(57)【要約】【課題】経路案内が必要である場合に限って経路案内を行うナビゲーション装置を提供する。【解決手段】自車両前方の所定距離以内にある対象交差点の各脱出路について、目的地に到着するまでの予想所要時間をそれぞれ算出し（ステップＳ３０）、対象交差点の直進脱出路の予想所要時間と、直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間とを比較する（ステップＳ６０）。直進脱出路の予想所要時間と直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ１以上である場合は、対象交差点において経路案内が必要であると判定し、対象交差点の推奨進行方向を指示して経路案内を行う（ステップＳ８０、Ｓ９０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地を設定する目的地設定手段と、
車両前方の対象交差点の各脱出路について前記目的地に到着するまでの予想所要時間をそれぞれ算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記各脱出路の予想所要時間に基づいて、前記対象交差点において経路案内が必要であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、前記対象交差点の推奨進行方向または非推奨進行方向の少なくともいずれか一方を指示して経路案内を行う経路案内手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段は、前記対象交差点において進入路から道なりに続く方向に延びる直進脱出路の予想所要時間と、前記直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間とを比較して、
前記直進脱出路の予想所要時間に対する前記直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差または比率が所定の第一の基準値未満である場合、前記対象交差点において経路案内が必要ではないと判定し、
前記直進脱出路の予想所要時間に対する前記直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差または比率が前記第一の基準値以上である場合、前記対象交差点において経路案内が必要であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、前記経路案内手段は、前記直進脱出路以外の脱出路の方向を、前記対象交差点の推奨進行方向として指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記対象交差点に前記直進脱出路以外に複数の脱出路があるときに、前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、前記経路案内手段は、前記直進脱出路以外の複数の脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、前記対象交差点の推奨進行方向として指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段は、前記直進脱出路がない場合、または前記直進脱出路が細街路である場合、前記対象交差点において経路案内が必要であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段は、前記対象交差点の各脱出路の予想所要時間同士をそれぞれ比較して、
いずれの脱出路についてもその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が所定の第二の基準値未満である場合、前記対象交差点において経路案内が必要ではないと判定し、
いずれかの脱出路についてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が前記第二の基準値以上である場合、前記対象交差点において経路案内が必要であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、前記経路案内手段は、その予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が前記第二の基準値以上である脱出路の方向を、前記対象交差点の非推奨進行方向として指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーション装置において、
前記経路案内手段は、前記対象交差点の各脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、前記対象交差点の推奨進行方向として指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
前記経路案内手段は、前記対象交差点の推奨進行方向を音声により指示し、前記対象交差点の非推奨進行方向を表示モニタの画面表示により指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要ではないと判定された場合、前記経路案内手段は、前記対象交差点の推奨進行方向を音声により指示し、前記対象交差点の非推奨進行方向を指示するための画面表示を行わないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項６〜１０いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記経路案内手段は、前記対象交差点の各脱出路について予想所要時間または前記目的地への到着予想時刻を表示モニタに表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された推奨経路を示した地図画面を表示モニタに表示する地図表示制御手段とをさらに備え、
