(57)【要約】【課題】手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供する。【解決手段】第１の態様のターゲットは、カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部Ｍと、マーク部Ｍに対してコントラスト差の大きい背景部Ｂとを備えるキャリブレーション用ターゲット１であって、マーク部Ｍは表面に露出した再帰反射層１３により構成され、背景部Ｂは再帰反射層１３上に反射抑止層１４を形成して構成される。第２の態様のターゲットは、測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部Ｐ１と、配色の差異によりターゲットを識別する彩色部ＰＣとを備えるカラーコード付きターゲットＣＴであって、レトロターゲット部Ｐ１は表面に露出した再帰反射層１３により構成され、彩色部ＰＣは再帰反射層１３上に彩色されたカラー印刷層２０を形成し、カラー印刷層２０上に反射抑止層１９を形成して構成される。【選択図】  図４
2008304224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部と；
前記マーク部に対してコントラスト差の大きい背景部とを備えるキャリブレーション用ターゲットであって；
前記マーク部は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース上に形成された再帰反射層の複数の部分により構成され；
前記背景部は前記再帰反射層の前記マーク部を除く部分上に第１の反射抑止層を形成して構成される；
ターゲット。
【請求項２】
測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部を含んで彩色された彩色部とを備えるカラーコード付きターゲットであって；
前記レトロターゲット部は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース上に形成された前記再帰反射層の単数又は複数の部分により構成され；
前記彩色部は前記再帰反射層の前記レトロターゲット部を除く部分上に彩色されたカラー印刷層を有し、前記カラー印刷層上に第２の反射抑止層を有して構成される；
ターゲット。
【請求項３】
前記第１の反射抑止層は乱反射性又は吸光性を有する第１のマット印刷層をスクリーン印刷により形成する；
請求項１に記載のターゲット。
【請求項４】
前記カラー印刷層はインクジェット方式で印刷される；
請求項２に記載のターゲット。
【請求項５】
前記第２の反射抑止層は、光透過性印刷層をスクリーン印刷により形成し、前記光透過性印刷層をマット加工して乱反射性を有する第２のマット印刷層を形成する；
請求項２に記載のターゲット。
【請求項６】
前記再帰反射層は球状レンズ又は三角錐プリズムが高密度に配置されている；
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のターゲット。
【請求項７】
カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部と、前記マーク部に対してコントラスト差の大きい背景部とを備えるキャリブレーション用ターゲットの製造方法であって；
ベース上に再帰反射層を形成する工程と；
前記再帰反射層の複数の部分を前記マーク部とし、前記マーク部を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて乱反射性又は吸光性のインクをスクリーン印刷し、前記マーク部を形成すると共に、前記マーク部を除く部分上に第１の反射抑止層を形成して前記背景部とする工程とを備える；
ターゲットの製造方法。
【請求項８】
測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部を含んで彩色された彩色部とを備えるカラーコード付きターゲットの製造方法であって；
ベース上に再帰反射層を形成する工程と；
前記再帰反射層の単数又は複数の部分を前記レトロターゲット部とし、前記レトロターゲット部を除く部分上に配色されたカラー印刷層を形成するための配色パターン形成プログラムを用いてインクジェット方式によりカラーインクで印刷を行い、前記レトロターゲット部を形成すると共に、前記レトロターゲット部を除く部分上にカラー印刷層を形成する工程と；
前記レトロターゲット部を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性インクをスクリーン印刷し、前記カラー印刷層上に光透過性印刷層を形成する工程と；
前記光透過性印刷層に光を乱反射させるためのマット加工を行い第２の反射抑止層とし、前記カラー印刷層と前記第２の反射抑止層からなる彩色部を形成する工程とを備える；
ターゲットの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はターゲットとその製造方法に関する。詳しくは測定に用いるカメラの内部パラメータを求めるためのキャリブレーション用ターゲット、配色の差異によりターゲットを識別可能なカラーコード付きターゲット及びそれらの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、測定の際にカメラの内部パラメータ（焦点距離、レンズ歪、画面中心位置）を求めるためのキャリブレーション用ターゲットとして、一般にＡ０〜Ｂ６程度の普通紙やコピー用紙などに複数のターゲットを白黒でコントラストを付けて印刷されたものが使用されている。また、高精度にキャリブレーションを行い、三次元計測したい場合には、温度変化の少ないボード上にレトロターゲットを貼り付け、かつそのターゲットの位置を予め高精度に計測しておくなどしていた。（例えば特許文献１参照）
【０００３】
また、発明者達はターゲット自体を識別可能なカラーコード付きターゲットを提案した。カラーコードは複数の単位領域について複数の色彩を選択可能とし、その色彩の配置の組み合わせでターゲットを識別するものであり、例えば単位領域数を３、彩色を３種類とすると３×３＝９個のコードを付与できる。これらのカラーターゲットの場合も通常は普通紙や印刷用紙などに印刷して使用されていた。（例えば特許文献２参照）
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３７２７０号公報（段落[００１５]〜[０１０４]、図１〜図２０））
【特許文献２】特開２００７−１０１２７７号公報（段落[００２４]〜[００７５]、図１〜図２０））
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、キャリブレーション用ターゲットについて、通常普通紙やコピー用紙にインクジェットプリンタなどで白黒で印刷する場合には、紙の経時変化や使用時のプリンタの調子や環境変化などで、ターゲットの印刷に変動（滲み、変形、印刷位置の変化）が生じるという問題があり、結果として求められる内部パラメータの精度が悪く、そのパラメータで三次元計測を行った結果、計測精度が悪いという問題があった。また、印刷表面の反射の問題から、撮影条件によってコントラストが変動したり、レトロターゲット部からの反射光量が充分でなく、認識率が上がらない、誤認識するという問題があった。またカラーコード付きターゲットのようにカラーを用いる場合にも同様な問題があった。
