(57)【要約】【課題】光ビーコン装置からの光信号を少なくとも１地点で受信することによって受信光強度を用いずに移動体の位置を検出することが可能な移動体位置検出システム及び移動体位置検出方法を提供する。【解決手段】移動体位置検出システム１は、位置検出用光信号４０を送信する光ビーコン装置１０と、位置検出用光信号４０を受信するための受信部２０１ａ及びｂを有する移動ロボット２０とを備える。さらに、位置検出用光信号４０は、画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号として移動ロボット３０が移動する移動空間内に送信され、移動ロボット２０は、受信部２０１ａ及びｂによって受信された位置検出用光信４０号に含まれる画素識別情報に基づいて、移動ロボット２０の位置を検出するよう構成されている。【選択図】図２
2008225837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置検出用光信号を送信する光ビーコン装置と、
前記位置検出用光信号を受信するための受信部を有する移動体とを備え、
前記位置検出用光信号は、画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号として前記移動体が移動する移動空間内に送信され、
前記移動体は、前記受信部によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する移動体位置検出システム。
【請求項２】
前記光ビーコン装置は、前記移動空間内において前記移動体が移動を行う路面の上方に配置され、前記位置検出用光信号としての前記２次元画像信号を前記路面に向けて送信する請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項３】
前記光ビーコン装置は、
光搬送波を照射する光源と、
前記光搬送波を変調する複数の変調素子が２次元格子状に配列された空間光変調器と、
前記空間光変調器により生成される２次元画像を前記路面に投影する投影光学系と、
前記複数の変調素子の各々が異なる画素識別情報によって前記光搬送波を変調するように、前記空間光変調器に対して変調信号を供給する制御部と、
を備える請求項１又は２に記載の移動体位置検出システム。
【請求項４】
前記空間光変調器は、デジタルミラーデバイス又は透過型液晶パネルである請求項３に記載の移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記空間光変調器は、パルス幅変調により前記搬送波を変調する請求項３に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
前記画素識別情報がＰＮ符号とされ、
前記空間光変調器は、前記ＰＮ符号を用いて前記搬送波を変調する請求項３に記載の移動体位置検出システム。
【請求項７】
前記移動体は、複数の前記受信部を有し、複数の前記受信部によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて、前記移動体の姿勢を検出する請求項１乃至６のいずれかに記載の位置検出システム。
【請求項８】
移動空間内を移動する移動体の位置を検出する方法であって、
画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号とされた位置検出用光信号を前記移動空間内に送信し、
前記移動体が前記位置検出用信号を受信し、
前記移動体によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて前記移動体の位置を検出する、移動体位置検出方法。
【請求項９】
前記位置検出用光信号としての前記２次元画像信号は、前記移動空間内において前記移動体が移動を行う路面の上方から前記路面に向けて投射される請求項８に記載の移動体位置検出方法。
【請求項１０】
前記移動体は、複数地点で受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて、前記移動体の姿勢を検出する請求項８に記載の移動体位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ビーコン装置から送信される光信号を用いて移動ロボット等の移動体の位置を検出する移動体位置検出システム及び移動体位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動ロボット等の移動体が移動を行う移動領域に対して光源から光信号を送信し、移動体に設けられた受信部において光信号を受信し、既知の光源位置及び受信した光信号に基づいて移動体の２次元位置を検出することが行われている（例えば特許文献１及び２を参照）。
