(57)【要約】【課題】刈取部のみ左右移動させて条合せを行い安定した直進走行をすることができ、クローラにて未刈り穀稈を踏んでしまうことを防止するコンバインの刈取装置を提供する。【解決手段】刈取部８を機体に対して左右方向にスライド可能に支持させるコンバインの刈取装置において、前記刈取部８の分草板２４・２４・２４の先端近傍に未刈り穀稈９１を検出する穀稈検出センサ１００・１０１・１０５・１０６を配置し、該穀稈検出センサ１００・１０１・１０５・１０６の検出に基づいてスライドアクチュエーター４６を作動させて自動で条合せを行う自動制御手段を具備したものである。【選択図】図７
2008220335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を機体に対して左右方向にスライド可能に支持させるコンバインの刈取装置において、前記刈取部の分草板の先端近傍に未刈り穀稈を検出する穀稈検出センサを配置し、該穀稈検出センサの検出に基づいてスライドアクチュエーターを作動させて自動で条合せを行う自動制御手段を具備したことを特徴とするコンバインの刈取装置。
【請求項２】
前記刈取部の機体に対するスライド量を検出し、クローラが隣接する条を踏む設定スライド量に達する前に、警報を発することを特徴とする請求項１に記載のコンバインの刈取装置。
【請求項３】
前記自動制御手段は、刈取クラッチが入っており、左右スライド調整スイッチがオンになっており、ハンドルをニュートラルの位置にあり、自動スライドスイッチを押した場合に限り作動することを許容したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバインの刈取装置。
【請求項４】
前記自動制御手段は、条刈り時には、左側の穀稈検出センサによって未刈り穀稈を検出し、中割時には、右側の穀稈検出センサによって未刈り穀稈を検出したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のコンバインの刈取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈取装置の技術に関するものであって、特に、穀稈検出センサにより条を検出して自動的に刈取部を左右動させて条合せを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの刈取フレームに操向センサを配置して、該操向センサにより、未刈り穀稈を検出し、自動的に進路を修正する自動操向制御が知られている。これは、分草板付近に取り付けた穀稈検出センサによって、穀稈の位置を検出し、該検出結果から自動でコンバインの進行方向を修正して、未刈り穀稈列に沿って作業できるようにしたものである。進行方向を修正する手段としては、左右走行クローラの駆動量を変更することにより、コンバインの進行方向を修正する手段が公知となっている（特許文献１、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−１２００４１号公報
【特許文献２】特開２００３−１８０１３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記自動操向制御においては、クローラの走行方向を変化させるため、条合せをする際に機体の進行方向が変化することとなり、安定して直進走行することができなかった。また、前記自動走行制御においては、センサを構成する左右の操向検知部が検知した穀稈と逆の方向へと操向制御を行うが、この際、クローラにて未刈り穀稈を踏んでしまう恐れがあった。
