(57)【要約】【課題】車線維持支援システム等に用いられる白線認識装置において、白線の幅が通常とは異なる場所においても、正確に白線を認識する。【解決手段】白線認識装置は、車両が走行する走行路の画像を撮像する撮像手段（１１０）と、撮像された画像に基づいて、走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により、白線を認識する画像処理手段（１２０）と、走行路に関する所定種類の情報を取得する情報取得手段（１３０）と、取得された情報の内容に応じて、設定されている閾値を変更する閾値変更手段（１５０）とを備える。【選択図】図３
2008225953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する走行路の画像を撮像する撮像手段と、
該撮像された画像に基づいて、前記走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により、前記白線を認識する画像処理手段と、
前記走行路に関する所定種類の情報を取得する情報取得手段と、
該取得された情報の内容に応じて、前記設定されている閾値を変更する閾値変更手段と
を備えることを特徴とする白線認識装置。
【請求項２】
前記取得された情報に基づいて、前記白線が所定の幅であるか否かを判定する判定手段を更に備え、
前記閾値変更手段は、前記判定手段において、前記白線の幅が前記所定の幅と異なると判定された場合に、前記設定されている閾値を変更することを特徴とする請求項１に記載の白線認識装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記取得された情報により、前記走行路に分岐点又は合流点が存在するか否かを判定し、
前記閾値変更手段は、前記判定手段により、前記走行路に分岐点又は合流点が存在すると判定された場合に、前記白線が認識されやすいように前記設定されている閾値を変更する
ことを特徴とする請求項２に記載の白線認識装置。
【請求項４】
前記情報取得手段は、ナビゲーションシステムを含んで構成されている又はナビゲーションシステムを介して前記情報を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の白線認識装置。
【請求項５】
前記情報取得手段は、通信システムを含んで構成されている又は通信システムを介して前記情報を取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の白線認識装置。
【請求項６】
車両が走行する走行路の画像を撮像する撮像工程と、
該撮像された画像に基づいて、前記走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により、前記白線を認識する画像処理工程と、
前記走行路に関する所定種類の情報を取得する情報取得工程と、
該取得された情報の内容に応じて、前記設定されている閾値を変更する閾値変更工程と
を備えることを特徴とする白線認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばカメラ等で撮像した画像に基づいて、車両が走行する走行路の白線を認識する白線認識装置及び方法の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の白線認識装置として、車両に搭載したカメラ等で走行路を撮像した後に、撮像された画像を解析することで走行路における白線を認識し、車両の走行等を支援するものがある。このような装置においては、白線を高い精度で正確に認識するために様々な技術が開示されている。
【０００３】
例えば、撮像画像における白線の位置に基づいて、走行路に関するパラメータを推定するという技術がある（特許文献１参照）。また、白線を認識する閾値を複数用いるという技術がある（特許文献２及び３参照）。更に、画像を二値化した上で白線か否かを判定するという技術がある（特許文献４参照）。
【０００４】
一方、撮像手段以外の手段を用いて車線に関する情報を得るという技術も開示されている。例えば、ナビゲーションシステムから走行路の車線幅の情報を得るという技術がある（特許文献５及び６参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３２９７６５号公報
【特許文献２】特開２００３−１６８１２３号公報
【特許文献３】特開２００１−９２９７０号公報
【特許文献４】特開２０００−２３５６９９号公報
【特許文献５】特開２００３−１５４９０号公報