【０００３】
特許文献１には、移動ロボットの位置検出のために、移動ロボットが移動する移動路面上に光信号を送信する光ビーコン装置を配置することが開示されている。光ビーコン装置からの光信号の送信方向は、移動ロボットが移動する移動路面に対して平行な方向である。また、光ビーコン装置から送信される光信号には光ビーコン装置を一意に識別するためのビーコン識別情報が含まれている。移動ロボットは、光ビーコン装置からの光信号を受信するための１又は複数の受信部を有しており、光ビーコン装置から送信される光信号を受信し、受信した光信号の受信光強度と、予め既知である光ビーコン装置の送信光強度とを用いて、光ビーコン装置からの距離を算出する。さらに、移動ロボットは、移動路面上の異なる位置で算出された光ビーコン装置からの距離情報と、受信した光信号に含まれるビーコン識別情報と、予め既知である光ビーコン装置の位置座標とを用いて、移動ロボットの２次元位置を算出する。
【０００４】
特許文献１に開示された移動体の位置検出技術は、光ビーコン装置から見て移動体が位置する方位、言い換えると、移動体から見て光ビーコン装置が位置する方位（厳密には、光ビーコン装置に設けられた光送信部が位置する方位）を特定するために、複数の地点にて光ビーコン装置から送信される光信号を受信し、受信光強度を検出することが必要である。しかしながら、空間を伝搬する光信号の強度は、距離の３乗に反比例して急激に減衰するため、受信光強度を利用して光ビーコン装置が位置する方位の検出や移動体の位置検出を行うと検出誤差が大きいという問題がある。
【０００５】
このような特許文献１の問題点に対処するため、光ビーコン装置から送信された光信号の受信光強度を用いずに移動体の位置検出を可能とする位置検出技術が特許文献２に開示されている。特許文献２に開示された光ビーコン装置は、直進性のある赤外線等の光信号を送信する光送信部を有しており、当該光送信部を所定の回転軸を中心として回転駆動するとともに、回転される光送信部の回転位相を示す位相情報を前記光送信部から送信される光信号に含めるよう構成されている。つまり、特許文献２の光ビーコン装置から送信される光信号は、光信号が送信される方位を識別可能な位相情報を含んでいる。このため、移動ロボット等の移動体は、光信号にエンコードされた位相情報によって光ビーコン装置が位置する方位を認識でき、認識した位相情報を用いて移動体の位置を測定することができる。このため、特許文献２に開示された技術によれば、光ビーコン装置より受信される光信号の受信光強度を用いずに移動体の位置検出を行うことができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−６３１８４号公報
【特許文献２】特開２００５−５２９６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２では、光ビーコン装置が有する光送信部による光信号の送信方向が、移動体が移動する移動路面に対して平行な方向であって、光ビーコン装置が位置する方位を識別するために光信号にエンコードされる位相情報は、所定の回転軸に対する光送信部の回転位相を表す１次元の位相情報である。このため、受信光強度を用いることなく、１次元の位相情報を用いて移動路面上における移動体の２次元位置を計測するためには、移動体に３つの受信部を設けるか、又は、移動体に移動させることにより、少なくとも３地点において得られる位相情報を取得する必要がある。
【０００８】
本発明は、特許文献２に開示された移動体の位置検出方法が有する上述した問題点を考慮してなされたものであり、本発明は、光ビーコン装置からの光信号を少なくとも１地点で受信することによって受信光強度を用いずに移動体の位置を検出することを可能とする移動体位置検出システム及び移動体位置検出方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる移動体位置検出システムは、位置検出用光信号を送信する光ビーコン装置と、前記位置検出用光信号を受信するための受信部を有する移動体とを備える。さらに、前記位置検出用光信号は、画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号として前記移動体が移動する移動空間内に送信され、前記移動体は、前記受信部によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて、前記移動体の位置を検出するよう構成されている。
