(57)【要約】      （修正有）【課題】移動可能なロボットを必要に応じて移動させることで、定点での監視ではなく、常に違った状況にも対応でき、人に密着した入退室管理や指定エリア内での案内を行わせる、高度のセキュリティレベルの入退室管理システムを構築する。【解決手段】人に密着した入退室管理や指定エリア内での誘導、誘導中の離脱等の監視、巡回中のすれ違う人の認証、許可エリアや許可通行経路にいることの確認等を、入室者３３にＲＦＩＤタグも持たせ、生体認証機能を有する移動可能なロボットとセキュリティドア装置等をＬＡＮ接続することによりセキュリティレベルの高い入退室管理システムを実現した。【選択図】図２
2008065763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
認証サーバと、
自律的に移動可能な一以上のロボット装置と、
セキュリティドア制御装置と、
が同一ネットワーク上に接続された入退室管理システムであって、
前記認証サーバは、
入館申請時に予め入館者の顔画像データを登録する顔画像データ登録手段と、
入館申請時に予め入館者の生体認証データを登録する生体認証データ登録手段と、
入館者に予め通知する登録者認識情報を発行する登録者認識情報発行手段と、
入館者の入館時の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を受けて、前記入館申請時に登録済の顔画像データ、および、生体認証データのそれぞれとの照合を行った結果を通知する照合結果通知手段と、を備え、
前記ロボット装置は、
入館者を検知する入館者検知手段と、
前記検知した入館者を撮像し顔画像データを取得する顔画像データ取得手段と、
前記入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受ける登録者認識情報入力手段と、
入館時の入館者の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を取得して、前記認証サーバに送信する照合データ送信手段と、
前記認証サーバからの照合結果を受けて、認証された場合には該入館者の入室を許可するセキュリティドア制御手段と、を備え、
前記ロボット装置と前記認証サーバとの交信の結果を受けて、一以上の部屋のおのおのに備えられたセキュリティドアの開閉制御を行う前記セキュリティドア制御装置と、
を備えたことを特徴とする生体認証とロボット装置を組み合わせた入退室管理システム。
【請求項２】
自律的に移動可能なロボット装置であって、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
前記請求項１，２に記載のロボット装置において、
前記入館者検知手段は、総合受付入口に待機し、入館者を視覚センサ、超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか１つ以上を使って、入館者を検知するものであり、
前記入館者受付手段は、総合受付で検知した入館者に、ロボット装置に有する入力手段から、事前に入館者に通知された前記登録者認識情報を入力させ、顔画像の確認、または、生体認証装置での確認を行うと同時に、アポイントメントの確認、案内する部屋の確認を行うものであり、
総合受付での入館時認証を行った後も、ロボット装置の背後についた超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、該入館者が付いてくるかを確認しながら誘導案内し、入室する部屋まで案内する入館者誘導案内手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
【請求項４】
請求項１，２に記載のロボット装置は、前記入館者受付手段に加えて、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはＩＤカードリーダにより、前記登録者認識情報の入力操作がされたら、前記認証サーバを経由した移動指示を受けて、その部屋の前まで移動し、その後、該入館者の生体認証を促し、入室可能かどうかを確認する入室ドア口受付手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
自律的に移動可能なロボット装置に組み込まれたコンピュータであって、
