(57)【要約】【課題】１つのモーション命令における移動途中の任意の地点で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる地点で作業者の操作を介在すること無く確実に停止することができるモーションコントロールシステムおよびモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法を提供する。【解決手段】モーションコントローラ１０は、セグメントバッファ１１２、プログラム解析処理部１４、ＨＭＩ処理部１５、ブレークポイント設定処理部１６、モーション制御処理部１２を備える構成とし、表示器１７ａは、モーションプログラム１１１のプログラム内容を表示する速度波形表示画面１７１および軌跡表示画面１７２を有し、それらの画面表示上でブレークポイントを設定する。【選択図】図１
2008217473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示器（１７ａ）および入力装置（１７ｂ）から成る表示・入力装置（１７）と、
モータ（２１、３１）を駆動制御する複数軸のサーボドライブ（２０、３０）と、
モーションプログラム（１１１）に基づいて位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワーク（４０）を通じて前記複数軸のサーボドライブ（２０、３０）へ送信するモーションコントローラ（１０）と、
を備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおいて、
前記表示器（１７ａ）は、前記サーボドライブ（２０、３０）各軸の速度指令値と時間軸により前記モーションプログラム（１１１）の内容を表示する速度波形表示画面（１７１）を備え、
前記モーションコントローラ（１０）は、
前記モーションプログラム（１１１）内のモーション命令を解析し、前記モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するプログラム解析処理部（１４）と、
前記プログラム解析処理部（１４）で生成した位置指令値および速度指令値を演算した順番に位置指令データとして格納するセグメントバッファ（１１２）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から前記位置指令値および前記速度指令値を読み出して前記速度波形表示画面（１７１）に表示し、且つ、前記入力装置（１７ｂ）で前記速度波形表示画面（１７１）上に設定したブレークポイントからそのタイミングを検出するＨＭＩ処理部（１５）と、
設定された前記ブレークポイントのタイミングに基づいて前記セグメントバッファ（１１２）内の該当位置指令データを検索し、そのタイミングで停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファ（１１２）に格納し、さらに前記ブレークポイントに該当するセグメントバッファ（１１２）の位置指令データには、ブレークポイントであることを示すデータを設定するブレークポイント設定処理部（１６）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から読み出した位置指令データがブレークポイントであるかどうかを確認し、ブレークポイントである場合は前記入力装置（１７ｂ）よりプログラム再開要求が入力されるまで移動動作の停止を維持するモーション制御処理部（１２）と、を備えたことを特徴とするモーションコントロールシステム。
【請求項２】
表示器（１７ａ）および入力装置（１７ｂ）から成る表示・入力装置（１７）と、
モータ（２１、３１）を駆動制御する複数軸のサーボドライブ（２０、３０）と、
モーションプログラム（１１１）に基づいて位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワーク（４０）を通じて前記複数軸のサーボドライブ（２０、３０）へ送信するモーションコントローラ（１０）と、
を備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおいて、
前記表示器（１７ａ）は、前記サーボドライブ（２０、３０）各軸の位置指令値を動作軌跡として前記モーションプログラム（１１１）の内容を表示する軌跡表示画面（１７２）を備え、
前記モーションコントローラ（１０）は、
前記モーションプログラム（１１１）内のモーション命令を解析し、モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するプログラム解析処理部（１４）と、
前記プログラム解析処理部（１４）で生成した位置指令値および速度指令値を演算した順番に位置指令データとして格納するセグメントバッファ（１１２）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から前記位置指令値、前記速度指令値を読み出し、前記軌跡表示画面（１７２）に表示し、前記入力装置（１７ｂ）で前記軌跡表示画面（１７２）上に設定したブレークポイントの位置を検出するＨＭＩ処理部（１５）と、
