(57)【要約】【課題】可変容量型流体圧ポンプモータを用いた変速機において、一方のポンプモータをロックして設定する固定段を判定して動力源の吹き上がりのない変速を可能にする。【解決手段】いずれか一方のポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する判定手段（ステップＳ２）と、動力源からの動力を出力軸に伝達するいずれか一方の伝動機構を動力伝達可能状態から動力伝達不能状態にするようにいずれかのシンクロを動作させる制御を、該いずれか一方の伝動機構を介して出力軸に動力源からの動力を伝達するように動作するいずれか一方のポンプモータの押出容積がゼロであることが前記判定手段によって判定された場合に実行する変速制御手段（ステップＳ３）とを具備している。【選択図】図６
2008157276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の可変容量型流体圧ポンプモータと第２の可変容量型流体圧ポンプモータとが、いずれか一方の押出容積がゼロの場合に他方が圧力流体の給排を阻止されてロックされるように相互に連通されるとともに、第１の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされた場合に動力源からの動力を出力部材に伝達する所定の変速比の第１伝動機構と、第２の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされた場合に動力源からの動力を前記出力部材に伝達する他の変速比の第２伝動機構と、前記第１伝動機構を動力の伝達可能状態にする第１切替機構と、前記第２伝動機構を動力の伝達可能状態にする第２切替機構とを備えた可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置において、
いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する判定手段と、
前記動力源からの動力を前記出力部材に伝達するいずれか一方の伝動機構を動力伝達可能状態から動力伝達不能状態にするようにいずれかの前記切替機構を動作させる制御を、該いずれか一方の伝動機構を介して前記出力部材に前記動力源からの動力を伝達するように動作する前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロであることが前記判定手段によって判定された場合に実行する変速制御手段と
を具備していることを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項２】
前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるために動作する作動機構を更に備え、
前記判定手段は、前記作動機構の動作量もしくは動作位置に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項３】
前記作動機構は、前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるためのアクチュエータと、そのアクチュエータに動作指令信号を送る制御機構との少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする請求項２に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項４】
前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるために流体圧で動作する流体圧アクチュエータを更に備え、
前記判定手段は、その流体圧アクチュエータにおける流体圧に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項５】
前記各可変容量型流体圧ポンプモータを相互に連通させる閉回路を備えるとともに、その閉回路は、前記動力源から前記出力部材に動力を伝達している駆動状態で前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされている場合に流体圧が高くなる箇所を含み、
前記判定手段は、前記箇所における流体圧に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項６】
前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの出力軸トルクを検出するトルク検出機構を更に備え、
前記判定手段は、前記トルク検出機構で検出された前記出力軸トルクが予め定めた基準値より小さいことに基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項７】
前記判定手段は、変速比に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項８】
前記動力源の出力トルクと前記変速機への入力トルクと動力を伝達しているいずれかの可変容量型流体圧ポンプモータに掛かるトルクとのいずれかに基づいて、前記変速比を補正する補正手段を更に備え、
前記判定手段は、前記補正手段で補正された変速比に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項７に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項９】
前記補正された変速比と前記変速機の機構上定まる理論変速比との偏差を求める学習手段を更に備え、
前記補正手段は、前記学習手段で求められた前記偏差を加味して前記変速比の補正を行う手段を含む
ことを特徴とする請求項８に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの回転数もしくは前記出力部材の回転数に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項１１】
前記動力源の出力トルクと前記変速機への入力トルクと動力を伝達しているいずれかの可変容量型流体圧ポンプモータに掛かるトルクとのいずれかに基づいて、前記回転数を補正する補正手段を更に備え、
前記判定手段は、前記補正手段で補正された回転数に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする請求項１０に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【請求項１２】
前記補正された回転数と前記変速機の機構上定まる理論回転数との偏差を求める学習手段を更に備え、
前記補正手段は、前記学習手段で求められた前記偏差を加味して前記回転数の補正を行う手段を含む
ことを特徴とする請求項１１に記載の可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圧力流体を相互に授受できる少なくとも一対の可変容量型流体圧ポンプモータと、各々の可変容量型流体ポンプモータによって伝達されるトルクを出力部材に伝達する少なくとも二つの伝動機構と、それぞれの伝動機構を動力伝達可能状態と動力伝達不能状態とに切り替える切替機構とを備え、いずれかの伝動機構の変速比で決まる固定変速段と、各可変容量型流体ポンプモータ同士の間で圧力流体を介して伝達する動力を変化させることによる無段変速状態とを設定可能な変速機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の変速機が特許文献１に記載されている。その構成を簡単に説明すると、一対の遊星歯車機構のそれぞれにおける反力要素に可変容量型のオイルポンプモータが連結され、各オイルポンプモータの吐出口同士、および吸入口同士が互いに連結されて閉回路が形成されている。また、各遊星歯車機構における入力要素にはエンジンなどの動力源が出力した動力が入力されるように構成されている。さらに、各遊星歯車機構の出力要素と一体の中間軸上には、いわゆる固定段を設定するための駆動ギヤが配置され、それぞれの駆動ギヤに噛み合っている従動ギヤが出力軸上に配置されている。そして、これらの駆動ギヤと従動ギヤとからなる各ギヤ対をトルクの伝達可能な状態とトルクを伝達しない状態とに切り替える同期連結機構（いわゆるシンクロ）が設けられている。
【０００３】
したがって、いずれかのオイルポンプモータをロックして前記反力要素を固定すれば、動力源が出力した動力が、その反力要素を有する遊星歯車機構を介して一方の中間軸に伝達され、さらにその中間軸に対してシンクロによって連結されているギヤ対を介して出力軸に動力が伝達される。その場合の変速比は、動力の伝達に関与している前記ギヤ対のギヤ比に応じた変速比となる。
【０００４】
この場合のオイルポンプモータのロックは、他方のオイルポンプモータの押出容積をゼロにすることにより設定される。すなわち、各オイルポンプモータは閉回路によって連通されているので、他方のオイルポンプモータの押出容積をゼロにすれば、圧油の流動が生じなくなるので、一方のオイルポンプモータの押出容積を最大にするなど、ゼロより大きい押出容積とすることにより、該一方のオイルポンプモータがロックされ、その回転が阻止される。
【０００５】
また、各オイルポンプモータの押出容積をゼロより大きくするとともに、一方のオイルポンプモータ側のシンクロによって所定のギヤ対をトルク伝達可能な状態とし、かつ他方のオイルポンプモータ側のシンクロによって他のギヤ対をトルク伝達可能な状態にすると、各ギヤ対のギヤ比に応じて決まる変速比の中間の値の変速比が設定される。すなわち、一方のオイルポンプモータが圧油を発生させ、これが他方のオイルポンプモータに供給されてこれがモータとして動作し、その動力が他方のギヤ対を介して出力軸に伝達される。その結果、出力軸には、このような流体を介して伝達された動力と、一方のオイルポンプモータを介して機械的に伝達された動力とを合成した動力が現れる。そのうちの流体を介した動力は、各オイルポンプモータの押出容積を連続的に変化させることにより連続的に変化させることが可能であるから、結局、変速機の全体としての変速比を連続的に、すなわち無段階に設定することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２６６４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記の特許文献１に記載されている変速機では、いずれかのギヤ対のギヤ比に応じた変速比を超えて変速する場合、シンクロを切り替え動作させることにより、動力の伝達に関与するギヤ対を変更することになる。より具体的には、一方の中間軸側のシンクロをいわゆる係合状態に維持したまま、他方の中間軸側のシンクロを一旦ニュートラル位置に移動させ、かつ他のギヤ対側に移動させてそのギヤによって動力を伝達するいわゆる係合状態に切り替える。その切り替えの過程では、一旦、固定段を設定し、その状態でトルクの伝達に関与していない方のシンクロを切り替えることになる。すなわち、押出容積がゼロのオイルポンプモータに繋がっているシンクロを切り替え動作させる。
