(57)【要約】      （修正有）【課題】スムーズな平地歩行及び坂道や階段の下り歩行を可能にした義足を提供する。【解決手段】膝継手部９の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダー７が装備された義足１において、膝継手部９の下方の下腿部４と足部５との間に、足部５のつま先接地と踵接地とでそれぞれ逆向きの可動変位する緩衝装置６を設け、液圧シリンダー７に伸展通路７３、屈曲通路７４、屈曲通路７４につま先接地閉弁７６を設け、屈曲通路７４Ａに踵接地閉弁７７を設け、つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とを互いに弁の開閉向きを逆向きに閉弁連結作動部材７８で連動連結し、義足の足部のつま先接地と踵接地による緩衝装置６の可動変位を検知して可動変位する接地検知部材７９を設け、接地検知部材７９の可動変位を閉弁連結作動部材７８に伝達して可動変位させる接地伝達部材７８ｂを設けた。【選択図】図１
2008220636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備された義足において、当該液圧シリンダーのシリンダー室内のピストンが義足を伸ばす方向に移動するときにピストンを挟んで第１シリンダー室内の液体が第２シリンダー室内に移動通過する伸展通路を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内の上記ピストンが義足を曲げる方向に移動するときに当該ピストンを挟んで上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室内に移動通過する屈曲通路を設けると共に途中で当該屈曲通路を二つに分岐して上記第１シリンダー室側に接続し、分岐前の上記屈曲通路の途中に義足の足部のつま先接地で当該屈曲通路を閉じるつま先接地閉弁を設け、分岐後の片方の上記屈曲通路の途中に義足の足部の踵接地で当該屈曲通路を閉じる踵接地閉弁を設け、上記つま先接地閉弁と上記踵接地閉弁とを互いに弁の開閉向きを逆向きに連動連結する閉弁連結作動部材で連結したことを特徴とする義足。
【請求項２】
膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備された義足において、膝継手部の下方の下腿部と足部との間に、足部のつま先接地と足部の踵接地とでそれぞれ逆向きの可動変位する緩衝装置を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内のピストンが義足を伸ばす方向に移動するときにピストンを挟んで第１シリンダー室内の液体が第２シリンダー室内に移動通過する伸展通路を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内の上記ピストンが義足を曲げる方向に移動するときに当該ピストンを挟んで上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室内に移動通過する屈曲通路を設けると共に途中で当該屈曲通路を二つに分岐して上記第１シリンダー室側に接続し、分岐前の上記屈曲通路の途中に義足の足部のつま先接地で当該屈曲通路を閉じるつま先接地閉弁を設け、分岐後の片方の上記屈曲通路の途中に義足の足部の踵接地で当該屈曲通路を閉じる踵接地閉弁を設け、上記つま先接地閉弁と上記踵接地閉弁とを互いに弁の開閉向きを逆向きに連動連結する閉弁連結作動部材で連結し、義足の足部のつま先接地と踵接地による上記緩衝装置の可動変位を検知する接地検知部材を設け、当該接地検知部材の可動変位を上記閉弁連結作動部材に伝達して当該閉弁連結作動部材を可動させる接地伝達部材を設け、義足の足部のつま先接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記つま先接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記踵接地閉弁を開方向に作動させ、義足の足部の踵接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記踵接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記つま先接地閉弁を開方向に作動させることを特徴とする義足。
【請求項３】
膝を伸ばした義足を軽度曲げる方向に上記ピストンが移動するまでは上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室に向けて移動通過するバイパス通路を設け、当該バイパス通路の一端をシリンダー室の内部側面の中間部位に開口接続し、当該バイパス通路の他端を上記つま先接地閉弁の下流側の上記屈曲通路に接続した請求項１又は請求項２記載の義足。
【請求項４】
上記つま先接地閉弁の上流側の上記屈曲通路と上記バイパス通路との間に補助通路を設け、上記バイパス通路の内圧が所定内圧より高いときに当該補助通路を開く補助通路開閉弁を設けた請求項４記載の義足。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備された義足に係り、膝継手部の下方の下腿部と足部との間に設けた緩衝装置の可動変位を利用して、義足のつま先接地で義足の膝折れをロックして防ぎ、義足の踵接地で義足の膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行わせるようにして、階段や坂道や平地を膝折れすることなく歩行できるようにすると共に、特に、歩行中に踵接地からつま先接地に変わるにあたっては膝曲げ動作を膝が伸びた状態から連続して続けている場合にはロックされることなく曲がるようしてスムーズな平地歩行及び坂道や階段の下り歩行を可能にした義足に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、空圧シリンダー又は油圧シリンダーが装備され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗の調整を空圧シリンダー又は油圧シリンダーを利用して行う義足として、例えば特開平１１−１９１０５、特開２００１−２１８７７８などが知られている。
また、切断脚の断端部の筋肉の収縮運動の検知によらずに使用中の義足の膝の曲げ伸ばし抵抗を制御して、義足のつま先接地で義足の膝折れをロックして防ぎ、義足の踵接地で義足の膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行わせるようにして、階段や坂道や平地を膝折れすることなく歩行できる義足として、特開２００５−８７３４７が出願されている。
【特許文献１】特開平１１−１９１０５
【特許文献２】特開２００１−２１８７７８
【特許文献３】特開２００５−８７３４７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、前記の特開２００５−８７３４７の発明にあっては、切断脚の断端部の筋肉の収縮運動の検知によらずに使用中の義足の膝の曲げ伸ばし抵抗を制御して、義足のつま先接地で義足の膝折れをロックして防ぎ、義足の踵接地で義足の膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行わせるようにして、階段や坂道や平地を膝折れすることなく歩行できる特徴を備えている。
