(57)【要約】【課題】展張ボビンが傾いて海底に着底している場合など、軸受機構を上部から垂直に展張ボビン軸に覆い被せようとして、左右の展張ボビン軸を把持できない状況であっても、軸受機構が展張ボビンの左右の展張ボビン軸を容易に把持することができる海底ケーブル敷設装置を提供することを目的とする。【解決手段】海中操作機器と、海中操作機器に取付けられる軸受手段と、軸受手段に着脱可能に把持される海底ケーブルを巻回す展張ボビンと、係脱された前記展張ボビンのボビン軸を捕捉するためのボビン軸捕捉手段と、からなることを特徴とする海底ケーブル敷設装置および海中操作機器と、海中操作機器の制御により海中操作機器から昇降可能に取り付けられた軸受手段と、軸受手段に着脱可能に把持される海底ケーブルを巻回す展張ボビンと、索条を備えた索条駆動手段と、を備え、軸受手段は索条に係止されて索条駆動手段の駆動により昇降し系脱された、展張ボビンのボビン軸を捕捉するようにしたことを特徴とする海底ケーブル敷設装置である。【選択図】図１
2008022588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
海中操作機器と、
前記海中操作機器に取付けられる軸受手段と、
前記軸受手段に着脱可能に把持される海底ケーブルを巻回す展張ボビンと、
係脱された前記展張ボビンのボビン軸を捕捉するためのボビン軸捕捉手段と、
からなることを特徴とする海底ケーブル敷設装置。
【請求項２】
前記ボビン軸捕捉手段が一対となっていることを特徴とする請求項１に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項３】
前記一対のボビン軸捕捉手段は、
一端にボビン軸捕捉部を有し、索条を駆動する一対の索条駆動手段と、
を備え、
前記海中操作機器に制御され昇降可能とされていることを特徴とする請求項２に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項４】
遠隔操作手段を設け、前記ボビン軸捕捉手段は、該遠隔操作手段により、前記海中操作機器より係脱された前記展張ボビンの軸を捕捉するように操作されることを特徴とする請求項３に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項５】
前記遠隔操作手段は前記海中操作機器によって制御されることを特徴とする請求項４に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項６】
海中操作機器と、
該海中操作機器の制御により、前記海中操作機器から昇降可能に取り付けられた軸受手段と、
該軸受手段に着脱可能に把持される海底ケーブルを巻回す展張ボビンと、
索条を備えた索条駆動手段と、
を備え、
前記軸受手段は前記索条に係止されて前記索条駆動手段の駆動により昇降し、系脱された、展張ボビンのボビン軸を捕捉するようにしたことを特徴とする海底ケーブル敷設装置。
【請求項７】
前記軸受手段が一対となっていることを特徴とする請求項６に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項８】
遠隔操作手段を設け、前記一対の軸受手段は該遠隔操作手段により、前記海中操作機器より係脱された前記展張ボビンの左右の軸を把持するように操作されることを特徴とする請求項７に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項９】
前記遠隔操作手段は前記海中操作機器によって制御されることを特徴とする請求項８に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項１０】
海底ケーブルを巻回して収納する展張ボビンと、該展張ボビンを着脱可能に取付けるための軸受手段を備えた海中操作機器とからなる海底ケーブルの敷設装置において、
前記軸受手段は、
該展張ボビン軸を係合時に受けるための軸受け部と、
前記展張ボビンの軸線の長手方向に前記軸受け部を拡開する軸受け部拡開手段と、
を備えていることを特徴とする海底ケーブル敷設装置。
【請求項１１】
前記軸受手段の軸を受ける内側の形状が、前記展張ボビン軸の外端部を前記軸受け部の中心方向に誘導するように外方に末広がりとなっている請求項１０に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項１２】
