(57)【要約】【課題】蓋付きの試料容器に対する分注を効率よく行うことができ、蓋に付着した試料が別の試料に混入することを防止できる分注装置を提供することを目的する。【解決手段】試料容器８に対して相対的に移動して試料容器８に試料を吐出する分注ヘッド４に蓋捕捉部３２を備える。蓋捕捉３２は分注ヘッド４に対して揺動自在なアーム３８とアーム３８の下端部に設けられた吸着パッド３９を有して成り、蓋捕捉部揺動シリンダ２４によってアーム３８を揺動させて、吸着パッド３９に吸着して捕捉した蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
着脱自在な蓋を備えた試料容器に蓋を取り外した状態で試料を分注する分注装置であって、
試料容器に対して相対的に移動して試料容器に試料を吐出する分注ヘッドと、分注ヘッドに設けられて蓋を捕捉する蓋捕捉部と、蓋捕捉部を駆動して蓋捕捉部により捕捉された蓋を分注ヘッドの側方に移動させる蓋捕捉部駆動手段とを備えたことを特徴とする分注装置。
【請求項２】
蓋捕捉部は分注ヘッドに対して揺動自在なアームを有して成り、蓋捕捉部駆動手段はアームを分注ヘッドに対して揺動させて蓋捕捉部によって捕捉された蓋を分注ヘッドの側方に移動させることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
アームは蓋捕捉部駆動手段に駆動されて分注ヘッドに対して揺動するとき、捕捉した蓋を分注ヘッドに近づけるように動作することを特徴とする請求項２に記載の分注装置。
【請求項４】
蓋捕捉部はアームの下端に設けられた吸着部により蓋を吸着して捕捉することを特徴とする請求項２又は３に記載の分注装置。
【請求項５】
アームは分注ヘッドの両側部に一対設けられており、これら一対のアームの下端部を開閉させて試料容器を挟持させるアーム開閉手段を備えたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の分注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、創薬スクリーニング分野、バイオテクノロジー、医学分野等で試料の分注に用いられる分注装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物質の生化学反応等の試験を系統的に行う装置として、複数のウェルが格子状に配列されたマイクロタイタープレート等の試料容器に試薬や薬液等の試料を分注する分注装置が知られている。分注装置には移動自在な移動ステージに試料吐出用の複数のノズルを備えた分注ヘッドが備えられており、分注ヘッドは試料容器の上方に移動して試料容器に試料を吐出する。
【０００３】
試料容器にはウェル内にごみや埃などが混入しないようにするため、着脱式の蓋が設けられることがある。このような蓋付きの試料容器に分注を行うときには、分注を始める前に試料容器から蓋を取り外す必要があり、このため分注ヘッドとは別個に設けられた移動ステージに蓋の着脱を行うための蓋着脱装置を取り付けたものが知られている。
【特許文献１】特開２００５−３００２００号公報
【特許文献２】特開平９−２８１１１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のように分注ヘッドとは別に蓋着脱装置を設けたものでは、分注ヘッドと蓋着脱装置は互いに干渉しないように移動させる必要があるため、分注ヘッドの動作と蓋着脱装置の動作とが複雑に入り乱れてしまい、効率が悪いという問題点があった。また、蓋着脱装置が試料容器から取り外した蓋は必ずしも元の試料容器に戻されるとは限らないので、蓋に付着した試料が別の試料に混入してしまうおそれもあった。
【０００５】
そこで本発明は、蓋付きの試料容器に対する分注を効率よく行うことができ、蓋に付着した試料が別の試料に混入することを防止できる分注装置を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の分注装置は、着脱自在な蓋を備えた試料容器に蓋を取り外した状態で試料を分注する分注装置であって、試料容器に対して相対的に移動して試料容器に試料を吐出する分注ヘッドと、分注ヘッドに設けられて蓋を捕捉する蓋捕捉部と、蓋捕捉部を駆動して蓋捕捉部により捕捉された蓋を分注ヘッドの側方に移動させる蓋捕捉部駆動手段とを備えた。
【０００７】
請求項２に記載の分注装置は、請求項１に記載の分注装置において、蓋捕捉部は分注ヘッドに対して揺動自在なアームを有して成り、蓋捕捉部駆動手段はアームを分注ヘッドに対して揺動させて蓋捕捉部によって捕捉された蓋を分注ヘッドの側方に移動させる。
