(57)【要約】    【課題】  誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生、ブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動を防止して、充分に適正な像ブレ補正を行う。    【解決手段】  手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサの角速度検出出力を取り込んで、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する。ジャイロセンサの検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサの出力をマスキングしゼロとみなす。ジャイロセンサの検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ジャイロセンサの出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、コイル３６を駆動する。そして、露光が終了していなければ、露光が終了するまでジャイロセンサの角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。【選択図】    図１５
2008225395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手段と、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手段と、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手段と、
前記第１ブレ量判別手段の判別結果に基づき、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手段による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手段と
を具備することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、
前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段と
をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記ブレ検出手段で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段と、
前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段と、
前記ブレ検出手段による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、
前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段と
をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記第１の計数手段および前記第２の計数手段の少なくとも一方は、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手段を含むことを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記補正制御手段は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して行う手段を含むことを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
前記第１の計数手段にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手段にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手段にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項９】
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出過程と、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正過程と、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別過程と、
前記第１ブレ量判別過程の判別結果に基づき、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正過程による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御過程と
を有することを特徴とする像ブレ補正方法。
【請求項１０】
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１１】
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴とする請求項１０に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１２】
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、
前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程と
をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１３】
前記ブレ検出過程で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程と、
前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程と、
前記ブレ検出過程による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、
前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程と
をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴とする請求項９に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１４】
前記第１の計数過程および前記第２の計数過程の少なくとも一方は、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる過程を含むことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１５】
前記補正制御過程は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して行う過程を含むことを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１６】
前記第１の計数過程にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数過程にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正過程にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の像ブレ補正方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手順と、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手順と、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手順と、
前記第１ブレ量判別手順の判別結果に基づき、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手順による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手順と
を有することを特徴とする像ブレ補正を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１８】
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１９】
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２０】
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、
前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順と
をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２１】
前記ブレ検出手順で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順と、
前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順と、
前記ブレ検出手順による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、
前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順と
をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２２】
前記第１の計数手順および前記第２の計数手順の少なくとも一方は、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１９〜２１のいずれか１項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２３】
前記補正制御手順は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して行う手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１８〜２２のいずれか１項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２４】
前記第１の計数手順にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手順にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手順にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録した請求項１９〜２１のいずれか１項に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スティルカメラやビデオカメラ等の撮像装置における手ブレ等の像ブレを補正する像ブレ補正装置および像ブレ補正方法に係り、特に像ブレの発生状況に適合した補正動作により補正効果を向上し得るディジタルカメラ等に好適な像ブレ補正装置、像ブレ補正方法およびそれを実現するためのプログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スティルカメラやビデオカメラ等の撮像装置における手ブレ等の撮像装置の像ブレは、撮像装置の振動等の意図しない不要な運動により発生する。一般に、このような像ブレを補正するための像ブレ補正装置は、ジャイロセンサ等のブレ検出センサを用いて撮像装置の振動等の運動を検出し、その検出情報に応じて撮像装置の撮像レンズの少なくとも一部からなる補正光学系およびＣＣＤ撮像素子等の撮像素子の少なくとも一方からなる補正系をブレが軽減する方向に駆動する構成となっている。
この像ブレ補正は、撮像中に行われるため、上述した補正系の駆動によるノイズ、撮像素子の駆動ノイズ、または信号処理ＬＳＩ（大規模集積回路）およびＣＰＵ（中央処理ユニット）の動作により生ずるノイズなどの影響を受けてしまう。このため、これらノイズの影響を考慮せずに補正系を駆動すると、本来の像ブレを軽減する方向以外の方向に補正系を作動させてしまうことになり、結果として像ブレ補正によって像ブレを作ってしまうこともある。
【０００３】
そのような像ブレの対策として、像ブレ補正が必要でない三脚使用時であることを、機械式スイッチにて検出し、像ブレ補正処理を停止させるようにした撮像装置が、例えば特許文献１（特開２００３−１８９１６４号）等において提案されている。すなわち、三脚使用時には、手持ち撮影でないので、手ブレが発生する可能性がほとんどなく、像ブレが発生しない場合に像ブレ補正を施せば、ノイズ等に起因する誤動作による像ブレを生じる危険が高いと考えられる。そこで、特許文献１（特開２００３−１８９１６４号）においては、撮像装置に三脚の装着の有無を検出する機械的なスイッチを設け、三脚の装着を検出した場合には、像ブレ補正処理を停止させるようにしている。
また、角速度センサ等のブレ検出手段の検出に基づく値が所定値よりも小さい場合に像ブレ補正処理を停止させるようにした装置が、例えば特許文献２（特開２００１−２０１７７８号）等において提案されている。すなわち、ブレ検出手段の検出に基づく値が非常に小さい場合には、手ブレ等のブレがほとんど生じておらず、像ブレのための補正手段は主としてノイズに反応して動作することになり、補正処理に起因する像ブレを生じ易い。これに対して、特許文献２（特開２００１−２０１７７８号）においては、補正処理開始から所定時間経過した後に、ブレ検出手段の検出結果の積分値が所定値よりも小さい場合には、以後の像ブレの補正処理を行わない。
【０００４】
