(57)【要約】【課題】作業工程に含まれる作業手順の内容やその進捗状況を具体的に視認し得るシステムを提供する。【解決手段】各工程に含まれる手順のスケジュール及びその手順において何れの資源をどの場所に配置するのかを指定する作業工程情報と、作業手順毎にその作業手順が着手または完了した事実を報告する情報である進捗報告情報とを受け付け、これらを基に作業手順で必要となる資源を模した仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内に配置した結果の画像を生成、表示させるシステムを構成した。本システムでは、進捗が遅れている作業手順に係る仮想オブジェクト２２ｘ、２２ｙを、既に着手または完了している作業手順に係る仮想オブジェクト２２とは異なる表示態様にて表示させる。  【選択図】図１２
2008225596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業空間内で進行する作業工程の進捗管理を支援するものであって、
作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部と、
複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部と、
作業手順毎に、その作業手順が着手または完了した事実を報告する情報である進捗報告情報を受け付ける進捗報告情報受付部と、
前記進捗報告情報受付部で受け付けた進捗報告情報を記憶する進捗報告情報記憶部と、
前記進捗報告情報記憶部から進捗報告情報を、また、前記作業工程情報記憶部から作業工程情報を読み出し、ある時点において既に着手または完了している作業手順、及びある時点において着手または完了している予定であるにもかかわらず進捗が遅れている作業手順を判断するとともに、それら作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部と、
前記オブジェクト情報記憶部からオブジェクト情報を読み出し、前記作業状況判断部で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果の画像をディスプレイに表示させるオブジェクト表示制御部と
を具備してなり、
前記オブジェクト表示制御部が、進捗が遅れている作業手順に係る仮想オブジェクトを、既に着手または完了している作業手順に係る仮想オブジェクトとは異なる表示態様にて表示させることを特徴とする作業進捗管理支援システム。
【請求項２】
作業空間内で進行する作業工程の進捗管理を支援するものであって、
作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部と、
複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部と、
作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラの設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部と、
前記作業工程情報記憶部から作業工程情報を読み出し、各作業工程の開始時点及び各作業工程に含まれる作業手順の所要時間を基にある時点において各作業工程がどの作業手順に達しているかを判断するとともに、その作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部と、
前記オブジェクト情報記憶部からオブジェクト情報を、また、前記カメラパラーメータ情報記憶部からカメラパラメータ情報を読み出し、前記作業状況判断部で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果を前記カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイに表示させるオブジェクト表示制御部と
を具備する作業進捗管理支援システム。
【請求項３】
作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラの設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部をさらに具備し、
前記オブジェクト表示制御部は、前記カメラパラメータ情報記憶部からカメラパラメータ情報を読み出し、仮想空間内において当該カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイに表示させる請求項１記載の作業進捗管理支援システム。
【請求項４】
請求項１または３記載の作業進捗管理支援システムを構成するために用いられるものであって、コンピュータを、
作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部、
複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部、
作業手順毎に、その作業手順が着手または完了した事実を報告する情報である進捗報告情報を受け付ける進捗報告情報受付部、
前記進捗報告情報受付部で受け付けた進捗報告情報を記憶する進捗報告情報記憶部、
前記進捗報告情報記憶部から進捗報告情報を、また、前記作業工程情報記憶部から作業工程情報を読み出し、ある時点において既に着手または完了している作業手順、及びある時点において着手または完了している予定であるにもかかわらず進捗が遅れている作業手順を判断するとともに、それら作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部、並びに、
前記オブジェクト情報記憶部からオブジェクト情報を読み出し、前記作業状況判断部で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果の画像をディスプレイに表示させるオブジェクト表示制御部
として機能させ、
前記オブジェクト表示制御部が、進捗が遅れている作業手順に係る仮想オブジェクトを、既に着手または完了している作業手順に係る仮想オブジェクトとは異なる表示態様にて表示させるプログラム。
【請求項５】
請求項２記載の作業進捗管理支援システムを構成するために用いられるものであって、コンピュータを、
作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部、
複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部、
