(57)【要約】【課題】            開閉体が動作方向側の物体に当接したことを速やかに検出して制御動作の応答遅れを低減することができる開閉装置を提供する。【解決手段】        スライドすることで開閉動作する開閉体１０と、該開閉体１０を開閉動作させる回転駆動源３５とを備え、開閉体１０が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、前記回転駆動源３５の動作中に、該回転駆動源３５の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出し、この物理量の変化率が所定の閾変化率を超えたことを条件に、所定の制御を行うようにした。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドすることで開閉動作する開閉体と、該開閉体を開閉動作させる駆動源とを備え、開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、
前記駆動源の動作中に、該駆動源の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出し、
この物理量の変化率が所定の閾変化率を超えたことを条件に、所定の制御を行うようにしたことを特徴とする開閉装置。
【請求項２】
上記物理量が前記駆動源の負荷値であることを特徴とする請求項１記載の開閉装置。
【請求項３】
上記開閉体を開放方向へ付勢する付勢手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の開閉装置。
【請求項４】
上記開閉体を上記駆動源の動力によって巻き取る巻取体と、該巻取体および該巻取体に巻かれた上記開閉体を収納する収納部とを備えた開閉装置であって、
上記開閉体の閉鎖方向端部が開放動作により上記収納部に当接したことを、上記物理量の変化率が上記閾変化率を超えたことにより判断し、上記所定の制御として上記駆動源を停止するステップが含まれることを特徴とする請求項１乃至３何れか１項記載の開閉装置。
【請求項５】
上記開閉体が上記駆動源の再動作により動作方向側の物体に再当接した際に、その再動作中に検出された上記物理量に基づき、上記閾変化率を更新するようにしたことを特徴とする請求項１乃至４何れか１項記載の開閉装置。
【請求項６】
上記閾変化率を、異なる値となるように複数種類備え、
上記開閉体の動作状態に応じて、前記閾変化率が選択されるようにしたことを特徴とする請求項１乃至５何れか１項記載の開閉装置。
【請求項７】
上記閾変化率には、閉鎖動作中の上記開閉体が所定の全閉近傍範囲よりも開放方向側に位置する場合に用いられる閾変化率と、閉鎖動作中の同開閉体が前記全閉近傍範囲内に位置する場合に用いられる閾変化率とがあり、
前者の閾変化率を後者の値よりも小さく設定したことを特徴とする請求項６記載の開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オーバーヘッドドアを含むシャッター装置、雨戸を含む引戸、窓、ロールスクリーン、ブラインド、オーニング装置、門扉、ゲート、スライディングウォール装置等、構造物の空間部分を仕切るための開閉装置に関し、特に開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の発明には、例えば特許文献１に記載されたもののように、駆動源（モータ）の負荷に応じて変化する物理量（負荷検出装置によって検出される直流電圧）が、所定の閾値（基準電圧）以下となったことを条件に、開閉体（シャッターカーテン）が障害物に当接したと判断して、異常信号を出力するようにしたものがある。
【０００３】
ところで、開閉装置における通常の開閉動作中、その駆動源の負荷は、開閉体とガイドレールとの間に存在する異物や、経年変化による摺動抵抗の増加等に起因して、予想外に大きくなってしまう場合がある。
そのため、上記従来技術のように、駆動源の負荷が所定の閾値を超えたことを条件に、所定の制御をするようにした開閉装置では、前記異物や摺動抵抗等の影響で誤作動しないように、予め前記閾値を大きめに設定しておく必要がある。
しかしながら、このような構成によれば、上記異常信号に応じて開閉体の動作を停止しようとした場合に、その停止動作が遅れて、障害物に対する衝撃や当接荷重が大きくなってしまうおそれがある。
