(57)【要約】【課題】駐車場内の移動時間を考慮した経路探索をおこなう。【解決手段】移動体に搭載され、目的地までの経路を探索する経路探索装置１００は、移動体の駐車場への進入を検知する検知部１１０と、検知部１１０が移動体の駐車場への進入を検知してから、移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する計測部１２０と、計測部１２０によって計測された時間を記録する記録部１３０と、駐車位置から目的地までの経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、記録部１３０が記録した時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する経路探索部１４０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、目的地までの経路を探索する経路探索装置において、
前記移動体の駐車場への進入を検知する検知手段と、
前記検知手段が前記移動体の駐車場への進入を検知してから、前記移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された時間を記録する記録手段と、
前記駐車位置において経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、前記記録手段に記録された時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、
駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された駐車場内の駐車位置から出口までの距離、および駐車場内における速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出する算出手段と、を備え、
目的地までに要する時間に、前記算出手段によって算出された駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記計測手段は、駐車場の入口から駐車位置までの距離を計測し、
前記算出手段は、前記計測手段によって計測された入口から駐車位置までの距離、前記計測手段によって計測された入口から駐車位置までに要する時間、および前記抽出手段によって抽出された駐車位置から出口までの距離に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段は、駐車場に出口が複数存在する場合、前記抽出手段による駐車場内の駐車位置から各出口までの距離の抽出結果に基づいて、現在位置から最も近い出口を特定する特定手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記記録手段は、移動体の速度の情報を、各駐車場における所定の条件ごとに記録することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記所定の条件は、曜日または時間帯別であることを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記算出手段は、前記抽出手段によって抽出された駐車位置から出口までの距離、および前記記録手段に記録される各駐車場における所定の条件に合致する速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出することを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記経路探索手段は、
移動体の駐車場内における位置を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した位置に基づいて、前記移動体が同じ位置を通ったか否かを判別する判別手段と、を備え、
前記計測手段は、前記判別手段によって移動体が同じ位置を通ったと判別されたときに、前記同じ位置が最初に検出されたときから、つぎに前記同じ位置が検出されるまでの時間を計測に入れないことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記検出手段は、移動体の位置を３次元測位によって検出することを特徴とする請求項８に記載の経路探索装置。
【請求項１０】
移動体に搭載され、目的地までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法において、
前記移動体の駐車場への進入を検知する検知工程と、
前記検知工程が前記移動体の駐車場への進入を検知してから、前記移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する計測工程と、
前記計測工程によって計測された時間を記録する記録工程と、
前記駐車位置において経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、前記記録工程に記録された時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する経路探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両などの移動体に搭載される経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は上述の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体には限らない。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体に搭載される経路探索装置には、現在位置から目的地までの最適な経路を探索し、目的地までの所要時間を出力するものが知られている。このような経路探索装置は、現在位置を駐車場として駐車場から出庫する場合や、目的地を駐車場に設定した場合には、たとえば、駐車場内の駐車位置を当該駐車場に面した道路として経路の探索をおこなう。そのため、探索した目的地までの経路に要する時間には、駐車場内での車両の移動時間は含まれず、たとえば、駐車場が混雑した大型の立体駐車場であった場合には、探索した目的地までの経路に要する時間と、実際に要する目的地までの時間とでは、かなりの誤差が生じてしまう。
