(57)【要約】【課題】可動部の重心回りに可動部が回転したとしても、安定してブレ補正制御を行うことができるブレ補正装置と、そのブレ補正装置を具備する光学装置を提供すること。【解決手段】互いに相対移動可能な第１部材１１０および第２部材１２０と、第１方向に沿った第１部材１１０と前記第２部材１２０との相対移動を検出する第１の検出部１５０と、第１方向と交差する第２方向に沿った第１部材１１０と第２部材１２０との相対移動を検出する第２の検出部１６０とを含むブレ補正装置である。第１方向β１と前記第２方向β２との交点Ｃ１は、第１部材１１０または第２部材１２０の重心Ｇ１に設けられ、あるいは、前記重心Ｇ１に近接して設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材に対向する平面上を前記固定部材に対して相対移動可能な移動部材と、
前記移動部材に備えられ、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第１方向に沿った磁界を形成する第１の磁石と、
前記移動部材に備えられ、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第２方向に沿った磁界を形成する第２の磁石と、
前記固定部材に備えられ、前記第１の磁石の磁界を検出する第１の磁気検出素子と、
前記固定部材に備えられ、前記第２の磁石の磁界を検出する第２の磁気検出素子とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
固定部材に対向する平面上を前記固定部材に対して相対移動可能な移動部材と、  前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第１方向に沿った前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出する第１の検出部と、
前記第１方向と交差し、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第２方向に沿った前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出する第２の検出部とを含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたブレ補正装置であって、
前記平面と平行な第３方向に沿って前記固定部材と前記移動部材とを相対移動させる第１の駆動部と、
前記第３方向と交差し、前記平面と平行な第４方向に沿って前記固定部材と前記移動部材とを相対移動させる第２の駆動部とを含み、
前記第１方向と前記第２方向との交差角は、前記第３方向と前記第４方向との交差角とは異なることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記第３方向と前記第４方向との交差角は、９０度であることを特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記固定部材又は前記移動部材は、前記第１方向と前記第２方向との交点を制御中心として相対移動することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記移動部材は、像振れを補正するための光学系を含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記移動部材は、光学系による像を撮像する撮像素子を含むことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか１項に記載されたブレ補正装置であって、
前記第１の検出部は、前記第１方向に沿って形成された磁場を用いて前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出し、
前記第２の検出部は、前記第２方向に沿って形成された磁場を用いて前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出することを特徴とするブレ補正装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか１項に記載されたブレ補正装置を備えたことを特徴とする光学装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置と、そのブレ補正装置を有する光学装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
手振れなどによる撮像画像のブレを抑制することができるブレ補正装置としては、種々のものが知られている。たとえば、下記の特許文献１〜３に示すように、光軸Ｚに垂直なＸ−Ｙ平面内で、補正レンズを、検出されたカメラのブレに合わせて、Ｘ軸およびＹ軸の双方にシフト移動させる光学式のブレ補正装置が知られている。
【０００３】
このような光学式のブレ補正装置においては、各軸方向のブレを検出するためのセンサにより規定される制御中心位置と、アクチュエータなどによりシフト移動させられる可動部の重心位置とが異なる場合がある。特に、カメラの小型化に伴い、ブレ補正装置において、制御中心位置と可動部の重心位置とを合わせにくい場合がある。
