(57)【要約】車両の自律動作の遠隔サポートのための装置は、出発地から目的地の終点に至る走行経路を横断する車両から、目的地の車両が終点に到達領域ないことを識別する支援要求信号を受信するステップと、地理的エリアの表現を含む第１の地図表示を生成するステップと、車両から、車両の１つまたは複数の検知デバイスからセンサデータを受信するステップと、第１の地図表示およびセンサデータを含む遠隔サポートインターフェースを生成するステップと、遠隔サポートインターフェースに提供される入力信号に応答して、目的地の代替終点を含む命令データを車両に送信するステップとを含む方法を実行するように構成されたプロセッサを含む。【選択図】  図３
2021524073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自律動作の遠隔支援のための装置であって、
記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された命令を実行するように構成されたプロセッサとを備え、
該プロセッサは、出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、前記目的地において前記車両が前記終点に到達することができないことを識別する支援要求信号を受信し、
地理的領域および前記地理的領域内の前記車両の表示を含む第１の地図表示を生成し、
前記車両から、前記車両の１つ以上の感知装置からのセンサデータを受信し、
前記第１の地図表示および前記センサデータを含む遠隔支援インターフェースを生成し、
前記遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、前記目的地における代替終点を含む命令データを前記車両に送信する、装置。
【請求項２】
前記センサデータは、前記車両の画像取込装置からの画像データまたは物体検知情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記記憶装置は、前記目的地における少なくとも２つの終点のためのストレージを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記入力信号は、前記少なくとも２つの終点からの前記代替終点の選択を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記代替終点は、前記地理的領域のマッピングされていない部分の内側にあり、
前記入力信号は、前記地理的領域のマッピングされた部分から前記地理的領域のマッピングされていない部分を通って前記代替終点に至る延長走行経路をさらに含む、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記代替終点は、前記地理的領域のマッピングされた部分の内側の新しい終点である、請求項１または２に記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記記憶装置に格納された命令を実行するように構成され、
前記新しい終点を前記目的地の終点になりうる点の集合に格納する、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記代替終点は、前記地理的領域のマッピングされていない部分における新しい終点であり、
前記命令データは、前記マッピングされていない部分を通って前記目的地における前記新しい終点まで至る経路を含む代替走行経路を有する、請求項１または２に記載の装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記記憶装置に格納された命令を実行するように構成され、
前記新しい終点を前記目的地の終点になりうる点の集合に格納し、マッピングされていない部分を通って前記新しい終点に至る前記経路を格納する、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記命令データは、前記車両の現在位置と前記車両が停止すべき前記代替終点との間の中間地点を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１１】
前記支援要求信号は、前記目的地の規定された距離内の規定された時間の間、前記車両が停止することに応答する、前記車両からの自動化された信号を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１２】
前記命令は、前記代替終点付近の所望の停止位置を示す前記第１の地図表示上の前記入力信号を受信する命令をさらに含み、
前記入力信号は、前記車両の現在位置から前記第１の地図表示上の前記代替終点までの前記車両の経路に対して垂直な交差線を形成し、前記入力信号は前記センサデータに応答し、
前記命令データは、前記代替終点として前記車両に前記所望の停止位置を送信することを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１３】
前記支援要求信号は、前記車両の現在位置と前記終点との間の前記目的地における閉鎖された入口、または前記車両の前記現在位置と前記終点との間の前記目的地における閉鎖された歩道のうちの少なくとも１つに応答する、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１４】
車両の自律動作の遠隔支援を提供するための方法であって、
出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、前記目的地において前記車両が前記終点に到達できないことを識別する支援要求信号を受信するステップと、
地理的領域および地理的領域内の前記車両の表示を含む第１の地図表示を生成するステップと、
前記車両から、前記車両の１つ以上の感知装置からのセンサデータを受信するステップと、
第１の地図表示および前記センサデータを含む遠隔支援インターフェースを生成するステップと、
遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、前記目的地における代替終点を含む命令データを車両に送信するステップと、を含む方法。
【請求項１５】
前記命令データは、前記代替終点への経路と、前記経路に沿った停止位置、または、前記経路に沿った１つまたは複数の速度制限のうちの少なくとも１つとを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記代替終点に至る経路は、サービスコンテキスト、顧客位置、前記目的地における前記終点、地域交通ルールまたは基準、または前記目的地の記憶された利用履歴のうちの少なくとも１つに基づく、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記遠隔支援インターフェースは、インフラストラクチャセンサデバイスからのデータ、前記第１の地図表示に重畳する地域ルールまたは基準、または地理参照高解像度衛星画像のうちの少なくとも１つを備える、請求項１４または１５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、自律走行車両の遠隔監視および遠隔操作のための方法、装置、システム、および非一時的なコンピュータ可読媒体を含む、自律走行車両監視のための車両インターフェースに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車両利用の増加は、交通ネットワークを通じた乗客と貨物のより効率的な移動の可能性を生み出す。さらに、自律走行車両の使用は、車両の安全性の向上と車両間のより効果的な通信をもたらすことができる。しかしながら、自律走行車両はしばしば、目的地に到着しても、定められた終点を利用できないという状況に遭遇する。これは自律走行車両の有用性を制限し得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本明細書では、車両の自律動作の遠隔支援のための態様、特徴、要素、実装、および実装が開示される。実装は、既存の経路を目的地の代替終点に延長する遠隔操作を支援する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
開示された実施態様の一態様は、車両の自律動作の遠隔支援のための装置を含む。この装置は、記憶装置とプロセッサとを含む。プロセッサは、出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、目的地において車両が終点に到達できないことを識別する支援要求信号を受信し、地理的領域および地理的領域内の車両の表示を含む第１の地図表示を生成し、車両から、車両の１つまたは複数の感知装置からのセンサデータを受信し、第１の地図表示およびセンサデータを含む遠隔支援インターフェースを生成し、遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、目的地における代替終点を含む命令データを車両に送信するように、記憶装置に格納された指示を実行するように構成され得る。
