(57)【要約】【課題】建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することができるとともに、システムを簡素で、安価な構成とする。【解決手段】コントローラ２３において、回転数偏差ΔＮを演算し、第３油圧ポンプ４の吐出圧力に応じてゲインの異なる複数のトルク補正テーブルＴ１，Ｔ１の１つを選択し、そのトルク補正テーブルに回転数偏差ΔＮを参照してトルク補正値ΔＴを求め、このトルク補正値ΔＴと基準トルクＴｒとから目標吸収トルクＴｎを求め、電磁比例弁３５及び第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅによりその目標吸収トルクＴｎが得られるよう第１レギュレータ３１を制御する。【選択図】  図４
2008196673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、
前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、
前記原動機によって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプと、
前記原動機によって駆動される第３油圧ポンプと、
前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するレギュレータとを備えた建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
前記第３油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
前記原動機の実回転数を検出する回転数センサと、
前記指令手段により指令される目標回転数と前記回転数センサにより検出される前記原動機の実回転数との偏差を演算し、前記圧力センサにより検出した前記第３油圧ポンプの吐出圧力に応じてゲインの異なる複数のトルク補正テーブルの１つを選択し、そのトルク補正テーブルに前記回転数偏差を参照して対応するトルク補正値を求め、このトルク補正値を基準トルクに加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記レギュレータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
前記制御手段は、前記複数のトルク補正テーブルとして、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインを設定した第１トルク補正テーブルと、前記第１ゲインより大きな第２ゲインを設定した第２トルク補正テーブルを備えることを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
前記レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプの容量増加方向に作用するよう前記バネ手段を配置し、かつ前記第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する複数の受圧部を有し、
前記制御手段は、前記目標吸収トルクを油圧信号に変換する電磁比例弁を有し、
前記レギュレータの複数の受圧部の少なくとも１つに前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を導くとともに、前記複数の受圧部の他の１つを前記制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記電磁比例弁の出力圧力を導くことを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置に係わり、特に、１台の原動機（エンジン）により駆動される少なくとも３つの可変容量型の油圧ポンプを備え、この３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御する油圧ショベル等の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置として、１台のエンジンにより駆動される３つの油圧ポンプを備え、これら３つの油圧ポンプから吐出される圧油によって複数の油圧アクチュエータを駆動する３ポンプシステムが知られており、その一例が特許文献１（特開２００２−２４２９０４号公報）に記載されている。この特許文献１に記載の３ポンプシステムは、第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで、第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御する第１レギュレータと、第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて第３油圧ポンプの容量を制御することで、第３油圧ポンプの最大吸収トルクが第３油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう第３油圧ポンプの吸収トルクを制御する第２レギュレータとを備えている。第１レギュレータは、第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する受圧部を有し、この受圧部に第３油圧ポンプの吐出圧力を減圧弁を介して導き、減圧弁は受圧部に導かれる圧力が所定圧力を超えないように制御する。これにより第３油圧ポンプの吐出圧力が上昇するとき、第３油圧ポンプの吐出圧力が所定圧力に達するまでは、第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう調整することで、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することを可能としている。
【０００３】
また、特許文献２（特公昭６２−８６１８号公報）には「内燃機関と液圧ポンプとを含む駆動系の制御方法」と題した制御方法が提案されている。この制御方法は、目標回転数に対して回転数センサからの実エンジン回転数との差（回転数偏差）を求め、この回転数偏差に応じて油圧ポンプの入力トルクを減らすよう制御するものであり、これによりエンジン負荷の過渡的増大によるエンジン回転数の低下時に油圧ポンプの入力トルクを減らして、エンジン回転数の速やかな上昇を可能とし、エンジン性能の低下を防止している。このポンプトルク制御は、一般的に、スピードセンシング制御と呼ばれている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２４２９０４号公報
【特許文献２】特公昭６２−８６１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の３ポンプシステムのトルク制御装置においては、上記のように第３油圧ポンプの吐出圧力を減圧弁を介して第１レギュレータに導き、第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクを調整することにより、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することを可能としている。
【０００６】
