(57)【要約】 【構成】  スポット誘導走行車は、走行ルートのレイアウトマップと、磁気スポットのマップとを別個に記憶する。磁気スポットのマップでは、スポット番号をスポット座標へ変換するスポットテーブルと、通り毎にスポットの配置データを連続的に記載した連続スポット登録テーブルと、通り毎に次の通りへ移行するためのデータを記載した次の通りテーブルと、連続スポット登録テーブルの参照範囲と次の通りテーブルの参照範囲を記載した通りテーブルとを設ける。    【効果】  小容量のテーブルで走行車を誘導するためのスポットの配置データを記憶でき、またスポットの配置を変更しても、走行ルートのレイアウトデータを変更する必要がない。【選択図】    図１０
2008225621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導用のスポットの配置に関するデータと走行ルートのレイアウトデータとを記憶し、前記スポットをスポットセンサで検出することにより、スポットを複数配置した走行ルートに沿って走行するスポット誘導走行車であって、
走行ルートのレイアウトデータの記憶手段と、
走行ルートを複数に分割した各通り毎に、通りに配置されたスポットの個数とスポットの配置データ、及び通りから進行可能な次の通りのデータとを記憶した、スポットデータの記憶手段とを設けて、
レイアウト記憶手段のデータとスポットデータの記憶手段のデータとを別個に書き換え自在にしたことを特徴とするスポット誘導走行車。
【請求項２】
スポットデータの記憶手段は、通りテーブルと連続スポット登録テーブルと、次の通りテーブルの少なくとも３種類のテーブルを記憶し、
連続スポット登録テーブルは、各通りでのスポットの配置順に、スポットの配置データを連続して記憶し、
次の通りテーブルは、今の通りと次の通りとの組み合わせ毎に、次の通りへの移行に必要なスポットの配置データを記憶し、
通りテーブルは、各通りに対して、連続スポット登録テーブルへの参照範囲と、次の通りテーブルへの参照範囲、とを記憶するようにしたことを特徴とする、請求項１のスポット誘導走行車。
【請求項３】
スポットデータの記憶手段にさらに、走行ルートに挿入されたスポット誘導走行車が走行を開始するためのデータを記憶する挿入テーブルを設けて、
挿入テーブルは少なくとも、スポット誘導走行車を挿入する挿入ポイント毎に、挿入後最初に検出するスポットを特定するためのデータ、挿入時の走行方向、及び挿入された通りを特定するためのデータ、とを記憶することを特徴とする、請求項２のスポット誘導走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はスポットで誘導されながら走行ルートに沿って走行する走行車に関し、特にスポットの配置データ（スポットマップ）の記憶に関する。
【背景技術】
【０００２】
スポット誘導では、磁気スポットや光学スポットなどの誘導用のスポットを走行ルート上に設けて、走行車はセンサでスポットを検出して走行する。走行には走行ルート上のスポットの配置データを記憶する必要があるが、スポットの配置を走行ルートのレイアウトと一体に記憶すると、スポットを追加や移動した際に、レイアウトデータを変更する必要があり不便である。またスポットの配置データは走行車が記憶して走行中頻繁に参照するので、記憶容量が小さくかつ高速で読み出せることが好ましい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、スポットを追加や移動した際に、走行ルートのレイアウトデータを変更する必要を無くし、スポットの配置データとレイアウトデータとを別々に変更できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、スポットの配置データや次の通りへの移行データを記憶するための記憶容量を小さくし、かつスポットの配置データや次の通りへの移行データを簡単に読み出せるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、走行車を走行ルートに挿入する作業を容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、誘導用のスポットの配置に関するデータと走行ルートのレイアウトデータとを記憶し、前記スポットをスポットセンサで検出することにより、スポットを複数配置した走行ルートに沿って走行するスポット誘導走行車であって、
