(57)【要約】【課題】車両が経路を逸脱したときのユーザの経路選択性向を、経路探索時に用いる評価基準において適切に反映させるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】自車両が推奨経路を逸脱したか否かを判定し（ステップＳ４０）、逸脱したと判定された場合、経路探索時の評価基準を表す経路計算データを調節する。このとき、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合は、所定の道路種別よりもランクが高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより経路計算データを調節する（ステップＳ９０）。また、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合は、所定の道路種別よりもランクが低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより経路計算データを調節する（ステップＳ８０）。【選択図】図２
2008175566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の評価基準に基づいて目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路に従って車両を目的地まで誘導するナビゲーション装置において、
前記車両が前記推奨経路を逸脱したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記車両が前記推奨経路を逸脱したと判定された場合、前記評価基準を調節する調節手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記調節手段は、前記判定手段により前記車両が前記推奨経路を逸脱したと判定され、かつ、前記車両が前記推奨経路を逸脱しなければ次に走行するはずであった逸脱前の道路リンクの道路種別と、前記車両が前記推奨経路を逸脱したときに走行した逸脱後の道路リンクの道路種別とが異なる場合に、前記評価基準を調節することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記評価基準は、道路リンクごとに設定されるリンクコストと、道路種別に応じて設定される重み付け係数とを含み、
前記逸脱前の道路リンクよりも前記逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合、前記調節手段は、所定の第一の道路種別よりもランクが高い道路種別に対して前記重み付け係数を相対的に小さくすることにより前記評価基準を調節し、
前記逸脱前の道路リンクよりも前記逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合、前記調節手段は、所定の第二の道路種別よりもランクが低い道路種別に対して前記重み付け係数を相対的に小さくすることにより前記評価基準を調節することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記評価基準は、道路リンクごとに設定されるリンクコストと、道路種別に応じて設定される重み付け係数とを含み、
前記逸脱前の道路リンクよりも前記逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合、前記調節手段は、前記逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの高い道路種別に対して前記重み付け係数を相対的に小さくすることにより前記評価基準を調節し、
前記逸脱前の道路リンクよりも前記逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合、前記調節手段は、前記逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの低い道路種別に対して前記重み付け係数を相対的に小さくすることにより前記評価基準を調節することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記評価基準は、交差点における前記車両の進行方向に応じて設定される交差点コストを含み、
前記調節手段は、前記車両が前記推奨経路を逸脱しなければ次に進むはずであった逸脱前の進行方向に対しては前記交差点コストを相対的に大きくし、前記車両が前記推奨経路を逸脱したときに進んだ逸脱後の進行方向に対しては前記交差点コストを相対的に小さくすることにより、前記評価基準を調節することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
前記交差点コストは、交差点への進入方向と交差点からの脱出方向とのなす角度に基づいて設定されることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
ユーザを特定するユーザ特定手段と、
前記ユーザ特定手段により特定されたユーザごとに、前記調節手段による前記評価基準の調節状態を記憶する記憶手段と、
前記ユーザ特定手段により特定されたユーザごとに、前記記憶手段により記憶された前記評価基準の調節状態を呼び出す呼び出し手段とをさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜７いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記調節手段は、前記車両が前記推奨経路を逸脱した回数に応じて、前記評価基準の調節量を変化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
