(57)【要約】【課題】本発明は、装備品がどのような色合いであっても、装備品の被洗浄車両の車幅方向位置を検出することができる洗車機を提供することを目的とする。【解決手段】洗車機本体１内への被洗浄車両４の進入路５を形成する床２上に、白黒の縞模様６を形成し、洗車機本体１に被洗浄車両４の後部および縞模様６を斜め上方から撮像可能なカメラ装置１２を設け、洗車機本体１が停止した状態でカメラ装置１２により撮像した縞模様６の画像において黒部分の模様と白部分の模様の明度の差が大きくなるカメラ装置１２のシャッター速度を求め、求めたシャッター速度で撮像された被洗浄車両４の後部および縞模様６の画像から、洗車機本体１が一定距離移動した状態で撮像された被洗浄車両４の後部および縞模様６の画像を差分して、床２の縞模様６を消去し、残された被洗浄車両４の後部の画像から被洗浄車両４の後部に配置された装備品を検出する。【選択図】図１
2008080901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗車機本体内に、洗車対象の被洗浄車両を洗浄するブラシ装置と、前記被洗浄車両を乾燥する乾燥装置を備え、前記洗車機本体と前記被洗浄車両との少なくともいずれか一方を他方に対して相対的に移動して洗車を行う洗車機であって、
前記洗車機本体内への被洗浄車両の進入路を形成する床上に、濃淡の模様を形成し、
前記洗車機本体に、前記被洗浄車両の後部および前記床上の濃淡の模様を斜め上方から撮像可能なカメラ装置を設け、
前記カメラ装置により撮像した前記濃淡の模様の画像において前記濃い部分の模様と淡い部分の模様の明るさの差が大きくなる、前記カメラ装置の最適なシャッター速度を求め、求めた最適なシャッター速度で撮像された第１状態の前記被洗浄車両の後部および前記濃淡の模様の画像から、前記洗車機本体あるいは被洗浄車両が一定距離移動した第２状態で前記求めた最適なシャッター速度で撮像された前記被洗浄車両の後部および前記濃淡の模様の画像を差分して、前記床の濃淡の模様を消去し、残された前記被洗浄車両の後部の画像から前記被洗浄車両の後端部に配置された装備品の車幅方向の位置を検出する画像処理装置を設けたこと
を特徴とする洗車機。
【請求項２】
前記床に形成された濃淡の模様は、白と黒の模様が床に塗料により塗布されることに形成され、あるいは白と黒の模様を描かれた板を床に配置することにより形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の洗車機。
【請求項３】
前記画像処理装置は、前記カメラ装置のシャッター速度を変化させてカメラ装置により撮像された白黒の模様の黒の部分の明るさと白の部分の明るさに予め設定された差がでたときのシャッター速度を最適なシャッター速度とすること
を特徴とする請求項２に記載の洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗車機、特に被洗浄車両の装備品の検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
洗車機の洗車対象である被洗浄車両には、装備品としてドアミラーやリアミラー等が被洗浄車両から突出して装備されている。従来、洗車機では、これら装備品が洗浄中にブラシ装置（トップブラシやサイドブラシ等）により損傷される恐れを回避するため、装備品の位置を検出し、検出位置ではブラシ装置の回避動作を行っている。
【０００３】
上記装備品を検出する方法の一例が、特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている洗車機には、洗車中の被洗浄車両を撮像するために、洗車機本体前面上方の幅方向中央に位置して、取付位置から直下方向を撮像するカメラ装置が設けられ、洗車機本体の前方に位置して、本体の走行に伴い被洗浄車両の側方からそのシルエットを読み取る車形検出センサが設けられている。またカメラ装置には、被写体の被洗浄車両周囲の照度を検出する照度センサと、照度に応じたカメラ装置のシャッター速度データが予め記憶された記憶部が設けられ、カメラ装置は照度センサで検出される照度に応じて記憶部からカメラ装置のシャッター速度データを読み出しそのシャッター速度により被洗浄車両を撮像している。
【０００４】
そして車形検出センサで読み取られる被洗浄車両の側方のシルエットからカスタムミラー，サイドポール，リアミラー等の装備品（突起物）があると認識された場合に、カメラ装置で撮像される洗車中の画像を基に被洗浄車両にある装備品（突起物部分）を抽出しその被洗浄車両の車幅方向の位置を検出している。
