(57)【要約】【課題】精度のよい走行制御関連データを出力することができる走行制御関連データ出力装置を提供する。【解決手段】記憶装置の道路地図データベースには道路地図形状がセグメントを単位として記憶されている。また、記憶装置の区間データベースには、セグメントを単位として走行制御関連データが記憶されている。この記憶されている走行制御関連データをそのまま走行制御を行う走行制御手段へ出力するのではなく、セグメントをさらに複数の分割区間に分割し（Ｓ２２）、分割区間に対する走行制御関連データを、その分割区間が含まれるセグメントに対して記憶された走行制御関連データと、その分割区間が含まれるセグメントに隣接するセグメントに対して記憶された走行制御関連データとに基づいて作成する（Ｓ２５）。これにより、記憶装置に記憶されている走行制御関連データよりも精度のよい走行制御関連データを出力することが可能となる。【選択図】図３
2008196922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御に用いる走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間毎に記憶した記憶装置を備え、その記憶装置に記憶された走行制御関連データを前記車両の走行制御を行う走行制御手段へ出力する走行制御関連データ出力装置であって、
前記単位区間を複数に分割した分割区間を生成し、その複数に分割した分割区間のうちの少なくとも一つの分割区間に対する走行制御関連データを、その分割区間が含まれる単位区間に対して記憶された走行制御関連データと、その分割区間が含まれる単位区間に隣接する単位区間に対して記憶された走行制御関連データとに基づいて作成する走行制御関連データ作成手段と、
その走行制御関連データ作成手段によって作成された前記分割区間の走行制御関連データを前記走行制御手段へ出力する出力手段と
を含むことを特徴とする走行制御関連データ出力装置。
【請求項２】
前記車両の予定走行経路を設定する経路設定手段をさらに備え、
前記走行制御関連データ作成手段は、前記分割区間が含まれる単位区間の一方の端に接続される単位区間が複数ある場合、前記経路設定手段によって設定された予定走行経路に基づいて、前記分割区間の走行制御関連データを作成するために用いる単位区間を決定することを特徴とする請求項１記載の走行制御関連データ出力装置。
【請求項３】
前記走行制御関連データ作成手段は、互いに隣接する２つの単位区間対してそれぞれ記憶された走行制御関連データの差が予め設定された判断基準値よりも大きいことに基づいて、その２つの単位区間のうちのいずれか一方に対して前記分割区間を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置。
【請求項４】
前記走行制御関連データ作成手段は、連続する３つの単位区間のうち両端の単位区間に対してそれぞれ記憶された走行制御関連データを比較し、両走行制御関連データの差が予め設定された判断基準値よりも大きいことに基づいて、前記３つの単位区間のうちの中心の単位区間に対して前記分割区間を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置。
【請求項５】
前記走行制御関連データ作成手段は、前記単位区間の長さが予め設定された所定距離以上であることに基づいて、その単位区間を前記分割区間に分割することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置。
【請求項６】
車両の走行制御に用いる走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間に対応させて記憶した記憶装置を備え、その記憶装置に記憶された走行制御関連データを前記車両の走行制御を行う走行制御手段へ出力する走行制御関連データ出力装置であって、
前記記憶装置に、前記単位区間の中でその単位区間に対応する前記走行制御関連データがないデータ欠落区間がある場合、そのデータ欠落区間の両側に隣接する２つの単位区間に対応して記憶されている走行制御関連データに基づいて、そのデータ欠落区間の走行制御関連データを作成する走行制御関連データ作成手段と、
その走行制御関連データ作成手段によって作成された走行制御関連データを前記欠落区間に対応させて前記走行制御手段へ出力する出力手段と
