(57)【要約】【課題】  運転者のステアリング操作による駐車枠内への駐車を表示装置の画像を確認しながら容易に行える駐車支援装置を安価に提供する。【解決手段】  運転者はモニタ１６に表示される駐車枠２２の画像が、自車Ｖを駐車しようとする駐車スペース２１の画像に一致するように自車Ｖを誘導し、駐車枠２２の画像が駐車スペース２１の画像に一致したところでシステムスタートスイッチを操作して駐車支援を開始する。駐車支援が開始された後は自車Ｖが移動しても駐車枠２２の画像は固定され、駐車枠２２の画像に対して自車Ｖの画像が移動するので、運転者は駐車枠２２の画像内に自車Ｖの画像を誘導するようにステアリング操作を行うだけで、自車Ｖを確実に駐車スペース２１に駐車することができる。従って、技量の低い運転者であっても容易に駐車を行うことが可能となり、しかもセンサとしてテレビカメラのような撮像手段を使用可能なので安価である。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段（１１）を有する車両の駐車支援装置において、
駐車支援開始を指令する指令手段（１２）と、
前記撮像手段（１１）により撮像された画像を車両上部からの俯瞰画像に変換する画像変換手段（Ｍ２）と、
車両の側方に所定の駐車枠画像を作成する駐車枠画像作成手段（Ｍ３）と、
前記俯瞰画像に前記駐車枠画像を重畳する駐車枠画像重畳手段（Ｍ４）と、
前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像を表示する表示手段（１６）と、
駐車支援開始時点における前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像を記憶する画像記憶手段（Ｍ９）と、
前記駐車支援開始時を基準とする自車位置を算出する自車位置算出手段（Ｍ８）と、
前記駐車支援開始後に、前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像に前記自車位置算出手段（Ｍ８）で算出した自車位置の画像を重畳して前記表示手段（１６）に表示する自車画像重畳手段（Ｍ１０）と、
を備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を撮像する撮像手段を有する車両の駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されている距離センサにより、駐車スペースの大きさと、駐車スペースに対する車両までの距離とを検出し、先ず車両の大きさと駐車スペースの大きさとから駐車可否を判断し、次いで車両の停止位置から車両をその最小旋回半径で移動した場合に駐車スペースに駐車できるか否かを判断し、駐車可能か否かの判断結果を画像および音声で報知するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開平９−１８０１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで上記従来のものは、運転者が駐車操作を開始する前に、車両の大きさと駐車スペースの大きさとから、あるいは車両の停止位置と車両の最小旋回半径とから駐車可否を判断しているだけであり、実際に駐車操作を開始した後に運転者は駐車スペースに対する自車位置の関係を表示装置の画像として確認することができないため、運転者が自車の左右後方の安全に不安を抱く可能性があるだけでなく、距離センサとしてレーザレーダーおよびフォトセンサを必要とするので高価であるという問題があった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、運転者のステアリング操作による駐車枠内への駐車を表示装置の画像を確認しながら容易に行える駐車支援装置を安価に提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両の周囲を撮像する撮像手段を有する車両の駐車支援装置において、駐車支援開始を指令する指令手段と、前記撮像手段により撮像された画像を車両上部からの俯瞰画像に変換する画像変換手段と、車両の側方に所定の駐車枠画像を作成する駐車枠画像作成手段と、前記俯瞰画像に前記駐車枠画像を重畳する駐車枠画像重畳手段と、前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像を表示する表示手段と、駐車支援開始時における前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像を記憶する画像記憶手段と、前記駐車支援開始時を基準とする自車位置を算出する自車位置算出手段と、前記駐車支援開始後に、前記駐車枠画像を重畳した前記俯瞰画像に前記自車位置算出手段で算出した自車位置の画像を重畳して前記表示手段に表示する自車画像重畳手段とを備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置が提案される。
【０００６】