前記経路案内手段は、前記車両が前記推奨経路上を走行しているときは前記推奨経路に従って経路案内を行い、前記車両が前記推奨経路を逸脱したときは、前記判定手段により前記対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合に、前記対象交差点の推奨進行方向または非推奨進行方向の少なくともいずれか一方を指示して経路案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの操作により目的地が設定されると、その目的地までの推奨経路を決定し、決定した推奨経路に従って経路案内を行うナビゲーション装置が広く一般に利用されている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２３３５９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されるような従来のナビゲーション装置は、推奨経路を必ず一つ決定し、その推奨経路に従って経路案内を行う。しかし、目的地に到着するまでの予想所要時間がそれほど変わらない複数の経路が車両の進行方向に存在する場合は、経路案内を行わずに、車両の運転者に進行方向の選択を任せたほうがよいことがある。従来のナビゲーション装置では、このように経路案内が不要な場合であっても、経路案内が行われてしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明によるナビゲーション装置は、目的地を設定する目的地設定手段と、車両前方の対象交差点の各脱出路について目的地に到着するまでの予想所要時間をそれぞれ算出する算出手段と、算出手段により算出された各脱出路の予想所要時間に基づいて、対象交差点において経路案内が必要であるか否かを判定する判定手段と、判定手段により対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、対象交差点の推奨進行方向または非推奨進行方向の少なくともいずれか一方を指示して経路案内を行う経路案内手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、判定手段は、対象交差点において進入路から道なりに続く方向に延びる直進脱出路の予想所要時間と、直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間とを比較して、直進脱出路の予想所要時間に対する直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差または比率が所定の第一の基準値未満である場合、対象交差点において経路案内が必要ではないと判定し、直進脱出路の予想所要時間に対する直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差または比率が第一の基準値以上である場合、対象交差点において経路案内が必要であると判定するものである。
請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、判定手段により対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、経路案内手段は、直進脱出路以外の脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向として指示するものである。
請求項４の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置において、対象交差点に直進脱出路以外に複数の脱出路があるときに、判定手段により対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、経路案内手段は、直進脱出路以外の複数の脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向として指示するものである。
請求項５の発明は、請求項２〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、判定手段は、直進脱出路がない場合、または直進脱出路が細街路である場合、対象交差点において経路案内が必要であると判定するものである。
請求項６の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、判定手段は、対象交差点の各脱出路の予想所要時間同士をそれぞれ比較して、いずれの脱出路についてもその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が所定の第二の基準値未満である場合、対象交差点において経路案内が必要ではないと判定し、いずれかの脱出路についてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が第二の基準値以上である場合、対象交差点において経路案内が必要であると判定するものである。
請求項７の発明は、請求項６に記載のナビゲーション装置において、判定手段により対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合、経路案内手段は、その予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差または比率が第二の基準値以上である脱出路の方向を、対象交差点の非推奨進行方向として指示するものである。
請求項８の発明は、請求項７に記載のナビゲーション装置において、経路案内手段は、対象交差点の各脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向として指示するものである。
請求項９の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、経路案内手段は、対象交差点の推奨進行方向を音声により指示し、対象交差点の非推奨進行方向を表示モニタの画面表示により指示するものである。
請求項１０の発明は、請求項９に記載のナビゲーション装置において、判定手段により対象交差点において経路案内が必要ではないと判定された場合、経路案内手段は、対象交差点の推奨進行方向を音声により指示し、対象交差点の非推奨進行方向を指示するための画面表示を行わないこととするものである。
