(57)【要約】【課題】カープールレーンの走行に対応した車線検出装置を提供すること。【解決手段】路面に描かれた車線表示を撮影するカメラ１１と、カメラ１１が撮影した入力画像からエッジ閾値以上のエッジ情報を有する車線表示の候補線を選定する候補線選定手段１２ｃと、自車両の左側の候補線と右側の候補線の数の差が所定値以上であるか否かを判定するカープールレーン判定手段１２ｆと、を有し、差が所定値以上の場合、候補線選定手段が標準エッジ閾値よりも小さい閾値により候補線を検出するカープールレーンモードに移行する、ことを特徴とする。【選択図】図１
2008123348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に描かれた車線表示を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した入力画像からエッジ閾値以上のエッジ情報を有する前記車線表示の候補線を選定する候補線選定手段と、
自車両の左側の前記候補線と右側の前記候補線の数の差が所定値以上であるか否かを判定するカープールレーン判定手段と、を有し、
前記差が所定値以上の場合、前記候補線選定手段が前記エッジ閾値よりも小さい閾値により前記候補線を検出するカープールレーンモードに移行する、
ことを特徴とする車線検出装置。
【請求項２】
前記候補線に基づき前記車線表示の道路曲率を算出する白線情報算出手段を有し、
前記カープールレーンモードの間、前記カープールレーン判定手段は右側の前記候補線の前記道路曲率が所定値以上であるか否かを判定し、
前記道路曲率が所定値以上である場合、前記白線情報算出手段が右側の前記候補線を無視して左側の前記候補線に基づき前記道路曲率を算出する片側認識モードに移行する、
ことを特徴とする請求項１記載の車線検出装置。
【請求項３】
前記カープールレーンモードの間、前記カープールレーン判定手段は左側の前記候補線と右側の前記候補線の数の差が所定値以下の状態が所定期間以上継続するか否かを判定し、
前記候補線の数の差が所定値未満の状態が所定期間以上継続した場合、前記候補線選定手段が前記エッジ閾値に基づき前記車線表示の候補線を選定する一般走行レーンモードに移行する、
ことを特徴とする請求項１記載の車線検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載されたカメラからの入力画像に基づいて路面上に描かれた境界線を検出する車線検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーンキーピングアシスト（以下、ＬＫＡ）制御では、カメラにより撮影した進行方向の走路の入力画像から走路を区切る境界線（以下、白線という）を検出し、左右の白線の略中央に定めた目標走行線に沿って走行するように運転者の操舵をアシストする。例えば、目標走行線からの乖離量が大きくなると、乖離量を少なくする方向に操舵力がアシストされる。
【０００３】
ところで、走路の白線は交差点や合流地点において必ずしも直線として描かれておらず、湾曲したり屈曲していることがある。このような白線を検出してＬＫＡ制御すると、走路は直進方向であるにも関わらず、湾曲した方向に操舵力がアシストされてしまう。そこで、検出した白線が分岐するための白線であるか否かを判定して、分岐等に応じた白線認識を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照。）。このような技術では、走行中の走路から分岐する白線を検出した場合、検出した白線を所定期間にわたって採用しないことで、余分な操舵力のアシストを防止している。
【特許文献１】特開２００５−３４６３８２号公報