尚、実施の形態のテレビカメラ１１は本発明の撮像手段に対応し、実施の形態のシステムスタートスイッチ１２は本発明の指令手段に対応し、実施の形態のモニタ１６は本発明の表示手段に対応し、実施の形態の第２自車画像重畳手段Ｍ１０は本発明の自車画像重畳手段に対応する。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の構成によれば、画像変換手段が撮像手段により撮像した画像を車両上部からの俯瞰画像に変換し、駐車枠画像作成手段が車両の側方に所定の駐車枠画像を作成し、駐車枠画像重畳手段が俯瞰画像に駐車枠画像を重畳し、表示手段が駐車枠画像を重畳した俯瞰画像を表示するので、運転者は表示手段の画像を見ながら駐車枠画像が俯瞰画像の駐車スペースに一致する駐車開始位置に自車を誘導することができる。この駐車開始位置で運転者が指令手段を操作して駐車支援の開始を指令すると、画像記憶手段が駐車支援開始時における駐車枠画像を重畳した俯瞰画像を記憶し、駐車支援が開始された後は駐車枠画像を重畳した俯瞰画像に自車位置算出手段で算出した自車位置の画像が重畳されて表示手段に表示される。従って、運転者は表示手段の自車位置画像が駐車枠画像内に納まるようにステアリング操作を行うだけで自車を駐車スペースに確実に誘導することができ、技量の低い運転者であっても容易に駐車を行うことが可能となり、しかもセンサとしてテレビカメラのような撮像手段を使用可能なので安価である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１〜図７は本発明の実施の形態を示すもので、図１は車両の駐車支援装置の全体構成を示すブロック図、図２は駐車スペースの周囲の状況を示す図、図３は駐車支援開始前のモニタの画像を示す図、図４は駐車支援開始時のモニタの画像を示す図、図５は駐車支援開始後のモニタの画像を示す図、図６は駐車支援の作用を説明するフローチャート、図７は図６の画像処理ステップのサブルーチンのフローチャートである。
【００１０】
図１に示すように、車両の駐車支援装置は、自車の周囲を撮像するテレビカメラ１１と、運転者が駐車支援を開始するときに押すシステムスタートスイッチ１２と、トランスミッションのシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ１３と、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ１４と、車輪速を検出する車輪速センサ１５と、ナビゲーションシステム等と共用されるモニタ１６と、それらが接続された電子制御ユニット１７とを備える。
【００１１】
電子制御ユニット１７は、歪み除去手段Ｍ１と、画像変換手段Ｍ２と、駐車枠画像作成手段Ｍ３と、駐車枠画像重畳手段Ｍ４と、自車画像作成手段Ｍ５と、第１自車画像重畳手段Ｍ６と、スタート判断手段Ｍ７と、自車位置算出手段Ｍ８と、画像記憶手段Ｍ９と、第２自車画像重畳手段Ｍ１０と、切換手段Ｍ１１と、表示制御手段Ｍ１２とを備える。
【００１２】
歪み除去手段Ｍ１にはテレビカメラ１１からの信号が入力され、スタート判断手段Ｍ７にはシステムスタートスイッチ１２からの信号が入力され、自車位置算出手段Ｍ８にはシフトポジションセンサ１３、操舵角センサ１４および車輪速センサ１５からの信号が入力され、表示制御手段Ｍ１２には車輪速センサ１５からの信号が入力され、表示制御手段Ｍ１２はモニタ１６に画像信号を出力する。
【００１３】
次に、道路の左側に駐車された複数の他車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…の間に形成された駐車スペース２１に自車Ｖを縦列駐車する場合（図２参照）の作用を説明する。
【００１４】
車輪速センサ１５で検出した車輪速（車速）が所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上の場合には駐車支援装置は作動せず、モニタ１６には画像が表示されないか、あるいはナビゲーションシステム等の画像が表示される。車輪速が前記所定値未満になると、自車Ｖに搭載されたテレビカメラ１１により自車Ｖの周囲の映像が撮像され、その画像は周縁部の歪みや遠近による歪みを歪み除去手段Ｍ１により除去された後、画像変換手段Ｍ２で上方から下向きに見た俯瞰画像に変換される。駐車枠画像重畳手段Ｍ４は、駐車枠画像作成手段Ｍ３で作成された駐車枠の画像を俯瞰画像に重畳し、更に第１自車画像重畳手段Ｍ６は、自車画像作成手段Ｍ５で作成した自車Ｖの画像を俯瞰画像に重畳する。
【００１５】
図３は、車輪速が前記所定値未満になったときのモニタ１６の画像を示すものである。モニタ１６には、テレビカメラ１１で撮像した他車両Ｖ１，Ｖ２の俯瞰画像および駐車スペース２１の俯瞰画像に、自車Ｖの画像および仮想的な駐車枠２２の画像が重畳されて表示される。自車Ｖの画像と駐車枠２２の画像とは一定の位置関係にあり、それらの画像は自車Ｖの移動に伴って他車両Ｖ１，Ｖ２の画像および駐車スペース２１の画像に対して移動する。自車Ｖの画像と駐車枠２２の画像との位置関係は、自車Ｖが駐車支援制御を開始するときに位置関係、例えば自車Ｖが駐車スペース２１の右手前に位置するように設定される。
【００１６】
図４に示すように、運転者がモニタ１６の駐車枠２２の画像が駐車スペース２１に重なる位置（駐車支援開始位置）に自車Ｖを誘導して停止させ、システムスタートスイッチ１２を操作すると、スタート判断手段Ｍ７が駐車支援の開始を判断する。駐車枠画像重畳手段Ｍ４により駐車枠２２の画像を重畳された俯瞰画像は、逐次更新されながら画像記憶手段Ｍ９に記憶されるが、スタート判断手段Ｍ７により駐車支援の開始が判断されると、その時点で画像記憶手段Ｍ９に記憶されている画像が固定される。つまり、駐車支援の開始後は、自車Ｖが移動しても俯瞰画像に対して駐車枠２２の画像は移動せず、図４の位置に固定される。
