(57)【要約】【課題】  走行装置が安定した状態で走行できる、特に曲進中において安定した走行を行うことができる。【解決手段】  走行装置７に設けられて作動油により動作する左右一対の走行モータ５と、走行モータ５を１速状態又は２速状態に切り換える走行２速切換弁Ｖ４と、左右一対の走行モータ５に作動油をそれぞれ供給する一対の油圧ポンプＰ１,Ｐ２と、一方の油圧ポンプＰ１から走行モータ５に供給される作動油の第１圧力Ｎ１と他方の油圧ポンプＰ２から走行モータ５に供給される作動油の第２圧力Ｎ２とを検出する検出手段４０と、前記検出手段４０で検出された第１圧力Ｎ１と第２圧力Ｎ２との圧力差に基づいて走行モータ５を１速状態又は２速状態に切り換えるべく、走行２速切換弁Ｖ４を切り換える制御部７２とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に設けられて作動油により動作する左右一対の走行モータと、前記走行モータを１速状態又は２速状態に切り換える走行２速切換弁と、前記左右一対の走行モータに作動油をそれぞれ供給する一対の油圧ポンプと、一方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第１圧力と他方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第２圧力とを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された第１圧力と第２圧力との圧力差に基づいて前記走行モータを１速状態又は２速状態に切り換えるべく、走行２速切換弁を切り換える制御部とを備えていることを特徴とする作業機の走行システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記圧力差が閾値以上であるときには前記走行モータが１速状態となるように走行２速切換弁を切り換えると共に、前記圧力差が閾値未満であるときには前記走行モータが２速状態となるように走行２速切換弁を切り換えるものであることを特徴とする請求項１に記載の作業機の走行システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記圧力差が閾値以上又は未満となる時間が所定時間経過後に走行２速切換弁への切換を開始することを特徴とする請求項２に記載の作業機の走行システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記走行装置の走行開始後に、走行モータを所定時間だけ１速状態としない２速限定機能を具備していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、バックホー等の作業機の走行システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機として、左右両側にクローラ式の走行装置を備えた走行体上に、対地作業装置を装備した旋回台を上下方向の旋回軸心回りに旋回自在に搭載してなるバックホーがある。
このバックホーにあっては、左右の各走行装置を駆動する走行モータは高低２速に切換可能な斜板形可変容量油圧モータによって構成されており、該走行モータは、斜板切換シリンダを介して斜板を切り換えることにより、１速状態（低速状態、大容量状態）と２速状態（高速状態、小容量状態）とに切換自在とされている。
【０００３】
また、このバックホーは、前記斜板切換シリンダを制御するシリンダ制御弁を備えており、このシリンダ制御弁は、斜板切換シリンダをドレン回路に連通させることにより走行モータを１速状態にする１速位置と、斜板切換シリンダに作動油を供給することにより走行モータを２速状態にする２速位置とに切換自在とされている。
このシリンダ制御弁は、スプールの一端側に走行２速切換弁からの指令圧（パイロット圧）によって２速位置に切り換えられ、この走行２速切換弁は、パイロットポンプからの指令圧をシリンダ制御弁のスプール一端側に送る２速位置と、指令圧をドレンさせることでシリンダ制御弁のスプール一端側に指令圧を送らない１速位置とに切換自在とされており、走行２速切換弁を１速位置にした場合は通常はシリンダ制御弁はスプール他端側に設けたバネによって１速位置に切り換えられる。
【特許文献１】特開２００６−２１４５６１号公報