前記展張ボビン軸の内側の形状が、前記軸受手段の軸の外端部を前記展張ボビン軸の中心方向に誘導するように外方に末広がりとなっている請求項１０に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項１３】
前記軸受手段の軸受け部の形状が、前記展張ボビン軸の外端部を係合する位置の方向に誘導するように、前記軸受け部の軸線方向に対して傾斜している請求項１０に記載の海底ケーブル敷設装置。
【請求項１４】
遠隔操作手段を設け、前記軸受手段は該遠隔操作手段により、前記海中操作機器より係脱された前記展張ボビンの左右の軸を把持するように操作されることを特徴とする請求項１０に記載の海底ケーブル敷設装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海底観測ステーションと離れた位置に設置されている観測機器との間を、海底ケーブルによって接続する際に用いられる海底ケーブル敷設装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開２００２−８４６１４号公報
【非特許文献１】Larry E. Bird 'ROV Based Tool Sled For the Placement Of Fiber Optic Cable Between Bentic Instrument Nodes' 「国際海洋学会議  Oceans '02 」(IEEE-Oceanic Engineering Society, Marine Technology Society 2002)
【０００３】
特許文献１に記載され、図１６および図１７にあるように、海底に設置される２つの観測機器等の機器２６・２７の間に海底ケーブル２５を敷設するには、海底ケーブルの敷設装置２８のように、敷設すべき海底ケーブル２５の一端部が仮着されたアンカー部材３０と、前記海底ケーブル２５の残余の部分が巻回された展張ボビン１６とを、海中操作機器２９に着脱可能に装着し、前記海中操作機器２９を海中に降下させて前記アンカー部材３０を一方の海底分岐機器２６の近傍に位置させ、前記アンカー部材３０に仮着された前記海底ケーブル２５の先端部を前記アンカー部材３０とともに前記海中操作機器２９を海上の作業船２３が曳航して前記展張ボビン１６を他方の観測機器２７の近傍まで移動させることにより、前記展張ボビン１６に巻回された前記海底ケーブル２５を順次送り出して敷設し、前記展張ボビン１６を前記海中操作機器２９から切り離して着底させ、前記海底ケーブル２５の両端部を前記観測機器等の機器２６・２７へ接続する方法が採られていた。
【０００４】
海底ケーブル２５が巻回された展張ボビン１６は、海中操作機２９と着脱可能とされ敷設作業中に海上の気象が荒天状態となり、作業船２３が避難しなければならなくなった場合などは、海中に吊り下げている海中操作機器２９から展張ボビン１６を切り離して避難することができるようにされている。後に作業を再開するときは、展張ボビン１６を再び海中操作機器２９に係合して作業を再開することができる。
【０００５】
このとき、展張ボビンと海中操作機器の着脱作業は海中で行われるが、海中操作機器のボビン軸受機構は、展張ボビンを係止する軸受け開口閉塞板が可動構造になっており、展張ボビン軸の上に軸受機構を覆い被せ、展張ボビン軸の下部に可動の軸受け開口閉塞板を差し込むことにより展張ボビン軸を把持する構造が知られている（非特許文献１第２０５２頁参照）。
【０００６】
このような海底ケーブル敷設装置について、図１７を参照して説明する。
海底ケーブルの敷設装置２８は、敷設すべき海底ケーブル２５の一端部が仮着されたアンカー部材３０と、海底ケーブル２５の残余の部分が巻回された展張ボビン１６と、これらのアンカー部材３０と展張ボビン１６とが着脱可能に取り付けられた海中操作機器２９とを備え、アンカー部材３０および展張ボビン１６から、海底に設置されている機器（海底分岐機器２６や観測機器２７）まで展張させられる２次展張機構３１が設けられた概略構成となっている。
