(57)【要約】【課題】目標車両挙動と実際の車両挙動の差が小さくなるように制御する車両安定化制御装置を搭載した車両で、ブレーキを用いた車線維持制御または車線逸脱防止制御を行った時に、車両安定化制御装置が誤介入しないようにする。【解決手段】操舵角と車速の加えて車線維持制御や車線逸脱防止制御などの上位アプリが出力する要求ヨーモーメントに基づいて目標車両挙動を決定し、かかる目標車両挙動との車両挙動偏差の絶対値を小さくするように車両を制御する。【選択図】図２
2008273360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標車両挙動と実際の車両挙動との差を計算して車両挙動偏差として出力する車両挙動偏差計算手段と、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両を制御する車両安定化制御手段を備え、
操舵角と車速と上位アプリの要求ヨーモーメントに基づいて前記目標車両挙動を決定する目標車両挙動決定手段を備えることを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の運動制御装置において、
前記目標車両挙動は少なくとも目標ヨーレートを含み、前記要求ヨーモーメントが大きいほど前記目標ヨーレートが大きく、かつ、前記車速が所定の車速より低い時は前記車速が高いほど前記目標ヨーレートが大きく、前記車速が前記所定の車速より高い時は前記車速が高いほど前記目標ヨーレートが小さいことを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の運動制御装置において、
前記目標車両挙動決定手段は、前記操舵角と前記車速に基づいてドライバ目標車両挙動を決定するドライバ目標車両挙動決定手段と、前記要求ヨーモーメントと前記車速に基づいてアプリ目標車両挙動を決定するアプリ目標車両挙動決定手段と、前記ドライバ目標車両挙動と前記アプリ目標車両挙動を加算して目標車両挙動として出力する加算手段を備えることを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両運動制御装置において、
前記アプリ目標車両挙動は、前記ドライバ目標車両挙動決定手段と同じ係数の計算式もしくはマップに、前記操舵角の替わりに前記要求ヨーモーメントを入力して計算した値に略比例した値であることを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項５】
操舵角と車速に基づいてドライバ目標車両挙動を決定するドライバ目標車両挙動決定手段と、前記ドライバ目標車両挙動と実際の車両挙動との差を計算して車両挙動偏差として出力する車両挙動偏差計算手段と、前記車両挙動偏差が第１の閾値よりも大きい時もしくは第２の閾値よりも小さい時、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両を制御する車両安定化制御手段を備え、
上位アプリの要求ヨーモーメントと前記車速に基づいてアプリ目標車両挙動を決定するアプリ目標車両挙動決定手段と、前記アプリ目標車両挙動に基づいて前記第１と第２の閾値を変更する閾値変更手段を備えることを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれかの請求項に記載された車両の運動制御装置を搭載したことを特徴とする車両。
【請求項７】
目標車両挙動と実際の車両挙動との差である車両挙動偏差が計算され、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両の運動を制御する方法であって、
前記目標車両挙動は、操舵角と車速と上位アプリの要求ヨーモーメントに基づいて決定されることを特徴とする車両の運動制御方法。
【請求項８】
操舵角と車速に基づいてドライバ目標車両挙動が決定され、前記ドライバ目標車両挙動と実際の車両挙動との差である車両挙動偏差が計算され、前記車両挙動偏差が第１の閾値よりも大きい時もしくは第２の閾値よりも小さい時、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両の運動を制御する方法であって、
上位アプリの要求ヨーモーメントと前記車速に基づいてアプリ目標車両挙動が決定され、前記アプリ目標車両挙動に基づいて前記第１と第２の閾値が変更されることを特徴とする車両の運動制御方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の車両の運動制御方法において、