【特許文献２】特開２００６−２１４５６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のバックホーでは、走行２速切換弁を切り換えることで、走行モータを１速状態としたり、走行モータを２速状態にすることができるが、例えば、走行装置が曲進中において、不用意に走行モータが２速状態から１速状態になったり、１速状態から２速状態に切り替わることがあり、走行が安定しないことがあった。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑みて、走行装置が安定した状態で走行できる、特に曲進中において安定した走行を行うことができる作業機の走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、走行装置に設けられて作動油により動作する左右一対の走行モータと、前記走行モータを１速状態又は２速状態に切り換える走行２速切換弁と、前記左右一対の走行モータに作動油をそれぞれ供給する一対の油圧ポンプと、一方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第１圧力と他方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第２圧力とを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された第１圧力と第２圧力との圧力差に基づいて前記走行モータを１速状態又は２速状態に切り換えるべく、走行２速切換弁を切り換える制御部とを備えている点にある。
【０００６】
前記制御部は、前記圧力差が閾値以上であるときには前記走行モータが１速状態となるように走行２速切換弁を切り換えると共に、前記圧力差が閾値未満であるときには前記走行モータが２速状態となるように走行２速切換弁を切り換えるものであることが好ましい。
これによれば、走行装置が曲進時において急激な曲がりのときは走行モータの駆動力を増加して走行させることができ、緩やかな曲がりのときは直進時と同じように素早く走行させることができる。走行装置が直進時には素早く走行させることができると共に、
前記制御部は、前記圧力差が閾値以上又は未満となる時間が所定時間経過後に走行２速切換弁への切換を開始することが好ましい。
【０００７】
これによれば、走行装置が曲進中において、急激な曲がりを走行しているか緩やかな曲がりを走行しているかを確実に判断することができる。
前記制御部は、前記走行装置の走行開始後に、走行モータを所定時間だけ１速状態としない２速限定機能を具備していることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行装置が安定した状態で走行できる、特に曲進中において安定した走行を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図６において、１は作業機（例えば、バックホー）であり、該バックホー１は下部の走行体２と、この走行体２上に上下方向の旋回軸心回りに全旋回可能に搭載された上部の旋回体３とから主構成されている。
走行体２はトラックフレーム４の左右両側に、油圧モータからなる走行モータ５によってクローラベルト６を循環回走するように構成されたクローラ式走行装置７を備えている。
【００１０】
前記トラックフレーム４の前部にはドーザ装置８が設けられており、このドーザ装置のブレードは油圧シリンダからなるドーザシリンダ９の伸縮によって上げ・下げ動作される。
旋回体３は、トラックフレーム４上に旋回軸心回りに回動自在に搭載された旋回台１０と、旋回台１０の前部に装備された対地作業装置（掘削作業装置）１１と、旋回台１０上に搭載されたキャビン１２とを備えている。
旋回台１０には、エンジン、ラジエータ、燃料タンク、作動油タンク、バッテリー等が設けられており、該旋回台１０は油圧モータからなる旋回モータ１３によって旋回駆動される。
【００１１】
また、旋回台１０の前部には、該旋回台１０から前方突出状に設けられた支持ブラケット１４に上下方向の軸心回りに左右に揺動自在に支持されたスイングブラケット１５が設けられ、このスイングブラケット１５は油圧シリンダからなるスイングシリンダ１６の伸縮によって左右に揺動操作される。
対地作業装置１１は、基部側がスイングブラケット１５の上部に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて上下揺動自在とされたブーム１７と、このブーム１７の先端側に基部側が左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたアーム１８と、このアーム１８の先端側に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたバケット１９とから主構成されている。
【００１２】
ブーム１７は、該ブーム１７とスイングブラケット１５との間に介装されたブームシリンダ２１を伸長させることにより上げ動作し、該ブームシリンダ２１を収縮させることにより下げ動作する。
