(57)【要約】【課題】重量物の階段揚重を安定して行うことが可能な階段揚重装置を提供する。【解決手段】可変長の脚１〜４を有する下段移動台１０と、可変長の脚５〜８を有する中段移動台２０と、重量物が載置される荷台３０とを、互いに独立して水平移動可能に連結して３層構造の装置本体とする。装置本体には荷台３０のピッチ角とロール角とを検知する荷台水平度検出器８０を設ける。制御装置１００は、荷台水平度検出器８０の検知信号に基づいて、荷台３０の水平バランスが維持されるように、下段移動台１０の脚１〜４を駆動する下段脚駆動装置１１１〜１１４の動作と、中段移動台２０の脚５〜８を駆動する中段脚駆動装置１１５〜１１８の動作とを制御する。【選択図】図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長さが可変とされた複数の脚を有する下段移動台と、長さが可変とされた複数の脚を有し前記下段移動台の上方に配置された中段移動台と、前記中段移動台の上方に配置されて重量物が載置される荷台とを、互いに水平方向に独立して移動できるように連結して３層構造とした装置本体と、
前記下段移動台の複数の脚の長さを変化させて前記装置本体を垂直方向に移動又は固定させる第１の垂直方向駆動手段と、
前記中段移動台の複数の脚の長さを変化させて前記装置本体を垂直方向に移動又は固定させる第２の垂直方向駆動手段と、
前記荷台のピッチ角とロール角とを検知する傾斜角検知手段と、
前記傾斜角検知手段の検知信号に基づいて、前記荷台の水平バランスを維持しながら前記装置本体が垂直方向に移動又は固定されるように、前記第１の垂直方向駆動手段の動作及び前記第２の垂直方向駆動手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする階段揚重装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記荷台のピッチ角とロール角とがゼロとなるように、前記下段移動台の各脚に対する前記第１の垂直方向駆動手段の目標駆動力と、前記中段移動台の各脚に対する前記第２の垂直方向駆動手段の目標駆動力とを算出することを特徴とする請求項１に記載の階段揚重装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記荷台のピッチ角とロール角とがゼロ付近の所定の許容範囲内に収まるように、前記下段移動台の各脚に対する前記第１の垂直方向駆動手段の目標駆動力と、前記中段移動台の各脚に対する前記第２の垂直方向駆動手段の目標駆動力とを算出することを特徴とする請求項１に記載の階段揚重装置。
【請求項４】
前記第１の垂直方向駆動手段及び前記第２の垂直方向駆動手段は、それぞれ前記下段移動台及び前記中段移動台の各脚に対応したインバータ回路と駆動モータとを有し、
前記制御手段は、前記第１の垂直方向駆動手段の目標駆動力を速度に変換した速度指令信号及び前記第２の垂直方向駆動手段の目標駆動力を速度に変換した速度指令信号を、前記インバータ回路を介して前記駆動モータに各々入力することで、前記第１の垂直方向駆動手段の動作及び前記第２の垂直方向駆動手段の動作を制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の階段揚重装置。
【請求項５】
前記下段移動台及び前記中段移動台の各脚の下端には各脚が接地したか否かを検出する接地センサが各々設けられ、
前記制御手段は、前記接地センサの検出結果に応じて、前記第１の垂直方向駆動手段の動作及び前記第２の垂直方向駆動手段の動作を制限することを特徴とする請求項１に記載の階段揚重装置。
【請求項６】
前記接地センサは、各脚の接地を接触によって検出する触覚スイッチであることを特徴とする請求項５に記載の階段揚重装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記下段移動台の全ての脚が接地している状態、又は前記中段移動台の全ての脚が接地している状態で、前記下段移動台の各脚に対する前記第１の垂直方向駆動手段の目標駆動力、又は前記中段移動台の各脚に対する前記第２の垂直方向駆動手段の目標駆動力を算出することを特徴とする請求項５又は６に記載の階段揚重装置。
【請求項８】
前記傾斜角検知手段は、前記荷台の少なくとも２箇所に設置された複数のセンサからなり、これら複数のセンサのうちの１つで前記荷台のピッチ角を検知し、他の１つで前記荷台のロール角を検知することを特徴とする請求項１に記載の階段揚重装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、階段を利用して重量物を運搬する階段揚重装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、階段はビルなどの高層建築物や駅を始めとして至る処に設置されている。階段を利用して荷物を運搬するニーズは高く、労働力軽減を目的として、各種の階段用運搬ロボットが開発されている。たとえば、荷物運搬用には、特開２００４−２７６８９２号公報（特許文献１）、特開２００２−１９６１６号公報（特許文献２）、特開２００２−１２７９０９号公報（特許文献３）、特開２００２−２２５７２０号公報（特許文献４）、特開２００１−５５１７８号公報（特許文献５）、特開２００１−２２５７５４号公報（特許文献６）、特開２００１−２３３６００号公報（特許文献７）、特開平１０−１０９６５３号公報（特許文献８）、特開平９−６６８３９号公報（特許文献９）、特開平８−５８６４１号公報（特許文献１０）、また車椅子移動用には特開２００４−１８１０４０号公報（特許文献１１）、特開２００２−１７８９３０号公報（特許文献１２）にそのような荷物運搬用の装置が提案されている。
【０００３】
また、移動時の安定性を保つための工夫として特開平８−７３１９７号公報（特許文献１３）に見られるようにガイドレールを安定して支持する装置が提案されている。
【０００４】
さらに、特開平６−６３８７６号公報（特許文献１４）においては、階段などの着地位置が制約される環境を移動するときに、目標位置と実際の着地位置との誤差を検出し歩容（歩幅）を修正する方法が提案されている。また、特開平６−１３４６８１号公報（特許文献１５）においては、歩行ロボット装置の安定性を増すためにロボット本体に補助脚を設ける方法が提案されている。さらに、階段歩行を目的として２足歩行ロボットも考案され一部は既に公開されている。
【特許文献１】特開２００４−２７６８９２号公報
【特許文献２】特開２００２−１９６１６号公報
【特許文献３】特開２００２−１２７９０９号公報
