(57)【要約】【課題】無線タグ検出システムにおいて、新たな周波数帯域を使用することなく、読取装置が無線タグから情報を読み取る際の電波と、読取装置が受信機に対して情報を送信する際の電波とが互いに干渉しないようにする。【解決手段】以上のように詳述した無線タグ検出システム１において、読取器１０１は、無線タグ１０２，１０３から送り返されたタグ応答に対応したタグデータを含む読取コマンドを生成し、この読取コマンドを送信する。読取器１０１から送信された読取コマンドは、無線タグ１０２，１０３によりタグ応答を出力する際に用いられるだけでなく、コマンド受信機１０４がタグデータを取得するためにも用いられる。よって、新たな周波数帯域を使用することなく、読取器１０１が無線タグ１０２，１０３から情報を読み取る際の電波と、読取器１０１が受信機に対して情報を送信する際の電波とが互いに干渉しないようにすることができる。【選択図】図１
2008005432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線により送信された特定の送信信号に対して、少なくとも自らの認識データを含む応答信号を無線によって送り返す応答手段を有する無線タグと、
前記無線タグから送り返された応答信号を受信する受信手段、該受信手段により受信された応答信号に対応したタグデータを含む送信信号を生成する信号生成手段、および該信号生成手段により生成された送信信号を送信する送信手段、を有する読取装置と、
前記読取装置から送信された送信信号を受信し、該送信信号からタグデータを抽出する抽出手段を有する受信装置と、
を備えたことを特徴とする無線タグ検出システム。
【請求項２】
前記読取装置の信号生成手段は、前記受信手段を介して受信した応答信号から前記認識データを抽出し、少なくとも該認識データが前記タグデータとして含まれる送信信号を生成すること
を特徴とする請求項１に記載の無線タグ検出システム。
【請求項３】
前記読取装置の信号生成手段は、前記受信手段を介して応答信号を受信したか否かを検出することにより応答信号を送り返した無線タグの有無を検出し、該検出結果が前記タグデータとして含まれる送信信号を生成すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の無線タグ検出システム。
【請求項４】
前記受信装置は、前記抽出手段により抽出されたタグデータに基づいて、少なくとも無線タグが存在するか否かの情報を当該受信装置の使用者に報知する報知手段を備えたこと
を特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の無線タグ検出システム。
【請求項５】
前記読取装置の信号生成手段は、前記受信手段を介して応答信号を受信したか否かを検出することにより応答信号を送り返した無線タグの有無を検出するとともに、該応答信号を受信した場合に該応答信号から前記認識データを抽出し、前記認識データが正常に抽出できたか否かを検出し、該検出された前記応答信号を送り返した無線タグの有無の検出結果、および前記認識データが正常に抽出できたか否かの検出結果が前記タグデータとして含まれる送信信号を生成するよう構成され、
前記受信装置の抽出手段は、前記読取装置から受信した送信信号に含まれるタグデータから、前記応答信号を送り返した無線タグの有無の検出結果、および前記認識データが正常に抽出できたか否かの検出結果を抽出し、
前記受信装置の報知手段は、前記応答信号を送り返した無線タグが有り、かつ前記認識データが正常に抽出できていない旨の抽出結果が前記抽出手段により得られれば、前記応答信号を送り返した無線タグが複数ある旨を示す第１検知情報を前記受信装置の使用者に報知し、前記応答信号を送り返した無線タグがあり、かつ前記認識データが正常に抽出できた旨の抽出結果が前記抽出手段により得られれば、前記認識データを含むタグデータの内容を表す第２検知情報を前記受信装置の使用者に報知すること
を特徴とする請求項４に記載の無線タグ検出システム。
【請求項６】
前記無線タグの応答手段は、前記認識データとして、少なくとも歩行者により所持されるか、或いは自転車、オートバイ、自動車の何れの車両に搭載されているかを表す搭載情報を送信し、
前記読取装置の信号生成手段は、前記無線タグより受信した搭載情報を前記タグデータとして含む送信信号を生成し、
前記受信装置の報知手段は、前記読取装置から受信した送信信号に含まれる前記搭載情報に基づいて、歩行者、自転車、オートバイ、自動車の存在の有無を前記受信装置の使用者に報知すること
を特徴とする請求項４または請求項５に記載の無線タグ検出システム。
【請求項７】
前記読取装置は、
前記送信手段により送信される送信信号の受信可能領域を変更する領域変更手段を備え、
前記信号生成手段は、前記範囲変更手段による送信信号の送出範囲を表すエリア情報を前記タグデータに含めた送信信号を生成すること
を特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の無線タグ検出システム。
【請求項８】
前記領域変更手段は、前記送信手段に対して送信信号の送信出力を変更させることにより受信可能領域を変更すること
を特徴とする請求項７に記載の無線タグ検出システム。
【請求項９】
前記領域変更手段は、前記送信手段に対して送信信号の送出角度を変更させることにより受信可能領域を変更すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載の無線タグ検出システム。
【請求項１０】
前記領域変更手段は、前記受信可能領域を順次拡大させることを特徴とする請求項７〜請求項９の何れか記載の無線タグ検出システム。
【請求項１１】
前記読取装置の信号生成手段は、前記領域変更手段により前記受信可能領域が変更されつつ前記送信手段により送信信号が送信され、再び始めの受信可能領域で前記送信手段により送信信号が送信される前までの一連の送信手続の実施回数を表すシーケンス番号を前記タグデータとして含む送信信号を生成し、
前記無線タグの応答手段は、
前記送信信号を受けると前記タグデータを解析し、前記タグデータに含まれるシーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていることを検出すると、前記タグデータに含まれるエリア情報を記憶手段に格納するとともに、前記応答信号を送り返し、
前記シーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていない状態で、かつ前記タグデータに含まれるエリア情報が前記記憶手段に格納されたエリア情報から変更されていることを検出すると、前記応答信号を送り返さないこと
を特徴とする請求項１０に記載の無線タグ検出システム。
【請求項１２】
前記無線タグの応答手段は、前記シーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていない状態で、かつ前記タグデータに含まれるエリア情報が前記記憶手段に格納されたエリア情報から変更されていないことを検出すると、当該無線タグの種別により予め設定された確率で前記応答信号を送り返すか否かを設定すること
を特徴とする請求項１１に記載の無線タグ検出システム。
【請求項１３】
前記無線タグは、
当該無線タグが予め設定された閾値速度以上の速度で移動していること、または当該無線タグが前記読取装置に対して接近していることを検出する移動検出手段と、
前記移動検出手段により当該無線タグが前記閾値速度以上の速度で移動していること、または前記読取装置に対して接近していることが検出されると、前記応答信号を送り返す確率をより高い確率に変更する確率変更手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１２に記載の無線タグ検出システム。
【請求項１４】
前記読取装置の信号生成手段は、少なくとも当該読取装置の設置位置を表す位置情報を前記送信信号に含めて生成すること
を特徴とする請求項７〜請求項１３の何れかに記載の無線タグ検出システム。
【請求項１５】
前記受信装置は、
当該受信装置の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段により検出された現在地、および前記読取装置から受信した位置情報に基づいて当該受信装置および前記無線タグの位置関係を検出する位置関係検出手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１４に記載の無線タグ検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグと読取装置を使ったシステムにおいて、読取装置が無線タグにて保持された情報を読み取ることにより、その存在を検出するシステムに関するものである。特に、無線タグを歩行者に持たせ、或いは車両に搭載し、これを検知することにより、歩行者や他の車両の存在を通知し、交通安全に寄与する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年では、上記のようなシステムにおいて、無線タグを歩行者に持たせ、或いは、無線タグを車両に搭載して、歩行者や車両の存在を別の車両に通知するシステムが考案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このシステムにおいては、歩行者に無線タグを持たせ、道路わきに置かれた読取装置で無線タグを読み取ることにより歩行者の存在を検知し、その検知結果を別の通信機を使って車両に搭載された車載通信機に向かって通知する。
【０００４】
さらに、車両に無線タグを搭載し、歩行者に読取装置を持たせることにより、読取装置が車両の接近を検知し、歩行者に通知するシステムも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−３４６２９７号公報
【特許文献２】特開２００３−１７３４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、無線タグを使って歩行者や車両を検出し、その存在を他の車両に通知する際、その通知方法に課題がある。
例えば、特許文献１では、通知のために車載通信機を利用している。このためには道路わきに設置する設備に、無線タグの読取装置に加え、車載通信機に検出結果を通知するための送信機も別途必要となり、道路わきの設備のコストが高くなるという問題点がある。
【０００６】
これに対し特許文献２の技術では、車両に搭載された無線タグと歩行者が携帯する読取装置が直接通信するため、特許文献１に比べればシステムは簡素化されるが、歩行者に読取装置という比較的複雑な電子機器を携帯させる必要があり、コストの面でも、電源供給（即ち電池の寿命）の面でも普及の上での課題が多い。
【０００７】
さらに、両者の上記技術では、多くの歩行者や車両がシステムを利用した際の問題点について懸念が存在する。
具体的には、特許文献１の技術では、検出結果の通知を受けるためには車両に車載通信機を搭載する必要がある。また、検出結果の通知を受けたい車載通信機が多くなると、個々の通信が集中し情報が迅速に伝達し難くなる、いわゆる輻輳等の干渉が発生する可能性もある。
【０００８】
また、この技術では、無線タグのための電波と、車載通信機のための電波という２種類の周波数帯、即ち周波数チャネルを確保する必要があり、電波資源有効活用の観点でも課題がある。
【０００９】
さらに、特許文献２では、読取装置をもった歩行者が近い場所に多く集中した場合、読取装置が送信する読み取り信号がお互いに干渉し、効率よく無線タグを読み取り難くなるという問題も懸念される。
【００１０】
そこで、このような問題点を鑑み、読取装置が無線タグから情報を受信し、該受信した情報を例えば車両等に搭載された受信機に対して無線送信する無線タグ検出システムにおいて、新たな周波数帯域を使用することなく、読取装置が無線タグから情報を読み取る際の電波と、読取装置が受信機に対して情報を送信する際の電波とが互いに干渉しないようにすること、および安価なシステムを提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載の無線タグ検出システムにおいて、読取装置は、無線タグから送り返された応答信号に対応したタグデータを含む送信信号を生成し、この送信信号を送信する。読取装置から送信された送信信号は、無線タグにより応答信号を出力する際に用いられるだけでなく、受信装置がタグデータを取得するためにも用いられる。
