(57)【要約】【課題】エンジン運転をコントロールするための電制機構を、実際に出力可能な指令値で制御することで、高い応答性と、高い耐外乱性を得ることのできるエンジン機構制御装置を提供する。【解決手段】制御目標値を入力し、制御対象であるエンジン機構(３０)をその制御目標値通りに制御するための規範制御信号を出力するモデル規範型制御部(Ｂ３１)と、規範制御信号に基づいて規範応答値を算出する制御対象モデル部(Ｂ３０３)と、を含むフィードフォワード補償器(Ｂ３)と、規範応答値及びエンジン機構の実際の応答値に基づいて、前記エンジン機構を制御するための出力制御信号を出力するフィードバック補償器(Ｂ４)と、を備え、フィードフォワード補償器(Ｂ３)は、モデル規範型制御部(Ｂ３１)から出力され、制御対象モデル部(Ｂ３０３)に入力されるまでの規範制御信号の上下限値を制限する制限モデル部(Ｂ３０２)をさらに含む。【選択図】図２
2008157086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン運転をコントロールするエンジン機構を制御するエンジン機構制御装置であって、
制御目標値を入力し、制御対象であるエンジン機構をその制御目標値通りに制御するための規範制御信号を出力するモデル規範型制御部と、前記規範制御信号に基づいて規範応答値を算出する制御対象モデル部と、を含むフィードフォワード補償器と、
前記規範応答値及び前記エンジン機構の実際の応答値に基づいて、前記エンジン機構を制御するための出力制御信号を出力するフィードバック補償器と、
を備え、
前記フィードフォワード補償器は、前記モデル規範型制御部から出力され、前記制御対象モデル部に入力されるまでの規範制御信号の上下限値を制限する制限モデル部をさらに含む、
ことを特徴とするエンジン機構制御装置。
【請求項２】
前記制御対象モデル部は、
前記モデル規範型制御部から出力される信号を入力する第１制御対象モデル部と、
前記制限モデル部で制限された信号に基づいて規範応答値を算出する第２制御対象モデル部と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項３】
前記制御対象のエンジン機構は、ソレノイドバルブの移動によって作動油量を調整し変換角度を制御する可変動弁機構である、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項４】
前記制限モデル部は、前記作動油の油圧に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項３に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項５】
前記制限モデル部は、エンジン回転速度に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項６】
前記制限モデル部は、エンジン水温又はエンジン油温に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項７】
前記制限モデル部は、電流駆動回路の内部抵抗推定値に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項８】
前記制限モデル部は、電源電圧に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項９】
前記制御対象のエンジン機構は、モータによって開閉駆動される電制スロットルである、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項１０】
前記制限モデル部は、前記モータの逆起電力に基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項９に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項１１】
前記制限モデル部は、スロットルバルブがデフォルト開度からさらに開くときの開き始め負荷トルクに基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項１２】
前記制限モデル部は、スロットルバルブがデフォルト開度からさらに閉じるときの閉じ始め負荷トルクに基づいて設定された制限値で、前記規範制御信号を制限する、
ことを特徴とする請求項９から請求項１１までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【請求項１３】
前記制限モデル部は、スロットルバルブが定常状態にあるときに制限値を更新する、
ことを特徴とする請求項９から請求項１２までのいずれか１項に記載のエンジン機構制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エンジンの運転をコントロールするエンジン機構の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンには、エンジン運転をコントロールするための種々の電制機構が設けられている。たとえば特許文献１では、エンジン運転をコントロールするための電制機構である電制スロットルを制御する装置が開示されている。この特許文献１では、目標開度を達成するための電流指令値を算出するとともに、目標開度に対する実開度のズレを外乱として前記電流指令値を補正することで、実開度を制御目標開度に一致させている。
【特許文献１】特開平９−１５８７６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前述した従来の制御装置では、応答性を向上させるためにフィードバック型モデルマッチング補償部の規範応答を速めると結果的に耐外乱性が向上するが、耐外乱性とトレードオフの関係にあるロバスト安定性が低下する。また、耐外乱性を向上させるために外乱補償部のカットオフ周波数を上げると同様にロバスト安定性が低下する。つまり、適切なロバスト安定性を保ちながら、応答性および耐外乱性を向上させるには限界があり、さらなる高い応答性、高い耐外乱性を実現することができない、という課題があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたものであり、エンジン運転をコントロールするための電制機構を、実際に出力可能な指令値で制御することで、高い応答性と、高い耐外乱性を得ることのできるエンジン機構制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は以下のような解決手段によって前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を付するが、これに限定されるものではない。
