(57)【要約】【課題】運転者の死角を補う有用な画像情報を他車に要求することが可能な死角情報要求装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明による死角情報要求装置は、自車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、死角範囲算出手段により算出された死角範囲を表す死角範囲情報を、他車に送信する通信手段とを備え、前記死角範囲情報を受信した他車から送信される前記死角範囲の画像情報を前記通信手段により受信することを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、
死角範囲算出手段により算出された死角範囲を表す死角範囲情報を、他車に送信する通信手段とを備え、
前記死角範囲情報を受信した他車から送信される前記死角範囲の画像情報を前記通信手段により受信することを特徴とする、死角情報要求装置。
【請求項２】
前記通信手段により受信された前記死角範囲の画像情報を表示出力する表示手段を備える、請求項１に記載の死角情報要求装置。
【請求項３】
他車の運転者にとって死角となる死角範囲を表す死角範囲情報を、他車から受信する通信手段と、
前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、前記死角範囲の画像情報を取得する撮像手段とを備え、
前記撮像手段により取得された前記死角範囲の画像情報を前記通信手段により他車に送信することを特徴とする、死角情報提供装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、撮像範囲又は撮像方向が調整される、請求項３に記載の死角情報提供装置。
【請求項５】
前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像から、前記死角範囲に対応する範囲の画像部分を切り出す画像処理手段を備え、
前記画像処理手段により切り出された画像部分を、前記死角範囲の画像情報として前記通信手段により他車に送信する、請求項３又は４に記載の死角情報提供装置。
【請求項６】
前記撮像手段により前記死角範囲の一部範囲の画像情報しか取得されない場合に、欠落した画像情報が存在することを表す情報を、前記死角範囲の一部範囲の画像情報と共に、前記通信手段により他車に送信する、請求項３〜５のうちのいずれか１項に記載の死角情報提供装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載の死角情報要求装置を備える第１車両と、請求項３〜６のうちのいずれか１項に記載の死角情報提供装置を備える第２車両とを備え、前記第１車両の前記通信手段と前記第２車両の前記通信手段との間の無線通信を介して、前記死角範囲情報及び前記死角範囲の画像情報の送受信が実現されることを特徴とする、車車間通信システム。
【請求項８】
他車の通信手段と通信可能な自車通信手段と、
他車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、
前記死角範囲算出手段により算出した前記死角範囲に基づいて、前記死角範囲の画像情報を取得する撮像手段とを備え、
前記撮像手段により取得された前記死角範囲の画像情報を前記自車通信手段により前記他車の通信手段に送信することを特徴とする、死角情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、死角範囲の画像情報を車両間で交換し合うことを可能とする死角情報要求装置、死角情報提供装置及びこれらを利用した車車間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、他車両で取得され送信される当該他車両で撮影された画像情報を受信する他車情報受信手段と、前記自車位置検出手段の検出結果と前記他車情報受信手段の受信結果とに基づいて、当該自車両と当該他車両との相対的位置関係を表す情報を提供する情報提供手段と、を備えることを特徴とする車載情報提供装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。これにより、例えば、自車両の乗員がその渋滞画像を見たい場合に、渋滞中の他車両が撮影した画像情報を車両間通信を用いることで、自車両の乗員にその情報を提供することができる。
【特許文献１】特開平１１−１９５１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の発明では、他車で撮影された画像情報が自車に送信されるので、自車からでは把握できない情報を得ることができるが、この画像情報は、自車の運転者にとって死角となる死角範囲を考慮して他車側で取得されていないため、自車の運転者の死角を補うという観点からは不十分な側面がある。
