(57)【要約】【課題】記録トラック幅が狭くなり、テープ速度が速くなった場合においても、磁気ヘッドを記録トラックに高速かつ正確に追従させることができるヘッドトラッキングサーボ方法を提供する。【解決手段】カートリッジ２０と磁気テープ２１とからなり、予め測定により得られた磁気テープ２１の長さ方向の各位置についての磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報を周波数変換したＬＴＭ周波数情報が記録された磁気テープカートリッジ２３を用い、磁気テープカートリッジ２３側からＬＴＭ周波数情報を読み出し、サーボトラックに記録されているサーボ信号を磁気ヘッドで読み出して、磁気テープ２１に対する相対的なヘッド位置の情報を抽出して、オフトラック量を算出し、ＬＴＭ周波数情報とオフトラック量とから磁気ヘッドの制御データを算出し、算出した制御データに基づき磁気ヘッドを磁気テープの幅方向へ移動させるものである。【選択図】図１
2008217976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートリッジに収容され少なくともデータトラックとサーボトラックとを備えた磁気テープに対する、磁気ヘッドの位置を制御する、ヘッドトラッキングサーボ方法であって、
前記カートリッジと前記磁気テープとからなり、前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報を予め測定し、前記テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録された磁気テープカートリッジを用い、
前記磁気テープカートリッジ側から前記ＬＴＭ周波数成分情報を読み出し、
前記サーボトラックに記録されているサーボ信号を前記磁気ヘッドで読み出して、前記磁気テープに対する相対的なヘッド位置の情報を抽出して、オフトラック量を算出し、
前記ＬＴＭ周波数成分情報と前記オフトラック量とから前記磁気ヘッドの制御データを算出し、算出した前記制御データに基づき前記磁気ヘッドを前記磁気テープの幅方向へ移動させる、ヘッドトラッキングサーボ方法。
【請求項２】
前記磁気テープカートリッジは、各種情報を書き込みまたは読み出し可能なメモリーをさらに備え、
前記ＬＴＭ周波数成分情報は、前記メモリーに書き込まれている、請求項１記載のヘッドトラッキングサーボ方法。
【請求項３】
前記ＬＴＭ周波数成分情報は、前記サーボトラックに記録されている、請求項１記載のヘッドトラッキングサーボ方法。
【請求項４】
磁気テープに対してデータを記録または再生可能なデータヘッドと、前記磁気テープに記録されているサーボ信号を再生可能なサーボヘッドとを備えたヘッドユニットと、
前記サーボヘッドで再生されたサーボ信号に基づいて、前記磁気テープに対する前記ヘッドユニットの幅方向の相対位置を検出し、オフトラック量を算出する制御部と、
前記制御部で算出されたオフトラック量に基づいて前記ヘッドユニットを前記磁気テープの幅方向へ移動させる駆動部とを備えた記録再生装置であって、
前記磁気テープを収容するとともに、前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報を予め測定し、前記テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録された磁気テープカートリッジを着脱可能であり、
前記制御部は、
前記磁気テープカートリッジ側から前記ＬＴＭ周波数成分情報を読み出し、
前記磁気テープに記録されているサーボ信号を前記サーボヘッドで読み出して、前記磁気テープに対する相対的なヘッド位置の情報を抽出して、オフトラック量を算出し、
前記ＬＴＭ周波数成分情報と前記オフトラック量とから前記磁気ヘッドの制御データを算出し、算出した前記制御データに基づき前記磁気ヘッドを前記磁気テープの幅方向へ移動させるよう前記駆動部を制御する、記録再生装置。
【請求項５】
サーボトラックを備えた磁気テープであって、
前記サーボトラックには、テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録されている、磁気テープ。
【請求項６】
磁気テープと、前記磁気テープを収容するカートリッジとを備えた磁気テープカートリッジであって、
測定により得られた前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録されているメモリーを備えた、磁気テープカートリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープを用いた、コンピュータ用のデータストレージシステムに適用することができるヘッドトラッキングサーボ方法に関する。また、そのヘッドトラッキングサーボ方法を実行可能な記録再生装置に関する。また、そのヘッドトラッキングサーボ方法を実行するための各種情報が書き込むことが可能な磁気テープおよび磁気テープカートリッジに関する。さらに詳しくは、ヘッドトラッキングサーボ特性に優れたコンピュータ用データストレージシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気テープは、オーディオテープ、ビデオテープ、コンピュータテープなど種々の用途があるが、特にデータバックアップ用テープの分野では、バックアップの対象となるハードディスクの大容量化に伴い、１巻当たり８００ＧＢ以上の記録容量を持つ磁気テープが商品化されている。また、今後４ＴＢを超えるデータをバックアップする技術が開発されるのに伴い、大容量バックアップテープが提案されている。
