(57)【要約】  本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、移動手段と、外部空間に連通する排出孔を含む間食容器を挿入できる挿入凹部を備えるベースと、前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記移動手段に連結される第１駆動手段と、前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記間食容器に連結される第２駆動手段と、前記第１駆動手段が前記移動手段を駆動して訓練ロボットを移動させ、前記第２駆動手段が前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する制御手段と、を含む。
2021501561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段と、
外部空間に連通する排出孔を含む間食容器を挿入できる挿入凹部を備えるベースと、
前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記移動手段に連結される第１駆動手段と、
前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記間食容器に連結される第２駆動手段と、
前記第１駆動手段が前記移動手段を駆動して訓練ロボットを移動させ、前記第２駆動手段が前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する制御手段とを含む、ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項２】
ペットが前記間食容器に触れることができないように前記ベースを囲むハウジングをさらに含む、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項３】
前記ベースの挿入凹部は、前記間食容器が挿入された状態で前記間食容器の一部が露出する深さを有する、請求項２に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項４】
前記間食容器は、
両端面のそれぞれに突出部を含み、
前記ベースは、
前記第２駆動手段に機械的に連結され、前記間食容器の突出部を収容する固定凹部を含み、
前記第２駆動手段は、
前記固定凹部に機械的に連結され、前記固定凹部を回転させて前記間食容器を回転させる、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項５】
前記間食容器は、
締結溝が備えられた第１容器と、
前記締結溝に嵌合できるように突設された突起が備えられた第２容器とを含み、
前記間食容器の洗浄を容易にする構造を有する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項６】
前記間食容器は、
端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第１孔を含む第１容器と、
前記第１孔に対向する部分の端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第２孔を含む第２容器とを含み、
前記第１容器及び前記第２容器が結合されることにより前記第１孔及び前記第２孔が結合されて完成した間食容器用孔が形成される、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項７】
前記制御手段は、
音響出力手段により設定された音を出力し、その後前記間食容器を回転させて間食を排出する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項８】
前記間食容器の回転位置を検出する位置検出センサを含み、
前記制御手段は、
前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食を外部に連通する前記排出孔から排出し、その後前記位置検出センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器が特定位置に復帰して停止するように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項９】
前記間食容器は、間食容器用孔をさらに含み、
前記制御手段は、
前記センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器の間食容器用孔が前記カバーの存在する方向で停止するように制御する、請求項３に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１０】
前記間食容器の回転位置を検出する位置検出センサを含み、
前記間食容器は、間食容器用孔をさらに含み、
前記制御手段は、
前記センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器用孔が前記排出孔から設定された距離以内に入ると、前記間食容器を設定された回数だけ揺動させて前記間食容器の間食が前記排出孔から外部に容易に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１１】
前記制御手段は、