【０００５】
開示された実施形態の一態様は、車両の自律動作の遠隔支援を提供するための方法を含む。本方法は、出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、目的地における車両が終点に到達できないことを識別する支援要求信号を受信するステップと、地理的領域および地理的領域内の車両の表示を含む第１の地図表示を生成するステップと、車両から、車両の１つまたは複数の感知装置からセンサデータを受信するステップと、第１の地図表示およびセンサデータを含む遠隔支援インターフェースを生成するステップと、遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、目的地における代替終点を含む命令データを車両に送信するステップとを含むことができる。
【０００６】
本開示のこれらおよび他の態様は、実施形態の以下の詳細な説明、添付の特許請求の範囲、および添付の図面において開示される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
開示される技術は、添付の図面と併せて読まれるとき、以下の詳細な説明から最も良く理解される。一般的な慣行によれば、図面の様々な特徴は、縮尺通りではない場合があることが強調される。反対に、様々な特徴の寸法は、明確化のために任意に拡大または縮小されてもよい。さらに、同様の参照番号は特に断らない限り、図面全体を通して同様の要素を指す。
【０００８】
【図１】本明細書で開示される態様、特徴、および要素が実装され得る、車両の一部の例の図である。
【図２】本明細書で開示される態様、特徴、および要素が実装され得る、車両交通および通信システムの一部の例の図である。
【図３】本開示による車両の自律動作を遠隔支援する方法のフローチャート図である。
【図４】本開示による車両交通ネットワークの一部の図である。
【図５Ａ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｂ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｃ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｄ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｅ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｆ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図５Ｇ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第１の例を示す図である。
【図６Ａ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｂ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｃ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｄ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｅ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｆ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｇ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【図６Ｈ】既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の第２の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
自律走行車両は、その動作に介入することができる乗客を有するか否かにかかわらず、目的地に到着することを含むサービスを実行することができる。サービスは、乗客のピックアップまたはドロップオフのようなタクシー運行またはシャトル運行であってもよく、またはパッケージのピックアップまたはドロップオフのような配達運行であってもよい。目的地への経路は、目的地の終点に関連付けられる。
【００１０】
例えば、終点は、主入口、二次入口、定義されたピックアップ又はドロップオフゾーン、特定のローディングドック等の目的地の住所に関連した一組の全地球測位衛星（ＧＰＳ）座標であってもよい。車両が目的地（例えば、目的地の定義された範囲内）に到達するが、終点に到達することができない様々な状況が生じ得る。例えば、入口が閉鎖されたり、歩道が閉鎖されたり、ドアにアクセスできない場合などがある。
【００１１】
自律走行車両の有用性は、既存の経路を目的地まで、より詳細には目的地の代替終点まで延長するために遠隔操作を利用することによって向上させることができる。この支援は、車両がそのサービス目標を達成することを可能にすることができる。さらに、様々な目的地の代替終点に関連する情報を追跡することによって、交通ネットワーク全体の効率を改善することができる。
【００１２】
本明細書の教示のいくつかの実装をより詳細に説明するために、まず、本開示が実装され得る環境を参照する。
【００１３】
図１は、本明細書で開示される態様、特徴、および要素が実装され得る車両１０００の例の図である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、または車両の要素の任意の他の要素または組み合わせを含む。車両１０００は、簡略化のために、４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むものとして示されているが、プロペラまたはトレッドなどの任意の他の推進装置を使用することができる。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、および車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０などの要素を相互接続する線は、データまたは制御信号などの情報、電力またはトルクなどの動力、または情報および動力の両方などの情報がそれぞれの要素間で通信され得ることを示す。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から動力を受け取り、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、またはその両方と通信して、車両１０００を制御することができ、これは、加速、減速、ステアリング、または他の方法で車両１０００を制御することを含み得る。
【００１４】
パワートレイン１２００は、動力源１２１０、変速機１２２０、ステアリングユニット１２３０、車両アクチュエータ１２４０、またはサスペンション、ドライブシャフト、アクスル、もしくは排気システムなどのパワートレインの任意の他の要素もしくは要素の組み合わせを含む。別に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
【００１５】
動力源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ、または運動エネルギなどのエネルギを供給するように作動する任意の装置または装置の組み合わせであってもよい。例えば、動力源１２１０は、内燃機関などのエンジン、電気モータ、または内燃機関と電気モータとの組み合わせを含み、１つまたは複数の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０に動力として運動エネルギを提供するように動作可能である。いくつかの実施形態では、動力源１２１０は、ニッケル−カドミウム（NiCd）、ニッケル−亜鉛（NiZn）、ニッケル金属水素化物（NiMH）、リチウム−イオン（Li−ion）、太陽電池、燃料電池、またはエネルギを提供することができる任意の他の制御装置などの１つまたは複数の乾電池などのポテンシャルエネルギユニットを含む。
【００１６】
