(57)【要約】【課題】空気圧等の流体圧により作動する流体圧シリンダを駆動源とし、強度の小さいワークを破損させることなく把持し得るようにする。【解決手段】支持台１１には流体圧シリンダ１２が設けられ、第１把持部材１３に対して移動自在に第２把持部材２８が流体圧シリンダ１２に設けられている。ピストンロッド１６には第１把持部材１３から離れる後退方向に移動するときに第２把持部材２８に当接してピストンロッド１６の後退移動を第２把持部材２８に伝達する当接部３５が設けられ、第２把持部材２８とピストンロッド１６との間には第２把持部材２８に対し第１把持部材１３に向かう方向のばね力を加えるばね部材３８が装着されている。ピストンロッド１６を前進移動させてワークＷを把持した状態のもとでの引き続くピストンロッド１６の前進移動によりワークＷはばね部材３８のばね力により把持される。【選択図】図１
2008229793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンロッドが両端部から突出して軸方向に往復動自在に装着された流体圧シリンダを有する支持台と、
前記支持台に設けられた第１把持部材に対して接近離反移動自在に前記流体圧シリンダに設けられる第２把持部材と、
前記ピストンロッドの先端に設けられ、前記ピストンロッドが前記第１把持部材から離れる後退方向に移動するときに前記第２把持部材に当接して前記ピストンロッドの後退移動を前記第２把持部材に伝達する当接部と、
前記ピストンロッドに装着され、前記第２把持部材に対して前記第１把持部材に向かう方向のばね力を加えるばね部材と、
前記ピストンロッドの後端部に取り付けられ、前記ピストンロッドの前進限位置を規制して前記第２把持部材によるワークへの前記ばね部材による把持力を設定するストッパとを有し、
前記ピストンロッドを前進移動させて前記第１把持部材と前記第２把持部材とによりワークを把持した状態のもとで引き続く前記ピストンロッドの前進移動により前記ワークを前記ばね部材のばね力により把持することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
請求項１記載のワーク把持装置において、前記ストッパは前記ピストンロッドの後端部に形成された雄ねじにねじ結合され前記流体圧シリンダの後端面に当接する調整ナットであり、当該調整ナットの前記ピストンロッドに対する軸方向位置を変更することにより前記把持力を調整することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のワーク把持装置において、前記第２把持部材は前記流体圧シリンダに設けられたガイドに沿って軸方向に移動する往復動部材と、当該往復動部材に取り付けられる把持片とを有し、当該把持片に前記当接部が接触する接触壁を設けるとともに当該接触壁に前記ピストンロッドが貫通する貫通孔を設けることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項４】
請求項３記載のワーク把持装置において、前記ピストンロッドの先端側の突出部に設けられる駆動側のばね受け部と、前記接触壁に接触する被駆動側のばね受け部との間に前記ばね部材を配置することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、前記第１把持部材は前記支持台に固定されていることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク把持装置において、前記ピストンロッドに対向してこれに対して進退移動する移動部材を前記支持台に設け、前記移動部材が前記第２把持部材とによりワークを把持する第１把持部材を形成することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項７】
請求項６記載のワーク把持装置において、前記支持台に補助シリンダを設け、当該補助シリンダの補助ピストンロッドにより前記移動部材を形成することを特徴とするワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は流体圧シリンダを駆動源としてワークを把持するワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットにより被加工物を搬送する場合、ロボットアームには被加工物を把持するためのワーク把持装置が装着される。特許文献１には、複数のチャック爪を空気圧シリンダにより駆動するようにしたロボットハンド用のワーク把持装置が記載されており、チャック爪は空気圧シリンダのピストンロッドによりレバーを介して開閉される。特許文献２には、２つのフィンガをそれぞれピンにより開閉自在に支持板に装着し、空気圧シリンダのピストンロッドによりフィンガを開閉駆動するようにしたワーク把持装置が記載されており、このワーク把持装置をロボットアームに装着すれば、ワークを把持して搬送することができる。さらに、特許文献３には、被加工物を加工する際にこれを固定保持するために、それぞれ空気圧シリンダにより進退移動する３つの把持爪を有するワーク把持装置が記載されている。
