(57)【要約】【課題】ユーザが使用する衛星を選択することができるとともに、タイミング信号を常時発生することができるタイミング信号発生装置を提供する。【解決手段】受信部１１は、衛星信号受信アンテナ１０で受信したＧＰＳ衛星１０１〜１０３およびＳＢＡＳ衛星２００からの信号を受信する。使用衛星判断部１２は、操作部１５から入力された使用衛星選択情報、衛星使用条件に基づいて、使用する衛星を選択する。使用時刻情報選択部１３は、操作部１５から入力された使用時刻選択情報に基づいて、使用する時刻情報を選択する。タイミング信号発生部１４は、使用衛星判断部１２で使用可と判断された衛星の１ＰＰＳを生成することでタイミング信号を生成・出力するとともに、使用時刻情報選択部１３で選択された時刻情報取得元からの時刻情報を、タイミング信号に同期させて時刻データとして生成・出力する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳ衛星およびＧＮＳＳ補強システム用衛星からの信号を受信する受信手段と、
ＧＮＳＳおよびＧＮＳＳ補強システムから所定のシステムのみを使用する使用態様を含む複数の使用態様を設定し、該複数の使用態様から一つの使用態様を選択する選択手段と、
該選択手段により選択された態様で得られる信号から基準信号を生成して、該基準信号に基づくタイミング信号を発生するタイミング信号発生手段と、
を備えたタイミング信号発生装置。
【請求項２】
前記選択手段は、前記ＧＮＳＳ補強システムのみを使用する第１使用態様と、前記ＧＮＳＳと前記ＧＮＳＳ補強システムとを利用する第２使用態様と、前記ＧＮＳＳのみを利用する第３使用態様とを設定し、第１使用態様、第２使用態様、第３使用態様のいずれか一つを選択する請求項１に記載のタイミング信号発生装置。
【請求項３】
前記選択手段により選択された態様での使用衛星の信号に対して、前記ＧＮＳＳ補強用衛星信号から前記使用衛星の信号の信頼性情報を取得し、予め設定した信頼性閾値より高い信頼性情報を有する前記使用衛星の信号のみを抽出する使用信号選択手段を備え、
前記タイミング信号発生手段は、前記使用信号選択手段で選択された信号から前記基準信号を生成する請求項１または請求項２に記載のタイミング信号発生装置。
【請求項４】
前記タイミング信号発生手段は、前記使用する態様にＧＮＳＳ衛星が含まれる場合に、該ＧＮＳＳ衛星の信号から時刻情報を取得して、該時刻情報に基づいて、前記タイミング信号に同期した時刻情報信号を発生する請求項１〜請求項３のいずれかに記載のタイミング信号発生装置。
【請求項５】
前記タイミング信号発生手段は、前記使用する態様にＧＮＳＳ補強システム用衛星のみが存在する場合で、且つ該ＧＮＳＳ補強システム用衛星の信号に時刻情報が含まれない場合に、前記ＧＮＳＳ衛星の信号に含まれる時刻情報か、別途設置された時刻情報生成手段から得られる時刻情報のいずれかを用いて、前記タイミング信号に同期した時刻情報信号を発生する請求項１〜請求項３のいずれかに記載のタイミング信号発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、測位用衛星などからの送信信号を受信して、タイミング信号や時刻情報を発生するタイミング信号発生装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、測位用衛星から送信される測位用信号を用いて測位を行うシステムが各種考案、利用されている（例えば、特許文献１〜３参照。）。このような測位システムでは、測位を行う際に、１ＰＰＳを生成することでタイミング信号を生成している。このようなタイミング信号を生成する機能を主とする装置として、タイミング信号発生装置があり、タイミング信号の生成時に利用する衛星として、ＧＰＳ衛星を用いる。
【０００３】
そして、このようなタイミング信号発生装置は、タイミング信号を定常的に必要とする放送局等の場所で利用される。
【特許文献１】特開２００１−３４３４４３公報
