(57)【要約】【課題】ゴム吐出用のギヤポンプの歯底の残ゴムを自動で除去する。【解決手段】  ゴム吐出用のギヤポンプの歯底の残ゴムを除去する装置であって、残ゴムを掴む旋回爪６３ａ、６３ｂを備えた掴みヘッド５０と、掴みヘッド５０をギヤポンプのギヤに対して進退自在に支持する第１のピストン機構３０と、旋回爪６３ａ、６３ｂを旋回させて開閉する回転駆動機構６０を有する。回転駆動機構６０は第２のピストン機構５７で駆動されて旋回爪６３ａ、６３ｂを旋回駆動する。第１のピストン機構３０を前記ギヤポンプのギヤの歯底の残ゴムに位置合わせした後、ギヤポンプの残ゴムに向かって掴みヘッド５０を前進させ、上記旋回爪６３ａ、６３ｂで歯底の残ゴムＧを掴んで引き出し除去する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
残ゴムの掴持手段を備えた掴みヘッドと、該掴みヘッドをギヤポンプのギヤに対して進退自在に駆動する第１の駆動手段と、
前記掴持手段を駆動する第２の駆動手段と、を有し、
前記掴持手段は、残ゴムを掴む掴持部と、前記第２の駆動手段の駆動により前記掴持部をその開閉位置間で互いに逆方向に旋回駆動する旋回駆動手段とを有することを特徴とする残ゴム除去装置。
【請求項２】
請求項１に記載された残ゴム除去装置において、
前記掴持部は固定部材の旋回軸に枢着されかつ前記旋回駆動手段を構成する一対の腕部材の自由端側にそれぞれ反対向きに設けられており、前記第２の駆動手段によって前記一対の腕部材を逆方向に駆動することを特徴とする残ゴム除去装置。
【請求項３】
請求項２に記載された残ゴム除去装置において、
前記旋回駆動手段は、前記一対の腕部材と、前記第２の駆動手段の移動部材に一端が枢着され、かつ前記一対の腕部材の前記自由端に枢着された一対の腕部材と、から成ることを特徴とする残ゴム除去装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載された残ゴム除去装置において、前記固定部材は前記掴持部がその旋回時に出入りする貫通孔を有し、前記掴持部は開動作終了時に前記貫通孔内に収納されることを特徴とする残ゴム除去装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載された残ゴム除去装置において、
前記掴みヘッドを前記第１の駆動手段に対して旋回自在に支持する支持部材を有することを特徴とする残ゴム除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤポンプ、例えばスクリュー押出機とギヤポンプを備えたゴムの複合押出機におけるギヤポンプの歯底に残留するゴム（残ゴムという）を除去するための残ゴム除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴムの押出成型品は広く用いられている。例えば、自動車、とくに大型の建設車両などにおけるタイヤのトレッド部はリボン状ゴムを生カーカス上に巻き付けて成型し、その後加硫工程を経て製品タイヤを製造している。
これらのゴムの押出成型には、一般にスクリュー式の押出成型機が用いられている。
【０００３】
この押出成型機は、ゴム材料を投入するホッパーと、投入されたゴム材料を混練するスクリュー押出機と、押出機の先端側に設けられたギヤーポンプと、ギヤーポンプのゴム押し出し側に設けられた成型用口金とを備えている。
図６は、従来のスクリュー式押出機の一例として特許文献１に記載されたものを示す。即ち、図中、１１０はスクリュー押出機、１１１はその押出し用スクリュー、１１１ａは駆動軸、１１２はバレル、１１２ａは吐出口、１１３は加硫性ゴム組成物の投入ホッパーである。
【０００４】
ギヤーポンプ１２０は、ボディ１２１と上下一対のギヤー１２２、１２３とからなり、ギヤー１２２、１２３の供給側および反対の排出側にそれぞれゴム通路１２１ａが直線状に設けられ、このギヤーポンプ１２０と前記スクリュー押出機１１０との間でゴム通路１２１ａがゴム通路１１７ｂ、１１８ｂを介してスクリュー押出機１１０の吐出口１１２ａと連通している。また、ギヤーポンプ１２０の排出側にはダイヘッド１２４が接続されている。
