(57)【要約】【課題】確認位置の判定精度を向上させる。【解決手段】走行履歴記録部５０には、検出された車速と、特定された車両位置とが対応づけて記録されており、この走行履歴記録部５０に記録された情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置が判定される。そして、検出された車速と特定された車両位置とを処理対象として、舵角検出部４０によって検出された操舵角に基づいて、確認位置を判定するためのデータとしての有効性が判定される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を検出する車速検出手段と、
道路および交差点の位置情報を含む地図データを備える地図記憶手段と、
車両位置を特定する車両位置特定手段と、
前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とが対応づけて記録される走行履歴記録手段と、
前記走行履歴記録手段に記録された情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する確認位置判定手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを処理対象として、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、前記確認位置を判定するためのデータとしての有効性を判定するデータ判定手段と
を有することを特徴とする交差点通過支援装置。
【請求項２】
前記走行履歴記録手段は、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とのうち、前記データ判定手段によって有効と判定された車速と車両位置とが選択的に記録されることを特徴とする請求項１に記載された交差点通過支援装置。
【請求項３】
前記走行履歴記録手段は、前記舵角検出手段により検出された舵角がさらに対応付けて記録されており、
前記確認位置判定手段は、前記走行履歴記録手段に記録された情報のうち、前記データ判定手段によって有効と判定される車速と車両位置とに基づいて、前記確認位置を判定することを特徴とする請求項１に記載された交差点通過支援装置。
【請求項４】
前記データ判定手段は、前記車両位置特定手段により特定された車両位置が、交差点位置を含む所定範囲外である場合に、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを、前記確認位置を判定するためのデータとして有効ではないと判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項５】
前記データ判定手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角が、交差点進入後の右左折を判定するための所定角度よりも大きい状況では、前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とが、前記確認位置を判定するためのデータとして有効ではないと判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項６】
前記所定角度は、右折側の設定角度よりも左折側の設定角度の方が大きな値に設定されていることを特徴とする請求項５に記載された交差点通過支援装置。
【請求項７】
前記地図記憶手段は、交差点において交差する交差道路の交差角情報を有しており、
前記所定角度は、前記交差角情報から定まる交差道路の交差角が小さくなる程、大きな値に設定されることを特徴とする請求項５または請求項６に記載された交差点通過支援装置。
【請求項８】
前記地図記憶手段は、交差点において交差する交差道路の幅員情報を記憶し、
前記所定角度は、前記幅員情報から定まる交差道路の幅員が小さくなる程、大きな値に設定されることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項９】
前記走行履歴記録手段に記録された情報に基づいて、自車両が走行している走行道路が非優先道路であるかを判断する道路状況検出手段をさら有し、
前記道路状況検出手段は、自車両が走行している走行道路に関して、徐行以下の車速で走行する頻度が高い場合には、非優先道路であると判断することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項１０】
前記確認位置判定手段は、前記道路状況検出手段によって非優先道路と判断された走行道路を処理対象として、前記確認位置を判定することを特徴とする請求項９に記載された交差点通過支援装置。
【請求項１１】
前記確認位置判定手段は、前記走行履歴記録手段により記録された情報に基づいて、交差点通行時に車速が最も小さくなる頻度が高い位置を確認位置と判定することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項１２】
前記確認位置判定手段において判定された確認位置と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記車両位置特定手段により特定された車両位置とに基づいて、交差点への進入に対する周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングを情報報知タイミングとして決定する支援処理手段と、
