(57)【要約】【課題】ＰＯＩへの立ち寄りをより正確に認識し、ＰＯＩへの立ち寄りをトリガとする車両制御を行うための技術を提供する。【解決手段】ＰＯＩ認識処理部３３は、走行軌跡処理部３１及びマップマッチング処理部３２により算出された現在位置と、ジャイロセンサ２３及びステアリングセンサ２４からの検出信号とに基づき、自車両がＰＯＩに立ち寄ったか否かを判定する。そして、自車両がＰＯＩへ立ち寄ったと判定した場合、当該判定の精度に関する認識自信度を算出する。そして、車両制御ＥＣＵ２７は、この認識自信度に応じた動作モードで車載機器に対して当該ＰＯＩに対応する所定の動作を実行させる。【選択図】図１
2008014713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を算出する位置算出手段と、
ＰＯＩ（Point Of Interest）の位置情報を記憶する記憶手段と、
自車両の進行方向の変化に関する状態情報を取得する取得手段と、
前記位置算出手段により算出された現在位置に基づき、前記ＰＯＩの位置情報を基準とする所定の立ち寄り判定エリア内に自車両が存在するか否かを判定し、この判定により前記立ち寄り判定エリア内に自車両が存在すると判定しているときにおける、前記取得手段により取得された状態情報に基づき、自車両が当該ＰＯＩに立ち寄ったか否かを判定する判定手段とを備えること
を特徴とする位置情報利用装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置情報利用装置において、
地図データを記憶する地図データ記憶手段を更に備え、
前記位置算出手段は、前記地図データに基づいて道路上に位置合わせした現在位置を算出し、
前記判定手段は、前記位置算出手段によって算出された道路上の現在位置に基づき、前記ＰＯＩに隣接する道路上に設定された前記立ち寄り判定エリア内に自車両が存在するか否かを判定し、この判定により前記立ち寄り判定エリア内に自車両が存在すると判定しているときにおける、前記取得手段により取得された状態情報に基づき、自車両が当該ＰＯＩに立ち寄ったか否かを判定すること
を特徴とする位置情報利用装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の位置情報利用装置において、
車載機器に接続され、
前記判定手段によって自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された場合、前記車載機器に対して当該ＰＯＩに対応する所定の動作を実行させる車載機器制御手段を更に備えること
を特徴とする位置情報利用装置。
【請求項４】
請求項３に記載の位置情報利用装置において、
前記判定手段によって自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された際、当該判定の精度に関する自信度を算出する自信度算出手段を更に備え、
前記車載機器制御手段は、前記自信度算出手段によって算出された自信度に応じた所定態様で当該ＰＯＩに対応する所定の動作を実行させること
を特徴とする位置情報利用装置。
【請求項５】
請求項４に記載の位置情報利用装置において、
前記自信度算出手段は、前記位置算出手段の算出精度を評定し、この評定結果に基づき前記自信度を算出すること
を特徴とする位置情報利用装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の位置情報利用装置において、
前記記憶手段は、各ＰＯＩのユーザ評価定数を記憶しており、
前記判定手段により自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された際、当該判定に対する評価をユーザから受け付け、この受け付けた評価に応じて当該ＰＯＩのユーザ評価定数を変更する評価受付手段を更に備え、
前記自信度算出手段は、前記記憶手段に記憶されている当該ＰＯＩのユーザ評価定数に基づき前記自信度を算出すること
を特徴とする位置情報利用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＯＩ（Point Of Interest）への立ち寄りをより正確に認識するための技術、及びＰＯＩへの立ち寄り認識に対する自信度に応じた車両制御を行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーションシステムには、特許文献１に記載のように、ＰＯＩとしてのガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の情報をＰＯＩデータとして格納し、このＰＯＩデータに基づいてＰＯＩに関する種々の情報をユーザに提供する機能を有するものが知られている。
【０００３】
また、特許文献２に記載のように、ＰＯＩの存在する区画をより正確に特定し、ＰＯＩの位置を正確に伝達し利用するための技術も案出されている。
