(57)【要約】【課題】停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援を継続することができる車両の走行制御装置の提供。【解決手段】自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う車線維持制御手段１と、前方の車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段３と、障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段４と、狭路部分の幅員と、自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段５とを備え、狭路部分の幅員が最低幅員以上である場合に、車線維持制御手段１は、自車両が狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両通行帯を画する両側の車線ラインを検知して、自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段の制御を行う車線維持制御手段と、
前方の前記車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段によって障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段と、
前記狭路部分の幅員と、自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段と、を備えた車両の走行制御装置であって、
前記比較手段により比較された前記狭路部分の幅員が前記最低幅員以上である場合に、前記車線維持制御手段は、自車両が前記狭路部分の中央付近を走行するように前記操舵手段の制御を行う
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記障害物検知手段は、自車両が前記狭路部分を通過したことを検知し、
前記障害物検知手段により前記狭路部分の通過が検知された場合に、前記車線維持制御手段は、自車両が再び車両通行帯の中央付近を走行するように前記操舵手段の制御を行う
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記比較手段により比較された前記狭路部分の幅員が前記最低幅員未満である場合に警報を行う警報手段を備える
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記比較手段により比較された前記狭路部分の幅員が前記最低幅員未満である場合に、前記車線維持制御手段は制御を解除する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記比較手段により比較された前記狭路部分の幅員が前記最低幅員未満である場合に、障害物検知手段は、隣接する車両通行帯上の他の車両の有無を検知し、
当該隣接する車両通行帯上に他の車両が検知されない場合に、前記車線維持制御手段は、自車両が当該隣接する車両通行帯に車線変更するように、前記操舵手段の制御を行う
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
自車両の走行している車両通行帯が、片側二車線以上の車道の車両通行帯である場合、
前記障害物検知手段は、自車両の側方、及び、自車両よりも後方の隣接する車両通行帯上の他の車両の有無を検知する
ことを特徴とする請求項５記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
自車両の走行している車両走行帯が、片側一車線の対面通行の車道の車両通行帯である場合、
前記障害物検知手段は、自車両よりも前方の対向車線の車両通行帯上の他の車両の有無を検知する
ことを特徴とする請求項５記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に係り、より詳細には、停止車両等の障害物によって狭くなった車両通行帯を通過するための車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を支援するために、自車両の通行する車両通行帯を画する両側の車線ラインを検知して、車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段の制御を行う車線維持制御（レーンキープ制御）が提案されている。さらに、レーンキープ制御が自動的に停止した場合でも、車両が車両通行帯から逸脱しないようにする技術が下記特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の技術によれば、車両が車両通行帯から逸脱しかけると、ステアリングに小さな操舵力を付加して警報を行い、運転者の注意を喚起する。
【０００３】