前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように、かつ、前記上位アプリの要求減速度に従うように制御することを特徴とする車両の運動制御方法。
【請求項１０】
請求項７から９までのいずれかの請求項に記載の車両の運動制御方法において、
車両の各輪のブレーキを制御することによって車両の運動を制御することを特徴とする車両の運動制御方法。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の車両の運動制御方法において、
前記上位アプリは、前記車両が走行車線の中央を維持するためのヨーモーメントや減速度を決定し、その値を前記要求ヨーモーメントや前記要求減速度として出力することを特徴とする車両の運動制御方法。
【請求項１２】
請求項９または１０に記載の車両の運動制御方法において、
前記上位アプリは、前記車両が走行車線を逸脱しないようにするためのヨーモーメントや減速度を決定し、その値を前記要求ヨーモーメントや前記要求減速度として出力することを特徴とする車両の運動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のスピンやドリフトアウトといった好ましからざる車両挙動を抑制する車両安定化制御と、それ以外の制御、例えば車両が走行車線の中央を維持する車線維持制御や走行車線を逸脱しないようにする車線逸脱防止制御などの、複数の制御が行われる車両および複数の制御を行う車両運動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵角と車速からドライバが望んでいる車両挙動を求め、その車両挙動を目標車両挙動として、目標車両挙動と実際の車両挙動との差である車両挙動偏差を計算し、その絶対値が小さくなるように車両を制御することにより、車両のスピンやドリフトアウトといった好ましからざる車両挙動を抑制する車両安定化制御が知られている。
【０００３】
また、特許文献１には、走行車線を逸脱しそうな時に逸脱方向と反対側の車輪に制動力を付与することにより、車線逸脱を防止する車線逸脱防止制御が開示されている。
【０００４】
車両安定化制御装置と車線逸脱防止制御装置の両方を搭載している車両において、車両挙動が安定している時に、車線逸脱防止制御が働いて車両挙動が変化すると、操舵角から計算した目標車両挙動が変化せずに実際の車両挙動が変化するため、車両挙動偏差が大きくなり、車両安定化制御が車線逸脱防止制御を打ち消す方向に誤介入することが考えられる。特許文献１では、その時に、車両挙動偏差が小さくなるように目標車両挙動を修正することにより、車両安定化制御装置が介入しないようにする方式を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特許第３８２３９２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１が開示する方式では、目標車両挙動の修正値を、車線逸脱防止制御のロジックが算出した要求ヨーモーメントに一定のゲインをかけることで算出しているため、十分な精度が得られず、車両安定化制御装置が誤介入する可能性が高いという問題点がある。
【０００７】
本発明の目的は、目標車両挙動の修正値を精度良く算出し、車両安定化制御装置の誤介入を防止することができる車両の運動制御装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の車両運動制御装置は、目標車両挙動と実際の車両挙動との差を計算して車両挙動偏差として出力する車両挙動偏差計算手段と、車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両を制御する車両安定化制御手段を備え、操舵角と車速と上位アプリ（車線維持制御や車線逸脱防止制御など車両運動制御器に対して上位にある制御器）の要求ヨーモーメントに基づいて目標車両挙動を決定する目標車両挙動決定手段を備えることを特徴とするものである。
【０００９】
また上記目的を達成するために、本発明の車両の運動制御装置の目標車両挙動は少なくとも目標ヨーレートを含み、要求ヨーモーメントが大きいほど目標ヨーレートが大きく、かつ、車速が所定の車速より低い時は車速が高いほど目標ヨーレートが大きく、車速が所定の車速より高い時は車速が高いほど目標ヨーレートが小さいことを特徴とするものである。
【００１０】