【０００４】
そこで、本発明は、運転者の死角を補う有用な画像情報を要求又は提供することが可能な死角情報要求装置、死角情報提供装置及びこれらを利用した車車間通信システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、第１の発明は、死角情報要求装置に関し、自車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、
死角範囲算出手段により算出された死角範囲を表す死角範囲情報を、他車に送信する通信手段とを備え、
前記死角範囲情報を受信した他車から送信される前記死角範囲の画像情報を前記通信手段により受信することを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る死角情報要求装置において、
前記通信手段により受信された前記死角範囲の画像情報を表示出力する表示手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、死角情報提供装置に関し、他車の運転者にとって死角となる死角範囲を表す死角範囲情報を、他車から受信する通信手段と、
前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、前記死角範囲の画像情報を取得する撮像手段とを備え、
前記撮像手段により取得された前記死角範囲の画像情報を前記通信手段により他車に送信することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第３の発明に係る死角情報提供装置において、
前記撮像手段は、前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、撮像範囲又は撮像方向が調整されることを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第３又は４の発明に係る死角情報提供装置において、
前記通信手段により受信した前記死角範囲情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像から、前記死角範囲に対応する範囲の画像部分を切り出す画像処理手段を備え、
前記画像処理手段により切り出された画像部分を、前記死角範囲の画像情報として前記通信手段により他車に送信することを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、第３〜５のうちのいずれかの発明に係る死角情報提供装置において、
前記撮像手段により前記死角範囲の一部範囲の画像情報しか取得されない場合に、欠落した画像情報が存在することを表す情報を、前記死角範囲の一部範囲の画像情報と共に、前記通信手段により他車に送信することを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、車車間通信システムに関し、第１又は２の発明に係る死角情報要求装置を備える第１車両と、第３〜６のうちのいずれかの発明に係る死角情報提供装置を備える第２車両とを備え、前記第１車両の前記通信手段と前記第２車両の前記通信手段との間の無線通信を介して、前記死角範囲情報及び前記死角範囲の画像情報の送受信が実現されることを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、死角情報提供装置に関し、他車の通信手段と通信可能な自車通信手段と、
他車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、
前記死角範囲算出手段により算出した前記死角範囲に基づいて、前記死角範囲の画像情報を取得する撮像手段とを備え、
前記撮像手段により取得された前記死角範囲の画像情報を前記自車通信手段により前記他車の通信手段に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の死角を補う有用な画像情報を要求又は提供することが可能な死角情報要求装置、死角情報提供装置及びこれらを利用した車車間通信システムが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１５】
図１は、本発明による車車間通信システム１０の全体構成を概略的に示す図である。車車間通信システム１０は、図１に示すように、２台の車両１，２により実現される。車両１には、死角情報提供装置１００が搭載され、車両２には、死角情報要求装置２００が搭載される。
【００１６】
