(57)【要約】【課題】変換角度の制御精度を上げることができ、変換角度がオーバーシュートすることを抑制できる可変動弁機構制御装置を提供する。【解決手段】可変動弁機構の制御装置であって、目標変換角度を入力し、可変動弁機構をその目標変換角度通りに制御するためのＦＦ信号を出力するモデル規範型制御部と、ＦＦ信号に基づいて規範変換角度を算出する制御対象モデル部とを含むＦＦ補償器Ｂ４と、規範変換角度及び可変動弁機構の実変換角度に基づいてＦＢ信号を出力するＦＢ補償器Ｂ６とを備え、ＦＦ補償器Ｂ４は、モデル規範型制御部から出力され、制御対象モデル部に入力されるまでのＦＦ信号の上下限値を制限する制限モデル部をさらに含み、制限モデル部は、エンジン運転状態に基づいて算出された電流制限値に基づいてＦＦ信号を制限し、制限モデル部で制限されたＦＦ信号及びＦＢ補償器Ｂ６のＦＢ信号によって可変動弁機構の変換角度を制御する。【選択図】図２
2008157084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソレノイドバルブを移動させて作動油量を制御して変換角度を調整する可変動弁機構の制御装置であって、
目標変換角度を入力し、可変動弁機構をその目標変換角度通りに制御するためのフィードフォワード制御信号を出力するモデル規範型制御部と、前記フィードフォワード制御信号に基づいて規範変換角度を算出する制御対象モデル部と、を含むフィードフォワード補償器と、
前記規範変換角度及び前記可変動弁機構の実変換角度に基づいてフィードバック制御信号を出力するフィードバック補償器と、
を備え、
前記フィードフォワード補償器は、前記モデル規範型制御部から出力され、前記制御対象モデル部に入力されるまでのフィードフォワード制御信号の上下限値を制限する制限モデル部をさらに含み、
前記制限モデル部は、エンジン運転状態に基づいて算出された電流制限値に基づいてフィードフォワード制御信号を制限し、
前記制限モデル部で制限されたフィードフォワード制御信号及び前記フィードバック補償器から出力されたフィードバック制御信号によって前記可変動弁機構の変換角度を制御する、
ことを特徴とする可変動弁機構制御装置。
【請求項２】
エンジン運転状態に基づいて前記可変動弁機構の変換角速度制限値を算出する角速度制限値算出器と、
算出された変換角速度制限値に基づいて電流制限値を算出する電流制限値算出器と、
を備え、
前記制限モデル部は、前記電流制限値算出器で算出された電流制限値に基づいてフィードフォワード制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項１に記載の可変動弁機構制御装置。
【請求項３】
前記電流制限値算出器で算出された電流制限値に基づいて、前記可変動弁機構を制御するための電流指令値が飽和状態にあるか否かを判定する飽和判定器をさらに備え、
電流指令値が飽和状態になければ前記フィードバック補償器の積分演算を実行し、
電流指令値が飽和状態にあれば前記フィードバック補償器の積分演算を停止する、
ことを特徴とする請求項２に記載の可変動弁機構制御装置。
【請求項４】
前記角速度制限値算出器は、エンジンの回転速度に基づいて前記可変動弁機構の変換角速度制限値を算出する、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の可変動弁機構制御装置。
【請求項５】
前記角速度制限値算出器は、エンジンの水温に基づいて前記可変動弁機構の変換角速度制限値を算出する、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の可変動弁機構制御装置。
【請求項６】
前記角速度制限値算出器は、前記ソレノイドバルブを制御するための作動油温に基づいて前記可変動弁機構の変換角速度制限値を算出する、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の可変動弁機構制御装置。
【請求項７】
前記角速度制限値算出器は、前記ソレノイドバルブを制御するための作動油圧に基づいて前記可変動弁機構の変換角速度制限値を算出する、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の可変動弁機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、油圧によってカムシャフトとカムシャフト駆動用スプロケットとの相対角度(変換角度)を変更することで、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミングを進角／遅角制御する可変動弁機構の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カムシャフトとカムシャフト駆動用スプロケットとの相対角度(変換角度)を変更することで、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミングを進角／遅角制御する可変動弁機構の制御装置が知られている(特許文献１参照)。
