(57)【要約】【解決課題】マスタから複数のスレーブに対してシリアル通信によって発行されたコマンドによって、複数のスレーブを同時制御可能にしたシリアル通信システムを提供する。【解決手段】マスタは複数の各スレーブにプログラムステップを特定するコマンドを発行し、各スレーブはシリアル通信バスを介してコマンドを受信し、複数のスレーブの各々の制御プログラムは、受信したコマンドに基づいてコマンドで特定されたプログラムステップを決定し、制御情報からプログラムステップに該当する機能を同時に実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリアル通信システムであって、
マスタと、
複数のスレーブと、
前記マスタと前記複数のスレーブとを接続するシリアル通信バスと、を備え、
前記マスタが前記複数のスレーブを、前記シリアル通信バスを介してピアツーピア制御するように構成されており、
前記複数のスレーブの各々は、
前記マスタとの通信を制御するＩ／Ｏ部と、
前記スレーブの駆動部を制御する制御部と、
前記駆動部の制御プログラムを備えるレジスタ部であって、前記制御プログラムは、複数の機能からなり、複数のプログラムステップの全部又は一部の各プログラムステップに対応させて前記複数の機能の全部又は一部が割りあてられる制御情報が記憶されたレジスタ部と、を備え、
前記マスタは前記各スレーブに前記プログラムステップを特定するコマンドを発行し、
前記各スレーブは前記シリアル通信バスを介して前記コマンドを受信し、
前記複数のスレーブの各々の前記制御プログラムは、前記受信したコマンドに基づいて当該コマンドで特定されたプログラムステップを決定し、前記制御情報から当該プログラムステップに該当する機能を前記各スレーブが同時に実行する、
シリアル通信システム。
【請求項２】
前記シリアル通信バスが、シリアルクロック線とシリアルデータ線とからなり、シリアルクロックとシリアルデータとの組み合わせで前記マスタと前記スレーブとの間の通信を実現するシリアルバスから構成されてなる、請求項１記載のシリアル通信システム。
【請求項３】
前記シリアルバスの通信に、前記マスタが前記複数のスレーブのうちの特定のスレーブアドレスを発行し、当該特定のスレーブアドレスで特定されたスレーブとの間で前記ピアツーピア通信を行なう通常通信制御と、前記複数のスレーブを同時制御するために当該複数のスレーブと同時通信する同時通信制御と、を区別する情報を挿入してなる、請求項２記載のシリアル通信システム。
【請求項４】
前記シリアルバスの通信に前記プログラムステップを規定するコマンドを挿入し、当該コマンドに従って前記マスタが前記プログラムステップを特定する情報を前記複数のスレーブに発行し、当該情報を受けた前記複数のスレーブの各々は、特定されたプログラムステップに対応する、前記制御プログラムの中の前記機能を実行するように構成された、請求項３記載のシリアル通信システム。
【請求項５】
前記マスタ及びスレーブは、スタートコンディションとこれに続くストップコンデションの組み合わせによって、前記プログラムステップを認識する請求項４記載のシリアル通信システム。
【請求項６】
前記マスタは前記スタートコンディションと前記ストップコンディションの組み合わせを連続的に前記複数のスレーブに発行し、
前記複数のスレーブの各々は前記プログラムステップのカウンタを備え、前記各のスレーブの前記制御部は前記カウンタで順番に計測された前記複数のプログラムステップで特定された機能を順番に実行していく、請求項５記載のシリアル通信システム。
【請求項７】
前記区別する情報とは、前記マスタから前記複数のスレーブに対して発行されるスターとコンデションに続くスレーブアドレシーケンスの第１ビットに係る情報である、請求項３記載のシリアル通信システム。
【請求項８】
前記マスタは特定の前記プログラムステップ数を指定する情報を前記複数のスレーブに同時に発行し、この情報を受信した前記複数のスレーブの各々は、この特定されたステップに対する機能を、前記プログラムステップ数と前記機能との関係を定めた情報から特定し、当該特性された機能を同時に実行してなる請求項１記載のシリアル通信システム。
