(57)【要約】【課題】  電動パワーステアリング装置において、電動モータの個体差に起因する出力特性のばらつきを補正し、操舵アシスト特性の安定化を図ること。【解決手段】  電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクとの対応関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリ６１と、電動モータ２０に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに検出した該電動モータ２０の出力トルクＴＭと、前記基準出力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルクＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数として算出する補正係数演算回路７０と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３を有してなるもの。【選択図】  図３
2008080974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータをモータ駆動手段により駆動し、この電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストする電動パワーステアリング装置において、
電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクとの目標とすべき対応関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリと、
電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出された該電動モータの出力トルクＴＭと、前記基準出力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数として算出する補正係数演算回路と、
車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段を有してなることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
電動モータをモータ駆動手段により駆動し、この電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストする電動パワーステアリング装置において、
電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応するラック軸の推力との目標とすべき対応関係を表わす基準推力特性を予め記憶する基準推力特性メモリと、
電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出された該ラック軸の推力ＦＭと、前記基準推力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する推力値ＦＯとがなす比ＦＯ／ＦＭを推力補正係数として算出する補正係数演算回路と、
車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段を有してなることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置では、特許文献１に記載の如く、電動モータをモータ駆動手段により駆動し、この電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストする。
【特許文献１】特開平6-8839
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
電動パワーステアリング装置に使用される電動モータは、同一規格品であっても、それらの駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクの関係である出力特性が、各モータの個体差によりモータ毎に多少のばらつきが生ずる。このため、同一規格（同一仕様）の電動モータを用いた電動パワーステアリング装置であっても、当該電動モータの出力特性のばらつきにより、ラック軸出力がばらつき、操舵アシスト特性がばらつく。
【０００４】
また、同一品種の電動パワーステアリング装置であっても、それらの構成部品の加工精度や組付精度のばらつき等により、ラック軸出力がばらつき、結果として操舵アシスト特性がばらつく。
【０００５】
本発明の課題は、電動パワーステアリング装置において、電動モータの個体差に起因する出力特性のばらつきを補正し、出力特性を均一化し、操舵アシスト特性の安定化を図ることにある。
【０００６】
本発明の他の課題は、電動パワーステアリング装置において、構成部品の加工精度や取付精度に起因する推力特性のばらつきを補正し、ラック軸推力を均一化し、操舵アシスト特性の安定化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、電動モータをモータ駆動手段により駆動し、この電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストする電動パワーステアリング装置において、電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクとの目標とすべき対応関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリと、電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出された該電動モータの出力トルクＴＭと、前記基準出力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数として算出する補正係数演算回路と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段を有してなるようにしたものである。
