(57)【要約】【課題】車輌外観に関する情報を利用したより安全な走行支援を実現する走行支援装置を提供すること。【解決手段】走行支援装置１０は、車輌Ａと車輌Ｂとの間で互いの車輌を外部から視覚的に識別させるための車輌外観に関する車輌情報を授受する車輌情報授受手段１０３と車輌情報授受手段１０３が授受した車輌情報を用いて走行支援を行う走行支援手段１０４とを備える。また、走行支援装置１０は、車輌Ａの所定行為に対する受諾を車輌Ｂに要求する要求信号を発信する要求信号発信手段１０２を備え、車輌情報授受手段１０３は、要求信号を受諾した車輌Ｂが返信する車輌情報を受信し、受諾信号を返信した車輌Ｂに自車輌Ａの車輌情報を送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車輌と他車輌との間で互いの車輌を外部から視覚的に識別させるための車輌外観に関する車輌情報を授受する車輌情報授受手段と、
前記車輌情報授受手段が授受した車輌情報を用いて走行支援を行う走行支援手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
自車輌の所定行為に対する受諾を他車輌に要求する要求信号に自車輌の車輌情報を付して発信する要求信号発信手段を備え、
前記車輌情報授受手段は、該要求信号を受諾した他車輌が返信する車輌情報を受信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記車輌情報授受手段は、他車輌の所定行為に対する受諾を自車輌に要求する要求信号を前記他車輌から受信し、該要求信号を受諾する場合に自車輌の車輌情報を返信する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行支援は、合流支援又は車線変更支援に関する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援を行う走行支援装置に関し、特に、車輌外観に関する情報を相互に通知し合うことで、より安全な走行支援を実現する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信により自車輌と自車輌に関連する他車輌との間でのみ情報交換を行う車載情報システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車載情報システムは、自車輌に近在する車車間通信可能な他車輌のうち自車輌が走行する上で関連のない他車輌との間の車車間通信を排除するので、自車輌の走行状態に関連する特定の他車輌との間で無駄のない情報交換を実現できる。
【０００４】
例えば、上記車載情報システムは、自車輌の位置情報や方向指示器の操作に基づき自車輌が合流地点に接近する状態を検知し、その合流地点に接近する他車輌のみからそれら他車輌の走行状態に関する情報を自車輌に取得させ、無駄のない情報に基づく合流支援を行えるようにする。
【特許文献１】特開２００４−２７４４１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車載情報システムは、自車輌の走行状態に関連のない他車輌の走行状態に基づいた無駄な演算処理を排除するだけであって、合流支援自体の機能を向上させるものではない。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、車輌外観に関する情報を利用したより安全な走行支援を実現する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る走行支援装置は、自車輌と他車輌との間で互いの車輌を外部から視覚的に識別させるための車輌外観に関する車輌情報を授受する車輌情報授受手段と、前記車輌情報授受手段が授受した車輌情報を用いて走行支援を行う走行支援手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係る走行支援装置であって、自車輌の所定行為に対する受諾を他車輌に要求する要求信号に自車輌の車輌情報を付して発信する要求信号発信手段を備え、前記車輌情報授受手段は、該要求信号を受諾した他車輌が返信する車輌情報を受信することを特徴とする。