ところで、レーンキープ制御は、車両前方に障害物があると自動的に停止する。このため、障害物の脇に車両が通過できる幅員が残されている場合には、レーンキープ制御による運転支援を受けることなく、運転者がステアリングを操作して、障害物の脇の狭路部分をすり抜けることになる。さらに、障害物の脇を通過した後、運転者は、再度レーンキープ制御を作動させるための操作を行わなければならなかった。
【０００４】
また、車両前方に障害物がある場合に、その障害物の脇の狭路部分を通過することの可否の判定を迅速に行う技術が下記特許文献２に開示されている。特許文献２に開示の技術によれば、自車両前方を撮像した画像の水平ラインの方向の画素数の割合に基づいて、通過可否を判定している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３４６２６６号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記特許文献１及び２に開示の技術では、いずれも、停止車両等の障害物によって狭くなった車両通行帯を通過する際には、レーンキープ制御による運転支援が行われない。このため、運転者自身のステアリング操作によって、障害物の脇をすり抜けなければならなかった。
【０００７】
しかしながら、停止車両等の障害物によって幅員が狭くなった車両通行帯を通過するような変則的な走行時には、一般に、運転者は、通常の走行時よりも多くの判断を瞬時に行い、より高度なステアリング操作を行う必要がある。このため、かかる変則的な狭路走行時にこそ、安全性向上の観点から、レーンキープ制御による運転支援が行われることが望まれる。また、運転者の運転への集中を妨げないためにも、狭路部分通過後にレーンキープ制御を再作動させる操作が不要となることが望ましい。
【０００８】
そこで、本発明は、停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援を継続することができる車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の走行制御装置は、車両通行帯を画する両側の車線ラインを検知して、自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段の制御を行う車線維持制御手段と、前方の車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段によって障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段と、狭路部分の幅員と自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段と、を備えた車両の走行制御装置であって、比較手段により比較された狭路部分の幅員が最低幅員以上である場合に、車線維持制御手段は、自車両が狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段の制御を行うことを特徴としている。
【００１０】
このように構成された本発明の車両の走行制御装置によれば、停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。
【００１１】
また、本発明において好ましくは、障害物検知手段は、自車両が狭路部分を通過したことを検知し、障害物検知手段により狭路部分の通過が検知された場合に、車線維持制御手段は、自車両が再び車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段の制御を行う。
これにより、狭路部分通過後に、車線維持制御を再作動させる操作を行うことなく、継続的に通常の車線維持制御が行われる。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、比較手段により比較された狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に警報を行う警報手段を備える。
これにより、狭路部分の通過が困難であることを運転者に報知し、運転者の注意を喚起することができる。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、比較手段により比較された狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、車線維持制御手段は制御を解除する。
このように、障害物脇の狭路部分の通過が困難な場合にのみ、車線維持制御を停止するようにすれば、車線維持制御を停止する機会が減る。その結果、車線維持制御の再作動操作を必要とする機会を減らすことができる。
【００１４】
また、本発明において好ましくは、比較手段により比較された狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、障害物検知手段は、隣接する車両通行帯上の他の車両の有無を検知し、当該隣接する車両通行帯上に他の車両が検知されない場合に、車線維持制御手段は、自車両が当該隣接する車両通行帯に車線変更するように、操舵手段の制御を行う。
