(57)【要約】【課題】ジャッキの接地に不慣れな作業者であっても熟練者と同様に安全性を確保しつつ容易にジャッキの接地作業ができるようにする。【解決手段】高所作業車１の制御装置１００が、車体２の前後左右に配設されて車体２を支持するジャッキ８と、ジャッキ８の作動制御を行うジャッキ作動制御回路３２と、ジャッキ８の接地を検出する接地検出器２１と、接地検出器２１による検出情報に基づいてジャッキ８の未接地箇所を判定する接地状況判定回路３３と、ジャッキ８がいずれも伸長している状態で、接地状況判定回路３３により前後左右のうち少なくとも１箇所のジャッキ８が未接地であると判定された場合に、未接地のジャッキ８を接地させるためにジャッキ作動制御回路３２の制御により縮小動されるべきジャッキ８を接地状況判定回路３３の判定による未接地箇所に応じて表示する表示装置８０とを有する。【選択図】図３
2008143606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体の前後左右に前記車体下方に伸縮動自在に配設され前記車体を支持するジャッキと、前記ジャッキの作動制御を行うジャッキ作動制御手段とを有して構成された作業車の制御装置であって、
前記ジャッキにそれぞれ設けられ前記ジャッキの接地を検出する接地検出手段と、
前記接地検出手段による検出情報に基づいて前記ジャッキの未接地箇所を判定する接地状況判定手段と、
前記ジャッキがいずれも伸長している状態で、前記接地状況判定手段により前後左右のうち少なくとも１箇所の前記ジャッキが未接地であると判定された場合に、未接地の前記ジャッキを接地させるために前記ジャッキ作動制御手段の制御により縮小動されるべきジャッキを前記接地状況判定手段の判定による前記未接地箇所に応じて表示する表示手段とを有して構成されたことを特徴とする作業車の制御装置。
【請求項２】
前記接地状況判定手段により前側の左右２本の前記ジャッキのうちいずれかが未接地であると判定された場合に、接地している後側の左右２本の前記ジャッキのうち未接地の前記ジャッキと左右同じ側の前記ジャッキが縮小動されるべきジャッキとして前記表示手段に表示され、
前記接地状況判定手段により後側の左右２本の前記ジャッキのうちいずれかが未接地であると判定された場合に、後側の前記ジャッキのうち未接地でない方の前記ジャッキが縮小動されるべきジャッキとして前記表示手段に表示されることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【請求項３】
前記車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を有し、
前記接地状況判定手段により少なくとも１箇所の前記ジャッキが未接地であると判定された場合に、接地している残りの前記ジャッキのうち縮小動することにより前記車体の傾斜角が略水平状態になる方の前記ジャッキが前記傾斜角検出手段による検出情報に基づいて縮小動されるべきジャッキとして前記表示手段に表示されることを特徴とする請求項１に記載の作業車の制御装置。
【請求項４】
前記ジャッキを作動させるための操作を行うジャッキ操作手段と、
前記ジャッキ作動制御手段による前記ジャッキの作動制御を規制するジャッキ作動規制手段とを有し、
縮小動されるべきジャッキが前記ジャッキ操作手段の操作に応じて縮小動することにより、未接地であった前記ジャッキの接地が前記接地検出手段により検出された場合に、前記ジャッキ操作手段の操作に拘らず前記ジャッキ作動規制手段により前記ジャッキの作動が規制されることを特徴とする請求項１から３に記載の作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な車体の前後左右に配設されて車体を支持するジャッキを有して構成された作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車は、その車体上にブームや作業台といった作業装置が設けられ、作業装置を油圧作動させることで作業台を所望もしくは任意の作業位置に移動させることができるように構成されている。また、車体の前後左右には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には車体に設けられたジャッキ操作手段（ジャッキ操作レバー）を操作してジャッキを車体の外側および下方に伸長動させ、４本全てのジャッキを接地させることでブームの自重やブームの先端部に作用する荷重等（作業台の積載荷重）により車体を転倒させる方向に作用するモーメントに抗して車体を支持することができるようになっている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１２８３９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、高所作業を行うために、道路工事を繰り返すことにより凸凹になった路面上や路肩といった場所に高所作業車を移動させ、このような路面上に前後左右の全てのジャッキを張り出したとしても、路面の状況によって必ずしも４本全てのジャッキが接地されない場合がある。このような場合、従来においては作業者は自らの判断で前後左右のジャッキの伸長量を各々調節しつつ（伸長動させたり縮小動させたりしつつ）これらのジャッキ全てを接地させて車体が安定支持されるようにする。しかしながら、ジャッキ全てを接地させるために、どのジャッキを伸縮作動させるといった判断、例えば、未接地のジャッキが最大張出状態に張り出されている場合に接地している残りのジャッキのうちどれを縮小動させるかといった判断は、車体の傾斜状態を視たりジャッキの伸縮状態を視たりしながら行わければならないため経験豊富な熟練者でないと難しく、不慣れな作業者が判断を誤れば全てのジャッキを接地させるために煩わしいジャッキ操作を繰り返さなければならなかった。