【特許文献２】特開２００５−３４６３８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走路には分岐以外にも屈曲した白線が存在する。例えば、カープールレーンはその出口において白線が屈曲しているが、特許文献１又は２に記載された技術ではカープールレーンに対応することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、カープールレーンの走行に対応した車線検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、路面に描かれた車線表示を撮影するカメラと、カメラが撮影した入力画像からエッジ閾値以上のエッジ情報を有する車線表示の候補線を選定する候補線選定手段（例えば、白線選択部１２ｃ）と、自車両の左側の候補線と右側の候補線の数の差が所定値以上であるか否かを判定するカープールレーン判定手段（例えば、ＣＰＬ判定部１２ｆ）と、を有し、差が所定値以上の場合、候補線選定手段がエッジ閾値よりも小さい閾値により候補線を検出するカープールレーンモードに移行する、ことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、自車両の左側の候補線と右側の候補線の数の差に基づいてカープールレーンを精度よく検出することができる。
【発明の効果】
【０００８】
カープールレーンの走行に対応した車線検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
一部の国では、所定の走行レーンを２人以上が乗車している車両又は環境基準を満たす車両のみ走行可能なカープールレーン（以下、ＣＰＬという）に指定することがある。図１はＣＰＬの一例を示す図である。図１では「ＯＮＬＹ  ＰＯＯＬ  ＣＡＲ」と記された領域がＣＰＬであり、ＣＰＬは左側の１本の黄又はオレンジ等に着色された境界線（以下、単に左白線という）と右側の複数本の境界線（以下、単に右白線という）により他のレーンと区別される。ＣＰＬの入り口部では右白線が内側に傾斜しておりＣＰＬに車両を誘導する侵入口を形成し、また、ＣＰＬの出口部の右白線はレーンが分岐するように外側に屈曲している。
【００１０】
レーンキーピングアシスト（ＬＫＡ）制御では、左右の白線の略中央に定めた目標走行線に沿って走行するように運転者の操舵をアシストするため、ＣＰＬを走行中にＬＫＡ制御をオンにすると、ＣＰＬの出口部で外側に操舵トルクがアシストされ車両がヨー運動してしまう。そこで、本実施形態の車線検出装置１０は、ＣＰＬの出口部において車両がヨー運動しないように車線を認識する。
【００１１】
図２は、車線検出装置１０の機能ブロック図の一例を示す。車線検出装置１０は、検出された白線に基づき車両を制御する車両制御ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４及びコンビネーションパネルの各種インジケータランプの点灯を制御するメータＥＣＵ１７がＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の車内ＬＡＮにより接続されて構成される。
【００１２】
車両制御ＥＣＵ１４には白線検出装置１２が接続されていて、白線検出装置１２はカメラ１１により撮影される画像データ（以下、フレームという）から白線を検出する。カメラ１１は例えば室内ルームミラーに搭載されており、車両前方へ向けて水平下向きに所定角範囲で広がる領域を撮影する。カメラ１１はＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）の光電変換素子により、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）のフレームを出力する。
【００１３】
白線検出装置１２は、カメラ１１が所定のサイクル時間で順次撮影するフレームに対し画像処理を行い、映し出されている道路上に描かれた走行レーンを区切る左右の白線を検出する。図３（ａ）はカメラ１１が撮影するフレームの一例を示す。フレームに撮影される直線状の白線は、左白線３２と右白線３１が上方で交差する略ハの字形状となる。
【００１４】
図３（ｂ）はフレームを解析して白線を検出する処理を説明するための図である。白線検出装置１２は、例えば、画像データの輝度に基づき、所定の閾値以上の輝度を有する領域をフレームの底部から上方に向けて探索する。白線は両端に高周波成分たるエッジを有するので、フレームの輝度値を水平方向に微分すると、白線の両端にピークが得られるので、白線部分が推定できる。推定した白線部分について、輝度や路面とのコントラストから定められる閾値（以下、エッジ閾値という）、白線幅の閾値、により白線を抽出し、線状の形状である等の特徴からマッチングなどの手法を適用して白線の候補線を選定する。