これにより、自車両の走行する車両通行帯の狭路部分に十分な幅員がない場合であっても、車線変更することにより、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。
【００１５】
また、本発明において好ましくは、自車両の走行している車両通行帯が、片側二車線以上の車道の車両通行帯である場合、障害物検知手段は、自車両の走行している車両通行帯に隣接する車両通行帯上の他の車両の有無を検知する。
これにより、隣接する車両通行帯に安全に車線変更することができる。
【００１６】
また、本発明において好ましくは、自車両の走行している車両走行帯が、片側一車線の対面通行の車道の車両通行帯である場合、障害物検知手段は、自車両の側方、及び、自車両よりも前方の隣接する車両通行帯上の他の車両の有無を検知する。
これにより、隣接する車両通行帯である対向車線に安全に車線変更することができる。
【発明の効果】
【００１７】
このように、本発明の車両の車線維持制御装置によれば、停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった通過可能な狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の走行制御装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、第１実施形態の車両の走行制御装置の構成について説明する。
【００１９】
図１に示すように、第１実施形態の車両の走行制御装置は、自車両の通行する車両通行帯を画する両側の車線ラインを検知して、自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う車線維持制御手段１と、前方の車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段３と、障害物検知手段３によって障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段４と、狭路部分の幅員と自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段５と、警報手段６とを備える。
【００２０】
車道の車両通行帯（車線）は、通常、白色破線や、白色又は黄色線の車道中央線又は車両通行帯の境界線、又は、路側帯との境界を示す白線等の車線ラインによって区画されている。このため、車線維持制御手段１は、車線ラインを撮像するＣＣＤカメラ等の撮像手段（図示せず）を備える。そして、撮像手段によって撮像された車両前方の画像を処理して、自車両の通行する車両通行帯を画する両側の車線ラインを検知する。車線ラインは、車両から視認しやすいように一定の太さで標示されており、画像処理の対象として好適である。画像認識に当たっては、公知の任意好適な技術を利用することができる。
【００２１】
また、車線維持制御手段１により、自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う車線維持（レーンキープ）制御にあたっては、例えば、上記特許文献１に開示されているような従来公知の任意好適な技術を利用することができる。また、操舵手段２も、自車両の車輪の舵角を制御するものであれば、その構成は限定されない。
【００２２】
さらに、比較手段５により比較された狭路部分の幅員が最低幅員以上である場合に、車線維持制御手段１は、制御を停止することなく、自車両が狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う。即ち、車線維持制御手段１は、狭路部分を走行する際には、両側の車線ラインの代わりに、障害物の端部と車線ラインを検出して、自車両がそれらの間の中央付近を走行するように操舵手段２を制御する。
【００２３】
また、障害物検知手段３は、例えば、ミリ波レーダー（図示せず）を備え、反射波から物標を抽出して、障害物を検知する。障害物までの距離は、反射波の遅延時間から検出することができる。また、自車両と障害物との相対速度は、送出波に対する反射波の波長シフトから検出することができる。
なお、障害物検知手段３は、ミリ波レーダーに限定されず、レーザー光線等の任意好適な技術を利用することもできる。
【００２４】
また、ミリ波レーダーは、車両前方だけでなく、例えば、車両側方、及び車両斜め後方に向けても送出するように複数設置することができる。これにより、障害物検知手段３は、車両前方の障害物を検知するだけでなく、車両側方、及び車両斜め後方の障害物をも検知することができる。その結果、例えば、自車両が障害物の脇を通過したか否かを判定することができ、また、隣接車線上の他車両の有無をも判定することができる。
【００２５】
