(57)【要約】【課題】障害物との衝突を予測するのではなく、障害物との衝突の検出結果に基づいて操舵アクチュエータを動作させて自動操舵を実行することにより、簡素な構成により車両の衝突に起因する種々の不具合を低減し得る車両用操舵装置を提供する。【解決手段】制御手段は、衝突の有無を検出し、衝突有りと判定された場合には、車両を急制動させるための制動指令を発すると共に、衝突がいずれの側において生じているかを判定し、衝突が生じている側と逆向きの操舵を行わせるように操舵アクチュエータを制御する。【選択図】図４
2008080892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵部材の操作に応じて操舵用の車輪を転舵させる操舵動作をなす操舵機構と、該操舵機構に操舵力を加える操舵アクチュエータとを備える車両用操舵装置において、
前記車両の障害物との衝突を、この衝突の方向を含めて検出する衝突検出手段と、
該衝突検出手段による検出に応じて前記操舵アクチュエータを、検出された衝突の方向と逆向きの操舵力を前記操舵機構に加えるべく制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操舵アクチュエータの制御動作時に、前記車両を急制動させる制動制御を併せて実行する請求項１記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記衝突検出手段は、前記車両の横加速度又はヨーレートの変化に基づいて前記衝突を検出する構成としてある請求項１又は請求項２記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材の操作に応じて操舵用の車輪を転舵するための動作をなす操舵機構に、前記操舵部材の操作の如何に拘らず操舵力を加えることが可能な操舵アクチュエータを備える車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の操舵は、ステアリングホイール等の操舵部材の操作をステアリング軸を介して操舵機構に伝え、該操舵機構の動作により操舵用の車輪（一般的には、左右の前輪）を転舵せしめて行われる。このような操舵を行わせるための操舵装置として、近年、操舵部材の操作の如何に拘らず操舵機構に操舵力を加えることが可能な操舵アクチュエータを備える操舵装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、操舵部材と操舵機構とを連絡するステアリング軸の中途に回転伝達比の変更が可能な可変比伝達機構を備え、この可変比伝達機構の動作により、操舵部材から操舵機構への伝動を無段階に回転伝達比を変更して行わせるようにした車両用操舵装置が提案されている。
【０００４】
特許文献１に開示された可変比伝達機構は、操舵部材の側の入力軸に周設された入力サンギヤと、操舵機構の側の出力軸に周設され、前記入力サンギヤと同軸上に配された出力サンギヤと、入力サンギヤ及び出力サンギヤに夫々噛合された入力遊星ギヤ及び出力遊星ギヤと、これらの遊星ギヤを共通の支軸を介して支持するキャリアとを有する遊星歯車機構であり、前記キャリアを軸周りに回転させる変速モータを備えている。
【０００５】
この構成によれば、変速モータが非駆動状態にありキャリアが固定されている場合、入力サンギヤに入力される入力軸の回転は、入出力サンギヤ及び入出力遊星ギヤの歯数により定まる回転伝達比にて出力軸に伝えられ、操舵部材の操作量と操舵機構の動作量とは一定の対応関係に維持される。
【０００６】
これに対し、変速モータを駆動してキャリアを回転せしめた場合、入力サンギヤに入力される入力軸の回転は、キャリアと共に公転する入力遊星ギヤ及び出力遊星ギヤを介して出力サンギヤ及び出力軸に伝えられることとなり、変速モータにより駆動されるキャリアの回転速度の増減に応じて入，出力軸間の回転伝達比を無段階に変更することができ、操舵部材の操作量と操舵機構の動作量との対応関係を自在に変更することができる。
【０００７】
この操舵装置において前記変速モータは、操舵機構に操舵力を加える操舵アクチュエータとして使用することができ、この変速モータを操舵部材の操作の如何に拘らず動作させることにより、例えば、走行中の車両に作用する横風、路面上での車輪のスリップ等に起因する不安定な車両挙動を防止するための修正操舵が可能となる。
【０００８】