【０００５】
上記のスクリュー押出機１１０から吐出されたゴム組成物Ｇは、ブレーカー支持ブロック１１６のゴム通路１１８ｂに入り、ゴム通路１１７ｂを通ってギヤーポンプ１２０の供給側ゴム通路１２１ａに進入する。ゴム組成物Ｇは、上下一対のギヤ１２２、１２３の噛合いにより、所定の排出速度で排出側のゴム通路１２１ａを経てダイヘッド１２４に送られ、所望の断面形伏に成型加工される。
【０００６】
ところで、ゴムの押出機では、押出成型するゴム種の切り替えやメンテナンス時には、ギヤポンプのギヤの歯底に残ったゴム即ち残ゴムを除去する必要がある。そのため、作業者は従来から例えばドライバーのような工具を使って歯一枚ずつ残ゴムを掻き出して除去している。この作業は手間が掛かり煩雑であるばかりではなく、通常、残ゴムの押出作業は作業員が一人で行うため、例えば、ゴム種の変更時には、この残ゴムの掻き出し作業のためにゴム種の切り替えのための他の作業を行うことはできない。
したがって、このゴムの掻き出し作業がゴム押出機のゴム種切り替え時間の短縮化を困難にしている。また、それだけではなく、上記掻き出し作業は工具を使って行うため、工具を不用意に歯や歯底に当ててギヤを傷つけてしまうこともある。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１５０５１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、ゴムの押出機における上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、ゴム種の変更やメンテナンスなどのためにギヤポンプのギヤの残ゴムを人手によらず、かつギヤに損傷を与えることなく自動で除去することである。また、残ゴムを確実に掴んで除去できる掴持手段を備えた残ゴム除去装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は残ゴム除去装置であって、残ゴムの掴持手段を備えた掴みヘッドと、該掴みヘッドをギヤポンプのギヤに対して進退自在に駆動する第１の駆動手段と、前記掴持手段を駆動する第２の駆動手段と、を有し、前記掴持手段は、残ゴムを掴む掴持部と、前記第２の駆動手段の駆動により前記掴持部をその開閉位置間で互いに逆方向に旋回駆動する旋回駆動手段とを有することを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載された残ゴム除去装置において、前記掴持部は固定部材の旋回軸に枢着されかつ前記旋回駆動手段を構成する一対の腕部材の自由端側にそれぞれ反対向きに設けられており、前記第２の駆動手段によって前記一対の腕部材を逆方向に駆動することを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項２に記載された残ゴム除去装置において、前記旋回駆動手段は、前記一対の腕部材と、前記第２の駆動手段の移動部材に一端が枢着され、かつ前記一対の腕部材の前記自由端に枢着された一対の腕部材と、から成ることを特徴とする。
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載された残ゴム除去装置において、前記固定部材は前記掴持部がその旋回時に出入りする貫通孔を有し、前記掴持部は開動作終了時に前記貫通孔内に収納されることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載された残ゴム除去装置において、前記掴みヘッドを前記第１の駆動手段に対して旋回自在に支持する支持部材を有することを特徴とする。
【００１０】
（作用）