【０００３】
そこで、駐車場内での車両の移動時間を見込んで目的地までに要する時間を出力するようにした先行技術が提案されている。たとえば、駐車場を目的地に設定した場合に、駐車場に到着してから駐車までに要する時間を見込んだ目的地到着時刻を管理サーバから受信するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
また、駐車場から出庫する際に、駐車場からの出庫に要する予測所要時間の情報を駐車情報サーバから受信し、この予測所要時間を基に、目的地までに要する時間を出力するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１３９５０９号公報
【特許文献２】特開２００３−５７０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２の技術は、立体駐車場など、通信状態が不安定になってしまう場所では、各サーバから駐車場内における移動時間の情報を受信できないという問題がある。また、各サーバが管理していない駐車場では、駐車場内の移動時間の情報を入手できないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載され、目的地までの経路を探索する経路探索装置において、前記移動体の駐車場への進入を検知する検知手段と、前記検知手段が前記移動体の駐車場への進入を検知してから、前記移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する計測手段と、前記計測手段によって計測された時間を記録する記録手段と、前記駐車位置において経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、前記記録手段に記録された時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０の発明にかかる経路探索方法は、移動体に搭載され、目的地までの経路を探索する経路探索装置の経路探索方法において、前記移動体の駐車場への進入を検知する検知工程と、前記検知工程が前記移動体の駐車場への進入を検知してから、前記移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する計測工程と、前記計測工程によって計測された時間を記録する記録工程と、前記駐車位置において経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、前記記録工程に記録された時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１１の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項１０に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載のプログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態１）
（経路探索装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、移動体に搭載されるものであり、検知部１１０と、計測部１２０と、記録部１３０と、経路探索部１４０と、を備えている。
【００１３】
検知部１１０は、移動体の駐車場への進入を検知する。移動体とは、たとえば、道路を通行する車両である。駐車場への進入とは、移動体が道路から離脱し、駐車場内に移動体が入った状態である。検知部１１０は、たとえば、交差点以外の場所において、移動体が右左折して道路から離脱したときに駐車場に進入したものとして検知してもよいが、代表的には、地図データ上に駐車場のデータを備えておき、駐車場の近傍にて、移動体が右左折して道路から離脱した場合に、駐車場に進入したものとして検知する。
【００１４】
計測部１２０は、検知部１１０が移動体の駐車場への進入を検知してから、移動体が駐車場内の駐車位置までに要する時間を計測する。計測開始のタイミングは、検知部１１０が移動体の駐車場への進入を検知した時点とする。計測終了のタイミングは、移動体が駐車位置に到達した時点であればよく、たとえば、エンジンを切ったときでもよいし、利用者によって駐車位置に到達した旨の操作入力があったときでもよい。また、このほかにも計測終了のタイミングは、パーキングポジションに入れたときでもよいし、バックギアに入れたときでもよい。なお、後述するように、この計測した時間を、駐車場内から出るまでの時間と置き換える。
【００１５】
記録部１３０は、計測部１２０によって計測された時間を記録する。記録時間は、少なくとも、移動体が駐車場から出るまでの間、記録しておけばよい。したがって、駐車位置にて駐車して、たとえば、利用者が買い物等に向かうために移動体のエンジンを切ったとしても、記録部１３０は記録した情報を保持する。
【００１６】
経路探索部１４０は、駐車位置において経路探索をおこなう際、目的地までに要する時間に、記録部１３０に記録された時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する。経路探索を開始する位置、すなわち、出口とみなす位置は、駐車場に面した道路の任意の位置でもよいし、現在位置から最も近くにある道路上としてもよいし、移動体が駐車場に進入する際に道路から離脱した位置でもよいし、地図データ上に駐車場の出口の位置情報を備えているのであれば、出口と同一の位置としてもよい。
【００１７】
また、経路探索部１４０は、抽出部１４１と、算出部１４２と、特定部１４３と、検出部１４４と、判別部１４５と、を備えて構成してもよい。まず、経路探索部１４０が、抽出部１４１と、算出部１４２と、を備えた構成について説明する。抽出部１４１は、駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出する。抽出部１４１は、地図データ上に予め具備されている駐車場の出口の位置情報、および現在位置情報に基づき、駐車位置から出口までの距離を抽出する。
【００１８】
