(57)【要約】【課題】モータによるシートベルト巻き取り動作の効率が低下した場合であっても、シートベルト巻き取り動作を適切に実行させる。【解決手段】制御パラメータ設定値テーブル２０１は、リトラクタの動作効率低下の段階を示す変更段階毎に、モータを制御するための制御パラメータの設定値を記憶する。設定値変更条件テーブル２０２は、変更段階毎に、制御パラメータの設定値変更条件を記憶する。劣化情報取得部３０１は巻き取り動作回数等のリトラクタの劣化情報を取得する。設定値変更判別部３０２は、設定値変更条件テーブル２０２を参照し、劣化情報が設定値変更条件を満たしている場合には、その条件の変更段階を読み出す。設定値変更部３０３は、制御パラメータ設定値テーブル２０１が記憶する設定値の中で、読み出された変更段階の設定値を、制御パラメータとして有効にする。【選択図】図６
2008143275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルトの巻き取りに用いるモータを制御するためのモータ制御値を記憶するモータ制御値記憶手段と、
前記モータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得手段と、
前記劣化情報取得手段が取得した劣化情報に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する動作効率判別手段と、
前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更手段と、
を備えるシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、前記シートベルトの巻き取り速度を決定する前記モータの電圧値を制御するための電圧制御値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータの電圧値を大きくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、前記シートベルトの巻き取り中の該シートベルトの引っ掛かりを検出するための前記モータの電流値の閾値である引っ掛かり検出用電流閾値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段に記憶されている前記引っ掛かり検出用電流閾値を大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、乗員を拘束するときの前記シートベルトの張力を決定するための前記モータの電流値である拘束用電流値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段に記憶されている前記拘束用電流値を大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項５】
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルト巻き取り装置の動作回数を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した動作回数が所定の数以上となったときに、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項６】
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルト巻き取り装置の使用時間を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した使用時間が所定の時間以上となったときに、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項７】
前記劣化情報取得手段は、前記モータの突入電流の値を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した突入電流の値に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項８】
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルトの巻き取り中の前記モータの電流値を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した電流値に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項９】
前記シートベルト巻き取り装置に供給される供給電圧値を取得する供給電圧値取得手段と、
前記供給電圧値取得手段が取得した供給電圧値が所定の電圧値より小さいか否かを判別する供給電圧値判別手段と、
前記供給電圧値判別手段により供給電圧値が所定の電圧値より小さいと判別されたときに、前記モータの電圧値を大きくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する電圧制御値変更手段と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項２に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項１０】
前記シートベルト巻き取り装置の雰囲気温度を取得する雰囲気温度取得手段と、
前記雰囲気温度取得手段が取得した雰囲気温度が所定の温度より高いか否かを判別する温度判別手段と、
前記温度判別手段により雰囲気温度が所定の温度より高いと判別されたときに、前記モータの電圧値を小さくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する電圧制御値変更手段と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項２に記載のシートベルト巻き取り制御装置。
【請求項１１】
モータと、
前記モータの回転を利用してシートベルトを巻き取る巻き取り機構部と、
前記モータを制御するためのモータ制御値を記憶するモータ制御値記憶手段と、
前記巻き取り機構部の劣化情報を取得する劣化情報取得手段と、
前記劣化情報取得手段が取得した劣化情報に基づき、前記シートベルトの巻き取り動作の効率が低下したか否かを判別する動作効率判別手段と、
前記動作効率判別手段により前記シートベルトの巻き取り動作の効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値を、前記シートベルトの巻き取り動作を効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更手段と、
を備えるシートベルト巻き取り装置。
【請求項１２】
シートベルトの巻き取りに用いるモータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、
前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したことを示す劣化情報の条件を記憶する記憶部から、該条件を読み出す条件読み出しステップと、
前記劣化情報取得ステップで取得した劣化情報が、前記条件読み出しステップで読み出した条件を満たすか否かを判別する条件判別ステップと、
前記条件判別ステップで劣化情報が条件を満たすと判別されたときに、前記モータを制御するためのモータ制御値の初期値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるための変更値に変更するモータ制御値変更ステップと、
を備えるシートベルト巻き取り制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