海中操作機器２９とは、アンカー部材３０や展張ボビン１６を海底の所定位置に着底させるための曳航体である。この海中操作機器２９からアンカー部材３０や展張ボビン１６を切り離す方法としては、例えば、モータ駆動型の機械的な切り離し装置を用いる方法が考えられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような海底ケーブル敷設装置においては、切り離した展張ボビン軸を海中操作機器に再び係合する際は、船上から遠隔操作により、展張ボビンの左右の展張ボビン軸の上部から海中操作機器に固定されている軸受機構で、展張ボビン軸の垂直方向から、精密に位置合わせしたあと把持し、海中操作機器に固定することになる。
しかしながら海底面は平坦な平面だけではなく、地形の傾斜や岩礁があり、切り離された展張ボビンは水平状態で着底する場合より、傾いた状態で着底する場合の方が多い。展張ボビンの左右の展張ボビン軸に軸受機構を係合する為には展張ボビン軸の垂直方向から軸受機構を降下し係合しなければならず、傾いた状態で着底している展張ボビン軸に対し軸受機構を垂直方向に降下し係合する作業は非常に困難であった。
【０００８】
本発明は、展張ボビン軸に対し軸受機構を垂直方向に降下し係合する作業を容易にするものであって、傾いて海底に着底している場合など、軸受機構が上部から垂直に展張ボビンの左右の展張ボビン軸を把持できない状況であっても、軸受機構が展張ボビンの左右の展張ボビン軸を容易に把持することができる海底ケーブル敷設装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、海底ケーブルを巻回した展張ボビン軸を把持するために、海中操作機器から軸捕捉手段を海底に着底している展張ボビンの左右の展張ボビン軸位置まで延伸して展張ボビン軸を捕捉し、展張ボビン軸を軸受手段で把持できる位置まで誘導するか、又は、前記軸受手段を海底に着底している展張ボビンの左右の展張ボビン軸位置まで延伸させて把持する海底ケーブル敷設装置に関するものである。
前記海中操作機器は中空に位置させた状態で海上を移動する作業船に曳航される曳航体であり、前記海中操作機器には海底ケーブルを巻回している展張ボビンの展張ボビン軸を捕捉する為の軸捕捉手段と、前記展張ボビン軸を着脱可能に把持することができる前記軸受手段が備えられている。
また、前記軸捕捉手段と前記軸受手段は左右一対となっており、同じく前記海中操作機器の左右に設けられた一対の索条駆動手段の索条に取り付けられ、前記海中操作機器の制御によって前記海中操作機器から昇降可能である。
【００１０】
前記海中操作機器から海底に係脱された前記展張ボビンの左右の展張ボビン軸を前記海中操作機器から前記軸捕捉手段を索条駆動手段を使用して延伸させ前記展張ボビン軸を捕捉する作業や、前記海中操作機器から海底に係脱された前記展張ボビンの左右の展張ボビン軸に前記軸受手段を索条駆動手段を使用して延伸させて把持する作業は、海中で遠隔操作手段を使用して行われるが、その際、前記展張ボビンが傾いていてそれにより前記展張ボビン軸も傾いている状態の場合、前記展張ボビン軸の垂直方向から前記軸受機構を降下し係合できる状態になかったとしても、前記軸捕捉手段や前記軸受手段を前記展張ボビン軸の近傍に位置させれば前記遠隔操作手段により前記展張ボビン軸を捕捉するか又は把持できる位置に前記軸捕捉手段や前記軸受手段を誘導できるので、前記海中操作機器ごと精密な位置あわせをする必要がなく、作業を容易にすることができる。
【００１１】
さらに、本発明の軸受手段は、展張ボビン軸を係合時に受けるための軸受け部と、展張ボビンの軸線の長手方向に軸受け部を拡開する軸受け部拡開手段と、を備えて構成されている。
前記軸受手段の軸を受ける内側の形状が、前記展張ボビン軸の外端部を前記軸受け部の中心方向に誘導するように外方に末広がりとなるよう構成される。
また、前記展張ボビン軸の内側の形状が、前記軸受手段の軸の外端部を前記展張ボビン軸の中心方向に誘導するように外方に末広がりとなるよう構成される。
また、前記軸受手段の軸受け部の形状が、前記展張ボビン軸の外端部を係合する位置の方向に誘導するように、前記軸受け部の軸線方向に対して傾斜するように構成される。
さらに、遠隔操作手段を設け、前記軸受手段は該遠隔操作手段により、前記海中操作機器より係脱された前記展張ボビンの左右の軸を把持するように操作される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、海中操作機器を中空に位置させた状態から、海中操作機器に取り付けられている索条駆動機を使用し、軸捕捉機構を降下させ、展張ボビン軸を捕捉して軸受機構が展張ボビン軸を把持できる位置まで誘導するか、又は軸受機構を降下させ、展張ボビン軸を把持することを特徴としている。
