(57)【要約】デュアルモードの立体/パノラマ画像装置は、360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュールおよび/または3D立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュールを含みます。どちらのモジュールも、搭載されたキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラそれぞれの更新された画像アライメントキャリブレーションデータを計算し、更新された画像アライメントキャリブレーションデータを使用してパノラマをステッチできます。 3D立体画像を画像化または合成します。取得した2つの画像のそれぞれについて非対称のトリミングを行うと、他のそれぞれのカメラやカメラプラットフォームの画像を除外できます。本明細書では、Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２構成の４つのカメラのみから完全に立体的な３６０度のパノラマ画像を生成するための技術も説明されている。
2021508069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
a。第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラは、第1横変位軸714Aに沿って設定された横変位距離lat_dist 0 ff だけ互いに横方向に変位し、第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790広アングルカメラは、シーンの第1（Ll_img）および第2（Rl_img）画像をそれぞれ取得するように構成されています。第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラの光軸は、互いに平行であり、第１の横方向変位軸７１４Ａ。
b。3番目（L2）790Cおよび4番目（R2）790D広角カメラは、横方向の変位距離lat_dist 0 ff だけ横方向に互いに変位し、第1横方向変位軸714Aに平行な第2横方向変位軸714Bに沿って設定され、3番目（L2） 790Cおよび4番目（R2）790D広角カメラはそれぞれ、シーンの3番目（2_ / mg）および4番目（R2_img）の画像、3番目（L2）790Cおよび4番目（R2）790D広角カメラの光軸を取得します互いに平行であり、第2の横方向変位軸714Bに垂直であり、
私。第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに反対を向いている。
ii。第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに反対を向いている。そして
iii。広角カメラの各790A、790B、790C、790Dは、共通のカバー角度180°+ 2bを持っています。
iv。bの値は0°を超え、最大30°です。
c。左目と右目の360°ステッチされたパノラマ画像を次のように形成する画像処理モジュール：
私。角度aの値は0 <a <2 * b;
ii。-180°と180°の間の範囲では、左目でステッチされた360°パノラマ画像は順序付けされたステッチです
L2_img / R2_img / Ll_img / Rl_img / L2_imgここで：
A. L2_imgとR2_imgの間のステッチラインは-90°-aにあります。
B. R2_imgとLl_imgの間のステッチラインが-90°+ aにある。
C. Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインが90°-aにある。そして
D. Rl_imgとL2_imgの間のステッチラインが90°+ aにある。そして
iii。-180°と180°の間の範囲で、右目でステッチされた360°パノラマ画像は、順序付けされたステッチです。
R2_img / Ll_img / Rl_img / L2_img / R2_imgここで：
A. R2_imgとLl_imgの間のステッチラインは-90°-aにあります。
B. Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインが-90°+ aにある。
C. Rl_imgとL2_imgの間のステッチラインが90°-aにある。そして
D. L2_imgとR2_imgの間のステッチラインが90°+にある。
【請求項２】
要求1のイメージング装置：
I.第1（L1）790A、第2（R1）790B、第3（L2）790C、および第4（R2）790Bカメラの位置と向き（A）第1と第2のカメラの間の中間領域300第１の７９０Ａおよび第２の７９０Ｂカメラの光軸によって境界付けられ、中間の空間領域３００も第３の７９０Ｃおよび第４の７９０Ｄカメラの間に配置され、第３の７９０Ｃおよび第４の７９０Ｃカメラの光軸によって境界付けられる。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１の３０１Ａおよび第２の３０１Ｂ空間領域、ここで第１の３０１Ａ外部領域領域は、第１の７９０Ａおよび第４の７９０Ｄの両方に対して局所的である。 2台目の790Bと3台目の790Cカメラの両方について、カメラとリモート、
II。最初の（Ll_img）、2番目の（Rl_img）、3番目の（L2_img）、4番目の（R2_img）画像はすべて非対称にトリミングされ、すべて共通のトリミング後の有効画角pc_aovを持つため、最初の（Ll_img）のそれぞれに対して、2番目（Rl_img）、
3番目（2_ / mg）と4番目（R2_img）の画像、
私。共通のトリミング後の有効画角pc_aovはオプションで180°を超えます。
ii。それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。そして
iii。中間の領域領域からのトリミングの範囲は、それぞれの局所的な外部領域領域からのトリミングの範囲を超えています。
【請求項３】
４つすべてのカメラ７９０Ａ〜７９０Ｄの位置および向きはすべて、互いに対して固定されている、請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
（ｉ）第１の（Ｌ１）７９０Ａおよび第２の（Ｒ１）７９０Ｂ広角が第１の共通モジュールに存在する、（ｉｉ）第３の（Ｌ２）７９０Ｃおよび第４の、請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像装置。 （R2）790Dは2番目の共通モジュールに常駐します。（ｉｉｉ）第１および第２の共通モジュールは、互いに取り外し可能に取り付けられる。
【請求項５】
（ｉ）第１の（Ｌ１）７９０Ａおよび第４の（Ｒ２）７９０Ｄ広角が第１の共通モジュール上にある、（ｉｉ）第２の（Ｒ１）７９０Ｃおよび第３の、請求項１から３のいずれか一項に記載の撮像装置。 （L2）790Cは2番目の共通モジュールに常駐します。（ｉｉｉ）第１および第２の共通モジュールは、互いに取り外し可能に取り付けられる。
【請求項６】
角度ａが値０ ＜ａ ＜ｂを有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のイメージング装置。
【請求項７】
角度ａが値ｂ ／ ４ ＜ａ ＜ｂまたは値ｂ ／ ２ ＜ａを有する、請求項１から６のいずれか一項に記載のイメージング装置。
【請求項８】
集合的に、左目と右目が３６０°縫い合わされて、シーンの３６０°完全ステレオパノラマ画像を集合的に提供する、請求項１から７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項９】
a。1つ目と2つ目の（、/ i）デュアルカメラモジュール、それぞれが2つの> 180°で構成される
共通のAOV 180°+ 2b（0°<b <30°）を持つ画角（AOV）カメラ、各デュアルカメラモジュールは> 180°AOVカメラは、距離Lだけ互いに横方向に間隔を置いて配置され、同じ方向を向いています。そして
b。2つの（L、/？）デュアルカメラモジュールを互いにしっかりと保持し、各デュアルカメラモジュールの2つのカメラから固定L1-R1-L2-R2 4カメラ構成を形成するモジュール間ドッキングアセンブリ; そして
c。固定L1-R1-L2-R2 4カメラ構成で各カメラによって取得されたシーンの画像をつなぎ合わせて、シーンの360°フルステレオパノラマ画像を取得するように構成された画像処理ロジック。
【請求項１０】
a。1つ目と2つ目の折りたたみ式（L、/？）デュアルカメラモジュール、それぞれが2つの> 180°画角（AOV）カメラで構成され、共通のAOV 180°+ 2b（0°<b <30°）、各デュアル次のような折りたたみと展開の構成を持つカメラモジュール：
私。展開構成では、> 180°AOVカメラは距離Lだけ互いに横方向に間隔をあけて配置され、同じ方向を向いています。およびii。折りたたみ構成では、> 180°AOVカメラは横方向に互いに位置合わせされ、反対方向を向きます。
b。2つの折りたたみ式（L、/？）デュアルカメラモジュールを互いにしっかりと保持し、各デュアルカメラモジュールの2つのカメラから固定L1-R1-L2-R2 4カメラ構成を形成するモジュール間ドッキングアセンブリ; そして
c。固定L1-R1-L2-R2 4カメラ構成で各カメラによって取得されたシーンの画像をつなぎ合わせて、シーンの360°フルステレオパノラマ画像を取得するように構成された画像処理ロジック。
【請求項１１】
ｂの値が最大で２０°である、請求項１から１０のいずれかに記載のイメージング装置。
【請求項１２】
ｌａｔ＿ｄｉｓｔ０ｆｆｓｅｔが、瞳孔間距離に対応する少なくとも３ｃｍで最大９ｃｍの値を有する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１３】
ｌａｔ＿ｄｉｓｔ０ｆｆＳｅｔが、瞳孔間距離に対応する少なくとも４．５ｃｍで最大８ｃｍの値を有する、請求項１から１２のいずれかに記載のイメージング装置。
【請求項１４】
のいずれか一項に記載の撮像装置：（i）第一（LL）790A及び第四（R2）790Dカメラは第2のオフセット距離だけ法線方向に互いにオフセットされている広角DIST 2 O FF セット、法線方向は、両方の横方向変位軸714A、714Bに垂直です。（ｉｉ）第２の（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３の（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、第２のオフセット距離ｄｉｓｌ２オフセットによって法線方向に互いにオフセットされている。
【請求項１５】
第2のオフセット距離DISF請求項14に記載の撮像装置O FF セットは瞳孔間距離に対応する、少なくとも3つのセンチ値と最も9センチメートルであります。
【請求項１６】
前記第2のオフセット距離DISF請求項14に記載の撮像装置O FF セットは瞳孔間距離に対応する、少なくとも4.5センチメートルの値と最大8 -1であります。
【請求項１７】
以下の条件のうちの少なくとも１つまたは複数が真である、請求項９〜１６のいずれかに記載のイメージング装置。
私。モジュール間ドッキングアセンブリの少なくとも一部は、第１および／または第２のデュアルカメラモジュールの上または中に完全に配置される。
ii。モジュール間ドッキングアセンブリは、第１のオブジェクトと第２のオブジェクトとの間に留め具を含む。
iii。モジュール間ドケットアセンブリは磁性です。そして
iv。モジュール間ドケット組立体は、機械的ファスナーを含む。
【請求項１８】
デュアルカメラモジュールが互いにドッキングされているかどうかを検出するためのモジュール間ドッキングセンサーをさらに含む、請求項１から１７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１９】
以下の表示モードを提供するためにオンボードまたは外部表示デバイス上の表示を制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオ表示コントローラーをさらに含む画像化装置：
私。モジュールがドッキング解除され、モジュールの特定の1つが展開されたときの最初の表示モード。特定のモジュールのカメラからの〜180°の立体画像が表示デバイスに表示されます。
ii。モジュールがドッキング解除され、モジュールの所定の1つが折りたたまれたときの第2の表示モード。所定のモジュールのカメラからの-360°非立体パノラマ画像が表示デバイスに表示されます。そして
iii。モジュールがドッキングされているときに、モジュールが
シーンの360°フルステレオパノラマ画像が表示画面に表示されます。
【請求項２０】
請求項９〜１９のいずれかに記載のイメージング装置であって、
I.第1（L1）790A、第2（R1）790B、第3（L2）790C、および第4（R2）790Bカメラの位置と向き（A）第1と第2のカメラの間の中間領域300第１の７９０Ａおよび第２の７９０Ｂカメラの光軸によって境界付けられ、中間の空間領域３００も第３の７９０Ｃおよび第４の７９０Ｄカメラの間に配置され、第３の７９０Ｃおよび第４の７９０Ｃカメラの光軸によって境界付けられる。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１の３０１Ａおよび第２の３０１Ｂ空間領域、ここで第１の３０１Ａ外部領域領域は、第１の７９０Ａおよび第４の７９０Ｄの両方に対して局所的である。 2台目の790Bと3台目の790Cカメラの両方について、カメラとリモート、
II。最初の（Ll_img）、2番目の（Rl_img）、3番目の（L2_img）、4番目の（R2_img）画像はすべて非対称にトリミングされ、すべて共通のトリミング後の有効画角pc_aovを持つため、最初の（Ll_img）のそれぞれに対して、2番目（Rl_img）、3番目（L2_ / mg）、4番目（R2_img）の画像、
私。共通のトリミング後の有効画角pc_aovはオプションで180°を超えます。
ii。それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。そして
iii。中間の領域領域からのトリミングの範囲は、それぞれの局所的な外部領域領域からのトリミングの範囲を超えています。
【請求項２１】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。
c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット;
d。バックツーバック構成で2台のカメラによって取得された画像のペアから360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には以下が含まれます。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。そして
e。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー
（i）初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチモジュールによってステッチされて360度のパノラマ画像を作成し、ビデオディスプレイコントローラーがステッチされた画像のペア360°パノラマ画像として表示される画像のペア。そして
（ii）2回目に、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得された1対の画像を組み合わせて3D立体画像を作成し、ビデオディスプレイコントローラーが組み合わせた画像の組み合わせを3D立体画像として表示されます。
【請求項２２】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。
c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット;
d。左右の構成で2台のカメラによって取得された1対の画像から3D立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュール。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像配置キャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。そして
e。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー
（i）初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオディスプレイコントローラーがステッチされた画像のペアに360°パノラマ画像として表示されます。そして
（ii）2回目に、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、ステレオ画像合成モジュールによって組み合わされて3D立体画像を作成するため、ビデオディスプレイコントローラーが3D立体画像として表示される画像の組み合わせ。
【請求項２３】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。
c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット;
d。バックツーバック構成で2台のカメラによって取得された画像のペアから360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には以下が含まれます。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。
e。左右の構成で2台のカメラによって取得された1対の画像から3D立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュール。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、3Dを合成
2つの画像からの立体画像。そして
f。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー
私。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチモジュールによってステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオディスプレイコントローラーがステッチされた画像のペアを生成します。 360°パノラマ画像として表示されます。そして
ii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、ステレオ画像合成モジュールによって組み合わされて、3D立体画像を生成します。これにより、ビデオディスプレイコントローラーが、 3D立体画像として表示される画像。
【請求項２４】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; そして
c。バックツーバック構成で2台のカメラによって取得された画像のペアから360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には以下が含まれます。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。
【請求項２５】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; そして
c。左右の構成で2台のカメラによって取得された1対の画像から3D立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュール。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載されたキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）更新された回転と
搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することにより、それぞれの光検出器平面のそれぞれに対する他の光検出器平面の変換データ。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。
【請求項２６】
デュアルモードステレオスコピック/パノラマイメージング装置。
a。以下を含むピボットアセンブリ：
私。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。
b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット;
c。バックツーバック構成で2台のカメラによって取得された画像のペアから360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には以下が含まれます。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。そして
d。左右の構成で2台のカメラによって取得された1対の画像から3D立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュール。
私。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載されたキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）更新された回転と
搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することにより、それぞれの光検出器平面のそれぞれに対する他の光検出器平面の変換データ。そして
ii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。
【請求項２７】
細長いハンドル部分をさらに備え、オンボード較正ターゲットは、ハンドル部分に取り付けられるか、またはハンドル部分と一体である、請求項２１から２６のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項２８】
前記２つのカメラのそれぞれのカバー角は、少なくとも２０５°、または少なくとも２１５°、または少なくとも２２５°、または少なくとも２３５°である、請求項２１から２７のいずれか一項に記載の撮像装置。 、または少なくとも245°、または少なくとも255°、または少なくとも265°。
【請求項２９】
搭載された較正ターゲットが、１０％以下、または５％以下、または２％以下のいずれかのカバー角度のオカルトを占める、請求項２１から２８のいずれか一項に記載のイメージング装置。 2台のカメラ。
【請求項３０】
前記ハンドル部分が実質的に平坦な部分を含み、それにより、前記撮像装置が前記ハンドル部分の上のピボットアセンブリを用いて垂直に向けられたとき、前記撮像装置は、無人で立つことができる、請求項２７〜２９のいずれか一項に記載の撮像装置。平面。
【請求項３１】
前記搭載較正ターゲットは、ハンドル部分にエッチングまたは形成され、その上に印刷され、そこに取り付けられ、そこに固定され、そこに接着され、またはそこから延長または拡張可能である、請求項２７〜３０のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項３２】
請求項２７〜３１のいずれか一項に記載の撮像装置であって、（ｉ）搭載された撮像装置
キャリブレーションターゲットには、複数の動作ターゲット部分が含まれます。（ii）複数のターゲット部分の少なくとも1つが他のターゲット部分と隣接していません。（iii）プラットフォームがバックツーバック構成の場合、最初のハンドル部分の第1の表面領域上の搭載キャリブレーションターゲットの作動部分は、第1のカメラでは視認でき、第2のカメラでは視認できず、ハンドル部分の第2の表面領域上の搭載キャリブレーションターゲットの第2の作動部分は、 （ｉｖ）更新された画像位置合わせ較正データの計算は、以下のことによってそれぞれの見える動作部分の較正ターゲット画像を取得することを含む。
各カメラ、（v）計算には、それぞれの表示可能な操作部分の取得されたそれぞれのキャリブレーションターゲット画像の分析が含まれ、（vi）それぞれの表示可能な操作部分には、実質的に同じパターンまたは機能、またはその鏡像が含まれます。分析。
【請求項３３】
前記スティッチングモジュールおよび前記ステレオ合成モジュールからなる群から選択された少なくとも１つのモジュールが、前記カメラによって取得された搭載較正ターゲットの較正ターゲット画像を分析するように構成される、請求項２１〜３２のいずれか一項に記載の撮像装置。ピボットアセンブリが背中合わせにあるときの、相対する回転および/または平行移動データの変化を予測するために、ピボットアセンブリが背中合わせにあるときの2つのカメラ二度目の設定。
【請求項３４】
前記更新された画像位置合わせ較正データの計算は、予測された変化に基づいて、コンピュータに格納された以前に取得された画像位置合わせ較正データから修正された更新された画像位置合わせ較正データを計算することを含む、請求項３３に記載の画像装置。読み取り可能な記憶媒体。
【請求項３５】
請求項３３または３４のいずれか１つに記載の画像化装置であって、
予測される変化は、ピボットアセンブリが左右の構成にあるときに検出または計算された、各光検出器平面間のツイスト角と、各光検出器平面の共平面性からの非ねじれ偏差の少なくとも1つに基づいています。
【請求項３６】
前記スティッチングモジュールおよび前記ステレオ合成モジュールからなる群から選択される少なくとも１つのモジュールが、前記カメラによって取得された搭載型較正ターゲットの較正ターゲット画像を分析するように構成される、請求項２１〜３５のいずれか一項に記載の撮像装置。 2台のカメラが最初にサイドバイサイド構成になり、ピボットアセンブリが2回目にバックツーバック構成になったときに、それぞれの光検出器平面の相対回転および/または並進データの変化を計算します分析に基づいて、他と比較して。
【請求項３７】
前記更新された画像位置合わせ較正データの計算は、計算された変化に基づいて、コンピュータに格納された以前に取得された画像位置合わせ較正データから修正された更新された画像位置合わせ較正データを計算することを含む、請求項３６に記載のイメージング装置。読み取り可能な記憶媒体。
【請求項３８】
計算された変化は、それぞれの光検出器平面間のねじれ角およびそれぞれの光検出器平面の共平面性からの非ねじれ偏差の少なくとも１つに基づく、請求項３６または３７のいずれか１つに記載のイメージング装置。 、ピボットアセンブリが左右に配置されているときに検出または計算されます。
【請求項３９】
前記更新された画像位置合わせ較正データの計算は、それによって取得された較正画像のそれぞれに現れるときに、搭載された較正ターゲットの共通に見える特徴を比較することを含む、請求項３４〜３８のいずれか一項に記載の撮像装置。サイドバイサイド構成の場合の2台のカメラ。機能に関する情報が保存されています。
【請求項４０】
前記スティッチングモジュールおよび前記ステレオ合成モジュールからなる群から選択される少なくとも１つのモジュールが、前記プラットフォームが背中合わせにあるときに計算するように構成される、請求項２１〜３９のいずれか一項に記載の撮像装置。 2つのカメラのもう一方のカメラで取得した外部パラメーターに基づく、2つのカメラの一方の外部パラメーター
【請求項４１】
前記スティッチングモジュールおよび前記ステレオ合成モジュールからなる群から選択される少なくとも１つのモジュールは、更新された画像位置合わせ較正データまたは部品の計算を実行するように構成される、請求項３１〜４０のいずれか一項に記載の撮像装置。コンピューティングの実行、および実行は、少なくとも1つの条件が満たされることによって引き起こされる、従う、またはそれに応じて、のうちの少なくとも1つです。
【請求項４２】
前記スティッチングモジュールおよび前記ステレオ合成モジュールからなる群から選択された少なくとも１つのモジュールが、更新された画像位置合わせ較正データの手動で開始される計算を実行するように構成される、請求項２１〜４０のいずれか一項に記載のイメージング装置。ユーザー入力によってトリガーされたとき。
【請求項４３】
２つのカメラのうちの少なくとも１つについて以前に取得または計算された、またはベースラインの画像位置合わせ較正データを含む、オンボードまたは外部の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体をさらに備える、請求項２１から４２のいずれか一項に記載の撮像装置。少なくとも、ピボットアセンブリが背中合わせの構成になっている場合。
【請求項４４】
請求項２１〜４３のいずれか一項に記載の撮像装置であって、さらに、
によって取得された画像のそれぞれの画角を減らすためのトリミングモジュール
ピボットアセンブリがサイドバイサイド構成にあるときの2つのカメラ。各画像のトリミング後の有効画角は、少なくとも他のそれぞれの超広角カメラを除外するように選択されます。
【請求項４５】
非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモードステレオスコピック/パノラマカメラ装置。
a。シーンの第1および第2デジタル画像を取得するための第1および第2超広角カメラ。
b。次のような第1および第2の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：
私。ハウジングアセンブリが並べて配置されている場合、第1と第2のカメラは実質的に同じ方向にあり、横方向に変位して次のことを定義します。（A）第1と第2のカメラ間の境界領域と境界第１および第２のカメラの光軸による。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域、ここで第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔である。カメラ、および第２の外部空間領域は、第２のカメラに対してローカルであり、第１のカメラに対してリモートである。そして
ii。ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられている、ｃ。180°+非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路は、ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成にあるときに、第1と第2のカメラによって取得された画像のそれぞれの画角を削減します。および2番目のデジタル画像：
（i）トリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。
（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。そして
（iii）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超えている。そして
d。画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオ表示コントローラ。ビデオ表示コントローラは、以下のような第1および第2のカメラによって取得された画像のオンボードまたは外部表示デバイス上の表示を制御します。
私。マルチコンフィギュレーションハウジングアセンブリが並べて配置されている場合、ビデオディスプレイコントローラーは、1番目と2番目の画像を立体視モードで表示し、各画像は、 180°+非対称トリミングモード。第1と第2の画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、
ii。マルチ構成のハウジングアセンブリが背中合わせの構成の場合、ビデオディスプレイコントローラーは、1番目と2番目の画像がそれぞれ個別に画角を提供するように、1番目と2番目の画像をパノラマモードで表示します。 aより大きく、最初の画像と2番目の画像がつなぎ合わされて、全体で360°のビューが提供されます。
【請求項４６】
請求項４５に記載のカメラ装置であって、前記ビデオディスプレイコントローラは、前記マルチ構成ハウジングアセンブリが背中合わせにあるとき、そのように構成される、カメラ装置。
構成では、最初の画像と2番目の画像のそれぞれがトリミングされずに表示されます。
【請求項４７】
請求項４５に記載のカメラ装置であって、前記ビデオディスプレイコントローラは、前記マルチ構成ハウジングアセンブリが背中合わせにあるとき、そのように構成される、カメラ装置。
構成では、第1と第2の画像はそれぞれ、画角bにトリミングした後に表示されます。ここで、b> aです。
【請求項４８】
前記ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに前記第１および第２のカメラによって取得された各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角が選択される、請求項４５から４７のいずれか一項に記載のカメラ装置。少なくともそれぞれの他のカメラを除外するように。
【請求項４９】
前記ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに前記第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角が選択される、請求項４５から４８のいずれか一項に記載のカメラ装置。ステレオオーバーラップを構成するシーンのほぼ全体を含むように。
【請求項５０】
前記ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに前記第１および第２のカメラによって取得された各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角が選択される、請求項４５から４９のいずれか一項に記載のカメラ装置。少なくともハウジングアセンブリを除外するため。
【請求項５１】
請求項45から50のいずれか一項に記載のカメラ装置であって、さらに、
a。画像を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体との電子通信接続。そして
b。ソフトウェア命令は、画像処理回路によって実行されると、画像処理回路に非一時的な記憶媒体に以下のいずれかまたはすべてを保存させます。トリミング後の最初と2番目の画像。2つの画像をつなぎ合わせたパノラマ画像。３Ｄ画像表示装置で読み取り可能なフォーマットの立体画像。
【請求項５２】
実質的に同時に2つの画像を取得し、そこから複雑な画像を形成するカメラ装置。複雑な画像の形式は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、
a。ユーザーが操作できるように、実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に操作可能な2つの旋回可能に結合されたカメラプラットフォームを含むハウジングアセンブリパノラマ画像と立体画像の間の選択;
b。2台の超広角カメラ。各カメラは2台のカメラプラットフォームのいずれかにインストールされ、サイドバイサイド構成では2台のカメラが同じ方向を向き、バックツーバック構成では2台のカメラが向きます。反対方向;
c。（i）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、サイドバイサイド構成である構成の選択に応じて2つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路180°以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラのプラットフォームがトリミングされた画像から除外されている。そして
d。（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成する、または（ｉｉ）取得した２つの画像を切り取って組み合わせて立体画像を形成することによって形成される複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示装置。
【請求項５３】
前記電子回路は、構成の選択が背中合わせであることに応答して、さらに構成されている、請求項５２に記載のカメラ装置。
（i）2つの画像の少なくとも1つを非対称に切り取ります。（ii）2つの画像の少なくとも1つを対称的にトリミングします。（iii）どちらの画像もトリミングしない。