前記支援処理手段によって制御されて、情報報知を行う報知手段と
をさらに有することを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。
【請求項１３】
車速を検出し、
道路および交差点の位置情報を含む地図データにおいて、車両位置を特定し、
前記車速検出手段により検出された車速と前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて走行履歴記録手段に記録し、
前記走行履歴記録手段に記録された情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定し、
車両の操舵角を検出し、
検出された操舵角に基づいて、検出された車速と特定された車両位置とが、前記確認位置を判定するためのデータとして有効であるか否か判定する
ことを特徴とする交差点通過支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点通過支援装置および交差点通過支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、一時停止が必要な交差点の情報が地図データに登録されていない問題に対応するために、車速と車両位置とを含む走行履歴に基づいて、例えば、一時停止といった周囲確認が必要な交差点と、その交差点においてドライバが周囲確認すべき確認位置とを判定する交差点状況検出装置が開示されている。
【０００３】
この交差点支援装置では、交差点通過時の車両位置および車速といった走行履歴を参照し、車速が最も小さくなる車両位置のうち、その頻度が最も高くなる位置が確認位置として判定される。
【特許文献１】特開２００５−１７４２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置では、交差点での右左折において、周囲確認を済ませ、安全を確認した後に右左折を開始したとしても、交差道路を横断する歩行者に応じて車両を停止させた場合には、その位置が確認位置と判定されてしまうおそれがある。そのため、確認位置の判定精度が低下してしまう可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の交差点通過支援装置は、車速を検出する車速検出手段と、道路および交差点の位置情報を含む地図データを備える地図記憶手段と、車両位置を特定する車両位置特定手段と、車速検出手段により検出された車速と車両位置特定手段により特定された車両位置とが対応づけて記録される走行履歴記録手段と、走行履歴記録手段に記録された情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する確認位置判定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速検出手段により検出された車速と車両位置特定手段により特定された車両位置とを処理対象として、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、確認位置を判定するためのデータとしての有効性を判定するデータ判定手段とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、操舵角に基づいて、確認位置を判定するためのデータとしての有効性が判定される。これにより、交差点内において歩行者に準じて停止するといったように、確認位置の判定精度を低下させるような無効なデータを排除することができる。これにより、確認位置の判定精度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。同図に示すように、交差点通過支援装置１は、車速検出部（車速検出手段）１０と、車両位置特定部（車両位置特定手段）２０と、地図記憶部（地図記憶手段）３０と、舵角検出部（操舵角検出手段）４０と、走行履歴記録部（走行履歴記録手段）５０と、確認位置判定部（確認位置判定手段）６０と、道路状況検出部（道路状況検出手段）７０と、支援処理部（支援処理手段）８０と、報知部９０とを備えている。確認位置判定部６０と、道路状況検出部７０と、支援処理部８０とは、それぞれの機能を、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。マイクロコンピュータは、車速検出部１０、車両位置特定部２０および舵角検出部４０からの信号を処理したり、地図記憶部３０の情報を読み込んだり、走行履歴記憶部５０からの読み込みや書き込みの制御をしたり、報知部９０を制御することができる。
【０００８】
なお、本実施形態では、左側通行を前提として、右折左折という用語を用いる。したがって、本明細書において、右折は、交差点での通行において対向車線を横切る右左折を意味し、左折は、交差点での通行において対向車線を横切らない右左折を意味する。よって、右側通行において本実施形態を適用する場合には、本明細書における「右」「左」という用語をそれぞれ逆に読み替える必要がある。
【０００９】
車速検出部１０は、車速を検出する。この車速検出部１０は、車速センサなどを含んで構成される。
【００１０】
