(57)【要約】【課題】ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて、車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせて提供する。【解決手段】推定エンジン１２の目的推定部１２ａはユーザの車両に対する行動目的を推定し、シーン推定部１２ｂはユーザの車両におけるシーンを推定し、合成エンジン１３は、ユーザの現在情報と、目的推定部により推定されたユーザの行動目的やシーンに基づいて、車両に搭載されている複数のデバイスＤのそれぞれを用いた各サービスｓを、複数組み合わせたサービスフローを構築する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンを推定する手段と、
前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて、前記車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築するサービスフロー構築手段とを備え、
前記構築されたサービスフローにより前記車両に搭載されている複数のデバイスを駆動するようにした車両用サービス合成装置。
【請求項２】
前記ユーザの現在情報を取得する手段を更に備え、
前記サービスフロー構築手段は、前記取得された前記ユーザの現在情報と、前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて前記サービスフローを構築することを特徴とする請求項１に記載の車両用サービス合成装置。
【請求項３】
前記サービスフロー構築手段により構築されたサービスフローを前記ユーザが評価する手段を更に備え、
前記サービスフロー構築手段が、前記構築されたサービスフローを前記ユーザの評価に応じて修正することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用サービス合成装置。
【請求項４】
ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンを推定するステップと、
前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて、前記車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築するサービスフロー構築ステップとを、
コンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項５】
前記ユーザの現在情報を取得するステップを更に備え、
前記サービスフロー構築ステップは、前記取得された前記ユーザの現在情報と、前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて前記サービスフローを構築することを特徴とする請求項４に記載のコンピュータプログラム。
【請求項６】
前記サービスフロー構築ステップにより構築されたサービスフローを前記ユーザが評価するステップを更に備え、
前記サービスフロー構築ステップが、前記構築されたサービスフローを前記ユーザの評価に応じて修正することを特徴とする請求項４又は５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項７】
車載サービス提供装置と車外サービス提供装置をネットワークを介して接続可能な車両用サービス提供システムであって、
前記車外サービス提供装置は、
ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンに対して、前記車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築するサービスフロー構築手段と、
前記構築されたサービスフローを前記ネットワークを介して前記車載サービス提供装置に送信する手段とを備え、
前記車載サービス提供装置は、
前記車外サービス提供装置から送信されたサービスフローを記憶する手段と、
前記ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンを推定する手段と、
前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて、前記記憶されたサービスフローにより前記車両に搭載されている複数のデバイスを駆動する手段とを備えた車両用サービス提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて、車両に搭載されているデバイスを用いたサービスをユーザに提供するための車両用サービス合成装置及びコンピュータプログラム並びに車両用サービス提供システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例として、下記の特許文献１には運転者の操作や車両の運転状態の変化などのイベントを検出して処理するために、発生する可能性の高いイベントを予測し、予測結果に基づいてイベントの判定順序を発生確立の高いものを先順位とするように変更する技術が開示されている。また、下記の特許文献２には、車両内におけるイルミネーション状態の変化や、パーキングブレーキの変化や、時刻情報などのイベントを検出して表示画面の背景色と前景色を変更する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−１６７０３号公報（要約書）
