(57)【要約】【課題】現在地からの移動方向に合ったオフセットを用いて移動量を補正し、高精度な位置決めが行なえるようにすること。【解決手段】現在位置と移動目標位置とから、Ｘ方向別のオフセットデータテーブルをＣＰＵ５０は決定し、次に移動目標位置が決定されたＸ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定する。そして、決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向のオフセットデータを決定する。また、現在位置と移動目標位置とから、Ｙ方向別のオフセットデータを決定する。従って、決定された移動方向別オフセットデータを加味して、ＣＰＵ５０はＸ軸駆動モータ１６Ｘ及びＹ軸駆動モータ１６Ｙを制御してＸＹテーブル１６を移動させる。【選択図】図３
2008010620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動装置において、各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを格納する記憶装置と、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定することによりＸ方向及びＹ方向のオフセットデータを決定する決定手段を設けたことを特徴とするＸＹ方向移動装置。
【請求項２】
Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動装置において、各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを格納する記憶装置と、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを決定する第１決定手段と、移動目標位置がこの第１決定手段により決定されたＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定する第２決定手段と、この第２決定手段により決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向及びＹ方向のオフセットデータを決定する第３決定手段を設けたことを特徴とするＸＹ方向移動装置。
【請求項３】
各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを記憶装置に格納し、Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動方法であって、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別又はＹ方向別の前記オフセットデータテーブルを決定し、移動目標位置がこの決定されたＸ方向別又はＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定し、この決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向又はＹ方向のオフセットデータを決定することを特徴とするＸＹ方向移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動装置及びＸＹ方向移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動装置は、プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置において、使用されている。具体的にはインデックスユニットの駆動により間欠回転するロータリーテーブルの周縁に複数配設された装着ヘッドが部品取出ステーションにて昇降して部品供給部から電子部品を取出して、部品装着ステーションにて昇降してＸＹ方向に移動可能な移動テーブル上のプリント基板上に前記電子部品を装着する電子部品装着装置（例えば、特許文献１参照）や、ＸＹ方向に移動可能な装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより部品供給部から電子部品を取出して、不動の載置テーブル上のプリント基板上に前記電子部品を装着する電子部品装着装置において、使用されている。
【特許文献１】特開２００４−１１２００３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そして、このようなＸＹ方向への移動を行なうときに、マトリックス状のオフセットを用いている。このオフセットは、ある移動目標先に１種類のものであるため、例えばボールネジ駆動のバックラッシのような移動方向によって停止位置が変わり、移動目標に対して微小な位置ズレが発生していた。
【０００４】