アーム１８は、該アーム１８とブーム１７との間に介装されたアームシリンダ２２を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作（掻込動作）し、該アームシリンダ２２を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。
バケット１９は、該バケット１９とアーム１８との間に介装されたバケットシリンダ２３を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作（掬い動作）し、該バケットシリンダ２３を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。前記ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３はそれぞれ油圧シリンダによって構成されている。
【００１３】
次に、図１〜５を参照してバックホー１の走行システム（走行自動減速システム）について詳しく説明する。
左右の各走行モータ５は、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成されており、この走行システムでは、走行モータ５が２速状態（高速状態、小容量状態）となっていて走行装置７が曲がるときなどに、駆動力が不足して走行モータ５に所定以上の負荷が生じると、モータ容量を増加して駆動力を増加すべく、走行モータ５を自動的に２速状態から１速状態（低速状態、大容量状態）に減速するものである。
【００１４】
図１において、Ｖ１は左側の走行モータ５を制御する左側走行用制御弁、Ｖ２は右側の走行モータ５を制御する右側走行用制御弁である。
左側走行用制御弁Ｖ１及び右側走行用制御弁Ｖ２は、直動スプール形切換弁から構成されていると共に、パイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。また、左側走行用制御弁Ｖ１及び右側走行用制御弁Ｖ２は、当該走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２を操作する各操作手段の操作量に比例して動かされ、走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータに供給するように構成されており、各操作手段の操作量に比例して操作対象の作動速度が変速可能とされている。
【００１５】
詳しくは、左側走行用制御弁Ｖ１は左側の走行レバー２４によって操作される左側走行用パイロット弁ＰＶ１によって切換操作され、右側走行用制御弁Ｖ２は右側の走行レバー２５によって操作される右側走行用パイロット弁ＰＶ２によって切換操作され、これら走行レバー２４，２５及びパイロット弁ＰＶ１，ＰＶ２はキャビン１２内の運転席前方側に配置されている。
また、左側走行用制御弁Ｖ１及び右側走行用制御弁Ｖ２には弁操作検知回路４５が接続されており、この弁操作検知回路４５には圧力スイッチからなるＡＩスイッチ５１が設けられている。走行レバー２４，２５が操作されると、弁操作検知回路４５に圧が立ち、ＡＩスイッチ５１がオンする。このように、ＡＩスイッチ５１により走行レバー２４,２５が操作されたことを検出することができる。
【００１６】
なお、走行レバー２４，２５が操作されていない状態では、弁操作検出回路４５には圧が立たず、ＡＩスイッチ５１はオフする。
左右の走行レバー２４，２５は前後に傾動操作可能として設けられ、該左右の走行レバー２４，２５を前側に倒すと対応する走行装置７が前進駆動するように走行モータ５が駆動され、左右の走行レバー２４，２５を後側に倒すと対応する走行装置７が後進駆動するように走行モータ５が駆動されるように左右の走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２が操作される。
走行システムにおける作動油供給源としてのポンプは、第１ポンプＰ１と、第２ポンプＰ２と、第３ポンプＰ３とが備えられ、これらポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は旋回台１０に搭載されたエンジンによって駆動される。
【００１７】
第１ポンプＰ１と第２ポンプＰ２とは、斜板形可変容量アキシャルポンプであって且つ２つの吐出ポートから等しい吐出量が得られる等流量ダブルポンプによって一体形成されており、これら第１ポンプＰ１と第２ポンプＰ２は主として走行モータ５と、対地作業装置１１の油圧シリンダとに使用される。第３ポンプＰ３とは定容量形のギヤポンプによって構成され、第３ポンプＰ３はパイロット圧供給用に使用される。なお、第１ポンプＰ１と第２ポンプＰ２とはそれぞれ別個に形成されていてもよい。