別途備えられたユーザ端末機から受信した制御信号、訓練ロボットに備えられたユーザインタフェースから受信した制御信号、及び予め設定された時間毎に間食が排出されるように設定された制御信号の少なくとも１つの制御信号によって前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記第１駆動手段がペット訓練プログラムに従って前記移動手段を駆動して前記訓練ロボットが移動するように制御し、前記ペット訓練プログラムに従って前記ロボットの移動が終了すると、前記第２駆動手段が前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１３】
前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに含み、
前記制御手段は、
前記姿勢検出センサから受信した検出信号に基づいて、前記訓練ロボットが正常な姿勢を維持するように制御し、その後前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１４】
前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに含み、
前記制御手段は、
前記姿勢検出センサから受信した前記訓練ロボットの姿勢変更に関するデータに基づいて、ペットが前記訓練ロボットと遊ぶ性向を判断し、ペットの性向を分析する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１５】
前記訓練ロボットの周辺をリアルタイムで検出する障害物検出センサをさらに含み、
前記制御手段は、
前記障害物検出センサから受信した信号に基づいて、ペットが設定された距離以内に近づいたと判断された場合、前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が外部に連通する前記排出孔から排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１６】
前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサと、
前記訓練ロボットの周辺をリアルタイムで検出する障害物検出センサと、をさらに含み、
前記制御手段は、
前記姿勢検出センサ及び前記障害物検出センサから受信した信号に基づいて、空間毎にペットが留まった時間を計算し、ペットが長時間留まる空間又は頻繁には行かない空間に前記訓練ロボットを移動させ、その後前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【請求項１７】
前記排出孔から間食が排出されたか否かを検出する排出検出センサをさらに含み、
前記制御手段は、
前記排出検出センサから受信した信号に基づいて、間食が排出されていない場合、前記間食容器を再度回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する、請求項１に記載のペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、間食排出機能を有する訓練ロボットに関し、手動又は自動で訓練ロボットが移動しながら制御信号によって間食を排出することによりペットを運動させると共にペットに間食を供給することのできる訓練ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、故郷を離れて異郷の地で一人暮らしをする人が次第に増えるにつれて、寂しさを癒すために犬や猫などのペット（pet）を飼う人が増えている。一人暮らし、共稼ぎ家庭が増えてペットだけ家に残される時間が長くなるにつれて、ペットを遠隔地からケア（care）する装置が必要とされている。
【０００３】
特許文献１に開示されているペット自動給餌装置は、外観を形成するハウジング１０と、ハウジング１０の一側に備えられて選択的に餌を供給する飼料供給手段３０と、ハウジング１０の一側に備えられて選択的に飲み水を供給し、内部に温度センサ７３が設けられていて貯蔵された水の温度を検知する水供給手段７０と、飼料供給手段３０の一側に備えられ、飼料供給手段３０により供給される飼料が保管される飼料容器５０と、水供給手段７０の一側に備えられ、水供給手段７０により供給される飲み水が保管される給水容器９０と、一対からなり、左右に移動して飼料容器５０と給水容器９０を開放及び閉鎖する開閉ドア６２、並びに開閉ドア６２と歯合され、開閉ドア６２を選択的に左右に移動させる回転モータ６６からなり、飼料容器５０と給水容器９０を選択的に遮蔽する開閉手段６０と、飼料容器５０の下部に設けられ、一定量の飼料が供給されるように飼料容器５０の重量を検知する重量検出センサ５２と、水供給手段７０の内部に設けられ、水供給手段７０を選択的に加熱するヒータ７４とを含み、ハウジング１０の一側に備えられてペットを撮影するカメラモジュール２０をさらに含み、カメラモジュール２０は、保存された画像情報と撮影された画像情報とを比較してペットを検知することを特徴とするものです。
【０００４】
特許文献１は、固定された飼料供給装置であって、単にカメラによるペットの観察及び自動給餌を行うだけであり、ペットを運動させて訓練させたりペットと一緒に遊ぶことができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−１３７３３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、間食容器を回転させて間食を排出する構造を有することにより、構造が簡単であると共に小型化が可能な、ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットを提供する。