索条駆動機は海中操作機器に左右一対が設置されており、索条駆動機には索条が巻回されている。索条の一端部は左右それぞれ軸捕捉機構や軸受機構の索条取付部に繋ぎ止められており、軸捕捉機構や軸受機構を展張ボビン軸の近傍に降下させるときには、その重量を支えながら索条駆動機から送り出され、軸捕捉機構や軸受機構が展張ボビンの左右の展張ボビン軸の近傍に降下させることができる。次に、遠隔操作手段を使用して展張ボビンの左右の展張ボビン軸に軸捕捉機構を捕捉するか、又は軸受機構が展張ボビン軸を把持できる位置に誘導するが、このとき軸捕捉機構や軸受機構は索条で吊されている状態なので、自身の角度を変化させることのできる自由度は高く、展張ボビン軸が傾いていて、海底操作機器からそのまま降下させた位置からは軸捕捉機構を捕捉することや軸受機構を把持することが困難だとしても、軸捕捉機構や軸受機構を遠隔操作手段により展張ボビンの左右の展張ボビン軸を捕捉するか、又は把持できる位置まで誘導することができるように構成されているため、展張ボビン軸が海底面の状況等により傾いて着底していたとしても、おおよその近傍に軸捕捉機構や軸受機構を位置させればよいので作業を容易にすることができるという効果を奏する。
【００１３】
さらに、本発明は、海中操作機器の軸受機構が展張ボビン軸の軸線の長手方向に可動する可動式であり、展張ボビン軸に軸受機構を覆い被せ展張ボビン軸を係合することを特徴としている。
軸受機構は海中操作機器に左右一対が設けられ、軸受機構の軸受展開部は展張ボビン軸の直径よりも広く開口しその形状が展張ボビン軸の外端部を軸受展開部の中心方向に誘導するように外方に末広がりしており、展張ボビン軸の外端部が軸受展開部の中心にある軸受け部に誘導されたところで展張ボビン軸を係合できる。
また、軸受け部拡開手段としての軸受機構可動装置で軸受機構を展張ボビン軸の
長手方向に可動させる事によって、軸受展開部の中心から外れた位置で展張ボビン軸の外端部を挟み込んだ場合でも、軸受展開部の形状を利用して展張ボビン軸の外端部を軸受け部に誘導し係合する構成になっているため、軸受機構が展張ボビンの左右の展張ボビン軸を係合するための正確な位置合わせをする必要はなく、展張ボビン軸のおおよその近傍に軸受機構を位置させてから、軸受機構可動装置と軸受機構によって展張ボビン軸を係合すればよいため、作業を容易にすることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１６によって、既設の海底ケーブルに設けられた海底分岐機器２６と、海底の所定位置に設置される地震計等の観測機器２７との間に海底ケーブルを敷設する場合を適用した例を例示し、かつ、海底分岐機器２６と観測機器２７がすでに設置されている場合について説明する。
【００１５】
まず、図１６に示すように、作業船２３に備えられている敷設装置２４によって、ボビン１６に巻回された海底ケーブル２５をボビン１６とともに海底分岐機器２６に向けて降下させた後に、ボビン１６に巻回された海底ケーブル２５の先端部を海底分岐機器２６へ遠隔操作手段であるマニピュレータ（図示せず）によって接続する。
【００１６】
ついで、ボビン１６を作業船２３によって、海底分岐機器２６から離れて設置されている観測機器２７へ向けて移動することにより、ボビン１６に巻回されている海底ケーブル２５を順次送りだして敷設する。
【００１７】
海底ケーブル２５のもう一方の先端部を遠隔操作手段であるマニピュレータ（図示せず）によって観測機器２７へ接続することにより敷設を完了する。
【００１８】
このような本実施形態に関わる海底ケーブルの敷設装置によって海底ケーブル２５の敷設を行うと、海底ケーブル２５は、ボビン１６とともに海中へ降下させられることから、降下中に海底ケーブル２５に外力が作用することがなく、また、敷設中に、海底ケーブル２５は、その殆どの部分が海底に着底させられていることから、敷設中においても海底ケーブル２５に作用する外力が小さい。
【００１９】
したがって、海底ケーブル２５に要求される張力強度が小さくてすみ、海底ケーブル２５の細径化ならびに軽量化が可能となる。
また、海底ケーブル２５の敷設に際して、ボビン１６から送り出された海底ケーブル２５は、その直後に海底に着底させられることから、敷設中に海底ケーブル２５が潮流の影響を受けることが少なく、したがって、設定された敷設ルートに精度よく敷設することが可能となる。
【００２０】
