(57)【要約】【課題】作業者に対して詳しく作業指示を出力することを課題とする。【解決手段】作業支援装置１は、各部品に貼付された複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報を読み出す。具体的には、作業支援装置１のヘッドセットビデオカメラ１１ａが部品Ａおよび部品Ｂに貼付されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像を撮像し、その撮像されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報を読み出す。続いて、作業支援装置１は、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。具体的には、作業支援装置１は、撮像された画像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置を特定し、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。そして、作業支援装置１は、複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報とＱＲ間の位置関係とを比較して、作業者Ａに作業情報を出力する。【選択図】        図１
2008225913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援システムであって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、
前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする作業支援システム。
【請求項２】
前記読出手段は、前記複数のコードから当該各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すことを特徴とする請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項３】
前記読出手段は、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出すとともに、前記作業者の手袋に貼付されたコードから当該手袋の位置情報を読み出し、
前記算出手段は、前記各コードと前記手袋との位置関係を算出し、
前記出力手段は、前記読出手段によって読み出された前記各コードの位置情報および前記手袋の位置情報と、前記算出手段によって算出された前記各コードと前記手袋との位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の作業支援システム。
【請求項４】
各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援装置であって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、
前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする作業支援装置。
【請求項５】
各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援方法であって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出工程と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出工程と、
前記読出工程によって読み出された前記位置情報と、前記算出工程によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力工程と、
を含んだことを特徴とする作業支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業関する作業情報を出力して作業を支援する作業支援システム、作業支援装置および作業支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、作業者によって保守点検される対象機器が複雑化しており、保守点検作業のミス防止を向上させる技術として、作業者に情報を出力して作業を支援する技術が知られている。このような作業者の作業を支援する技術として、物体が何の部品であるかを認識し、認識された部品に応じて、作業者に作業指示を出力する技術が実施されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、小型カメラで物体を撮影して、その物体が何の部品であるかを認識し、認識された部品により作業状況を推定し、推定された作業状況に応じて、作業者に作業指示を出力する技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２では、対象機器の部品にコード（例えば、ＱＲコードやバーコード）を貼付し、そのコードからデータを読み出して部品の位置が設計通りか否かを検査する技術が開示されている。このような技術を用いて、コードからデータを読み出し、部品の位置に応じて、作業者に作業指示を出力することも考えられる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２８１２９７号公報
【特許文献２】特開平１０−２７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記した技術では、物体が何の部品であるか、または部品の位置がどこにあるかを認識するのみなので、部品の方向や向きを認識することができず、方向や向きなどについて詳しく作業指示を出力することができないという課題があった。