(57)【要約】【課題】電流制御及びモータの速度検出を行うことにより、布量感知の精度を向上させ、洗濯機の効率を向上し得る洗濯機の布量感知装置及びその方法を提供する。【解決手段】BLDCモータの駆動装置において、トルク命令信号を発生するトルク命令発生器101と、q軸電流命令信号を出力するトルク制御部102と、q軸電流命令信号及びd軸電流命令信号に応じて電流制御信号をインバータ部106に印加する電流制御部103と、BLDCモータ109の駆動速度を検出する速度検出部111と、速度検出信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する布量感知部112と、d軸電流命令信号を前記電流制御部103に印加する電流命令部113と、を包含して洗濯機の布量感知装置を構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
常用交流電源が印加される電源部と、前記常用交流電源の入力を受けて直流電圧に整流する整流部と、前記整流部から出力された直流電圧が平滑用キャパシタを介して入力され3相交流電源に変換されるインバータ部と、前記3相交流電源により駆動されるブラシレス直流モータと、前記ブラシレス直流モータの回転子位置を検出する回転子位置検出部と、前記回転子位置検出部の位置検出信号によりインバータ部のスイチング動作を制御するマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータから出力された制御信号の入力を受けてゲート駆動信号を前記インバータ部に出力するゲート駆動部と、を備えたブラシレス直流モータの駆動装置において、
使用者により設定された速度に該当するトルク命令信号を発生するトルク命令発生器と、
前記トルク命令信号を演算してq軸電流命令信号を出力するトルク制御部と、
前記トルク制御部から出力されたq軸電流命令信号及び後述する電流命令部から出力されたd軸電流命令信号に応じた電流制御信号を前記インバータ部に出力する電流制御部と、
前記回転子位置検出部の位置検出信号により前記ブラシレス直流モータの駆動速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部の速度検出信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する布量感知部と、
前記速度検出部から出力された速度検出信号によりd軸電流命令信号を前記電流制御部に出力する電流命令部と、
を包含して構成されることを特徴とする洗濯機の布量感知装置。
【請求項２】
前記布量感知部は、前記速度検出部の速度検出信号が基準速度に到達する時間に対応する布量の実験値が格納されたROM を備えていることを特徴とする請求項1記載の洗濯機の布量感知装置。
【請求項３】
前記電流命令部は、前記速度検出信号に対応する電流命令信号の実験値が格納されたROM を備えていることを特徴とする請求項1記載の洗濯機の布量感知装置。
【請求項４】
前記電流制御部は、
直流リンク電圧が増加する場合は、モータに印加される電圧のデューティ比が低くなるようにゲート駆動信号を調整して電流を制御し、
直流リンク電圧が減少する場合は、モータに印加される電圧のデューティ比が大きくなるようにゲート駆動信号を調整して電流を制御することを特徴とする請求項1記載の洗濯機の布量感知装置。
【請求項５】
前記電流命令部は、前記速度検出信号が定格速度未満であるとき、d軸電流命令信号を“0”に発生するが、前記速度検出信号が定格速度を超過すると予め設定されたd軸電流命令信号を出力することを特徴とする請求項1または3に記載の洗濯機の布量感知装置。
【請求項６】
前記電流命令部は、負荷トルクまたはトルク命令により可変するか、または一定した値のd軸電流命令信号を出力することを特徴とする請求項1または3に記載の洗濯機の布量感知装置。
【請求項７】
トルク命令信号の入力を受け、所定演算を行ってq軸電流命令信号を出力する段階と、前記q軸電流命令信号及びd軸電流命令信号の入力を受けて電流制御信号を出力する段階と、前記電流制御信号により3相交流電源をブラシレス直流モータに印加して該ブラシレス直流モータの回転子位置を検出する段階と、前記位置検出信号の入力を受けて前記ブラシレス直流モータの駆動速度を検出する段階と、を順次行う洗濯機の布量感知方法において、
前記検出された速度信号の入力を受け、該速度信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する段階と、