変速機１２２０は、動力源１２１０から運動エネルギなどのエネルギを受け取り、そのエネルギを車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０に伝達して、原動力を提供する。変速機１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０、またはその両方によって制御されてもよい。ステアリングユニット１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０、または両方によって制御され、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御して車両を操縦することができる。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信することができ、車両１０００を動作させるために、動力源１２１０、変速機１２２０、ステアリングユニット１２３０、またはそれらの任意の組合せを作動または制御することができる。
【００１７】
図示された実施形態では、コントローラ１３００は、ロケーションユニット１３１０、電子通信ユニット１３２０、プロセッサ１３３０、記憶装置１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、および電子通信インターフェース１３７０を含む。単一のユニットとして示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素は、任意の数の別個の物理ユニットに統合されてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０およびプロセッサ１３３０は、第１の物理ユニットに統合されてもよく、記憶装置１３４０は、第２の物理ユニットに統合されてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００はバッテリなどの動力源を含んでもよい。別個の要素として示されているが、ロケーションユニット１３１０、電子通信ユニット１３２０、プロセッサ１３３０、記憶装置１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、またはそれらの任意の組合せは、１つまたは複数の電子ユニット、回路、またはチップに統合することができる。
【００１８】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ、またはそれらの組合せを含む、信号または現在存在するかまたは今後開発される他の情報を操作または処理することができる任意のデバイスまたはデバイスの組合せを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つまたは複数の専用プロセッサ、１つまたは複数のデジタル信号プロセッサ、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、１つまたは複数のコントローラ、１つまたは複数のマイクロコントローラ、１つまたは複数の集積回路、１つまたは複数の特定用途向け集積回路、１つまたは複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ、１つまたは複数のプログラマブル論理アレイ、１つまたは複数のプログラマブル論理コントローラ、１つまたは複数の状態機械、またはそれらの任意の組合せを含むことができる。プロセッサ１３３０は、ロケーションユニット１３１０、記憶装置１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信ユニット１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、またはそれらの任意の組合せと動作可能に結合され得る。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介して記憶装置１３４０に動作可能に結合され得る。
【００１９】
プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために利用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成され得る。遠隔操作のための命令は、車両１０００に格納されてもよく、または、交通管理センタ、または、クラウドベースのサーバコンピューティングデバイスを含み得るサーバコンピューティングデバイスなどの外部ソースから受信されてもよい。
【００２０】
記憶装置１３４０は、例えば、プロセッサ１３３０によって、またはそれに関連して使用するために、機械可読命令またはそれに関連する任意の情報を含む、記憶する、通信する、または移送することができる、任意の有形の一時的でないコンピュータ可読媒体またはコンピュータ可読媒体を含むことができる。記憶装置１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリーカード、１つ以上のリムーバブルメディア、１つ以上のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、ローパワーダブルデータレート（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光ディスク、磁気または光カードを含む１つ以上のディスク、または電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的媒体、あるいはそれらの任意の組み合わせである。
【００２１】
電子通信インターフェース１３７０は、図示のように、無線アンテナ、有線通信ポート、光通信ポート、または有線もしくは無線の電子通信媒体１５００とインターフェースで接続することができる任意の他の有線もしくは無線ユニットであってもよい。
【００２２】
電子通信ユニット１３２０は、電子通信インターフェース１３７０などを介して、有線または無線の電子通信媒体１５００を介して信号を送信または受信するように構成され得る。図１には明示的に示されていないが、電子通信ユニット１３２０は、無線周波数（RF）、紫外線（UV）、可視光、光ファイバ、有線、またはそれらの組合せなどの任意の有線または無線通信媒体を介して、送信、受信、またはその両方を行うように構成される。図１は、電子通信ユニット１３２０のうちの１つと、電子通信インターフェース１３７０のうちの１つとを示しているが、任意の数の通信装置および任意の数の通信インターフェースを使用することができる。いくつかの実施形態では、電子通信ユニット１３２０は、狭域通信（DSRC）ユニット、ワイヤレスセーフティユニット（WSU）、ＩＥＥＥ８０２.１１Ｐ（Wifi−P）、またはそれらの組合せを含むことができる。
【００２３】
ロケーションユニット１３１０は、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向、または速度を含むが、これらに限定されない、地理位置情報を決定することができる。例えば、ロケーションユニットは、全地球測位システム（GPS）ユニット、例えば、ナショナルマリンエレクトロニクスアソシエーション（National Marine−Electronics Association）（NMEA）ユニットに使用可能な広域拡大システム（Wide Area Augmentation System）（WAAS）、無線三角測量ユニット、またはこれらの組み合わせを含む。ロケーションユニット１３１０は、例えば、車両１０００の現在の方位、２次元または３次元における車両１０００の現在の位置、車両１０００の現在の角度方向、またはそれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
【００２４】
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理的キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロフォン、ビデオカメラ、センサ、およびプリンタのいずれかを含む、人によってインターフェースとして使用可能な任意のユニットを含むことができる。ユーザインターフェース１３５０は、図示のように、プロセッサ１３３０に、またはコントローラ１３００の任意の他の要素に動作可能に結合することができる。単一のユニットとして示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理的ユニットを含むことができる。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人との音声通信を行うための音声インターフェースと、人との視覚的およびタッチベースの通信を行うためのタッチディスプレイとを含む。
【００２５】
センサ１３６０は、車両を制御するために使用されてもよい情報を提供するように動作可能であってもよい、一連のセンサなどの１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両またはその周囲の現在の動作特性に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、牽引関連センサ、ブレーキ関連センサ、または車両１０００の現在の動的状況のいくつかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ、またはセンサの組合せを含んでいた。