また、ボードなどにキャリブレーション用ターゲットを貼って使用する場合には、ターゲット毎に貼り付ける必要があり作業性が悪い、各ターゲットの標点毎に精密測定を要する、三次元計測処理ソフトウェアに各ターゲットの標点の計測値を入力しなければならなく手間がかかるという問題があった。
【０００６】
本発明は、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様であるターゲットは、例えば図１及び図４に示すように、カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部Ｍと、マーク部Ｍに対してコントラスト差の大きい背景部Ｂとを備えるキャリブレーション用ターゲット１であって、マーク部Ｍは表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース１１上に形成された再帰反射層１３の複数の部分により構成され、背景部Ｂは再帰反射層１３のマーク部Ｍを除く部分上に第１の反射抑止層１４を形成して構成される。
【０００８】
ここにおいて、マーク部は複数のマークを有しても良く、第１のマーク，第２のマークのように複数種類のマークを有しても良い。マークの形状も円形のターゲットに限定されず、標点が明確であれば良く、例えば十字状のマークや２つの正方形を頂点を接して斜めに連結したマークを用いても良い。また、カメラのキャリブレーションとは焦点距離、レンズ歪、画面中心位置などの内部パラメータを求めるものである。また、コントラスト差の大きいとは、明度の差が大きいだけでなく、ターゲットを垂直方向から見た場合に入射光量に対するマーク部と背景部からの反射光量の差の比率が大きいことをいう。したがって、再帰反射材の使用やその密度の増加によりコントラスト差が大きくなる。また、背景部は黒色で反射ができるだけ少ないものが好ましいが、必ずしも一様である必要はなく、明度の異なる部分や、彩色されている部分等があっても良い。
【０００９】
また、ベースとは上部にターゲットを形成させ、その形状が崩れないように支持するもので、例えば、紙、板、プラスチックなどを使用でき、ゴムシート磁石も使用可能である。なお、ベースとして紙を用い、その上に粘着層を設ければ、紙を剥離いた後に計測対象物にターゲットを接着可能である。また、再帰反射層とは、いずれの方向からの入射光に対しても入射方向に反射される層であり、典型的には再帰反射材と膠着剤から構成される。再帰反射材として典型的には球状レンズ又は三角錐プリズムが使用されるが、これらの形状や寸法に歪やばらつきがあっても良く、複数種類の再帰反射材を用いても良い。再帰反射材は膠着剤に埋め込まれても良く、膠着剤の表面から突出しても良く、膠着剤の表面上に配置されても良い。また、光透過性の薄膜とは例えば表面保護用の透明プラスチックフィルム等で、再帰反射が少し減少しても、背景部に対して充分にコントラスト差が取れるものであれば良い。また、第１の反射抑止層として乱反射性を有する層、吸光性を有する層又は両者を併せ持つ層が用いられる。乱反射性を有する層とは、いずれの方向からの入射光に対しても、正反射が少なく、あらゆる方向に反射される層であり、乱反射させるインク（いわゆるつや消しインク）からなる層でも良く、印刷したインクの表面をマット加工（微粉末の噴射による加工、エンボス加工等）しても良い。また、マーク部を除く部分とは、マーク部を除いて再帰反射層の全面を指しても良く、必ずしも全面に限られず、例えば枠を残すなど一部を指しても良いが、少なくともマーク部を囲む領域は含まれる。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるキャリブレーション用ターゲットを提供できる。
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の第２の態様であるターゲットは、例えば図１３及び図１４に示すように、測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部Ｐ１と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部Ｐ３を含んで彩色された彩色部ＰＣ（図１３ではＰ２〜Ｐ４の部分）とを備えるカラーコード付きターゲットＣＴであって、レトロターゲット部Ｐ１は表面に露出した又は光透過性の薄膜を介して表面近傍に存在する、ベース１１上に形成された再帰反射層１３の単数又は複数の部分により構成され、彩色部ＰＣは再帰反射層１３のレトロターゲット部Ｐ１を除く部分上に彩色されたカラー印刷層２０を形成し、カラー印刷層２０上に第２の反射抑止層１９を形成して構成される。
【００１１】
ここにおいて、レトロターゲット部は円形のレトロターゲットに限定されず、標点が明確であれば良く、例えば十字状のマークや２つの正方形を頂点を接して斜めに連結したマークを用いても良い。円形のレトロターゲットの場合は、円の内部を明るくしても良く、円周部を明るくしても良い。また、カラーコードとは単位領域の配色の位置順を変えることによりターゲット自体を識別するものである。単位領域数と色の種類を増加するとコード数を増加できる。カラー文字を使用して、文字とカラーを組み合わせて識別コードとすることも可能である。また、彩色部はカラーコード部だけでも良く、カラーコード部以外に例えば基準色部、白色部などを有しても良い。配色には白黒等の無彩色を含んでも良い。なお、これらカラーコード部、基準色部、白色部の色彩はカラー印刷層の印刷時に彩色される。また、第２の反射抑止層として乱反射性を有する層が用いられる。下層のカラー印刷層の色彩を認識するために吸光性が無いか少なく、透明又は半透明性のものが用いられる。乱反射性を有する層は印刷したインクの表面をマット加工（微粉末の噴射による加工、エンボス加工等）して形成される。また、レトロターゲット部を除く部分とは、レトロターゲット部を除いて再帰反射層の全面を指しても良く、必ずしも全面に限られず、例えば枠を残すなど一部を指しても良い。レトロターゲット部がカラーコード付きターゲットの隅に形成される場合には、彩色部はレトロターゲット部を囲んで形成されない。また、第２の反射抑止層はカラー印刷層上の全面に形成されても良く、枠を残すなど一部に形成されても良い。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるカラーコード付きターゲットを提供できる。
【００１２】
また、第３の態様のターゲットは、第１の態様のターゲットにおいて、第１の反射抑止層１４は乱反射性又は吸光性を有する第１のマット印刷層をスクリーン印刷により形成する。
ここにおいて、第１のマット印刷層は光を乱反射する又は吸光するインクを使用して形成される。すなわち、いわゆるマットインクまたはつや消しインクと称されるインク、例えば顔料系の染料で、乾燥後に染料微粒子が被印刷物に染みこまず、被印刷物上に残るインクが使用される。色彩は黒色が吸光性があるので望ましいが、他の暗色系色彩を用いても良い。
このように構成すると、スクリーン印刷は乱反射性又は吸光性を有するインクを用いて厚い印刷層を形成できるので、反射防止層を効率よく作成できる。
