(57)【要約】【課題】  電磁弁の温度を検出するセンサを電磁弁毎に設けることなく、適切な電磁弁温度を推定でき、温度補償による過剰な電流供給を抑制して電磁弁の発熱を抑えることができる制動制御装置を提供する。【解決手段】  ステップ100では、装置の使用環境を示す入力に基づいて、制動制御装置の雰囲気温度を推定し、ステップ300では、推定された雰囲気温度に対応する電磁弁の温度伝達特性に基づいて電磁弁のコイル温度を推定し、ステップ400では、推定コイル温度に応じて電磁弁の出力デューティ比を補正する。【選択図】    図２
2008273338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホイルシリンダの圧力を調整する電磁弁と、
目標ホイルシリンダ圧に基づいて前記電磁弁の駆動電流を制御する電磁弁制御手段と、
電磁弁温度にかかわらず前記目標ホイルシリンダ圧が得られるように前記駆動電流を補正する温度補償手段と、
を有する制動制御装置において、
装置の使用環境を示す入力に基づいて、装置雰囲気温度を推定する装置雰囲気温度推定手段と、
推定された装置雰囲気温度に対応する電磁弁の温度伝達特性に基づいて、前記電磁弁温度を推定する電磁弁温度推定手段と、
を設けたことを特徴とする制動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制動制御装置において、
前記電磁弁温度推定手段は、推定された装置雰囲気温度に基づいて装置の使用環境毎に想定される電磁弁温度を並列的に算出し、算出した各電磁弁温度のうち現在の使用環境に対応する値を電磁弁温度とすることを特徴とする制動制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制動制御装置において、
装置の使用環境を示す情報を受け取る外部入力受信手段を設けたことを特徴とする制動制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の制動制御装置において、
前記装置雰囲気温度推定手段は、工場設備または診断装置特有の入力の有無に基づいて、装置雰囲気温度を推定することを特徴とする制動制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の制動制御装置において、
前記装置雰囲気温度推定手段は、エンジン水温の入力の有無に基づいて装置雰囲気温度を推定することを特徴とする制動制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の制動制御装置において、
前記電磁弁温度推定手段は、推定された装置雰囲気温度に対応する装置雰囲気温度と電磁弁雰囲気温度とに基づいて、電磁弁の温度伝達特性を設定することを特徴とする制動制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の制動制御装置において、
前記装置雰囲気温度推定手段は、装置の使用環境を示す入力が無い場合、前記電磁弁の作動保証温度の上限値を装置雰囲気温度とすることを特徴とする制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイルシリンダの液圧を調整する電磁弁の温度補償を行う制動制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
電磁弁の開度制御によりホイルシリンダの液圧を増減させる制動制御装置では、電磁弁の開閉時に発生する脈圧を低減させる手段の１つとして、電磁弁をPWM制御するものが知られている。このPWM制御は、印加電圧のデューティ比で電流を制御するが、電磁弁のコイル温度が上昇するとコイルの抵抗値も上昇するため、同じデューティ比であっても流れる電流が変化する。そこで、従来の制動制御装置では、コイル抵抗の変化に対応するために、電流センサや温度センサの検出信号に基づいて目標電流に対する温度補償を行っている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平０７−２２９５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、電磁弁の電流や温度を検出するセンサが電磁弁毎に必要であるため、製造コストの増加を伴う。この製造コストの増加を抑えるために、電流や温度の検出を行わず、検出した電磁弁の印加電圧と出力デューティ比のみから電磁弁の温度推定を行う場合、温度に関する情報が全くないため、常に最悪の温度環境（例えば、エンジンルームの環境温度の最高値）を想定した温度補償を行う必要がある。従って、電磁弁に必要以上の電流量が供給されるため、電磁弁の過剰な発熱を伴うという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、電磁弁の温度を検出するセンサを電磁弁毎に設けることなく、適切な電磁弁温度を推定でき、温度補償による過剰な電流供給を抑制して電磁弁の発熱を抑えることができる制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、
