(57)【要約】【課題】  アシストモードでの操作から簡単な操作で自動動作への切り替え入力を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供すること。【解決手段】  車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備え、ドアノブを叩く動作を検出する圧力センサ１７を設け、ドア開閉制御演算部８１は、圧力センサ１７によりドアノブを叩く動作を検出すると、自動的にドアを開閉させる駆動指令値を出力する制御へ切り替えるようにした。【選択図】        図１
2008180013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
を備え、
ドアノブを叩く動作を検出する動作入力検出手段を設け、
前記ドア制御手段は、前記動作入力検出手段によりドアノブを叩く動作を検出すると、自動的にドアを開閉させる駆動指令値を出力する制御へ切り替える、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア制御手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出値のピークを演算するピーク演算手段と、
前記ピーク演算手段のピーク値を一時的に保持するピーク値保持手段と、
ピーク値保持手段で保持したピーク値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア制御手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出値の力積を演算する力積演算手段と、
前記力積演算手段の力積値を一時的に保持する力積値保持手段と、
力積値保持手段で保持した力積値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア制御手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出回数を演算する検出回数演算手段と、
前記検出回数演算手段の所定時間内の回数値を一時的に保持する回数値保持手段と、
回数値保持手段で保持した回数値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項５】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
実ドア速度を検出する手段を設け、
前記ドア制御手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出があると目標ドア速度を出力する目標速度演算手段と、
目標ドア速度と実ドア速度の偏差にゲインを乗じて駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項６】
請求項５に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記目標速度演算手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出値のピークを演算するピーク演算手段と、
前記ピーク演算手段のピーク値を一時的に保持するピーク値保持手段と、
ピーク値保持手段で保持したピーク値に応じた目標速度を出力する手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項７】
請求項５に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記目標速度演算手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出値の力積を演算する力積演算手段と、
前記力積演算手段の力積値を一時的に保持する力積値保持手段と、
力積値保持手段で保持した力積値に応じた目標速度を出力する手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項８】
請求項５に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記目標速度演算手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作の検出回数を演算する検出回数演算手段と、
前記検出回数演算手段の所定時間内の回数値を一時的に保持する回数値保持手段と、
回数値保持手段で保持した回数値に応じた目標速度を出力する手段と、
を備えることを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記動作入力検出手段で検出した値の高周波成分のみを通過させるハイパスフィルタを設けた、ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記ドア制御手段は、
前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く複数回の動作検出があると駆動指令値の出力を許可する駆動許可判定手段を備える、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記駆動許可判定手段は、
駆動指令値の出力許可中に、前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作検出があると、駆動指令値を０にして駆動を禁止する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載のドア開閉アシスト装置において、
前記駆動許可判定手段は、
駆動指令値の出力許可中に、前記動作入力検出手段によるドアノブを叩く動作検出があると、目標速度を０にして駆動を禁止する、
ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、開閉スイッチが操作されると電磁クラッチを接続するとともに電動モータを起動してスライドドアを自動的に開閉させているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）
【特許文献２】特開２００６−２２５１３号公報（第２−１２頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来においては、自動でスライドさせる場合には、スイッチ入力でよいが、開閉する操作力にアシスト力を付与する場合と、自動でスライドさせる場合の両方を備えさせる場合には、どのような入力をした際に自動でスライドさせるかが問題であった。
【０００５】
詳細に説明する。
自動スライドは人や物との接触等を考慮し、低速にならざるを得ないため、操作に面倒なスイッチ入力にすると、アシストモードによる開閉操作に近い時間が、スイッチ入力だけで経過してしまい、利便性を大きく損ねてしまう。
そのため、特にアシストモードから自動スライドモードへの変更の操作入力は問題となっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、アシストモードでの操作から簡単な操作で自動動作への切り替え入力を行うことができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、前記ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、を備え、ドアノブを叩く動作を検出する動作入力検出手段を設け、前記ドア制御手段は、前記動作入力検出手段によりドアノブを叩く動作を検出すると、自動的にドアを開閉させる駆動指令値を出力する制御へ切り替える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明にあっては、アシストモードでの操作から簡単な操作で自動動作への切り替え入力を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１に対応する実施例１と、請求項１，２に対応する実施例２と、請求項１，３に対応する実施例３、請求項１，４に対応する実施例４、請求項１，５に対応する実施例５、請求項５，６に対応する実施例６、請求項５，７に対応する実施例７、請求項５，８に対応する実施例８、請求項１〜９に対応する実施例９、請求項１〜１０に対応する実施例１０、請求項１０，１１に対応する実施例１１、請求項１０，１２に対応する実施例１２に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサ及び圧力センサの説明図である。