死角情報提供装置１００は、以下で詳説する如く、車両２の運転者の視野範囲中の死角範囲を表す死角範囲情報を、死角情報要求装置２００から受信すると、死角情報提供装置１００は、死角範囲情報に基づいて死角範囲の画像情報を取得すると共に、当該取得した死角範囲の画像情報を、死角情報要求装置２００に送信する。これにより、車両２の運転者に、死角範囲の画像情報又はそれに基づく有用な情報を提供することができる。
【００１７】
図２は、死角情報提供装置１００の主要構成を示す構成図である。
【００１８】
死角情報提供装置１００は、図２に示すように、周辺監視ＥＣＵ１３０を中心として構成されている。周辺監視ＥＣＵ１３０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００１９】
周辺監視ＥＣＵ１３０には、CAN（Controller  Area  Network）などの適切な通信ラインを介して、周辺環境監視カメラ１１０と、モータ１１２及び１１４と、通信モジュール１４０とが接続されている。
【００２０】
周辺環境監視カメラ１１０は、レンズとＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子により、車両１の外部環境を撮像する。周辺環境監視カメラ１１０は、周辺監視ＥＣＵ１３０による制御下で、リアルタイムに車両１の外部環境の画像（以下、「外部環境画像Ｉ１」という。）を取得して周辺監視ＥＣＵ１３０に供給する。周辺環境監視カメラ１１０は、車両１周辺の広域の範囲を撮像できるように、撮像方向が調整可能であり、車両１の車体に対して回転可能（向き調整可能）に搭載される。尚、周辺環境監視カメラ１１０は、車両１周辺の広域の範囲を撮像できるように、複数設定されてもよい。また、周辺環境監視カメラ１１０は、撮像範囲（倍率）が調整可能なカメラであってよい。また、周辺環境監視カメラ１１０は、撮像範囲が調整可能となるように、上下左右方向に移動可能に搭載されていてもよい。
【００２１】
周辺環境監視カメラ１１０の回転自由度は、略鉛直方向の１軸まわりの回転のみであってもよいし、高さ方向でも向き調整が可能となるように、横方向と略鉛直方向の２軸まわりの回転であってもよく、更に３軸まわりの回転であってもよい。ここでは、周辺環境監視カメラ１１０の回転自由度は、横方向と略鉛直方向の２軸まわりの回転であり、それぞれモータ１１２及び１１４により実現されるものとする。即ち、周辺環境監視カメラ１１０の左右方向の向きがモータ１１２の駆動により調整可能であり、周辺環境監視カメラ１１０の上下方向の向きがモータ１１４の駆動により調整可能である。
【００２２】
モータ１１２及び１１４は、例えばＤＣモータやブラシレスモータのようなサーボモータであってもよい。モータ１１２及び１１４は、周辺監視ＥＣＵ１３０による制御下で駆動される。制御は、セミクローズドループであってもフルセミクローズドループであってもよい。
【００２３】
通信モジュール１４０は、通信アンテナ１４２を介して、車両２の通信モジュール２４０（後述）と無線通信を行い、通信モジュール２４０から死角範囲情報等を受信すると共に、通信モジュール２４０に死角範囲の画像情報を送信する。通信モジュール１４０は、通信モジュール２４０からの受信データをデコード処理等する内部回路や、通信モジュール１４０から送信する送信データをエンコード処理等する内部回路等を備える。
【００２４】
周辺監視ＥＣＵ１３０は、図２に示すように、主要な機能部として、画像処理部１３６と、カメラ制御部１３４とを備える。
【００２５】
画像処理部１３６は、通信モジュール１４０により受信した死角範囲情報に基づいて、周辺環境監視カメラ１１０から供給される外部環境画像Ｉ１を基に死角範囲の画像情報を生成する。死角範囲の画像情報の生成方法の一例は後述する。生成された死角範囲の画像情報は、通信モジュール１４０に供給され、通信モジュール１４０から車両２の通信モジュール２４０（後述）に送信される。
【００２６】
カメラ制御部１３４は、通信モジュール１４０により受信した死角範囲情報に基づいて、周辺環境監視カメラ１１０により死角範囲が撮像されるように、モータ１１２及び１１４を介して周辺環境監視カメラ１１０の向き（撮像方向）を制御する。また、周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲（ズームないし倍率）が調整可能な場合には、カメラ制御部１３４は、周辺環境監視カメラ１１０により死角範囲が撮像されるように、周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲を制御する。このカメラ制御部１３４によるカメラ制御方法の一例は後述する。
【００２７】
