(57)【要約】本発明は、作業者評価システム、作業者評価装置、及び作業者評価方法を提供する。作業者評価システムは、作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得するビデオデータ取得部と、少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータ取得部が取得した前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する領域抽出部と、前記領域抽出部が抽出した前記評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する作業者識別部と、前記作業者識別部が取得した前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて、前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて、前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する評価部と、を備える。【選択図】図１
2021501424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業員評価システムであって、
作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得するビデオデータ取得部と、
少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータ取得部が取得した前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する領域抽出部と、
前記領域抽出部が抽出した前記評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する作業者識別部と、
前記作業者識別部が取得した前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する評価部と、を備えることを特徴とする作業者評価システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業者評価システムであって、
前記領域抽出部は、前記作業場計画図に基づいて、領域の性質に応じて、少なくとも一つのステーション、少なくとも一つの作業エリア及び少なくとも一つの材料エリアを前記評価領域として定めることを特徴とする作業者評価システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業者評価システムであって、
前記領域抽出部は、前記作業場計画図に基づいて作業場工程レイアウトを作成し、前記作業場工程レイアウトに基づいて、領域の性質に応じて、少なくとも一つのステーション、少なくとも一つの工程ごとの作業エリア及び少なくとも一つの材料エリアを前記評価領域として定めることを特徴とする作業者評価システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の作業者評価システムであって、
同じ性質の二つの評価領域間に重複エリアが存在する場合、前記評価部は、前記二つの評価領域内における前記作業者の移動経路に基づいて、前記重複エリア内での滞在時間を前記二つの評価領域の滞在時間に配分することを特徴とする作業者評価システム。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の作業者評価システムであって、
前記評価部は、前記評価領域内での前記作業者の移動速度に基づいて、前記作業者が作業中であるか否かを判断することによって、前記作業者の作業状態を評価することを特徴とする作業者評価システム。
【請求項６】
請求項２又は３に記載の作業者評価システムであって、
前記評価部は、
任意の前記ステーションにおける作業時間Ｔｉ内の平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい場合、前記作業時間Ｔｉを（Ｒ＋１）×ＳＴと比較し、当該ステーションに長時間の遅延が発生しているか否かを判断することによって、前記作業の作業効率を評価する方法であって、Ｒが当該ステーションの最大許容遅延率であり、ＳＴが当該ステーションの標準作業時間である評価方法、
任意の前記ステーションにおける作業時間Ｔｉ内の平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい場合、標準作業に対する実際の作業の効率を表すＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）を所定の相対効率閾値と比較し、当該ステーションにおける職場離脱作業者の負荷が低いか否かを判断することによって、前記作業者の作業負荷を評価する評価方法であって、ＳＴが当該ステーションの標準作業時間である評価方法、
任意の前記ステーションにおける所定の期間内の累計職場離脱時間を当該所定の期間内で許容される累計職場離脱時間と比較し、当該ステーションに過剰な職場離脱が発生しているか否かを判断することによって、前記作業中の過剰な職場離脱に起因する遅延の可能性を評価する評価方法、及び
任意の前記ステーションにおける職場離脱作業者が存在する状態の持続時間を所定の時間閾値と比較し、当該ステーションに長時間の職場離脱状況が発生しているか否かを判断することによって、前記作業中の職場離脱状況を評価するか、又は、任意の前記ステーションにおける作業者の出勤率及び累計総生産量の経時変化を示すグラフを出力し、前記作業中の職場離脱状況及び生産の進捗を管理者に提示する評価方法、のうちの少なくとも一つの方法によって評価を行うことを特徴とする作業者評価システム。
【請求項７】
請求項３に記載の作業者評価システムであって、
前記領域抽出部は、さらに工程ごとに前記少なくとも一つの材料エリアを定め、
各前記ステーションは複数の工程に対応しており、
前記評価部は、前記作業者が任意の工程において当該工程の材料エリアに滞在した時間が第１の時間閾値より大きいか否か、又は、当該工程が属するステーションにおける当該工程の前記作業エリア及び前記材料エリアを除くその他の領域に滞在した時間が第２の時間閾値より大きいか否かに基づいて、前記作業者が作業エリアから異常に離脱したか否かを判断することによって、前記作業者の作業状態を評価することを特徴とする作業者評価システム。
【請求項８】
請求項３に記載の作業者評価システムであって、
工程で作業が実施される製品は同一構造の複数の製品ユニットで構成され、当該工程の作業エリアは前記複数の製品ユニットに対応する複数の単位区間から構成され、