【００２６】
いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、車両の周囲の物理的環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含む。例えば、１つまたは複数のセンサは、固定障害物、車両、サイクリスト、および歩行者などの道路形状および障害物を検出する。センサ１３６０は、１つまたは複数のビデオカメラ、レーザー感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、または任意の他の適切なタイプの車載環境感知装置、または現在知られているかまたは今後開発される装置の組合せとすることができ、またはそれらを含むことができる。センサ１３６０とロケーションユニット１３１０とが組み合わされてもよい。
【００２７】
別個に図示はされていないが、車両１０００は、軌道制御装置を含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道制御装置を含むことができる。軌道制御装置は、車両１０００の現在の状態と、車両１０００のために計画された経路とを記述する情報を得るように、また、この情報に基づいて、車両１０００のための軌道を決定し、最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道制御装置は、車両１０００が軌道制御装置によって決定される軌道に追従するように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道制御装置の出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、またはその両方に提供され得る最適化された軌道とすることができる。最適化された軌道は、各舵角をある時点またはある位置に対応させた一組の舵角のような制御入力であってもよい。最適化された軌道は、１つまたは複数の経路、線、カーブ、またはそれらの組み合わせとすることができる。
【００２８】
車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０のうちの１つまたは複数は、ステアリングユニット１２３０の制御下での操舵角で旋回される操舵ホイール、変速機１２２０の制御下で車両１０００を推進するためにトルクを与えられる推進ホイール、または車両１０００を操舵および推進する操舵および推進ホイールとすることができる。
【００２９】
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（FM）無線ユニット、近距離無線通信（NFC）モジュール、液晶ディスプレイ（LCD）表示ユニット、有機発光ダイオード（OLED）表示ユニット、スピーカ、またはこれらの任意の組合せ等、図１に示されていないユニットまたは要素を含んでもよい。
【００３０】
図２は、本明細書に開示される態様、特徴、および要素が実施され得る、車両交通通信システム２０００の一部の一例の図である。車両交通通信システム２０００は、図１に示す車両１０００などの車両２１００と、図１に示す車両１０００、歩行者、サイクリストなどの任意の形態の交通手段、ならびに建物などの任意の形態の構造物を含み得る、外部オブジェクト２１１０などの１つまたは複数の外部オブジェクトとを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つまたは複数の部分を介して移動することができ、電子通信ネットワーク２３００の１つまたは複数を介して外部オブジェクト２１１０と通信することができる。図２には明示的に示されていないが、車両は、オフロードエリアのような、交通ネットワークに明示的または完全には含まれていないエリアを通行することができる。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導無線センサなどの車両検出センサ２２０２のうちの１つまたは複数を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００上の車両の動きを検出するために使用されてもよい。
【００３１】
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００と、外部オブジェクト２１１０と、オペレーションセンタ２４００との間の、音声通信、データ通信、ビデオ通信、メッセージング通信、またはそれらの組み合わせなどの通信を提供する多元接続システムであってもよい。例えば、車両２１００または外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から、交通ネットワーク２２００を表す情報などの情報を受信することができる。
【００３２】
オペレーションセンタ２４００は、図１に示すコントローラ１３００の特徴のいくつかまたはすべてを含む制御装置２４１０を含む。制御装置２４１０は、自律走行車両を含む車両の動きを監視し、調整することができる。制御装置２４１０は、車両２１００などの車両の状態または状況、および外部オブジェクト２１１０などの外部オブジェクトを監視することができる。制御装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路、および外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む、車両データおよびインフラストラクチャデータを受信することができる。
【００３３】
さらに、制御装置２４１０は、車両２１００などの１つまたは複数の車両、または外部オブジェクト２１１０などの外部オブジェクトを介して遠隔制御を確立することができる。このようにして、制御装置２４１０は、遠隔地から車両または外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。制御装置２４１０は、無線通信リンク２３８０などの無線通信リンク、または、有線通信リンク２３９０などの有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０、またはサーバコンピューティングデバイス２５００などの車両、外部オブジェクト、またはコンピューティングデバイスと状態データを交換（送信または受信）することができる。
【００３４】
サーバコンピューティングデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０、またはオペレーションセンタ２４００を含む１つまたは複数の車両またはコンピューティングデバイスと状態信号データを交換（送信または受信）することができる１つまたは複数のサーバコンピューティングデバイスを含むことができる。
【００３５】
いくつかの実施形態では、車両２１００または外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、または任意の数またはタイプの有線または無線通信リンクの組合せを介して通信する。例えば、図示のように、車両２１００または外部オブジェクト２１１０は、地上無線通信リンク２３１０を介して、非地上無線通信リンク２３２０を介して、またはそれらの組み合わせを介して通信する。いくつかの実装形態では、地上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（IR）リンク、紫外線（UV）リンク、または電子通信が可能な任意のリンクを含む。
【００３６】
車両２１００などの車両、または外部オブジェクト２１１０などの外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト、またはオペレーションセンタ２４００と通信することができる。例えば、ホストまたは対象車両２１００は、オペレーションセンタ２４００から、直接通信リンク２３７０を介して、または電子通信ネットワーク２３００を介して、基本安全メッセージ（BSM）などの１つまたは複数の自動車両間メッセージを受信することができる。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートルなどの定義された送信範囲内のホスト車両、または定義された地理的領域にメッセージを送信することができる。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号中継器（図示せず）または別の遠隔車両（図示せず）などの第三者を介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００または外部オブジェクト２１１０が１００ミリ秒などの定義された間隔に基づいて、１つまたは複数の自動車両間メッセージを定期的に送信する。
【００３７】