【００１１】
実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、位置センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。
【００１２】
駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）
【００１３】
支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置を検出することで、スライドドア６の開閉位置を検出する位置センサ７１を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。
【００１４】
本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。
【００１５】
ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。
【００１６】
つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。
【００１７】
また、実施例１では、図２に示すように、ドアノブの部分を軽く叩く操作入力をすると、これを検知する圧力センサ１７を設けている。
【００１８】
コントローラ８は、トルクセンサ１０、位置センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、位置センサ７１からのドア位置からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。
また、ドア開閉制御演算部８１は、所定の操作入力があると、自動でドアをスライドさせる動作モードになり、ドアを自動制御する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。
【００１９】
図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、駆動指令値演算部８１１を主要な構成としている。
駆動指令値演算部８１１は、圧力センサ１７による叩く力の操作入力に基づき、自動モードへの切り替えと、所定の一定速度でのドア動作を行うよう駆動指令値を出力する。
【００２０】
次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、位置センサ７１で検出するドアの開閉位置、そして、演算で求める実ドア速度により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。
【００２１】
[自動スライドモードへの切り替え作用]
図６は実施例１のドア開閉アシスト装置におけるドアを叩く力、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例１では、圧力センサ１７で検出するドアを叩く力が所定の閾値を超えると、自動スライドモードの操作入力であると判断し（図６(a)参照）、自動スライドモードへ切り替える。
自動スライドモードでは、所定の駆動指令値が出力される（図６(b)参照）。
【００２２】
このように、自動スライドモードへの移行切り替えを、ドアを叩く操作にすると、ドア開閉を行い、アシスト力を得た状態から、すぐに且つ容易な操作で、切り替える入力を行うことができる。
【００２３】
次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。
【００２４】
(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、ドア開閉操作力から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１を備え、ドアノブを叩く動作を検出する圧力センサ１７を設け、ドア開閉制御演算部８１は、圧力センサ１７によりドアノブを叩く動作を検出すると、自動的にドアを開閉させる駆動指令値を出力する制御へ切り替えるため、アシストモードでの操作から簡単な操作で自動動作への切り替え入力を行うことができる。
【実施例２】
【００２５】
実施例２は、ドアノブを叩いた力のピーク値により駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図７は実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部８３のブロック図である。
【００２６】
実施例２の駆動指令値演算部８３は、ゼロ出力部８３１、比較器８３２、演算部８３３、ピーク検出部８３４、メモリ部８３５、駆動指令値演算テーブル８３６を主要な構成にしている。
ゼロ出力部８３１は、比較値０を記憶し、出力する。
比較器８３２は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値が０と同じになったかどうかを比較し、０となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
演算部８３３は、比較器８３２の１演算前の出力を出力する。
ピーク検出部８３４は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値のピーク値を検出し、演算部８３３から０が入力されるとピーク測定を行い、１が入力されるとリセットする。
メモリ部８３５は、比較器８３２から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまりピーク検出部８３４からのピーク値を保存する。
【００２７】
駆動指令値演算テーブル８３６は、ドアを叩く力のピーク値に基づいて駆動指令値を出力する。
図８は実施例２の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
駆動指令値演算テーブル８３６は、図８に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐために検出値が小さい範囲では、駆動指令値を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、検出値に応じて、駆動指令値を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００２８】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩く動作で入力する作用]
図９は実施例２におけるドアノブを叩く力、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例２では、図９に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、検出値が０になった時点で、比較器８３２から１が出力される。すると、メモリ部８３５では、そのピーク値がホールドされ、このピーク値に応じた駆動指令値が駆動指令値演算テーブル８３６によって出力される。そして、その次に演算で、演算部８３３からピーク検出部８３４へ１が入力され、ピーク値演算がリセットされる。
そして次に検出値が０を超える際に、メモリ部８３５へ０が入力されホールドが解除される。
【００２９】