さらに、角速度センサ等のブレ検出手段の出力状態に基づいて像ブレのための補正手段の帯域応答特性を切り換えて制御する装置が、例えば特許文献２（特許第３４７３１０５号）等において提案されている。すなわち、パンニングやティルティングの際に手ブレのための補正動作が行われると、むしろ滑らかなパンニングやティルティングを阻害してしまうことになる。この特許文献２（特許第３４７３１０５号）には、角速度センサの出力が所定時間以上連続して閾値を超えている場合には、パンニングまたはティルティングと判断し、閾値を超える出力が所定時間未満しか連続しない場合には、手ブレと判断することおよびこの判断結果に基づいてブレ検出手段の出力のハイパスフィルタ特性を切り換えて補正処理の応答特性の帯域制御を行うことなどが開示されている。
しかしながら、これら従来提案された手法においては、例えば、三脚ねじを利用したグリップ補助装置や補助光照射装置を用いている場合、小型の三脚を取り付けたまま手持ちしている場合などのように、三脚ねじ穴が使用されていても固定されていない場合には、像ブレ補正を全く行うことができなかったり、所定時間を経過するまでの間のノイズ等による像ブレの誤った補正処理動作に対処できなかったりするため、かならずしも適切な像ブレ補正を行うことができなかった。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１８９１６４号公報
【特許文献２】特開２００１−２０１７７８号公報
【特許文献３】特許第３４７３１０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生を抑制して、しかもブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動をも効果的に防止して、充分に適正な像ブレ補正を可能とする像ブレ補正装置、像ブレ補正方法およびそれを実現するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的としている。
本発明の請求項１の目的は、特に、ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項２の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項３の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項４の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の請求項５の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項６の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項７の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項８の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正装置を提供することにある。
本発明の請求項９の目的は、特に、ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１０の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１１の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
【０００８】
本発明の請求項１２の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１３の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１４の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１５の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１６の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とする像ブレ補正方法を提供することにある。
本発明の請求項１７の目的は、特に、ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【０００９】
本発明の請求項１８の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
本発明の請求項１９の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
本発明の請求項２０の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
本発明の請求項２１の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【００１０】
本発明の請求項２２の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
本発明の請求項２３の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
本発明の請求項２４の目的は、特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作を可能とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、上述した目的を達成するために、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手段と、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手段と、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手段と、
前記第１ブレ量判別手段の判別結果に基づき、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手段による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手段と
を具備することを特徴としている。
請求項２に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項１の像ブレ補正装置であって、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴としている。
【００１２】
請求項３に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項２の像ブレ補正装置であって、
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴としている。
請求項４に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項１の像ブレ補正装置であって、
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、
前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段と
をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴としている。
【００１３】
請求項５に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項１の像ブレ補正装置であって、
前記ブレ検出手段で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段と、
前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段と、
前記ブレ検出手段による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、
前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段と
をさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことを特徴としている。
【００１４】
請求項６に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項３〜５のいずれか１項の像ブレ補正装置であって、
前記第１の計数手段および前記第２の計数手段の少なくとも一方は、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手段を含むことを特徴としている。
請求項７に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項２〜６のいずれか１項の像ブレ補正装置であって、
前記補正制御手段は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して行う手段を含むことを特徴としている。
請求項８に記載した本発明に係る像ブレ補正装置は、請求項３〜５のいずれか１項の像ブレ補正装置であって、
前記第１の計数手段にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手段にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手段にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴としている。
【００１５】
請求項９に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、上述した目的を達成するために、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出過程と、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正過程と、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別過程と、
前記第１ブレ量判別過程の判別結果に基づき、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正過程による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御過程と
を有することを特徴としている。
請求項１０に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項９の像ブレ補正方法であって、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴としている。
【００１６】
請求項１１に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項１０の像ブレ補正方法であって、
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴としている。
請求項１２に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項９の像ブレ補正方法であって、
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、
前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程と
をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴としている。
【００１７】
請求項１３に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項９の像ブレ補正方法であって、
前記ブレ検出過程で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程と、
前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程と、
前記ブレ検出過程による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、
前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程と
をさらに有し、且つ
前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことを特徴としている。
【００１８】
請求項１４に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項１１〜１３のいずれか１項の像ブレ補正方法であって、
前記第１の計数過程および前記第２の計数過程の少なくとも一方は、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる過程を含むことを特徴としている。
【００１９】
請求項１５に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項１０〜１４のいずれか１項の像ブレ補正方法であって、
前記補正制御過程は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して行う過程を含むことを特徴としている。
請求項１６に記載した本発明に係る像ブレ補正方法は、請求項１１〜１３のいずれか１項の像ブレ補正方法であって、
前記第１の計数過程にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数過程にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正過程にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴としている。
【００２０】
請求項１７に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
コンピュータに、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手順と、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手順と、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手順と、
前記第１ブレ量判別手順の判別結果に基づき、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手順による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手順と
を有することを特徴とする像ブレ補正を実行させるためのプログラムを記録している。
【００２１】
請求項１８に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
【００２２】
請求項１９に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１８のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
請求項２０に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、
前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順と
をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
【００２３】
請求項２１に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記ブレ検出手順で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順と、
前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順と、
前記ブレ検出手順による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、
前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順と
をさらに有し、且つ
前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
【００２４】
請求項２２に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１９〜２１のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記第１の計数手順および前記第２の計数手順の少なくとも一方は、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
請求項２３に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１８〜２２のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記補正制御手順は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して行う手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
請求項２４に記載した本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１９〜２１のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記第１の計数手順にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手順にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手順にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録している。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生を抑制して、しかもブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動をも効果的に防止して、充分に適正な像ブレ補正を可能とする像ブレ補正装置、像ブレ補正方法およびそれを実現するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することができる。
すなわち、本発明の請求項１の像ブレ補正装置によれば、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手段と、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手段と、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手段と、前記第１ブレ量判別手段の判別結果に基づき、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手段による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手段とを具備することにより、
ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作が可能となり、特に、誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生を抑制することが可能となる。
【００２６】
また、本発明の請求項２の像ブレ補正装置によれば、請求項１の像ブレ補正装置において、
前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段をさらに備え、且つ前記補正制御手段は、前記ブレ検出手段で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことにより、
ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となり、特に、ブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動をも効果的に防止することが可能となる。
本発明の請求項３の像ブレ補正装置によれば、請求項２の像ブレ補正装置において、
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段をさらに備え、且つ前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００２７】
本発明の請求項４の像ブレ補正装置によれば、請求項１の像ブレ補正装置において、
前記ブレ検出手段によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段とをさらに備え、且つ前記補正制御手段は、前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項５の像ブレ補正装置によれば、請求項１の像ブレ補正装置において、
前記ブレ検出手段で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手段と、前記第２ブレ量判別手段が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手段と、前記ブレ検出手段による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手段と、前記ブレ方向判定手段によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手段とをさらに備え、且つ
前記補正制御手段は、前記第１の計数手段の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手段の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手段における第１のブレ量閾値を小さくする手段を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００２８】
本発明の請求項６の像ブレ補正装置によれば、請求項３〜５のいずれか１項の像ブレ補正装置において、
前記第１の計数手段および前記第２の計数手段の少なくとも一方は、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手段を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項７の像ブレ補正装置によれば、請求項２〜６のいずれか１項の像ブレ補正装置において、
前記補正制御手段は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手段による周期的なブレ検出と同期して行う手段を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００２９】
本発明の請求項８の像ブレ補正装置によれば、請求項３〜５のいずれか１項の像ブレ補正装置において、
前記第１の計数手段にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手段にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手段にて像ブレの補正を行っている期間よりも短くすることにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項９の像ブレ補正方法によれば、
撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出過程と、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正過程と、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別過程と、前記第１ブレ量判別過程の判別結果に基づき、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正過程による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御過程とを有することにより、
ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作が可能となり、特に、誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生を抑制することが可能となる。
【００３０】
本発明の請求項１０の像ブレ補正方法によれば、請求項９の像ブレ補正方法において、
前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程をさらに有し、且つ前記補正制御過程は、前記ブレ検出過程で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項１１の像ブレ補正方法によれば、請求項１０の像ブレ補正方法において、
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程をさらに有し、且つ前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことにより、
ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となり、特に、ブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動をも効果的に防止することが可能となる。
【００３１】
本発明の請求項１２の像ブレ補正方法によれば、請求項９の像ブレ補正方法において、
前記ブレ検出過程によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程とをさらに有し、且つ前記補正制御過程は、前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項１３の像ブレ補正方法によれば、請求項９の像ブレ補正方法において、
前記ブレ検出過程で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別過程と、前記第２ブレ量判別過程が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数過程と、前記ブレ検出過程による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定過程と、前記ブレ方向判定過程によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数過程とをさらに有し、且つ前記補正制御過程は、前記第１の計数過程の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数過程の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別過程における第１のブレ量閾値を小さくする過程を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３２】
