(57)【要約】【課題】油圧シリンダ等の流体作動機器に供給される流体の流量制御システムに、該流量制御システムにおいて発生するハンチング成分を抑制するハンチング抑制手段を設ける。【解決手段】ハンチング抑制手段として、流体回路自体が振動的であることに対応して流量制御システムに負帰還する圧力振動成分負帰還手段に加えて、さらに流量変化補償手段、応答遅れ補償手段、流量抑制手段、そして容積変化補正手段を設けてハンチングを効果的に抑制するようにした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体作動機器へ供給される流体の流量制御をする流量制御システムに、ハンチング抑制手段を設けるにあたり、該ハンチング抑制手段は、流体回路自体が振動的で、圧力・速度が振動的であることによる圧力振動のハンチング成分に対し、流量制御システムに負帰還する圧力振動成分負帰還手段であることを特徴とする流体作動機器におけるハンチング防止装置。
【請求項２】
ハンチング抑制手段には、流体作動機器の容積が自己圧で変化して流量が変化することによるハンチング成分に対し、予め設定された容積変化と圧力との関係から流量制御システムに対して流量変化を補償をする流量変化補償手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置。
【請求項３】
ハンチング抑制手段には、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分に対し、圧力および負荷の関係から求められる回転数と実際に計測される回転数とのあいだにある変動成分を補償する応答遅れ補償手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置。
【請求項４】
ハンチング抑制手段には、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分に対し、流体作動機器にパワー上限を設けるための流量抑制回路を組込んで流体作動機器の負荷変動を抑制する流量抑制手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、２または３記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置。
【請求項５】
ハンチング抑制手段には、容積と回転数の積である流体作動機器の回転数変化に伴い発生する流量変化によるハンチング成分に対し、前記回転数変化に対する容積変化の補正をするための容積変化補正手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧シリンダや油圧モータ等の流体作動機器におけるハンチング防止装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種流体作動機器（流体操作機器、流体アクチュエータ）が油圧シリンダである場合、図１（１）に示すように、エンジン（駆動機器）からの駆動力を得て油圧ポンプ１が駆動することにより圧油が制御弁２を経由して油圧シリンダ３に供給され、これによって油圧シリンダ３の伸縮作動が実行される力行回路と、油圧シリンダ３が自然状態で例えば自重負荷を受けて縮小する場合に油圧シリンダ３側から供給される圧油によって回生油圧モータ４を駆動し、この駆動力を得て油圧ポンプ１を駆動させるという回生回路とが成り立つ。また流体作動機器が油圧モータ５である場合、図１（２）に示すように、エンジン（駆動機器）からの駆動力を得て油圧ポンプ１が駆動することにより圧油が制御弁２を経由して作動油圧モータ５に供給され、これによって作動油圧モータ５の回転作動が実行される力行回路と、作動油圧モータ５を制動する際の慣性負荷を受けて作動油圧モータ５側から供給される圧油によって回生油圧モータ４を駆動し、この駆動力を得て油圧ポンプ１を駆動させるという回生回路とが成り立つ。
そしてこのような流体作動機器の制御回路は、機器の特性やパラメータの調整結果によっては、位置、速度等のシステム応答が振動的（場合によっては散発的）になり、このような振動的な外乱によって回転や伸縮作動に周期的な変化が誘発され、これが長期的に持続されるという所謂ハンチング現象が発生し、このハンチング現象の発生によって操作性や制御性が損なわれるという問題がある。