そこで本発明はかかる課題に鑑み、刈取部のみ左右移動させて条合せを行い安定した直進走行をすることができ、クローラにて未刈り穀稈を踏んでしまうことを防止するコンバインの刈取装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、刈取部を機体に対して左右方向にスライド可能に支持させるコンバインの刈取装置において、前記刈取部の分草板の先端近傍に未刈り穀稈を検出する穀稈検出センサを配置し、該穀稈検出センサの検出に基づいてスライドアクチュエーターを作動させて自動で条合せを行う自動制御手段を具備したものである。
【０００６】
請求項２においては、前記刈取部の機体に対するスライド量を検出し、クローラが隣接する条を踏む設定スライド量に達する前に、警報を発するものである。
【０００７】
請求項３においては、前記自動制御手段は、刈取クラッチが入っており、左右スライド調整スイッチがオンになっており、ハンドルをニュートラルの位置にあり、自動スライドスイッチを押した場合に限り作動することを許容したものである。
【０００８】
請求項４においては、前記自動制御手段は、条刈り時には、左側の穀稈検出センサによって未刈り穀稈を検出し、中割時には、右側の穀稈検出センサによって未刈り穀稈を検出したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
請求項１においては、条合せによるハンドル操作の回数が減ることによりオペレータの作業負荷が軽減される。また、多少条が曲がっていても機体は直進状態であるため、安定した走行が可能となる。
【００１１】
請求項２においては、作業者に警告することにより、クローラにて稲を踏むことを未然に防止する。
【００１２】
請求項３においては、刈取部のスライド操作が、刈取部が作動しており、クローラが直進方向を向いているときに限り可能となる。また、作業者が自動制御手段の入り切りを手元で操作することが可能となる。
【００１３】
請求項４においては、条刈り時には機体進行方向右側に刈り残しを発生させないようにした。また、中割時には、機体を進行方向左側に寄せて、機体右側の未刈り穀稈をクローラで踏み倒すことを防ぐ。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図、図２はコンバインの平面図、図３は刈取部の側面図である。図４は刈取スライド部の断面説明図、図５は刈取部の平面図、図６は刈取部の保持構造を示す平面図、図７は刈取部の平面模式図、図８はスライド制御のブロック図、図９は運転部の概略平面図、図１０はフロントコラムの前方斜視図、図１１は操向ハンドル及び操作パネルを示す斜視図、図１２は操作パネルに表示する警告の一例を示す図、図１３は自動操向制御の流れを表したフローチャート図、図１４は自動操向制御の流れを表したフローチャート図、図１５は自動操向制御の流れを表したフローチャート図である。
【００１５】
まず、図１及び図２を用いて本発明にかかるコンバインの全体的な構成について説明する。なお、本実施例では三条刈りのコンバインについて説明するが、二条刈りであってもよい。
本実施形態における三条刈り用のコンバインのトラックフレーム１は、左右一対の走行クローラ２・２を装設すると共に機台３を架設している。該機台３上には、脱穀部４を搭載して、該脱穀部４にはフィードチェーン５を左側に張架し、扱胴６及び処理胴７を内蔵している。そして、脱穀部４の前方には刈取部８を配置し、刈刃９及び穀稈搬送機構１０などを備えると共に該刈取部８と前記機台３との間には、刈取フレーム１２を油圧昇降シリンダ１１により昇降させることにより、刈取部８を昇降駆動できるようにしている。
【００１６】
前記フィードチェーン５の後端には、排藁チェーン１４を配設して、該排藁チェーン１４終端を臨ませる排藁処理部１３を形成している。また、前記脱穀部４の右方には、穀粒タンク１５を配置し、脱穀部４からの穀粒を、揚穀筒１６を介して搬入し、更に該穀粒タンク１５内の穀粒を、排出オーガ１７を介して機外に排出する。