【０００９】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係る走行支援装置であって、前記車輌情報授受手段は、他車輌の所定行為に対する受諾を自車輌に要求する要求信号を前記他車輌から受信し、該要求信号を受諾する場合に自車輌の車輌情報を返信することを特徴とする。
【００１０】
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係る走行支援装置であって、前記走行支援は、合流支援又は車線変更支援に関することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上述の手段により、本発明は、車輌外観に関する情報を利用したより安全な走行支援を実現する走行支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明に係る走行支援装置１０の構成例を示すブロック図である。走行支援装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile  Random  Access  Memory）等を備えたコンピュータであり、位置情報取得手段１００、走行情報取得手段１０１、要求信号発信手段１０２、車輌情報授受手段１０３及び走行支援手段１０４に対応するプログラムをＮＶＲＡＭに記憶し、それらプログラムをＲＡＭ上に展開して対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００１４】
また、走行支援装置１０は、車輌Ａに搭載され、ＧＰＳ(Global  Positioning  System)１１、車速センサ１２、方向指示器１３、受諾スイッチ１４、記憶装置１５、ディスプレイ１６、スピーカ１７、アクセル制御装置１８、ブレーキ制御装置１９及び車車間通信機２０に接続される。
【００１５】
なお、走行支援装置１０及びＧＰＳ１１等の他の構成要素は、車輌Ｂ〜Ｆにも同様に搭載され、各構成要素を車輌毎に区別して説明する場合には、各構成要素の参照番号に車輌を示すアルファベットを添え字として付加する。
【００１６】
ＧＰＳ１１は、車輌Ａの位置を測定するための装置であり、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号に基づいて車輌位置を測定し、その測定結果を走行支援装置１０に出力する。
【００１７】
測定方法は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、自車位置は、舵角センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機またはＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００１８】
車速センサ１２は、車輌の速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をMR（Magnetic  Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度及び車輌の速度を検出する。また、車速センサ１２は、検出結果を走行支援装置１０に出力する。
【００１９】
方向指示器１３は、車輌の進行方向を指示するための装置であり、例えば、ステアリングコラムに取り付けられるレバーの操作に応じて左右何れかのウィンカーランプを点滅させる。なお、方向指示器１３は、レバー操作が行われた場合、走行支援装置１０に対してウィンカー信号を出力し操作者の右左折又は車線変更等の意思を他車輌に伝達できるようにする。
【００２０】
受諾スイッチ１４は、車車間通信を介して他車輌から受信した要求信号（他車輌の所定行為に対する受諾を得るため他車輌が自車輌に対して送信する信号をいう。）に応答するためのスイッチであり、例えば、インストルメントパネルに配置される押しボタンスイッチであって、スイッチ押下により他車輌の要求を受諾する旨を示す受諾信号を、その要求信号を発信した他車輌に返信する。
【００２１】
記憶装置１５は、情報を格納するための不揮発性記憶媒体であり、例えば、車輌に関する車輌情報を格納する車輌情報データベース１５０や地図情報データベース１５１を格納する。ここで、「車輌情報」とは、車輌を外部から視覚的に識別させるための車輌外観に関する情報であり、例えば、車種、メーカー名、車名、ナンバープレート番号、ボディカラー等をいう。
【００２２】