【００１２】
よって、このような無線タグ検出システムによれば、新たな周波数帯域を使用することなく、読取装置が無線タグから情報を読み取る際の電波と、読取装置が受信機に対して情報を送信する際の電波とが互いに干渉しないようにすることができる。
【００１３】
また、読取装置には対受信機用の通信手段を設ける必要がないので、安価にシステムを構築することができる。
なお、本発明でいう「認識データ」とは、無線タグの種類や無線タグの個体番号（識別子：ＩＤ）等のデータを示す。また、「応答信号」には、少なくとも認識データが含まれていればよく、無線タグに移動速度や移動方向等の各種情報を検出する機能が備えられている場合には、無線タグは、これらの各種情報を認識データと共に応答信号として送信してもよい。
【００１４】
また、本発明でいう「タグデータ」とは、無線タグの有無の情報、前述の認識データ、無線タグの個数の情報、複数の無線タグから送信された応答信号が衝突した旨を示す情報等のデータを示す。
【００１５】
ところで、請求項１に記載の無線タグ検出システムにおいて、読取装置の信号生成手段は、請求項２に記載のように、受信手段を介して受信した応答信号から認識データを抽出し、少なくともこの認識データがタグデータとして含まれる送信信号を生成するようにしてもよい。
【００１６】
このような無線タグ検出システムによれば、受信装置は読取装置が受信した無線タグの認識データを受信することができる。よって、受信装置は無線タグの詳細な情報（認識データに含まれる情報）を認識することができる。
【００１７】
また、請求項１または請求項２に記載の無線タグ検出システムにおいて、読取装置の信号生成手段は、請求項３に記載のように、受信手段を介して応答信号を受信したか否かを検出することにより応答信号を送り返した無線タグの有無を検出し、該検出結果が前記タグデータとして含まれる送信信号を生成するようにしてもよい。
【００１８】
このような無線タグ検出システムによれば、複数の無線タグからの応答信号が衝突し、読取装置により各応答信号の内容が識別できなかったとしても、受信装置は無線タグの有無だけならば確実に検出することができる。
【００１９】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の無線タグ検出システムにおいて、受信装置は、請求項４に記載のように、抽出手段により抽出されたタグデータに基づいて、少なくとも無線タグが存在するか否かの情報を当該受信装置の使用者に報知する報知手段を備えていてもよい。
【００２０】
このような無線タグ検出システムによれば、無線タグの有無を使用者に報知することができる。また、例えば、受信装置により、受信したタグデータに基づいて、受信装置が搭載された装置の制御（受信装置の移動速度を抑制する制御等）が実施される場合であっても、受信装置は少なくとも無線タグの有無を使用者に対して報知するので、使用者は受信装置により装置の制御が実施されることを認識することができる。
【００２１】
さらに、請求項４に記載の無線タグ検出システムにおいては、請求項５に記載のように、読取装置は、応答信号を送り返した無線タグの有無の検出結果、および認識データが正常に抽出できたか否かの検出結果がタグデータとして含まれる送信信号を生成するよう構成され、受信装置は、応答信号を送り返した無線タグが有り、かつ認識データが正常に抽出できていない旨の抽出結果が抽出手段により得られれば、応答信号を送り返した無線タグが複数ある旨を示す第１検知情報を受信装置の使用者に報知し、応答信号を送り返した無線タグがあり、かつ認識データが正常に抽出できた旨の抽出結果が得られれば、認識データを含むタグデータの内容を表す第２検知情報を受信装置の使用者に報知するようにしてもよい。
【００２２】
このような無線タグ検出システムによれば、受信装置の使用者は、複数の無線タグが検出されこと（第１検知情報）、および１つの無線タグが検出されたこと（第２検知情報）を識別することができる。
【００２３】
また、請求項４または請求項５に記載の無線タグ検出システムにおいては、請求項６に記載のように、無線タグは、認識データとして、少なくとも歩行者により所持されるか、或いは自転車、オートバイ、自動車の何れの車両に搭載されているか（無線タグが搭載されている車両の種別）を表す搭載情報を送信し、読取装置は、無線タグより受信した搭載情報を前記タグデータとして含む送信信号を生成し、受信装置は、読取装置から受信した送信信号に含まれる搭載情報に基づいて、歩行者、自転車、オートバイ、自動車の存在の有無を受信装置の使用者に報知するようにしてもよい。
【００２４】
このような無線タグ検出システムによれば、読取装置が歩行者、自転車、オートバイ、自動車の何れを検出したかを受信装置の使用者に報知することができる。
さらに請求項１〜請求項６の何れかに記載の無線タグ検出システムにおいて、読取装置は、請求項７に記載のように、送信手段により送信される送信信号の受信可能領域を変更する領域変更手段を備え、信号生成手段は、範囲変更手段による送信信号の送出範囲を表すエリア情報を前記タグデータに含めた送信信号を生成するようにしてもよい。
【００２５】
このような無線タグ検出システムによれば、受信装置は、送信信号のタグデータからエリア情報を抽出することにより、何れの受信可能領域に無線タグが存在するのかを検出することができる。
【００２６】
また、請求項７に記載の無線タグ検出システムにおいて、領域変更手段は、請求項８に記載のように、送信手段に対して送信信号の送信出力を変更させることにより受信可能領域を変更するようにしてもよいし、請求項９に記載のように、送信手段に対して送信信号の送出角度を変更させることにより受信可能領域を変更するようにしてもよい。
【００２７】
このような無線タグ検出システムによれば、領域変更手段としての構成をより具体的に実現することができる。
さらに、請求項７〜請求項９の何れかに記載の無線タグ検出システムにおいて、領域変更手段は、請求項１０に記載のように、受信可能領域を順次拡大させるようにしてもよい。
【００２８】
このような無線タグ検出システムによれば、読取装置の近くに存在する無線タグを早期に検出することができる。このため、例えば、読取装置を交差点等の事故が起こり易い場所に配置し、無線タグを歩行者や車両とともに移動するようにすれば、受信装置は無線タグの情報を交差点に近い順に読取装置を介して受信することができるので、事故が起こり易い場所であっても事故が起こり難くすることができる。
【００２９】
また、請求項１０に記載の無線タグ検出システムにおいては、請求項１１に記載のように、読取装置の信号生成手段は、領域変更手段により受信可能領域が変更されつつ送信手段により送信信号が送信され、再び始めの受信可能領域で送信手段により送信信号が送信される前までの一連の送信手続の実施回数を表すシーケンス番号をタグデータとして含む送信信号を生成するようにしてもよい。この場合には、無線タグの応答手段は、送信信号を受けるとタグデータを解析し、タグデータに含まれるシーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていることを検出すると、タグデータに含まれるエリア情報を記憶手段に格納するとともに、応答信号を送り返し、シーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていない状態で、かつタグデータに含まれるエリア情報が記憶手段に格納されたエリア情報から変更されていることを検出すると、応答信号を送り返さないようにしてもよい。
【００３０】
即ち、読取装置が受信可能領域を順次拡大して送信信号を送信すれば、受信可能領域が拡大されるにつれて送信信号に応答する無線タグの個数が増えるので、応答信号が衝突する確率が高くなる。しかしながら本発明の構成によれば、送信信号に応答した無線タグは、同じシーケンス番号においてエリア情報が変更（拡大）された場合には応答しなくなるので、受信可能領域を順次拡大する場合においても、送信信号に対する応答信号の衝突を減らすことができる。
【００３１】
よって、このような無線タグ検出システムによれば、複数の無線タグの応答が衝突する可能性が減り、検出時間を短くすることができるので、無線タグからの応答信号の受信精度を向上させることができる。
【００３２】
さらに、請求項１１に記載の無線タグ検出システムにおいては、無線タグの応答手段は、請求項１２に記載のように、シーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていない状態で、かつタグデータに含まれるエリア情報が記憶手段に格納されたエリア情報から変更されていないことを検出すると、当該無線タグの種別により予め設定された確率で応答信号を送り返すか否かを設定するようにしてもよい。
【００３３】
このような無線タグ検出システムによれば、無線タグの種別により応答信号を送り返す優先順位を設定することができる。このため、例えば、歩行者に比べて事故の確率が高い自転車や、バイク等の高速で移動する物体に搭載される無線タグに高い優先順位を設定（応答信号を送り返す確率を高く設定）すれば、事故の確率が高いものを優先的に検出することができる。
【００３４】
なお、無線タグが応答信号を送り返すか否かを決定する処理は、例えば無線タグ内において乱数を発生し、その乱数の値が予め設定された閾値を超えるか否かにより決定するなど、様々な処理が考えられる。
【００３５】
加えて、請求項１２に記載の無線タグ検出システムにおいて、無線タグは、請求項１３に記載のように、無線タグが予め設定された閾値速度以上の速度で移動していること、または無線タグが読取装置に対して接近していることを検出する移動検出手段と、移動検出手段により無線タグが閾値速度以上の速度で移動していること、または読取装置に対して接近していることが検出されると、応答信号を送り返す確率をより高い確率に変更する確率変更手段と、を備えていてもよい。
【００３６】
即ち、本発明においては、閾値速度以上の速度で移動する無線タグ、および読取装置に対して接近している無線タグを危険なものとして応答信号を送り返す優先順位を高く設定する。
【００３７】
従って、このような無線タグ検出システムによれば、閾値速度以上の速度で移動する無線タグ、および読取装置に対して接近している無線タグを優先的に検出することができるので、無線タグを所持する者、若しくは無線タグを搭載した移動物体と、受信装置が搭載された移動物体とが読取装置近傍で接触することを防止することができる。よって、読取装置を交差点等の事故が起こり易い箇所に配置しておけば、事故が起こり難くすることができる。
【００３８】
また、請求項７〜請求項１３の何れかに記載の無線タグ検出システムにおいて、読取装置の信号生成手段は、請求項１４に記載のように、読取装置の設置位置を表す位置情報を送信信号に含めて生成するようにしてもよい。
【００３９】
このような無線タグ検出システムによれば、読取装置の信号生成手段は、読取装置の設置位置を表す位置情報、および送信信号の送出範囲を表すエリア情報を送信信号に含めて生成することになるので、受信装置では、無線タグが存在する領域を特定することができる。
【００４０】
さらに、請求項１４に記載の無線タグ検出システムにおいて、受信装置は、請求項１５に記載のように、受信装置の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地検出手段により検出された現在地、および読取装置から受信した位置情報に基づいて受信装置および無線タグの位置関係を検出する位置関係検出手段と、を備えていてもよい。
【００４１】
このような無線タグ検出システムによれば、無線タグの現在地（無線タグが存在する領域）に加えて受信装置の現在地も検出することができるので、受信装置と無線タグとの位置関係を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１に第１実施形態の無線タグ検出システム１の概要説明図を示す。この無線タグ検出システム１においては、交差点等の事故が発生し易い道路上の箇所において歩行者や自転車を検出して、走行中の乗用車等の車両（車両に搭載されたコマンド受信機１０４（１０４ａ〜１０４ｃ））にその存在を通知し、交通事故の防止に役立てる例である。
【００４３】