【００１７】
前記穀粒タンク１５の前方には、略丸型の操向ハンドル１９や運転席２０を配置しており、運転席２０の下方にはエンジン２１を設け、該エンジン２１の動力により、前記走行クローラ２、刈取部８、脱穀部４等を駆動するようにしている。
【００１８】
次に、刈取部８の支持構造について図３乃至図５を用いて説明する。
刈取部８においては、穀稈を引起す多数の引起タイン２２を設けた複数の引起ケース２３を左右方向に列設して、該引起ケース２３の前方及び引起ケース２３・２３間の前方には、未刈り穀稈列を分草する分草板２４・２４・２４を設けている。また、前記引起タイン２２によって引起された穀稈の稈元側を掻き込むスターホイル１７と掻き込みベルト１８を設けている。
また、機台３の前部上に入力ケース３０を左右方向に支持し、該入力ケース３０より前方に縦伝動ケースである刈取連結パイプ２９を突出し、機台３の前端に固設する走行ミッション２８と左側の走行クローラ２との間に配設している。
【００１９】
前記入力ケース３０の左右側面から刈取部８の上下回動支点パイプ３１・３２を同一軸心上で機体左右方向に突出している。該上下回動支点パイプ３１・３２は、機台３前端に立設固定する左右受台３３・３４に回動自在に支持され、前記刈取連結パイプ２９と機台３との間に油圧昇降シリンダ１１を介装している。
このように構成することにより、油圧昇降シリンダ１１の伸縮動作により上下回動支点パイプ３１・３２を支点に刈取部８を昇降させることができる。
【００２０】
前記刈取連結パイプ２９の下端（前端）にはガイドケース３６を左右方向に一体的に連結し、該ガイドケース３６にスライドパイプ３７を貫通させて、機体左右方向に摺動自在に嵌合支持している。
前記ガイドケース３６から左方に突出したスライドパイプ３７の左端には、引起ケース２３及び左稈元搬送チェーン３８及び左穂先搬送タイン３９へ動力伝達する左伝動ケース４０を取り付けており、前記スライドパイプ３７の右端には刈刃９及び右稈元搬送チェーン４１及び右穂先搬送タイン４２へ動力伝達する右伝動ケース４３を取り付けている。これにより、スライドパイプ３７を左右伝動ケースに動力伝達する横伝動ケースとして用いる構成としている。
【００２１】
また、前記刈取部には機体前後方向に平行に延出させる四本の刈取フレーム１２を設けており、各刈取フレーム１２の後端を横連結パイプ４４で一体連結している。前記横連結パイプ４４の左右端部は連結フレーム４５を介して左右伝動ケース４０・４３の外側端部に一体連結されており、前記刈取連結パイプ２９の連結面の反対側にはスライドアクチュエーターである油圧スライドシリンダ４６を架設している。このように構成することにより、油圧スライドシリンダ４６の伸縮動作により機体左右方向に刈取部８をスライドさせることができる。
【００２２】
前記刈取連結パイプ２９上端の入力ケースに上下回動支点パイプ３１・３２と直角な縦軸周りに回動自在に縦搬送用の伝動ケース４７を設けている。また、前記縦搬送用の伝動ケース４７に上下回動支点パイプ３１・３２と平行で横軸回りに回動自在に取り付ける縦搬送用の駆動ケース４８を設け、縦搬送装置４９及び上部搬送装置５０の送り終端側を駆動ケース４８に支持させ、刈取部８の昇降及びスライドに縦搬送装置４９及び上部搬送装置５０を単独で昇降させて扱深さ調節を行えるように構成している。
【００２３】
また、刈取フレーム１２前端側に一体連結した支持パイプ５１（図３参照）に各引起ケース２３・２３下部を支持させている。左伝動ケース４０に立設固定する引起伝動パイプ５２上端から機体右側に横伝動パイプ５３を一体延出させると共に、横伝動パイプ５３右端側を最も右側の刈取フレーム１２に連結パイプ（図示省略）を介して支持させ、各引起ケース２３・２３の上部を横伝動パイプ５３に設けるチェーンケース５４に支持させている。
