(57)【要約】【課題】従来の車両試験装置では、車両を破壊することなくロールオーバ試験を行なうことができないという問題がある。【解決手段】横方向に移動可能な前方及び後方の横移動架台と、各横移動架台の側面に各々連結され各横移動架台を横方向に移動させる２個の横移動用油圧シリンダと、各横移動架台上面に各々２組ずつ連結された４組の６自由度油圧シリンダ群と、各６自由度油圧シリンダ群上に各々連結された４個の旋回昇降架台と、各旋回昇降架台上に各々取り付けられた４個のフラットベルトとを備えた。これにより、車両を破壊することなく、ロールオーバ試験を模擬できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横方向に移動可能な前方及び後方の横移動架台と、
前記各横移動架台の側面に各々連結され前記各横移動架台を横方向に移動させる２個の横移動用油圧シリンダと、
前記各横移動架台上面に各々２組ずつ連結された４組の６自由度油圧シリンダ群と、
前記各６自由度油圧シリンダ群上に各々連結された４個の旋回昇降架台と、
前記各旋回昇降架台上に各々取り付けられた４個のフラットベルトと
を備えたことを特徴とする車両試験装置。
【請求項２】
前記横移動架台の前後に、前記フラットベルトに搭載される車両の車輪が前記フラットベルトから前後方向に外れないように規制する前後方向規制手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両試験装置。
【請求項３】
共通基礎の床面に、前記各横移動架台を滑走させる滑走レールが敷設されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両試験装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両試験装置を用いて、
前記フラットベルト上に車両の車輪を搭載して前記フラットベルトを駆動させ、
前方の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により前記車両の操向方向と反対の方向に旋回させ、
後方の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により前記車両の操向方向と同じ方向に旋回させると共に、
操向方向側の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により降下させ、
操向方向と反対側の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により上昇させ、
前記各横移動架台を、前記２個の横移動用油圧シリンダにより前記車両の操向時に発生する遠心力の方向と反対の方向に移動させて、
車両の操向時のロールオーバ現象を模擬することを特徴とするロールオーバ試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の非破壊試験装置及び試験方法に関し、特にロールオーバ現象を、車両を破壊することなく模擬する車両試験装置及びロールオーバ試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のロールオーバ試験は、車両を実際に広い路面上を走行させて行なわれている。
この場合、ロールオーバ試験ごとに車両が破壊されるため、試験コストが高くなると共に、搭乗員が危険に晒されるという問題がある。
【０００３】
また、荷重変化やアライメント変化を考慮し、車両の運動性能、特に挙動変化を解析することが可能な試験装置として、例えば、車両の運動性能を車両の車輪と対面し、該車輪と供に回転する４個のフラットベルト、あるいはローラ上で試験する車両運動試験装置において、実車走行時に発生している慣性力、遠心力に起因する荷重変化、サスペンションストロークによるタイヤのアライメント変化を６本のアクチュエータの力、あるいは重力により強制的に再現し、実車走行時と近い状態で車両の運動特性を評価するものが提案されている（例えば、特許文献１。）。
【０００４】