無線タグ検出システム１は、図１に示すように、交差点近傍（例えば信号機が配置された電柱や、交差点付近の看板等）に読取器１０１（読取装置）を設置し、歩行者に無線タグ１０２（１０２ａ、１０２ｂ）を持たせ、また自転車にも無線タグ１０３（１０３ａ、１０３ｂ）を取り付け、これらの無線タグ１０２，１０３を読取器１０１より検知する。
【００４４】
車両１０４にはコマンド受信機１０４（受信装置）を搭載し、読取器１０１の電波を受信し、読取器１０１が出す読取コマンド（送信信号）の内容を解析して無線タグ１０２，１０３の存在を検知し、運転者に警告を伝える。なお、コマンドの解析例や警告の内容は後述する。
【００４５】
次に、無線タグ検出システム１を構成する各構成要素について図３を用いて説明する。図３は、読取器１０１、無線タグ１０２，１０３、コマンド受信機１０４の概略構成を示すブロック図である。
【００４６】
読取器１０１は、制御回路１０で生成した読取コマンドを変調器１１を用いて変調し、パワーアンプ１２を用いて増幅後、サーキュレータ１３を介して送受信アンテナ１４から送信する。また、読取器１０１は、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答（応答信号）を送受信アンテナ１４にて受信し、受信アンプ１５で増幅後、復調器１６で復調し制御回路１０に伝達する。
【００４７】
なお、サーキュレータ１３は、パワーアンプ１２から出力された読取コマンドが受信アンプ１５側に侵入することを防止する。
また、この読取器１０１は周知の技術（例えば、ＩＳＯ標準規格書１８０００−６に記載の技術）で用いられている手法と同様の手法を用いて無線タグ１０２，１０３からタグ応答を取得するよう構成されており、送受信に利用する電波として例えばＵＨＦ帯を利用することで数ｍから１０数ｍ先の無線タグを検知することができるよう設定されている。
【００４８】
次に、読取器１０１の送受信アンテナ１４から送受信される電波の伝達特性について図２を用いて説明する。図２（ａ）には送受信アンテナ１４からのビームパターンの一例を示す。図２（ｂ）にはアンテナから送信された電波が、空間を伝搬する際の減衰例を示す。
【００４９】
送受信アンテナ１４は、図２（ａ）に示すように、正面（０ｄｅｇ）方向に電波を送受信する一般的な指向性アンテナとして構成されている。なお、送受信アンテナ１４からの電波は、正面に比べると弱いものの、実際には側方（±９０ｄｅｇ）や、後方（１８０ｄｅｇ）にもある程度の電波が出力される。従って、正面以外の方向であっても、電波の送受信は可能である。
【００５０】
また、送受信アンテナ１４は、例えば２．１５ｄＢｉの利得を有し、この送受信アンテナ１４を地上高１．５ｍの位置に配置し、０ｍの位置（基準点）に配置された１Ｗの送信電力の送信器を用いて、周波数９５０ＭＨｚの電波を送信すると、図２（ｂ）に示すような受信電力特性が得られる（理論計算値）。
【００５１】
ここで、例えば、一般に広く用いられている無線タグの動作受信電力は−２０ｄＢｍ程度である。そこで、−２０ｄＢｍの電力が必要な無線タグを用いる場合、この図２（ｂ）示すグラフから、無線タグが検出可能な最大距離は１５ｍであることがわかる。
【００５２】
これに対し、本実施形態で用いるコマンド受信機１０４は、受信アンプ５３を備えており、かつ、読取器１０１にタグ応答を返す必要がないため、小さな受信電力でも動作させることができる。例えば、現在広く知られている技術を用いても、コマンド受信機１０４が−４０ｄＢｍの電力を検出することはきわめて容易である。
【００５３】
従って、コマンド受信機１０４が読取器１０１からの読取コマンドを受信・解析できる範囲（コマンド受信機検知エリア（例えば図９参照））は、無線タグ１０２，１０３が応答できる範囲に比べではるかに広いといえる（図８（ｂ）に示す例では１００ｍ以上の範囲内）。
【００５４】
本実施形態では、このような特性を鑑みて、読取器１０１からの読取コマンドをコマンド受信機１０４が受信するようにしている。
次に、無線タグ１０２，１０３としては、例えばパッシブタイプの無線タグ１０２やセミパッシブタイプの無線タグ１０３を採用している。
【００５５】
パッシブタイプの無線タグ１０２では、送受信アンテナ２１で受信された読取器１０１からの電波は、一部が整流回路２４に導かれ、電力に変換されて無線タグ１０２自身の動作電力として利用される。そして、残りの電波は反射型変調器２２に導かれ、制御回路２３の指示により無線タグを特定するための認識データ（ＩＤや製造番号等、固有の情報）に基づく変調を受け、送受信アンテナ２１を通して読取器１０１に向けて返答される。
【００５６】
セミパッシブタイプの無線タグ１０３においては、基本動作原理はパッシブタイプ１０２と同一であるが、電源３４を備えており、反射型変調器３２、制御回路３３、およびＧＰＳ受信機３７に電源を供給しているため、読取器１０１からの電波はすべて無線タグ１０３の応答に利用することができる。
【００５７】
また、図３に示すように、セミパッシブタイプの無線タグ１０３においては、制御回路３３に速度センサ３５および方位センサ３６を接続しているので、制御回路３３は認識データのほかに無線タグ１０３を搭載した物体の速度（即ち第１図の例では自転車の速度および進行方向）を無線タグの応答に乗せて読取器１０１に返答することができる。
【００５８】
ここで、パッシブタイプの無線タグ１０２は、無線タグ１０２に電源を必要としないため、電池切れの心配もなく、かつ小型軽量、低コストで無線タグ１０２を製作できる。よって、図１で説明したように歩行者が携帯する用途に特に適する。
【００５９】
また、セミパッシブタイプの無線タグ１０３は変調器や制御回路３３の電源３４を別途供給するが、必要な電力は非常に少ないため、この無線タグ１０３を例えば自転車に搭載する際には、自転車のダイナモ発電機を電源３４に用いることができる。
【００６０】
なお、無線タグ１０２，１０３を構成する制御回路２３，３３には、受信した読取コマンドの内容を解析し、この解析結果に応じてタグ応答を送信するか否かを決定する機能を有する。
【００６１】
コマンド受信機１０４は、電波の送信機能は持たず、読取器１０１の出す読取コマンドを受信する機能のみ備えている。具体的には、受信アンテナ５４で受けた読取コマンドを受信アンプ５３で増幅し、復調器５２で復調後、コマンド解析部５１で読取コマンドの内容を解析する。解析の結果、読取器が周囲に無線タグが存在することを検知していると判明した場合には、例えば液晶カラーディスプレイとして構成された検出結果表示部５５にその旨を表示するとともに、例えばスピーカとして構成された警告出力部５６から警報音を出力し、コマンド受信機１０４が搭載された車両の運転者に注意を促す。これにより、車両を運転者は、近くの交差点に無線タグ１０２，１０３を持った歩行者や自転車が存在することがわかり、この車両が無線タグ１０２，１０３を持った歩行者や自転車と接触する事故を回避することができる。
【００６２】
次に、無線タグ検出システム１において、読取器１０１、無線タグ１０２，１０３、およびコマンド受信機１０４にて実行される処理について順に説明する。
まず、図４は読取器１０１の制御回路１０が実行する読取器処理を示すフローチャートである。読取器処理は、読取器１０１の電源が投入されている際に繰り返し実行される処理であって、まず、カウンタＣを０にセットする（Ｓ１１０）。そして、ＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンド（一斉呼出信号）を送信する（Ｓ１１５）。
【００６３】
続いて、予め設定された所定時間内に無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を受信したか否か、およびタグ応答に衝突があったか否かを判定する（Ｓ１２０）。無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を受信していなければ（Ｓ１２０：Ｎｏ）、ＳＵＣＣＥＳＳコマンドを送信し（Ｓ１２５）、カウンタＣをインクリメントする（Ｓ１６０）。
【００６４】
また、無線タグ１０２，１０３からタグ応答を受信し、衝突がなければ（Ｓ１２０：Ｙｅｓ、衝突なし）、受信したタグ応答に含まれる無線タグ１０２，１０３のＩＤを抽出し、この無線タグ１０２，１０３のＩＤを指定してこの無線タグ１０２，１０３からの応答を求めるＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドを送信する（Ｓ１３０）。
【００６５】
そして、指定した無線タグ１０２，１０３からタグ応答（データ）を受信し（Ｓ１３５）、タグ応答を正常に受信することができたか否かを判定する（Ｓ１４０）。タグ応答を正常に受信することができていれば（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、ＳＵＣＣＥＳＳコマンドを送信し（Ｓ１４５）、カウンタＣをインクリメントする（Ｓ１６０）。
【００６６】
また、タグ応答を正常に受信することができていなければ（Ｓ１４０：Ｎｏ）、ＲＥＳＥＮＤコマンドを送信し（Ｓ１５０）、カウンタＣをインクリメントする（Ｓ１６０）。なお、ＲＥＳＥＮＤコマンドとは、ＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドと同様のものであり、ＲＥＳＥＮＤコマンドを受けた無線タグ１０２，１０３は、ＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドを受けたときと同様の作動をする。ただし、無線タグ１０２，１０３の作動については後述する。
【００６７】
次に、Ｓ１２０にて無線タグ１０２，１０３からタグ応答を受信し、衝突があれば（Ｓ１２０：Ｙｅｓ、衝突あり）、ＦＡＩＬコマンドを送信し（Ｓ１５５）、カウンタＣをインクリメントする（Ｓ１６０）。
【００６８】
続いて、カウンタＣの値が予め設定された規定回数Ｃｍａｘ（Ｃｍａｘは例えば１０〜数十程度の値）を超えたか否かを判定する（Ｓ１６５）。カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていれば（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、Ｓ１２０の処理に戻る。
【００６９】
また、カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていなければ（Ｓ１６５：Ｎｏ）、ＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥコマンドを送信し（Ｓ１７０）、読取器処理を始めから繰り返す。なお、読取器処理にて各コマンドを送信した後は、読取器１０１は無変調の電波を連続して送信する。この電波は、パッシブタイプの無線タグ１０２のエネルギー源となるとともに、無線タグが反射型変調器２２によりタグ応答を変調する電波としても利用される。
【００７０】
次に、図５は無線タグ１０２（１０３）の制御回路２３（３３）が実行する無線タグ処理を示すフローチャートである。
この無線タグ処理は、前述の読取器処理にて送信された各種コマンド（読取コマンド）を受信すると開始される処理であって、まず、読取器１０１から送信されたコマンドの種別を解析する（Ｓ２１０）。そして、この解析結果に応じて以下の処理を実行する。
【００７１】
即ち、ＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンドを受信していれば、カウンタＣを０にセットし（Ｓ２１５）、少なくともＩＤを含むタグ応答を送信し（Ｓ２２０）、無線タグ処理を終了する。
【００７２】
ＦＡＩＬコマンドを受信していれば、カウンタＣが０であるか否かを判定する（Ｓ２２５）。カウンタＣが０であれば、乱数を発生させ、乱数の値に応じて０または１を結果値ｐとして保持する（Ｓ２３０）。なお、このように乱数を発生させる処理としては、例えば、数値が順不同に並べられた乱数表が予め準備されており、乱数表を用いて選択された数値が予め設定された乱数閾値を超えるか否かに基づいて、結果値ｐとして０または１が出力されるよう構成されていればよい。
【００７３】
続いて、乱数の値に応じて保持された結果値ｐが１であるか否かを判定する（Ｓ２３５）。この結果値ｐが１であれば（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、カウンタＣをインクリメントし（Ｓ２４０）、無線タグ処理を終了する。