【０００８】
請求項２の発明は、電動モータをモータ駆動手段により駆動し、この電動モータの回転を動力伝達機構によりラック軸の直線ストロークに変換し、ラック軸に連結される車輪を操舵アシストする電動パワーステアリング装置において、電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応するラック軸の推力との目標とすべき対応関係を表わす基準推力特性を予め記憶する基準推力特性メモリと、電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出された該ラック軸の推力ＦＭと、前記基準推力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する推力値ＦＯとがなす比ＦＯ／ＦＭを推力補正係数として算出する補正係数演算回路と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段を有してなるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００９】
（請求項１）
(a)「電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクとの目標とすべき対応関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリと、電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出された該電動モータの出力トルクＴＭと、前記基準出力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数として算出する補正係数演算回路」を有し、「車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段」を有するようにした。従って、電動モータの個体差に起因するモータの出力特性のばらつきを補正し、モータの出力特性が目標とする基準出力特性となるように補正し、操舵アシスト特性を安定化できる。
【００１０】
（請求項２）
(b)「電動モータの駆動電流と該駆動電流に対応するラック軸との推力の目標とすべき対応関係を表わす基準推力特性を予め記憶する基準推力特性メモリと、電動モータに実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに実際に検出されたラック軸の推力ＦＭと、前記基準推力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する推力値ＦＯとがなす比ＦＯ／ＦＭを推力補正係数として算出する補正係数演算回路」を有し、「車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータの電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段に出力する電流制御演算手段」を有するようにした。従って、電動モータを含めたパワーステアリング装置の構成部品の加工精度や組付精度に起因するラック推力特性のばらつきを補正し、推力特性が基準推力特性となるように均一化し、操舵アシスト特性を安定化できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は電動パワーステアリング装置を示す正面図、図２は電動パワーステアリング装置の要部を示す断面図、図３は電動パワーステアリング装置の実施例１の制御系を示すブロック図、図４は電動モータの出力特性を示す線図、図５は電動パワーステアリング装置の実施例２の制御系を示すブロック図、図６は電動パワーステアリング装置の推力特性を示す線図である。
【実施例】
【００１２】
（実施例１）（図１〜図４）
電動パワーステアリング装置１０は、図１に示す如く、ギヤハウジング１１を分割した、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂを有するものにし、このギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ）にステアリングホイールが連結された入力軸１２（ステアリング軸）を支持し、入力軸１２にトーションバー１３（不図示）を介して出力軸（不図示）を連結し、この出力軸にピニオン（不図示）を設け、このピニオンに噛合うラック軸１４をギヤハウジング１１に左右方向に直線移動可能に支持している。入力軸１２と出力軸の間には、操舵トルクセンサ４１を設けている。操舵トルクセンサ４１は、ステアリングホイールに加えた手動操舵の操舵トルクに起因するトーションバーの弾性ねじり変形により、入力軸１２と出力軸の間に生ずる相対回転変位量に基づき、操舵トルクを検出し、操舵トルク信号Ｔsを出力する。
【００１３】
電動パワーステアリング装置１０は、ラック軸１４の両端部をギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ、第２ギヤハウジング１１Ｂ）の両側に突出し、それらの端部にタイロッド１５Ａ、１５Ｂを連結し、ラック軸１４の直線移動に連動するタイロッド１５Ａ、１５Ｂを介して、左右の車輪を転舵可能にする。
【００１４】
電動パワーステアリング装置１０は、図２に示す如く、電動モータ２０を取付ボルト２１（不図示）によりホルダ２２に固定し、このホルダ２２を取付ボルト２３により第１ギヤハウジング１１Ａに着脱可能にしている。第１ギヤハウジング１１Ａに取付けられて第１ギヤハウジング１１Ａの内部に挿入されたホルダ２２は、ギヤハウジング１１Ａ、１１Ｂの内周との間に一定の間隙を有し、第１ギヤハウジング１１Ａに対するホルダ２２の揺動を許され、ホルダ２２に後述する如くに支持する駆動プーリ２４と従動プーリ３６に巻掛けられるベルト３７の張力を調整可能にする。
