(57)【要約】【課題】車両等の移動体の外形上の位置を正確に計算し、移動体の外形上の位置に基づく情報を、ユーザに対してより効果的に提示することが可能な情報処理装置及び情報処理方法等を提供する。【解決手段】車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ受信部１からの測位データを取得すると共に、情報記憶部４から車両外形寸法データ及びアンテナ位置データを取得し、これらのデータに基づいて、車両の外形上の位置を計算し、計算した車両の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示するように構成した。【選択図】図４
2008209362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する測位データ取得手段と、
移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する記憶手段と、
前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する外形位置計算手段と、
前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する提示手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、
前記記憶手段は、地図データを記憶しており、
前記計算された移動体の外形上の位置と前記地図データとを照合する照合手段を更に備え、
前記提示手段は、前記照合結果に基づく情報をユーザに対して提示することを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置において、
前記照合手段は、前記移動体としての車両の外形上の位置と前記地図データとを照合することにより、前記車両が前記地図データに示される道路上から逸脱するか否かを予測判断し、
前記提示手段は、前記車両が前記地図データに示される道路上から逸脱すると予測判断された場合に、警報情報を提示することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項２に記載の情報処理装置において、
前記照合手段は、前記移動体としての車両の外形上の位置と前記地図データとを照合することにより、前記車両が前記地図データに示される障害物に接触するか否かを予測判断し、
前記提示手段は、前記車両が前記地図データに示される障害物に接触すると予測判断された場合に、警報情報を提示することを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の情報処理装置は、複数の前記移動体としての車両に搭載されており、
他車両に搭載された前記情報処理装置との間で無線通信を行う通信手段と、
前記他車両に搭載された前記情報処理装置において計算された当該車両の外形上の位置を示す外形位置データを、前記通信手段を介して取得する外形位置データ取得手段と、
前記計算された自車両の外形上の位置と、前記取得された外形位置データに示される他車両の外形上の位置と、に基づいて、前記自車両が前記他車両に接触するか否かを予測判断する予測判断手段と、を更に備え、
前記提示手段は、前記自車両が前記他車両に接触すると予測判断された場合に、警報情報を提示することを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置において、
前記アンテナの前記移動体における位置は、ユーザにより入力手段を介して入力されることを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置において、
前記移動体の外形寸法は、ユーザにより入力手段を介して入力されることを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する工程と、
移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する工程と、
前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する工程と、
前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する工程と、
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
コンピュータを、
衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する測位データ取得手段、
移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する記憶手段、
前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する外形位置計算手段、及び、
前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する提示手段として機能させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、移動体の位置に基づく情報をユーザに対して提示する装置及び方法等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、衛星から送られてくる航法電波をアンテナを介して受信して車両の現在位置を検出し、車両の運転者を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