【特許文献２】特開２０００−１４２２７２号公報（段落００２０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて、車両に搭載されているデバイスを用いたサービスをユーザに提供する場合、複数のサービスを組み合わせて提供できれば、ユーザに対してより快適な及び/又は利便なサービスを提供することができる
はずである。
【０００４】
そこで、本発明は、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて、車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせて提供することができ、ひいてはユーザに対してより快適な及び/又は利便なサービスを提供すること
ができる車両用サービス合成装置及びコンピュータプログラム並びに車両用サービス提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記目的を達成するために、ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンを推定する手段と、
前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて、前記車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築するサービスフロー構築手段とを備え、
前記構築されたサービスフローにより前記車両に搭載されている複数のデバイスを駆動するようにしたものである。
この構成により、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて複数のサービスを組み合わせて提供することができ、ひいてはユーザに対してより快適な及び/又は利便な
サービスを提供することができる。
【０００６】
また、本発明の車両用サービス合成装置は前記ユーザの現在情報を取得する手段を更に備え、
前記サービスフロー構築手段は、前記取得された前記ユーザの現在情報と、前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて前記サービスフローを構築することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の車両用サービス合成装置は前記サービスフロー構築手段により構築されたサービスフローを前記ユーザが評価する手段を更に備え、
前記サービスフロー構築手段が、前記構築されたサービスフローを前記ユーザの評価に応じて修正することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の車載サービス提供装置と車外サービス提供装置をネットワークを介して接続可能な車両用サービス提供システムであって、
前記車外サービス提供装置は、
ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンに対して、前記車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築するサービスフロー構築手段と、
前記構築されたサービスフローを前記ネットワークを介して前記車載サービス提供装置に送信する手段とを備え、
前記車載サービス提供装置は、
前記車外サービス提供装置から送信されたサービスフローを記憶する手段と、
前記ユーザの車両に対する行動目的及び／又は前記ユーザの前記車両におけるシーンを推定する手段と、
前記推定された前記ユーザの行動目的及び／又はシーンに基づいて、前記記憶されたサービスフローにより前記車両に搭載されている複数のデバイスを駆動する手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて、車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせて提供することができ、ひいてはユーザに対してより快適な及び/又は利便なサービスを提供することが
できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る車両用サービスの定義を示す説明図である。車両には例えばユーザが乗降するために開閉可能なドア１ａや、換気などために開閉可能な窓２ａのような既存の有形のデバイスＤが設けられている。そこで、本発明でのサービスとは、ドア１ａを自動的に開閉するドア自動開閉サービス１ｂや、窓２ａを自動的に開閉する窓自動開閉サービス２ｂなどのようにデバイスＤを駆動する無形のサービスｓを言う。
【００１１】
図２は車両に設けられているデバイスＤと、そのデバイスＤを用いたサービスｓのいくつかの例を示す。デバイスＤとしては、運転席（Ｄ席）ドア、助手席（Ｐ席）ドアなどの他に、助手席シートリフトアップ／ダウン装置、室内／室外のイルミネーションなどがある。また、これらのデバイスＤを用いた各サービスｓとしては、上記のドア自動開閉サービス１ｂや窓自動開閉サービス２ｂの他に、自動ライトアップサービス、音楽／音声の再生サービスなどがある。そこで、本発明では、ユーザの車両に対する行動目的や、ユーザの車両におけるシーンを推定し、推定されたユーザの行動目的やシーンに基づいて複数のデバイスＤのそれぞれを用いた各サービスｓを、複数組み合わせたサービスフローを構築する。
