(57)【要約】【課題】車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置において、自車両の減速に対応した後方車両の減速操作が後方車両の運転者によって行われ易くすることが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。【解決手段】車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置であって、前記車両と前記車両の後方車両との間の相対的位置関係を検出する手段（Ｓ００１）を備え、前記相対的位置関係に基づいて、前記車両の減速制御の態様を変更する（Ｓ００２）。前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始タイミングを早く設定する（Ｓ００２）。【選択図】        図１
2008273252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置であって、
前記車両と前記車両の後方車両との間の相対的位置関係を検出する手段を備え、
前記相対的位置関係に基づいて、前記車両の減速制御の態様を変更する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用駆動力制御装置において、
前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始タイミングを早く設定する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始時に付与する減速度を小さく設定する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の実施可能領域を拡大する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置において、
予め設定された探索範囲の制御対象物を検出する手段を備え、
前記減速制御は、前記検出された制御対象物と前記車両との相対的位置関係に基づいて行われ、
前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記探索範囲が大きく設定される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置において、
予め設定された探索範囲の制御対象物を検出する手段を備え、
前記減速制御は、前記検出された制御対象物と前記車両との相対的位置関係に基づいて行われ、
前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記減速制御の開始条件が緩和される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行環境に基づいて車両の駆動力を制御する車両用駆動力制御装置が知られている。例えば、車両前方の制御対象物を検出し、その検出された制御対象物との位置関係に基づいて、減速制御を行う車両用駆動力制御装置として、特開２００１−３０７９１号公報（特許文献１）の技術が知られている。上記特許文献１には、自車の車速と、自車と自車前方の障害物との距離に基づき目標減速度を決定し、目標減速度に基づき制動手段を作動させる。目標減速度の値が所定減速度の値よりも小さいときは、ブレーキランプを点灯させて自車後方に警報する技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３０７９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両に減速制御が行われるときには、その自車両の減速に対応して後方車両の減速操作がとり易いように、後方車両の運転者が自車両の減速に気づくように促すこと（注意喚起）が必要である。この場合、自車両の減速に対応した後方車両の減速操作が後方車両の運転者によって行われ易くするためには、例えば特許文献１におけるブレーキランプの点灯だけでは十分ではない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置において、自車両の減速に対応した後方車両の減速操作が後方車両の運転者によって行われ易くすることが可能な車両用駆動力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用駆動力制御装置は、車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置であって、前記車両と前記車両の後方車両との間の相対的位置関係を検出する手段を備え、前記相対的位置関係に基づいて、前記車両の減速制御の態様を変更することを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始タイミングを早く設定することを特徴としている。
【０００８】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始時に付与する減速度を小さく設定することを特徴としている。
【０００９】
本発明の車両用駆動力制御装置において、前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の実施可能領域を拡大することを特徴としている。
【００１０】
本発明の車両用駆動力制御装置において、予め設定された探索範囲の制御対象物を検出する手段を備え、前記減速制御は、前記検出された制御対象物と前記車両との相対的位置関係に基づいて行われ、前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記探索範囲が大きく設定されることを特徴としている。
【００１１】
本発明の車両用駆動力制御装置において、予め設定された探索範囲の制御対象物を検出する手段を備え、前記減速制御は、前記検出された制御対象物と前記車両との相対的位置関係に基づいて行われ、前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記減速制御の開始条件が緩和されることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両用駆動力制御装置によれば、車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置において、自車両の減速に対応した後方車両の減速操作が後方車両の運転者によって行われ易くすることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の車両用駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１４】
（第１実施形態）
図１から図４を参照して、第１実施形態について説明する。
【００１５】
本実施形態では、後方車両との車間距離に応じて、コーナー制御、交差点制御、高速退出制御、高速料金所制御、追従時減速制御等の減速制御の開始タイミングを変更する。減速制御の開始タイミングの変更には、制御対象物の前方探索範囲の変更と、制御開始条件の緩和が含まれる。
【００１６】
ここで、上記減速制御は、予め設定された前方探索範囲内の前方の制御対象物（例えばコーナー、交差点、高速道路の退出路、高速道路の料金所、前方車両等）を例えばナビゲーションシステム装置等により検出し、少なくともその制御対象物と自車両の位置関係（距離など）に基づいて所定の減速度（目標減速度）を自車両に付与する減速制御である。
【００１７】
図２を参照して、本実施形態の構成について説明する。
【００１８】