この種の車載用ナビゲーション装置において、特許文献１には、ユーザにより入力された車両の種別（小型車、普通車、大型車又は特殊車など）、車両サイズ又は車両重量に基づいて経路探索条件を設定（例えば、車両の種別に応じて、道路幅員が一定の値よりも小さい道路を誘導経路から除外するように探索条件を設定）し、当該設定された条件で誘導経路を探索する技術が開示されている。これによれば、車両の種別やサイズ等に応じた誘導経路が探索されるので、道幅が狭く走行が難しい道路等にユーザを案内することがないとされている。
【特許文献１】特開平１１−２５３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車載用ナビゲーション装置において検出される車両の現在位置は、上記衛星からの航法電波の受信点の位置（つまり、アンテナ位置）であるため、当該受信点から離れた車両の外形上の位置が、例えば道路上から逸脱して（言い換えれば、道路端からはみ出して）も、これを当該装置が検出できないという問題がある。
【０００５】
そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、車両等の移動体の外形上の位置を正確に計算し、移動体の外形上の位置に基づく情報を、ユーザに対してより効果的に提示することが可能な情報処理装置及び情報処理方法等を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の情報処理装置の発明は、衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する測位データ取得手段と、移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する記憶手段と、前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する外形位置計算手段と、前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する提示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の情報処理方法の発明は、衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する工程と、移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する工程と、前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する工程と、前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項９に記載の情報処理プログラムの発明は、コンピュータを、衛星から送信された航法電波を前記移動体の所定位置に取り付けられたアンテナを介して受信し、測位する受信機からの測位データを取得する測位データ取得手段、移動体の外形寸法を示す外形寸法データと、前記アンテナの前記移動体における位置を示すアンテナ位置データとを記憶する記憶手段、前記外形寸法データ、前記アンテナ位置データ、及び前記測位データに基づいて、前記移動体の外形上の位置を計算する外形位置計算手段、及び、前記計算された移動体の外形上の位置に基づく情報をユーザに対して提示する提示手段として機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。
【００１０】
先ず、図１等を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１、センサ部２、通信部３、情報記憶部４、表示部５、音声出力部６、操作部７、及びシステム制御部８等を備えて構成されている。
【００１３】
受信機の一例としてのＧＰＳ受信部１は、衛星軌道上に配置され地球を周回するＧＰＳ衛星から出力される航法電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて測位し、測位データ（経度及び緯度情報）を、システム制御部８へ出力する。
【００１４】
なお、ＧＰＳアンテナは、車両の所定位置（例えば、車両の前方右端部の位置）に取り付けられる。
【００１５】
センサ部２は、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ（ジャイロセンサ）、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された各データ（速度データ、方位データ、加速度データ、走行距離データ等）を、システム制御部８へ出力する。
【００１６】
通信手段の一例としての通信部３は、他の車両に搭載された車載用ナビゲーション装置における通信部との間で無線通信を行うことが可能になっており、他の車両に搭載された車載用ナビゲーション装置Ｓから受信されたデータはシステム制御部８へ出力される。
【００１７】