【特許文献６】特開平４−１５２４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような白線認識装置では、例えば分岐点や合流点等のように、局所的に特殊な白線が用いられているような場所においては、白線の幅が通常と顕著に異なるため、正確に白線を認識できないおそれがあるという技術的問題点がある。
【０００７】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、白線の幅が通常とは異なる場所においても、正確に白線を認識できる白線認識装置及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の白線認識装置は上記課題を解決するために、車両が走行する走行路の画像を撮像する撮像手段と、該撮像された画像に基づいて、前記走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により、前記白線を認識する画像処理手段と、前記走行路に関する所定種類の情報を取得する情報取得手段と、該取得された情報の内容に応じて、前記設定されている閾値を変更する閾値変更手段とを備える。
【０００９】
本発明に係る白線認識装置によれば、その動作時に、先ず撮像手段による走行路の撮像が行われる。撮像手段は、典型的には車両に搭載される白線認識装置の一部として車両に搭載されており、車両の前方風景を撮像している。
【００１０】
すると、画像処理手段によって、この撮像された画像に基づいて、走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により白線が認識される。白線の認識は、画像における白線と交わる方向についての色濃度が急激に変化する箇所や、その微分値の急峻な箇所などを、閾値と比較することにより行われる。ここでの白線の認識は、設定された閾値を用いる限りにおいて、既存の各種認識技術を採用することが可能である。
【００１１】
尚、本発明に係る「白線」とは、走行路上に描かれている、車線を区切る線又は模様のことであり、白色の線とは限定されないものとする。即ち、例えば黄色い線等の色彩が異なる線であってもよい。また、例えば分岐点や合流点等に見られる、単純な線の形をなしていない模様のようなものであってもよい。白線は、幅を認識できる限りにおいて、任意の色や模様或いは形状であってよい。
【００１２】
このような白線の認識と相前後して又は並行して、情報取得手段により、典型的には撮像手段以外からの、走行路に関する所定種類の情報が取得される。ここに「走行路に関する所定種類の情報」とは、道路位置に対応付けられた白線の幅そのものであってもよいし、道路の分岐箇所や合流箇所など、白線の幅が局所的に特殊な幅に変化することを間接的に示す情報であってもよい。情報取得手段は、典型的には白線認識装置の一部として車両に搭載されているが、少なくとも部分的に通信手段を介して車両の外部に配置されていてもよく、或いは、通信手段を介して車両の外部から情報を取得してもよい。
【００１３】
更に、このように取得した情報の内容に応じて、画像処理手段で用いられている白線を認識するための閾値が変更される。例えば、白１０cmなど、線の幅を直接示す、又は太い、標準、細い若しくは特殊など白線の幅を段階別に示す情報の内容に応じて、白線の認識がより迅速且つ正確に実行可能な側に、閾値の変更が行われる。結果として、白線の幅が変化する場所であっても、白線の認識を、迅速且つ正確に実行できることになる。
【００１４】
但し、本発明に係る「閾値の変更」は、情報取得手段により取得された情報と無関係の変更であってもよい。この場合にも、少なくとも通常の閾値を用いたままでは白線の認識は困難或いは不可能であるとして、閾値を大きくしたり小さくしたりで、認識漏れを引き起こしてしまう確率を低めることに相応に役立つ。
【００１５】
仮に、上述したような情報取得手段が備えられていないとすると、白線を認識する閾値を走行路の状況に応じて変更することができない。そのため、白線の幅が通常と異なる場合等に、存在しない白線を誤検出してしまう、或いは逆に存在する白線を検出できないというおそれがある。
【００１６】
しかるに本発明では特に、情報取得手段により、撮像手段以外からの走行路の情報を取得するため、例えば走行路周辺において特殊な幅の白線が存在するか否かの情報を取得することができる。即ち、撮像手段の撮像範囲からでは得られない情報や、画像からでは得られない情報等を取得することができる。尚、情報取得手段は、撮像手段以外の方法であれば、複数の方法を用いて情報を取得するように構成されていてもよい。
【００１７】
以上説明したように、本発明に係る白線認識装置では、情報取得手段により撮像手段以外からでは得られない情報が取得されるため、白線を認識する閾値を、走行路の状況に応じた値に変更することが可能である。従って、白線の幅が通常とは異なる場所であっても、白線をより高い精度で白線を認識することができる。
【００１８】