コンピュータに、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を実行させるための入退室管理ロボット装置のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＤＣセンタ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｄａｔａ  Ｃｅｎｔｅｒ）等のセキュリティシステムに係わり、自律的に移動可能なロボット装置を使用し、生体認証と組み合わせ、通常のセキュリティシステム以上にセキュリティ効果を高めた入退室管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＤＣセンタ等のフロア内のセキュリティに関して従来、入退室の管理にはＩＤカードや生体認証等によるシステムが使われている。しかし、ＩＤカードだけでは、そのＩＤカードを持っていれば、それが誰であろうと入室は可能であり、生体認証については、そのセキュリティレベルは高いものの、すべての部屋に認証装置をつける必要があり、未だ装置価格が高いこともあって実現性に難点がある。更に、生体認証システムでは、認証に失敗する場合があったり、複数の人が同じ認証を繰り返すような場合は煩雑になるため、その認証を一人が行って、その他の人は行わないような場合もあり問題である。
【０００３】
また、入室部分にセンサ等を取り付けても、悪意がある人はそれを見越し、誰かが認証を行った後をすり抜けるようにして入室する場合があり問題がある。ＩＤＣセンタなどの通常以上の高度のセキュリティが必要な場所の場合、人が移動できるエリアも指定されている可能性があり、そのために各エリア毎にセキュティドアをつける必要があるが、もしセキュティドアがない場合、その指定エリア外の禁止区域に人が立ち入った場合のセキュリティ対応は、人に頼るしかないことも問題である。
【０００４】
特許文献１には、自律的に行動して得た周辺環境情報に基づいて、当該ロボット装置の所有者に関係する監視をして、当該所有者に関する異常発生を通知する監視システムが記載されている。
【０００５】
特許文献２には、登録者本人の固有の情報を識別に用いた個人識別装置、個人識別方法において、登録者の利用状況に応じて、登録者の登録順を適時変更する等により、照合時間の短縮や識別対象者の待機時間の抑制をはかることが記載されている。
【０００６】
特許文献３には、撮像された画像内の顔と顔画像データを検出して、撮像された画像内で移動等する特定の顔を追跡することができる自律的に行動するロボット装置のことが記載されている。
【０００７】
しかし、これらは極めて限定的な異常状態の監視を行うものや、個人識別方法の効率化を図るもの、あるいは特定の人物の顔を追跡する方法が記載されているものであり、本発明のように、自律的に行動するロボット装置に顔画像を識別したり生体認証機能を備え、入館者の入室を厳重に管理しＩＤＣセンタ全体のセキュリティ効果を高めた入退室管理システム、入退室管理ロボット装置を実現するものはなかった。
【特許文献１】特開２００１−２２２３１７号公報（第２−３頁、図１）
【特許文献２】特開２００１−２６６１５１号公報（第１−３頁、図１）
【特許文献３】特開２００２−１５７５９６号公報（第１−３頁、図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
これまでの認証システムは定点での監視であり、そのシステム構成、配置が分かった時点で、悪意がある人はそれを見越し、これを破る方法がある程度、判ってしまうという問題があった。本発明の、生体認証とロボットを組み合わせた入退室管理システムでは、移動可能なロボットを必要に応じて移動させることで、定点での監視ではなく、常に違った状況にも対応でき、人に密着した入退室管理や指定エリア内での案内や誘導を行わせることを目的とする。
【０００９】
また、入室者にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグを持たせることにより、すれ違う人が認証されているか、許可エリア外や許可されていない通行経路にいないか、該ロボットから離脱していないか、等の確認を行わせることが可能な柔軟性の高いシステムとし、悪意のある人がそれに対抗することが難しくなる、より高いセキュリティ効果が得られるシステムを構築することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、認証サーバと、自律的に移動可能なロボット装置とを、同一ネットワーク上に接続し、該ロボット装置に入館者の検知や入館者を撮像する機能、入館者を生体認証で認証可能な生体認証機能を備えると共に、認証サーバには予め入館申請時に入手した入館者の顔写真を処理した入館者の顔画像データや、別途の生体認証装置で取得した入館者の生体認証データの送付を受けて、これらの認証データを登録しておき、他方、入館申請時に入館者に予め通知しておいた登録者認識情報の入力を受けて、これらの認証データを照合し、入館者の入室が許可されているかを判定して、セキュリティドアの開閉を行うよう、入退室管理システムを構成する。
【００１１】