記憶手段の一例としての情報記憶部４は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ドライブ、又はＨＤ（Hard Disk）ドライブ等を備えており、システム制御部８の制御の下、各ドライブが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はＨＤ等の記録媒体からデータ及びプログラム（本願の情報処理プログラム等を含む）を読み出し、システム制御部８へ出力する。また、システム制御部８の制御の下、ＨＤドライブは、ＨＤへの各種データの記憶（記録）を行うようになっている。
【００１８】
なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網（無線基地局を含む）等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部８へ出力されるように構成しても良い。
【００１９】
ここで、ＨＤ等に記憶されたデータには、例えば、地図データ、車両外形寸法データ、アンテナ位置データ、経路探索用データ、及び経路案内用データ、更には、ユーザに対し入力指示や選択指示を促すためのデータ（例えば、メニューデータ）等が含まれている。
【００２０】
上記地図データは、表示部５における画面上に地図を表示するための地図画像データ、及び各地点の座標（緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y））を示すデータ等を含んでおり、例えば、地図上における複数の行政区画の境界を示す複数の行政界データ（各行政区画に対応する住所を含む）、地図上における道路を示す道路データ（各道路名、道路幅等の情報を含む）、地図上における複数の施設（例えば、ガソリンスタンド、店舗、駐車場等）等を示す複数の施設データ（各施設名、及び施設の住所等を含む）、及び河川や山岳の平面図等の形状を示す形状データ（河川や山岳の名称等を含む）等を含んでいる。
【００２１】
車両外形寸法データは、車両の外形寸法（例えば、車両の長さ（進行方向の長さ）及び幅（進行方向と直交する方向の長さ））を示すデータであり、例えばユーザにより操作部７を介して入力される。或いは、車両外形寸法データは、車種等を指定することで、上記通信ネットワークに接続された所定のサーバから取得されるようにしても良い。
【００２２】
アンテナ位置データは、上記ＧＰＳアンテナの車両における取付位置（相対位置）を示すデータであり、例えばユーザにより操作部７を介して入力される。或いは、車両製造メーカによってＧＰＳアンテナが標準装備されている場合などでは、アンテナ位置データは、車種等を指定することで、上記通信ネットワークに接続された所定のサーバから取得されるようにしても良い。
【００２３】
表示部５は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬディスプレイ等）等を備えており、描画処理部が、システム制御部８の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示する。また、当該画面には、システム制御部８の制御の下、ユーザに対して各種指示を促すための例えば指示ボタンも表示される。
【００２４】
なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、ユーザによる押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行うための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するものであっても良い。
【００２５】
音声出力部６は、例えば、ＤＡＣ（デジタル／アナログ信号変換器）、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部８から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをＤＡＣによりＤ／Ａ変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力する。
【００２６】
入力手段の一例としての操作部７は、ユーザからの各種指示等を受け付けるための複数の指示ボタン（操作ボタン）を有しており、ユーザにより押下された指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力する。なお、操作部７は、各種操作ボタンが設けられたリモコン（図示せず）との間で赤外線通信を行い、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部８へ出力するものであっても良い。
【００２７】
システム制御部８は、演算機能を有するＣＰＵ、作業用ＲＡＭ、各種データやプログラムを記憶するＲＯＭ等を備えており、当該ナビゲーション装置Ｓにおける構成要素全体を統括制御する。そして、システム制御部８のＣＰＵが、例えば情報記憶部４に記憶されたプログラム（本願の情報処理プログラムを含む）を読み出し実行することにより、経路探索処理及び経路案内処理を実行したり、更に、本願の測位データ取得手段、外形位置計算手段、外形位置データ取得手段、照合手段、予測判断手段、及び提示手段等として機能し、後述する処理を実行するようになっている。
【００２８】
