(57)【要約】【課題】プレフィルドシリンジの位置決め機構に高い精度を要求することなく、円筒表面の記号を読み取り、異種混入識別ができる異種混入識別装置を提供する。【解決手段】半径ｒの円筒形状を有し樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジの円筒の円周方向に平行な長さＬのバーの集合によって表される記号が円筒の側面の所定領域に刻印されたプレフィルドシリンジの記号の読み取りを行う撮像部とその読み取り結果に基づいて異種混入の判定を行う判定部とを備え、撮像部による１回の撮像により撮像可能なプレフィルドシリンジの円周方向の長さをＸとしたとき、バーの長さＬが、（２πｒ−ＮＸ）／Ｎより大きくなるＮ回までの間、記号が読み取れるまで撮像を行う。【選択図】図１
2008065857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半径ｒの円筒形状を有し樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジであって、該プレフィルドシリンジの前記円筒の円周方向に平行な長さＬのバーの集合によって表される記号が該円筒の側面の所定領域に刻印されたプレフィルドシリンジに対して前記記号の読み取りを行う撮像部とその読み取り結果に基づいて異種混入の判定を行う判定部とを備えた異種混入識別装置において、
前記撮像部による１回の撮像により撮像可能な前記プレフィルドシリンジの円周方向の長さをＸとしたとき、前記バーの長さＬが、（２πｒ−ＮＸ）／Ｎより大きくなるＮ回までの間、前記記号が読み取れるまで撮像を行うことを特徴とする異種混入識別装置。
【請求項２】
前記撮像部は、Ｎ個の撮像装置によって構成されることを特徴とする請求項１記載の異種混入識別装置。
【請求項３】
半径ｒの円筒形状を有し樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジであって、該プレフィルドシリンジの前記円筒の円周方向に平行な長さＬのバーの集合によって表される記号が該円筒の側面の所定領域に刻印されたプレフィルドシリンジに対して前記記号の読み取りを行うとともに、その読み取り結果に基づいて異種混入の判定を行う異種混入識別方法において、
前記撮像部による１回の撮像により撮像可能な前記プレフィルドシリンジの円周方向の長さをＸとしたとき、前記バーの長さＬが、（２πｒ−ＮＸ）／Ｎより大きくなるＮ回までの間、前記記号が読み取れるまで撮像を行うことを特徴とする異種混入識別方法。
【請求項４】
半径ｒの円筒形状を有し樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジであって、該プレフィルドシリンジの前記円筒の円周方向に平行な長さＬのバーの集合によって表される記号が該円筒の側面の所定領域に刻印されたプレフィルドシリンジにおいて、
前記記号の読み取りを行うとともにその読み取り結果に基づいて異種混入の判定を行う異種混入識別装置の撮像部による１回の撮像により撮像可能な前記プレフィルドシリンジの円周方向の長さがＸで、該撮像部による前記１個の記号の撮像回数をＮとしたとき、前記バーの長さＬが（２πｒ−ＮＸ）／Ｎと等しくなるように前記円筒の側面の所定領域に前記記号が刻印されたことを特徴とするプレフィルドシリンジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレフィルドシリンジ等のワークに印字されたロットなどの各種情報を示す特殊記号の読み取り処理と、その読み取り結果に応じて、指定した特殊記号が示す情報以外の異種の情報を有するワークが混入しているか否かを判定する処理とを行う異種混入識別装置及び特殊記号の刻印されたプレフィルドシリンジ等のワークに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて製造された製品にその種別などのＩＤを示すロットを印字し、そのロットを識別することにより、処理対象となるべき製品以外の製品、すなわち、指定ロット以外のロットを有する異種の製品が混入するのを防ぐ目的で、異種混入識別処理が行なわれている。