【０００４】
また、全てのジャッキを張り出したとしても路面の状況により接地していないジャッキがある場合、接地していないジャッキの下に（ジャッキの下端と路面との間に）ジャッキベースを敷いて作業を行う場合もあり、接地させるための伸長量が不足していると判断されたジャッキの下にジャッキベースを入れることを促す機能、例えば、車体に設けられた表示装置に表示させる機能が作業車に設けられている。しかしながら、作業者が表示装置に表示されたジャッキベースを入れるべき表示に気付かないままジャッキを伸長作動させた場合、ジャッキが最大張出状態になったときに初めて接地しないジャッキがあることに気付くため、ジャッキベースを入れるスペースを確保するために一旦ジャッキを縮小動させてからジャッキベースを設置した後、再度ジャッキを伸長動させるといった煩わしい操作を行わなければならなかった。
【０００５】
以上のような問題に鑑みて、本発明では、ジャッキの接地作業に不慣れな作業者であっても、熟練者と同様に安全性を確保しつつ煩わしい操作を必要とせずに容易にジャッキの接地作業が可能な作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために本発明に係る作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）の制御装置は、走行可能な車体の前後左右に車体下方に伸縮動自在に配設され車体を支持するジャッキと、ジャッキの作動制御を行うジャッキ作動制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキ作動制御回路３２）とを有して構成された作業車の制御装置であって、ジャッキにそれぞれ設けられジャッキの接地を検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地検出器２１）と、接地検出手段による検出情報に基づいてジャッキの未接地箇所を判定する接地状況判定手段（例えば、実施形態における接地状況判定回路３３）と、ジャッキがいずれも伸長している状態で、接地状況判定手段により前後左右のうち少なくとも１箇所のジャッキが未接地であると判定された場合に、未接地のジャッキを接地させるためにジャッキ作動制御手段の制御により縮小動されるべきジャッキを接地状況判定手段の判定による未接地箇所に応じて表示する表示手段（例えば、実施形態における表示装置８０）とを有する。
【０００７】
また、上記構成の作業車の制御装置において、接地状況判定手段により前側の左右２本のジャッキのうちいずれかが未接地であると判定された場合に、接地している後側の左右２本のジャッキのうち未接地のジャッキと左右同じ側のジャッキが縮小動されるべきジャッキとして表示手段に表示され、接地状況判定手段により後側の左右２本のジャッキのうちいずれかが未接地であると判定された場合に、後側のジャッキのうち未接地でない方のジャッキが縮小動されるべきジャッキとして表示手段に表示されるのが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の作業車の制御装置において、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段（例えば、実施形態における傾斜角検出器２２）を有し、接地状況判定手段により少なくとも１箇所のジャッキが未接地であると判定された場合に、接地している残りのジャッキのうち縮小動することにより車体の傾斜角が略水平状態になる方のジャッキが傾斜角検出手段による検出情報に基づいて縮小動されるべきジャッキとして表示手段に表示されるのが好ましい。
【０００９】
さらに、上記構成の作業車の制御装置において、ジャッキを作動させるための操作を行うジャッキ操作手段（例えば、実施形態におけるジャッキ操作レバー１５）と、ジャッキ作動制御手段によるジャッキの作動制御を規制するジャッキ作動規制手段（例えば、実施形態におけるジャッキ作動規制回路３４）とを有し、縮小動されるべきジャッキがジャッキ操作手段の操作に応じて縮小動することにより、未接地であったジャッキの接地が接地検出手段により検出された場合に、ジャッキ操作手段の操作に拘らずジャッキ作動規制手段によりジャッキの作動が規制されるのが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に関する作業車の制御装置によれば、ジャッキを張り出したとしても路面の状況によって４本全てのジャッキが接地されない場合、全てのジャッキを接地させるためにはどのジャッキを縮小動させるべきかが、表示手段に表示されるようになっている。このため、このような表示に従ってジャッキを縮小動させる操作を行えば、作業者がどのジャッキを縮小動させるかを判断せずとも全てのジャッキを接地させることが可能であり、従来とは異なり熟練していない不慣れな作業者であっても熟練者と同様に安全性を確保しつつ容易にジャッキの接地作業が可能である。