しかし、特許文献１記載の３ポンプシステムにおいては、上記のような制御を実施するのに減圧弁を必須の構成としており、それに伴って第１レギュレータに専用の受圧部を設け、その受圧部と第３油圧ポンプの吐出油路とを配管で接続することも必要となる。したがって、油圧回路の部品点数が増え、かつ第１レギュレータの構造も複雑となり、油圧回路の構成がコスト高となる。
【０００７】
特許文献２に記載のスピードセンシング制御においては、エンジン負荷の過渡的な増大時に油圧ポンプの最大吸収トルクを一時的に減らして、エンジン回転数の速やかな上昇を可能とし、エンジン性能の低下を防止している。したがって、この従来技術の油圧システムに第３の油圧ポンプを追加設置して、３ポンプシステムを構成した場合は、第１及び第２油圧ポンプの２つの油圧ポンプを使用する操作時において、スピードセンシング制御により同様の効果が得られる。しかし、第１〜第３油圧ポンプの３つの油圧ポンプを使用する複合操作時おいては、第３油圧ポンプの吸収トルクがエンジンに対する過剰の負荷トルクとして作用するため、エンジン回転数は大幅に低下しようとする。このとき、従来のスピードセンシング制御では、このようなエンジン回転数の大幅な低下（回転数偏差の大幅な増加））には対応することができないため、エンジンストールに至る。すなわち、従来のスピードセンシング制御では、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御することはできず、エンジンの出力トルクを有効利用することはできない。
【０００８】
本発明の目的は、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することができるとともに、スピードセンシング制御によりエンジン負荷の過渡的な増大時におけるエンジン性能の低下を防止することができ、かつシステムを簡素で、安価な構成とすることができる建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機と、前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、前記原動機によって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプと、前記原動機によって駆動される第３油圧ポンプと、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するレギュレータとを備えた建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、前記第３油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、前記原動機の実回転数を検出する回転数センサと、前記指令手段により指令される目標回転数と前記回転数センサにより検出される前記原動機の実回転数との偏差を演算し、前記圧力センサにより検出した前記第３油圧ポンプの吐出圧力に応じてゲインの異なる複数のトルク補正テーブルの１つを選択し、そのトルク補正テーブルに前記回転数偏差を参照して対応するトルク補正値を求め、このトルク補正値を基準トルクに加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記レギュレータを制御する制御手段とを備えるものとする。
【００１０】
このように構成した本発明においては、制御手段において、ゲインの異なる複数のトルク補正テーブルとして、例えば、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインを設定した第１トルク補正テーブルと、その第１ゲインより大きな第２ゲインを設定した第２トルク補正テーブルを用意しておき、第３油圧ポンプの吐出圧力が最小圧力か最小圧力に近い低めの圧力にあるときは第１トルク補正値を選択し、第３油圧ポンプの吐出圧力がそれよりも高い圧力にあるときは第２トルク補正値を選択させることにより、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することができるとともに、スピードセンシング制御によりエンジン負荷の過渡的な増大時におけるエンジン性能の低下を防止することができる。
【００１１】
すなわち、第１及び第２油圧ポンプを使用し、第３油圧ポンプを使用しない操作時においては、第３油圧ポンプの吐出圧力は低いため、制御手段は、ゲインの異なる複数のトルク補正テーブルの中から、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインを設定した第１トルク補正テーブルを選択してトルク補正値を求める。
【００１２】
また、このとき、第１及び第２油圧ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータが大きな負荷変動を伴わない駆動状態にある場合は、原動機（以下エンジンという）の実回転数は目標回転数にほぼ一致しており、回転数偏差は０か小さめの値となるため、第１トルク補正テーブルを用いて求められるトルク補正値も同様に０か小さめの値となる。その結果、目標吸収トルクは基準トルクに概ね等しい値となり、この目標吸収トルクが得られるようレギュレータが制御される。これにより第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクは基準トルクにほぼ等しくなり、エンジンの出力トルクを有効利用することができる。
【００１３】
一方、第１及び第２油圧ポンプの負荷（吐出圧力）が急激に増大して、エンジンの負荷トルクが急激に増大すると、エンジン回転数が過渡的に低下し、回転数偏差が増大する。このとき、第１トルク補正テーブルでは、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインを用いて回転数偏差を応じたトルク補正値を求め、目標吸収トルクはそのトルク補正値の分だけ基準トルクよりも小さくなり、この目標吸収トルクが得られるようレギュレータが制御される。これによりエンジン回転数は速やかに上昇してエンジン性能の低下を防止することができる。
【００１４】
第１〜第３油圧ポンプの３つの油圧ポンプを使用する操作時においては、第３油圧ポンプの吐出圧力は上昇するため、制御手段は、ゲインの異なる複数のトルク補正テーブルの中から、第１ゲインより大きな第２ゲインを設定した第２トルク補正テーブルを選択してトルク補正値を求める。また、このときは、エンジンの負荷トルクが増大し、エンジンの回転数が低下して回転数偏差が増大するため、第２トルク補正テーブルでは、第１ゲインより大きな第２ゲインを用いてその回転数偏差に応じた大きめのトルク補正値を求め、目標吸収トルクはそのトルク補正値の分だけ基準トルクよりも小さくなり、この目標吸収トルクが得られるようレギュレータが制御される。これにより第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大入力トルクが減少し、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御される。
【００１５】