前記の特開２００５−８７３４７の発明にあっては、つま先接地ロック弁７６と踵接地ロック弁とは独立して配置されるので、その分部品数が増え、叉配置スペースも余分に必要となり、狭い液圧シリンダーではその分構造が煩雑となり、しかもそれぞれ独立して作動させる構造であるため、つま先接地ロック弁と踵接地ロック弁とが共に弁開放状態、或いは共に弁閉塞状態のような誤作動が生じることも考えられる。
また、前記の特開２００５−８７３４７の発明にあっては、平地歩行時において、膝が伸びた状態でつま先が接地してもロックされず、また膝が軽度例えば２０度〜３０度曲がってもロックされないが、それ以上膝が曲がるとロックされる。ロックされると膝がそれ以上曲がらないため、つま先が地面に当たって前方にスムーズに移動できないことがある（図９のＡ区間）。
さらに、坂や階段の下り歩行において、義足の踵接地で膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行って入るときに、つま先接地に変われば、そこで膝が屈曲ロックしてしまってスムーズに歩けなくなる。
この対策としては、膝が４０〜５０度位曲がるまでロックされないようにすることも考えられるが、このようにすると、階段を上るときに膝を４０〜５０度曲げないとロックされないことになり、階段を上るのが大変になる。
【０００４】
この発明は、切断脚の断端部の筋肉の収縮運動の検知によらずに使用中の義足の膝の曲げ伸ばし抵抗を制御すべく創案されたものであって、その目的とするところは、つま先接地閉弁と上記踵接地閉弁とを互いに弁の開閉向きを逆向きに閉弁連結作動部材で連結することにより構造の簡素化及び誤動作防止を図り、また、膝継手部の下方の下腿部と足部との間に設けた緩衝装置の可動変位を利用して、義足のつま先接地で義足の膝折れをロックして防ぎ、義足の踵接地で義足の膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行わせるようにして、階段や坂道や平地を膝折れすることなく歩行できるようにし、さらに、歩行中に踵接地からつま先接地に変わるにあたっては膝曲げ動作を膝が伸びた状態から連続して続けている場合にはロックされることなく曲がるようしてスムーズな平地歩行及び坂道や階段の下り歩行を可能にする義足を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の目的を達成するために、請求項１の発明は、膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備された義足において、当該液圧シリンダーのシリンダー室内のピストンが義足を伸ばす方向に移動するときにピストンを挟んで第１シリンダー室内の液体が第２シリンダー室内に移動通過する伸展通路を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内の上記ピストンが義足を曲げる方向に移動するときに当該ピストンを挟んで上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室内に移動通過する屈曲通路を設けると共に途中で当該屈曲通路を二つに分岐して上記第１シリンダー室側に接続し、分岐前の上記屈曲通路の途中に義足の足部のつま先接地で当該屈曲通路を閉じるつま先接地閉弁を設け、分岐後の片方の上記屈曲通路の途中に義足の足部の踵接地で当該屈曲通路を閉じる踵接地閉弁を設け、上記つま先接地閉弁と上記踵接地閉弁とを互いに弁の開閉向きを逆向きに連動連結する閉弁連結作動部材で連結した手段よりなるものである。
【０００６】
また、以上の目的を達成するために、請求項２の発明は、膝より近位で切断された脚に脚の代用として装着され、膝継手部の屈曲伸展の抵抗を調整する液圧シリンダーが装備された義足において、膝継手部の下方の下腿部と足部との間に、足部のつま先接地と足部の踵接地とでそれぞれ逆向きの可動変位する緩衝装置を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内のピストンが義足を伸ばす方向に移動するときにピストンを挟んで第１シリンダー室内の液体が第２シリンダー室内に移動通過する伸展通路を設け、上記液圧シリンダーのシリンダー室内の上記ピストンが義足を曲げる方向に移動するときに当該ピストンを挟んで上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室内に移動通過する屈曲通路を設けると共に途中で当該屈曲通路を二つに分岐して上記第１シリンダー室側に接続し、分岐前の上記屈曲通路の途中に義足の足部のつま先接地で当該屈曲通路を閉じるつま先接地閉弁を設け、分岐後の片方の上記屈曲通路の途中に義足の足部の踵接地で当該屈曲通路を閉じる踵接地閉弁を設け、上記つま先接地閉弁と上記踵接地閉弁とを互いに弁の開閉向きを逆向きに連動連結する閉弁連結作動部材で連結し、義足の足部のつま先接地と踵接地による上記緩衝装置の可動変位を検知する接地検知部材を設け、当該接地検知部材の可動変位を上記閉弁連結作動部材に伝達して当該閉弁連結作動部材を可動させる接地伝達部材を設け、義足の足部のつま先接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記つま先接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記踵接地閉弁を開方向に作動させ、義足の足部の踵接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記踵接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記つま先接地閉弁を開方向に作動させる手段よりなるものである。
【０００７】
ここで、好ましい態様として、請求項１又は請求項２に、膝を伸ばした義足を軽度曲げる方向に上記ピストンが移動するまでは上記第２シリンダー室内の液体が上記第１シリンダー室に向けて移動通過するバイパス通路を設け、当該バイパス通路の一端をシリンダー室の内部側面の中間部位に開口接続し、当該バイパス通路の他端を上記つま先接地閉弁の下流側の上記屈曲通路に接続してもよい。また、上記つま先接地閉弁の上流側の上記屈曲通路と上記バイパス通路との間に補助通路を設け、上記バイパス通路の内圧が所定内圧より高いときに当該補助通路を開く補助通路開閉弁を設けてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
以上の記載より明らかなように、請求項１の発明に係る義足によれば、つま先接地閉弁と踵接地閉弁とは閉弁連結作動部材を通じて互いに弁の開閉向きが逆向きになるように連動連結されているので、つま先接地閉弁と踵接地閉弁とが共に弁閉塞状態のような誤作動が生じるのを確実に防ぐことができる。また、つま先接地閉弁と踵接地閉弁とを同一の閉弁連結作動部材で連結して作動させるのでその分部品数が減り、叉構造も簡素化することができる。