車両位置特定部２０は、車両位置を特定する。この車両位置特定部２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信器を備えたナビゲーション装置を用いることができる。この車両位置特定部２０は、ＧＰＳから得られる絶対座標および自律航法を利用して、現在の車両位置を特定することができる。なお、ＧＰＳに限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量により特定したり、道路側に設けられた道路側インフラと路車間通信を行うことにより、現在の車両位置を特定したりしてもよい。当然、これらの手法を複合的に用いて、現在位置を特定してもよい。
【００１１】
ナビゲーション装置には、地図データが、例えば、ナビゲーション装置と一体化されたハードディスク装置（地図記憶部３０）に格納されている。地図データは、自車両が走行する道路および交差点に位置情報が関連付けられた情報であり、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとで構成される道路データが含まれている。地図データにおいて、地図上の各道路は交差・分岐・合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。
【００１２】
道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端および終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類（一時停止規制の有無等）、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件などの各データから構成されている。
【００１３】
舵角検出部４０は、車両の操舵角を検出する。この舵角検出部４０は、ハンドルの回転角（操作量）を検出するセンサ等を含んで構成される。
【００１４】
走行履歴記録部５０は、車速検出部１０により検出された車速と、車両位置特定部２０により特定された車両位置とを対応づけて記録するものである。なお、走行履歴記録部５０は、車速と車両位置とを対応づけて記録するにあたり、車両が通過した交差点位置の情報についても対応づけて記憶する。この走行履歴記録部５０に記録される車速検出部１０および車両位置特定部２０から情報は、マイクロコンピュータによって制御されている。すなわち、マイクロコンピュータは、どのタイミングで車速検出部１０および車両位置特定部２０から情報を走行履歴記録部５０に記録させるか、或いは、中止させるかといったデータの選択機能を備えている。
【００１５】
確認位置判定部６０は、走行履歴記録部５０により記憶される情報に基づいて、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を判定する。例えば、信号のない交差点へ進入する場合、ドライバは交差道路を通行する車両等に注意を払う必要がある。このため、ドライバは、交差点へ進入する前に、十分に減速して或いは一時停止して、周囲確認を行う。そこで、確認位置判定部６０は、交差点およびその近傍において、最も車速が小さくなる頻度が高い車両位置を、確認位置と判定する。判定された確認位置は、この確認位置に該当する交差点に関する情報（ノードＩＤやノード座標など）や、交差点に接続する道路の情報（リンクＩＤなど）が、走行履歴記録部５０に記憶される。
【００１６】
道路状況検出部７０は、自車両が走行している走行道路が非優先道路であるかを判断するものである。この道路状況検出部７０は、該当する走行道路に関する走行履歴を走行履歴記録部５０より読み込む。そして、交差点中心位置からの距離Ｌが所定距離Ｌ１（例えば２０ｍ）の範囲において、車速が所定車速以下（時速１０ｋｍ以下）となった割合が９割以上の場合、自車両の走行道路が非優先道路であると判断する。
【００１７】
支援処理部８０は、車速検出部１０により検出された車速と、車両位置特定部２０により特定された車両位置と、走行履歴記録部５０に記憶された確認位置に関する情報に基づいて、交差点への進入にともなう周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングである情報報知タイミングを決定する。情報報知タイミングは、交差点への進入に際し、徐行や一時停止によって周囲確認ができるように、確認位置を基準に決定される情報報知のタイミングである。情報報知タイミングは、基本的に、確認位置から、基準距離Ｌ０だけ手前の地点に設定される。ここで、基準距離Ｌ０は、制動を促されたドライバが車両を停止させるのに必要な距離であり、車速等をパラメータとする動的な値である。また、この支援処理部８０は、報知部９０を制御して、情報報知タイミングに応じて、情報報知を行う。
【００１８】
報知部９０は、支援処理部８０によって制御されて、情報報知を行う。報知部９０は、例えば、スピーカやディスプレイなどによって構成されており、音声出力や画像表示によって情報報知を行う構成となっている。
【００１９】
本実施形態の特徴の一つとして、確認位置判定部６０は、車速検出部１０により検出された車速と車両位置特定部２０により特定された車両位置とを処理対象として、舵角検出部４０によって検出された操舵角に基づいて、確認位置を判定するためのデータとしての有効性を判定するデータ判定手段との機能を担っている。そして、確認位置判定部６０は、所定の走行状況における車速と車両位置とが、確認位置を判定するためのデータとして有効であると判定した場合には、車速検出部１０および車両位置特定部２０から情報を走行履歴記録部５０に記録させる。これに対して、確認位置判定部６０は、所定の走行状況における車速と車両位置とが、確認位置を判定するためのデータとして有効でないと判定した場合には、車速検出部１０および車両位置特定部２０から情報を走行履歴記録部５０に記録させない。