そこで本発明は、現在地からの移動方向に合ったオフセットを用いて移動量を補正し、高精度な位置決めが行なえるＸＹ方向移動装置及びＸＹ方向移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動装置において、各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを格納する記憶装置と、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定することによりＸ方向及びＹ方向のオフセットデータを決定する決定手段を設けたことを特徴とする。
【０００６】
また第２の発明は、Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動装置において、各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを格納する記憶装置と、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを決定する第１決定手段と、移動目標位置がこの第１決定手段により決定されたＸ方向別及びＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定する第２決定手段と、この第２決定手段により決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向及びＹ方向のオフセットデータを決定する第３決定手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
更に第３の発明は、各エリア毎のオフセットデータが定められたＸ方向別のオフセットデータテーブル及びＹ方向別のオフセットデータテーブルを記憶装置に格納し、Ｘ軸駆動源及びＹ軸駆動源によりＸＹ方向に移動するＸＹ方向移動方法であって、現在位置と移動目標位置とからＸ方向別又はＹ方向別の前記オフセットデータテーブルを決定し、移動目標位置がこの決定されたＸ方向別又はＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定し、この決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向又はＹ方向のオフセットデータを決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、現在地からの移動方向に合ったオフセットを用いて移動量を補正し、高精度な位置決めが行なえるＸＹ方向移動装置及びＸＹ方向移動方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る電子部品装着装置について説明する。図１及び図２において、１００はチップ状電子部品の自動装着装置を示している。この電子部品自動装着装置１００は、電子部品供給セクション１０１と、取出しセクション１０２と、装着セクション１０３とからなっている。
【００１０】
まず、電子部品供給セクション１０１について説明する。電子部品供給セクション１０１は部品供給台１を有し、この供給台１にはナット２を介してボールねじ３が螺合されている。このボールねじ３はカップリング４を介して送りモータ５につながれており、この送りモータ５によりボールねじ３が駆動されると、部品供給台１は一対のリニアガイド６，６に案内されてＸ方向に往復動するようになっている。この部品供給台１には複数の部品供給ユニット７が設けられ、この部品供給ユニット７にはレバー１３（図１）が設けられている。
【００１１】
このレバー１３は後述するインデックスユニット１４の動作に伴って連動する昇降レバー１５に係合し、この昇降レバー１５が昇降すると、上記レバー１３が揺動するようになっている。このレバー１３が揺動すると、テープリール１７に巻回されたテープが取出しセクション１０２へ向けて繰り出され、カバーテープが剥離されたテープに収納されたチップ状部品が取出しセクション１０２の部品吸着ステーションＡ（図２）に供給されるようになっている。
【００１２】
取出しセクション１０２は、間欠的回転が可能なロータリーテーブル２１（図１）を備え、このロータリーテーブル２１の外縁部には、等間隔ピッチで、複数の装着ヘッド２３，２３…２３が取付けられている。
【００１３】
各装着ヘッド２３はヘッド昇降テーブル２６の下端に固定され、このヘッド昇降テーブル２６は一対のレール２８に固定されている。一対のレール２８はロータリーテーブル２１の外周部に固定されたナット部材２７によって昇降自在に支持されている。ヘッド昇降テーブル２６の上端には取付板２５が取付けられ、この取付板２５は上方に延出して、その上端部２５ａには、一対のカムフォロワー２９が取付けられている。
【００１４】
一対のカムフォロワー２９は、支持台３０の外周に固定された円筒リブカム３１を上下から挟持しており、上述したロータリーテーブル２１が回転すると、取付板２５にヘッド昇降テーブル２６を介して固定された装着ヘッド２３は、カムフォロワー２９を介して円筒リブカム３１のプロフィールに従って昇降しながら、上述したロータリーテーブル２１と一体的に回転するようになっている。