【００２４】
一方、前記刈取部８は、一端を入力ケース３０に固設させ、且つ、他端を刈取連結パイプ２９中間部に固設させる刈取上部連結パイプ５５を備え、該刈取上部連結パイプ５５上面側には、運転操作部の左側縁に沿って機体前後方向に架設する刈取サイドパネル５６中間部を固設している。
前記刈取上部連結パイプ５５の前面には、刈取上部後支軸５７を軸支しており、該刈取上部後支軸５７の上端は刈取サイドパネル５６の中間部に軸支されている。また、前記横伝動パイプ５３中間部にはブラケット５８を介して垂直な刈取上部前支軸５９を設けている。
前記刈取上部後支軸５７及び刈取上部前支軸５９間には回動フレーム６０を架設して、該回動フレーム６０の後端に固設された垂直な後軸受パイプ６１を刈取上部後支軸５７外側に回動自在に嵌合支持している。また、前記回動フレーム６０の前端に固設する垂直な前軸受パイプ６２が前記刈取上部前支軸外側に回動自在に嵌合支持されている。
このように刈取上部連結パイプ５５及び回動フレーム６０を構成することにより、スライドパイプ３７を支点に刈取部８が上下に回動するのを規制し、刈取部８のスライドに追従して回動フレーム６０を水平方向に回動することができる。但し、刈取部の左右平行移動は前記構成に限定するものではなく、上下左右に前後方向に平行リンクを配置して、刈取部を左右に移動する構成とすることも可能である。
【００２５】
次に刈取部８の動力伝達機構について図４を用いて説明する。
前記入力ケース３０の軸心上に刈取入力軸６４が軸架され、回動支点パイプ３２の外側に突出した刈取入力軸６４左端上に刈取入力プーリ６３が固設されている。こうして、エンジン２１からの動力を前記刈取入力プーリ６３に伝達し、右回動支点パイプ３２、入力ケース３０、刈取連結パイプ２９、スライドパイプ３７の各内部に配置したベベルギヤや伝動軸等を介して左右伝動ケース４０・４３に軸支した軸に動力を伝達する。
また、前記刈取連結パイプ２９内部軸心上に縦伝動軸６５を軸架し、入力ケース３０内部で刈取入力軸６４中間部に配置したベベルギヤ６６・６７を介して縦伝動軸６５上端と連動連結する。該縦伝動軸６５下端からはベベルギヤ７６・７７を介して横伝動軸６８に動力が伝達される。
【００２６】
前記スライドパイプ３７内部軸心上には横伝動軸６８が軸架され、該横伝動軸６８の左端部が左伝動ケース４０に挿入され、左伝動ケース４０内部に軸支した出力軸６９にベベルギヤを介して動力を伝達し、該出力軸６９より引起ケース２３・２３及び左稈元搬送チェーン３８及び左穂先搬送タイン３９に動力が伝達される。また、横伝動軸６８の右端部を右伝動ケース４３に挿入してベベルギヤ７３・７４を介して刈刃駆動軸７２に動力を伝達する。前記右稈元搬送チェーン４１及び右穂先搬送タイン４２の動力は右伝動ケース４３の左側内部の横伝動軸６８上に設けた出力スプロケット７５から取り出される。
【００２７】
次に、刈取部８における穀稈検出センサについて図７を用いて説明する。
刈取部８においては、穀稈を引起す多数の引起タイン２２を設けた複数の引起ケース２３を左右方向に列設して、該引起ケース２３の前方及び引起ケース２３・２３間の前方には、未刈り穀稈列を分草する分草板２４・２４・２４を設けている。前記分草板２４・２４・２４は、前記各引起ケース２３の下端側から前方に延設された刈取フレーム１２の先端部に取り付けられている。そして、分草板２４・２４・２４の先端近傍、つまり、刈取フレーム１２の前端部に穀稈検出センサが配設されている。
【００２８】