前記評価部は、前記製品ユニット一つあたりの幅が大人の人間の幅より小さい状況で、連続する少なくとも二つの単位区間を合成してサブ工程区間を取得して、前記サブ工程区間の幅を大人の人間の幅より大きくし、各前記サブ工程区間ごとに、合成された単位区間と同じ数の製品ユニットの標準作業時間を基準として、当該サブ工程区間での滞在時間が所定の範囲内か否かに基づいて、当該サブ工程区間での作業が異常か否かを判断することを特徴とする作業者評価システム。
【請求項９】
作業者評価装置であって、
作業者評価プログラム及びデータが記憶されるメモリと、
前記作業者評価プログラムを実行する処理装置とを備え、
前記処理装置は、
作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得する処理と、
少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する処理と、
前記抽出された評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する処理と、
前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて、前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて、前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する処理と、を実行することを特徴とする作業者評価装置。
【請求項１０】
作業者評価方法であって、
作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得するビデオデータ取得ステップと、
少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータ取得ステップで取得した前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する領域抽出ステップと、
前記領域抽出ステップで抽出された前記評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する作業者識別ステップと、
前記作業者識別ステップで取得された前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する評価ステップと、を含むことを特徴とする作業者評価方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者評価システム、作業者評価装置、及び作業者評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の工場管理では、ＭＥＳ（ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ  ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ：生産実行システム）を用いて管理部門と生産現場を連携させている。しかし、ＭＥＳで注目するのは主に現場において出力されるデータであり、人間に対する関心は不足している。現在、多くの工場にとって、生産活動に従事する作業者は必要不可欠な存在であり、その労働状況は生産効率や品質に密接に関係している。
【０００３】
一方で、これまでは、現場の映像の監視によって作業者、人為的に作業者を管理してきた。そのため、作業者に対する労働状況を的確に把握及び評価することは困難であり、更には、工場の生産の進捗等を効果的に管理することも困難であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、前述した従来技術における技術的課題に鑑みてなされたものであり、人事管理能力及び工場の生産進捗管理能力を向上可能な作業者評価システム、作業者評価装置及び評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の作業者評価システムは、作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得するビデオデータ取得部と、少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図とビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータ取得部が取得した前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する領域抽出部と、前記領域抽出部が抽出した前記評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する作業者識別部と、前記作業者識別部が取得した前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも１つを用いて前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する評価部と、を備える。
【０００６】
本発明の作業者評価システムによれば、作業場計画図とビデオデータとの空間変換関係に基づいて、ビデオデータから評価領域を抽出し、評価領域内の作業者の動き情報について作業者の作業及び工場管理要素を評価する。これにより、人事管理能力及び工場の生産進捗管理能力を向上でき、さらに、工場の管理者に対し合理的な管理を提案できる。
【０００７】
また、前記作業者評価システムにおいて、前記領域抽出部は、前記作業場計画図に基づいて、領域の性質に応じて、少なくとも一つのステーション、少なくとも一つの作業エリア及び少なくとも一つの材料エリアを前記評価領域として定めてもよい。
【０００８】
これにより、作業者の動き情報を組み合わせて、現場管理情報を提供可能となる。
【０００９】
また、作業者評価システムにおいて、前記領域抽出部は、前記作業場計画図に基づいて作業場工程レイアウトを作成し、前記作業場工程レイアウトに基づいて、領域の性質に応じて、少なくとも一つのステーション、少なくとも一つの工程ごとの作業エリア及び少なくとも一つの材料エリアを前記評価領域として定めてもよい。
【００１０】
これにより、作業者評価システムはより多くの現場管理情報を提供できる。
【００１１】
また、前記作業者評価システムにおいて、同じ性質の二つの評価領域間に重複エリアが存在する場合、前記評価部は、前記二つの評価領域内における前記作業者の移動経路に基づいて、前記重複エリア内での滞在時間を前記二つの評価領域の滞在時間に配分してもよい。
【００１２】