シートベルトの巻き取りに用いるモータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、
前記劣化情報取得ステップで取得した劣化情報に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する動作効率判別ステップと、
前記動作効率判別ステップで前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、記憶部に記憶されている前記モータを制御するためのモータ制御値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートベルトの巻き取りを制御するシートベルト巻き取り制御装置、シートベルト巻き取り装置、シートベルト巻き取り制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の座席（シート）には、乗員を座席に保持するためのシートベルト（座席ベルト）装置が備え付けられている。このシートベルト装置は、ベルト（ウエビング）、バックル、タングプレート、リトラクタ等から構成される。
【０００３】
このうち、リトラクタは、ベルトを巻き取るための装置（シートベルト巻き取り装置）である。リトラクタは、バネ力による巻き取り機構を備える他にも、車両衝突時等の緊急時に火薬の爆発等によってピストンを動かしベルトを強く引き込んで乗員を座席に拘束するプリテンショナ等を備える。さらに、近年は、モータを備え、モータによりベルトを巻き取ることができるモータリトラクタがある。
【０００４】
モータリトラクタでは、消費電力を抑えるために、ベルトの巻き取り時にモータに電力を供給し、巻き取りが完了するとモータへの電力の供給を止めてモータを停止させる。しかしながら、例えば、ベルトの巻き取り中であっても、ベルトが乗員の腕等に引っ掛かった場合や、巻き取り途中に乗員がベルトを引き出し始めた場合には、モータを停止させて、その後適切にモータを制御すべきである。
【０００５】
このような場合を想定して、特別なセンサを用いることなく、シートベルトの引っ掛かりにも、巻き取り途中に行われた乗員によるシートベルトの引き出しにも、適切に対処することができるモータリトラクタの発明がある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータリトラクタは、具体的には、シートベルト巻き取り中に過負荷が検出されたとき、巻き取りを停止して所定時間待機状態とし、その所定時間の経過後、再び巻き取る動作を行う。
【特許文献１】特開２００５−２８０４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、モータリトラクタは、モータや機構部の経年劣化により動作効率が低下することがあり、その場合、モータや機構部における動力伝達ロスが増大してシートベルトの巻き取り時のモータ電流の値が上昇することがある。このような場合、上記特許文献１の発明を利用して所定の電流値を基準に過負荷を検出すると、劣化前には引っ掛かり等が適切に判断されて巻き取りが一時中断する場合であっても、劣化後には、通常のシートベルトの巻き取りでありながらも、引っ掛かり等と判断されて巻き取りが停止する恐れがあった。
【０００７】
また、モータリトラクタでは、シートベルトの巻き取り速度が電圧により制御される。そのため、経年劣化によってモータや機構部における動力伝達ロスが増大した場合には、劣化前と同じ電圧値であっても巻き取り速度が小さくなる恐れがあった。
【０００８】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、モータによるシートベルト巻き取り動作の効率が低下した場合であっても、シートベルト巻き取り動作を適切に実行させることができるシートベルト巻き取り制御装置、シートベルト巻き取り装置、シートベルト巻き取り制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るシートベルト巻き取り制御装置は、
シートベルトの巻き取りに用いるモータを制御するためのモータ制御値を記憶するモータ制御値記憶手段と、
前記モータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得手段と、
前記劣化情報取得手段が取得した劣化情報に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する動作効率判別手段と、
前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更手段と、
を備える。
【００１０】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、前記シートベルトの巻き取り速度を決定する前記モータの電圧値を制御するための電圧制御値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータの電圧値を大きくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する、
ようにしてもよい。
【００１１】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、前記シートベルトの巻き取り中の該シートベルトの引っ掛かりを検出するための前記モータの電流値の閾値である引っ掛かり検出用電流閾値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段に記憶されている前記引っ掛かり検出用電流閾値を大きくする、
ようにしてもよい。
【００１２】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値は、乗員を拘束するときの前記シートベルトの張力を決定するための前記モータの電流値である拘束用電流値であり、
前記モータ制御値変更手段は、前記動作効率判別手段により前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段に記憶されている前記拘束用電流値を大きくする、
ようにしてもよい。
【００１３】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルト巻き取り装置の動作回数を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した動作回数が所定の数以上となったときに、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別する、
ようにしてもよい。
【００１４】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルト巻き取り装置の使用時間を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した使用時間が所定の時間以上となったときに、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別する、
ようにしてもよい。
【００１５】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記劣化情報取得手段は、前記モータの突入電流の値を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した突入電流の値に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する、
ようにしてもよい。
