(57)【要約】【課題】体腔内プローブにおいて生体の体腔内への挿入前に形状の設定を可能にする。【解決手段】生体の体腔内に挿入される経食道プローブの先端部１２は、生体内に超音波を送受信する超音波送受信部２０と、超音波送受信部２０の挿入方向前方側に設けられ、屈曲可能でかつ、その屈曲状態を維持可能な駒列７８を収納した塑性部２２と、を有する。塑性部２２は自己の形状を維持する性質を備えるので、例えば先端部を体腔内に挿入する場合に、塑性部２２を事前に成形できる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体の体腔内に挿入され、生体内に超音波を送受信する超音波送受信部と、
前記超音波送受信部の挿入方向前方側に設けられ、屈曲可能でかつその屈曲状態を維持可能な骨格部を有する塑性構造体と、
を有することを特徴とする体腔内プローブ。
【請求項２】
請求項１記載の体腔内プローブにおいて、
前記骨格部は、前記塑性構造体が前記挿入方向へ縮むことを制限することを特徴とする体腔内プローブ。
【請求項３】
請求項１記載の体腔内プローブにおいて、
前記骨格部は、特定平面上で屈曲する配列をもった骨格要素列を含むことを特徴とする体腔内プローブ。
【請求項４】
請求項１記載の体腔内プローブにおいて、
前記塑性構造体は、先細りの偏平形状を有することを特徴とする体腔内プローブ。
【請求項５】
請求項４記載の体腔内プローブにおいて、
前記塑性構造体の挿入方向後方側が、前記超音波送受信部の挿入方向前方側と実質的に段差なく滑らかに連なることを特徴とする体腔内プローブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は体腔内プローブに関し、特に、生体に挿入されて生体組織を観察するための体腔内プローブの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
体腔内プローブは、生体の体腔内から内部の臓器等を観察するための超音波プローブである。体腔内プローブに分類されるものには、経食道プローブ、経直腸プローブ、経尿道プローブおよび経膣プローブなどが挙げられる。このようなプローブの共通点は、生体の内部に挿入され、生体内の診断部位まで近接させてから（あるいは移動中においても）超音波の送受信を行なうことにある。例えば、超音波プローブのプローブヘッドの構造に関して、以下の特許文献に示すような技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、超音波振動子を備える内視鏡プローブが開示されている。この内視鏡プローブ先端部１の具体的な構造は不明であるものの、スパイラル状金属が埋め込まれているようであり、そのスパイラル構造から先端部には弾力性あるいは屈曲状態からの復帰力があるものと認められる。特許文献２には先端にカテーテルチップを被せた超音波プローブが開示されているが、このカテーテルチップについては柔らかい(soft tip)という記載があるのみである。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−２２３０号公報
【特許文献２】米国特許第６１２０４５３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したように、従来の体腔内プローブでは、先端部に外部から力が加われば屈曲するが、力が失われると本来の形状に戻る自己復元性があったものと認められる。このため、従来の体腔内プローブは、体腔に挿入する前の段階で内部の体腔の形状に合わせた形状を予備的に形成保持しておくことができない。従って、必ずしも円滑な挿入を行なうことができない可能性があった。
【０００６】