これにより、二つの領域間に重複エリアが存在している場合であっても、移動経路に基づいて、作業者が二つの評価領域のうちどの領域で作業を行ったかを判断可能であり、重複エリアにおける滞在時間を二つの評価領域のいずれか一方に算入するか、又は、重複エリアにおける滞在時間を半分ずつ二つの評価領域の双方にそれぞれ算入する。これにより、いっそう合理的な行動分析が可能となる。
【００１３】
また、前記作業者評価システムにおいて、前記評価部は、前記評価領域内での前記作業者の移動速度に基づいて、前記作業者が作業中であるか否かを判断することによって、前記作業者の作業状態を評価してもよい。
【００１４】
これにより、作業者の移動速度のみから、作業者が作業状態か非作業状態かを容易に判断できる。
【００１５】
また、前記作業者評価システムにおいて、前記評価部は、任意の前記ステーションにおける作業時間Ｔｉ内の平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい場合、前記作業時間Ｔｉを（Ｒ＋１）×ＳＴと比較し、当該ステーションに長時間の遅延が発生しているか否かを判断することによって、前記作業の作業効率を評価する方法であって、Ｒが当該ステーションの最大許容遅延率であり、ＳＴが当該ステーションの標準作業時間である評価方法と、任意の前記ステーションにおける作業時間Ｔｉ内の平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい場合、標準作業に対する実際の作業の効率を表すＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）を所定の相対効率閾値と比較し、当該ステーションにおける職場離脱作業者の負荷が低いか否かを判断することによって、前記作業者の作業負荷を評価する評価方法と、任意の前記ステーションにおける所定の期間内の累計職場離脱時間を当該所定の期間内で許容される累計職場離脱時間と比較し、当該ステーションに過剰な職場離脱が発生しているか否かを判断することによって、前記作業中の過剰な職場離脱に起因する遅延の可能性を評価する評価方法と、任意の前記ステーションにおける職場離脱作業者が存在する状態の持続時間を所定の時間閾値と比較し、当該ステーションに長時間の職場離脱状況が発生しているか否かを判断することによって、前記作業中の職場離脱状況を評価するか、又は、任意の前記ステーションにおける作業者の出勤率及び累計総生産量の経時変化を示すグラフを出力し、前記作業中の職場離脱状況及び生産の進捗を管理者に提示する評価方法、のうちの少なくとも一つの方法を実行してもよい。
【００１６】
これにより、作業者評価システムは、様々な生産管理方法による出勤率や業務負荷等の工場管理要素を評価でき、異常を発見でき、工場の管理者に合理的な管理を提案できる。
【００１７】
また、前記作業者評価システムにおいて、前記領域抽出部は、さらに工程ごとに前記少なくとも一つの材料エリアを定め、各前記ステーションは複数の工程に対応しており、前記評価部は、前記作業者が任意の工程において当該工程の材料エリアに滞在した時間が第１の時間閾値より大きいか否か、又は、当該工程が属するステーションにおける当該工程の前記作業エリア及び前記材料エリアを除くその他の領域に滞在した時間が第２の時間閾値より大きいか否かに基づいて、前記作業者が作業エリアから異常に離脱したか否かを判断することによって、前記作業者の作業状態を評価してもよい。
【００１８】
これにより、作業エリアでの作業者の動きを追跡することによって、作業者が作業中であるか否かを判断できる。
【００１９】
また、前記作業者評価システムにおいて、工程で作業される製品は同一構造の複数の製品ユニットで構成され、当該工程の作業エリアは前記複数の製品ユニットに対応する複数の単位区間から構成され、前記評価部は、前記製品ユニット一つあたりの幅が大人の人間の幅より小さい状況で、連続する少なくとも二つの単位区間を合成してサブ工程区間を取得して、前記サブ工程区間の幅を大人の人間の幅より大きくし、各前記サブ工程区間ごとに、合成された単位区間と同じ数の製品ユニットの標準作業時間を基準として、当該サブ工程区間での滞在時間が所定の範囲内か否かに基づいて、当該サブ工程区間での作業が異常か否かを判断してもよい。
【００２０】
これにより、このサブ工程区間における作業者の業務を判断可能となる。また、当該サブ工程区間での作業中に想定外の困難が発生したか否か、又は、対応する製品ユニットに対する作業が欠落したか否か等の異常についても判断できる。
【００２１】
また、前述した課題を解決するために、本発明の作業者評価装置は、作業者評価プログラム及びデータが記憶されるメモリと、前記作業者評価プログラムを実行する処理装置とを備え、前記処理装置は、作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得する処理と、少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する処理と、前記抽出された評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する処理と、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて、前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて、前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する処理と、を実行する。
【００２２】
また、前述した課題を解決するために、本発明の作業者評価方法は、作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得するビデオデータ取得ステップと、少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、前記作業場計画図と前記ビデオデータとの空間変換関係を利用して、前記ビデオデータ取得ステップで取得した前記ビデオデータから前記評価領域を抽出する領域抽出ステップと、前記領域抽出ステップで抽出された前記評価領域に基づいて、前記評価領域内に位置する作業者を識別し、前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度を取得する作業者識別ステップと、前記作業者識別ステップで取得された前記評価領域内における前記作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて前記作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つを用いて前記作業者が行った作業及び前記作業の工場管理要素を評価する評価ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の作業者評価装置及び作業者評価方法によれば、作業場計画図とビデオデータとの空間変換関係に基づいて、ビデオデータから評価領域を抽出し、評価領域内の作業者の動き情報について作業者の作業及び工場管理要素を評価する。これにより、人事管理能力及び工場の生産進捗管理能力を向上でき、更に、工場の管理者に合理的な管理を提案できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムのブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムのシステム原理図である。
