(57)【要約】【課題】  自動操舵制御中に車両が目標移動軌跡を外れた場合や運転者がステアリングハンドルに操舵力を加えた場合に、自動操舵制御を的確に終了させる。【解決手段】  移動軌跡設定手段で設定した目標移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ制御手段がステアリングアクチュエータを駆動する自動操舵制御を行う間に、操舵角検出手段で検出した操舵角θと目標移動軌跡に対応する目標操舵角θｒｅｆとの偏差が所定の判定条件を満たす場合に、あるいは操舵トルク検出手段で検出したステアリングハンドルの操舵トルクが所定の判定条件を満たす場合に、自動操舵制御が終了する。その際に、ステアリングアクチュエータ制御手段は車輪の操舵状態（ステアリングハンドルが回転状態にあるか固定状態にあるか）に応じて前記所定の判定条件を変更するので、継続すべき自動操舵制御が終了したり、終了すべき自動操舵制御が継続したりする不具合を解消することができる。【選択図】        図４
2008080866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｖ）の車輪（Ｗｆ）を操舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
目標位置までの車両（Ｖ）の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段（２３）と、
前記目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータ（７）を駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段（２２）と、
ステアリングハンドル（１）の操舵角（θ）を検出する操舵角検出手段（Ｓａ）とを備え、
前記ステアリングアクチュエータ制御手段（２２）は、前記操舵角検出手段（Ｓａ）で検出した操舵角（θ）と前記目標移動軌跡に対応する目標操舵角（θｒｅｆ）との偏差（Ｅ）が所定の判定条件を満たす場合に、前記ステアリングアクチュエータ（７）の駆動制御を終了する車両の自動操舵装置において、
前記ステアリングアクチュエータ制御手段（２２）は、前記ステアリングハンドル（１）の操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更することを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
車両（Ｖ）の車輪（Ｗｆ）を操舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
目標位置までの車両（Ｖ）の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段（２３）と、
前記目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータ（７）を駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段（２２）と、
運転者がステアリングハンドル（１）を操舵する操舵力（Ｔ，Ｆ）を検出する操舵力検出手段（Ｓｂ）とを備え、
前記ステアリングアクチュエータ制御手段（２２）は、前記操舵力検出手段（Ｓｂ）で検出した操舵力（Ｔ，Ｆ）が所定の判定条件を満たす場合に、前記ステアリングアクチュエータ（７）の駆動制御を終了する車両の自動操舵装置において、
前記ステアリングアクチュエータ制御手段（２２）は、前記ステアリングハンドル（１）の操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更することを特徴とする車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータと、目標位置までの車両の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段と、前記目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータを駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段とを備え、自動操舵制御中に運転者がステアリングハンドルを操作すると自動操舵制御が終了する車両の自動操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パワーステアリング装置の電動モータの制御モードを、運転者のステアリング操作をアシストするための通常のパワーステアリングモードと、車庫入れや縦列駐車を自動操舵で行うための自動操舵モードとに切り替え可能とし、自動操舵モードでは予め記憶された車両の移動距離と車輪の操舵角との関係に基づいて自動操舵制御を行うものが、下記特許文献１により公知である。
【０００３】
かかる従来の自動操舵装置では、自動操舵制御の実行中にステアリングハンドルの実操舵角と目標操舵角との偏差が所定値以上になって車両が目標移動軌跡を外れた場合や、自動操舵制御の実行中に例えば運転者が障害物を避けようとしてステアリングハンドルを操作し、所定値以上の操舵トルクが検出された場合に、自動操舵制御が終了して通常の電動パワーステアリング制御に復帰するようになっている。
