(57)【要約】【課題】位置情報を取得できない場所にいる移動体の位置の推定精度を向上させることができる移動体通信装置、移動体通信装置の制御方法、および移動体監視システムを提供する。【解決手段】地上の物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる移動体の位置情報を所定時間ごとに取得を試み、移動体の位置情報を測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した移動体の位置情報のうち最新の位置情報を管理装置へ送信する制御を行う。【選択図】        図１
2008123272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を、前記移動体の状況を管理する管理装置へ送信する移動体通信装置であって、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記移動体の位置情報の取得を試みる時間が１回だけ含まれる時間幅内で前記最新の位置情報を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記最新の位置情報を１回だけ送信する制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記最新の位置情報を所定の時間間隔で複数回送信する制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記最新の位置情報を送信する時間間隔が徐々に大きくなることを特徴とする請求項４記載の移動体通信装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できず、前記最新の位置情報を前記管理装置へ送信した後、前記測位手段から新たに位置情報を取得した場合、前記移動体の移動距離によらず前記測位手段から新たに取得した位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項記載の移動体通信装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記移動体の位置情報を前記管理装置へ送信するとともに、この送信する前記位置情報に対し、少なくとも前記移動体の位置情報を最後に取得してからの経過時間を用いて定められる特性を識別する識別情報を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項記載の移動体通信装置。
【請求項８】
移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を、前記移動体の状況を管理する管理装置へ送信する移動体通信装置の制御方法であって、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする移動体通信装置の制御方法。
【請求項９】
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記移動体の位置情報の取得を試みる時間が１回だけ含まれる時間幅内で前記最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする請求項８記載の移動体通信装置の制御方法。
【請求項１０】
監視対象の移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を送信する移動体通信装置と、前記移動体通信装置から送信されてくる位置情報を受信し、この受信した位置情報を用いて前記移動体の状況を管理する管理装置と、を有する移動体監視システムであって、
前記移動体通信装置は、
前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信するとともに、この送信する前記位置情報の特性を識別可能な識別情報を送信する制御を行う制御手段を備え、
前記管理装置は、
前記移動体通信装置から前記移動体の位置情報とともに送信されてくる前記識別情報に応じた態様で前記移動体の位置情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする移動体監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を、移動体の状況を管理する管理装置へ送信する移動体通信装置、移動体通信装置の制御方法、および移動体通信装置を用いた移動体監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、遠隔地に分散して配置された建設機械などの移動体の状況を適確に把握するために、移動体に通信装置を搭載し、この通信装置がＧＰＳ衛星を含む測位手段から定期的に取得する移動体の位置情報等を管理者側の管理装置へ送信する移動体監視システムが実現されている（例えば、特許文献１を参照）。この従来技術では、通信装置が移動体の位置情報を一定の時間間隔で管理装置へ送信するのに加えて、移動体が所定の距離だけ移動するごとに移動体の位置情報を管理装置へ送信している。
【０００３】