設定された前記ブレークポイントの位置に基づいて前記セグメントバッファ（１１２）内の該当位置指令データを検索し、その位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファ（１１２）に格納し、さらに前記ブレークポイントに該当するセグメントバッファ（１１２）の位置指令データには、ブレークポイントであることを示すデータを設定するブレークポイント設定処理部（１６）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から読み出した位置指令データがブレークポイントであるかどうかを確認し、ブレークポイントである場合は前記入力装置（１７ｂ）よりプログラム再開要求が入力されるまで移動動作停止を維持するモーション制御処理部（１２）と、を備えたことを特徴とするモーションコントロールシステム。
【請求項３】
前記入力装置（１７ｂ）はマウスであることを特徴とする請求項１または２に記載のモーションコントロールシステム。
【請求項４】
位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワーク（４０）を通じて複数軸のサーボドライブ（２０、３０）へ送信するモーションコントローラ（１０）を備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラム（１１１）の動作確認方法において、
前記モーションプログラム（１１１）内のモーション命令を解析し、モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記サーボデータ通信周期毎に前記サーボドライブ（２０、３０）へ指令する位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するステップ（ＳＴ１０２）と、
生成した前記位置指令値および前記速度指令値を演算した順番に位置指令データとしてセグメントバッファ（１１２）に格納するステップ（ＳＴ１０３）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から位置指令値、速度指令値を読み出し、前記サーボドライブ（２０、３０）各軸の速度指令値と時間軸により速度波形表示画面（１７１）に前記モーションプログラム（１１１）の内容を表示する、または前記サーボドライブ（２０、３０）各軸の位置指令値を動作軌跡として軌跡表示画面（１７２）に前記モーションプログラム（１１１）の内容を表示するステップ（ＳＴ１０４）と、
マウス等の入力装置（１７ｂ）で前記速度波形表示画面（１７１）または前記軌跡表示画面（１７２）上に、移動動作を停止させるタイミングや位置をブレークポイントとして指定するステップ（ＳＴ１０５）と、
指定されたブレークポイントのタイミングや位置を検出するステップ（ＳＴ１０６）と、
検出したタイミングや位置より、前記セグメントバッファ（１１２）内の該当位置指令データを検索し、その位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファ（１１２）に格納し、さらに前記ブレークポイントに該当する前記セグメントバッファ（１１２）の位置指令データには、前記ブレークポイントであることを示すデータを設定するステップ（ＳＴ１０７）と、
前記入力装置（１７ｂ）より起動要求を受け付けると、前記サーボデータ通信周期毎に前記セグメントバッファ（１１２）から位置指令データを読み出すステップ（ＳＴ２０１）と、
前記セグメントバッファ（１１２）から読み出した前記位置指令データが前記ブレークポイント有りの設定かどうかを確認するステップ（ＳＴ２０３）と、
前記位置指令データが前記ブレークポイント有りの設定の場合は前記入力装置（１７）よりプログラム再開要求が入力されるのを待つステップ（ＳＴ２０４）と、を備えたことを特徴とするモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムおよびモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明に係るシーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムとして、ウエハをラックに格納する部品搬送動作を例に説明する。
図７はラックの斜視図である。図７において５３はラックである。また、図８はウエハの説明図である。図８において５２はウエハである。また、図９は搬送装置の斜視図である。図９において５０は搬送装置、５１はハンドである。また、図１０、１１は搬送装置の動作を示す説明図である。図１０、１１において、５１はハンド、５２はウエハ、５３はラックである。また、図１２は部品搬送動作におけるモーションプログラム例の説明図である。
以下、図７、８、９、１０、１１、１２を用いて、本発明に係るシーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムの動作について説明する。
図７に示すラック５３へ、図８に示すウエハ５２を、図９に示す搬送装置５０により、図１０、１１に示すような格納動作、すなわち図１０に示すウエハ５２を搭載したハンド５１を移動（Ａ）してラック５３に格納し、次に図１１で示すようにハンド５１を下に移動（Ｂ）させ、次にハンド５１の移動（Ｃ）を行わせる場合、その動作は図１２に示すようなモーションプログラム１１１をプログラミングしてモーションコントローラ（不図示）に指令する。
モーションプログラム１１１でプログラミングした場合、ウエハ５２や搬送装置５０のハンド５１がラック５３に干渉しないように正しくプログラミングされているか、実際にウエハ５２をラック５３に挿入させながらそれぞれの位置を目視等で確認して、モーションプログラム１１１の動作確認を行う。