【０００３】
磁気テープを大容量化するには、例えば、磁気テープの厚さを薄くすることで、リールに対する磁気テープの巻径を増加させずに、リール１巻あたりのテープ長さを長くする方法がある。また、磁気テープに記録するデータの記録波長を短くすることで、磁気テープの長手方向の記録密度を高くする方法がある。また、磁気テープの記録トラック幅を狭くすることで、磁気テープの幅方向の記録密度を高くする方法（高記録密度化技術）などが考えられる。
【０００４】
磁気テープの高記録密度化技術を採用することにより記録トラック幅が狭くなると、データの再生時などにおける磁気テープの幅方向の位置変動によって、磁気ヘッドが記録トラックを正確に追従できなくなり、エラーを起こしやすくなる。そこで、現在では、磁気テープの製造時に、磁性層あるいはバックコート層にサーボ信号を記録し、そのサーボ信号によるヘッドトラッキングサーボを用いたシステム（サーボ方式を有するシステム）が主流になっている。
【０００５】
サーボ方式には、磁気サーボ方式と光学サーボ方式がある。磁気サーボ方式は、サーボ信号を磁気テープの磁性層に磁気記録し、このサーボ信号を磁気的に読み取ってサーボトラッキングを行う方式である。また、光学サーボ方式は、凹部アレイから構成されるサーボ信号を、レーザー照射などで磁気テープのバックコート層に形成し、この凹部アレイを光学的に読み取ってサーボトラッキングを行う方式である。
【０００６】
これらのサーボ方式により、磁気テープにデータを記録する際または磁気テープからデータを再生する際、磁気テープの位置が磁気ヘッドに対して相対的に幅方向に変動しても、磁気ヘッドを記録トラックに追随させることができる。具体的には、まずサーボヘッドで、磁気テープに記録されているサーボ信号を読み取る。次に、読み取ったサーボ信号に応じて、ヘッドユニット（少なくともデータ記録用ヘッドとデータ再生用ヘッドとを含む）の磁気テープの幅方向における位置をコントロールして、データ記録用ヘッドまたはデータ再生用ヘッドを記録トラックに追従させる。これにより、磁気テープに対して正確に情報を記録することができるとともに、磁気テープに記録されている情報を正確に再生することできる。
【０００７】
上記のサーボ方式の一例として、特許文献１及び２にタイミングベースサーボ方式が開示されている。タイミングベースサーボ方式では、サーボ信号が磁気テープの幅方向に対して傾斜させたパターンで、磁気テープに記録されている。そのサーボ信号を再生した時における、再生波形のピークの時間間隔からヘッド位置を認識する。
【特許文献１】特開平８−３０９４２号公報
【特許文献２】米国特許第６，２２６，６８８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら特許文献１及び２に開示されている構成では、磁気テープにおける高記録密度化に伴って記録トラック幅が狭くなると、オフトラック量が大きくなり、磁気ヘッドを記録トラックに追随させるまでに時間がかかるという問題があった。
【０００９】
本発明は、記録トラック幅が狭くなり、テープ速度が速くなった場合においても、磁気ヘッドを記録トラックに高速かつ正確に追従させることができるヘッドトラッキングサーボ方法を提供することを目的とする。また、そのようなヘッドトラッキングサーボ方法を適用した記録再生装置を提供することを目的とする。また、そのようなヘッドトラッキングサーボ方法を実現可能な磁気テープおよび磁気テープカートリッジに関する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のヘッドトラッキングサーボ方法は、カートリッジに収容され少なくともデータトラックとサーボトラックとを備えた磁気テープに対する、磁気ヘッドの位置を制御する、ヘッドトラッキングサーボ方法であって、前記カートリッジと前記磁気テープとからなり、前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報を予め測定し、前記テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録された磁気テープカートリッジを用い、前記磁気テープカートリッジ側から前記ＬＴＭ周波数成分情報を読み出し、前記サーボトラックに記録されているサーボ信号を前記磁気ヘッドで読み出して、前記磁気テープに対する相対的なヘッド位置の情報を抽出して、オフトラック量を算出し、前記ＬＴＭ周波数成分情報と前記オフトラック量とから前記磁気ヘッドの制御データを算出し、算出した前記制御データに基づき前記磁気ヘッドを前記磁気テープの幅方向へ移動させるものである。
【００１１】