しかも、駆動源に対し通常時作用する負荷は、開閉体の重量や、開閉体を巻き取る巻取軸に具備されたバランススプリングの特性により異なり、この通常時の負荷が大きい場合には、閾値を大きく設定する必要があるため、前記停止動作の遅れが著しくなる。
また、開閉体の全開により該開閉体の閉鎖方向端部が収納ケースに当接したことを上記従来技術によって検知しようとした場合にも、上記のような停止動作の遅れにより、開閉体に対し不要な引張力を加えることになり、ひいては、開閉装置の耐久性の低下をまねくおそれがある。
更に、開閉体の全閉により該開閉体の閉鎖方向端部が当接対象部位（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接したことを上記従来技術によって検知しようとした場合にも、開閉体に対し不要な圧縮力を加えることになるため、全閉状態の開閉体がだぶついたり、開閉装置の耐久性の低下をまねいたり等するおそれがある。
【特許文献１】実開平５−３２６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記従来事情に鑑みてなされたものであり、その課題とする処は、開閉体が動作方向側の物体に当接したことを速やかに検出して、制御動作の応答遅れを低減することができる開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために第一の発明は、スライドすることで開閉動作する開閉体と、該開閉体を開閉動作させる駆動源とを備え、開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出するようにした開閉装置において、前記駆動源の動作中に、該駆動源の負荷変動に伴い変化する物理量を連続的又は断続的に検出し、この物理量の変化率が所定の閾変化率を超えたことを条件に、所定の制御を行うようにしたことを特徴とする。
【０００６】
ここで、本発明に係わる開閉装置は、上記駆動源の動力によって上記開閉体をスライドさせて開閉動作させるものであればよく、この開閉装置には、上記開閉体を巻取軸に巻き取るようにした態様や、上記開閉体を巻き取ることなる開放方向側へ収納するようにした態様等を含む。
【０００７】
また、上記開閉体の好ましい具体例としては、複数のスラットやパイプを開閉方向へ連設してなる態様や、単数もしくは複数のパネルや、シート状物、ネット状物を開閉方向へ設けてなる態様、あるいはスラット、パネル、パイプ、シート状物、ネット状物等を適宜に組み合わせてなる態様等が挙げられ、この開閉体の動作方向は、上下方向や、水平方向、斜め方向等とすることができる。
【０００８】
また、上記駆動源は、好ましくは交流モータや直流モータ等の回転式誘導電動機とされるが、他例としては、リニアモータや、エアーモータ等とすることも可能である。
【０００９】
また、上記「開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出する」という構成には、閉鎖動作中の開閉体の閉鎖方向端部が全閉時の当接対象部位（例えば、床面、地面、枠部材等）に当接したことを検出する態様や、開放動作中の開閉体の閉鎖方向端部が全開時の当接対象部位（収納部やまぐさ部等）に当接したことを検出する態様、閉鎖動作中の開閉体の閉鎖方向端部がその閉鎖方向側の障害物に当接したことを検出する態様等を含む。
【００１０】
また、上記物理量には、上記駆動源の負荷値や、該負荷値の変化に伴って変化する電圧値、電流値、回転速度等を含む。
この物理量を検出する手段は、例えば、上記駆動源の負荷電圧や、負荷電流、負荷回転速度等を直接検出するようにした構成であってもよいし、上記駆動源とは別体に設けられる検出装置によって負荷電圧や負荷電流、負荷回転速度等を間接的に検出するようにした構成であってもよい。
【００１１】
また、上記「物理量の変化率」とは、上記物理量が変化する割合を示すものであればよく、この変化率の具体例としては、単位時間あたりの上記物理量の変化量や、上記開閉体の単位開閉距離あたりの上記物理量の変化量、上記物理量の変化を示す傾き等とすることができる。
【００１２】
また、上記所定の制御には、上記開閉体の停止や、上記開閉体の反転動作、警報音の出力、異常信号の出力等を含む。
【００１３】
また、第二の発明では、上記物理量が前記駆動源の負荷値であることを特徴とする。
【００１４】
この第二の発明において、上記負荷値は、上記駆動源の負荷に応じて変化する電圧値や電流値、回転速度等とすればよい。
【００１５】
また、第三の発明では、上記開閉体を開放方向へ付勢する付勢手段を備えていることを特徴とする。
【００１６】
