(57)【要約】【課題】グレンタンクに収穫穀物が貯留され、直進性が低下した場合に、走行方向を修正する操向制御手段を具備するコンバインを提供する。【解決手段】走行機体の左右どちらか一方にグレンタンク１５を具備するコンバインにおいて、作業時に、グレンタンク１５の重量を検知して、その重量に応じて操向手段を駆動して、直進するように操向制御手段１５０を具備した。また、前記操向制御手段は、左右のクローラの回転数を変更することにより行う。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の左右どちらか一方にグレンタンクを具備するコンバインにおいて、作業時に、グレンタンクの重量を検知して、その重量に応じて操向手段を駆動して、直進するように操向制御手段を具備したことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
機体の前後左右傾斜を検知し、進行方向の補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記操向制御手段は、左右のクローラの回転数を変更することにより行うことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの技術に関するものであって、特にグレンタンクの重量を検知し走行方向を修正する制御手段を備えたコンバインの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンバインでは、操向センサにより未刈り穀稈を検出して自動的に進路を修正する自動操向制御が公知となっている（特許文献１参照）。
一方、従来のコンバインとして、機台上に収穫穀物を貯留するグレンタンクが配置され、該グレンタンク内の下部には穀物を一端側に排出するための排出コンベアが配設され、該排出コンベアの一端側には縦排出オーガが連通されると共に該縦排出オーガの上部には外部に連通する横排出オーガが連設され、グレンタンク内の穀物が該グレンタンクから排出コンベア、縦排出オーガ及び横排出オーガを通過することで該穀物を外部に排出できるようになっている。このような従来のコンバインにおいて、グレンタンクと、グレンタンクを支持する機体フレームとの間に重量センサを設け、該重量センサを用いてグレンタンクから重量センサに加わる荷重を検出することで、該グレンタンクの重量を測定する技術は公知となっている。（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−１８０１３０号公報
【特許文献２】特開２００６−２４６８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のコンバインでは、グレンタンクに収穫穀物が貯留された結果、グレンタンク内の重量が増加し、機体全体の重心がグレンタンクのある方へと傾くために、機体の重心バランスが左右一側に偏る。そして、機体の重心バランスが偏ると、機体の直進性が低下し、前記グレンタンクを配置した方向へと走行方向がずれてしまう。特に、湿田の場合顕著に現れる。
そこで、本発明はかかる課題に鑑み、グレンタンクに収穫穀物が貯留され、直進性が低下した場合に、走行方向を修正する操向制御手段を具備するコンバインを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、走行機体の左右どちらか一方にグレンタンクを具備するコンバインにおいて、作業時に、グレンタンクの重量を検知して、その重量に応じて操向手段を駆動して、直進するように操向制御手段を具備したものである。
【０００６】
請求項２においては、機体の前後左右傾斜を検知し、進行方向の補正を行うものである。
【０００７】
請求項３においては、前記操向制御手段は、左右のクローラの回転数を変更することにより行うものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【０００９】
請求項１においては、グレンタンクの重量の増加によって機体の重心が偏るため、直進性が低下して、左または右にずれるが、そのずれた走行方向を修正して直進性を向上することができる。
【００１０】
請求項２においては、グレンタンクの重量の増加によって機体の重心の変化と機体の傾斜の変化による走行方向の変化を補正できるため、直進性を向上できる。