【００１５】
白線検出装置１２は、選定された白線に基づき走行レーンの道路曲率Ｒ、車両のヨー角θ、走路幅Ｗ、目標走行線（中央線）からのオフセット量等の情報を含む白線情報を車両制御ＥＣＵ１４に送出する。
【００１６】
車両制御ＥＣＵ１４は、ＬＫＡのスイッチＳＷ１３がオンになっている場合、白線情報を利用してＬＫＡ制御を行う。車両制御ＥＣＵ１４は、ＬＫＡ制御が作動中であることを示すインフォメーション表示やＬＫＡシステムの状態表示を要求する表示データをメータＥＣＵ１７に送出する。例えば、車線から逸脱するおそれがある場合、メータＥＣＵ１７に警報音の吹鳴や警告表示を要求する。また、車両制御ＥＣＵ１４は、車線の中央付近を走行するため、車線中央からの乖離量に応じた目標操舵力を電動パワステＥＣＵ１６に送出する。これにより、ステアリング操作に小さな操舵力が付加され、運転者の負荷が低減される。
【００１７】
電動パワステＥＣＵ１６は、目標操舵力に応じて、減速ギアを介してステアリングシャフトを回転駆動するパワステ用アクチュエータ（ＡＣＴ）１５を制御する。また、電動パワステＥＣＵ１６は、ステアリングシャフトのトルクセンサが検出する運転者の操舵トルク及び操舵方向に基づき、運転者の操舵トルクをアシストする方向にパワステ用ＡＣＴ１５を駆動する。
【００１８】
なお、白線検出装置１２、車両制御ＥＣＵ１４、メータＥＣＵ１７及び電動パワステＥＣＵ１６は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）、データを入力及び出力する入出力インターフェイス、他のＥＣＵと通信する通信部がバスを介して接続されたマイコンとして構成される。
【００１９】
図４は、白線検出装置１２が実現する車線検出の各機能を示す図である。図４の各機能はＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。カメラ１１により撮影されたフレームはエッジ線抽出部１２ａに入力され、白線の検出モードに応じて白線情報が出力される。車線の検出モードは、ＣＰＬを走行中に白線情報を算出するＣＰＬモード、片側の白線から白線情報を算出する片側認識モード、及び、それ以外の一般走行レーンにおいて白線情報を算出する一般走行レーンモードである。
【００２０】
白線の検出について詳細に説明する。エッジ線検出部１２ａは、フレームの輝度値を水平方向に微分処理して、明るさが急激に変化する点をエッジ点として認識し、フレームの上下方向に検出される複数のエッジ点からエッジ線を抽出する。そして、白線抽出部１２ｂは、エッジ線抽出部１２ａが抽出した複数のエッジ線が一対となる複数組の白線候補線を抽出する。そして、白線選択部１２ｃは、白線抽出部１２ｂが抽出した複数組の白線候補線のなかから、エッジ閾値や白線幅等の条件を満たす車線らしい１本又は複数の白線を選定する。
【００２１】
図１に示したＣＰＬの図を例にすれば、ＣＰＬの手前の例えばＡの領域にさしかかると、車両は左の白線４１及び右の白線４２をそれぞれ選定する。
【００２２】
道路パラメータ演算部１２ｄは、選定された左右の白線４１，４２に基づいて、白線情報（道路曲率Ｒ、ヨー角θ、走路幅Ｗ、目標走行線からのオフセット量）を演算する。道路曲率Ｒは、左右の白線４１，４２の道路曲率の平均値であり、車両の走行方向の右側に湾曲した場合がプラス、左側に湾曲した場合がマイナスである。ヨー角θは、カメラ１１が固定されているとして、車両の走路方向に対する左右の白線４１，４２の振れ角度の平均値であり、車両の走行方向の右側に振れた場合がプラス、左側に振れた場合がマイナスである。走路幅Ｗは、左右の白線４１，４２の中心の間隔である。オフセット量は走行レーンの中心と車両の中心との乖離量であり、走行レーンに対して車両が右側にずれた場合がプラス、左側にずれた場合がマイナスである。
【００２３】