【００１１】
また、未接地のジャッキがある場合、未接地のジャッキが前後いずれ側のジャッキであっても後側のジャッキを縮小動させるべきジャッキとして表示手段に表示させるような構成であるため、前側のジャッキが縮小動することで車体が前のめりにならないようにすることができる。これにより、車体が前のめりになった場合に制動装置が設けられていない前輪が接地して車両が前方に逸走し易くなるのを防止することができる。
【００１２】
また、傾斜角検出手段による検出情報に基づいて縮小動されるべきジャッキとして表示手段に表示するような構成とすることで、前後左右のジャッキを全て接地させることができる上に、ジャッキが接地した状態で車体を略水平状態にさせることが可能であるため、路面の状況が悪い作業現場であっても接地したジャッキにより車体をより安定支持させることが可能である。
【００１３】
さらに、縮小動されるべきジャッキとして表示手段に表示されたジャッキがジャッキ操作手段の操作に応じて縮小動することにより未接地であったジャッキの接地が検出された場合に、ジャッキ操作手段の操作に拘らずジャッキの作動を規制することで、縮小動したジャッキが全てのジャッキを接地させるのに充分な縮小量を超えて必要以上に縮小動することが原因で最初に未接地であったジャッキ以外のジャッキが未接地になるのが防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施の形態について図１から図６を参照して説明する。図１に当該制御装置を装備した作業車の一例としての高所作業車を示す。この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。
【００１５】
先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６に、首振モータ５４により水平旋回自在（首振り自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。
【００１６】
また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動（首振動）させる操作を行うための操作レバーを備えた上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台７を首振動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。
【００１７】
車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ８を車体２の左右に張出および下方に伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ８は、車体２の後端部において上方に突出して配設された下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５を操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。ジャッキ操作レバー１５は、車体２の前後方向に揺動自在であり、このレバー１５を中立状態から前方へ倒すとジャッキ８が格納作動し、このレバー１５を中立状態から後方へ倒すとジャッキ８が伸長作動し、上下いずれかに倒れているレバー１５を中立状態に戻すとジャッキ８の作動が停止する。車体２の中央部には、全縮状態に倒伏したブーム５の下面に当接してブーム５を格納支持するブーム受け９が上方に突出して配設されている。
【００１８】
また、図３に示すように下部操作装置１４には、ジャッキ８の自動制御を行うためのオンオフ操作可能な自動操作スイッチ１６が設けられている。この自動操作スイッチ１６をオン操作させた状態で、ジャッキ８が伸長作動するようにジャッキ操作レバー１５（なお、これは操作レバー形式のものに限られず、操作スイッチ形式のものでも良い）が操作されると前後左右の各ジャッキ８がいずれも予め設定された伸長量まで伸長作動し、その状態からジャッキ８が縮小作動するようにジャッキ操作レバー１５が操作されると各ジャッキ８が縮小作動して車体２に格納される。一方、自動操作スイッチ１６がオフ操作されるとジャッキ８の手動制御に切り換わり、この場合にはジャッキ操作レバー１５の中立状態からの操作量に応じてジャッキ８の伸長作動もしくは縮小作動が行われる。
【００１９】
車体２の後端部であって下部操作装置１４の右上方には、下部操作装置１４を操作する作業者が視認可能な表示装置８０（図４参照）が設けられており（表示装置８０は、下部操作装置１４を操作しながら視認できるように下部操作装置１４の近傍に設置されていればよい。）前後左右のジャッキ８，８，…の接地もしくは未接地の状態が、表示装置８０に設けられた点灯ランプが点灯、消灯、もしくは点滅することで表示される。
【００２０】