算出部１４２は、抽出部１４１によって抽出された駐車場内の駐車位置から出口までの距離、および駐車場内における速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。具体的には、駐車位置から出口までの距離を、駐車場内における速度で除すことにより、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。駐車場内における速度の情報は、たとえば、駐車場内の速度として予め一律に設定された速度であってもよい。また、後述するように駐車場ごとに記録された速度であってもよいし、移動体が駐車場に進入してから駐車位置に到達するまでの速度としてもよい。なお、駐車場出口の位置が明確にわからない場合には、単純に道路から離脱した地点から現在位置（駐車位置）までの時間を加算するだけとしてもよい。
【００１９】
経路探索部１４０は、目的地までに要する時間に、算出部１４２によって算出された駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する。なお、この場合、経路探索の開始する位置は、駐車場の出口と同一の位置とすることがよい。
【００２０】
このような構成において、計測部１２０は、駐車場の入口から駐車位置までの距離を計測し、算出部１４２は、計測部１２０によって計測された入口から駐車位置までの距離、計測部１２０によって計測された入口から駐車位置までに要する時間、および抽出部１４１によって抽出された駐車位置から出口までの距離に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出してもよい。具体的には、入口から駐車位置までの距離を、入口から駐車位置までに要する時間で除し、駐車場内における速度を算出する。そして、駐車位置から出口までの距離を、駐車場内における速度で除し、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。
【００２１】
また、このような構成において、特定部１４３は、駐車場内に出口が複数存在する場合、抽出部１４１による駐車場内の駐車位置から各出口までの距離の抽出結果に基づいて、現在位置から最も近い出口を特定する。最も近い出口とは、直線距離で最も近い出口としてもよいし、地図データ上に駐車場内のデータを備えているのであれば、実際の走行距離が最も短くなる位置の出口としてもよい。これによって、駐車場内において最短経路を通ることができ、駐車場内を走行する時間を短縮することができる。また、駐車位置から各出口までの所要時間と、当該各出口から目的地までの所要時間との和が最短になる経路を算出することで、駐車位置から目的地までの最適な経路を探索することができる。
【００２２】
また、経路探索部１４０が抽出部１４１および算出部１４２を備えた構成において、記録部１３０は、移動体の速度の情報を、各駐車場における所定の条件ごとに記録するようにしてもよい。つまり、移動体の速度の情報を履歴として記録しておく。この速度の情報を収集し、たとえば、統計処理することにより、次回、駐車位置から出口までに要する時間を算出するための速度の情報として記録しておくことができる。また、所定の条件は、曜日または時間帯別であることが好ましい。また、所定の条件は、天気別や、進入時（入口から駐車位置まで）と退路時（駐車位置から出口まで）との条件別などが挙げられる。
【００２３】
このような構成において、算出部１４２は、抽出部１４１によって抽出された駐車位置から出口までの距離、および記録部１３０に記録される各駐車場における所定の条件ごとの速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出するようにしてもよい。具体的には、駐車位置から出口までの距離を、記録された速度で除すことによって、駐車位置から出口までの時間とする。なお、立体駐車場の場合には、傾斜角や高度が一定値以上になった地点を地点Ａとし、入口から地点Ａ以上の高さの駐車位置に駐車した場合、地点Ａから出口までに要する時間の算出方法については、地点Ａを境に変えてもよい。つまり、駐車位置から出口までに要する時間は、駐車位置から地点Ａまでの時間と、地点Ａから出口までに要する時間とに分けて算出する。駐車位置から地点Ａまでに要する時間は、計測部１２０によって計測された地点Ａから駐車位置までに要する時間をそのまま使用する。また、地点Ａから出口までに要する時間は、地点Ａから出口までの距離を、駐車場内における所定の条件ごとの速度で除することによって、算出する。そして、駐車位置から地点Ａまでに要する時間と、地点Ａから出口までに要する時間とを加算することによって、駐車位置から出口までに要する時間としてもよい。
【００２４】
この場合、記録部１３０は、移動体が駐車場内を走行した際の速度の情報を予め記録している。抽出部１４１は、予め地図データ上に具備される駐車場の出口の位置情報、および駐車位置の位置情報に基づき、駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出する。算出部１４２は、抽出部１４１によって抽出された距離と記録されている速度の情報とに基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。
【００２５】
つぎに、経路探索部１４０が検出部１４４および判別部１４５を備えた構成について説明する。検出部１４４は、移動体の駐車場内における位置を検出する。検出部１４４は、移動体の位置を３次元測位によって検出することが好ましい。３次元測位に際しては、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ情報、ジャイロセンサ、傾斜センサなど公知のものを用いればよい。判別部１４５は、検出部１４４が検出した位置に基づいて、移動体が同じ位置を通ったか否かを判別する。この場合、計測部１２０は、判別部１４５によって移動体が同じ位置を通ったと判別されたときに、この同じ位置が最初に検出されたときから、つぎにこの同じ位置が検出されるときまでの時間を計測に入れないようにする。
【００２６】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、実施の形態１にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２７】
