(57)【要約】【課題】テザーの張力の微小な変動を抑制すること。【解決手段】テザー（Ｔ）の微小変動を吸収するように弾性変形可能な微小変動吸収部（１７）を有し、宇宙構造物（１）に所定の微小張力で張架されるテザー（Ｔ）に張力を作用させる張力作用部材（１７〜１９）と、前記張力作用部材（１７〜１９）の位置を調節する位置調節部材（１２）と、を有し、前記位置調節部材（Ｍ１）により前記張力作用部材（１７〜１９）の位置を調節することによりテザー（Ｔ）の張力を調節する張力調節装置（７）。【選択図】  図２
2008155663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テザーの微小変動を吸収するように弾性変形可能な微小変動吸収部を有し、宇宙構造物に所定の微小張力で張架されるテザーに張力を作用させる張力作用部材と、
前記張力作用部材の位置を調節する位置調節部材と、
を有し、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して変位を拡大して検出した張力に基づいて、前記位置調節部材により前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して作用する張力を縮小してテザーの張力を調節することを特徴とする張力調節装置。
【請求項２】
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に連結された前記微小変動吸収部と、前記微小変動吸収部の他端に支持され且つ前記テザーが巻き取られる巻取り部と、を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項３】
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に支持され且つ、他端部が前記テザーに連結された前記微小変動吸収部を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項４】
回転駆動するモータにより構成され且つ前記テザーの一端部が連結され、前記モータの駆動により前記テザーを巻取り可能な前記位置調節部材と、
前記テザーが巻き付けられた滑車と、前記滑車を一端部に回転可能に支持する前記微小変動吸収部と、を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調整装置。
【請求項５】
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に支持され且つ、他端部が前記テザーに接触、離隔可能な前記微小変動吸収部を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項６】
固定部と、前記固定部に対してスライド移動するスライド部とを有するリニアモータにより構成された前記位置調節部材と、
前記スライド部に一端部が支持された微小変動吸収部と、前記微小変動吸収部の他端部に連結されたテザー接触レバーと、を有し、前記リニアモータの駆動に応じて前記テザー接触レバーが前記テザーに接触、離隔可能な前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項７】
前記張力作用部材に支持されて弾性変形量を検出する弾性変形量検出部材と、
前記弾性変形量検出部材による検出信号に基づいて、前記弾性変形量が所定の目標値に保持されるように前記位置調節部材を駆動する位置調節部材駆動手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の張力調節装置。
【請求項８】
前記テザーが貫通し且つ前記張力作用部材の一端部に支持されたリング部材、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項９】
前記張力作用部材が貫通する貫通孔が形成された貫通孔形成部材と、
前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記貫通孔形成部材から外側に突出する張力作用部材の突出長さを調節する前記位置調節部材と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の張力調節装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載の張力調節装置を備えたことを特徴とする宇宙構造物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人工衛星や太陽電池パネル、大気観測機、宇宙ステーション等で使用されるテザーの張力調節装置および前記張力調節装置を備えた宇宙構造物に関し、特に、微小張力で張架されるテザーの張力調節装置および宇宙構造物に関する。
【背景技術】
【０００２】
宇宙空間で使用される太陽電池パネルや宇宙ステーション、人工衛星等の宇宙構造物では、宇宙空間での展開や構造物どうしの連結、あるいは、構造物の位置制御、姿勢制御等のために、ケブラー（登録商標）等のアラミド繊維や、アルミを織り込んで作成された紐状、ワイヤー状のテザーと呼ばれる部材が使用されることがある。
宇宙開発の技術分野において前記テザーを使用する技術として、下記の従来技術（Ｊ01），（Ｊ02）が公知である。
【０００３】
（Ｊ01）特許文献１（特開２００４−２３０９３０号公報）記載の技術
特許文献１には、テンションメータを使用してテザーの張力を検出し、テザー送出部でテザーを巻き取るリールの回転速度を調節する技術が記載されている。
（Ｊ02）特許文献２（特開２０００−１２８０９７号公報）記載の技術
特許文献２には、テザー衛星の子衛星が射出された時に、ドラム（巻取り型の展開装置）に巻き取られたテザーを繰り出す技術において、テザーがＵ字状に巻き付けられたプーリ（４１）が設けられた微動ステージ（３４）に弾性変形可能な引張りバネ３８を設けて微動可能とし、微動ステージ（３４）の変位を変位計（３９）で計測し、変位計（３９）の出力値から張力を推定し、張力を設定張力に保持するようにドラムのモータ（９）を制御する技術が記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２３０９３０号公報（段落番号「００３２」、第６図）
【特許文献２】特開２０００−１２８０９７号公報（段落番号「００２２」〜「００３４」、第１図、第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来技術（Ｊ01）では、張力を調節する際に、モータを駆動してリールでテザーを巻き取ったり、テザーを送り出してテザーの張力を調節する場合に、モータの非線形性などの影響により、所定の張力に保持する操作が困難であるという問題もあった。また、宇宙空間では、空気抵抗等が極端に小さいため、モータの回転のオーバーシュート（行き過ぎ）により、張力が目的の張力よりも強くなったり、弱くなったりする恐れもあり、最悪の場合、テザーが破断したり、弛んだりして制御不能となる恐れもある。