【００１７】
駐車支援が開始されると、自車位置算出手段Ｍ８は、シフトポジションセンサ１３、操舵角センサ１４および車輪速センサ１５の出力に基づいて自車位置を逐次算出する。尚、車輪速センサ１５の出力からでは自車Ｖが前進しているのか後進しているのか判断できないため、シフトポジションセンサ１３の出力から前進・後進の別を判断する。第２自車画像重畳手段Ｍ１０は、自車画像作成手段Ｍ５で作成された自車Ｖの画像を、自車位置算出手段Ｍ８が算出した自車位置において、画像記憶手段Ｍ９に固定されている俯瞰画像および駐車枠２２の画像に重畳する。従って、図５に示すように、第２自車画像重畳手段Ｍ１０が出力する画像は、固定された俯瞰画像および駐車枠２２の画像に対して自車Ｖの画像が逐次移動することになる。
【００１８】
切換手段Ｍ１１は、スタート判断手段Ｍ７が駐車支援の開始を判断する前は第１自車画像重畳手段Ｍ６からの画像を表示制御手段Ｍ１２に出力し、スタート判断手段Ｍ７が駐車支援の開始を判断した後は第２自車画像重畳手段Ｍ１０からの画像を表示制御手段Ｍ１２に出力する。そして表示制御手段Ｍ１２は、車輪速センサ１５が出力する自車Ｖの車輪速が前記所定値未満の場合に、切換手段Ｍ１１からの画像をモニタ１６に表示する。
【００１９】
上記作用を図６および図７のフローチャートを参照して更に説明する。
【００２０】
先ず、図６のフローチャートのステップＳ１でシステムスタートスイッチ１２をＯＮ操作して駐車支援を開始すると、ステップＳ２でシフトポジションセンサ１３、操舵角センサ１４および車輪速センサ１５からシフトポジション、操舵角および車輪速を読み込み、ステップＳ３で自車位置を算出し、ステップＳ４でモニタ１６に表示する自車位置を決定した後、ステップＳ５でモニタに表示する画像を処理する。一方、前記ステップＳ１でシステムスタートスイッチ１２が操作されない場合には、前記ステップＳ２〜Ｓ４をスキップして前記ステップＳでモニタ１６に表示する画像を処理する。そしてステップＳ６でシステムスタートスイッチ１２をＯＦＦ操作するか、イグニッションスイッチをＯＦＦ操作するまで、前記ステップＳ１〜Ｓ５を繰り返す。
【００２１】
図７は図６のフローチャートのステップＳ５のサブルーチンを示すもので、ステップＳ１１で車輪速が１０ｋｍ／ｈ未満であり、ステップＳ１２でシステムスタートスイッチ１２がＯＮ操作されていなければ、ステップＳ１３でテレビカメラ１１から画像を取得し、ステップＳ１４でテレビカメラ１１の画像を俯瞰画像に変換し、ステップＳ１５で俯瞰画像に自車Ｖが駐車する駐車枠２２の画像を重畳する。そしてステップＳ１６で駐車枠２２の画像を重畳した俯瞰画像を逐次更新しながら画像記憶手段Ｍ９に格納し、ステップＳ１７でその画像に更に自車Ｖの画像を重畳する。
【００２２】
一方、前記ステップＳ１２でシステムスタートスイッチ１２がＯＮ操作されて駐車支援が開始されると、その時点で画像記憶手段Ｍ９に記憶された画像を固定するとともに、その画像に移動する自車Ｖの画像を重畳する。そしてステップＳ１９で前記ステップＳ１７で作成した画像あるいは前記ステップＳ１８で作成した画像をモニタ１６に表示する。
【００２３】
しかして，運転者はモニタ１６に表示される駐車枠２２の画像が、自車Ｖが駐車しようとする駐車スペース２１の画像に一致するように自車Ｖを誘導し、駐車枠２２の画像が駐車スペース２１の画像に一致したところでシステムスタートスイッチ１２を操作して駐車支援を開始する。駐車支援が開始されると自車Ｖが移動しても駐車枠２２の画像は固定されたまま、駐車枠２２の画像に対して自車Ｖの画像が移動するので、運転者は駐車枠２２の画像内に自車Ｖの画像を誘導するようにステアリング操作を行うだけで、自車Ｖを確実に駐車スペース２１に駐車することができる。従って、技量の低い運転者であっても容易に縦列駐車を行うことが可能となり、しかもセンサとしてテレビカメラ１１を使用可能なので安価である。
【００２４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２５】
例えば、実施の形態では縦列駐車を例にとって説明したが、本発明は左バック駐車や右バック駐車に対しても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】車両の駐車支援装置の全体構成を示すブロック図
【図２】駐車スペースの周囲の状況を示す図
【図３】駐車支援開始前のモニタの画像を示す図
【図４】駐車支援開始時のモニタの画像を示す図
【図５】駐車支援開始後のモニタの画像を示す図
【図６】駐車支援の作用を説明するフローチャート
【図７】図６の画像処理ステップのサブルーチンのフローチャート
【符号の説明】
【００２７】
１１      テレビカメラ（撮像手段）
１２      システムスタートスイッチ（指令手段）
１６      モニタ（表示手段）
Ｍ２      画像変換手段
Ｍ３      駐車枠画像作成手段
Ｍ４      駐車枠画像重畳手段
Ｍ８      自車位置算出手段
Ｍ９      画像記憶手段
Ｍ１０    第２自車画像重畳手段（自車画像重畳手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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