作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラの設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部、
前記作業工程情報記憶部から作業工程情報を読み出し、各作業工程の開始時点及び各作業工程に含まれる作業手順の所要時間を基にある時点において各作業工程がどの作業手順に達しているかを判断するとともに、その作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部、並びに、
前記オブジェクト情報記憶部からオブジェクト情報を、また、前記カメラパラーメータ情報記憶部からカメラパラメータ情報を読み出し、前記作業状況判断部で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果を前記カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイに表示させるオブジェクト表示制御部
として機能させるプログラム。
【請求項６】
さらに、コンピュータを、作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラの設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部としても機能させ、
前記オブジェクト表示制御部は、前記カメラパラメータ情報記憶部からカメラパラメータ情報を読み出し、仮想空間内において当該カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイに表示させる請求項４記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業空間内で進行する作業工程の進捗管理を支援するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ガントチャートを用いて作業計画の立案及び工程管理を行うアプリケーションが既知である（下記特許文献を参照）。この種のアプリケーションでは、複数の作業工程を有する作業について、各作業工程毎にその開始時点及び終了時点を両端とする帯グラフを描画し、各作業工程の期間の長さや複数の工程の関係、また計画と実績との時間的な差を一目で視認できるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−３０５６１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、ガントチャートでは、作業工程に含まれる作業手順の内容やその進捗状況を窺い知ることは難しい。大形製品の工場における製造現場、プラント建設現場、建設・土木工事現場等においては、製造物または建造物のどの部分の施工が予定通りに進捗し、どの部分の施工が遅れているのかを具体的に把握しておきたいという要求があるが、これを実現するには進捗管理を担当する者が実際に現場に足を運びその目で確認するより他になかった。
【０００４】
以上の問題に着目してなされた本発明は、作業工程に含まれる作業手順の内容やその進捗状況を具体的に視認し得るシステムを実現しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、作業空間内で進行する作業工程の進捗管理を支援するものであって、作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部と、複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのか、また、併せて移動経路や移動手段、移動時の動作を指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部と、作業手順毎に、その作業手順が着手または完了した事実を報告する情報である進捗報告情報を受け付ける進捗報告情報受付部と、前記進捗報告情報受付部で受け付けた進捗報告情報を記憶する進捗報告情報記憶部と、前記進捗報告情報記憶部から進捗報告情報を、前記作業工程情報記憶部から作業工程情報を読み出し、ある時点で既に着手または完了している作業手順、及びある時点で着手または完了している予定であるにもかかわらず進捗が遅れている作業手順を判断するとともに、それら作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部と、前記オブジェクト情報記憶部からオブジェクト情報を読み出し、前記作業状況判断部で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果の画像をディスプレイに表示させるオブジェクト表示制御部とを具備してなり、前記オブジェクト表示制御部が、進捗が遅れている作業手順に係る仮想オブジェクトを、既に着手または完了している作業手順に係る仮想オブジェクトとは異なる表示態様にて表示させることを特徴とする作業進捗管理支援システムを構成した。ここで、「作業空間」とは、例えば工場の敷地、建設現場、比較的大きな店舗や倉庫の内部等が該当する。「資源」とは、原材料や部材、中間製造物または最終製造物、作業に使用する機械または設備、作業に必要な人員、作業に必要なスペース、資源の移動通路を表す経路等を包括した概念である。「オブジェクト」とは、有体物の寸法や形状を表現するものであることもあれば、作業の際に占有するスペースの寸法や形状、作業指示が伝達され得る三次元空間的範囲、作業者の視野範囲等を表現するものであることもある。「スケジュール」とは、作業手順の着手予定時点及び／または完了予定時点をいう。「情報を受け付ける」とは、操作入力デバイスを介した手入力の受け付け、記憶デバイスからの読み込みまたは電気通信回線を介した受信をいう。また、「時間」及び「時点」は、時分単位には限定されず、日単位、週単位、月単位、あるいは秒単位であってもよい。
【０００６】
本作業進捗管理支援システムでは、オブジェクト情報、作業工程情報及び進捗報告情報のリンクを通じ、作業工程の時間的管理と場所的管理とを連携させる。本システムのユーザは、作業工程のある時点で作業空間内のどの場所に何の資源が配置されるのかを視覚的に確認できる。その上で、作業空間内のどの場所で行われている手順が予定通りに進捗し、どの場所で行われている手順が遅れているのかを具体的かつ直感的に把握することができる。
【０００７】