【特許文献１】特開２００４−２８６６５３号公報
【特許文献２】特開２００５−３３８０３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のようなＰＯＩデータを用いることで、ＰＯＩへの立ち寄りをトリガとした種々の車両制御を実現可能であると考えられる。例えば、ガソリンスタンドへ立ち寄った場合、自動で給油口を開放したり、トリップメータをリセットしたり、あるいはこれらの操作を自動で行うか否かをユーザに対して問い合わせ、ユーザからの指示に応じてこれらの処理を実行したりするといった具合に、ＰＯＩに応じた種々の車両制御を行う。
【０００５】
このようなＰＯＩへの立ち寄りをトリガとした車両制御を実現するためには、ＰＯＩへの立ち寄りを正確に認識することが肝要である。
ナビゲーションシステムにおいてＰＯＩへの立ち寄りを認識するためには、ＰＯＩの位置情報（例えば緯度・経度、地理的範囲等）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用した衛星測位及び自立航法の併用により算出される走行軌跡とを単純に比較することが考えられる。しかしながら、衛星測位及び自立航法により算出される走行軌跡には誤差があり、ＰＯＩの位置情報と走行軌跡を単純に比較するだけではＰＯＩへの立ち寄りを正確に認識するのは困難であると推測される。
【０００６】
図７は、実際にＰＯＩとしてのガソリンスタンドへ複数回立ち寄った際の、衛星測位及び自立航法により算出された走行軌跡を地図上にプロットした図である。この図７に示すように、実際にはガソリンスタンドへ立ち寄っていても、走行軌跡がガソリンスタンドを経由していないケースがあり、ＰＯＩの位置情報と走行軌跡を単純に比較するだけではＰＯＩへの立ち寄りを正確に認識するのは困難であることが分かる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みなされており、ＰＯＩへの立ち寄りをより正確に認識するための技術を提供すること、及びＰＯＩへの立ち寄りをトリガとする車両制御を行うための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の位置情報利用装置は、位置算出手段により算出された現在位置に基づき、ＰＯＩの位置情報を基準とする所定の立ち寄り判定エリア内に自車両が存在するか否かを判定し、この判定により立ち寄り判定エリア内に自車両が存在すると判定しているときにおける、自車両の進行方向の変化に関する状態情報に基づき、自車両が当該ＰＯＩに立ち寄ったか否かを判定することを特徴とする。
【０００９】
車両が現在走行中の道路からＰＯＩとなる施設等に進入する際、必ずＰＯＩ付近での方向転換が伴うものと推測される。そこで本発明の位置情報利用装置では、位置算出手段により算出された現在位置の情報だけでなく、ＰＯＩ進入に伴う自車両の進行方向の変化を加味してＰＯＩへの立ち寄りを判定することで、ＰＯＩの位置情報と走行軌跡とを単純に比較する場合に比べて、より正確にＰＯＩへの立ち寄りを認識することができる。
【００１０】
また、ＰＯＩへの立ち寄り認識には、衛星測位及び自立航法の併用により算出される現在位置情報を道路上に位置合わせして現在位置を決定する、いわゆるマップマッチングを用いて算出された現在位置を用いてもよい。
【００１１】
そこで、請求項２に記載の位置情報利用装置のように構成するとよい。すなわち、位置算出手段は、地図データに基づいて道路上に位置合わせした現在位置を算出する。そして、この算出された道路上の現在位置に基づき、ＰＯＩに隣接する道路上に設定された前記立ち寄り判定エリア内に自車両が存在するか否かを判定し、この判定により前記立ち寄り判定エリア内に自車両が存在すると判定しているときにおける、前記取得手段により取得された状態情報に基づき、自車両が当該ＰＯＩに立ち寄ったか否かを判定する。
【００１２】
このように構成された位置情報利用装置によれば、道路上に位置合わせされた現在位置と、ＰＯＩに隣接する道路上に設定された立ち寄り判定エリアとの比較を行うことによって、より正確にＰＯＩへの立ち寄りを認識することができる。
【００１３】
つぎに、請求項３に記載の位置情報利用装置は、判定手段によって自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された場合、車載機器に対して当該ＰＯＩに対応する所定の動作を実行させる車載機器制御手段を更に備えることを特徴とする。
【００１４】
このように構成された位置情報利用装置によれば、より正確なＰＯＩへの立ち寄り認識に基づき、立ち寄ったＰＯＩに応じた種々の車両制御を実現できる。
また、上述のような車両制御を行う位置情報利用装置の信頼性をより高めるためには、ＰＯＩへの立ち寄り認識の精度が低く誤認識の可能性があると推測される状況においては、ＰＯＩへ立ち寄った際に行う車両制御の内容を制限するといった具合に、認識結果の自信度に応じた態様で車両制御を行うといった配慮も必要である。
