(57)【要約】      （修正有）【課題】電子部品が微小化しても、部品供給ユニットの複雑化を解消できる電子部品装着装置を提供する。【解決手段】部品供給ユニットはテープ送り機構の１回の送り動作で収納テープＣを１送りピッチ分だけシュートを摺動させながら移動させて、剥離機構によりカバーテープを剥離して収納テープＣの凹部ＣＡ内の２個の電子部品５を部品取出し可能に供給する。そして、装着ヘッド１５がロータリテーブルの間欠回転により吸着ステ−ションに停止した際に、先頭の電子部品５の収納テープＣの凹部ＣＡからの取出しに際して、ＣＰＵによりパルスモータ３１及び供給台駆動モータを制御する。また、先頭から２番目の電子部品５の取出しのために、使用する吸着ノズル１４がロータの平面視３時の位置に位置するように、ＣＰＵによりパルスモータ３１及び供給台駆動モータを制御する。【選択図】図８
2008010687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達した所定の装着ヘッドの吸着ノズルにより一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達した装着ヘッドの吸着ノズルにより他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達した所定の装着ヘッドの吸着ノズルにより一の位置に移動した前記部品供給ユニットの一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達した装着ヘッドの吸着ノズルにより他の位置に移動した前記部品供給ユニットの他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達すると共に一の装着ヘッドの一の位置にある吸着ノズルにより一の位置に移動した前記部品供給ユニットの一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達すると共に他の装着ヘッドの他の位置にある吸着ノズルにより他の位置に移動した前記部品供給ユニットの他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
各部品取出位置に到達した２個の電子部品のうち、先頭の電子部品の吸着ノズルによる吸着取出しの際に、先頭から２番目の電子部品が収納テープから飛び出すのを防止するために、シュートの２番目の電子部品を収納する凹部に対応する位置にマグネットを配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置は、特許文献１などのように広く知られている。そして、部品供給ユニットは１つの送り動作で１個の電子部品を部品取出し位置へ供給して、１個ずつ取出し可能とするのが一般的である。
【特許文献１】特開２００３−６９２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、昨今では電子部品は微小化し、１つの送り動作で１個の電子部品を部品取出し位置へ供給するのでは、送り装置が複雑で高度な精度が必要となる。一方、電子部品の微小化に伴い、１つの送り動作で２個の電子部品を部品取出し可能とすることもできる。この場合、間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備えた電子部品装着装置において、ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達する各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより取出すことができれば、部品供給ユニットの複雑化を解消することができる。
【０００４】
そこで本発明は、電子部品が微小化しても、部品供給ユニットの複雑化を解消できる電子部品装着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達した所定の装着ヘッドの吸着ノズルにより一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達した装着ヘッドの吸着ノズルにより他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達した所定の装着ヘッドの吸着ノズルにより一の位置に移動した前記部品供給ユニットの一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達した装着ヘッドの吸着ノズルにより他の位置に移動した前記部品供給ユニットの他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、間欠回転するロータリテーブルの周縁に複数の装着ヘッドを所定の間隔で備え、該装着ヘッドに対して鉛直軸線まわりに駆動源により回転する回転体に設けられた吸着ノズルでＸ方向に移動する供給台上に設けられた部品供給ユニットより供給された電子部品を取出してプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置において、前記部品供給ユニットは１つの送り動作で２個の電子部品を各部品取出位置に供給して部品取出し可能とし、前記ロータリテーブルの間欠回転により部品取出しステーションに到達すると共に一の装着ヘッドの一の位置にある吸着ノズルにより一の位置に移動した前記部品供給ユニットの一方の電子部品を取出すと共に次以降に該部品取出しステーションに到達すると共に他の装着ヘッドの他の位置にある吸着ノズルにより他の位置に移動した前記部品供給ユニットの他方の電子部品を取出すことを可能としたことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１乃至第３の電子部品装着装置に係るいずれかの発明において、各部品取出位置に到達した２個の電子部品のうち、先頭の電子部品の吸着ノズルによる吸着取出しの際に、先頭から２番目の電子部品が収納テープから飛び出すのを防止するために、シュートの２番目の電子部品を収納する凹部に対応する位置にマグネットを配設したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、電子部品が微小化しても、部品供給ユニットの複雑化を解消できる電子部品装着装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下本発明の一実施形態を図に基づき詳述する。