具体的には、条刈り（外回り刈り）用の穀稈検出センサが運転席から離れた側の刈取フレーム１２（進行方向左側、または、左から二番目の刈取フレームに配置）に配置され、中割り用の穀稈検出センサが運転席に近い側（右側または右から二番目）の刈取フレームに配置される。つまり、中割り用のセンサは最右側の分草板２４の先端近傍に、リミットスイッチ型の中割り用の左右穀稈検出センサ１００・１０１を配設し、該穀稈検出センサ１００・１０１からは、左右の検知部１０２・１０３が後斜め外方に延設され、該検知部１０２・１０３が未刈り穀稈の条９１・９１に当接しないようにしている。このような構成において、検知部１０２・１０３が未刈り穀稈列９１・９１に当接すると、穀稈検出センサ１００・１０１が「ＯＮ」となり、「ＯＦＦ」となるように刈取部が摺動される。
【００２９】
さらに、条刈り用のセンサは、最左側から二番目の分草板の先端近傍に、リミットスイッチ型の条刈り用の左右穀稈検出センサ１０５・１０６を配設し、該穀稈検出センサ１０５・１０６から、前記穀稈検出センサ１００・１０１と同様に、左右の検知部１０７・１０８が後ろ斜め外方に延出され、該検知部１０７・１０８が、分草板２４の左側及び右側の各未刈り穀稈列９１・９１に当接しないようにしている。このような構成において、検知部１０７・１０８が未刈り穀稈列９１・９１に当接すると、穀稈検出センサ１０５・１０６が「ＯＮ」となり、「ＯＦＦ」となるように刈取部が摺動される。但し、中割り用の左右穀稈検出センサ１００・１０１または、条刈り用の左右穀稈検出センサ１０５・１０６のいずれか一方のみ配置する構成とすることもできる。
【００３０】
次に、運転部１２０について図９乃至図１１を用いて説明する。
前記運転部１２０はステップ１２１後部上に運転席２０が設置され、該運転席２０の前方にフロントコラム１２３が立設されている。該フロントコラム１２３からは上方に図示せぬハンドル軸が突出し、該ハンドル軸の上端部に丸ハンドルに構成した回転式の操向ハンドル１９が一体的に支持され、該操向ハンドル１９中央の上部には回転数や燃料の量や油圧やバッテリ等のモニターや操作時の表示や警報時の表示等を行う表示手段１２５が配置され、その下方にあってフロントコラム１２３両側上には操作パネル１３１が取り付けられている。前記操作パネル１３１には刈取部８の自動スライド制御を作動させ、条刈りモード若しくは中割りモードの選択を行う刈取モード切換スイッチ１１７や、扱き深さ設定ダイヤルや刈り高さ設定ダイヤルや傾斜スイッチ等が配置されている。なお、該刈取モード切換スイッチ１１７や表示手段１２５や後述するフィットスライドスイッチ１３２の配置位置は特に限定するものでなく、本実施例に図示する位置以外の位置であっても良い。運転席２０の側方にはサイドコラム１２６が配設され、該サイドコラム１２６上に主変速レバー１２７や福変速レバー１２８、刈取クラッチ１３０等の各種レバー類、及び、操作スイッチ類等が配置されている。
また、作業者が直進時に前記操向ハンドル１９を握った状態で、指（親指）で操作できる位置にフィットスライドスイッチ１３２を配置している。
そして、刈取クラッチ１３０が「入」に入っている状態で、且つ、刈取モード切換スイッチ１１７が「中割り作業」もしくは「条刈り作業」になっており、操向ハンドル１９が直進状態にあるときのみ、刈取部の条合わせ制御ができる。すなわち、刈取部８が駆動しており、機体が直進走行を行っているときのみ刈取スライド制御を行えるようにしたものであり、また、刈取モード切換スイッチ１１７を「中割り作業」もしくは「条刈り作業」、すなわち「ＯＮ」にしていない状態で、フィットスライドスイッチ１３２を操作すると、刈取スライド制御は行われず、手動操作が優先される。
そして、図８に示すように、前記穀稈検出センサ１００・１０１、穀稈検出センサ１０５・１０６、「中割り作業」と「条刈り作業」とを選択するための刈取モード切換スイッチ１１７、前記油圧スライドシリンダ４６に設けて左右のスライド限界を検知するための刈取スライド限界スイッチ８２Ｌ・８２Ｒ、フィットスライドスイッチ１３２、ブザーまたはスピーカまたはランプ等より構成する警報手段１４２、液晶等の画面で構成する表示手段１２５、油圧スライドシリンダ４６を駆動するための電磁バルブのソレノイド１４３・１４４は制御手段１５０と接続されている。該制御手段１５０はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース等より構成される。
