(57)【要約】【課題】  歩行者等の警戒対象が所持する通信端末の消費電力を低減すること。【解決手段】  歩行者存在情報提供システム１は、車両Ｖに搭載された歩行者検知装置２と車両Ｖの周辺に存在する歩行者Ｍが保持する歩行者端末４とが通信可能であり、歩行者検知装置２が歩行者端末４から歩行者Ｍの位置情報を取得する歩行者存在情報提供システムであって、歩行者検知装置２が、歩行者端末４からの電波の受信状況を検出する受信レベル検出部２７と、その検出結果に基づいて歩行者端末４に位置情報を要求するか否かを判定する位置要求判定部２８と、位置情報を要求すると判定された場合に、当該位置情報を要求するための位置要求を歩行者端末４に送信する送信部２５と、その位置要求に応じて歩行者端末４から送信されてきた位置情報を取得する方向・距離推定部２９とを備えることを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載機と前記車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末とが通信可能であり、前記車載機が前記通信端末から前記警戒対象の情報を取得する情報取得システムであって、
前記車載機が、
前記通信端末からの電波の受信状況を検出する検出手段と、
前記検出手段での検出結果に基づいて前記通信端末に前記情報を要求するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記情報を要求すると判定された場合に、当該情報を取得するための要求を前記通信端末に送信する要求送信手段と、
前記要求送信手段により送信された要求に応じて前記通信端末から送信されてきた前記情報を取得する取得手段とを備えることを特徴とする情報取得システム。
【請求項２】
前記検出手段が、前記電波の受信レベルを検出し、
前記判定手段が、前記検出手段により検出された受信レベルの強度に基づいて判定することを特徴とする、請求項１に記載の情報取得システム。
【請求項３】
前記判定手段が、前記受信レベルの単位区間当たりの変動幅に基づいて判定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の情報取得システム。
【請求項４】
前記判定手段が、前記受信レベルの単位区間当たりの変化率に基づいて判定することを特徴とする、請求項１〜３に記載の情報取得システム。
【請求項５】
車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末と通信可能な車載機であって、
前記通信端末からの電波の受信状況を検出する検出手段と、
前記検出手段での検出結果に基づいて前記通信端末に前記情報を要求するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記情報を要求すると判定された場合に、当該情報を取得するための要求を前記通信端末に送信する要求送信手段と、
前記要求送信手段により送信された要求に応じて前記通信端末から送信されてきた前記情報を取得する取得手段とを備えることを特徴とする車載機。
【請求項６】
前記検出手段が、前記電波の受信レベルを検出し、
前記判定手段が、前記検出手段により検出された受信レベルの強度に基づいて判定することを特徴とする、請求項５に記載の車載機。
【請求項７】
前記判定手段が、前記受信レベルの単位区間当たりの変動幅に基づいて判定することを特徴とする、請求項５又は６に記載の車載機。
【請求項８】
前記判定手段が、前記受信レベルの単位区間当たりの変化率に基づいて判定することを特徴とする、請求項５〜７に記載の車載機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報取得システム及び車載機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両とその周囲に存在する歩行者等との衝突危険度を判定する装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、車両と歩行者との衝突保護性を確保可能な車両用歩行者衝突危険判定装置が開示されている。この判定装置は、まず、車幅ゾーンと歩行者がこの車幅ゾーンへ侵入可能な歩行者侵入可能ゾーンとのうち、自車両から所定距離以内のエリアを衝突危険ゾーンとして設定する。そして、歩行者が衝突危険ゾーン内に存在する場合には衝突危険性が大きいと判断し、存在しない場合には衝突危険性が低いと判定する。
【特許文献１】特開２００４−２６８８２９号公報
【特許文献２】特開２００５−２０２６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の判定装置と通信する携帯無線発信装置は、ＩＤ情報及び歩行者位置情報を無線により常時送信しているため、電力を多く消費してしまうおそれがある。特に、携帯無線発生装置が、位置情報を検出するためにＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位システム）を備えている場合には、ＧＰＳ衛星からの電波の受信、及び受信した電波に基づく現在位置の算出のために電力が多く消費されてしまう。一方で、携帯無線発生装置は、携帯可能とするために電池を電力源とする場合が多いので、多大な電力消費により電池切れを起こす可能性が高い。