(57)【要約】      （修正有）【課題】従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供する。【解決手段】下側部品Ｐ１をピックアップして待機ステージ６に移送し、上側部品Ｐ２をピックアップして上下反転させる第１工程、待機ステージ６上の下側部品Ｐ１をピックアップして実装ステージ５に移載する第２工程及び上下反転された上側部品Ｐ２をピックアップしてその上側部品Ｐ２を実装ステージ５上の下側部品Ｐ１に実装する第３工程を含む実装工程を繰り返す。第２工程ではピックアップした下側部品Ｐ１を実装ステージ５上の一の場所に載置するとともに前の実装工程で実装ステージ５上の他の場所において製造された完成部品Ｐ３をピックアップし、第３工程を実行している間に第２工程でピックアップした完成部品Ｐ３の待機ステージ６への移載、待機ステージ６上の完成部品Ｐ３の回収及び第１工程を実行する。【選択図】図５
2008258466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、前記部品供給部、前記待機ステージ及び前記実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド、移載ヘッド及び実装ヘッドと、前記移送ヘッド、前記移載ヘッド及び前記実装ヘッドの作動制御を行うヘッド作動制御手段とを備え、
前記ヘッド作動制御手段は、前記部品供給部の下側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて上下反転させ、前記移載ヘッドに前記待機ステージ上の下側部品をピックアップさせて前記実装ステージに移載し、前記移送ヘッドにより上下反転された上側部品を前記実装ヘッドにピックアップさせてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装させる実装工程を繰り返し行い、前記移載ヘッドにピックアップアップさせた下側部品を前記実装ステージ上の一の場所に載置するときにはこれとともに前の実装工程で前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品を移載ヘッドにピックアップさせ、前記実装ヘッドが上側部品を下側部品に実装している間に前記移載ヘッドに前記実装ステージからピックアップした完成部品の前記待機ステージへの移載を行わせ、前記移送ヘッドに前記待機ステージ上の完成部品の回収、下側部品の前記部品供給部から前記待機ステージへの移送、上側部品の前記部品供給部からのピックアップ及び上下反転を行わせることを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、上側部品をピックアップして前記実装ステージ上の下側部品に実装する実装ヘッドと、下側部品及び下側部品に上側部品が実装されて成る完成部品をピックアップする２つのピックアップ部を有し、一方のピックアップ部によりピックアップした前記待機ステージ上の下側部品を前記実装ステージ上の一の場所に載置するとともに前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品をピックアップして前記待機ステージ上に移載する移載ヘッドと、前記部品供給部の下側部品をピックアップして前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させて前記実装ヘッドに受け渡し、前記待機ステージ上の完成部品を回収する移送ヘッドとを備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項３】
下側部品に上側部品を実装する部品実装方法であって、部品供給部の下側部品をピックアップして待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させる第１工程と、前記待機ステージ上の下側部品をピックアップして実装ステージに移載する第２工程と、第１工程において上下反転された上側部品をピックアップしてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装する第３工程とを含む実装工程を繰り返し、第２工程ではピックアップした下側部品を前記実装ステージ上の一の場所に載置するとともに前の実装工程で前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品をピックアップし、第３工程を実行している間に第２工程でピックアップした完成部品の前記待機ステージへの移載、前記待機ステージ上の完成部品の回収及び第１工程を実行することを特徴とする部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置及び部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
