(57)【要約】      （修正有）【課題】左右ローリング調節やピッチング調節可能で、かつ路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができるように構成しても、機体フレームやクローラ走行装置が破損し難いクローラ走行装置を実現する。【解決手段】トラックフレーム２１の後部の支点Ｐ周りに、天秤状に上下揺動可能な揺動トラックフレーム２４を連結支持してあるクローラ走行装置１において、前部及び後部揺動機構８，９を操作し、機体フレーム７に対してトラックフレーム２１の前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり姿勢において、トラックフレーム２１に対して揺動トラックフレーム２４の前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり揺動の揺動範囲を制限する揺動制限機構Ａを備える。【選択図】図９
2008143208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前端の駆動スプロケットと、後端のテンション輪と、これらの間に配備された複数の接地転輪にと亘ってクローラベルトを巻回し、機体フレームにトラックフレームを前部及び後部揺動機構を介して上下揺動可能に連結支持し、前記前部及び後部揺動機構を操作することにより前記機体フレームに対する前記トラックフレームの姿勢を変更可能に構成するとともに、前記トラックフレームの後部の支点周りに、天秤状に上下揺動可能な揺動トラックフレームを連結支持し、前記揺動トラックフレームに、クローラ接地範囲の後半に位置する複数の前記接地転輪及び前記テンション輪を軸支装着してあるクローラ走行装置において、
前記前部及び後部揺動機構を操作し、前記機体フレームに対して前記トラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり姿勢において、前記トラックフレームに対して前記揺動トラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり揺動の揺動範囲を制限する揺動制限機構を備えてあるクローラ走行装置。
【請求項２】
前記揺動トラックフレームから延出した揺動制限部材を、前記後部揺動機構を構成する揺動リンクに接当させることにより、前記前下がり姿勢における前記前下がり揺動の揺動範囲を制限するように、前記揺動制限機構を構成してある請求項１記載のクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体フレームにトラックフレームを前部及び後部揺動機構を介して上下揺動可能に連結支持し、トラックフレームの後部の支点周りに、天秤状に上下揺動可能な揺動トラックフレームを連結支持してあるクローラ走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術しては、例えば特許文献１に開示されているように、機体フレーム（特許文献１の図２の６）にトラックフレーム（特許文献１の図２の７）を前部及び後部揺動リンク（特許文献１の図２の３４，３５）を介して上下揺動可能に連結支持し、前部及び後部揺動リンクを操作することにより機体フレームに対するトラックフレームの姿勢を変更可能に構成して、左右ローリング調節やピッチング調節可能に構成してあるクローラ走行装置が知られている（特許文献１の図３〜図５参照）。
特許文献２に開示されているように、支持フレーム（特許文献２の図２の２２）に、天秤状に上下揺動可能な第２分割トラックフレーム（特許文献２の図２の１５）を連結支持し、この第２分割トラックフレームに、クローラ接地範囲の後半に位置する複数の接地用転輪及び駆動スプロケット（特許文献２の図２の１０，８）を軸支装着して、路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができるように構成されたクローラ走行装置が知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−９６７７１号公報（図２〜図５参照）
【特許文献２】特開２００６−５１８７５号公報（図２及び図６参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているクローラ走行装置に、特許文献２に開示されている第２分割トラックフレームを適用することによって、左右ローリング調節やピッチング調節可能で、かつ路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させて走行性能の優れたクローラ走行装置を構成することが考えられる。