本発明の目的は、操作性の優れた体腔内プローブを提供することである。あるいは本発明の他の目的は、生体の体腔内への挿入前に形状を設定することのできる体腔内プローブを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る体腔内プローブは、生体の体腔内に挿入され、生体内に超音波を送受信する超音波送受信部と、前記超音波送受信部の挿入方向前方側に設けられ、屈曲可能でかつその屈曲状態を維持可能な骨格部を有する塑性構造体と、を有することを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、塑性構造体を設けているので、体腔に挿入する前の段階で、所望の形状を予備的に形成しておくことができる。そのために、先端部を体腔内に挿入する場合に、生体の体壁への押圧力を低減できて、スムーズな挿入操作が行える。あるいは体腔からの引抜き時においても、形状が自己復元する場合に生じる不要な力が生じないので円滑な操作を行える。
【０００９】
望ましくは前記骨格部は、前記塑性構造体が前記挿入方向へ縮むことを制限することを特徴とする。上記構成によれば、塑性構造体が挿入方向へ収縮することが制限され、挿入方向への剛性を維持しつつ、座屈が発生することを防止できる。
【００１０】
望ましくは前記骨格部は、特定平面上で屈曲する配列をもった骨格要素列を含むことを特徴とする。上記構成によれば、骨格要素列の作用によって、特定平面上での塑性構造体の屈曲動作が行なわれるので、例えば、塑性構造体に外部から応力が加わった場合に、ある方向からの応力に対しては屈曲し難くなり、別の方向からの応力に対しては容易に屈曲するような異方性を備えることができる。
【００１１】
望ましくは前記塑性構造体は、先細りの偏平形状を有することを特徴とする。上記構成によれば、塑性構造体を挿入方向に進める際に、挿入方向へのスムーズな誘導が期待される。
【００１２】
望ましくは前記塑性構造体の挿入方向後方側が、前記超音波送受信部の挿入方向前方側と実質的に段差なく滑らかに連なることを特徴とする。上記構成によれば、前方に設けられた塑性構造体とそれに連なる超音波送受信部とを一体的な形状にできるので、体腔との接触抵抗の少ないスムーズな挿入を行える。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、操作性に優れた体腔内プローブを提供できる。あるいは体腔内プローブを生体の体腔内へ挿入する前に形状を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る経食道プローブ１０の外観図である。経食道プローブ１０は体内に挿入される先端部１２、体外で先端部１２を操作する操作部１６、信号線を装置本体４０に接続するためのコネクタボックス１９等からなる。先端部１２は、超音波を送受信する超音波送受信部２０、超音波送受信部２０の前方に設けられた塑性部２２、超音波送受信部２０の後方に設けられた後方関節部１５を有する。本実施形態において、後方関節部１５は円筒管状の外観を示し、後方関節部１５とほぼ同一直径の挿入管１４に連なって接続される。屈曲性と防水性を備える挿入管１４は、中空のフレキシブルチューブ等から構成され、操作部１６と接合される。操作部１６には、後方関節部１５を上下方向に屈曲して操作するためのハンドル３０が設けられる。操作部１６の内部には、ハンドル３０と連動して回転するプーリ（図示せず）が設置されており、そのプーリには１本のワイヤ（図示せず）が架けられ、ワイヤの両端は、挿入管１４の内部を通じて後方関節部１５までつながっている。操作部１６は、信号ケーブル１７を通じてコネクタボックス１９と電気的に接続される。経食道プローブ１０はコネクタボックス１９を介して、超音波診断装置の装置本体４０と接続されている。
【００１６】
上記の構成の経食道プローブ１０によれば、操作部１６にあるハンドル３０を用いて、後方関節部１５を動かすことができる。但し、操作部１６には塑性部２２を操作するための機構は備えておらず、塑性部２２の形状を変える場合には、矢印１８で示すように塑性部２２に直接に力を加えて変形させる必要がある。
【００１７】
図２は、経食道プローブ１０の先端部１２の外観が拡大して示されている。真っすぐに形成された状態の先端部１２の上面図が（Ａ）に、側面図が（Ｂ）に示されている。超音波送受信部２０は、硬質樹脂製のハウジング６２と、そのハウジング６２の上面に設けられた当接面６４と、当接面６４を介して超音波を送受信する振動子（図示せず）を有する。当接面６４は、超音波を伝播する素材で形成されており、ハウジング６２に密着している。
【００１８】
