(57)【要約】【課題】楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることが可能な波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の波動歯車減速機３０によれば、リテーナ４３内部の環状空間４４に固形潤滑材４５が封止され、そのリテーナ４３とインナーリング４１及びアウターリング４０との間にそれぞれクリアランス４７，４７が設けられているから、楕円形剛性カム３５の回転により、その楕円形剛性カム３５とリテーナ４３とが差動しても、従来のように楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクが変動することは無い。即ち、楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができ、楕円形剛性カム３５を回転駆動させるモータ２５の発熱や異音を抑えることができる【選択図】図６
2008208866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリングと、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車及び前記可撓性ベアリングを楕円形に変形させる楕円形剛性カムとを備え、
前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
前記可撓性ベアリングのアウターリングとインナーリングとの間には、複数のベアリングボールを周方向で均等配置して保持するリテーナが備えられ、
そのリテーナは、周方向に連続した環状空間を内部に有し、前記可撓性ベアリングのラジアル方向で前記各ベアリングボールの中間部分を前記環状空間内に収容すると共に、前記各ベアリングボールの一部を前記リテーナの内外周面からそれぞれ突出させるための複数のボール露出孔を備え、
前記リテーナの内外周面と前記インナーリング及び前記アウターリングとの間にはそれぞれクリアランスが設けられ、
前記環状空間の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材が封止されたことを特徴とする波動歯車減速機。
【請求項２】
剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリングと、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車及び前記可撓性ベアリングを楕円形に変形させる楕円形剛性カムとを備え、
前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
前記可撓性ベアリングのアウターリングとインナーリングとの間には、複数のベアリングボールを周方向で均等配置して保持するリテーナが備えられ、
そのリテーナは、内周面側が開放しかつその開放口が前記インナーリングにて閉塞された溝構造にされ、それらリテーナと前記インナーリングとに囲まれた環状空間の内部に前記各ベアリングボールを収容すると共に、前記開放口と反対側の外周壁に前記各ベアリングボールの一部を前記アウターリング側に突出させるための複数のボール露出孔を備え、
前記リテーナの外周壁と前記アウターリングとの間にはクリアランスが設けられ、
前記環状空間の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材が封止されたことを特徴とする波動歯車減速機。
【請求項３】
剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリングと、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車及び前記可撓性ベアリングを楕円形に変形させる楕円形剛性カムとを備え、
前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
前記可撓性ベアリングのアウターリングとインナーリングとの間には、複数のベアリングボールを周方向で均等配置して保持するリテーナが備えられ、
そのリテーナは、外周面側が開放しかつその開放口が前記アウターリングにて閉塞された溝構造にされ、それらリテーナと前記アウターリングとに囲まれた環状空間の内部に前記各ベアリングボールを収容すると共に、前記開放口と反対側の内周壁に前記各ベアリングボールの一部を前記インナーリング側に突出させるための複数のボール露出孔を備え、
前記リテーナの内周壁と前記インナーリングとの間にはクリアランスが設けられ、
前記環状空間の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材が封止されたことを特徴とする波動歯車減速機。
【請求項４】
前記リテーナには、流動性を有した前記固形潤滑材の原料を前記環状空間内に充填するための充填口が備えられたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の波動歯車減速機。
【請求項５】
前記リテーナは、そのリテーナを前記可撓性ベアリングのアキシアル方向の中間で分割してなる１対のリテーナ構成体で構成されると共に、それら１対のリテーナ構成体を合体させた状態に保持するための合体保持機構を備えたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の波動歯車減速機。
【請求項６】
剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリングと、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車及び前記可撓性ベアリングを楕円形に変形させる楕円形剛性カムとを備え、
前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
前記可撓性ベアリングのアウターリングとインナーリングとの間には、複数のベアリングボールを周方向で均等配置して保持するリテーナが備えられ、
前記リテーナは、前記アウターリングと前記インナーリングとの間の中央で前記ベアリングボールを保持し、
潤滑油を含有した樹脂を、前記アウターリングと前記インナーリングとの間で周方向に連続した環状構造にモールド成形してなる環状の固形潤滑材を設け、
前記固形潤滑材のうち前記可撓性ベアリングのアキシアル方向を向いた側面には、その周方向に沿って連続した環状溝が形成されたことを特徴とする波動歯車減速機。
【請求項７】
剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリングと、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車及び前記可撓性ベアリングを楕円形に変形させる楕円形剛性カムとを備え、
前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
前記可撓性ベアリングのアウターリングとインナーリングとの間には、複数のベアリングボールを周方向で均等配置して保持するリテーナが備えられ、
前記リテーナは、前記アウターリングと前記インナーリングとの間の中央で前記ベアリングボールを保持し、
潤滑油を含有した樹脂を、前記アウターリングと前記インナーリングとの間で周方向に連続した環状構造にモールド成形してなる環状の固形潤滑材を設け、
前記固形潤滑材のうち前記可撓性ベアリングのアキシアル方向を向いた側面には、その周方向に均一に複数の凹部が形成されたことを特徴とする波動歯車減速機。
【請求項８】
前記剛性内歯歯車と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車を、前記剛性内歯歯車と同軸上かつ隣り合わせに配置すると共に、前記可撓性外歯歯車を、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の両方に噛合させて、前記剛性内歯歯車を前記サブ剛性内歯歯車に対して差動可能としたことを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の波動歯車減速機。