【請求項５４】
それぞれに設置された2つのカメラプラットフォームと2つの超広角カメラを含むカメラ装置を使用して取得された画像から複雑な画像を形成する方法。2つのカメラプラットフォームは互いに旋回可能に接続され、ユーザーが操作するように操作可能実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、方法は、
a。2つのカメラを使用して2つの画像を実質的に同時に取得します。2つのカメラプラットフォームは、ステレオスコピック画像の場合はサイドバイサイド構成に、パノラマ画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。
b。カメラ装置の電子回路を使用して、取得された2つの画像をトリミングして、（i）立体画像のユーザー選択に応じて、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラがプラットフォームはトリミングされた画像から除外され、（ii）2つのトリミングされた取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。そして
c。次の少なくとも1つを実行します。
私。カメラ装置の表示装置上に、トリミングされた２つの取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示すること、およびｉｉ。一時的でないコンピューター可読記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存します。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
【請求項５５】
２つの取得された画像をクロッピングすることはまた、（ｉｉｉ）パノラマ画像のユーザー選択に応答して、クロッピングが適用される、（Ａ）２つの画像の少なくとも１つに対して非対称である、請求項５４に記載の方法。 ; （B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。
【請求項５６】
それぞれに設置された2つのカメラプラットフォームと2つの超広角カメラを含むカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法。2つのカメラプラットフォームは、互いに旋回可能に接続され、ユーザーが操作するように操作できます。実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、方法は、
a。2つのカメラを使用して2つの画像を実質的に同時に取得します。2つのカメラプラットフォームは、ステレオスコピック画像の場合はサイドバイサイド構成に、パノラマ画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。
b。カメラ装置の電子回路を使用して、カメラプラットフォームのユーザー操作に応答してクロッピングモードを選択し、その後、選択されたクロッピングモードに従って取得された2つの画像をクロップします。
私。（A）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、並列構成で取得された2つの画像を非対称にトリミングする180°+非対称トリミングモード。 180°および（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがクロップされた画像から除外されている。
ii。バックツーバック構成で取得された2つの画像を選択的にトリミングするパノラマ画像処理モード。（i）トリミングが適用されます。（A）2つの画像の少なくとも1つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。（ii）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、aおよび
c。次の少なくとも1つを実行します。
私。カメラ装置の表示装置上に、トリミングされた２つの取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示すること、およびｉｉ。一時的でないコンピューター可読記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存します。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
【請求項５７】
非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモードの立体/パノラマカメラ装置。
a。シーンの第1および第2デジタル画像を取得するための第1および第2超広角カメラ。
b。次のような第1および第2の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：
私。ハウジングアセンブリが並んだ構成の場合、第1と第2のカメラは実質的に同じ方向を向いており、横方向に変位して以下を定義します。
Ａ．第１のカメラと第２のカメラとの間の空間の中間領域であり、第１のカメラと第２のカメラの光軸によって境界付けられている。そして
Ｂ．第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域、ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔である。そして、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。そして
ii。ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられている、ｃ。180°+非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路は、ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成にあるときに、第1と第2のカメラによって取得された画像のそれぞれの画角を削減します。および2番目のデジタル画像：
私。トリミング後の有効画角が180°以上である。ii。各遠隔外部空間領域からのトリミングの範囲が、各局所外部空間領域からのトリミングの範囲を超える。そして
iii。中間の領域領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の領域領域からのトリミングの範囲を超えています。そして
d。画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオ表示コントローラ。ビデオ表示コントローラは、以下のような第1および第2のカメラによって取得された画像のオンボードまたは外部表示デバイス上の表示を制御します。
私。マルチ構成のハウジングアセンブリが背中合わせの構成になっている場合、ビデオディスプレイコントローラーは、第1と第2の画像をそれぞれ個別に少なくとも180°提供するように、第1と第2の画像をパノラマモードで表示します。表示し、最初の画像と2番目の画像をつなぎ合わせます。そして
ii。マルチ構成ハウジングアセンブリが並んだ構成の場合、ビデオディスプレイコントローラーは、第1と第2の画像を立体視モードで表示し、各画像は、 180°+非対称クロッピングモード。
【請求項５８】
非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモードの立体/パノラマカメラ装置。
a。シーンの第1および第2デジタル画像を取得するための第1および第2超広角カメラ。
b。次のような第1および第2の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：
私。ハウジングアセンブリが並べて配置されている場合、第1と第2のカメラは実質的に同じ方向にあり、横方向に変位して次のことを定義します。（A）第1と第2のカメラ間の境界領域と境界第１および第２のカメラの光軸による。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域、ここで第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔である。カメラ、および第２の外部空間領域は、第２のカメラに対してローカルであり、第１のカメラに対してリモートである。そして
ii。ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。およびc。180°+非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路は、ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成にあるときに、第1と第2のカメラによって取得された画像のそれぞれの画角を削減します。および2番目のデジタル画像：
（i）トリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。
（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。そして
（iii）中間の領域領域からのトリミングの範囲が、それぞれのローカル外部領域領域からのトリミングの範囲を超えています。
【請求項５９】
2つの画像をほぼ同時に取得し、そこから複雑な画像を形成するカメラ装置。複雑な画像の形式は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、
a。ユーザーが操作できるように、実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に操作可能な2つの旋回可能に結合されたカメラプラットフォームを含むハウジングアセンブリパノラマ画像と立体画像の間の選択;
b。2台の超広角カメラ。各カメラは2台のカメラプラットフォームのいずれかにインストールされ、サイドバイサイド構成では2台のカメラが同じ方向を向き、バックツーバック構成では2台のカメラが向きます。反対方向; そして
c。（i）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、サイドバイサイド構成である構成の選択に応じて2つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路180°以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラのプラットフォームがトリミングされた画像から除外されている。
【請求項６０】
（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成すること、または（ｉｉ）取得した２つの画像を一緒に切り取って結合することによって形成された複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示デバイスをさらに備える、請求項５９に記載のカメラ装置。立体画像を形成します。
【請求項６１】
2つのカメラプラットフォームと、それぞれに設置された2つの超広角カメラを備えたカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法。2つのカメラプラットフォームは、互いに旋回可能に接続され、ユーザーが操作するように操作できます。実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、方法は、
a。2つのカメラを使用して2つの画像を実質的に同時に取得します。2つのカメラプラットフォームは、ステレオスコピック画像の場合はサイドバイサイド構成に、パノラマ画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。
b。カメラ装置の電子回路を使用して、取得された2つの画像をトリミングして、（i）立体画像のユーザー選択に応じて、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラがプラットフォームはトリミングされた画像から除外され、（ii）2つのトリミングされた取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。そして
c。次の少なくとも1つを実行します。
私。取得した2つの取得画像を組み合わせて形成された複雑な画像を表示デバイスに表示し、
ii。一時的でないコンピューター可読記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存します。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
【請求項６２】
それぞれに設置された2つのカメラプラットフォームと2つの超広角カメラを含むカメラ装置を使用して取得された画像から複雑な画像を形成する方法。2つのカメラプラットフォームは互いに旋回可能に接続され、ユーザーが操作するように操作できます。実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択可能であり、方法は、
a。2つのカメラを使用して2つの画像を実質的に同時に取得します。2つのカメラプラットフォームは、ステレオスコピック画像の場合はサイドバイサイド構成に、パノラマ画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。
b。カメラ装置の電子回路を使用して、カメラプラットフォームのユーザー操作に応答してクロッピングモードを選択し、その後、選択されたクロッピングモードに従って取得された2つの画像をクロップします。
私。（A）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、並列構成で取得された2つの画像を非対称にトリミングする180°+非対称トリミングモード。 180°および（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがクロップされた画像から除外されている。
ii。バックツーバック構成で取得された2つの画像を選択的にトリミングするパノラマ画像処理モード。（i）トリミングが適用されます。（A）2つの画像の少なくとも1つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。（ii）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、aおよび
c。次の少なくとも1つを実行します。
私。取得した2つの取得画像を組み合わせて形成された複雑な画像を表示デバイスに表示し、
ii。一時的でないコンピューター可読記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存します。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
【請求項６３】
非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモードの立体/パノラマカメラ装置。
a。シーンの第1および第2デジタル画像を取得するための第1および第2超広角カメラ。
b。次のような第1および第2の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：
私。ハウジングアセンブリが並んだ構成の場合、第1と第2のカメラは実質的に同じ方向を向いており、横方向に変位して以下を定義します。
Ａ．第１のカメラと第２のカメラとの間の空間の中間領域であり、第１のカメラと第２のカメラの光軸によって境界付けられている。そして
Ｂ．第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域、ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔である。そして、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。そして
ii。ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。およびc。180°+非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路は、ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成にあるときに、第1と第2のカメラによって取得された画像のそれぞれの画角を削減します。および2番目のデジタル画像：
私。トリミング後の有効画角が180°以上である。ii。各遠隔外部空間領域からのトリミングの範囲が、各局所外部空間領域からのトリミングの範囲を超える。そして
iii。中間の領域領域からのトリミングの範囲は、それぞれの局所的な外部領域領域からのトリミングの範囲を超えています。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連アプリケーションの相互参照
この出願は、以下の出願から優先権を引き出します。これらの出願はすべて、本明細書に完全に記載されているかのように、あらゆる目的のために参照により組み込まれます。（ii）2018年7月18日に提出された米国仮特許出願番号62681667; （iii）米国仮特許
2018年7月18日に出願されたアプリケーションシリアル番号62700095; （iv）米国仮特許
2018年7月19日に出願された出願番号62700571。（v）米国仮特許
2018年7月18日に出願された出願番号62700104。（vi）2018年7月19日に提出された米国仮特許出願番号62700580; （vii）2018年7月19日に提出された米国仮特許出願番号62700588。
発明の分野
本発明は、画像化装置およびそれらの使用のための関連する方法に関する。より具体的には、本発明は、立体写真およびパノラマ写真に適合された超広角カメラを含む撮像装置、そのようなカメラの較正、およびそのような撮像装置の動作モードに関する。
バックグラウンド
このセクションは、本発明の様々な態様に関連し得る技術の様々な態様を読者に紹介することを意図しており、これらは以下で説明および／または請求される。この議論は、本発明の様々な態様のより良い理解を促進するための背景情報を読者に提供するのに役立つと考えられている。したがって、これらの記述は、この観点から読まれるべきであり、従来技術の承認として読まれるべきではないことを理解されたい。
以前より大きなデバイスと高価なソフトウェアを実行する必要があった機能を実行できるハンドヘルド電子デバイスに対する消費者の需要はますます高まっています。写真の分野では、長年にわたって知られるようになった通常のデジタル静止画像およびビデオ画像を超えて、より複雑な画像を生成できることに関心があります。このような複雑な画像には、180度を超える幅のパノラマ画像、さらには360度までのパノラマ画像が含まれます。
現実の視聴者、または通常のディスプレイでさえ、視聴者がパノラマ内で自分の見方を変えることができます。このようなビューシフト表示機能は、たとえば、人気のビデオWebサイトYoutubeで利用できます。複数の画像からパノラマ画像を作成するには、画像をつなぎ合わせたり、画像間の重なりを解決するなどの手法が必要です。複雑な画像の別の例は、立体画像です。これは、両眼視のための立体視によって画像の奥行きの錯覚を作成または強化します。この奥行きの錯覚は、一般に「3D」（3Dの略）として知られているもので、さまざまなタイプのメディアで人気があります。したがって、画像取得およびそれから形成された複雑な画像の表示を含む、これらの様々な機能を実行することができる装置が必要である。
当技術分野で知られているように、カメラの較正は、取得された画像がどのように示されるかを修正するために、または取得された画像自体を修正するためにさえ使用することができる。
数学的には、キャリブレーションには、特定の画像を生成したカメラを近似するピンホールカメラモデルのパラメーターの推定が含まれます（ここで使用する「画像」とは、静止写真またはビデオ画像を意味します）。
内部または固有のキャリブレーションは、カメラのキャリブレーションデータを設定またはリセットするために、たとえば工場出荷時または販売後の製品の寿命中によく使用されます。これには、焦点距離、イメージセンサー形式、および主点を含む固有パラメーターの値の決定が含まれます。いくつかの場合において、固有の較正は、レンズの歪みも含むことができ、これは、本開示における超広角カメラに特に関連し得る。
外部キャリブレーションには、3Dワールド座標から3Dカメラ座標への座標系変換を降格する外部パラメーターの決定が含まれます。言い換えると、外部パラメータは、カメラの中心の位置と世界座標でのカメラの向きを定義します。外部パラメータの決定は、画像を処理して複雑な画像を作成する際の重要なステップです。たとえば、2つ以上の画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を作成したり、画像のペアを組み合わせて3D立体画像を合成したりできます。外部パラメータには、回転と
平行移動。これは、2つの画像をつなぎ合わせたり、ステレオ画像を合成したりするために使用されます。
キャリブレーションは、サイドバイサイド構成のステレオスコピックモードとバックツーバック構成のパノラマモードの間でカメラが前後にピボットされるデュアルモードカメラ装置の場合に重要になります。時間が経つにつれて、カメラを搭載した2つのピボット可能なカメラプラットフォームの物理的な配置が悪化し、キャリブレーションが必要になる場合があります。キャリブレーションには、ほとんどの場合、カメラでイメージングできるキャリブレーションターゲット（キャリブレーションオブジェクトとも呼ばれます）が必要です。このキャリブレーションターゲットイメージは、カメラの長期メモリに保存されている情報と比較できます。しかしながら、特にカメラ装置がユーザの手にある場合、外部較正ターゲットの存在に依存することが常に実行可能であるとは限らない。
概要
本発明のいくつかの実施形態は、図２および３を参照して以下に説明される。46A-58B-たとえば、図47を参照して説明した問題を解決するのに役立ちます。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; d。背中合わせの構成で２つのカメラによって取得された１対の画像から３６０°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュールであって、作成は以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°を形成する （A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°を形成する （A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°を形成する
パノラマ画像; およびe。に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー
オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するための構成センサー、（i）初めて、ピボットアセンブリでバックツーバック構成で取得され、ステッチングモジュールによってステッチされた1組の画像360°パノラマ画像。これにより、ビデオディスプレイコントローラーは、ステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示します。（ii）2回目に、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得された1組の画像を組み合わせて3D立体画像を作成し、ビデオディスプレイコントローラーが組み合わせた画像のペアを3D立体画像として表示されます。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。相互に旋回可能に結合され、サイドバイサイドおよびバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム
ii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; d。サイドツーサイド構成の２つのカメラによって取得された１対の画像から３Ｄ立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュールであって、生成は、ｉ。
搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することによる、他の光検出器平面; およびii。更新された画像位置合わせキャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。およびe。搭載センサーまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー（i）初めて、背面のピボットアセンブリで取得された一対の画像360°パノラマ画像を作成するために構成を戻し、360°パノラマ画像を作成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、ステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示します。（ii）2回目
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。c。少なくとも1つ：i。背中合わせの構成で2台のカメラによって取得された1組の画像から360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には次のものが含まれます。A。（Ｉ）撮像装置を支持する支持装置（三脚）上に提供された較正ターゲットの較正ターゲット画像を（Ｉ）２つのカメラのそれぞれによって取得することにより、（ＩＩ） ）較正ターゲットの取得された較正ターゲット画像を分析することにより、他の各光検出器平面に対する更新された回転および並進データを計算すること。Ｂ．更新された画像整列較正データを使用して、１対の画像をつなぎ合わせて３６０°パノラマ画像を形成すること。およびii。左右の構成で2台のカメラによって取得された1対の画像から180°+ 3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール。（Ｉ）撮像装置を支持する支持装置（三脚）上に提供された較正ターゲットの較正ターゲット画像を（Ｉ）２つのカメラのそれぞれによって取得することにより、（ＩＩ） ）較正ターゲットの取得された較正ターゲット画像を分析することにより、他の各光検出器平面に対する更新された回転および並進データを計算すること。B.更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、3Dを合成する 取得された較正目標の較正目標画像を分析することにより、B.更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、3Dを合成する 取得された較正目標の較正目標画像を分析することにより、B.更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、3Dを合成する
2つの画像からの立体画像。およびd。搭載センサーまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー（i）初めて、背面のピボットアセンブリで取得された一対の画像360°パノラマ画像を作成するために構成を戻し、360°パノラマ画像を作成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、ステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示します。（ii）2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得された1組の画像を組み合わせて3D立体画像を生成し、ビデオディスプレイコントローラーが組み合わせた画像のペアを3D立体画像として表示されます。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。プラットフォームがサイドバイサイド構成かバックツーバック構成かを検出する構成センサー。c。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; d。背中合わせの構成で２つのカメラによって取得された１対の画像から３６０°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュールであって、作成は以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール ここで、作成は以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール ここで、作成は以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール （A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションター��ットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール （A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール 搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することにより; およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール 搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することにより; およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。e。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から3D立体画像を生成するステレオ画像合成モジュール
構成は、生成が以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、3Dステレオスコピックを合成
2つの画像からの画像。およびf。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上のディスプレイを制御するために、構成センサーに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラー、ｉ。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチングモジュールによってステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオ表示コントローラーがステッチされた画像のペアを生成します。 360°パノラマ画像として表示されます。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、ステレオ画像合成モジュールによって結合されて3D立体画像を生成する1組の画像です。これにより、ビデオディスプレイコントローラーは、 3D立体画像として表示される画像。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; およびc。背中合わせの構成で２つのカメラによって取得された１対の画像から３６０°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュールであって、作成は以下を含む：ｉ。
搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することによる、他の光検出器平面; およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; およびc。サイドツーサイド構成の２つのカメラによって取得された１対の画像から３Ｄ立体画像を生成するためのステレオ画像合成モジュールであって、生成は、ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。およびb。少なくとも1つ：i。バックツーバック構成の2台のカメラによって取得された画像のペアから360°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュール。作成には次のものが含まれます。A。2台のカメラのそれぞれの更新された画像位置合わせキャリブレーションデータを（I）2つのカメラのそれぞれによって、撮像装置を支持する支持配置（三脚）上に提供される較正ターゲットの較正ターゲット画像、および（ＩＩ）取得された較正ターゲット画像を分析することにより、各光検出器平面のそれぞれに対する更新された回転および並進データを計算する。校正ターゲット; Ｂ．更新された画像位置合わせ較正データを使用して、１対の画像をつなぎ合わせて３６０°パノラマ画像を形成すること。およびii。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から180°+ 3D立体画像を生成するための立体画像合成モジュール Ｂ．更新された画像位置合わせ較正データを使用して、１対の画像をつなぎ合わせて３６０°パノラマ画像を形成すること。およびii。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から180°+ 3D立体画像を生成するための立体画像合成モジュール Ｂ．更新された画像位置合わせ較正データを使用して、１対の画像をつなぎ合わせて３６０°パノラマ画像を形成すること。およびii。左右の2台のカメラで取得した1対の画像から180°+ 3D立体画像を生成するための立体画像合成モジュール
生成は以下を含む：Ａ．（Ｉ）２つのカメラのそれぞれによって、支持配置（三脚）上に提供される較正ターゲットの較正ターゲット画像を取得することによって、２つのカメラのそれぞれについて更新された画像位置合わせ較正データを計算する。 ）イメージング装置をサポートし、（II）更新された回転を計算し、
取得されたキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することにより、各光検出器平面の他方に対する各平行移動データ。Ｂ．更新された画像整列較正データを使用して、２つの画像から３Ｄ立体画像を合成する。一部の実施形態では、撮像装置は、プラットフォームが並列構成であるか、または背中合わせ構成であるかを検出するための構成センサーをさらに含むことができる。一部の実施形態では、撮像装置は、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上での表示を制御するために、構成センサに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラをさらに含むことができる。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得し、ステッチして360°パノラマ画像を作成する1組の画像 ビデオ表示コントローラがステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示するようにします。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマ撮像装置は、以下を含む：ａ。以下を含むピボットアセンブリ：ｉ。互いに旋回可能に結合され、サイドバイサイド構成とバックツーバック構成を提供する第1および第2のサポートプラットフォーム、およびii。第１および第２のカメラプラットフォームにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ。各カメラは、それぞれの光検出器平面を規定する光検出器の平面アレイを含む。b。カメラの幾何学的キャリブレーションのためのオンボードキャリブレーションターゲット、ピボットアセンブリに取り付けられたオンボードキャリブレーションターゲット; c。背中合わせの構成で２つのカメラによって取得された１対の画像から３６０°パノラマ画像を作成するためのスティッチングモジュールであって、作成は以下を含む：ｉ。
搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することによる、他の光検出器平面; およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像をつなぎ合わせて360°パノラマ画像を作成します。およびd。のペアから3D立体画像を生成するための立体画像合成モジュール
サイドツーサイド構成の２つのカメラによって取得された画像であって、生成は以下を含む：ｉ。（A）2台のカメラのそれぞれが搭載しているキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を取得し、（B）相対する各フォトディテクタープレーンの更新された回転および並進データを計算することにより、2台のカメラのそれぞれの更新されたイメージアライメントキャリブレーションデータを計算するもう1つは、取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析することです。およびii。更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、2つの画像から3D立体画像を合成します。一部の実施形態では、撮像装置は、プラットフォームが並列構成であるか、または背中合わせ構成であるかを検出するための構成センサーをさらに含むことができる。一部の実施形態では、撮像装置は、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上での表示を制御するために、構成センサに動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラをさらに含むことができる。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオ表示コントローラーがステッチされた画像のペアを次のように表示します。 360°パノラマ画像。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上でのi。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオ表示コントローラーがステッチされた画像のペアを次のように表示します。 360°パノラマ画像。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上でのi。初めて、ピボットアセンブリで背中合わせの構成で取得され、ステッチされて360度のパノラマ画像を作成する1組の画像。これにより、ビデオ表示コントローラーがステッチされた画像のペアを次のように表示します。 360°パノラマ画像。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。ビデオ表示コントローラがステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示するようにします。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。ビデオ表示コントローラがステッチされた画像のペアを360°パノラマ画像として表示するようにします。およびii。2回目は、ピボットアセンブリで並んだ構成で取得され、組み合わされて3D立体画像を生成します。これにより、ビデオ表示コントローラーが、組み合わされた画像のペアを3D立体画像。
上記の実施形態のいくつかでは、撮像装置は、第１および第２の支持プラットフォームを接合し、少なくとも１つの旋回軸を規定する１つまたは複数の旋回部材をさらに備えることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、第１および第２の支持プラットフォームは、中間の非旋回部分を含む旋回構成を介して互いに間接的に旋回可能に結合することができる。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載較正ターゲットは、ピボットアセンブリに直接取り付けることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載較正ターゲットは、旋回アセンブリに間接的に取り付けることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、撮像装置は、細長いハンドル部分をさらに備えることができ、搭載較正ターゲットは、ハンドル部分に取り付けられるか、またはハンドル部分と一体である。そのような実施形態では、（ｉ）ハンドル部分は、ピボットアセンブリが任意の寸法よりもその最長寸法が長く、（ｉｉ）ハンドル部分の最長の中心軸は、ピボット軸に実質的に平行であってよい。そのような実施形態では、ハンドル部の少なくとも一部は、背中合わせの構成のときに両方のカメラによって見ることができる。そのような実施形態では、ハンドル部分の少なくとも一部は、並んだ構成のときに両方のカメラで見ることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、２つのカメラのそれぞれのカバー角度は、少なくとも２０５°であり得る。
上記の実施形態のいくつかでは、２つのカメラのそれぞれのカバー角度は、少なくとも２１５°、または少なくとも２２５°、または少なくとも２３５°、または少なくとも２４５°、または少なくとも２５５°であり得る。または少なくとも265°。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載された較正ターゲットは、２つのカメラのいずれかのカバレッジ角の１０％以下、または５％以下、または２％以下しか見えない可能性がある。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載された較正ターゲットは、各カメラのそれぞれの光軸によって二分された１８０°の角度の外側にある各カメラのカバレッジ角の一部で２台のカメラのそれぞれによってのみ見ることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、ハンドル部分は、ピボットアセンブリに最も近い第１の部分と、第１の部分よりもピボットアセンブリから離れた第２の部分とを含み、各第１の部分は、より広い視野範囲を遮ることができる。第１および第２のカメラに関して、第２の部分よりも。
上記の実施形態のいくつかでは、ハンドル部分が実質的に平坦な部分を含み、撮像装置がハンドル部分の上のピボットアセンブリで垂直に向けられると、撮像装置は平坦な表面に無人で立つことができる。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載キャリブレーションターゲットは、ハンドル部分にエッチングまたは形成され、その上に印刷され、そこに取り付けられ、そこに固定され、接着され、またはそこから延長または拡張可能である。
上記の実施形態のいくつかでは、機内較正ターゲットは、複数の動作ターゲット部分を含むことができる。そのような実施形態では、複数の標的部分の少なくとも１つが、他の任意の標的部分と隣接していない可能性がある。そのような実施形態では、プラットフォームが背中合わせの構成にあるとき、ハンドル部分の第１の表面領域上の搭載較正ターゲットの第１の動作部分は、第１のカメラによって見ることができ、カメラによって見ることができない場合がある。第２のカメラ、およびハンドル部分の第２の表面領域上の搭載較正ターゲットの第２の動作部分は、第２のカメラによって見ることができ、第１のカメラによって見ることはできない。ハンドル部分は、２つの光検出器平面の間を通過する平面にわたって対称軸または反射対称軸を有することができる。そして、第１および第２の表面領域は、対称軸または反射対称軸を横切る対応する領域であり得る。（ｉ）更新された画像位置合わせ較正データの計算は、各カメラによるそれぞれの視認可能な手術部分の較正目標画像の取得を含み、（ｉｉ）計算は、それぞれの取得された較正目標画像の分析を含む。それぞれの視認可能な手術部位。それぞれの可視操作部分は、分析のために、両方とも実質的に同じパターンまたは特徴、またはその鏡像を含むことができる。（ｉ）更新された画像位置合わせ較正データの計算は、各カメラによるそれぞれの視認可能な手術部分の較正目標画像の取得を含み、（ｉｉ）計算は、それぞれの取得された較正目標画像の分析を含む。それぞれの視認可能な手術部位。それぞれの可視操作部分は、分析のために、両方とも実質的に同じパターンまたは特徴、またはその鏡像を含むことができる。（ｉ）更新された画像位置合わせ較正データの計算は、各カメラによるそれぞれの視認可能な手術部分の較正目標画像の取得を含み、（ｉｉ）計算は、それぞれの取得された較正目標画像の分析を含む。それぞれの視認可能な手術部位。それぞれの可視操作部分は、分析のために、両方とも実質的に同じパターンまたは特徴、またはその鏡像を含むことができる。
上記のいくつかの実施形態では、搭載較正ターゲットは、少なくとも部分的に幾何学パターンによって特徴付けることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、搭載較正ターゲットは、視覚的に対照的な部分を有するパターンによって少なくとも部分的に特徴付けることができる。
上記の実施形態のいくつかでは、変化を予測するために、スティッチングモジュールが、サイドバイサイド構成の2つのカメラによって最初に取得されたオンボードキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析するように構成されている場合があります。ピボットアセンブリが2回目に背中合わせの構成になっているときの、それぞれの光検出器平面の相対的な回転および/または並進データ。
上記の実施形態のいくつかでは、更新された画像位置合わせ較正データの計算は、予測された変化に基づいて、以前に取得された画像位置合わせ較正データから修正された更新された画像位置合わせ較正データを計算することを含むことができる。コンピュータ可読記憶媒体。
いくつかの実施形態では、予測された変化は、ピボットアセンブリが存在するときに検出または計算される、それぞれの光検出器平面間のねじれ角およびそれぞれの光検出器平面の共平面性からの非ねじれ偏差の少なくとも1つに基づく可能性がある。サイドツーサイド構成。
上記の実施形態のいくつかでは、スティッチングモジュールは、最初にサイドバイサイド構成で2つのカメラによって取得されたオンボードキャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析するように構成されている場合があります。アセンブリが2回目に背中合わせの構成になっている場合、分析に基づいて、各相対する光検出器平面の相対回転および/または平行移動データの変化を計算します。そのような実施形態では、更新された画像位置合わせ較正データの計算は、計算された変化に基づいて、コンピュータ可読記憶媒体に記憶された以前に取得された画像位置合わせ較正データから変更された更新画像位置合わせ較正データを計算することを含み得る。そのような実施形態では、計算された変化は、ピボットアセンブリが左右にあるときに検出または計算された、それぞれの光検出器平面間のツイスト角およびそれぞれの光検出器平面の共平面性からの非ねじれ偏差の少なくとも1つに基づくことができます。構成。以前に取得した画像調整キャリブレーションデータは、イメージング装置で提供されるベースラインの画像調整キャリブレーションデータにすることができます。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、搭載されているキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、サイドバイサイド構成のときに2台のカメラによって取得されたキャリブレーション画像と、機能に関する保存された情報。ピボットアセンブリが左右に配置されているときに検出または計算されます。以前に取得した画像調整キャリブレーションデータは、イメージング装置で提供されるベースラインの画像調整キャリブレーションデータにすることができます。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、搭載されているキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、サイドバイサイド構成のときに2台のカメラによって取得されたキャリブレーション画像と、機能に関する保存された情報。ピボットアセンブリが左右に配置されているときに検出または計算されます。以前に取得した画像調整キャリブレーションデータは、イメージング装置で提供されるベースラインの画像調整キャリブレーションデータにすることができます。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、搭載されているキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、サイドバイサイド構成のときに2台のカメラによって取得されたキャリブレーション画像と、機能に関する保存された情報。
上記の実施形態のいくつかでは、スティッチングモジュールは、プラットフォームが背中合わせの構成にあるときに、2台のカメラのうちの1台の外部パラメータを、もう1台のカメラ用に取得した外部パラメータに基づいて計算するように構成されている場合があります。 2台のカメラ。
上記の実施形態のいくつかでは、スティッチングは、２つの画像間の整列を改善するように２つの画像の少なくとも１つのコンテンツを変換することを含むことができる。
上記の実施形態のいくつかでは、２つのカメラのそれぞれについて更新された画像位置合わせ較正データの計算が最初に行われ、360°パノラマ画像を形成するための一対の画像のスティッチングが行われる場合がある。もう一度。いくつかのそのような実施形態では、更新された画像位置合わせ較正データの計算が各スティッチングの前に実行されるように、第２の時間は第１の時間と実質的に同じ時間であり得る。そのようないくつかの実施形態では、更新された画像位置合わせ較正データの一対の逐次計算の間で複数のスティッチングが実行されるように、2回目は1回目より実質的に遅くなる可能性がある。
上記の実施形態のいくつかでは、スティッチングモジュールは、更新された画像位置合わせ較正データの計算または計算の一部を実行するように構成され、実行は、以下によってトリガーされる、従う、またはのいずれかであり得る。それに応じて、満たされた条件。いくつかのそのような実施形態では、スティッチングモジュールによる、更新された画像位置合わせ較正データの計算または計算の一部の実行は、複数の条件が満たされることによって、それに応じて、またはそれに応じてトリガーされ得る。いくつかのそのような実施形態では、スティッチングモジュールは、ユーザー入力によってトリガーされたときに、更新された画像位置合わせ較正データの手動で開始される計算を実行するように構成され得る。そのようないくつかの実施形態では、スティッチングモジュールは、条件が満たされていない場合でも、ユーザー入力によってトリガーされたときに、更新された画像調整キャリブレーションデータの計算を実行するように構成できます。そのようないくつかの実施形態では、スティッチングモジュールは、（ｉ）視覚的警告を表示すること、および（ｉｉ）警告音を発することの１つを行うようにさらに構成され得る。いくつかのそのような実施形態では、ユーザー入力は、グラフィカルユーザーインターフェースおよび物理ボタンのうちの1つを介して受け取ることができる。
上記の実施形態のいくつかにおいて、それは、ａであり得る。スティッチングモジュールは
（i）ステッチされた画像のペアが最初の360°パノラマ画像として表示された後、ステッチングモジュールが受け取ったユーザー入力に応じて、ユーザーが開始したコンピューティングを実行します。
（ii）ユーザーが開始したコンピューティングによって更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、画像ペアの追加のスティッチングを実行します。およびb。ビデオ表示コントローラは、追加のステッチに従って、ステッチされた画像のペアを2番目の360°パノラマ画像として表示するように構成されています。いくつかのそのような実施形態では、ビデオ表示コントローラは、第１と第２の３６０°パノラマ画像の間で前後に切り替えるための切り替え表示モードを提供するように構成することができる。ユーザーが開始するコンピューティングにより、少なくとも1つのスティッチングエラーが減少する可能性があります。追加のステッチにより、2つのイメージ間の位置合わせが改善される可能性があります。
上記の実施形態のいくつかでは、ステレオ画像合成モジュールが、並列構成の2つのカメラによって取得された搭載キャリブレーションターゲットのキャリブレーションターゲット画像を分析し、相対回転と/または分析に基づいて、他の各光検出器面に対する相対的な変換データ。いくつかのそのような実施形態では、更新された画像位置合わせ較正データの計算は、計算された変化に基づいて、コンピュータ可読記憶媒体に記憶された以前の画像位置合わせ較正データから変更された更新画像位置合わせ較正データを計算することを含み得る。そのようないくつかの実施形態では、計算された変化は、ピボットアセンブリが左右にあるときに検出または計算された、それぞれの光検出器平面間のツイスト角およびそれぞれの光検出器平面の共平面性からの非ねじれ偏差の少なくとも1つに基づくことができます。構成。以前に取得された画像位置合わせ較正データは、カメラ装置とともに提供されたベースライン画像位置合わせ較正データであり得る。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、2つのカメラで取得した各キャリブレーション画像に表示される、搭載されたキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、並列構成で保存された状態と比較することが含まれます。機能に関する情報。以前に取得された画像位置合わせ較正データは、カメラ装置とともに提供されたベースライン画像位置合わせ較正データであり得る。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、2つのカメラで取得した各キャリブレーション画像に表示される、搭載されたキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、並列構成で保存された状態と比較することが含まれます。機能に関する情報。以前に取得された画像位置合わせ較正データは、カメラ装置とともに提供されたベースライン画像位置合わせ較正データであり得る。更新された画像調整キャリブレーションデータの計算には、2つのカメラで取得した各キャリブレーション画像に表示される、搭載されたキャリブレーションターゲットの一般的に表示可能な機能を、並列構成で保存された状態と比較することが含まれます。機能に関する情報。
上記の実施形態のいくつかでは、２つのカメラのそれぞれに対する更新された画像位置合わせ較正データの計算が最初に行われ、一対の画像からの３Ｄ立体画像の合成が、 2回目。いくつかのそのような実施形態では、更新される画像位置合わせ較正データの計算が各合成の前に実行されるように、第２の時間は第１の時間と実質的に同じ時間であり得る。いくつかのそのような実施形態では、更新された画像位置合わせ較正データの一対の逐次計算の間で複数の合成が実行されるように、2回目は1回目より実質的に遅くなる可能性がある。
上記の実施形態のいくつかでは、ステレオ画像合成モジュールは、更新された画像位置合わせ較正データの計算または計算の一部を実行するように構成され、実行は、以下のうちの少なくとも１つである。 、またはそれに応じて、満たされた条件。いくつかのそのような実施形態では、ステレオ画像合成モジュールによる、更新された画像位置合わせ較正データの計算または計算の一部の実行は、複数の条件が満たされることによって、満たされることによって、またはそれに応じてトリガーされ得る。
上記の実施形態のいくつかでは、ステレオ画像合成モジュールは、ユーザー入力によってトリガーされたときに、更新された画像位置合わせ較正データの手動で開始される計算を実行するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ステレオ画像合成モジュールは、条件が満たされない場合でも、ユーザー入力によってトリガーされたときに、更新された画像位置合わせ較正データの計算を実行するように構成することができる。そのようないくつかの実施形態では、ステレオ画像合成モジュールは、（ｉ）視覚的警告を表示すること、および（ｉｉ）警告音を発することの１つを行うようにさらに構成することができる。一部の実施形態では、ユーザ入力は、グラフィカルユーザインターフェースおよび物理ボタンのうちの１つを介して受信され得る。
上記の実施形態のいくつかにおいて、それは、ａであり得る。ステレオ画像合成モジュールは、（i）組み合わされた画像のペアが最初の立体画像として表示された後、ステレオ画像合成モジュールが受け取ったユーザー入力に応じてユーザーが開始したコンピューティングを実行し、（ii）ユーザーが開始したコンピューティングによって更新された画像調整キャリブレーションデータを使用して、画像ペアの追加のステレオ合成。およびb。ビデオ表示コントローラは、追加のステレオ合成に従って、組み合わされた画像ペアを第2の立体画像として表示するように構成されています。いくつかのそのような実施形態では、ビデオ表示コントローラは、第１の立体画像と第２の立体画像との間で前後に切り替えるための切り替え表示モードを提供するように構成することができる。そのようないくつかの実施形態では、
上記の実施形態のいくつかでは、１８０°＋ ３Ｄ立体画像は、少なくとも１８０°の画角を有することができる。
条件を開示する実施形態では、条件は、最後の計算以降の多数の画像取得への到達、および以降の並列構成と背中合わせ構成との間のプラットフォームの多数の操作への到達のうちの１つを含むことができる。最後のコンピューティング。条件を開示する実施形態では、条件は、撮像装置が１つを含む実施形態のスティッチングモジュールによって、搭載された加速度計からの測定値を受け取ることを含むことができ、測定値は所定の限界を超える。条件を開示する実施形態では、条件は、オカルトされていないときに見える２つのカメラのうちの１つのビューにオカルトされていない搭載キャリブレーションターゲットまたはその動作部分を含むことができる。状態を開示する実施形態では、条件は、指定された向きの所定の範囲内にある撮像装置の向きを含むことができる。状態を開示する実施形態では、状態は、特定の構成にあるピボットアセンブリを含むことができる。
上記の実施形態のいくつかでは、構成センサは、加速度計およびジャイロスコープのうちの少なくとも１つを含むことができる。いくつかの実施形態では、構成センサーは、加速度計およびジャイロスコープを含むことができる。いくつかの実施形態では、加速度計は、慣性測定ユニットの一部であり得る。
上記の実施形態のいくつかにおいて、画像化装置は、少なくとも２つのカメラのうちの少なくとも１つについて、以前に取得または計算された、またはベースラインの画像位置合わせ較正データを含むオンボードまたは外部の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体をさらに備えることができる。ピボットアセンブリが背中合わせの構成になっているとき。
上記の実施形態のいくつかでは、撮像装置は、ピボットアセンブリが並んだ構成にあるときに2つのカメラによって取得された画像のそれぞれの画角を低減するためのクロッピングモジュールをさらに含むことができ、各画像のクロッピング有効画角は、少なくともそれぞれの他の超広角カメラを除外するように選択される。
実施形態は、パノラマ画像および立体画像などの複雑な画像を生成するためのカメラデバイス、およびそれらの使用方法に関する。
実施形態では、非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモード立体／パノラマカメラ装置は、以下を備える。（ａ）シーンの第１および第２のデジタル画像を取得するための第１および第２の超広角カメラ。（b）第1と第2の超広角カメラが取り付けられたマルチ構成のハウジングアセンブリ。（i）ハウジングアセンブリが並んだ構成の場合、第1と第2のカメラは実質的に共（A）第1と第2のカメラ間の中間の空間領域であり、第1と第2のカメラの光軸によって境界が定められている。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域。ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔であり、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。カメラ; （ｉｉ）ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。カメラ装置はまた、（ｃ）筐体アセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される画像のそれぞれの画角を低減するための１８０°＋非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路を備える。 、したがって、第１および第２のデジタル画像のそれぞれについて、（ｉ）トリミング後の有効画角はａに等しく、ここで、αは１８０°以上である。（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。（ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。カメラ装置はまた、（ｄ）画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラ、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上の、第１のカメラによって取得された画像のディスプレイを制御するためのビデオディスプレイコントローラを備える。 （i）マルチ構成のハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成の場合
いくつかの実施形態では、ビデオ表示コントローラは、マルチ構成ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２の画像のそれぞれがクロッピングなしで表示されるように構成され得る。
いくつかの実施形態では、ビデオ表示コントローラは、マルチ構成ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２の画像のそれぞれが、画角ｂに切り取った後に表示されるように構成され得る。 b> a。トリミングは非対称または対称にすることができます。
いくつかの実施形態では、画像処理回路はさらに、ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるときに、第１および第２のカメラによって取得される画像のそれぞれの画角を選択的に低減するパノラマ画像処理モードを提供することができる。各画像のトリミング後の有効画角がa以上である。パノラマ画像処理モードは、筐体アセンブリが背中合わせの構成のときに取得された画像をトリミングしないためのモードを含むことができる。パノラマ画像処理モードは、ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるときに取得された画像を対称的にトリミングするためのモードを含むことができる。パノラマ画像処理モードは、筐体アセンブリが背中合わせの構成にあるときに取得された画像を非対称にトリミングするためのモードを含むことができる。
いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、少なくともそれぞれの他のそれぞれを除外するように選択することができる。カメラ。いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、実質的に全体の部分を含むように選択することができる。ステレオオーバーラップを構成するシーン。いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、少なくともハウジングアセンブリを除外するように選択することができる。
一部の実施形態では、デジタル画像は、静止写真またはビデオコンテンツを含むことができる。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、画像を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体との電子通信接続、および画像処理回路によって実行されると画像処理回路を引き起こすソフトウェア命令をさらに含むことができる。非一時的な記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存する。トリミング後の最初と2番目の画像。2つの画像をつなぎ合わせたパノラマ画像。３Ｄ画像表示装置で読み取り可能なフォーマットの立体画像。
実施形態では、２つの画像を実質的に同時に取得し、そこから複雑な画像を形成するカメラ装置が開示され、複雑な画像の形態は、パノラマ画像および立体画像からなるグループからユーザ選択可能である。カメラ装置は、（ａ）ユーザー操作、あるいは実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に動作可能に動作可能な２つの旋回可能に結合されたカメラプラットフォームを含むハウジングアセンブリ、構成の選択を含む。パノラマ画像と立体画像の間でユーザー選択を行うのに効果的である。（b）2つの超広角カメラ、各カメラは2つのカメラプラットフォームの1つに設置され、サイドバイサイド構成で2つのカメラが同じ方向を向くようにします。そして、背中合わせの構成では、2台のカメラが反対方向を向きます。（c）並列構成である構成の選択に応じて2つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路。これにより、（i）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、 、ここで、αは180°以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラのプラットフォームは、トリミングされた画像から除外されます。（ｄ）（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成する、または（ｉｉ）取得した２つの画像を一緒に切り取って組み合わせて立体画像を形成することによって形成される複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示装置。（c）並列構成である構成の選択に応じて2つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路。これにより、（i）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、 、ここで、αは180°以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラのプラットフォームは、トリミングされた画像から除外されます。（ｄ）（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成する、または（ｉｉ）取得した２つの画像を一緒に切り取って組み合わせて立体画像を形成することによって形成される複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示装置。（c）並列構成である構成の選択に応じて2つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路。これにより、（i）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、 、ここで、αは180°以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラのプラットフォームは、トリミングされた画像から除外されます。（ｄ）（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成する、または（ｉｉ）取得した２つの画像を一緒に切り取って組み合わせて立体画像を形成することによって形成される複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示装置。
いくつかの実施形態では、背中合わせの構成である構成の選択に応じて、電子回路をさらに構成して、以下のうちの１つを行うことができる。（ｉ）２つの画像のうちの少なくとも１つを非対称に切り取る。（ii）2つの画像の少なくとも1つを対称的にトリミングします。（iii）どちらの画像もトリミングしない。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、取得された画像および／または形成された複雑な画像を表示デバイスによって読み取り可能なフォーマットで記憶するためのコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体をさらに含み得る。
いくつかの実施形態では、立体画像を形成するためにトリミングおよび結合するとき、立体重複を含むシーンの部分の大部分がトリミングされた画像のそれぞれに含まれるように、トリミングの範囲を選択することができる。
２つのカメラプラットフォームとその上にそれぞれ設置された２つの超広角カメラとを備えるカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法が開示され、２つのカメラプラットフォームは互いに枢動可能に接続され、代替的にユーザー操作されるように動作可能である。実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択できます。この方法は、（a）2つのカメラを使用して2つの画像をほぼ同時に取得します。2つのカメラプラットフォームは、立体画像の場合はサイドバイサイド構成に、立体画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。パノラマ画像; （b）カメラ装置の電子回路を使用する、取得した2つの画像をトリミングして、（i）ユーザーが立体画像を選択したことに応じて、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがトリミングされた画像から除外され、 （ii）2つのトリミングされた取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。（c）次のうちの少なくとも1つを実行します：（i）カメラ装置の表示デバイスに、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示すること、および（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体、以下のいずれかまたはすべて：トリミング前の最初と2番目の画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。トリミングは、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがトリミングされた画像から除外され、（ii）トリミングされた2つの取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角aと等しい、aは180°以上。（c）次のうちの少なくとも1つを実行します：（i）カメラ装置の表示デバイスに、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示すること、および（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体、以下のいずれかまたはすべて：トリミング前の最初と2番目の画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。トリミングは、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがトリミングされた画像から除外され、（ii）トリミングされた2つの取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角aと等しい、aは180°以上。（c）次のうちの少なくとも1つを実行します：（i）カメラ装置の表示デバイスに、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示すること、および（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体、以下のいずれかまたはすべて：トリミング前の最初と2番目の画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。トリミングされた2つの取得画像を組み合わせ、（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体に以下のいずれかまたはすべてを保存することにより形成された複雑な画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。トリミングされた2つの取得画像を組み合わせ、（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体に以下のいずれかまたはすべてを保存することにより形成された複雑な画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