後方関節部１５は、伸縮性と防水性のある被覆管８０に覆われており、その断面の形状は楕円形となっている。本実施形態においては、その断面の形状が楕円形となるような関節部を採用しているが、断面が円筒形になる関節部を用いてもよい。但し、特に図２に示すような外観の後方関節部１５を用いれば、先端部１２を全体的に平べったい形状にすることができるので、被験者にとって飲み込み易い形状となる。塑性部２２も伸縮性と防水性のある被覆膜８２に覆われており、それぞれの被覆管８０及び被覆膜８２は、双方に挟まれているハウジング６２に対してほぼ段差無く接合されている。
【００１９】
先端部１２の形状は図２に示すように、ハウジング６２の前方部分から塑性部２２の尖端４２に至るまでに、その幅寸法及び高さ寸法が緩やかに減少していく形状となっている。先端部１２の外観形状について、微視的な視点から詳述するために、先端部１２に対する３つの断面を想定して、それらの断面形状に関する幅寸法と高さ寸法について述べる。まず、図２に示す先端部１２について、ＸＺ平面に平行な面を３つ仮設する。１つめの断面としてハウジング６２の挿入方向の前方部分における断面を想定する。その断面形状からはハウジング６２の幅寸法ｗ１と高さ寸法ｈ１とが求められる。また、２つめの断面は、塑性部２２の後方部分における断面と想定することで、その断面形状から塑性部２２の後方部分の幅寸法ｗ２と高さ寸法ｈ２とが求められる。更に、塑性部２２の尖端４２での断面を３つ目の断面と想定することで、幅寸法ｗ３と高さ寸法ｈ３とが求められる。
【００２０】
このように各断面を設定することで得られた各寸法を比較すると、ハウジング６２の幅寸法ｗ１と、塑性部２２の幅寸法ｗ２とが近似（ｗ１≒ｗ２）しており、同様にハウジング６２の高さ寸法ｈ１と、塑性部２２の高さ寸法ｈ２についても近似（ｈ１≒ｈ２）していることが判明する。すなわち、ハウジング６２と塑性部２２との接合部８４では、幅及び高さの寸法がほとんど変化せずに滑らかに連なっている。それに対して、塑性部２２における２つの断面形状については、幅寸法ｗ２とｗ３とを比べるとｗ３の方が短く（ｗ３＜ｗ２）、高さ寸法についてもｈ２よりもｈ３の方が短くなっている（ｈ３＜ｈ２）。つまり、塑性部２２はハウジングから離れるにつれて先細りの形状となっている。
【００２１】
また、同一の断面位置での幅寸法と高さ寸法を比べると、いずれも、高さ寸法よりも幅寸法の方が大きいことから（ｈ１＜ｗ１，ｈ２＜ｗ２，ｈ３＜ｗ３）、塑性部２２は幅方向に広がった偏平形状となっている。
【００２２】
以上のように、３つの断面形状から求められる各寸法について細部の比較を行ったが、先端部１２全体の立体的形状を全体的に観察することによっても、先端部１２は全体として段差や突起が少なく滑らかな流線型の形状になっていることが識別される。換言すると、あたかもヘラ型あるいは舌の形に近い形状となっている。
【００２３】
このような形状であれば、先端部１２を体腔内に挿入しやすくなる。例えば、経食道プローブに関しては、先端部１２の形状が、例えばヘラ型の形状であることによって、食道の中までスムーズに挿入させることが期待できる。また、先端部１２が全体的に段差なく滑らかに形成された立体形状であることは、口腔内あるいは食道内での接触抵抗を少なくしてスムーズに挿入する上で利点がある。経食道プローブだけに限らず、他の体腔内プローブに適用する場合においても、このような偏平形状であれば平たい体腔に対して適用し易い形状であるといえる。
【００２４】
次に、図２に示した先端部１２の内部構造について示す。図３は先端部１２の断面図である。前述したように、先端部１２は３つの部分（超音波送受信部２０、後方関節部１５、塑性部２２）からなり、超音波送受信部２０のハウジング６２内には、超音波振動子６６が当接面６４の下側に設置されている。超音波振動子６６には２Ｄアレイ振動子を用いてもよいし、１Ｄアレイ振動子でもよい。１Ｄアレイ振動子とその回転装置とを組み合わせた機構を用いてもよい。
【００２５】
後方関節部１５は、複数の駒が連なって連接された駒列７６を有する。被覆管８０に覆われている駒列７６は、それぞれの駒に設けられた支軸（８６Ａ〜８６Ｆ）を回転軸として回転するので、駒列７６全体として湾曲できる。図３に示す駒列７６の構造では、Ｘ軸の向きへの揺動運動が抑えられ、ＹＺ平面と平行な面での屈曲運動が可能になっている。なお、隣り合う駒同士を結合するための部品として、支軸ではなく２個のリベットを用いて駒同士を係合させることもできる。