或る部品（下側部品）の上に他の部品（上側部品）を重ねて実装する実装形態はチップオンチップ（Ｃｈｉｐ−ｏｎ−Ｃｈｉｐ：ＣｏＣ）実装として知られている。このＣｏＣ実装では三次元的にＩＣ部品が積み上げられることから、小型で高集積度のパッケージを実現することができる。
【０００３】
従来のチップオンチップ型の電子部品を製造する部品実装装置では、下側部品と上側部品が供給される部品供給部、部品供給部から下側部品が移送される実装ステージ、部品供給部及び実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド及び実装ヘッドを備えている。そして、図８の作業工程の流れ図に示すように、下側部品が移送ヘッドによりピックアップされて実装ステージに移送された後（ステップＳＴ１）、上側部品が移送ヘッドによりピックアップされて上下反転され（ステップＳＴ２）、その上下反転された上側部品が実装ヘッドに受け渡されて（ステップＳＴ３）、実装ステージ上の下側部品に実装されるようになっている（ステップＳＴ４）。このような部品実装装置では、上記下側部品の実装ステージへの移送及び上側部品の上下反転に加えて実装ステージからの完成部品の回収（ステップＳＴ５）を全て１つのヘッド（移送ヘッド）で行うことにより、簡易な構成で生産効率の向上を図ることができるようになっている。
【特許文献１】特開２００６−９３３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の部品実装装置では、実装ヘッドによる実装工程の終了後、完成部品が実装ステージから回収され（ステップＳＴ５）、次の実装工程において使用される下側部品が実装ステージに移送されてくるまでの間（ステップＳＴ１）は実装工程（ステップＳＴ４）に入ることができず、待ち時間が生じてその分タクトタイムの短縮が妨げられるという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明は、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の部品実装装置は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、前記部品供給部、前記待機ステージ及び前記実装ステージに対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド、移載ヘッド及び実装ヘッドと、前記移送ヘッド、前記移載ヘッド及び前記実装ヘッドの作動制御を行うヘッド作動制御手段とを備え、前記ヘッド作動制御手段は、前記部品供給部の下側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品を前記移送ヘッドにピックアップさせて上下反転させ、前記移載ヘッドに前記待機ステージ上の下側部品をピックアップさせて前記実装ステージに移載し、前記移送ヘッドにより上下反転された上側部品を前記実装ヘッドにピックアップさせてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装させる実装工程を繰り返し行い、前記移載ヘッドにピックアップアップさせた下側部品を前記実装ステージ上の一
の場所に載置するときにはこれとともに前の実装工程で前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品を移載ヘッドにピックアップさせ、前記実装ヘッドが上側部品を下側部品に実装している間に前記移載ヘッドに前記実装ステージからピックアップした完成部品の前記待機ステージへの移載を行わせ、前記移送ヘッドに前記待機ステージ上の完成部品の回収、下側部品の前記部品供給部から前記待機ステージへの移送、上側部品の前記部品供給部からのピックアップ及び上下反転を行わせる。
【０００７】