また、このときの第２ゲインは、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインＫＴ１より大きいため、第３油圧ポンプの使用によりエンジン回転数が大幅に低下しようとするとき、そのエンジン回転数の低下に応答良く対応して第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを減らし、エンジンストールを起こすことなく第１及び第２油圧ポンプをトルク制御することができる。
【００１６】
また、第３油圧ポンプの使用時に第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを減らすための制御を、通常のスピードセンシング制御の演算を行う制御手段と同じ制御手段を用いて行うので、システムを簡素で、安価な構成とすることができる。
【００１７】
（２）上記（１）において、前記制御手段は、前記複数のトルク補正テーブルとして、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインを設定した第１トルク補正テーブルと、前記第１ゲインより大きな第２ゲインを設定した第２トルク補正テーブルを備える。
【００１８】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプの容量増加方向に作用するよう前記バネ手段を配置し、かつ前記第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する複数の受圧部を有し、前記制御手段は、前記目標吸収トルクを油圧信号に変換する電磁比例弁を有し、前記レギュレータの複数の受圧部の少なくとも１つに前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を導くとともに、前記複数の受圧部の他の１つを前記制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記電磁比例弁の出力圧力を導く。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御し、エンジンの出力トルクを有効利用することができるとともに、スピードセンシング制御によりエンジン負荷の過渡的な増大時におけるエンジン性能の低下を防止することができ、かつシステムを簡素で、安価な構成とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２１】
図１は本発明の一実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図である。本実施の形態は建設機械として油圧ショベルを対象としたものである。
【００２２】
図１において、本実施の形態に係わる建設機械用３ポンプシステムは、原動機１と、この原動機１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ２、第２油圧ポンプ３、第３油圧ポンプ４の３つの主ポンプと、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ５と、第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４に接続されたコントロールバルブユニット６と、コントロールバルブユニット６に接続された複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…とを備えている。
【００２３】
コントロールバルブユニット６は第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４に対応した３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃを有しており、３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃはそれぞれ複数の流量制御弁からなり、これら流量制御弁により第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４から複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…に供給される圧油の流れ（方向及び流量）が制御される。また、３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃの流量制御弁は公知のセンタバイパスタイプであり、対応する油圧アクチュエータの操作手段（操作レバー装置）が操作されておらず、流量制御弁が中立位置にあるときは第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出ライン２ａ，３ａ，４ａをタンクに連通させている。このとき、第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力はタンク圧に低下する。
【００２４】
複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…は例えば油圧ショベルの旋回モータ、アームシリンダ、左右走行モータ、バケットシリンダ、ブームシリンダを含み、例えば油圧アクチュエータ７が旋回モータであり、油圧アクチュエータ８がアームシリンダであり、油圧アクチュエータ９が左走行モータであり、油圧アクチュエータ１０が右走行モータであり、油圧アクチュエータ１１がバケットシリンダであり、油圧アクチュエータ１２がブームシリンダである。
【００２５】
第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出ライン２ａ，３ａ，４ａにはメインリリーフ弁１５，１６，１７が設けられ、パイロットポンプ５の吐出ライン５ａにはパイロットリリーフ弁１８が設けられている。メインリリーフ弁１５，１６，１７は第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力を規制し、主回路の最大圧力を設定するものである。パイロットリリーフ弁１８はパイロットポンプ５の最大吐出圧力を規制し、パイロット油圧源の圧力を設定するものである。
【００２６】
原動機１はディーゼルエンジンであり、このディーゼルエンジン（以下単にエンジンという）１に、ダイヤル式の回転数指令操作装置２１とエンジン制御装置２２とが設けられている。回転数指令操作装置２１はエンジン１の目標回転数を指令する指令手段であり、エンジン制御装置２２はコントローラ２３と、ガバナモータ２４と、燃料噴射装置（ガバナ）２５とを有している。コントローラ２３は回転数指令操作装置２１からの指令信号を入力し、所定の演算処理を行い、ガバナ制御モータ２４に駆動信号を出力する。ガバナ制御モータ２４は、その駆動信号に応じて回動し、回転数指令操作装置２１が指令する目標回転数が得られるように燃料噴射装置２５の燃料噴射量を制御する。
【００２７】
本実施の形態に係わるトルク制御装置はこのような３ポンプシステムに設けられるものであり、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）を制御することで第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルク（消費トルク）を制御する第１レギュレータ３１と、第３の油圧ポンプ４の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）を制御することで第３油圧ポンプ４の吸収トルク（消費トルク）を制御する第２レギュレータ３２と、第３油圧ポンプ４の吐出圧力を検出する圧力センサ３４と、エンジン１の回転数を検出する回転数センサ５１と、電磁比例弁３５と、上記のコントローラ２３とを備えている。