なお、自車両が障害物の脇を通過したか否かは、ＣＣＤカメラ等の撮像手段によって、障害物が位置する側の車線ラインを撮像することによって、判定することができる。すなわち、障害物によって一旦撮像されなくなった車線ラインが、再び撮像されることにより、障害物の脇を通過したことが判定される。
【００２６】
幅員検知手段４による、障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員の検知に当たっては、例えば、上記特許文献２に開示されているような従来公知の任意好適な技術を利用することができる。
なお、狭路部分の幅員の検知に当たっては、例えば、障害物の左端から左側の車線ラインまでの距離と、障害物の右端から右側の車線ラインまでの距離との両方をそれぞれ検出するとよい。
【００２７】
比較手段５は、幅員検知手段４によって検知された狭路部分の幅員と、予めメモリ（図示せず）に設定しておいた最低幅員とを比較する。自車両が通行するのに必要な最低幅員は、自車両の車幅Ａに、安全走行のための間隔αを加えた幅員（Ａ＋α）とする。間隔αは、経験的に好適な値を設定するのが望ましい。また、最低幅員を自車両の車速に応じて変化させてもよい。
【００２８】
なお、本実施形態の車線維持手段１、レーダーを除く障害物検知手段３、幅員検知手段４及び比較手段５におけるそれぞれの処理機能は、例えば、ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）等のコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することにより実現される。
【００２９】
次に、図２のフローチャートを参照して、第１実施形態の車両の走行制御装置の動作例について説明する。本発明では、車線維持制御手段１による車線維持制御（レーンキープ制御）が作動していることを前提とする。
【００３０】
ここで、図３（ａ）に、片側２レーンの高速道路における自車両の走行位置の一例を示す。また、図３（ｂ）に、図３（ａ）における路面を自車両の後方から見た様子を示す。レーンキープ制御を行うに当たっては、自車両の走行する車両通行帯１００を画する両側の車線ライン１０１及び１０２、即ち、路側帯との境界を示す白線１０１と車両通行帯の境界線の白色破線１０２が検知される。そして、自車両Ｓがこれらの車線ライン１０１及び１０２の間の当該車両通行帯１００の中央付近を走行するように操舵手段２の制御が行われる。
【００３１】
図３（ａ）及び図３（ｂ）では、自車両の前方の車両通行帯内に、車両Ｔが停止している。停止車両Ｔは、車両通行帯１００の左側の路側帯から車両通行帯１００にはみ出している。このため、障害物検知手段２は、前方の車線内に障害物が存在することを検知し（ステップＳ１で「Ｙｅｓ」）、さらに、障害物が停止物であることを検知する（ステップＳ２で「Ｙｅｓ」）。障害物の有無は、ミリ波レーダーの反射波強度から判定される。また、障害物が停止物であるか否かは、反射波のドップラーシフトから、自車両と障害物の相対速度として判定される。
【００３２】
次いで、幅員検知手段４が、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分１００ａの幅員ＷＲを検知する。図３（ａ）に示す例では、停止車両Ｔの右側にだけ、幅員ＷＲが残されている。なお、この場合、停止車両Ｔの左側の残存幅員はゼロである。
【００３３】
そして、比較手段５が、狭路部分１００ａの幅員ＷＲと、自車両が通行するのに必要な最低幅員（Ａ＋α）とを比較する。まず、停止車両（障害物）Ｔの右端と、車両通行帯１００の右側の車線ライン１０２との間の間隔が、最低幅員（Ａ＋α）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。図３（ａ）及び図３（ｂ）では、停止車両Ｔの右側の狭路部分１００ａの残存幅員ＷＲが、最低幅員（Ａ＋α）以上である（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」）。
【００３４】
このため、車線維持制御手段１は、レーンキープ制御を停止することなく、自車両Ｓが狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段Ｓの制御を行う（ステップＳ４）。この場合、車線維持制御手段１は、車両通行帯１００の両側の車線ライン１０１及び１０２の代わりに、停止車両Ｔの右端と、右側の車線ライン１０２とを検知し、停止車両Ｔの右端と、右側の車線ライン１０２との間の中央付近を走行するようにする。その結果、自車両Ｓは、図３（ａ）に線Ｉで示す走行経路のように、走行位置を車両通行帯１００の中央付近よりも進行方向右側の車線ライン１０２側に寄せて、狭路部分１００ａの中央付近を走行する。
【００３５】
続いて、障害物検知手段３は、自車両Ｓが停止車両Ｔの脇の狭路部分１００ａを通過したことを検知し、通過の有無を判定する（ステップＳ５）。