本発明の請求項１４の像ブレ補正方法によれば、請求項１１〜１３のいずれか１項の像ブレ補正方法において、
前記第１の計数過程および前記第２の計数過程の少なくとも一方は、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる過程を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項１５の像ブレ補正方法によれば、請求項１０〜１４のいずれか１項の像ブレ補正方法において、
前記補正制御過程は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出過程による周期的なブレ検出と同期して行う過程を含むことにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３３】
本発明の請求項１６の像ブレ補正方法によれば、請求項１１〜１３のいずれか１項の像ブレ補正方法において、
前記第１の計数過程にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数過程にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正過程にて像ブレの補正を行っている期間よりも短くすることにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、
コンピュータに、撮像装置の移動によるブレ量を検出するブレ検出手順と、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量に基づいて像ブレを補正する像ブレ補正手順と、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第１のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第１ブレ量判別手順と、前記第１ブレ量判別手順の判別結果に基づき、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量のうちの前記第１のブレ量閾値未満のブレ量を前記像ブレ補正手順による像ブレ補正に反映させないようにする補正制御手順とを有することを特徴とする像ブレ補正を実行させるためのプログラムを記録することにより、
ブレ検出の状況に基づく一層適切な像ブレ補正動作が可能となり、特に、誤ったブレ検出に基づく不必要な像ブレ補正動作による像ブレの発生を抑制することが可能となる。
【００３４】
本発明の請求項１８のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順をさらに有し、且つ前記補正制御手順は、前記ブレ検出手順で検出されるブレ量が第２のブレ量閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
ブレ検出の変動状況に基づくより一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となり、特に、ブレ補正が不要との誤認による不適切な像ブレ補正動作の不作動をも効果的に防止することが可能となる。
本発明の請求項１９のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１８のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいて、前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順をさらに有し、且つ前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上になったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３５】
本発明の請求項２０のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記ブレ検出手順によるブレ量の周期的な検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順とをさらに有し、且つ前記補正制御手順は、前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくより適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３６】
本発明の請求項２１のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１７のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記ブレ検出手順で周期的に検出されるブレ量が前記第２のブレ量閾値以上であるか否かを判別する第２ブレ量判別手順と、前記第２ブレ量判別手順が前記ブレ量を前記第２のブレ量閾値以上であると判別した連続回数を計数する第１の計数手順と、前記ブレ検出手順による周期的なブレ量の検出結果に基づいてブレ方向を判定するブレ方向判定手順と、前記ブレ方向判定手順によるブレ方向の判定結果に基づいて同じブレ方向が連続して検出された回数を計数する第２の計数手順とをさらに有し、且つ前記補正制御手順は、前記第１の計数手順の計数回数が第１の計数閾値以上で且つ前記第２の計数手順の計数回数が第２の計数閾値以上となったときに、前記第１ブレ量判別手順における第１のブレ量閾値を小さくする手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３７】
本発明の請求項２２のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１９〜２１のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記第１の計数手順および前記第２の計数手順の少なくとも一方は、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して計数が行われる手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
本発明の請求項２３のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１８〜２２のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記補正制御手順は、前記第１のブレ量閾値を小さくするか否かの判断を、前記ブレ検出手順による周期的なブレ検出と同期して行う手順を含むことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【００３８】
本発明の請求項２４のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、請求項１９〜２１のいずれか１項のコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
前記第１の計数手順にて前記第１の計数閾値についておよび前記第２の計数手順にて前記第２の計数閾値について連続を判定している期間は、前記像ブレ補正手順にて像ブレの補正を行っている期間よりも短いことを特徴とする像ブレ補正を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録することにより、
特に、ブレ検出の変動状況に基づくさらに一層適切で且つ高精度な像ブレ補正動作が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、本発明の実施の形態に基づき、図面を参照して本発明に係る像ブレ補正装置が組み込まれたディジタルカメラを詳細に説明する。
図１〜図４は、本発明の実施の形態に係るディジタルカメラの構成を示しており、図１〜図３は、ディジタルカメラの外観構成を模式的に示しており、図４は、図１〜図３のディジタルカメラのシステム構成を模式的に示している。図１は、ディジタルカメラを被写体側から見た正面図、図２は撮影者側から見た背面図、そして図３は上方から見た平面図であり、図４は、システムブロック図である。
図１〜図３において、ディジタルカメラは、カメラボディ１、撮影レンズ２、光学ファインダ３、ストロボ４、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）５、レリーズボタン１１、ワイド側ズームボタン１２、テレ側ズームボタン１３、方向スイッチ１４、メニューボタン１５、ＯＫボタン１６、電源ボタン１７および撮影／再生切り換えダイアル１８を有している。
【００４０】
図４において、ディジタルカメラは、レンズ２ａ、操作部１０、メカニカルシャッタ３１、モータドライバ３２、メインＣＰＵ（中央処理部）３３、ＣＣＤ撮像素子３４、ＣＣＤステージ３５、コイル３６、コイルドライバ３７、ホール素子３８、ジャイロセンサ３９、Ｄ／Ａ（ディジタル−アナログ）コンバータ（ＤＡＣ）４０、Ａ／Ｄ（アナログ−ディジタル）コンバータ（ＡＤＣ）４１、タイミング信号発生器（ＴＧ）４２、ＣＤＳ回路（相関二重サンプリング回路）４３、ＡＧＣ回路（自動ゲインコントローラ）４４、Ａ／Ｄ（アナログ−ディジタル）変換器４５、発振器４６、ＣＣＤインタフェース（ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ）４７、ＳＤＲＡＭ（シンクロナスダイナミックリードオンリメモリ）４８、画像処理部４９、ＪＰＥＧコーデック（ＪＰＥＧ−ＣＯＤＥＣ）５０、カードコントローラ５１、メモリコントローラ５２、表示インタフェース（表示Ｉ／Ｆ）５３、プログラムリードオンリメモリ（プログラムＲＯＭ）５４、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）５５、サブＣＰＵ５６および表示装置５７を備えている。
【００４１】
メインＣＰＵ３３、ＤＡＣ４０、ＡＤＣ４１、ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７、画像処理部４９、ＪＰＥＧコーデック５０、カードコントローラ５１、メモリコントローラ５２、表示Ｉ／Ｆ５３および通信Ｉ／Ｆ５５は、信号処理ＩＣ（集積回路）６０に搭載されており、ＣＤＳ回路４３、ＡＧＣ回路４４およびＡ／Ｄ変換器４５は、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）６１に搭載されている。このような構成のディジタルカメラには、必要に応じて、メモリカード７１が装着され、あるいは外部機器７２に接続される。
なお、図４における操作部１０は、図１に示したレリーズボタン１１、ワイド側ズームボタン１２、テレ側ズームボタン１３、方向スイッチ１４、メニューボタン１５、ＯＫボタン１６、電源ボタン１７および撮影／再生切り換えダイアル１８を含んでおり、レンズ２ａは、図１に示した撮影レンズ２に含まれており、そして表示装置５７は、図１に示したＬＣＤ５およびＴＶ（テレビジョン）モニタのような外部接続される表示装置を含んでいる。
【００４２】
ディジタルカメラは、その外観を図１〜図３に示すように、カメラボディ１に、沈胴式の撮影レンズ２、撮影視野を光学的に確認するための光学ファインダ３、被写体を照明するためのストロボ４および電子ファインダとしてのモニタ表示や撮像された画像を再生表示する画像表示その他の情報表示のためのＬＣＤ５が設けられている。さらに、カメラボディ１には、後述する操作部１０を構成する撮像操作用のレリーズボタン１１、ワイド側にズーミングさせるためのワイド側ズームボタン１２、テレ側にズーミングさせるためのテレ側ズームボタン１３、メニュー選択等の際に上下左右の各方向向きの情報を入力するための方向スイッチ１４、メニュー表示をオン／オフするためのメニューボタン１５、選択状況等を選択するためのＯＫボタン１６、電源をオン／オフするための電源ボタン１７および撮影モードと再生モードとを切り換えるための撮影／再生切り換えダイアル１８を有している。
【００４３】
次に図４に示すディジタルカメラのシステムの各部について説明する。撮影レンズ２に含まれるズームレンズおよびフォーカスレンズ等のレンズ２ａおよびメカニカルシャッタ３１は、モータドライバ３２によって駆動される。モータドライバ３２は、信号処理ＩＣ６０の内部に含まれるマイクロコンピュータ等を用いて構成されるメインＣＰＵ３３によって制御される。
手ブレ補正系は、固体撮像素子、例えばＣＣＤ撮像素子３４、が搭載されているＣＣＤステージ３５、コイル３６、コイルドライバ３７、ホール素子３８およびジャイロセンサ３９を有して構成されている。ＣＣＤステージ３５は、上下および左右方向に移動可能として支持されている。ＣＣＤステージ３５には、ＣＣＤ撮像素子３４が固定されるとともにコイル３６が一体的に取り付けられ、固定支持側には、このようなコイル３６に対応して図４には明確に示していないがマグネットが設けられている（図７および図８参照）。信号処理ＩＣ６０内のＤＡＣ（Ｄ／Ａコンバータ）４０からコイルドライバ３７を介してＣＣＤステージ３５のコイル３６に電流を流すと磁界が発生し、固定支持側のマグネットとの磁気反発吸引力によってＣＣＤステージ３５が移動する。ＣＣＤステージ３５には、コイル３６の近傍に位置検出用のホール素子３８がコイル３６と共にマグネットに対峙して設けられており、ＣＣＤステージ３５の移動による磁界変動により、位置検出用のホール素子３８の出力が変化する。
【００４４】
この変化は、信号処理ＩＣ６０内のＡＤＣ（Ａ／Ｄコンバータ）４１によって、ディジタル信号に変換され、この信号に基づきメインＣＰＵ３３がＣＣＤステージ３５の位置を検出する。
ジャイロセンサ３９からのブレ角速度に対応した出力は、信号処理ＩＣ６０のＡＤＣ４１に入力され、ディジタル信号に変換されて、メインＣＰＵ３３によってブレ角速度量が算出される。このブレ角速度に基づいて補正量が算出され、コイル３６への出力値が算出される。