また特許文献２には、車室内部の操舵部材を車室外部の操舵機構から機械的に分離して配すると共に、操舵機構の一部に操舵モータを付設し、この操舵モータを前記操舵部材の操作に応じて制御し、操舵機構に操舵力を加えて操舵を行わせる構成とした車両用操舵装置、所謂、ステアバイワイヤ式の操舵装置も提案されている。
【０００９】
更に、車両用操舵装置として広く知られている電動パワーステアリング装置は、操舵機構に操舵補助力を加える操舵補助モータを備え、この操舵補助モータを操舵部材の操作に応じて制御することにより、操舵のために操舵部材に加える操作力を軽減し、良好な操舵感を実現するように構成されている。
【００１０】
これらの操舵装置においても、前記操舵モータ又は操舵補助モータは、操舵機構に操舵力を加える操舵アクチュエータとして使用することができ、操舵部材の操作の如何に拘らず操舵モータ又は操舵補助モータを動作させることにより、前述した横風、スリップ等に起因する不安定な車両挙動を防止するための修正操舵を実行することができる。
【００１１】
このような操舵アクチュエータを備える車両用操舵装置においては、更に、操舵機構に操舵力を加える操舵アクチュエータの動作を、車両の衝突事故の回避のために用いることも提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【００１２】
特許文献３に開示された発明においては、車両の前後、左右における障害物の存否を検出し、検出された障害物に対する衝突事故の発生を予測して、この予測の結果を警報により運転者に報知する一方、この警報に応じて危険回避のための操作がなされない場合、電動パワーステアリング装置の操舵補助用のモータを動作させて自動操舵を行わせるとしてある。
【特許文献１】特開２００５−３４４７５７号公報
【特許文献２】特開平１０−２１８０００号公報
【特許文献３】特開２００３−４００６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
ところが特許文献３に記載された発明は、事故の発生後における損傷状況を推定し、速やかな対策を可能とするための事故解析装置に関する発明であり、事故発生前の衝突回避動作については、前後、左右の障害物を検出する検出手段がレーダ及びカメラを用いた複雑な構成を有しており、また、これらの検出結果に基づく衝突の予測に画像処理を含めた複雑な処理を要する上、更に、予測の結果に基づく自動操舵の手順についても具体的な記載がなく、実用化を想定し得ない不十分な構成が開示されているに過ぎない。
【００１４】
また近年、操舵アクチュエータの動作による自動操舵を利用して、車庫入れ及び縦列駐車を自動的に行わせる操舵制御装置が実用化されている。この装置においては、車両に搭載したカメラにより撮像された周辺画像の解析結果に基づいて移動経路を定め、この経路に沿って操舵を行わせるべく操舵アクチュエータを動作させる構成となっている。
【００１５】
この装置を備える車両においては、自動操舵中の予期せぬ障害物の介入に対応させるために操舵部材の操作による割り込み操舵を可能としてあるが、運転者が自動操舵中の急な操作に適切に対応し得ず、誤った操作が実行されて前記障害物との衝突が助長されて、車体の損傷等の問題を引き起こす虞れがある。
【００１６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、障害物との衝突を予測するのではなく、障害物との衝突の検出結果に基づいて操舵アクチュエータを動作させて自動操舵を実行することにより、簡素な構成により車両の衝突に起因する種々の不具合を確実に低減し得る車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の第１発明に係る車両用操舵装置は、車両の操舵部材の操作に応じて操舵用の車輪を転舵させる操舵動作をなす操舵機構と、該操舵機構に操舵力を加える操舵アクチュエータとを備える車両用操舵装置において、前記車両の障害物との衝突を、この衝突の方向を含めて検出する衝突検出手段と、該衝突検出手段による検出に応じて前記操舵アクチュエータを、検出された衝突の方向と逆向きの操舵力を前記操舵機構に加えるべく制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