ホイルシリンダの圧力を調整する電磁弁と、
目標ホイルシリンダ圧に基づいて前記電磁弁の駆動電流を制御する電磁弁制御手段と、
電磁弁温度にかかわらず前記目標ホイルシリンダ圧が得られるように前記駆動電流を補正する温度補償手段と、
を有する制動制御装置において、
装置の使用環境を示す入力に基づいて、装置雰囲気温度を推定する装置雰囲気温度推定手段と、
推定された装置雰囲気温度に対応する電磁弁の温度伝達特性に基づいて、前記電磁弁温度を推定する電磁弁温度推定手段と、
を設けたことを特徴とする。
【０００６】
よって、本発明にあっては、装置雰囲気温度に応じて変化する電磁弁の温度伝達特性（放熱特性）に基づいて電磁弁温度を推定するため、電磁弁毎に電磁弁の温度を検出するセンサを設けることなく、適切な電磁弁温度を推定でき、温度補償による過剰な電流供給を抑制して電磁弁の発熱を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の制動制御装置を実現するために最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の制動制御装置を示す全体図である。図において、１３ａ〜１３ｄは車輪の回転速度を検出する車輪速センサであり、それぞれ例えばピックアップコイルなどを使用し、車輪の回転速度に応じた周波数信号を出力する。５はコントロールユニット（電磁弁制御手段）で、車輪速センサ１３ａ〜１３ｄからの車両挙動を示す信号に基づいてブレーキ液圧制御ユニット４の作動を制御することで、各車輪のホイルシリンダ３ａ〜３ｄに供給されるブレーキ液圧の制御を行い、各輪の制動力を制御している。
【０００９】
ブレーキ液圧制御ユニット４は、ブレーキペダル１の操作によりブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ２を備え、ブレーキ配管１２を通じてホイルシリンダ３ａ〜３ｄに接続される。このホイルシリンダ３ａ〜３ｄに蓄えられた液を給排するために、常時開の増圧弁（電磁弁）６ａ〜６ｄと常時閉の減圧弁（電磁弁）７ａ〜７ｄとリザーバ１０ａ，１０ｂとポンプ１１と常時閉のイン側ゲート弁（電磁弁）８ａ，８ｂと常時開のアウト側ゲート弁（電磁弁）９ａ，９ｂを有する。実施例１において、一つまたは複数の電磁弁は、PWM制御される。
【００１０】
ブレーキ液圧制御ユニット４において、ホイルシリンダ３ａ〜３ｄよりマスタシリンダ２の液圧が高い状態でホイルシリンダ３ａ〜３ｄの液圧を減少させる場合、増圧弁６ａ〜６ｄを閉じ、減圧弁７ａ〜７ｄを開け、ホイルシリンダ３ａ〜３ｄの液をリザーバ１０ａ，１０ｂに抜き、ポンプ１１によりリザーバ１０ａ，１０ｂの液をマスタシリンダ２に還流する。逆にホイルシリンダ１０ａ〜１９ｄの液圧を増加させる場合、減圧弁７ａ〜７ｄを閉じ、増圧弁６ａ〜６ｄを開け、マスタシリンダ２の液をホイルシリンダ３ａ〜３ｄに流入させる。
【００１１】
一方、ホイルシリンダ３ａ〜３ｄよりマスタシリンダ２の液圧が低い状態でホイルシリンダ３ａ〜３ｄの液圧を増圧させる場合、アウト側ゲート弁９ａ，９ｂを閉じ、イン側ゲート弁８ａ，８ｂを開き、ポンプ１１によりマスタシリンダ２の液を吸入し、ホイルシリンダ３ａ〜３ｄに液を供給する。逆にホイルシリンダ３ａ〜３ｄの液圧を減少させる場合、イン側ゲート弁８ａ，８ｂを閉じ、アウト側ゲート弁９ａ，９ｂを開き、ホイルシリンダ３ａ〜３ｄの液をマスタシリンダ２に還流する。
【００１２】
コントロールユニット５は、電磁弁に印加される電圧を検出するための電圧検出手段１４、制動制御装置の使用環境を示す情報を受け取る外部入力受信手段１５、電磁弁に流す電流の目標値を算出する目標電流算出手段１６、目標電流に対し電磁弁の印加電圧と電磁弁の温度に対する補正を行い電磁弁の駆動デューティ比を決定する出力デューティ比算出手段１７、算出された電磁弁の駆動デューティ比に基づいた電磁弁に対する駆動信号とポンプ１１のモータに対する駆動信号をブレーキ液圧制御ユニット４に対し出力するアクチュエータ駆動手段１８を有する。
【００１３】
以上の構成において、車両挙動に応じた駆動信号をコントロールユニット５からブレーキ液圧制御ユニット４に送り、それに応じてブレーキ液圧制御ユニット４がホイルシリンダ３ａ〜３ｄ内のブレーキ液圧の給排を行うことで、ブレーキ液圧の制御が可能となり、例えば、運転者のペダル操作にかかわらずホイルシリンダ３ａ〜３ｄを加圧して車両挙動を制御する、もしくは、制動時の車輪ロックを防止して適切なスリップ率に制御することができる。