より具体的には、システム制御部８は、ＧＰＳ受信部１からの測位データを取得すると共に、情報記憶部４から車両外形寸法データ及びアンテナ位置データを取得し、これらのデータに基づいて、車両の外形上の位置（例えば、車両の４隅の位置の緯度及び経度、並びに緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y）））を計算し、計算した車両の外形上の位置に基づく情報（例えば、車両の外形上の位置に応じた車両の擬似モデル）を、例えば表示部５や音声出力部６を通じてユーザに対して提示する（例えば、表示や音声出力により）ようになっている。
【００２９】
ここで、測位データに示される緯度及び経度は、ＧＰＳアンテナの取付位置の緯度及び経度に相当するため、このＧＰＳアンテナの取付位置の緯度及び経度、更には、当該ＧＰＳアンテナの車両における取付位置及び車両の外形寸法が判れば、車両の外形上の各部分の位置を求めることができるのである。
【００３０】
また、例えば、システム制御部８は、計算した車両の外形上の位置と地図データとを照合し、当該照合結果に基づく情報を提示する。より具体的には、システム制御部８は、車両の外形上の位置と地図データとを照合することにより、車両が地図データに示される道路上から逸脱するか否かを予測判断し、車両が当該道路上から逸脱すると予測判断した場合に、車両が当該道路上から逸脱することを予告する警報情報を提示する。更に、システム制御部８は、車両の外形上の位置と地図データとを照合することにより、車両が地図データに示される障害物（例えば、壁、ガードレール、ポール、信号機等）に接触するか否かを予測判断し、車両が当該障害物に接触すると予測判断した場合に、車両が当該障害物に接触することを予告する警報情報を提示する。また、システム制御部８は、車両の外形上の位置と地図データとを照合することにより、車両が地図データに示される道路上の車線を逸脱したか（はみ出したか）否かを判断し、はみ出したと判断した場合に、その旨を示す警報情報を提示するように構成しても良い。
【００３１】
更に、システム制御部８は、他車両に搭載された車載用ナビゲーション装置Ｓにおいて計算された当該車両の外形上の位置を示す外形位置データを通信部３を介して取得し、上記計算した自車両の外形上の位置と、当該他車両から取得した外形位置データに示される他車両の外形上の位置と、に基づいて、自車両が他車両に接触するか否かを予測判断し、自車両が他車両に接触すると予測判断した場合に、自車両が他車両に接触することを予告する警報情報を提示する。
【００３２】
次に、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓの動作を説明する。
【００３３】
先ず、図２及び図３を参照して、システム制御部８における車両の外形寸法及びＧＰＳアンテナの取付位置の設定処理について説明する。
【００３４】
図２は、システム制御部８における車両の外形寸法及びＧＰＳアンテナの取付位置の設定処理を示すフローチャートであり、図３は、当該設定処理において、表示部５上に表示された設定画面例を示す図である。
【００３５】
図２に示す処理は、例えば、ユーザが操作部７における設定開始ボタンを押下することにより開始され、先ず、表示部５上には、図３に示すような設定画面が表示される（ステップＳ１）。図３の例では、車両を真上から見下ろした俯瞰図が表示されている。このような表示状態において、ユーザが操作部７の操作ボタンを操作して車両の外形寸法（この例では、車長Ｄ及び車幅Ｗ）を操作部７の操作ボタンを操作して入力すると共に、操作部７の操作ボタンを操作して例えばポインタＺを移動させて上記ＧＰＳアンテナの車両における取付位置を入力（指定）した（ステップＳ２）後、設定指示を行う（例えば、操作部７における実行ボタンの押下）と、システム制御８は、これに応じて（ステップＳ３：ＹＥＳ）、入力された車両の外形寸法及びＧＰＳアンテナの車両における取付位置を設定する（ステップＳ４）。かかる設定により、当該車両の外形寸法を示す車両外形寸法データ及びＧＰＳアンテナの車両における取付位置（相対位置）を示すアンテナ位置データは、情報記憶部４における所定の設定領域に記憶されることになる。
【００３６】
このような設定機能により、ユーザは、より簡単に車両の外形寸法及びＧＰＳアンテナの取付位置を設定することができる。
【００３７】
なお、上記ＧＰＳアンテナの車両における取付位置は、例えば車両の４隅（例えば図３に示すａ，ｂ，ｃ，ｄ）のうちの１点（ユーザが操作ボタンを操作して所望の１点を指定）からＧＰＳアンテナまでの距離（例えば、車幅方向と車長方向）について数値入力（ユーザが操作ボタンを操作して入力）することにより設定されるようにしても良い。
【００３８】
次に、図４を参照して、システム制御部８における地図データとの照合処理について説明する。
【００３９】
図４は、システム制御部８における地図データとの照合処理を示すフローチャートである。なお、車両の現在位置周辺の地図データは、既に情報記憶部４から読み込まれ表示部５上に表示されているものとする。
【００４０】
図４に示す処理は、例えば車両走行中にユーザが操作部７における照合開始ボタンを押下することにより開始され、先ず、システム制御部８は、情報記憶部４における設定領域に記憶された車両外形寸法データ及びアンテナ位置データを取得（ＲＡＭの所定領域に記憶）する（ステップＳ１１）。
【００４１】
次いで、システム制御部８は、ＧＰＳ受信部１からの測位データを取得する（ステップＳ１２）。
【００４２】