前記検出された速度信号の入力を受け、該速度信号と予め格納された基準速度とを比較してd軸電流命令信号を出力する段階と、を順次行うことを特徴とする洗濯機の布量感知方法。
【請求項８】
前記q軸電流命令信号を出力する段階は、
ブラシレス直流モータの初期起動時に基準位置命令または速度命令を設定してそれら命令に該当するトルク命令値を計算し、該トルク命令値に該当するq軸電流命令信号を計算する段階を包含して行われることを特徴とする請求項7記載の洗濯機の布量感知方法。
【請求項９】
前記ブラシレス直流モータの回転子位置を検出する段階は、
ブラシレス直流モータの回転子位置を検出し、検出された回転子位置が入力されて、マイクロコンピュータがインバータ部のスイッチング制御を行うための制御信号を発生する段階を包含して行われることを特徴とする請求項7記載の洗濯機の布量感知方法。
【請求項１０】
前記ブラシレス直流モータの駆動速度を検出する段階は、
速度検出信号が基準速度に到達する時間に対応する布量の実験値が格納されたROM を備えて、前記速度検出信号が基準速度に到達する時間を計算し、該計算された時間に該当する値を前記ROM からリードし、該リードされた値を布量として感知する段階を包含して行われることを特徴とする請求項7記載の洗濯機の布量感知方法。
【請求項１１】
前記d軸電流命令信号を出力する段階は、
速度検出信号が定格速度未満であるとd軸電流命令信号を“0”に発生し、前記速度検出信号が定格速度を超過すると予め設定されたd軸電流命令信号を出力して、負荷トルクまたは布量によって可変するか、または一定した値を有するd軸電流命令信号を出力する段階を包含して行われることを特徴とする請求項7記載の洗濯機の布量感知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機の布量感知装置及びその方法に係るもので、詳しくは、ブラシレス直流（BLDCと略称す）モータを用いるインバータ洗濯機において、一定しない常用交流電源により布量感知の誤差を低減させるために電流制御及びモータの速度検出を行って布量感知の精度を向上させ、洗濯機の効率を向上し得る洗濯機の布量感知装置及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近、洗濯機は、洗浄度の向上、騷音低減及びエネルギー低減などを実現するためにモータの速度を自在に可変若しくは制御し得るインバータを採用している。
【０００３】
従来、インバータ洗濯機の駆動装置は、図4に示したように、常用交流電源の入力を受けて直流電圧に整流する整流部10と、後述するゲート駆動部60のゲート駆動信号により整流部10の直流電圧を平滑用キャパシタC1から入力を受けて3相交流電源に変換するインバータ部20と、インバータ部20の3相交流電源により駆動されるBLDCモータ30と、BLDCモータ30の回転子位置を検出する回転子位置検出部40と、回転子位置検出部40の位置検出信号の入力を受けて制御信号を出力するマイクロコンピュータ50と、マイクロコンピュータ50の制御信号の入力を受けてゲート駆動信号をインバータ部20に出力するゲート駆動部60と、により構成されていた。
【０００４】
以下、このように構成された従来のインバータ洗濯機の駆動装置の動作について説明する。
【０００５】
先ず、整流部10が常用交流電源を整流して直流電圧に出力すると、直流電圧は平滑用キャパシタC1により平滑されてインバータ部20に印加され、インバータ部20はゲート駆動部60のゲート駆動信号により、直流電圧を3相交流電圧に変換してBLDCモータ30が駆動される。
【０００６】
このとき、回転子位置検出部40はBLDCモータ30の回転子位置を位置センサーにより検出してマイクロコンピュータ50に印加し、マイクロコンピュータ50は回転子位置検出部40の検出信号の入力を受けてゲート駆動部60に制御信号を出力し、ゲート駆動部60はゲート駆動信号をインバータ部20に出力する。
【０００７】
このように、BLDCモータ30を用いる従来のインバータ洗濯機においては、選択の際、洗濯及び濯ぎ動作を效果的に制御して電力及び水量の消耗を節減するために、洗濯量の重量としての布量を正確に感知する必要がある。
【０００８】
さらに、その洗濯機の布量を感知するための方法は、所定時間の間、所定速度で加速した後、電源を遮断して減速される時間としての布量による慣性を測定して布量を感知する方法と、所定速度に加速されるまで掛かる時間を測定して布量を感知する方法と、に大別される。