【特許文献１】特開平９−１９３６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来のものは、自動操舵制御を終了する判定条件が厳し過ぎると、自動操舵制御の実行中に車両が僅かに目標移動軌跡を外れた場合や、運転者が誤ってステアリングハンドルに手を触れただけで自動操舵制御が終了してしまう可能性があり、逆に自動操舵制御を終了する判定条件が緩やか過ぎると、自動操舵制御の実行中に車両が大きく目標移動軌跡を外れた場合や、運転者が自発的にステアリングハンドルを操作した場合にも自動操舵制御が終了しない可能性がある。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自動操舵制御中に車両が目標移動軌跡を外れた場合や運転者がステアリングハンドルに操舵力を加えた場合に、自動操舵制御を的確に終了させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータと、目標位置までの車両の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段と、前記目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータを駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段と、ステアリングハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段とを備え、前記ステアリングアクチュエータ制御手段は、前記操舵角検出手段で検出した操舵角と前記目標移動軌跡に対応する目標操舵角との偏差が所定の判定条件を満たす場合に、前記ステアリングアクチュエータの駆動制御を終了する車両の自動操舵装置において、前記ステアリングアクチュエータ制御手段は、前記ステアリングハンドルの操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００７】
また請求項２に記載された発明によれば、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータと、目標位置までの車両の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段と、前記目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータを駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段と、運転者がステアリングハンドルを操舵する操舵力を検出する操舵力検出手段とを備え、前記ステアリングアクチュエータ制御手段は、前記操舵力検出手段で検出した操舵力が所定の判定条件を満たす場合に、前記ステアリングアクチュエータの駆動制御を終了する車両の自動操舵装置において、前記ステアリングアクチュエータ制御手段は、前記ステアリングハンドルの操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００８】
尚、実施の形態の制御部２２は本発明のステアリングアクチュエータ制御手段に対応し、実施の形態の記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施の形態の操舵トルク検出手段Ｓｂは本発明の操舵力検出手段に対応し、実施の形態の操舵トルクＴおよび操舵荷重Ｆは本発明の操舵力に対応し、実施の形態の前輪Ｗｆは本発明の車輪に対応し、実施の形態の規範操舵角θｒｅｆ本発明の目標操舵角に対応する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の構成によれば、移動軌跡設定手段で設定した目標移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ制御手段がステアリングアクチュエータを駆動する自動操舵制御を行う間に、操舵角検出手段で検出した操舵角と目標移動軌跡に対応する目標操舵角との偏差が所定の判定条件を満たす場合に、自動操舵制御が終了する。その際に、ステアリングアクチュエータ制御手段はステアリングハンドルの操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更するので、継続すべき自動操舵制御が終了したり、終了すべき自動操舵制御が継続したりする不具合を解消することができる。
【００１０】
また請求項２の構成によれば、移動軌跡設定手段で設定した目標移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ制御手段がステアリングアクチュエータを駆動する自動操舵制御を行う間に、操舵力検出手段で検出した操舵力が所定の判定条件を満たす場合に、自動操舵制御が終了する。その際に、ステアリングアクチュエータ制御手段はステアリングハンドルの操舵状態に応じて前記所定の判定条件を変更するので、継続すべき自動操舵制御が終了したり、終了すべき自動操舵制御が継続したりする不具合を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１〜図４は本発明の実施の形態を示すもので、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図、図４は自動操舵制御の終了判定のフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングハンドル１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングハンドル１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。運転者によるステアリングハンドル１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電動モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００１４】