【特許文献１】国際公開第００／５５８２７号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、移動体が工場などの屋内や高層ビルに囲まれた市街地で作業を行うとき、移動体に搭載されたＧＰＳセンサがＧＰＳ衛星を捕捉することができず、ＧＰＳ衛星から位置情報を取得することができない場合がある。この場合、管理装置は、通信装置から最後に受信した位置情報を用いて移動体の位置を推定する。しかしながら、通信装置が位置情報を発信する際の基準となる移動体の移動間隔は、移動体が長距離移動する場合であっても通信コストを抑制することができるように比較的長距離（例えば１０ｋｍ程度）に設定されるのが一般的である。このため、通信装置によって最後に発信された位置情報から移動体の現在位置を推定する際に必要な領域が広範囲（例えば半径１０ｋｍ以内）となり、管理装置側で移動体の位置を精度よく推定することは困難であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置情報を取得できない場所にいる移動体の位置の推定精度を向上させることができる移動体通信装置、移動体通信装置の制御方法、および移動体監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る移動体通信装置は、移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を、前記移動体の状況を管理する管理装置へ送信する移動体通信装置であって、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記移動体の位置情報の取得を試みる時間が１回だけ含まれる時間幅内で前記最新の位置情報を送信する制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記最新の位置情報を１回だけ送信する制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記最新の位置情報を所定の時間間隔で複数回送信する制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記最新の位置情報を送信する時間間隔が徐々に大きくなることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できず、前記最新の位置情報を前記管理装置へ送信した後、前記測位手段から新たに位置情報を取得した場合、前記移動体の移動距離によらず前記測位手段から新たに取得した位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る移動体通信装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記移動体の位置情報を前記管理装置へ送信するとともに、この送信する前記位置情報に対し、少なくとも前記移動体の位置情報を最後に取得してからの経過時間を用いて定められる特性を識別する識別情報を送信する制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る移動体通信装置の制御方法は、移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を、前記移動体の状況を管理する管理装置へ送信する移動体通信装置の制御方法であって、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る移動体通信装置の制御方法は、上記発明において、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、前記移動体の位置情報の取得を試みる時間間隔が１回だけ含まれる時間幅内で前記最新の位置情報を前記管理装置へ送信する制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る移動体監視システムは、監視対象の移動体に搭載され、物体の位置を測位する測位手段から送信されてくる前記移動体の位置情報を取得し、この取得した位置情報を送信する移動体通信装置と、前記移動体通信装置から送信されてくる位置情報を受信し、この受信した位置情報を用いて前記移動体の状況を管理する管理装置と、を有する移動体監視システムであって、前記移動体通信装置は、前記移動体の位置情報を前記測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した前記移動体の位置情報のうち最新の位置情報を前記管理装置へ送信するとともに、この送信する前記位置情報の特性を識別可能な識別情報を送信する制御を行う制御手段を備え、前記管理装置は、前記移動体通信装置から前記移動体の位置情報とともに送信されてくる前記識別情報に応じた態様で前記移動体の位置情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、移動体の位置情報を測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した移動体の位置情報のうち最新の位置情報を管理装置へ送信する制御を行うことにより、その最新の位置情報を過去に送信していない場合には、移動体の現在位置に対してより近くの位置情報を管理装置へ送信することができ、位置情報を取得できない場所にいる移動体の位置の推定精度を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態（以後、「実施の形態」と称する）を説明する。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る移動体監視システムの概略構成を示す図である。この移動体監視システム１００は、監視対象である複数の移動体１と、移動体１に通信接続され、移動体１から送信されてくる位置情報を用いて移動体１の状況を管理する管理装置２とを有する。移動体１は、地上の物体の位置を測位する測位手段であるＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する複数のＧＰＳ衛星３から送信される移動体１の位置情報を受信可能であり、電波（地上波）による無線通信を行う基地局サーバ４と通信可能である。また、管理装置２は、ネットワークＮＷを介して基地局サーバ４と通信接続されている。