【００１３】
また、第４の態様のターゲットは、第２の態様のターゲットにおいて、前記カラー印刷層はインクジェット方式で印刷される。
ここにおいて、カラー印刷層は一度の印刷に限られず、複数回に分けて多層印刷しても良い。多層印刷に際してはさらに、異なる色を重ねて印刷しても良い。
このように構成すると、多品種少量生産のカラーコード付きターゲットの印刷に好適である。
【００１４】
また、第５の態様のターゲットは、第２の態様のターゲットにおいて、第２の反射抑止層１９は、光透過性印刷層をスクリーン印刷により形成し、光透過性印刷層をマット加工して乱反射性を有する第２のマット印刷層を形成する；
ここにおいて、光透過性印刷層は透明又は半透明のインクを使用してスクリーン印刷により形成される。第２のマット印刷層はこの光透過性印刷層の表面をマット加工、例えば微粉末の噴射による加工、エンボス加工等して形成される。マット加工された光透過性印刷層は光を乱反射する第２のマット印刷層に変わり、第２の反射抑止層を構成する。
このように構成すると、スクリーン印刷は光透過性印刷層を厚く形成でき、その後に乱反射させるようにマット加工するので、反射防止層を効率よく作成できる。
【００１５】
また、第６の態様のターゲットは、第１の態様ないし第５の態様のターゲットにおいて、例えば図７に示すように、前記再帰反射層は球状レンズ又は三角錐プリズムが高密度に配置されている。
ここにおいて、球状レンズとして典型的にはガラス球（ビーズ）が使用されるが、石英や透明なプラスチックを用いても良いが、ガラス球（ビーズ）には貫通孔や空洞が無いものが使用される。また、三角錐プリズムとして立方体の頂点をカットした形状の正三角錐を使用するのが望ましく、材料はガラス、石英、透明なプラスチックを用いても良い。また、これらの再帰反射材の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。また、これらのガラス、石英、透明なプラスチックは膠着剤より高屈折率のものが使用される。密度はターゲット平面上で球状レンズ等が７０％以上占めることが望ましく、８５％以上占めることがさらに望ましい。なお、等しい寸法の球状レンズが敷き詰められた場合の密度はπ／２√３＝９０．６９％となる。また、等しい寸法の三角錐プリズムが敷き詰められた場合の密度は図７（ｂ）のように１００％となる。
このように構成すると、再帰反射の効率が高くなり、ターゲットの認識率を向上でき、ターゲット位置の計測を高精度化できる。
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明の第７の態様であるターゲットの製造方法は、例えば図１１及び図１２に示すように、カメラのキャリブレーション用基準マークとして用いるマーク部Ｍと、マーク部Ｍに対してコントラスト差の大きい背景部Ｂとを備えるキャリブレーション用ターゲット１の製造方法であって、ベース１１上に再帰反射層１３を形成する工程（Ｓ２０及びＳ３０）と、再帰反射層１３の複数の部分をマーク部Ｍとし、マーク部Ｍを除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて乱反射性又は吸光性のインクをスクリーン印刷し、マーク部Ｍを形成すると共に、マーク部Ｍを除く部分上に第１の反射抑止層１４を形成して背景部Ｂとする工程Ｓ４０とを備える。
【００１７】
ここにおいて、スクリーン印刷工程により、インクが塗布された部分に背景部が、塗布されない部分にマーク部が同時に形成される。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるキャリブレーション用ターゲットの製造方法を提供できる。
【００１８】
上記課題を解決するために、本発明の第８の態様であるターゲットの製造方法は、例えば図１５及び図１６に示すように（構成は図１３参照）、測定用の位置合わせ基準点として用いるレトロターゲット部Ｐ１と、配色の差異によりターゲットを識別するカラーコード部Ｐ３を含んで彩色された彩色部ＰＣとを備えるカラーコード付きターゲットＣＴの製造方法であって、ベース１１上に再帰反射層１３を形成する工程（Ｓ２０及びＳ３０）と、再帰反射層１３の単数又は複数の部分をレトロターゲット部Ｐ１とし、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上に配色されたカラー印刷層２０を形成するための配色パターン形成プログラムを用いてインクジェット方式によりカラーインクで印刷を行い、レトロターゲット部Ｐ１を形成すると共に、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にカラー印刷層２０を形成する工程Ｓ５０と、レトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にインクを塗布するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性インクをスクリーン印刷し、カラー印刷層２０上に光透過性印刷層を形成する工程Ｓ６２と、光透過性印刷層に光を乱反射させるためのマット加工を行い第２の反射抑止層１９とし、カラー印刷層２０と第２の反射抑止層１９からなる彩色部ＰＣを形成する工程Ｓ６４とを備える。ここに工程Ｓ６０は工程Ｓ６２と工程Ｓ６４により構成され、第２の反射抑止層１４が形成される。
【００１９】
ここにおいて、ベース上に再帰反射層を形成する工程は、ベース上に直接再帰反射層を形成する場合だけでなく、粘着層等他の層を挟んで形成する場合も含まれる。また、カラー印刷工程及びスクリーン印刷工程により、インクが塗布された部分に彩色部が、塗布されない部分にレトロターゲット部が形成される。
このように構成すると、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるカラーコード付きターゲットの製造方法を提供できる。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明によれば、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
［第１の実施の形態］
本実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットについて説明する。
【００２２】