道路パラメータ演算部１２ｄは、車線の検出モードに関わらず白線情報を出力するまでの処理をフレーム毎に繰り返す。
【００２４】
動的エッジ閾値演算部１２ｅは、左右の白線の認識状態に応じて白線選定部１２ｃが白線を選定するためのエッジ閾値を算出する。動的エッジ閾値演算部１２ｅは、左右どちらかの白線候補数が２本以上検出された場合はエッジ閾値を増大し（上限を所定値Ｍとする）、左右いずれにも白線候補が検出されない場合は閾値を下げる。したがって、次述するようにＣＰＬの特徴に起因して、ＣＰＬを走行するとエッジ閾値が変動することになる。
【００２５】
ＣＰＬ判定部１２ｆは、ＣＰＬの開始判定、ＣＰＬの出口判定及びＣＰＬの終了判定を行う。まずＣＰＬの開始判定について説明する。ＣＰＬ判定部１２ｆは、エッジ閾値が変動してハンチングが検出された場合、ＣＰＬの開始であると判定する。図１ではＢの領域にさしかかると、白線選択部１２ｃは右側に複数の白線候補線４３ａ〜４３ｅを検出する。これに対し、左白線では１本の白線候補を検出しうる。検出しうるとしたのは、ＣＰＬでは左白線が黄又はオレンジなどであることから路面とのコントラストが右の白線よりも低くなるため、エッジ閾値によっては白線候補として検出されないためである。
【００２６】
動的エッジ閾値演算部１２ｅは、ＣＰＬにさしかかると、常に複数の右白線の候補を検出するためエッジ閾値を増大するようにエッジ閾値を算出する。１つのフレームには１つのエッジ閾値が適用され白線候補が検出されるので、この増大されたエッジ閾値では、白線選択部１２ｃはコントラストの低い左白線をロストすることになり、動的エッジ閾値演算部１２ｅはエッジ閾値を下げるようにエッジ閾値を算出する。小さくなったエッジ閾値が適用されたフレームでは左白線が検出されると共に複数の右白線も検出されるため、次のフレームに適用されるエッジ閾値が増大する。フレーム毎のこの繰り返しにより、ＣＰＬにさしかかるとエッジ閾値の変動が始まる。
【００２７】
ＣＰＬ判定部１２ｆは過去の所定数（例えば５０）のフレームにおいてエッジ閾値を監視し、所定数（例えば２５）以上のフレームでエッジ閾値が変動した場合、ＣＰＬ開始位置であると判定する。
【００２８】
そして、白線検出装置１２は、ＣＰＬ判定部１２ｆがＣＰＬ開始位置であると判定するとＣＰＬモードに移行する。ＣＰＬモードでは、次のような設定の下、白線が検出される。
ａ．エッジ閾値の上限値をＭよりも小さいＮに設定する（例えば、Ｎ＝Ｍ／１０）。エッジ閾値の上限値を極端に小さくすることで、コントラストの低い左白線を常に検出することができる。
ｂ．左右いずれかの白線をロストしても、素早い再検出を行わない。例えば、一般走行レーンでは左右いずれかの白線をロストした場合、素早く白線を再検出することで白線情報の再算出を可能にする（例えば、一般走行レーンでは１秒間隔で白線を検出する場合、ロストすると０．２秒間隔で白線を検出する）。これに対し、ＣＰＬモードの場合、左右いずれかの白線をロストしても素早い再検出を行わず所定のサイクル時間（例えば１秒）を待って白線検出を行うことで、路面表示の多いＣＰＬにおいて誤認識を防止する。
ｃ．ボッツドッツ（Ｂｏｔｓ  Ｄｏｔｓ）モードに移行しない。ボッツドッツは反射型道路鋲が埋設された白線である。ボッツドッツの白線は輝度等が異なるため、一般走行レーンではボッツドッツが検出された場合は自動的にボッツドッツモードに移行するが、ＣＰＬではボッツドッツが存在しないためボッツドッツモードへの移行を禁止する。
【００２９】
したがって、図１のＣの領域のようにＣＰＬを走行中は、白線選択部１２ｃは極端に上限が小さいエッジ閾値（すなわちエッジ閾値が小さい）により左白線と複数の右白線を常に検出する。なお、複数の白線が検出された場合、道路パラメータ演算部１２ｄは最内側の白線に基づき白線情報を検出するため、ＣＰＬを走行中は左白線と最内側の右白線とに基づき検出した白線情報を車両制御ＥＣＵ１４に送出する。
【００３０】