そのため、図９に示すように、ドアを叩く力のピークの強弱に応じた駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも強い力でドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００３０】
効果を説明する。
実施例２のドア開閉アシスト装置は、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(2)駆動指令値演算部８３は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出値のピークを演算するピーク検出部８３４と、ピーク検出部８３４のピーク値を一時的に保持するメモリ部８３５と、メモリ部８３５で保持したピーク値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算テーブル８３６を備えるため、ドアノブを叩く力の大きさにより、スライドドアの動作速度を容易な操作入力で変更することができ、良好な操作性を得ることができる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００３１】
実施例３は、ドアノブを叩いた力の力積により駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図１０は実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部８４のブロック図である。
【００３２】
実施例３の駆動指令値演算部８４は、ゼロ出力部８４１、比較器８４２、演算部８４３、積分器８４４、メモリ部８４５、駆動指令値演算テーブル８４６を主要な構成にしている。
ゼロ出力部８４１は、比較値０を記憶し、出力する。
比較器８４２は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値が０と同じになったかどうかを比較し、０となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
演算部８４３は、比較器８４２の１演算前の出力を出力する。
積分器８４４は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値の積分演算を行い、力積値を検出し、演算部８４３から０が入力されると積分演算を行い、１が入力されるとリセットする。
メモリ部８４５は、比較器８４２から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまり積分器８４４からの力積値を保存する。
【００３３】
駆動指令値演算テーブル８４６は、ドアを叩く力の力積値に基づいて駆動指令値を出力する。
図１１は実施例３の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
駆動指令値演算テーブル８４６は、図１１に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐために検出値が小さい範囲では、駆動指令値を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、検出値に応じて、駆動指令値を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００３４】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩く動作で入力する作用]
図１２は実施例３におけるドアノブを叩く力、力積値、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例３では、図１２に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、検出値が０になった時点で、比較器８４２から１が出力される。すると、メモリ部８４５では、その力積値がホールドされ、この力積値に応じた駆動指令値が駆動指令値演算テーブル８４６によって出力される。そして、その次に演算で、演算部８４３から積分器８４４へ１が入力され、積分演算がリセットされる。
そして次に検出値が０を超える際に、メモリ部８４５へ０が入力されホールドが解除される。
【００３５】
そのため、図１２に示すように、ドアを叩く力の強弱、入力時間に応じた駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも強い力、あるいは弱くても長い時間入力となる叩き方でドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００３６】
効果を説明する。
実施例３のドア開閉アシスト装置は、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)駆動指令値演算部８４は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出値の力積を演算する積分器８４４と、積分器８４４の力積値を一時的に保持するメモリ部８４５と、メモリ部８４５で保持した力積値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算テーブル８４６を備えるため、ドアノブを叩く力の大きさ、加え方によりスライドドアの動作速度を容易な操作入力で変更することができ、良好な操作性を得ることができる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例４】
【００３７】
実施例４はドアノブを叩いた回数により駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図１３は実施例４のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部８５のブロック図である。
【００３８】
実施例４の駆動指令値演算部８５は、回数検出部８５１、タイマ８５２、所定時間出力部８５３、比較器８５４、メモリ部８５５、駆動指令値演算テーブル８５６を主要な構成にしている。
回数検出部８５１は、ドアを叩く力を検出した際に、最初の入力から所定時間内に叩いた回数を検出する。
タイマ８５２は、時間の経過をカウントする。
所定時間出力部８５３は、予め設定した所定時間を出力する。
比較器８５４は、最初の入力からの所定時間が経過したかどうかを比較し、所定時間となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
メモリ部８５５は、比較器８５４から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまり回数検出部８５１からの回数値を保存する。
【００３９】
駆動指令値演算テーブル８５６は、ドアを叩く回数に基づいて駆動指令値を出力する。
図１４は実施例４の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
駆動指令値演算テーブル８５６は、図１４に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐためにドアを叩いた回数値が小さい範囲では、駆動指令値を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、ドアを叩いた回数値に応じて、駆動指令値を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
また、実施例４では、駆動指令値の最大値を５等分している。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００４０】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩く回数動作で入力する作用]