【００１０】
このように、本発明にかかる移動体位置検出システムは、位置検出用光信号を２次元画像信号としており、位置検出用光信号には２次元画像を構成する画素毎に異なる画素識別情報が含まれることとした。このため、例えば、移動体が移動を行う路面の上方に光ビーコン装置を配置し、位置検出用光信号としての２次元画像信号を路面に向けて送信することとすれば、移動体は受信した位置検出用光信号に含まれる画素識別情報によって速やかに移動路面上での２次元位置を検出することができる。
【００１１】
なお、前記光ビーコン装置は、光搬送波を照射する光源と、前記光搬送波を変調する複数の変調素子が２次元格子状に配列された空間光変調器と、前記空間光変調器により生成される２次元画像を前記路面に投影する投影光学系と、前記複数の変調素子の各々が異なる画素識別情報によって前記光搬送波を変調するように、前記空間光変調器に対して変調信号を供給する制御部とを備えて構成するとよい。また、前記空間光変調器は、デジタルミラーデバイス又は透過型液晶パネルとしてもよい。
【００１２】
さらに、前記空間光変調器は、パルス幅変調により前記搬送波を変調してもよい。これにより、移動体の受信部が、位置検出用光信号としての２次元画像信号において隣接する複数の画素の信号を同時に受信した場合であっても、最も受信高強度の大きい画素からの信号に含まれる画素識別情報を復調することができる。
【００１３】
また、前記画素識別情報がＰＮ符号とされ、前記空間光変調器は、前記ＰＮ符号を用いて前記搬送波を変調してもよい。これにより、移動体の受信部が、位置検出用光信号としての２次元画像信号において隣接する複数の画素の信号を同時に受信した場合であっても、最も受信高強度の大きい画素からの信号に含まれる画素識別情報を復調することができる。
【００１４】
前記移動体は、複数の前記受信部を有し、複数の前記受信部によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて、前記移動体の姿勢を検出してもよい。
【００１５】
一方、本発明にかかる方法は、移動空間内を移動する移動体の位置を検出する移動体位置方法であって、画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号とされた位置検出用光信号を前記移動空間内に送信するステップと、前記移動体が前記位置検出用信号を受信するステップと、前記移動体によって受信された前記位置検出用光信号に含まれる前記画素識別情報に基づいて前記移動体の位置を検出するステップとを含む。このような方法によって、移動体は受信した位置検出用光信号に含まれる画素識別情報によって速やかに移動路面上での２次元位置を検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、光ビーコン装置からの光信号を少なくとも１地点で受信することによって受信光強度を用いずに移動体の位置を検出することが可能な移動体位置検出システム及び移動体位置検出方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１８】
発明の実施の形態１．
図１は、本実施の形態にかかる移動体位置検出システム１の概観図である。移動体位置検出システム１は、光ビーコン装置１０と、移動路面３０の上を自律的に移動する移動ロボット２０とを含んで構成される。光ビーコン装置１０は、移動ロボット２０が移動を行う環境内（天井や壁面など）に設けられ、移動路面３０に向けて位置検出用光信号４０を送信する。一方、移動ロボット２０は、複数の車輪２００を有しており、複数の車輪２００によって移動路面３０の上を走行する。また、移動ロボット２０は、位置検出用光信号４０を受信するための２つの受信部２００ａ及び２００ｂを有する。
【００１９】
位置検出用光信号４０は、画素毎に異なる画素識別情報を含む２次元画像信号として構成され、図２（ａ）に示すように、光ビーコン装置１０によって移動路面３０に投影される。２次元画像信号として構成された位置検出用光信号４０の一例を図２（ｂ）に示す。図２（ｂ）は、光ビーコン装置１０の送信方向ＤＬに対して垂直な段面（図２（ａ）示すＡＢ断面）に投影される位置検出用光信号４０を示している。図２（ｂ）に示す位置検出用光信号の形状は四角形であり、１４画素×１４画素の２次元格子状の画素毎に異なる画素識別信号を割り当てられている。各画素の数値は、位置検出用光信号４０にエンコードされている画素識別情報を示している。図２（ｂ）の例では、画素識別情報が１６進数２桁の数値とされており、画素識別情報の２桁目がＸ座標を示し、１桁目がＹ座標を示す。例えば、"２３"の値を有する画素識別情報は、Ｘ座標が２、Ｙ座標が３であることを示す。