を含むことを特徴とする走行制御関連データ出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御に利用する走行制御関連データを出力する走行制御関連データ出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行に際し、走行制御関連データを利用して走行制御を行う装置が種々知られている。この装置の代表的なものとしては、カーナビゲーション装置がある。カーナビゲーション装置は、道路地図データを用いて予定走行経路を設定するとともに、設定した予定走行経路と車両の現在位置とに基づいて経路案内制御を実行する。この経路案内制御の実行に際しては、道路地図データ記憶装置から道路地図データを取得して利用する。
【０００３】
この道路地図データが詳細であるほどきめ細かい案内制御が可能となるが、詳細な道路地図データを入力するには膨大な手間が必要となる。そこで、道路の代表的な道路形状を示す代表道路データを記憶しておき、進行方向によって、代表道路データを補正して用いることが提案されている（たとえば、特許文献１）。
【０００４】
また、車両走行中に、位置データ、速度データ等の種々のデータを取得して、次回の走行以降は、過去に取得したデータを利用して車両制御を行うことも提案されている（たとえば、特許文献２）。
【特許文献１】特開平１１−３１６８９６号公報
【特許文献２】特開２００６−３１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の場合には、代表道路データがセグメントを単位として設定されている。なお、セグメントとは、道路の形状を決定するために設定されている形状点と、それに隣接する別の形状点との間の区間をいう。
【０００６】
しかしながら、実際の道路はセグメント内でも代表道路データに関する値が変化する。たとえば、代表道路データとして道路勾配を例にして考えると、道路勾配はセグメント内でも変化するのが通常である。そのため、この代表道路データを用いて走行制御を行う場合、制御精度が不十分となる可能性もあった。特に、セグメントの距離が長い場合には、設定されたデータと実際の値との乖離が大きくなる可能性が高くなる。その結果、そのデータを用いた制御の精度が不十分となる可能性がより高くなる。
【０００７】
一方、特許文献２のように、走行中にデータを取得する場合には、データ取得周期を短く設定すれば、実際の値と設定されたデータとの乖離を少なくすることができる。しかし、この場合、サンプリング不良によってデータが取得できない区間が生じた場合に、次回以降の走行においてその区間に対して走行制御が行えないことになってしまう。また、走行制御として、予定走行経路を設定して経路全体のデータに基づいて回生制動を行う区間を設定する制御など、全経路のデータを必要とする場合には、データの存在する区間に対しても制御を実行することができなくなってしまう。
【０００８】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、精度のよい走行制御関連データを出力することができる走行制御関連データ出力装置、または、データ欠落区間のデータを生成して出力することができる走行制御関連データ出力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の走行制御に用いる走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間毎に記憶した記憶装置を備え、その記憶装置に記憶された走行制御関連データを前記車両の走行制御を行う走行制御手段へ出力する走行制御関連データ出力装置であって、
前記単位区間を複数に分割した分割区間を生成し、その複数に分割した分割区間のうちの少なくとも一つの分割区間に対する走行制御関連データを、その分割区間が含まれる単位区間に対して記憶された走行制御関連データと、その分割区間が含まれる単位区間に隣接する単位区間に対して記憶された走行制御関連データとに基づいて作成する走行制御関連データ作成手段と、
その走行制御関連データ作成手段によって作成された前記分割区間の走行制御関連データを前記走行制御手段へ出力する出力手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】
この請求項１記載の発明によれば、単位区間をさらに複数の分割区間に分割して、複数に分割した分割区間のうちの少なくとも一つの分割区間に対する走行制御関連データを、その分割区間が含まれる単位区間に対して記憶された走行制御関連データと、その分割区間が含まれる単位区間に隣接する単位区間に対して記憶された走行制御関連データとに基づいて作成している。従って、記憶装置に記憶されている走行制御関連データよりも精度のよい走行制御関連データを出力することが可能となる。