【０００６】
また、前記従来技術（Ｊ02）では、引張りバネと張力の釣り合いの位置を変位計で計測し、釣り合いの位置を所定の位置に調節することで張力を設定張力に保持する技術であり、テザーが巻き取られたドラムのモータを回転制御することで、位置を調節するため、前記従来技術（Ｊ01）と同様に、モータにより張力を設定張力に保持することが困難であるという問題がある。
さらに、前記従来技術（Ｊ01）、（Ｊ02）では、テザーに作用させる張力が微小であり且つ張力の変動が微小な場合には、モータのオーバーシュート等により張力の微小な調節（制御）が困難であるという問題もある。特に、宇宙構造物の熱膨張や熱収縮等により変形し、テザーの張力が微小に変動する場合には、モータでの微小調節が困難であるという問題がある。
【０００７】
本発明は、前述の事情に鑑み、テザーの張力の微小な変動を抑制することを第１の技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記技術的課題を解決するために、請求項１記載の張力調節装置は、
テザーの微小変動を吸収するように弾性変形可能な微小変動吸収部を有し、宇宙構造物に所定の微小張力で張架されるテザーに張力を作用させる張力作用部材と、
前記張力作用部材の位置を調節する位置調節部材と、
を有し、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して変位を拡大して検出した張力に基づいて、前記位置調節部材により前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して作用する張力を縮小してテザーの張力を調節することを特徴とする。
【０００９】
前記構成要件を備えた請求項１記載の張力調節装置では、微小変動吸収部は、テザーの微小変動を吸収するように弾性変形できる。微小変動吸収部を有する張力作用部材は、宇宙構造物に所定の微小張力で張架されるテザーに張力を作用させる。位置調節部材は、前記張力作用部材の位置を調節する。そして、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して変位を拡大して検出した張力に基づいて、前記位置調節部材により前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記微小変動吸収部によるテコの原理を利用して作用する張力を縮小してテザーの張力を調節する。
したがって、請求項１記載の張力調節装置では、微小な張力の変動が発生しても微小変動吸収部で吸収でき、テザーにほぼ所定の張力を付与した状態で保持できる。この結果、テザーの張力の微小な変動を抑制できる。
【００１０】
また、請求項２に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に連結された前記微小変動吸収部と、前記微小変動吸収部の他端に支持され且つ前記テザーが巻き取られる巻取り部と、を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項２に記載の張力調節装置では、前記位置調節部材は、回転駆動するモータにより構成されている。前記微小変動吸収部は、一端部が前記モータの回転軸に連結されている。前記微小変動吸収部の他端に支持された巻取り部は、前記テザーが巻き取られる。したがって、モータの回転により巻取り部のテザーを巻き取ったり送り出したりできるとともに、微小変動吸収部で微小な張力の変動を吸収できる。
【００１１】
さらに、請求項３に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に支持され且つ、他端部が前記テザーに連結された前記微小変動吸収部を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項３に記載の張力調節装置では、前記位置調節部材は、回転駆動するモータにより構成されている。一端部が前記モータの回転軸に支持された前記微小変動吸収部は、他端部が前記テザーに連結されている。したがって、前記モータの回転によりテザーの張力を調節できると共に、微小変動吸収部で微小な張力の変動を吸収できる。
【００１２】
また、請求項４に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調整装置において、
回転駆動するモータにより構成され且つ前記テザーの一端部が連結され、前記モータの駆動により前記テザーを巻取り可能な前記位置調節部材と、
前記テザーが巻き付けられた滑車と、前記滑車を一端部に回転可能に支持する前記微小変動吸収部と、を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項４に記載の張力調節装置では、回転駆動するモータにより構成され且つ前記テザーの一端部が連結された前記位置調節部材は、前記モータの駆動により前記テザーを巻取ることができる。前記テザーが巻き付けられた滑車は、前記微小変動吸収部の一端部に回転可能に支持されている。したがって、前記モータの駆動によりテザーを巻き取ったり送り出したりすることができると共に、滑車を支持する微小変動吸収部により微小な張力の変動を吸収できる。
【００１３】
さらに、請求項５に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
回転駆動するモータにより構成された前記位置調節部材と、
一端部が前記モータの回転軸に支持され且つ、他端部が前記テザーに接触、離隔可能な前記微小変動吸収部を有する前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項５に記載の張力調節装置では、前記位置調節部材は、回転駆動するモータにより構成されている。一端部が前記モータの回転軸に支持された微小変動吸収部は、他端部が前記テザーに接触、離隔できる。したがって、前記モータの駆動により微小変動吸収部をテザーに接触、離隔させることで張力を調節できると共に、微小変動吸収部がテザーに接触した状態では、微小変動吸収部により微小な張力の変動を吸収できる。
【００１４】
また、請求項６に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
固定部と、前記固定部に対してスライド移動するスライド部とを有するリニアモータにより構成された前記位置調節部材と、