特許文献１に記載のものは、車両を、路面手段である４個のフラットベルトに搭載すると共に、車両前後方向の運動のみがフレームに対して拘束される固定（拘束）部材を車両の下部中央に接続し、垂直方向の４本のアクチュエータ及び２本の横方向のアクチュエータを車両に各々接続し、車両の運動性能、特に挙動変化を解析しようとするものである。
また、上記の４個のフラットベルトを、４本のアクチュエータにより床から支持されたベースに取り付け、ベースを床に対して任意の角度に変位させるものも記載されている。
【０００５】
しなしながら、特許文献１に記載のものは、固定（拘束）部材、垂直方向の４本のアクチュエータ及び２本の横方向のアクチュエータを車両に接続するため、車両を補強する等の改造が必要となるという問題がある。
また、タイヤをスリップ角をもって回転させること、実走行と同等なコーナリング状態を作り出すこと等が、各々記載されているものの、ロールオーバ現象を忠実に模擬するようにしたものではない。
更に、作業員が車両に搭乗してアクセル、ブレーキ及びハンドルを操作する場合、人が操作するため、その操作量にばらつきが生じると共に、各アクチュエータの駆動とタイミングを合わせることが難しく、ロールオーバ現象を模擬しにくいという問題がある。
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２２１２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するために提案されたものであって、車両を破壊することなく、忠実にロールオーバ現象を模擬することのできる車両試験装置及びロールオーバ試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記従来の課題を解決するためになされたもので、特許請求の範囲に記載された各発明は、車両試験装置及びロールオーバ試験方法として、それぞれ以下に述べる各手段を採用したものである。
【０００９】
（１）第１の手段の車両試験装置は、
横方向に移動可能な前方及び後方の横移動架台と、
前記各横移動架台の側面に各々連結され前記各横移動架台を横方向に移動させる２個の横移動用油圧シリンダと、
前記各横移動架台上面に各々２組ずつ連結された４組の６自由度油圧シリンダ群と、
前記各６自由度油圧シリンダ群上に各々連結された４個の旋回昇降架台と、
前記各旋回昇降架台上に各々取り付けられた４個のフラットベルトと
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
（２）第２の手段は、第１の手段の車両試験装置において、
前記横移動架台の前後に、前記フラットベルトに搭載される車両の車輪が前記フラットベルトから前後方向に外れないように規制する前後方向規制手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
（３）第３の手段は、第１又は２の手段の車両試験装置において、
共通基礎の床面に、前記各横移動架台を滑走させる滑走レールが敷設されていることを特徴とする。
【００１２】
（４）第４の手段のロールオーバ試験方法は、
第１〜３の手段のいずれかに記載の車両試験装置を用いて、
前記フラットベルト上に車両の車輪を搭載して前記フラットベルトを駆動させ、
前方の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により前記車両の操向方向と反対の方向に旋回させ、
後方の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により前記車両の操向方向と同じ方向に旋回させると共に、
操向方向側の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により降下させ、
操向方向と反対側の２個の前記旋回昇降架台を、各々前記６自由度油圧シリンダ群により上昇させ、
前記各横移動架台を、前記２個の横移動用油圧シリンダにより前記車両の操向時に発生する遠心力の方向と反対の方向に移動させて、
車両の操向時のロールオーバ現象を模擬することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
特許請求の範囲に記載の各請求項に係る発明の車両試験装置及びロールオーバ試験方法は、上記の各手段を採用しているので、以下の効果を奏する。
