(57)【要約】      （修正有）【課題】当接部材を下げるときにプリント配線板に当接部材が当接することがない表面実装機を提供する。【解決手段】プリント配線板２を搬送方向に移動可能に支承するコンベア３４，５３と、プリント配線板２に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に一対の爪部材７１，７１を下ろし、この爪部材７１を搬送方向に移動させる基板移動装置を備える。基板移動装置は、一対の爪部材７１，７１の間隔を変える間隔変更装置と、コンベア上のプリント配線板２の位置を検出するセンサを備える。また、基板移動装置は、前記センサによって検出されたプリント配線板２の位置に基づいて前記両爪部材７１を下ろす位置におけるプリント配線板２の有無を判定する干渉判定手段と、この干渉判定手段の検出結果に基づいて間隔変更装置による駆動によって爪部材７１を移動させる間隔設定手段とを備えている。【選択図】  図１６
2008010787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント配線板を搬送方向に移動可能に支承する搬送路形成部材と、
この搬送路形成部材に載せられたプリント配線板に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に当接部材を下ろし、これらの当接部材を搬送方向に移動させる基板移動装置とを備えた表面実装機において、
前記基板移動装置は、前記一対の当接部材の間隔を変える間隔変更装置と、
前記搬送路形成部材上に位置するプリント配線板の位置を検出するセンサと、
前記センサによって検出されたプリント配線板の位置に基づいて前記両当接部材を下ろす位置におけるプリント配線板の有無を判定する干渉判定手段と、
この干渉判定手段の検出結果に基づいて前記間隔変更装置による駆動によって当接部材を移動させる間隔設定手段とを備えていることを特徴とする表面実装機。
【請求項２】
請求項１記載の表面実装機において、センサは、当接部材とともに搬送方向に移動する部材に設けられていることを特徴とする表面実装機。
【請求項３】
請求項１記載の表面実装機において、センサは搬送路形成部材に設けられていることを特徴とする表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント配線板を当接部材により押すことによって搬送する基板移動装置を備えた表面実装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の表面実装機としては例えば特許文献１に開示されたものがある。
特許文献１に示されている表面実装機は、プリント配線板を爪部材により押すことによって搬送する基板移動装置を備えている。この基板移動装置は、プリント配線板をローディングユニットから実装ユニットに搬送するもので、この基板移動装置には、プリント配線板を搬送方向の上流側と下流側とから挟むような位置に爪部材が設けられている。
【０００３】
これらの爪部材は、プリント配線板の搬送方向の上流側に位置する後側爪部材と、前記搬送方向の下流側に位置する前側爪部材とからなり、一つの可動アームに上方から垂下するように取付けられている。前記可動アームは、プリント配線板の搬送方向と上下方向との両方向に所定のタイミングで往復動し、側方から見て移動経路が長方形となるように移動する。
【０００４】
このように可動アームが移動することにより、前記後側爪部材と前記前側爪部材とは、先ず、その下端がプリント配線板より下に位置する搬送位置に下降し、次に搬送方向の下流側に移動し、しかる後、プリント配線板より高い位置に上昇し、さらに搬送方向の上流側へ初期位置に戻るまで移動する。
【０００５】
前記後側爪部材には、プリント配線板の長さを計測するためのセンサが設けられている。このセンサは、爪部材によってプリント配線板を搬送した後であって爪部材が初期位置に戻るときに、ローディングユニット上にあるプリント配線板の上方を通過する。このローディングユニット上のプリント配線板は、ローディングユニットに設けられているストッパに搬送方向の下流側の端縁が当接することによって所定の位置に保持されている。
【０００６】
前記基板移動装置は、上述したようにプリント配線板の上方で移動するセンサを使用してプリント配線板の搬送方向の長さを測り、プリント配線板の搬送方向上流側の端縁の位置、搬送時の搬送ストロークを演算によって求める構成が採られている。
【０００７】
このように構成された基板移動装置によってプリント配線板を搬送するためには、ローディングユニットの上方に位置している後側爪部材と前側爪部材とをプリント配線板に対して搬送方向の上流側と下流側とにおいてそれぞれ搬送位置に位置するように下げ、この状態で可動アームを搬送方向に移動させることによって行う。この基板移動装置によれば、１枚のプリント配線板がローディング位置から実装位置に搬送される。
【０００８】
一方、上述した特許文献１に示されているような従来の表面実装機においては、前工程の表面実装機において一部の電子部品が実装されたプリント配線板に残りの電子部品を実装することがある。
【特許文献１】特許第３２２７８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように構成された従来の表面実装機では、搬送方向の長さが前側爪部材と後側爪部材との間隔より長いプリント配線板がローディングユニットに送られた場合、両爪部材を搬送位置に下げるときに前側爪部材と後側爪部材との一方または両方がプリント配線板面に上方から接触するおそれがある。
【００１０】
このプリント配線板に前工程を行う表面実装機によって電子部品の一部が実装されていた場合、上述したように爪部材がプリント配線板に接触すると、接触時に生じる衝撃によって前記電子部品が所定の実装位置から移動してしまう。
【００１１】
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、当接部材を下げるときにプリント配線板上に当接部材が接触することがない表面実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するために、本発明に係る表面実装機は、プリント配線板を搬送方向に移動可能に支承する搬送路形成部材と、この搬送路形成部材に載せられたプリント配線板に対し搬送方向の上流側と下流側とに離間した位置に当接部材を下ろし、これらの当接部材を搬送方向に移動させる基板移動装置とを備えた表面実装機において、前記基板移動装置は、前記一対の当接部材の間隔を変える間隔変更装置と、前記搬送路形成部材上に位置するプリント配線板の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出されたプリント配線板の位置に基づいて前記両当接部材を下ろす位置におけるプリント配線板の有無を判定する干渉判定手段と、この干渉判定手段の検出結果に基づいて前記間隔変更装置による駆動によって当接部材を移動させる間隔設定手段とを備えているものである。
【００１３】
請求項２に記載した発明に係る表面実装機は、請求項１に記載した表面実装機において、センサを、当接部材とともに搬送方向に移動する部材に設けたものである。
【００１４】
請求項３に記載した発明に係る表面実装機は、請求項１に記載した表面実装機において、センサを搬送路形成部材に設けたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前側当接部材と後側当接部材とを搬送位置に移動させることによりこれらの当接部材が下がる位置にプリント配線板が存在している場合、これらの当接部材をプリント配線板から離間する方向に移動させ、これらの当接部材がプリント配線板上に接触するのを防ぐことができる。したがって、本発明によれば、前側当接部材および後側当接部材が搬送位置に下がるときにプリント配線板上に接触するのを確実に防ぐことができる。この結果、本発明に係る表面実装機によれば、電子部品が予め実装されているプリント配線板を前記電子部品がプリント配線板上で移動させてしまうのを防ぎながら搬送し、このプリント配線板に残りの電子部品を実装することができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、前側当接部材および後側当接部材が下がる位置にプリント配線板が存在している場合、このプリント配線板をセンサによって直接検出することができる。このため、この発明によれば、両当接部材の位置とプリント配線板の位置とを駆動用モータの回転数などによって間接的に求める場合に較べて、当接部材がプリント配線板上に接触するか否かの判定の信頼性が高くなる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、当接部材と一体に移動する部材にセンサを設ける場合に較べて、当接部材を搬送方向に移動させるための駆動装置の負荷を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る表面実装機の一実施の形態を図１ないし図２２によって詳細に説明する。
図１は本発明に係る表面実装機の概略構成を示す平面図、図２は本発明に係る表面実装機の平面図で、同図はセンターフレームを省略した状態で描いてある。図３は図２におけるIII−III線断面図である。図４は基台に実装ユニットを装備した状態を示す斜視図、図５は搬送用コンベアを示す斜視図、図６はセンターフレームの構成を示す斜視図である。
【００１９】
図７は基板移動装置の側面図、図８は搬送時の駆動系を示す断面図、図９は爪部材どうしの間隔を変更するときの駆動系を示す断面図である。図１０は基板移動装置用駆動ユニットの縦断面図である。また、図１０はケーブル保持部材は省略して描いてある。図１０においては、図８の破断位置をVIII−VIII線によって示し、図９の破断位置をIX−IX線によって示す。図１１は駆動ユニットの一部を示す縦断面図である。
【００２０】
図１２は基板移動装置の駆動ユニットを拡大して示す斜視図、図１３は退避位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図、図１４は搬送位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。
図１５は爪部材の支持部分を拡大して示す正面図、図１６は爪部材を退避位置に移動させた状態を示す側面図、図１７は爪部材を搬送位置に位置付けた状態を示す側面図である。
【００２１】