この時、従来技術の第１の方法としては、動作を一時止めたいモーション命令にブレークポイントを設定し、ブレークポイントで搬送装置の動作を停止させた状態でウエハやハンドとラックの位置を確認して、干渉チェックを行う方法がある（例えば、特許文献１参照）。
また、従来技術の第２の方法としては、ステップ実行によってモーション命令を１行づつ実行／停止させることで、搬送装置の動作を停止させて干渉チェックを行う方法がある（例えば、特許文献２参照）。
また、従来技術の第３の方法としては、干渉チェックなどを行いたい位置でホールド操作を行う事で搬送装置の動作を停止させて、干渉チェックを行う方法がある。
【特許文献１】特開２０００−０８９９７８号公報（第２−３頁）
【特許文献２】特開２０００−０４７９００号公報（第２頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来技術の第１または第２の方法にてモーションプログラムの動作確認を行う場合、１つのモーション命令における移動の途中で動作を止める事が出来ない。その為、干渉チェックなどを行う場合には、プログラムによっては干渉が予想される場所から離れたところで停止する場合もあり、確認作業が難しいという問題がある。
また、従来技術の第３の方法にてモーションプログラムの動作確認を行う場合、常に機械の動きを監視しておく必要がある。また、任意の地点で移動動作を停止させようと判断しても、その後に作業者の操作が介在するため、意図通りの所で動作を止める事が出来ずに衝突してしまう危険性が残るという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、１つのモーション命令における移動途中の任意の地点で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる地点で作業者の操作を介在すること無く確実に停止することができるモーションコントロールシステムを提供することを目的とする。また、１つのモーション命令における移動途中の任意のタイミングや位置を容易に設定できるモーションコントロールシステムを提供することを目的とする。
さらに、１つのモーション命令における移動途中の任意の地点で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる地点で作業者の操作を介在すること無く確実に停止することができるモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、表示器および入力装置から成る表示・入力装置と、モータを駆動制御する複数軸のサーボドライブと、モーションプログラムに基づいて位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワークを通じて前記複数軸のサーボドライブへ送信するモーションコントローラと、を備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおいて、前記表示器は、前記サーボドライブ各軸の速度指令値と時間軸により前記モーションプログラムの内容を表示する速度波形表示画面を備え、前記モーションコントローラは、前記モーションプログラム内のモーション命令を解析し、前記モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するプログラム解析処理部と、前記プログラム解析処理部で生成し位置指令値および速度指令値を演算した順番に位置指令データとして格納するセグメントバッファと、前記セグメントバッファから前記位置指令値および前記速度指令値を読み出して前記速度波形表示画面に表示し、且つ、前記入力装置で前記速度波形表示画面上に設定したブレークポイントからそのタイミングを検出するＨＭＩ処理部と、設定された前記ブレークポイントのタイミングに基づいて前記セグメントバッファ内の該当位置指令データを検索し、そのタイミングで停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファに格納し、さらに前記ブレークポイントに該当するセグメントバッファの位置指令データには、ブレークポイントであることを示すデータを設定するブレークポイント設定処理部と、前記セグメントバッファから読み出した位置指令データがブレークポイントであるかどうかを確認し、ブレークポイントである場合は前記入力装置よりプログラム再開要求が入力されるまで移動動作の停止を維持するモーション制御処理部と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