【００１４】
［温度補償制御処理］
図２は、実施例１の出力デューティ比算出手段１７で実行される温度補償制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の演算周期毎に繰り返し実行される。
【００１５】
ステップ10では、電圧検出手段１４を用いて、電磁弁に印加される電圧Ｖを検出し、ステップ20へ移行する。
【００１６】
ステップ20では、外部入力受信手段１５により、制動制御装置の使用環境温度を示す情報であって、制動制御装置の置かれている雰囲気温度を推定可能な情報を受信する。本実施例においては、エンジン水温、診断装置による診断処理または工場での作動における特有の情報を受信する。
【００１７】
ステップ30では、車輪のスリップ率などの情報から、増圧弁６ａ〜６ｄ、減圧弁７ａ〜７ｄ、イン側ゲート弁８ａ，８ｂ、アウト側ゲート弁９ａ，９ｂの１つまたは複数の目標制御電流を算出する。ここで、
【００１８】
ステップ100では、雰囲気温度の設定および推定温度の初期値設定を行う。当該処理の詳細を図３に示す。ステップ100の雰囲気温度設定処理は、外部入力に基づいて制動制御装置の雰囲気温度（装置雰囲気温度）を推定する装置雰囲気温度推定手段に相当する。
【００１９】
（雰囲気温度設定処理）
図３は、図２のステップ100で実行される雰囲気温度設定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２０】
以下の説明において、電磁弁の推定コイル温度（電磁弁温度）T1とは、電磁弁のソレノイド内部に設けられたコイルの推定温度をいう。また、電磁弁の推定雰囲気温度（電磁弁雰囲気温度）T2とは、各電磁弁およびコントロールユニット５が収納されるブレーキ液圧制御ユニット４のハウジング内部の推定温度をいう。また、制動制御装置の雰囲気温度（装置雰囲気温度）T3とは、ブレーキ液圧制御ユニット４が配置されるエンジンルーム内部の推定温度をいう。
【００２１】
ステップ110では、エンジン水温Tenvが制動制御装置の入力として与えられているか否かを判断し、入力されていればステップ130に移行し、そうでなければステップ120に移行する。エンジン水温が常に得られるとは限らない場合、必要であれば対策処理、例えば入力が一定時間得られない状態が続いた場合でも入力が得られたものとする処理を行う。
【００２２】
ステップ120では、工場での動作または診断装置による診断動作処理中であるか否かを判断し、工場での作動または診断装置による診断処理中であればステップ140に移行し、そうでなければステップ150に移行する。工場での作動または診断装置による診断処理中は、開始および終了のみ入力が与えられる場合が考えられるので、その場合は工場での作動または診断処理中であることを記憶し、判断可能な入力がない状態でも判断を行えるようにする。
【００２３】
ステップ130では、エンジン水温Tenvの情報が存在するため、このTenvを制動制御装置の推定雰囲気温度T3に適用する。
【００２４】
ステップ140では、工場での動作または診断装置による診断処理中であることが分かっているため、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOを制動制御装置の推定雰囲気温度T3に適用する。
【００２５】
ステップ150では、制動制御装置の雰囲気温度を推定することができないため、作動保証温度の上限THIを制動制御装置の推定雰囲気温度T3に適用する。
【００２６】
ステップ160では、推定温度の初期値を設定するため、当該処理がこれまで実行されたか否かを判断し、実行されていなければステップ170に移行し、そうでなければステップ200に移行する。
【００２７】
ステップ170では、電磁弁の推定雰囲気温度T2および電磁弁の推定コイル温度T1に、制動制御装置の推定雰囲気温度T3を適用し、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定雰囲気温度T2LOおよび制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定コイル温度T1LOに、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOを適用し、ステップ200へ移行する。
【００２８】
図２に示されるステップ200では、電磁弁を通電することで発生する熱エネルギと、伝達される熱エネルギを算出する。当該処理の詳細を図４に示す。
【００２９】
（推定熱エネルギ算出処理）