【図３】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムで実行される作業者評価方法のフローチャートである。
【図４Ａ】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図４Ｂ】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図７】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図８】本発明の第１実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図９】本発明の第２実施形態における評価領域の分割の一例を説明するための図である。
【図１０】本発明の第２実施形態において作業者が行う作業を説明するための概略平面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【図１２】本発明の第３実施形態における評価領域の分割の一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の第３実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、図面と実施形態を用いて、本発明を詳細に説明する。
【００２６】
（第１実施形態）
以下に、図面を参照して、本発明の具体的実施形態につき具体的に説明する。なお、これらの具体例は、本実施形態の作業者評価システムの理解を容易とするために提示するものにすぎず、本実施形態の作業者評価システムを限定するものではない。
【００２７】
（作業者評価システム１の構成）
まず、作業者評価システム１の構成について具体的に説明する。図１は、本実施形態にかかる作業者評価システム１のブロック図である。図１に示すように、作業者評価システム１は、ビデオデータ取得部１０、領域抽出部２０、作業者識別部３０及び評価部４０を含む。作業者評価システム１の各部は、独立したハードウエア装置でもよいし、メモリに記憶されている作業者評価プログラムをプロセッサで実行することにより実現してもよく、例えば、当該プロセッサとメモリによって作業者評価装置が構成される。
【００２８】
ビデオデータ取得部１０は、例えば、作業現場や作業者等を撮像して得たビデオデータを撮像装置から取得する。撮像装置としては、例えば、安全保障や監視・制御のために工場等の作業現場に設置されている撮像装置を用いればよい。一例として、撮像装置には、作業現場に一般的に設置されるＮＶＲ（ｎｅｔｗｏｒｋ  ｖｉｄｅｏ  ｒｅｃｏｒｄｅｒ：ネットワークビデオレコーダー）を使用でき、作業者を評価するために別の撮像装置を別途設置しなくてもよい。この場合、作業現場や作業者等をリアルタイム撮像するよう設定してもよいし、データ量を減らして後のデータ処理効率を向上させるよう、作業者が動いている時に撮像するように設定してもよい。又は、具体的な作業要求に基づいて、任意の特定の時間帯に撮像する等で設定してもよい。
【００２９】
領域抽出部２０は、作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、作業場計画図とビデオデータとの空間変換関係を利用して、ビデオデータから評価領域を抽出する。一例として、領域抽出部２０は、作業場計画図に基づいて、領域の性質に応じて、ステーション、作業エリア、材料エリアを評価領域として定める。領域抽出部２０は、カメラの設置後に取得可能な物理空間と画像空間との変換関係式に基づいて、作業場計画図から提供される位置情報を画像内にマッピングする。また、好ましくは、作業場計画図だけでなく、ＭＥＳデータ、作業規定等からも評価領域を定めるとよい。この他、好ましくは、作業者が対応する作業を終了したときに到達し得る範囲も考慮して評価領域を定めるとよい。
【００３０】
作業者識別部３０は、領域抽出部２０が抽出した評価領域に基づいて、当該評価領域内に位置する作業者を識別し、当該評価領域内における当該作業者の滞在時間及び移動速度を取得する。作業者識別部３０は、例えば、ＥＲＰ（ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ  ｒｅｓｏｕｒｃｅ  ｐｌａｎｎｉｎｇ：企業資源計画）、ＡＣＳ（ａｃｃｅｓｓ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ：アクセス制御システム）、ＭＥＳ等のシステムに記憶されている作業者の本人情報を用いて作業者を識別できる。通常、生産系の企業や工場等は、前述したいくつかのシステムのうち１又は複数のシステムを有しているため、作業者の身元を確認するための別のデバイス又はシステムを追加で設置しなくてもよい。
【００３１】
評価部４０は、作業者識別部３０により取得した評価領域内における作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて作業者の行動を分析し、作業者が行った作業、及び当該作業の工場管理要素を評価する。工場管理要素には、作業効率、作業負荷、遅延可能性、職場離脱状況、生産進捗等が含まれる。評価部は、作業者の作業や工場管理要素を、相応の評価方法で高精度、客観的且つ全面的に評価できるため、各種評価ニーズに対応できる。
【００３２】
続いて、図２を用いて、第１実施形態における作業者評価システム１のシステム原理について説明する。図２は、第１実施形態にかかる作業者評価システム１のシステム原理図である。
【００３３】