【００１１】
ここで分割区間を生成しようとする単位区間の一方の端が交差点である場合には、その単位区間の一方の端に複数の単位区間が接続されていることになる。この場合、その複数の単位区間のうちどの単位区間に対して記憶されている走行制御関連データを用いて分割区間の走行制御関連データを作成するかが問題となる。この場合、請求項２のようにすることが好ましい。
【００１２】
その請求項２記載の発明は、請求項１の走行制御関連データ出力装置において、前記車両の予定走行経路を設定する経路設定手段をさらに備え、前記走行制御関連データ作成手段は、前記分割区間が含まれる単位区間の一方の端に接続される単位区間が複数ある場合、前記経路設定手段によって設定された予定走行経路に基づいて、前記分割区間の走行制御関連データを作成するために用いる単位区間を決定することを特徴とする。
【００１３】
このように、走行予定経路に基づいて分割区間の走行制御関連データを作成するために用いる単位区間を決定すれば、予定通り車両が走行予定経路を走行した場合、その走行制御関連データを用いて行う走行制御が適切なものとなる。
【００１４】
また、分割区間を生成して、生成した分割区間のうちの少なくとも一つの分割区間に対する走行制御関連データを作成するか否かは、請求項３乃至５のようにして決定することが好ましい。
【００１５】
その請求項３は、請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置において、前記走行制御関連データ作成手段は、互いに隣接する２つの単位区間対してそれぞれ記憶された走行制御関連データの差が予め設定された判断基準値よりも大きいことに基づいて、その２つの単位区間のうちのいずれか一方に対して前記分割区間を生成することを特徴とする。
【００１６】
正しい走行制御関連データ（実際の走行制御関連データ）は、連続的に変化することが通常であり、ある点において、突然、変化することは極めて少ない。そのため、互いに隣接する２つの単位区間対してそれぞれ記憶された走行制御関連データの差が大きい場合には、正しい走行制御関連データと記憶されている走行制御関連データとの差が大きい可能性が高い。従って、その場合には、分割区間を作成して、分割区間の走行制御関連データを作成する意義が大きい。
【００１７】
また、請求項４は、請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置において、前記走行制御関連データ作成手段は、連続する３つの単位区間のうち両端の単位区間に対してそれぞれ記憶された走行制御関連データを比較し、両走行制御関連データの差が予め設定された判断基準値よりも大きいことに基づいて、前記３つの単位区間のうちの中心の単位区間に対して前記分割区間を生成することを特徴とする。
【００１８】
前述のように、正しい走行制御関連データは、連続的に変化することが通常であり、ある点において、突然、変化することは極めて少ない。そのため、連続する３つの単位区間のうち両端の単位区間に対してそれぞれ記憶された走行制御関連データの差が大きい場合にも、中央の単位区間に対して記憶されている走行制御関連データと正しい走行制御関連データとの差が大きい可能性が高い。従って、この場合にも、分割区間を作成して、分割区間の走行制御関連データを作成する意義が大きい。
【００１９】
請求項５は、請求項１または２に記載の走行制御関連データ出力装置において、前記走行制御関連データ作成手段は、前記単位区間の長さが予め設定された所定距離以上であることに基づいて、その単位区間を前記分割区間に分割することを特徴とする。
【００２０】
実際の走行制御関連データは、長い区間に渡り一定値であることは極めて少ない。従って、請求項５のように、単位区間の長さが長い場合にも、分割区間を作成して、分割区間の走行制御関連データを作成する意義が大きい。
【００２１】
請求項６は、データ欠落区間のデータを生成して出力することができる走行制御関連データ出力装置である。その請求項６は、車両の走行制御に用いる走行制御関連データを地図データ上の道路の単位区間に対応させて記憶した記憶装置を備え、その記憶装置に記憶された走行制御関連データを前記車両の走行制御を行う走行制御手段へ出力する走行制御関連データ出力装置であって、
前記記憶装置に、前記単位区間の中でその単位区間に対応する前記走行制御関連データがないデータ欠落区間がある場合、そのデータ欠落区間の両側に隣接する２つの単位区間に対応して記憶されている走行制御関連データに基づいて、そのデータ欠落区間の走行制御関連データを作成する走行制御関連データ作成手段と、