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、部品の方向、部品の向きまたは他の部品との位置関係を認識する結果、作業者に対して詳しい作業指示を出力することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に係る発明は、各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援システムであって、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る発明は、上記の発明において、前記読出手段は、前記複数のコードから当該各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、上記の発明において、前記読出手段は、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出すとともに、前記作業者の手袋に貼付されたコードから当該手袋の位置情報を読み出し、前記算出手段は、前記各コードと前記手袋との位置関係を算出し、前記出力手段は、前記読出手段によって読み出された前記各コードの位置情報および前記手袋の位置情報と、前記算出手段によって算出された前記各コードと前記手袋との位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る発明は、各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援装置であって、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る発明は、各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援方法であって、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出工程と、前記各コード間の位置関係を算出する算出工程と、前記読出工程によって読み出された前記位置情報と、前記算出工程によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力工程と、を含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、４または５の発明によれば、各部品に貼付された複数のコードから各コードの位置情報を読み出し、各コード間の位置関係を算出し、読み出された位置情報と、算出された位置関係とに基づいて、作業情報を出力するので、部品の方向、部品の向きまたは他の部品との位置関係を認識する結果、作業者に対して詳しく作業指示を出力することが可能である。
【００１４】
また、請求項２の発明によれば、複数のコードから各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すので、コードが貼付された部品についてより詳しい位置関係を認識する結果、より詳しい作業指示を出力することが可能である。
【００１５】
また、請求項３の発明によれば、各部品に貼付された複数のコードから各コードの位置情報を読み出すとともに、作業者の手袋に貼付されたコードから手袋の位置情報を読み出し、各コードと手袋との位置関係を算出し、読み出された各コードの位置情報および手袋の位置情報と、算出された各コードと手袋との位置関係とに基づいて、作業情報を出力するので、例えば、手袋の動きと部品の位置関係から作業の種別を推定し、作業者により適切な作業を出力することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る作業支援システム、作業支援装置および作業支援方法の実施例を詳細に説明する。
【実施例１】
【００１７】
以下の実施例では、実施例１に係る作業支援装置の概要および特徴、作業支援装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。
【００１８】
［実施例１に係る作業支援装置の概要および特徴］
まず最初に、図１を用いて、実施例１に係る作業支援装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る作業支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１９】
実施例１の作業支援装置１では、各部品に貼付されたＱＲコードからデータを読み出し、作業者に作業関する作業情報を出力して作業を支援することを概要とする。そして、この作業支援装置１０では、作業者に対して詳しく作業指示を出力する点に主たる特徴がある。
【００２０】
この主たる特徴について具体的に説明すると、図１に示すように、作業支援装置１は、ヘッドセットビデオカメラ１１ａ、制御端末１１ｂおよびヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃを有する。また、部品Ａおよび部品Ｂには、それぞれ複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇが貼付されており、このＱＲコード２０ａ〜２０ｇには、各ＱＲコードの位置情報が予め記憶されている。つまり、位置情報とは、その位置情報を記憶するＱＲコード自身の正しい位置を示している。
【００２１】
このような構成のもと、作業支援装置１は、各部品に貼付された複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報を読み出す。具体的には、作業支援装置１のヘッドセットビデオカメラ１１ａが部品Ａおよび部品Ｂに貼付されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像を撮像し、その撮像されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報を読み出す。具体的な例を挙げて説明すると、作業支援装置１は、ＱＲコード２０ｄから位置情報「部品Ｂ正面上」を読み出し、ＱＲコード２０ｅから位置情報「部品Ｂ正面下」を読み出す。
【００２２】
続いて、作業支援装置１は、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。具体的には、作業支援装置１は、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって撮像された画像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置を特定し、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。具体的な例を挙げて説明すると、作業支援装置１は、ＱＲコード２０ｄの位置がＱＲコード２０ｅに比して部品Ｂにおける正面上に位置し、ＱＲコード２０ｅの位置がＱＲコード２０ｄに比して部品Ｂにおける正面下に位置することを算出する。