前記スライド部に一端部が支持された微小変動吸収部と、前記微小変動吸収部の他端部に連結されたテザー接触レバーと、を有し、前記リニアモータの駆動に応じて前記テザー接触レバーが前記テザーに接触、離隔可能な前記張力作用部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項６に記載の張力調節装置では、前記位置調節部材は、固定部と、前記固定部に対してスライド移動するスライド部とを有するリニアモータにより構成されている。微小変動吸収部は、前記スライド部に一端部が支持されている。テザー接触レバーは、前記微小変動吸収部の他端部に連結されている。微小変動吸収部とテザー接触レバーとを有する張力作用部材は、前記リニアモータの駆動に応じて前記テザー接触レバーが前記テザーに接触、離隔する。したがって、前記リニアモータの駆動によりテザー接触レバーをテザーに接触、離隔させることで張力を調節できると共に、テザー接触レバーがテザーに接触した状態では、微小変動吸収部により微小な張力の変動を吸収できる。
【００１５】
さらに、請求項７に記載の張力調節装置は、請求項１ないし６のいずれかに記載の張力調節装置において、
前記張力作用部材に支持されて弾性変形量を検出する弾性変形量検出部材と、
前記弾性変形量検出部材による検出信号に基づいて、前記弾性変形量が所定の目標値に保持されるように前記位置調節部材を駆動する位置調節部材駆動手段と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項７に記載の張力調節装置では、弾性変形量検出部材は、前記張力作用部材に支持されて弾性変形量を検出する。位置調節部材駆動手段は、前記弾性変形量検出部材による検出信号に基づいて、前記弾性変形量が所定の目標値に保持されるように前記位置調節部材を駆動する。したがって、位置調節部材駆動手段によりテザーに所定の張力が作用するように制御される。
【００１６】
また、請求項８に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
前記テザーが貫通し且つ前記張力作用部材の一端部に支持されたリング部材、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項８に記載の張力調節装置では、前記張力作用部材の一端部に支持されたリング部材を前記テザーが貫通しているため、テザーを張力作用部材に半固定状態で支持することができる。
【００１７】
さらに、請求項９に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、
前記張力作用部材が貫通する貫通孔が形成された貫通孔形成部材と、
前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記貫通孔形成部材から外側に突出する張力作用部材の突出長さを調節する前記位置調節部材と、
を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた請求項９に記載の張力調節装置は、請求項１に記載の張力調節装置において、貫通孔形成部材の貫通孔を前記張力作用部材が貫通する。前記位置調節部材は、前記張力作用部材の位置を調節することにより、前記貫通孔形成部材から外側に突出する張力作用部材の突出長さを調節する。したがって、前記突出長さを調節することで、張力作用部材の弾性変形可能量を調節することができる。
【００１８】
また、請求項１０に記載の宇宙構造物は、
請求項１ないし９のいずれかに記載の張力調節装置を備えたことを特徴とする。
前記構成要件を備えた宇宙構造物では、請求項１ないし９のいずれかに記載の張力調節装置を備えているので、微小な張力の変動が発生しても微小変動吸収部で吸収でき、テザーにほぼ所定の張力を付与した状態で保持できる。この結果、テザーの張力の微小な張力の変動を抑制できる。
【発明の効果】
【００１９】
前述の本発明は、テザーの張力の微小な変動を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明の実施例１の張力調整装置を有する宇宙構造物の説明図である。
図１において、本発明の実施例１の宇宙構造物としての太陽電池パネル１は、平板状のパネル本体２を有する。前記パネル本体２の中央部には、鉛直方向に延びるメインポール３が支持されており、前記メインポール３のパネル本体２側には、太陽電池パネル１の位置や姿勢等を制御するための推進器４が配置されている。前記メインポール３の先端には、テザー一端側支持部材６が支持されている。前記パネル本体２の四隅には、それぞれ、テザー他端側支持部材としての張力調節装置７が支持されており、各張力調節装置７と前記テザー一端側支持部材６との間には、テザーＴが張架されている。
【００２２】
図２は本発明の実施例１の張力調節装置の要部拡大説明図である。
図２において、本発明の実施例１の張力調節装置７は、パネル本体２に固定支持された装置本体１１を有する。前記装置本体１１上面には、テザーの送出しや巻取り、張力の調節を行う駆動モータ（図示せず）を内部に収容するモータボックス（位置調節部材）１２が支持されている。前記モータボックス１２に隣接して支持された一対の回転軸支持部材１３，１４が配置されており、前記回転軸支持部材１３，１４の間には、前記モータボックス１２の駆動モータにより駆動される回転軸１６が回転可能に支持されている。
【００２３】
図３は実施例１の張力調節装置の機能を説明する要部説明図である。
図２，図３において、前記回転軸１６には、弾性変形可能なテコとしての柔軟レバレッジ（微小変動吸収部）１７の一端部が支持されている。前記柔軟レバレッジ１７の先端部に比べて歪みが小さい基端側（回転軸１６側）には、柔軟レバレッジ１７の弾性変形量（歪み量）を検出する歪みゲージ（弾性変形量検出部材、張力変動検出部材）１８が支持されている。前記柔軟レバレッジ１７の他端部には、リング状のリール部材（巻取り部）１９が支持されており、前記リール部材１９には、テザーＴが巻き取られる。前記柔軟レバレッジ１７、歪みゲージ１８、リール部材１９等により、張力作用部材（１７〜１９）が構成されている。
図２、図３において、前記張力作用部材（１７〜１９）のメインポール３側には、テザーＴを挟み込んで移動を規制するストッパ（テザー位置規制装置）２１が支持されている。
【００２４】
（実施例１の制御部の説明）
図４は実施例１の張力調節装置の制御部が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図４において、張力調節装置７で必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、前記ＲＯＭに記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００２５】