【０００８】
このような変速操作を行う場合の固定段は、その固定段を設定するためにギヤ対に連結されている一方のオイルポンプモータの押出容積をゼロより大きくし、かつ他方のオイルポンプモータの押出容積をゼロにすることにより、前記一方のオイルポンプモータにおける圧油の給排を阻止して設定する。しかしながら、その固定段を設定するための指令信号を出力した状態でシンクロなどの切替機構を切替動作させた場合、実際には固定段が確実に成立してない状態で切替機構が切替動作することがある。例えば、固定段を設定する指令信号の出力から実際に固定段が設定されるまでの遅れ時間の間に切替機構が動作して一時的にニュートラルになったり、圧油の漏れなどが原因となって一方のオイルポンプモータが確実にロックされなかったりすることが考えられる。
【０００９】
このような場合、切替動作させるべき切替機構側のオイルポンプモータに動力源からのトルクが作用しているから、その切替機構がニュートラル状態になった際に、そのトルクに対する反力が作用しなくなるために、いわゆるトルク抜け（もしくは動力抜け）が生じる可能性がある。それに伴って動力源が吹き上がってその回転数が急激に増大する吹き上がり、違和感を与えることが考えられる。従来では、このような変速時における一方のオイルポンプモータのロック状態あるいはそれに伴う固定段の成立を検出もしくは判定したり、その検出もしくは判定を変速制御の一環として行う技術が開発されていないので、上述したオイルポンプもしくはポンプモータを使用した変速機において違和感のない変速を迅速に行うことが困難であった。
【００１０】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、可変容量型流体圧ポンプモータを使用した無段変速機において、切替機構を切替動作させることによる変速の際のいわゆる固定段の成立や一方のポンプモータの他方のポンプモータによるロック状態を確実に判定し、ひいては動力源の吹き上がりのない変速を可能にする制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、第１の可変容量型流体圧ポンプモータと第２の可変容量型流体圧ポンプモータとが、いずれか一方の押出容積がゼロの場合に他方が圧力流体の給排を阻止されてロックされるように相互に連通されるとともに、第１の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされた場合に動力源からの動力を出力部材に伝達する第１伝動機構と、第２の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされた場合に動力源からの動力を前記出力部材に伝達する第２伝動機構と、前記第１伝動機構を動力の伝達可能状態にする第１切替機構と、前記第２伝動機構を動力の伝達可能状態にする第２切替機構とを備えた可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置において、いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する判定手段と、前記動力源からの動力を前記出力部材に伝達するいずれか一方の伝動機構を動力伝達可能状態から動力伝達不能状態にするようにいずれかの前記切替機構を動作させる制御を、該いずれか一方の伝動機構を介して前記出力部材に前記動力源からの動力を伝達するように動作する前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロであることが前記判定手段によって判定された場合に実行する変速制御手段とを具備していることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるために動作する作動機構を更に備え、前記判定手段は、前記作動機構の動作量もしくは動作位置に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記作動機構は、前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるためのアクチュエータと、そのアクチュエータに動作指令信号を送る制御機構との少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積を変化させるために流体圧で動作する流体圧アクチュエータを更に備え、前記判定手段は、その流体圧アクチュエータにおける流体圧に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１の発明において、前記各可変容量型流体圧ポンプモータを相互に連通させる閉回路を備えるとともに、その閉回路は、前記動力源から前記出力部材に動力を伝達している駆動状態で前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータがロックされている場合に流体圧が高くなる箇所を含み、前記判定手段は、前記箇所における流体圧に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１６】
請求項６の発明は、請求項１の発明において、前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの出力軸トルクを検出するトルク検出機構を更に備え、前記判定手段は、前記トルク検出機構で検出された前記出力軸トルクが予め定めた基準値より小さいことに基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１７】
請求項７の発明は、請求項１の発明において、前記判定手段は、変速比に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１８】
請求項８の発明は、請求項７の発明において、前記動力源の出力トルクと前記変速機への入力トルクと動力を伝達しているいずれかの可変容量型流体圧ポンプモータに掛かるトルクとのいずれかに基づいて、前記変速比を補正する補正手段を更に備え、前記判定手段は、前記補正手段で補正された変速比に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００１９】
請求項９の発明は、請求項８の発明において、前記補正された変速比と前記変速機の機構上定まる理論変速比との偏差を求める学習手段を更に備え、前記補正手段は、前記学習手段で求められた前記偏差を加味して前記変速比の補正を行う手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００２０】
請求項１０の発明は、請求項１の発明において、前記判定手段は、前記いずれか一方の可変容量型流体圧ポンプモータの回転数もしくは前記出力部材の回転数に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００２１】
請求項１１の発明は、請求項１０の発明において、前記動力源の出力トルクと前記変速機への入力トルクと動力を伝達しているいずれかの可変容量型流体圧ポンプモータに掛かるトルクとのいずれかに基づいて、前記回転数を補正する補正手段を更に備え、前記判定手段は、前記補正手段で補正された回転数に基づいて前記いずれか一方の前記可変容量型流体圧ポンプモータの押出容積がゼロになっていることを判定する手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【００２２】
請求項１２の発明は、請求項１１の発明において、前記補正された回転数と前記変速機の機構上定まる理論回転数との偏差を求める学習手段を更に備え、前記補正手段は、前記学習手段で求められた前記偏差を加味して前記回転数の補正を行う手段を含むことを特徴とする可変容量型流体圧ポンプモータ式変速機の制御装置である。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１の発明によれば、第１の可変容量型流体圧ポンプモータと第２の可変容量型流体ポンプモータとが互いに連通され、一方の押出容積をゼロにすることにより、他方がロックされる。ロックされている他方の可変容量型流体ポンプモータが、動力源からの動力の伝達に関与し、押出容積がゼロの可変容量型流体ポンプモータは動力の伝達に関与しない。すなわち、ロックされる可変容量型流体ポンプモータに連結されているギヤ対を切替機構によって動力伝達可能な状態にすることにより、そのギヤ対のギヤ比に応じた変速比が設定される。これがいわゆる固定段であって、この状態で、前記一方の可変容量型流体ポンプモータ側の切替機構を切替動作させるために、その押出容積がゼロになっていること、あるいは固定段が設定されていることが判定され、その判定が成立することにより、切替機構を動作させる変速が実行される。したがって、動力源からのトルクに対する反力がなくなるいわゆるトルク抜けが生じることが回避され、動力源の回転数が急激に増大する吹き上がりを生じさせることなく変速を行うことができる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、可変容量型流体ポンプモータは、作動機構によってその押出容積が変化させられるので、その作動機構の動作量もしくはその動作位置によって押出容積を知ることができ、したがってその作動機構の動作量もしくは動作位置に基づいてその可変容量型流体ポンプモータの押出容積がゼロであることが判定され、請求項１の発明と同様の効果を得ることができる。また、変速を迅速に行うことができる。
【００２５】
その作動機構は、請求項３に記載されているように、可変容量型流体ポンプモータの押出容積を変化させるように動作するアクチュエータあるいはそのアクチュエータに流体圧や電気信号などの動作指令信号を送る制御機構とすることができる。
【００２６】
請求項４の発明によれば、可変容量型流体ポンプモータの押出容積が、これに備えられている流体圧アクチュエータによって変化するので、その流体圧アクチュエータにおける流体圧の状態に基づいて、その押出容積がゼロであること、あるいはいずれかの可変容量型流体ポンプモータがロックされていることを判定することができ、また変速を迅速化することができる。
【００２７】
請求項５の発明によれば、各可変容量型流体ポンプモータ同士が閉回路によって連通されており、いずれかの可変容量型流体ポンプモータがロックされた場合に、その閉回路における所定の箇所での圧力が高くなる。したがって、その箇所の圧力を検出することにより、いずれかの可変容量型流体ポンプモータがロックされていること、もしくは押出容積がゼロであること、あるいは固定段が設定されていることが判定され、請求項１の発明と同様の効果を得ることができ、また変速を迅速化することができる。
