(57)【要約】  本発明は二輪車（１００）で死角監視をする方法であって、定義のステップで、死角（１１８）を少なくとも部分的に含む少なくとも１つの警告領域（１２８，１３０）が、その領域の車線（１２０）上での二輪車（１００）のポジションおよび／または少なくとも１つの隣接する車線（１２２，１２４）の位置を表す車線情報（１２６）を利用したうえで定義され、提供のステップで、他の車両（１３６）のポジションを反映する物体情報（１１６）が警告領域（１２８，１３０）の内部の他の車両（１３６）を表示しているときに死角警告（１３４）が提供されることを特徴とする方法に関する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車（１００）で死角監視をする方法において、定義のステップで、死角（１１８）を少なくとも部分的に含む少なくとも１つの警告領域（１２８，１３０）が、その領域の車線（１２０）上での前記二輪車（１００）のポジションおよび／または少なくとも１つの隣接する車線（１２２，１２４）の位置を表す車線情報（１２６）を利用したうえで定義され、提供のステップで、他の車両（１３６）のポジションを反映する物体情報（１１６）が前記警告領域（１２８，１３０）の内部の前記他の車両（１３６）を表示しているときに死角警告（１３４）が提供されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記定義のステップで、前記警告領域（１１２８，１３０）は少なくとも前記車線（１２０）に隣接する車線（１２２，１２４）をカバーする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記定義のステップで、前記警告領域（１２８，１３０）は前記隣接する車線（１２２，１２４）の幅全体をカバーする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記定義のステップで、前記警告領域（１２８，１３０）は物体情報（１１６）を提供する物体検出装置（１０４）の検出領域（１１４）よりも狭く定義される、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記定義のステップで、前記二輪車（１００）の一方の側で、当該側で前記車線情報（１２６）が隣接する車線を表示していないとき、前記警告領域（１２８，１３０）は事前設定された幅をもって定義される、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記定義のステップで、前記二輪車（１００）の両方の側でそれぞれ警告領域（１２８，１３０）が定義され、前記両方の警告領域（１２８，１３０）は前記車線情報（１２６）を利用したうえで定義される、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を相応の装置で実施し、具体化し、および／または制御するために構成されている制御装置（１００）。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の方法を実施するためにセットアップされているコンピュータプログラム製品。
【請求項９】
請求項８に記載のコンピュータプログラム製品に格納されている機械可読の記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車で死角監視をする方法、ならびに二輪車で死角監視をする制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のバックミラーが用途に即して調整されているとき、車両の運転者はバックミラーで車両後方の限られた領域を見ることができる。車両の外部ミラーないしサイドミラーを通して、車両後方の領域が運転者にとって同じく少なくとも部分的に可視である。車両に対して側方にずれて配置された、および／または車両の横に配置された、外部ミラーに映らない、または横目で知覚可能でない物体は、車両の死角に位置している。車両に対してずれて走行している他の車両が死角で走行していて、運転者により見過ごされていると、方向転換操作や車線変更をしたときに重大な事故につながりかねない。
【０００３】