【００１６】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記劣化情報取得手段は、前記シートベルトの巻き取り中の前記モータの電流値を、劣化情報として取得し、
前記動作効率判別手段は、前記劣化情報取得手段が取得した電流値に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する、
ようにしてもよい。
【００１７】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記シートベルト巻き取り装置に供給される供給電圧値を取得する供給電圧値取得手段と、
前記供給電圧値取得手段が取得した供給電圧値が所定の電圧値より小さいか否かを判別する供給電圧値判別手段と、
前記供給電圧値判別手段により供給電圧値が所定の電圧値より小さいと判別されたときに、前記モータの電圧値を大きくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する電圧制御値変更手段と、を更に備える、
ようにしてもよい。
【００１８】
また、前記シートベルト巻き取り制御装置において、
前記シートベルト巻き取り装置の雰囲気温度を取得する雰囲気温度取得手段と、
前記雰囲気温度取得手段が取得した雰囲気温度が所定の温度より高いか否かを判別する温度判別手段と、
前記温度判別手段により雰囲気温度が所定の温度より高いと判別されたときに、前記モータの電圧値を小さくするように、前記モータ制御値記憶手段が記憶する電圧制御値を変更する電圧制御値変更手段と、を更に備える、
ようにしてもよい。
【００１９】
また、本発明の第２の観点に係るシートベルト巻き取り装置は、
モータと、
前記モータの回転を利用してシートベルトを巻き取る巻き取り機構部と、
前記モータを制御するためのモータ制御値を記憶するモータ制御値記憶手段と、
前記巻き取り機構部の劣化情報を取得する劣化情報取得手段と、
前記劣化情報取得手段が取得した劣化情報に基づき、前記シートベルトの巻き取り動作の効率が低下したか否かを判別する動作効率判別手段と、
前記動作効率判別手段により前記シートベルトの巻き取り動作の効率が低下したと判別されたときに、前記モータ制御値記憶手段が記憶するモータ制御値を、前記シートベルトの巻き取り動作を効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更手段と、
を備える。
【００２０】
また、本発明の第３の観点に係るシートベルト巻き取り制御方法は、
シートベルトの巻き取りに用いるモータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、
前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したことを示す劣化情報の条件を記憶する記憶部から、該条件を読み出す条件読み出しステップと、
前記劣化情報取得ステップで取得した劣化情報が、前記条件読み出しステップで読み出した条件を満たすか否かを判別する条件判別ステップと、
前記条件判別ステップで劣化情報が条件を満たすと判別されたときに、前記モータを制御するためのモータ制御値の初期値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるための変更値に変更するモータ制御値変更ステップと、
を備える。
【００２１】
また、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
シートベルトの巻き取りに用いるモータを備えるシートベルト巻き取り装置の劣化情報を取得する劣化情報取得ステップと、
前記劣化情報取得ステップで取得した劣化情報に基づき、前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したか否かを判別する動作効率判別ステップと、
前記動作効率判別ステップで前記シートベルト巻き取り装置の動作効率が低下したと判別されたときに、記憶部に記憶されている前記モータを制御するためのモータ制御値を、前記シートベルト巻き取り装置の動作を動作効率が低下していないときの動作に近づけるように、変更するモータ制御値変更ステップと、
を実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、モータによるシートベルト巻き取り動作の効率が低下した場合であっても、シートベルト巻き取り動作を適切に実行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
なお、以下においては、モータを制御するコントローラ（シートベルト巻き取り制御装置）を搭載したリトラクタ（シートベルト巻き取り装置）を例に挙げ、その実施の形態を説明する。
【００２４】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るリトラクタを備えるシートベルト装置の構成例を模式的に示す図である。
シートベルト装置は、車両の座席（シート）に備え付けられており、図示するように、リトラクタ１と、ベルト２と、ベルトアンカー３と、ガイドアンカー４と、タングプレート５と、バックル６と、を備える。
【００２５】
リトラクタ１は、ベルト２を巻き取る装置であり、車体の側面の内部等に固定されている。なお、本実施の形態に係るリトラクタ１は、モータを備え、モータの動力によりベルト２を巻き取ることができるモータリトラクタである。
ベルト２は、乗員を座席に拘束するためのウェビングであり、一端がリトラクタ１に取り付けられている。
【００２６】
ベルトアンカー３は、ベルト２の一端を車体の床（又は座席）に固定するためのものであり、ベルト２のリトラクタ１が取り付けられている端部とは反対側の端部に取り付けられている。
ガイドアンカー４は、ベルト２を乗員の肩近傍で折り返すためのものであり、ベルト２が挿通されて車両の側面に固定されている。
【００２７】
タングプレート５は、乗員がシートベルトを装着するときにバックル６に係合されるものであり、ガイドアンカー４で折り返されたベルト２に摺動自在に支持されている。
バックル６は、座席（又は車体の床）に固定されており、乗員の腰部近傍でタングプレート５が係脱可能に挿入係合される。また、バックル６は、タングプレート５の係合を検出することによりシートベルトの装着又は装着解除を検出するシートベルト装着センサ７を備えている。シートベルト装着センサ７は、検出した信号を、コードを介して、リトラクタ１に出力する。
【００２８】
乗員は、着座時に、ベルト２をリトラクタ１から引き出して、タングプレート５をバックル６に差し込み、固定させる。これにより、乗員にシートベルトが装着され、シートベルトによって乗員は座席に拘束される。
乗員は、離座時には、タングプレート５をバックル６から取り外す。この時、リトラクタ１は、シートベルト装着センサ７からの信号に基づき、シートベルトの装着が解除されたことを検知し、モータを駆動してリトラクタ１から引き出されているベルト２を巻き取る。
【００２９】
図２は、本実施の形態に係るリトラクタ１の構成例を模式的に示す図である。
リトラクタ１は、図示するように、フレーム１１と、スプール１２と、スプリング部１３と、モータ１４と、動力伝達機構部１５と、コントローラ１６と、を備えている。
【００３０】
フレーム１１は、リトラクタ１の骨組みであり、ほぼコ字状をしている。
スプール１２は、ベルト２を巻き取るためのものであり、ベルト２が巻回されて、フレーム１１に回転自在に支持されている。ベルト２は、スプール１２が回転することにより、リトラクタ１に巻き取られる。
スプリング部１３は、バネ力によりスプール１２を常時巻き取り方向に付勢するものであり、フレーム１１に支持されて、動力伝達機構部１５を介してスプール１２に連結されている。