【００１５】
前記円筒リブカム３１は、図示は省略したが、２ケ所が切断され、その２か所のいずれかに一対のカムフォロワー２９が乗り込むと、図示を省略したカムの駆動により、その切断ケ所を通じて昇降体３２が昇降し、この昇降体３２と一体に装着ヘッド２３が昇降するようになっている。
【００１６】
上記の２ケ所は、図２を参照して、電子部品の部品吸着ステーションＡと装着ステーションＣの２ケ所に相当し、吸着ステーションＡでは供給される電子部品を取出すために装着ヘッド２３が昇降し、装着ステーションＣでは、後述するように取出した電子部品をプリント基板Ｐ上に装着するために装着ヘッド２３が昇降する。
【００１７】
なお、前記装着ヘッド２３は、ホルダ回転モータ１８を備え、装着ヘッド２３はそれ自体が回動自在に形成されている。前記装着ヘッド２３に設けられた吸着ノズル３３に形成された吸引通路は、真空ブロー切替弁（図示せず）及び真空チューブ３５につながり、この真空チューブ３５は真空吸引源（図示せず）につながれる。
【００１８】
そして、真空ブロー切替弁がオンすると真空吸引源に連通して吸着ノズル３３より部品供給ユニット７から電子部品を真空吸着して取り出し、オフするとエアーブロー供給源（図示せず）に連通するエアーブロー管４０との連通に切り替える。
【００１９】
エアーブロー管４０はロータリーテーブル２１とは非接触の状態に配設され、エアーブロー供給源（図示せず）に連通して常時エアーブロー管４０の端部から吹出される空気はロータリーテーブル２１の間欠回転に伴い、前記真空チューブ３５に連通する真空ブロー切替弁に吹き込まれることが可能な構成である。
【００２０】
次に、図３の制御ブロック図について説明すると、前記電子部品装着装置１００には、本装着装置１００を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（セントラル・プロッセンシング・ユニット）５０と、該ＣＰＵ５０にバスラインを介して接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）５１及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）５２が備えられている。そして、ＣＰＵ５０は前記ＲＡＭ５１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ５２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース５３及び駆動回路５４を介して各駆動源を統括制御する。
【００２１】
前記ＲＡＭ５１には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や、各部品供給ユニット７の配置番号情報等が格納されている。
【００２２】
また前記ＲＡＭ５１には、前記各部品供給ユニット５の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類の情報、即ち部品配置データが格納されており、更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向、Ｙ方向、厚さ情報及び使用吸着ノズル３３のノズルＩＤ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。
【００２３】
５５はインターフェース５３を介して前記ＣＰＵ５０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ５６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置５５にて行われ、ＣＰＵ５０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ５０は、部品認識カメラ５６に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置５５に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置５５から受取るものである。
【００２４】
即ち、前記認識処理装置５５の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ５０に送られ、ＣＰＵ５０は装着セクション１０３に設けられたＸＹテーブル１６のＹ軸駆動モータ１６Ｙ及びＸ軸駆動モータ１６Ｘの駆動によりＸＹ方向にプリント基板Ｐを移動させることにより、またホルダ回転モータ１８により使用している吸着ノズル３３をθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。Ｙ軸駆動モータ１６Ｙ、Ｘ軸駆動モータ１６Ｘは、それぞれボールネジを回転させて各ナットを介してＹテーブル、ＸテーブルをＹ方向、Ｘ方向に移動させ、結果としてＹ軸駆動モータ１６Ｙ及びＸ軸駆動モータ１６Ｘの駆動によりＸＹテーブル１６上のプリント基板ＰをＸＹ方向に移動させる構成である。
