(57)【要約】【課題】成形品をソフトな動作で取り出しができ、しかも安価な成形品取出し装置を提供する。【解決手段】成形品を受取るバケット１２と、バケット１２を傾動可能に取付けたバケット取付部材１４と、バケット取付部材１４を起立状態で支持した昇降体１６と、昇降体１６を上下移動可能に支持した支持フレーム１８と、昇降体１６を上下移動する上下駆動機構２０と、バケット１２が前進又は後退するようにバケット取付部材１４を水平移動する水平駆動機構２２と、バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構２４と、バケット取付部材１４が所定角度に傾斜するまでバケット１２の成形品保持姿勢が変わらないようにされ、バケット１２が所定位置に到達したときパケットから成形品を落下させるバケット姿勢変動機構２６とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形機の成形品を受取るバケットと、
前記バケットを傾動可能に取付けたバケット取付部材と、
前記バケット取付部材を起立状態で支持した昇降体と、
前記昇降体を上下移動可能に支持した支持フレームと、
前記昇降体を上下移動する上下駆動機構と、
前記バケットが前記成形機の成形品突き出し口に対して前進又は後退するように前記バケット取付部材を水平移動する水平駆動機構と、
前記バケット取付部材を傾動する回転駆動機構と、
前記バケットが前記成形品を受取ってから前記バケット取付部材が所定角度に傾斜するまで前記バケットの成形品保持姿勢が変わらないようにされ、前記バケットが所定位置に到達したとき前記パケットを反転して前記成形品を落下させるバケット姿勢変動機構と
を備えたことを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項２】
請求項１記載の成形品取出し装置において、
前記上下駆動機構は、
前記支持フレームに、ボールねじ軸及びこのボールねじ軸を回転駆動するモータと、前記ボールねじ軸の両側に位置するガイド軸とを設け、
前記支持フレームに対向して配設された前記昇降体に、前記ボールねじ軸に螺合されたナットと、前記ガイド軸に摺動自在に嵌合されたスライドベアリングとを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の成形品取出し装置において、
前記水平駆動機構は、
前記昇降体に、前記バケット取付部材を中間部材を介して水平移動可能に配設し、
前記中間部材にラックを水平方向に設け、
前記昇降体に前記ラックに噛合うピニオンを設け、
前記ピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項４】
請求項３に記載の成形品取出し装置において、
前記回転駆動機構は、
前記中間部材に、前記バケット取付部材を回転軸を介して回転可能に設け、
前記回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の成形品取出し装置において、
前記バケット姿勢変動機構は、
前記バケット取付部材に、長さ方向に延在するラックを設けると共に、前記ラックに噛合う第１のピニオンを回転自在に設け、
前記第１のピニオンに前記バケットを装着し、
前記中間部材に、前記ラックに噛合う第２のピニオンを回転自在に設け、
前記第２のピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項６】
成形機の成形品を受取るバケットと、
前記バケットを傾動可能に取付けたバケット取付部材と、
前記バケット取付部材を傾動可能に支持した支持フレームと、
前記バケット取付部材を傾動する回転駆動機構と、
前記バケットが前記成形品を受取ってから前記バケット取付部材が所定角度に傾斜するまで前記バケットの成形品保持姿勢が変わらないようにされ、前記バケットが所定位置に到達したとき前記パケットを反転して前記成形品を落下させるバケット姿勢変動機構と
前記支持フレームを所定位置に移動させる上下水平移動駆動機構と
を備えたことを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項７】
請求項６記載の成形品取出し装置において、
前記バケット姿勢変動機構は、
前記バケット取付部材に、長さ方向に延在するラックを設けると共に、前記ラックに噛合う第１のピニオンを回転自在に設け、
前記第１のピニオンに前記バケットを装着し、
前記中間部材に、前記ラックに噛合う第２のピニオンを回転自在に設け、