請求項２に記載の部品実装装置は、下側部品に上側部品を実装する部品実装装置であって、下側部品及び上側部品が供給される部品供給部と、前記部品供給部から下側部品が移送される待機ステージと、前記待機ステージから下側部品が移送される実装ステージと、上側部品をピックアップして前記実装ステージ上の下側部品に実装する実装ヘッドと、下側部品及び下側部品に上側部品が実装されて成る完成部品をピックアップする２つのピックアップ部を有し、一方のピックアップ部によりピックアップした前記待機ステージ上の下側部品を前記実装ステージ上の一の場所に載置するとともに前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品をピックアップして前記待機ステージ上に移載する移載ヘッドと、前記部品供給部の下側部品をピックアップして前記待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させて前記実装ヘッドに受け渡し、前記待機ステージ上の完成部品を回収する移送ヘッドとを備えた。
【０００８】
請求項３に記載の部品実装方法は、下側部品に上側部品を実装する部品実装方法であって、部品供給部の下側部品をピックアップして待機ステージに移送し、前記部品供給部の上側部品をピックアップして上下反転させる第１工程と、前記待機ステージ上の下側部品をピックアップして実装ステージに移載する第２工程と、第１工程において上下反転された上側部品をピックアップしてその上側部品を前記実装ステージ上の下側部品に実装する第３工程とを含む実装工程を繰り返し、第２工程ではピックアップした下側部品を前記実装ステージ上の一の場所に載置するとともに前の実装工程で前記実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品をピックアップし、第３工程を実行している間に第２工程でピックアップした完成部品の前記待機ステージへの移載、前記待機ステージ上の完成部品の回収及び第１工程を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、実装工程の終了後、実装ステージ上の完成部品は一旦待機ステージに移載されて次の実装工程が実行されている間に回収されるようになっており、次の実装工程において使用される下側部品は現在の実装工程中に部品供給部から取り出されて待機ステージ経由で待機し、実装工程が終了した後ただちに実装ステージに移載される。このとき下側部品は実装ステージ上の一の場所に載置されるが、これとともに前回の実装工程で実装ステージ上の他の場所において製造された完成部品がピックアップされる。一方、上側部品も実装工程中に上下反転されて待機しているので、実装工程が終了するとただちに上側部品をピックアップして次の実装工程に入ることができる。このため従来のように実装工程の終了後、完成部品が回収され、次の実装工程において使用される下側部品が実装ステージに移送されてくるのを待つことがなく、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統図、図３、図４及び図５は本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図、図６及び図７は本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程の流れ図である。
【００１１】
図１において、部品実装装置１は水平な上面を有する基台２を備え、基台２の上方には水平面内の一の方向（Ｙ軸方向とする）に延びた実装ヘッド移動ガイド３及び移送ヘッド移動ガイド４がＹ軸方向に並んで設けられている。基台２の実装ヘッド移動ガイド３の前方領域には実装ステージ５と待機ステージ６が設けられており、基台２の移送ヘッド移動ガイド４の前方領域には部品供給回収ステージ７が設けられている。
【００１２】
実装ヘッド移動ガイド３には実装ヘッド支持部８が設けられており、実装ヘッド支持部８は実装ヘッド移動ガイド３に沿ってＹ軸方向に移動自在となっている。実装ヘッド支持部８の下部には実装ヘッド９が実装ヘッド支持部８に対して昇降自在に設けられており、実装ヘッド９の下部には実装用ノズル１０が下方に延びて設けられている。
【００１３】
移送ヘッド移動ガイド４には移送ヘッド移動ガイド４と直交する水平面内の方向（Ｘ軸方向とする）に延びた移送ヘッド支持部１１の一端部が支持されており、移送ヘッド支持部１１は移送ヘッド移動ガイド４に沿ってＹ軸方向に移動自在となっている。移送ヘッド支持部１１の他端部には移送ヘッド１２が内蔵されており、移送ヘッド１２の下部には移送用ノズル１３が下方に延びて設けられている。移送ヘッド支持部１１は移送ヘッド移動ガイド４に支持された部分を支点にしてＸ軸回りに回転自在であり、移送ヘッド１２の向き（移送用ノズル１３の向き）を上下に切り換えることができるようになっている。