前後左右の各ジャッキ８の上部（ジャッキ８を構成するアウターポストの上部）には、ジャッキベース６０を収納可能なジャッキベース収納箱７０が取り付けられている。ジャッキベース６０は図２に示すような矩形板状の形状からなり、ジャッキベース６０を使用しない場合には、ジャッキベース６０はジャッキ８の上部に設けられたジャッキベース収納箱７０に収納され、ジャッキ８が車体２を支持するときにジャッキベース６０を使用する場合には、ジャッキベース６０がジャッキベース収納箱７０から取り出されてジャッキ８の下端に（ジャッキ８を構成するインナーポストの下端に）設けられた接地板８ａと地面との間に敷かれる。これにより、ジャッキベース６０を用いない場合と比べて接地圧が小さくなり、車体２をより安定支持させることが可能である。ジャッキベース６０の側面には、作業者がジャッキベース収納箱７０から取り出して持ち運びに便利なように把っ手６１が設けられている。なお、ジャッキベース収納箱７０が取り付けられる場所は、図１に示すような各ジャッキ８の上部に限らず、車体２上のジャッキ８の付近であって作業者にとって取出もしくは収納するのに便利な場所であればよい。
【００２１】
図３に示すように、上部操作装置１１は、ブーム操作レバー１２および首振操作レバー１３を有している。ブーム操作レバー１２が操作されるのに応じてブーム操作レバー１２からブーム５を起伏動、旋回動、伸縮動させるための操作信号が車体２に設けられたコントローラ３０に出力される。また、首振操作レバー１３が操作されるのに応じて首振操作レバー１３から作業台７を首振動させるための操作信号がコントローラ３０に出力される。下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５が操作されるのに応じてジャッキ操作レバー１５からジャッキ８を伸縮動させるための操作信号が車体２に設けられたコントローラ３０に出力される。下部操作装置１４の自動操作スイッチ１６がオンオフ操作されるのに応じて、ジャッキ８を自動制御もしくは手動制御するための切換信号がコントローラ３０に出力される。
【００２２】
本発明に係る制御装置１００は、上記のような操作装置１１，１４のほか、接地検出器２１、傾斜角検出器２２、収納検出器２３、コントローラ３０、油圧ユニット４０を有して構成される。
【００２３】
接地検出器２１は、前後左右の４本全てのジャッキ８，８，…に各々配設されたリミットスイッチで構成されており、ジャッキ８が伸長作動して車体２を安定支持したときに地面から受ける接地反力を検出し、オン信号としての検出信号をコントローラ３０に出力する。傾斜角検出器２２は、車体２の傾斜角を検出して傾斜角に相当する検出信号をコントローラ３０に出力する。収納検出器２３は、ジャッキベース６０を収納するジャッキベース収納箱７０に設けられたリミットスイッチで構成され、ジャッキベース６０がジャッキベース収納箱７０に収納された状態からジャッキベース収納箱７０の外に出されるとリミットスイッチが作動してオン信号としての検出信号をコントローラ３０に出力する。
【００２４】
コントローラ３０は、上部操作装置１１や下部操作装置１４の操作レバーを操作したときに、これら操作装置１１，１４の各操作レバーから出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力して旋回台４、ブーム５、作業台７およびジャッキ８の作動を制御する。油圧ユニット４０は、コントローラ３０からの制御信号に基づいてジャッキアクチュエータ５５等への作動油の給排制御をする。
【００２５】
そして、以上のように構成された旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５４、およびジャッキ８を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５５の作動は、車体２に配設され高所作業車１を走行させるための図示しないエンジンの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。
【００２６】
油圧ユニット４０は、オイルタンクＴ、油圧ポンプＰのほか、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３、首振モータ５４およびジャッキアクチュエータ５５に各々対応する旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４５を有して構成される。そして、ジャッキアクチュエータ５５等に流れる作動油の給排制御は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４５のバルブ開度を制御することで行われる。
【００２７】
コントローラ３０は、ブーム作動制御回路３１、ジャッキ作動制御回路３２、接地状況判定回路３３およびジャッキ作動規制回路３４を有して構成される。
【００２８】
ブーム作動制御回路３１は、油圧ユニット４０に制御信号を出力して、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のバルブ開度を制御し、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動の制御を行う。また、ジャッキ作動制御回路３２は、油圧ユニット４０に制御信号を出力して、油圧ユニット４０内のジャッキアクチュエータ制御バルブ４５のバルブ開度を制御し、各ジャッキ８，８，…の伸縮動の制御を行う。
【００２９】
接地状況判定回路３３は、接地検出器２１から出力される検出信号に基づいてジャッキ８の未接地箇所を判定し、前後左右のジャッキ８全てを接地させるために接地している残り３本のジャッキ８のうち、いずれのジャッキ８を縮小動させるべきかを判定する。