【００２８】
請求項６の発明によれば、ロックされてトルクの伝達に関与している可変容量型流体ポンプモータの出力軸トルクが大きくなり、反対に押出容積がゼロになっていればその可変容量型流体ポンプモータの出力軸トルクが小さくなるので、その出力軸トルクに基づいて押出容積がゼロであること、あるいは他の可変容量型流体ポンプモータがロックされていること、もしくは固定段が設定されていることが判定され、上記の本願請求項１の発明と同様の効果を得ることができ、また変速を迅速化することができる。
【００２９】
固定段の変速比は、その固定段でトルクの伝達を行っている伝動機構の変速比に応じた値となるので、請求項７の発明によれば、変速比に基づいて固定段が設定されていること、すなわち所定の可変容量型流体ポンプモータの押出容積がゼロになっていることが判定され、したがって上記の請求項１の発明と同様の効果を得ることができ、また変速を迅速化することができる。
【００３０】
その変速比は、流体圧によって設定されるので、漏れがある場合には、可変容量型流体ポンプモータの押出容積あるいはロック状態と変速比とに、流体圧の漏れ分の相違が生じる。そのため、請求項８の発明によれば、その漏れがトルクに関係していることを利用し、変速比をトルクに応じて補正するので、所定の可変容量型流体ポンプモータの押出容積がゼロになっていること、もしくは固定段が設定されること、あるいは所定の可変容量型流体ポンプモータがロックされていることを、変速比に基づいて確実に判定することができ、また変速を迅速化することができる。
【００３１】
請求項９の発明によれば、補正した変速比と変速機の構成から理論上定まる変速比との偏差を学習し、その学習値を加えて変速比の補正を行うので、可変容量型流体ポンプモータの押出容積がゼロになっていること、もしくはロックされていること、あるいは固定段が設定されていることを、より正確に判定することができ、また変速を迅速化することができる。
【００３２】
請求項１０の発明によれば、所定の可変容量型流体ポンプモータの回転数もしくは出力部材の回転数のいずれかが変速機の動作状態を反映しているので、これらいずれかの回転数を検出することにより、所定の可変容量型流体ポンプモータの押出容積がゼロになっていること、もしくは固定段が設定されること、あるいは所定の可変容量型流体ポンプモータがロックされていることを確実に判定することができ、また変速を迅速化することができる。
【００３３】
なお、その回転数は、請求項１１に記載されているように、所定の可変容量型流体ポンプモータに掛かるトルクに基づいて補正してもよく、こうすることにより、より正確な判定を行うことができる。
【００３４】
また、請求項１２に記載されているように、上記の回転数の補正を学習によって行うように構成することができ、こうすることにより、より正確な判定を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
つぎにこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする変速機について説明すると、この発明で対象とする変速機は、少なくとも二つの動力伝達経路を備えており、それら両方の動力伝達経路を介して、動力源から出力部材にトルクを伝達できるように構成され、その結果、動力源と出力部材との回転数の比である変速比を連続的に変化させることのできる変速機である。したがって前述した特許文献１に記載されている変速機を対象とすることもできる。
【００３６】
より具体的には、上記の各動力伝達経路は、ポンプおよびモータのそれぞれとして機能する可変容量型流体圧ポンプモータを備えており、この押出容積に応じたトルクを伝達するように構成され、さらにそれぞれの可変容量型流体圧ポンプモータが圧力流体を相互に授受できるように連通されている。したがって、一方の可変容量型流体圧ポンプモータがポンプとして機能することにより、その押出容積に応じたトルクが動力源から出力部材に伝達され、同時に、一方の可変容量型流体圧ポンプモータから他方の可変容量型流体圧ポンプモータに圧力流体が供給されて他方の可変容量型流体圧ポンプモータがモータとして機能する。すなわち、圧力流体を介した動力伝達が、並行して行われる。そのトルクが他方の動力伝達経路を介して出力部材に伝達される。その結果、出力部材に伝達されるトルクは、各動力伝達経路を介して伝達されるトルクの合計になり、しかも圧力流体を介して伝達されるトルクは、各押出容積に応じて変化するので、結局は、変速比が連続的に変化することになる。
【００３７】
各動力伝達経路は、それぞれ変速比の異なるギヤ対や巻き掛け伝動機構などの伝動機構を備えることができ、一方の動力伝達経路のみを介して出力部材にトルクを伝達する場合には、変速機の全体としての変速比は、その動力伝達経路における伝動機構の変速比で決まる。このような変速比を仮に固定変速比（もしくは固定段）と称すると、固定変速比を設定している状態では、圧力流体を介した動力の伝達が生じないので、動力の損失が生じにくく、効率のよい伝動状態となる。なお、いずれかの伝動機構のみをトルク伝達に関与させるようにするために、クラッチ機構などの切替機構を各伝動機構に含ませることが好ましく、あるいは動力源もしくは出力部材と伝動機構との間に切替機構を設けることが好ましい。
【００３８】
この発明で対象とする変速機は、圧力流体を介して動力を伝達するように構成されているので、ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳＴ）として構成した変速機であってもよいが、上述したように機械的な動力伝達によって変速比を設定する機能を兼ね備えたハイドロスタティック・メカニカル・トランスミッション（ＨＭＴ）として構成されたものであることが好ましい。そのメカニカルトランスミッションの部分は、必要に応じて適宜の構成とすることができ、常時噛み合っているギヤ対を、クラッチ機構もしくは同期連結機構によって選択する構成の機構や、複数の遊星歯車機構もしくは複合遊星歯車機構によって複数の変速比を設定できる構成などを採用することができる。また、可変容量型流体圧ポンプモータは、動力源と出力部材との間に直列に介在させる構成以外に、反力手段として可変容量型流体圧ポンプモータを用いる構成とすることもできる。
【００３９】
図１にこの発明で対象とする変速機の一例が記載されている。これは、車両用の変速機として構成した例であり、流体を介さずにトルクを伝達して設定できるいわゆる固定変速比（固定段）として四つの前進段および一つの後進段を設定するように構成した例である。すなわち、動力源（Ｅ／Ｇ）１に入力部材２が連結されており、この入力部材２から差動機構にトルクを伝達するように構成されている。その差動機構としては従来知られている各種の構成のものを採用することができ、図１に示す例では、第１遊星歯車機構３および第２遊星歯車機構４が採用されている。
【００４０】
その動力源１は、内燃機関や電気モータあるいはこれらを組み合わせた構成など、車両に使用されている一般的な動力源であってよい。また、この動力源１と入力部材２との間にダンパーやクラッチ、トルクコンバータなどの適宜の伝動手段を介在させてもよい。
【００４１】
第１遊星歯車機構３が入力部材２と同一軸線上に配置され、第２遊星歯車機構４が第１遊星歯車機構３の半径方向で外側に離隔し、それぞれの中心軸線を平行にした状態で並列に配置されている。これらの遊星歯車機構３，４としては、シングルピニオン型やダブルピニオン型などの適宜の形式の遊星歯車機構を採用することができる。図１に示す例はシングルピニオン型遊星歯車機構によって構成した例であり、外歯歯車であるサンギヤ３Ｓ，４Ｓと、そのサンギヤ３Ｓ，４Ｓと同心円状に配置された、内歯歯車であるリングギヤ３Ｒ，４Ｒと、これらサンギヤ３Ｓ，４Ｓとリングギヤ３Ｒ，４Ｒとに噛み合っているピニオンギヤを自転自在かつ公転自在に保持したキャリヤ３Ｃ，４Ｃとを備えている。そして、第１遊星歯車機構３におけるリングギヤ３Ｒに前記入力部材２が連結され、このリングギヤ３Ｒが入力要素となっている。
【００４２】
また、入力部材２にはカウンタドライブギヤ５が取り付けられており、このカウンタドライブギヤ５にアイドルギヤ６が噛み合っているとともに、そのアイドルギヤ６にカウンタドリブンギヤ７が噛み合っている。このカウンタドリブンギヤ７は、前記第２遊星歯車機構４と同一軸線上に配置され、かつ第２遊星歯車機構４のリングギヤ４Ｒに、一体となって回転するように連結されている。したがって、第２遊星歯車機構４においては、そのリングギヤ４Ｒが入力要素となっている。各遊星歯車機構３，４の入力要素であるリングギヤ３Ｒ，４Ｒは、カウンタギヤ対がアイドルギヤ６を備えた構成であるから、同方向に回転するようになっている。
【００４３】
第１遊星歯車機構３におけるキャリヤ３Ｃは出力要素となっており、そのキャリヤ３Ｃに第１軸もしくは第２軸に相当する第１中間軸８が、一体になって回転するように連結されている。この第１中間軸８は中空軸であって、その内部をモータ軸９が回転自在に挿入されており、このモータ軸９の一端部が、第１遊星歯車機構３における反力要素であるサンギヤ３Ｓに、一体となって回転するように連結されている。
【００４４】
第２遊星歯車機構４も同様な構成であって、そのキャリヤ４Ｃが出力要素となっており、そのキャリヤ４Ｃに第２軸もしくは第１軸としての第２中間軸１０が、一体になって回転するように連結されている。この第２中間軸１０は中空軸であって、その内部をモータ軸１１が回転自在に挿入されており、このモータ軸１１の一端部が、第２遊星歯車機構４における反力要素であるサンギヤ４Ｓに、一体となって回転するように連結されている。
【００４５】
上記のモータ軸９の他方の端部が、可変容量型流体圧ポンプモータ１２の出力軸（ロータ軸）に連結されている。この可変容量型流体圧ポンプモータ１２は、斜軸ポンプや斜板ポンプあるいはラジアルピストンポンプなどの吐出容量を変更可能な油圧ポンプがその一例であって、その出力軸にトルクを与えて回転させることによりポンプとして機能して圧力流体（圧油）を吐出し、また吐出口もしくは吸入口から圧力流体を供給することにより、モータとして機能するようになっている。なお、この可変容量型流体圧ポンプモータ１２を以下の説明では、第１ポンプモータ１２と記し、図にはＰＭ１と表示する。
【００４６】
また、モータ軸１１の他方の端部が、可変容量型流体圧ポンプモータ１３の出力軸（ロータ軸）に連結されている。この可変容量型流体圧ポンプモータ１３は、斜軸ポンプや斜板ポンプあるいはラジアルピストンポンプなどの吐出容量を変更可能な油圧ポンプがその一例であって、その出力軸にトルクを与えて回転させることによりポンプとして機能して圧力流体（圧油）を吐出し、また吐出口もしくは吸入口から圧力流体を供給することにより、モータとして機能するようになっている。なお、この可変容量型流体圧ポンプモータ１３を以下の説明では、第２ポンプモータ１３と記し、図にはＰＭ２と表示する。
【００４７】