【００３１】
次に、制御手段１５０による条合わせ制御、つまり、刈取スライド制御について図１３乃至図１５を用いて説明する。
まず、図１３に示すように刈取クラッチが「入」かどうかを判断して（ステップ１０）、「入」の場合、フィットスライドスイッチ１３２（刈取スライドスイッチを別に設けることも可能）が操作されている場合には（ステップ２０：ＹＥＳ）、手動優先モードとなって、フィットスライドスイッチ１３２が操作される側のソレノイド１４３または１４４が作動して電磁バルブ１４５を切り換えて油圧スライドシリンダ４６が作動される（ステップ２２）。
次に、中割り作業若しくは条刈り作業のどちらを行うか、刈取モード切換スイッチ１１７の選択によって判断する（ステップ５０）。すなわち、刈取モード切換スイッチ１１７は、「ＯＦＦ（刈取スライド制御ＯＦＦ）」と「中割り作業」と「条刈り作業」とを選択することができ、前記刈取フライド制御を開始するのは、「中割り作業」または「条刈り作業」を選択した場合である。「ＯＦＦ」の場合には、油圧スライドシリンダ４６はフィットスライドスイッチ１３２を操作した時のみ作動され、穀稈検出センサ１００・１０１・１０５・１０６の信号が入力されても油圧シリンダ４６は作動しない。前記刈取モード切換スイッチ１１７を切り換えて中割り作業を行う場合には、中割り用の左右穀稈検出センサ１００・１０１からの検出信号に従って電磁バルブ１４５が切り換えられる（ステップ５１）。
【００３２】
図１４に示すように、該検出信号において、左穀稈検出センサ１００が「ＯＦＦ」で右穀稈検出センサ１０１が「ＯＮ」の時は（ステップ７０：ＹＥＳ）、前記油圧スライドシリンダ４６を所定量短縮させることにより、刈取部８全体を左側へ所定量スライドさせる（ステップ７１）。このとき、油圧スライドシリンダ４６がスライド限界位置まで到達していない場合は（ステップ７２：ＮＯ）、右穀稈検出センサ１０１が「ＯＦＦ」かどうかを判断し（ステップ７３）、「ＯＦＦ」であれば正常な刈取位置であるためスライドを停止する（ステップ７４）。前記刈取スライド限界スイッチ８２Ｌが「ＯＮ」となり限界位置に達した場合には（ステップ７２：ＹＥＳ）、右側のクローラが未刈り穀稈を踏む可能性があるので、スライドを停止し（ステップ７５）、警報を発して、図１２に示すように、表示手段１２５に左側へ旋回操作しなければならないことを表示する（ステップ７６）。オペレーターはこの表示に従ってハンドルを左側に切る。
また、左穀稈検出センサ１００が「ＯＮ」で右穀稈検出センサ１０１が「ＯＦＦ」の時は（ステップ８０：ＹＥＳ）、前記油圧スライドシリンダ４６を所定量伸長させ、刈取部８全体を右側へスライドさせる（ステップ８１）。このとき、油圧スライドシリンダ４６がスライド限界位置まで到達していない場合は（ステップ８２：ＮＯ）左穀稈検出センサ１００が「ＯＦＦ」かどうかを判断し（ステップ８３）、「ＯＦＦ」であれば正常な刈取位置であるためスライドを停止する（ステップ８４）。前記刈取スライド限界スイッチ８２Ｒが「ＯＮ」となり限界位置に達した場合には（ステップ８２：ＮＯ）、左側のクローラが未刈り穀稈を踏む可能性があるので、スライドを停止し（ステップ８５）、警報を発して、図１２に示すように、表示手段１２５に右側へ旋回操作しなければならないことを表示する（ステップ８６）。オペレーターはこの表示に従ってハンドルを右側に切る。但し、微旋回操作スイッチ（フィットステアリングスイッチ）を備えている場合には、そのスイッチを操作してもよい。また、自動操向装置を装備している場合には、旋回制御（油圧モーターまたはサイドクラッチ等）を制御する構成であってもよい。