死角情報要求装置２００は、以下で詳説する如く、車両２の運転者にとって死角となる範囲を表す死角範囲情報を、死角情報提供装置１００に向けて送信し、これを受けて死角情報提供装置１００により取得され送信される死角範囲の画像情報を、受信する。これにより、車両２の運転者に、死角範囲の画像情報又はそれに基づく有用な情報を提供することができる。
【００２８】
図３は、死角情報要求装置２００の主要構成を示す構成図である。
【００２９】
死角情報要求装置２００は、図３に示すように、周辺監視ＥＣＵ２３０を中心として構成されている。周辺監視ＥＣＵ２３０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。
【００３０】
周辺監視ＥＣＵ１３０には、CAN（Controller  Area  Network）などの適切な通信ラインを介して、周辺環境監視カメラ２１０と、通信モジュール２４０と、ディスプレイ２５０とが接続されている。
【００３１】
周辺環境監視カメラ２１０は、レンズとＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子により、車両２前方の所定範囲内の外部環境を撮像する。所定範囲は、例えば、正面を向いた運転者の視野範囲に対応していてよい。周辺環境監視カメラ２１０は、周辺監視ＥＣＵ２３０による制御下で、リアルタイムに車両２の外部環境の画像（以下、「外部環境画像Ｉ２」という。）を取得して周辺監視ＥＣＵ１３０に供給する。
【００３２】
通信モジュール２４０は、通信アンテナ２４２を介して、車両１の通信モジュール１４０と無線通信を行い、通信モジュール１４０に死角範囲情報等を送信すると共に、通信モジュール１４０から死角範囲の画像情報を受信する。通信モジュール２４０は、通信モジュール１４０からの受信データをデコード処理等する内部回路や、通信モジュール２４０から送信する送信データをエンコード処理等する内部回路等を備える。
【００３３】
ディスプレイ２５０は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、車両２の運転者が視認しやすい場所であって、車両２の室内の適切な場所に配置される。例えば、ディスプレイ２５０は、車両２のインストルメントパネルやメーター内に配置されてもよく、ナビゲーション装置（図示せず）のディスプレイと共用されてもよい。ディスプレイ２５０上には、後述の如く、周辺監視ＥＣＵ１３０による制御下で、死角範囲の画像情報が表示される。
【００３４】
周辺監視ＥＣＵ２３０は、図３に示すように、主要な機能部として、画像処理部２３２と、死角範囲算出部２３４と、表示画像生成部２３６とを備える。
【００３５】
画像処理部２３２は、周辺環境監視カメラ２１０から供給される外部環境画像Ｉ２を画像処理して、外部環境画像Ｉ２内に存在する死角生成物を認識する。死角生成物は、車両２の運転者の死角を生成する物体であり、典型的には、他の車両や建築物である。画像処理部２３２は、死角生成物を画像認識した場合には、死角生成物の画像認識結果（例えば死角生成物の画素位置情報）を死角範囲算出部２３４に供給する。
【００３６】
死角範囲算出部２３４は、画像処理部２３２から供給される死角生成物の画像認識結果に基づいて、死角範囲（車両２の運転者にとって死角となる範囲）を算出する。死角範囲は、死角生成物の画像範囲に対応していてよい。死角範囲の算出方法の一例は後述する。死角範囲算出部２３４により算出された死角範囲は、上述の死角範囲情報として通信モジュール２４０により車両１の通信モジュール１４０に送信される。
【００３７】
表示画像生成部２３６は、通信モジュール２４０により受信した死角範囲の画像情報に基づいて、ディスプレイ２５０に表示する表示画像を生成する。表示画像生成部２３６は、死角範囲の画像情報が例えば圧縮された画像データとして受信された場合には、圧縮された画像データを解凍（伸張）して表示画像を生成する。このようにして生成された表示画像は、ディスプレイ２５０に表示される。尚、表示画像生成部２３６は、外部環境画像Ｉ２と、通信モジュール２４０により受信した死角範囲の画像とを合成して、表示画像を生成してもよい。この場合、表示画像生成部２３６は、外部環境画像Ｉ２の死角範囲の部分（即ち死角生成物の画像部分）を、通信モジュール２４０により受信した死角範囲の画像情報に基づいて生成してよい。
【００３８】
図４は、本実施例の車車間通信システム１０が有効に機能する場面の一例を示す。図４には、上述の死角情報要求装置２００を搭載した車両２が、反対車線及び歩道（歩行者専用道路）を横断して、駐車場等に進入しようとしており、反対車線では、上述の死角情報提供装置１００を搭載した２台の車両（対向車）１Ａ，１Ｂが、車両２の横断を譲るために待機している状況が示されている。また、歩道に歩行者が存在し、歩行者が車両２の横断位置に向かって移動している状況が示されている。