車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信することができる。コンピューティングデバイスを含むことができるアクセスポイント２３３０は、有線または無線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００、電子通信ネットワーク２３００、オペレーションセンタ２４００、またはそれらの組合せと通信するように構成される。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、基地トランシーバステーション（BTS）、ノードＢ、強化ノードＢ（eNode-B）、ホームノードＢ（HNode-B）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、中継器、スイッチ、または任意の類似の有線または無線装置である。単一のユニットとして示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続された要素を含むことができる。
【００３８】
車両２１００は、衛星２３５０、または他の非地上通信装置を介して、電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピューティングデバイスを含むことができる衛星２３５０は、１つまたは複数の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００、電子通信ネットワーク２３００、オペレーションセンタ２４００、またはそれらの組合せと通信するように構成することができる。単一ユニットとして示されているが、衛星は、任意の数の相互接続された要素を含むことができる。
【００３９】
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、または任意の他のタイプの電子通信を提供するように構成された任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、バーチャルプライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイルまたは携帯電話ネットワーク、インターネット、または他の任意の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、伝送制御プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、インターネットプロトコル（ＩＰ）、リアルタイムトランスポートプロトコル（ＲＴＰ）、ハイパーテキストトランスポートプロトコル（ＨＴＴＰ）、またはこれらの組み合わせなどの通信プロトコルを使用することができる。単一のユニットとして示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続された要素を含むことができる。
【００４０】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０、または衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００などの車両、外部オブジェクト２１１０を含む外部オブジェクト、またはサーバコンピューティングデバイス２５００などのコンピューティングデバイスからデータを交換（送信、または受信）することができる１つまたは複数のコンピューティングデバイスを含むことができる。
【００４１】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部または状況を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダーセンサ、音波センサ、または交通ネットワーク２２００の一部または状況を判定または識別することができる任意の他のセンサまたはデバイスまたはそれらの組み合わせを含む、図１に示すセンサ１３６０などの１つまたは複数の車載センサ２１０２を含むことができる。
【００４２】
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つまたは複数の車載センサ２１０２によって識別される情報、またはそれらの組合せなど、電子通信ネットワーク２３００を介して通信される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つまたは複数の部分を通行することができる。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して上述した通信および動作のすべてまたはいくつかが可能であってもよい。
【００４３】
簡略化のために、図２は、ホスト車両としての車両２１００と、外部オブジェクト２１１０と、交通ネットワーク２２００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００とを示す。しかし、任意の数の車両、ネットワーク、またはコンピューティングデバイスが利用され得る。いくつかの実施形態では、車両交通通信システム２０００は、図２に示されていない装置、ユニット、または要素を含む。
【００４４】
車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００と通信するように示されているが、車両２１００（および外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接または間接通信リンクを介して、オペレーションセンタ２４００と通信することができる。例えば、車両２１００または外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース（登録商標）通信リンクなどの直接通信リンクを介して、オペレーションセンタ２４００と通信することができる。簡略化のために、図２は。交通ネットワーク２２００のうちの１つ、および電子通信ネットワーク２３００のうちの１つを示しているが、任意の数のネットワークまたは通信装置が利用されてもよい。
【００４５】
外部オブジェクト２１１０は、図２の第２の遠隔車両として図示される。外部オブジェクトは、他の車両に限定されない。外部オブジェクトはオペレーションセンタ２４００にデータを送信する能力を有する任意のインフラストラクチャ要素、例えば、フェンス、標識、建物などであってもよい。データは例えば、インフラストラクチャ要素からのセンサデータであってもよい。
【００４６】
図３は、本開示による、車両の自律動作の遠隔支援のための方法３０００のフローチャート図である。方法３００は、オペレーションセンタ２４００で実施されるフリートマネージャまたは車両マネージャなどの遠隔支援システムによって利用することができる。方法３０００のいくつかまたはすべての態様は、図１に示される車両１０００を含む車両、図２に示される車両２１００、または図２に示される制御装置２４１０を含むコンピューティング装置において実装され得る。一実装形態では、方法３０００のいくつかのまたはすべての態様が本開示で説明される特徴のいくつかまたはすべてを組み合わせるシステムで実装され得る。
【００４７】
動作３０１０では、支援要求信号が車両から受信される。車両は、１人または複数の乗客および貨物のいずれかを含むオブジェクトを輸送するために使用されるデバイスまたは装置（例えば、運送手段）を含むことができる。車両は、自律走行車両、または人間の運転者によって運転される車両、または半自律走行車両のいずれかを含むことができる。車両は、出発地から、目的地の終点に至る走行経路を走行しており、支援要求信号は、目的地の車両が終点に到達できないことを識別する。
【００４８】
目的地は、通りの住所、建物名、または地理的領域内の位置の他の何らかの識別要素であってもよい。目的地における終点は、例えば、ＧＰＳ座標または地図座標であってもよい。終点は、目的地への特定の入口、または目的地内の特定の点（例えば、より大きなキャンパス内の構造物、または目的地内の駐車場所）を特定し得る。これらの用語は、図４を参照してさらに説明することができる。
【００４９】
図４は、本開示による車両交通ネットワーク４０００の一部の図である。図示される車両交通ネットワーク４０００は、建物４１００などの１つまたは複数のナビゲート不可能な領域、駐車エリア４２００などの１つまたは複数の部分的にナビゲート可能な領域、道路４３００／４４００などの１つまたは複数のナビゲート可能な領域、またはそれらの組合せを含む。いくつかの実施形態では、図１に示す自律走行車両１０００または図２に示す自律走行車両２１００などの自律走行車両が車両交通ネットワーク４０００の一部または複数の部分を通行する。
【００５０】