この目的の達成のため、本発明の認証サーバは、入館申請時に予め入手した入館者の顔写真を処理し、入館者の顔画像データを登録する顔画像データ登録手段と、予め別途送付された入館者の生体認証データの送付を受けて登録する生体認証データ登録手段とを備え、また、入館申請時に入館者に予め通知しておく登録者認識情報を生成し発行する。
【００１２】
また、本発明のロボット装置は、入館者を各種センサで検知する入館者検知手段と、検知した入館者を撮像し顔画像データを取得する顔画像データ取得手段と、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段とを備え、ロボット装置のタッチパネル付きディスプレイ等の入力装置から、検知した入館者に前記予め通知してある登録者認識情報を入力するよう促し、取得した入館時の入館者の顔画像データ、または生体認証データを認証サーバに送信する。このとき、この登録者認識情報と関連づけて送信することにより、認証サーバでの照合の効率化／確実化に役立てるようにしても良い。
【００１３】
認証サーバは、同一ネットワーク上に接続されているロボット装置から、この照合データを受けて、場合によっては登録者認識情報と関連づけて、入館者の入館時の顔画像データまたは生体認証データと、登録済の顔画像データまたは登録済の生体認証データとの、それぞれの照合を行い、その照合結果をロボット装置に通知する。そこで、ロボット装置はこの認証結果を受けて、該入館者の入室が許可されているか、あるいは入室の権限があるか、を判断し、やはり同一ネットワーク上に接続されているセキュリティドア制御装置を経由して、当該部屋のセキュリティドアの開閉を制御し入室を許可する。
【００１４】
また、本発明のロボット装置は、入館者検知手段を有しているので、総合受付のある入口のところ待機し、入館者を視覚センサ、超音波センサ、距離センサ、焦電センサ等のいずれか１つ以上を使って、人が入ってくることを検知することができる。即ち、総合受付のところで入館者を受け付ける入館者受付手段により、事前に入館者に知らせておいた登録者認識情報である入出キーコードを、入館者にロボットに有する入力装置から入力するよう促し、顔画像の確認、または、生体認証での確認を行うと同時に、アポイントメントの確認、案内する部屋の確認を行う。
【００１５】
更に、受付での入館時認証を行った後も、背後についた超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、その人が付いてくるかを確認しながら誘導案内し、その認証した人を入室する部屋まで案内し、それ以外には行かないように人をコントロールする入館者誘導案内手段とを更に有することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のロボット装置は、入館者が入室許可を待つ部屋の前に待機して、当該部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはＩＤカードリーダから、前記登録者認識情報である入出キーコードまたはＩＤ番号の入力操作をされると、認証サーバを経由して、その部屋の前に移動する指示を受け、自律的に経路を生成して、その部屋の前まで移動し、その後、生体認証を人に促し、入室可能かどうかを確認する入室ドア口受付手段とを更に備えたことを特徴とする。従って、ロボット装置は、総合受付場所でも、巡回監視中のどの場所にいても入室の受付に対応できることを特徴とする。
【００１７】
また本ロボット装置は、監視のために館内をランダムに巡回移動し、入館者検知手段により、すれ違う人を検知し、その人の顔画像データを取得し、または、ロボットに取り付けてある生体認証装置で生体認証を要求し、前記認証サーバとの交信の結果で、あるいは、入館時にＲＦＩＤタグを持たせている場合には、ＲＦＩＤリーダにより、該タグを読み取った結果で、その人が指定エリア内にいるか、通行する経路上にいるかを確認し、もし、違反している場合は、その人を許可経路上に誘導したり、指定エリア内に誘導させ、従わない場合にはサーバに通報する巡回監視手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、本ロボット装置の前記入館者誘導案内手段は、入館者に持たせたＲＦＩＤのＩＣタグと交信可能なＲＦＩＤリーダにより、その人が付いてくるかを確認しながら人を誘導し、もし電波が途切れた場合は案内される人がロボット装置と離れ人が付いてきていないと判断し、人の呼びかけ確認をして、それでも確認できない場合は、離脱検知アラームを発行する手段とを更に備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本ロボット装置の前記入館者誘導案内手段、または入室ドア口受付手段は、更に、その認証結果に基づき、その人に入室の許可が与えられている場合、あるいは入室の権限が与えられている場合、ロボットはセキュリティドアの開閉を指示できるものであり、また、ドアが開いた場合、ロボット装置は視覚を使って人の入室を確認、記録を行う。グループの場合、申請時の入室の人数と確認した人数が一致するかを確認することを特徴とする。                                                                                