【００１５】
このとき、ホルダ２２は、駆動プーリ２４の中心軸２５を支持し、電動モータ２０の回転軸２０Ａの軸端のジョイント２６Ａと、中心軸２５の軸端のジョイント２６Ｂを、それらの周方向複数位置に設けた歯の間にゴム等の中間ジョイント２６Ｃを挟む状態で、互いに軸方向から係着する。駆動プーリ２４は中心軸２５の両端部を軸受２７、２８によりホルダ２２に両端支持される。２９は軸受２８の外輪固定用止め輪である。
【００１６】
電動パワーステアリング装置１０は、ラック軸１４にボールねじ３０を設け、ボールねじ３０にボール３１を介して噛合うボールナット３２を有し、ギヤハウジング１１（第１ギヤハウジング１１Ａ）に支持した軸受３３によりボールナット３２を回転自在に支持する。３４は軸受３３の外輪固定用ナットである。ボールナット３２の外周には、ロックナット３５により従動プーリ３６が固定される。
【００１７】
電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０の側の駆動プーリ２４と、ボールナット３２の側の従動プーリ３６にベルト３７を巻掛け、電動モータ２０の回転を駆動プーリ２４、ベルト３７、従動プーリ３６経由でボールナット３２に伝え、ひいてはラック軸１４の直線ストロークに変換し、該ラック軸１４を直線移動させる。これにより、電動モータ２０はステアリング系に操舵アシスト力を付与するものになる。
【００１８】
電動パワーステアリング装置１０は、第１ギヤハウジング１１Ａに支持されているラック軸１４を第２ギヤハウジング１１Ｂに通し、第１ギヤハウジング１１Ａに取付けられているホルダ２２を第２ギヤハウジング１１Ｂで覆い、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂを複数の締結ボルト１６で締結する。このとき、第１ギヤハウジング１１Ａと第２ギヤハウジング１１Ｂは、図２に示す如く、複数の筒状ノックピン１６Ａにより、それらノックピン１６Ａの両端部のそれぞれを打ち込まれて位置合せされた後、各ノックピン１６Ａに挿通される締結ボルト１６により螺合締結される。一部の締結ボルト１６はノックピン１６Ａを通って第１ギヤハウジング１１Ａに螺着され、他の締結ボルト１６はノックピン１６Ａを通って第２ギヤハウジング１１Ｂに螺着される。
【００１９】
電動パワーステアリング装置１０は、ギヤハウジング１１Ａ、１１Ｂに支持されるラック軸１４の振れを小さくするため、以下の構成を備える。
【００２０】
第２ギヤハウジング１１Ｂにおいて、第１ギヤハウジング１１Ａに支持したボールナット３２に相対する部分をブッシュ支持部１７とし、ボールナット３２とブッシュ支持部１７とにブッシュ４０を架け渡す。ブッシュ４０は、ボールナット３２の先端側内周部に圧入されて固定的に設けられ、ブッシュ支持部１７の内周部に回転摺動可能に支持される状態で、ラック軸１４を直線摺動可能に支持する。
【００２１】
ブッシュ４０は、金属等からなる筒体の外周の軸方向における一部をブッシュ支持部１７との摺動部とし、内周の全部をラック軸１４との摺動部とする。摺動部は、含油ポリアセタール樹脂、又は四フッ化エチレン樹脂等の潤滑被膜層を筒体の表面にコーティング等にて設けたものである。
【００２２】
電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０のための以下のコントローラ５０を有する（図３）。
【００２３】
コントローラ５０は、操舵トルクセンサ４１と車速センサ４２を付帯的に備える。操舵トルクセンサ４１は、前述の如く、ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク信号Ｔsをコントローラ５０に出力する。車速センサ４２は、車両の速度を検出し、車速信号Ｖsをコントローラ５０に出力する。
【００２４】
コントローラ５０は、マイクロプロセッサを基本に、各種演算処理手段、信号発生手段、メモリ等を有し、操舵トルク信号Ｔs、車速信号Ｖsに基づき、Ｐ（比例制御）及びＩ（積分制御）を施した駆動制御信号Ｖo（ＰＷＭ信号）を生成し、これによってモータ駆動手段４３を駆動制御する。
【００２５】
モータ駆動手段４３は、例えば４個のパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）、又はＩＧＢＴ（絶縁ゲート・バイポーラトランジスタ）等のスイッチング素子からなるブリッジ回路で構成され、駆動制御信号Ｖoに基づくモータ電圧Ｖmを出力し、電動モータ２０を駆動する。ステアリングホイールが時計回り方向に操舵されているときには、電動モータ２０を例えば正回転させて前輪が時計回り方向に向くようにステアリング系に操舵アシスト力を付与する。
【００２６】
コントローラ５０は、電流検出手段４４を付帯的に備える。電流検出手段４４は、電動モータ２０に実際に流れるモータ電流Ｉmを検出し、モータ電流Ｉmに対応する検出電流信号Ｉmoをコントローラ５０にフィードバック（負帰還）する。
【００２７】
コントローラ５０は、目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２、電流制御演算手段５３を有する。
【００２８】
目標電流設定手段５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリを備え、操舵トルクセンサ４１が出力する操舵トルク信号Ｔsと、この操舵トルク信号Ｔsと車速センサ４２が出力する車速信号Ｖsに基づいて予めメモリに記憶されている目標電流信号Ｉmaマップから、車速信号Ｖsをパラメータにした操舵トルク信号Ｔsに対するアシスト電流信号Ｉmaを読み出し、これを目標電流信号Ｉmsとして偏差演算手段５２に出力する。