【００２３】
そして、作業支援装置１は、複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報とＱＲ間の位置関係とを比較して、作業者Ａに作業情報を出力する。具体的には、作業支援装置１は、複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから読み出された位置情報と、算出されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇそれぞれの位置関係とを比較し、一致するか否かを判定する。そして、作業支援装置１は、ＱＲコードに記憶された位置情報と算出された位置関係とが一致する場合には、部品が設置された位置、向きおよび方向が正しいとして、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに設置が正しい旨を表示する。
【００２４】
一方、作業支援装置１は、ＱＲコードに記憶された位置情報と、算出された位置関係とが一致しない場合には、部品が設置された位置、向きおよび方向が誤っているとして、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに設置が間違っている旨を表示するとともに、正しい設置について表示する。
【００２５】
上記の例を挙げて説明すると、ＱＲコード２０ｄの位置情報が「部品Ｂ正面上」であり、ＱＲコード２０ｅの位置情報が「部品Ｂ正面下」であって、撮像された画像からＱＲコード２０ｄがＱＲコード２０ｅに比して上に位置し、ＱＲコード２０ｅがＱＲコード２０ｄに比して下に位置しており、作業支援装置１は、ＱＲコードに記憶された位置情報と算出された位置関係とが一致するとして、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに設置が正しい旨を表示する。
【００２６】
このように、作業支援装置１は、部品の方向、部品の向きまたは他のＱＲコードとの位置関係を認識する結果、上記した主たる特徴のごとく、作業者に対して詳しく作業指示を出力することが可能である。
【００２７】
［作業支援装置の構成］
次に、図２を用いて、図１に示した作業支援装置１の構成を説明する。図２は、実施例１に係る作業支援装置１の構成を示すブロック図である。なお、作業支援装置１は、有線もしくは無線ネットワークを介して図示しないサーバと接続するようにしてもよい。
【００２８】
同図に示すように、この作業支援装置１は、ヘッドセットビデオカメラ１１ａ、制御端末１１ｂ、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃ、ヘッドセットマイク１１ｄおよびヘッドセットスピーカ１１ｅを備える。以下にこれらの各部の処理を説明する。なお、ヘッドセットビデオカメラ１１ａは、特許請求の範囲に記載の「読出手段」に対応し、制御端末１１ｂは、特許請求の範囲に記載の「算出手段」に対応し、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、特許請求の範囲に記載の「出力手段」に対応する。
【００２９】
ヘッドセットビデオカメラ１１ａは、各部品に貼付された複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置情報を読み出す。具体的には、ヘッドセットビデオカメラ１１ａが部品Ａおよび部品Ｂに貼付されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像を撮像すると、その撮像されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの情報を読み出して後述する制御端末１１ｂに送信する。なお、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって撮像された作業内容の映像をデータ（例えば、テキスト文）として保存するようにしてもよい。
【００３０】
ここで、図３および図４を用いて、ＱＲコードの情報について詳しく説明する。図３は、ＱＲコードに記憶された情報を示す図であり、図４は、ＱＲコードに記憶された情報の具体例を示す図である。
【００３１】
図３に示すように、各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇは、各部品を一意に識別する「部品ＩＤ」、ＱＲコードを一意に識別する「コードＩＤ」、ＱＲコードの大きさを示す「コードサイズ」、ＱＲコードが設置される位置を示す「位置情報」（例えば、天地、左右、前後など）をそれぞれ対応付けて記憶している。なお、部品によっては鋭利な部分や高電圧の部位などがあり、部品の取り付けにあたって安全で作業のしやすい支持方法がある場合には、その旨をＱＲコードに記憶させるようにしてもよい。
【００３２】
このようなＱＲコードに記憶されているデータについて具体例を挙げて説明すると、図４に示すように、部品ＢのＱＲコード２０ｄは、部品ＩＤが「Ｂ」、コードＩＤが「６」、位置情報が「Ｂ正面上」、コードサイズが「１×１」である旨が記憶されており、ＱＲコード２０ｅは、部品ＩＤが「Ｂ」、コードＩＤが「７」、位置情報が「Ｂ正面下」、コードサイズが「１×１」である旨が記憶されている。
【００３３】
図２の説明に戻ると、制御端末１１ｂは、ＱＲコードから読み出された情報を記憶するコード情報記憶部１１０ｂ（後に、図５を用いて詳述）と、ＱＲコード間の位置関係を記憶する位置関係記憶部１１１ｂ（後に、図６を用いて詳述）とを備え、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。
【００３４】
具体的には、制御端末１１ｂは、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって撮像された画像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置を特定し、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する。具体的な例を挙げて説明すると、作業支援装置１は、ＱＲコード２０ｄの位置がＱＲコード２０ｅに比して部品Ｂにおける正面上に位置し、ＱＲコード２０ｅの位置がＱＲコード２０ｄに比して部品Ｂにおける正面下に位置することを算出する。