【０００９】
また、一般的に、疲労試験機のパルセータ（PULSATOR）がクラッチ及びギアによりモータの回転力を感知するか、または、方向転換を行う既存のシステムの場合は、布量による慣性を測定して布量を感知する方法が主に使用される。
【００１０】
一方、モータがパルセータまたは洗濯槽に直接連結されて駆動する直接駆動洗濯方式の場合は、所定速度に加速されるまで掛かる時間を測定して布量を感知する方法が主に使用され、この方法について、以下、図5（A）〜（E）に基づいて説明する。
【００１１】
先ず、駆動初期にモータを基準点に位置させた後、図5（A)に示したように、適切なデューティ比によりインバータ部20のインバータスイッチを制御してモータに印加される電圧の大きさを一定に増加させる。
【００１２】
次いで、図5（B）に示したように、デューティ比が高くなると、インバータスイッチがオンされる区間が増加するため、モータに加えられる電圧の平均値が時間の経過に従って漸次増加する。
【００１３】
このとき、仮に、図5（A）に示したように、洗濯量が基準洗濯量よりも多いと、所定の基準速度、または所定の基準位置に到達するためにモータが一層多くのトルクを発生する必要があるため、基準時間よりも一層長い時間が掛かる。
【００１４】
反対に、洗濯量が基準洗濯量よりも少ない場合は、モータが一層少ないエネルギーとなるため、基準時間より短い時間内に基準速度、または基準位置に到達する。
【００１５】
以上のように、所定電圧がモータに印加された後、モータまたは洗濯槽が所定速度、または所定位置に到達する時間を計算することによって布量を感知することが可能で、このような布量感知方式においては、感知した布量の正確度に影響を与える因子として、ベアリングハウジングの偏差、洗濯槽の遥動差及びダンパーの偏差などの機構的な要因と、インダクタンス及び回転子位置感知用ホールセンサー等のモータ要因と、電圧感知回路要因、電圧変動要因及び温度等による制御回路部の要因と、があるが、それらうち、特に電源電圧の変動による電圧感知誤差は最も大きい影響を及ぼす因子である。
【００１６】
即ち、所定の基準速度、または基準位置に到達する時間を利用して布量を感知する場合、布量を正確に感知するためには布量及び周囲環境に拘わらず一定した電源電圧を印加する必要があるが、周囲環境によって一定した電源電圧が印加されない場合は、計算される布量の値が次のように実際の値と大きな誤差を有するようになる。
【００１７】
一定した電源電圧がモータに印加されない場合の布量検出誤差においては、図6（A）〜（D）に示したように、同一布量に対して電源電圧が基準電圧よりも大きい場合、一定したデューティ比でモータに印加される電源電圧を増加させると、基準電圧よりも大きい電圧がモータに印加されるため、基準時間よりも速く基準速度、または基準位置に到達する。
【００１８】
即ち、基準時間（t0）よりΔt1だけ速く基準速度に到達されるため、t1時間に該当する分だけの布量感知誤差が発生される。
【００１９】
反対に、電源電圧が基準電圧よりも小さい場合、Δt2だけ遅く基準速度に到達されるため、実際の布量よりもΔt2時間に該当する分だけの布量が過剰に存在すると検出される。
【００２０】
なお、図6（D）は、電源電圧の変動と、それによる直流リンク電圧の変動と、を示したグラフで、図示したように、直流リンク電圧はインバータを介してモータに印加される平均電圧に直接的に影響を与えることがわかる。
【００２１】
このように電源電圧の変化による布量感知誤差を解決するために、直流リンク電圧を検出してモータに印加される電圧を補償することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
然るに、このような従来の布量感知方法においては、直流リンク電圧を実際のリアルタイムで検出して補償する必要があるため、電圧検出回路の部品偏差、または信号処理用静電圧源の偏差により検出電圧の誤差が発生するという不都合な点があった。
【００２３】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたもので、電流及びトルクを制御することによって布量を正確に感知し得る洗濯機の布量感知装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