作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラの設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部を具備し、前記オブジェクト表示制御部が、前記カメラパラメータ情報記憶部からカメラパラメータ情報を読み出し、仮想空間内において当該カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイに表示させるものとすれば、進捗が遅れている作業手順に係るものも含めてスケジュール通りにオブジェクトを配置した仮想空間の画像（例えば、まだできあがっていない製造物や建造物でも、仮想空間画像上では組上がって表示される）と、現実の作業空間を撮影して得たカメラ画像（まだできあがっていない製造物や建造物は、当然できあがっていない状態で表示される）とを対比させることが可能となる。これにより、容易に工程計画と進捗実績との差を理解できるようになる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業工程に含まれる作業手順の内容やその進捗状況を具体的に視認可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。はじめに、本実施形態の作業進捗管理支援システムを用いて計画を立案することができる作業の具体例を述べる。ここで取り扱うのは、製品２の組立工程であり、その概要を図１及び図２に示す。製品２の組立工程には、
（１）材料鋼板２１を曲げて溶接し筒体２２を作成する第一加工
（２）複数個の筒体２２を軸線方向に連ねて溶接する第二加工
（３）筒体２２の両側の開口に蓋体２３を溶接する第三加工
（４）塗装仕上
等の処理が含まれる。加えて、作業空間たる工場内で現実に製造を行うためには、
（Ａ）鋼板搬入場所３１への材料鋼板２１の搬入
（Ｂ）第二・第三加工場所３４への蓋体２３の搬入
（Ｃ）鋼板搬入場所３１から第一加工場所３２への材料鋼板２１の運搬
（Ｄ）第一加工場所３２から筒体保管場所３３への筒体２２の運搬
（Ｅ）筒体保管場所３３から第二・第三加工場所３４への筒体２２の運搬
（Ｆ）第二・第三加工場所３４から塗装場所３５への組立完成品の運搬
（Ｇ）塗装場所３５から在庫場所３６への製品２の運搬
等も必要となる。総じて、（Ａ）−（Ｂ）−（Ｃ）−（１）−（Ｄ）−（Ｅ）−（２）−（３）−（Ｆ）−（４）−（Ｇ）の順序となる。そして、当該製造工程に基づく複数の製品２の製作を、時間差を設けた上で工場内で一または複数ライン進行させる。上記例の作業は、同様の工程を並列に進行させるものであるが、内容が相異した複数の工程を有する作業計画の立案に本実施形態の作業計画立案支援システムを用いることも当然に可能である。
【００１０】
本実施形態の作業進捗管理支援システムに関して詳述する。本実施形態のシステムは、コンピュータ１（いわゆるパーソナルコンピュータやワークステーション、サーバ等）を主体としてなる。コンピュータ１は、例えば図３に示すように、プロセッサ１ａ、メインメモリ１ｂ、補助記憶デバイス１ｃ、表示制御デバイス１ｄ、操作入力デバイス１ｆ、通信インタフェース１ｇ等のハードウェア資源を備え、これらがコントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）１ｈにより制御されて連携動作するものである。補助記憶デバイス１ｃは、光学ディスクドライブ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、その他である。表示制御デバイス１ｄは、プロセッサ１ａより受けた描画指令を基に表示させるべき画像データを生成してディスプレイ１ｅに向けて送出するグラフィクスプロセッサ、画像データ等を一時記憶しておくビデオメモリ等を要素とする。操作入力デバイス１ｆは、手指で操作可能なキーボードやマウス、トラックパッド、タッチパネル（ディスプレイ１ｅに重合していることがある）等のポインティングデバイスである。通信インタフェース１ｇは、電気通信回線を介したデータ通信を行うためのデバイスであり、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）や無線トランシーバに代表されるが、これ以外にＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等のインタフェースを採用することもできる。
【００１１】
プロセッサ１ａで実行されるべきプログラムは補助記憶デバイス１ｃに記憶されており、プログラムの実行の際に補助記憶デバイス１ｃからメインメモリ１ｂに読み込まれ、プロセッサ１ａで解読される。本実施形態では、既知のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムやこれに付帯する各種デバイスドライバプログラム等が予めインストールされ、他のプログラムによるハードウェア資源の利用を仲介する。その上で、本発明に係る作業進捗管理支援システムを構成するために必要となるプログラムがインストールされており、これらプログラムに従い上記ハードウェア資源を作動して、図４に示すオブジェクト情報記憶部１０１、作業工程情報記憶部１０９、作業手順情報受付部１０２、作業手順情報記憶部１０３、作業計画情報受付部１０４、作業計画情報記憶部１０５、進捗報告情報受付部１１０、進捗報告情報記憶部１１１、作業状況判断部１０６、カメラパラメータ情報記憶部１１２、カメラ制御部１１３、オブジェクト表示制御部１０７、スケジュール表示制御部１０８としての機能を発揮する。
【００１２】
オブジェクト情報記憶部１０１は、オブジェクト情報を記憶する。オブジェクト情報とは、作業に必要な各種資源を模したオブジェクトを、作業空間を模した三次元仮想空間内に表示させるために用いられる情報であり、通常は既知のデータ形式に則って記述された三次元モデルデータである。図５に示すように、オブジェクト情報記憶部１０１は、メインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃの記憶領域を利用して、オブジェクト情報を、そのオブジェクト情報が表現する資源の種別を識別する種別識別子に関連付けて記憶する。上記例に当てはめると、材料鋼板２１、筒体２２、蓋体等の部材、部材の運搬に必要なフォークリフト４１や組立完成品の運搬に必要なクレーン４２等の作業機械、鋼板搬入場所３１、第一加工場所３２、第二・第三加工場所３４、塗装場所３５、在庫場所３６等のスペースが必要な資源であり、これら資源毎のオブジェクト情報を（材料鋼板２１、フォークリフト４１、第一加工場所３２等の）資源種別を表す種別識別子に関連付けて記憶している。
【００１３】