ゴムを押出成形するギヤポンプの残ゴムを自動で除去するため、残ゴム除去装置の掴みヘッドを残ゴムを除去すべきギヤポンプの歯底に合わせて第１の駆動装置で前進させ、その先端の固定部材が残ゴムに当接したところで、第２の駆動手段で旋回駆動部を駆動して前記掴持部を旋回し、その先端を残ゴム内に円弧状に侵入させる。
前記掴持部が残ゴムを掴んだ後掴みヘッドと共にギヤの歯底から取り出す。取り出した残ゴムは上記固定部材で強制的に剥ぎ取る。上記残ゴム除去作業は、ギヤポンプを低速で回転させつつ行う。その場合、掴みヘッドは第１の駆動装置に対して旋回自在に支持されているため、上記掴持部は歯の動きに追従して旋回する。
また、掴持部を同一円周上を逆方向に旋回して先端縁同士が当接する構成としたため、その掴持部同士は歯底と平行な状態で当接する。したがって、より多くの残ゴムを確実に掴むことができると共に掴持部の先端が歯底に当たる虞が少ない。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ゴム種の変更やメンテナンス時に、ギヤポンプの残ゴムの除去を人手によらず自動化できるため、作業が迅速・確実かつ効果的に行え、ゴム種の切り替え時間等が短縮できる。また、残ゴムを互いに逆方向に旋回駆動する前記掴持部で掴むから、多くの残ゴムを確実に掴むことができ、そのためゴムが千切れたり掴み損ねたりする虞がない。更に、残ゴムの除去中にギヤの歯を損傷することがないから、ギヤポンプを安定して確実に動作させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の残ゴム除去装置の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明のギヤポンプの残ゴム除去装置の１実施形態を概略的に示した側面図である。図２は図１の残ゴム除去装置の平面図である。かつ図３は図２の円内の掴みヘッド部分の拡大図であり、図３Ａは掴みヘッドの開位置を、また、図３Ｂは掴みヘッドの閉位置を示す。図４は掴みヘッドの側面図である。
残ゴム除去装置１０は、図１に示すように、一端部で支柱１４に軸１２を介して上下方向に旋回自在に枢着された支持板２０と、この支持板２０上でその他端側に取り付けられた往復運動機構、例えば油圧駆動されるピストンロッド３０ａ及びシリンダ３０ｂからなる本願発明の第１の駆動手段である第１のピストン機構３０と、上記支持板２０の下側にピストン付きピストンロッド４０ａの一端が枢着され、他端側のシリンダ４０ｂが上記軸１２の下側で上記支柱１４に軸４２で枢着された、第１のピストン機構３０と同様の構造の本願発明の第３の駆動手段である第３のピストン機構４０とを備えている。
【００１３】
上記第１のピストン機構３０のピストンロッド３０ａの先端部には、ピストン端板３６ａが一体に設けられており、ピストン端板３６ａとシリンダ３０ｂとの間には、図２に示すように、ピストンロッド３０ａと平行にその両側（図示上下）に補助杆３５が設けられている。
上記ピストン端板３６ａには、図３に示すように、掴みヘッド５０のヘッド基板５２側に突出した突部３６ｃが設けられており、この突部３６ｃと上記ヘッド基板５２の対向面に設けたチャンネル状の部材５２ａとが軸３８により枢着されている。つまり、この実施形態では、ギヤポンプの残ゴムＧを除去するための掴みヘッド５０が、上記突部３６ｃ、チャンネル状の部材５２ａ及び軸３８からなる枢着部を介してピストンロッド３０ａに回動自在に取り付けられている。
また、上記ピストン端板３６ａには、後述するプランジャ取り付け板３６ｂが一体に取り付けられている。
【００１４】
第２のピストン機構５７は、例えば掴みヘッド５０の拡大平面図である図４Ａに示すように、そのシリンダ５７ｂがヘッド基板５２のやや両端寄りにそれぞれ一台ずつ固定されており、そのピストンロッド５７ａの先端部は本願発明の移動部材である第１の邪魔板５５に連結され、第１の邪魔板５５を、後述のようにギヤポンプの歯底に残ったゴムＧを掴み取る旋回駆動機構６０の開位置と閉位置との間で往復動させる。
【００１５】