図１５は実施例４におけるドアノブを叩く力、叩く回数、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例４では、図１５に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、最初の入力から所定時間が経過した時点で、比較器８５４から１が出力される。すると、メモリ部８５５では、その叩く回数値がホールドされ、この回数値に応じた駆動指令値が駆動指令値演算テーブル８５６によって出力される。そして、その次に演算で、比較器８５４からタイマ８５２へ１が入力され、時間カウントがリセットされる。
【００４１】
そのため、図１５に示すように、ドアを叩く回数に応じた駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも多い回数、ドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００４２】
効果を説明する。
実施例４のドア開閉アシスト装置は、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(4)駆動指令値演算部８５は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出回数を演算する回数検出部８５１と、回数検出部８５１の所定時間内の回数値を一時的に保持するメモリ部８５５と、メモリ部８５５で保持した回数値に応じた駆動指令値を出力する駆動指令値演算テーブル８５６を備えるため、ドアノブを叩く回数によりスライドドアの動作速度を容易な操作入力で変更することができ、良好な操作性を得ることができる。
また、最大駆動指令値を５等分し、ドアノブを叩く回数で変更することにより、目標とするドア速度に設定することを容易にできる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例５】
【００４３】
実施例５はドアノブを叩いたことを検出すると所定の目標速度を出力し、実速度との差分をとり、所定ゲインをかけることで駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図１６は実施例５のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分のブロック図である。
【００４４】
実施例５におけるドア開閉制御演算部８１は、駆動指令値演算部８６、目標速度演算部１８、実ドア速度検出部１９を主要な構成としている。
駆動指令値演算部８６は、加算器８６１と乗算器８６２を主要な構成としている。
加算器８６１は、目標速度から実ドア速度を減算する。
乗算器８６２は、目標速度から実ドア速度との偏差にゲインを乗じる。
目標速度演算部１８は、ドアノブを叩いた事が検出されると、所定の目標速度を出力する。
実ドア速度検出部１９は、位置センサ７１で検出したドア位置の実値からドア速度の実値を演算する。
【００４５】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩くことで自動動作を行わせる作用]
図１７は実施例５におけるドアノブを叩く力、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例５では、図１７に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、所定閾値を超えることで目標速度演算部１８から目標速度が出力される。
そして、目標速度から実ドア速度との偏差にゲインを乗じた駆動指令値が出力され、ドアの自動的な動作が行われる。
そのため、応答性よく自動的な動作が行われ、図１７に示すように目標速度になるよう速く立ち上がり、より操作感のよいドアの自動的な動作にできる。
【００４６】
効果を説明する。
実施例５のドア開閉アシスト装置は、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(5)実ドア速度を検出する実ドア速度検出部１９を設け、ドア開閉制御演算部８１は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出があると目標ドア速度を出力する目標速度演算部１８と、目標ドア速度と実ドア速度の偏差にゲインを乗じて駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８６を備えるため、ドアノブを叩く操作入力により、目標ドア速度と実ドア速度の偏差にゲインを乗じフィードバック制御を行い、速度の立ち上がりの速い自動スライド動作を行うことができ、良好な操作性を得ることができる。
【実施例６】
【００４７】
実施例６は、ドアノブを叩いた力のピーク値により目標速度を演算し、実速度との差分をとり、所定ゲインをかけることで駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図１８は実施例６のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分のブロック図である。
【００４８】
実施例６におけるドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉制御演算部８６、目標速度演算部２０、実ドア速度検出部１９を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８６、実ドア速度検出部１９は実施例５と同様であるので説明を省略する。
目標速度演算部２０は、ゼロ出力部２０１、比較器２０２、ピーク検出部２０３、演算部２０４、メモリ部２０５、目標速度演算テーブル２０６を主要な構成にしている。
ゼロ出力部２０１は、比較値０を記憶し、出力する。
比較器２０２は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値が０と同じになったかどうかを比較し、０となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
ピーク検出部２０３は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値のピーク値を検出し、演算部２０４から０が入力されるとピーク測定を行い、１が入力されるとリセットする。
演算部２０４は、比較器２０２の１演算前の出力を出力する。
メモリ部２０５は、比較器２０２から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまりピーク検出部２０３からのピーク値を保存する。
【００４９】
目標速度演算テーブル２０６は、ドアを叩く力のピーク値に基づいて目標速度を出力する。
図１９は実施例６の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
目標速度演算テーブル２０６は、図１９に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐために検出値が小さい範囲では、目標速度を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、検出値に応じて、目標速度を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００５０】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩くピーク値で目標速度を入力する作用]
図２０は実施例６のドア開閉アシスト装置の自動動作モードにおけるドアを叩く力、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例６では、図２０に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、検出値が０になった時点で、比較器２０２から１が出力される。すると、メモリ部２０５では、そのピーク値がホールドされ、このピーク値に応じた目標速度が目標速度演算テーブル２０６によって出力される。そして、その次に演算で、演算部２０４からピーク検出部２０３へ１が入力され、ピーク値演算がリセットされる。