【０００８】
請求項３に記載の分注装置は、請求項２に記載の分注装置において、アームは蓋捕捉部駆動手段に駆動されて分注ヘッドに対して揺動するとき、捕捉した蓋を分注ヘッドに近づけるように動作する。
【０００９】
請求項４に記載の分注装置は、請求項２又は３に記載の分注装置において、蓋捕捉部はアームの下端に設けられた吸着部により蓋を吸着して捕捉する。
【００１０】
請求項５に記載の分注装置は、請求項２乃至４のいずれかに記載の分注装置において、アームは分注ヘッドの両側部に一対設けられており、これら一対のアームの下端部を開閉させて試料容器を挟持させるアーム開閉手段を備えた。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の分注装置では、分注ヘッドにより試料容器に試料を分注している間、分注前に蓋捕捉部によって捕捉した蓋を分注ヘッドの側方に移動（退去）させておくことができるので、分注前の蓋の取り外しから分注、そして分注後の蓋の戻しまでの一連の動作をスムーズに行うことができ、蓋付きの試料容器に対する分注を短時間に効率よく行うことができる。また、分注前に試料容器から取り外した蓋は分注後には必ず元の試料容器に戻されるので、蓋に付着した試料容器内の試料が別の試料に混入することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における分注装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における試料容器及び蓋の斜視図、図３は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図、図４は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの側面図、図５は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの制御系を示すブロック図、図６は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図、図７及び図８は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの側面図、図９及び図１０は本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図である。
【００１３】
図１において、分注装置１は箱型中空のカバー部材２と、カバー部材２内に設けられたテーブル３と、テーブル３の上方を移動自在な移動ステージ（図示せず）に取り付けられた分注ヘッド４とを備えている。分注ヘッド４には試料吐出用の複数のノズル５が下方に延びており、各ノズル５には円錐形状の中空部材であるティップ６が装着されている。
【００１４】
テーブル３の上面には複数の作業ステージ７が設けられている。作業ステージ７としては、分注ヘッド４から試薬や薬液等の試料が分注される試料容器（例えばマイクロタイタープレート）８を載置するための試料容器載置ステージ、ノズル或いはティップ６の先端を洗浄する洗浄ステージ１０、リザーバ１１等で供給される試料や試薬などを冷却する冷却ステージ、容器に入った液体を攪拌する攪拌ステージなどがある。これらの作業ステージ７は分注作業に応じたものが選択されてテーブル３に載置されている。
【００１５】
カバー部材２の前面には分注装置１の外部からテーブル３にアクセスするためのアクセス開口１２が設けられており、アクセス開口１２はカバー部材２を上下に移動するシャッター部材１３によって開閉自在になっている。アクセス開口１２の下縁部分には作業ステージ７に繋がる電線や配管等をはじめとする複数のケーブル類のコネクタ１４が同一方向を向くように一箇所にまとめられている。
【００１６】
図２において、試料容器８には複数のウェル８ａが格子状に配列されており、これらウェル８ａの上方を覆うように蓋９が着脱自在に設けられている。分注ヘッド４のノズル５はこれらのウェル８ａの配列に対応するように２次元に配列されている。
【００１７】
図３及び図４において、分注ヘッド４の前面（図３の紙面の手前側）の上部には断面Ｌ字状の金具２１が取り付けられており、この金具２１の水平部２１ａの上面には蓋捕捉部揺動シリンダ２４の本体部２２の下端部が固設されている。この本体部２２にはロッド部材２３が挿設されており、ロッド部材２３は金具２１の水平部２１ａを貫通して下方へ突出している。本体部２２とロッド部材２３は蓋捕捉部揺動シリンダ２４を構成している。