【００２５】
尚、前記部品認識カメラ５６により撮像された画像を認識処理装置５５が取り込むが、その取り込まれた画像をモニタ５７が表示する。そして、前記モニタ５７にはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ５８が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ５８を操作することにより、種々の設定を行うことができるが、データ設定のための入力手段としてキーボードを用いてもよい。
【００２６】
次に、図４及び図５に基いて、前記ＸＹテーブル１６のオフセットデータについて説明する。先ず、図４に示すように、ＸＹテーブル１６が移動する範囲（領域）を例えば４つに等分割してそれぞれをエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４とし、現在位置Ｇ１から各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の中心である各移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）、Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）へ移動した際の各移動目標位置と実際の停止位置との誤差を、そのエリアのオフセットとし、前記ＲＡＭ５１に格納する。
【００２７】
即ち、タッチパネルスイッチ５８を操作して、初めに現在位置Ｇ１から移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）へ前記ＸＹテーブル１６を移動させて、基板認識カメラ５９を用いて例えばＸＹテーブル１６に支持されたプリント基板表面のマークを撮像して認識処理装置５５で認識処理して、実際の停止位置（ｒｇ，ｕｐ）と移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）とのズレ量をＣＰＵ５０が計算し、移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）が属するエリアＡ１のオフセットデータ（ｒｇ−ｘ１，ｕｐ−ｙ１）としてＲＡＭ５１に格納する。
【００２８】
なお、プリント基板Ｐに実装した部品を基板認識カメラ５９で撮像し、部品位置を測定して、ズレ量を求めても良く、また基板認識カメラ以外の測定装置を用いて、ズレ量を求めても良い。
【００２９】
同様に、実際の停止位置（ｒｇ，ｕｐ）と各移動目標位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）とのズレ量をＣＰＵ５０が計算し、移動目標位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）が属するエリアＡ２、Ａ３、Ａ４のオフセットデータとしてＲＡＭ５１に格納する。ここで、計算されたエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のオフセットデータはＯＦ１（ｒｇ−ｘ１，ｕｐ−ｙ１）、ＯＦ２（ｒｇ−ｘ２，ｕｐ−ｙ２）、ＯＦ３（ｒｇ−ｘ３，ｕｐ−ｙ３）、ＯＦ４（ｒｇ−ｘ４，ｕｐ−ｙ４）である。
【００３０】
また、図５において、現在位置Ｇ２から各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の中心である各移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）、Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）へ移動した際の各移動目標位置と実際の停止位置との誤差を、そのエリアのオフセットとし、前記ＲＡＭ５１に格納する。即ち、タッチパネルスイッチ５８を操作して、初めに現在位置Ｇ２から移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）へ前記ＸＹテーブル１６を移動させて、認識カメラ５９を用いて撮像して認識処理装置５５で認識処理して、実際の停止位置（ｌｆ，ｄｗ）と移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）とのズレ量をＣＰＵ５０が計算し、移動目標位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）が属するエリアＡ１のオフセットデータ（ｌｆ−ｘ１，ｄｗ−ｙ１）としてＲＡＭ５１に格納する。
【００３１】