前記第２のピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項８】
請求項６記載の成形品取出し装置において、
前記上下水平移動駆動機構は、３軸の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能なロボットであることを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項９】
請求項６記載の成形品取出し装置において、
前記バケットを前記バケット取付部材の上端部に設け、
前記水平駆動機構及び回転駆動機構を、前記バケット取付部材の下端部に設けたことを特徴とする成形品取出し装置。
【請求項１０】
請求項６記載の成形品取出し装置において、
前記バケットを前記バケット取付部材の下端部に設け、
前記水平駆動機構及び回転駆動機構を、前記バケット取付部材の上端部に設けたことを特徴とする成形品取出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に熱可塑性プラスチック成形用の横型締め成形機から成形品を取り出すのに好適な成形品取出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラスチック成形機で成形される成形品は多種多様であリ、これらの成形品を成形機から取り出すために、従来からいろいろな成形品取出し装置が使用されている。エンジニアリングプラスチックと称される成形品用の取出し装置は、高精度のサーボ機構を搭載したものが多く、高速度、高精度である反面、高価格でもあった。また従来の成形品取出し装置は、成形機の上面に設置され、上方から成形品の取出しやランナの排除を行うものがほとんどで、まれに横方向から成形品の取出しを行う装置が使用されてきた。
【０００３】
また、精密歯車のような成形品は、自動的にゲートカットされて成形機から突き出し放出される場合が多く、しかも落下による変形は避けなければならないので、真空バッドを使用して吸着するのが理想的ではある。しかし、部品に適度な大きさの平面が必要であり、しかもその位置は成形品によって、一定ではないため、特に小形部品の場合や、多品種少量の場合には採用が困難であった。このような場合、人の手による取出しが、最も生産的である場面も少なくなかった。人手による取出しは、成形機の型が開いたときに、そこに手を差し入れて突き出されてくる部品を受け止めて取り出す動作を繰り返すことに他ならないので、本当の意味での生産的ではない。
【０００４】
プラスチック成形用の射出成形機は、横型締め方式と縦型締め方式とに大別される。小形精密部品を成形する用途には、もっぱら横型締め方式の成形機が使用される。横型成形機では、成形後金型を開き突き出しを行えば、成形品は、そのまま落下させて金型の外部に取り出すことも可能ではある。しかし、成形直後の成形品はまだ温度が高く変形し易い状態にあるので、通常は取出し装置によって取出し、落下による変形を防止している。
【特許文献１】特開２００１−６２８４４号公報
【特許文献２】特開２００１−１８２６６号公報
【特許文献３】特開２００４−２５５７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、成形品が精密歯車のように、極度に変形を嫌う場合には、成形品取出し装置にも特別な配慮が必要である。例えば、真空パッドによる吸着方式によって取出し、受け取り装置上にそっと落す方法があるが、成形品に適度な平面が必要であり、また成形品の形状に合わせた真空パッドの配置も考慮する必要がある（特許文献１、特許文献２参照）。従って多品種、少量の成形には不向きで、このような場合には、人手によって取り出す方法が最も生産的である場合も少なくないのが現状である。然しながら、人手による方法は、コスト面でも、安全性の点でも改善が望まれている。
【０００６】
上述した人手による方法は、成形品を人の手のひらに落としてから取り出し、静かに所定の場所に置くことに他ならない。この場合、人の手は成形機の横方向から挿入されることになる。横方向からの取出し装置は、公知であり、多数の実施例がある（特許文献３参照）。公知の横方向からの取出し方法は、成形機の横方向外側に取出し装置を設置することになり、設置スペースの確保、取出した成形品を次の搬送手段(又は受け容器等)への受け渡し、等に難点があり、装置も複雑で高価なものが多い。
【０００７】