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決する為になされたものであり、歩行者等の警戒対象が所持する通信端末の消費電力を低減するための情報取得システム及び車載機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る情報取得システムは、車両に搭載された車載機と車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末とが通信可能であり、車載機が通信端末から警戒対象の情報を取得する情報取得システムであって、車載機が、通信端末からの電波の受信状況を検出する検出手段と、検出手段での検出結果に基づいて通信端末に情報を要求するか否かを判定する判定手段と、判定手段により情報を要求すると判定された場合に、当該情報を取得するための要求を通信端末に送信する要求送信手段と、要求送信手段により送信された要求に応じて通信端末から送信されてきた情報を取得する取得手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
また、本発明に係る車載機は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する警戒対象が保持する通信端末と通信可能な車載機であって、通信端末からの電波の受信状況を検出する検出手段と、検出手段での検出結果に基づいて通信端末に情報を要求するか否かを判定する判定手段と、判定手段により情報を要求すると判定された場合に、当該情報を取得するための要求を通信端末に送信する要求送信手段と、要求送信手段により送信された要求に応じて通信端末から送信されてきた情報を取得する取得手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このような情報取得システム及び車載機によれば、車載機において、検出された電波の受信状況に基づいて通信端末に情報を要求すると判定された場合に、車載機からその通信端末に要求が送信される。そして、その要求に応じて、警戒対象の情報が通信端末により処理（例えば生成など）及び送信され、その情報が車載機により取得される。すなわち、通信端末が、車載機から要求が送信されて初めて情報を処理し送信するので、情報の処理回数及び送信回数が、それら処理及び送信を常時実行する場合よりも減少する。その結果、情報の処理及び送信の際に消費される電力が節約されるため、通信端末の消費電力を低減することができる。なお、警戒対象とは、車両の運転者にとって警戒を要する対象のことをいい、例えば、歩行者、自転車、自動車、自動二輪車である。
【０００８】
本発明の情報取得システムでは、検出手段が、電波の受信レベルを検出し、判定手段が、検出手段により検出された受信レベルの強度に基づいて判定することが好ましい。
【０００９】
また、本発明の車載機では、検出手段が、電波の受信レベルを検出し、判定手段が、検出手段により検出された受信レベルの強度に基づいて判定することが好ましい。
【００１０】
この場合、検出された電波の受信レベルの強度に基づいて情報を要求するか否かが判定される。受信レベルの強度は車両と通信端末との距離と相関するので、受信レベルの強度に基づいて判定することで、より適切な時期に（通信端末の情報を取得すべき時に）要求を送信することが可能になる。そして、通信端末は、より適切な時期に情報を処理及び送信することになる。これにより、通信端末による無駄な情報処理及び情報送信の回数が更に減少し、送信の際に消費される電力が更に節約されるので、通信端末の消費電力をより低減することができる。
【００１１】
本発明の情報取得システムでは、判定手段が、受信レベルの単位区間当たりの変動幅に基づいて判定することが好ましい。
【００１２】
また、本発明の車載機では、判定手段が、受信レベルの単位区間当たりの変動幅に基づいて判定することが好ましい。
【００１３】
この場合、検出された受信レベルの単位区間当たりの変動幅に基づいて情報を要求するか否かが判定される。ここで、受信レベルの単位区間当たりの変動幅とは、当該単位区間における受信レベルの最大値と最小値との差である。受信レベルの変動幅は、車両と通信端末との間の環境（障害物の有無など）と相関するので、受信レベルの変動幅に基づいて判定することで、より適切な時期に（通信端末の情報を取得すべき時に）要求を送信することが可能になる。そして、通信端末は、より適切な時期に情報を処理及び送信することになる。これにより、通信端末による無駄な情報処理及び情報送信の回数が更に減少し、送信の際に消費される電力が更に節約されるので、通信端末の消費電力をより低減することができる。
【００１４】
本発明の情報取得システムでは、判定手段が、受信レベルの単位区間当たりの変化率に基づいて判定することが好ましい。
【００１５】
また、本発明の車載機では、判定手段が、受信レベルの単位区間当たりの変化率に基づいて判定することが好ましい。
【００１６】
この場合、検出された受信レベルの単位区間当たりの変化率に基づいて情報を要求するか否かが判定される。ここで、受信レベルの単位区間当たりの変化率とは、当該単位区間における受信レベルの増加度合い又は減少度合いを示すものである。受信レベルの変化率は、通信端末の移動方向と相関するので、受信レベルの変化率に基づいて判定することで、より適切な時期に（通信端末の情報を取得すべき時に）要求を送信することが可能になる。そして、通信端末は、より適切な時期に情報を処理及び送信することになる。これにより、通信端末による無駄な情報処理及び情報送信の回数が更に減少し、送信の際に消費される電力が更に節約されるので、通信端末の消費電力をより低減することができる。