【特許文献１】特開２００５−２３３１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前述した従来の可変動弁機構制御装置では、所望の変換角度の制御精度を得られない、ということが本件発明者らによって知見された。
【０００４】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたものであり、変換角度の制御精度を上げることができ、変換角度がオーバーシュートすることを抑制できる可変動弁機構制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は以下のような解決手段によって前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を付するが、これに限定されるものではない。
【０００６】
本発明は、ソレノイドバルブ(４０)を移動させて作動油量を制御して変換角度を調整する可変動弁機構の制御装置であって、目標変換角度を入力し、可変動弁機構(３０)をその目標変換角度通りに制御するためのフィードフォワード制御信号を出力するモデル規範型制御部(Ｂ４１)と、前記フィードフォワード制御信号に基づいて規範変換角度を算出する制御対象モデル部(Ｂ４３)と、を含むフィードフォワード補償器(Ｂ４)と、前記規範変換角度及び前記可変動弁機構の実変換角度に基づいてフィードバック制御信号を出力するフィードバック補償器(Ｂ６)と、を備え、前記フィードフォワード補償器(Ｂ４)は、前記モデル規範型制御部(Ｂ４１)から出力され、前記制御対象モデル部(Ｂ４３)に入力されるまでのフィードフォワード制御信号の上下限値を制限する制限モデル部(Ｂ４２)をさらに含み、前記制限モデル部(Ｂ４２)は、エンジン運転状態に基づいて算出された電流制限値に基づいてフィードフォワード制御信号を制限し、前記制限モデル部(Ｂ４２)で制限されたフィードフォワード制御信号及び前記フィードバック補償器(Ｂ６)から出力されたフィードバック制御信号によって前記可変動弁機構(３０)の変換角度を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、エンジン運転状態に基づいて算出された電流制限値に基づいてフィードフォワード制御信号を制限し、そのフィードフォワード制御信号及びフィードバック補償器から出力されたフィードバック制御信号によって可変動弁機構の変換角度を制御するようにしたので、変換角度の制御精度を上げることができ、変換角度がオーバーシュートすることを抑制できたのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下では図面等を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【０００９】
図１は、本発明による可変動弁機構(Variable valve Timing Control；以下「ＶＴＣ」という)の制御装置の一実施形態の構成を示す図である。
【００１０】
本実施形態のＶＴＣ制御装置１は、コントローラ７０と、ソレノイドバルブ４０とを有し、ソレノイドバルブ４０によって油路を切り替えてＶＴＣに供給される作動油量を調整してＶＴＣの変換角度θを制御する。
【００１１】
なおＶＴＣ３０の構造は公知であるので、ここでは簡単に説明する。
【００１２】
ＶＴＣ３０は、カムシャフト３１と、カムシャフト３１と同軸であってベルト又はチェーンを介してエンジンのクランクシャフトと同期回転するカムシャフト駆動用スプロケット３３と、を有し、油圧によってカムシャフト３１とカムシャフト駆動用スプロケット３３との相対角度(変換角度)を変更することで、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミングを進角／遅角制御する。
【００１３】
カムシャフト３１は、カムシャフト３１と一体回転する複数枚のベーン３２を備える。
【００１４】
カムシャフト駆動用スプロケット３３には、ベーン３２の回転を許容する空間が設けられる。この空間がベーン３２によって進角油圧室３３ａ及び遅角油圧室３３ｂになっている。
【００１５】
進角油圧室３３ａは進角油路４３ａを介して通路切り換え用のソレノイドバルブ４０に接続される。遅角油圧室３３ｂは遅角油路４３ｂを介して通路切り換え用のソレノイドバルブ４０に接続される。
【００１６】