本発明は、簡単な準備作業で成形機に設置や取り外しができ、成形品に傷がつかないよう、ソフトな動作で取り出しができ、しかも安価な成形品取出し装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、人の手に代わる受け具(以下、バケットと称する)を、成形機の型の開閉部の直下から上昇又は下降させて、成形品を受け取り、その後下降又は上昇させて取出すことにより解決するもので、特に横型締め方式の成形機に、本来設けられているスペースを有効に活用し、その動作は簡潔で、さして精度も必要としないので安価であり、成形機への設置も容易である。
本発明の各実施例においては、それぞれ次のような構成により上記の課題を解決する。
〈構成１〉
成形機の成形品を受取るバケットと、上記バケットを傾動可能に取付けたバケット取付部材と、上記バケット取付部材を起立状態で支持した昇降体と、上記昇降体を上下移動可能に支持した支持フレームと、上記昇降体を上下移動する上下駆動機構と、上記バケットが上記成形機の成形品突き出し口に対して前進又は後退するように上記バケット取付部材を水平移動する水平駆動機構と、上記バケット取付部材を傾動する回転駆動機構と、上記バケットが上記成形品を受取ってから上記バケット取付部材が所定角度に傾斜するまで上記バケットの成形品保持姿勢が変わらないようにされ、上記バケットが所定位置に到達したとき上記パケットを反転して上記成形品を落下させるバケット姿勢変動機構とを備えたことを特徴とする成形品取出し装置。
【０００９】
成形機のスペースを有効に活用し、簡潔な動作であまり精度も必要としないので安価であり、横方向の寸法が短いので、成形機への設置も容易である。
【００１０】
〈構成２〉
構成１記載の成形品取出し装置において、上記上下駆動機構は、上記支持フレームに、ボールねじ軸及びこのボールねじ軸を回転駆動するモータと、上記ボールねじ軸の両側に位置するガイド軸とを設け、上記支持フレームに対向して配設された上記昇降体に、上記ボールねじ軸に螺合されたナットと、上記ガイド軸に摺動自在に嵌合されたスライドベアリングとを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１１】
〈構成３〉
構成１又は２に記載の成形品取出し装置において、上記水平駆動機構は、上記昇降体に、上記バケット取付部材を中間部材を介して水平移動可能に配設し、上記中間部材にラックを水平方向に設け、上記昇降体に上記ラックに噛合うピニオンを設け、上記ピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１２】
〈構成４〉
構成３に記載の成形品取出し装置において、上記回転駆動機構は、上記中間部材に、上記バケット取付部材を回転軸を介して回転可能に設け、上記回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１３】
〈構成５〉
構成３又は４に記載の成形品取出し装置において、上記バケット姿勢変動機構は、上記バケット取付部材に、長さ方向に延在するラックを設けると共に、上記ラックに噛合う第１のピニオンを回転自在に設け、上記第１のピニオンに上記バケットを装着し、上記中間部材に、上記ラックに噛合う第２のピニオンを回転自在に設け、上記第２のピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１４】
〈構成６〉
成形機の成形品を受取るバケットと、上記バケットを傾動可能に取付けたバケット取付部材と、上記バケット取付部材を傾動可能に支持した支持フレームと、上記バケット取付部材を傾動する回転駆動機構と、上記バケットが上記成形品を受取ってから上記バケット取付部材が所定角度に傾斜するまで上記バケットの成形品保持姿勢が変わらないようにされ、上記バケットが所定位置に到達したとき上記パケットを反転して上記成形品を落下させるバケット姿勢変動機構と上記支持フレームを所定位置に移動させる上下水平移動駆動機構とを備えたことを特徴とする成形品取出し装置。
【００１５】
〈構成７〉
構成６記載の成形品取出し装置において、上記バケット姿勢変動機構は、上記バケット取付部材に、長さ方向に延在するラックを設けると共に、上記ラックに噛合う第１のピニオンを回転自在に設け、上記第１のピニオンに上記バケットを装着し、上記中間部材に、上記ラックに噛合う第２のピニオンを回転自在に設け、上記第２のピニオンの回転軸を回転駆動するモータを設けたものであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１６】
〈構成８〉