【００３０】
ジャッキ作動規制回路３４は、ジャッキ作動制御回路３２に向けて規制信号を出力することによりジャッキ作動制御回路３２から油圧ユニット４０への制御信号の出力を規制することで、ジャッキ８，８，…の伸縮動を規制することが可能である。
【００３１】
表示装置８０は、車体２の後端部であって下部操作装置１４の近傍に取り付けられた表示パネル８５上に、図４に示すように前後左右のジャッキ８，８，…に対応して配設された、左前表示ランプ８１、左後表示ランプ８２、右前表示ランプ８３および右後表示ランプ８４からなる４個の表示ランプを有している。これら表示ランプ８１〜８４は、接地状況判定回路３３による判定に応じて点灯、消灯もしくは点滅作動する。
【００３２】
ブザー９０は、ジャッキ作動規制回路３４によりジャッキ８の伸縮動が規制されている場合に警報作動することで、高所作業を行う作業者にジャッキ８の作動規制がなされている旨を知らせることが可能である。
【００３３】
以上、本発明に係る制御装置１００の構成を示したが、以下では、この制御装置１００を用いたジャッキ８の作動制御について説明する。
【実施例１】
【００３４】
ここではまず、本発明に係る制御装置の第１の実施の形態について説明する。
【００３５】
作業現場にブーム５を車体２上に格納した状態の高所作業車１を移動させた後に、下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５を操作して前後左右のジャッキ８を伸長作動させる。ここで、作業現場の路面が凹凸路面であるため前後左右の全てのジャッキ８が接地せず、左前ジャッキ８が未接地であり左前ジャッキ８以外の３本のジャッキが接地状態にあるとする。ここで、全てのジャッキ８を接地させるには、未接地である左前ジャッキ８を伸長動させるか、もしくは接地している残りのジャッキ８のいずれかを縮小動させるさせる方法があるが、本発明は、接地している残りのジャッキ８のいずれかを縮小動させる場合、例えば、未接地の左前ジャッキ８が最大張出状態に伸長動しているために未接地である左前ジャッキ８をそれ以上伸長動させることができないといった場合に、接地しているジャッキ８のうちいずれを縮小動させるかについて制御装置１００により制御するものである。
【００３６】
前後左右のジャッキ８に設けられた接地検出器２１からはジャッキ８の接地状況に応じて検出信号が出力されるが、未接地である左前ジャッキ８に設けられた接地検出器２１からはオフ信号としての検出信号が出力され、接地しているそれ以外のジャッキ８からはオン信号としての検出信号が出力される。これらの検出信号の入力に基づいて接地状況判定回路３３によりジャッキ８の未接地箇所が判定される。この判定により左前ジャッキ８に対応する左前表示ランプ８１は消灯したままの状態であり、それ以外の表示ランプ８２，８３，８４は、オン信号の入力に応じて点灯する。
【００３７】
左前のジャッキ８が未接地の場合には、前後左右のジャッキ８全てを接地させるために左後および右前のジャッキ８のうちいずれかを縮小作動させる必要があるが、一般に車両の制動装置（ブレーキ）は後輪側に設けられているため、車体２が前のめりになって前輪３ａが接地した場合に車両が前方に逸走し易くなる。ここで、右前のジャッキ８を縮小動させると右前のジャッキ８の伸長量によっては車体２が前のめりになった場合に前輪３ａが接地して車両が前方に逸走し易くなるため、右前のジャッキ８よりも左後のジャッキ８の方を縮小動させるのが好ましい。このため、コントローラ３０の接地状況判定回路３３は左前のジャッキ８の未接地が検出された場合には、左前のジャッキ８を接地させるために左後のジャッキ８が優先的に縮小作動されるべきものと判定し、表示装置８０に表示信号を出力して左後表示ランプ８２を点滅させる（図４（ａ）参照）。この状態を視た作業者は、ジャッキ操作レバー１５を操作することで、左後のジャッキ８を縮小動させて左前ジャッキ８を接地させ、これにより前後左右の全てのジャッキ８を接地させることができる。
【００３８】
一方、左後のジャッキ８が未接地の場合には、全てのジャッキ８を接地させるために左前および右後のジャッキ８のうちいずれかを縮小作動させる必要があるが、上述のように車体２が前のめりになった場合に状況によっては前輪３ａが接地して車両が前方に逸走し易くなるため、左前のジャッキ８よりも右後のジャッキ８の方を縮小動させるのが好ましい。このため、コントローラ３０の接地状況判定回路３３は、上記検出信号により左後のジャッキ８の未接地が検出された場合には、右後のジャッキ８が優先的に縮小作動されるべきものと判定し、表示装置８０に表示信号を出力して右後表示ランプ８４を点滅させる（図４（ｂ）参照）。この状態を視た作業者は、ジャッキ操作レバー１５を操作することで、右後のジャッキ８を縮小動させて左後ジャッキ８を接地させ全てのジャッキ８を接地させることができる。
【００３９】
なお、上記のように前後左右のジャッキ８のうちいずれか１本のジャッキ８の未接地が検出された場合に限らず、前後左右のジャッキ８のうち２本のジャッキ８が未接地である場合、例えば左前のジャッキ８および右後のジャッキ８が未接地である場合でも、接地状況判定回路３３によって縮小動されるべきジャッキ８が左後のジャッキ８であると判定され、ジャッキ操作レバー１５の操作により左後のジャッキ８を縮小動させることで全てのジャッキ８を接地させることができる。但し、2本のジャッキが未接地のときには、それらジャッキに対応する車輪が接地して車体を支持していると考えられるため、上述の機能を働かせないような構成としても良い。