【００１４】
実装ステージ５は基台２上に設けられた実装ステージ移動機構１４によって基台２に対して水平面内を移動自在になっている。実装ステージ移動機構１４は、基台２に対して固定された実装Ｙ軸テーブル１４ａ、実装Ｙ軸テーブル１４ａ上に設けられた実装Ｘ軸テーブル１４ｂ、実装Ｙ軸テーブル１４ａ上で実装Ｘ軸テーブル１４ｂをＹ軸方向に移動させる実装Ｙ駆動機構１４ｃ、実装Ｘ軸テーブル１４ｂ上で実装ステージ５をＸ軸方向に移動させる実装Ｘ駆動機構１４ｄから成る。
【００１５】
図１において、実装ステージ５には下側部品Ｐ１が載置される複数の載置場所として、左側の載置場所５ａと右側の載置場所５ｂの２つの載置場所がＹ軸方向に並んで設けられている。
【００１６】
待機ステージ６は基台２上に設けられた待機ステージ移動機構１５によって基台２に対してＸ軸方向に移動自在になっている。待機ステージ移動機構１５は、基台２上をＸ軸方向に延びて設けられ、待機ステージ６の下部を支持する待機ステージ移動ガイド１５ａ及び待機ステージ移動ガイド１５ａと平行に延びて設けられ、待機ステージ６を待機ステージ移動ガイド１５ａ上でＸ軸方向に移動させる待機ステージ駆動シリンダ１５ｂから成る。
【００１７】
部品供給回収ステージ７は基台２上に設けられた部品供給回収ステージ移動機構１６によって水平面内を移動自在になっている。部品供給回収ステージ移動機構１６は、基台２に対して固定された供給回収Ｙ軸テーブル１６ａ、供給回収Ｙ軸テーブル１６ａ上に設けられた供給回収Ｘ軸テーブル１６ｂ、供給回収Ｙ軸テーブル１６ａ上で供給回収Ｘ軸テーブル１６ｂをＹ軸方向に移動させる供給回収Ｙ駆動機構１６ｃ、供給回収Ｘ軸テーブル１６ｂ上で部品供給回収ステージ７をＸ軸方向に移動させる供給回収Ｘ駆動機構１６ｄから成る。
【００１８】
基台２の実装ステージ５及び待機ステージ６の前方領域には移載ヘッド移動ガイド２０がＹ軸方向に延びて設けられている。移載ヘッド移動ガイド２０は移載ヘッド支持部２１の下部を支持しており、移載ヘッド支持部２１は移載ヘッド移動ガイド２０に沿ってＹ軸方向に移動自在となっている。移載ヘッド支持部２１の上部には移載ヘッド支持部２１に対して昇降自在な昇降部２２が設けられており、昇降部２２の上端には後方（実装ステー
ジ５及び待機ステージ６側）に向かって水平に延びた水平部材２３の一端（前端）部が取り付けられている。水平部材２３の他端（後端）部にはＹ軸方向に延びた移載ヘッド２４の中央部が固定されており、移載ヘッド２４の両端部それぞれには２つの移載用ノズル（左側の移載用ノズル２５ａと右側の移載用ノズル２５ｂ）が下方に延びて設けられている。これら２つの移載用ノズル２５ａ，２５ｂの間隔は、左側の載置場所５ａと右側の載置場所５ｂのＹ軸方向の間隔と等しくなっている。
【００１９】
図２において、部品実装装置１が備える制御装置３０は、実装ヘッド支持部８を実装ヘッド移動ガイド３に沿って左右方向（Ｙ軸方向）に移動させ、実装ヘッド９を実装ヘッド支持部８に対して昇降させ、実装用ノズル１０に吸着動作を行わせる実装ヘッド作動機構３１、移送ヘッド支持部１１を移送ヘッド移動ガイド４に沿って左右方向移動させ、移送ヘッド１２を移送ヘッド支持部１１に対して昇降させ、移送ヘッド支持部１１をＸ軸まわりに回転（移送ヘッド１２の向きを上下反転）させ、移送用ノズル１３に吸着動作を行わせる移送ヘッド作動機構３２、実装ステージ５を水平面内で移動させる前述の実装ステージ移動機構１４、待機ステージ６を前後方向（Ｘ軸方向）に移動させる前述の待機ステージ移動機構１５、部品供給回収ステージ７を水平面内で移動させる前述の部品供給回収ステージ移動機構１６、移載ヘッド支持部２１を移載ヘッド移動ガイド２０に沿って左右方向に移動させ、昇降部２２を移載ヘッド支持部２１に対して昇降させ、両移載用ノズル２５ａ，２５ｂに吸着動作を行わせる移載ヘッド作動機構３３の各動作の制御を行う。
【００２０】
また、制御装置３０には、実装ヘッド９、移送ヘッド１２、移載ヘッド２４の各ノズル（実装用ノズル１０、移送用ノズル１３、両移載用ノズル２５ａ，２５ｂ）の位置及び実装ステージ５、待機ステージ６、部品供給回収ステージ７それぞれの位置を検出するための複数のセンサ類（これらをまとめてセンサ類３４と称する）からの検出信号が入力される。制御装置３０は、このセンサ類３４からの検出信号に基づいて上記機構１４〜１６，３１〜３３の作動制御を行う。