掴みヘッド５０は、上記ヘッド基板５２と、一対の第２のピストン機構５７と、第２のピストン機構５７のピストンロッド５７ａに接続された、第１の邪魔板５５と、上記ヘッド基板５２に固定され、上記第１の邪魔板５５よりも先端側に配置された本願発明の固定部材である第２の邪魔板６５と、第１の邪魔板５５に取り付けられ上記第２の邪魔板６５の貫通孔６５ａ内に挿入された本願発明の掴持部である旋回爪６３ａ、６３ｂを有し、同様に本願発明の旋回駆動手段である旋回駆動機構６０を備えている。
ここで、上記第２のピストン機構５７と第１の邪魔板５５は本願発明の第２の駆動手段を構成する。
【００１６】
上記ヘッド基板５２は、上記プランジャ取り付け板３６ｂと一体の突出部３６ｃに軸３８を介して枢着されており、このプランジャ取り付け板３６ｂには、図３に示すように、上下一対の、例えばガスバネを備えたダンパとして機能するプランジャ機構７７が取り付けられている。また、上記プランジャ機構７７のプランジャ７７ａ端部は、それぞれ横長のヘッド基板５２の中央部で縦に延びた縦部材５２ｂの上下位置に枢止されている。
【００１７】
上記プランジャ機構７７は、掴みヘッド５０を軸３８の回りで図３に示す直線Ｌ１、Ｌ２間の角度範囲内で揺動自在に支持している。
図４Ａに示すように、第１の邪魔板５５には、上記旋回駆動機構６０が第１のピストン機構３０と反対側の面に直角にかつ互いに等間隔に複数個（図示例では４個）取り付けられていると共に、第２の邪魔板６５をヘッド基板５２に取り付けて固定する連結杆５３の貫通孔５５ａが設けられている。
【００１８】
上記旋回駆動機構６０は、４つの腕部材であるリンク片から成る菱形リンク機構で構成されている。即ち、リンク機構を構成する４つのリンク片（第１〜第４リンク片６０ａ〜６０ｄ）のうち、第１及び第２リンク片６０ａ、６０ｂの一端が共に軸６２ａによって第１の邪魔板５５に枢着されており、かつ上記第１及び第２リンク片６０ａ、６０ｂの自由端には第３及び第４リンク片６０ｃ、６０ｄの自由端がそれぞれ軸６２ｂ、６２ｃによって枢着されている。さらに第３及び第４リンク片６０ｃ、６０ｄの他端は、共に第２の邪魔板６５に軸６２ｄによって枢着されている。ここで、第１及び第２リンク片６０ａ、６０ｂ、及び第３及び第４リンク片６０ｃ、６０ｄはそれぞれ同じ長さであり、図示の例では第１及び第２リンク片６０ａ、６０ｂの長さが第３及び第４リンク片６０ｃと６０ｄの長さよりも長く設定されている。これにより、第３及び第４リンク片６０ｃと６０ｄが回動して第２の邪魔板６５に略平行に当接した状態（旋回爪６３ａ、６３ｂの閉じ位置）になっても、第１及び第２の邪魔板５５、６５の上記軸６２ａと６２ｄが当接しないだけの隙間が確保される。
【００１９】
上記第３及び第４リンク片６０ｃ、６０ｄの自由端側には、第２の邪魔板６５の上記軸６２ｄを中心とする円弧に合わせた形状の旋回爪６３ａ、６３ｂがそれぞれ旋回駆動機構６０の外側に向かって一体に設けられている。
【００２０】
上記旋回駆動機構６０は、第２のピストン機構５７のピストンロッド５７ａの進退に応じて進退する第１の邪魔板５５と固定の第２の邪魔板６５間の距離変化に応じて、縦方向（図４中上下方向）に引き延ばされた状態から、第３及び第４リンク片６０ｃ、６０ｄが第２の邪魔板６５に対して図示略水平の位置になる縦方向折り畳み状態まで伸縮変形する。この旋回駆動機構６０の上記伸縮変形に伴い、その旋回爪６３ａ、６３ｂは、第２の邪魔板６５の上記貫通孔６５ａ内に収納された待機位置から、第２の邪魔板６５に設けた貫通孔６５ａから出てその外側（先端側）に回り込み、先端の旋回爪６３ａ、６３ｂを閉じる閉じ位置まで上記軸６２ｄの回りで互いに逆方向に回動又は旋回する。なお、上記旋回爪６３ａ、６３ｂは、旋回爪６３ａ、６３ｂを完全に閉じたときにはその先端同士が互いに当接して連続した円弧を形成する。
【００２１】
本願発明の第３の駆動手段である第３のピストン機構４０は、図１に示すように、そのシリンダ４０ｂの一端部が軸４２を介して支柱１４に回動自在に枢着されている。他方、その他端側のピストンロッド４０ａの端部は、支持板２０の下面に枢着されている。