図１８は一対の爪部材によってプリント配線板を搬送する状態を示す斜視図である。同図においては、コンベアは省略して描いてある。図１９は爪部材どうしの間隔を説明するための側面図、図２０は基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。図２１および図２２は基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００２２】
これらの図において、符号１で示すものは、この実施の形態による表面実装機を示す。この表面実装機１は、前工程の装置（図示せず）に隣接する上流側端部Ａから下流側端部Ｂに向けてプリント配線板２を送り、この搬送方向に並べられた第１〜第４の実装ユニット３〜６によってプリント配線板２に電子部品（図示せず）をそれぞれ実装するものである。前記搬送方向と平行な方向を以下単にＸ方向といい、搬送方向とは直交する方向を以下単にＹ方向という。
【００２３】
この実施の形態による表面実装機１は、図１に示すように、後述する各装置を支持するための基台１１と、上述した４台の実装ユニット３〜６と、上流側端部Ａに隣接する他の装置からプリント配線板２を受け取って最上流に位置する第１の実装ユニット３に送るための搬入装置１２と、最下流に位置する第４の実装ユニット６からプリント配線板２を受け取って図示していない他の装置に搬出するための搬出装置１３と、これらの装置間でプリント配線板２をＸ方向に移動させるための基板移動装置１４とを備えている。この基板移動装置１４は、詳細は後述するが、図１および図３に示すように、Ｙ方向に延びるように形成されており、基台１１のＹ方向の中央部の上方に設けられている。
【００２４】
前記基台１１には、図３および図４に示すように、基台上面１５から上方に突出する第１〜第６のＹフレーム１６〜２１（図１参照）が設けられている。これら第１〜第６のＹフレーム１６〜２１は、図１および図２に示すように、基台１１におけるＸ方向の６箇所にそれぞれＹ方向に延びるように設けられている。
【００２５】
これらのＹフレーム１６〜２１のうち、搬送方向の最も上流側に位置する第１のＹフレーム１６は、図４に示すように、プリント配線板２の搬送方向の上流側から見て基台上面１５におけるＹ方向の中央部を跨ぐような門型状に形成されている。詳述すると、この第１のＹフレーム１６は、Ｙ方向の両端部において上下方向に延びる上下方向延在部１６ａ，１６ｂと、これらの上下方向延在部１６ａ，１６ｂの上端どうしを接続するようにＹ方向に延びるＹ方向延在部１６ｃとから構成されており、Ｙ方向の中央部にプリント配線板２を通すための開口１６ｄが形成されている。前記Ｙ方向延在部１６ｃには、後述するセンターフレーム２３の一端部が取付けられている。
【００２６】
第１〜第６のＹフレーム１６〜２１のうち、搬送方向の上流側から数えて２番目と４番目とに位置する第２、第４のＹフレーム１７，１９は、図３に示すように、基台１１におけるＹ方向の一側部に設けられ、搬送方向の上流側から数えて３番目と５番目に位置する第３、第５のＹフレーム１８，２０は、前記第２、第４のＹフレーム１７，１９とは反対側に位置付けられている。これらの第２〜第５のＹフレーム１７〜２０の一端部（基台上面１５のＹ方向中央部の上方に位置する一端部）には、図３に示すように、プリント配線板２を通すための凹部２２がそれぞれ形成されている。この凹部２２は、第２〜第５のＹフレーム１７〜２０の上部を残して下部を切り欠いた形状に形成されている。これらのＹフレーム１７〜２０における前記凹部２２を形成することにより片持ち梁状に形成された上部１７ａ〜２０ａは、後述するセンターフレーム２３に接続されている。
【００２７】
第１〜第６のＹフレーム１６〜２１のうち、搬送方向の最も下流側に位置する第６のＹフレーム２１は、図４に示すように、プリント配線板２の搬送方向の上流側から見て基台上面１５におけるＹ方向の中央部を跨ぐような門型状に形成されている。詳述すると、この第６のＹフレーム２１は、Ｙ方向の両端部において上下方向に延びる上下方向延在部２１ａ，２１ｂと、これらの上下方向延在部２１ａ，２１ｂの上端どうしを接続するようにＹ方向に延びるＹ方向延在部２１ｃとから構成されており、Ｙ方向の中央部にプリント配線板２を通すための開口２１ｄが形成されている。前記Ｙ方向延在部２１ｃには、後述するセンターフレーム２３の他端部が取付けられている。
【００２８】
センターフレーム２３は、図６に示すように、鋳造によってＸ方向に長い枠状に形成されている。この実施の形態によるセンターフレーム２３は、Ｘ方向に延びる一対の縦壁２３ａ，２３ａと、これらの縦壁２３ａどうしをその両端部と中間部との合計４箇所において接続する接続部材２３ｂとによって構成されている。この構成を採ることにより、このセンターフレーム２３には、その上下両面に開口する３箇所の開口部２３ｃ，２３ｄ，２３ｅが形成されている。また、前記縦壁２３ａ，２３ａには、第１〜第６のＹフレーム１６〜２１に取付けるための取付座２３ｆが形成されている。
【００２９】
このセンターフレーム２３は、第１〜第６のＹフレーム１６〜２１の上に載せられた状態でこれらのＹフレームに固定用ボルト（図示せず）によって固定されている。このように第１〜第６のＹフレーム１６〜２１にセンターフレーム２３を取付けることによって、全てのＹフレーム１６〜２１がセンターフレーム２３を介して接続される。
このセンターフレーム２３には、図３に示すように、後述する基板移動装置１４が装着されている。
【００３０】
前記４台の実装ユニット３〜７は、基台１１上において搭載される位置、部材の配置方向などが異なる他は同じ構造となるように形成されている。このため、ここでは、最も上流側に位置する第１の実装ユニット３について説明し、他の実装ユニット４〜６については、同一符号を付し詳細な説明は省略する。
【００３１】
第１の実装ユニット３は、図２および図３に示すように、プリント配線板２を支持するための支持装置２４と、この支持装置２４の一側方（第１の実装ユニット３においては図３の左側）に隣接するように位置付けられた多数のテープフィーダー２５，２５‥‥からなる電子部品供給装置２６と、前記テープフィーダー２５から電子部品を支持装置２４上のプリント配線板２に移載するための電子部品移動装置２７とから構成されている。前記電子部品供給装置２６は、基台１１上または基台１１に着脱可能に接続された台車（図示せず）に設けられている。
【００３２】
前記支持装置２４は、図３に示すように、前記基台上面１５にＹ方向に延びるように設けられた一対のガイドレール３１，３１と、これらのガイドレール３１に移動自在に支持されたテーブル３２と、このテーブル３２をＹ方向に移動させるためのＹ方向駆動装置３３と、前記テーブル３２の上に設けられたコンベア３４と、電子部品の実装中にプリント配線板２のテーブル３２に対する位置を保持するためのクランプ機構３５とから構成されている。
【００３３】
前記Ｙ方向駆動装置３３は、図２および図３に示すように、前記基台上面１５にＹ方向に延びる状態で回転自在に支持されたボールねじ軸３３ａと、このボールねじ軸３３ａを回転させるモータ３３ｂと、前記ボールねじ軸３３ａに螺合するとともにテーブル３２に固定されたボールナット３３ｃなどを備えている。
【００３４】
このＹ方向駆動装置３３の駆動により前記テーブル３２は、図３に示すように、後述する基板移動装置１４の真下に位置する搬送位置と、この搬送位置に対して電子部品供給装置２６側に離間した実装位置との間で往復動する。この実施の形態による表面実装機１においては、各実装ユニット３〜６のテーブル３２が図１中に実線で示すように搬送位置に移動することによって、各テーブル３２のコンベア３４がＸ方向に一列に並び、これらコンベア３４からなる搬送路５１（図１参照）が構成されている。
また、前記テーブル３２が前記実装位置に移動することにより、テーブル３２はテープフィーダー２５に近接する位置に位置付けられる。
【００３５】
前記コンベア３４は、図３および図５に示すように、前記テーブル３２に支柱３２ａによって支持された一対の縦部材３６，３６と、これらの縦部材３６，３６の互いに対向する側部に回転自在に設けられた一対の無端ベルト３７，３７とによって構成されている。このコンベア３４によって本発明でいう搬送路形成部材が構成されている。
【００３６】
前記無端ベルト３７は、プリント配線板２のＹ方向の両端部を支承し、このプリント配線板２が後述する基板移動装置１４の駆動によりＸ方向（搬送方向）に押圧されることによって回転させられる。この結果、プリント配線板２がＸ方向に搬送されることになる。プリント配線板２がこのように無端ベルト３７，３７上を搬送されるときにＹ方向に移動することを規制するために、一対の縦部材３６，３６における互いに対向する内側面に、図５に示すように、ガイド面３６ａ，３６ａが形成されている。  
【００３７】
前記一対の縦部材３６，３６のうち図３において左側、換言すれば電子部品供給装置２６側となる一側方に位置する縦部材３６は、テーブル３２に移動することがないように固定されている。すなわち、この一方の縦部材３６と、この縦部材３６に設けられた無端ベルト３７とによって、コンベア３４の一部となる固定側コンベア３４ａが構成されている。なお、図３においては、基台１１のＹ方向の両側に電子部品供給装置２６が描いてあるが、図３に示すテーブル３２およびコンベア３４を有する第１の実装ユニット３の電子部品供給装置２６は、図３において左側に位置するものである。
【００３８】
一対の縦部材３６，３６のうち他方の縦部材３６、言い換えれば電子部品供給装置２６とは反対側に位置する縦部材３６は、図３に示すように、テーブル３２に幅調整機構３６ｂを介して取付けられている。この幅調整機構３６ｂは、前記他方の縦部材３６に設けられている無端ベルト３７のＹ方向の位置をプリント配線板２のＹ方向の幅寸法に合わせて調節するためのもので、前記他方の縦部材３６をテーブル３２に対してＹ方向に移動させる。すなわち、前記他方の縦部材３６と、この縦部材３６に設けられた無端ベルト３７とによって、前記固定側コンベア３４ａと協働してコンベア３４を構成する可動側コンベア３４ｂが構成されている。
【００３９】
前記一対の縦部材３６，３６には、図５に示すように、後述する保持位置センサ３８と、基板停止不可位置センサ３９とが設けられている。
【００４０】
保持位置センサ３８は、固定側コンベア３４ａの縦部材３６の上端部に設けられた発光素子３８ａと、可動側コンベア３４ｂの縦部材３６の上下方向の中間部に設けられた受光素子３８ｂとからなり、発光素子３８ａから受光素子３８ｂの受光部３８ｃに入射する検知用レーザ光３８ｄがプリント配線板２によって遮られることによりプリント配線板２を検出する構成のものである。この位置保持センサ３８は、コンベア３４上に搬送されたプリント配線板２の先端の位置を検出する。前記発光素子３８ａと受光素子３８ｂとは、レーザ光３８ｄがプリント配線板２の搬送路を斜めに横切るように、プリント配線板２の搬送方向において同じ位置であってかつ高さが異なる位置に位置付けられている。ここでいう斜めとは、発光素子３８ａからＹ方向に延びるとともに、下方に下がるように傾斜していることをいう。