本発明の白線認識装置の一態様では、前記取得された情報に基づいて、前記白線が所定の幅であるか否かを判定する判定手段を更に備え、前記閾値変更手段は、前記判定手段において、前記白線の幅が前記所定の幅と異なると判定された場合に、前記設定されている閾値を変更する。
【００１９】
この態様によれば、判定手段により、走行路における白線の幅が所定の幅であるか否かの判定が行われる。尚、「所定の幅」とは、一つの値を指すものではなく、ある程度の幅を持った範囲を表わす値である。よって、判定においては、典型的には白線の幅が所定の幅の範囲内であるか否かが判定される。そして、白線の幅が所定の幅と異なると判定されると、画像処理手段で用いられている白線を認識するための閾値が変更される。
【００２０】
このように、取得された情報に基づく白線の幅の判定を行うことにより、閾値を変更するか否かの判断がより簡単に行える。従って、装置構成が複雑化してしまうのを防止し、その結果、装置の小型化等を実現することが可能となる。
【００２１】
本発明の白線認識装置の他の態様では、前記判定手段は、前記取得された情報により、前記走行路に分岐点又は合流点が存在するか否かを判定し、前記閾値変更手段は、前記判定手段により、前記走行路に分岐点又は合流点が存在すると判定された場合に、前記白線が認識されやすいように前記走行路における白線を認識する閾値を変更する。
【００２２】
この態様によれば、判定手段により、走行路に分岐点又は合流点が存在するか否かが判定される。この際、走行路に分岐点又は合流点が存在すると判定された場合は、閾値変更手段により閾値が大きくされる。
【００２３】
車道における分岐点や合流点では、通常と異なる白線が使用されていることが多い。例えば、高速道路等においては特に、分岐点や合流点に差し掛かると、白線の幅が太くなることがある。仮に、このような地点において、通常の閾値を用いて白線を認識しようとすると、白線の幅が通常と異なるため、正確に白線を認識できないというおそれがある。
【００２４】
しかるに本発明では特に、情報取得手段により取得された情報に基づいて、判定手段が分岐点又は合流点が存在するか否かを判断し、その結果により、白線が認識されやすいように閾値を変更する。例えば、白線が通常より太くなっている場合には、閾値を大きくする。よって、分岐点又は合流点において、白線の幅が通常とは異なる場合であっても、変更された閾値により、高い精度で白線を認識することが可能である。
【００２５】
また判定手段は、走行路において分岐点又は合流点が存在するか否かを判定すればよいので、走行路における様々な情報を扱う場合と比較して、判定処理が比較的簡単であり、その構成も簡略化することが可能である。更に情報取得手段によって取得される情報も、比較的少なくてよく、例えば地図データがあれば、判定手段において判定が可能である。この際、分岐点又は合流点の存在を直接示す情報が取得できれば、判定手段における判定は簡単に済む。或いは、道路の接続状態を示す情報を取得できれば、判定手段における判定は、接続状態から分岐や合流を決定することで済む。
【００２６】
以上説明したように、本発明に係る白線認識装置では、分岐点又は合流点において、白線の幅が通常と異なるという特性を利用することにより、判定手段の構成の簡略化、及び情報取得手段により取得される情報の量を削減しつつ、通常と異なる幅の白線が使用されている場合において、より高い精度で白線を認識することが可能である。
【００２７】
本発明の白線認識装置の他の態様では、前記情報取得手段は、ナビゲーションシステムを含んで構成されている。
【００２８】
この態様によれば、情報取得手段による情報の取得は、車両に搭載されたナビゲーションシステムから行われる。このため、例えば現在の車両の位置と共に、車両周辺の地図データを取得することが可能である。よって、それらの情報から、車両の走行路周辺の白線の幅等を予測し、それに合わせて白線を認識する閾値を変更することができる。従って、走行路における白線の幅が通常と異なる場合であっても、高い精度で白線を認識することが可能となる。
【００２９】
尚、典型的なナビゲーションシステムにおいては、例えばＤＶＤ等に地図データ及び様々な付加情報が記録されている。ここには、白線の幅に関する情報が詳細に記録されている方が、より高い精度で白線を認識することができるが、直接的に白線の幅に関する情報でなくとも、白線の幅をある程度予測可能にするような情報であれば、白線を認識する精度を向上させることが可能である。
【００３０】
本発明の白線認識装置の他の態様では、前記情報取得手段は、通信システムを含んで構成されている。
【００３１】