撮像系は、撮像レンズ２によって結像された光学像を電気信号に変換するＣＣＤ撮像素子３４、ＣＣＤ撮像素子３４を駆動するＴＧ（タイミング信号発生器）４２、ＣＣＤ撮像素子３４からの出力データから画像信号を相関二重サンプリングするＣＤＳ回路４３、ＣＤＳ回路４３のアナログ出力を適宜増幅するＡＧＣ回路４４およびＣＣＤ撮像素子３４の出力電気信号に基づきＡＧＣ回路４４から出力されるアナログ画像データをディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４５を有して構成されている。ここで、ＣＤＳ回路４３と、ＡＧＣ回路４４と、Ａ／Ｄ変換器４５とで構成される部分をＡＦＥ（アナログフロントエンド）６１とする。
【００４５】
発振器４６は、メインＣＰＵ３３を含む信号処理ＩＣ６０に対するシステムクロックを供給するとともに、このシステムクロックをＴＧ４２に対してクロックとして供給している。ＴＧ４２は、このクロックを受けて、ピクセル同期をとるためのピクセルクロックを信号処理ＩＣ６０内のＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７とＡＦＥ６１とに供給する。さらにＴＧ４２からは、ＡＦＥ６１に対するピクセルクロックと同期してＣＣＤ撮像素子３４に対する駆動信号としてＣＣＤ駆動パルスを供給する。
撮像系から信号処理ＩＣ６０に入力されたディジタルデータは、ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７を介して、画像蓄積部としてのフレームメモリを構成するＳＤＲＡＭ４８にＲＧＢデータとして一時保管される。
信号処理ＩＣ６０は、ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７、画像処理部４９、表示Ｉ／Ｆ５３、ＪＰＥＧコーデック５０、カードコントローラ５１、ＡＤＣ４１、ＤＡＣ４０、そしてこれらを用いてシステム制御を行うメインＣＰＵ３３を有して構成されている。
ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７は、水平駆動信号（ＨＤ）および垂直駆動信号（ＶＤ）を出力し、それらの信号に同期してＡＦＥ６１のＡ／Ｄ変換器４５から供給されるディジタルＲＧＢ信号を取り込み、メモリコントローラ５２を経由してＳＤＲＡＭ４８にＲＧＢデータとして書き込む。
【００４６】
画像処理部４９は、これを制御するメインＣＰＵ３３から設定された画像現像処理パラメータに基づき、ＳＤＲＡＭ４８に一時保管されたＲＧＢデータを輝度Ｙと、色差Ｃｂと、色差ＣｒとからなるＹＵＶデータに変換処理し、ＳＤＲＡＭ４８へ書き戻す。
表示Ｉ／Ｆ５３は、ＳＤＲＡＭ４８に書き込まれた表示用データを表示装置５７に送り、撮像画像等を表示させる。この表示装置５７としては、当該ディジタルカメラ自体が内蔵しているＬＣＤ５も含んでおり、このＬＣＤ５に表示するが、同様の表示用データをビデオ信号として出力して外部に接続したＴＶ（テレビジョン）装置に表示することも可能である。表示用データとは、撮像画像のような自然画像のＹ，Ｃｂ，ＣｒからなるＹＵＶデータと、撮影モードアイコンなどを表示するためのＯＳＤ（オンスクリーンディスプレイ）データとを含み、いずれもＳＤＲＡＭ４８に格納されたデータをメモリコントローラ５２を介して読み出して表示Ｉ／Ｆ５３に送り、表示Ｉ／Ｆ５３で合成したデータをビデオデータとして出力する。
【００４７】
ＪＰＥＧコーデック５０は、記録時にはＳＤＲＡＭ４８に書き込まれたＹＵＶデータを圧縮してＪＰＥＧ符号化されたデータを出力し、再生時にはメモリカード７１から読み出したＪＰＥＧ符号化データをＹＵＶデータに伸張復元して出力する。カードコントローラ５１は、メインＣＰＵ３３により制御されて、メモリカード７１内のデータをＳＤＲＡＭ４８に読み出したり、ＳＤＲＡＭ４８上のデータをメモリカード７１に書き込んだりする。
全体の動作を制御する制御部であるメインＣＰＵ３３は、起動時にプログラムＲＯＭ５４に格納されたプログラムおよび制御データをＳＤＲＡＭ４８にロードし、そのプログラムコードに基づいて全体の動作を制御する。メインＣＰＵ３３は、操作部１０の各ボタン等の操作による指示、あるいは図示していないリモートコントローラ（リモコン）等の操作による外部動作指示、あるいはパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の外部端末からの通信による通信動作指示に従って、撮像動作の制御、画像処理部４９における画像現像処理パラメータの設定、メモリコントロールおよび表示の制御を行う。
【００４８】
操作部１０は、撮影者が撮像装置であるディジタルカメラの動作指示を行うためのものであり、撮像を指示するレリーズボタン１１、光学ズームおよび電子ズームのズーム倍率を設定するズームボタン１２および１３、露光モード選択などのその他の各種設定を外部から行うためのボタン１４〜１６、電源のオン／オフのための電源ボタン１７および撮影／再生モード等の動作モードの選択を行う切り換えダイヤル１８等を含んでいる。
次に基本的な撮影動作の一連の流れを簡単に説明する。
【００４９】
マイクロプロセッサ等からなるサブＣＰＵ５６により、ディジタルカメラの電源ボタン１７がオンとされたことを検出すると、メインＣＰＵ３３は、ＣＣＤ撮像素子３４、発振器４６、ＴＧ４２、ＡＦＥ６１、ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７、画像処理部４９および表示Ｉ／Ｆ５３等に所定の設定を行う。この設定により、レンズ２ａを通して入射し結像された光学像は、ＣＣＤ撮像素子３４で光電変換され、アナログ信号としてＡＦＥ６１に供給される。ＡＦＥ６１では、ＡＧＣ４４によるゲイン調整やＡ／Ｄ変換器４５によるＡ／Ｄ変換がなされてディジタル信号としてＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７に入力される。ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７では黒レベル調整等の処理が行われて、ＳＤＲＡＭ４８に一旦保存される。このＳＤＲＡＭ４８に保存されたＲＡＷ−ＲＧＢ画像データが画像処理部に読み出されて、ガンマ変換処理、ホワイトバランス処理、エッジエンハンス処理およびＹＵＶ変換処理が行われＹＵＶ画像データとしてＳＤＲＡＭ４８に書き戻される。ＹＵＶ画像データは、表示Ｉ／Ｆ５３に読み出され、例えば出力先がＮＴＳＣ方式のＴＶであれば、そのシステムに合わせた水平・垂直の変倍処理が行われて、ＴＶに供給される。この処理がＶＤ（垂直駆動信号）毎に行われることによって、スティル撮影前の確認用の電子ファインダ表示であるモニタリングが行われる。
【００５０】
図５は、静止画撮影の際のタイミングチャートを示している。
サブＣＰＵ５６が、操作部１０のレリーズボタン１１、すなわちシャッタ、が押されたことを検出すると、メインＣＰＵ３３は、レンズ２ａの少なくとも一部からなるフォーカスレンズを駆動して、いわゆるＣＣＤ−ＡＦ方式により合焦動作を実行し、合焦動作完了後に、ＴＧ４２とＡＦＥ６１に静止画記録のための露光用設定を行う。この露光開始に合わせて手ブレ補正動作が行われる。ホール素子３８がＣＣＤステージ３５の位置検出、そしてジャイロセンサ３９が当該ディジタルカメラのブレ量検出を行って、手ブレ補正量を計算し、コイルドライバ３７を介してコイル３６に電流を流すことによって像ブレ補正を行う。
露光完了と同時に、メカニカルシャッタ３１を駆動してシャッタを閉じ、手ブレ補正動作が停止する。メインＣＰＵ３３は、露光完了直前にＴＧ４２、ＡＦＥ６１およびＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７等に静止画取り込み用の設定を行い、露光完了とともにＣＣＤ撮像素子３４からのデータの取り込みを行う。
ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ４７を介してＳＤＲＡＭ４８に取り込まれたＲＡＷ−ＲＧＢ画像データは、モニタリング時と同様に画像処理部４９に読み出されて、ＹＵＶ変換が行われＹＵＶ画像データとしてＳＤＲＡＭ４８に書き戻される。ＹＵＶ画像データは、ＪＰＥＧコーデック５０に読み出されてＪＰＥＧ圧縮が行われ、ＳＤＲＡＭへ書き戻され、所定のヘッダ情報等が付加された後に、ＤＯＳ（ディスクオペレーティングシステム）等の所定の書式にしたがってメモリカード７１に保存される。
また、ＹＵＶ画像データは、表示Ｉ／Ｆ５３にも同時に送られ、ＴＶ等へ表示される。
【００５１】
図６を参照して、手ブレ補正の補正原理を説明する。
ＣＣＤ撮像素子３４の撮像面（受光面）が、図示Ｐ１の位置にある時、被写体の像はｏに投影される。しかしながら、手ブレにより、当該ディジタルカメラが、角度θ、すなわちｘ方向およびｙ方向にそれぞれθｘおよびθｙ、だけ回転した場合、撮像面は、図示Ｐ２の位置に移動し、被写体が投影される場所がｏ’に移動する。よって、このような場合に、撮像面がＰ１の位置になるようにｘ方向およびｙ方向にそれぞれｄｘおよびｄｙだけ平行移動することにより、被写体の撮像面上での投影位置は元に戻る。
図７および図８に撮像面を移動させるＣＣＤ撮像素子３４の支持駆動機構を示している。図７は、（ａ）が支持駆動機構を正面から見た正面図、（ｂ）が支持駆動機構を側面から見た側面図および（ｃ）が支持駆動機構を背面から見た背面図である。図７および図８には、ＣＣＤ撮像素子３４、ＣＣＤステージ３５、コイル３６およびホール素子３８に加えて、中間可動枠１０１、固定枠１０２、マグネット１０３、中間スライド軸１０４および固定スライド軸１０５が示されている。
【００５２】
ＣＣＤステージ３５は、中間可動枠１０１の内側に平行に設けられた２本の中間スライド軸１０４に支持されており、ＣＣＤステージ３５は、中間可動枠１０１に対して中間スライド軸１０４に沿ってスライド移動可能である。ＣＣＤステージ３５には、ＣＣＤ撮像素子３４、この場合２個のホール素子３８およびこの場合４個のコイル３６が取り付けられおり、これらはＣＣＤステージ３５と共に一体的に移動する。中間可動枠１０１は、固定枠１０２の内側に平行に設けられた２本の固定スライド軸１０５に支持されており、中間可動枠１０１は、固定枠１０２に対して固定スライド軸１０５に沿って移動可能である。固定枠１０２は、ディジタルカメラ本体に固定されており、この固定枠１０２にこの場合４個のマグネット１０３が固定されている。
したがって、ＣＣＤステージ３５は、固定枠１０２に対して、二次元的な移動が可能である。ＣＣＤステージ３５と固定枠１０２の位置関係が変化すると、マグネット１０４とホール素子３８の位置関係が変化し、ホール素子３８の出力が変化する。この場合、ホール素子３８は、直交する２方向の位置の変化を検出するように設けられており、ホール素子３８の出力からＣＣＤステージ３５と固定枠１０２の位置関係を特定することができる。また、この場合、コイル３６およびマグネット１０４は、第１の方向に沿う移動を生じさせる２組と、第１の方向に直交する第２の方向に沿う移動を生じさせる２組とが配設されており、コイル３６に電流を流すことによって第１および第２の方向に沿う駆動力を発生させることができる。
【００５３】
コイル３６から発生する磁界の大きさによってＣＣＤステージ３５すなわちＣＣＤ撮像素子３４、の移動量が変化する。また、ホール素子３８を用いて磁界の強さを検出して、各方向の移動量を算出する。
ＣＣＤ撮像素子３４の移動目標地点は、ジャイロセンサからの入力を基にして決定される。ジャイロセンサは、ディジタルカメラのピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向の回転とヨー（Ｙａｗ）方向の回転とを捉えるように配置する。ジャイロセンサの出力をＴ〔ｓ〕間隔でＡ／Ｄ変換して取り込む。
ωｙａｗ（ｔ）    ：    ＹＡＷ方向の瞬間角速度
ωｐｉｔｃｈ（ｔ）：    ＰＩＴＣＨ方向の瞬間角速度
θｙａｗ（ｔ）    ：    ＹＡＷ方向の変化角度
θｐｉｔｃｈ（ｔ）：    ＰＩＴＣＨ方向の変化角度
Ｄｙａｗ（ｔ）    ：    ＹＡＷ方向の回転に対応して移動する移動量
Ｄｐｉｔｃｈ（ｔ）：    ＰＩＴＣＨ方向の回転に対応して移動する移動量
とすると
θｙａｗ（ｔ）    ＝Σωｙａｗ（ｉ）・Ｔ      （ｉは０からｔまで）…（１）
θｐｉｔｃｈ（ｔ）＝Σωｐｉｔｃｈ（ｉ）・Ｔ  （ｉは０からｔまで）…（２）
で求められる。
【００５４】
一方、ズームポイントｚｐおよびフォーカスポイントｆｐに基づいて焦点距離ｆが決定される。
Ｄｙａｗ（ｔ）  ＝  ｆ＊ｔａｎ（θｙａｗ（ｔ））                  …（３）
Ｄｐｉｔｃｈ（ｔ）  ＝  ｆ＊ｔａｎ（θｐｉｔｃｈ（ｔ））          …（４）
これがＣＣＤ撮像素子３４の移動すべき補正量になる。
図９〜図１１にブレ角と移動すべき補正量との関係を示す。図９は、ブレ角と焦点距離に対する補正量の幾何学的な関係を示している。図１０の（ａ）に示す焦点距離の換算表とは、この実施の形態におけるディジタルカメラの実際の焦点距離を、一般的な３５ｍｍ銀塩フィルムカメラの焦点距離（３５ｍｍ焦点距離）に換算するための表である。ディジタルカメラの場合、ＣＣＤ等の撮像素子の撮像面の面積は、一般的な３５ｍｍ銀塩フィルムよりも小さく、実焦点距離が３５ｍｍ銀塩フィルムの焦点距離よりも短くなる。しかも、ＣＣＤ等の撮像素子の撮像面の面積は、一律に規格化されているわけではなく、異なる何種類かの仕様が存在するため、使用するＣＣＤ撮像素子によって撮像面の面積が異なる。そこで、焦点距離を、一般的な３５ｍｍ銀塩フィルムにおける焦点距離に換算して、焦点距離や画角を把握し易くすることが必要となる。３５ｍｍ焦点距離で、２８ｍｍが広角側、１３５ｍｍが望遠側、２００ｍｍがさらに望遠側である。図１０の（ｂ）は、各焦点距離についてのブレ角と補正量との関係を示している。図１１は、図１０の（ｂ）の表をグラフ化したものである。
【００５５】