ディスプレイ１６は、情報を表示するための装置であり、例えば、カーナビゲーションシステムで使用される液晶ディスプレイであって、車車間通信を介して走行支援装置１０が取得した他車輌の外観情報を表示する。
【００２３】
スピーカ１７は、情報を音声出力するための装置であり、例えば、車車間通信を介して走行支援装置１０が取得した他車輌の外観情報を音声出力する。
【００２４】
アクセル制御装置１８及びブレーキ制御装置１９は、車輌の走行速度を自動制御するための装置であり、例えば、走行支援装置１０が出力する制御信号に基づいてアクセル開度を調節し、或いは、ブレーキによる制動力を調節して、車輌の走行速度を制御する。
【００２５】
車車間通信機２０は、車車間通信を制御するための装置であり、例えば、ミリ波電波を用いた通信により車輌間の情報授受を実現させる。また、車車間通信機２０は、固有の車輌ＩＤを有し、この車輌ＩＤを利用して特定の車輌間における情報授受を実現するようにしてもよい。
【００２６】
次に、走行支援装置１０が有する各種手段について説明する。
【００２７】
位置情報取得手段１００は、車輌の位置情報を取得するための手段であり、例えば、ＧＰＳ１１の出力（緯度、経度、高度）及び記憶装置１５に記憶された地図情報データベース１５１に基づいて自車輌の位置情報（地図上のどの地点に自車輌が位置するかに関する情報）を取得し、取得した位置情報を後述の要求信号発信手段１０２に対して出力する。
【００２８】
走行情報取得手段１０１は、車輌の走行情報を取得するための手段であり、「走行情報」とは、車輌の走行に関する情報であって、例えば、走行速度、加速度、進行方向（操舵角）、運転操作（ブレーキ操作、アクセル操作、ステアリング操作等をいう。）等に関する情報をいう。
【００２９】
走行情報取得手段１０１は、車速センサ１２の出力、方向指示器１３が出力するウィンカー信号（左右何れのウィンカーを点滅させたかを示す信号をいう。）、ブレーキ制御装置１９が出力する停止信号（ブレーキが所定の踏力以上で踏み込まれたことを示す信号をいう。）、加速度センサの出力、操舵角センサの出力等に基づいて自車輌の走行速度、加速度、進行方向、運転操作等に関する情報を取得し、取得した走行情報を後述の要求信号発信手段１０２に対して出力する。
【００３０】
要求信号発信手段１０２は、自車輌の所定行為に対する受諾を他車輌に要求する要求信号を発信するための手段であり、例えば、位置情報取得手段１００や走行情報取得手段１０１の出力に基づいて要求信号の発信タイミングを制御する。
【００３１】
「自車輌の所定行為」とは、例えば、高速道路への合流（図２参照。）、車線変更（図７参照。）等、他車輌の協力を必要とする行為をいう。
【００３２】
図２は、要求信号発信手段１０２が要求信号を発信する場面を説明するための図であり、自車輌Ａが高速道路へ合流する場面を示す。
【００３３】
図２において、車輌Ａに搭載された要求信号発信手段１０２Ａは、位置情報取得手段１００Ａが取得した位置情報と走行情報取得手段１０１Ａが取得した走行情報とに基づいて車輌Ａが高速道路への合流路を走行しており、かつ、合流方向（右側）の方向指示器１３Ａを点滅させたことを検知した時点で要求信号を発信する。
【００３４】
なお、要求信号発信手段１０２Ａは、位置情報取得手段１００Ａが取得した位置情報に基づいて車輌Ａが高速道路への合流路を走行していることを検知した時点で要求信号を発信するようにしてもよい。方向指示器１３Ａが出力するウィンカー信号によらずとも高速道路へ所定時間後に合流することが明らかだからである。
【００３５】
また、要求信号発信手段１０２は、車車間通信機２０を用いて自車輌から所定範囲内（例えば、半径１００メートルの範囲内）に存在する他車輌に対して要求信号を発信する。
【００３６】
図３は、要求信号の構成例を示す図であり、要求信号は、例えば、車輌ＩＤ、要求内容情報部、位置情報部及び車輌情報部から構成され、車輌ＩＤは、車輌を識別するための車輌固有の識別番号を示す情報であり、要求内容情報部は、車輌が受諾を求める要求の内容を示す情報であり、位置情報部は、その要求内容が示す行為が実行される地点の位置情報（緯度、経度、高度）であり、車輌情報部は、要求信号を発信する車輌の車輌情報である。
【００３７】
上述の構成により、要求信号発信手段１０２Ａは、例えば、「車輌Ａが高速道路の上り車線における合流地点Ｍ（緯度：○○度○○分○○秒、経度：○○度○○分○○秒）でＸ秒後に合流を希望する」旨を他車輌に通知することができる。