【００２８】
第１レギュレータ３１は、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量増加方向に作用するバネ３１ａ，３１ｂと、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量減少方向に作用する受圧部３１ｃ，３１ｄ，３１ｅとを有している。受圧部３１ｃ，３１ｄには第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力がパイロットライン３７，３８を介して導入され、受圧部３１ｅには電磁比例弁３５からの制御圧力が制御油路３９を介して導入される。バネ３１ａ，３１ｂと受圧部３１ｅは、第１及び第２油圧ポンプ２，３で使用可能な最大吸収トルクを設定する機能を有している。このような構成により第１レギュレータ３１は、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクがバネ３１ａ，３１ｂと受圧部３１ｅに導かれる制御圧力とにより設定される最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を超えないよう第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量を制御する。
【００２９】
第２レギュレータ３２は、第３油圧ポンプ４の容量増加方向に作用するバネ３２ａと、第３油圧ポンプ４の容量減少方向に作用する受圧部３２ｂとを有し、受圧部３１ｂには第３油圧ポンプ４の吐出圧力がパイロットライン４０を介して導入される。バネ３２ａは、第３油圧ポンプ４の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を設定する機能を有している。このような構成により第２レギュレータ３２は、第３油圧ポンプ４の吸収トルクがバネ３２ａにより設定される最大吸収トルクを超えないよう第３油圧ポンプ４の容量を制御する。
【００３０】
圧力センサ３４は第３油圧ポンプ４の吐出圧力に応じた検出信号を出力し、回転数センサ５１はエンジン１の回転数（実回転数）を検出し、これらの検出信号はコントローラ２３に入力される。コントローラ２３は所定の演算処理を行い、電磁比例弁３５に駆動信号を出力する。電磁比例弁３５はパイロットポンプ５の吐出圧力を元圧としてコントローラ２３からの駆動信号に応じた制御圧力を生成し、この制御圧力は信号ライン３９を介して第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅへと導かれる。これにより第１レギュレータ３１は、受圧部３１ｅに導かれる制御圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクを調整する。
【００３１】
図２は、第１レギュレータ３１により制御される第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力（平均値）と第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。
【００３２】
図２において、折れ線Ａ，Ｂ，Ｃは、バネ３１ａ，３１ｂにより設定されたトルク制御特性であり、折れ線Ａは、第３油圧ポンプ４に係わる油圧アクチュエータ、例えば油圧アクチュエータ１２が作動しておらず、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０（図３参照）に低下しているときのもの、折れ線Ｂは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０（図３参照）と、第２レギュレータ３２による吸収トルク制御の開始圧力（第２レギュレータ３２による吸収トルク制御が実施される第３油圧ポンプ４の最小吐出圧力）Ｐ２（図３参照）との中間の圧力Ｐ１（図３参照）にあるときのもの、折れ線Ｃは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が前記圧力Ｐ２にあるときのものである。
【００３３】
第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０にあるとき、折れ線Ａのトルク制御特性（以下、適宜、特性線Ａという）に基づいて第１及び第２油圧ポンプの容量は次のように変化する。
【００３４】
第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値がＰ０〜Ｐ１Ａの範囲内にあるときは吸収トルク制御は実施されず、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量は最大容量特性線Ｌ１上にあり、最大（一定）である。このとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクはそれらの吐出圧力の上昇に応じて増大する。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値がＰ１Ａを超えると吸収トルク制御が実施され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量は特性線Ａに沿って減少する。これにより第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクはトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａ（第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルク）を超えないよう制御される。この場合、圧力Ｐ１Ａが第１レギュレータ３１による吸収トルク制御の開始圧力であり、Ｐ１Ａ〜Ｐｍａｘは第１レギュレータ３１による吸収トルク制御が実施される第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力範囲である。また、Ｐｍａｘは第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値の最大値であり、メインリリーフ弁１５，１６のリリーフ設定圧力に相当する値である。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力がＰｍａｘまで上昇すると、メインリリーフ弁１５，１６が作動し、それ以上のポンプ吐出圧力の上昇は制限される。
【００３５】
第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇すると、後述する本発明の制御（全トルクスピードセンシング制御）により、吸収トルク制御の特性線は折れ線Ａから折れ線Ｂ，Ｃへと横軸方向にシフトし、それに応じて第１レギュレータ３１による吸収トルク制御の開始圧力はＰ１ＡからＰ１Ｂ，Ｐ１Ｃへと変化（低下）し、第１レギュレータ３１による吸収トルク制御が実施される吐出圧力範囲はＰ１Ａ〜ＰｍａｘからＰ１Ａ〜Ｐｍａｘ，Ｐ１Ａ〜Ｐｍａｘへと変化する。また、それに応じて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクはＴａからＴｂ，Ｔｃへと減少する。