その走行制御関連データ作成手段によって作成された走行制御関連データを前記欠落区間に対応させて前記走行制御手段へ出力する出力手段とを含むことを特徴とする。
【００２２】
この請求項６記載の発明によれば、データ欠落区間がある場合、そのデータ欠落区間の両側に隣接する２つの単位区間に対応して記憶されている走行制御関連データに基づいて、そのデータ欠落区間の走行制御関連データを作成している。従って、記憶装置に記憶されている走行制御関連データにデータ欠落区間があっても、欠落区間のない走行制御関連データを出力することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の走行制御関連データ出力装置として機能するナビゲーション装置２０を構成要素として含む回生制御システム１０の構成を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、この回生制御システム１０は、ナビゲーション装置２０と、そのナビゲーション装置２０から走行制御関連データの一種である回生制御関連データの供給を受けて回生制御を実行する回生制御ＥＣＵ１００とを備えている。なお、この回生制御ＥＣＵ１００が請求項の走行制御手段に相当する。
【００２５】
ナビゲーション装置２０は、車両の現在位置を検出する位置検出器２２と、ユーザが種々の入力操作を行うための入力装置２４と、記憶装置２６と、それらから信号が供給されるナビゲーションＥＣＵ２８とを備えている。
【００２６】
位置検出器２２は、公知のナビゲーション装置に備えられているものと同様に、ＧＰＳ人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、地磁気センサなど、車両の現在位置を算出するために必要な情報を取得する情報取得装置を少なくとも一つ備えており、その情報取得装置によって取得された情報に基づいて車両の現在位置を逐次算出する。そして、算出した現在位置を示す信号をナビゲーションＥＣＵ３０へ出力する。
【００２７】
入力装置２４は、たとえば、メカニカルスイッチやタッチスイッチ等のスイッチを備えており、ユーザは、そのスイッチを操作することにより、予定走行経路の設定操作等を行うことができる。
【００２８】
記憶装置２６は、たとえばハードディスクなどの大容量の記憶媒体を備えており、その記憶媒体に道路地図データベースおよび区間データベースを記憶している。道路地図データベースは、道路の平面形状を記憶しているデータベースであり、道路の平面形状が形状点とその形状点間を結ぶセグメントによって表現されている。
【００２９】
形状点には、交差点、分岐点、合流点を示すノードと、ノード間に配置される形状補間点とがあり、隣接する２つのノード間に含まれるセグメントを結合したもの、すなわち、ノード間の道路形状を示すものをリンクという。
【００３０】
各セグメントは、セグメントを特定するセグメントＩＤ、セグメントの長さを表すセグメント長、セグメントの曲率、セグメントの両端の形状点ＩＤ等が付与されている。また、リンクには、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等のリンクデータが付与されている。ノードには、ノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等のノードデータが付与されている。
【００３１】
区間データベースは、本実施形態における道路の単位区間であるセグメントを単位として種々の走行制御関連データを格納したデータベースである。走行制御関連データとしては、たとえば、セグメントの高度、セグメントの勾配、セグメントを走行する際の車両の走行状態を示す走行状態情報がある。この走行状態情報には、たとえば、車両のステアリング舵角、ピッチ角、ヨー角、ロール角、車速、消費電力量、シフト位置などがある。これら走行制御関連データは、車両の走行に伴って連続的にあるいは段階的に変化するものであり、各セグメントに対してそれぞれ一定値が設定されている。これら走行制御関連データは、出荷時に予め記憶されていてもよいし、走行中に取得して記憶するようにしてもよい。また、他車両やサーバから通信によって逐次取得するようにしてもよい。なお、道路地図データベースに含まれているセグメント長、セグメントの曲率も前照灯を道路形状に応じて左右方向にスイブルさせる走行制御すなわちスイブル制御に利用可能であるので、それらも走行制御関連データである。
【００３２】
ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えた公知のコンピュータであり、ＲＡＭの一次記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、ナビゲーションＥＣＵ３０は、予定走行経路を設定する経路設定処理を実行する。従って、このナビゲーションＥＣＵ３０は経路設定手段として機能する。なお、予定走行経路の設定は、入力装置２４をユーザが操作することに基づいていてもよいし、ユーザ操作とは関係なく、過去の走行履歴から自動的に設定するようにしてもよい。
【００３３】
また、ナビゲーションＥＣＵ３０は、設定した予定走行経路と、位置検出器２２によって逐次検出される現在位置と、記憶装置２６に記憶されている道路地図データベースとに基づいて経路案内処理を実行する。
【００３４】
さらに、ナビゲーションＥＣＵ３０は、走行制御関連データ作成手段および出力手段としても機能し、記憶装置２６に記憶されている区間データベースを用いて回生制御に必要な走行制御関連データを作成する走行制御関連データ作成処理を実行し、次いで、作成した走行制御関連データを回生制御ＥＣＵ１００へ出力する出力処理を実行する。なお、回生制御に必要な走行制御関連データとしては、一種または複数種類が予め設定されており、たとえば、道路勾配が該当する。以下では、回生制御に必要な走行制御関連データを回生制御関連データという。
【００３５】
図２は、ナビゲーションＥＣＵ３０の上記走行制御関連データ作成処理および出力処理をフローチャートにして示す図である。この図２に示す処理は、予定走行経路が設定された後に実行し、また、予定走行経路を構成する各セグメントに対してそれぞれ実行する。なお、図２において、ステップＳ１０乃至Ｓ４０が走行制御関連データ作成処理であり、ステップＳ４０が出力処理である。
【００３６】
図２において、まず、ステップＳ１０では、区間データベースに、処理の対象としているセグメント（以下、対象セグメントという）に対応した回生制御関連データが記憶されているか否かを判断する。この判断が肯定判断である場合にはステップＳ２０へ進んで、区間データベースに記憶されている回生制御関連データを補正するデータ補正処理を実行する。
【００３７】
一方、ステップＳ１０が否定判断である場合、すなわち、対象セグメントが、そのセグメントに対応した回生制御関連データが区間データベースに記憶されていない欠落区間である場合にはステップＳ３０へ進んで、欠落区間のデータを、その欠落区間の前後のセグメントの回生制御関連データに基づいて作成するデータ補完処理を実行する。
【００３８】
そして、ステップＳ２０またはステップＳ３０を実行したら、ステップＳ４０にて、ステップＳ２０またはＳ３０にてセットした回生制御関連データを回生制御ＥＣＵ１００へ出力する。
【００３９】
次に、ステップＳ２０のデータ補正処理の内容を図３に基づいて説明する。図３に示すように、まずステップＳ２１において、対象セグメントに隣接するセグメント（以下、隣接セグメントという）を決定する。この隣接セグメントは、対象セグメントの一方の端の形状点が交差点、分岐点、合流点ではない場合、すなわち、ノードではない場合には、隣接セグメントの候補が一つしかないので、その候補を隣接セグメントに決定する。これに対して、対象セグメントの一方の端の形状点がノードである場合には、隣接セグメントの候補が複数存在する。この場合には、予定走行経路上のセグメントを隣接セグメントに決定する。
【００４０】
続くステップＳ２２では、対象セグメントの回生制御関連データが補正する必要があるか否かを判断する。この判断は、具体的には、下記（１）から（３）の条件のうち、予め設定された一つまたは複数の条件を満たす場合にデータ補正要と判断する。これら（１）から（３）の条件を一つまたは複数用いてデータ補正の要否を判断するのは、これら（１）から（３）の条件を満たす場合には、正しい回生制御関連データと、区間データベースに記憶されている回生制御関連データとの差が大きい可能性が高いからである。
【００４１】
（１）対象セグメントの回生制御関連データと、隣接セグメントの回生制御関連データとの差が予め設定された判断基準値ＴＨ１よりも大きい場合。
【００４２】
（２）対象セグメントの回生制御関連データを挟む２つの隣接セグメントの回生制御関連データの差が予め設定された判断基準値ＴＨ２よりも大きい場合。
【００４３】
（３）対象セグメントの長さが予め設定された所定距離以上である場合。
【００４４】
上記ステップＳ２２の判断が否定判断である場合には、データを補正する必要がないので、ステップＳ２６に進む。そして、区間データベースに記憶されている対象セグメントの回生制御関連データを、そのままを出力データとしてセットする。