【００３５】
続いて、制御端末１１ｂは、複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから読み出された位置情報と算出されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇそれぞれの位置関係とを比較し、一致するかを判定する。そして、制御端末１１ｂは、その結果をヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに通知する。
【００３６】
コード情報記憶部１１０ｂは、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって読み出された情報を記憶する。具体的には、コード情報記憶部１１０ｂは、図５に示すように、各部品を一意に識別する「部品ＩＤ」、ＱＲコードを一意に識別する「コードＩＤ」、ＱＲコードの大きさを示す「コードサイズ」、ＱＲコードが設置される位置を示す「位置情報」（例えば、天地、左右、前後など）をそれぞれ対応付けて記憶している。
【００３７】
位置関係記憶部１１１ｂは、ＱＲコード間の位置関係を記憶する。具体的には、位置関係記憶部１１１ｂは、図６に示すように、「コードＩＤ」、「コードサイズ」、コード間の位置関係を示す「位置関係」それぞれを対応付けて記憶している。
【００３８】
ここで、図７を用いて、制御端末１１ｂによる作業判定処理を具体的に説明する。同図に示すように、部品ＢのＱＲコード２０ｄは、部品ＩＤが「Ｂ」、コードＩＤが「６」、位置情報が「Ｂ正面上」、コードサイズが「１×１」である旨が記憶されており、ＱＲコード２０ｅは、部品ＩＤが「Ｂ」、コードＩＤが「７」、位置情報が「Ｂ正面下」、コードサイズが「１×１」である旨が記憶されており、制御情報１１ｂは、かかる情報をヘッドセットビデオカメラ１１ａから受け付けて、コード情報記憶部１１０ｂに記憶する。
【００３９】
続いて、制御端末１１ｂは、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって撮像された画像からＱＲコード２０ｄ（コードＩＤ「６」）のコードサイズ「１×１」、位置関係「部品Ｂ正面下」および、ＱＲコード２０ｅ（コードＩＤ「７」）のコードサイズ「２×２」、位置関係「部品Ｂ正面上」を算出して位置関係記憶部１１１ｂに記憶する。
【００４０】
そして、制御端末１１ｂは、コード情報記憶部１１０ｂに記憶された情報と、位置関係記憶部１１１ｂに記憶された情報とを比較する。つまり、図７の例を用いて説明すると、ＱＲコード２０ｄの位置情報「Ｂ正面上」と位置関係「部品Ｂ正面下」と比較する。この結果、制御端末１１ｂは、ＱＲコードに記憶された位置情報と、算出された位置関係とが一致しない場合には、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに設置が間違っている旨を表示する指示を通知し、「部品Ｂを上下逆にする」ことを表示させる。
【００４１】
また、制御端末１１ｂは、コード情報記憶部１１０ｂに記憶されたＱＲコード２０ｅ（コードＩＤ「７」）のコードサイズ「１×１」と、位置関係記憶部１１１ｂに記憶されたＱＲコード２０ｅ（コードＩＤ「７」）のコードサイズ「２×２」とが一致しない場合には、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに設置が間違っている旨を表示する指示を通知するとともに、「部品Ｂが誤って傾いている」ことを表示させる。
【００４２】
図２の説明に戻ると、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、制御端末１１ｂから受け付けた指示に基づいて、作業者Ａに作業情報を出力する。具体的には、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、設置が正しい旨を表示、または、設置が間違っている旨を表示するとともに、正しい設置について表示（例えば、「部品Ｂを上下逆にして下さい」と表示）する。
【００４３】
ヘッドセットマイク１１ｄは、作業者が発した音声について、図示しない有線もしくは無線ネットワークを介して、図示しないサーバに音声データを送信する。ヘッドセットスピーカ１１ｅは、算出されたコード間の位置関係に基づいて、作業者Ａに作業情報を音声で報知する。
【００４４】
［作業支援装置による処理］
次に、図８を用いて、実施例１に係る作業支援装置１による処理を説明する。図８は、実施例１に係る作業支援装置１の処理動作を示すフローチャートである。
【００４５】
同図に示すように、作業支援装置１のヘッドセットビデオカメラ１１ａは、部品Ａおよび部品Ｂに貼付されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像を撮像すると（ステップＳ１０１肯定）、その撮像されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇの映像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの情報を読み出して後述する制御端末１１ｂに送信する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
そして、制御端末１１ｂは、ヘッドセットビデオカメラ１１ａによって撮像された画像から各ＱＲコード２０ａ〜２０ｇの位置を特定し、ＱＲコード２０ａ〜２０ｇ間の位置関係を算出する（ステップＳ１０３）。続いて、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇから読み出された位置情報と算出されたＱＲコード２０ａ〜２０ｇそれぞれの位置関係とを比較し、一致するかを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４７】
その結果、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、設置が正しい場合には（ステップＳ１０４肯定）、設置が正しい旨を表示する（ステップＳ１０５）。一方、ヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃは、設置が間違っていれば（ステップＳ１０４否定）、設置が間違っている旨を表示とともに、正しい設置について表示する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