請求項１１の発明は、請求項６〜１０いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、経路案内手段は、対象交差点の各脱出路について予想所要時間または目的地への到着予想時刻を表示モニタに表示することとするものである。
請求項１２の発明は、請求項１〜１１いずれか一項に記載のナビゲーション装置において、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された推奨経路を示した地図画面を表示モニタに表示する地図表示制御手段とをさらに備える。このナビゲーション装置において、経路案内手段は、車両が推奨経路上を走行しているときは推奨経路に従って経路案内を行い、車両が推奨経路を逸脱したときは、判定手段により対象交差点において経路案内が必要であると判定された場合に、対象交差点の推奨進行方向または非推奨進行方向の少なくともいずれか一方を指示して経路案内を行うものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、経路案内が必要である場合に限って経路案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
本発明の一実施の形態である第１の実施の形態について説明する。本実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、ユーザによって目的地が設定されると、自車両前方の交差点の各脱出路について目的地に到着するまでの予想所要時間を算出し、その予測所要時間に基づいて、当該交差点において経路案内が必要であるかを判断する。そして、経路案内が必要であると判断した場合は、当該交差点において車両が進むべき脱出路の方向を推奨進行方向としてユーザに指示する。これにより、経路案内が必要である場合に限って経路案内を行うようにしたものである。図１のナビゲーション装置１は、制御部１０、振動ジャイロ１１、車速センサ１２、ハードディスク（ＨＤＤ）１３、ＧＰＳ受信部１４、表示モニタ１５、スピーカ１６および入力装置１７を備えている。
【０００８】
制御部１０は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１３に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０の処理により、ユーザの操作に応じて目的地が設定されると共に、経路案内が必要であるかの判断が行われる。さらに、経路案内が必要であると判断された場合は、車両が進むべき脱出路の方向が指示されることにより、経路案内が行われる。このときの具体的な処理内容については、後で詳しく説明する。
【０００９】
振動ジャイロ１１は、自車両の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１２は、自車両の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両の位置移動量が求められ、それによって自車両の現在位置が検出される。
【００１０】
ＨＤＤ１３は不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１３に記録されているデータは、必要に応じて制御部１０の制御により読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
【００１１】
なお、ＨＤＤ１３に記録された地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までの予想所要時間を算出するために用いられるデータである。経路誘導データは、自車両を目的地まで誘導するために用いられるデータであり、たとえば交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状を表すためのデータである。背景データは、河川や鉄道など道路以外の地図形状を表したり、地図上の各種施設等（ランドマーク）などを表したりするためのデータである。
【００１２】
上記の道路データにおいて、道路区間を表す最小単位は道路リンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数の道路リンクによって構成されている。なお、一つの道路リンクとして設定される道路区間の長さは道路リンクごとに異なっており、一定ではない。各道路リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードは、交差点や分岐点などに対応して設定される。また、道路リンク内には必要に応じてノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、道路リンクの形状、すなわち道路の形状が決定される。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両の現在位置と現在時刻を算出することができる。
【００１４】
表示モニタ１５は、様々な画像や映像を表示するための装置であり、液晶ディスプレイ等が用いられる。この表示モニタ１５により、自車位置周辺の地図画像などが表示される。なお、表示モニタ１５は、たとえば自車両のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、運転席から見やすい位置に設置されている。スピーカ１６は、制御部１０の制御により、経路案内時の音声などが出力される。
【００１５】
入力装置１７は、ナビゲーション装置１を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。この入力装置１７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１７を表示モニタ１５と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
【００１６】