そこで、油圧ポンプからの作動油の吐出流量を制御するポンプ流量制御手段について、制御弁を介して流体作動機器に供給されなかった作動油圧力に逆比例する特性に基づいてポンプ流量を制御するための第一の制御信号、あるいは操作具の操作量に正比例する特性に基づいてポンプ流量を制御するための第二の制御信号の何れか一方の制御信号を選択して油圧ポンプからの流量制御をしてハンチング現象の発生を抑制するようにしたものが提唱されている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−１４０２８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが前記従来のものは、油圧ポンプからの流量制御をすることでハンチング現象の抑制をしようとするものであるため、それなりの効果は期待されるものの、外乱要素のなかには流量制御に影響されないものもあり、また流量制御も画一化されることになってハンチング現象を許容レベルまで低減させるには、未だ充分ではなく、ここに本発明が解決せんとする課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、流体作動機器へ供給される流体の流量制御をする流量制御システムに、ハンチング抑制手段を設けるにあたり、該ハンチング抑制手段は、流体回路自体が振動的で、圧力・速度が振動的であることによる圧力振動のハンチング成分に対し、流量制御システムに負帰還する圧力振動成分負帰還手段であることを特徴とする流体作動機器におけるハンチング防止装置である。
請求項２の発明は、ハンチング抑制手段には、流体作動機器の容積が自己圧で変化して流量が変化することによるハンチング成分に対し、予め設定された容積変化と圧力との関係から流量制御システムに対して流量変化を補償をする流量変化補償手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置である。
請求項３の発明は、ハンチング抑制手段には、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分に対し、圧力および負荷の関係から求められる回転数と実際に計測される回転数とのあいだにある変動成分を補償する応答遅れ補償手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置である。
請求項４の発明は、ハンチング抑制手段には、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分に対し、流体作動機器にパワー上限を設けるための流量抑制回路を組込んで流体作動機器の負荷変動を抑制する流量抑制手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、２または３記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置である。
請求項５の発明は、ハンチング抑制手段には、容積と回転数の積である流体作動機器の回転数変化に伴い発生する流量変化によるハンチング成分に対し、前記回転数変化に対する容積変化の補正をするための容積変化補正手段がさらに設けられていることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の流体作動機器におけるハンチング防止装置である。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１の発明とすることで、流体回路自体が振動的で、圧力・速度が振動的になることに伴うハンチング成分の抑制をすることができる。
請求項２の発明とすることで、流体作動機器の容積が自己圧で変化して流量が変化することによるハンチング成分をさらに抑制することができる。
請求項３の発明とすることで、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分をさらに抑制することができる。
請求項４の発明とすることで、過渡的な圧力変動で流体作動機器の負荷が変動することに伴う駆動機械に対する負荷変動の要求に追随しようとするときの駆動機械の応答遅れに基づいて流体作動機器の流量が振動的に変動することによるハンチング成分をさらに抑制することができる。