死角の中で走行している車両をたとえば超音波センサによって検出し、運転者に対する警告を出力することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上の背景のもとで、ここで提案される取り組みにより、二輪車で死角監視をする方法、二輪車で死角監視をする制御装置、ならびに最後にこれに対応するコンピュータプログラム製品がそれぞれ独立請求項に基づいて提案される。ここで提案される取り組みの好ましい発展例と改良例は発明の詳細な説明から明らかとなり、従属請求項に記載されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態は、車線上での二輪車のポジションに関わりなく、二輪車に対してずれて隣接する車線を走行している他の車両を確実に危険として認識し、二輪車の運転者に警告することを可能にできるという利点がある。それに対して、次の次の車線にいる他の車両についての警告はなされない。というのも二輪車と他の車両との間に車線が空いている限り、死角コンフリクト状況は生じないからである。
【０００６】
二輪車で死角監視をする方法が提案され、この方法は、定義のステップで、死角を少なくとも部分的に含む少なくとも１つの警告領域が車線上での二輪車のポジションおよび／または少なくとも１つの隣接する車線の位置を表す車線情報を利用したうえで定義され、提供のステップで、他の車両のポジションを反映する物体情報が警告領域の内部の他の車両を表示しているときに死角警告が提供されることを特徴とする。
【０００７】
本発明の実施形態に関する理念は、特に、以下に説明する思想と知見に依拠するとみなすことができる。
【０００８】
二輪車とは、特に原動機付二輪車、たとえばオートバイやスクーターであると理解することができる。ここで提案される取り組みはマルチトラック車両で適用することもできる。死角は、バックミラーないしサイドミラーで見ることが可能な領域の境界と、視線を前方に向けているときに目で見ることが可能な領域の境界との間にある。右側のサイドミラーと左側のサイドミラーを有する二輪車では、二輪車の右横の右側の死角と、二輪車の左横の左側の死角が生じる。中央のバックミラーを有する二輪車では、右と左にそれぞれ死角が生じる。
【０００９】
車線上でのポジションは、たとえば車線の右側の縁部までの右側の間隔と、車線の左側の縁部までの左側の間隔との間の比率を表す。これらの縁部はたとえば車道マーキングによって表示され得る。隣接する車線の位置は、二輪車から車線までの側方の間隔であってよい。特に右側の車線の位置は、二輪車と、右側の車線の右側の車道区切りないし車道マーキングとの間の側方の間隔によって表されていてよい。左側の車線の位置は、二輪車と、左側の車線の左側の車道区切りないし車道マーキングとの間の側方の間隔によって表されていてよい。車線情報は、ポジション値としての車線上でのポジション、および／または位置値としての隣接する車線の位置を反映することができる。
【００１０】
警告領域は、二輪車の物体検出装置の検出領域の仮想的な部分領域である。物体検出装置はたとえば超音波センサシステム、レーダシステム、カメラシステム、またはライダーシステムであってよい。物体検出装置は物体のポジションをたとえば二輪車から物体までの間隔として、および二輪車から物体への方向として反映することができる。このポジションは二輪車を基準として、横方向の間隔および軸方向の間隔として反映することもできる。物体情報は、認識された物体のポジション値を反映することができる。
【００１１】
警告領域は、車線に隣接する車線を少なくともカバーすることができる。警告領域は、自身の車線から隣接する車線までの帯状部を含むこともできる。それによって関連する車両を検出することができる。
【００１２】
警告領域は、隣接する車線の幅全体をカバーすることができる。警告領域は、離れている車道マーキングまで達することができる。そのようにして、隣接する車線の縁部で走行している複数の二輪車も検出することができる。
【００１３】
警告領域は、物体情報を提供する物体検出装置の検出領域よりも狭く定義することができる。それにより、警告領域内のすべての物体が確実に物体検出装置によって検出される。
【００１４】
二輪車の一方の側で、その側での車線情報が隣接する車線を表示していないとき、事前決定された幅を有する警告領域を定義することができる。この警告領域の幅は標準値に合わせて調整することができる。ガードレールなどの車道区切りが検出されたときには、二輪車とガードレールの間で警告領域を定義することができる。
【００１５】
二輪車の両方の側で、それぞれ警告領域を定義することができる。両方の警告領域は車線情報を利用したうえで定義することができる。これらの警告領域の幅は相違していてよい。各々の警告領域が個別に適合化されていてよい。
