(57)【要約】【課題】            開閉体がその閉鎖方向側の物体に当接した際の負荷値上昇を精度よく認識することができる開閉装置を提供する。【解決手段】        スライドすることで開閉動作する開閉体１０と、該開閉体１０を開閉動作させる回転駆動源３５とを備え、前記開閉体１０が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、前記回転駆動源３５の動作中に、該回転駆動源３５の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出および記憶し、この記憶された物理量の内、前記開閉体１０がその動作方向側の物体に当接する前に検出された物理量について、最大値よりも大きな値を閾値と設定し、以後、前記開閉体１０の動作に伴い検出される物理量が前記閾値を越えたことを条件に、所定の制御を行うようにしたことを特徴とする。【選択図】          図１
2008180010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドすることで開閉動作する開閉体と、該開閉体を開閉動作させる駆動源とを備え、前記開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、
前記駆動源の動作中に、該駆動源の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出および記憶し、
この記憶された物理量の内、前記開閉体がその動作方向側の物体に当接する前に検出された物理量について、最大値よりも大きな値を閾値と設定し、
以後、前記開閉体の動作に伴い検出される物理量が前記閾値を越えたことを条件に、所定の制御を行うようにしたことを特徴とする開閉装置。
【請求項２】
上記閾値が、上記最大値に所定のマージン値を加えた値であることを特徴とする請求項１記載の開閉装置。
【請求項３】
上記物理量が所定量検出されていない場合には、上記閾値として予め設定された所定の初期閾値を用いるようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の開閉装置。
【請求項４】
上記開閉体が全閉位置から全開位置の直前まで開放動作する最中に検出され記憶される上記物理量の内、最大値よりも大きな値を上記閾値と設定し、
以降の開放動作の際には、その開放動作に伴い検出される上記物理量が前記閾値を超えたことを条件に、上記所定の制御として上記開閉体の開放動作を停止するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３何れか１項記載の開閉装置。
【請求項５】
上記開閉体が全閉位置から全開位置まで開放動作した際に、その開放動作を上記物理量が上記閾値を超えたことを条件に停止するとともに、その際の開放動作量を記憶し、
以降、上記開閉体が全開位置から前記開放動作量以上閉鎖動作したことを条件に、上記開閉体の閉鎖動作を停止するようにしたことを特徴とする請求項４記載の開閉装置。
【請求項６】
最初に上記開閉体を全閉位置と全開位置との間で閉鎖動作又は開放動作させた際に、その初期動作量を記憶し、
次の閉鎖動作を、上記開閉体が全開位置から前記初期動作量以上閉鎖動作したことを条件に停止し、
更に次の開放動作を、上記物理量が上記閾値を超えたことを条件に停止するとともに、その際の開放動作量を記憶し、
以降、上記開閉体が全開位置から前記開放動作量以上閉鎖動作したことを条件に、上記開閉体の閉鎖動作を停止するようにしたことを特徴とする請求項４記載の開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オーバーヘッドドアを含むシャッター装置、雨戸を含む引戸、窓、ロールスクリーン、ブラインド、オーニング装置、門扉、ゲート、スライディングウォール装置等、構造物の空間部分を仕切るための開閉装置に関し、特に開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の発明には、例えば特許文献１に記載されたもののように、駆動源（モータ）の負荷に応じて変化する物理量（負荷検出装置によって検出される直流電圧）が、所定の閾値（基準電圧）以下となったことを条件に、開閉体（シャッターカーテン）が障害物に当接したと判断して、異常信号を出力するようにしたものがある。
【０００３】
ところで、開閉装置における通常の開閉動作中、その駆動源の負荷は、開閉体とガイドレールとの間に存在する異物や、経年変化による摺動抵抗の増加等に起因して、予想外に大きくなってしまう場合がある。