【特許文献１】実開平６−６３２５３号公報
【特許文献２】実開平７−１５２８７号公報
【特許文献３】特開２００１−１９４５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このように、被加工物や部品をワークとしてこれを搬送したり、ワークを固定保持したりするために、空気圧シリンダを駆動源とする従来のワーク把持装置においては、ピストンロッドの推力を直接あるいはレバーを介してワークに伝達するようにしている。空気圧シリンダは電動モータと比較して小型で高い推力を発生させることができるとともに迅速にチャック爪を開閉駆動することができるという利点がある。しかし、把持されるワークには、例えば、微小な部品あるいは壊れやすい部品や変形しやすい部品等のように強度の小さいものがあり、このような強度の小さいワークを、従来のように、ピストンロッドの推力をワークにそのまま伝達するようにしたワーク把持装置を用いて把持するようにすると、把持力が強すぎてワークが破損したり変形したりしてしまうことになる。
【０００４】
本発明の目的は、空気圧等の流体圧により作動する流体圧シリンダを駆動源とし、強度の小さいワークを破損させることなく把持し得るようにすることにある。
【０００５】
本発明の他の目的は、強度が相違する複数種類のワークを破損させることなく把持し得るようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワーク把持装置は、ピストンロッドが両端部から突出して軸方向に往復動自在に装着された流体圧シリンダを有する支持台と、前記支持台に設けられた第１把持部材に対して接近離反移動自在に前記流体圧シリンダに設けられる第２把持部材と、前記ピストンロッドの先端に設けられ、前記ピストンロッドが前記第１把持部材から離れる後退方向に移動するときに前記第２把持部材に当接して前記ピストンロッドの後退移動を前記第２把持部材に伝達する当接部と、前記ピストンロッドに装着され、前記第２把持部材に対して前記第１把持部材に向かう方向のばね力を加えるばね部材と、前記ピストンロッドの後端部に取り付けられ、前記ピストンロッドの前進限位置を規制して前記第２把持部材によるワークへの前記ばね部材による把持力を設定するストッパとを有し、前記ピストンロッドを前進移動させて前記第１把持部材と前記第２把持部材とによりワークを把持した状態のもとで引き続く前記ピストンロッドの前進移動により前記ワークを前記ばね部材のばね力により把持することを特徴とする。
【０００７】
本発明のワーク把持装置においては、前記ストッパは前記ピストンロッドの後端部に形成された雄ねじにねじ結合され前記流体圧シリンダの後端面に当接する調整ナットであり、当該調整ナットの前記ピストンロッドに対する軸方向位置を変更することにより前記把持力を調整することを特徴とする。
【０００８】
本発明のワーク把持装置においては、前記第２把持部材は前記流体圧シリンダに設けられたガイドに沿って軸方向に移動する往復動部材と、当該往復動部材に取り付けられる把持片とを有し、当該把持片に前記当接部が接触する接触壁を設けるとともに当該接触壁に前記ピストンロッドが貫通する貫通孔を設けることを特徴とする。
【０００９】
本発明のワーク把持装置は、前記ピストンロッドの先端側の突出部に設けられる駆動側のばね受け部と、前記接触壁に接触する被駆動側のばね受け部との間に前記ばね部材を配置することを特徴とする。
【００１０】
本発明のワーク把持装置においては、前記第１把持部材は前記支持台に固定されていることを特徴とする。
【００１１】
本発明のワーク把持装置は、前記ピストンロッドに対向してこれに対して進退移動する移動部材を前記支持台に設け、前記移動部材が前記第２把持部材とによりワークを把持する第１把持部材を形成することを特徴とする。
【００１２】