この走行システムにあっては、走行時においては第１ポンプＰ１と第２ポンプＰ２からの作動油（作動油）をそれぞれ独立して左右の走行装置７用の走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２に供給する。第１ポンプＰ１と第２ポンプＰ２の吐出回路２８，２９には、直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成された走独弁Ｖ３が接続されている。
【００１８】
この走独弁Ｖ３は、第１ポンプＰ１の吐出回路２８と第２ポンプＰ２の吐出回路２９とを合流してブーム１７，アーム１８，バケット１９，ＳＰ用の各制御弁（図示略）に作動油（圧油）を供給する作業系供給回路３０に接続させる合流位置３１と、第１ポンプＰ１の吐出回路２９を右側走行用制御弁Ｖ２に作動油を供給する走行右供給回路３２に接続させ且つ第２ポンプＰ２の吐出回路２９を左側走行用制御弁Ｖ１に作動油を供給する走行左供給回路３３に接続させる独立供給位置３４とに切換自在とされている。また、走独弁Ｖ３は、バネによって合流位置３１に切り換えられ、走独切換回路３５に立つパイロット圧によって独立供給位置３４に切り換えられる。
【００１９】
第１ポンプＰ１の吐出回路２８及び第２ポンプＰ２の吐出回路２９には、第１ポンプＰ１から走行モータ５に供給される作動油の第１圧力Ｎ１を検出すると共に、第２ポンプＰ２から走行モータ５に供給される作動油の第２圧力Ｎ２とを検出する検出手段４０が設けられている。この検出手段４０は、第１ポンプＰ１の吐出回路２８に接続されて第１圧力Ｎ１を検出する第１圧力検出センサ４１と、第２ポンプＰ２の吐出回路２９に接続されて第２圧力Ｎ２を検出する第２圧力検出センサ４２とを有している。
第１圧力検出センサ４１と第２圧力検出センサ４２とは後述する制御部７２に接続されて、各圧力センサ４１，４２は、第１圧力Ｎ１及び第２圧力Ｎ２を当該制御部７２へそれぞれ出力するようになっている。
【００２０】
第３ポンプＰ３は、吐出回路４３を介して走行２速切換弁Ｖ４に接続されている。
左右の各走行モータ５は、前記走行レバー２４，２５を前後一方に倒すことにより走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２から一対の作動油供給回路６０の一方及びカウンタバランス弁Ｖ５を介して一対のモータ駆動回路６１の一方に作動油が供給されると共に他方のモータ駆動回路６１，カウンタバランス弁Ｖ５及び他方の作動油供給回路６０を介して排油され、走行レバー２４，２５を前後他方に倒すことにより走行用制御弁Ｖ１，Ｖ２から一対の作動油供給回路６０の他方及びカウンタバランス弁Ｖ５を介して一対のモータ駆動回路６１の他方に作動油が供給されると共に一方のモータ駆動回路６１，カウンタバランス弁Ｖ５及び一方の作動油供給回路６０を介して排油されることにより正逆転駆動される。
【００２１】
また、走行モータ５は、斜板切換シリンダ（斜板切換アクチュエータ）６２によって斜板の角度を変えることにより１速状態と２速状態とに切り換えられ、図例のものでは、斜板切換シリンダ６２を作動させないときには走行モータ５が１速状態とされ、斜板切換シリンダ６２を作動（ロッドを伸長）させることにより走行モータ５が２速状態に切り換えられる。
斜板切換シリンダ６２はシリンダ作動回路６３を介してシリンダ制御弁（アクチュエータ制御弁）Ｖ６に接続され、該シリンダ制御弁Ｖ６には、シャトル弁Ｖ７によって一対のモータ駆動回路６１の高圧側から選択的にシリンダ制御弁Ｖ６に作動油を送る作動圧供給回路６４が接続され、該作動圧供給回路６４からの作動油によって斜板切換シリンダ６２が作動される。
【００２２】
シリンダ制御弁Ｖ６は直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成され、斜板切換シリンダ６２に作動圧供給回路６４からの作動油をシリンダ作動回路６３を介して供給して走行モータ５を２速状態にする２速位置６６と、シリンダ作動回路６３をドレン回路ｄに連通させることで斜板切換シリンダ６２に作動圧を供給しないことにより走行モータ５を１速状態にする１速位置６７とに切換自在とされ、パイロット圧によって２速位置６６に切り換えられ、バネによって１速位置６７に切り換えられる。
シリンダ制御弁Ｖ６のパイロットポートはパイロット回路６８を介して走行２速切換弁Ｖ４の出力ポートｅに接続されている。
【００２３】
前記パイロット回路６８は、走行２速切換弁Ｖ４からシリンダ制御弁Ｖ６に至る途中で分岐されて左右の走行モータ５のシリンダ制御弁Ｖ６のパイロットポートに接続されていて、左右のシリンダ制御弁Ｖ６に同時にパイロット圧が送られるように構成されている。