【００２０】
また、本ロボット装置は、部屋内側に設けられ、同一ネットワークに接続されている入出キーコード入力装置から、退室者により前記登録者認識情報である入出キーコードが入力されるか、或いは、ＩＤカードリーダから退室者のＩＤ番号が入力されると、認証サーバ経由でロボット装置を呼び寄せ、ロボット装置が当該部屋の前に到着したことが認証サーバに通知されると、セキュリティドアが開かれるので、ロボット装置はセキュリティドアの外で待ち受けて、退室者の生体認証を行い、入室した人本人であるかを確認し、画像を撮影する退室者確認手段とを更に備えたことを特徴とする。
【００２１】
更にまた、本ロボット装置は、検知した人が生体認証せずに入館しようとする場合、前記誘導案内中に人が離脱したことを検出した場合、および、申請時の入室の人数と確認した人数が不一致である場合には、前記認証サーバに通報する警報手段と、を更に有することを特徴とする。
【００２２】
更にまた、本入退室管理システムは、本ロボット装置が退室者に認証を拒否された場合、または、生体認証できない場合、認証サーバに通知し、認証サーバではその通知を受けて各扉をロックし、また、エレベータと連動して、エレベータ操作を禁止したり運転停止を行い、また、他の階段等への出入り口をロックする建屋関連全体のセキュリティ手段を更に備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明では、従来の定点での監視では不当に侵入することがある程度、可能であったものを、ロボットを移動させることで、悪意のある人がそれに対抗することが難しくなり、より高いセキュリティ効果を得ることができる。また、ロボット装置自体を移動させるので、ネットワーク接続機器が少なくてすみ、インフラストラクチャの整備が少なく、且つ柔軟性の高いシステムを構成できる効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
移動可能なロボット装置を必要に応じて移動させ、入室者の生体認証を行うと共に、入室者にＲＦＩＤタグも持たせることにより、人に密着した入退室管理や指定エリア内での誘導を行わせ、また、すれ違う人が認証されているか、許可エリア外や許可されていない通行経路にいないか、該ロボット装置から離脱していないか、等を監視する、生体認証とロボットを組み合わせた入退室管理システムとした。
（実施例）
図１は本発明の一実施例を示す全体システム構成図であり、図２はロボット装置を主体とした本発明の一実施例を示す概略構成図である。図１において、１はロボット装置、２は認証サーバ、３はセキュリティドア制御装置、４はエレベータ制御装置、５は無線ＬＡＮであり、これらは同一のネットワーク上に接続されている。ロボット装置１は、内部にＣＰＵ（プロセッサ）１０を持ち、館内の地図、認証データ等のデータベース１１を持ち、無線ＬＡＮアダプタ１２で無線ＬＡＮ５に接続されており、館内を自由に行動しても、ネットワークでシステムに接続されている。一方でロボット装置１は、ロボットの知覚機能として、視覚センサ１３、視覚処理ボード１４、生体認証装置１５、各種センサ１６、各種センサのコントロールボード１７、ＲＦＩＤリーダ１８、また、マンマシーンインタフェースとして、タッチパネル付きディスプレイ１９を有した構成である。セキュリティドア制御装置３は、セキュリティドア３１を有し、また、各部屋の内側と外側の両側に、入出キーコード入力装置３２、あるいは、図示しないがＩＤカードリーダが備えられ、登録者認識情報である入出キーコード、あるいはＩＤ番号を入力させることができる。
【００２５】
図２はロボットを主体とした運用イメージを説明する概略構成図であり、ロボット装置１自体が、ドアの前の入室者３３を視覚認識して、入室を許可して良いか否かを認証サーバ２と無線ＬＡＮアダプタ１２により通信した上、セキュリティ機能付きドアであるセキュリティドア３１に対してドア開閉指令を認証サーバ２を経由して出力する。
【００２６】