各ポンプモータ１２，１３は、圧力流体である圧油を相互に受け渡すことができるように、油路１４，１５によって連通されている。すなわち、それぞれの吸入口１２Ｓ，１３Ｓ同士が油路１４によって連通され、また吐出口１２Ｄ，１３Ｄ同士が油路１５によって連通されている。したがって各油路１４，１５によって閉回路が形成されている。なお、各ポンプモータ１２，１３における吸入口１２Ｓ，１３Ｓは、各ポンプモータ１２，１３が前記動力源１と同方向に正回転する際にオイルなどの流体を吸入するポートであり、また吐出口１２Ｄ，１３Ｄは正回転時にオイルなどの流体を吐出するポートである。この閉回路での油圧制御のための機構については後述する。
【００４８】
上記の各中間軸８，１０と平行に、この発明の出力部材に相当する出力軸１６が配置されている。そして、この出力軸１６と各中間軸８，１０との間のそれぞれに、所定の変速比を設定する伝動機構が設けられている。この発明における伝動機構としては、固定された変速比で動力を伝達する機構に限らず、変速比が可変な機構を採用することができ、図１に示す例では、固定された変速比で動力を伝達する複数のギヤ対１７，１８，１９，２０が採用されている。
【００４９】
具体的に説明すると、前記第１中間軸８には、第１遊星歯車機構３側から順に、第４速駆動ギヤ１７Ａと第２速駆動ギヤ１８Ａとが配置されており、第４速駆動ギヤ１７Ａと第２速駆動ギヤ１８Ａとは第１中間軸８に対して回転自在に嵌合している。その第４速駆動ギヤ１７Ａに噛み合っている第４速従動ギヤ１７Ｂと、第２速駆動ギヤ１８Ａに噛み合っている第２速従動ギヤ１８Ｂとが、出力軸１６に一体回転するように取り付けられている。
【００５０】
さらに、上記の第４速従動ギヤ１７Ｂに噛み合っている第３速駆動ギヤ１９Ａと、第２速従動ギヤ１８Ｂに噛み合っている第１速駆動ギヤ２０Ａとが、第２中間軸１０に回転自在に嵌合させられている。したがって、第４速従動ギヤ１７Ｂが第３速従動ギヤを兼ねており、また第２速従動ギヤ１８Ｂが第１速従動ギヤを兼ねている。ここで、各ギヤ対１７，１８，１９，２０の変速比（それぞれの駆動ギヤの歯数に対する従動ギヤの歯数の比）について説明すると、その変速比は、第１速用ギヤ対２０、第２速用ギヤ対１８、第３速用ギヤ対１９、第４速用ギヤ対１７の順に小さくなるように構成されている。
【００５１】
さらに、発進用ギヤ対２１が設けられている。この発進用ギヤ対２１は、第１速用ギヤ対２０と併せて出力軸１６に動力を伝達することにより、発進時の駆動力を必要十分に大きくするためのものであって、前記第１ポンプモータ１２側のモータ軸９に一体となって回転するように取り付けられた発進駆動ギヤ２１Ａと、出力軸１６に回転自在に取り付けられた発進従動ギヤ２１Ｂとを備えている。
【００５２】
上述した各ギヤ対１７，１８，１９，２０，２１を、いずれかの中間軸８，１０と出力軸１６との間でトルク伝達可能な状態とするための切替機構が設けられている。この切替機構は、要は、選択的にトルクを伝達する機構であって、従来知られているドグクラッチ機構や同期連結機構（シンクロナイザー）、摩擦クラッチなどの摩擦係合機構などの機構を採用することができ、図１にはシンクロナイザーを採用した例を示してある。
【００５３】
シンクロナイザーは、基本的には、回転軸と共に回転するスリーブを軸線方向に移動させて、その回転軸に対して相対回転するように取り付けられた回転部材のスプラインに係合させ、その過程でシンクロナイザーリングが回転部材に次第に摩擦接触することにより、回転軸と回転部材とを同期させて回転軸と回転部材とを連結するように構成されている。前記出力軸１６上で、発進従動ギヤ２１Ｂに隣接する位置に第１のシンクロナイザー（以下、第１シンクロと記す）２２が設けられている。この第１シンクロ２２は、そのスリーブを図１の左側に移動させることにより、発進従動ギヤ２１Ｂを出力軸１６に連結し、発進用ギヤ対２１がモータ軸９と出力軸１６との間でトルクを伝達するように構成されている。
【００５４】
また、前記第２中間軸１０上で、第３速駆動ギヤ１９Ａと第１速駆動ギヤ２０Ａとの間に第２のシンクロナイザー（以下、第２シンクロと記す）２３が設けられている。この第２シンクロ２３は、そのスリーブを図１の左側に移動させることにより、第１速駆動ギヤ２０Ａを第２中間軸１０に連結し、第１速用ギヤ対２０が第２中間軸１０と出力軸１６との間でトルクを伝達するように構成されている。また、反対にそのスリーブを図１の右側に移動させることにより、第３速駆動ギヤ１９Ａを第２中間軸１０に連結し、第３速用ギヤ対１９が第２中間軸１０と出力軸１６との間でトルクを伝達するように構成されている。
【００５５】
さらに、前記第１中間軸８上で、第２速駆動ギヤ１８Ａと第４速駆動ギヤ１７Ａとの間に第３のシンクロナイザー（以下、第３シンクロと記す）２４が設けられている。この第３シンクロ２４は、そのスリーブを図１の左側に移動させることにより、第２速駆動ギヤ１８Ａを第１中間軸８に連結し、第２速用ギヤ対１８が第１中間軸８と出力軸１６との間でトルクを伝達するように構成されている。また、反対にそのスリーブを図１の右側に移動させることにより、第４速駆動ギヤ１７Ａを第１中間軸８に連結し、第４速用ギヤ対１７が第１中間軸８と出力軸１６との間でトルクを伝達するように構成されている。
【００５６】
またさらに、第２ポンプモータ１３側のモータ軸１１上で、第２中間軸１０の軸端に隣接する位置に後進用のシンクロナイザー（以下、Ｒシンクロと記す）２５が設けられている。このＲシンクロ２５は、そのスリーブを図１の右側に移動させることにより、モータ軸１１と第２中間軸１０、すなわち第２遊星歯車機構４におけるサンギヤ４Ｓとキャリヤ４Ｃとを連結して、第２遊星歯車機構４の全体を一体回転させるように構成されている。
【００５７】
上記の各シンクロ２２，２３，２４，２５は、手動操作によって切り替え動作するように構成することができるが、これに替えていわゆる自動制御するように構成することもできる。その場合は、例えば前述したスリーブを軸線方向に移動させる適宜のアクチュエータ（図示せず）を設け、そのアクチュエータを電気的に制御するように構成すればよい。
【００５８】
上述したように、図１に示す変速機は、動力源１が出力したトルクが、各いずれかの中間軸８，１０もしくはモータ軸９，１１を介して出力軸１６に伝達されるように構成されている。そして、その出力軸１６には、歯車機構あるいはチェーンなどの巻き掛け伝動機構などの伝動手段２９を介してデファレンシャル３０が連結され、ここから左右の車軸３１に動力を出力するようになっている。
【００５９】
さらに、変速機の動作状態を検出するためのセンサが設けられている。具体的には、前述した入力部材２もしくはこれと一体のカウンタドライブギヤ５の回転数Ｎinを検出する入力回転数センサ３２、前記車軸３１の回転数Ｎoutを検出する出力回転数センサ３３、第１ポンプモータ１２の回転数ＮPM1を検出する回転数センサ３４、第２ポンプモータ１３の回転数ＮPM2を検出する回転数センサ３５などが設けられている。
【００６０】
つぎに、上記の各ポンプモータ１２，１３を制御するための流体圧回路（油圧回路）について説明する。各ポンプモータ１２，１３を連通させている前記閉回路には流体（具体的にはオイル）を補給するためのチャージポンプ（ブーストポンプと称されることもある）３６が設けられている。このチャージポンプ３６は、上記の閉回路からの漏れなどによるオイルの不足を補うためのものであって、前述した動力源１や図示しないモータなどによって駆動されて、オイルパン３７からオイルを汲み上げて閉回路に供給するようになっている。
【００６１】
したがって、チャージポンプ３６の吐出口は、前記閉回路における油路１４と油路１５とにそれぞれチェック弁３８，３９を介して連通されている。なお、これらのチェック弁３８，３９は、チャージポンプ３６からの吐出方向に開き、これとは反対方向に閉じるように構成されている。さらに、チャージポンプ３６の吐出圧を調整するためのリリーフ弁４０が、チャージポンプ３６の吐出口に連通されている。このリリーフ弁４０は、スプリングによる弾性力とパイロット圧もしくはソレノイドによる押圧力との和より高い圧力が作用した場合に開いてオイルをオイルパン３７に排出するように構成されており、したがってチャージポンプ３６の吐出圧をパイロット圧に応じた圧力に設定するように構成されている。
【００６２】
さらに、第１ポンプモータ１２の吸入口１２Ｓと油路１５との間に、リリーフ弁４１が設けられている。言い換えれば、第１ポンプモータ１２と並列に、各油路１４，１５を連通させるようにリリーフ弁４１が設けられている。このリリーフ弁４１は、リリーフ圧を制御可能なバルブであって、第１ポンプモータ１２の吸入口１２Ｓ、または第２ポンプモータ１３の吸入口１３Ｓから圧油を吐出する場合に、その吐出圧を予め設定した圧力に維持するように構成されている。また、第２ポンプモータ１３の吐出口１３Ｄと油路１４との間に、リリーフ弁４２が設けられている。言い換えれば、第２ポンプモータ１３と並列に、各油路１４，１５を連通させるようにリリーフ弁４２が設けられている。このリリーフ弁４２は、リリーフ圧を制御可能なバルブであって、第１ポンプモータ１２の吐出口１２Ｄ、または第２ポンプモータ１３の吐出口１３Ｄから圧油を吐出する場合に、その吐出圧を予め設定した圧力に維持するように構成されている。
【００６３】
上記の各ポンプモータ１２，１３の押出容積や各シンクロ２２，２３，２４，２５ならびに各リリーフ弁４１，４２のリリーフ圧を電気的に制御できるように構成されており、そのための電子制御装置（ＥＣＵ）４３が設けられている。この電子制御装置４３は、マイクロコンピュータを主体にして構成されたものであって、所定の回転部材の回転数や他の検出信号が入力され、それらの入力された信号および予め記憶している情報ならびにプログラムに基づいて演算を行い、その演算結果に応じて指令信号を出力するように構成されている。
【００６４】
つぎに、上述した変速機の作用について説明する。図２は、各変速段を設定する際の各ポンプモータ（ＰＭ１，ＰＭ２）１２，１３、および各シンクロ２２，２３，２４，２５の動作状態をまとめて示す図表であって、この図２における各ポンプモータ１２，１３についての「ＯＦＦ」は、ポンプ容量（押出容積）を実質的にゼロとし、その出力軸が回転させられても圧油を発生することがなく、また油圧が供給されても出力軸が回転しない状態（フリー）を示し、「ＬＯＣＫ」はそのロータの回転を止めている状態を示している。さらに「油圧発生」は、ポンプ容量（押出容積）を実質的なゼロより大きくするとともに圧油を吐出している状態を示し、したがって該当するポンプモータ１２，１３はポンプとして機能している。また、「油圧回収」は、一方のポンプモータ１３（もしくは１２）が吐出した圧油が供給されてモータとして機能している状態を示し、したがって該当するポンプモータ１３（もしくは１２）は軸トルクを発生し、対応するモータ軸９，１１および中間軸８，１０に駆動トルクを伝達している。
【００６５】