【００１４】
４個の前記旋回昇降架台及びフラットベルトを、各々６自由度油圧シリンダ群により個別に旋回、昇降させるようにしたので、車両の車輪を旋回させることなく車両の旋回状態を模擬でき、更に、旋回昇降架台及びフラットベルトが載置、連結された横移動架台を、横移動用油圧シリンダにより左右方向に移動させるようにしたので車両に加わる遠心力を模擬できると共に、車両を破壊することなくロールオーバ現象を模擬することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両試験装置の平面図、図２は、同車両試験装置の平面図である。
図３は、図１、図２における６自由度油圧シリンダ群の詳細図であり、（ａ）はその後面図、（ｂ）は横移動架台の側面図である。
図４は、本発明の第１の実施形態に係る車両のロールオーバ現象を示す平面図、図５は、同ロールオーバ試験における各６自由度油圧シリンダ群及び横移動用油圧シリンダの操作状況を示す図、図６は、同ロールオーバ試験時の平面図、図７は、同ロールオーバ試験時の後面図である。
なお、図２、図３、図６及び図７において、車両及び車輪は一点鎖線にて図示している。
【００１６】
先ず、図１、図２、図３に基づき、本発明の第１の実施の形態に係るロールオーバ試験に好適な車両試験装置の構成につき説明する。
図１、図２に図示のように、共通基礎１（或いは、試験場の床）上に、２個の横移動架台（或いは、遠心力発生模擬架台という）５ａ、５ｂが、試験対象の車両２０の左右方向（Ｙ、−Ｙ方向）に移動可能に設置されている。
また、各横移動架台５ａ、５ｂの一側面には、各々横移動用油圧シリンダ（或いは、遠心力発生用シリンダという）６ａ、６ｂが連結されている。
【００１７】
この構造を詳細に説明すると、図３（ｂ）に図示のように、各共通基礎１上には、各々一対のガイドレール４ａが、左右方向に並行に敷設されている。
一方、横移動架台５ａ、５ｂの下面には、一対のガイドレール４ａに対峙して上下から挟むように、前後一対の断面凹状の所定の長さのガイド部材４ｂが取り付けられている。
また、ガイド部材４ｂの内面、或いはガイドレール４ａの上下面には、ガイド部材４ｂがスライドしやすいように、プラスチック、フッ素樹脂等が貼り付けられている。
そして、横移動架台５ａ、５ｂは、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂにより、ガイドレール４ａに沿って左右方向（Ｙ、−Ｙ方向）に滑走（移動）するようになっている。
【００１８】
前方の横移動架台５ａの上面には、２組の前方の６自由度油圧シリンダ群７ａ、７ｂの下端が、左右方向に並べて連結されている。
また、後方の横移動架台５ｂの上面にも、２組の後方の６自由度油圧シリンダ群７ｃ、７ｄの下端が、左右方向に並べて連結されている。
【００１９】
更に、前方右側の６自由度油圧シリンダ群７ａの上端は、前方右側の旋回昇降架台８ａの下面に連結されている。
前方左側の６自由度油圧シリンダ群７ｂの上端は、前方左側の旋回昇降架台８ｂの下面に連結されている。
後方右側の６自由度油圧シリンダ群７ｃの上端は、後方右側の旋回昇降架台８ｃの下面に連結されている。
後方左側の６自由度油圧シリンダ群７ｄの上端は、後方左側の旋回昇降架台８ｄの下面に連結されている。
【００２０】
この４組の６自由度油圧シリンダ群７（７ａ〜７ｄ）は、図３（ａ）に図示のように、各々、旋回昇降架台（或いは、操向模擬架台という）８（８ａ〜８ｄ）の前方中央と横移動架台５（５ａ、５ｂ）の前方左側とを連結するシリンダＰ１、旋回昇降架台８の前方中央と横移動架台５の前方右側とを連結するシリンダＰ２、旋回昇降架台８の後方左側と横移動架台５の前方左側とを連結するシリンダＰ３、旋回昇降架台８の後方右側と横移動架台５の前方右側とを連結するシリンダＰ４、旋回昇降架台８の後方左側と横移動架台５の後方中央とを連結するシリンダＰ５、旋回昇降架台８の後方右側と横移動架台５の後方中央とを連結するシリンダＰ６とにより構成されている。
【００２１】
そして、各旋回昇降架台８は、６本のシリンダＰ１〜Ｐ６を個々に伸縮させることにより、各々独立して、前後左右の任意の方向に傾斜、昇降、或いは、任意の角度で左右方向に旋回させられるようになっている。
【００２２】
