(57)【要約】【課題】キャリッジ速度は等速性を保っているにもかかわらずエンコーダシート等に汚れ等の外乱があると、実際のキャリッジ速度が目標速度から外れてしまい等速性にムラが生じる。【解決手段】主走査について、等速移動区間（印字区間、等速中）と加減速区間でエンコーダセンサ１１からの検出パスルに基づいてキャリッジ速度を検出する速度検出周期を、加減速中は速度検出周期Ａとし、等速中は速度検出周期Ｂ（Ａ＜Ｂ）と設定し、加減速区間の速度検出周期より等速区間の速度検出周期を遅らせる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボ制御で駆動するモータによって被駆動対象を移動させて画像を形成する画像形成装置において、
前記被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期が加速中及び減速中の少なくともいずれかは等速中と異なる
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、前記等速中の速度検出周期は前記加速中及び減速中の速度検出周期より長いことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像形成装置において、前記被駆動対象を等速で移動させているとき、検出された検出速度が目標速度に対して予め定めた閾値を越えたときには閾値を越える前の速度検出周期に変更することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の画像形成装置において、前記被駆動対象が記録ヘッドを搭載したキャリッジであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の画像形成装置において、前記被駆動対象が被記録媒体を搬送する搬送手段であることを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像形成装置において、前記搬送手段が搬送ベルトであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項５に記載の画像形成装置において、前記搬送手段が搬送ローラであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
被駆動体を移動させるモータをサーボ制御で駆動制御するモータの駆動制御方法において、
前記被駆動対象を加速又は減速するときに前記被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期と前記被駆動対象を等速で移動させるときに前記被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期とを異ならせる
ことを特徴とするモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特にサーボ制御で駆動するモータによって記録ヘッドを搭載したキャリッジや被記録媒体を搬送する搬送手段を移動させる画像形成装置及びモータの駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、ファクシミリ、複写装置、プロッタ、プリンタ／ファックス／複写機複合機等の各種画像形成装置としては、液体（以下、インクという。）の液滴を吐出する液体吐出ヘッドで構成した記録ヘッドをキャリッジに搭載して、このキャリッジを被記録媒体（以下「用紙」ともいうが、材質を紙に限定するものではなく、また、記録媒体、記録紙、転写材などとも称される。）の搬送方向に対して直交する方向にシリアルスキャンさせるとともに、被記録媒体を記録幅に応じて間歇的に搬送し、搬送と記録を交互に繰り返すことによって被記録媒体に画像を形成（記録、印刷、印字、印写も同義で使用する。）するシリアル型のもの、記録ヘッドは移動せずに被記録媒体を搬送しながら記録を行うライン型のものがある。
【０００３】
例えば、シリアル型の画像形成装置においては、記録ヘッドから記録液の液滴を用紙上の所定の位置に吐出して高画質な画像を形成するためには、キャリッジの等速性や、搬送装置の紙送り精度を確保することが重要であり、一般にキャリッジや搬送手段を移動させる駆動源にＤＣモータを用いてサーボ制御で駆動するようにしている。
【０００４】
ところが、ＤＣサーボモータ制御を用いて、キャリッジの速度制御を行うとき、速度情報を取得するリニアエンコーダシートがインク等の付着物で汚れていた場合、制御周期間隔によっては、汚れ等の外乱の影響をセンシティブに検出してしまうため、サーボ制御をすることで却ってキャリッジの速度制御（等速性）にムラを生じさせてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、特許文献１に記載されているように、第１駆動パターンに基づきモータの駆動を制御するための制御情報とモータの駆動に対する過負荷を判断するための閾値とを比較し、この比較結果に基づいて制御情報によるモータの駆動に対する負荷を変更させる第２駆動パターンを第１駆動パターンに代えて設定するようにしたものがある。