また、請求項２に記載の発明は、表示器および入力装置から成る表示・入力装置と、モータを駆動制御する複数軸のサーボドライブと、モーションプログラムに基づいて位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワークを通じて前記複数軸のサーボドライブへ送信するモーションコントローラと、を備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおいて、前記表示器は、前記サーボドライブ各軸の位置指令値を動作軌跡として前記モーションプログラムの内容を表示する軌跡表示画面を備え、前記モーションコントローラは、前記モーションプログラム内のモーション命令を解析し、モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するプログラム解析処理部と、前記プログラム解析処理部で生成した位置指令値および速度指令値を演算した順番に位置指令データとして格納するセグメントバッファと、前記セグメントバッファから前記位置指令値、前記速度指令値を読み出し、前記軌跡表示画面に表示し、前記入力装置で前記軌跡表示画面上に設定したブレークポイントの位置を検出するＨＭＩ処理部と、設定された前記ブレークポイントの位置に基づいて前記セグメントバッファ内の該当位置指令データを検索し、その位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファに格納し、さらに前記ブレークポイントに該当するセグメントバッファの位置指令データには、ブレークポイントであることを示すデータを設定するブレークポイント設定処理部と、前記セグメントバッファから読み出した位置指令データがブレークポイントであるかどうかを確認し、ブレークポイントである場合は前記入力装置よりプログラム再開要求が入力されるまで移動動作停止を維持するモーション制御処理部と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のモーションコントロールシステムにおいて、前記入力装置はマウスであることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項４に記載の発明は、位置指令値をサーボデータ通信周期毎にサーボネットワークを通じて複数軸のサーボドライブへ送信するモーションコントローラを備え、シーケンシャルな移動動作を行うモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法において、前記モーションプログラム内のモーション命令を解析し、モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値に基づいて前記サーボデータ通信周期毎に前記サーボドライブへ指令する位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算するステップと、生成した前記位置指令値および前記速度指令値を演算した順番に位置指令データとしてセグメントバッファに格納するステップと、前記セグメントバッファから位置指令値、速度指令値を読み出し、前記サーボドライブ各軸の速度指令値と時間軸により速度波形表示画面に前記モーションプログラムの内容を表示する、または前記サーボドライブ各軸の位置指令値を動作軌跡として軌跡表示画面に前記モーションプログラムの内容を表示するステップと、マウス等の入力装置で前記速度波形表示画面または前記軌跡表示画面上に、移動動作を停止させるタイミングや位置をブレークポイントとして指定するステップと、指定されたブレークポイントのタイミングや位置を検出するステップと、検出したタイミングや位置より、前記セグメントバッファ内の該当位置指令データを検索し、その位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更して前記セグメントバッファに格納し、さらに前記ブレークポイントに該当する前記セグメントバッファの位置指令データには、前記ブレークポイントであることを示すデータを設定するステップと、前記入力装置より起動要求を受け付けると、前記サーボデータ通信周期毎に前記セグメントバッファから位置指令データを読み出すステップと、前記セグメントバッファから読み出した前記位置指令データが前記ブレークポイント有りの設定かどうかを確認するステップと、前記位置指令データが前記ブレークポイント有りの設定の場合は前記入力装置よりプログラム再開要求が入力されるのを待つステップと、を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、１つのモーション命令における移動途中の任意のタイミングで動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させるタイミングで作業者の操作を介在すること無く自動的に停止することができるため、干渉確認を必要とするようなモーションプログラムの動作確認などを行う場合、作業者が意図したタイミングで正確に移動動作を止める事が可能となり、作業性の向上が図れるモーションコントロールシステムが得られる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明によれば、１つのモーション命令における移動途中の任意の位置で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる位置で作業者の操作を介在すること無く自動的に停止することができるため、干渉確認を必要とするようなモーションプログラムの動作確認などを行う場合、作業者が意図した位置で正確に移動動作を止める事が可能となり、作業性の向上が図れるモーションコントロールシステムが得られる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明によれば、マウスを用いてタイミングや位置を任意かつ容易に設定でき作業性の向上が図れるモーションコントロールシステムが得られる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明によれば、１つのモーション命令における移動途中の任意の地点で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる地点で作業者の操作を介在すること無く確実に停止することができるモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明を示すモーションコントロールシステムのブロック図である。