【０００３】
そして、このような異種混入識別処理に先立って、ロットを示す記号などを刻印（印字）する処理や、その記号の読み取り処理が行われる。
尚以下では、ワークとして円筒形状を有するワークを想定し、且つ、記号、模様、文字などがそのワークの円筒側面の所定領域に印字される場合を考える。
【０００４】
このような円筒側面に印字された記号、模様、文字などは、円筒面の表面が湾曲しているために、正確に撮像することが一般に困難である。そこで、このような円筒表面に印字された記号、模様、文字などを読み取るために、様々な方法が試みられている。
【０００５】
まず、第１の方法として、下記特許文献１に示すように、ワークを回転して、ラインセンサで、円筒面を撮像する方法がある。この第１の方法によれば、円筒形状のワークを回転機構により回転させ、一次元カメラであるラインセンサカメラを用いて、１ライン波形を時系列的に連続に合成することにより、ワーク表面に印字された記号、模様、文字などを読み取る。
【０００６】
また、第２の方法として、円筒形状のワークの全周に同一パターンを書き込む方法がある。この第２の方法によれば、円筒形のワークの位置によらずに、ワーク表面に印字された記号、模様、文字などを読み取ることができる。
【特許文献１】特開２００２−３９９４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記した第１の方法では、ワークを回転させるための回転機構は、正確な角速度により回転する必要がある。このため、例えばその回転機構などのワークの位置決めのための機構に高い精度が要求され、システムが高価になってしまう。
【０００８】
また、上記した第２の方法では、全周に記号を書き込む必要があるので、そのための書き込み時間がかかってしまう。特に、検査を要するワークの数が多い場合には、このような欠陥は致命的である。
【０００９】
本発明の課題は、回転機構などのワークの位置決めのための機構に高い精度を要求することなく、円筒表面のロットなどの各種情報を示す特殊記号を読み取り、異種混入識別処理を行う装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するため、下記のような構成を採用した。
すなわち、本発明の一態様によれば、本発明の異種混入識別装置は、半径ｒの円筒形状を有し樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジであって、該プレフィルドシリンジの前記円筒の円周方向に平行な長さＬのバーの集合によって表される記号が該円筒の側面の所定領域に刻印されたプレフィルドシリンジに対して前記記号の読み取りを行う撮像部とその読み取り結果に基づいて異種混入の判定を行う判定部とを備え、前記撮像部による１回の撮像により撮像可能な前記プレフィルドシリンジの円周方向の長さをＸとしたとき、前記バーの長さＬが、（２πｒ−ＮＸ）／Ｎより大きくなるＮ回までの間、前記記号が読み取れるまで撮像を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による記号は、前記プレフィルドシリンジの円筒の円周方向に平行なバーの集合によって表されるコードであるので、従来例で記載したラインセンサカメラを用いる場合のように、１ライン波形を時系列的に連続に合成する必要がなく、刻印方向と読み取り方向とが多少ずれても、前記特殊記号が示す各種情報を読み取ることができる。よって、回転機構などのプレフィルドシリンジの位置決めを行う機構に高い精度を要求することなく、円筒表面のロットなどの各種情報を読み取ることができる。
【００１２】