【０００６】
本発明は、エンジン運転をコントロールするエンジン機構を制御するエンジン機構制御装置であって、制御目標値を入力し、制御対象であるエンジン機構(３０、１０)をその制御目標値通りに制御するための規範制御信号を出力するモデル規範型制御部(Ｂ３１)と、前記規範制御信号に基づいて規範応答値を算出する制御対象モデル部(Ｂ３０３、Ｂ３３)と、を含むフィードフォワード補償器(Ｂ３)と、前記規範応答値及び前記エンジン機構の実際の応答値に基づいて、前記エンジン機構を制御するための出力制御信号を出力するフィードバック補償器(Ｂ４)と、を備え、前記フィードフォワード補償器(Ｂ３)は、前記モデル規範型制御部(Ｂ３１)から出力され、前記制御対象モデル部(Ｂ３０３、Ｂ３３)に入力されるまでの規範制御信号の上下限値を制限する制限モデル部(Ｂ３０２、Ｂ３２)をさらに含む、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モデル規範型制御部から出力され、制御対象モデル部に入力されるまでに制限された規範制御信号によってエンジン機構を制御するようにしたので、実際の制御対象を制御可能な出力で制御対象モデル部の演算をすることができる。そのため、より現実に合致し、高い応答性と、高い耐外乱性を得ることができるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下では図面等を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明によるエンジン機構の制御装置の第１実施形態の構成を示す図である。
【０００９】
本実施形態では、エンジン機構としての可変動弁機構(Variable valve Timing Control；以下「ＶＴＣ」という)を制御する。
【００１０】
本実施形態のエンジン機構の制御装置１は、コントローラ７０と、ソレノイドバルブ４０とを有し、ソレノイドバルブ４０によって油路を切り替えてＶＴＣに供給される作動油量を調整してＶＴＣの変換角度θを制御する。
【００１１】
なおＶＴＣ３０の構造は公知であるので、ここでは簡単に説明する。
【００１２】
ＶＴＣ３０は、カムシャフト３１と、カムシャフト３１と同軸であってベルト又はチェーンを介してエンジンのクランクシャフトと同期回転するカムシャフト駆動用スプロケット３３と、を有し、油圧によってカムシャフト３１とカムシャフト駆動用スプロケット３３との相対角度(変換角度)を変更することで、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミングを進角／遅角制御する。
【００１３】
カムシャフト３１は、カムシャフト３１と一体回転する複数枚のベーン３２を備える。
【００１４】
カムシャフト駆動用スプロケット３３には、ベーン３２の回転を許容する空間が設けられる。その空間がベーン３２によって進角油圧室３３ａ及び遅角油圧室３３ｂになっている。
【００１５】
進角油圧室３３ａは進角油路４３ａを介して通路切り換え用のソレノイドバルブ４０に接続される。遅角油圧室３３ｂは遅角油路４３ｂを介して通路切り換え用のソレノイドバルブ４０に接続される。
【００１６】
またソレノイドバルブ４０には、進角油路４３ａ及び遅角油路４３ｂのほかに、途中にオイルパン４５の作動油を圧送するオイルポンプ４１が設けられたオイル供給路４２と、オイルパン４５に作動油を戻すドレン通路４４と、が接続される。
【００１７】
エンジン機構制御装置１は、ソレノイドバルブ４０への通電量を制御して油路を切り替えることで、進角油圧室３３ａ及び遅角油圧室３３ｂへの油圧を適宜変更、保持し、変換角度を変更、保持する。これにより、ＶＴＣ３０は、吸気バルブ又は排気バルブの開閉タイミング(バルブタイミング)を進角／遅角制御する。
【００１８】
具体的には、ソレノイドバルブ４０への通電量を増大させると、通路Ａに切り替わり、オイルパン４５の作動油が、進角油路４３ａを通って進角油圧室３３ａに供給される。一方で、遅角油圧室３３ｂの作動油が、遅角油路４３ｂ及びドレン通路４４を通ってオイルパン４５に排出される。これにより、進角油圧室３３ａの油圧が相対的に高くなり、バルブタイミングが進角する。
【００１９】
また、ソレノイドバルブ４０への通電量を減少させると、通路Ｂに切り替わり、オイルパン４５内の作動油が、遅角油路４３ｂを通って進角油圧室３３ａに供給される。一方で、進角油圧室３３ａの作動油が、進角油路４３ａ及びドレン通路４４を通ってオイルパン４５に排出される。これにより、遅角油圧室３３ｂの油圧が相対的に高くなり、バルブタイミングが遅角する。
【００２０】
ソレノイドバルブ４０への通電量の制御は、コントローラ７０によって実行される。コントローラ７０には、クランク角センサ７１と、カム角センサ７２と、水温センサ７３と、が接続される。クランク角センサ７１は、クランクシャフトの角度信号を出力するとともに、クランクシャフトの基準回転位置で基準クランク位置信号を出力する。カム角センサ７２は、カムシャフト３１の基準回転位置で基準カム位置信号を出力する。水温センサ７３は、エンジン水温を出力する。
【００２１】
コントローラ７０は、クランク角センサ７１及びカム角センサ７２によって検出されたクランクシャフトとカムシャフト３１との基準回転位置のズレ角に基づいてＶＴＣ３０の現在の変換角度（以下「実変換角度」という）θを検出する。そして、この実変換角度θが、エンジンの運転条件に基づいて設定される目標変換角度θcomに追従するように、ソレノイドバルブ４０への通電量を制御する。
【００２２】
図２は、コントローラのエンジン機構制御に関する機能を示すブロック図である。なお各ブロックには後述のフローチャートのステップ番号に対応する番号を、冒頭にＢを付加して付番した。各ブロックの具体的な制御内容の詳細はフローチャートに沿って後述する。
【００２３】
コントローラ７０は、目標変換角度θcom及びスロットル実開度θに基づいてソレノイドバルブ４０を制御するための電流指令値(出力制御信号)Ｉcomを出力する。コントローラ７０は、フィードフォワード補償器Ｂ３と、フィードバック補償器Ｂ４と、を有する。