【００７４】
また、結果値ｐが０であれば（Ｓ２３５：Ｎｏ）、Ｓ２２０の処理と同様に、少なくともＩＤを含むタグ応答を送信し（Ｓ２４５）、無線タグ処理を終了する。
次に、Ｓ２１０にてＳＵＣＣＥＳＳコマンドを受信していれば、カウンタＣをディクリメントし（Ｓ２５０）、カウンタＣが０以下であるか否かを判定する（Ｓ２５５）。カウンタＣが０以下であれば（Ｓ２５５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０の処理と同様に、少なくともＩＤを含むタグ応答を送信し（Ｓ２６０）、無線タグ処理を終了する。
【００７５】
また、カウンタＣが０よりも大きければ（Ｓ２５５：Ｎｏ）、そのまま無線タグ処理を終了する。
次に、Ｓ２１０にてＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンド（ＲＥＳＥＮＤコマンド）を受信していれば、自身が所持するＩＤがＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドに含まれているか否かを判定する（Ｓ２６５）。自身が所持するＩＤがＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドに含まれていれば（Ｓ２６５：Ｙｅｓ）、ＩＤおよび詳細な情報（例えば、速度センサ３５や方位センサ３６による情報等）を送信し（Ｓ２７０）、無線タグ処理を終了する。
【００７６】
また、自身が所持するＩＤがＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドに含まれていなければ（Ｓ２６５：Ｎｏ）、無線タグ処理を終了する。
なお、Ｓ２１０にてＩＮＩＴＩＡＬＩＳＥコマンドを受信していれば、保持しているデータを初期化（ここではカウンタＣをクリア）して無線タグ処理を終了する。
【００７７】
次に、図６はコマンド受信機１０４のコマンド解析部５１が実行する受信機処理を示すフローチャートである。
受信機処理は、コマンド受信機１０４の電源が投入されたときに起動される処理であって、まず、カウンタＣおよびＳＵＣＣＥＳＳコマンドの検出状態を示す検出フラグＦをクリアする。つまり、カウンタＣを０にセットするとともに、ＳＵＣＣＥＳＳコマンドの検出状態を示す検出フラグＦを０にセットする（Ｓ３１０）。
【００７８】
続いて、読取器１０１からの読取コマンドを受信し解析する処理を実施し（Ｓ３１５）、予め設定された指定時間内に読取器１０１からの読取コマンドを受信したか否かの判定（Ｓ３２０）、およびＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンドまたはＳＵＣＣＥＳＳコマンド以外のコマンドを受信したか否かの判定（Ｓ３２５）を実施する。指定時間内に読取器１０１からの読取コマンドを受信し（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、かつＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンドまたはＳＵＣＣＥＳＳコマンド以外のコマンドを受信していれば（Ｓ３２５：Ｙｅｓ）、カウンタＣをクリアする（Ｓ３３０）。
【００７９】
そして、検出フラグＦが０（つまり、ＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンドまたはＳＵＣＣＥＳＳコマンド以外のコマンドの検出が初めてである）か否かを判定する（Ｓ３３５）。検出フラグＦが０以外（つまり１）であれば（Ｓ３３５：Ｎｏ）、受信したコマンド（読取コマンド）がＦＡＩＬコマンドであるか否かを判定する（Ｓ３４０）。
【００８０】
受信したコマンドがＦＡＩＬコマンドであれば（Ｓ３４０：Ｙｅｓ）、Ｓ３１５の処理に戻る。また、受信したコマンドがＦＡＩＬコマンドでなければ（Ｓ３４０：Ｎｏ）、受信したコマンド（例えばＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドに含まれるＩＤ）に基づいて検出内容をＲＡＭ等のメモリに追加し（Ｓ３４５）、Ｓ３１５の処理に戻る。
【００８１】
また、Ｓ３３５にて、検出フラグＦが０であれば（Ｓ３３５：Ｙｅｓ）、受信したコマンド（読取コマンド）がＦＡＩＬコマンドであるか否かを判定する（Ｓ３５０）。受信したコマンドがＦＡＩＬコマンドであれば（Ｓ３５０：Ｙｅｓ）、例えば、「飛び出しの可能性に注意」等の運転者に注意を促す注意報を出力し（Ｓ３６０）、検出フラグＦを１にセットし、Ｓ３１５の処理に戻る。
【００８２】
また、受信したコマンドがＦＡＩＬコマンドでなければ（Ｓ３５０：Ｎｏ）、受信したコマンド（例えばＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドに含まれるＩＤ）に基づいて「歩行者がいます」等の警報を出力し（Ｓ３５５）、検出フラグＦを１にセットし（Ｓ３６５）、Ｓ３１５の処理に戻る。なお、Ｓ３６０およびＳ３５５にて出力される注意報および警報は、警告出力部５６を用いて音声を出力するとともに、検出結果表示部５５に注意や警告を表すメッセージを表示することにより行われる。
【００８３】
また、指定時間内に読取器１０１からの読取コマンドを受信していない場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、或いは、指定時間内に読取器１０１からの読取コマンドを受信したとしても、ＳＵＣＣＥＳＳコマンドを受信していれば（Ｓ３２５：Ｎｏ）、カウンタＣをインクリメントし（Ｓ３７０）、カウンタＣの値（受信試行回数）が予め設定された規定回数Ｃｍａｘ（Ｃｍａｘは例えば１０〜数十程度の値であって、読取器処理におけるＣｍａｘとは異なる値であってもよい。）を超えたか否かを判定する（Ｓ３７５）。
【００８４】
カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていれば（Ｓ３７５：Ｙｅｓ）、カウンタＣおよび検出フラグＦをクリアし（Ｓ３８０）、Ｓ３１５の処理に戻る。また、カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていなければ（Ｓ３７５：Ｎｏ）、Ｓ３１５の処理に戻る。
【００８５】
次に、上記各処理にてやりとりされる信号の例と、読取器１０１からの読取コマンドを受信したコマンド受信機１０４がコマンドを解析し、歩行者や自転車の存在を知るための処理の例を示す。図７は読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
【００８６】
この例では、読取器１０１、無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ、コマンド受信機１０４ａ，１０４ｂにおける信号のやり取りを時間的推移に従って説明している。なお、無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａには、図７に示すように、ＲＥＡＤＹ状態、ＩＤ状態、ＤＡＴＡ＿ＥＸ状態の各状態があり、ＲＥＡＤＹ状態とは、各コマンドを受信可能な状態を示し、ＩＤ状態とは、全ての無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａが応答する状態を示し、ＤＡＴＡ＿ＥＸ状態とは、ＩＤを指定された特定の無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａのみが応答する状態を示す。
【００８７】
図７に示すラダーチャートにおいては、まず、読取器１０１はＧＲＯＵＰ＿ＳＥＬＥＣＴコマンドを送り（Ｓ１１５）、無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａにＩＤを返答する準備をするように伝える。これにより、読取器１０１からの電波が届く範囲にいる無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａは、自らのＩＤを含むタグ応答を読取器１０１に向かって返送する。
【００８８】
ここで、図７に示すように複数の無線タグが同時に返答を返した場合には、個々の無線タグからのタグ応答の混信（いわゆるタグ応答の衝突）が発生し、読取器１０１ではＩＤを正しく読むことができない（Ｓ１２０）。
【００８９】
このようなタグ応答の衝突を検知した読取器１０１は、ＦＡＩＬコマンドを送信する（Ｓ１５５）。このＦＡＩＬコマンドを受信した無線タグは、従来技術で知られている、複数読み取り処理を開始する。即ち、複数読取処理は、乱数などを用いて互いの無線タグの応答が重ならないように返答する機会を調整する処理である。なお、このような複数読取処理については、例えば、「Ｋｌａｕｓ  Ｆｉｎｋｅｎｚｅｌｌｅｒ著  ＲＦＩＤハンドブック  ２００１年２月２６日発行  日刊工業新聞社  Ｐ．１４５−１４７」に開示されている。
【００９０】
ところで、読取器１０１が発生したＦＡＩＬコマンドは、コマンド受信機１０４にも届いている。そこで、コマンド受信機１０４は、読取器１０１がＦＩＡＬコマンドを発したことを知ることができる。これは、読取器１０１周辺に複数の無線タグ１０２，１０３が存在することを意味しているため、コマンド受信機１０４は『複数の歩行者或いは自転車が存在する』旨の注意報を発することができる（Ｓ３６０）。
【００９１】
この後、読取器１０１は複数読み取り処理に基づき、周辺に存在する無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａのＩＤを順番に読み取ってゆく。例えば１０２ｂの無線タグが応答機会を得、自らのＩＤを返答すると（Ｓ２４５）、読取器１０１はそのＩＤを認識し、１０２ｂの無線タグに向かってＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドを送信する（Ｓ１３０）。
【００９２】
このコマンドには、１０２ｂ自身のＩＤを指定する。これにより、ＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドはすべての無線タグに届くものの、指定先として１０２ｂのＩＤが記載されているため、１０２ｂのみが詳細なデータを返答し、読取器１０１に伝えることができる。
【００９３】
ここで、コマンド受信機１０４は、ＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドを受信し、指定先のＩＤを解析すると、このコマンドが歩行者が持っている無線タグ１０２ｂに向けられたものであるということを知ることができる（ただし、１０２ａ，１０２ｂが歩行者が持つ無線タグだということは、予めＩＤ番号を割り当てる際に取り決めておくものとする。）従って、コマンド受信機１０４は、『歩行者がいる』というより具体的な情報を伝えることができる（Ｓ３４５）。
【００９４】
この後、読取器１０１は順次１０２ａや１０３ａの無線タグの情報を読み出してゆく。この際、それぞれ１０２ａや１０３ａのＩＤを指定して、ＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤコマンドを送信するため、これを受信したコマンド受信機もこれらの歩行者や自転車の存在を順次知ることができる。
【００９５】
なお、上記の例では、従来技術の読取コマンドを例にとって説明したため、無線タグ１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａはＩＤを返すのみであるが、例えば図３で説明した無線タグ１０３のように、速度センサを備えた無線タグの場合には、無線タグ１０３が、ＩＤに加えて速度情報を返答し、それに対して読取器がＤＡＴＡ＿ＲＥＡＤを送信する際に、ＩＤに加えて速度情報を含めるように読取コマンドで指定すれば、コマンド受信機にはＩＤと速度、即ち『自転車で時速３０ｋｍ／ｈ』という情報を伝えることができる。これにより、運転者に警告を出す際、より具体的でかつ効果的な警告を発することができる。
【００９６】
なお、本実施形態において、読取器処理（図４）は、本発明でいう信号生成手段、送信手段に相当する。
また、無線タグ処理（図５）は、本発明でいう応答手段に相当する。
【００９７】
さらに、受信機処理は（図６）は、本発明でいう抽出手段、報知手段（Ｓ３５５，Ｓ３６０）に相当する。