さらに、１回の撮像により撮像可能な前記プレフィルドシリンジの円周方向の長さをＸとしたとき、前記バーの長さＬが、（２πｒ−ＮＸ）／Ｎより大きくなるＮ回までの間、前記記号が読み取れるまで撮像を行うことから、バーの長さＬをあまり長くすることができない樹脂状の素材から成形されたプレフィルドシリンジに刻印された記号であっても、確実に読み取り、異種混入識別を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
本実施形態において、印字が施される対象物であるワークについて説明する。そのワークは、医療において用いられる、予め薬剤が装填（注入）済みの注射器、すなわち、ＰＦＳ（pre filled syringe、プレフィルドシリンジ）である。
【００１４】
図１に、上記したＰＦＳの模式図を示す。
図１において、ＰＦＳ１０は、薬剤が注入される、または既に注入済みの円筒部分１１と、その円筒部分１１の一端に設けられたフランジ１２とを含んで構成される。そして、この円筒側面の領域１３には、指定ロットを示す特殊記号が印字されている。
【００１５】
このＰＦＳ１０は、樹脂状の素材から成形されており、その関係上、レーザーヘッドによる特殊記号の印字には、一定面積以上の領域が必要であり、したがって、レーザー印字には時間がかかることが知られている。したがって、生産ラインの効率を上げるためにも、レーザーによる特殊記号はなるべく簡潔で小さいものがよい。
【００１６】
図２は、本実施形態の異種混入識別システムの構成を示す図である。
図２において、この異種混入識別システムは、処理対象となるロット（指定ロット）の一群にその指定ロットと異なる異種のロットが混入することによって生じるロット・コンタミネーション（lot contamination）を検査するための装置であり、レーザーにより、指定ロットを示す読み取り対象となるべき特殊記号をワーク上に印字する刻印機能と、そのワークに印字された特殊記号を読み取る読取機能とを備えて構成される。また、図からは定かでないが、その読み取った特殊記号に対応するロットが、上記の指定ロットに一致するか否かを判定する判定機能も付加されている。この判定において、指定ロットでないと判定された場合は、異種のロットが指定ロット内に混入していることになる。
【００１７】
まず、図２に示すように、レーザーコントローラ２１からの指示に基づきレーザーヘッド２２からワーク１０上に特殊記号を印字すべくレーザーが照射される。すなわち、レーザーコントローラ２１へのトリガ入力によりワーク１０への印字が開始され、その特殊記号の印字（刻印）の終了と共に、印字終了を示す信号がレーザーコントローラ２１から出力される。尚、集塵機２３は、レーザーによる印字時に発生する塵を集塵する。
【００１８】
ワークには、上記した特殊記号の刻印（印字）処理と前後して、薬剤の注入（図２では、「管理対象物付加」と表記されている）が行われる。尚、この際、ワークへの薬剤の注入は正しく行われたものとする。その後、例えば、ワークに対する滅菌工程などを経て、異種混入の検査を行う工程へと進む。
【００１９】
この異種混入の検査は、ワーク１０を照明３１により照射した状態で、画像処理装置３２からの指示に基づきカメラ３３から、ワーク１０上に印字された特殊記号を読み取ることにより行われる。すなわち、画像処理装置３２へのトリガ入力により、ワーク１０上の特殊記号を読み取るべくカメラ３３内の撮像素子がオンになる。そして、この撮像素子により読み取った特殊記号に対応する画像を読み取り結果として出力する。尚、上記判定機能については後述する。
【００２０】
図３（ａ）は、上記したワークに印字される特殊記号について説明する図である。図３（ａ）では、指定ロットは、「００」〜「９９」までの範囲に含まれる２桁の数字によって表され、その指定ロットを示す特殊記号も同様に、「００」〜「９９」までの範囲に含まれる２桁の数字を表わす。
【００２１】