[実施例１の効果]
上述してきたように、作業支援装置１は、各部品に貼付された複数のＱＲコードから各ＱＲコードの位置情報を読み出し、各ＱＲコード間の位置関係を算出し、読み出された位置情報と、算出された位置関係とに基づいて、作業情報を出力するので、部品の方向、部品の向きまたは他の部品との位置関係を認識する結果、作業者に対して詳しく作業指示を出力することが可能である。
【００４９】
また、実施例１によれば、複数のＱＲコードから各コードの方向に関する情報、各ＱＲコードの向きに関する情報、各ＱＲコードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すので、ＱＲコードが貼付された部品についてより詳しい位置関係を認識する結果、より詳しい作業指示を出力することが可能である。
【実施例２】
【００５０】
ところで、上記の実施例１では、作業対象である各部品に貼付されたＱＲコードのデータを読み出す場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、作業者の手袋にＱＲコードを貼付し、そのＱＲコードのデータを読み出すようにしてもよい。
【００５１】
そこで、以下の実施例２では、作業者の手袋に貼付されたＱＲコードを読み出し、作業状況を推定して、作業を支援する場合として、図９〜図１１を用いて、実施例２における作業支援装置１ａの概要と特徴について説明する。図９は、実施例２に係る作業支援装置１ａの概要および特徴を説明するための図であり、図１０は、手袋に貼付されたＱＲコードに記憶された情報を示す図であり、図１１は、作業の判定方法を説明するための図である。
【００５２】
まず最初に、実施例２に係る作業支援装置１ａの概要および特徴を説明する。図９に示すように、作業支援装置１ａでは、実施例１とは異なり、部品Ａおよび部品Ｂにそれぞれ複数のＱＲコード２０ａ〜２０ｇが貼付されるとともに、手袋１２ａ、１２ｂにもそれぞれＱＲコード１０ａ、１０ｂが貼付されている。
【００５３】
ここで、図１０を用いて、手袋１２ａ、１２ｂに貼付されたＱＲコード１０ａ、１０ｂの情報について詳しく説明する。同図に示すように、手袋１２ａ、１２ｂに貼付されたＱＲコード１０ａ、１０ｂは、作業者を一意に特定する作業者番号、作業者が使用する治具を一意に特定する作業治具番号、手袋の位置（例えば、天地、左右、前後）を示す位置情報を記憶する。
【００５４】
そして、作業支援装置１ａは、作業者の手袋１２ａ、１２ｂに貼付されたＱＲコード１０ａ、１０ｂから手袋の位置情報を読み出し、各部品と手袋１２ａ、１２ｂとの位置関係を算出する。
【００５５】
具体的には、作業支援装置１ａは、図１１に示すように、手袋（図１１では、「手」と記載）と部品（図１１では、「物」と記載）との位置関係から作業者がいかなる作業（図１１では、アクションと記載）を行っているかを判定する。具体的な例を挙げて説明すれば、手のコードと物のコードの位置関係から物をつかんでいるかを判定する。つまり、手と物との距離がゼロに近く、二つが一緒に動いている場合には、物をつかんでいると判定する。
【００５６】
そして、作業支援装置１ａは、部品間の位置関係に基づいて、作業者に作業情報を出力する。具体的には、作業支援装置１ａは、部品間の位置関係から判定された作業が、正しいか否かを判定し、その結果、設置が正しい場合には、設置が正しい旨をヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに表示し、設置が間違っていれば、設置が間違っている旨をヘッドセットウェアラブルディスプレイ１１ｃに表示するとともに、作業者Ａの作業を支援する。
【００５７】
このように、上記の実施例２では、各部品に貼付された複数のＱＲコードから各ＱＲコードの位置情報を読み出すとともに、作業者の手袋に貼付されたＱＲコードから手袋の位置情報を読み出し、各ＱＲコードと手袋との位置関係を算出し、読み出された各ＱＲコードの位置情報および手袋の位置情報と、算出された各ＱＲコードと手袋との位置関係とに基づいて、作業情報を出力するので、例えば、手袋の動きと部品の位置関係から作業の種別を推定し、作業者により適切な作業を出力することが可能である。
【実施例３】
【００５８】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では実施例３として本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００５９】
（１）ＱＲコード
また、上記の実施例２では、作業者の手袋１２ａ、１２ｂに一つずつＱＲコードを貼付する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、手袋１２ａ、１２ｂに複数のＱＲコードを貼付するようにしてもよい。具体的には、指ごとにＱＲコードを貼付し、そのＱＲコードの位置情報を取得して、作業における指の動きも推定する。
【００６０】
このように、手袋１２ａ、１２ｂに複数のＱＲコードを貼付するので、手袋の指の動きからより詳しく作業の種別を推定し、作業者により適切な作業を出力することが可能である。
【００６１】
（２）システム構成等
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、ヘッドセットビデオカメラ１１ａと制御端滅１１ｂを統合してもよい。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６２】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、ＱＲコードに記憶される情報は、適宜変更してもよい。
【００６３】
なお、本実施例で説明した作業支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【００６４】
（付記１）各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援システムであって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、