また、本発明の記録再生装置は、磁気テープに対してデータを記録または再生可能なデータヘッドと、前記磁気テープに記録されているサーボ信号を再生可能なサーボヘッドとを備えたヘッドユニットと、前記サーボヘッドで再生されたサーボ信号に基づいて、前記磁気テープに対する前記ヘッドユニットの幅方向の相対位置を検出し、オフトラック量を算出する制御部と、前記制御部で算出されたオフトラック量に基づいて前記ヘッドユニットを前記磁気テープの幅方向へ移動させる駆動部とを備えた記録再生装置であって、前記磁気テープを収容するとともに、前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報を予め測定し、前記テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録された磁気テープカートリッジを着脱可能であり、前記制御部は、前記磁気テープカートリッジ側から前記ＬＴＭ周波数成分情報を読み出し、前記磁気テープに記録されているサーボ信号を前記サーボヘッドで読み出して、前記磁気テープに対する相対的なヘッド位置の情報を抽出して、オフトラック量を算出し、前記ＬＴＭ周波数成分情報と前記オフトラック量とから前記磁気ヘッドの制御データを算出し、算出した前記制御データに基づき前記磁気ヘッドを前記磁気テープの幅方向へ移動させるよう前記駆動部を制御するものである。
【００１２】
本発明の磁気テープは、サーボトラックを備えた磁気テープであって、前記サーボトラックには、テープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録されているものである。
【００１３】
本発明の磁気テープカートリッジは、磁気テープと、前記磁気テープを収容するカートリッジとを備えた磁気テープカートリッジであって、測定により得られた前記磁気テープの長さ方向において磁気テープ幅方向の位置の変動量の情報であるテープ変動情報をフーリエ変換したＬＴＭ周波数成分情報が記録されているメモリーを備えたものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、高記録密度化に伴い記録トラック幅が狭くなり、テープ速度が速くなった場合においても、磁気ヘッドを記録トラックに高速かつ正確に追従させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明のヘッドトラッキングサーボ方法は、各種情報を書き込みまたは読み出し可能なメモリーを、前記磁気テープカートリッジにさらに備え、前記ＬＴＭ周波数成分情報は、前記メモリーに書き込まれている構成とすることができる。
【００１６】
また、前記ＬＴＭ周波数成分情報は、前記サーボトラックに記録されている構成とすることができる。この構成により、磁気テープカートリッジにメモリーが装備されていない場合であっても、サーボトラックに記録されているＬＴＭ周波数成分情報を読み出して磁気ヘッドを移動させてから、サーボ信号によるヘッドトラッキングサーボを行うことができる。よって、サーボ信号に基づいてヘッドトラッキングサーボを行う際の磁気ヘッドの移動量を少なくすることができ、高速かつ確実に磁気ヘッドをオントラックさせることができる。
【００１７】
また、読み出した前記ＬＴＭ周波数成分情報に基づくオフトラック量だけ前記磁気ヘッドを移動させた後、前記サーボ信号から抽出した前記ヘッド位置の情報から算出したオフトラック量に基づいて、前記磁気ヘッドを移動させる方法としてもよい。このように動作させることで、ＬＴＭ周波数成分情報に基づいて予め磁気ヘッドを目標トラック位置に近づく方向へ移動させているため、サーボ信号に基づいてヘッドトラッキングサーボを行う際の磁気ヘッドの移動量を少なくすることができる。よって、高速かつ確実に磁気ヘッドをオントラックさせることができる。
【００１８】
（実施の形態１）
〔１．データの記録方法〕
まず、磁気テープに対するデータ記録の方法について説明する。本項で説明するデータ記録方法は、ＬＴＯ規格（LTO:Linear tape open）に準拠した記録方法である。なお、本明細書において、「カートリッジ」は、磁気テープを収納可能な容器を指し、磁気テープが収納されていない状態の容器を指す。また、「磁気テープカートリッジ」は、磁気テープが収納されたカートリッジを指す。したがって、磁気テープカートリッジは、磁気テープとカートリッジとから構成される。
【００１９】
図１は、磁気テープの記録面の構成を示す模式図である。図１に示す磁気テープは、そのスペックがＬＴＯ規格に準拠しており、ＬＴＯ規格に準拠したカートリッジに収容されている。図１（ａ）は、磁気テープの記録面の構成を示す。
【００２０】
図１（ａ）に示すように、磁気テープ１は、ベースフィルムの表面に下地層を挟んで磁性層が形成され、ベースフィルムの裏面にバックコート層が形成されている。また、磁気テープ１は、その長手方向に沿って、４本のデータバンド２と５本のサーボバンド３が形成されている。データバンド２とサーボバンド３とは、磁気テープ１の幅方向に交互に配されている。データバンド２は、磁気テープ１の磁性層に形成され、デジタルデータが記録される。サーボバンド３は、磁気テープ１の磁性層あるいはバックコート層に形成され、サーボ信号が記録される。
【００２１】