自車両Ｓが狭路部分１００ａを通過したことを検知した場合（ステップＳ５で「Ｙｅｓ」の場合）、車線維持制御手段１は、自車両Ｓが再び車両通行帯１００の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う。すなわち、再び、車両通行帯１００の両側の車線ライン１０１及び１０２を検知して、自車両Ｓがこれら車線ライン１０１及び１０２の間の中央付近を走行するようにする。その結果、自車両Ｓが狭路部分１００ａを通過した後、自車両Ｓは、図３（ｃ）に線IIで示す走行経路のように、進行方向右側の車線ライン１０２側に寄っていた走行位置を車両通行帯１００の中央付近に戻して走行する。
【００３６】
このようにして、停止車両Ｔによって車両通行帯１００が狭くなった狭路部分１００ａを通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。また、狭路部分１００ａ通過後に、車線維持制御を再作動させる操作を行うことなく、継続的に通常の車線維持制御が行われる。
【００３７】
また、図４（ａ）に、１車線の一方通行の車道の自車両の走行位置の他の一例を示す。図４（ａ）に示すように、自車両Ｓの走行する車両通行帯１１０は、車線ライン１０４及び１０５、即ち、路側帯との境界を示す白線１０４及び１０５で区画されている。図４（ａ）では、自車両Ｓの前方の車両通行帯１１０内に、車両Ｔが停止している。停止車両Ｔは、車両通行帯１１０の右側の路側帯から車両通行帯１１０にはみ出している。
【００３８】
この場合、停止車両Ｔの左側にだけ、幅員ＷＬが残されている。また、停止車両Ｔの右側の残存幅員はゼロである。したがって、停止車両（障害物）Ｔの右端と、車両通行帯１００の右側の車線ライン１０５との間の間隔は、最低幅員（Ａ＋α）以上ではない（ステップＳ３で「Ｎｏ」）。
【００３９】
続いて、停止車両（障害物）Ｔの右端と、車両通行帯１１０の右側の車線ライン１０４との間の狭路部１１０ａの残存幅員ＷＬが、最低幅員（Ａ＋α）以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。この場合、停止車両Ｔの左側の狭路部分１１０ａの残存幅員ＷＬが、最低幅員（Ａ＋α）以上である（ステップＳ７で「Ｙｅｓ」）。
【００４０】
このため、車線維持制御手段１は、レーンキープ制御を停止することなく、自車両Ｓが狭路部分１１０ａの中央付近を走行するように操舵手段Ｓの制御を行う（ステップＳ８）。この場合、車線維持制御手段１は、車両通行帯１１０の両側の車線ライン１０４及び１０５の代わりに、停止車両Ｔの左端と、左側の車線ライン１０４とを検知し、停止車両Ｔの左端と、左側の車線ライン１０４との間の中央付近を走行するようにする。その結果、自車両Ｓは、図４（ａ）に線IIIで示す走行経路のように、走行位置を車両通行帯１１０の中央付近よりも進行方向左側の車線ライン１０１側に寄せて、狭路部分１１０ａの中央付近を走行する。
【００４１】
このようにして、停止車両Ｔの左側の狭路部分１００ａを通過する際にも、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。また、この場合も、停止車両Ｔの脇を通過後、自車両Ｓの走行位置を車両通行帯１１０の中央に戻すように、レーンキープ制御を行うのがよい。
【００４２】
また、図４（ｂ）に、１車線の一方通行の車道の自車両の走行位置の更に他の一例を示す。図４（ｂ）に示す例では、自車両Ｓの前方の車両通行帯１１０内に、車両Ｔが停止している。停止車両Ｔは、車両通行帯１１０の中央に停止している。
【００４３】
この場合、停止車両Ｔの右側に幅員Ｗ１が残され、左側に幅員Ｗ２が残されている。しかし、どちらの残存幅員も、最低幅員（Ａ＋α）以上ではない（ステップＳ３及びＳ７で「Ｎｏ」）。したがって、自車両Ｓは、停止車両Ｔの脇の狭路部分を通過することが困難である。
【００４４】
このように、比較手段５により比較された狭路部分の残存幅員Ｗ１、Ｗ２が最低幅員（Ａ＋α）未満である場合に、警報手段６は、警報を行う。警報手段６は、ランプの点滅や、ブザーの吹鳴であるとよい。警報により、狭路部分の通過が困難であり、停止車両と衝突する危険があることが運転者に報知され、運転者の注意が喚起される。
また、狭路部分の幅員Ｗ１、Ｗ２が最低幅員（Ａ＋α）未満である場合、車線維持制御手段１は制御を解除する。
そして、停止車両Ｔがいなくなった場合には、警報を停止する（ステップＳ１０）。
【００４５】
次に、図５のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態の車両の走行制御装置の構成は、図１に示した第１実施形態のものと同じである。ただし、第２実施形態では、以下に説明するように、狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、隣接車線へ車線変更を行う。
【００４６】
ここで、図６に、片側２レーンの高速道路における自車両の走行位置の一例を示す。