【００２４】
フィードフォワード補償器Ｂ３は、目標変換角度θcomを入力し、規範応答変換角度θsimを出力する。なおフィードフォワード補償器Ｂ３の具体的な構成については後述するが、フィードフォワード補償器Ｂ３は内部に制限モデルＢ３０２を有する。この制限モデルＢ３０２は電流制限値算出器Ｂ２で計算された制限値を使用する。
【００２５】
電流制限値算出器Ｂ２は、エンジンの回転速度及び水温を入力し、角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lを出力する。
【００２６】
フィードバック補償器Ｂ４は、規範応答変換角度θsim及び実変換角度θを入力し、実変換角度θが規範応答変換角度θsimに一致するように電流指令値Ｉcomを出力する。
【００２７】
図３は、本実施形態のフィードフォワード補償器Ｂ３の詳細構成を説明する図である。
【００２８】
本実施形態のフィードフォワード補償器Ｂ３は、モデル規範型制御部Ｂ３１と、制御対象モデルＢ３０とを有する。フィードフォワード補償器Ｂ３は、目標変換角度θcom及び規範応答変換角度θsimの前回値を入力して、規範応答変換角度θsimの今回値を出力する。
【００２９】
制御対象モデルＢ３０は、制御ブロックＢ３０１と、内部制限ブロックＢ３０２と、制御ブロックＢ３０３とからなる。
【００３０】
制御ブロックＢ３０１は、モデル規範型制御部Ｂ３１の出力に基づいて変換角速度ω1を算出する。制御ブロックＢ３０１の伝達関数をＧp1(ｓ)とする。
【００３１】
内部制限ブロックＢ３０２は、変換角速度ω1に基づいて限界変換角速度ωlimitedを算出する。ＶＴＣ３０は、上述のように作動油の油圧によって変換角度を制御する。作動油の油圧はエンジンの回転速度によって変わるので、ＶＴＣ３０の変換角速度にはエンジンの回転速度が影響し、エンジンの回転速度によってＶＴＣ３０の変換角速度が制限される。またエンジン水温によって作動油の温度が変わり、作動油の粘性も変化する。したがってＶＴＣ３０の変換角速度にはエンジン水温によってＶＴＣ３０の変換角速度が制限される。このような制限構造を模したものが内部制限ブロックＢ３０２である。
【００３２】
制御ブロックＢ３０３は、限界変換角速度ωlimitedに基づいて、規範応答変換角度θsimの今回値を出力する。制御ブロックＢ３０３の伝達関数をＧp2(ｓ)とする。
【００３３】
図４は、モデル規範型制御部Ｂ３１の一例であるモデルマッチング補償の詳細構成を説明する図である。
【００３４】
モデルマッチング補償は、制御ブロックＢ３１１と、制御ブロックＢ３１２と、減算器Ｂ３１３と、制御ブロックＢ３１４とで構成される。
【００３５】
制御ブロックＢ３１１はＢｍｆで構成され、制御ブロックＢ３１２はＬ(ｚ-1)で構成され、制御ブロックＢ３１４は１／Ｒ(ｚ-1)で構成される。詳細には以下である。
【００３６】
【数１】
2008157086.tif 000003
【００３７】
なおこれらについて補足説明する。本件では、電流指令値Ｉcomから実変換角度θまでの制御対象の連続系伝達特性Ｇp(ｓ)を(Ｋ／(ａｓ2＋ｂｓ＋ｃ))(以下、０次／２次と表わす)としている。これを離散化した伝達特性はＧp(ｚ-1)となり、次式(２)で表わされる。
【００３８】
【数２】
2008157086.tif 000004
【００３９】
Ｇp(ｚ-1)のゼロ点(−ｂｐ１／ｂｐ０)は、サンプリングタイムを小さくすると−１に収束するので、Ｇp(ｚ-1)の逆系を補償器に用いると不安定になってしまう。これを避けるために、次のようにモデルマッチング補償部を設計する。
【００４０】
所望の応答特性を連続系規範モデル伝達特性ＧM０(ｓ)(０次／２次)で与える。これを離散化した規範モデル伝達特性ＧM０(ｚ-1)とすると、上記制御対象の伝達特性Ｇp(ｚ-1)と同様に、サンプリングタイムを小さくすると−１に収束するゼロ点を有する。したがって、モデルマッチング補償器の設計の際に両者を相殺させる目的で、規範モデル伝達特性ＧM０(ｚ-1)のゼロ点を制御対象伝達特性Ｇp(ｚ-1)のゼロ点で置き換えたＧM(ｚ-1)を規範モデル伝達特性として用いる。なお、サンプリングタイムが十分小さければ、ＧM(ｚ-1)とＧM０(ｚ-1)との差はほとんどなく、実用上問題はない。
【００４１】
【数３】
2008157086.tif 000005
【００４２】
式(2.1)、式(3)より、モデルマッチング補償の制御ブロックＢ３１１、制御ブロックＢ３１２、制御ブロックＢ３１４が上述のように構成される。
【００４３】
減算器Ｂ３１３は、制御ブロックＢ３１１の出力信号値から、制御ブロックＢ３１２の出力信号値を減算する。
【００４４】
制御ブロックＢ３１４から電流指令値(規範制御信号)Ｉcom0が出力される。
【００４５】
以下ではコントローラ７０の具体的な制御ロジックについてフローチャートに沿って説明する。図５はエンジン機構制御のメインルーチンのフローチャートである。なおコントローラ７０はこの処理を微少時間(例えば１０ミリ秒)サイクルで繰り返し実行する。
【００４６】
ステップＳ１においてコントローラ７０は、エンジンの回転速度及び水温並びに実変換角度θを読み込む。
【００４７】
ステップＳ２においてコントローラ７０は、変換角速度上限値ωLMT_H及び変換角速度下限値ωLMT_Lを算出する。具体的にはあらかじめＲＯＭに格納された図８に示す特性のマップに基づいて変換角速度上限値ωLMT_H及び変換角速度下限値ωLMT_Lを求める。図８は変換角速度上限値マップの一例を示したものであるが、同様の変換角速度下限値マップもＲＯＭに格納されている。これらのマップはあらかじめ実験を通じて設定される。
【００４８】
ステップＳ３においてコントローラ７０は、フィードフォワード処理を実行する。具体的な処理内容については後述する。
【００４９】
ステップＳ４においてコントローラ７０は、フィードバック処理を実行する。具体的は上述の通り、フィードバック補償器Ｂ４にて、規範応答変換角度θsim及び実変換角度θを入力し、実変換角度θが規範応答変換角度θsimに一致するように電流指令値Ｉcomを出力する。
【００５０】
図６は、フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ３１においてコントローラ７０は、モデルマッチング処理する。具体的には図４で説明したモデルマッチング補償処理する。
【００５２】