作業工程情報記憶部１０９は、作業工程情報を記憶する。作業工程情報とは、複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である。本実施形態では、後述する作業手順情報と作業計画情報との組み合わせによって作業工程情報を構成している。作業工程情報記憶部１０９は、作業手順情報を記憶する作業手順情報記憶部１０３と、作業計画情報を記憶する作業計画情報１０５とを内包してなる。
【００１４】
作業手順情報受付部１０２は、作業手順情報の入力を受け付ける。作業手順情報とは、作業工程に含まれる作業手順について、その所要時間、及び何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である。より詳細には、仮想空間内にオブジェクトを設置しまたは仮想空間内に既に設置しているオブジェクトを操作するコマンドを実行順に並べたもので、各作業手順をそれぞれ一または複数のコマンドで表現している。コマンドには、そのコマンドが表現する作業手順を識別する手順識別子が付与される。一のコマンドは、対象のオブジェクト個体を識別する個体識別子、対象のオブジェクトの資源種別を識別する種別識別子、コマンドの種類及び付随パラメータを要素とする。個体識別子と種類識別子との違いを補足すると、例えば、工場内に複数台のフォークリフト４１が配備されている場合、それぞれの個体識別子は相異する（０１号車、０２号車、…）が、種類識別子は同じ（フォークリフト）である。コマンドの種類には、以下のようなものが存在する。
＜アタッチ＞対象のオブジェクトを仮想空間内で移動させ、ターゲットに付着させるコマンド。付随パラメータとして、ターゲット（仮想空間内の場所を指定する座標値（ｘ，ｙ，ｚ）、または仮想空間内に既設のオブジェクト個体を指定する個体識別子）、ターゲットに対しどの方向からアタッチするか（ｘ、−ｘ、ｙ、−ｙ、ｚまたは−ｚ）、移動の軌跡（経由地を表すオブジェクトや、レール等の移動パスを表すオブジェクト、また、アタッチする場合の直線、放物線、関数曲線等による動作表現等）、実行に費やす所要時間を設定する。アタッチコマンドは、オブジェクトの新規設置にも、既設オブジェクトの操作にも用いる。工場内に設けられるスペースに対応したオブジェクトを設置するには、例えば、作業の最初期に（実在の工程ではない、スペースオブジェクト設置用の）ダミーの工程を設け、当該工程に係る作業手順情報にスペースオブジェクトを所要の座標値にアタッチする所要時間０のアタッチコマンドを記述しておけばよい。部材を所要のスペースに搬入または移動する作業手順は、対象となる部材オブジェクトを所要のスペースオブジェクトにアタッチするコマンドで表現できる。また、オブジェクトを他のオブジェクトにアタッチすると、以後、下記デタッチコマンドを用いない限り、一方の移動に他方が追随する。いわば、両オブジェクトが一体化する。これを利用すれば、作業機械を使用した部材の運搬や部材同士の連結等を表現できる。また、作業手順に利用するツールやフォークリフト等の移動手段を何れの方向からどれくらいのオフセット値でアタッチするかを定義することにより、部材オブジェクトに付帯したツールや移動手段の影響を同時に表現することができる。
＜デタッチ＞対象のオブジェクトを単独で仮想空間内で移動させ、ターゲットに付着させるコマンド。付随パラメータは、アタッチコマンドに準ずる。オブジェクトを他のオブジェクトにアタッチした後、何れかのオブジェクトを別のターゲットにアタッチする場合、両オブジェクトが一緒になってターゲットに向かい移動するが、何れかのオブジェクトを別のターゲットにデタッチする場合には、対象のオブジェクトのみがターゲットに向かい移動する。これを利用すれば、作業機械からの部材の荷下ろしや部材同士の切断等を表現できる。
＜ウェイト＞対象のオブジェクトを仮想空間内の同じ場所で待機させるコマンド。付随パラメータとして、実行に費やす所要時間を設定する。これは、部材や作業機械等の移動を伴わない作業手順、形状加工や塗装等を表現するために用いることができる。例えば、第一加工場所オブジェクト３２にアタッチまたはデタッチした材料鋼板オブジェクト２１個体について、（個体識別子を変更することなく）種別識別子を筒体２２としたウェイトコマンドを記述すれば、第一加工場所３２における材料鋼板２１の筒体２２への加工が表現される。
＜ウォークアタッチ＞対象のオブジェクトを経路に沿って仮想空間内で移動させ、ターゲットに付着させるコマンド。付随パラメータとして、ターゲット、ターゲットに対しどの方向からアタッチするか、移動の軌跡（直線、放物線、関数曲線等）、並びに、移動経路の動線を定義する一または複数の制御点（座標値（ｘ，ｙ，ｚ）、または仮想空間内に既設のオブジェクト個体を指定する個体識別子）を設定する。ウォークアタッチコマンドでは、実行に費やす所要時間をコンピュータ１側で計算するため、所要時間が付随パラメータとなっていない。その他の点は、アタッチコマンドと同じである。
＜ウォークデタッチ＞対象のオブジェクトを単独で経路に沿って仮想空間内で移動させ、ターゲットに付着させるコマンド。付随パラメータは、ウォークアタッチコマンドに準ずる。ウォークデタッチコマンドでは、実行に費やす所要時間をコンピュータ１側で計算するため、所要時間が付随パラメータとなっていない。その他の点は、デタッチコマンドと同じである。
作業手順情報受付部１０２は、操作入力デバイス１ｆを使用した作業手順情報の手入力を受け付ける。作業手順情報受付部１０２はまた、予め補助記憶デバイス１ｃに記憶されている作業手順情報を読み込むことができ、あるいは、外部から送信されてくる作業手順情報を通信インタフェース１ｇを介して受信することもできる。
なお、前掲のコマンド（オブジェクト移動や組立等を行う）以外に、オブジェクトを加工する旨の加工コマンド等があってもよい。加工コマンドでは、部材を指定の位置で曲げ、切断、穴空けする等のパラメータを指定することにより、対象のオブジェクトを元の形状から指定したパラメータに対応した形状に変形させる。あるいは、加工前、加工後のオブジェクトモデルをそれぞれ準備しておき、加工前のオブジェクトモデルを加工後のオブジェクトに入れ替えることで加工がなされたように表現する方法を採ることもできる。加工に伴い部材が複数の部品に展開されるような場合、主たる部品を指定してそれを存続させるとともに、副たる部品には新規に個別識別子を付与して後工程で利用することも可能であるし、副たる部品はその工程に置き去りにし廃棄部品として存在させて、廃棄部品の回収管理のための識別子を与えた上廃棄部品管理の検討に利用することもできる。また、本システムは、工場の中の製作工程における進捗管理業務のみならず、プラントの現地における据付進捗を管理する業務等にも適用できる。この場合、アタッチコマンドやウォークアタッチコマンド等を以てプラント設備の移動、組立または据付作業を表現することができるが、これ以外に、据付目標位置に予め配置したプラント設備オブジェクトの表示／非表示の状態を切り替える表示／非表示コマンドを用いてもよい。