【特許文献１】特開２００４−０９０２６７号公報
【０００６】
また、特許文献２に記載されているように、ＰＩＤ制御の出力値（制御値）をモータに与えてキャリッジを移動させるとき、キャリッジが停止状態から移動を検知するまでは固定出力によってモータの駆動制御を行うことで起動開始時のメカ送れによるＰＩＤ制御の過出力を抑制するようにしたモータ制御方法がある。
【特許文献２】特開２００４−１６６４５８号公報
【０００７】
また、特許文献３には稼働開始後の電源投入時、装置の累積稼動時間ごと、あるいは、装置の累積稼動量ごとに、主・副走査駆動系のメカ負荷状態を測定するメカ負荷測定部を備えるものがある。
【特許文献３】特開２００４−１６０８７３号公報
【０００８】
その他、特許文献４ないし６に記載されているような駆動方法ないし装置がある。
【特許文献４】特開２００６−２７２７７０号公報
【特許文献５】特開平０９−１３１９３８号公報
【特許文献６】特開昭５９−２２２７８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１、２に記載の装置にあっても、速度制御プロファイルを作成してサーボ制御を行っているため、エンコーダシート等に汚れ等の外乱があって、キャリッジ速度は等速性を保っているにもかかわらず、入力された速度信号がプロファイルから外れた場合、サーボ制御側では入力された信号によって制御量を決定するので実際のキャリッジ速度が目標速度から外れてしまい、速度制御（等速性）にムラを生じさせてしまうという課題がある。
【００１０】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、被駆動対象の移動速度を検出するエンコーダの汚れ等の速度制御に与える外乱の影響を低減させることで、安定した速度制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明に係る画像形成装置は、サーボ制御で駆動するモータによって被駆動対象を移動させて画像を形成する画像形成装置において、被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期が加速中及び減速中の少なくともいずれかは等速中とで異なる構成とした。
【００１２】
ここで、等速中の速度検出周期は前記加速中及び減速中の速度検出周期より長い構成とすることが好ましい。この場合、被駆動対象を等速で移動させているとき、検出された検出速度が目標速度に対して予め定めた閾値を越えたときには閾値を越える前の速度検出周期に変更する構成とできる。
【００１３】
これらの各本発明に係る画像形成装置においては、被駆動対象が記録ヘッドを搭載したキャリッジである構成、被記録媒体を搬送する搬送手段である構成であって、例えば搬送手段が搬送ベルトである構成、搬送手段が搬送ローラである構成とすることができる。
【００１４】
本発明に係るモータの駆動制御方法は、被駆動体を移動させるモータをサーボ制御で駆動制御するモータの駆動制御方法において、被駆動対象を加速又は減速するときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期と被駆動対象を等速で移動させるときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期とを異ならせる構成とした。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る画像形成装置によれば、被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期が加速中及び減速中の少なくともいずれかは等速中とで異なる構成としたので、エンコーダの汚れ等の外乱の影響を低減させ、サーボ制御の各制御フェース（加減速、等速）で検出された速度に過剰に反応することなく安定した速度制御を行うことができる。
【００１６】
本発明に係るモータの駆動制御方法によれば、被駆動対象を加速又は減速するときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期と被駆動対象を等速で移動させるときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期とを異ならせる構成としたので、エンコーダの汚れ等の外乱の影響を低減させ、サーボ制御の各制御フェース（加減速、等速）で検出された速度に過剰に反応することなく安定した速度制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、本発明を適用する画像形成装置としてのインクジェット記録装置の概要について図１ないし図３を参照して説明する。なお、図１は同インクジェット記録装置の概略構成を示す平面説明図、図２は同じく正面説明図、図３は同じく側面説明図である。