以上のように詳述した無線タグ検出システム１において、読取器１０１は、無線タグ１０２，１０３から送り返されたタグ応答に対応したタグデータを含む読取コマンドを生成し、この読取コマンドを送信する。読取器１０１から送信された読取コマンドは、無線タグ１０２，１０３によりタグ応答を出力する際に用いられるだけでなく、コマンド受信機１０４がタグデータを取得するためにも用いられる。
【００９８】
よって、このような無線タグ検出システム１によれば、新たな周波数帯域を使用することなく、読取器１０１が無線タグ１０２，１０３から情報を読み取る際の電波と、読取器１０１が受信機に対して情報を送信する際の電波とが互いに干渉しないようにすることができる。
【００９９】
また、このような無線タグ検出システム１によれば、無線タグ１０２，１０３の検出結果を車両に通知するために読取器１０１のコストだけが必要となり、車載通信機などの新たな無線機を必要としないので、安価にシステムを構築することができる。また、無線タグ１０２，１０３の検知は読取器１０１の送信コマンドを受信するだけなので、コマンド受信機１０４を搭載した車両が多数存在した場合でも輻輳の問題は発生しない。
【０１００】
また、本実施形態の無線タグ１０２，１０３には、上記に説明したように、複数の無線タグ１０２，１０３の衝突を検知し、その後個々の無線タグ１０２，１０３の内容を読み出す、複数読み取り手順を採用している。つまり、読取器１０１が送信するコマンドには、無線タグ１０２，１０３の衝突を検知した旨が含まれており、コマンド受信機１０４は読取器１０１が送信するコマンドを受信し、解析して衝突の有無を検出する。
【０１０１】
従って、コマンド受信機１０４は、読取器１０１からの読取コマンドの受信可能領域（タグ応答エリア）内に無線タグ１０２，１０３が存在するか否かを知ることができる。
さらに、無線タグ検出システム１において、読取器１０１は、読取器処理（図４）にて、送受信アンテナ１４等を介して受信したタグ応答からＩＤ（認識データ）を抽出し、少なくともこのＩＤがタグデータとして含まれる読取コマンドを生成する。
【０１０２】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、コマンド受信機１０４は少なくとも読取器１０１が受信した無線タグ１０２，１０３のＩＤを受信することができる。よって、コマンド受信機１０４は無線タグ１０２，１０３の詳細な情報（タグデータに含まれる情報）を認識することができる。
【０１０３】
また、読取器１０１は、送受信アンテナ１４等を介してタグ応答を受信したか否かを検出することによりタグ応答を送り返した無線タグ１０２，１０３の有無を検出し、該検出結果が前記タグデータとして含まれる読取コマンドを生成する。
【０１０４】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、複数の無線タグ１０２，１０３からのタグ応答が衝突し、読取器１０１により各タグ応答の内容が識別できなかったとしても、コマンド受信機１０４は無線タグ１０２，１０３の有無だけならば確実に検出することができる。
【０１０５】
さらに、コマンド受信機１０４は、受信機処理（図６）にて、抽出したタグデータに基づいて、少なくとも無線タグ１０２，１０３が存在するか否かの情報をコマンド受信機１０４の使用者（つまり車両の運転者）に報知する。
【０１０６】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、無線タグ１０２，１０３の有無を使用者に報知することができる。また、例えば、コマンド受信機１０４により、受信したタグデータに基づいて、コマンド受信機１０４が搭載された装置の制御（コマンド受信機１０４の移動速度を抑制する制御等）が実施される場合であっても、コマンド受信機１０４は少なくとも無線タグ１０２，１０３の有無を使用者に対して報知するので、使用者はコマンド受信機１０４により装置の制御が実施されることを認識することができる。
【０１０７】
さらに、読取器１０１は、タグ応答を送り返した無線タグ１０２，１０３の有無の検出結果、およびＩＤが正常に抽出できたか否かの検出結果がタグデータとして含まれる読取コマンドを生成するよう構成され、コマンド受信機１０４は、タグ応答を送り返した無線タグ１０２，１０３が有り、かつＩＤが正常に抽出できていない旨の抽出結果が抽出手段により得られれば、タグ応答を送り返した無線タグ１０２，１０３が複数ある旨を示す第１検知情報をコマンド受信機１０４の使用者に報知し、タグ応答を送り返した無線タグ１０２，１０３があり、かつＩＤが正常に抽出できた旨の抽出結果が得られれば、ＩＤを含むタグデータの内容を表す第２検知情報をコマンド受信機１０４の使用者に報知する。
【０１０８】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、コマンド受信機１０４は、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答に衝突が発生したことを読取器１０１から受信した場合に、何らかの衝突の可能性があるという第１検知情報を使用者に伝え、使用者に危険を予知させる。さらにコマンド受信機１０４は、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答に含まれるＩＤが検知できたことを読取器１０１から受信した場合に、例えば自転車が存在するなどの詳細な第２検知情報を使用者に伝えることができる。また、使用者に危険に対応する余裕を与え、使用者がより安全に対処できるような警告を発することができる。
【０１０９】
さらに、無線タグ１０２，１０３は、ＩＤとして、少なくとも歩行者により所持されるか、或いは自転車、オートバイ、自動車の何れの車両に搭載されているか（無線タグ１０２，１０３が搭載されている車両の種別）を表す搭載情報を送信する。また、読取器１０１は、無線タグ１０２，１０３より受信した搭載情報をタグデータとして含む読取コマンドを生成し、コマンド受信機１０４は、読取器１０１から受信した読取コマンドに含まれる搭載情報に基づいて、歩行者、自転車、オートバイ、自動車の存在の有無をコマンド受信機１０４の使用者に報知する。
【０１１０】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、読取器１０１が歩行者、自転車、オートバイ、自動車の何れを検出したかをコマンド受信機１０４の使用者に報知することができる。
【０１１１】
また、このような無線タグ検出システム１によれば、交差点などに読取器１０１を設置しているので、コマンド受信機１０４を搭載した車両に他の歩行者、自転車、オートバイ、自動車が交差点に接近している旨を示す接近情報を通知することができる。コマンド受信機１０４は、この接近情報に基づいて使用者に警告するので、交差点等の読取器１０１が配置された箇所における交通事故を防止することができる。
【０１１２】
［第２実施形態］
次に、別形態の無線タグ検出システム２について説明する。本実施形態では、第１実施形態の無線タグ検出システム２と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の無線タグ検出システム１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１３】
第２実施形態の無線タグ検出システム２（図示は省略）においては、第１実施形態の無線タグ検出システム１に対して、読取器２０１の構成、および読取機２０１、無線タグ１０２，１０３、コマンド受信機１０４にて実行される各種処理が異なる。ここで、図８は第２実施形態の無線タグ検出システム２における読取器２０１の概略構成を示すブロック図である。
【０１１４】
本実施形態の読取器２０１においては、図３で説明した読取器１０１のパワーアンプ１２を可変利得パワーアンプ１７に置き換えた。これにより、制御回路１０が可変利得パワーアンプ１７に対して読取コマンドの出力を変更するための送信パワー制御信号を送信することになる。この結果、読取器２０１は、読取コマンドの出力を制御することができ、読取コマンドを送信する範囲を制御することができる。
【０１１５】
以下にこの実例を説明する。なお、第２実施形態における読取器２０１の送受信アンテナ１４においても、図２に示したような電波特性を有するものである。
ここで、第２実施形態において読取器２０１の電波が到達するエリアを図示すると、例えば図９のようになる。なお図９は、交差点を上方から眺めた様子を示しており、交差点角に読取器２０１が設置され、図中斜め右上方に向かって読取コマンドを送信している例である。
【０１１６】
読取器２０１の制御回路１０は、後述する送信エリアＲのフラグ値に基づいて、可変利得パワーアンプ１７を制御し、送信電力を３段階に切り替える。すると、無線タグ１０２，１０３が動作する範囲、即ち無線タグ１０２，１０３の応答が可能になるエリア（タグ応答エリア、または受信可能領域）は、２０１，２０２，２０３のように変動する。この際、コマンド受信機１０４が読取器１０１の読取コマンドを受信・解析できるエリア（コマンド受信機検知エリア）は、それぞれ、２１１，２１２，２１３のように変動する。
【０１１７】
この図からわかるように、コマンド受信機１０４は、無線タグ１０２，１０３が応答する範囲よりも広い範囲で読取コマンドを受信することができ、例えば、紙面上方の道路から接近する歩行者や自転車を、紙面左右の道路を走行する車から検知することが可能となる。
【０１１８】
さらに、読取器２０１が読取コマンドの出力（送信電力）を制御することにより、無線タグの検知範囲を調節でき、例えばたくさんの人が多く存在する場合には送信電力を弱くして、近傍の歩行者だけを検知し、人が少なくなれば送信電力を強くして、より遠くの歩行者や自転車を検知するような制御が可能となる。
【０１１９】
次に、第２実施形態における読取器２０１から送信される読取コマンドと無線タグ１０２，１０３によるタグ応答の具体例について説明する。図１０（ａ）は読取コマンドの構成を示す説明図、図１０（ｂ）はタグ応答の構成を示す説明図である。
【０１２０】
本実施形態における読取コマンドは、ヘッダ情報９１、読取結果９２、読取器設置情報９３から構成されている。ヘッダ情報９１には、データの先頭であることを示す既知の数列からなるプリアンブルと、Ｅ，Ｓ，Ｒの３つのフラグ情報を設けた。この３つのフラグ情報は何れも一桁の整数値である。
【０１２１】
特にＥは、前回の読み取りで無線タグを検出したか否かの無線タグ検出フラグを示し、無線タグ検出フラグとしては、例えば、０：無線タグなし、１：無線タグあり（１つだけ存在、ＩＤ読み取り成功）、２：無線タグあり（複数存在、衝突検知）、という意味を定義すればよい。
【０１２２】
またＳは、送信電力を低い状態から高い状態まで変化させる、一連の読み取りを１シーケンスとして数えた際のシーケンス番号であり、Ｓの値を１，２，３，…Ｓｍａｘと順に増加させてゆく。なお、予め決めた上限のシーケンス番号Ｓｍａｘを超えたら再び１から繰り返せばよい。
【０１２３】
またＲは、送信電力を変動させた際のエリア区分を示す。例えば、図９のように送信電力を３段階に制御する場合には、１：送信エリア狭  ２：送信エリア中  ３：送信エリア広、のように定義すればよい。
【０１２４】
次に読取コマンドに含まれる読取結果９２には、前回までの読み取りで読取器２０１が認識した無線タグ１０２，１０３の詳細情報を保持する。即ち、読取結果９２としては、送信エリア毎に、そのエリアで検出した代表的な無線タグの種別（歩行者か自転車かなど）、無線タグの状態（静止しているか移動しているか、或いは未検出のため関係ないか）、他に無線タグがいるか（衝突を検知した場合には、複数の無線タグが存在すると考えるため、他無線タグを『存在』とする）の情報を格納する。
【０１２５】
また、読取コマンドに含まれる読取器設置情報９３には、例えば、読取器が設置されている場所の緯度・経度、読取器２０１が無線タグ１０２，１０３を検出できる最大距離の設計値、送信エリアを制御する場合のエリア分割数（図９の例では３つ）、読取コマンドを送信している方向（例えば北北東：ＮＮＷなど）を格納する。
【０１２６】
以上のコマンドを送信した後は、最後にコマンドが終了した旨を示す終了認識子を送信して送信コマンドを完了する。
このように、読取コマンドの中に、無線タグ１０２，１０３の読取結果や読取器設置情報を含ませることにより、コマンド受信機１０４に無線タグ１０２，１０３の存在や位置を通知することが可能となる。