この態様によれば、情報取得手段による情報の取得は、通信システムにより車両外部と通信することで行われる。このため、例えば車両以外の場所にあるデータベースと通信することにより、白線の幅に関する情報或いは白線の幅を予測可能な情報を取得することが可能である。よって、それらの情報に基づいて、白線を認識する閾値を変更することができる。従って、走行路における白線の幅が通常と異なる場合であっても、高い精度で白線を認識することが可能となる。
【００３２】
通信システムを用いることで、情報取得手段は、車両外部から情報を取得することができる。このため、地図データ等の情報を、車両自体が予め保持していなくともよい。また、外部のデータベース等を利用する場合、車両自体が情報を保持する場合と比較して、より多くの情報を利用することが可能となる。よって、白線の幅をより正確に予測することができ、閾値をより適切な値に変更することができる。従って、より高い精度で白線を認識することが可能となる。
【００３３】
尚、このような通信システムは、ナビゲーション用の地図データ等を、通信手段を介して取得する、車載用通信ナビゲーションに含まれる通信システムであってもよい。
【００３４】
本発明の白線認識方法は上記課題を解決するために、車両が走行する走行路の画像を撮像する撮像工程と、該撮像された画像に基づいて、前記走行路における白線の幅に対応するものとして設定されている閾値との比較により、前記白線を認識する画像処理工程と、前記走行路に関する所定種類の情報を取得する情報取得工程と、該取得された情報の内容に応じて、前記設定されている閾値を変更する閾値変更工程とを備える。
【００３５】
本発明に係る白線認識方法によれば、情報取得工程により、典型的には撮像手段工程では得られない情報が取得されるため、判定工程による判定がより正確に行われる。よって、白線を認識する閾値を、走行路の状況に応じた値に変更することが可能である。従って、白線の幅が通常とは異なる場所であっても、白線をより高い精度で白線を認識することができる。
【００３６】
尚、本発明に係る白線認識方法においても、上述した本発明の白線認識装置における各種態様と同様の各種態様を採ることが可能である。
【００３７】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。ここでは、本発明の白線認識装置の一例として、車線維持支援（Lane keep Assist：ＬＫＡ）システムに用いられる白線認識装置について説明する。
【００３９】
＜第１実施形態＞
先ず、本実施形態に係る白線認識装置の構成について、図１及び図２を参照して説明する。ここに図１は、白線認識装置の構成を示すブロック図であり、図２は、白線認識装置の車両への設置例を示す側面図である。尚、図２においては、図１における画像処理部１２０、判定部１４０及び閾値変更部１５０を、白線認識部４００としてまとめて図示してある。
【００４０】
図１に示すように、本実施形態に係る白線認識装置１００は、本発明の「撮像手段」の一例としての撮像部１１０と、本発明の「画像処理手段」の一例としての画像処理部１２０と、本発明の「情報取得手段」の一例としての情報取得部１３０と、本発明の「判定手段」の一例としての判定部１４０と、本発明の「閾値変更手段」の一例としての閾値変更部１５０とを備えて構成されている。また、本実施形態にかかる白線認識装置１００は、画像処理部１２０を介してＬＫＡシステム４００と接続されている。
【００４１】
図２に示すように、撮像部１１０は例えばカメラであり、車両が走行する走行路を撮像できる位置に配置される。
【００４２】
情報取得部１３０は、例えばナビゲーションシステムであり、走行路に関する情報を取得することができる。また、外部と通信を行うことにより情報を取得する通信システムであってもよい。
【００４３】
白線認識部３００（即ち、図１における画像処理部１２０、判定部１４０及び閾値変更部１５０）は、例えば演算回路やメモリ等を含んでおり、入力されたデータに対し演算処理等を行い、その結果を出力することができる。
【００４４】
次に、本実施形態に係る白線認識装置の動作について、図１及び図２に加えて図３及び図４を参照して説明する。ここに図３は、第１実施形態に係る、白線認識装置の動作の工程を示すフローチャートである。また図４は、白線候補の検出方法を示す概念図である。
【００４５】
図３に示すように、本実施形態に係る白線認識装置１００の動作時には、先ず、車両の走行する走行路の画像が、撮像部１１０により撮像される（ステップＳ１）。この際、撮像される走行路の画像は、典型的には車両５００の前方の画像であるが、車両５００の後方等の画像であってもよい。
【００４６】
撮像された画像は、画像処理部１２０において解析され、画像内の白線候補（白線である可能性が高い物体）が検出される（ステップＳ２）。例えば、白線候補は画像における輝度により検出することができる。以下に検出方法の一例を詳述する。
【００４７】