また本発明の第２発明に係る車両用操舵装置は、第１発明における制御手段が、前記操舵アクチュエータの制御動作時に、前記車両を急制動させる制動制御を併せて実行することを特徴とする。
【００１９】
更に本発明の第３発明に係る車両用操舵装置は、第１又は第２発明における衝突検出手段が、前記車両の横加速度又はヨーレートの変化に基づいて前記衝突を検出する構成としてあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の第１発明に係る車両用操舵装置においては、衝突検出手段による衝突の検出に応じた制御手段の動作により、前記衝突が生じている方向と逆向きに操舵を行わせるように操舵アクチュエータが動作するから、前記障害物から離れるように自動操舵が実行されて、前記衝突による損傷等の不具合の発生を軽減することができる。
【００２１】
また第２発明に係る車両用操舵装置においては、制御手段が、操舵アクチュエータの制御に併せて制動制御を実行し、車両を急制動させるから、衝突発生後に速やかに車両を停止させ、衝突に起因する不具合の発生をより有効に軽減することができる。
【００２２】
更に第３発明に係る車両用操舵装置においては、障害物との衝突を、横加速度又はヨーレートの変化に基づいて検出するから、車両の各種の制御に必要な横加速度センサ又はヨーレートセンサを利用し、複雑な処理を必要としない簡素な構成により衝突発生時の自動操舵を実行することができる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る車両用操舵装置の全体構成を示す模式図であり、操舵部材としてのステアリングホイール１の回転操作をステアリング軸２を介して操舵機構３に伝え、該操舵機構３の動作により、車体の左右に配した操舵用の車輪30，30を操舵する構成となっている。
【００２４】
操舵機構３は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング31の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸32と、ラックハウジング31の中途に交叉するピニオンハウジング33の内部に回転自在に支持されたピニオン軸34とを備える公知のラックピニオン式の操舵機構である。なお、以下に述べる本発明の特徴的な構成は、ラックピニオン式以外の操舵機構を備える車両にも適用可能であることは言うまでもない。
【００２５】
ラックハウジング31の両側から外部に突出するラック軸32の両端は、各別のタイロッド35，35を介して左右の操舵用の車輪30，30に連結されており、またピニオンハウジング33の上部に突出するピニオン軸34の上端は、中間軸36を介してステアリング軸２に連結されている。ピニオンハウジング33の内部に延びるピニオン軸34の下半部には、図示しないピニオンが設けてあり、該ピニオンは、ラックハウジング31との交叉部において、ラック軸32の外面に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。
【００２６】
ステアリング軸２は、筒形をなすコラムハウジング20の内部に回転自在に支持され、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取り付けてある。このステアリング軸２は、コラムハウジング20の内部において、上部の入力軸2aと下部の出力軸2b（図２参照）との２軸に分割されており、コラムハウジング20の上方へのステアリング軸２（入力軸2a）の突出端にステアリングホイール１が固設され、同じく下方へのステアリング軸２（出力軸2b）の突出端が、前述の如くピニオン軸34に連結されている。
【００２７】
以上の構成により、操舵のためにステアリングホイール１が回転操作された場合、この回転がステアリング軸２を介してピニオン軸34に伝達され、該ピニオン軸34の回転することとなり、この回転が、ピニオンとラックとの噛合部において運動変換されてラック軸32に伝わり、該ラック軸32が軸長方向に移動することとなり、この移動により各別のタイロッド35、35が押し引きされて車輪30，30が操舵される。
【００２８】
図示の車両用操舵装置は、ステアリング軸２を支持するコラムハウジング20の中途部に可変比伝達機構４を備えている。この可変比伝達機構４は、ステアリング軸２の上部から下部、即ち、入力軸2aから出力軸2bへの回転伝達を、無段階に回転伝達比を変えて行わせるものであり、後述の如く構成されている。