【特許文献１】特開２００５−３２４７１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の装備品の検出方法では、装備品と床面の色合いが同程度のとき、カメラ装置で撮像される洗車中の画像により装備品（突起物部分）の位置を検出することができないという問題があった。
【０００６】
また照度センサにより被洗浄車両周囲の照度を検出し、この照度によりシャッター速度を設定しているが、このようにシャッター速度を設定しても装備品と床面の色合いが同程度のとき、シャッター速度の設定は何ら意味合いをもたなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、装備品がどのような色合いであっても、被洗浄車両の車幅方向の位置を検出することができ、また照度センサを不要とした洗車機を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、洗車機本体内に、洗車対象の被洗浄車両を洗浄するブラシ装置と、前記被洗浄車両を乾燥する乾燥装置を備え、前記洗車機本体と前記被洗浄車両との少なくともいずれか一方を他方に対して相対的に移動して洗車を行う洗車機であって、
前記洗車機本体内への被洗浄車両の進入路を形成する床上に、濃淡の模様を形成し、前記洗車機本体に、前記被洗浄車両の後部および前記濃淡の模様を斜め上方から撮像可能なカメラ装置を設け、前記カメラ装置により、前記洗車機本体および前記被洗浄車両が停止した状態で撮像した前記濃淡の模様の画像において前記濃い部分の模様と淡い部分の模様の明度の差が大きくなる、前記カメラ装置のシャッター速度を求め、求めたシャッター速度で撮像された停止状態の前記被洗浄車両の後部および前記濃淡の模様の画像から、前記洗車機本体あるいは被洗浄車両が一定距離移動した状態で前記求めたシャッター速度で撮像された前記被洗浄車両の後部および前記濃淡の模様の画像を差分して、前記床の濃淡の模様を消去し、残された前記被洗浄車両の後部の画像から前記被洗浄車両の後部に配置された装備品の車幅方向の位置を検出する画像処理装置を設けたことを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、床上の濃淡の模様から最適なシャッター速度が求められ、この最適なシャッター速度で撮像されることにより、撮像された画像の濃淡の差が明確となり、被洗浄車両の輪郭の検出が容易となる。また照度センサを不要とされる。また停止状態の被洗浄車両の後部および濃淡の模様の画像から、洗車機本体あるいは被洗浄車両が一定距離移動したときの画像が差分されることにより、濃淡の模様が消去され、残された被洗浄車両の後部の画像から被洗浄車両の後部に配置された装備品の車幅方向の位置が検出される。よって、装備品がどのような色合いであっても、被洗浄車両の車幅方向の位置を検出することができる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記床に形成された濃淡の模様は、白と黒の模様が床に塗料により塗布されることに形成され、あるいは白と黒の模様を描かれた板を床に配置することにより形成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、白と黒の模様とすることにより最も濃淡の差が明確とされる。
また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、前記画像処理装置は、前記カメラ装置のシャッター速度を変化させてカメラ装置により撮像された白黒の模様の黒の部分の明るさと白の部分の明るさに予め設定された差がでたときのシャッター速度を最適なシャッター速度とすることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、シャッター速度を変化させて撮像された画面において白黒の模様の黒の部分の明るさと白の部分の明るさに予め設定された差がでたときのシャッター速度を最適なシャッター速度とする。また被洗浄車両を、車両の色合いに閾値を設けることにより識別するが、白黒の部分の明るさの差が大きいので、白と黒のどちらと比較しても識別が可能となる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記画像処理装置は、前記床に形成された濃淡の模様を検出したことにより、前記被洗浄車両の後端部に配置された装備品の車幅方向の位置の検出を開始することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、濃淡の模様の画像が見つかることで、装備品の車幅方向の位置の検出を開始される。