この特殊記号は、基準となる基準線の位置から、文字幅ｗの範囲内において、所定ピッチ（線間隔）ｄごとの所定幅のバーの有無を検出することで、上記した「００」〜「９９」までの範囲に含まれる２桁の数字のいずれかに対応づけられる。尚、文字高さＬ（「印字領域の円周方向の長さ」とも呼ばれる）については後述する。また、このようなバー（線）を用いたコードは、ＢＣＤコードと呼ばれており、そのコード化の方法は周知なものである。尚、図３（ａ）は、指定ロットが「７７」の場合の特殊記号に対応しているが、図３（ａ）の一の桁、および十の桁、それぞれについてのバーの印字位置を示す位置１、位置２、位置４、位置８におけるバーの印字の有無を、図３（ｂ）に示すように設定すれば、それ以外の値の指定ロットに対応する特殊記号も表現することができる。また、図３（ａ）は、指定ロットを２桁と仮定しているが、それ以外の桁数、例えば３桁であってもよく、その場合も同様にＢＣＤコードをワーク上に印字する特殊記号として用いることができる。また、ワークの円筒の円周方向に平行なバーの集合によって表されるコードであって、ＢＣＤコード以外のコードを用いることも可能である。
【００２２】
図４は、ワークに印字されたロットを示す特殊記号を読み取り、その読み取り結果が、指定ロットに対応しているか否かを判定する異種混入識別装置の構成を示すブロック図である。
【００２３】
図４において、異種混入識別装置４０は、制御部４１と２つの撮像装置４２ａ、４２ｂとにより構成される。そして、ラインの上流側から流れてくるワークに印字されているロットを示す特殊記号の読み取り処理と、そのワークが指定ロットを有するワークであるか否か、すなわち、異種が混入しているか否かの判定処理とを行う。以下にその処理内容を図５の読み取り処理、及びその読み取り処理に続いて行われる異種混入の判定処理のフローチャートを参照しつつ説明する。尚、図５において、Ｓ１〜Ｓ５は読み取り処理に、また、Ｓ６〜Ｓ９はその読み取り処理の結果、すなわち、特殊記号を取り込めずに所定の回数の撮像が終了したか、特殊記号を取り込めたかのいずれかの情報に基づいて、異種混入の判定を行う処理に、それぞれ対応する。
【００２４】
図５において、ステップＳ１で、製造ライン中の撮像装置が設けられている位置に対応するライン上の所定位置にワークを停止させるべく位置決めが行われる。例えば搬送機構を制御してワークをラインの上下流方向の上記所定位置に停止させることによりワークの位置決めが行われる。尚、この際、ワークの形状である円筒形の回転対称性から、印字された特殊記号が必ずしもカメラの正面に位置してはいない。ただ、ワークの位置をカメラ正面に据えただけである。尚、後述するように、このＳ１を含むＳ１〜Ｓ４の処理は、所定回数繰り返されるが、２回目以降にステップＳ１の処理を行う場合は、撮像装置が今回撮像するワークの円筒の側面の領域を、それまで撮像した円筒側面の領域とは異なる領域にするような操作が上記した位置決めの操作に含まれる。
【００２５】
例えば、図４に示すように、２つの撮像装置４２ａ、４２ｂを用いて、ワーク（シリンジ）１０の側面の特殊記号を撮像する場合、撮像装置４２ａにより、位置１にてワークの位置決めを行った後、その位置１で、撮像装置１によりワーク上の特殊記号に対する１回目の撮像を行い、搬送機構により、ワークを位置１より下流にある位置２に搬送し、その位置２において、位置決めを行い、撮像装置４２ｂにてワークを撮像する。尚、図に示すように、上記位置１と位置２の途中に設けられた反転機構４５（この反転機構４５は、ワークを所定量だけ回転させることができる機構であればどのような機構であってもよい）により、ワーク１０を反転（すなわち、１８０度回転）する。このようにすれば、位置１において、撮像装置４２ａが取り込むワークの円筒側面の領域と、位置２において、撮像装置４２ｂが取り込むワークの円筒側面の領域とが異なる領域となる。この際、上記したように、特殊記号は、ワークの円筒の円周方向に平行なバーの集合によって表されるコードであるので、刻印方向と読み取り方向とが多少ずれても、特殊記号を読み取ることが可能となる。よって、上記反転機構４５による反転の精度として高い精度を要求しなくてよい。
【００２６】