そして次に検出値が０を超える際に、メモリ部２０５へ０が入力されホールドが解除される。
【００５１】
そして、このようにして演算された目標速度と実ドア速度との偏差に応じて、駆動指令値演算部８６において、駆動指令値が演算される。
そのため、図２０に示すように、ドアを叩く力のピークの強弱に応じた目標速度が設定され、これに基づき駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも強い力でドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００５２】
効果を説明する。
実施例６のドア開閉アシスト装置は、上記(1),(5)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(6)目標速度演算部２０は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出値のピークを演算するピーク検出部２０３と、ピーク検出部２０３のピーク値を一時的に保持するメモリ部２０５と、メモリ部２０５で保持したピーク値に応じた目標速度を出力する目標速度演算テーブル２０６を備えるため、ドアノブを叩く力の大きさにより、スライド動作速度を変更でき、良好な操作性を得ることができる。
【実施例７】
【００５３】
実施例７は、ドアノブを叩いた力の力積により目標速度を演算し、実速度との差分をとり、所定ゲインをかけることで駆動指令値を演算する例である。
構成を説明する。
図２１は実施例７のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分のブロック図である。
【００５４】
実施例７におけるドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉制御演算部８６、目標速度演算部２１、実ドア速度検出部１９を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８６、実ドア速度検出部１９は実施例５と同様であるので説明を省略する。
目標速度演算部２１は、ゼロ出力部２１１、比較器２１２、演算部２１３、積分器２１４、メモリ部２１５、目標速度演算テーブル２１６を主要な構成にしている。
ゼロ出力部２１１は、比較値０を記憶し、出力する。
比較器２１２は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値が０と同じになったかどうかを比較し、０となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
演算部２１３は、比較器８４２の１演算前の出力を出力する。
積分器２１４は、圧力センサ１７からの叩く力の検出値の積分演算を行い、力積値を検出し、演算部２１３から０が入力されると積分演算を行い、１が入力されるとリセットする。
メモリ部２１５は、比較器２１２から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまり積分器２１４からの力積値を保存する。
【００５５】
目標速度演算テーブル２１６は、ドアを叩く力の力積値に基づいて目標速度を出力する。
図２２は実施例７の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
目標速度演算テーブル２１６は、図２２に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐために検出値が小さい範囲では、目標速度を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、検出値に応じて、目標速度を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００５６】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩く動作で入力する作用]
図２３は実施例７におけるドアを叩く力、力積、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例７では、図２３に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、検出値が０になった時点で、比較器２１２から１が出力される。すると、メモリ部２１５では、その力積値がホールドされ、この力積値に応じた目標速度が目標速度演算テーブル２１６によって出力される。そして、その次に演算で、演算部２１３から積分器２１４へ１が入力され、積分演算がリセットされる。
次に検出値が０を超える際に、メモリ部２１５へ０が入力されホールドが解除される。
そして、このようにして演算された目標速度と実ドア速度との偏差に応じて、駆動指令値演算部８６において、駆動指令値が演算される。
【００５７】
そのため、図２３に示すように、ドアを叩く力の強弱、入力時間に応じた目標速度が設定され、これに基づいて、駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも強い力、あるいは弱くても長い時間入力となる叩き方でドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００５８】
効果を説明する。
実施例７のドア開閉アシスト装置は、上記(1),(5)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(7)目標速度演算部２１は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出値の力積を演算する積分器２１４と、積分器２１４の力積値を一時的に保持するメモリ部２１５と、メモリ部２１５で保持した力積値に応じた目標速度を出力する目標速度演算テーブル２１６を備えるため、ドアノブを叩く力の大きさ、加え方によりスライドドアの動作速度を容易な操作入力で変更することができ、良好な操作性を得ることができる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例８】
【００５９】
実施例８は、ドアノブを叩いた回数により目標速度を演算し、実速度との差分をとり、所定ゲインをかけることで駆動指令値を演算する。
構成を説明する。
図２４は実施例８のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分のブロック図である。
【００６０】
実施例８におけるドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉制御演算部８６、目標速度演算部２２、実ドア速度検出部１９を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８６、実ドア速度検出部１９は実施例５と同様であるので説明を省略する。
目標速度演算部２２は、回数検出部２２１、タイマ２２２、所定時間出力部２２３、比較器２２４、メモリ部２２５、目標速度演算テーブル２２６を主要な構成にしている。
回数検出部２２１は、ドアを叩く力を検出した際に、最初の入力から所定時間内に叩いた回数を検出する。
タイマ２２２は、時間の経過をカウントする。
所定時間出力部２２３は、予め設定した所定時間を出力する。
比較器２２４は、最初の入力からの所定時間が経過したかどうかを比較し、所定時間となったならば１を出力し、それ以外は０が出力される。
メモリ部２２５は、比較器２２４から０が入力されるとホールドを解除し、１が入力されるとホールド、つまり回数検出部２２１からの回数値を保存する。
【００６１】
目標速度演算テーブル２２６は、ドアを叩く回数に基づいて目標速度を出力する。
図２５は実施例８の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