濃淡の模様の画像が見つからないと、被洗浄車両の後部の画像同士で差分が行われ、正常な検出ができなくなる恐れがある。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の洗車機は、装備品がどのような色合いであっても、装備品の被洗浄車両の車幅方向の位置を検出することができ、また照度センサを不要にできる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における洗車機の側面図および平面図である。
図１において、１は床２に敷設された一対のレール３に案内されて前後方向に移動して、被洗浄車両４の洗車を行う門型の洗車機本体である。前記被洗浄車両４は、レール３間に設けられる進入路５に沿って走行して、洗車機本体１に一部が進入する姿勢で所定停止位置に停止され、洗車が実行される。また進入路５が形成された床２上には、進入路５の入口から、所定停止位置にかけて、前後に所定間隔で、レール３の外方位置まで、洗車機本体１が移動する前後方向とは直角な左右方向に伸びた白黒の縞模様（濃淡の模様の一例）６が、形成されている。この白黒の縞模様６は、床２に艶消しの白のペンキ（塗料の一例）を塗布し、その上に艶消しの黒のペンキ（塗料の一例）を塗布することで形成されている。また洗車機本体１が所定停止位置において、後述するカメラ装置１２により撮像可能な範囲で、且つ一方のレール３の外方位置に、前後方向に長い白色の部分とこの白色の部分に接して左右方向に配置された黒色の部分からなるカメラ装置シャッター速度調整用模様（以下、速度用模様と略す）９が設けられている。なお、被洗浄車両４には、後端部に装備品の一例としてリアミラー７が後方に突出して装備されているものとする。
【００１７】
また前記洗車機本体１には、洗車機本体１の前方に位置して、本体の走行に伴い被洗浄車両４の側方から車形（シルエット）を読み取るための車形検出センサ１１が設けられ、また洗車機本体１の前面で上方中央に位置して、被洗浄車両４に正対し、被洗浄車両４の後部および床２上の白黒の縞模様６を斜め上方から撮像可能な白黒のカメラ装置１２が設けられ、また洗車機本体１の前面に位置して、洗車機の操作パネル１３が設けられている。前記車形検出センサ１１は、被洗浄車両４の左右側方位置に水平に対向して配置される送受光部からなる光電スイッチを複数、垂直方向に並べて構成されており、被洗浄車両４により光軸が遮断された光電スイッチを検出することにより、車形検出センサ１１の位置における被洗浄車両４の車高が検出される。
【００１８】
また洗車機本体１の内部には、被洗浄車両４をブラシ洗浄するブラシ装置（トップブラシ、サイドブラシ等）１５（図２）と、被洗浄車両４を乾燥する乾燥装置（トップノズル、サイドノズル、ブロワ等）１６（図２）と、洗車機本体１の車輪８を駆動して洗車機本体１を前後に走行させる走行駆動装置（走行用モータ等）１７（図２）と、前記車輪８の回転軸に連結され車輪８の回転数を検出するためのパルスエンコーダ１８（図２）と、前記ブラシ装置１５および乾燥装置１６の状態を検出するための各種センサ１９（図２）が設けられている。
【００１９】
また洗車機本体１の内部には、図２に示すように、車形検出センサ１１、操作パネル１３、ブラシ装置１５、乾燥装置１６、走行駆動装置１７、パルスエンコーダ１８、各種センサ１９および後述する画像処理装置に接続され、洗車機本体１の洗車動作を制御するコントローラ２０が設けられ、このコントローラ２０およびカメラ装置１２に接続され、被洗浄車両４の後端部に装備されたリアミラー７等の後端突起物を検出するための画像処理装置２１が設けられている。
【００２０】
前記コントローラ２０は、図２に示すように、走行距離検出部３１と車形検出部３２と車種・突起物検出部３３と洗車制御部３４から構成されている。
走行距離検出部３１は、洗車機本体１の走行に伴って車輪８に連結されたパルスエンコーダ１８より出力されるパルスをカウントすることにより、洗車開始位置からの洗車機本体１の走行距離を検出し、出力する。
【００２１】
また車形検出部３２は、走行距離検出部３１により検出される走行距離データを横軸（ｘ軸）、車形検出センサ１１により検出される被洗浄車両４の車高データを縦軸（ｙ軸）として記憶し、被洗浄車両４の側方から見た車体形状（シルエット）を検出する。
【００２２】
