(57)【要約】      （修正有）【課題】エンドレスベルトの停止位置を正確に測定できるベルト搬送装置を提供する。【解決手段】駆動プーリ１０によって所定方向に所定量送られて停止するエンドレスベルト１４と、搬送物が載置されることのない領域に穿設された所定形状の透孔と、エンドレスベルト１４の送りが停止したとき、エンドレスベルト１４の引張側１４ａとなる所定位置に位置する前記透孔を挟むように設置され、投光部１８ａと、受光部１８ｂとから成るセンサ１８と、受光部１８ｂでの今回の受光量と前回受光した受光量との偏差値を、エンドレスベルト１４の今回送り量に加味して次回送り量を設定し、エンドレスベルト１４の送り量を次回送り量となるように、駆動プーリ１０を制御する制御部２２とを具備することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動プーリと従動プーリとの間に巻き掛けられ、前記駆動プーリによって所定方向に所定量送られて停止するエンドレスベルトと、
前記エンドレスベルトの搬送物が載置されることのない領域に穿設された所定形状の透孔と、
前記駆動プーリの駆動が停止してエンドレスベルトの送りが停止したとき、前記エンドレスベルトの引張側となる所定位置に位置する前記透孔を挟むように設置され、前記透孔に向けて投光する投光部と、前記投光部からの投光のうち、前記透孔を通過した通過光を受光する受光部とから成るセンサと、
前記センサの受光部での今回の受光量と前回受光した受光量との偏差値を、前記エンドレスベルトの今回送り量に加味して次回送り量を設定し、前記エンドレスベルトの送り量を次回送り量となるように、前記駆動プーリを制御する制御部とを具備することを特徴とするベルト搬送装置。
【請求項２】
透孔が、四角形である請求項１記載のベルト搬送装置。
【請求項３】
センサの発光部が、透孔及び受光部にレーザ光をライン状に投光するライン発光部である請求項１又は請求項２記載のベルト搬送装置。
【請求項４】
エンドレスベルトの搬送物が載置されることのない領域に、複数個の透孔が前記エンドレスベルトの端縁に沿って穿設されている請求項１〜３のいずれか一項記載のベルト搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はベルト搬送装置に関し、更に詳細には駆動プーリと従動プーリとの間に巻き掛けられたエンドレスベルトが、前記駆動プーリによって所定方向に所定量送られて停止するベルト搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動プーリと従動プーリとの間に巻き掛けられたエンドレスベルトを、駆動プーリによって所定方向に所定量送って停止する間欠送り方式のベルト搬送装置は、物の搬送装置として汎用されている。
かかるベルト搬送装置への搬送物の載置・取出を、ロボット等の載置・取上装置によって自動的に行うには、その停止位置が正確であることを要する。
しかし、ベルト搬送装置では、エンドレスベルトの伸縮やエンドレスベルトとプーリとのスリップ等によって、予め予定した位置に正確にエンドレスベルトを停止させることは困難である。
かかるエンドレスベルトを所定位置に正確に停止できるベルト搬送装置として、下記特許文献１に図５に示すベルト搬送装置が提案されている。
【０００３】
図５に示すベルト搬送装置では、駆動プーリ１００と従動プーリ１０２との間に巻き掛けられたエンドレスベルト１０４の表面側に、搬送物を取り付けるＬ字状の取付治具１０６，１０６・・が所定間隔で設けられている。かかるエンドレスベルト１０４の緩み側（図５のエンドレスベルト１０４の下側部分）の所定箇所Ｓに取付治具１０６が到達したとき、エンドレスベルト１０４が停止されるように駆動プーリ１００が間欠的に駆動される。
停止されたエンドレスベルト１０４の所定箇所Ｓに位置する取付治具１０６との距離を測定するレーザ距離センサ１０８（以下、単にセンサ１０８と称する）が設けられ、センサ１０８で測定された取付治具１０６との測定距離と予め設定された設定距離との偏差を求め、設定距離と偏差との対応関係に基づいて、偏差に対応する設定値を、駆動プーリ１００の駆動量を制御する設定器に設定する演算装置が設けられている。
【特許文献１】特開２０００−１５９３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図５に示すベルト搬送装置によれば、駆動プーリ１００の間欠駆動を繰り返すことによって、所定箇所Ｓに位置する取付治具１０６とセンサ１０８との距離を、予め設定された設定距離に極めて近い値に調整できる。
しかしながら、図５に示すベルト搬送装置のセンサ１０８との距離を測定する取付治具１０６は、エンドレスベルト１０４の緩み側は、エンドレスベルト０４の弛みが生じ易い部分であって、所定箇所Ｓに位置する取付治具１０６とセンサ１０８との測定距離にバラツキが生じるおそれがある。
更に、エンドレスベルト１０４表面側に、搬送物を取り付ける取付治具１０６，１０６・・を所定間隔で設けることを要し、取付治具を具備しない吸引式ベルト搬送装置等に適応できず、また搬送物の大きさが変更されても容易に対応できなかった。