図６は、この撮像装置４２ａと撮像装置４２ｂとによるワークの円筒側面の撮像の様子を説明する図である。図６に示すように、撮像装置４２ａと４２ｂとによる２回の撮像の結果として、ワークの円筒側面の殆どの領域（すなわち、その領域に対応する円周角が殆ど３６０度に等しい）を取り込むことが可能となる。すなわち、撮像装置がＡ位置（例えば図４の位置１に対応）からワークを撮像するときの視野の長さをＸ１、撮像装置がＢ位置（例えば図４の位置２に対応）からワークを撮像するときの視野の長さをＸ２とすれば、図に示すように、側面全体としては、２πｒ−Ｘ１−Ｘ２（ただし、ｒは円筒の半径）の範囲が撮像によって取り込めない範囲として残ってしまう。上記した取り込めない範囲を撮像を行う回数で割れば、特殊記号が印字されるワークの円筒側面の所定領域の円周方向の長さＬに対する下限値が得られる。この下限値を用いれば、上記Ｌは、下記の式を満たす。
Ｌ≧（２πｒ−Ｘ１−Ｘ２）／２
尚、一例までに実際に用いた数値を挙げておけば、特殊記号が印字されるワークの円筒側面の領域に対応する中心角の値を３０度に設定した場合、問題なく特殊記号を読み取ることができた。尚、この３０度という値は１つの目安であり、それ以外の値を上記中心角の値として用いることができる。
【００２７】
上記したステップＳ１における位置決めが完了するとステップＳ２に進む。ステップＳ２においては、ワークを撮像する撮像装置４２ａの照明４２ａ−１とカメラ４２ａ−２（すなわち、カメラ内の撮像素子）とがオンになる。そして、ステップＳ３で、ワーク上の特殊記号の撮像が行われる。ただし、この際、上記したように、ワークの円筒形状のうちで特殊記号が印字された領域がカメラの撮像範囲内に収まっているか否かに応じて、Ｓ３での撮像結果に、そのワーク上の特殊記号が取り込めたり、取り込めなかったりする。
【００２８】
次のステップＳ４では、ステップＳ３で今回行った撮像において、特殊記号を取り込めたか否かを判定する。
Ｓ４で特殊記号が取り込めていないと判定された場合には、次のステップＳ５において、ワークに対し、円筒側面の全部、あるいはその殆どを取り込めたことを示す目安となる撮像の回数である所定回数の撮像を行ったか否かを判定する。例えば図４の構成では、２つの撮像装置４２ａ、４２ｂに対応するそれぞれの位置においてワークに対する撮像を１回ずつ行うと共に、その２つの撮像の間にワークを１８０度回転（反転）させることにより、ワークの円筒側面の殆どを撮像対象として取り込んだことになるので、上記所定回数＝２である。この場合、まだ１回目の撮像なので、ステップＳ５における判定結果は、Ｎｏとなり、ステップＳ１に戻る。そして、上記したステップＳ１〜Ｓ５の処理が繰り返される。尚この際、上記したように、２度目の撮像に先立って行われる、ステップＳ１での位置決めにおいて、ワークを所定の角度（図４の場合、１８０度）回転させる。
【００２９】
ステップＳ４で、特殊記号が取り込めたと判定された場合や、ステップＳ５で、所定回数分の撮像を行ったと判定された場合には、特殊記号の読み取り処理を終了し、異種混入の判定処理に移る。
【００３０】
まず、ステップＳ４で、特殊記号が取り込めたと判定された場合は、ステップＳ７に進む。
そして、ステップＳ７で、読み取った特殊記号が示すロットが、指定ロットと一致するかを判定する。もし一致していれば（Ｓ７でＹｅｓ）、異種混入なしとなる（Ｓ８）。また、一致しない場合は（Ｓ７でＮｏ）、異種混入ありとなる（Ｓ９）。
【００３１】
図７は、上記ステップＳ７に対応し、読み取った特殊記号が、指定ロットと一致するか否かを判定する方法を説明する図である。図７において、指定ロットは「７７」であり、読み取った特殊記号がこの指定ロットに一致するか否かが判定される。すなわち、図４の判定部４４は、画像処理部４３ａ、４３ｂのいずれかから読み取った画像に基づいて、予め設定されている指定ロットとの照合を以下の手順[１]〜[４]によって行う。まず、[１]基準となる基準線を探索し、[２]基準線を基準にして、所定のピッチ（線間隔）ごとに、刻印有無検査領域を８箇所、設定する。