図１（ｂ）は、トラックの構成を示す模式図であり、図１（ａ）において破線で囲んだ部分を拡大した図である。磁気ヘッド４は、図１（ｂ）に示すように１つのデータバンド２及び２つのサーボバンド３を同時に走査可能な幅寸法を有している。磁気ヘッド４は、デジタルデータを記録または再生可能な第１のヘッド４ａ及び第２のヘッド４ｂで構成される組が、磁気テープ１の幅方向に８組並んで配されているとともに、サーボバンド３に記録されているサーボ信号を再生可能な２個のサーボヘッド４ｃを備えている。磁気テープ１が図中Ａ方向に移動する場合、第１のヘッド４ａはデータバンド２にデジタルデータを記録可能なデータ記録用ヘッドとなり、第２のヘッド４ｂはデータバンド２に記録されているデジタルデータを再生可能なデータ再生用ヘッドとなる。また、磁気テープ１が図中Ａ方向と逆に走行する場合、第２のヘッド４ｂがデータ記録用ヘッドとなり、第１のヘッド４ａがデータ再生用ヘッドとなる。なお、第１のヘッド４ａ、第２のヘッド４ｂ、サーボヘッド４ｃの個数は一例である。
【００２２】
図１（ｃ）は、サーボバンドの構成を示す模式図であり、図１（ｂ）において破線で囲んだ部分を拡大した図である。図１（ａ）に示すデータバンド２上を、通電されている磁気ヘッド４を走査させることで、磁気ヘッド４に含まれる第１のヘッド４ａ（または第２のヘッド４ｂ）によって、データバンド２にデジタルデータを記録することができる。また、磁気ヘッド４に含まれる第２のヘッド４ｂ（または第１のヘッド４ａ）によって、データバンド２に記録されているデジタルデータを再生することができる。また、磁気ヘッド４に含まれるサーボヘッド４ｃは、サーボバンド３に記録されているサーボ信号を再生することができる。再生されたサーボ信号によって、磁気テープ１または磁気ヘッド４のテープ幅方向の位置を検出することができる。
【００２３】
次に、磁気テープ１にデジタルデータを記録する際の動作について説明する。図１（ｂ）に示すように、磁気テープ１にデジタルデータを記録する際、磁気テープ１を矢印Ａ方向へ走行させ、第１のヘッド４ａを通電することによって、１つのデータバンド２に同時に８本のデータトラック５を形成する。磁気ヘッド４は、１つのデータバンド２の始端から終端までデジタルデータを記録すれば、図２に示すように、磁気ヘッド４の位置を磁気テープ１の幅方向に少しずらし、磁気テープ１を矢印Ｂ方向へ走行させて、第２のヘッド４ｂによってデータバンド２の終端から始端に向かってデジタルデータを記録する。すなわち、磁気テープ１を長手方向に往復走行させながら、デジタルデータを記録する。このような往復動作を数回繰り返すことで、１つのデータバンド２に高密度にデジタルデータを記録することができる。磁気テープ１を所定回数往復走行させて１つのデータバンド２にデジタルデータを記録した後は、他のデータバンド２に対して、上記と同様の制御を行うことによりデジタルデータを記録することができる。
【００２４】
データバンド２にデジタルデータを記録している時、あるいはデータバンド２に記録されているデジタルデータを再生している時、データバンド２に対する磁気ヘッド４の位置は、サーボヘッドがサーボバンド３から読み出したサーボ信号に基づいて制御されている。具体的には、サーボバンド３から読み出したサーボ信号に基づいて、目標となるトラック位置に対するオフトラック量を算出し、そのオフトラック量がゼロになるように、磁気ヘッド４の位置をテープ幅方向に移動させている。これにより、磁気ヘッド４をデータバンド２に追従させることができる。
【００２５】
〔２．サーボ信号の構成〕
図３（ａ）は、サーボバンドに記録されているサーボトラックの構成を示す模式図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）に示すサーボトラックを再生した時に得られるサーボ信号の波形を示す。なお、サーボトラックは、サーボライターにより形成される。
【００２６】
図１（ｃ）に示すように、サーボバンド３に記録されているサーボトラックは、１つのサーボフレームが、第１のサブフレームと第２のサブフレームとで構成されている。また、図３に示すように、第１のサブフレームは、第１のストライプ群３ａ及び第２のストライプ群３ｂで構成されている。また、第２のサブフレームは、第３のストライプ群３ｃ及び第４のストライプ群３ｄで構成されている。第１のストライプ群３ａは、互いに平行な５本のストライプで構成され、サーボバンド３の幅方向に対して僅かに傾斜（本実施の形態では、アジマス角が６°±５°）して形成されている。第２のストライプ群３ｂは、互いに平行な５本のストライプで構成され、サーボバンド３の幅方向に対して僅かに傾斜（本実施の形態では、アジマス角が６°±５°）して形成されている。なお、第１のストライプ群３ａと第２のストライプ群３ｂの傾斜方向は、相対する方向である。第３のストライプ群３ｃは、互いに平行な４本のストライプで構成され、第１のストライプ群３ａのサーボトラックと同方向に同角度傾斜している。第４のストライプ群３ｄは、互いに平行な４本のストライプで構成され、第２のストライプ群３ｂのストライプと同方向に同角度傾斜している。すなわち、サーボフレームは、１８本のストライプで構成されている。各ストライプは、拡大円３ｅ内の矢印に示すように、全て同じ方向に磁化されている。拡大円３ｅは、ストライプの一部を拡大描画した図である。
【００２７】
図３（ａ）に示すサーボトラックに対してサーボヘッドを走査させることで、図３（ｂ）に示すようなサーボ信号が得られる。図３（ｂ）に示すサーボ信号は、そのピークのタイミングが、図３（ａ）に示す基準線Ｄにおけるサーボトラックのエッジに同期している。