図４は、図２のステップ200で実行される推定熱エネルギ算出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３０】
ステップ210では、電磁弁の推定コイル温度T1、基準温度T0、基準温度T0での電磁弁のコイル抵抗R0、電磁弁のコイルに用いられる素材の物性値TCから電磁弁の推定コイル抵抗Rを算出する。物性値TCは、例えばコイルとして一般的に用いられる銅では234.5となる。
R←R0*(T1+TC)/(T0+TC)
【００３１】
ステップ220では、電磁弁に流れた電流をステップ240で推定するための温度補正係数を算出する。この補正係数は、基準電圧V0を基準デューティ比D0で印加した場合の、電磁弁温度と電流との関係を用いる。さらに、電磁弁が複数作動した場合は印加電圧が減少することが考えられるため、電磁弁が作動している数に応じた補正係数とすることで、より正確に電圧補正を行うことができる。
【００３２】
ステップ230では、電磁弁に流れた電流をステップ240で推定するための電圧補正係数を算出する。この補正係数は、基準温度T0の環境下で基準デューティ比D0の電圧を印加した場合の、電磁弁への印加電圧と電流との関係を用いる。
【００３３】
ステップ240では、出力デューティ比Dから電磁弁に流れた推定電流Iを算出する。このとき、ステップ220で求めた温度補正係数とステップ230で求めた電圧補正係数を用い、電磁弁の推定コイル温度T1と印加電圧Vによる補正を行う。当該処理の周期より出力デューティ比の更新周期が短い場合は、各更新時における推定電流Iを算出する。出力デューティ比に対して電磁弁に流れる電流の遅れが大きい場合は、遅れを考慮した電流の推定を行うことでより精度を向上させることができる。
【００３４】
ステップ250では、ステップ210で求めた電磁弁の推定コイル抵抗Rと、ステップ240で求めた推定電流Iとから、出力デューティ比の更新周期あたりの推定発熱エネルギを算出し、当該処理の周期分積算していくことで、当該処理の周期あたりの電磁弁の推定発熱エネルギEinを算出する。
Ein←Σ(R*Ii2)
【００３５】
ステップ260では、制動制御装置の雰囲気温度とステップ130〜150のいずれかで定めた制動制御装置の推定雰囲気温度T3とした場合の、電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1と、電磁弁の雰囲気から制動制御装置の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout2を算出する。
Eout1←α1→2*(T1-T2)
Eout2←α2→3*(T2-T3)
ここで、α1→2は電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への熱伝達係数であり、α2→3は電磁弁の雰囲気から制動制御装置の雰囲気への熱伝達係数である。
【００３６】
ステップ270では、制動制御装置の雰囲気温度を、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとした場合の、電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1LOと電磁弁の雰囲気から制動制御装置の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout2LOを算出し、ステップ300に移行する。
Eout1LO←α1→2*(T1LO-T2LO)
Eout2LO←α2→3*(T2LO-TLO)
ここで用いられるα1→2およびα2→3は、ステップ260と同じ熱伝達係数である。
【００３７】
図２に示されるステップ300では、電磁弁の推定コイル温度と推定雰囲気温度を算出する。当該処理の詳細を図５に示す。ステップ300の推定温度算出処理は、推定コイル温度（電磁弁温度）を推定する電磁弁温度推定手段に相当する。
【００３８】
（推定温度算出処理）
図５は、図２のステップ300で実行される推定温度算出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３９】
ステップ310では、電磁弁の推定熱エネルギEinと電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1との差分を電磁弁のコイル熱容量C1で割ることで、当該処理周期あたりの電磁弁のコイル温度変化量を算出し、これを電磁弁の推定コイル温度T1に足したものを、新しい電磁弁の推定コイル温度T1とする。
T1←T1+(Ein-Eout1)/C1
【００４０】