【０００４】
ところが、このように制御中心位置と可動部の重心位置とが異なる場合には、可動部をシフト移動させるためのＶＣＭなどのアクチュエータの力により可動部に回転が生じる場合がある。そのような場合には、Ｘ軸の駆動によりＹ軸の出力が変化してしまうために、制御が不安定になることがあった。
【特許文献１】特開２００１−２２８４９８号公報
【特許文献２】特開２００２−１９６３８２号公報
【特許文献３】特開平３−３７６１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような実状に鑑みてなされ、その目的は、可動部の重心回りに可動部が回転したとしても、安定してブレ補正制御を行うことができるブレ補正装置と、そのブレ補正装置を具備する光学装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係るブレ補正装置は、
固定部材（１１０）に対向する平面上を前記固定部材に対して相対移動可能な移動部材（１２０）と、
前記移動部材（１２０）に備えられ、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第１方向に沿った磁界を形成する第１の磁石（１５１）と、
前記移動部材に備えられ、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第２方向に沿った磁界を形成する第２の磁石（１６１）と、
前記固定部材に備えられ、前記第１の磁石の磁界を検出する第１の磁気検出素子（１５２）と、
前記固定部材に備えられ、前記第２の磁石の磁界を検出する第２の磁気検出素子（１６２）とを含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明の第２の観点に係るブレ補正装置は、
固定部材（１１０）に対向する平面上を前記固定部材に対して相対移動可能な移動部材（１２０）と、
前記移動部材（１２０）の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第１方向に沿った前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出する第１の検出部（１５０）と、
前記第１方向（β１）と交差し、前記移動部材の重心、又は、前記重心に近接した位置を通り前記平面と平行な第２方向（β２）に沿った前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出する第２の検出部（１６０）とを含むことを特徴とする。
上記のブレ補正装置は、好ましくは、
前記平面と平行な第３方向（α１）に沿って前記固定部材と前記移動部材とを相対移動させる第１の駆動部（１３０）と、
前記第３方向と交差し、前記平面と平行な第４方向（α２）に沿って前記固定部材と前記移動部材とを相対移動させる第２の駆動部（１４０）とを含み、
前記第１方向と前記第２方向との交差角（θ１）は、前記第３方向と前記第４方向との交差角（θ２）とは異なる。
【０００８】
好ましくは、前記第３方向と前記第４方向との交差角（θ２）は、９０度である。
【０００９】
好ましくは、前記固定部材又は前記移動部材は、前記第１方向と前記第２方向との交点を制御中心（Ｃ１）として相対移動する。
【００１０】
好ましくは、前記移動部材は、像ブレを補正するための光学系を含む。あるいは、前記移動部材は、光学系による像を撮像する撮像素子を含んでもよい。
【００１１】
好ましくは、前記第１の検出部は、前記第１方向に沿って形成された磁場を用いて前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出し、
前記第２の検出部は、前記第２方向に沿って形成された磁場を用いて前記固定部材と前記移動部材との相対移動を検出する。
【００１２】
本発明に係る光学装置は、上記されたブレ補正装置を備えたことを特徴とする光学装置である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を、図面に示す実施形態に基づき説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るブレ補正装置を具備するカメラの概略断面図、
図２は図１に示すカメラ内におけるブレ補正装置のII−II線に沿う平面図、
図３は図２に示すIII−III線に沿う概略断面図、
図４は図３に示すIV−IV線に沿う概略断面図、
図５（Ａ）および図５（Ｂ）は制御中心位置と重心位置とが一致している場合における回転により生じる変位を示す概略図、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）は制御中心位置と重心位置とが一致していない場合における回転により生じる変位を示す概略図である。