図１は、キャリブレーション用ターゲットの一例を示す平面図である。キャリブレーション用ターゲット１はチャートとも称され、平面的なシート形状であって、表側に視認容易な第１マーク（１ａ〜１ｅ）と多数の点から構成される第２マーク（１０２〜２３９）が印刷されている。ここでは、第１マークはキャリブレーション用ターゲット１に総計５個配置されるもので、外形菱形で、中心部分に第２マークと共通の図柄が描かれている。共通の図柄は円形ターゲットとなっている。第１マーク１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄは、キャリブレーション用ターゲット１を４象限に区分したとき、各象限に設けられるもので、第１マーク１ａは左上象限、第１マーク１ｂは右上象限、第１マーク１ｃは左下象限、第１マーク１ｄは右下象限に位置している。第１マーク１ｅは、各象限と共通となる原点位置に設けられている。例えば第１マーク１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄは、第１マーク１ｅに対して等距離ｄの位置に設けられている。キャリブレーション用ターゲット１が矩形であるとして、第１マーク１ａの中心ターゲット、第１マーク１ｂの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの縦方向の間隔をｈ、第１マーク１ｃの中心ターゲット、第１マーク１ｄの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの横方向の間隔をｌとする。このとき、第１マーク１ａの中心ターゲット、第１マーク１ｂの中心ターゲット、第１マーク１ｃの中心ターゲット、第１マーク１ｄの中心ターゲットと第１マーク１ｅの中心ターゲットとの距離ｄは、以下の関係を充足する。
ｄ＝（ｈ２＋ｌ２）１／２
【００２３】
第１マークと第２マークは、予め所望の寸法で印刷するか、もしくは寸法を計測しておく。第１マークと第２マークの印刷位置の数値は、例えばキャリブレーション装置の記憶部に読込んで、概略位置測定と対応づけのために利用される。また、撮影方向を決める視標としても利用され、さらに、第１マークの外形菱形の中心部分は第２マークと共通の図柄とすることにより、精密測定する際のテンプレートとして使用される。なお、キャリブレーション用ターゲット１のパターンは、例えばコンピュータの記憶装置に画像データとして記憶させておき、キャリブレーションする場所において印刷して使用しても良い。
キャリブレーション用ターゲットを使用すれば、前準備としてターゲットを１点毎に貼り付けて作成する必要がなく、作業性が良い。また、ターゲットの縦横それぞれのピッチが決まっているため、基準位置を測定する必要が無く、壁面等に貼るだけで基準点場となる。また、第１マークと第２マークの位置を予めコンピュータに記憶させれば、撮影画像の解析時に基準点の入力が不要である。また、カメラのキャリブレーション用のみでなく、ステレオカメラの相対位置を求めるためにも使用できる。
【００２４】
図２に本実施の形態におけるキャリブレーション用ターゲットの例を従来例と比較して示す。図２（ａ）は本実施の形態におけるマーク部Ｍに再帰反射層を、背景部Ｂに反射抑止層を用いたキャリブレーション用ターゲット１の例であり、図２（ｂ）に従来の普通紙にマークを印刷したキャリブレーション用ターゲットの例を示す。本実施の形態におけるキャリブレーション用ターゲット１は図２（ａ）に示すように、背景部Ｂが黒地であり、マーク部Ｍ、すなわち第１マーク１ａ〜１ｅと第２マークに該当する部分に再帰反射層が表出している。再帰反射層が表出しているため、反射光強度が高くなる。背景部は反射防止層が形成されており、その結果、第１マークと第２マークは背景部に対して高いコントラスト比を有し、また、正反射（鏡面反射）が抑止され、マーク部Ｍを正確に位置決めできる。これに対して、従来のキャリブレーション用ターゲットは図２（ｂ）に示すように、背景部Ｂが白地、マーク部Ｍが黒地であるが、白地の部分が灰色がかり、コントラスト比が落ちており、また、正反射が生じており、マーク部Ｍの検出精度が低下する。
【００２５】
図３はカメラキャリブレーション撮影時におけるカメラ配置を説明する斜視図である。ここでは、キャリブレーション対象となるカメラ２（図中1〜Ｖで示す）によって、キャリブレーション用ターゲット１を撮影する手順について説明する。キャリブレーション用ターゲット１を異なる撮影角度から撮影した画像が、２枚以上の画像があれば、キャリブレーションが可能となる。好ましくは、キャリブレーション用ターゲット１としてシートに印刷された平面チャートを用いる場合には、３以上の撮影角度方向から撮影することによって、各キャリブレーション要素、特に焦点距離の測定値が安定し、かつ信頼性の高いものになる。図３の場合には、カメラ２は、５方向、即ち第１マーク１ａ〜１ｅを基準として正面（Ｉ）、左上（ＩＩ）、右上（ＩＩＩ）、左下（ＩＶ）、右下（Ｖ）から撮影する場合を示している。カメラ２の光軸とキャリブレーション用ターゲット１とのなす角度、すなわち撮影入射角は、実際の撮影現場での奥行き精度を１ｃｍ程度に設定すると、１０度〜３０度の範囲が好ましく、他方レンズの焦点深度との関係でピントの合う距離も限られていることも考慮すると、１２度〜２０度の範囲がさらに好ましい。典型的には、カメラ２の光軸とキャリブレーション用ターゲット１との撮影入射角として１５度を採用するとよい。また各種焦点距離とは、典型的には一眼レフカメラでいう標準レンズ、広角レンズ、望遠レンズに相当する各種の焦点距離をいう。
【００２６】
他方キャリブレーション用ターゲット１では、第１マークと第２マークを印刷したシート又は表示した平面的画面を用いているので、三次元状に配置されたターゲットの場合に発生していた各ターゲット間の関連付けの困難性という問題は解消される。次に、第１マークを利用して撮影すると、カメラ２に所望の角度を付することができ、高さ（奥行き）方向の変化を確実にし、焦点距離を正確に算出できる。例えば、カメラ２の角度をキャリブレーション用ターゲット１に対して１０度以上傾けることができれば、キャリブレーションにおいて、焦点距離を確実に求めることができる。このようにして、カメラ２のキャリブレーションを高精度で行なうことができる。
【００２７】
図４にキャリブレーション用ターゲットの層構造の例を示す。図４において、１１は紙、プラスチック等のシートから成るベースであり、ベースとは上部にターゲットを形成させ、その形状が崩れないように支持するものである。ベース１１上に粘着層１２を有する。ベース１１が紙の場合には、これを剥せば被測定物にキャリブレーション用ターゲットを接着可能となる。粘着層１２は再帰反射層１３をベース１１に接着固定するもので、例えば「ウエットラミネート」（水系接着剤または水分散系接着剤）や「ドライラミネート」（溶剤系接着剤又は反応系接着剤）や「ホットメルトラミネート」（ホットメルト接着剤）等が使用可能である。
【００２８】
再帰反射層１３とは、いずれの方向からの入射光に対しても入射方向に反射される層であり、本実施の形態では多数の球状レンズや三角錐プリズム等の再帰反射材１５を膠着剤１６に埋め込み或いは一部埋め込み配置したものである。球状レンズとして典型的にはガラス球（ビーズ）が使用されるが、石英や透明なプラスチックを用いても良い。ただし、アクセサリー用のビーズと異なり、ガラス球（ビーズ）には貫通孔や空洞が無いものが使用される。また、三角錐プリズムとして立方体の頂点をカットした形状の正三角錐を使用するのが望ましく、材料はガラス、石英、透明なプラスチックを使用できる。また、これらの再帰反射材の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。また、これらのガラス、石英、透明なプラスチックは膠着剤より高屈折率のものが使用される。
【００２９】
再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を有する。第１の反射抑止層１４として乱反射性を有する層、吸光性を有する層又は両者を併せ持つ層が用いられる。乱反射性を有する層とは、いずれの方向からの入射光に対しても、正反射が少なく、あらゆる方向に反射される層であり、例えば乱反射させるインク（いわゆるマットインクやつや消しインク）からなる層が用いられる。