【００１５】
そこで、請求項４に記載の位置情報利用装置のように構成するとよい。つまり、判定手段によって自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された際、当該判定の精度に関する自信度を算出する自信度算出手段を更に備える。そして、車載機器制御手段は、自信度算出手段によって算出された自信度に応じた所定の態様で当該ＰＯＩに対応する所定の動作を実行させる。
【００１６】
このように構成された位置情報利用装置によれば、ＰＯＩへの立ち寄り判定の精度に関する自信度が高い場合には、所定の車両制御を制限無く実行することでユーザにとっての利便性を高め、自信度が低く誤認識の可能性がある推測される状況には、車両制御の内容を制限することで、車両制御の信頼性を確保するといった具合に、自信度に応じて柔軟な態様で車両制御を行うことができる。
【００１７】
なお、自信度の算出は、請求項５に記載のように、位置算出手段の算出精度を評定して、この評定結果に基づいて行うとよい。
ここで、位置算出手段の算出精度による自信度の算出は、例えば、衛星電波の受信状況の良否、車載センサの検出誤差の大小、マップマッチングに用いる地図データの精度等、現在位置の算出結果の精度に影響を及ぼす要素に対する評定結果に基づいて行うことが考えられる。そして、現在位置の誤差が比較的小さいと推定される状況においては自信度を大きくし、誤差が比較的大きいと推定される状況においては自信度を小さくすることが考えられる。
【００１８】
このように構成された位置情報利用装置によれば、推測される現在位置の誤差の度合に応じた適切な態様で車両制御を実行できる。
つぎに、請求項６に記載の位置情報利用装置は、各ＰＯＩのユーザ評価定数を記憶しており、自車両がＰＯＩに立ち寄ったと判定された際、当該判定に対する評価をユーザから受け付け、この受け付けた評価に応じて当該ＰＯＩのユーザ評価定数を変更する。そして、自信度算出手段は、当該ＰＯＩのユーザ評価定数に基づき自信度を算出することを特徴とする。
【００１９】
このように構成された位置情報利用装置によれば、ＰＯＩへの立ち寄り認識に対するユーザからの評価をユーザ評価定数として逐次蓄積しておき、ＰＯＩへの立ち寄りを認識した際、このユーザ評価定数を参照することで、ユーザからの評価を反映した自信度を算出できる。つまり、過去においてユーザから立ち寄り認識が良好行われたとの評価がされていれば自信度を高く算出し、立ち寄り認識が良好に行われなかったとの評価がされていれば自信度を低く算出するといった具合に、ユーザからの評価を反映した柔軟な態様で車両制御を実行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
［ナビゲーション装置１の構成の説明］
図１は、本発明が適当されたナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信部２１と、車速センサ２２と、ジャイロセンサ２３と、ステアリングセンサ２４と、地図データベース２５ａと、ＰＯＩデータベース２５ｂと、ディスプレイ２６と、車両制御ＥＣＵ２７と、操作スイッチ群２８と、制御装置３０とを備える。
【００２２】
ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳ用の人工衛星の送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、自車両の位置を検出する。車速センサ２２は、自車両の速度に応じた検出信号を出力する。ジャイロセンサ２３は、自車両の回転運動の加速度に応じた検出信号を出力する。ステアリングセンサ２４は、ステアリングホイールの操作方向及び操作量に応じた検出信号を出力する。
【００２３】
地図データベース２５ａには、リンク情報、ノード情報、及びリンク間接続情報等の道路に関するデータや、位置検出精度向上のためのいわゆるマップマッチングデータ等の各種地図データが格納されている。
【００２４】
リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、例えば高速道路、有料道路、一般道等を識別するためのリンククラスや、リンクの始端座標及び終端座標や、リンクの長さを示すリンク長などのリンク自体に関する情報がある。また、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ」や、ノード緯度、ノード経度等の情報がある。
【００２５】
ＰＯＩデータベース２５ｂには、各種ＰＯＩ（例えば、ガソリンスタンド、駐車場等）の識別情報、位置座標を示すデータ、ＰＯＩに隣接する道路に対応するリンクを特定するデータ、後述の立ち寄り判定エリアの範囲に関するデータ、ＰＯＩ周辺の地図精度を示すデータ、ＰＯＩへの立ち寄り認識に対するユーザ評価定数を示すデータ等、種々のデータが各ＰＯＩごとに対応付けられて格納されている。