【請求項９】
請求項８に記載の波動歯車減速機と、
前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の一方に固定されかつ車両のハンドルに連結された入力側ハウジングと、
前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の他方に固定されかつ前記車両の転舵輪にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力側ハウジングと、
前記入力側ハウジングに取り付けられ、前記楕円形剛性カムを回転駆動するためのモータとを備え、
前記ハンドルから前記ラックアンドピニオン機構のピニオンへの操舵角の伝達比を車速に応じて変更することを特徴とする伝達比可変操舵装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の波動歯車減速機と、
前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の一方に固定されかつ車両のハンドルに連結された入力軸と、
前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の他方に固定されかつ前記車両の転舵輪にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力軸と、
前記入力軸及び前記出力軸と同軸上に回転軸が配置され、前記楕円形剛性カムを回転駆動するためのモータとを備え、
前記ハンドルから前記ラックアンドピニオン機構のピニオンへの操舵角の伝達比を車速に応じて変更することを特徴とする伝達比可変操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性外歯歯車が剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を、可撓性外歯歯車の内側に備えた楕円形剛性カムの回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機及びその波動歯車減速機を備えた伝達比可変操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の波動歯車減速機としては、可撓性外歯歯車と楕円形円筒カムとの間に可撓性ベアリングを備え、その可撓性ベアリングのインナーリングとアウターリングとベアリングボールとの間に形成された空間に、固形潤滑材を充填したものが知られている。この波動歯車減速機では、楕円形剛性カムの回転によりベアリングボールがインナーリングとアウターリングとの間で転動し、それに伴い、楕円形剛性カムが可撓性ベアリングに対して回転する（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３４９６８１号公報（段落［００１８］，［００１９］、第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、インナーリング及びアウターリングとベアリングボールとの間にはクリアランスが設けられている。このため可撓性ベアリングが楕円形剛性カムによって楕円形に変形されると、インナーリングの楕円形状とアウターリングの楕円形状とは僅かに異なる。そして、楕円形の短軸方向におけるインナーリングとアウターリングとの間隔が、楕円形の長軸方向におけるインナーリングとアウターリングとの間隔より僅かに広くなる。
【０００４】
ところが、上述した従来の波動歯車減速機では、楕円形剛性カムの外側に可撓性ベアリングを嵌合した状態で、インナーリングとアウターリングとの間に固形潤滑材をモールド成形していた為、楕円形の短軸方向における固形潤滑材の厚さが、楕円形の長軸方向における固形潤滑材の厚さより僅かに大きくなっていた。このため、楕円形剛性カムが固形潤滑材に対して回転して、楕円形剛性カムの長軸が固形潤滑材の厚肉部位とすれ違う際に、楕円形剛性カムの回転の負荷トルクが一時的に増大し、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクが変動するという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることが可能な波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリング（３４）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）及び可撓性ベアリング（３４）を楕円形に変形させる楕円形剛性カム（３５）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を楕円形剛性カム（３５）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３２）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、可撓性ベアリング（３４）のアウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間には、複数のベアリングボール（４２）を周方向で均等配置して保持するリテーナ（４３）が備えられ、そのリテーナ（４３）は、周方向に連続した環状空間（４４）を内部に有し、可撓性ベアリング（３４）のラジアル方向で各ベアリングボール（４２）の中間部分を環状空間（４４）内に収容すると共に、各ベアリングボール（４２）の一部をリテーナ（４３）の内外周面からそれぞれ突出させるための複数のボール露出孔（４６）を備え、リテーナ（４３）の内外周面とインナーリング（４１）及びアウターリング（４０）との間にはそれぞれクリアランス（４７，４７）が設けられ、環状空間（４４）の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材（４５）が封止されたところに特徴を有する。なお、本発明の「潤滑油」には、潤滑油に増ちょう剤を分散させて半固体状にした、所謂「グリース」が含まれる。
【０００７】
請求項２の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリング（３４）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）及び可撓性ベアリング（３４）を楕円形に変形させる楕円形剛性カム（３５）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を楕円形剛性カム（３５）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３２）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、可撓性ベアリング（３４）のアウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間には、複数のベアリングボール（４２）を周方向で均等配置して保持するリテーナ（２４３）が備えられ、そのリテーナ（２４３）は、内周面側が開放しかつその開放口（２４３Ａ）がインナーリング（４１）にて閉塞された溝構造にされ、それらリテーナ（４３）とインナーリング（４１）とに囲まれた環状空間（２４４）の内部に各ベアリングボール（４２）を収容すると共に、開放口（２３４Ａ）と反対側の外周壁（２４３Ｂ）に各ベアリングボール（４２）の一部をアウターリング（４０）側に突出させるための複数のボール露出孔（４６）を備え、リテーナ（４３）の外周壁（２４３Ｂ）とアウターリング（４０）との間にはクリアランス（４７）が設けられ、環状空間（２４４）の