操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングハンドル１の回転角である操舵角θを検出する操舵角検出手段Ｓａと、ステアリングハンドル１の操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段Ｓｂと、車輪Ｗｆ，Ｗｆ；Ｗｒ，Ｗｒの回転角を検出する車輪回転角検出手段Ｓｃ…と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓｄと、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓｅとからの信号が入力される。
【００１５】
図３を併せて参照すると明らかなように、運転者により操作されるモード選択スイッチＳｆおよび自動駐車スタートスイッチＳｇが制御部２２に接続される。モード選択スイッチＳｆは、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタートスイッチＳｇは、モード選択スイッチＳｆで選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００１６】
記憶部２３には、前記４種類の駐車モードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範操舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている（図２（Ｂ）参照）。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である車輪Ｗｆ，Ｗｆ；Ｗｒ，Ｗｒの外周長に車輪回転角検出手段Ｓｃ…で検出した車輪Ｗｆ，Ｗｆ；Ｗｒ，Ｗｒの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、車輪回転角検出手段Ｓｃ…の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用される。
【００１７】
制御部２２は、前記各検出手段Ｓａ〜ＳｅおよびスイッチＳｆ，Ｓｇからの信号と、記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００１８】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施の形態の作用について説明する。
【００１９】
自動駐車を行わない通常時（前記モード選択スイッチＳｆが操作されていないとき）には、操舵制御装置２１が一般的なパワーステアリング制御装置として機能するパワーステアリングモードとなる。具体的には、運転者が車両Ｖを旋回させるべくステアリングハンドル１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓｂがステアリングハンドル１に入力された操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルクＴに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが操舵され、運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００２０】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２１】
先ず、図２（Ａ）に示すように、運転者自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、ドアの内側に設けられたマークＭ（図１参照）が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置(1) に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳｆを操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳｇをＯＮすると、パワーステアリングモードから自動操舵モードに切り換えられて自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置(1) から目標位置(3) までの自車の目標移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置(2) 等が表示され、併せてスピーカからの音声で運転者に前記折り返し位置(2) におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００２２】
尚、ドアの内側に設けられたマークＭの代わりにドアミラーを利用しても良く、またマークＭやドアミラーを車庫の中心線に一致させる代わりに、車庫の端部に一致させても良い。