【００１５】
作業手順情報記憶部１０３は、作業手順情報受付部１０２で受け付けた作業手順情報を記憶する。図６に示すように、作業手順情報記憶部１０３は、メインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃの記憶領域を利用して、作業手順情報を、その作業手順情報が表現する作業工程を識別する工程識別子に関連付けて記憶する。上記例に当てはめると、製品２を組み立てる複数のラインがそれぞれ一の作業工程であり、各組立ライン毎に作業手順情報を個別の工程識別子に関連付けて記憶している。
【００１６】
作業計画情報受付部１０４は、作業計画情報の入力を受け付ける。作業計画情報とは、作業工程をどの時点から開始するのかを指定する情報である。作業手順情報受付部１０２は、操作入力デバイス１ｆを使用した作業手順情報の手入力を受け付ける。作業手順情報受付部１０２はまた、予め補助記憶デバイス１ｃに記憶されている作業手順情報を読み込むことができ、あるいは、外部から送信されてくる作業手順情報を通信インタフェース１ｇを介して受信することもできる。
【００１７】
作業計画情報記憶部１０５は、作業計画情報受付部１０４で受け付けた作業計画情報を記憶する。図７に示すように、作業計画情報記憶部１０５は、メインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃの記憶領域を利用して、作業計画情報を、その作業計画情報で開始時点が指定される作業工程を識別する工程識別子に関連付けて記憶する。上記例に当てはめると、各組立ライン毎に作業計画情報を個別の工程識別子に関連付けて記憶している。
【００１８】
作業計画情報、作業手順情報及びオブジェクト情報のリンクによって構築されるデータ構造の概念図を、図１７に示す。データ構造は、作業工程のスケジュールに関する日程層、作業工程に含まれる具体的な作業コマンドに関する作業層、作業コマンドの実行に伴い設置または操作されるオブジェクトに関する空間層の三層構造をなす。日程層と作業層とは、シンボルとなる工程識別子を介してシンボリックにリンクしている。また、作業層と空間層とは、シンボルとなる個別識別子を介してシンボリックにリンクしている。日程層、作業層、空間層は、互いに独立に編集、加工が可能であり、各層のデータ関係を意識することなく近視眼的な目的で修正を加えても、大局的な関係はシンボリックリンクで把握され全体的な連動が保たれる。副次的に、データの部分修正が他のデータの定義に及ぼす影響（作業スペースや使用する設備が被ってしまう等）を捕捉することができる。
【００１９】
進捗報告情報受付部１１０は、進捗報告情報の入力を受け付ける。進捗報告情報とは、作業工程に含まれる個々の作業手順について、その手順が着手または完了した事実を報告する情報である。作業の現場では、例えば、各工程の作業手順毎に個別の識別コード（バーコード、二次元コード等）が印刷された進捗報告用のシートが存在し（部材に貼付されていることがある）、あるいは、部品や部品トレイ、部品パレットに部品個別の識別コードが記憶されたＩＣタグが取り付けられている。作業の従事者は、ある手順に着手した時点及び／または完了した時点でコードリーダ６を使用してシート上のコードを読み取ったり、部品を所要の作業場所に移動させた時点及び／または部品に対する工程が進行した時点で非接触リーダ６を使用してＩＣタグに記憶されているコードを読み取ったりする。図９に示すように、リーダ６とコンピュータ１とは電気通信回線を介して接続しており、識別コードを読み取ったリーダ６はコンピュータ１に向けて当該識別コードを送信し、コンピュータ１がこれを受信する。このときに送受信されたコードが、進捗報告情報となる。即ち、進捗報告情報受付部１１０は、進捗報告情報を通信インタフェース１ｇを介して受信する。進捗報告情報受付部１１０はまた、操作入力デバイス１ｆを使用した進捗報告情報の手入力を受け付けることができ、補助記憶デバイス１ｃに記憶されている進捗報告情報を読み込むこともできる。
【００２０】
進捗報告情報記憶部１１１は、進捗報告情報受付部１１０で受け付けた作業計画情報を記憶する。図８に示すように、進捗報告情報記憶部１１１は、メインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃの記憶領域を利用して、進捗報告情報を、その進捗報告情報で着手または完了が報告された作業手順を識別する手順識別子に関連付けて記憶する。上記例に当てはめると、部材運搬手順や組立手順毎に進捗報告情報を個別の手順識別子に関連付けて記憶している。進捗報告情報記憶部１１１に記憶させる情報に、作業手順の着手時点及び／または完了時点を示す時間情報を含めてもよい。
【００２１】
作業状況判断部１０６は、作業計画情報記憶部１０５から作業計画情報を、作業計画情報から作業手順情報をそれぞれ読み出し、これら情報に基づいて時点で各作業工程がどの作業手順に達しているかを判断するとともに、その作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所、移動経路、移動動作に対応した移動占有空間、移動設備や作業領域の占有空間を知得する。作業計画情報には作業工程の開始時点が記述され、作業手順情報には作業工程の開始時点から順次実行される作業手順を模したコマンド及びコマンドの所要時間が記述されている。よって、作業工程の開始時点とコマンドの所要時間とから、各作業手順の着手予定時点及び完了予定時点（次に続く手順の着手予定時点）を算出できる。並びに、作業工程の開始時点から判断基準時点までの時間差と、コマンドの所要時間の累積値とを比較すれば、判断基準時点で実行しているコマンドを知得できる。加えて、作業状況判断部１０６は、一の作業工程の作業手順で必要となる資源の配置場所や移動経路、移動動作に対応した移動占有空間、移動設備や作業領域の占有空間が、同時期に実施される他の作業工程の作業手順で必要となる資源の配置場所や移動経路、移動動作に対応した移動占有空間、移動設備や作業領域の占有空間と干渉しているか否かをも判断する。例えば、先発の組立ラインの開始時点から後発の組立ラインの開始時点までの時間差が不十分に小さければ、加工場所に先発のラインの部材が残っているにもかかわらず後発のラインの部材が運び込まれてしまうというような不都合が起こるおそれがある。作業状況判断部１０６は、このような場所の取り合いの発生の有無を判断する。さらに、作業状況判断部１０６は、進捗報告情報記憶部１１１から進捗報告情報をも読み出して、ある時点で既に着手または完了している作業手順、及びある時点で着手または完了している予定であるにもかかわらず進捗が遅れている作業手順を判断する。即ち、作業手順情報に記述されたコマンドに対応する作業手順が未着手であるか既着手であるか、あるいは既に完了しているかを進捗報告情報に依拠して判断する。