同様に、実際の停止位置（ｌｆ，ｄｗ）と各移動目標位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）とのズレ量をＣＰＵ５０が計算し、移動目標位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、Ｐ３（ｘ３、ｙ３）、Ｐ４（ｘ４、ｙ４）が属するエリアＡ２、Ａ３、Ａ４のオフセットデータとしてＲＡＭ５１に格納する。ここで、計算されたエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のオフセットデータはＯＦ１（ｌｆ−ｘ１，ｄｗ−ｙ１）、ＯＦ２（ｌｆ−ｘ２，ｄｗ−ｙ２）、ＯＦ３（ｌｆ−ｘ３，ｄｗ−ｙ３）、ＯＦ４（ｌｆ−ｘ４，ｄｗ−ｙ４）である。
【００３２】
従って、Ｘ方向別のオフセットデータテーブル、即ち右方に移動する場合の各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４におけるＸ座標のオフセットデータテーブルは図６に示すようになり、左方に移動する場合の各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４におけるＸ座標のオフセットデータテーブルは図７に示すようになり、それぞれＲＡＭ５１に格納される。
【００３３】
また、Ｙ方向別のオフセットデータテーブル、即ち上方に移動する場合の各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４におけるＹ座標のオフセットデータテーブルは図８に示すようになり、下方に移動する場合の各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４におけるＹ座標のオフセットデータテーブルは図８に示すようになり、それぞれＲＡＭ５１に格納される。
【００３４】
次に、プリント基板Ｐの生産について説明する。先ず、運転開始スイッチの操作により自動運転が開始されると、先ず、上流側装置（図示せず）から搬送されてきたプリント基板ＰはＸＹテーブル１６上に移載され、基板認識カメラ５９によりプリント基板Ｐに付された位置決めマークが撮像され、認識処理装置５５により認識処理され、ＣＰＵ５０によりプリント基板Ｐの位置ズレ量が把握される。
【００３５】
そして、インデックスユニット１４によりロータリーテーブル２１が間欠回転により装着ヘッド２３が吸着ステ−ションＡに停止した際に、ＲＡＭ５１に格納された装着データに従い、送りモータ５の駆動により部品供給台１が移動され、ステップ番号０００１の供給すべき電子部品を収納する部品供給ユニット７は吸着ステ−ションの装着ヘッド２３の吸着ノズル３３の吸着取出位置に停止されて該吸着ノズル３３の下降により電子部品が取出される。即ち、真空ブロー切替弁が真空チューブ３５を介して真空吸引源（図示せず）に連通して、吸着ノズル３３は部品供給ユニット７より電子部品を真空吸着して電子部品を取出す。
【００３６】
次に、ロータリーテーブル２１が同様に間欠回転を行い、電子部品を保持した吸着ノズル３３を備えた装着ヘッド２３は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＢに移動する。
【００３７】
この認識ステーションＢにおいて、部品認識カメラ５６により吸着ノズル３３に吸着された電子部品の撮像が行われ、その画像が認識処理装置５５で認識処理され、電子部品の吸着ノズル３３に対する位置ずれが認識される。
【００３８】
次に、認識が終了したならば、ＣＰＵ５０はこの部品認識カメラ５６及び基板認識カメラ５９の撮像に基づく認識結果により補正すべき量を装着データ（装着すべき座標等に関するデータ）に加えて算出する。このときの角度はホルダ回転モータ１８により、平面方向はＸＹテーブル１６を移動するためのＸ軸駆動モータ１６Ｘ及びＹ軸駆動モータ１６Ｙにより、装着データで示す位置にこの補正量及びＸＹテーブル１６の移動方向別オフセットデータを加味して、ＣＰＵ５０はＸＹテーブル１６及び吸着ノズル３３を駆動させることとなる。
【００３９】
そして、ロータリーテーブル２１は間欠回転を行って、電子部品を吸着保持した吸着ノズル３３を有する装着ヘッド２３が装着ステ−ションＣに達し、前記補正量及びＸＹテーブル１６の移動方向別オフセットデータを加味した角度位置決めが終了した電子部品をＸＹテーブル１６の移動により平面方向の位置決めが終了したプリント基板Ｐ上に装着する。
【００４０】
このとき、ＣＰＵ５０は真空ブロー切替弁をオフさせて真空吸引源からエアーブロー供給源に連通するように切り替えて、吸着ノズル３３内に吹き込まれ、真空破壊により吸着保持していた電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。
【００４１】
なお、ＸＹテーブル１６の移動方向別オフセットデータを加味してＸＹテーブル１６を移動させる動作について、図１０に基づき説明する。
【００４２】
先ず、現在位置（移動元）である原点位置と移動目標位置（ＲＡＭ５１に格納されたステップ番号０００１のＸ座標）とから、Ｘ方向別のオフセットデータテーブルをＣＰＵ５０は決定する。即ち、現在位置のＸ座標がＸ１で、移動目標位置のＸ座標がＸ２であるとすると、ＣＰＵ５０はＸ２からＸ１を差し引き、その値がプラスであれば図６で示すＸ方向別のオフセットデータテーブルを、マイナスであれば図７で示すＸ方向別のオフセットデータテーブルを決定する。