【発明の効果】
【００１７】
このような情報取得システム及び車載機によれば、歩行者等の警戒対象が所持する通信端末の消費電力を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態では、本発明に係る情報取得システムを歩行者存在情報提供システムに適用する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
まず、図１〜図３を用いて、実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１の構成を示す図である。図２は、図１に示す歩行者検知装置（車載機）２の機能構成を示す図である。図３は、図１に示す歩行者端末（通信端末）４の機能構成を示す図である。
【００２０】
歩行者存在情報提供システム１は、車両Ｖに搭載されている歩行者検知装置２が、歩行者端末４を携帯（保持）している歩行者（警戒対象）Ｍの現在位置を示す位置情報に基づいて、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定し、その衝突危険度に応じた情報を車両Ｖの運転者及び歩行者Ｍに提供するシステムである。なお、衝突危険度とは、車両Ｖと歩行者Ｍとが衝突する危険の大きさ、あるいは、衝突する可能性の高低である。歩行者検知装置２と歩行者端末４とは、互いに通信することが可能である。また、図１では、簡単のために車両Ｖの周辺に存在する歩行者を一人のみ示しているが、歩行者端末を携帯する歩行者の人数はこれに限定されない。
【００２１】
歩行者検知装置２は、歩行者端末４と情報を送受信し、車両Ｖ周辺の歩行者の位置を車両Ｖの運転者に提供する車載機である。特に、歩行者検知装置２は、歩行者端末４に位置要求を送信し、その位置要求に応じて歩行者端末４から送信されてきた位置情報を受信して提供する。そのために、歩行者検知装置２は、アンテナ２０、車速センサ２１、ウインカスイッチ２２、カーナビゲーション装置２３、起動信号生成部２４、送信部（要求送信手段）２５、受信部２６、受信レベル検出部（検出手段）２７、位置要求判定部（判定手段）２８、方向・距離推定部（取得手段）２９、歩行者存在情報提供エリアテーブル３０、情報提供判定部３１及び情報提供部３２を備えている。
【００２２】
アンテナ２０は、全方向に対して所定の受信角度範囲（例えば、３０〜４０°）毎に当該受信角度範囲からの電波のみを受信することが可能であるとともに、当該受信確度範囲に電波を発信することが可能な指向性アンテナである。アンテナ２０の向き（電波の発受信方向）は変更可能である。アンテナ２０から発信される電波は、所定の範囲（例えば半径数十ｍの範囲）まで到達することができる。なお、歩行者検知装置２に備えられるアンテナの構造はアンテナ２０に限定されない。例えば、複数の指向性アンテナを互いに受信方向が異なるように設け、これらの指向性アンテナにより電波を発受信してもよい。
【００２３】
車速センサ２１は、四輪に各々設けられ、各車輪の回転速度を検出するセンサである。歩行者検知装置２は、この車速センサ２１が検出した値を取得することができる。なお、車速センサの種類や設置形態などはこれに限定されず、変形が可能である。
【００２４】
ウインカスイッチ２２は、左右のウインカを点滅させるために、運転者が右方向指示又は左方向指示を入力するためのスイッチである。ウインカスイッチ２２は、スイッチの状態（無操作、右方向指示操作、左方向指示操作）を示すことができ、歩行者検知装置２は、このスイッチの状態を取得可能である。
【００２５】
カーナビゲーション装置２３は、ＧＰＳ等を利用して車両Ｖの現在位置を検出するとともに走行目的地までの各種案内などを行う。カーナビゲーション装置２３では、車両Ｖの現在位置周辺の地図をディスプレイ上に表示するために地図情報データベースを保持しており、現在位置周辺の地図情報を地図情報データベースから取得している。歩行者検知装置２は、このカーナビゲーション装置２３から現在位置周辺の地図情報を取得することができる。なお、地図情報を取得する方法はこれに限定されず、例えば、歩行者検知装置２自身が内部の記憶装置等に道路情報のデータベースを保持し、当該データベースから取得する構成としてもよい。
【００２６】
起動信号生成部２４は、歩行者端末４に報知信号を出力させるための命令を含む起動信号を生成し送信部２５に出力する。なお、報知信号については後述する。
【００２７】
送信部２５は、起動信号生成部２４から入力された起動信号を変調する。また、送信部は、位置要求判定部２８から入力された位置要求信号、及び、情報提供判定部３１から入力された情報提供レベルデータを変調する。変調された起動信号、位置要求信号及び情報提供レベルデータは、アンテナ２０を介して発信される。なお、位置要求信号及び情報提供レベルデータについては後述する。
【００２８】
受信部２６は、アンテナ２０で受信した歩行者端末４からの電波を復調し、復調した信号（報知信号又は歩行者データ）を受信レベル検出部２７に出力する。
【００２９】
受信レベル検出部２７は、受信部２６から入力された報知信号の受信レベルを検出するとともに、その報知信号から、信号の発信元である歩行者端末４を識別する端末ＩＤを取得し、これら受信レベル及び端末ＩＤを位置要求判定部２８に出力する。これにより、受信部２６が受信した電波の受信状況が検出される。また、受信レベル検出部２７は、入力された歩行者データをそのまま方向・距離推定部２９に出力する。
