(57)【要約】【課題】コンベアが外方に移動する際に障害物に干渉するのを防止できる実装機を提供する。【解決手段】本発明は、部品を基板上に実装する実装機を対象とする。本実装機は、基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベア２０１，２０２と、一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベア２０１を内外方向に移動させて一対のコンベア２０１，２０２の間隔を変更するコンベア移動手段２２と、一方側コンベア２０１が外方に移動した際に、当該コンベア２０１に干渉する障害物を検出する外側障害物検出センサ３１と、外側障害物検出センサ３１によって障害物が検出された場合、一方側コンベア２０１の外方への移動を停止させるコンベア外側移動制御手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアが外方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する外側障害物検出センサと、
外側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの外方への移動を停止させるコンベア外側移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【請求項２】
一方側コンベアが内方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する内側障害物検出センサと、
内側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内方への移動を停止させるコンベア内側移動制御手段と、を備える請求項１に記載の実装機。
【請求項３】
部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアに設けられ、かつ障害物を検出する障害物検出センサと、
障害物検出センサを一方側コンベアにおける外側の障害物を検出可能な位置と、内側の障害物を検出可能な位置との間で移動させるセンサ移動手段と、
一方側コンベアが外方へ移動する際に、センサ移動手段によって、障害物検出センサを外側の障害物を検出可能な位置に移動させる一方、一方側コンベアが内方へ移動する際に、センサ移動手段によって、障害物検出センサを内側の障害物を検出可能な位置に移動させるセンサ移動制御手段と、
障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内外方向への移動を停止させるコンベア移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【請求項４】
部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアに設けられ、投光器および受光器を有し、投光器から受光器に投光される検知ビームの遮断により障害物を検出するように構成された障害物検出センサと、
投光器から投光されて受光器に受光される検知ビームの光路を変更して、検知ビームを一方側コンベアに沿って外側および内側にそれぞれ投射させる光路変更手段と、
一方側コンベアが内外方向に移動している際に、障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内外方向への移動を停止させるコンベア移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【請求項５】
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、を備えた実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法であって、
一方側コンベアが外方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する外側障害物検出センサを設置し、
外側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの外方への移動を停止させるようにしたことを特徴とする実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、基板に電子部品を実装する実装機および実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に電子部品を実装する実装機として、一対のコンベア（コンベアレール）によって基板を所定の実装位置まで搬入した後、基板を複数のバックアップピンによって支持し、その状態で、基板に対し実装を行うようにしたものが周知である。
【０００３】