前記第三の発明において、上記付勢手段の具体例には、上記開閉体を巻き取る巻取体を巻取り方向へ付勢するスプリングや、上記開閉体の閉鎖方向端部を直接開放方向へ付勢するスプリング、上記開閉体の閉鎖方向端部を錘体の重量によって開放方向へ付勢するようにした構成等を含む。
【００１７】
また、第四の発明では、上記開閉体を上記駆動源の動力によって巻き取る巻取体と、該巻取体および該巻取体に巻かれた上記開閉体を収納する収納部とを備えた開閉装置であって、上記開閉体の閉鎖方向端部が開放動作により上記収納部に当接したことを、上記物理量の変化率が上記閾変化率を超えたことにより判断し、上記所定の制御として上記駆動源を停止するステップが含まれることを特徴とする。
【００１８】
また、第五の発明では、上記開閉体が上記駆動源の再動作により動作方向側の物体に再当接した際に、その再動作中に検出された上記物理量に基づき、上記閾変化率を更新するようにしたことを特徴とする。
【００１９】
また、第六の発明では、上記閾変化率を、異なる値となるように複数種類備え、上記開閉体の動作状態に応じて、前記閾変化率が選択されるようにしたことを特徴とする。
【００２０】
また、第七の発明では、上記閾変化率には、閉鎖動作中の上記開閉体が所定の全閉近傍範囲よりも開放方向側に位置する場合に用いられる閾変化率と、閉鎖動作中の同開閉体が前記全閉近傍範囲内に位置する場合に用いられる閾変化率とがあり、前者の閾変化率を後者の値よりも小さく設定したことを特徴とする。
【００２１】
なお、本明細書中において「開閉体厚さ方向」とは、閉鎖状態の上記開閉体の厚さ方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体幅方向」とは、開閉体の開閉方向と略直交する方向であって、上記開閉体の厚さ方向ではない方向を意味する。
また、本明細書中において「開閉体開閉方向」とは、開閉体が空間を仕切ったり開放したりするためにスライドする方向を意味する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に記載されるような作用効果を奏する。
第一の発明によれば、駆動源の動作中、該駆動源の負荷変動に伴い変化する物理量（例えば負荷値や回転速度等）が検出される。そして、検出された前記物理量から求められる変化率が、所定の閾変化率を超えたことを条件に、所定の制御が行われる。
前記変化率と閾変化率との比較は、前記物理量が変化している最中における比較的初期の段階で行うことができる。そのため、負荷値と大きめの閾値とを比較するようにした従来技術に比べて、物理量の変化の検出を早い時点で行うことができる。
よって、開閉体が動作方向側の物体に当接したことを速やかに検出して、制御動作の応答遅れを低減することができる。
【００２３】
更に、第二の発明によれば、物理量の検出が比較的容易な具体的態様とすることができる。
【００２４】
更に、第三の発明によれば、付勢手段によって物理量の変化を顕著にすることができるため、より効果的に、開閉体が動作方向側の物体に当接したことを検出できるとともに、検出の際の誤作動を低減することができる。
【００２５】
更に、第四の発明によれば、開閉体が収納部に収納される際に、該開閉体の閉鎖方向端部が収納部に当接して、該開閉体に引張力が作用するのを低減することができ、ひいては、当該開閉装置の耐久性を向上することができる。
【００２６】
更に、第五の発明によれば、再動作により閾変化率が学習され更新される。
したがって、開閉体が動作方向側の物体に当接したことをより高精度に検出することができ、例えば、長期使用等により上記物理量の変化傾向が変わった場合等であっても、その物理量の変化傾向に応じて、閾変化率を適切な値に設定することができる。
【００２７】
更に、第六の発明によれば、開閉体の動作状態に応じた適宜な閾変化率が選択される。ひいては、選択された閾変化率を用いて、開閉体の動作状態に応じた適切な制御を行うことができる。
【００２８】
更に、第九の発明によれば、開閉体が所定の全閉近傍範囲よりも開放方向側に位置する場合には、物理量の変化があった場合に、障害物への当接と予想されるため、比較的小さな閾変化率を用いて速やかな制御が行われる。