そして、各シンクロ２２，２３，２４，２５についての「右」、「左」は、それぞれのシンクロ２２，２３，２４，２５におけるスリーブの図１での位置を示すとともに、丸括弧はダウンシフトするための待機状態、カギ括弧はアップシフトするための待機状態を示し、そして「○」は該当するシンクロ２２，２３，２４，２５をＯＦＦ状態（中立位置）に設定することにより引き摺りを低減している状態、「●」は該当するシンクロ２２，２３，２４，２５をＯＦＦ状態（中立位置）に設定して中立状態となっていることを示す。
【００６６】
図示しないシフト装置でニュートラルポジションが選択されるなどのことによってニュートラル（Ｎ）状態を設定する際には、各ポンプモータ１２，１３が「ＯＦＦ」状態とされ、また各シンクロ２２，２３，２４，２５のスリーブが中央位置に設定される。したがって、いずれのギヤ対１７，１８，１９，２０，２１も出力軸１６に連結されていないニュートラル状態となる。すなわち、各ポンプモータ１２，１３が、ポンプ容量（押出容積）が実質的にゼロとなるように制御され、その結果、いわゆる空回り状態となるので、各遊星歯車機構３，４のリングギヤ３Ｒ，４Ｒに動力源１からトルクが伝達されても、サンギヤ３Ｓ，４Ｓに反力が作用しないので、出力要素であるキャリヤ３Ｃ，４Ｃに連結されている各中間軸８，１０にはトルクが伝達されない。
【００６７】
シフトポジションがドライブポジションなどの走行ポジションに切り替えられると、第１シンクロ２２のスリーブが図１の左側に移動させられるとともに第２シンクロ２３のスリーブが、図１の左側に移動させられる。したがって、発進従動ギヤ２１Ｂが出力軸１６に連結されて第１ポンプモータ１２と出力軸１６とが連結され、また第１速駆動ギヤ２０Ａが第２中間軸１０に連結されて第２遊星歯車機構４の出力要素であるキャリヤ４Ｃと出力軸１６とが連結される。すなわち、固定変速比である第１速を設定する状態となる。また、これと併せて各ポンプモータ１２，１３の押出容積がゼロより大きい容積に制御される。
【００６８】
したがって、第２ポンプモータ１３は前記第２遊星歯車機構４によって分配された動力源１の動力によって駆動されてポンプとして機能し、油圧を発生させることに伴う反力トルクをモータ軸１１およびサンギヤ４Ｓに与える。これを図２には「油圧発生」と記載してある。そのため、第２遊星歯車機構４の差動作用によってキャリヤ４Ｃにトルクが伝達され、そのトルクが第１速用ギヤ対２０を介して出力軸１６に伝達される。一方、第２ポンプモータ１３で発生した油圧がその吸入口１３Ｓから吐出されて第１ポンプモータ１２の高圧ポート１２Ａに供給されるので、第１ポンプモータ１２がモータとして機能し、正回転する。これを図２には「油圧回収」と記載してある。このようにして第１ポンプモータ１２に伝達される動力が発進用ギヤ対２１を介して出力軸１６に伝達される。したがって発進から第１速までの駆動状態では、第２遊星歯車機構４を介したいわゆる機械的な動力の伝達と、油圧を介した動力の伝達との両方が生じ、これらの動力を合成した動力が出力軸１６に現れる。また、この過程での変速比は、固定変速比である第１速より大きい値となり、その変速比は連続的に、あるいは無段階に変化する。
【００６９】
こうして動力源１の回転数や車速が変化して第１速の変速比になると、第１ポンプモータ１２がＯＦＦ状態に制御されてその押出容積がゼロに設定される。その結果、閉回路が第１ポンプモータ１２によって閉じられるので、第２ポンプモータ１３では圧油の吸入および吐出を行えなくなり、第２ポンプモータ１３はロックされる。すなわち、回転が止められる。その結果、第２遊星歯車機構４のサンギヤ４Ｓが固定され、また第１遊星歯車機構３は出力軸１６に対する動力の伝達に関与しなくなるので、動力源１が出力した動力は、第２遊星歯車機構４および第１速用ギヤ対２０を介して出力軸１６に伝達される。すなわち、第１速用ギヤ対２０のギヤ比で決まる固定変速比が設定される。
【００７０】
固定変速比である第２速へアップシフトする場合、第３シンクロ２４のスリーブを図１の左側に移動させて第２速駆動ギヤ１８Ａを第１中間軸８に連結しておく。なお、第３シンクロ２４のスリーブを第２速駆動ギヤ１８Ａに係合させる場合、前記チャージポンプ３６の油圧を第１ポンプモータ１２に供給してこれを回転させることにより、第３シンクロ２４のスリーブの回転数と第２速駆動ギヤ１８Ａとの回転数を一致させる同期制御を行ってもよい。
【００７１】
この状態で、Ｒシンクロ２５を中立状態にするとともに、第１ポンプモータ１２の押出容積を最大に向けて次第に増大させる。第２速へのアップシフト待機状態では、第１ポンプモータ１２は逆回転しており、その押出容積を次第に増大させると、ポンプとして機能するので油圧を発生し（図２に「油圧発生」と記してある）、同時にそれに伴う反力トルクがモータ軸９に現れる。その結果、第１遊星歯車機構３および第２速用ギヤ対１８を介した動力の伝達が次第に行われる。また、第１ポンプモータ１２で発生した油圧が第２ポンプモータ１３に供給されてこれがモータとして機能する（図２に「油圧回収」と記してある）ので、第２ポンプモータ１３および第２遊星歯車機構４ならびに第１速用ギヤ対２０を介した動力の伝達が生じる。そのため、第１速から第２速への変速の過程での変速比は、第１速の変速比と第２速の変速比との間の値となり、かつ連続的に変化する変速比となる。すなわち、変速比が連続的に変化する無段変速状態となる。これは、上述した発進から第１速の変速比に到るまでの間、および各固定変速比の間でも同様であり、したがって上述した動力伝達装置は、無段変速機として機能させることができる。
【００７２】
第２ポンプモータ１３の押出容積がほぼゼロになるとともに、第１ポンプモータ１２の押出容積がほぼ最大になってその回転が停止し、もしくは停止に近い状態になると、第２ポンプモータ１３がＯＦＦ状態に設定される。したがって、第１ポンプモータ１２がロックされて、第１遊星歯車機構３のサンギヤ３Ｓが固定されるので、リングギヤ３Ｒに入力された動力がキャリヤ３Ｃから中間軸８を経て第２速駆動ギヤ１８Ａに出力される。一方、第２ポンプモータ１３はＯＦＦ状態となっており、これと同軸上に配置されているＲシンクロ２５および第２シンクロ２３はＯＦＦ状態であってそのスリーブが中立位置にあるので、第２ポンプモータ１３や第２遊星歯車機構４は動力の伝達に関与しない。したがって、第２速用ギヤ対１８のギヤ比で決まる固定変速比である第２速が設定される。
【００７３】
以下、同様にして、第３速は第２シンクロ２３のスリーブを図１の右側に移動させて第３速駆動ギヤ１９Ａを第２中間軸１０に連結し、さらに他のシンクロ２２，２４はＯＦＦ状態にする。したがって、第３速用ギヤ対１９を介して出力軸１６に動力が伝達され、固定変速比である第３速が設定される。また、第４速は第３シンクロ２４のスリーブを図１の右側に移動させて第４速駆動ギヤ１７Ａを第１中間軸８に連結し、また他のシンクロ２３，２５はＯＦＦ状態にする。したがって、第４速用ギヤ対１７を介して出力軸１６に動力が伝達され、固定変速比である第４速が設定される。
【００７４】
さらに、後進段について説明すると、図示しないシフト装置などによってリバースレンジが選択された場合には、第１シンクロ２２のスリーブが図１の左側に移動させられ、またＲシンクロ２５のスリーブが図１の右側に移動させられ、さらに他のシンクロ２３，２４がＯＦＦ状態に設定される。したがって、Ｒシンクロ２５によって第２中間軸１０とモータ軸１１とが連結されることにより、第２遊星歯車機構４のサンギヤ４Ｓとキャリヤ４Ｃとが連結されて第２遊星歯車機構４の全体が実質的に一体化される。また、発進従動ギヤ２１Ｂが出力軸１６に連結される。
【００７５】
したがって、動力源１から第２遊星歯車機構４に伝達された動力がそのまま第２ポンプモータ１３に伝達されてこれが駆動され、第２ポンプモータ１３によって油圧が発生する。なお、第２シンクロ２３がＯＦＦ状態であるから、第２遊星歯車機構４あるいは第２中間軸１０から出力軸１６に動力が伝達されることはない。一方、第１ポンプモータ１２の押出容積がゼロより大きい容積、例えば最大容積に制御され、その結果、第２ポンプモータ１３から供給された油圧によって第１ポンプモータ１２がモータとして機能し、モータ軸９にトルクを出力する。その場合、第１ポンプモータ１２にはその吐出口１２Ｄから油圧が供給されるので、第１ポンプモータ１２が逆回転する。そして、そのトルクが発進用ギヤ対２１を介して出力軸１６に伝達されるので、後進状態となる。すなわち、後進段では、油圧を介した動力の伝達が生じ、これを図２では、第１ポンプモータ１２について「油圧回収」と記し、第２ポンプモータ１３について「油圧発生」と記してある。
【００７６】
上述した変速機における変速比と各ポンプモータ１２，１３の押出容積との関係の一例を図３に示してある。ここに示す例は、固定段である第１速（１ｓｔ）から第２．３速程度のいわゆる中間段までの間における押出容積と変速比との関係を示しており、一方の押出容積を変化させている際には他方の押出容積は最大に維持する例である。すなわち、第１速は、第２シンクロ２３によって第１速用ギヤ対２０を出力軸１６に対してトルクを伝達できる状態に設定し、その状態で第１ポンプモータ１２の押出容積をゼロにし、かつ第２ポンプモータ１３の押出容積を最大にすることにより、第２ポンプモータ１３をロックして設定される。その状態で第３シンクロ２４を動作させて第２速用ギヤ対１８をトルク伝達可能な状態にする。
【００７７】
こうして二つのギヤ対２０，１８をトルク伝達可能な状態にして、第１ポンプモータ１２の押出容積を次第に増大させることにより、第１速と第２速との中間の変速比が設定される。そして、両方のポンプモータ１２，１３の押出容積が最大になった後は、第１ポンプモータ１２の押出容積を最大に維持するとともに、第２ポンプモータ１３の押出容積を次第に減少させることにより、変速比が第２速の変速比に向けて更に小さくなる。その結果、第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロになると、第１ポンプモータ１２がロックされ、固定段である第２速になる。この状態で、第２シンクロ２３のスリーブを図１の右側に移動させて第３速用ギヤ対１９をトルク伝達可能な状態にする。このような切り替えを行った後に、第２ポンプモータ１３の押出容積を次第に増大させることにより、変速比は第２速から第３速に向けて次第に小さくなる。すなわちアップシフトが生じる。
【００７８】
このようなシンクロの切り替えの際の第１遊星歯車機構３の挙動を簡単に説明すると、図４は第１遊星歯車機構３についての共線図であって、第１ポンプモータ１２がロックされてサンギヤ３Ｓが固定されている状態すなわち固定段での状態を示している。すなわち、リングギヤ３Ｒには動力源１からのトルクＴinがその回転数を増大させる方向に作用し、またキャリヤ３Ｃには車両の走行抵抗力に基づくトルクＴoutがその回転数を低下させる方向に作用し、さらにサンギヤ３Ｓにはこれが逆回転（動力源１とは反対方向の回転）しないように固定するトルクＴPMが作用している。これらのトルクがバランスして所定の駆動トルクが得られている。