このインクジェット記録装置は、図示しない左右の側板に横架したガイドロット１でキャリッジ３を保持し、主走査モータ５によって、駆動プーリ６と従動プーリ７間に渡したタイミングベルト８を介して主走査方向に移動走査する。
【００１８】
このキャリッジ３には、例えばイエロー（Ｙ)、シアン(Ｃ)、マゼンタ(Ｍ)、ブラック(Ｋ)の各色のインク滴を吐出する４個の液体吐出ヘッドからな記録ヘッド４ｙ、４ｍ、４ｃ、４ｋ（以下色を区別しないときは「記録ヘッド４」という。）を複数のインク吐出口（ノズル）を形成したノズル面のノズル列を主走査方向と直行する方向(副走査方向)に配列し、インク吐出口方向を下方に向けて装着している。なお、ここでは独立した液体吐出ヘッドを用いているが、各色の記録液（インク）の液滴を吐出する複数のノズル列を有する１又は複数のヘッドを用いる構成とすることもできる。また、色の数及び配列順序はこれに限るものではない。
【００１９】
記録ヘッド４を構成する液体吐出ヘッドとしては、圧電素子などの圧電アクチュエータ、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いて液体の膜沸騰による相変化を利用するサーマルアクチュエータ、温度変化による金属相変化を用いる形状記憶合金アクチュエータ、静電力を用いる静電アクチュエータなどを、液滴を吐出するための圧力を発生する圧力発生手段として備えたものなどを使用できる。
【００２０】
また、キャリッジ３の背面側には、スリットを形成したエンコーダスケール１０を主走査方向に沿って設け、キャリッジ３にはエンコーダスケール１０のスリットを検出するエンコーダセンサ１１を設け、これらによって、キャリッジ３の主走査方向位置及び速度を検知するためのリニアエンコーダ１２を構成している。
【００２１】
一方、用紙Ｐを搬送するために、用紙Ｐを静電吸着して記録ヘッド４に対向する位置で搬送するための搬送手段である搬送ベルト１５を備えている。この搬送ベルト１５は、無端状ベルトであり、搬送ローラ1６とテンションローラ１７との間に掛け渡されて、ベルト搬送方向（副走査方向）に周回するように構成し、周回移動しながら帯電ローラ１７によって帯電（電荷付与）される。
【００２２】
この搬送ベルト１５としては、１層構造のベルトでも良く、又は複層（２層以上の）構造のベルトでもよい。１層構造の搬送ベルトの場合には、用紙や帯電ローラに接触するので、層全体を絶縁材料で形成している。また、複層構造の搬送ベルトの場合には、用紙や帯電ローラに接触する側は絶縁層で形成し、用紙や帯電ローラと接触しない側は導電層で形成することが好ましい。
【００２３】
搬送ベルト１５は、副走査モータ１９によって駆動ベルト２０及びタイミングローラ２１を介して搬送ローラ１６が回転駆動されることによって周回移動する。なお、搬送ローラ１６の軸には、スリットを形成したエンコーダホイール２２を取り付け、このエンコーダホイール２２のスリットを検知する透過型フォトセンサ２３を設けて、これらのエンコーダホイール２２及びフォトセンサ２３によってホイールエンコーダ２４を構成している。
【００２４】
次に、このインクジェット記録装置の制御部の概要について図４を参照して説明する。
この制御部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される主制御部１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、印字制御部１０４、ホストＩ／Ｆ１０５、Ｉ／Ｆ１０６、１０７を含み、このインクジェット記録装置全体の制御を行うプリンタコントローラ１００と、記録ヘッド４を駆動するヘッドドライバ１１１と、主走査モータ５及び副走査モータ１８を駆動するドライバ１１２と、帯電ローラ１８にＡＣバイアス電圧を印加するＡＣバイアス供給部１１３などを備え、主制御部１０１にはキャリッジ３の位置及び速度を検出するリニアエンコーダ１２のエンコーダセンサ１１及び搬送ベルト１２の位置及び速度を検出するロータリエンコーダ２４のエンコーダセンサ２３などからの検知信号を入力する。
【００２５】
プリンタコントローラ１００のＩ／Ｆ１０５を通じて、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置、イメージスキャナなどの画像読み取り装置、デジタルカメラなのでの撮像装置などのホスト側からの印刷データ等がケーブルあるいはネットを介して受信される。ＲＡＭ１０２は各種バッファ及びワークメモリ等として使用されて各種データが記憶される。ＲＯＭ１０３には主制御部１０１によって実行する各種制御ルーチン、フォントデータ及びグラフィック関数、各種手続きなどが記憶されている。印刷制御部１０４は記録ヘッド２４への駆動波形を発生させる駆動信号発生回路を含み、ドットパターンデータ（ビットマップデータ）に展開された印字データ及び駆動波形等をＩ／Ｆ１０６を介してヘッドドライバ１１１に送出する。