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材（４５）が封止されたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリング（３４）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）及び可撓性ベアリング（３４）を楕円形に変形させる楕円形剛性カム（３５）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を楕円形剛性カム（３５）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３２）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、可撓性ベアリング（３４）のアウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間には、複数のベアリングボール（４２）を周方向で均等配置して保持するリテーナ（３４３）が備えられ、そのリテーナ（３４３）は、外周面側が開放しかつその開放口（３４３Ａ）がアウターリング（４０）にて閉塞された溝構造にされ、それらリテーナ（４３）とアウターリング（４０）とに囲まれた環状空間（３４４）の内部に各ベアリングボール（４２）を収容すると共に、開放口（３４３Ａ）と反対側の内周壁（３４３Ｂ）に各ベアリングボール（４２）の一部をインナーリング（４１）側に突出させるための複数のボール露出孔（４６）を備え、リテーナ（３４３）の内周壁（３４３Ｂ）とインナーリング（４１）との間にはクリアランス（４７）が設けられ、リテーナ（４３）のうち環状空間（３４４）の内部には、潤滑油を樹脂に含有してなる環状の固形潤滑材（４５）が封止されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の波動歯車減速機（３０）において、リテーナ（４３，２４３，３４３）には、流動性を有した固形潤滑材（４５）の原料を環状空間（４４，２４４，３４４）内に充填するための充填口（４９）が備えられたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の波動歯車減速機（３０）において、リテーナ（４３，２４３，３４３）は、そのリテーナ（４３，２４３，３４３）を可撓性ベアリング（３４）のアキシアル方向の中間で分割してなる１対のリテーナ構成体（４８，４８）で構成されると共に、それら１対のリテーナ（４８，４８）構成体を合体させた状態に保持するための合体保持機構（４８Ｒ）を備えたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリング（３４）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）及び可撓性ベアリング（３４）を楕円形に変形させる楕円形剛性カム（３５）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を楕円形剛性カム（３５）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３２）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、可撓性ベアリング（３４）のアウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間には、複数のベアリングボール（４２）を周方向で均等配置して保持するリテーナ（４４３）が備えられ、リテーナ（４４３）は、アウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間の中央でベアリングボール（４２）を保持し、潤滑油を含有した樹脂を、アウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間で周方向に連続した環状空間にモールド成形してなる環状の固形潤滑材（４５）を設け、固形潤滑材（４５）のうち可撓性ベアリング（３４）のアキシアル方向を向いた側面には、その周方向に沿って連続した環状溝（７０）が形成されたところに特徴を有する。
【００１２】
請求項７の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合された可撓性ベアリング（３４）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）及び可撓性ベアリング（３４）を楕円形に変形させる楕円形剛性カム（３５）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を楕円形剛性カム（３５）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３２）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、可撓性ベアリング（３４）のアウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間には、複数のベアリングボール（４２）を周方向で均等配置して保持するリテーナ（４４３）が備えられ、リテーナ（４４３）は、アウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間の中央でベアリングボール（４２）を保持し、潤滑油を含有した樹脂を、アウターリング（４０）とインナーリング（４１）との間で周方向に連続した環状空間にモールド成形してなる環状の固形潤滑材（４５）を設け、固形潤滑材（４５）のうち可撓性ベアリング（３４）のアキシアル方向を向いた側面には、その周方向に均一に複数の凹部（７１，７１）が形成されたところに特徴を有する。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項１乃至７の何れかに記載の波動歯車減速機（３０）において、剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車（３１）を、剛性内歯歯車（３２）と同軸上かつ隣り合わせに配置すると共に、可撓性外歯歯車（３３）を、剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）の両方に噛合させて、剛性内歯歯車（３２）をサブ剛性内歯歯車（３１）に対して差動可能としたところに特徴を有する。
【００１４】
請求項９の発明に係る伝達比可変操舵装置（２０）は、請求項８に記載の波動歯車減速機（３０）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の一方に固定されかつ車両（１４）のハンドル（１６）に連結された入力側ハウジング（２１）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の他方に固定されかつ車両（１４）の転舵輪（１１，１１）にラックアンドピニオン機構（１２，１５）を介して連結された出力側ハウジング（２４）と、入力側ハウジング（２１）に取り付けられ、楕円形剛性カム（３５）を回転駆動するためのモータ（２５）とを備え、ハンドル（１６）からラックアンドピニオン機構（１２，１５）のピニオン（１５）への操舵角の伝達比を車速に応じて変更するところに特徴を有する。
【００１５】
請求項１０の発明に係る伝達比可変操舵装置は、請求項８に記載の波動歯車減速機（３０）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の一方に固定されかつ車両（１４）のハンドル（１６）に連結された入力軸（１８）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の他方に固定されかつ車両（１４）の転舵輪（１１，１１）にラックアンドピニオン機構（１２，１５）を介して連結された出力軸（２４）と、入力軸（１８）及び出力軸（２４）と同軸上に回転軸（２５Ｒ）が配置され、楕円形剛性カム（３５）を回転駆動するためのモータ（２５）とを備え、ハンドル（１６）からラックアンドピニオン機構（１２，１５）のピニオン（１５）への操舵角の伝達比を車速に応じて変更するところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１６】