【００２１】
図１において、部品供給回収ステージ７上にはパレット状の下側部品供給部４０、上側部品供給部４１及び完成部品回収部４２が設けられている。下側部品供給部４０には図示しない下側部品供給手段によって下側部品Ｐ１が供給され、上側部品供給部４１には図示しない上側部品供給手段によって上側部品Ｐ２が供給される。また、完成部品回収部４２には下側部品Ｐ１に上側部品Ｐ２が実装されて製造された完成部品Ｐ３が移送回収される。なお、下側部品Ｐ１は上側部品Ｐ２との接合面を上に向けた状態で下側部品供給部４０に供給され、上側部品Ｐ２は下側部品Ｐ１との接合面を上に向けた状態で上側部品供給部４１に供給されるようになっている。
【００２２】
次に、図３〜図７を参照して部品実装装置１が下側部品Ｐ１の上に上側部品Ｐ２を実装して完成部品Ｐ３を製造する部品実装工程について説明する。制御装置３０とデータのやり取りが可能なメモリ部３５（図２）には部品実装プログラム３６が記憶されており、制御装置３０はこの部品実装プログラム３６に従って上記機構１４〜１６，３１〜３３を駆動し、部品実装工程を実行する。
【００２３】
制御装置３０は、下側部品供給部４０の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップ（吸着）させて待機ステージ６に移送し（図３（ａ）、図６のステップＳ１）、上側部品供給部４１の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させるとともに、待機ステージ６を前方（移載ヘッド２４側）に移動させて、待機ステージ６上の下側部品Ｐ１を移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａによってピックアップする（図３（ｂ）、図６のステップＳ２）。移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａによって待機ステージ６上の下側部品Ｐ１をピックアップしたら、移載ヘッド２４を右側に移動させて、左側の移載用ノズル２５ａでピックアップした下側部品Ｐ１を実装ステージ５の左側
の載置場所５ａと対向させる（図３（ｃ））。
【００２４】
実装ヘッド９による上側部品Ｐ２の下側部品Ｐ１への実装が終了したら、実装ヘッド９を上昇させ（図３（ｄ））、実装ステージ５を前方に移動させる。そして、移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａによってピックアップしていた下側部品Ｐ１を実装ステージ５の左側の載置場所５ａに載置するとともに、実装ステージ５の右側の載置場所５ｂに載置されている完成部品Ｐ３を移載ヘッド２４の右側の移載用ノズル２５ｂによってピックアップする（図６のステップＳ３）。上昇させた実装ヘッド９はそのまま移送ヘッド１２の上方に移動させ、移送ヘッド１２によって上下反転された上側部品Ｐ２をピックアップ（吸着）させる。これにより上側部品Ｐ２が移送ヘッド１２から実装ヘッド９に受け渡される（図３（ｅ）、図６及び図７のステップＳ４）。
【００２５】
下側部品Ｐ１を実装ステージ５上に載置して実装ステージ５上の完成部品Ｐ３をピックアップし、上側部品Ｐ２が移送ヘッド１２から実装ヘッド９に受け渡されたら、実装ステージ５を後方（移載ヘッド２４から遠ざかる側）に移動させ、実装ヘッド９と実装ステージ５の左側の載置場所５ａとを上下に対向させる（図３（ｆ））。そして実装ヘッド９を下降させ、実装ヘッド９がピックアップしている上側部品Ｐ２を実装ステージ５の左側の載置場所５ａに載置されている下側部品Ｐ１に実装させる（図７のステップＳ５）。この実装の間には、移載ヘッド２４を左側に移動させ、右側の移載用ノズル２５ｂにピックアップしている完成部品Ｐ３を待機ステージ６上に載置する（図４（ａ）、図７のステップＳ６）。
【００２６】
移載ヘッド２４の右側の移載用ノズル２５ｂにピックアップしていた完成部品Ｐ３を待機ステージ６上に載置したら、待機ステージ６を後方に移動させる（図４（ｂ））。そして、移送ヘッド１２を上下反転させて移送用ノズル１３を下方に向け、待機ステージ６上の完成部品Ｐ３を移送ヘッド１２にピックアップさせて完成部品回収部４２に移送し、回収する（図４（ｃ）、図７のステップＳ７）。
【００２７】
