(57)【要約】【課題】  従来の水陸両用移動体は以下の課題により実用化困難。  １．内燃機関防水機構による重量増加  ２．水陸両用機構による体積・重量増加と高故障率  ３．水上に於ける燃料確保の困難  従来の人工筋肉作動器は以下の課題により汎用化困難  １．人工筋肉作動器の外部インターフェイスについて未定義。【解決手段】  第１発明の人工筋肉と電動機により機動することを特徴とする水陸両用電子漕艇により内燃機関の排除、軽量化。  第２発明の人工筋肉と電動機を機体搭載の中央処理装置により制御することを特徴とする水陸両用電子漕艇により水陸両用機構の簡素化、故障率低減、軽量化。  第３発明の人力、複合電池、電磁誘導を動力とすることを特徴とする水陸両用電子漕艇により航続距離延伸。  第４発明の水陸両用電子漕艇の機動、その他の移動体と機器の姿勢制御を行う着脱可、高汎用であることを特徴とする人工筋肉作動器の規格化、汎用化。原理的な可動部分故障問題に対して汎用人工筋肉作動器の簡易な交換措置で機能回復。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人工筋肉と電動機により機動することを特徴とする水陸両用電子漕艇。
【請求項２】
前記人工筋肉と電動機を機体搭載の中央処理装置により制御することを特徴とする請求項１記載の水陸両用電子漕艇。
【請求項３】
人力、複合電池、電磁誘導を動力にすることを特徴とする請求項１記載の水陸両用電子漕艇。
【請求項４】
請求項１記載の水陸両用電子漕艇の機動、その他の移動体と機器の姿勢制御を行う着脱可、高汎用であることを特徴とする人工筋肉作動器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、人工筋肉と電動機により機動するための水陸両用電子漕艇に関連。
【背景技術】
【０００２】  以下に従来の水陸両用移動体を摘示。趣旨は内燃機関を主動力とし車輪、螺旋推進器、無限軌道による水陸両用移動を行う機構技術。
【特許文献１】公開特許広報（Ａ）昭６３−９３６０７
【特許文献２】特許公開２００２−０１９４３６
【特許文献３】特許公開２００２−２１１２２３
【特許文献４】特許公開２００４−２５４４９７
【特許文献５】特許公開２００４−３０６９５３
【特許文献６】特許公開２００６−８０９５
【特許文献７】特許公表２００３−５０２２０１
【特許文献８】特許公表２００６−５２５９１８
【非特許文献１】登録実用新案第３０８９１３２号
【０００３】  以下に従来の人工筋肉作動器を摘示。趣旨は人工筋肉の素材、作動方法に関わる機構技術。
【特許文献９】特許公開２０００−２３６６８２
【特許文献１０】特許公開２００２−３７１９５２
【特許文献１１】特許公開２００４−２５４４９７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  従来の水陸両用移動体は以下の課題により実用化困難。
１．内燃機関防水機構による重量増加
２．水陸両用機構による体積・重量増加と高故障率
３．水上に於ける燃料確保の困難
従来の人工筋肉作動器は以下の課題により汎用化困難
１．人工筋肉作動器の外部インターフェイスについて未定義。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  以上の課題を解決する為に、以下の手段を発明。
第１発明は人工筋肉と電動機により機動することを特徴とする水陸両用電子漕艇。
第２発明は人工筋肉と電動機を機体搭載の中央処理装置により制御することを特徴とする水陸両用電子漕艇。【０００６】  第３発明は人力、複合電池、電磁誘導を動力とすることを特徴とする水陸両用電子漕艇。
第４発明は水陸両用電子漕艇の機動、その他の移動体と機器の姿勢制御を行う着脱可、高汎用であることを特徴とする人工筋肉作動器。
【発明の効果】
【０００７】  第１発明により複数・小口径の螺旋推進器兼用車輪を複数・小型の電動機により駆動し大幅な重量軽減が可能。陸上機動では小口径車輪の欠点を人工筋肉を用いた歩行、跳躍等の機動で補間。水上機動では人工筋肉を用いた機体の姿勢変化により操舵。
第２発明により中央処理装置の情報処理による人工筋肉と電動機の協調作動で陸上、水上で多種の機動を行う。小型軽量機体の本質的問題である高速機動時の不安定性を人工筋肉と電動機の微細動作による流体力学的な機体特性の活用で吸収。【０００８】  第３発明により電力供給困難な地域に於いて継続的な機動が可能。電力供給下に於いて高出力の機動が可能。
第４発明により人工筋肉作動器を規格化、コンピュータ制御による姿勢制御等の多角的活用で人工筋肉の開発経費低減と技術発展を振興。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】  この発明の実施形態を図１〜図８に図示。
図１は本発明の水陸両用電子漕艇。水陸両用電子漕艇は４．脚漕発電機、５．太陽電池、１０．懸架電池槽を電源として、２．推力制御桿、３．操縦桿への人為操作入力を１．中央処理装置により情報処理を行い、７．電動機、螺旋推進器兼用車輪と８．人工筋肉作動器を作動させて機動。９．電磁誘導充電コイルで外部誘導磁界を電源に変換。６．可変分割双胴浮力体により水上での浮力を得、中央部分割で不整地に於いて人工筋肉により機動。【００１０】  図２は水陸両用電子漕艇の人工筋肉と電動機を用いた機動例。１．旋回機動は電動機により推力を得、遠心力に抗し迅速に旋回するため人工筋肉により機体姿勢を変化。２．航行機動は電動機により推力を得、人工筋肉により浮力体姿勢を変化し操舵。３．跳躍機動は電動機により推力と慣性力を得、人工筋肉により胴体と浮力体間に急激な加速力を発生し跳躍。【００１１】  図３は水陸両用電子漕艇の側面図。１．懸架装置、３．懸架装置は荷物、兵器を搭載する為の懸架位置。２．電池槽は電池の変更、電池の交換を容易にするため胴体下部に槽形式で搭載。
図４、図５、図６は水陸両用電子漕艇の上面図、正面図、背面図。【００１２】  図７は水陸両用電子漕艇の胴体と浮力体を連結する可動脚。規格化された２．人工筋肉作動器を介して連結。人工筋肉と電動機の制御信号と電力の伝送経路を兼務。１．胴体−浮力体連結可動脚の作動により機動と姿勢制御を実施。【００１３】  図８は人工筋肉作動器の概念。人工筋肉作動器は環状に配置された６．人工筋肉を収縮させて５．人工筋肉制御器内蔵球状部を偏向することで作動。５．人工筋肉制御器内蔵球状部の人工筋肉制御器は４．コネクターを介して伝送される制御信号と電力により人工筋肉の収縮を制御。【００１４】  人工筋肉作動器は４．コネクターにより他機構と連結。他の人工筋肉作動器や電動機と数珠繋ぎに連結可能。数珠繋ぎ時は自己順位を自動識別し、シリアル伝送される制御信号より自己順位の制御信号を選択し作動。
【産業上の利用可能性】
【００１５】  人工筋肉作動器についてロボット、移動体姿勢制御、機器姿勢制御等に多角的に利用可能。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の水陸両用電子漕艇の斜視図
【図２】水陸両用電子漕艇の機動図
【図３】水陸両用電子漕艇の側面図
【図４】水陸両用電子漕艇の上面図
【図５】水陸両用電子漕艇の正面図
【図６】水陸両用電子漕艇の背面図
【図７】水陸両用電子漕艇の胴体−浮力体連結可動脚拡大図
【図８】本発明の人工筋肉作動器の概念図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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