【００２８】
次に、サーボ制御について説明する。
【００２９】
図１（ｂ）及び図２を参照して前述したように、データバンド２にデジタルデータを記録する際、磁気テープ１を走行させながら磁気ヘッド４をテープ幅方向へ移動させるため、これに伴いサーボバンド３におけるサーボヘッド４ｃの走査位置は、テープ幅方向に移動する。図３に示すように、サーボバンド３に記録されている各ストライプは、対象形である略「ハ」の字であるため、第１のストライプ群３ａと第２のストライプ群３ｂとの間隔はテープ幅方向に異なっている（第３のストライプ群３ｃと第４のストライプ群３ｄとの間隔も同様）。このようにして記録されているストライプをサーボヘッド４ｃで読み取る際、磁気テープ１はその長手方向に一定速度で搬送されるため、サーボヘッド４ｃが第１のストライプ群３ａ及び第２のストライプ群３ｂの間を通過する時間は、テープ幅方向におけるサーボヘッド４ｃの走査位置によって異なる。例えば、図３（ａ）において、サーボヘッド４ｃが中央線Ｃ上を走査している時にサーボヘッド４ｃが第１のストライプ群３ａと第２のストライプ群３ｂとの間を通過する時間は、サーボヘッド４ｃが基準線Ｄ上を走査している時にサーボヘッド４ｃが第１のストライプ群３ａと第２のストライプ群３ｂとの間を通過する時間よりも短い。
【００３０】
サーボヘッド４ｃが第１のストライプ群３ａと第２のストライプ群３ｂとの間を通過した時間により、隣り合うストライプ群のテープ長手方向の間隔Ｗを算出することができる。そして、間隔Ｗと、図３に示す中心線Ｃ上の隣り合うストライプ群の間隔Ｘと、ストライプの傾きＹとにより、数式１に基づいてサーボヘッド３とサーボトラックとのサーボバンド中心線Ｃからの位置Ｚを算出することができる。
【００３１】
Ｚ＝（Ｘ−Ｗ）／（２・ｔａｎＹ）  ・・・（数式１）
上記のようにして算出されたサーボバンド中心線Ｃからの位置Ｚにより、現在第１のヘッド４ａ及び第２のヘッド４ｂが走査しているデータトラックの位置を判断している。
【００３２】
しかし、磁気テープ１のエッジが波打っていたりすると、目標とするサーボトラックからサーボヘッドがずれてくる。その結果、第１のストライプ群３ａ及び第２のストライプ群３ｂの間を通過する時間が変動する。この変動量に基づいて、上記ヘッド位置算出方法でオフトラック量を算出し、そのオフトラック量がゼロになるように磁気ヘッド４の位置を制御することで、磁気ヘッド４を正常にオントラックさせることができる。
【００３３】
なお、図３に示すサーボトラックは、各ストライプの間隔は等間隔に形成されているが、サーボトラックにサーボ制御以外の情報を含ませるために、図４に示すようにストライプの間隔を規則的に異ならせて形成することができる。すなわち、図４に示すようにストライプを形成することで、ヘッドトラッキングサーボ動作を実行させることができるとともに、磁気テープ、カートリッジ、および磁気テープカートリッジに関する各種情報を含ませることもできる。その情報は、デジタルデータで構成されているため、サーボトラックに記録するためには、サーボトラックは値「０」と値「１」に対応する２つのパターンが必要になる。
【００３４】
図４（ａ）は、値「０」に対応するストライプの構成を示す。図４（ｂ）は、値「１」に対応するストライプの構成を示す。サーボバンド３に値「０」を記録する際は、図４（ａ）に示すように、第１のストライプ群３ａ及び第２のストライプ群３ｂにおいて、テープ走行方向Ａの先頭から数えて２番目のストライプと３番目のストライプとの間隔（ピッチＰ２）、および３番目のストライプと４番目のストライプとの間隔（ピッチＰ２と同じ間隔）を、他の部分（ピッチＰ１）よりも広くして記録する。また、値「１」をサーボバンド３に記録する際は、図４（ｂ）に示すように、第１のストライプ群３ａ及び第２のストライプ群３ｂにおいて、テープ走行方向Ａの先頭から数えて１番目のストライプと２番目のストライプとの間隔（ピッチＰ３）、および４番目のストライプと５番目のストライプとの間隔（ピッチＰ３と同じ間隔）を、他の部分（ピッチＰ４）よりも広くして記録する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ストライプの間隔に規則性を持たせることで、ヘッドトラッキングサーボ動作を実行させることができるとともに、デジタルデータで構成された各種情報をサーボトラックに含ませることができる。
【００３５】
図５は、サーボバンド３に記録される情報のデータ構造を示す。図５に示すように、データ構造は、複数の連続的なＬＰＯＳｗｏｒｄで構成されている。１つのＬＰＯＳｗｏｒｄは、同期マーク、テープ位置情報、および製造情報がデジタルデータで構成されている。そのデジタルデータは、「０」または「１」で構成される３６桁の２進データ列で構成され、その３６桁の２進データ列の各桁は図４（ａ）または図４（ｂ）に示すサーボフレームで構成されている。したがって、ＬＰＯＳｗｏｒｄのデジタルデータに基づいて、サーボトラックを図４（ａ）または図４（ｂ）に示すように形成することで、サーボトラックに情報を含ませることができる。
【００３６】
〔３．記録再生装置の構成〕