【０００５】
しかし、上記のようにクローラ走行装置を構成し、機体フレームに対してトラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり姿勢（例えば特許文献１の図５の姿勢）で、トラックフレームに対して第２分割トラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動すると（例えば特許文献２の図６（ハ））、テンション輪の上方に位置するクローラベルトが機体フレームに接当して、機体フレームやクローラ走行装置を破損する恐れがある（図１０（ロ）参照）。特に、上記のように構成したクローラ走行装置を備えた作業車を、凹凸の大きい路面又は圃場を走行させる場合やトラック等の荷台に積み降ろしする場合には、第２分割トラックフレームが大きく上下に揺動する恐れがあるため、機体フレームを破損する蓋然性が高い。
本発明は、左右ローリング調節やピッチング調節可能で、かつ路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができるように構成しても、機体フレームやクローラ走行装置が破損し難いクローラ走行装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、前端の駆動スプロケットと、後端のテンション輪と、これらの間に配備された複数の接地転輪にと亘ってクローラベルトを巻回し、機体フレームにトラックフレームを前部及び後部揺動機構を介して上下揺動可能に連結支持し、前記前部及び後部揺動機構を操作することにより前記機体フレームに対する前記トラックフレームの姿勢を変更可能に構成するとともに、前記トラックフレームの後部の支点周りに、天秤状に上下揺動可能な揺動トラックフレームを連結支持し、前記揺動トラックフレームに、クローラ接地範囲の後半に位置する複数の前記接地転輪及び前記テンション輪を軸支装着してあるクローラ走行装置において、次のように構成することにある。
前記前部及び後部揺動機構を操作し、前記機体フレームに対して前記トラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり姿勢において、前記トラックフレームに対して前記揺動トラックフレームの前部及び後部がそれぞれ下方及び上方へ揺動した前下がり揺動の揺動範囲を制限する揺動制限機構を備える。
【０００７】
（作用）
本発明の第１特徴によると、上記構成により、前部及び後部揺動機構を操作することにより、左右ローリング調節やピッチング調節を行うことができるとともに、揺動トラックフレームによって路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができる。
トラックフレームの前下がり姿勢において、揺動トラックフレームの前下がり揺動の揺動範囲を、揺動制限機構によって制限することができ、揺動トラックフレームに軸支装着されたテンション輪の上方に位置するクローラベルトが機体フレームに接当し難くなって、機体フレームやクローラ走行装置の破損を防止できる。すなわち、左右ローリング調節やピッチング調節可能で、かつ路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができるように構成しても、機体フレームやクローラ走行装置が破損し難いクローラ走行装置を実現できる。
【０００８】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、左右ローリング調節やピッチング調節可能で、かつ路面又は圃場の凹凸に対するクローラベルトの接地性を向上させることができるように構成しても、機体フレームやクローラ走行装置が破損し難いクローラ走行装置を実現できるため、走行性能及び信頼性に優れたクローラ走行装置を実現できる。
【０００９】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のクローラ走行装置において、次のように構成することにある。
前記揺動トラックフレームから延出した揺動制限部材を、前記後部揺動機構を構成する揺動リンクに接当させることにより、前記前下がり姿勢における前記前下がり揺動の揺動範囲を制限するように、前記揺動制限機構を構成する。
【００１０】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、上記構成により、揺動トラックフレームから延出した揺動制限部材と、後部揺動機構を構成する揺動リンクとによって、トラックフレームの前下がり姿勢において、揺動トラックフレームの前下がり揺動の揺動範囲を制限することができる。すなわち、後部揺動機構を構成する揺動リンクを揺動制限機構の一部として兼用することができ、揺動制限機構の構造を簡素化できる。