このような実装機では、一方側の可動コンベアが他方側の固定コンベアに対し接離する方向（内外方向）に移動して、一対のコンベアの間隔を基板のサイズに合わせて変更できるようにしている。またバックアップピンも基板のサイズに合わせて変更するのが通例である。
【０００４】
ところが、広幅の基板を実装した後、狭幅の基板を実装するような場合仮に、バックアップピンを広幅基板に合わせたままの状態で、可動コンベアを内側に移動させて、一対のコンベア幅を狭くしようとすると、可動コンベアがバックアップピンに干渉してしまうことがある。
【０００５】
そこで特許文献１に示すように、可動側コンベアの内側に、障害物（干渉物）を検出する障害物検出センサを取り付けておき、可動コンベアが内側に移動する際に、障害物検出センサによりバックアップピンが検出されると、可動コンベアの移動を停止させて、コンベアがバックアップピンに干渉を防止するようにした実装機が提案されている。
【特許文献１】特許第２９１９４８６号（特許請求の範囲）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に示す従来の実装機では、一対のコンベア間に配置されるバックアップピン等の障害物に対しては、干渉を防止できるものの、バックアップピンが可動コンベアの外側に誤ってセットされた状態で、可動コンベアが外方に移動すると、当該コンベアがバックアップピンに干渉するおそれがあった。
【０００７】
この発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、コンベアが外方に移動する際に障害物に干渉するのを防止できる実装機および実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は下記の手段を提供する。
【０００９】
［１］  部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアが外方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する外側障害物検出センサと、
外側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの外方への移動を停止させるコンベア外側移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【００１０】
［２］  一方側コンベアが内方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する内側障害物検出センサと、
内側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内方への移動を停止させるコンベア内側移動制御手段と、を備える請求項１に記載の実装機。
【００１１】
［３］  部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアに設けられ、かつ障害物を検出する障害物検出センサと、
障害物検出センサを一方側コンベアにおける外側の障害物を検出可能な位置と、内側の障害物を検出可能な位置との間で移動させるセンサ移動手段と、
一方側コンベアが外方へ移動する際に、センサ移動手段によって、障害物検出センサを外側の障害物を検出可能な位置に移動させる一方、一方側コンベアが内方へ移動する際に、センサ移動手段によって、障害物検出センサを内側の障害物を検出可能な位置に移動させるセンサ移動制御手段と、
障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内外方向への移動を停止させるコンベア移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【００１２】
［４］  部品を基板上に実装する実装機であって、
基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、
一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、
一方側コンベアに設けられ、投光器および受光器を有し、投光器から受光器に投光される検知ビームの遮断により障害物を検出するように構成された障害物検出センサと、
投光器から投光されて受光器に受光される検知ビームの光路を変更して、検知ビームを一方側コンベアに沿って外側および内側にそれぞれ投射させる光路変更手段と、
一方側コンベアが内外方向に移動している際に、障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内外方向への移動を停止させるコンベア移動制御手段と、を備えたことを特徴とする実装機。
【００１３】