図１において、１０はモーションコントローラ、１１はメモリ、１２はモーション制御処理部、１３はサーボデータ通信処理部、１４はプログラム解析処理部、１５はＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）処理部、１６はブレークポイント設定処理部、１７は表示・入力装置、１７ａは表示器、１７ｂは入力装置、１７１は速度波形表示画面、１７２は軌跡表示画面、１１１はモーションプログラム、１１２はセグメントバッファ、２０はＺ軸サーボドライブ、２１はＺ軸モータ、２０１、３０１はデータ送受信処理部、２０２、３０２はサーボ制御処理部、３０はＹ軸サーボドライブ、３１はＹ軸モータ、４０はサーボネットワークである。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、本発明のモーションコントロールシステムにおけるモーションコントローラ１０は、セグメントバッファ１１２、プログラム解析処理部１４、ＨＭＩ処理部１５、ブレークポイント設定処理部１６、モーション制御処理部１２を備える構成とし、表示器１７ａは、モーションプログラム１１１のプログラム内容を表示する速度波形表示画面１７１および軌跡表示画面１７２を有し、それらの画面表示上でブレークポイントを設定するようにしている点である。
【００１５】
以下、図１を用いて本実施例に係るモーションコントロールシステムの構成を詳細に説明する。
表示・入力装置１７は表示器１７ａとマウスなどの入力装置１７ｂから成り、表示器１７ａはサーボドライブ２０、３０各軸の速度指令値と時間軸によりモーションプログラム１１１の内容を表示する速度波形表示画面１７１と、サーボドライブ２０、３０各軸の位置指令値を動作軌跡としてモーションプログラム１１１の内容を表示する軌跡表示画面１７２を有している。
モーションコントローラ１０は、セグメントバッファ１１２、プログラム解析処理部１４、ＨＭＩ処理部１５、ブレークポイント設定処理部１６、およびモーション制御処理部１２を備えている。
プログラム解析処理部１４は、メモリ１１に保存されているモーションプログラム１１１内のモーション命令を解析してモーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値から位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算する。
セグメントバッファ１１は、プログラム解析処理部１４で生成した位置指令値および速度指令値を演算した順番に位置指令データとして格納する。
ＨＭＩ処理部１５は、セグメントバッファ１１２から位置指令値および速度指令値を読み出して速度波形表示画面１７１および軌跡表示画面１７２に表示し、且つ、入力装置１７ｂを用いて速度波形表示画面１７１および軌跡表示画面１７２上に設定したブレークポイントからそのタイミングおよび位置を検出する。
ブレークポイント設定処理部１６は、設定されたブレークポイントのタイミングおよび位置に基づいてセグメントバッファ１１２内の該当位置指令データを検索し、そのタイミングおよび位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更してセグメントバッファ１１２に格納し、さらにブレークポイントに該当するセグメントバッファ１１２の位置指令データにはブレークポイントであることを示すデータを設定する。
モーション制御処理部１２は、セグメントバッファ１１２から読み出した位置指令データがブレークポイントであるかどうかを確認し、ブレークポイントである場合は入力装置１７ｂよりプログラム再開要求が入力されるまで移動動作の停止を維持する。
サーボドライブ２０、３０は、データ送受信処理２０１、３０１とサーボ制御処理２０２、３０２を備える。モーションコントローラ１０とサーボドライブ２０、３０は、サーボネットワーク４０で接続される。
【００１６】
図２は本発明における速度波形表示画面の説明図である。また、図３は本発明における軌跡表示画面の説明図である。
また、図４は、本発明におけるセグメントバッファフォーマットの説明図、図５は、本発明を示すモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法のフローチャートであり、ブレークポイントを設定する場合の処理を示すフローチャートである。
以下、図２、３、４、５を用いて、前述の図１２に示すようなモーションプログラム１１１のプログラム内容を図２に示すような速度波形表示画面１７１と、図３に示すような軌跡表示画面１７２でブレークポイントを設定する場合の各処理の動作について説明する。この処理は次のステップを実行する。
先ず、ステップＳＴ１０１で、プログラム解析処理部１４はメモリ１１より、モーションプログラム１１１を読み出す。
次に、ステップＳＴ１０２で、プログラム解析処理部１４はモーションプログラム１１１内のモーション命令を解析し、モーション命令の目標位置、速度設定値、および加速度設定値から、サーボデータ通信周期毎にサーボドライブ２０、３０へ指令する位置指令値を演算し、さらに、１周期前の位置指令値との差分から速度指令値を演算する。