【００２６】
なお、地図データベース２５ａ及びＰＯＩデータベース２５ｂに用いられる記憶媒体としては、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等がある。
ディスプレイ２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、ＣＲＴ等の何れを用いてもよい。ディスプレイ２６の表示画面には、自車両の現在地を示すマーク、現在地周辺の地図、地図上の各種施設の名称やシンボルマーク等を重ねて表示することができる。
【００２７】
車両制御ＥＣＵ２７は、マイクロコンピュータを中心に構成されている電子回路であり、制御装置３０から入力されるＰＯＩ立ち寄り認識情及び認識自信度等のデータに基づき、車内ＬＡＮ（図示なし）等の適宜な通信回線を介して、自車両に搭載された各種機器を作動させる（車両制御処理）。
【００２８】
車両制御ＥＣＵ２７が車載機器に対して行う制御の一例としては、次のようなものがある。例えば、ＰＯＩとしてのガソリンスタンドに立ち寄ったと判定された場合、フューエルリッドオープナを作動させて給油口の蓋を開けたり、トリップメータをリセットしたりする。このように、車両制御ＥＣＵ２７は、立ち寄ったＰＯＩに対応する車載機器に対して所定の作動をさせる。
【００２９】
操作スイッチ群２８は、ユーザからの各種指示を入力ためのものであり、ディスプレイ２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネルや、ディスプレイ２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。
【００３０】
制御装置３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御装置３０は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、各種処理を実行する。
【００３１】
例えば、ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理等が挙げられる。地図表示処理は、ＧＰＳ受信部２１、車速センサ２２及びジャイロセンサ２３からの検出信号に基づいて座標及び進行方向の組として自車両の現在位置を算出し、地図データベース２５ａから読込んだ現在位置付近の地図等をディスプレイ２６に表示する処理である。また、経路案内処理は、地図データベース２５ａに格納された地点データと、操作スイッチ群２８の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路に対する走行案内を行う処理である。このように自動的に最適な経路を設定する手法として、ダイクストラ法によるコスト計算等の手法が知られている。
【００３２】
また、制御装置３０は、上述の地図表示処理や経路案内処理等に並行して、ＰＯＩへの立ち寄りを認識し、ＰＯＩ立ち寄り認識に関する所定の情報を車両制御ＥＣＵ２７へ通知する「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」を実行する。
【００３３】
制御装置３０は、自車両の現在位置を算出する処理や上述の「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」を行う機能的構成として走行軌跡処理部３１と、マップマッチング処理部３２と、ＰＯＩ認識処理部３３とを備える。
【００３４】
走行軌跡処理部３１は、ＧＰＳ受信部２１、車速センサ２２及びジャイロセンサ２３からの検出信号に基づき、自車両の走行軌跡を算出する処理を行う。
マップマッチング処理部３２は、地図データベース２５ａから読み込んだ地図データ等に基づき、走行軌跡処理部３１により算出された走行軌跡を道路上に位置合わせし、自車両の道路上における現在位置を算出する処理を行う。
【００３５】
ＰＯＩ認識処理部３３は、上述の「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」として、マップマッチング処理部３２により算出された自車両の現在位置、地図データベース２５ａ及びＰＯＩデータベース２５ｂから読み出した各種情報、ジャイロセンサ２３及びステアリングセンサ２４からの検出信号等に基づいて自車両のＰＯＩへの立ち寄りを認識すると共に、当該認識の精度に関する認識自信度を算出し、ＰＯＩへの立ち寄りを認識した旨を通知する所定の情報と認識自信度のデータとを車両制御ＥＣＵ２７へ送信する処理を行う。この「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」の詳細な説明については後述する。
【００３６】