【特許文献４】特開２００２−２２５７２０号公報
【特許文献５】特開２００１−５５１７８号公報
【特許文献６】特開２００１−２２５７５４号公報
【特許文献７】特開２００１−２３３６００号公報
【特許文献８】特開平１０−１０９６５３号公報
【特許文献９】特開平９−６６８３９号公報
【特許文献１０】特開平８−５８６４１号公報
【特許文献１１】特開２００４−１８１０４０号公報
【特許文献１２】特開２００２−１７８９３０号公報
【特許文献１３】特開平８−７３１９７号公報
【特許文献１４】特開平６−６３８７６号公報
【特許文献１５】特開平６−１３４６８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のいずれの従来技術にあっても、数百ｋｇを超える重量物を階段を利用して安全性を確保しながら昇降できる能力を持たせることはできない。また、２足歩行ロボットの場合には、重量物に対する重心の移動が難しく、荷物の運搬には不向きである。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の課題を解決するためになされたもので、重量物の階段揚重を安定して行うことが可能な階段揚重装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の階段揚重装置は、下段移動台とその上方に配置された中段移動台とさらにその上方に配置された荷台とを互いに水平方向に独立して移動できるように連結して３層構造とした装置本体を備える。装置本体の下段移動台と中段移動台とは、長さが可変とされた複数の脚をそれぞれ有している。下段移動台の複数の脚は、第１の垂直方向駆動手段により駆動される。また、中段移動台の複数の脚は、第２の垂直方向駆動手段により駆動される。つまり、第１の垂直方向駆動手段は、下段移動台の複数の脚の長さを変化させて装置本体を垂直方向に移動又は固定させ、第２の垂直方向駆動手段は、中段移動台の複数の脚の長さを変化させて装置本体を垂直方向に移動又は固定させる。また、本発明の階段揚重装置は、荷台のピッチ角とロール角とを検知する傾斜角検知手段と、この傾斜角検知手段の検知信号に基づいて、第１の垂直方向駆動手段の動作及び第２の垂直方向駆動手段の動作を制御する制御手段を備える。制御手段は、傾斜角検知手段の検知信号に基づいて、荷台の水平バランスを維持しながら装置本体が垂直方向に移動又は固定されるように、第１の垂直方向駆動手段の動作及び第２の垂直方向駆動手段の動作を制御する。
【０００８】
本発明の階段揚重装置では、装置本体の荷台に重量物が載置される。この状態で、まず、第１の垂直方向駆動手段が下段移動台の脚を伸長させることによって装置本体を階段の蹴上げ位置まで上昇させる。続いて、荷台と下段移動台を固定させたまま、中段移動台のみを階段の踏み面の長さ分だけ水平方向に移動させる。その後、第２の垂直方向駆動手段が中段移動台の脚を伸長させることによって中段移動台を固定させる。そして、中段移動台をガイドとして荷台を階段の踏み面の長さ分だけ水平方向に移動させる。続いて、第１の垂直方向駆動手段により下段移動台の脚を短縮させた後、中段移動台をガイドとして下段移動台を階段の踏み面の長さ分だけ水平方向に移動させる。本発明の階段揚重装置は、以上の動作を１サイクルとし、階段の踏み段ごとに以上のサイクルを繰り返すことで、重量物の階段揚重を行う。この際、制御手段が、傾斜角検知手段の検知信号に基づいて、荷台の水平バランスを維持しながら装置本体が垂直方向に移動するように、第１の垂直方向駆動手段の動作及び第２の垂直方向駆動手段の動作を制御する。これにより、重量物の階段揚重を安定した状態で行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の階段揚重装置によれば、エレベータ機械室の機器の搬入搬出や階段における荷物搬送において、コンパクトにかつ水平度を保ちながら重量物の移動が可能であり、これによって、段差のある作業場所で短時間に安定した状態を維持しながら効率良く重量物を移動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて詳説する。図１（ａ）、（ｂ）は、本発明の１つの実施形態の平面図及び正面図、図２は側面図である。同図に示されるように、本実施形態の階段揚重装置は下段移動台１０、中段移動台２０、荷台３０からなる３段構造の装置本体を備えている。下段移動台１０と中段移動台２０は手前側と後側のガイドレール４５、４６並びに手前、後側それぞれの左右に配置されたローラ４１〜４４により互いに保持され、水平一軸方向（図１における左右方向）にガイドされながら互いに独立して動くことができる。
【００１１】
下段移動台１０には、長さが可変とされた複数の脚（本例では４本の脚１〜４）が取り付けられている。これら下段移動台１０の各脚１〜４は、図１６に示すように、油圧機構などを利用した下段脚駆動装置（第１の垂直方向駆動装置）１１１〜１１４により駆動される。また、中段移動台２０にも同様に、長さが可変とされた複数の脚（本例では４本の脚５〜８）が取り付けられている。これら中段移動台２０の各脚５〜８は、図１６に示すように、油圧機構などを利用した中段脚駆動装置（第２の垂直方向駆動装置）１１５〜１１８により駆動される。なお、各脚１〜８の先端（下端）には、階段での安定性を増すために後述するように底板を取り付けるのが好ましい。また、水平移動を可能とするために、キャスターやローラを取り付けられる構造とすることも望ましい。さらに、各脚１〜８の先端（下端）には、後述するように、各脚が接地したか否かを検出する接地センサが設けられる。この接地センサとしては、例えばフロア面や階段の踏み面がメッシュ構造の材料で構成されている場合でも各脚１〜８の接地を確実に検出できるように、各脚１〜８の接地を接触によって検出する触覚スイッチを用いることが望ましい。
【００１２】
下段脚駆動装置１１１〜１１４及び中段脚駆動装置１１５〜１１８は、例えば、下段移動台１０に取り付けられた各脚１〜４や中段移動台２０に取り付けられた各脚５〜８に対応したインバータ回路と駆動モータ（油圧モータ）とを有し、制御装置１００によってその動作が個別に制御される。すなわち、制御装置１００は、下段脚駆動装置１１１〜１１４や中段脚駆動装置１１５〜１１８の個々の目標駆動力を速度に変換した速度指令信号を、各駆動装置１１１〜１１８が備えるインバータ回路を介して駆動モータに各々入力することで、各駆動装置１１１〜１１８の動作を制御する。
【００１３】
中段移動台２０と荷台３０との間には、ローラ５１〜５４があり、これによって互いに独立して水平一軸方向（図１において左右方向）に移動可能にしている。