前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする作業支援システム。
【００６５】
（付記２）前記読出手段は、前記複数のコードから当該各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すことを特徴とする付記１に記載の作業支援システム。
【００６６】
（付記３）前記読出手段は、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出すとともに、前記作業者の手袋に貼付されたコードから当該手袋の位置情報を読み出し、
前記算出手段は、前記各コードと前記手袋との位置関係を算出し、
前記出力手段は、前記読出手段によって読み出された前記各コードの位置情報および前記手袋の位置情報と、前記算出手段によって算出された前記各コードと前記手袋との位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力することを特徴とする付記１または２に記載の作業支援システム。
【００６７】
（付記４）各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援装置であって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出手段と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出手段と、
前記読出手段によって読み出された前記位置情報と、前記算出手段によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする作業支援装置。
【００６８】
（付記５）前記読出手段は、前記複数のコードから当該各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すことを特徴とする付記４に記載の作業支援装置。
【００６９】
（付記６）前記読出手段は、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出すとともに、前記作業者の手袋に貼付されたコードから当該手袋の位置情報を読み出し、
前記算出手段は、前記各コードと前記手袋との位置関係を算出し、
前記出力手段は、前記読出手段によって読み出された前記各コードの位置情報および前記手袋の位置情報と、前記算出手段によって算出された前記各コードと前記手袋との位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力することを特徴とする付記４または５に記載の作業支援装置。
【００７０】
（付記７）各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業を指示する作業情報を出力して作業を支援する作業支援方法であって、
前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出す読出工程と、
前記各コード間の位置関係を算出する算出工程と、
前記読出工程によって読み出された前記位置情報と、前記算出工程によって算出された前記位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力する出力工程と、
を含んだことを特徴とする作業支援方法。
【００７１】
（付記８）前記読出工程は、前記複数のコードから当該各コードの方向に関する情報、各コードの向きに関する情報、各コードの大きさに関する情報のいずれか一つまたは複数を読み出すことを特徴とする付記７に記載の作業支援方法。
【００７２】
（付記９）前記読出工程は、前記各部品に貼付された複数のコードから当該各コードの位置情報を読み出すとともに、前記作業者の手袋に貼付されたコードから当該手袋の位置情報を読み出し、
前記算出工程は、前記各コードと前記手袋との位置関係を算出し、
前記出力工程は、前記読出工程によって読み出された前記各コードの位置情報および前記手袋の位置情報と、前記算出工程によって算出された前記各コードと前記手袋との位置関係とに基づいて、前記作業情報を出力することを特徴とする付記７または８に記載の作業支援方法。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
以上のように、本発明に係る作業支援システム、作業支援装置および作業支援方法は各部品に貼付されたコードからデータを読み出し、作業者に作業関する作業情報を出力して作業を支援する場合に有用であり、特に、作業者に対して詳しく作業指示を出力することに適する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施例１に係る作業支援装置１の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る作業支援装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】ＱＲコードに記憶された情報を示す図である。
【図４】ＱＲコードに記憶された情報の具体例を示す図である。
【図５】コード情報記憶部を説明するための図である。
【図６】位置関係記憶部を説明するための図である。
【図７】制御端末１１ｂによる作業判定処理について説明するための図である。
【図８】実施例１に係る作業支援装置１の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】実施例２に係る作業支援装置１ａの概要および特徴を説明するための図である。
【図１０】手袋に貼付されたＱＲコードに記憶された情報を示す図である。
【図１１】作業の判定方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７５】
１、１ａ  作業支援装置
１１ａ  ヘッドセットビデオカメラ
１１ｂ  制御端末
１１０ｂ  コード情報記憶部
１１１ｂ  位置関係記憶部
１１ｃ  ヘッドセットウェアラブルディスプレイ
１１ｄ  ヘッドセットマイク
１１ｅ  ヘッドセットスピーカ
１２ａ、１２ｂ  手袋
２０ａ〜２０ｇ  ＱＲコード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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