次いで、図１〜図１５を参照して本発明の実施形態の詳細について説明する。
図１（ａ）、（ｂ）に示される海中操作機器１０は、海底ケーブルの敷設作業に用いられる海底ケーブルの敷設装置である。海中操作機器１０は、図１（ａ）にあるように超音波映像ソナー１１とカメラ１３で海中の障害物を確認しつつ、バラストタンク１４を使用し海中に降下していき、海底ケーブルの敷設作業を行っていく。また、軸受機構１９で展張ボビン１６を着脱可能に把持することができ、図１５に示されるような、敷設作業中に海上の気象が荒天状態となり、作業船２３が一時避難しなければならなくなった場合、海中に吊り下げている海中操作機器１０から展張ボビン１６を係脱して一時避難することができる。
【００２１】
後に作業を再開するときは、展張ボビン１６を再び海中操作機器１０に係合して作業を再開することができるが、その詳細な説明は以下のとおりである。
【００２２】
海底ケーブル２５を巻回した展張ボビン１６を、中空に位置させている海中操作機器１０から係脱し海底に着底させたとき、海底面は平坦な面だけではなく傾斜や岩礁などがあり、展張ボビン１６は傾いて着底している場合が多い。
軸受機構１９が展張ボビン１６の左右の展張ボビン軸を把持するには、展張ボビン１６の左右の展張ボビン軸の垂直方向から軸受機構１９を係合する必要があるので、展張ボビン１６が傾いて着底しているとその軸も傾いているため、中空に位置している海中操作機器１０をそのまま降下させて軸受機構１９で展張ボビン１６の左右の展張ボビン軸を把持するのは非常に困難である。
【００２３】
そこで、以下のように傾いた展張ボビン１６の軸を軸受機構１９で把持させる。
【００２４】
まず実施例１として以下の図を参照して説明する。
図２（ａ）、（ｂ）は、海底に傾いて着底している展張ボビン１６の軸（図６では右の展張ボビン１６の軸が左の展張ボビン１６の軸より上に傾いている場合）の上部から、海中操作機器１０に取り付けられている軸捕捉機構３８を降下させている例であり、軸受機構１９は海中操作機器１０に固定されている。
【００２５】
なお、軸捕捉機構３８の先端の形状は環状のものを示したが、フック型の形状の他、軸捕捉機構３８の形状は展張ボビン１６の軸を捕捉する形状なら何でもよい。
また、捕捉機構３８は、図２（ｃ）に示すように、捕捉機構３８’を常時閉に付勢されて開閉可能な捕捉部３８’ａにて構成し、展張ボビン１６の軸１６ａの端部に設けた捕捉板１６ｂの捕捉突起１６ｃを捕捉部３８’ａによって把持する様にしても良い。捕捉突起１６ｃの外形形状と、捕捉部３８’ａの内形形状を同一形状として、把持を確実なものとする。
【００２６】
図２（ａ）のように、索条駆動機２０とその索条駆動機２０に巻回されている索条２１を送り出すことにより、軸捕捉機構３８を下方に降下させる。なお、軸捕捉機構３８は索条駆動機２０の索条２１と繋がっている。また、索条駆動機２０は電動で駆動してもよいし、他の駆動機構をもちいてもよい。
【００２７】
次いで、船上からマニュピレーター１５を遠隔操作することによって、作業が行なわれる。まず、マニュピレーター１５の掌握部２２で軸捕捉機構３８と索条２１の繋がっている部分の索条２１側を挟み込むように掴み、図２（ｂ）のように軸捕捉機構３８を展張ボビン１６の左右の軸に通し、軸捕捉機構３８を展張ボビン１６の軸の根本まで誘導したら、索条駆動機２０で索条２１を巻回し展張ボビン１６を海中操作機器１０に引き上げて、展張ボビン１６の軸を軸受機構１９で把持して固定する。
【００２８】
図３は、図２が展張ボビン１６の軸の長手方向のずれと軸が傾いている場合の例示に対し、展張ボビン１６の軸の短手方向のずれの例示であるが、把持する方法としては図２の場合と同じである。
【００２９】
また、上記のような作業は、海中操作機器１０を展張ボビン１６の近傍に着底させて作業することもできる。海中操作機器１０を展張ボビン１６の近傍に着底させてから、マニュピレーター１５の掌握部２２で軸捕捉機構３８と索条２１の繋がっている部分の索条２１側を挟み込むように掴み、軸捕捉機構３８を展張ボビン１６の左右の軸に通すようにすると、安定して軸捕捉機構３８で展張ボビン１６の軸を捕捉することができる。