【００１８】
ロッド部材２３の下端部にはブロック部材２５が取り付けられており、このブロック部
材２５には分注ヘッド４の前後方向に延びた長穴溝２５ａが分注ヘッド４の左右方向に貫通して設けられている。
【００１９】
分注ヘッド４の左右両側部にはそれぞれカムプレート２６が取り付けられており、各カムプレート２６には弧状のカム溝２７が形成されている。各カムプレート２６には分注ヘッド４の左右外方に突出した枢支ピン２８が設けられており、各枢支ピン２８には揺動プレート２９が分注ヘッド４の前後面内（図４の紙面と平行な面内）に揺動自在に取り付けられている。
【００２０】
各揺動プレート２９には分注ヘッド４の前上方に向かって斜めに延びたレバー部材の下端部が固設されており、各レバー部材３０の上端部はブロック部材２５の長穴溝２５ａ内を分注ヘッド４の左右方向に水平に延びた水平部材３１の両端部に枢支されている。このため、蓋捕捉部揺動シリンダ２４が作動してロッド部材２３が本体部２２に対して上下方向に移動し、これによりブロック部材２５が昇降すると、左右のレバー部材３０はその上端部同士を連結する水平部材３１を長穴溝２５ａ内で移動させつつ、一対の揺動プレート２９を枢支ピン２８まわりに揺動させる。
【００２１】
各揺動プレート２９には蓋捕捉部３２が設けられている。各蓋捕捉部３２は、揺動プレート２９から下方に延びて設けられた２本の平行なガイド部材３３、これら２本のレール部材３１の下端部を連結する連結部材３４、レール部材３１に沿ってスライドするスライドプレート３５、スライドプレート３５の外面に設けられた支軸支持部３６によって両端が支持されたアーム支軸３７、アーム支軸３７によって中間部が支持され、分注ヘッド４の上下方向に延びて分注ヘッド４の左右方向に揺動自在なアーム３８及びアーム３８の下端部に設けられた吸着パッド（吸着部）３９を有している。
【００２２】
図３において、スライドプレート３５から内方（分注ヘッド４の中心側）へ突出して延びた第１ばね係止部４１と連結部材３４から内方へ突出して延びた第２ばね係止部４２との間にはスライドプレート付勢ばね４３が掛け渡されている。このため、各スライドプレート３５はスライドプレート付勢ばね４３に付勢されて連結部材３４側へ移動しようとするが、各スライドプレート３５から内方へ突出して延びたカムフォロア４４がカム溝２７内に位置しているため、スライドプレート３５はそのカムフォロア４４をカム溝２７の内周縁に常時当接させた状態を保持する。
【００２３】
各アーム３８のアーム支軸３７よりも上側の部分とスライドプレート３５の間にはアーム付勢ばね４５が掛け渡されており、このアーム付勢ばね４５により、各アーム３８はその下端部が外方に移動する方向（両アーム３８の下端部同士の間隔が広がる方向）に常時付勢されている。
【００２４】
各スライドプレート３５にはアーム開閉シリンダ４６がそのピストン４６ａを外方に向けて設けられている。各アーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａはアーム３８の上端部に当接しており、アーム開閉シリンダ４６がピストン４６ａを分注ヘッド４の外方に突出させていくと、アーム３８はアーム付勢ばね４５の付勢力に抗して揺動し、下端部を内側（分注ヘッド４の中心側）に移動させる。
【００２５】
図３において、アーム３８はアーム支軸３７よりも下方の部分が内方に屈曲しており、下端部にはエンドキャップ４７が取り付けられている。各エンドキャップ４７には内方に突出した突起４７ａが設けられており、その下面には前述の吸着パッド３９が吸着面を下に向けた状態で、分注ヘッド４の前後方向に複数個並んで設けられている（図４も参照）。
【００２６】
図３において、アーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａの外方への突出量が最小であるときの両エンドキャップ４７の突起４７ａの先端部同士の間隔Ｗｍａｘは試料容器８の幅Ｗ０よりも大きく（この状態をアーム３８が開いた状態とする）、アーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａの外方への突出量が最大であるときの左右の吸着パッド３９同士の間隔Ｗｍｉｎは試料容器８の幅Ｗ０よりも小さい（この状態をアーム３８が閉じた状態とする）。なお、図３において、両エンドキャップ４７の間隔が最も広く描かれたアーム３８はピストン４６ａの突出量が最小のときの状態を示すもの（図９も同じ）であり、両エンドキャップ４７の間隔が最も狭く描かれたアーム３８はピストン４６ａの突出量が最大のときの状態を示すもの（図６も同じ）である。