（コントローラＣに接続された信号出力要素）
コントローラＣには、歪みゲージ１８やその他等の信号出力要素から出力された信号が入力される
前記歪みゲージ１８は、柔軟レバレッジ１７の弾性変形量（弾性歪み）を検出する。
【００２６】
（コントローラＣに接続された被制御要素）
前記コントローラＣは、次の被制御要素へ制御信号を出力する。
モータ駆動回路Ｄ１は、駆動モータＭ１に信号を出力してモータボックス１２の駆動モータＭ１を正回転方向または逆回転方向に回転駆動する。
ストッパ駆動回路Ｄ２は、ストッパ２１に信号を出力してストッパ２１を駆動する。
【００２７】
（コントローラＣの機能）
図４において、前記コントローラＣは、前記各信号出力要素からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を実現するプログラム（機能実現手段）を有している。前記コントローラＣの各種機能を実現するプログラム（機能実現手段）を次に説明する。
張力判別手段Ｃ１は、目標張力記憶手段Ｃ１Ａと、張力限界値記憶手段Ｃ１Ｂとを有し、歪みゲージ１８から入力された信号に基づいて、テザーＴの張力が予め設定された張力目標値Ａ１に保持されているか否かを判別する。
【００２８】
前記目標張力記憶手段Ｃ１Ａは、テザーＴに作用する微小張力の設定値である張力の目標値Ａ１を記憶する。
前記張力限界値記憶手段Ｃ１Ｂは、柔軟レバレッジ１７が破損する恐れのあるテザーＴの張力の限界値である張力限界値Ａ２（＞Ａ１）を記憶する。
張力調節手段Ｃ２は、モータ駆動手段Ｃ２Ａとを有し、テザーＴの張力が張力目標値Ａ１となるように張力を調節する。
前記モータ駆動手段（位置調節部材駆動手段）Ｃ２Ａは、前記モータ駆動回路Ｄ１を介して駆動モータＭ１を駆動して、柔軟レバレッジ１７の回転位置を調節し、テザーＴの張力を調節する。なお、実施例１では、前記モータ駆動手段Ｃ２Ｂは、歪みゲージ１８の検出値Ａと張力目標値Ａ１とに基づいて、駆動モータＭ１を、張力が張力目標値Ａ１に近づく回転方向に予め設定された最小調整量だけ回転駆動する。
ストッパ制御手段（テザー位置規制手段）Ｃ３は、歪みゲージ１８による張力の検出値Ａが張力限界値Ａ２を超えた場合に、前記ストッパ駆動回路Ｄ２を介してストッパ２１の駆動を制御して、テザーＴをストッパ２１で挟み込んでテザーＴの位置を規制する。
【００２９】
（実施例１のフローチャートの説明）
（張力調節処理のフローチャートの説明）
図５は実施例１の張力調節装置の張力調節処理のフローチャートである。
図５のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＣのＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は太陽電池パネル１の他の各種処理と並行してマルチタスクで実行される。
図５に示すフローチャートは太陽電池パネル１の使用開始とともに開始される。
【００３０】
図５のＳＴ１において、柔軟レバレッジ１７のテコの原理により縮小して検出される歪みゲージ１８の検出値Ａが張力目標値Ａ１より大きいか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進む。
ＳＴ２において、検出値Ａが張力限界値Ａ２以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４に進む。
ＳＴ３において、ストッパ２１を作動させ、ＳＴ５に進む。
ＳＴ４において、ストッパ２１を解除して、ＳＴ５に進む。
【００３１】
ＳＴ５において、駆動モータＭ１を張力が弱まる回転方向（図３における時計回り方向）に最小駆動量だけ駆動することで、最小駆動量に対する張力減少効果がテコの原理により縮小されてテザーＴの張力が弱められる。そして、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ６において、歪みゲージ１８の検出値Ａが張力目標値Ａ１よりも小さいか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。
ＳＴ７において、駆動モータＭ１を張力が高まる回転方向（図３における反時計回り方向）に最小駆動量だけ駆動することで、最小駆動量に対する張力増加効果がテコの原理により縮小されてテザーＴの張力が高められる。そして、ＳＴ１に戻る。
【００３２】
（実施例１の作用）
前記構成を備えた実施例１の太陽電池パネル１では、パネル本体２の中央部がメインポール３により支持され、四隅がテザーＴにより支持されており、一定の姿勢に保持される。
パネル本体２が太陽光等で熱膨張・熱収縮や推進器４の駆動等により、パネル本体２が湾曲や振動すると、テザーＴの張力が強まったり、弱まったりする。テザーＴの張力が変動すると、張力調節装置７により、駆動モータＭ１が回転して柔軟レバレッジ１７を介して、リール部材１９が回転し、テザーＴがリール部材１９から送り出されたり、巻き取られる。この結果、テザーＴの張力が自動的に調節され、テザーＴに微小張力が作用した状態に保持される。なお、このとき、駆動モータＭ１の回転が直接テザーＴの張力の増減に作用するのではなく、駆動モータＭ１とリール部材１９との間に介在する柔軟レバレッジ１７の弾性変形（しなり）により、駆動モータＭ１の回転による張力の増減の作用はテコの原理により縮小され、テザーＴの張力が増減する。
【００３３】
そして、パネル本体２の微小振動や駆動モータＭ１のオーバーシュート等により、テザーＴに微小な張力の変動が発生した場合には、柔軟レバレッジ１７の先端部がしなる（撓む、弾性変形する）ので、微小な張力の変動を吸収できる。したがって、微小な張力の変動が発生した場合でも、柔軟レバレッジ１７の先端部のしなりにより、テザーＴに張力目標値Ａ１程度の張力を作用させることができる。そして、先端部のしなりだけで吸収できない張力の変動が発生すると、柔軟レバレッジ１７の根本部分が弾性変形するため、歪みゲージ１８で検出でき、駆動モータＭ１により張力を張力目標値Ａ１に設定できる。このとき、柔軟レバレッジ１７の先端側の変位（歪み）が大きくなると、基端側に配置された歪みゲージ１８により検出される。すなわち、柔軟レバレッジ１７のテコの原理により、基端側の歪みゲージ１８の位置での小さな変位が拡大される形で、先端部の大きな変位が検出され、連動する張力の変動が間接的に検出される。
また、急激に張力が増大し、張力限界値Ａ２以上になると、ストッパ２１が作動して、急激に大きくなった張力により柔軟レバレッジ１７が破損することを防止できる。