これにより、義足の足部の踵接地の場合には膝屈曲抵抗を高めて膝屈曲をゆっくり行わせることができ、義足の足部のつま先接地の場合にはつま先接地閉弁が働いて膝継手部の膝折れを防ぐことができる。従って、階段や坂道や平地を膝折れすることなく歩行することができる。
つまり、義足の足部の踵接地によって、膝継手部の膝屈曲抵抗を高めてゆっくり膝屈曲を行うことができるため、階段を下る場合に、踵接地で膝屈曲抵抗を高めた義足に一時的に体重をかけても、義足はゆっくり膝が曲がり膝折れしない。このため、義足に一時的に体重をかけて、他方の健足を上げて義足の階段位置よりもう一段下の階段位置まで下ろすことができる。このとき、上げた健足を一段下の階段位置まで下ろす間に義足はゆっくり曲がるので、義足が曲がった分だけ健足は一段下の階段位置に近くなって下ろしやすくなる。このように、階段の下り歩行時には従来と異なり交互歩行が可能となり、階段の下り歩行を健常者と同じようにスムーズに行うことができる。
また、義足の足部のつま先接地する場合には、膝継手部の膝屈曲をロックして止めることができるため、階段を上る場合に、つま先接地でロックされた義足に一時的に体重をかけても、義足は膝折れしない。このため、義足に一時的に体重をかけて、他方の健足を上げて義足の階段位置よりもう一段上の階段位置まで持ち上げることができる。このように、階段の上り歩行時には従来と異なり交互歩行が可能となり、階段の上り歩行を健常者と同じようにスムーズに行うことができる。
さらに、義足の足部のつま先接地によって、膝継手部の膝折れをロックして止めるので、義足及び健足の両足の膝を少し曲げた状態での立ち作業が可能となる。
【０００９】
また、請求項２の発明に係る義足によれば、前記請求項１の効果を有すると共に、義足の足部のつま先接地と踵接地による緩衝装置の可動変位を検知する接地検知部材を設け、当該接地検知部材の可動変位を閉弁連結作動部材に伝達して当該閉弁連結作動部材を可動させる接地伝達部材を設けたことにより、膝継手部の下方の下腿部と足部との間に設けた緩衝装置の可動変位を利用して、義足の足部のつま先接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記つま先接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記踵接地閉弁を開方向に作動させ、義足の足部の踵接地による上記接地検知部材の可動変位を上記接地伝達部材により伝達して上記閉弁連結作動部材に連結される上記踵接地閉弁を閉方向に作動させ且つ上記つま先接地閉弁を開方向に作動させることができる。
【００１０】
また、請求項３によれば、バイパス通路を設けた場合には、バイパス通路の働きにより、平地歩行の際につま先接地のときでも軽度例えば２０度〜３０度までの膝曲げはロックされないので、スムーズな平地歩行を行うことができる。
【００１１】
また、請求項４によれば、バイパス通路に補助通路を設けた場合には、補助通路開閉弁と補助通路の働きにより、平地歩行の際につま先接地のとき、膝が伸びた状態から膝の曲げ動作を連続的に続ける場合には膝の曲げ角度が軽度例えば２０度〜３０度を超えてもロックされることなく曲げ続けることができるので、スムーズに平地歩行を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面に記載の発明を実施するための最良の形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。
【００１３】
ここで、図１はつま先接地時の義足の要部側断面図、図２は踵接地時の義足の要部側断面図、図３〜図８は液圧シリンダーの回路図である。
【００１４】
図１〜図２において、義足１は、切断脚の断端部に装着される大腿ソケット２、大腿ソケット２の下方に膝軸３によって前後方向に可動可能に連結される下腿部４、下腿部４の下方の足部５、下腿部４と足部５との間に設けられる緩衝装置６、膝軸３の屈曲伸展の抵抗を行う液圧シリンダー７等から主に構成され、膝軸３と液圧シリンダー７からなる膝継手部９によって、健全な人の脚の膝同様に屈曲伸展ができるようになっている。
【００１５】
大腿ソケット２は、その上半部側が空洞部分になっており、空洞部分の上端側となる大腿ソケット２の上端は開口されていて、この上端の開口部分から内部の空洞部分に、切断脚の断端部を挿入して装着するようになっている。
【００１６】
緩衝装置６は、大腿ソケット２、膝軸３及び下腿部４と足部５との間でクッション機能を果たす一方で、下腿部４の足部５のつま先５ａが接地して接地面からの反力によって、また足部５の踵５ｂが接地して接地面からの反力によって、それぞれ逆向きの可動変位を生じるもので、足部５のつま先５ａ及び踵５ｂの各接地を感知するセンサーとしても機能するものである。
【００１７】
緩衝装置６は、足部５のつま先５ａ及び踵５ｂの各接地によってそれぞれ逆向きの可動変位を生じて、リンク構造の仮想回動中心６１を中心として下腿部４と足部５とを相対的に水平軸回りに回動させる機能を果たす。緩衝装置６は、下腿部４に取り付けられた液圧シリンダー７の下端側に上下向きに回動自在に連結された後記の接地検知部材７９と後記の長孔７９ｂを介して遊嵌状に連結された中央基盤６２と、中央基盤６２の前後に設けられリンク構造を構成する前部リンク板６３及び後部リンク板６４からなる。
【００１８】
中央基盤６２は図面上でその上部側が後記の接地検知部材７９の長孔７９ｂの方向の向きに、つまり図面上でつま先５ａ側に向けて斜め上向きに傾斜して形成されている。中央基盤６２の斜め上向きに傾斜した先端側の側面には後記の接地検知部材７９の長孔７９ｂの中に係合された連結軸６２ａが取り付けられている。連結軸６２ａは長孔７９ｂ内を少し自由に移動して長孔７９ｂの両端側に内接して後記の接地検知部材７９を後記の枢支軸７９ａを中心に上下向きに回動させて可動変位させる。また中央基盤６２は図面上で下部側が前後に拡大しており、その下面側には足部５に連結する足連結杆５ｃが下向きに取り付けられている。
【００１９】
前部リンク板６３の上部は上部リンク軸６３ａにより下腿部４の下端側前部に回転自在に枢結され、前部リンク板６３の下部は下部リンク軸６３ｂにより中央基盤６２の下部側前部に回転自在に枢結されている。また、後部リンク板６４の上部は上部リンク軸６４ａにより下腿部４の下端側後部に回転自在に枢結され、後部リンク板６４の下部は下部リンク軸６４ｂにより中央基盤６２の下部側後部に回転自在に枢結されている。
【００２０】
緩衝装置６の仮想回動中心６１は、前部リンク板６３の上部リンク軸６３ａと下部リンク軸６３ｂとを結ぶ直線の延長線と、後部リンク板６４の上部リンク軸６４ａと下部リンク軸６４ｂとを結ぶ直線の延長線とが交わる点に位置している。リンク構造の場合には仮想回動中心６１を足部５の前部側近くに取るようにしてもリンク構造が前部側に出っ張ることもない。緩衝装置６の仮想回動中心６１は、義足１の足部５のつま先５ａと踵５ｂとの間に位置するようにリンク構造が設けられている。
【００２１】