第１の反射抑止層１４はキャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍ、すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。これにより、キャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍと背景部Ｂとのコントラスト比が大きく、急峻になり、高精度の三次元測定が可能になる。
【００３０】
図５に再帰反射層１３の例を示す。主に、再帰材料と透明プラスチックフィルムとの位置関係により、３つのタイプがある。図５（ａ）はビーズ露出型、図５（ｂ）はビーズ封入型、図５（ｃ）は高輝度型である。図５（ａ）はビーズ１５が膠着剤１６の表面から露出している露出型で、反射性能は優れているが、汚れやすく、耐久性に乏しい。図５（ｂ）はビーズ１５に透明プラスチックフィルム１７を被せて保護したビーズ封入型で、耐久性はあるが、反射性能が劣る。図５（ｃ）はビーズ１５を膠着剤１６の表面から露出させ、透明プラスチックフィルム１７とビーズ１５の間に空気層１８を設けた高輝度型で、耐久性と反射性能の両方に優れている。これらは典型例であり、その他の構成として、例えばビーズ１５を密着させ複数層積み重ねて膠着剤１６の内部や表面に配置しても良く、ビーズ１５の寸法にばらつきがあっても良く、形状には多少の歪や変形があっても良い。なお、ビーズを高密度に配置するほど再帰反射が強くなり好適である。
【００３１】
図６に再帰反射材の例を示す。図６（ａ）はビーズ（ガラス球）の例を、図６（ｂ）は三角錐プリズムの例を示す。図６（ａ）はビーズ１５を膠着剤１６の表面に配置したものである。入射光はビーズの表面を通過する時に屈折し、ビーズの裏面境界で反射し、再びビーズの表面を通過するときに屈折して光源の方向に再帰反射する。なお、裏面境界にアルミ蒸着等により反射鏡が形成されていれば反射効率が高くなる。どのような方向から入射してもこのような再帰反射が生じるために、反射光量の輝度が高くなり、従来のキャリブレーション用ターゲットに比して測定精度が大いに向上する。図６（ｂ）はビーズの代わりに三角錐プリズムを膠着剤１６の表面に並べるものである。光はプリズムの３つの面で次々に反射し、光源の方向に再帰反射するものである。ビーズの場合は入射方向によっては再帰反射にずれが生じるが、三角錐プリズムの場合は再帰反射の効率が良い。
【００３２】
本実施の形態における再帰反射層１３はビーズや三角錐プリズム等の再帰反射材１５を膠着剤１６に埋め込み或いは一部埋め込み配置したものである。膠着剤１６としては、透明なプラスチック材料が望ましく、例えばポリプロピレン樹脂、ウレタン系樹脂等を形成する。形成は例えば溶融押し出し成形法（ラミネート法）により押し出し成形し、表面をフラットにする。あるいは溶液法、エマルジョン法、ホットメルト法により表面がフラットになるように形成する。また、膠着剤１６表面近傍に再帰反射材１５を配置するが、出来るだけ高密度に配置した方が高いコントラストが得られ望ましい。
【００３３】
図７に再帰反射材１５の高密度配置例を示す。図７（ａ）は再帰反射材１５がビーズの例、図７（ｂ）は三角錐プリズムの例である。図７（ａ）では三角錐プリズムの例の寸法を等しくして隙間なく配置し、これにより高輝度の再帰光を得られ、測定精度を向上できる。図６及び図７のいずれの構造でも可能であるが、本実施の形態では再帰反射材１５として球形のビーズを採用し、ビーズ１５を膠着剤１６の表面に高密度に配置するものとする。
【００３４】
次に、第１マーク及び第２マークに用いられるレトロターゲットについて説明する。レトロターゲットは再帰反射性のターゲットで、キャリブレーションの基準位置を示すため、また、三次元測定の計測点として用いられる。通常、円形のレトロターゲットが使用され、計測位置座標は円の重心位置から求められるので、重心位置を精密に計測できるほど、測定精度が向上する。
【００３５】
図８はレトロターゲット３００を用いた重心位置検出の説明図で、図８（Ａ１）は内円部３０４の明度が明るく、外円部３０６の明度が暗いレトロターゲット、図８（Ａ２）は図８（Ａ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図、図８（Ｂ１）は内円部３０４の明度が暗く、外円部３０６の明度が明るいレトロターゲット、図８（Ｂ２）は図８（Ｂ１）のレトロターゲットの直径方向の明度分布図を示している。レトロターゲットが図８（Ａ１）のように内円部３０４の明度が明るい場合は、測定対象物の撮影画像において重心位置での反射光量が多く明るい部分になっているため、画像の光量分布が図８（Ａ２）のようになり、光量分布の閾値Ｔｏからレトロターゲットの内円部３０４や重心位置を求めることが可能となる。
【００３６】
ターゲットの存在範囲が決定されると、例えばモーメント法によって重心位置を算出する。例えば、図８（Ａ１）に表記されたレトロターゲット３００の平面座標を（ｘ、ｙ）とする。そして、レトロターゲット３００の明度が、しきい値Ｔｏ以上のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する。
ｘｇ＝｛Σｘ×ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ）    −−−−（式１）
ｙｇ＝｛Σｙ×ｆ（ｘ、ｙ）｝／Σｆ（ｘ、ｙ）    −−−−（式２）
（ｘｇ、ｙｇ）：重心位置の座標、ｆ（ｘ、ｙ）：（ｘ、ｙ）座標上の濃度値
なお、図８（Ｂ１）に表記されたレトロターゲット３００の場合は、明度がしきい値Ｔｏ以下のｘ、ｙ方向の点について、（式１）、（式２）を演算する。これにより、レトロターゲット３００の重心位置が求まる。
【００３７】
再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を有する。第１の反射抑止層１４として乱反射性又は吸光性を有する第１のマット印刷層をスクリーン印刷により形成する。第１のマット印刷層は光を乱反射する又は吸光するインクを使用して形成される。通常、マット加工とはフィルム表面に微細な凹凸を付け、いわゆるシボ状態にする加工をいい、フィルム表面につや消し効果を与える。砂を吹き付けて物理的に加工する手法（サンドブラストまたはサンドマット）と、薬品で腐食させる化学的手法（エンボスまたはケミカルマット）がある。表面が不規則になっているため、入射光は不規則な方向に拡散し、乱反射を生じる。このため、入射方向への反射量は極めて少なく、視認性は低くなる。第１のマット印刷層１４は特にマット加工をしたものではないが、いわゆるマットインクまたはつや消しインクと称されるインクを用いて印刷した層であり、例えば顔料系の染料で、乾燥後に染料微粒子が被印刷物に染みこまず、被印刷物上に残るインクが使用される。入射光は不規則な方向に拡散し、乱反射を生じる印刷層である。第１のマット印刷層１４を黒インクで形成すれば、光吸収により更に反射量は少なくなる。なお、黒インクが最も吸光性が高いので望ましいが、他の暗色系色彩を用いても吸光が生じるのでそれでも良い。本実施の形態では黒インクを用いて第１のマット印刷層１４を形成するものとする。