【０００７】
また、本発明は、間食容器を訓練ロボットに簡単に装着することができるだけでなく、間食容器を容易に分離することができ、間食容器を簡便に洗浄することができる、ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットを提供する。
【０００８】
さらに、本発明は、間食容器が回転した後に元の位置に復帰するように制御し、間食容器に対向する位置にカバーを設けることにより、間食が異常に外部に排出されることを防止することができる、ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットを提供する。
【０００９】
本発明の他の目的及び利点は、以下の説明により理解され、本発明の実施形態からさらに明らかになるであろう。また、本発明の目的及び利点は、請求の範囲に開示されている手段及びその組み合わせにより実現できることを容易に理解できるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、移動手段と、外部空間に連通する排出孔を含む間食容器を挿入できる挿入凹部を備えるベースと、前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記移動手段に連結される第１駆動手段と、前記移動手段と前記ベース間に配置され、前記間食容器に連結される第２駆動手段と、前記第１駆動手段が前記移動手段を駆動して訓練ロボットを移動させ、前記第２駆動手段が前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御する制御手段とを含んでもよい。
【００１１】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、ペットが前記間食容器に触れることができないように前記ベースを囲むハウジングをさらに含んでもよい。
【００１２】
前記ベースの挿入凹部は、前記間食容器が挿入された状態で前記間食容器の一部が露出する深さを有するようにしてもよい。
【００１３】
前記間食容器は、両端面のそれぞれに突出部を含み、前記ベースは、前記第２駆動手段に機械的に連結され、前記間食容器の突出部を収容する固定凹部を含み、前記第２駆動手段は、前記固定凹部に機械的に連結され、前記固定凹部を回転させて前記間食容器を回転させるようにしてもよい。
【００１４】
前記間食容器は、締結溝が備えられた第１容器と、前記締結溝に嵌合できるように突設された突起が備えられた第２容器とを含み、前記間食容器の洗浄を容易にする構造を有するようにしてもよい。
【００１５】
前記間食容器は、端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第１孔を含む第１容器と、前記第１孔に対向する部分の端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第２孔を含む第２容器とを含み、前記第１容器及び前記第２容器が結合されることにより前記第１孔及び前記第２孔が結合されて完成した間食容器用孔が形成されるようにしてもよい。
【００１６】
前記制御手段は、音響出力手段により設定された音を出力し、その後前記間食容器を回転させて間食を排出するようにしてもよい。
【００１７】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記間食容器の回転位置を検出する位置検出センサを含み、前記制御手段は、前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食を外部に連通する前記排出孔から排出し、その後前記位置検出センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器が特定位置に復帰して停止するように制御するようにしてもよい。
【００１８】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記間食容器は、間食容器用孔をさらに含み、前記制御手段は、前記センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器の間食容器用孔が前記カバーの存在する方向で停止するように制御するようにしてもよい。
【００１９】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記間食容器の回転位置を検出する位置検出センサを含み、前記間食容器は、間食容器用孔をさらに含み、前記制御手段は、前記センサにより検出された回転位置情報を用いて、前記間食容器用孔が前記排出孔から設定された距離以内に入ると、前記間食容器を設定された回数だけ揺動させて前記間食容器の間食が前記排出孔から外部に容易に排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２０】
前記制御手段は、別途備えられたユーザ端末機から受信した制御信号、訓練ロボットに備えられたユーザインタフェースから受信した制御信号、及び予め設定された時間毎に間食が排出されるように設定された制御信号の少なくとも１つの制御信号によって前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２１】