このような目的を達成するため、本発明に係る洗濯機の布量感知装置においては、常用交流電源が印加される電源部と、前記常用交流電源の入力を受けて直流電圧に整流する整流部と、前記整流部から出力された直流電圧が平滑用キャパシタを介して入力されて3相交流電源に変換されるインバータ部と、前記3相交流電源により駆動されるBLDCモータと、前記BLDCモータの回転子位置を検出する回転子位置検出部と、前記回転子位置検出部の位置検出信号によりインバータ部のスイチング動作を制御するマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータから出力された制御信号の入力を受けてゲート駆動信号を前記インバータ部に出力するゲート駆動部と、を備えたBLDCモータの駆動装置において、使用者により設定された速度に該当するトルク命令信号を発生するトルク命令発生器と、前記トルク命令信号を演算してq軸電流命令信号を出力するトルク制御部と、前記トルク制御部から出力されたq軸電流命令信号及び後述する電流命令部から出力されたd軸電流命令信号に応じた電流制御信号を前記インバータ部に印加する電流制御部と、前記回転子位置検出部の位置検出信号により前記BLDCモータの駆動速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部の速度検出信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する布量感知部と、前記速度検出部から出力された速度検出信号によりd軸電流命令信号を前記電流制御部に印加する電流命令部と、を包含して構成されている。
【００２５】
そして、本発明に係る洗濯機の布量感知方法においては、トルク命令信号の入力を受け、所定演算を行ってq軸電流命令信号を出力する段階と、前記q軸電流命令信号及びd軸電流命令信号の入力を受けて電流制御信号を出力する段階と、前記電流制御信号により3相交流電源をBLDCモータに印加して該BLDCモータの回転子位置を検出する段階と、前記位置検出信号の入力を受けて前記BLDCモータの駆動速度を検出する段階と、前記検出された速度信号の入力を受け、該速度信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する段階と、前記検出された速度信号の入力を受け、該速度信号と予め格納された基準速度とを比較してd軸電流命令信号を出力する段階と、を順次行うようになっている。
【発明の効果】
【００２６】
以下説明するように、本発明に係る洗濯機の布量感知装置及びその方法では、電流の制御及びモータの速度検出を行って布量の精度を向上させるようになっているため、洗濯機の効率を向上し得るという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明実施形態について、図面を用いて説明する。
本発明に係る洗濯機の布量感知装置は、図1に示したように、使用者の選択によりトルク命令信号を発生するトルク命令発生器101と、トルク命令発生器101のトルク命令信号の入力を受け、所定演算を行ってq軸電流命令信号を出力するトルク制御部102と、トルク制御部102からのq軸電流命令信号及び後述する電流命令部113からのd軸電流命令信号の入力を受けて電流制御信号を出力する電流制御部103と、常用交流電源を整流部105に印加する電源部104と、電源部104から出力された常用交流電源の入力を受けて直流電圧に整流する整流部105と、後述するゲート駆動部107のゲート駆動信号によって整流部105の直流電圧を3相交流電源に変換し、電流制御部103の電流制御信号によって3相交流電源をBLDCモータ109に印加するインバータ部106と、BLDCモータ109の回転子位置を検出する回転子位置検出部110と、回転子位置検出部110から出力された位置検出信号の入力を受けて制御信号を出力するマイクロコンピュータ108と、マイクロコンピュータ108の制御信号が入力されてゲート駆動信号をインバータ部106に出力するゲート駆動部107と、回転子位置検出部110から出力された位置検出信号が入力されてBLDCモータ109の駆動速度を検出する速度検出部111と、速度検出部111から出力された速度検出信号が入力され、速度検出信号と予め格納された基準速度とを比較して布量を感知する布量感知部112と、速度検出部111から出力された速度検出信号が入力され、速度検出信号と予め格納された基準速度とを比較してd軸電流命令信号を電流制御部103に印加する電流命令部113と、を備えて構成されている。
【００２８】
このとき、一般のインバータ洗濯機に用いられるBLDCモータのモデル式は次式（1）のように表示される。