［５］  基板を所定の実装位置まで搬送する一対のコンベアと、一方側コンベアを他方側コンベアに対して接離させる方向を内外方向としたとき、一方側コンベアを内外方向に移動させて一対のコンベアの間隔を調整するコンベア移動手段と、を備えた実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法であって、
一方側コンベアが外方に移動した際に、当該コンベアに干渉する障害物を検出する外側障害物検出センサを設置し、
外側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの外方への移動を停止させるようにしたことを特徴とする実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法。
【発明の効果】
【００１４】
上記発明［１］にかかる実装機によると、外側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの外方への移動が停止されるため、コンベアが外方へ移動する際に、障害物に干渉するのを防止することができる。
【００１５】
上記発明［２］にかかる実装機によると、内側障害物検出センサによって障害物が検出された場合、一方側コンベアの内方への移動が停止されるため、コンベアが内方へ移動する際に、障害物に干渉するのも防止することができる。
【００１６】
上記発明［３］にかかる実装機によると、障害物検出センサの使用数を減少させつつ、コンベアが障害物に干渉するのを防止することができる。
【００１７】
上記発明［４］にかかる実装機によると、障害物検出センサの使用数を減少させることができるとともに、構造の簡素化を図りつつ、コンベアが障害物に干渉するのを防止することができる。
【００１８】
上記発明［５］にかかる実装機におけるコンベア幅調整時の干渉防止方法によると、上記と同様に、コンベアが外方へ移動する際に、障害物に干渉するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
＜第１実施形態＞
図１はこの発明の第１実施形態である実装機Ｍ１の一例を示す平面図である。同図に示すように、この実装機Ｍ１は、基台１１の上方に配置されて基板Ｗを搬送するコンベア装置２０と、コンベア装置２０の両側に設けられた部品供給部３０と、コンベア装置２０の上方に設けられたヘッドユニット４０とを備えている。
【００２０】
部品供給部３０は、コンベア装置２０に対してフロント側とリア側にそれぞれ設けられている。この実施形態では、部品供給部３０は、部品供給手段としてのテープフィーダ３１…を複数並べて取付可能に構成されている。各テープフィーダ３１のリールには、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の電子部品が所定間隔おきに格納されたテープが巻回されてセットされており、テープが順次繰り出されることにより、電子部品が吸着位置（供給位置）に順次供給されるようになっている。なお本発明においては、部品供給部３０の部品供給手段として、パレット等の部品供給容器から部品を供給するよう構成されたトレイフィーダも採用することができる。
【００２１】
ヘッドユニット４０は、部品供給部３０から吸着位置に供給された部品をピックアップしてプリント基板Ｗ上に装着し得るように、部品供給部３０とプリント基板Ｗ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッドユニット４０は、Ｘ軸方向（コンベア装置２０の基板搬送方向）に延びるヘッドユニット支持部材４２にＸ軸方向に移動可能に支持されている。ヘッドユニット支持部材４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール４３，４３にＹ軸方向に移動可能に支持されている。そしてヘッドユニット４０は、Ｘ軸モータ４４によりボールねじ４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材４２は、Ｙ軸モータ４６によりボールねじ４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００２２】
ヘッドユニット４０には、部品搭載用の複数の搭載ヘッド４１…がＸ軸方向に並んで配置されている。
【００２３】
各ヘッド４１…は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構による上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００２４】
各ヘッド４１…には、電子部品Ａを吸引吸着して基板Ｗに装着するための吸着ノズル（図示省略）がそれぞれ設けられている。
【００２５】
ヘッドユニット４０には、下向きに基板撮像カメラ１３が設けられている。基板撮像カメラ１３は、ＣＣＤカメラ等によって構成され、この基板撮像カメラ１３によって基板等を認識できるようになっている。