【００２６】
駒列７６を構成する各駒の円筒部内側には、２本のワイヤ６８Ａ，６８Ｂが挿通される。このワイヤ６８Ａとワイヤ６８Ｂは、本来、操作部１６（図１参照）の内部にあるプーリで折り返される１本のワイヤ６８であるが、説明の便宜のため２本で図示している。ワイヤ６８Ａ，６８Ｂは、駒列７６の駒の中で、ハウジング６２に最も近い駒７７の上にある結節点７０Ａ、７０Ｂにそれぞれ固結される。
【００２７】
後方関節部１５は次のように動作する。操作部１６上にあるハンドル３０を回転させると、操作部１６の内部に設けられたプーリ（図示せず）が回転し、ワイヤ６８が牽引される。ワイヤ６８が牽引されると、駒７７に結ばれた２本のワイヤの一方に張力がかかり、他方が弛緩するので、張力がかかるワイヤの方へ後方関節部１５が曲げられる。
【００２８】
塑性部２２は、複数の駒が連なって連接された駒列７８を有する。駒列７８は被覆膜８２に覆われており、塑性部２２の骨格部として機能する。駒列７８は、骨格部を構成する骨格要素列としての各駒に設けられた支軸（７４Ａ〜７４Ｆ）を回転軸としてある程度回転するので、駒列７８全体としては屈曲可能になっている。駒列７８においては、各駒の支軸（７４Ａ〜７４Ｆ）の方向が全てＸ軸に平行な方向に揃って設置されているので、矢印９２に示すようにＹＺ平面に平行な面の方向への屈曲運動が可能になっている。すなわち、駒列７８の可動範囲は、矢印９２に示すように上下方向への屈曲が可能になっており、（Ｘ軸の方向への）左右方向への揺動する動きが抑えられている。また、それぞれの駒の大きさは、ハウジング６２から離れてドーム形状の丸い尖端の駒７２に近付く程、その大きさが徐々に小さくなっている。そのために塑性部２２は尖端に近付く程、細くなっている。
【００２９】
また、駒列７８は支軸（７４Ａ〜７４Ｆ）によって連接しているので、矢印９２に示すような上下方向への屈曲動作は許容するが、塑性部２２の全長が短くなるようなＹ軸方向への収縮動作は許容しない構造となっている。よって、先端部１２を体腔内で押し進めた場合に、塑性部２２が折り畳まれて座屈が発生することがない。
【００３０】
駒列７８を構成する各駒は、隣り合う駒同士が支軸の部分でお互いが擦れあって摩擦力が働くように構成されている。連接する駒同士が、相互の接触抵抗によって強く噛み合うような仕様の駒列７８を採用すれば、駒列７８は微弱な力でしなやかに曲がる柔軟性を失なうが、そのかわりに駒列７８は、外部から加えられる外力に対して容易に屈曲しない抵抗力を持ち、駒列７８の自らの形状を維持する性質を備えることができる。支軸の部分に発生する摩擦力の大きさは、隣り合う駒同士が強く噛み合うかあるいは弱く噛み合うかを駒列の種類あるいは仕様に応じて変化させることで、駒列を屈曲させるために必要な力の大きさを変えることができる。そのような特質を備えた駒列７８を選択することにより、塑性部２２は、自己の形状を維持する性質（すなわち形状維持性）、換言すると外力が取り去られても歪みが残り変形する性質（すなわち塑性）を備えることができる。
【００３１】
塑性部２２に自己の形状維持性を備えさせる方法としては、連接する駒同士の摩擦力を強める方法の他にも、例えば、非球形状で合成樹脂製の多数の小片を収縮性のあるネットの中に収納して、そのネットを駒列７８の内部に装着することも考えられる。このような態様であれば、非球形状の小片同士がネットの収縮力によって互いに密着しすることで摩擦力が働き、ネット全体の形状を維持することができ、塑性部２２を所望の形状に維持することができる。
【００３２】
以上のような構成であれば、塑性部２２の形状を一旦変形させたまま維持することができるので、体腔内に挿入する前に、塑性部２２の形状を事前成形（preformation）することができる。図３に想像線で示した外形図９４又は９６は、事前成形することによって塑性部２２が取り得る形状を例示したものである。予め形成し得るその形状については、例えば、咽喉に経食道プローブを挿入する場合に、被検者が飲み込みやすい形状を採用することが好ましい。