また上記目的を達成するために、本発明の車両の運動制御装置の目標車両挙動決定手段は、操舵角と車速に基づいてドライバ目標車両挙動を決定するドライバ目標車両挙動決定手段と、要求ヨーモーメントと車速に基づいてアプリ目標車両挙動を決定するアプリ目標車両挙動決定手段と、ドライバ目標車両挙動とアプリ目標車両挙動を加算して目標車両挙動として出力する加算手段を備えることを特徴とするものである。
【００１１】
また上記目的を達成するために、本発明の車両運動制御装置のアプリ目標車両挙動は、ドライバ目標車両挙動決定手段と同じ係数の計算式もしくはマップに、操舵角の替わりに要求ヨーモーメントを入力して計算した値に略比例した値であることを特徴とするものである。
【００１２】
また上記目的を達成するために、本発明の車両の運動制御装置は、操舵角と車速に基づいてドライバ目標車両挙動を決定するドライバ目標車両挙動決定手段と、ドライバ目標車両挙動と実際の車両挙動との差を計算して車両挙動偏差として出力する車両挙動偏差計算手段と、車両挙動偏差が第１の閾値よりも大きい時もしくは第２の閾値よりも小さい時、車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両を制御する車両安定化制御手段を備え、上位アプリの要求ヨーモーメントと車速に基づいてアプリ目標車両挙動を決定するアプリ目標車両挙動決定手段と、アプリ目標車両挙動に基づいて前記第１と第２の閾値を変更する閾値変更手段を備えることを特徴とするものである。
【００１３】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両は、上記の車両の運動制御装置を搭載したことを特徴とするものである。
【００１４】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、目標車両挙動と実際の車両挙動との差である車両挙動偏差が計算され、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両の運動を制御する方法であって、前記目標車両挙動は、操舵角と車速と上位アプリの要求ヨーモーメントに基づいて決定されることを特徴とする方法である。
【００１５】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、操舵角と車速に基づいてドライバ目標車両挙動が決定され、前記ドライバ目標車両挙動と実際の車両挙動との差である車両挙動偏差が計算され、前記車両挙動偏差が第１の閾値よりも大きい時もしくは第２の閾値よりも小さい時、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように車両の運動を制御する方法であって、上位アプリの要求ヨーモーメントと前記車速に基づいてアプリ目標車両挙動が決定され、前記アプリ目標車両挙動に基づいて前記第１と第２の閾値が変更されることを特徴とする方法である。
【００１６】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、上記の車両の運動制御方法において、前記車両挙動偏差の絶対値が小さくなるように、かつ、前記上位アプリの要求減速度に従うように制御することを特徴とする方法である。
【００１７】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、上記の車両の運動制御方法において、車両の各輪のブレーキを制御することによって車両の運動を制御することを特徴とするものである。
【００１８】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、上記の車両の運動制御方法において、上位アプリは、車両が走行車線の中央を維持するためのヨーモーメントや減速度を決定し、その値を前記要求ヨーモーメントや前記要求減速度として出力することを特徴とする方法である。
【００１９】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の車両の運動制御方法は、上記の車両の運動制御方法において、上位アプリは、車両が走行車線を逸脱しないようにするためのヨーモーメントや減速度を決定し、その値を前記要求ヨーモーメントや前記要求減速度として出力することを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車速に関わらず目標車両挙動を精度良く算出し、車両安定化制御装置の誤介入を防止するという効果を奏する。また、上位アプリの制御だけでは十分に車両挙動が変化しない場合は、車両安定化制御装置によって、車両に与えるヨーモーメントを調整したり、車両を減速させたりすることにより車両を適切に制御することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１に、本発明を適用した車両の構成例を示す。