請求項５の発明のはつめいとすることで、容積と回転数の積である流体作動機器の回転数変化に伴い発生する流量変化によるハンチング成分をさらに抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次ぎに、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。図３に一般的な油圧シリンダを用いた流体操作機器における制御システムのブロック線図を示す。このブロック線図は、ヘッド側のものであって、ロッド側のものについてはＡ１、Ｖ１の代りにＡ２、Ｖ２を用いて表現される。また油圧シリンダを用いた流体操作機器の伝達関数Ｇ（ｓ）は式（１）で表せられ、該式（１）において二次遅れ系の固有周波数ωおよびる減衰係数ξは式（２）、式（３）で表せられる。ここにおいて、前記伝達関数Ｇ（ｓ）およびブロック線図を表現するにあたり、各記号は次のように定義される。
・油圧ポンプ／制御弁部への流量指令            Ｑｒ
・シリンダ部への注入流量                      Ｑ
・制御弁下流の配管・シリンダ容積              Ｖ１    ヘッド側
Ｖ２    ロッド側
・シリンダ圧力                                Ｐ１    ヘッド側
Ｐ２    ロッド側
・シリンダ面積                                Ａ１    ヘッド側
Ａ２    ロッド側
・シリンダ推力                                Ｐ１×Ａ１  ヘッド側
Ｐ２×Ａ２  ロッド側
・負荷荷重                                    Ｗ
・ヘッド圧で負荷を駆動している時の駆動力      Ｆ１  力行
・負荷から駆動されている時の駆動力            Ｆ２  回生
・上げ操作時のＦ１の計算
Ｆ１＝Ｐ１×Ａ１−Ｐ２×Ａ２−Ｗ
≒Ｐ１×Ａ１×（１−Ｂ１）
＝Ｐ１×Ａ１×Ｂ      ：Ｂ＜１
この場合において、Ｐ２≒０で制御し、Ｗ＝Ｐ１×Ａ１×Ｂ１で表記する。つまり、負荷荷重を「油圧によるピストン上昇力Ｐ×Ａの何倍かを示す係数をＢ１（＜１：この場合に、負荷荷重は上げを妨げる方向に働くので、Ｂ１はプラス）とした場合、
Ｗ＝Ｂ１×（Ｐ×Ａ）  ：Ｐは流入フローとピストン速度との差に応じて決まる圧力
であり、そうするとピストン駆動力は、
Ｐ×Ａ−Ｗ１＝（１−Ｂ１）×（Ｐ×Ａ）
となり、ここで「１−Ｂ１＝Ｂ」とし、「Ｐ×Ａ」が負荷荷重によってどれだけ減少したかを示す係数Ｂとして表す。（Ｐ２≠０の場合はＢ１の値が大きくなるだけ。）。そしてＢは、上げ時はプラス、下げ時はマイナスになる、つまり下げ時は流出でＰを下げ、荷重（厳密にはＷ−ＡＰ）でピストンを下げる。
・下げ操作時のＦ２の計算（前記演算に準じる）
Ｆ２≒Ｐ１×Ａ１×Ｂ
この場合において、下げ時はＰ１は小さくなるのでＢ１＞１、つまりＢ＜０となり、Ｆ２＜０と下げ方向の力になる。
・シリンダ駆動質量                              Ｍ
・シリンダ駆動部粘性／摩擦係数                  ｃ
・シリンダ速度                                  Ｖｅｌ
・シリンダ位置                                  Ｐｏｓｉｔ
・油圧系の状態（空気含有率）によって決まる係数  ｋ
この場合において、係数ｋと圧力との関係を図２に示す。
・油圧ポンプ（または油圧モータ）の回転数        Ｎ
【０００７】
【数１】
2008065423.tif 000003
【０００８】
そして前記伝達関数Ｇ（ｓ）は入力をＱｒ、出力であるシリンダ速度をＶｅｌとした場合のものであり、そして簡易化のため、ポンプ／制御弁部の伝達関数は１とし、ＱｒとＱとの差ΔＱは外乱として加減算される。また、油圧作動機器の伝達関数（ＶｅｌとＱｒとのもの）は、外乱ハンチング要因がない場合、前記「二次遅れ系」で表現される。
【０００９】
前記ブロック線図では、制御システム６において流量指令Ｑｒがあった場合に、これがポンプ／制御弁部要素７を介して導入され、シリンダヘッド側注入流量Ｑ１と、後述する外乱ハンチング要因とが加算されて流量Ｑ２に変換され、さらにこれに、後述するシリンダ速度Ｖｅｌから面積Ａ１の比例要素８でフィードバックさせたものから流量Ｑ’に変換され、このものが積分要素９によりシリンダ圧力Ｐ１が演算され、これに面積Ａ１の比例要素１０、荷重補正の比例要素１１、一次遅れ要素１２を加味してシリンダ速度Ｖｅｌとなり、これに積分要素１３が作用してシリンダ位置Ｐｏｓｉｔが演算される。