このような補正量を移動させるためにサーボ制御を行う際には、図１２に示すように周期Ｔ＝０．２５ｍｓ毎の実行サイクルにて、ヨー方向とピッチ方向のジャイロセンサ３９の出力から移動量を算出し、その算出結果に応じて、コイル３６に電流を流すことによってＣＣＤ撮像素子３４を目標位置に移動させる。図１３が手ブレによるジャイロセンサ３９の出力と補正のための移動量の関係である。この移動量がＣＣＤ撮像素子３４を移動させるべき目標位置となり、それに従ってコイル３６を駆動する。
【００５６】
〈第１の実施の形態〉
次に本発明の第１の実施の形態に係るブレ補正装置の特徴となる動作を説明する。
本発明の第１の実施の形態に係るブレ補正装置を適用したディジタルカメラは、ジャイロセンサ３９の出力に閾値Ｔｈ１を設け、閾値未満のブレ角速度検出信号をマスキングして、像ブレの補正に使用しないようにするものであり（本来像ブレ補正用に検出したブレ角速度検出信号に不感帯を設けて補正に使用しないようにすることをマスキングまたはマスク処理と称している）、図１４は、（ａ）その場合のジャイロセンサの出力、（ｂ）マスク処理しない場合の移動量、そして（ｃ）マスク処理した場合の移動量を示している。なお、本発明において、閾値は、変動振幅の絶対値に関する閾値であり、閾値に対する大きい、小さい、以上、以下、未満、または超える等の大小比較は、絶対値について比較しているものとする。
ジャイロセンサ３９の検出出力信号は、電源ノイズおよびＣＣＤ駆動信号ノイズ等の外部からのノイズ、ならびにジャイロセンサ３９自身が出力する誤差などの影響により、ディジタルカメラが三脚等に固定されている状態であっても、例えば図１４の（ａ）に示すように小さなノイズ信号を出力してしまう。そのノイズデータをそのまま移動量として計算した結果が、図１４の（ｂ）に示すマスク処理なしの場合の移動量である。
【００５７】
図示のように、本来はブレが発生していないにもかかわらず、ブレ補正処理動作が行われてＣＣＤ撮像素子３４（ＣＣＤステージ３５）を移動させてしまい、不適切なブレ補正処理による像ブレを発生させてしまう。これに対して図１４の（ｃ）は、閾値Ｔｈ１未満のジャイロセンサ３９出力はブレ補正処理に使用しないように、小信号をマスキングした場合の補正処理結果であり、不適切なブレ補正処理は行われていない。
このように、所定の角速度未満の不感帯に該当する小さなブレ検出信号を像ブレ補正に使わない（ジャイロセンサ３９出力をゼロとして扱う）マスク処理が追加された本発明の第１の実施の形態に係る手ブレ補正処理のフローチャートを図１５に示している。
図１５に示すように、手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込んで（ステップＳ１１）、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、ジャイロセンサ３９の検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサ３９の出力をマスキングしゼロとみなす（ステップＳ１３）。このとき、ジャイロセンサ３９の出力ゼロについて、移動量を算出するので（ステップＳ１４）、その移動量に従ってコイル３６を駆動してもコイル３６は事実上駆動されない（ステップＳ１５）。ステップＳ１２において、ジャイロセンサ３９の検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ１４においてジャイロセンサ３９の出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、ステップＳ１５においてコイル３６を駆動する。
【００５８】
そして、ステップＳ１５の後には、露光が終了したか否かを判別し（ステップＳ１６）、露光が終了していなければ、ステップＳ１１に戻って、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。ステップＳ１６で露光が終了したと判別されれば、手ブレ補正処理を終了する。
この第１の実施の形態は、具体的には、例えば、ＡＤＣ４１の入力電圧は３．３Ｖ、１０ｂｉｔ精度として、ジャイロセンサ３９の出力がゼロのときにＡＤＣ４１の出力が５１２になるように設計されている。そして固定時に発生するノイズによるＡＤＣの出力変化が５１２±４以下であるため、量子化誤差等を考慮して閾値Ｔｈ１を±６とし、５１２±５の範囲を像ブレ補正処理に使わないようにする。
このマスク処理は、今回はＡＤＣ４１から読み出した角速度を、メインＣＰＵ３３が閾値Ｔｈ１と比較して、閾値未満であるか、閾値以上であるか、を判定している。しかしジャイロセンサ３９とＡＤＣ４１の間に、閾値Ｔｈ１を境に信号をマスキングして、閾値Ｔｈ１未満の検出出力に対する不感帯を形成するハードウェアを追加して実現してもよい。
【００５９】
〈第２の実施の形態〉
本発明の第２の実施の形態は、上述した第１の実施の形態をさらに高精度化するものである。
上述した第１の実施の形態に従って手ブレ補正を行った場合、図１６の（ａ）に示すように、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力が正弦波状に変動すると、閾値Ｔｈ１未満を不感帯とするマスク処理後の角速度データは、図１６の（ｂ）のように、閾値Ｔｈ１を境にゼロから急激に立ち上がったり、急激にゼロに立ち下がったりすることになる。このデータに従ってＣＣＤ撮像素子３４の移動量を求めると、図１６の（ｃ）に破線で示す本来のブレに対応する適切な補正移動量とは異なる図示実線のような歪んだ補正移動量が求められる。
図１６は、ジャイロセンサ３９の出力が正弦波状の１周期である場合について示しているが、数周期にわたる場合には、例えば５周期の場合を図１７に示すようになる。図１７の（ａ）のようにジャイロセンサ３９の角速度検出出力が変動すると、閾値Ｔｈ１未満を不感帯とするマスク処理後の角速度データは、図１７の（ｂ）のように、繰り返し閾値Ｔｈ１を境にゼロから急激に立ち上がったり、急激にゼロに立ち下がったりすることになる。このデータに従ってＣＣＤ撮像素子３４の移動量を求めると、図１７の（ｃ）に破線で示す本来のブレに対応する適切な補正移動量とは異なる図示実線のような歪んだ補正移動量が求められる。
【００６０】
これら図１６（ｃ）および図１７（ｃ）の実線のような補正移動量は、破線のような適切が補正移動量とは、かなり相違することになり、適切なブレ補正を行うことができない。
特に、ノイズ等の影響を受けにくくするには、閾値Ｔｈ１を大きくする必要がある。しかしながら、この閾値Ｔｈ１をあまり大きくすると、図示のように、実際の像面移動量と補正による移動量とに大きな誤差が発生してしまい、手ブレ補正効果が不完全になってしまう。つまりジャイロセンサ３９出力が閾値±Ｔｈ１以上の部分は、手ブレ補正に利用されるが、閾値Ｔｈ１未満の部分はその値が利用されなくなってしまうためであり、閾値Ｔｈ１の値を大きくすればするほど、差が大きくなってしまう。
そこで、この問題に対応し、手ブレ補正精度を向上させるために、本発明の第２の実施の形態では、閾値Ｔｈ２を加える。この閾値Ｔｈ２は、三脚等による充分な固定状態であるか否かを判断するための閾値である。
すなわち、固定時に発生するノイズによるＡＤＣ４１の出力変化は、例えば、上述したように５１２±４以下（絶対値）であるとする。また、ディジタルカメラを手で持ったときのＡＤＣ４１の出力変化を測定した結果、例えば５１２±１０以上（絶対値）であることがわかった。そのため固定状態であるかを判断する閾値Ｔｈ２を１０とする。
【００６１】
図１８および図１９に、このような閾値Ｔｈ２を追加したことによる補正の改善結果を示している。図１８の（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、ジャイロセンサ３９の検出出力、マスク処理後の角速度データおよび結果として得られる補正移動量を、ジャイロセンサ３９の検出出力に１周期の変動があった場合について示している。図１８においては、ジャイロセンサ３９の出力が変化し始める最初の部分では、マスク処理により本来のジャイロセンサ３９出力から閾値Ｔｈ１よりも小さい部分をマスキングして無視する加工が施された値で補正量が算出されている。そのために本来の像面移動量とブレ補正量に若干の差が生じてしまっている。しかしながら、図に縦細線で示すタイミングでの繰り返しサンプリングにおいて、４回連続して閾値Ｔｈ２を超えていると判定したところで、マスク処理に対する閾値Ｔｈ１（つまりマスキングされる量）をゼロにする処理が行われるために、それ以降でマスク処理によるジャイロセンサ３９の出力の加工制御が行われなくなっている。このため、その後の補正量算出は、ジャイロセンサ３９の出力の全データが使われるようになり、図１６に比べて、本来の像面移動量に対するずれ、つまり誤差が小さくなっている。本来の像面移動量とブレ補正移動量の誤差が小さいほど補正精度が高いことになるので、図１８のようにしてマスク量をゼロにすることで、補正精度を向上させることができる。
【００６２】
このような補正精度向上効果は、図１８のように、ジャイロセンサ３９の検出出力に１周期の変動があった場合よりも、図１９に示すようにジャイロセンサ３９の検出出力に数周期、例えば３周期の変動があった場合のほうが顕著にあらわれる。
すなわち、図１９の（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、ジャイロセンサ３９の検出出力、マスク処理後の角速度データおよび結果として得られる補正移動量を、ジャイロセンサ３９の検出出力に３周期の変動があった場合について示している。図１９においては、ジャイロセンサ３９の出力が変化し始める最初の部分では、マスク処理により本来のジャイロセンサ３９出力から閾値Ｔｈ１よりも小さい部分をマスキングして無視する加工が施された値で補正量が算出されている。そのために本来の像面移動量とブレ補正量に若干の差が生じてしまっている。しかしながら、図に縦細線で示すタイミングでの繰り返しサンプリングにおいて、４回連続して閾値Ｔｈ２を超えていると判定したところで、マスク処理に対する閾値Ｔｈ１（つまりマスキングされる量）をゼロにする処理が行われるために、それ以降でマスク処理によるジャイロセンサ３９の出力の加工制御が行われなくなっている。このため、その後の補正量算出は、ジャイロセンサ３９の出力の全データが使われるようになり、図１７に比べて、本来の像面移動量に対するずれ、つまり誤差が、特に２周期目以降において顕著に小さくなっている。本来の像面移動量とブレ補正移動量の誤差が小さいほど補正精度が高いことになるので、図１９のようにしてマスク量をゼロにすることで、補正精度を向上させることができる。
【００６３】
このような手ブレ補正処理を、図２０（ａ）および図２０（ｂ）に示すフローチャートを参照して説明する。図２０（ａ）は、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートであり、図２０（ｂ）は、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
図２０（ａ）に示すように、手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込んで（ステップＳ２１）、図２０（ｂ）に示すような閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを実行する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンが終了すると、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサ３９の出力をマスキングしゼロとみなす（ステップＳ２４）。このとき、ジャイロセンサ３９の出力ゼロについて、移動量を算出するので（ステップＳ２５）、その移動量に従ってコイル３６を駆動してもコイル３６は事実上駆動されない（ステップＳ２６）。ステップＳ２３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ２５においてジャイロセンサ３９の出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、ステップＳ２６においてコイル３６を駆動する。そして、ステップＳ２６の後には、露光が終了したか否かを判別し（ステップＳ２７）、露光が終了していなければ、ステップＳ２１に戻って、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。ステップＳ２７で露光が終了したと判別されれば、手ブレ補正処理を終了する。
【００６４】
ステップＳ２２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンにおいては、図２０（ｂ）に示すように、まず、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であるか否かが判別され（ステップＳ３１）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であれば、ブレカウンタを＋１インクリメントし（ステップＳ３２）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上でなければ、つまり閾値Ｔｈ２未満であれば、ブレカウンタをゼロにリセットする（ステップＳ３３）。従って、ブレカウンタは、連続するサンプリングにおいて閾値Ｔｈ２以上の検出出力があった場合にのみカウントされ、連続がとぎれた場合には、カウント値がリセットされて次のカウントに備える。次に、ブレカウンタのカウント値が４以上、つまり３を超えたか、否かが判別され（ステップＳ３４）、４以上であれば閾値Ｔｈ１の値をゼロまたはより小さな値に変更して（ステップＳ３５）、閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。ステップＳ３４において、ブレカウンタのカウント値が、４以上でなければ（４未満つまり３以下であれば）、そのまま閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。