走行ルートのレイアウトデータの記憶手段と、
走行ルートを複数に分割した各通り毎に、通りに配置されたスポットの個数とスポットの配置データ、及び通りから進行可能な次の通りのデータとを記憶した、スポットデータの記憶手段とを設けて、
レイアウト記憶手段のデータとスポットデータの記憶手段のデータとを別個に書き換え自在にしたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、スポットデータの記憶手段は、通りテーブルと連続スポット登録テーブルと、次の通りテーブルの少なくとも３種類のテーブルを記憶し、
連続スポット登録テーブルは、各通りでのスポットの配置順に、スポットの配置データを連続して記憶し、
次の通りテーブルは、今の通りと次の通りとの組み合わせ毎に、次の通りへの移行に必要なスポットの配置データを記憶し、
通りテーブルは、各通りに対して、連続スポット登録テーブルへの参照範囲と、次の通りテーブルへの参照範囲、とを記憶する。
特に好ましくは、スポットデータの記憶手段にさらに、走行ルートに挿入されたスポット誘導走行車が走行を開始するためのデータを記憶する挿入テーブルを設けて、
挿入テーブルは少なくとも、スポット誘導走行車を挿入する挿入ポイント毎に、挿入後最初に検出するスポットを特定するためのデータ、挿入時の走行方向、及び挿入された通りを特定するためのデータ、とを記憶する。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、レイアウトデータとスポットデータとを別個に記憶するので、これらのデータの管理が容易で、例えばスポットを追加したり削除したりした際に、レイアウトデータを更新する必要がない。
【０００７】
１つの通りに設けるスポットの数は一定ではなく、また１つの通りから移行可能な次の通りの数も一定ではない。そこでスポットの配置データや次の通りへの移行データを通りテーブルにダイレクトに記載すると、通りテーブルの各通りのレコードに、スポット数が最大の時に対する記憶エリアと、次の通りの数が最大の時に対する記憶エリアとを用意する必要がある。このようにすると、通りテーブルの各レコードの記憶エリアが増し、レコードは空欄が多く、記憶エリアの無駄が生じる。
【０００８】
これに対して、連続スポット登録テーブルに、各通りでのスポットの配置順に、スポットの配置データを連続して記載し、通りテーブルに、各通りに対して連続スポット登録テーブルへの参照範囲を記載すると、連続スポット登録テーブルに詰めてスポットの配置データを記載でき、記憶エリアの無駄が生じない。また通りテーブルで指定された参照範囲に従って、連続スポット登録テーブルを簡単に参照できる。
同様に、次の通りテーブルに、今の通りと次の通りとの組み合わせ毎に、次の通りへの移行に必要なスポットの配置データを記載し、通りテーブルで各通りに対して次の通りテーブルへの参照範囲とを記憶すると、次の通りテーブルに次の通りへの移行データを詰めて記載でき、記憶容量を小さくできる。また通りテーブルで指定された次の通りテーブルへの参照範囲に従って、次の通りテーブルを簡単に参照できる。
【０００９】
さらに挿入テーブルを設けて、スポット誘導走行車を挿入する挿入ポイント毎に、挿入後最初に検出するスポットを特定するためのデータ、挿入時の走行方向、及び挿入された通りを特定するためのデータとを記憶すると、どの方向に走行車を挿入すれば良いかが作業者に判明し、また挿入後に最初に検出するスポットを特定できるので挿入後の位置が走行車に判明し、さらに挿入した通りも走行車に判明する。このため、走行車の挿入が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図１１に、実施例のスポット誘導走行車２とその変形とを示す。図１に、スポット誘導走行車２と、複数の磁気スポットＳ１〜Ｓ４を配置した通りＬとの関係を示す。走行ルートに沿って複数の通りＬが定義され、通りＬは原則として直線で、各通りは例えばカーブを介して接続される。通りの適宜の箇所にポイント８があり、ポイント８は走行車２が停止する位置である。通りＬには複数個の磁気スポットＳ１〜Ｓ４等が配置され、スポット誘導走行車２は磁気スポットＳ１〜Ｓ４を磁気センサ４，５で検出しながら走行する。
【００１２】