構成６記載の成形品取出し装置において、上記上下水平移動駆動機構は、３軸の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能なロボットであることを特徴とする成形品取出し装置。
【００１７】
〈構成９〉
構成６記載の成形品取出し装置において、上記バケットを上記バケット取付部材の上端部に設け、上記水平駆動機構及び回転駆動機構を、上記バケット取付部材の下端部に設けたことを特徴とする成形品取出し装置。
【００１８】
〈構成１０〉
構成６記載の成形品取出し装置において、上記バケットを上記バケット取付部材の下端部に設け、上記水平駆動機構及び回転駆動機構を、上記バケット取付部材の上端部に設けたことを特徴とする成形品取出し装置。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を実施例ごとに詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は実施例１の成形品取出し装置を示す斜視図、図２は同平面図、図３は同側面図、図４は同正面図、図５は同装置の主要部分の前面を示す斜視図、図６は同装置の主要部分の背面を示す斜視図、図７は同装置の主要部分の平面図、図８は同左側面図、図９は図正面図、図１０の（ａ）は同右側面図、（ｂ）は同（ａ）のＡ部の拡大図である。
【００２１】
この実施例の成形品取出し装置（以下、同装置という。）は、図１ないし図１４に示す構造とされている。図１ないし図４は同装置の全体構成を示している。図５ないし図１０は同装置の主要部分を示している。図１１ないし図１４は同装置の動作状況を示している。
【００２２】
これらの図において、同装置は、後述する成形機により成形された成形品を受取るバケット１２と、このバケット１２を傾動可能に取付けたバケット取付部材１４と、バケット取付部材１４を垂直に起立させた状態で支持した昇降体１６と、昇降体１６を上下移動可能に支持した支持フレーム１８と、昇降体１６を上下移動する上下駆動機構２０と、バケット１２が成形機の成形品突き出し口に対して前進又は後退するように、バケット取付部材１４を水平移動する水平駆動機構２２と、バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構２４と、バケット１２が成形品を受取ってからバケット取付部材１４が所定角度に傾斜するまでバケット１２の成形品保持姿勢が変わらないようにされ、さらにバケット１２が所定位置に到達したときパケットを反転して成形品を落下させるバケット姿勢変動機構２６とを備えている。上記各部品は、下フレーム２８と側フレーム３０からなる基台３２に搭載されている。
【００２３】
下フレーム２８は平面四辺形をなし、下面周囲に複数の脚体３４と同装置を固定する固定用マグネット３６とが設けられている。側フレーム３０は下フレーム２８の一辺に立設されている。固定用マグネット３６は、下フレーム２８を鉄製床面に磁力で固定する周知のものである。下フレーム２８を固定するときは、つまみ３８を一方向に回転することにより磁力調整して固定力を強める。また、下フレーム２８を移動するときには、つまみ３８を反対方向に回転することにより固定力を解除できるようになっている。
【００２４】
バケット取付部材１４及び昇降体１６を支持した支持フレーム１８は、側フレーム３０に連結され、取付ボルト４０により固定されている。バケット取付部材１４と昇降体１６とは中間部材４２を介して連結されている。中間部材４２にはバケット姿勢を変えるバケット姿勢変動機構２６の姿勢変動用モータ４４と、バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構２４の傾動用モータ４６とが設けられている。これら機構の具体的構成については後述する。符号４７は、各モータ等に電力供給するケーブルキャリヤを示している。
【００２５】
バケット１２は、適当な大きさのシャベル状の受け皿であり、平板状をなすバケット取付部材１４に、次に示すように取付けられている。すなわち、バケット１２は、図１０（ｂ）に示すように、バケット取付部材１４に突設された突起部４８とバケット１２背面に突設された突起部５０とが交差すると共に、ピン軸５２を介して連結されている。バケット１２はバケット取付部材１４に対してピン軸５２を中心にして回動自在にされている。
【００２６】
さらに、バケット１２背面の突起部５０に、バケット１２側の円弧の一部が切欠された形状のピニオン５４が固設されている。ピニオン５４の軸心にピン軸５２が嵌着されている。バケット１２とピニオン５４とは一体であり、バケット取付部材１４に突設された突起部５０に対しピン軸５２を中心として一緒に回動するようにされている。この実施例では２個のバケット１２が同様構造によりバケット取付部材１４に対し回動自在に設けられている。