この結果、実施例１の張力調節装置７を備えた太陽電池パネル１では、テザーＴの張力を高い精度で張力目標値Ａ１に調節することができ、テザーＴの破断や弛みを減少させることができる。また、柔軟レバレッジ１７のしなりにより、テザーＴの張力の微小調節（微小操作）を行うことができる。
【実施例２】
【００３４】
図６は本発明の実施例２の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
なお、この実施例２の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
図６において、実施例２の張力調節装置３１は、実施例１の張力調節装置（１７〜１９）に比べて、リール部材１９が省略され、テザーＴの一端部が柔軟レバレッジ１７に直接支持されている（連結されている）。したがって、実施例２では、柔軟レバレッジ１７および歪みゲージ１８により実施例２の張力作用部材（１７＋１８）が構成されている。
【００３５】
（実施例２の作用）
前記構成を備えた実施例２の張力調節装置３１では、実施例１と同様に、駆動モータＭ１を回転させることで回転軸１６が回転し、柔軟レバレッジ１７に連結されたテザーＴの張力を調節することができる。そして、テザーＴに微小な張力の変動が発生した場合には、柔軟レバレッジ１７のしなりで吸収することができる。
したがって、実施例２の張力調節装置３１は、実施例１と同様の作用効果を有する。
なお、実施例１に比べ、リール部材１９が省略されているので、テザーＴを巻き取ったりすることができず、張力を調節できる範囲も狭くなっているため、テザー一端側支持部材６にテザーＴを巻き取ったり、送り出す従来公知（例えば、前記特許文献１，２等参照）のテザー巻き取り装置を設けることが望ましい。
【実施例３】
【００３６】
図７は本発明の実施例３の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
なお、この実施例３の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例３は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
図７において、実施例３の張力調節装置３６は、回転軸１６には、テザーＴを巻き取ったり送り出すリール状のテザー巻取り装置３７が支持されている。前記張力調節装置７の装置本体１１には、柔軟レバレッジ１７′の基端部が支持されており、柔軟レバレッジ１７′の先端部には、滑車３８が回転可能に支持されている。前記滑車３８には、テザー巻取り装置３７から伸びるテザーＴが巻き付けられている。
【００３７】
（実施例３の作用）
前記構成を備えた実施例３の張力調節装置３６では、テザーＴに微小な張力の変動が発生した場合には、滑車３８を支持する柔軟レバレッジ１７′の先端側がしなって吸収することができる。
したがって、実施例３の張力調節装置３６も、実施例１と同様の作用効果を有する。
【実施例４】
【００３８】
図８は本発明の実施例４の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
なお、この実施例４の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例４は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
図８において、実施例４の張力調節装置４１は、テザーＴの一端が、張力調節装置４１のテザー支持部４２に連結されている。前記テザー支持部４２のメインポール３側には、テザーＴに接触する固定滑車４３が回転自由に支持されている。前記テザー支持部４２と固定滑車４３との間には、駆動モータＭ１により回転駆動される回転軸１６が配置されており、前記回転軸１６には、柔軟レバレッジ１７の基端部が支持されており、回転軸１６を回転させることにより、柔軟レバレッジ１７の先端部をテザーＴに接触、離隔可能に支持されている。
【００３９】
図８において、実施例４の張力調節装置４１では、歪みゲージ１８の出力に応じて、回転軸１６を回転させて、柔軟レバレッジ１７の回転位置を調節することで、テザーＴに柔軟レバレッジ１７の先端を離隔、接触させたり、接触した状態で押し込むことで、テザーＴの張力を調節することができる。そして、微小な張力の変動が発生した場合には、柔軟レバレッジ１７の先端部がしなって微小な変動を吸収できる。
したがって、実施例４の張力調節装置４１も実施例１と同様の作用効果を有する。なお、実施例４の張力調節装置４１では、実施例２と同様に、テザーＴを巻き取ったり送り出したりすることができないので、テザー一端側支持部材６にテザーＴを巻き取ったり、送り出す従来公知（例えば、前記特許文献１，２等参照）のテザー巻き取り装置を設けることが望ましい。
【実施例５】
【００４０】
図９は本発明の実施例５の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
なお、この実施例５の説明において、前記実施例１、４の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例５は、下記の点で前記実施例１、４と相違しているが、他の点では前記実施例１，４と同様に構成されている。
図９において、実施例５の張力調節装置４６では、実施例４の張力調節装置４１において、モータボックス（位置調節部材）１２および回転軸１６に換えて、リニアモータ４７により構成された位置調節部材を有する。
【００４１】
前記リニアモータ４７は、テザーＴに直交する方向に延びるリニアモータ４７の固定部４７ａと、固定部４７ａに沿ってスライド移動可能に支持されたスライド部４７ｂとを有する。前記スライド部４７ｂには、柔軟レバレッジ１７の基端部が支持されており、前記柔軟レバレッジ１７の先端部には、テザーＴ側に延びるテザー接触レバー４８が支持されている。前記柔軟レバレッジ１７およびテザー接触レバー４８により実施例５の張力作用部材（１７＋１８＋４８）が構成されている。
【００４２】
（実施例５の作用）
前記構成を備えた実施例５の張力調節装置４６では、歪みゲージ１８からの出力信号に基づいて、リニアモータ４７を駆動して、テザー接触レバー４８に対して離隔、接触させたり、接触した状態で押し込むことで、テザーＴの張力を調節することができる。また、微小な張力が発生した場合には、柔軟レバレッジ１７がしなって微小な張力の変動を吸収できる。
したがって、実施例５の張力調節装置４６も実施例１、４と同様の作用効果を有する。なお、実施例５の張力調節装置４６では、実施例２、４と同様に、テザーＴを巻き取ったり送り出したりすることができないので、テザー一端側支持部材６にテザーＴを巻き取ったり、送り出す従来公知（例えば、前記特許文献１，２等参照）のテザー巻き取り装置を設けることが望ましい。