車両交通ネットワークは、１つまたは複数のナビゲート可能な、または部分的にナビゲート可能な領域４２００／４３００／４４００間の１つまたは複数のインターチェンジ４２１０を含むことができる。例えば、図４に示される車両交通ネットワークの部分は、駐車エリア４２００と道路４４００との間の入口またはインターチェンジ４２１０を含む。いくつかの実施形態では、駐車エリア４２００が専用駐車区画４２２０を含むことができる。
【００５１】
道路４３００／４４００などの車両交通ネットワークの一部は、１つまたは複数の車線４３２０／４３４０／４３６０／４４２０／４４４０を含むことができ、図４に矢印で示す１つまたは複数の移動方向に関連付けることができる。
【００５２】
いくつかの実施形態では、図４に示す車両交通ネットワークの一部などの車両交通ネットワーク、またはその一部を、車両交通ネットワーク情報として表すことができる。例えば、車両交通ネットワーク情報は、マークアップ言語要素のような、データベース又はファイルに記憶され得る要素の階層として表現されてもよい。簡略化のために、本明細書の図面は、車両交通ネットワークの一部を表す車両交通ネットワーク情報を図または地図として示すが、車両交通ネットワーク情報は、車両交通ネットワークまたはその一部を表すことができる、コンピュータが使用可能な形態で表すことができる。車両交通ネットワーク情報は、移動方向情報、制限速度情報、料金情報、傾斜または角度情報などの勾配情報、表面材料情報、景観情報、またはそれらの組合せなどの車両交通ネットワーク制御情報を含むことができる。
【００５３】
車両交通ネットワークの一部または複数の部分の組み合わせは、関心のある地点（ＰＯＩ）または目的地として識別されてもよい。例えば、車両交通ネットワーク情報は、関心のある地点として建物４１００を特定し、自律走行車両は、目的地として関心のある地点を特定し、自律走行車両は、車両交通ネットワークを通行することによって、起点から目的地まで移動し得る。
【００５４】
いくつかの実施形態では、目的地を特定することは目的地の位置を特定することを含むことができ、目的地は、建物４１００の地理的位置４５００など、別個の一意に特定可能な地理的位置とすることができる。例えば、車両交通ネットワークは、目的地のための、通りの住所、郵便の住所、車両交通ネットワークの住所、経度および緯度、またはＧＰＳの住所などの、定義された位置を含むことができる。
【００５５】
いくつかの実施形態では、目的地は、図４に示す入口４６００Ａなどの１つまたは複数の終点に関連付けられることができる。いくつかの実施形態では、車両交通ネットワーク情報は、目的地に関連付けられた終点の地理的位置を特定する情報などの、定義されたまたは予測された終点位置情報を含むことができる。例えば、終点は、目的地に隣接する道路駐車場所などであってもよい。この例における終点は、代替の入口４６００Ｂであってもよい。
【００５６】
車両交通ネットワークは、歩行者交通ネットワークに関連付けられてもよく、または歩行者交通ネットワークを含んでもよい。例えば、図４は、歩行者通路であってもよい、歩行者交通ネットワークの部分４７００を含む。図４に示す歩行者交通ネットワークの一部４７００などの歩行者交通ネットワークまたはその一部は、歩行者交通ネットワーク情報として表すことができる。いくつかの実施形態では、車両交通ネットワーク情報が歩行者交通ネットワーク情報を含むことができる。歩行者交通ネットワークは、歩行者をナビゲート可能な領域を含んでもよい。歩行者通路または歩道などの歩行者ナビゲート可能領域は、車両交通ネットワークのナビゲート不可能領域に対応し得る。図４には別個に示されていないが、歩行者横断歩道のような歩行者ナビゲート可能領域は車両交通ネットワークのナビゲート可能領域または部分的ナビゲート可能領域に対応し得る。
【００５７】
いくつかの実施形態では、駐車エリア４２００などの駐車エリアは、建物４１００などの目的地に関連付けられる。例えば、車両交通ネットワーク情報は、１つまたは複数の駐車エリアが目的地に関連付けられていることを示す、定義された駐車エリア情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、車両交通ネットワーク情報は、駐車エリア４２００を識別する情報、または駐車エリア４２００を目的地に関連付ける情報を省略することができる。駐車エリア４２００は、地図によって表される地理的領域のマッピングされていない部分であってもよい。地理的領域内のマッピングされていない部分は、車両の経路が定義されていない部分、および／または内部データがほとんど、または全くない部分と見なすことができ、したがって、それは、その外形寸法によってのみ、または、ほぼその外形寸法によってのみ、定義される。
【００５８】
再び、図３を参照すると、動作３０１０で受信される支援要求信号は、目的地の規定された距離内の規定された時間の間、車両の停止に応答する車両からの自動化された信号を含むことができる。支援要求信号は、車両の現在位置と終点との間の目的地における閉鎖された入口、車両の現在位置と終点との間の目的地における閉鎖された歩道、またはその両方に応答することができる。支援要求信号は、終点に対する障壁に応答して生成されてもよい。支援要求信号を生成するこれらの状況は、車両のセンサデータおよび／または目的地の終点に近いインフラストラクチャからのセンサデータから決定することができる。支援要求信号は例えば、降車が予定されているときに、車両の乗客によって生成または開始されてもよい。支援要求信号は、ピックアップミスなどのサービスワークフローの例外によって生成することもできる。
【００５９】
図５Ａ〜５Ｇおよび６Ａ〜６Ｈは、既存の経路を目的地まで延長する遠隔操作の例の図である。動作３０１０において受信される支援要求信号の第１の例は、図５Ａおよび５Ｂを参照することによって図示されてもよい。図５Ａでは、車両５０００が乗客をピックアップするために、目的地５００４における終点５００２までの走行経路を通行している。車両５０００は、各々が車両５０００の前方または横にある、車両５００６Ａ、５００６Ｂ、および５００６Ｃによって、終点５００２に到達するのを妨げられる。図５Ｂから分かるように、車両５０００は、そのイメージセンサを使用して、車両５０００が遮蔽されていることを識別することができる。この例では、ポップアップ通知５００８が車両５０００のディスプレイ５０１０上に現れる。車両５０００が終点５００２から遮蔽されている（blocked）という識別情報は、目的地５００４における車両が終点５００２に到達することができないことを識別する支援要求信号を生成することができる。
【００６０】
動作３０１０において受信される支援要求信号の第２の例は、図６Ａおよび６Ｂを参照することによって図示されてもよい。図６Ａは、車両６０００が目的地６００４における入口６００２にターンして、終点６００６（図６Ｃ参照）に到達する降車シナリオである。図６Ｂに見られるように、車両６０００は、終点６００６に到達するのを遮蔽される。具体的には、ゲート６００８が、車両６０００が目的地６００４の終点６００６に到達するのをブロックする。目的地６００４における車両６０００が終点６００６に到達することができないことを識別する支援要求信号が、遠隔支援によって受信され得る。支援要求信号は例えば、車両６０００のオペレータによって生成されてもよい。支援要求信号は、ゲート６００８が、車両６０００が終点６００６に到達することをブロックしていることを示すセンサに応答して、車両６０００によって生成されてもよい。支援要求信号は、車両６０００がゲート６００８で停止した状態で、規定された時間が経過した後に、車両６０００によって生成されてもよい。
【００６１】
再び図３を参照すると、オペレーション３０２０において、第１の地図表示が生成される。第１の地図表示は、図４の例に関して説明したように、地理的領域および地理的領域内の車両の表示を含むことができる。図５Ｃは、目的地５００４に終点５００２を含む地図表示５０１２の例を示す。車両５０００は、地図表示５０１２に包含される地理的領域内に表される。表示５０１２上のタイマ５０１４は、車両５０００が目的地５００４でどれだけ長く停止したかを示す。図６Ｃは、目的地６００４に終点６００６を含む地図表示６０１０の別の例を示す。車両６０００は、地図表示６０１０によって包含される地理的エリア内に表される。表示６０１０上のタイマ６０１２は、車両６０００が目的地６００４においてゲート６００８によって停止された時間を示す。あるいは、タイマ５０１４、６０１２の各々は、遠隔サポートが、車両５０００、６０００からのそれぞれの支援要求信号を受信してからどれだけの時間が経過したかを示すことができる。図６Ｃはまた、車両支援信号の受信のポップアップ通知６０１４を示す。
【００６２】
動作３０３０において、車両からのセンサデータは、車両の１つ以上の感知装置から受信されてもよい。センサデータは、車両の画像取込装置からの画像データ、車両からの物体検知情報、またはその両方を含んでもよい。センサデータは、車両の感知装置からの、または車両の周りの地理的領域内の（例えば、静止した）センサからの利用可能な任意の他の情報を含むことができる。