［請求項１の発明］
請求項１の構成によれば、可撓性外歯歯車と可撓性ベアリングは、楕円形剛性カムの楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カムが可撓性外歯歯車に対して相対回転すると、可撓性外歯歯車における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴って可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とが歯数の相違分だけ差動する。
【００１７】
ここで、本発明では、可撓性ベアリングのうち、リテーナの内部には周方向に連続した環状空間が形成され、この環状空間には、ベアリングボールのラジアル方向における中間部分が収容されると共に、環状の固形潤滑材が封止されている。そして、リテーナに保持されたベアリングボールの一部が、リテーナの内外周面に開放したボール露出孔から突出してインナーリング及びアウターリングに突き当たり、その状態で、リテーナの内外周面とインナーリング及びアウターリングとの間に、それぞれクリアランスが設けられている。これにより、楕円形剛性カムが固形潤滑材（可撓性ベアリング）に対して回転した場合に、従来のように楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクが増大することがなくなる。即ち、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができる。
【００１８】
［請求項２の発明］
請求項２の構成によれば、可撓性外歯歯車と可撓性ベアリングは、楕円形剛性カムの楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カムが可撓性外歯歯車に対して相対回転すると、可撓性外歯歯車における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴って可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とが歯数の相違分だけ差動する。
【００１９】
ここで、本発明では、可撓性ベアリングは内周面側が開放しかつその開放口がインナーリングにて閉塞された溝構造のリテーナを備え、このリテーナとインナーリングとに囲まれた環状空間には、ベアリングボールのラジアル方向における中間部分が収容されると共に、環状の固形潤滑材が封止されている。
【００２０】
そして、リテーナに保持されたベアリングボールの一部は、リテーナの外周壁に開放したボール露出孔から突出してアウターリングに突き当たり、その状態で、アウターリングとリテーナの外周壁との間にはクリアランスが設けられている。これにより、楕円形剛性カムが固形潤滑材（可撓性ベアリング）に対して回転した場合に、従来のように楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクが増大することがなくなる。即ち、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができる。
【００２１】
［請求項３の発明］
請求項３の構成によれば、可撓性外歯歯車と可撓性ベアリングは、楕円形剛性カムの楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カムが可撓性外歯歯車に対して相対回転すると、可撓性外歯歯車における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴って可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とが歯数の相違分だけ差動する。
【００２２】
ここで、本発明では、可撓性ベアリングは外周面側が開放しかつその開放口がアウターリングにて閉塞された溝構造のリテーナを備え、このリテーナとインナーリングとに囲まれた環状空間には、ベアリングボールのラジアル方向における中間部分が収容されると共に、環状の固形潤滑材が封止されている。
【００２３】
そして、リテーナに保持されたベアリングボールの一部は、リテーナの内周壁に開放したボール露出孔から突出してインナーリングに突き当たり、その状態で、インナーリングとリテーナの内周壁との間にはクリアランスが設けられている。これにより、楕円形剛性カムが固形潤滑材（可撓性ベアリング）に対して回転した場合に、従来のように楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクが増大することがなくなる。即ち、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができる。
【００２４】
［請求項４の発明］
請求項４の構成のように、流動性を有する固形潤滑剤の原料をリテーナに備えられた充填口から環状空間に充填し、環状空間内で固形化させることで、環状空間内に封止された環状の固形潤滑材が出来上がる。
【００２５】
［請求項５の発明］
請求項５の構成によれば、１対のリテーナ構成体をアキシアル方向で合体させ、合体保持機構で合体状態に保持させることで、複数のベアリングボールをリテーナにて保持することができる。
【００２６】
［請求項６の発明］
請求項６の構成によれば、可撓性外歯歯車と可撓性ベアリングは、楕円形剛性カムの楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カムが可撓性外歯歯車に対して相対回転すると、可撓性外歯歯車における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴って可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とが歯数の相違分だけ差動する。
【００２７】
ここで、本発明では、可撓性ベアリングに備えた環状の固形潤滑材は、アウターリングとインナーリングとの間にモールド成形されているので、周方向で厚みにばらつきが生じ得るが、この固形潤滑材のうち、アキシアル方向を向いた側面には、その周方向に沿って連続した環状溝が形成されている。この環状溝により、楕円形剛性カムの回転によりその長軸と固形潤滑材の厚肉部位とがすれ違う際に、厚肉部位を容易に圧縮変形させることが可能となり、トルクの増大を抑えることができる。即ち、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができる。
【００２８】
［請求項７の発明］
請求項７の構成によれば、可撓性外歯歯車と可撓性ベアリングは、楕円形剛性カムの楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カムが可撓性外歯歯車に対して相対回転すると、可撓性外歯歯車における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴って可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車とが歯数の相違分だけ差動する。
【００２９】
ここで、本発明では、可撓性ベアリングに備えた環状の固形潤滑材は、アウターリングとインナーリングとの間にモールド成形されているので、周方向で厚みにばらつきが生じ得るが、この固形潤滑材のうち、アキシアル方向を向いた側面には、その周方向に均一に複数の凹部が形成されている。これら凹部により、楕円形剛性カムの回転によりその長軸と固形潤滑材の厚肉部位とがすれ違う際に、厚肉部位を容易に圧縮変形させることが可能になり、トルクの増大を抑えることができる。即ち、楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができる。