【実施例６】
【００４３】
図１０は本発明の実施例６の張力調節装置を有する宇宙構造物の要部説明図であり、実施例１の図１に対応する図である。
なお、この実施例６の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例６は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
図１０において、実施例６の張力調節装置５１は、パネル本体２の四隅ではなく、テザー一端側支持部材６に配置されており、パネル本体２には、テザーＴの他端部が直接連結されている。
【００４４】
（実施例６の作用）
前記構成を備えた実施例６の宇宙構造物としての太陽電池パネル１では、実施例１と同様に、柔軟レバレッジ１７により微小な張力の変動を吸収できるので、実施例１と同様の作用効果を有する。
【実施例７】
【００４５】
図１１は本発明の実施例７の張力調節装置の要部説明図であり、実施例４の図８に対応する図である。
なお、この実施例７の説明において、前記実施例１、４の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例７は、下記の点で前記実施例１、４と相違しているが、他の点では前記実施例１、４と同様に構成されている。
図１１において、実施例７の張力調節装置６１は、柔軟レバレッジ１７の先端にリング部材６２が支持されており、リング部材６２をテザーＴが貫通して配置されている。
したがって、実施例７では、張力作用部材は、前記柔軟レバレッジ１７等に加えてリンク部材６２を有する。
【００４６】
（実施例７の作用）
前記構成を備えた実施例７の張力調節装置６１では、テザーＴが貫通するリング部材６２により、テザーＴの張力が変動した場合には、リング部材６２がテザーＴに沿って滑るように移動し且つ柔軟レバレッジ１７が変形し、張力を付与したり、吸収できる。したがって、実施例７の張力調節装置６１では、テザーＴが柔軟レバレッジ１７に対して、離隔せず且つ接触する位置が移動する半固定状態で支持できる。
【実施例８】
【００４７】
図１２は本発明の実施例８の張力調節装置の要部説明図であり、実施例７の図１１に対応する図である。
なお、この実施例８の説明において、前記実施例３，７の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例８は、下記の点で前記実施例３，７と相違しているが、他の点では前記実施例３，７と同様に構成されている。
図１２において、実施例８の張力調節装置６１′は、実施例７のテザー支持部材４２に換えて、実施例３のテザー巻取り装置３７（図７参照）と同様に構成されたテザー巻取り装置６３を有する。
【００４８】
（実施例８の作用）
前記構成を備えた実施例８の張力調節装置６１′では、テザーＴが半固定された柔軟レバレッジ１７の回転や変形で吸収しきれない張力の変動がテザーＴに発生した場合に、テザー巻取り装置６３を駆動して、テザーＴを巻取りまたは送り出しすることで、テザーＴの張力を調節することができる。
【実施例９】
【００４９】
図１３は本発明の実施例９の張力調節装置の要部説明図であり、実施例４の図８に対応する図である。
なお、この実施例９の説明において、前記実施例４の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例９は、下記の点で前記実施例４と相違しているが、他の点では前記実施例４と同様に構成されている。
図１３において、実施例９の張力調節装置６１″は、実施例４のテザー支持部材４２に換えて、実施例３のテザー巻取り装置３７（図７参照）と同様に構成されたテザー巻取り装置６３を有する。
【００５０】
（実施例９の作用）
前記構成を備えた実施例９の張力調節装置６１″では、テザーＴが接触離隔可能な柔軟レバレッジ１７の回転や変形で吸収しきれない張力の変動がテザーＴに発生した場合に、テザー巻取り装置６３を駆動して、テザーＴを巻取りまたは送り出しすることで、テザーＴの張力を調節することができる。
【実施例１０】
【００５１】
図１４は本発明の実施例１０の張力調節装置の要部説明図であり、実施例２の図６に対応する図である。
なお、この実施例１０の説明において、前記実施例１，２の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例１０は、下記の点で前記実施例１，２と相違しているが、他の点では前記実施例１，２と同様に構成されている。
【００５２】
図１４において、実施例１０の張力調節装置６６は、実施例２の回転軸１６や回転軸を駆動する図示しない駆動モータ等に換えて、装置本体１１上にリニアモータ（位置調節部材）６７が支持されている。前記リニアモータ６７は、テザーＴが延びる方向に沿ったリニアモータ６７の固定部６７ａと、固定部６７ａに沿ってスライド移動可能に支持されたスライド部６７ｂとを有する。前記スライド部６７ｂには、柔軟レバレッジ１７の基端部が支持されており、前記柔軟レバレッジ１７の先端部には、テザーＴが支持されている。前記柔軟レバレッジ１７や歪みゲージ１８により実施例１０の張力作用部材（１７＋１８）が構成されている。
【００５３】
（実施例１０の作用）
前記構成を備えた実施例１０の張力調節装置６６では、テザーＴの張力が微小変動した場合には、柔軟レバレッジ１７で吸収することができ、大きく変動した場合には、リニアモータ６７によりスライド部６７ｂを移動させることで張力を調節することができる。
【実施例１１】
【００５４】
図１５は本発明の実施例１１の張力調節装置の要部説明図であり、実施例５の図９に対応する図である。
なお、この実施例１１の説明において、前記実施例５、７の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例１１は、下記の点で前記実施例５、７と相違しているが、他の点では前記実施例５、７と同様に構成されている。
図１５において、実施例１１の張力調節装置７１では、実施例５のテザー接触レバー４８の先端部に、実施例７のリング部材６２が支持されており、テザーＴはリング部材６２を貫通し、半固定状態で指示されている。前記柔軟レバレッジ１７およびテザー接触レバー４８、リング部材６２等により実施例１１の張力作用部材（１７＋１８＋４８＋６２）が構成されている。
【００５５】
（実施例１１の作用）
前記構成を備えた実施例１１の張力調節装置７１では、実施例１０の張力調節装置６６と同様の作用効果に加え、テザー巻取り装置３７でテザーＴを巻き取ったり、送り出したりすることができる。
【実施例１２】
【００５６】