【００２０】
なお、図２（ｂ）では、光ビーコン装置１０より送信される位置検出用光信号４０の形状を四角形とし、格子状の画素毎に異なる画素識別信号を割り当てた例を示した。しかしながら、位置検出用光信号４０の形状は四角形に限定されない。つまり、位置検出用光信号４０は２次元の方向に異なる画素識別情報が割り当てられていればよく、その形状は、円形や楕円形などでもよい。
【００２１】
続いて、光ビーコン装置１０の構成の具体例について図３を参照して説明する。図３の例は、光ビーコン装置１０に一般的なプロジェクタ装置の構造を適用した例である。図３において、光源１００は、光搬送波を照射する光源である。光源１００には、例えば白熱電球、赤外線ＬＥＤ等を使用すればよい。デジタルミラーデバイス１０１は、画素識別情報を示す信号によって光源１００から照射される搬送波を変調する空間光変調器である。デジタルミラーデバイス１０１は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）集積回路上に、鏡面サイズが１０数μｍ程度であるマイクロミラーが平面状に配置された構造を有する。各マイクロミラーは機械的に駆動されて、２つの方向に向きを変えることができ、マイクロミラーに入射する光の反射方向を切り替えることで、反射光のＯＮ−ＯＦＦの２値制御を行うことができる。つまり、画素識別情報を示す信号に基づいてマイクロミラーを駆動することによって、デジタルミラーデバイス１０１に入射する光搬送波が変調される。各マイクロミラーを駆動するための画素識別情報を示す信号は、制御部１０２によってデジタルミラーデバイス１０１に供給される。デジタルミラーデバイス１０１によって変調された変調波、つまり２次元画像信号としての位置検出用光信号４０は、投影光学系１０３によって所望の大きさに拡大又は縮小されて移動路面３０に投影される。
【００２２】
一例として、上述したデジタルミラーデバイス１０１としてＸＧＡ（１０２４画素×７６８画素）表示が可能なデバイスを使用し、投影光学系１０３として６０度の投影角を持つ投影レンズを使用した光ビーコン装置１０を、移動路面３０からの高さが５ｍの位置に取り付けた場合を考える。この場合の、角度分解能は０．５８度であるから、光ビーコン装置１０の投影中心の真下の移動路面３０上で約５ｍｍ程度の空間分解能となるため、移動ロボット２０の位置及び姿勢の検出目的には十分な分解能が達成される。
【００２３】
なお、図３の例では、空間光変調器としてデジタルミラーデバイス１０１を使用しているが、これに代えて、透過型ＴＦＴ（Thin Film Transistor）液晶パネルを用いてもよい。この場合、透過型ＴＦＴ液晶パネルの各画素に設けられたＴＦＴスイッチのＯＮ／ＯＦＦを画素識別情報に基づいて行うことにより、光源１００から照射される光搬送波を変調することができる。
【００２４】
次に、光源１００から照射される光搬送波の変調方法の具体例を説明する。本実施の形態における光搬送波の変調方法には以下に述べる特性が要求される。第１に、画素毎の光束（光信号）を一意に識別できることが必要である。第２に隣接する画素の光が同時に受信部２０１ａ又はｂに入射した場合に、どの画素の光を受信しているのか判別可能であることが必要である。なお、第２の要件は、複数の画素からの光を全て分離可能であってもよいし、複数の画素からの光の中で最も主要な成分、つまり最も受信強度の大きな信号を検出可能であってもよい。
【００２５】
上述の２つの要件を満足する変調方法の１つにパルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）がある。ＰＷＭにより光搬送波を変調する場合は、画素識別情報を図２（ｂ）示したような画素座標として、画素座標をデューティ比に対応付けて光搬送波を変調すればよい。光搬送波の変調方法にＰＷＭを採用して変調された位置検出用光信号４０の波形の例を図４に示す。図４（ａ）は、座標（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）の画素を示す位置検出用光信号４０の波形を示している。また、図４（ｂ）及び（ｃ）はそれぞれ、座標（Ｘ，Ｙ）＝（１，０）及び（０，１）の画素を示す位置検出用光信号４０の波形を示している。
【００２６】