図６は、実施の形態１における記録再生装置の構成を示すブロック図である。図６に示すように、記録再生装置１０は、入力端子１１、記録信号処理部１２、出力端子１３、再生信号処理部１４、ヘッドユニット１５、制御部１７、アクチュエータ１８、およびメモリーリーダー１９を備えている。また、記録再生装置１０は、磁気テープカートリッジ２３を着脱可能である。磁気テープカートリッジ２３は、カートリッジ２０に磁気テープ２１およびメモリー２２を備えて構成されている。なお、記録再生装置１０は、磁気テープ２１を走行させるための機構や制御回路などを備えているが、図示及び説明を省略している。
【００３７】
入力端子１１は、磁気テープ２１に記録するためのデータが入力される端子である。入力端子１１に入力されるデータは、デジタルデータで構成されている。
【００３８】
記録信号処理部１２は、入力端子１１から入力されたデジタルデータに基づいて、データヘッド１５ａにおける電流を制御する。
【００３９】
出力端子１３は、再生信号処理部１４から出力されるデジタルデータを、他の回路等に出力することができる。
【００４０】
再生信号処理部１４は、データヘッド１５ａによって磁気テープ２１から再生されたデータ（アナログ信号）をデジタル変換することができる。
【００４１】
ヘッドユニット１５は、図１に示す磁気ヘッド４に相当し、データヘッド１５ａとサーボヘッド１５ｂを備えている。また、ヘッドユニット１５は、磁気テープ２１の幅方向に移動可能に配されている。データヘッド１５ａは、図１に示す第１のヘッド４ａ及び第２のヘッド４ｂに相当するデータ記録用ヘッドとデータ再生用ヘッドとを備えているが、図６においてはデータヘッドとして総称する。データ記録用ヘッドは、記録信号処理部１２によって電流制御されることにより、磁気テープ２１にデータを記録することができる。データ再生用ヘッドは、磁気テープ２１に記録されているデータを再生することができる。データヘッド１５ａは、ヘッドユニット１５において、図１（ｂ）を参照して前述したように磁気テープ１の幅方向に８個並んで配されている。また、サーボヘッド１５ｂは、サーボバンド３に記録されているサーボトラックをスキャンして、サーボ信号を再生することができる。サーボヘッド１５ｂは、図１（ｂ）を参照して前述したように、データバンドを挟んで配されている２つのサーボバンド３を同時に走査するために２個配されている。
【００４２】
制御部１７は、サーボヘッド１５ｂで再生されたサーボ信号に基づいて、現在のヘッドユニット１５の位置を検出する。また、制御部１７は、現在のヘッドユニット１５の位置情報と、メモリーリーダー１９（後述）から出力されるテープ変動情報とに基づき、オフトラック量を算出し、そのオフトラック量に基づきアクチュエータ１８を動作制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、ヘッドユニット１５の位置を制御することができる信号であり、少なくともヘッドユニット１５の移動方向の情報と移動量の情報とが含まれている。
【００４３】
アクチュエータ１８は、制御部１７から出力される制御信号に基づいて、ヘッドユニット１５を磁気テープ１の幅方向に変位させることができる。
【００４４】
メモリーリーダー１９は、磁気テープカートリッジ２３に搭載されているメモリー２２との間で交信を行い、メモリー２２に記録されている情報を読み取る。読み取った情報のうち、少なくともテープ変動情報は、制御部１７に出力される。本実施の形態では、メモリーリーダー１９は、メモリー２２に対して非接触にて交信を行う。なお、メモリーリーダー１９とメモリー２２とは非接触による交信を行う構成としたが、磁気的交信や光学的交信、あるいは電気的交信など、接触して交信を行う構成であってもよい。
【００４５】
本実施の形態では、磁気テープカートリッジ２３は、ＬＴＯ規格に準拠した磁気テープカートリッジで構成されている。ＬＴＯ規格に準拠した磁気テープカートリッジは、磁気テープが巻回されているリールが１個内蔵されている。
【００４６】
磁気テープ２１は、データヘッド１５ａによってデジタルデータが記録される。本実施の形態では、磁気テープ２１は、ＬＴＯ規格に準拠しているため、テープ幅が約１２．６５ｍｍの磁気テープが使用される。
【００４７】
メモリー２２は、カートリッジ２０、磁気テープ２１、および磁気テープカートリッジ２３に関する各種情報が書き込まれているメモリーで構成されている。メモリー２２に書き込まれている情報は、磁気テープ２１のフォーマット、記録電流（％）、磁気テープ２１においてデータが書き込まれている範囲などである。これらに加えて、本実施の形態では磁気テープ２１の変動の要因となる情報（テープ変動情報）が書き込まれている。
【００４８】
テープ変動情報をメモリー２２に書き込む場合は、スリット工程、パンケーキテスター工程、カートリッジ２０への組み込み工程、ドライブを使用した検査工程、或いは使用者が最初に使用するイニシャライズ工程において測定したテープ変動情報をメモリー２２に書き込むことが出来る。またテープ変動情報をサーボパターンに記録する場合、スリット工程やパンケーキテスター工程で測定したテープ変動情報をサーボパターンに書き込むことが出来る。なおテープ変動情報をサーボパターンに記録する場合、特定のテープ位置での変動情報をテープ走行側にずらして書き込むことにより、変動情報を再生する際に予め読み込むことが出来、テープの変動に応じてヘッド位置の調節を即座に行うことができる。