ステップＳ３０２においてコントローラ７０は、制限処理して限界変換角速度ωlimitedを算出する。具体的な処理ルーチンについては後述する。
【００５３】
ステップＳ３０３においてコントローラ７０は、制御対象モデルＢ３０３において、限界変換角速度ωlimitedを入力してスロットル規範応答開度θsimを算出する。
【００５４】
図７は、制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５５】
ステップＳ３０２１においてコントローラ７０は、変換角速度ω1が変換角速度下限値ωLMT_Lよりも小さいか否かを判定する。小さければステップＳ３０２２へ処理を移行し、そうでなければステップＳ３０２３へ処理を移行する。
【００５６】
ステップＳ３０２２においてコントローラ７０は、限界変換角速度ωlimitedを変換角速度下限値ωLMT_Lで制限する。
【００５７】
ステップＳ３０２３においてコントローラ７０は、変換角速度ω1が変換角速度上限値ωLMT_Hよりも大きいか否かを判定する。大きければステップＳ３０２５へ処理を移行し、そうでなければステップＳ３０２４へ処理を移行する。
【００５８】
ステップＳ３０２４においてコントローラ７０は、変換角速度ω1を限界変換角速度ωlimitedとしてセットする。
【００５９】
ステップＳ３０２５においてコントローラ７０は、限界変換角速度ωlimitedを変換角速度上限値ωLMT_Hで制限する。
【００６０】
上述したように、従来は、制御目標値を達成するための電流指令値が、実際に出力可能な電流よりも大きくなってしまい、算出した電流指令値を実際には出力できない場合があった。このような場合には、実際値が制御目標値通りにならず、応答遅れが生じたり、オーバシュートが生じていた(図９(Ａ)参照)。
【００６１】
ところが本実施形態によれば、フィードフォワード補償器Ｂ３の内部に、制限モデルＢ３０２を有する制御対象モデルＢ３０を構成した。そして制御対象モデルＢ３０から出力される規範応答変換角度θsimをモデル規範型制御部Ｂ３１にフィードバックするようにした。このように制限モデルＢ３０２を構成することで規範応答変換角度θsimが実際の変換角度からの乖離が小さくなり、精度の向上が図れ、応答遅れやオーバシュートがなくなったのである(図９(Ｂ)参照)。
【００６２】
（第２実施形態）
図１０は、本発明によるエンジン機構の制御装置の第２実施形態の構成を示す図である。なお以下では前述した実施形態と同様の機能を果たす部分には同一の符号を付して重複する説明を適宜省略する。
【００６３】
本実施形態の電流制限値算出器Ｂ２は、角速度制限値算出部Ｂ２０１及び時定数算出部Ｂ２０２を備え、エンジンの回転速度及び水温を入力し、角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lを算出するとともに、時定数Ｔ1を算出する。そして算出された角速度上限値ωLMT_H及び角速度下限値ωLMT_Lは、制限モデルＢ３０２に入力され、算出された時定数Ｔ1は、モデル規範型制御部Ｂ３１並びに制御ブロックＢ３０１及び制御ブロックＢ３０３に入力される。
【００６４】
このようにすることで、ＶＴＣの変換角度を一層精度よく制御できるようになる。
【００６５】
（第３実施形態）
図１１は、本発明によるエンジン機構の制御装置の第３実施形態の構成を示す図である。
【００６６】
上述の第１実施形態及び第２実施形態では、制限要素を有するエンジン機構としてのＶＴＣを例示して説明した。しかしながら制限要素を有するエンジン機構としては、他にもたとえば電制スロットルがある。すなわち車両状態によってスロットル駆動モータを駆動するための電源電圧ＶBが制限され、電流も制限されることから、指令値通りにスロットルバルブの開度を制御できない場合がある。このような場合についても、上記と同様に制御することで応答性及び耐外乱性の向上という効果を得ることができる。以下では制限要素を有するエンジン機構としてのスロットルバルブの開度を制御する場合について説明する。
【００６７】
本実施形態では、エンジン機構としての電制スロットルを制御する。
【００６８】
本実施形態のエンジン機構の制御装置１は、コントローラ７０と、電流制御アンプ１１と、スロットル駆動モータ１２とを有し、スロットル駆動モータ１２によってスロットルバルブ１０の実開度θを調整する。
【００６９】
コントローラ７０は、電源電圧ＶB、スロットル目標開度θcom及びスロットル実開度θを入力し、スロットル実開度θがスロットル目標開度θcomに一致するように、スロットル駆動モータ１２を制御するための電流指令値Ｉcomを出力する。なおスロットル目標開度θcomは、運転者のアクセルペダルの踏込量などから算出される。コントローラ７０は中央演算装置(ＣＰＵ)、読み出し専用メモリ(ＲＯＭ)、ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)及び入出力インタフェース(Ｉ／Ｏインタフェース)を備えたマイクロコンピュータで構成される。複数のマイクロコンピュータでコントローラ７０を構成してもよい。
【００７０】
電流制御アンプ１１は、スロットル駆動モータ１２に流れる実際の電流と、コントローラ７０からの電流指令値Ｉcomとが一致するようにパワートランジスタのスイッチング時間を制御する。
【００７１】
スロットル駆動モータ１２は、たとえば直流モータである。スロットル駆動モータ１２は、ギヤ１３によって減速され、スロットルバルブ１０の軸１０ａを駆動する。軸１０ａの一端には、角度センサ１４が設置される。
【００７２】
角度センサ１４はスロットルバルブ１０の実開度θを検出する。角度センサ１４は、たとえばアナログ信号を出力するポテンショメータである。なお角度センサ１４は、ポテンショメータではなく、光学式エンコーダであってもよい。光学式エンコーダを使用すれば、スロットルバルブ１０の実開度θを一層高精度に検出できる。ポテンショメータから出力されたアナログ信号は、増幅器及びＡ／Ｄ変換器で構成されるセンサ信号処理回路で増幅されてディジタル信号に変換されて、コントローラ７０に入力される。
【００７３】
スロットルバルブ１０には、スロットルバルブ１０を閉弁するように作用する閉弁バネと、開弁するように作用する開弁バネと、が設けられる。両バネは、スロットル駆動モータ１２による駆動力がないときに、スロットルバルブ１０をデフォルト開度に保持する。このように、スロットルバルブ１０は、万一、スロットル駆動モータ１２に電流が流れない事態が生じても、一定のデフォルト開度に保持され、吸気を確保して走行可能なフェイルセーフ構造となっている。