前部リンク板６３の下部リンク軸６３ｂと後部リンク板６４の下部リンク軸６４ｂとが下部側前後に連結された中央基盤６２は、中央部が上方に延びている。中央基盤６２の中間部側６２ｂは、足部５のつま先５ａが接地した場合には、図１に示す例ではつま先５ａに接地面から作用する反力による時計回りの回転モーメントによって相対的に後部リンク板６４側に移動し、逆に足部５の踵５ｂが接地した場合には、図２に示す例では踵５ｂに接地面から作用する反力による反時計回りの回転モーメントによって相対的に前部リンク板６３側に移動する。
【００２２】
前部リンク板６３と中央基盤６２の中間部側６２ｂとの間、及び中間部側６２ｂと後部リンク板６４との間には、クッション機能つまり緩衝機能を果たす弾性体６５がそれぞれ設けられている。弾性体６５には例えばゴムが使用される。弾性体６５が設けられる前部リンク板６３及び後部リンク板６４は、弾性体６５が中間部側６２ｂとの間で挟まれ易いように、前部リンク板６３は後面側が凹状に窪んでおり、後部リンク板６４は前面側が凹状に窪んでいる。
【００２３】
液圧シリンダー７は、膝軸３の屈曲伸展の抵抗を調整するものであり、膝軸３の下方の下腿部４の内部に装備されている。液圧シリンダー７の内部にはシリンダー室７１が設けられ、シリンダー室７１にはピストン７２が摺動自在に内装されている。
【００２４】
ピストン７２にはピストンロッド７２ａの一端が固設されており、ピストンロッド７２ａの他端側は液圧シリンダー７の外部に延出されている。この最良の形態では、液圧シリンダー７は上下向きに取付けられ、ピストンロッド７２ａは上向きに延出されていて、他端となるピストンロッド７２ａの上端は膝軸３の回転中心部より少し後方側に、義足１の左右幅方向に取付けられたロッド軸２ａに回転自在に連結されている。
【００２５】
また、下腿部４の内部に上下方向に取付けられた液圧シリンダー７は、その下端側が下腿部４の内部の下部側に、義足１の左右幅方向に取付けられたシリンダー軸４ａに回転自在に連結されている。
【００２６】
液圧シリンダー７のシリンダー室７１の内部は、ピストン７２を挟んで両室に分けられている。即ち、図１、図２でピストン７２の上側の室となる第１シリンダー室７１Ａと、ピストン７２の下側の室となる第２シリンダー室７１Ｂとに分けられている。第１シリンダー室７１Ａにはピストンロッド７２ａがその内部を挿通している。
【００２７】
ピストン７２を挟んで両室に分けられているシリンダー室７１の内部には例えば油などの液体が封入されている。ピストン７２を挟んでその両室の液体がピストン７２の移動に伴ってピストン７２の移動方向と逆方向に流れるように、伸展通路７３、屈曲通路７４、バイパス通路７５が液圧シリンダー７には設けられている。また、液圧シリンダー７には、補助通路８が必要に応じて設けられている。
【００２８】
伸展通路７３は義足１を伸ばす方向にピストン７２が移動する場合に内部の液体が通過する通路で、伸展通路７３の両端はシリンダー室７１の内部の両端側に開口接続されている。即ち、伸展通路７３の一端は第１シリンダー室７１Ａの端部側に開口接続され、伸展通路７３の他端は第２シリンダー室７１Ｂの端部側に開口接続されている。
【００２９】
伸展通路７３には、上記第１シリンダー室７１Ａ内の液体が上記第２シリンダー室７１Ｂ内に移動通過するのを許容しその逆向きの移動通過を阻止する逆止弁７３ａが設けられている。逆止弁７３ａは第１シリンダー室７１Ａから第２シリンダー室７１Ｂへの液体の移動を許容し、その逆つまり第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａへの液体の移動を阻止する機能を果たす。
【００３０】
屈曲通路７４は義足１を曲げる方向にピストン７２が移動する場合に内部の液体が通過する通路で、屈曲通路７４の両端はシリンダー室７１の内部の両端側に開口接続されている。即ち、屈曲通路７４の一端は第２シリンダー室７１Ｂの端部側に開口接続され、屈曲通路７４の他端は第１シリンダー室７１Ａの端部側に開口接続されている。
【００３１】
なお、屈曲通路７４は後記のつま先接地閉弁７６の箇所で、屈曲通路７４Ａと屈曲通路７４Ｂの二つに分岐した後、再び合流して第１シリンダー室７１Ａの端部側に開口接続されている。
【００３２】
屈曲通路７４の途中には、第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａに向かって、つま先接地閉弁７６が設けられ、分岐した屈曲通路７４Ａの途中には踵接地閉弁７７が設けられ、分岐した屈曲通路７４Ｂの途中には流量調節弁７４ｃが設けられている。
【００３３】
流量調節弁７４ｃは、つま先接地閉弁７６の箇所で二つに分岐した片方の屈曲通路７４Ｂの通路断面の面積を調節して、屈曲通路７４Ｂを流れる液体の流量を調節する弁である。流量調節弁７４ｃには例えばニードル弁が使用される。流量調節弁７４ｃは、足部５の踵５ｂの接地の場合に、流れる液体の流量を少なくすることによって膝軸３の屈曲抵抗を高め、義足１の膝がゆっくり曲がるようにするものである。
【００３４】
上記第２シリンダー室７１Ｂ内の液体が上記第１シリンダー室７１Ａ内に移動通過するのを許容しその逆向きの移動通過を阻止する逆止弁７４ｄが、上記踵接地閉弁７７及び上記流量調節弁７４ｃの下流側の屈曲通路７４に設けられている。逆止弁７４ｄは、屈曲通路７４Ａと屈曲通路７４Ｂの二つに分岐した後、流量調節弁７４ｃ及び踵接地閉弁７７の下流側で再び合流した屈曲通路７４に設けられている。
【００３５】
また、後記の補助通路８Ｂの開口接続箇所より上流側の屈曲通路７４には流量調節弁７４ｅが設けられている。流量調節弁７４ｅは、後記の補助通路８Ｂの開口接続箇所より上流側の屈曲通路７４の通路断面の面積を調節して、屈曲通路７４を流れる液体の流量を調節する弁である。流量調節弁７４ｅには例えばニードル弁が使用される。流量調節弁７４ｅは、流れる液体の流量を少なくすることによって膝軸３の屈曲抵抗を高め、義足１の膝がゆっくり曲がるようにするものである。
【００３６】
つま先接地閉弁７６は、義足１の足部５のつま先５ａが接地して接地面からの反力によって緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂの上端側が図１で時計回り方向つまり後部リンク板６４側に相対的に移動した場合に、これを感知して可動変位する接地検知部材７９の働きにより作動して屈曲通路７４を閉じて、第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａへの液体の移動を阻止する弁である。
【００３７】
このつま先接地閉弁７６の働きにより、第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａへの液体の移動が阻止されて、ピストン７２が義足１を曲げる方向に移動、つまり図１においては下側の第２シリンダー室７１Ｂ側に移動するのが阻止される。
【００３８】
踵接地閉弁７７は、義足１の足部５の踵５ｂが接地して接地面からの反力によって緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂの上端側が図２で反時計回り方向つまり前部リンク板６３側に相対的に移動した場合に、これを感知して可動変位する接地検知部材７９の働きにより作動して屈曲通路７４Ａを閉じて、屈曲通路７４Ａを流れて第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａに移動する液体の流れを阻止する弁である。