各通りＬに対して走行方向が指定されており、例えば図１の通りＬでは走行方向が図の左から右向きとすると、磁気センサ４は次に磁気スポットＳ３を検出し、これ以外に後輪側の磁気センサ５で磁気スポットＳ２を次に検出する。また走行車２の座標は車体中心３の座標で表すものとする。走行車２にとって、磁気スポットの位置は後述のスポットテーブル３２により既知で、磁気センサ４，５で磁気スポットを検出すると、走行車２の現在位置の座標と走行方向の姿勢とが判明する。
【００１３】
図２に走行車２の走行ルート１０を模式的に示す。走行ルート１０は例えば６個の通りＬ１〜Ｌ６に分割され、各通りは直線で、通りと通りとはカーブ区間１２や分岐合流部１４により接続されている。図２では走行車２は各通りＬ１〜Ｌ６を一方通行に周回走行するものとした。しかしながらレイアウト変更に備えて、１つの区間を走行車２が双方向に走行できるようにスポットマップを用意することが好ましい。その場合、物理的には同じ区間でも、走行方向が異なると別の通りであるものとして取り扱うが、各通りに対して２通りの走行方向が許されているものとしても良い。１６は地上コントローラで、走行車２に対して荷積みを行う位置と荷下ろしを行う位置とを指定し、この間で物品を搬送するように指令する。走行車２は指令された搬送指令に対し、走行経路を決定し磁気スポットを検出しながら誘導走行する。
【００１４】
図３に、次の通りへの移行を説明するために、通りと磁気スポットの配置例を示す。通りＬ１の次の通りとして通りＬ２，Ｌ３が接続され、図のように磁気スポットＳ１〜Ｓ１６が配置されている。このうち磁気スポットＳ１は通りＬ１で走行車２が最初に検出するスポットとし、スポットＳ８は通りＬ１で最後に検出するスポットとする。
【００１５】
通りＬ１から通りＬ２へ分岐する場合、スポットＳ３が通りＬ１で最後に検出するスポットで、スポットＳ１１が通りＬ３で最初に検出するスポットである。磁気スポットＳ９，Ｓ１０は通りＬ１からＬ３への分岐用のスポットで、通りＬ３に属するものとする。通りＬ１から通りＬ３への分岐では、スポットＳ５が通りＬ１で最後に検出するスポット、スポットＳ１５が通りＬ３で最初に検出するスポット、スポットＳ１３，Ｓ１４が分岐用の特別のスポットである。
【００１６】
走行車２は磁気センサ４，５でスポットＳ１〜Ｓ１６を検出して誘導走行する。走行車２は直進区間でスポットＳ１〜Ｓ８を検出すると、現在座標と姿勢とを求め、通りテーブルから次に検出するはずのスポットを特定する。分岐合流部での走行車の姿勢を２’で示す。分岐合流部で走行車２は、スポットによらず、エンコーダやステアリングセンサなどの内界センサにより求めた現在位置と姿勢とにより、自立的にステアリング制御を行い、通りＬ２での最初のスポットＳ１１を検出し得る位置へと走行する。走行車２は最後に検出するスポットＳ３を検出すると、座標を補正すると共に自立走行によりカーブし、最後に検出したスポットＳ３をキーに次の通りテーブルから次の通りＬ２を特定する。この時、次の通りテーブルから、次の通りＬ２で最初に検出するスポットＳ１１を特定する。そしてカーブ走行を終了するまでスポット検出を中断し、直進走行を開始するとスポットの検出を再開し、スポットS1１を検出すると、走行車２の座標と姿勢を補正する。
【００１７】
図４に、走行車２の走行ルートへの挿入を示す。なお挿入は走行ルートに走行車２を追加する処理である。走行ルートの適宜の箇所に１箇所ないし複数箇所の挿入ポイントＰが設けられ、走行車２は挿入ポイントＰの付近で走行ルートに挿入される。挿入ポイントの位置は、通り間の境界のポイントと同一でも良く、また異なっていても良い。挿入ポイントＰに対して挿入方向（図の矢印方向）が指定され、挿入後に走行車２が最初に検出する磁気スポットはスポットＳ２である。そこで挿入ポイントＰ毎に、挿入後に最初に検出するスポット、ここではスポットＳ２、を特定するデータと、挿入後に最初に検出するスポットまでの距離、挿入方向、及び挿入された通り番号（ここではＬ１）を、挿入テーブルに記載しておく。このようにすると、どの挿入ポイントから走行車２を挿入すると、どの通りで挿入され、挿入方向はどちら向きで、最初に検出するスポットはどれであるかが判明する。また挿入後にスポットを検出までの距離を記載することにより、スポットを正しく検出できているかどうかも判断できる。
【００１８】