【００２３】
自動操舵制御により、運転者がブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけでステアリングハンドル１を操作しなくても、モード選択スイッチＳｆにより選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置(1) から折り返し位置(2) まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返し位置(2) から目標位置(3) まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２４】
図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵制御が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範操舵角θｒｅｆと、操舵角検出手段Ｓａから入力された操舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範操舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記目標移動軌跡上を移動することになる。
【００２５】
上記自動操舵制御は、運転者がモード選択スイッチＳｆをＯＦＦした場合に終了するが、それ以外に運転者がセレクトレバー１０を「Ｐ」レンジに戻した場合、運転者がブレーキペダル９から足を離した場合、車速が所定値以上になった場合、運転者がステアリングハンドル１に所定値以上の操舵トルクＴを加えた場合、規範操舵角θｒｅｆおよび操舵角θの偏差Ｅが所定値以上になった場合に終了し、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００２６】
次に、運転者がステアリングハンドル１に所定値以上の操舵トルクＴを加えた場合と、規範操舵角θｒｅｆおよび操舵角θの偏差Ｅが所定値以上になった場合とに自動操舵制御を終了する場合の作用を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００２７】
先ず、ステップＳ１でステアリングハンドル１の回転速度ｄθ／ｄｔ（操舵角速度）を閾値１０ｄｅｇ／ｓｅｃと比較する。ステアリングハンドル１の回転速度ｄθ／ｄｔは、操舵角検出手段Ｓａで検出した操舵角θを時間微分して得ることができる。回転速度ｄθ／ｄｔが閾値１０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上であってステアリングハンドル１が速く回転操作されている場合、つまりステアリングハンドル１が操舵状態１（回転状態）にある場合は、ステップＳ２に移行する。
【００２８】
ステップＳ２で前記偏差Ｅが６０ｄｅｇ以上の状態が０．５ｓｅｃ以上継続した場合には、自動操舵制御に異常が発生して車両Ｖが目標移動軌跡から外れた可能性が高いと判断し、ステップＳ３で自動操舵制御を終了する。また操舵トルク検出手段Ｓｂで検出した操舵トルクＴが５Ｎｍ以上の状態が０．１ｓｅｃ以上継続した場合、あるいは前記操舵トルクＴが３Ｎｍ以上の状態が０．３ｓｅｃ以上継続した場合には、運転者がステアリングハンドル１を操作したと判断し、ステップＳ３で自動操舵制御を終了する。ステップＳ２の条件が満たされない場合には、自動操舵制御を終了することなくステップＳ１に復帰する。
【００２９】
前記ステップＳ１でステアリングハンドル１の回転速度ｄθ／ｄｔが閾値１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であれば、ステップＳ４で車両Ｖの移動距離Ｘが規範操舵角θｒｅｆが変化する範囲内にあるか、つまり図２（Ｂ）における領域ｂ，ｄ，ｆ，ｈにあるか否かを判断し、前記領域ｂ，ｄ，ｆ，ｈにあれば、ステップＳ５で車両Ｖが停車中であるか否かを判断する。車両Ｖが停車中であるか否かは、車輪回転角検出手段Ｓｃ…で検出した車輪Ｗｆ，Ｗｆ；Ｗｒ，Ｗｒの単位時間当たりの回転角に基づいて判断することができる。そしてステップＳ５で車両Ｖが停車中でなければ、前記ステップＳ２で自動操舵制御を終了するか否かを判断する。
【００３０】
前記ステップＳ４で車両Ｖの移動距離Ｘが規範操舵角θｒｅｆが変化しない範囲内にある場合（図２（Ｂ）における領域ａ，ｃ，ｅ，ｇ，ｉにある場合）、あるいは前記ステップＳ５で車両Ｖが停車中である場合は、つまりステアリングハンドル１が操舵状態２（固定状態）にある場合は、ステップＳ６に移行する。
【００３１】
ステップＳ６で前記偏差Ｅが２０ｄｅｇ以上の状態が０．５ｓｅｃ以上継続した場合には、自動操舵制御に異常が発生して車両Ｖが目標移動軌跡から外れた可能性が高いと判断し、ステップＳ３で自動操舵制御を終了する。また操舵トルク検出手段Ｓｂで検出した操舵トルクＴが５Ｎｍ以上の状態が０．１ｓｅｃ以上継続した場合には、運転者がステアリングハンドル１を操作したと判断し、ステップＳ３で自動操舵制御を終了する。ステップＳ６の条件が満たされない場合には、自動操舵制御を終了することなくステップＳ１に復帰する。
【００３２】