本実施例では、ロボット装置の運用方法として、大きく、ロボット装置が（１）入室者が来る部屋の入口で待ち受ける場合、（２）全体の入口になるような総合受付場所で入館者を待ち受ける場合、（３）館内を巡回監視している場合、があり、上記（１）と（２）でロボット装置１が、入室者または入館者の近傍に位置している場合は、ロボット装置１上のタッチパネル付きディスプレイ１９から入出キーコードを入力させる。上記（２）と（３）で入室者が部屋の入口に来ても、ロボット装置１が部屋の近傍にいない場合は、入室者が部屋の前で、図１に示す入出キーコード入力装置３２から登録者認識情報である入出キーコードを入力すると、認証サーバ２経由でロボット装置１が呼び出されて、当該部屋の前に到着する。
【００２７】
即ち、いずれにしても、タッチパネル付きディスプレイ１９から、入館者に通知された入出キーコードが入力されると、ロボット装置１の視覚センサ１３により入室者３３の顔が撮像され、その顔画像を視覚処理ボード１４が顔画像データとして取得して、顔画像が取得されたことをロボット装置１上のタッチパネル付きディスプレイ１９に表示して知らせることができる。更に、取得した顔画像データを認証サーバ２に転送し、認証サーバ２に登録されている顔画像との照合を行うことができる。
【００２８】
ロボット装置１にはまた、顔画像以外に、例えば、静脈認証、指紋認識等の生体認証装置１５を備え、顔画像データの取得と同様、入出キーコードを入力されると、入館者に生体認証を促し、生体認証装置１５の認証操作により該データを取得することができ、また、認証サーバ２に該データを送信し、認証サーバ２に登録されている認証データと照合することができる。この認証結果に基づき、一致していると判断された場合には、その人に入室の許可が与えられている、あるいは入室の権限が与えられていると判断して、セキュリティドア３１の開閉が指示される。また、セキュリティドア３１の前でロボット装置１は入室する人３３を認証／確認することができる。
【００２９】
また、顔画像データや認証データを認証サーバ側に転送する際、入力させた前記入出キーコードと共に送信し、両者の照合を効率的に行うことも可能である。勿論、ロボット装置１が、認証サーバ２に登録されている上記顔画像データや認証データの送付を、認証サーバ２から受けて、前記入出キーコードを基に照合して認証してもよい。更には、ロボット装置１に搭載されているＣＰＵ１０に能力があり、容量にも余裕がある場合には、上記認証サーバ２に持たせた顔画像データ、あるいは、生体認証データの登録や認証／照合機能、セキュリティドア開閉指示機能等を、全てロボット装置１で運用させることも可能である。
【００３０】
また、入館時に初めて生体認証登録をする場合は、事前に入館者に通知されている入出キーコードをロボット装置１のタッチパネルディスプレイ１９からに入力させ、ついで、ロボット装置１の生体認証装置１５の生体認証センサー部に触れることにより、入出キーコードと対応づけて入館者の生体認証データが登録される。これにより、以降、入室者はロボット装置１の生体認証装置１５による認証を受け、同一人物と認証されることにより、入室を許可されることになる。尚、ロボットに備える生体認証装置は、たとえば、静脈認証装置、指紋認証装置など、いずれでも良く特に限定はない。
【００３１】
ロボット装置は入室者が来る部屋の入口で待ち受ける場合もあるが、総合受付／案内場所で待ち受ける場合もあり、この場合には、生体認証装置により認証を行ったロボット装置１は、その人を案内して確実にその人が必要とする部屋まで案内して、それ以外には行かないように人をコントロールすることができる。また、ＲＦＩＤタグを入館者に持たせ、ロボット装置１にＲＦＩＤリーダ１８を持たせることにより、その電波が途切れたことで人がロボットから離れたことを検知することが可能である。
【００３２】
さらに、ロボット装置１は固定的な場所に配置される場合だけでなく、定常的に館内をランダムに巡回移動させる運用も可能であり、入館者検知手段により、すれ違う人を検知し、その人の顔画像データを取得たりロボット装置１に取り付けてある生体認証装置１５で生体認証を要求する。あるいは、入館時にＲＦＩＤタグを持たせている場合には、ＲＦＩＤリーダ１８により、当該人物のＲＦＩＤタグを読み取った結果で入館者を特定することができる。
【００３３】
これらの認証により、その人が指定エリア内にいるか、通行する経路上にいるかを確認し、もし違反している場合は、各種センサ等でその人がついて来ることを確認しながら、許可経路上に誘導したり、指定エリア内に誘導する。ＲＦＩＤのＩＣタグを入館者に持たせている場合には、ＩＣタグと交信可能なＲＦＩＤリーダ１８により、その人が付いてくるかを確認しながら人を誘導し、もし電波が途切れた場合、案内される人がロボットと離れ人が付いてきていないと判断し、人の呼びかけ確認をして、それでも確認できない場合は、離脱検知アラームを発行する。
【００３４】