次に、ナビゲーション装置１において経路案内を行う方法について説明する。図２は、経路案内時に制御回路１０において実行されるフローチャートである。ステップＳ１０では、目的地の設定を行う。ここでは前述のように、ユーザが入力装置１７を操作して、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したりすることにより、目的地が設定される。こうして目的地を設定したら、次のステップＳ２０へ進む。
【００１７】
ステップＳ２０では、自車両から次に通過すべき交差点までの距離が予め定められた所定値以内であるか否かを判定する。ここでは、振動ジャイロ１１、車速センサ１２およびＧＰＳ受信部１４における各検出結果に基づいて求められた自車両の現在位置と、ＨＤＤ１３に記録された地図データとに基づいて、自車両が現在走行している道路を特定する。この道路において自車両の前方にある交差点から自車両の現在位置までの距離が、所定値以内であるか否かを判定する。こうして次の交差点までの距離が所定値以内であると判定された場合は、次のステップＳ３０へ進む。なお、以下の説明では、このステップＳ２０において自車両からの距離が所定値以内であると判定された次の交差点のことを、対象交差点と称する。
【００１８】
ステップＳ３０では、対象交差点の各脱出路について、ステップＳ１０で設定された目的地までの予想所要時間をそれぞれ算出する。ここでは、地図データ中の経路計算データに基づいて、対象交差点を起点として、自車両が各脱出路の方向へそれぞれ進んだ場合に目的地への到着予想時刻が最も早くなる経路を脱出路ごとに探索し、そのときの予想所要時間をそれぞれ求めることにより、各脱出路の予想所要時間を算出する。なお、ここでいう脱出路とは、対象交差点につながっている各道路のうち、自車両が走行している道路（進入路）を除いた道路のことを指す。こうして各脱出路の予想所要時間を算出したら、次のステップＳ４０へ進む。
【００１９】
ステップＳ４０では、対象交差点に直進脱出路があるか否かを判定する。ここでいう直進脱出路とは、対象交差点において進入路から道なりに続く方向に延びる脱出路のことである。すなわち、進入路に対して直進方向に延びる脱出路だけでなく、略直進方向に延びる脱出路なども直進脱出路に含まれる。このような直進脱出路が対象交差点にない場合は、対象交差点において経路案内が必要であるとしてステップＳ７０へ進む。一方、直進脱出路が対象交差点にある場合は、次のステップＳ５０へ進む。
【００２０】
ステップＳ５０では、ステップＳ４０において対象交差点にあると判定された直進脱出路が細街路であるか否かを判定する。ここでいう細街路とは、道幅が所定値以下の道路や住宅密集地の道路など、車両の走行にあまり適していないため、なるべく経路案内の対象としないよう地図データにおいて設定されている道路のことである。直進脱出路が細街路である場合は、対象交差点において経路案内が必要であるとしてステップＳ７０へ進む。一方、直進脱出路が細街路でない場合は、次のステップＳ６０へ進む。
【００２１】
なお、以上説明したステップＳ４０およびＳ５０の判定は、ＨＤＤ１３に記録されている地図データに基づいて行われる。すなわち、ステップＳ４０では、対象交差点における各脱出路の方向を地図データに基づいて判断することにより、直進脱出路の有無を判定する。また、ステップＳ５０では、地図データの一部として記録されている細街路の設定情報に基づいて、直進脱出路が細街路であるか否かを判定する。
【００２２】
ステップＳ６０では、ステップＳ３０で算出した各脱出路の予想所要時間のうち、直進脱出路の予想所要時間と、直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間とを比較する。そして、直進脱出路の予想所要時間から直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間を減算した値が、予め定められた所定の基準値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する。その結果、当該減算値が基準値Ｔｈ１以上であった場合は、対象交差点において経路案内が必要であるとしてステップＳ７０へ進む。一方、当該減算値が基準値Ｔｈ１未満であった場合は、対象交差点において経路案内が必要ではないとしてステップＳ１００へ進む。
【００２３】
なお、対象交差点において直進脱出路以外に複数の脱出路がある場合は、そのうちいずれか少なくとも一つの脱出路についてステップＳ６０の判定基準を満たせば、経路案内が必要であると判定してステップＳ７０へ進む。すなわち、直進脱出路の予想所要時間に対する他のいずれかの脱出路の予想所要時間の差が基準値Ｔｈ１以上であれば、ステップＳ６０において経路案内が必要であると判定し、ステップＳ７０へ進む。一方、直進脱出路以外のいずれの脱出路の予想所要時間についても、直進脱出路の予想所要時間に対する差が基準値Ｔｈ１未満であれば、ステップＳ６０において経路案内が必要ではないと判定してステップＳ１００へ進む。
【００２４】
ステップＳ７０では、対象交差点において直進脱出路以外に複数の脱出路があるか否かを判定する。直進脱出路以外に複数の脱出路がある場合は、ステップＳ８０へ進む。一方、直進脱出路以外に一つしか脱出路がない場合は、ステップＳ９０へ進む。
【００２５】
ステップＳ７０からステップＳ８０へ進んだ場合、ステップＳ８０では、対象交差点において車両が進むべき推奨進行方向として、直進脱出路を除いた複数の脱出路のうちでその予想所要時間が最も小さい脱出路の方向を、車両の運転者であるユーザに対して指示する。この推奨進行方向の指示により、対象交差点における経路案内が行われる。
【００２６】
対象交差点において直進脱出路以外の脱出路が複数ある場合に、ステップＳ８０において経路案内を行う様子を図３（ａ）に示す。図３（ａ）において、符号２０に示すマークは地図上の自車位置を表しており、その前方には対象交差点２１が存在している。このとき、対象交差点２１から右折方向に続く脱出路の予想所要時間が最も小さいとすると、ステップＳ８０の処理が実行されることにより、符号２２に示すような右方向の矢印マークが表示モニタ１５に画面表示される。さらに、「右折方向に進むと目的地に早く到着します」のような音声がスピーカ１６により出力される。このような画面表示および音声出力により、経路案内が行われる。
【００２７】
