｓ１３）。次に選択された基準車輪Ｔ０の車輪速度ω０を基準に他の車輪Ｔｉにおける車輪速度ωiの速度比Ｋｉを演算する（Ｓ１４)。次に演算された速度比Ｋｉを記憶部３６に記憶させる（Ｓ１５）。この記憶された速度比Ｋｉの情報は、後記する車両の直進性判断（Ｓ１８）においても利用される。
【００３２】
次に異径判定部４０において、前記（２）（３）式に例示される不等式に基づいて、速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲を外れるか否かについて、各車輪毎に実行し、基準車輪Ｔ０に対する異径判断を行う（Ｓ１６Ａ，Ｓ１６Ｂ)。なおここで、上限閾値ｍ１の判断（Ｓ１６Ａ)と下限閾値ｍ２の判断（Ｓ１６Ｂ)とはそれぞれ順番が逆であっても構わない。
【００３３】
そして、「異径車輪が存在」と判断されるときは（Ｓ１６Ａ，Ｓ１６Ｂ：Ｙｅｓ）、この該当する車輪にフラグをセットする（Ｓ１７）。なおこの段階においては、基準車輪Ｔ０に対して異径であるか否かが判明するにとどまり、該当する車輪が異径車輪であるか否かの判別はまだできない。
一方、速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が０個である場合は（（２）（３）式参照）、「異径車輪は不存在」と判断され（Ｓ１６Ａ，Ｓ１６Ｂ：Ｎｏ）、後記する図５に示される車両の走行フローチャート（Ｓ５３：Ｎｏ）に進む。
【００３４】
図３（適宜、図１）に戻って説明を続ける。
次に直進性判断部５０において車両ｃの直進性判断を行う（Ｓ１８）。なおこの直進性判断は車両に別目的で設けられている操舵角センサや横Ｇセンサ等の情報を用いて行われる場合もあるが、前記したステップＳ１５において記憶されている速度比Ｋｉを用いて行う場合もある。この速度比Ｋｉを用いて直進性判断を行うサブルーチン（Ｓ１８）については、後に図４を参照して詳細に説明する。
【００３５】
この直進性判断を行うサブルーチン（Ｓ１８）において、車両が直進走行していないと判断された場合（Ｓ１９：Ｎｏ）は、フラグをリセットして（Ｓ２０）、スタートからステップＳ１３までのいずれかの段階に戻る。すなわち、四輪のうちいずれかが異径車輪に該当するとの判定を取り下げる。車両が旋回している場合は、異径車輪の判定精度が低下するので、この場合を除外するためである。
【００３６】
この直進性判断を行うサブルーチン（Ｓ１８）において、車両が直進中と判断された場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）は、異径車輪判定器４３においてフラグの本数に基づいて異径車輪に該当する車輪が判定される（Ｓ２１，Ｓ２４，Ｓ２６Ａ，Ｓ２６Ｂ）。
すなわち、速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が１個である場合（式（２）（３）参照）、すなわちフラグの本数が１本である場合は（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、その車輪が唯一の異径車輪であると特定される（Ｓ２２)。
また速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が３個である場合、すなわちフラグの本数が３本である場合は（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、基準車輪Ｔ０が唯一の異径車輪であると特定される（Ｓ２５)。
【００３７】
そして速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が２個の場合、すなわちフラグの本数が２本である場合は（Ｓ２６Ａ，Ｓ２６Ｂ：Ｙｅｓ）、該当している２個の車輪、又は該当していない２個の車輪のいずれか一方の組み合わせが異径車輪であると判定される（Ｓ２７Ａ，Ｓ２７Ｂ）。
【００３８】
さらに、異径車輪が、テンパタイヤや空気漏れタイヤ等の小径であるものに限定すれば、２個の異径車輪の位置を特定することができる。
つまり、速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が２個の場合であって、これらが上限閾値ｍ１を超えて外れていると判断された場合は（Ｓ２６Ａ：Ｙｅｓ）、該当している２個の車輪が異径車輪であると特定される（Ｓ２７Ａ）。
また、速度比Ｋｉが１を基準にした規定範囲から外れている車輪の該当数が２個の場合であって、これらが下限閾値ｍ２を超えて外れていると判断された場合は（Ｓ２６Ｂ：Ｙｅｓ）、該当していない２個の車輪が異径車輪であると特定される（Ｓ２７Ｂ）。
【００３９】
このステップＳ２６Ａ及びＳ２６Ｂにおける判断フローを、図２（ｂ）に照らして検証すると、ステップＳ２６Ａ；Ｙｅｓ→Ｓ２７Ａとなる場合は（ｂ−１），（ｂ−４），（ｂ−６）の場合に該当し、ステップＳ２６Ｂ；Ｙｅｓ→Ｓ２７Ｂとなる場合は（ｂ−２），（ｂ−３），（ｂ−５）の場合に該当する。
【００４０】
そして、異径車輪と判定された車輪は、判定表示部６０に表示されて警告がなされる（Ｓ２３）。