【００１４】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係るカメラ１は、いわゆるコンパクトカメラであり、カメラボディ１ａ内にレンズ鏡筒２を有する。レンズ鏡筒２は、対物側から順に、第１レンズ群Ｌ１、プリズムＰ、第２レンズ群Ｌ２、第３レンズ群Ｌ３、ブレ補正レンズ群（第４レンズ群）Ｌ４、第５レンズ群Ｌ５を配列して構成された撮像光学系を備えている。また、この実施形態のカメラ１では、第５レンズ群Ｌ５の背後（像面側）に、ローパスフィルタ４およびＣＣＤなどの撮像素子３を具備してある。また、第３レンズ群Ｌ３と第４レンズ群Ｌ４との間には、シャッタ絞りユニット５を備えている。
【００１５】
第１レンズ群Ｌ１は、撮像光学系のうち最も対物側に設けられた対物レンズである。プリズムＰは、第１レンズ群Ｌ１が射出した被写体の光を全反射させてその進行方向を９０度曲げる直角プリズムである。以下、この撮像光学系におけるプリズムＰの入射側の光軸、射出側の光軸に、それぞれ符号 Ａ１、Ａ２を付して説明する。
【００１６】
光軸Ａ２は、通常撮影時において、プリズムＰに対して鉛直方向に配置され、第２レンズ群Ｌ２よりも像側の各レンズ群は、プリズムＰに対して下側に順次配列されている。ここで、本明細書において「通常撮影時」とは、対物側の光軸Ａ１を略水平とし、表示部１２の長辺方向を略水平としたカメラの姿勢を指すものとする。
【００１７】
第２レンズ群Ｌ２は、プリズムＰの射出側に設けられている。第２レンズ群Ｌ２は、プリズムＰに対する位置が固定されている。第３レンズ群Ｌ３は、第２レンズ群Ｌ２の射出側に設けられ、光軸Ａ２上での位置が固定されている。また、第３レンズ群Ｌ３は、図示しないレンズ駆動モータによって、光軸Ａ２上を移動する。
【００１８】
ブレ補正レンズ群（第４レンズ群）Ｌ４は、第３レンズ群Ｌ３の射出側に設けられ、ブレ補正装置１００の一部を構成するものである。このブレ補正装置１００の構成、機能については後に詳しく説明する。ブレ補正レンズ群Ｌ４は、他のレンズ群に対して、光軸Ａ２と直交する面内でシフト変位することによって、カメラの動きに起因する像ブレを低減する。
【００１９】
第５レンズ群Ｌ５は、ブレ補正レンズ群Ｌ４の射出側に設けられ、光軸Ａ２上の位置が固定されている。また、第５レンズ群Ｌ５は、図示しないレンズ駆動モータによって、光軸Ａ２上を移動する。
【００２０】
撮像素子３は、第５レンズ群Ｌ５の射出側に設けられたＣＣＤなどの固体撮像素子である。撮像素子３は、撮像光学系が撮像面上に結像する被写体像の光に基づいて、電気的な画像出力信号を生成する。ローパスフィルタ（ＬＰＦ）４は、第５レンズ群Ｌ５と撮像素子３との間に設けられ、撮像素子３が出力する画像出力信号におけるモアレの発生を防止するものである。
【００２１】
シャッタ絞りユニット５は、ブレ補正レンズ群Ｌ４の入射側に設けられ、撮像光学系を通過する像光の光量を規制する絞り部と、像光が撮像素子３に露光する露光時間を調整するシャッタ部とを備えている。
【００２２】
以下、カメラ１のレンズ鏡筒２に内蔵してあるブレ補正装置１００について、詳細に説明する。ブレ補正装置１００は、図２〜図４に示すように、固定部１１０と可動部１２０とを有する。固定部１１０は、光軸Ａ２に対するその位置が固定された部分である。可動部１２０は、固定部１１０に対して、光軸Ａ２に直交するＸ軸−Ｙ軸平面内で移動可能に支持されている。可動部１２０には、上述したブレ補正レンズ群Ｌ４が、Ｘ軸方向の略中央部に固定されている。
【００２３】
図２に示すように、固定部１１０および可動部１２０は、光軸Ａ２方向から見ると、光軸Ａ１と平行な方向（図２におけるＹ方向）の寸法よりも、光軸Ａ１および光軸Ａ２に直交する方向（図２におけるＸ方向）の寸法のほうが大きい略矩形状に形成されている。
【００２４】
固定部１１０に対して可動部１２０をＸ軸−Ｙ軸平面内で滑らかに移動させるために、これらの間には、図３および図４に示すように、鋼球などで構成された転がり軸受１７０が配置してある。また、図２に示すように、固定部１１０に対して可動部１２０を、光軸Ａ２と直交するＸ軸−Ｙ軸平面内において駆動移動させるために、電磁アクチュエータとしてのボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１３０，１４０が、固定部１１０と可動部１２０との間に装着してある。
【００２５】
ＶＣＭ１３０は、図３に示すように、コイル１３１、マグネット１３２、ヨーク１３３を備えている。コイル１３１は、可動部１２０に対向した状態で固定部１１０に固定された電気子巻線である。また、コイル１３１は、第１駆動方向α１と直交する方向を長軸とする長円状に形成されている。マグネット１３２は、コイル１３１に対向した状態で可動部１２０に固定される。ヨーク１３３は、たとえば鉄系金属等によってプレート状に形成された磁性体であり、コイル１３１のマグネット１３２とは反対側の可動部１２０の表面に配置されている。
【００２６】
ＶＣＭ１４０は、ＶＣＭ１３０と同様な構成であり、図４に示すように、コイル１４１、マグネット１４２、ヨーク１４３を備えている。コイル１４１は、可動部１２０に対向した状態で固定部１１０に固定された電気子巻線である。また、コイル１４１は、第２駆動方向α２と直交する方向を長軸とする長円状に形成されている。マグネット１４２は、コイル１４１に対向した状態で可動部１２０に固定される。ヨーク１４３は、たとえば鉄系金属等によってプレート状に形成された磁性体であり、コイル１４１のマグネット１４２とは反対側の可動部１２０の表面に配置されている。