本発明のワーク把持装置は、前記ピストンロッドに対向してこれに対して進退移動する補助ピストンロッドが設けられた補助シリンダを前記支持台に設け、前記補助ピストンロッドが前記第２把持部材とによりワークを把持する第１把持部材を形成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、第１把持部材とによりワークを把持する第２把持部材はピストンロッドにより駆動されて第１把持部材に向けて前進移動し、第２把持部材がワークに接触した後には、第２把持部材はピストンロッドにより駆動されることなく、ばね部材のばね力によりワークを把持することになるので、流体圧によるピストンロッドの把持力よりも小さいばね力によりワークを把持することができる。これにより、強度の弱いワークであっても、それを破損させることなく、把持することができる。
【００１４】
ワークに対する把持力は、ピストンロッドの前進限位置を変更することにより、ばね部材の収縮量により調整することができる。これにより、ワークの強度に応じて把持力を任意に設定することができる。
【００１５】
ワークを把持する第１把持部材としては、固定部材としても良く、第２把持部材に対し移動する移動部材としても良い。第１把持部材を移動部材とすると、これと第２把持部材との間の間隔を変化させることができ、第１把持部材と第２把持部材との間にワークを配置するときのスペースを広く確保することができるとともに、サイズが相違する多種類のワークを把持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１はワーク把持前の状態における本発明の一実施の形態であるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図であり、図２はワーク把持状態におけるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図であり、図３はワーク把持力を高めた状態であって図１に対応するワーク把持前の状態におけるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図であり、図４はワーク把持力を高めた状態であって図２に対応するワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図であり、図５は図１におけるＡ−Ａ線断面図である。
【００１７】
ワーク把持装置はほぼ長方形の板材からなる支持台１１を有し、この支持台１１には流体圧シリンダ１２が設けられ、この流体圧シリンダ１２に対向して支持台１１の一端部には第１把持部材１３が設けられている。この第１把持部材１３は支持台１１の一部として板材部材に一体に形成されているが、支持台１１の一端部に板状の部材をボルト等によって取り付けることにより第１把持部材１３を形成するようにしても良い。
【００１８】
流体圧シリンダ１２は図示しないボルトにより支持台１１に固定されるシリンダ本体１４を有し、シリンダ本体１４に形成されたシリンダ孔１５内にはこれを貫通してピストンロッド１６が装着されている。ピストンロッド１６は流体圧シリンダ１２の両端部から突出しており、ピストンロッド１６のうち第１把持部材１３側の一端部は先端部となり、他端部は後端部となっている。シリンダ本体１４にはピストンロッド１６の先端部が貫通する先端側のロッドカバー１７が取り付けられ、シリンダ本体１４にはピストンロッド１６の後端部が貫通する後端側のロッドカバー１８が取り付けられている。ピストンロッド１６にはシリンダ孔１５の内周面に摺動するピストン１９が設けられており、ピストン１９と先端側のロッドカバー１７とにより区画される後退用の圧力室２１と、ピストン１９と後端側のロッドカバー１８とにより区画される前進用の圧力室２２とにシリンダ孔１５はピストン１９により仕切られている。
【００１９】
なお、図示するワーク把持装置においては、シリンダ本体１４と支持台１１とが別部材となっており、これらは図示しないボルトにより取り付けられているが、シリンダ本体１４と支持台１１とを一体に形成するようにしても良い。
【００２０】
シリンダ本体１４には図２に示されるように、後退用の圧力室２１に連通する給排ポート２３が形成されるとともに前進用の圧力室２２に連通する給排ポート２４が形成されている。したがって、給排ポート２４から圧縮空気を供給するとピストンロッド１６は第１把持部材１３に向かう前進方向の推力を受けて前進移動し、給排ポート２３から圧縮空気を供給するとピストンロッド１６は第１把持部材１３から離れる後退方向の推力を受けて後退移動する。
【００２１】