目標速度演算テーブル２２６は、図２５に示すように、センサノイズによる誤動作を防ぐためにドアを叩いた回数値が小さい範囲では、目標速度を０とし、予め設定した電動スライドドア動作速度に基づいて、ドアを叩いた回数値に応じて、目標速度を増加し、所定値で一定の値となるようにしている。
また、実施例８では、目標速度の最大値を５等分している。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００６２】
作用を説明する。
[ドア開閉速度を叩く回数動作で入力する作用]
図２６は実施例８におけるドアを叩く力、力積、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
実施例８では、図２６に示すように、ドアノブを叩く動作を行うと、その叩く力を圧力センサ１７で検出し、最初の入力から所定時間が経過した時点で、比較器２２４から１が出力される。すると、メモリ部２２５では、その叩く回数値がホールドされ、この回数値に応じた目標速度が目標速度演算テーブル２２６によって出力される。そして、その次に演算で、比較器２２４からタイマ２２２へ１が入力され、時間カウントがリセットされる。
【００６３】
そして、このようにして演算された目標速度と実ドア速度との偏差に応じて、駆動指令値演算部８６において、駆動指令値が演算される。
そのため、図２６に示すように、ドアを叩く回数に応じた目標速度が出力され、これに基づいて駆動指令値が出力される。よって、電動スライドドアの動作中に速度が遅いと感じた場合に、それまでよりも多い回数、ドアノブを叩くことにより、ドア開閉速度を速くすることができる。
【００６４】
効果を説明する。
実施例８のドア開閉アシスト装置は、上記(1),(5)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(8)目標速度演算部２２は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作の検出回数を演算する回数検出部２２１と、回数検出部２２１の所定時間内の回数値を一時的に保持するメモリ部２２５と、メモリ部２２５で保持した回数値に応じた目標速度を出力する目標速度演算テーブル２２６を備えるため、ドアノブを叩く回数によりスライドドアの目標速度を容易な操作入力で変更することができ、良好な操作性を得ることができる。
また、最大目標速度を５等分し、ドアノブを叩く回数で変更することにより、目標とするドア速度に設定することを容易にできる。
その他作用効果は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【実施例９】
【００６５】
実施例９は、ドアノブを叩いた力は、ハイパスフィルタを通した後の信号を用いるようにした例である。
構成を説明する。
図２７は実施例９のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分の一部ブロック図である。
実施例９では、圧力センサ１７からの入力をハイパスフィルタ２３に通すようにしている。
ハイパスフィルタ２３は、入力値の高周波成分を通過させ、中低周波数成分をカットする。
その後の制御構成は、実施例１〜実施例８のいずれの構成であってもよい。
【００６６】
作用を説明する。
[確実にドアノブを叩く操作入力を検出する作用]
図２８は実施例９のドア開閉アシスト装置におけるドアを叩く力のタイムチャートである。
実施例９では、図２８に示すように、ドアを自動開閉する動作をさせる条件を、ドアノブを叩くことにより確実に限定する。つまり、図２８右側に示すように、ゆっくりドアノブに触った場合の信号をハイパスフィルタ２３によって抑える。よって明確にドアノブを叩く操作入力を検出することができ、容易な操作で確実に自動的なスライドドア動作を行わせることができる。
【００６７】
効果を説明する。
実施例９のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)〜(8)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(9)圧力センサ１７で検出した値の高周波成分のみを通過させるハイパスフィルタ２３を設けたため、自動的なスライドドア動作開始を確実にドアノブを叩く動作に限定することができ、誤動作を防ぐことができる。
その他作用効果は、実施例１〜実施例８と同様であるので説明を省略する。
【実施例１０】
【００６８】
実施例１０は、ドアノブを所定時間内に数回叩くと駆動指令値の出力を許可する例である。
図２９は実施例１０のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分の一部ブロック図である。
実施例１０におけるドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分は、ハイパスフィルタ２３、動作許可判定部２４、駆動指令値演算部８１１で構成される。
動作許可判定部２４は、ドアノブを所定時間内に、数回叩くことにより動作許可を出力する。
なお、ハイパスフィルタ２３は実施例９に、駆動指令値演算部８１１は実施例１と同様であるので、説明を省略する。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００６９】
作用を説明する。
[ドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理]
図３０に示すのは、実施例１０におけるドア開閉制御演算部８１の動作許可判定部２４で実行されるドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
【００７０】
ステップＳ１では、ハイパスフィルタ２３を通過した圧力センサ１７の検出値が所定値を超えたかどうかを判断し、超えたならばステップＳ２へ進み、超えないならばステップＳ１８へ進む。
【００７１】
ステップＳ２では、検出値の立ち上がり、立下りを検出したかどうかを判断し、検出したならばステップＳ３へ進み、検出しないならばステップＳ１２へ進む。
【００７２】
ステップＳ３では、タイマをリセットする。
【００７３】
ステップＳ４では、タイマのカウント時間が第１所定時間を超えたかどうかを判断し、超えたならばステップＳ５へ進み、超えないならばステップＳ１３へ進む。
【００７４】
ステップＳ５では、タイマフラグをオンにする。
【００７５】
ステップＳ６では、一周期前のタイマフラグがオンであるかどうかを判断し、オンであるならばステップＳ７へ進み、オフであるならばステップＳ１４へ進む。
【００７６】
ステップＳ７では、第１フラグをオンにする。
【００７７】
ステップＳ８では、第２タイマをリセットし、第２フラグをオンにする。
【００７８】
ステップＳ９では、第２タイマをカウントアップする。
【００７９】
ステップＳ１０では、第２タイマが第２所定時間を超えているかどうかを判断し、超えているならばステップＳ１１へ進み、超えていないならばステップＳ１５へ進む。
【００８０】
ステップＳ１１では、第２タイマをリセットし、第２フラグをオフ、許可フラグをオフにし、自動のドア動作を禁止する。
【００８１】
ステップＳ１２では、タイマをカウントアップする。
【００８２】
ステップＳ１３では、タイマフラグをオフにする。
【００８３】
ステップＳ１４では、第１フラグをオフにする。
【００８４】
ステップＳ１５では、一周期前の第２フラグがオンで且つ第１フラグがオンかどうかを判断し、条件成立ならばステップＳ１６へ進み、不成立ならばステップＳ１７へ進む。
【００８５】
ステップＳ１６では、許可フラグをオンにし、自動のドア動作を許可する。
【００８６】
ステップＳ１７では、許可フラグをオフにし、自動のドア動作を禁止する。
【００８７】
ステップＳ１８では、タイマをカウントアップする。
【００８８】
ステップＳ１９では、第２フラグがオンかどうかを判断し、オンならばステップＳ２０へ進み、オフならばステップＳ２１へ進む。
【００８９】
ステップＳ２０では、第２タイマのカウントをアップする。
【００９０】