【００１９】
移動体１は、ＧＰＳ衛星３から送信されてくる移動体１の位置情報を受信するＧＰＳセンサ１０（測位手段の一部）と、ＧＰＳセンサ１０が受信した移動体１の位置情報を取得し、この位置情報のうち所定の条件を満たすものを管理装置２へ送信する移動体通信装置１１と、基地局サーバ４と通信接続され、移動体通信装置１１から出力される移動体１の位置情報を送信する送受信器１２と、を備える。ＧＰＳセンサ１０は、アンテナ１０ａを介して複数のＧＰＳ衛星３から送られてくる情報をもとに移動体１の位置情報を検知する。送受信器１２は、アンテナ１２ａ、４ａを介して基地局サーバ４との間で情報の送受信を行う。
【００２０】
移動体１は建設機械であり、バケットやアームなどの作業機１３と、駆動源であるエンジン１４とを備える。作業機１３は作業制御部１５によって駆動制御され、エンジン１４はエンジン制御部１６によって駆動制御される。作業制御部１５およびエンジン制御部１６には、操作入力部１７を通じて駆動制御指令が入力される。エンジン１４は発電機（オルタネータ）１８に接続されており、この発電機１８が駆動することによって移動体１の電源であるバッテリー１９を充電する。キースイッチ２０は、エンジン始動信号を発生し、電装品の電源をオンにする。
【００２１】
本実施の形態１に係る移動体通信装置１１は、制御部２１および記憶部３１を備える。制御部２１は、ＧＰＳセンサ１０から移動体１の位置情報を取得する位置情報取得部２２と、位置情報取得部２２で取得した移動体１の位置情報が管理装置２へ送信すべき位置情報であるか否かを判定する判定部２３と、判定部２３の判定結果に応じて位置情報を出力する位置情報出力部２４と、タイマー機能を有する時計２５とを有する。制御部２１は、作業制御部１５から作業機１３の稼動状況を取得し、エンジン制御部１６からエンジン１４の稼動状況、発電機１８の動作情報、バッテリー１９の電圧情報を取得する機能も有しており、移動体１に関して取得した各種情報を移動体情報３２として記憶部３１へ格納する。なお、移動体情報３２には、管理装置２から送信された指示内容も含まれる。
【００２２】
管理装置２は、移動体通信装置１１から送信されてくる移動体１の位置情報を記憶する位置情報データベース（ＤＢ）２ａと、地図情報を記憶する地図情報データベース２ｂと、位置情報および地図情報をもとに画像を生成して表示する表示部２ｃとを有する。管理装置２は、１または複数のコンピュータを用いて実現される。
【００２３】
なお、地上波通信としては、例えば一般の地上無線機を介した無線通信や携帯電話などを用いた無線通信などがある。また、ネットワークＮＷは、インターネット、イントラネット、専用線等のいずれかまたは適当な組み合わせによって構成され、所定のプロトコルにしたがって情報の送受信が可能なものであればよい。
【００２４】
図２は、本実施の形態１に係る移動体通信装置の制御方法の概要を示すフローチャートである。図２において、まず制御部２１は、記憶部３１内のメモリからロードするプログラムに含まれる２ビットのフラグ（以後、単に「フラグ」と称する）の初期値を「０１」とする（ステップＳ１０１）。このフラグは、位置情報の種類を識別するためにＧＰＳセンサ１０から取得した位置情報に付与される識別情報である。
【００２５】
この後、位置情報取得部２２は、時計２５の時刻を参照し、ＧＰＳセンサ１０が受信する移動体１の座標すなわち位置情報Ｐの取得を時間Δｔごとに試みる（ステップＳ１０２）。
【００２６】
位置情報取得部２２が位置情報Ｐを取得できなかった場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、判定部２３は、記憶部３１が記憶する最新の位置情報Ｐｎを取得した時刻ＴｎからステップＳ１０２で取得を試みた時刻Ｔまでの経過時間Ｔ−Ｔｎを求め、この経過時間が所定の時間幅（Ｔmin,Ｔmax）に含まれているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。時間幅の時間的な長さＴmax−Ｔminは、位置情報取得部２２が位置情報の取得を試みる時間間隔Δｔと同程度となるように定められ、時間幅（Ｔmin,Ｔmax）の間に位置情報の取得が１回だけ試みられる間隔として設定される。なお、この時間幅の最小値Ｔminおよび最大値Ｔmaxは、最新の位置情報Ｐｎの取得時刻Ｔｎを起点とし、時計２５が具備するタイマーによって計時されている。判定部２３による判定の結果、経過時間Ｔ−Ｔｎが時間幅（Ｔmin,Ｔmax）に含まれている場合、すなわち経過時間Ｔ−ＴｎがＴmax＞Ｔ−Ｔｎ＞Ｔminを満たす場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、制御部２１はフラグを「１０」とする（ステップＳ１０５）。