【００２９】
可変比伝達機構４には、変速モータ５と反力モータ６とが付設されている。変速モータ５は、マイクロプロセッサを用いてなる操舵制御部７から図示しない駆動回路に与えられる動作指令に応じて回転駆動され、後述の如く可変比伝達機構４に作用して、該可変比伝達機構４による回転伝達比を無段階に変更する動作をなす。反力モータ６も同様に、操舵制御部７から与えられる動作指令に応じて回転駆動され、後述の如く可変比伝達機構４に作用し、入力軸2aを介してステアリングホイール１に回転力を加えて、回転伝達比の変更に応じて変化する操舵反力を補完する動作をなす。
【００３０】
また操舵制御部７は、図示しない車両の制動制御装置に動作指令（制動指令）を発するように構成されている。この制動指令が与えられた制動制御装置は、車両を急制動させるべく、各車輪に付設されたブレーキを作動させる動作をなす。
【００３１】
操舵制御部７には、可変比伝達機構４よりも上位置のステアリング軸２、即ち、入力軸2aの回転角度を検出する入力回転センサ21の検出結果と、可変比伝達機構４よりも下位置のステアリング軸２、即ち、出力軸2bの回転角度を検出する出力回転センサ22の検出結果とが与えられている。
【００３２】
また操舵制御部７には、横Ｇセンサ23による車体に加わる横加速度の検出結果と、ヨーレートセンサ24による車体に作用するヨーレートの検出結果と、車速センサ25による走行速度の検出結果とが与えられている。操舵制御部７は、横Ｇセンサ23及びヨーレートセンサ24を、車両の衝突を方向を含めて検出する衝突検出手段として用い、この衝突の検出に応じて、可変比伝達機構４の変速モータ５を制御対象として後述する自動操舵制御動作を行う。
【００３３】
また操舵制御部７には、進行方向センサ26による車両の進行方向の検出結果が与えられている。進行方向センサ26は、車両が前進中であるか後進中であるかを検出可能なセンサであればよく、例えば、変速機の変速段を検出するセンサ、車両に加わる前後加速度を検出する前後Ｇセンサ等を用いることができ、更には、車速センサ25により兼用することもできる。進行方向センサ26により検出される車両の進行方向は、後述する自動操舵制御において操舵の方向を決定すべく用いられる。
【００３４】
更に操舵制御部７には、ＧＰＳセンサ27により受信されるＧＰＳ（Global PositioningSystem）情報が与えられている。ＧＰＳ情報は、衛星軌道上の複数の専用衛星から発せられる電波の受信結果に基づいて車両の位置を特定する情報であり、操舵制御部７は、ＧＰＳセンサ27から逐次与えられるＧＰＳ情報と、図示しないナビゲーション装置から与えられる地図情報とを対照することにより、道路上での自車の位置を、速度を含めて認識することができる。このように認識される位置情報は、後述する自動操舵制御において走行経路を決定するために用いられる。
【００３５】
図２は、可変比伝達機構４の構成を略示する縦断面図である。本図に示す如く、ステアリング軸２を構成する入力軸2aと出力軸2bとは、夫々の先端を突き合わせて同軸上での回転自在に支持されており、これらの突き合わせ端部には、入力サンギヤ41及び出力サンギヤ42が夫々一体形成されている。図示の如く入力サンギヤ41と出力サンギヤ42とは、適宜の外径差を有し、夫々の外周に設けた歯数を異ならせてある。
【００３６】
入力サンギヤ41には、径方向の相対向する位置に２つの入力遊星ギヤ43，43が噛合させてあり、出力サンギヤ42には、同じく２つの出力遊星ギヤ44，44が噛合させてある。同位置に噛合する入力遊星ギヤ43と出力遊星ギヤ44とは、共通の支軸45の外周に周設されており、この支軸45を介して入力サンギヤ41及び出力サンギヤ42の外側を囲繞する中空円筒形のキャリア46の内部に支持されている。キャリア46は、両側の端壁の軸心を貫通する支持孔を、各別の軸受を介して入力軸2a及び出力軸2bに夫々外嵌させ、両軸2a，2bと同軸上での相対回転自在に支持されている。
【００３７】
キャリア46の外周には、伝動歯車47が全周に亘って形成されており、該伝動歯車47は、回転伝達比の変更及び自動操舵のために駆動される変速モータ５の出力歯車50に噛合させてある。変速モータ５は、前述したように操舵制御部７から与えられる動作指令に従って回転駆動され、変速モータ５が回転駆動された場合、出力歯車50に噛合する伝動歯車47を介してキャリア46が回転せしめられる。