【００４５】
一方、ステップＳ２２が肯定判断である場合には、ステップＳ２３に進んで、対象セグメントを複数に分割して分割区間を生成する。分割によって生成する分割区間の数は多いほうが、生成するデータを正しいデータにより近づけることができるが、その一方で、分割数が多いほど演算量が増加する。これらのことを考慮して分割数は予め設定されている。本実施形態では、分割区間数が４に設定されており、各分割区間の長さが互いに等しくなるように対象セグメントを４つに分割する。
【００４６】
続くステップＳ２４では、ステップＳ２１で決定した２つの隣接セグメントの回生制御関連データが区間データベースに記憶されているか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、分割区間毎のデータを生成することができないので、ステップＳ２６へ進む。そして、区間データベースに記憶されている対象セグメントの回生制御関連データを、そのままを出力データとしてセットする。
【００４７】
ステップＳ２４が肯定判断である場合には、ステップＳ２５へ進んで、対象セグメントの回生制御関連データと隣接セグメントの回生制御関連データとを用いて分割区間毎に回生制御関連データを作成する。具体的には、本実施形態では、４つ生成した分割区間のうち、中央の２つの分割区間の回生制御関連データは、対象セグメントの回生制御関連データをそのまま用いる。これに対して、両端の分割区間の回生制御関連データは、対象セグメントの回生制御関連データと分割区間に隣接する側の隣接セグメントの回生制御関連データに基づいて補正して、データを生成する。補正の方法は、相加平均、加重平均等種々の補正方法を用いることができるが、本実施形態では、相加平均を用いる。
【００４８】
そして、分割区間の回生制御関連データを生成したらステップＳ２６へ進み、ステップＳ２５で生成した各分割区間の回生制御関連データを出力データとしてセットする。
【００４９】
ここで、図３のデータ補正処理によってセットされる回生制御関連データを、道路勾配を例として図４を用いて説明する。図４（Ａ）は、区間データベースにセグメントＡ〜Ｄ毎に記憶されている道路勾配（実線）と実際の道路勾配（二点鎖線）とを示す図であり、図４（Ｂ）は、図３のデータ補正処理によってセットされる道路勾配（実線）と実際の道路勾配（二点鎖線）とを示す図である。
【００５０】
同図（Ａ）に示すように、区間データベースに記憶されている道路勾配は、セグメントＡが０ｍ、セグメントＢが１５ｍ、セグメントＣが３０ｍ、セグメントＤが４０ｍである。これに対して、同図（Ｂ）に示すように、データ補正処理によって、分割区間Ａ４、Ｂ１、Ｂ４、Ｃ１、Ｃ４、Ｄ１の道路勾配は、区間データベースに記憶されている道路勾配から補正された値となっている。
【００５１】
補正方法は全て同一であるので、分割区間Ｂ１を代表例として具体的に説明する。分割区間Ｂ１を含んでいる対象セグメントＢの道路勾配は１５ｍであり、分割区間Ｂ１に隣接する隣接セグメントＡの道路勾配は０ｍである。従って、相加平均により、分割区間Ｂ１の道路勾配は（１５＋０）／２＝７．５（ｍ）となる。なお、四捨五入により８ｍとしてもよい。
【００５２】
図４（Ａ）と図４（Ｂ）において、実線と二点鎖線との乖離をそれぞれ比較すると、図４（Ｂ）の方が乖離が少ないことが分かる。従って、データ補正処理により、区間データベースに記憶されている道路勾配よりも実際に近い道路勾配を回生制御ＥＣＵ１００へ出力することができることになる。
【００５３】
次に、ステップＳ３０のデータ補完処理の内容を図５に基づいて説明する。図５に示すように、このデータ補完処理においても、まず、ステップＳ３１において、図３のステップＳ２１と同様にして隣接セグメントを決定する。そして、続くステップＳ３２では、ステップＳ３１で決定した２つの隣接セグメントの回生制御関連データが区間データベースに記憶されているか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、欠落区間のデータを補完することができないので、そのまま処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ３２が肯定判断である場合にはステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、ステップＳ３１で決定した２つの隣接セグメントの回生制御関連データを平均することにより、欠落区間の回生制御関連データを生成する。そして、ステップＳ３４では、ステップＳ３３で生成した欠落区間の回生制御関連データを出力データとしてセットする。