図５に、スポット誘導走行車２の制御系を示すと、２０はスポットマップで、その構成は図６に示す。４，５は前記の磁気センサで、磁気センサ４，５とスポットマップ２０とから、走行車２の現在位置が判明する。レイアウトマップ２１には、走行ルートのマップを記載する。走行制御部２２は、走行車２の走行制御を行い、速度と走行距離をエンコーダ２３で監視し、走行車２の向きをステアリングセンサ２４で監視する。そこでスポット検出とスポット検出との間は、エンコーダ２３及びステアリングセンサ２４により、走行車２は現在位置と向きとを認識しながら走行できる。
【００１９】
レイアウトマップ２１のデータの記憶形式は任意であるが、レイアウトマップ２１では、走行車の目的走行位置等となるポイントのデータ（ポイント番号、ポイント座標）と、ポイントとポイントとを接続するセグメントのデータ（セグメント番号、直進／左へカーブ／右へカーブなどのセグメントの属性）を記載する。レイアウトマップ２１には磁気スポットに関するデータは含まれず、スポットマップ２０にはレイアウトマップのデータが含まれないので、これらのマップは互いに独立している。このためスポットを追加してもレイアウトマップ２１の修正は不要で、レイアウトを変更しても、スポットの追加等が無い限り、スポットマップ２０の修正は不要である。
【００２０】
図６にスポットマップ２０の構成を示す。スポットマップ２０は、通りテーブル３０，連続スポット登録テーブル３１，スポットテーブル３２，次の通りテーブル３３，及び挿入テーブル３４の５種類のテーブルで構成されている。これらのテーブル３０〜３４は、レコードが連続的に配置されたテーブルから成り、データ形式は文字通りにテーブルである。レコードのサイズはテーブルの種類によって異なり、１つのテーブル内ではレコードサイズは共通である。従って例えば連続する５件のレコードを読み出す場合、先頭のレコードのテーブル内アドレスが判明すると、他の４件のレコードのテーブル内アドレスも自動的に判明する。
【００２１】
通りテーブル３０には通り番号を記載し、番号に代えて通りのIDを記載してもよい。また通りの属性として走行方向などを記載する。１つの通りには複数個の磁気スポットが設けられ、その個数は一定ではない。通りテーブルのレコードは通り毎に設けられ、各通りの磁気スポットについて、連続スポット登録テーブルでの先頭アドレス（例えばテーブル内アドレス）と、スポットの数（レコードの件数）とを記載する。同様に、１つの通りから分岐し得る次の通りのデータを、次の通りテーブルに連続したレコードとして記載する。通りテーブル３０には、次の通りテーブルでの参照範囲の先頭アドレスと次の通りテーブルでの件数により、移行可能な次の通りを指定する。さらに通りをスイッチバックにより逆走した場合の、上流側の通り番号を記載する。
【００２２】
連続スポット登録テーブル３１には、通り毎にスポットの配置データを走行方向に沿った順序で記載し、レコードの単位はスポットである。そして例えば各レコードに、スポット番号などのスポットのIDと、前のスポットからの距離とを記載する。また連続スポット登録テーブル３１とは別にスポットテーブル３２を設け、スポット番号とスポットの座標、例えばｘ座標とｙ座標、とから成るレコードを記載する。なおスポットテーブル３２を連続スポット登録テーブルの一部として、連続スポット登録テーブル３１の各レコードにスポット座標を記載してもよい。ただし１つの通りを走行車が双方向に通過することを想定する場合、同じスポットが連続スポット登録テーブル３１では、別の通りとして計２回記載される。そこでスポット座標を連続スポット登録テーブルに記載すると、データ容量が増加する。これに対してスポット登録テーブル３１では、スポット座標は１つのスポットに対し１回記載される。
【００２３】
次の通りテーブル３３の各レコードには、今の通りから走行し得る次の通りへの移行データを記載し、このレコードは今の通りと次の通りとの組み合わせ単位で構成されている。次の通りテーブル３３の各レコードには、次の通りの番号と移動属性が記載され、移動属性は直進／左折／右折などのように今の通りに対して次の通りがどの方向に接続されているかを示している。最後のスポット番号のデータは今の通りで検出する最後の磁気スポットの番号を示し、スポット番号に代えてスポットIDを用いても良い。最初のスポット番号は次の通りに移行した際に、最初に検出するスポットの番号を記載している。距離は、次の通りへ移行し、自立走行終了後に最初に検出するスポットまでの走行距離である。この距離は例えば図３で、カーブ走行を終了し、直線走行に移行してスポットの検出を再開した時点から、スポットＳ１１，Ｓ１５を検出するまでの走行距離である。