【特許文献２】特開２００４−１２５６６７公報
【特許文献３】米国特許第６８３９６３１Ｂ１号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述のタイミング信号発生装置の場合、何らかの理由で、ＧＰＳが停止してしまうと、正確な時刻情報およびタイミング信号を生成することができない。
【０００５】
したがって、この発明の目的は、ＧＰＳが使用できない場合であっても、タイミング信号を常時発生することができる高信頼性を有するタイミング信号発生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のタイミング信号発生装置は、ＧＮＳＳ衛星およびＧＮＳＳ補強システム用衛星からの信号を受信する受信手段を備える。また、この発明のタイミング信号発生装置は、ＧＮＳＳおよびＧＮＳＳ補強システムから所定のシステムのみを使用する使用態様を含む複数の使用態様を設定し、該複数の使用態様から一つの使用態様を選択する選択手段を備える。さらに、この発明のタイミング信号発生装置は、選択手段により選択された態様で得られる信号から基準信号を生成して、該基準信号に基づくタイミング信号を発生するタイミング信号発生手段を備えることを特徴としている。
【０００７】
この構成では、タイミング信号発生装置は、ＧＰＳ衛星等のＧＮＳＳ衛星およびＳＢＡＳ衛星等のＧＮＳＳ補強システム用衛星からの衛星信号を受信し、ユーザの選択に応じて使用する衛星すなわち衛星からの信号を選択する。これらの衛星からの信号を用いることで、１ＰＰＳ等の基準信号を必ず得ることができ、ＧＰＳ衛星に必ずしも依存するものではない。例えば、タイミング信号発生装置は、ＧＰＳが使用できない場合であっても、ＧＮＳＳ補強システム用衛星の信号から基準信号を生成して、タイミング信号を発生することができる。
【０００８】
また、この発明のタイミング信号発生装置の選択手段は、ＧＮＳＳ補強システムのみを使用する第１使用態様と、ＧＮＳＳとＧＮＳＳ補強システムとを利用する第２使用態様と、ＧＮＳＳのみを利用する第３使用態様とを設定し、第１使用態様、第２使用態様、第３使用態様のいずれか一つを選択することを特徴としている。
【０００９】
この構成では、使用する衛星の組み合わせを代表する態様として、上記三つの使用態様を設定し、これらから一つの使用態様を選択する。
【００１０】
また、この発明のタイミング信号発生装置は、選択手段により選択された態様での使用衛星の信号に対して、ＧＮＳＳ補強システム用信号から使用衛星の信号の信頼性情報を取得し、予め設定した信頼性閾値よりも高い信頼性情報を有する使用衛星の信号のみを抽出する使用信号選択手段を備える。そして、タイミング信号発生手段は、使用信号選択手段で選択された信号から基準信号を生成することを特徴としている。
【００１１】
この構成では、タイミング信号発生装置は、選択して取得した全ての衛星のうちで、信頼性の高い衛星からの信号を用いて基準信号を生成する。これにより、より高精度で信頼性の高いタイミング信号を提供することができる。
【００１２】
また、この発明のタイミング信号発生装置のタイミング信号発生手段は、使用する態様にＧＮＳＳ衛星が含まれる場合に、該ＧＮＳＳ衛星の信号から時刻情報を取得して、該時刻情報に基づいて、タイミング信号に同期した時刻情報信号を発生することを特徴としている。
【００１３】
この構成では、タイミング信号発生装置は、タイミング信号とともに、時刻情報をタイミング信号に同期させて発生する。これにより、単なるタイミング信号のみでなく、正確な時刻をも提供することができる。
【００１４】
また、この発明のタイミング信号発生装置のタイミング信号発生手段は、使用する態様にＧＮＳＳ補強システム用衛星のみが存在する場合で且つＧＮＳＳ補強システム用衛星の信号に時刻情報が含まれない場合に、ＧＮＳＳ衛星の信号に含まれる時刻情報か、別途設置された時刻情報生成手段から得られる時刻情報のいずれかを用いて、タイミング信号に同期した時刻情報信号を発生することを特徴としている。