【００７４】
図１２は、コントローラのエンジン機構制御に関する機能を示すブロック図である。なお本実施形態のコントローラの構成は、基本的には図２に示した第１実施形態のものと同様であるが、さらに外乱補償器を付加してある。
【００７５】
本実施形態のコントローラ７０は、電流制限値算出器Ｂ２、フィードフォワード補償器Ｂ３及び外乱補償器Ｂ６の詳細構成が第１実施形態と異なるので、以下ではこの点を説明する。
【００７６】
電流制限値算出器Ｂ２は、スロットル実開度θ、電源電圧ＶBなどを入力し、電流制限値ＩLMTを出力する。
【００７７】
フィードフォワード補償器Ｂ３は、スロットル目標開度θcomを入力し、スロットル規範応答開度θsimを出力する。なおフィードフォワード補償器Ｂ３の具体的な構成については後述するが、フィードフォワード補償器Ｂ３は内部に制限モデルＢ３２を有する。この制限モデルＢ３２は電流制限値算出器Ｂ２で計算された制限値を使用する。
【００７８】
外乱補償器Ｂ５は、電流指令値Ｉcom及びスロットル実開度θを入力し、両者に基づいて外乱補償値Ｉdisを出力する。外乱補償器Ｂ６の具体的な構成については後述する。
【００７９】
減算器Ｂ６は、電流指令値Ｉcom1から外乱補償値Ｉdisを減算することで、外乱やパラメータ変動による影響を排除した電流指令値Ｉcomを出力する。そしてこの電流指令値Ｉcomによってスロットル駆動モータ１２が作動しスロットルバルブ１０の実開度θが調整される。
【００８０】
図１３は、フィードフォワード補償器Ｂ３の詳細構成を説明する図である。
【００８１】
フィードフォワード補償器Ｂ３は、モデル規範型制御部Ｂ３１と、制限モデルＢ３２と、制御対象モデルＢ３３と、を有する。なお図３に示した第１実施形態のフィードフォワード補償器Ｂ３において制御ブロックＢ３０１の伝達関数をＧp1(ｓ)＝１とすれば、本実施形態のフィードフォワード補償器Ｂ３になる。フィードフォワード補償器Ｂ３は、スロットル目標開度θcomを入力して、スロットル規範応答開度θsimを出力する。
【００８２】
モデル規範型制御部Ｂ３１は、スロットル目標開度θcom及びスロットル規範応答開度θsimを入力して電流指令値Ｉcom0を出力する。このモデル規範型制御部Ｂ３１は、たとえば上述の図４に示したモデルマッチング補償を使用すればよい。
【００８３】
制限モデルＢ３２は、制御対象(電流制御アンプ１１からスロットルバルブ１０にかけての機構)に流す電流を制限する構造を模したモデルである。すなわち、車両状態によってスロットル駆動モータ１２を駆動するための電源電圧ＶBが制限され、電流も制限される。また直流モータには逆起電力が発生し、これによっても電流が制限される。さらに電流駆動回路にはモータの巻線抵抗などの内部抵抗があり、これによっても電流が制限される。このような電流制限構造を模したものが制限モデルＢ３２である。
【００８４】
制御対象モデルＢ３３は、制御対象(電流制御アンプ１１からスロットルバルブ１０にかけての機構)を伝達関数としたモデルである。制御対象モデルＢ３３は、制限モデルＢ３２の出力を入力してスロットル規範応答開度θsimを出力する。制御ブロックＢ３３の伝達関数をＧp(ｓ)とする。
【００８５】
図１４は、外乱補償器Ｂ５の詳細構成を説明する図である。
【００８６】
外乱補償器Ｂ５は、電流指令値Ｉcom及びスロットル実開度θを入力し、両者に基づいて外乱補償値Ｉdisを出力する。外乱補償器Ｂ５は、制御ブロックＢ５１と、制御ブロックＢ５２と、制御ブロックＢ５３と、減算器Ｂ５４とで構成される。
【００８７】
制御ブロックＢ５１は、電流指令値Ｉcomを入力し、電動モータ１２に流れる電流の上下限を制限するリミッタである。制御ブロックＢ５１は、モータ電流が飽和したときに外乱補償器Ｂ５への入力を制限することで、外乱補償値Ｉdisに誤差が溜まるのを防止して応答性能の悪化を防止する。なお、制限値は、図１２に示した電流制限値算出器Ｂ２で算出された入力制限値ＩLMTを用いることによって、入力制限による誤差の蓄積を一層正確に防止できる。
【００８８】
制御ブロックＢ５２は、制御ブロックＢ５１で制限された電流値を入力し、電流指令値Ｉcom2を出力する。制御ブロックＢ５２は、定常ゲインが１であるローパスフィルタＨ０(ｚ-1)に、Ｇp(ｚ-1)のゼロ点を有するＱ(ｚ-1)を付加したフィルタＨ(ｚ-1)である。制御ブロックＢ５２は、制御ブロックＢ５１で制限された電流指令値をローパスフィルタ処理して電流指令値Ｉcom2を出力する。
【００８９】
制御ブロックＢ５３は、フィルタＨ(ｚ-1)／Ｇp(ｚ-1)である。したがって、−１に収束するゼロ点が相殺されるので、制御ブロックＢ５３は安定なデジタルフィルタとなる。制御ブロックＢ５３は、電流指令値Ｉcomからスロットル開度θまでの制御対象の離散系伝達特性Ｇp(ｚ-1)と、スロットルバルブ１０の実開度θとに基づいて電流指令値Ｉcomを逆演算し、さらにローパスフィルタ処理して電流指令値Ｉcom3を出力する。
【００９０】
減算器Ｂ５４では、電流指令値Ｉcom3から電流指令値Ｉcom2を減算し、電流アンプからセンサ信号処理回路までの制御対象の外乱やパラメータ変動による電流指令値Ｉcomのズレ量(外乱補償値)Ｉdisを算出する。
【００９１】
外乱補償値Ｉdisは、制御対象に外乱やパラメータ変動がない場合にはゼロとなる。これに対して、制御対象に外乱ｄやパラメータ変動Δがある場合には、スロットルバルブ開度θは次式(４)で表される。
【００９２】
【数４】
2008157086.tif 000006
【００９３】
Ｈ(ｚ-1)のゲイン特性が１である周波数帯域では次式(５)で表される。
【００９４】
【数５】
2008157086.tif 000007
【００９５】
つまり、外乱ｄやパラメータ変動△の影響が完全にキャンセルされて、制御対象の動特性がノミナルモデルＧp(ｚ-1)に一定化される。Ｈ(ｚ-1)のカットオフ周波数を上げると高周波数域まで同様な効果が得られるが、逆にハイゲインフィードバックとなり、安定余裕が減少するのでトレードオフ設計が必要となる。
【００９６】
以下ではコントローラ７０の具体的な制御ロジックについてフローチャートに沿って説明する。図１５はエンジン機構制御のメインルーチンのフローチャートである。なおコントローラ７０はこの処理を微少時間(例えば１０ミリ秒)サイクルで繰り返し実行する。