前記走行２速切換弁Ｖ４は、走行モータ５を１速状態又は２速状態に切り換えるためのもので、直動スプール形の電磁弁（電磁方式の切換弁）によって構成されている。
この走行２速切換弁Ｖ４の入力ポートｆには第３ポンプＰ３の第２の吐出回路４３が接続され、走行２速切換弁Ｖ４のソレノイド３８には当該走行２速切換弁Ｖ４を電子的に制御する制御部７２が接続されている。この制御部７２には、ＡＩスイッチ５１が接続されている。
【００２４】
制御部７２は、走行２速切換弁Ｖ４に２速切換指令信号を出力することで、走行２速切換弁Ｖ４のソレノイド３８を励磁し、走行２速切換弁Ｖ４を２速位置７０に切り換える。走行２速切換弁Ｖ４が２速位置７０に切り換えられると、左右の走行モータ５のシリンダ制御弁Ｖ６が２速位置６６に切り換えられて斜板切換シリンダ６２が作動し左右の走行モータ５が同時に２速状態となる。
また、制御部７２は、走行２速切換弁Ｖ４に１速切換指令信号を出力することで、走行２速切換弁Ｖ４のソレノイド３８を消磁し、走行２速切換弁Ｖ４を１速位置６９に切り換える。走行２速切換弁Ｖ４が１速位置６９に切り換えられると、左右の走行モータ５のシリンダ制御弁Ｖ６が１速位置６７とされて左右の走行モータ５がそれぞれ１速状態とされる。
【００２５】
制御部７２は、走行２速切換弁Ｖ４への１速切換指令信号又は２速切換指令信号の出力については、検出手段４０で検出された第１圧力Ｎ１及び第２圧力Ｎ２に基づいて行うようになっており、走行装置７の走行開始後（走行モータ５の駆動後）に、走行モータ５を所定時間だけ１速状態としない２速限定機能３９を具備している。
図２,３を参照して制御部７２における走行２速切換弁Ｖ４の制御について詳しく説明する。なお、図２の切換信号は、ソレノイド３８への制御部７２の信号出力を示しており、同図の「Ｈ」は制御部７２は２速切換信号を出力している（ソレノイド３８を励磁している）ことを示しており、「Ｌ」は制御部７２は１速切換信号を出力している（ソレノイド３８を消励磁している）ことを示している。
【００２６】
図２に示すように、走行レバー２４、２５が操作されると、ＡＩスイッチ５１がオンされ、当該ＡＩスイッチ５１のオン信号が制御部７２に入力される。また、第１圧力検出センサ４１及び第２圧力検出センサ４２によって第１圧力Ｎ１及び第２圧力Ｎ２が検出され、第１圧力Ｎ１及び第２圧力Ｎ２が制御部７２に入力される。
図３に示すように、制御部７２は、Ｓ１（計算工程）で、第１圧力Ｎ１と第２圧力Ｎ２との圧力差Ｎを計算する。なお、圧力差Ｎは絶対値である。
制御部７２は、Ｓ２（判定工程）では、第１圧力Ｎ１と第２圧力Ｎ２との圧力差Ｎが、予め定められた閾値Ｌよりも低ければ処理をＳ３（２速処理工程）に進め、圧力差Ｎが閾値Ｌよりも高ければ処理をＳ４（走行開始判断工程）に進める。
【００２７】
制御部７２は、２速処理工程（Ｓ３）では走行２速切換弁Ｖ４に２速切換指令信号を出力して、走行モータ５を２速状態（２速状態を維持する）とする。
制御部７２は、走行開始判断工程（Ｓ４）では、２速限定機能３９により、ＡＩスイッチ５１のオン信号が入力されてから所定時間後経過しているか否かを判断（走行装置７の走行開始後、所定時間が経過しているか否かを判断）する。走行開始判断工程（Ｓ４）において、走行開始から所定時間経過（例えば、８００msec）していれば、Ｓ６（１速処理工程）に処理を進め、所定時間が経過していなければ、Ｓ５（２速維持処理工程）に処理を進める。
【００２８】
制御部７２は、２速維持処理工程（Ｓ５）では、２速限定機能３９により、走行２速切換弁Ｖ４に２速切換指令信号を出力して、走行モータ５を２速状態とする（２速状態を維持する）。
制御部７２は、１速処理工程（Ｓ６）では、走行２速切換弁Ｖ４に１速切換指令信号を出力する（走行２速切換弁Ｖ４のソレノイド３８を励磁しない）ことで、走行モータ５を１速状態とする。
制御部７２は、ＡＩスイッチ５１がオンになっている間、上記の処理（Ｓ１〜Ｓ６）を繰り返し、第１圧力Ｎ１と第２圧力Ｎ２との圧力差Ｎに基づいて走行モータ５の両方を１速状態にしたり、２速状態にする。また、制御部７２は、２速限定機能３９により走行開始後、所定時間は走行モータ５を１速状態にしない（２速状態に固定）するようになっている。
【００２９】
図２に示すように、本発明のバックホーの走行システムによれば、第１ポンプＰ１の吐出回路２８を流れる作動油と第２ポンプＰ２の吐出回路２８を流れる作動油との圧力差Ｎが殆どない（圧力差Ｎは略０）ときは、走行装置７が直進していると判断することができ、圧力差Ｎが大きくなったときは、走行装置７が曲進していると判断することができる。