【請求項９】
マスタと、
このマスタにシリアル通信手段を介して接続される複数のスレーブと、を備え、
前記複数のスリーブの各々は、
前記マスタから発行されるコマンドを分析する手段と、
当該コマンドに基づく制御プログラムが記憶されたレジスタと、を備え、
当該レジスタに記憶された前記制御プログラムは複数のプログラムステップに分かれて構成され、
各プログラムステップに前記コマンドに基づいて実行される機能が定義され、
前記マスタが複数のスレーブに対して前記プログラムステップを前記シリアル通信を介して指定し、
前記複数のスレーブの各々が指定されたプログラムステップを同時に実行することにより、マスタが複数のスレーブを同時に制御するようにした、
シリアル通信システム。
【請求項１０】
シリアル通信システムであって、
マスタと、
複数のスレーブと、
前記マスタと前記複数のスレーブとを接続するシリアル通信の信号線と、を備え、
前記マスタが前記複数のスレーブ内で選択したスレーブをピアツーピア制御するためのアクセスを前記選択したスレーブに行なうためのピアツーピアシリアル通信手段と、
前記マスタが前記複数のスレーブの全てを同時制御するためのアクセスを前記全てのスレーブに対して行なうための同時シリアル通信手段と、を備え、
該ピアツーピアシリアル通信手段と該同時シリアル通信手段とは同一の該信号線に設置されている、
シリアル通信システム。
【請求項１１】
前記マスタはロボットのコントローラであり、
前記スレーブは該ロボットに含まれる駆動部である、請求項１に記載のシリアル通信システム。
【請求項１２】
マスタと、複数のスレーブと、前記マスタと前記複数のスレーブとをシリアルクロック線とシリアルデータ線とからなり、シリアルクロックとシリアルデータとの組み合わせで前記マスタと前記スレーブとの間の通信を実現するシリアルバスで接続し、前記マスタが前記マスタを制御するためのシリアル通信プロトコルにおいて、
前記マスタが前記複数のスレーブのうちの特定のスレーブアドレスを発行し、当該特定のスレーブアドレスで特定されたスレーブとの間でピアツーピア通信を行なう通常通信制御と、前記複数のスレーブを同時制御するために当該複数のスレーブと同時通信する同時通信制御と、を区別する情報を挿入してなる、シリアル通信プロトコル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマスタとスレーブとの間のシリアル通信システムに関するものであり、特に、シリアルバスとしてのＩ２Ｃバスを用いたシリアル通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
Ｉ２Ｃバスは、Inter IC Busの略語であり、ＩＩＣバス或いはＩ2Ｃバスとも呼ばれ、複数の機器をシリアル・クロックとシリアル・データの２本の信号で結んで、マスタ(管理装置)とスレーブ(被管理装置)との間でシリアル・データ転送を行うシリアルバスのことである。
【０００３】
この種のＩ２Ｃバスを機器間通信に利用した技術として、特開２０００―２４２５７３号公報、特開２００５―１２８７４７号公報、特開平７―２００３２０号公報、特開平８―２３５８２号公報、そして特開平１１―５３３０７号公報の各公報に記載されたものが存在する。
【特許文献１】特開２０００―２４２５７３号公報
【特許文献２】特開２００５―１２８７４７号公報
【特許文献３】特開平７―２００３２０号公報
【特許文献４】特開平８―２３５８２号公報
【特許文献５】特開平１１―５３３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
既述のＩ２Ｃバスを用いた通信方式においては、マスタが通信をスタートする時に最初にバスの使用権を獲得する必要がある。そこで、マスタはスタートコンディションを発行し、次いで、スレーブアドレスを発行してスレーブを指定する。
【０００５】