待機ステージ６上の完成部品Ｐ３を完成部品回収部４２に回収したら、次いで下側部品供給部４０の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップさせて待機ステージ６に移送し（図４（ｄ）、図７のステップＳ１ａ）、上側部品供給部４１の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させるとともに、待機ステージ６を前方に移動させて、待機ステージ６上の下側部品Ｐ１を移載ヘッド２４の右側の移載用ノズル２５ｂによってピックアップする（図４（ｅ）、図７のステップＳ２ａ）。移載ヘッド２４の右側の移載用ノズル２５ｂによって待機ステージ６上の下側部品Ｐ１をピックアップしたら、移載ヘッド２４を右側に移動させて、右側の移載用ノズル２５ｂでピックアップした下側部品Ｐ１を実装ステージ５の右側の載置場所５ｂと対向させる（図４（ｆ））。
【００２８】
実装ヘッド９による上側部品Ｐ２の下側部品Ｐ１への実装が終了したら、実装ヘッド９を上昇させ（図５（ａ））、実装ステージ５を前方に移動させる。そして、移載ヘッド２４の右側の移載用ノズル２５ｂによってピックアップしていた下側部品Ｐ１を実装ステージ５の右側の載置場所５ｂに載置するとともに、実装ステージ５の左側の載置場所５ａに載置されている完成部品Ｐ３を移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａによってピックアップする（図７のステップＳ３ａ）。上昇させた実装ヘッド９はそのまま移送ヘッド１２の上方へ移動させ、移送ヘッド１２によって上下反転された上側部品Ｐ２をピックアップさせる。これにより上側部品Ｐ２が移送ヘッド１２から実装ヘッド９に受け渡される（図５（ｂ）、図７及び図６のステップＳ４ａ）。
【００２９】
下側部品Ｐ１を実装ステージ５上に載置して実装ステージ５上の完成部品Ｐ３をピックアップし、上側部品Ｐ２が移送ヘッド１２から実装ヘッド９に受け渡されたら、実装ステ
ージ５を後方に移動させ、実装ヘッド９と実装ステージ５の右側の載置場所５ｂとを上下に対向させる（図５（ｃ））。そして実装ヘッド９を下降させ、実装ヘッド９がピックアップしている上側部品Ｐ２を実装ステージ５の右側の載置場所５ｂに載置されている下側部品Ｐ１に実装させる（図６のステップＳ５ａ）。この実装の間には、移載ヘッド２４を左側に移動させ、左側の移載用ノズル２５ａにピックアップしている完成部品Ｐ３を待機ステージ６上に載置する（図５（ｄ）、図６のステップＳ６ａ）。
【００３０】
移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａにピックアップしていた完成部品Ｐ３を待機ステージ６上に載置したら、待機ステージ６を後方に移動させる（図５（ｅ））。そして、移送ヘッド１２を上下反転させて移送用ノズル１３を下方に向け、待機ステージ６上の完成部品Ｐ３を移送ヘッド１２にピックアップさせて完成部品回収部４２に移送し、回収する（図５（ｆ）、図６のステップＳ７ａ）。
【００３１】
待機ステージ６上の完成部品Ｐ３を完成部品回収部４２に回収したら、次いで下側部品供給部４０の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップさせて待機ステージ６に移送し（図３（ａ）、図６のステップＳ１）、上側部品供給部４１の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させるとともに、待機ステージ６を前方に移動させて、待機ステージ６上の下側部品Ｐ１を移載ヘッド２４の左側の移載用ノズル２５ａによってピックアップする（図３（ｂ）、図６のステップＳ２）。
【００３２】
このように、本実施の形態における部品実装装置１では、部品供給部（下側部品供給部４０及び上側部品供給部４１）と、待機ステージ６と、実装ステージ５と、部品供給部、待機ステージ６及び実装ステージ５に対して相対移動自在に設けられた移送ヘッド１２、移載ヘッド２４及び実装ヘッド９と、移送ヘッド１２、移載ヘッド２４及び実装ヘッド９の作動制御を行うヘッド作動制御手段５０（制御装置３０及び制御装置３０によって作動制御がなされる前述の機構１４〜１６，３１〜３３等から成る）とを有しており、このヘッド作動制御手段５０が、部品供給部の下側部品Ｐ１を移送ヘッド１２にピックアップさせて待機ステージ６に移送し、部品供給部の上側部品Ｐ２を移送ヘッド１２にピックアップさせて上下反転させる第１工程（図６のステップＳ１，Ｓ２と図７のステップＳ１ａ，Ｓ２ａ）、移載ヘッド２４に待機ステージ６上の下側部品Ｐ１をピックアップさせて実装ステージ５に移載する第２工程（図６のステップＳ３と図７のステップＳ３ａ）及び移送ヘッド１２により上下反転された上側部品Ｐ２を実装ヘッド９にピックアップさせてその上側部品Ｐ２を実装ステージ５上の下側部品Ｐ１に実装させる第３工程（図６のステップＳ４，Ｓ５と図７のステップＳ４ａ，Ｓ５ａ）を含む実装工程を繰り返し行うので、下側部品Ｐ１に上側部品Ｐ２が実装されて成る完成部品（チップオンチップ型の電子部品）Ｐ３が次々と製造される。