【００４１】
保持位置センサ３８を取付ける位置は、コンベア３４上の所定の保持位置にプリント配線板２を載せた状態で、このプリント配線板２の搬送方向下流側の端縁がレーザ光３８ａを遮るような位置に設定されている。保持位置センサ３８の検出結果は、後述する基板搬送用制御装置４０に検出データとして送られる。基板搬送用制御装置４０は、保持位置センサ３８から検出データが送られたときに基板移動装置１４による搬送動作を停止させる。
【００４２】
前記基板停止不可位置センサ３９は、プリント配線板２が実装ユニット間、または搬入装置１２と第１の実装ユニット３との間や第４の実装ユニット６と搬出装置１３との間に位置しているか否かを検出するためのものである。この基板停止不可位置センサ３９は、前記保持位置センサ３８と同じ構成のものが使用されている。すなわち、基板停止不可位置センサ３９は、一方の縦部材３６上端部に設けられた発光素子３９ａと、他方の縦部材３６の上下方向の中間部に設けられた受光素子３９ｂとからなり、発光素子３９ａから受光素子３ｂｂの受光部３９ｃに入射する検知用レーザ光３９ｄがプリント配線板２によって遮られることによりプリント配線板２を検出する。
【００４３】
図５においては、基板停止不可位置センサ３９の使用目的を明確にするために、搬送方向の上流側に位置するコンベア３４の下流側の端部と、搬送方向の下流側に位置するコンベア３４の上流側の端部のみに基板停止不可位置センサ３９を設けた状態で描いてある。しかし、この基板停止不可位置センサ３９は、実際には各コンベア３４の搬送方向の両端部に設けられている。
この基板停止不可位置センサ３９の検出結果は、後述する基板搬送用制御装置４０に検出データとして送られる。基板搬送用制御装置４０は、基板停止位置不可センサ３９がプリント配線板２を検出している間はＹ方向駆動装置３３と後述するＹ方向駆動装置５４とを停止した状態に保つ。
【００４４】
上述したコンベア３４を使用したプリント配線板２の搬送は、互いに隣合う実装ユニットのテーブル３２を前記搬送位置に移動させた状態で行う。このように２つのテーブル３２が搬送位置に位置付けられた状態では、図５に示すように、２組のコンベア３４，３４が一列に並ぶことになる。テーブル３２の搬送位置への移動は、コンベア３４に支持されたプリント配線板２のＹ方向の中央が基板移動装置１４のＹ方向の中央の真下に可能な限り近付くように行う。すなわち、この実施の形態による表面実装機１においては、Ｙ方向の大きさが異なるプリント配線板２を使用してもプリント配線板２のＹ方向の中央が基板移動装置１４の中央の真下に可能な限り近付くことになる。
【００４５】
また、コンベア３４に支持されたプリント配線板２に電子部品を実装するに当たっては、固定側コンベア３４ａがテープフィーダー２５に接近するようにテーブル３２をＹ方向に移動させ、このテーブル３２を実装位置に位置決めした状態で行う。このようにテーブル３２を移動させることにより、Ｙ方向の大きさが異なるプリント配線板２を使用しても常にプリント配線板２をテープフィーダー２５に近接する位置に位置付けることができる。
【００４６】
前記クランプ機構３５は、図３に示すように、プリント配線板２のＹ方向の両端部の上方に位置する一対の受圧部材３５ａ，３５ａと、プリント配線板２を前記無端ベルト３７とともに下方から押し上げて前記受圧部材３５ａ，３５ａに押し付けるための不図示の押し上げ装置とから構成されている。図３において、３５ｂは上昇してプリント配線板２の背面を支持する装置である。なお、前記一対の受圧部材３５ａ，３５ａのうちテープフィーダー２５とは反対側に位置する受圧部材３５ａは、上述した幅調整機構３６ｂを介して主テーブル３２に支持されており、前記可動側コンベア３４ｂの縦部材３６とともにプリント配線板２の大きさに合わせてＹ方向に移動する。
【００４７】
第１の実装ユニット３の電子部品移動装置２７は、図２〜図４に示すように、前記第１、第３のＹフレーム１６，１８の上端部にＹ方向に延びるように設けられた一対の第１のガイドレール４１，４１と、これらの第１のガイドレール４１，４１間に横架されてＸ方向に延び、かつ第１のガイドレール４１に移動自在に支持された支持部材４２と、この支持部材４２を駆動する一対のＹ方向駆動装置４３，４３と、前記支持部材４２に設けられてＸ方向に延びる第２のガイドレール４４と、この第２のガイドレール４４に移動自在に支持されたヘッドユニット４５と、このヘッドユニット４５を駆動するＸ方向駆動装置４６と、前記ヘッドユニット４５に昇降装置４７（図３参照）を介してそれぞれ独立に昇降可能に支持された複数の吸着ヘッド４８などによって構成されている。前記吸着ヘッド４８は、図３に示すように、電子部品を吸着する吸着ノズル４８ａと、この吸着ノズル４８ａを上下方向の軸線回りに回動させる回転駆動装置４８ｂとを備えている。
【００４８】
支持部材４２を駆動するＹ方向駆動装置４３は、図２および図４に示すように、第１、第３のＹフレーム１６，１８の一端部に固定されたモータ４３ａと、このモータ４３ａに一端部が接続されてＹ方向に延び、Ｙフレーム１６，１８に回転自在に支持されたボールねじ軸４３ｂと、このボールねじ軸４３ｂに螺合するとともに前記支持部材４２に固定されたボールナット４３ｃ（図３参照）などによって構成されている。
【００４９】
前記ヘッドユニット４５には、プリント配線板２のフィデューシャルマーク（図示せず）を上方から撮像し、プリント配線板２の位置を検出するための基板認識用カメラ４９（図２参照）が設けられている。
【００５０】
前記Ｘ方向駆動装置４６は、図２および図４に示すように、前記支持部材４２におけるＸ方向の一端部に固定されたモータ４６ａと、このモータ４６ａに一端部が接続されてＸ方向に延び、支持部材４２に回転自在に支持されたボールねじ軸４６ｂと、このボールねじ軸４６ｂに螺合するとともに前記ヘッドユニット４５に固定されたボールナット（図示せず）などによって構成されている。
【００５１】
これらのＹ方向駆動装置４３とＸ方向駆動装置４６などを有する電子部品移動装置２７は、前記吸着ヘッド４８をＸ方向とＹ方向とに移動させて電子部品をテープフィーダー２５から実装位置にあるプリント配線板２上に移載する。
また、この電子部品移動装置２７のヘッドユニット４５には、図示してはいないが、実装位置に位置付けられたプリント配線板２の基台１１に対する位置を検出するための基板撮像用撮像装置と、吸着ノズル４８ａに吸着された電子部品の吸着ノズル４８ａに対する位置を検出するための部品撮像用撮像装置とが設けられている。なお、この部品撮像用撮像装置は基台１１に設けることもできる。
【００５２】
このように構成された４台の実装ユニット３〜６は、図１および図２に示すように、基台１１上に平面視において搬送方向の上流側から下流側に向けて千鳥足状に並ぶ状態で搭載されている。詳述すると、これら４台の実装ユニットは、図１中に実線で示すように、各々の支持装置２４のコンベア３４（プリント配線板２）を搬送位置に移動させた状態でコンベア３４どうしがＹ方向の同一位置に位置するように（Ｘ方向に一列に並ぶように）基台１１上に配設されている。
【００５３】
各実装ユニット３〜６のコンベア３４どうしは、搬送位置に位置付けられた状態において、Ｘ方向において互いに近接する位置に設けられている。すなわち、これらのコンベア３４に載せられているプリント配線板２は、搬送方向の上流側から押されることにより上流側のコンベア３４から下流側のコンベア３４に直接移動する。このプリント配線板２の移動は、後述する基板移動装置１４によって行われる。
【００５４】
この実施の形態による表面実装機１においては、上述したように搬送位置に移動した各実装ユニット３〜６のコンベア３４によって、図１に示すように、基台１１のＹ方向の中央部においてＸ方向に延びる搬送路５１が構成される。
【００５５】
さらに、各実装ユニット３〜６における前記搬送路５１を挟んでテープフィーダー２５とは反対側に形成されるスペースには、他の実装ユニットの一部（Ｙフレーム１７〜２０や電子部品移動装置２７のＹ方向駆動装置４３など）が位置付けられている。
加えて、第１の実装ユニット３と第３の実装ユニット５とにおける互いに隣接するＹ方向駆動装置４３，４３は、第３のＹフレーム１８に搭載されている。これと同様に、第２の実装ユニット４と第４の実装ユニット６における互いに隣接するＹ方向駆動装置４８は、第４のＹフレーム１９に搭載されている。
【００５６】
前記搬入装置１２と搬出装置１３は、図２に示すように、上述した各実装ユニット３〜６のテーブル３２と同一の支持構造によって基台１１の基台上面１５にＹ方向に移動可能に設けられたテーブル５２と、このテーブル５２の上に搭載されたコンベア５３と、テーブル５２をＹ方向に移動させるためのＹ方向駆動装置５４とから構成されている。これらの搬入、搬出装置１２，１３のＹ方向駆動装置５４は、前記搬送路５１上に位置する搬送位置（図２で示すテーブル５２位置）と、搬送路５１から図２において下側に離間した搬入・搬出位置との間でテーブル５２を移動させる構成が採られている。
【００５７】
搬入、搬出装置１２，１３のコンベア５３は、図２に示すように、プリント配線板２のＹ方向の両端部を支持する無端ベルト５５，５５と、これらの無端ベルト５５，５５を回転させるための駆動装置（図示せず）とを備えている。このコンベア５３も実装ユニット３〜６のコンベア３４と同様に固定側コンベア５３ａと可動側コンベア５３ｂとから構成されている。可動側コンベア５３ｂは、Ｙ方向の位置をプリント配線板２の幅に合わせて変えることができるように、幅調整機構（図示せず）を介してテーブル５２に取付けられている。なお、図示してはいないが、搬入、搬出装置１２，１３のコンベア５３にも第１〜第４の実装ユニット３〜６のコンベア３４と同様に保持位置センサ３８と基板停止不可位置センサ３９とが設けられている。
【００５８】
前記無端ベルト５５，５５と駆動装置との間の動力伝達系には、図示してはいないが断続クラッチが介装されている。すなわち、搬入装置１２と、第１〜第４の実装ユニット３〜６とにそれぞれプリント配線板２が送られている状態でこれら５枚のプリント配線板２を基板移動装置１４によって１ピッチ（実装ユニット間の間隔）だけ送る場合は、前記断続クラッチを動力が伝達されることがない切断状態とし、搬入、搬出装置１２，１３のコンベア５３が自由に回転できるようにする。一方、搬入装置１２が前工程を行う装置からプリント配線板２を受け取るときおよび搬出装置１３が後工程を行う装置にプリント配線板２を搬出するときには、断続クラッチを接続状態とし、駆動装置による駆動によって搬出装置１２のコンベア５３、搬出装置１３のコンベア５３を回転させる。