さらに、電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1と電磁弁の雰囲気から制動制御装置の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout2との差分を電磁弁の雰囲気の熱容量C2で割ることで、当該処理周期あたりの電磁弁の雰囲気温度変化量を算出し、これを電磁弁の推定雰囲気温度T2に足したものを、新しい電磁弁の推定雰囲気温度T2とする。
T2←T2+(Eout1-Eout2)/C2
【００４１】
ステップ320では、制動制御装置の雰囲気温度を、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとした場合の、電磁弁の推定発熱エネルギEinと電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1LOとの差分を電磁弁のコイルの熱エネルギ収支とし、これを電磁弁のコイル熱容量C1で割ることで、当該処理周期あたりの電磁弁のコイル温度変化量を算出し、これを制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定コイル温度T1LOに足したものを、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の新しい電磁弁の推定コイル温度T1LOとする。
T1LO←T1LO+(Ein-Eout1LO)/C1
【００４２】
さらに、制動制御装置の雰囲気温度を、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとした場合の、電磁弁のコイルから電磁弁の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout1LOと電磁弁の雰囲気から制動制御装置の雰囲気への推定伝達熱エネルギEout2LOとの差分を電磁弁の雰囲気の熱エネルギ収支とし、これを電磁弁の雰囲気の熱容量C2で割ることで、当該処理周期あたりの電磁弁の雰囲気温度変化量を算出し、これを制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定雰囲気温度T2LOに足したものを、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の新しい電磁弁の推定雰囲気温度T2LOとする。
T2LO←T2LO+(Eout1LO-Eout2LO)/C2
【００４３】
ステップ330では、エンジン水温の情報が得られれば、制動制御装置の雰囲気温度をTLOとして算出した推定温度よりT3として算出した推定温度がより実際の温度に近くなるため、エンジン水温が制動制御装置の入力として与えられているか否かを判断し、入力されていればステップ360に移行し、そうでなければステップ340に移行する。
【００４４】
ステップ340では、工場での動作または診断装置による診断処理中は制動制御装置の推定雰囲気温度を、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとするため、工場での作動または診断装置による診断処理中であるか否かを判断し、診断処理中であればステップ370に移行し、そうでなければステップ350に移行する。
【００４５】
ステップ350では、電磁弁が作動しているか否かを出力デューティ比から判断し、作動していればステップ360に移行し、作動していなければステップ400に移行する。当該処理を行うことで、工場での作動または診断装置による診断処理を開始したときに切り替えられる電磁弁の推定コイル温度と推定雰囲気温度は、制動制御装置の雰囲気温度が作動保証温度の上限THIの環境で電磁弁が最後に作動した後、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOの環境で冷却された場合の温度となる。
【００４６】
工場での作動または診断装置による診断処理を開始するまでに電磁弁が作動していない場合は、ステップ170の処理により、推定コイル温度と推定雰囲気温度は工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとなる。
【００４７】
ステップ360では、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定コイル温度T1LOと推定雰囲気温度T2LOを、制動制御装置の雰囲気温度をT3とした場合の電磁弁の推定コイル温度T1と推定雰囲気温度T2に置き換え、ステップ400に移行する。
【００４８】
ステップ370では、制動制御装置の雰囲気温度をT3とした場合の電磁弁の推定コイル温度T1と推定雰囲気温度T2を、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定コイル温度T1LOと推定雰囲気温度T2LOに置き換え、ステップ400に移行する。