【００１４】
下段移動台１０と中段移動台２０との水平方向の相対移動は下段移動台１０に固定された水平方向駆動装置４０の駆動によって行われる。また、中段移動台２０には水平方向駆動装置５０が具備され、中段移動台２０と荷台３０との水平方向の相対移動はこの水平方向駆動装置５０の駆動により行われる。これら水平方向駆動装置４０や水平方向駆動装置５０の動作は、下段脚駆動装置１１１〜１１４及び中段脚駆動装置１１５〜１１８とともに、制御装置１００により制御される。なお、制御装置１００は、装置本体に設置する場合には、水平方向駆動装置４０又は５０の近傍のスペース、例えば、荷台３０、中段移動台２０、下段移動台１０それぞれの間の隙間スペースあるいは下段移動台１０の下部に設ける。しかしながら、この制御装置１００は、有線又は無線を介して水平方向駆動装置４０、５０に接続して使用者が手元で遠隔操作できる構成にすることが可能である。
【００１５】
中段移動台２０の一端には補助脚６０が取り付けてある。また、荷台３０には、当該荷台３０のピッチ角とロール角とを検知する荷台水平度検出器（傾斜角検知手段）８０が取り付けてある。この荷台水平度検出器８０は、図１（ｂ）及び図２に示すように、荷台３０の少なくとも２箇所に設置された複数のセンサからなり、これら複数のセンサのうちの１つで荷台３０のピッチ角を検知し、他の１つで荷台３０のロール角を検知する。なお、荷台３０のピッチ角は、荷台３０の水平移動方向を基準とした前後の傾斜角であり、荷台３０のロール角は、荷台３０の水平移動方向を基準とした左右の傾斜角である。また、それぞれの脚の下端から各移動台の底面までの距離、つまり有効長を測定するため、それぞれの脚１〜４、５〜８ごとに、図１６に示したように脚伸縮長検出器８１〜８４、８５〜８８が取り付けてある。また、水平移動方向の前方側の脚１，２，５，６には、これらの脚が階段と衝突するのを避けるための近接センサあるいはリミットスイッチを用いた近接検出器９１、９２、９３、９４が取り付けてある。加えて、必要に応じて、重量物Ｗに加わる加速度を低減するために適切な場所、例えば図示した荷台３０に加速度検出器９９を取り付ける。
【００１６】
図１６に示すように、制御装置１００には水平度検出器８０や脚１〜４、５〜８毎の脚伸縮長検出器８１〜８４、８５〜８８、前側の脚１、２また脚５、６それぞれが階段と衝突するのを避けるための近接検出器９１、９２また近接検出器９３、９４、加速度検出器９９などからの信号が入力され、これらの信号をもとに脚並びに移動台のフィードバック制御を行う。
【００１７】
下段移動台１０の脚１〜４は、中段移動台２０の脚５〜８より内側にあり、下段移動台１０の全体が中段移動台２０により包み込まれる形をしている。また、下段移動台１０と中段移動台２０とはガイドレール４５、４６により互いに保持され、ローラ４１〜４４により水平方向にガイドされながら独立して動くことができる。すなわち、中段移動台２０側にはガイドレール４５、４６が取り付けられており、ローラ４１、４３はガイドレール４５と下段移動台１０によって挟み込まれ、また、ローラ４２、４４はガイドレール４６と下段移動台１０によって挟み込まれており、互いに独立して水平移動を可能にしている。
【００１８】
中段移動台２０と荷台３０との水平移動は、中段移動台２０の上面の両端それぞれに取り付けられたガイドレール５５、５６上を、荷台１０の下面に取り付けられたローラ５１〜５４が移動することにより行われる。このガイドレール５５、５６により、ローラ５１〜５４の脱輪は防止される。
【００１９】
図３（ａ）、（ｂ）は下段移動台１０の詳細図である。下段移動台１０にはそれぞれ上下に伸縮可能な４本の脚１〜４が取り付けてある。これらの各脚の最大有効長が使用する階段の蹴上げの３倍以上の長さを有し、テレスコピックな構造となっている。そして、それぞれの脚が、例えば油圧機構を利用した下段脚駆動装置１１１〜１１４により上下方向に伸縮してその有効長の調整を可能にしている。これらの脚は座１５１〜１５４により下段移動台１０にボルトなどで着脱可能に固定されている。
【００２０】
下段移動台１０の下部には、下段移動台１０と中段移動台２０とを水平方向に相対移動させるための水平方向駆動装置４０が具備されている。ここで、水平方向駆動装置４０は、例えば下段脚駆動装置１１１〜１１４や中段脚駆動装置１１５〜１１８と同様の油圧機構を利用した駆動装置であってもよいし、ボールネジ又はラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により下段移動台１０と中段移動台２０とを相対移動させるものであってもよい。また、下段移動台１０あるいは脚１〜４には着脱可能な側脚７０、７２が取り付けてある。
【００２１】
移動方向の前側となる脚１には近接センサ又はリミットスイッチで成る近接検出器９１が、同じく脚２には近接検出器９２が取り付けてある。なお、水平方向駆動装置４０が油圧機構を利用した駆動装置の場合には、下段移動台１０の一部に駆動用油タンクが装備される。それぞれの脚の下端には、底板１６１〜１６４が取り付けてある。さらに、その底板１６１〜１６４の底面に、各脚が接地したか否かを検出するための上述した触覚スイッチなどを用いた接地センサ１７１〜１７４が取り付けてある。
【００２２】
図４（ａ）、（ｂ）は、中段移動台２０の詳細図である。この中段移動台２０の横幅（図４（ｂ）において紙面垂直な方向の幅）は水平移動時に脚が走行するため、下段移動台１０の横幅より広くなっている。中段移動台２０には、座１５５〜１５８を介して、それぞれ上下に伸縮可能な４本の脚５〜８がボルトなどにより取り付けてある。これらの脚は下段移動台１０の脚１〜４と同様に最大有効長が使用する階段の蹴上げの３倍以上の長さを有し、かつテレスコピックな構造を有している。そして、それぞれの脚は、例えば油圧機構を利用した中段脚駆動装置１１５〜１１８により上下方向に伸縮して有効長を調整可能にしている。これらの脚は座１５５〜１５７により中段移動台２０にボルトなどで着脱可能に固定されている。さらに、それぞれの脚の下端には底板１６５〜１６８が取り付けてある。さらに、その底板１６５〜１６８の底面に、各脚が接地したか否かを検出するための上述した触覚スイッチなどを用いた接地センサ１７５〜１７８が取り付けてある。
【００２３】