また、開閉体が前記全閉近傍範囲内に位置する場合には、物理量の変化があった場合に、当接対象部位（例えば、床面や地面、枠部材等）への当接と予想されるため、開閉体と前記当接対象部位との間に隙間が生じないように、比較的大きな閾変化率を用いることで若干応答を遅くした制御が行われる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態による開閉装置の一例は、住宅やビル、倉庫、工場、地下街、トンネル、車両の荷台等の躯体の開口部分や内部に配設され、前記開口部分を開閉したり、躯体内部の空間を仕切ったり開放したりするシャッター装置として説明する。
【００３０】
この開閉装置１は、閉鎖方向端部をスライドさせて開閉する開閉体１０、該開閉体１０の幅方向（図１における左右方向）の端部を囲み開閉方向へ案内するガイドレール２０、開閉体１０を回転駆動源３５の回転力により巻き取ったり繰り出したりして開閉動作させる巻取装置３０等を備え、開閉体１０が開放動作方向側の物体（図示例によれば収納部３１）に当接したことを検出する。
【００３１】
開閉体１０は、横長略矩形状の金属板を曲げ加工してなるスラット１１ａを、上下に隣接する該スラット間で回動するように複数連接することで開閉体本体１１を構成し、該開閉体本体１１の閉鎖方向側（図示例によれば下方側）の端部に、当接対象部位ｐ（例えば、床面や地面、枠部材等）に当接させるための座板部材１２を開閉体幅方向にわたって接続している（図１参照）。
前記座板部材１２は、開閉体１０の全開時には、収納部３１のまぐさ部（図示しない開口縁部）に当接させるように、例えば、縦断面形状が、開閉体厚さ方向へ突出する部位を有する略逆Ｔ字状に形成されている。
【００３２】
また、ガイドレール２０は、アルミ合金材料や鋼板、他の金属板、あるいは合成樹脂材料を適宜に加工することによって、開閉体１０の幅方向の端部を横断面略コの字状に囲む部材であり、巻取装置３０と当接対象部位ｐとの間にわたって配設されている。
【００３３】
また、巻取装置３０は、開閉体１０を回転駆動源３５の回転力により開閉動作させる機構であり、収納部３１内に、開閉体１０を巻き取ったり繰り出したりする巻取軸３２や、該巻取軸３２の巻取体３２ｂをチェーン及びスプロケット等の動力伝達手段３３を介して双方向へ回転する回転駆動源３５、回転駆動源３５の回転に伴ってパルス信号を出力するエンコーダ装置３６、回転駆動源３５の負荷値を検出する負荷検出部３７、これらエンコーダ装置３６及び負荷検出部３７からの信号に応じて回転駆動源３５を制御する制御部３８等を具備している。
【００３４】
収納部３１は、下部側に開閉体１０を出没させるための開口部を形成した略箱状を呈し、前記開口部の縁部分が、全開時における開閉体１０の閉鎖方向端部（詳細には座板部材１２の開閉体厚さ方向の縁）を当接させるためのまぐさ部（図示せず）となっている。
【００３５】
巻取軸３２は、収納部３１に対し回動不能に固定された軸体３２ａと、該軸体３２ａの周囲に回動自在に支持された筒状もしくは籠状等の巻取体３２ｂと、軸体３２ａに対し巻取体３２ｂを開閉体巻取り方向へ付勢する単数もしくは複数の付勢手段３２ｃ等を備え、巻取体３２ｂの外周部に開閉体１０の開放方向側端部を止着している。
【００３６】
前記付勢手段３２ｃは、その一端側が軸体３２ａに固定されるとともに他端側が巻取体３２ｂに固定されたコイルスプリングであり、回転駆動源３５の開閉体巻取り方向の回転力を補助する。
この付勢手段３２ｃの付勢力は、巻取体３２ｂに対し回転駆動源３５の回転力が作用していない際に、開閉体１０を開閉途中で停止させることが可能となるように適宜に設定されている。
【００３７】
また、回転駆動源３５は、交流又は直流の回転式電動機であり、その出力軸の回転を、動力伝達手段３３を介して巻取体３２ｂへ伝達している。
【００３８】
また、エンコーダ装置３６は、回転駆動源３５の出力軸の回転に伴ってパルス信号を出力する装置である。
このエンコーダ装置３６から出力されるパルス信号の数は、後述する制御部３８によってカウントされ、そのカウント値は、開閉体１０の開閉方向の位置を示す開閉体位置変数として制御部３８の記憶装置に記憶される。
より詳細に説明すれば、例えば、開閉体１０が閉鎖動作した場合には、前記開閉体位置変数に対しエンコーダ装置３６のパルス信号の数（パルス数）が加算され、開閉体１０が開放動作した場合には、同開閉体位置変数に対しエンコーダ装置３６のパルス数が減算される。
すなわち、開閉体１０が閉鎖動作すれば、その閉鎖動作量に応じて開閉体位置変数が増加し、開閉体１０が開放動作すれば、その開放動作量に応じて開閉体位置変数が減少する。
なお、前記とは逆に、開閉体１０の閉鎖動作に伴って開閉体位置変数が減少し、開閉体１０の開放動作に伴って開閉体位置変数が増加する構成とすることも可能である。
【００３９】