【００３１】
モータ１４は、スプール１２を回転させるための電動モータであり、フレーム１１に支持されている。
動力伝達機構部１５は、モータ１４の動力を変速してスプール１２に伝達するためのものであり、フレーム１１に支持されている。具体的には、動力伝達機構部１５は、スプール１２の回転軸に固定されているスプール側プーリ、モータ１４の回転軸に固定されているモータ側プーリ、両プーリを繋ぐためのタイミングベルト等から構成されており、モータ１４の回転をスプール１２に伝える。
【００３２】
コントローラ１６は、モータ１４の駆動を制御するためのものであり、フレーム１１に支持されている。コントローラ１６は、コードを介して、モータ１４、モータ１４の駆動電力を供給する電源、シートベルト装着センサ７、衝突センサ等に接続されている。
【００３３】
図３は、コントローラ１６の構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
コントローラ１６は、図示するように、モータドライバ１６１と、電流センサ１６２と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１６３と、データ記憶部１６４と、を備える。
【００３４】
モータドライバ１６１は、電源８に接続されており、電源８から電源電圧が印加される。なお、電源８は、車載バッテリ等である。モータドライバ１６１は、ＥＣＵ１６３による制御に従い、モータ１４に電圧を印加してモータ１４を駆動する。
【００３５】
電流センサ１６２は、モータドライバ１６１とモータ１４との間に設置され、モータ１４に流れる電流の値を検知する。電流センサ１６２は、検知した電流値をＥＣＵ１６３に出力する。
【００３６】
ＥＣＵ１６３は、モータ１４を制御するための制御パラメータに従って、モータドライバ１６１を制御し、モータドライバ１６１を介してモータ１４を制御する。具体的には、ＥＣＵ１６３は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式でモータ１４の回転を制御する。このため、ＥＣＵ１６３は、制御パラメータに従って、所定のデューティー比のＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号と、モータ１４の回転方向を指示する制御信号と、をモータドライバ１６１に出力する。モータドライバ１６１は、電源電圧をＰＷＭ信号で調整した駆動電圧をモータ１４に印加する。これにより、モータ１４が、デューティー比に基づく速度で回転し、ベルト２がスプール１２に巻き取られる。
【００３７】
さらに、ＥＣＵ１６３は、経年劣化等によりリトラクタ１の動作効率が低下したか否かを判断し、動作効率が低下したと判断した場合には、制御パラメータを調整（補正）する。
【００３８】
ＥＣＵ１６３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。ＥＣＵ１６３によるモータドライバ１６１の制御処理及び制御パラメータの調整処理は、具体的には、ＣＰＵが、ＲＡＭを作業領域として使用して各種データを一時的に記憶させながら、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより行われる。なお、ＥＣＵ１６３が行うこれらの処理については後述する。
【００３９】
データ記憶部１６４は、様々な情報を記憶するものであり、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable PROM）、フラッシュメモリ等のデータ書き換え可能なメモリで構成されている。
具体的には、データ記憶部１６４は、制御パラメータ設定値テーブル２０１と、設定値変更条件テーブル２０２と、を格納している。
【００４０】
図４は、制御パラメータ設定値テーブル２０１のデータ構造例を示す図である。
制御パラメータ設定値テーブル２０１は、モータドライバ１６１の制御に用いられる制御パラメータの設定値を記憶するものであり、図示するように、変更段階と、各制御パラメータの毎の設定値と、有効フラグと、を関連付けて記憶している。
【００４１】
変更段階は、制御パラメータの設定値を変更する段階を示す情報である。ＥＣＵ１６３は、シートベルトの巻き取り動作の効率低下を段階的に判断し、その段階に応じて、制御パラメータの設定値を変更する。例えば、ＥＣＵ１６３は、最初は、初期の欄の制御パラメータの設定値を用いて、モータ１４を制御する。そして、動作効率がある程度低下すると、第１回変更の欄の制御パラメータの設定値を用いて、モータ１４を制御する。さらに動作効率が低下すると、ＥＣＵ１６３は、第２回変更の欄の制御パラメータの設定値を用い、より動作効率が低下すると、第３回変更の欄の制御パラメータの設定値を用いる。
【００４２】
有効フラグは、現在どの変更段階の制御パラメータの設定値が有効であるかを示す１ビット情報である。例えば、現在使用すべき制御パラメータの有効フラグの欄には、フラグが立てられ、値「１」が設定される。一方、現在使用すべきでない制御パラメータの有効フラグの欄には、値「０」が設定される。ＥＣＵ１６３は、この制御パラメータ設定値テーブル２０１から、有効フラグの値が「１」の制御パラメータの設定値を読み出し、モータ１４を制御する。
【００４３】
制御パラメータの巻き取り用デューティー比は、リトラクタ１がベルト２を巻き取る速度（ベルト巻き取り速度）を制御するための制御パラメータである。
モータ１４に印加される電圧は、この巻き取り用デューティー比の設定値に基づき生成されるＰＷＭ信号によって決定される。そして、モータ１４に印加される電圧が大きい程、ベルト巻き取り速度（ベルト格納速度）は大きくなる。このため、ベルト巻き取り速度は、巻き取り用デューティー比によって制御される。
【００４４】
引っ掛かり検出用電流閾値は、リトラクタ１によるベルト２の巻き取り中にベルト２が乗員等に引っ掛かったときに、リトラクタ１による巻き取り動作を停止させるための制御パラメータである。
モータ１４の駆動によりベルト２が巻き取られている最中に、ベルト２が乗員等に引っ掛かった場合には、モータ１４に掛かる負荷が増大し、モータ電流が大きくなる。そこで、引っ掛かり検出用電流閾値の設定値として、乗員等に引っ掛かることなくベルト２が巻き取られているときのモータ電流の値より大きな値を設定しておく。ベルト巻き取り中のモータ電流の値が、引っ掛かり検出用電流閾値の設定値以上となったときに、リトラクタ１は、ベルト２が乗員等に引っ掛かったとものとみなして、巻き取り動作を停止させる。
【００４５】
乗員拘束用電流値は、車両衝突時等の緊急時に乗員を拘束するためのシートベルトの張力（乗員拘束張力）を制御するための制御パラメータである。
緊急時には、リトラクタ１はベルト２を強く引き込み、シートベルトの一定の張力で乗員を座席に拘束させる。モータ１４のトルクに基づくシートベルトの張力は、モータ電流が大きい程大きくなる。このため、シートベルトの張力は、乗員拘束用電流値により制御される。
【００４６】
図５は、設定値変更条件テーブル２０２のデータ構造例を示す図である。
設定値変更条件テーブル２０２は、図示するように、制御パラメータの設定値の変更段階に関連付けて、設定値を変更するための設定値変更条件と、変更済みであるか否かを示す変更済みフラグと、を記憶する。
【００４７】
具体的には、ＥＣＵ１６３は、シートベルトの巻き取り動作の効率低下を、リトラクタ１の巻き取り動作回数に基づき判断する。巻き取り動作回数が多い程、モータ１４、動力伝達機構部、スプール１２等の機構部の劣化が進み、結果として動作効率は低下する。ＥＣＵ１６３は、この設定値変更条件テーブル２０２を参照し、巻き取り動作回数が設定値変更条件に示されている動作回数を超えたときに、動作効率が低下したものとみなして、制御パラメータの設定値の調整を行う。