【００３８】
車輌情報授受手段１０３は、車輌間で車輌情報を授受させるための手段であり、例えば、要求信号を発信した車輌と要求信号に応答した車輌との間で車輌情報を授受させる。
【００３９】
図２において、車輌Ａは、車輌Ａから所定範囲内にある全ての車輌に対して要求信号を発信し、車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｂの車輌情報授受手段１０３Ｂは、車輌Ａによる要求信号に基づいて車輌Ｂのディスプレイ１６Ｂに諾否確認画面を表示させるか否かを判定する。
【００４０】
車輌情報授受手段１０３Ｂは、車輌Ｂの位置情報取得手段１００Ｂが出力する位置情報に基づいて合流地点Ｍに至る時刻を算出し、算出した時刻が車輌Ａによる要求信号の示す合流時刻より大きい場合、ディスプレイ１６Ｂに諾否確認画面を表示させる。なお、車輌情報授受手段１０３Ｂは、ディスプレイ１６Ｂによる表示に加えて、或いは、ディスプレイ１６Ｂによる表示に代えて、スピーカ１７Ｂから音声を出力して要求信号の諾否を決定するよう促すようにしてもよい。
【００４１】
ビープ音と共にディスプレイ１６Ｂに表示された諾否確認画面は、車輌Ａによる要求信号が示す内容（「車輌Ａは、合流地点Ｍにおける合流が受諾されることを要求している」とする内容をいう。）を表示して、車輌Ｂの運転者にその諾否を決定させる。
【００４２】
車輌Ｂの運転者が受諾スイッチ１４Ｂを押下して車輌Ａによる要求信号が示す内容を受諾すると、車輌情報授受手段１０３Ｂは、車車間通信機２０Ｂを介し、車輌情報信号を受諾信号として車輌Ａに返信する。
【００４３】
図４は、車輌情報信号の構成例を示す図であり、車輌情報信号は、例えば、送信元車輌ＩＤ、送信先車輌ＩＤ、位置情報部及び車輌情報部から構成され、位置情報部は、車輌情報信号を送信する車輌の位置情報（緯度、経度、高度）を示す。
【００４４】
なお、車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｃの車輌情報授受手段１０３Ｃは、車輌Ｂの車輌情報授受手段１０３Ｂと同様、諾否確認画面をディスプレイ１６Ｃに表示させるが、車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｄ〜Ｆの車輌情報授受手段１０３Ｄ〜Ｆは、諾否確認画面をディスプレイ１６Ｄ〜Ｆに表示させることはない。車輌Ｄ及び車輌Ｅは、車輌Ａよりも合流地点Ｍに近い位置に存在するからであり、車輌Ｆは、追い越し車線を走行しているからである。
【００４５】
走行支援手段１０４は、車輌の走行を支援するための手段であり、例えば、車輌Ａの走行支援手段１０４Ａは、位置情報取得手段１００Ａが取得した車輌Ａの位置情報、走行情報取得手段１０１Ａが取得した車輌Ａの走行情報、及び、車輌情報授受手段１０３Ａが取得した車輌Ｂからの車輌情報信号に含まれる情報に基づいて、合流地点Ｍで車輌Ａが車輌Ｂの前に合流するための最適な走行速度を算出し、アクセル制御装置１８Ａ及びブレーキ制御装置１９Ａに制御信号（算出した走行速度を実現するためのアクセル開度又はブレーキ制動力を指示するための信号をいう。）を送信する。
【００４６】
また、走行支援手段１０４Ａは、車輌Ａの位置情報と地図情報データベース１５１とに基づいて車輌Ａと合流地点Ｍとの間の距離を算出し、車輌Ａと合流地点Ｍとの間の距離が所定値（例えば、１００メートル）未満となった場合に、ディスプレイ１６Ａに車輌Ｂの車輌情報（例えば、車名をいう。）を表示させ、或いは、スピーカ１７Ａから車輌Ｂの車輌情報を音声出力させる。車輌Ａの運転者が、右後方を走行する車輌Ｂを肉眼で捉えられるようにするためである。
【００４７】
なお、走行支援手段１０４Ａは、車輌Ａの走行速度を制御することなく、ディスプレイ１６Ａに車輌Ｂの車輌情報を表示させるだけで走行支援を実行するようにしてもよい。
【００４８】
一方、車輌Ｂの走行支援手段１０４Ｂは、位置情報取得手段１００Ｂが取得した車輌Ｂの位置情報、走行情報取得手段１０１Ｂが取得した車輌Ｂの走行情報、及び、車輌情報授受手段１０３Ｂが取得した車輌Ａからの要求信号に含まれる情報に基づいて、合流地点Ｍで車輌Ｂの前に車輌Ａを合流させるための最適な走行速度を算出し、アクセル制御装置１８Ｂ及びブレーキ制御装置１９Ｂに制御信号を送信する。