【００２２】
プログラムによる判断処理手順を、図１０及び図１１のフローチャートを参照して述べる。説明の便宜上、時間軸上の一時点を指し示すカウンタ変数をｃ、作業工程ｍが何番目のコマンドまで到達しているかを示す変数をｎ［ｍ］、オブジェクト個体ｏの仮想空間内における配置場所を示す変数をｐ［ｏ］、オブジェクト個体ｏの仮想空間内における表示態様を示す変数をｅ［ｏ］とおく。これらｃ、ｎ、ｐは、プロセッサ１ａのレジスタまたはメインメモリ１ｂに一時記憶される。初期値ｎ＝０、初期値ｐ、ｅは空である。
【００２３】
まず、ｃ時点において、各作業工程が何番目のコマンドに到達しているか、並びに各オブジェクト個体が仮想空間内のどの場所に所在するかを調査する。一の作業工程ｍについて、当該工程ｍの工程識別子に関連付けられた作業手順情報を参照し、当該工程ｍに含まれるｎ［ｍ］番目までのコマンドの所要時間を累計する（ステップＳ１）。ｎ［ｍ］番目までのコマンドの中にウォークアタッチコマンドまたはウォークデタッチコマンドが含まれている場合には、付随パラメータとして定義されたオブジェクトの移動経路の道のりを所定の移動速度値で除して当該コマンドの所要時間を計算する。これと相前後して、当該工程ｍの工程識別子に関連付けられた作業計画情報を参照し、当該工程ｍの開始時点からｃ時点までの経過時間を算出する（ステップＳ２）。そして、ｎ［ｍ］番目までのステップの所要時間の累計と、開始時点からｃ時点までの経過時間とを比較する（ステップＳ３）。ｎ［ｍ］番目までのステップの所要時間の累計が、開始時点からｃ時点までの経過時間以上であるならば、ｃ時点において依然としてｎ［ｍ］番目のコマンドを実行中であって、ステップＳ７に遷移する。逆に、ｎ［ｍ］番目までのステップの所要時間の累計が、開始時点からｃ時点までの経過時間未満であるならば、ｃ時点においてｎ［ｍ］番目のコマンドを完遂しており、ｎ［ｍ］＋１番目のコマンドの実行に着手したということである。従って、ｎ［ｍ］番目のコマンドにより設置または操作の対象となったオブジェクトｏについて、当該コマンドのターゲット及びターゲットに対するアタッチの方向を、ｃ時点におけるオブジェクトｏの配置場所を示すｐ［ｏ］として一時記憶する（ステップＳ４）。
【００２４】
さらに、ｎ［ｍ］番目のコマンドに対応する作業手順が未着手であるか既着手であるか、あるいは既に完了しているかを判断する（ルーチンＲ）。ｎ［ｍ］番目のコマンドに関連付けられた手順識別子を工程ｍの工程識別子に関連付けられた作業手順情報を参照して知得し（ステップＲ１）、知得した手順識別子をキーとして進捗報告情報を検索、該当の作業手順に関する進捗報告情報を抽出する（ステップＲ２）。その進捗報告情報を参照した結果、該当の作業手順が既に完了しているならば（ステップＲ３）、ｎ［ｍ］番目のコマンドの対象のオブジェクトｏについて、施工が完了している旨を示す値をｅ［ｏ］として一時記憶する（ステップＲ４）。該当の作業手順が完了してはいないが既に着手しているならば（ステップＲ５）、ｎ［ｍ］番目のコマンドの対象のオブジェクトｏについて、施工の進捗が遅延しているものの既に着手している旨を示す値をｅ［ｏ］として一時記憶する（ステップＲ６）。さもなくば、施工の進捗が遅延しており未着手である旨を示す値をｅ［ｏ］として一時記憶する（ステップＲ７）。ルーチンＲを経て得た変数値ｅ［ｏ］は、仮想空間内にオブジェクトｏを配置した画像を生成するに際してそのオブジェクトｏの表示態様を規定する。
【００２５】
しかる後、ｎ［ｍ］をインクリメント（＋１増加）する（ステップＳ５）。続いて、インクリメントしたｎ［ｍ］が、当該工程ｍに含まれるコマンドの総数を超えているならば（ステップＳ６）、当該工程ｍがｃ時点で既に終了しており、ステップＳ７に遷移する。さもなくば、ステップＳ１に戻る。以上のステップＳ１〜Ｓ６及びルーチンＲを、全ての作業工程ｍについて実行する（ステップＳ７、Ｓ８）。なお、ステップＳ４では、ｎ［ｍ］番目のコマンドの実行後の状態を評価していたが、コマンドの実行途中の状態を評価してもよい。その場合、コマンドに基づく移動動作または作業動作を時間的に補間することで状態を得る等の方法を採ることができる。
【００２６】
次に、ｃ時点における、複数の作業工程間での資源（特に、スペースや移動経路の占有空間、作業機械、作業機械の動作スペース等）の取り合いの有無を判断する（ステップＳ９）。ステップＳ９では、例えば、相異なるオブジェクト個体ｏ及びｏ’について、ｐ［ｏ］≒ｐ［ｏ’］が成立する場合に、これらオブジェクトｏ及びｏ’が配置場所を取り合っていると判断する。生産工程の動きを扱わないプラント建設等における設備据付の表示／非表示コマンドを以て作業手順を表現する（個々のプラント設備オブジェクトについて、その据付作業手順が終了する予定時点で当該オブジェクトを非表示状態から表示状態に切り替えるコマンドを作業手順情報としてセットしておく）ケースでは、ｃ時点において据付が済んでいる、即ち表示状態となっているオブジェクト個体に関して判断を行えばよい。このとき、オブジェクトｏ、ｏ’の空間関係を評価し、論理積で判断してもかまわないし、作業動作に基づいた衝突（コリジョン）判定を実行しても構わない。衝突判定では、各オブジェクトｏ、ｏ’の種類識別子に関連付けられたオブジェクト情報をオブジェクト情報記憶部１０１から読み出し、これを参照して作業動作を実行し、オブジェクトｏ、ｏ’同士の外形が仮想空間内で干渉し合っているかどうかを判断する。また、相異なる作業工程ｍ、ｍ’について、ｎ［ｍ］番目のコマンドのターゲット及びアタッチの方向と、ｎ［ｍ’］番目のコマンドのターゲット及びアタッチの方向とが合致する場合にも、配置場所を取り合っていると判断する。また、ｎ［ｍ］番目のコマンドが対象するオブジェクト個体と、ｎ［ｍ’］番目のコマンドが対象とするオブジェクト個体とが合致する場合にも、オブジェクトを取り合っていると判断する。ステップＳ９にて資源の取り合いが発生していると判断したならば、ｃ時点において取り合いが発生している旨の情報をメインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃに記憶する（ステップＳ１０）。この情報には、オブジェクト個体ｏ、ｏ’の個体識別子やｐ［ｏ］、ｐ［ｏ’］、作業工程ｍ、ｍ’の工程識別子やｎ［ｍ］、ｎ［ｍ’］等を含めることができる。