因みに、このブロック線図は油圧作動機器を油圧シリンダとした場合のものを記しているが、油圧モータについても同様に記すことができる。また、逃し弁が設置されていて圧力を所定以下に保持する場合についても、所定圧まで上昇するまでのあいだは同一のブロック線図で表現（近似）することができる。
【００１０】
このように制御系において、ハンチング要因を検討してみたところ、次のような４種類のハンチング要因と、その対応策が考えられる。
【００１１】
＜ハンチング要因１とその対応策＞
ハンチング要因１は、油圧回路自体が振動的で、圧力、速度が振動的になる傾向が強いことによる要因である。
このハンチング要因１の対応策の一つとして、回路に対し、圧力振動成分の逆位相成分を加えることによってこの要因のハンチングは解消（低減）されることになる。
具体的には、制御系に圧力振動成分を負帰還する機能を組込むことでハンチングの解消ができ、これを後述する「対策（１）」とする。この場合に、最適負帰還量にできるようにゲイン・位相調整機能を付けることが好ましく、そのため圧力振動成分を抽出するためのフィルタを設けることになるが、そのフィルタの位相とフィードバックゲインとを独立して調整可能とし、逆位相に近づけるようにすることが要求される。
【００１２】
＜ハンチング要因２とその対応策＞
ハンチング要因２は、油圧ポンプ（油圧モータ）の容積が自己圧で変化し、容量が変化することによる要因である。例えば油圧ポンプでは斜板制御によって容積制御をするものがあり、この様な場合におけるハンチング要因である。特に、圧力増加で容量が増加する方向に変化するポンプ（モータ）の場合、圧力変動を増加する方向に作用することになり、発散の惧れが生じる。
この場合の対応策として、一つは、容積変化と圧力との関係を求める。つまり、
ΔＱ１’＝Ｆ１（Ｐ）      ・・・式（４）
ここで「’」は計算値を意味する。以下同じ。また、
Ｆ１＝Ｆ１ｐ＋Ｆ１ｍ    ：Ｆ１ｐはポンプ、Ｆ１ｍはモータに関する関数であって、流量変動分ΔＱ１が生じる。
とする。そして制御系に上記容積変化を補償する（上記流量変化を減算する）機能を組込む対策をすることが要求され、これを後述する「対策（２）」とする。
【００１３】
＜ハンチング要因３とその対応策＞
ハンチング要因３は、過渡的圧力変動で、油圧ポンプの負荷が変動し、エンジン等の回転数が変動することによる要因である。つまり、エンジンは負荷要求に追随しようとするが、応答遅れ等があり、この結果、過渡的に回転数が変動し、油圧ポンプ（または油圧モータ）の流量が振動的に変動することに基づくハンチング要因である。因みに、
ΔＱ２（ｔ）＝（Ｎ（ｔ）−Ｎｒ（Ｐ））×Ｖ    ：Ｖはポンプ容積である。
このハンチング要因を解消するため、圧力Ｐのときの負荷Ｌ＝Ｑｒ×Ｐを求め、このときの回転数Ｎｒを求めると共に、実際の回転数Ｎを計測し、このときの回転数の変動成分を補償する対策である。ここで
ΔＱ２’＝Ｆ２（Ｎ，Ｎｒ）＝（Ｋｉ＋Ｋｐ／ｓ）×（Ｎ−Ｎｒ）    ・・・式（５）
であり、そして制御系に上記を補償する（上記流量変化を減算する）機能を組込む対策をすることが要求され、これを後述する「対策（３）」とする。
さらにまた、負荷変動を制御するため、油圧ポンプにパワー上限を設け、負荷変動値を抑える対策である。この対策としては、
ｉ．流量抑制回路を組込む。
ｉｉ．圧力抑制用に逃がし弁を追設する。
の二つが考えられるが、ｉｉ．はエネルギー浪費になるので好ましい対策とはいえず、そこでｉ．の対策を採用し、これを後述の「対策（４）」とする。
【００１４】
＜ハンチング要因４とその対応策＞
このハンチング要因は、回転数変化によるものである。つまり油圧ポンプ（油圧モータ）の流量はＹ（容積）とＮ（回転数）の積となるので、Ｎの変動は流量に直接影響する。つまり、
ΔＱ＝Ｙ＋ΔＮ
である。ここで、
Ｑ’＝Ｑｒ＋ΔＱ
Ｎ’＝Ｎｒ＋ΔＮ
である。
このハンチング要因の対応策としては、回転数変化に対する容積指令Ｙ’＝Ｑｒ／Ｎ’の補正機能、つまり
Ｙ’×Ｎ’＝Ｑｒ
と補正される補正機能を組込むことであり、これを後述する「対策（５）」とする。