【００５９】
搬入装置１２のコンベア５３は、前記搬送位置に位置付けた状態では、第１の実装ユニット３のコンベア３４との間でプリント配線板２が直接移動することができるように、搬送位置に位置する前記コンベア３４とＸ方向に近接する位置に配設されている。
搬出装置１３のコンベア５３は、前記搬送位置に位置付けた状態では、第４の実装ユニット６のコンベア３４との間でプリント配線板２が直接移動することができるように、搬送位置に位置する前記コンベア３４とＸ方向に近接する位置に配設されている。
【００６０】
前記搬入装置１２は、図１に示すように、前記コンベア５３が搬入位置に移動している状態で前工程を行う印刷機等の装置に接続されるように構成され、搬出装置１３は、コンベア５３が搬出位置に移動している状態で後工程を行う装置に接続されるように構成されている。
【００６１】
基板移動装置１４は、図７および図１０に示すように、前記センターフレーム２３の下方に位置する第１〜第１０の移動部材６１〜７０を備えており、これらの移動部材６１〜７０に設けられている爪部材７１によってプリント配線板２をＸ方向に搬送する。この実施の形態においては、前記爪部材７１によって本発明でいう当接部材が構成されている。
詳述すると、この基板移動装置１４は、図１０に示すように、前記センターフレーム２３の上に載せられた状態でセンターフレーム２３に固定された駆動ユニット７２と、センターフレーム２３の開口部２３ｃ内を通して駆動ユニット７２から下方に延びる伝動機構７３と、この伝動機構７３の下端部に取付けられて一体的に移動する前記第１、第３、第５、第７、第９の移動部材６１，６３，６５，６７，６９と、前記第１の移動部材６１に対して一体的に移動する前記第２、第４、第６、第８、第１０の移動部材６２，６４，６６，６８，７０と、これらの移動部材６１〜７０の動作を制御するための基板搬送用制御装置４０（図２０参照）とによって構成されている。この実施の形態による基板移動装置１４は、上述した第１〜第１０の移動部材６１〜７０によって５枚のプリント配線板２を同時に搬送する。
【００６２】
前記駆動ユニット７２は、図１０および図１２に示すように、センターフレーム２３におけるＹ方向の一側部（図１においては上側、図１０においては右側）に位置する縦壁２３ａに固定され、センターフレーム２３より上方に突出する部分のＸ方向の長さが開口部２３ｃのＸ方向の長さと略同じ長さに形成された支持体７４と、この支持体７４の一側面にＸ方向に延びるように設けられたガイドレール７５と、このガイドレール７５にスライダ７６を介して移動自在に支持された板状の第１の駆動部材７７とを備えている。前記スライダ７６は、この第１の駆動部材７７に固定されている。前記ガイドレール７５のＸ方向長さは支持体７４と略同じであり、第１の駆動部材７７のＸ方向長さは、支持体７４におけるセンターフレーム２３より上に突出する部分の略１／２の長さである。
【００６３】
前記支持体７４は、センターフレーム２３の開口部２３ｃ内を上下方向に貫通するように延びる支持板７８ａを有する第１の支持体７４ａと、センターフレーム２３の開口部２３ｄ内を上下方向に貫通するように延びる支持板７８ｂ（図１１参照）を有する第２の支持体７４ｂと、センターフレーム２３の開口部２３ｅ内を上下方向に貫通するように延びる支持板７８ｃ（図１１参照）を有する第３の支持体７４ｃと、センターフレーム２３より上に突出する基部７４ｄ（図１０参照）などによって構成されている。前記第１の支持体７４ａのＸ方向の長さは、前記開口部２３ｃのＸ方向の長さと略同じ長さに形成されている。第２の支持体７４ｂのＸ方向の長さは、前記開口部２３ｄのＸ方向の長さと略同じ長さに形成され、第３の支持体７４ｃのＸ方向の長さは、前記開口部２３ｅのＸ方向の長さと略同じ長さに形成されている。
【００６４】
第１の支持体７４ａ（前記支持板７８ａ）は、支持体７４の前記基部７４ｄとともに縦壁２３ａの上面にボルト８０によって共締め固定され、下端部がセンターフレーム２３の一端部から他端部にわたって延びるようにＸ方向に長く形成されるとともに、センターフレーム２３の下方に突出している。この支持板７８ａにおけるセンターフレーム２３より下方に突出する部分の側面には、Ｘ方向に延びるガイドレール７９ａが設けられている。
【００６５】
前記第１の駆動部材７７は、図１２に示すように、前記支持体７４に設けられたボールねじ式の搬送用駆動装置８１に接続されており、この搬送用駆動装置８１による駆動によって支持体７４に対してＸ方向に移動する。
この搬送用駆動装置８１は、支持体７４に回転自在に支持されたボールねじ軸８２と、このボールねじ軸８２の一端部に接続されたモータ８３と、前記ボールねじ軸８２に螺合するとともに第１の駆動部材７７の上部に固定支持されたボールナット８４（図８参照）などによって構成されている。
【００６６】
前記第１の駆動部材７７の一側面には、図９〜図１２に示すように、Ｘ方向に第１の支持体７４ａのＸ方向の長さの略１／２となる長さとなるように延びるガイドレール８５が設けられており、このガイドレール８５と、このガイドレール８５に移動自在に支持されたスライダ８６とを介して第２の駆動部材９１をＸ方向に移動自在に支持している。前記スライダ８６は、この第２の駆動部材９１に固定されている。この第２の駆動部材９１は、第１の駆動部材７７に設けられたボールねじ式の間隔変更用駆動装置９２に接続されており、この間隔変更用駆動装置９２による駆動によって第１の駆動部材７７に対してＸ方向に移動する。
【００６７】
間隔変更用駆動装置９２は、第１の駆動部材７７に回転自在に支持されたボールねじ軸９３と、このボールねじ軸９３の一端部に接続されたモータ９４と、前記ボールねじ軸９３に螺合するとともに第２の駆動部材９１の上部に固定支持されたボールナット９５（図９参照）などによって構成されている。
前記第１の駆動部材７７と第２の駆動部材９１とは、前記搬送用駆動装置８１による駆動によって、支持体７４に対してＸ方向に一体に移動する。また、第２の駆動部材９１は、前記間隔変更用駆動装置９２による駆動によって第１の駆動部材７７に対してＸ方向に移動する。
【００６８】
前記伝動機構７３は、図８〜図１０に示すように、前記第１の駆動部材７７の下端部からセンターフレーム２３の開口部２３ｃ内を下方に延びる第１のアーム１０１と、この第１のアーム１０１の下端部に接続され、Ｘ方向に延びる第１の従動部材１０２ａと、前記第２の駆動部材９１の下端部からセンターフレーム２３の開口部２３ｃ内を下方に延びる第２のアーム１０３（図９参照）と、この第２のアーム１０３の下端部に接続され、Ｘ方向に延びる第２の従動部材１０４ａとから構成されている。
【００６９】
前記第１の従動部材１０２ａは、図１０に示すように、前記支持板７８ａのガイドレール７９ａにスライダ１０５ａを介して移動自在に支持されている。この第１の従動部材１０２ａの一側部（図１において下側であって図１０においては左側）には、ガイドレール１０６ａが設けられている。
前記第２の従動部材１０４ａは、前記ガイドレール１０６ａにスライダ１０７ａを介して移動自在に支持されている。
【００７０】
前記第１の従動部材１０２ａの下端には、前記第１の移動部材６１と第３の移動部材６３とがＸ方向に離間して固定されている。
前記第２の従動部材１０４ａの下端には、前記第２の移動部材６２と第４の移動部材６４とがＸ方向に離間して固定されている。
【００７１】
他の移動部材６５〜７０は、図１１に示すように第２の支持体７４ｂと第３の支持体７４ｃとに支持されている。すなわち、第２の支持体７４ｂは、図１１に示すように、センターフレーム２３の開口部２３ｄ内を上下方向に貫通するように延びる支持板７８ｂを備えている。
この支持板７８ｂのＸ方向の長さは、開口部２３ｄのＸ方向の長さと略同じ長さに形成されており、縦壁２３ａの上面にボルト８０によって固定され、下端部がセンターフレーム２３の下方に突出している。
【００７２】
この支持板７８ｂにおけるセンターフレーム２３より下方に突出する部分の側面には、Ｘ方向に延びるガイドレール７９ｂが設けられている。このガイドレール７９ｂに、スライダ１０５ｂを介して第１の従動部材１０２ｂが移動自在に支持されている。この第１の従動部材１０２ｂは、前記第１の従動部材１０２ａに脱着可能な不図示のジョイントによって連結されている。
【００７３】
前記第１の従動部材１０２ｂの一側部（図１において下側であって図１１においては左側）には、ガイドレール１０６ｂが設けられている。このガイドレール１０６ｂに、スライダ１０７ｂを介して第２の従動部材１０４ｂが移動自在に支持されている。この第２の従動部材１０４ｂは、前記第２の従動部材１０４ａに脱着可能な不図示のジョイントによって連結されている。
前記第１の従動部材１０２ｂの下端には、第５の移動部材６５が固定され、前記第２の従動部材１０４ｂの下端には、第６の移動部材６６が固定されている。
【００７４】
また、前記第３の支持体７４ｃは、図１１に示すように、センターフレーム２３の開口部２３ｅ内を上下方向に貫通するように延びる支持板７８ｃを備えている。
この支持板７８ｃのＸ方向の長さは、開口部２３ｅのＸ方向の長さと略同じ長さに形成されており、縦壁２３ａの上面にボルト８０によって固定され、下端部がセンターフレーム２３の下方に突出している。
【００７５】
この支持板７８ｃにおけるセンターフレーム２３より下方に突出する部分の側面には、Ｘ方向に延びるガイドレール７９ｃが設けられている。このガイドレール７９ｃに、スライダ１０５ｃを介して第１の従動部材１０２ｃが移動自在に支持されている。この第１の従動部材１０２ｃは、前記第１の従動部材１０２ｂに脱着可能な不図示のジョイントによって連結されている。
【００７６】
前記第１の従動部材１０２ｃの一側部（図１において下側であって図１１においては左側）には、ガイドレール１０６ｃが設けられている。このガイドレール１０６ｃに、スライダ１０７ｃを介して第２の従動部材１０４ｃが移動自在に支持されている。この第２の従動部材１０４ｃは、前記第２の従動部材１０４ｂに着脱可能な不図示のジョイントによって連結されている。
前記第１の従動部材１０２ｃの下端には、第７の移動部材６７と第９の移動部材６９とがＸ方向に離間して固定されている。前記第２の従動部材１０４ｃの下端には、第８の移動部材６８と第１０の移動部材７０とがＸ方向に離間して固定されている。
【００７７】