【００３０】
［請求項８の発明］
波動歯車減速機は、可撓性外歯歯車から軸方向に延長されたトルク伝達筒部と、そのトルク伝達筒部の端部から内側又は外側に屈曲した端部固定壁とを備えて、その端部固定壁と剛性内歯歯車とを、機械装置の入力部と出力部とにそれぞれ連結してもよいし、請求項８の発明のように、剛性内歯歯車と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車を、剛性内歯歯車と同軸上かつ隣り合わせに配置すると共に、可撓性外歯歯車を、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車の両方に噛合させて、剛性内歯歯車をサブ剛性内歯歯車に対して差動可能に構成し、剛性内歯歯車とサブ剛性内歯歯車とを、機械装置の入力部と出力部とにそれぞれ連結してもよい。
【００３１】
［請求項９及び１０の発明］
請求項９及び１０の伝達比可変操舵装置は、上記した本発明に係る波動歯車減速機を備えているので、楕円形剛性カムを回転駆動するためのモータの負荷トルクが安定する。これにより、モータの発熱や異音を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１に示すように、車両１０のうち１対の前輪１１，１１（本発明に係る「転舵輪」に相当する）の間にはラック１２が差し渡され、そのラック１２の両端部がタイロッド１３，１３を介して各前輪１１，１１に連結されている。また、ラック１２は、車両本体１４に固定されたラックケース１２Ｃに直動可能に収容され、そのラックケース１２Ｃの中間部に備えたピニオン１５と噛合している。
【００３３】
ピニオン１５とハンドル１６とは、ステアリングシャフト１７によって連結されている。そのステアリングシャフト１７は、ハンドル１６側の第１ステアリングシャフト１８と、ピニオン１５側の第２ステアリングシャフト１９とからなる。それら第１と第２のステアリングシャフト１８，１９の間に、本発明に係る伝達比可変操舵装置２０が取り付けられている。なお、伝達比可変操舵装置２０は、図示しないエンジンルームと運転席とを区画するコラム１４Ｃより運転席側に配置されている。
【００３４】
図２には、伝達比可変操舵装置２０の詳細構造が示されている。同図に示すように、伝達比可変操舵装置２０は、第１ステアリングシャフト１８に連結された円筒ハウジング２１（本発明に係る「入力側ハウジング」に相当する）を備え、その円筒ハウジング２１の内部にモータ２５と波動歯車減速機３０とが収容されている。また、円筒ハウジング２１の上端部には、円環状のケーブルケース２２が設けられ、このケーブルケース２２内には、渦巻き状に巻回されたスパイラルケーブル２３が収容されている。そして、スパイラルケーブル２３の一端が端子金具２３Ｔを介してモータ２５に接続され、他端がケーブルケース２２の外面に備えた図示しないコネクタを介して操舵制御装置６０（図１参照）に接続されている。
【００３５】
図２に示すように、モータ２５のステータ２５Ｓは、円筒ハウジング２１に固定され、そのステータ２５Ｓの下端面から下方にロータ２５Ｒが突出している。そして、そのロータ２５Ｒが波動歯車減速機３０に連結されている。
【００３６】
波動歯車減速機３０は、本発明の「サブ剛性内歯歯車」に相当する第１のサーキュラスプライン３１と、本発明の「剛性内歯歯車」に相当する第２のサーキュラスプライン３２とを同軸上に隣り合わせにして備えている。第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内周面には複数の内歯がそれぞれ形成され、それらの歯数は、第１のサーキュラスプライン３１より第２のサーキュラスプライン３２の方が、１つ又は２つだけ少なくなっている。なお、第１と第２の両サーキュラスプライン３１，３２の歯底径及び歯先径は略同一になっている。
【００３７】
第１のサーキュラスプライン３１は、ステータ２５Ｓの下端面に隣接配置され、円筒ハウジング２１の内周面に圧入固定されている。一方、第２のサーキュラスプライン３２は、第１のサーキュラスプライン３１の下方に配置され、円筒ハウジング２１の内周面に設けたメタル軸受３２Ｊに回転可能に軸支されている。また、第２のサーキュラスプライン３２の下面は、出力シャフト２４の上端部に備えたフランジ２４Ｆに連結され、その出力シャフト２４の下端部が第２ステアリングシャフト１９（図１参照）に連結されている。
【００３８】
図３に示すように、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内側には、本発明の「可撓性外歯歯車」に相当するフレクスプライン３３が配置されている。フレクスプライン３３は、両サーキュラスプライン３１，３２に比べて可撓性が高い材料で円筒状に形成されて、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２に跨って延びている。
【００３９】
フレクスプライン３３の外周面には、第１のサーキュラスプライン３１の内歯と同数の複数の外歯が形成されている。また、フレクスプライン３３の外歯のうち歯幅方向における半分は第１のサーキュラスプライン３１の内歯に対向する一方、残りの半分は第２のサーキュラスプライン３２の内歯に対向している。そして、フレクスプライン３３は内側に備えたウェーブジェネレータ５０により楕円形状に変形され、その楕円の短軸線上における２箇所でフレクスプライン３３の外歯と、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内歯とが噛合している。
【００４０】
なお、波動歯車減速機３０のうち図３に示したフレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との間には、比較的高粘度の潤滑剤（例えば、グリース）が使用されている。
【００４１】
ウェーブジェネレータ５０は、楕円形剛性カム３５の外側に可撓性ベアリング３４を嵌合してなる。楕円形剛性カム３５は、図４に示すように、円形に近い楕円形状になっている。なお、図４においてＬ１は、楕円形の長軸であり、Ｌ２は楕円形の短軸であり、Ｌ３は、フレクスプライン３３が内接する真円である。楕円形剛性カム３５の中心部には貫通孔３５Ａが形成され、その貫通孔３５Ａの内面には、一般的な回り止め用のスプライン３５Ｓが形成されている。また、図３に示したモータ２５のロータ２５Ｒに固定された連結盤２５Ｔの外周面にもスプライン（図示せず）が形成されている。そして、連結盤２５Ｔを貫通孔３５Ａ内に嵌合して、ロータ２５Ｒと楕円形剛性カム３５とが一体回転可能に連結されている。
【００４２】
可撓性ベアリング３４は、楕円形剛性カム３５に比べて可撓性が高い材料で構成されたアウターリング４０とインナーリング４１とを有している。そして、それらアウターリング４０とインナーリング４１との間には、複数のベアリングボール４２と共に、それら複数のベアリングボール４２を周方向で均等配置した状態に保持するためのリテーナ４３が収容されている。
【００４３】
インナーリング４１は、楕円形剛性カム３５の外周面に嵌合される一方、アウターリング４０は、フレクスプライン３３の内周面３３Ａに嵌合されている。これにより、インナーリング４１、アウターリング４０及びフレクスプライン３３がそれぞれ楕円形剛性カム３５にほぼ相似した楕円形に変形している。そして、インナーリング４１とアウターリング４０との間では、長軸Ｌ１方向における間隔Ｓ１が最も狭くなっており、短軸Ｌ２側に近づくに従って徐々に広くなって、短軸Ｌ２方向における間隔Ｓ２が最も広くなっている。
【００４４】