【００９７】
ステップＳ１においてコントローラ７０は、スロットル実開度θ及び電源電圧ＶBを読み込む。
【００９８】
ステップＳ２においてコントローラ７０は、電流制限値ＩLMTを算出する。具体的な算出ルーチンについては後述する。
【００９９】
ステップＳ３においてコントローラ７０は、フィードフォワード処理を実行する。具体的な処理内容については後述する。
【０１００】
ステップＳ４においてコントローラ７０は、フィードバック処理を実行する。
【０１０１】
ステップＳ５においてコントローラ７０は、外乱補償値Ｉdisを算出する。具体的には前述した図１４のブロック図に基づいて演算する。
【０１０２】
ステップＳ６においてコントローラ７０は、電流指令値Ｉcom1から外乱補償値Ｉdisを減算して電流指令値Ｉcomを算出する。
【０１０３】
図１６は、電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１０４】
ステップＳ２１においてコントローラ７０は、直流モータの逆起電力ＶREVを算出する。具体的には、まずスロットル実開度θに次式(6.1)の伝達関数で表される近似微分処理を行いスロットルバルブの角速度ωθを算出する。算出した角速度ωθに減速器のギア比やモータのトルク定数から決まる定数ＫREVを乗算することによって逆起電力ＶREVを算出する。近似微分処理は次式(6.1)の伝達関数で表されるが、実際にはタスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて算出する。
【０１０５】
【数６】
2008157086.tif 000008
【０１０６】
なお本実施形態では、近似微分を用いて逆起電力を推定しているが、スロットル開度θ、前回の電流指令値Ｉcom及び制御対象の数式モデルを用いたオブザーバを用いて角速度ωθを算出して逆起電力ＶREVを推定してもよい。
【０１０７】
ステップＳ２２においてコントローラ７０は、電流駆動回路の内部抵抗Ｒsimを推定する。実際には、スロットル開度θ、電流指令値Ｉcom及び下記の制御対象の数式モデルを用いた適応デジタルフィルタや拡張カルマンフィルタを用いて推定を行う。
【０１０８】
【数７】
2008157086.tif 000009
【０１０９】
これらによって求めた内部抵抗Ｒを、電流駆動回路の内部抵抗推定値Ｒsimとする。
【０１１０】
ステップＳ２３においてコントローラ７０は、電流制限値ＩLMTを算出する。具体的には次式(８)によって算出する。
【０１１１】
【数８】
2008157086.tif 000010
【０１１２】
図１７は、フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１１３】
ステップＳ３３０においてコントローラ７０は、制御対象モデルＢ３３において、フィードフォワード電流指令値Ｉcom00を入力してスロットル規範応答開度θsimを算出する。
【０１１４】
ステップＳ３１においてコントローラ７０は、モデルマッチング処理する。具体的には図４で説明したモデルマッチング補償処理する。
【０１１５】
ステップＳ３２においてコントローラ７０は、電流制限処理して電流指令値Ｉcom00を算出する。具体的な処理ルーチンについては後述する。
【０１１６】
図１８は、電流制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１１７】
ステップＳ３２１においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom0が電流制限値ＩLMTの負値(−ＩLMT)よりも小さいか否かを判定する。小さければステップＳ３２２へ処理を移行し、そうでなければステップＳ３２３へ処理を移行する。
【０１１８】
ステップＳ３２２においてコントローラ７０は、電流指令値Ｉcom00を電流制限値ＩLMTの負値(−ＩLMT)で制限する。
【０１１９】
ステップＳ３２３においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom0が電流制限値ＩLMTよりも大きいか否かを判定する。大きければステップＳ３２５へ処理を移行し、そうでなければステップＳ３２４へ処理を移行する。
【０１２０】
ステップＳ３２４においてコントローラ７０は、制限前電流指令値Ｉcom0を電流指令値Ｉcom00としてセットする。
【０１２１】
ステップＳ３２５においてコントローラ７０は、電流指令値Ｉcom00を電流制限値ＩLMTで制限する。
【０１２２】
上述したように、従来は、制御目標値を達成するための電流指令値が、実際に出力可能な電流よりも無駄に大きくなってしまう場合があった。このような場合には、実際値が制御目標値通りにならず、応答遅れが生じたり、オーバシュートが生じていた(図１９(Ａ)参照)。
【０１２３】
ところが本実施形態によれば、フィードフォワード補償器Ｂ３の内部に、制限モデルＢ３２を構成した。そして制御対象モデルＢ３３から出力されるスロットル規範応答開度θsimをモデル規範型制御部Ｂ３１にフィードバックするようにした。このように制限モデルＢ３２を構成することでスロットル規範応答開度θsimと実際の開度との乖離が小さくなり、精度の向上が図れ、応答遅れやオーバシュートがなくなったのである(図１９(Ｂ)参照)。
【０１２４】
（第４実施形態）
電制スロットルバルブは、上述のようにスロットル駆動モータ１２に電流が流れていなければ、開弁バネ及び閉弁バネによって所定のデフォルト開度に保持されるが、このような構造ではスロットルバルブがデフォルト開度を通過するときにデフォルト開度で一時的に停止する。
【０１２５】
アクチュエータの負荷トルクとスロットル開度との関係は図２０のようになる。アクチュエータの負荷トルクは電流に略比例するので、この図はアクチュエータへ流す電流とスロットル開度との関係を示すと考えてよい。この図２０から分かるように、スロットルバルブの開度は、デフォルト開度以外であれば電流に比例して増減するが、デフォルト開度のときは電流を増しても減らしても増減しない。このようにデフォルト開度を中心として不連続な段差が存在する。またデフォルト開度において開負荷トルクＴ_OPの大きさ(絶対値)が、閉負荷トルクＴ_CLの大きさ(絶対値)と同じとは限らない。
【０１２６】
そこで本実施形態では、一層精度を向上させるために、デフォルト開度よりも高開度域であるか低開度域であるかで電流制限値を変更するようにした。