前記調節手段は、該ナビゲーション装置の電源が所定時間以上切断されたときに、前記評価基準の調節量を元に戻すことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１〜９いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
予め設定された自宅から所定距離以内の場所では、前記調節手段による前記評価基準の調節を禁止する禁止手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実走行時の経路における舗装道路と未舗装道路の比率、有料道路と無料道路の比率、道路種別を重み付け平均した値などをユーザの経路選択因子として求め、これらの経路選択因子に基づいて経路探索時の評価基準を更新することにより、ユーザの好みに応じた経路探索を行うナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２７３８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ナビゲーション装置により設定された経路に従ってユーザが車両を走行させているときに、その経路が自身の経路選択性向に合っていないと判断した場合、ユーザは自身の経路選択性向に合わせて、ナビゲーション装置が指示するのとは違う方向に車両を走行させることがある。しかし、特許文献１に開示されるナビゲーション装置では、このように車両が経路を逸脱したときのユーザの経路選択性向を、経路探索時に用いる評価基準において適切に反映させることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、所定の評価基準に基づいて目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路に従って車両を目的地まで誘導するナビゲーション装置において、車両が推奨経路を逸脱したか否かを判定する判定手段と、判定手段により車両が推奨経路を逸脱したと判定された場合、評価基準を調節する調節手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、調節手段は、判定手段により車両が推奨経路を逸脱したと判定され、かつ、車両が推奨経路を逸脱しなければ次に走行するはずであった逸脱前の道路リンクの道路種別と、車両が推奨経路を逸脱したときに走行した逸脱後の道路リンクの道路種別とが異なる場合に、評価基準を調節するものである。
請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、評価基準は、道路リンクごとに設定されるリンクコストと、道路種別に応じて設定される重み付け係数とを含む。このナビゲーション装置において、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合、調節手段は、所定の第一の道路種別よりもランクが高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより評価基準を調節し、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合、調節手段は、所定の第二の道路種別よりもランクが低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより評価基準を調節するものである。
請求項４の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、評価基準は、道路リンクごとに設定されるリンクコストと、道路種別に応じて設定される重み付け係数とを含む。このナビゲーション装置において、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合、調節手段は、逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより評価基準を調節し、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合、調節手段は、逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより評価基準を調節するものである。
請求項５の発明は、請求項１〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、評価基準は、交差点における車両の進行方向に応じて設定される交差点コストを含む。このナビゲーション装置において、調節手段は、車両が推奨経路を逸脱しなければ次に進むはずであった逸脱前の進行方向に対しては交差点コストを相対的に大きくし、車両が推奨経路を逸脱したときに進んだ逸脱後の進行方向に対しては交差点コストを相対的に小さくすることにより、評価基準を調節するものである。
請求項６の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、交差点コストは、交差点への進入方向と交差点からの脱出方向とのなす角度に基づいて設定されることとしたものである。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、ユーザを特定するユーザ特定手段と、ユーザ特定手段により特定されたユーザごとに、調節手段による評価基準の調節状態を記憶する記憶手段と、ユーザ特定手段により特定されたユーザごとに、記憶手段により記憶された評価基準の調節状態を呼び出す呼び出し手段とをさらに備えるものである。
請求項８の発明は、請求項１〜７いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、調節手段は、車両が推奨経路を逸脱した回数に応じて、評価基準の調節量を変化させるものである。