【００４８】
例えば、ＥＣＵ１６３は、リトラクタ１の巻き取り動作回数が３万回に達したときに、第１回目の設定値の変更（調整）を行い、６万回に達したときに、第２回目の設定値の変更を行い、９万回に達したときに、第３回目の設定値の変更を行う。
【００４９】
変更済みフラグは、変更段階毎に、制御パラメータの設定値が変更済みであるか否かを示す１ビット情報である。例えば、変更済みフラグには、初期値として「０」が設定されている。そして、リトラクタ１の巻き取り動作回数が設定値変更条件を満たすと、設定値変更条件が満たされた変更段階の変更済みフラグが立てられ、値「１」に設定される。
【００５０】
図３に戻り、ＥＣＵ１６３には、シートベルト装着センサ７、衝突センサ９、及び電流センサ１６２の各センサから信号が入力される。ここで、衝突センサ９は、車両の衝突（又は予測される衝突）を検知するセンサであり、車両の前方等に備え付けられている。衝突センサ９は、コードを介してコントローラ１６に接続されており、衝突を検知すると、衝突検知信号をＥＣＵ１６３に出力する。
【００５１】
ＥＣＵ１６３は、シートベルト装着センサ７、衝突センサ９、及び電流センサ１６２の各センサからの入力信号と、データ記憶部１６４に格納されている制御パラメータ設定値テーブル２０１の設定値と、に基づき、モータドライバ１６１の制御処理を行う。
【００５２】
例えば、ＥＣＵ１６３は、シートベルト装着センサ７からの信号に基づきシートベルトの装着解除を検知すると、制御パラメータ設定値テーブル２０１から有効フラグが「１」の変更段階の巻き取り用デューティー比の設定値を読み出し、読み出したデューティー比のＰＷＭ信号を生成する。そして、ＥＣＵ１６３は、生成したＰＷＭ信号と、モータ１４を巻き取り方向へ回転させる制御信号と、をモータドライバ１６１に出力する。これにより、モータ１４が回転し、巻き取り用デューティー比の設定値に対応した巻き取り速度でベルト２が巻き取られる。
【００５３】
また、ＥＣＵ１６３は、ベルト２の巻き取りが始まると、制御パラメータ設定値テーブル２０１から有効フラグが「１」の変更段階の引っ掛かり検出用電流閾値の設定値を読み出す。そして、ＥＣＵ１６３は、ベルト２が巻き取られている間、電流センサ１６２が検知するモータ電流の値と引っ掛かり検出用電流閾値とを比較し、モータ電流値が引っ掛かり検出用電流閾値以上となったときに、モータドライバ１６１に駆動停止を指示して、モータ１４の回転を停止させる。これにより、リトラクタ１による巻き取り動作中にベルト２が乗員等に引っ掛かった場合には、その巻き取り動作が停止する。
【００５４】
さらに、ＥＣＵ１６３は、衝突センサ９から衝突検知信号を受信すると、制御パラメータ設定値テーブル２０１から有効フラグが「１」の変更段階の乗員拘束用電流値の設定値を読み出す。そして、ＥＣＵ１６３は、電流センサ１６２が検知するモータ電流の値が乗員拘束用電流値となるようにフィードバック制御を行う。具体的には、ＥＣＵ１６３は、モータ電流値が乗員拘束用電流値より小さい場合には、デューティー比を大きくしてモータ１４に印加する電圧を大きくし、モータ電流値が乗員拘束用電流値より大きい場合には、デューティー比を小さくしてモータ１４に印加する電圧を小さくする。これにより、衝突時には、乗員拘束用電流値の設定値に応じた一定の張力で、シートベルトによって乗員は座席に拘束される。
【００５５】
なお、ＥＣＵ１６３は、制御パラメータ設定値テーブル２０１からの各制御パラメータの設定値の読み出しを、例えば、車両のイグニッションキーがＯＮにされたときに一括して行い、ＲＡＭの設定値レジスタ等に記憶しておくようにしてもよい。
【００５６】
次に、ＥＣＵ１６３が実行する制御パラメータの調整処理について説明する。
リトラクタ１は、モータ１４の動力を動力伝達機構部１５を介してスプール１２に伝達することにより、ベルト２を巻き取る。そのため、ベルト２の巻き取り動作が繰り返されることによって、モータ１４、動力伝達機構部１５、スプール１２等の機構部は徐々に劣化し、動力伝達ロスが大きくなっていく。つまり、リトラクタ１は、経年劣化した場合、内部の動力伝達ロスが大きくなり、ベルト巻き取り動作の効率が低下する。
【００５７】
具体的には、モータ１４からスプール１２に伝達される動力のロスが大きくなると、モータ１４に掛かる負荷が上昇する。
そのため、動作効率低下後は、動作効率低下前と同じ駆動電圧がモータ１４に印加された場合であっても、ベルト巻き取り速度は、動作効率低下前に比べて、小さくなる。
【００５８】
また、モータ１４に掛かる負荷が上昇すると、モータ電流が上昇するため、ベルト巻き取り中の引っ掛かり検出においては、動作効率低下前には引っ掛かりと検出されなかった負荷であっても、動作効率後には引っ掛かりと検出されることが起こり得る。
【００５９】
そこで、ＥＣＵ１６３は、リトラクタ１の劣化状態を示す劣化情報に基づき動作効率の低下を判断し、動作効率が低下したと判断すると、動作効率が低下した影響を打ち消すように、制御パラメータ設定値テーブル２０１に記憶されている制御パラメータの設定値を調整（変更）する。
【００６０】
例えば、ベルト巻き取り速度は、動作効率の低下により、小さくなっていく。そこで、動作効率低下分を補って初期のベルト巻き取り速度に近づけるように、図４の制御パラメータ設定値テーブル２０１の例に示すように、巻き取り用デューティー比を、動作効率低下の変更段階に応じて、徐々に大きくする。これにより、経年劣化して動作効率が低下した場合であっても、ベルト巻き取り速度をほぼ一定に保ち、その変化を最小限に抑えることができる。
【００６１】
また、動作効率の低下による負荷の増加により、巻き取り中のモータ電流は大きくなる。そのため、引っ掛かり検出用電流閾値が一定では、動作効率低下前には引っ掛かりと検出されなかった負荷が掛かった場合でも、動作効率低下後には引っ掛かりと判断されてしまうことがある。
そこで、引っ掛かり検出の判断基準を初期の基準に近づけるように、図４の制御パラメータ設定値テーブル２０１の例に示すように、引っ掛かり検出用電流閾値を、動作効率低下の変更段階に応じて、徐々に大きくする。これにより、経年劣化して動作効率が低下した場合であっても、引っ掛かりによってモータ１４に掛かる負荷の基準をほぼ一定に保ち、その変化を最小限に抑えることができる。
【００６２】
また、動作効率が低下してモータ１４に掛かる負荷が上昇すると、初期の乗員拘束用電流値では、上昇した負荷の分、ベルト２の張力は小さくなる。
そこで、緊急時の乗員拘束張力を初期の張力に近づけるように、図４の制御パラメータ設定値テーブル２０１の例に示すように、乗員拘束用電流値を、動作効率低下の変更段階に応じて、徐々に大きくする。なお、０＜Ｉａ１＜Ｉａ２＜Ｉａ３＜Ｉａ４とする。
【００６３】
このように、制御パラメータを変更することにより、リトラクタ１は、動作効率がほとんど低下することなく、一定の動作に近い動作を行うことができる。
【００６４】
図６は、制御パラメータ調整機能を有するＥＣＵ１６３の機能的な構成例を示すブロック図である。
ＥＣＵ１６３は、図示するように、劣化情報取得部３０１と、設定値変更判別部３０２と、設定値変更部３０３と、を備える。
【００６５】
劣化情報取得部３０１は、リトラクタ１の劣化情報を取得する。具体的には、劣化情報取得部３０１は、劣化情報として、リトラクタ１の巻き取り動作回数を取得する。例えば、劣化情報取得部３０１は、ＥＣＵ１６３がモータドライバ１６１に巻き取りを指示する制御信号を出力する毎にその回数をカウントし、動作回数をＲＡＭに記憶しておく。
【００６６】
なお、動作回数を、シートベルト装着センサ７からの信号に基づいてシートベルトの装着解除をカウントすることにより、取得してもよい。