次いで、システム制御部８は、取得した車両外形寸法データ、アンテナ位置データ、及び測位データを用いて車両の外形上の位置（例えば、車両の４隅（図３に示すａ，ｂ，ｃ，ｄ）の位置）を計算する（ステップＳ１３）。例えば、図３において、アンテナ位置が「ａ」とすると、この「ａ」の位置に対応する地図上における座標（X,Y）と、車両の外形寸法（車長Ｄ及び車幅Ｗ）から、その他の「ｂ」〜「ｄ」の位置に対応する地図上における座標（X,Y）が計算により算出される。
【００４３】
次いで、システム制御部８は、上記計算された車両の外形上の位置に応じた車両の擬似モデル（外形モデル）を、表示部５（表示画面）上に表示された地図上における道路上の正確な位置に表示する（ステップＳ１４）。なお、ユーザから操作部７を介して地図拡大表示指示があった場合、システム制御部８は、地図拡大表示（ドライバービューなどに）すると共に、車両の外形上の位置に応じた車両の擬似モデルを拡大表示することになる。これにより、ユーザは、より正確に自車両の道路上における位置を把握することができる。
【００４４】
次いで、システム制御部８は、計算した車両の外形上の位置と地図データとを照合し（ステップＳ１５）、車両が地図データに示される道路上から逸脱するか否かを予測判断し（ステップＳ１６）、車両が当該道路上から逸脱すると予測判断した場合（例えば、車両の上記４隅の何れかが道路端に所定距離内（例えば１０ｃｍ以内）に近づいた場合）には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、車両が当該道路上から逸脱することを予告する警報情報を提示し（ステップＳ１７）、ステップＳ１８へ進む。一方、車両が当該道路上から逸脱すると判断しない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、警報情報を提示することなく、ステップＳ１８へ進む。ステップＳ１８では、当該処理が終了するか否かが判断され、例えばユーザから終了指示があった場合には、システム制御部８は、当該処理を終了する。一方、当該処理を終了しない場合には、ステップＳ１２に戻り同様の処理を繰り返す。
【００４５】
なお、ステップＳ１６において、システム制御部８は、上述したように、車両が地図データに示される障害物（例えば、壁、ガードレール、ポール、信号機等）に接触するか否かを予測判断し、車両が当該障害物に接触すると予測判断した場合（例えば、車両の上記４隅の何れかが障害物に所定距離以上近づいた場合）に、車両が当該障害物に接触することを予告する警報情報を提示するように構成しても良い。また、ステップＳ１６において、システム制御部８は、車両が地図データに示される道路上の車線を逸脱したか（はみ出したか）否かを判断し、はみ出したと判断した場合（例えば、車両の上記４隅の何れかが車線を超えた場合）に、その旨を示す警報情報を提示するように構成しても良い。
【００４６】
次に、図５を参照して、システム制御部８における地図データとの照合処理について説明する。
【００４７】
図５は、システム制御部８における自車両と他車両との接触予測判断処理を示すフローチャートである。なお、車両の現在位置周辺の地図データは、既に情報記憶部４から読み込まれ表示部５上に表示されているものとする。
【００４８】
図５に示す処理は、例えば車両走行中にユーザが操作部７における接触予測判断開始ボタンを押下することにより開始され、先ず、システム制御部８は、情報記憶部４における設定領域に記憶された車両外形寸法データ及びアンテナ位置データを取得（ＲＡＭの所定領域に記憶）する（ステップＳ２１）。
【００４９】
次いで、システム制御部８は、ＧＰＳ受信部１からの測位データを取得する（ステップＳ２２）。
【００５０】
次いで、システム制御部８は、取得した車両外形寸法データ、アンテナ位置データ、及び測位データを用いて車両の外形上の位置（例えば、車両の４隅を通る車両外枠上の位置（図３に示すａ→ｂ→ｃ→ｄの順に直線で結んだ外枠上の位置））を計算する（ステップＳ２３）。
【００５１】
次いで、システム制御部８は、上記計算された車両の外形上の位置に応じた車両の擬似モデルを、表示部５（表示画面）上に表示された地図上における道路上の正確な位置に表示する（ステップＳ２４）。
【００５２】
次いで、システム制御部８は、自車両の最も近い位置で走行する他車両に搭載された車載用ナビゲーション装置Ｓから送信された無線信号（当該他車両の外形上の位置（例えば、車両の４隅を通る車両外枠上の位置）を示す外形位置データを含む）を通信部３を介して取得する（ステップＳ２５）。
【００５３】
次いで、システム制御部８は、上記計算した自車両の外形上の位置と、当該他車両から取得した外形位置データに示される他車両の外形上の位置と、に基づいて、自車両が他車両に接触するか否かを予測判断し（ステップＳ２６）、自車両が他車両に接触すると予測判断した場合（例えば、相互の車両外枠上の位置間の距離が所定距離内（例えば５０ｃｍ以内）に近づいた場合）には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、自車両が他車両に接触することを予告する警報情報を提示し（ステップＳ２７）、ステップＳ２８へ進む。一方、自車両が他車両に接触すると判断しない場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、警報情報を提示することなく、ステップＳ２８へ進む。
【００５４】
ステップＳ２８では、当該処理が終了するか否かが判断され、例えばユーザから終了指示があった場合には、システム制御部８は、当該処理を終了する。一方、当該処理を終了しない場合には、ステップＳ２２に戻り同様の処理を繰り返す。