【００２６】
またコンベア装置２０と、リア側の部品供給部３０との間には、上向きに部品撮像カメラ１２が設けられている。部品撮像カメラ１２は、ラインセンサカメラ等によって構成され、この部品撮像カメラ１２によって、ヘッドユニット４０のヘッド４１に吸着された部品を認識できるようになっている。
【００２７】
図２〜６に示すように、実装機Ｍ１の基台上には、基板Ｗを支持するためのバックアップピンＢＰがセットされるバックアッププレート１５が設けられる。
【００２８】
そしてコンベア装置２０によって、このバックアップピンＢＰがセットされた位置（所定の実装位置）に基板Ｗが搬入されるようになっている。さらに基板Ｗが搬入されて実装された後、コンベア装置２０によって、基板Ｗが実装位置から搬出されるようになっている。
【００２９】
コンベア装置２０は、バックアッププレート１５の上方において、同一の水平面内においてＸ軸方向に沿って配置された一対のコンベア（コンベアレール）２０１，２０２を備えている。一方側のコンベアは、可動側コンベア２０１として構成されるとともに、他方側のコンベアは、固定側コンベア２０２として構成されている。
【００３０】
可動側コンベア２０１は、その両端部が可動支柱２１１によって支持されるとともに、固定側コンベア２０２は、その両端部が固定支柱２０３によって支持されている。
【００３１】
可動支柱２１１は、実装機Ｍ１の基台にＹ軸方向に沿って移動自在に取り付けられている。これにより、可動側コンベア２０１は、固定側コンベア２０２に対して、平行状態を保ったままＹ軸方向に、可動支柱２１１と共に移動可能に構成されている。このように可動側コンベア２０１がＹ軸方向に移動して、固定側コンベア２０２に近づいたり、遠ざかることにより、一対のコンベア２０１，２０２の間隔が変更されて、コンベア幅が調整されるようになっている。
【００３２】
なお本実施形態においては、可動側コンベア２０１が固定側コンベア２０２に対し接離する方向（Ｙ軸方向）を、内外方向としている。詳細に説明すると、可動側コンベア２０１が固定側コンベア２０２に対し近づく方向を内方向とし、遠ざかる方向を外方向としている。
【００３３】
可動側コンベア２０１の一端側には、コンベア移動手段２２が設けられている。コンベア移動手段２２は、Ｙ軸方向に沿って配置されるボールねじ２２１と、そのボールねじ２２１を回転駆動するサーボモータ等のボールねじ駆動モータ２２２とを備えている。
【００３４】
ボールねじ２２１は、可動側コンベア２０１の支柱２１１に螺合された状態に取り付けられている。従って、ボールねじ駆動モータ２２２の駆動によって、ボールねじ２２１が回転駆動すると、可動側コンベア２０１がＹ軸方向に沿って移動するようになっている。
【００３５】
可動側コンベア２０１の両可動支柱２１１には、可動側コンベア２０１の内外両側に張り出すようにしてセンサ取付ブラケット２１２がそれぞれ設けられている（図６参照）。
【００３６】
一方のセンサ取付ブラケット２１２の外側端部（フロント側の端部）には、外側障害物検出センサ３１の投光器３ａが設けられるとともに、内側端部（リア側の端部）には、内側障害物検出センサ３２の投光器３ａが設けられている。さらに他方のセンサ取付ブラケット２１２の外側端部には、外側障害物検出センサ３１の受光器３ｂが設けられるとともに、内側端部には、内側障害物検出センサ３２の受光器３ｂが設けられている。
【００３７】
そして内外両障害物検出センサ３１，３２の投光器３ａ，３ａから投射された検知ビーム（レーザ光）Ｌが、障害物検出センサ３１，３２の対応する受光器３ｂ，３ｂに受光されるように構成されている。こうして可動側コンベア２０１の内側および外側に沿って障害物検出センサ３１，３２の検知ビームＬが投射される。従って、可動側コンベア２０１が外側に移動する際に、外側にバックアップピンＢＰ等の障害物（干渉物）が誤って設置されていた場合、そのバックアップピンＢＰによって外側の検知ビームＬが遮断されるため、その遮断によって、可動側コンベア２０１が障害物に干渉する前に、障害物が検出される。また逆に、可動側コンベア２０１が内側に移動する際に、内側にバックアップピンＢＰが設置されていた場合、そのピン１５によって内側の検知ビームＬが遮断されるため、その遮断によって、可動側コンベア２０１が障害物に干渉する前に、障害物が検出される。
【００３８】
図７は実装機Ｍ１の制御系を示すブロック図である。同図に示すように本実施形態の実装機Ｍ１は、パーソナルコンピュータ等からなる制御装置（コントローラ）６を備え、この制御装置６によって、実装機Ｍ１の各種動作が制御される。
【００３９】
制御装置６は、演算処理部６０、実装プログラム記憶手段６３、搬送系データ記憶手段６４、モータ制御部６５、外部入出力部６６および画像処理部６７を備えている。