【０１２７】
次に、無線タグ１０２，１０３のタグ応答は、図１０（ｂ）に示すように、無線タグ種別、ＩＤと無線タグ状態から構成されており、無線タグ種別は、例えばその無線タグ１０２，１０３が歩行者に持たせるものか、自転車に搭載するものか、或いはオートバイに搭載するものかという種別が記載されている。
【０１２８】
ＩＤはその無線タグ１０２，１０３を他の無線タグ１０２，１０３と区別するための番号であり、一般的な無線タグ１０２，１０３に搭載されているものと同じである。
無線タグ状態は、特に図３で説明したセミパッシブタイプの無線タグ１０３で用いるものであり、速度センサ３５の状態を元に、無線タグが静止しているか移動しているかを通知する。また、制御回路３３は、読取コマンドに含まれる読取器２０１の位置情報と、速度センサ３５、方位センサ３６、ＧＰＳ受信機３７による位置情報や移動方向の情報に基づいて、無線タグ１０３が読取器に向かって近づくのか遠ざかるのか、また、速度はどの程度なのか演算し、この演算結果を無線タグ状態として併せて伝えてもよい。
【０１２９】
次に、無線タグ検出システム２において、読取器２０１、無線タグ１０２，１０３、およびコマンド受信機１０４は、以下に示すような処理を実行する。
まず、図１１は読取器２０１の制御回路１０が実行する読取器処理を示すフローチャートである。
【０１３０】
本実施形態の読取器処理においては、図１０（ａ）で説明したフラグ（無線タグ検出フラグＥ、シーケンス番号Ｓ、エリア区分Ｒ）を初期値に変更し（Ｓ４１０）、変更後の各値をセットして送信し（Ｓ４１５）、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を待つ（Ｓ４２０）。
【０１３１】
無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を検知した場合には（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、データエラーの有無（タグ応答が正常に受信できたか否か）を判定する（Ｓ４２５）。データエラーが発生していれば（Ｓ４２５：Ｙｅｓ）、衝突が発生したものとして、無線タグ検出フラグＥを２（「衝突」）に設定し（Ｓ４３０）、現在の送信エリアＲに相当する、他無線タグ１０２，１０３がいるか否かの情報を『存在』に設定し（Ｓ４３５）、Ｓ４１５の処理に戻る。
【０１３２】
一方、Ｓ４２５にてデータエラーが発生していなければ（Ｓ４２５：Ｎｏ）、無線タグ１０２，１０３から単独の応答があったものとして、無線タグ検出フラグＥを１（「読取成功」）に設定し（Ｓ４４０）、無線タグ１０２，１０３から取得したデータを読取結果９２のエリアＲに対応する部位に書き込み（Ｓ４４５）、Ｓ４６５の処理に移行する。
【０１３３】
次に、Ｓ４２０の処理にて無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を検知できなかった場合には（Ｓ４２０：Ｎｏ）、無線タグ検出フラグＥを０（「存在無し」）に設定する（Ｓ４５０）。そして、Ｓ４１５における読取コマンドの送信処理がエリア区分Ｒにおける最初の送信であるか否かを判定する（Ｓ４５５）。なお、この判定においては、図示は省略するが、エリア区分Ｒが変更されるとリセットされ、Ｓ４１５における送信処理を実行する度にインクリメントされるカウンタ値を参照するようにすればよい。
【０１３４】
ここで、エリア区分Ｒにおける最初の送信の場合には、最初の送信で応答がなかったことを意味する。つまり、後述するように、無線タグ１０２，１０３は、読取器２０１から初めて読取コマンドを受信した場合には、必ずタグ応答を返すように設定されているので、最初の送信で応答がなかったことを検出した場合には、エリアＲ内に無線タグの存在がないことを意味する。
【０１３５】
従って、Ｓ４１５における送信処理がエリア区分Ｒにおける最初の送信の場合には（Ｓ４５５：Ｙｅｓ）、読取結果９２のエリアＲにおける無線タグ検出フラグＥを０（「存在無し」）に設定し（Ｓ４６０）、Ｓ４６５に移行する。
【０１３６】
一方、Ｓ４５５にてエリア区分Ｒにおける最初の送信でない場合には、一旦無線タグ１０２，１０３からのタグ応答が衝突し、２度目以降の読取要求によって、無線タグ１０２，１０３からの応答がなかったことを意味する。つまり、後述するように、無線タグ１０２，１０３には乱数を使ってタグ応答の衝突を回避する手順を利用するため、Ｓ４５５にてエリア区分Ｒにおける最初の送信でないと判定された場合には、無線タグ１０２，１０３にて発生される乱数の状況によって、存在する無線タグ１０２，１０３がすべて応答を止めた状態と考えることができる。
【０１３７】
ここで、この状態のときに繰り返し読取器２０１より読取コマンドの送信を行えば、再び無線タグ１０２，１０３が応答を返すことが期待できるが、本実施形態では、無線タグ１０２，１０３の詳細な認識情報を読み取るよりも、無線タグ１０２，１０３が存在するか否かを検出することが重要であるため、無線タグ１０２，１０３を高速に検出することを優先する。
【０１３８】
従って、エリア区分Ｒにおける最初の送信でない場合には（Ｓ４５５：Ｎｏ）、次のエリア拡大の処理（Ｓ４６５）に移る。なお、この場合もエリア拡大前のエリア区分Ｒにおける読取結果９２の他の無線タグ１０２，１０３がいるか否かの部分については『存在』のままになっているため、後述するコマンド受信機１０４に対して、エリア拡大前のエリア区分Ｒに無線タグ１０２，１０３が存在することは通知することができる。
【０１３９】
さて、エリア拡大の処理（Ｓ４６５）では、エリア区分Ｒを１ステップ拡大（Ｒをインクリメント）し、変更後のエリア区分Ｒが最大エリアＲｍａｘを超えたか否かを判定する（Ｓ４７０）。変更後のエリア区分Ｒが最大エリアＲｍａｘを越えていなければ（Ｓ４７０：Ｎｏ）、そのままＳ４１５の処理に戻る。
【０１４０】
一方、変更後のエリア区分Ｒが最大エリアＲｍａｘを超えていれば（Ｓ４７０：Ｙｅｓ）、一連のシーケンスが完了したため、シーケンス番号Ｓを更新（Ｓをインクリメント）し、エリアをリセット（Ｒを１に設定）する（Ｓ４７５）。続いて、更新されたシーケンス番号Ｓが最大シーケンス番号Ｓｍａｘを超えたか否かを判定する（Ｓ４８０）。
【０１４１】
更新されたシーケンス番号Ｓが最大シーケンス番号Ｓｍａｘを超えた場合には（Ｓ４８０：Ｙｅｓ）、シーケンスを１に戻して（Ｓ４９０）、Ｓ４１５の処理に戻る。
また、更新されたシーケンス番号Ｓが最大シーケンス番号Ｓｍａｘを超えていない場合には（Ｓ４８０：Ｎｏ）、そのままＳ４１５の処理に戻る。
【０１４２】
次に、図１２は第２実施形態の無線タグ１０２（１０３）の制御回路２３（３３）が実行する無線タグ処理を示すフローチャートである。ここでは、読取器２０１がコマンドとともに送信してくるエリア区分Ｒを保持するためのエリア変数ｒ、シーケンス番号Ｓを保持するためのシーケンス変数ｓ、および衝突回避をするためのカウンタcを用いている。
【０１４３】
この無線タグ処理は、無線タグ１０２，１０３が起動すると開始される処理であって、まず、エリア変数ｒ、シーケンス変数ｓ、およびカウンタｃを初期値（つまり０）に設定し（Ｓ５１０）、受信待機する（Ｓ５１５）。そして、読取コマンドを受信できると、読取コマンドのヘッダ情報９１を取得し、ヘッダ情報９１に含まれる無線タグ検出フラグＥ、エリア区分Ｒ、シーケンス番号Ｓを、それぞれＥｒ、Ｒｒ、Ｓｒとして制御回路２３（３３）の内部（記憶手段：例えばフラッシュメモリとして構成）にて保持する（Ｓ５２０）。つまり、ヘッダ情報９１に含まれる各フラグの値は、エリア変数ｒと関連付けて、エリア変数ｒ毎に保持される。
【０１４４】
続いて、Ｓｒの値を、無線タグが内部で保持するｓと比較することにより、現在のシーケンスにおける読取コマンドを無線タグ１０２，１０３が初めて受信するか否かを判定する（Ｓ５２５）。初めてであるならば（ｓ≠Ｓｒ、Ｓ５２５：Ｙｅｓ）、エリア区分Ｅｒおよびシーケンス番号Ｓｒを記憶し（Ｓ５３０，Ｓ５３５）、カウンタｃをクリアして（Ｓ５４０）する。
【０１４５】
続いて、応答を返し（Ｓ５４５）、Ｓ５１５の処理に戻る。このような処理により、あるシーケンス番号Ｓにおける読取コマンドを最初に受信した際には、情報を一旦保管した後、タグ応答を必ず返すことができる。
【０１４６】
一方、このシーケンス番号Ｓにおける読取コマンドを無線タグ１０２，１０３が過去に受信した履歴がある場合には（ｓ＝Ｓｒ、Ｓ５２５：Ｙｅｓ）、このエリア区分Ｒにおいてタグ応答を送信すべきか否かを判断する（Ｓ５５０）。この際、保持していたエリアｒと、読取コマンドのヘッダに書かれていたエリア区分Ｒが異なる場合（ｒ≠Ｒｒ、Ｓ５５０：Ｎｏ）には、読取器２０１はこのシーケンスの別のエリア区分Ｒにおいて、既にこの無線タグ１０２，１０３からのタグ応答を受信していることになる。よって、無線タグ１０２，１０３は、このエリア区分Ｒでのタグ応答の送信は不要であるものとして、タグ応答を送信することなくＳ５１５の処理に戻る。
【０１４７】
また、保持していたエリアｒと、読取コマンドのヘッダに書かれていたエリアＲが異なる場合（ｒ≠Ｒｒ、Ｓ５５０：Ｎｏ）には、前回の応答で無線タグの衝突が発生したことを意味するため、図中点線で囲んだ衝突回避の手順に移る。衝突回避の手順においては、まず、読取器２０１が無線タグ１０２，１０３を検知していたかを判断する（Ｓ５５５）。ここでは、無線タグ検出フラグＥを参照し、Ｅが１以上（１または２）であれば読取器２０１により何れかの無線タグ１０２，１０３が検知されたと判断する。
【０１４８】
読取器２０１が無線タグ１０２，１０３を検知していた場合には（Ｓ５５５：Ｙｅｓ）、読取器２０１側で複数の無線タグ１０２，１０３からのタグ応答が衝突したと判断する。この場合には、まず、カウンタｃが０か否かを判断し（Ｓ５６０）、カウンタｃが０でない場合は（Ｓ５６０：Ｎｏ）カウンタを加算し（Ｓ５８０）、Ｓ５１５の処理に戻る。
【０１４９】
また、カウンタｃが１の場合には（Ｓ５６０：Ｙｅｓ）、無線タグの状態を検出して乱数頻度を設定し（Ｓ５６５）、０か１かの乱数を発生させる（Ｓ５７０）。
続いて、乱数が１であるか否かを判定する（Ｓ５７５）。乱数が１であれば（Ｓ５７５：Ｙｅｓ））、カウンタを加算し（Ｓ５８０）、タグ応答を送信することなくＳ５１５処理に戻る。また、乱数が０の場合には（Ｓ５７５：Ｎｏ）、タグ応答を送信し（Ｓ５８５）、Ｓ５１５の処理に戻る。
【０１５０】
ここで、Ｓ５６５の処理においては、当該無線タグ１０３のＩＤが、例えば自転車に搭載されているものに割り当てられるＩＤである場合には、歩行者が携帯する無線タグ１０２に比べて０が出る確率（タグ応答を送信する確率）を増やし、さらに、自転車に搭載された無線タグ１０３の速度センサが該当する自転車が移動中と判断した場合には、さらに０が出る確率を増やすという処理を加える。これにより、複数の無線タグ１０２，１０３が存在する場合、歩行者より自転車、さらには移動中の自転車が、より高い確率で応答するように設定することができる。
【０１５１】
また、Ｓ５５５にて、読取器２０１が無線タグ１０２，１０３を検知していないことを検出した場合には（Ｓ５５５：Ｎｏ）、衝突回避の処理において、前回の応答時は複数ある無線タグ１０２，１０３の全てがたまたま未応答だったと考えられる。そこで、無線タグ１０２，１０３はカウンタｃを減算（ｃをディクリメント）し（Ｓ５９０）、カウンタｃが０以下であるか否かを判定する（Ｓ５９５）。
【０１５２】
カウンタｃが０以下であれば（Ｓ５９５：Ｙｅｓ）、タグ応答を送信し（６１３）、Ｓ５１５の処理に戻る。また、カウンタｃが０以下でなければ（Ｓ５９５：Ｎｏ）、そのままＳ５１５の処理に戻る。
【０１５３】
次に、図１３は第２実施形態のコマンド受信機１０４のコマンド解析部５１が実行する受信機処理を示すフローチャートである。ここでは、受信処理の回数を管理するカウンタＣと、前回の受信で無線タグ１０２，１０３が検出できているか否かを示す検出フラグＧを用いている。
【０１５４】
受信機処理は、コマンド受信機１０４の電源が投入されたときに起動される処理であって、まず、カウンタＣおよび検出フラグＧをクリアする。つまり、カウンタＣを０にセットするとともに、検出フラグＧを０にセットする（Ｓ６１０）。
【０１５５】