【００４９】
図２に示されるステップ400では、電磁弁の目標電流に対して温度補正を行い、出力デューティ比を算出する。当該処理の詳細を図６に示す。ステップ400の出力デューティ比算出処理は、推定された電磁弁のコイル温度に基づいて出力デューティ比（駆動電流）を補正する温度補償手段に相当する。
【００５０】
（出力デューティ比算出処理）
図６は、図２のステップ400で実行される出力デューティ比算出処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００５１】
ステップ410では、電磁弁の出力デューティ比に対する温度補正係数を算出する。この補正係数は、基準電圧V0をデューティ比Dで印加したときに基準電流I0が流れたときの、電磁弁温度とデューティ比との関係を用いる。さらに、電磁弁が複数作動した場合は印加電圧が減少することが考えられるため、電磁弁が作動している数に応じた補正係数とすることで、より正確に電圧補正を行うことができる。
【００５２】
ステップ420では、電磁弁の出力デューティ比に対する電圧補正係数を算出する。この補正係数は、基準温度T0の環境下でデューティ比Dの電圧を印加した場合に基準電流I0が流れたときの、電磁弁への印加電圧とデューティ比との関係を用いる。
【００５３】
ステップ430では、電磁弁に流す目標電流Iから出力デューティ比Dを算出する。このとき、ステップ410で求めた温度補正係数とステップ420で求めた電圧補正係数を用い、電磁弁の推定コイル温度T1と印加電圧Vによる補正を行う。当該処理の周期より出力デューティ比の更新周期が短い場合は、各更新時における出力デューティ比を算出する。
【００５４】
次に、実施例１の作用効果を説明する。
図７は、実施例１の温度補償制御作用を示す各推定温度のタイムチャートである。
【００５５】
TM0〜TM1では、エンジン水温Tenvが入力されているため、図３の雰囲気温度設定処理では、ステップ110→ステップ130→ステップ160へと進む流れとなり、制動制御装置の推定雰囲気温度T3はエンジン水温Tenvとなる。よって、図５の推定温度算出処理では、ステップ310→ステップ320→ステップ330→ステップ360へと進む流れとなり、電磁弁の推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2は、ステップ310において制動制御装置の雰囲気温度T3をTenvとして算出された推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2が適用される。
【００５６】
すなわち、エンジン水温Tenvの入力がある場合、推定雰囲気温度T3は、エンジン水温Tenvに近い値であると推定できるため、エンジン水温Tenvの入力が有る場合には推定雰囲気温度T3がTenvである場合の電磁弁の温度伝達特性（(Ein-Eout1)/C1,(Eout1-Eout2)/C2）に基づいてT1,T2を算出することにより、温度センサを設けることなく適切な推定コイル温度T1および電磁弁の推定雰囲気温度T2を算出することができる。
【００５７】
TM1〜TM2では、電磁弁に対する印加電圧のデューティ比が非０（≠０）となるため、電磁弁の推定コイル温度T1が上昇し、これに電磁弁の推定雰囲気温度T2が追従する。このとき、図６の出力デューティ比算出処理では、推定コイル温度T1の上昇に伴うコイル抵抗の増大に対して電磁弁に制御目標電流を供給するために、推定コイル温度T1と印加電圧Vとに基づいて出力デューティ比が増加補正される。TM2に達した時点で、エンジン水温の入力がなくなる。
【００５８】
TM2〜TM3では、工場での作動または診断装置による診断処理中でないと判断できるため、図３の雰囲気温度設定処理では、ステップ110→ステップ120→ステップ150→ステップ160へと進む流れとなり、制動制御装置の推定雰囲気温度T3は電磁弁の作動保証温度の上限THIとなり、電磁弁の推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2もその分増加する。
【００５９】
つまり、エンジン水温Tenvの入力が無く、工場または診断装置特有の入力が無い場合には、制動制御装置の置かれている状況が不明であるため、制動制御装置の雰囲気温度T3が推定できず、適切なコイル温度T1を推定することができない。そこで、実施例１では、雰囲気温度T3が推定できない場合には、雰囲気温度T3を電磁弁の作動保証温度の上限THIとすることにより、コイル温度にかかわらず、電磁弁を目標制御電流に応じた出力デューティ比で制御することができる。
【００６０】