【００４０】
演算処理部６０は、実装機Ｍ１の各種動作を統括的に管理する。
【００４１】
実装プログラム記憶手段６３は、基板Ｗに各電子部品を実装するための実装プログラム（生産プログラム）を記憶する。この生産プログラムには、基板Ｗの回路パターンに基づく各電子部品の実装位置（座標）や向き、各電子部品が供給されるフィーダ３１の位置（座標）等に関するデータが含まれている。
【００４２】
搬送系データ記憶手段６４は、生産ライン上での基板Ｗの搬送に関する各種データが記憶されている。
【００４３】
またモータ制御部６５は、ヘッド４１および吸着ノズルのＸＹＺＲ各軸の駆動モータ等の動作を制御する。さらにモータ制御部６５は、可動コンベア移動手段２２の可動コンベア移動用モータ２２２等の駆動を制御する。
【００４４】
外部入出力部６６は、実装機Ｍ１が備える各種センサ類や、コンベア装置２０上の基板を位置決め停止させるためのストッパ等との間で各種情報の入出力を行う。なお各種センサ類には、上記した外側および内側障害物検出センサ３１，３２が含まれる。
【００４５】
画像処理部６７は、部品撮影カメラ１２および基板撮影カメラ１３によって撮像された画像データを処理する。
【００４６】
また制御装置６には、各種の情報を表示するためのＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等の表示ユニット６２が接続されている。さらに制御装置６には、各種の情報を入力するためのキーボードやマウス等の入力ユニット（図示省略）が接続されている。
【００４７】
次に、この実装機Ｍ１における動作について説明する。
【００４８】
まず図８に示すように、これから処理する基板Ｗのサイズに合わせて、バックアップピンＢＰの位置や本数等を調整する（ステップＳ１）。なお基板Ｗの種類（サイズ）が同じ場合には、バックアップピンＢＰの設定は変更する必要はない。
【００４９】
次に制御装置６によって、これから処理する基板Ｗの情報が取得されて、その基板Ｗのサイズに合わせて、コンベア装置２０の一対のコンベア２０１，２０２の間隔が調整される。なお、コンベア幅調整（ステップＳ２）に関しては、後に詳述する。
【００５０】
コンベア幅が調整された後、基板Ｗがコンベア装置２０によって、所定の実装位置、つまりバックアップピンＢＰが設置された位置まで搬入される（ステップＳ３）。
【００５１】
その後、基板ＷがバックアップピンＢＰに支持されるとともに、図示しないクランパーによって、基板Ｗが固定される。
【００５２】
そしてその状態で、実装処理される（ステップＳ４）。すなわちヘッドユニット４０が基板Ｗの位置まで移動して、部品がヘッド４１によりピックアップされた後、その部品が、基位置まで移送されて、基板Ｗに搭載される。
【００５３】
こうして基板Ｗ上に所定の部品が全て搭載されると、基板Ｗに対するクランプが解除された後、その基板Ｗがコンベア装置２０によって搬出される（ステップＳ５）。
【００５４】
次にコンベア幅調整処理（ステップＳ２）について詳細に説明する。図９に示すように、以前に処理した基板情報と、これから処理する基板情報とが比較されて、基板サイズ（幅）が変更されているか否かが判断される（ステップＳ２１）。
【００５５】
基板サイズが同じ場合（ステップＳ２１でＮＯ）、コンベア幅は変更せずに動作が終了する。
【００５６】
また基板サイズが変更される場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、その基板サイズに合わせて、コンベア幅が調整される。例えば、サイズ（幅）が大きい基板に変更される場合には、可動側コンベア２０１が固定側コンベア２０２から離間する方向（外方）に向けて移動される（ステップＳ２２）。またサイズ（幅）が小さい基板に変更される場合には、可動側コンベア２０１が固定側コンベア２０２に近づく方向（内方）に向けて移動される。なお言うまでもなく、可動側コンベア２０１の移動は既述したように、コンベア移動手段２２のボールねじ駆動モータ２２２を駆動させて、ボールねじ２２１を回転させることによって行われる。
【００５７】
このコンベア移動中には、内外両障害物検出センサ３１，３２からの情報に基づいて、障害物の有無が監視されている（ステップＳ２３）。
【００５８】
障害物がない場合（ステップＳ２３でＮＯ）、所定位置に到達するまで（ステップＳ２４でＮＯ）、可動側コンベア２０１が内外方向に移動する。
【００５９】
そして可動側コンベア２０１が所定位置、つまり基板サイズに対応する位置に到達すると（ステップＳ２４でＹＥＳ）、可動側コンベア２０１の移動が停止されて（ステップＳ２５）、終了する。
【００６０】