いくつかの実施形態では、２つの取得された画像のクロッピングはまた、以下のようなものであり得る：（ｉｉｉ）パノラマ画像のユーザー選択に応答して、クロッピングが適用される：（Ａ）２つの画像の少なくとも１つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。
いくつかの実施形態では、立体画像のユーザ選択に応答して、複雑な画像を格納することは、３Ｄ画像表示装置によって読み取り可能なフォーマットで立体画像を格納することを含むことができる。いくつかの実施形態では、立体画像のユーザ選択に応答して、複雑な画像を表示することは、立体画像を立体フォーマットで表示することを含むことができる。
２つのカメラプラットフォームとその上にそれぞれ設置された２つの超広角カメラを含むカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法が開示され、２つのカメラプラットフォームは互いに枢動可能に接続され、ユーザーが代替的に操作するように動作可能である。実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に変換します。複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択できます。実質的に同時に、2つのカメラを使用して、2つのカメラプラットフォームは、ステレオスコピック画像の場合はサイドバイサイド構成に、パノラマ画像の場合はバックツーバック構成にユーザーが操作します。（b）カメラ装置の電子回路を使用する、カメラプラットフォームのユーザー操作に応じてトリミングモードを選択し、その後、選択したトリミングモードに従って2つの取得画像をトリミングします。トリミングモードは、（i）非対称に180°+非対称のトリミングモードからなるグループから選択します。 （A）トリミングされた各画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、サイドバイサイド構成で取得された2つの画像をトリミングします。ここで、aは180°以上、および（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームはトリミングされた画像から除外されます。（ii）連続した構成で取得された2つの画像を選択的にトリミングするパノラマ画像処理モード。（i）トリミングが適用されます：（A） 2つの画像の少なくとも1つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。（ｉｉ）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角はａ以上であり、（ｃ）以下のうちの少なくとも１つを実行する：（ｉ）形成された複雑な画像をカメラ装置の表示装置に表示する。切り取られた2つの取得画像を組み合わせ、（ii）非一時的なコンピューター可読記憶媒体に以下のいずれかまたはすべてを保存します。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体で、以下のいずれかまたはすべて。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体で、以下のいずれかまたはすべて。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
実施形態では、非対称ビュークロッピングを特徴とするデュアルモード立体／パノラマカメラ装置は、以下を備える。（ａ）シーンの第１および第２のデジタル画像を取得するための第１および第２の超広角カメラ。（ｂ）第１および第２の超広角カメラが次のように取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：（ｉ）ハウジングアセンブリが並んだ構成の場合、第１および第２のカメラは実質的に（A）第1のカメラと第2のカメラの間の空間の中間領域であり、第1と第2のカメラの光軸によって境界が定められている。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域。ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔であり、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。カメラ; （ｉｉ）ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。カメラ装置はまた、（ｃ）筐体アセンブリが並んでいるときに第１および第２のカメラによって取得される画像のそれぞれの画角を低減するための１８０°＋非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路を備える。第１および第２のデジタル画像のそれぞれについて、（ｉ）トリミング後の有効画角が１８０°以上であるように構成する。（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。（ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。カメラ装置はまた、（ｄ）画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラ、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上の、第１のカメラによって取得された画像のディスプレイを制御するためのビデオディスプレイコントローラを備える。次のようなカメラ：（i）マルチ （ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。カメラ装置はまた、（ｄ）画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラ、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上の、第１のカメラによって取得された画像のディスプレイを制御するためのビデオディスプレイコントローラを備える。次のようなカメラ：（i）マルチ （ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。カメラ装置はまた、（ｄ）画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラ、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上の、第１のカメラによって取得された画像のディスプレイを制御するためのビデオディスプレイコントローラを備える。次のようなカメラ：（i）マルチ
構成ハウジングアセンブリが背中合わせの構成になっている場合、ビデオディスプレイコントローラーは、第1と第2の画像がそれぞれ個別に少なくとも180°の視野を提供するように、第1と第2の画像をパノラマモードで表示します。そして2番目の画像は一緒にステッチされます。（ii）マルチ構成ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成の場合、ビデオディスプレイコントローラーは、1番目と2番目の画像を立体視モードで表示し、各画像は画像処理によってトリミングされます。 180°+非対称クロッピングモードに応じた回路。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマカメラ装置は、非対称ビュークロッピングを特徴とすることができ、以下を含むことができる。（ａ）シーンの第１および第２のデジタル画像を取得するための第１および第２の超広角カメラ。（ｂ）第１および第２の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：（ｉ）ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に共（A）第1と第2のカメラ間の中間の空間領域であり、第1と第2のカメラの光軸によって境界が定められている。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域。ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔であり、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。カメラ; （ｉｉ）ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。デュアルモード
立体視/パノラマカメラ装置は、（c）ハウジングアセンブリが横にあるときに第1と第2のカメラによって取得される画像のそれぞれの画角を減らすための180°+非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路をさらに含むことができます。側の構成。これにより、1番目と2番目のデジタル画像のそれぞれについて、（i）
（i）トリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。
（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。（ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。
ビデオ表示コントローラは、第1と第2の画像をパノラマモードで表示し、第1と第2の画像がそれぞれ個別にaより大きい画角を提供し、第1と第2の画像がつなぎ合わされて360°を提供します。ビューの。ビデオ表示コントローラは、マルチ構成ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるときに、第1の画像と第2の画像のそれぞれがトリミングされずに表示されるように構成できます。ビデオ表示コントローラは、マルチ構成のハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるときに、第1および第2の画像のそれぞれが、画角bに切り抜いた後に表示されるように構成できます。
いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、少なくともそれぞれの他のそれぞれを除外するように選択することができる。カメラ。いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、実質的に全体の部分を含むように選択することができる。ステレオオーバーラップを構成するシーン。いくつかの実施形態では、ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるときに第１および第２のカメラによって取得される各画像のそれぞれのトリミング後の有効画角は、少なくともハウジングアセンブリを除外するように選択することができる。
デジタル画像は、静止写真またはビデオコンテンツを含むことができる。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、画像を記憶するための非一時的なコンピュータ可読記憶媒体との電子通信接続、および画像処理回路によって実行されると画像処理回路を引き起こすソフトウェア命令をさらに含むことができる。非一時的な記憶媒体に、以下のいずれかまたはすべてを保存する。トリミング後の最初と2番目の画像。2つの画像をつなぎ合わせたパノラマ画像。３Ｄ画像表示装置で読み取り可能なフォーマットの立体画像。
２つの画像を実質的に同時に取得し、そこから複雑な画像を形成するカメラ装置の実施形態が開示され、複雑な画像の形態は、パノラマ画像および立体画像からなるグループからユーザ選択可能である。実施形態では、カメラ装置は、（ａ）ユーザ操作、あるいは実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせに動作するように動作可能な２つの旋回可能に結合されたカメラプラットフォームを備えるハウジングアセンブリを備えることができる。構成、構成の選択は、パノラマ画像と立体画像の間でユーザー選択を行うのに効果的です。（b）2台の超広角カメラ、各カメラは2つのカメラプラットフォームの1つに設置され、サイドバイサイド構成で2台のカメラが同じ方向を向くようにします。そして、背中合わせの構成では、2台のカメラが反対方向を向きます。（ｃ）並列構成である構成の選択に応答して２つの画像を非対称にトリミングするように構成された電子回路。これにより、（ｉ）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、 a、aが180度以上であり、（ii）少なくともカメラとカメラプラットフォームがトリミングされた画像から除外されている。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、（ｉ）取得した２つの画像をつなぎ合わせてパノラマ画像を形成する、または（ｉｉ）取得した２つの画像を一緒に切り取って組み合わせることによって形成される複雑な画像を表示するように少なくとも動作可能な表示デバイスをさらに備えることができる。立体画像を形成します。
いくつかの実施形態では、背中合わせの構成である構成の選択に応じて、電子回路をさらに構成して、以下のうちの１つを行うことができる。（ｉ）２つの画像のうちの少なくとも１つを非対称に切り取る。（ii）2つの画像の少なくとも1つを対称的にトリミングします。（iii）どちらの画像もトリミングしない。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、取得された画像および／または形成された複雑な画像を表示デバイスによって読み取り可能なフォーマットで記憶するためのコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体をさらに含み得る。
いくつかの実施形態では、立体画像を形成するためにトリミングおよび結合するとき、立体重複を含むシーンの部分の大部分がトリミングされた画像のそれぞれに含まれるように、トリミングの範囲を選択することができる。
実施形態によれば、２つのカメラプラットフォームと、その上にそれぞれ設置された２つの超広角カメラとを備えるカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法が開示され、これら２つのカメラプラットフォームは、互いに枢動可能に接続され、ユーザとして操作可能実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に代わって操作され、複雑な画像はパノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択できます。この方法は、（ａ）２つのカメラを使用して２つの画像を実質的に同時に取得することを含むことができ、２つのカメラプラットフォームは、立体画像の場合はサイドバイサイド構成に、または立体画像の場合は背中合わせ構成にユーザー操作される。パノラマ画像; （b）カメラ装置の電子回路を使用する、取得した2つの画像をトリミングして、（i）ユーザーが立体画像を選択したことに応じて、（A）非対称に適用され、（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームがトリミングされた画像から除外され、 （ii）2つのトリミングされた取得画像のそれぞれのトリミング後の有効画角はaに等しく、aは180°以上です。（c）次のうちの少なくとも1つを実行します：（i）表示デバイスに、2つの切り取られた取得画像を組み合わせて形成された複雑な画像を表示し、（ii）非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体に、またはすべて：トリミング前の最初と2番目の画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
いくつかの実施形態では、２つの取得された画像のクロッピングはまた、以下のようなものであり得る：（ｉｉｉ）パノラマ画像のユーザー選択に応答して、クロッピングが適用される：（Ａ）２つの画像の少なくとも１つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。
いくつかの実施形態では、立体画像のユーザ選択に応答して、複雑な画像を格納することは、３Ｄ画像表示装置によって読み取り可能なフォーマットで立体画像を格納することを含むことができる。いくつかの実施形態では、立体画像のユーザ選択に応答して、複雑な画像を表示することは、立体画像を立体フォーマットで表示することを含むことができる。
実施形態によれば、２つのカメラプラットフォームと、その上にそれぞれ設置された２つの超広角カメラとを備えるカメラ装置を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法が開示され、これら２つのカメラプラットフォームは、互いに枢動可能に接続され、ユーザとして操作可能実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に代わって操作され、複雑な画像はパノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択できます。この方法は、（ａ）２つのカメラを使用して２つの画像を実質的に同時に取得することを含むことができ、２つのカメラプラットフォームは、立体画像の場合はサイドバイサイド構成に、または立体画像の場合は背中合わせ構成にユーザー操作される。パノラマ画像; （b）カメラ装置の電子回路を使用する、カメラプラットフォームのユーザー操作に応じてトリミングモードを選択し、その後、選択したトリミングモードに従って2つの取得画像をトリミングします。トリミングモードは、（i）非対称に180°+非対称のトリミングモードからなるグループから選択します。 （A）トリミングされた各画像のトリミング後の有効画角がaに等しくなるように、サイドバイサイド構成で取得された2つの画像をトリミングします。ここで、aは180°以上、および（B）少なくともカメラとカメラプラットフォームはトリミングされた画像から除外されます。（ii）連続した構成で取得された2つの画像を選択的にトリミングするパノラマ画像処理モード。（i）トリミングが適用されます：（A） 2つの画像の少なくとも1つに対して非対称。（B）2つの画像の少なくとも1つについて対称的に。（C）どちらの画像にも使用できません。（ｉｉ）各トリミングされた画像のトリミング後の有効画角は、ａ以上である。この方法はさらに、（ｉ）２つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像を表示装置に表示すること、および（ｉｉ）非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、またはすべて：トリミング前の最初と2番目の画像。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体で、以下のいずれかまたはすべて。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。非一時的なコンピューター読み取り可能な記憶媒体で、以下のいずれかまたはすべて。トリミング後の最初と2番目の画像。そして、2つの切り取られた取得画像を組み合わせることによって形成された複雑な画像。
実施形態では、デュアルモード立体／パノラマカメラ装置は、非対称ビュークロッピングを特徴とすることができ、以下を含むことができる。（ａ）シーンの第１および第２のデジタル画像を取得するための第１および第２の超広角カメラ。（ｂ）第１および第２の超広角カメラが取り付けられるマルチ構成ハウジングアセンブリ：（ｉ）ハウジングアセンブリが並んだ構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に共（A）第1と第2のカメラ間の中間の空間領域であり、第1と第2のカメラの光軸によって境界が定められている。（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１および第２の外部空間領域。ここで、第１の外部空間領域は、第１のカメラに対して局所的であり、第２のカメラに対して遠隔であり、第２の外部空間領域は、第２のカメラに対して局所的であり、第１のカメラに対して遠隔である。カメラ; （ｉｉ）ハウジングアセンブリが背中合わせの構成にあるとき、第１および第２のカメラは実質的に反対方向に向けられる。カメラ装置はさらに、（ｃ）筐体アセンブリが並んでいるときに第１および第２のカメラによって取得される画像のそれぞれの画角を低減するための１８０°＋非対称クロッピングモードを提供する画像処理回路を備えることができる。第１および第２のデジタル画像のそれぞれについて、（ｉ）トリミング後の有効画角が１８０°以上になるように構成する。（ｉｉ）それぞれの遠隔の外部の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の外部領域からのトリミングの範囲を超える。（ｉｉｉ）中間の空間領域からのトリミングの範囲が、それぞれの局所的な外部の空間領域からのトリミングの範囲を超える。
いくつかの実施形態では、カメラ装置は、画像処理回路に動作可能にリンクされたビデオディスプレイコントローラをさらに含むことができ、ビデオディスプレイコントローラは、オンボードまたは外部ディスプレイデバイス上の、によって取得された画像のディスプレイを制御する。次のような第1および第2のカメラ：（i）マルチ
構成ハウジングアセンブリが背中合わせの構成になっている場合、ビデオディスプレイコントローラーは、第1と第2の画像がそれぞれ個別に少なくとも180°の視野を提供するように、第1と第2の画像をパノラマモードで表示します。そして2番目の画像は一緒にステッチされます。（ii）マルチ構成ハウジングアセンブリがサイドバイサイド構成の場合、ビデオディスプレイコントローラーは、1番目と2番目の画像を立体視モードで表示し、各画像は画像処理によってトリミングされます。 180°+非対称クロッピングモードに応じた回路。
実施形態では、撮像装置５００は、垂直ｙ方向を画定する長手方向に向いた中心軸９００を有する細長いハンドル部分５１０と、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０と、（ｉｉ）最初および第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置された第２の超広角カメラ５２０、各超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０、および（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォームを結合するピボット要素５４２を含む。ピボット要素５４２は、細長いハンドル部分５１０に対して、第１および第２のプラットフォームのそれぞれの間で第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の旋回を可能にするように配置される。最初のプラットフォーム構成では、
いくつかの実施形態では、ピボット軸９１０は、ハンドル部分５１０の中心軸９００に平行であり得る。それぞれのカメラプラットフォーム５４０のそれぞれによる第１および第２のプラットフォーム構成間のピボットは、四分円弧９０５を規定する。 、第１および第２の超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の半分の許容範囲内で垂直方向の同じ高さに互いに整列させることができる。そして、第２の超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の５分の１の許容範囲内で垂直方向に同じ高さで互いに位置合わせされる。第１および第２の超広角カメラ５２０は、１．５ｍｍの許容誤差または１ｍｍの許容誤差または０．５ｍｍの許容誤差内で垂直方向に同じ高さに互いに位置合わせされる。
いくつかの実施形態では、第２のプラットフォーム構成において、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方は、第１および第２の超広角カメラ５２０が向いている方向に、細長いハンドル部分５１０の中心軸９００からオフセットされ得る。 。いくつかの実施形態では、第１および第２の雲台５４０のどちらも、細長いハンドル部分５１０にしっかりと取り付けられていない。
いくつかの実施形態では、第１のプラットフォーム構成では、第１および第２の超広角カメラ５２０はまた、ＣＡ−ＰＡ平面９２０に平行であり、垂直ｙ方向に直交する水平ｘ方向に互いに整列され得る。それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の半分の公差内。第１のプラットフォーム構成では、第１および第２の超広角カメラ５２０はまた、水平方向ｘで互いに整列することができる。それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の５分の１の許容範囲内で、ＣＡ−ＰＡ平面９２０に平行であり、垂直ｙ方向に直交する方向。第１のプラットフォーム構成では、第１および第２の超広角カメラ５２０はまた、ＣＡ ＰＡ平面９２０に平行でありかつ垂直ｙ方向に直交する水平ｘ方向に、１．５ｍｍの許容範囲または許容範囲内または１つ以内で互いに位置合わせすることができる。ミリメートルまたは許容誤差0.5 mm。
実施形態では、撮像装置５００は、細長いハンドル部分５１０を備える剛性要素と、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０、（ｉｉ）それぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ５２０を備えるカメラプラットフォームアセンブリ５０１とを備えることができる。第１および第２のカメラプラットフォーム５４０、および（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０に結合し、細長いハンドル部分５１０に対して、第１および第２のそれぞれのピボットを可能にするように配置されたピボット要素５４２。第１と第２のプラットフォーム構成の間のカメラプラットフォーム５４０。撮像装置５００は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成に旋回するのを抑制するように配置されたドッキング要素５７３をさらに備えることができる。
いくつかの実施形態では、細長いハンドル部分５１０が中央縦軸９００を規定し、ピボット要素５４２がピボット軸９１０を規定し、第２のプラットフォーム構成では、プラットフォーム５４０が細長いハンドルに対して横方向に並んで配置される。ハンドル部分５１０は、ピボット軸９１０と細長いハンドル部分の中心軸９００とを結ぶ中心軸−ピボット軸（ＣＡ−ＰＡ）平面９２０に直交する雲台平面９０４を規定するように、第２の超広角カメラ５２０は、同じ方向を向き、ＣＡ−ＰＡ平面９２０のいずれかの側で互いにずれている。
いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、内部容積５７１を画定するドッキングフレーム５７０をさらに備えることができる。ドッキング要素５７３は、ドッキングフレーム５７０の中または上に取り付けまたは設置することができる。いくつかの実施形態では、ドッキング要素５７３は、取り付けまたは取り付けすることができる。ドッキングフレーム５７０は、細長いハンドル部分５１０にしっかりと機械的に結合することができる。
いくつかの実施形態では、第１のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の少なくとも１つは、ドッキングフレーム５７０が第１および第２の少なくとも１つを囲むように、ドッキングフレーム５７０の内部容積５７１内に配置することができる。少なくとも3つの側面にある第2のカメラプラットフォーム540。いくつかの実施形態では、ドッキングフレームが少なくとも３つの側で第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方を囲むように、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方をドッキングフレーム５７０の内部容積５７１内に配置することができる。
いくつかの実施形態では、解放機構５０７は、
いくつかの実施形態では、解放機構５０７は、ドッキングフレーム５７０に取り付けまたは設置することができる。ドッキング要素５７３は、ドッキングフレーム５７０の内部容積に面する表面５６９に取り付けまたは設置することができる。
いくつかの実施形態では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の前記少なくとも１つの第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回の抑制は、持続的な力に対する抑制を含み得る。いくつかの実施形態では、第１および第２の雲台５４０の解放は、ばねの係合または解放を含むことができる。いくつかの実施形態では、第１および第２の雲台５４０の解放は、第１および第２の雲台５４０に力を伝達して、第１の雲台構成から第２の雲台構成への旋回を支援することを含み得る。いくつかの実施形態では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０は、互いにタンデムで回転するように機械的に結合されている可能性がある。第１および第２の雲台５４０に力を伝達することにより、第１および第２の雲台５４０を互いにタンデムに旋回させることができる。持続的な力は、解放機構５０７の作動に応答して、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を互いにタンデムに旋回させることができる。
いくつかの実施形態では、各カメラプラットフォームによる第１および第２のプラットフォーム構成間の旋回は、四分円弧９０５を画定することができる５４０。ドッキングフレームは、第１および第２のカメラプラットフォームの少なくとも一方を遮断する内部部材５７４を含むことができる。 540は、4分の1円を超える円弧905を介して旋回します。
実施形態では、撮像装置５００は、細長いハンドル部分５１０およびドッキングフレーム５７０を備える剛性アセンブリと、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０と、（ｉｉ）第１および第２の超広幅を備えるカメラプラットフォームアセンブリ５０１とを備えることができる。第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置された広角カメラ５２０、各超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０、および（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、配置されたピボット要素５４２を含む。細長いハンドル部分５１０に関して、第１のプラットフォーム構成と第２のプラットフォーム構成との間の第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの旋回を可能にするように。第１のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を背中合わせに配置することができ、ドッキングフレーム内に配置される。ドッキングフレーム５７０が第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を少なくとも３つの側面で囲み、第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を並べて配置することができるように。撮像装置５００は、剛性アセンブリの１つまたは複数の表面上に配置された複数の電子ディスプレイ要素５７８をさらに含むことができる。
いくつかの実施形態では、複数の電子ディスプレイ要素５７８は、モードインジケータを含むことができる。モードインジケーターは、ビデオモードインジケーター、静止画モードインジケーター、およびタイムラプスモードインジケーターのいずれかです。いくつかの実施形態では、複数の電子ディスプレイ要素５７８は、状態インジケータを含むことができる。ステータスインジケータは、電源ステータスインジケータ、記録ステータスインジケータ、処理ステータスインジケータ、通信ステータスインジケータのいずれかです。複数の電子ディスプレイ要素５７８は、ドッキングフレーム５７０の１つ以上の表面上に配置され得る。複数の電子ディスプレイ要素５７８は、細長いハンドル部分５１０の１つ以上の表面上に配置され得る。
実施形態では、撮像装置５００は、垂直ｙ方向を画定する長手方向に向いた中心軸９００を有する細長いハンドル部分５１０と、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０と、（ｉｉ）最初および第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置された第２の超広角カメラ５２０、および（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、細長いハンドルに対して旋回を可能にするように配置されたピボット要素５４２第１のプラットフォーム構成と第２のプラットフォーム構成との間の第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの部分５１０。第１のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を背中合わせに配置することができる。第１および第２の超広角カメラ５２０は、反対方向を向き、それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の半分の許容範囲内で垂直方向に同じ高さに互いに位置合わせされる。第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を並べて配置することができる。それぞれの超広角カメラ５２０は、少なくとも２００°の画角を有する。
一部の実施形態では、それぞれの超広角カメラ５２０は、少なくとも２０５°の画角を有することができる。いくつかの実施形態では、それぞれの超広角カメラ５２０は、少なくとも２１０°の画角を有することができる。
いくつかの実施形態では、第１および第２の超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０のいずれかの直径９０８の５分の１の許容範囲内で、垂直方向の同じ高さに互いに位置合わせすることができる。第１および第２の超広角カメラ５２０は、１ミリメートルの許容範囲内で垂直方向に同じ高さで互いに位置合わせすることができる。
いくつかの実施形態では、それぞれのカメラプラットフォームのそれぞれによる第１のプラットフォーム構成と第２のプラットフォーム構成との間の旋回は、四分の一円弧を定義することができる。
905.