【００３０】
位置要求判定部２８は、受信レベル検出部２７から入力された受信レベル及び端末ＩＤを車両Ｖの移動距離と対応付けてメモリ（図示せず）に記憶するとともに、その受信レベルに基づいて歩行者端末４に位置情報を要求するか否かを判定する。なお、車両Ｖの移動距離は、車速センサ２１で検出された車輪回転速度とカーナビゲーション装置２３が保持する地図情報とに基づいて算出することができる。
【００３１】
具体的には、位置要求判定部２８は、受信レベルの強度と、受信レベルの単位距離（単位区間）当たりの変動幅と、受信レベルの単位距離（単位区間）当たりの変化率とに基づいて要求の要否を判定する。そして、位置情報の要求が必要であると判定された場合、位置要求判定部２８は、受信レベル検出部２７から入力された端末ＩＤで示される歩行者端末４に対して位置情報を要求するための位置要求信号を生成し、その位置要求信号を送信部２５に出力する。この位置要求信号には、入力された端末ＩＤと位置情報を要求するための命令とが含まれる。
【００３２】
位置要求判定部２８は、まず、入力された受信レベルの強度が所定の閾値（以下、閾値ＬＪという）を越えているか否かを判定する。そして、その強度が閾値ＬＪを超えている場合、位置要求判定部２８は上記位置要求信号の生成及び出力を行う。
【００３３】
一方、受信レベルの強度が閾値ＬＪ以下である場合、位置要求判定部２８は、車両Ｖの現在位置から所定の距離だけ遡った地点までの受信レベルの履歴、すなわち単位距離当たりの受信レベルの履歴を抽出する。そして、位置要求判定部２８は、抽出された履歴に基づいて、受信レベルの単位距離当たりの変動幅及び変化率を算出する。ここで、変動幅とは、当該単位距離における受信レベルの最大値と最小値との差である。一方、変化率とは、単位距離における受信レベルの増加度合い又は減少度合いを示すものである。より具体的には、当該単位距離をｘ、抽出された履歴の開始点における受信レベルと当該履歴の終了点における受信レベルとの差をｙとして、一次関数ｙ＝ａｘを満たす傾きａが受信レベルの単位距離当たりの変化率である。そして、位置要求判定部２８は、算出された変動幅が所定の閾値（以下、閾値ＤＪという）を超えている場合、又は算出された変化率が所定の閾値（以下、閾値ＳＪという）を超えている場合に、上記位置要求信号の生成及び出力を行う。
【００３４】
以上に対し、入力された受信レベルの強度が閾値ＬＪ以下であり、算出された変動幅が閾値ＤＪ以下であり、かつ算出された変化率が閾値ＳＪ以下である場合、要求判定部は位置要求信号の生成及び出力を行わない。なお、上記判定に用いられる閾値ＬＪ、ＤＪ及びＳＪは、図示しないメモリに予め記憶されている。
【００３５】
位置情報を要求するか否かの判定について、図４〜図９を用いて具体的に説明する。図４、６及び８は、図１に示す車両Ｖと歩行者Ｍとの位置関係を示す図である。特に図４に関し、図４（ａ）は、車両Ｖと歩行者Ｍとの距離がＲａである場合を示し、図４（ｂ）は、その後車両Ｖが進行した結果その距離がＲｂに縮まった場合を示す。一方、図５、７及び９は、歩行者検知装置２で検出された受信レベルの履歴を示すグラフであり、図５は図４に、図７は図６に、図９は図８に、それぞれ対応する。図５、７及び９におけるすべてのグラフにおいて、横軸は車両Ｖの移動距離（ｍ）を表し、縦軸は、受信レベル（ｄＢ）を表す。
【００３６】
図４（ａ）及び（ｂ）に示す例では、車両Ｖの進行方向に歩行者Ｍが存在している。図４（ａ）のように車両Ｖと歩行者Ｍとの距離（歩行者検知装置２と歩行者端末４との距離）が所定値Ｒａになると、歩行者検知装置２から送信された起動信号が歩行者端末４により受信され始める。そして、その起動信号に応じて歩行者端末４から所定の報知信号が所定の間隔で送信される。この報知信号は受信部２６により受信される。その後、報知信号の受信レベルが受信レベル検出部２７により検出され、位置要求判定部２８に記憶される。このとき、位置要求判定部２８に入力される受信レベル（記憶される受信レベル）の履歴Ｌは、図５のように推移する。そして、車両Ｖと歩行者Ｍとの距離がＲｂになったときに受信レベルの強度が閾値ＬＪを超えると、位置要求判定部２８が、位置情報の要求が必要であると判定する。
【００３７】
図６に示す例では、歩行者端末４ａを所持する歩行者Ｍａと歩行者端末４ｂを所持するＭｂが、それぞれ車両Ｖの進行方向に存在している。ただし、歩行者Ｍａは、車両Ｖから視認可能な位置に存在しているのに対し、歩行者Ｍｂは、他の車両ＯＶの陰に、言い換えれば車両Ｖから確認しづらい位置にいる。この場合、歩行者Ｍａからの電波は、他の障害物による影響（例えば車両ＯＶでの反射など）をほとんど受けることなくほぼ直線的に歩行者検知装置２に至る。そのため、図７に示すように、歩行者端末４ａからの信号の受信レベルＬａは余り変動することなく推移し、その結果、ある時点における単位距離Ｉ当たりの変動幅ＤＬａは小さい。
【００３８】
これに対し、歩行者Ｍｂからの電波は、車両ＯＶでの反射や電波同士の干渉などを経て歩行者検知装置２に至るため、図７に示すように、その受信レベルＬｂの変動幅が全体的に大きい。例えば、単位距離Ｉ当たりの変動幅ＤＬｂはＤＬａよりも大きくなっている。車両Ｖと歩行者Ｍｂとの関係のように、障害物等の存在により互いの存在に気付き難い場合には、自身の存在を早期に相手に伝達することが望ましい。そのため、受信レベルの単位距離当たりの変動幅が所定値より大きい場合に位置情報を要求することは非常に有効である。