【００１５】
この構成では、ＧＮＳＳ補強システム用衛星の信号のように時刻情報が含まれていない場合であっても、タイミング信号発生装置は、ＧＮＳＳ衛星の信号や電波時計等の時刻情報生成手段から時刻情報を取得することで、単なるタイミング信号のみでなく、正確な時刻をも提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、ＧＰＳ衛星に依存することなく、ユーザによって選択された衛星からの信号に基づいて、タイミング信号を定常的且つ高精度に生成するタイミング信号発生装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施形態に係るタイミング信号発生装置について図を参照して説明する。
なお、本実施形態では、ＧＮＳＳとしてＧＰＳを例に説明するが、他のＧＮＳＳ、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳやＧＡＬＩＬＥＯ等にも適用することができる。また、ＧＮＳＳ補強システムとしてＳＢＡＳを例に説明するが、他のＧＮＳＳ補強システムにも適用することができる。
【００１８】
図１は本発明のタイミング信号発生装置を用いてタイミング信号を発生するタイミング信号発生システムの主要構成図である。
図２は図１に示したタイミング信号発生装置１の主要構成を示すブロック図である。
【００１９】
本実施形態のタイミング信号発生システムは、タイミング信号発生装置１、衛星信号受信アンテナ１０、ＧＰＳ衛星１０１〜１０３、ＳＢＡＳ衛星２００を備える。以下の説明では、可視のＧＰＳ衛星が３個、可視のＳＢＡＳ衛星が１個の場合を示すが、タイミング信号発生装置１の配置された場所や観測時刻により変化するものであり、その状況により適宜、以下の方法を適用すればよい。
【００２０】
ＧＰＳ衛星１０１〜１０３は、時刻情報を有する航法メッセージを含むＧＰＳ信号１１１，１２１，１３１を生成し、放送する。ＳＢＡＳ衛星（ＧＰＳ補強システム用衛星）２００は、ＧＰＳ補強情報を含むＧＰＳ補強信号２１１を生成し、放送する。衛星信号受信アンテナ１０は、ＧＰＳ衛星１０１〜１０３からのＧＰＳ信号１１１，１２１，１３１、およびＳＢＡＳ衛星２００からのＧＰＳ補強信号２１１を受信して、タイミング信号発生装置１に与える。
【００２１】
タイミング信号発生装置１は、例えば、地上の固定位置に設置された中継局３０１内に設置されており、中継アンテナ３００を備える中継機器に接続される。タイミング信号発生装置１は、後述する方法でタイミング信号および該タイミング信号に同期した時刻情報を生成すると、中継機器に出力する。
【００２２】
タイミング信号発生装置１は、図２に示すように、受信部１１、使用衛星判断部１２、使用時刻情報選択部１３、タイミング信号発生部１４、操作部１５、制御部１６を備える。また、タイミング信号発生装置１の使用時刻情報選択部１３には、電波時計２０が接続されている。この電波時計２０は、図２に示すような外部接続装置であってもよいが、タイミング信号発生装置１に内蔵されたものであってもよい。
【００２３】
受信部１１は、衛星信号受信アンテナ１０から入力されたＧＰＳ信号１１１，１２１，１３１を復調して、時刻情報を含む航法メッセージを取得する。受信部１１は、ＧＰＳ補強信号２１１を復調して、ＧＰＳ補強情報を取得する。受信部１１は、取得した航法メッセージ、ＧＰＳ補強情報を使用衛星判断部１２に出力する。
【００２４】
操作部１５は、各種操作手およびユーザインターフェースを備え、使用衛星選択情報、衛星使用条件、使用時刻選択情報を含むユーザからの選択情報を受け付けて、制御部１６に操作コマンドを与える。
【００２５】
使用衛星選択情報は、表１に示すように、（Ａ−１）ＳＢＡＳ衛星のみを使用、（Ａ−２）ＳＢＡＳ衛星とＧＰＳ衛星を併用、（Ａ−３）ＧＰＳ衛星のみを使用の３種類からなる衛星選択情報と、ＳＢＡＳ衛星の種類（ＭＳＡＳ  ｏｒ  ＷＡＡＳ  ｏｒ  ＥＧＮＯＳ）を選択するＳＢＡＳ衛星選択情報とからなる。