図２のフローチャートにおいて、まず、経路探索装置１００は、移動体が駐車場に進入するのを待って（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、移動体が駐車場に進入した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、駐車場に進入してから駐車位置までに要する時間を計測する（ステップＳ２０２）。そして、計測した時間を記録する（ステップＳ２０３）。
【００２８】
このあと、経路探索開始の指示を待って（ステップＳ２０４：Ｎｏのループ）、経路探索開始の指示がある場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、駐車場外の経路探索開始位置から目的地までの経路に要する時間を探索する（ステップＳ２０５）。そして、駐車場外の経路探索開始位置から目的地までに要する時間に記録した時間を加算する（ステップＳ２０６）。つまり、記録した時間を、駐車位置から出口までに要する時間として置き換える。これにより、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力し（ステップＳ２０７）、一連の処理を終了する。
【００２９】
以上説明したように、実施の形態１にかかる経路探索装置１００によれば、駐車場に進入してから駐車位置までに要する時間を計測して記録し、駐車位置から目的地までの時間を探索する際、目的地までに要する時間に、記録した時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する。つまり、駐車場内に進入してから駐車位置までの移動に要した時間を、駐車位置から出口までに要する時間として置き換える。したがって、簡単な処理によって、駐車位置から出口までに要する時間を得ることができる。これにより、駐車場内の駐車位置にて、経路探索をおこなった場合であっても、駐車場位置から出口までに要する時間を考慮することができ、目的地までの経路に要する時間を正確に知らせることができる。
【００３０】
また、駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出し、抽出された駐車場内の駐車位置から出口までの距離、および駐車場内における速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出し、目的地までに要する時間に、算出された駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力するようにしてもよい。つまり、駐車位置から出口までの距離、および駐車場内における速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。このように、速度の情報を用いることにより、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確な値にすることができる。
【００３１】
また、このように駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出するようにした経路探索装置１００においては、駐車場の入口から駐車位置までの距離を計測し、計測された入口から駐車位置までの距離、計測された入口から駐車位置までに要する時間、および抽出された駐車位置から出口までの距離に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出するようにしてもよい。このように、駐車場内における実際の速度を算出することによって、簡単な処理で、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確な値にすることができる。
【００３２】
また、このように駐車場内の駐車位置から出口までの距離を抽出するようにした経路探索装置１００においては、移動体の速度の情報を、各駐車場における所定の条件ごとに記録してもよい。この場合、抽出された駐車位置から出口までの距離、および記録する各駐車場における所定の条件ごとの速度の情報に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出するようにしてもよい。このように、各駐車場の所定の条件ごとに対応させることにより、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確な値にすることができる。
【００３３】
また、本実施の形態にかかる経路探索装置１００は、移動体の駐車場内における位置を検出し、検出した位置に基づいて、移動体が同じ位置、または、所定距離範囲内を通ったか否かを判別し、移動体が同じ位置を通ったと判別されたときに、この同じ位置を通ったときから、つぎに同じ位置が検出されるまでの時間を計測に入れないようにしてもよい。つまり、利用者が空いている駐車位置を探すために、駐車場内を廻ったとしても、同じ位置を通ったときには、最初にその位置を通ったときから、つぎにその位置を通るまでの時間を計測時間から除く。したがって、移動体が駐車場内の駐車位置までに要した実質の時間を計測することができ、駐車場の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確にすることができる。
【００３４】
また、検出に際しては、移動体の位置を３次元測位によって検出してもよい。これにより、立体駐車場などにおいて、各階で同じ経路を通ったとしても、同じ位置を通ったものとして判別してしまうことなく、同一の階について同じ位置を通った場合にのみ、同一の位置として判別することができ、より正確な判別をおこなうことができる。なお、本発明を実施するにあたり、駐車場において高さ方向に所定距離以上の移動を検出した場合に限り、駐車位置から出口までに要する時間を出口から目的地までの経路に要する時間に加算するようにしてもよい。
【実施例１】
【００３５】
以下に、本発明の実施例１について説明する。実施例１では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置１００を実施した場合の一例について説明する。
【００３６】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