【００２９】
偏差演算手段５２は、目標電流信号Ｉmsと検出電流信号Ｉmoの偏差（Ｉms−Ｉmo）を演算し、偏差信号ΔＩを電流制御演算手段５３に出力する。
【００３０】
電流制御演算手段５３は、目標電流信号Ｉmsと検出電流信号Ｉmoの偏差信号ΔＩに応じ、電動モータ２０のモータ駆動手段４３に方向（電動モータ２０の回転方向）極性信号Ｂｒ及びデューティ比に相当するＰＷＭ信号Ｖoを与える。
【００３１】
電流制御演算手段５３は、ＰＩ（比例・積分）制御手段５４、ＰＷＭ信号発生手段５５から構成される。
【００３２】
ＰＩ制御手段５４は、比例感度ＫPを発生して比例制御する比例要素５４Ａと、積分ゲインＫIを発生して積分制御する積分要素５４Ｂと、比例要素５４Ａと積分要素５４Ｂの出力信号を加算する加算器５４Ｃを備える。比例要素５４Ａと積分要素５４Ｂは並列接続され、比例要素５４Ａは偏差信号ΔＩに比例感度ＫPを乗じた比例信号ＩPを、積分要素５４Ｂは偏差信号ΔＩに積分ゲインＫIを有する積分処理を施した積分信号ＩIを、それぞれ加算器５４Ｃに出力する。加算器５４Ｃは比例信号ＩPと積分信号ＩIを加算し、比例・積分信号ＩPI（ＩP＋ＩI）をＰＷＭ信号発生手段５５に向けて出力する。
【００３３】
ＰＷＭ信号発生手段５５は、比例・積分信号ＩPIの方向と大きさに対応する方向極性信号Ｂｒ及びデューティ比に相当するＰＷＭ信号を駆動制御信号Ｖoとしてモータ駆動手段４３に向けて出力する。モータ駆動手段４３はモータ駆動電圧Ｖmで電動モータ２０を駆動する。
【００３４】
従って、コントローラ５０は電動パワーステアリング装置１０の電動モータ２０に対して以下の如くのアシスト制御を行なう。
【００３５】
(1)操舵トルクセンサ４１が検出した操舵トルクが所定値より低いとき、操舵アシスト力は不要であり、電動モータ２０を駆動しない。
【００３６】
(2)操舵トルクセンサ４１が検出した操舵トルクが所定値を超えるとき、操舵アシスト力を必要とするから、電動モータ２０を駆動して通常回転させ、アシスト制御する。電動モータ２０の回転力が駆動プーリ２４、ベルト３７、従動プーリ３６経由でボールナット３２に伝えられ、ボールねじ３０を介してラック軸１４を直線ストロークさせる操舵アシスト力になる。
【００３７】
しかるに、実施例１の電動パワーステアリング装置１０は、電動モータ２０の個体差に起因する出力特性のばらつきを補正し、操舵アシスト性能の安定化を図るため、以下の構成を備える。
【００３８】
コントローラ５０は、電動モータ２０の駆動電流ＩＭと、該駆動電流ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとの目標とすべき関係を表わす、例えば図４に実線で示したような基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリ６１（Ｘ−Ｙマップ）を有する。この基準出力特性は、同一規格品の例えば複数個の電動モータ２０の個々について、規定の駆動電流ＩＭを給電したときのモータの出力トルク値ＴＭｘを計測し、それら複数個のＴＭｘの平均値をＴＯとするものである。駆動電流ＩＭと出力トルク値ＴＯは概ね図４に示す如くの線形関係をなすものに近似する（尚、非線形関数であっても良い）。
【００３９】
コントローラ５０は、今回の電動パワーステアリング装置１０に採用される電動モータ２０に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに検出された該電動モータ２０の出力トルクＴＭ値（ＴＭ１又はＴＭ２等）と、基準出力特性メモリ６１に記憶している基準出力特性に照らし合わせ上記の駆動電流値ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとの比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数ｋとして算出する補正係数演算回路７０を有する。電動モータ２０に付与した駆動電流ＩＭと、このときに検出した出力トルクＴＭのそれぞれは、コントローラ５０外のモータ電流検出計７１とモータトルク検出計７２のそれぞれにより検出され、補正係数演算回路７０に入力される。尚、電動モータ２０のギヤハウジング１１への組付け前に、モータの個別の単体性能として駆動電流ＩＭ及びトルクＴＭを実測し、モータ自身に記憶させ、組付けに際しコントローラ５０に接続されて補正係数演算回路７０に読み込まれるようにしても良い。
【００４０】
コントローラ５０は、車両の操舵状況（操舵トルク信号Ｔｓ、車速信号Ｖｓ）に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号、本実施例では目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２及び電流制御演算手段５３のＰＩ制御手段５４で演算された比例・積分信号ＩPIに、補正係数演算回路７０で演算された出力補正係数ｋを乗算して補正電流制御信号ｋ・ＩPIを算出する乗算手段８０を有する。電流制御演算手段５３のＰＷＭ信号発生手段５５は、補正電流制御信号ｋ・ＩPIの方向と大きさに対応する方向極性信号Ｂｒ及びデューティ比に相当するＰＷＭ信号を、補正電流制御信号ｋ・ＩPIに基づく駆動制御信号Ｖoとしてモータ駆動手段４３に向けて出力する。モータ駆動手段４３はモータ駆動電圧Ｖmで電動モータ２０を駆動する。
【００４１】
本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