この実施の形態においては、前記搬送用駆動装置８１と、前記間隔変更用駆動装置９２と、前記ガイドレール８５と、スライダ８６と、第２の駆動部材９１と、前記第２のアーム１０３と、第２の従動部材１０４ａ〜１０４ｃと、ガイドレール１０６ａ〜１０６ｃと、スライダ１０７ａ〜１０７ｃなどによって、本発明でいう間隔変更装置が構成されている。
【００７８】
第１〜第１０の移動部材６１〜７０は、図１３〜図１５に示すように、前記第１の従動部材１０２ａ〜１０２ｃまたは第２の従動部材１０４ａ〜１０４ｃの下端部に取付けられた支持ブラケット１１１と、この支持ブラケット１１１に下方へ突出するように設けられた支持部材１１１ａと、この支持部材１１１ａに支軸１１２によって揺動自在に支持された前記爪部材７１と、この爪部材７１を揺動させるためのシリンダ１１３とによって構成されている。
【００７９】
爪部材７１は、図１５に示すように、爪部材本体としてのレバー７１ａの先端部に取付けられている。この爪部材７１とレバー７１ａとからなる組立体は棒状に形成されており、その長手方向の中央部を貫通する支軸１１２によって支持ブラケット１１１に揺動自在に支持されている。この実施の形態による支軸１１２はレバー７１ａを回動自在に貫通している。すなわち、爪部材７１ａは、レバー７１ａが支軸１１２に対して回動（揺動）することによって、支軸１１２を中心として揺動する。
【００８０】
前記支軸１１２は、軸線方向がＹ方向を指向するように取付けられている。すなわち、爪部材７１は、図１４および図１７に示すように、一端部が下方を指向する位置と、図１３および図１６に示すように、一端部が水平方向を指向する位置との間で揺動することができる。爪部材７１の他端部には、後述するシリンダ１１３が連結されている。爪部材７１は、このシリンダ１１３の駆動により上述したように揺動する。
【００８１】
爪部材７１の一端部が下方を指向するように爪部材７１が揺動したときの爪部材７１の位置を以下単に搬送位置といい、前記一端部が水平方向を指向するように爪部材７１が揺動したときの爪部材７１の位置を以下単に退避位置という。爪部材７１の長さは、図１７に示すように、爪部材７１を搬送位置に位置付けた状態において、爪部材７１の先端がコンベア３４，５３上のプリント配線板２より下方に位置するように形成されている。
【００８２】
前記シリンダ１１３は、エアシリンダからなり、図１６および図１７に示すように、軸線方向がＸ方向を指向する状態で爪部材７１と隣接する位置に設けられている。このシリンダ１１３のピストンロッド１１３ａの先端部は、前記レバー７１ａにおける爪部材７１とは反対側の端部に回動自在に連結されている。
【００８３】
ピストンロッド１１３ａとレバー７１ａとの連結部は、前記支軸１１２と並行なスライダ軸１１４をレバー７１ａに貫通させ、このスライダ軸１１４にピストンロッド１１３ａの先端部を回動自在に嵌合させた構造が採られている。スライダ軸１１４の両端部は、支軸１１２を支持する支持部材１１１ａに形成された長穴１１５を通して支持部材１１１ａの外側に突出している。長穴１１５は、ピストンロッド１１３ａの移動する方向と並行に延びるように形成されている。
【００８４】
このスライダ軸１１４の両端部には、長穴１１５に摺動自在に嵌合したスライダ１１６が取付けられている。また、このスライダ軸１１４と前記レバー７１ａとの連結部分は、レバー７１ａに形成された支軸１１２からの半径方向となる長穴にスライダ軸１１４を挿入する構造が採られており、ピストンロッド１１３ａとともにスライダ軸１１４が長穴１１５に沿って平行移動することによりレバー７１ａと爪部材７１とが支軸１１２を中心として揺動できるように構成されている。
【００８５】
このように爪部材７１に連結されたピストンロッド１１３ａがシリンダ本体１１３ｂ内に挿入（後退）されることによって、図１３および図１６に示すように、爪部材７１が退避位置に揺動する。また、この状態からピストンロッド１１３ａがシリンダ本体１１３ｂから突出する（前進）することによって、図１４および図１７に示すように、爪部材７１が下方を指向する搬送位置に揺動する。
【００８６】
前記支持ブラケット１１１における爪部材７１と隣接する部位には、図１３〜図１５に示すように、光学式のセンサ１１７が設けられている。このセンサ１１７は、図示してはいないが、ＬＥＤと撮像素子とを有する反射型のもので、爪部材７１が退避位置から搬送位置に揺動することにより爪部材７１の先端部が最終的に移動する部位にプリント配線板２が位置しているか否かを検出する。詳述すると、ＬＥＤは、図１５および図１６に示すように照明光１１７ａを斜め下方に向けて照射する。この照明光１１７ａは、爪部材７１が搬送位置に揺動したときに爪部材７１の先端部が位置する部位に向けて照射されている。プリント配線板２が何らかの原因により所定の停止位置より前側または後側に停止し、この照明光１１７ａを遮ると、その反射光を撮像素子が受光することになる。
この撮像装置からなる反射型センサ１１７の検出結果は、基板搬送用制御装置４０に検出データとして送られる。
【００８７】
前記シリンダ１１３の両端部には、ピストン（図示せず）の位置を検出するためのポジションセンサ１１８がそれぞれ設けられている。このポジションセンサ１１８は、図示してはいないが、シリンダ１１３のピストンに埋め込まれた磁石がピストンとともに移動することによる生じる磁界の変化を検出する構成が採られている。これらのポジションセンサ１１８の検出結果は、基板搬送用制御装置４０に検出データとして送られる。このシリンダ１１３の前進と後退との切換えは、シリンダ１１３の空気圧回路（図示せず）に設けられている電磁弁を基板搬送用制御装置４０が開閉させることによって行われる。
【００８８】
これらの爪部材７１とシリンダ１１３は、１０台ある移動部材６１〜７０のうち搬送方向の上流側から数えて奇数台目に位置する第１、第３、第５、第７、第９の移動部材６１，６３，６５，６７，６９については、シリンダ１１３が爪部材７１に対して搬送方向の下流側に位置するように第１の従動部材１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに取付けられている。これらの移動部材の爪部材７１は、退避位置から搬送位置に揺動することによって、プリント配線板２に搬送方向の後側（上流側）から接近する。
【００８９】
また、１０台ある移動部材６１〜７０のうち搬送方向の上流側から数えて偶数台目に位置する第２、第４、第６、第８、第１０の移動部材６２，６４，６６，６８，７０については、シリンダ１１３が爪部材７１に対して搬送方向の上流側に位置するように第２の従動部材１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃに取付けられている。これらの移動部材の爪部材７１は、退避位置から搬送位置に揺動することによって、プリント配線板２に搬送方向の前側（下流側）から接近する。
【００９０】
第１〜第１０の移動部材６１〜７０のうち、第１の移動部材６１と第２の移動部材６２とは、互いに協働してプリント配線板２を搬入装置１２から第１の実装ユニット３に搬送する第１の搬送ユニット１２１（図２０参照）を構成している。
また、第３の移動部材６３と第４の移動部材６４とは、互いに協働してプリント配線板２を第１の実装ユニット３から第２の実装ユニット４に搬送する第２の搬送ユニット１２２を構成している。これと同様に、第５の移動部材６５と第６の移動部材６６とは、互いに協働してプリント配線板２を第２の実装ユニット４から第３の実装ユニット５に搬送する第３の搬送ユニット１２３を構成している。
【００９１】
第７の移動部材６７と第８の移動部材６８とは、互いに協働してプリント配線板２を第３の実装ユニット５から第４の実装ユニット６に搬送する第４の搬送ユニット１２４を構成している。第９の移動部材６９と第１０の移動部材７０とは、互いに協働してプリント配線板２を第４の実装ユニット６から搬出装置１３に搬送する第５の搬送ユニット１２５を構成している。各第１〜第５の搬送ユニット１２１〜１２５に設けられている一対の各爪部材７１，７１は、図１６および図１７に示すように、退避位置から搬送位置に揺動することによって、プリント配線板２を搬送方向の両側から挟むような位置に移動する。
【００９２】
前記各搬送ユニットを構成する一対の移動部材どうしの間隔（前側当接部材と後側当接部材との間隔）は、図１９に示すように、プリント配線板２の長さに対応させて設定されている。すなわち、この間隔（同図中に符号Ｌで示す）は、プリント配線板２の搬送方向の長さＬ１と、予め定めた間隔Ｌ２とを加えた長さに設定されている。なお、間隔Ｌ２は、この実施の形態では約１mmに設定されている。
【００９３】
この間隔Ｌは、前記間隔変更用駆動装置９２による駆動によって、搬送方向後側の移動部材６２，６４，６６，６８，７０を他方の移動部材６１，６３，６５，６７，６９に対して搬送方向（Ｘ方向）に移動させることによって、搬送するプリント配線板２の搬送方向の長さに合わせて調整する。上述した各搬送ユニット１２１〜１２５によってプリント配線板２を搬送するときは、前記搬送用駆動装置８１による駆動によって、全ての移動部材を搬送方向に移動させる。
【００９４】
基板搬送用制御装置４０は、図２０に示すように、基板有無判定手段１３１と、移動方向設定手段１３２と、干渉判定手段１３３と、間隔設定手段１３４と、搬送ストローク設定手段１３５と、停止手段１３６と、シリンダ前進・後退切換手段１３７とを備えている。
基板有無判定手段１３１は、この表面実装機１に設けられている各搬送用コンベア３４，５３の上に正しくプリント配線板２が載置されているか否かを判定する。この判定は、各コンベア３４，５３に設けられている保持位置センサ３８と基板停止不可位置センサ３９の検出結果に基づいて行なう。この基板有無判定手段１３１は、例えばプリント配線板２が位置しているべきところに位置していない場合、異常と判定して表面実装機１を停止させる。
【００９５】
移動方向設定手段１３２は、搬送用駆動装置用モータ８３の回転する方向を設定するためのもので、第１〜第１０の移動部材６１〜７０によってプリント配線板２を搬送するときはモータ８３を例えば正転させる。また、搬送方向設定手段１３２は、プリント配線板２の搬送後に第１〜第１０の移動部材６１〜７０を初期位置に戻すときは、後述するシリンダ前進・後退切換手段１３７によって第１〜第１０の移動部材６１〜７０の全ての爪部材７１が退避位置に揺動させられた後、前記モータ８３を搬送時とは逆方向に回転させる。
【００９６】
前記干渉判定手段１３３は、爪部材７１の近傍に設けられている反射型センサ１１７の検出結果に基づいて前記一対の爪部材７１，７１を下ろす位置にプリント配線板２が存在しているか否かを判定する。また、この干渉判定手段１３３は、爪部材７１，７１を下ろす位置にプリント配線板２が存在している場合、後述する間隔設定手段１３４に判定結果に対応する制御信号を送出する。