中段移動台２０には、中段移動台２０と荷台３０とを水平方向に相対移動させるための水平方向駆動装置５０が取り付けてある。水平方向駆動装置５０は前述の下段移動台１０と中段移動台２０とを相対移動させるための水平方向駆動装置４０と同様に、油圧機構を利用した駆動装置であってもよいし、ボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により中段移動台２０と荷台３０とを相対移動させるものであってもよい。また、この水平方向駆動装置５０が油圧機構を利用した駆動装置の場合には、中段移動台２０の一部に駆動用油タンクが装備される。
【００２４】
移動方向の前側となる脚５には階段の蹴上げに近接したことを検出する近接センサ又はそれに対して接触したことを検出するリミットスイッチのような近接検出器９３が取り付けてあり、同じく脚６には近接検出器９４が取り付けてある。さらに、移動方向の後部となる位置に補助脚６０を設けて安定性を増している。この補助脚６０は必要に応じて設けるものである。なお、７４、７６は中段移動台用側脚であり、平地走行において使用するものである。
【００２５】
図５は下段移動台１０の別の構成を示している。この下段移動台１０では、階段の踏み面にあわせて、脚１、３間、脚２、４間の距離を調整することを目的として、脚１と脚２を固定し、脚３並びに脚４をそれぞれガイドレール１２０、１２２に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置１２１、１２３により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置１２１、１２３は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。なお、脚間距離は使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために踏み面の２倍以内の寸法となるよう設定される。
【００２６】
図６は、中段移動台２０の別の構成を示している。この中段移動台２０では、階段の踏み面にあわせて、脚５、７間、脚６、８間の距離を調整することを目的として、脚５と脚６を固定し、脚７並びに脚８をそれぞれガイドレール１３０、１３２に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置１３１、１３３により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。脚間距離は下段移動台の脚間寸法とほぼ同じとなるよう使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために２倍以内の寸法となるよう調整される。
【００２７】
制御装置１００による階段揚重動作の制御機構は、図１６に示す構成である。すなわち、制御装置１００は、水平方向駆動装置４０、５０の動作位置により下段移動台１０、中段移動台２０、荷台３０それぞれの位置を検出する移動台位置検出器３００、荷台３０の水平度を検出する荷台水平度検出器８０、各脚１〜８それぞれの駆動装置１１１〜１１８の駆動位置より有効長を検出する脚伸縮長検出器８１〜８８、各脚１〜８が地面に接地したか否かを検出する接地センサ１７１〜１７８、下段移動台１０の脚１、２、また中段移動台２０の脚５、６が階段の蹴上げ面へ近接したことを検出する近接検出器９１〜９４、加速度を検出する加速度検出器９９それぞれからの信号を入力して所定の演算制御を実行し、重量物Ｗの階段揚重動作の自動制御を行う。制御装置１００により制御される要素群は、下段移動台１０の脚１〜４それぞれを伸縮動作させる下段脚駆動装置１１１〜１１４、中段移動台２０の脚５〜８それぞれを伸縮動作させる中段脚駆動装置１１５〜１１８、下段移動台１０と中段移動台２０を独立に水平駆動する水平方向駆動装置４０、中段移動台２０と荷台３０を独立に水平駆動する水平方向駆動装置５０である。
【００２８】
本実施形態の階段揚重装置では、以上のように制御装置１００によって重量物Ｗの階段揚重動作の自動制御を行っているが、その制御方式としては、例えば、ＰＬＣ（Programable Logic Controller）によるシーケンス制御が採用される。そして、このＰＬＣによるシーケンス制御により階段揚重動作の自動制御を行うにあたり、脚１〜８の伸縮動作の繰り返しや階段踏み面の凹凸などによって装置本体が水平を失って、重量物Ｗの適切な階段揚重動作が阻害される不都合を防止するために、装置本体の水平、つまり重量物Ｗが載置される荷台３０の水平を維持するための水平制御システムを導入している。
【００２９】
水平制御システムは、下段脚駆動装置１１１〜１１４や中段脚駆動装置１１５〜１１８として、上述したようにインバータ回路と駆動モータとを用いて負荷の変動に対してモータ速度を一定に保つ機能を備えたインバータユニットで構成することによって、負荷が定格トルク内であれば、例えば図１７に示すように、水平からの偏差を最小にするフィードバック制御のみによって実現可能である。荷台３０の水平度検出には、上述したように、荷台水平度検出器８０として少なくとも２箇所に設置された複数のセンサを用いることにより、荷台３０のピッチ角とロール角の双方を検出可能としている。また、装置本体の転倒を確実に防止できるようするため、下段移動台１０の各脚１〜４及び中段移動台２０の各脚５〜８の下端に接地センサ１７１〜１７８を取り付け、下段移動台１０の脚１〜４の全て、或いは中段移動台２０の脚５〜８の全てが地面に接地しているか否かを判別できるようにしている。水平制御システムでは、以上のような脚接地判別信号と水平度検出信号（荷台３０のピッチ角、ロール角）とを制御装置（ＰＬＣ）１００に入力し、脚動作信号をインバータへ出力する。
【００３０】
すなわち、本実施形態の階段揚重装置では、制御装置１００が、荷台３０のピッチ角とロール角とを検知する荷台水平度検出器８０の検知信号に基づいて、荷台３０の水平バランスを維持しながら装置本体が垂直方向に移動又は固定されるように、下段脚駆動装置１１１〜１１４の動作や中段脚駆動装置１１５〜１１８の動作を制御しており、接地センサ１７１〜１７８の検出結果から装置本体の転倒が懸念される場合には、下段脚駆動装置１１１〜１１４の動作や中段脚駆動装置１１５〜１１８の動作を制限し、下段移動台１０の全ての脚１〜４、或いは中段移動台２０の全ての脚５〜８が接地している状態で、下段脚駆動装置１１１〜１１４の目標駆動力や中段脚駆動装置１１５〜１１８の目標駆動力を算出するようにしている。
【００３１】
以下、上記制御装置１００により重量物Ｗを、階段を利用して持ち上げる場合の揚重動作制御について、図７〜図１５を参照しながら説明する。
【００３２】
（ステップ１）