ドライバが操作するハンドル１の中立点からの角度である操舵角δは、操舵角センサ２で検出する。
【００２３】
各車輪３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの回転数は、車輪速センサ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄで検出する。
【００２４】
車速演算手段５は、車輪速センサ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄで検出した各車輪の回転数に基づいて、車両の進行方向の速度である車速Ｖを算出する。車速演算手段５では、まず、各車輪の角速度に半径を乗じて各車輪の進行方向の速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄを計算する。車速Ｖは、Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄの平均値であってもよいし、車輪のいくつかがスピンしている可能性を考慮して、Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃ、Ｖｄの中の１番低い値や２番目に低い値や、１番低い値と２番目に低い値の平均値としてもよい。
ヨーレートセンサ６は、車両のヨーレート（ヨー角速度）ｒを検出する。
【００２５】
横滑り角検出手段７は、車両の横滑り角βを検出する。横滑り角βは、車体の向きに対する車両の進行方向の角度であり、車体の前後方向の対地速度と横方向の対地速度を測定することで求めてもよいし、車速Ｖ、ヨーレートｒ、横加速度ａｙから、β’＝ａｙ／Ｖ−ｒを計算し、β’を時間積分することで求めてもよい。
【００２６】
カメラ８は、車両前方の走行車線を検出するとともに、その走行車線に対する車両のヨー角、横位置などを検出する。
【００２７】
上位アプリ９は、電気回路とマイコン、またはマイコンのみで構成され、カメラ８で得た情報に基づいて、車両が走行車線の中央を維持するためのヨーモーメント、または車両が走行車線を逸脱しないようにするためのヨーモーメントを決定し、その値を要求ヨーモーメントＭとして出力する。また、ヨーモーメントだけでなく減速度も決定し、その値を要求減速度Ａとして出力してもよい。
【００２８】
車両運動制御器１０は、電気回路とマイコン、またはマイコンのみで構成され、操舵角δ、車速Ｖ、ヨーレートｒ、横滑り角β、要求ヨーモーメントＭに基づいて、各車輪のブレーキ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを制御する。なお、車両運動制御器１０は、上位アプリ９と同じマイコンで構成してもよいし、他の制御と同じマイコンで構成してもよい。
【００２９】
以下、車両運動制御器１０のロジックの詳細について説明する。
図２に、車両運動制御器１０のブロック線図の一例を実施例１として示す。
【００３０】
目標車両挙動決定手段２０は、ドライバ目標車両挙動決定手段２１と、アプリ目標車両挙動決定手段２２と、加算手段２３から構成される。
【００３１】
ドライバ目標車両挙動決定手段２１は、操舵角δと車速Ｖに基づいて、ドライバ目標ヨーレートｒｄとドライバ目標横滑り角βｄを決定する。ドライバ目標ヨーレートｒｄとドライバ目標横滑り角βｄは、車両に応じてあらかじめ設定した車両重量ｍ、車両ヨー慣性モーメントＩ、前軸重心間距離ｌｆ、後軸重心間距離ｌｒ、前輪コーナリングパワーＫｆ、後輪コーナリングパワーＫｒ、ステアリングギア比ｎから、以下の式で計算する（例えば、安部正人「自動車の運動と制御  第二版」山海堂、９３頁参照）。ただし、ｓはラプラス演算子である。
【００３２】
【数１】
2008273360.tif 000003
【００３３】
【数２】
2008273360.tif 000004
【００３４】