さらに、異径車輪が２個存在する場合は、この２個の異径車輪が車両ｃの同側に配置されているか否かが判定される（Ｓ２８）。そして、異径車輪が同側に配置されていない場合、すなわち対角線上に配置されている場合は、通常の警告がなされる（Ｓ２３）。また異径車輪が同側に配置されている場合は（Ｓ２８：ｎｏ）、車両を直進させるように制御してもカーブしてしまうといった不安定な状態であるので重警告が判定表示部６０に表示される（Ｓ２９）。以上で異径車輪の判定のルーチンが終了する。
【００４１】
次に、図４を参照して図３のステップＳ１８で示される車両の直進性判断のサブルーチンについて説明する。ここで車両の直進性判断は、概念的には、図２に示されるようなマトリックスを参照して演算された各速度比Ｋｉの大小関係が所定の関係を有するか否かに基づいて、車両が直進中又は旋回中かを判断するものである。具体的には次のようなフローで進められる。
【００４２】
まず直進性判断の規定値ｎが設定される（Ｓ３１）。次に車両の四輪のうちフラグがセットされている車輪又はセットされていない車輪の速度比Ｋｉを記憶部３６から取得する（Ｓ３２）。次に、フラグがセットされている車輪のグループ又はセットされていない車輪のグループのいずれか一方のグループに含まれる速度比Ｋｉのうち最大差を演算する（Ｓ３３）。次に演算された速度比Ｋｉの最大差と規定値ｎとの関係において（式（５）参照）、車両の直進性の判断がなされる（Ｓ３４）。そして、車両が直進中であるか又は旋回中であるかの決定がなされて、異径車輪の判定ルーチン（図３：Ｓ１８）にリターンされる（Ｓ３５，Ｓ３６）。
【００４３】
次に図５を参照して、イグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）にしてからオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）するまでの車両走行のメインルーチンにおける異径車輪の判定ルーチンＳ５２（図３参照）の位置づけについて説明する。
まずイグニッションオンして（Ｓ５１）、車両の走行を開始するとしばらくして異径車輪の判定ルーチンに入る（Ｓ５２，図３参照）。ここで、異径車輪が存在すると判定されれば（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、車両制御モードが変更される（Ｓ５４）。具体的には、アンチロックブレーキ制御が解除されたり、その他の自動走行制御システムが解除されたりする。そして、この車両制御モードの変更状態は、イグニッションオフになるまで継続される（Ｓ５５）。すなわち、車両のエンジンを停止させて、異径車輪を正常な車輪に交換すれば、その後は、通常の車両制御モードでの走行が可能になるわけである。
【００４４】
ところで、一旦、異径車輪は不存在であるとの判定がなされても（Ｓ５３：Ｎｏ）、フットブレーキで停車した後に（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、イグニッションオフしないで再走行すれば（Ｓ５７：Ｎｏ）、異径車輪の判定ルーチン（Ｓ５２）が再び実行される。これにより、停車後発進するたびに、異径車輪の判定が再実行されることになる。
また走行中の車両が停車をせずに長時間走り続けても（Ｓ５６：Ｎｏ）、前回の異径車輪の判定（Ｓ５２）から設定時間ｔを経過すれば再び異径車輪の判定ルーチン（Ｓ５２）が実行されることになる。これにより、例えば長距離連続して走行している際に、車輪の空気漏れなどが生じても事態を察知することができる。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る異径車輪の判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は四輪のうち１つの車輪が異径車輪である場合の、各車輪における車輪速度の速度比Ｋｉを示すテーブルであり、（ｂ）は四輪のうち２つの車輪が異径車輪である場合の、各車輪における車輪速度の速度比Ｋｉを示すテーブルである。
【図３】本発明の実施形態に係る異径車輪の判定方法の実行ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る異径車輪の判定方法における車両の直進性判断段階のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】車両の走行のメインルーチン中、本実施形態に係る異径車輪の判定方法の実行ルーチンの位置づけを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０    異径車輪の判定装置
２０    車輪速度検出部
３０    速度比演算部
３５    基準車輪選択手段
３６    記憶部
４０    異径判定部
４１    閾値設定器
４２    異径判断器
４３    異径車輪判定器
５０    直進性判断部
６０    判定表示部
Ｋｉ（ＫＦＬ，ＫＲＬ，ＫＲＲ，ＫＦＲ）  速度比
Ｓｉ（ＳＦＬ，ＳＲＬ，ＳＲＲ，ＳＦＲ）  センサ
Ｔ０    基準車輪
Ｔｉ（ＴＦＬ，ＴＲＬ，ＴＲＲ，ＴＦＲ）  車輪
ｃ      車両
ｍ，ｍ１，ｍ２  閾値
ｎ      規定値
【図１】
2008143205.tif 000003
【図２】
2008143205.tif 000004
【図３】
2008143205.tif 000005
【図４】
2008143205.tif 000006
【図５】
2008143205.tif 000007