【００４３】
次に、移動目標位置が決定された図６又は図７で示されたＸ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４かをＣＰＵ５０が決定する。
【００４４】
そして、ＣＰＵ５０は、決定されたいずれかのエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に対応するＸ方向のオフセットデータを決定する。即ち、プラス方向（右方向）であれば、各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４毎のＸ方向のオフセットデータであるｒｇ−ｘ１、ｒｇ−ｘ２、ｒｇ−ｘ３、ｒｇ−ｘ４のいずれかであり、マイナス方向（左方向）であれば、各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４毎のＸ方向のオフセットデータであるｌｆ−ｘ１、ｌｆ−ｘ２、ｌｆ−ｘ３、ｌｆ−ｘ４のいずれかである。
【００４５】
次に、Ｙ方向のオフセットデータを決定する手順について、説明する。初めに、現在位置（移動元）である原点位置と移動目標位置（ＲＡＭ５１に格納されたステップ番号０００１のＹ座標）とから、Ｙ方向別のオフセットデータテーブルをＣＰＵ５０は決定する。即ち、現在位置のＹ座標がＹ１で、移動目標位置のＹ座標がＹ２であるとすると、ＣＰＵ５０はＹ２からＹ１を差し引き、その値がプラスであれば図８で示すＹ方向別のオフセットデータテーブルを、マイナスであれば図９で示すＹ方向別のオフセットデータテーブルを決定する。
【００４６】
次に、移動目標位置が決定された図８又は図９で示されたＹ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４かをＣＰＵ５０が決定する。
【００４７】
そして、ＣＰＵ５０は、決定されたいずれかのエリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に対応するＹ方向のオフセットデータを決定する。即ち、プラス方向（上方向）であれば、各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４毎のＹ方向のオフセットデータであるｕｐ−ｙ１、ｕｐ−ｙ２、ｕｐ−ｙ３、ｕｐ−ｙ４のいずれかであり、マイナス方向（下方向）であれば、各エリアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４毎のＸ方向のオフセットデータであるｄｗ−ｙ１、ｄｗ−ｙ２、ｄｗ−ｙ３、ｄｗ−ｙ４のいずれかである。
【００４８】
従って、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着するためのＸＹテーブル１６の移動に際して、ＲＡＭ５１に格納された装着データで示す位置に部品認識カメラ５６及び基板認識カメラ５９の撮像に基づく前記認識処理装置５５による補正量及び上述のようにして決定された移動方向別オフセットデータを加味して、ＣＰＵ５０はＸＹテーブル１６を移動するためのＸ軸駆動モータ１６Ｘ及びＹ軸駆動モータ１６Ｙを制御して駆動させることとなる。このため、ＸＹテーブル１６の位置決め精度の向上及びそれによる部品装着精度の向上を図ることができる。
【００４９】
次に、現在位置である装着データのステップ番号０００１の装着座標から移動先のステップ番号０００２の装着座標に移動させる際にも、同様に、決定された移動方向別オフセットデータを加味してＸＹテーブル１６を移動させるように制御し、以下同様に全ての電子部品がプリント基板Ｐに装着されると、このプリント基板Ｐは下流装置に送られることとなる。
【００５０】
次に、図１１に基づいて移動の第１の具体例について、具体的に説明する。先ず、最初のマル１の座標は（５，５）であるべきところ、エリアＡ１の移動方向別オフセットデータを加味すると、（５＋ｒｇ−ｘ１，５＋ｕｐ−ｙ１）となり、次のマル２の座標は（１５，５）であるべきところ、エリアＡ２の移動方向別オフセットデータを加味するときＹ方向は移動しないので前回と同様に図８に示したオフセットデータテーブルを使用して、（１５＋ｒｇ−ｘ２，５＋ｕｐ−ｙ２）となり、次のマル３の座標は（５，１５）であるべきところ、エリアＡ３の移動方向別オフセットデータを加味すると、（５＋ｌｆ−ｘ３，１５＋ｕｐ−ｙ３）となり、次のマル４の座標は（１５，１５）であるべきところ、エリアＡ４の移動方向別オフセットデータを加味すると、（１５＋ｒｇ−ｘ４，１５＋ｕｐ−ｙ４）となる。
【００５１】