次に、ＣＰＬの出口判定について説明する。ＣＰＬモードに移行した後出口部にさしかかると、ＣＰＬ判定部１２ｆはＣＰＬの出口部の特徴を利用してこれを検出する。ＣＰＬの出口部は図１のＤの領域に示すように屈曲した白線４４を有する。ＣＰＬ判定部１２ｆは、ＣＰＬモードを走行中、白線４４の道路曲率Ｒを監視し道路曲率Ｒが所定以上となった場合、出口部であると判定する。そして、出口判定フラグをオンにする。なお、この出口部の白線の屈曲を判定する閾値は、右折又は左折を検出するための道路曲率よりも小さいため、右折又は左折ほどに屈曲していない出口部を検出可能な値に設定される。
【００３１】
片側白線認識部１２ｇは出口判定フラグがオンになると、白線選択部１２ｃと道路パラメータ演算部１２ｄを次述する片側認識モードに移行させる。これにより、白線選択部１２ｃと道路パラメータ演算部１２ｄは片側の白線から白線情報を算出するようになる。
【００３２】
次に、ＣＰＬの終了判定について説明する。ＣＰＬ判定部１２ｆは、出口判定フラグがオンになるとＣＰＬが終了したか否かを判定する。ＣＰＬの出口部を通過すると、図１のＥの領域に示すように通常の道路を走行することになるため、検出される左右の白線の数に差がなくなる。そこで、ＣＰＬ判定部１２ｆは、左右の白線候補数に差がない状態が所定数（例えば３０）以上のフレーム継続した場合、通常のレーンを走行していると判定し、ＣＰＬモードを終了し一般走行レーンモードに移行する。
【００３３】
また、出口判定フラグのオンにより、ＣＰＬの終了判定と並行しながら、白線検出装置１２は白線の検出モードを片側認識モードに移行する。片側認識モードとは、左白線（又は右白線）のみから白線情報を検出するモードである。したがって、ＣＰＬの出口部が検出されると、道路パラメータ演算部１２ｄは右方向に屈曲した右白線を無視し左白線のみから白線情報を算出するので、車両が外側にヨー運動することが防止される。
【００３４】
なお、左白線のみから白線情報を検出する場合、走路幅Ｗや中央線の検出が困難になるため、片側認識モードでは、以前に選定した白線、すなわち出口部にさしかかる前のＣＰＬの白線４２、４３ａから検出した白線情報を利用する。
【００３５】
図５は、白線の検出モードに応じて白線情報を検出すると共に検出モードを遷移するフローチャート図の一例を示す。図５のフローチャート図は、例えば、スイッチＳＷ１３がオンになることでスタートする。
【００３６】
始めに、白線検出装置１２はフレーム毎に白線の検出モードを判定する（Ｓ１０）。すなわち、一般走行レーンの検出モード、ＣＰＬの検出モード、又は、片側認識モードのいずれの検出モードかを判定する。
【００３７】
〔一般走行レーンの検出モード〕
カメラ１１が撮影したフレームは順次エッジ線抽出部１２ａに入力される（Ｓ１１）。エッジ線抽出部１２ａは、フレーム毎に複数のエッジ点を抽出し、複数のエッジ点を周知のハフ変換した後、複数のエッジ線を抽出する（Ｓ１２）。そして、白線抽出部１２ｂは抽出された複数のエッジ線から複数組の白線候補線を抽出し、白線選択部１２ｃは複数組の白線候補線の中から所定以上に確からしい白線を選定する（Ｓ１３）。
【００３８】
ついで、道路パラメータ演算部１２ｄは白線情報を算出する（Ｓ１４）。一般走行レーンの場合、道路パラメータ演算部１２ｄはステップＳ１３で選定した白線に基づき、道路曲率Ｒ、ヨー角θ、走路幅Ｗ、オフセット量等の白線情報を算出する。この白線情報は車両制御ＥＣＵ１４に送出される。
【００３９】
ついで、動的エッジ閾値演算部１２ｅはエッジ閾値を算出する（Ｓ１５）。動的エッジ閾値演算部１２ｅは、ステップＳ１３の白線の認識状態から、左右どちらかの白線候補数が２本以上検出された場合は所定値Ｍを上限にエッジ閾値を増大し、左右いずれかに白線候補が検出されない場合は閾値を下げる。
【００４０】
そして、動的エッジ閾値演算部１２ｅは、算出前のエッジ閾値と算出後のエッジ閾値を比較してエッジ閾値が変動しているか、より正確には１つ前のフレームで算出した時点でエッジ閾値が減少→増大した場合は減少したか、１つ前のフレームで算出した時点でエッジ閾値が増大→減少した場合は増大したか、否かに基づきセットしたエッジ閾値変動フラグをＣＰＬ判定部１２ｆに送出する（Ｓ１５）。したがって、エッジ閾値変動フラグは、オンであればエッジ閾値が変動したことをオフであれば変動していないことを示す。
【００４１】