図２に示すように、まず、領域抽出部２０は作業場計画図に基づいて評価領域を定める。図中には、作業ステーション、作業エリア、材料エリア及び通路の位置等が描かれている。具体的には、作業場計画図をデジタル化して作業場計画図のデジタル情報を取得する。例えば、作業場計画図のデジタル情報において、ステーションの位置は、Ｓ1，Ｓ2，・・・，Ｓｎ1で表され、ステーションｉの作業エリアの位置は、ＳiＯ1，ＳiＯ2，・・・ＳiＯｎ2で表され、ステーションｉの材料エリアの位置は、ＳiＭ1，ＳiＭ2，・・・，ＳiＭｎ3で表され、通路の位置は、Ｃ1，Ｃ2，・・・，Ｃｎ4、Ｌ1，Ｌ2，・・・，Ｌｎ5で表される。ここで、一つのステーションは複数の作業エリアと複数の材料エリアを含んでもよい。ステーションの位置Ｓiは、ステーションｉの全ての作業エリアの位置と全ての材料エリアの位置を組み合わせである。前述したように定めた場合、二次元座標（ａ’，ｂ’）を使用して作業場計画図上の位置座標を表すと、例えば、ステーションＳ1の位置は、ａ’s11＜ｘ’＜ａ’s12＆ｂ’s11＜ｙ’＜ｂ’s12の範囲で表すことができる。
【００３４】
また、作業現場や作業者等を撮像する撮像装置を作業現場に設置する場合、二次元座標（ａ”、ｂ”）でビデオデータ上の位置の座標を表すと、作業場計画図とビデオデータとは下記の位置関係がある。
【００３５】
【数１】
2021501424.tif 000003
【００３６】
このうち、
【数２】
2021501424.tif 000004
は物理空間と画像空間との変換関係式を表す。
【００３７】
当該位置関係から、ビデオデータ内の評価領域を取得可能である。例えば、ビデオデータ内の評価領域において、ステーションの位置は、Ｓ”1，Ｓ”2，・・・，Ｓ”n1で表される。また、ステーションｉの作業エリアの位置は、Ｓ”iＯ1，Ｓ”iＯ2，・・・，Ｓ”iＯｎ2、ステーションｉの材料エリアの位置は、Ｓ”iＭ1，Ｓ”iＭ2，・・・，Ｓ”iＭn3、通路の位置は、Ｃ”1，Ｃ”2，・・・，Ｃ”n4、Ｌ”1，Ｌ”2，・・・，Ｌ”n5で表される。同様に、一つのステーションは複数の作業エリアと複数の材料エリアを含んでもよい。ステーションの位置Ｓ”iは、ステーションｉの全ての作業エリアの位置と全ての材料エリアの位置を組み合わせである。前述したように定義した場合、例えば、ステーションＳ”1の位置は、ａ”s11＜ｘ”＜ａ”s12＆ｂ”s11＜ｙ”＜ｂ”s12の範囲で表すことができる。
【００３８】
前述のようにして、領域抽出部２０は、作業場計画図をビデオデータにマッピングし、ビデオデータから評価領域を抽出して現場管理情報を提供する。
【００３９】
次に、作業者識別部３０は、前記領域抽出部２０が抽出した評価領域に基づいて、当該評価領域に位置する作業者を、例えばＭＥＳに記憶されている作業者の本人情報から識別し、作業者の動き情報を記録して、当該評価領域内での滞在時間及び移動速度を取得する。
【００４０】
その後、評価部４０は、作業者の動き情報と、例えばＭＥＳに記録されている製品、作業者ＩＤ、材料ＩＤ等を統合して作業者の行動を分析する。具体的には、作業者がどのエリアでどの材料を使用してどのような作業内容を処理したかを取得する。また、行動評価方法及び工場管理評価方法を含む複数の評価方法を用いて、作業者の作業及び工場管理要素を評価し、その結果に基づいて管理者にインスタントメッセージを送信する。例えば、「あるステーションに長い遅延が発生。遅延理由は作業者ＸＸが職場を長時間離れたことが原因と思われる」等のメッセージを送信する。これにより、作業者及び工場の生産進捗等を有効に管理できる。
【００４１】
その後、図３を用いて、作業者評価システムが実行する作業者評価方法の動作フローについて説明する。図３は、第１実施形態にかかる作業者評価システム１で実行される作業者評価方法のフローチャートである。図３に示すように、まず、ビデオデータ取得部１０は、作業現場を撮像して得られたビデオデータを取得する（ステップＳ１）。その後、領域抽出部２０は、少なくとも作業現場の作業場計画図に基づいて評価領域を定め、作業場計画図とビデオデータとの空間変換関係を用いて、取得したビデオデータから評価領域を抽出する（ステップＳ２）。次に、作業者識別部３０は、抽出した評価領域に基づいて、評価領域内に位置する作業者を識別し、評価領域内における当該作業者の滞在時間及び移動速度を取得する（ステップＳ３）。最後に、評価部４０は、評価領域内における作業者の滞在時間及び移動速度に基づいて作業者の行動を分析し、複数の評価方法のうち少なくとも一つの評価方法で作業者が行った作業及び作業の工場管理要素を評価する（ステップＳ４）。
【００４２】
次に、本発明における作業者評価システムの評価部が複数の評価方法を用いて評価を行う場合の具体例について説明する。
【００４３】
（具体例１）
図４Ａ及び図４Ｂを用いて、作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００４４】
現場作業では、同じ性質の二つ又は二より多い領域が部分的に重なることがある。作業ステーション、作業エリア、材料エリアは領域の性質に基づいて定められるため、同じ性質の領域とは、ステーション間、作業エリア間又は材料エリア間などを示す。ここでは、ステーション間に重複領域が存在する場合を例にして説明する。図４Ａは、ＩＤが００１の作業者がステーションＡ及びステーションＢで作業しており、ステーションＡとステーションＢの間に重複エリアが存在することを示している。
【００４５】
この場合、評価部４０は、作業者が重複エリアを経由してステーションＡとステーションＢを移動した経路に基づいて、作業者が行った作業を判断する。また、重複エリア内での滞在時間を各ステーションでの滞在時間に配分する。
【００４６】
具体的には、図４Ｂに示すように、まず、作業者は時間軸上で１２分より前はステーションＡで業務を行い、１２分に重複エリアへ移動して、重複エリアで１分程度滞在した後、ステーションＡに戻った。このように、作業者の移動経路が、ステーションＡから重複エリアを経てステーションＡである場合、評価部４０は、作業者がステーションＡで対応する作業を行ったと判断し、重複エリアでの滞在時間を全てステーションＡでの滞在時間に算入する。
【００４７】
また、作業者は、２８分より前はステーションＡで作業し、２８分に重複エリアへ移動して、重複エリアで１分程度滞在した後、ステーションＢに移動して、ステーションＢに到着した。このように、作業者の行動経路が、ステーションＡから重複エリアを経てステーションＢである場合、評価部４０は、作業者がステーションＡに対応する作業からステーションＢに対応する作業に移ったと判断し、重複エリアでの滞在時間の半分をステーションＡの滞在時間に算入し、半分をステーションＢの滞在時間に算入する。
【００４８】
また、作業者は、５０分より前はステーションＢで作業し、５０分に重複エリアへ移動した後、再びステーションＢに戻った。このように、作業者の移動経路が、ステーションＢから重複エリアを経てステーションＢである場合、評価部４０は、作業者がステーションＢで対応する作業を行ったと判断し、重複エリアでの滞在時間を全てステーションＢでの滞在時間に算入する。