【００２７】
各アーム３８は中空のパイプ状に形成されており、その内部はエンドキャップ４７から吸着パッド３９に繋がる真空管路になっている。各アーム３８の上端部には真空ホース接続部４８を介して真空ホース４９が接続されており、真空ホース４９は真空源５１（図５）に接続されている。真空源５１と真空ホース４９の間には吸着オンオフバルブ５２が介装されており、この分注装置１に備えられた制御装置５３から吸着オンオフバルブ５２を作動させることにより、吸着パッド３９の下面の吸着面に真空吸着力を発生させたり（吸着オン）、発生させた真空吸着力を解除したり（吸着オフ）することができる。
【００２８】
この分注装置１において、蓋捕捉部揺動シリンダ２４はその伸縮動作によって左右の蓋捕捉部３２を分注ヘッド４の前後面内で揺動させる。蓋捕捉部揺動シリンダ２４と空圧源５４（図５）を繋ぐ図示しない空圧路にはアーム揺動バルブ５５が介装されており、制御装置５３からアーム揺動バルブ５５のスプールを作動させ、空圧源５４から蓋捕捉部揺動シリンダ２４に供給されるエアの通路を切り替えることによって、蓋捕捉部揺動シリンダ２４の伸縮動作を行わせることができる。
【００２９】
また、この分注装置１において、アーム開閉シリンダ４６は、ピストン４６ａの突没動作によってアーム３８を分注ヘッド４の左右面内で揺動させる。アーム開閉シリンダ４６と空圧源５４とを繋ぐ図示しない空圧路にはアーム開閉バルブ５６が介装されており、制御装置５３からアーム開閉バルブ５６のスプールを作動させ、空圧源５４からアーム開閉シリンダ４６に供給されるエアの通路を切り替えることによって、アーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａの突没動作を行わせることができる（図５）。
【００３０】
このような構成の分注装置１では、分注ヘッド４によって試料容器８に試料を分注する前に蓋捕捉部３２によって試料容器８から蓋９を取り外し、分注を行っている間には、その取り外した蓋９を分注ヘッド４の側方（後方）へ移動させておくことができる。そして、分注ヘッド４による分注が終了したら、蓋９を元の試料容器８に戻して試料容器８内に埃やごみ等が入らないようにすることができる。以下、図６、図７及び図８を用いて試料容器８から蓋９を取り外して分注ヘッド４の側方へ移動させるときの蓋捕捉部３２の動作と、分注ヘッド４の側方へ移動させた蓋９を元の試料容器８に戻すときの蓋捕捉部３２の動作を説明する。
【００３１】
分注ヘッド４による試料容器８への試料の分注を行うには、先ず、分注ヘッド４を上面に蓋９付きの（蓋９が上面に載置された）試料容器８の直上に移動させる。そして、制御装置５３からアーム開閉バルブ５６の作動制御を行ってアーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａの突出量を最大にし、両アーム３８を閉じた状態にしたうえで分注ヘッド４を下降させ、両アーム３８の下端の吸着パッド３９を蓋９の上面に押し付ける。そして、制御装置５３から吸着オンオフバルブ５２の作動制御を行い、吸着パッド３９の吸着面に真空吸着力を発生させて蓋９を吸着させる。これにより蓋９は蓋捕捉部３２に捕捉された状態となるので、続いて分注ヘッド４を上昇させれば、蓋９を試料容器８から取り外すことができる（図６）。
【００３２】
蓋９を試料容器８から取り外したら、制御装置５３からアーム揺動バルブ５５の作動制御を行って蓋捕捉部揺動シリンダ２４を伸長させ、水平部材３１及びレバー部材３０を介して揺動プレート２９を枢支ピン２８まわりに上方に揺動させる。これにより左右のアーム３８は下方に垂下した初期姿勢（このときカムフォロア４４は枢支ピン２８の直下にある。図４参照）から水平姿勢になるまで枢支ピン２８まわりに揺動する（図７及び図８）。これにより蓋捕捉部３２に捕捉された蓋９は、分注ヘッド４の側方（後方）に移動する。
【００３３】
また、このように左右のアーム３８が垂下した初期姿勢から水平姿勢になるまでの間に、各アーム３８を支持するスライドプレート３５はそのカムフォロア４４をカム溝２７の内周縁に沿わせながらガイド部材３３上をスライドするが、枢支ピン２８からカム溝２７の内周縁までの距離は、アーム３８が垂下した姿勢からの揺動角が大きくなるに従って徐々に短くなるようになっているので、アーム３８が初期姿勢から水平姿勢に近づくに従って、スライドプレート３５は捕捉した蓋９を分注ヘッド４に近づけるようにガイド部材３３上をスライド移動する。