一方、ステップＳ７０からステップＳ９０へ進んだ場合、すなわち直進脱出路以外に一つしか脱出路がないとき、ステップＳ９０では、対象交差点において車両が進むべき推奨進行方向として、その直進脱出路ではない脱出路の方向を、車両を運転しているユーザに対して指示する。この推奨進行方向の指示により、対象交差点における経路案内が行われる。
【００２８】
対象交差点において直進脱出路以外の脱出路が一つしかない場合に、ステップＳ９０において経路案内を行う様子を図３（ｂ）に示す。図３（ｂ）において、対象交差点２１から先には、直進脱出路と右折方向の脱出路とが延びている。このとき、ステップＳ９０の処理が実行されることにより、図３（ａ）と同様に右方向の矢印マーク２２が表示モニタ１５に画面表示され、さらに音声がスピーカ１６により出力される。このような画面表示および音声出力により、経路案内が行われる。
【００２９】
以上説明したようなステップＳ８０またはＳ９０の処理を実行したら、次にステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、自車両が対象交差点を通過したか否かを判定する。自車両が対象交差点を通過するまではステップＳ１００に留まり、通過したらステップＳ２０へ戻る。ステップＳ２０へ戻ったら、上記のような処理を次の対象交差点に対しても繰り返す。このようにして図２のフローチャートが実行される。
【００３０】
以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）目的地を設定し（ステップＳ１０）、自車両前方の所定距離以内にある対象交差点の各脱出路について、目的地に到着するまでの予想所要時間をそれぞれ算出する（ステップＳ３０）。こうして算出された各脱出路の予想所要時間に基づいて、対象交差点において経路案内が必要であるか否かを判定し（ステップＳ６０）、必要であると判定された場合、対象交差点の推奨進行方向を指示して経路案内を行う（ステップＳ８０、Ｓ９０）こととした。このようにしたので、経路案内が必要である場合に限って経路案内を行うことができる。
【００３１】
（２）ステップＳ６０において、対象交差点の直進脱出路の予想所要時間と、直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間とを比較する。そして、直進脱出路の予想所要時間に対する直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差が基準値Ｔｈ１未満である場合は、対象交差点において経路案内が必要ではないと判定してステップＳ８０およびＳ９０を実行せず、直進脱出路の予想所要時間に対する直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の差が基準値Ｔｈ１以上である場合は、対象交差点において経路案内が必要であると判定してステップＳ８０またはＳ９０を実行することとした。このようにしたので、自車両が対象交差点において直進脱出路へ進んだときに、それ以外の脱出路と比べても予想所要時間がさほど変わらない場合は、不要な経路案内を行わないようにすることができる。そのため、経路案内が必要であるか否かを的確に判定することができる。
【００３２】
（３）ステップＳ６０において経路案内が必要であると判定された場合、ステップＳ８０またはＳ９０において、直進脱出路以外の脱出路の方向を推奨進行方向として指示することとした。このようにしたので、直進脱出路へ進むべきではないときに推奨進行方向を確実に指示することができる。
【００３３】
（４）対象交差点に直進脱出路以外に複数の脱出路があるときに、ステップＳ６０において経路案内が必要であると判定された場合、直進脱出路以外の複数の脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向として指示する（ステップＳ８０）こととした。このようにしたので、推奨進行方向を適切に指示することができる。
【００３４】
（５）直進脱出路がない場合（ステップＳ４０）、または直進脱出路が細街路である場合（ステップＳ５０）、対象交差点において経路案内が必要であると判定して、ステップＳ８０またはＳ９０の処理を実行することとした。このようにしたので、経路案内が必要であるか否かの判定をより一層的確に行うことができる。
【００３５】
−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。先に説明した第１の実施の形態では、直進脱出路の予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間とを比較し、その比較結果に基づいて経路案内が必要であるか否かを判断する例を説明した。これに対して本実施形態では、各脱出路の予想所要時間同士をそれぞれ比較し、その比較結果に基づいて経路案内が必要であるか否かを判断する。このときの具体的な方法について、以下に図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
なお、図４のフローチャートにおいて、図２に示す第１の実施の形態により実行されるフローチャートと同じ処理を行うステップについては、同一のステップ番号としている。この同一番号のステップについては、処理内容の説明を省略する。また、本実施形態によるナビゲーション装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態によるナビゲーション装置１と同じであるため、その説明を省略する。
【００３７】
ステップＳ６１では、ステップＳ３０で算出した各脱出路の予想所要時間同士をそれぞれ比較する。そして、いずれかの脱出路について、その予想所要時間から他の脱出路の予想所要時間を減算した値が、予め定められた所定の基準値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。その結果、いずれかの脱出路についてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２以上である場合は、対象交差点において経路案内が必要であるとしてステップＳ６２へ進む。一方、上記のような条件を満たす脱出路が存在しない場合、すなわち、いずれの脱出路についてもその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２未満である場合は、対象交差点において経路案内が必要ではないとしてステップＳ６３へ進む。