【００１２】
図３は本発明に係る車両用サービス合成装置の一実施の形態を示すブロック図である。図３において、センサ１１は車載カメラや、ユーザの生体を検出するセンサ（体温計、発汗計、血圧計など）や、温度計、湿度計、現在位置を検出するＧＰＳセンサなどである。推定エンジン１２は少なくとも目的推定部１２ａとシーン推定部１２ｂを含む。目的推定部１２ａは、センサ１１の検出信号に基づいてユーザが乗車したいのか、降車したいのか、楽しみたいかなどの、ユーザの車両に対する行動目的ａを推定し、シーン推定部１２ｂは、乗車、居室、降車などの、ユーザの車両における実際のシーンｂを推定する。なお、推定エンジン１２は可能であれば状態推定部１２ｃを設けて、状態推定部１２ｃによりユーザは疲れている、興奮している、落ち込んでいるなどの、ユーザの肉体的／精神的な状態ｃを推定したり、個性推定部１２ｄを設けて、個性推定部１２ｄによりユーザは明るいのが好き、楽しいのが好き、落ち着いているのが好きなどの、ユーザの個性ｄを推定するようにしてもよい。
【００１３】
合成エンジン１３はセンサ１１により検出されたユーザ環境の現在情報Ａと、目的推定部１２ａにより推定されたユーザの行動目的ａと、シーン推定部１２ｂにより推定されたユーザの実際のシーンｂなどに基づいて、複数のサービスを組み合わせたサービスフローを生成する。実行エンジン１４は合成エンジン１３により生成されたサービスフローに基づいて、車両の既存のデバイスＤを起動する。なお、推定エンジン１２、合成エンジン１３、実行エンジン１４はＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される。
【００１４】
図４は車両に実際に適用した一例を示している。車両に元々搭載されているデバイスＤとしては、ＡＶ機器（ＡＶ）２１、ＡＶ機器２１を制御するＡＶＥＣＵ２２、カーナビゲーション装置（カーナビ）２３、カーナビ２３を制御するカーナビＥＣＵ２４、窓２５、窓２５を制御する窓ＥＣＵ２６、ドア２７、ドア２７を制御するドアＥＣＵ２８、ブレーキ２９、ブレーキ２９を制御するブレーキＥＣＵ３０、エンジン３１、エンジン３１を制御するエンジンＥＣＵ３２などがある。また、ＡＶＥＣＵ２２とカーナビＥＣＵ２４はマルチメディア系ＬＡＮ３３に接続され、窓ＥＣＵ２６とドアＥＣＵ２８はボデー系ＬＡＮ３４に接続され、ブレーキＥＣＵ３０とエンジンＥＣＵ３２はパワートレイン系ＬＡＮ３５に接続されている。そこで、図３に示した推定エンジン１２、合成エンジン１３により構成されるサービス合成ＥＣＵ３６をＬＡＮ３３、３４、３５に接続することにより、車両に元々搭載されているデバイスＤを用いたサービスｓをいくつか組み合わせてユーザに提供することができる。ここで、窓２５やドア２７などのボデー系デバイスを用いたサービスは利便系サービスと言うことができ、また、ＡＶ機器２１やカーナビ２３などのマルチメディア系デバイスを用いたサービスは快適系サービスと言うことができる。そこで、利便系サービスと快適系サービスを組み合わせれば、ユーザに対してより快適な及び/又
は利便な複合サービスを提供することができる。
【００１５】
図５は図４に示す構成を発展させた車両用サービス提供システムを示す。マルチメディア系サービス合成ＥＣＵ３７は、マルチメディア系ＬＡＮ３３に接続されてＡＶ機器２１、カーナビ２３を用いたサービスｓをいくつか組み合わせる。また、ボデー系サービス合成ＥＣＵ３８は、ボデー系ＬＡＮ３４に接続されて窓２５、ドア２７を用いたサービスをいくつか組み合わせ、さらにパワートレイン系サービス合成ＥＣＵ３９は、パワートレイン系ＬＡＮ３５に接続されてブレーキ２９、エンジン３１を用いたサービスｓをいくつか組み合わせる。そして、これらのサービス合成ＥＣＵ３７、３８、３９に対して、車載統合サービス合成ＥＣＵ４０をインターネットのようなネットワークを介して接続することにより、車両に元々搭載されている各系のデバイスＤを用いたサービスｓをいくつか組み合わせてユーザに提供することができる。
車載統合サービス合成ＥＣＵ４０は車外サービス提供装置を構成し、車載統合サービス合成ＥＣＵ４０以外のブロックは車載サービス提供装置を構成する。車載統合サービス合成ＥＣＵ４０は、ユーザの車両に対する行動目的やユーザの車両におけるシーンに対して、車両に搭載されている複数のデバイスのそれぞれを用いた各サービスを、複数組み合わせたサービスフローを構築し、構築したサービスフローをネットワークを介して送信する。車載サービス提供装置は、車載統合サービス合成ＥＣＵ４０から送信されたサービスフローを記憶して、ユーザの車両に対する行動目的やユーザの車両におけるシーンを推定し、推定した行動目的やシーンに基づいて、記憶されたサービスフローにより車両に搭載されている複数のデバイスを駆動する。
【００１６】
次に図６を参照してサービス合成アルゴリズムを説明する。図６において、まず、車両全体のサービスをリンクして合成したサービスグラフが存在するか否かをチェックし（ステップＳ１）、存在しなければサービスグラフを生成する（ステップＳ３）。サービスグラフが存在した場合、サービスグラフが更新されているか否かをチェックし（ステップＳ２）、更新されている場合にその更新に応じたサービスグラフを生成する（ステップＳ３）。図７はサービスグラフの一例として、サービスｓ１、ｓ２〜ｓ７をリンクして生成した車両全体のサービスグラフを示す。サービスｓ１、ｓ２〜ｓ７は、プログラムでもよく、あるいはエージェントでもよい。また、サービスｓ１、ｓ２〜ｓ７間をリンクする矢印は、関係（目的ａ、個性ｄ、状態ｃ、シーンｂ）及び強さ（後述）を示す。