【００９７】
前記間隔設定手段１３４は、搬送するプリント配線板２の搬送方向の長さＬ１に合わせて第１〜第５の搬送ユニット１２１〜１２５の一対の爪部材７１，７１どうしの間隔を設定する。この間隔の設定は、前記間隔変更用駆動装置９２のモータ９４を回転させることによって行う。また、この間隔設定手段１３４は、爪部材７１，７１を下ろす位置にプリント配線板２が存在していることを示す制御信号が前記干渉判定手段１３３から送られた場合、爪部材７１が平面視においてプリント配線板２から離れるように搬送用駆動装置８１のモータ８３または間隔変更用駆動装置９２のモータ９４を回転させ、爪部材７１とプリント配線板２との干渉を避けるようにする。
【００９８】
この間隔設定手段１３４により爪部材７１の位置が変えられた後、前記干渉判定手段１３３によって再度プリント配線板２の有無が判定される。さらに、この間隔設定手段１３４は、爪部材７１，７１どうしの間隔を拡げた回数を記憶する回路が採られており、間隔を拡げる動作を所定回数以上実施した場合、搬送するプリント配線板２が存在していないとみなし、爪部材７１を移動させる制御を終了する。
【００９９】
この実施の形態による間隔設定手段１３４は、後述するシリンダ前進・後退切換手段１３７による制御によって爪部材７１が搬送位置に移動した後、一対の爪部材７１，７１どうしの間隔が予め定めた長さだけ短くなるように両爪部材７１をプリント配線板２側へ移動させる。すなわち、この間隔設定手段１３４は、爪部材７１，７１どうしの間隔を、プリント配線板の長さに対応させて設定するときの第１の変更分と、爪部材７１が搬送位置に移動した後に爪部材７１をプリント配線板２側へ所定寸法だけ接近させる第２の変更分とに分けて変更する。
【０１００】
このため、爪部材７１が搬送位置に移動するときに爪部材７１を第２の変更分だけプリント配線板２から離間させておくことができるから、爪部材７１がプリント配線板２上に接触するのを確実に防ぐことができる。
前記搬送ストローク設定手段１３５は、各移動部材の搬送時の搬送ストローク（移動距離）を第１〜第４の実装ユニット３〜６の間隔に合わせて設定する。
【０１０１】
前記停止手段１３６は、プリント配線板２の搬送時に回転する搬送用駆動装置８１のモータ８３を停止させるためのもので、停止時にモータ８３の回転速度を漸減させるように構成されている。この実施の形態による停止手段１３６は、上述したようにモータ８３を停止させるに当たって、モータ８３の回転速度を低下させるときに生じる負の加速度が予め定めた大きさになるように行う。この予め定めた負の加速度とは、プリント配線板２上に既に実装されている電子部品が慣性によって移動することがない最大の大きさに設定されている。このように負の加速度を設定することにより、電子部品が慣性によって移動するのを防ぎながら、プリント配線板２を可及的速く停止させることができる。
【０１０２】
シリンダ前進・後退切換手段１３７は、前記モータ８３が正転する以前に、不図示の空気圧バルブ制御装置により、第１〜第１０の移動部材６１〜７０の各シリンダ１１３を動作させ、全ての爪部材７１を搬送位置に揺動させる。さらに、このシリンダ前進・後退切換手段１３７は、前記モータ８３が逆転する以前に、不図示の空気圧バルブ制御装置により、第１〜第１０の移動部材６１〜７０の各シリンダ１１３を動作させ、全ての爪部材７１を退避位置に揺動させる。
【０１０３】
上述したように構成された表面実装機１においては、前工程の装置から送られたプリント配線板２は、搬入装置１２のテーブル５２の移動によって搬入位置から搬送路５１上の搬送位置に搬送される。すなわち、搬入装置１２のテーブル５２に設けられているコンベア５３が、搬送位置に位置している第１の実装ユニット３のコンベア３４と一列に並ぶように前記テーブル５２を移動させる。なお、このとき、基板移動装置１４の第１〜第５の搬送ユニット１２１〜１２５は、各爪部材７１が退避位置に揺動した後、搬送方向の初期位置に移動させておく。また、このときには、第１の実装ユニット３のコンベア３４は、予めプリント配線板２のＹ方向の大きさに合うように幅が調整され、この幅方向（Ｙ方向）の中央が搬入装置１２のコンベア５３の幅方向の中央と一致するようにＹ方向駆動装置３３によってＹ方向に位置決めされる。
【０１０４】
ここで、爪部材７１を使用してプリント配線板２を搬送するときの基板移動装置１４および基板搬送用制御装置４０の動作を図２１および図２２に示すフローチャートによって詳細に説明する。なお、図２１と図２２に示すフローチャートは、プリント配線板を電子部品の実装後に隣の実装ユニットに搬送し、さらに電子部品を実装するときの基板移動装置１４およびテーブル２３の動作例を示しているが、基板移動装置１４は、搬入装置１２から第１の実装ユニット３にプリント配線板２を搬送するときにも前記実装ユニット間で搬送する場合と同じ動作をする。
【０１０５】
上述したようにコンベア３４とコンベア５３において搬送の準備が整った後、図２１に示すフローチャートのステップＳ１において、基板停止不可位置センサ３９を使用してコンベア３４とコンベア５３との間にプリント配線板２が存在していないことを確認し、ステップＳ２に進む。ステップＳ１において、両コンベア３４，５３間にプリント配線板２があると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ３において、搬送異常のアラームを作動させて装置全体を停止させる。
【０１０６】
ステップＳ２は、電子部品の実装後の場合の動作を示している。すなわち、このとき基板搬送用制御装置４０は、テーブル３２を実装位置から搬送位置に移動させ、クランプ機構３５によるプリント配線板２のクランプを解除させる。
【０１０７】
次に、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ４に示すように、保持位置センサ３８の検出結果に基づいてコンベア５３上の正しい位置にプリント配線板２が載せられているか否かを判定する。このとき異常であると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ５において、搬送異常のアラームを作動させて装置全体を停止させる。
【０１０８】
コンベア５３上にプリント配線板２が正しく載置されていると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ６に進み、爪部材７１側の反射型センサ１１７の検出結果に基づいて爪部材７１が移動する部位にプリント配線板２が位置していないか否かを判定する。プリント配線板２が位置していない場合はステップＳ７に進み、プリント配線板２が位置している場合、ステップＳ８において、基板搬送用制御装置４０は、爪部材７１，７１どうしの間隔を拡げる動作を過去に予め定めた回数実行したか否かを判定する。
【０１０９】
この判定結果がＮＯである場合、すなわち間隔を拡げる動作の回数が所定回数に達していない場合、基板搬送用制御装置４０は、搬送用駆動装置８１と間隔変更用駆動装置９２とを動作させて爪部材７１，７１どうしの間隔を予め定めた長さだけ拡げる。この実施の形態においては、このときに間隔が数mm拡げられる。このように爪部材７１，７１どうしの間隔を拡げた後、前記ステップＳ６に戻り、反射型センサ１１７によって爪部材７１の下方を再度検出する。
【０１１０】
間隔を拡げる動作を予め定めた回数行った場合、ステップＳ８からステップＳ１０に進み、搬送するプリント配線板２がないとみなしてステップＳ７に進む。
ステップＳ７において、基板搬送用制御装置４０は、第１および第２の移動部材６１，６２に設けられているシリンダ１１３のピストンロッド１１３ａを前進させ、これらの移動部材６１，６２の一対の爪部材７１を搬送位置に揺動させる。
【０１１１】
このとき、これらの爪部材７１は、図１６および図１７に示すように、略水平に延びた状態から下方に延びた状態になるように揺動する。詳述すると、第１の移動部材６１の爪部材７１は、プリント配線板２に対して搬送方向の上流側に位置し、搬送方向の上流側を指向する退避位置から下方を指向する搬送位置へと揺動する。一方、第２の移動部材６２の爪部材７１は、プリント配線板２に対して搬送方向の下流側に位置し、搬送方向の下流側を指向する退避位置から下方を指向する搬送位置へと揺動する。このように２つの爪部材７１が揺動することにより、爪部材７１がプリント配線板２を搬送方向の両側から挟むような位置に位置付けられる。
【０１１２】
これらの爪部材７１は、上述したようにプリント配線板２に対して搬送方向の上流側と下流側とから接近する。このため、この基板移動装置１４においては、プリント配線板２の位置が何らかの原因により所定の位置から搬送方向に僅かにずれていることが前記反射型センサ１１７によって検出できなかったとしても、このプリント配線板２は、揺動する爪部材７１によって押されて両爪部材７１，７１どうしの間となる所定の位置に移動し位置付けられる。
【０１１３】
基板搬送用制御装置４０は、爪部材７１，７１を搬送位置に移動させた後、ステップＳ１１において、爪部材７１，７１を前記第２の変更分だけプリント配線板２に接近させる。このとき、プリント配線板２の搬送方向の上流側に位置する第１の移動部材６１の爪部材７１（後側爪部材）は、搬送用駆動装置８１による駆動によって第３、第５、第７、第９の移動部材６１，６５，６７，６９の各爪部材７１とともに移動する。他方の第２の移動部材６２の爪部材７１（前側爪部材）は、間隔変更用駆動装置９２による駆動によって第１の移動部材６１の爪部材７１に対して移動する。
【０１１４】
次に、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１２において、各移動部材６１，６２のシリンダ１１３に設けられているポジションセンサ１１８の検出結果に基づいてシリンダ１１３のピストンロッド１１３ａが前進側の端部まで移動しているか否かを判定する。ピストンロッド１１３ａが前進側の端部に移動していない場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１３において、爪部材７１の位置が異常であることを示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。
【０１１５】
ステップＳ１２で正常であると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１４において、搬送用駆動装置８１を動作させ、モータ８３による駆動によって、第１、第２の移動部材６１，６２を第３〜第１０の移動部材６３〜７０とともに所定の搬送ストロークだけ搬送方向の下流側に移動させる。