図３に示すように、可撓性ベアリング３４の両側部にはサイドプレート３７，３７が設けられている。サイドプレート３７，３７は、全体が楕円形剛性カム３５に相似した楕円形状になっている。また、サイドプレート３７，３７及び楕円形剛性カム３５には、それらを重ねた状態で軸方向に貫通した貫通孔３６Ａが形成されている。そして、両サイドプレート３７，３７と楕円形剛性カム３５の楕円形の長軸同士を一致させた状態にして貫通孔３６Ａにリベット３６を挿通し、それらリベット３６をかしめてサイドプレート３７，３７が楕円形剛性カム３５に固定されている。
【００４５】
また、本実施形態では、図３に示すように、可撓性ベアリング３４のインナーリング４１及びアウターリング４０が、楕円形剛性カム３５と略同一の幅（軸長）になっており、フレクスプライン３３が、アウターリング４０より両側方に幅広になっている。
【００４６】
これらに対し、サイドプレート３７，３７は全体として平板状をなしており、楕円形剛性カム３５の側面とインナーリング４１の側面とに密着すると共に、インナーリング４１とリテーナ４３との間で側方に段付き状（クランク状）に屈曲してアウターリング４０の側方まで延びている。これにより、インナーリング４１がサイドプレート３７，３７の間に挟まれて楕円形剛性カム３５に対して軸方向で固定されている。また、リテーナ４３がサイドプレート３７，３７によって可撓性ベアリング３４内に抜け止めされている。さらに、サイドプレート３７，３７の先端部の内側面３７Ｂ，３７Ｂが、リテーナ４３及びアウターリング４０の両側面にクリアランスを介して対向すると共に、サイドプレート３７，３７の先端周面３７Ａ，３７Ａが、フレクスプライン３３のうちアウターリング４０から露出した内周面にクリアランスを介して対向している。
【００４７】
なお、図３に示すように、連結盤２５Ｔには、楕円形剛性カム３５の幅と同一幅で大径部が形成され、その大径部の両端が段付き状に縮径した小径部になっている。これに対し、各サイドプレート３７の中心部には中心孔３７Ｇが形成され、各サイドプレート３７における中心孔３７Ｇの開口縁が、連結盤２５Ｔの両端部に備えた段差部に当接している。これにより、両サイドプレート３７，３７が連結盤２５Ｔを軸方向で挟んで楕円形剛性カム３５に抜け止めしている。
【００４８】
以上の構成により、楕円形剛性カム３５がモータ２５によって回転駆動されると、アウターリング４０及びフレクスプライン３３において楕円形の長軸が周方向で移動し、これに伴ってフレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、楕円形剛性カム３５が１回転したときに、第２のサーキュラスプライン３２が第１のサーキュラスプライン３１に対して歯数の相違分だけ差動し、出力シャフト２４が円筒ハウジング２１に対して相対回転する。
【００４９】
その相対回転角度は、モータ２５の回転角によって変更され、そのモータ２５は、操舵制御装置６０（図１参照）によって駆動制御されている。具体的には、操舵制御装置６０は、図１に示すように、操舵角センサ６１にて検出したハンドル１６の操舵角と、車速センサ６２にて検出した車速とを取り込み、伝達比可変操舵装置２０が第１ステアリングシャフト１８から第２ステアリングシャフト１９に伝達する伝達比を決定する。そして、決定された伝達比と第１ステアリングシャフト１８から伝達比可変操舵装置２０に入力される入力操舵角とに基づいて、伝達比可変操舵装置２０が第２ステアリングシャフト１９に出力する出力操舵角を演算して、その出力操舵角に応じて操舵制御装置６０がモータ２５を駆動制御する。
【００５０】
ところで、本実施形態の波動歯車減速機３０のうち、可撓性ベアリング３４に備えたリテーナ４３の内部には、フレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との間に使用された潤滑剤とは異なるベアリング用の潤滑剤が封止されている。具体的には、リテーナ４３は、中空の角筒の両端部同士を繋いで環状にした構造をなしており、その内部に、周方向に連続したリテーナ内環状空間４４（請求項１の発明に係る「環状空間」に相当する。以下、単に「環状空間４４」という）が形成されている。この環状空間４４に、複数のベアリングボール４２の一部が収容されると共に、ベアリング用の潤滑剤としての固形潤滑材４５が封止されている。
【００５１】
より詳細には、図６（Ａ）に示すように、環状空間４４には、ベアリングボール４２のうちラジアル方向における中間部分が収容され、その残りの空間に、固形潤滑材４５がほぼ隙間無く詰まっている。固形潤滑材４５は、例えば、潤滑油と、加熱或いは溶剤に溶かすことで液状にしたポリマー（合成樹脂、例えば、ポリプロピレン）との混合物を原料としている。この原料を、リテーナ４３に形成された充填口４９（図５を参照）から環状空間４４に流し込み、その後、冷却又は加熱により固化させることで、環状空間４４に封止された環状構造の固形潤滑材４５が出来上がる。なお、充填口４９は、１つでもよいし、本実施形態のように２つ以上でもよい。
【００５２】
また、リテーナ４３の内外周面には、径方向で対をなした複数のボール露出孔４６，４６が周方向に均等に形成されており、それらボール露出孔４６から、リテーナ４３に保持された各ベアリングボール４２の一部が突出している。図６（Ａ）に示すように、ベアリングボール４２のうち、リテーナ４３の内周面から突出した部分はインナーリング４１の外周面に形成された軌道溝に嵌り込み、リテーナ４３の外周面から突出した部分はアウターリング４０の内周面に形成された軌道溝に嵌り込んでいる。その状態で、リテーナ４３の内外周面と、インナーリング４１及びアウターリング４０との間には、それぞれ環状のクリアランス（間隙部）４７，４７が形成されている。即ち、リテーナ４３は、インナーリング４１及びアウターリング４０に対してそれぞれクリアランス４７，４７を介して対向している。
【００５３】
さらに、リテーナ４３は、そのリテーナ４３をアキシアル方向（図６（Ａ）及び同図（Ｂ）における上下方向）の中間位置で分割してなる１対のリテーナ構成体４８，４８を合体させた構造をなしており、それら１対のリテーナ構成体４８，４８によって複数のベアリングボール４２を挟んで保持している。図５に示すように、両リテーナ構成体４８は、共に環状溝構造をなしている。詳細には、両リテーナ構成体４８，４８は、環状の内周壁４８Ａ及び外周壁４８Ｂと、それらの一端縁同士を全周に亘って連絡した環状端部壁４８Ｃとから構成されている。そして、両リテーナ構成体４８，４８の環状端部壁４８Ｃとは反対側の開放口同士を突き合わせて合体することで、内部に環状空間４４を有した中空のリテーナ４３が構成されている。
【００５４】
内周壁４８Ａ及び外周壁４８Ｂには、開放口側に開放した半円形の切り欠き部４８Ｄが周方向に等間隔に形成されており、１対のリテーナ構成体４８，４８の開放口同士を突き合わせて合体させると、両リテーナ構成体４８，４８に形成された切り欠き部４８Ｄ，４８Ｄ同士も合体して、それぞれ円形のボール露出孔４６が形成される。なお、リテーナ４３のうち、ボール露出孔４６の開口縁はベアリングボール４２の表面に摺接可能に密着している。
【００５５】
さらに、図６（Ｂ）に示すように、各リテーナ構成体４８，４８の内周壁４８Ａ及び外周壁４８Ｂの開口縁のうち、切り欠き部４８Ｄ以外の部分には、内側に突出したリップ４８Ｒが形成されており、リテーナ構成体４８，４８が合体すると、これらリップ４８Ｒ，４８Ｒが突き当たる。その状態で、環状空間４４内に充填した固形潤滑材４５の原料が固形化して固形潤滑材４５が形成されると、その固形潤滑材４５とリテーナ構成体４８，４８のリップ４８Ｒ，４８Ｒとが凹凸係合する。これにより１対のリテーナ構成体４８，４８が合体状態（リテーナ４８が分解不可能）に保持される。なお、このリップ４８Ｒが本発明の「合体保持機構」に相当する。
【００５６】