【００１５】
そこで次に、これら対策を加味したブロック線図を図４に示す。これらの対策（１）〜（５）は、前述した制御システム６に組込まれるものである。
【００１６】
ここで、圧力変動抑制バンドパスフィルタについて検討する。図３で示したブロック線図について、このものにバンドパスフィルタ（但し、外乱によるハンチング要因は無視する）を介して負帰還したときのブロック線図は図５において（１）、（２）のように簡略化することができる。
この場合においてブロック線図は図５の（２）の伝達関数Ｔは、
【数２】
2008065423.tif 000004
の如く式（１）より変更される。ここで、
【数３】
2008065423.tif 000005
とすると、伝達関数Ｔは、
【数４】
2008065423.tif 000006
となる。さらにここで
【数５】
2008065423.tif 000007
とすると、
【数６】
2008065423.tif 000008
となり、伝達関数Ｔは
【数７】
2008065423.tif 000009
として与えられる。このことからバンドパスフィルタを負帰還すると系の伝達計数Ｔは、近似的に
Ｈ（ｓ）≒Ｇ
としたときに、次のことがいえる。
・ゲインはα２倍（＜１）となる。
・ωはω’（ω’≧ω）となり、前よりも大きくなる。
・ξはξ’となり、前より大きくなるかはＧ（＝Ｇａｉｎ）及びωによるが、一般的にはξ’＝０．８〜１程度にすれば振動は小さく応答も速いことがいえる。即ち、系（ωを含む）に応じてｆ１（及びｆ２）及びＧを調整すれば、ξ’を最適に調整することができる。
【００１７】
そこで次に、ハンチング制御回路を制御系に組込んだ図４のブロック線図を実現するための「制御フローチャート」を説明するが、このものは、シミュレーション解析、実機調整を行わなくても制御パラメータが設定できている。このため、実機調整時に各パラメータの値を若干調整するとしても、これは短時間で容易に実施することができる。
【００１８】
まずシステムには、油圧操作機器の特性値が入力される（読み込まれる）。これら特性値は、設計情報から決定されるものであって、Ａ，Ｖ，Ｍ，Ｃ，ｋ（Ｐ），Ｎｒ（Ｐ），Ｆ１ｐ（Ｐ×Ｑｒ）（＝Ｆ１ｐ（Ｐ）＋Ｆ１ｍ（Ｐ）），ｋｉ，ｋｐである。これら特性値が入力されると、図７（１）で参照される操作指令ＬとＱｒとの関係を入力すると共に、図７（２）で参照される流量抑制特性の関係を入力し、さらに式（２）からωを演算する。この状態で実際の操作状態、つまり実際の操作指令Ｌを読み込み、これに基づいてＱｒを演算する（図７（１）参照）。さらにシリンダ圧力（あるいはポンプ吐出圧力）Ｐ１，Ｐ２の読み込み、これに基づいてｋ（Ｐ），Ｎｒ（Ｐ）の演算をする。さらにエンジン回転数Ｎを読み込み、これに基づいてΔＱ１’，ΔＱ２’をそれぞれ式（４）（圧力値より演算）、式（５）（Ｎ，Ｎｒより演算）に基づいて演算する。
【００１９】
つぎに、バンドパスフィルタの設定値の設定であるが、これは制御系であるシステムにおけるωの計算をすることになるが、これは式（１）を参照して計算できる。そしてバンドパスフィルタのｆ１，ｆ２を設定することになるが、ｆ１は、
ｆ１≒ω／（２π）
であり、直流分をカットする周波数、固有値近辺の振動に対して進む位相であることが好ましく、若干ω／（２π）よりも大きくすることが好ましい。またｆ２は、
ｆ２＝ｆ１×係数
であり、ｋ（固有周波数）に無関係なノイズ等の高周波成分をカットするものであって、係数は５〜２０倍程度とすることが好ましい。
そしてバンドパスフィルタのＧａｉｎを式（８）を参照して計算し、これに基づいて圧力変動抑制バンドパスフィルタ回路の伝達関数Ｈ（ｓ）を計算する。つまり伝達関数Ｈ（ｓ）は、
Ｈ（ｓ）＝｛Ｇａｉｎ×ｓ｝／｛（ｓ＋ｆ１）×（ｓ＋ｆ２）｝
で計算できる。
【００２０】
斯かる伝達関数Ｈ（ｓ）が計算されたことで、圧力変動を負帰還分の補償をするＱｒ１を計算する。つまり
Ｑｒ１＝Ｑｒ−Ｈ（ｓ）×Ｐ
で計算でき、これによって前記対策（１）が実行されたことになる。
ここでは、圧力振動成分のみを補償するので、直流成分、ノイズ的な高周波成分をカットする周波数として各々ｆ１，ｆ２を設けることになる。そして上記のバンドパスフィルタは２次の場合について記載しているが、２次に限定されず、４次等の高次元にしてもよいが、負荷の有無等による固有周波数は若干変動するので、その影響を小さくするには２次が好ましいといえる。