そして、読取器２０１からの読取コマンドを受信し解析する処理を実施し（Ｓ６１５）、予め設定された指定時間内に読取器２０１からの読取コマンドを受信したか否かを判定する（Ｓ６２０）。指定時間内に読取器２０１からの読取コマンドを受信していなければ（Ｓ６２０：Ｎｏ）、カウンタＣをインクリメントし（Ｓ６２５）、カウンタＣの値（受信試行回数）が予め設定された規定回数Ｃｍａｘを超えたか否かを判定する（Ｓ６３０）。
【０１５６】
カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていれば（Ｓ６３０：Ｙｅｓ）、カウンタＣおよび検出フラグＧをクリアし（Ｓ６３５）、Ｓ６１５の処理に戻る。また、カウンタＣの値が規定回数Ｃｍａｘを超えていなければ（Ｓ６３０：Ｎｏ）、そのままＳ６１５の処理に戻る。
【０１５７】
また、Ｓ６２０にて指定時間内に読取器２０１からの読取コマンドを受信していれば（Ｓ６２０：Ｙｅｓ）、カウンタＣをクリアする（Ｓ６４０）。そして、読取器２０１の読取結果９２に無線タグ１０２，１０３の存在が記載されているか否か（具体的な無線タグ検出結果が書き込まれているか、或いは、他無線タグが『存在』になっているか否か）を判定する（Ｓ６４５）。
【０１５８】
無線タグ１０２，１０３の存在が記載されている場合には（Ｓ６４５：Ｙｅｓ）、読取器２０１の周辺（エリア区分Ｒが対応する領域）に無線タグ１０２，１０３が存在することがわかる。そこで、これがはじめての検出か否かを検出フラグＧを使って判定する。つまり、検出フラグＧが０であるか否かを判定する（Ｓ６５５）。
【０１５９】
これがはじめての検出である場合には（Ｇ＝０、Ｓ６５５：Ｙｅｓ）、Ｓ３５５やＳ３６０に示すような警報を出力し（Ｓ６６０）、検出フラグＧを１にセットして（Ｓ６６５）、Ｓ６１５の処理に戻る。
【０１６０】
Ｓ６５５にて、はじめての検出でない場合には（Ｇ≠０、Ｓ６５５：Ｎｏ）、検出内容を更新し（Ｓ６７０）、Ｓ６１５の処理に戻る。なお、Ｓ６７０では、検出内容を更新する程度の処理にとどめることにより、繰り返し警報を鳴らし続けることによる煩わしさを解消している。
【０１６１】
また、Ｓ６４５にて、読取器２０１による読取結果９２に、なんら無線タグ１０２，１０３の存在が記載されていない場合には（Ｓ６４５：Ｎｏ）、検出フラグＧと検出結果表示部５５への検出内容表示とをクリアして（Ｓ６５０）、Ｓ６１５の処理に戻る。
【０１６２】
引き続き、第２の実施形態の動作をより具体的かつ詳細に説明するために、読取コマンドの送信範囲と無線タグ１０２，１０３の存在の状況に応じて実行される、読取器２０１、無線タグ１０２，１０３、コマンド受信機１０４の情報のやり取りを説明する。
【０１６３】
図１４は、無線タグ１０２，１０３の存在状態（存在位置）の一例を示す説明図である。図１４（ａ）では３段階に設定した送信エリアのすべてに無線タグが存在する例を示す。これに対し図１４（ｂ）では、読取器２０１に最も近い送信エリア２０１内には無線タグが存在しない例を示す。
【０１６４】
なお、図１４（ａ）、図１４（ｂ）の何れにおいても、図示はしていないが、図９に示したように、エリア区分Ｒが１の時のコマンド受信機検知可能エリアにコマンド受信機１０４を搭載した２台の車両１０７ａ、１０７ｃが存在し、同じくエリア区分Ｒが３の時のコマンド受信機検知可能エリアに１台の車両１０７ｂが存在するものとする。
【０１６５】
次に、本実施形態における上記各処理にてやりとりされる信号の例と、読取器１０１からの読取コマンドを受信したコマンド受信機１０４がコマンドを解析し、歩行者や自転車の存在を知るための処理の例を示す。図１５は図１４（ａ）の状態において、読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
【０１６６】
まず読取器２０１は、送信エリア１（エリア区分Ｒ＝１）に向かって読取コマンドを送信する（Ｓ７０１）。この際、送信エリア１には無線タグ１０２ａしか存在しないため、この無線タグ１０２ａが応答し、読取器２０１による無線タグ１０２ａ検出が成功する（Ｓ７０２）。
【０１６７】
次に読取器２０１は送信エリアを広くし、送信エリア２まで届くように設定し（エリア区分Ｒ＝２）、送信する。この際、無線タグ検出フラグＥを１にし、無線タグ１０２ａの存在を知らせるとともに、読取結果９２の部分に先ほど検出した無線タグ１０２ａの情報を記載して送信する（Ｓ７０３）。
【０１６８】
この読取コマンドを受信したコマンド受信機１０４ａ、１０４ｃは、送信エリア１に無線タグ１０２ａ（即ち歩行者）が存在することがわかるため、歩行者が存在する旨の通知を行う。
【０１６９】
また、送信エリア２に対する読取コマンドに対して、無線タグ１０２ａは応答しないが、送信エリア２に位置する無線タグ１０２ｂ、１０３ａ、１０２ｃ、１０２ｄは、初めて受信信号を受信し、一斉に応答を返すため、読取器２０１が受信するタグ応答には衝突が発生する（Ｓ７０４）。そこで、読取器２０１は無線タグ検出フラグＥ＝２として、衝突の発生を通知し、加えて読取結果９２に送信エリア２の他の無線タグを『存在』として、次の読取コマンドを送信する（Ｓ７０５）。
【０１７０】
この読取コマンドを受信したコマンド受信機１０４は、送信エリア１に歩行者がいて、かつ、送信エリア２には歩行者或いは自転車が複数存在するという情報を得ることができるため、これに併せた警報と注意報を通知する。
【０１７１】
一方この読取コマンドを受信した無線タグ１０２ｂ、１０３ａ、１０２ｃ、１０２ｄは、図１２で説明した衝突回避の処理に従い、乱数で応答・非応答を決定する。この結果、例えば自転車に搭載された無線タグ１０３ａのみが応答したと仮定すると（Ｓ７０６）、読取器２０１はこの１０３ａの情報を元に読取結果９２を更新して、『送信エリア２には、自転車がいる、他の無線タグも存在する』と設定し、送信エリアをさらに広げて読取コマンドを送信する（Ｓ７０７）。
【０１７２】
この読取コマンドにより、コマンド受信機１０４ａ，１０４ｃの他、コマンド受信機１０４ｂにも読取コマンドが届き、それぞれ警報の結果を更新して通知する。
以下、同様の処理を継続して行い（Ｓ７０８、Ｓ７０９、Ｓ７１０）、シーケンス１の処理が完了する。この後、シーケンス２に移るが、シーケンス２の最初のコマンドには、シーケンス１の最後の検出結果が含まれており（Ｓ７１１）、これを受信したコマンド受信機１０４は、無線タグ１０２，１０３の存在を迅速に知ることができる。
【０１７３】
なお、図１１で説明した読取器２０１のフローチャートのように、この検出結果は、シーケンス２以降に、無線タグが読取器の送信エリアからすべて遠ざかり、近くに無線タグが存在しなくなればクリアされる。
【０１７４】
次に、図１６は図１４（ｂ）の状態において、読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
この例では、送信エリア１に無線タグ１０２，１０３はいないため、Ｓ７５１における読取コマンドはコマンド受信機１０４ａ，１０４ｃに届くものの、この読取コマンドに含まれる各フラグの値は、無線タグ検出フラグＥが０で、かつ読取結果９２の他の無線タグも存在なしである。このため、コマンド受信機１０４では注意報も警報も通知しない。
【０１７５】
その後、Ｓ７５３の読取コマンドに対して複数の無線タグ１０２，１０３が応答し、タグ応答に衝突が発生した場合、送信エリア２に他の無線タグ１０２，１０３が存在する旨をセットして、読取器２０１は読取コマンドを送信する（Ｓ７５５）。この結果、コマンド受信機１０４ａ，１０４ｃは、送信エリア２に歩行者或いは自転車が存在する旨を知るため、詳細な特定はできていないが、『複数の歩行者oｒ自転車が存在する』という注意報を通知することができる。
【０１７６】
この後、無線タグ１０２，１０３における衝突回避の処理にて、たまたま無線タグ１０２ｂ，１０２ｃの両方が応答を返さなかった場合、すでに説明したように、読取器２０１は送信エリア２の送信を完了し、送信エリア３の送信に移る。この例では、結局、送信エリア２に存在するのは歩行者なのか、自転車なのかを正確に検出することはできていないが、複数の無線タグ１０２，１０３が存在することはコマンド受信機１０４にも通知できているので充分である。
【０１７７】
さらに、この後、次のシーケンスに進んでいった際、無線タグ１０２，１０３が依然として読取器２０１の近傍に位置しておれば、次回以降のシーケンスでは正しく認識できる可能性も上がり、本実施形態が想定している、交通事故の防止の用途に効果的に利用することができる。
【０１７８】
なお、本実施形態において、読取器処理（図１１）は、本発明でいう領域変更手段（Ｓ４６５）に相当する。
また、無線タグ処理（図１２）は、本発明でいう移動検出手段（Ｓ５６５）、確率変更手段（Ｓ５７０）に相当する。
【０１７９】
以上のように詳述した無線タグ検出システム２において、読取器１０１は、読取器処理（図１１）にて、読取コマンドの受信可能領域を順次拡大させ、読取コマンドの受信可能範囲を表すエリア情報をタグデータに含めた読取コマンドを生成する。
【０１８０】
従って、このような無線タグ検出システム２によれば、コマンド受信機１０４は、読取コマンドのタグデータからエリア情報を抽出することにより、何れの受信可能領域に無線タグ１０２，１０３が存在するのかを検出することができる。
【０１８１】
また、このような無線タグ検出システム１によれば、受信可能領域を順次拡大させるので、読取器２０１の近くに存在する無線タグ１０２，１０３を早期に検出することができる。このため、例えば、読取器１０１を交差点等の事故が起こり易い場所に配置し、無線タグ１０２，１０３を歩行者や車両とともに移動するようにすれば、コマンド受信機１０４は無線タグ１０２，１０３の情報を交差点に近い順に読取器１０１を介して受信することができるので、事故が起こり易い場所であっても事故が起こり難くすることができる。
【０１８２】
また、受信可能領域を順次に広く設定することにより、すべての無線タグ１０２，１０３が一斉に応答するときに発生するタグ応答の衝突を回避し易くなり、特に、無線タグ１０２，１０３を携帯した歩行者や、無線タグ１０２，１０３を搭載した車両が多く存在する場所において、読み取りの効率を高めることができる。
【０１８３】
なお、本実施形態においては、それぞれの読取コマンドの受信可能領域において、読取器１０１により無線タグ１０２，１０３の存在が検出された場合、および無線タグ１０２，１０３が存在しないことが検出された場合に、受信可能領域を次の段階まで広げている。
【０１８４】
例えば、無線タグ１０２，１０３を物流や商品管理に用いる場合には、無線タグ１０２，１０３を付けた品物を一つ残らず読み取ることが大切である。しかしながら、無線タグ１０２，１０３を使って、歩行者や他の車両の存在を通知し、交通事故防止に役立てる場合、検知結果を通知される他の車の使用者は、周囲に存在する歩行者や車両の台数を正確に知る必要はなく、“いる”か“いない”かの情報が重要である。
【０１８５】
このため、読取器１０１はある受信可能領域内に無線タグ１０２，１０３を持った歩行者或いは車両が“いる”か“いない”かの情報のみを迅速に検知しながら、読取コマンドの送信範囲を変化させることができる。よって、無線タグ１０２，１０３検知のスピードを向上させ、情報の更新を早くすることができる。
【０１８６】
また特に、本実施形態の読取器２０１においては、読取コマンドの送信出力を変更させることにより受信可能領域を変更する。
このような無線タグ検出システム１によれば、読取器２０１からの送信電力を弱くすれば、読取器２０１近傍に位置する無線タグ１０２，１０３だけを検知することができ、送信電力を強くすればより遠くに位置する無線タグ１０２，１０３をも検知することができる。
【０１８７】
また、無線タグ検出システム１において、読取器２０１は、受信可能領域が変更されつつ読取コマンドが送信され、再び始めの受信可能領域で読取コマンドが送信される前までの一連の送信手続の実施回数を表すシーケンス番号をタグデータとして含む読取コマンドを生成する。そして、無線タグ１０２，１０３は、読取コマンドを受けるとタグデータを解析し、タグデータに含まれるシーケンス番号が変更されていることを検出したときのみにタグ応答を送り返す。この場合には、無線タグ１０２，１０３は、読取コマンドを受けるとタグデータを解析し、タグデータに含まれるシーケンス番号が前回受信した読取コマンドにおけるシーケンス番号から変更されていることを検出すると、タグデータに含まれるエリア区分Ｒを記憶するとともに、タグ応答を送り返す。そして、シーケンス番号が前回受信した読取コマンドにおけるシーケンス番号から変更されていない状態で、かつタグデータに含まれるエリア区分Ｒが記憶したエリア区分Ｒから変更されていることを検出すると、応答信号を送り返さないようにしている。