【００３６】
図３は第２レギュレータ３２により制御される第３油圧ポンプ４の吐出圧力と第３油圧ポンプ４の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。図３において、実線Ｄは、バネ３２ａにより設定されるトルク制御特性である。
【００３７】
第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ０〜Ｐ２の範囲内にあるときは吸収トルク制御は実施されず、第３油圧ポンプ４の容量は最大容量特性線Ｌ２上にあり、最大（一定）である。このとき、第３油圧ポンプ４の吸収トルクはその吐出圧力の上昇に応じて増大する。第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ２を超えると吸収トルク制御が実施され、第３油圧ポンプ４の容量は実線Ｄの特性線に沿って減少する。これにより第３油圧ポンプ４の吸収トルクはトルク一定曲線ＴＤで表される規定トルクＴｄ（第３油圧ポンプの割り当て最大吸収トルク）を超えないよう制御される。この場合、圧力Ｐ２が第２レギュレータ３２による吸収トルク制御の開始圧力であり、Ｐ２〜Ｐｍａｘは第２レギュレータ３２による吸収トルク制御が実施される第３油圧ポンプ４の吐出圧力範囲である。Ｐｍａｘは第３油圧ポンプ４の吐出圧力の最大値であり、メインリリーフ弁１７のリリーフ設定圧力に相当する値である。第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰｍａｘまで上昇すると、メインリリーフ弁１７が作動し、それ以上のポンプ吐出圧力の上昇は制限される。
【００３８】
図４は、コントローラ２３のトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。コントローラ２３は、ポンプベーストルク演算部４２と、回転数偏差演算部４３と、補正トルク選択部４４と、第１補正トルク演算部４５ａ及び第２補正トルク演算部４５ｂと、第１加算部４５ｃと、第２加算部４６と、電磁弁出力圧力演算部４７と、電磁弁駆動電流演算部４８とを備えている。
【００３９】
ポンプベーストルク演算部４２は、上述した第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の３つのポンプで使用可能な合計の最大吸収トルクをポンプベーストルク（基準トルク）Ｔｒとして算出するものであり、回転数指令操作装置２１から目標回転数の指令信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その目標回転数に対応するポンプベーストルクＴｒを演算する。メモリのテーブルには、目標回転数が低くなるにしたがってポンプベーストルクＴｒが減少するよう、目標回転数とポンプベーストルクＴｒの関係が設定されている。
【００４０】
図５は、エンジン出力トルクＴｅとポンプベーストルク（ポンプ最大吸収トルク）Ｔｒの関係を示す図である。エンジン１の出力トルクＴｅはエンジン回転数が低くなるにしたがって低くなる。ポンプ最大吸収トルクＴｒはエンジン１の出力トルクＴｅの範囲内である必要がある。したがって、ポンプ最大吸収トルクＴｒも目標回転数が低くなるにしたがって減少する。
【００４１】
ここで、ポンプベーストルク（基準トルク）Ｔｒは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０にあるときの上記規定トルクＴａに相当する値である。すなわち、
Ｔｒ＝Ｔａ
回転数偏差演算部４３は、回転数センサ５１で検出したエンジン１の実回転数から目標回転数を減算し、回転数偏差ΔＮを演算する。すなわち、実回転数をＮｅ、目標回転数をＮｒとすると、下記の計算をする。
【００４２】
ΔＮ＝Ｎｅ−Ｎｒ
補正トルク選択部４４は、第３油圧ポンプの吐出圧力（以下符号Ｐｐ３を付す）に応じて第１及び第２補正トルク演算部４５ａ，４５ｂの一方を選択し、その選択した補正トルク演算部に回転数偏差ΔNを出力する。補正トルク選択部４４は、第３油圧ポンプの吐出圧力Ｐｐ３に応じて第１及び第２補正トルク演算部４５ａ，４５ｂの一方を次のように選択する。
【００４３】
（１）Ｐ０≦Ｐｐ３≦Ｐａ    →  第１補正トルク演算部４５ａを選択
（２）Ｐａ＜Ｐｐ３          →  第２補正トルク演算部４５ｂを選択
ここで、Ｐａは、図３に示すように、Ｐ２より小さく、かつＰ０に比較的近い圧力値である。
【００４４】
第１補正トルク演算部４５ａは、回転数偏差ΔＮからスピードセンシング制御の第１トルク補正値ΔＴ１を求めるための第１トルク補正テーブルＴ１を有し、回転数偏差ΔＮをその第１トルク補正テーブルＴ１に参照し、対応するスピードセンシング制御の第１トルク補正値ΔＴ１を演算する。より詳しくは、第１トルク補正テーブルＴ１は、回転数偏差ΔＮから第１トルク補正値ΔＴ１を求めるためのゲインとして、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインＫＴ１を設定したものであり、下記のように回転数偏差ΔＮと第１ゲインＫＴ１と関係が設定されている。
【００４５】
ΔＮ≧ΔＮａ（負の値）→ＫＴ１＝０
ΔＮ＜ΔＮａ          →ＫＴ１＝ａ
ここで、「ΔＮａ」は通常のスピードセンシング制御を開始するのに適した回転数偏差（負の値）であり、「ａ」は通常のスピードセンシング制御を行うのに適したゲインである。
【００４６】
第１補正トルク演算部４５ａにおいては、回転数偏差ΔＮにそのΔＮに対応した第１ゲインＫＴ１を乗じ、スピードセンシング制御の第１トルク補正値ΔＴ１を演算する。
【００４７】
第２補正トルク演算部４５ｂは、回転数偏差ΔＮからスピードセンシング制御の第２トルク補正値ΔＴ２を求めるための第２トルク補正テーブルＴ２を有し、回転数偏差ΔＮをその第２トルク補正テーブルＴ２に参照し、対応するスピードセンシング制御の第２トルク補正値ΔＴ２を演算する。より詳しくは、第２トルク補正テーブルＴ２は、回転数偏差ΔＮから第２トルク補正値ΔＴ２を求めるためのゲインとして、第１ゲインＫＴ１より大きな第２ゲインＫＴ２を設定したものであり、下記のように回転数偏差ΔＮと第２ゲインＫＴ２と関係が設定されている。
【００４８】
ΔＮ≧０  →ＫＴ２＝０
ΔＮ＜０  →ＫＴ２＝ｂ
ここで、「ｂ」は第３油圧ポンプの吸収トルクの増加に応じて第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを減らす制御（以下、適宜、全トルクスピードセンシング制御という）を行うのに適したスピードセンシング制御のゲインであり、ｂ＞ａの関係にある。
【００４９】
第１加算部４５ｃは、第１及び第２補正トルク演算部４５ａ，４５ｂで演算した第１及び第２トルク補正値ΔＴ１，ΔＴ２を加算することにより、補正トルク選択部４４で選択した補正トルク演算部にて演算したトルク補正値をトルク補正値ΔＴとして出力する。
【００５０】
第２加算部４６は、ポンプベーストルク演算部４２で演算したポンプベーストルクＴｒに第１加算部４５ｃで演算したスピードセンシング制御のトルク補正値ΔＴを加算し、目標吸収トルクＴｎを演算する。つまり、
Ｔｎ＝Ｔｒ＋ΔＴ