図１６は本発明の実施例１２の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１０の図１４に対応する図である。
なお、この実施例１２の説明において、前記実施例１０の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例１２は、下記の点で前記実施例１０と相違しているが、他の点では前記実施例１０と同様に構成されている。
図１６において、実施例１２の張力調節装置７６では、柔軟レバレッジ１７の先端部にテザーＴが直接連結された実施例１０の場合に換えて、テザーＴが貫通するリング部材６２によりテザーＴが柔軟レバレッジ１７に半固定されている。また、実施例１２の張力調節装置７６は、テザーＴを巻取りまたは送り出しするテザー巻取り装置３７を有する。
【００５７】
（実施例１２の作用）
前記構成を備えた実施例１２の張力調節装置７６では、テザー巻取り装置３７による巻取りまたは送り出しと、リニアモータ６７による移動とによりテザーＴの張力を調節できると共に、柔軟レバレッジ１７により張力の微小変動を吸収できる。
【実施例１３】
【００５８】
図１７は本発明の実施例１３の張力調節装置の説明図であり、図１７Ａは要部説明図、図１７Ｂは柔軟レバレッジ先端部の要部説明図である。
なお、この実施例１３の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例１３は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
【００５９】
図１７において、実施例１３の張力調節装置８１は、四角柱状のケース８２を有する。前記ケース８２は、カバー部材（貫通孔形成部材）８２ａを有し、前記カバー部材８２ａには、レバレッジ貫通孔８２ａ１が形成されている。前記ケース８２の底部には、上方に延びるモータ軸Ｍａを有するモータＭが設置されており、前記モータ軸Ｍａにはネジが形成されている。前記モータＭの上方には、ボックス状のスライド部材８３がケース８２の内周面に沿って上下方向（テザーＴの張力を増減する方向に垂直な方向）に移動可能に支持されている。前記スライド部材８３は、断面下向きコの字形のレバレッジ支持部８３ａと、レバレッジ支持部８３ａの下端に支持され且つ前記モータ軸Ｍａが貫通する軸貫通部８３ｂとを有する。前記軸貫通部８３ｂには、モータ軸Ｍａのネジに噛合うネジ部８３ｃが形成されている。したがって、前記モータ軸Ｍａが回転することにより、ボックス状のスライド部材８３が四角柱状のケース８２の内周面で回り止めされるため、スライド部材８３が上下方向に移動する。前記レバレッジ支持部８３ａの上端面には、レバレッジ貫通孔８２ａ１を貫通する柔軟レバレッジ１７の基端部が支持されており、先端部にはテザーＴが支持されている。
【００６０】
図１７Ｂにおいて、前記カバー部材８２ａ上面には、レバレッジ貫通孔８２ａ１を貫通する柔軟レバレッジ１７を挟むように弾性変形量検出部材（張力変動検出部材）８４が配置されている。前記弾性変形量検出部材８４は、柔軟レバレッジ１７を挟んで対向して配置され且つ下端部（基端部）がカバー部材８２ａ上面に支持された一対の歪みゲージ８４ａを有する。前記一対の歪みゲージ８４ａの上端部（先端部）の間は、伸縮しない連結部材８４ｂにより連結されている。したがって、前記柔軟レバレッジ１７の変動が弾性変形量検出部材８４により検出される。
前記柔軟レバレッジ１７および弾性変形量検出部材８４により実施例１３の張力作用部材が構成されており、前記モータＭ、ケース８２、スライド部材８３等により実施例１３の位置調節部材が構成されている。
【００６１】
（実施例１３の作用）
前記構成を備えた実施例１３の張力調節装置８１では、スライド部材８３を移動させることによりケース８２のレバレッジ貫通孔８２ａ１から外部に突出する柔軟レバレッジ１７の突出長さを調節することができる。前記突出長さが短い場合には、柔軟レバレッジ１７の弾性変形可能量が小さく、テザーＴの張力を調節可能な範囲が狭くなり、突出長さが長い場合には、テザーＴの張力を調節可能な範囲を広くすることができる。よって、前記突出長さを調節することで、テザーＴの張力を調節することができる。
【実施例１４】
【００６２】
図１８は本発明の実施例１４の張力調節装置の要部説明図である。
なお、この実施例１４の説明において、前記実施例１、１３の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例１４は、下記の点で前記実施例１、１３と相違しているが、他の点では前記実施例１、１３と同様に構成されている。
【００６３】
図１８において、実施例１４の張力調節装置８６では、装置本体１１にリニアモータ（位置調節部材）４７が支持されている。前記リニアモータ４７は、テザーＴが延びる方向に垂直な方向に沿ったリニアモータ４７の固定部４７ａと、固定部４７ａに沿ってスライド移動可能に支持されたスライド部４７ｂとを有する。前記固定部４７ａの上端部には、レバレッジ突出長さ規制部材（貫通孔形成部材）８７が支持されており、レバレッジ突出長さ規制部材８７にはレバレッジ貫通孔８７ａが形成されている。前記スライド部４７ｂには、レバレッジ貫通孔８７ａ側の面にレバレッジ貫通孔８７ａを貫通する柔軟レバレッジ（張力作用部材）１７の基端部が支持されている。前記柔軟レバレッジ１７の先端部には、テザーＴが支持されている。また、前記柔軟レバレッジ１７の先端部と、レバレッジ突出長さ規制部材８７との間には弾性変形量検出部材（張力変動検出部材）８８が配置されている。前記弾性変形量検出部材８８は、柔軟レバレッジ１７の先端から柔軟レバレッジ１７を挟んで両側に延びる一対の弾性変形可能な連結部８８ａを有する。実施例１４の弾性変形量検出部８８は、伸縮する連結部８８ａの変位差を電気抵抗の変動により測定することで柔軟レバレッジ１７の変位を検出する。
【００６４】
（実施例１４の作用）
前記構成を備えた実施例１４の張力調節装置８６では、リニアモータ４７を作動させることにより、実施例１３の場合と同様に、レバレッジ貫通孔８７ａから外部に突出する柔軟レバレッジ１７の突出長さを調節することができる。よって、実施例１４の張力調節装置８６は、実施例１３の場合と同様の作用効果を有する。
【００６５】
(変更例)
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更例（Ｈ01）〜（Ｈ08）を下記に例示する。
（Ｈ01）前記実施例において、弾性変形量検出部材として歪みゲージや電気抵抗値を利用する構成を例示したが、この構成に限定されず、光センサや接触型センサ等、従来公知のセンサを使用可能である。
【００６６】
（Ｈ02）前記実施例において、実施例５のリニアモータを実施例２の駆動モータに適用可能である。