【００２７】
これらＶＣＭ１３０および１４０は、たとえば角速度センサなどによって検出されたカメラ１の傾き角に応じて、固定部１１０に対して可動部１２０を駆動し、補正レンズ群Ｌ４の光軸Ａ２０を、その他のレンズ群Ｌ２，Ｌ３，Ｌ５の光軸Ａ２に対して移動制御することにより、像ブレを低減する。
【００２８】
また、Ｘ軸−Ｙ軸平面内で固定部１１０に対して可動部１２０の移動量を検出して、ＶＣＭ１３０および１４０による駆動移動量を制御するために、固定部１１０と可動部１２０との間には、第１位置センサ１５０および第２位置センサ１６０が装着してある。
【００２９】
第１位置センサ１５０は、図４に示すように、マグネット１５１、ホール素子１５２を備えている。マグネット１５１は、固定部１１０に対向した状態で可動部１２０に固定された永久磁石である。ホール素子１５２は、マグネット１５１に対向した状態で固定部１１０に固定された磁気センサである。このホール素子１５２は、可動部１２０の固定部１１０に対する変位に応じたマグネット１５１の磁界の変化を検出するものである。この第１位置センサ１５０は、図２において、第１センサ方向β１に沿った固定部１１０に対する可動部１２０の相対移動量を検出することが可能になっている。
【００３０】
また、第２位置センサ１６０は、第１位置センサ１５０と同様な構成であり、図３に示すように、マグネット１６１、ホール素子１６２を備えている。マグネット１６１は、固定部１１０に対向した状態で可動部１２０に固定された永久磁石である。ホール素子１６２は、マグネット１６１に対向した状態で固定部１１０に固定された磁気センサである。このホール素子１６２は、可動部１２０の固定部１１０に対する変位に応じたマグネット１６１の磁界の変化を検出するものである。この第２位置センサ１６０は、図２において、第２センサ方向β２に沿った固定部１１０に対する可動部１２０の相対移動量を検出することが可能になっている。
【００３１】
本実施形態では、図２に示すように、補正レンズ群Ｌ４の光軸Ａ２０に対して、Ｘ軸およびＹ軸平面上での可動部１２０の全体の重心Ｇ１が一致するように、可動部１２０の形状、永久磁石１３２，１４２，１５１，１６１およびヨーク１３３，１４３の重量や位置などが調整してある。しかも本実施形態では、第１センサ方向β１と第２センサ方向β２との交点である制御中心Ｃ１が、重心Ｇ１に一致するように、第１センサ方向β１と第２センサ方向β２とのセンサ交差角度θ１が調整してある。なお、本明細書では、「一致する」とは、「所定範囲内で近接する」意味も含んで用いられる。その場合における所定範囲内とは、例えば組立誤差や製造誤差の範囲内である。
【００３２】
一眼レフカメラなどでは、センサ交差角度θ１を９０度に設定することが一般的である。可動部１２０におけるＸ軸−Ｙ軸平面形状が限定されるコンパクトカメラなどにおいても、従来では、センサ交差角度θ１を９０度に設定することが一般的である。しかしながら、従来では、センサ交差角度θ１を９０度に設定すると、図５（Ｃ）に示すように、制御中心Ｃ１が、可動部１２０の重心Ｇ１に一致しないことがあった。
【００３３】
そのため、従来では、図５（Ｄ）に示すようにＶＣＭ駆動力等により、可動部１２０が重心Ｇ１の回りに所定角度θで回転すると、第１位置センサ１５０および第２位置センサ１６０には第１センサ方向β１及び第２センサ方向β２方向の並進移動が無くても、回転による移動量誤差δＫａおよびδＫｂが生じ、センサ出力誤差となる。
【００３４】
従来では、回転による所定角度θを０．７度とし、制御中心Ｃ１からホール素子１５２，１６２までの距離を７mmとし、重心Ｇ１と制御中心Ｃ１とのズレ量を１．０mmとした場合には、この回転による移動量誤差δＫａおよびδＫｂは、約９．２μｍほどになり、ブレ補正制御の精度が不安定になる一因になっていた。そのため、ブレ補正制御の精度が低下するおそれがあった。
【００３５】
これに対して本実施形態では、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、たとえば可動部１２０が重心Ｇ１の回りに所定角度θで回転した場合でも、この回転による移動量誤差δＫａは小さい。すなわち、本実施形態では、回転による所定角度θを０．７度とし、制御中心Ｃ１からホール素子１５２，１６２までの距離を７mmとした場合には、この回転による移動量誤差δＫａおよびδＫｂは、約０．５μｍほどに小さい。そのため、ブレ補正制御が不安定になるおそれは少ない。
【００３６】
すなわち、本実施形態では、重心Ｇ１と制御中心Ｃ１とを一致させることで、可動部１２０の回転による移動量誤差δＫａおよびδＫｂを極力小さくすることができ、センサ１５０および１６０からのセンサ出力に基づく制御が不安定になることを防止することができる。
【００３７】