またソレノイドバルブ４０には、進角油路４３ａ及び遅角油路４３ｂのほかに、途中にオイルパン４５の作動油を圧送するオイルポンプ４１が設けられたオイル供給路４２と、オイルパン４５に作動油を戻すドレン通路４４と、が接続される。
【００１７】
ＶＴＣ制御装置１は、ソレノイドバルブ４０への通電量を制御して油路を切り替えることで、進角油圧室３３ａ及び遅角油圧室３３ｂへの油圧を適宜変更、保持し、変換角度を変更、保持する。これにより、ＶＴＣ３０は、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミング(バルブタイミング)を進角／遅角制御する。
【００１８】
具体的には、ソレノイドバルブ４０への通電量を増大させると、通路Ａに切り替わり、オイルパン４５の作動油が、進角油路４３ａを通って進角油圧室３３ａに供給される。一方で、遅角油圧室３３ｂの作動油が、遅角油路４３ｂ及びドレン通路４４を通ってオイルパン４５に排出される。これにより、進角油圧室３３ａの油圧が相対的に高くなり、バルブタイミングが進角する。
【００１９】
また、ソレノイドバルブ４０への通電量を減少させると、通路Ｂに切り替わり、オイルパン４５内の作動油が、遅角油路４３ｂを通って遅角油圧室３３ｂに供給される。一方で、進角油圧室３３ａの作動油が、進角油路４３ａ及びドレン通路４４を通ってオイルパン４５に排出される。これにより、遅角油圧室３３ｂの油圧が相対的に高くなり、バルブタイミングが遅角する。
【００２０】
ソレノイドバルブ４０への通電量の制御は、コントローラ７０によって実行される。コントローラ７０には、クランク角センサ７１と、カム角センサ７２と、水温センサ７３と、が接続される。クランク角センサ７１は、クランクシャフトの角度信号を出力するとともに、クランクシャフトの基準回転位置で基準クランク位置信号を出力する。カム角センサ７２は、カムシャフト３１の基準回転位置で基準カム位置信号を出力する。水温センサ７３は、エンジン水温を出力する。
【００２１】
コントローラ７０は、クランク角センサ７１及びカム角センサ７２によって検出されたクランクシャフトとカムシャフト３１との基準回転位置のズレ角に基づいてＶＴＣ３０の現在の変換角度（以下「実変換角度」という）θを検出する。そして、この実変換角度θが、エンジンの運転条件に基づいて設定される目標変換角度θcomに追従するように、ソレノイドバルブ４０への通電量を制御する。
【００２２】
図２は、コントローラのＶＴＣ制御に関する機能を示すブロック図である。なお各ブロックには後述のフローチャートのステップ番号に対応する番号を、冒頭にＢを付加して付番した。各ブロックの具体的な制御内容の詳細はフローチャートに沿って後述する。
【００２３】
コントローラ７０は、目標変換角度θcomに基づいてソレノイドバルブ４０を制御するための電流指令値Ｉcomを出力する。コントローラ７０は、角速度制限値算出器Ｂ２と、電流制限値算出器Ｂ３と、フィードフォワード補償器Ｂ４と、電流飽和判定器Ｂ５と、フィードバック補償器Ｂ６と、を有する。
【００２４】
角速度制限値算出器Ｂ２は、エンジンの回転速度及び水温を入力し、角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lを算出する。
【００２５】
電流制限値算出器Ｂ３は、角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lを入力し、電流上限値ＩLMT_H及び電流下限値ＩLMT_Lを算出する。
【００２６】
フィードフォワード補償器Ｂ４は、目標変換角度θcomを入力し、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FF及び規範応答変換角度θsimを出力する。なおフィードフォワード補償器Ｂ４の具体的な構成については後述するが、フィードフォワード補償器Ｂ４は内部に制限モデルＢ４２を有する。この制限モデルＢ４２は電流制限値算出器Ｂ３で計算された制限値を使用する。
【００２７】
電流飽和判定器Ｂ５は、電流上限値ＩLMT_H及び電流下限値ＩLMT_L並びに電流指令値Ｉcomを入力し、電流指令値Ｉcomが飽和状態であるか否かを判定する。
【００２８】
フィードバック補償器Ｂ６は、規範応答変換角度θsim及び実変換角度θを入力し、実変換角度θが規範応答変換角度θsimに一致するようにフィードバック電流指令値Ｉcom_FBを出力する。フィードバック補償器Ｂ６は、電流飽和判定器Ｂ５の判定結果を入力し、その結果に応じてＰＩＤ制御の積分演算を実行／停止する。なおフィードバック補償器Ｂ６の伝達関数ＧFB(ｓ)は次式(1)で表される。
【００２９】
【数１】
2008157084.tif 000003
【００３０】