次に、ステップＳＴ１０３で、プログラム解析処理部１４は生成した位置指令値、速度指令値を演算した順番に、図４に示すフォーマットのセグメントバッファ１１２に位置指令データとして格納する。
次に、ステップＳＴ１０４で、ＨＭＩ処理部１５はセグメントバッファ１１２から位置指令値、速度指令値を読み出し、図２に示す速度波形表示画面１７１と、図３に示す軌跡表示画面１７２を表示器１７に表示させる。
次に、ステップＳＴ１０５で、操作者は表示器１７に表示された速度波形表示画面１７１、軌跡表示画面１７２を見て、プログラムの各動作を確認し、動作を停止させるタイミングや位置をマウス等の入力装置１７ｂでブレークポイントとして画面上に指定する。
次に、ステップＳＴ１０６で、ＨＭＩ処理部１５はマウス等の入力装置１７ｂの位置より、設定されたブレークポイントのタイミングや位置を検出し、ブレークポイント設定処理１６にその値を伝える。
次に、ステップＳＴ１０７で、ブレークポイント設定処理１６は設定されたブレークポイントのタイミングや位置より、セグメントバッファ１１２内の該当位置指令データを検索し、その位置で停止するように加減速処理を施した位置指令データに変更しセグメントバッファ１１２に格納し、さらにブレークポイントに該当するセグメントバッファ１１２の位置指令データには、ブレークポイントであることを示すデータを設定する。
【００１７】
図６は、本発明を示すモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法のフローチャートであり、ブレークポイントを設定した状態で、モーションプログラム１１１を実行する場合の各処理の動作を示すフローチャートである。
この処理は次のステップを実行する。
先ず、ステップＳＴ２０１で、モーション制御処理部１２は入力装置１７ｂより起動要求を受け付けると、サーボデータ通信周期毎にセグメントバッファ１１２から位置指令データを読み出し、サーボデータ通信処理部１３に伝える。
次に、ステップＳＴ２０２で、サーボデータ通信処理部１３は位置指令データを、サーボネットワーク４０を介してサーボドライブ２０、３０へ送る。
次に、ステップＳＴ２０３で、モーション制御処理部１２はセグメントバッファ１１２から読み出した位置指令データがブレークポイント有りの設定かどうかを確認する。設定有りの場合は次のステップＳＴ２０４を実行する。
ステップＳＴ２０４では、モーション制御処理部１２は入力装置１７ｂよりプログラム再開要求が入力されるのを待つ。
以上のステップＳＴ２０１〜２０４をセグメントバッファ１１２の位置指令データが無くなるまで、サーボデータ通信周期毎に繰り返す。
【００１８】
以上述べたように、本発明に係るモーションコントロールシステムは、モーションプログラム１１１のプログラム内容を表示する、速度波形表示画面１７１、軌跡表示画面１７２を設け、それらの画面表示上でブレークポイントを設定するようにしているので、１つのモーション命令における移動途中の任意の地点で動作を止める事が出来、かつ、移動を停止させる地点で作業者の操作を介在すること無く停止させることができる。従って、干渉確認を必要とするモーションプログラム１１１の動作確認を行う場合、作業者が意図した地点で正確に移動動作を止める事が可能となり、作業性の向上が図れる。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
本発明は、干渉確認を必要とするモーションプログラムを備えたモーションコントロールシステムに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を示すモーションコントロールシステムのブロック図
【図２】本発明における速度波形表示画面の説明図
【図３】本発明における軌跡表示画面の説明図
【図４】本発明におけるセグメントバッファフォーマットの説明図
【図５】本発明を示すモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法のフローチャート
【図６】本発明を示すモーションコントロールシステムにおけるモーションプログラムの動作確認方法のフローチャート
【図７】ラックの斜視図
【図８】ウエハの説明図
【図９】搬送装置の斜視図
【図１０】搬送装置の動作を示す説明図
【図１１】搬送装置の動作を示す説明図
【図１２】部品搬送動作におけるモーションプログラム例の説明図
【符号の説明】
【００２１】
１０  モーションコントローラ
１１  メモリ
１２  モーション制御処理部
１３  サーボデータ通信処理部
１４  プログラム解析処理部
１５  ＨＭＩ処理部
１６  ブレークポイント設定処理部
１７  表示・入力装置
１７ａ  表示器
１７ｂ  入力装置
１７１  速度波形表示画面
１７２  軌跡表示画面
１１１  モーションプログラム
１１２  セグメントバッファ
２０  Ｚ軸サーボドライブ
２１  Ｚ軸モータ
３０  Ｙ軸サーボドライブ
３１  Ｙ軸モータ
２０１、３０１  データ送受信処理部
２０２、３０２  サーボ制御処理部
４０  サーボネットワーク
５０  搬送装置
５１  ハンド
５２  ウエハ
５３  ラック
【図１】
2008217473.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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