【００４９】
また、走行支援手段１０４Ｂは、車輌Ｂと合流地点Ｍとの間の距離が所定値（例えば、１００メートル）未満となった場合、ディスプレイ１６Ｂに車輌Ａの車輌情報（例えば、車名をいう。）を表示させ、或いは、スピーカ１７Ｂから車輌Ａの車輌情報を音声出力させる。車輌Ｂの運転者が、左前方を走行する車輌Ａを肉眼で捉えられるようにするためである。
【００５０】
次に、図５及び図６を参照しながら、走行支援装置１０が走行支援を実行する処理の流れについて説明する。図５は、要求信号を発信した車輌Ａにおける走行支援処理の流れを示すフローチャートであり、図６は、要求信号を受諾した車輌Ｂにおける走行支援処理の流れを示すフローチャートである。なお、車輌Ａは、図２に示す高速道路の合流路を走行し、かつ、車輌Ｂは、図２に示す高速道路の走行車線（左車線）を走行しているものとし、このような各車輌の位置情報は、各車輌に搭載されたＧＰＳ１１と地図情報データベース１５１とに基づいて各車輌の位置情報取得手段１００によりそれぞれ認識される。
【００５１】
まず、図５を参照しながら、要求信号を発信した車輌Ａにおける走行支援処理の流れについて説明する。
【００５２】
最初に、車輌Ａの走行状態取得手段１０１Ａは、方向指示器１３Ａの出力を受信することで自車輌の方向指示器１３Ａが操作されるのを監視し（ステップＳ１）、方向指示器１３Ａが操作されない限り監視を継続する（ステップＳ１のＮＯ）。
【００５３】
方向指示器１３Ａが操作されたことを検知した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、走行状態取得手段１０１Ａは、その旨を要求信号発信手段１０２Ａに出力し、要求信号発信手段１０２Ａは、車輌Ａから所定範囲内に存在する全ての車輌に対して要求信号を発信する（ステップＳ２）。
【００５４】
その後、車輌情報授受手段１０３Ａは、所定範囲内に存在する車輌から受諾信号が返信されるのを監視し（ステップＳ３）、受諾信号を受信するまでそのまま待機する（ステップＳ３のＮＯ）。
【００５５】
車輌Ｂからの受諾信号として車輌情報信号を受信した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、走行支援手段１０４Ａは、車輌情報授受手段１０３Ａが受信した車輌Ｂの車輌情報信号に基づいてアクセル制御装置１８Ａ及びブレーキ制御装置１９Ａに制御信号を送信し、合流地点Ｍにおいて車輌Ｂの前に車輌Ａが合流できるよう、車輌Ａの走行速度を制御させる（ステップＳ４）。
【００５６】
さらに、走行支援手段１０４Ａは、車輌Ａが合流地点Ｍから所定距離（例えば、１００メートル）の地点に到達した場合に、車輌情報授受手段１０３Ａが受信した車輌Ｂの車輌情報信号に基づいて、ディスプレイ１６Ａに車輌Ｂの車名やボディカラー等を表示させ、或いは、スピーカ１７Ａから車輌Ｂの車名やボディカラーを音声出力させて、車輌Ａの運転者が右後方を走行する車輌Ｂを視認できるよう支援する（ステップＳ４）。
【００５７】
次に、図６を参照しながら、要求信号を受諾した車輌Ｂにおける走行支援処理の流れを説明する。
【００５８】
最初に、車輌Ｂの車輌情報授受手段１０３Ｂは、車車間通信機２０Ｂにより周辺を走行する車輌から要求信号が発信されるのを監視し（ステップＳ１１）、要求信号を受信しない限りその監視を継続する（ステップＳ１１のＮＯ）。
【００５９】
要求信号を受信した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、車輌情報授受手段１０３Ｂは、諾否確認画面をディスプレイ１６Ｂに表示させ（ステップＳ１２）、合流地点Ｍにおいて車輌Ａを車輌Ｂの前方で合流させるか否かを車輌Ｂの運転者に選択させる（ステップＳ１３）。
【００６０】
車輌Ｂの運転者は、諾否確認画面がディスプレイ１６Ｂに表示された場合に受諾スイッチ１４Ｂを押下することにより、合流地点Ｍにおいて車輌Ａを車輌Ｂの前に合流させてもよい旨を車輌Ａに通知することができる。
【００６１】
受諾スイッチ１４Ｂが押下された場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、車輌情報授受手段１０３Ｂは、受信した要求信号に含まれる車輌Ａの車輌ＩＤに基づいて、車輌Ａに対し受諾信号として車輌情報信号を返信する（ステップＳ１４）。
【００６２】