図４（ａ）乃至（ｃ）において、スタートビット（ビーコンＩＤ）は、移動ロボット２０が移動を行う空間に複数の光ビーコン装置１０が存在する場合に、これら複数の光ビーコン装置１０を一意に識別するための識別情報である。移動ロボット２０は、受信部２０１ａ及びｂで受講された位置検出用光信号４０からビーコンＩＤを認識することによって、複数の光ビーコン装置１０の中から１つの装置を特定し、特定された光ビーコン装置の位置情報をもとに自己の位置を検出することができる。
【００２７】
また、図４（ａ）乃至（ｃ）では、Ｘ座標値及びＹ座標値が大きくなるほど、位置検出用光信号４０のデューティ比が大きくなるように変調されている。このため、移動ロボット２０は、受信部２０１ａ及びｂで受講された位置検出用光信号４０のパルス幅によって、画素毎の光束（光信号）を識別できることができる。
【００２８】
また、位置検出用光信号４０がＰＷＭで変調されているならば、隣接する複数の画素の光束が同時に受信部２０１ａ又はｂに入射する場合は、受信信号のパルスの立ち下がりが鈍るだけである。このため、受信信号に対する適当な閾値判定処理を行うことにより、平均値に近い座標値を復元することができる。例えば、受信信号の半値幅によって座標値を判定すればよい。
【００２９】
一例として、ビーコンＩＤが２５６通り、画素のＸ座標値及びＹ座標値がそれぞれ１００通りと仮定すると、１つの位置検出用光信号４０は２２５６ビットで表すことができる。いま、デジタルミラーデバイス１０１の変調速度を１０ＭＨｚとし、受信部２０１ａ及びｂが有する受光素子（フォトダイオード）の受信周波数を１０ＭＨｚとした場合、位置検出用光信号４０の１シンボルの送信に要する時間は２２５６／１０６＝約２３ミリ秒となる。これは、移動ロボット２０の移動速度が２ｍ／秒とした場合には十分な性能である。
【００３０】
また、上述した２つの要件を満足する他の変調方法には、位置検出用光信号４０に割り当てる画素識別情報としてＭ系列、Ｇｏｌｄ系列等のＰＮ（Pseudo Noise）符号とし、このＰＮ符号を用いてＮＲＺ（Non Return to Zero）、ＲＺ（Return to Zero）、ＮＲＺＩ（Non Return to Zero Inverse）、マンチェスタ等の符号化方法によって光搬送波を変調する方法がある。この場合、ＰＮ符号の自己相関が大きく相互相関が小さいという相関特性に着目し、移動ロボット２０において相関演算を行って画素識別情報を分離すればよい。
【００３１】
続いて以下では、移動ロボット２０における位置及び姿勢の検出処理について、図５を参照して説明する。図５は、移動ロボット２０の位置及び姿勢の検出処理に関する構成要素を示すブロック図である。上述したように、移動ロボット２０は、位置検出用光信号４０を受信するための２つの受信部２０１ａ及びｂを有する。なお、本実施の形態にかかる移動ロボット２０は、自己の位置に加えて自己の姿勢を認識するために複数の受信部２０１ａ及びｂを有しているが、移動ロボット２０が自己の位置のみを検出する場合には、移動ロボット２０が有する受信部２０１は１つとしてもよい。また、移動ロボット２０が複数地点での位置検出結果を元に自己の姿勢を認識する場合も、移動ロボット２０が有する受信部２０１は１つだけでもよい。
【００３２】
受信部２０１ａ及びｂは、受光素子（不図示）によって光信号を光電変換し、光電変換後の電気信号を増幅し、波形整形、検波、Ａ／Ｄ変換を行って、デジタル化された受信信号を出力する。画素識別情報復調部２０２は、受信部２０１ａ及びｂによってデジタル化された受信信号に含まれる画素識別情報を検出する。なお、画素識別情報復調部２０２は、図４に示したように、位置検出用光信号４０にビーコンＩＤが含まれる場合は、画素識別情報と共にビーコンＩＤも復調する。
【００３３】
位置・姿勢算出部２０３は、画素識別情報復調部２０２により復調されたビーコンＩＤ及び画素識別情報と、画素識別情報テーブル２０４に予め記録されている情報とを用いて、移動ロボット２０の位置を及び姿勢を算出する。具体的には、画素識別情報テーブル２０４に、ビーコンＩＤ及び画素識別情報の組合せに対応する移動路面３０上の絶対位置座標を記録しておき、復調されたビーコンＩＤ及び画素識別情報を画素識別情報テーブル２０４と照合することによって移動ロボット２０の移動路面３０上における位置座標を特定する。さらに、本実施の形態における位置・姿勢算出部２０３は、２つの受信部２０１ａ及びｂの特定された位置を用いて、移動ロボット２０の姿勢（向き）を算出する。
【００３４】
なお、画素識別情報テーブル２０４には、光ビーコン装置１０の３次元位置座標と、光ビーコン装置１０から各々の画素識別情報が放射される方位とが予め記憶されてもよい。この場合、位置・姿勢算出部２０３は、復調されたビーコンＩＤ及び画素識別情報をもとに、光ビーコン装置１０の３次元位置及び光ビーコン装置１０から見た移動ロボット２０が位置する方位を特定できる。したがって、位置・姿勢算出部２０３は、これらの特定された値（光ビーコン装置１０の３次元位置及び光ビーコン装置１０から見た移動ロボット２０が位置する方位）と受信部２０１ａ及びｂの取り付け高さを用いて、移動ロボット２０の位置を算出することができる。