なお、ドライバ目標車両挙動決定手段２１は、車両に応じてあらかじめ設定したドライバ目標ヨーレートゲインマップとドライバ目標横滑り角ゲインマップを用いて、ドライバ目標ヨーレートｒｄとドライバ目標横滑り角βｄを決定してもよい。これらのマップの一例を図３、図４に示す。図３、図４のマップの縦軸は、ドライバ目標ヨーレートゲインＧｒｄ、ドライバ目標横滑り角ゲインＧβｄであり、これらは、操舵角δに対するドライバ目標ヨーレートｒｄ、ドライバ目標横滑り角βｄのゲインである。この場合、ドライバ目標車両挙動決定手段２１では、まず、図３、図４のマップを用いてその時の車速Ｖに対応するドライバ目標ヨーレートゲインＧｒｄ、ドライバ目標横滑り角ゲインＧβｄを求め、次に、ドライバ目標ヨーレートｒｄとドライバ目標横滑り角βｄを以下の式で計算する。ただし、τｒｄ、τβｄは、ヨーレート、横滑り角の操舵応答時定数で、車両挙動の操舵角に対するヨーレート、横滑り角の応答遅れに応じて設定する。
【００３５】
【数３】
2008273360.tif 000005
【００３６】
【数４】
2008273360.tif 000006
【００３７】
ドライバ目標ヨーレートゲインマップ、ドライバ目標横滑り角ゲインマップは、走行試験結果をもとに作成してもよいし、数１と数２の数式にδ＝１を代入して計算した結果をもとに作成してもよい。ドライバ目標ヨーレートゲインマップは、通常、車速Ｖが所定の車速（図３の例では約７５ｋｍ／ｈ、車両により異なる）より低い時は車速Ｖが高いほどドライバ目標ヨーレートゲインＧｒｄが大きく、車速Ｖが所定の車速より高い時は車速Ｖが高いほどドライバ目標ヨーレートゲインＧｒｄが小さくなるように設定する。
【００３８】
アプリ目標車両挙動決定手段２２は、要求ヨーモーメントＭと車速Ｖに基づいて、アプリ目標ヨーレートｒａとアプリ目標横滑り角βａを決定する。アプリ目標ヨーレートｒａとアプリ目標横滑り角βａは、ドライバ目標車両挙動決定手段２１でも使用した車両重量ｍ、車両ヨー慣性モーメントＩ、前軸重心間距離ｌｆ、後軸重心間距離ｌｒ、前輪コーナリングパワーＫｆ、後輪コーナリングパワーＫｒ、ステアリングギア比ｎから、以下の式で計算する。
【００３９】
【数５】
2008273360.tif 000007
【００４０】
【数６】
2008273360.tif 000008
【００４１】
なお、アプリ目標車両挙動決定手段２２は、車両に応じてあらかじめ設定したアプリ目標ヨーレートゲインマップとアプリ目標横滑り角ゲインマップを用いて、アプリ目標ヨーレートｒａとアプリ目標横滑り角βａを決定してもよい。これらのマップの一例を図５、図６に示す。図５、図６のマップの縦軸は、アプリ目標ヨーレートゲインＧｒａ、アプリ目標横滑り角ゲインＧβａであり、これらは、要求ヨーモーメントＭに対するアプリ目標ヨーレートｒａ、アプリ目標横滑り角βａのゲインである。この場合、アプリ目標車両挙動決定手段２２では、まず、図５、図６のマップを用いてその時の車速Ｖに対応するアプリ目標ヨーレートゲインＧｒａ、アプリ目標横滑り角ゲインＧβａを求め、次に、アプリ目標ヨーレートｒａとアプリ目標横滑り角βａを以下の式で計算する。ただし、τｒａ、τβａは、ヨーレート、横滑り角のヨーモーメント応答時定数で、車両挙動のヨーモーメントに対するヨーレート、横滑り角の応答遅れに応じて設定する。これらの値は、τｒｄ、τβｄと同じでもよい。
【００４２】
【数７】
2008273360.tif 000009
【００４３】
【数８】
2008273360.tif 000010
【００４４】
アプリ目標ヨーレートゲインマップ、アプリ目標横滑り角ゲインマップは、走行試験結果をもとに作成してもよいし、数５と数６の数式にＭ＝１を代入して計算した結果をもとに作成してもよい。アプリ目標ヨーレートゲインマップは、通常、車速Ｖが所定の車速（図５の例では約７５ｋｍ／ｈ、車両により異なる）より低い時は車速Ｖが高いほどアプリ目標ヨーレートゲインＧｒａが大きく、車速Ｖが所定の車速より高い時は車速Ｖが高いほどアプリ目標ヨーレートゲインＧｒａが小さくなるように設定する。
【００４５】
また、アプリ目標ヨーレートゲインマップ、アプリ目標横滑り角ゲインマップは、ドライバ目標車両挙動決定手段２１で用いるドライバ目標ヨーレートゲインマップ、ドライバ目標横滑り角ゲインマップに略比例する（［数１］、［数２］、［数５］、［数６］からそれぞれのマップを作成した場合は、完全に比例する）ので、ドライバ目標車両挙動決定手段２１で求めたドライバ目標ヨーレートゲインＧｒｄ、ドライバ目標横滑り角ゲインＧβｄに、車両に応じてあらかじめ設定したゲインを乗じて、アプリ目標ヨーレートゲインＧｒａ、アプリ目標横滑り角ゲインＧβａとしてもよい。
【００４６】
加算手段２３は、ドライバ目標ヨーレートｒｄとアプリ目標ヨーレートｒａからトータルの目標ヨーレートｒｔを、ドライバ目標横滑り角βｄとアプリ目標横滑り角βａからトータルの目標横滑り角βｔを、以下の式で計算する。
【００４７】
【数９】