【００１１】
請求項３においては、左右のクローラの回転速度を微調整することによりわずかな走行方向の修正が可能となり、操向クラッチを断接する場合に比べて機体の揺れ等を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明に係わる制御装置を搭載したコンバインの全体側面図、図２は同じく平面図、図３は走行駆動系の動力伝達図、図４は操向変速の油圧回路図、図５は操向制御のブロック図、図６は運転部の概略平面図、図７は操向ハンドル及び操作パネルを示す斜視図、図８は操向制御のフローチャートを示す流れ図、図９は操向制御のフローチャートを示す流れ図である。
【００１３】
まず、本発明に係わるコンバインの全体構成について、図１、図２により説明する。
トラックフレーム１には、走行クローラ２が装設されると共に機台３が架設されている。該機台３上には脱穀部４が搭載され、該脱穀部４には、フィードチェン５が左側に張架され、扱胴６及び処理胴７が内蔵されている。そして、脱穀部４の前方には刈取部８が配置され、刈刃９及び穀稈搬送機構１０などを備えると共に、該刈取部８と前記機台３との間には、刈取フレーム１２が介設され、該刈取フレーム１２を油圧昇降シリンダ１１により昇降させることにより、刈取部８を昇降駆動できるようにしている。
【００１４】
前記フィードチェン５後端には、排藁チェーン１４が配設され、該排藁チェーン１４終端を臨ませる排藁処理部１３が形成されている。また、前記脱穀部４の右方には、グレンタンク１５が配置され、脱穀部４から選別装置により選別した後の穀粒を揚穀筒１６を介して搬入し、更に、該グレンタンク１５内の穀粒は、排出オーガ１７を介して機外に排出可能としている。
【００１５】
前記グレンタンク１５の前方には、運転室１８が配置され、該運転室１８には、略丸形の操向ハンドル１９や運転席２０などを備えると共に、運転室１８の下方にはエンジン２１を設け、該エンジン２１の動力により、前記走行クローラ２、刈取部８、脱穀部４等を駆動するようにしている。
【００１６】
次に、コンバインの走行及び旋回駆動構成について、図３、図４により説明する。
前記走行クローラ２を駆動するミッションケース２２は、１対の油圧変速ポンプ２３および油圧変速モータ２４からなる主変速機構である走行用の油圧式無段変速機構２５と、１対の油圧操向ポンプ２６および油圧操向モータ２７からなる操向機構である旋回用の油圧式無段変速機構２８とを備え、このうちの各ポンプ２３・２６の入力軸２９には、カウンタケース３０を介して、前記エンジン２１の出力軸２１ａが連結されており、エンジン２１の動力により各ポンプ２３・２６を駆動するようにしている。
【００１７】
そして、前記油圧変速モータ２４の出力軸３１には、副変速機構３２と差動機構３３を介して、左右の前記走行クローラ２・２の駆動輪３４・３４が連動連結させている。このうちの差動機構３３は、左右対称の１対の遊星ギヤ機構３５・３５を有し、該遊星ギヤ機構３５は、１つのサンギヤ３６と、該サンギヤ３６の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ３７と、該プラネタリギヤ３７に噛合するリングギヤ３８等により形成されている。
【００１８】
前記プラネタリギヤ３７は、前記サンギヤ軸３９と同一軸心上のキャリヤ軸４０に設けたキャリヤ４１により、回転自在に軸支され、該キャリヤ４１は、左右のサンギヤ３６・３６を挾んで対向配置されている。さらに、前記リングギヤ３８は、プラネタリギヤ３７に噛合する内歯３８ａを有すると共に、前記サンギヤ軸３９と同一軸芯上のキャリヤ軸４０に、回転自在に軸支されている。
【００１９】
また、走行用の油圧式無段変速機構２５は、油圧変速ポンプ２３の回転斜板２３ａの角度変更調節により、変速モータ２４の正逆回転と回転数の制御を行うものであり、変速モータ２４の回転出力を、出力軸３１の伝達ギヤ４２から、各ギヤ４３・４４・４５及び副変速機構３２を介して、前記サンギヤ軸３９に固定したセンタギヤ４６に伝達し、サンギヤ３６を回転するように構成している。
【００２０】