【実施例２】
【００４０】
本発明に係る制御装置は、上記のような実施形態とは異なる実施の形態であってもよく、以下に第２の実施の形態について、上記の実施例と相違する部分を中心に説明する。
【００４１】
高所作業車１が作業現場に到着して、前後左右の全てのジャッキ８が接地せず、左前ジャッキ８が未接地であり左前ジャッキ８以外の３本のジャッキが接地状態にあるとする。
【００４２】
この場合、４本のジャッキ８全てを接地させるためには、未接地である左前ジャッキ８を伸長動させるか、もしくは接地している残りのジャッキ８のいずれかを縮小動させるさせる方法があるが、本実施例は実施例１と同様に、接地している残りのジャッキ８のいずれかを縮小動させる場合に、接地しているジャッキ８のうちいずれを縮小動させるかについて制御装置１００により制御するものである。
【００４３】
上記のように、未接地のジャッキ８がある状態で、傾斜角検出器２２からの検出信号により車体２が右下がりに傾斜していることが検出された場合には、接地状況判定回路３３は路面が車体２に対して右下がりに傾斜しているため車体２が右下がりになっているものと判定し、車体２を略水平状態にするために左後ジャッキ８が縮小作動されるべきものと判定する。これにより、接地状況判定回路３３は表示装置８０に表示信号を出力して左後表示ランプ８２を点滅させる（図４（ｃ）参照）。この状態を視た作業者は、ジャッキ操作レバー１５を操作することで、左後のジャッキ８を縮小動させて左前ジャッキ８を接地させて全てのジャッキ８を接地させた上で車体２を略水平状態にすることができる。
【００４４】
ここで、図４（ｃ）に示す状態を視た作業者が、ジャッキ操作レバー１５を操作して左後のジャッキ８を縮小動させたものの、必要以上に左後のジャッキ８が縮小動した場合には、左前のジャッキ８は接地するが作業者の意図に反して左前のジャッキ８以外のジャッキ８が未接地になる可能性がある（特に、縮小動させる左後のジャッキ８）。これを防止するため、作業者によりジャッキ操作レバー１５が操作される場合に、以下のようにしてジャッキ８の作動を制御するようにしてもよい。
【００４５】
図５に示すように、時間ｔ１で図４（ｃ）に示すように表示装置８０の左後表示ランプ８２の点滅が開始すると、この状態を視た作業者は時間ｔ２でジャッキ操作レバー１５を操作することでジャッキ操作レバー１５からコントローラ３０に向けてオン信号としての操作信号が出力される。ジャッキ操作レバー１５からのオン信号としての操作信号に応じて、コントローラ３０からジャッキアクチュエータ制御バルブ４５に制御信号が出力されて左後のジャッキ８が縮小動する。
【００４６】
そして、時間ｔ３で左後のジャッキ８が接地すると、左後のジャッキ８に設けられた接地検出器２１からの接地検出信号に基づいてコントローラ３０のジャッキ作動規制回路３４は時間ｔ４でジャッキ作動制御回路３２に規制信号を出力する。これにより、ジャッキ作動制御回路３２からジャッキアクチュエータ制御バルブ４５に向けて出力される制御信号が遮断され、左後のジャッキ８の縮小動が停止する。ジャッキアクチュエータ制御バルブ４５への制御信号の出力が規制されるとともに、表示装置８０の左後表示ランプ８２の点滅状態は点灯状態に切り換わる。以上のようにして、必要以上に左後のジャッキ８が縮小動することが原因で左前のジャッキ８以外のジャッキ８が未接地になるのが防止される。
【００４７】
なお、ジャッキ作動規制回路３４からジャッキ作動制御回路３２に向けて規制信号が出力されることでジャッキ８の作動が規制されるが、ジャッキ作動制御回路３２への規制信号の出力は、それが出力されてから予め設定された時間に限られているため、当該設定された時間が経過すればジャッキ８の作動規制が解除されることによって、ジャッキ操作レバー１５の操作に応じたジャッキ８の伸縮動をさせることが可能である。
【００４８】
また、傾斜角検出器２２による車体２の傾斜角に基づいて接地状況判定回路３３が縮小動されるべきジャッキ８を判定し、判定された縮小動されるべきジャッキ８をジャッキ操作レバー１５の操作により縮小動させた場合においても同様に、所望のジャッキ８の接地にて縮小動を停止させることで車体２を略水平状態にした上で全てのジャッキ８を接地させることができる。
【００４９】
以上、実施例１および実施例２を用いて本発明に係る制御装置の一例を示したが、本発明は上記実施例に限られない。すなわち、接地しているジャッキ８に対応して表示装置８０の表示ランプ８１〜８４を点灯させ、未接地のジャッキ８に対応して表示ランプ８１〜８４を消灯させたが、これの逆（接地で消灯。未接地で点灯。）であってもよい。また、表示装置８０により作業者が視覚的にジャッキ８の接地・未接地状態を認識できるような構成でなく、音声を用いて聴覚的にジャッキ８の接地・未接地状態を作業者に認識させたり、表示装置８０とブザー９０（音声）とを組み合わせてジャッキ８の接地・未接地状態を認識させるような構成であってもよい。
【００５０】