（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が背中合わせに配置され、第１および第２の超広角カメラ５２０が反対方向を向く第１のプラットフォーム構成の間の第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの、 （ｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が並んで配置される第２のプラットフォーム構成。ドッキングフレーム５７０は、カメラプラットフォームが第１のプラットフォームにあるとき、細長いハンドル部分５１０の長手方向に向いた中心軸９００、および２つの超広角レンズ５３０のそれぞれの中心線９１１によって二等分され得る。（ｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が並んで配置される第２のプラットフォーム構成。ドッキングフレーム５７０は、カメラプラットフォームが第１のプラットフォームにあるとき、細長いハンドル部分５１０の長手方向に向いた中心軸９００、および２つの超広角レンズ５３０のそれぞれの中心線９１１によって二等分され得る。（ｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が並んで配置される第２のプラットフォーム構成。ドッキングフレーム５７０は、カメラプラットフォームが第１のプラットフォームにあるとき、細長いハンドル部分５１０の長手方向に向いた中心軸９００、および２つの超広角レンズ５３０のそれぞれの中心線９１１によって二等分され得る。
構成は、ピボット軸９１０の方向に、細長いハンドル部分５１０の長手方向に向いた中心軸９００から横方向にオフセットすることができる。
いくつかの実施形態では、ドッキングフレーム５７０は、
ピボット軸９１０と細長いハンドル部分の中心軸９００とを結ぶ中心軸−ピボット軸（ＣＡ−ＰＡ）平面９２０に平行な第１の次元における細長いハンドル部分５１０の長手方向に向けられた中心軸９００。ドッキングフレーム５７０は、ピボット軸９１０と中心軸とを結ぶ中心軸ピボット軸（ＣＡ−ＰＡ）平面９２０に直交する第２の次元において、細長いハンドル部分５１０の長手方向に向けられた中心軸９００によって二等分され得る。細長いハンドル部分の900。
いくつかの実施形態では、それぞれの中心線９１１は、ドッキングフレーム５７０の部材の厚さによって長手方向に向けられた中心軸９００からオフセットされ得る。それぞれの中心線９１１は、長手方向に向けられた中心軸９００から少なくとも１つだけオフセットされ得る。ミリメートル。それぞれの中心線９１１は、長手方向に向けられた中心軸９００から少なくとも２ミリメートルオフセットすることができる。それぞれの中心線９１１は、長手方向に向けられた中心軸９００から少なくとも３ミリメートルオフセットすることができる。
いくつかの実施形態では、それぞれの中心線９１１は、長手方向に向けられた中心軸９００からオフセットすることができ、少なくとも１ミリメートル（例えば、１から５ミリメートルの間）、または少なくとも２ミリメートル（例えば、２から５の間）である。
ミリメートル）、または少なくとも3ミリメートル（たとえば、3と5ミリメートルの間）。いくつかの実施形態では、それぞれの中心線９１１は、フレーム５７０の内部幅９１３のパーセンテージとして表される値によって、長手方向に向けられた中心軸９００からオフセットされ得る。例えば、それぞれの中心線９１１は、オフセットされ得る。少なくとも3％（例えば3％と12％の間）または少なくとも5％（例えば5％と12％の間または5％と10％の間）または少なくとも6％（例えば6％と9％の間）またはフレーム５７０の内部幅９１３の少なくとも７％（例えば、７％と８％の間）。異なる例では、それぞれの中心線９１１は、最大１５％または１２％または最大１０％だけオフセットすることができる。フレーム570の内部幅913の最大8％。
それぞれの中心線９１１は、オフセット９１２によって長手方向に向いた中心軸９００から横方向にオフセットすることができ、オフセット９１２は、ドッキングフレーム５７０の内部幅９１３の少なくとも５％で最大１０％に等しい。オフセット９１２によって長手方向に向いた中心軸９００から横方向にオフセットすることができ、オフセット９１２は、ドッキングフレーム５７０の内部幅９１３の少なくとも６％で最大９％に等しい。それぞれの中心線９１１は、横方向にオフセットすることができる。長手方向に向いた中心軸９００からオフセット９１２であり、ここで、オフセット９１２は、ドッキングフレーム５７０の内部幅９１３の少なくとも７％で最大８％に等しい。
実施形態では、撮像装置５００は、垂直ｙ方向を画定する長手方向に向いた中心軸９００を有する細長いハンドル部分５１０と、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０と、（ｉｉ）最初および第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置され、第１および第２の光軸９０１を規定する第２の超広角カメラ５２０、および（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、ピボット軸９１０を規定するピボット要素５４２。細長いハンドル部分５１０に対して旋回を可能にするように配置された旋回要素５４２、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が背中合わせに配置され、第１および第２の超広角カメラ５２０が反対方向を向く第１のプラットフォーム構成の間の第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの、 （ii）2番目のプラットフォーム
第１および第２の雲台５４０が並べて配置される構成。撮像装置５００は、フレーム部材５７０をさらに含むことができる。
第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が第１のプラットフォーム構成にあるとき、（ｉ）フレーム部材５７０は、少なくとも３つの側面で第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を囲み、（ｉｉ）第１および第２の動きｙ方向の雲台５４０は、フレーム部材５７０によって制限される。
いくつかの実施形態では、第１および第２の雲台５４０のｙ方向の動きは、フレーム部材５７０によって２ミリメートル以下の範囲内になるように制限することができる。第１および第２の雲台５４０のｙ方向の動きは、フレーム部材５７０によって１ミリメートル以下の範囲内になるように制限することができる。
いくつかの実施形態では、第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０は、細長いハンドルに対して横方向に並べて配置することができる。
部分５１０、第１および第２の超広角カメラ５２０は、同じ方向を向いており、ピボット軸９１０と中央軸を結合する中心軸−ピボット軸（ＣＡ ＰＡ）平面９２０の両側で互いにずれている。細長いハンドル部分の900。
いくつかの実施形態では、フレーム部材５７０は、第１および第２の光軸９０１に平行なフレーム平面９０３を画定することができ、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０は、細長いハンドル部分５１０に対して横方向に並んで配置され、フレーム平面903に直交する雲台平面904。
実施形態では、撮像装置５００は、以下を含むことができる：（ａ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０。（ｂ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ５２０。各超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０を備える。（ｃ）内部容積５７１およびフレーム平面９０３を規定するフレーム部材５７０。（ｄ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、ピボット軸９１０を規定するピボット要素５４２。ピボット要素５４２は、フレーム部材５７０に対して第１および第２のそれぞれのピボットを可能にするように配置される。 （ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が背中合わせに配置され、第１および第２の超広角カメラ５２０が反対方向を向く第１のプラットフォーム構成の間のカメラプラットフォーム５４０、（ｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が並んで配置され、フレーム平面９０３に直交するカメラプラットフォーム平面９０４を画定する第２のプラットフォーム構成。フレーム面903の両側で互いにずれている。（ｅ）撮像装置５００と表示画面７０１を有する外部デバイス７００との間の電子通信に適合された接続要素５４８。
いくつかの実施形態では、接続要素５４８は、雌コネクタを含むことができる。
いくつかの実施形態では、第１および第２の超広角カメラ５２０は、外部デバイス７００から受信した制御コマンドに応答してシーンの画像を取得するように動作可能であり得る。それぞれのカメラプラットフォーム５４０のそれぞれは、四分の一円弧９０５を規定することができる。
いくつかの実施形態では、第２のプラットフォーム構成において、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方は、第１および第２の超広角カメラ５２０が向いている方向に、細長いハンドル部分５１０の中心軸９００からオフセットされ得る。 。
いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、第１および第２の雲台５４０の少なくとも一方が第１の雲台構成から第２の雲台構成に旋回するのを抑制するように配置されたドッキング要素５７３と、解放機構５０７とをさらに備えることができる。これは、ユーザによってアクティブにされると、ドッキング要素５７３に、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが、第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回から拘束されることを解放させる。ドッキング要素５７３は、フレーム部材５７０の内部容積に面する表面５６９に取り付けまたは設置することができる。いくつかの実施形態では、外部デバイス７００は、携帯電話を備えることができる。
実施形態では、撮像装置５００は、以下を含むことができる：（ａ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０。（ｂ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０にそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ５２０。各超広角カメラ５２０は、それぞれの超広角レンズ５３０を備える。（ｃ）内部容積５７１およびフレーム平面９０３を規定するフレーム部材５７０。（ｄ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、ピボット軸９１０を規定するピボット要素５４２。ピボット要素５４２は、フレーム部材５７０に対して第１および第２のそれぞれのピボットを可能にするように配置される。 （ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が背中合わせに配置され、第１および第２の超広角カメラ５２０が反対方向を向く第１のプラットフォーム構成の間のカメラプラットフォーム５４０、
フレーム平面９０３の両側の他方。（ｅ）表示画面７０１を有する外部デバイス７００への堅固な機械的取り付けおよびそれとの電子的通信のために適合された取り付け構成５４９。
いくつかの実施形態では、取り付け構成５４９は、フレーム５７０の外面に存在することができる。いくつかの実施形態では、取り付け構成５４９は、雌コネクタを含むことができる。
いくつかの実施形態では、外部デバイス７００は、携帯電話を備えることができる。第１および第２の超広角カメラ５２０は、外部デバイス７００から受信した制御コマンドに応答してシーンの画像を取得するように動作可能であり得る。外部デバイス７００の表示画面７０１は、モードおよびステータスの表示を表示するように動作可能である。外部デバイス７００の表示画面７０１は、撮像装置５００を操作するためのユーザからの入力を受け取るように動作することができる。
いくつかの実施形態では、それぞれのカメラプラットフォーム５４０のそれぞれによる第１および第２のプラットフォーム構成間の旋回は、四分円弧９０５を画定し得る。第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方がオフセットされる。細長いハンドル部分５１０の中心軸９００から、第１および第２の超広角カメラ５２０が向いている方向。いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、第１および第２の雲台５４０の少なくとも一方が第１の雲台構成から第２の雲台構成に旋回するのを抑制するように配置されたドッキング要素５７３と、解放機構５０７とをさらに備えることができる。ユーザーがアクティブにすると、これにより、ドッキング要素５７３は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが、第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回が抑制されることを解放する。ドッキング要素５７３は、フレーム部材５７０の内部容積に面する表面５６９に取り付けまたは設置することができる。
実施形態では、撮像装置５００は、垂直ｙ方向を規定する長手方向に向いた中心軸９００を有する細長いハンドル部分５１０、内部容積５７１を規定するフレーム部材５７０、および（ｉ）第２のカメラプラットフォーム５４０、（ｉｉ）第１および第２のカメラにそれぞれ設置された第１および第２の超広角カメラ５２０
プラットフォーム５４０および第１および第２の光軸９０１を規定し、（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０に結合し、ピボット軸９１０を規定するピボット要素５４２。 （ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０が背中合わせに配置される第１のプラットフォーム構成と、第１および第２の超広角カメラ５２０との間の第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれのフレーム部材５７０。 （ｉｉ）第１および第２の雲台５４０が並べて配置される第２の雲台構成。細長いハンドル部分５１０は、雲台アセンブリ５０１に最も近い第１の部分５８０と、第１の部分よりもピボットアセンブリからより離れた第２の部分５８１とを含むことができる。
いくつかの実施形態では、第１の部分５８０のそれぞれの１つは、垂直ｙ方向に対して０°より大きく９０°より小さい配向を有することができる。傾斜は、それぞれの第１の部分５８０の高さ（垂直ｙ方向）にわたって一定ではない可能性がある。
いくつかの実施形態では、フレーム部材５７０は、第１および第２の光軸９０１に平行なフレーム平面９０３を画定することができ、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０は、細長いハンドル部分５１０に対して横方向に並んで配置され、フレーム平面903に直交する雲台平面904。
いくつかの実施形態では、各カメラプラットフォーム５４０のそれぞれによる第１および第２のプラットフォーム構成間の旋回は、四分円弧９０５を画定することができる。第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方が、細長いハンドル部分５１０の中心軸９００から、第１および第２の超広角カメラ５２０が向いている方向にずれている。いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、第１および第２の雲台５４０の少なくとも一方が第１の雲台構成から第２の雲台構成に旋回するのを抑制するように配置されたドッキング要素５７３と、解放機構５０７とをさらに備えることができる。ユーザーがアクティブにすると、これにより、ドッキング要素５７３は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが、第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回が抑制されることを解放する。ドッキング要素５７３は、フレーム部材５７０の内部容積に面する表面５６９に取り付けまたは設置することができる。
実施形態では、撮像装置５００は、細長いハンドル部分５１０を備える剛性要素と、（ｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０と、（ｉｉ）第１および第２の超広角カメラ５２０をそれぞれ備えるカメラプラットフォームアセンブリ５０１とを備えることができる。第１および第２のカメラプラットフォーム５４０に取り付けられ、（ｉｉｉ）第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を結合し、細長いハンドル部分５１０に対して、第１および第２のカメラプラットフォームそれぞれの旋回を可能にするように配置されたピボット要素５４２。第１と第２のプラットフォーム構成の間の第２のカメラプラットフォーム５４０。撮像装置５００は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方を強制して第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成に旋回させる持続力を伝達する付勢要素５４３をさらに含むことができる。
いくつかの実施形態では、付勢要素５４３は、ばねを含むことができる。付勢要素５４３は、ねじりばねを含むことができる。いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、第１および第２の雲台５４０の少なくとも一方が第１の雲台構成から第２の雲台構成に旋回するのを抑制するように配置されたドッキング要素５７３と、解放機構５０７とをさらに備えることができる。これは、ユーザによってアクティブにされると、ドッキング要素５７３に、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが、第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回から拘束されることを解放させる。
いくつかの実施形態では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の前記少なくとも１つの第１のプラットフォーム構成から第２のプラットフォーム構成への旋回の抑制は、持続的な力に対する抑制を含み得る。いくつかの実施形態では、第１および第２の雲台５４０の解放は、ばねの係合または解放を含むことができる。
いくつかの実施形態では、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０は、互いにタンデムで回転するように機械的に結合することができる。いくつかの実施形態では、持続力は、解放機構５０７の作動に応答して、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０を互いにタンデムに旋回させることができる。それぞれのカメラプラットフォームは、1/4円弧905を定義できます540。
いくつかの実施形態では、撮像装置５００は、内部容積５７１を画定するドッキングフレーム５７０をさらに備えることができる。ドッキング要素５７３は、ドッキングフレーム５７０の中または上に取り付けまたは設置することができる。第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方を配置することができる。ドッキングフレーム５７０の内部容積５７１内で、ドッキングフレームが第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方を少なくとも３つの側で囲むようにする。いくつかの実施形態では、ドッキングフレーム５７０は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のうちの少なくとも１つが１／４円を超える弧９０５を通って旋回するのを阻止する内部部材５７４を含むことができる。
本明細書で開示される実施形態のいずれにおいても、撮像装置５００は、第１および第２のカメラプラットフォームが第１のプラットフォーム構成または第２のプラットフォーム構成にあるかどうかを検出する構成検出器をさらに備えることができる。
本明細書で開示される実施形態のいずれにおいても、撮像装置５００は、第１および第２の超広角カメラ５２０によって取得された画像を歪み補正するための歪み補正モジュールをさらに備えることができる。
本明細書で開示される実施形態のいずれにおいても、撮像装置５００は、第１のプラットフォーム構成にあるときに第１および第２のカメラ５２０によって集合的に見られるシーンの３６０°パノラマ画像を作成するスティッチングモジュールをさらに含み得る。
本明細書で開示される実施形態のいずれかにおいて、画像化装置５００は、外部デバイスに送信するための通信構成をさらに備えることができる：（ｉ）第１のプラットフォーム構成で取得された画像について、一対の歪曲除去された画像からステッチされた３６０°パノラマ画像。 、および（ｉｉ）第２のプラットフォーム構成で取得された画像の場合、一対の歪曲除去された画像またはその立体合成。
本明細書で開示される実施形態のいずれかにおいて、撮像装置５００は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の両方を第１のプラットフォームから旋回するように促す持続力を伝達する付勢要素５４３をさらに含むことができる。
2番目のプラットフォーム構成への構成。付勢要素は、ねじりばねを含むことができる。
本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、それぞれの超広角カメラ５２０のそれぞれは、少なくとも２００°の画角を有することができる。本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、それぞれの超広角カメラ５２０は、少なくとも２０５°の画角を有することができる。本明細書で開示される実施形態のいずれかにおいて、それぞれの超広角カメラ５２０のそれぞれは、少なくとも２１０°の画角を有することができる。
本明細書で開示される実施形態のいずれかにおいて、各それぞれのレンズ５３０の少なくとも表面部分は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの領域の一部を占めることができ、各それぞれの少なくとも表面部分によって占められる部分レンズ５３０は、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの面積の少なくとも２０％であり得る。本明細書で開示される実施形態のいずれかにおいて、各それぞれのレンズ５３０の少なくとも表面部分によって占められる部分は、少なくとも２５％であり得る。本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、各それぞれのレンズ５３０の少なくとも表面部分によって占められる部分は、それぞれの第１および第２のカメラプラットフォーム５４０の面積の少なくとも３０％であり得る。第1および第2のカメラプラットフォーム540。
本明細書に開示される実施形態のいずれにおいても、第１および第２の雲台５４０のいずれか一方の最大寸法をその２番目に大きい寸法で割ったアスペクト比が２．０以下である可能性がある。本明細書に開示された実施形態のいずれにおいても、第１および第２の雲台５４０のいずれか一方の最大寸法をその２番目に大きい寸法で割ったアスペクト比が１．５以下である可能性がある。本明細書に開示される実施形態のいずれにおいても、第１および第２の雲台５４０のいずれか一方の最大寸法をその２番目に大きい寸法で割ったアスペクト比は、１．２５以下であり得る。本明細書に開示されている実施形態のいずれかにおいて、
本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、第１および第２のカメラプラットフォーム５４０のそれぞれは、ピボット取り付け部材５４１を備えることができ、それぞれのそれぞれ
超広角レンズ５３０は、ピボット取り付け部材５４１ではない雲台５４０の部分の中心に置くことができる。
細長いハンドル部分５１０が開示される本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、細長いハンドル部分５１０は、実質的に平坦な底部５１１を含み得、その結果、撮像装置５００が、細長いハンドル上のカメラプラットフォームアセンブリ５０１に対して垂直に向けられるとき。部分５１０では、撮像装置５００は、平坦な表面上に無人で立つことができる。
細長いハンドル部分５１０が開示される、本明細書に開示される実施形態のいずれかにおいて、細長いハンドル部分５１０は、携帯電話を含むことができる。
本明細書で開示される実施形態のいずれにおいても、撮像装置５００は、３Ｄ眼鏡４６０をさらに備えるキット４６１の一部であり得る。キット４６１は、任意の先行する請求項の撮像装置５００および一対の３Ｄ眼鏡４６０を含み得る。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
【図１】図１は、実施形態による撮像装置の第２のプラットフォーム構成におけるそれぞれの（Ａ）上面、（Ｂ）底面、（Ｃ）正面および（Ｄ）背面図を示す。
【図２】図2は、それぞれの（A）左前斜視図、（B）左側面図、および（C）左後斜視図、および（D）第2プラットフォーム構成の左後斜視図の詳細を示しています。図1の撮像装置。
【図３】図3は、それぞれフレームの中心線からのカメラの中心線のオフセットを示す（A）左側面（A）の詳細、（B）後面、（C）底面、および（D）左後面の斜視図です。図１および図２の撮像装置の第１のプラットフォーム構成において。1と2。
【図４】図４は、図１および図２の撮像装置の第２のプラットフォーム構成における追加のそれぞれの（Ａ）上面、（Ｂ）背面および（Ｃ）左側面図を示す。1-3。
【図５】図５は、図２による撮像装置のそれぞれ（Ａ）上面、（Ｂ）左側面および（Ｃ）背面図、および（Ｄ）すべて第２のプラットフォーム構成における左背面斜視図の詳細を示す。代替実施形態。
【図６】図６は、図５の画像化装置の第１のプラットフォーム構成における背面図を示す。
【図７】図７は、図６および図７の撮像装置の図６の後部の第１のプラットフォーム構成図を示す。5-6、それと電子的に通信する外部装置と共に。
【図８】図８は、図６および図７の撮像装置の図６の後部の第１のプラットフォーム構成図を示す。5-6、外部デバイスに機械的に接続。
【図９】実施形態による、それぞれの超広角カメラの画角の概略図を伴う撮像装置の（Ａ）第２のプラットフォーム構成図および（Ｂ）第１のプラットフォーム構成図を示す。
【図１０】図１０は、実施形態による（Ａ）撮像装置および外部ストレージおよび表示デバイス、ならびにそれらの間の接続、ならびに（Ｂ）実施形態による撮像装置および立体視メガネを含むキットを示す。
【図１１】図１１は、従来技術の較正ターゲットパターンの４つの例を示している。
【図１２】図１２は、実施形態による１つ以上の近接搭載較正ターゲットを備えた、背中合わせの構成のカメラ装置の概略左後方斜視図および正面図を示す。
【図１３】図１３は、実施形態による、遠くに搭載された較正ターゲットを備えた並列構成のカメラ装置の正面図および左側面図を示す。
【図１４】図１４は、実施形態による、遠方オンボード較正ターゲットと１つまたは複数の近接オンボード較正ターゲットとを備えたサイドバイサイド構成のカメラ装置の概略正面図および左側面図を示す。
【図１５】図１５は、バックツーバック構成のカメラ装置および遠方のオンボード較正ターゲットによる概略左側面および正面図を示す。実施形態。
【図１６】図１６は、一実施形態による、背中合わせの構成のカメラ装置と、それぞれの遠方オンボード較正ターゲットを有する折りたたみ式伸縮較正表面との概略正面図である。
【図１７】図１７は、一実施形態による、背中合わせの構成のカメラ装置およびそれぞれの遠方オンボード較正ターゲットを備えた拡張可能な較正表面の概略正面図である。
【図１８】一実施形態による、支持スタンドのそれぞれの支持部材上に遠くの較正ターゲットを備えた、カメラ装置および支持スタンドの概略斜視図である。
【図１９】一実施形態による、カメラ装置および支持スタンドの概略斜視図であり、支持スタンドの支持部材は、遠くの較正ターゲットとして機能するのに適している。
【図２０】実施形態による、カメラ装置ならびに関連するシステムおよびコンポーネントのブロックシステム図を示す。
【図２１】一実施形態による、それぞれの雲台の背面に搭載された表示画面を備えた、横並び構成のカメラ装置の概略背面図である。
【図２２】実施形態による、外部表示装置および外部記憶媒体を備えたカメラ装置の概略正面図である。
【図２３】実施形態による、２つの搭載カメラのそれぞれの光検出器平面をそれぞれ示す、背中合わせの構成のカメラ装置の左後方斜視図および正面図の概略図である。
【図２４】実施形態による、２つの搭載カメラのそれぞれの光検出器平面およびそれぞれのオイラー角を示す、並んだ構成のカメラ装置の左後方斜視図の概略図である。
【図２５】図２５は、既知の従来技術による、パノラマ画像を作成するために背中合わせの構成で取得された２つの画像をつなぎ合わせる概略図である。
【図２６】図２６は、既知の従来技術による、３Ｄ立体画像を合成するために、並列構成で取得された２つの画像を組み合わせる概略図である。
【図２７】図２７は、カメラ装置の２つのカメラの１つのオイラー角のそれぞれを通る回転に起因する、背中合わせの構成でカメラ装置によって取得された画像における潜在的な欠陥の概略図である。実施形態。
【図２８】図２８は、カメラ装置の２つのカメラの一方のオイラー角のそれぞれを通る回転から生じる、並列構成のカメラ装置によって取得された画像のペアから合成されたステレオ画像のミスアライメントの概略図である。 、実施形態による。
【図２９】実施形態による、図２１の画像をスティッチングした結果における、カメラの再較正後の改善を示す概略図である。
【図３０】実施形態による、図２２の一対の画像からステレオ画像を合成した結果における、カメラの再較正後の改善を示す概略図である。
【図３１】実施形態による、パノラマ画像を作成するために、背中合わせの構成でカメラ装置によって取得された画像をつなぎ合わせる方法のフローチャートを示す。
【図３２】実施形態による、サイドバイサイド構成のカメラ装置によって取得された画像のペアからステレオ画像を合成するための方法のフローチャートを示す。
【図３３】図３３は、実施形態による、ステッチされたパノラマ画像に関連して、カメラ装置の手動で開始される較正のための方法のフローチャートを示す。
【図３４】図３４は、合成ステレオ画像に関連して、カメラ装置の手動で開始された較正のための方法のフローチャートを示す。実施形態。
【図３５】図３５Ａおよび３５Ｂは、実施形態による、並列構成および背中合わせ構成のプラットフォームアセンブリの概略図である。
【図３６】実施形態によるカメラ装置内の２つのカメラのそれぞれの画角および対応する空間領域の概略二次元表現である。
【図３７】図３７は、カメラ装置の他の構成要素がない場合の図３６の２つのカメラの画角の概略的な２次元表現である。
【図３８】実施形態による、クロッピング前の単一のカメラの有効画角を示す、図３６の２つのカメラの画角の概略的な２次元表現である。
【図３９】実施形態による、半球画像のクロッピング線の４つの概略図を示す。
【図４０】実施形態による、単一のカメラによって取得された画像のクロッピング角度をさらに示しながら、図３８の図を示す。
【図４１】実施形態による、図３６の２つのカメラの画角の概略的な２次元表現であり、両方のカメラのトリミング角度を示す。
【図４２】図４２は、実施形態による、２つのカメラのカバレッジの角度間のステレオの重なりの領域をさらに示す一方で、図３７の表現を示す。
【図４３】図４３は、実施形態による、図４０の「クロッピング角度」に基づく２つのカメラの有効なクロッピング後の画角およびステレオオーバーラップの領域の概略的な２次元表現である。
【図４４】実施形態に係るカメラ装置のブロック図である。
【図４５】図４５は、画像化技術のフローチャートである。
【図４６−１】図４６Ａ〜４６Ｃは、カメラが配置された第１および第２のプラットフォームアセンブリを示す。
【図４６−２】図４６Ｄ〜４６Ｅは、カメラが配置された第１および第２のプラットフォームアセンブリを示す。
【図４６−３】図４６Ｆ〜４６Ｈは、カメラが配置された第１および第２のプラットフォームアセンブリを示す。
【図４７】図４７は、本発明の実施形態によって解決される問題を説明する（例えば、Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２構成の４つのカメラについて）。
【図４８Ａ】図４８Ａは、図４６および図４７に使用される角度番号付け規則を示す。47-55。
【図４８Ｂ】図48Bは、シーン内の4つのオブジェクトを示しています。
【図４９Ａ】図４９Ａは、異なる向きの人間の参照ビューアＲＶを示す。
【図４９Ｂ】図４９Ｂは、異なる向きの人間の参照ビューアＲＶを示す。
【図４９Ｃ】図４９Ｃは、異なる向きの人間の参照ビューアＲＶを示す。
【図４９Ｄ】図４９Ｄは、異なる向きの人間の参照ビューアＲＶを示す。
【図５０Ａ】図50Aは、2人の人間のビューアを示しています。
【図５０Ｂ】図５０Ｂは、Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２構成で配置された４つのカメラを示す。
【図５１Ａ】図５１Ａは、図５０ＢのＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２カメラ構成の視野範囲を示す。
【図５１Ｂ】図５１Ｂは、図５０ＢのＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２カメラ構成の視野範囲を示す。
【図５１Ｃ】図５１Ｃは、図５０ＢのＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２カメラ構成の視野範囲を示す。
【図５１Ｄ】図５１Ｄは、図５０ＢのＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２カメラ構成の視野範囲を示す。
【図５２Ａ−Ｂ】図５２Ａ−Ｂは、Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２構成で配置された４つのカメラを示す。
【図５２Ｃ】図５２Ｃは、図５０ＢのＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２カメラ構成の視野範囲を示す。
【図５３Ａ】図５３Ａは、角度の関数の可視性を示す。
【図５３Ｂ】図５３Ｂは、角度の関数の可視性を示す。
【図５３Ｃ】図５３Ｃは、角度の関数の可視性を示す。
【図５４Ａ】図５４Ａは、第１のスティッチング技法による立体画像の生成を示す。
【図５４Ｂ】図５４Ｂは、第１のスティッチング技法による立体画像の生成を示す。
【図５４Ｃ】図５４Ｃは、第１のスティッチング技法による立体画像の生成を示す。
【図５４Ｄ】図５４Ｄは、図５４Ａ〜５４Ｃのオブジェクトを示す。48は、最初のスティッチテクニックに従って生成されます。
【図５４Ｅ】図５４Ｅは、第１のスティッチング技法による例示的な例について、角度の関数としてステレオ強度効果を示す。
【図５５Ａ】図５５Ａは、ｓｅｐｍｄステッチング技法に従って立体画像を生成することを図示する。
【図５５Ｂ】図５５Ｂは、ｓｅｐｍｄステッチング技法に従って立体画像を生成することを図示する。
【図５５Ｃ】図５５Ｃは、第２のスティッチング技法に従って立体画像を生成することを示す。
【図５５Ｄ】図５５Dは、第２のスティッチング技法に従って立体画像を生成することを示す。
【図５５Ｅ】５５Ｅは、第２のスティッチング技法に従って立体画像を生成することを示し、第２のスティッチング技法による例示的な例について、角度の関数としてステレオ強度効果を示す。