この副変速機構３２は、前記ギヤ４５を固定した副変速軸４７と、前記センタギヤ４６に噛合するギヤ４８を固定した駐車ブレーキ軸４９とを備え、該駐車ブレーキ軸４９と前記副変速軸４７との間に、低速用ギヤ対５０・４８、中速用ギヤ対５１・５２、及び高速用ギヤ対５３・５４を介設し、このうちの副変速切換用ギヤ５１のスライダ５１ａの摺動操作により、副変速の低速と中速と高速の切換可能としている。そして、低速と中速の間、及び中速と高速の間には中立ゾーンを設けている。
【００２１】
なお、前記駐車ブレーキ軸４９には、車速検出ギヤ５５と、該車速検出ギヤ５５の回転数によって車速を検出する車速センサ５６を設けると共に、前記出力軸３１の伝達ギヤ４２には、刈取ＰＴＯ軸５７のＰＴＯ入力ギヤ５８が噛合され、刈取部８に動力を伝達するようにしている。
【００２２】
これにより、前記油圧変速モータ２４からの動力は、前記センタギヤ４６を介して、サンギヤ軸３９に伝達された後、左右の遊星ギヤ機構３５・３５を介して、左右キャリヤ軸４０・４０に伝達され、該キャリヤ軸４０・４０に伝達された動力は、左右二組の減速ギヤ対６０・６１を介して、左右の駆動輪３４・３４の車軸３４ａ・３４ａに伝達されるのである。
【００２３】
また、旋回用の油圧式無段変速機構２８は、油圧操向ポンプ２６の回転斜板２６ａの角度変更調節により、油圧操向モータ２７の正逆回転切換と回転数の制御を行うものである。そして、油圧操向モータ２７の出力軸６２の出力ギヤからは、ギヤ伝達機構６３を介して、旋回入力軸６４の左右の入力ギヤ６５ａ・６５ｂに動力が伝達され、このうちの左入力ギア６５ａには、右側のリングギヤ３８の外歯３８ｂが噛合されると共に、右入力ギア６５ｂには、逆転軸６６の逆転ギヤ６７を介して、左側のリングギヤ３８の外歯３８ｂが噛合されており、油圧操向モータ２７の正転時には、左右のリングギヤ３８・３８を左右同一回転数で回転させ、かつ、左リングギヤ３８を正転、右リングギヤ３８を逆転できるようにしている。
【００２４】
以上のような構成において、旋回用の油圧操向モータ２７の駆動を停止し、かつ左右のリングギヤ３８を静止固定させた状態で、走行用の油圧変速モータ２４を駆動させると、油圧変速モータ２４からの回転出力は、センタギヤ４６から左右のサンギヤ３６に同一回転数で伝達された後、左右の遊星ギヤ機構３５中のプラネタリギヤ３７→キャリヤ４１→減速ギヤ６０・６１を介して、左右の車軸３４ａ・３４ａに左右同一回転方向かつ同一回転数で伝達され、前後直進走行が可能となる。
【００２５】
一方、走行用の油圧変速モータ２４を停止させ、かつ左右のサンギヤ３６・３６を静止固定させた状態で、旋回用の油圧操向モータ２７を正逆回転駆動させると、左側の遊星ギヤ機構３５が正回転又は逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構３５が逆回転又は正回転し、左右の走行クローラ２・２の一方が前進回転、他方が後進回転され、機体がその場でスピンターン旋回され、圃場や枕地での方向転換などが可能となる。
【００２６】
さらに、走行用の油圧変速モータ２４を駆動させながら、旋回用の操向モータ２７を駆動させると、左右走行クローラ２・２の駆動速度に差が生じて機体が左右に旋回し、旋回半径の大きい旋回によって走行方向が修正される。なお、この旋回半径は、左右走行クローラ２・２の速度差に応じて決定されるものである。
【００２７】
また、前記入力軸２９上には、ポンプ２３・２６と連動可能に、エンジン２１により駆動される油圧チャージポンプ６８が設けられ、該油圧チャージポンプ６８には、電磁ソレノイド６９を有する油圧脱穀バルブ７０を介して脱穀クラッチシリンダ７１が接続され、さらに、該脱穀クラッチシリンダ７１には、電磁ソレノイド７２を有する油圧刈取バルブ７３を介して刈取クラッチシリンダ７４が接続されている。このため、油圧脱穀バルブ７０を切換えて脱穀クラッチシリンダ７１を「入」にして脱穀部４を駆動させた上で、油圧刈取バルブ７３を操作して刈取クラッチシリンダ７４を「入」にした場合に、初めて前記刈取部８が駆動可能となる。
【００２８】
また、前記チャージポンプ６８には、走行変速レバー７５の手動操作により切換可能な変速バルブ７６が接続され、該変速バルブ７６には変速シリンダ７７が接続されている。さらに、このチャージポンプ６８には、走行変速レバー７５の中立操作により電磁ソレノイド７８を作動させて切換可能な中立バルブ７９も接続され、該中立バルブ７９には、ブレーキシリンダ８０が接続されている。
【００２９】