上記フローチャートの意味するところを更に説明する。ステアリングハンドル１の操舵状態にはステップＳ２の操舵状態１（回転状態）と、ステップＳ６の操舵状態２（固定状態）とがあり、「回転状態」は規範操舵角θｒｅｆの変化に操舵角θを追従させるべくステアリングハンドル１が回転している状態であり、「固定状態」は規範操舵角θｒｅｆが変化しないためにステアリングハンドル１が固定している状態である。
【００３３】
「回転状態」ではフィードバック制御により規範操舵角θｒｅｆに操舵角θを追従させるため、正常時であっても規範操舵角θｒｅｆおよび操舵角θ間にある程度の偏差Ｅが存在する。一方、「固定状態」では一定の規範操舵角θｒｅｆに操舵角θが一致しているため、正常時であれば偏差Ｅは殆ど存在しない。従って、「回転状態」では異常を判定して自動操舵制御を終了するための閾値を緩やかに（６０ｄｅｇが０．５ｓｅｃ以上）設定し、「固定状態」では異常を判定して自動操舵制御を終了するための閾値を厳しく（２０ｄｅｇが０．５ｓｅｃ以上）設定することで、正常時における不必要な自動操舵制御の終了を回避しながら、異常時に自動操舵制御を確実に終了させることができる。
【００３４】
また自動操舵制御中に運転者がステアリングハンドル１を自発的に操作して操舵トルクＴが検出される場合、「回転状態」でも「固定状態」でも差異は無い。しかしながら、「回転状態」の場合には、運転者が無意識にステアリングハンドル１に手を触れていると、回転するステアリングハンドル１に手が擦れて比較的に小さい操舵トルクＴが検出されるという現象が発生する。一方、「固定状態」ではこのような現象は発生しない。
【００３５】
従って、自動操舵制御を終了する操舵トルクＴの閾値を大きく設定すると、「回転状態」において運転者の手がステアリングハンドル１に擦れた場合に自動操舵制御が終了せず、運転者の手がステアリングハンドル１に擦れてステアリングアクチュエータ７によるステアリングハンドル１の回転が阻害され、自動操舵制御の精度が低下してしまう虞がある。
【００３６】
これを防止するために、自動操舵制御を終了する操舵トルクＴの閾値を小さく設定すると、「固定状態」において自動操舵制御の精度に影響を与えないような小さい操舵トルクＴを加えるだけで自動操舵制御が終了してしまい、使い勝手が悪くなるという問題が発生してしまう。
【００３７】
そこで本実施の形態では、ステアリングハンドル１の操舵状態に応じて自動操舵制御を終了する操舵トルクＴの閾値を変更する。操舵状態の直接的な判定手法としては、ステアリングハンドル１の回転速度が１０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上であれば「回転状態」と判定し、１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であれば「固定状態」と判定する。
【００３８】
また回転速度が１０ｄｅｇ／ｓｅｃ未満であっても、規範操舵角θｒｅｆが変化する図２（Ｂ）の領域ｂ，ｄ，ｆ，ｈにあれば、規範操舵角θｒｅｆに追従して操舵角θが変化するので「回転状態」と判定し、規範操舵角θｒｅｆが変化しない図２（Ｂ）の領域ａ，ｃ，ｅ，ｇ，ｉにあれば、規範操舵角θｒｅｆに追従して操舵角θが変化しないので「固定状態」と判定する。
【００３９】
但し、ここで「回転状態」と判定された場合でも、車両Ｖが停車中であれば、移動距離Ｘが変化しないために規範操舵角θｒｅｆも変化しないため、例外的に「固定状態」と判定する。
【００４０】
よって、運転者がステアリングハンドル１を自発的に操作した場合に対応して、「回転状態」および「固定状態」の両方について、操舵トルクＴに関して５Ｎｍが０．１ｓｅｃ以上の閾値を設定するとともに、運転者の手がステアリングハンドル１に擦れた場合に対応して、「回転状態」だけについて、操舵トルクＴに関して３Ｎｍが０．３ｓｅｃ以上の閾値を追加して設定する。
【００４１】
これにより、運転者がステアリングハンドル１を自発的に操作した場合にも、運転者の手がステアリングハンドル１に擦れた場合にも、自動操舵制御を的確に終了することが可能となる。
【００４２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４３】
例えば、実施の形態では自動操舵制御の終了を判定するパラメータとして操舵トルクＴを用いているが、運転者がステアリングハンドル１に加える操舵荷重Ｆをパラメータとしても良い、ステアリングハンドル１の半径が決まれば操舵トルクＴと前記操舵荷重Ｆとは１対１の関係にあるからである。本明細書では前記操舵トルクＴおよび前記操舵荷重Ｆを操舵力と定義する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
【図４】自動操舵制御の終了判定のフローチャート
【符号の説明】
【００４５】
１          ステアリングハンドル
７          ステアリングアクチュエータ
２２        制御部（ステアリングアクチュエータ制御手段）
２３        記憶部（移動軌跡設定手段）
Ｅ          偏差
Ｓａ        操舵角検出手段
Ｓｂ        操舵トルク検出手段（操舵力検出手段）
Ｔ          操舵トルク（操舵力）
Ｖ          車両
Ｗｆ        前輪（車輪）
θ          操舵角
θｒｅｆ    規範操舵角（目標操舵角）
【図１】
2008080866.tif 000003
【図２】
2008080866.tif 000004
【図３】
2008080866.tif 000005
【図４】
2008080866.tif 000006