負荷検出部３７は、回転駆動源３５の動作中に、該回転駆動源３５の負荷変動に伴い変化する物理量を検出する。
より具体的に説明すれば、負荷検出部３７は、前記物理量として回転駆動源３５の負荷値を、電流値もしくは電圧値として検出する装置であり、その負荷値の大きさに応じた電気信号を制御部３８へ出力する。
すなわち、回転駆動源３５が一般的な直流モータである場合には、その負荷による電流値の変化量と負荷トルクとは、略比例的な相関関係を有する。したがって、この場合は、回転駆動源３５の電流値の変化量を負荷検出部３７により検出すれば、回転駆動源３５の負荷値を間接的に検知することができる。
また、回転駆動源３５が一般的な交流モータである場合には、その負荷による回転速度の変化量と負荷トルクとが比例的な相関関係を有する。したがって、この場合には、回転駆動源３５の回転速度変化量を負荷検出部３７により検出すれば、回転駆動源３５の負荷値を間接的に検知することができる。なお、前記回転速度は、例えば、回転駆動源３５における単位時間当たりの回転数を検出した値とすればよい。
【００４０】
そして、上記負荷検出部３７によって検出される負荷値は、所定のサンプリング時間毎に、制御部３８の記憶領域に記憶される。
制御部３８は、エンコーダ装置３６、負荷検出部３７、図示しない操作部（操作ＢＯＸや、リモコン、操作信号を発するコンピュータ、携帯端末等）などから入力される電気信号を、記憶装置の所定領域に記憶するとともに、プログラムに基づいて電子的に演算処理し、その処理結果に応じた制御信号を回転駆動源３５へ出力して、回転駆動源３５を正転や逆転、停止等させる。
【００４１】
なお、この制御部３８は、回路構成や設定値等を現場状況等に応じて容易に変更可能なように、例えばマイコンやプログラマブルコントローラー等に用いたプログラムドロジック回路による構成とするのが好ましいが、リレー回路やその他の電子回路を用いたワイヤードロジック回路とすることも可能である。
【００４２】
次に、開閉装置１の制御動作上の特徴を、図２〜図３に示すグラフ、及び図４に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。
開閉装置１によれば、先ず、図４（ａ）に示すように閾変化率を決定するための初期動作が行われる。この初期動作は、開閉装置１が通常使用される前に、調整段階として行われる。
【００４３】
詳細に説明すれば、図４（ａ）のステップ１１では、開閉体１０を全閉位置から全開位置まで開放動作させる。
この動作は、例えば、開閉装置１の設置時に開閉体１０が全開状態である場合には、開閉装置１の設置後に、初めて操作が行われた際に、開閉体１０を一旦全閉して全開位置まで開放動作させればよい。
【００４４】
この開放動作の際、制御部３８は、負荷検出部３７から入力される負荷値データを、所定のサンプリング時間毎に記憶するとともに、その負荷値データに基づく負荷値変化率の計算を開始する（ステップ１２）。
記憶される負荷値データは、例えば、図２及び図３に示す傾向のグラフとなる。
すなわち、開閉体１０の全閉位置からの開放動作の直後、負荷値は、経過時間に対し、若干変動しながらも、ある程度一定の値（図示例によれば０．５Ｎｍ）で推移してゆく。そして、この負荷値は、開閉体１０の座板部材１２が収納部３１のまぐさ部に当接した直後に、急増する。
【００４５】
上記負荷値変化率は、例えば単位時間あたりの負荷変化量を計算した値とすればよい。この負荷値変化率は、時間の経過に伴って更新されてゆく。
ステップ１３では、前記負荷値変化率が、初期閾変化率よりも大きいか否かが判断され、大きい場合には次のステップ１４へ処理を移行する。そうでなければ、再度ステップ１３の処理を行い、時間経過に伴って変化した負荷値変化率について、前記同様の処理が行われる。
【００４６】
上記初期閾変化率は、予め制御部３８の記憶領域に記憶された値であり、開閉体１０の全閉から全開（負荷の急激な上昇を略終えた時点）までの負荷値データを記録できるように、適宜な値に設定されている。
【００４７】
次に、ステップ１４では、回転駆動源３５の回転を停止することにより開閉体１０の開放動作を停止する。
【００４８】
更に、ステップ１５では、通常の開放動作（図４（ｂ）参照）の際に用いるための閾変化率が計算される。
この閾変化率は、例えば、図３に示すように、開閉体１０の全閉から全開までの動作によって得られた上記負荷値データに基づき計算される値であり、負荷が急激に増加する範囲ｘにおける単位時間あたりの負荷変動量とすればよい。