【００４９】
テープ変動情報は、ＬＴＭ（Lateral Tape Motion）情報、テープウェービング形状情報、written-inエラー情報などがある。またＬＴＭ情報には、時間による変動情報と、周波数分布による情報とがある。また、テープウェービング形状情報、written-inエラー情報についても同様に、時間による変動情報と周波数分布による情報がある。ＬＴＭの時間による変動情報は、磁気テープ２１の幅方向の位置変動（この変動をＬＴＭと称する）を示す情報である。ＬＴＭ情報の生成方法は、磁気テープを走行させながら、磁気テープの表面側から幅方向エッジにレーザー光を照射し、磁気テープ裏面側に配されている受光素子で、磁気テープにより遮断されなかったレーザー光を受光する。この時、磁気テープが幅方向に位置変動する場合は、受光素子に入射する光量も変動する。したがって、所定時間おきに受光素子に入射する光量を測定し、測定した光量に基づいて磁気テープ２１の幅方向の変動量を算出する。この結果をＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理により周波数に対する変動の大きさで示すと、ＬＴＭの周波数分布による情報が得られる。
【００５０】
サーボライターは、上記のようにして得られた変動量と、その変動量が得られた磁気テープ２１の長手方向における位置情報とを、メモリー２２に書き込む。メモリー２２への書き込みタイミングは、例えば４００μｓｅｃ毎である。また、テープウェービング形状情報は、磁気テープ２１の静的なうねりを示す情報である。上記ＬＴＭが発生する原因が、磁気テープ２１のエッジのうねりである。また、written-inエラー情報は、磁気テープに書かれたサーボ信号のエラー情報であり、サーボトラックの曲がりやサーボ信号パターン間隔の変動を測定して得られた情報である。
【００５１】
〔４．記録再生装置の動作〕
図６及び図７Ａを参照して、記録再生装置におけるヘッドトラッキングサーボ動作を説明する。図７Ａは、記録再生装置の動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下の説明では、メモリー２２には、予めＬＴＭ情報が書き込まれていることとする。
【００５２】
まず、磁気テープカートリッジ２３を記録再生装置１０の所定の位置に装着する。磁気テープカートリッジ２３を記録再生装置１０に装着すると、メモリーリーダー１９は、メモリー２２との間で交信を行い、磁気テープカートリッジ２３などに関する情報（磁気テープ２１のフォーマットなど）を取得する。次に、磁気テープ２１を記録再生装置１０内の所定位置にローディングする。次に、使用者によって、記録再生装置１０の操作部（不図示）が操作されて記録命令が入力されると、リール台を回転駆動するモータに通電が開始され、リールを回転させ、磁気テープ２１の走行を開始する（ステップＳ１）。
【００５３】
次に、メモリーリーダー１９は、メモリー２２と交信を行い、メモリー２２に格納されているＬＴＭ情報を読み出す（ステップＳ２）。メモリー２２から読み出されたＬＴＭ情報は、制御部１７に入力される。制御部１７は、ＬＴＭ情報に基づいて、磁気テープ２１の動きやサーボ信号の歪みを解析する。更に制御部１７は、サーボヘッド１５ｂを介してサーボ信号を読み出す（ステップＳ４）。次に、制御部１７は、読み出したサーボ信号を解析して、磁気ヘッドに対する磁気テープ２２の相対位置を検出する（ステップＳ５）。検出した位置情報に基づいて、制御部１７はオフトラック量を算出する（ステップＳ６）。
【００５４】
前記ステップＳ２で読み出されたメモリー２２に格納されているＬＴＭ情報と、ステップＳ４で読み出されたサーボ信号に基づいて、制御部１７は、算出したオフトラック量に基づいてアクチュエータ１８を動作制御し、ヘッドユニット１５を磁気テープ２１の幅方向へ移動させる（ステップＳ７）。
【００５５】
但し、図７Ａに示す動作では、メモリー２２から読み出されたＬＴＭ情報とサーボ信号とに基づいて、ヘッドユニット１５の位置を１段階で制御しているが、図７Ｂに示す制御も可能である。図７Ｂは、図７ＡにステップＳ３を追加したフローチャートである。図７Ｂに示すように、前記ステップＳ２の解析結果に基づいて制御部１７がアクチュエータ１８を動作制御して、ヘッドユニット１５を磁気テープ２１の幅方向に移動させ(ステップＳ３)、続いて前記ステップＳ４の解析結果に基づいてヘッドユニット１５に対する磁気テープ２２の相対位置を検出し（ステップＳ５）、検出した位置情報に基づいて、制御部１７はオフトラック量を算出する（ステップＳ６）という、２段階の制御も可能である。
【００５６】
これにより、ヘッドユニット１５を、ヘッドトラッキングサーボ制御によって、磁気テープ２１上における目標トラック位置へ移動させることができる。この状態で、記録信号処理部１２は、入力端子１１を介して入力されるデジタルデータを、データヘッド１５ａを介して磁気テープ２１のデータバンドに記録することができる。
【００５７】