【００２０】
具体的には、確認位置判定部６０は、交差点通行時、舵角検出部４０により検出された操舵角が所定角度より大きい場合には、それ以降、走行履歴記録部５０による車速と車両位置との記録を中止させる。ここで、所定角度は、交差点進入後の右左折を判定するための基準角度である。このため、例えば、周囲確認を済ませ、安全を確認した上で右左折を行った場合には、操舵角が所定角度を超えており、それ以降は、車速と車両位置との記録は既に中止されることとなる。これにより、右左折後に、歩行者の存在により一時停止させた場合であっても、そのデータが、確認位置の判別に用いられることがなくなる。
【００２１】
また、確認位置判定部６０は、車両位置特定部２０により特定された車両位置が、交差点位置を含む所定範囲外である場合には、車速検出部１０により検出された車速と車両位置特定部２０により特定された車両位置とを、確認位置を判定するためのデータとして有効ではないと判定する。したがって、走行履歴記録部５０には、交差点位置を含む所定範囲外に車両位置が存在する場合には、車速および車両位置が記録されない。これにより、確認位置の判別には意味を持たない交差点から離れたときのデータが記録されることなく、記憶領域を有効に使用することができる。
【００２２】
次に、本実施形態に係る交差点通過支援装置１の処理の概要を説明する。交差点通過支援装置１は、車速等を記録して確認位置を判定する確認位置判定処理と、判定された確認位置に基づく報知を行う報知処理とからなっている。これらの処理のうち、以下、確認位置判定処理の概要について説明する。
【００２３】
図２は、本実施形態に係る交差点通過支援装置１の処理の概要を説明する図であり、（ａ）は車両位置を示し、（ｂ）は操舵角を示し、（ｃ）は車速を示している。なお、図２（ｃ）において実線は走行履歴記録部５０が車速と車両位置とを記録している状態を示し、波線は走行履歴記録部５０が車速と車両位置との記録を中止している状態を示している。
【００２４】
まず、図２（ａ）に示すように、交差点位置から所定距離Ｌ１よりも離れた位置Ｐ１に車両が存在する場合、図２（ｃ）に示すように、走行履歴記録部５０は車速および車両位置を記録しない。次に、車両が交差点位置から所定距離Ｌ１の位置に進入すると、走行履歴記録部５０は、車速および車両位置を記録する。その後、運転者は交差点内へと減速して、左右の見通しができる位置Ｐ２において周囲確認を行う。この位置Ｐ２において、車速は最低となる。そして、位置Ｐ２において安全を確認すると、例えば、右折方向に車両を発進させる。しかしながら、交差道路を横断する歩行者Ｈが存在する場合には、歩行者手前の位置Ｐ３で再度車速を落とし、歩行者Ｈの通過を待つ。
【００２５】
このような走行パターンにおいて、車速および車両位置を含む走行情報を操舵角に拘わらず網羅的に記録している場合には、位置Ｐ２および位置Ｐ３の双方が確認位置と判断される可能性がある。さらに、位置Ｐ３における車速が、位置Ｐ２のそれよりも小さい場合には、位置Ｐ３が確認位置と判定されてしまう。
【００２６】
しかしながら、本実施形態では、位置Ｐ３に到達した段階では右折にともなって、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｒを超えている。このため、走行履歴記録部５０は、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｒを超えた以降のデータが記録されない。これにより、位置Ｐ３のデータが記録されないので、位置Ｐ２が確認位置と確実に判定され、確認位置の判定精度が向上することとなる。なお、図２（ｃ）では、一度操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｒを超えた場合、その後のデータすべてが記録されないようになっているが、これに限らず、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｒを超えているときのみ、データが記録されないようになっていてもよい。
【００２７】
図３から図５は、左折（左旋回）側の所定角度Ｓｔｒ１Ｌおよび右折（右旋回）側の所定角度Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す説明図である。ここで、図３は、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第１の説明図である。同図において、（ａ）は、車両位置を示し、（ｂ）は、操舵角を示している。図３（ｂ）に示すように、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒは、右折側の設定角度よりも、左折側のそれ方が大きな値に設定されている（Ｓｔｒ１Ｌ＞Ｓｔｒ１Ｒ）。図３（ａ）に示すように、左側通行では、左折（位置Ｐ１〜Ｐ３の履歴）の方が、右旋回（位置Ｐ１，Ｐ４，Ｐ５の履歴）よりも、旋回時の操舵角が大きくなる傾向にある。このため、右折側の所定角度Ｓｔｒ１Ｒよりも左折側の所定角度Ｓｔｒ１Ｌを大きくすることで、右折時と左折時との旋回半径の相違に応じた適切な所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒを設定することができる。