図１及び図２に於いて、１はＹ軸モータ２の駆動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の駆動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、「電子部品」或いは「部品」という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１１】
７は供給台であり、電子部品５を供給する部品供給ユニット８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることにより、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３はインデックス機構により間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には吸着ノズル１４を複数本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１２】
前記部品供給ユニット８はテープ送り機構（図示せず）の１回の送り動作で収納テープＣを１送りピッチ分だけシュート８Ｂ上を摺動させながら移動させると共に剥離機構によりカバーテープを剥離して凹部ＣＡ内の２個の電子部品５を部品取出し可能に供給し、この供給した後にシャッター８Ａを移動させて供給された２個の電子部品５を吸着ノズル１４によりそれぞれ取出し可能にする（図４、図５及び図６参照）。また、各部品取出位置Ｓ、Ｓに到達した電子部品５のうち、先頭の電子部品５の吸着ノズル１４による吸着取出しの際に、先頭から２番目の電子部品５が収納テープＣから飛び出すのを防止するために、２番目の電子部品５を収納する凹部ＣＡより大きなマグネット８Ｃを前記シュート８Ｂの底面に埋設する。
【００１３】
従って、マグネット８Ｃの磁力作用により２番目の電子部品５を吸引して、先頭の電子部品５の取出しの際やシャッター８Ａの移動の際に、先頭から２番目の電子部品５が収納テープＣから飛び出すのが防止される。なお、破線で示した位置まで延びた大きなマグネット８Ｃを前記シュート８Ｂの底面に埋設することにより、シャッター８Ａの移動の際に、先頭の電子部品５が収納テープＣから飛び出すのを防止することもできる。
【００１４】
前記ロータリテーブル１３の間欠回転の停止による停止位置（図１中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーションＡであり、この吸着ステーションＡにて装着ヘッド１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品供給ユニット８により部品取出位置へ供給された部品５を吸着して取出す。
【００１５】
Ｂは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステーションであり、この認識ステーションにて部品認識カメラ１６により部品５の画像が撮像され、この撮像された画像が認識処理装置●で認識処理され吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識される。
【００１６】
Ｃは吸着ノズル１４が吸着保持している部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド１５が停止する装着ステーション（図１中下方の黒丸の付された位置）であり、この装着ステーションにおいて装着ヘッド１５の下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停止したプリント基板６上に部品５は装着される。
【００１７】
１８は後述する電流駆動負荷としてのパルスモータ３１を駆動するためのロータリテーブル１３内に格納された駆動回路８２（図４参照）からの電流を伝達するための動力線、電流駆動負荷である真空バルブに電流を伝達するための動力線及び他の電流駆動負荷に電流を伝達して流す電線等をも含むケーブルであり、各装着ヘッド１５に接続されている。１９は真空チューブで、吸着ノズル１４より電子部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する。
【００１８】
装着ヘッド１５はヘッドブロック２１を介してリニアガイド２２に取り付けられ、ロータリテーブル１３に対して上下動可能になされている。
【００１９】
２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に巻回された図示しない収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品５を該ノズル１４の吸着取出位置に供給させる。
【００２０】
前記ロータリテーブル１３は基台２９に回転可能に取り付けられているものであり、前記供給台７及びＸＹテ−ブル３も該基台２９に対して移動するものである。
【００２１】
以下に図３に基づき、装着ヘッド１５について説明する。装着ヘッド１５内にはパルスモータ３１が組み込まれ形成されている。
【００２２】