請求項９の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、調節手段は、該ナビゲーション装置の電源が所定時間以上切断されたときに、評価基準の調節量を元に戻すものである。
請求項１０の発明は、請求項１〜９いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、予め設定された自宅から所定距離以内の場所では、調節手段による評価基準の調節を禁止する禁止手段をさらに備えるものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両が経路を逸脱したときのユーザの経路選択性向を、経路探索時に用いる評価基準において適切に反映させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、ユーザによって目的地が設定されると、その目的地までの推奨経路を地図データ中の経路計算データに基づいて探索し、探索された推奨経路に従って自車両を目的地まで案内する。また、自車両が推奨経路から逸脱した場合は、その際のユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節することで、次回以降の経路探索にその経路選択性向を反映させることができる。図１のナビゲーション装置１は、制御部１０、振動ジャイロ１１、車速センサ１２、ハードディスク（ＨＤＤ）１３、ＧＰＳ受信部１４、表示モニタ１５、スピーカ１６および入力装置１７を備えている。
【０００８】
制御部１０は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１３に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０により、自車両を目的地まで案内するための様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車両の現在位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の音声出力処理などが実行される。さらに、後で説明する図２のフローチャートが制御部１０において実行されることにより、自車両が推奨経路から逸脱した際には、地図データにおいて推奨経路の探索に用いられる経路計算データが調節される。
【０００９】
振動ジャイロ１１は、自車両の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１２は、自車両の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両の位置移動量が求められ、それによって自車両の現在位置が検出される。
【００１０】
ＨＤＤ１３は不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。またＨＤＤ１３には、ユーザ設定データとして、各種設定条件の設定状態や経路計算データの調節状態がユーザごとに記録される。ＨＤＤ１３に記録されているこれらのデータは、必要に応じて制御部１０の制御により読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
【００１１】
なお、ＨＤＤ１３に記録された地図データには、前述の経路計算データに加えて、さらに経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路誘導データは、設定された推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられるデータであり、たとえば交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状を表すためのデータである。背景データは、河川や鉄道など道路以外の地図形状を表したり、地図上の各種施設等（ランドマーク）などを表したりするためのデータである。
【００１２】
上記の道路データにおいて、道路区間を表す最小単位は道路リンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数の道路リンクによって構成されている。なお、一つの道路リンクとして設定される道路区間の長さは道路リンクごとに異なっており、一定ではない。各道路リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードは、交差点や分岐点などに対応して設定される。また、道路リンク内には必要に応じてノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、道路リンクの形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００１４】
表示モニタ１５は、様々な画像や映像を表示するための装置であり、液晶ディスプレイ等が用いられる。この表示モニタ１５により、たとえば自車両が目的地に向かって推奨経路を走行しているときに、推奨経路を示した地図の画像が自車位置周辺について表示される。なお、表示モニタ１５は、たとえば自車両のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、運転席から見やすい位置に設置されている。スピーカ１６は、制御部１０の制御により、推奨経路にしたがって自車両を誘導する際の音声などが出力される。
【００１５】
入力装置１７は、ナビゲーション装置１を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。この入力装置１７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１７を表示モニタ１５と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