以上、実施形態のナビゲーション装置１の概略構成について説明したが、本実施形態における各構成と、特許請求の範囲に記載した構成との対応は次のとおりである。本実施形態におけるＧＰＳ受信部２１、車速センサ２２、ジャイロセンサ２３、走行軌跡処理部３１、及びマップマッチング処理部３２が、特許請求の範囲における位置算出手段に相当する。また、地図データベース２５ａが地図データ記憶手段に相当し、ＰＯＩデータベース２５ｂが記憶手段に相当する。また、ジャイロセンサ２３及びステアリングセンサ２４が取得手段に相当する。また、ＰＯＩ認識処理部３３が、判定手段、自信度算出手段、及び評価受付手段に相当する。また、車両制御ＥＣＵ２７が車載機器制御手段に相当する。
【００３７】
［ＰＯＩ立ち寄り認識処理の説明］
以下、上述の「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」について、図２のフローチャート及び図４〜６の説明図に基づいて説明する。
【００３８】
図２は、制御装置３０のＰＯＩ認識処理部３３が実行する「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
ＰＯＩ認識処理部３３は、「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」の開始後、まずマップマッチング処理部３２からマップマッチング後の自車両の現在位置を取得する（ステップ１０。以下、ステップを記号Ｓで表記する）。
【００３９】
つぎに、マップマッチング処理部３２から取得した現在位置、地図データベース２５ａ及びＰＯＩデータベース２５ｂから読み出した各種情報に基づき、自車両がＰＯＩに隣接するリンク上に設定された立ち寄り判定エリア内に存在するか否かを判定する（Ｓ２０）。
【００４０】
ここで、Ｓ２０の処理の詳細について図４，５に基づいて説明する。
図４は、ＰＯＩに隣接するリンク上に設定された立ち寄り判定エリアへの進入を検知する方法を模式的に示す説明図である。
【００４１】
ここでは、ＰＯＩの周辺に、当該ＰＯＩに隣接するリンクとしてのＰＯＩ隣接リンクＬ１、ＰＯＩ隣接リンクＬ１の両端に位置するＰＯＩ近傍ノードＮ１，Ｎ２が存在する地域を、自車両がＰＯＩ近傍ノードＮ１側からＮ２側へ向かって走行している状況を想定している。
【００４２】
上述のＳ２０の処理の過程において、ＰＯＩ隣接リンクＬ１上に立ち寄り判定エリアが設定される。この立ち寄り判定エリアは、ＰＯＩの座標（Ｘ，Ｙ）からＰＯＩ隣接リンクＬ１へ引いた垂線と、ＰＯＩ隣接リンクＬ１との交点Ｈの座標（ＸＨ，ＹＨ）を中心に、ＰＯＩ隣接リンクＬ１に沿って所定の距離±Ｚの範囲に設定される。この距離Ｚの値は、ＰＯＩごとに固有の値であってもよいし、各ＰＯＩに共通の値であってよい。あるいは、ＰＯＩごとに予め設定された立ち寄り判定エリアのデータを、予めＰＯＩデータベースに登録しておいてもよい。
【００４３】
ここで、マップマッチング処理部３２から取得した現在位置の情報に基づき、自車両がＰＯＩ近傍ノードＮ１を通過したと判断した場合、このＰＯＩ近傍ノードＮ１を基準とするＰＯＩ近接リンクＬ１上の自車両の相対位置を求め、この相対位置に基づいて自車両が立ち寄り判定エリアに存在するか否かを判定する。
【００４４】
具体的には、ＰＯＩ近傍ノードＮ１通過時からの走行距離Ｄ２に相当する位置が、ＰＯＩ近傍ノードＮ１を基準とするＰＯＩ近接リンクＬ１上の自車両の相対位置となる。ここで、ＰＯＩ近傍ノードＮ１通過時からの走行距離Ｄ２は、ノード通過後の自車両の速度の時間による積分によって算出される。そして、ＰＯＩ近傍ノードＮ１から上述の交点Ｈまでの距離Ｄ１と、ＰＯＩ近傍ノードＮ１通過時からの自車両の走行距離Ｄ２との差分の絶対値がＺ以下である場合、自車両が立ち寄り判定エリア内に存在すると判定される。
【００４５】
なお、図４に示す道路において、自車両がＰＯＩ近傍ノードＮ２側からＮ１側へ向かって走行している場合は、通過したＰＯＩ近傍ノードＮ２を基準とする自車両の相対位置に基づいて、立ち寄り判定エリア内に自車両が存在するか否かを判定する。
【００４６】
一方、図５は、交差点に隣接してＰＯＩが存在しており、このＰＯＩに隣接するリンクとしてのＰＯＩ隣接リンクＬＡ、ＬＢと、ＰＯＩ隣接リンクＬＡ，ＬＢそれぞれの両端に位置するＰＯＩ近傍ノードＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２と、ＰＯＩ隣接リンクＬＡ、ＬＢが交差する交差点ノードＣ１とが存在する道路状況を模式的に示す図である。
【００４７】
図５に示すように、交差点においてＰＯＩに隣接する複数のＰＯＩ隣接リンクＬＡ，ＬＢに対しては、各リンク上にそれぞれ上述の要領で立ち寄り判定エリアＡ，Ｂが設定される。そして、この図に示すように、自車両がＰＯＩ隣接リンクＬＡ上をＰＯＩ近傍ノードＡ２側からＡ１側へ向かって走行している場合は、通過したＰＯＩ近傍ノードＡ２を基準とする自車両の相対位置に基づいて、立ち寄り判定エリアＡ内に自車両が存在するか否かを判定する。あるいは、自車両がＰＯＩ隣接リンクＬＡ上をＰＯＩ近傍ノードＡ１側からＡ２側へ向かって走行している場合は、通過したＰＯＩ近傍ノードＡ１を基準とする自車両の相対位置に基づいて、立ち寄り判定エリアＡ内に自車両が存在するか否かを判定する。