前記制御手段は、前記第１駆動手段がペット訓練プログラムに従って前記移動手段を駆動して前記訓練ロボットが移動するように制御し、前記ペット訓練プログラムに従って前記ロボットの移動が終了すると、前記第２駆動手段が前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２２】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに含み、前記制御手段は、前記姿勢検出センサから受信した検出信号に基づいて、前記訓練ロボットが正常な姿勢を維持するように制御し、その後前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２３】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに含み、前記制御手段は、前記姿勢検出センサから受信した前記訓練ロボットの姿勢変更に関するデータに基づいて、ペットが前記訓練ロボットと遊ぶ性向を判断し、ペットの性向を分析するようにしてもよい。
【００２４】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記訓練ロボットの周辺をリアルタイムで検出する障害物検出センサをさらに含み、前記制御手段は、前記障害物検出センサから受信した信号に基づいて、ペットが設定された距離以内に近づいたと判断された場合、前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が外部に連通する前記排出孔から排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２５】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記訓練ロボットの姿勢を検出する姿勢検出センサと、前記訓練ロボットの周辺をリアルタイムで検出する障害物検出センサとをさらに含み、前記制御手段は、前記姿勢検出センサ及び前記障害物検出センサから受信した信号に基づいて、空間毎にペットが留まった時間を計算し、ペットが長時間留まる空間又は頻繁には行かない空間に前記訓練ロボットを移動させ、その後前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御するようにしてもよい。
【００２６】
前記ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットは、前記排出孔から間食が排出されたか否かを検出する排出検出センサをさらに含み、前記制御手段は、前記排出検出センサから受信した信号に基づいて、間食が排出されていない場合、前記間食容器を再度回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の開示によれば、間食容器を回転させて間食を排出する構造を有することにより、構造が簡単であると共に小型化が可能である。
【００２８】
また、間食容器を訓練ロボットに簡単に装着することができるだけでなく、間食容器を容易に分離することができ、間食容器を簡便に洗浄することができる。
【００２９】
さらに、間食容器が回転した後に元の位置に復帰するように制御し、間食容器に対向する位置にカバーを設けることにより、間食が異常に外部に排出されることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの駆動方法を説明するための図である。
【図２】本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットを具体的に説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態によるベースを具体的に説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態による間食容器を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態による間食容器を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態による間食容器の回転制御方法を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態による間食容器の回転制御方法を説明するための図である。
【図８】本発明の一実施形態による間食容器の回転制御方法を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの姿勢検出及び制御方法を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの間食排出領域検出及び制御方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、添付図面を参照して、発明を実施するための形態について詳細に説明する。
【００３２】
図１は本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの駆動方法を説明するための図である。
【００３３】
ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット１００は、ハウジング１５０を含み、無線通信可能な端末機２００からの制御信号によって移動することができるので、ペットが訓練ロボット１００についてくるようにすることができる。
【００３４】
ペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボット１００は、無線通信可能な端末機２００からの制御信号によって間食容器内にある間食を外部に排出することができる。ここで、端末機２００は、赤外線通信やワイファイなどの様々な無線通信方式で信号を伝達できる装置であってもよい。例えば、端末機２００は、リモコンや携帯電話などのように、無線通信可能な様々なタイプの装置であってもよい。
【００３５】
図２は本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットを具体的に説明するための図である。
【００３６】
図１及び図２を参照すると、間食排出機能を有する訓練ロボット１００は、移動手段１１０、ベース１２０、第１駆動手段１３０、第２駆動手段１３５、間食容器１４０、ハウジング１５０、制御手段１６０、位置検出センサ１７０、姿勢検出センサ１８０及び障害物検出センサ１９０を含んでもよい。
【００３７】
移動手段１１０は、訓練ロボット１００を移動させるものであり、本発明においては車輪タイプのものを説明するが、これに限定されるものではなく、様々に実現することができる。
【００３８】
ベース１２０は、外部空間に連通する排出孔を含む間食容器１４０を挿入できる挿入凹部を備えてもよい。ベース１２０については図３を参照して後述する。
【００３９】
第１駆動手段１３０は、移動手段１００とベース１２０間に配置され、移動手段１００に機械的に連結されるようにしてもよい。第１駆動手段１３０は、制御手段１６０の制御信号によって移動手段１１０を駆動して訓練ロボット１００を移動させることができる。よって、第１駆動手段１３０は、制御信号によって訓練ロボット１００を様々な方向に様々な速度で移動させることができる。
【００４０】
第２駆動手段１３５は、移動手段１００とベース１２０間に配置され、間食容器１４０に機械的に連結されるようにしてもよい。第２駆動手段１３５は、制御手段１６０の制御信号によって間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食を外部に排出することができる。
【００４１】
間食容器１４０は、ペットの間食を収容する空間を含み、ペットの間食が投入又は排出される間食容器用孔を含むようにしてもよい。
【００４２】
また、間食容器１４０は、２つの容器が結合する形態で実現することができ、容器の分離が容易であるので、ユーザが間食容器１４０を容易に洗浄することができる。その詳細については図４及び図５を参照して後述する。
【００４３】
ハウジング１５０は、移動手段１１０を除く訓練ロボット１００の構成要素を囲むようにしてもよい。
【００４４】
制御手段１６０は、訓練ロボット１００に含まれる構成要素を統合的に制御することができる。一例として、制御手段１６０は、第１駆動手段１３０が移動手段１１０を駆動して訓練ロボット１００を移動させるように制御することができる。他の例として、制御手段１６０は、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が排出孔から外部に排出されるように制御することができる。
【００４５】
制御手段１６０は、音響出力手段（図示せず）により設定された音を出力し、その後間食容器１４０を回転させて間食を排出することができる。よって、特定音が発生すると間食が排出されることをペットに認識させ、訓練に用いることができる。
【００４６】
位置検出センサ１７０は、間食容器１４０の回転位置を検出することができる。一例として、位置検出センサ１７０は、間食容器１４０の元の位置からの回転角度を検出することができる。例えば、位置検出センサ１７０は、可変抵抗、赤外線センサ、ジャイロセンサなどのように様々な形態で実現することができる。
【００４７】
姿勢検出センサ１８０は、訓練ロボット１００の姿勢を検出することができる。一例として、姿勢検出センサ１８０は、ジャイロセンサなどで実現し、訓練ロボット１００の元の位置からの方位角を検出することができる。制御手段１６０は、姿勢検出センサ１８０から受信した信号に基づいて、訓練ロボット１００が傾いているか、ひっくり返されているかなどを検出することができる。
【００４８】
障害物検出センサ１９０は、訓練ロボット１００の周辺をリアルタイムで検出することができる。制御手段１６０は、障害物検出センサ１９０から受信した信号に基づいて、ペットが近づいているか否かを判断し、周辺空間の固定された物体を判断し、ペットが空間毎に留まった時間などを判断することができる。制御手段１６０は、障害物検出センサ１９０から受信した信号に基づいて、ペットが設定された距離以内に近づいたと判断された場合、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が外部に連通する排出孔から排出されるように制御することができる。
【００４９】
図３は本発明の一実施形態によるベースを具体的に説明するための図である。
【００５０】
図２及び図３を参照すると、ベース１２０は、挿入凹部１２１、排出孔１２２及び結合孔１２３を含む。
【００５１】
挿入凹部１２１は、間食容器１４０を挿入できる凹部である。挿入凹部１２１は、ユーザが間食容器１４０を容易に装着又は除去できるように、間食容器１４０が挿入された状態で間食容器１４０の一部が露出する深さを有するようにしてもよい。
【００５２】
排出孔１２２は、外部空間に連通しており、間食容器１４０から排出された間食が外部に排出される通路である。
【００５３】