その後、走行支援手段１０４Ｂは、車輌情報授受手段１０３Ｂが受信した車輌Ａの要求信号に基づいてアクセル制御装置１８Ｂ及びブレーキ制御装置１９Ｂに制御信号を送信し、合流地点Ｍにおいて車輌Ｂの前方に車輌Ａが合流できるよう、車輌Ｂの走行速度を制御させる（ステップＳ１５）。
【００６３】
さらに、走行支援手段１０４Ｂは、車輌Ｂが合流地点Ｍから所定距離（例えば、１００メートル）の地点に到達した場合に、車輌情報授受手段１０３Ｂが受信した車輌Ａからの要求信号に含まれる車輌Ａの車輌情報に基づいて、ディスプレイ１６Ｂに車輌Ａの車名やボディカラー等を表示させ、或いは、スピーカ１７Ｂから車輌Ａの車名やボディカラーを音声出力させて、車輌Ｂの運転者が左前方を走行する車輌Ａを視認できるよう支援する（ステップＳ１５）。
【実施例２】
【００６４】
図７は、要求信号発信手段１０２が要求信号を発信する他の場面を説明するための図であり、片側二車線の左車線を走行する車輌Ａが右車線に車線変更する場面を示す。
【００６５】
図７において、車輌Ａの要求信号発信手段１０２Ａは、走行情報取得手段１０１Ａにより車輌Ａが走行車線から追い越し車線に車線変更するため方向指示器１３Ａ（右側）を点滅させたことを検知した時点で要求信号を周囲に発信する。
【００６６】
要求信号発信手段１０２Ａは、車車間通信機２０Ａを用いて車輌Ａから所定範囲内（例えば、半径１００メートルの範囲内）に存在する他車輌に対して要求信号を発信する。
【００６７】
要求信号発信手段１０２Ａは、例えば、「時刻○○時○○分に左車線の所定位置（緯度：○○度○○分○○秒、経度：○○度○○分○○秒）を時速○○ｋｍ／ｈで走行する車輌Ａが右車線への車線変更を希望する」旨を他車輌に通知する。
【００６８】
車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｂの車輌情報授受手段１０３Ｂは、車輌Ａによる要求信号に基づいて車輌Ｂのディスプレイ１６Ｂに諾否確認画面を表示させるか否かを判定する。
【００６９】
車輌情報授受手段１０３Ｂは、車輌Ｂの位置情報取得手段１００Ｂが出力する位置情報に基づいて右車線上で車輌Ａより後方を走行しているか否かを判定し、右車線上で車輌Ａより後方を走行していると判定した場合、ディスプレイ１６Ｂに諾否確認画面を表示させ、かつ、スピーカ１７Ｂから音声を出力して要求信号の諾否を決定させるようにする。
【００７０】
車輌Ｂの運転者が受諾スイッチ１４Ｂを押下して車輌Ａによる要求信号が示す内容を受諾すると、車輌情報授受手段１０３Ｂは、車車間通信機２０Ｂを介し、車輌情報信号を受諾信号として車輌Ａに返信する。
【００７１】
車輌Ｂからの車輌情報信号を受信した車輌Ａの車輌情報授受手段１０３Ａは、車輌Ｂからの車輌情報信号に含まれる送信元車輌ＩＤ（車輌Ｂの車輌ＩＤ）に基づいて、車輌Ｂに対し車輌情報信号を送信する。また、車輌情報授受手段１０３Ａは、車輌Ｂとの間で周期的（例えば、１秒間隔）に車輌情報信号を送受信し、相互に情報を更新するようにしてもよい。
【００７２】
また、車輌情報授受手段１０３Ａは、車輌Ｂ及び車輌Ｃの双方から受諾信号として車輌情報信号を受信した場合、最先に受信した車輌情報信号に対してのみ車輌情報信号を返信するようにしてもよく、受信した車輌情報信号の全てに対して車輌情報信号を返信するようにしてもよく、或いは、受信した順に所定数（例えば、３台分）の車輌情報信号を返信するようにしてもよい。
【００７３】
なお、車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｃの車輌情報授受手段１０３Ｃは、車輌Ｂの車輌情報授受手段１０３Ｂと同様、諾否確認画面をディスプレイ１６Ｃに表示させるが、車輌Ａによる要求信号を受信した車輌Ｄ及びＥの車輌情報授受手段１０３Ｄ、Ｅは、諾否確認画面をディスプレイ１６Ｄ、Ｅに表示させることはない。車輌Ｄは、左車線を走行しているからであり、車輌Ｅは、車輌Ａより前方を走行しているからである。
【００７４】
その後、車輌Ａの走行支援手段１０４Ａは、車輌Ａの位置情報、車輌Ａの走行情報、及び、車輌情報授受手段１０３Ａが取得した車輌Ｂからの車輌情報信号に含まれる情報に基づいて車輌Ａと車輌Ｂとの間の距離を算出し、その距離が所定値（例えば、１００メートル）未満となった場合、ディスプレイ１６Ａに車輌Ｂの車輌情報（例えば、車名をいう。）を表示させ、かつ、スピーカ１７Ａから車輌Ｂの車輌情報を音声出力させる。車輌Ａの運転者が、右後方から接近する車輌Ｂを肉眼で捉えられるようにするためである。