【００６３】
動作３０４０では、１つまたは複数の地図表示およびセンサデータを含む遠隔支援インターフェースが生成される。図５Ｃおよび図５Ｄは共に、表示５０１２および５０１６を備える遠隔支援インターフェースの一例を示す。上述した図５Ｃは、地図表示５０１２の一例である。図５Ｄは、センサデータを示す表示５０１６であり、この例では、車両５０００からのいくつかのカメラビュー５０１８、５０２０を示す。遠隔支援インターフェースは、また、１つまたは複数のインフラストラクチャセンサデバイスからのデータ、表示のいずれかに重畳する地域ルールまたは基準、地理参照高解像度衛星画像、またはこの情報の組合せを含むことができる。図５Ｄは、例えば、３つの衛星画像５０２２、５０２４、５０２６を示す。地域ルールまたは基準は、例えば、速度制限、または車両が走行すべきではない領域を含むことができる。図５Ｄでは、例えば、クロスハッチング領域５０２８Ａは、目的地５００４のいずれかの側において衛星画像５０２２に重畳し、車両５０００が走行してはならない領域を示す。車両５０００が走行すべきでない、目的地５００４からの出口における別の領域５０２８Ｂ（図５Ｅ参照）も表示される。
【００６４】
遠隔支援インターフェースを使用して、車両が既存の経路から逸脱するための命令データが生成され得る。より具体的には、１つまたは複数の入力信号を遠隔支援インターフェースに提供して、車両用の命令データを生成することができる。これは、図５Ｅおよび図５Ｆ、ならびに図６Ｄ〜図６Ｈによって例示することができる。図５Ｅおよび５Ｆでは、地理参照高解像度衛星画像５０３０、５０４２が、画像５０３０、５０４２上に重ね合わされる車両５０００および乗客を表すアイコン５０３２とともに示されている。この例では、支援要求信号が受信された後、支援を要求する車両５０００の右前方に車両５００６Ｂが移動する（すなわち、図５Ｄのカメラビュー５０１８に示される車両５００６Ｂ）。既存経路によれば、車両５０００は、依然として車両５００６Ａによってブロックされている。延長経路は、目的地５００４における代替終点５０３４を定義する新しいナビゲーションポイント５０３６の形式で入力信号を提供するオペレータによって生成されてもよい。図５Ｅおよび図５Ｆは、図５Ｄに示す既存経路の軌道を変更する延長経路の少なくとも第１および第２のナビゲーションポイント５０３６を示す。終点は、延長経路５０３８の一部として生成される代替終点５０３４付近の所望の停止位置によって示されてもよい。例えば、これらの同図のそれぞれに示されるように、入力信号は、車両５０００の現在位置から表示上の代替終点５０３４までの車両５０００の経路に対して垂直な交差線５０４０での所望の停止位置を形成する。ナビゲーションポイント５０３６の各々は、また、延長経路５０３８に沿って停止ポイントをマークするための交差線によって規定されてもよい。
【００６５】
図６Ｄ〜６Ｈは、１つ以上の入力信号を使用して延長経路を生成する代替態様を示す。図６Ｄ〜６Ｇでは、遠隔支援インターフェースのオペレータが公共に利用可能なストリートビューデータなどのストリートビューデータを遠隔支援インターフェースに追加する。このストリートビューデータは、図６Ｄ、図６Ｅ、および図６Ｆにそれぞれ示される表示画像６０１６、６０１８、および６０２０内にある。画像６０１６、６０１８、および６０２０は、側部入口（side entrance）６０２６（図６Ｇ参照）付近の代替終点、およびその代替終点までの延長経路を決定するために使用される。図６Ｄの画像６０１６は、車両６０００が入口６００２の外へ後退した後に通行しなければならない道路６０２２を示す。図６Ｅの画像６０１８は、入口６００２から道路６０２２をさらに下った移動を反映する。画像６０２０は、道路６０２２から延在する経路６０２４を示す。
【００６６】
遠隔支援が画像６０１６、６０１８、および６０２０を有するときには、延長経路が生成され得る。図６Ｈから分かるように、入力信号は、延長経路６０３０に沿って側部入口（side entrance）６０２６の近傍にある代替終点６０３２に位置する、遠隔支援によって画定される地点６０２８に対応してもよい。図６Ｈから分かるように、延長経路６０３０の一部は、地理的領域のマッピングされた部分（すなわち、道路６０２２）内にあり、延長経路の別の部分は、地理的領域のマッピングされていない部分（すなわち、経路６０２４）内にある。延長経路は、その終点が代替終点であるため、本明細書では代替走行経路と呼ぶこともある。
【００６７】
遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、目的地における代替終点を含む命令データが車両に送信される。車両は、車両の自動運転のために命令データを利用することができる。例えば、ナビゲーションポイント５０３６Ａ、５０３６Ｂを利用して、代替終点５０３４に到達するために車両５００６Ａをバイパスする延長経路を進む車両５０００は、図５Ｇに示される。いくつかの例では、オペレータが代替終点を選択し、車両はさらなる支援なしに代替終点への延長経路を決定する。命令データは、車両の現在の位置と車両が停止すべき代替終点との間の中間地点を含んでもよい。
【００６８】
図５Ａ〜図５Ｇおよび図６Ａ〜図６Ｈの例では、代替終点は新しい終点である。新しい終点は、メモリ内の目的地の終点になりうる点の集合に格納されてもよい。いくつかの実装形態では、入力信号は、終点になりうる点に先立って格納された終点の選択であってもよい。代替終点が地理的領域のマッピングされていない部分の内側にある場合、命令データは、マッピングされていない部分を通って目的地の代替終点に至る経路を含む代替運転経路を含むことも可能である。代替終点が新しい終点である場合、経路は、新しい終点に関連して記憶されてもよい。代替終点への経路は、サービスコンテキスト、顧客位置、目的地における終点、地域交通ルールまたは基準、目的地の記憶された利用履歴、またはそれらの任意の組合せのうちの少なくとも１つに基づくことができる。
【００６９】
開示された技術は、所望の終点に到達することに対する障壁が存在する場合に、車両の遠隔操作の支援を提供する。特定の交通ネットワークを通る自律走行車両の流れが強化され、これにより、利用可能な交通リソースの利用が改善され、乗客の安全性が向上し、乗客および貨物の定時到着が改善される。
【００７０】
本明細書で使用される用語「ドライバ」または「オペレータ」は、互換的に使用されてもよい。本明細書で使用される用語「ブレーキ」または「減速」は、互換的に使用されてもよい。本明細書で使用される用語「コンピュータ」または「コンピューティングデバイス」は、本明細書で開示される任意の方法、またはその任意の１つもしくは複数の部分を実行することができる任意のユニットまたはユニットの組合せを含む。
【００７１】
本明細書で使用されるように、用語「命令」は本明細書で開示される任意の方法、またはその任意の部分もしくは部分を実行するための方向または表現を含むことができ、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実現することができる。例えば、命令は、本明細書で説明されるように、それぞれの方法、アルゴリズム、態様、またはそれらの組合せのうちのいずれかを実行するためにプロセッサによって実行され得る、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムなどの情報として実装され得る。いくつかの実装形態では、命令、またはその一部は、本明細書で説明されるように、方法、アルゴリズム、態様、またはそれらの組合せのうちのいずれかを実行するための専用ハードウェアを含み得る、専用プロセッサまたは回路として実装され得る。一部の実装では、命令の一部が単一の装置上、複数の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよく、装置は、直接、または、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット、またはそれらの組み合わせなどのネットワークを介して通信してもよい。
【００７２】
本明細書で使用されるように、用語「例」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」、または「要素」は、例、インスタンス、または例示としての役割を果たすことを示す。明示的に示されない限り、任意の例、実施形態、実装、態様、特徴、または要素は、互いに独立しており、任意の他の例、実施形態、実装、態様、特徴、または要素と組み合わせて使用されてもよい。
【００７３】
本明細書で使用されるように、用語「決定する」および「識別する」またはそれらの任意のバリエーションは、本明細書で示され、説明される装置のうちの１つまたは複数を利用して、任意の方法で、選択すること、確認すること、算出すること、検索すること、受信すること、決定すること、確立すること、取得すること、または、識別すること、または、決定することを含む。