【００３４】
このようにして蓋捕捉部３２によって捕捉した蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させると、蓋９は試料の吐出口であるティップ６の下端部から退去した状態となるので、分注ヘッド４による試料容器８（各ウェル８ａ内）への試料の分注ができるようになる。そして、このように蓋９を分注ヘッド４の側方に退去させた状態を保持したまま、分注ヘッド４による試料容器８内への試料の分注を行う。
【００３５】
分注ヘッド４による試料容器８への分注が終了したら、蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させたときとは逆の手順によって蓋９を元の試料容器８へ戻す。これには制御装置５３からアーム揺動バルブ５５の作動制御を行って蓋捕捉部揺動シリンダ２４を収縮させ、水平部材３１及びレバー部材３０を介して揺動プレート２９を枢支ピン２８まわりに下方に揺動させる。これにより左右のアーム３８は水平の姿勢から下方に垂下する姿勢になるまで枢支ピン２８まわりに揺動する。これにより蓋捕捉部３２に捕捉された蓋９は分注ヘッド４の側方からティップ６の下方へ移動するので、続いて分注ヘッド４を下降させて蓋９を試料容器８に被せ、制御装置５３から吸着オンオフバルブ５２の作動制御を行って吸着パッド３９による蓋９の真空吸着を解除すれば、蓋９を元の試料容器８に戻すことができる。このように、本実施の形態における分注装置１では、分注前の蓋９の取り外しから分注、そして分注後の蓋９の戻しまでの一連の動作をスムーズに行うことができる。
【００３６】
また、この分注装置１では、左右のアーム３８の開閉動作（分注ヘッド４の左右方向への揺動動作）によって、試料容器８を挟持して所望の場所へ搬送することができる。ここでは、試料容器８は必ずしも蓋９付きである必要はない。
【００３７】
これには先ず、分注ヘッド４を試料容器８の直上に移動させる。そして、制御装置５３からアーム開閉バルブ５６の作動制御を行ってアーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａの突出量を最小にし、両アーム３８を開いた状態にする。そして分注ヘッド４を下降させ、両アーム３８の下端に取り付けられたエンドキャップ４７の突起４７ａを試料容器８の下方に位置させる（図９）。そして、制御装置５３からアーム開閉バルブ５６の作動制御を行って左右のアーム開閉シリンダ４６のピストン４６ａを分注ヘッド４の外側に突出させ、両アーム３８を閉じる方向に駆動する。これにより試料容器８は両アーム３８のエンドキャップ４７において挟持される。また、この状態から分注ヘッド４を上昇させると、両アーム３８のエンドキャップ４７の突起４７ａは試料容器８の下面に下方から当接して掬い上げるので、両アーム３８によって試料容器８を安定した状態で搬送できる状態となる。この状態から分注ヘッド４を移動させれば試料容器８を所望の場所へ搬送することが
できる。
【００３８】
以上説明したように、本実施の形態における分注装置１は、試料容器８に対して相対的に移動して試料容器８に試料を吐出する分注ヘッド４と、分注ヘッド４に設けられて蓋９を捕捉する蓋捕捉部３２と、蓋捕捉部３２を駆動して蓋捕捉部３２により捕捉された蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させる蓋捕捉部揺動シリンダ２４（蓋捕捉部駆動手段）を備えており、分注ヘッド４により試料容器８に試料を分注している間、分注前に蓋捕捉部３２によって捕捉した蓋９を分注ヘッド４の側方に移動（退去）させておくことができる。このため、分注前の蓋９の取り外しから分注、そして分注後の蓋９の戻しまでの一連の動作をスムーズに行うことができ、蓋９付きの試料容器８に対する分注を短時間に効率よく行うことができる。また、分注前に試料容器８から取り外した蓋９は分注後には必ず元の試料容器８に戻されるので、蓋９に付着した試料容器８内の試料が別の試料に混入することがない。
【００３９】
また、本実施の形態における分注装置１では、蓋捕捉部３２は分注ヘッド４に対して揺動自在なアーム３８を有して成り、アーム３８は蓋捕捉部揺動シリンダ２４に駆動されて分注ヘッド４に対して揺動するとき、捕捉した蓋９を分注ヘッド４に近づけるように動作するので、分注ヘッド４の側方に移動させた後の蓋９の分注ヘッド４からの張り出し量を小さくすることができる。