その後、海中操作機器１０を引き上げて展張ボビン１６の上方へ位置させて、索条駆動機２０で索条２１を巻回し展張ボビン１６を海中操作機器１０に引き上げて、展張ボビン１６の軸を軸受機構１９で把持して固定する。同様に展張ボビン１６を切り離す際も、海中操作機器１０の索条駆動機２０で索条２１を降ろし、展張ボビン１６を海底に着底させ、海中操作機器１０を展張ボビン１６の近傍に着底させてから、マニュピレーター１５の掌握部２２で軸捕捉機構３８を掴み、軸捕捉機構３８を展張ボビン１６の軸から外すようにすると安定して作業することができる。
【００３０】
また、海中操作機器１０に備えられているマニュピレーター１５の代わりに、別体の第２の海中操作機器３７に備えられているマニュピレーター１５を使用して作業することも可能である。図２（ａ）、（ｂ）は、図３、図４に例示した作業を、海中操作機器１０に備えられているマニュピレーター１５の代わりに、別体の第２の海中操作機器（以下、「ＲＯＶ（水中ロボット）」という。）３７に備えられているマニュピレーター１５を使用して作業している図である。ＲＯＶ（水中ロボット）３７を使用している以外、展張ボビン１６の軸を軸受機構１９で把持する作業内容は図４の場合と同じある。また、ここでは図４と同じ状況での作業を例示したが、図３の状況と同じ場合でも作業内容は変わらない。
【００３１】
図１１はＲＯＶ（水中ロボット）３７の詳細図である。
ＲＯＶ（水中ロボット）３７はワイヤー３９で作業船２３から吊り下げられており、スラスタ３４を使用して上下左右に自走することができ、ライト３５で海中を照らしながらカメラ３６で目標物や障害物を視認し、マニュピレーター１５で作業をすることができる。
【００３２】
次いで実施例２として、軸受機構１９を降下させて展張ボビン１６の軸を把持する例を説明する。
図６（ａ）（ｂ）は、中空に位置している海中操作機器１０に取り付けられている軸受機構１９をそのまま降下させたとき、展張ボビン１６の軸の上部から覆い被せて把持できる位置より横にずれており、かつ、展張ボビン１６の軸が傾いている場合（図６では向かって左に展張ボビン１６がずれ、右の展張ボビン１６の軸が左の展張ボビン１６の軸より上に傾いている場合）の例である。
【００３３】
まず図６（ａ）のように、索条駆動機２０とその索条駆動機２０に巻回されている索条２１を送り出すことにより、軸受機構１９と開口閉塞装置１７を下方に降下させる。なお、軸受機構１９と開口閉塞装置１７は軸受け基部３２の部分で一体となっており、索条２１は軸受機構１９と開口閉塞装置１７と軸受け基部３２の重量を支え、索条駆動機２０と軸受け基部３２につながっている。また、索条駆動機２０は電動で駆動してもよいし、他の駆動機関をもちいてもよい。
【００３４】
次いで、遠隔操作手段であるマニュピレーター１５の掌握部２２で軸受け基部３２を挟み込むように掴み、図６（ｂ）のように軸受機構１９を記展張ボビン１６の左右の軸の上から覆い被せて軸受機構１９が展張ボビン１６の左右の展張ボビン軸を把持できる位置まで誘導し、開口閉塞装置１７を使用して可動式の軸受け開口閉塞板１８を可動させ、展張ボビン１６の軸を軸受機構１９と軸受け開口閉塞板１８で把持する。
【００３５】
図７は、図６が展張ボビン１６の軸の長手方向のずれと軸が傾いている場合の例示に対し、展張ボビン１６の軸の短手方向のずれの例示であるが、把持する方法としては図６の場合と同じである。
なお、ここでは索条駆動機２０は左右それぞれ各１つの場合を例示したが、索条駆動機２０を左右各２つ以上使って軸受機構１９を降下させてもよい。
また、軸受機構１９と軸受け開口閉塞板１８で把持した記展張ボビン１６を海中操作機器１０に取り付ける方法は、索条駆動機２０で索条２１を巻き上げて展張ボビン１６を海中操作機器１０に引き上げてもよいし、記海中操作機器１０を降下させて取り付けてもよい。
【００３６】
なお、マニュピレーター１５は海中操作機器１０に備えられているものをここでは例示しているが、海中操作機器１０に備えられているものとは別体の第２の海中操作機器であるのＲＯＶ（水中ロボット）３７に備えられているマニュピレーター１５を用いてもよい。
【００３７】
図１０（ａ）（ｂ）は図６、図７に例示した作業を、海中操作機器１０に備えられているマニュピレーター１５の代わりに、ＲＯＶ（水中ロボット）３７に備えられているマニュピレーター１５を使用して作業している図である。ＲＯＶ（水中ロボット）３７を使用している以外、展張ボビン１６の軸を軸受機構１９で把持する作業内容は図７の場合と同じある。また、ここでは図７と同じ状況での作業を例示したが、図６と同じ状況の場合でも作業内容は同じである。
【００３８】
図８は、軸受機構１９と開口閉塞装置１７の詳細図である。