【００３８】
変速モータ５の回転は、出力歯車50に噛合する伝動歯車47を介してキャリア46に伝達され、該キャリア46に支持された入力遊星ギヤ43，43及び出力遊星ギヤ44，44は、入力軸2a及び出力軸2bと同軸上にて公転し、この公転周上の各位置において各別の支軸45，45の軸回りに一体をなして自転する。
【００３９】
また可変比伝達機構４の入力軸2aには、反力歯車48が嵌着固定されており、該反力歯車47は、反力モータ６の出力歯車60に噛合させてある。反力モータ６は、前述したように操舵制御部７から与えられる動作指令に従って回転駆動され、反力モータ６が回転駆動された場合、出力歯車60に噛合する反力歯車48を介して入力軸2aに回転力が加えられ、この回転力が入力軸2aの上端に固着されたステアリングホイール１に付加される。
【００４０】
このような可変比伝達機構４を備える本発明に係る車両用操舵装置において、操舵のためにステアリングホイール１が回転操作された場合、該ステアリングホイール１に連結された入力軸2aが回転し、可変比伝達機構４の入力サンギヤ41が回転する。
【００４１】
ここで、変速モータ５が回転駆動されておらず、キャリア46が非回転状態にある場合、入力サンギヤ41の回転により、これに噛合する入力遊星ギヤ43，43が、支軸45，45を共通とする出力遊星ギヤ44，44と共に自転し、この自転により、出力遊星ギヤ44，44に噛合する出力サンギヤ42に回転力が加わり、該出力サンギヤ42を備える出力軸2bが回転することとなり、この回転に応じた操舵機構３の動作により操舵がなされる。
【００４２】
このとき、入力軸2aから出力軸2bへの回転伝達は、入力サンギヤ41、入，出力遊星ギヤ43，44及び出力サンギヤ42の歯数によって定まる固有の回転伝達比にてなされ、操舵用の車輪30，30は、ステアリングホイール１の操作方向に、該ステアリングホイール１の操作量（操舵角）に前記回転伝達比を乗じた角度（舵角）相当分だけ転舵される。
【００４３】
これに対し、変速モータ５が回転駆動され、キャリア46が回転せしめられた場合、入力サンギヤ41の回転は、キャリア46と共に公転しつつ自転する入力遊星ギヤ43，43及び出力遊星ギヤ44，44を介して出力サンギヤ42に伝えられる結果、入力軸2aから出力軸2bへの回転伝達は、キャリア46の回転による公転速度分だけ小さい（又は大きい）回転伝達比の下でなされ、操舵用の車輪30，30の舵角は、ステアリングホイール１の操舵角相当分よりも小さく（又は大きく）なる。このように変速モータ５を駆動することにより、入力軸2aから出力軸2bへの回転伝達比を変更することができる。
【００４４】
変速モータ５は、例えば、車速センサ25による車速の検出結果に基づいて予め決定された回転伝達比を得るべく、入力回転センサ21による操舵角の検出値及び出力回転センサ22による舵角の検出値をフィードバック信号として操舵制御部７から与えられる動作指令に従って駆動制御される。
【００４５】
回転伝達比の変更のための操舵制御部７の制御動作は、例えば、低速走行時に変速モータ５を駆動し、入力軸2aから出力軸2bへの回転伝達比を大きくすべく行われる。これにより、低速走行時には操舵用の車輪30，30の舵角を大きくして、運転操作を容易に行わせることが可能となり、また高速走行時には操舵用の車輪30、30の舵角を小さくして、急激な操舵による車両の不安定な挙動を未然に防止して走行安定性の向上を図ることができる。      
【００４６】
以上の制御動作に際し操舵制御部７は、変速モータ５の駆動に応じて反力モータ６にも動作指令を発し、該反力モータ６を回転駆動せしめる動作をなす。反力モータ６が回転駆動された場合、該反力モータ６の回転力がステアリングホイール１に付加されることから、例えば、低速走行時に回転伝達比を大きくしたことによって増加するステアリングホイール１の反力を減じ、軽快な操舵感を実現することができる。
【００４７】
一方、可変比伝達機構４の入力軸2aが非回転の状態で変速モータ５が回転駆動された場合、該変速モータ５からの伝動によりキャリア46が回転し、入力サンギヤ41と噛合する入力遊星ギヤ43，43が出力遊星ギヤ44，44と共に公転し、出力遊星ギヤ44，44に噛合する出力サンギヤ42が回転する。この回転は、出力軸2bを介して操舵機構３に伝えられ、該操舵機構３の前述した動作により操舵が実行される。このとき、操舵機構３の動作により入力軸2aに操舵反力が発生するため、反力モータ６を駆動することにより操舵反力を打消し、ステアリングホイール１を固定する。このように、ステアリングホイール１が操作されていない状態下にて変速モータ５を駆動することにより、該変速モータ５を操舵アクチュエータとする自動操舵を実行することができる。