また、退室の場合のセキュリティとしては、室内に取り付けられた入出キーコード入力装置または図示していないがＩＤカードリーダを使って退室する。人が退室する場合、室内で入出キーコードを入力、または、ＩＤカードリーダにより退室操作を行い、ロボットは外で待ち受けて生体認証を促し、入室した人本人であるかを生体認証により確認し、また画像を撮影する。認証を拒否した場合、認証せずに退室した場合、アラーム等を鳴らして警報を流すようなセキュリティシステムとすると共に、認証サーバ２側に通知する。更には、生体認証できない場合、エレベータ制御装置４と連動しておくことで、エレベータ操作、他の階段等への出入り口をロックする等、建屋全体関連でのセキュリティシステムとすることができる。
【００３５】
図３は、本発明の一実施例を示す基本フローチャートであり、以下に同図により入室許可処理手順を説明する。図３においてステップＳ１で、まずロボット装置１は視覚、各種センサを使って人を検知し、検知されたならばステップＳ２で言葉またはディスプレイで認証を促す。ついでステップＳ３で、生体認証結果に基づき認証サーバとの間で認証作業を行い、入室権限の確認と入室可能人数の通知を受ける。ステップＳ４で、入室権限がない場合にはその旨の通知を行い、ＹＥＳの場合にはステップＳ５で入室許可の通知を行い、認証サーバにドアオープンの指令を行う。その後、ステップＳ６でドアオープン中は視覚によりロボットの前を通過した人数をカウントし、規定数か、の確認を行い、ＮＯの間はそのまま、また、その間に、人数オーバが検知された場合には、ステップＳ７で警告を発して認証サーバへ通知をし、ＹＥＳの場合にはステップＳ８でドアクローズ指示を出す。
【００３６】
また、ロボット装置は主として建物全体の入口や来館者が入場して来る総合受付入口で待ち受ける場合があり、この場合には、ロボット装置はこの場所から来館者を入室許可されている部屋まで誘導／案内する。図４は、この場合の誘導を伴う場合の実施例を示すフローチャートである。同図において、ステップＳ１１でロボットは視覚，各種センサを使って人を検知し、ＹＥＳで人を検知した場合には、ステップＳ１２で言葉またはディスプレで認証を促す。ついでステップＳ１３で、生体認証結果に基づきアポイトを確認し、サーバとの間で認証処理を行い、サーバ側で認証ＯＫなら、アポイント先を確認しアポイント先に通知するか、またはアポイントないことをロボットに送信する。ステップＳ１３でＮＯの場合は、ステップＳ１４で、アポイントがない場合なのでディスプレイ等を使って、入館者にアポイント相手の指定を促し、ステップＳ１５で、ＹＥＳでアポイント相手がいる場合に、及び、ステップＳ１３でＹＥＳの場合には、ステップＳ１６で、アポイント先まで案内することを通知し、案内開始する。
【００３７】
ステップＳ１５でＮＯの場合でアポイント相手がいない場合には、ステップＳ１７で、アポイント相手がいないことを告げ、帰ってもらう。ついで、ステップＳ１８で、誘導時、センサ，ＲＦＩＤの信号等でお客様がいるかを確認し、ＮＯの場合にはステップＳ１９で、呼び掛け等でお客を確認し、ステップＳ２０で、お客を確認し、ＹＥＳの場合にはステップＳ１８でＹＥＳの場合と同様、誘導を継続し、ステップＳ２１で、到着後サーバに通知してドアをオープンし入室を確認後、元に戻る。ステップＳ２０でＮＯとなり、お客を確認できない場合には、ステップＳ２２でサーバに通知（サーバは非常警戒）する。
【００３８】
また、本発明では、ロボット装置１はランダムにエリアを移動して監視することができ、図５は、ロボット装置１がランダムに移動する場合の館内の平面図、図６は、本発明の誘導を伴う場合のフローチャートであり、以下同図によりこの場合の運用方法の説明を行う。図５において、Ａ１，Ａ２，Ａ３及びＣ１，Ｃ２，Ｃ３は入室対象の各部屋を示し、太線で表した所は各部屋のセキュリティドアであり、Ｒはロボット装置１、Ｈは入室者３３を示す。
【００３９】
本実施例ではロボット装置１は１台であるが、勿論、複数のロボット装置での運用も可能であることはいうまでもない。また、本実施例では入室者３３は２人の場合を示し、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３側のハッチングされた通路の領域３４は許可エリアを示すものとする。ロボット装置１は、例示するようなルートを巡回して、すれ違う人を認識し、たまに認証を要求することで、セキュリティを向上させたり、すれ違う人を認識し、その人のＲＦＩＤタグを読み取り、その人が通行する経路にいるかを確認して、もし、違った場合は、認証を求めると同時に認証サーバへ通知を行うことができる。図５では、Ａ１，Ａ２，Ａ３のエリアにいる入室者３３とすれ違った場合には、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３側のハッチングされた通路の領域に誘導することになる。
【００４０】