電磁弁出力圧力演算部４７は、第１レギュレータ３１において、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクとして目標トルクＴｎを設定するための制御圧力を算出するものであり、第２加算部４６で求めた目標吸収トルクＴｎをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その目標吸収トルクＴｎに対応する電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃを演算する。メモリのテーブルには、目標吸収トルクＴｎが増大するにしたがって出力圧力Ｐｃが小さくなるよう、目標吸収トルクＴｎと出力圧力Ｐｃとの関係が設定されている。
【００５１】
電磁弁駆動電流演算部４８は、電磁弁出力圧力演算部４７で求めた電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃを得るための電磁比例弁３５の駆動電流Ｉｃを算出するものであり、電磁弁出力圧力演算部４７で求めた電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その出力圧力Ｐｃに対応する電磁比例弁３５の駆動電流Ｉｃを演算する。メモリのテーブルには、出力圧力Ｐｃが増大するにしたがって駆動電流Ｉｃが増大するよう、出力圧力Ｐｃと駆動電流Ｉｃとの関係が設定されている。この駆動電流Ｉｃは図示しないアンプにより増幅され、電磁比例弁３５に出力される。
【００５２】
以上において、コントローラ２３、電磁比例弁３５及び第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅは、回転数指令操作装置２１（指令手段）により指令される目標回転数と回転数センサ５１により検出されるエンジン１（原動機）の実回転数との偏差ΔＮを演算し、圧力センサ３４により検出した第３油圧ポンプ４の吐出圧力に応じてゲインの異なる複数のトルク補正テーブルＴ１，Ｔ１の１つを選択し、そのトルク補正テーブルに回転数偏差ΔＮを参照して対応するトルク補正値ΔＴを求め、このトルク補正値ΔＴを基準トルクＴｒに加算して第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを制御するための目標吸収トルクＴｎを求め、この目標吸収トルクＴｎが得られるよう第１レギュレータ３１を制御する制御手段を構成する。
【００５３】
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。
【００５４】
例えば第１及び第２油圧ポンプ２，３からの圧油がコントロールバルブユニット６の弁グループ６ａ，６ｂに含まれる対応する流量制御弁を介して油圧アクチュエータ７，１２に供給され、それらを駆動する操作時（第１及び第２油圧ポンプ２，３を使用し、第３油圧ポンプ４を使用しない操作時）においては、第３油圧ポンプ４の吐出圧力は最小圧力Ｐ０にあり、Ｐ０≦Ｐｐ３≦Ｐａであるため、コントローラ２３の補正トルク選択部４４においては、第１及び第２補正トルク演算部４５ａ，４５ｂのうち第１補正トルク演算部４５ａを選択し、この第１補正トルク演算部４５ａにおいては、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインＫＴ１を設定した第１トルク補正テーブルＴ１により、そのときの回転数偏差ΔＮに応じた第１トルク補正値ΔＴ１を演算する。
【００５５】
また、このとき、油圧アクチュエータ７，１２が大きな負荷変動を伴わない駆動状態にある場合は、エンジン１の実回転数は目標回転数にほぼ一致しており、回転数偏差演算部４３において演算される回転数偏差ΔＮは０か小さめの値となるため、第１補正トルク演算部４５ａにおいては、トルク補正値として同様に０か小さめの値を演算し、第２加算部４６では、目標吸収トルクＴｎとしてポンプベーストルク（基準トルク）Ｔｒに概ね一致した値を演算する。これにより第１レギュレータ３１においては、図２に示す折れ線Ａのトルク制御特性が設定され、このトルク制御特性に基づいて第１及び第２油圧ポンプの容量（最大吸収トルク）が制御される。
【００５６】
すなわち、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力が図２のＰ１Ａよりも高くなると、その平均吐出圧力が高くなるにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量が特性線Ａに沿って減少するよう制御され、これにより第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクがトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａを超えないよう制御される。ここで、前述したように、規定トルクＴａは上記のポンプベーストルクＴｒに相当する値であり（Ｔａ＝Ｔｒ）、エンジンの出力トルクを有効利用することができる。
【００５７】
一方、第１及び第２油圧ポンプ２の平均吐出圧力が図２のＰ１Ａよりも高く、第１及第２油圧ポンプ２，３の容量が特性線Ａ上で制御されるとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の負荷（吐出圧力）が急激に増大して、エンジン１の負荷トルクが急激に増大すると、燃料噴射装置２５の制御の応答遅れによってエンジン１の回転数（実回転数）が過渡的に低下する。このような場合は、図４の回転数偏差演算部４３において、回転数偏差ΔＮが負の値であって絶対値が大きめの値として演算されるとともに、第１補正トルク演算部４５ａにおいて、その回転数偏差ΔＮに第１制御ゲインＫＴ１を乗じることで、第１トルク補正値ΔＴ１も負の値であって絶対値が大きめの負の値として演算される。そして、第２加算部４６ではポンプベーストルクＴｒに負の値としてのトルク補正値ΔＴ１を加算することで、目標吸収トルクＴｎをポンプベーストルクＴｒからトルク補正値ΔＴ１の絶対値分だけ減少させる。これにより第１レギュレータ３１に設定される最大吸収トルクもトルク補正値ΔＴ１の絶対値分だけ減少し、図２に示した吸収トルク制御の特性線は折れ線Ａから折れ線Ｂ側へとシフトし、第１レギュレータ３１により制御される第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクも同様に減少する（減トルク制御）。このようなスピードセンシング制御による減トルク制御の結果、エンジン１の回転数は速やかに上昇してエンジン性能の低下を防止し、作業性能を向上することができる。
【００５８】
次に、第１〜第３油圧ポンプ２〜４の３つの油圧ポンプを使用する操作状態として、上記のように第１及び第２油圧ポンプ２，３が油圧アクチュエータ７，１２を駆動する操作状態から、更に、第３油圧ポンプ４に係わる油圧アクチュエータ、例えば油圧アクチュエータ１２を駆動する場合を考える。油圧アクチュエータ１２の駆動前は第１及び第２油圧ポンプ２，３は図２の特性線Ａ上で動作しており、油圧アクチュエータ１２の駆動後は、第３油圧ポンプ４は図３の特性線Ｄ上で動作するものとする。この場合は、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３は図２のＰａよりも高いため（Ｐｐ３＞Ｐａ）、コントローラ２３の補正トルク選択部４４においては、第１及び第２補正トルク演算部４５ａ，４５ｂのうち第２補正トルク演算部４５ｂを選択し、この第２補正トルク演算部４５ｂにおいては、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインＫＴ１より大きな第２ゲインＫＴ２を設定した第２トルク補正テーブルＴ２により、そのときの回転数偏差ΔＮに応じた第２トルク補正値ΔＴ２を演算する。