軸受機構１９が展張ボビン１６の軸を把持して固定する構造は、展張ボビン１６の軸が軸受け部１９ａに収まったところを、開口閉塞装置１７を利用して軸受け開口閉塞板１８を下部開口１９ｂに可動させて閉口し、展張ボビン１６の軸を把持する。このとき軸受け開口閉塞板１８は展張ボビン１６の軸の軸線方向に直角方向に可動し、また、下部開口１９ｂおよび軸受け部１９ａは展張ボビン１６の軸の直径より広く開口している。
なお、軸受機構１９と開口閉塞装置１７は軸受け基部３２の部分で繋がっており、一体となっている。
【００３９】
図５は、マニュピレーター１５の詳細図である。
マニュピレーター１５は遠隔操作で操縦され、図１ないし図７にあるカメラ１３や図１１にあるカメラ３６等を用いてマニュピレーター１５の動作を確認しながら作業を進めることができ、その先端には掌握部２２がついておりマニュピレーター１５の関節を曲げることによって、上下左右の広範囲に掌握部２２を移動させ、ものを掴む事ができる。
【００４０】
図９はマニュピレーター１５が軸受け基部３２を掴んでいるところの詳細図である。
マニュピレーター１５は図１ないし図７にあるカメラ１３や図１１にあるカメラ３６等により視界を確認しながら遠隔操作で作業を行い、マニュピレーター１５の掌握部２２で軸受け基部３２を掴み、軸受機構１９を展張ボビン１６の左右の展張ボビン軸を把持できる位置まで誘導することができる。
なお、軸捕捉機構３８を把持して軸捕捉機構３８を展張ボビン１６の軸に通し、展張ボビン１６の軸の根本まで誘導するときには、軸捕捉機構３８と索条２１の繋がっている部分の索条２１側を挟み込むように掴み作業を行う。
【００４１】
次いで、図１２〜図１４を参照して本発明の実施例３の詳細について説明する。
図１２の海中操作機器１０は海底ケーブルの敷設作業に用いられる海底ケーブルの敷設装置である。海中操作機器１０は、超音波映像ソナー１１とカメラ１３で海中の障害物を確認しつつ、バラストタンク１４を使用し海中に降下していき、海底ケーブルの敷設作業を行っていく。また、ボビン１６’に巻回された図５にある海底ケーブル２５の先端部を海底分岐機器２６へマニピュレータ１５によって接続する場合もある。
【００４２】
軸受機構１９’は海中操作機器１０に左右一対あり、展張ボビン１６’を着脱可能に係合することができ、図１５のように敷設作業中に海上の気象が荒天状態となり、作業船２３が一時避難しなければならなくなった場合、海中に吊り下げている海中操作機器１０から展張ボビン１６’を切り離して一時避難することができる。後に作業を再開するときは、展張ボビン１６’を再び海中操作機器１０に取り付けて作業を再開することができる。
【００４３】
図１３は軸受機構１９’の斜視図と側面図である。
軸受機構１９’の軸受展開部１９’ｂは、展張ボビン１６’の軸の直径より広く開口しておりその中心部には軸受け部１９’ａがある。その軸受展開部１９’ｂの形状は円錐形をしており、展張ボビン１６’の軸の外端部を中心方向に誘導するように外方に末広がりしている。
【００４４】
図１４（ａ）、（ｂ）は海底に着底している展張ボビン１６’の軸を軸受機構可動装置３３を使用して軸受機構１９’を展張ボビン１６’の軸の両側から挟み込むように係合したところ、展張ボビン１６’の軸の外端部の中心が軸受展開部１９’ｂの中心にある軸受け部１９’ａに収まる位置よりずれたところで挟んでいる場合の例である。
【００４５】
軸受機構可動装置３３は図１４（ａ）（ｂ）にもあるように、軸受け基部３２の部分に設けられており、軸受機構１９’を展張ボビン１６’の軸の長手方向に可動することができる。
図１４（ａ）では展張ボビン１６’の軸の外端部が軸受展開部１９’ｂの中心より下側に接触しているところで軸受機構１９’に挟みこまれている。
【００４６】
図１４（ｂ）では、軸受機構可動装置３３の軸受機構１９’を展張ボビン１６’の軸の長手方向で海中操作機器１０の内側方向に可動させることにより、円錐形をした軸受展開部１９’ｂの内側の構造を利用して、展張ボビン１６’の軸の外端部を軸受展開部１９’ｂの中心にある軸受け部１９’ａに収まるように誘導し係合した。
【００４７】
なお、図１４では、展張ボビン１６’の軸の外端部が軸受展開部１９’ｂの中心より下側に最初位置したときを例示したが、展張ボビン１６’の軸の外端部が軸受展開部１９’ｂの中心より左側に最初位置下としても得られる効果は同じである。
【００４８】
なお、軸受機構可動装置３３は電動で駆動しているが、その他に油圧で駆動してもよい。