【００３３】
図４は、先端部１２の動作を説明するための図である。図４では、人体の食道にまで先端部１２を挿入していく場面を、３つの段階に分けて模式的に表している。まず、図４の図中の配置関係から説明すると、＋Ｚ軸に延長した位置には人体の頭上が存在し、−Ｚ方向に延長した位置には首から下の体幹が存在し、−Ｙ軸方向には人体の顔面があり、＋Ｙ軸の方向には後頭部が存在する位置関係となる。この配置の基において、図４では人体の口及び喉の部分１００を拡大して示している。すなわち、人体の口１０２が開かれており、口腔１０４の下方には舌１０８があり、上方には上あごの裏の部分１０６がある。口腔１０４の奥には、咽頭１１０と呼ばれる管状の空間があって、その咽頭１１０は食道１１４につながっている。図においては鼻腔と気管は図示省略している。
【００３４】
ちなみに、経食道プローブを用いた超音波診断を行う場合には、一般に、被検者はベッドに横向きに寝た状態で先端部１２を飲み込んで検査を受ける場合が多い。被検者が横向きの状態であるとして、図４におけるＸ軸の方向を鉛直方向と想定する。
【００３５】
先端部１２を被検者の食道１１４の中に挿入するまでの工程を、次のような３つのステップに分けて説明する。まず、第１のステップとしては、先端部１２を口の中に入れる前の段階で、塑性部２２を手で曲げる作業を行なう（ステップＳ１）。塑性部２２の曲げ具合は適宜選択できるので、単純に口腔１０４の中に入れやすい形状に事前形成してもよいし、生体の咽頭１１０の特有の形状に適合させた形にしてもよい。なお、後方関節部１５の形状も一緒に変形させることで、先端部１２全体の形状を事前成形してもよい。
【００３６】
次に、先端部１２を口腔１０４の中に入れる（ステップＳ２）。口腔の中は、舌１０８と上あごの裏の部分１０６とに挟まれて湾曲した空間となっているが、塑性部２２を予め曲げてあるので、口腔１０４内の体壁にあまり接触することなく、事前に成形した形状を保ったまま、口腔１０４の奥の咽頭１１０の部分まで挿入することができる。
【００３７】
先端部１２を咽喉の奥まで挿入していけば、いずれは塑性部２２が咽喉のどこかの部分に接触することも起こりうるが、予め塑性部２２を曲げておくことにより喉の奥の部分へ接触する力が軽減される。従って、喉に異物が挿入される上での違和感を低減することができる。仮に塑性部２２が咽喉のどこかの部分に接触して、塑性部２２を縮ませるような力が加えられたとしても、塑性部２２の中に駒列７８という骨格部が収納されているので、塑性部２２における座屈の発生が防止される。
【００３８】
被検者がベッドに横になっている状態で、先端部１２を咽喉に挿入する状況においては、先端部１２は水平な方向に挿入される。よって、塑性部２２は、自らの重さによって下方（すなわち＋Ｘ軸の方向）に垂れ下がってしまうことが懸念される。しかし、本実施形態における塑性部２２は、Ｘ軸方向への屈曲が抑えられる構造となっている。よって、被検者の口腔１０４に水平な方向に塑性部２２を挿入したとしても、鉛直下方に垂れ下がることなく、先端部１２の尖端４２まで概ね水平な状態を保つことができる。
【００３９】
更に、体外で挿入管を押し進めると、先端部１２が食道１１４の中まで挿入される（ステップＳ３）。食道１１４は狭い管状になっているため、塑性部２２は食道１１４の壁に接触する。食道１１４に挿入された塑性部２２は、挿入する前に形成された形状を常に維持しているわけではなく、食道１１４の壁に接触すると壁から応力を受けることにより、その形状をより抵抗の少ない形に変えることもできる。よって、ステップＳ３の段階においては、塑性部２２は食道１１４の形状に適合した形状（例えば直線の形状）に変形する。
【００４０】
次に、挿入とは反対に、先端部１２を食道から引き抜く場合について示す。塑性部２２の形状は、食道１１４に挿入したステップＳ３の段階で、挿入に適していた最初の形から変わってしまっている。しかしながら、塑性部２２は、引き抜く途中に接触する口腔１０４の形状に沿って自らの曲がり具合を変えることもできるので、いずれにせよ、塑性部２２を装備していない状態と比較すると、抵抗の少ないスムーズな引き抜きを行なえる。
【００４１】