【図５６】図５６は、実施形態の「非対称クロッピング」実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）が、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２実施形態に関連する教示と組み合わされる例に関する。
【図５７Ａ】図５７Ａは、実施形態の「非対称クロッピング」実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）が、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２実施形態に関連する教示と組み合わされる例に関する。
【図５７Ｂ】図５７Ｂは、実施形態の「非対称クロッピング」実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）が、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２実施形態に関連する教示と組み合わされる例に関する。
【図５８Ａ】図５８Ａは、実施形態の「非対称クロッピング」実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）が、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２実施形態に関連する教示と組み合わされる例に関する。
【図５８Ｂ】図５８Ｂは、実施形態の「非対称クロッピング」実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）が、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２実施形態に関連する教示と組み合わされる例に関する。
【発明を実施するための形態】
【０００３】
本発明は、添付の図面を参照して、例としてのみここに説明される。ここで図面を詳細に参照すると、示されている詳細は、例として、本発明の好ましい実施形態の説明のみを目的としており、考えられることを提供するために提示されていることを強調する。本発明の原理および概念的側面の最も有用で容易に理解される説明である。これに関して、本発明の基本的な理解に必要なものよりも詳細に本発明の構造の詳細を示す試みは行われず、図面を用いた説明は、本発明のいくつかの形態がどのようにして当業者に明らかになるかを明らかにする。実際に具体化することができます。図面全体を通して、
本発明の実施形態は、第１および第２のオンボード超広角カメラを備える撮像装置に関する。超広角カメラはデジタルカメラ、つまり電荷結合素子などの画像センサーを備えたカメラにすることができます。
（CCD）または相補型金属酸化膜半導体（CMOS）デバイス。超広角レンズを備えているか、超広角画像を処理して、たとえば、超広角画像を歪みの少ない「通常の」画像に変換します。超広角レンズの例は、魚眼レンズです。当技術分野で知られているように、魚眼レンズを使用して取得された画像は、「デワーピング」ルーチンとして知られるソフトウェアルーチンまたはファームウェアルーチンを使用することにより、歪みが低減された画像をレンダリングするように処理できる。超広角レンズは、カメラ、工場取り付け、またはアフターマーケットに不可欠です。
実施形態では、デュアルモード撮像装置は、２つの動作モードのいずれかで動作することができる。プラットフォームが背中合わせの構成に操作されると、
撮像装置は、パノラマモードで動作することができる。バックツーバック構成は、本開示では「第１のプラットフォーム構成」とも呼ばれ、用語は互換的に使用される。それぞれの超広角カメラを搭載する第１および第２の搭載カメラプラットフォームが並んだ構成に操作されると、撮像装置は立体モードで動作することができる。サイドバイサイド構成は、本開示では「第2のプラットフォーム構成」とも呼ばれ、用語は互換的に使用される。
画像化装置は、構成（すなわち、第１のプラットフォーム構成または第２のプラットフォーム構成）を検出し、検出時に画像化装置を適切な動作モードに自動的に切り替えるように動作する構成センサーまたは構成検出器を備えることができる。構成センサは、絶対位置または相対位置を正確に感知するために、例えばホール効果トランスデューサ、リードスイッチ、またはリミットスイッチなどを配備することが当技術分野で知られているように、位置検出器を含むことができる。いくつかの実施形態では、カメラプラットフォームの操作は、例えば、ある構成から別の構成に移動するときに、リリーススイッチおよびばねによって支援され得る。いくつかの実施形態では、撮像装置は、上記の２つの構成のうちの１つでない場合、シャッター機能を自動的に無効にすることができる。
立体（または「ステレオ」）モードの場合、第1および第2の超広角カメラ（交換可能とも呼ばれる、本開示では「カメラ」とも呼ばれる）、つまり、本開示のすべての「カメラ」は超広角それぞれの超広角レンズを備えたアングルカメラ）を組み合わせて、3Dステレオモードの表示画面に（たとえば、ライブビデオストリームとして）表示できます。それらはまた（または代替的に）取り込まれ、画像フォーマットでコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。一例は、例えば、立体眼鏡を使用して、または自動立体ディスプレイ上で見たときの３Ｄ画像である。
パノラマモードでは、第1と第2のカメラで取得した画像をつなぎ合わせて（たとえば、ライブビデオストリームとして）提示し、カメラデバイスで（たとえば、その反対側で）見えるシーンのパノラマを提示します。
実施形態では、画像装置は、複雑な（パノラマまたは立体）画像を作成する結果を改善するために、定期的、不定期、またはユーザー開始の較正（または再較正）を実行するように構成できる。いくつかの実施形態では、カメラ装置は、満たされているか満たされていない条件に基づいて較正を実行することができる。たとえば、カメラ装置が次のような任意の種類のマイルストーンに達したときに、キャリブレーションをトリガーできます：所定の操作時間数、カメラプラットフォームが並列と背面の間で操作される所定の回数to-back構成、特定の数の静止画像またはビデオ画像、あるいはその両方、または最後のキャリブレーションからの特定の時間の長さ。マイルストーンやその他の条件は、カメラ装置で事前にプログラムできます。他の例では、たとえば、次のような防止条件が存在しなくなるまで、カメラ装置がキャリブレーションを実行するのを防ぐことができます。1つまたは複数のキャリブレーションターゲットを覆う手またはその他のオブジェクト、カメラ装置がキャリブレーションに望ましい構成または向きになっていないキャリブレーションターゲットイメージのストレージ、または不十分なバッテリー電力。カメラ装置は、カメラがback-to-configurationのときに第1の種類のキャリブレーションを実行し、カメラがside-by-side構成のときに第2の種類のキャリブレーションを実行して、異なるgoまたはno-go状態を維持できます。 （マイルストーンカウンターを含む）2種類のキャリブレーション用で、2種類のキャリブレーションのそれぞれの固有パラメーターと外部パラメーターを含む個別のキャリブレーションデータを保存できます。
実施形態によれば、撮像装置は、取得された２つの画像からパノラマ画像を作成するための搭載スティッチングモジュールによって実行されるスティッチング操作の一部として、並列構成でキャリブレーションを実行でき、背面でキャリブレーションを実行できる。オンボードのステレオ画像合成モジュールによって実行されるステレオ画像合成操作の一部としての背面構成。デワーピングモジュールは、魚眼カメラや魚眼レンズ付きカメラなどの超広角カメラで取得した画像のワープ除去に使用できます。魚眼画像の歪み補正のアルゴリズムと手順は、当技術分野で知られている。スティッチングモジュールとステレオ画像合成モジュールには、ハードウェア（たとえば、1つまたは複数のプロセッサ、非一時的なコンピューター読み取り可能なストレージ）とソフトウェア（
キャリブレーションを実行するためのプログラム命令）は、パノラマ画像を作成するために画像のペアをつなぎ合わせ、立体画像を合成するために画像のペアを結合するそれぞれの機能を実行するために必要です。スティッチングモジュールとステレオ画像合成モジュールは、必要に応じてハードウェアやソフトウェアを共有できます。
デワーピング、モジュール、スティッチングモジュール、ステレオ画像合成モジュールの任意の組み合わせで、必要に応じてハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアを共有できます。
キャリブレーションにより、ステッチエラーを削減したり、360度画像などのパノラマ画像を作成するために画像をステッチするプロセスで画像の配置を改善したりできます。
キャリブレーションは、3D立体画像を生成するために画像を合成するときに、ステレオのオーバーラップを増やしたり、視差エラーを減らしたりすることができます。較正のためのより多くの動作可能なターゲット部分を含むことができる較正ターゲットは、撮像装置に搭載することができる。たとえば、サイドバイサイド（ステレオ）構成では、単一のキャリブレーションターゲットが撮像装置の細長いハンドルに配置されます。たとえば、カメラからのハンドルの遠端近くに配置され、両方のカメラで同時に撮像できます。 。別の例では、背中合わせ（パノラマ）構成では、較正ターゲットの１つまたは複数の動作する異なる部分を、２つのカメラのそれぞれによって見ることができる。較正ターゲットは、背中合わせの構成で使用するために、細長いハンドルの「遠い」端に提供することができます（各カメラは、異なる動作部分または異なる較正ターゲットを見ます）。追加または代替として、キャリブレーションターゲットは、カメラの比較的大きな割合を占めるようにカメラにキャリブレーションターゲットを提示するハンドルの上部の傾斜部分または棚部分など、カメラに比較的近い場合があります。ハンドルの「遠い」端にあるターゲットの画角-近いという理由だけでなく、傾斜または棚によってターゲットが「浅い」角度でカメラに提示されるため
撮像装置に搭載された較正ターゲットを使用できるようにするために、超広角カメラに「地平線より下」、つまり実質的に180°を超える、たとえば、より大きな撮像機能を提供することが有益な場合があります。 205°以上。
ここで図、特に図１および２を参照する。図１および２を組み合わせて、デュアルモード撮像装置５００の様々な投影図および斜視図。
「サイドバイサイド」構成（第２のプラットフォーム構成）に配置された実施形態が示されている。この開示全体を通して「並べて」とは、第１および第２のカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒが、実質的に並べて、すなわち、例えば、図２Ａの斜視図に示されるように配置されることを意味する。並んでいるとき、それぞれの光軸９１０Ｌ、９０１Ｒは、互いに平行であり、同じ方向を向いている（すなわち、それらの間の距離によってオフセットされているが）。
注：この開示全体を通して、添え字付きの参照番号（たとえば、10i）または文字を変更した参照番号（たとえば、100a）を使用して、単一の図面で要素の複数の個別の外観を指定できます。たとえば、10iは（同様に、100 Lと200 Rは、要素の左側と右側の外観を指定します。 200。
図および図の説明で使用される左右の慣例は、以下のとおりである。実施形態で開示されているように、並列構成の撮像装置が、ユーザを指し示すように保持されている場合。図１Ｄの例に示されている向きのように彼から２つのカメラが離れている場合、撮像装置の左側はユーザの左側にあり、撮像装置の右側はユーザの右側にある。このようにして、左側カメラ５２０Ｌおよび右側カメラ５２０Ｒのそれぞれの向きは、ユーザの左目および右目の向きに対応する。この規則は、他の例や図での向きに関係なく、参照されるさまざまな要素に対して維持されます。
図に示すように。図２Ｃおよび１Ｄ、それぞれの正面図および背面図では、第２のプラットフォーム構成にあるときの２つのカメラプラットフォーム５４０は、ハンドル５１０に対して横方向に配置される。これにより、撮像装置５００に一般的なＴ字型（または、代わりに、十字型）が与えられる。正面または背面から見たとき。横から見ると、Tやクロスのクロスバーが譜表からずれています。
好ましい実施形態では、第２のプラットフォーム構成では、第１および第２のカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒは、同一平面上にあり、互いに垂直に整列するように配置される。この配置は、画像のペアを取得し、その後それらからステレオ画像を合成するときに最適な結果が得られるように設計されています。図２−Ａの軸を使用すると、２つのカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒは、ｙ−ｚ平面において実質的に同一平面上にあり、ｙ次元において同じ高さにあることが分かる。つまり、2つのカメラは、x座標とy座標が実質的に同じで、z座標のみが異なるように並んでいます。「実質的に」とは、レンズ５３０の直径９０８のプラスまたはマイナス５％、または直径９０８のプラスまたはマイナス１０％、またはレンズのプラスまたはマイナス２０％または２５％または５０％の許容範囲内を意味する。直径908。
この配置は、2番目のプラットフォーム（並列）構成で取得された画像から真のステレオ画像を生成するのに役立ちます。いくつかの実施形態では、２つのカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒ間の距離（中心間）は、「瞳孔距離」として知られる人間の目の間の典型的な距離を表すように選択され、それによりステレオ画像を合成するときに人間の３Ｄビジョンをエミュレートする。 。例えば、成人の瞳孔間距離の範囲は、一般的に54〜74 mmの範囲であることが知られています。図１Ｃに示す２つのカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒのそれぞれの中心線９１ｌＬ（「光軸」とも呼ばれる）と９１１Ｒ（それぞれの光軸９０１Ｌと互いに同じ距離だけ離れている）の間の距離ＤＣＬの値、９０１Ｒは、図１Ａ〜１Ｂに示されているように、この範囲内、または範囲の中央付近にあるように選択され得る。
さらに、人間工学および撮像装置によって取得された画像への左右の視覚的体験の「拡張」のために、それぞれのカメラ520L、520Rをハンドル510の反対側、およびフレーム570の反対側に置くことが有益である可能性がある。 500。
図１Ｄの例に示されるように、撮像装置５００は、ピボットアセンブリ５０１および細長いハンドル部分５１０を備える。ハンドル部分５１０は、手で撮像装置を把持するために使用することができ、その目的のために、ハンドル部分５１０は、好ましくは、快適かつ確実に把持されるのに十分なほど細長い。例えば、ハンドル部分５１０は、その最も長い寸法において、同じ寸法のピボットアセンブリ５０１よりも長くすることができる。別の例として、細長いハンドル部分５１０の長さは、典型的な人間の幅の少なくとも半分以上、または３分の２以上、または９０％以上または１００％以上となるように選択することができる。成人の手。平均して約8 cmと知られています。図１Ｃに示されるように、ハンドル部分５１０の最も長い寸法は、示されるように、長手方向中心軸９００を規定し得る。たとえば、図 ICおよび2-B。中心軸９００は、ハンドルの最長寸法に平行であり、最長寸法ではない２つの寸法における長手方向中心線（すなわち、この最長寸法の中心線）である−図１−Ｃが示すように、正面図における中心軸９００および左側面図におけるそれを示す図２−Ｂ。
ハンドル部分５１０は、ハンドル部分５１０の上のピボットアセンブリ５０１を堅固に支持するために、平面上に実質的な安全性で撮像装置を立てるために使用することができ、この目的のために、ハンドル部分５１０の底部分５１１は好ましくは平坦である。 。カメラ機器に一般的であるように、底部５１１は、カメラ装置５００を三脚などの外部支持スタンドに取り付けるための取り付け構成５０８、例えば、ねじ穴を有することができる。ハンドル部分は、ユーザーコントロールやポートキャビティーなど、ユーザー向けの多くの機能を含むことができます。図1、2に示す例では、図１および２には、ユーザーコントロール５０６、レンズリリースボタン５０７、シャッターボタン５０９、およびポートキャビティ５０５が示されている。ユーザーコントロール５０６は、例えば、モード選択（例えば、スチル／ビデオ）、ｗｉ−ｆｉ起動、手動カメラ較正の開始（手動で開始されていない較正をブロックする状態の有無を無効にするかどうかにかかわらず）、および／または画像化装置のオンオフ制御。ユーザ制御５０６はまた、例えば、ＦＥＤを使用するステータスインジケータを含み得る。好ましくは取り外し可能または旋回可能なカバーで覆われたポートキャビティ５０５は、例えば、充電ポート、データ転送ポート（例えば、ＵＳＢ）、および／またはデータ記憶カード用のスロットを含むことができる。
ピボットアセンブリ５０１は、２つのカメラ搭載カメラプラットフォーム５８８Ｌ、５８８Ｒを含む。各カメラ搭載カメラプラットホーム５８８は、カメラプラットホーム５４０およびその中にまたはその上に設置されたカメラ５２０を含む。（注：この開示の多くの場所では、コンポーネントの構造や向きが議論されており、カメラの画像取得機能は関係ありません。特に、ピボット配置に関する次の議論では、カメラ搭載のカメラプラットフォームと588とカメラプラットフォーム540は互換的に呼ばれます。）
カメラ搭載カメラプラットフォーム588Lおよび588Rは、互いに旋回可能に取り付けられています。2つのカメラ搭載カメラプラットフォーム588L、588Rは、ピボットオープンまたは
撮像装置５００を交互に並べた構成（図１Ａに示す円弧９０５Ｒの矢印の方向に開くことにより）または背中合わせの構成（旋回することにより）に交互に配置するように閉じる。図１Ａの弧９０５Ｌ上の矢印の方向で示される方向で閉じられる。カメラ搭載カメラプラットフォーム５８８Ｌ、５８８Ｒの旋回は、ハンドル５１０の長手方向の中心軸に直交する平面を定義することができる。弧９０５Ｌまたは９０５Ｒのいずれかの範囲は、好ましくは１／４円、すなわち９０°、または88°から92°の範囲、または85°から95°の範囲、または80°から100°の範囲。
実施形態では、２つのカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒは、互いに直接取り付けられる。他の実施形態では、図１Ｃ（および図１Ｃの詳細を示す図１Ｄ）の例示的で非限定的な例のように、２つのカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒはそれぞれ、ピボットアセンブリフレーム５７０および６にピボット可能に取り付けられる。したがって、互いに間接的に旋回可能に取り付けられています。各カメラプラットフォーム５４０は、フレーム５７０と一緒にピボット配置を完成するように適合されたピボット部材５４１を含むことができる。ピボット部材５４１は、前述の図のようにタブの形にすることができ、または、例えば、より多くすることができる。ピボット部材５４１のサイズおよび強度、ならびにその取り付け方法は、カメラプラットフォーム５４０の位置合わせを維持するのに十分でなければならない。採用されたピボット機構の実際の構造は本発明には関係がなく、そのため図示されていない。例には、網羅的ではないが、以下が含まれる：各ピボット部材５４１上の２つのピン延長部およびフレーム５７０の対応する溝を含むピボット機構。各ピボット部材５４１上の２つの溝およびフレーム５７０上の対応するピン延長部を含むピボット機構。各ピボット部材をフレームに接続する別個のピン部材を含むピボット機構。または、各ピボット部材をフレームに接続するヒンジ部材を含むピボット機構。個別にまたは集合的に、雲台５４０の一部ではない前述のピボット機構のいずれも、本明細書ではピボット要素５４２と呼ばれる。ピボット要素５４２は、フレーム５７０の一部であり得るか、または別個の構成要素であり得る。
一般にｙ方向の垂直要素であるピボット要素５４２は、例えば、図９および１０に示されるように、ピボット軸９１０を規定することができる。2-Aおよび2-D。カメラプラットフォーム５４０は、ピボット軸９１０の周りをピボットする。ピボット軸９１０は、細長いハンドル部分５１０の中心軸９００に平行であることが好ましい。図２−Ａに示されるように、中心軸−ピボット軸（ＣＡ−ＰＡ） ２つの平面９００、９１０を結合する平面９２０は、ｘ方向に沿ってイメージング装置５００を二等分する。したがって、第２のプラットフォーム構成（横並び）では、２つのそれぞれのカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒは、ＣＡ−ＰＡ平面９２０の反対側に配置される。
さらに、カメラプラットフォームの位置を「偏らせる」ために、ピボット機構に付勢要素５４３（図２−Ｄに示される）を備えることが望ましい場合がある。「バイアス」とは、力または他の設計上の側面により、カメラプラットフォームが特定のプラットフォーム構成に向かって移動することを意味します。例えば、付勢要素５４３は、カメラプラットフォーム５４０を第１のプラットフォーム構成（背中合わせ）から第１のプラットフォーム構成に移動させるために、永続的な力をカメラプラットフォーム５４０に伝達するために使用できるねじりばねを含むことができる。 2番目のプラットフォーム構成（並列）。
ピボットアセンブリフレーム570は、2つのカメラプラットフォーム540L、540Rが（図1-Aに示されている方向に）ピボットされて閉じられ、イメージング装置500を背中合わせに配置するときのドッキングフレームとして機能します。構成。いくつかの実施形態（図示せず）では、第１のプラットフォーム構成でカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒの単一のそれぞれ１つをドッキングするためにそれぞれ提供される２つの平行ドッキングフレーム５７０Ｌ、５７０Ｒがあり得る。以下の説明は、単一のドッキングフレーム５７０に言及しているが、２つの平行なドッキングフレーム５７０Ｌ、５７０Ｒを使用する前述の実施形態にも適用することができる。
特に図２Ｂを参照すると、ドッキングフレーム５７０は、第１のプラットフォーム構成において、各カメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒが内部容積５７１内に配置されるように配置される。このような構成では、各カメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒは、 （図３に示すように）少なくとも３つの側面でドッキングフレーム５７０によって囲まれる。
ドッキングフレーム570に、内部ボリューム571に向かって内側を向く内部フランジ574を装備すると便利です。内部フランジ574は、それぞれのカメラプラットフォーム540L、540Rの「ストッパー」メカニズムとして機能し、背面から背面へのそれぞれの位置を確保します。バックモード、つまり、内部フランジ574は内部部材であり、
内部部材５７４は、第１および第２の雲台５４０のうちの少なくとも１つが、四分の一円を超える弧９０５を通って旋回するのを阻止する。ドッキングフレーム５７０に、背中合わせの構成でカメラプラットフォーム５４０のそれぞれの閉じた位置を維持するように作用することができる少なくとも１つのドッキング要素５７３を備えることは有用であり得る。いくつかの実施形態では、図２Ｄに示されるように、ドッキング要素５７３は、各カメラプラットフォーム５４０の下端の溝５４４（図１Ｂに示される）にスライドすることができる内向き表面５６９上のタブである。実施形態（図示せず）では、雲台の下端にドッキングタブがあり、フレームに溝がある。一部の実施形態では、ドッキング要素５７３は、例えばレンズ解放ボタン５０７がユーザによって押されたときに、背中合わせの構成からカメラプラットフォーム５４０を迅速に解放することを容易にするように、少なくとも部分的にフレーム５７０内に引き込むことができる。2つのドッキングエレメント573L、573Rを使用できます。代替の実施形態（図示せず）では、ドッキング要素５７３は、ドッキングフレーム５７０または細長いハンドル部分５１０のいずれかに取り付けられたアームまたはレバーを備えることができ、回転すると、それぞれのカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒを適所に保持することができる。
図１にさらに示されるように、２つのカメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒのそれぞれは、例えばビデオ画像とともにオーディオコンテンツを取得するためのそれぞれのマイクロホン５２１Ｌ、５２１Ｒを含むことができる。２つのマイクロフォン５２１Ｌ、５２１Ｒは、少なくとも２つのチャネルにおけるオーディオ再生の見かけの空間的分離を強化するために、好ましくは互いにできるだけ離れて配置される。
図３は、実施形態による撮像装置５００の側部後方および底部の突起、ならびに斜視図を含み、撮像装置５００は、図１および図２の並列構成で示される。ここでは、1と2がバックツーバック構成（最初のプラットフォーム構成）で示されています。示されるように、ピボットアセンブリ501は、カメラ搭載カメラプラットフォーム588L、588Rがフレーム570の内部ボリューム571（図2-Bに示される）内にコンパクトにドッキングするように作られ、その結果、各カメラ５２０およびマイクロフォン５２１は、フレーム５７０から「突き出ている」。
図３−Ａを参照すると、ピボット軸９１０は、ハンドル５１０の中心軸９００からｘ方向にフレーム５７０の側面に向かってオフセットされている。したがって、カメラプラットフォームが第２のプラットフォーム構成にあるとき、それらは、また、カメラが向いている方向に、中心軸900からオフセットされています。この構成の利点の１つは、前方オフセットがない場合よりも、２つのカメラ５２０によって取り扱われるハンドル５１０が少ないことである。このオフセットのため、図３Ａでは、カメラ５２０Ｌの中心線９１１Ｌが中心軸９００からオフセットされていることが分かる。いくつかの実施形態では、カメラ５２０Ｌの中心線９１１Ｌと中心軸９００との間のオフセット９１２は、図示されている。図３−Ａ１の例では、ピボット要素５４２およびピボット軸９１０がある側のフレーム５７０の厚さにほぼ等しい。いくつかの実施形態では、オフセット９１２は、少なくとも１ミリメートル、または少なくとも２ミリメートル、または少なくとも３ミリメートルである。いくつかの実施形態では、オフセット９１２は、フレーム５７０の内部幅９１３のパーセンテージに等しい。例えば、オフセット９１２は、内部幅９１３の少なくとも５％、多くとも１０％であり得る。別の例では、オフセット９１２は、内部幅９１３の少なくとも６％で最大９％であり得る。さらに別の例では、オフセット９１２は、内部幅９１３の少なくとも７％で最大８％であり得る。
図３−Ｂは、第１のプラットフォーム構成において、第１および第２の超広角カメラ５２０が、垂直のｙ方向に直交する水平方向に互いに位置合わせされ得ることを示す。水平方向は、CA-PAプレーン920に平行です（図3-Bの「エッジオン」で示されています）。
図３−Ｄで分かるように、フレーム５７０は、電子的にアクティブ化されたモードおよびステータスインジケータ５７８を含むことができる。例えば、モードおよびステータスインジケータ５７８は、撮像装置５００が現在静止画像またはビデオ画像を取得するように設定されているかどうかを表示することができる。またはタイムラプス設定があります。他の例では、モードおよびステータスインジケーター578は、イメージング装置の電源が入っているかどうか、記録が現在進行中であるかどうか、カメラのキャリブレーションが必要または推奨されているかどうか、画像または画像のペアの処理かどうかなどの他の情報を表示できますこの開示で後述するように、進行中、または通信が進行中かどうか、あるいは条件が満たされているか満たされていないためにカメラの較正が妨げられているかどうか。別の例では、
再び図１および２を参照する。図１Ｂおよび２Ｃを参照すると、細長いハンドル部分５１０の２つの対向する面のそれぞれの上の細長いハンドル５１０の上部が、傾斜セクション５８０Ｌ、５８０Ｒを形成するように適合されていることが分かる。傾斜セクション５８０Ｌ、５８０Ｒは、ピボットアセンブリ５０１に近い方の端である細長いハンドル部分５１０の端の近くにある。傾斜セクション５８０を設けるための１つの非限定的な理由は、細長いハンドル部分５１０の範囲を減らすことである。第１および第２の超広角カメラ５２０Ｌ、５２０Ｒによって撮像されているシーンの一部を遮る。
特に第２のプラットフォーム構成におけるその形状の特定の態様をさらに強調するために、画像化装置５００のいくつかの図が図４に示されている。イチジク。図４−Ａおよび４−Ｂは、フレーム平面９０３「エッジオン」を、２つの異なる直交角度からの直線として示し、したがって、平面の２つの寸法を確立する。
同様に、図 図４−Ａおよび４−Ｃは、平面の２つの寸法を確立するために、２つの異なる直交角度からの直線としてカメラプラットフォーム平面９０４「エッジオン」を示す。フレーム平面９０３は、中心軸９００（図４には示されていない）と同一平面であり、フレーム５７０を図示の方向に二等分する。カメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒの２つの平行な断面が交差するカメラプラットフォーム平面９０４は、好ましくは、フレーム平面９０３に直交する。
ここで、図４および５を参照する。図５、６、７および８を参照すると、前述の実施形態の細長いハンドル部分５１０が設けられていない、画像化装置５００の代替実施形態が示されている。撮像装置５００は、図５の第２のプラットフォーム構成（カメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒを並べて）および図６および図７の第１のプラットフォーム構成（カメラプラットフォーム５４０Ｌ、５４０Ｒを背中合わせに）で示されている。他の点では、図６および７の画像化装置５００は、図６、７および８に示される。図５および６は、図１および２に示される撮像装置５００と同一であり得る。図１〜３、すなわち、ハンドル５１０およびハンドル５１０に関連する様々な特徴がない。
図に示すように。図７および８を参照すると、細長いハンドル５１０（例えば、図５および６に示されるもの）のない画像化装置５００は、外部デバイス７００、例えば、スマートフォンに電子的に接続され得、その結果、スマートフォン７００は、タッチスクリーン７０１は、モードおよびステータスインジケータを表示することによって、およびユーザコントロールを提供することによって、モードおよびステータスインジケータ５７８、およびユーザコントロール５０６、レンズリリースボタン５０７、シャッターボタン５０９を置き換えることができる。スマートフォンはまた、ユーザ入力およびコマンドを受信し、制御命令を撮像装置５００に送信するために使用され得る。
図７に示されるように、撮像装置５００およびスマートフォン７００は、有線または無線またはそれらの組み合わせであり得る通信接続４７６によって電子的に接続され得る。
図８に示すように、撮像装置５００およびスマートフォン７００は、アタッチメント構成５４９によって機械的（剛性）および電子的に接続することができ、スマートフォンはまた、撮像装置５００を剛性的に支持する機械的機能を実行する。細長いハンドル部分５１０が提供される場合、細長いハンドル部分５１０は、携帯電話７００を備えることができる。通信接続４７６および取り付け構成５４９の両方は、スマートフォン７００の電力および通信取り付け機能と互換性があるように選択することができる。たとえば、USB（ユニバーサルシリアルバス）、または業界で使用されている可能性のあるその他の接続機能。なお、図７では、携帯電話７００に対する撮像装置５００の向きを示している。
図９は、超広角カメラ５２０の様々な画角を概略的に示す。２００°より大きい画角は、例えば、次のような設計でパノラマの画像をつなぎ合わせるのに有利であり得る。特に、比較的厚いカメラが最初のプラットフォーム構成で背中合わせに配置されている場合を示しています。
図１０Ａは、静止画像または動画画像を「ライブ」で見るために、および／または例えば、外部記憶媒体４７０にすでに記憶され保存された静止画像または動画画像を検討するために外部表示画面４８０が設けられる例示的な実施形態を示す。画面480および外部記憶媒体470は、撮像装置500に、例えば、ポートキャビティ505のポートまたはハンドルの底部511に、有線または無線であり得るそれぞれの高速伝送配置485、475を使用して結合され得る。 、特定のデザインに応じて。
図１０Ｂは、画像装置５００と共に使用するために３Ｄまたは立体視メガネが提供される別の例示的な実施形態を示す。表示画面４８０などの外部デバイスは、家庭およびオフィスで一般に利用可能であるので、画像装置を組み合わせることが有利であり得る。表示するために3Dメガネを装着した500
家庭やオフィスで通常見られるものを超える追加の機器にアクセスする必要なしに画像化装置によって取得された画像。
キャリブレーションターゲットと関連メソッドの説明
この開示で前述したように、取得した画像のペアを組み合わせることによって作成される複雑な画像を改善するために、カメラ装置５００のカメラ５２０を較正（または再較正）することが望ましい場合がある。当技術分野で知られているように、明確に識別可能な幾何学的特徴を備えた、および／または非常に対照的な隣接領域を備えた較正ターゲットを使用することは一般的な慣行である。カメラによって取得されたキャリブレーションターゲットイメージを使用して、固有および外部パラメーターを含むキャリブレーションデータを計算または更新できます。
図１１は、４つの異なる従来技術の較正ターゲットパターンの例を示す。これは、キャリブレーションターゲットパターンの完全な表現ではありませんが、キャリブレーションターゲットに含めることができるフィーチャのタイプを示すために再現されています。
次に、図１２を参照すると、これは、背中合わせの構成のカメラ装置５００の左後方斜視図および前方投影図を示す。細長いハンドル５１０の上部は、ハンドル５１０の２つの対向する面のそれぞれで、傾斜セクション５８０Ｌ、５８０Ｒを形成するように適合されている。傾斜セクション５８０Ｌ、５８０Ｒは、ピボットアセンブリ５０１に近い端であるハンドル５１０の端の近くにある。較正ターゲット５５０Ｌ、５５０Ｒは、傾斜セクション５８０上に提供される。較正ターゲット５５０を配置するための１つの非限定的な理由傾斜セクション５８０上は、それぞれのカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒによる較正ターゲット５５０Ｌ、５５０Ｒの視認性を改善するためのものである。視認性の向上は、（a）ターゲット550がカメラ520に、ターゲット550がハンドル510の他の場所にある場合よりも斜めでない角度で提示することにより、特にハンドルの長くて平らな部分により遠くに配置される場合に達成されます。 ５１０、および（ｂ）ターゲット５５０を有することは、ハンドル５０１上の他の場所よりも下にある場合よりも、各カメラ５２０の画角のより大きな割合を占める。他の実施形態（図示せず）では、傾斜セクション５８０は、より大きくすることができる。水平であり、実際には、ハンドル５１０に対して垂直な棚であり得る。「近接」、すなわち、ピボットアセンブリの近くに配置される場合、較正ターゲット５５０は、カメラ装置５００が後方にあるときに使用するのに特に有利である。バック構成。しかしながら、そのようなターゲットは、サイドバイサイド構成のカメラ装置５００によって使用可能ではないであろう。例えば、図７−Ｂに見られるように、較正ターゲット５５０は、並んだ構成のカメラ５２０によって見ることができない。超広角カメラ５２０のカバレッジの角度が十分に広かったとしても、例示された実施形態によるカメラプラットフォーム５４０は、カメラ５２０の視点から傾斜部分５８０上の近接較正ターゲット５５０をブロックするであろう。
カメラ装置のハンドル５１０に較正ターゲットを提供する特定の方法は重要ではなく、任意の方法を使用できることに留意されたい。たとえば、キャリブレーションターゲットは、ハンドルに直接印刷したり、ステッカーとして貼り付けたり、ハンドルの素材に成形またはエッチングしたり、接着、熱溶接、または固定または固定したりすることができます。キャリブレーションターゲットをハンドルの固定部分にするか、ハンドルの交換可能な部分にします。これにより、ターゲットがハンドルの不可欠な部分になるか、一時的なアドオンになるかが決まります。