前記範囲ｘは、開閉体１０の開放動作を停止した時点ｑから所定時間ｔだけ遡った時点からの時間範囲であって、負荷値が急上昇したのを判断可能なように適宜に設定された時間範囲である。前記所定時間ｔは実験的または理論的に求められる時間とすればよい。
なお、他例としては、前記範囲ｘを、開閉体１０の開放動作を開始した時点から所定時間だけ経過した後の時間範囲としてもよい。
【００４９】
次に、ステップ１６では、上記ステップ１５で計算された閾変化率が制御部３８の記憶領域に記憶され、初期動作を終了する。
【００５０】
なお、上記実施の形態によれば、制御部３８による処理内容を明瞭にするためにプログラム的な構成として説明したが、上記負荷値変化率は、微分回路を具備した周知の電子回路を用いて得ることが可能である。
【００５１】
そして、上記のようにして閾変化率を決定した後、通常の開放動作では、図４（ｂ）に示す制御が行われる。
詳細に説明すればステップ２１では、図示しない操作スイッチやリモコン等からの開放信号に基づき開閉体１０が開放動作しているか否かが判断され、開閉体１０が開放動作している場合には、次のステップ２２へ処理を移行し、そうでなければ開閉体１０の開放動作待ち状態を継続する。
このステップ２１の判断は、具体的には、例えば、回転駆動源３５を正逆転するためのリレー回路等からの接点信号により判断すればよい。
【００５２】
次のステップ２２では、上記ステップ１２と略同様に、負荷検出部３７から入力される負荷値データを、所定のサンプリング時間毎に記憶するとともに、その負荷値データに基づく負荷値変化率の計算を開始する。負荷値変化率は時間経過に伴い更新されてゆく。
【００５３】
そして、ステップ２３では、前記負荷値変化率が、初期閾変化率よりも大きいか否かが判断され、大きい場合には次のステップ２４へ処理を移行する。そうでなければ、再度ステップ２３の処理を行う。
【００５４】
次のステップ２４では、回転駆動源３５の回転を停止することにより開閉体１０の開放動作を停止する。
【００５５】
すなわち、上記ステップ２１〜２４では、開閉体１０の開放動作中に、負荷値変化率が閾変化率を超えたことを条件に、開閉体１０の閉鎖方向端部（座板部材１２）が収納部３１のまぐさ部に当接したものと判断し、開閉体１０の開放動作を停止する。
【００５６】
よって、上記実施の形態によれば、開閉体１０の閉鎖方向端部（座板部材１２）が収納部３１のまぐさ部に当接して、負荷変動が生じた際に、その負荷変動の早い時期に開閉体１０の開放動作を停止することができる。
そのため、全開後の開閉体１０に対し引っ張り方向の張力が作用して、該開閉体１０や巻取装置３０等の耐久性が低下してしまうのを防ぐことができる。
【００５７】
次に、本発明に係わる実施の形態の他例について説明する。
以下に示す態様は、上記開閉装置１に対し、制御部３８のプログラムや電子回路等を変更したものである。具体的には、通常開放動作の中で、閾変化率が学習され決定するようになっている。
【００５８】
詳細に説明すれば、図５のフローチャートに示すように、ステップ３１では、図示しない操作スイッチやリモコン等からの開放信号に基づき開閉体１０が開放動作しているか否かが判断され、開閉体１０が開放動作している場合には、次のステップ３２へ処理を移行し、そうでなければ開閉体１０の開放動作待ち状態を継続する。
【００５９】
次のステップ３２では、上記ステップ１２や２２と略同様に、負荷検出部３７から入力される負荷値データを、所定のサンプリング時間毎に記憶するとともに、その負荷値データに基づく負荷値変化率の計算を開始する。負荷値変化率は時間経過に伴って更新されてゆく。
【００６０】
そして、ステップ３３では、閾変化率が既に計算され記憶されているか否かが判断され、記憶された閾変化率が無い場合には、次のステップ３４へ処理を移行し、そうでなければ、ステップ３５へ処理をジャンプする。
【００６１】
ステップ３４では、閾変化率として、予め記憶された初期値が設定される。この初期値は、上述した初期閾変化率と同様に、開閉体１０の全閉から全開（負荷の急激な上昇を略終えた時点）までの負荷値データを記録できるように、適宜な値に設定されている。
【００６２】
また、ステップ３５では、前記負荷値変化率が、閾変化率よりも大きいか否かが判断され、大きい場合には次のステップ３６へ処理を移行する。そうでなければ、再度ステップ３５の処理を行う。
【００６３】
ステップ３６では、回転駆動源３５の回転を停止することにより開閉体１０の開放動作を停止する。
更に、ステップ３７では、開閉体１０の全閉から全開までの動作によって得られた負荷値データに基づき、閾変化率が計算される。