【００２６】
【表１】
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【００２７】
具体的には、使用衛星選択情報は、（Ａ−１）ＳＢＡＳ衛星のみを使用で、且つＳＢＡＳ衛星（ＭＳＡＳ  ｏｒ  ＷＡＡＳ  ｏｒ  ＥＧＮＯＳ）のいずれかを選択する３種類と、（Ａ−２）ＳＢＡＳ衛星とＧＰＳ衛星を併用で、且つＳＢＡＳ衛星（ＭＳＡＳ  ｏｒ  ＷＡＡＳ  ｏｒ  ＥＧＮＯＳ）のいずれかを選択する３種類と、（Ａ−３）ＧＰＳ衛星のみを使用する１種類との７通りからなり、このいずれか１種類がユーザにより選択される。
【００２８】
ここで、これらの選択岐は、観測可能衛星数および自装置位置情報の状況に依存する。具体的には、観測可能衛星数が４個以上であることを原則として、自装置位置情報のパラメータの個数により、必要最小限の観測可能衛星数が設定される。例えば、本実施形態のような予め位置が分かっている中継局に設置されている場合のように自装置位置情報の三つのパラメータである「緯度、経度、高さ」が既知であれば、必要最小限の観測可能衛星数は「１個」となり、自装置位置情報の内の二つのパラメータ「例えば、経度、緯度」が既知であれば、必要最小限の観測可能衛星数は「２個」となる。さらに、自装置位置情報の内の一つのパラメータ「例えば、高さ」のみが既知であれば、必要最小限の観測可能衛星数は「３個」となり、自装置位置情報のパラメータが全て未知であれば、必要最小限の観測可能衛星数は「４個」となる。これは、１ＰＰＳが測位時に生成されることに起因するものである。このため、衛星数が少ないＳＢＡＳ衛星のみを使用する態様の場合、ＳＢＡＳ衛星数に応じて、予め設置位置が測位されている装置を用いると良い。
なお、表１に示す組み合わせは一例では、今後の各国の測位衛星システムや補強システムの開発状況に応じて、使用選択情報は適宜設定されるものである。
【００２９】
衛星使用条件は、ＳＢＡＳインティグリティ情報を用いるかどうか、および、ＵＤＲＥＩ値に基づく基準設定の情報である。
【００３０】
【表２】
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【００３１】
具体的には、ＳＢＡＳインティグリティ情報の使用／不使用、ＵＤＲＥＩ値に基づく使用閾値を設定した情報である。
【００３２】
ＵＤＲＥＩ値に基づく使用閾値とは、表２に示すようなＵＤＲＥＩ値および内容に基づくものであり、ＵＤＲＥＩ値は値が大きくなるほど信頼性が低くなるので、使用可とするＵＤＲＥＩ値の上限値を設定するものである。例えば、使用閾値を「１０」に設定したのであれば、ＵＤＲＥＩ値が「１０」未満の衛星からの情報を使用することになる。
【００３３】
使用時刻選択情報は、時刻情報取得元を指定する情報であり、具体的には、ＧＰＳ信号の時刻情報、ＳＢＡＳ信号の時刻情報、電波時計等の計時装置からの時刻情報のいずれを選択するかを指定する情報である。なお、使用時刻選択情報に、時刻情報を出力しないという選択を加えてもよい。また、ＳＢＡＳ信号に時刻情報が含まれていないことを予め知っていれば、ＳＢＡＳ信号の時刻情報の選択岐をなくしてもよい。
【００３４】
制御部１６は、タイミング信号発生装置１の全体制御を行うととともに、操作部１５から入力された操作コマンドに基づいて、使用衛星判断部１２、使用時刻情報選択部１３、タイミング信号発生部１４を制御する。
【００３５】
使用衛星判断部１２は、制御部１６からの制御により与えられた使用衛星選択情報、衛星使用条件に基づいて使用する衛星を選択する。使用時刻情報選択部１３は、制御部１６からの制御により与えられた使用時刻選択情報に基づく時刻情報を取得する。
【００３６】