【００７５】
一方、車輌Ｂの走行支援手段１０４Ｂは、車輌Ｂの位置情報、車輌Ｂの走行情報、及び、車輌情報授受手段１０３Ｂが取得した車輌Ａからの車輌情報信号に含まれる情報に基づいて車輌Ｂと車輌Ａとの間の距離を算出し、その距離が所定値（例えば、１００メートル）未満となった場合、ディスプレイ１６Ｂに車輌Ａの車輌情報（例えば、車名をいう。）を表示させ、かつ、スピーカ１７Ｂから車輌Ａの車輌情報を音声出力させる。車輌Ｂの運転者が、左前方を走行する車輌Ａを肉眼で捉えられるようにするためである。
【００７６】
なお、走行支援手段１０４Ａ、１０４Ｂ共に、アクセル制御装置１８Ａ、１８Ｂ、及び、ブレーキ制御装置１９Ａ、１９Ｂを介して車輌Ａ、Ｂの速度を制御するようにしてもよい。
【００７７】
以上の構成により、走行支援装置１０は、車輌情報を通知させ合うことで、合流又は車線変更しようとする車輌と合流又は車線変更させようとする車輌とを相互の運転者に視認させることができるので、より安全な走行支援を実現させることができる。
【００７８】
また、走行支援装置１０は、車車間通信を介して上述のような情報のやり取りを実現させるので、路車間通信を実現するためのインフラストラクチャを準備する必要も無い。
【００７９】
また、走行支援装置１０は、他車輌を運転する運転者の意思を確認した上で自車輌の合流又は車線変更を支援するので、他車両を強制的に減速させたり、反対に、確認を求めることなく自車輌を強制的に減速させたりすることがない。
【００８０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８１】
例えば、上述の実施例では、アクセル制御装置１８及びブレーキ制御装置１９を介して車輌の走行速度を制御するが、さらに、ステアリング制御装置を介して車輌の操舵角をも制御するようにしてもよい。
【００８２】
また、走行支援装置１０は、所定の条件を満たした場合に要求信号を自動的に発信するが、要求信号を発信するためのスイッチを備え、手動で要求信号を発信できるようにしてもよい。
【００８３】
また、走行支援装置１０は、受諾スイッチ１４が押下された場合に受諾信号を返信するが、受諾スイッチ１４とは別に拒絶スイッチを備え、拒絶スイッチを押下した場合に受諾信号の返信を禁止するようにしてもよく、所定時間にわたって拒絶スイッチが押下されなかった場合に自動的に受諾信号を返信するようにしてもよい。受諾の度に受諾スイッチ１４を押す手間を省くためである。
【００８４】
また、走行支援装置１０は、車車間通信機２０を介して車輌間における車輌情報の授受を実現させるが、路車間通信を介して車輌情報の授受を実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】要求信号発信手段が要求信号を発信する場面を説明するための図（その１）である。
【図３】要求信号の構成例を示す図である。
【図４】車輌情報信号の構成例を示す図である。
【図５】要求信号を発信した車輌における走行支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】要求信号を受諾した車輌における走行支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】要求信号発信手段が要求信号を発信する場面を説明するための図（その２）である。
【符号の説明】
【００８６】
１０    走行支援装置
１１    ＧＰＳ
１２    車速センサ
１３    方向指示器
１４    受諾スイッチ
１５    記憶装置
１６    ディスプレイ
１７    スピーカ
１８    アクセル制御装置
１９    ブレーキ制御装置
２０    車車間通信機
１００  位置情報取得手段
１０１  走行情報取得手段
１０２  要求信号発信手段
１０３  車輌情報授受手段
１０４  走行支援手段
１５０  車輌情報データベース
１５１  地図情報データベース
Ａ〜Ｆ  車輌
Ｍ      合流地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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