【００６５】
このように、ジャイロセンサ３９から角速度を取り込むと、その都度、閾値Ｔｈ１補正サブルーチンが実行される。閾値Ｔｈ１補正サブルーチンでは、角速度が閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判別し、閾値Ｔｈ２以上であればブレカウンタに１を加える。また、閾値Ｔｈ２未満であれば、ブレカウンタをゼロにリセットする。その次に、ブレカウンタの数値が４以上になったか否か（つまり連続する４回のサンプリングで閾値Ｔｈ２以上が続いたか否か）を判定する。ここで連続４回以上のサンプリングについて閾値Ｔｈ２以上であると判定された場合は、マスク量である閾値Ｔｈ１の値をゼロまたは小さくする。
このような閾値Ｔｈ１補正サブルーチンは、ジャイロセンサ３９のサンプリングに同期して毎回行われる。ジャイロセンサ３９のサンプリングは、この場合、上述または図１２に関連して説明したように０．２５ｍｓ毎に行われるので、ブレカウンタが４回と判定し、閾値Ｔｈ１を補正するまでに約１ｍｓかかる。この実施の形態に係るディジタルカメラは、像ブレ補正を必要とする露光時間が、例えば、１／２５０秒（４ｍｓ）以上であるので、手ブレ補正処理が必要な最短露光時間であっても後半の３ｍｓの期間で補正精度を向上させることができる。
【００６６】
なお、図１８および図１９においては、閾値Ｔｈ１をゼロにする場合について説明しているが、極めて小さいノイズをマスクする意味で、例えば上述した４の半値である２とするなど、ゼロ以外の小さい値とするようにしてもよい。
その後の処理は、第１の実施の形態の場合とほぼ同様である。マスク処理された角速度から移動量を算出し、コイル３６を付勢駆動することによって、ブレ補正を行う。
この第２の実施の形態では、ブレカウンタのカウント値が、所定の閾値以上か否かの判定を行うようにしたが、例えばこのブレカウンタのカウント値の閾値を１とすることによって、１回でも角速度が閾値Ｔｈ２以上になった場合に、マスク量閾値Ｔｈ１を小さくするようにすることもできる。このように、判定回数や閾値の決定はシステムに依存する。また、閾値Ｔｈ２をカメラを固定した状態では発生しないほど大きな値にとれば、１回の判定で固定状態ではないことを判定することもできるはずである。閾値Ｔｈ２を小さくする場合には、判定回数を２以上にしたほうが、一回だけ発生した大きいノイズによる誤判定を防ぐ効果を得ることができる。
【００６７】
〈第３の実施の形態〉
本発明の第３の実施の形態は、上述した第１の実施の形態をさらに高精度化し、第２の実施の形態とは異なり、角速度検出出力の符号を調べて、符号が変化したかどうかの情報で、マスク量閾値Ｔｈ１を変更するものである。
このような手ブレ補正処理を、図２１（ａ）および図２１（ｂ）に示すフローチャートを参照して説明する。図２１（ａ）は、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートであり、図２１（ｂ）は、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
図２１（ａ）に示すように、手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込んで（ステップＳ４１）、図２１（ｂ）に示すような閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを実行する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンが終了すると、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサ３９の出力をマスキングしゼロとみなす（ステップＳ４４）。このとき、ジャイロセンサ３９の出力ゼロについて、移動量を算出するので（ステップＳ４５）、その移動量に従ってコイル３６を駆動してもコイル３６は事実上駆動されない（ステップＳ４６）。
【００６８】
ステップＳ４３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ４５においてジャイロセンサ３９の出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、ステップＳ４６においてコイル３６を駆動する。そして、ステップＳ４６の後には、露光が終了したか否かを判別し（ステップＳ４７）、露光が終了していなければ、ステップＳ４１に戻って、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。ステップＳ４７で露光が終了したと判別されれば、手ブレ補正処理を終了する。
ステップＳ４２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンにおいては、図２１（ｂ）に示すように、まず、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであるか否かが判別され（ステップＳ５１）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであれば、符号カウンタを＋１インクリメントし（ステップＳ５２）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じでなければ、つまり前回の符号と異なっていれば、符号カウンタをゼロにリセットする（ステップＳ５３）。従って、符号カウンタは、連続するサンプリングにおいて同一符号の検出出力があった場合にのみカウントされ、連続がとぎれた場合には、カウント値がリセットされて次のカウントに備える。
【００６９】
次に、符号カウンタのカウント値が８以上、つまり７を超えたか、否かが判別され（ステップＳ５４）、８以上であれば閾値Ｔｈ１の値をゼロまたはより小さな値に変更して（ステップＳ５５）、閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。ステップＳ５４において、符号カウンタのカウント値が、８以上でなければ（８未満つまり７以下であれば）、そのまま閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。
このように、ジャイロセンサ３９から角速度を取り込むと、その都度、閾値Ｔｈ１補正サブルーチンが実行される。閾値Ｔｈ１補正サブルーチンでは、角速度の符号つまりブレ方向が前回と同じであるか否かを判別し、前回と同じであれば符号カウンタに１を加える。また、符号が異なっていれば、符号カウンタをゼロにリセットする。上述したようにＡＤＣ４１の出力は５１２が中心である場合には、符号の判定とは、５１２より大きいか否かで判断する。
その次に、符号カウンタの数値が８以上になったか否か（つまり連続する８回のサンプリングで同一符号が続いたか否か）を判定する。ここで連続８回以上のサンプリングについて同一符号であると判定された場合には、マスク量である閾値Ｔｈ１の値をゼロまたは初期設定よりも小さくする。
【００７０】
ディジタルカメラが固定状態にあり、ジャイロセンサ３９の検出出力においてノイズが支配的な場合には、出力なし（すなわちゼロ）を中心として、プラス側とマイナス側がランダムに出力されるはずである。しかしながら、所定回数以上連続して同一方向に（つまり同符号の）角速度が出力されている場合には、ディジタルカメラが、一定方向に移動しているなど、固定状態ではないと判断できるため、マスク量閾値Ｔｈ１を小さくする。
このような閾値Ｔｈ１補正サブルーチンは、ジャイロセンサ３９のサンプリングに同期して毎回行われる。ジャイロセンサ３９のサンプリングは、この場合、上述または図１２に関連して説明したように０．２５ｍｓ毎に行われるので、符号カウンタが８回と判定し、閾値Ｔｈ１を補正するまでに約２ｍｓかかる。この実施の形態に係るディジタルカメラは、像ブレ補正を必要とする露光時間が、例えば、１／２５０秒（４ｍｓ）以上であるので、手ブレ補正処理が必要な最短露光時間であっても後半の期間で補正精度を向上させることができる。
その後の処理は、第１の実施の形態の場合とほぼ同様である。マスク処理された角速度から移動量を算出し、コイル３６を付勢駆動することによって、ブレ補正を行う。
【００７１】
〈第４の実施の形態〉
本発明の第４の実施の形態は、上述した第２の実施の形態と第３の実施の形態とを組み合わせ複合化したものである。
このような手ブレ補正処理を、図２２（ａ）および図２２（ｂ）に示すフローチャートを参照して説明する。図２２（ａ）は、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートであり、図２２（ｂ）は、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
図２２（ａ）に示すように、手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込んで（ステップＳ６１）、図２２（ｂ）に示すような閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを実行する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンが終了すると、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する（ステップＳ６３）。ステップＳ６３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサ３９の出力をマスキングしゼロとみなす（ステップＳ６４）。このとき、ジャイロセンサ３９の出力ゼロについて、移動量を算出するので（ステップＳ６５）、その移動量に従ってコイル３６を駆動してもコイル３６は事実上駆動されない（ステップＳ６６）。ステップＳ６３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ６５においてジャイロセンサ３９の出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、ステップＳ６６においてコイル３６を駆動する。
【００７２】
そして、ステップＳ６６の後には、露光が終了したか否かを判別し（ステップＳ６７）、露光が終了していなければ、ステップＳ６１に戻って、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。ステップＳ６７で露光が終了したと判別されれば、手ブレ補正処理を終了する。
ステップＳ６２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンにおいては、図２２（ｂ）に示すように、まず、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であるか否かが判別され（ステップＳ７１）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であれば、ブレカウンタを＋１インクリメントし（ステップＳ７２）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上でなければ、つまり閾値Ｔｈ２未満であれば、ブレカウンタをゼロにリセットする（ステップＳ７３）。従って、ブレカウンタは、連続するサンプリングにおいて閾値Ｔｈ２以上の検出出力があった場合にのみカウントされ、連続がとぎれた場合には、カウント値がリセットされて次のカウントに備える。
【００７３】
次に、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであるか否かが判別され（ステップＳ７４）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであれば、符号カウンタを＋１インクリメントし（ステップＳ７５）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じでなければ、つまり前回の符号と異なっていれば、符号カウンタをゼロにリセットする（ステップＳ７６）。従って、符号カウンタは、連続するサンプリングにおいて同一符号の検出出力があった場合にのみカウントされ、連続がとぎれた場合には、カウント値がリセットされて次のカウントに備える。
そして、ブレカウンタのカウント値が４以上、つまり３を超えたか、否かが判別され（ステップＳ７７）、４以上であれば、符号カウンタのカウント値が８以上、つまり７を超えたか、否かが判別される（ステップＳ７８）。ステップＳ７８において、符号カウンタのカウント値が８以上であれば閾値Ｔｈ１の値をゼロまたはより小さな値に変更して（ステップＳ７９）、閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。ステップＳ７７において、ブレカウンタのカウント値が、４以上でなければ（４未満つまり３以下であれば）、そのまま閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了し、ステップＳ７８において、符号カウンタのカウント値が、８以上でなければ（８未満つまり７以下であれば）、そのまま閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。
【００７４】
〈第５の実施の形態〉
本発明の第５の実施の形態は、上述した第２の実施の形態と第３の実施の形態とを組み合わせ複合化したもので第４の実施の形態におけるブレカウンタの閾値と符号カウンタの閾値を同じ値として、カウンタを１つとして簡略化を図ったものである。
このような手ブレ補正処理を、図２３（ａ）および図２３（ｂ）に示すフローチャートを参照して説明する。図２３（ａ）は、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートであり、図２３（ｂ）は、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