【００４９】
このように、本実施形態の作業者評価システムでは、二つの領域間に重複エリアが存在する場合でも、作業者の移動経路に基づいて作業者がどの領域に対応する作業を行ったかを判断でき、作業者の行動をより正確に分析できる。
【００５０】
（具体例２）
図５を用いて、作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図５は、本実施形態にかかる作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００５１】
現場作業において、人員の連続的な急速な動きは、作業を行っているのではなく、領域内又は領域間を移動していることを意味する。
【００５２】
そのため、本例において、評価部４０は、任意の領域内における作業者の移動速度に基づいて、作業者が領域内で業務を行っているか否かを判断する。すなわち、作業者の作業状態を評価する。具体的に、評価部４０は、作業者の移動速度を閾値Ｖ０と比較する。移動速度が閾値Ｖ０より小さい場合、作業者が作業中であると判断する。また、移動速度が閾値Ｖ０より大きい場合、作業者が作業中でなく移動中であると判断する。ここで、閾値Ｖ０は、作業者の移動速度の統計分析によって設定してもよいし、経験に基づいて設定してもよい。
【００５３】
このように、本実施形態の作業者評価システム１によれば、作業者の移動速度から作業者の作業状態を容易に評価できる。
【００５４】
（具体例３）
図６を用いて、作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図６は、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００５５】
図６では、任意の作業のステーション１を評価する場合を例にして説明する。図６に示すように、まず、作業者識別部３０は、ＭＥＳから入力された作業開始情報を受信すると、ビデオデータ取得部１０が取得したビデオデータを画像分析し、ステーション１の実際の作業者数を記録する。また、ＭＥＳから入力された作業終了情報を受信すると、管理システムから入力されたステーション１の定められた作業者数に基づいて、ステーション１の作業時間内の平均出勤率Ｒｉを求める。任意の時刻の出勤率は、当該時刻における定められた作業者数に対する実際の作業者数の比から求められる。例えば、管理システムから入力されたステーション１の定められた作業者数が３であり、任意の時刻において画像分析により取得したステーション１の実際の作業者数が２である場合、当該時刻におけるステーション１の出勤率は２／３となる。このような出勤率を時間で積分し、作業時間で除することでステーション１の作業時間内の平均出勤率Ｒｉを得る。また、このとき、作業者ごとのステーション離脱時間も記録する。例えば、「作業者Ａ：職場離脱＊＊分、作業者Ｂ：職場離脱＊＊分」等を記録する。
【００５６】
その後、評価部４０は、当該ステーションの作業時間内の平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さいか否かを判断する。そして、平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さくない、すなわち、Ｒｉ＝１（図中「ＮＯ」）である場合には処理を終了する。このとき、全員出勤を示す情報を管理システムに出力してもよい。また、平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい（図中“ＹＥＳ”）と判断した場合、更に、実際の作業時間Ｔｉが（Ｒ＋１）×ＳＴより大きいか否かを判断する。ここで、ＳＴはステーション１の標準作業時間、Ｒはステーション１の最大許容遅延率であり、いずれも管理システムから入力される。また、実際の作業時間ＴｉはＭＥＳから取得できる。
【００５７】
実際の作業時間Ｔｉが（Ｒ＋１）×ＳＴより小さい場合、評価部４０は遅延が許容範囲内であると判断する。この場合、処理は不要である。
【００５８】
実際の作業時間Ｔｉが（Ｒ＋１）×ＳＴより大きい場合、評価部４０は、ステーション１に長時間の遅延が発生したと判断し、管理者に当該状況を送信する。例えば、「ステーション１に長時間の遅延が発生。遅延は作業者＊＊の長時間の職場離脱の可能性あり。職場離脱リスト：・・・」との情報を管理システムに出力する。
【００５９】
前述したように、本実施形態の作業者評価システム１は、遅延が大きいか否かを判断して、作業効率を評価できる。
【００６０】
この他、平均出勤率Ｒｉが全員出勤時の出勤率１より小さい（図中“ＹＥＳ”）と判断した場合、更に、ＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）が相対効率閾値ｒより大きいか否かを判断してもよい。ここで、ＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）は、標準作業に対する実際の作業の比率（（１×ＳＴ）／（Ｒｉ×Ｔｉ））であり、当該比率が１より大きい場合、実際の作業効率が標準より優れていることを意味する。相対効率閾値ｒは、管理システムから入力される１に近い値、好ましくは１より大きい値でよい。また、統計分析によって取得した値や、経験から得た値でもよい。
【００６１】
ＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）が相対効率の閾値ｒより大きい場合、評価部４０は、ステーション１における職場離脱作業者の作業負荷が低いと判断し、管理者に状況を通知する。例えば、「ステーション１の職場離脱作業者＊＊の業務負荷が低い可能性あり。職場離脱リスト：・・・」との旨を管理システムに出力する。
【００６２】
ＳＴ／（Ｒｉ×Ｔｉ）が相対効率の閾値ｒより小さい場合、評価部４０は、ステーション１における職場離脱作業者の業務負荷が正常の範囲内であると判断する。この場合、処理は不要である。
【００６３】
前述したように、本実施形態の作業者評価システム１では、低い業務負荷を評価できる。これにより、管理者に合理的な提案をして、業務負荷を適切に高めることができる。
【００６４】
（具体例４）
図７を用いて、作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図７は、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００６５】