【００１１】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、揺動制限機構の構造を簡素化できるため、低コストでコンパクトな揺動制限機構を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
〔クローラ走行装置の全体構成〕
図１に、本発明に係るクローラ走行装置１を備えた作業車の一例としての自脱型コンバインの側面が示し、図２及び図３に、クローラ走行装置１の全体側面図及び全体平面図をそれぞれ示す。また、図４及び図５に、防振装置５０付近の側面図及び平面図をそれぞれ示す。
【００１３】
図１に示すように、このコンバインは、左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に昇降自在な刈取部３を備え、走行機体２に運転部４、脱穀装置５、搬出装置付きの穀粒回収タンク６等を備えて構成されている。
【００１４】
図２及び図３に示すように、クローラ走行装置１は、前端の駆動スプロケット１１、後端のテンション輪１２、これらの間に配備された複数（この例では８個）の接地転輪１３、及び前後一対のキャリアローラ１４、及び、駆動スプロケット１１、テンション輪１２、接地転輪１３、キャリアローラ１４に亘って巻回張設されたゴム製のクローラベルト１５を備えて構成されている。クローラベルト１５の内周面には左右一対の芯金突起１６が前後方向に一定ピッチで突設されており、この芯金突起１６を左右から跨ぐように接地転輪１３が装着されており、左右の芯金突起１６の間に係入するようにテンション輪１２及びキャリアローラ１４が装着されている。
【００１５】
機体フレーム７は、走行機体２の下部の略全幅に亘るデッキ状に構成されており、この機体フレーム７の上部に上述した脱穀装置５等が搭載されている。機体フレーム７の下面側に左右に長い複数の横フレーム１７が連結されており、この横フレーム１７に前後に長い固定フレーム１８が連結されている。固定フレーム１８の中央部にキャリアローラ１４が軸支装着されており、固定フレーム１８の前部及び後部に、前部及び後部揺動機構８，９が連結支持されている。このように、トラックフレーム２１は、前部及び後部揺動機構８，９を介して機体フレーム７に連結された固定フレーム１８に上下揺動可能に連結支持されている。
【００１６】
前部揺動機構８は、揺動アーム１９、支軸３３、操作アーム３５、油圧シリンダ３８等を備えて構成されており、後部揺動機構９は、揺動アーム２０、支軸３４、揺動リンク２２、操作アーム３６、油圧シリンダ３９等を備えて構成されている。
【００１７】
トラックフレーム２１が連結支持された固定フレーム１８の前後には、軸心ａ，ｂ周りに上下揺動可能に前後一対の揺動アーム１９，２０が後向きに枢支連結されている。前方の揺動アーム１９の遊端部には、トラックフレーム２１の前部が枢支連結されており、後方の揺動アーム２０の遊端部には、トラックフレーム２１の後部が揺動リンク２２を介して枢支連結されている。
【００１８】
前後の揺動アーム１９，２０の基端に連結された支軸３３，３４の機体内方側の端部からは操作アーム３５，３６がそれぞれ一体揺動可能に延出されており、前方の操作アーム３５と機体フレーム７とに亘って油圧シリンダ３８が架設され、後方の操作アーム３６と機体フレーム７とに亘って油圧シリンダ３９が架設されている。
【００１９】
上記のように前部及び後部揺動機構８，９を構成することにより、油圧シリンダ３８が伸長して揺動アーム３５が揺動すると、揺動アーム１９が下方へ揺動するのと同期して、トラックフレーム２１の前部が下方へ移動し、機体フレーム７の前部の地上高が相対的に大きくなる。逆に、油圧シリンダ３８が短縮して揺動アーム３５が揺動すると、揺動アーム１９が上方へ揺動するのと同期して、トラックフレーム２１の前部が上方へ移動し、機体フレーム７の前部の地上高が小さくなる。
【００２０】
また、油圧シリンダ３９が伸長して揺動アーム３６が揺動すると、揺動アーム２０が下方へ揺動するのと同期して、揺動リンク２２を介してトラックフレーム２１の後部が下方へ移動し、機体フレーム７の前部の地上高が相対的に大きくなる。逆に、油圧シリンダ３９が短縮して揺動アーム３６が揺動すると、揺動アーム２０が上方へ揺動するのと同期して、揺動リンク２２を介してトラックフレーム２１の前部が上方へ移動し、機体フレーム７の前部の地上高が小さくなる。
【００２１】