【００４９】
図２では軸受機構１９’は軸受機構可動装置３３によって軸線に平行な方向にスライドしているが、軸受機構１９’が開閉できれば、スライドで可動するだけではなく、蝶番で開閉を行ってもよいし、他の開閉方法を用いてもよい。
【００５０】
また、軸受機構１９’の内側の形状と展張ボビン１６’の軸の軸受機構１９’に係合される先端部分の形状は、逆の形状、軸受機構１９’の内側が軸の形状で、展張ボビン１６’の軸の軸受機構１９’に係合されていた先端部分が円錐形の末広がりの形状、でもよい。
【００５１】
上記以外でも、軸受機構１９’の形状は、展張ボビン１６’の軸の外端部を係合する位置の方向に誘導するように、軸受け部１９’ａの方向に対して傾斜している形状になっていれば他の形状でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の一例を示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の一例を示す正面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の一例を示す側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の一例を示す側面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の一例を示すものでマニュピレーターの詳細図である。
【図６】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の実施例２を示す正面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の実施例２を示す側面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の実施例２を示すもので軸受機構と開口閉塞装置の正面図である。
【図９】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の実施例２を示すものでマニュピレーターが軸受機構の軸受け基部を掴んでいる図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る展張ボビンを軸受機構で把持するための方法の実施例２を示す側面図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の一例を示すものでＲＯＶ（水中ロボット）の詳細図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の実施例３を示す正面図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の実施例３を示す軸受機構の斜視図と側面図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る海底ケーブルの敷設方法を実施するための敷設装置の実施例３を示す正面である。
【図１５】海底ケーブルの施設方法を示す概略図である。
【図１６】海底ケーブルの施設方法を示す概略図である。
【図１７】従来の敷設装置の一例を示す側面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  海中操作機器
１１  超音波映像ソナー
１２  枠体
１３  カメラ
１４  バラストタンク
１５  マニュピレーター
１６  展張ボビン
１７  開口閉塞装置
１８  軸受け開口閉塞板
１９  軸受機構
１９ａ 軸受け部
１９ｂ 軸受展開部
２０  索条駆動機
２１  索条
２２  掌握部
２３  作業船
２４  敷設装置
２５  海底ケーブル
２６  海底分岐機器（機器）
２７  観測機器（機器）
２８  （海底ケーブルの）敷設装置
２９  曳航体（海中操作機器）
３０  アンカー部材
３１  ２次展張機構
３２  軸受け基部
３３  軸受機構可動装置
３４  スラスタ
３５  ライト
３６  カメラ
３７  ＲＯＶ（水中ロボット）
３８  軸捕捉機構
３９  ワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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