【００３８】
第１の反射抑止層１４はキャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍ，すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。これにより、キャリブレーション用ターゲット１のマーク部Ｍと背景部Ｂとのコントラスト比が大きく、急峻になり、高精度の三次元測定が可能になる。また、第１のマット印刷層１４は、インクジェット印刷ではなくスクリーン印刷で形成される。
【００３９】
図９に再帰反射材料１５を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、印刷層（パターンは第１の反射抑止層を用いた）をインクジェット印刷で形成した場合とスクリーン印刷で形成した場合の比較例を示す。図９（ａ）にインクジェット印刷で形成した場合、図９（ｂ）にその場合のレトロターゲット部分の拡大図、図９（ｃ）にスクリーン印刷で形成した場合、図９（ｄ）にその場合のレトロターゲット部分の拡大図を示す。インクジェット印刷の場合には、現状では図９（ａ）に示すようにレトロターゲットの印刷精度が十分得られず、拡大図９（ｂ）に示すようにレトロターゲットにぼけが生じている。これに対してスクリーン印刷の場合には、図９（ｃ）に示すように、印刷精度が０．１〜０．２ｍｍ程に向上され、拡大図９（ｄ）に示すようにレトロターゲットが明瞭に形成されている。これにより、レトロターゲットの基準位置がより正確になり、画像処理による位置検出精度も向上する。ただし、印刷精度の高いインクジェット印刷でレトロターゲットを明瞭に形成できる場合には、かかる高精度のインクジェット印刷を用いても良い。さらに、印刷精度が高くレトロターゲットを明瞭に形成できるその他の印刷方法を用いても良い。
【００４０】
図１０に再帰反射材料１５を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、第１の反射抑止層１４に通常のインクを用いた場合とマットインクを用いた場合の比較例を示す。図１０（ａ）に通常のインクを用いた場合、図１０（ｂ）にマットインクを用いた場合を示す。マーク部Ｍに再帰反射材料１５を用いており、背景部Ｂが第１のマット印刷層１４で覆われる。通常のインクを使用したキャリブレーション用ターゲットでは、図１０（ａ）に示すように、ストロボ撮影を行なうと背景部Ｂから強い反射が生じ、画像処理の精度が劣化する。これ比してマットインクを使用したキャリブレーション用ターゲットでは、図１０（ｂ）に示すように、ストロボ撮影を行なっても背景部Ｂからの反射がなく、第１マーク及び第２マークのみが鮮明になる画像が得られる。なお、図１０（ａ）では背景部Ｂから反射が生じているが、これはインクジェット印刷では印刷精度に注目し、特にマットインクを使用しなかったためである。また、これにより、レトロターゲットの重心位置の精度を向上できる。以上により本実施の形態では、マットインクを用いてシルクスクリーン印刷を行なった。
【００４１】
図１１にキャリブレーション用ターゲットの製造方法の一例を示す。また、図１２にこの製造方法の処理フロー例を示す。まず、ベース１１を準備する（Ｓ１０、図１１（ａ））。ベース１１は紙、プラスチック等のシートから成る。次に、ベース１１上に粘着層１２を形成する（Ｓ２０、図１１（ｂ））。粘着層１２は、「ウエットラミネート」、「ドライラミネート」、「ホットメルトラミネート」などで形成される。次に、粘着層１２上に再帰反射層１３を形成する（Ｓ３０、図１１（ｃ））。再帰反射層１３は溶融押し出し成形法（ラミネート法）により膠着剤１６を形成し、これに球状レンズ（ビーズ等）や三角錐プリズム等の再帰反射材を一部又は全部埋め込んでも良く、溶液法、エマルジョン法、ホットメルト法により、ビーズや三角錐プリズムを分散させて形成しても良い。なお、粘着層１２上に反射鏡層をアルミ等の金属を真空蒸着やスパッタリング等で形成し、その上に再帰反射層１３を形成しても良い。また、膠着剤１６上に反射鏡層を形成し、膠着剤１６上にビーズや三角錐プリズムを押し付けながら配置しても良い。このように反射鏡層を用いると再帰反射の効率を増加できる。膠着剤１６表面に再帰反射材１５を配置するが、出来るだけ高密度に配置した方が高いコントラストが得られ望ましい。また、ビーズ又は三角錐プリズムの寸法を等しくし、ビーズ又は三角錐プリズムの表面を同じ高さに揃えると高密度に配置し易く、再帰反射の効率も向上できる。次に、再帰反射層１３上に第１の反射抑止層１４を形成する（Ｓ４０、図１１（ｄ））。第１の反射抑止層１４はマーク部Ｍ、すなわち第１マーク及び第２マークを除いた部分に形成される。第１の反射抑止層１４としての第１のマット印刷層は黒色のマットインクをシルクスクリーン等を用いてスクリーン印刷により形成する。第１のマット印刷層１４により、背景部Ｂからの正反射を防止できる。
【００４２】
本実施の形態のキャリブレーション用ターゲットは以下の効果を有する。
（ａ）再帰反射を採用することにより、第１マーク及び第２マークの部分からの輝度が増加し、反射抑止層を採用することにより背景部分からの反射を抑制できるので、第１マーク及び第２マークの部分と背景部分との間のコントラスト比が増加する。これにより第１マーク及び第２マークの部分を明瞭に認識できる。
（ｂ）さらに、反射抑止層を印刷することによりキャリブレーション用ターゲットを一体的に形成するので、量産性が高く、マーク相互の配置関係を高精度に形成できかつ品質を一定にコントロールできる。従来は人が作業でレトロターゲットを貼り付けていたために、位置精度にばらつきがあり、また量産性がなかったが、これを克服できた。
（ｃ）さらに、スクリーン印刷を用いることによりターゲットの円精度が０．１〜０．２ｍｍと正確になる。これにより、カメラのキャリブレーションを高精度にできる。
（ｄ）以上により、特に（ａ）のため、背景部分からのレンズの絞りを最大限に絞ってシャッタースピードを最速（例えば１／５００秒）に設定、つまり露出不足の状態でストロボ撮影を行えば、マーク部（第１マーク及び第２マーク）のみが鮮明に写り、２値画像に近い画像データを取得できる。これにより、次の（ｅ）〜（ｇ）の利点がある。
（ｅ）レンズの絞りが最大限に絞れるため、被写界深度が深くなり画像のボケが生じにくい。また、焦点距離との兼ね合いで、通常の撮影ではピントが合わないシ−トサイズでも撮影・解析が可能となり得る。
（ｆ）マーク部が鮮明に写り２値画像に近い画像データが取得でききるため、画像処理による（重心）位置検出精度が向上する。
（ｇ）シャッタースピードを最速（例えば１／５００秒）に設定できるため、三脚を使用せずフリーハンドで撮影が可能である。
そして以上に加え、本実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットに再帰反射層と反射抑止層を設けることにより、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。
【００４３】
［第２の実施の形態］
本実施の形態では、カラーコード付きターゲットについて説明する。
【００４４】