特に、走行装置７が曲進状態であるときにおいて、急激な曲がりであるときは、一方（左側）の走行モータ５と他方（右側）の走行モータ５とに掛かる負荷の差が大きくなり、第１ポンプＰ１の吐出回路２８を流れる作動油の圧力と第２ポンプＰ２の吐出回路２９を流れる作動油の圧力との差、即ち、圧力差Ｎが非常に大きくなる。ゆえに、圧力差Ｎが非常に大きく閾値Ｌ以上であるときには、急激な曲がりであると判断することができる。
【００３０】
制御部７２の制御によって、急激な曲がりでの走行時には、走行モータ５を１速状態として駆動力を増加しているので、走行装置７をスムーズに曲進走行させることができる。
また、走行装置７が曲進状態であるときにおいて、緩やかな曲がりであるときには、一方の走行モータ５と他方の走行モータ５とに掛かる負荷の差、即ち、圧力差Ｎが小さい。ゆえに、圧力差Ｎが比較的小さく閾値Ｌ未満であるときは緩やかな曲がりであると判断することができ、制御部７２の制御によって、緩やかな曲がりでの走行時には、走行モータ５を２速状態とすることで、走行装置７を素早くに曲進走行させることができる。
【００３１】
図２に示すように、圧力差Ｎが大きく変化したポイントＪ１からポイントＪ２の区間やポイントＪ３からポイントＪ４の区間では、走行装置７が急激に曲がっていると判断でき、走行モータ５は１速状態となる。また、圧力差Ｎが直進時に比べて大きく変化するものの比較的圧力差Ｎが小さい、ポイントＪ２からポイントＪ３の区間では、走行装置７が緩やかに曲がっていると判断でき、走行モータ５は２速状態となる。
本発明のバックホーの走行システムによれば、圧力差Ｎが殆どないときは、走行モータ５を２速状態としているので、走行装置を素早く直進させることができる。なお、圧力差Ｎの閾値Ｌは、例えば、一方（左側）の走行モータ５と他方（右側）の走行モータ５との駆動力（負荷）の差が３０〜５０kgf/cm2  となるように設定するのが好ましい。
【００３２】
図４は、制御部７２における走行２速切換弁の制御の変形例を示すフローチャート図である。なお、図４において、Ｓ１（計算工程）、Ｓ３（２速処理工程）、Ｓ４（走行開始判断工程）、２速維持処理工程（Ｓ５）、Ｓ６（１速処理工程）は上記で説明した内容と同じであるため、同符号を付して説明を省略する。
この制御部７２では、圧力差Ｎが閾値Ｌ以上又は未満となる時間Ｔ１,Ｔ２が所定時間経過後に走行２速切換弁Ｖ４への切換を開始するようにしたものである。
詳しくは、図５に示すように、制御部７２は、判定工程（Ｓ２’）において、圧力差Ｎが閾値Ｌよりも低くなった時間Ｔ２が連続して所定時間以上（例えば、５０msec）であれば、Ｓ３（２速処理工程）に進め、圧力差Ｎが閾値Ｌよりも高くなった時間Ｔ１が連続して所定時間以上（１００msec）であれば、処理をＳ４（走行開始判断工程）に進める。
【００３３】
このように制御部７２では、走行モータ５を２速状態から１速状態に切り換えたり、１速状態から２速状態に切り換える際には、圧力差Ｎが閾値Ｌ以上又は以下となる時間Ｔ１,Ｔ２が所定時間以上となるようにしていることから、特に、走行装置７が曲進中において、急激な曲がりであるか緩やかな曲がりであるかを確実に判断することができる。
本発明の作業機は、上記で示した実施形態に限定されない。即ち、図１に示すように、制御部７２に、押しボタン，ペダル，レバー等の走行２速操作手段７１を接続し、この走行２速操作手段７１を操作することで、制御部７２の制御よりも優先的に強制的に走行モータ５を１速状態にしたり２速状態にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】作業機の走行システムの油圧回路図である。
【図２】第１圧力、第２圧力、圧力差Ｎ、ＡＩスイッチ、１速切換指令信号及び２速切換指令信号の各種波形を示す波形図である。
【図３】制御部の動作を示すフローチャート図である。
【図４】変形例における制御部の動作を示すフローチャート図である。
【図５】変形例における各種波形を示す波形図である。
【図６】制御部の動作バックホーの全体側面図である。
【符号の説明】
【００３５】
５    走行モータ
７    走行装置
４０    検出手段
７２    制御部
Ｖ４    走行２速切換弁
Ｐ１    第１ポンプ
Ｐ２    第２ポンプ
Ｎ      圧力差
Ｎ１    第１圧力
Ｎ２    第２圧力
【図１】
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【図２】
2008248981.tif 000004
【図３】
2008248981.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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