【０１２７】
図２１は、第４実施形態の電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１２８】
ステップＳ２１、ステップＳ２２は、第３実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【０１２９】
ステップＳ２３においてコントローラ７０は、上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを算出する。
【０１３０】
具体的には、まず次式(9.1)(9.2)によって上限基準値ＩLMT_HIGH及び下限基準値ＩLMT_LOWを算出する。
【０１３１】
【数９】
2008157086.tif 000011
【０１３２】
そしてスロットル開度がデフォルト開度を超えているときには、アクチュエータのトルク特性に基づいて次式(10.1)によって開補正値ＩLMT_OPを算出し、さらに次式(10.2)(10.3)によって上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを算出する。
【０１３３】
【数１０】
2008157086.tif 000012
【０１３４】
一方スロットル開度がデフォルト開度を超えていないときには、アクチュエータのトルク特性に基づいて次式(11.1)によって閉補正値ＩLMT_CLを算出し、さらに次式(11.2)(11.3)によって上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを算出する。
【０１３５】
【数１１】
2008157086.tif 000013
【０１３６】
このようにして求めた上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを使用してリミット処理ルーチン(Ｓ３２)では図２２に示したように、電流制限処理して電流指令値Ｉcom00を算出する。
【０１３７】
制限前電流指令値Ｉcom0が下限値ＩLMT_LOW_FINよりも小さければ(ステップＳ３２１でＹｅｓ)、電流指令値Ｉcom00を下限値ＩLMT_LOW_FINで制限する(ステップＳ３２２)。
【０１３８】
制限前電流指令値Ｉcom0が上限値ＩLMT_HIGH_FINよりも大きければ(ステップＳ３２３でＹｅｓ)、電流指令値Ｉcom00を上限値ＩLMT_HIGH_FINで制限する(ステップＳ３２５)。
【０１３９】
制限前電流指令値Ｉcom0が下限値ＩLMT_LOW_FIN以上であって、かつ上限値ＩLMT_HIGH_FIN以下であれば、制限前電流指令値Ｉcom0を電流指令値Ｉcom00としてセットする(ステップＳ３２４)。
【０１４０】
以上のようにすることで、スロットルバルブを一層精緻に制御でき、精度が向上できた。すなわち図２３(Ａ)に見られるように比較例によればスロットルバルブをステップ的に開くときに、収束性が悪化していた。ところが本実施形態によれば、図２３(Ｂ)に見られるように収束性が向上したのである。
【０１４１】
（第５実施形態）
図２４は、本発明によるエンジン機構の制御装置の第５実施形態の構成を示す図である。
【０１４２】
本実施形態の電流制限値算出器Ｂ２は、図２４に示すように、スロットルバルブ定常状態判定部Ｂ２１と、制限値算出部Ｂ２２と、を有する。
【０１４３】
スロットルバルブ定常状態判定部Ｂ２１は、スロットルバルブが定常状態であるか否かを判定する。定常状態とはスロットルバルブが一定開度を保持している状態であり、代表的な定常状態は、アイドル状態である。
【０１４４】
制限値算出部Ｂ２２は、外乱補償値Ｉdisを入力し、上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを出力する。
【０１４５】
図２５は、電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１４６】
ステップＳ２０１においてコントローラ７０は、外乱補償値ＩDISに対して次式(１２)のローパスフィルタ処理する。ここでＴDISはローパスフィルタ時定数であり、スロットル開度が定常状態であるときの外乱補償値変動代を考慮して設定される。実際にはタスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて算出する。なおｓはラプラス演算子である。
【０１４７】
【数１２】
2008157086.tif 000014
【０１４８】
ステップＳ２０２においてコントローラ７０は、スロットル目標開度θcomとスロットル実開度θとの偏差からスロットルバルブが定常状態か否かを判定する。偏差がスロットルサーボ性能の定常特性から決められる所定値よりも小さければ定常状態と判定し、そうでなければ過渡状態と判定する。定常状態のときはステップＳ２０３へ処理を移行し、過渡状態のときはステップＳ２０４へ処理を移行する。
【０１４９】
ステップＳ２０３においてコントローラ７０は、ＩDIS_LPFをＩDIS_LMTとしてセットする。
【０１５０】
ステップＳ２０４においてコントローラ７０は、スロットルバルブの現在の開度領域を判定する。すなわちスロットル実開度θがデフォルト開度よりも大きければステップＳ２０５へ処理を移行し、そうでなければステップＳ２０９へ処理を移行する。
【０１５１】
ステップＳ２０５においてコントローラ７０は、ＩDIS_LMTの絶対値が開補正値ＩLMT_OPよりも大きいか否かを判定する。大きければステップＳ２０６へ処理を移行し、そうでなければステップＳ２０７へ処理を移行する。
【０１５２】
ステップＳ２０６においてコントローラ７０は、ＩDIS_LMTの絶対値をＩLMT_OP_FINとしてセットする。
【０１５３】
ステップＳ２０７においてコントローラ７０は、開補正値ＩLMT_OPをＩLMT_OP_FINとしてセットする。
【０１５４】
ステップＳ２０８においてコントローラ７０は、ＩLMT_HIGHからＩLMT_OP_FINを減算してＩLMT_HIGH_FINとしてセットするとともに、ＩLMT_LOWからＩLMT_OP_FINを減算してＩLMT_LOW_FINとしてセットする。
【０１５５】
ステップＳ２０９においてコントローラ７０は、ＩDIS_LMTの絶対値の負値(−｜ＩDIS_LMT｜)が閉補正値ＩLMT_CLよりも小さいか否かを判定する。小さければステップＳ２１０へ処理を移行し、そうでなければステップＳ２１１へ処理を移行する。