このような構成において、前記走行変速レバー７５を操作して変速バルブ７６を切換えると、変速シリンダ７７が作動され、油圧変速ポンプ２３の斜板２３ａの角度が変更され、油圧変速モータ２４の出力軸３１の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる走行変速動作が可能となる。
【００３０】
さらに、前記斜板２３ａの角度調節動作により、変速バルブ７６が中立復帰するフィードバック動作を行わせるようにしている。つまり、走行変速レバー７５の操作量に比例して斜板２３ａの角度を変化させ、油圧変速モータ２４の回転数を変更させると共に、前記走行変速レバー７５の中立操作により電磁ソレノイド７８を励磁して中立バルブ７９を自動的に切換え、ブレーキシリンダ８０を作動させて油圧変速モータ２４の出力軸３１を制動し、中立操作時には、出力軸３１の前後進回転を阻止できるようにしている。
【００３１】
また、前記チャージポンプ６８には、操向ハンドル１９の手動操作により切換可能な操向バルブ８１も接続され、該操向バルブ８１には操向シリンダ８２が接続されている。さらに、このチャージポンプ６８には、操向ハンドル１９の直進操作により電磁直進ソレノイド８３を作動させて切換可能な直進バルブ８４も接続され、該直進バルブ８４には、ブレーキシリンダ８５が接続されている。
【００３２】
このような構成において、前記操向ハンドル１９を操作して操向バルブ８１を切換えると、操向シリンダ８２が作動され、油圧操向ポンプ２６の斜板２６ａの角度が変更され、油圧操向モータ２７の出力軸６２の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作が可能となり、走行方向を左右に変更して、圃場や枕地で方向転換したり進路を修正することができる。
【００３３】
さらに、前記斜板２６ａの角度調節動作により、操向バルブ８１が中立復帰するフィードバック動作を行わせるようにしている。つまり、操向ハンドル１９の操作量に比例して斜板２６ａの角度を変化させ、油圧操向モータ２７の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル１９の直進操作により直進ソレノイド８３を励磁して直進バルブ８４を自動的に切換え、ブレーキシリンダ８５を作動させて油圧操向モータ２７の出力軸６２を制動し、直進操作時には、出力軸６２の左右操向回転を阻止できるようにしている。
【００３４】
なお、前記操向バルブ８１には、左右の旋回ソレノイド８６・８７を有する操向自動バルブ８８が並列に接続されており、前記直進バルブ８４の直進ソレノイド８３をオフに保持し、ブレーキシリンダ８５による出力軸６２の制動を解除した上で、フィットステアリングスイッチ１３２の操作、または、重量センサ、傾斜センサの信号により、左旋回ソレノイド８６又は右旋回ソレノイド８７を励磁させると、自動バルブ８８により操向シリンダ８２が作動され、油圧操向モータ２７の回転数が変更され、走行方向を左右に変更して進路を修正することができ、自動操向制御装置が形成されている。
【００３５】
次に、運転部１２０について図６及び図７を用いて説明する。
前記運転部１２０はステップ１２１後部上に運転席２０が設置され、該運転席２０の前方にフロントコラム１２３が立設されている。該フロントコラム１２３からは上方に図示せぬハンドル軸が突出し、該ハンドル軸の上端部に丸ハンドルに構成した回転式の操向ハンドル１９が一体的に支持され、該操向ハンドル１９中央の上部には回転数や燃料の量や油圧やバッテリ等のモニターや操作時の表示や警報時の表示等を行う表示手段１２５が配置され、その下方にあってフロントコラム１２３両側上には操作パネル１３１が取り付けられている。
運転席２０の側方にはサイドコラム１２６が配設され、該サイドコラム１２６上に主変速レバー１２７や福変速レバー１２８、刈取クラッチ１３０等の各種レバー類、及び、操作スイッチ類等が配置されている。また、作業者が直進時に前記操向ハンドル１９を握った状態で、指（親指）で操作できる位置にフィットステアリングスイッチ１３２を配置している。
【００３６】
次に自動操向制御装置の構成について、図５を用いて説明する。