【００３９】
このような状況下では、車両２の運転者は、車両１Ａ，１Ｂを待機させているので、焦って急いで横断する場合があるが、例えば図４に示すように、歩道に歩行者が存在する場合には、車両２の運転者は、当該歩行者が通り過ぎるまで横断を待機すべきである。しかしながら、歩行者は車両１Ａの存在より車両２の運転者の死角範囲内に存在するので、車両２の運転者は、当該歩行者に気が付かずに急いで横断してしまう可能性がある。
【００４０】
図５は、図４に示すような状況下で、本実施例の車車間通信システム１０により実現される主要処理（死角範囲伝達処理）の一例の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップ３００では、車両２の周辺監視ＥＣＵ２３０の死角範囲算出部２３４により死角範囲が算出される。水平面内の死角範囲は、図４に示すように、車両２の運転者の眼の位置Ｒを基準とした角度範囲αで規定されてよい。この場合、水平面内の死角範囲は、車両２の進行方向Ｘ１を基準とし、反時計回り正として、θ〜θ＋αの範囲となる。尚、車両２の運転者の眼の位置Ｒは、平均的な身長の運転者を基準として決定された固定位置であってもよいし、車載カメラ（図示せず）により検出されてもよい。或いは、死角範囲は、図６に示すように、鉛直面内の角度範囲β１、β２をも考慮して３次元で規定されてもよい。β１、β２は、水平面（一点鎖線参照）を基準として上向きの角度及び下向きの角度をそれぞれ表す。この場合、鉛直面内の死角範囲は、水平面を基準とし、上向きを正として、−β１〜β２の範囲となる。このような死角範囲は、既知の周辺環境監視カメラ２１０の視線方向と搭載位置情報と、死角生成物（本例では車両１Ａ）の画像範囲とに基づいて算出することができる。
【００４２】
また、死角範囲は、車両２からの距離Ｌ（図４参照）をパラメータとして規定されてもよい。これは、角度だけでは実際に情報が必要な死角範囲を適切に規定できない場合があるからである。例えば、図４に示すように、死角範囲は、車両２から所定方向（＝θ＋α／２）で距離Ｌの点Ｇとして規定されてもよい。距離Ｌは、外部環境画像Ｉ２から算出可能な死角生成物までの距離に、所定の固定値（例えば２ｍ）を付加して算出される可変値であってよい。
【００４３】
ステップ３０２では、車両２の通信モジュール２４０により、上記のステップ３００で算出された死角範囲に基づいて生成された死角範囲情報が、車両２の進行方向Ｘ１を表す情報と共に、車両（対向車）１Ａ，１Ｂのそれぞれの通信モジュール１４０に送信される。尚、車両２の進行方向Ｘ１を表す情報は、例えば車両２のナビゲーション装置のＧＰＳ受信機（図示せず）により測位された車両方位に基づいて生成されてもよいし、車両２の地磁気センサや、舵角センサやヨーレートセンサ等の出力信号に基づいて生成されてもよい。尚、ここでは、一例として、車両２の進行方向Ｘ１は、絶対方位で規定されるものとする。また、上述の如く死角範囲が距離Ｌと方向（＝θ＋α／２）をパラメータとして規定されている場合には、車両２の位置情報も車両１Ａ，１Ｂのそれぞれの通信モジュール１４０に送信される。
【００４４】
ステップ３０４では、上記ステップ３０２で送信された死角範囲情報等を受信した車両（対向車）１Ａ，１Ｂにおいて、該車両１Ａ，１Ｂの死角情報提供装置１００の周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲が調整可能であるか否かが判定される。上述のように、周辺環境監視カメラ１１０の向きがモータ１１２及び１１４により調整可能に構成されている場合には、本ステップ３０４の判定は肯定判定となる。一方、上述とは異なり、周辺環境監視カメラ１１０が固定式である場合には、本ステップ３０４の判定は否定判定となる。本ステップ３０４の判定が肯定判定の場合には、ステップ３０５に進み、否定判定の場合には、ステップ３１０に進む。ここでは、一例として、車両１Ａでは肯定判定され、車両１Ｂでは否定判定されたことを想定して説明を続ける。
【００４５】
ステップ３０５では、車両１Ａの周辺監視ＥＣＵ１３０のカメラ制御部１３４により、車両１Ａの周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲が、死角範囲情報に係る死角範囲に対応するように、モータ１１２及び１１４が制御される。例えば、水平面内の死角範囲（＝θ〜θ＋α）に基づいてモータ１１２が制御され、鉛直面内の死角範囲（＝−β１〜β２）に基づいてモータ１１４が制御される。これにより、図７に示すように、車両１Ａの周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲（図示の例では、車両１Ａの左前方向を監視する撮像範囲）は、通常時の撮像範囲Ｐ１から、死角範囲に対応する撮像範囲Ｐ２へと変更される。