2008273360.tif 000011
【００４８】
【数１０】
2008273360.tif 000012
【００４９】
車両挙動偏差計算手段３０は、ヨーレート偏差Δｒと横滑り角偏差Δβを以下の式で計算する。
【００５０】
【数１１】
2008273360.tif 000013
【００５１】
【数１２】
2008273360.tif 000014
【００５２】
車両安定化制御手段４０は、安定化ヨーモーメント・前後力決定手段４１と、発生ヨーモーメント・前後力決定手段４２と、ブレーキ制御手段４３から構成される。
【００５３】
安定化ヨーモーメント・前後力決定手段４１は、ヨーレート偏差Δｒと横滑り角偏差Δβに基づいて、車両を安定化するための安定化ヨーモーメントＭｓと安定化前後力Ｆｓを決定する。
【００５４】
安定化ヨーモーメントＭｓを決定するためには、まず、ヨーレート偏差Δｒの絶対値と、車両に応じてあらかじめ設定したヨーレート偏差閾値θｒを比較し、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒを決定する。ヨーレート偏差Δｒの絶対値の方が大きい時は、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒにヨーレート偏差Δｒの絶対値が小さくなる方向のヨーモーメントを設定し、ヨーレート偏差Δｒの絶対値の方が小さい時は、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒに０を設定する。次に、横滑り角偏差Δβの絶対値と、車両に応じてあらかじめ設定した横滑り角偏差閾値θβを比較し、横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβを決定する。横滑り角偏差Δβの絶対値の方が大きい時は、横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβに横滑り角偏差Δβの絶対値が小さくなる方向のヨーモーメントを設定し、横滑り角偏差Δβの絶対値の方が小さい時は、横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβに０を設定する。そして、安定化ヨーモーメントＭｓに、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒと横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβの和を設定する。
【００５５】
安定化前後力Ｆｓには、ヨーレート偏差Δｒや横滑り角偏差Δβが大きい時、または／および車両がアンダーステア傾向（曲がりきれない状況）の時に、減速方向の力を設定する。また、上位アプリから要求減速度Ａが出力されている時は、安定化前後力Ｆｓは、少なくとも、要求減速度Ａに車両重量ｍを乗じた値になるように設定する。
【００５６】
発生ヨーモーメント・前後力決定手段４２は、安定化ヨーモーメントＭｓと安定化前後力Ｆｓと要求ヨーモーメントＭに基づいて、発生ヨーモーメントＭｔと発生前後力Ｆｔを決定する。
【００５７】
発生ヨーモーメントＭｔには、安定化ヨーモーメントＭｓと要求ヨーモーメントＭの和を設定する。
【００５８】
発生前後力Ｆｔには、安定化前後力Ｆｓの値を設定する。または、安定化ヨーモーメントＭｓと要求ヨーモーメントＭが同じ方向の場合は、非常に曲がりにくい状態にあると判断して、発生前後力Ｆｔに、安定化前後力Ｆｓよりも更に減速する力を設定してもよい。
【００５９】
ブレーキ制御手段４３は、発生ヨーモーメントＭｔと発生前後力Ｆｔに基づいて、各車輪のブレーキ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを制御する。ブレーキ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに発生させる制動力Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃ、Ｆｄは、車両に応じてあらかじめ設定したトレッドｄから、以下の式で計算する
【００６０】
【数１３】
2008273360.tif 000015
【００６１】
【数１４】
2008273360.tif 000016
【００６２】
ＦａとＦｃの配分や、ＦｂとＦｄの配分は、あらかじめ運転フィーリング等に基づいて設定しておく。
【００６３】