【００３９】
この踵接地閉弁７７の働きにより、屈曲通路７４Ａを流れて第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａへの液体の移動が阻止される。このため、液体は、屈曲通路７４Ｂの流量調節弁７４ｃを通過して第１シリンダー室７１Ａに入ることになるが、流量調節弁７４ｃにより流量が制限されるため、ピストン７２の移動は遅くなって、ピストン７２が義足１を曲げる方向に移動する抵抗を高め、つまり図２においては下側の第２シリンダー室７１Ｂ側に移動する抵抗を高めてゆっくり移動させる。
【００４０】
つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とは同一の閉弁連結作動部材７８に連結されている。閉弁連結作動部材７８は、つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とを互いに弁の開閉向きを逆向きに連動連結、つまり一方の閉弁が開向きのとき他方の閉弁を閉向きに互いに逆向きに連動連結する部材である。つまり、閉弁連結作動部材７８は、つま先接地閉弁７６が開向きのとき踵接地閉弁７７を閉向きに、或いはその逆の状態、つま先接地閉弁７６が閉向きのとき踵接地閉弁７７を開向きに、つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とを連動連結する部材である。
【００４１】
図面では、閉弁連結作動部材７８は例えば棒状体からなり、また、棒状体の閉弁連結作動部材７８は略上下向きに配置され、閉弁連結作動部材７８の上部につま先接地閉弁７６が連結され、閉弁連結作動部材７８の下部に踵接地閉弁７７が連結されている。閉弁連結作動部材７８は、図面上で上側のつま先接地閉弁７６が配置された分岐前の屈曲通路７４とその下側の踵接地閉弁７７が配置された分岐後の屈曲通路７４Ａとを遮る仕切り７４ｆを貫通して、略上下方向に移動する。
【００４２】
図面上で略上下方向に移動する閉弁連結作動部材７８には、上向きに移動した閉弁連結作動部材７８を上向きに作用する力が解除されたときに中立位置まで戻す例えばコイルバネからなる復帰バネ７８ａが取り付けられている。図面では復帰バネ７８ａはつま先接地閉弁７６の下方側の仕切り７４ｆと踵接地閉弁７７との間に取り付けられている。
【００４３】
そして、図面上で閉弁連結作動部材７８が上向きに移動するときには、上部のつま先接地閉弁７６を閉方向に移動させて閉じる一方で、下部の踵接地閉弁７７を開方向に移動させて開く構造になっている。また、その逆の状態、図面上で閉弁連結作動部材７８が下向きに移動するときには、上部のつま先接地閉弁７６を開方向に移動させて開く一方で、下部の踵接地閉弁７７を閉方向に移動させて閉じる構造になっている。
【００４４】
つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とはこの閉弁連結作動部材７８を通じて互いに弁の開閉向きが逆向きになるように連動連結されているので、つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とが共に弁閉塞状態のような誤作動が生じるのを確実に防ぐことができる。また、つま先接地閉弁７６と踵接地閉弁７７とを同一の閉弁連結作動部材７８で作動させるのでその分部品数が減り、叉構造も簡素化することができる。
【００４５】
義足１の足部５のつま先接地と踵接地による上記緩衝装置６の可動変位を検知して可動変位する接地検知部材７９が設けられている。接地検知部材７９は、液圧シリンダー７と緩衝装置６との上下の間に設けられている。接地検知部材７９は図面では下向きに凸型に曲がった例えば略半円弧状に近い形状に形成されている。下向きに凸型に曲がった形状の接地検知部材７９の一端側、図面では足部５のつま先５ａ寄り側となる左端側は枢支軸７９ａにより液圧シリンダー７の下端側のつま先５ａ寄り側の端部に上下回りに回動自在に軸支されている。
【００４６】
図面上で下向きに凸型に曲がった形状の接地検知部材７９の中間より少し足部５のつま先５ａ寄り側となる箇所には例えば長円形の長孔７９ｂが踵５ｂ側に向けて少し斜め下向き形成されている。長孔７９ｂ内には前記の中央基盤６２の斜め上向きに傾斜した先端側の側面に取り付けられた連結軸６２ａが遊嵌状につまり少し自由に移動できる状態で係合されていて、連結軸６２ａが長孔７９ｂの両端の何れかに内接することで、接地検知部材７９は枢支軸７９ａを中心として上下向きに回動することで可動変位する。
【００４７】
また、接地検知部材７９の他端側、図面では足部５の踵５ｂ寄り側となる右端側には、接地検知部材７９の可動変位を上記閉弁連結作動部材７８に伝達して当該閉弁連結作動部材７８を上下向きに可動変位させる接地伝達部材７８ｂが上向きに遊嵌状態でつまり上下方向に少し自由移動できる状態で連動連結されている。
【００４８】
接地伝達部材７８ｂには例えば棒状体が使用されており、図面上で接地伝達部材７８ｂの上部側は上記閉弁連結作動部材７８の下部に一体的に連結されていて、接地伝達部材７８ｂが上下に移動するとその上部の閉弁連結作動部材７８もこれと一体となって上下に移動する構造になっている。
【００４９】
また、接地伝達部材７８ｂの下端には連結板が取り付けられ、この連結板には接地伝達部材７８ｂの軸芯方向に例えば長円形の長孔７８ｃが形成されており、この長孔７８ｃ内に接地検知部材７９の上記右端の側面に取り付けられた連結軸７９ｃが係合されている。連結軸７９ｃが長孔７８ｃの両端の何れか側に移動することで、接地伝達部材７８ｂを上下向きに移動させて、接地伝達部材７８ｂの上部に一体的に連結されている閉弁連結作動部材７８を略上下方向に移動させて、つま先接地閉弁７６及び踵接地閉弁７７を開閉させる構造になっている。
【００５０】
図面上で接地伝達部材７８ｂの下端側の長孔７８ｃ内には緩衝材が充填されていて、連結軸７９ｃが長孔７８ｃの両端の何れか側に移動する場合にこの緩衝材によって接地伝達部材７８ｂに対して急激な上下方向の力が作用するのが緩和されて衝撃が吸収できる構造になっている。
【００５１】
つま先接地閉弁７６は、義足１の足部５のつま先５ａが接地して接地面からの反力によって緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂが後部リンク板６４側に向けて相対的に移動した場合に、接地検知部材７９がこれを検知して枢支軸７９ａを中心に図１で反時計回りに回動し、接地伝達部材７８ｂを上向きに押し上げることで、閉弁連結作動部材７８が上向きに移動して弁が閉じて、屈曲通路７４をロックする。
【００５２】