この閾変化率は、負荷が急激に増加する範囲ｘ（図３参照）における経過時間あたりの負荷変動量とされる。この場合の範囲ｘは、開放動作中の開閉体１０を停止した時点から遡った時間の範囲とすればよい。
そして、ステップ３８では、制御部３８の所定の記憶領域に記憶された閾変化率を、前記ステップ３７で計算された閾変化率に更新し、処理をステップ３１へ戻す。
【００６４】
すなわち、上記ステップ３１〜３８によれば、開閉体１０の通常の開放動作中、閾変化率の計算されていない内（すなわち開閉体１０の最初の開放動作のとき）は、予め記憶された初期値が閾変化率として用いられ、負荷値変化率が前記初期値である閾変化率を超えた時点で開閉体１０の開放動作を停止する。
その後は、開閉体１０の全閉から全開までの負荷値データに基づき閾変化率が計算される毎に、制御部３８に記憶されている閾変化率が更新される。
【００６５】
なお、図５に示すフローチャートでは、前記したように、開閉体１０の全閉から全開までの動作が行われる毎に、閾変化率が更新されるようにしているが、他例としては、開閉体１０の全閉から全開までの動作が所定回数行われる毎に閾変化率が更新されるようにしてもよい。
【００６６】
また、上記実施の形態では、開閉体１０の開放動作を全開位置で停止するために上記閾変化率を用いたが、他例としては、開閉体１０の閉鎖動作を全閉位置で停止するために上記閾変化率を用いたり、動作中の開閉体１０が障害物に当接したことを検知するために上記閾変化率を用いたり等してもよい。
【００６７】
また、上記実施の形態では、負荷値変化率が単一の閾変化率を超えたことを条件に開閉体１０の開放動作を停止するようにしたが、他例としては、閾変化率を異なる値となるように複数種類備え、開閉体１０の動作状態に応じて、前記複数種類の閾変化率が選択的に用いられるようにしてもよい。
【００６８】
次に、閉鎖動作中の開閉体１０が全閉したこと又は障害物に当接したことに応じて、適宜な制御が行われるようにした一例を説明する。
図６のフローチャートでは、複数種類の閾変化率として、閉鎖動作中の開閉体１０が所定の全閉近傍範囲よりも開放方向側に位置する場合に用いられる第１閾変化率と、閉鎖動作中の同開閉体１０が前記全閉近傍範囲内に位置する場合に用いられる第２閾変化率とを備え、前者の閾変化率を後者の値よりも小さくしている。
【００６９】
図６中、ステップ４１では、図示しない操作スイッチやリモコン等からの閉鎖信号に基づき開閉体１０が閉鎖動作しているか否かが判断され、開閉体１０が閉鎖動作している場合には、次のステップ４２へ処理を移行し、そうでなければ開閉体１０の閉鎖動作待ち状態を継続する。
【００７０】
そして、ステップ４２では、負荷検出部３７から入力される負荷値データを、所定のサンプリング時間毎に記憶するとともに、その負荷値データに基づく負荷値変化率の計算を開始する。負荷値変化率は時間経過に伴って更新されてゆく。
【００７１】
次のステップ４３では、第１閾変化率及び第２閾変化率が既に計算され記憶されているか否かが判断され、記憶された第１閾変化率及び第２閾変化率が無い場合には、次のステップ４４へ処理を移行し、そうでなければ、ステップ４５へ処理をジャンプする。
すなわち、本態様の開閉装置を最初に閉鎖動作させた際には、第１閾変化率と第２閾変化率が双方とも設定されていないため、ステップ４４へ処理を移行する。
【００７２】
ステップ４４では、第１閾変化率と第２閾変化率について、それぞれ予め記憶された初期値が設定される。
第１閾変化率を設定するための初期値は、開閉体１０の全開から全閉（負荷の急激な上昇を略終えた時点）までの負荷値データを記録できるように、適宜な値に設定されている。
第２閾変化率を設定するための初期値は、前記第１閾変化率を設定するための初期値よりも所定量小さな値に設定される。
【００７３】
次にステップ４５では、開閉体１０の閉鎖方向端部が所定の全閉近傍領域Ｅに進入したか否かが判断され、進入した場合には次のステップ４６ａへ処理を移行し、そうでなければステップ４６ｂへ処理を移行する。
全閉近傍領域Ｅとは、図１に示すように、当接対象部位ｐ側の所定の領域であり、例えば、スラット１１ａが１枚分〜３枚分程度の範囲とすればよい。
開閉体１０の閉鎖方向端部が所定の全閉近傍領域Ｅに進入した否かは、例えば、エンコーダ装置３６の信号に基づき認識された開閉体位置により判断すればよい。また、他例としては、回転駆動源３５に設けられたカウンター式リミットスイッチからの信号により判断してもよいし、ガイドレール２０に設けられた図示しないリミットスイッチからの信号により判断してもよい。