また、図１２に基づいて移動の第２の具体例について、具体的に説明する。先ず、最初のマル１の座標は（１５，１５）であるべきところ、エリアＡ４の移動方向別オフセットデータを加味すると、（１５＋ｒｇ−ｘ４，１５＋ｕｐ−ｙ４）となり、次のマル２の座標は（１５，５）であるべきところ、エリアＡ２の移動方向別オフセットデータを加味するときＸ方向は変化しないので前回と同様に図６に示したオフセットデータテーブルを使用して、（１５＋ｒｇ−ｘ２，５＋ｄｗ−ｙ２）となり、次のマル３の座標は（５，１５）であるべきところ、エリアＡ３の移動方向別オフセットデータを加味すると、（５＋ｌｆ−ｘ３，１５＋ｕｐ−ｙ３）となり、次のマル４の座標は（５，５）であるべきところ、エリアＡ１の移動方向別オフセットデータを加味するときＸ方向は移動しないので前回と同様に図７に示したオフセットデータテーブルを使用して、（５＋ｌｆ−ｘ１，５＋ｄｗ−ｙ１）となる。
【００５２】
また、図１３に基づいて移動の第３の具体例について、具体的に説明する。先ず、最初のマル１の座標は（３，３）であるべきところ、エリアＡ１の移動方向別オフセットデータを加味すると、（３＋ｒｇ−ｘ１，３＋ｕｐ−ｙ１）となり、次のマル２の座標は（６，６）であるべきところ、エリアＡ１の移動方向別オフセットデータを加味すると、（６＋ｒｇ−ｘ１，６＋ｕｐ−ｙ１）となり、次のマル３の座標は（１６，６）であるべきところ、エリアＡ２の移動方向別オフセットデータを加味するときＹ方向は移動しないので前回と同様に図８に示したオフセットデータテーブルを使用して、（１６＋ｒｇ−ｘ２，６＋ｕｐ−ｙ２）となり、次のマル４の座標は（１６，３）であるべきところ、エリアＡ２の移動方向別オフセットデータを加味するときＸ方向は移動しないので前回と同様に図６に示したオフセットデータテーブルのエリアＡ２のオフセットデータを使用して、（１６＋ｒｇ−ｘ２，５＋ｄｗ−ｙ２）となり、次のマル５の座標は（６，１３）であるべきところ、エリアＡ３の移動方向別オフセットデータを加味すると、（６＋ｌｆ−ｘ３，１３＋ｕｐ−ｙ３）となり、次のマル６の座標は（３，１３）であるべきところ、エリアＡ３の移動方向別オフセットデータを加味するときＹ方向は移動しないので前回と同様に図８に示したオフセットデータテーブルのエリアＡ３のオフセットデータを使用して、（３＋ｌｆ−ｘ３，１３＋ｕｐ−ｙ３）となり、次のマル７の座標は（１６，１６）であるべきところ、エリアＡ４の移動方向別オフセットデータを加味すると、（１６＋ｒｇ−ｘ４，１６＋ｕｐ−ｙ４）となり、次のマル８の座標は（１３，１３）であるべきところ、エリアＡ４の移動方向別オフセットデータを加味すると、（１３＋ｌｆ−ｘ４，６＋ｄｗ−ｙ４）となる。
【００５３】
なお、本実施形態では、現在位置と移動目標位置とから、Ｘ方向別のオフセットデータテーブルを決定し、移動目標位置がこの決定されたＸ方向別のオフセットデータテーブルのどのエリアに属するかを決定し、この決定されたいずれかのエリアに対応するＸ方向のオフセットデータを決定してから、同様にＹ方向のオフセットデータを決定するようにしたが、Ｙ方向のオフセットデータを決定してから、同様にＸ方向のオフセットデータを決定するようにしてもよい。
【００５４】
更に、この電子部品装着装置として、いわゆるロータリーテーブル型マウンタを例にしてＸＹテーブルに適用して説明したが、これに限らず多機能型チップマウンタの装着ヘッドのＸＹ方向への移動装置に適用してもよく、その他種々のＸＹ方向へ移動するＸＹ方向移動装置およびＸＹ方向移動方法に適用できる。
【００５５】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明による電子部品自動装着装置の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】ＸＹテーブルのオフセットデータ作成のための説明図である。
【図５】ＸＹテーブルのオフセットデータ作成のための説明図である。
【図６】Ｘ方向別のオフセットデータテーブル（プラス方向の場合）を示す図である。
【図７】Ｘ方向別のオフセットデータテーブル（マイナス方向の場合）を示す図である。
【図８】Ｙ方向別のオフセットデータテーブル（プラス方向の場合）を示す図である。
【図９】Ｙ方向別のオフセットデータテーブル（マイアナス方向の場合）を示す図である。
【図１０】フローチャートを示す図である。
【図１１】移動の第１の具体例を示す図である。
【図１２】移動の第１の具体例を示す図である。
【図１３】移動の第１の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１６            ＸＹテーブル
２１            ロータリーテーブル
２３            装着ヘッド
３３            吸着ノズル
５０            ＣＰＵ
５１            ＲＡＭ
Ｐ              プリント基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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