踵接地閉弁７７は、義足１の足部５の踵５ｂが接地して接地面からの反力によって緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂが前部リンク板６３に向けて相対的に移動した場合に、接地検知部材７９がこれを検知して枢支軸７９ａを中心に図２で時計回りに回動し、接地伝達部材７８ｂを下向きに引き下げることで、閉弁連結作動部材７８を下向きに移動して屈曲通路７４Ａを閉じて、屈曲通路７４Ａを流れて第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａに移動する液体の流れを阻止する。
【００５３】
バイパス通路７５は、膝を伸ばした義足１を軽度例えば２０度〜３０度程度曲げる方向にピストン７２が移動するまでは内部の液体がロックされることなく通過し、さらに、伸ばした義足１が平地歩行時や階段の降り時のように足部５のつま先５ａが接地した後も休まずに連続的に曲げられる場合に、軽度例えば２０度〜３０度以上の曲げ角度を超えて第２シリンダー室７１Ｂ内の液体を第１シリンダー室７１Ａに向けて通過させる通路である。このバイパス通路７５では、膝が軽度例えば２０度〜３０度以上曲がった場合において、曲げ動作が止まるとロックが働いて膝が曲がらなくなる。
【００５４】
平地歩行時においては、膝を伸ばした義足１の足部５のつま先５ａが接地した後、前方へ移動するためには、つま先５ａが地面を後方に向けて蹴る動作になり、この過程で膝を伸ばした義足１は曲がり始める。スムーズな歩行の場合には軽度例えば２０度〜３０度以上、膝継手部９が曲がることになるが、この場合、無条件に４０度も５０度も曲がるまでロックされない構造にすると、階段を上るときに膝を４０度も５０度も曲げないとロックされないことになり、階段を上るのが大変になる。
【００５５】
そこで、このバイパス通路７５では、スムーズな平地歩行時にあっては膝を伸ばした義足１の足部５のつま先５ａが接地した後、休むことなく連続的に膝が曲げられる場合には軽度例えば２０度〜３０度以上、曲がるようにするものである。逆に、平地歩行時にあっては、つま先５ａが接地した後に、膝が軽度例えば２０度〜３０度曲がった時にロックされると、つま先５ａが地面に当たり、スムーズな平地歩行が困難になることがあるのである。
【００５６】
バイパス通路７５の一端はシリンダー室７１の内部側面の中間部位に開口接続され、バイパス通路７５の他端はつま先接地閉弁７６の下流側の分岐前の屈曲通路７４に接続連通している。さらに、このバイパス通路７５には、一端がバイパス通路７５の途中に接続され、他端がつま先接地閉弁７６より上流側の屈曲通路７４の一部に必要に応じて接続された補助通路８が含まれることがある。
【００５７】
バイパス通路７５の一端が開口接続するリンダー室７１の内部側面の中間部位の位置は、膝を伸ばした義足１を軽度例えば２０度〜３０度程度曲げたときに第２シリンダー室７１Ｂ側に移動するピストン７２のシール面が到達する箇所である。
【００５８】
このバイパス通路７５は、つま先接地閉弁７６が作動して屈曲通路７４を閉じてロック状態にあっても、膝を伸ばした義足１を軽度例えば２０度〜３０度程度曲げる方向にピストン７２が移動するまでは内部の液体が通過できるようになっている。即ち、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、バイパス通路７５を通過して、つま先接地閉弁７６の下流側の屈曲通路７４から流量調節弁７４ｃとの間の屈曲通路７４Ｂ、屈曲通路７４Ａを流れて第１シリンダー室７１Ａ内に移動できるようになっている。
【００５９】
バイパス通路７５には、第２シリンダー室７１Ｂから第１シリンダー室７１Ａへの液体の移動を許容し、その逆つまり第１シリンダー室７１Ａから第２シリンダー室７１Ｂへの液体の移動を阻止する逆止弁７５ａが設けられている。
【００６０】
バイパス通路７５の一部を構成する補助通路８は、足部５のつま先５ａが接地した後、休むことなく連続的に膝が曲げられる場合には軽度例えば２０度〜３０度以上、曲がるようにする機能を果たすものである。この補助通路８は必要に応じて設けられ、叉省略されることもある。
【００６１】
補助通路８の途中には、この補助通路８を開閉する補助通路開閉弁８ｃが設けられている。また、この補助通路開閉弁８ｃを進退自在に収容する補助通路開閉弁収容室８ｄが補助通路８の途中に設けられている。補助通路開閉弁８ｃは補助通路開閉弁収容室８ｄの前部側に進退自在、つまり図１〜図９においては上部側に向けて移動自在に収容されている。
【００６２】
補助通路開閉弁収容室８ｄの前部側つまり図１〜図９においては上部側に収容された補助通路開閉弁８ｃは、その後部側つまり図１〜図９においては下部側に当該開閉弁８ｃを前部側（図１〜図９においては上部側）に向けてつまり補助通路８を閉じる方向に向けて付勢するバネ８ｅが配置されている。また、バネ８ｅのバネ圧を調整するバネ圧調整具８ｆが補助通路開閉弁収容室８ｄの後端側つまり図１〜図９においては下端側に取り付けられている。
【００６３】
補助通路開閉弁収容室８ｄは例えば円筒状になっていて、その前端面の中央つまり図１〜図９においては上端面の中央に補助通路８Ａと、前部側の側面つまり図１〜図９においては上部側の側面に補助通路８Ｂがそれぞれ開口されている。前端面の中央に開口された補助通路８Ａはバイパス通路７５の途中に連通接続されている。前部側の側面に開口された補助通路８Ｂは屈曲通路７４の途中に連通接続されている。
【００６４】
補助通路開閉弁収容室８ｄの前部側つまり図１〜図９においては上部側に収容された補助通路開閉弁８ｃは、補助通路８Ａの内圧が所定圧力より高くなると、例えばバネ８ｅの設定圧力より高くなると、後退（図１〜図９においては下向きに移動）して弁を開く構造になっている。その一方で、この補助通路開閉弁８ｃは、補助通路開閉弁収容室８ｄの前部側（つまり図１〜図９においては上部側）の側面の補助通路８Ｂに連通する屈曲通路７４の内圧が高くなっても開くことはない。また、補助通路開閉弁収容室８ｂの後部側の側面つまり図１〜図９においては下部側の側面と第１シリンダー室７１Ａの端部側の側面との間には連通路８ｇが設けられている。
【００６５】
次に、上記発明を実施するための最良の形態の構成に基づく作用について以下説明する。
切断脚の断端部に義足１の大腿ソケット２を装着して平地を歩行する場合には、引き上げた義足１の足部５を健脚の前方側に移動させておろして接地して体重を義足１側に移動させると、足部５の踵５ｂの接地に続いてつま先５ａが接地し、つま先５ａには平地の接地面からの反力により、図１において緩衝装置６の仮想回動中心６１を中心として時計回りの回転モーメントが作用し、この回転モーメントにより、緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂは後部リンク板６４側に向けて相対的に移動する。
【００６６】
これに連動して、中央基盤６２の斜め上向きに傾斜した先端側も後部リンク板６４側に向けて相対的に移動し、その先端側の側面に取り付けられた連結軸６２ａは接地検知部材７９の長孔７９ｂ内を後部リンク板６４側に向けて移動して長孔７９ｂの後部リンク板６４側寄りの端部に内接し、接地検知部材７９を枢支軸７９ａを中心として図１において反時計回り、つまり上向きに回動させる。
【００６７】