【００２９】
【数１】
2008080173.tif 000003
【００３０】
上式（１）において、モータの相電圧及び相電流は正弦波で、このとき、B相の電圧及び電流はA相の電圧及び電流よりもそれぞれ電気角で120゜遅延された正弦波、C相の電圧及び電流はA相の電圧及び電流よりもそれぞれ電気角で240゜遅延された正弦波である（図2参照）。
【００３１】
各相A、B、Cに対する相電圧及び相電流の解析を簡便に行うために、次式（2、2-1、2-2）を適用して各A、B、C軸をd、q軸に変換して変数を低減させる。
【００３２】
【数２】
2008080173.tif 000004
【００３３】
また、上式（2、2-1、2-2）を適用してd、q軸に変換された式（3-1及び3-2）は次のように表現される。
【００３４】
【数３】
2008080173.tif 000005
【００３５】
従って、d、q軸に変換を行うと、式（1）のA、B、Cの3個の変数が上式（3-1、3-2）に示したように2個の変数に減少されると共に、式（1）の電圧及び電流は正弦波であるが、上式（3-1、3-2）のd、q軸電圧及び電流は正常運転時に直流値の大きさだけに表現される。
【００３６】
このとき、d、q軸に表現されたモータのトルクは次式（4）に示したような数式に表現することができる。
【００３７】
【数４】
2008080173.tif 000006
【００３８】
上式（4）において、Pはモータの極数、Φｆは永久磁石の磁束強度、Lｄはd軸のインダクタンス、Lｑはq軸のインダクタンス、をそれぞれ示したものである。
【００３９】
そして、永久磁石が回転子の鉄心内に挿合されている永久磁石埋め込み型のBLDCモータの場合は、LｄがLｑよりも小さいためインダクタンスの差によって発生するリラクタンストルクを利用することができるが、永久磁石が回転子の鉄心表面に取付けられているBLDCモータの場合は、LｄとLｑとが同様であるため上式（4）を次式（5）のように表現することができる。
【００４０】
【数５】
2008080173.tif 000007
【００４１】
即ち、上式（5）に示したように、モータが発生するトルクはq軸電流に比例し、モータの機械的なトルクは慣性によるトルク、速度に比例する摩擦力及び速度に拘らない一定した負荷により構成される。
【００４２】
従って、洗濯物を入れて洗濯機を駆動すると、モータの機械的なトルク式における慣性モーメント（J）及び負荷（TL）が変化するため、一定したトルクを印加するときは、洗濯布量によって所定速度に到達するまでの時間が変化する。
【００４３】
且つ、トルクは電流に比例するため、q軸電流を一定に制御するとモータから発生するトルクが一定になり、よって、洗濯布量によって所定速度に到達する時間を検出して布量を感知することができる。
【００４４】
本発明は上述したような概念に基づいて発明されたもので、以下、本発明に係る洗濯機の布量感知方法について、図面を参照して説明する。
【００４５】
先ず、トルク命令発生器101は使用者により設定された速度に該当するトルク命令信号を発生し、トルク制御部102はトルク発生器100から出力されたトルク命令信号の入力を受け、所定演算を行ってq軸電流命令信号を出力する。
【００４６】
次いで、電流制御部103はトルク制御部102から出力されたq軸電流命令信号及び電流命令部113から出力されたd軸電流命令信号の入力を受けて電流制御信号を出力する。
【００４７】
このとき、電流制御部103は、図3に示したように、直流リンク電圧が増加する場合はBLDCモータ109に印加される電圧のデューティ比が減少するようにゲート駆動信号を調節して電流を制御し、反対に、直流リンク電圧が減少する場合はBLDCモータ109に印加される電圧のデューティ比が増加するようにゲート駆動信号を調節して電流を制御する。即ち、直流リンク電圧が変動しても変動分を常に自動的に補償して、一定したトルクをモータに供給する。
【００４８】
また、電流制御部103はq軸電流命令及びd軸電流命令を直接制御するか、または、図2（A）〜（C）に示したように、q軸電流命令及びd軸電流命令をA、B、Cの相電流に変換して相電流を制御する。
【００４９】
次いで、マイクロコンピュータ108は電流制御部103から出力された電流制御信号の入力を受けて制御信号をゲート駆動部107に出力し、よって、ゲート駆動部107はゲート駆動信号をインバータ部106に出力する。
【００５０】