なお、本実施形態においては、図２に示すように、制御中心Ｃ１が、重心Ｇ１に一致するように、第１センサ方向β１と第２センサ方向β２とのセンサ交差角度θ１が調整してあるので、センサ交差角度θ１は、必ずしも９０度である必要はない。ただし、センサ交差角度θ１は、９０度±（２〜３）度程度の範囲で変化することが好ましい。
【００３８】
また、本実施形態では、図２において、第１ＶＣＭ１３０による第１駆動方向α１と、第２ＶＣＭ１４０による第２駆動方向α２との駆動交差角度θ２は、９０度であり、センサ交差角度θ１とは必ずしも一致しない。駆動交差角度θ２を９０度とするのは、可動部１２０を固定部１１０に対してＸ軸−Ｙ軸平面内で自由な方向に効率的に移動させるためである。
【００３９】
ＶＣＭ１３０，１４０は、図２に示すように、Ｘ軸およびＹ軸平面において、補正レンズ群Ｌ４の光軸Ａ２０を通るＹ軸に対して、線対称な位置であって、これらの駆動方向α１およびα２とのそれぞれの交差角度θ３が、それぞれ駆動交差角度θ２の１／２となる位置に配置してある。このような配置関係にすることで、可動部１２０を固定部１１０に対してＸ軸−Ｙ軸平面内で自由な方向に効率的に素早く移動させることができる。
【００４０】
ただし、この実施形態では、駆動交差角度θ２をセンサ交差角度θ１と略同じにしても良い。すなわち、第１ＶＣＭ１３０による第１駆動方向α１への可動部１２０の相対移動量をダイレクトに検出するためには、第１駆動方向α１と第１センサ方向β１とが略平行であることが好ましい。また、第２ＶＣＭ１４０による第２駆動方向α２への可動部１２０の相対移動量をダイレクトに検出するためには、第２駆動方向α２と第２センサ方向β２とが略平行であることが好ましい。そのため、駆動交差角度θ２は、センサ交差角度θ１と略同じにしても良い。
【００４１】
また、本実施形態では、図２に示すように、光軸Ａ２０と重心Ｇ１とが一致しているが、カメラ１の設計によっては困難な場合がある。そのような場合にも、本実施形態では、制御中心Ｃ１が、重心Ｇ１に一致するように、第１センサ方向β１と第２センサ方向β２とのセンサ交差角度θ１が調整してある。
【００４２】
なお、本発明では、光軸Ａ２０と重心Ｇ１とが一致していない場合において、制御中心Ｃ１が、光軸Ａ２０に一致するように、第１センサ方向β１と第２センサ方向β２とのセンサ交差角度θ１を調整してもよい。さらに本発明では、固定部１１０に対して可動部１２０が回転することを防止する機構を具備させても良い。
【００４３】
また、上述した実施形態では、ホール素子１５２および１６２を具備するセンサ１５０および１６０で検出部を構成したが、それに限定されず、その他の位置センサであっても良い。さらに、上述した実施形態において、固定部１１０と可動部１２０とは逆でも良い。すなわち、固定部１１０に対して、マグネット１３２，１４２，１５１，１６１およびヨーク１３３，１４３を装着すると共に、可動部１２０に対して、コイル１３１，１４１およびホール素子１５２，１６２を装着しても良い。
【００４４】
さらに、本発明に係るブレ補正装置は、レンズ駆動方式のみでなく、ＣＣＤ駆動方式にも適用することができる。すなわち、補正レンズ群Ｌ４を固定部１１０に対して移動させるのではなく、ＣＣＤなどの撮像素子を、カメラのブレに応じて、固定部に対して移動させることによりタイプのブレ補正装置にも適用が可能である。そのようなＣＣＤ駆動方式のブレ補正装置でも、固定部と可動部とが設けられ、位置検出センサも具備されるからである。
【００４５】
また、本発明のブレ補正装置は、レンズ鏡筒１ａを有するカメラ１のみでなく、レンズ鏡筒自体、スチルカメラ、ビデオカメラ、望遠鏡、顕微鏡などのその他の光学装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】図１は本発明の一実施形態に係るブレ補正装置を具備するカメラの概略断面図である。
【図２】図２は図１に示すカメラ内におけるブレ補正装置のII−II線に沿う平面図である。
【図３】図３は図２に示すIII−III線に沿う概略断面図である。
【図４】図４は図３に示すIV−IV線に沿う概略断面図である。
【図５】図５（Ａ）および図５（Ｂ）は制御中心位置と重心位置とが一致している場合における回転により生じる変位を示す概略図、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）は制御中心位置と重心位置とが一致していない場合における回転により生じる変位を示す概略図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…  カメラ
２…  レンズ鏡筒
１１０…  固定部
１２０…  可動部
１３０，１４０…  ボイスコイルモータ
１５０，１６０…  位置センサ
Ｇ１…  重心
Ｃ１…  制御中心
【図１】
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【図２】
2008209435.tif 000004
【図３】
2008209435.tif 000005
【図４】
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【図５】
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