各旋回昇降架台８の上面には、各々フラットベルト９（９ａ〜９ｄ）及びフラットベルト９の回転軸を駆動するベルト駆動モータ１０（１０ａ〜１０ｄ）が取り付けられている。
各フラットベルト９の他方の回転軸は、軸受１１に軸支されている。
各ベルト駆動モータ１０は、ブレーキ及び減速機が内蔵されている。
【００２３】
また、２つの横移動架台５ａ、５ｂの前方及び後方の共通基礎１上には、ロールオーバ試験中に車輪２１ａ〜２１ｄがフラットベルト９ａ〜９ｄから、前後方向に外れないように、前後方向規制手段としてのクッション材３及びクッション材３を支持するクッション支持脚２が取り付けられている。
更に、２個の横移動用油圧シリンダ６、４個の６自由度油圧シリンダ群７、及び４個のベルト駆動モータ１０を制御する図示略の車両試験制御装置も備えられている。
【００２４】
本発明の第１の実施形態に係るロールオーバ試験装置は上述のごとく構成されており、車両２０の各車輪２１ａ〜２１ｄを各フラットベルト９ａ〜９ｄに搭載した後、ベルト駆動モータ１０ａ〜１０ｄの回転速度を変えることにより、車両２０の任意の車速が模擬される。
また、各６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄを個々に任意の角度で旋回させることにより、車両２０の任意の旋回角度（ハンドルの操作角度）が模擬される。
また、各６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄを個々に任意の高さに昇降させることにより、車両２０の任意の傾斜状態が模擬される。
更に、各６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄを個々に任意の高さに昇降させると共に、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂを伸縮させることにより、旋回時に任意の遠心力が車両２０に加わった状態及びロールオーバ現象が模擬されるようになっている。
【００２５】
次に、図４〜図７に基づき、ロールオーバ試験方法の一例につき説明する。
例えば、図４に図示のように、車両２０が直進状態（ステップＴ０）から右にハンドルをきり（ステップＴ１）、その後、左にハンドルをきったときに（ステップＴ２）、ロールオーバ状態（ステップＴ３）となった場合を模擬する。
なお、これらのステップＴ０〜Ｔ３間における、ベルト駆動モータ１０ａ〜１０ｄ、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂ及び６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄの操作時刻、操作量及び方向を、予め車両試験制御装置に入力し記憶しておく。
そして、図示略の車両試験制御装置により、自動的に車両２０のロールオーバ試験が行われる。
【００２６】
先ず、車両２０の車輪２１ａ〜２１ｄを、各々フラットベルト９ａ〜９ｄの中央付近に載置する。
このとき、車輪２１ａ〜２１ｄの向きを車両２０の前後方向に向かせ操向装置（ハンドル）を固定すると共に、エンジンのクラッチを脱にしておく。
試験を開始すると、先ず、車両試験制御装置からの指令に基づき、フラットベルト９ａ〜９ｄは所定の速度に増速させられて、直進状態（ステップＴ０）となる。
この時点では、６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄ及び横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂは駆動しない。
【００２７】
次に、右にハンドルをきった状態（ステップＴ１）を模擬すべく、車両試験制御装置からの指令に基づき、図５（ａ）に図示のように次の操作が行なわれる。
前方右側の６自由度油圧シリンダ群７ａにより、旋回昇降架台８ａ及びフラットベルト９ａを、左方向（Ｌ方向）に旋回させると共に降下（−Ｚ方向）させる。
前方左側の６自由度油圧シリンダ群７ｂにより、旋回昇降架台８ｂ及びフラットベルト９ｂを、左方向（Ｌ方向）に旋回させると共に上昇（Ｚ方向）させる。
後方右側の６自由度油圧シリンダ群７ｃにより、旋回昇降架台８ｃ及びフラットベルト９ｃを、右方向（Ｒ方向）に旋回させると共に降下（−Ｚ方向）させる。