ステップＳ２１では、許可フラグがオンかどうかを判断し、オンならばステップＳ２２へ進み、オフならばステップＳ２３へ進む。
【００９１】
ステップＳ２２では、許可フラグをオンにし、自動のドア動作を許可する。
【００９２】
ステップＳ２３では、許可フラグをオフにし、自動のドア動作を禁止する。
【００９３】
[ドアノブを数回叩くことにより自動動作を許可する作用]
図３１は実施例１０におけるドアノブを叩く力、ドア位置、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。図３２は実施例１０におけるタイマ、タイマフラグ、第１フラグ、第２タイマ、第２フラグ、許可フラグのタイムチャートである。
実施例１０では、圧力センサ１７の入力をハイパスフィルタ２３に通過させた信号が得られると（図３１(a)参照）、第１のタイマを起動させる（ステップＳ２→Ｓ３、図３２(a)参照）。そして、第１のタイマが所定時間を経過した際（ステップＳ４→Ｓ５、図３２(a)参照）、タイマフラグをオンにする（ステップＳ５、図３２(b)参照）。
【００９４】
そして、第２タイマをカウントアップする（ステップＳ９、図３２(d)参照）。
そして、第２タイマが所定時間内に、２回目の所定値を超える検出値があると、第１フラグをオンにし（ステップＳ７、図３２(c)参照）、第２フラグをオンにする（ステップＳ８、図３２(e)参照）。
これにより、ステップＳ１５で条件成立となり、駆動許可となる。
また、その後は、第２フラグと許可フラグがオン（ステップＳ１９、Ｓ２１）であることにより駆動許可が維持される（図３２(e),(f)参照）。
つまり、図３１(a)〜(c)に示すように、所定値を超えるドアノブを叩く操作入力があると、駆動許可がされて、駆動指令値が出力されるのである。
これにより、不意にドアノブを叩くことがあっても自動的にドアが開閉動作を開始してしまう誤動作の発生を防止することができる。
【００９５】
効果を説明する。
実施例１０のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)〜(9)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(10)ドア開閉制御演算部８１は、圧力センサ１７によるドアノブを叩く複数回の動作検出があると駆動指令値の出力を許可する動作許可判定部２４を備えるため、誤動作の発生を防止することができる。
【実施例１１】
【００９６】
実施例１１は駆動指令値出力中にドアノブを１回叩くと、駆動指令値の出力を禁止する例である。
構成を説明する。
実施例１１における構成は、図２９に示す実施例１０における構成と同様であるので、説明を省略する。
【００９７】
作用を説明する。
[ドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理及び動作中に動作禁止にする処理]
図３３は、実施例１１におけるドア開閉制御演算部８１の動作許可判定部２４で実行されるドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理、及び動作中のドアノブを叩く操作で動作禁止にする処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。
なお、図３０のフローチャートと同様の処理であるステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００９８】
ステップＳ３１では、許可フラグがオンかどうかを判断し、オンならばステップＳ３２へ進み、オフならばステップＳ８へ進む。
【００９９】
ステップＳ３２では、許可フラグをオフにし、動作を禁止する。実施例１１では、駆動禁止の場合には、駆動指令値を０にする。
【０１００】
[動作中に叩く操作入力で駆動指令値を０にする作用]
実施例１１では、所定時間内の動作で、駆動許可を行い、自動的なドア動作を許可する。
そして、その自動的なドア動作中に、さらにドアノブを叩く操作入力があると（ステップＳ１〜Ｓ３１）、駆動指令値を０にする動作禁止の処理を行う。
駆動指令値が０になることにより、ドア動作は停止する。
そのため、任意のドア位置で、ドアノブを叩くという容易な操作により、ドア開閉移動を止めることができ、操作の意図する動作に留めることが可能となる。よって、より操作者の意思通りの動作を行うドア開閉アシスト装置となる。
【０１０１】
効果を説明する。
実施例１１のドア開閉アシスト装置は、上記(10)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(11)動作許可判定部２４は、駆動指令値の出力許可中に、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作検出があると、駆動指令値を０にして駆動を禁止するため、任意のドア位置で、ドアノブを叩くという容易な操作により、ドア開閉移動を止めることができ、止めることに関しても良好な操作感を得ることができる。
【実施例１２】
【０１０２】
実施例１２は、駆動指令値出力中にドアノブを１回叩くと、駆動指令値の出力を禁止する例である。
構成を説明する。
実施例１２における構成は、図２９に示す実施例１０における構成と同様であるので、説明を省略する。
【０１０３】
作用を説明する。
[ドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理及び動作中に動作禁止にする処理]
実施例１２におけるドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理及び動作中に動作禁止にする処理の流れは、図３３に示す実施例１１の処理と同様であるので、説明を省略する。
実施例１２では、ステップＳ３２における駆動禁止の場合には、目標速度を０にする。
【０１０４】
[動作中に叩く操作入力で目標速度を０にする作用]
実施例１２では、所定時間内の動作で、駆動許可を行い、自動的なドア動作を許可する。
そして、その自動的なドア動作中に、さらにドアノブを叩く操作入力があると（ステップＳ１〜Ｓ３１）、目標速度を０にする動作禁止の処理を行う。
目標速度が０になることにより、駆動指令値が制御され、ドア動作は停止する。この制御では、目標速度を０にすることにより、駆動指令値が遅れて追従する制御となるため、急激なドア停止とならず、スムーズにドア動作が停止する。
そのため、任意のドア位置で、ドアノブを叩くという容易な操作により、ドア開閉移動をスムーズに止めることができ、操作の意図する動作に留めることが可能となる。よって、より操作者の意思通りの動作を行うドア開閉アシスト装置となる。
【０１０５】
効果を説明する。
実施例１２のドア開閉アシスト装置は、上記(10)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(12)動作許可判定部２４は、駆動指令値の出力許可中に、圧力センサ１７によるドアノブを叩く動作検出があると、目標速度を０にして駆動を禁止するため、任意のドア位置で、ドアノブを叩くという容易な操作により、ドア開閉移動をスムーズに止めることができ、止めることに関しても良好な操作感を得ることができる。
【０１０６】
以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例１２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１０７】
理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
位置センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例では、ドア位置をセンサで検出し、演算でドア速度の実値を得るようにしたが、ドア速度をセンサで検出するようにしてもよい。
ドア速度を検出する場合には、そのまま実値として使用するようにし、ドア加速度の場合には、積分によりドア速度の実値を求めるようにすればよい。
【０１０８】
ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。
【図２】実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。
【図３】実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサ及び圧力センサの説明図である。
【図４】ドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。
【図５】実施例１のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分のブロック図である。
【図６】実施例１のドア開閉アシスト装置におけるドアを叩く力、駆動指令値のタイムチャートである。
【図７】実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部のブロック図である。
【図８】実施例２の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
【図９】実施例２におけるドアノブを叩く力、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１０】実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部のブロック図である。
【図１１】実施例３の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
【図１２】実施例３におけるドアノブを叩く力、力積値、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１３】実施例４のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分である駆動指令値演算部のブロック図である。
【図１４】実施例４の駆動指令値演算テーブルの説明グラフ図である。
【図１５】実施例４におけるドアノブを叩く力、叩く回数、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１６】実施例５のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分のブロック図である。
【図１７】実施例５におけるドアノブを叩く力、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図１８】実施例６のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分のブロック図である。
【図１９】実施例６の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
【図２０】実施例６のドア開閉アシスト装置の自動動作モードにおけるドアを叩く力、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図２１】実施例７のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分のブロック図である。
【図２２】実施例７の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
【図２３】実施例７におけるドアを叩く力、力積、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図２４】実施例８のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分のブロック図である。
【図２５】実施例８の目標速度演算テーブルの説明グラフ図である。
【図２６】実施例８におけるドアを叩く力、力積、速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図２７】実施例９のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１の自動スライドモード部分の一部ブロック図である。
【図２８】実施例９のドア開閉アシスト装置におけるドアを叩く力のタイムチャートである。
【図２９】実施例１０のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部の自動スライドモード部分の一部ブロック図である。
【図３０】実施例１０におけるドア開閉制御演算部の動作許可判定部で実行されるドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図３１】実施例１０におけるドアノブを叩く力、ドア位置、ドア速度、駆動指令値のタイムチャートである。
【図３２】実施例１０におけるタイマ、タイマフラグ、第１フラグ、第２タイマ、第２フラグ、許可フラグのタイムチャートである。
【図３３】実施例１１におけるドア開閉制御演算部の動作許可判定部で実行されるドアノブを叩く操作で動作許可を行う処理、及び動作中のドアノブを叩く操作で動作禁止にする処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１１】
１  モータ
２ａ  （減速機構の）ギア
２ｂ  （減速機構の）ギア
２ｃ  （減速機構の）ギア
２ｄ  （減速機構の）ギア
２ｅ  （減速機構の）ギア
３  駆動プーリ
４ａ，４ｂ  ガイドプーリ
５  駆動アーム
６  スライドドア
７  支持部材
７１  位置センサ
８  コントローラ
８１  ドア開閉制御演算部
８２  モータ駆動制御部
９  ベルト
１０  トルクセンサ
１１  基板
１２  ブラシ
１３  ドアノブ
１４  バネ
１５  装置設置位置
１６  クラッチ
１７  圧力センサ
１８  目標速度演算部
１９  実ドア速度検出部
２０  目標速度演算部
２０１  ゼロ出力部
２０２  比較器
２０３  ピーク検出部
２０４  演算部
２０５  メモリ部
２０６  目標速度演算テーブル
２１  目標速度演算部
２１１  ゼロ出力部
２１２  比較器
２１３  演算部
２１４  積分器
２１５  メモリ部
２１６  目標速度演算テーブル
２２  目標速度演算部
２２１  回数検出部
２２２  タイマ
２２３  所定時間出力部
２２４  比較器
２２５  メモリ部
２２６  目標速度演算テーブル
２３  ハイパスフィルタ
２４  動作許可判定部
８１  ドア開閉制御演算部
８１１  駆動指令値演算部
８２  モータ駆動制御部
８３  駆動指令値演算部
８３１  ゼロ出力部
８３２  比較器
８３３  演算部
８３４  ピーク検出部
８３５  メモリ部
８３６  駆動指令値演算テーブル
８４  駆動指令値演算部
８４１  ゼロ出力部
８４２  比較器
８４３  演算部
８４４  積分器
８４５  メモリ部
８４６  駆動指令値演算テーブル
８５  駆動指令値演算部
８５１  回数検出部
８５２  タイマ
８５３  所定時間出力部
８５４  比較器
８５５  メモリ部
８５６  駆動指令値演算テーブル
８６  駆動指令値演算部
８６１  加算器
８６２  乗算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
2008180013.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008180013.tif 000007
【図６】
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【図７】
2008180013.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2008180013.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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