【００２８】
図４は、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第２の説明図である。同図において、（ａ）は交差点の状態を示し、（ｂ）は所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒを示している。上記したように、地図記憶部３０は交差角情報を記憶している。すなわち、地図記憶部３０は、図４（ａ）に示すように右折交差角度θＲと左折交差角度θＬとの情報を有している。ここで、右折交差角度θＲは、右折をベースとした走行道路と交差道路とのなす角であり、左折交差角度θＬは、左折をベースとした走行道路と交差道路とのなす角である。このような交差角θＲ，θＬに応じて、車両は右左折時の操舵角が異なってくる。
【００２９】
図４（ｂ）に示すように、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒは、交差点右左折に必要な操舵角度が大きくなる程、すなわち、交差角θＲ，θＬが小さくなる程、その値に設定される。すなわち、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ＝ｆ（θＬ）となっており、所定角度Ｓｔｒ１Ｒ＝ｇ（θＲ）となっている。ここで、関数ｆ，ｇは、０°から１８０°の範囲での減少関数である。なお、関数ｆ，ｇは、一次関数、対数関数、指数関数、および三角関数などであってもよい。
【００３０】
また、本実施形態において、関数ｆ，ｇは、ｆ（θ）＝ｇ（θ）＋αとなっている。αは、図３を参照して説明したように、右折時と左折時との旋回半径の相違によるものである。なお、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの関係は、ｆ（θ）＝ｇ（θ）＋αに限らず、右折時と左折時との旋回半径の相違を考慮して、ｆ（θ）＝ｇ（θ）×βとしてもよいし、ｆ（θ）＝ｇ（θ）×ｈ（θ）としてもよい。
【００３１】
図５は、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第３の説明図である。同図において、（ａ）は、交差点の状態を示し、（ｂ）は、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒを示している。上記したように、地図記憶部３０は幅員情報を記憶している。例えば、（ａ）に示すように、地図記憶部３０は、右折して進入する道路の幅員ＷＲと左折して進入する道路の幅員ＷＬとの情報を有している。このような幅員に応じて、車両は右左折時の操舵角が異なってくる。具体的には、幅員が小さい道路に進入する場合には、旋回半径は小さくなり操舵角が大きくなってくる。これに対し、幅員が大きい道路に進入する場合には、旋回半径は大きくなり操舵角が小さくなってくる。
【００３２】
このため、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒは、図５（ｂ）に示すように、交差道路の幅員が小さくなる程、大きな値に設定されている。すなわち、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ＝ｆ’（ＷＬ）となっており、所定角度Ｓｔｒ１Ｒ＝ｇ’（ＷＲ）となっている。ここで、関数ｆ’，ｇ’は、０ｍから、考えられる幅員の最大値までの範囲での減少関数である。なお、関数ｆ’，ｇ’は、一次関数、対数関数、指数関数、および三角関数などであってもよい。
【００３３】
また、本実施形態において、関数ｆ’，ｇ’は、ｆ’（Ｗ）＝ｇ’（Ｗ）＋α’となっている。α’は、図３を参照して説明したように、右折時と左折時との旋回半径の相違によるものである。なお、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの関係は、ｆ’（Ｗ）＝ｇ’（Ｗ）＋α’に限らず、ｆ’（Ｗ）＝ｇ’（Ｗ）×β’であってもよいし、ｆ’（Ｗ）＝ｇ’（Ｗ）×ｈ’（Ｗ）であってもよい。
【００３４】
図６は、本実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、確認位置判定処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、マイクロコンピュータ（これを機能的に捉えた場合、確認位置判定部６０および道路状況検出部７０）によって実行される。
【００３５】
まず、ステップＳ１において、イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。ステップＳ１において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップＳ１に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップＳ１において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップＳ２に進む。
【００３６】
ステップＳ２において、車速検出部１０によって検出された車速と、車両位置特定部２０によって特定された車両位置と、舵角検出部４０によって検出された舵角とをそれぞれ読み込む。