加算器Ｂ７は、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFとフィードバック電流指令値Ｉcom_FBとを入力し、両者を足し合わせて電流指令値Ｉcomを出力する。そしてこの電流指令値Ｉcomによってソレノイドバルブ４０が作動し、ＶＴＣ３０の変換角度θが調整される。
【００３１】
図３は、フィードフォワード補償器Ｂ４の詳細構成を説明する図である。
【００３２】
フィードフォワード補償器Ｂ４は、モデルマッチング型制御部Ｂ４１と、制限モデルＢ４２と、制御対象モデルＢ４３と、を有する。フィードフォワード補償器Ｂ４は、目標変換角度θcomを入力して、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FF及び規範応答変換角度θsimを出力する。
【００３３】
モデルマッチング型制御部Ｂ４１は、目標変換角度θcomから規範応答変換角度θsimを減算した値を入力して制限前電流指令値Ｉcom1を出力する。モデルマッチング型制御部Ｂ４１は、フィードフォワード補償器内のフィードバック制御部である。モデルマッチング型制御部Ｂ４１の伝達関数ＧMM(s)は、目標変換角度θcomから制御対象モデルの出力である規範応答変換角度θsimまでの線形特性が所望の応答特性である規範モデル伝達特性Ｇsim(s)となるように設計する。規範モデル伝達特性Ｇsim(s)を次式(2)に示すように２次振動系で設定する。
【００３４】
【数２】
2008157084.tif 000004
【００３５】
またモデルマッチング型制御部Ｂ４１の伝達関数ＧMM(s)は、次式(3)で表される。
【００３６】
【数３】
2008157084.tif 000005
【００３７】
制限モデルＢ４２は、制御対象に流す電流を制限する構造を模したモデルである。ＶＴＣの変換角速度は、たとえばエンジンの回転速度や水温などによって制限される。すなわちエンジン回転速度が低ければ、オイルポンプ４１から圧送される作動油の油圧が低下するので、ＶＴＣの変換角速度は遅くなる。またエンジン水温が最適水温から低下すると作動油の粘性が大きくなりＶＴＣの変換角速度は遅くなる。その一方でエンジン水温が最適水温から上昇すると作動油の密度が粗になりこの場合もＶＴＣの変換角速度は遅くなる。したがってＶＴＣの変換角速度には制限があり、その変換角速度を実現するための電流以上の電流でソレノイドバルブ４０を制御しても、所望の応答を得ることができない。したがってソレノイドバルブ４０を制御するための適切な電流範囲があり、その電流範囲を超えないように電流を制限する必要がある。このような電流制限構造を模したものが制限モデルＢ４２である。制限モデルＢ４２は、制限前電流指令値Ｉcom1を入力してフィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを出力する。このようにフィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFは、モデルマッチング型制御部Ｂ４１の出力を制限モデルＢ４２で制限したものである。
【００３８】
制御対象モデルＢ４３は、制御対象を伝達関数Ｇp(ｓ)としたモデルである。制御対象モデルＢ４３は、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを入力して規範応答変換角度θsimを出力する。伝達関数Ｇp(ｓ)は、たとえば次式(4)で表される。
【００３９】
【数４】
2008157084.tif 000006
【００４０】
以下ではコントローラ７０の具体的な制御ロジックについてフローチャートに沿って説明する。図４はＶＴＣ制御のメインルーチンのフローチャートである。なおコントローラ７０はこの処理を微少時間(例えば１０ミリ秒)サイクルで繰り返し実行する。
【００４１】
ステップＳ１においてコントローラ７０は、エンジンの回転速度及び水温を読み込む。
【００４２】
ステップＳ２においてコントローラ７０は、変換角速度上限値ωLMT_H及び変換角速度下限値ωLMT_Lを算出する。具体的にはあらかじめＲＯＭに格納された図８に示す特性のマップに基づいて変換角速度上限値ωLMT_H及び変換角速度下限値ωLMT_Lを求める。図８は変換角速度上限値マップの一例を示したものであるが、同様の変換角速度下限値マップもＲＯＭに格納されている。これらのマップはあらかじめ実験を通じて設定される。なおこの図８を一定のエンジン回転速度で切り出した例が図９(Ａ)である。また図８を一定のエンジン水温で切り出した例が図９(Ｂ)である。図９(Ａ)からわかるように、エンジン回転速度が一定の状態では、エンジン水温が最適水温から上昇しても下降してもＶＴＣの変換角速度が遅くなる。これは、エンジン水温が低下すると作動油の粘性が大きくなるからである。またエンジン水温が上昇すると作動油の密度が粗になるからである。また図９(Ｂ)からわかるように、エンジン水温が一定の状態では、エンジン回転速度が低ければ、ＶＴＣの変換角速度は遅くなる。これは、オイルポンプ４１から圧送される作動油の油圧が低下するからである。