本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態の伝達比可変操舵装置２０に備えた波動歯車減速機３０では、上述したようにフレクスプライン３３と可撓性ベアリング３４のアウターリング４０とが、楕円形剛性カム３５の楕円形状に相似した楕円形に変形する。そして、楕円形剛性カム３５がモータ２５により回転駆動されると、アウターリング４０及びフレクスプライン３３における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴ってフレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、両サーキュラスプライン３１，３２とが歯数の相違分だけ差動する。このとき、サイドプレート３７，３７と可撓性ベアリング３４のインナーリング４１は楕円形剛性カム３５と一体回転し、可撓性ベアリング３４のアウターリング４０はフレクスプライン３３と一体回転する。また、ベアリングボール４２がインナーリング４１とアウターリング４０との間で転動することにより、楕円形剛性カム３５とリテーナ４３とが相対回転する。
【００５７】
そして、本実施形態の構成によれば、リテーナ４３内部の環状空間４４に固形潤滑材４５が封止され、そのリテーナ４３とインナーリング４１及びアウターリング４０との間にそれぞれクリアランス４７，４７が設けられているから、楕円形剛性カム３５の回転により、その楕円形造成カム３５がリテーナ４３（固形潤滑材４５）に対して回転しても、従来のように楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクが変動することは無い。即ち、楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができ、楕円形剛性カム３５を回転駆動させるモータ２５の発熱や異音を抑えることができる。これにより、静粛性が向上し、伝達比可変操舵装置２０をコラム１４Ｃより運転席側に配置することが可能になる。
【００５８】
また、固形潤滑材４５の原料は、リテーナ４３の環状空間４４内に充填されるので、固形潤滑材４５がベアリングボール４２の軌道溝に入り込むことはなく、ベアリングボール４２が軌道溝に入り込んだ固形潤滑材に乗り上がることによる振動や負荷トルクの変動を防止することができる。
【００５９】
また、サイドプレート３７，３７は、可撓性ベアリング３４におけるリテーナ４３の抜け止めにも兼用されているので部品点数の削減が図られる。さらには、サイドプレート３７の先端周面は、フレクスプライン３３の内周面にクリアランスを介して対峙しているので、万が一、可撓性ベアリング３４が破損した場合に、サイドプレート３７の先端周面をフレクスプライン３３の内周面に摺接させて波動歯車減速機３０を動作させることもできる。
【００６０】
［第２実施形態］
この第２実施形態は、可撓性ベアリング３４のリテーナの構造が、上記第１実施形態とは異なる。即ち、本実施形態のリテーナ２４３は、図７に示すように内周面側に開放した断面「コ」の字状の溝構造をなしており、その開放口２４３Ａが、インナーリング４１の外周面にて閉塞されている。これにより、リテーナ２４３とインナーリング４１とに囲まれて周方向に連続したインナーリング・リテーナ間環状空間２４４（請求項２の発明に係る「環状空間」に相当する。以下、単に「環状空間２４４」という）が形成されている。環状空間２４４には複数のベアリングボール４２が収容され、その残りの空間に固形潤滑材４５が充填されている。また、リテーナ２４３の外周壁２４３Ｂには複数のボール露出孔４６が周方向に等間隔に形成されており、ここからベアリングボール４２の一部がアウターリング４０側に突出して、アウターリング４０の軌道溝に嵌り込んでいる。その状態で、リテーナ２４３の外周壁２４３Ｂとアウターリング４０との間には、環状のクリアランス４７が形成されている。即ち、リテーナ２４３は、インナーリング４１に摺接可能に密着する一方、アウターリング４０に対してクリアランス４７を介して対向している。
【００６１】
そして、楕円形剛性カム３５が回転すると、ベアリングボール４２がインナーリング４１とアウターリング４０との間で転動し、それに伴いリテーナ２４３がインナーリング４１の外周面に摺接しつつ楕円形剛性カム３５と相対回転する。その他の構成は、第１実施形態と同一であるので、同一部位に同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００６２】
本実施形態によれば、リテーナ２４３とインナーリング４１とに囲まれた環状空間２４４に固形潤滑材４５が封止され、そのリテーナ２４３とアウターリング４０との間にはクリアランス４７が設けられているから、楕円形剛性カム３５の回転により、楕円形剛性カム３５と固形潤滑材４５（リテーナ２４３）とが相対回転した際に、負荷トルクが変動することがない。従って、上記第１実施形態と同等の効果を奏する。
【００６３】
［第３実施形態］
この第３実施形態は、可撓性ベアリング３４のリテーナの構造が、上記第２実施形態とは異なる。即ち、本実施形態のリテーナ３４３は、図８に示すように、外周面側に開放した断面「コ」の字状の溝構造をなしており、その開放口３４３Ａが、アウターリング４０の内周面にて閉塞されている。これにより、リテーナ３４３とアウターリング４０とに囲まれて周方向に連続したアウターリング・リテーナ間環状空間３４４（請求項３の発明に係る「環状空間」に相当する。以下、単に「環状空間３４４」という）が形成されている。環状空間３４４には複数のベアリングボール４２が収容されると共に、そのベアリングボール４２を収容した残りの空間に固形潤滑材４５が充填されている。また、リテーナ３４３の内周壁３４３Ｂには複数のボール露出孔４６が周方向に等間隔に形成されている。ここからベアリングボール４２の一部がインナーリング４１側に突出して、インナーリング４１の軌道溝に嵌り込んでいる。その状態で、リテーナ３４３の内周壁３４３Ｂとインナーリング４１との間には、環状のクリアランス４７が形成されている。即ち、リテーナ３４３は、アウターリング４０に摺動可能に密着する一方、インナーリング４１に対してクリアランス４７を介して対向している。
【００６４】
そして、楕円形剛性カム３５が回転すると、ベアリングボール４２がインナーリング４１とアウターリング４０との間で転動し、それに伴いリテーナ３４３がアウターリング４０の内周面に摺接しつつ楕円形剛性カム３５と相対回転する。その他の構成は、第１実施形態と同一であるので、同一部位に同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００６５】
本実施形態によれば、リテーナ３４３とアウターリング４０とに囲まれた環状空間３４４に固形潤滑材４５が封止され、そのリテーナ３４３とインナーリング４１との間にはクリアランス４７が設けられているから、楕円形剛性カム３５の回転により、楕円形剛性カム３５と固形潤滑材４５（リテーナ３４３）とが相対回転した際に、負荷トルクが変動することがない。従って、上記第１及び第２実施形態と同等の効果を奏する。
【００６６】
［第４実施形態］
この第４実施形態は、可撓性ベアリング３４の構造が上記第１実施形態とは異なる。以下、第１実施形態と異なる構成に関してのみ説明し、同一の構成に関しては第１実施形態と同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００６７】
図９に示すように、可撓性ベアリング３４は、公知な構造のリテーナ４４３によって複数のベアリングボール４２を保持している。本実施形態のリテーナ４４３は、例えば、ベアリングボール４２のラジアル方向の中央部分を転動可能に保持する複数のボール保持部を周方向に均等配置して、それらボール保持部同士を連結した構造をなしている。
【００６８】