なお可動側コンベア２０１が所定位置に到達したか否かの判断は例えば、コンベア移動手段２２のボールねじ駆動モータ２２２の回転量等に基づいて行われる。すなわちボールねじ駆動モータ２２２の回転量に基づいて、可動側コンベア２０１の現在位置が取得され、その現在位置情報と、実装プログラムの基板サイズに対応する可動コンベア２０１の位置情報とが比較されて、両位置情報が一致した際に、可動側コンベア２０１が所定位置に到達したと判断される。
【００６１】
一方、可動側コンベア２０１の移動範囲に障害物が配置されている場合、例えば図３（ａ）に示すように、サイズ（幅）が小さい基板に変更する際に、バックアップピン調整作業において（図８のステップＳ１）、オペレータの不注意等により、本来は抜き取るべきバックアップピンＢＰｘを抜き取るのを忘れてそのまま放置してしまったような場合には、その放置されたバックアップピンが障害物ＢＰｘとなって配置される。このような場合、可動側コンベア２０１が内方へ移動していく際に、内側障害物検出センサ３２によって、障害物ＢＰｘとしてのバックアップピンが検出される（ステップＳ２３でＹＥＳ）。
【００６２】
またサイズが大きい基板に変更する際に、バックアップピン調整作業において（図８のステップＳ１）、例えば図３（ｂ）に示すように可動側コンベア２０１の外側に仮置きしたバックアップピンＢＰｘを、オペレータの不注意等によって、そのまま放置したような場合には、その放置されたバックアップピンが障害物ＢＰｘとなって配置される。このような場合、可動側コンベア２０１が外方へ移動していく際に、外側障害物検出センサ３１によって、障害物ＢＰｘとしてのバックアップピンが検出される（ステップＳ２３でＹＥＳ）。
【００６３】
このように可動側コンベア２０１が移動している際に、障害物検出センサ３１，３２によって障害物が検出されると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、可動側コンベア２０１の内外方向への移動が直ちに停止されるとともに（ステップＳ２６）、エラー警告されて（ステップＳ２７）、オペレータに通知される。エラー警告としては、モニターへの表示や、ブザー音、警告灯などが用いられる。
【００６４】
なお本実施形態においては、障害物検出センサ３１，３２によって、外側および内側に障害物ＢＰｘが検出された際に、可動側コンベア２０１を停止させるように制御する制御装置６が、コンベア外側移動制御手段およびコンベア内側移動制御手段として機能する。
【００６５】
以上のように、本実施形態の実装機Ｍ１によれば、可動側コンベア２０１の内側および外側の障害物を検出する障害物検出センサ３１，３２を設けて、可動側コンベア２０１の移動中に、障害物ＢＰｘが検出された際には、可動側コンベア２０１の移動を停止させるようにしているため、コンベア幅調整時に、可動側コンベア２０１が内方へ移動する場合はもちろん、外方へ移動する場合であっても、障害物ＢＰｘがあると、可動側コンベア２０１の移動が直ちに停止される。このため、可動側コンベア２０１が障害物ＢＰｘに干渉するのを確実に防止することができ、その干渉衝突によって、可動側コンベア２０１や、障害物ＢＰｘとしてのバックアップピンが損傷してしまう等の不具合を確実に防止することができる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
図１０，１１はこの発明の第２実施形態である実装機Ｍ２の要部を模式化して示す図である。両図に示すようにこの第２実施形態の実装機Ｍ２においては、可動側コンベア２０１の内側および外側の障害物の検出を、可動式の１組の障害物検出センサ３１によって行うという点が、上記第１実施形態と大きく相違している。
【００６７】
すなわち第２実施形態の実装機Ｍ２において、可動側コンベア２０１の両側における可動支柱２１１に設けられたセンサ取付ブラケット２１２には、センサ移動手段２３がそれぞれ設けられている。
【００６８】
センサ移動手段２３は、センサ取付ブラケット２１２上に設けられ、かつＹ軸方向（内外方向）に沿って配置されるリニアガイド２３１と、リニアガイド２３１にその長さ方向（Ｙ軸方向）に沿ってスライド自在に取り付けられるスライダ２３２と、センサ取付ブラケット２１２上にＹ軸方向に沿って設けられ、かつロッド先端がスライダ２３２に取り付けられたスライダ駆動用のエアシリンダ２３３とを備えている。
【００６９】
また一方のセンサ移動手段２３のスライダ２３２上には、障害物検出センサ３１の投光器３ａが設けられるとともに、他方のセンサ移動手段２３のスライダ２３２上には、障害物検出センサ３１の受光器３ｂが設けられている。
【００７０】
そして両側のセンサ移動手段２３におけるエアシリンダ２３３が進出駆動すると、スライダ２３２が外側（フロント側）に移動して、投光器３ａおよび受光器３ｂが可動側コンベア２０１の外側に配置されるとともに、エアシリンダ２３３が後退駆動すると、スライダ２３２が内側（リア側）に移動して、投光器３ａおよび受光器３ｂが可動側コンベア２０１の内側に配置されるようになっている。