【００４８】
一方、自車両がＰＯＩ隣接リンクＬＢ上をＰＯＩ近傍ノードＢ２（又はＢ１）側からＢ１（又はＢ２）側へ向かって走行している場合は、通過したＰＯＩ近傍ノードＢ２（又はＢ１）を基準とする自車両の相対位置に基づいて、立ち寄り判定エリアＢ内に自車両が存在するか否かを判定する。
【００４９】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ２０において、自車両がＰＯＩ隣接リンク上に設定された立ち寄り判定エリア内に存在しないと判定した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」を終了する。
【００５０】
一方、自車両がＰＯＩ隣接リンク上に設定された立ち寄り判定エリア内に存在すると判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ジャイロセンサ２３及びステアリングセンサ２４からの検出値を取得する（Ｓ３０）。そして、ジャイロセンサ２３及びステアリングセンサ２４から取得した検出値に基づき、ＰＯＩが存在する方向への自車両の回転運動の加速度の大きさ及びステアリングホイールの操作量が、共に規定値を超えたか否かを判定する（Ｓ４０）。
【００５１】
なお、ここでは、ジャイロセンサ２３又はステアリングセンサ２４の何れか一方を用いて判定を行ってもよいし、自車両の進行方向の変化を示す情報として、更に方向指示器の作動情報等を加味して判定を行うようにしてもよい。
【００５２】
Ｓ４０において、自車両の回転運動の加速度の大きさ、又はステアリングホイールの操作量の少なくとも何れかが、規定値を超えていないと判定した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ２０の処理へ戻る。
【００５３】
一方、自車両の回転運動の加速度の大きさ及びステアリングホイールの操作量が、共に規定値を超えたと判定した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、自車両がＰＯＩへ立ち寄ったと認識し、当該認識の精度に関する認識自信度を算出する（Ｓ５０）。
【００５４】
本実施形態では、認識自信度として、ユーザ評価定数、位置算出精度評定（地図精度）、位置算出精度評定（ＧＰＳ受信強度）の各項目について、それぞれ１〜５の評価値を算出する。
【００５５】
ユーザ評価定数は、過去の立ち寄り認識の精度に対するユーザからの評価を蓄積したデータであり、各ＰＯＩに対応付けてＰＯＩデータベース２５ｂに格納されている。
よって、Ｓ５０においては、立ち寄りが認識されたＰＯＩに対応するユーザ評価定数をＰＯＩデータベース２５ｂから読み出し、これを認識自信度の評価値として取得する。
【００５６】
なお、このユーザ評価定数は、初期値＝「１」の状態から、ＰＯＩへ立ち寄ったと認識する度に、立ち寄り認識が正確であった旨の指示がユーザから入力されれば評価値に「１」が加算され、誤認識であった旨の指示が入力されれば評価値から「１」が減算される。ただし、本実施形態では評価値の最低値は「１」で、最高値は「５」である。このように、ユーザ評価定数は、当該ＰＯＩへの立ち寄りを認識する度に随時更新され、ＰＯＩへの立ち寄り認識の精度に対するユーザによる最新の評価を蓄積することがきる。
【００５７】
位置算出精度評定（地図精度）は、立ち寄りが認識されたＰＯＩ周辺におけるマップマッチング用の地図の精度を示す指標であり、本実施形態では、評価値として１〜５の数値で定義される。一般に、マップマッチング用の地図の誤差が大きければ、マップマッチングにより算出される現在位置の誤差も大きくなり、地図の誤差が小さければ、現在位置の誤差も小さくなる。よって、位置算出の精度を評定するのに地図の精度に関する情報を利用することができる。
【００５８】
具体的には、ＰＯＩデータベース２５ｂに格納されているＰＯＩ付近の地図の精度に関するデータに基づき、例えば、地図の誤差がａ（ｍ）以内ならば評価値「５」、ａ〜ｂ（ｍ）の範囲ならば評価値「４」、ｂ〜ｃ（ｍ）の範囲ならば評価値「３」…（ただし、ａ＜ｂ＜ｃ…）といった具合に、誤差が小さい順に５〜１の数値を位置算出精度評定（地図精度）の評価値として算出する。
【００５９】
位置算出精度評定（ＧＰＳ受信強度）は、ＧＰＳ受信部２１における衛星電波の受信強度を示す指標であり、本実施形態では、評価値として１〜５の数値で定義される。一般に、ＧＰＳの受信強度が大きければ衛星測位の精度は向上し、受信強度が小さければ衛星測位の精度は低下する。よって、位置算出の精度を評定するのにＧＰＳの受信感度を利用することができる。
【００６０】