この種のマスタ−スレーブ間のグローバルシリアル通信において、マスタから複数のバスへ同時にアクセスできないという課題、マスタとスレーブは、常に一対一の通信しか出来ないという課題、そして、マスタから複数のスレーブへ同時にアクセスできないという課題があった。
【０００６】
そこで、この発明は、係る課題を解決するために、マスタから複数のスレーブに対してシリアル通信によって発行されたコマンドによって、複数のスレーブを同時制御可能にしたシリアル通信システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明はこのような目的を達成するために、マスタと、このマスタにシリアル通信手段を介して接続される複数のスレーブと、を備え、前記複数のスリーブの各々は、前記マスタから発行されるコマンドを分析する手段と、当該コマンドに基づく制御プログラムが記憶されたレジスタと、を備え、当該レジスタに記憶された前記制御プログラムは複数のプログラムステップに分かれて構成され、各プログラムステップに前記コマンドに基づいて実行される機能が定義され、前記マスタが複数のスレーブに対して前記プログラムステップを前記シリアル通信を介して指定し、前記複数のスレーブの各々が指定されたプログラムステップを同時に実行することにより、マスタが複数のスレーブを同時に制御するようにしたシリアル通信システムであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、マスタから複数のスレーブに対してシリアル通信によって発行されたコマンドによって、複数のスレーブを同時制御可能にしたシリアル通信システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の実施形態について説明する。図１は本発明に係わるシリアル通信システムのブロック図である。複数の機器間の通信線は、例えばＩ２Ｃバスによって構成されている。このＩ２Ｃバスは、シリアル・クロックとシリアル・データの２本の信号線から構成されている。
【００１０】
複数のスレーブ(装置)１１がシリアル通信線１6に接続されている。各装置には共通の電力線１４によって電力が供給されている。各装置にはＩＤを供給するスイッチ１２が設けられている。符号１０は、管理装置（マスタ）である。各装置は管理装置１０によって管理される被管理装置であり、Ｉ２Ｃバスのスレーブに相当する。
【００１１】
図２は機器間をシリアル通信で結ぶＩ２Ｃバスの通信方式のタイミング図である。通信はシリアル・クロック（ＳＣＬ）に同期して実現される。管理装置(マスタ)はＳＣＬを出力して通信相手(スレーブ)を制御する。機器間のインターフェース信号は複数の機器の出力を接続するためにオープン・ドレーン出力でドライブするようになっており、ロウ・レベルは機器が出力し、ハイ・レベルはプルアップ抵抗で供給される。通信はＳＣＬで同期を取りながら行なう。通常、ＳＣＬはマスタが出力し、送信する機器はＳＣＬがロウの期間にシリアル・データを変更し、ＳＣＬがハイの期間ではデータを保持することで通信を行なう。
【００１２】
シリアル・データ線はＳＣＬに同期してデータの転送に使用される。マスタとスレーブのどちらかも送信される。ＳＣＬがロウのときにシリアル・データ（ＳＤＡ）は変化する。ＳＣＬがハイの状態でＳＤＡが変化すると、スタートコンディション（ＳＴ）やストップコンディション（ＥＤ）のような制御信号となる。
【００１３】
マスタが通信をスタートする時には最初にバスの使用権を獲得する必要がある。このためマスタはスタートコンディションを発行する。これはＳＬＣがハイの状態でＳＤＡをロウに落とすことで実現する。マスタは、スタートコンディションに続いてスレーブを指定するために７ビットのスレーブアドレスと転送方向を示す１ビットの合計８ビットを出力する。
【００１４】
スレーブとの通信が確立すると、データの転送に移る。スレーブはＳＣＬをロウに落としてウエイトをかけた状態でアドレスの８ビット目で指定された転送方向での通信準備を行い、準備が終わったらＳＣＬをロウに落とすのを止める。ＳＣＬをマスタが制御することができるようになり、マスタからＳＣＬでデータの転送を行なえるようになる。