図４（ａ）に示すように、撮像された画像に白線２０１及び２０２が写っているとする。ここで先ず、画像内の所定の高さにおいて、横方向に延びる直線（図４（ａ）における鎖線）上での輝度が測定される。道路は典型的に黒色に近い色であるため輝度が低い。これに対し、白線部分は輝度が高いと推測される。よって、輝度が周囲より高い部分を白線候補として検出することができる。
【００４８】
図４（ａ）における鎖線上で測定された輝度は、図４（ｂ）のようなグラフで表わすことが可能である。また、測定された輝度を微分して輝度変化量とし、図４（ｃ）のようなグラフで表わすことも可能である。図４（ｂ）を用いる場合、輝度が高くなっている部分を白線候補として検出できる。一方、図４（ｃ）を用いる場合、グラフの立ち上がり及び立ち下がりのエッジ間を白線候補として検出できる。以上説明したように、撮像された走行路の画像を用いて、白線候補を検出することが可能である。また、検出された白線候補は、夫々の幅Ｗ１及びＷ２が測定される。
【００４９】
他方で、上述した走行路の画像の撮像及び撮像された画像の処理に平行して、情報取得部１３０による走行路に関する情報の取得が行われる（ステップＳ３）。例えば、ナビゲーションシステムを用いて、車両５００の現在位置と共に、周囲の走行路における白線に関する情報を取得することができる。ここで、白線に関する情報は、道路位置に対応付けられた白線の幅そのものであってもよいし、白線の幅が局所的に特殊な幅に変化することを間接的に示す情報であってもよい。
【００５０】
次に、判定部１４０において、取得された走行路に関する情報に基づき、走行路における白線が所定の幅であるか否かが判定される（ステップＳ４）。尚、所定の幅の値は典型的に、通常の道路で比較的多く使用されている白線の幅を基準として設定されている。走行路における白線が所定の幅でないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ５の工程に進む。走行路における白線が所定の幅であると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５の工程は省略され、ステップＳ６の工程へと進む。
【００５１】
走行路における白線が所定の幅でない場合、予め設定されている閾値では適切に白線を認識することができないおそれがあるため、閾値変更部１５０により閾値を変更する（ステップＳ５）。例えば、閾値は初期値として上限値ＷＵ及びＷＬが設定されている。この初期値は白線が所定の幅である場合に対応している。即ち、白線が所定の幅である場合は変更しなくともよい。閾値を変更する場合は、例えば上限値ＷＵにΔＷ１が加算されＷＵ´（即ち、ＷＵ´＝ＷＵ＋ΔＷ１）となる。一方、下限値ＷＬからはΔＷ２が減算されＷＬ´（即ち、ＷＬ´＝ＷＬ−ΔＷ２）となる。ここで、ΔＷ１及びΔＷ２は、例えば実験的に或いは理論的に導出された値でもよいし、所定の幅と走行路情報から得られる白線の幅との差によって導出されてもよい。
【００５２】
次に、ステップＳ２において検出された白線候補の幅Ｗ１及びＷ２と、閾値ＷＵ´及びＷＬ´（但し、ステップＳ５において閾値が変更されていない場合は、ＷＵ及びＷＬ。以下、変更された場合のみを記載する。）とが夫々比較され、白線として認識するか否かの判断が行われる（ステップＳ６）。ここで、ＷＬ´≦Ｗ１≦ＷＵ´であれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、幅Ｗ１の白線候補は白線として認識されることとなる（ステップＳ７）。同様に、ＷＬ´≦Ｗ２≦ＷＵ´であれば、幅Ｗ２の白線候補は白線として認識されることとなる。Ｗ１＜ＷＬ´又はＷＵ´＜Ｗ１である場合（ステップＳ７：ＮＯ）、幅Ｗ１の白線候補は白線として認識されない。同様に、Ｗ２＜ＷＬ´又はＷＵ´＜Ｗ２である場合、幅Ｗ２の白線候補は白線として認識されない。
【００５３】
以上説明したように、撮像された画像及び走行路に関する情報に基づいて白線が認識される。尚このような一連の処理は、継続的に繰り返し行われてもよいし、所定間隔で行われるようにしてもよい。
【００５４】
尚、このように白線が認識されると、それに基づいて車線（即ち、白線に挟まれた部分）を認識することができる。このため、白線認識装置１００で認識された白線の情報を、ＬＫＡシステム４００（図１及び図２参照）に出力することによって、例えば車両５００のパワーステアリング等が制御され、車両５００が車線を外れずに走行するようにし、運転者の運転を支援することができる。