そして、[３]その設定した８箇所の刻印有無検査領域における刻印の有無を検査（判定）してその判定結果を出力し、[４]予め指定ロットとして設定されていた数字（この場合、「７７」）と比較照合し、合否判定を行う。この場合上記したように、一致した場合は異種混入なしとなり、一致しない場合に異種混入ありとなる。異種混入ありと判定した場合、当該ワークは自動的にライン上から除外されるか、あるいはこの時点でラインを停止させ、人手により当該ワークをライン上から除外する。尚、本実施形態においては、図３や、図７に示されるように、特殊記号は、ワークの円筒の円周方向に平行なバー（線、または棒）の集合によって構成される。したがって、例えば図８（ａ）に示すように特殊記号を印字（刻印）する方向と、特殊記号を読み取る方向とが一致する場合の他に、図８（ｂ）や（ｃ）に示すように特殊記号を印字（刻印）する方向と、特殊記号を読み取る方向とが一致しない場合であっても、特殊記号を読み取ることが可能である。
【００３２】
尚、ステップＳ５で、所定回数分の撮像を行ったと判定された場合は、取り込み失敗となる（Ｓ６）。このように取り込みを失敗する場合は、割り合いは小さいながらもある。
尚、図４において、モニタ４７ａ、４７ｂは、例えばカメラ４２ａ−１、４２ｂ−１に対応する搬送機構上のワークを停止すべき位置を例えばオペレータがキーパッド４６ａ、４６ｂを介して調整するために設けられているものである。
【００３３】
尚、以上の説明では、例えば図４や図６に示すように、ワークの側面に対して、２つの撮像装置が、それぞれ１回ずつ、撮像を行う構成であったが、それ以外の構成とすること
も可能である。例えば、同じ２回の撮像を行う場合であっても、１つの撮像装置のみを用いて、搬送機構上の所定の停止位置で、１回目の撮像を行った後に、反転（回転）機構によりワークを所望とする角度だけ回転させて、２回目の撮像を行うようにすることもできる。
【００３４】
また、２つの撮像装置を用いる場合であっても、一方の撮像装置をワークの上方からワーク上の特殊記号を撮像するように配置し、他方の撮像装置をワークの下方からワーク上の特殊記号を撮像するように配置してもよい。この際、図９（ａ）に示すように、特殊記号がワークの円筒側面の上半分に印字されていれば、ワークの上方に配置された撮像装置によって、その特殊記号を取り込むことができ、また、図９（ｂ）に示すように、特殊記号がワークの円筒側面の下半分に印字されていれば、ワークの下方に配置された撮像装置によって、その特殊記号を取り込むことができる。尚、このような場合には、上記した反転（回転）機構自体、不要となる。
【００３５】
また、撮像装置による３回の撮像によって、ワーク上の特殊記号を撮像することもできる。すなわち、３回までの回数であれば、特殊記号が取り込めるまで撮像を行うようにすることもできる。図１０は、そのような撮像装置による３回の撮像を行う場合において、特殊記号が印字されるワークの円筒側面の所定領域の円周方向の長さＬが満たす条件式を説明する図である。
【００３６】
図１０において、カメラ５１は視野の長さＸ１、カメラ５２は視野の長さＸ２、カメラ５３は視野の長さＸ３をそれぞれ有するものとする。これらＸ１〜Ｘ３の和をワークの円筒の円周の長さ２πｒ（ｒ：円筒の半径）から引いた差が、円周上の取り込めない領域として残る。そして、この差を撮像を行う回数である３で割ることにより、上記Ｌに対する下限値が得られる。尚、カメラの視野の長さは、理論上、半周弱の値まで取れるので、カメラで３回以上撮像する場合、上記差は、負の値になる場合もある。差が負の値になるということは、上記Ｌの値をどれだけでも小さく設定できることになるので、上記下限値をゼロで置き換えればよい。結局、上記したＬは下記の条件式を満たす。
Ｌ≧ｍａｘ（０，（２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−Ｘ３）／３））
尚、Ｘ１〜Ｘ３が２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−Ｘ３≧０の条件を満たす場合には、上式を単に、