【００２７】
続いて、位置情報出力部２４は、記憶部３１が記憶する最新の位置情報Ｐｎおよび位置情報Ｐｎの取得時刻Ｔｎを出力し、送受信器１２を介して管理装置２へ送信する（ステップＳ１１２）。この際、位置情報出力部２４は、ステップＳ１０５で変更されたフラグ「１０」に対応するフラグ情報Ｆｇもあわせて出力し、送受信器１２を介して管理装置２へ送信する。経過時間Ｔ−Ｔ１は時間幅（Ｔmin,Ｔmax）に１回だけ含まれるので、ステップＳ１０４からステップＳ１１２に至る処理は、位置情報Ｐを取得できなくなってから１回だけ行われる。換言すれば、移動体通信装置１１は、位置情報を取得できなくなってから所定時間経過した後、記憶部３１で記憶する最新の位置情報を１回だけ送信する。
【００２８】
なお、判定部２３が判定した結果、経過時間Ｔ−Ｔｎが時間幅（Ｔmin,Ｔmax）に含まれていない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。
【００２９】
次に、位置情報取得部２２が位置情報Ｐを取得できた場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）について説明する。この場合、制御部２１は、取得した位置情報Ｐを最新の位置情報Ｐｎとし、この最新の位置情報Ｐｎの取得時刻ＴをＴｎとし、新たに設定したＰｎおよびＴｎを記憶部３１に格納する（ステップＳ１０６）。この際、制御部２１は、時計２５のタイマーをリセットして計時を開始する。
【００３０】
続いて、制御部２１は、最新の位置情報Ｐｎと移動体１が最後に送信した位置情報Ｐｆとの距離Ｐｎ−Ｐｆを求め、判定部２３が距離Ｐｎ−Ｐｆと所定値Ｌｔとの大小関係を判定する。まず、Ｐｎ−Ｐｆ＞Ｌｔの場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、制御部２１はフラグを参照する。参照したフラグが「０１」であれば（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、通常の状態が保持されているため、最新の位置情報Ｐｎを、最後に送信した位置情報Ｐｆとし、この位置情報Ｐｎの取得時刻Ｔｎを、最後に送信した時刻Ｔｆとする（ステップＳ１１１）。
【００３１】
その後、位置情報出力部２４は、位置情報Ｐｆ、取得時刻Ｔｆ、およびフラグ「０１」に対応するフラグ情報Ｆｇを出力し、送受信器１２を介して管理装置２へ送信する（ステップＳ１１２）。
【００３２】
他方、Ｐｎ−Ｐｆ＞Ｌｔであり（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、かつ制御部２１が参照したフラグが「０１」でない（ステップＳ１０８，Ｎｏ）場合、フラグは「１０」である。すなわち、この場合に取得した位置情報Ｐｎは、上述したステップＳ１０４からステップＳ１１２に至る処理を行った後で取得した位置情報である。そこで、制御部２１は、この状況を反映するためにフラグを「１１」とし（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１１に進む。
【００３３】
次に、判定部２３による判定の結果、Ｐｎ−Ｐｆ＞Ｌｔでない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）について説明する。この場合、制御部２１で参照したフラグが「０１」であれば（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）には、通常時の処理で所定距離Ｌｔに達していない状況であるため、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。
【００３４】
これに対して、Ｐｎ−Ｐｆ＞Ｌｔでなく（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、かつフラグが「０１」でない（ステップＳ１０９，Ｎｏ）場合、フラグは「１０」である。したがって、取得した位置情報Ｐｎは、移動体１の位置情報Ｐを取得できない状態が所定時間以上続いた後に初めて取得できた位置情報である。この場合、移動体１は所定距離Ｌｔより少ない距離しか移動していないが、位置情報の取得が復旧したことをなるべく早く管理装置２へ送信した方が好ましい。そこで、制御部２１はフラグを「１１」と変更（ステップＳ１１０）した後、取得した位置情報ＰｎをＰｆとし、取得時刻ＴｎをＴｆとする（ステップＳ１１１）。続いて、位置情報出力部２４が、位置情報Ｐｆ、取得時刻Ｔｆ、およびフラグ「１１」に対応するフラグ情報Ｆｇを出力し、送受信器１２を介して管理装置２へ送信する（ステップＳ１１２）。
【００３５】
このようにして、移動体通信装置１１がＧＰＳ衛星３から送信されてくる位置情報を取得可能な状態に復旧した場合には、移動体１の移動距離に関わらずに最新の位置情報Ｐｆを管理装置２へ送信することにより、復旧後の最新位置をなるべく早く管理装置２へ送信することが可能となる。この意味で、本実施の形態１では、復旧後に取得した位置情報に対応するフラグを、移動体１が所定距離Ｌｔだけ移動したものであるか否かによらず一律にフラグ「１１」としている。
【００３６】