従って、左右のクローラ走行装置１における前部及び後部揺動機構８，９を構成する各油圧シリンダ３８，３９を独立して操作することで、機体フレーム７の左右における地上高を変更して走行機体２（機体フレーム７）に対するトラックフレーム２１の左右及び前後方向の傾斜姿勢を変更調節することができ、左右ローリング調節やピッチング調節が可能になる。
【００２２】
トラックフレーム２１の前半部側面に、前後２つの転輪ブラケット１０が左右向きの軸心周りで前後揺動自在に支持されており、この転輪ブラケット１０の前端部及び後端部にそれぞれ接地転輪１３が遊転自在に軸支装着されている。転輪ブラケット１０の下方には、クローラベルト１５の左右の芯金突起１６の間に入り込む前後に長い脱輪防止部材２３が取り付けられている。
【００２３】
図４及び図５に示すように、前端に位置する転輪ブラケット１０には、防振装置５０が装着されている。防振装置５０は、トラックフレーム２１から側方に延出されたブラケット５１と、このブラケット５１の前部及び後部に内嵌挿入された上下向きのボルト５２と、ボルト５２に外嵌した状態でブラケット５１とボルト５２の下端部の座板とに亘って設けられた前後のスプリング５３と、を備えて構成されている。ブラケット５１から下方に筒状部材５４が延出されており、この筒状部材５４の内周面に沿ってスプリング５３を内嵌することで、スプリング５３が無理なく上下に伸縮できるように構成されている。
【００２４】
前後のスプリング５３は、路面又は圃場の凹凸によって転輪ブラケット１０が前後に揺動すると、転輪ブラケット１０を水平に付勢するバネ反力が働くように構成されており、例えば、転輪ブラケット１０の前部が上方へ揺動すると、前側のボルト５２が上方へ押し上げられるとともにスプリング５３が圧縮されて、スプリング５３のバネ反力を転輪ブラケット１０が揺動する方向とは逆方向に作用させることができるように構成されている。
【００２５】
このように、転輪ブラケット１０とトラックフレーム２１とに亘って防振装置５０を設けることにより、クローラベルト１５を介して転輪ブラケット１０に伝達された路面又は圃場の凹凸による振動が、防振装置５０によって緩和及び吸収されてトラックフレーム２１に伝達され難くなって、トラックフレーム２１を介して走行機体２に伝達される振動を抑制することができ、コンバインの乗り心地を向上させることができる。
【００２６】
図２及び図３に示すように、トラックフレーム２１の後部には、軸心Ｐ周りに天秤状に上下揺動自在な揺動トラックフレーム２４が枢支連結されており、この揺動トラックフレーム２４に、クローラ接地範囲の後半に位置する複数個（この例では４個）の接地転輪１３が遊転自在に軸支装着されている。揺動トラックフレーム２４の後部にはジャッキボルト２５を介して前後調節可能にスライドブラケット２６が装備されており、このスライドブラケット２６にテンション輪１２が遊転自在に軸支装着されている。この揺動トラックフレーム２４の下部に左右の芯金突起１６の間に入り込む前後に長い２分割された脱輪防止部材２７が取り付けられている。
【００２７】
〔揺動制限機構の詳細構造〕
図６及び図７に本発明に係る揺動制限機構Ａの詳細図を示す。図６は、揺動制限機構Ａ付近の側面図を示し、図７は、揺動制限機構Ａ付近の平面図を示す。なお、図６における２点鎖線で示した揺動リンク２２及び揺動アーム２０は、後述する水平制御を実施することにより揺動リンク２２が軸心ｃ周りに後方へ揺動し揺動制限部材４０に接当した状態を示す。
【００２８】
図６及び図７に示すように、揺動トラックフレーム２４の内面側に、内側へ延出された揺動制限部材４０が取り付けられている。揺動制限部材４０は、平板状の鋼板により構成されており、その前面側が揺動リンク２２の外方側のアーム部２２aの後面側に直線的に接当するように、斜めに傾斜させて揺動トラックフレーム２４に固着されている。揺動制限部材４０の板厚及び揺動トラックフレーム２４との溶接部の脚長等は、揺動リンク２２が接当して揺動制限部材４０に大きな力が作用しても十分に耐え得る強度に設定されている。
【００２９】
図６に示すように、後述する水平制御によって揺動リンク２２が軸心ｃ周りに後方へ揺動した状態で、揺動トラックフレーム２４が路面又は田面の凹凸によって軸心Ｐ周りに揺動しようとしても、その揺動が揺動制限部材４０によって阻止されるように構成されている。このように、揺動トラックフレーム２４から機体内方側に延出した揺動制限部材４０を、後部揺動機構９を構成する揺動リンク２２のアーム部２２ａに接当させることで、トラックフレーム１２に対する揺動トラックフレーム２４の後部の上方への揺動範囲を制限するように、揺動制限機構Ａが構成されている。
【００３０】