また、劣化情報取得部３０１は、取得した劣化情報をデータ記憶部１６４に記憶しておき、制御パラメータの調整処理時に読み出して取得するようにしてもよい。
【００６７】
設定値変更判別部３０２は、劣化情報取得部３０１が取得した劣化情報と、設定値変更条件テーブル２０２が記憶する設定値変更条件と、に基づき、制御パラメータ２０１が記憶する制御パラメータの設定値を変更するか否かを判別する。
具体的には、設定値変更判別部３０２は、劣化情報取得部３０１から劣化情報が入力されると、設定値変更条件テーブル２０２を参照し、劣化情報が、変更済みフラグ「０」の設定値変更条件を満たしているか否かを判別する。そして、満たしている場合には、設定値変更判別部３０２は、リトラクタ１の動作効率が低下しているものとして、設定値を変更するものと判別する。換言すると、設定値変更判別部３０２は、リトラクタ１の動作効率が低下したか否かを判別する。
【００６８】
設定値変更判別部３０２は、制御パラメータの設定値を変更すると判別すると、設定値変更条件テーブル２０２から、設定値変更条件が満たされている変更段階情報を読み出し、設定値変更部３０３に出力する。さらに、設定値変更判別部３０２は、設定値変更条件テーブル２０２において、設定値変更条件が満たされている変更段階の変更済みフラグを「１」に設定する。
【００６９】
設定値変更部３０３は、設定値変更判別部３０２から変更段階情報を入力されると、制御パラメータ設定値テーブル２０１において、その変更段階の有効フラグを「１」に設定し、他の変更段階の有効フラグを「０」に設定する。
【００７０】
ＥＣＵ１６３は、シートベルトの巻き取り時には、制御パラメータ設定値テーブル２０１から、有効フラグが「１」に設定されている変更段階の制御パラメータの設定値を読み出し、その設定値に基づきモータ１４を制御する。
このため、リトラクタ１の動作効率が低下した後は、制御パラメータの設定値が、動作効率が低下していないときのリトラクタ１の動作に近い動作が実行されるように変更される。従って、リトラクタ１は、動作効率が低下した場合であっても、動作効率が低下していないときに近い動作を行うことができる。
【００７１】
図７は、本実施の形態に係る制御パラメータ調整処理を示すフローチャートである。
この制御パラメータ調整処理は、例えば、ベルト２の巻き取りが完了したときに開始される。なお、イグニッションスイッチがＯＮにされたとき等に行うようにしてもよい。
【００７２】
まず、劣化情報取得部３０１が、リトラクタ１の巻き取り動作回数を劣化情報として取得する（ステップＳ１）。
次に、設定値変更判別部３０２が、設定値変更条件テーブル２０２の変更済みフラグがすべて「１」であるか否かを判別する（ステップＳ２）。
【００７３】
変更済みフラグがすべて「１」の場合には（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御パラメータの設定値の変更はこれ以上できないため、この制御パラメータ調整処理を終了する。
変更済みフラグがすべて「１」でない場合には（ステップＳ２；ＮＯ）、設定値変更判別部３０２は、設定値変更条件テーブル２０２から、変更済みフラグが「０」の変更段階の中で変更段階が最小の設定値変更条件を読み出す（ステップＳ３）。
【００７４】
次に、設定値変更判別部３０２は、ステップＳ１で取得した巻き取り動作回数が設定値変更条件の動作回数以上であるか否かを判別する（ステップＳ４）。
巻き取り動作回数が設定値変更条件の動作回数以上でない場合には（ステップＳ４；ＮＯ）、動作効率は低下していないとみなして、この制御パラメータ調整処理を終了する。
【００７５】
巻き取り動作回数が設定値変更条件の動作回数以上の場合には（ステップＳ４；ＹＥＳ）、設定値変更判別部３０２は、設定値変更条件テーブル２０２から、ステップＳ３で読み出した設定値変更条件に対応する変更段階を読み出す（ステップＳ５）。
さらに、設定値変更判別部３０２は、読み出した変更段階に対応する設定値変更条件テーブル２０２の変更済みフラグを「１」に設定する（ステップＳ６）。
【００７６】
続いて、設定値変更部３０３が、制御パラメータ設定値テーブル２０１にアクセスし、ステップＳ５で読み出した変更段階に対応する有効フラグを「１」に設定すると共に、それ以外の有効フラグを「０」にし（ステップＳ７）、この制御パラメータ調整処理を終了する。
【００７７】
以上の制御パラメータ調整処理により、リトラクタ１の劣化状態を示す巻き取り動作回数に基づき、リトラクタ１の動作効率の低下を判断することができる。そして、動作効率の低下の度合いに応じて、制御パラメータの設定値を段階的に調整することができる。
【００７８】
［第２の実施の形態］
上記第１の実施の形態では、リトラクタ１の動作効率低下を判断するための劣化情報として、リトラクタ１の巻き取り動作回数を用いた。しかしながら、劣化情報はこれに限定されるものではない。
そこで、リトラクタ１の劣化情報として、リトラクタ１の使用時間を用いる場合を、本発明の第２の実施の形態として説明する。
【００７９】
図８は、本発明の第２の実施の形態におけるコントローラ１６の構成例及びその接続状態を示すブロック図である。なお、図８において、第１の実施の形態における図３に示した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８０】
本実施の形態においては、図示するように、第１の実施の形態における構成要素に加え、計時部４０１を備えている。
計時部４０１は、日付や時刻を刻むものであり、車両に備え付けられている時計回路等である。計時部４０１は、コードを介してコントローラ１６に接続されており、現在の日時情報をＥＣＵ１６３に出力する。なお、コントローラ１６が内蔵タイマ等の計時部を備えるようにしてもよい。
【００８１】
データ記憶部１６４は、リトラクタ１の使用開始日時を記憶している。本実施の形態におけるＥＣＵ１６３の劣化情報取得部３０１は、劣化情報を取得するときには、例えば、データ記憶部１６４から使用開始日時を読み出し、読み出した使用開始日時を、計時部４０１から入力される現在の日時情報から減算することにより、使用時間を求める。
【００８２】
また、本実施の形態における設定値変更条件テーブルは、第１の実施の形態における設定値変更条件テーブル２０２と設定値変更条件が異なる。
図９は、本発明の第２の実施の形態における設定値変更条件テーブル４０２のデータ構造例を示す図である。
【００８３】
設定値変更判別部３０２は、制御パラメータの設定値を変更するか否かを判別する際、この設定値変更条件テーブル４０２を参照し、例えば、リトラクタ１の使用時間が５年以上のときに、第１回目の設定値の変更（調整）を行い、１０年以上のときに、第２回目の設定値の変更を行い、１５年以上のときに、第３回目の設定値の変更を行うものと判別する。
【００８４】
本発明の第２の実施の形態によれば、リトラクタ１の劣化状態を示す使用時間に基づき、リトラクタ１の動作効率の低下を判断することができる。そして、動作効率の低下の度合いに応じて、制御パラメータの設定値を段階的に調整することができる。
【００８５】
［第３の実施の形態］
また、リトラクタ１の動作効率低下を判断するための劣化情報として、モータ１４の突入電流の値を用いることもできる。
そこで、モータ１４の突入電流の値をリトラクタ１の劣化情報として用いる場合を、本発明の第３の実施の形態として説明する。
【００８６】
本実施の形態におけるＥＣＵ１６３の劣化情報取得部３０１は、劣化情報として、電流センサ１６２から入力される電流値から突入電流の値を抽出し、取得する。なお、直近の複数の突入電流の値を記憶しておき、その平均値（重み付け平均値を含む）を求めて、劣化情報として用いるようにしてもよい。
【００８７】