したがって、第３のピストン機構４０のピストンロッド４０ａを伸縮することにより、上記支持板２０及び第１のピストン機構３０を上下方向に自由に旋回させ、所定の角度位置に位置決めすることができる。
【００２２】
次に、以上で説明した実施形態に係るギヤポンプの残ゴム除去装置の動作について説明する。
例えば、取り扱うゴム種を変更する場合、ギヤポンプをスクリュー押出機の吐出端から取り外し、スライドさせることでギヤポンプの内部を露出させ、露出したギヤの歯底の残ゴムＧを露出させる。なお、ギヤポンプとスクリュー押出機との具体的な結合や取り外しのための操作等は、特に説明はしないが従来のものと同様である。
【００２３】
上記残ゴム除去装置１０は、残ゴムＧの除去に当たって、まずギヤポンプのギヤ底位置を検出する。このギヤ底位置の検出は、例えば、第３のピストン機構４０を作動して、第１のピストン機構３０のピストンロッド３０ａの軸を対象となるギヤの中心に位置合わせして、その状態でギヤと同軸に設けたダミーギヤの歯底をセンサーで検知するか、或いは、上記ギヤとの距離を例えばレーザ測長器を備えた周知の距離測定装置を用いて歯間のうち最も距離が長い位置を歯底と判断する等して、ギヤのピッチ及び回転速度から、第１のピストン機構３０の動作タイミングとピストンロッド３０ａの突出量を決める。或いは、一旦ギヤの回転を止めて、旋回駆動機構６０の位置決めを行ってもよい。
【００２４】
第１の邪魔板５５には、上述のように、ヘッド基板５２に取り付けられた一対のピストンロッド５７ａがその両側側に固定されている。上記旋回駆動機構６０は、上記第１の邪魔板５５と、上記ヘッド基板５２に上記連結杆５３を介して一体に連結された第２の邪魔板６５に対してそれぞれ軸６２ａ、６２ｄで枢止され、かつ第２の邪魔板６５に設けた貫通穴６５ａを貫通する旋回爪６３ａ、６３ｂを備えた上記リンク機構として構成されている。したがって、第２のピストン機構５７を作動させることで第１の邪魔板５５と第２の邪魔板６５間の距離が変化し、それに伴って旋回駆動機構６０を構成するリンク機構が変形し、上記旋回爪６３ａ、６３ｂは、その先端が貫通孔６５ａ内に収納される図４Ａに示す待機又は開位置と、第２の邪魔板６５の貫通孔６５ａから外側に出て互いに当接する図４Ｂに示す閉じ位置との間で往復旋回駆動される。
【００２５】
次に、上記残ゴム除去装置１０による残ゴム除去手順を図５に示すフロー図にしたがって説明する。
上記残ゴム除去装置１０は、ギヤポンプをスクリュー押出機から取り外して、露出させたギヤの位置を上述のようにして検出すると（Ｓ１０１）、第１のピストン機構３０を作動して、検出した歯底に合わせて第１のピストン機構３０のピストンロッド３０ａを繰り出して、第２の邪魔板６５を残ゴムＧに接触させ、同時に第１のピストン機構３０のピストンロッド３０ａを停止し、ピストンロッド３０ａの先端部に取り付けた掴みヘッド５０（したがって第２の邪魔板６５）の前進を止める（Ｓ１０２）。次に、第２のピストン機構５７を作動して、第１の邪魔板５５をその待機位置つまり旋回爪６３ａ、６３ｂの図４Ａに示す開位置Ｐ１から図４Ｂに示す閉位置Ｐ２に向かって駆動し（Ｓ１０３）、第１の邪魔板５５を第２の邪魔板６５に接近させると、上記旋回駆動機構６０を構成するリンク機構の各リンク片６０ａ〜６０ｄがそれぞれ各軸６２ａ〜６２ｄの回りで回転し、リンク片６０ｃ及び６０ｄに一体に形成された旋回爪６３ａ、６３ｂ先端が貫通孔６５ａ内から外に出て、その先端部を残ゴムＧ中に差し込み掴持する（Ｓ１０４）。
【００２６】
続いて、第１のピストン機構３０のピストンロッド３０ａを退却させることで旋回爪６３ａ、６３ｂで掴んだ残ゴムＧを、ギヤポンプの歯底から引き出す（Ｓ１０５）。
残ゴムＧを歯間から十分に引き出した後、第２のピストン機構５７を作動させて、第１の邪魔板５５を上記開位置Ｐ１に戻す（図４Ａ）。その過程で、上記旋回爪６３ａ、６３ｂの先端が第２の邪魔板６５の貫通孔６５ａ内に引き込まれると、第２の邪魔板６５が旋回爪６３ａ、６３ｂに刺さった残ゴムＧを強制的に剥ぎ落し（Ｓ１０６）、受け部７０に収集する（Ｓ１０７）。