【００１７】
サービスｓ１、ｓ２〜ｓ７の各々は、図８に示すように個々のサービスのＩＤと、それぞれに関連する他のサービスの関係の各情報を有する。他のサービスの関係の情報は、その他のサービスのＩＤと、関係の意味を示す情報を有する。関係の意味を示す情報は、図３で説明した目的ａ、個性ｄ、状態ｃ、シーンｂの意味の情報と、合成する複数のサービス間の強さの情報を有する。
【００１８】
次いで、ステップＳ２でサービスが更新されていない場合、ドメインオントロジ、サービスオントロジ、パーソナルオントロジの３つのオントロジを取得し（ステップＳ４）、次いで、取得したオントロジから目的、個性、状態、シーンにマッチする概念を抽出し（ステップＳ５）、次いで、図９（ｂ）に示すように、抽出した概念に関連するサービスグラフを構築する（ステップＳ６）。ここで、図９（ａ）は図７に示すようにサービスｓ１、ｓ２〜ｓ７をリンクして生成した車両全体のサービスグラフを示し、図９（ｂ）はステップＳ６において、抽出した概念に関連して構築したサービスグラフの一例として、図９（ａ）におけるサービスｓ１からサービスｓ３へのリンクＬ１３と、サービスｓ３からサービスｓ６へのリンクＬ３６と、サービスｓ４からサービスｓ６へのリンクＬ４６と、サービスｓ６からサービスｓ４へのリンクＬ６４と、サービスｓ６からサービスｓ７へのリンクＬ６７と、サービスｓ７からサービスｓ３へのリンクＬ７３を除去して構築したサービスグラフを示す。
【００１９】
次いで、構築したサービスグラフから図１０に示すように、目的ａまでの１つ以上のサービスフローを探す（ステップＳ７）。ここで、サービスフローの起点となっているＡ１、Ａ２、Ａ３は、ユーザの考えられる複数の現在情報である。次いで、この１つ以上のサービスフローから図１１に示すようにユーザの実際の現在情報Ａ１から目的ａまでの１つ以上のサービスフローを探す（ステップＳ８）。ここで、図１１に示す例では、現在情報Ａ１→サービスｓ２→サービスｓ３→目的ａのサービスフローと、現在情報Ａ１→サービスｓ３→目的ａのサービスフローを探したことを示す。次いで、図１２に示すようにこの２つのサービスフローの強さを計算する（ステップＳ９）。図１２では、現在情報Ａ１→サービスｓ２→サービスｓ３→目的ａのサービスフローの強さを合計点＝６＝２＋２＋２とし、現在情報Ａ１→サービスｓ３→目的ａのサービスフローの強さを合計点＝５＝３＋２としている。次いで、図１３（ａ）（ｂ）に示すように各サービスフローを強さ（合計点）の高い順にリストアップして各サービスフローの適応度を求め（ステップＳ１０）、次いで適応度が最も高いサービスフローを実行可能な形式に整形して出力する（ステップＳ１１）。ここでは、強さ（合計点）の高い方を適応度が高い方としている。
【００２０】
図１４はサービスの関係を構築する他の処理例を示している。図１４において、まず、サービスグラフの初期データがあるか否かをチェックし（ステップＳ２１）、あればその初期データを取得する（ステップＳ２２）。また、ユーザの利用履歴があるか否かをチェックし（ステップＳ２３）、あればその利用履歴を取得する（ステップＳ２４）。次いでオントロジを取得し（ステップＳ２５）、次いでサービスの関係を構築する（ステップＳ２６）。ステップＳ２５、ステップＳ２６においてオントロジを取得してサービスの関係を構築する場合には、図１５（ａ）に示すような仲介型と、図１５（ｂ）に示すようなブロードキャスト型を用いて行うことができる。
【００２１】
図１６は図３中の合成エンジン１３におけるサービス管理データベースを示し、このデータベースは各サービスの管理情報としてサービス名、サービスＩＤ、サービス概要などを含む。なお、このデータベースは合成エンジン１３内の代わりに、別の合成エンジン内にあってもよい。
【００２２】
図１７はサービスグラフの学習処理の一例を示すフローチャートである。図１７において、ステップＳ３１では図６に示したステップＳ１〜ステップＳ１１により複数のサービスを合成してサービスフローを作成し、次いでステップＳ３２においてこの作成されたサービスフローに基づいて個々のサービスを実行する。そして、ユーザの評価があるか否かをチェックし（ステップＳ３３）、あればその評価に基づいて、図１２で説明したサービスの関係の意味の強さを変更し（ステップＳ３４）、他方、なければ、実行したサービスフローをそのまま利用履歴に保存する（ステップＳ３５）。
【００２３】
図１８は概念の学習処理の一例を示すフローチャートである。図１８において、ステップＳ４１では図６に示したステップＳ１〜ステップＳ１１により複数のサービスを合成してサービスフローを作成し、次いでステップＳ４２においてこの作成されたサービスフローに基づいて個々のサービスを実行する。そして、ユーザの評価があるか否かをチェックし（ステップＳ４３）、あればその評価に基づいて、オントロジの意味構造を変更し（ステップＳ４５）、他方、なければ、実行したサービスフローを利用履歴にそのまま保存する（ステップＳ４４）。
【００２４】