また、本実施の形態における設定値変更条件テーブルは、第１及び第２の実施の形態における設定値変更条件テーブル２０２と設定値変更条件が異なる。
図１０は、本発明の第３の実施の形態における設定値変更条件テーブル５０１のデータ構造例を示す図である。
【００８８】
設定値変更判別部３０２は、制御パラメータの設定値を変更するか否かを判別する際、この設定値変更条件テーブル５０１を参照し、例えば、突入電流がＩｂ１［Ａ］以上のときに、第１回目の設定値の変更（調整）を行い、Ｉｂ２［Ａ］以上のときに、第２回目の設定値の変更を行い、Ｉｂ３［Ａ］以上のときに、第３回目の設定値の変更を行うものと判別する。なお、０＜Ｉｂ１＜Ｉｂ２＜Ｉｂ３とする。
【００８９】
本発明の第３の実施の形態によれば、リトラクタ１の劣化状態を示すモータ１４の突入電流の値に基づき、リトラクタ１の動作効率の低下を判断することができる。そして、動作効率の低下の度合いに応じて、制御パラメータの設定値を段階的に調整することができる。
【００９０】
［第４の実施の形態］
また、リトラクタ１の動作効率低下を判断するための劣化情報として、ベルト巻き取り動作中のモータ１４の電流の平均値を用いることもできる。
そこで、ベルト巻き取り動作中のモータ１４の電流の平均値をリトラクタ１の劣化情報として用いる場合を、本発明の第４の実施の形態として説明する。
【００９１】
本実施の形態におけるＥＣＵ１６３の劣化情報取得部３０１は、例えば、ベルト巻き取り動作中、所定時間間隔で電流センサ１６２から入力される電流値を記憶し、ベルト巻き取り動作が完了すると、記憶した電流値の平均値を求め、劣化情報として取得する。
【００９２】
また、本実施の形態における設定値変更条件テーブルは、第１乃至第３の実施の形態における設定値変更条件テーブル２０２と設定値変更条件が異なる。
図１１は、本発明の第４の実施の形態における設定値変更条件テーブル６０１のデータ構造例を示す図である。
【００９３】
設定値変更判別部３０２は、制御パラメータの設定値を変更するか否かを判別する際、この設定値変更条件テーブル６０１を参照し、例えば、巻き取り動作中平均電流がＩｃ１［Ａ］以上のときに、第１回目の設定値の変更（調整）を行い、Ｉｃ２［Ａ］以上のときに、第２回目の設定値の変更を行い、Ｉｃ３［Ａ］以上のときに、第３回目の設定値の変更を行うと判別する。なお、０＜Ｉｃ１＜Ｉｃ２＜Ｉｃ３とする。
【００９４】
本発明の第４の実施の形態によれば、リトラクタ１の劣化状態を示すベルト巻き取り動作中のモータ１４の電流の平均値に基づき、リトラクタ１の動作効率の低下を判断することができる。そして、動作効率の低下の度合いに応じて、制御パラメータの設定値を段階的に調整することができる。
なお、平均値は、巻き取り動作の開始直後、中間、終了間際等で重み付けした平均値でもよい。
【００９５】
［第５の実施の形態］
上記第１乃至第４の実施の形態では、リトラクタ１の劣化情報から動作効率の低下を判断し、制御パラメータを調整した。しかしながら、劣化に関する情報以外からリトラクタ１の動作を判断し、制御パラメータを調整するようにしてもよい。
そこで、本発明の第５の実施の形態として、電源の電圧値情報に基づき制御パラメータを調整する場合について説明する。
【００９６】
電源電圧が変動すると、モータ１４の回転速度も変動する。そこで、本実施の形態におけるＥＣＵ１６３は、電源電圧の変化に対応して、巻き取り用デューティー比を調整する。
図１２は、本発明の第５の実施の形態におけるコントローラ１６の構成例及びその接続状態を示すブロック図である。なお、図１２において、第１の実施の形態における図３に示した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９７】
本実施の形態におけるコントローラ１６は、図示するように、第１の実施の形態におけるコントローラ１６の構成要素に加え、電源電圧センサ７０１を備えている。
電源電圧センサ７０１は、モータドライバ１６１の電源側に設置され、モータドライバ１６１に供給される電源電圧の値を検知する。電源電圧センサ７０１は、検知した電圧値をＥＣＵ１６３に出力する。
【００９８】
また、本実施の形態におけるデータ記憶部１６４は、制御パラメータ調整テーブル７０２を格納している。
図１３は、本発明の第５の実施の形態における制御パラメータ調整テーブル７０２のデータ構造例を示す図である。
制御パラメータ調整テーブル７０２は、図示するように、設定値変更条件と、、制御パラメータ変更方法と、を関連付けて記憶する。
【００９９】
ＥＣＵ１６３は、制御パラメータ調整テーブル７０２から設定値変更条件を読み出し、電源電圧センサ７０１から入力される電源電圧値が設定値変更条件を満たすか否かを判別する。そして、電源電圧値が設定値変更条件を満たすと、ＥＣＵ１６３は、満たした設定値変更条件に関連付けられている制御パラメータ変更方法を、制御パラメータ調整テーブル７０２から読み出し、その変更方法で調整した制御パラメータに基づき、モータ１４を制御する。
【０１００】
例えば、ＥＣＵ１６３は、電源電圧値がＶ１［Ｖ］以下となったときには、制御パラメータ設定値テーブル２０１から読み出した巻き取り用デューティー比をα倍したデューティー比を用いて、モータ１４を制御する。また、ＥＣＵ１６３は、電源電圧値がＶ２［Ｖ］以上となったときには、制御パラメータ設定値テーブル２０１から読み出した巻き取り用デューティー比を１／β倍したデューティー比を用いて、モータ１４を制御する。なお、０＜Ｖ１＜Ｖ２、α＞１、β＞１とする。
【０１０１】
本発明の第５の実施の形態によれば、電源電圧値に応じて、制御パラメータの設定値を調整することができる。
なお、設定値変更条件を更に細かく分けるようにしてもよい。また、電源電圧値から、数式による演算により、制御パラメータを変更するための補正係数等を求めるようにしてもよい。
【０１０２】
［第６の実施の形態］
また、リトラクタ１の雰囲気温度が変化すると、温度に比例してモータ１４のモータ効率も変化する。
そこで、本発明の第６の実施の形態として、リトラクタ１の雰囲気温度に基づき制御パラメータを調整する場合について説明する。
【０１０３】
モータ効率が変動すると、モータ１４の回転速度も変動する。そこで、本実施の形態におけるＥＣＵ１６３は、リトラクタ１の雰囲気温度の変化に対応して、巻き取り用デューティー比を調整する。
図１４は、本発明の第６の実施の形態におけるコントローラ１６の構成例及びその接続状態を示すブロック図である。なお、図１４において、第１の実施の形態における図３に示した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１０４】
本実施の形態においては、図示するように、第１の実施の形態における構成要素に加え、温度センサ８０１を備えている。
温度センサ８０１は、車両の例えばリトラクタ１の近傍に備え付けられており、リトラクタ１の雰囲気温度を検知する。温度センサ８０１は、検知した温度情報をＥＣＵ１６３に出力する。
【０１０５】
また、本実施の形態におけるデータ記憶部１６４は、制御パラメータ調整テーブル８０２を格納している。
図１５は、本発明の第６の実施の形態における制御パラメータ調整テーブル８０２のデータ構造例を示す図である。
制御パラメータ調整テーブル８０２は、図示するように、設定値変更条件と、、制御パラメータ変更方法と、を関連付けて記憶する。
【０１０６】
ＥＣＵ１６３は、制御パラメータ調整テーブル８０２から設定値変更条件を読み出し、温度センサ８０１から入力される温度が設定値変更条件を満たすか否かを判別する。そして、温度が設定値変更条件を満たすと、ＥＣＵ１６３は、満たした設定値変更条件に関連付けられている制御パラメータ変更方法を、制御パラメータ調整テーブル８０２から読み出し、その変更方法で調整した制御パラメータに基づき、モータ１４を制御する。