次いで、インバータ部106は整流部105により整流された直流電圧を3相交流電圧に変換してBLDCモータ109に出力するのでBLDCモータ109が駆動される。
【００５１】
次いで、回転子位置検出部110はBLDCモータ109の回転子位置を検出してマイクロコンピュータ108に回転子位置検出信号を出力し、よって、ゲート駆動部107はゲート駆動信号を前記インバータ部106に出力する。即ち、回転子位置検出部110により検出された回転子の位置によってインバータ部106のスイッチングが制御される。
【００５２】
この場合、電圧変動により電流制御が行われるインバータ部106のスイッチング動作が図3に例示され、図3（A）は、電源電圧が正常に印加されるときの相電流命令、ゲート駆動信号及び相電圧を示し、図3（B)(C)は、電源電圧が正常値よりも高い場合（B)及び低い場合（C)の相電流命令、ゲート駆動信号及び相電圧、をそれぞれ示したものである。
【００５３】
次いで、速度検出部111は回転子位置検出部1100の位置検出信号の入力を受けてBLDCモータ109の駆動速度を検出し、速度検出部111により検出された速度検出信号が布量感知部112に入力され、速度検出信号と予め格納されている基準速度とを比較して布量が感知される。
【００５４】
このとき、布量感知部112には基準速度に到達する時間に対応する布量の実験値が格納されたROM が備えられ、速度検出部111により検出された速度検出信号が基準速度に到達する時間を求めることによって布量が感知される。
【００５５】
次いで、電流命令部113は速度検出部111により検出された速度検出信号の入力を受け、速度検出信号と予め格納されている基準速度とを比較してd軸電流命令信号を電流制御部103に出力する。
【００５６】
このとき、電流命令部113は検出される速度検出信号に対応する電流命令信号の実験値が格納されたROM が備えられ、速度検出部111により検出された速度検出信号が定格速度未満であるとき、d軸電流命令信号を“0”に発生し、速度検出部111により検出された速度検出信号が定格速度を超過すると、ROM に予め格納されたd軸電流命令信号を出力する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係る洗濯機の布量感知装置を示したブロック図である。
【図２】（A）〜（C）は図1のモータの各相の軸電流命令を示した信号波形図で、（A)及び（B)はモータ速度によるq軸電流命令及び相電流命令をそれぞれ示した波形図、（C）は各相によるq軸電流と実際の各相電流とを示した信号波形図である。
【図３】（A）〜（C）は本発明に係る電圧変動による電流制御を行うためのゲート駆動信号を示した波形図である。
【図４】従来のインバータ洗濯機の駆動装置を示した回路図である。
【図５】（A）〜（E)は一般のモータの基準速度、電圧及び布量間の関係を示した図で、（A)は布量感知のために増加するデューティ比を示した波形図、（B）は時間の経過によりモータに印加される電圧の増加を示したグラフ、（C）は布量によってモータが基準速度に到達する時間を示したグラフ、（D）はインバータのA相電圧におけるスイッチング操作により周期が早くなることを示した波形図、（E）はインバータのA相電流を示した波形図、である。
【図６】（A）〜（D)は一般のインバータのデューティ比及びモータの電圧及び直流リンク電圧をそれぞれ示した図で、（A)はゲート駆動信号のオン／オフ動作によるインバータのデューティ比変化を示した波形図、（B）及び（C）は電源電圧の変化によってモータに印加される平均電圧が基準速度に到達する時間の変化を示したグラフ、（D）は電源電圧の変動とそれによる直流リンク電圧の変化を示した波形図である。
【符号の説明】
【００５８】
101    トルク命令発生器
102    トルク制御部
103    電流制御部
104    電源部
105    整流部
106    インバータ部
107    ゲート駆動部
108    マイクロコンピュータ
109    BLDCモータ
110    回転子位置検出部
111    速度検出部
112    布量感知部
113    電流命令部
【図１】
2008080173.tif 000008
【図２】
2008080173.tif 000009
【図３】
2008080173.tif 000010
【図４】
2008080173.tif 000011
【図５】
2008080173.tif 000012
【図６】
2008080173.tif 000013