【００２７】
一方、バケット取付部材１４と中間部材４２に跨ってバケット姿勢変動機構２６が設けられている。このバケット姿勢変動機構２６は、成形品を受取ったバケット１２を一定の姿勢を保持させ、成形品を所定の位置まで移送したとき、バケット１２を回転して姿勢を変動させ成形品をその所定位置に落下させる機構であり、図１、図５、図１０によく示されている。すなわち、バケット取付部材１４に、ピニオン５４と噛合うラック５６が設けられている。ラック５６はバケット取付部材１４の外縁に沿ってほぼ全長に亘って設けられている。ピニオン５４はラック５６の平行移動によって回転し、バケット１２をバケット取付部材１４に対して回動させる。ラック５６を平行移動させるために、次のように構成されている。
【００２８】
すなわち、図１０（ａ）に示すように、中間部材４２に、ラック５６と噛合うピニオン５８と、リンク６０を用いた変速機構６２と、バケット姿勢変動機構２６の姿勢変動用モータ４４とが設けられている。リンク６０を用いた変速機構６２は、周知の減速機を介在させると共に、ピニオン５８の回転軸６４と同軸に設けられたカム形板体６６と、姿勢変動用モータ４４の回転軸６４と同軸に設けられたカム形板体６８とをリンク６０で連結したものである。バケット姿勢変動機構２６の姿勢変動用モータ４４の回転により、カム形板体６８が回転し、リンク６０を介してカム形板体６６及びピニオン５８が回転してラック５６がバケット取付部材１４と一緒に往復動する。これらがバケット姿勢変動機構２６となる。
【００２９】
昇降体１６を上下移動する上下駆動機構２０は、次のように構成されている。すなわち、平面四角形の下フレーム２８の一辺に支持フレーム１８が立設されている。この支持フレーム１８に、ボールねじ軸７０及びこのボールねじ軸７０を回転駆動するモータ７２（図６）と、ボールねじ軸７０の両側に位置するガイド軸７４とが設けられている。ボールねじ軸７０は、図９に示すようにベルト７３を介してモータ７２に連結されている。なお、昇降体１６は支持フレーム１８に対向して配設されている。
【００３０】
昇降体１６には、ボールねじ軸７０に螺合されたナット７６（図６）と、ガイド軸７４に摺動自在に嵌合されたスライドベアリング７８とが設けられている。ボールねじ軸７０が回転することにより、昇降体１６が支持フレーム１８に対してナット７６と共に上下動する。なお、上下駆動機構２０としては、上記のいわゆる送りねじ機構以外にもラックピニオン駆動機構、ベルト駆動機構等の周知の駆動手段を採用してもよい。
【００３１】
バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構２４は、次のように構成されている。この回転駆動機構２４は、図３、図６、図８によく示されている。すなわち、バケット取付部材１４は、その下端部が中間部材４２に回転軸を介して回転可能に連結支持され、かつ中間部材４２に取付けられた傾動用モータ４６により上記回転軸を中心にして回転し予め設定された所定角度に傾動するようにされている。
【００３２】
さらに言えば、中間部材４２に、リンク６０Ａを用いた変速機構６２Ａと、回転駆動機構２４の傾動用モータ４６とが設けられている。回転駆動機構２４のリンク６０Ａとバケット姿勢変動機構２６のリンク６０とは、同装置を正面からみたとき左右対称的に設けられている。リンク６０Ａを用いた変速機構６２Ａは、周知の減速機を介在させると共に、傾動用モータ４６の回転軸に設けられたカム形板体６８Ａと、バケット取付部材１４の回転軸に設けられたカム形板体６６Ａとをリンク６０Ａで連結したものである。傾動用モータ４６の回転により、カム形板体６８Ａが回転しリンク６０Ａを介してカム形板体６６Ａが回転しバケット取付部材１４が傾動する。これが回転駆動機構２４となる。
【００３３】
バケット取付部材１４を水平移動する水平駆動機構２２は、次のように構成されている。すなわち、バケット取付部材１４は中間部材４２を介して昇降体１６に支持されている。中間部材４２は、昇降体１６に対して水平移動可能に支持されている。中間部材４２の下端部にラック８０が水平方向に設けられている。このラック８０に噛合うように、昇降体１６の頂部にピニオン８２が設けられている。ピニオン８２にはモータ８４が連結されている。ピニオン８２の回転により昇降体１６に対してラック８０と共に中間部材４２が水平移動する。これは、バケット１２が成形機の成形品突き出し口に対して前進又は後退するようにバケット取付部材１４を水平移動する水平駆動機構２２である。