具体的には、ＧＰＳ受信部２１が受信した衛星電波の受信強度に基づき、受信強度がα（ｄＢ）以上ならば評価値「５」、α〜β（ｄＢ）の範囲ならば評価値「４」、β〜γ（ｄＢ）の範囲ならば評価値「３」…（ただし、α＞β＞γ…）といった具合に、受信強度が大きい順に５〜１の数値を位置算出精度評定（ＧＰＳ受信強度）の評価値として算出する。
【００６１】
なお、上述のようなＧＰＳの受信感度の他に、ＧＰＳ衛星の配置状況に伴う精度劣化指数（ＤＯＰ）等の衛星測位の精度に関する種々の指標を、位置算出の精度を評定するのに利用してもよい。
【００６２】
以上のようにして算出される認識自信度の具体例を図６に示す。
ここで、図６（ａ）は、ユーザ評価定数、位置算出精度評定（地図精度）、位置算出精度評定（ＧＰＳ受信感度）の全ての項目において評価値「５」が算出された例、すなわち、認識自信度が最高値である例を示している。
【００６３】
一方、図６（ｂ）は、ユーザ評価定数の評価値が「２」、位置算出精度評定（地図精度）の評価値が「４」、位置算出精度評定（ＧＰＳ受信感度）の評価値が「３」が算出された例を示している。
【００６４】
図２のフローチャートの説明に戻る。Ｓ５０において認識自信度が算出された後、立ち寄りが認識されたＰＯＩの識別情報等の必要な情報を含むＰＯＩ立ち寄り認識情報と、先の処理において算出した認識自信度のデータとを車両制御ＥＣＵ２７へ送信する（Ｓ６０）。
【００６５】
そして、当該ＰＯＩへの立ち寄り認識に対する評価を入力するための操作をユーザに促す旨のメッセージを、ディスプレイ２６による表示やスピーカ（図示なし）からの音声出力を介して報知し、このメッセージへの応答として操作スイッチ群２８を介して入力されたユーザからの指示に基づき、当該ＰＯＩに対応するユーザ評価定数を更新する（Ｓ７０）。
【００６６】
具体的には、立ち寄り認識の成否を問い合わせる旨のメッセージをユーザに対して報知し、立ち寄り認識が正確であった旨の指示がユーザから入力されればユーザ評価定数の評価値に「１」を加算し、誤認識であった旨の指示が入力されればユーザ評価定数の評価値から「１」を減算する。
【００６７】
あるいは、「ガソリンスタンドに到着しました。給油口を空け、トリップメータをリセットしますか？」といったメッセージのように、ＰＯＩへの立ち寄りを認識した際に行うべき車両制御の実行の可否を問い合わせる旨のメッセージをユーザに対して報知し、車両制御を行う旨の指示が入力されればユーザ評価定数の評価値に「１」を加算し、車両制御を行わない旨の指示が入力されればユーザ評価定数の評価値から「１」を減算する。
【００６８】
［車両制御処理の説明］
図３は、車両制御ＥＣＵ２７が実行する「車両制御処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【００６９】
車両制御ＥＣＵ２７は、「車両制御処理」の開始後、まずＰＯＩ認識処理部３３からＰＯＩ立ち寄り認識情報及び認識自信度のデータを受信したか否かを判定する（Ｓ１１０）。このＰＯＩ立ち寄り認識情報及び認識自信度のデータは、上述の「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」（図２参照）のＳ６０において送信されるものである。ここで、ＰＯＩ立ち寄り認識情報及び認識自信度のデータを受信していないと判定している間（Ｓ１１０：ＮＯ）、この処理を繰り返す。
【００７０】
そして、ＰＯＩ立ち寄り認識情報及び認識自信度のデータを受信したと判定した場合（Ｓ１２０）、受信した認識自信度のデータに基づき、認識自信度が規定値以上か否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００７１】
ここで、認識自信度が規定値以上であると判定した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、通常動作モードによって当該ＰＯＩに対応する車載機器の作動を制御する（Ｓ１３０）。一方、認識自信度が規定値未満であると判定した場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、制限動作モードによって当該ＰＯＩに対応する車載機器の作動を制御する（Ｓ１４０）。
【００７２】
具体的には、例えば、認識自身度におけるユーザ評価定数、位置算出精度評定（地図精度）、位置算出精度評定（ＧＰＳ受信感度）の各項目の評価値に対して、規定値が全て「５」に設定されている場合、図６（ａ）に示すように、認識自信度における各項目の評価値が全て「５」の場合においては、通常動作モードによる車両制御を行う。
【００７３】
なお、ここでいう通常動作モードとは、ＰＯＩへの立ち寄り認識の精度が高い（すなわち、誤認識の可能性が低い）と推測される場合において、ユーザにとっての利便性を優先して、当該ＰＯＩに立ち寄った際に実行すべき車両制御を制限なく行う動作モードである。例えば、ガソリンスタンドへの立ち寄りを認識した場合、直ちにフューエルリッドオープナを作動させて給油口の蓋を開けたり、トリップメータをリセットしたりする。
【００７４】