【００７９】
この状態は、第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロになっていて第１ポンプモータ１２がロックされていることにより達成されるが、第２ポンプモータ１３がゼロより大きい押出容積を有していると、図４に破線で示す状態が生じる。すなわち、第２ポンプモータ１３がゼロより大きい押出容積を有していると、閉回路での圧油の流通が可能になり、第１ポンプモータ１２から第２ポンプモータ１３に圧油を介して動力が伝達される。それに伴うトルクが第２ポンプモータ１３のモータ軸１１に現れるが、第１速を設定する状態から第３速を設定する状態に第２シンクロ２３が切替動作すると、その過程で第２シンクロ２３がニュートラル状態になるので、その状態で反力が作用しなくなる。すなわち、トルク抜けの状態になる。そのため、第１ポンプモータ１２は、反力がなくなることにより逆回転方向に回転してしまい、それに伴ってエンジン回転数（リングギヤ３Ｒの回転数）が急激に増大する。これが動力源１の吹き上がりである。
【００８０】
変速時におけるこのような状態が生じないようにするために、この発明では、以下の制御が行われる。図５は、その制御に使用される機構の一例を示しており、各ポンプモータ１２，１３にはその押出容積を変化させるためのアクチュエータ５０が設けられている。このアクチュエータ５０は、直線的に前後動する直動型のもの、あるいは回転するロータリー型のものであって、油圧や電力で動作するように構成されている。したがってこのアクチュエータ５０がこの発明における作動機構に相当している。そして、各ポンプモータ１２，１３は、斜軸型あるいは斜板型であればその傾斜角度、ラジアルピストン型であればロータの相対的な偏心量などがアクチュエータ５０によって変更させられて押出容積が変化するようになっている。
【００８１】
上記のアクチュエータ５０には、その動作位置を検出して信号を出力するセンサが設けられている。このセンサは、ポンプモータ１２，１３の押出容積がゼロになるようにアクチュエータ５０が動作した場合にアクチュエータ５０によってオン動作させられるストロークスイッチ５１によって構成されている。このストロークスイッチ５１は、例えば前記電子制御装置４３に接続されており、前記電子制御装置４３は、ストロークスイッチ５１が出力するオン信号によって押出容積がゼロであることを判定するようになっている。
【００８２】
図６は、上記のストロークスイッチ５１を使用した変速制御の一例を示すフローチャートであって、ここに示す例は、第２ポンプモータ１３側の第２シンクロ２３を切り替える変速の例である。第２シンクロ２３のスリーブが図１の左側に移動させられて第１速用ギヤ対２０がトルク伝達可能な状態になり、かつ第３シンクロ２４が図１の左側に移動させられて第２速用ギヤ対１８がトルク伝達可能な状態になっている場合に、固定段である第２速より高車速側の変速比にアップシフトする判断が成立すると、各ポンプモータ１２，１３にそれぞれの押出容積を設定するための指令信号が出力される（ステップＳ１）。第２速は第２速用ギヤ対１８がトルクを伝達し、他のギヤ対はトルクの伝達に関与しないようにして設定されるから、第２速用ギヤ対１８に連結されている第１ポンプモータ１２には、その押出容積を最大にする指令信号が出力される。これに対して、切替動作させるべき第２シンクロ２３に連結されている第２ポンプモータ１３には、その押出容積をゼロにする指令信号が出力される。なお、これらの指令信号が動作するのは、図５に示すアクチュエータ５０である。
【００８３】
ついで、固定段が設定されたか否かが判断される（ステップＳ２）。ここで説明している変速の例では、第２速が固定段であるから、第１ポンプモータ１２がロックされたか否か、言い換えれば、シフト切替待機側のポンプモータである第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロになったか否かが判断される。前述した図５に示すように、各ポンプモータ１２，１３にはその押出容積を変化させるアクチュエータ５０が設けられ、押出容積がゼロになるようにアクチュエータ５０が動作した場合にストロークスイッチ５１がオン信号を出力するようになっているので、そのオン信号が出力されたことによって固定段の成立を判定することができる。
【００８４】
したがって、ステップＳ２でストロークスイッチ５１のオフ信号が検出されている場合には、ステップＳ１に戻って従前の制御を継続する。これに対してステップＳ２でオン信号が検出されると、固定段が設定されていることの判定が成立するので、シフト切替指令が出力される（ステップＳ３）。このシフト切替指令は、第２シンクロ２３のスリーブを第１速用ギヤ対２０側から第３速用ギヤ対１９側に移動させて、第３速用ギヤ対１９を出力軸１６に対してトルク伝達できる状態に切り替える指令信号であり、スリーブを移動させるための図示しないアクチュエータを駆動するための信号である。
【００８５】
したがって、図６に示すように制御することにより、第１ポンプモータ１２をロックした状態、すなわち第２ポンプモータ１３に動力源１からのトルクが作用していない状態で第２シンクロ２３を切り替えることができる。そのため、第２シンクロ２３を切替動作させる過程でこれがニュートラル状態になるとしても、前述したいわゆるトルク抜けやそれに伴う動力源１の吹き上がりを防止もしくは回避することができる。また、押出容積をゼロもしくは最低にする指令信号の出力の後、押出容積がゼロもしくは最低になるのに充分な待機時間を設定したり、その待機時間の経過後にシンクロの切替動作を行うなどの必要がなく、前記ストロークスイッチ５１のオン信号で直ちにシンクロの切り替えを行うことができるので、変速に要する時間を短縮し、変速応答性を向上させることができる。さらに、追加すべき部品は、オン・オフスイッチである前記ストロークスイッチ５１程度であるから、安価に実施することができる。
【００８６】
なお、第３シンクロ２４を切り替える変速の場合にも上記の例と同様に実行することができる。その場合は第２ポンプモータ１３をロックすることになるので、第１ポンプモータ１２に設けられているアクチュエータ５０のストローク位置をストロークスイッチ５１で検出し、そのオン信号で第３シンクロ２４を切替動作させることになる。また、固定段やいわゆる中間変速比での動作やトルクの伝達の状態は前述したとおりである。
【００８７】
上記のストロークスイッチ５１に替えてストロークセンサ５２を用いることができる。その例を図７に示してある。このストロークセンサ５２は、前記アクチュエータ５０の予め定めた初期位置からのストローク量あるいはアクチュエータ５０によって動作させられる部材もしくは部分の所期位置からの移動量を検出してその検出信号を出力するものであって、前記電子制御装置４３に接続されている。そして、電子制御装置４３はそのストロークセンサ５２から入力される信号に基づいて、そのストロークセンサ５２が設けられているポンプモータ１２，１３の押出容積がゼロになることを判定するようになっている。また、ストロークセンサ５２は、時々刻々の移動量あるいはそれに基づく位置を検出できるので、電子制御装置４３はそのデータに基づいて、押出容積がゼロもしくは最低になる時間を予測するように構成されている。
【００８８】
その予測および予測に基づくシフト切替の状況を図８に線図で示してある。図８の横軸は時間を示し、縦軸はアクチュエータ５０によって変化させられる押出容積を示している。アクチュエータ５０の動作速度すなわち押出容積の変化速度は特別な制御を行わない限りほぼ一定であるから、押出容積を低減する場合には図８に実線で示すように、押出容積は直線的に減少する。その減少勾配は、押出容積の単位時間当たりの減少量として演算によって求めることができるので、押出容積がゼロもしくは最低となる時間Ｔfを、押出容積の低下制御の過程（Ｔ0時点）で求めることができる。
【００８９】
一方、シンクロ２２，〜２５の動作の遅れ時間Ｔsは、実験やシミュレーションによって予め求めてマップ化しておくことができる。したがって、前述した予測を相対的に早い時点に行ってその予測時点Ｔ0から押出容積がゼロもしくは最低になる時点Ｔfまでの時間が、前記遅れ時間Ｔsより長くなるようにすれば、押出容積がゼロもしくは最低になる時点Ｔfよりも前記遅れ時間Ｔsだけ前の時点（Ｔf−Ｔs）にシンクロの切替指令信号を出力し、シンクロがニュートラルになる時点と押出容積がゼロもしくは最低になる時点とをほぼ一致させることができる。すなわち、シフト切替制御の開始をいわゆる前出しすることができ、そのためにトルクの伝達に関与するギヤ対を変更する変速に要する実質的な時間を短くしてその制御応答性を向上させることができる。
【００９０】
このような変速制御を、固定段である第２速以上の変速比にアップシフトする場合を例に採って説明すると、図９はその制御例を示しており、第２シンクロ２３のスリーブが図１の左側に移動させられて第１速用ギヤ対２０がトルク伝達可能な状態になり、かつ第３シンクロ２４が図１の左側に移動させられて第２速用ギヤ対１８がトルク伝達可能な状態になっている場合に、固定段である第２速より高車速側の変速比にアップシフトする判断が成立すると、各ポンプモータ１２，１３にそれぞれの押出容積を設定するための指令信号が出力される（ステップＳ１１）。これは、前述した図６に示す制御例におけるステップＳ１と同様である。
【００９１】
一方、第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロもしくは最低になる時間を前述したようにして予測し、その予測時間Ｔfが読み込まれる（ステップＳ１２）。また、切替動作させるべき第２シンクロ２３の切替の動作遅れ時間（いわゆるムダ時間）Ｔsが、予め用意してあるマップを参照して読み込まれる（ステップＳ１３）。そして、これの読み込まれた時間に基づいて、シフト切替指令開始時間（Ｔf−Ｔs）が決定される（ステップＳ１４）。
【００９２】
さらに、上記のステップＳ１１で指令信号を出力することによる制御開始時点からの経過時間Ｔが読み込まれる（ステップＳ１５）。この経過時間Ｔと上記のステップＳ１４で決定されたシフト切替指令開始時間（Ｔf−Ｔs）とが比較される（ステップＳ１６）。このステップＳ１６の判断ステップは、要は、シフト切替指令を開始すべき時間になったか否かの判断を行うステップであり、否定的に判断された場合には従前の制御を継続する。これとは反対に肯定的に判断された場合には、シフト切替指令信号が出力される（ステップＳ１７）。
【００９３】
したがって、第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロもしくは最低になるとほぼ同時に、第２シンクロ２３が実質的に切り替わり始め、これがニュートラルになる時点では第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロもしくは最低になっていて第１ポンプモータ１２がロックされるので、動力源１の吹き上がりが生じることはない。また、第２ポンプモータ１３の押出容積を低下させる制御と第２シンクロ２３を切替動作させる制御とが、時間的に一部オーバーラップするので、変速に要する時間を短縮することができる。