【００３９】
図８は、歩行者端末４を所持する歩行者Ｍが道路Ｒに近づく方向Ｗｃに移動する場合と、車両Ｖから遠ざかる方向Ｗｄに移動する場合とを示している。歩行者Ｍが方向Ｗｃに沿って移動するということは、指向性を有するアンテナ２０の正面に歩行者端末４が移動するということである。そのため、図９に示すように、歩行者端末４からの信号の受信レベルＬｃは急激に上昇し、その結果、ある時点における単位距離Ｉ’当たりの変化率ＳＬｃも大きくなる。
【００４０】
これに対し、歩行者Ｍが道路から遠ざかる方向Ｗｄに移動するということは、アンテナ２０の側方に歩行者端末４が移動するということである。そのため、図９に示すように、歩行者端末４からの信号の受信レベルＬｄの上昇度合いは緩やかなものとなり、その結果単位距離Ｉ’当たりの変化率ＳＬｄはＳＬｃよりも小さくなっている。図８に示すように、車両Ｖと方向Ｗｃに沿って移動する歩行者Ｍとの関係のように、接触の可能性が高くなる場合には、自身の存在を早期に相手に伝達することが望ましい。そのため、受信レベルの単位距離当たりの変化率が所定値より大きい場合に位置情報を要求することは非常に有効である。
【００４１】
方向・距離推定部２９は、受信レベル検出部２７から入力された歩行者データから位置情報と端末ＩＤとを取得し、その位置情報に基づいて、車両Ｖに対する歩行者端末４（歩行者Ｍ）の位置を推定する。なお、推定される位置は、例えば「車両Ｖの前方５０ｍに歩行者が存在する」という情報で示される。そして、方向・距離推定部２９は、推定した歩行者端末４の位置（推定位置）と端末ＩＤとを含む推定位置信号を情報提供判定部３１に出力する。
【００４２】
歩行者存在情報提供エリアテーブル３０は、車速とウインカ情報とに応じた歩行者存在情報提供エリアＥＡを示すテーブルであり、歩行者検知装置２内の図示しないメモリに記憶されている。歩行者存在情報提供エリアＥＡは、車両Ｖの車速とウインカ情報とに基づく走行状況から所定の形状で示される。
【００４３】
例えば、ウインカ情報としては直進、右方向指示、左方向指示の３つの情報があり、車速としては停止、低速域、中速域、高速域の４つの速度域を設定すると、歩行者存在情報提供エリアは１２のエリアが設定される。ウインカ情報が直進の場合は、図１に示すように、車両Ｖの真正面に略扇形のエリアが設定される。また、ウインカ情報が右方向指示の場合は、車両Ｖの右前方を大きく含むエリアが設定され、ウインカ情報が左方向指示の場合は、車両Ｖの左前方を大きく含むエリアが設定される。車速が高速である程、狭くかつ進行方向に沿って長いエリアが設定され、車両Ｖが停止している際は、車両Ｖを中心として半径数ｍ〜１０ｍ程度の円のエリアが設定される。
【００４４】
情報提供判定部３１は、受信部２６から入力された推定位置信号に基づいて車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突危険度を判定する。情報提供判定部３１は、この判定を行うために、歩行者存在情報提供エリアテーブル３０、車速センサ２１、ウインカスイッチ２２及びカーナビゲーション装置２３からの情報を利用する。
【００４５】
具体的には、情報提供判定部３１は、車速センサ２１の検出値を取得して車速を計算するとともに、ウインカスイッチ２２からウインカ情報を取得する。そして、情報提供判定部３１は、車速とウインカ情報に基づいて歩行者存在情報提供エリアテーブル３０を参照し、取得した車速とウインカ情報に対応する歩行者存在情報提供エリアＥＡを抽出する。更に、情報提供判定部３１は、カーナビゲーション装置２３から現在位置周辺の地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて抽出した歩行者存在情報提供エリアＥＡを補正する。例えば、車両Ｖが走行している道路がその先で右にカーブしている場合は、そのカーブに沿って歩行者存在情報提供エリアＥＡを右方に湾曲させるように補正する。
【００４６】
そして、情報提供判定部３１は、推定位置信号から推定位置を取得し、その推定位置に基づいて、送信元である歩行者端末４を保持する歩行者Ｍがこの歩行者存在情報提供エリアＥＡ内に存在するか否かを判断する。ここで、情報提供判定部３１が歩行者存在情報提供エリアＥＡ内に歩行者Ｍが存在すると判断した場合、情報提供判定部３１は、推定位置信号に含まれる歩行者Ｍの位置情報と、車両Ｖの走行状態とに基づいて情報提供レベルを設定する。
【００４７】
設定された情報提供レベルは、推定位置信号に含まれている歩行者端末４の端末ＩＤと対応付けられ、情報提供レベルデータとして送信部２５に出力されるとともに、提供レベル信号として情報提供部３２に出力される。例えば、情報提供判定部３１は、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突の可能性が比較的高いことを示す情報提供レベルＡと、車両Ｖと歩行者Ｍとの衝突の可能性が比較的低いことを示す情報提供レベルＢとを設定することが可能である。もっとも、情報提供判定部３１が設定する情報提供レベルの種類はこれに限定されない。
【００４８】