【００１５】
データ転送は８ビット単位で行なわれる。データを受信した方はアクノリッジを返す。マスタからスレーブにデータを転送する場合、スレーブはデータを受け取るとマスタにアクノリッジ（ＡＣＫ）を返す。マスタがデータを受信する場合には受信した最後のデータに対してアクノリッジを返さないことによりスレーブに対して通信の終了を知らせる。スレーブはアクノリッジがないことで通信の終了と判断し、以降の送信を中止しＳＤＡをハイにする。
【００１６】
データ転送が終了するとバスは開放される。このためにマスタはＳＣＬがロウの状態でＳＤＡをロウにし、ＳＣＬをハイにする。この状態でＳＤＡをハイに立ち上げるとストップコンディションになる。
【００１７】
図１において、管理装置（マスタ）１０と各被管理装置（スレーブ）との間のシリアル通信は、図２に示すＩ２Ｃ通信によってインターフェースされている。なお、図３は図１の変更例であり、図１の通信線と電力線とを電力線モデム１６によって構成した例を示している。
【００１８】
図４は、各スレーブのブロック図である。既述のように、マスタとスレーブとの間のインターフェース信号は、オープン・ドレーン出力でドライブされるようになっている。すなわち、トランジスタ４２のコレクタ出力がそのままバッファ４０に出力されている。
【００１９】
各装置（スレーブ）は、Ｉ／Ｏ部４４、コマンド制御部４６、同時制御カウンタ部４８、レジスタ部５０、そして制御部５２から構成されている。Ｉ／Ｏ部４４は、スレーブと、マスタとの間のＩ／Ｏを制御する。コマンド制御部４６はＩＤスイッチから発信されたＩＤと、ＳＣＬ及びＳＤＡとの組み合わせによって構成された各種信号によるコマンドとを認識・解析し、同時制御カウンタ部４８におけるカウント値にも基づいてレスジスタ部５０を制御する。
【００２０】
レジスタ部５０には、制御部５２に対する制御プログラムが格納されており、レジスタ部はコマンド制御部４６からの制御を受けて、制御プログラムを制御部５２に対してアクセス可能にする。制御部５２は制御プログラムに基づいて、このプログラムに依る複数の機能を実現する。制御部５２は、例えば装置のアクチュエータを制御する駆動回路である。装置がモータであるとすると、制御部５２はそのドライバ回路である。
【００２１】
装置(スレーブ)の動作は、従来のＩ２Ｃバス方式と同様にマスタとスレーブとの１：１制御と（ピアツーピア通信）、本発明に係わるマスタと複数のスレーブとの同時複数制御とから構成される。コマンド制御部４６は、ピアツーピア通信と同時複数制御とを区別するためのコマンドを認識して、それぞれの制御を実行させるようにする。
【００２２】
図５は同時複数制御の内容を説明するためのグラフである。このグラフにおいて、装置ＩＤというのは各スレーブのＩＤであり、スレーブアドレスに対応しているものである。同時制御のプログラムステップとは、同時制御カウンタ部４８によって認識されるものである。同時制御カウンタ部４８はＳＤＡとＳＣＬとの組み合わせに基づいて、プログラムステップ数を累積的にカウントする。ＳＤＡとＳＣＬとの組み合わせは後述する。
【００２３】
図５において、装置ＩＤが「１」のスレーブはプログラムステップ０の段階において、機能１１の動作を実行する。既述のようにこの機能は制御部５２によって達成される。レジスタ部５０に格納されている制御プログラムが図５に示す各機能を実現する。各装置が実現するべき動作によって、制御プログラム及び機能の内容が異なる。続いて、装置ＩＤ１のスレーブは、プログラムステップが「１」の段階では機能を実行せず、プログラムステップが「２」の段階では機能１２を実行する。図中の「―」は未定義であることを示している。
【００２４】
別な見方をすると、図５は、プログラムステップが「１」の段階では、装置１が機能を実行せず、装置２が機能２２を実行し、装置３が機能３１を実行し、装置Ｍが機能Ｍ１を実行、これらの機能が複数のスレーブによって実質上同時に行なわれることを示している。
【００２５】