なお、第２の邪魔板６５の上記貫通孔６５ａは、円運動する旋回爪６３ａ、６３ｂの開閉に影響を与えない形状に形成されている。
【００２７】
本実施形態に係る残ゴム除去装置１０は、所定位置に位置設定した後はその位置で、ギヤポンプのギヤ２２、２３を一定の低速で回転させながら、同様の操作を繰り返し行い、例えば上側のギヤ２２の全ての歯底に残留したゴムＧを取り除いた後、下側のギヤ２３の残留したゴムの除去を行う。
このゴムの除去作業中、回転するギヤが掴みヘッド５０に当接すると、掴みヘッド５０はその押圧力で上記プランジャ機構７７のプランジャ７７ａの一方を圧縮しつつ軸３８の周りで上下方向に揺動するから、掴みヘッド５０は上記回転するギヤに無理なく追従できる。
一方のギヤ２２における残ゴムの除去が終了したら、次に、掴みヘッド５０の向きを変えて他方のギヤ２３の残ゴムを同様に除去していく。
【００２８】
なお、残ゴムの除去作業を、ギヤポンプのギヤを停止させて行うことも勿論可能である。この場合は、残ゴムＧの除去作業が終了すると共にギヤを１ピッチだけ回転させて次の歯間の残ゴムＧ除去作業を行う。この場合は、掴みヘッド５０と歯底との相対位置関係は、残ゴムの除去作業中変わらないから、掴みヘッド５０したがって旋回駆動機構６０は、図３に示すように上・下方向に揺動できるように構成する必要はない。
【００２９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、例えば第１〜３のピストン機構は、必ずしもこれに限定するものではなく、要は、往復駆動できる機構であれば他の従来周知の装置、例えばギヤ電動機構、ネジ電動機構などを適宜用いることができる。また、旋回駆動機構は旋回爪を回転駆動できるものであれば上記実施の形態以外の構成を採用してもよい。
【００３０】
なお、本出願人の他の出願（特願２００７−１１５６４９号）明細書中で開示しているように、本発明のような旋回爪によらず、ピンセットで残ゴムを掴んで引き出すこともできるが、このピンセットと比較すると、本実施形態の旋回爪はピンセットより残ゴムの掴み量が多く、ギヤポンプの歯底から残ゴムを引き剥がす時に、残ゴムが千切れて除去できないことが起こる可能性が低い。また、本旋回爪は挟み込むようにして残ゴムを掴むため、面接触によるピンセットよりも掴み力が強く、歯底からゴムを引き剥がすときにゴムをより確実に掴むことができ残ゴムが除去できないということもない。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の１実施形態を示すギヤポンプの残ゴム除去装置を概略的に示した側面図である。
【図２】図１に示す残ゴム除去装置の平面図である。
【図３】掴みヘッドの側面図である。
【図４】図２に示す掴みヘッドの拡大平面図であり、図４Ａは旋回爪の閉位置を、図４Ｂは同開位置を示す。
【図５】本実施形態に係る残ゴム除去装置の操作手順を説明するフロー図である。
【図６】従来のスクリュー押出機とギヤポンプを備えたゴムの押出装置を示す側面図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０・・・残ゴム除去装置、１４・・・支柱、２０・・・支持板、３０・・・第１のピストン機構、３５・・・補助杆、３６ａ・・・ピストン端板、３６ｂ・・・プランジャ取り付け板、３８・・・軸、４０・・・第３のピストン機構、４０ａ・・・ピストンロッド、４０ｂ・・・シリンダ、５０・・・掴みヘッド、５２・・・ヘッド基板、５２ａ・・・チャンネル状の部材、５５、・・・第１の邪魔板、５５ａ・・・貫通孔、５７・・・第２のピストン機構、６０・・・旋回駆動機構、６５・・・第２の邪魔板、６５ａ・・・貫通孔、７７・・・プランジャ機構、Ｇ・・・残ゴム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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