【００１６】
本方法は、たとえばソフトウェアまたはハードウェアに、またはソフトウェアとハードウェアからなる混合形態で、たとえば制御装置に実装されていてよい。
【００１７】
さらに、ここで提案される取り組みは、ここで提案される方法の態様の各ステップを相応の装置で実行し、制御し、ないしは具体化するために構成された制御装置を創出する。
【００１８】
この制御装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニットと、信号またはデータを保存するための少なくとも１つの記憶ユニットと、通信プロトコルに埋め込まれたデータの読込みまたは出力をするための少なくとも１つのインターフェースおよび／または通信インターフェースとを有する電気装置であってよい。計算ユニットは、センサ信号を処理するため、およびセンサ信号に依存してデータ信号を出力するためのたとえば信号プロセッサ、いわゆるシステムＡＳＩＣ、またはマイクロコントローラであってよい。記憶ユニットは、たとえばフラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、または磁気式の記憶ユニットであってよい。インターフェースは、センサのセンサ信号を読み込むためのセンサインターフェースとして、および／またはデータ信号および／または制御信号をアクチュエータに出力するためのアクチュエータインターフェースとして構成されていてよい。通信インターフェースは、データを無線式および／または有線式に読み込み、または出力するために構成されていてよい。インターフェースは、たとえばマイクロコントローラに他のソフトウェアモジュールと並んで存在するソフトウェアモジュールであってもよい。
【００１９】
半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリなどの機械可読の担体または記憶媒体に保存されていてよく、特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータや装置で実行されたときに上に説明した各実施形態のうちの１つに基づく方法の各ステップを実行、具体化、および／または制御するために利用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも好ましい。
【００２０】
本発明の考えられる構成要件や利点のうちのいくつかは、ここでは方法および制御装置としての異なる実施形態とのかかわりで記載されていることを指摘しておく。当業者は、本発明の新たな実施形態へと至るために、これらの構成要件を適切な仕方で組み合わせ、適合化し、または入れ替えることができることを認識する。
【００２１】
次に、本発明の実施形態について添付の図面を援用しながら説明するが、図面も説明も本発明を限定するものと解釈されるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例に基づく死角監視システムを有する二輪車を示す図である。
【図２】ここで提案される取り組みに基づいて定義される警告領域を含めた走行状況を示す図である。
【図３】ここで提案される取り組みに基づいて定義される警告領域を含めた走行状況を示す図である。
【図４】ここで提案される取り組みに基づいて定義される警告領域を含めた走行状況を示す図である。
【図５】ここで提案される取り組みに基づいて定義される警告領域を含めた走行状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
各図面は模式的なものにすぎず、縮尺に忠実ではない。同じ符号は各図面において同一または同一作用の構成要件を表す。
【００２４】
自動車分野ないし車両およびトラックでは、ビデオ、レーダー、超音波などさまざまなセンサテクノロジーをベースとする死角監視が存在する。原動機付二輪車については、超音波センサをベースとする死角監視が存在する。以上を踏まえたうえで、将来的にはレーダおよび／またはビデオセンサをベースとする発展形も現れるであろう。
【００２５】
ＩＳＯ１７３８７：２００８（Ｅ）には、マルチトラック車両における死角監視システムと車線変更アシストについての検知領域が記載されている。二輪車については、これを準用して具体化することができる。しかし二輪車は、必ずしも正確に車線の中央を走行するわけではない。したがって、ＩＳＯ１７３８７：２００８（Ｅ）に基づく具体化にあたって、正しい警告、警告の欠如、および誤った警告に関するパフォーマンスは、車線内部での二輪車の横方向のポジションに左右される。