情報提供部３２は、情報提供判定部３１から入力された提供レベル信号から情報提供レベルを取得し、当該情報提供レベルに対応する情報（提供情報）を出力する。そのために、情報提供部３２は、情報提供レベルと提供情報との対応付けを図示しないメモリから予め読み出しておく。例えば、上記情報提供レベルＡに対して「５０ｍ先に歩行者がいます。スピードを落としてください。」という音声情報や、上記情報提供レベルＢと対応付けられた、「１００ｍ先に歩行者がいます。注意してください。」という音声情報を読み出す。なお、提供情報の種類はこれに限定されず、警告音を鳴らしたり、ディスプレイ上にメッセージを表示させたり、警告ランプを点滅させたりしてもよい。
【００４９】
歩行者端末４は、歩行者検知装置２と情報を送受信し、歩行者Ｍに衝突危険度に応じた情報を提供する通信端末である。特に、歩行者端末４は、歩行者検知装置２からの位置要求信号に応じて、自端末（歩行者Ｍ）の現在位置を算出し、その位置を位置情報として歩行者検知装置２に送信する。そのために、歩行者端末４は、アンテナ４０、受信部４１、ＧＰＳ受信判定部４２、ＧＰＳ受信機４３、情報付加・検出部４４、送信部４５及び情報提供部４６を備えている。
【００５０】
アンテナ４０は、全方向に所定の周波数の電波を発信する。アンテナ４０から発信される電波は、所定の範囲（例えば半径数十ｍの範囲）まで到達することができる。また、アンテナ４０は、全方向からの電波を受信可能である。
【００５１】
受信部４１は、アンテナ４０で受信した歩行者検知装置２からの電波を復調する。そして、復調されたデータが位置要求信号であった場合、受信部４１はその位置要求信号をＧＰＳ受信判定部４２に出力する。一方、復調されたデータが起動信号又は情報提供レベルデータであった場合、受信部４１は、その起動信号又は情報提供レベルデータを情報付加・検出部４４に出力する。
【００５２】
ＧＰＳ受信判定部４２は、受信部４１から位置要求信号を受信した場合に、後述するＧＰＳ受信機４３がＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信中か否かを判断する。ここで、ＧＰＳ受信機４３が受信処理を行っていない場合、ＧＰＳ受信判定部４２は、ＧＰＳ受信機４３に自端末の現在位置を測定させるために、当該受信機４３にＧＰＳ衛星からの電波を受信させるための受信開始信号と、当該受信機４３に測位を要求するための測位要求信号とをＧＰＳ受信機４３に出力する。これに対し、ＧＰＳ受信機４３が既にＧＰＳ衛星からの電波を受信中である場合は、測位要求信号のみをＧＰＳ受信機４３に出力する。
【００５３】
また、ＧＰＳ受信判定部４２は、受信部４１から位置要求信号を所定の時間受信しない場合に、ＧＰＳ受信機４３の稼働を停止させるための停止信号をＧＰＳ受信機４３に出力する。
【００５４】
ＧＰＳ受信機４３は、歩行者端末４（歩行者Ｍ）の現在位置を取得する。具体的には、ＧＰＳ受信判定部４２から入力された受信開始信号に基づいて、複数のＧＰＳ衛星から送信されてくる電波の受信を開始する。また、ＧＰＳ受信機４３は、測位要求信号が入力された場合に、受信した複数の電波の到着時間の差を計算することで現在位置を示す緯度経度を取得する。そして、ＧＰＳ受信機４３は、取得した緯度経度を位置情報として情報付加・検出部４４に出力する。また、ＧＰＳ受信機４３は、ＧＰＳ受信判定部４２から入力された停止信号に基づいて受信処理を停止する。なお、ＧＰＳ受信機４３は、スタンバイモードに移行することで受信処理を停止してもよいし、電源を切断することで処理を停止してもよい。
【００５５】
情報付加・検出部４４は、受信部４１から入力された起動信号に基づいて、歩行者端末４の存在を歩行者検知装置２に知らせるための報知信号を生成し、生成した報知信号を送信部４５に出力する。この報知信号には、自端末を識別する端末ＩＤが含まれる。
【００５６】
また、情報付加・検出部４４は、歩行者検知装置２に送信する歩行者データを作成する。具体的には、情報付加・検出部４４は、ＧＰＳ受信機から入力された位置情報に、自端末を識別するための端末ＩＤを付加した歩行者データを作成する。そして、情報付加・検出部４４は、作成した歩行者データを送信部４５に出力する。また、情報付加・検出部４４は、受信部４１から入力された情報提供レベルデータから、後述する情報提供レベルと端末ＩＤとを抽出する。そして、抽出した端末ＩＤが歩行者端末４自身の端末ＩＤと一致する場合には、抽出した情報提供レベルを示す提供レベル信号を情報提供部４６に出力する。
【００５７】
送信部４５は、情報付加・検出部４４から入力された報知信号及び歩行者データを変調する。変調された報知信号及び歩行者データは、アンテナ４０を介して発信される。
【００５８】
情報提供部４６は、情報付加・検出部４４から入力された提供レベル信号から情報提供レベルを取得し、当該情報提供レベルに対応する提供情報を出力する。そのために、情報提供部４６は、情報提供レベルと出力する提供情報との対応付けを図示しないメモリから予め読み出しておく。例えば、上記情報提供レベルＡと対応付けられた、「車が接近しています。道路を横断する際には一旦立ち止まってください。」という音声情報（提供情報）や、上記情報提供レベルＢと対応付けられた「車が接近しています。注意してください。」という音声情報などを読み出す。なお、提供情報の種類はこれに限定されず、警告音を鳴らしたり、ディスプレイ上にメッセージを表示させたり、警告ランプを点滅させたりしてもよい。
【００５９】
次に、図１０及び１１を参照して、歩行者存在情報提供システム１における動作について説明する。図１０は、図２に示す位置要求判定部２８の処理を示すフローチャートであり、図１１は、図３に示すＧＰＳ受信判定部４２の処理を示すフローチャートである。