【００５９】
また、このとき、油圧アクチュエータ１２を駆動した直後は、第３油圧ポンプ４の吸収トルクはエンジン１に対して過剰トルクとなるため、エンジン１の回転数は低下し、図４の回転数偏差演算部４３において、回転数偏差ΔＮが負の値であって絶対値が大きめの値として演算される。また、第２補正トルク演算部４５ｂにおいて、その回転数偏差ΔＮに第２制御ゲインＫＴ２を乗じることで、第２トルク補正値ΔＴ２も絶対値が比較的大きめの負の値として演算される。そして、第２加算部４６ではポンプベーストルクＴｒに負の値としてのトルク補正値ΔＴ２を加算することで、目標吸収トルクＴｎをポンプベーストルクＴｒからトルク補正値ΔＴ２の絶対値分だけ減少させる。これにより第１レギュレータ３１に設定される最大吸収トルクもトルク補正値ΔＴ２の絶対値分だけ減少し、図２に示した吸収トルク制御の特性線は折れ線Ａから折れ線Ｃへとシフトし、第１レギュレータ３１により制御される第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクも同様に減少する（全トルク制御）。また、このときの第２制御ゲインＫＴ２は、通常のスピードセンシング制御を行うのに適した第１ゲインＫＴ１より大きく、全トルクスピードセンシング制御を行うのに適したゲインであるため、第３油圧ポンプ４に係わる油圧アクチュエータの駆動によりエンジン回転数が大幅に低下しようとするとき、そのエンジン回転数の低下に応答良く対応して第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを減らし、エンジンストールを起こすことなく第１及び第２油圧ポンプ２，３をトルク制御することができる。
【００６０】
以上のように本実施の形態によれば、３つの油圧ポンプ２〜４の吸収トルクがエンジン１の出力トルクを超えないよう制御し、エンジン１の出力トルクを有効利用することができるとともに、スピードセンシング制御によりエンジン負荷の過渡的な増大時におけるエンジン性能の低下を防止することができる。
【００６１】
また、本実施の形態においては、従来、全トルク制御を行うのに用いていた減圧弁は必要でなく、通常のスピードセンシング制御を行うのと同じ制御手段（コントローラ２３、電磁比例弁３５、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅ、配管３９）を用いて全トルクスピードセンシング制御を行うので、システムを簡素で、安価な構成とすることができる。
【００６２】
本発明の第２の実施の形態を図６を用いて説明する。図６は第２の実施の形態に係わるトルク制御装置のレギュレータ部分を示す図である。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。本実施の形態は、第１レギュレータ及び第２レギュレータに対し、要求流量に応じて第１〜第３油圧ポンプの容量（吐出流量）を制御する機能を持たせた場合のものである。
【００６３】
図６において、第１及び第２油圧ポンプ２，３は第１レギュレータ１３１を備え、第３油圧ポンプ４は第２レギュレータ１３２を備えている。第１及び第２油圧ポンプ２，３は第１レギュレータ１３１により押しのけ容積可変部材である斜板２ｂ，３ｂの傾転角を調整することで押しのけ容積（容量）を調整し、要求流量に応じてポンプ吐出流量を制御するとともに、ポンプ吸収トルクを調整する。第３油圧ポンプ４は第２レギュレータ１３１により押しのけ容積可変部材である斜板４ｂの傾転角を調整することで押しのけ容積（容量）を調整し、要求流量に応じてポンプ吐出流量を制御するとともに、ポンプ吸収トルクを調整する。
【００６４】
第１レギュレータ１３１は、斜板２ｂ，３ｂを作動する傾転制御アクチュエータ１１２と、このアクチュエータ１１２を制御するトルク制御サーボ弁１１３とポジション制御弁１１４とを有している。傾転制御アクチュエータ１１２は、斜板２ｂ，３ｂに連係されかつ両端に設けられた受圧部の受圧面積が異なるポンプ傾転制御スプール１１２ａと、このポンプ傾転制御スプール１１２ａの小面積受圧部側に位置する傾転制御増トルク受圧室１１２ｂと、大面積受圧部側に位置する傾転制御減トルク受圧室１１２ｃとを備えている。傾転制御増トルク受圧室１１２ｂはパイロットポンプ５の吐出ライン５ａに油路１３５を介して接続され、傾転制御減トルク受圧室１１２ｃはパイロットポンプ５の吐出ライン５ａに油路１３５と、トルク制御サーボ弁１１３及びポジション制御弁１１４を介して接続されている。
【００６５】
トルク制御サーボ弁１１３は、トルク制御スプール１１３ａと、トルク制御スプール１１３ａの一端側に位置するバネ１１３ｂ１，１１３ｂ２と、トルク制御スプール１１３ａの他端側に位置する第１ＰＱ制御受圧室１１３ｃ、第２ＰＱ制御受圧室１１３ｄ及び減トルク制御受圧室１１３ｅとを備えている。第１ＰＱ制御受圧室１１３ｃは信号ライン１１５ａを介して第１油圧ポンプ２の吐出ライン２ａに接続され、第２ＰＱ制御受圧室１１３ｄは信号ライン１１５ｂを介して第２油圧ポンプ３の吐出ライン３ａに接続され、減トルク制御受圧室１１３ｄは電磁比例弁３５出力ポートに油路３９を介して接続されている。電磁比例弁３５は前述したとおり、コントローラ２３（図１）からの駆動信号（電気信号）により作動する。
【００６６】
ポジション制御弁１１４は、ポジション制御スプール１１４ａと、ポジション制御スプール１１４ａの一端側に位置する位置保持用の弱いバネ１１４ｂと、ポジション制御スプール１１４ａの他端側に位置する制御受圧室１１４ｃとを備えている。制御受圧室１１４ｃには第１及び第２油圧ポンプ２，３に係わる操作系の操作量（要求流量）に応じた油圧信号１１６が導かれる。この油圧信号１１６は、公知の種々の方法で生成することができる。例えば、操作レバー装置により生成される操作パイロット圧のうちの最も高圧の操作パイロット圧を選択し、油圧信号１１６としてもよい。また、流量制御弁がセンタバイパスタイプのバルブである場合、センタバイパスラインの下流側に絞りを設け、その絞りの上流側の圧力をネガコン圧として取り出し、このネガコン圧力を反転して油圧信号１１６としてもよい。
【００６７】
ポンプ傾転制御スプール１１２ａは受圧室１１２ｂ，１１２ｃの圧油の圧力バランスで、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板の傾転角（容量）を制御する。トルク制御サーボ弁１１３のＰＱ制御受圧室１１３ｃに第１及び第２油圧ポンプ２，３の高圧側の吐出圧力が導かれ、その圧力が高くなる程、トルク制御スプール１１３ａが図示左方に移動する。これにより受圧室１１２ｃにパイロットポンプ５の吐出油が流れ込み、ポンプ傾転制御スプール１１２ａを図示右方に移動し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板２ｂ，３ｂをポンプ押しのけ容積減少方向に駆動し、ポンプ容量を小さくしてポンプ吸収トルクを減少させる。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力が低くなる程、上記の逆動作が行われ、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板２ｂ，３ｂをポンプ押しのけ容積増加方向に駆動し、ポンプ押し除け容積を大きくしてポンプ吸収トルクを増加させる。