【００３５】
上述したように本実施の形態にかかる移動体位置検出システム１は、２次元画像信号とされた位置検出用光信号４０を送信する光ビーコン装置１０と、光ビーコン装置１０から受信した位置検出用光信号４０をもとに、自己の位置を検出する移動体としての移動ロボット２０を有している。また、光ビーコン装置１０により送信される位置検出用光信号４０は、２次元画像を構成する画素毎に異なる画素識別情報が含まれるよう構成されている。このため、図１及び２に示したように、移動ロボット２０が移動を行う移動路面３０の上方に光ビーコン装置１０を配置し、２次元画像信号とされた位置検出用光信号４０を移動路面３０に投影することとすれば、移動ロボット２０は受信した位置検出用光信号４０に含まれる画素識別情報によって速やかに移動路面３０上での自己の２次元位置を検出することができる。
【００３６】
また、上述した特許文献２に開示された光ビーコン装置は、光源を含む光送信部が所定の回転軸を中心に回転駆動され、光送信部の回転位相に対応した位相情報を含む光信号が光源から送信される。つまり、ある地点に対する光信号の送信は周期的に行われるため、移動体の移動速度が光送信部の回転速度による制約を受けるという問題がある。光送信部からの光信号が得られない状態で移動体が移動すると、移動体の位置の検出を正しく行うことができないためである。
【００３７】
また、本実施の形態にかかる光ビーコン装置１０は、デジタルミラーデバイスや透過型液晶パネル等の空間光変調器を用いて、方位によって異なる情報（画素識別情報）がエンコードされた光信号を送信するよう構成されている。デジタルミラーデバイスが有するマイクロミラーの動作速度及び透過型液晶パネルの１画面の走査速度は、特許文献２における光源を含む光送信部の機械的な回転駆動に比べて高速に実行できるため、特許文献２に比べて移動ロボット２０の移動速度に対する制約を小さくすることができる。
【００３８】
なお、上述した本発明の実施の形態では、光ビーコン装置１０を移動路面３０の法線方向、移動ロボット２０の移動空間が屋内であれば天井等に設ける例を示した。しかしながら、光ビーコン装置１０は、移動路面３０に対して垂直であるような壁面に設けられてもよい。この場合には、移動路面３０に投影される位置検出用光信号４０の画素形状が画素位置によらずに略均一となるように投影光学系１０３を調整するとよい。
【００３９】
また、上述した本発明の実施の形態では、移動ロボット２０は、車輪２００の回転駆動により走行する構成であるが、移動ロボット２０はその他の移動機構により移動するものでもよく、例えば、複数の複数の脚リンクによって歩行する脚式移動ロボットであってもよい。
【００４０】
さらに、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、既に述べた本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態にかかる移動体位置検出システムの概観図である。
【図２】本発明の実施の形態における位置検出用光信号を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態における光ビーコン装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における位置検出用光信号の変調方法を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態における移動体の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  移動体位置検出システム
１０  光ビーコン装置
２０  移動ロボット
３０  移動路面
４０  位置検出用光信号
１００  光源
１０１  デジタルミラーデバイス
１０２  制御部
１０３  投影光学系
２００  車輪
２０１ａ、２０１ｂ  受信部
２０２  画素識別情報復調部
２０３  位置・姿勢算出部
２０４  画素識別情報テーブル
【図１】
2008225837.tif 000003
【図２】
2008225837.tif 000004
【図３】
2008225837.tif 000005
【図４】
2008225837.tif 000006
【図５】
2008225837.tif 000007