【００５５】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る白線認識装置について、図５及び図６を参照して説明する。ここに図５は、第２実施形態に係る、白線認識装置の動作の工程を示すフローチャートであり、図６は、分岐点における特殊な白線を示す平面図である。尚、第２実施形態は、上述の第１実施形態と比べて、判定部１４０における判定の工程が異なり、その他の工程及び装置の構成については同様である。このため第２実施形態では、主に、判定部１４０の動作について説明し、その他の構成については適宜説明を省略する。
【００５６】
図５に示すように、第２実施形態に係る白線認識装置の動作の工程は、ステップＳ１１からＳ１３及びＳ１５からＳ１７が、第１実施形態におけるＳ１からＳ３及びＳ５からＳ７に夫々対応しており、同様の動作を行う。
【００５７】
但し、情報取得部１３０から取得された走行路に関する情報に基づく、判定部１４０による判定においては、走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在するか否かの判定を行う（ステップＳ１４）。そして、走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在すると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５の工程に進み閾値が変更される。走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在しないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５の工程は省略され、ステップＳ１６の工程へと進む。即ち、閾値は変更されない。
【００５８】
図６に示すように、分岐点及び合流点においては、通常の白線とは異なる特殊白線３００が設けられている可能性が高い。このような特殊白線３００は、通常の白線と比較して幅が広く、通常の白線を認識するための閾値では、正確な認識が行われないおそれがある。このため、走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在する場合に閾値を変更することによって、特殊白線３００を白線として認識することが可能となる。
【００５９】
尚、この特殊白線３００には様々な形状のものが存在する。例えば、分岐点及び合流点の種類（即ち、分岐点及び合流点そのものの形状）によって、或いは一般道路であるか高速道路であるかによって形状が異なる。このため、ステップＳ１５における閾値の変更方法を、これらの条件に対応させることにより、より正確な白線の認識が可能となる。
【００６０】
第２実施形態では、判定部１４０において、走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在するか否かを判定すればよいので、第１実施形態における白線の幅が所定の幅であるか否かを判定する場合と比較して、走行路に関する情報が少なくて済む。即ち、典型的なナビゲーションシステムのように、使用しているＤＶＤに記録されている情報以外の情報を取得するのが困難である場合においても、分岐点及び合流点が存在するか否かという情報は確実に取得することが可能である。よって、判定部１４０で用いられる走行路に関する情報が不足し、正確な判定が行えないという状況が発生するのを防止することができる。
【００６１】
以上説明したように、第２実施形態に係る白線認識装置においては、判定部１４０における判定を、走行路の周辺に分岐点又は合流点が存在するか否かの判定とすることで、実践上有益な効果が得られる。
【００６２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う白線認識装置及び方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】白線認識装置の構成を示すブロック図。
【図２】白線認識装置の車両への設置例を示す側面図である。
【図３】第１実施形態に係る、白線認識装置の動作の工程を示すフローチャートである。
【図４】白線候補の検出方法を示す概念図である。
【図５】第２実施形態に係る、白線認識装置の動作の工程を示すフローチャートである。
【図６】分岐点における特殊な白線を示す平面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１００…白線認識装置、１１０…撮像部、１２０…画像処理部、１３０…情報取得部、１４０…判定部、１５０…閾値変更部、２０１、２０２…白線、２５０…特殊白線、３００…白線認識部、４００…ＬＫＡシステム、５００…車両
【図１】
2008225953.tif 000003
【図２】
2008225953.tif 000004
【図３】
2008225953.tif 000005
【図４】
2008225953.tif 000006
【図５】
2008225953.tif 000007
【図６】
2008225953.tif 000008