３２は該モータ３１の回転体としてのロータであり、ハウジング部となっているステータ３０内でθ方向に回転可能になされている。ここで、θ方向とは上下に伸びる軸（鉛直軸）の回りに回転する方向である。３３はロータ３２の周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上下には該磁石３３に磁化される鉄芯３４が周方向に凹凸を繰り返して設けられている。３５はステータ３０の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄芯であり、該鉄芯３５のステータ３０の周方向の複数個所は突部となっており、該突部の周りにはコイル３６が巻かれている。
【００２３】
該コイル３６に前記ケーブル１８よりのパルス状の電流が流され、永久磁石３３に磁化された鉄芯３４の突部との反発力によりロータ３２はパルス数に応じて所定角度量回転する。３８はロータ３２をステータ３０に対して回転可能に支持するベアリングである。
【００２４】
前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上下方向に貫通して上下動可能に設けられており、該ノズル１４の先端から真空吸引孔４０が穿設されている。該真空吸引孔４０はノズル１４の側面の中間でロータ３２側に開口しており、ロータ３２に穿設された連通孔３７を介して該ロータ３２の軸方向に伸びる真空室３９に連通する。
【００２５】
吸着ノズル１４の上部には係合体４２が形成されており、押圧バネ５０により下方に付勢されている。前記ロータ３２の上部には各吸着ノズル１４の係合体４２に係合して該バネ５０に抗して吸着ノズル１４を上昇した状態に保持するためのレバー４６がロータ３２の軸方向に揺動するようバネ４７に付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動装置によりレバー４６がバネ４７に抗してその下端が開くように揺動されると、該レバー４６により図３の左側のように保持されていた吸着ノズル１４は下方に右側のように突出して部品５を吸着する使用状態になされる。また、吸着ノズル１４が使用されずに係合体４２がレバー４６に保持され収納された図３の左側の状態では、ノズル１４の胴部の開口は連通孔３７には連通せず、連通孔３７はノズル１４の側面で封止され真空が漏れないようになされている。
【００２６】
前記真空室３９はロータ３２の上部にて回転可能なロータリジョイント４９を介して真空チューブ１９に連通している。ロータリジョイント４９は図示しない中空部を有する回転端５１及び該回転端５１に図示しないボールベアリングにより相対的に回転可能に設けられた図示しない中空部を有する固定端５２とより構成されている。
【００２７】
図２において、２６は部品供給装置８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー２７を揺動させテープリール２８内に巻回された図示しない収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品５を該ノズル１４の吸着取出位置に供給させる。
【００２８】
ロータ３２の下端部４８は円盤形状を呈するが、この下端部４８の円周上の１箇所にはマグネット４１が埋設されている。また、ステータ３０には原点検出のための電流駆動負荷としての原点検出素子４３（ホールＩＣ）が設けられており、ロータ３２の回転によりマグネット４１が該原点検出素子に対向した時に原点検出信号が出力され、この信号電流が前記ケーブル１８内の通信線を流れてロータリテーブル１３内のマイクロコンピュータ７８に該信号が入力されるようになされている。
【００２９】
また、前記ヘッドブロック２１には電流駆動負荷としての真空バルブが搭載されており、真空チューブ１９を介してヘッド１５の真空室３９内に負圧を供給するためにロータリテーブル１３内の真空通路４５を介して図示しない真空源に連通させるように切り替えるか、前記真空室３９を大気開放状態に切り替える機能を有している。該真空バルブは電磁弁であり、前記ケーブル１８中の動力線を流れる電流により前記マイクロコンピュータ７８からの制御により駆動される。
【００３０】
前記ケーブル１８は装着ヘッド１５にヘッド側接続部材としてのコネクタ５４で着脱自在に接続されている。ケーブル１８に固定されている駆動側コネクタ５５とヘッド１５に固定されている従動側コネクタ５６でコネクタ５４は構成されており、駆動側コネクタ５５が従動側コネクタ５６に着脱されるものである。図２に示すように、ケーブル１８はロータリテーブル１３に一体コネクタであるテーブル側接続部材５８で着脱自在に接続されている。
【００３１】
図４の電子部品自動装着装置の制御ブロック図に基いて説明する。７４はＣＰＵであり、ＲＡＭ７５に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯＭ７６に格納されたプログラムに従って電子部品５の装着に係わる種々の動作を制御する。
【００３２】
前記ＲＡＭ７５には、部品装着に係るプリント基板６の種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板６内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や、各部品供給ユニット８の配置番号情報等が格納されている。
【００３３】
また前記ＲＡＭ７５には、前記各部品供給ユニット８の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類の情報、即ち部品配置データが格納されており、更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向、Ｙ方向、厚さ情報及び使用吸着ノズル１４のノズルＩＤ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。