【００７４】
ステップ４６ａでは、前記負荷値変化率が、第１閾変化率よりも大きいか否かが判断され、大きい場合には次のステップ４７ａへ処理を移行し、そうでなければ、再度ステップ４６ａの処理を行う。
【００７５】
次のステップ４７ａでは、回転駆動源３５の停止により開閉体１０の開放動作を停止する。
更にステップ４８ａでは、開閉体１０の全開から全閉までの動作によって得られた負荷値データに基づき、第１閾変化率が計算される。この第１閾変化率は、負荷が急激に増加する範囲における経過時間あたりの負荷変動量とされる。前記範囲は、開閉体１０の閉鎖動作を停止した時点から所定時間遡った範囲とすればよい。
【００７６】
そして、ステップ４９ａでは、制御部３８の所定の記憶領域に記憶された閾変化率を、前記ステップ４８ａで計算された閾変化率に更新し、処理をステップ４１へ戻す。
【００７７】
また、ステップ４６ｂでは、前記負荷値変化率が、第２閾変化率よりも大きいか否かが判断され、大きい場合には次のステップ４７ｂへ処理を移行し、そうでなければ、ステップ４５へ処理を戻す。
そして、ステップ４７ｂでは、開閉体１０の閉鎖動作を一旦停止し、反転動作し、再度停止する。
【００７８】
次のステップ４８ｂでは、第２閾変化率が計算される。この第２閾変化率は、第１閾変化率よりも所定量小さな値とされる。
そして、ステップ４９ｂでは、制御部３８の所定の記憶領域に記憶された閾変化率を、前記ステップ４８ｂで計算された閾変化率に更新し、処理をステップ４１へ戻す。
【００７９】
すなわち、図６に示すフローチャートによれば、開閉体１０の閉鎖方向端部が全閉近傍領域Ｅよりも開放方向側に位置し、負荷値の上昇があった場合には、開閉体１０が障害物に当接したと予想されるため、比較的小さな第２閾変化率を用いて検出感度を上げた状態にする。そして、この第２閾変化率により負荷値の上昇を感知した場合には、開閉体１０の閉鎖動作を一旦停止した直後に反転することで、障害物に対する衝撃や当接荷重を緩和する。
また、開閉体１０の閉鎖方向端部が全閉近傍領域Ｅ内に進入している状態で、負荷値の上昇があった場合には、開閉体１０が当接対象部位ｐに当接したと予想されるため、第２閾変化率よりも大きな第１閾変化率を用いることで検出感度を若干鈍くして、開閉体１０を停止することで、全閉停止状態の開閉体１０の閉鎖方向端部と当接対象部位ｐとの間に隙間が生じるのを防ぐ。
【００８０】
なお、上記実施の形態によれば、開閉体１０を開放方向へ付勢する付勢手段３２ｃを備えることで、全閉から全開直前（詳細には座板部材１２が収納部３１に当接する前）までの負荷変動を小さくして、座板部材１２が収納部３１に当接した際に顕著な負荷の急上昇が生じるようにし、その負荷の急上昇を判断し易くした。しかしながら、他例としては、上記開閉装置１の構成から付勢手段３２ｃを省いた態様とすることも可能である。
【００８１】
また、図示例のフローチャートでは、そのフロー中に示されていない他の制御信号（例えば停止指令等）が入力された場合の制御動作を省略して示しているが、他の制御信号が入力された場合には、図示のフローを中断して、他の制御信号に応じた適宜な処理が行われるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明に係わる開閉装置の一例を示す模式図である。
【図２】同開閉装置において、全閉状態から全開状態までの負荷変動を示すグラフである。
【図３】図２における要部を時間方向に拡大したグラフである。
【図４】同開閉装置について、（ａ）は初期動作のフローチャートを示し、（ｂ）は通常開放動作のフローチャートを示す。
【図５】本発明に係わる開閉装置の他例について、その動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係わる開閉装置の他例について、その動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１：開閉装置
１０：開閉体
３０：巻取装置
３２：巻取軸
３２ａ：軸体
３２ｂ：巻取体
３２ｃ：付勢手段
３５：回転駆動源
３８：制御部
３６：エンコーダ装置
３７：負荷検出部
ｐ：当接対象部位
Ｅ：全閉近傍領域
【図１】
2008180011.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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