後方左側の６自由度油圧シリンダ群７ｄにより、旋回昇降架台８ｄ及びフラットベルト９ｄを、右方向（Ｒ）に旋回させると共に上昇（Ｚ方向）させる。
【００２８】
即ち、車両試験制御装置からの指令に基づき、前方の２個の旋回昇降架台８ａ、８ｂ及びフラットベルト９ａ、９ｂは、前方の２個の６自由度油圧シリンダ群７ａ、７ｂにより、車両２０のハンドルの操向角度（前方車輪２１ａ、２１ｂの旋回角度）と同じ角度で、ハンドルの操向方向（Ｒ方向）とは逆の方向（Ｌ方向）に旋回させられる。
一方、後方の２個の旋回昇降架台８ｃ、８ｄ及びフラットベルト９ｃ、９ｄは、後方の２個の６自由度油圧シリンダ群７ｃ、７ｄにより、車両２０のハンドルの操向角度より小さい角度で、ハンドルの操向方向（Ｒ方向）と同じ方向（Ｒ方向）に旋回させられる。
【００２９】
また、車両試験制御装置からの指令に基づき、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂのピストンは、遠心力に見合うように、遠心力の方向と反対の右方向（Ｙ方向）に伸長させられる。
この時点では、ロールオーバ現象は生じさせない。
【００３０】
次に、左にハンドルをきった状態（ステップＴ２）を模擬すべく、車両試験制御装置からの指令に基づき、前方の２個の旋回昇降架台８ａ、８ｂ及びフラットベルト９ａ、９ｂは、前方の６自由度油圧シリンダ群７ａ、７ｂにより右に旋回させられ、後方の２個の旋回昇降架台８ｃ、８ｄ及びフラットベルト９ｃ、９ｄは、後方の６自由度油圧シリンダ群７ｃ、７ｄにより左に旋回させられ、２つの横移動架台５ａ、５ｂは、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂにより若干左側に引込まれる（−Ｙ方向）。
この状態において、ロールオーバ現象が発生し始める。
【００３１】
更に、車両試験制御装置からの指令に基づき、図５（ｂ）、図６、図７に図示のように次の操作が行なわれ、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂのピストンが更に左側に引込まれる（−Ｙ方向）と、ロールオーバ現象が発生（ステップＴ３）する。
【００３２】
前方左側の旋回昇降架台８ａ及びフラットベルト９ａを、前方左側の６自由度油圧シリンダ群７ａにより、右方向（Ｒ方向）に旋回させると共に上昇（Ｚ方向）させる。
前方右側の旋回昇降架台８ｂ及びフラットベルト９ｂを、前方右側の６自由度油圧シリンダ群７ｂにより、右方向（Ｒ方向）に旋回させると共に降下（−Ｚ方向）させる。
後方左側の旋回昇降架台８ｃ及びフラットベルト９ｃを、後方左側の６自由度油圧シリンダ群７ｃにより、左方向（Ｌ方向）に旋回させると共に上昇（Ｚ方向）させる。
後方右側の旋回昇降架台８ｄ及びフラットベルト９ｄを、後方右側の６自由度油圧シリンダ群７ｄにより、左方向（Ｌ方向）に旋回させると共に降下（−Ｚ方向）させる。
【００３３】
即ち、車両試験制御装置からの指令に基づき、４個の旋回昇降架台８ａ〜８ｄ及びフラットベルト９ａ〜９ｄの内、前方の２個の旋回昇降架台８ａ、８ｂ及びフラットベルト９ａ、９ｂは、各々前方の２個の６自由度油圧シリンダ群７ａ、７ｂにより、車両２０のハンドルの操向角度（前方車輪２１ａ、２１ｂの旋回角度）と同じ角度で、ハンドルの操向方向（Ｌ方向）とは逆の方向（Ｒ方向）に旋回させられる。
一方、後方の２個の旋回昇降架台８ｃ、８ｄ及びフラットベルト９ｃ、９ｄは、各々後方の２個の６自由度油圧シリンダ群７ｃ、７ｄにより、車両２０のハンドルの操向角度より小さい角度で、ハンドルの操向方向（Ｌ方向）と同じ方向（Ｌ方向）に旋回させられる。
【００３４】
これと同時に、４個の旋回昇降架台８ａ〜８ｄ及びフラットベルト９ａ〜９ｄの内、操向方向側の２個の旋回昇降架台８ａ、８ｃ及びフラットベルト９ａ、９ｃは、各々操向方向側の２個の６自由度油圧シリンダ群７ａ、７ｃにより降下させられ、操向方向と反対側の２個の旋回昇降架台８ｂ、８ｄ及びフラットベルト９ｂ、９ｄは、各々操向方向と反対側の２個の６自由度油圧シリンダ群７ｂ、７ｄにより上昇させられる。
【００３５】