図１において、枢支軸７９ａを中心に上向きに回動する接地検知部材７９の右端に連結された接地伝達部材７８ｂを上向きに押し上げる。上向きに押し上げられる接地伝達部材７８ｂはその上部に一体的に連結された閉弁連結作動部材７８を上向きに押し上げる。図１で押し上げられて上向きに移動する閉弁連結作動部材７８の上部に連結されたつま先接地閉弁７６は移動して屈曲通路７４を閉じる。これにより、屈曲通路７４はロックされて、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は屈曲通路７４を流れて第１シリンダー室７１Ａに移動するのが阻止される。
【００６８】
義足１が真っ直ぐに伸びた状態にあるときには、義足１が膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がるまでの間は第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、バイパス通路７５、屈曲通路７４Ｂを流れて第１シリンダー室７１Ａ内に移動できるため、ピストン７２は第２シリンダー室７１Ｂに向けて移動する。これにより、つま先接地閉弁７６がロック状態でも、ピストン７２が移動することによりピストンロッド７２ａも少し収縮でき、義足１はこのようにして膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がることができる。義足１が膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がると、移動するピストン７２のシール面がシリンダー室７１の側面に開口するバイパス通路７５の一端を通過する。
【００６９】
また、この場合において補助通路８が設けられているときには、義足１が膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がるまでの間において、足部５の踵５ｂの接地に続いてつま先５ａが接地した後、そのつま先５ａで地面を後方に蹴るような動作を続け、身体を前方に移動させ、身体の前方への移動に伴い、つま先５ａが接地した義足１の膝軸３はその曲げ動作が連続的に続くと、バイパス通路７５と連通する補助通路８Ａの内圧は高くなる。
【００７０】
高くなった液体の内圧が所定内圧よりも高くなると補助通路８Ａを通じて補助通路開閉弁８ｃの前端面（図１〜図９においては上端面）を押圧する。補助通路開閉弁８ｃの前端面（図１〜図９においては上端面）を押圧する液体の所定内圧よりも高い内圧は、補助通路開閉弁８ｃを付勢するバネ８ｅのバネ圧よりも高いため、補助通路開閉弁８ｃは押圧されて後退（図１〜図９においては下向きに移動）し、後退する補助通路開閉弁８ｃの前端面（図１〜図９においては上端面）が補助通路開閉弁収容室８ｄの前部側（図１〜図９においては上部側）の側面の補助通路８Ｂより更に後退（図１〜図９においては下向きに移動）することにより、補助通路８は開く。つまり、補助通路８Ａと補助通路８Ｂとは連通状態となる。
【００７１】
補助通路８が開くと、屈曲通路７４内の液体が補助通路８Ｂから流入して開いた補助通路開閉弁８ｃの前方側を通過して補助通路８Ａ内に流入し、バイパス通路７５を流下し、屈曲通路７４Ａ、開いている踵接地閉弁７７、屈曲通路７４Ａを通過して第１シリンダー室７１Ａ内に流入する。
【００７２】
このようにして、バイパス通路７５の入口側をピストン７２の側面が通過した後でも、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、屈曲通路７４、補助通路８Ｂ、開いた補助通路開閉弁８ｃ、補助通路８Ａ、バイパス通路７５、屈曲通路７４Ａ、開いている踵接地閉弁７７、屈曲通路７４Ａを通過して、第１シリンダー室７１Ａに流入できるため、ピストン７２はピストンロッド７２ａを収縮させる方向に移動でき、義足１の膝軸３は曲げ角度が軽度例えば２０度〜３０度を超えても曲がり続けることができ、平地歩行をスムーズに続けることが可能となる。
【００７３】
また、切断脚の断端部に義足１の大腿ソケット２を装着して階段を上るときには、引き上げた義足１の足部５のつま先５ａを一つ上の段におろして接地して体重を義足１側に移動させると、つま先５ａには階段の接地面からの反力により、図１において緩衝装置６の仮想回動中心６１を中心として時計回りの回転モーメントが作用し、この回転モーメントにより、緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂは後部リンク板６４側に向けて相対的に移動する。
【００７４】
これに連動して、中央基盤６２の斜め上向きに傾斜した先端側も後部リンク板６４側に向けて相対的に移動し、その先端側の側面に取り付けられた連結軸６２ａは接地検知部材７９の長孔７９ｂ内を後部側に向けて移動して長孔７９ｂの後部側端部に内接し、接地検知部材７９を枢支軸７９ａを中心として図１において反時計回り、つまり上向きに回動させる。
【００７５】
図１において、枢支軸７９ａを中心に上向きに回動する接地検知部材７９の右端に連結された接地伝達部材７８ｂを上向きに押し上げる。上向きに押し上げられる接地伝達部材７８ｂはその上部に一体的に連結された閉弁連結作動部材７８を上向きに押し上げる。図１で上向きに移動する閉弁連結作動部材７８の上部に連結されたつま先接地閉弁７６は移動して屈曲通路７４を閉じる。これにより、屈曲通路７４はロックされて、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は屈曲通路７４を流れて第１シリンダー室７１Ａに移動するのが阻止される。
【００７６】
この場合において、義足１の膝が真っ直ぐに伸びた状態にあるときには、義足１が膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がるまでの間は第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、バイパス通路７５、流量調節弁７４ｃ及び屈曲通路７４Ｂを流れて第１シリンダー室７１Ａ内に移動できるため、ピストン７２は第２シリンダー室７１Ｂに向けて移動する。これにより、つま先接地閉弁７６がロック状態でも、ピストン７２が移動することによりピストンロッド７２ａも少し収縮でき、義足１はこのようにして膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度曲がることができる。
【００７７】
この場合において補助通路８が設けられている場合には、義足１が膝軸３を中心として軽度例えば２０度〜３０度程度以上曲がると、移動するピストン７２のシール面がシリンダー室７１の側面に開口するバイパス通路７５の一端を通過する。そして、義足１の膝軸３の連続した曲げ動作を中止することにより、或いは予め曲げて止めた状態において、バイパス通路７５に液体は流れなくなり、補助通路８Ａの内圧がバネ８ｅのバネ圧より低くなるため、補助通路開閉弁８ｃは閉じて、つま先接地閉弁７６がロック状態にあると、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は第１シリンダー室７１Ａに移動するのが完全に阻止される。その結果、ピストン７２は第２シリンダー室７１Ｂに移動、つまり義足１の膝が曲がるのが完全に阻止され、膝折れを防ぐことができる。