そのため、上記従来技術のように、駆動源の負荷が所定の閾値を超えたことを条件に、所定の制御をするようにした開閉装置では、前記異物や摺動抵抗等の影響で誤作動しないように、予め前記閾値を大きめに設定しておく必要がある。
しかしながら、このような構成によれば、上記異常信号に応じて開閉体の動作を停止しようとした場合に、その停止動作が遅れて、障害物に対する衝撃や当接荷重が大きくなってしまうおそれがある。
しかも、駆動源に対し通常時に作用する負荷は、開閉体の重量や、開閉体を巻き取る巻取軸に具備されたバランススプリングの特性により異なり、この通常時の負荷が大きい場合には、閾値を大きく設定する必要があるため、前記停止動作の遅れが著しくなる。
また、開閉体の全開により該開閉体の閉鎖方向端部が収納ケースに当接したことを上記従来技術によって検知しようとした場合にも、上記のような停止動作の遅れにより、開閉体に対し不要な引張力を加えることになり、ひいては、開閉装置の耐久性の低下をまねくおそれがある。
更に、開閉体の全閉により該開閉体の閉鎖方向端部が当接対象部位（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接したことを上記従来技術によって検知しようとした場合にも、開閉体に対し不要な圧縮力を加えることになるため、全閉状態の開閉体がだぶついたり、開閉装置の耐久性の低下をまねいたり等のおそれがある。
【特許文献１】実開平５−３２６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記従来事情に鑑みてなされたものであり、その課題とする処は、開閉体がその閉鎖方向側の物体に当接した際の負荷値上昇を精度よく認識することができ、更には開閉体全閉時の停止位置精度を向上することができる開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために第一の発明は、スライドすることで開閉動作する開閉体と、該開閉体を開閉動作させる駆動源とを備え、前記開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、前記駆動源の動作中に、該駆動源の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出および記憶し、この記憶された物理量の内、前記開閉体がその動作方向側の物体に当接する前に検出された物理量について、最大値よりも大きな値を閾値と設定し、
以後、前記開閉体の動作に伴い検出される物理量が前記閾値を越えたことを条件に、所定の制御を行うようにしたことを特徴とする。
【０００６】
ここで、本発明に係わる開閉装置は、上記駆動源の動力によって上記開閉体をスライドさせて開閉動作させるものであればよく、この開閉装置には、上記開閉体を巻取軸に巻き取るようにした態様や、上記開閉体を巻き取ることなる開放方向側へ収納するようにした態様等を含む。
【０００７】
また、上記開閉体の好ましい具体例としては、複数のスラットやパイプを開閉方向へ連設してなる態様や、単数もしくは複数のパネルや、シート状物、ネット状物を開閉方向へ設けてなる態様、あるいはスラット、パネル、パイプ、シート状物、ネット状物等を適宜に組み合わせてなる態様等が挙げられ、この開閉体の動作方向は、上下方向や、水平方向、斜め方向等とすることができる。
【０００８】
また、上記駆動源は、好ましくは交流モータや直流モータ等の回転式誘導電動機とされるが、他例としては、リニアモータや、エアーモータ等とすることも可能である。
【０００９】
また、上記「開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出する」という構成には、閉鎖動作中の開閉体の閉鎖方向端部が全閉時の当接対象部位（例えば、床面、地面、枠部材等）に当接したことを検出する態様や、開放動作中の開閉体の閉鎖方向端部が全開時の当接対象部位（収納部やまぐさ部等）に当接したことを検出する態様、閉鎖動作中の開閉体の閉鎖方向端部がその閉鎖方向側の障害物に当接したことを検出する態様等を含む。
【００１０】
また、上記物理量には、上記駆動源の負荷値や、該負荷値の変化に伴って変化する電圧値、電流値、回転速度等を含む。
この物理量を検出する手段は、例えば、上記駆動源の負荷電圧や、負荷電流、負荷回転速度等を直接検出するようにした構成であってもよいし、上記駆動源とは別体に設けられる検出装置によって負荷電圧や負荷電流、負荷回転速度等を間接的に検出するようにした構成であってもよい。
【００１１】
また、「前記開閉体がその動作方向側の物体に当接する前に検出された物理量」は、例えば、開閉体が動作方向側の物体に当接した時点を接触式または非接触式センサにより感知し、その感知時点よりも前に検出された物理量とすればよい。