【００１６】
ここで、ナビゲーション装置１による推奨経路の探索方法について説明する。ナビゲーション装置１のＨＤＤ１３には、前述のように地図データの一部として経路計算データが記録されている。この経路計算データは、経路探索時に各経路を評価するために用いられる評価基準を表しており、リンクコスト、交差点コストおよび重み付け係数を少なくとも含むものである。リンクコストは、道路に対する車両の通過所要時間を表しており、道路リンクごとに設定されている。交差点コストは、交差点に対する車両の通過所要時間を表しており、交差点における車両の進行方向に応じて設定されている。なお、交差点コストは地図上の各交差点に対して共通の値が設定される。重み付け係数は、道路種別に対するユーザの選択性向を反映した重み付けを行うための係数であり、道路種別に応じて設定されている。
【００１７】
入力装置１７を用いたユーザの入力操作により目的地が設定されると、ナビゲーション装置１は、経路計算データに含まれる上記のような各評価基準に基づいて、複数の経路についてそれぞれの経路評価値を算出する。このとき、各経路に含まれる全道路リンクについて、そのリンクコストに道路種別に応じた重み付け係数をそれぞれ乗算した値を加算し、さらに、各経路に含まれる全交差点について進行方向に応じた交差点コストを加えることにより、経路ごとの経路評価値が算出される。この経路評価値が最も小さい経路が、推奨経路に設定される。
【００１８】
以上説明したような方法により求められた推奨経路は、その表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して地図上に示される。これにより、ユーザはその推奨経路を表示モニタ１５に表示された地図画面において認識することができる。また、推奨経路に従って自車両が走行できるよう、ナビゲーション装置１は、ユーザに対して画像や音声などによる進行方向指示を行うことにより、自車両を誘導する。このように、地図を表示して推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導することにより、目的地までのルート案内が行われる。
【００１９】
次に、自車両が推奨経路から逸脱した際にユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節する方法について、図２のフローチャートにより説明する。このフローチャートは、ナビゲーション装置１に電源が投入されると、制御回路１０において実行されるものである。以下では、図２のフローチャートに従って説明を進める。
【００２０】
ステップＳ１０では、ナビゲーション装置１を利用するユーザの特定を行う。このユーザの特定は、たとえば自車両からのキー情報に基づいて行うことができる。すなわち、自車両を運転する複数のユーザに対して、それぞれに異なる鍵を予め配布して渡しておく。そして、いずれかのユーザにより自車両のドアロックが解除されると、そのユーザがどの鍵を使用したかを示す情報を、キー情報として自車両からナビゲーション装置１へ送信する。こうして送信されるキー情報に基づいて、ナビゲーション装置１によりユーザを特定することができる。
【００２１】
あるいは、ナビゲーション装置１において、電源投入時にパスワードやＩＤ番号などをユーザに入力させるようにしてもよい。このようにしても、入力されたパスワードやＩＤ番号などからユーザを特定することができる。さらに、指紋などの生体情報に基づいてユーザを特定することとしてもよい。それ以外にも様々な方法によりユーザを特定することができる。
【００２２】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で特定したユーザについての設定情報を呼び出す。ここでは、そのユーザの設定情報として、各種設定条件の設定状態や経路計算データの調整状態などが呼び出される。なお、これらの設定情報は、前述のようにユーザごとのユーザ設定データとしてＨＤＤ１３に記録されている。
【００２３】
ステップＳ３０では、経路誘導中であるか否かを判定する。経路誘導中である場合、すなわち設定された目的地までの推奨経路が探索され、その推奨経路に従って自車両が走行している場合は、次のステップＳ４０へ進む。一方、経路誘導中でない場合はステップＳ３０に留まる。
【００２４】
ステップＳ４０では、自車両が推奨経路を逸脱したか否かを判定する。自車両が推奨経路を逸脱した場合、すなわちナビゲーション装置１による経路誘導を無視してユーザが自車両を走行させることにより、自車両の位置が推奨経路を外れた場合には、次のステップＳ５０へ進む。一方、自車両が推奨経路を逸脱せずに、推奨経路に従った走行を続けている場合は、ステップＳ３０へ戻る。
【００２５】
ステップＳ５０では、自車両の現在位置が、自宅から予め設定された所定距離（たとえば、2km）以内であるか否かを判定する。自車両の現在位置が自宅から所定距離以内である場合はステップＳ３０へ戻り、所定距離よりも離れていれば次のステップＳ６０へ進む。これにより、自宅から所定距離以内の場所では、ステップＳ６０以降の処理を実行しないようにして、経路計算データの調節を禁止する。このようにすることで、ユーザが細かい道路まで熟知している自宅付近では、自車両が推奨経路を逸脱しても、その逸脱はユーザの経路選択性向によるものではないとして、経路計算データの調節を行わないようにする。
【００２６】
ステップＳ６０では、自車両が推奨経路を逸脱した前後で道路種別が変化したか否かを判定する。逸脱前後で道路種別が変化した場合はステップＳ７０へ進み、変化しなかった場合はステップＳ１００へ進む。なお、ステップＳ６０の判定にあたっては、自車両が推奨経路を逸脱しなければ次に走行するはずではずであった道路リンクの道路種別と、自車両が推奨経路を逸脱したときに走行した道路リンクの道路種別とが異なる場合に、逸脱前後で道路種別が変化したと判断する。