図７（ａ）、（ｂ）において、装置本体は、初めに下段移動台１０に取り付けられた脚１〜４によって水平に保たれる。また、必要に応じて中段移動台２０に取り付けられた脚５〜８を補助的に使用し水平に安定して固定される。この装置本体の水平保持、つまり重量物Ｗが載置される荷台３０の水平保持は、水平度検出器８０からの出力をもとに制御装置１００により指令が出され、各脚１〜４、脚５〜８の下端から各移動台の底面までの有効長の調整へフィードバックされる。
【００３３】
下段移動台１０、中段移動台２０、荷台３０は、下段移動台１０と中段移動台２０との間に取り付けられた水平方向駆動装置４０、並びに中段移動台２０と荷台３０との間に取り付けられた水平方向駆動装置５０により、ほぼ同一の荷台中心線上に固定される。すなわち、この状態で重量物Ｗは重心の位置が荷台３０あるいは下段移動台１０のほぼ中央になるよう積載される。
【００３４】
（ステップ２）
続いて、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、下段移動台１０の脚１〜４により水平度を保ち、重量物Ｗを支えながら、中段移動台２０の脚５〜８を、中段脚駆動装置１１５〜１１８の駆動によって縮める。この時、水平移動方向の前側の脚５、６についてはその下端が階段の蹴上げの高さよりも少し高くなるまで縮め、後側の脚７、８については水平移動で床面や踏み面と干渉しなくなる分だけ縮める。
【００３５】
（ステップ３）
続いて、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、中段移動台２０を階段方向に水平移動させる。この時、荷台３０は、下段移動台１０と中段移動台２０間に取り付けられた水平方向駆動装置４０並びに中段移動台２０と荷台３０間に取り付けられた水平方向駆動装置５０とを同時に逆方向に駆動することにより、重量物Ｗは重心の位置を変えることなくほぼその位置にとどまらせておく。すなわち、下段移動台１０と中段移動台２０は、ガイドレール４５、４６並びにローラ４１〜４４によって、また、中段移動台２０と荷台３０は、ローラ５１〜５４並びにガイド５５、５６により、互いに逆方向への水平移動を行う。
【００３６】
同時に、水平度検出器８０、脚伸縮長検出器８１〜８８、接地センサ１７１〜１７８、移動台位置検出器３００、近接検出器９１〜９４からの信号を基に制御装置１００で、水平移動距離の設定並びに装置本体の水平バランスを保つように下段移動台１０の脚１〜４に対する制御を行う。これにより、中段移動台２０は安定を保ちながら水平移動する。なお、本実施の形態では、いずれの制御工程においても、加速度検出器９９からの信号により過大な加速度が働いた場合には直ちに動作を停止させる。
【００３７】
（ステップ４）
中段移動台２０が所定位置に水平移動したなら、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、中段脚駆動装置１１５〜１１８により中段移動台２０の脚５〜８を降下させて有効長を伸ばし、中段移動台２０を水平に固定する。
【００３８】
（ステップ５）
続いて、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、中段移動台２０との間に取り付けられた水平方向駆動装置５０により、荷台３０を階段の踏み面の長さにあわせて水平移動させる。この際、水平度検出器８０、脚伸縮長検出器８１〜８８、接地センサ１７１〜１７８、移動台位置検出器３００、近接検出器９１〜９４からの信号を基に制御装置１００で、荷台３０の水平移動距離の設定並びに装置本体の水平バランスを保つように全ての脚１〜４、５〜８に対する制御を行う。荷台３０の水平移動が完了したなら、荷台３０の水平度を確認しながら、必要に応じて全脚又は脚５〜８のみの伸縮操作により荷台３０を含む装置本体の全体を持ち上げる。なお、この操作時の安定性を保つために、補助手段として補助脚６０を用いることもある。
【００３９】
（ステップ６）
続いて、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、中段移動台２０の脚５〜８で荷台３０を水平に支えながら、下段脚駆動装置１１１〜１１４により下段移動台１０の脚１〜４を縮める。
【００４０】
（ステップ７）
引き続き、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、下段移動台１０と中段移動台２０との間に取り付けられた水平方向駆動装置４０により、下段移動台１０を階段方向に踏み面の長さだけ水平移動させる。
【００４１】
（ステップ８）
そして、下段移動台１０の水平移動が完了したなら、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、水平度を確認しながら、下段脚駆動装置１１１〜１１４により下段移動台１０の脚１〜４を伸ばす。
【００４２】
これにより、階段１段分の揚重動作が完了する。続いて、図１５に示す状態からステップ１以降の揚重動作を再開し、上述したステップ１〜８の揚重動作を繰り返すことによって重量物Ｗを階段１段ずつ揚重する。なお、階段を下りる時は、上記と逆の動作を行う。
【００４３】
これらの一連の動作においては、前述したように水平度検出器８０、脚伸縮長検出器８１〜８８、接地センサ１７１〜１７８、移動台位置検出器３００、近接検出器９１〜９４からの信号を基に制御装置１００で、装置本体の水平バランスを保つよう全ての脚１〜４、５〜８に対する制御を行う。
【００４４】
ここで、本実施形態の階段揚重装置において、装置本体の水平バランスを保つための制御装置１００による制御アルゴリズムの詳細について、具体例を挙げながら説明する。
【００４５】
図１８は、制御装置１００の制御対象のモデル図であり、荷台３０上に重量物Ｗが載置された装置本体（ここでは、簡略化のために直方体モデルとしている）と、装置本体を支える下段移動台１０の脚１〜４或いは中段移動台２０の脚５〜８、脚１〜４を駆動する下段脚駆動装置１１１〜１１４或いは脚５〜８を駆動する中段脚駆動装置１１５〜１１８に相当する制御モデルを表している。なお、この制御モデルを用いた以下の説明では、制御対象となる下段移動台１０の脚１〜４或いは中段移動台２０の脚５〜８を単に「脚」と表記し、脚１〜４を駆動する下段脚駆動装置１１１〜１１４或いは脚５〜８を駆動する中段脚駆動装置１１５〜１１８を「アクチュエータ」と表記する。制御装置１００は、階段揚重装置の装置本体に相当する直方体モデルのピッチ角とロール角がゼロとなるように、アクチュエータへの入力を行うことで、装置本体の水平バランスを保つための水平制御を行う。つまり、制御装置１００は、重量物Ｗが載置される荷台３０のピッチ角とロール角とがゼロとなるように、下段移動台１０の各脚１〜４に対する下段脚駆動装置１１１〜１１４の目標駆動力と、中段移動台２０の各脚５〜８に対する中段脚駆動装置１１５〜１１８の目標駆動力とを算出し、これら目標駆動力を各駆動装置１１１〜１１８のインバータユニットに入力している。