以下、図６のフローチャートにより、図５を参照しながら、ロボット装置がランダムに移動して監視する場合の実施例を説明する。図６において、先ず、ステップＳ３１で、図５にあるようにロボット装置はランダムに自律移動しており、ステップＳ３２で、人を感知したかがＹＥＳの場合にはステップＳ３３で人の画像を取得し、認証サーバに認証を依頼し、その結果でステップＳ３３で、指定エリア内にいるか、を判断し、ＹＥＳの場合はそのまま、巡回を続ける。ＮＯの場合はステップＳ３５で指定エリアへの移動を指示、誘導しながら、ステップＳ３６で、付いてきているか、を確認し、ＹＥＳの場合にはステップＳ３７で、指定エリアへの誘導終了させる。もし、ＮＯの場合には、ステップＳ３８で呼び掛け等でお客を確認し、ステップＳ３９でお客を確認できた場合には、ステップＳ３６に戻り、ＮＯの場合にはステップＳ４０で、認証サーバに通知（サーバは非常警戒）する。
（付記１）
認証サーバと、
自律的に移動可能な一以上のロボット装置と、
セキュリティドア制御装置と、
が同一ネットワーク上に接続された入退室管理システムであって、
前記認証サーバは、
入館申請時に予め入館者の顔画像データを登録する顔画像データ登録手段と、
入館申請時に予め入館者の生体認証データを登録する生体認証データ登録手段と、
入館者に予め通知する登録者認識情報を発行する登録者認識情報発行手段と、
入館者の入館時の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を受けて、前記入館申請時に登録済の顔画像データ、および、生体認証データのそれぞれとの照合を行った結果を通知する照合結果通知手段と、を備え、
前記ロボット装置は、
入館者を検知する入館者検知手段と、
前記検知した入館者を撮像し顔画像データを取得する顔画像データ取得手段と、
前記入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受ける登録者認識情報入力手段と、
入館時の入館者の顔画像データまたは生体認証データのいずれか一以上を取得して、前記認証サーバに送信する照合データ送信手段と、
前記認証サーバからの照合結果を受けて、認証された場合には該入館者の入室を許可するセキュリティドア制御手段と、を備え、
前記ロボット装置と前記認証サーバとの交信の結果を受けて、一以上の部屋のおのおのに備えられたセキュリティドアの開閉制御を行う前記セキュリティドア制御装置と、
を備えたことを特徴とする生体認証とロボット装置を組み合わせた入退室管理システム。
（付記２）
自律的に移動可能なロボット装置であって、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記３）
付記１，２に記載のロボット装置において、
前記入館者検知手段は、総合受付入口に待機し、入館者を視覚センサ、超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか１つ以上を使って、入館者を検知するものであり、
前記入館者受付手段は、総合受付で検知した入館者に、ロボット装置に有する入力手段から、事前に入館者に通知された前記登録者認識情報を入力させ、顔画像の確認、または、生体認証装置での確認を行うと同時に、アポイントメントの確認、案内する部屋の確認を行うものであり、
総合受付での入館時認証を行った後も、ロボット装置の背後についた超音波センサ、距離センサ、焦電センサのいずれか一以上により、該入館者が付いてくるかを確認しながら誘導案内し、入室する部屋まで案内する入館者誘導案内手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
（付記４）
付記１，２に記載のロボット装置は、前記入館者受付手段に加えて、
各部屋のセキュリティドアの外側近傍に設けられた入出キーコード入力装置、またはＩＤカードリーダにより、前記登録者認識情報の入力操作がされたら、前記認証サーバを経由した移動指示を受けて、その部屋の前まで移動し、その後、該入館者の生体認証を促し、入室可能かどうかを確認する入室ドア口受付手段と、
を更に備えたものであることを特徴とするロボット装置。
（付記５）
自律的に移動可能なロボット装置に組み込まれたコンピュータであって、
コンピュータに、
予め入館者に通知される登録者認識情報と共に、予め該入館者から入手した入館者の顔画像データ、または生体認証データのいずれか一以上を登録する生体認証データ登録手段と、
入館者を検知する入館者検知手段と、
入館者の顔を撮像し顔画像を取得する顔画像取得手段、および、入館者の生体認証データを取得する生体認証取得手段と、
前記検知した入館者からの、前記登録者認識情報の入力を受けて、入館者の受付を行う入館者受付手段と、