また、他例としては、上記物理量が予め大きめに設定された閾値を超えたことを条件に、開閉体が動作方向側の物体に当接したものと判断し、その判断時点よりも所定時間前の範囲に検出された物理量としてもよい。
【００１２】
また、上記所定の制御には、上記開閉体の停止や、上記開閉体の反転動作、警報音の出力、異常信号の出力等を含む。
【００１３】
また、第二の発明では、上記閾値が、上記最大値に所定のマージン値を加えた値であることを特徴とする。
【００１４】
また、第三の発明では、上記物理量が所定量検出されていない場合には、上記閾値として予め設定された所定の初期閾値を用いるようにしたことを特徴とする。
【００１５】
ここで、「上記物理量が所定量検出されていない場合」とは、例えば、当該開閉装置が製造後や設置後、リセット制御後等に初めて動作する場合であって、上記物理量の検出データが記憶されていない状態である。
【００１６】
また、第四の発明では、上記開閉体が全閉位置から全開位置の直前まで開放動作する最中に検出され記憶される上記物理量の内、最大値よりも大きな値を上記閾値と設定し、以降の開放動作の際には、その開放動作に伴い検出される上記物理量が前記閾値を超えたことを条件に、上記所定の制御として上記開閉体の開放動作を停止するようにしたことを特徴とする。
【００１７】
また、第五の発明では、上記開閉体が全閉位置から全開位置まで開放動作した際に、その開放動作を上記物理量が上記閾値を超えたことを条件に停止するとともに、その際の開放動作量を記憶し、以降、上記開閉体が全開位置から前記開放動作量以上閉鎖動作したことを条件に、上記開閉体の閉鎖動作を停止するようにしたことを特徴とする。
【００１８】
また、第六の発明では、最初に上記開閉体を全閉位置と全開位置との間で閉鎖動作又は開放動作させた際に、その初期動作量を記憶し、次の閉鎖動作を、上記開閉体が全開位置から前記初期動作量以上閉鎖動作したことを条件に停止し、更に次の開放動作を、上記物理量が上記閾値を超えたことを条件に停止するとともに、その際の開放動作量を記憶し、以降、上記開閉体が全開位置から前記開放動作量以上閉鎖動作したことを条件に、上記開閉体の閉鎖動作を停止するようにしたことを特徴とする。
【００１９】
なお、本明細書中において「開閉体厚さ方向」とは、閉鎖状態の上記開閉体の厚さ方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体幅方向」とは、開閉体の開閉方向と略直交する方向であって、上記開閉体の厚さ方向ではない方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体開閉方向」とは、開閉体が空間を仕切ったり開放したりするためにスライドする方向を意味する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような作用効果を奏する。
第一の発明によれば、駆動源を実際に駆動させることで得た物理量の内、開閉体がその動作方向側の物体に当接する前に実際に検出された物理量について、最大値よりも大きな値が閾値として設定される。
したがって、開閉体がその閉鎖方向側の物体に当接した際の負荷値上昇を、適宜に設定された閾値により、精度よく認識することができる。
【００２１】
更に、第二の発明によれば、マージン値を加えた閾値が設定されるため、負荷値上昇の検出時の誤作動を低減することができる。
【００２２】
更に、第三の発明によれば、例えば初回の開放動作等のように、物理量のデータが所定量収集されていない場合には、予め設定された所定の初期閾値を用いることで、初回動作性を良好にすることができる。
【００２３】
更に、第四の発明によれば、開閉体の全開状態を検出するための閾値を適切に設定することができる。
したがって、全開時に開閉体に引張力が加わるのを軽減して、当該開閉装置の耐久性を向上することができる。
【００２４】
更に、第五の発明によれば、全閉位置から全開位置まで開放動作した開閉体が上記閾値により停止するため、全閉位置から全開位置までの開放動作量が精度よく検出される。そして、その開放動作量分、上記開閉体を閉鎖動作するようにしているため、開閉体全閉時の停止位置精度を良好にすることができる。
ひいては、全閉時の開閉体と当接対象部位（例えば、床面や地面、枠部材等）との間に隙間が生じたり、開閉体が閉鎖方向へ圧縮されてだぶついたり等するようなことを防ぐことができる。
【００２５】