ＣＰＬ判定部１２ｆは、エッジ閾値がハンチングしているか否かを判定する（Ｓ１６）。ＣＰＬ判定部１２ｆは、例えば、過去の所定数（例えば５０）のエッジ閾値変動フラグを時系列にＦＩＦＯ（First  In  First  Out）のメモリ領域を記憶しておき、例えば半分以上がオンであれば、ハンチングしていると判定する。
【００４２】
エッジ閾値がハンチングしている場合（Ｓ１６のＹｅｓ）、ＣＰＬ判定部１２ｆは白線検出モードをＣＰＬモードに移行する（Ｓ１７）。エッジ閾値がハンチングしていない場合（Ｓ１６のＮｏ）、一般走行レーンの検出モードのまま次のフレームを処理する。
【００４３】
〔ＣＰＬモード〕
白線の検出モードがＣＰＬモードである場合、フレーム入力（Ｓ１１）及びエッジ線の抽出（Ｓ１２）については一般走行レーンと同様である。
【００４４】
そして、白線抽出部１２ｂは抽出された複数のエッジ線から複数組の白線候補線を抽出するが、ＣＰＬモードの場合、白線選択部１２ｃは一般走行レーンよりも小さい（例えば１／１０）エッジ閾値に基づき複数組の白線候補線の中から、所定以上に確からしい白線を選定する（Ｓ３１）。これにより、ＣＰＬの左白線の検出が容易になり確実に左右の白線が検出される。
【００４５】
なお、ＣＰＬでは右側の白線が複数なので、複数の白線の検出について簡単に説明する。エッジ線抽出部１２ａはフレームの輝度値を水平方向に微分処理するので、複数の白線があるとそれぞれの白線で図３（ｂ）に示したピーク対が得られる。そこで、エッジ線抽出部１２ａはピーク対の数を検出すると共に、ピーク位置を所定のテーブルに格納する。例えばテーブルには次のような情報が記憶される。
・ピーク対の数
・１番目のたち下がりピーク位置、
・１番目の白線幅
・２番目のたち下がりピーク位置、
・２番目の白線幅
（以降、白線候補の数だけ続く）
そして、白線選択部１２ｃは各白線の白線幅、間隔、が白線を抽出するための条件を満たしているか否かに基づき、白線候補を選定する。この条件は、国や地域での実際の規格に照らして、好適な値を設定することが望ましい。また、カーナビゲーションシステムと連動させることにより、国や地域を具体的に実時間にて動的に求め、その位置に応じて、白線を検出するための値が自動的に最適化される様に構成しても良い。
【００４６】
左白線及び右白線の複数の候補が検出されたら、道路パラメータ演算部１２ｄは左白線と、例えば右側の最内側の白線に基づき白線情報を算出する（Ｓ３２）。
【００４７】
この白線情報は車両制御ＥＣＵ１４に送出されると共に、ＣＰＬ判定部１２ｆが道路曲率Ｒが所定の閾値以上か否かを判定するために使用される（Ｓ３３）。１フレーム毎に道路曲率Ｒを比較すると変化量が少なく出口部の屈曲を検出困難なため、例えば、過去所定時間（例えば、５秒間）の道路曲率Ｒをバッファリングしておき、所定時間の道路曲率Ｒの平均値を算出し、その平均値と現在の道路曲率Ｒとの差の絶対値が閾値より大きいか否かにより判定する。
【００４８】
この判定の結果、ＣＰＬ判定部１２ｆは道路曲率Ｒが所定の閾値以上である場合（Ｓ３３のＹｅｓ）、出口判定フラグをオンにする（Ｓ３４）。片側白線認識部１２ｇは出口判定フラグのオンにより、白線検出装置１２を片側認識モードに移行させる。
【００４９】
道路曲率Ｒが所定の閾値以上でない場合（Ｓ３３のＮｏ）、出口判定フラグがオフのままなので、次フレームもＣＰＬモードにより処理される。
【００５０】
〔片側認識モード〕
出口判定フラグがオンになると、白線検出装置１２は片側認識モードに移行するが、また、並行してＣＰＬ判定部１２ｆがＣＰＬの終了判定を行う。
【００５１】
白線の検出モードが片側認識モードである場合、フレーム入力（Ｓ１１）及びエッジ線の抽出（Ｓ１２）については一般走行レーンと同様であるが、道路パラメータ演算部１２ｄは左の白線のみから白線情報を算出する。
【００５２】
白線抽出部１２ｂは抽出された複数のエッジ線から複数組の白線候補線を抽出し、白線選択部１２ｃはエッジ閾値に基づき複数組の白線候補線の中から、所定以上に確からしい車線白線を選定する（Ｓ４１）。このとき、白線選択部１２ｃは１つ前のフレームから求めた車両位置から見てフレームの略右半分の白線を無視する。これにより、左白線のみが検出が検出される。