【００９４】
なお、動作位置や動作量に基づく押出容積の判定は、上記のアクチュエータ５０の動作位置あるいは動作量に基づく判定に限られないのであって、動作位置あるいは動作量が、押出容積と一対一の関係にあるものであれば、アクチュエータ５０以外の部材の動作位置や動作量に基づいて判定することもできる。例えば、図１０に示すように、前記アクチュエータ５０に油圧を給排するソレノイドバルブ５３にストロークセンサ５２を取り付け、そのソレノイドバルブ５３のスプールの動作位置もしくは動作量を検出するように構成してもよい。このソレノイドバルブ５３がこの発明の制御機構に相当している。
【００９５】
また、アクチュエータ５０が直動型の油圧シリンダであれば、押出容積を最大にするように動作している状態で圧力の低い油圧室の圧力は、押出容積をゼロもしくは最低になるように動作している状態では高くなる。すなわち、アクチュエータ５０における油圧室の圧力は、押出容積のゼロもしくは最低と最高とに一対一に対応している。したがって、図１１に示すように、アクチュエータ５０における所定の油圧室の圧力を検出する油圧スイッチもしくは油圧センサ５４を設け、その出力信号を前記電子制御装置４３に入力することにより、その検出された圧力に基づいて押出容積がゼロもしくは最低になっていること、もしくはゼロもしくは最低になることを判定することができる。
【００９６】
さらに、押出容積がゼロもしくは最低になっていることに対応する圧力は、前述した閉回路にも存在するのでは、これを利用して押出容積の判定を行うように構成することができる。例えば、第１ポンプモータ１２を第２速でロックしている場合、第１ポンプモータ１２にはこれを逆回転させる方向にトルクが掛かっているので、その吸入口１２Ｓと第２ポンプモータ１３の吸入口１３Ｓとを連通させている油路１４の圧力が高くなる。この圧力を例えば図１に符号「５５」で示す油圧センサもしくは油圧スイッチで検出し、その検出信号を電子制御装置４３に入力することにより、押出容積がゼロもしくは最低になったこと（もしくは、なること）を判定することができる。
【００９７】
より具体的に説明すると、固定段である第１速と第２速との間の変速比と各ポンプモータ１２，１３の押出容積との関係は、一例として、図１２の（ａ）に示すようになる。すなわち、一方を最大の押出容積に維持した状態で、他方を最大と最低（あるいはゼロ）との間に設定する。各押出容積をこのように設定した場合の閉回路内の圧力は、図１２の（ｂ）に示すようになる。すなわち、一方の押出容積が最大でかつ他方の押出容積がゼロもしくは最低の状態で、閉回路内の圧力が最大になる。これは、固定段での圧力になるから、前記油圧スイッチもしくは油圧センサ５５で検出する圧力によって固定段、すなわち押出容積がゼロもしくは最低になっていることを判定することができる。
【００９８】
固定段で生じる特徴的な状況は、上述した動作位置や動作量、あるいは圧力に限られない。例えば前述したモータ軸９，１１のトルクは、固定段と中間変速比とでは異なる。すなわち、固定段では、一方のポンプモータ１２（もしくは１３）が、動力源１の出力したトルクの伝達に関与し、かつ他方のポンプモータ１３（もしくは１２）はトルクの伝達に関与せずに空転する。したがって、第２速や第４速では、第１ポンプモータ１２やそのモータ軸９に掛かるトルクが大きくなるとともに、第２ポンプモータ１３やそのモータ軸１１に掛かるトルクはほぼゼロになる。これとは反対に第１速や第３速では、第２ポンプモータ１３やそのモータ軸１１に掛かるトルクが大きくなるとともに、第１ポンプモータ１２やそのモータ軸９に掛かるトルクはほぼゼロになる。そして、そのトルクはエンジントルクや変速比から求めることができる。
【００９９】
したがって、この発明では、図１に示すように、各モータ軸９，１１のトルクを検出するトルクセンサ５６，５７を設け、その検出信号を電子制御装置４３に入力し、検出されたトルクとエンジントルクや変速比などで決まるトルクとを対比することにより、固定段が設定されているか否かを判定するように構成してもよい。この発明の判定手段は、このようにトルクに基づいて固定段を判定する手段を含む。
【０１００】
またさらに、固定段は、いずれかの遊星歯車機構３，４における反力要素をいずれかのポンプモータ１２，１３で固定し、かついずれかのギヤ対１８，〜２０をトルク伝達可能な状態にして設定されるから、出力軸１６などの所定の回転部材の回転数や変速比は、一方のポンプモータ１２（もしくは１３）の押出容積がゼロもしくは最低となり、かつ他方のポンプモータ１３（もしくは１２）がロックされている状態に対応している。したがって、上記の回転数や変速比を検出し、これが変速機の構造から定まるいわゆる理論値と一致するか否かによって、固定段もしくは一方のポンプモータ１２，１３の押出容積がゼロもしくは最低になっていることを判定することができる。
【０１０１】
図１３はその制御の一例を説明するためのフローチャートであって、例えば第２速以上にアップシフトする場合、各ポンプモータ１２，１３にそれぞれの押出容積を設定するための指令信号が出力される（ステップＳ２１）。これは、前述した図６に示す制御例におけるステップＳ１や図１に示す制御例におけるステップＳ１１と同様である。ついで、実変速比あるいは実回転数が検出される（ステップＳ２２）。これは、例えば図１に示す入力回転数センサ３２や出力回転数センサ３３によって行うことができる。
【０１０２】
こうして検出された実変速比もしくは出力軸１６などの実回転数を、理論値と比較する（ステップＳ２３）。この理論値は、変速機の機構上、定まる値であり、変速比の理論値は、遊星歯車機構３，４やギヤ対１８，〜２０、伝動手段２９などの動力伝達に関与する機構による変速比を総合した値であり、また回転数についての理論値は、エンジン回転数などの入力回転数Ｎinと理論変速比とで決まる値である。これらの実際値（検出値）と理論値とが一致していないことによりステップＳ２３で否定的に判断された場合には、従前の制御を継続する。これに対して実際値（検出値）と理論値とが一致していることによりステップＳ２３で肯定的に判断された場合には、シフト切替指令を出力（ステップＳ２４）した後、リターンする。
【０１０３】
したがって、図１３に示す制御を実行するように構成した場合であっても、押出容積がゼロもしくは最低になる前にシンクロが切り替わることがないので、動力源１の吹き上がりやそれに起因する違和感を防止もしくは抑制することができる。また、前述した各具体例と同様に、変速を迅速に実行でき、応答性を向上させることができる。
【０１０４】
ところで、上述した図１に示す構成の変速機における変速比γは、下記の式で求められる。
γ＝Ｎin／Ｎout＝［（１＋ρ）（ｑ1Ｋm＋ｑ2Ｋn）Ｋf］／（ｑ1＋ｑ2）
ここで、ρは遊星歯車機構３，４のギヤ比（サンギヤの歯数とリングギヤの歯数との比）、ｑ1は第１ポンプモータ１２の押出容積、ｑ2は第２ポンプモータ１３の押出容積、Ｋmは第１ポンプモータ１２側でトルクの伝達に関与している第２速用もしくは第４速用のギヤ１８，１７のギヤ比、Ｋnは第２ポンプモータ１３側でトルクの伝達に関与している第１速用もしくは第３速用のギヤ２０，１９のギヤ比、Ｋfは前記伝動手段２９などのファイナルギヤのギヤ比である。なお、上記の式は、各遊星歯車機構３，４を同一の構成とした場合のものである。したがって固定段での理論上の変速比は、いずれかの一方の押出容積ｑ1（もしくはｑ2）をゼロとし、かつ他方の押出容積ｑ2（もしくはｑ1）を最大にした場合の値として算出することができる。
【０１０５】
しかしながら、ロックしているポンプモータ１２，１３に負荷が掛かると、油圧がそれに応じて高くなり、そのために油圧の漏れが発生したり、漏れが増大したりする。このような事態が生じた場合の共線図を図１４に示してある。ここに示す例は、第１ポンプモータ１２をロックして第２速を設定している場合に、油圧の漏れによって第１ポンプモータ１２が回転した場合を示しており、実線は無負荷で漏れが生じていない場合、破線は負荷の増大によって漏れが発生した場合を示している。図１４に示すように、油圧の漏れが生じると、ロックすべきポンプモータ１２，１３が回転してしまい、それに伴って出力回転数が低下する。この出力回転数の低下による理論値との誤差や、検出もしくは算出された実変速比とその理論値との誤差は、負荷の増大やそれに伴う油圧の漏れを外乱とするものであり、一方のポンプモータ１２，１３の押出容積がゼロになっている場合であっても生じることがある。
【０１０６】
そこで、この発明では、上記のような外乱による誤差を補正して、押出容積がゼロになっていること、あるいは他方のポンプモータ１２，１３がロックされていることを判定するように制御装置を構成することができる。その制御の一例として第２速以上の変速比にアップシフトする場合の例を図１５に示してある。先ず、第２シンクロ２３のスリーブが図１の左側に移動させられて第１速用ギヤ対２０がトルク伝達可能な状態で、かつ第３シンクロ２４が図１の左側に移動させられて第２速用ギヤ対１８がトルク伝達可能な状態において、固定段である第２速より高車速側の変速比にアップシフトする判断が成立すると、各ポンプモータ１２，１３にそれぞれの押出容積を設定するための指令信号が出力される（ステップＳ３１）。これは、前述したステップＳ１やステップＳ１１あるいはステップＳ２１と同様の制御であって、第１ポンプモータ１２の押出容積が最大になり、かつ第２ポンプモータ１３の押出容積がゼロもしくは最小となるように指令信号が出力される。
【０１０７】
一方、現在の実際の変速比γ1が求められるとともに、油温Ｋおよび入力トルクＴinならびに入力回転数Ｎinから変速比についての補正値γ2が求められる（ステップＳ３２）。現在の実際の変速比γ1は、入力回転数センサ３２で検出された入力回転数Ｎinと、出力回転数センサ３３で検出された出力回転数Ｎoutとの比として算出することができる。また、油温Ｋはオイルパン３７などに設けたセンサ（図示せず）によって検出することができる。さらに、入力トルクＴinは動力源１のスロットル開度や燃料噴射量などから推定することができる。そして、補正値γ2は、予め用意したマップから求めることができる。
【０１０８】
前述したように固定段の変速比が低速段側にずれるのは、油圧の漏れが一つの要因となっており、その漏れ量は作用するトルクが大きいほど多くなる。また、圧油は温度が高いほどその粘度が低くなって漏れやすくなる。さらに入力回転数Ｎinが高回転数ほど、漏れ量が多くなる。したがって、入力トルクＴinおよび油温Ｋならびに入力回転数Ｎinをパラメータとして補正値γ2をマップとして用意することができる。図１６はそのマップの一例を模式的に示しており、入力トルクＴinが大きいほど、油温Ｋ（Ｋ1，Ｋ2，…Ｋn）が高いほど、さらに入力回転数Ｎin（Ｎ1，Ｎ2，…Ｎn）が高回転数であるほど、変速比のズレ量すなわち前記補正値γ2が大きくなっている。上記のステップＳ３２では、その時点で検出されている油温Ｋに基づいてマップを選択し、かつそのマップを使用して、入力トルクＴinおよび入力回転数Ｎinから補正値γ2を算出する。