TM3〜TM4では、電磁弁の推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2が制動制御装置の推定雰囲気温度T3に近づく。この区間の電磁弁の推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2は、推定温度算出処理のステップ310で算出された値、すなわち、制動制御装置の雰囲気温度がTHIである場合を想定して算出された値が適用されるが、推定温度推定処理では、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の推定コイル温度T1LOおよび推定雰囲気温度T2LOも独立して算出されている（ステップ320）。
【００６１】
TM4では、診断装置による診断処理が開始される。このときの入力により診断装置による診断処理中であると判断できるため、図３の雰囲気温度設定処理では、ステップ110→ステップ120→ステップ140→ステップ160へと進み、制動制御装置の推定雰囲気温度T3は、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとなる。そして、図５の推定温度算出処理では、ステップ310→ステップ320→ステップ330→ステッ340→ステップ370へと進み、電磁弁の推定コイル温度T1および推定雰囲気温度T2は、ステップ320において制動制御装置の雰囲気温度T3をTLOとして算出された推定コイル温度T1LOおよび推定雰囲気温度T2LOに切り替えられる。
【００６２】
ここで、TM3〜TM4において、制動制御装置の雰囲気温度がTLOである場合の推定コイル温度T1LOおよび推定雰囲気温度T2LOを算出しなかった場合を想定する。その場合、TM4以降の推定コイル温度は、図７の二点鎖線で示すものとなり、実際のコイル温度とは乖離した値となってしまう。
【００６３】
そこで、実施例１では、推定温度算出処理において、制動制御装置の推定雰囲気温度をT3とした場合の推定コイル温度T1と、制動制御装置の推定雰囲気温度をTLOとした場合の推定コイル温度T1LOとを並列して算出し、エンジン水温Tenvの入力の有無、および工場または診断装置特有の入力の有無に応じてT1とT1LOとを切り替えている。
【００６４】
これにより、制動制御装置の雰囲気温度が推定不明な状態から推定可能な状態へと変化した際、推定コイル温度を実際のコイル温度により近い方の値へと切り替えることができ、コイル温度の推定精度が高められる。
【００６５】
TM4〜TM5では、制動制御装置の推定雰囲気温度T3を工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとして、TM2〜TM4と同様に温度推定および温度補正が行われる。
【００６６】
時点TM5以降では、電磁弁に対する印加電圧のデューティ比が非０（≠０）となるため、電磁弁の推定コイル温度T1が上昇し、これに電磁弁の推定雰囲気温度T2が追従する。このとき、出力デューティ比算出処理では、推定コイル温度T1(=T1LO)と印加電圧Vとに基づいて出力デューティ比が増加補正される。
【００６７】
エンジンを停止し、工場やディーラー等で診断が行われている場合には、走行中（エンジン駆動中）と比較して制動制御装置の雰囲気温度は低くなるため、電磁弁のコイル温度の温度変化特性は、走行時とは異なり、実際のコイル温度は走行時よりも低い値となる。
【００６８】
これに対し、実施例１では、工場での作動または診断装置による診断処理中は、制動制御装置の推定雰囲気温度を、工場または診断処理時に想定される環境温度の上限TLOとし、制動制御装置の推定雰囲気温度がTLOである場合の電磁弁の推定コイル温度T1LOに基づいて出力デューティ比を算出する。
【００６９】
これにより、過度な温度補償に伴い電磁弁に不要な電流が供給されるのを抑制できるため、診断時の発熱が抑えられ、診断可能温度領域の拡大を図ることができる。
【００７０】
特に、実施例１では、電磁弁の電流制御方法としてPWM制御を採用しているため、ON/OFF制御と比較してコイル抵抗値が低く、電流値が高くなるため、発熱が問題となりやすい。よって、実施例１の温度補償制御を適用し、コイルの発熱を抑えて電磁弁の作動が制限されるシーンを低減することは、非常に有用である。
【００７１】
実施例１の効果を以下に列挙する。
(1) 装置の使用環境を示す入力に基づいて、制動制御装置の雰囲気温度T3を推定する装置雰囲気温度推定手段（ステップ100）と、推定された制動制御装置の雰囲気温度T3に対応する電磁弁の温度伝達特性（処理周期あたりの電磁弁のコイル温度変化量であって電磁弁の放熱特性）に基づいて、電磁弁のコイル温度T1を推定する電磁弁温度推定手段（ステップ300）を設けた。これにより、電磁弁の温度を検出するセンサを設けることなく、適切なコイル温度T1を推定でき、温度補償による過剰な電流供給を抑制して電磁弁の発熱を抑えることができる。