【０１０７】
例えば、ＥＣＵ１６３は、雰囲気温度がＴ１［℃］以下となったときには、制御パラメータ設定値テーブル２０１から読み出した巻き取り用デューティー比をγ倍したデューティー比を用いて、モータ１４を制御する。また、ＥＣＵ１６３は、雰囲気温度がＴ２［℃］以上となったときには、制御パラメータ設定値テーブル２０１から読み出した巻き取り用デューティー比を１／δ倍したデューティー比を用いて、モータ１４を制御する。なお、Ｔ１＜Ｔ２、γ＞１、δ＞１とする。
【０１０８】
本発明の第６の実施の形態によれば、雰囲気温度に応じて、制御パラメータの設定値を調整することができる。
なお、設定値変更条件を更に細かく分けるようにしてもよい。また、雰囲気温度から、数式による演算により、制御パラメータを変更するための補正係数等を求めるようにしてもよい。
【０１０９】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明を実施するにあたっては、種々の形態による変形及び応用が可能であり、上記実施の形態に限られるものではない。
例えば、上記第１乃至第４の実施の形態においては、制御パラメータの設定値を、初期値から３段階に変更したが、変更の回数はこれに限られるものではなく、例えば４段階以上に変更するようにしてもよい。また、例えば、動作効率の低下を１つの設定値変更条件で判断し、設定値を１回だけ変更するようにしてもよい。
【０１１０】
また、上記第１乃至第４の実施の形態においては、制御パラメータ設定値テーブル２０１に制御パラメータの変更値がそのまま記憶されているが、初期値に対する補正係数等を記憶しておき、制御パラメータの使用時に演算により設定値を求めるようにしてもよい。
【０１１１】
また、上記第１乃至第４の実施の形態の劣化情報を組み合わせて、リトラクタ１の動作効率の低下を判断してもよい。例えば、動作回数、使用時間、突入電流、巻き取り動作中平均電流のいずれか１つが設定値変更条件を満たしたときに、制御パラメータを変更するようにしてもよい。
【０１１２】
また、第１の実施の形態においては、車両の座席にシートベルト装置が備え付けられている例を示したが、車両に限らず、シートベルト装置を座席に備える飛行機等に本発明を適用してもよい。
また、上記実施の形態で説明したフローチャートにおける各処理は、その順序に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において任意に順序を変更することができる。
【０１１３】
また、上記実施の形態における設定値変更条件、制御パラメータ等の値は例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変更することができる。例えば、設定値変更条件の値は、シートベルトの巻き取り動作の効率低下を判断するための基準となる値であればよい。また、制御パラメータの設定値は、動作効率に応じた変更段階に関わらず、リトラクタが一定の動作を行うように制御される値であればよい。
さらに、上記実施の形態においては、電圧値及び電流値を正の値としているが、負の値でモータ制御等を行うような場合には、その絶対値が上記実施の形態における数値に対応するように、設定値変更条件、制御パラメータ等の値を設定してもよい。
【０１１４】
また、上記実施の形態におけるＥＣＵ１６３の機能は、ソフトウェアに限らず、専用のハードウェアによっても実現することができる。
また、ＥＣＵ１６３を通常のコンピュータシステムによって実現することもできる。
【０１１５】
例えば、上記実施の形態では、モータ制御機能及び制御パラメータ調整機能を有するＥＣＵ１６３において、動作プログラムがメモリ等に予め記憶されているものとして説明した。しかし、上述の処理動作を実行させるためのプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理動作を実行をする装置を構成してもよい。
【０１１６】
また、プログラムをインターネット等の通信ネットワーク上の所定のサーバ装置が有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するようにしてもよい。さらに、通信ネットワークを介してプログラムを転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。
また、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロード等してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るリトラクタを備えるシートベルト装置の構成例を模式的に示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るリトラクタの構成例を模式的に示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における制御パラメータ設定値テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における設定値変更条件テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態における制御パラメータ調整機能を有するＥＣＵの機能的な構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における制御パラメータ調整処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における設定値変更条件テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態における設定値変更条件テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態における設定値変更条件テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１２】本発明の第５の実施の形態におけるコントローラの構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第５の実施の形態における制御パラメータ調整テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１４】本発明の第６の実施の形態におけるコントローラの構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第６の実施の形態における制御パラメータ調整テーブルのデータ構造例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１８】
１  リトラクタ
２  ベルト
３  ベルトアンカー
４  ガイドアンカー
５  タングプレート
６  バックル
７  シートベルト装着センサ
８  電源
９  衝突センサ
１１  フレーム
１２  スプール
１３  スプリング部
１４  モータ
１５  動力伝達機構部
１６  コントローラ
１６１  モータドライバ
１６２  電流センサ
１６３  ＥＣＵ
１６４  データ記憶部
２０１  制御パラメータ設定値テーブル
２０２，４０２，５０１，６０１  設定値変更条件テーブル
３０１  劣化情報取得部
３０２  設定値変更判別部
３０３  設定値変更部
４０１  計時部
７０１  電源電圧センサ
７０２，８０２  制御パラメータ調整テーブル
８０１  温度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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