【００２７】
ここで、自車両が推奨経路を逸脱した前後で道路種別が変化する様子について説明する。図３は、逸脱の前後における自車位置と道路リンクの関係の一例を示しており、（ａ）は逸脱前の様子を、（ｂ）は逸脱後の様子をそれぞれ示している。図３において、符号２０は自車位置を示す自車位置マークであり、符号２１は交差点に対応するノードを示している。符号２２、２３および２４の直線はそれぞれ道路リンクを示しており、そのうち道路リンク２２および２３は推奨経路に含まれているが、道路リンク２４は推奨経路に含まれていない。
【００２８】
（ａ）の逸脱前では、推奨経路に含まれる道路リンク２２上に自車位置マーク２０があるため、自車両が推奨経路上を走行していることが分かる。一方、（ｂ）の逸脱後では、推奨経路に含まれない道路リンク２４上に自車位置マーク２０があるため、自車両が推奨経路上を走行していないことが分かる。すなわち、ノード２１が表す交差点において、本来は推奨経路に従って道路リンク２２から２３へと直進すべきであった自車両が、右折して道路リンク２４へと進んだことにより、自車両が推奨経路を逸脱したことが分かる。このような場合、自車両が推奨経路を逸脱しなければ次に走行するはずであった道路リンク２３を、逸脱前の道路リンクという。また、自車両が推奨経路を逸脱したときに走行した道路リンク２４を、逸脱後の道路リンクという。
【００２９】
以上説明したような状況において、逸脱前の道路リンク２３の道路種別と、逸脱後の道路リンク２４の道路種別とが異なる場合は、ステップＳ６０の判定により、逸脱前後で道路種別が変化したと判定される。たとえば、地図データにおいて各道路リンクの道路種別を道路の種類に応じて「高速道路」、「国道」、「県道」、「一般道」または「細街路」のいずれかに分類したとする。このとき、たとえば逸脱前の道路リンク２３の道路種別が「国道」であり、逸脱後の道路リンク２４の道路種別が「県道」である場合や、反対に逸脱前の道路リンク２３の道路種別が「県道」であり、逸脱後の道路リンク２４の道路種別が「国道」である場合は、逸脱前後で道路種別が変化したとステップＳ６０において判定する。他の道路種別に対しても同様である。
【００３０】
なお、上記の説明では各道路リンクの道路種別を道路の種類に応じて分類することとしたが、他の分類方法を用いることもできる。たとえば、道路の幅や制限速度などに応じて道路種別を分類することもできる。
【００３１】
ステップＳ６０からステップＳ７０へ進んだ場合、ステップＳ７０では、逸脱前の道路リンクと逸脱後の道路リンクのどちらが道路種別のランクが高いか判定する。逸脱前の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合、すなわち、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合は、ステップＳ８０へ進む。一方、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合は、ステップＳ９０へ進む。
【００３２】
たとえば、前述のように各道路リンクの道路種別を「高速道路」、「国道」、「県道」、「一般道」または「細街路」に分類したとすると、この道路種別のランクは、「高速道路」、「国道」、「県道」、「一般道」、「細街路」の順に高く設定される。したがって、前述のように逸脱前の道路リンク２３の道路種別が「国道」であり、逸脱後の道路リンク２４の道路種別が「県道」である場合は、逸脱前の道路リンク２３の方が道路種別のランクが高いため、ステップＳ７０からステップＳ８０へ進む。一方、反対に逸脱前の道路リンク２３の道路種別が「県道」であり、逸脱後の道路リンク２４の道路種別が「国道」である場合は、逸脱後の道路リンク２４の方が道路種別のランクが高いため、ステップＳ７０からステップＳ９０へ進む。他の道路種別に対しても、同様の判定が行われる。
【００３３】
ステップＳ７０からステップＳ８０へ進んだ場合、ステップＳ８０では、ランクが「県道」以下の道路種別、すなわち「県道」、「一般道」または「細街路」の道路種別に対して、経路計算データにおける重み付け係数を下げる。たとえば、「高速道路」には１０、「国道」には３０、「県道」には５０、「一般道」には７０、「細街路」には１００の重み付け係数がそれぞれ設定されているとする。このような場合、「県道」の重み付け係数をたとえば５０から４０へ、「一般道」の重み付け係数をたとえば７０から４５へ、「細街路」の重み付け係数をたとえば１００から８０へと、それぞれ下げる。これにより、経路逸脱時のユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節する。
【００３４】
一方、ステップＳ７０からステップＳ９０へ進んだ場合、ステップＳ９０では、ランクが「国道」以上の道路種別、すなわち「高速道路」または「国道」の道路種別に対して、経路計算データにおける重み付け係数を下げる。たとえば、「高速道路」の重み付け係数を１０から５へ、「国道」の重み付け係数を３０から２０へとそれぞれ下げる。これにより、経路逸脱時のユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節する。
【００３５】