図１３にカラーコード付きターゲットの例を示す。図１３（ａ）はカラーコードの単位領域が３個、図１３（ｂ）は６個、図１３（ｃ）は９個のカラーコード付きターゲットＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３）である。図１３（ａ）〜（ｃ）のカラーコード付きターゲットＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３）は、位置検出用パターン（レトロターゲット部）Ｐ１、基準色パターン（基準色部）Ｐ２、カラーコードパターン（カラーコード部）Ｐ３、空パターン（白色部）Ｐ４で構成されている。これら、位置検出用パターンＰ１、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４はカラーコード付きターゲットＣＴ１内の所定の位置に配置される。すなわち、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４は位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置される。
【００４５】
レトロターゲット部Ｐ１は、ターゲット自体の検出用、その重心検出用、ターゲットの方向（傾斜の程度を表す）検出用、ターゲット領域検出用として使用される。
【００４６】
基準色部Ｐ２は、照明やカメラ等の撮影条件による色のズレに対応するために、相対比較時の参照用、色ズレを補正するためのカラーキャリブレーション用として使用する。さらに、基準色部Ｐ２は、簡易な方法で作成されたカラーコード付きターゲットＣＴの色彩補正用として使用できる。例えば、色管理がなされていないカラーブリンター（インクジェット・レーザー・昇華型等のプリンタ）で印刷したカラーコード付きターゲットＣＴを使用する場合は、使用プリンタ等で色彩に個体差が出るが、基準色部Ｐ２とカラーコード部Ｐ３の色を相対比較し補正することで、個体差の影響を押さえることができる。
【００４７】
カラーコード部Ｐ３は、その各単位領域への配色の組み合わせによってコードを表現する。コードに使用するコード色の数により表現可能なコード数が変化する。例えば、コード色数がｎの場合、図１３（ａ）のカラーコード付きターゲットＣＴ１では、カラーコード部Ｐ３の単位領域が３個のため、ｎ×ｎ×ｎ通りのコードを表せる。信頼度を上げるため、他の単位領域に使用されている色を重複して使用しないという条件を課した場合でも、ｎ×（ｎ−１）×（ｎ−２）通りのコードを表せる。そして、コード色数を増やせばコード数を増加できる。さらに、カラーコード部Ｐ３の単位領域の数とカラーコード数を等しくするという条件を課すと、全てのコード色がカラーコード部Ｐ３に使用されるため、基準色部Ｐ２との比較のみで無く、カラーコード部Ｐ３の各単位領域間で色を相対比較することにより、各単位領域の色彩を確認して識別コードを決定することができ、信頼性を上げることができる。さらに、各単位領域の面積を全て同じにする条件を追加すると、カラーコード付きターゲットＣＴを画像中から検出する際にも使用できる。これは、異なる識別コードをもつカラーコード付きターゲットＣＴ間でも各色の占有する面積が同じになるため、カラーコード部全体からの検出光からはほぼ同様な分散値が得られるからである。また、単位領域間の境界は等間隔に繰り返され、明確な色彩差が検出されるので、このような検出光の繰り返しパターンからもカラーコード付きターゲットＣＴを画像中から検出することが可能である。
【００４８】
白色部Ｐ４は、カラーコード付きターゲットＣＴの方向検出用と色ズレのキャリブレーション用として使用する。ターゲットＣＴの四隅の内、一カ所だけレトロターゲットが配置されない箇所があり、これをターゲットＣＴの方向検出用に使用できる。このように白色部Ｐ４はレトロターゲットと異なるパターンであれば良い。したがって、白色部には目視でコードを確認するための番号などの文字列を印刷しても良く、また、バーコード等のコード領域としても使用しても良い。さらに、検出精度を上げるために、テンプレートマッチング用のテンプレートパターンとして使用することも可能である。
【００４９】
図１４にカラーコード付きターゲットＣＴの層構造を示す。第１の実施の形態に比して、再帰反射層１３上にカラー印刷層２０が有り、カラー印刷層２０の上に第２の反射抑止層１９が有る。カラー印刷層２０は少量多品種のパターンとするが好適なので、コンピュータプログラムにより、インクジェットプリンタで印刷する。レトロターゲット部Ｐ１は高密度の再帰反射層１３で形成し、基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、白色部Ｐ４は背景部となるので、第２の反射抑止層１９は基準色部Ｐ２、カラーコード部Ｐ３、白色部Ｐ４上に形成される。カラーコードの色彩を活かすために、透明又は半透明のインクをスクリーン印刷して光透過性印刷層を形成し、光透過性印刷層の表面にマット加工を行なって第２のマット印刷層すなわち第２の反射抑止層１９を形成する。マット加工はサンドブラストやエンボス加工により行なう。
【００５０】
図１５にカラーコード付きターゲットＣＴの製造方法の例を示す。また、図１６にこの製造方法の処理フロー例を示す。第１の実施の形態に比してカラー印刷層２０の形成が加わり、反射抑止層の形成方法が異なる。再帰反射層１３の形成まで（Ｓ１０〜Ｓ３０、図１５（ａ）〜（ｃ））は第１の実施の形態（Ｓ１０〜Ｓ３０、図１１（ａ）〜（ｃ））と同様である。再帰反射層１３上にカラー印刷層２０を形成する（Ｓ５０、図１５（ｄ））。カラー印刷層２０の形成は少量多品種のパタンを、インクジェットプリンタで形成する。パタン数と色彩数が多いほどコード数が増加する。カラーターゲットパタンをインクジェット印刷機に記憶して印刷する。カラー印刷には例えばＵＶ（紫外線）硬化型インクジェットを用いて、紫外線を照射し硬化させる。すなわち、ＵＶ硬化型インクを使用し，印字直後に印字ヘッド等に取り付けられたＵＶランプを照射してインクを硬化させ、再帰反射層１３上に定着させる。カラー印刷は多層化も可能である。多層化を用いると、厚みをつけて色彩を明瞭にできると共に、少種類の色彩のインクを用い、これらを重ね合わせることにより多種の色彩に着色可能となり好適である。次に、カラー印刷層２０上に第２の反射抑止層１９として第２のマット印刷層を形成する（Ｓ６０、図１５（ｅ））。第２のマット印刷層１９は、まず、カラー印刷層上のレトロターゲット部Ｐ１を除く部分上にインクを搭載するためのパターンを有するスクリーンを用いて光透過性（透明又は半透明）インクをスクリーン印刷して光透過性印刷層を形成し（Ｓ６２）、次に、その表面にマット加工を行なう（Ｓ６４）。マット加工はサンドブラストやエンボス加工により行なう。これにより、光透過性印刷層は光を乱反射をさせる第２のマット印刷層１９となる。
【００５１】
図１７にマット加工の有無による反射特性の比較を示す。図１７（ａ）にマット加工無しの場合のカラーコード付きターゲットＣＴ２からの反射の状態を、図１７（ｂ）にその時の反射光の色相のヒストグラムを、図１７（ｃ）にマット加工有りの場合のカラーコード付きターゲットからの反射の状態を、図１７（ｄ）にその時の反射光の色相のヒストグラムを示す。マット加工無しの場合には、図１７（ａ）に示すようにターゲット表面からの正反射が生じ、レトロターゲットやカラーコードを認識できず、また、図１７（ｂ）に示すように各色にピークがはっきり見られない。これに対してマット加工有りの場合には、図１７（ｃ）に示すようにターゲット表面からの正反射が抑制無くされ、レトロターゲットやカラーコードを明確に認識でき、また、図１７（ｄ）に示すように各色にピークがはっきり見られる。矢印で示される６つのスペクトルはそれぞれ、赤、黄、緑、シアン、青、マゼンタに相当する。