【００４８】
自動操舵のための操舵制御部７の制御動作は、例えば、車庫入れ及び縦列駐車を自動的に行わせるべく実施される。この制御動作は、従来から行われているように、車両の現在位置と駐車位置とを認識し、現在位置から駐車位置までの間に車両を移動させるための移動経路を設定し、この移動経路に沿って車両を移動させるための操舵手順を定め、この手順に従った操舵を行わせるべく、操舵アクチュエータとしての変速モータ５を駆動制御することにより実現される。
【００４９】
ＧＰＳセンサ27から操舵制御部７に与えられているＧＰＳ情報は、車両の現在位置を示しており、駐車のための自動操舵に際し、移動経路の設定のために用いることができる。この移動経路の設定は、例えば、駐車位置の位置情報が予め与えられている場合、またナビゲーション装置から地図情報として与えられている場合に実現可能である。
【００５０】
図３は、ＧＰＳ情報を用いた移動経路の設定方法の説明図である。図示の如く、ＧＰＳ情報による車両の現在位置Ａは、駐車位置Ｂと共に、該駐車位置Ｂの周辺の地図上の２次元座標として取り扱うことができる。現在位置Ａから駐車位置Ｂまでの移動経路Ｃは、車両の大きさ及び周辺の障害物を考慮して両者の干渉が生じないように中間位置Ｄ（一般的には複数）を設定し、現在位置Ａから駐車位置Ｂまでを、中間位置Ｄを通って結ぶ曲線として設定される。この設定は、現在位置Ａと駐車位置Ｂとを上方から俯瞰した２次元平面内での曲線の同定であり、複雑な演算処理を必要としないから、操舵制御部７の負荷を軽減することができ、また速やかな経路設定が可能となる。
【００５１】
ＧＰＳ情報による位置精度は、近年、10cm前後にまで高められており、ＧＰＳ情報を用いた移動経路の設定は、実用上十分な精度にて実現することができる。また、自動操舵による移動中にＧＰＳ情報を参照することにより、現在位置及び移動速度を逐次認識することができ、これらをフィードバック情報として利用することにより、高精度の自動操舵を実行することが可能となる。
【００５２】
近年においては、主として防犯を目的として多くの街頭カメラが設置されている。これらの街頭カメラは、一般的に、上方からの道路の俯瞰画像を撮像するように設置されているから、これらの画像情報を取得して利用することにより、ＧＰＳ情報を用いた場合と同様の自動操舵を実行することができる。
【００５３】
自動操舵のための以上の制御動作において操舵制御部７は、変速モータ５の駆動に応じて反力モータ６にも動作指令を発し、該反力モータ６をロック状態に保ち、入力軸2aを回転不可に拘束する制御動作を併せて実施するのが望ましい。この制御動作により、入力軸2aに固定されたステアリングホイール１が非回転状態を保つから、自動操舵中に運転者に違和感を与える虞れがなく、また、緊急時に自動操舵を解除すべくなされるステアリングホイール１の操作を容易に実施することができる。
【００５４】
また以上の如き自動操舵の実行中において、車両には、想定し得ない衝突が発生することがある。操舵制御部７は、このような衝突の発生時に以下の衝突時制御動作を行う。図４は、衝突時制御動作の内容を示すフローチャートである。
【００５５】
自動操舵の実行中において操舵制御部７は、衝突検出手段としての横Ｇセンサ23及びヨーレートセンサ24の検出結果の一方又は両方を所定の周期にて取り込み、これらを用いて衝突の有無を判定する（ステップＳ１）。横Ｇセンサ23により検出される横加速度及びヨーレートセンサ24により検出されるヨーレートは、車両の旋回状態を示す状態量であるが、旋回走行中の変化が連続的であるのに対し、衝突の発生時には非連続的で急激な変化が生じる。ステップＳ１の判定は、横Ｇセンサ23又はヨーレートセンサ24の検出結果の急変の有無によってなされる。
【００５６】
ステップＳ１において衝突有りと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、操舵制御部７は、制動指令を発する（ステップＳ２）。この制動指令は、前述したように車両の制動制御装置に与えられ、この制動制御装置の動作により車両は急制動される。