【０１５６】
ステップＳ２１０においてコントローラ７０は、ＩDIS_LMTの絶対値の負値(−｜ＩDIS_LMT｜)をＩLMT_CL_FINとしてセットする。
【０１５７】
ステップＳ２１１においてコントローラ７０は、閉補正値ＩLMT_CLをＩLMT_CL_FINとしてセットする。
【０１５８】
ステップＳ２１２においてコントローラ７０は、ＩLMT_HIGHからＩLMT_CL_FINを減算してＩLMT_HIGH_FINとしてセットするとともに、ＩLMT_LOWからＩLMT_CL_FINを減算してＩLMT_LOW_FINとしてセットする。
【０１５９】
以上のようにすることで、スロットルバルブを一層精緻に制御でき、精度が向上できた。すなわち図２６(Ａ)に見られるように比較例によればスロットルバルブをステップ的に開くときに、収束性が悪化していた。ところが本実施形態によれば、図２６(Ｂ)に見られるように収束性が向上したのである。
【０１６０】
（第６実施形態）
図２７は、本発明によるエンジン機構の制御装置の第６実施形態の構成を示す図である。
【０１６１】
上述の第５実施形態では、制限値算出部Ｂ２２は、外乱補償値Ｉdisを入力し、上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを出力したが、本実施形態ではフィードバック電流指令値Ｉcom_FBを入力して、上限値ＩLMT_HIGH_FIN及び下限値ＩLMT_LOW_FINを出力するようにした。
【０１６２】
このような構成にしても、上記と同様の効果を得ることができる。
【０１６３】
以上説明した実施形態に限定されることなく、その技術的思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれることが明白である。
【図面の簡単な説明】
【０１６４】
【図１】本発明によるエンジン機構の制御装置の第１実施形態の構成を示す図である。
【図２】コントローラのエンジン機構制御に関する機能を示すブロック図である。
【図３】本実施形態のフィードフォワード補償器Ｂ３の詳細構成を説明する図である。
【図４】モデル規範型制御部Ｂ３１の一例であるモデルマッチング補償の詳細構成を説明する図である。
【図５】エンジン機構制御のメインルーチンのフローチャートである。
【図６】フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】変換角速度上限値マップの一例を示した図である。
【図９】第１実施形態の効果を説明する図である。
【図１０】本発明によるエンジン機構の制御装置の第２実施形態の構成を示す図である。
【図１１】本発明によるエンジン機構の制御装置の第３実施形態の構成を示す図である。
【図１２】コントローラのエンジン機構制御に関する機能を示すブロック図である。
【図１３】フィードフォワード補償器Ｂ３の詳細構成を説明する図である。
【図１４】外乱補償器Ｂ５の詳細構成を説明する図である。
【図１５】エンジン機構制御のメインルーチンのフローチャートである。
【図１６】電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１７】フィードフォワード処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】電流制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】第２実施形態の効果を説明する図である。
【図２０】アクチュエータの負荷トルクとスロットル開度との関係を示す図である。
【図２１】第４実施形態の電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２２】第４実施形態の制限処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２３】第４実施形態の効果を説明する図である。
【図２４】本発明によるエンジン機構の制御装置の第５実施形態の構成を示す図である。
【図２５】電流制限値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２６】第５実施形態の効果を説明する図である。
【図２７】本発明によるエンジン機構の制御装置の第６実施形態の構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１６５】
１０  スロットルバルブ(エンジン機構)
３０  可変動弁機構ＶＴＣ(エンジン機構)
７０  コントローラ
Ｂ２  電流制限値算出器
Ｂ３  フィードフォワード補償器
Ｂ３２  制限モデル
Ｂ３３  制御対象モデル部
Ｂ４  フィードバック補償器
Ｂ５  外乱補償器
【図１】
2008157086.tif 000015
【図２】
2008157086.tif 000016
【図３】
2008157086.tif 000017
【図４】
2008157086.tif 000018
【図５】
2008157086.tif 000019
【図６】
2008157086.tif 000020
【図７】
2008157086.tif 000021
【図８】
2008157086.tif 000022
【図９】
2008157086.tif 000023
【図１０】
2008157086.tif 000024
【図１１】
2008157086.tif 000025
【図１２】
2008157086.tif 000026
【図１３】
2008157086.tif 000027
【図１４】
2008157086.tif 000028
【図１５】
2008157086.tif 000029
【図１６】
2008157086.tif 000030
【図１７】
2008157086.tif 000031
【図１８】
2008157086.tif 000032
【図１９】
2008157086.tif 000033
【図２０】
2008157086.tif 000034
【図２１】
2008157086.tif 000035
【図２２】
2008157086.tif 000036
【図２３】
2008157086.tif 000037
【図２４】
2008157086.tif 000038
【図２５】
2008157086.tif 000039
【図２６】
2008157086.tif 000040
【図２７】
2008157086.tif 000041