【００３７】
ステップＳ３において、車両位置特定部２０により特定された車両位置と、地図記憶部３０により記憶される交差点中心位置とに基づいて、自車両から交差点中心までの距離Ｌが所定距離Ｌ１以内であるか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、車両が交差点に接近したか否かを判定するための判定値であり、実験やシミュレーションを通じて最適値が予め設定されている。このステップＳ３において否定判定された場合、すなわち、距離Ｌが所定距離Ｌ１以内でない場合、後述するステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ３において肯定判定された場合、距離Ｌが所定距離Ｌ１以内である場合には、ステップＳ４に進む。
【００３８】
ステップＳ４において、交差点通過時に操舵角Ｓｔｒと比較対象となる所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒが設定されているか否かが判定される。このステップＳ４において肯定判定された場合、すなわち、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒが設定されている場合には、ステップＳ５をスキップしてステップＳ６に進む。一方、ステップＳ４において否定判定された場合、すなわち、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒが設定されていない場合には、ステップＳ５に進む。
【００３９】
ステップＳ５において、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒが設定される。まず、接近する交差点に関して、交差する公差道路の交差角情報および幅員情報を、地図記憶部３０より読み出す。そして、図３〜図５を参照して説明したように、交差角情報および幅員情報に基づいて、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒを設定する。所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒは、交差角情報および幅員情報との対応関係を規定した、マップまたは計算式を保持しておくことにより、容易に設定することができる。
【００４０】
ステップＳ６において、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒ以内であるか否かが判断される。このステップＳ６において否定判定された場合、すなわち、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒ以内でない場合には、ステップＳ７をスキップしてステップＳ８に進む。これにより、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒを超える場合、車速等の走行情報の記録が中止される。これに対して、ステップＳ６において肯定判定された場合、すなわち、操舵角Ｓｔｒが所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒ以内である場合には、ステップＳ７に進む。
【００４１】
ステップＳ７において、走行履歴記録部５０に車速と車両位置とが記録される。
【００４２】
ステップＳ８において、接近する交差点に関して、走行情報が所定のデータ量以上蓄積されたか否かが判定される。確認位置判定部６０によって設定される確認位置は、走行情報を統計的に処理することによって得られるため、この判断により、統計処理が可能な程度に走行情報が蓄積されたか否かを判定する。このステップＳ８において否定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量よりも蓄積されていない場合には、ステップＳ１１に移行する。一方、ステップＳ８において肯定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量以上蓄積されている場合には、ステップＳ９に進む。
【００４３】
ステップＳ９において、非優先道路から交差点へ進入しているか否かが判定される。具体的には、所定数以上の走行履歴のうち、車速Ｖが所定車速（徐行（例えば１０ｋｍ／ｈ））以下となる回数が９０％以上であるか否かが判定される。このステップ９において否定判定された場合、すなわち、車速Ｖが所定車速以下となる回数が９０％以上でない場合には、非優先道路から交差点へ進入していないと判断し、ステップＳ１０の処理をスキップして、ステップＳ１１に進む。一方、ステップＳ９において肯定判定された場合、すなわち、車速Ｖが所定車速以下となる回数が９０％以上である場合には、非優先道路から交差点へ進入している判断し、ステップＳ１０に進む。
【００４４】
ステップＳ１０において、確認位置が判定される。具体的には、履歴情報に含まれる一連の車両位置と速度との走行情報において、車速が最も小さくなる頻度が高い地点が、確認位置として判定される。また、確認位置が判定されると、その交差点に関する情報（ノードＩＤやノード座標など）や、交差点に接続する道路の情報（リンクＩＤや優先道路と非優先道路の関係など）が、周囲確認が必要な交差点として、走行履歴記録部５０に記憶される。また、判定された確認位置は、該当する交差点と関連付けられて、走行履歴記録部５０によって記憶される。