図６及び図７に示すように、トラックフレーム２１の前後中間部と揺動トラックフレーム２４の前部とに亘って牽制リンク２８が架設されている。この牽制リンク２８は揺動トラックフレーム２４の前部側面に支軸２９を介して上下回動可能に枢支連結されており、牽制リンク２８に形成された前後向きの長孔３０に、トラックフレーム２１の側面に突設した段付き支軸３１が挿通され、段付き支軸３１の段部と軸端に装着した座金３２で牽制リンク２８を挟むことで、揺動トラックフレーム２４が軸心Ｐ付近を中心にして左右に振れることを阻止することができ、揺動トラックフレーム２４を安定して支持することができる。また、牽制リンク２８に形成された長穴３０によって、トラックフレーム２１に対する揺動トラックフレーム２４の揺動範囲が規制されている。
【００３１】
〔水平制御〕
図８に示すように、このコンバインには、走行機体２の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ４１と走行機体２の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ４２とを備えて、この前後傾斜センサ４１及び左右傾斜センサ４２の検出結果に基づいて、走行機体２を水平に維持するために伸縮することが必要な油圧シリンダ３８，３９の電磁弁４３，４４に制御装置４５から出力を行って、路面又は圃場に対して走行機体２を水平に保つことができるように、水平制御が実施されている。なお、図８における油圧シリンダ３８，３９及び電磁弁４３，４４のＬ及びＲの表示は、左側の前部又は後部揺動機構８，９用のものであるか右側の前部又は後部揺動機構８，９用のものであるかを示す。
【００３２】
〔クローラ走行装置の走行状態〕
図９及び図１０に基づいて、本発明に係る揺動制限機構Ａを備えたクローラ走行装置１の走行状態について説明する。図９は、揺動制限機構Ａを備えたクローラ走行装置１の走行状態を示す側面図を示し、図１０は、揺動制限機構Ａを備えていないクローラ走行装置１の走行状態を示す側面図を示す。
【００３３】
図１０に示すように、トラックフレーム２１に対して揺動トラックフレーム２４が軸心Ｐ周りに天秤状に独自に揺動可能に構成されている。そのため、凹凸のある路面又は圃場を走行する場合、図１０（イ）〜（ハ）に示すように、揺動トラックフレーム２４が前下がり揺動することで、クローラ接地範囲の前後中央が下方に突出した形状となって路面又は圃場の凹部に好適に追従することができる。
【００３４】
この場合、クローラベルト１５の接地側径路で前後中央部位が下方に突出するのに対して、テンション輪１２が上方（ベルト緩み側）に変位するので、揺動トラックフレーム２４の前下がり揺動によってベルト巻回長さが大きく増大することはない。また、図示しないが揺動トラックフレーム２４が前上がり揺動することで、クローラ接地範囲の前後中央が上方に凹入した形状となり、走行機体２を上下に大きくピッチング揺動させることなく路面又は圃場の凸部を円滑に乗り越え通過することができる。
【００３５】
また、図９（イ）及び（ハ）においては、揺動制限機構Ａによって揺動トラックフレーム２４の前下がり揺動が制限されることがないため、図１０（イ）及び（ハ）に示す状態と同様に、クローラ接地範囲の前後中央が下方に突出した形状となって地面の凹部に好適に追従することができる。すなわち、図１０の（イ）及び（ハ）に示す状態においては、クローラベルト１５後端部の上側と機体フレーム７との間の隙間が十分に確保されているため、揺動トラックフレーム２４が前下がり揺動しても、クローラベルト１５後端部の上側が機体フレーム７に接当することはない。そこで、図９（イ）及び（ハ）に示す状態おいては、揺動制限機構Ａによって揺動トラックフレーム２４の前下がり揺動が制限されないように構成されている。
【００３６】
しかし、図１０（ロ）に示す状態において、揺動トラックフレーム２４が前下がり揺動すると、図１０（ロ）のＸで示す位置においてクローラベルト１５後端部の上側が機体フレーム７に接当するおそれがある。なお、図１０（ロ）は、Ｘで示す位置においてクローラベルト１５後端部の上側が機体フレーム７に干渉した状態を示す。
【００３７】
図９（ロ）に示すように、本発明に係る揺動制限機構Ａを設けることによって、図９（ロ）に示す状態において、揺動トラックフレーム２４が前下がり揺動すると、揺動制限部材Ａの揺動制限部材４０が揺動リンク２２のアーム部２２ａに接当し、揺動トラックフレーム２４の前部及び後部がそれぞれ下方及び上方への揺動する揺動範囲が制限されて、クローラベルト１５後端部の上側が機体フレーム７に接当することを防止できる。しかも、図９（イ）及び（ハ）（図１０（イ）及び（ハ））に示す状態においては、揺動制限部材４０が揺動トラックフレーム２４の揺動の妨げになることがないため、簡易な構成で必要最小限の揺動範囲を制限することが可能になる。