【００５５】
以上、説明した本実施形態によれば、セグメントを４つの分割区間に分割して、それら４つの分割区間のうち、両端の分割区間の回生制御関連データを、その分割区間が含まれるセグメントに対して記憶された回生制御関連データと、隣接セグメントに対して記憶された回生制御関連データとに基づいて作成している。従って、記憶装置２６に記憶されている回生制御関連データよりも精度のよい回生制御関連データを回生制御ＥＣＵ１００へ出力することが可能となる。
【００５６】
また、本実施形態では、分割区間の回生制御関連データを作成するための候補となる隣接セグメントが複数ある場合に、走行予定経路に基づいて分割区間の回生制御関連データを作成する隣接セグメントを決定している。そのため、その回生制御関連データを用いて行う回生制御がより適切なものとなる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、データ欠落区間があっても、そのデータ欠落区間の両側に隣接する２つのセグメントに対応して記憶されている回生制御関連データに基づいて、そのデータ欠落区間の回生制御関連データを作成している。従って、記憶装置２６に記憶されている回生制御関連データにデータ欠落区間があっても、欠落区間のない回生制御関連データを回生制御ＥＣＵ１００へ出力することができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００５９】
たとえば、前述の実施形態では、分割区間を生成する単位区間はセグメントであったが、リンクを単位区間としてもよい。また、一定距離や一定時間に走行できる区間を単位区間としてもよい。
【００６０】
また、前述の実施形態では、４つの分割区間のうち、両端の分割区間についてはデータを補正する一方、中央の２つの分割区間のデータは記憶されているものをそのまま用いていた。しかし、中央の２つ分割区間のデータも補正するようにしてもよい。また、両端の分割区間のうちの一方のみを補正するようにしてもよい。
【００６１】
また、前述の実施形態では、走行制御手段として回生制御を行う回生制御ＥＣＵ１００を説明したが、走行制御手段が、前述のスイブル制御など、回生制御以外の走行制御を行う手段であってもよい。
【００６２】
また、前述の実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ３０にて作成した走行制御関連データを出力する走行制御手段は、外部装置である回生制御ＥＣＵ１００であったが、ナビゲーションＥＣＵ３０にて作成した走行制御関連データをそのナビゲーションＥＣＵ３０内の手段へ出力してもよい。
【００６３】
なお、前述の実施形態では、隣接セグメントが複数ある場合、走行予定経路に基づいて一つの隣接セグメントを決定し、その決定した隣接セグメントに基づいて対象セグメントのデータを補正していてが、隣接セグメントが複数ある場合には対象セグメントの補正を行わないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の走行制御関連データ出力装置として機能するナビゲーション装置２０を構成要素として含む回生制御システム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーションＥＣＵ３０の走行制御関連データ作成処理および出力処理をフローチャートにして示す図である。
【図３】図２のステップＳ２０のデータ補正処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】図３のデータ補正処理によってセットされる回生制御関連データを道路勾配を例として説明した図である。
【図５】図２のステップＳ４０のデータ補完処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１０：回生制御システム
２０：ナビゲーション装置
２２：位置検出器
２４：入力装置
２６：記憶装置
３０：ナビゲーションＥＣＵ（経路設定手段）
１００：回生制御ＥＣＵ（走行制御手段）
Ｓ１０乃至Ｓ３０：走行関連データ作成手段
Ｓ４０：出力手段
【図１】
2008196922.tif 000003
【図２】
2008196922.tif 000004
【図３】
2008196922.tif 000005
【図４】
2008196922.tif 000006
【図５】
2008196922.tif 000007