一方、図６（ｂ）に示すように、認識自信度の何れかの評価値が規定値の「５」に満たない場合においては、制限動作モードによる車両制御を行う。
なお、ここでいう制限動作モードとは、ＰＯＩへの立ち寄り認識の精度が低い（すなわち、誤認識の可能性が比較的高い）と推測される場合において、車両制御の信頼性を優先して、当該ＰＯＩに立ち寄った際に実行すべき車両制御の内容に制限を加えて実行する動作モードである。例えば、ガソリンスタンドへの立ち寄りを認識した場合、給油口の開放やトリップメータのリセットといった作動を実際に実行するか否かを事前にユーザに問い合わせ、ユーザによって実行を許可する旨の指示が入力された場合のみ、当該作動を実行する。
【００７５】
あるいは、認識自信度が著しく低い状況においては、当該ＰＯＩに立ち寄った際に実行すべき車両制御を全く行わないといった対応も可能である。
［効果］
上記実施形態のナビゲーション装置１によれば、以下のような効果を奏する。
【００７６】
衛星測位及び自立航法により算出された現在位置の情報だけでなく、ＰＯＩ進入に伴う自車両の進行方向の変化を加味してＰＯＩへの立ち寄りを認識することで、ＰＯＩの位置情報と走行軌跡とを単純に比較する場合に比べて、より正確にＰＯＩへの立ち寄りを認識することができる。
【００７７】
また、マップマッチングにより道路上に位置合わせされた現在位置の情報に基づき、ＰＯＩ隣接リンク上に設定された立ち寄り判定エリアと、当該リンク上の自車両の位置との相対的な位置関係に基づいて立ち寄り判定を行うことによって、より正確にＰＯＩへの立ち寄りを認識することができる。
【００７８】
そして、ＰＯＩへの立ち寄り判定の精度に関する認識自信度に応じたモードで車両制御を行うことで、ユーザにおける利便性や信頼性を考慮した柔軟な態様で車両制御を行うことができる。
【００７９】
また、認識自信度として、ユーザ評価定数、位置算出精度評定（地図精度、ＧＰＳ受信強度）の各項目について評定することで、過去の立ち寄り認識におけるユーザからの評価や位置検出の誤差の度合を考慮した適切な態様で車両制御を実行できる。
【００８０】
［別実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り様々な態様にて実施することが可能である。
【００８１】
例えば、上記実施形態では、車両制御ＥＣＵ２７による制御対象となる車載機器として、フューエルリッドオープナやトリップメータを例に挙げているが、これに限らず、パワーウィンドウ、パワールーフ、パワーシート、ワイパー、灯火類、電動バックミラー、エアコン、オーディオ、電動ドアロック等、種々の車載機器を制御対象としてもよい。
【００８２】
また、ＰＯＩに対応する車両制御として、ガソリンスタンドにおける給油口の開放やトリップメータのリセットといった作動以外に、例えば、地下駐車場に進入する際には、前照灯を点灯し、窓やルーフを閉め、エアコンのベンチレータを室内循環にするといった作動や、飲食店等に併設されているドライブスルーに進入する際には、窓を開け、オーディオのボリュームを下げるといった作動等、種々の作動を制御可能に構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明が適用されたナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置３０のＰＯＩ認識処理部３３が実行する「ＰＯＩ立ち寄り認識処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】車両制御ＥＣＵ２７が実行する「車両制御処理」のメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】ＰＯＩに隣接するリンク上に設定された立ち寄り判定エリアへの進入を検知する方法を模式的に示す説明図である。
【図５】ＰＯＩに隣接するリンク上に設定された立ち寄り判定エリアへの進入を検知する方法を模式的に示す説明図である。
【図６】認識自信度の算出例を模式的に示す説明図である。
【図７】ＰＯＩとしてのガソリンスタンドへ複数回立ち寄った際の、衛星測位及び自立航法により算出された走行軌跡を地図上にプロットした図である。
【符号の説明】
【００８４】
１…ナビゲーション装置、２１…ＧＰＳ受信部、２２…車速センサ、２３…ジャイロセンサ、２４…ステアリングセンサ、２５ａ…地図データベース、２５ｂ…ＰＯＩデータベース、２６…ディスプレイ、２７…車両制御ＥＣＵ、２８…操作スイッチ群、３０…制御装置、３１…走行軌跡処理部、３２…マップマッチング処理部、３３…ＰＯＩ認識処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図６】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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