複数のスレーブを同時に制御することが期待されるのは、例えば、ロボットの各アクチュエータをコントローラが同時に制御して、ロボット全体での統合制御を行なう場合である。
【００２６】
図５に基づく制御を達成するために、各スレーブのレジスタ部５０には、複数のプログラムステップ段階と、これに対応する機能の対応関係がプログラムされている。レジスタ部５０はコマンド制御部４６からの制御を受けて、制御部５２に各プログラムステップ段階で規定する機能を実行させるようにする。プログラムステップ数が同時制御カウンタ部４８でカウントアップされていく都度、複数のスレーブの各々が各ステップ段階の機能を同時に実行する。
【００２７】
管理装置は、複数のスレーブへ同時制御の条件設定を行なうに際して、各スレーブのレジスタ部５０へ順番にピアツーピア通信を行なってアクセスし、同時制御の条件を決定するプログラム(データ)を当該レジスタ部５０に設定する。
【００２８】
図７は、図５の制御方法を実現するための、ＳＤＡとＳＣＬとのタイミングチャートである。図7におけるＳＴとはスタートコンディションであり、ＥＤとはストップコンディションである。図７はスタートコンディションに続いてストップコンディションが形成されると、これを図５の制御の開始及びプログラムステップ数を規定するものと定義している。図２はピアツーピア通信を示すフォーマットである。図７の通信フォーマットをＩ２Ｃバス通信規約に加えて、マスタ及びスレーブがこの規約に基づいて動作するようにすれば、マスタとスレーブとの１対１通信に加えて、マスタは複数のスレーブを同時制御することができる。
【００２９】
図７において、ＳＤＡからスターとコンデションに続いて、発行されるスレーブアドレスシーケンス(図２参照)において、スレーブアドレスの初期ビットを「１」にすることにより、複数のスレーブは図５の同時制御から解放されて、通常のピアツーピア通信を開始する。この時、スレーブの同時制御カウンタはリセットされる。このようにマスタとスレーブとの間のＩ２Ｃバス規約を定義することにより、マスタと複数のスレーブとの間の通信において、同一のＩ２Ｃバスであっても、ピアツーピアの通信と図５の複数スレーブに対する同時制御に係る通信とを使い分けることができる。なお、図２において、サブアドレスとは、スレーブアドレスによって特定されるスレーブ内のサブ装置に関係するアドレスである。図４に即して説明すると、サブアドレスとはレジスタ部５０のアドレスである。
【００３０】
図６はある一つのスレーブに着目した場合の同時制御プログラムカウンタの動作を示したフローチャートである。このスレーブのコマンド制御部４６は、図７に示すように最初にＳＴとＥＤコマンドを認識すると、これを同時制御指令コマンドとして認識する。
【００３１】
この時、同時制御カウンタ部４８のカウンタ値はリセットされているので、カウンタ値（ＳＴＥＤＮ）の「０」をセットする（６００）次いで、スリーブのコマンド制御部４６は、ＳＣＬとＳＤＡからマスタから発行されるコマンドを解析し（６０２）、ＳＴ／ＥＤコマンドを確認しない場合（ＮＯ）は処理を終了する。ＳＴ／ＥＤコマンドとは、図７に示す、ＳＴ／ＥＤとの組である。
【００３２】
ＳＴ／ＥＤコマンドを確認した場合（ＹＥＳ）は、プログラムステップカウンタ部のカウント値がＮ(最大値)以下か否かをチェックする（６０４）。コマンド制御部がこのチェックを否定判定した場合（ＮＯ）は処理を終了し、肯定判定した場合はステップ６０６に以降する。ステップ６０６において、コマンド制御部が新たにＳＴ／ＥＤコマンドを認識すると、プログラム制御部は、ステップ６０８において、プログラムステップカウンタ部のカウント値を一つアップしてステップ６０２にリターンする。図６のフローチャートによれば、プログラム制御部は、マスタから発行された同時指令コマンドを認識すると、同時指令の解除コマンド、即ち図７の初期ビットが「１」のスレーブアドレスを受領しない限り、最大値Ｎになるまでプログラムステップのカウントアップを実行する。この結果、プログラムのカウント値がインクリメントされていく過程で、複数のスレーブは図５に示す制御を同時に実行する。