【０１１６】
基板搬送用制御装置４０は、移動部材６１〜７０が移動しているときに、ステップＳ１５で示すように、前記ポジションセンサ１１８の検出結果を使用して移動動作が過負荷になっているか否かを判定する。この判定は、ポジションセンサ１１８の検出結果に基づいてピストンロッド１１３が前進位置から移動しているか否かを判定することによって行う。ステップＳ１５で過負荷であると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１６において、搬送異常を示すアラームを発生させ、装置全体を停止させる。
【０１１７】
このように前記移動部材６１，６２が移動することにより、プリント配線板２は、第１および第２の移動部材６１，６２の搬送ストローク分だけ移動し、搬入装置１２のコンベア５３から第１の実装ユニット３のコンベア３４に移動する。なお、この搬送時には、全ての移動部材６１〜７０が同一搬送ストロークだけ移動する。
所定の搬送ストロークだけ移動部材６１〜７０が移動した後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１７において搬送用駆動装置８１を停止させる。搬送用駆動装置８１が停止することにより、第１〜第１０の移動部材６１〜７０とプリント配線板２とが停止する。
【０１１８】
この停止時には、搬送用駆動装置８１のモータ８３の回転速度が停止手段１３６によって漸減させられる。このようにモータ８３の回転速度が低下し、爪部材７１の移動する速度が漸減することにより、移動中のプリント配線板２は、慣性力により爪部材７１に対して間隔Ｌ２分だけ相対的に搬送方向の下流側に移動し、搬送方向の下流側に位置する爪部材７１に後方から接触する。このとき、プリント配線板２は速度が漸減しながらも移動中の爪部材７１に接触するために、予め電子部品が実装されていた場合であっても電子部品が移動することはない。
【０１１９】
しかる後、プリント配線板２は、上述したように搬送方向の下流側の爪部材７１に接触する状態を保ちながら移動部材６１，６２とともに停止する。なお、プリント配線板２とコンベア３４，５３との間の摩擦力が十分あり、かつコンベア３４，５３の回転抵抗がプリント配線板２の慣性力に抗する場合には、爪部材７１の減速中でもプリント配線板２は搬送方向の上流側に位置する爪部材７１と接触を維持したまま爪部材７１と一緒に停止する。
【０１２０】
搬送終了後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ１８で示すように、基板停止不可位置センサ３９の検出結果に基づいてコンベア３４，５３間にプリント配線板２が存在していないことを確認し、さらに、ステップＳ１９で示すように、保持位置センサ３８によってプリント配線板２が正しい位置に停止していることを確認する。ステップＳ１８とステップＳ１９とにおいて不良であると判定された場合、ステップＳ２０，Ｓ２１において、基板搬送用制御装置４０は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。
【０１２１】
しかる後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ２２において、搬送用駆動装置８１と間隔変更用駆動装置９２を動作させることにより、爪部材７１，７１の間隔を前記第２の変更分だけ拡げる。そして、基板搬送用制御装置４０は、シリンダ１１３を動作させて爪部材７１，７１を退避位置に移動させる。
【０１２２】
爪部材７１，７１が退避位置に移動した後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＳ２３において、Ｙ方向駆動装置３３を動作させてテーブル３２を搬送位置から実装位置に移動させる。このときには、クランプ機構３５によってプリント配線板２をテーブル３２に対して移動することがないように固定する。なお、このプリント配線板２の固定は、テーブル３２が実装位置に移動した後に行ってもよい。また、前記テーブル３２を実装位置に移動させるときには、基板搬送用制御装置４０は、搬送用駆動装置８１を動作させることにより第１〜第１０の爪部材６１〜７０を搬送以前の初期位置に戻す。
【０１２３】
テーブル３２が実装位置に移動した後、電子部品移動装置２７が電子部品をテープフィーダー２５からプリント配線板２に移載する。電子部品の実装が終了した後、図２１に示すフローチャートのステップＳ１に戻り、基板搬送用制御装置４０は、コンベア間にプリント配線板２が位置していないことを確認してからＹ方向駆動装置３３を動作させてテーブル３２を実装位置から搬送位置に移動させる。
【０１２４】
このように搬送位置に移動したプリント配線板２は、前記ステップＳ４〜Ｓ１３からなる基板搬送用制御装置４０による搬送準備動作が終了した後に基板移動装置１４によって第２の実装ユニット４のコンベア３４上に搬送させられる。この搬送時には、次のプリント配線板２を搬入装置１２から第１の実装ユニット３に同時に搬送する。
【０１２５】
第２〜第４の実装ユニット４〜６においても上述した第１の実装ユニット３の実装動作と同じ実装動作が行われる。すなわち、各実装ユニット３〜６のコンベア３４が搬送路５１に位置している状態で基板移動装置１４によって５枚のプリント配線板２が同時に搬送される。
【０１２６】
この実施の形態による表面実装機１において、実装対象となるプリント配線板２を搬送方向の長さの異なるものに切り替える場合は、先ず、第１〜第４の実装ユニット３〜６においてプリント配線板２に所定の実装を実施し、全てのプリント配線板２を順次搬出装置１３、さらには後工程の装置に搬出させる。この場合、第１〜第４の実装ユニット３〜６から全てのプリント配線板２が搬出されるまでは、搬送方向の長さの異なるプリント配線板２を搬入装置１２から第１の実装ユニット３へ供給しないようにする。このために、第１の搬送ユニット１２１の前後の爪部材７１，７１は退避位置に維持されるか、あるいは搬入装置１２における長さの異なるプリント配線板２を載せたテーブル５２は搬入位置に維持される。
【０１２７】
第１〜第４の実装ユニット３〜６から全てのプリント配線板２が排出された後、間隔変更用駆動装置９２によって第２の駆動部材９１を第１の駆動部材７７に対してプリント配線板２の長さに対応させて移動させる。この第２の駆動部材９１の移動により、第２，４，６，８，１０の移動部材６２，６４，６６，６８，７０が第１，３，５，７，９の移動部材６１，６３，６５，６７，６９に対して第２の駆動部材９１と同じ方向に移動し、各搬送ユニット１２１〜１２５において前側爪部材７１と後側爪部材７１との間隔がプリント配線板２に合わせて変わる。
【０１２８】
プリント配線板２への電子部品の実装は、１枚のプリント配線板２に第１〜第４の実装ユニット３〜６で分担して全ての電子部品を実装する方法と、１枚のプリント配線板２にそれぞれの実装ユニットによって全ての電子部品を実装する方法とを採ることができる。
第４の実装ユニット６において実装が終了したプリント配線板２は、基板移動装置１４によって搬送されて搬出装置１３のコンベア５３に移動し、このコンベア５３の駆動によって搬出装置１３内でＸ方向の所定位置に送られる。その後、搬出装置１３のコンベア５３がＹ方向駆動装置５４の駆動により搬出位置に移動し、プリント配線板２がコンベア５３から後工程を行う装置に送られる。
【０１２９】
この実施の形態による表面実装機１においては、前側爪部材７１と後側爪部材７１とを搬送位置に移動させることによりこれらの爪部材７１が下がる位置にプリント配線板が存在している場合、これらの爪部材７１はプリント配線板２から離間する方向に移動するから、これらの爪部材７１がプリント配線板２上に接触するのを未然に防ぐことができる。
【０１３０】
したがって、この実施の形態による表面実装機１によれば、電子部品が予め実装されているプリント配線板２を前記電子部品がプリント配線板２上で移動させてしまうのを防ぎながら搬送し、このプリント配線板２に残りの電子部品を実装することができる。
【０１３１】
また、この実施の形態においては、爪部材７１の下方を検出するための反射型センサ１１７が爪部材７１とともに移動する第１〜第１０の移動部材６１〜７０に設けられているから、前側爪部材７１および後側爪部材７１が下がる位置にプリント配線板２が存在している場合、このプリント配線板２を反射型センサ１１７によって直接検出することができる。このため、この実施の形態によれば、両爪部材７１，７１の位置とプリント配線板２の位置とを駆動用モータ８３，９４の回転数などによって間接的に求める場合に較べて、爪部材７１がプリント配線板２に当接するか否かの判定の信頼性が高くなる。
【０１３２】
（第２の実施の形態）
爪部材７１が下がる位置にプリント配線板２が位置しているか否かを判定するためには、図２３〜図２５に示すように行うことができる。
図２３はコンベア側に設けられたセンサを使用してプリント配線板の位置を検出する他の実施例を示す側面図、図２４および図２５は基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。これらの図において、前記図１〜図２２によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【０１３３】
この実施の形態においては、図２３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、前記反射型センサ１１７の代わりにコンベア３４，５３に設けられている基板停止不可位置センサ３９を使用してプリント配線板２の位置を検出する。図２３においては、コンベア３４，５３の搬送方向の上流側の端部に設けられている基板停止不可位置センサを符号３９−１によって示し、搬送方向の下流側の端部に設けられている基板停止不可位置センサを符号３９−２によって示す。また、この実施の形態を採るために使用する基板搬送用制御装置４０には、プリント配線板２の搬送後の位置を記憶しておくためのメモリ（図示せず）が設けられている。
【０１３４】
この実施の形態において爪部材７１を下げる位置にプリント配線板２が位置しているかあ否かを判定するためには、先ず、図２３（Ｂ）に示すように、基板停止不可位置センサ３９−１と、搬送後に停止したプリント配線板２の前端の位置との間の搬送距離を求める。この搬送距離は、搬送用駆動装置８１のモータ８３に設けられているエンコーダ（図示せず）を使用して演算によって求める。
【０１３５】