【００４０】
更に、本実施の形態における分注装置１では、アーム３８は分注ヘッド４の両側部に一対設けられており、これら一対のアーム３８の下端部を開閉させて試料容器８を挟持させるアーム開閉シリンダ４６（アーム開閉手段）を備えているので、試料容器８に被せられた蓋９の着脱だけではなく、分注ヘッド４の移動によって試料容器８そのものの搬送を行うこともできる。
【００４１】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、分注ヘッド４の両側部から垂下した２つのアーム３８はその下部に設けられた吸着部（吸着パッド３９）によって蓋９を吸着して捕捉する構成であったが、２つのアーム３８を開閉させて蓋９を捕捉する構成としてもよい。但し、本実施の形態のように、蓋９を捕捉した後、その蓋９をアーム３８の揺動によって分注ヘッド４の側方に移動させる場合には、確実な捕捉ができる吸着パッド３９を用いた構成の方が好ましい。
【００４２】
また、上述の実施の形態では、分注ヘッド４の両側部に一対のアーム３８を垂下させてそれぞれのアーム３８の下端部に吸着部（吸着パッド３９）を設けた構成となっていたが、分注ヘッド４の両側部から垂下した２本のアームの下端部同士が分注ヘッド４の下方を横方向に延びる水平な連結部によって連結されており、その連結部の下面に吸着パッドが設けられた構成であってもよい。或いは、分注ヘッド４の片側から垂下した１本のアームがその下端部において水平に折れ曲がって分注ヘッド４の下方を横方向に延びる水平部を形成しており、その水平部の下面に吸着パッドが設けられた構成であってもよい。
【００４３】
また、上述の実施の形態では、蓋捕捉部３２が分注ヘッド４に対して揺動自在なアーム３８を有しており、このアーム３８を分注ヘッド４に対して揺動させることによって蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させる構成であったが、蓋捕捉部は蓋捕捉部駆動手段に駆動されて捕捉した蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させることができるようになっていればよく、蓋捕捉部が分注ヘッド４から水平に延びる水平部材とこの水平部材から垂下した垂直部材を有しており、垂直部材を水平部材に沿ってスライド移動させることによって蓋９を分注ヘッド４の側方に移動させる構成等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
蓋付きの試料容器に対する分注を短時間に効率よく行うことができる。また、蓋に付着した試料容器内の試料が別の試料に混入することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施の形態における分注装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における試料容器及び蓋の斜視図
【図３】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図
【図４】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの側面図
【図５】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの制御系を示すブロック図
【図６】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図
【図７】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの側面図
【図８】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの側面図
【図９】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図
【図１０】本発明の一実施の形態における分注ヘッドの正面図
【符号の説明】
【００４６】
１  分注装置
４  分注ヘッド
８  試料容器
９  蓋
２４  蓋捕捉部揺動シリンダ（蓋捕捉部駆動手段）
３２  蓋捕捉部
３８  アーム
３９  吸着パッド（吸着部）
４６  アーム開閉シリンダ（アーム開閉手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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