図３を用いて、実施例１にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３７】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、経路探索プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３８】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００３９】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４０】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。スピーカ３１０からは、音声が出力される。
【００４１】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００４２】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４３】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００４５】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ８１４は、たとえば、ＦＭチューナーなどによって構成される。
【００４６】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００４７】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、絶対方位センサ、相対方位センサ、距離センサなどを含む。絶対方位センサは、地磁気センサなどで構成される。相対方位センサは、ステアリングセンサ、ジャイロなどで構成される。距離センサは、車輪の回転数から走行距離を算出する。各種センサ３１６は、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００４８】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよい。また、カメラ３１７によって撮影された映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。
【００４９】
図１に示した経路探索装置１００が備える検知部１１０、計測部１２０、記録部１３０、経路探索部１４０は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５０】
すなわち、実施例１のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路探索プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５１】
（ナビゲーション装置の経路探索処理の一例）
つぎに、図４を用いて、実施例１にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図４は、実施例１にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。実施例１は、車両が駐車場に進入してから駐車位置までの移動に要した時間を記録し、記録した時間を駐車位置から出口までに要する時間とした場合の処理について説明する。
【００５２】
図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、車両が駐車場に進入するのを待って（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、車両が駐車場に進入した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、駐車場に進入してからの時間を計測する（ステップＳ４０２）。そして、車両が駐車位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。なお、ステップＳ４０３において、車両が駐車位置に到達したか否かの判断は、たとえば、エンジンを停止したか否かによっておこなわれる。
【００５３】
ステップＳ４０３において、車両が駐車位置に到達していないと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）は、ステップＳ４０２に戻り、駐車場に進入してからの時間を計測する（ステップＳ４０２）。一方、ステップＳ４０３において、車両が駐車位置に到達したと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）は、時間の計測を終了する（ステップＳ４０４）。
【００５４】
そして、計測した時間を記録する（ステップＳ４０５）。このあと、経路探索開始の指示を待って（ステップＳ４０６：Ｎｏのループ）、経路探索開始の指示がある場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、駐車場の出口から目的地までに要する時間を探索する（ステップＳ４０７）。そして、駐車場の出口から目的地までに要する時間に、記録した時間を加算する（ステップＳ４０８）。これにより、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力し（ステップＳ４０９）、一連の処理を終了する。
【００５５】
つぎに、図５を用いて、駐車位置までの所要時間に基づく、ナビゲーション装置３００の具体的な経路探索方法について説明する。図５は、実施例１にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。図５には、駐車場Ｐ、現在位置Ｑ（駐車位置）、道路から離脱する離脱点Ｒ（たとえば、駐車場Ｐの入口）、経路探索の開始位置となる開始点Ｓ（たとえば、駐車場Ｐの出口）、目的地Ｔ、所要時間Ｕが示されている。車両は、図５の波線ａで示すように、離脱点Ｒから駐車場Ｐに進入し、現在位置Ｑに到達して駐車している。矢印ｂは、離脱点Ｒから現在位置Ｑまでの移動距離を示す。この矢印ｂの移動距離に要した時間を、たとえば３分として記録しておく。
【００５６】