【００７４】
用語「または」は、排他的な「または」ではなく、包括的な「または」を意味することが意図される。すなわち、別段の指定がない限り、または文脈から明らかでない限り、「Ｘは、ＡまたはＢを含む」は自然な包括的な置換のいずれかを示すことが意図される。ＸがＡを含み、ＸがＢを含み、または、ＸがＡおよびＢの両方を含む場合、「Ｘは、ＡまたはＢを含む」は、前述の事例のいずれかの下で充足される。
【００７５】
さらに、説明の簡略化のために、本明細書の図面および説明は、シーケンスまたは一連のステップまたはステージを含むことができるが、本明細書で開示される方法の要素は、様々な順序で、または同時に発生し得る。さらに、本明細書で開示される方法の要素は、本明細書で明示的に提示され、説明されていない他の要素を用いて発生し得る。さらに、本明細書で説明される方法のすべての要素が、本開示による方法を実施するために必要とされるわけではない。態様、特徴、および要素は、本明細書では特定の組合せで説明されるが、各々の態様、特徴、または要素は独立して、または、他の態様、特徴、および要素とともに、または他の態様、特徴、および要素なしで、様々な組合せで使用され得る。
【００７６】
開示された技術は、特定の実施形態に関連して説明されてきたが、開示された技術は、開示された実施形態に限定されるべきではなく、反対に、添付の特許請求の範囲内に含まれる様々な修正および同等の構成を包含することが意図され、その技術的範囲は、法律の下で許容されるすべての修正および同等の構造を包含するように、最も広い解釈が与えられるべきであることが理解されるべきである。
【図１】
2021524073.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図５Ｆ】
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【図５Ｇ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【図６Ｈ】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年12月23日(2019.12.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自律動作の遠隔支援のための装置であって、
記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された命令を実行するように構成されたプロセッサとを備え、
該プロセッサは、出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、前記目的地において停止した前記車両が前記終点に到達することができないことを識別する支援要求信号を受信し、
地理的領域および前記地理的領域内の前記車両の表示を含む第１の地図表示を生成し、
前記車両から、前記車両の１つ以上の感知装置からのセンサデータを受信し、
前記第１の地図表示、前記センサデータおよび地理参照高解像度衛星画像を含む遠隔支援インターフェースを生成し、
前記遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、前記目的地における代替終点を含む命令データを前記車両に送信し、
前記命令データは、前記車両の現在位置と延長走行経路を形成する前記代替終点との間の中間地点を含み、
前記延長走行経路の少なくとも一部は、前記地理的領域のマッピングされていない部分に位置する、装置。
【請求項２】
前記センサデータは、前記車両の画像取込装置からの画像データまたは物体検知情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記記憶装置は、前記目的地における少なくとも２つの終点のためのストレージを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記入力信号は、前記少なくとも２つの終点からの前記代替終点の選択を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記代替終点は、前記地理的領域の前記マッピングされていない部分の内側にあり、
前記入力信号は、前記地理的領域のマッピングされた部分から前記地理的領域の前記マッピングされていない部分を通って前記代替終点に到る前記延長走行経路をさらに含む、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記代替終点は、前記地理的領域のマッピングされた部分の内側の新しい終点である、請求項１または２に記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、前記記憶装置に格納された命令を実行するように構成され、
前記新しい終点を前記目的地の終点になりうる点の集合に格納する、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記代替終点は、前記地理的領域の前記マッピングされていない部分における新しい終点であり、
前記延長走行経路は、前記マッピングされていない部分を通って前記目的地における前記新しい終点まで到る経路を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記記憶装置に格納された命令を実行するように構成され、
前記新しい終点を前記目的地の終点になりうる点の集合に格納し、マッピングされていない部分を通って前記新しい終点に到る前記経路を格納する、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記遠隔支援インターフェースは、公共に利用可能なストリートビューデータを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１１】
前記支援要求信号は、前記目的地の規定された距離内の規定された時間の間、前記車両が停止することに応答する、前記車両からの自動化された信号を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１２】
前記命令は、前記代替終点付近の所望の停止位置を示す前記第１の地図表示上の前記入力信号を受信する命令をさらに含み、
前記入力信号は、前記車両の現在位置から前記第１の地図表示上の前記代替終点までの前記車両の経路に対して垂直な交差線を形成し、前記入力信号は前記センサデータに応答し、
前記命令データは、前記代替終点として前記車両に前記所望の停止位置を送信することを含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１３】
前記支援要求信号は、前記車両の現在位置と前記終点との間の前記目的地における閉鎖された入口、または前記車両の前記現在位置と前記終点との間の前記目的地における閉鎖された歩道のうちの少なくとも１つに応答する、請求項１または２に記載の装置。
【請求項１４】
車両の自律動作の遠隔支援を提供するための方法であって、
出発地から目的地の終点に至る走行経路を走行する車両から、前記目的地において停止した前記車両が前記終点に到達できないことを識別する支援要求信号を受信するステップと、
地理的領域および地理的領域内の前記車両の表示を含む第１の地図表示を生成するステップと、
前記車両から、前記車両の１つ以上の感知装置からのセンサデータを受信するステップと、
第１の地図表示、前記センサデータおよび地理参照高解像度衛星画像を含む遠隔支援インターフェースを生成するステップと、
遠隔支援インターフェースに提供される入力信号に応答して、前記目的地における代替終点を含む命令データを車両に送信するステップと、を含み、
前記命令データは、前記車両の現在位置と延長走行経路を形成する前記代替終点との間の中間地点を含み、
前記延長走行経路の少なくとも一部は、前記地理的領域のマッピングされていない部分に位置する方法。
【請求項１５】
前記命令データは、前記延長走行経路に沿った停止位置、または、前記延長走行経路に沿った１つまたは複数の速度制限のうちの少なくとも１つとを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記代替終点に到る前記延長走行経路は、サービスコンテキスト、顧客位置、前記目的地における前記終点、地域交通ルールまたは基準、または前記目的地の記憶された利用履歴のうちの少なくとも１つに基づく、請求項１４または１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記遠隔支援インターフェースは、インフラストラクチャセンサデバイスからのデータ、または、前記第１の地図表示に重畳する地域ルールまたは基準のうちの少なくとも１つを備える、請求項１４または１５に記載の方法。
【国際調査報告】
2021524073.tif 000022