更に、第六の発明によれば、開放動作の際の全開位置での停止、および閉鎖動作の際の全閉位置での停止を、精度よく行うことができる具体的態様とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態による開閉装置の一例は、住宅やビル、倉庫、工場、地下街、トンネル、車両の荷台等の躯体の開口部分や内部に配設され、前記開口部分を開閉したり、躯体内部の空間を仕切ったり開放したりするシャッター装置として説明する。
【００２７】
この開閉装置１は、閉鎖方向端部をスライドさせて開閉する開閉体１０、該開閉体１０の幅方向（図１における左右方向）の端部を囲み開閉方向へ案内するガイドレール２０、開閉体１０を回転駆動源３５の回転力により巻き取ったり繰り出したりして開閉動作させる巻取装置３０等を備え、開閉体１０が開放動作方向側の物体（図示例によれば収納部３１）に当接したことを検出する。
【００２８】
開閉体１０は、横長略矩形状の金属板を曲げ加工してなるスラット１１ａを、上下に隣接する該スラット間で回動するように複数連接することで開閉体本体１１を構成し、該開閉体本体１１の閉鎖方向側（図示例によれば下方側）の端部に、当接対象部位ｐ（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接させるための座板部材１２を開閉体幅方向にわたって接続している（図１参照）。
【００２９】
前記座板部材１２は、開閉体１０の全開時には、収納部３１のまぐさ部（図示しない開口縁部）に当接させるように、例えば、縦断面形状が、開閉体厚さ方向へ突出する部位を有する略逆Ｔ字状に形成されている。
この座板部材１２には、開閉体１０の閉鎖方向端部がその閉鎖方向側の物体に当接したことを感知する座板センサ１２ａが設けられている。
この座板センサ１２ａは、例えば、座板部材１２の閉鎖方向端部に、開閉体本体１１に相対し開閉方向へ移動するように可動座板を設け、該可動座板が開放方向へ移動したことを周知の接触式センサ又は被接触式センサによって感知する構成とすればよい。
【００３０】
また、ガイドレール２０は、アルミ合金材料や鋼板、他の金属板、あるいは合成樹脂材料を適宜に加工することによって、開閉体１０の幅方向の端部を横断面略コの字状に囲む部材であり、巻取装置３０と当接対象部位ｐとの間にわたって配設されている。
【００３１】
また、巻取装置３０は、開閉体１０を回転駆動源３５の回転力により開閉動作させる機構であり、収納部３１内に、開閉体１０を巻き取ったり繰り出したりする巻取軸３２や、該巻取軸３２の巻取体３２ｂをチェーン及びスプロケット等の動力伝達手段３３を介して双方向へ回転する回転駆動源３５、回転駆動源３５の回転に伴ってパルス信号を出力するエンコーダ装置３６、回転駆動源３５の負荷値を検出する負荷検出部３７、これらエンコーダ装置３６及び負荷検出部３７からの信号に応じて回転駆動源３５を制御する制御部３８等を具備している。
【００３２】
収納部３１は、下部側に開閉体１０を出没させるための開口部を形成した略箱状を呈し、前記開口部の縁部分が、全開時における開閉体１０の閉鎖方向端部（詳細には座板部材１２の開閉体厚さ方向の縁）を当接させるためのまぐさ部（図示せず）となっている。
【００３３】
巻取軸３２は、収納部３１に対し回動不能に固定された軸体３２ａと、該軸体３２ａの周囲に回動自在に支持された筒状もしくは籠状等の巻取体３２ｂと、軸体３２ａに対し巻取体３２ｂを開閉体巻取り方向へ付勢する単数もしくは複数の付勢手段３２ｃ等を備え、巻取体３２ｂの外周部に開閉体１０の開放方向側端部を止着している。
【００３４】
前記付勢手段３２ｃは、その一端側が軸体３２ａに固定されるとともに他端側が巻取体３２ｂに固定されたコイルスプリングであり、回転駆動源３５の開閉体巻取り方向の回転力を補助する。
この付勢手段３２ｃの付勢力は、巻取体３２ｂに対し回転駆動源３５の回転力が作用していない際に、開閉体１０を開閉途中で停止させることが可能となるように適宜に設定されている。
【００３５】
また、回転駆動源３５は、交流又は直流の回転式電動機であり、その出力軸の回転を、動力伝達手段３３を介して巻取体３２ｂへ伝達している。
【００３６】
また、エンコーダ装置３６は、回転駆動源３５の出力軸の回転に伴ってパルス信号を出力する装置である。
このエンコーダ装置３６から出力されるパルス信号の数は、後述する制御部３８によってカウントされ、そのカウント値は、開閉体１０の開閉方向の位置を示す開閉体位置変数として制御部３８の記憶装置に記憶される。
より詳細に説明すれば、例えば、開閉体１０が閉鎖動作した場合には、前記開閉体位置変数に対しエンコーダ装置３６のパルス信号の数（パルス数）が加算され、開閉体１０が開放動作した場合には、同開閉体位置変数に対しエンコーダ装置３６のパルス数が減算される。
すなわち、開閉体１０が閉鎖動作すれば、その閉鎖動作量に応じて開閉体位置変数が増加し、開閉体１０が開放動作すれば、その開放動作量に応じて開閉体位置変数が減少する。