図５は、先端部の第２の実施形態を示す図である。図３に示した先端部１２と同一の構成については同じ符号を付しその説明を省略する。図５に示す先端部１２０は、図２に示した先端部１２と比べて、特に、塑性部１２２内部の駒列１２４の構成が相違している。
【００４２】
図５には先端部１２０を真っ直ぐに伸長した状態が示してある。駒列１２４は、Ｘ軸方向に平行な支軸として支軸１２６，１２８，１３０を有している。それらの支軸の間に挟まれるように、Ｚ軸方向に平行な支軸１２７，１２９，１３１が設けられている。Ｘ軸方向に平行な支軸１２６，１２８，１３０が駒列１２４を上下方向（矢印１３６に示す方向）に屈曲させることを可能とし、Ｚ軸方向に平行な支軸１２７，１２９，１３１が、左右方向（矢印１３８に示す方向）に屈曲させることを可能にしている。すなわち、図３に示した塑性部２２では、駒列７８がある特定の平面内で屈曲するものであったが、図５に示す塑性部１２２は、連接する駒列の支軸が交互に垂直に組み変わるように構成されるので、２方向への屈曲自由度を備えている。従って、屈曲方向が特定平面内に制限されず、上下左右に自在に屈曲することを許容する態様となっている。
【００４３】
このような構成の塑性部１２２においても、連接する駒同士が支軸で強く噛み合うような構造とすることで、塑性部１２２の形状を維持することができる。このような構成の塑性部１２２によれば、一種の自在アームあるいはユニバーサルジョイントとしての用法が期待できるため、塑性部１２２の形状設定の自由度が高められる。特にハウジング６２から一番離れたドーム形状の丸い先端をもつ先端の駒７２の配置の自由度を高めることができる。その結果、様々な形状を事前成形することができる。
【００４４】
また、駒列１２４は塑性部１２２の骨格部としても機能するので、前述した塑性部２２と同様に、挿入方向に押圧力が加えられても折り畳まれずに座屈が発生しない。また、前述した塑性部２２と同様に、駒列１２４を構成する各駒の大きさは異なっており、塑性部１２２は、先細りの偏平形状となっている。
【００４５】
このように、超音波送受信部よりも前方に自己形状を維持する塑性構造体を備えるプローブ先端部について説明した。但し、図示した先端部の形状あるいは内部構造はあくまでも例示であって、塑性構造体は、超音波送受信部より大きな形状であってもよいし、超音波送受信部よりもはるかに長い長さであってもずっと短い長さの形態であってもよい。塑性構造体の全体を柔らかな別の部材で覆って使用することも考えられる。また、塑性構造体の内部の骨格部に操作部から伸びるワイヤをかけて操作部から動かせるようにしてもよい。更には、塑性構造体が超音波送受信部から着脱可能な構造であってもよい。着脱可能にする場合には、塑性構造体をディスポーザブルな部品として交換できるようにしてもよいし、体腔内プローブの使用目的あるいは診断目的に応じて幾種類かの塑性構造体の中から適正な物を選択して着脱する態様も考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る経食道プローブの外観図である。
【図２】第１の実施形態に係る経食道プローブの先端部の外観形状図である。
【図３】第１の実施形態に係る経食道プローブの先端部の断面図である。
【図４】経食道プローブの先端部が咽喉に挿入する状態を示した図である。
【図５】第２の実施形態に係る経食道プローブの先端部の断面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  経食道プローブ、１２  先端部、１５  後方関節部、１６  操作部、２０  超音波送受信部、２２  塑性部、６２  ハウジング、６４  当接面、６６  超音波振動子、６８Ａ，６８Ｂ  ワイヤ、７０Ａ,７０Ｂ  結節点、７２，７７  駒、７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ，７４Ｄ，７４Ｅ，７４Ｆ  支軸、７６，７８  駒列、８０，８２  被覆管。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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