【００７１】
さらに障害物検出センサ３１の投光器３ａおよび受光器３ｂが可動側コンベア２０１の外側に配置された状態では、投光器３ａから受光器３ｂに向かう検知ビームＬは可動側コンベア２０１の外側に沿って投射される。従ってこの状態では、可動側コンベア２０１が外側に向けて移動する際に、外側の障害物を検出できるようになっている。また障害物検出センサ３１の受光器３ａおよび受光器３ｂが可動側コンベア２０１の内側に配置された状態では、投光器３ａから受光器３ｂに向かう検知ビームＬは可動側コンベア２０１の内側に沿って投射される。従ってこの状態では、可動側コンベア２０１が内側に向けて移動する際に、内側の障害物を検出できるようになっている。
【００７２】
本第２実施形態の実装機Ｍ２において、他の構成は、上記第１実施形態の実装機Ｍ１と実質的に同様であるため、同一または相当部分に同一符号を付して、重複説明は省略する。
【００７３】
この第２実施形態の実装機Ｍ２において、基板サイズが変更されて、コンベア幅調整時に例えば、可動側コンベア２０１を内側に移動させる場合には、先行してセンサ移動手段２３のエアシリンダ２３３が後退駆動される。これにより障害物検出センサ３１が可動側コンベア２０１の内側に配置されるため、可動側コンベア２０１の内側の障害物を検出することができる。このため図１０（ａ）に示すように、可動側コンベア２０１の内側に、誤ってバックアップピン等の障害物ＢＰｘが配置されていても、その障害物ＢＰｘが検出されて、可動側コンベア２０１の内側移動が停止される。従って可動側コンベア２０１が障害物ＢＰｘに干渉衝突するのを確実に防止することができる。
【００７４】
また可動側コンベア２０１を外側に移動させる場合には、先行してセンサ移動手段２３のエアシリンダ２３３が進出駆動される。これにより障害物検出センサ３１が可動側コンベア２０１の外側に配置されるため、可動側コンベア２０１の外側の障害物を検出することができる。このため図１０（ｂ）に示すように、可動側コンベア２０１の外側に、誤ってバックアップピン等の障害物ＢＰｘが配置されていても、その障害物ＢＰｘが検出されて、可動側コンベア２０１の外側移動が停止される。従って可動側コンベア２０１が障害物ＢＰｘに干渉衝突するのを確実に防止することができる。
【００７５】
なお本実施形態においては、可動側コンベア２０１が外側および内側に移動する際に、その移動方向に応じて、障害物検出センサ３１を外側および内側に移動させるように制御する制御装置６が、センサ移動制御手段として機能する。
【００７６】
また本実施形態においては、障害物検出センサ３１によって、外側および内側に障害物ＢＰｘが検出された際に、可動側コンベア２０１を停止させるように制御する制御装置６が、コンベア移動制御手段として機能する。
【００７７】
以上のように、本実施形態の実装機Ｍ２においても、可動側コンベア２０１が内外方向のいずれの方向に移動する場合であっても、その可動側コンベア２０１が、誤って配置されたバックアップピン等の障害物ＢＰｘに干渉するのを確実に防止することができる。
【００７８】
さらに本第２実施形態の実装機Ｍ２では、１組の障害物検出センサ３１を可動側コンベア２０１の外側および内側に移動させて、内外両方の障害物ＢＰｘを検出するようにしているため、比較的高価な障害物検出センサ３１の使用数が１組で済み、コストを削減することができる。
【００７９】
なお本第２実施形態において、センサ移動手段２３の構成は特に限定されるものではなく、サーボモータ等を利用して、障害物検出センサ３１を移動させるようにしても良い。
【００８０】
＜第３実施形態＞
図１２はこの発明の第３実施形態である実装機Ｍ３の要部を模式化して示す平面図である。同図に示すようにこの第３実施形態の実装機Ｍ３においては、光路変更手段を用いて、障害物検出センサ３１の検知ビームＬを所要位置に投射するように構成している点が、上記実施形態と大きく相違している。
【００８１】
すなわち本第２実施形態の実装機Ｍ３においては、可動側コンベア２０１の一端部外側には、障害物検出センサ３１の投光器３ａが設けられるとともに、可動側コンベア２０１の他端部内側には、障害物検出センサ３１の受光器３ｂが設けられている。
【００８２】
さらに可動側コンベア２０１の他端部外側には、光路変更手段としての第１光反射板２４１が配置されるとともに、可動側コンベア２０１の一端部内側には、光路変更手段としての第２光反射板２４２が配置されている。
【００８３】
第１光反射板２４１は、投光器３ａから投射させる検知ビームＬを反射して第２光反射板に向かわせるように設定されている。第２光反射板２４２は、第１光反射板２４１から投射（反射）される検知ビームＬを、さらに反射して受光器３ｂに向かわせるように設定されている。
【００８４】