次に図１３を参照すると、「遠い」較正ターゲット５５１が、並んだ構成にあるときにカメラ５２０によって使用するために細長いハンドル５１０の遠位端に設けられている。図１４に示すように、提供された較正ターゲットの少なくとも１つが常に見えるように、単一のカメラ装置５００上に近い較正ターゲット５５０と遠い較正ターゲット５５１の両方を提供することが可能であり、いくつかの実施形態では望ましい。バックツーバック構成またはサイドバイサイド構成のいずれかの各カメラ５２０によって。
図１５は、背中合わせの構成における遠方較正ターゲット５５２の使用を示している。図示の例では、遠方較正ターゲット５５２は、すべての側面で見える「ラップアラウンド」ターゲットであり、したがって、背中合わせと横並び構成の両方でカメラ５２０によって見ることができる。例えば、製造上の理由または審美的な理由のために、ラップアラウンドターゲットを持つことが望ましい場合がある。そのようなラップアラウンドターゲットの異なる部分は、構成に応じて、キャリブレーションターゲットとして機能するように動作します。別の例では、遠くの較正ターゲット５５２は完全に折り返されているわけではなく、離散した非隣接セクションに提供されている。
図１６は、各較正ターゲット５５３をそれぞれのカメラ５２０に対してより斜めでない角度で提示するように、ハンドル５１０のそれぞれの「ドロップダウン」部分５１３Ｌ、５１３Ｒに遠くの較正ターゲット５５３Ｌ、５５３Ｒが提供される代替実施形態を示す。例えば、図８のターゲット５５２よりも大きい。図１７は、較正ターゲット５５４を提示するために、ハンドル５１０の「引き出し」部分５１４に遠くの較正ターゲット５５４が提供されるさらに別の代替実施形態を示す。したがって、いくつかの実施形態では、較正ターゲットは、ハンドル自体から延長または拡張可能であり得る。
いくつかの実施形態では、較正ターゲットは、カメラ装置の支持スタンドまたは支持アクセサリ上に提供されてもよい。たとえば、三脚は、カメラのサポートによく使用される3本脚のサポートスタンドです。次に図１８を参照すると、カメラ装置５００は、この非限定的な例では三脚であるが、カメラ装置５００を安定化および支持するための任意のタイプの支持アクセサリであり得る支持スタンド４９０によって支持されるものとして示される。三脚の各脚４９１には、較正ターゲット部分５５５が設けられている。較正ターゲット５５５の少なくとも１つは、背中合わせと横並びの両方の２つの超広角カメラ５２０のそれぞれによって見ることができる。構成。図１２は、別の支持スタンド４９０の例を示し、これは、脚部４９１のそれぞれに非常に対照的な部分を有する。
（Ａ）並列構成のカメラ装置５００の斜め左側面図を示す図９を再び参照する。超広角カメラ５２０がハンドル上の較正ターゲットを「見る」、すなわち画像化することができる範囲を断面でエミュレートするために、画角線が追加されている。この問題は、2つのカメラ520が並んだ構成で、「正面」にあり、ハンドル510から離れた位置にある2つのカメラ520と、キャリブレーションターゲットが提供される可能性のあるハンドル上の位置に関連します。たとえば、カメラ520の地平線の下にあります。たとえば、a = 180°とマークされた最初の（左端の）画角線は、超広角カメラの画角を表します-180°のカバレッジ。例えば、図５に示されるように、オンボード較正ターゲットがカメラ装置５００のハンドル５１０上に配置される場合、このようなカメラは、並列構成のときに較正ターゲット画像を取得できない可能性が高い。 。13.同じことは、a = 190°とマークされた2番目の画角線にも当てはまることがわかりますが、この場合、ハンドルをさらに伸ばすと、最終的に位置付けられたキャリブレーションターゲットを確認できます。ハンドルの画角（a）は190°。それにもかかわらず、妥当なサイズ、たとえばユーザーの手のサイズのハンドルの場合、カメラのピボット軸が（撮像されるシーンの方向に）変位する、図示された例で採用されている一般的な設計概念と組み合わされます。ハンドルの中心軸から、視野角が190°の超広角カメラは、搭載されているキャリブレーションターゲットからキャリブレーションターゲットの画像を取得するという点では、ほとんど効果がありません。200°または210°に対応する画角線は、200°以上または210°以上のカメラが、ハンドル上の搭載キャリブレーションターゲットを表示し、そのキャリブレーションターゲットイメージを取得できることを示しています。 、したがって、本開示のカメラ装置での使用に適している。
図９はまた、（Ｂ）バックツーバック構成のカメラ装置５００の斜め正面図を示し、視野角線は、図９の部分Ａのものと同様である。描画、傾斜部分５８０は、ハンドル５１０の細長い部分の表面のどの部分よりも広い範囲の視野角線（すなわち、ａ ＝ １８０°からａ ＝ ２１０°の範囲のほとんど）を遮る。したがって、カメラ５２０に較正ターゲット５５０（図５および７に示す）を「提示する」のにより適している可能性がある。
図２０は、カメラ装置５００および関連のブロック図を示す。
コンポーネント。ピボットアセンブリ501、ハンドル510、およびドッキングフレーム570の機械コンポーネントは、外部カメラサポート490と同様に、前の図を参照して説明されています。スティッチングモジュール600、ステレオ画像合成モジュール610、ビデオディスプレイコントローラーの機能６２０および構成センサ６２５、ならびにディスプレイデバイス４８０および記憶媒体４７０は、それらの展開および／または使用に関係する実施形態に関連して、本明細書の他の場所で説明される。
ここで図２および３を参照する。図２１および２２を参照すると、取得された画像を表示するための２つの異なる実施形態、すなわち、カメラ５２０によって取得された画像が示される。図２１は、各カメラプラットフォーム５４０の背面に、例えば、液晶ディスプレイ（LCD）画面。画面５４５Ｌ、５４５Ｒは、それらがサイドバイサイドモードで（すなわち、立体画像のために）カメラ装置５００によって取得されるときに静止画像またはビデオ画像を見るか、またはいずれかの構成で取得された静止画像および／またはビデオ画像を検討するために使用され得る。 。車載画面５４５上の画像の表示を制御するために、ビデオ表示コントローラ６２０（図２１には図示せず）を設けることができる。
実施形態では、機械的手段の影響をソフトウェア手段によって修正するために、カメラ較正、より具体的には再較正がしばしば必要である。
前述のように、2台のカメラ520を前後に操作して、背面モードで360°パノラマイメージングモードを切り替えることができます。横並び構成での背面構成と3D立体画像モード。
デジタルカメラの内部動作には、光検出器の平面アレイを含めることができます。そのような平面アレイは、各カメラのそれぞれの光検出器平面を定義することができる。これは図２３に示されている。カメラ装置５００は、（Ａ）左後方斜視図および（Ｂ）斜め前方投影図で示されている。参考のために、各ビューとともに、寸法軸（x、v、およびz軸）の表現を示します。カメラ５２０Ｒ、５２０Ｌのそれぞれの光検出器の平面アレイによって規定される光検出器平面は、平面ＰＲおよびＰＬによってそれぞれ概略的に表される。正面図でより明確に見ることができるように、PRとPLはバックツーバック構成でそれぞれに最適に平行です。ドッキングフレーム５７０およびその構成要素の設計は、２つの光検出器平面ＰＲおよびＰＬの平行配置の維持に寄与するように選択することができる。例えば、カメラプラットホーム５４０Ｌ、５４０Ｒの垂直移動は、好ましくは、それらが垂直移動を１または２ミリメートル以下に制限するドッキングフレーム５７０の内側にあるという事実によって制限される。
図２４に示されている並列構成では、２つの光検出器平面ＰＲおよびＰＬは、最適には平行であるだけでなく共面でもある。図１８はまた、光検出器平面ＰＲおよびＰｉのいずれかまたは両方が回転し、それによってカメラ５２０Ｒおよび／または５２０Ｌをピッチ、ロールおよびヨーに関して不整合にする３つのオイラー角を示して示している。ピッチ、ロール、およびヨーは、並んだ構成のカメラ装置５００の例で示されているが、同じオイラー角を通る回転が背中合わせの構成でも等しく適用可能であることは明らかである。ドッキングフレーム570の存在にもかかわらず。
1つ以上のオイラー角を中心とした回転に加えて、カメラは工場で指定された位置から横方向に移動または平行移動することもできます。回転または並進のいずれかは、例えば、製造誤差または旋回配置の単純な摩耗など、いくつかの理由のいずれかで発生する可能性があります。較正手順が実行されるとき、回転および並進の偏差は、本開示では一般に較正ターゲットによって表される実世界の座標に対する外因性較正パラメータとして測定される。較正データは、例えば、カメラ装置のオンボードの非一時的ストレージに格納できる以前の値と比較することができる。以前の値は、工場で指定された値でも、以前のキャリブレーション手順中に測定または計算された値でもかまいません。
一般的な注記：本明細書で開示される実施形態では、超広角カメラ520は、180°を超える、または190°を超える、または200°を超える、または210°を超える画角で画像をキャプチャすることができ、バックツーバックモードで取得された画像のスティッチングは、一般に360°パノラマ画像を作成するために実行できます。単に便宜上、および添付の図における実施形態の原理の例示を容易にするために、図25から始まる図に示される「取得された画像」は、図よりも実質的に小さい画角で示されている。開示されたカメラ装置で可能であり、長方形として均一に表されるが、それらは代替的に、開示された実施形態のいずれにおいても半球形の画像であり得る。明確にするために、
図２５は、バックツーバック構成でカメラ装置５００によって取得された２つの画像１５、１６をつなぎ合わせる従来技術の例を示す。画像15、16が
完全に較正されたカメラ装置５００によって取得され、次いで、例えば、スティッチングモジュール６００によって実行されるスティッチングプロセスに続いて、スティッチされたパノラマ画像２０は、ミスアライメントの兆候を示さないスティッチングオーバーラップ１７を含む。
図２６は、カメラ装置５００によって取得された２つの画像２５、２６を背中合わせの構成で組み合わせる従来技術の例を示す。画像２５、２６が完全に較正されたカメラ装置５００によって取得される場合、例えば、ステレオ画像合成モジュール６１０によって実行されるステレオ画像を合成するプロセスに従って、見たときに、合成されたステレオ画像３０は、例として、知覚画像３１としての３Ｄ眼鏡を通して、不整合の兆候を示さないステレオ重なり２７を含む。
先に言及したように、カメラ装置５００は常に完全に整列しているとは限らず、カメラ５２０の両方の一方がその工場で指定された位置と姿勢にない場合がある。その結果、図１および２の光検出器平面ＰＲおよびＰｉは、図１７および１８は、それらの元の平行な相対的配置から回転および／または平行移動され得る。
図２７を参照すると、ずれたカメラ５２０を用いて背中合わせの構成で取得された画像の例が示されている。具体的には、図２１の例のそれぞれにおいて、ずれたカメラは右側カメラ５２０Ｒである。図２７−Ａでは、カメラ５２０Ｒの「ピッチ」回転の結果は、右側の画像１６にはっきりと見ることができ、左側のカメラ５２０Ｌによって取得された左側の画像１５よりもシーンの低い部分を示している。また、図２５の右画像１６の「正しい」バージョンと比較して低い。図２７−Ｂでは、カメラ５２０Ｒの「ロール」回転の結果は、明らかに画像を示す右画像１６ではっきりと見ることができる。左側のカメラ５２０Ｌによって取得された左側の画像１５に現れるシーンに関して、ならびに図１９の右側の画像１６の「正しい」バージョンに関して反時計回りに回転された。
図２８では、ミスアラインメントされた画像２５、２６から合成されたステレオ画像３０の例が示されている。例示のみを目的として、図２８に示される例におけるアラインメント問題のすべては、左カメラ５２０Ｌの未較正回転エラーに起因する。いずれの例でも、以下に基づいて、ユーザーはミスアライメントを簡単に検出できます。
2つの元の画像の異なる高さ（ピッチ角度エラー、図28-A）、シーン内のオブジェクトが異なる角度で表示されている（ロール角度エラー、図28-B）、目的の程度の左右を達成できない分離（ヨー角度エラー、図28-C）は、視差エラーと不十分なステレオオーバーラップ（または、ヨー角度エラーが反対方向にある場合は、過度のステレオオーバーラップ）としても認識されます。
例えば、位置合わせ関連のステッチングエラーを伴うパノラマ画像２０または例えば視差エラーを伴うステレオ画像３０を見ているユーザは、較正の実行を手動で開始する機会を与えられ得る。
図２９に示される非限定的な例では、カメラ装置５００のスティッチングモジュール６００は、パノラマ画像２０を作成するように２つの取得された画像１５、１６をスティッチすることができ、ビデオ表示コントローラ６２０は、スティッチされた画像を生じさせることができる。ユーザーに搭載された表示画面545または外部表示デバイス480に表示されるパノラマ画像20。2つの画像をつなぎ合わせてパノラマを作成することは、当技術分野で周知であり、このプロセスの詳細を説明する理由はない開示。図２９の例では、ユーザは、ステッチされたパノラマ画像２０を見て、例えば、おそらく２つの搭載カメラ５２０の誤った位置合わせからのステッチングエラーの目に見えるアーチファクトが、ステッチされた画像２０を不満足なものにすることを決定できる。もちろん、追加または代替の原因、または位置合わせ不良の目に見えるアーチファクトが存在する可能性があります。図２９−Ａの例では、ミスアライメントは、右側カメラ５２０Ｒのピッチ角エラーによって引き起こされている。カメラ装置５００の設計に応じて、ユーザは、プロンプトが出されてもされなくても、例えばボタンまたは仮想画面ボタンまたはプロンプトを介してユーザ入力を提供することにより、スティッチングモジュール６００によって較正手順を手動で開始することができる。スティッチングモジュール６００は、再校正を実行することができ（スティッチングモジュール６００は、１つまたは複数の校正ターゲット画像を取得し、カメラ５２０の１つまたは両方の校正データを再計算する）、ビデオ表示コントローラ６２０は、再校正を引き起こすことができる。表示される更新された較正パラメータを使用してステッチされたパノラマ画像20。ビデオ表示コントローラ６２０は、ステッチされたパノラマ画像２０−ｅの２つの「バージョン」の間でユーザが前後にトグルできるようにするトグル表示モードを含むことができる。図29のg・、「A」、「B」-優先バージョンを選択します。図２３−Ｂのステッチされたパノラマ画像２０の較正後のバージョンは、以下の後にステッチされたエラーの減少を示す。
図２３−Ａの事前較正バージョンに対して手動で開始された較正に対して、したがって、ユーザは、（ａ）較正後バージョンを保持すること、および／または（ｂ）カメラ装置５００に保持するかどうかを指示することを選択することができる。後続の画像取得のための更新された校正パラメーター。
図３０に示される非限定的な例では、カメラ装置５００のステレオ画像合成モジュール６１０は、ステレオ画像３０を合成するために２つの取得画像２５、２６を組み合わせることができ、ビデオ表示コントローラ６２０は、オンボードディスプレイスクリーン５４５または外部ディスプレイデバイス４８０上でユーザに表示される合成ステレオ画像３０。ディスプレイが自動立体視でない場合、ユーザは３Ｄ眼鏡を使用することを選択してもよい。２つの画像を組み合わせて３Ｄ立体画像を作成することは、当技術分野でよく知られており、この開示でプロセスの詳細を説明する理由はない。図３０の例では、ユーザは、合成ステレオ画像３０を見て、おそらく２つの搭載カメラ５２０の誤った位置合わせからの、例えば視差エラーの可視アーティファクトがステレオ画像３０を満足できないものにすることを決定できる。
図３０−Ａの例では、ミスアライメントは、左側カメラ５２０Ｌのヨー角エラーによって引き起こされている。カメラ装置５００の設計に応じて、ユーザは、プロンプトが出されてもされなくても、例えばボタンまたは仮想画面ボタンまたはプロンプトを介してユーザ入力を提供することにより、ステレオ合成モジュール６１０によって手動で較正手順を開始できる。ステレオ合成モジュール６１０は、再較正を実行でき（ステレオ画像合成モジュール６１０は、１つまたは複数の較正対象画像を取得し、カメラ５２０の１つまたは両方の較正データを再計算できる）、ビデオ表示コントローラ６２０は、表示されるべき更新された較正パラメータを使用して再合成されたステレオ画像３０。ビデオ表示コントローラ６２０は、ユーザが合成ステレオ画像３０の２つの「バージョン」（例えば、図３０の「Ａ」と「Ｂ」）の間で前後に切り替えることを可能にする切り替え表示モードを含むことができる。 -優先バージョンを選択します。図30を再び参照すると、図30-Bの合成ステレオ画像30のポストキャリブレーションバージョンは、手動で開始されたキャリブレーションと、図30のプリキャリブレーションバージョンの後に、視差エラーの減少とステレオオーバーラップの増加を示しています。したがって、ユーザは、（ａ）較正後のバージョンを保持すること、および／または（ｂ）更新された更新を保持するかどうかをカメラ装置５００に指示することを選択することができる。
後続の画像取得のための校正パラメータ。
ここで図３１を参照すると、パノラマ画像２０を作成するために、背中合わせの構成でカメラ装置５００によって取得された画像１５、１６をつなぎ合わせる方法の最上位のフローチャートが示されている。
ステップＳ１１、２つのカメラ５２０のそれぞれについて更新された画像位置合わせ較正データを計算する。ステップＳＯＩは、２つのサブステップを含むことができる。
サブステップSll-2は、2つのカメラ520L、520Rのそれぞれによる較正ターゲットの較正ターゲット画像を取得する。
サブステップSll-2 は、搭載されたキャリブレーションターゲットの取得されたキャリブレーションターゲット画像を分析することにより、各光検出器平面P L、P Rのそれぞれに対する更新された回転および並進データを計算します。
ステップＳ１２は、更新された画像位置合わせ較正データを使用して、２つの画像１５、１６をつなぎ合わせて３６０°パノラマ画像２０を形成する。
較正ターゲットは、様々な実施形態で論じられるように、カメラ装置上または支持装置上に提供することができる。
いくつかの実施形態では、サブステップＳＩＩ−２は、背中合わせの構成にある間に較正ターゲットの較正ターゲット画像を取得することを含む。他の実施形態では、例えば、適切なターゲットがユーザの手によってブロックされるか、またはカメラ装置から落下したか、または他の何らかの理由で、背中合わせの構成での較正ターゲット画像の取得が不可能である。このような場合、カメラ装置は、以前に格納されたデータから、またはカメラ装置５００がサイドバイサイド構成にあるときに取得された較正データから回転および並進データを計算することによってサブステップＳＩＩ−２を実行することができる。場合によっては、1つのキャリブレーションターゲット画像しか取得できません。つまり、2つの車載カメラの1つで取得でき、キャリブレーションデータを計算できる場合があります（たとえば、
次に図３２を参照すると、サイドバイサイド構成のカメラ装置５００によって取得された画像２５、２６からステレオ画像３０を合成するための方法の最上位フローチャートが示されている。この方法は、
ステップＳ２１、２つのカメラ５２０のそれぞれについて更新された画像位置合わせ較正データを計算する。ステップＳＯＩは、２つのサブステップを含むことができる。
サブステップＳ２１−２は、２つのカメラ５２０Ｌ、５２０Ｒ、および５２０Ｃのそれぞれによって較正ターゲットの較正ターゲット画像を取得する。
サブステップＳ２１−２は、搭載された較正ターゲットの取得された較正ターゲット画像を分析することにより、各光検出器平面ＰＬ、ＰＲのそれぞれに対する更新された回転および並進データを計算する。
ステップＳ２２は、更新された画像位置合わせ較正データを使用して、２つの画像からステレオ画像３０を合成する。
この方法では、様々な実施形態で論じられるように、較正ターゲットをカメラ装置上または支持装置上に提供することができる。サブステップＳ２１−２は、サイドバイサイド構成にある間に較正ターゲットの較正ターゲット画像を取得することを含む。
上記のいずれの方法でも、カメラ装置がマイルストーン、たとえば前回のキャリブレーション以降に取得された画像の数、2つのカメラプラットフォーム540が操作された回数などのマイルストーンに達したため、キャリブレーションが自動的に開始されます。いくつかの実施形態では、条件が満たされない場合、例えば、較正ターゲットがブロックされていない場合、または十分なバッテリ電力がある場合、自動較正を遅らせることができる。
いくつかの実施形態では、ユーザは、較正手順を手動で開始することを決定することができる。
図33を参照すると、最上位のフローチャートは、パノラマ画像の手動で開始されるキャリブレーション方法を示しています。
ステップＳ３１は、第１のステッチされたパノラマ画像２０をディスプレイに表示させる。
外部またはオンボードのディスプレイデバイス。
ステップＳ３２は、２つのカメラ５２０のそれぞれに対する更新された画像位置合わせ較正データの計算を手動で開始するユーザ入力を受け取る。
本明細書で説明される較正方法に従って、ステップＳ３２のユーザ入力に応答して、ユーザが開始したコンピューティングを実行するステップＳ３３。
ステップＳ３４は、更新された画像位置合わせ較正データを使用して、第２のステッチされたパノラマ画像２０を表示させる。
ステップＳ３５は、第１のパノラマ画像と第２のパノラマ画像との間を前後に切り替えるための切り替え表示モードを提供する。
すべてのステップがメソッドの実行で必ずしも実行されるわけではありません。
図34の最上位のフローチャートは、ステレオ画像の手動で開始されるキャリブレーション方法を示しています。これには、次のステップが含まれます。
ステップＳ４１は、第１のステレオ画像３０を外部または搭載の表示装置に表示させる。ディスプレイは自動立体視であってもなくてもよく、例えば、ユーザーが3Dメガネを着用する必要があります。
ステップＳ４２は、２つのカメラ５２０のそれぞれに対する更新された画像位置合わせ較正データの計算を手動で開始するユーザ入力を受け取る。
本明細書で説明する較正方法に従って、ステップＳ４２のユーザ入力に応答して、ユーザが開始したコンピューティングを実行するステップＳ４３。
ステップＳ４４は、更新された画像位置合わせ較正データを使用して、第２のステッチされたパノラマ画像２０を表示させる。
ステップＳ４５は、第１のパノラマ画像と第２のパノラマ画像との間を前後に切り替えるための切り替え表示モードを提供する。
すべてのステップがメソッドの実行で必ずしも実行されるわけではありません。
非対称トリミングの説明（図35A-45）
本明細書では、非対称クロッピングを特徴とするデュアルモード（立体モードおよびパノラマモード）カメラ装置の実施形態を開示する。例えば、適切なカメラ装置は、図１０および１１に示されるカメラ搭載プラットフォームアセンブリ１８８である。35Aおよび35B。イチジク。図３５Ａおよび３５Ｂは、カメラプラットフォームアセンブリ１６８ならびに第１および第２のカメラ１２０Ａ、１２０Ｂを含む理想的なカメラ搭載プラットフォームアセンブリ１８８を概略的に示し、これらのそれぞれは、好ましい実施形態では超広角レンズ（例えば、魚眼レンズまたは直線）を備える。したがって、「超広角カメラ」と呼ぶことができます。カメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、ピボット部材１４４によって接合されたそれぞれのカメラプラットフォーム１４０Ａ、１４０Ｂに設置される。図３５Ａは、横並びの構成を示し、図３５Ｂは、横並びの構成を示す。
各カメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、デジタル画像を取得する目的で提供され、当技術分野で既知の任意のデジタル画像感知技術を使用して、静止画像またはビデオ画像であり得るデジタル画像を取得することができる（これに限定されないが、 CCD、CMOS、NMOS、およびライブMOSテクノロジ）。カメラ装置は、例えば、様々な図に関して説明された任意のプラットフォームアセンブリ１８６であり得るマルチ構成ハウジングアセンブリをさらに備える。
図３６を参照すると、カメラ搭載プラットフォーム１８８が、並列構成のプラットフォームアセンブリ１８６と２つの超広角カメラ１２０Ａ、１２０Ｂとを備える並列構成で示されている。図３６に示されるような並列構成では、２つのカメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、互いに横方向に変位される。カメラ１２０Ａ、１２０Ｂのそれぞれの光軸２０３Ａ、２０３Ｂは、光軸間の空間３００の中間領域と、それぞれの外部領域空間３０１Ａ、３０１Ｂとを規定する。カメラ１２０Ａ、１２０Ｂのそれぞれの光軸２０３Ａ、２０３Ｂの平行性によって示されるように、カメラは実質的に同一方向に向けられる。
超広角カメラとして、２つのカメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、１８０°を超える画角を有する。カメラ１２０Ａ、１２０Ｂの典型的なそれぞれの画角２０５Ａ、２０５Ｂが図３７に示されており、プラットフォームアセンブリ１８６が存在しない場合の画角はどうなるか、すなわち、カメラの元のカバレッジの角度をシミュレートする。 2つのカメラ120A、120B。図36に戻ると、プラットフォームアセンブリ186が存在するため、
画角はプラットフォームアセンブリによって「遮断」されます。線２０９Ａは、プラットフォームアセンブリ１８６の存在によるカメラ１２０Ａの画角への制限を示し、線２０９Ｂは、カメラ１２０Ｂの画角の制限により、カメラ１２０Ｂの画角への制限を示す。この点は、図３８にさらに示されており、影付きの領域は、右側のカメラであるカメラ１２０Ｂの「有効な」画角を表す。カメラ１２０Ｂの右側にさらに、カメラの「局所的」外部空間領域３０１Ｂのプラットフォームアセンブリの範囲を超えて、画角２０５Ｂの元の範囲が利用可能であり、すなわちブロックされていない。図38の左側では、画角はカメラプラットフォーム186によって効果的にブロックされています。画角の範囲は、中間領域３００の大部分全体および「遠隔」外部領域３０１Ａ全体にわたって線２０９Ｂに制限される。明らかに、図３８の図面の逆バージョンは、カメラプラットフォーム１８６の存在によって同様に制限される左側カメラ１２０Ａの動作画角を示すであろう。
画像処理回路（たとえば、図44の282）は、有効な（トリミング後の）画角を残しながら各画像が非対称にトリミングされる並列構成で180°+非対称トリミングモードを提供します。 ２つのカメラ１２０Ａ、１２０Ｂによって取得された２つの画像のそれぞれについて１８０°以上。
いくつかの実施形態では、超広角カメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、半球の画像、すなわち、半球のシーン、または半球より大きいシーンの画像をキャプチャ／取得することによって生成される円形画像を生成できるカバレッジ角度を有するレンズを含む。いくつかの実施形態では、画角は、各カメラの画像センサーによって制限される。図１および２が理解されるべきである。図３６、３７、および３８などは、いくつかの実施形態を例示するために提供される、画角の単に２次元の立面図の断面図である。図39に示すように、非対称のトリミングは、半球の画像（または半球のカバレッジ角度が可能なレンズを使用して作成された直線画像）の任意の部分で発生する可能性があります。
いくつかの実施形態では、カメラ１２０Ａ、１２０Ｂは、カメラ台１６８の上面と同一平面にある。（「上部」という用語は、ここでは、要素が図にどのように描かれるかによる便宜のためにのみ使用され、カメラが取り付けられている面を意味します。）他の実施形態では、
カメラ１２０Ａ、１２０Ｂまたはそれらの構成要素（レンズおよび／またはレンズマウントなど）は、カメラプラットフォーム１６８の上面から突き出る。そのような実施形態では、非対称トリミングを実施して、カメラプラットフォーム１６８だけでなく、 「他の」カメラ１２０Ａまたは１２０Ｂも同様である。図４０は、図３７と同様であるが、カメラ１２０Ｂの有効画角がカメラプラットフォーム１８６および「他の」カメラによって遮断される程度を示す線に沿って、トリミング角を示す破線を追加している。 120A。
イチジク。図３８および４０はすべて、右側（図では）のカメラ１２０Ｂによって取得された画像の非対称クロッピングを示すように描かれている。したがって、線２０５Ｂと「トリミング角度」の破線との間の有効なトリミング後の画角は、カメラプラットフォーム１６８および他のカメラ１２０Ａの両方をトリミングされた画像から除外し、再びトリミングされ、有効なポストトリミングを残す。 180°を超える画角。
図４０の右側の、カメラ１２０Ｂの「ローカル」外部領域３０１Ｂにおけるクロッピングの範囲は、本質的にゼロであり、すなわち、「右側」のカメラ１２０Ｂによって取得された画像のセクションではクロッピングは行われない。これは、空間のローカル外部領域301B内のシーンの一部をキャプチャします。一方、中間の空間領域３００におけるトリミングの範囲は、両方の図において局所的な外部の空間領域３０１Ｂにおけるよりも明らかに大きい。さらに、両方の図において、「遠隔の」外部空間領域３０１Ａにおけるトリミングの範囲は、局所外部空間領域３０１Ｂにおけるよりも大きい。これは、図の目視検査だけでなく、しかし、カメラ120Bによって取得されたクロッピングされていない画像は、図の2次元表現（図37を参照）で両方向にライン205Bまでの元の画角を持っていたという事実から、図４０の角度は、この画角を縮小して、カメラプラットフォーム１８６およびそれぞれの「他の」カメラ１２０Ａを除外し、したがって、より小さな画角になるようにする。したがって、１８０°＋を使用して２つのカメラ１２０Ａ、１２０Ｂによって達成されるものを含む、本明細書に開示された非対称クロッピングは、
非対称クロッピングモードは、少なくとも部分的には、それぞれのリモート外部空間領域（たとえば、カメラ120Bの場合は301A）および中間空間領域300でのクロッピングの範囲の概念に基づいています。それぞれの局所的な外部空間領域（例えば、カメラ120Bの場合は301B）におけるクロッピングの範囲よりも大きい。
図４０の例は、カメラプラットフォーム１８６またはそれぞれの「他の」カメラ（１２０Ａまたは１２０Ｂ）などのハードウェアの相対位置を説明する非対称クロッピングに関する。この例は、この特定の例に対する非対称トリミングの制限を示唆するものではありません。非対称トリミングは、180度以上の非対称トリミングモードで、トリミング後の画角が少なくとも180度になる範囲で実行できます。トリミングの範囲の選択（または効果的なトリミング後の画角の選択）は、いくつかの追加の非限定的な例を挙げれば、以下に基づくことができます：のそれぞれのレンズの物理的または光学的特性カメラ120A、120B、またはディスプレイデバイスやストレージメディアの仕様、または一般的な美的理由。一部の実施形態では、180°+非対称トリミングモードは、画像を正確に180°の効果的なトリミング後の画角にトリミングするように機能します。いくつかの実施形態では、クロッピングは、図３９の例Ｃに二次元的に示されるように、画像内の２つ以上の場所で、または画像の周辺の周りで連続的またはほぼ連続的に実行される。そのような実施形態では、例えば、中間および遠隔の領域領域を介したトリミングの範囲が、両方ともローカル領域を介したトリミングの範囲よりも大きいなど、上記の他の特徴およびトリミング条件のいくつかに従うことが望ましい場合がある。各カメラのスペースオブスペース、またはたとえば、雲台や他のそれぞれのカメラが画像から切り取られている。クロッピングは、図39の例Cに2次元で示されているように、画像内の2つ以上の場所で、または画像の周囲で連続的またはほぼ連続的に実行されます。そのような実施形態では、例えば、中間および遠隔の領域領域を介したトリミングの範囲が、両方ともローカル領域を介したトリミングの範囲よりも大きいなど、上記の他の特徴およびトリミング条件のいくつかに従うことが望ましい場合がある。各カメラのスペースオブスペース、またはたとえば、雲台や他のそれぞれのカメラが画像から切り取られている。クロッピングは、図39の例Cに2次元で示されているように、画像内の2つ以上の場所で、または画像の周囲で連続的またはほぼ連続的に実行されます。そのような実施形態では、例えば、中間および遠隔の領域領域を介したトリミングの範囲が、両方ともローカル領域を介したトリミングの範囲よりも大きいなど、上記の他の特徴およびトリミング条件のいくつかに従うことが望ましい場合がある。各カメラのスペースオブスペース、またはたとえば、雲台や他のそれぞれのカメラが画像から切り取られている。
図４０に関する上記の議論は、カメラ１２０Ｂによって取得された画像のクロッピングにのみ関連するが、同じ実施形態が、図面を左右逆にして、カメラ１２０Ａに同等に当てはまることは明らかである。図４１は、２つの画像、すなわちカメラ１２０Ａによって取得された第１の画像およびカメラ１２０Ｂによって取得された第２の画像のトリミングを示す。最初の画像は、「トリミング角度（120A）」とマークされた破線/点線で（この2次元表現で）トリミングされます。したがって、最初の画像の有効な非対称トリミング後の画角は、トリミングからのものになります。角度（１２０Ａ）一点鎖線は、カメラ１２０Ａの画角の元の境界、すなわち線２０５Ａである。2番目の画像は、「トリミング角度（120B）」とマークされた破線で（図40のように）トリミングされます。したがって、第１の画像の有効な非対称トリミング後の画角は、トリミング角（１２０Ｂ）の破線から、カメラ１２０Ｂの画角の元の境界、すなわち線２０５Ｂまでである。両方の有効な後トリミングの画角は180°を超えています。さらに、空間では逆になっています（お互いの鏡像）が、両方の効果的な後トリミングの画角は量的に同じです。
次に図４２および４３を参照すると、先行する実施形態のいずれかのカメラ装置について、様々な実施形態によるステレオオーバーラップの領域が示されている。図４２（図３７に基づく）は、クロップされていないステレオオーバーラップ、すなわち制限なしのカメラ１２０Ａ、１２０Ｂの２つのカバレッジ角の交差（例えば、カメラプラットフォーム１８６）を示す。ステレオオーバーラップ領域内の画像化されたシーンの一部は、左側と右側の両方の画像に表示されます。ステレオオーバーラップ領域内にあるシーンが多いほど、2つの画像から形成される複雑な（立体）画像の立体効果が大きくなります。図42に示す例では、ステレオオーバーラップ領域は180度を超える画角を含みます。
図４３は、「ポストクロップ」ステレオオーバーラップ、すなわち、カメラ１２０Ｂによって取得された画像に関して図４０の「クロッピング角度」破線に沿って両方の画像をクロッピングすることから生じるであろうステレオオーバーラップの角度を示す（そして、例えば、カメラプラットフォーム１８６およびそれぞれの「他の」カメラの両方がクロップされた画像のいずれかに含まれることを回避するために、カメラ１２０Ａによって取得された画像に対するその鏡像。図43に示す例では、ステレオオーバーラップは180°未満の画角を含みますが、図42の元のクロップされていないステレオオーバーラップ領域の大部分をまだカバーしています。トリミングされた各画像の。
図４４は、カメラ装置４００のブロック図である。カメラ装置４００の画像処理回路２８２を使用して１８０°＋非対称トリミングモードを使用してトリミング操作を実行し、２つのトリミングされた画像を複雑な（パノラマまたはステレオスコピック）画像の場合、複雑な画像は
ディスプレイデバイス３６０（オンボードまたはカメラ装置と電子通信する）によって表示され、ビデオディスプレイコントローラ２８８を使用して、および／またはソフトウェア３６５を実行することによって非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。ソフトウェア３６５は、画像処理回路２８２によって、または代替として、ドッキング端末または他の外部ユーザ端末（例えば、外部ユーザ端末３６０）などのカメラ装置４００の別個のアクセサリ（図示せず）内の追加のプロセッサによって実行される。 。立体画像の保存は、3D画像表示デバイスで読み取り可能な形式で行う必要があります。立体画像の表示は、たとえば、（ただし網羅的ではないが）アナグリフ画像の表示、偏光フィルターによる表示など、利用可能な3D表示技術のいずれかを使用して行うことができます。