【０１０９】
そして、実際の変速比γ1を補正値γ2で補正し、その値が変速比の理論値を含む所定の範囲に入っているか否かが判断される（ステップＳ３３）。なお、変速比の補正は、低速側の変速比へのズレを補正するものであるから、補正値γ2を正の値としている場合に、実際の変速比γ1から補正値γ2を減算することにより補正を行うことになり、また補正値γ2を負の値としている場合には、実際の変速比γ1に補正値γ2を加算して補正を行うことになる。図１５には後者の例を記載してある。
【０１１０】
また、補正された変速比（γ1＋γ2）の判断基準となる所定の範囲は、実験やシミュレーションなどによって予め定めた変速比の範囲であり、これを模式的に示すと図１７のとおりである。ここに示す例は、変速比の理論値γを中心にして低速側および高速側に所定値Δγの範囲であり、その所定値Δγは、通常想定される油圧の漏れなどの外乱要因で生じる変速比のズレの最大値として設定した値、あるいは理論値や補正値のバラツキを考慮して定めた値である。また、コースト状態では、変速比がアップシフト側にずれるので、理論値を中心にアップ、ダウンの両側に範囲を設定してある。
【０１１１】
ステップＳ３３で肯定的に判断された場合には、検出もしくは算出された変速比γ1が固定段の理論値からずれているとしても、これは油圧の漏れなどの外乱に起因するものと考えられ、他方のポンプモータ（第２ポンプモータ１３）の押出容積がゼロになっていると判断できるから、シンクロを切替動作させるシンクロ切替制御を開始する（ステップＳ３４）。これに対して、ステップＳ３３で否定的に判断された場合には、他方のポンプモータの押出容積がゼロになっていないことにより一方のポンプモータが回転しているものと考えられるので、シフト切替制御は実行することなくリターンする。
【０１１２】
したがって、上記の制御を実行するように構成すれば、固定段が設定されていることを即座に判定することができるので、シフト切替時間を短縮し、変速応答性を向上させることができる。また、回転数センサなど既存の機器を使用して実行できるので、コストの増大を抑制もしくは回避することができる。さらにポンプモータの押出容積がゼロになる前にシンクロがニュートラルになったり、それに伴って動力源１の吹き上がりが生じたりすることを未然に防止することができ、しかも押出容積をゼロにする指令を出力しても、押出容積がゼロにならないことを変速比から知ることができるので、押出容積を変更するアクチュエータやその制御のためのソレノイドバルブなどの制御機器のフェールを検出することも可能になる。
【０１１３】
なお、上述した変速比と出力回転数（出力軸１６の回転数もしくは車軸３１の回転数）とは相互に関連しているから、変速比に替えて出力回転数に基づいて固定段が設定されていることの判定を行うように構成してもよい。その場合、図１５に示してある変速比を出力回転数やその理論値に置き換えればよい。またその場合に使用する出力回転数の補正値についてのマップを図１８に模式的に示してある。
【０１１４】
さらに、この発明の制御装置は、圧油の漏れ量をマップから求め、その漏れ量に基づくポンプモータの回転数から補正した変速比もしくは出力回転数を求め、その補正した変速比もしくは出力回転数に基づいて固定段を判定するように構成することができる。すなわち、圧油の漏れ量Ｑと、圧油の漏れによるロックすべきポンプモータの回転数Ｎpとは、そのロックすべきポンプモータの押出容積をｑとすると、
Ｎp＝Ｑ／ｑ
の関係となっている。一方、ロックすべきポンプモータの回転数と出力回転数とは図１４に示す関係となっているから、出力回転数あるいはこれに基づく変速比は、圧油の漏れ量Ｑによって補正することができる。その漏れ量Ｑは、図１９に示すように、入力トルクＴinおよび油温Ｋならびに入力回転数Ｎinをパラメータとしたマップとして予め用意しておくことができる。
【０１１５】
したがって、この発明では、そのマップから算出された漏れ量に基づいて、検出もしくは算出された出力回転数を補正し、その補正後の出力回転数がその理論値（負荷のない場合の回転数）を含む所定の範囲に入っているか否かを判断する。その範囲は、前述した変速比についての範囲と同様にして設定することができ、その一例を図２０に模式的に示してある。また、範囲を設定しているのは、理論値や検出値などのバラツキを考慮したことによる。そして、補正した出力回転数がその範囲に入っていれば、固定段が設定されていること、もしくは一方のポンプモータの押出容積がゼロになっていることの判断が成立し、シフト切替制御が開始される。なお、出力回転数に替えて変速比を採用しても同様に制御することができる。したがって、圧油の漏れ量に基づいて変速比や出力回転数を補正するように構成しても、前述した各具体例と同様に、動力源１の吹き上がりを生じさせることなく、しかも迅速に、シンクロを切替動作させることによるシフト切替を行うことが可能になる。
【０１１６】
ところで、上述した補正を行っても理論値との偏差が生じることがある。その偏差を図１７に符号γ’で示してある。これは、圧油の漏れなどの外乱要因を取り除いても残存する誤差であるから、変速機もしくは油圧制御機器の経時変化あるいはオイルの劣化などの時間的要因によるものと考えられる。そこで、この偏差γ’を学習値として記憶しておき、次回の補正の際にこの偏差γ’を加味して補正を行うように構成することができる。このような制御を行う機能的手段が、この発明における学習手段および補正手段に相当し、具体的には電子制御装置４３におけるプログラムに従って実行することができる。なお、その学習補正は変速比あるいは回転数のいずれであってもよい。
【０１１７】
このように構成すれば、経時変化による誤差もしくはズレをも是正して固定段を判定することが可能になり、より正確な判定およびそれに伴うシフト切替制御を実行することができる。
【０１１８】
なお、上述した各具体例では、主として、第２速以上へのアップシフトを例に採って説明したが、他の固定段からの変速も同様にして実行することができ、したがってこの発明は上記の各具体例に限定されない。また、この発明で対象とする変速機は、図１に示す構成のものに限定されず、切替機構はシンクロ以外に摩擦式のものであってもよく、また固定段は四段以上もしくは四段以下であってもよい。さらに、可変容量型流圧ポンプモータは、前述したように差動タイプのものとすることもでき、その場合は前述した遊星歯車機構３，４を用いない構成とすることができる。そして、この発明における動力源は、エンジンである必要はなく、電気モータであってもよく、あるいは内燃機関と電動機とを組み合わせたハイブリッド駆動装置であってもよい。
【０１１９】
ここで、上述した具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、上述したステップＳ２，Ｓ１６，Ｓ１３，Ｓ３３の各機能的手段が、この発明の判定手段に相当し、ステップＳ３，Ｓ１７，Ｓ２４，Ｓ３４の各機能的手段が、この発明の変速制御手段に相当する。また、ステップＳ３２，Ｓ３３の各機能的手段が、この発明の補正手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】この発明で対象とする変速機の一例を模式的に示すスケルトン図である。
【図２】図１に示す変速機で各変速比を設定する際の各ポンプモータおよび各シンクロの動作状態をまとめて示す図表である。
【図３】その変速比と押出容積との関係を示す線図である。
【図４】固定段を設定している場合およびトルク抜けが生じた場合の遊星歯車機構についての共線図である。
【図５】ストロークスイッチを設けた例を模式的に示す部分図である。
【図６】そのストロークスイッチの検出信号を利用した固定段判定の制御例を説明するためのフローチャートである。
【図７】ストロークスイッチに替えてストロークセンサを設けた例を模式的に示す部分図である。
【図８】押出容積がゼロになる時点の予測とその予測に基づいてシフト切替を行う場合の各タイミングを押出容積の変化と合わせて示す線図である。
【図９】押出容積がゼロになる時点の予測とその予測に基づいてシフト切替を行う制御例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】ソレノイドバルブにストロークセンサを設けた例を模式的に示す部分図である。
【図１１】この発明の作動機構としてのアクチュエータに圧力スイッチもしくは圧力センサを設けた例を模式的に示す部分図である。
【図１２】変速比と押出容積との関係および変速比と閉回路内の圧力との関係を示す線図である。
【図１３】実変速比もしくは実回転数に基づいて固定段の判定を行う制御例を説明するためのフローチャートである。
【図１４】固定段でロック側のポンプモータが圧油の漏れで回転した場合の出力回転数の変化を説明するための遊星歯車機構についての共線図である。
【図１５】変速比を補正して固定段を判定する制御例を説明するためのフローチャートである。
【図１６】その制御例で使用するマップの一例を模式的に示す図である。
【図１７】固定段の判定を行うための変速比についての判定基準となる範囲を模式的に示す図である。
【図１８】出力回転数の補正値を設定したマップの一例を模式的に示す図である。
【図１９】圧油の漏れ量を定めたマップの一例を模式的に示す図である。
【図２０】固定段を判定するための出力軸回転数についての範囲を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１…動力源（Ｅ／Ｇ）、  ２…入力部材、  ３…第１遊星歯車機構、  ４…第２遊星歯車機構、  ８…第１中間軸、  ９…モータ軸、  １０…第２中間軸、  １１…モータ軸、  １２…可変容量型ポンプモータ（第１ポンプモータ）、  １３…可変容量型ポンプモータ（第２ポンプモータ）、  １４，１５…油路、  １６…出力軸、  １７，１８，１９，２０…ギヤ対、  ２２…第１のシンクロナイザー（第１シンクロ）、  ２３…第２のシンクロナイザー（第２シンクロ）、  ２４…第３のシンクロナイザー（第３シンクロ）、  ２５…後進用のシンクロナイザー（Ｒシンクロ）、  ４３…電子制御装置（ＥＣＵ）、  ５０…アクチュエータ（作動機構）、  ５１…ストロークスイッチ、  ５２…ストロークセンサ、  ５３…ソレノイドバルブ、  ５４，５５…圧力スイッチもしくは圧力センサ、  ５６，５７…トルクセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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