【００２４】
挿入テーブル３４は走行車を走行ルートに新たに挿入するためのデータを記憶し、レコードは挿入ポイント毎に設ける。各レコードには挿入ポイントの番号や挿入ポイントのIDが記載され、挿入後に最初に検出するスポットの番号と、スポットまでの走行距離、並びに挿入時に許される挿入方向と、挿入された通りの番号を記載している。
【００２５】
スポットマップ２０を用いて走行するには、どの位置にスポットが存在するかのデータと、どのスポットから分岐すると次の通りに移ることができるかのデータ、また今の通りの次の通りはどの通りであるか、などのデータが必要である。走行車は現在走行中の通りの番号を記憶し、通りテーブル３０から連続スポット登録テーブルの先頭アドレスと登録件数とを読み出すことにより、連続スポット登録テーブル３１から該当する通りのスポットの個数や番号と前のスポットからの距離を把握できる。そしてスポット番号はスポット座標に変換できるので、通り内での走行車の現在位置を座標として把握できる。なおスポットとスポットの間では、エンコーダなどのデータにより現在位置を推定する。
【００２６】
次の通りへ移行する場合、通りテーブル３０のレコードから、次の通りテーブル３３での先頭アドレスと登録件数とが判明し、このため次の通りテーブル３３からの読み出し範囲が判明する。これによって今の通りから移行可能な通りがどれであるかと、その通りへ移行する場合、今の通りでの最後のスポットはどれで、次の通りに移行した際の最初のスポットはどれであるかを知ることができる。また次の通りへ直進するか、右折するか、左折するかなども知ることができる。分岐の場合、スポットによらず自立走行により分岐し、スポットＳ１１などを検出すると自立走行を終了する。スポットＳ１０，Ｓ１１間の距離は次の通りテーブル３３に記載されているので、次の通りへ正常に移行し得たかどうかをチェックできる。挿入テーブル３４から挿入ポイント毎に、どの通りに挿入され、その際の走行方向はどちら向きであるかを知ることができる。そして挿入後に最初に検出するスポットの番号と距離とを知ることができる。
【００２７】
以上のように、走行車は走行に必要なスポットのデータをテーブル３０〜３４から得ることができる。テーブル３０〜３４の各レコードは固定長のレコードで、図６から明らかなように、レコードには空欄が実質的に存在しない。このためテーブル３０〜３４の合計容量を小さくできる。連続スポット登録テーブル３１や次の通りテーブル３３では、スポットの配置データや次の通りへの移行データが、今の通り毎に連続的に配置されている。このためスポットの配置データや次の通りに関するデータを、簡単かつ高速で読み出すことができる。これらのため走行車ではスポットマップの記憶容量を小さくし、かつデータの読み出しを高速で簡単に行える。
【００２８】
図７に、連続スポット登録テーブル３１でのレコードの配置を模式的に示す。テーブル３１には、今の通り毎にスポットのデータが走行方向に従った順序で連続的に配置されているので、指定された先頭アドレスからテーブル３１を指定された個数だけ順に読み出すと、通り内のスポットの配置を知ることができる。
【００２９】
走行ルートの１つの区間を、走行車が双方向に走行できる場合、同じ区間を走行方向によって別の通りと考える。この場合、テーブル３１でスポットのデータを通り別に記載し、走行方向に応じてスポットのデータを合計２回記載してもよい。これに代えて、連続スポット登録テーブルからのスポットデータの読み出しを行う向きを、走行方向によって正逆に変化させても良い。例えば図８で、通りＬ３と通りＬ４が物理的に同じ区間であるとする。通りＬ３に対して連続スポット登録テーブル４１を左から右向きに読み出し、通りＬ４に対してテーブル４１を右から左向きに読み出すと、１つのスポットを１回のみ連続スポット登録テーブル４１に記憶すればよい。
【００３０】
図９に、次の通りテーブル３３での今の通りＬ１に対する、次の通りＬ３，Ｌ４，Ｌ５のレコード配置を示す。今の通りＬ１から移行し得る次の通りはＬ３，Ｌ４，Ｌ５の３種類で、これらの３個のレコードを移行する順に連続して配置する。このようにすると、通りテーブル３０から、次の通りテーブル３３での先頭アドレスと個数とを読み出すことにより、次の通りへの移行に必要なデータを読み出すことができる。