この実施の形態による基板搬送用制御装置４０は、基板停止不可位置センサ３９−１から前記搬送距離だけ搬送方向の下流側に離間した位置をプリント配線板２の搬送方向の下流側の端縁（前端縁）の位置としてメモリに記憶する。また、基板搬送用制御装置４０は、前記前端縁の位置からプリント配線板２の長さだけ搬送方向の上流側に離間した位置をプリント配線板２の搬送方向の上流側の端縁（後端縁）の位置としてメモリに記憶する。プリント配線板２の長さは、基板搬送用制御装置４０に予め記憶させておいた値を使用する。
【０１３６】
この実施の形態を採るときの基板搬送用制御装置４０の動作を図２４および図２５に示すフローチャートによって説明する。
プリント配線板２を搬送するための条件が満たされると、基板搬送用制御装置４０は、図２４に示すフローチャートのステップＰ１に示すように、爪部材７１を搬送位置に移動させ、ステップＰ２において、爪部材７１，７１を上述した第２の変更分だけプリント配線板２に接近させる。
【０１３７】
その後、ステップＰ３において、ポジションセンサ１１８の検出結果に基づいてシリンダ１１３のピストンロッド１１３ａが前進側の端部まで移動しているか否かを判定する。ピストンロッド１１３ａが前進側の端部に移動していない場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ４において、爪部材７１の位置が異常であることを示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。
【０１３８】
ステップＰ３においてピストンロッド１１３ａが前進側の端部まで移動しており正常であると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ５において、搬送用駆動装置８１を動作させ、モータ８３による駆動によって、各移動部材６１〜７０を所定の搬送ストロークだけ搬送方向の下流側に移動させる。
【０１３９】
基板搬送用制御装置４０は、移動部材６１〜７０が移動しているときに、ステップＰ６において、前記ポジションセンサ１１８の検出結果を使用して移動動作が過負荷になっているか否かを判定する。ステップＰ６で過負荷であると判定された場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ７において、搬送異常を示すアラームを発生させ、装置全体を停止させる。
【０１４０】
プリント配線板２は、搬送用駆動装置８１による駆動によって搬送方向の上流側に位置するコンベア３４，５３から下流側に位置するコンベア３４に移動する。下流側に位置するコンベア３４，５３にプリント配線板２が移動することによって、このプリント配線板２は下流側のコンベア３４の搬送方向の上流側に位置する基板停止不可位置センサ３９−１に検出される（ステップＰ８）。
【０１４１】
基板搬送用制御装置４０は、この基板停止不可位置センサ３９−１によってプリント配線板の検出を示す信号が送られた時点から搬送用駆動装置８１のモータ８３に設けられているエンコーダの値を読込む。このエンコーダの値は、プリント配線板２が停止するまで読込み続け、メモリに記憶する。
【０１４２】
所定の搬送ストロークだけ移動部材６１〜７０が移動した後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ９において搬送用駆動装置８１を停止させ、停止したプリント配線板２をクランプ機構３５によってテーブル３２に対して固定する。プリント配線板２が停止した後、基板搬送用制御装置４０は、前記エンコーダの値に基づいてプリント配線板２における基板停止不可位置センサ３９−１により検出されてから停止するまでの搬送距離（図２３参照）を演算によって求め、停止位置にあるプリント配線板の前端縁の位置と後端縁の位置とを演算によって求める。
【０１４３】
しかる後、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ１０において、搬送用駆動装置８１と間隔変更用駆動装置９２を動作させることにより、爪部材７１，７１の間隔を前記第２の変更分だけ拡げ、シリンダ１１３を動作させて爪部材７１，７１を退避位置に移動させる。次に、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ１１において、基板停止不可位置センサ３９−１，３９−２の検出結果に基づいてコンベア３４，５３間にプリント配線板２が存在していないことを確認する。この判定結果が不良である場合、ステップＰ１２において、基板搬送用制御装置４０は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。
【０１４４】
基板停止不可位置センサ３９−１，３９−２の検出結果が良好である場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ１３において、Ｙ方向駆動装置３３を動作させてテーブル３２を搬送位置から実装位置に移動させる。テーブル３２が実装位置に移動した後、電子部品移動装置２７によって電子部品をテープフィーダー２５からプリント配線板２に実装する（ステップＰ１４）。
【０１４５】
電子部品の実装中に基板搬送用制御装置４０は、搬送用駆動装置８１を動作させることにより第１〜第１０の爪部材６１〜７０を搬送以前の位置に戻す。このときには、前記ステップＰ９においてプリント配線板２を停止させた後に求めたプリント配線板２の位置をメモリから読出し、爪部材７１をプリント配線板２に対して搬送方向の上流側と下流側とに所定寸法（第２の変更分に相当する寸法）だけ離間する位置に移動させる。
【０１４６】
プリント配線板２への電子部品の実装が完了した後、基板搬送用制御装置４０は、基板停止不可位置センサ３９−１，３９−２の検出結果に基づいてコンベア３４，５３間にプリント配線板２が存在していないことを確認する。この判定結果が不良である場合、ステップＰ１７において、基板搬送用制御装置４０は、搬送異常を示すアラームを発生させて装置全体を停止させる。
【０１４７】
基板停止不可位置センサ３９−１，３９−２の検出結果が良好である場合、基板搬送用制御装置４０は、ステップＰ１８において、テーブル３２を実装位置から搬送位置に移動させ、その後、ステップＰ１９においてクランプ機構３５によるプリント配線板２の固定を解除する。
【０１４８】
したがって、この実施の形態によれば、プリント配線板２が停止している位置を基板停止不可位置センサ３９−１とモータ８３のエンコーダとを使用して求め、このプリント配線板２から離間した位置に爪部材７１を位置付けているから、爪部材７１がプリント配線板２に当接するのを確実に防ぐことができる。上述した動作例では搬入装置１２から第１の実装ユニット３にプリント配線板２を搬送する場合と、実装ユニット間でプリント配線板２を搬送する場合について説明したが、前工程を行う表面実装機から搬入装置１２にプリント配線板２を搬送する場合にも同じ動作でプリント配線板２の位置を特定することができる。
【０１４９】
この実施の形態ではコンベア３４，５３に設けた基板停止不可位置センサ３９を使用しているから、第１〜第１０の移動部材６１〜７０に設けた反射型センサ１１７を使用する場合に較べ、重量が軽くなる分だけ搬送用駆動装置８１および間隔変更用駆動装置９２の動作時の負荷を低減することができる。
【０１５０】
上述した各実施の形態では棒状を呈する爪部材７１によって当接部材を構成する例を示したが、この当接部材の形状としては、爪部材７１に較べてＹ方向の幅が広くなるように形成された板状のものや、上下方向に延びる縦部材を複数備えた格子状のものなど、適宜変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】本発明に係る表面実装機の概略構成を示す平面図である。
【図２】本発明に係る表面実装機の平面図である。
【図３】図２におけるIII-III線断面図である。
【図４】基台に実装ユニットを装備した状態を示す斜視図である。
【図５】搬送用コンベアを示す斜視図である。
【図６】センターフレームの構成を示す斜視図である。
【図７】基板移動装置の側面図である。
【図８】搬送時の駆動系を示す断面図である。
【図９】爪部材どうしの間隔を変更するときの駆動系を示す断面図である。
【図１０】基板移動装置用駆動ユニットの縦断面図である。
【図１１】駆動ユニットの一部を示す縦断面図である。
【図１２】基板移動装置の駆動ユニットを拡大して示す斜視図である。
【図１３】退避位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。
【図１４】搬送位置に位置する爪部材とシリンダとを示す斜視図である。
【図１５】爪部材の支持部分を拡大して示す正面図である。
【図１６】爪部材を退避位置に移動させた状態を示す側面図である。
【図１７】爪部材を搬送位置に位置付けた状態を示す側面図である。
【図１８】一対の爪部材によってプリント配線板を搬送する状態を示す斜視図である。
【図１９】爪部材どうしの間隔を説明するための側面図である。
【図２０】基板移動装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図２１】基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２２】基板移動装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２３】コンベア側に設けられたセンサを使用してプリント配線板の位置を検出する他の実施例を示す側面図である。
【図２４】基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２５】基板搬送用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５２】
１…表面実装機、２…プリント配線板２、３…第１の実装ユニット、４…第２の実装ユニット、５…第３の実装ユニット、６…第４の実装ユニット、１４…基板移動装置、
２６…電子部品供給装置、２７…電子部品移動装置、３３…Ｙ方向駆動装置、３４，５３…コンベア、３９…基板停止不可位置センサ、４０…基板搬送用制御装置、４２…支持部材、４５…ヘッドユニット、４８…吸着ヘッド、５１…搬送路、７１…爪部材、６１〜７０…第１〜第１０の移動部材、７２…駆動ユニット、８１…搬送用駆動装置、９２…間隔変更用駆動装置、１１７…反射型センサ、１２１〜１２５…第１〜第５の搬送ユニット、１３３…干渉判定手段、間隔設定手段、。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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