【００２６】
警告領域が固定されていて車線内部での横方向のポジションが相違する場合、隣接する車線が良好にカバーされるのは、車線内で中央のポジションにいるときに限られる。車線の縁部で走行している場合、隣接する車線の１つが十分にはカバーされず、このことは他の二輪車がいるときの警告の欠如の可能性につながり得る。そして、他方の側では警告領域が道路の広すぎる部分をカバーするが、このことは他の乗用車がいるときの誤警告につながり得る。
【００２７】
図１は、本発明の一実施例に基づく死角監視システム１０２を有する二輪車１００の図面を示している。二輪車１００はここではオートバイである。死角監視システム１０２は、周囲検出装置１０４と、車線認識装置１０６と、制御装置１０８と、警告装置１１０とを含んでいる。
【００２８】
周囲検出装置１０４は検出領域１１４にある物体１１２を検出して、認識された物体１１２に関する物体情報１１６を出力する。検出領域１１４は、少なくとも二輪車１００の後方および二輪車１００の両側の領域にわたって延びている。それに伴い、検出領域１１４は二輪車１００の少なくとも死角１１８をカバーする。
【００２９】
車線認識装置１０６は、二輪車１００により走行されている車線１２０の内部における二輪車１００のポジション、および車線１２０の位置、および場合により存在する隣接する車線１２２，１２４を認識する。二輪車１００はここでは道路の中央の車線１２０で走行している。中央の車線１２０の右側には右側の車線１２２があり、中央の車線の左側には左側の車線１２４がある。車線認識装置１０６は、二輪車１００のポジションと、車線１２０，１２２，１２４の位置とを車線情報１２６に反映させる。周囲検出装置１０４と車線検出装置１０６は１つの装置に組み合わされていてもよい。
【００３０】
制御装置１０８は物体情報１１６と車線情報１２６を読み込む。制御装置は車線情報１２６を利用したうえで、検出領域１１４の内部で警告領域１２８，１３０を定義する。このとき警告領域１２８，１３０は検出領域１１４よりも狭く、可変である。特に警告領域１２８，１３０は、二輪車１００の車線１２０の上での横方向のポジションと、二輪車１００の長軸に対して隣接する車線１２２，１２４の車道マーキング１３２の側方の位置とに依存して、広い幅または狭い幅に調整される。二輪車１００の横軸に対する警告領域１２８，１３０の長さは、速度依存的または固定的であってよい。隣接する車線１２２，１２４が存在するとき、それぞれの警告領域１２８，１３０は、自身の車線１２０と反対を向くほうの車道マーキング１３２によって区切られる。死角１１８の一部が区切りとなる車道マーキング１３２を超えるとき、その部分は、定義される警告領域１２８，１３０の外部に位置する。換言すると、自身の車線１２０に隣接する車線１２２，１２４の境界が、警告領域１２８，１３０の側方の区切りとして設定される。
【００３１】
二輪車１００の斜め後方で警告領域１２８，１３０のうちのいずれかを他の車両１３６が走行しているとき、制御装置１０８が死角警告１３４を出す。車両１３６は少なくとも５メートルの距離から認識することができる。車両１３６が二輪車１００に対して１０ｋｍ／ｈよりも低い速度差で走行しているときに、死角警告１３４を行うことができる。
【００３２】
制御装置１０８が死角警告１３４を出力すると、警告装置１１０が二輪車１００の運転者１４０に対して警告信号１３８を提供する。たとえば車両１３６が死角の中で認識された外部ミラーに、警告記号がフェードインされる。
【００３３】
換言すると、車線１２０での二輪車１００のポジションに依存して警告領域１２８，１３０の適合化が行われる、オートバイないし二輪車１００のための死角監視（ブラインドスポットウォーニング、ＢＳＷ）が提供される。
【００３４】
図２から５は、ここで提案される取り組みに基づいて定義された警告領域１２８，１３０とともに走行状況を示している。これらの走行状況では、図１に示すような死角監視システムを有するそれぞれ１台の二輪車１００が走行している。死角監視システムは警告領域１２８，１３０を監視して、警告領域１２８，１３０のうちの１つで車両１３６が検出されると、二輪車１００の運転者に警告をする。
【００３５】
ここで提案される取り組みでは、二輪車１００の警告領域１２８，１３０は固定的に定義されるのではなく、車線１２０内部での横方向の位置に依存して、その幅に関して適合化される。
【００３６】