結合孔１２３は、両側面に形成され、第２駆動手段１３５に機械的に連結された固定凹部１３２が貫通する孔である。すなわち、結合孔１２３には固定凹部１３２が貫通して結合され、固定凹部１３２は間食容器１４０の両側面に形成された突出部と結合されるようにしてもよい。
【００５４】
図４及び図５は本発明の一実施形態による間食容器を説明するための図である。
【００５５】
図２、図３及び図４を参照すると、間食容器１４０は、締結溝１４４が備えられた第１容器１４１と、締結溝１４４に嵌合できるように突設された突起１４５が備えられた第２容器とから構成されてもよい。このように、間食容器１４０は、２つの容器を容易に結合及び分離することのできる構造であり、かつユーザが簡単に分離して容易に洗浄することのできる構造を有する。
【００５６】
図２、図３及び図５を参照すると、間食容器１４０は、両端面にそれぞれ突出部１４３を含んでもよい。突出部１４３は、駆動手段１３０に連結された固定凹部１３２に結合されて固定されるようにしてもよい。よって、制御手段１６０は、第２駆動手段１３５を駆動して間食容器１４０を回転させることにより間食を外部空間に排出することができる。
【００５７】
間食容器１４０は、端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第１孔１４６を含む第１容器１４１と、第１孔１４６に対向する部分の端部に形成され、間食が投入又は排出される半孔である第２孔１４７を含む第２容器１４２とを含んでもよい。この場合、第１容器１４１及び第２容器１４２が結合されることにより第１孔１４６及び第２孔１４７が結合されて完成した間食容器用孔１４８が形成される。ユーザは間食容器用孔１４８から間食を容易に投入することができるだけでなく、間食容器１４０を分離する際にも間食容器用孔１４８に指を入れて簡単に分離することができる。
【００５８】
図６、図７及び図８は本発明の一実施形態による間食容器の回転制御方法を説明するための図である。
【００５９】
図６は間食容器を回転させた後に間食容器が特定位置に復帰して停止するように制御する方法を説明するための図である。
【００６０】
図２及び図６を参照すると、位置検出センサ１７０は、間食容器１４０の回転位置を検出することができる。
【００６１】
制御手段１６０は、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が間食容器用孔１４８及び排出孔１２２から排出されるように制御することができる。
【００６２】
その後、制御手段１６０は、位置検出センサ１７０により検出された回転位置情報を用いて、間食容器１４０が特定位置に復帰して停止するように制御することができる。例えば、特定位置は元の位置であってもよいが、特定位置は、これに限定されるものではなく、ユーザにより自由に設定することができる。
【００６３】
このように、間食容器１４０を元の位置に復帰させることにより、間食容器の回転の一貫性を精密に制御することができるだけでなく、間食容器用孔１４８が下方を向いて意図せずに間食が排出孔１２２から排出されることを防止することができる。
【００６４】
排出検出センサ１９５は、排出孔１２２から間食が排出されたか否かを検出することができ、排出孔１２２の近傍に配置されてもよい。制御手段１６０は、排出検出センサ１９５から受信した信号に基づいて、間食が排出されていない場合、間食容器１４０を再度回転させて間食容器内にある間食が排出孔１２２から外部に排出されるように制御することができる。
【００６５】
このように、間食が排出されたか否かを検出することにより、間食が排出されないことを防止することができる。
【００６６】
図７は間食容器を回転させた後に間食容器がカバーに対向する位置に復帰して停止するように制御する方法を説明するための図である。
【００６７】
図２及び図７を参照すると、ハウジング１５０は、間食容器用孔１４８に対向する位置に配置され、間食容器用孔１４８に挿入された間食容器１４０に隣接して配置され、間食容器１４０を入れるか又は取り出す際に用いられるカバー１５１を含んでもよい。
【００６８】
制御手段１６０は、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が間食容器用孔１４８及び排出孔１２２から排出されるように制御することができる。
【００６９】
その後、制御手段１６０は、位置検出センサ１７０により検出された回転位置情報を用いて、間食容器用孔１４８がカバー１５１の存在する方向に位置するように間食容器１４０を停止させることができる。
【００７０】
このように、間食容器１４０の間食容器用孔１４８がカバー１５１の存在する方向に位置するように制御することにより、ユーザがカバー１５１を開けて間食を投入する際に間食容器用孔１４８がカバー１５１側を向くようにして間食を容易に投入できるようにするだけでなく、間食容器１４０が下方を向いて意図せずに間食が排出孔１２２から排出されることを防止することができる。
【００７１】
図８は間食容器が排出孔に近づくと間食容器を揺動させて間食が排出されるように制御する方法を説明するための図である。
【００７２】
図２及び図８を参照すると、制御手段１６０は、位置検出センサ１７０により検出された回転位置情報を用いて、間食容器用孔１４８が排出孔１２２から設定された距離以内に入ったか否かを判断することができる。例えば、制御手段１６０は、間食容器用孔１４８が排出孔１２２から１ｃｍ以内に入ったか否かを判断することができる。
【００７３】