【００３８】
ステップＳ６２では、対象交差点において車両が進むべきではない非推奨進行方向として、ステップＳ６１においてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２以上であると判定された脱出路の方向を、表示モニタ１５において画面表示する。こうして非推奨進行方向を車両の運転者であるユーザに対して指示することにより、対象交差点における経路案内が行われる。ステップＳ６２を実行したら、次のステップＳ６３へ進む。
【００３９】
ステップＳ６３では、ステップＳ３０で算出した各脱出路の予想所要時間を表示モニタ１５においてそれぞれ表示する。なお、このとき予想所要時間ではなく、目的地への到着予想時刻を表示することとしてもよい。続くステップＳ８１では、対象交差点の各脱出路のうちでその予想所要時間が最も小さい脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向としてスピーカ１６により音声出力する。こうして推奨進行方向を音声出力してユーザに指示することにより、経路案内が行われる。
【００４０】
ステップＳ８１を実行したらステップＳ１００へ進み、図２と同様の処理を行った後にステップＳ２０へ戻る。ステップＳ２０へ戻ったら、上記のような処理を次の対象交差点に対しても繰り返す。このようにして図４のフローチャートが実行される。
【００４１】
以上説明したようにして経路案内を行う様子を図５に示す。図５（ａ）は、いずれかの脱出路の予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２以上である場合を示している。ここでは、対象交差点２１から左折方向に続く脱出路の予想所要時間が、他の脱出路の予想所要時間に対して基準値Ｔｈ２以上の差を有することとしている。このとき、ステップＳ６２の処理が実行されることにより、符号２３に示すような方向案内が表示モニタ１５に画面表示される。この方向案内２３では、非推奨進行方向である左折方向について他の方向とは異なる色で矢印が表示されると共に、その矢印の先に「×」マークが表示されている。これにより、対象交差点の非推奨進行方向を分かりやすくユーザに指示している。
【００４２】
また、ステップＳ６３の処理が実行されることにより、方向案内２３には矢印に加えて各脱出路の予想所要時間が併記されている。さらに、ステップＳ８１の処理が実行されることにより、予想所要時間が最も小さい右折方向の脱出路の方向が推奨進行方向であることを指示するために、「右折方向に進むと目的地に早く到着します」のような音声がスピーカ１６により出力される。以上説明したような画面表示および音声出力により、経路案内が行われる。
【００４３】
一方、図５（ｂ）は、いずれの脱出路の予想所要時間についても他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２未満である場合を示している。このときはステップＳ６２の処理が実行されないので、方向案内２３において非推奨進行方向を指示するための前述のような画面表示は行われない。しかし、ステップＳ８１の処理が実行されることにより、予想所要時間が最も小さい右折方向の脱出路の方向が推奨進行方向であることを指示する音声がスピーカ１６により出力される。以上説明したような音声出力により、経路案内が行われる。
【００４４】
以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）対象交差点の各脱出路の予想所要時間同士をそれぞれ比較する（ステップＳ６１）。そして、いずれの脱出路についてもその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２未満である場合は、対象交差点において経路案内が必要ではないと判定してステップＳ６２を実行せず、いずれかの脱出路についてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２以上である場合、対象交差点において経路案内が必要であると判定してステップＳ６２を実行することとした。このようにしたので、自車両が対象交差点においてどの脱出路へ進んだとしても予想所要時間がさほど変わらない場合は、不要な経路案内を行わないようにすることができる。そのため、経路案内が必要であるか否かを的確に判定することができる。
【００４５】
（２）ステップＳ６１において経路案内が必要であると判定された場合、ステップＳ６２において、その予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との差が基準値Ｔｈ２以上である脱出路の方向を、非推奨進行方向として指示することとした。このようにしたので、他の脱出路と比べて予想所要時間の大きな脱出路の方向を、非推奨進行方向として確実に指示することができる。
【００４６】
（３）対象交差点の各脱出路のうちで最も予想所要時間が小さい脱出路の方向を、対象交差点の推奨進行方向として指示する（ステップＳ８１）こととした。このようにしたので、的確に推奨進行方向を指示することができる。
【００４７】
（４）ステップＳ８１では、対象交差点の推奨進行方向を音声により指示し、ステップＳ６２では、対象交差点の非推奨進行方向を表示モニタ１５の画面表示により指示することとした。このようにしたので、推奨進行方向と非推奨進行方向をそれぞれ分かりやすく指示することができる。
【００４８】
（５）ステップＳ６１において経路案内が必要ではないと判定された場合、ステップＳ８１において対象交差点の推奨進行方向を音声により指示する一方で、ステップＳ６２を実行せずに対象交差点の非推奨進行方向を指示するための画面表示を行わないこととした。このようにしたので、経路案内が必要でない場合は、推奨進行方向のみをユーザにとって煩わしくないように指示することができる。
【００４９】