図１９は概念を外部から取得する処理の一例を示すフローチャートである。図１９において、概念を外部から取得すると（ステップＳ５１）、取得した概念が既に存在するか否かをチェックし（ステップＳ５２）、存在しない場合には保存し（ステップＳ５４）、他方、既に存在する場合にはバックアップとして保存する（ステップＳ５３）。
【００２５】
図２０はユーザが概念を変更する処理の一例を示すフローチャートである。図２０において、概念を取得すると（ステップＳ６１）、取得した概念が既に存在するか否かをチェックし（ステップＳ６２）、既に存在する場合にはバックアップとして保存し（ステップＳ６３）、他方、存在しない場合にはユーザが修正して保存する（ステップＳ６４、ステップＳ６５）。
【００２６】
ところで、図３で説明したように、ユーザは疲れている、興奮している、落ち込んでいるなどの、ユーザの肉体的／精神的な状態ｃを推定したり、個性推定部１２ｄを設けて、個性推定部１２ｄによりユーザは明るいのが好き、楽しいのが好き、落ち着いているのが好きなどの、ユーザの個性ｄを推定すると、より有機的なサービスフローを構築することができる。図２１はそのいくつかの例を示し、例えば表中Ｎｏ．１に示す個性ｄ＝派手好き、状態ｃ＝落ち込み、目的ｂ＝運転席へ乗車、の場合には、以下のような１２個のサービスを組み合わせたサービスフローを生成することができる。
１．ライト（ヘッドライト、テールランプ、ドアイルミネーション）を派手に点灯する
２．車外へ音楽（ロック）を再生する
３．窓を開ける
４．「おかえりなさいませ」を再生する
５．「運転席ドアをお開けします」を再生する
６．窓を閉める
７．運転席ドアをオープンする
８．（着席後）「ドアをお閉めします」を再生する
９．運転席ドアをクローズする
１０．ライトを消灯する
１１．車外の音楽をストップする
１２．「元気出していきましょう」を再生する
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、ユーザの車両に対する行動などのイベントに応じて複数のサービスを組み合わせて提供することができ、ひいてはユーザに対してより快適な及び/又は利便なサービ
スを提供することができるという効果を有し、各種の車両に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る車両用サービスの定義を示す説明図である。
【図２】車両に搭載されているデバイスとそのサービスの例を示す説明図である。
【図３】本発明に係る車両用サービス合成装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図４】図３の車両用サービス合成装置を車両に適用した全体構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る車両用サービス提供システムを示すブロック図である。
【図６】本発明に係るサービス合成アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】車両全体のサービスグラフを示す説明図である。
【図８】図７のサービスグラフの管理情報を示す説明図である。
【図９】図６において、抽出した概念に関連するサービスグラフを抽出する処理を示す説明図である。
【図１０】図９において抽出したサービスグラフから目的にマッチするサービスフローを抽出する処理を示す説明図である。
【図１１】図１０において目的がマッチしたサービスグラフからユーザの現在情報にマッチするサービスフローを抽出する処理を示す説明図である。
【図１２】図１１においてマッチしたサービスフローの現在情報から目的までの強さを計算する処理を示す説明図である。
【図１３】図１２において計算したサービスフローを合計点の高い順にリストアップする処理を示す説明図である。
【図１４】他のサービスグラフ生成処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１４におけるサービスの関係を構築処理を詳しく示す説明図である。
【図１６】合成エンジンにおけるサービス管理データベースを示す説明図である。
【図１７】サービスグラフの学習処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】概念の学習処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】概念を外部から取得する処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】ユーザが概念を変更する処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】サービスフロー例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００２９】
１１  センサ
１２  推定エンジン
１２ａ  目的推定部
１２ｂ  シーン推定部
１２ｃ  状態推定部
１２ｄ  個性推定部
１３  合成エンジン
１４  実行エンジン
Ｄ  デバイス
ｓ  サービス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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