【００４３】
ステップＳ３においてコントローラ７０は、変換角速度上限値ωLMT_H及び変換角速度下限値ωLMT_Lにゲイン１／Ｋpをかけて電流上限値ＩLMT_H及び電流下限値ＩLMT_Lを算出する。
【００４４】
ステップＳ４においてコントローラ７０は、フィードフォワード処理を実行する。具体的な処理内容については後述する。
【００４５】
ステップＳ５においてコントローラ７０は、飽和判定処理を実行する。具体的な処理内容については後述する。
【００４６】
ステップＳ６においてコントローラ７０は、フィードバック処理を実行する。具体的にはフィードバック補償器Ｂ６において規範応答変換角度θsim及び実変換角度θを入力し、実変換角度θが規範応答変換角度θsimに一致するようにフィードバック電流指令値Ｉcom_FBを出力する。なお飽和判定処理(ステップＳ５)のＰＩＤ制御の積分演算フラグＦがゼロであればＰＩＤ制御の積分演算を停止し、ＰＩＤ制御の積分演算フラグＦが１であればＰＩＤ制御の積分演算を実行する。
【００４７】
ステップＳ７においてコントローラ７０は、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFとフィードバック電流指令値Ｉcom_FBとを足し合わせて電流指令値Ｉcomを出力する。そしてこの電流指令値Ｉcomによってソレノイドバルブ４０を制御してＶＴＣ３０の変換角度θを調整する。
【００４８】
図５は、フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４９】
ステップＳ４１においてコントローラ７０は、モデルマッチング処理する。具体的にはモデルマッチング型制御部Ｂ４１において、目標変換角度θcomから規範応答変換角度θsimを減算した値を入力して制限前電流指令値Ｉcom1を出力する。
【００５０】
ステップＳ４２においてコントローラ７０は、制限処理してフィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを算出する。具体的な処理ルーチンについては後述する。
【００５１】
ステップＳ４３においてコントローラ７０は、制御対象モデルＢ４３において、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを入力して規範応答変換角度θsimを出力する。
【００５２】
図６は、制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ４２１においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom1が電流下限値ＩLMT_Lよりも小さいか否かを判定する。小さければステップＳ４２２へ処理を移行し、そうでなければステップＳ４２３へ処理を移行する。
【００５４】
ステップＳ４２２においてコントローラ７０は、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを電流下限値ＩLMT_Lで制限する。
【００５５】
ステップＳ４２３においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom1が電流上限値ＩLMT_Hよりも大きいか否かを判定する。大きければステップＳ４２５へ処理を移行し、そうでなければステップＳ４２４へ処理を移行する。
【００５６】
ステップＳ４２４においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom1をフィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFとしてセットする。
【００５７】
ステップＳ４２５においてコントローラ７０は、フィードフォワード電流指令値Ｉcom_FFを電流上限値ＩLMT_Hで制限する。
【００５８】
図７は、飽和判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５９】
ステップＳ５１においてコントローラ７０は、電流指令値Ｉcomが電流下限値ＩLMT_Lよりも小さいか否かを判定する。小さければステップＳ５２へ処理を移行し、そうでなければステップＳ５３へ処理を移行する。
【００６０】
ステップＳ５２においてコントローラ７０は、ＰＩＤ制御の積分演算フラグＦにゼロをセットする。
【００６１】