【００４６】
図１８の制御モデルに対する慣性能率は、下記式（１）、（２）のように、ピッチ方向とロール方向とに分解して考えることができる。 
【数１】
2008080833.tif 000003
【数２】
2008080833.tif 000004
【００４７】
ここで、ｍ（ｋｇ）は質量、ａ，ｂ，ｃはそれぞれ直方体モデルの寸法である。
【００４８】
これらに対する運動方程式は、ピッチ方向とロール方向に働く脚の力をそれぞれｕｐ，ｕｒとすると、下記式（３）、（４）の関係が成り立つ。 
【数３】
2008080833.tif 000005
【数４】
2008080833.tif 000006
【００４９】
ここで、ｘｐ，ｘｒは、ピッチ方向、ロール方向それぞれの位置（変位）である。
【００５０】
各脚のアクチュエータの力ｕｉ，ｉ＝１，Λ，４とｕｐ，ｕｒとの関係は、下記式（５）、（６）のように計算される。 
【数５】
2008080833.tif 000007
【数６】
2008080833.tif 000008
【００５１】
これに、２つの関係式を追加する。すなわち、脚の変位はバランスしながら移動するので、下記式（７）、（８）が成り立つ。 
【数７】
2008080833.tif 000009
【数８】
2008080833.tif 000010
【００５２】
以上の関係から、ピッチ方向とロール方向の力と各脚のアクチュエータの力との関係は、下記式（９）のマトリックスで関係付けられる。 
【数９】
2008080833.tif 000011
【００５３】
これにより、各脚のアクチュエータの入力は、下記式（１０）〜（１３）となる。 
【数１０】
2008080833.tif 000012
【数１１】
2008080833.tif 000013
【数１２】
2008080833.tif 000014
【数１３】
2008080833.tif 000015
【００５４】
また、各脚のアクチュエータ（下段脚駆動装置１１１〜１１４、中段脚駆動装置１１５〜１１８）としてインバータユニットを用いた場合、各インバータへのトルク指令は、駆動モータ一回転あたりの脚のピッチ長をｄｒ、各インバータへのトルク指令をτｉ，ｉ＝１，Λ，４とすれば、下記式（１４）で与えられる。 
【数１４】
2008080833.tif 000016
【００５５】
なお、制御装置１００がＰＤ制御を行うものとすれば、ｕｐとｕｒは下記式（１５）、（１６）を用いて決定することができる。 
【数１５】
2008080833.tif 000017
【数１６】
2008080833.tif 000018
【００５６】
ここで、各式の第二項はいわゆる数値微分であり、ｘｐとｘｒは、荷台水平度検出器８０からの出力をＡ／Ｄ変換したものである。
【００５７】
以上の結果から、装置本体の水平バランスを保つための、制御装置１００による制御アルゴリズムは、例えば図１８に示すようなものとなる。
【００５８】
さらに、制御装置１００が非線形特性や外乱に対してロバストな制御を行えるようにスライディングモード制御を行う場合には、下記式（１７）〜（２４）の関係を用いる。すなわち、
【数１７】
2008080833.tif 000019
【数１８】
2008080833.tif 000020
とおいて、
【数１９】
2008080833.tif 000021
【数２０】
2008080833.tif 000022
となるように設計する。結果は、
【数２１】
2008080833.tif 000023
【数２２】
2008080833.tif 000024
より、
【数２３】
2008080833.tif 000025
【数２４】
2008080833.tif 000026
となる。
【００５９】
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の階段揚重装置によれば、制御装置１００が上述した制御アルゴリズムに従って、下段移動台１０の脚１〜４を駆動する下段脚駆動装置１１１〜１１４や、中段移動台２０の脚５〜８を駆動する中段脚駆動装置１１５〜１１８の動作を制御することにより、装置本体の水平バランス、つまり重量物Ｗが載置された荷台３０の水平バランスを維持しながら重量物Ｗの階段揚重を行うことができる。したがって、この階段揚重装置によれば、エレベータ機械室の機器の搬入搬出や階段における荷物搬送において、コンパクトにかつ水平度を保ちながら重量物の移動が可能であり、これによって、段差のある作業場所で短時間に安定した状態を維持しながら効率良く重量物を移動することができる。
【００６０】
なお、上述した制御アルゴリズムでは、荷台３０のロール角とピッチ角とがゼロとなるように、下段移動台１０の各脚１〜４に対する下段脚駆動装置１１１〜１１４の目標駆動力と、中段移動台２０の各脚５〜８に対する中段脚駆動装置１１５〜１１８の目標駆動力とを算出することを前提としているが、制御装置１００は、荷台３０のピッチ角とロール角とを完全にゼロにするのではなく、荷台３０のピッチ角とロール角とがゼロ付近の所定の許容範囲内に収まるように、下段移動台１０の各脚１〜４に対する下段脚駆動装置１１１〜１１４の目標駆動力と、中段移動台２０の各脚５〜８に対する中段脚駆動装置１１５〜１１８の目標駆動力とを算出するようにしてもよい。制御装置１００が荷台３０のピッチ角とロール角とを完全にゼロにするように各駆動装置１１１〜１１８の目標駆動力を算出してフィードバック制御を行うようにした場合には、各脚１〜８の応答遅れなどに起因して制御が振動的となり、荷台３０の水平制御を安定的に行えなくなることも懸念されるが、荷台３０のピッチ角とロール角とがゼロ付近の所定の許容範囲内に収まるように各駆動装置１１１〜１１８の目標駆動力を算出してフィードバック制御を行うようにすれば、このような問題も解消する。
【００６１】
なお、以上の階段揚重装置は本発明を適用した一例であり、様々な変形が可能である。例えば、図１９に示すように、水平方向の駆動装置４０、５０や、下段及び上段の脚駆動装置１１１〜１１８それぞれに対してストッパー３１０〜３２０を設け、移動距離が限界値を超えないように配慮し、さらに、これらのストッパー３１０〜３２０への接触を検出して制御装置１００が該当駆動装置を停止させるようにすることで、機械を保護することができる。また、ストッパーに代えて、あるいはストッパーと共にリミットスイッチ３２１〜３３１を設け、リミットスイッチに接触することで移動限界に近いことを検出し、警報器３３２により警報を出力させるようにすることもできる。