以下、ステップＳ１１２の後の処理について説明する。ステップＳ１１２の後、制御部２１はフラグを参照し、参照したフラグが「１１」である場合（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０１に戻ってフラグを初期値「０１」に戻し、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。他方、参照したフラグが「１１」でない場合（ステップＳ１１３，Ｎｏ）、フラグは「０１」または「１０」である。この場合、制御部２１はフラグを変更することなく、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。
【００３７】
ところで、制御部２１は、図２に示した制御とは別に、一定の送信間隔（例えば２４時間ごと）で移動体１の位置情報を送信する制御も行っている。この定時送信制御を行うプログラムには、フラグ「００」が割り当てられている。したがって、位置情報出力部２４は、この定時送信を行う場合、位置情報Ｐおよび取得時刻Ｔとともに、フラグ「００」に対応するフラグ情報Ｆｇを出力する。この定時送信処理を、図２に示した処理に加えて行うことも可能である。
【００３８】
図３は、以上説明した移動体通信装置の制御方法の具体的な例を模式的に示す図である。まず、移動体１が位置Ａにおいて、位置情報取得部２２がＧＰＳセンサ１０を介して位置情報ＰＡを取得できたとし、判定部２３による判定の結果、位置情報出力部２４が位置情報ＰＡを取得時刻ＴＡおよびフラグ「０１」に対応するフラグ情報Ｆｇ（０１）とともに出力し、送受信器１２から基地局サーバ４、ネットワークＮＷを経由して管理装置２へ送信したとする。
【００３９】
その後、時間がΔｔ経過したときに移動体１が位置Ｂまで移動し、位置情報取得部２２は位置情報ＰＢを取得できたとする（ＴＢ＝ＴＡ＋Δｔ）。図３に示すように、移動距離ＰＢ−ＰＡは所定の距離Ｌｔよりも小さいため（ＰＢ−ＰＡ＜Ｌｔ）、位置情報出力部２４は、この時点で位置情報ＰＢ等の出力を行わない。
【００４０】
続いて、時間がΔｔ経過したときに移動体１が位置Ｃまで移動し、位置情報取得部２２が位置情報ＰＣを取得できたとする（ＴＣ＝ＴＢ＋Δｔ）。図３に示すように、移動距離ＰＣ−ＰＡは所定の距離Ｌｔよりも大きい（ＰＣ−ＰＡ＞Ｌｔ）。したがって、位置情報出力部２４は、位置情報ＰＣ、取得時刻ＴＣおよびフラグ「０１」に対応するフラグ情報Ｆｇ（０１）を出力する。
【００４１】
次に、時間Δｔが経過したときに移動体１が位置Ｄまで移動し、位置情報取得部２２は位置情報ＰＤを取得できたとする（ＴＤ＝ＴＣ＋Δｔ）。図３では、移動距離ＰＤ−ＰＣが所定の距離Ｌｔよりも小さい（ＰＤ−ＰＣ＜Ｌｔ）。したがって、位置情報出力部２４は、この時点で位置情報ＰＤ等の出力を行わない。
【００４２】
さらに時間Δｔが経過し、移動体１が位置Ｅまで移動したとする（ＴＥ＝ＴＤ＋Δｔ）。この位置Ｅは、例えば高層ビル群に囲まれた場所にあり、位置情報取得部２２が位置情報を取得できなかったとする。また、移動体１は位置Ｅの周辺で作業を開始し、位置情報取得部２２が時間Δｔごとに位置情報の取得を試みても、位置情報を取得できない状態が続いたとする。この場合、判定部２３は、最後に位置情報を送信した時刻ＴＣからのΔｔごとの経過時間Ｔ−ＴＣと所定の時間幅の最小値Ｔminおよび最大値Ｔmaxとを比較し、Ｔmax＞Ｔ−ＴＣ＞Ｔminであるか否かを判定する。この判定の結果、Ｔmax＞Ｔ−ＴＣ＞Ｔminとなった時刻Ｔにおいて、制御部２１はフラグを「１０」とする。その後、位置情報出力部２４は、記憶部３１で記憶している中で最新の位置情報ＰＤと取得時刻ＴＤを読み出し、フラグ「１０」に対応するフラグ情報Ｆｇ（１０）とともに出力する。
【００４３】
この後、位置Ｅ周辺での作業を終えた移動体１が位置Ｆに到達したときに再び位置情報ＰＦを取得できたとする。図３に示す場合、最後に送信した位置Ｄと位置Ｆとの位置情報の差ＰＦ−ＰＤは所定の距離Ｌｔよりも小さいが、位置情報ＰＦは復旧後初めて取得した位置情報である。したがって、制御部２１がフラグを「１１」とし、位置情報出力部２４が位置情報ＰＦ、取得時刻ＴＦおよびフラグ「１１」に対応するフラグ情報Ｆｇ（１１）を出力する。
【００４４】
移動体１が図３と同様の挙動を示す場合に従来技術を適用すると、位置Ｃで位置情報ＰＣ等を送信した後、少なくとも位置Ｆで位置情報が取得されるまでは新たな位置情報が送信されることはない。これに対して、本実施の形態１によれば、位置Ｅで位置情報を取得できなくなってから所定時間経過した後、位置Ｅまでの距離が位置Ｃよりも小さい位置Ｄの位置情報ＰＤを管理装置２へ送信することができるので、管理装置２における移動体１の位置の推定精度を向上させることができる。また、位置Ｆで位置情報を取得可能な状態に復旧した時点で移動体１の移動距離に関わらずに位置情報を送信するため、復旧した後の最新の位置情報を迅速に送信することができる。
【００４５】
図４は、管理装置２の表示部２ｃにおける移動体１の位置情報の表示例を示す図である。同図に示す表示画面２００には、４つのアイコンａ１〜ａ４が表示されており、図３で模式的に示した状況を表示部２ｃで地図上で表示したものに相当している。すなわち、この表示画面２００は、時刻ＴＡ以降の移動体１の位置の変化を示すものであり、アイコンａ１が位置Ａを示し、アイコンａ２が位置Ｃを示し、アイコンａ３が位置Ｄを示し、アイコンａ４が位置Ｆを示している。
【００４６】