シリンダ本体１４には図５に示すようにガイドレール２５が設けられており、このガイドレール２５に沿って軸方向に直線往復動する往復動部材２６がシリンダ本体１４に装着されている。この往復動部材２６の先端部には把持片２７が取り付けられており、この把持片２７と往復動部材２６とにより第１把持部材１３に対して接近離反移動自在となって第１把持部材１３とによりワークＷを把持するための第２把持部材２８が形成されている。なお、ガイドレール２５と往復動部材２６との間には、往復動部材２６の摺動抵抗を小さくするために、図示しないリニアボールベアリングが配置されている。
【００２２】
ピストンロッド１６にはロッド片３１が取り付けられており、図１において破線で示すように、ピストンロッド１６に形成された雄ねじ３２をロッド片３１に形成された雌ねじにねじ結合することによってロッド片３１はピストンロッド１６に取り付けられてピストンロッド１６の先端部分を形成している。第２把持部材２８の把持片２７には接触壁３３が設けられており、ピストンロッド１６の先端部としてのロッド片３１は、接触壁３３に形成された貫通孔３４を貫通している。ロッド片３１の先端には、ピストンロッド１６が後退移動するときに接触壁３３に当接してピストンロッド１６の後退移動を第２把持部材２８の後退移動に伝達する当接部３５が設けられている。
【００２３】
ピストンロッド１６の先端側の突出部には駆動側のばね受け部材３６が固定され、このばね受け部材３６に対向してロッド片３１の外側には被駆動側のばね受け部材３７がロッド片３１に対して摺動自在にロッド片３１の外側に嵌合されるとともに接触壁３３に接触しており、両方のばね受け部材３６、３７の間にはばね部材としての圧縮コイルばね３８が装着されている。この圧縮コイルばね３８は、第２把持部材２８に対して第１把持部材１３に向かう前進方向のばね力を加える。
【００２４】
したがって、ピストンロッド１６が第１把持部材１３に向けて前進移動するときには、第２把持部材２８はワークＷを把持するまで圧縮コイルばね３８のばね力により第１把持部材１３に向けて前進移動することになる。これに対し、ピストンロッド１６が第１把持部材１３から離れる方向に後退移動するときには、第２把持部材２８は当接部３５が接触壁３３に接触した状態となってピストンロッド１６により後退限位置まで駆動される。
【００２５】
ピストンロッド１６の前進限位置を規制するために、ピストンロッド１６の後端部に形成された雄ねじ４１には、流体圧シリンダ１２の後端面に当接するストッパとしての調整ナット４２がねじ結合されており、調整ナット４２にはストッパ駒４３が取り付けられ、シリンダ本体１４の後端にはストッパ駒４３が接触する突き当て部４４が設けられている。雄ねじ４１には調整ナット４２に当接してこれが弛むのを防止するために弛み止めナット４５がねじ結合されている。
【００２６】
図１に示すように、ピストンロッド１６が後退限位置となっているときには、当接部３５が接触壁３３に接触している。この状態からピストンロッド１６が前進限位置に向けて移動すると、前進移動初期には接触壁３３が当接部３５とばね受け３７との間に挟まれているので、第２把持部材２８はピストンロッド１６と同期して前進移動する。この同期移動の過程でワークＷは第１把持部材１３と第２把持部材２８の把持片２７とにより把持される。把持された後に、引き続いてピストンロッド１６が前進移動すると、ピストンロッド１６の前進方向推力は第２把持部材２８に伝達されることなく、図２に示すように当接部３５は接触壁３３から離れるようにピストンロッド１６は空振り移動する。これにより、ワークＷには圧縮コイルばね３８のばね力が把持力として第２把持部材２８に伝達されてワークＷは第１把持部材１３と第２把持部材２８とにより把持される。ピストンロッド１６を空振り移動させるために、第２把持部材２８の把持片２７には当接部３５を空振り移動させるためのスペース４６が設けられている。
【００２７】
一方、ピストンロッド１６が前進限位置となっていた状態から後退限位置に向けて後退移動する際には、当接部３５が接触壁３３に接触するまではピストンロッド１６は空振り移動してピストンロッド１６のみが後退移動する。当接部３５が接触壁３３に接触した後は、ピストンロッド１６の後退移動が第２把持部材２８に伝達されて第２把持部材２８はピストンロッド１６により後退方向に駆動される。
【００２８】