【００３４】
そして、ＣＰＵ７４はこの装着データに基づきＸＹテ−ブル３の移動先の位置を表すデータをＸ方向及びＹ方向毎にＸ軸モータ４、Ｙ軸モータ２に指令すると共に後述するマイクロコンピュータ７８に装着角度データに基づきこの制御用データの信号が送られるものである。
【００３５】
６５はインターフェース６６を介して前記ＣＰＵ７４に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置６５にて行われ、ＣＰＵ７４に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ７４は、部品認識カメラ１６に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置６５に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置６５から受取るものである。
【００３６】
即ち、前記認識処理装置６５の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ７４に送られ、ＣＰＵ７４はインターフェース６６及び駆動回路６７を介してＸＹテーブル３のＹ軸モータ２及びＸ軸モータ４を駆動させＸＹ方向にプリント基板６を移動させることにより、またインターフェース６６、マイクロコンピュータ７８、駆動回路８２を介してパルスモータ３１を駆動させて結果として使用している吸着ノズル１４をθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００３７】
尚、前記部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理装置６５が取り込むが、その取り込まれた画像をモニタ６８が表示する。そして、前記モニタ６８にはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ６９が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ６９を操作することにより、種々の設定を行うことができるが、データ設定のための入力手段としてキーボードを用いてもよい。
【００３８】
以上のような構成により以下動作について説明する。先ず、電子部品自動装着装置の部品５をプリント基板６に装着する自動運転の動作について説明する。装置に電源が投入されると、各装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の回転位置（即ちロータ３２の回転位置）の原点位置の検出が行われる。即ち、ロータ３２を低速で回転させ、原点検出素子４３がマグネット４１に対向する位置で検出信号が出力され、該信号電流がケーブル１８を介して伝達されマイクロコンピュータ７８に検出され、原点位置が記憶される。
【００３９】
次に、自動運転が開始されると、装着ヘッド１５がロータリテーブル１３のインデックス機構を介する間欠回転により吸着ステ−ションＡに停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７がＸ方向に移動され、供給すべき電子部品５を収納する部品供給ユニット８は吸着ステ−ションＡの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて該吸着ノズル１４の下降により電子部品５が取出される。
【００４０】
この時に、マイクロコンピュータ７８の制御によりケーブル１８を介して駆動用の電流が真空バルブに流され真空バルブの切替により装着ヘッド１５の下降の適当なタイミングで吸着ノズル１４の真空吸引孔４０に負圧が発生して部品５の吸着がなされ、また装着ヘッド１５が下降することにより曲がっていたケーブル１８が伸張し、上昇することにより再度屈曲する。
【００４１】
次に、ロータリテーブル１３がインデックス機構を介して間欠回転を行い、電子部品５を保持した装着ヘッド１５は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＢに移動する。そして、部品認識カメラ１６により吸着ノズル１４に吸着された電子部品５の撮像が行われ、その画像が認識処理装置６５により認識処理され、部品５の吸着ノズル１４に対する位置ずれが認識される。次に、認識が終了したならばＣＰＵ７４は該認識結果により補正すべき量を装着データの装着角度に加えた角度量を算出し、この算出された角度量が当該装着ヘッド１５のマイクロコンピュータ７８に出力され、駆動回路８２を介してパルスモータ３１を駆動させて吸着ノズル１４をθ回転させ、鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００４２】
このパルスモータ３１の回転と並行してロータリテーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＣに達し、角度位置決めが終了した電子部品５をＸＹテーブル３の移動により装着データの示す座標位置に位置決めされたプリント基板６に装着する。この場合、真空バルブを動作させ、吸着ノズル１４が下降する適当なタイミングで切り替えられ吸引孔４０の負圧がＯＦＦされて大気圧に開放され、真空破壊により電子部品５は吸着ノズル１４よりプリント基板６に移載される。
【００４３】
なお、装着ヘッド１５が装着ステ−ションＣを通過すると、ＣＰＵ７４は原点検出動作を指令して、原点検出素子４３が原点を検出して検出信号を出力する動作がなされ、次の部品吸着動作の準備が行われる。
【００４４】