タイミング信号発生部１４は、使用衛星判断部１２で選択された衛星の信号に基づく測位演算から基準信号(１ＰＰＳ）を生成し、さらに当該基準信号からタイミング信号を生成する。ここで、タイミング信号は、基準信号であるパルス波の１ＰＰＳを用いても、当該１ＰＰＳに基づく所定の単周波数からなる周波数信号であっても良い。また、タイミング信号発生部１４は、使用時刻情報選択部１３で取得された時刻情報を用いて、タイミング信号に同期させた時刻データを出力する。なお、タイミング信号発生部１４は、複数の衛星が選択された場合には、これら衛星からの信号に基づく基準信号やタイミング信号等に対して平均化処理を行い、出力用の基準信号、タイミング信号および時刻データを生成する。
【００３７】
次に、図３〜図５を用いて、タイミング信号および時刻データ生成のフローを説明する。
図３は操作コマンド入力のフローを示す図である。図４は使用衛星選択のフローを示す図である。図５は時刻情報選択のフローを示す図である。
【００３８】
まず、ユーザは、操作部１５を操作して、前述のように使用衛星種類の選択設定を行う（Ｓ１１）。ユーザは、タイミング信号発生装置１の使用精度の要求に従い、使用閾値を用いて使用衛星条件を設定する（Ｓ１２）。ユーザは、時刻データの入出元の設定を行う（Ｓ１３）。これは、ＳＢＡＳ衛星からの信号に時刻情報が無い場合が考えられるため、時刻情報がない場合も含めて、時刻データを生成するための選択項目である。
【００３９】
タイミング信号発生装置１は、使用衛星選択情報、衛星使用条件、使用時刻選択情報を受け付けると（Ｓ１０１）、まず、使用衛星選択情報を用いて使用衛星選択処理を実行する（Ｓ１０２）。すなわち、タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳ衛星のみ使用、ＳＢＡＳ衛星とＧＰＳ衛星との併用、ＧＰＳ衛星のみ使用を判断し、使用する衛星を決定する。
【００４０】
タイミング信号発生装置１は、衛星使用条件を用いて使用条件に適う衛星を選択する。具体的には、タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳインティグリティ情報を使用するかどうかの選択項目を判別し、「ＳＢＡＳインティグリティ情報を使用しない」を取得すれば、使用衛星選択情報に基づいて選択された全ての利用可能な衛星を用いるように設定する（Ｓ１０３：Ｎ→Ｓ１１２）。この場合、タイミング信号発生装置１は、全ての衛星を含む使用衛星リストを作成する（Ｓ１１４）。一方、タイミング信号発生装置１は、「ＳＢＡＳインティグリティ情報を使用する」を取得すれば、使用衛星選択情報に基づいて選択された衛星に対して、ＳＢＡＳ衛星２００からのＧＰＳ補強情報に含まれるＵＤＲＥＩ値を取得する（Ｓ１０３：Ｙ→Ｓ１０４）。
【００４１】
タイミング信号発生装置１は、取得したＵＤＲＥＩ値を基準として、使用する衛星を選択する。具体的には、タイミング信号発生装置１は、ＵＤＲＥＩ値が「１５」（使用不可情報）であるかどうかを識別し、ＵＤＲＥＩ値が「１５」であれば、ＵＤＲＥＩ値＝１５の衛星を使用するかどうかの選択を行う（Ｓ１０５：Ｙ→Ｓ１０６）。この選択は予め設定されており、使用不可に設定されていれば、当該ＵＤＲＥＩ値＝１５の衛星を使用不可とする（Ｓ１０６：Ｙ→Ｓ１１０）。一方、使用可に設定されていれば、当該ＵＤＲＥＩ値＝１５の衛星を使用許可とする（Ｓ１０６：Ｎ→Ｓ１１１）。タイミング信号発生装置１は、ＵＤＲＥＩ値が「１５」でなければ、次にＵＤＲＥＩ値が「１４」（不監視）であるかどうかを識別する（Ｓ１０５：Ｎ→Ｓ１０７）。タイミング信号発生装置１は、ＵＤＲＥＩ値が「１４」であれば、ＵＤＲＥＩ値＝１４の衛星を使用するかどうかの選択を行う（Ｓ１０７：Ｙ→Ｓ１０８）。この選択も予め設定されており、使用不可に設定されていれば、当該ＵＤＲＥＩ値＝１４の衛星を使用不可とする（Ｓ１０８：Ｙ→Ｓ１１０）。一方、使用可に設定されていれば、当該ＵＤＲＥＩ値＝１４の衛星を使用許可とする（Ｓ１０８：Ｎ→Ｓ１１１）。
【００４２】