【００６８】
また、トルク制御サーボ弁１１３の第１及び第２油圧ポンプ２，３に対するトルク制御特性はバネ１１３ｂ１，１１３ｂ２と減トルク制御受圧室１１３ｅに導かれる圧力によって定まり、電磁比例弁３５の出力圧に応じて前述したようにトルク制御特性がシフトする（図２参照）。これにより第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇するにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう制御し、エンジン１の過負荷を防止することができるとともに、第３油圧ポンプ４を使用していないとき、或いは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が図３のＰ２より低いときは、第３油圧ポンプ４で使用していない吸収トルクを第１及び第２油圧ポンプ２，３で使用することができ、その分、エンジン１の出力トルクを有効利用することができる。
【００６９】
第２レギュレータ１３１は、斜板４ｂを作動する傾転制御アクチュエータ２１２と、このアクチュエータ２１２を制御するトルク制御サーボ弁２１３とポジション制御弁２１４とを有している。傾転制御アクチュエータ２１２、トルク制御サーボ弁２１３及びポジション制御弁２１４は、第１レギュレータ１３１の傾転制御アクチュエータ１１２、トルク制御サーボ弁１１３及びポジション制御弁１１４と同様に構成されており、図中、同等の部分には、１０番台の数字を２００番台の数字に変えた符号を付して示している。ただし、トルク制御サーボ弁１１３では設定トルクの調整は不要であるため、第１及び第２減トルク制御受圧室１１３ｄ，１１３ｅに相当するものは設けられていない。
【００７０】
第２レギュレータ１３２の動作も、第１レギュレータ１３１の動作と実質的に同じである。ただし、その吸収トルク制御の特性はトルク制御サーボ弁２１３のバネ２１３ｂによって定まり、一定である（図３参照）。
【００７１】
以上のように構成した本実施の形態においては、第１レギュレータ１３１及び第２レギュレータ１３２に、要求流量に応じて第１〜第３油圧ポンプ２〜４の容量（吐出流量）を制御する機能を持たせたもので、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７２】
以上に本発明の幾つかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。
【００７３】
例えば、上記実施の形態では、コントローラ２３内に、第３油圧ポンプの吐出圧力に応じて選択されるゲインの異なる複数のトルク補正テーブルとして、第１及び第２トルク補正テーブルＴ１，Ｔ２の２つのテーブルを設けたが、３つ或いはそれ以上のテーブルを設けてもよい。例えば、第２トルク補正テーブルＴ２として、第１ゲインＫＴ１より少し大きなゲインＫＴ２１を設定したトルク補正テーブルＴ２１と、ゲインＫＴ２１より更に大きなゲインＫＴ２２を設定したトルク補正テーブルの２つのテーブルを設け、その２つのテーブルに対応して、第３油圧ポンプの図３のＰａ以上の吐出圧力範囲を、Ｐａ＜Ｐｐ３≦Ｐｂの第１範囲と、Ｐｂ＜Ｐｐ３の第２範囲の２つに分け、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が第１範囲にあるときはトルク補正テーブルＴ２１を選択し、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が第２範囲にあるときはトルク補正テーブルＴ２２を選択し、それぞれ、その選択したトルク補正テーブルに回転数偏差ΔＮを参照して対応するトルク補正値を求める。これにより第３油圧ポンプの吐出圧力の大きさ（エンジンに対する過剰負荷トルクの大きさ）に応じたより適切なトルク補正値を演算することができ、円滑な全トルクスピードセンシング制御を行うことができる。
【００７４】
また、上記実施の形態では、第３油圧ポンプは可変容量型としたが、固定容量型であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図である。
【図２】第１レギュレータによる第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力（平均値）と第１及び第２油圧ポンプの容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。
【図３】第２レギュレータによる第３油圧ポンプの吐出圧力と第３油圧ポンプの容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。
【図４】コントローラのトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。
【図５】エンジン出力トルクとポンプベーストルク（基準トルク）の関係を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係わるトルク制御装置のレギュレータ部分を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１  原動機（エンジン）
２  第１油圧ポンプ
３  第２油圧ポンプ
４  第３油圧ポンプ
６  コントロールバルブユニット
６ａ，６ｂ，６ｃ  弁グループ
７〜１２  複数の油圧アクチュエータ
１５，１６，１７  メインリリーフ弁
１８  パイロットリリーフ弁
２１  回転数指令操作装置
２２  エンジン制御装置
２３  コントローラ
２４  ガバナ制御モータ
２５  燃料噴射装置
３１  第１レギュレータ
３１ａ，３１ｂ  バネ
３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ  受圧部
３２  第２レギュレータ
３４  圧力センサ
３５  電磁比例弁
４２  ポンプベーストルク演算部
４３  回転数偏差演算部
４４  補正トルク選択部
４５ａ  第１補正トルク演算部
４５ｂ  第２補正トルク演算部
４５ｃ  第１加算部
４６  第２加算部
４７  電磁弁出力圧力演算部
４８  電磁弁駆動電流演算部
５１  回転数センサ
１３１  第１レギュレータ
１３２  第２レギュレータ
１１２，２１２  傾転制御アクチュエータ
１１３，２１３  トルク制御サーボ弁１１３
１１３ｂ１，１１３ｂ２  バネ
１１３ｃ  第１ＰＱ制御受圧室
１１３ｄ  第２ＰＱ制御受圧室
１１３ｅ  減トルク制御受圧室
１１４，２１４  ポジション制御弁
Ｔ１  第１トルク補正テーブル
Ｔ２  第２トルク補正テーブル
【図１】
2008196673.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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