また、表示装置８０にジャッキ８の接地・未接地状態を常時表示させるのではなく、表示装置８０にジャッキ８の状態を表示させるための専用のスイッチを設け、このスイッチが操作された場合に表示装置８０にジャッキ８の状態が表示されるように構成してもよい。さらには、表示装置８０を用いて表示するのではなく、接地状況判定回路３３により縮小作動させるべきと判定されたジャッキ８以外の作動を規制するように構成してもよい。また、本機能を常に働かせるのではなく、本機能を選択する選択スイッチを設け、必要に応じて本機能を働かせるようにしても良い。
【実施例３】
【００５１】
本発明に係る制御装置は、上記実施例１および実施例２のほか、例えば以下のような実施の形態であってもよい。以下では、本実施例の第３の実施の形態について上記の実施例と相違する部分を中心に図６を主に用いて説明する。
【００５２】
本実施例は、ジャッキを接地させるための伸長量が不足していると判断された場合、ジャッキの伸長量の不足分を補うためのジャッキベースをジャッキと路面との間に入れることを促す表示機能を有する高所作業車において、作業者がジャッキベースを入れるべき表示を見逃してジャッキベースを入れ忘れたことでジャッキ操作をやり直さなければならなくなるのを防止するものである。
【００５３】
上記実施例１の場合と同様に、作業現場にブーム５を車体２上に格納した状態の高所作業車１を移動させる。ここで、作業現場の路面が凹凸のある路面であるため車体２が略水平状態になく傾斜している状態の場合、コントローラ３０は傾斜角検出器２２による検出情報に基づいて、前後左右のジャッキ８のうちいずれかのジャッキ８の下端にジャッキベース６０を設置すべきかを判定し（図６のステップＳ１）、その旨を表示装置８０に表示させる。ここで、例えば車体２の傾斜により左前ジャッキ８にジャッキベース６０が必要であると判定された場合には、図４に示す表示装置８０において表示ランプ８１を点滅させる。
【００５４】
ジャッキベース６０を設置すべきか否かの判定において、前後左右のジャッキ８のいずれにもジャッキベース６０を設置するのが不要であると判定された場合には、下部操作装置１４の自動操作スイッチ１６をオン操作させた上で、ジャッキ操作レバー１５の操作に応じてジャッキ作動制御回路３２によるジャッキ８の自動制御を行うことで、ジャッキベース６０をいずれのジャッキ８の下に設置せずともジャッキ８を伸長作動させて車体２を持上支持させることが可能である（図６のステップＳ２）。
【００５５】
一方、図６におけるステップＳ１において、上記のように、左前ジャッキ８にジャッキベース６０が必要であると判定された場合には、コントローラ３０は左前ジャッキ８に設けられたジャッキベース収納箱７０からジャッキベース６０が出されているか否かを、ジャッキベース収納箱７０に設けられた収納検出器２３の検出情報に基づいて判定する。具体的には、収納検出信号がコントローラ３０に向けて出力されているか否かが判定される（図６のステップＳ３）。
【００５６】
ここで、オフ信号としての収納検出信号が出力されているものと判定された場合には、ジャッキベース６０の設置が不要であると判定された場合と同様に、下部操作装置１４の自動操作スイッチ１６をオン操作させた上で、ジャッキ操作レバー１５の操作に応じてジャッキ作動制御回路３２によるジャッキ８の自動制御を行うことで、ジャッキ８を伸長作動させて車体２を持上支持させることが可能である（図６のステップＳ２）。ただし、この場合には伸長動したジャッキ８の下端にジャッキベース６０が設置されることで、前後左右の全てのジャッキ８を接地させることが可能である。
【００５７】
上記ステップＳ３において、収納検出信号が出力されていないものと判定された場合、すなわち、左前ジャッキ８に設けられたジャッキベース収納箱７０からジャッキベース６０が出されていないものと判定された場合には、ジャッキ作動規制回路３４から規制信号がジャッキ作動制御回路３２に向けて出力されることで、ジャッキ作動制御回路３２から油圧ユニット４０への制御信号の出力が規制される。これにより、ジャッキ８の作動が規制される（図６のステップＳ４）。ジャッキ８の作動が規制された状態では、ブザー９０が警報作動することで（図６のステップＳ５）、下部操作装置１４を操作する作業者にジャッキ８の作動規制がなされている旨を知らせることが可能である。また、この状態では、下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５を操作したとしても、上記のようにジャッキ８の作動が規制されているため、ジャッキ８の伸長動をさせることはできない。
【００５８】
ジャッキ８の作動規制の解除は、左前ジャッキ８にジャッキベース６０が必要であると判定された場合であれば、以下のようにして行う。表示装置８０において点滅している表示ランプ８１を視た作業者が、左前ジャッキ８に設けられたジャッキベース収納箱７０からジャッキベース６０を出すことによって、収納検出信号がコントローラ３０に向けて出力される。これにより、ジャッキ作動規制回路３４からジャッキ作動制御回路３２に向けた規制信号の出力が停止することで、ジャッキ８の作動規制が解除される。そして、作業者はジャッキ操作レバー１５を操作することでジャッキ８の自動制御によりジャッキ８を伸長動させることができる。このとき、路面が凸凹になっていてもジャッキベース６０が予め設置されているため、前後左右のジャッキ８を全て接地させた状態で車体２を支持することが可能である。