Ｌ≧（２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−Ｘ３）／３）
と書くことができる。尚、図１０では、便宜上、３つのカメラを５１、５２、５３として区別しているが、３回撮像を行えばよく、例えば、カメラ５１〜５３が１つのカメラを表し、そのカメラによって、３回撮像するような場合も含む。
【００３７】
尚、以上の説明は、３回の撮像を行う場合に基づいて行ったが、Ｎ回の撮像によって、ワーク上の特殊記号を撮像することもできる。すなわち、Ｎ回までの回数であれば、特殊記号が取り込めるまで撮像を行うようにすることもできる。
【００３８】
この場合、カメラ１は視野の長さＸ１、カメラ２は視野の長さＸ２、・・・、カメラＮは視野の長さＸＮをそれぞれ有するものとすると、上記した式に対応する条件式としては、
Ｌ≧ｍａｘ（０，（２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−・・・−ＸＮ）／Ｎ））・・・（１）
尚、Ｘ１〜ＸＮが
２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−・・・−ＸＮ≧０・・・（２）
の条件を満たす場合には、上記（１）式は単に、
Ｌ≧（２πｒ−Ｘ１−Ｘ２−・・・−ＸＮ）／Ｎ）・・・（３）
と書くことができる。
【００３９】
また、以上の説明からは定かではないが、本実施形態においてはワークは、その円筒部分を介して、その円筒部分に沿った形状の溝を有する治具によって、少なくともその円筒部分の２箇所を支持されることによりその治具上に載置され、その治具の搬送方向に搬送される構成である。しかし、その治具の溝の少なくとも一方の形状をフランジに沿った形状にすることもできる。このようにすれば、フランジは回転対称性を有する形状ではないので、円筒に沿った形状で溝を形成した場合と比較し、撮像装置に正対する円筒側面の領域の自由度を制限することができる。すなわち、ワークがシリンジのような一対のフランジを有するものの場合、フランジにより円筒状のワークに対して表裏２面の区別が生じるので、ワークを円筒と認識する必要がなく上述のような特殊記号と撮像装置間の調整を行なわなくても、撮像装置に対する特殊記号の位置関係をワークが円筒状物であるのにも拘わらず単なる平面上の特定の位置とすることができる。
【００４０】
図１１は、このようなフランジに沿った形状の溝を有する治具を含んで構成される搬送機構を模式的に示す図である。図１１（ａ）において、ワーク（シリンジ）１０のフランジ１２をそのフランジに沿った溝を有する治具６１上に載置する。そして、図１２に示すように、治具６１上に載置されたワーク１０は、ラインの所定位置でレーザーヘッド２２により、ワーク１０上の領域１３（図１１（ｂ）参照）にレーザーを照射され、特殊記号を刻印される。
【００４１】
尚、本実施形態においては、搬送機構を構成する治具は、ワーク（シリンジ）１０の円筒部分やフランジなどの所定部分に沿った形状の溝を有している。そして、この所定部分の形状に応じて、その搬送機構に所定部分を介して載置されたワークが、ライン上での上記した刻印、読み取り、滅菌、異種混入識別などの各処理を経るごとに、その向きを変えてしまう可能性がある。これは、本実施形態においては、システムを安価に実現するため、上記したような反転機構４５などのワークの位置決めを行う機構においてもそれほどの精度を要求していないことから当然に生じる結果である。このようなワークの向きの変化は、搬送機構の治具の溝の形状がワークの円筒部分に沿った形状をしている場合には当然生じるが、搬送機構の治具の溝の形状がワークのフランジに沿った形状をしている場合でも、溝とワークの間に生じる隙間（遊び）の大きさによっては、向きの変化が生じる場合もある。
【００４２】