【００２６】
主制御部１０１はエンコーダセンサ１１からの検知信号に基づいてキャリッジ３の主走査方向の速度及び位置を検出してキャリッジ３の移動停止制御を行い、また、エンコーダセンサ２３からの検知信号に基づいて搬送ベルト１５の移動停止制御を行う。
【００２７】
この主制御部１０１は、Ｉ／Ｆ１０５に含まれる受信バッファ内の印刷データを読み出して解析し、この解析結果（中間コードデータ）をＲＡＭ１０２の所定のエリアに記憶し、記憶した解析結果からＲＯＭ１０３に格納したフォントデータを用いて画像出力するためのドットパターンデータを生成し、ＲＡＭ１０２の異なる所定のエリアに再び記憶する。なお、ホスト側のプリンタドライバで画像データをビットマップデータに展開してこの記録装置に転送する場合には、単にＲＡＭ１０２に受信したビットマップの画像データを格納する。
【００２８】
そして、主制御部１０１は、記録ヘッド４の１行分に相当するドットパターンデータが得られると、この１行分のドットパターンデータを、発信回路からのクロック信号に同期してＩ／Ｆ１０６を介してヘッドドライバ１１１にシリアルデータで送出し、また所定のタイミングでラッチ信号をヘッドドライバ１１１に送出する。
【００２９】
次に、この制御部における主走査モータの駆動制御に係る部分の詳細について図５の機能ブロック図も参照して説明する。
速度プロファイル格納部２０１には主走査モータ５の速度プロファイル（加速テーブル目標速度）が格納され、モータ制御部２０２に目標速度が与えられる。この速度プロファイル格納部２０１はＲＯＭ１０２にて構成している。
【００３０】
速度検出部２０３は、エンコーダセンサ１１から出力される検出パルスをカウントして、キャリッジ速度（速度検出値）に変換し、速度検出周期設定部２０４で設定された速度検出周期（サンプリング周期）で速度検出値を比較演算部２０５に与える。速度検出周期設定部２０４は、速度プロファイル格納部２０１の速度プロファイルに基づいてキャリッジ３の加速中、減速中、等速中に応じた速度検出周期を設定する。また、他の実施形態では、速度検出周期設定部２０４は、速度プロファイル格納部２０１の速度プロファイルに基づいてキャリッジ３の加速中、減速中、等速中に応じた速度検出周期を設定するとともに、等速中に速度検出部２０３からの検出速度が予め定めた閾値を越えたときには等速中の速度検出周期を閾値を越える前の速度検出周期に設定する。
【００３１】
比較演算部２０５は、速度プロファイル２０１から与えられる目標速度と、速度検出部２０２から与えられる検出速度値とを比較して両者の偏差を算出して、ＰＩ制御演算部２０６に与える。ＰＩ制御演算部２０６は、比較演算部２０１からの偏差に対してＰＩ（比例積分）制御（この他、ＰＩＤ（比例、積分、微分）制御なども行える。）を行って制御値を演算する。
【００３２】
ここでは、主走査モータ５をＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）制御で駆動するものとして、ＰＩ制御演算部２０６は偏差に対してＰＩ制御を行ってＰＷＭのデューティ比を求め、このＰＷＭのデューティ比をモータドライバ１１２に与えてＰＷＭ制御で主走査モータ５を駆動させることにより、キャリッジ３を目標とする速度で目標とする位置に駆動するようにしている。
【００３３】
なお、キャリッジ４の移動速度、位置判断、移動距離の算出等は、前述したようにキャリッジ４の主走査方向に平行に配置したエンコーダスケール１１と、キャリッジ４に設置したエンコーダセンサ１１によって読み取り判断する。本実施形態では、３００ｄｐｉのエンコーダスケール１１を用い、エンコーダセンサ１１の出力を、９０°位相をずらしてＡ、Ｂ相を生成し、１２００ｄｐｉの位置カウンタとしている。速度情報は３００ｄｐｉのエンコーダエッジ間のキャリッジ通過時間を一定周期（実施形態ではＨｚ）のカウンタで計測して、カウントされたカウント値から速度情報を算出するようにしている。
【００３４】
上述したＰＩ制御としては、一般的に、一定の制御周期（速度検出周期）、例えば１ｍｓｅｃ周期で検出された現在速度（検出速度値）と、制御目標速度（目標速度）との差分（偏差）に基づいて、次の（１）式に基づいて計算された制御値（ＰＷM指示値）を与えて速度制御を行う。ただし、（１）式中、Ｐ：比例ゲイン、Ｉ：積分ゲイン、Ｖｔ：目標速度、Ｖｎ：現在速度である。
【００３５】
制御値（ＰＷＭ指示値）＝Ｐ×（Ｖｔ−Ｖｎ）＋Ｉ×Σ（Ｖｔ−Ｖｎ）…(１)
【００３６】
次に、主走査モータの駆動制御について図６のフロー図を参照して説明する。