表示画面２００において、アイコンａ１およびａ２は同じ表示態様を有しているが、アイコンａ３やアイコンａ４は、アイコンａ１およびａ２とは異なる表示態様を有している。具体的には、アイコンａ３は斜線によって網掛け表示されている一方、アイコンａ４は点線によって網掛け表示されている。このようなアイコンの表示態様の違いは、各位置情報に付与されたフラグ情報の違いによるものである。すなわち、図４に示す場合には、アイコンａ１、ａ２がフラグ情報Ｆｇ（０１）に対応し、アイコンａ３がフラグ情報Ｆｇ（１０）に対応し、アイコンａ４がフラグ情報Ｆｇ（１１）に対応している。このように、表示部２ｃにおける表示態様をフラグ情報に応じて変えることにより、表示画面２００を見た管理者は、移動体１の位置情報の種類を容易に識別することができ、移動体１の状況を効率よく管理することができる。
【００４７】
図４では、表示部２ｃが一つの移動体１の移動状況を時系列的に順次表示する場合を示したが、表示部２ｃは移動体１の位置情報を他の条件に基いて表示することもできる。例えば、表示部２ｃは、複数の移動体１を機種別に分けて表示することもできるし、フラグ情報別に分けて表示することもできる。また、表示部２ｃで表示する地図の縮尺を変更することもできる。このような表示部２ｃの表示条件の入力または変更は、管理装置２に設けられる入力部（図示せず）から所望の条件を入力することによって実現される。
【００４８】
なお、表示画面２００におけるアイコンの表示態様は上述したものに限られるわけではなく、アイコンの色、大きさ、またはそれらの適当な組み合わせによって実現してもよい。また、アイコンに文字や数字を加えて表示するようにしても構わない。
【００４９】
以上説明した本発明の実施の形態１によれば、移動体の位置情報を測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した移動体の位置情報のうち最新の位置情報を管理装置へ送信する制御を行うことにより、その最新の位置情報を過去に送信していない場合には、移動体の現在位置に対してより近くの位置情報を管理装置へ送信することができ、位置情報を取得できない場所にいる移動体の位置の推定精度を向上させることが可能となる。
【００５０】
また、本実施の形態１によれば、移動体の位置情報を測位手段から所定時間以上取得できない場合、移動体の位置情報の取得を試みる時間が１回だけ含まれる時間幅内で最新の位置情報を管理装置へ送信する制御を行うことにより、近接した時間の中で同じ情報を２回以上送信してしまうのを防止することができ、通信コストを削減することができる。
【００５１】
さらに、本実施の形態１によれば、位置情報を取得できない状態になってから取得可能な状態に復旧するまでは最新の位置情報を１回だけ送信するので、通信コストを削減することができ、管理装置の位置情報データベース容量の節約を実現することもできる。
【００５２】
また、本実施の形態１によれば、位置情報を取得できなくなってから所定時間経過し、最新の位置情報を管理装置へ送信した後、新たな位置情報を取得した場合には、移動体の移動距離によらず新たに取得した位置情報を送信する制御を行うことにより、位置情報を取得可能な状態に復旧した後は取得した最新の位置情報を迅速に送信することができる。
【００５３】
さらに、本実施の形態１によれば、移動体の位置情報を管理装置へ送信する際、この送信する前記位置情報に対し、少なくとも前記移動体の位置情報を最後に取得してからの経過時間を用いて定められる特性を識別する識別情報（フラグ情報）を送信する制御を行うことにより、管理装置は受信した識別情報に応じて移動体の位置情報を表示することができる。したがって、管理者は、移動体の位置情報を視覚的に容易に識別し、その表示内容に応じて適切な対応をとることができる。
【００５４】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２は、位置情報を取得できない状態が所定時間以上続いている場合、所定の時間間隔で位置情報を複数回送信することを特徴とする。本実施の形態２に係る移動体監視システムの構成は、上記実施の形態１に係る移動体監視システム１００の構成とほぼ同じである（図１を参照）が、移動体通信装置１１の制御部２１および管理装置２の制御処理が異なる。
【００５５】
図５は、本実施の形態２に係る移動体通信装置の制御方法の概要を示すフローチャートである。図５において、まず制御部２１は、位置情報取得部２２が移動体１の位置情報を取得できなくなってから所定時間経過した後、記憶部３１で記憶する最新の位置情報を送信した回数を与えるカウンタＮの初期値を「１」とし（ステップＳ２０１）、フラグの初期値を「０１」とする（ステップＳ２０２）。この後、位置情報取得部２２は、時計２５の時刻を参照しながら、ＧＰＳセンサ１０がＧＰＳ衛星３から受信する移動体１の位置情報Ｐの取得を時間Δｔごとに試みる（ステップＳ２０３）。
【００５６】
位置情報取得部２２が位置情報Ｐを取得できなかった場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、判定部２３は、記憶部３１が記憶する最新の位置情報Ｐｎを取得した時刻Ｔｎから取得を試みた時刻Ｔまでの経過時間Ｔ−Ｔｎを求め、この経過時間が所定の時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）に含まれているか否かを判定する。ここで、カウンタがＮである場合の時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）の最小値Ｔmin＿Nおよび最大値Ｔmax＿Nは、カウンタＮとＮ＝１のときの最小値Ｔmin＿1および最大値Ｔmax＿1とを用いて次式（１）,（２）で定義される。