【００７８】
膝折れが阻止された義足１に全体重をかけた状態で、下の段にのせていた健脚を引き上げて、義足１をのせた段より一つ上の段に接地した後、今度は健脚に全体重をのせ、義足１を引き上げて、健脚をのせた段より一つ上の段に義足１の足部５のつま先５ａを接地する。以下、同様の動作を交互に繰り返すことによって、義足１の膝折れを起こすことなく、健常者と同様な脚の運びにより階段をスムーズに上ることができる。
【００７９】
これに対して、階段を下りるときには、引き上げた義足１の足部５の踵５ｂを一つ下の段におろして接地して体重を義足１側に移動させると、踵５ｂには階段の接地面からの反力により、図２において緩衝装置６の仮想回動中心６１を中心として反時計回りの回転モーメントが作用し、この回転モーメントにより、緩衝装置６の中央基盤６２の中間部側６２ｂは前部リンク板６３側に向けて相対的に移動する。
【００８０】
これに連動して、中央基盤６２の斜め上向きに傾斜した先端側も前部側に向けて相対的に移動し、その先端側の側面に取り付けられた連結軸６２ａは接地検知部材７９の長孔７９ｂ内を前部側に向けて移動して長孔７９ｂの前部側端部に内接し、接地検知部材７９を枢支軸７９ａを中心として図１において時計回り、つまり下向きに回動させる。
【００８１】
図１において、枢支軸７９ａを中心に下向きに回動する接地検知部材７９の右端に連結された接地伝達部材７８ｂを下向きに引き下げる。下向きに引き下げられる接地伝達部材７８ｂはその上部に一体的に連結された閉弁連結作動部材７８を下向きに引き下げる。図２で引き下げられてした向きに移動する閉弁連結作動部材７８の下部に連結された踵接地閉弁７７は移動して屈曲通路７４Ａを閉じる。これにより、屈曲通路７４Ａはロックされて、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、流量調節弁７４ｃを通り屈曲通路７４Ｂを流れて第１シリンダー室７１Ａに移動する。
【００８２】
踵接地閉弁７７により屈曲通路７４Ａがロックされている場合には、第２シリンダー室７１Ｂ内の液体は、流量が制限されている流量調節弁７４ｃを通過するために、ピストン７２の第２シリンダー室７１Ｂ側への移動抵抗が高まり、つまり義足１の屈曲抵抗が高まり、義足１の屈曲はゆっくり行われることになり、急な膝折れが防がれる。そして、膝がゆっくり屈曲している途中で、つま先接地に変わっても、液体の高い内圧により踵接地閉弁７７は閉じたままである。
【００８３】
ゆっくり膝屈曲が行われる義足１に全体重をかけた状態で、上の段にのせていた健脚を引き下ろす。この間、義足１はゆっくり膝が曲がる。そして、義足１をのせた段より一つ下の段に接地した後、今度は健脚に全体重をのせ、義足１を引き下ろして、健脚をのせた段より一つ下の段に義足１の足部５の踵５ｂを接地する。以下、同様の動作を交互に繰り返すことによって、義足１の膝折れを起こすことなく、健常者と同様な脚の運びにより階段をスムーズに下りることができる。
【００８４】
一方、膝が曲がっている義足１を伸ばす場合には、つま先接地閉弁７６や踵接地閉弁７７が働いてロックしていても、伸展通路７３はつま先接地閉弁７６や踵接地閉弁７７と無関係であるため、足部５のつま先５ａ又は踵５ｂが接地状態であっても、第１シリンダー室７１Ａの液体は伸展通路７３を流れて第２シリンダー室７１Ｂ側に移動できるので、曲がっている義足１を伸ばすことができる。
【００８５】
なお、この発明は上記発明を実施するための最良の形態に限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。例えば、上記発明を実施するための最良の形態においては、補助通路８を有する場合で説明したが、図１０に図示するように必要に応じて省略することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】この発明を実施するための最良の形態におけるつま先接地時の義足の要部側断面図である。
【図２】この発明を実施するための最良の形態における踵接地時の義足の要部側断面図である。
【図３】この発明を実施するための最良の形態のつま先非接地でつま先接地閉弁が開いているときで膝が伸展状態から僅かに曲がる場合の液圧シリンダーの回路図である。
【図４】この発明を実施するための最良の形態のつま先非接地でつま先接地閉弁が開いているときで膝が軽度例えば２０度〜３０度以上曲がる場合の液圧シリンダーの回路図である。
【図５】この発明を実施するための最良の形態のつま先接地でつま先接地閉弁が閉じているときで膝が伸展状態から僅かに曲がる場合の液圧シリンダーの回路図である。
【図６】この発明を実施するための最良の形態のつま先接地でつま先接地閉弁が閉じているときで膝が伸展状態から僅かに曲がる場合において補助通路が開通しているときの液圧シリンダーの回路図である。
【図７】この発明を実施するための最良の形態のつま先接地でつま先接地閉弁が閉じているときで膝が軽度例えば２０度〜３０度以上曲がる場合において補助通路が開通しているときの液圧シリンダーの回路図である。
【図８】この発明を実施するための最良の形態のつま先接地でつま先接地閉弁が閉じているときで膝が軽度例えば２０度〜３０度以上曲がった後において曲げ動作を停止して補助通路が閉じたときの液圧シリンダーの回路図である。
【図９】平地歩行の連続分解図である。
【図１０】この発明を実施するための他の最良の形態における中立時の補助通路を有しない義足の要部側断面図である。
【符号の説明】
【００８７】
１    義足
２    大腿ソケット
２ａ  ロッド軸
３    膝軸
４    下腿部
４ａ  シリンダー軸
５    足部
５ａ  つま先
５ｂ  踵
５ｃ  足連結杆
６    緩衝装置
６１    仮想回動中心
６２    中央基盤
６２ａ  連結軸
６２ｂ  中間部側
６３    前部リンク板
６３ａ  上部リンク軸
６３ｂ  下部リンク軸
６４    後部リンク板
６４ａ  上部リンク軸
６４ｂ  下部リンク軸
６５    弾性体
７    液圧シリンダー
７１    シリンダー室
７１Ａ  第１シリンダー室
７１Ｂ  第２シリンダー室
７２    ピストン
７２ａ  ピストンロッド
７３    伸展通路
７３ａ  逆止弁
７４    屈曲通路
７４Ａ  屈曲通路
７４Ｂ  屈曲通路
７４ｃ  流量調節弁
７４ｄ  逆止弁
７４ｅ  流量調節弁
７４ｆ  仕切り
７５    バイパス通路
７５ａ  逆止弁
７６    つま先接地閉弁
７７    踵接地閉弁
７８    閉弁連結作動部材
７８ａ  復帰バネ
７８ｂ  接地伝達部材
７８ｃ  長孔
７９    接地検知部材
７９ａ  枢支軸
７９ｂ  長孔
７９ｃ  連結軸
８    補助通路
８Ａ  補助通路
８Ｂ  補助通路
８ｃ  補助通路開閉弁
８ｄ  補助通路開閉弁収容室
８ｅ  バネ
８ｆ  バネ圧調整具
８ｇ  連通路
９    膝継手部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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