【００５５】
なお、図４及び図５に示す処理は、経路探索処理により探索された推奨経路の案内処理において行うことはもちろん可能である。
【００５６】
以上説明したように、上記実施形態によれば、車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ受信部１からの測位データを取得すると共に、情報記憶部４から車両外形寸法データ及びアンテナ位置データを取得し、これらのデータに基づいて、車両の外形上の位置を計算し、計算した車両の外形上の位置に基づく情報（例えば、計算された車両の外形上の位置に応じた車両の擬似モデル）をユーザに対して提示するように構成したので、ユーザは、道路上における車両の正確な位置（例えば、走行車線の右に寄っているか左に寄っているか等）を表示画面上で容易に把握することができる。よって、車両の外形上の位置に基づく情報を、ユーザに対してより効果的に提示することができる。
【００５７】
また、車載用ナビゲーション装置Ｓは、計算した車両の外形上の位置と地図データとを照合し、当該照合結果に基づく情報を提示するように構成したので、当該照合結果に基づく情報を、ユーザに対してより効果的に提示することができる。例えば、車載用ナビゲーション装置Ｓは、車両の外形上の位置と地図データとを照合することにより、車両が地図データに示される道路上から逸脱するか否かを予測判断し、車両が当該道路上から逸脱すると予測判断した場合に、車両が当該道路上から逸脱することを予告する警報情報を提示するので、例えば、ユーザである運転者は、車両を道路端に寄せる際に道路端からはみだしそうになったり、左折の際に内輪差によって道路端からはみだしそうになったときに、当該警報情報により、車両が道路上から逸脱することを回避することができ、安全性を向上させることができる。
【００５８】
また、例えば、車載用ナビゲーション装置Ｓは、車両の外形上の位置と地図データとを照合することにより、車両が地図データに示される障害物に接触するか否かを予測判断し、車両が当該障害物に接触すると予測判断した場合に、車両が当該障害物に接触することを予告する警報情報を提示するので、例えば、ユーザである運転者は、駐車場や車庫等に駐車（縦列駐車を含む）する際等、障害物（例えば、壁、ガードレール、又はポール等）に接触することを回避することができ、安全性を向上させることができる。
【００５９】
また、例えば、車載用ナビゲーション装置Ｓは、車両が地図データに示される道路上の車線を逸脱したか（はみ出したか）否かを判断し、はみ出したと判断した場合に、その旨を示す警報情報を提示するので、危険を迅速に回避することができ、安全性を向上させることができる。
【００６０】
更に、車載用ナビゲーション装置Ｓは、他車両に搭載された車載用ナビゲーション装置Ｓにおいて計算された当該車両の外形上の位置を示す外形位置データを通信部３を介して取得し、上記計算した自車両の外形上の位置と、当該他車両から取得した外形位置データに示される他車両の外形上の位置と、に基づいて、自車両が他車両に接触するか否かを予測判断し、自車両が他車両に接触すると予測判断した場合に、自車両が他車両に接触することを予告する警報情報を提示するように構成したので、例えば、ユーザである運転者は、狭い道路で車両がすれ違う際、高速道路での進入や追い越しの際、又は駐車場や車庫等に駐車する際等に、当該警報情報により、自車両が他車両に接触することを回避することができ、安全性を向上させることができる。
【００６１】
なお、上記実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Ｓに対して本願等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク（無線基地局等を含む）を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、ＧＰＳ受信機を備えたその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。
【００６２】
また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【図２】システム制御部８における車両の外形寸法及びＧＰＳアンテナの取付位置の設定処理を示すフローチャートである。
【図３】上記設定処理において、表示部５上に表示された設定画面例を示す図である。
【図４】システム制御部８における地図データとの照合処理を示すフローチャートである。
【図５】システム制御部８における自車両と他車両との接触予測判断処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１  ＧＰＳ受信部
２  センサ部
３  通信部
４  情報記憶部
５  表示部
６  音声出力部
７  操作部
８  システム制御部
Ｓ  車載用ナビゲーション装置
【図１】
2008209362.tif 000003
【図２】
2008209362.tif 000004
【図３】
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【図４】
2008209362.tif 000006
【図５】
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