また、車両試験制御装置からの指令に基づき、２つの横移動架台５ａ、５ｂ、４個の旋回昇降架台８ａ〜８ｄ及びフラットベルト９ａ〜９ｄは、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂのピストンにより、車両２０の右方向（Ｙ方向）の遠心力相当の横力に見合うように、左方向に移動（−Ｙ方向）させられる。
このとき、横移動用油圧シリンダ６ａ、６ｂのピストンの収縮量は、ロールオーバ現象が発生する量とする。
このようにして、車両２０のロールオーバ試験が行なわれる。
【００３６】
また、場合によっては、４個の旋回昇降架台８ａ〜８ｄ及びフラットベルト９ａ〜９ｄは、旋回、昇降のみならず、４個の旋回昇降架台８ａ〜８ｄの上面が同一平面になるように、４個の６自由度油圧シリンダ群７ａ〜７ｄにより傾斜させる。
【００３７】
本発明の第１の実施形態に係る車両試験装置或いはロールオーバ試験方法によれば、４個の旋回昇降架台８（８ａ〜８ｄ）及びフラットベルト９（９ａ〜９ｄ）を、各々６自由度油圧シリンダ群７（７ａ〜７ｄ）により個別に旋回、昇降、傾斜させるようにしたので、車両２０の各車輪２１（２１ａ〜２１ｄ）を旋回させることなく車両２０の旋回状態を模擬でき、更に、旋回昇降架台８（８ａ〜８ｄ）及びフラットベルト９（９ａ〜９ｄ）が載置、連結された横移動架台５（５ａ、５ｂ）を、横移動用油圧シリンダ６（６ａ、６ｂ）により左右方向に移動させるようにしたので車両２０に加わる遠心力を模擬できると共に、車両２０を破壊することなくロールオーバ現象を忠実に模擬することができる。
【００３８】
しかも、車両２０は、車両試験装置に搭載するだけで良く、何等補強、改造等を行なう必要がない。
また、試験時、車両に操作員が搭乗する必要がないので、安全に車両試験が行なえる。
また、ロールオーバ試験における各機器の操作スケジュールを車両試験制御装置に記憶しておくことにより、同じ条件での試験を繰り返し行なうことができる。
更には、機器の操作条件を少しずつ変化させて車両試験を行なうことにより、ロールオーバの限界条件等を見極めることも可能となる。
【００３９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
例えば、各旋回昇降架台８上のフラットベルト９の近傍に、各々ＴＶカメラを設置しておくことにより、各フラットベルト９に対する各車輪２１の接地、離反状況を監視することができる。
また、前後方向規制手段としてのクッション支持脚２及びクッション材３は、車両２０が前後方向に移動するのを規制するものであるが、これに代えて、車両の前部或いは後部と共通基礎１とを、ワイヤ、ロープ等によりワイヤ、ロープ等を弛ませて固縛するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両試験装置の平面図である。
【図２】同車両試験装置の平面図である。
【図３】図１、図２における６自由度油圧シリンダ群の詳細図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両のロールオーバ現象を示す平面図である。
【図５】同ロールオーバ試験における各６自由度油圧シリンダ群及び横移動用油圧シリンダの操作状況を示す図である。
【図６】同ロールオーバ試験時の平面図である。
【図７】同ロールオーバ試験時の後面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１      共通基礎
２      クッション支持脚
３      クッション材
４      滑走レール
４ａ    ガイドレール
４ｂ    ガイド部材
５（５ａ、５ｂ）        横移動架台
６（６ａ、６ｂ）        横移動用油圧シリンダ
７（７ａ〜７ｄ）        ６自由度油圧シリンダ群
８（８ａ〜８ｄ）        旋回昇降架台
９（９ａ〜９ｄ）        フラットベルト
１０（１０ａ〜１０ｄ）  ベルト駆動モータ
１１    軸受
２０    車両
２１（２１ａ〜２１ｄ）  車輪
【図１】
2008175778.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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