【００３４】
図１１ないし図１４は、同装置の動作説明図である。図１３の（ａ）ないし（ｃ）は、図１２の（ｅ）ないし（ｇ）にそれぞれ対応して簡易に表した動作説明図である。
同装置は、最初、図１１（ａ）に示すように射出成形中の成形機８６の下で待機している。成形機８６の型が開いて、成形品８８が突き出される直前に同（ｂ）に示すように、上下駆動機構２０が作動して昇降体１６、中間部材４２、バケット取付部材１４が上昇する。さらに水平駆動機構２２が動作して各バケット１２が成形機８６の成形品突き出し口に接近するように前進して、同（ｃ）に示すように、各バケット１２が成形機８６の成形品突き出し口に対面する。この状態で成形品８８を受取ると、再び水平駆動機構２２が動作して各バケット１２が成形機８６の成形品突き出し口から離間するように後退して同（ｄ）に示す状態となる。
【００３５】
この後、再び上下駆動機構２０が作動して昇降体１６、中間部材４２、バケット取付部材１４が下降すると、図１２（ｅ）及び図１３（ａ）に示すように、バケット１２が元の位置まで下がる。（このとき成形機８６は再び型締めを開始する。）次に、回転駆動機構２４が作動して図１２（ｆ）及び図１３（ｂ）に示すように、バケット取付部材１４が約９０°回転傾動する。このとき、バケット１２は成形品を受取ったときと同姿勢で上向いており成形品８８を保持している。次に、バケット姿勢変動機構２６が動作し、図１２（ｇ）、及び図１３（ｃ）、図１４等に示すように、バケット１２が回転して姿勢が下向きに変わり成形品８８をベルトコンベア９０上に落下させる。
【００３６】
図１５ないし図１８は同装置を成形機８６内に設置し動作させている状態を示している。
図１５、図１６はバケット１２を上昇させる直前の状態を示している。図１７（ａ）はバケット１２で成形品８８を受取る状況を示している。同（ｂ）は同（ａ）のＢ部の拡大図である。図１８は図１７（ａ）の斜視図である。
【実施例２】
【００３７】
図１９は、実施例２の成形品取出し装置の主要部分及びその動作状況を示す説明図で、実施例１と同一部分には同一符号を付している。
実施例２の成形品取出し装置は、実施例１における昇降体１６、中間部材４２、上下駆動機構２０、水平駆動機構２２を使わないで、その代わりに上下水平移動駆動機構９２を設けたものである。すなわち、実施例２の成形品取出し装置は、成形機の成形品を受取るバケット１２と、バケット１２を傾動可能に取付けたバケット取付部材１４と、バケット取付部材１４を傾動可能に支持した支持フレーム１８と、バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構と、バケット１２が成形品を受取ってからバケット取付部材が所定角度に傾斜するまでバケットの成形品保持姿勢が変わらないようにされ、バケットが所定位置に到達したときパケットを反転して成形品を落下させるバケット姿勢変動機構２６と、支持フレーム１８を、所定位置に移動させる上下水平移動駆動機構９２とを備えている。
【００３８】
バケット取付部材１４を傾動する回転駆動機構は、次のように構成されている。すなわち、バケット取付部材１４は、その下端部が支持フレーム１８の下端部に回転軸を介して回転可能に連結支持され、かつ同下端部に取付けられた傾動用モータ４６により上記回転軸を中心にして回転し傾動するようにされている。
【００３９】
バケット姿勢変動機構２６は、次のように構成されている。すなわち、バケット取付部材１４の一端（上端）側に、長さ方向に延在するラック５６を設けると共に、ラック５６に噛合う第１のピニオン５４を回転自在に設け、この第１のピニオン５４にバケット１２を装着している。バケット取付部材１４にバケット１２を装着する構造は、図１０（ｂ）に示した構造と同じである。また、バケット取付部材１４の他端（下端）側に、ラック５６に噛合う第２のピニオン５８を回転自在に設け、この第２のピニオン５８の回転軸を適宜減速機構を介して回転駆動するモータ４４を設けている。
【００４０】
上下水平移動駆動機構９２は、３軸の自由度を持つ、自動制御、プログラム可能な周知のロボットであり、図１９には一部のみが示されている。上下水平移動駆動機構９２は、支持フレーム１８を介して装置全体を持ち上げており、バケット１２を予め設定された位置に自在に移動する。
【００４１】