【００６０】
歩行者検知装置２では、まず、歩行者端末４からの電波が受信部２６で復号され（ステップＳ１０）、復号された信号の受信レベルが受信レベル検出部２７で検出される（ステップＳ１１）。そして、位置要求判定部２８において、検出された受信レベルが記憶されるとともに（ステップＳ１２）、位置要求信号を歩行者端末４に送信するか否かが判定される。
【００６１】
位置要求信号の送信の要否は、検出された受信レベルの値と、受信レベルの単位距離当たりの変動幅と、受信レベルの単位距離当たりの変化率とに基づいて判定される。具体的には、まず、検出された受信レベルが閾値ＬＪを超えているか否かが判定され（ステップＳ１３）、受信レベルが閾値ＬＪを超えている場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、位置要求判定部２８により位置要求信号が生成され、送信部２５によりその位置要求信号が歩行者端末４に向けて送信される（ステップＳ１４）。
【００６２】
これに対し、検出された受信レベルが閾値ＬＪ以下である場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、車両Ｖの現在位置から所定の距離だけ遡った地点までの受信レベルの履歴、すなわち単位距離当たりの受信レベルの履歴が位置要求判定部２８により抽出される。そして、抽出された履歴に基づいて、受信レベルの単位距離当たりの変動幅及び変化率が算出される（ステップＳ１５）。そして、位置要求判定部２８により、算出された変動幅が閾値ＤＪを超えているか否かが判定される（ステップＳ１６）。ここで、変動幅が閾値ＤＪを超えていれば（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、位置要求信号の生成及び送信が行われ（ステップＳ１４）、変動幅が閾値ＤＪ以下であれば（ステップＳ１６；ＮＯ）、更に、算出された変化率が閾値ＳＪを超えているか否かが判定される（ステップＳ１７）。そして、変化率が閾値ＳＪを越えていれば（ステップＳ１７；ＹＥＳ）上記位置要求信号の生成及び出力が行われ（ステップＳ１４）、変化率が閾値ＳＪ以下であれば（ステップＳ１７；ＮＯ）処理が終了する。
【００６３】
歩行者検知装置２からの電波を受信した歩行者端末４では、受信部４１によりその電波が復号される。このとき、復号された信号が位置要求信号であった場合は（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信判定部４２において、ＧＰＳ受信機４３がＧＰＳ衛星からの電波を受信しているか否かが判定される（ステップＳ２１）。
【００６４】
このとき、ＧＰＳ受信機４３による受信処理が行われていない場合は（ステップＳ２１；ＮＯ）、ＧＰＳ受信判定部４２からＧＰＳ受信機４３に受信開始信号が出力されることで、そのＧＰＳ受信機４３において、ＧＰＳ衛星からの電波の受信が開始される（ステップＳ２２）。そして、ＧＰＳ受信機４３が受信された電波の到着時間の差を計算することで、現在位置の緯度経度が算出される（ステップＳ２３）。なお、ＧＰＳ受信判定部４２において、ＧＰＳ受信機４３による受信処理が既に行われていると判定された場合は（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、すぐに現在位置の算出（ステップＳ２３）が実行される。そして、算出された現在位置（位置情報）が情報付加・検出部４４で歩行者データに変換され、送信部４５を介して歩行者検知装置２に送信される（ステップＳ２４）。
【００６５】
その後、送信された歩行者データが歩行者検知装置２により受信され、方向・距離推定部２９において、その歩行者データから位置情報が取得される。そして、情報提供判定部３１において、その位置情報に基づいて、車両Ｖの運転者及び歩行者Ｍに衝突危険度に関する情報を提供するか否かが判定される。そして、情報提供を行うと判断された場合には、情報提供部３２を介して車両Ｖの運転者に衝突危険度に関する情報が提供されるとともに、情報提供レベルデータが歩行者端末４に送信され、歩行者端末４の情報提供部４６を介して歩行者Ｍに衝突危険度に関する情報が提供される。
【００６６】
以上に対し、歩行者検知装置２の受信部４１において位置要求信号が検出されない場合は（ステップＳ２０；ＮＯ）、最後に位置要求信号を受信してから所定の時間が経過したか否かが繰り返し判定される（ステップＳ２５）。そして、所定の時間を経過しても新たな位置要求信号が検出されなかった場合には（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信判定部４２によりＧＰＳ受信機４３での受信処理が停止される（ステップＳ２６）
【００６７】
以上説明したように、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、歩行者端末４において、ＧＰＳ受信機による電波受信の際に消費される電力と、位置情報算出の際に消費される電力と、算出された位置情報の送信の際に消費される電力とが節約されるため、当該歩行者端末４の消費電力を低減することができる。
【００６８】