図７では、任意の作業のステーション１を評価する場合を例にして説明する。図７に示すように、まず、評価部４０は、管理システムから入力されたステーション１の定められた作業者数Ｎ0と、ＭＥＳにより作業中と判断された場合に作業者識別部３０がビデオデータを画像分析して取得したステーション１の実際の作業者数に基づいて、時間Ａ内のステーション１における実際の作業者数に対応する累計職場離脱時間ｌａを継続的に算出し、ｌａが時間Ａ内において許容される人数Ｎ0に対応する累計職場離脱時間ｌ0より大きいか否かを判断する。ここで、Ａは管理システムから入力されるサンプリング時間周期である。
【００６６】
ｌａがｌ0より大きい場合、評価部４０は、ステーション１に職場離脱が多いと判断し、管理者に状況を通知する。例えば、「ステーション１に過剰な職場離脱の発生により生産遅延の恐れがあるため、直ちに対応してください。」と管理システムに出力する。
【００６７】
また、ｌａがｌ0より小さい場合、評価部４０は、ステーション１の職場離脱状況による生産の遅延は発生しないと判断する。この場合、処理は不要である。
【００６８】
前述したように、本実施形態の作業者評価システム１は、遅延可能性を評価できる。これにより、管理者に対し、生産遅延を回避するための合理的な提案ができる。
【００６９】
（具体例５）
図８を用いて、作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図８は、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００７０】
図８では、任意の作業のステーション１を評価する場合を例にして説明する。図８に示すように、評価部４０は、ステーション１における職場離脱作業者が存在する状態、すなわち、ステーション１の出勤率が全員出勤時の出勤率１より小さい状態の持続時間を所定の時間閾値と比較して、当該ステーション１に長時間の職場離脱状況が発生しているか否かを判断することで、作業中の職場離脱状況を評価する。各時刻において、ステーション１の出勤率とは、管理システムから入力された定められた作業者数に対する当該時刻における実際の作業者数の比率である。
【００７１】
具体的に、ステーション１における職場離脱作業者が存在する状態（ステーション１の出勤率が全員出勤時の出勤率１より小さい状態）の持続時間が時間閾値ｔ１より小さい場合、通常に生じうる短時間の職場離脱であると判断する。この状況は、図８中に点線の小楕円で示す部分に対応する。また、ステーション１における職場離脱作業者が存在する状態（ステーション１の出勤率が全員出勤時の出勤率１より小さい状態）の持続時間が時間閾値ｔ１より大きい場合、長時間の職場離脱であると判断し、管理者に注意を通知する。この状況は、図８中に一点鎖線の楕円及び点線の大楕円で示す部分に対応する。このように、本実施形態の作業者評価システム１は、職場離脱状況を評価できる。
【００７２】
また、好ましくは、ステーション１の出勤率が１より小さく０より大きい状態の持続時間が時間閾値ｔ１より大きい場合にのみ、異常な長時間の職場離脱であると判断し、管理者に注意を通知するとよい。この状況は、図８中に一点鎖線の楕円で示した部分に対応する。一方で、ステーション１の出勤率が０と等しい状態の持続時間が、時間閾値ｔ１より大きな時間閾値ｔ２を超えている場合、例えば昼休み等で通常に生じうる長時間の職場離脱であると判断する。この状況は、図８中に点線の大楕円で示した部分に対応する。これにより、作業者評価システム１は、より正確な評価ができる。
【００７３】
また、好ましくは、評価部４０は、ステーション１の作業者の出勤率及び累計総生産量の経時変化を示すグラフを出力し、少なくとも長時間の職場離脱状況を強調して表示するとよい。又は、通常に生じうる短時間の職場離脱及び昼休みの状況と、異常な長時間の職場離脱状況とを区別して表示してもよい。すなわち、図８に示すグラフを管理者に提示する。このような可視化によって、管理者は、職場離脱状況と生産の進捗をより視覚的に把握できる。
【００７４】
以上、複数の具体例を挙げて、本実施形態の評価部による複数の評価方法について説明した。しかし、本発明は、全ての評価方法を利用して全ての要素を評価するものに限らず、少なくとも一つの評価方法で少なくとも一つの評価要素を評価するものでもよく、必要に応じて適切な評価方法で所望の要素を評価すればよい。
【００７５】
また、前述した複数の具体例ではステーションの場合を例にして説明したが、これに限らず、その他の領域の評価にも同様に適用できる。
【００７６】
（第２実施形態）
以下に、本発明の第２実施形態にかかる作業者評価システムについて説明する。
【００７７】
現場作業において、各工程は計画に基づいて所定の位置で実行され、工程での所定の作業内容から工程の作業エリアを確認できる。そのため、作業場計画図を利用して、作業場工程分布図を作成できる。本実施形態において、領域抽出部は、このような作業場工程分布図に基づいて、ステーション、工程ごとの作業エリア及び材料エリアを評価領域として定める。この点を除き、本実施形態は第１実施形態と同様である。よって、ここでは相違点を中心に説明する。
【００７８】
図９は、本発明の第２実施形態における評価領域の分割の一例を説明するための図である。図９では点線で工程１〜４の作業エリアを示しており、工程ごとに作業エリアを提供することに相当している。また、図４に示すＩＤ００２、ＩＤ００５、ＩＤ０１２、ＩＤ０１３は作業者のＩＤであり、上下二つの部分に区分された実線枠は材料箱、実線の大枠はワークを示している。実際に、このような工程レイアウトは作業場計画図に基づいて取得される。通常、一つのステーション（図示せず）は複数の工程に対応している。また、各工程は空間又は作業者に基づいて分割できる。
【００７９】
よって、作業場工程レイアウトは特別な種類の作業場計画図であるといえる。このような作業場工程レイアウトは同様に画像空間にマッピング可能であり、これにより、作業者評価システムは、より多くの現場管理情報を提供できる。
【００８０】
（具体例）
その後、図１０及び図１１を用いて、本実施形態における作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図１０は、作業者が行う作業を説明するための概略平面図である。図１１は、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００８１】