この状態から、経路探索を開始したとすると、まず、開始点Ｓから目的地Ｔまでの距離および時間を探索する。開始点Ｓから目的地Ｔまでに要する時間を、たとえば２分として探索したとする。そして、記録した時間（３分）を駐車場Ｐの出口までに要する時間としてみなし、開始点Ｓから目的地Ｔまでに要する時間（２分）に加算することによって、目的地までのトータルの所要時間Ｕは５分となる。
【００５７】
以上説明したように、実施例１にかかるナビゲーション装置３００によれば、駐車場に進入してから駐車位置までに要する時間を計測して記録し、駐車位置から目的地までの時間を探索する際、目的地までに要する時間に、記録した時間を加算することによって、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力する。つまり、駐車場内に進入してから駐車位置までの移動に要した時間を、駐車位置から出口までに要する時間として置き換える。したがって、簡単な処理によって、駐車位置から出口までに要する時間を得ることができる。これにより、駐車場内の駐車位置にて、経路探索をおこなった場合であっても、駐車場位置から出口までに要する時間を考慮することができ、目的地までの経路に要する時間を正確に知らせることができる。
【実施例２】
【００５８】
つぎに、図６を用いて、実施例２にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図６は、実施例２にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。実施例２は、駐車位置から出口までの距離と、車両が駐車場に進入してから駐車位置に到達するまでの車両の速度とに基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出するようにした場合の処理について説明する。
【００５９】
（ナビゲーション装置の経路探索処理の一例）
図６のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００は、車両が駐車場に進入するのを待って（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）、車両が駐車場に進入した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、駐車場に進入してからの時間を計測する（ステップＳ６０２）。そして、駐車場に進入してからの距離を計測する（ステップＳ６０３）。そして、車両が駐車位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ６０４）。なお、ステップＳ６０４において、車両が駐車位置に到達したか否かの判断は、たとえば、エンジンを停止したか否かによっておこなわれる。
【００６０】
ステップＳ６０４において、車両が駐車位置に到達していないと判断した場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２に戻り、駐車場に進入してからの時間および距離を計測する（ステップＳ６０２，ステップＳ６０３）。一方、ステップＳ６０４において、車両が駐車位置に到達したと判断した場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）は、時間および距離の計測を終了する（ステップＳ６０５）。
【００６１】
そして、計測した時間および距離を記録する（ステップＳ６０６）。そして、計測した時間および距離に基づいて、車両が入口から駐車位置までに到達する間の速度、すなわち進入時の速度を算出する（ステップＳ６０７）。具体的には、計測した距離を、計測した時間で除すことによって進入時の速度を算出する。
【００６２】
このあと、経路探索開始の指示を待って（ステップＳ６０８：Ｎｏのループ）、経路探索開始の指示がある場合（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）、駐車位置から出口までの距離を抽出する（ステップＳ６０９）。なお、ステップＳ６０９における、駐車位置から出口までの距離の抽出は、たとえば、地図データ上に駐車場の出口の位置情報を備えており、この出口の位置情報と現在位置情報とを基に、現在位置から出口までの距離を抽出することによっておこなわれる。
【００６３】
また、複数の出口が存在する場合には、現在位置から各出口までの距離の抽出結果に基づいて、現在位置から最も近い出口を特定するようにしてもよい。最も近い出口とは、直線距離で最も近い出口としてもよいし、地図データ上に駐車場内のデータを取得しているのであれば、実際の走行距離が最も短い出口としてもよい。
【００６４】
このあと、抽出した出口までの距離、および進入時の速度に基づいて出口までに要する時間を算出する（ステップＳ６１０）。具体的には、出口までの距離を、進入時の速度で除すことにより、出口までに要する時間を算出する。そして、駐車場の出口から目的地までに要する時間を探索する（ステップＳ６１１）。そして、駐車場の出口から目的地までに要する時間に、算出した出口までに要する時間を加算する（ステップＳ６１２）。これにより、駐車場内の駐車位置から目的地までに要する時間を出力し（ステップＳ６１３）、一連の処理を終了する。
【００６５】
つぎに、図７を用いて、車両の駐車位置までの所要時間に基づく、ナビゲーション装置３００の具体的な経路探索方法について説明する。図７は、実施例２にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。図７には、駐車場Ｐ、現在位置Ｑ（駐車位置）、道路から離脱する離脱点Ｒ（駐車場Ｐの入口）、経路探索の開始位置となる開始点Ｓ（駐車場Ｐの出口）、目的地Ｔ、所要時間Ｕが示されている。車両は、図７の波線ａで示すように、離脱点Ｒから駐車場Ｐに進入し、現在位置Ｑに到達して駐車している。矢印ｂは道路からの離脱点Ｒから現在位置Ｑまでの移動距離を示す。この矢印ｂの移動距離を、たとえば３００ｍ、矢印ｂの移動に要した時間を、たとえば３分とすると、矢印ｂにおける速度は１００ｍ／分であることが算出される。この速度が駐車場内における速度となる。
【００６６】