【００２７】
しかして、上記のステップＳ１〜Ｓ１０及びルーチンＲを、時間カウンタｃをインクリメントしつつ反復実行する（ステップＳ１１、Ｓ１２）。
【００２８】
カメラパラメータ情報記憶部１１２は、カメラパラメータ情報を記憶する。カメラパラメータ情報とは、現実の作業空間を実際に撮影するカメラ５を模した仮想的なカメラを仮想空間内に配置するにあたりそのカメラの位置座標及び方向（姿勢。例えばパン、チルト等）、ズーム、フォーカス等を規定する情報である。カメラパラメータ情報は、既設のカメラ５の取付位置を三次元的に計測した結果得られるものであるケースも、そのカメラパラメータに合致するようにカメラ５を制御するケースもある。カメラパラメータ情報は、操作入力デバイス１ｆを介して手入力されたり、通信インタフェース１ｇを介して受信（特に、カメラ５自身から取得）したりする。カメラパラメータ記憶部は、メインメモリ１ｂまたは補助記憶デバイス１ｃの記憶領域を利用してカメラパラメータ情報を記憶する。
【００２９】
カメラ制御部１１３は、現実の作業空間を実際に撮影するカメラ５の方向、ズーム、フォーカス等を制御する。パン、チルト、ズーム等の動作が可能な既知のカメラ装置５を作業空間を撮影可能な場所に設置し、このカメラ５とコンピュータ１とを電気通信回線を介して接続している場合、コンピュータ１から制御信号を発してカメラ５を制御することができる。カメラ制御部１１３は、カメラパラメータ情報記憶部１１２に記憶しているカメラパラメータ情報を読み出し、当該カメラパラメータ情報によって指示されるカメラの設置三次元位置、パン角度値、チルト角度値、ズーム値等を含む制御信号をカメラ５に向けて送出する。これにより、カメラ５の撮影方向やズーム等が制御される。この場合、例えば、操作入力デバイス１ｆを使用したカメラパラメータ情報の手入力を受け付けて、これをカメラパラメータ情報記憶部１１２に記憶させる。
【００３０】
オブジェクト表示制御部１０７は、オブジェクト情報記憶部１０１からオブジェクト情報を読み出し、作業状況判断部１０６で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果の画像をディスプレイ１ｅに表示させる。上述の判断処理を通じて、ｃ時点におけるオブジェクト個体ｏの配置場所ｐ［ｏ］の情報を既に知得している。オブジェクト表示制御部１０７は、この情報を基に、仮想空間内に各オブジェクト個体ｏを配置した画像を生成して、ディスプレイ１ｅに向けて送出する。また、オブジェクト表示制御部１０７は、カメラパラメータ情報記憶部１１２からカメラパラメータ情報を読み出し、このカメラパラメータ情報に規定された仮想的なカメラの設置場所、方向、ズーム、フォーカス等に対応して仮想空及びオブジェクトの画像を生成する。オブジェクトｏのレンダリングに際しては、オブジェクトｏの種類識別子に関連付けられたオブジェクト情報をオブジェクト情報記憶部１０１から読み出して、これをグラフィクスプロセッサで処理する。なお、各オブジェクトｏの表示態様は、上述の判断処理を通じて得たｅ［ｏ］の値に応じて相異させる。例えば、ｅ［ｏ］の値が施工が完了している旨を示しているオブジェクトｏは通常の色で、施工が完了してはいないが既に着手している旨を示しているオブジェクトｏ（図１２及び図１３中、符号２２ｘで示す）は通常とは異なる色で表示させ、施工の進捗が遅延しており未着手である旨を示しているオブジェクトｏ（図１２及び図１３中、符号２２ｙで示す）は点滅させるものとする。コンピュータ１が生成した仮想空間の画面表示例を図１２に、実在のカメラ５が現実の作業空間を撮影した画像の例を図１３に、それぞれ示す。仮想画像に関して、ｃ時点において複数の工程が並行して進行している場合には、ｃ時点で実行している各工程の手順に係わるオブジェクトが同時に表示される。判断処理を通じて知得したｐ［ｏ］を基にｃ時点の画像を生成、送出する処理を、時間カウンタｃをインクリメントしつつ反復実行すれば、仮想空間内で各作業工程のコマンドを並行して順次実行するアニメーションを表示させることができる。勿論、特定の一時点、例えばユーザが操作入力デバイス１ｆを介して指定入力した、またはコンピュータ１の計時回路から取得した現在時点の静止画像を表示させることも可能である。また、オブジェクト表示制御部１０７が、図１２に示している仮想画像と図１３に示している現実画像とを並べて同時にディスプレイ１ｅに表示させるようにしてもよい。なお、仮想画像と現実画像とを比較できるようにディスプレイ１ｅに表示させる場合、必ずしも仮想画像上で進捗の遅延を表現する必要はない。即ち、進捗通りに進んでいる作業手順に係るオブジェクトの表示態様と、進捗が遅延している作業手順に係るオブジェクトの表示態様とを相異ならせる必要はない。仮想画像と現実画像とを見比べれば一目で進捗状況を把握することができるからである。この場合、システムが進捗報告情報を取得して各作業手順の進捗判断を実施する義務はなく、カメラ５で現実の作業空間を撮影した時点における（進捗がスケジュール通りに進んでいる場合の）仮想画像を生成するだけでよいので、進捗報告系を省いてシステムを簡略化できる。
【００３１】
加えて、作業状況判断部１０６での判断処理において、複数の作業工程間での資源の取り合いが発生しているとの判断を下している場合には、その旨の警告をディスプレイに表示させることができる。画面表示例を、図１４に示す。警告文には、資源の取り合いが発生した時点、資源の取り合いをしている複数の作業工程の工程識別子及びその時点で実行中のコマンド順番、仮想空間内で干渉し合っている複数のオブジェクト個体の個体識別子等の何れかを含めることができる。これらの情報は、上記のステップＳ１０にて記憶したものである。
【００３２】
スケジュール表示制御部１０８は、作業計画情報記憶部１０５から作業計画情報を、作業手順情報記憶部１０３から作業手順情報をそれぞれ読み出し、各作業工程の開始時点及び終了時点の一覧をディスプレイに表示させる。スケジュール表示制御部１０８は、各作業工程について、作業手順情報に記述されている全てのコマンドの所要時間を合計し、作業工程の開始時点からその合計時間が経過した時点を作業工程の終了時点として算出する。コマンドの中にウォークアタッチコマンドまたはウォークデタッチコマンドが含まれている場合、付随パラメータとして定義されたオブジェクトの移動経路の道のりを所定の移動速度値で除して当該コマンドの所要時間を計算する。そして、各作業工程毎に工程識別子、開始時点及び終了時点を記した例えばタスク・ガントチャートを生成して、ディスプレイ１ｅに向けて送出する。画面表示例を、図１５に示す。ガントチャート上には、コンピュータ１の計時回路から取得した現在時点を示すラインを描画することが好ましい。スケジュール表示制御部１０８が、進捗報告情報を基に各工程の実際の着手時点（工程の最初の手順の着手／完了時点）、完了時点（最後の手順の着手／完了時点）または現在工程の何割まで進行しているか（何番目の手順まで着手／完了しているか）を知得し、実績の帯グラフを描画するようにしても構わない。