【００３３】
そして、上記第２工程では移載ヘッド２４にピックアップさせた下側部品Ｐ１を実装ステージ５上の一の場所（本実施の形態では左側の載置場所５ａ若しくは右側の載置場所５ｂ）に載置するとともに前の実装工程で実装ステージ５上の他の場所（本実施の形態では右側の載置場所５ｂ若しくは左側の載置場所５ａ）において製造された完成部品Ｐ３を移載ヘッド２４にピックアップさせるようになっており、また上記第３工程を実行している間（実装ヘッド９が上側部品Ｐ２を下側部品Ｐ１に実装している間）に移載ヘッド２４に実装ステージ５からピックアップした完成部品Ｐ３の待機ステージ６への移載を行わせ（図７のステップＳ６及び図６のステップＳ６ａ）、移送ヘッド１２に待機ステージ６上の完成部品Ｐ３の回収（図７のステップＳ７及び図６のステップＳ７ａ）、下側部品Ｐ１の部品供給部から待機ステージ６への移送（図６のステップＳ１及び図７のステップＳ１ａ）、上側部品Ｐ２の部品供給部からのピックアップ及び上下反転（図６のステップＳ２及び図７のステップＳ２ａ）を行わせるようになっている。
【００３４】
すなわち、本実施の形態における部品実装装置１では、実装工程の終了後、実装ステージ５上の完成部品Ｐ３は一旦待機ステージ６に移載されて次の実装工程が実行されている間に回収されるようになっており、次の実装工程において使用される下側部品Ｐ１は現在の実装工程中に部品供給部から取り出されて待機ステージ６経由で待機し、実装工程が終了した後ただちに実装ステージ５に移載される。このとき下側部品Ｐ１は実装ステージ５上の一の場所（本実施の形態では左側の載置場所５ａ若しくは右側の載置場所５ｂ）に載置されるが、これとともに前回の実装工程で実装ステージ５上の他の場所（本実施の形態では右側の載置場所５ｂ若しくは左側の載置場所５ａ）において製造された完成部品Ｐ３がピックアップされる。一方、上側部品Ｐ２も実装工程中に上下反転されて待機しているので、実装工程が終了するとただちに上側部品にＰ２をピックアップして次の実装工程に入ることができる。このため従来のように実装工程の終了後、完成部品Ｐ３が回収され、次の実装工程において使用される下側部品Ｐ１が実装ステージ５に移送されてくるのを待つことがなく、従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【００３５】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、実装ステージ５上の下側部品Ｐ１の載置場所として左側の載置場所５ａと右側の載置場所５ｂの２つの載置場所があるものとして説明したが、実装ステージ５上の下側部品Ｐ１の載置場所は複数あればよく、３つ以上あってもよい。また、上述の実施の形態では、実装ステージ５が複数の載置場所を有する構成であったが、実装ステージ５が複数存在し、それぞれの実装ステージ５が１つ又は複数の載置場所を有する構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
従来に比べてタクトタイムを大きく短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程説明図
【図６】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程の流れ図
【図７】本発明の一実施の形態における部品実装装置の作業工程の流れ図
【図８】従来の部品実装装置の作業工程の流れ図
【符号の説明】
【００３８】
１  部品実装装置
５  実装ステージ
６  待機ステージ
９  実装ヘッド
１２  移送ヘッド
２４  移載ヘッド
４０  下側部品供給部（部品供給部）
４１  上側部品供給部（部品供給部）
５０  ヘッド作動制御手段
Ｐ１  下側部品
Ｐ２  上側部品
Ｐ３  完成部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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