【００４６】
ステップ３０６では、上記ステップ３０５で撮像範囲が変更された車両１Ａの周辺環境監視カメラ１１０により外部環境画像Ｉ１が撮像される。このようにして得られる外部環境画像Ｉ１には、死角範囲内の風景（本例では歩行者）が含まれることになる。
【００４７】
ステップ３０８では、車両１Ａの周辺監視ＥＣＵ１３０の画像処理部１３６により、上記ステップ３０６で得られた外部環境画像Ｉ１に基づいて死角範囲の画像情報が生成され、当該生成された死角範囲の画像情報が、車両１Ａの通信モジュール１により車両２の通信モジュール２４０に送信される。尚、車両１Ａの周辺監視ＥＣＵ１３０の画像処理部１３６は、外部環境画像Ｉ１をそのまま用いて死角範囲の画像情報を生成してよいし、或いは、外部環境画像Ｉ１から死角範囲の画像部分だけを切り出して死角範囲の画像情報を生成してもよい。
【００４８】
ステップ３１０では、車両１Ｂの周辺環境監視カメラ１１０により外部環境画像Ｉ１が撮像される。例えば、図８の例では、車両１Ｂの周辺環境監視カメラ１１０は、車両１Ｂの前方を監視する撮像領域Ｐ３を有するので、車両１Ｂの前方領域の外部環境画像Ｉ１が撮像されることになる。図８の例では、車両１Ｂの周辺環境監視カメラ１１０は撮像範囲の調整が不能であるので、死角範囲の一部範囲しか含まない外部環境画像Ｉ１が撮像されることになる。即ち、死角範囲Ｐ５＋Ｐ４のうちの、一部範囲Ｐ４だけが撮像されることになる。
【００４９】
ステップ３１２では、車両１Ｂの周辺監視ＥＣＵ１３０の画像処理部１３６により、上記ステップ３１０で得られた外部環境画像Ｉ１に基づいて、死角範囲の画像情報が生成される。この際、車両１Ｂの周辺監視ＥＣＵ１３０の画像処理部１３６は、外部環境画像Ｉ１に死角範囲の欠落した部分があるか否かを判断し、欠落部分がある場合には、当該欠落した部分に関する情報（以下、「欠落情報」という）を生成する。例えば図８の例では、死角範囲の欠落した部分として領域Ｐ５が特定され、この場合、欠落情報は、死角範囲の画像情報に欠落部分があることを単に示す情報であってよい。また、仮に死角範囲の一部範囲が車両１Ａの存在により撮像できない場合には、車両１Ａの画像部分のデータを例えば削除することで、欠落情報を生成してもよい。
【００５０】
ステップ３１４では、上記ステップ３１２で生成された死角範囲の画像情報及び欠落情報が、車両１Ｂの通信モジュール１により車両２の通信モジュール２４０に送信される。
【００５１】
図９は、図４に示すような状況下で、本実施例の死角情報要求装置２００により実現される主要処理（死角範囲の画像情報受信・表示処理）の一例の流れを示すフローチャートである。図９に示す処理は、上述の図５に示した死角範囲伝達処理の終了後、死角情報要求装置２００において実行される。
【００５２】
ステップ４００では、上述の図５のステップ３０８及び３１４で車両（対向車）１Ａ，１Ｂから送信された死角範囲の画像情報を、通信モジュール２４０により受信する。
【００５３】
ステップ４０２では、上記ステップ４００で受信した死角範囲の画像情報が、ディスプレイ２５０上に表示される。
【００５４】
例えば図４に示す環境下において、車両１Ａ，１Ｂの双方から死角範囲の画像情報が車両２に送信された場合には、車両２の周辺監視ＥＣＵ２３０の表示画像生成部２３６は、車両１Ａ，１Ｂの双方から死角範囲の画像情報の双方に基づいて、表示画像を生成してもよい。この場合、車両１Ａから死角範囲の画像情報と、車両１Ｂから死角範囲の画像情報が、例えばディスプレイ２５０上の分離された領域にそれぞれ出力されるように、表示画像が生成されてよい。或いは、車両２の周辺監視ＥＣＵ２３０の表示画像生成部２３６は、車両１Ａ，１Ｂの双方から死角範囲の画像情報のいずれか一方に基づいて、表示画像を生成してもよい。この場合、死角範囲の画像情報のいずれか一方に上述の欠落情報が付加されている場合には、欠落情報が付加されていない方の死角範囲の画像情報に基づいて、表示画像が生成されてよい。また、表示画像生成部２３６が、欠落情報が付加された死角範囲の画像情報に基づいて、表示画像を生成する場合には、表示画像生成部２３６は、欠落情報が存在することが車両２の運転者が分かるような態様で表示画像を生成する。例えば、死角範囲の画像情報の欠落部分を表示しないこととしてもよいし、死角範囲の画像情報の欠落部分を、他の画像領域と異なる輝度や色等で表示して、その欠落部分の画像情報の信頼性が低いことを示すこととしてもよい。これにより、車両２の運転者は、欠落情報が存在することを把握して、死角範囲の画像情報の信頼性を適切に評価・判断することができる。
【００５５】