図２において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジンである。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図２では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。
【００１９】
スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。車間距離計測部１００は、車両前部及び後部のそれぞれに搭載されたレーザーレーダーセンサ又はミリ波レーダーセンサなどのセンサを有し、先行車両及び後方車両のそれぞれとの車間距離を計測する。
【００２０】
ナビゲーションシステム装置９５は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。
【００２１】
制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、及び加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。
【００２２】
制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２２、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃが接続されている。
【００２３】
制御回路１３０は、道路勾配を計測又は推定する道路勾配計測・推定部１１８を有している。道路勾配計測・推定部１１８は、ＣＰＵ１３１の一部として設けられることができる。道路勾配計測・推定部１１８は、加速度センサ９０により検出された加速度に基づいて、道路勾配を計測又は推定するものであることができる。また、道路勾配計測・推定部１１８は、平坦路での加速度を予めＲＯＭ１３３に記憶させておき、実際に加速度センサ９０により検出した加速度と比較して道路勾配を求めるものであることができる。
【００２４】
ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）が記述されたプログラム、図３及び図４のマップが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。
【００２５】
図１から図４を参照して、本実施形態の動作を説明する。
【００２６】
［ステップＳ００１］及び［ステップＳ００２］
図１のステップＳ００１では、自車両と後方車両との車間距離の読み込みが行われる。次いで、ステップＳ００２では、上記ステップＳ００１にて読み込まれた後方車両との車間距離に応じて、コーナー制御、交差点制御、高速退出制御、高速料金所制御、追従時減速制御等の減速制御の前方探索範囲を変更し、その変更された前方探索範囲のデータをナビゲーションシステム装置９５に送信する。
【００２７】
ここで、上記減速制御は、予め設定された前方探索範囲内の前方の制御対象物（例えばコーナー、交差点、高速道路の退出路、高速道路の料金所、前方車両等）をナビゲーションシステム装置９５により検出し、少なくともその制御対象物と自車両の位置関係（距離など）に基づいて所定の減速度（目標減速度）を自車両に付与する減速制御である。上記減速制御では、自車両の車速の条件が同じであるとき、制御対象物と自車両の距離が大きいほど、自車両に付与される減速度は小さく、制御対象物と自車両の距離が小さいほど、自車両に付与される減速度が大きくなる。
【００２８】
ステップＳ００２において、前方探索範囲の変更は、図３に示すように行われる。同図に示すように、上記ステップＳ００１にて求められた自車両と後方車両との車間距離が小さいほど、前方探索範囲を拡大する。即ち、後方車両との車間距離が小さい場合には、自車両の前方のより遠い制御対象物に対して、減速制御を実施することが可能となる。
【００２９】
これにより、制御対象物と自車両との距離が大きいときから減速制御を開始することができるため、その分、比較的小さな減速度が長時間にわたって自車両に付与されることになる。このことから、後方車両の運転者に、より早期にかつより小さな減速度が自車両に作用している状態で、自車両の減速に気づかせ易くなる。これにより、後方車両の運転者に、自車両の減速に対応して後方車両の減速操作を行うための十分な余裕を与えることが可能となる。よって、自車両は、後方車両からより追突され難い状態にすることができる。
【００３０】
尚、図３において、Ｌ１は実験結果等により求められた適合値であり、Ｌ２は自車両の後部に搭載されたレーダーセンサによる検出可能距離である。自車両にとって、Ｌ２以上後ろの後方車両は検出不可能であるが、Ｌ２までは前方探索範囲が漸次小さく設定されることが示されている。
【００３１】
［ステップＳ００３］
次に、ステップＳ００３では、上記ステップＳ００１にて求められた後方車両との間の車間距離に基づいて、追従時減速制御の制御開始条件が変更される。追従時減速制御は、少なくとも以下の二つの条件が満たされた時に開始される。
（１）目標減速度≦制御開始許可加減速度＋後方車両との距離に応じた補正減速度
（２）車間時間≦制御開始許可車間時間＋後方車両との距離に応じた補正時間
【００３２】
上記（１）の目標減速度は、前方車両との相対的位置関係に基づいて求められた自車両の目標減速度である。上記（２）の車間時間は、自車両と前方車両との間の車間時間である。
【００３３】
図４に示すように、後方車両との車間距離が小さいほど、上記（１）の補正時間、及び上記（２）の補正減速度は、大きな値に設定される。これにより、後方車両との車間距離が小さいときほど、上記（１）及び（２）の条件が成立し易くなり（追従時減速制御の開始条件の緩和）、追従時減速制御の開始タイミングを早める（前出しする）ことが可能となる。
【００３４】
このことから、比較的小さな減速度が長時間にわたって自車両に付与されることになる。よって、後方車両の運転者に、より早期にかつより小さな減速度が自車両に作用している状態で、自車両の減速に気づかせ易くなる。これにより、後方車両の運転者に、自車両の減速に対応して後方車両の減速操作を行うための十分な余裕を与えることが可能となる。よって、自車両は、後方車両からより追突され難い状態にすることができる。
【００３５】
尚、本実施形態では、上記ステップＳ００１〜ステップＳ００３では、自車両と後方車両との車間距離が問題とされたが、これに代えて、自車両と後方車両との車間時間や相対車速など自車両と後方車両との間の相対的位置関係を示すものが適用可能である。
【００３６】
また、上記本実施形態では、ＡＴを備えた構成について説明したが、これに代えてＣＶＴやＨＶシステムを備えた構成が採用されることができる。尚、減速制御の態様は、変速比の変更、ブレーキ制動力の付与、動力源のトルク又は回転数の変更のいずれであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。
【図３】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の動作を説明するためのグラフである。
【図４】本発明の車両用駆動力制御装置の第１実施形態の他の動作を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
【００３８】
１０  自動変速機
４０  エンジン
９０  加速度センサ
９５  ナビゲーションシステム装置
１００  車間距離計測部
１１４  スロットル開度センサ
１１６  エンジン回転数センサ
１１７  パターンセレクトスイッチ
１１６  エンジン回転数センサ
１１８  道路勾配計測・推定部
１２２  車速センサ
１２３  シフトポジションセンサ
１３０  制御回路
１３１  ＣＰＵ
１３３  ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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