上記したワークの向きの変化によって、特殊記号がワークの円筒側面のどの範囲に印字されているのかを特定することができなくなる。例えば滅菌処理などの工程を経て、刻印を施された面の向きがワークごとにランダムになってしまった場合を考える（図１３）。このような場合には図１３に示されるように、ワーク１０−１には、特殊記号１３−１が上側に印字され、ワーク１０−２には、特殊記号１３−２が下側に印字されるような状況が生じる。このような場合には、一例として、ワーク１０−１に対しては、図９（ａ）に示す撮像装置により上側から特殊記号を読み取り、ワーク１０−２に対しては、図９（ｂ）に示す撮像装置により下側から特殊記号を読み取るようにする。尚、図１０に示すように３台のカメラを配置し、特殊記号に対し撮像を行うことも可能である。
【００４３】
また、以上の説明では、１個以上の撮像装置において、ワークに対し、複数回の撮像を行う場合には、それらの撮像装置を同時に用いるか否かについては、定かではなかったが、同時に撮像を行うと、その同時に起動した各撮像装置の照明が、互いに影響を及ぼし合って好ましくないので、通常は、１つのワークに対して、同時に複数の撮像装置を用いることはなく、順次撮像を行なう。
【００４４】
以上、説明したように、本発明によれば、特殊記号に、前記ワークの円筒の円周方向に平行なバーの集合によって表されるコードを用いているので、ラインセンサカメラを用いる場合のように、１ライン波形を時系列的に連続に合成する必要がなくなる。よって、回
転機構などのワークの位置決めのための機構に高い精度を要求することなく、円筒表面のロットなどの各種情報を読み取ることができる記号読取装置、また、その記号読取装置による記号読み取り処理を含む記号刻印読取処理や、異種混入識別処理を行う各装置を提供することができる。
【００４５】
また、本発明によれば、撮像を行う回数を前記所定回数に限定しつつ、前記特殊記号が取り込めるまで撮像を行っている。よって、刻印（印字）されたロットの読み取り処理の効率を考慮しつつ、比較的短い時間で、円筒表面にロットなどの各種情報を示す特殊記号を刻印する処理を施すことができる記号刻印読取装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施形態のワーク（シリンジ）の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の異種混入識別システムの構成を示す図である。
【図３】ワークに印字される特殊記号について説明する図であり、（ａ）は「７７」に対応する特殊記号を、（ｂ）は各桁の「０」〜「９」までの数字に対応するテーブルを、それぞれ示す図である。
【図４】異種混入識別装置の構成を示すブロック図である。
【図５】特殊記号の読み取り処理と、その読み取り処理に続いて行われる異種混入の判定処理のフローチャートである。
【図６】２回の撮像によって、ワークの円筒側面の特殊記号を撮像する様子を説明する図である。
【図７】読み取った特殊記号が、指定ロットと一致するか否かを判定する方法を説明する図である。
【図８】刻印方向と読み取り方向の関係を示す図である。
【図９】特殊記号を読み取る２台のカメラの配置例を示す図である。
【図１０】３回の撮像によって、ワークの円筒側面の特殊記号を撮像する様子を説明する図である。
【図１１】搬送機構の一例を示す図（その１）である。
【図１２】搬送機構の一例を示す図（その２）である。
【図１３】搬送機構の一例を示す図（その３）である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ワーク（シリンジ）
１１  円筒（部分）
１２  フランジ
１３  領域
２１  レーザーコントローラ
２２  レーザーヘッド
２３  集塵機
３１  照明
３２  画像処理装置
３３  カメラ
４０  異種混入識別装置
４１  制御部
４２ａ、４２ｂ  撮像装置
４３ａ、４３ｂ  画像処理部
４４  判定部
４５  反転機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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