従って投光器３ａから第１光反射板２４１に向かう検知ビームＬは、可動側コンベア２０１の外側に沿って投射されるため、可動側コンベア２０１が外側に移動する際に外側の障害物を検出することができる。さらに第２光反射板２４２から受光器３ｂに向かう検知ビームＬは、可動側コンベア２０１の内側に沿って投射されるため、可動側コンベア２０１が内側に移動する際の内側の障害物を検出することができる。
【００８５】
本第３実施形態の実装機Ｍ３において、他の構成は、上記実施形態の実装機Ｍ１，Ｍ２と実質的に同様であるため、同一または相当部分に同一符号を付して重複説明は省略する。
【００８６】
この第３実施形態の実装機Ｍ３においても、上記と同様に、可動側コンベア２０１が内外方向のいずれの方向に移動する場合であっても、誤って配置されたバックアップピン等の障害物ＢＰｘがあると、可動側コンベア２０１が直ちに停止されて、障害物ＢＰｘに干渉するのを確実に防止することができる。
【００８７】
なお本実施形態においては、障害物検出センサ３１によって、外側および内側に障害物ＢＰｘが検出された際に、可動側コンベア２０１を停止させるように制御する制御装置６が、コンベア移動制御手段として機能する。
【００８８】
また本第３実施形態の実装機Ｍ３では、光反射板２４１，２４２を用いて、１組の障害物検出センサ３１で内外両方の障害物ＢＰｘを検出するようにしているため、障害物検出センサ３１の使用数も１組だけで良く、しかも第２実施形態のセンサ移動手段２３のような複雑な機構も必要ない。従って構造の簡素化、装置の小型軽量化およびコストの削減を図ることができる。
【００８９】
さらに投光器３ａや受光器３ｂを可動側コンベア２０１に対し移動させるものと異なり、投光器３ａや受光器３ｂを可動側コンベア２０１に対し位置固定しているため、光軸のずれ等を有効に防止でき、検出精度を向上させることができる。
【００９０】
なお本第３実施形態のように、光路変更手段を用いる場合、検知ビームＬの光路は上記のものに限定されることはない。
【００９１】
例えば図１３に示すように、可動側コンベア２０１の一端部外側および内側に、障害物検出センサ３１の投光器３ａおよび受光器３ｂを配置するとともに、可動側コンベア２０１の他端部外側および内側に、光路変更手段としての第１，２光反射板２４１，２４２を配置し、投光器３ａから投射された検知ビームＬを、第１，２光反射板２４１，２４２を経由させて、受光器３ｂに受光させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】この発明の第１実施形態にかかる実装機を示す平面図である。
【図２】第１実施形態の実装機の要部を模式化して示す斜視図である。
【図３】第１実施形態の実装機の要部を模式化して示す平面図であって、同図（ａ）は可動側コンベアが内側に移動している状態の平面図、同図（ｂ）は可動コンベアが外側に移動している状態の平面図である。
【図４】第１実施形態の実装機の要部を模式化して示す正面図である。
【図５】第１実施形態の実装機の要部を模式化して示す側面図である。
【図６】第１実施形態の実装機における投光器周辺を模式化して示す拡大斜視図である。
【図７】第１実施形態の実装機の制御系を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態の実装機における全体動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】第１実施形態の実装機におけるコンベア幅調整動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】この発明の第２実施形態にかかる実装機の要部を模式化して示す平面図であって、同図（ａ）は可動側コンベアが内側に移動している状態の平面図、同図（ｂ）は可動コンベアが外側に移動している状態の平面図である。
【図１１】第２実施形態の実装機におけるセンサ移動手段周辺を模式化して示す拡大斜視図であって、同図（ａ）はセンサを内側に移動させた状態の斜視図、同図（ｂ）はセンサを外側に移動させた状態の斜視図である。
【図１２】この発明の第３実施形態にかかる実装機の要部を模式化して示す平面図である。
【図１３】この発明の第３実施形態の変形例にかかる実装機の要部を模式化して示す平面図である。
【符号の説明】
【００９３】
１  実装機
２２  コンベア移動手段
２３  センサ移動手段
３１，３２  障害物検出センサ
２０１  可動側コンベア（一方側コンベア）
２０２  固定側コンベア
２４１，２４２  光反射板（光路変更手段）
Ｌ  検知ビーム
Ｍ１〜Ｍ３  実装機
Ｗ  基板
ＢＰｘ  障害物（バックアップピン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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