実施例２の成形品取出し装置は、成形品を受取るときは、上下水平移動駆動機構９２により図１９（ａ）に示す状態とされる。バケット１２で成形品を受取ると、回転駆動機構の傾動用モータ４６が動作して図１９（ｂ）に示すようにバケット取付部材１４が約９０°回転傾動する。このとき、バケット１２は成形品を受取ったときと同姿勢で上向いており成形品を保持している。次に、バケット姿勢変動機構２６が動作し、図１９（ｃ）に示すように、バケット１２が回転して姿勢が下向きに変わり成形品を所望位置に落下させる。
【００４２】
この実施例によれば、バケット１２を所定位置まで引き上げて横に移動した後、直ちに所望位置に落下させる動作が可能である。
【実施例３】
【００４３】
図２０は、実施例３の成形品取出し装置の主要部分及びその動作状況を示す説明図である。
実施例３の成形品取出し装置は、実施例２とはバケットとバケット姿勢変動機構及び回転駆動機構の各モータとの位置が上下方向で逆になっている点のみが相違している。実施例２と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
この実施例では、バケット１２をバケット取付部材１４の上端部に設け、水平駆動機構及び回転駆動機構をバケット取付部材１４の下端部に設けたものである。
【００４４】
実施例３の成形品取出し装置は、上下水平移動駆動機構９２により所定の位置に自在に移動される。成形品を受取るときは、図２０（ａ）に示す状態とされる。バケット１２で成形品を受取ると、傾動用モータ４６が動作して図２０（ｂ）に示すようにバケット取付部材１４が約９０°回転傾動する。このとき、バケット１２は成形品を受取ったときと同姿勢で上向いており成形品を保持している。次に、バケット姿勢変動機構２６が動作し、図２０（ｃ）に示すように、バケット１２が回転して姿勢が下向きに変わり成形品を所望位置に落下させる。
【００４５】
この実施例によれば、バケット１２に比べて嵩が大きいモータ部分４４、４６が成形機内に入らないように設置することができるので、採用し易い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】実施例１の成形品取出し装置を示す斜視図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同側面図である。
【図４】同正面図である。
【図５】同装置の主要部分の前面を示す斜視図である。
【図６】同装置の主要部分の背面を示す斜視図である。
【図７】同装置の主要部分の平面図である。
【図８】同左側面図である。
【図９】図正面図である。
【図１０】（ａ）は同右側面図、（ｂ）は同（ａ）のＡ部の拡大図である。
【図１１】（ａ）ないし（ｄ）は、同装置の動作説明図である。
【図１２】（ｅ）ないし（ｇ）は、図１１（ｄ）から続く同装置の動作説明図である。
【図１３】（ａ）ないし（ｅ）は、図１２の（ｅ）ないし（ｇ）にそれぞれ対応して簡易に表した動作説明図である。
【図１４】図１２（ｇ）を正面からみた説明図である。
【図１５】同実施例を成形機に設置し、バケットを上昇させる直前の状態を示す正面図である。
【図１６】同斜視図である。
【図１７】（ａ）は同実施例を成形機に設置し、バケットで成形品を受取る状況を示す正面図、（ｂ）は同（ａ）のＢ部の拡大図である。
【図１８】図１７（ａ）の斜視図である。
【図１９】（ａ）ないし（ｃ）は、実施例２の成形品取出し装置の主要部分及びその動作状況を示す説明図である。
【図２０】（ａ）ないし（ｃ）は、実施例３の成形品取出し装置の主要部分及びその動作状況を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１２  バケット
１４  バケット取付部材
１６  昇降体
１８  支持フレーム
２０  上下駆動機構
２２  水平駆動機構
２４  回転駆動機構
２６  バケット姿勢変動機構
２８  下フレーム
３０  側フレーム
３２  基台
３４  脚体
３６  固定用マグネット
３８  つまみ
４０  取付ボルト
４２  中間部材
４４  モータ
４６  モータ
４８  突起部
５０  突起部
５２  ピン軸
５４  ピニオン
５６  ラック
５８  ピニオン
６０  リンク
６２  変速機構
６４  回転軸
６６  カム形板体
６８  カム形板体
７０  ボールねじ軸
７２  モータ
７４  ガイド軸
７６  ナット
７８  スライドベアリング
８０  ラック
８２  ピニオン
８４  モータ
８６  成形機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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