（Ｈ03）前記実施例において、張力の検出値Ａを張力目標値Ａ１に保持する制御を例示したが、これに限定されず、張力目標値Ａ１に幅を持たせ、検出値Ａが目標下限値Ａ１ａ≦検出値Ａ≦目標上限値Ａ１ｂとなるように制御することも可能である。
（Ｈ04）前記実施例において、ストッパ２１は省略することも可能である。
【００６７】
（Ｈ05）前記実施例において、張力の調節を行う際に、駆動モータＭ１を最小回転量分繰り返し回転させることで調節したが、これに限定されず、歪みゲージの出力に基づいて、駆動モータＭ１の回転量を演算し、演算された回転量だけ、駆動モータＭ１を駆動する要に構成することも可能である。
（Ｈ06）前記実施例において、宇宙構造物としての太陽電池パネルを例示したが、これに限定されず、テザーを使用する任意の宇宙構造物に適用可能である。例えば、宇宙ステーションや人工衛星、軌道エレベータ等に採用することが考えられる。
（Ｈ07）前記実施例において、張力調節装置をテザーＴの一端側および他端側の一方にのみ設ける構成を例示したが、これに限定されず、両端に配置することも可能である。
【００６８】
（Ｈ08）前記実施例において、テザーＴを柔軟レバレッジに対して、直接支持、半固定状態で支持、接触離隔可能に支持またはテザー接触レバーを介して間接的に支持する構成を例示したが、実施例に例示された構成に限定されず、実施例例示の構成を組み合わせたり、他の実施例に適用したり、その他の構成を採用したり等、テザーＴと柔軟レバレッジとの支持方法は設計に応じて任意に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】図１は、本発明の実施例１の張力調整装置を有する宇宙構造物の説明図である。
【図２】図２は本発明の実施例１の張力調節装置の要部拡大説明図である。
【図３】図３は実施例１の張力調節装置の機能を説明する要部説明図である。
【図４】図４は実施例１の張力調節装置の制御部が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
【図５】図５は実施例１の張力調節装置の張力調節処理のフローチャートである。
【図６】図６は本発明の実施例２の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
【図７】図７は本発明の実施例３の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
【図８】図８は本発明の実施例４の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
【図９】図９は本発明の実施例５の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１の図３に対応する図である。
【図１０】図１０は本発明の実施例６の張力調節装置を有する宇宙構造物の要部説明図であり、実施例１の図１に対応する図である。
【図１１】図１１は本発明の実施例７の張力調節装置の要部説明図であり、実施例４の図８に対応する図である。
【図１２】図１２は本発明の実施例８の張力調節装置の要部説明図であり、実施例７の図１１に対応する図である。
【図１３】図１３は本発明の実施例９の張力調節装置の要部説明図であり、実施例４の図８に対応する図である。
【図１４】図１４は本発明の実施例１０の張力調節装置の要部説明図であり、実施例２の図６に対応する図である。
【図１５】図１５は本発明の実施例１１の張力調節装置の要部説明図であり、実施例５の図９に対応する図である。
【図１６】図１６は本発明の実施例１２の張力調節装置の要部説明図であり、実施例１０の図１４に対応する図である。
【図１７】図１７は本発明の実施例１３の張力調節装置の説明図であり、図１７Ａは要部説明図、図１７Ｂは柔軟レバレッジ先端部の要部説明図である。
【図１８】図１８は本発明の実施例１４の張力調節装置の要部説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１…太陽電池パネル、２…パネル本体、３…メインポール、４…推進器、６…テザー一端側支持部材、７…張力調節装置、１１…装置本体、１２…モータボックス、１３，１４…回転軸支持部材、１６…回転軸、１７，１７′…柔軟レバレッジ（張力作用部材）、１８…歪みゲージ、１９…リール部材、２１…ストッパ、３１…張力調節装置、３６…張力調節装置、３７…テザー巻取り装置、３８…滑車、４１…張力調節装置、４２…テザー支持部、４３…固定滑車、４６…張力調節装置、４７…リニアモータ（位置調節部材）、４７ａ…固定部、４７ｂ…スライド部、４８…テザー接触レバー、５１…張力調節装置、６１…張力調節装置、６１′…張力調節装置、６１″…張力調節装置、６２…リング部材、６３…テザー巻取り装置、６６…張力調節装置、６７…リニアモータ（位置調節部材）、６７ａ…固定部、６７ｂ…スライド部、７１…張力調節装置、７６…張力調節装置、８１…張力調節装置、８２…ケース、８２ａ…レバレッジ貫通孔、８３…スライド部材、８３ａ…レバレッジ支持部、８３ｂ…軸貫通部、８３ｃ…ネジ部、８６…張力調節装置、８７…レバレッジ突出長さ規制部材、８７ａ…レバレッジ貫通孔、Ａ…検出値、Ａ１…張力目標値、Ａ２…張力限界値、Ｃ…コントローラ、Ｃ１…張力判別手段、Ｃ１Ａ…目標張力記憶手段、Ｃ１Ｂ…張力限界値記憶手段、Ｃ２…張力調節手段、Ｃ２Ａ…モータ駆動量設定手段、Ｃ２Ｂ…モータ駆動手段、Ｄ１…モータ駆動回路、Ｄ２…ストッパ駆動回路、Ｍ…モータ、Ｍ１…駆動モータ、Ｍａ…モータ軸、Ｔ…テザー。
【図１】
2008155663.tif 000003
【図２】
2008155663.tif 000004
【図３】
2008155663.tif 000005
【図４】
2008155663.tif 000006
【図５】
2008155663.tif 000007
【図６】
2008155663.tif 000008
【図７】
2008155663.tif 000009
【図８】
2008155663.tif 000010
【図９】
2008155663.tif 000011
【図１０】
2008155663.tif 000012
【図１１】
2008155663.tif 000013
【図１２】
2008155663.tif 000014
【図１３】
2008155663.tif 000015
【図１４】
2008155663.tif 000016
【図１５】
2008155663.tif 000017
【図１６】
2008155663.tif 000018
【図１７】
2008155663.tif 000019
【図１８】
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