【００３８】
なお、揺動トラックフレーム２４の揺動範囲は上述した牽制リンク２８に備えた前後方向の長孔３０によって規制されることになるが、路面又は田面の凹凸の変化に伴って揺動トラックフレーム２４の揺動範囲を常時規制する牽制リンク２８と異なり、揺動制限機構Ａは、牽制リンク２８で規制した揺動範囲内での揺動トラックフレーム２４の揺動を、図９（ロ）に示す状態においてのみ制限することにより、機体フレーム７とクローラベルト１５の干渉を回避するためのものである。すなわち、揺動制限機構Ａは、クローラベルト１５後端部の上側が機体フレーム７に接当する恐れのあるトラックフレーム２１の前下がり姿勢においてのみ、揺動トラックフレーム２４の揺動範囲を制限するものである。
【００３９】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、揺動制限部材４０を揺動リンク２２に接当させることで、トラックフレーム２１に対する揺動トラックフレーム２４の前下がり揺動の揺動範囲を制限するように揺動制限機構Ａを構成した例を示したが、同様の機能を果たすものであれば異なる構造の揺動制限機構Ａを採用してもよく、例えば、後部昇降機構９及び揺動トラックフレーム２４にそれぞれ揺動を制限するための部材（図示せず）を設けて、トラックフレーム２１に対する揺動トラックフレーム２４の前下がり揺動の揺動範囲を制限するように構成してもよい。
【００４０】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、クローラ接地範囲の後半に位置する４個の接地転輪１３を揺動トラックフレーム２４に軸支装着した例を示したが、揺動トラックフレーム２４に軸支装着する接地転輪１３の数は、異なるものであってもよい。また、クローラ接地範囲の前半に位置する４個の接地転輪１３を固定フレーム１８に軸支装着した例を示したが、クローラ接地範囲の後半に位置する接地転輪１３と同様に、クローラ接地範囲の前半に位置する接地転輪１３を、揺動するトラックフレーム（図示せず）に連結支持する構成を採用してもよい。
【００４１】
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において示したクローラ走行装置１の構成、例えば、接地転輪１３の数、前部及び後部昇降駆動機構８，９の構造等は異なるものを採用してもよい。
【００４２】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］、［発明の実施の第１別形態］及び［発明の実施の第２別形態］においては、一例として自脱型コンバインに装着されたクローラ走行装置１を例に示したが、他の農作業車、土木用作業車、建設用作業車その他の作業車に装着されるクローラ走行装置においても同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】クローラ走行装置を装備したコンバインの全体左側面図
【図２】クローラ走行装置の全体左側面図
【図３】クローラ走行装置の全体平面図
【図４】防振装置の詳細構造を示す側面図
【図５】防振装置の詳細構造を示す平面図
【図６】揺動制限機構の詳細構造を示す側面図
【図７】揺動制限機構の詳細構造を示す平面図
【図８】制御装置のブロック図
【図９】揺動制限機構を備えたクローラ走行装置の走行状態を示す側面図
【図１０】揺動制限機構を備えていないクローラ走行装置の走行状態を示す側面図
【符号の説明】
【００４４】
１        クローラ走行装置
７        機体フレーム
８        前部揺動機構
９        後部揺動機構
１１      駆動スプロケット
１２      テンション輪
１３      接地転輪
１５      クローラベルト
２１      トラックフレーム
２２      揺動リンク
２４      揺動トラックフレーム
４０      揺動制限部材
Ａ      揺動制限機構
Ｐ      支点
【図１】
2008143208.tif 000003
【図２】
2008143208.tif 000004
【図３】
2008143208.tif 000005
【図４】
2008143208.tif 000006
【図５】
2008143208.tif 000007
【図６】
2008143208.tif 000008
【図７】
2008143208.tif 000009
【図８】
2008143208.tif 000010
【図９】
2008143208.tif 000011
【図１０】
2008143208.tif 000012