図６では、自車両の前方の第１車両通行帯１００内の中央に、車両Ｔが停止している。このため、第１車両通行帯１００内では、停止車両Ｔの右側及び左側のいずれの狭路部分にも、自車両が通過するのに十分な、最低幅員以上の幅員が残されていない。したがって、図２のフローチャートのステップＳ７における判定結果は、「Ｎｏ」となる。
【００４７】
第２実施形態では、図２のフローチャートのステップＳ７のブロックと、ステップＳ９のブロックとの間の円Ａ印の位置に、図５に示すフローチャートが挿入される。すなわち、比較手段５により比較された狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、障害物検知手段２は、隣接する第２車両通行帯１２０上の他の車両の有無を検知し、他車両の有無を判定する（ステップＳ１１）。他車両を検知する際には、安全な車線変更を行うために、特に、自車両Ｓの側方、及び、自車両よりも後方の隣接する第２車両通行帯１２０上の他の車両の有無を検知する。
【００４８】
第２車両通行帯１２０上に他車両が検知された場合（ステップＳ１１で「Ｎｏ」の場合）には、車線変更を行うことができず、また、第１車両通行帯１００内の狭路部分を通過することもできない。この場合には、警報を発するとともに（図２のステップＳ９）、車線維持制御を停止する。
【００４９】
また、第２車両通行帯１２０上に他車両が検知されない場合（ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」の場合）、車線維持制御手段１は、自車両Ｓが隣接する第２車両通行帯１２０に車線変更するように、操舵手段２の制御を行う（ステップＳ１２）。車線変更を行うにあたっては、第１車両通行帯１００の両側の車線ライン１０１及び１０２の間の中央付近を走行する制御から、第２車両通行帯１２０の両側の車線ライン１０２及び１０３の間の中央付近を走行する制御に移行する。図６に、第１車両通行帯１００から第２車両通行帯１２０へ車線変更する場合の、自車両Ｓの走行経路を線ＩVで示す。
【００５０】
そして、第２車両通行帯１２０に車線変更後は、第２車両通行帯１２０の領外和の車線ライン１０２及び１０３を検出し、自車両Ｓが第２車両通行帯１２０の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う（ステップＳ１３）。
なお、停止車両Ｔの側方を通過した後、再び、車線変更を行って、第１車両通行帯１１０へ戻るようにしてもよい。
【００５１】
このようにして、停止車両Ｔによって狭くなった車両通行帯１００の狭路部分の通行が困難である場合にも、隣接車線へ車線変更することにより、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。また、停止車両Ｔの側方の通過後に、車線維持制御を再作動させる操作を行うことなく、継続的に通常の車線維持制御が行われる。
【００５２】
次に、図７のフローチャートを参照して、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態の車両の走行制御装置の構成は、図１に示した第１実施形態のものと同じである。ただし、第３実施形態では、以下に説明するように、狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、隣接する対向車線へ一時的に車線変更を行う。
【００５３】
ここで、図８に、片側１車線の対面通行の車道における自車両の走行位置の一例を示す。図８では、自車両の前方の車両通行帯１００内の中央に、車両Ｔが停止している。このため、車両通行帯１００内では、停止車両Ｔの右側及び左側のいずれの狭路部分にも、自車両が通過するのに十分な、最低幅員以上の幅員が残されていない。したがって、図２のフローチャートのステップＳ７における判定結果は、「Ｎｏ」となる。
【００５４】
第３実施形態では、図２のフローチャートのステップＳ７のブロックと、ステップＳ９のブロックとの間の円Ａ印の位置に、図７に示すフローチャートが挿入される。すなわち、比較手段５により比較された狭路部分の幅員が最低幅員未満である場合に、障害物検知手段２は、隣接する車両通行帯１３０上の他の車両の有無を検知し、他車両の有無を判定する（ステップＳ１１）。他車両を検知する際には、安全な車線変更を行うために、特に、自車両Ｓよりも前方の対向車線の車両通行帯１３０上の他の車両の有無を検知する。
【００５５】
対向車線の車両通行帯１３０上に他車両が検知された場合（ステップＳ１４で「Ｎｏ」の場合）には、車線変更を行うことができず、また、車両通行帯１００内の狭路部分を通過することもできない。この場合には、警報を発するとともに（図２のステップＳ９）、車線維持制御を停止する。
【００５６】