【０１８８】
即ち、読取器１０１が受信可能領域を順次拡大して読取コマンドを送信すれば、受信可能領域が拡大されるにつれて読取コマンドに応答する無線タグ１０２，１０３の個数が増えるので、タグ応答が衝突する確率が高くなる。しかしながら実施形態の構成によれば、読取コマンドに応答した無線タグ１０２，１０３は、同じシーケンス番号においてエリア情報が変更された場合には応答しなくなるので、受信可能領域を順次拡大する場合においても、読取コマンドに対するタグ応答の衝突を減らすことができる。
【０１８９】
よって、このような無線タグ検出システム１によれば、複数の無線タグ１０２，１０３の応答が衝突する可能性が減り、検出時間を短くすることができるので、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答の受信精度を向上させることができる。
【０１９０】
無線タグ検出システム１において、無線タグ１０２，１０３は、シーケンス番号が前回のシーケンス番号から変更されていない状態で、かつタグデータに含まれるエリア情報が記憶手段に格納されたエリア情報から変更されていないことを検出すると、当該無線タグの種別により予め設定された確率で応答信号を送り返すか否かを設定するようしている。
【０１９１】
このような無線タグ検出システム１によれば、無線タグ１０２，１０３の種別によりタグ応答を送り返す優先順位を設定することができる。このため、例えば、歩行者に比べて事故の確率が高い自転車や、バイク等の高速で移動する物体に搭載される無線タグ１０２，１０３に高い優先順位を設定（タグ応答を送り返す確率を高く設定）すれば、事故の確率が高いものを優先的に検出することができる。
【０１９２】
加えて、無線タグ１０２，１０３は、無線タグ処理（図１２）自身が予め設定された閾値速度以上の速度で移動していること、または無線タグ１０２，１０３が読取器１０１に対して接近していることが検出されると、タグ応答を送り返す確率をより高い確率に変更する。
【０１９３】
即ち、無線タグ処理（図１２）では、閾値速度以上の速度で移動する無線タグ１０２，１０３、および読取器１０１に対して接近している無線タグ１０２，１０３を危険なものとしてタグ応答を送り返す優先順位を高く設定する。
【０１９４】
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、閾値速度以上の速度で移動する無線タグ１０２，１０３、および読取器１０１に対して接近している無線タグ１０２，１０３を優先的に検出することができるので、無線タグ１０２，１０３を所持する者、若しくは無線タグ１０２，１０３を搭載した移動物体と、コマンド受信機１０４が搭載された移動物体とが読取器１０１近傍で接触することを防止することができる。よって、読取器１０１を交差点等の事故が起こり易い箇所に配置しておけば、事故が起こり難くすることができる。
【０１９５】
また、読取器２０１は、読取器１０１の設置位置を表す位置情報を読取コマンドに含めて生成する。
従って、このような無線タグ検出システム１によれば、読取器１０１の読取器処理（図４）にては、読取器１０１の設置位置を表す位置情報、および読取コマンドの送出範囲を表すエリア情報を読取コマンドに含めて生成することになるので、コマンド受信機１０４では、無線タグ１０２，１０３が存在する領域を特定することができる。
【０１９６】
［第３実施形態］
図１７は本発明の第３の実施形態で用いる読取器３０１の構造を示す。この読取器は第２の実施形態と同じように、読取コマンドを送信するエリアを制御することを目的としているが、送信電力を変化させる代わりに、マルチビーム送受信アンテナ１８を用いることを特徴とする。
【０１９７】
マルチビーム送受信アンテナ１８は、例えば図１８に示すような構成を用い、読取器３０１から近いエリアにはアンテナを下向きに設置し、遠いエリアにはアンテナを地面に平行に近く設置する。
【０１９８】
ここで、第２実施形態の読取器２０１では送信パワーを変化させたため、例えば図９で説明すると、無線タグ１０２，１０３の応答可能エリアは、送信エリア１では読取器２０１の位置から送信エリア１の境界まで、送信エリア２では読取器２０１からエリア２の境界まで、というように、読取器２０１の極近傍は常に無線タグ１０２，１０３による応答可能エリアに含まれていた。
【０１９９】
これに対し第３実施形態の読取器３０１では、アンテナの設置角度で読取コマンドに対する応答可能エリアの変更を実現しているため、送信エリア１では読取器３０１の極近傍から送信エリア１の境界までが応答可能なエリアだが、送信エリア２では送信エリア１の境界から送信エリア２の境界までの、ドーナッツ状（送信エリア１を除く領域）の応答可能エリアを形成することができる。これにより、不要な範囲に電波を送信することを抑制し、無線タグ１０２，１０３からのタグ応答の衝突をより確実に抑制できるようになる。
【０２００】
なお、図１１〜図１６で示した読取器、コマンド受信機、無線タグの処理手順は、一旦応答した無線タグはその後エリアが拡大しても応答を返さないというアルゴリズムを取るため、第３実施形態でも共通の処理手順を用いることができる。
【０２０１】
上記に詳述した読取器３０１のように、読取器３０１から下向きに読取コマンドを送信すれば、読取器１０１の近傍に位置する無線タグ１０２，１０３だけを検知することができ、角度を浅くして路面に平行に近く読取コマンドを送信すれば、より遠くに位置する無線タグ１０２，１０３をも検知することができる。
【０２０２】
［第４実施形態］
図１９には、本発明の第４実施形態を示す。第１実施形態では無線タグ１０２，１０３を歩行者や自転車に持たせることを想定していたが、この実施形態ではこれに加えて、無線タグ１０５（１０５ａ，１０５ｂ）をオートバイに搭載し、無線タグ１０６（１０６ａ〜１０６ｃ）を自動車に搭載した。なお、これらの無線タグ１０５，１０６はセミパッシブのタイプを用いることができる。
【０２０３】
また、コマンド受信機１０４も自動車だけではなく、オートバイに搭載しても良い（コマンド受信機１０４ｄ）。この実施形態により、自動車やオートバイがお互いの接近を検知し、巻き込み事故や交差点での衝突事故を未然に防ぐような用途に利用することができる。
【０２０４】
［第５実施形態］
図２０に本発明の第５実施形態を示す。この実施形態では、コマンド受信機５０４に工夫を加えており、ＧＰＳ受信機５７（現在地検出手段）による信号を新たに利用している。この実施形態では、コマンド受信機５０４は、読取器２０１が送信する読取コマンドのうち、読取器設置情報９３も活用する。
【０２０５】
すでに図１０（ａ）で説明したように、読取器設置情報９３には、読取器２０１の設置位置と、電波の照射方向が含まれている。例えば、ＧＰＳ受信機３７により自らの車両の位置を判定した結果を設置情報９３と併せて読取器２０１とコマンド受信機５０４との位置関係を検出すれば（位置関係検出手段）、『自車は、ある交差点より南の道路を北進しており、読取器は自らよりも北に位置し、電波を東に向けて送信している。最大送信距離は３０ｍで、３つの送信エリアに分割している』等の情報を検出できる。この際、読取器２０１の読取結果９２に、『エリア１に歩行者あり』と書かれていたとすると、これらの情報から『前方左手交差点、左側１０ｍ以内に歩行者を検知』というように、自らとの相対的な関係を含めて、より具体的に運転者に警告を通知することができる。
【０２０６】
また、コマンド受信機５０４と無線タグ１０３との位置関係、および無線タグ１０３の移動方向を検出することにより、無線タグ１０３が交差点の方向（読取器２０１の方向）に移動していない場合には、警告を行わないようにすることもできる。
【０２０７】
［その他の実施形態］
なお、本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【０２０８】
例えば、上記実施形態における無線タグ検出システム１では、無線タグ１０２，１０３としてパッシブ或いはセミパッシブタイプを用いているが、電源を搭載し、自ら積極的に電波を発信するアクティブタイプの無線タグでも本発明の特徴を実現することができる。
【０２０９】
また、上記第２実施形態における衝突回避の処理においては、乱数頻度を設定する処理、および乱数を発生させる処理を実施したが、衝突回避のためには他の手順を用いてもよい。ただし、この際には、移動速度が速い物体（つまり、車両に対して危険を及ぼし易いと思われる物体）を優先的に検出するために、歩行者より自転車、さらに移動中の自転車が、より高い優先度でタグ応答を送信するする権利を得るような処理にすることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【０２１０】
【図１】第１実施形態の無線タグ検出システムの概要を示す説明図である。
【図２】第１実施形態の読取器の送受信アンテナから送受信される電波伝達特性を示す説明図である。
【図３】第１実施形態の読取器、無線タグ、コマンド受信機の概略構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の読取器処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の無線タグ処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の受信機処理を示すフローチャートである。
【図７】読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
【図８】第２実施形態の無線タグ検出システムにおける読取器の概略構成を示すブロック図である。
【図９】交差点角に設置された読取器から図中斜め右上方に向かって読取コマンドを送信する例を示す説明図である。
【図１０】第２実施形態における読取器から送信される読取コマンドと無線タグ１０２，１０３によるタグ応答の具体例を示す説明図である。
【図１１】第２実施形態の読取器処理を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の無線タグ処理を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態の受信機処理を示すフローチャートである。
【図１４】無線タグの存在状態（存在位置）の一例を示す説明図である。
【図１５】図１４（ａ）の状態において、読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
【図１６】図１４（ｂ）の状態において、読取器処理、無線タグ処理、および受信機処理にて実行される信号のやりとりを示すラダーチャートである。
【図１７】第３実施形態における読取器の概略構成を示すブロック図である。
【図１８】第３実施形態のマルチビーム送受信アンテナの概略構成を示す説明図である。
【図１９】第４実施形態の無線タグ検出システムの概要を示す説明図である。
【図２０】第５実施形態の無線タグ検出システムにおけるコマンド受信機の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０２１１】
１…無線タグ検出システム、１０…制御回路、１１…変調器、１２…パワーアンプ、１３…サーキュレータ、１４…送受信アンテナ、１５…受信アンプ、１６…復調器、１７…可変利得パワーアンプ、１８…マルチビーム送受信アンテナ、２１…送受信アンテナ、２２…反射型変調器、２３…制御回路、２４…整流回路、３２…反射型変調器、３３…制御回路、３４…電源、３５…速度センサ、３６…方位センサ、３７…ＧＰＳ受信機、５１…コマンド解析部、５２…復調器、５３…受信アンプ、５４…受信アンテナ、５５…検出結果表示部、５６…警告出力部、５７…ＧＰＳ受信機、９１…ヘッダ情報、９２…読取結果、９３…読取器設置情報、１０１…読取器、１０２…無線タグ、１０３…無線タグ、１０４…コマンド受信機、１０５…無線タグ、１０６…無線タグ、１０７ａ…車両、１０７ｂ…車両、２０１…読取器、３０１…読取器、５０４…コマンド受信機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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