【００６２】
なお、本装置は重量物の階段移動を目的とするため、荷物の重心は低いほうが良い。そこで上記実施の形態のように、水平方向駆動装置４０並びに水平方向駆動装置５０を下段移動台１０又は中段移動台２０の内部に取り付けることにより、高さ方向の寸法を短くすることができ、これにより、重心位置を低くすることができると共に装置をコンパクトにできる。
【００６３】
また、下段移動台１０、中段移動台２０の各脚１〜４、５〜８を着脱可能にし、かつ、下段移動台１０に側脚７０、７２、中段移動台２０に側脚７４、７６を設けることによって、脚の歩行時の上下移動を実現するほか、本階段揚重装置を使用しないときに、大きさを極力小さくすることができ、階段の蹴上げ寸法以下に小さくすることで、収納スペースの削減とともに、持ち運びも容易とすることができる。
【００６４】
また、重量物Ｗの移動には大きなパワーを必要とする。そこで、水平方向の駆動装置４０、５０や、下段及び上段の脚駆動装置１１１〜１１８それぞれには、油圧機構を例示したが、ボールネジ、あるいは、リニア駆動によるサーボ機構を採用することもできる。また、油圧装置の適用に当たり動作油の格納タンクが必要になるが、下段移動台１０あるいは中段移動台２０の一部を動作油タンクとすることにより空間を有効に利用することが可能となる。
【００６５】
実際の階段においては、踏み面や蹴上げの寸法が種々異なる。このような問題に対処するため、本発明においては脚の有効長、つまりその下端から各移動台の底面までの距離を任意に可変できる駆動機構を備えている。また、別の実施の形態として図５、図６に示したように、ガイドレール並びに駆動機構を取り付けることにより、踏み面の寸法に応じて脚の幅を可変とできる。ここで、脚の幅を可変とするために、移動台にボルト用ネジ穴を複数箇所に設け、踏み面の寸法に応じて各脚は取付位置を変更できるようにしてもよい。さらにまた、予め階段寸法が既知である場合には、図２、図３に示したように、それぞれの脚に座を設け、例えば移動台に複数箇所にネジ穴を設けることにより、階段寸法に対応した位置のネジ穴を用いてネジ止めすることにより、所望の脚長さあるいは脚幅を得るようにすることもできる。
【００６６】
また、脚の取り付け部付近は応力が集中する。そこで、脚を中段移動台、あるいは下段移動台の近傍に支えるためにアングルのような補強材を配した構造にすることもできる。この他にも脚に対する梁や桁あるいは筋交いを追加することも同様な効果を有する。
【００６７】
また、本発明の階段揚重装置において、最大有効長は少なくとも階段蹴上げの３倍以上の長さにするのが良い。そして実際にはこの長さに余裕を加えた寸法とする。
【００６８】
また、本発明の階段揚重装置では、重量物Ｗの移動中の重心の移動に伴う不安定性の問題を解決するため、移動中、重量物又は階段揚重装置の重心近傍の位置、あるいはこれに代わる位置を支える、あるいは逆方向への移動を防止できる補助脚を取り付けることが好ましい。具体的には、図３に示すように、進行方向に対し横方向に側脚７０、７２を設けたり、あるいは中段移動台２０に進行方向に垂直な方向にアームを設け、これに図１、図４に示すような補助脚６０を取り付けることにより安定性を増すことができる。これらの方法により、より安定した重量物の移送が可能となる。
【００６９】
本発明の階段揚重装置は、重量物Ｗの階段揚重だけではなく、それに引き続き平床の移動にも利用するものである。そこで、脚を階段揚重のための歩行用と平地移動のための回転機能を併せ持つ構造とするために、歩行用脚と共にその側にキャスターあるいはローラの付いた側脚を設け、歩行用脚を最短まで短くすることで側脚の方を長くし、これによって平地移動させる構造にすることができる。
【００７０】
また、上述した実施形態では、各脚の下部に幅広の底板を設けたが、これにより、脚の自立を可能とすることができ、より安定した移動が可能になる。
【００７１】
また、上述した実施形態では、中段移動台２０と下段移動台１０との摺動部の構造に関して、図２に示すように下段移動台１０側がローラ４１〜４４を有し、中段移動台２０側が前記ローラの上下方向の移動を所定の幅内に収めながら水平方向に移動させるガイドレール４５、４６を有している。これによって、中段移動台２０と下段移動台１０との間の滑らかな水平移動が可能である。なお、上述した実施形態の構造とは逆に、中段移動台２０と下段移動台１０との摺動部が、下段移動台１０側がスライドできる板状の構造物であり、中段移動台２０側に取り付けたガイドレールの上下面にローラを有し、中段移動台２０の水平方向の移動に伴う上下方向の移動を所定の幅内に収まるよう上下にガイドレールを有した構造にすることもできる。
【００７２】
また、上述した実施形態では、中段移動台２０と荷台３０との摺動部が、荷台３０側がローラ５１〜５３を有し、中段移動台２０側が前記ローラに対するガイドレール５５、５６を有する構造にしてあり、これによって両者間の滑らかな水平移動が可能である。
【００７３】
本発明の階段揚重装置の操作を容易ならしめるため、図２０に示すように、制御装置１００には自動と手動の切り替えスイッチ１０１と共に各駆動装置を手動操作する操作器群１０２を設け、また、移動速度を可変する速度設定器１０３を設けることにより、より安全かつ安定した動作を実現できる。
【００７４】
また、上述した実施形態では、装置本体に加速度検出器９９が設置してあり、制御装置１００はこの加速度検出器９９の検出する加速度が所定値を超える異常な値となった場合に走行動作を停止する、あるいは警報器３３２にて警告を報知するようにしており、これによってより安全な移動が可能である。
【００７５】
また、各脚にそれに掛かる荷重を検出する荷重検出器を取り付け、制御装置１００には各荷重検出器から出力される信号から、動作中の装置全体の重心位置を算出し、重心位置が、着地している脚から水平方向外側にはみ出さないように制御する制御機能を具備させ、脚の着地位置や、脚の間隔、補助脚を制御するようにすれば、本装置が転倒することなく、安定に動作できるようになる。
【００７６】
また、上述した実施形態では、下段移動台１０、中段移動台２０それぞれの移動方向の前側の脚１、２、脚５、６の下部に階段の蹴上げ面への接触若しくは近接を検出する近接検出器９１〜９４を設けたことにより、脚が階段蹴上げ面に衝突あるいは接近した時、水平移動を停止させることができ、より安全な移動が可能である。
【００７７】