先ず、目標速度や停止位置等、動作ごとに設定する必要がある制御パラメータ、機器に固有の機器情報パラメータを設定する。そして、主走査モータ５の駆動を開始し、一定間隔（速度検出周期）で発生する制御割込みを待ち、制御割り込みが発生すると、エンコーダセンサ１１からの検出パルス信号（エンコーダ信号）から主走査の現在位置（キャリッジ３の現在位置）を算出し、エンコーダ信号から主走査の現在速度（キャリッジ３の現在速度）を算出する。
【００３７】
その後、現在位置が停止位置であるかを判別し、停止位置に達していないときには、現在速度から速度偏差量を算出し、算出した速度偏差量からサーボ制御を行う。このサーボ制御では、設定されたパラメータと停止位置までの距離、検出した速度から演算を行って主走査モータ５の回転速度を変更する。そして、現在位置が停止位置になったときには主走査モータ５の駆動を停止する。
【００３８】
なお、上記の説明では主走査モータ５について述べているが、副走査モータ１９についても同様である。
【００３９】
ここで、主走査モータ５による主走査の速度プロファイル及び副走査モータ１９による副走査の速度プロファイルと速度検出周期（サンプリング周期）について図７を参照して説明する。なお、図７（ａ）は主走査速度プロファイルを、図７（ｂ）は副走査速度プロファイルをそれぞれ示している。
【００４０】
主走査速度プロファイルは、等速区間まで加速する加速区間、等速区間、印写終了位置（等速区間終了位置）から減速する減速区間（場合によっては改行などが行われている間の停止区間がある場合もある。）に分けられる。なお、停止後リターンを行う場合には停止区間の終了からリターンのための加速、等速、減速を行う。また、副走査速度プロファイルも、等速領域まで加速する加速区間、等速区間、減速区間などに分けられる。
【００４１】
そこで、本発明の第１実施形態について説明する。
主走査については、等速移動区間（印字区間、等速中）と加減速区間でエンコーダセンサ１１からの検出パスルに基づいてキャリッジ速度を検出する速度検出周期を切り替える。つまり、図７（ａ）に示すように、検出されたキャリッジ速度が、キャリッジ等速駆動の目標速度に到達した段階（時点Ｔ１）で、キャリッジ速度を検出する速度検出周期を周期Ａから周期Ｂ（Ａ＜Ｂ）に変更する。
【００４２】
例えば、検出周期Ａ（加減速区間）を１ｍｓｅｃ、検出周期Ｂ（等速区間）を２ｍｓｅｃと設定し、加減速区間の速度検出周期より等速区間の速度検出周期を遅らせる（長く設定している。）。
【００４３】
なお、この場合、目標速度に到達した後の最初の検出タイミングは、変更前の速度検出周期で検出を行い、その次の検出から速度検出周期を変更したタイミングで速度検出を行う。したがって、切替えタイミング（目標速度到達）になった時点で、すぐにタイミングが変更される訳ではない。
【００４４】
また、設定される速度検出周期は、主走査モータの特性、画質に対するキャリッジ速度の等速性能等、装置構成によって異なるので、実際に装置を用いて測定を行って最適な値を決定する。
【００４５】
このように、加減速区間と等速区間の速度検出周期を切替えることで、リニアエンコーダシートの汚れ等の外乱の影響を低減させ、サーボモータ制御の各制御フェース（加減速、等速）で、検出された速度に過剰に反応することなく安定した速度制御を行うことができる。この場合、等速中の速度検出周期は加速中及び減速中の速度検出周期より長くすることで、速度変動の激しい加減速区間では、制御の速度追随性を保ちながら、速度変動の少ない等速区間での速度安定性（等速性）を向上させることができ、印刷画質の向上を図れる。
【００４６】
同様に、副走査については、等速移動区間（印字区間、等速中）と加減速区間でエンコーダセンサ２３からの検出パスルに基づいて搬送ベルト速度を検出する速度検出周期を切り替える。つまり、図７（ｂ）に示すように、検出されたベルト速度が、ベルト等速駆動の目標速度に到達した段階で、ベルト速度を検出する速度検出周期を周期Ｃから周期Ｄ（Ｃ＜Ｄ）に変更する。この場合、目標速度に到達した後の最初の検出タイミングは、変更前の速度検出周期で検出を行い、その次の検出から速度検出周期を変更したタイミングで速度検出を行う。したがって、切替えタイミング（目標速度到達）になった時点で、すぐにタイミングが変更される訳ではない。
【００４７】
この場合、設定される速度検出周期は、副走査モータの特性、画質に対するベルト速度の等速性能等、装置構成によって異なるので、実際に装置を用いて測定を行って最適な値を決定する。
【００４８】
このように、加減速区間と等速区間の速度検出周期を切替えることで、ロータリーエンコーダシートの汚れ等の外乱の影響を低減させ、サーボモータ制御の各制御フェース（加減速、等速）で、検出された速度に過剰に反応することなく安定的な速度制御を行うことができる。この場合、加減速区間より等速区間の検出周期を長くすることで、速度変動の激しい加減速区間では、制御の速度追随性を保ちながら、速度変動の少ない等速区間での速度安定性（等速性）を向上させることが出来、印刷画質の向上を図れる。
【００４９】