【００３３】
次に第２の実施形態について説明する。この実施形態が前記実施形態と異なるのは、図８に示すように、各スレーブが図４の４８に係る同時制御カウンタを備えない点である。この結果、図８に示すように、各装置はマスタからの指令によって特定のプログラムステップを実行する。この動作を図９の表に基づいて説明する。なお、図９において符合ａで指定される数字は、特定のスレーブが該当するプログラムステップ番号に該当する機能（プログラム）の数である。例えば、ＩＤ１の装置は、プログラムステップ０において機能１０を実行し、ステップ１において機能１１と機能１２と、ステップ２において機能１２と機能１３とを実行することを示している。
【００３４】
図９に示す制御を実現するために、マスタとスレーブは、図１２及び図１３に示すように、スタートコンデションに続くスレーブアドレスの第１ビットにピアツーピアの制御と同時通信制御とを区別するフラグを認識する。スレーブはこのフラグを「０」と認識する場合はＰ２Ｐと認識し、このフラグを「１」と認識すると、同時通信制御と認識する。図１２には、スレーブが同時制御フラグを認識し、次いでマスタから送られたプログラムステップ番号を認識していることを示している。図１３はマスタから同時制御フラグとこれに続くプログラムステップ番号がスレーブに連続して送られている様子を示している。プログラムステップ番号は、マスタからスレーブに任意の番号のものが送られている。
【００３５】
図１２及び１３から分かるように、前記マスタが前記複数のスレーブ内で選択したスレーブをピアツーピア制御するためのアクセスを前記選択したスレーブに行なうためのピアツーピアシリアル通信手段と、前記マスタが前記複数のスレーブの全てを同時制御するためのアクセスを前記全てのスレーブに対して行なうための同時シリアル通信手段とを、同一の信号線から構成することができる。
【００３６】
図１０はスレーブがＰ２Ｐ通信と同時複数制御通信とを区別するためのフローチャートである。スレーブのコマンド制御部はステップ１０００において，ＳＴコマンドを受領したか否かをチェックする（１００２）。ＳＴコマンドでない場合は処理を終了する。ＳＴコマンドの場合はスレーブアドレスの第１ビットをチェックする。ＳＴコマンドでない場合には処理を終了する。
【００３７】
第１ビットが「１」の場合には、図１２及び図１３に示す、複数のスレーブを同時に制御する（１００４）。第１ビットが「０」の場合には、ピアツーピアの制御(図２)をスレーブが実行する（１００６）。次いで、スレーブがＥＤコマンドを受領した場合には、処理を終了する（１００８）。ＥＤコマンドを受領しない場合にはステップ１００２にリターンする。
【００３８】
図１１は、マスタが複数のスレーブを同時に制御する処理を実行するフローチャートである。スレーブがステップ１１００，１１０２においてスレーブのコマンド制御部がレジスタ部の記憶領域のステップ番号と機能（デバイス）との対応関係を（図９参照）チェックして、このステップ番号に相当する、デバイス（機能）があるかをチェックする（１１０２）。この判定が否定されると処理を終了する。この判定が肯定されると、コマンド制御部は、ステップ１１０４において、最大ステップ数を読み込み、スレーブがマスタから取得したステップ数と最大ステップ数とを比較し（１１０６）、読み込みステップ数が最大ステップ数の場合は処理を終了する。この判定が肯定された場合には、対応するステップ数に対応する機能(１１０８)をスレーブが実行する。図１１の処理により、スレーブはマスタによって指定されたプログラムステップ番号に係わる機能を達成する。
【実施例１】
【００３９】
次に本発明のシリアル通信システムを利用した実施例について説明する。
図１４は、本発明におけるシリアル通信システムをロボットに適用した場合を例示している。図１４に示すように、このロボット１００は、台座１０２、主軸１０４、第１のアーム１０６、第２のアーム１０８、ヘッド部１１０、回転軸１１２、把持部１１４、第１のモータ１２０、第２のモータ１３０、第３のモータ１４０を備えている。