図５に示すように、重量センサ９４、第一傾斜センサ１０１、第二傾斜センサ１０２、フィットステアリングスイッチ１３２、前記旋回ソレノイド８６・８７、直進ソレノイド８３が制御手段となる制御装置１５０と接続されている。該制御装置１５０はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース等より構成される。
前記重量センサ９４は、グレンタンク１５の荷重を検出するロードセル型のものであり、該グレンタンク１５の前部下方且つ機台３上に配置されていて、制御装置１５０に電気的に接続されている。これにより、重量センサ９４にて検出された重量に関する信号を前記制御装置１５０に送信することができる。
【００３７】
次にグレンタンク１５の重量検知による操向制御について図８を用いて説明する。
グレンタンク１５は進行方向右側に配置されており、グレンタンク１５の重量検知による操向制御は重量センサ９４により検知したグレンタンク１５の重量に基づいて操向制御を行うものである。
まず、図８に示すように刈取クラッチ１３０が「入」かどうかを判断して（ステップ１０）、「入」の場合、フィットステアリングスイッチ１３２（または操向ハンドル１９）が操作されている場合には（ステップ２０：ＹＥＳ）、手動優先モードとなって、フィットステアリングスイッチ１３２が操作される側の左旋回ソレノイド８６または右旋回ソレノイド８７が作動して自動バルブ１４５を切り換えて操向シリンダ８２が作動される（ステップ２２）。
【００３８】
次に、前記重量センサ９４によってグレンタンク１５の重量を計測し（ステップ３０）、前記計測値が基準となる設定値Ａを超えていた場合において（ステップ４０：ＹＥＳ）、前記直進ソレノイド８３を「ＯＦＦ」に保ち、左旋回ソレノイド８７を設定時間経過毎に一定時間「ＯＮ」作動させ、一定時間間隔を開けて左旋回動作を行わせる（ステップ４１）。このように構成することにより、機体右側にグレンタンク１５を配置する構成においては、グレンタンク１５の重量が増加するにつれて右方向へと走行方向がずれるため、左旋回をすることで走行方向を修正することができる。
また、前記計測値が基準となる値Ａを超えていない場合においては（ステップ４０：ＮＯ）、走行方向がずれていないと判断して、直進ソレノイド８３を「ＯＮ」作動させ、直進動作を行わせる（ステップ５０）。
【００３９】
前記左旋回動作を行う設定時間間隔は、前記重量センサ９４によって検知した値から決定される。すなわち、前記グレンタンク１５の重量が重いほど走行方向が右へずれ易いため、左旋回動作を行う設定時間間隔は小さくなる。また、前記グレンタンク１５の重量がＡに近づくほど走行方向のずれが比較的小さいため、左旋回動作を行う設定時間間隔は大きくなる。なお、設定値Ａは運転部に設けた設定器により変更可能としており、軟弱圃場の場合にはその値を小さく設定することで、直進性は向上する。
【００４０】
このように構成することにより、グレンタンク１５の重量の増加によって機体の重心がグレンタンク配設側に偏った際、直進性が低下し走行方向の変化がおこるが、これを補正し、直進性を向上させることができる。また、方向修正は左右のクローラの回転速度を微調整することによりわずかな方向の修正が可能となり、操向クラッチを断接する場合に比べて機体のゆれ等を防止することができる。
【００４１】
また、前記操向制御に傾き（傾斜）センサを用いることも可能である。すなわち、前記傾きセンサは、機体フレーム上のコンバイン略中央部に配置されており、コンバイン前後方向の傾斜を検知する第一傾斜センサ１０１と、コンバイン幅（左右）方向の傾斜を検出する第二傾斜センサ１０２とからなっており、該第一及び第二傾斜センサ１０１・１０２が前記制御装置に電気的に接続されている。これにより、第一及び第二傾斜センサ１０１・１０２にてそれぞれ検出されたコンバイン前後方向の傾斜角度及びコンバイン幅方向の傾斜角度に関する信号（情報）を前記制御装置１５０にそれぞれ送信することができる。
【００４２】
前記傾きセンサによる操向制御は、第二傾斜センサ１０２により検知した機体の幅方向の傾きに基づき操向制御を行うものである。
まず、図９に示すように刈取クラッチ１３０が「入」かどうかを判断して（ステップ１０）、「入」の場合、フィットステアリングスイッチ１３２（または操向ハンドル１９）が操作されている場合には（ステップ２０：ＹＥＳ）、手動優先モードとなって、フィットステアリングスイッチ１３２が操作される側の左旋回ソレノイド８６または右旋回ソレノイド８７が作動して自動バルブ１４５を切り換えて操向シリンダ８２が作動される（ステップ２２）。