Ｔmin＿N＝Ｎ×Ｔmin＿1                                            ・・・（１）
Ｔmax＿N
＝Ｔmin＿N＋Ｔmax＿1−Ｔmin＿1＝（Ｎ−１）×Ｔmin＿1＋Ｔmax＿1  ・・・（２）
この場合、移動体通信装置１１が位置情報Ｐを取得できない間は、最新の位置情報ＰｆがＴmin＿1経過するごとに周期的に管理装置２へ送信される。式（１）,（２）から明らかなように、時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）の時間的な長さＴmax＿N−Ｔmin＿Nは、カウンタＮの値によらずにＴmax＿1−Ｔmin＿1に等しい。この時間的な長さＴmax＿1−Ｔmin＿1は、位置情報取得部２２が位置情報の取得を試みる時間間隔Δｔと同程度となるように定められ、時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）の間に位置情報の取得が１回だけ試みられる間隔として設定される。
【００５７】
判定部２３による判定の結果、経過時間Ｔ−Ｔｎが時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）に含まれ、Ｔmax＿N＞Ｔ−Ｔｎ＞Ｔmin＿Nを満たしており（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、かつカウンタＮ＝１の場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、制御部２１はフラグを「１０」とし（ステップＳ２０７）、カウンタＮの値を１増やす（ステップＳ２０８）。これに対して、カウンタＮが１ではない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、フラグはすでに「１０」なので、ステップＳ２０７の処理を行わずにカウンタＮの値を１増やす（ステップＳ２０８）。
【００５８】
続いて、位置情報出力部２４は、記憶部３１が記憶する最新の位置情報Ｐｎおよび位置情報Ｐｎの取得時刻Ｔｎを出力し、送受信器１２を介して管理装置２へ送信する（ステップＳ２１５）。この際、位置情報出力部２４は、ステップＳ２０７で変更されたフラグ「１０」に対応するフラグ情報Ｆｇもあわせて出力し、送受信器１２から基地局サーバ４を経由して管理装置２へ送信する。経過時間Ｔ−Ｔ１は時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）に１回だけ含まれるので、ステップＳ２０５からステップＳ２１５に至る処理は、カウンタＮの値ごとに１回ずつ行われる。換言すれば、移動体通信装置１１は、位置情報を取得できなくなってから所定時間経過した後、記憶部３１で記憶する最新の位置情報を所定の間隔で複数回送信する。
【００５９】
なお、判定部２３が判定した結果、経過時間Ｔ−Ｔｎが時間幅（Ｔmin＿N, Ｔmax＿N）に含まれていない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ステップＳ２０３に戻る。
【００６０】
次に、位置情報取得部２２が位置情報Ｐを取得できた場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）について説明する。この場合、ステップＳ２０４の後に続くステップＳ２０９〜ステップＳ２１５の処理は、実施の形態１で説明したステップＳ１０６〜ステップＳ１１２の処理に順次対応している。すなわち、制御部２１は、通常の状況下で位置情報を送信する場合にはフラグを「０１」のままで送信する一方、位置情報を取得できなくなってから所定時間以上経過し、最新の位置情報を管理装置２へ送信した後、新たな位置情報を取得した場合にはフラグを「１１」とし、移動体１の移動距離によらず新たに取得した位置情報を管理装置２へ送信する制御を行う。
【００６１】
以下、ステップＳ２１５の後の処理について説明する。ステップＳ２１５の後、制御部２１は再度フラグを参照し、参照したフラグが「１１」である場合（ステップＳ２１６，Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０１に戻ってカウンタＮを初期値「１」に戻し、ステップＳ２０２以降の処理を行う。これに対して、参照したフラグが「１１」でない場合（ステップＳ２１６，Ｎｏ）、フラグは「０１」または「１０」である。この場合、制御部２１は、フラグを変更することなく、ステップＳ２０３に戻って処理を繰り返す。
【００６２】
以上説明した本発明の実施の形態２によれば、移動体の位置情報を測位手段から所定時間以上取得できない場合、すでに取得した移動体の位置情報のうち最新の位置情報を管理装置へ送信する制御を行うことにより、その最新の位置情報を過去に送信していない場合には、移動体の現在位置に対してより近くの位置情報を管理装置へ送信することができ、位置情報を取得できない場所にいる移動体の位置の推定精度を向上させることが可能となる。
【００６３】