また車種・突起物検出部３３は、車形検出部３２により検出される車体形状データにより被洗浄車両４の車種および装備品（上記リアミラー７等の後端突起物を含む）を検出し、車種データおよび装備品データ（後端突起物の有無データを含む）を出力する。
【００２３】
また洗車制御部３４は、操作パネル１３により設定された洗車動作（パターン）、走行距離検出部３１により検出された走行距離データ、車形検出部３２により検出される被洗浄車両４の側方の車体形状データ、車種・突起物検出部３３により検出される車種データおよび装備品データ、各種センサ１９により検出される信号あるいはデータ、および後述する画像処理装置２１により検出される後端突起物データ等に基づいて、ブラシ装置１５、乾燥装置１６および走行駆動装置１７を駆動して洗車機本体１の洗車動作を制御する。
【００２４】
画像処理装置２１の画像処理動作について図３（ａ）のフローチャートにしたがって順に説明する。なお、コントローラ２０の走行距離検出部３１により検出された走行距離データと、車種・突起物検出部３３により検出される後端突起物の有無データと、洗車制御部３４より出力される洗車開始信号が、画像処理装置２１に入力され、画像処理装置２１からコントローラ２０へ、走行停止指令、走行開始指令、および後端突起物データが出力される。
【００２５】
画像処理装置２１は、洗車開始信号を入力すると（ステップ−１）、カメラ装置１２の最適なシャッター速度を求める（ステップ−２）。この最適なシャッター速度の調整は次のように実行する。
【００２６】
「シャッター速度の調整」
カメラ装置１２を駆動し、単純に、取り込んだ画像の画像全体のヒストグラム（明度の一例）の平均値でシャッター速度を決めると、画像に被洗浄車両４が含まれているために被洗浄車両４の色合いに左右されて、すなわち白い被洗浄車両４と黒い被洗浄車両４とでは、回りの周囲状況が同じでも、被洗浄車両４の色合いに左右されてシャッター速度が変わってしまい、画像全体がグレーレベルの画像となって被洗浄車両４および装備品（リアミラー７等）を識別できなくなるという不具合が発生する。
【００２７】
その改善策として、床２に上記速度用模様９を形成して最もヒストグラムの差が大きい白黒メリハリのある色合いとし、画像から速度用模様９の部分を限定して抽出して最適なシャッター速度を求める。前記ヒストグラムは、０〜２５５（２５６階調）として、真っ黒は０、純白は２５５としている。速度用模様９を用いてシャッター速度を求める原理を図４により説明する。
【００２８】
図４（ａ）に示すように、画像全体が黒の場合、画像全体のヒストグラムの平均値（例えば１２８）でシャッター速度を決めると、実際の上記白黒の縞模様６を撮像したとき、黒の部分のヒストグラムは１２８、白の部分のヒストグラムは２５５となり、黒部分のヒストグラムと白部分のヒストグラムの差は１２７となる。また図４（ｂ）に示すように、画像全体が白の場合、画像全体のヒストグラムの平均値でシャッター速度を決めると、実際の白黒の縞模様６を撮像したとき、黒の部分のヒストグラムは０、白の部分のヒストグラムは１２８となり、黒部分のヒストグラムと白部分のヒストグラムの差は１２８となる。
【００２９】
これに対して速度用模様９の場合、図４（ｃ）に示すように、画像全体のヒストグラムの平均値でシャッター速度を決めると、実際の白黒の縞模様６を撮像したとき、黒の部分のヒストグラムは０、白の部分のヒストグラムは２５５となり、黒部分のヒストグラムと白部分のヒストグラムの差は２５６となる。すなわち、取り込んだ画像の縞模様６の黒部分のヒストグラムと白部分のヒストグラムの差として予め設定した大きな差（例えば、白黒のヒストグラムの差が２００以上）を得ることができる。
【００３０】
最適なシャッター速度を求める手順を図３（ｂ）のフローチャートにしたがって説明する。
最初に、速度用模様９画像全体のヒストグラムの基準平均値Ｋを予め設定する（ステップ−３−１）。例えば、Ｋ＝１２８とする。
【００３１】
次に、シャッター速度Ｓを最も速いシャッター速度（例えば、２μｓｅｃ）に設定し（ステップ−３−２）、続いてカメラ装置１２を駆動し、画像を取り込み、速度用模様９を切り取り、切り取った速度用模様９画像全体のヒストグラムの平均値Ｄを求める（ステップ−３−３）。図４（ｄ）にカメラ装置１２で撮像した画像の一例を示す。画像の右端に撮像された速度用模様９を切り取り、速度用模様９画像全体のヒストグラムの平均値Ｄを求める。
【００３２】