なお、前記とは逆に、開閉体１０の閉鎖動作に伴って開閉体位置変数が減少し、開閉体１０の開放動作に伴って開閉体位置変数が増加する構成とすることも可能である。
【００３７】
負荷検出部３７は、回転駆動源３５の動作中に、該回転駆動源３５の負荷変動に伴い変化する物理量を検出する。
より具体的に説明すれば、負荷検出部３７は、前記物理量として回転駆動源３５の負荷値を、電流値もしくは電圧値として検出する装置であり、その負荷値の大きさに応じた電気信号を制御部３８へ出力する。
すなわち、回転駆動源３５が一般的な直流モータである場合には、その負荷による電流値の変化量と負荷トルクとは、略比例的な相関関係を有する。したがって、この場合は、回転駆動源３５の電流値の変化量を負荷検出部３７により検出すれば、回転駆動源３５の負荷値を間接的に検知することができる。
また、回転駆動源３５が一般的な交流モータである場合には、その負荷による回転速度の変化量と負荷トルクとが比例的な相関関係を有する。したがって、この場合には、回転駆動源３５の回転速度の変化量を負荷検出部３７により検出すれば、回転駆動源３５の負荷値を間接的に検知することができる。なお、前記回転速度は、例えば、回転駆動源３５における単位時間当たりの回転数を検出した値とすればよい。
【００３８】
そして、上記負荷検出部３７によって検出される負荷値は、所定のサンプリング時間毎に、制御部３８の記憶領域に記憶される。
制御部３８は、エンコーダ装置３６、負荷検出部３７、図示しない操作部（操作ＢＯＸや、リモコン、操作信号を発するコンピュータ、携帯端末等）などから入力される電気信号を、記憶装置の所定領域に記憶するとともに、プログラムに基づいて電子的に演算処理し、その処理結果に応じた制御信号を回転駆動源３５へ出力して、回転駆動源３５を正転や逆転、停止等させる。
【００３９】
なお、この制御部３８は、回路構成や設定値等を現場状況等に応じて容易に変更可能なように、例えばマイコンやプログラマブルコントローラー等に用いたプログラムドロジック回路による構成とするのが好ましいが、リレー回路やその他の電子回路を用いたワイヤードロジック回路とすることも可能である。
【００４０】
次に、開閉装置１の制御動作上の特徴を、図３に示すグラフ、及び図４に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。
開閉装置１によれば、先ず、図４に示すように閾値や開放動作量を決定するための初期動作が行われる。この初期動作は、開閉装置１が通常使用される前に、調整段階として行われる。
【００４１】
詳細に説明すれば、図４のステップ１１では、開閉体１０を任意の開閉位置ａ（図３参照）から全開位置まで開放動作させる。
この動作は、例えば、開閉装置１の設置時に開閉体１０が全開状態である場合には、開閉装置１の設置後に初めて操作が行われた際に、開閉体１０を一旦任意の開閉位置ａまで閉鎖した後に開放動作させればよい。
なお、前記開閉位置ａを略全開位置として、動作を開始することも可能である。
【００４２】
開閉体１０の開放動作中、制御部３８は、負荷検出部３７から入力される負荷値が所定の初期閾値を超えたか否かを判断する（ステップ１２）。そして、前記負荷値が初期閾値を超えた場合には次のステップ１３へ処理を移行し、そうでなければステップ１２を繰り返す。
すなわち、当該開閉装置１が製造後に初めて動作する場合等には、開放動作中の負荷値データが無いため、開閉体１０が全開したことを上記初期閾値によって判断する。
ここで、初期閾値とは、予め設定され制御部３８の記憶領域に記憶された閾値である。この初期閾値は、開放動作中の開閉体１０の閉鎖方向端部（詳細には座板部材１２の厚さ方向の縁部分）が、収納部３１のまぐさ部に当接した時点（図３の点ｂの時点）よりも後に、更に回転駆動源３５の駆動が継続するように適宜な値に設定されている。
【００４３】
そして、ステップ１３では、回転駆動源３５を停止することで開閉体１０の開放動作を停止する。すなわち、開閉体１０は、閉鎖方向端部が収納部３１に当接した時点ｂ（図３参照）を超えた後、ｃ時点で開放動作を停止する。したがって、このｃ時点では、開閉体１０に開閉方向の引張力が作用している状態となる。
【００４４】
次に、制御部３８は、開閉体１０の閉鎖動作を、図３に示すｃ’時点から開始し（ステップ１４）、エンコーダ装置３６からの信号に基づき、閉鎖動作中の閉鎖動作量を測定する（ステップ１５）。より具体的に説明すれば、制御部３８の記憶領域に設定された開閉体位置変数に対し、エンコーダ装置３６のパルス信号の数が加算される。
【００４５】