【００５３】
ついで、道路パラメータ演算部１２ｄは、左白線のみから白線情報を算出する（Ｓ４２）。ここでは選定された白線に右白線が存在しないので、左の白線により道路曲率Ｒ及びヨー角θを算出すると共に、出口部にさしかかる前に算出した走路幅Ｗを利用して、目標走行線からのオフセット量を算出する。算出された白線情報は車両制御ＥＣＵ１４に送出される。
【００５４】
そして、ＣＰＬ判定部１２ｆは、白線選択部１２ｃが選定した白線候補に基づき左右の白線候補数に差があるか否かを判定する（Ｓ４３）。ＣＰＬは左白線の本数よりも右白線の本数の方が多いため、この判定により左右の白線候補数に差がなければＣＰＬが終了し一般走行レーンを走行していると判定できる。
【００５５】
また、１フレームのみから判定すると左側又は右側の白線をロストした場合に誤判定となるので、左右の白線候補数に差がない場合（Ｓ４３のＹｅｓ）、ＣＰＬ判定部１２ｆはカウンタＣを１つカウントアップし（Ｓ４４）、カウンタＣが所定以上（例えば３０）以上になった場合に（Ｓ４６のＹｅｓ）、一般走行レーンモードへ移行する（Ｓ４７）。
【００５６】
左右の白線候補数に差がある場合（Ｓ４３のＮｏ）、ＣＰＬ判定部１２ｆはカウンタＣを初期化する（Ｓ４５）。したがって、左右の白線候補数に差があるフレームが連続して所定以上（例えば３０）以上にならなければＣＰＬモードが継続する。
【００５７】
以上で、図５のフローチャート図に基づく処理は終了し、白線検出装置１２はフレーム毎に図５の処理を繰り返す。
【００５８】
図６は、本実施形態の車線検出装置１０がＣＰＬにおいて検出する車線の一例を示す。なお、図６において図１と同一部分には同一の符号を付しその説明は省略する。左白線はＣＰＬでは色が異なっているものの１本であるため、検出された白線がそのまま左の白線となる。
【００５９】
これに対し、図６に網線で示す右白線は次のように実際の白線と仮想的な白線とにより構成される。Ａの領域では白線４２が右白線となり、Ｂ及びＣの領域では最内側の白線４３ａが右白線となり、Ｄの領域では白線４４の道路曲率Ｒが閾値を超えるまでは最内側の白線４４が右白線となり、Ｄの領域で白線４４の道路曲率Ｒが閾値を超えた以降は白線４４が無視され左白線及び過去の白線情報により定められた仮想的な白線４５（実際には存在しない）が右白線となり、Ｅの領域では一般走行レーンモードに移行するまで仮想的な白線４５が右白線となる。したがって、ＣＰＬの出口部において右側の白線が屈曲していても、仮想的な白線４５を直線状に認識することができる。
【００６０】
本実施形態の車線検出装置１０によれば、カープールレーンの出口部の屈曲部を適切に処理し、ＬＫＡ制御時に車両が右方向にヨー運動することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】ＣＰＬ（カープールレーン）の一例を示す図である。
【図２】車線検出装置の機能ブロック図の一例である。
【図３】撮影されたフレーム及び画像処理のイメージの一例を示す図である。
【図４】白線検出装置が実現する車線検出の各機能を示す図である。
【図５】白線の検出モードに応じて白線情報を検出すると共に検出モードを遷移するフローチャート図の一例である。
【図６】車線検出装置がＣＰＬにおいて検出する車線の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１１      カメラ
１２      白線検出装置
１３      スイッチＳＷ
１４      車両制御ＥＣＵ
１５      パワステ用ＡＣＴ
１６      電動パワステＥＣＵ
１７      メータＥＣＵ
【図１】
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【図２】
2008123348.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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