【００５２】
本実施の形態のカラーコード付きターゲットは第１の実施の形態の効果に加え、さらに以下の効果を有する。
（ｈ）カラー印刷層をインクジェット方式で印刷することにより、多品種少量生産が可能になり、量産性が高く、かつ品質を一定にコントロールできる。
そして以上に加え、本実施の形態では、カラーコード付きターゲットに再帰反射層と反射抑止層を設けることにより、手間がかからず安価な方法で認識率を上げ、高精度化できるターゲットとその製造方法を提供できる。
【００５３】
［第３の実施の形態］
本実施の形態では、ベースに磁石を使用する例を説明する。
図１８にゴムシート磁石付きターゲットの層構造を示す。第２の実施の形態に比して、ベース１１がゴム磁石シート２１に変更されている点のみが異なり、他は同様である。ベース部分にゴム磁石シート２１を用いることにより、ステンレス等の磁性金属に固着できるので、そのような対象物の測定に好適である。また、何度でも繰り返して使用できるという利点がある。また、フレキシブルなゴム磁石シート２１を用いれば、対象物が曲面を有する場合にも対応でき便宜である。その他の点は第２の実施の形態と同様であり、同様の効果を奏する。なお、第１の実施の形態におけるベース１１にゴム磁石シートを用いることも可能である。
【００５４】
また、本発明によるターゲットの製造方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとしても実現可能である。プログラムはコンピュータの内蔵メモリに蓄積して使用してもよく、システム内外の記憶装置に蓄積して使用してもよく、インターネットからダウンロードして使用しても良い。また、当該プログラムを記録した記録媒体としても実現可能である。
【００５５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態に種々変更を加えられることは明白である。
例えば、第１の実施の形態では、キャリブレーション用ターゲットとして第１マークと第２マークを有する例を説明したが、他のパターンも可能である。例えば、第１マークと第２マークに円形のレトロターゲットを用いているが、標点が明確であれば、これを十字マークや正方形を頂点を接触させて斜めに配置したマークでも良い。また、第２の実施の形態では、カラーコード付きターゲットについて３つのパターンを説明したが、ターゲットＣＴの外側に黒色の枠を追加したり、単位領域を黒色の線で区切って見易くしても良く、また、単位領域の数や形状、配色数は種々変更可能であり、例えば、単位領域を円グラフ状、同心円状としても良い。また、レトロターゲット自体を配色しても良く、単位領域に文字を書き、文字と配色の組み合わせでターゲットを識別しても良い。
【００５６】
また、ターゲットの層構成も以上の実施の形態に限られず、例えば、粘着層と再帰反射層の間にアルミのニウム等の金属を蒸着等することにより光反射層を形成しても良い。また、膠着剤上に光反射層を形成し、その上にビーズ等の再帰反射材を並べて再帰反射層としても良い。これらにより、再帰反射の効率を向上できる。
また、カラー印刷層や反射抑止層は、１度の印刷に限られず、複数回の印刷により多層化することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、測定用のキャリブレーション用ターゲットやカラーコード付きターゲットに利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】キャリブレーション用ターゲットの一例を示す平面図である。
【図２】第１の実施の形態におけるキャリブレーション用ターゲットの例を従来例と比較して示す図である。
【図３】カメラキャリブレーション撮影時におけるカメラ配置を説明する斜視図である。
【図４】キャリブレーション用ターゲットの層構造の例を示す図である。
【図５】再帰反射層の例を示す図である。
【図６】再帰反射材の例を示す図である。
【図７】再帰反射材の高密度配置例を示す図である。
【図８】レトロターゲットを用いた重心位置検出の説明図である。
【図９】再帰反射材料を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、カラー印刷層をインクジェット印刷で形成した場合とスクリーン印刷で形成した場合の比較例を示す図である。
【図１０】再帰反射材料を使用したキャリブレーション用ターゲットにおいて、第１の反射抑止層の印刷に通常のインクを用いた場合とマットインクを用いた場合の比較例を示す図である。
【図１１】キャリブレーション用ターゲットの製造方法の例を示す図である。
【図１２】図１１の製造方法の処理フロー例を示す図である。
【図１３】カラーコード付きターゲットの例を示す図である。
【図１４】カラーコード付きターゲットの層構造を示す図である。
【図１５】カラーコード付きターゲットの製造方法の例を示す図である。
【図１６】図１５の製造方法の処理フロー例を示す図である。
【図１７】マット加工の有無による反射特性の比較を示す図である。
【図１８】ゴムシート磁石付きターゲットの層構造を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１    キャリブレーション用ターゲット
１ａ〜１ｅ  第１マーク
１０２〜２３９  第２マーク
２    カメラ
１１  ベース
１２  粘着層
１３  再帰反射層
１４  第１の反射抑止層（第１のマット印刷層）
１５  再帰反射材
１６  膠着剤
１７  透明プラスチックフィルム
１８  空気層
１９  第２の反射抑止層（第２のマット印刷層）
２０  カラー印刷層
２１  ゴム磁石シート
３００  レトロターゲット
３０４  内円部
３０６  外円部
ＣＴ（ＣＴ１〜ＣＴ３）  カラーコード付きターゲット
Ｂ    背景部
Ｍ    マーク部
Ｐ１  レトロターゲット部
Ｐ２  基準色部
Ｐ３  カラーコード部
Ｐ４  白色部
ＰＣ  彩色部
Ｔｏ  明度のしきい値
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１８】
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【図２】
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【図９】
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【図１０】
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【図１３】
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【図１７】
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