可撓性ベアリング３４のうち、インナーリング４１とアウターリング４０との間には、周方向で連続した環状の固形潤滑材４５がモールド成形されている。即ち、可撓性ベアリング３４を楕円形剛性カム４５の外側に嵌合した状態（可撓性ベアリング３４が楕円形剛性カム４５にほぼ相似した楕円形に変形した状態）で、インナーリング４１とアウターリング４０との間に、固形潤滑材４５の原料（潤滑油と液状ポリマーとの混合物）を充填し、そのまま固化させることで固形潤滑材４５がインナーリング４１とアウターリング４０との間に設けられている。そのため、固形潤滑材４５の厚みは、インナーリング４１とアウターリング４０との間隔とほぼ一致しており、周方向において若干のばらつきが生じ得る。詳細には、インナーリング４１とアウターリング４０との間隔は、上述したように楕円形剛性カム３５の長軸Ｌ１方向で最小で、短軸Ｌ２方向で最大になっているので、固形潤滑材４５のうち、モールド成形時に楕円形剛性カム３５の長軸Ｌ１方向に位置していた部位は薄肉であり、短軸Ｌ２方向に位置していた部位は、厚肉となっている。そして、本実施形態では、固形潤滑材４５のうち、アキシアル方向（図９における上下方向）における両側部に、側方に開放しかつ周方向に連続した環状溝７０，７０が形成されている。なお、環状溝７０，７０は、断面凹字状をなし、その環状溝７０，７０の底部からは、リテーナ３４３の一部が突出している。
【００６９】
次に本実施形態の動作を説明する。本実施形態の伝達比可変操舵装置２０に備えた波動歯車減速機３０では、フレクスプライン３３と可撓性ベアリング３４は、楕円形剛性カム３５の楕円形状に相似した楕円形に変形する。従って、楕円形剛性カム３５がモータ２５によりフレクスプライン３３に対して相対回転すると、フレクスプライン３３における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴ってフレクスプライン３３とサーキュラスプライン３１，３２との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、フレクスプライン３３とサーキュラスプライン３１，３２とが歯数の相違分だけ差動する。また、ベアリングボール４２がインナーリング４１とアウターリング４０との間で転動することにより、楕円形剛性カム３５とリテーナ４４３及び固形潤滑材４５とが相対回転する。
【００７０】
そして本実施形態の構成によれば、可撓性ベアリング３４に備えた環状の固形潤滑材４５は、アウターリング４０とインナーリング４１との間にモールド成形されているので、周方向において厚みにばらつきが生じ得るが、固形潤滑材４５のうち、アキシアル方向を向いた両側面には、その周方向に沿って連続した環状溝７０，７０が形成されている。この環状溝７０，７０により、楕円形剛性カム３５の長軸Ｌ１と固形潤滑材４５の厚肉部位とがすれ違う際に、その厚肉部位を容易に圧縮変形させることが可能となり、楕円形剛性カム３５を回転させるためのトルクの増大を抑えることができる。即ち、楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができ、モータ２５の発熱や異音を抑えることができる。これにより、静粛性が向上し、伝達比可変操舵装置２０をコラム１４Ｃより運転席側に配置することが可能になる。
【００７１】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７２】
（１）上記実施形態では、固形潤滑材４５の原料として、潤滑油と液状にしたポリマーとの混合物を例示したが、リテーナ内への充填時に流動性を有し、リテーナ内で固形化できればよい。例えば、潤滑油と粉体状の合成樹脂との混合物でもよい。
【００７３】
（２）前記第４実施形態では、環状溝７０を固形潤滑材４５の両側面に形成していたが、一方の側面だけに形成してもよい。また、環状溝７０の断面形状は、図９に示した矩形状に限るものではなく、図１０（Ａ）に示すようにＵ字状や同図（Ｂ）に示すようにＶ字状であってもよい。
【００７４】
（３）また、図１１に示すように、環状溝７０の代わりに複数の凹所７１，７１を、固形潤滑材４５の側面に周方向に均等に形成してもよい。このとき、凹所７１を固形潤滑材４５の厚肉部位だけに限定して形成してもよい。
【００７５】
（４）前記実施形態では、歯数が異なる第１と第２のサーキュラスプライン３１，３２を備えて両サーキュラスプライン３１，３２を、機械装置の入力部と出力部とに連結していたが、波動歯車減速機の構造としては、フレクスプラインから軸方向に延長されたトルク伝達筒部と、そのトルク伝達筒部の端部から内側又は外側に屈曲した端部固定壁とを備えて、その端部固定壁とサーキュラスプラインとを、機械装置の入力部と出力部とに連結する構成としてもよい。
【００７６】
（５）前記実施形態の伝達比可変操舵装置２０は、円筒ハウジング２１を第１ステアリングシャフト１８と一体回転可能に連結し、その円筒ハウジング２１に第１のサーキュラスプライン３１を固定した構成であったが、以下のような構成としてもよい。即ち、図１２に示すように、円筒ハウジング２１を車両本体１４に固定し、第１ステアリングシャフト１８を円筒ハウジング２１に対して相対回転可能に保持させると共に、第１ステアリングシャフト１８の下端部に第１又は第２のサーキュラスプライン３１，３２のうちの一方（本実施例では第１のサーキュラスプライン３１）を一体に設ける。また、モータ２５のステータ２５Ｓをハウジング２１に固定する一方、ロータ２５Ｒを第１ステアリングシャフト１８の外側に相対回転可能に嵌合して波動歯車減速機３０（楕円形剛性カム３５）に連結する。そして、出力シャフト２４に、第１又は第２のサーキュラスプライン３１，３２のうちの他方（本実施例では第２のサーキュラスプライン３２）を固定する。本実施例において、第１のステアリングシャフト１８は請求項１０の発明に係る「入力軸」に相当し、出力シャフト２４は請求項１０の発明に係る「出力軸」に相当し、ロータ２５Ｒは請求項１０の発明に係る「回転軸」に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の概念図
【図２】伝達比可変操舵装置の側断面図
【図３】波動歯車減速機の拡大側断面図
【図４】波動歯車減速機のウェーブジェネレータの正面図
【図５】可撓性ベアリングの分解斜視図
【図６】（Ａ）可撓性ベアリングの部分拡大側断面図、（Ｂ）可撓性ベアリングの部分拡大側断面図
【図７】第２実施形態に係る可撓性ベアリングの部分拡大側断面図
【図８】第３実施形態に係る可撓性ベアリングの部分拡大側断面図
【図９】第４実施形態に係る可撓性ベアリングの部分拡大側断面図
【図１０】変形例に係る可撓性ベアリングの部分拡大側断面図
【図１１】変形例に係る可撓性ベアリングの部分断面斜視図
【図１２】変形例に係る伝達比可変操舵装置の側断面図
【符号の説明】
【００７８】
１０    車両
１１，１１    前輪（転舵輪）
１２    ラック
１５    ピニオン
１６    ハンドル
２０    伝達比可変操舵装置
２１    円筒ハウジング（入力側ハウジング）
２４    出力シャフト（出力側ハウジング）
２５    モータ
３０    波動歯車減速機
３１    第１のサーキュラスプライン（サブ剛性内歯歯車）
３２    第２のサーキュラスプライン（剛性内歯歯車）
３３    フレクスプライン（可撓性外歯歯車）
３４    可撓性ベアリング
３５    楕円形剛性カム
３７    サイドプレート
４０    アウターリング
４０Ｍ    環状溝
４１    インナーリング
４２    ベアリングボール
４３，２４３，３４３    リテーナ
４３Ａ    充填口
４４    リテーナ内環状空間（環状空間）
４５    固形潤滑材
４６    ボール露出孔
４７    クリアランス
４８    リテーナ構成体
４８Ｒ    リップ（合体保持機構）
７０    環状溝
２４３    リテーナ
２４３Ａ    開放口
２４３Ｂ    外周壁
２４４    インナーリング・リテーナ間環状空間（環状空間）
３４３    リテーナ
３４３Ａ    開放口
３４３Ｂ    内周壁
３４４    アウターリング・リテーナ間環状空間（環状空間）
４４３    リテーナ
Ｌ１    長軸
Ｌ２    短軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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