なお、以上説明したステップＳ８０およびＳ９０における経路計算データの調節方法はあくまで一例であるため、他の調節方法を用いてもよい。ステップＳ８０では、「県道」以外の道路種別、たとえば「国道」について、それよりもランクが低い道路種別の重み付け係数を下げるようにしてもよい。あるいは、所定の道路種別よりもランクが高い道路種別の重み付け係数を上げることにより、それよりもランクが低い道路種別の重み付け係数を相対的に下げることとしてもよい。同様に、ステップＳ９０では、「国道」ではなく他の道路種別、たとえば「県道」や「一般道」について、それよりもランクが高い道路種別の重み付け係数を下げるようにしてもよい。あるいは、所定の道路種別よりもランクが低い道路種別の重み付け係数を上げることにより、それよりもランクが高い道路種別の重み付け係数を相対的に下げることとしてもよい。
【００３６】
すなわち、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合は、ステップＳ９０において、所定の第一の道路種別よりもランクが高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくする。一方、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合は、ステップＳ８０において、所定の第二の道路種別よりもランクが低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくする。このようにして、経路計算データを調節する。
【００３７】
以上説明したようにしてステップＳ８０またはＳ９０の処理を実行したら、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、逸脱前後の進行方向の変化に応じて交差点コストを変更することにより、経路計算データを調節する。ここでは、逸脱前の進行方向、すなわち自車両が推奨経路を逸脱しなければ次に進むはずであった進行方向に対しては交差点コストを相対的に大きくし、反対に、逸脱後の進行方向、すなわち自車両が推奨経路を逸脱したときに進んだ進行方向に対しては交差点コストを相対的に小さくする。こうして交差点コストを変更することにより、経路逸脱時のユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節する。
【００３８】
ステップＳ１００において交差点コストを変更する様子について以下に説明する。図４は、進行方向ごとに設定される交差点コストの一例を示している。この図４の例において、交差点への進入方向に対して進行方向すなわち交差点からの脱出方向が直進に近い範囲では、交差点コストが１０に設定されている。そして、交差点への進入方向と交差点からの脱出方向との角度が小さくなるほど、右折方向に対しては２０、３０、４０、左折方向に対しては１５、２０、３０と、交差点コストが徐々に大きくなるように設定されている。このとき、左折方向よりも右折方向のほうがより大きな交差点コストが設定される。また、進行方向に戻る脱出方向に対しては、交差点コストが最大の５０に設定されている。このように交差点コストは、交差点への進入方向と交差点からの脱出方向とのなす角度に基づいて設定される。
【００３９】
図４のような交差点コストが設定されているときに、たとえば自車両が交差点を右折することにより、その交差点から直進方向に伸びる推奨経路を逸脱したとする。この場合、逸脱前の進行方向である直進方向に対しては、交差点コストをたとえば１０から１５に上げることにより、交差点コストを相対的に大きくする。一方、逸脱後の進行方向である右折方向に対しては、交差点コストをたとえば２０から１５、３０から２５、４０から３５へとそれぞれ下げることにより、交差点コストを相対的に小さくする。反対に、たとえば自車両が交差点を直進することにより、その交差点から右折方向に伸びる推奨経路を逸脱したとする。この場合、逸脱前の進行方向である右折方向に対しては、交差点コストをたとえば２０から２５、３０から３５、４０から４５へとそれぞれ上げることにより、交差点コストを相対的に大きくする。一方、逸脱後の進行方向である直進方向に対しては、交差点コストをたとえば１０から５に下げることにより、交差点コストを相対的に小さくする。なお、このとき逸脱前の進行方向と逸脱後の進行方向のいずれか一方のみを変化させてもよい。このようにして、経路計算データを調節する。
【００４０】
以上説明したようにしてステップＳ１００の処理を実行したら、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、新たな推奨経路を探索するためのリルート演算を行う。このとき、前述のステップＳ８０またはＳ９０における重み付け係数の調節結果と、ステップＳ１００における交差点コストの調節結果とを反映した経路計算データに基づいて、リルート演算を実行する。これにより、自車両が経路を逸脱したときのユーザの経路選択性向を反映させて、自車位置から目的地までの新たな推奨経路を探索する。ステップＳ１１０を実行したらステップＳ３０へ戻り、以上説明したような処理を繰り返す。
【００４１】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏することができる。
（１）自車両が推奨経路を逸脱したか否かを判定し（ステップＳ４０）、逸脱したと判定された場合、経路探索時の評価基準を表す経路計算データを調節する（ステップＳ８０、Ｓ９０、Ｓ１００）こととした。このようにしたので、自車両が経路を逸脱したときのユーザの経路選択性向を、経路探索時に用いる評価基準において適切に反映させることができる。
【００４２】
（２）自車両が推奨経路を逸脱したとステップＳ４０において判定された場合、さらにその逸脱前後で道路種別が変化したか否かを判定し（ステップＳ６０）、道路種別が変化したと判定された場合にのみ、ステップＳ８０またはステップＳ９０の処理を実行することとした。これにより、自車両が推奨経路を逸脱したとステップＳ４０において判定され、かつ、車両が推奨経路を逸脱しなければ次に走行するはずであった逸脱前の道路リンクの道路種別と、車両が推奨経路を逸脱したときに走行した逸脱後の道路リンクの道路種別とが異なる場合に、ステップＳ８０またはステップＳ９０において経路計算データを調節することとした。このようにしたので、経路の逸脱がユーザの経路選択性向に起因するものであるか否かを的確に判断し、ユーザの経路選択性向に起因する場合にのみ、その経路選択性向を経路探索に反映させることができる。