可変の警告領域１２８，１３０により、自身の車線１２０の内部のさまざまな横方向位置で隣接する車線１２２，１２４のカバーが良好となる。
【００３７】
自身の車線１２０の内部での横方向のポジションの決定、および横方向の位置に依存して警告領域１２８，１３０の適合化が周期的に行われる。
【００３８】
自身の車線１２０の内部での横方向の位置の決定は周囲検出装置によって、たとえば走行方向に設置された車線認識をするカメラシステム、後方を向いた車線認識をするカメラシステム、または高精度のＧＰＳポジションと正確な地図情報ないし車線情報によって行うことができる。
【００３９】
たとえばガードレールやその他の車道区切りに基づき、左側および／または右側に隣接する車線がないことをシステムが判定すると、これについても警告領域１２８，１３０を適合化して、定置の物体に対する誤警告を低減ないし最小化することができる。
【００４０】
ここで提案される取り組みにより、誤警告と警告欠如が少なくなることに基づき、二輪車１００の機能のＢＳＷ（ブラインドスポットウォーニング）とＬＣＡ（レーンチェンジアシスト）のパフォーマンスの改善がもたらされる。ここで提案される取り組みは、乗用車のシステム改良のために適用することもできる。
【００４１】
図２では、図１に示すような二輪車１００が、三車線の道路の中央の車線１２０の上でほぼ真ん中を走行している。左側の警告領域１２８と右側の警告領域１３０は、隣接する車線１２２，１２４の幅全体にわたって延びている。というのも死角監視システムが、中央車線１２０の内部での二輪車１００の横方向のポジションに合わせて、および右側の車線１２２の右側の区切り線１３２ならびに左側の車線１２４の左側の区切り線１３２に合わせて、警告領域１２８，１３０を適合化するからである。
【００４２】
図３では、中央の車線１２０の左側の縁部を二輪車１００が走行している。左側の警告領域１２２は、ここでは図２におけるよりも細くなっている。というのも左側の車線１２４の左側の区切り線１３２との左側の間隔が、図２におけるよりも短くなっているからである。それに対して右側の警告領域１３０は図２におけるよりも広い。なぜなら、右側の車線１２２の右側の区切り線１３２との右側の間隔が、図２におけるよりも広くなっているからである。右側の警告領域１３０が右側の車線１２２の幅全体をカバーするので、右側の死角にいる他の車両１３６が認識されて、死角警告が出力される。
【００４３】
図４では右側の車線１２２で二輪車１００が走行している。二輪車１００は右側の車線１２２の右側の縁部を走行している。ここでは左側の警告領域１２８が図３におけるよりも広い。なぜなら、中央の車線１２０の左側の区切り線１３２との左側の間隔がここでは広くなっているからである。このようにして、左側の死角１１８にいる他の車両１３６が認識されて、死角警告が出力される。二輪車１００の右横に車線はない。右側の警告領域１３０は道路の路肩を超えて延びている。
【００４４】
図５では右側の車線１２２の左側の縁部を二輪車１００が走行している。ここでは左側の警告領域１２８が、図４におけるよりも再び小さい幅となっている。なぜなら、左側の区切り線１３２との左側の間隔が、図４におけるよりも短いからである。このようにして、左側の車線１２４にいる他の車両１３６が周囲検出装置によって検出されるが、中央の車線１２０が空いているので死角警告は出力されない。右側の警告領域１３０は、右側の車線１２２と路肩を超えて延びている。
【００４５】
最後に指摘しておくと、「有する」、「含む」などの表現はそれ以外の部材やステップを排除するものではなく、また、定冠詞の「ｅｉｎｅ」や「ｅｉｎ」は複数を排除するものではない。特許請求の範囲における符号は限定とみなすべきものではない。
【符号の説明】
【００４６】
１００  二輪車
１０４  物体検出装置
１１４  検出領域
１１６  物体情報
１１８  死角
１２０  車線
１２２，１２４  隣接する車線
１２６  車線情報
１２８，１３０  警告領域
１３４  死角警告
１３６  他の車両
【図１】
2021500673.tif 000003
【図２】
2021500673.tif 000004
【図３】
2021500673.tif 000005
【図４】
2021500673.tif 000006
【図５】
2021500673.tif 000007
【国際調査報告】
2021500673.tif 000008
2021500673.tif 000009
2021500673.tif 000010
2021500673.tif 000011