図１０では、ある作業のステーション１で行われる工程３を評価する場合を例にして説明する。図１０に示すように、例えば、工程３の作業エリアＷ３においてＩＤ５０１の製品に関する作業を行うと仮定する。製品は、同一構造のｎ個の製品ユニット１〜ｎから構成されるため、作業エリアＷ３も互いに同一のｎ個の単位区間から構成される。なお、工程３を構成する各製品ユニットｎ〜１に対する作業内容はいずれも同一である。また、ここでは、図中の製品ユニット一つあたりの幅が大人の人間の幅より小さいと仮定する。この状況で、本具体例では、二つ以上（図中では二つ）の単位区間で一つのサブ工程区間Ｗ３Ａ１、Ｗ３Ａ２、・・・Ｗ３Ａｎを合成することによって、サブ工程区間Ｗ３Ａ１、Ｗ３Ａ２、・・・Ｗ３Ａｎそれぞれの幅が大人の人間の幅より確実に大きくなるようにしている。なぜなら、作業を実行する領域、すなわち、サブ工程区間の幅が大人の人間の幅より大きく、作業者１名を収容できれば、当該作業者が当該領域に位置しているか否かを判断できるからである。
【００８２】
このように、評価部４０は、各サブ工程区間Ｗ３Ａ１、Ｗ３Ａ２、・・・Ｗ３Ａｎにおける作業者の滞在時間に基づいて、各サブ工程区間に対応する作業が正常か否かを判断できる。一例として、図１１に工程３の作業エリアＷ３における作業者００１の滞在時間を示す。評価部４０は、各サブ工程区間Ｗ３Ａ１、Ｗ３Ａ２、・・・Ｗ３Ａｎにおける作業者の滞在時間に基づいて、（合成された単位区間の数（本例では二つ）×製品ユニットの標準作業時間）を基準として、滞在時間が所定の範囲内である場合に、当該サブ工程区間に対応する作業が正常であると判断する。この所定の範囲は、管理システムから入力される上限値及び下限値によって決定でき、この上限値及び下限値は統計分析又は経験から得られる。また、（合成された単位区間の数（本例では二つ）×製品ユニットの標準作業時間）を基準とし、滞在時間が前述の所定の範囲を超える場合、すなわち、上限値より大きいか、又は下限値より小さい場合、当該サブ工程区間に対応する作業が正常でないと判断する。ここで、任意のサブ工程区間における滞在時間が長過ぎる（上限値より大きい）場合、作業者にとって解決困難な状況や、作業者のサボり等の状況が発生している可能性がある。一方で、滞在時間が短過ぎる（下限値より小さい）場合、対応する製品ユニットが欠落した可能性がある。
【００８３】
前述したように、サブ工程での作業時間の追跡によって、サブ工程での作業が正常か否かを判断できる。
【００８４】
以上、第２実施形態の評価方法における一つの具体例について説明した。しかし、これに限らず、本実施形態では、第１実施形態の複数の具体例で記載した１又は複数の評価方法を使用できる。
【００８５】
（第３実施形態）
以下に、本発明の第３実施形態にかかる作業者評価システムについて説明する。
【００８６】
第２実施形態では工程ごとに作業エリアを定めるが、本実施形態では、工程ごとに作業エリアと材料エリアを定め、一つのステーションは複数の工程に対応する。また、各工程は空間又は作業者に基づいて定められる。この点を除き、本実施形態は第１実施形態及び第２実施形態と同様である。よって、ここでは前述の相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００８７】
図１２は、本発明の第３実施形態における評価領域の分割の一例を説明するための図である。図１２は、工程１の作業エリア（点線で表示）、工程１の材料エリア（破線で表示）及びステーション１（着色で表示）を示している。本図では、ステーション１に関する工程１の作業エリア及び材料エリアのみを示しているが、ステーション１に関する他の工程の作業エリア及び材料エリアや、他のステーションの工程の作業エリア及び材料エリアについても同様に表示できる。
【００８８】
前述したような評価領域の分割によって、本実施形態の作業者評価システムは、より多くの現場管理情報を提供できる。
【００８９】
（具体例）
続いて、図１３を用いて、本実施形態における作業者評価システムの具体的な評価方法について説明する。図１３は、本実施形態における作業者評価システムの評価方法の一例を説明するための図である。
【００９０】
図１３では、任意のステーション１で実行される工程１を評価する場合を例にして説明する。図１３に示すように、作業者識別部３０は、作業者の移動を追跡し、時間の経過とともに各領域における作業者の滞在時間を取得する。評価部４０は、各領域での滞在時間に基づいて、作業エリアからの異常な離脱行動であるか否かを判断し、作業者の作業状態を評価する。
【００９１】
具体的には、図１３に点線で示す部分のように、工程１を行う作業者が工程１の材料エリアに滞在する時間が時間閾値Ｔ１より小さい場合、評価部４０は作業者が材料を取りに行ったとみなし、正常な行動であると判断する。一方、図１３に一点鎖線で示す部分のように、工程１を実行する作業者が材料エリアに滞在した時間が時間閾値Ｔ１より大きい場合や、ステーション１の作業エリア及び材料エリアを除くその他の領域に滞在した時間が時間閾値Ｔ２より大きい場合、当該作業者が作業エリアから異常に離脱したと判断し、管理部門に注意を通知する。ここで、二つの時間閾値Ｔ１及びＴ２はいずれも管理システムから入力され、統計分析又は経験から決定される値とすればよい。
【００９２】
前述したように、本実施形態では、作業者の動きの追跡によって、作業状態を判断できる。
【００９３】
以上、第３実施形態の評価方法における具体例の一つについて説明した。しかし、これに限らず、本実施形態では、第１実施形態及び第２実施形態の複数の具体例で記載した１又は複数の評価方法を使用してもよい。
【００９４】
以上、図面を参照して本発明の実施形態と具体例について説明した。前述で説明した実施形態及び具体例は本発明の具体例に過ぎず、本発明を理解するためのものであって、本発明の範囲を限定するものではない。当業者であれば、本発明の技術思想に基づいて各実施形態につき各種の変形、組み合わせ及び合理的な要素の省略ができ、これにより得られる方式もまた本発明の範囲に含まれる。例えば、各実施形態の映像取得部を領域抽出部、作業者識別部、評価部に設けてもよい。
【図１】
2021501424.tif 000005
【図２】
2021501424.tif 000006
【図３】
2021501424.tif 000007
【図４Ａ】
2021501424.tif 000008
【図４Ｂ】
2021501424.tif 000009
【図５】
2021501424.tif 000010
【図６】
2021501424.tif 000011
【図７】
2021501424.tif 000012
【図８】
2021501424.tif 000013
【図９】
2021501424.tif 000014
【図１０】
2021501424.tif 000015
【図１１】
2021501424.tif 000016
【図１２】
2021501424.tif 000017
【図１３】
2021501424.tif 000018
【国際調査報告】
2021501424.tif 000019
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