次のステップ１６では、開閉体１０の閉鎖方向端部が当接対象部位ｐ（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接したか否かが判断され、当接した場合には次のステップ１７へ処理を進め、そうでなければ、当該ステップ１６を繰り返す。
そして、ステップ１７では、回転駆動源３５の停止により開閉体１０の閉鎖動作を図３に示すｄ時点で停止する。
なお、本実施の形態では、開閉体１０の全閉を座板センサ１２ａからの信号により検知しその閉鎖動作を停止するようにしているが、他例としては、開閉体１０が全閉した時点を目視した操作者が手動で開閉体１０の閉鎖動作を停止する態様とすることも可能である。
【００４６】
更に、ステップ１８では、開閉体１０の全開から全閉までの閉鎖動作量（図３に示すｃ’時点からｄ時点までの閉鎖動作量）が、制御部３８の記憶領域に記憶される。
【００４７】
次に、ステップ１９では、図３のｄ’時点から再度開放動作を開始する。
そして、ステップ２０では、開閉体１０の開放動作中、負荷検出部３７から入力される負荷値が所定の初期閾値を超えたか否かを判断し、前記負荷値が初期閾値を超えた場合には次のステップ２１へ処理を移行し、そうでなければ当該ステップ２０を繰り返す。
【００４８】
ステップ２１では、上記ステップ１３と略同様に、回転駆動源３５の停止により開閉体１０の開放動作を停止する。すなわち、開閉体１０は、閉鎖方向端部が収納部３１に当接した時点ｅ（図３参照）を超えた後、開閉方向の引張力を有する時点ｆで停止する。
その停止の後、制御部３８は、閾値を計算し（ステップ２２）、その閾値を所定の記憶領域に記憶する（ステップ２３）。
【００４９】
前記ステップ２２で計算される閾値は、開閉体１０が全閉位置（ｄ’時点）から全開位置の直前（ｅ時点の直前）まで開放動作する最中に負荷検出部３７によって検出され記憶された負荷値の内、最大値に所定のマージン値を加算した値とされる。
前記計算において、e時点は、開閉体１０を停止したｆ時点から所定時間遡った時点とされる。
前記最大値は、例えば、図２に示すように、開閉体１０の開放動作により回転駆動源３５に負荷が発生した時点ｔ１から、開閉体１０と収納部３１との当接により回転駆動源３５の負荷が急上昇する手前の時点ｔ２までの間において、回転駆動源３５の負荷値の最大値Ｌｍａｘである。
また、前記マージン値は、例えば経年変化による摺動抵抗の増大や汚れの付着等に起因して正常範囲内で負荷値が若干増大した場合には開閉体１０停止等の制御が行われないように、適宜な値に設定されている。
【００５０】
次に制御部３８は、図３に示すｆ’の時点から開閉体１０の閉鎖動作を開始し（ステップ２４）、その閉鎖動作中にエンコーダ装置３６のパルス数に基づき閉鎖動作量の測定を開始する（ステップ２５）。
【００５１】
そして、ステップ２６では、開閉体１０の閉鎖動作量の測定値が、上記ステップ１８で記憶された閉鎖動作量（図３によれば、ｃ’時点からｄ時点までの閉鎖動作量）を超えたか否かが判断され、超えた場合には次のステップ２７により開閉体１０の閉鎖動作を停止し、そうでなければ当該ステップ２６を繰り返す。
すなわち、このステップ２６及び２７によれば、座板センサ１２ａからの信号を用いることなく、開閉体１０を適切な全閉位置であるｇ時点（図３参照）で停止することができる。
【００５２】
次に、制御部３８は、開閉体１０を全閉位置（ｇ’時点）から開放動作し（ステップ２８）、その開放動作の直後に、エンコーダ装置３６からの信号に基づき開放動作量の測定を開始する（ステップ２９）
【００５３】
そして、制御部３８は、開閉体１０の開放動作中、負荷検出部３７によって検出される負荷値が、上記ステップ２２及び２３で計算され記憶された閾値を超えたか否かを判断し（ステップ３０）、超えた場合には開閉体１０の開放動作を停止し（ステップ３１）、そうでなければステップ３０を繰り返す。
すなわち、ステップ３０及び３１によれば、開閉体１０の開放動作が、実際の開放動作中の負荷値データに基づきステップ２２で計算された好適な閾値により停止することになる。したがって、この停止時点（図３に示す時点ｈ）では、開閉体１０に対する開閉方向の引張力を低減することができる。
【００５４】
次に、ステップ３２では、前記ステップ２８〜３１において開閉体１０を開放動作した際の開放動作量（図３によればｇ’時点からｈ時点までの開放動作量）が、制御部３８の記憶領域に記憶し、当該開閉装置１の初期動作を終了する。
上記ステップ２３で記憶された閾値と、上記ステップ３２で記憶された開放動作量は、後述する通常動作の制御に用いられることになる。
【００５５】
通常動作の制御では、図５のフローチャートに示すように、先ず、図示しない操作スイッチやリモコン等からの開放信号に基づき開閉体１０が開放動作しているか否かが判断され（ステップ４１ａ）、開閉体１０が開放動作している場合には、次のステップ４２ａへ処理を進め、そうでなければステップ４１ｂへ処理を移行する。