左穀稈検出センサ１００と右穀稈検出センサ１０１の両方が「ＯＦＦ」の時は（ステップ９０：ＹＥＳ）、正常な刈取位置であるため前記油圧スライドシリンダ４６は作動させない。さらに、左穀稈検出センサ１００と右穀稈検出センサ１０１の両方が「ＯＮ」の時は（ステップ１００：ＹＥＳ）、株に突っ込んだ時、または、正常に植えつけられていない株または草等に当たった場合と考えられるので、警報を発して、通常の刈取でないことを表示手段１２５に表示し（ステップ１１０）、オペレーターがその状況を判断して、手動でフィットスライドスイッチ１３２を操作するか、ハンドルを操作する。これにより、分草板２４を、隣接する未刈り穀稈９１・９１の略中央位置に位置させることができ、ハンドルによる操向操作を軽減することができる。
【００３３】
また、刈取モード切換スイッチ１１７を切り替えて条刈り作業を行う場合には、条刈り用の左右穀稈検出センサ１０５・１０６からの検出信号により刈取スライド制御を行う（ステップ５２）。
【００３４】
図１５に示すように、該検出信号において、左穀稈検出センサ１０５が「ＯＦＦ」で右穀稈検出センサ１０６が「ＯＮ」の時は（ステップ１２０：ＹＥＳ）、前記油圧スライドシリンダ４６を所定量短縮させることにより、刈取部８全体を左側へ所定量スライドさせる（ステップ１２１）。このとき、油圧スライドシリンダ４６がスライド限界位置まで到達していない場合は（ステップ１２２：ＮＯ）、右穀稈検出センサ１０６が「ＯＦＦ」かどうかを判断し（ステップ１２３）、「ＯＦＦ」であれば正常な刈取位置であるためスライドを停止する（ステップ１２４）。前記刈取スライド限界スイッチ８２Ｌが「ＯＮ」となり限界位置に達した場合には（ステップ１２２：ＹＥＳ）、右側のクローラが未刈り穀稈を踏む可能性があるので、スライドを停止し（ステップ１２５）、警報を発して、表示手段１２５に左側へ旋回操作しなければならないことを表示する（ステップ１２６）。オペレーターはこの表示に従ってハンドルを左側に切る。
また、左穀稈検出センサ１０５が「ＯＮ」で右穀稈検出センサ１０６が「ＯＦＦ」の時は（ステップ１３０：ＹＥＳ）、前記油圧スライドシリンダ４６を所定量伸長させ、刈取部８全体を右側へスライドさせる（ステップ１３１）。このとき、油圧スライドシリンダ４６がスライド限界位置まで到達していない場合は（ステップ１３２：ＮＯ）左穀稈検出センサ１０５が「ＯＦＦ」かどうかを判断し（ステップ１３３）、「ＯＦＦ」であれば正常な刈取位置であるためスライドを停止する（ステップ１３４）。前記刈取スライド限界スイッチ８２Ｒが「ＯＮ」となり限界位置に達した場合には（ステップ１３２：ＮＯ）、左側のクローラが未刈り穀稈を踏む可能性があるので、スライドを停止し（ステップ１３５）、警報を発して、表示手段１２５に右側へ旋回操作しなければならないことを表示する（ステップ１６）。オペレーターはこの表示に従ってハンドルを右側に切る。但し、微旋回操作スイッチ（フィットステアリングスイッチ）を備えている場合には、そのスイッチを操作してもよい。また、自動操向装置を装備している場合には、旋回制御（油圧モーターまたはサイドクラッチ等）を制御する構成であってもよい。
左穀稈検出センサ１００と右穀稈検出センサ１０１の両方が「ＯＦＦ」の時は（ステップ１４０：ＹＥＳ）、正常な刈取位置であるため前記油圧スライドシリンダ４６は作動させない。さらに、左穀稈検出センサ１００と右穀稈検出センサ１０１の両方が「ＯＮ」の時は（ステップ１５０：ＹＥＳ）、株に突っ込んだ時、または、正常に植えつけられていない株または草等に当たった場合と考えられるので、警報を発して、通常の刈取でないことを表示手段１２５に表示し（ステップ１６０）、オペレーターがその状況を判断して、手動でフィットスライドスイッチ１３２を操作するか、ハンドルを操作する。これにより、分草板２４を、隣接する未刈り穀稈９１・９１の略中央位置に位置させることができ、ハンドルによる操向操作を軽減することができる。