図２３（ａ）に示すように、手ブレ補正処理が開始されると、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込んで（ステップＳ８１）、図２３（ｂ）に示すような閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを実行する（ステップＳ８２）。ステップＳ８２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンが終了すると、検出出力が閾値Ｔｈ１未満であるか否かを判別する（ステップＳ８３）。ステップＳ８３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が閾値Ｔｈ１未満であれば、ジャイロセンサ３９の出力をマスキングしゼロとみなす（ステップＳ８４）。このとき、ジャイロセンサ３９の出力ゼロについて、移動量を算出するので（ステップＳ８５）、その移動量に従ってコイル３６を駆動してもコイル３６は事実上駆動されない（ステップＳ８６）。
【００７５】
ステップＳ８３において、ジャイロセンサ３９の検出出力が、閾値Ｔｈ１未満でなく閾値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ８５においてジャイロセンサ３９の出力をそのまま用いて、移動量を算出し、その移動量に従って、ステップＳ８６においてコイル３６を駆動する。そして、ステップＳ８６の後には、露光が終了したか否かを判別し（ステップＳ８７）、露光が終了していなければ、ステップＳ８１に戻って、ジャイロセンサ３９の角速度検出出力を取り込む動作を周期的に繰り返す。ステップＳ８７で露光が終了したと判別されれば、手ブレ補正処理を終了する。
ステップＳ８２の閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンにおいては、図２３（ｂ）に示すように、まず、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であるか否かが判別され（ステップＳ９１）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上であれば、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであるか否かが判別され（ステップＳ９２）、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じであれば、カウンタを＋１インクリメントする（ステップＳ９３）。ステップＳ９１において、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力が閾値Ｔｈ２以上でなければ、つまり閾値Ｔｈ２未満であれば、カウンタをゼロにリセットする（ステップＳ９４）。
【００７６】
また、ステップＳ９２において、ジャイロセンサ３９による角速度の検出出力の符号が前回と同じでなければ、つまり前回の符号と異なっていれば、その場合にもステップＳ９４でカウンタをゼロにリセットする。従って、カウンタは、連続するサンプリングにおいて閾値Ｔｈ２以上で且つ同一符号の検出出力があった場合にのみカウントされ、それ以外の場合には、カウント値がリセットされて次のカウントに備える。
そして、カウンタのカウント値が３以上、つまり２を超えたか、否かが判別され（ステップＳ９５）、３以上であれば、閾値Ｔｈ１の値をゼロまたはより小さな値に変更して（ステップＳ９６）、閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。ステップＳ９５において、カウンタのカウント値が、３以上でなければ（３未満つまり２以下であれば）、そのまま閾値Ｔｈ１の補正サブルーチンを終了する。
上述した各実施の形態においては、露光開始とともにジャイロセンサ３９の出力を取得して補正処理を行っているが、これに限ったものではない。例えば露光開始前にジャイロセンサ３９の出力を開始しており、露光が始まる前にディジタルカメラが固定状態ではないと判断できる場合には、露光開始以前にマスク量をゼロにしてしまえば、図１８および図１９等にわずかに残る本来の像面移動量とブレ補正移動量の誤差を完全に無くすことが可能となる。
【００７７】
また以上においては、ディジタルカメラを例にとって説明をしているが、これに限ったものではなく、像ブレ補正を行うことのできる像ブレ補正装置、像ブレ補正機能つき撮像装置、各種カメラ、またはカメラ用レンズ装置についても同様にして実施することが可能である。
なお、この発明のシステム構成は、専用のシステムとして構成する代りに、少なくとも一部に汎用のコンピュータシステムを用いて実現することができる。例えば、コンピュータシステムに上述の動作を実行するためのプログラムを格納した記録媒体から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するシステムを構築するようにしてもよい。インストールによって、当該プログラムは、コンピュータシステム内のメモリまたはハードディスク等の記録媒体に格納されて、システムを構成し、実行に供される。
また、当該プログラムを、インターネット等の通信ネットワーク上に設けたＦＴＰ（File Transfer Protocol）サーバに登録し、ＦＴＰクライアントにネットワークを介して配信するようにしてもよい。該プログラムを、通信ネットワーク内のサーバに登録し、これをネットワークを介して配信するようにしてもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下において実行することにより、上述の処理を達成することが可能となる。さらに、プログラムを通信ネットワークを介して転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施の形態に係るディジタルカメラの外観構成を模式的に示す正面図である。
【図２】図１のディジタルカメラの外観構成を模式的に示す背面図である。
【図３】図１のディジタルカメラの外観構成を模式的に示す平面図である。
【図４】図１のディジタルカメラのシステム構成を模式的に示す要部のブロック図である。
【図５】図１のディジタルカメラに係る静止画記録に際しての動作タイミングを模式的に示すタイミングチャートである。
【図６】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正の原理を模式的に示す原理図である。
【図７】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正のためのＣＣＤ移動機構を具体的に説明するための模式的な（ａ）正面図、（ｂ）側面図および（ｃ）背面図からなる図である。
【図８】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正のためのＣＣＤ移動機構を具体的に説明するための模式的な分解斜視図である。
【図９】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正のための焦点距離と移動量との関係を説明するための原理図である。
【図１０】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正のための焦点距離と移動量との関係を説明するための（ａ）焦点距離の換算表および（ｂ）ブレ角と補正量との関係図からなる図である。
【図１１】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正のための焦点距離と移動量との関係を説明するためのブレ角と補正量との関係を模式的に示すグラフである。
【図１２】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理の実行サイクルを説明するための模式図である。
【図１３】図１のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理を説明するためのジャイロセンサ出力と補正移動量を示す模式図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理における不感帯マスク処理を説明するための模式図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１５のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理におけるジャイロセンサ出力マスク処理における１周期でのブレ補正移動量誤差を説明するための模式図である。
【図１７】図１５のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理におけるジャイロセンサ出力マスク処理における複数周期でのブレ補正移動量誤差を説明するための模式図である。
【図１８】図１５のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理におけるジャイロセンサ出力マスク処理における１周期でのブレ補正移動量誤差の改善を説明するための模式図である。
【図１９】図１５のディジタルカメラに係る手ブレ補正処理におけるジャイロセンサ出力マスク処理における複数周期でのブレ補正移動量誤差の改善を説明するための模式図である。
【図２０（ａ）】本発明の第２の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２０（ｂ）】本発明の第２の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２１（ａ）】本発明の第３の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２１（ｂ）】本発明の第３の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２２（ａ）】本発明の第４の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２２（ｂ）】本発明の第４の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２３（ａ）】本発明の第５の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、補正処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図２３（ｂ）】本発明の第５の実施の形態に係るディジタルカメラの手ブレ補正処理を説明するための図であり、閾値Ｔｈ１を変更補正するためのサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１  カメラボディ
２  撮影レンズ
２ａ  レンズ
３  光学ファインダ
４  ストロボ
５  液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１０  操作部
１１  レリーズボタン
１２  ワイド側ズームボタン
１３  テレ側ズームボタン
１４  方向スイッチ
１５  メニューボタン
１６  ＯＫボタン
１７  電源ボタン
１８  撮影／再生切り換えダイアル
３１  メカニカルシャッタ
３２  モータドライバ
３３  メインＣＰＵ（中央処理部）
３４  ＣＣＤ撮像素子
３５  ＣＣＤステージ
３６  コイル
３７  コイルドライバ
３８  ホール素子
３９  ジャイロセンサ
４０  Ｄ／Ａ（ディジタル−アナログ）コンバータ（ＤＡＣ）
４１  Ａ／Ｄ（アナログ−ディジタル）コンバータ（ＡＤＣ）
４２  タイミング信号発生器（ＴＧ）
４３  ＣＤＳ回路（相関二重サンプリング回路）
４４  ＡＧＣ回路（自動ゲインコントローラ）
４５  Ａ／Ｄ（アナログ−ディジタル）変換器
４６  発振器
４７  ＣＣＤインタフェース（ＣＣＤ−Ｉ／Ｆ）
４８  ＳＤＲＡＭ（シンクロナスダイナミックリードオンリメモリ）
４９  画像処理部
５０  ＪＰＥＧコーデック（ＪＰＥＧ−ＣＯＤＥＣ）
５１  カードコントローラ
５２  メモリコントローラ
５３  表示インタフェース（表示Ｉ／Ｆ）
５４  プログラムリードオンリメモリ（プログラムＲＯＭ）
５５  通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
５６  サブＣＰＵ
５７  表示装置
６０  信号処理ＩＣ（集積回路）
６１  アナログフロントエンド（ＡＦＥ）
７１  メモリカード
７２  外部機器
１０１  中間可動枠
１０２  固定枠
１０３  マグネット
１０４  中間スライド軸
１０５  固定スライド軸
【図１】
2008225395.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０（ａ）】
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【図２０（ｂ）】
2008225395.tif 000023
【図２１（ａ）】
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【図２１（ｂ）】
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【図２２（ａ）】
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【図２２（ｂ）】
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【図２３（ａ）】
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【図２３（ｂ）】
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