以上のように、装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により吸着ステ−ションＡに停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７が移動して、供給すべき電子部品５を収納する部品供給ユニット８が吸着ステ−ションＡの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて、部品取出し位置に供給された１個の電子部品５は該吸着ノズル１４の下降により取出される。
【００４５】
次に、図４、図５及び図６に基づいて、１つの送り動作で２個の電子部品５を部品取出し可能とする部品供給ユニット８の部品送り動作及び部品取出し動作について、以下説明する。先ず、部品供給ユニット８はテープ送り機構（図示せず）の１回の送り動作で収納テープＣを１送りピッチ分（電子部品の２個分に相当）だけシュート８Ｂ上を摺動させながら移動させる。また、剥離機構（図示せず）によりカバーテープを剥離して凹部ＣＡ内の２個の電子部品５を部品取出し可能に供給し、電子部品の供給の高速化を図ることができ、供給した後にシャッター８Ａを開くように移動させて供給された２個の電子部品５を吸着ノズル１４によりそれぞれ取出し可能にする。
【００４６】
そして、装着ヘッド１５がロータリテーブル１３の間欠回転により吸着ステ−ションＡに停止した際に、供給台駆動モータ９の駆動により供給台７がＸ方向に移動され、供給すべき電子部品５を収納する部品供給ユニット８は吸着ステ−ションＡの装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止されて該吸着ノズル１４の下降により電子部品５が取出される。
【００４７】
このとき、図８に示すように、先頭の電子部品５の収納テープＣの凹部ＣＡからの取出しに際して、ＣＰＵ７４によりパルスモータ３１及び供給台駆動モータ９が制御される。即ち、先ずパルスモータ３１の回転体としてのロータ３２がハウジング部となっているステータ３０内で回転可能になされており、このロータ３２の回転角度は以下のように求められる。
【００４８】
初めに、ｓｉｎθはｙ／ｒ（ｙ割るｒの意）であり、ｙは部品送りピッチ／２であるから、ＣＰＵ７４により回転体としてのロータ３２の回転角度θが求められ、ＣＰＵ７４はインターフェース６６、マイクロコンピュータ７８、駆動回路８２を介してパルスモータ３１の駆動を制御し、結果として使用している吸着ノズル１４を回転させる。この結果、部品供給ユニット８による１回の送り動作で２個の電子部品を取り出し可能に供給することに対応し、前記先頭の電子部品５を極力確実に取出し可能とする。
【００４９】
また、ｔａｎθはｙ／ｘであるから、ｘはｙｔａｎθであり、このｘの長さ位置に収納テープＣの凹部ＣＡの送り方向と直交する方向の該凹部ＣＡの中心が位置するように、ＣＰＵ７４は供給台駆動モータ９の駆動を制御する。
【００５０】
そして、以上のようにパルスモータ３１及び供給台駆動モータ９が制御されて、ロータ３２及び供給台７が移動制御され、吸着ノズル１４が下降することにより先頭の電子部品５は凹部ＣＡより取出される（図５参照）。このとき、部品取出位置Ｓに到達した先頭の電子部品５の吸着ノズル１４による吸着取出しの際に、先頭から２番目の電子部品５が動揺することがなく収納テープＣから飛び出すのがマグネット８Ｃの磁力作用により防止される。
【００５１】
また、図９に示すように、先頭から２番目の電子部品５の取出しのために、使用する吸着ノズル１４がロータ３２の平面視３時の位置に位置するように、ＣＰＵ７４により回転体としてのロータ３２の回転角度が求められ、ＣＰＵ７４はインターフェース６６、マイクロコンピュータ７８、駆動回路８２を介してパルスモータ３１の駆動を制御し、前記２番目の電子部品５を取出し可能とする。
【００５２】
また、使用する吸着ノズル１４がロータ３２の平面視３時の位置に位置したときに、収納テープＣの凹部ＣＡの送り方向と直交する方向の該凹部ＣＡの中心が位置するように、ＣＰＵ７４は供給台駆動モータ９の駆動を制御する。
【００５３】
そして、以上のようにパルスモータ３１及び供給台駆動モータ９が制御されて、ロータ３２及び供給台７が移動制御され、吸着ノズル１４が下降することにより先頭から２番目の電子部品５は凹部ＣＡより取出される（図６参照）。
【００５４】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の一部破断せる側面図である。
【図３】装着ヘッドの一部拡大縦断面図である。
【図４】収納テープの平面図である。
【図５】部品供給ユニットの縦断面図である。
【図６】部品供給ユニットの縦断面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】収納テープと吸着ノズルとの関係を示す図である。
【図９】収納テープと吸着ノズルとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
５                電子部品
６                プリント基板
７                供給台
８                部品供給ユニット
９                供給台駆動モータ
１３              ロータリテーブル
１４              吸着ノズル
１５              装着ヘッド
３１              パルスモータ
３２              ロータ
７４              ＣＰＵ
７５              ＲＡＭ
【図１】
2008010687.tif 000003
【図２】
2008010687.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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