このステップ２１の判断は、具体的には、例えば、回転駆動源３５を正逆転するためのリレー回路等からの接点信号により判断すればよい。
【００５６】
ステップ４２ａでは、開放動作中に負荷検出部３７によって検出される負荷値が、閾値を超えたか否かが判断され、超えた場合には、次のステップ４３ａへ処理を進め、そうでなければ当該ステップ４２ａを繰り返す。
そして、ステップ４３ａでは、開閉体１０の開放動作を停止し、処理を上記ステップ４１ａへ戻す。
【００５７】
すなわち、上記ステップ４２ａ及び４３ａによれば、開放動作中の開閉体１０は、図４に示した初期動作フローで決定した適宜な閾値に基づき、全開位置で停止する。したがって、この停止状態では、開閉体１０に対する開閉方向の引張り力を低減することができる。
【００５８】
また、ステップ４１ｂでは、図示しない操作スイッチやリモコン等からの開放信号に基づき開閉体１０が閉鎖動作しているか否かが判断され、開閉体１０が閉鎖動作している場合には、次のステップ４２ｂへ処理を進め、そうでなければ上記ステップ４１ａへ処理が戻される。
そして、ステップ４２ｂでは、エンコーダ装置３６の信号に基づき開閉体１０の閉鎖動作量の測定が開始される。
【００５９】
次に、ステップ４３ｂでは、開閉体１０の閉鎖動作量の測定値が、図４の初期動作フロー（ステップ３２）で決定した開放動作量を超えたか否かを判断し、超えた場合には次のステップ４４ｂへ処理を移行し、そうでなければ当該ステップ４３ｂを繰り返す。
そして、ステップ４４ｂでは、開閉体１０の閉鎖動作を停止し、処理を上記ステップ４１ａへ戻す。
【００６０】
すなわち、図４のフロー中のステップ３２で決定した開放動作量は、ストレスの少ない状態で開閉体１０の開閉動作が可能な最大ストロークである。上記ステップ４３ｂ及び４４ｂでは、好適な前記最大ストロークを閉鎖動作量として、開閉体１０を全閉位置で停止するものである。
【００６１】
次に、本発明に係わる実施の形態の他例について説明する。
以下に示す態様は、上記開閉装置１に対し、制御部３８のプログラムや電子回路等を変更したものである。
【００６２】
詳細に説明すれば、図６及び７に示す態様は、上記開閉装置１に対し、初期動作フローのみを変更したものである。
この態様では、図７のフローチャートに示すように、先ず、ステップ５１で開閉体１０の閉鎖動作が行われる。この際の閉鎖動作は、図６に示すように、開閉途中位置ａから全閉時点ｂまでの閉鎖動作である。
この閉鎖動作中、制御部３８は、座板部材１２からの信号に基づき、開閉体１０の閉鎖方向端部が当接対象部位ｐ（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接したか否かを判断し（ステップ５２）、当接した場合には開閉体１０の閉鎖動作を停止し（ステップ５３）、そうでなければステップ５２を繰り返す。
【００６３】
次に、制御部３８は、全閉時点ｂ’から開閉体１０の開放動作を開始し（ステップ５４）、更にエンコーダ装置３６の信号に基づき開放動作量の測定を開始する（ステップ５５）。
そして、制御部３８は、負荷検出部３７の負荷値が所定の初期閾値を超えたか否かを判断し（ステップ５６）、超えた場合には開閉体１０の開放動作を停止し（ステップ５７）、そうでなければステップ５６を繰り返す。
前記初期閾値は、上記ステップ１２（図４参照）で用いたものと同様とする。
したがって、開閉体１０は、閉鎖方向端部が収納部３１に当接した時点ｃ（図６参照）を超えた後、時点ｄ（同図６参照）で開放動作を停止する。このｄ時点では、開閉体１０に開閉方向の引張力が作用している状態となる。
【００６４】
次に、制御部３８は、上記ステップ２２〜２３（図４参照）と略同様にして、所定のマージン値が加算された閾値を計算し（ステップ５８）、その閾値を所定の記憶領域に記憶する（ステップ５９）。更に、制御部３８は、上記ステップ５５〜５７で測定された開放動作量を、所定の記憶領域に記憶する（ステップ６０）。
すなわち、図６を用いて説明すれば、開閉体１０の全閉時点ｂ’から、該開閉体１０の閉鎖方向端部が収納部３１に当接した時点ｃの直前までの範囲について、負荷検出部３７によって検出され記憶された負荷値の内の最大値に所定のマージン値を加算することで閾値が算出され記憶される。そして、全閉時点ｂ’から初期閾値により停止した時点ｄまでの開放動作量も記憶される。
【００６５】
次のステップ６１では図６の時点ｄ’から開閉体１０の閉鎖動作を開始し、それと略同時に、ステップ６２ではエンコーダ装置３６の信号に基づき閉鎖動作量の測定を開始する。