そして、求めた速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄが基準平均値Ｋ未満かどうかを確認する（Ｄ＜Ｋ）（ステップ−３−４）。基準平均値Ｋ未満のとき、シャッター速度Ｓを徐徐に遅くして（例えば、１０倍となるように再設定し）（ステップ−３−５）、ステップ−３−３へ戻り、カメラ装置１２を駆動し、画像を取り込み、取り込んだ画像の速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄを求め、基準平均値Ｋ未満かどうかを確認する。
【００３３】
ステップ−３−４において、速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄが基準平均値Ｋ以上であることを確認する（Ｄ≧Ｋ）と、速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄが基準平均値Ｋより大きいかどうかかを確認し（Ｄ＞Ｋ）（ステップ−３−６）、確認すると、シャッター速度を徐徐に上げて（例えば、１０ｍｓｅｃずつ徐徐に速度を上げて再設定し）（ステップ−３−７）、カメラ装置１２を駆動し、画像を取り込み、取り込んだ画像の速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄを求め（ステップ−３−８）、ステップ−３−６へ戻る。
【００３４】
そして、ステップ−３−６において、速度用模様９ヒストグラムの平均値Ｄが基準平均値Ｋ以下であることを確認する（Ｄ≦Ｋ）と、このときのシャッター速度を最適なシャッター速度に設定し（ステップ−３−８）、終了する。
【００３５】
上記手順で最適なシャッター速度を設定すると、例えば、図５（ｂ）に示すように、黒部分のヒストグラムは４０、白部分のヒストグラムは２５５となり、白黒のヒストグラムの差は２１５となっている。比較するために図５（ａ）に被洗浄車両４が黒いときに、画像全体を基準にヒストグラム調整した場合の画像を示す。黒部分のヒストグラムは１５５、白部分のヒストグラムは２５５となっている。
【００３６】
このように、速度用模様９の白黒の部分を基準にシャッター速度を合わせると画面の濃淡が明確となり、どんな色合いの被洗浄車両４を洗車するときでも、周囲状況に応じたシャッター速度とすることができ、画面を明確にできる（メリハリがでてくる）。画面にメリハリができると、被洗浄車両４を、被洗浄車両４の色合いに閾値を設けて識別するとき、白部分と黒部分の差が２００以上あることから、被洗浄車両４の色合いがグレーであっても、被洗浄車両４の色合いの閾値を設定でき、白部分と黒部分のどちらと比較しても被洗浄車両４の外形（輪郭）を識別できる。
【００３７】
続いて走行距離データにより洗車機本体１が所定距離（カメラ装置１２により被洗浄車両４の後部に加えて床２を撮像可能な位置までの距離；図１に仮想線で示す位置までの距離）まで前進したかどうかを確認し（ステップ−３）、確認すると、走行停止指令をコントローラ２０の洗車制御部３４へ出力し、調整した最適のシャッター速度で被洗浄車両４の後部および白黒の縞模様６を撮像し、この撮像した第１状態｛図６（ａ）｝の画像をキャリブレーション処理して記憶する（ステップ−４）。なお、上記走行停止指令に応じて、コントローラ２０の洗車制御部３４は洗車機本体１の走行を停止する。
【００３８】
続いて走行開始指令をコントローラ２０の洗車制御部３４へ出力して、走行距離データにより洗車機本体１が図６（ｃ）に示すように一定距離Ｙ１移動したことを確認すると（ステップ−５）、最適のシャッター速度で被洗浄車両４の後部および白黒の縞模様６を撮像し、この撮像された第２状態｛図６（ｃ）｝の画像をキャリブレーション処理して記憶する（ステップ−６）。前記第１状態の画像の一例を図６（ｂ）に、第２状態の画像の一例を図６（ｄ）に示す。なお、上記走行開始指令に応じて、コントローラ２０の洗車制御部３４は洗車機本体１の走行を開始する。
【００３９】
続いてコントローラ２０の車種・突起物検出部３３より後端突起物の有無データの入力を確認すると（ステップ−７）、この有無データが後端突起物有りかどうかを確認し（ステップ−８）、後端突起物有りではない、すなわち後端に突起物が無いとき、終了する。
【００４０】
後端突起物有りのとき、前記記憶した第１状態と第２状態の画像を差分計算して、床２の白黒の縞模様６を消去し（ステップ−９）、残された被洗浄車両４の後端部の画像から後端部に装備品（突起物）が有るかどうか、装備品が有るときはその位置および左右方向の幅を検出する（ステップ−１０）。この装備品の有無・位置・左右方向の幅は次のように検出する。
【００４１】