間食容器用孔１４８が排出孔１２２から設定された距離以内に入ったと判断した場合、制御手段１６０は、間食容器１４０を設定された回数／設定された回転角度だけ繰り返し揺動させ、間食容器１４０の間食が排出孔１２２から外部に容易に排出されるように制御することができる。
【００７４】
図９は本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの姿勢検出及び制御方法を説明するための図である。
【００７５】
図２及び図９を参照すると、制御手段１６０は、姿勢検出センサ１８０から受信した検出信号に基づいて、訓練ロボット１００が正常な姿勢を維持するように制御する。
【００７６】
ペットにより訓練ロボット１００が所定の角度で傾いたり１８０°ひっくり返されたりすることがある。この状態で間食を排出させる制御信号を受信すると、制御手段１６０は、訓練ロボット１００の姿勢が正常な姿勢となるように移動手段１１０を制御する。
【００７７】
その後、制御手段１６０は、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が排出孔から外部に排出されるように制御する。
【００７８】
このように、訓練ロボット１００が正常な姿勢でのみ間食を排出することにより、ペット及び他の要因により訓練ロボット１００が正常な姿勢ではない他の姿勢で間食排出機能が実行されることを防止することができる。
【００７９】
制御手段１６０は、姿勢検出センサ１８０から受信した訓練ロボット１００の姿勢変更に関するデータに基づいて、ペットが訓練ロボット１００と遊ぶ性向を判断し、ペットの性向を分析することができる。例えば、制御手段１６０は、ペットが訓練ロボット１００をひっくり返したり傾けたりした回数、訓練ロボット１００を咥えて移動した回数／距離、訓練ロボット１００をタッチした回数などを姿勢検出センサ１８０から受信し、ペットの性向を分析するようにしてもよい。
【００８０】
図１０は本発明の一実施形態によるペットの健康増進のための間食排出機能を有する訓練ロボットの間食排出領域検出及び制御方法を説明するための図である。
【００８１】
図２及び図１０を参照すると、制御手段１６０は、姿勢検出センサ１８０及び障害物検出センサ１９０から受信した信号に基づいて、空間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ毎にペットが留まった時間を計算することができる。
【００８２】
制御手段１６０は、ペットが長時間留まる空間（「慣れな空間」）又は頻繁には行かない空間（「不慣れな空間」）に訓練ロボット１００を移動させ、その後間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が排出孔から外部に排出されるように制御することができる。よって、飼い主がいない場合、訓練ロボット１００が前記長時間留まる空間に移動してペットに間食を与えることにより、ペットが安定感を有するようにすることができる。また、訓練ロボット１００が前記頻繁には行かない空間に移動してペットに間食を与えることにより、ペットが不慣れな空間を怖がらないように訓練させることができる。
【００８３】
制御手段１６０は、別途備えられたユーザ端末機から受信した制御信号、訓練ロボット１００に備えられたユーザインタフェースから受信した制御信号（「手動的な制御方法」）、及び予め設定された時間毎に間食が排出されるように設定された制御信号（「自動的な制御方法」）の少なくとも１つの制御信号によって前記間食容器を回転させて前記間食容器内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御することができる。例えば、３０分毎に１回ずつ間食が排出されるように設定された場合、制御手段１６０は、３０分毎に自動的に１回ずつ間食を排出するように訓練ロボット１００を制御することができる。
【００８４】
制御手段１６０は、第１駆動手段１３０がペット訓練プログラムに従って移動手段１１０を駆動して訓練ロボット１００が移動するように制御し、ペット訓練プログラムに従って訓練ロボット１００の移動が終了すると、間食容器１４０を回転させて間食容器１４０内にある間食が前記排出孔から外部に排出されるように制御することができる。
【００８５】
例えば、ペット訓練プログラムが左右に３Ｍずつ３回繰り返した後に半径２Ｍの円を５回回転させる場合、制御手段１６０は、ペット訓練プログラムに従って訓練ロボット１００を移動させることができる。この場合、ペットが訓練ロボット１００を追って動くので、ペットを運動させることができる。その後、制御手段１６０は、間食を排出することにより、ペットが訓練ロボット１００の後を追うと間食が与えられることを認識させる。このような方法を用いて、飼い主がいない場合も、ペットをペット訓練プログラムに従って運動させることができる。
【００８６】
前述した実施形態は、様々な変形が行われるように、各実施形態の全部又は一部を選択的に組み合わせて構成してもよい。
【００８７】
また、実施形態はその説明のためのものであり、その制限のためのものではないことに注意すべきである。さらに、本発明の技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の技術思想の範囲で様々な実施形態が可能であることを理解するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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