ステップ４０４では、死角範囲の画像情報が受信されたことを音声等により車両２の運転者に報知する。この報知は、車両２のスピーカー（図示せず）を介して出力されてよい。また、この報知は、上記のステップ４０２の死角範囲の画像情報の出力と同時に実行されるので、車両２の運転者は、死角範囲の画像情報がディスプレイ２５０上に表示されたことを容易に知ることができる。図４に示す環境下では、車両１Ａ及び／又は車両１Ｂの周辺環境監視カメラ１１０で撮像された歩行者の画像（死角範囲の画像情報）が、車両２のディスプレイ２５０上に表示されるので、車両２の運転者は、死角範囲に隠れた歩行者の存在を把握して、歩行者を考慮して駐車場等への横断を実行することができる。また、本ステップ４０４において、死角範囲の画像情報内に、車両２の運転者が注意すべき対象（本例では歩行者）が存在する場合に、その旨が報知されてもよい。この場合、車両２の運転者が注意すべき対象がディスプレイ２５０上の表示画像中に強調表示（例えば点滅表示）されてもよい。
【００５６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５７】
例えば、上述の実施例では、死角情報提供装置１００と死角情報要求装置２００とが別々の車両に搭載されているが、同一の車両に死角情報提供装置１００と死角情報要求装置２００の双方が搭載されてもよい。従って、死角情報提供装置１００と死角情報要求装置２００の双方が搭載された車両の場合、ある場面では、当該車両の死角情報提供装置１００が機能し、他車の死角情報要求装置２００に対して死角範囲の画像情報を提供し、ある場面では、当該車両の死角情報要求装置２００が機能し、他車から死角範囲の画像情報の提供を受けることになる。
【００５８】
また、上述の実施例では、死角範囲は、死角範囲の画像情報の提供を受ける側の車両（即ち、死角情報要求装置２００が搭載された車両）で算出されているが、死角範囲は、同様の態様で、死角範囲の画像情報を提供する側の車両（即ち、死角情報提供装置１００が搭載された車両）で算出されてもよい。例えば、死角情報提供装置１００は、他車（死角範囲の画像情報の提供を受ける側の車両）の位置や進行方向と、自車（死角範囲の画像情報を提供する側の車両）の位置や進行方向との相対関係に基づいて、他車の運転者にとって死角となる死角範囲を算出してよい。
【００５９】
また、上述の実施例では、本発明による車車間通信システム１０が有効に機能する場面として、駐車場等に対して車両２が横断する際の場面を例示しているが、本発明による車車間通信システム１０が有効に機能する場面はこれに限られない。例えば、車両２が右折待ちをしている状況で、対向車線で右折待ちをしている右折待ち車両によって死角となっている死角範囲の画像情報が、当該右折待ち車両や対向車線を走行している車両から提供されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明による車車間通信システム１０の全体構成を概略的に示す図である。
【図２】死角情報提供装置１００の主要構成を示す構成図である。
【図３】死角情報要求装置２００の主要構成を示す構成図である。
【図４】本実施例の車車間通信システム１０が有効に機能する場面の一例を示す
【図５】本実施例の車車間通信システム１０により実現される主要処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図６】鉛直面内の死角範囲の説明図である。
【図７】車両１Ａの周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲の変化態様の一例を概略的に示す図である。
【図８】車両１Ｂの周辺環境監視カメラ１１０の撮像範囲を概略的に示す図である。
【図９】本実施例の死角情報要求装置２００により実現される主要処理（死角範囲の画像情報受信・表示処理）の一例の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１（１Ａ，１Ｂ），２    車両
１０    車車間通信システム
１００    死角情報提供装置
１１２    モータ
１１４    モータ
１３０    周辺監視ＥＣＵ
１３４    カメラ制御部
１３６    画像処理部
１４０    通信モジュール
２００    死角情報要求装置
２３０    周辺監視ＥＣＵ
２３２    画像処理部
２３４    死角範囲算出部
２３６    表示画像生成部
２４０    通信モジュール
２４２    通信アンテナ
２５０    ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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