２つのカメラプラットフォーム１４０Ａ、１４０Ｂと、その上にそれぞれ設置された２つの超広角カメラ１２０Ａ、１２０Ｂとを含むカメラ装置（例えば、撮像装置４００）を使用して取得した画像から複雑な画像を形成する方法が開示される。２つのカメラプラットフォーム１４０Ａ、１４０Ｂは、好ましくは、互いに枢動可能に接続されて、実質的に同一平面上に並んだ構成または背中合わせの構成に代替的にユーザ操作されるように動作可能なカメラプラットフォーム１６８を形成する。 、複雑な画像は、パノラマ画像と立体画像からなるグループからユーザーが選択できます。この方法は、図45のフローチャートに示されています。
本発明の実施形態は、図４７を参照して以下に説明される問題の解決策に関する。
イチジク。図４６Ａ〜４６Ｃは、第１の７０８Ａおよび第２の７０８Ｂプラットフォームアセンブリを示す。図４６Ａでは、プラットフォームアセンブリ７０８Ａ、７０８Ｂは、互いに分離されている。図 図４６Ｂ〜４６Ｃでは、プラットフォームアセンブリ７０８Ａ、７０８Ｂは、互いに係合（例えば、取り付けられ、例えば、しっかりと取り付けられる）される。
第１のプラットフォームアセンブリ７０８Ａは、プラットフォーム７１６Ａ上にそれぞれ取り付けられ、第１の横方向変位軸７１４Ａに沿って変位距離lar_disr、// a・/、例えば瞳孔間距離だけ互いに横方向に離間される２つのカメラ７９０Ａ、７９０Ｂを備える。２つのカメラ７９０Ａ、７９０Ｂのそれぞれの光軸は、第１の横方向変位軸７１４Ａに垂直である。図１および２の非限定的な例では、図４６Ａ〜４６Ｃでは、各モジュール（すなわち、そのプラットフォームアセンブリ７０８Ａ、７０８Ｂ）は折り畳み可能である。これは制限ではありません。46F-46Gは、折りたたみ可能である必要がない例を示しています。
第２のプラットフォームアセンブリ７０８Ｂは、それぞれプラットフォーム７１６Ｂに取り付けられ、第２の横方向変位軸７１４Ｂに沿って、例えば瞳孔間距離の変位距離ｌａｔ＿ｄｉｓｔ ｏｆｆｓｔだけ互いに横方向に離間される２つのカメラ７９０Ｃ、７９０Ｄを備える。２つのカメラ７９０Ｃ、７９０Ｄのそれぞれの光軸は、第２の横方向変位軸７１４Ｂに垂直である。
２つの横方向変位軸７１４Ａ、７１４Ｂは、互いに平行である。
図４６Ａの上部において、各折り畳み可能なプラットフォームアセンブリ７０８Ａ、７０８Ｂは、並んだ構成にあり、それぞれが個別に機能して、〜１８０°の立体画像データを取得し得る。したがって、図４６Ａの上部では、折りたたみ式プラットフォーム７１６Ａ、７１６Ｂは、展開された構成にあり、この場合、並んだ（ＳＢＳ）に対応している。
構成。図４６Ａの下部で、各折り畳み可能なプラットフォームアセンブリ７０８Ａ、７０８Ｂは、背中合わせの構成にあり、それぞれ個別に機能して、−３６０°パノラマ（例えば、２Ｄ−パノラマ）画像データを取得することができる。
図 図４６Ｂ〜４６Ｃでは、カメラ４９０Ａ、７９０Ｂ、７９０Ｃ、７９０Ｄは、カメラ７９０Ａがカメラ７９０Ｄと横方向に整列し、カメラ７９０Ｂがカメラ７９０Ｃと横方向に整列するように配置される（例えば、堅固に配置される）。カメラ790Aと790Dの光軸は、互いに反対方向を向きます。カメラ790Bと790Cの光軸は、互いに反対を向いています。
以下で説明するように、図４６Ｃでは、カメラ７９０Ａ〜７９０ＤはそれぞれＬ１、Ｒ１、Ｌ２およびＲ２とラベル付けされている。本発明の実施形態は、カメラ790A〜790Dが図46Cまたは図46Eまたは図46Hまたは左側に示されるように配置される場合、4台のカメラのみからシーンの360°パノラマ完全立体画像を生成することに関する。図47、図50B、図52C、またはF1-R1-F2-R2構成。
イチジク。図４６Ａ〜４６Ｃは、４つのカメラがＦ１−Ｒ１−Ｆ２−Ｒ２構成で保持される（例えば、相対位置および向きを維持するために堅く保持される）ようにカメラを提供する（例えば第１および第２モジュールから）一例を示す。イチジク。図４６Ｄ〜４６Ｅは、４つのカメラがＬ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２構成で保持される（例えば、相対的な位置および向きを維持するために堅く保持される）ようにカメラを提供する第２の例を示す（例えば第１および第２モジュールから）。イチジク。46F-46Gは、L1-R1-L2-R2で4つのカメラを保持（例：相対位置と方向を維持するためにしっかりと保持）できるように、カメラを提供する別の例を示します（たとえば、第1および第2モジュールから）
構成。図46Hの例では、距離2オフセットが大きくなっています。これにより、プラス/マイナス90度またはその付近で立体効果の大きさが増加する場合があります（図55Fを参照）。例えば、この目的のためにスペーサー798を設けることができる。
図47の問題解決-利用可能なカメラの数が少ないほど、シーンの360°完全ステレオのパノラマ画像を取得することが困難になることが当技術分野で知られている。4台のカメラしか使用できない場合（たとえば、コストを削減するため）、最適な構成は、図47の右側と側面の構成になります。ただし、他の理由（たとえば、図46Aの各モジュールの必要性） 46H個別機能（たとえば、他のモジュールから切り離された場合）、図47の右側の構成が常に利用できるとは限りません。従来の手法では、4台のカメラが図47の左側に示すL1-R1-L2-R2構成のときに取得したシーンの画像から360°完全ステレオパノラマ画像を生成できません。これは、 54D-54Eを参照して以下で説明します。
「３６０°完全ステレオパノラマ画像」についての注記−当業者は、すべての３６０°ステレオパノラマ画像が完全にステレオであるとは限らないことを理解するであろう。たとえば、画像は360度以上のパノラマであり、ほとんどの角度で立体効果があります。360度ではない完全にステレオのパノラマ画像ではない例については、図54D〜54Dを参照してください。すべての場所が360度表示可能で、左右のパノラマ画像に表示されている場合でも、360度の完全ステレオパノラマ画像にはこれで十分ではありません。
本発明の実施形態では、非係合状態から非係合状態に移行するために、４つのカメラを互いに対して堅固な位置および方向に保持するためにモジュール間ドッキングアセンブリを提供することができる（例えば、Ｆ１−Ｒ１−Ｆ２−Ｒ２ ４カメラを維持するため）。
構成）。これは、機械的および／または磁気的および／または任意の他の適切な構成要素を含み得る。モジュール間ドッキングアセンブリは、少なくとも一部のいずれかのモジュールにモジュール間常駐します。モジュール間ドッキングアセンブリが示されていない46A〜46E。代替的または追加的に、モジュール間ドッキングアセンブリは、追加のオブジェクトとして少なくとも部分的に提供されてもよい。
図４８Ａは、図４６および図４７に使用される角度番号付け規則を示す。48A-55。特定の方向が「順方向」７６０として定義されると、順方向には０°の角度値が割り当てられる。順方向760の0°の角度値から開始して、角度値は180°の値に達するまで時計回りに単調に増加します。したがって、（i）右方向762の角度値は90として定義されます。 °; （ｉｉ）逆方向７６４の角度値は、１８０°として定義される。順方向760の角度値0°から開始して、角度値は-180°の値に達するまで反時計回り方向に単調に減少します。したがって、（i）左方向766の角度値は次のように定義されます。 -90°; （ｉｉ）そして逆方向７６４は、−１８０°の値を有すると考えられ得る。
次に、シーン内の４つのオブジェクト７７０Ａ〜７７０Ｄを示す図４８Ｂを参照する。以下に説明する種々の実施例では、1 回目 - 4 番目 770A-770Dをオブジェクトがそれぞれ対応する760を転送するために4つの軸に沿って配置されている、762、後方764を右方向及び766件の方向を左方向。
イチジク。図４９Ａ〜４９Ｄは、（左７５４および右７５８の目を有する）人間の参照ビューアＲＶを示す。図 図４９Ａ〜４９Ｄでは、人間の観察者はそれぞれ、前方７６０、右方向７６２、後方７６４、および左方向７６６の方向を向いている。図のそれぞれにおいて。図４９Ａ〜４９Ｄでは、人間の観察者の左目７５４は、オブジェクト７７０Ａ〜７７０Ｄをそれぞれ見るために、わずかに右を見る。図のそれぞれにおいて。図４９Ａ〜４９Ｄ、および人間の視聴者の右目７５８は、オブジェクト７７０Ａ〜７７０Ｄをそれぞれ見るためにわずかに左を見る。
図５０Ａは、２人の人間の視聴者８００、８０２を示しており、人間の視聴者は反対方向に向けられている。人間の観察者の画像は、各観察者の目８１２Ａ〜８１２Ｄ間の距離を誇張するために歪められている。図5Aの例では、2つの
ビューア８００、８０２は集合的に４つの目を有する。したがって、前向きビューア８００の左目８１２Ａは、第１の左目Ｌ１と呼ばれることがある。したがって、前向きビューア８００の右目８１２Ｂは、第１の右目Ｒ１と呼ばれることがある。したがって、後方向きビューア８０２の左目８１２Ｃは、第２の左目Ｌ２と呼ばれることがある。したがって、後方向きビューア８０２の右目８１２Ｄは、第２の右目Ｒ２と呼ばれることがある。
図５０Ｂは、図５０Ａ〜５０Ｄのマルチプラットフォームカメラアセンブリを示す。46B-46C。
図の比較 図５０Ａおよび５０Ｂを参照すると、（ｉ）図５０Ｂのカメラ７９０Ａの位置は、前向きビューア８００の左目８１２Ａの位置に対応することが明らかであり、したがって、カメラ７９０Ａは、Ｌ１でラベル付けされ得る。（ii）図50Bにおけるカメラ790Bの位置
前方を向いたビューア800の右目812Bのそれに対応する-したがって、カメラ790BはR1でラベル付けされてもよい。（ｉｉｉ）図５０Ｂのカメラ７９０Ｃの位置は、後方向きのビューア８０２の左目８１２Ｃの位置に対応し、したがって、カメラ７９０Ｃは、Ｌ２でラベル付けされ得る。（ｉｖ）図５０Ｂのカメラ７９０Ｄの位置は、後方向きのビューア８０２の右目８１２Ｄの位置に対応し、したがって、カメラ７９０Ｄは、Ｒ２でラベル付けされ得る。
図５０Ａ〜５０Ｂでは、Ｌ１カメラ７９０ＡをＲ１カメラ７９０Ｂに接続する第１変位ベクトルは７２６Ａとラベル付けされている−第１変位ベクトル７２６Ａの大きさは、２つのカメラ７９０Ａ、７９０Ｂ間の横方向オフセット距離であるｄｉｓｔｏＦＦＥＳＥＴである。例えば、第１の変位ベクトル７２６Ａは、プラットフォーム７１６Ａの平面（例えば、最適な平面）に平行である。Ｌ２カメラ７９０ＣをＲ２カメラ７９０Ｄに接続する第２の変位ベクトルは、７２６Ｂとラベル付けされる−第２の変位ベクトル７２６Ｂの大きさは、ｄｉｓｔｏＦＦＥＳＥＴである。例えば、第２の変位ベクトル７２６Ｂは、プラットフォーム７１６Ｂの平面（例えば、最良適合平面）に平行である。
4つのカメラのL1-R1-L2-R2構成の幾何学的条件−図50Bの4つのカメラ790A-790Dは、「L1-R1-L2-R2」構成で相互に配置されます。図50Bにすべての機能を追加します。
A.第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラは、第1横方向変位軸714Aに沿って横方向変位距離lat_dist 0 ff S et だけ互いに横方向に変位し、第1（Ll）790Aおよび第2（Rl） ）790広角カメラ
シーンの第1（Ll_img）および第2（Rl_img）画像をそれぞれ取得するように構成され、第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラの光軸は互いに平行で、第1横変位に垂直軸714A;
Ｂ．第３（Ｌ２）７９０Ｃおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、第１横変位軸７１４Ａに平行な第２横変位軸７１４Ｂに沿った横変位距離ｌａｔ＿ｄｉｓｔ０ｊｊｓｅｔだけ横方向に変位され、第３（Ｌ２）シーンの3番目（2_ / mg）および4番目（R2_img）の画像、3番目（L2）790Cおよび4番目（R2）790D広角カメラの光軸をそれぞれ取得するように構成された790Cおよび4番目（R2）790D広角カメラ互いに平行であり、第２の横方向変位軸７１４Ｂに垂直である（軸７１４Ａ、７１４Ｂは互いに平行である）。
Ｃ．第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに反対を向いている。
Ｄ．第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに反対を向いている。そして
Ｆ．広角カメラの各７９０Ａ、７９０Ｂ、７９０Ｃ、７９０Ｄは共通の角度（すなわち、１８０度を超える１８０°＋ ２ｂの視野）を有する。
図１および図２を参照して、視野角および空間の可視領域。50A-50Bおよび
51A〜51D-各カメラ790A〜790Dの顕著な特徴の1つは、各カメラの画角が180°を超えることです。本発明の実施形態では、各カメラの画角は７９０Ａ〜７９０Ｄに等しく、１８０°＋ ２ｂに等しく、ここで、ｂは０°＜ｂ ＜３０°を満たす正の数である。
イチジク。図５１Ａ〜５１Ｄはそれぞれ、カメラ７９０Ａ〜７９０Ｄによって見ることができる空間の領域を示している。特に、カメラが取り付けられているプラットフォーム（すなわち、カメラ７９０Ａ〜７９０Ｂの場合は７１６Ａ、カメラ７９０Ｃ〜７９０Ｄの場合は７１６Ｂ）は、空間の特定の領域を塞ぐ場合がある。図５１Ａに示されるように、カメラ「Ｌ１」７９０Ａによって物理的に見える空間の領域は、（ｉ）カメラ「Ｌ１」７９０Ａの周辺光線８９０Ａおよび（ｉｉ）によって境界付けられる。
プラットフォーム７１６Ａの閉塞する存在による「Ｌ１」の視野の第２の限界８９２Ａ。
図６Ｂに示されるように、カメラ「Ｒ１」７９０Ｂによって物理的に見える空間の領域は、（ｉ）カメラ「Ｒ１」７９０Ｂの周辺光線８９０Ｂおよび（ｉｉ）「Ｒ１」のための視野の第２の限界８９２Ｂによって境界付けられる。プラットフォーム716Aの閉塞プレゼンスに。図6Cに示すように、カメラ「L2」790Cによって物理的に見える空間の領域は、（i）カメラ「L2」790Cの周辺光線890Cと、（ii）「L2」による視野の2番目の制限892Cプラットフォーム716Bの閉塞プレゼンスに。図６Ｄに示すように、カメラ「Ｒ２」７９０Ｄによって物理的に見える空間の領域は、（ｉ）カメラ「Ｒ２」７９０Ｄの周辺光線８９０Ｄ、および（ｉｉ）「Ｒ２」のための視野の第２の限界８９２Ｄによって境界付けられる。プラットフォーム716Bの閉塞プレゼンスに。
イチジク。図５２Ａ〜５２Ｃは、Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２における４つのカメラを概略的に示す。各図のカメラの数は、52A-52Cは比較的小さく（つまり、4台のカメラのみ）、4台のカメラのみからシーンの360°立体画像を提供するという問題の新しい解決策が提示されています。図５５Ａ〜５５Ｆに関連する実施形態では、この立体３６０°画像は完全に立体的であり、すなわち、円のすべての角度について、画像は「正しい」非ゼロの立体効果を提供する（図５５Ｆを参照）。一部では
実施形態、図１および２の技術。55 A-55Fは、L1-R1-L2-R2構成の4台のカメラ（たとえば、互いに固定されたカメラ）のみが必要なため、シーンの完全な立体360画像を取得できるデバイスのコストを削減します。
図５２Ｃは、線８９０Ａ〜８９０Ｄおよび８９２Ａ〜８９２Ｄのすべてを単一の図で示す。これらの線は、L1-R1-L2-R2構成のときに各カメラ790A-790Dから見える空間の領域を示しています。図５３Ａは、カメラＬ１７９０ＡおよびＬ２ ７９０Ｃのみに関する。図53Bは、カメラR2 790BおよびR2 790Dにのみ関連しています。図５３Ｃは、４つすべてのカメラ７９０Ａ〜７９０Ｄに関する。
したがって、図５３Ａに示すように、（ｉ）−１８０°と−９０°との間の空間の領域−ｂは、カメラＬ２ ７９０Ｃによって見ることができるが、カメラＬ１ ７９０Ａからは見えない。（ii）-90°-bと-90°の間の空間の領域は、カメラL1 790AとカメラL2 790Cの両方で可視です。（iii）-90°と90°-bの間の領域の領域は、カメラL1 790Aからは見えますが、カメラL2 790Cからは見えません。（ｉｖ）９０°−ｂと９０°との間の空間の領域は、カメラＬ１７９０ＡおよびカメラＬ２ ７９０Ｃの両方によって可視である。（v）90°+ bと
180度はカメラL2 790Cからは見えますが、カメラL1 790Aからは見えません。
したがって、図５３Ｂに示すように、（ｉ）−１８０°と−９０°の間の空間の領域は、カメラＲ２ ７９０Ｄによって見ることができるが、カメラＲ１ ７９０Ｂからは見えない。（ii）-90°と-90°+ bの間の空間の領域は、カメラR1 790BとカメラR2 790Dの両方で表示されます。（iii）-90°+ bと90°の間の空間の領域は、カメラR1 790Bからは見えますが、カメラR2 790Dからは見えません。（ｉｖ）９０°と９０°＋ ｂとの間の空間の領域は、カメラＲ１７９０ＢおよびカメラＲ２ ７９０Ｄの両方によって可視である。（ｖ）９０°＋ ｂと１８０°の間の空間の領域は、カメラＲ２ ７９０Ｄによって見ることができるが、カメラＲ１ ７９０Ｂからは見えない。
図５３Ｃでは、図５３Ａ〜５４Ｃの情報が示されている。53A-53Bが1つの図で示されています。
本明細書では、（ｉ）カメラＬ１７９０Ａによって取得されたシーンの画像は、Ｌ１＿Ｉｍｇと呼ばれる。（ｉｉ）カメラＲ１７９０Ｂによって取得されたシーンの画像は、Ｒ１＿Ｉｍｇと呼ばれる。（ｉｉｉ）カメラＬ２ ７９０Ｃによって取得されたシーンの画像は、Ｌ２＿Ｉｍｇと呼ばれる。（ｉｖ）カメラＲ２ ７９０Ｄによって取得されたシーンの画像は、Ｒ２＿Ｉｍｇと呼ばれる。これらの画像は、パノラマ画像を形成するためにトリミングされ、ステッチされる場合があります。
4つのカメラのみを使用してシーンの360立体画像を取得する-いくつかの実施形態では、360°立体画像を取得するためにL1-R1-L2-R2（つまり4つのカメラのみ）構成で4つのカメラを使用することが目標です。ここで、２つの技法について論じる。第１のステッチング技法について、図３および４を参照して論じる。図５４Ａ〜５４Ｅおよび第２のステッチング技法が、図５４〜５４を参照して論じられる。55A-55F。どちらの手法でも360°画像を取得できます。最初の手法によると、角度範囲[-180°、180°]のほとんどの角度で正の非ゼロステレオ効果があり、2番目の手法によると角度範囲[-180°、180°]のすべての角度に対して正の非ステレオエフェクター。したがって、
図 図５４Ａ〜５４Ｃ、（ｉ）左目画像は、カメラＬ１ ７９０ＡおよびＬ２ ７９０Ｃによってそれぞれ取得された画像Ｌ１＿ｉｍｇ、Ｌ２＿ｉｍｇ間のステッチである。（ｉｉ）右目画像は、カメラＲ１ ７９０ＢおよびＲ２ ７９０Ｄによってそれぞれ取得された画像Ｒ１＿ｉｍｇ、Ｒ２＿ｉｍｇ間のステッチである。これらは、図54Aにステッチラインなしで、図54Bに示されています。
図５４Ｃでは、可能な一組のステッチラインによると、別の可能な一組のステッチラインによる。撮像されたシーンが図４８の４つのオブジェクト７７０Ａ〜７７０Ｄのみを含むと仮定すると、（例えば、図５４Ｃのスティッチングライン配置に従って）生成された左目および右目画像が図５４Ｄに示される。
これは、ほとんどの角度で立体視されるシーンの360度パノラマ画像の取得に成功しますが、図54Dの画像は、シーンの360度完全ステレオパノラマ画像ではありません。
図５４Ｄに示され、図４９Ａで人間の視聴者によって見られるようなオブジェクト７７０Ａを考える。図４９Ａでは、人間の観察者の左目７５４は、オブジェクト７７０Ａを右に向けて観察し、人間の観察者の右目７５８は、オブジェクト７７０Ａを左に向けて観察し、これは、図５４Ｄに複製され、上部画像（左EYE）は、下の画像（RIGHT EYE）でオブジェクト770Aの位置の少し右側にあります。図４９Ｃの効果は、オブジェクト７７０Ｃの図５４Ｄでも置き換えられる。ただし、オブジェクト770Bおよび770Dの場合、図4と6の効果は異なります。49Bと49Dは複製されません-これは、（i）上の画像（左目）のオブジェクト770Bの位置が下の画像（右目）のオブジェクト770Bの位置の少し右にないため、図49Bの必要なステレオ効果を再現します。
図５４Ｅは、図５４Ｄの結果が示されている図５４Ｃの技法のステレオ効果の強さを大まかにかつ定性的に示している。上述したように、また図５４Ｄから明らかに明らかであるように、（ｉ）図５４Ｄの画像は、ほとんどの角度で立体的である。（ｉｉ）それにもかかわらず、図５４Ｄの画像は、シーンの３６０°完全ステレオパノラマ画像ではない。-90°と90°に近い角度の場合、立体効果がないか、負の立体効果と見なされることもあります。
イチジクのステッチ技術間の対照。図54および55-上記のとおり、図 図５４Ａ〜５４Ｃは、第１のスティッチング技法に関する。ここで、（ｉ）左目画像は、カメラＬ１ ７９０ＡおよびＬ２ ７９０Ｃによってそれぞれ取得された画像Ｌ１_img、Ｌ２_imgの間のスティッチングである。（ii）右目画像は、画像Rl_img、R2_img間のステッチです。
カメラR1 790BおよびR2 790Dによってそれぞれ取得されます。
対照的に、左目については、図５５Ａ〜５５Ｃは、第２の縫合技術に関し、ここで：ｉ。角度aの値は0 <a <b; ii。-180°と180°の間の範囲で、左目でステッチされた360°ステッチされたパノラマ画像（図10Aに示す）は、順序付けされたステッチL2_img / R2_img / Ll_img / Rl_img / L2_imgです。
A. L2_imgとR2_imgの間のステッチラインは-90°-aにあります。
B. R2_imgとLl_imgの間のステッチラインが-90°+ aにある。
C. Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインが90°-aにある。そして
D. Rl_imgとL2_imgの間のステッチラインは90°+にあります。
右目については、-180度から180度までの範囲で、右目でステッチされた360度ステッチされたパノラマ画像（図10Bに示す）は、順序付けされたステッチR2_img / Ll_img / Rl_img / L2_img / R2_imgです。
A. R2_imgとLl_imgの間のステッチラインは-90°-aにあります。
B. Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインが-90°+ aにある。
C. Rl_imgとL2_imgの間のステッチラインが90°-aにある。そして
D. L2_imgとR2_imgの間のステッチラインが90°+にある。
図48の4つのオブジェクトのシーンの場合、図48と47の手法の結果 図５５Ａ〜５５Ｃは、それぞれ図５Ａ〜５Ｃに示される。55D-55E。図54Dの結果とは対照的に、55D-55Eは、シーンの360度完全ステレオパノラマ画像です。
図５５Ｆは、大まかにかつ質的に、図５５Ａ〜５４Ｃの技術のステレオ効果の強さを示している。その結果を図５および６に示す。55D-55E。図５４Ｄの画像とは対照的に、（ｉ）図５４Ａ〜５４Ｄの画像。55C-55Dはシーンの360°フルステレオパノラマ画像であり、すべての角度で立体視できます。これには、-90°と90°に近い角度が含まれます。図54Dでは、これらの角度に対して立体効果（または負の効果）はありませんでした。対照的に、図から明らかなように、55D-55Eでは、これらの角度に対して立体感が生まれます。
図に示すように。56、57A-57B、58A-58B、いくつかの実施形態では、（i）の教示
実施形態の「非対称トリミング」の実施形態（例えば、図３６〜４４を参照）は、（ｉｉ）Ｌ１−Ｒ１−Ｌ２−Ｒ２の実施形態に関連する教示と組み合わせることができる。したがって、図５２Ｃの線８９２〜８９２Ｄの「物理的可視性」（例えば、プラットフォームの存在による）の代わりに、視野角が非対称に低減され得る。たとえば、図56では、（他の例ではクロップが発生する可能性はありますが）トリミングは行われませんが、カメラ790Aのトリミング後の画角（マージナルレイ890Aのままになります）、視界の2番目の制限については、ガンマによるトリミングがあります。図57Aは、これがL1-R1-L2-R2構成の4つのカメラすべてに適用される場合を示しています。図５７Ｂは、外部および中間領域を示す。例えば、トリミング後の可視性は、図７および８に示されるとおりであり得る。57A-57Bおよび58A-58B。
いくつかの実施形態では、第１（Ｌ１）７９０Ａ、第２（Ｒ１）７９０Ｂ、第３（Ｌ２）７９０Ｃ、および第４（Ｒ２）７９０Ｂカメラの位置および向きは、以下を定義する：
（Ａ）第１のカメラと第２のカメラとの間の中間の空間領域３００であり、第１の７９０Ａおよび第２の７９０Ｂカメラの光軸によって境界を定められ、
中間の空間領域３００も、第３の７９０Ｃカメラと第４の７９０Ｄカメラとの間に配置され、第３の７９０Ｃおよび第４の７９０Ｃカメラの光軸によって境界付けられる。そして
（Ｂ）第１および第２のカメラの光軸によってそれぞれ境界付けられた第１の３０１Ａおよび第２の３０１Ｂ空間領域、ここで第１の３０１Ａ外部領域領域は、第１の７９０Ａおよび第４の７９０Ｄの両方に対して局所的である。 2番目の790Bと3番目の790Cカメラの両方に関してカメラとリモート、そして2番目の301B外部領域領域は2番目の790Bと3番目の790Cカメラの両方に対してローカルで、最初の790Aと4番目の790Dの両方に関してリモートカメラ;
いくつかの実施形態では、第１（Ｌｌ＿ｉｍｇ）、第２（Ｒｌ＿ｉｍｇ）、第３（Ｌ２＿ｉｍｇ）および第４（Ｒ２＿ｉｍｇ）の画像はすべて非対称にトリミングされ、すべて共通のトリミング後の有効画角ｐｃ＿ａｏｖ（たとえば１８０度を超える）を有するため、最初の（Ll_img）、2番目の（Rl_img）、3番目の（L2_img）、4番目の（R2_img）画像のそれぞれについて、i。それぞれの遠隔外部空間領域からのトリミングの範囲は、それぞれの局所外部空間領域からのトリミングの範囲を超える。およびii。中間の領域領域からのトリミングの範囲が、
それぞれの局所外部空間領域。
撮像装置であって、ａ。第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラは、第1横変位軸714Aに沿って設定された横変位距離lat_dist 0 ff だけ互いに横方向に変位し、第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790広シーンの第1（Ll_img）および第2（Rl_img）画像をそれぞれ取得するように構成された広角カメラ、第1（Ll）790Aおよび第2（Rl）790B広角カメラの光軸は互いに平行であり、第１の横方向変位軸７１４Ａ。b。3番目（L2）790Cと4番目（R2）790Dの広角カメラは、横方向の変位距離lat_dist 0 ff Setだけ横方向に互いに変位しています第1横変位軸714Aに平行な第2横変位軸714Bに沿って、第3（L2）790Cおよび第4（R2）790D広角カメラは、それぞれ第3（2_ / mg）および第4（R2_img）画像を取得するように構成されていますシーン、第３（Ｌ２）７９０Ｃおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラの光軸は、互いに平行であり、第２の横方向変位軸７１４Ｂに垂直であり、ｉ。第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第１（Ｌ１）７９０Ａおよび第４（Ｒ２）７９０Ｄ広角カメラは、互いに反対を向いている。ii。第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに横方向に位置合わせされ、第２（Ｒ１）７９０Ｂおよび第３（Ｌ２）７９０Ｃ広角カメラは、互いに反対を向いている。およびiii。各790A、790B、790C、790Dの広角カメラは、共通のカバー角度180°+ 2bを備えています。iv。bの値は0°を超え、最大30°です。c。左目と右目の360°ステッチされたパノラマ画像を次のように形成するための画像処理モジュール：i。角度aの値は、たとえば0 <a <2 * bです。ii。-180°と180°の間の範囲で、左目でステッチされた360°パノラマ画像は、順序付けされたステッチL2_img / R2_img / Ll_img / Rl_img / L2_imgここで、たとえば、A。L2_imgとR2_imgの間のステッチラインが-90°-a; たとえば、B。R2_imgとLl_imgの間のステッチラインは-90°+ aにあります。たとえば、C。Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインは90°-aにあります。そして、例えば、Ｄ．Ｒ１＿ｉｍｇとＬ２＿ｉｍｇの間のステッチラインは、９０°＋ ａに位置する。そして、例えば、iii。-180°と180°の間の範囲で、右目でステッチされた360度のパノラマ画像は、順序付けされたステッチR2_img / Ll_img / Rl_img / L2_img / R2_imgです。ここで、たとえば、A。R2_imgとLl_imgの間のステッチラインは-90°-aにあります。たとえば、B。Ll_imgとRl_imgの間のステッチラインは-90°+ aにあります。たとえば、C。Rl_imgとL2_imgの間のステッチラインは90°-aにあります。たとえば、D。L2_imgとR2_imgの間のステッチラインは90°+ aにあります。
たとえば、図3に示すように。55E-55F、シーンの完全ステレオ（すなわち、360度を超える立体視）パノラマ360度画像を生成できます。
本発明は、例として提供され、本発明の範囲を限定することを意図しないその実施形態の詳細な説明を使用して説明されてきた。記載された実施形態は、異なる特徴を含み、それらのすべてが本発明のすべての実施形態において必要とされるわけではない。本発明のいくつかの実施形態は、特徴のいくつかのみ、または特徴の可能な組み合わせを利用する。記載されている本発明の実施形態の変形、および記載されている実施形態に記載されている特徴の異なる組み合わせを含む本発明の実施形態は、本発明が関係する当業者には思い浮かぶであろう。
本開示の説明および特許請求の範囲において、「備える」、「含む」および「持つ」という動詞のそれぞれ、ならびにそれらの活用形は、動詞の１つまたは複数のオブジェクトが必ずしも完全なリストではないことを示すために使用される。主語の動詞の主語、主語、要素、要素、部分。本明細書で使用される場合、単数形「a」、「an」、および「the」は、文脈が明らかに他のことを指示しない限り、複数の言及を含む。たとえば、「マーキング」または「少なくとも１つのマーキング」という用語は、複数のマーキングを含むことができる。
本開示の説明および特許請求の範囲において、以下の用語は互いに交換可能に使用され、図面で同じそれぞれの参照番号とともに使用される場合、および参照番号なしで使用される場合も同じ意味を有する：（ａ）「カメラ５２０」そして「超広角カメラ５２０」。（ｂ）「レンズ５３０」および「超広角レンズ５３０」。（ｃ）「ハンドル５１０」および「ハンドル部分５１０」および「細長いハンドル部分５１０」。（ｄ）「フレーム５７０」および「ピボットアセンブリフレーム５７０」および「ドッキングフレーム５７０」および「フレーム部材５７０」。（ｅ）「ピボット部材５４１」および「ピボット取り付け部材５４１」。（ｆ）「カメラプラットフォームアセンブリ５０１」および「ピボットアセンブリ５０１」。（ｇ）「カメラ装置５００」および「撮像装置５００」。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６−１】
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【図４６−２】
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【図４６−３】
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【図４７】
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【図４８Ａ】
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【図４８Ｂ】
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【図４９Ａ】
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【図４９Ｂ】
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【図４９Ｃ】
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【図４９Ｄ】
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【図５０Ａ】
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【図５０Ｂ】
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【図５１Ａ】
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【図５１Ｂ】
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【図５１Ｃ】
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【図５１Ｄ】
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【図５２Ａ−Ｂ】
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【図５２Ｃ】
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【図５３Ａ】
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【図５３Ｂ】
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【図５３Ｃ】
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【図５４Ａ】
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【図５４Ｂ】
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【図５４Ｃ】
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【図５４Ｄ】
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【図５４Ｅ】
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【図５５Ａ】
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【図５５Ｂ】
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【図５５Ｃ】
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【図５５Ｄ】
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【図５５Ｅ】
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【図５５Ｆ】
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【図５６】
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【図５７Ａ】
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【図５７Ｂ】
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【図５８Ａ】
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【図５８Ｂ】
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【国際調査報告】
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