【００３３】
また、作業状況判断部１０６での判断処理において、複数の作業工程間での資源の取り合いが発生しているとの判断を下している場合には、その旨の警告をディスプレイに表示させることができる。画面表示例を、図１６に示す。
【００３４】
本実施形態によれば、作業空間内で進行する作業工程の進捗管理を支援するものであって、作業工程の実施に際して作業空間内に配置される資源を模した仮想オブジェクトの外形を規定する情報であるオブジェクト情報を記憶するオブジェクト情報記憶部１０１と、複数の作業手順のスケジュール及びその作業手順において何れの資源を作業空間内のどの場所に配置するのかを指定する情報である作業工程情報を記憶する作業工程情報記憶部１０９と、作業手順毎に、その作業手順が着手または完了した事実を報告する情報である進捗報告情報を受け付ける進捗報告情報受付部１１０と、前記進捗報告情報受付部１１０で受け付けた進捗報告情報を記憶する進捗報告情報記憶部１１１と、前記進捗報告情報記憶部１１１から進捗報告情報を、前記作業工程情報記憶部１０９から作業工程情報を読み出し、ある時点で既に着手または完了している作業手順、及びある時点で着手または完了している予定であるにもかかわらず進捗が遅れている作業手順を判断するとともに、それら作業手順で必要となる資源及び当該資源の配置場所を知得する作業状況判断部１０６と、前記オブジェクト情報記憶部１０１からオブジェクト情報を読み出し、前記作業状況判断部１０６で知得した必要な資源に対応する仮想オブジェクトを作業空間を模した仮想空間内における当該資源の配置場所に対応した場所に配置した結果の画像をディスプレイ１ｅに表示させるオブジェクト表示制御部１０７とを具備してなり、前記オブジェクト表示制御部１０７が、進捗が遅れている作業手順に係る仮想オブジェクトを、既に着手または完了している作業手順に係る仮想オブジェクトとは異なる表示態様にて表示させることを特徴とする作業進捗管理支援システムを構成した。本システムでは、オブジェクト情報、作業工程情報及び進捗報告情報のリンクを通じ、作業工程の時間的管理と場所的管理とを連携させる。本システムのユーザは、作業工程のある時点で作業空間内のどの場所に何の資源が配置されるのかを視覚的に確認できる。その上で、作業空間内のどの場所で行われている手順が予定通りに進捗し、どの場所で行われている手順が遅れているのかを具体的かつ直感的に把握することができる。
【００３５】
作業空間内で進行する作業工程を実際に撮影するカメラ５の設置場所及び撮影方向を規定する情報であるカメラパラメータ情報を記憶するカメラパラメータ情報記憶部１１２を具備し、前記オブジェクト表示制御部１０７が、前記カメラパラメータ情報記憶部１１２からカメラパラメータ情報を読み出し、仮想空間内において当該カメラの設置場所に対応した場所及び方向から見た場合の画像をディスプレイ１ｅに表示させるものとしており、進捗が遅れている作業手順に係るものも含めてスケジュール通りにオブジェクトを配置した仮想空間の画像と、現実の作業空間を撮影して得たカメラ画像とを対比させることが可能となる。これにより、容易に工程計画と進捗実績との差を理解できるようになる。
【００３６】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、上記実施形態では、仮想空間及びオブジェクトを三次元モデル化していたが、高さ方向を考慮に入れない二次元（平面）モデル化しても構わない。
【００３７】
本実施形態における作業工程情報は、作業手順情報と作業計画情報の組み合わせであり、各作業手順の着手予定時点、完了予定時点が直接記述されてはいなかった（工程の開始時点と手順（コマンド）の所要時間とによりスケジュールを表現していた）が、各手順（コマンド）の着手予定時点、完了予定時点を直接記述した作業工程情報を用いてもよい。
【００３８】
スケジュール表示制御部１０８が、タスク・ガントチャート以外の形式で、各工程の開始時点及び終了時点の一覧を描画または文字表示するものであってもよい。
【００３９】
また、図４に示す各部の機能を複数のコンピュータ１に分散させ、それらの協働により本発明に係る作業進捗管理支援システムを成立させる態様を妨げない。
【００４０】
その他、各部の具体的構成や処理の手順等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本作業進捗管理支援システムが取り扱う作業工程の一例を示す図。
【図２】本作業進捗管理支援システムが取り扱う作業工程の一例を示す図。
【図３】本作業進捗管理支援システムの主体となるコンピュータのハードウェア資源構成を示す図。
【図４】本作業進捗管理支援システムの機能ブロック図。
【図５】オブジェクト情報を例示する図。
【図６】作業手順情報を例示する図。
【図７】作業計画情報を例示する図。
【図８】進捗報告情報を例示する図。
【図９】本作業進捗管理支援システムの全体概要を示す図。
【図１０】プログラムに従い実行する作業状況判断処理の手順例を示すフローチャート。
【図１１】プログラムに従い実行する作業状況判断処理の手順例を示すフローチャート。
【図１２】仮想空間及びオブジェクトの表示例を示す図。
【図１３】現実の作業空間及び資源の撮影画像の例を示す図。
【図１４】仮想空間、オブジェクト及び警告の表示例を示す図。
【図１５】ガントチャートの表示例を示す図。
【図１６】ガントチャート及び警告の表示例を示す図。
【図１７】三層データ構造の概念図を示す図。
【符号の説明】
【００４２】
１…作業進捗管理支援システム（コンピュータ）
１０１…オブジェクト情報記憶部
１０２…作業手順情報受付部
１０３…作業手順情報記憶部
１０４…作業計画情報受付部
１０５…作業計画情報記憶部
１０６…作業状況判断部
１０７…オブジェクト表示制御部
１０８…スケジュール表示制御部
１０９…作業工程情報記憶部
１１０…進捗報告情報受付部
１１１…進捗報告情報記憶部
１１２…カメラパラメータ情報記憶部
１１３…カメラ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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