この状態から、経路探索を開始したとすると、まず、矢印ｃで示す、現在位置Ｑから出口（開始点Ｓ）までの距離（４００ｍ）を抽出する。そして、出口までの距離４００ｍと、上述した駐車場内における速度１００ｍ／分とにより、出口までに要する時間４分を算出する。さらに、開始点Ｓから目的地Ｔまでの距離および時間を探索する。開始点Ｓから目的地Ｔまでに要する時間を、たとえば２分とする。そして、算出した時間（４分）を駐車位置から出口までに要する時間として、ルートの開始点Ｓから目的地Ｔまでに要する時間２分に加算することによって、目的地までのトータルの所要時間Ｕは６分となる。
【００６７】
なお、速度の情報については、駐車場内の速度として予め一律に設定された速度であってもよい。また、駐車場ごとに記録される速度であってもよい。また、各駐車場において時間帯ごとの速度の情報を記録してもよい。また、駐車場を走行したあとに、所定の条件ごとに各駐車場における車両の速度の情報を記録し、この記録した情報を、たとえば、統計処理することにより、次回、駐車位置から出口までに要する時間を算出するための速度の情報として用いることができる。
【００６８】
つぎに、図８を用いて、ナビゲーション装置３００が記録する駐車場内における速度の情報について説明する。図８は、ナビゲーション装置が記録する駐車場内における速度の情報の一例を示す説明図である。図８において、一覧表８００は、項目として、縦の欄に時間帯８１０を記載し、横の欄に駐車場名８２０を記載している。時間帯８１０は、平日８１１と休日８１２とが記載されており、さらに、それぞれ、午前８１３、午後８１４、夜間８１５に区分けされている。また、駐車場名８２０の欄にはＡ〜Ｃまでの駐車場名が記載されている。各駐車場Ａ〜Ｃについては、さらに進入時８２１と、退路時８２２とで区分けされている。一覧表８００の各欄には、走行速度（ｍ／分）が記載されている。
【００６９】
つぎに、駐車場Ａを例に挙げて説明する。駐車場Ａにおいて、平日８１１の午前８１３の退路時の速度は８０ｍ／分が記載されている。現在位置から駐車場Ａの出口までの距離を抽出し、記録された速度の情報（８０ｍ／分）に基づいて、駐車位置から出口までの距離を算出することができる。この算出した時間と、経路探索を開始する位置から目的地までの時間とを加算することによって、駐車位置から目的地までに要する時間を出力することができる。なお、算出した速度の情報は、その都度、履歴として記録しておく。この速度の情報を収集しておくことにより、次回、駐車位置から出口までに要する時間を算出するための速度の情報として用いることができる。
【００７０】
駐車場Ａにおいて、平日８１１の午後８１４の進入時８２１および退路時８２２の欄は、ハイフンを示している。これは、記録した情報がない場合を示している。なお、このような速度の情報は、駐車場Ａにおいて休日８１２についても、同様に記載されており、また、駐車場Ｂおよび駐車場Ｃについても、同様に記載されている。したがって、各駐車場Ａ〜Ｃに対応して、速度の情報を用いることができる。
【００７１】
つぎに、進入時の速度の情報を用いて、現在位置から所定の駐車位置までの時間が出力可能であることについて説明する。駐車場Ａにおいて、平日８１１の午前８１３の進入時の速度は、１００ｍ／分が記載されている。たとえば、駐車場Ａが月極駐車場などの場合のように、入口と駐車位置とが予め特定されているのであれば、入口から駐車位置までの距離を抽出し、抽出された距離を、記録された速度（１００ｍ／分）で除すことにより、入口から駐車位置までの時間を算出することができる。この算出した時間と、駐車場の入口までに要する時間とを加算することによって、現在位置から所定の駐車位置までの時間を出力することができる。
【００７２】
以上説明したように、実施例２にかかるナビゲーション装置３００によれば、駐車場の入口から駐車位置までの距離を計測し、計測された入口から駐車位置までの距離、計測された入口から駐車位置までに要する時間、および抽出された駐車位置から出口までの距離に基づいて、駐車位置から出口までに要する時間を算出する。このように、駐車場内における実際の速度を算出することによって、簡単な処理で、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確な値にすることができる。
【実施例３】
【００７３】
つぎに、図９を用いて、実施例３にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索処理の一例について説明する。図９は、実施例３にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。実施例３は、駐車場内において、利用者が空いている駐車スペースを探すときなど、車両が同じ位置を通った場合に、最初にその位置を通ったときから、つぎにその位置を通るまでの時間を計測に入れないようにした場合の処理について説明する。なお、実施例３は、実施例１と同様に、入口から駐車位置までに要した時間を、駐車位置から出口に要する時間とする。
【００７４】
（ナビゲーション装置の経路探索処理の一例）
図９のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、車両が駐車場に進入するのを待って（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）、車両が駐車場に進入した場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、駐車場に進入してからの時間を計測する（ステップＳ９０２）。そして、車両が同じ位置を通っているか否かを判断する（ステップＳ９０３）。なお、ステップＳ９０３において、車両が同じ位置を通っているか否かの判断は、車両の位置を３次元測位によって検出した現在位置情報に基づく。ステップＳ９０３において、車両が同じ位置を通っていると判断した場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、同じ位置を通るまでの時間を計測に入れないようにする（ステップＳ９０４）。つまり、同じ位置を最初に通ったときから、つぎに通るまでの時間を計測に入れないようにする。
【００７５】
そして、車両が駐車位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ９０５）。なお、ステップＳ９０５において、車両が駐車位置に到達したか否かの判断は、たとえば、エンジンを停止したか否かによっておこなわれる。また、ステップＳ９０３において、車両が同じ位置を通っていないと判断した場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０５に移行する。