さらに外乱要因を補償する前記対策（２）（３）は、
Ｑｒ２＝Ｑｒ１−（ΔＱ１’＋ΔＱ２’）
として計算されて実行され、そして流量抑制リミットの演算が実施され、油圧ポンプパワーの抑制が実行され、これによって前記対策（４）が実行される。
【００２１】
ここにおいて、対策（４）は、もし（ｉｆ）、「Ｑｒ２＜Ｑｌｉｍ」であれば、「Ｑｒ’＝Ｑｒ２」とし、そうでないとき（ｅｌｓｅ）には「Ｑｒ’＝Ｑｌｉｍ」とし、これに基づいて回転数変動に対する容積補正の演算を実施し、前記対策（５）を実行する。つまり、油圧ポンプまたはモータの容積制御の場合は、
Ｑｒ’’＝Ｖｒ＝Ｑｒ’／Ｎ    ・・・式（６）
の容積指令となり、また回転数制御の場合は、
Ｑｒ’’＝Ｎｒ＝（ｋｉ＋ｋｐ／ｓ）×（Ｎｒ’−Ｎ）    ・・・式（７）
の回転数指令を偏差補正したものが最終制御指令Ｑｒ’’として演算され、該演算された最終制御指令Ｑｒ’’による作動が実行されることになる。
【００２２】
叙述の如く構成された本発明の実施の形態において、ハンチング要因が、油圧回路自体が振動的で、圧力、・速度が振動的になることに伴うものである場合に、これを制御系に対して、圧力振動成分を負帰還する機能、つまり圧力振動成分負帰還手段が組込むまれていてハンチングの抑制ができることになるが、さらにこの場合、最適負帰還量になるようにゲイン・位相調整機能を付け、そのため圧力振動成分を抽出するためのフィルタを設けることによって、そのフィルタの位相とフィードバックゲインとを独立して調整可能とし、逆位相に近づけるようにすることができる。
【００２３】
このものにおいて、ハンチング要因としては、油圧ポンプ（油圧モータ）の容積が自己圧で変化し、容量が変化することがある場合に、圧力増加で容量が増加する方向に変化するとき、この圧力変動を増加する方向に調整するため、制御系に上記容積変化を補償する機能、つまり流量変化補償手段が組込まれており、かかるハンチングの抑制対策をすることができる。
【００２４】
さらにこのものにおいて、過渡的圧力変動で、油圧ポンプの負荷が変動し、エンジン等の駆動機械の負荷が変動することによるハンチング要因、つまり、負荷要求に追随しようとするエンジンに応答遅れ等があり、この結果、過渡的に回転数が変動し、油圧ポンプ（または油圧モータ）の流量が振動的に変動することに基づくハンチング要因に対しては、圧力Ｐのときの負荷Ｌ＝Ｑｒ×Ｐを求め、このときの回転数Ｎｒを求めると共に、実際の回転数Ｎを計測し、このときの回転数の変動成分を補償する機能、つまり応答遅れ補償手段が組込まれており、斯かるハンチングの抑制対策をすることができる。
さらにまた、負荷変動を制御するため、油圧ポンプにパワー上限を設け、負荷変動値を抑えるため、流量抑制手段が組込まれているため、斯かる要因に基づいて発生するハンチングの抑制をすることができる。
【００２５】
またこのものでは、回転数変化によるもの、つまり油圧ポンプ（油圧モータ）の流量はＹ（容積）とＮ（回転数）の積となり、このことに起因して回転数変化に対する容積指令の補正機能、つまり
Ｙ’×Ｎ’＝Ｑｒ
と補正される補正機能、容積変化補正手段が組込まれていて、これに基づくハンチングの抑制をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（１）は流体作動機器が油圧シリンダである場合、（２）は油圧シリンダである場合を示す作動回路図である。
【図２】空気含有率が変化した場合の係数Ｋと圧力Ｐとの関係を示すグラフ図である。
【図３】油圧操作回路のブロック線図である。
【図４】ハンチング抑制機能を記載した油圧操作回路のブロック線図である。
【図５】（１）（２）はバンドパスフィルタを負帰還した場合のブロック線図である。
【図６】システムスタートをしたときの情報読み込みの手順を示すフローチャート図である。
【図７】（１）は操作指令と制御弁への流量指令との関係を示すグラフ図、（２）は流量抑制特性の状態を示すグラフ図である。
【図８】対策（１）〜（４）を実行するためのフローチャート図である。
【図９】対策（５）を実行するためのフローチャート図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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