【００３１】
図１０に、スポットマップの各テーブルの読み出しアルゴリズムを示す。走行車は、挿入時は挿入テーブルから、それ以外の際は通りテーブルなどから、現在の通りを確認できる。そして通りテーブルから、連続スポット登録テーブルでの読み出し範囲を求めて読み出す。これによって、今の通りで検出するはずの、スポットの番号と位置とを求める。そして通りテーブルから次の通りテーブルの読み出し範囲を求め、次の通りテーブルのデータに従って次の通りへ移行する。
【００３２】
図１１に、レイアウトマップ２１とスポットマップ側との関係を示す。レイアウトマップにはポイントのデータとセグメントのデータとが記載され、ポイントとポイントの間はセグメントで接続され、ポイントデータにはポイントの番号と座標、並びに両側のセグメントの番号が記載されている。セグメントデータには、セグメントの番号と、直線区間／カーブ区間等のセグメントの特徴と、カーブの方向（右へカーブか左へカーブか）などが記載されている。そしてポイントはステーション等の走行車の停止位置で、レイアウトマップから目標のポイントまでの走行ルートが判明する。
【００３３】
目的のポイントを指定されると、走行車はレイアウトマップから求めた走行ルートから、経由すべき通りの順序を求めることができ、これによって次の通りを求めることができる。次に走行車はスポットを検出しながら各通りを走行し、スポットを検出すると、走行車の座標と姿勢とを求めることができる。走行車の走行ルートはレイアウトマップから既知なので、実際の座標と姿勢とが求まると、これらを補正しながら走行ルートに沿って目的ポイントまで走行する。
【００３４】
実施例では磁気スポットを用いたが、スポットの種類は任意である。また走行車の種類は地上を無軌道で走行する無人搬送車としたが、有軌道の走行車でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】通りの磁気スポットと実施例のスポット誘導走行車との関係を示す図
【図２】実施例での走行ルートを示す図
【図３】実施例での磁気スポットと通りの配置を示す図
【図４】走行ルートへのスポット誘導走行車の挿入を示す図
【図５】実施例のスポット誘導走行車の制御系を示すブロック図
【図６】実施例でのスポットマップを示す図
【図７】実施例での連続スポット登録テーブルの構成を示す図
【図８】変形例での連続スポット登録テーブルの構成を示す図
【図９】実施例での次の通りテーブルの構成を示す図
【図１０】実施例での各テーブルの読み出しを示すフローチャート
【図１１】実施例での、スポットマップとレイアウトマップとの関係を示す図
【符号の説明】
【００３６】
２            スポット誘導走行車
３            車体中心
４，５        磁気センサ
８            ポイント
１０          走行ルート
１２          カーブ区間
１４          分岐合流部
１６          地上コントローラ
２０          スポットマップ
２１          レイアウトマップ
２２          走行制御部
２３          エンコーダ
２４          ステアリングセンサ
３０          通りテーブル
３１，４１    連続スポット登録テーブル
３２          スポットテーブル
３３          次の通りテーブル
３４          挿入テーブル
Ｌ１〜Ｌ１０  通り
Ｓ１〜Ｓ１６  磁気スポット
Ｐ            挿入ポイント  
【図１】
2008225621.tif 000003
【図２】
2008225621.tif 000004
【図３】
2008225621.tif 000005
【図４】
2008225621.tif 000006
【図５】
2008225621.tif 000007
【図６】
2008225621.tif 000008
【図７】
2008225621.tif 000009
【図８】
2008225621.tif 000010
【図９】
2008225621.tif 000011
【図１０】
2008225621.tif 000012
【図１１】
2008225621.tif 000013