【００７２】
(2) 電磁弁温度推定手段は、推定された制動制御装置の雰囲気温度T3に基づいて制動制御装置の使用環境毎に想定される推定電磁弁温度を並列的に算出し（ステップ310,320）、算出した各電磁弁温度のうち現在の使用環境に対応する値を推定電磁弁温度とする（ステップ360,370）。これにより、雰囲気温度T3が推定不明な状態から推定可能な状態へと変化した際、推定コイル温度T1を実際のコイル温度により近い方の値へと切り替えることができ、コイル温度の推定精度が高められる。
【００７３】
(3) 装置の使用環境を示す情報を受け取る外部入力受信手段１５を設けたため、制動制御装置の雰囲気温度T3を正確に把握でき、電磁弁のコイル温度T1の推定精度を高めることができる。
【００７４】
(4) 装置雰囲気温度推定手段は、工場設備または診断装置特有の入力の有無に基づいて、装置雰囲気温度を推定するため、診断時の発熱が抑えられ、診断可能温度領域の拡大を図ることができる。
【００７５】
(5) 装置雰囲気温度推定手段は、エンジン水温の入力の有無に基づいて装置雰囲気温度を推定するため、エンジン停止時とエンジン駆動時とで異なる電磁弁の温度伝達特性に対し、コイル温度T1をより正確に推定することができる。
【００７６】
(6) 電磁弁温度推定手段は、推定された制動制御装置の雰囲気温度に対応する推定コイル温度T1と電磁弁の推定雰囲気温度T2とに基づいて、電磁弁の温度伝達特性を設定するため、より正確な温度推定が可能となる。
【００７７】
(7) 装置雰囲気温度推定手段は、装置の使用環境を示す入力が無い場合、電磁弁の作動保証温度の上限値THIを制動制御装置の雰囲気温度T3とする。これにより、雰囲気温度T3を推定不能な場合であっても、電磁弁を目標制御電流に応じた出力デューティ比で制御することができる。
【００７８】
（他の実施例）
以上、本発明を実施する最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００７９】
実施例１では、電磁弁の雰囲気温度を１つとしたが、これを複数に分割することで、例えば、電磁弁のコイルから制動制御装置の雰囲気までの熱伝達の遅れや、ある電磁弁から他の電磁弁への熱伝達を表現することができ、より正確な温度推定が可能となる。
【００８０】
本発明は、電磁弁の温度を検知するための実センサを有しない構成で特に有用であるが、実センサを有する構成であってもセンサ故障時のバックアップ処理に本発明を適用することで、より適切な温度補正が可能となるため、従来技術を用いた温度補正に比べ電磁弁の発熱を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施例１の制動制御装置を示す全体図である。
【図２】実施例１の出力デューティ比算出手段１７で実行される温度補償制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図２のステップ100で実行される雰囲気温度設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図２のステップ200で実行される推定熱エネルギ算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図２のステップ300で実行される推定温度算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図２のステップ400で実行される出力デューティ比算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１の温度補償制御作用を示す各推定温度のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１  ブレーキペダル
２  マスタシリンダ
３ａ〜３ｄ  ホイルシリンダ
４  ブレーキ液圧制御ユニット
５  コントロールユニット
６ａ〜６ｄ  増圧弁
７ａ〜７ｄ  減圧弁
８ａ，８ｂ  イン側ゲート弁
９ａ，９ｂ  アウト側ゲート弁
１０ａ，１０ｂ  リザーバ
１１  ポンプ
１２  ブレーキ配管
１３ａ〜１３ｄ  車輪速センサ
１４  電圧検出手段
１５  外部入力受信手段
１６  目標電流算出手段
１７  出力デューティ比算出手段
１８  アクチュエータ駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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