また、本実施の形態２によれば、位置情報を取得できなくなってから取得可能な状態に復旧するまでは最新の位置情報を所定の間隔で複数回送信するので、移動体が長時間にわたって位置情報を取得不可能な位置から移動しない場合には、その状況を適確に把握することができる。また、各回の送信を所定の時間幅内で行うため、無駄な送信を行うことがなく、通信コストを削減することができる。特に、本実施の形態２では、最新の位置情報を送信する際、移動体の位置情報の取得を試みる時間が１回だけ含まれる時間幅内で最新の位置情報を送信する制御を行うため、近接した時間の中で同じ情報を２回以上送信してしまうのを防止することができ、通信コストを削減することができる。
【００６４】
また、本実施の形態２によれば、位置情報を取得できなくなってから所定時間経過し、最新の位置情報を管理装置へ送信した後、新たな位置情報を取得した場合には、移動体の移動距離によらず新たに取得した位置情報を送信する制御を行うことにより、位置情報を取得可能な状態に復旧した後は最新の位置情報を迅速に送信することができる。
【００６５】
さらに、本実施の形態２によれば、移動体の位置情報を管理装置へ送信する際、この送信する前記位置情報に対し、少なくとも前記移動体の位置情報を最後に取得してからの経過時間を用いて定められる特性を識別する識別情報（フラグ情報）を送信する制御を行うことにより、管理装置は受信した識別情報に応じて移動体の位置情報を表示することができる。したがって、管理者は、移動体の位置情報を視覚的に容易に識別し、その表示内容に応じて適切な対応をとることができる。
【００６６】
なお、上述した時間幅（Ｔmin＿N,Ｔmax＿N）の定義はあくまでも一例に過ぎない。例えば、時間幅の最小値Ｔmin＿Nを次式（３）によって定義することも可能である。
Ｔmin＿N＝Ｎ2×Ｔmin＿1                  ・・・（３）
この場合、Ｔmin＿2＝４×Ｔmin＿1, Ｔmin＿3＝９×Ｔmin＿1, ・・・となるため、フラグ「１０」の位置情報を送信する間隔が徐々に広がっていく。このように、時間間隔を徐々に広げていけば、時間が経過するにつれて送信する回数も減少していくので、通信コストをさらに削減し、管理装置のデータベース容量を一段と節約することができる。
【００６７】
ここまで、本発明を実施するための最良の形態として、実施の形態１および２を詳述してきたが、本発明はそれら２つの実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、位置情報とともに送信する識別情報を、２ビットのフラグ以外を用いて構成してもよい。
【００６８】
また、位置情報を送信する距離間隔（図２および図５に示すＬｔ）を、移動体の移動距離に応じて徐々に大きくする制御を行ってもよい。これにより、移動体通信装置の送信回数を減らすことができ、通信コストの削減と管理装置のデータベース容量の節約とを実現するこができる。
【００６９】
さらに、地上波以外の通信手段として、例えば衛星通信を用いることも可能である。この場合には、移動体通信装置に衛星通信用の送受信器を設ければよい。
【００７０】
また、本発明に適用する測位手段はＧＰＳに限られるわけではなく、他の測位手段を用いて移動体の位置を測位してもよい。
【００７１】
さらに、本発明に係る移動体通信装置は、移動体の位置情報に加えて、移動体の稼動状況に関する情報等を含む移動体情報の一部または全部を管理装置へ送信することも可能である。
【００７２】
また、本発明は、建設機械以外の移動体、例えば四輪自動車に対しても適用することが可能である。
【００７３】
このように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態等を含みうるものであり、特許請求の範囲により特定される技術的思想を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る移動体監視システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る移動体通信装置の制御方法の概要を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係る移動体通信装置の制御方法のより具体的な例を模式的に示す図である。
【図４】管理装置の表示部における移動体の位置情報の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る移動体通信装置の制御方法の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１  移動体
２  管理装置
２ａ  位置情報データベース
２ｂ  地図情報データベース
２ｃ  表示部
３  ＧＰＳ衛星
４  基地局サーバ
４ａ、１０ａ、１２ａ  アンテナ
１０  ＧＰＳセンサ
１１  移動体通信装置
１２  送受信器
２１  制御部
２２  位置情報取得部
２３  判定部
２４  位置情報出力部
２５  時計
３１  記憶部
３２  移動体情報
１００  移動体監視システム
２００  表示画面
ａ１、ａ２、ａ３、ａ４  アイコン
ＮＷ  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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