ステップＳ５３においてコントローラ７０は、電流指令値Ｉcomが電流上限値ＩLMT_Hよりも大きいか否かを判定する。大きければステップＳ５５へ処理を移行し、そうでなければステップＳ５４へ処理を移行する。
【００６２】
ステップＳ５４においてコントローラ７０は、ＰＩＤ制御の積分演算フラグＦに１をセットする。
【００６３】
ステップＳ５５においてコントローラ７０は、ＰＩＤ制御の積分演算フラグＦにゼロをセットする。
【００６４】
ここで本発明の効果の理解を容易にするために、図１０に示した比較例について説明する。この比較例においては、角速度制限値算出器Ｂ２で算出した角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lで制御対象モデルＢ４３への入力信号を制限するようにしてある。この場合は、上述したように制御対象モデルＢ４３の伝達関数Ｇp(ｓ)に一次遅れ成分(Ｔ1＋１)があることから遅れが生じることが分かる。そのため図１０の比較例では図１１に示すように、実変換角度が規範応答変換角度に一致せず、オーバーシュートが発生していた。
【００６５】
そこで本発明では、角速度制限値算出器Ｂ２で算出した角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lをさらに電流制限値算出器Ｂ３で電流上限値ＩLMT_H及び電流下限値ＩLMT_Lに変換して制御対象モデルＢ４３への入力信号を制限するようにしたのである。このようにすることで図１２に示すように、実変換角度が規範応答変換角度に一致し、変換角度の制御精度を上げることができ、オーバーシュートを抑制できたのである。
【００６６】
以上説明した実施形態に限定されることなく、その技術的思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれることが明白である。
【００６７】
例えば、図８に変換角速度上限値マップの一例を示したが、変換角速度はオイルポンプの吐出圧に応じて変わるので、吐出圧センサを使用できる場合は、図１３のマップを使用すれば一層精度が向上する。また変換角速度は作動油温に応じて変わるので、油温センサを使用できる場合は、図１４のマップを使用すれば一層精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明による可変動弁機構(ＶＴＣ)の制御装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図２】コントローラのＶＴＣ制御に関する機能を示すブロック図である。
【図３】フィードフォワード補償器Ｂ４の詳細構成を説明する図である。
【図４】ＶＴＣ制御のメインルーチンのフローチャートである。
【図５】フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】飽和判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】変換角速度上限値マップの一例を示す図である。
【図９】図８のマップを一定のエンジン回転速度又は一定のエンジン水温で切り出した図である。
【図１０】比較例の構成を示すブロック図である。
【図１１】比較例の制御結果を示す図である。
【図１２】本発明の効果を示す図である。
【図１３】吐出圧センサを使用できる場合の変換角速度上限値マップの一例を示す図である。
【図１４】油温センサを使用できる場合の変換角速度上限値マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
３０  可変動弁機構ＶＴＣ
４０  ソレノイドバルブ
７０  コントローラ
Ｂ２  角速度制限値算出器
Ｂ３  電流制限値算出器
Ｂ４  フィードフォワード補償器
Ｂ４２  制限モデル
Ｂ４３  制御対象モデル部
Ｂ５  電流飽和判定器
Ｂ６  フィードバック補償器
【図１】
2008157084.tif 000007
【図２】
2008157084.tif 000008
【図３】
2008157084.tif 000009
【図４】
2008157084.tif 000010
【図５】
2008157084.tif 000011
【図６】
2008157084.tif 000012
【図７】
2008157084.tif 000013
【図８】
2008157084.tif 000014
【図９】
2008157084.tif 000015
【図１０】
2008157084.tif 000016
【図１１】
2008157084.tif 000017
【図１２】
2008157084.tif 000018
【図１３】
2008157084.tif 000019
【図１４】
2008157084.tif 000020