前記予め登録された入館者の顔画像データと前記入館時の入館者の顔画像データとの照合、または前記予め登録された入館者の生体認証データと前記入館時の入館者の生体認証データとの照合の、いずれか一以上の照合を行う認証手段と、
前記認証手段により入室を許可されていると判断された場合には、入室を許可するセキュリティドア制御手段と、
を実行させるための入退室管理ロボット装置のプログラム。
（付記６）
付記１，２に記載のロボット装置は、
監視のために館内をランダムに巡回移動し、前記入館者検知手段により、すれ違う人を検知し、その人の顔画像データを取得し、または、ロボットに取り付けてある生体認証装置で生体認証を要求し、前記認証サーバとの交信の結果で、あるいは、入館者にＲＦＩＤタグを持たせている場合にはＲＦＩＤリーダにより該タグを読み取った結果で、その人が指定エリア内に、または、通行する経路上にいないことを確認した場合は、その人を許可経路上に誘導したり指定エリア内に誘導させ、従わない場合には前記認証サーバに通報する巡回監視手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記７）
付記１，２，３に記載の前記入館者誘導案内手段は、入館者に持たせたＲＦＩＤのＩＣタグと交信可能なＲＦＩＤリーダにより、該入館者が付いてくるかを確認しながら誘導する手段を有するものであり、
電波が途切れた場合、該入館者がロボットと離れ、付いてきていないと判断し、呼びかけしても確認できない場合は、アラームを発行する離脱検知アラーム発行手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記８）
付記１，２，３，４に記載の前記入館者誘導案内手段、または入室ドア口受付手段は、更に、その認証結果に基づき、該入館者に入室の許可が与えられている場合、あるいは入室の権限がある場合、ロボット装置はセキュリティドアの開閉を指示できるものであり、また、ドアが開いた場合、ロボット装置は視覚を使って入室の確認、記録を行い、前記入館申請時の人数と入室確認した人数が一致しているかを確認する入室確認手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記９）
付記１，２，３，４に記載のロボット装置は、室内側に設けられた入出キーコード入力装置、或いは、ＩＤカードリーダから、退室者によりＩＤ番号を含む前記登録者認識情報が入力された場合には、セキュリティドアの外で待ち受けて、退室者の生体認証を行い、入室した本人であるかを確認し、画像を撮影する退室者確認手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記１０）
付記１，２，３，４，６，８に記載のロボット装置において、検知した人が生体認証せず入館する場合、前記誘導案内中に人が離脱したことを検出した場合、および、入館申請時の人数と入室確認した人数が不一致であることを検出した場合には、前記認証サーバに通報する警報手段と、
を更に備えたことを特徴とするロボット装置。
（付記１１）
付記１，２，３，７に記載のロボット装置が入館者に認証を拒否された場合、または、生体認証できない場合、認証サーバに通知され、認証サーバでは該通知を受けて、各扉のロック、エレベータ操作の禁止や運転停止、または、他の階段等への出入口のロックのいずれか一以上の建屋関連全体のセキュリティ手段とを、更に備えたことを特徴とする付記１に記載の生体認証とロボット装置を組み合わせた入退出管理システム。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施例を示す全体システム構成図
【図２】本発明の一実施例を示す概略構成図
【図３】本発明の一実施例を示す基本フローチャート
【図４】本発明の誘導を伴う場合のフローチャート
【図５】本発明のランダムに移動する場合の館内の平面図
【図６】本発明のランダムに移動して監視する場合のフローチャート
【符号の説明】
【００４２】
１    ロボット装置
２    認証サーバ
３    セキュリティドア制御装置
４    エレベータ制御装置
５    無線ＬＡＮ
１０    ＣＰＵ（プロセッサ）
１１    データベース
１２    無線ＬＡＮアダプタ
１３    視覚センサ
１４    視覚処理ボード
１５    生体認証装置
１６    各種センサ
１７    各種センサのコントロールボード
１８    ＲＦＩＤリーダ
１９    タッチパネル付きディスプレイ
３１    セキュリティドア
３２    入出キーコード入力装置
３３    入室者
３４    許可エリア
【図１】
2008065763.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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