【００４５】
ステップＳ１１において、イグニッションスイッチがオフされたか否かが判断される。このステップＳ１１において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ１１において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。
【００４６】
なお、図６のフローチャートに示す処理において、ステップＳ３において一旦肯定判定された後は、ステップＳ６で否定判定されない限り、その該当する交差点を通過（直進、右折、左折を含む）して、所定距離走行するまでステップＳ３の肯定判定が継続されるものとする。これにより、交差点を通過時の走行情報、すなわち、交差点へ進入する前、交差点通過中、交差点通過後の一連の走行情報が記録されることとなる。
【００４７】
図７は、本実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、報知処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、マイクロコンピュータ（これを機能的に捉えた場合、支援処理部８０）によって実行される。
【００４８】
まず、ステップＳ２０において、イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。ステップＳ２０において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップＳ２０に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップＳ２０において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップＳ２１に進む。
【００４９】
ステップＳ２１において、車速検出部１０によって検出された車速と、車両位置特定部２０によって特定された車両位置とが読み込まれる。
【００５０】
ステップＳ２２において、走行履歴記憶部５０により記憶された情報を参照し、周囲確認が必要な交差点、具体的には、確認位置へと非優先道路を進行して接近しているか否かが判断される。ステップＳ２２において否定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近していない場合には、ステップＳ２５に進む。一方、ステップＳ２２において肯定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近している場合には、ステップＳ２３に進む。
【００５１】
ステップＳ２３において、現在の車両位置から確認位置までの距離Ｌ２を算出した上で、車速ｖを用い、以下の演算式を満たすか否かが判断される。
【００５２】
（数式１）
Ｌ２ ≦ Ｖ×Ｔ＋Ｖ２／２ａ
ここで、Ｔは報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間（例えば３秒）であり、ａは車両の減速度（０．１３Ｇ）である。この不等式において、その右辺は、上述した基準距離Ｌ０に該当する。
【００５３】
ステップＳ２３において否定判定された場合、すなわち、現在の車両位置が、確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の地点に到達していない場合には、情報報知タイミングではないとして、ステップＳ２５に進む。一方、ステップＳ２３において、肯定判定された場合、すなわち、現在の車両位置が、確認位置から基準距離Ｌ０だけ手前の地点に到達している場合には、情報報知タイミングに到達しているとして、ステップＳ２４に進む。
【００５４】
ステップＳ２４において、報知部９０が制御されて、情報報知が行われる。
【００５５】
ステップＳ２５において、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。このステップＳ２５において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップＳ２１に戻る。一方、ステップＳ２５において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。
【００５６】
このようにして、本実施形態に係る交差点通過支援装置１および交差点通過支援方法によれば、検出された車速と特定された車両位置とを処理対象として、操舵角に基づいて、確認位置を判定するためのデータとしての有効性が判定される。これにより、交差点内において歩行者に準じて停止するといったように、確認位置の判定精度を低下させるような無効なデータを排除することができる。これにより、確認位置の判定精度の向上を図ることができる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、走行履歴記録部５０は、車速検出部１０により検出された車速と車両位置特定部２０により特定された車両位置とのうち、有効と判定された車速と車両位置とが選択的に記録される。これにより、走行履歴記録部５０には、確認位置を判定するための有効なデータのみが記録されることとなり、結果として、記憶容量の効率化および判定精度の向上を図ることができる。
【００５８】