【００６６】
そして、制御部３８は、開閉体１０の閉鎖動作量の測定値が、上記ステップ６０で記憶した開放動作量を超えたか否かを判断し（ステップ６３）、超えた場合には開閉体１０が全閉時点ｅ（図６参照）に到達したとみなして開閉体１０の閉鎖動作を停止し（ステップ６４）、そうでなければステップ６３を繰り返す。
【００６７】
次に、制御部３８は、開閉体１０を全閉時点ｅ’ （図６参照）から開放動作し（ステップ６５）、それと略同時にエンコーダ装置３６の信号に基づき開放動作量の測定を開始する。
この開放動作中、制御部３８は、負荷検出部３７の信号に基づく負荷値が、上記ステップ５８〜５９で計算され記憶された閾値を超えたか否かを判断し（ステップ６７）、超えた場合には開閉体１０の開放動作を停止し（ステップ６８）、そうでなければステップ６７を繰り返す。
そして、次のステップ６９では、開閉体１０の開放動作量を記憶し、初期動作フローを終了する。
【００６８】
すなわち、上記ステップ６５〜６９によれば、図６の時点ｅ’から時点ｆまで、開閉体１０が開放動作し、その間の開放動作量が記憶される。開閉体１０が開放動作を停止した時点ｆでは、上記ステップ５８で計算された好適な閾値が用いられるため、通常動作時の開閉体１０に対する開閉方向の引張力を低減することができる。
そして、上記ステップ５９で記憶された閾値と、上記ステップ６９で記憶された開放動作量は、上述した通常動作の制御（図５参照）に用いられることになる。
よって、図７に示す初期動作フローでは、図３と図６との比較で明らかなように、初期設定として行われる開閉体１０の動作量を、図４の初期動作フローの場合よりも低減することができる。
【００６９】
なお、図３および図６に示す開閉位置は、より詳細に説明すれば、エンコーダ装置３６からのパルス信号を制御部３８がカウントした値であり、開閉体１０の実際の位置に完全に一致するものではないが、開閉体１０の位置を略反映するものである。
【００７０】
また、図３および図６において、「収納部に当接した位置」より開放方向側への移動量は、本願の特徴的な動作を明瞭にするためにデフォルメして表示するものである。実際の前記移動量は、全閉位置から「収納部に当接した位置」まで開閉ストロークに比べて微少量となる。
【００７１】
また、図３および図６に示すグラフの傾きは一例であって、開閉速度は一定でもよいし可変でもよく、開放速度と閉鎖速度とが同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００７２】
また、図示例のフローチャートでは、そのフロー中に示されていない他の制御信号（例えば停止指令等）が入力された場合の制御動作を省略して示しているが、他の制御信号が入力された場合には、図示のフローを中断して、他の制御信号に応じた適宜な処理が行われるものとする。
【００７３】
また、上記実施の形態によれば、通常動作の前に初期動作フロー（図４及び図７参照）を行うようにしたが、他例としては、上記初期動作フローを省き、通常動作中における全閉から全開までの負荷値データや動作量から、全開位置の判断に用いる上記閾値や、全閉位置の判断に用いる上記開放動作量を得ることも可能である。
【００７４】
また、他の実施の形態として、図３に示す初期動作と図６に示す初期動作とが、最初の操作内容に応じて自動選択されるようにしてもよい。より具体的に説明すれば、この実施の形態では、最初の操作が開放操作である場合には、図３に示す初期動作を行い、最初の操作が閉鎖操作である場合には図６に示す初期動作を行う。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明に係わる開閉装置の一例を示す模式図である。
【図２】同開閉装置において、全閉状態から全開状態までの負荷変動を示すグラフである。
【図３】同開閉装置における開閉体の初期動作を示すグラフである。
【図４】同開閉装置における初期動作を示すフローチャートである。
【図５】同開閉装置における通常動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係わる開閉装置の他例について、開閉体の初期動作を示すグラフである。
【図７】同開閉装置における初期動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１０：開閉体
１２：座板部材
３０：巻取装置
３１：収納部
３５：回転駆動源（駆動源）
３６：エンコーダ装置
ｐ：当接対象部位
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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