さらに、装置全体の自動運転を行わせる場合のために、図４に示したように進行方向や周囲を撮像する撮像手段２００を取り付け、この撮像信号を制御装置１００に入力し、これらの信号をもとに階段上の脚の着地点を設定しながら歩行制御を行うようにすれば、より正確かつ安全な自動運転が可能となる。また、画像信号は手動操作においても有効である。
【００７８】
さらにまた、進行方向側の先端に、衝突防止のためのダンパを設けることによって、衝突時の重量物の運搬にともなう不安定な状態を回避できる。加えて、荷台３０にころがり防止装置を取り付ければ、重量物Ｗの移動に伴う不安定な状態を予め回避できる。さらに、制御システムの中には非常時停止装置などの安全装置を組み込むとにより安全性を向上できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明を適用した階段揚重装置の全体構成を示す図であり、（ａ）は階段揚重装置の平面図、（ｂ）は階段揚重装置の正面図。
【図２】前記階段揚重装置の側面図。
【図３】前記階段揚重装置における下段移動台を示す図であり、（ａ）は下段移動台の平面図、（ｂ）は下段移動台の正面図。
【図４】前記階段揚重装置における中段移動台を示す図であり、（ａ）は中段移動台の平面図、（ｂ）は中段移動台の正面図。
【図５】前記階段揚重装置における下段移動台の他の例を示す正面図。
【図６】前記階段揚重装置における中段移動台の他の例を示す正面図。
【図７】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第１の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第１の状態の階段揚重装置の正面図。
【図８】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第２の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第２の状態の階段揚重装置の正面図。
【図９】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第３の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第３の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１０】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第４の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第４の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１１】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第５の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第５の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１２】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第６の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第６の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１３】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第７の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第７の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１４】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第８の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第８の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１５】前記階段揚重装置による階段揚重動作を説明する図であり、（ａ）は第９の状態の階段揚重装置の平面図、（ｂ）は第９の状態の階段揚重装置の正面図。
【図１６】前記階段揚重装置における制御系のブロック図。
【図１７】前記階段揚重装置に導入される水平制御システムの概要を示すブロック図。
【図１８】前記水平制御システムで実行される制御アルゴリズムの具体的な一例を示す説明図。
【図１９】前記階段揚重装置における制御系の他の例を示すブロック図。
【図２０】前記階段揚重装置における制御装置の外観を示す平面図。
【符号の説明】
【００８０】
１〜４  脚（下段）
５〜８  脚（中段）
１０  下段移動台
２０  中段移動台
３０  荷台、
４０  水平方向駆動装置
５０  水平方向駆動装置
８０  荷台水平度検出器
１００  制御装置
１１１〜１１４  下段脚駆動装置
１１５〜１１８  中段脚駆動装置
１７１〜１７４  接地センサ（下段）
１７５〜１７８  接地センサ（中段）
【図１】
2008080833.tif 000027
【図２】
2008080833.tif 000028
【図３】
2008080833.tif 000029
【図４】
2008080833.tif 000030
【図５】
2008080833.tif 000031
【図６】
2008080833.tif 000032
【図７】
2008080833.tif 000033
【図８】
2008080833.tif 000034
【図９】
2008080833.tif 000035
【図１０】
2008080833.tif 000036
【図１１】
2008080833.tif 000037
【図１２】
2008080833.tif 000038
【図１３】
2008080833.tif 000039
【図１４】
2008080833.tif 000040
【図１５】
2008080833.tif 000041
【図１６】
2008080833.tif 000042
【図１７】
2008080833.tif 000043
【図１８】
2008080833.tif 000044
【図１９】
2008080833.tif 000045
【図２０】
2008080833.tif 000046