このように、ピストンロッド１６が前進移動する際の空振り移動ストロークの範囲ではワークＷは、第１把持部材１３と第２把持部材２８とにより圧縮コイルばね３８のばね力により把持されるので、このばね力を調整することによってピストンロッド１６の推力によりワークＷを把持する場合よりも小さな把持力によりワークＷを把持することができる。したがって、微小な部品あるいは壊れやすい部品や変形しやすい部品等のように強度の小さいものをワークＷとしてそれの位置決めや搬送を行う場合には、ワークＷを破損させたり変形させたりすることなく、ワークＷの把持を行うことができる。
【００２９】
ワークＷに対する把持力は、ピストンロッド１６の前進限位置により設定されることになり、ピストンロッド１６の前進限位置を調整することにより把持力を変更させることができる。例えば、図３および図４に示されるように、調整ナット４２の位置を図１および図２に示す場合よりもピストンロッド１６の後端部側に調整移動させると、ピストンロッド１６の前進限位置が第１把持部材１３に接近することになり、ピストンロッド１６が前進限位置となったときにおける圧縮コイルばね３８の収縮量が大きくなり圧縮コイルばね３８から第２把持部材２８に伝達される把持力は大きくなる。把持力を調整することができる範囲は、図１に示すように、接触壁３３と第２把持部材２８の先端面との間の空振り移動範囲Ｓとなり、この範囲で無段階に把持力を調整することができる。把持力を複数段階に調整する場合には、把持力に対応させてピストンロッド１６の後端部に複数の孔を形成し、いずれかの孔に着脱自在のピンをストッパとしてピストンロッド１６に取り付けるようにしても良い。また、ワークＷに対する把持力を変化させない場合には、ピストンロッド１６の後端部にストッパとしてのピンを固定するようにしても良い。
【００３０】
図１〜図５に示したワーク把持装置をロボットアームに装着してワークＷの搬送を行う場合には、ロボットを操作して所定の位置にワーク把持装置を位置決めする。位置決めされたワーク把持装置におけるピストンロッド１６を後退限位置に移動させた状態のもとで、支持台１１にワークＷを配置し、給排ポート２４から圧縮空気を供給してピストンロッド１６を前進移動させる。ピストンロッド１６を前進移動させると、前進移動の初期はピストンロッド１６とともに第２把持部材２８がワークＷに向けて前進移動する。ピストンロッド１６が前進限位置となる前に第２把持部材２８がワークＷに接触してワークＷは第１把持部材１３と第２把持部材２８とにより把持される。
【００３１】
ワークＷが第１把持部材１３と第２把持部材２８とに接触した後におけるピストンロッド１６の前進移動により圧縮コイルばね３８は収縮することになり、この収縮によって第２把持部材２８を介してワークＷに加えられる把持力が設定される。これにより、ピストンロッド１６の推力を直接ワークＷに把持力として伝達する場合に比して把持力を小さく設定することができ、強度の小さいワークを破損させることなく、確実に把持することができる。
【００３２】
図６は本発明の他の実施の形態であるワーク把持装置を示す断面図であり、図６においてはワーク把持装置が２つの部分に分けられて上下に分割して示されており、図６には前述した実施の形態のワーク把持装置における部材と共通する部材には同一の符号が付されている。
【００３３】
図１〜図５に示したワーク把持装置においては、シリンダ本体１４と支持台１１とが別部材により形成されているのに対し、図６に示すワーク把持装置においてはシリンダ本体１４と支持台１１とが一体となっている。また、図１〜図５に示したワーク把持装置においては第１把持部材１３が支持台１１と一体となった部材により形成されているのに対して、図６に示すワーク把持装置においては第１把持部材１３ａが流体圧シリンダからなる補助シリンダを有している。
【００３４】
補助シリンダ５１は支持台１１と一体となったシリンダ本体５２を有し、このシリンダ本体５２にはピストンロッド１６に同軸状となって補助ピストンロッド５３が移動部材としてピストンロッド１６に対向して軸方向に往復動自在に装着されている。補助ピストンロッド５３は、ピストンロッド１６と同様に、シリンダ本体５２の両端部から突出しており、シリンダ本体５２には補助ピストンロッド５３の先端部が貫通する先端側のロッドカバー５４が取り付けられ、シリンダ本体５２には補助ピストンロッド５３の後端部が貫通する後端側のロッドカバー５５が取り付けられている。補助ピストンロッド５３にはシリンダ孔５６の内周面に摺動するピストン５７が設けられており、ピストン５７と先端側のロッドカバー５４とにより区画される後退用の圧力室６１と、ピストン５７と後端側のロッドカバー５５とにより区画される前進用の圧力室６２とにシリンダ孔５６はピストン５７により仕切られている。
【００３５】