「装備品の検出」
図６に示すように、カメラ装置１２と床２と被洗浄車両４｛突起物（リアミラー７）を含む｝との高さの差により、カメラ装置１２から見た画像では、被洗浄車両４と床２では動き方が違って見える。近いものは多く動いたように見える。すなわち、カメラ装置１２は斜め上方から被洗浄車両４、リアミラー７および床２を撮像していることにより、第１状態から第２状態に移行した場合（洗車機本体１は一定距離Ｙ１移動）、第１状態の最上部の床２のＹ座標は、第１状態の“０”から第２状態では“Ｙ１”となり、これに対して被洗浄車両４の後端のリアミラー７のＹ座標は、図６（ｄ）に示すように、第１状態の“０”から第２状態では“Ｙ２（＞Ｙ１）”となる。
【００４２】
続いて床２が重なるような切り出し方法をとる。すなわち、第２状態の画像を、洗車機本体１の移動距離（床２の移動距離となる）Ｙ１だけ上方へずらして、第１状態の床２の座標を一致させ、幅、高さを合わせて画像を切り出し、図７（ｂ）に示す第２状態の画像を求め、図７（ａ）に示す第１状態の切り出し画像と差分計算をする。すなわち、図７（ａ）と図７（ｂ）の画像を重ね、重ねて同色（白−白、または黒−黒）の部分は白（あるいは黒）とし、異なる色（白−黒、または黒−白）の部分は、黒（あるいは白）とする。
【００４３】
すると図７（ｃ）に示すように、第１状態の切り出し画像に写っていた床２の白黒の縞模様６は、全て第２状態の切り出し画像に存在するため、消去され、被洗浄車両４の後部が黒（装備品が有るとき装備品も黒）で、縞模様６の黒部分にあったとしても被洗浄車両４の後部の画像（装備品が有るとき装備品の画像）が現れる。したがって、後端部に装備品（突起物）が有るかどうか、装備品が有るときはその位置および左右方向の幅が検出される。なお、装備品（突起物）がスポイラーのとき、被洗浄車両４の後端部とスポイラーの境が判別できないために、「突起物無し」と判断され、また何らかの装備品が存在し（有り）その幅がタイヤの幅以上と判断されると、「突起物有りタイヤ検出」と判断され、また何らかの装備品が存在し（有り）その幅がタイヤの幅未満と判断されると、「突起物有りリアミラー検出」と判断され且つその位置が判断される。
【００４４】
このように、ステップ−１０において、被洗浄車両４の後端部に装備品（突起物）が有るかどうか、装備品が有るときはその位置および左右方向の幅が検出されると、「突起物無し」のとき（ステップ−１１）、コントローラ２０の洗車制御部３４へスポイラー検出を出力し（ステップ−１２）、「突起物有りタイヤ検出」のとき（ステップ−１３）、コントローラ２０の洗車制御部３４へタイヤ検出を出力し（ステップ−１４）、それ以外のときには、すなわち「突起物有りリアミラー検出」のときには、コントローラ２０の洗車制御部３４へリアミラー検出・その位置・幅を出力し（ステップ−１５）、終了する。これら出力データが、上記後端突起物データを形成する。
【００４５】
このように、洗車機本体１により洗車動作が開始されると、画像処理装置２１が動作して被洗浄車両４の後端部の装備品（突起物）の有無・位置・左右方向の幅が検出される。
コントローラ２０の洗車制御部３４は後端突起物データを入力すると、スポイラー検出のとき、ブラシ装置１５（サイドブラシ）による被洗浄車両４の背面の洗浄は実行せず、またタイヤ検出のとき、サイドブラシによる洗浄をタイヤを検出しないときと同様にそのまま実行し、またリアミラー検出のとき、サイドブラシによる被洗浄車両４の背面（後面）の洗浄の際にリアミラー検出位置側の洗浄は実行せず、他方の片側のみを洗浄する。このように、後端部の装備品がスポイラーのときは、サイドブラシによる洗浄を実行しないことにより、サイドブラシによりスポイラーが破損する恐れを回避でき、また後端部の突起物がタイヤのとき、サイドブラシのブラシがタイヤに巻き込まれることが無いために、しっかりと洗浄することができ、洗い残しを無くすことができる。また後端部の突起物がリアミラーのとき、リアミラー７の位置では、サイドブラシの回避動作が実行され、サイドブラシによりリアミラー７が損傷される恐れを回避できるとともに、片側のみはしっかり洗浄することができ、洗い残しを無くすことができる。
【００４６】
以上のように本実施の形態によれば、床２上の白黒模様６から、最適なシャッター速度が検出されることにより、撮像された画像の濃淡の差が明確となり、被洗浄車両４の輪郭の検出を容易にでき、照度センサを不要とすることができる。また洗車機本体１が一定距離移動したときの画像により白黒模様６が消去され、残された被洗浄車両４の後部の画像から被洗浄車両４の後端部に配置された装備品（突起品）が検出されることによって、装備品がどのような色合いであっても検出することができる。