以上のように、本発明によれば、車速に関わらず目標車両挙動を精度良く算出することができ、車両安定化制御装置の誤介入を防止することができる。また、上位アプリの制御だけでは十分に車両挙動が変化しない場合は、車両安定化制御装置によって、車両に与えるヨーモーメントを調整したり、車両を減速させたりすることができる。
【実施例２】
【００６４】
図７に、車両運動制御器１０のブロック線図の他の一例を実施例２として示す。
ドライバ目標車両挙動決定手段２１は、実施例１と同様に、操舵角δと車速Ｖに基づいて、ドライバ目標ヨーレートｒｄとドライバ目標横滑り角βｄを決定し、アプリ目標車両挙動決定手段２２は、要求ヨーモーメントＭと車速Ｖに基づいて、アプリ目標ヨーレートｒａとアプリ目標横滑り角βａを決定することは、実施例１と同じである。
【００６５】
車両挙動偏差計算手段３０は、ドライバ目標ヨーレートｒｄと実際のヨーレートｒとの差を計算し、その値をヨーレート偏差Δｒとして出力し、また、ドライバ目標横滑り角βｄと実際の横滑り角βとの差を計算し、その値を横滑り角偏差Δβとして出力する。
【００６６】
閾値変更手段５０は、車両に応じてあらかじめ設定した第１の初期ヨーレート偏差閾値θｒ１０（例えば、実施例１のθｒと同じ値）に、アプリ目標ヨーレートｒａの値を加算した値を、第１のヨーレート偏差閾値θｒ１として設定する。また、車両に応じて予め設定した第２の初期ヨーレート偏差閾値θｒ２０（例えば、実施例１のθｒに−１を乗じた値）に、アプリ目標ヨーレートｒａの値を加算した値を、第２のヨーレート偏差閾値θｒ２として設定する。また、車両に応じて予め設定した第１の初期横滑り角偏差閾値θβ１０（例えば、実施例１のθβと同じ値）に、アプリ目標横滑り角βａの値を加算した値を、第１の横滑り角偏差閾値θβ１として設定する。また、車両に応じて予め設定した第２の初期横滑り角偏差閾値θβ２０（例えば、実施例１のθβに−１を乗じた値）に、アプリ目標横滑り角βａの値を加算した値を、第２の横滑り角偏差閾値θβ２として設定する。
【００６７】
安定化ヨーモーメント・前後力決定手段４１は、ヨーレート偏差Δｒが第１のヨーレート偏差閾値θｒ１よりも大きい時、またはヨーレート偏差Δｒが第２のヨーレート偏差閾値θｒ２よりも小さい時、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒにヨーレート偏差Δｒの絶対値が小さくなる方向のヨーモーメントを設定し、それら以外の時は、ヨーレート基準ヨーモーメントＭｓｒに０を設定する。
【００６８】
また、横滑り角偏差Δβが第１の横滑り角偏差閾値θβ１よりも大きい時、または横滑り角偏差Δβが第２の横滑り角偏差閾値θβ２よりも小さい時、横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβに横滑り角偏差Δβの絶対値が小さくなる方向のヨーモーメントを設定し、それら以外の時は、横滑り角基準ヨーモーメントＭｓβに０を設定する。その後は、実施例１と同様に、安定化ヨーモーメントＭｓと安定化前後力Ｆｓを決定する。
【００６９】
発生ヨーモーメント・前後力決定手段４２は、実施例１と同様に、安定化ヨーモーメントＭｓと安定化前後力Ｆｓと要求ヨーモーメントＭに基づいて、発生ヨーモーメントＭｔと発生前後力Ｆｔを決定する。
【００７０】
ブレーキ制御手段４３は、実施例１と同様に、発生ヨーモーメントＭｔと発生前後力Ｆｔに基づいて、各車輪のブレーキ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを制御する。
【００７１】
このような構成によっても、車両安定化制御装置の誤介入を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明を適用した車両の構成の一例である。
【図２】本発明の車両運動制御器のブロック線図の一例である。
【図３】ドライバ目標ヨーレートゲインマップの一例である。
【図４】ドライバ目標横滑り角ゲインマップの一例である。
【図５】アプリ目標ヨーレートゲインマップの一例である。
【図６】アプリ目標横滑り角ゲインマップの一例である。
【図７】本発明の車両運動制御器のブロック線図の他の一例である。
【符号の説明】
【００７３】
１…ハンドル、２…操舵角センサ、３…車輪、４…車輪速センサ、５…車速演算手段、６…ヨーレートセンサ、７…横滑り角検出手段、８…カメラ、９…上位アプリ、１０…車両運動制御器、１１…ブレーキ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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