【００４０】
本発明のシリアル通信システムに係る管理装置（マスタ）１０は台座１０２に設けられており、スレーブ（装置）１１が、第１のモータ１２０、第２のモータ１３０、および第３のモータ１４０のそれぞれに、それぞれのモータを駆動可能に設置されている。管理装置１０から各スレーブ１１に対しては、シリアル通信線１６が配線されている。各モータを制御するスレーブ１１には、図４または図８のような機能ブロックを備えており、各モータで実行すべき駆動に関する同時複数制御のための制御プログラムがレジスタ部５０に格納されている。
なお、管理装置１０は、ロボット１００の内部に設置する必要はなく、当該ロボットの外部に設けられる管理装置であってもよい。
【００４１】
第１のモータ１２０により第１のアーム１０６が主軸１０４に対して任意の角度で回転制御され、第２のモータ１３０により第２のアーム１０８が第１のアーム１０６に対して任意の角度で回転制御されるように構成されている。また第３のモータ１４０により、回転軸１１２が任意角度で回転し、かつ、軸方向に伸長・短縮が可能になっており、また、把持部１１４を任意のタイミングで把持状態とし、また、解放状態とするようになっている。
【００４２】
上記構成において、管理装置１０は、第１のモータ１２０、第２のモータ１３０、および第３のモータ１４０を制御する各スレーブ１１に対して、本発明に係る同時複数制御のためのシリアル通信を実行することにより、ヘッド部１１０の位置を任意の位置に移動させ、把持部１１４の先端位置を任意の対象物に接近させ、その把持や解放、加工を行う。制御プログラムを同時複数制御可能に記載しておくことにより、各モータを同時に協働して動作させることが可能になる。本発明のシリアル通信システムは、複数の可動部を備える上記のようなロボットのための通信システムとして適しているといえる。
【００４３】
なお、既述の説明において、マスタとスレーブ間のシリアル通信はＩ２Ｃバスに依ることが好ましいものであるが、これに限定されるものではない。既述の実施形態によれば、指定された複数の装置で多重化されたプログラムを実行できる、シリアル通信で容易に連度したプロログラムを複数のスレーブに対して設定できる、電力線伝送で家庭内の家電機器に対し同時動作可能で連動したプログラムを設定できる。本発明は、ロボット技術、電力線伝送を持いた家電、電力線伝送を用いた複数の車両制御に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係わるシリアル通信システムの第１の実施形態のブロック図である。
【図２】Ｉ２Ｃバスの通常フォーマットに係わるシリアル通信タイミングチャートである。
【図３】図１の変形例である。
【図４】スレーブの第１の実施形態を示すブロック図である。
【図５】複数のスレーブの制御動作の第１の実施形態を説明するための表である。
【図６】当該第１の実施形態におけるスレーブの動作を示すフローチャートである。
【図７】当該第１の実施形態におけるマスタとスレーブ間のタイミングチャートである。
【図８】スレーブの第２の実施形態に係るブロック図である。
【図９】当該第２の実施形態に係る、複数スレーブ間の同時制御を示す表である。
【図１０】その制御動作を説明するフローチャートである。
【図１１】その制御動作を説明する他のフローチャートである。
【図１２】前記第２の実施形態に係る、マスタとスレーブ間のフォーマットを説明するタイミングチャートである。
【図１３】図１２のタイミングチャートをより詳しく説明したタイミングチャートである。
【図１４】ロボットに本発明のシリアル通信システムを適用した実施例である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  管理装置(マスタ)、１１  被管理装置(スレーブ)、１６  シリアル通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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