シリンダ本体５２には後退用の圧力室６１に連通する図示しない給排ポートと前進用の圧力室６２に連通する図示しない給排ポートとが形成されており、前進用の圧力室６２に圧縮空気を供給すると、補助ピストンロッド５３は図６に示すように第２把持部材２８に向かう前進方向の推力を受けて前進移動し、後退用の圧力室６１に圧縮空気を供給すると補助ピストンロッド５３は第２把持部材２８から離れる後退方向の推力を受けて後退移動する。
【００３６】
シリンダ本体５２には軸方向に直線往復動する往復動部材６３がシリンダ本体５２に装着されている。この往復動部材６３の先端部には突き当て部材６４が取り付けられており、この突き当て部材６４は補助ピストンロッド５３に取り付けられ、突き当て部材６４を介して補助ピストンロッド５３と往復動部材６３とが連結されている。突き当て部材６４には補助ピストンロッド５３の先端面を覆うカバー６５が取り付けられ、このカバー６５がワークＷに接触するようになっている。
【００３７】
補助ピストンロッド５３の後端部には調整ナット６６が補助ピストンロッド５３の後端部に形成された雄ねじ６７にねじ結合されるようになっている。この調整ナット６６は、シリンダ本体５２の後端部に取り付けられた突き当て部材６８に接触して補助ピストンロッド５３の前進限位置を規制する。調整ナット６６を回転させることにより補助ピストンロッド５３に対する調整ナット６６の軸方向位置を調整することによって、補助ピストンロッド５３の第２把持部材２８に向かう前進方向の位置を調整することができる。調整ナット６６に当接して調整ナットが緩むのを防止するために弛み止めナット６９が雄ねじ６７にねじ結合されている。このように、補助ピストンロッド５３の前進限位置を調整することによって、相互にサイズが相違する多種類のワークＷを補助ピストンロッド５３と把持片２７との間で把持することができる。しかも、ワークを第１把持部材１３ａと第２把持部材２８との間に投入して配置する際に、補助ピストンロッド５３を後退移動させておくと、両方の把持部材の間の間隔を広くすることができ、投入操作を容易に行うことができる。
【００３８】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、補助ピストンロッド５３を移動部材として用いているが、電動式の往復スライダにより移動部材を形成するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】ワーク把持前の状態における本発明の一実施の形態であるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図である。
【図２】ワーク把持状態におけるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図である。
【図３】ワーク把持力を高めた状態であって図１に対応するワーク把持前の状態におけるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図である。
【図４】ワーク把持力を高めた状態であって図２に対応するワーク把持状態におけるワーク把持装置を示す一部切り欠き正面図である。
【図５】図１におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図６】本発明の他の実施の形態であるワーク把持装置を示す断面図である。
【符号の説明】
【００４０】
１１      支持台
１２      流体圧シリンダ
１３，１３ａ    第１把持部材
１４      シリンダ本体
１６      ピストンロッド
１９      ピストン
２６      往復動部材
２７      把持片
２８      第２把持部材
３１      ロッド片
３３      接触壁
３５      当接部
４２      調整ナット
４３      ストッパ駒
４４      突き当て部
４５      弛み止めナット
５１      補助シリンダ
５２      シリンダ本体
５３      補助ピストンロッド（移動部材）
５７      ピストン
６３      往復動部材
６４      突き当て部材
【図１】
2008229793.tif 000003
【図２】
2008229793.tif 000004
【図３】
2008229793.tif 000005
【図４】
2008229793.tif 000006
【図５】
2008229793.tif 000007
【図６】
2008229793.tif 000008