【００３５】
なお、前記スライド量（基準値）は、機体個々によって異なり自由に設定することができる。
【００３６】
以上のように構成することにより、本発明にかかるコンバインは、刈取部８を機体に対して左右方向にスライド可能に支持させるコンバインの刈取装置において、前記刈取部８の分草板２４・２４・２４の先端近傍に未刈り穀稈９１を検出する穀稈検出センサ１００・１０１・１０５・１０６を配置し、該穀稈検出センサ１００・１０１・１０５・１０６の検出に基づいてスライドアクチュエーター４６を作動させて自動で条合せを行う自動制御手段を具備したものである。このように構成することにより、条合せによるハンドル操作の回数が減ることによりオペレータの作業負荷が軽減される。また、多少条が曲がっていても機体は直進状態であるため、安定した走行が可能となる。
【００３７】
また、前記刈取部８の機体に対するスライド量を検出し、クローラ２・２が隣接する条を踏む設定スライド量に達する前に、警報を発するものである。このように構成することにより、作業者に警告することにより、クローラにて稲を踏むことを未然に防止する。
【００３８】
また、前記自動制御手段は、刈取クラッチ１３０が入っており、左右スライド調整スイッチ１１７がオンになっており、ハンドル１９をニュートラルの位置にあり、自動スライドスイッチ１３２を押した場合に限り作動することを許容したものである。このように構成することにより、刈取部のスライド操作が、刈取部が作動しており、クローラが直進方向を向いているときに限り可能となる。また、作業者が自動制御手段の入り切りを手元で操作することが可能となる。
【００３９】
前記自動制御手段は、条刈り時には、左側の穀稈検出センサ１００・１０１によって未刈り穀稈９１を検出し、中割時には、右側の穀稈検出センサ１０５・１０６によって未刈り穀稈９１を検出したものである。このように構成することにより、条刈り時には機体進行方向右側に刈り残しを発生させないようにした。また、中割時には、機体を進行方向左側に寄せて、機体右側の未刈り穀稈をクローラで踏み倒すことを防ぐ。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。
【図２】コンバインの平面図。
【図３】刈取部の側面図。
【図４】刈取スライド部の断面説明図。
【図５】刈取部の平面図。
【図６】刈取部の保持構造を示す平面図。
【図７】刈取部の平面模式図。
【図８】スライド制御のブロック図。
【図９】運転部の概略平面図。
【図１０】フロントコラムの前方斜視図。
【図１１】操向ハンドル及び操作パネルを示す斜視図。
【図１２】操作パネルに表示する警告の一例を示す図。
【図１３】自動操向制御の流れを表したフローチャート図。
【図１４】自動操向制御の流れを表したフローチャート図。
【図１５】自動操向制御の流れを表したフローチャート図。
【符号の説明】
【００４１】
１    トラックフレーム
２    クローラ
３    機台
８    刈取部
１１    油圧昇降シリンダ
１９    操向ハンドル
２０    運転席
４６    油圧スライドシリンダ
１００    左穀稈検出センサ
１０１    右穀稈検出センサ
１０５    左穀稈検出センサ
１０６    右穀稈検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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