そこで、本発明は、エンドレスベルトの緩みに起因する停止位置の測定にバラツキが生じるおそれが存在し、取付治具を具備しないベルト搬送装置には適用できないという従来のベルト搬送装置での課題を解消し、エンドレスベルトの停止位置を正確に測定でき且つ取付治具を具備しないベルト搬送装置にも容易に対応できるベルト搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明者は、前記課題を解決すべく検討した結果、エンドレスベルトの送りが停止したとき、エンドレスベルトの引張側となる所定位置に所定形状の透孔を設け、この透孔を挟むように、透孔の所定面積に亘って投光する投光部と、投光部からの投光のうち、透孔を通過した通過光を受光する受光部とから成るセンサを設けることによって、エンドレスベルトの停止位置を正確に測定でき、且つ搬送物を取り付ける取付治具を設けないベルト搬送装置に適用できることを知り、本発明に到達した。
すなわち、本発明は、駆動プーリと従動プーリとの間に巻き掛けられ、前記駆動プーリによって所定方向に所定量送られて停止するエンドレスベルトと、前記エンドレスベルトの搬送物が載置されることのない領域に穿設された所定形状の透孔と、前記駆動プーリの駆動が停止してエンドレスベルトの送りが停止したとき、前記エンドレスベルトの引張側となる所定位置に位置する前記透孔を挟むように設置され、前記透孔に向けて投光する投光部と、前記投光部からの投光のうち、前記透孔を通過した通過光を受光する受光部とから成るセンサと、前記センサの受光部での今回の受光量と前回受光した受光量との偏差値を、前記エンドレスベルトの今回送り量に加味して次回送り量を設定し、前記エンドレスベルトの送り量を次回送り量となるように、前記駆動プーリを制御する制御部とを具備することを特徴とするベルト搬送装置にある。
かかる本発明において、透孔として、四角形の透孔を穿設することによって、透孔を通過して受光部に受光した通過光量を測定し易い。特に、センサの発光部として、透孔及び受光部にレーザ光をライン状に投光するライン発光部を用いることによって、透孔を通過して受光部に受光した通過光量を更に容易に測定できる。
また、エンドレスベルトの搬送物が載置されることのない領域に、複数個の透孔を前記エンドレスベルトの端縁に沿って穿設することによって、エンドレスベルトの送り量が大きく変更されても対応できる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係るベルト搬送装置によれば、エンドレスベルトの送りが停止したとき、エンドレスベルトの停止位置を、エンドレスベルトの引張側となる位置（駆動プーリ側の近傍）で測定する。このため、エンドレスベルトの送り側で停止位置を測定する場合の如く、エンドレスベルトの緩みに起因して発生する測定値のバラツキを解消でき、エンドレスベルトの正確な停止位置を測定できる。
更に、エンドレスベルトの停止位置は、エンドレスベルトの引張側となる所定位置に穿設された所定形状の透孔と、この透孔を挟むように設置され、透孔の所定面積に亘って投光する投光部と、投光部からの投光のうち、透孔を通過した通過光を受光する受光部とから成るセンサによって測定される。このため、エンドレスベルトに取付治具を具備しないベルト搬送装置にも容易に適用できる。
しかも、制御部では、センサの受光部での今回の受光量と前回受光した受光量との偏差値を、エンドレスベルトの今回送り量に加味して次回送り量を設定し、エンドレスベルトの送り量を次回送り量となるように、駆動プーリを制御するため、搬送物を迅速に搬送しつつ、エンドレスベルトを所定位置に確実に停止できる。
その結果、導体装置の製造工程等で汎用されている、搬送物を吸引して搬送する吸引式ベルト搬送装置に本発明を適用し、予め設定された設定位置にエンドレスベルトを正確に停止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明に係るベルト搬送装置の一例を図１に示す。図１に示すベルト搬送装置では、駆動プーリ１０と従動プーリ１２との間に、補強繊維で補強された樹脂製のエンドレスベルト１４が巻き掛けられている。この駆動プーリ１０は、サーボモータ等の駆動手段（図示せず）によって矢印方向に駆動されている。
このため、エンドレスベルト１４のうち、駆動プーリ１０に引っ張られて駆動プーリ１０方向（矢印Ａ方向）に移動する側が引張側１４ａであり、駆動プーリ１０から従動プーリ１２方向（矢印Ｂ方向）に移動する側が送り側１４ｂである。エンドレスベルト１４の送り側１４ｂでは、引張側１４ａに比較して、エンドレスベルト１４の弛みが発生し易い。
かかるエンドレスベルト１４の引張側１４ａと送り側１４ｂとの間には、吸引部１６が設けられており、エンドレスベルト１４の引張側１４ａに載置される搬送物はエンドレスベルト１４の表面に吸着されて駆動プーリ１０方向に移動する。
【０００８】