【００７６】
ステップＳ９０５において、車両が駐車位置に到達していないと判断した場合（ステップＳ９０５：Ｎｏ）は、ステップＳ９０２に戻り、ステップＳ９０２以降の処理をおこなう。一方、ステップＳ９０５において、車両が駐車位置に到達したと判断した場合（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）は、時間の計測を終了する（ステップＳ９０６）。そして、計測した時間を記録する（ステップＳ９０７）。このあとのステップＳ９０８以降の処理については、実施例１の図４で示したステップＳ４０６以降の処理と同様の処理であるため、ここでは、説明を省略する。
【００７７】
つぎに、図１０を用いて、車両の駐車位置までの所要時間に基づく、ナビゲーション装置３００の具体的な経路探索方法について説明する。図１０は、実施例３にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。図１０は、駐車場Ｐ、現在位置Ｑ（駐車位置）、道路からの離脱する離脱点Ｒ（たとえば、駐車場Ｐの入口）、経路探索の開始位置となる開始点Ｓ（たとえば、駐車場Ｐの出口）、目的地Ｔ、所要時間Ｕを示している。
【００７８】
車両は、図１０の波線ａで示すように、離脱点Ｒから駐車場Ｐに進入し、現在位置Ｑに到達して駐車している。この波線ａの軌跡は、同一の位置Ｖを２回通っている。最初に位置Ｖを通ってから、つぎに位置Ｖを通るまでの軌跡をａ’とすると、離脱点Ｒから現在位置Ｑに至るまでに、軌跡ａ’の距離だけ、たとえば、利用者が駐車スペースを探すために、無駄に走行したことになる。また、軌跡ａ’を通るのに要した時間を浪費時間ｔ’とすると、現在位置Ｑに至るまでに、浪費時間ｔ’だけ、無駄に時間を費やしたことになる。
【００７９】
ここで、実施例３においても、実施例１と同様に、退路時の時間（現在位置Ｑから開始点Ｓまでに要する時間）を、進入時の時間（離脱点Ｒから現在位置Ｑまでに要した時間）としている。したがって、仮に、進入時の時間に、浪費時間ｔ’が含まれてしまうと、退路時の時間にも浪費時間ｔ’が含まれてしまい、退路時の時間は、実際に現在位置Ｑから開始点Ｓまでに要する時間よりも、長い時間になってしまう。このため、実施例３では、離脱点Ｒから現在位置Ｑに至るまでの計測した時間に浪費時間ｔ’を含めないようにし、つまり、退路時の時間の計測に浪費時間ｔ’を含めないようにしている。
【００８０】
以上説明したように、実施例３にかかるナビゲーション装置３００によれば、駐車場内において、車両が同じ位置を通ったか否かを判別し、車両が同じ位置を通ったと判別されたときに、この同じ位置を通ったときから、つぎに同じ位置を検出するまでの時間を計測に入れないようにした。これにより、利用者が空いている駐車位置を探すために、駐車場内を廻ったとしても、同じ位置を通ったときには、最初にその位置を通ったときから、つぎにその位置を通るまでの時間を計測時間から除く。
【００８１】
したがって、車両が駐車場内の駐車位置までに要した実質の時間を計測することができ、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確にすることができる。また、車両の位置を３次元測位によって検出したので、立体駐車場などにおいて、各階で同じ経路を通ったとしても、同じ位置を通ったものとして判別してしまうことなく、同一の階について同じ位置を通った場合にのみ、同一位置として判別することができ、より正確な判別をおこなうことができる。なお、３次元測位については、たとえば、立体駐車場の２階以上に駐車する場合にのみ動作させるようにしてもよい。
【００８２】
また、実施例３は実施例１を前提としたが、実施例２に適用することもできる。つまり、軌跡ａ’を通るのに要した時間に、浪費時間ｔ’を計測に含まないようにするだけでなく、軌跡ａ’の距離についても、計測に含まないようにする。これにより、車両が駐車場の入口から駐車位置までの間の的確な速度を算出することができ、駐車場内の駐車位置から出口までに要する時間を、より正確にすることができる。
【００８３】
なお、実施例１〜３で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施の形態１にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施例１にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施例１にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。
【図６】実施例２にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施例２にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。
【図８】ナビゲーション装置が記録する駐車場内における速度の情報の一例を示す説明図である。
【図９】実施例３にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施例３にかかるナビゲーション装置の経路探索の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８５】
１００  経路探索装置
１１０  検知部
１２０  計測部
１３０  記録部
１４０  経路探索部
１４１  抽出部
１４２  算出部
１４３  特定部
１４４  検出部
１４５  判別部
【図１】
2008180678.tif 000003
【図２】
2008180678.tif 000004
【図３】
2008180678.tif 000005
【図４】
2008180678.tif 000006
【図５】
2008180678.tif 000007
【図６】
2008180678.tif 000008
【図７】
2008180678.tif 000009
【図８】
2008180678.tif 000010
【図９】
2008180678.tif 000011
【図１０】
2008180678.tif 000012