【００４３】
次に、前記第二傾斜センサ１０２によってコンバイン幅方向の傾斜角度を計測し（ステップ１３０）、前記第二傾斜センサ１０２の検出信号において、機体が右に傾斜していると検知した場合には（ステップ１４０：ＹＥＳ）、前記直進ソレノイド８３を「ＯＦＦ」に保ち、左旋回ソレノイド８６を設定時間経過毎に一定時間「ＯＮ」作動させ、左旋回動作を行わせる（ステップ１４１）。第二傾斜センサ１０２の検出信号において、機体が左に傾斜していると検知した場合には（ステップ１５０：ＹＥＳ）、直進ソレノイド８３を「ＯＦＦ」に保ち、右旋回ソレノイド８７を設定時間経過毎に一定時間「ＯＮ」作動させ、右旋回動作を行わせる（ステップ１５１）。前記第二傾斜センサ１０２の検出信号において、傾斜が検知されない場合には、直進ソレノイド８３を「ＯＮ」作動させ、直進動作を行わせるのである（ステップ１６０）。前記設定時間は傾きが大きくなるほど短く設定される。
このように構成することにより、グレンタンク１５の重量の増加によって機体の重心の変化と機体の傾斜の変化による走行方向の変化を補正できるため、直進性を向上できる。
【００４４】
以上のように構成することにより、走行機体の左右どちらか一方にグレンタンク１５を具備するコンバインにおいて、作業時に、グレンタンク１５の重量を検知して、その重量に応じて操向手段を駆動して、直進するように操向制御手段１５０を具備したものである。このように構成することにより、グレンタンク１５の重量の増加によって機体の重心が偏るため、直進性が低下して、左または右にずれるが、そのずれた走行方向を修正して直進性を向上することができる。
【００４５】
また、機体の前後左右傾斜を検知し、進行方向の補正を行うものである。このように構成することにより、グレンタンクの重量の増加によって機体の重心の変化と機体の傾斜の変化による走行方向の変化を補正できるため、直進性を向上できる。
【００４６】
また、前記操向制御手段は、左右のクローラの回転数を変更することにより行うものである。このように構成することにより、左右のクローラの回転速度を微調整することによりわずかな走行方向の修正が可能となり、操向クラッチを断接する場合に比べて機体の揺れ等を防止できる。
【００４７】
なお、本実施例では、左右のクローラの回転数を変更する手段として、旋回用ＨＳＴ式変速装置の斜板の角度を変更する構成としているが、限定するものではなく、サイドクラッチを断接したり、左右のクローラを直接油圧モーターにより駆動して該油圧モーターへの送油量を変更して回転数を変更したり、他の無断変速装置を使用して左右のクローラの回転数を変更する構成であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係わる制御装置を搭載したコンバインの全体側面図。
【図２】同じく平面図。
【図３】走行駆動系の動力伝達図。
【図４】操向変速の油圧回路図。
【図５】操向制御のブロック図。
【図６】運転部の概略平面図。
【図７】操向ハンドル及び操作パネルを示す斜視図。
【図８】操向制御のフローチャートを示す流れ図。
【図９】操向制御のフローチャートを示す流れ図。
【符号の説明】
【００４９】
１    トラックフレーム
２    走行クローラ
３    機台
１９    操向ハンドル
９４    重量センサ
１０１    第一傾斜センサ
１０２    第二傾斜センサ
１３２    フィットステアリングスイッチ
【図１】
2008220336.tif 000003
【図２】
2008220336.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008220336.tif 000006
【図５】
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【図６】
2008220336.tif 000008
【図７】
2008220336.tif 000009
【図８】
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【図９】
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