また、エンドレスベルト１４の引張側１４ａの所定位置に、エンドレスベルト１４の移動が停止したとき、その停止位置を測定するセンサ１８が設けられている。
かかるセンサ１８を構成する発光部１８ａと受光部１８ｂとの間のエンドレスベルト１４の引張側１４ａには、図２に示す様に、正方形の透孔２０が穿設されている。このため、発光部１８ａからの透孔２０に向けた投光のうち、透孔２０を通過した通過光が受光部１８ｂに受光される。
受光部１８ｂに受光された受光量は制御部２２に送られ、制御部２２において、受光部１８ｂで受光された受光量に基づいて次回のエンドレスベルト１４の送り量を設定し、駆動プーリ１０の駆動を制御する。
尚、図１に示すベルト搬送装置において、透孔２０は、図２に示す様に、エンドレスベルト１４の搬送物を載置することのない領域に穿設されており、透孔２０を挟むように設けられた発光部１８ａと受光部１８ｂとから成るセンサ１８は、搬送物の搬送、載置及び取出に邪魔になることはない。
【０００９】
図１に示すベルト搬送装置では、予め設定した位置でエンドレスベルト１４が停止した場合に受光部１８ｂが受光する受光量に比較して、設定位置よりも従動プーリ１２側にエンドレスベルト１４が停止した場合には、受光部１８ｂが受光する受光量は減少する。一方、設定位置よりも駆動プーリ１０側にエンドレスベルト１４が停止した場合には、受光部１８ｂが受光する受光量は、予め設定した位置でエンドレスベルト１４が停止した場合に比較して増大する。
かかる受光部１８ｂが受光する受光量と、予め設定した位置でエンドレスベルト１４が停止した場合に受光部１８ｂが受光する受光量との偏差を可及的に小さくすることによって、エンドレスベルト１４を予め設定した位置に停止できる。
このため、制御部２２では、センサ１８の受光部１８ｂでの今回の受光量と前回受光した受光量との偏差値を、エンドレスベルト１４の今回送り量に加味して次回送り量を設定し、エンドレスベルト１４の送り量を次回送り量となるように、駆動プーリ１０を制御する。
【００１０】
具体的には、制御部２２において、下記数１に示す様に、演算及び設定がなされている。
【００１１】
【数１】
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この様に、図１及び図２に示すベルト搬送装置では、エンドレスベルト１４の送り量を予め設定するため、所定送り量に達するまでエンドレスベルト１４を高速で送ることができ、搬送物を迅速に所定位置に搬送できる。
ところで、図１に示すベルト搬送装置に用いられているセンサ１８の発光部１８ａとしては、図３に示す様に、正方形の透孔２０及び受光部１８ｂにレーザ光をライン状に投光するライン発光部を用いることが好ましい。発光部１８ａとしてライン発光部を用いた場合、四角形の透孔２０を通過して受光部１８ｂが受光した受光量は、図４に示す様に、透孔２０に投光されたライン状のレーザ光１９のうち、透孔２０の一辺から食み出すライン状のレーザ光１９の距離Ｌに比例する。このため、設計上の送り量Ｓ０に対応する受光量Ａ０を容易に設定できる。例えば、設計上の送り量Ｓ０に対応する受光量Ａ０として、透孔２０の一辺の長さＬ０の１／２を透孔２０の一辺から食み出すライン状のレーザ光１９の距離Ｌとなる受光量と定めることができる。
【００１２】
また、図１〜図４に示すベルト搬送装置では、エンドレスベルト１４の搬送物が載置されることのない領域に、複数個の透孔２０，２０・・をエンドレスベルト１４の端縁に沿って穿設することによって、エンドレスベルト１４の送り量を大幅に変更でき、サイズの異なる搬送物の搬送にも容易に対応できる。この場合、透孔２０，２０・・の形状及び開口面積は等しいものであることが必要である。
更に、エンドレスベルト１４に穿設する透孔２０の形状としては、正方形の他に長方形等の四角形であってもよく、三角形、四角形以上の多角形、或いは円形であってもよい。
尚、図１〜図４に示すベルト搬送装置では、補強繊維で補強された樹脂製のエンドレスベルト１４を用いていたが、金属製のエンドレスベルトを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るベルト搬送装置の一例を示す概略図である。
【図２】図１に示すベルト搬送装置のエンドレスベルト１４に穿設した透孔２０の形状を示す部分平面図である。
【図３】図１に示すベルト搬送装置に用いることのできるセンサ１８を説明する説明図である。
【図４】図３に示すセンサ１８の発光部１８ａから透孔２０に向けて投光された状態を説明する説明図である。
【図５】従来のベルト搬送装置を示す概略図である。
【符号の説明】
【００１４】
１０  駆動プーリ
１２  従動プーリ
１４  エンドレスベルト
１４ａ  引張側
１４ｂ  緩み側
１６  吸引部
１８  センサ
１８ｂ  受光部
１８ａ  発光部
１９  レーザ光
２０  透孔
２２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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