【００４７】
また床２の濃淡を白黒模様６とすることにより最も濃淡の差を明確とすることができ、また艶消しの模様とすることにより周囲の光の反射を抑えることができ、白が白、黒が黒に見えなくなることを回避することができる。
【００４８】
また、白黒模様６の画像が見つかる位置まで洗車機本体１が移動することによって初めて、突起物の検出を開始されることにより、シャッター速度を最適に調整でき、被洗浄車両４の後部が正常に検出ができなくなる恐れを回避することができる。
【００４９】
なお、本実施の形態では、床２に描かれた白黒の模様は、縞模様としているが、格子模様とすることも可能である。また白黒の縞模様６を、床２に艶消しの白のペンキと艶消しの黒のペンキを塗布することで形成しているが、床２上に白黒の模様を描いた板（鉄板が望ましい）を設置するようにしてもよい。
【００５０】
また本実施の形態では、床２に描かれた模様の色を白と黒としているが、２色以上のカラーとすることも可能であり、このときカラーは濃淡が大きい色が望ましい。またカメラ装置１２にはカラー対応のカメラを使用する。また模様に広告を紛らせることも可能である。
【００５１】
また本実施の形態では、被洗浄車両４の装備品として、後端部の突起物を検出しているが、被洗浄車両４の後端部の左右側面から突出する側面ミラーも検出することが可能である。
【００５２】
また本実施の形態では、洗車機は門型で洗車機本体１が移動する洗車機のタイプとしているが、洗車機本体１は固定で、被洗浄車両４がローラコンベヤ等で移動されるタイプの洗車機とすることも可能である。ローラコンベヤを使用するとき、ローラに所定間隔で、白と黒のペンキを塗布することにより縞模様６を形成することが可能である。
【００５３】
また本実施の形態では、画像処理装置２１において、洗車機本体１が所定距離移動したことを検出して、走行停止指令をコントローラ２０の洗車制御部３４へ出力するようにしているが、逆に、コントローラ２０の洗車制御部３４において所定距離を検出して停止し、画像処理装置２１へ所定距離到達信号を出力するようにすることもできる。このとき、画像処理装置２１はこの所定距離到達信号の基づいて最適なシャッター速度を求め、上記第１状態の画像を求めて記憶し、記憶後、走行開始指令を出力する。
【００５４】
また本実施の形態では、洗車開始信号を入力したときにカメラ装置１２の最適なシャッター速度を求めているが、カメラ装置１２の最適なシャッター速度は洗車動作に関係なく求めてもよい。例えば、一定時間毎にカメラ装置１２により速度用模様９を撮像してシャッター速度を求める。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態における洗車機の図面であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図２】同洗車機の制御構成図である。
【図３】同洗車機の画像処理装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】同洗車機の画像処理装置によりカメラ装置のシャッター速度の調整原理を説明する説明図である。
【図５】同洗車機の画像処理装置によりカメラ装置のシャッター速度の調整方法を説明する説明図である。
【図６】同洗車機の画像処理装置による突起物の検出方法を説明する説明図である。
【図７】同洗車機の画像処理装置による突起物の検出方法を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１    洗車機本体
２    床
３    レール
４    被洗浄車両
６    白黒の縞模様
７    リアミラー
９    速度用模様
１１  車形検出センサ
１２  カメラ装置
１５  ブラシ装置
１６  乾燥装置
１７  走行駆動装置
１８  パルスエンコーダ
２０  コントローラ
２１  画像処理装置
３１  走行距離検出部
３２  車形検出部
３３  車種・突起物検出部
３４  洗車制御部
【図１】
2008080901.tif 000003
【図２】
2008080901.tif 000004
【図３】
2008080901.tif 000005
【図４】
2008080901.tif 000006
【図５】
2008080901.tif 000007
【図６】
2008080901.tif 000008
【図７】
2008080901.tif 000009