「電動モータ２０の駆動電流値と該駆動電流値に対応する出力トルク値の目標とすべき関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリ６１と、電動モータ２０に実際に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに検出された該電動モータ２０の出力トルク値ＴＭと、前記基準出力特性に基づき上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルク値ＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数ｋとして算出する補正係数演算回路７０」を有し、「車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に出力補正係数ｋを乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正された電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３」を有するようにした。従って、電動モータ２０の個体差に起因する出力特性のばらつきを補正し、出力特性が基準出力特性となるように補正され、操舵アシスト性能を安定化できる。
【００４２】
（実施例２）（図５、図６）
実施例２の電動パワーステアリング装置１０が実施例１の電動パワーステアリング装置１０と異なる点は、電動モータを含めた電動パワーステアリング装置１０の構成部品の加工精度や組付精度に起因するラック軸１４の推力特性のばらつきを補正し、操舵アシスト性能の安定化を図ったところにある。これは、電動モータ２０を電動パワーステアリング装置１０のホルダ２２に固定した後、或いは、ギヤハウジングに組付け後に電動モータ２０単独の出力特性を検出できないときに有効となる。
【００４３】
コントローラ５０は、電動モータ２０の駆動電流ＩＭと、該駆動電流ＩＭに対応するラック軸１４の推力ＦＯの目標とすべき関係を表わす、例えば図６に実線で示した基準推力特性を予め記憶する基準推力特性メモリ６２を有する。この基準推力特性は、同一品種の例えば複数個の電動パワーステアリング装置１０のそれぞれについて、当該電動パワーステアリング装置１０に組込済の電動モータ２０にある駆動電流ＩＭを給電したときの電動パワーステアリング装置１０のラック軸推力ＦＭｘを計測し、それら複数個のＦＭｘの平均値をＦＯとするものである。駆動電流ＩＭと推力ＦＯは概ね図６に示す如くの直線関係に近似したものをなす。
【００４４】
コントローラ５０は、今回の電動パワーステアリング装置１０の電動モータ２０に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに検出した該電動パワーステアリング装置１０のラック軸の推力ＦＭ（ＦＭ１又はＦＭ２等）と、基準推力特性メモリ６２に記憶しているラック基準推力特性に基づく上記駆動電流ＩＭに対応する推力値ＦＯとがなす比ＦＯ／ＦＭを推力補正係数ｋとして算出する補正係数演算回路７０を有する。電動モータ２０に付与した駆動電流ＩＭと、このときに検出した推力ＦＭのそれぞれは、コントローラ５０外のモータ電流検出計７１と推力検出計７３のそれぞれにより検出され、補正係数演算回路７０に入力される。
【００４５】
コントローラ５０は、車両の操舵状況（操舵トルク信号Ｔｓ、車速信号Ｖｓ）に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号、本実施例では目標電流設定手段５１、偏差演算手段５２及び電流制御演算手段５３のＰＩ制御手段５４で演算された比例・積分信号ＩPIに、補正係数演算回路７０で演算された推力補正係数ｋを乗算して補正電流制御信号ｋ・ＩPIを算出する乗算手段８０を有する。電流制御演算手段５３のＰＷＭ信号発生手段５５は、補正電流制御信号ｋ・ＩPIの方向と大きさに対応する方向極性信号Ｂｒ及びデューティ比に相当するＰＷＭ信号を、補正電流制御信号ｋ・ＩPIに基づく駆動制御信号Ｖoとしてモータ駆動手段４３に向けて出力する。モータ駆動手段４３はモータ駆動電圧Ｖmで電動モータ２０を駆動する。
【００４６】
本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
「電動モータ２０の駆動電流と該駆動電流に対応するラック軸１４の推力の目標とすべき対応関係を表わす基準推力特性を予め記憶する基準推力特性メモリ６２と、電動モータ２０に所定の駆動電流ＩＭを付与して実際に検出したラック軸１４の推力ＦＭと、前記基準推力特性マップに基づく上記駆動電流ＩＭに対応する推力ＦＯとがなす比ＦＯ／ＦＭを推力補正係数ｋとして算出する補正係数演算回路７０」を有し、「車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３」を有するようにした。従って、電動モータを含めたラック軸に至る伝達系の構成部品の加工精度や組付精度に起因する推力特性のばらつきを補正し、推力特性が基準推力特性となるように補正し、操舵アシスト性能を安定化できる。
【００４７】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は電動パワーステアリング装置を示す正面図である。
【図２】図２は電動パワーステアリング装置の要部を示す断面図である。
【図３】図３は電動パワーステアリング装置の実施例１の制御系を示すブロック図である。
【図４】図４は電動モータの出力特性を示す線図である。
【図５】図５は電動パワーステアリング装置の実施例２の制御系を示すブロック図である。
【図６】図６は電動パワーステアリング装置の推力特性を示す線図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  電動パワーステアリング装置
１４  ラック軸
２０  電動モータ
４３  モータ駆動手段
５０  コントローラ
５３  電流制御演算手段
６１  基準出力特性メモリ
６２  基準推力特性メモリ
７０  補正係数演算回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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