【００５９】
このように、本実施例によれば、ジャッキ８の伸長量の不足を補うためのジャッキベース６０が必要である場合にジャッキ８の伸縮作動を規制することで、作業者はジャッキ８の下にジャッキベース６０を設置すべきことを認識することが可能である。このため、ジャッキ８を最大張出状態に伸長動させてからジャッキ８を接地させるための伸長量が足りないことに気付き、ジャッキベース６０を設置させるために一旦ジャッキ８を縮小動させ、ジャッキベース６０をジャッキ８の下に入れてからジャッキ８の伸長作動をやり直す、といった煩わしいジャッキ操作を解消させることが可能である。
【００６０】
なお、本実施例は、上記のような実施の形態に限られず、左前ジャッキ８にジャッキベース６０が必要であると判定された場合に、左前ジャッキ８に設けられたジャッキベース収納箱７０からジャッキベース６０が出されているか否かを判定するのではなく、前後左右の各ジャッキ８に設けられたジャッキベース収納箱７０のうち、少なくとも１つ以上のジャッキベース収納箱７０からジャッキベース６０が出されていないことが検出された場合にジャッキ作動規制回路３４によりジャッキ８の作動を規制し、ブザー９０が警報作動するように構成してもよい。
【００６１】
また、上記のような自動操作スイッチ１６のオン操作によりジャッキ８の自動制御を行うことによってジャッキ８の伸長作動がなされる場合にジャッキ８の作動規制を行うだけではなく、ジャッキ操作レバー１５の操作に応じたジャッキ８の手動制御がなされる場合に自動制御の場合と同じようにしてジャッキ８の作動規制を行うようにしてもよい。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明に係る作業車は上記の実施例のようないわゆる直進ブーム型高所作業車ではなく、車体の前後左右にジャッキが設けられていれば、例えば屈伸ブーム型高所作業車やシザース式高所作業車であってもよい。これらのうち、屈伸ブーム型高所作業車は、走行可能な車体上に起伏動自在に設けられたロアブームと、このロアブームの先端部にロアブームに対して屈伸動自在に設けられたアッパーブームとからなる屈伸ブームを有しており、この屈伸ブームの（アッパーブームの）先端部には作業者の搭乗用の作業台が設けられている。作業台にはロアブームおよびアッパーブームの操作等を行うための操作手段が設けられており、作業台に搭乗した作業者はこの操作手段の操作を行うことにより、自身の搭乗した作業台を所望もしくは任意の位置に移動させて高所作業を行うことが可能である。一方、シザース式高所作業車は、複数の腕部材を交差させるように枢結したシザースリンク装置を車台上の前後方向に延びて配設し、このシザースリンク装置上に平面視で車台とほぼ同じ大きさの作業台を取り付け、車台とシザースリンク装置間に配設した伸縮シリンダによりシザースリンク装置を昇降作動させて作業台を昇降させるように構成されている。上記いずれの高所作業車であっても、本発明に係る制御装置により表示装置に未接地のジャッキを表示させることで、熟練者でなくとも安全性を確保しつつ容易にジャッキの接地作業が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る制御装置を備える作業車の斜視図である。
【図２】上記作業車に設けられたジャッキの下端に設置されるジャッキベースを示す斜視図である。
【図３】上記制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】上記作業車の車体に設けられた表示装置を示す図で、（ａ）〜（ｃ）はいずれも表示装置の表示ランプが点灯、消灯、点滅する様子を示す図である。
【図５】上記制御装置によるジャッキの作動制御における各種信号等の経時変化を示すグラフである。
【図６】上記制御装置によるジャッキの作動制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１  高所作業車（作業車）
２  車体
４  旋回台
５  ブーム
５ａ  基端ブーム
５ｂ  中間ブーム
５ｃ  先端ブーム
７  作業台
８  ジャッキ
１１  上部操作装置
１２  ブーム操作レバー
１３  首振操作レバー
１４  下部操作装置
１５  ジャッキ操作レバー（ジャッキ操作手段）
１６  自動操作スイッチ
２１  接地検出器（接地検出手段）
２２  傾斜角検出器（傾斜角検出手段）
２３  収納検出器
３０  コントローラ
３１  ブーム作動制御回路
３２  ジャッキ作動制御回路（ジャッキ作動制御手段）
３３  接地状況判定回路（接地状況判定手段）
３４  ジャッキ作動規制回路（ジャッキ作動規制手段）
４１  旋回制御バルブ
４２  起伏制御バルブ
４３  伸縮制御バルブ
４４  首振制御バルブ
４５  ジャッキアクチュエータ制御バルブ
５１  旋回モータ
５２  起伏シリンダ
５３  伸縮シリンダ
５４  首振モータ
５５  ジャッキアクチュエータ
６０  ジャッキベース
７０  ジャッキベース収納箱
８０  表示装置（表示手段）
９０  ブザー
１００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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