なお、本発明は、有効なデータのみを選択的に記録する手法のみに限定されない。走行履歴記録部５０は、車速と車両位置とに加え、舵角検出部４０により検出された舵角を対応付けて記録してもよい。この場合、確認位置判定部６０は、走行履歴記録部５０に記録された情報のうち、有効と判定される車速と車両位置とに基づいて、確認位置を判定すればよい。かかる手法であっても、判定精度の向上を図ることができる。
【００５９】
また、本実施形態によれば、検出された操舵角Ｓｔｒが、所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒよりも大きい状況では、検出される車速と特定される車両位置とが、確認位置を判定するためのデータとして有効ではないと判定される。このため、周囲確認を済ませ右左折を開始した後に、歩行者の存在によって車両が停止してしまった場合であっても、操舵角が所定角度を既に超えていることとなり、車速と車両位置との記録がなされない。これにより、歩行者の存在により車両停止したときのデータが、確認位置の判別に用いられることがなくなる。従って、確認位置の判定精度を向上させることができる。
【００６０】
また、車両位置が、交差点位置を含む所定範囲外である場合（車両位置が交差点位置から距離Ｌ１を超える場合）、検出される車速と特定される車両位置とが、確認位置を判定するためのデータとして有効ではないと判定される。これにより、確認位置の判別には意味を持たない交差点から離れたときのデータが記録されることなく、記憶領域を有効に使用することができる。
【００６１】
また、所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌは、右折側の設定角度よりも左折側のそれの方が大きな値に設定されている。このため、右折時と左折時との旋回半径の相違に応じた適切な所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌを設定することができる。
【００６２】
また、所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌは、交差道路の交差角が小さくなる程、大きな値に設定される。このため、交差点の形状に応じた適切な所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌを設定することができる。
【００６３】
また、所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌは、幅員情報から定まる交差道路の幅員が小さくなる程、大きな値に設定される。このため、幅員Ｗが小さく小回りを要求されるような場合、所定角度は大きく設定されることとなり、幅員Ｗに応じた適切な所定角度Ｓｔｒ１Ｒ，Ｓｔｒ１Ｌを設定することができる。
【００６４】
また、本実施形態によれば、走行履歴記録部５０に記録された情報に基づいて、自車両が走行している走行道路が非優先道路であるかが判断される。これにより、非優先道路から優先道路に進入するといったように、周囲確認が必要となる状況を有効に判定することができる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、優先道路と判断された走行道路を処理対象として、確認位置が判定される。周囲確認の必要性が少ない優先道路走行時のデータに基づいて確認位置が判定されず、確認位置の判定精度を一層向上させることができる。
【００６６】
また、車速が最も遅くなる位置を確認位置と判定する。このため、車速が最も遅くなる位置が検出できればよく、すなわち車両が一時停止をしなくとも徐行運転のときのデータから確認位置を判別することができる。従って、確認位置の判別に必要なデータ量を増加させることができる。
【００６７】
また、本実施形態によれば、確認位置、車速、車両位置に基づいて、情報報知タイミングが決定され、このタイミングに応じて情報報知が行われる。これにより、ドライバに対して注意喚起を有効に促すことができる。
【００６８】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図
【図２】本実施形態に係る交差点通過支援装置１の処理の概要を説明する図
【図３】所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第１の説明図
【図４】所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第２の説明図
【図５】所定角度Ｓｔｒ１Ｌ，Ｓｔｒ１Ｒの概念を示す第３の説明図
【図６】本実施形態にかかる交差点通過支援に関する処理のうち、確認位置判定処理の手順を示すフローチャート
【図７】本実施形態に係る交差点通過支援に関する処理のうち、報知処理の手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００７０】
１        交差点通過支援装置
１０      車速検出部
２０      車両位置特定部
３０      地図記憶部
４０      舵角検出部
５０      走行履歴記録部
６０      確認位置判定部
７０      道路状況検出部
８０      支援処理部
９０      報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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