そして、上述したように、被駆動対象を加速又は減速するときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期と被駆動対象を等速で移動させるときに被駆動対象の移動速度を検出する速度検出周期とを異ならせるモータの駆動制御を行うことによって、エンコーダの汚れ等の外乱の影響を低減させ、サーボ制御の各制御フェース（加減速、等速）で検出された速度に過剰に反応することなく安定した速度制御を行うことができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、加速及び減速中の速度検出周期が同じであって、いずれも等速中の速度検出周期よりも短い例で説明しているが、加速及び減速中の速度検出周期が異なるものとしてもよく、また、加速及び減速中のいずれかの速度検出周期が等速中の速度検出周期よりも短いものとすることもできる。
【００５１】
次に、本発明の第２実施形態について図８を参照して説明する。
この実施形態では、例えば、副走査において、搬送ベルト１５を等速で駆動しているとき（等速駆動中）、連続して３回検出された検出速度（図中に星印を付した速度検出タイミングにおける検出速度）が、目標速度に対して予め定めた速度変動閾値範囲（例えば目標速度±３０ｍｓｅｃ以内）を超えた場合には速度異常と判断する。
【００５２】
ここでの判断基準は、速度検出間隔（例えば２ｍｓｅｃ）３回連続して閾値外の速度が検出された場合は、エンコーダホイール２２の汚れ（埃、インクミストなど）によるものではなく、用紙ジャムなどの要因での搬送ベルト１５の速度異常とする。また、本実施形態のモータ出力と搬送ベルト速度変化の特性は、制御電圧を変更してから４〜５ｍｓｅｃ程度遅れて速度が変化することから、速度検出周期（制御周期）３回（６ｍｓｅｃ）連続で速度情報を検出した場合に速度異常と判断している。
【００５３】
これらの速度変動閾値の設定は、モータの特性、画質に対する搬送ベルト速度の等速性能等、装置によって異なるので、実際に装置を用いて測定を行って最適な値を決定する。
【００５４】
上記制御の結果、速度変動が閾値外と判断された場合は、それ以降搬送ベルト１５が停止するまで速度検出周期を、加減速区間と同じ周期Ｃ（例えば１ｍｓｅｃ）に変更して、搬送ベルト３１の速度検出を行う。目標位置まで到達できずに搬送ベルト３１が停止した場合は、記録紙ジャムと判断される。一旦速度変動閾値から外れた場合には、その後検出速度が速度変動閾値内に戻ったときでも、搬送ベルト３１が停止するまでは、再度の速度検出周期の変更（２ｍｓｅｃに戻す）は行わないで、そのまま速度制御を行う。そして、次の搬送ベルト１５駆動から加速区間の速度検出周期設定でＤＣサーボモータ制御を行う。
【００５５】
なお、ここでは副走査について述べているが、主走査についても同様の制御を行う。
【００５６】
このように、等速中において、検出速度が速度変動閾値を超えた場合には、速度検出周期を短い周期（例えば加減速時と同じ）に戻すことで、ジャム等の異常が発生した場合における装置停止精度（異常が発生した場合できるだけ早く装置を停止する）を悪化させず、安全性を確保することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態においては、搬送手段が搬送ベルトである例で説明しているが、搬送ベルトを用いない、単なる搬送ローラで被記録媒体を搬送する場合であっても同様に適用することができる。また、最短印字制御を行う場合であっても同様に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る画像形成装置の機構部の一例を示す平面説明図である。
【図２】同じく正面説明図である。
【図３】同じく側面説明図である。
【図４】同画像形成装置における制御部の概要を説明するブロック説明図である。
【図５】同制御部における主走査モータ制御に係わる部分の説明に供するブロック説明図である。
【図６】モータのサーボ制御の説明に供するフロー図である。
【図７】本発明の第１実施形態の説明に供する速度プロファイルと速度検出周期の関係を説明する説明図である。
【図８】本発明の第２実施形態の説明に供する速度プロファイルと速度検出周期の関係を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
３…キャリッジ（被駆動対象）
４…記録ヘッド
５…主走査モータ
１１、２３…エンコーダセンサ
１３…リニアエンコーダ
１５…搬送ベルト
１９…副走査モータ
２４…ロータリエンコーダ
２０１…速度プロファイル格納部
２０２…速度検出部
２０３…速度検出周期設定部
２０５…比較演算部
２０６…ＰＩ制御演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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