【００４３】
（３）逸脱前の道路リンクと逸脱後の道路リンクのどちらが道路種別のランクが高いかを判定する（ステップＳ７０）。この判定の結果から、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高い場合は、所定の道路種別よりもランクが高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより経路計算データを調節する（ステップＳ９０）。また、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低い場合は、所定の道路種別よりもランクが低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより経路計算データを調節する（ステップＳ８０）。このようにしたので、ユーザの経路選択性向に合わせて適切に経路計算データを調節することができる。
【００４４】
（４）自車両が推奨経路を逸脱しなければ次に進むはずであった逸脱前の進行方向に対しては交差点コストを相対的に大きくし、自車両が推奨経路を逸脱したときに進んだ逸脱後の進行方向に対しては交差点コストを相対的に小さくすることにより、経路計算データを調節することとした（ステップＳ１００）。このようにしたので、ユーザの経路選択性向に合わせて、さらに適切に経路計算データを調節することができる。
【００４５】
（５）交差点コストは、交差点への進入方向と交差点からの脱出方向とのなす角度に基づいて設定されることとしたので、ユーザの経路選択性向を正確に反映して交差点コストを設定することができる。
【００４６】
（６）ユーザを特定し（ステップＳ１０）、特定されたユーザごとにＨＤＤ１３に記録された経路計算データの調節状態を呼び出す（ステップＳ２０）こととした。このようにしたので、ユーザごとに最適な経路計算データを使用して経路探索を行うことができる。
【００４７】
（７）推奨経路を逸脱したときの自車位置が自宅から所定距離以内であるか否かを判定し（ステップＳ５０）、自宅から所定距離以内である場合は、経路計算データの調節を禁止することとした。このようにしたので、ユーザが細かい道路まで熟知している自宅付近では、自車両が推奨経路を逸脱しても、その逸脱はユーザの経路選択性向によるものではないとして、経路計算データの調節を行わないようにすることができる。
【００４８】
なお、以上説明した実施の形態では、ステップＳ８０またはＳ９０において、所定の道路種別に対して重み付け係数を変更することにより経路計算データを調節することとしたが、逸脱後の道路リンクの道路種別に応じて重み付け係数を変更する道路種別を決定してもよい。すなわち、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが高いとステップＳ７０において判定された場合、ステップＳ９０において、逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの高い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより、経路計算データを調節する。また、逸脱前の道路リンクよりも逸脱後の道路リンクの方が道路種別のランクが低いとステップＳ７０において判定された場合、ステップＳ８０において、逸脱後の道路リンクと同じまたはよりランクの低い道路種別に対して重み付け係数を相対的に小さくすることにより、経路計算データを調節する。このようにすれば、ユーザの経路選択性向に合わせて、より一層適切に経路計算データを調節することができる。
【００４９】
また、ステップＳ８０、Ｓ９０またはＳ１００において重み付け係数や交差点コストを変更して経路計算データの調節を行うに当たっては、自車両が推奨経路を逸脱した回数に応じてその調節量を変化させることとしてもよい。すなわち、自車両が推奨経路を逸脱した回数が増えるほど、それに応じて経路計算データにおける重み付け係数や交差点コストの調節量を大きくすることにより、ユーザの経路選択性向をより一層反映することができる。
【００５０】
なお、上記のようにする場合は、ナビゲーション装置１の電源が所定時間以上切断されたときに、自車両が推奨経路を逸脱した際の経路計算データにおける重み付け係数や交差点コストの調節量を元に戻すことが好ましい。これにより、調節量が必要以上に大きくなるのを防ぐことができる。
【００５１】
以上説明した実施の形態や各種の変形例はあくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両が推奨経路から逸脱した際にユーザの経路選択性向に合わせて経路計算データを調節するために実行されるフローチャートである。
【図３】逸脱の前後における自車位置と道路リンクの関係の一例を示した図である。
【図４】進行方向ごとに設定される交差点コストの一例を示した図である。
【符号の説明】
【００５３】
１：ナビゲーション装置              １０：制御部
１１：振動ジャイロ                    １２：車速センサ
１３：ＨＤＤ                          １４：ＧＰＳ受信部
１５：表示モニタ                      １６：スピーカ
１７：入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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