タイミング信号発生装置１は、ＵＤＲＥＩ値が「１５」でも「１４」でもなければ、ＵＤＲＥＩ値と前記使用閾値とを比較する（Ｓ１０７：Ｎ→Ｓ１０９）。タイミング信号発生装置１は、使用閾値以上のＵＤＲＥＩ値を与えられた衛星を使用不許可とし（Ｓ１０９：Ｙ→Ｓ１１０）、使用閾値よりも低いＵＤＲＥＩ値を与えられた衛星は使用許可とする（Ｓ１０９：Ｎ→Ｓ１１１）。この処理は、選択された衛星の全てを判定するまで、繰り返し行われ（Ｓ１１３：Ｎ→Ｓ１０４）、全ての衛星の判定が終了すると、使用衛星リストが作成される（Ｓ１１３：Ｙ→Ｓ１１４）。
【００４３】
使用衛星リストが作成されると、タイミング信号発生装置１は、使用時刻情報を設定する。
タイミング信号発生装置１は、使用衛星選択情報に基づいて、使用衛星がＳＢＡＳ衛星のみであるかどうかを選択する。ここで、タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳ衛星のみで無いと判断すると、すなわち、ＳＢＡＳ衛星とＧＰＳ衛星との併用か、ＧＰＳ衛星のみの使用で有った場合、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に含まれる時刻情報を用いる（Ｓ２０１：Ｎ→Ｓ２０５）。
【００４４】
タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳ衛星のみの使用であると判断すると、ＳＢＡＳ衛星から時刻情報が取得可能か判定する（Ｓ２０１：Ｙ→Ｓ２０２）。ここで、タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳ衛星から時刻情報を取得可能であると判断すると、ＳＢＡＳ衛星からの時刻情報を用いる（Ｓ２０２：Ｙ→Ｓ２０４）。一方、タイミング信号発生装置１は、ＳＢＡＳ衛星から時刻情報を取得不可能であると判断すると、予め設定された機器から時刻情報を取得して用いる（Ｓ２０２：Ｎ→Ｓ２０３）。例えば、電波時計２０からの時刻情報を用いる設定がされていれば、タイミング信号発生装置１は電波時計２０から時刻情報を取得する。また、ＧＰＳ信号からの時刻情報を用いる設定がされていれば、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報を取得する。
【００４５】
タイミング信号発生装置１は、以上のように使用衛星種類を選択し、さらに選択された衛星のうちで、所定精度以上となる使用基準を満たす衛星のみからタイミング信号および時刻データを生成する。
【００４６】
このような構成および処理を用いることにより、ユーザは、ＧＰＳ衛星を用いずＳＢＡＳ衛星のみを用いてタイミング信号を生成したい等のユーザの要望に基づいて、タイミング信号を定常的に生成することができる。さらに、当該タイミング信号に同期する時刻データを生成することができる。
【００４７】
また、ユーザが設定を選択することができるので、タイミング信号発生装置１を利用する地域に応じて、設置するその場で最適な衛星を選択してタイミング信号および時刻データを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明のタイミング信号発生装置を用いてタイミング信号を発生するタイミング信号発生システムの主要構成図である。
【図２】図１に示したタイミング信号発生装置１の主要構成を示すブロック図である。
【図３】操作コマンド入力のフローを示す図である。
【図４】使用衛星選択のフローを示す図である。
【図５】時刻情報選択のフローを示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１−タイミング信号発生装置、１０−衛星信号受信アンテナ、１１−受信部、１２−使用衛星判断部、１３−使用時刻情報選択部、１４−タイミング信号発生部、１５−操作部、１６−制御部、１０１〜１０３−ＧＰＳ衛星、１１１，１２１，１３１−ＧＰＳ信号、２００−ＳＢＡＳ衛星、２１１−ＧＰＳシステム補強信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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