【００５７】
次に操舵制御部７は、前記衝突が車両の左右のいずれの側で生じているかを判定し（ステップＳ３）、左側で衝突が生じている場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、右方向の操舵を実行すべく変速モータ５に動作指令を発し（ステップＳ４）、右側で衝突が生じている場合（ステップＳ３：ＮＯ）、左方向の操舵を実行すべく変速モータ５に動作指令を発する（ステップＳ５）。
【００５８】
ステップＳ３での衝突方向の判定は、横Ｇセンサ23及びヨーレートセンサ24の検出結果に生じる変化の方向によってなされる。このような車両の衝突の方向を含めた検出は、横Ｇセンサ23及びヨーレートセンサ24の一方又は両方の検出結果の監視により、簡素な処理により実現することができる。横Ｇセンサ23及びヨーレートセンサ24は、各種の制御に必要なセンサとして、近年の自動車に広く装備されており、専用のセンサを必要とすることなく衝突の検出を実行することができる。
【００５９】
なお、横Ｇセンサ23が検出する横加速度は、衝突が発生した側から常に逆向きに変化するのに対し、ヨーレートセンサ24が検出するヨーレートは、車両の重心軸回りの回転速度であり、衝突に起因する変化の方向は、車両の進行方向によって異なる。従って、ヨーレートセンサ24の検出結果を用いて衝突検出を行う場合には、進行方向センサ26により検出される車両の進行方向も併せて用いる必要がある。
【００６０】
操舵制御部７は、右操舵又は左操舵のために変速モータ５に動作指令を発した後、車両が停車したか否かを判定し（ステップＳ６）、停車していない（ステップＳ６：ＮＯ）場合には、ステップＳ２に戻って制動指令及び操舵指令を継続し、停車した（ステップＳ６：ＹＥＳ）場合には、一連の衝突時制御動作を終了する。
【００６１】
図５は、以上の衝突時制御動作によって実現される駐車のための自動操舵の実行中の車両の挙動の説明図である。後退走行中の車両８が障害物９に衝突した場合、前記車両８の操舵用の車輪30，30が、変速モータ５の駆動により衝突が生じた側と逆側に自動操舵されるから、衝突後の車両８は、図中に破線により示す如く、障害物９から離れるように移動することとなり、衝突により車両８の損傷等の不具合の発生を軽減することができる。
【００６２】
また前述した衝突時制御動作においては、操舵制御部７が制動指令を発し、この制動指令が与えられる制動制御装置の動作により車両が急制動されるから、車両８は、衝突後の自動操舵により障害物９から大きく離れない位置にて停車せしめられ、該車両８の暴走を防止することができる。
【００６３】
なお以上の実施の形態においては、駐車のための自動操舵の実行中に行われる衝突時制御動作について説明したが、前述した衝突時制御動作は、他の目的での自動操舵の実行中にも同様に実施可能であり、また自動操舵を行わない通常の走行中にも実施することができる。
【００６４】
また以上の実施の形態においては、可変比伝達機構４の変速モータ５を制御対象として行われる衝突時制御動作について説明したが、本発明は、ステアバイワイヤ式の操舵装置において操舵機構に付設された操舵モータ、電動パワーステアリング装置において操舵機構に操舵補助力を加える操舵補助モータ等、操舵機構に操舵力を加え得る各種の操舵アクチュエータを制御対象として実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る車両用操舵装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】可変比伝達機構の構成を略示する縦断面図である。
【図３】ＧＰＳ情報を用いた移動経路の設定方法の説明図である。
【図４】衝突時制御動作の内容を示すフローチャートである。
【図５】衝突時制御動作によって実現される車両の挙動の説明図である。
【符号の説明】
【００６６】
１  ステアリングホイール（操舵部材）、３  操舵機構、５  変速モータ（操舵アクチュエータ）、７  操舵制御部（制御手段）、23  横Ｇセンサ（衝突検出手段）、24  ヨーレートセンサ（衝突検出手段）、30  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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