（６）対象交差点の各脱出路について予想所要時間または目的地への到着予想時刻を表示モニタ１５に表示する（ステップＳ６３）こととした。このようにしたので、経路案内の有無に関わらず、どちらの脱出路の方向へ進んだらよいかをユーザに的確に判断させることができる。
【００５０】
−第３の実施の形態−
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。本実施形態は、先に説明した第２の実施の形態の変形例であり、目的地までの推奨経路が設定されているときにその推奨経路から車両が逸脱すると、前述したような経路案内を行うものである。このときの具体的な方法について、以下に図６のフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
なお、図６のフローチャートにおいても、図４のフローチャートと同様に、図２に示す第１の実施の形態により実行されるフローチャート、または図４に示す第２の実施の形態により実行されるフローチャートと同じ処理を行うステップについては、同一のステップ番号としている。この同一番号のステップについては、処理内容の説明を省略する。また、本実施形態によるナビゲーション装置の構成も、図１に示す第１の実施の形態によるナビゲーション装置１と同じであるため、その説明を省略する。
【００５２】
ステップＳ１１では、自車位置からステップＳ１０で設定した目的地までの推奨経路の探索を行う。ここでは、たとえば所定の条件を満たす複数の経路のうち、目的地への到着予想時刻が最も早い経路が推奨経路として探索される。次のステップＳ１２では、ステップＳ１１で探索された推奨経路を示した地図画面を表示モニタ１５に表示する。
【００５３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２で設定された推奨経路を自車両が逸脱したか否かを判定する。推奨経路を逸脱していない場合、すなわち自車両が推奨経路上を走行している場合は、ステップＳ１３に留まる。このときは推奨経路に従って経路案内が行われることにより、自車両が目的地まで誘導される。一方、推奨経路を逸脱した場合はステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０以降において前述したような処理を実行する。これにより、経路案内が必要である場合には、推奨進行方向や非推奨進行方向を前述のように画面表示や音声出力によって指示することで、経路案内を行う。なお、このとき脱出路に推奨経路が含まれていた場合は、その推奨経路である脱出路については、ステップＳ６１において予想所要時間の比較を行う対象から除外してもよい。
【００５４】
ステップＳ１００において対象交差点を通過したと判定された場合は、ステップＳ１３へ戻る。その後、ステップＳ１３において推奨経路を逸脱したと再度判定された場合は、次の対象交差点に対してもステップＳ２０以降の処理を実行することにより、必要に応じて経路案内を行う。このようにして図６のフローチャートが実行される。
【００５５】
以上説明した第３の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）目的地までの推奨経路を探索し（ステップＳ１１）、探索された推奨経路を示した地図画面を表示モニタ１５に表示する（ステップＳ１２）。そして、自車両が推奨経路を逸脱したか否かを判定し（ステップＳ１３）、自車両が推奨経路上を走行しているときはその推奨経路に従って経路案内を行い、自車両が推奨経路上を逸脱したときは、ステップＳ６１において経路案内が必要であると判定された場合に、ステップＳ６２を実行することで対象交差点の非推奨進行方向を指示して経路案内を行うこととした。このようにしたので、車両が推奨経路から逸脱しても推奨経路を再探索せずに、必要に応じて経路案内を行って車両を目的地まで誘導することができる。
【００５６】
なお、以上説明した各実施の形態では、ステップＳ６０またはＳ６１において予想所要時間の差分を求め、その差分が所定の基準値Ｔｈ１またはＴｈ２以上であるか否かを判定することにより、対象交差点において経路案内が必要であるか否かを判定することとしていた。しかし、予想所要時間の差分ではなく比率を求め、その比率に基づいて同様の判定を行うこととしてもよい。すなわち、ステップＳ６０では、直進脱出路の予想所要時間に対する直進脱出路以外の脱出路の予想所要時間の比率が所定の基準値以上であるか否かを判定することにより、対象交差点において経路案内が必要であるか判定することができる。また、ステップＳ６１では、いずれかの脱出路についてその予想所要時間と他の脱出路の予想所要時間との比率が所定の基準値以上であるか否かを判定することにより、対象交差点において経路案内が必要であるか判定することができる。
【００５７】
以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施の形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態において経路案内時に実行されるフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態において経路案内を行う様子を示した図である。
【図４】第２の実施の形態において経路案内時に実行されるフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態において経路案内を行う様子を示した図である。
【図６】第３の実施の形態において経路案内時に実行されるフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１：ナビゲーション装置              １０：制御部
１１：振動ジャイロ                    １２：車速センサ
１３：ＨＤＤ                          １４：ＧＰＳ受信部
１５：表示モニタ                      １６：スピーカ
１７：入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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