また、対向車線の車両通行帯１３０上に他車両が検知されない場合（ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」の場合）、車線維持制御手段１は、自車両Ｓが隣接する車両通行帯１３０に車線変更するように、操舵手段２の制御を行う（ステップＳ１５）。車線変更を行うにあたっては、車両通行帯１００の両側の車線ライン１０６及び１０７の間の中央付近を走行する制御から、対向車線の車両通行帯１３０の両側の車線ライン１０７及び１０８の間の中央付近を走行する制御に移行する。図８（ａ）に、車両通行帯１００から車両通行帯１３０へ車線変更する場合の、自車両Ｓの走行経路を線Ｖで示す。
【００５７】
対向車線の車両通行帯１３０に車線変更後、車線維持制御手段１は、車両通行帯１３０の両側の車線ライン１０７及び１０８を検出し、自車両Ｓが車両通行帯１３０の中央付近を一時的に走行するように操舵手段２の制御を行う（ステップＳ１６）。
【００５８】
次いで、障害物検知手段３は、自車両Ｓが停止車両Ｔの側方の通過の有無を判定する（ステップＳ１７）。自車両Ｓが停止車両Ｔの側方を通過したことを検知した場合（ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」の場合）、続いて、障害物検知手段２は、隣接する車両通行帯１００上の他の車両の有無を検知し、他車両の有無を判定する（ステップＳ１８）。
【００５９】
対向車線の車両通行帯１３０上に他車両が検知されない場合（ステップＳ１９で「Ｙｅｓ」の場合）、車線維持制御手段１は、隣接する車両通行帯１００に車線変更するように、操舵手段２の制御を行う（ステップＳ１９）。車線変更を行うにあたっては、車両通行帯１３０の両側の車線ライン１０７及び１０８の間の中央付近を走行する制御から、対向車線の車両通行帯１００の両側の車線ライン１０６及び１０７の間の中央付近を走行する制御に移行する。図８（ｂ）に、車両通行帯１３０から車両通行帯１００へ車線変更する場合の、自車両Ｓの走行経路を線VIで示す。
【００６０】
車両通行帯１００に車線変更後、車線維持制御手段１は、車両通行帯１００の両側の車線ライン１０６及び１０７を検出し、自車両Ｓが車両通行帯１００の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う（ステップＳ２０）。
【００６１】
このようにして、停止車両Ｔによって車両通行帯１００が狭くなった狭路部分の通行が困難である場合にも、隣接車線へ車線変更することにより、車線維持制御を停止することなく、運転支援が継続される。また、停止車両Ｔの側方の通過後に、車線維持制御を再作動させる操作を行うことなく、継続的に通常の車線維持制御が行われる。
【００６２】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態では、路上の障害物が停止車両である例について説明したが、本発明では、障害物は停止車両に限定されない。例えば、高速道路の本線車道上を低速走行している作業車等も障害物に該当し得る。また、障害物を車両に限定する必要もない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態の車両の走行制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態の車両の走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】（ａ）は、第１実施形態における自車両の走行位置の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）における路面を自車両の後方から見た図であり、（ｃ）は、障害物通過後の自車両の走行位置を示す模式図である。
【図４】（ａ）は、第１実施形態における自車両の走行位置の他の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、障害物の配置を示す模式図である。
【図５】本発明の第２実施形態の車両の走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】（ａ）は、第２実施形態における自車両の走行位置の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、障害物通過後の自車両の走行位置を示す模式図である。
【図７】本発明の第３実施形態の車両の走行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図８】（ａ）は、第３実施形態における自車両の走行位置の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、障害物通過後の自車両の走行位置を示す模式図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  車線維持制御手段
２  操舵手段
３  障害物検知手段
４  幅員検知手段
５  比較手段
６  警報手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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