また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、受信レベルの強度と、受信レベルの単位距離当たりの変動幅と、受信レベルの単位距離当たりの変化率とに基づいて、より適切な時期に（歩行者端末４の位置情報を取得すべき時に）位置要求信号を送信することが可能になる。これにより、歩行者端末４において、ＧＰＳ受信機４３による電波受信の回数と、同受信機４３による位置情報算出の回数と、算出された位置情報の送信の回数が更に減少する。これにより、位置情報の算出及び送信の際に消費される電力が更に節約されるので、歩行者端末４の消費電力をより低減することができる。
【００６９】
また、本実施形態に係る歩行者存在情報提供システム１によれば、歩行者検知装置２からの起動信号を受信して初めて歩行者端末４が報知信号を生成し送信するので、常時送信する場合と比べて、報知信号の生成及び送信の回数が低減される。これにより、報知信号の生成及び送信の際に消費される電力が更に節約されるので、歩行者端末４の消費電力をより低減することができる。
【００７０】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で以下のような様々な変形が可能である。
【００７１】
上記実施形態では、歩行者存在情報提供システム１で使用する通信端末として歩行者端末４を用い、この歩行者端末４を歩行者Ｍが保持する形態としたが、使用する通信端末及び当該通信端末を保持するもの（警戒対象）はこれに限定されない。例えば、歩行者端末４と同様の機能を有する通信端末を自転車、自動二輪車、自動車等に保持させてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態では、位置要求判定部２８が検出された受信レベルの強度と、受信レベルの単位距離当たりの変動幅と、受信レベルの単位距離当たりの変化率とに基づいて位置情報を要求するか否かを判定したが、この判定方法はこれに限定されない。例えば、上記強度、変動幅及び変化率のうち一のパラメータのみを用いて判定してもよい。また、上記実施形態では、受信レベルの変動幅及び変化率を単位距離当たりの値として算出したが、単位時間（秒）当たりの値として算出してもよい。
【００７３】
また、上記実施形態では、歩行者検知装置２が位置情報を取得すると、情報提供判定部３１がその位置情報に基づいて情報提供レベルを設定し、その情報提供レベルに基づいて歩行者検知装置２及び歩行者端末４の双方から提供情報が出力されたが、位置情報取得後の処理はこれに限定されない。例えば、車両側において、情報提供レベルに応じて車両停止等の制御を行ってもよいし、歩行者端末４の位置情報をそのまま提供してもよい。
【００７４】
また、上記実施形態では、歩行者端末４がＧＰＳを利用して自端末の現在位置を取得したが、現在位置の取得方法はこれに限定されない。例えば、歩行者端末４が磁気センサ及び加速度センサを用いて現在位置を算出してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、歩行者検知装置２が歩行者端末４から位置情報を取得したが、歩行者検知装置２が歩行者端末４から取得する情報の種類はこれに限定されず、衝突危険度に関する情報などの様々な情報を取得することが可能である。
【００７６】
また、上記実施形態ではアンテナやセンサ類以外の各部をハードウエアによって構成したが、これら各部の全部又は一部をマイコンを利用してソフトウエアによって構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】実施形態に係る歩行者存在情報提供システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示す歩行者検知装置の機能構成を示す図である。
【図３】図１に示す歩行者端末の機能構成を示す図である。
【図４】図１に示す車両と歩行者との位置関係を示す図であり、（ａ）は、車両と歩行者との距離がＲａである場合、（ｂ）は、車両の進行に伴いその距離がＲｂになった場合である。
【図５】図４の場合において歩行者検知装置で検出された受信レベルの履歴を示すグラフである。
【図６】図１に示す車両と歩行者との位置関係を示す図である。
【図７】図６の場合において歩行者検知装置で検出された受信レベルの履歴を示すグラフである。
【図８】図１に示す車両と歩行者との位置関係を示す図である。
【図９】図８の場合において歩行者検知装置で検出された受信レベルの履歴を示すグラフである。
【図１０】図２に示す位置要求判定部の処理を示すフローチャートである。
【図１１】図３に示すＧＰＳ受信判定部の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１…歩行者存在情報提供システム（情報取得システム）、２…歩行者検知装置（車載機）、４，４ａ，４ｂ…歩行者端末（通信端末）、２０…アンテナ、２１…車速センサ、２２…ウインカスイッチ、２３…カーナビゲーション装置、２４…起動信号生成部、２５…送信部（要求送信手段）、２６…受信部、２７…受信レベル検出部（検出手段）、２８…位置要求判定部（判定手段）、２９…方向・距離推定部（取得手段）、３０…歩行者存在情報提供エリアテーブル、３１…情報提供判定部、３２…情報提供部、４０…アンテナ、４１…受信部、４２…受信判定部、４３…ＧＰＳ受信機、４４…情報付加・検出部、４５…送信部、４６…情報提供部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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