一方、磁気テープ２１に既に記録されているデジタルデータを再生する場合は、図７Ａに示すステップＳ１〜Ｓ７に示す処理を実行し、ヘッドユニット２１を磁気テープ２１上における目標トラック位置に合う位置に移動させる。この状態で、再生信号処理部１４は、データヘッド１５ａによって磁気テープ２１から再生された信号をデジタルデータに変換し、出力端子１３を介して出力する。なお、再生時におけるヘッドトラッキングサーボの動作は、記録時のヘッドトラッキングサーボの動作と同じであるため、詳しい説明は省略する。
【００５８】
次に、ヘッドトラッキングサーボ動作のタイミングについて説明する。
【００５９】
図８は、本実施の形態のヘッドトラッキングサーボの動作を表すタイミングチャートである。図８（ａ）は、サーボパターンであり、１つのサーボパターンが１サーボフレームに相当する。図８（ｂ）は、サーボ信号である。図８（ｃ）は、制御部１７における動作内容を示す。図８（ｄ）は、磁気テープ２１の動きを示し、Ｈ期間が磁気テープ２１が走行している期間を示す。図８（ｅ）は、ヘッドユニット１５の磁気テープ２１の幅方向の動きを示す。
【００６０】
ヘッドサーボトラッキングでは、サーボ信号から現在の磁気ヘッドの位置を検出して、目標トラック位置と現在の磁気ヘッドの位置の差であるオフトラック量を計算し、オフトラック量を無くすように磁気ヘッドを動かして、トラックに追従させる。そのオフトラック量は、テープ要因のＬＴＭ、ドライブ要因のＬＴＭ、テープ上のサーボ信号の歪等であるWritten-inエラー、および電気ノイズに起因するオフトラック量で、ほぼ構成される。
【００６１】
図８（ｄ）に示すように、タイミングｔ１において、磁気テープ２１の走行を開始すると、制御部１７はメモリー２２から読み出したＬＴＭ情報に基づいて、タイミングｔ３におけるＬＴＭに起因するオフトラック量を予測してヘッドユニット１５の移動量ｍ１を算出する。また、図８（ｃ）に示すように、制御部１７は、ｔ１〜ｔ２の期間にサーボヘッド１５ｂによりサーボ信号を読み取る。次に、制御部１７は、ｔ２〜ｔ３の期間に、ｔ１〜ｔ２の期間におけるヘッドユニット１５の位置を算出してオフトラック量の算出を行う。そして算出したオフトラック量に基づいてヘッドユニット１５の移動量ｍ２を算出する。次に、制御部１７は、算出した移動量（ｍ１＋ｍ２）に基づいて、タイミングｔ３でヘッドユニット１５を移動させる。
【００６２】
なお、メモリー２２からＬＴＭ情報を取得しない構成では、ヘッドユニット１５のオフトラック量をゼロにして磁気テープ２１に追従させるためには、時間がかかる。図１０は、メモリー２２からＬＴＭ情報を取得せずにヘッドトラッキングサーボを行う際のタイミングチャートを示す。図１０（ａ）〜（ｅ）は、図８（ａ）〜（ｅ）にそれぞれ対応する。図１０に示すように、メモリー２２からＬＴＭ情報を取得しない構成では、オフトラック量をゼロにするようにヘッドユニット１５を移動させても、テープ走行によるテープの位置変動によって、精度良くヘッドユニット１５をトラッキングさせることができなかった。
【００６３】
本実施の形態では、メモリー２２から取得したＬＴＭ情報に基づく移動量ｍ１と、サーボ信号に基づく移動量ｍ２とに基づいて、瞬時に精度良くヘッドユニット１５を目標トラック位置に移動させることができる。
【００６４】
なお、タイミングｔ１において、磁気ヘッドを移動量ｍ１に相当する量を移動させてオフトラック量を減少させ、タイミングｔ３において、移動量ｍ２に相当する量を移動させるよう制御してもよい。このような制御であっても、タイミングｔ３において磁気ヘッドを目標トラック位置へ短時間で到達させることができる。
【００６５】
〔５．メモリー２２へのテープ変動情報の書き込み〕
メモリー２２へテープ変動情報を書き込む方法には、主に以下の３種類がある。
【００６６】
（１）．磁気テープの検査工程において書き込む方法
（２）．使用者により書き込む方法
（３）．スリット工程、パンケーキテスター工程、あるいはカートリッジ２０への組み込み工程において書き込む方法
上記（１）によるテープ変動情報の書き込み方法は、磁気テープの検査工程において、ＬＴＭ測定器を備えたドライブ（記録再生装置）で、カートリッジに組み込まれた磁気テープを走行させて、磁気テープのＬＴＭを測定する。その測定結果を、テープ変動情報としてメモリー２２に書き込む。この方法は、ドライブでＬＴＭを測定する方法、すなわち、使用者における実使用状態に近い状態でＬＴＭを測定しているため、測定結果の精度が比較的高い。
【００６７】
上記（２）によるテープ変動情報の書き込み方法は、使用者がＬＴＭ測定器が搭載されたドライブで磁気テープのイニシャライズ等を行う際に、磁気テープを始端から終端まで走行させて、磁気テープの長手方向全長に渡ってＬＴＭを測定し、その測定結果をテープ変動情報としてメモリー２２に書き込む方法である。この方法は、使用者における実使用状態でＬＴＭを測定しているため、測定結果の精度が最も高い。
【００６８】
上記（３）によるテープ変動情報の書き込み方法は、スリット工程（ジャンボロールを裁断する工程）において、スリット装置にＬＴＭ測定器を搭載してＬＴＭを測定し、その測定結果をサーボライターあるいはカートリッジ組立工程において、サーボバンドあるいはメモリー２２に記録する方法である。また、パンケーキテスター工程におけるＬＴＭ測定方法については、以下に説明する。
【００６９】
図９は、パンケーキテスター（ＬＴＭ測定器）よるＬＴＭ情報の測定の流れを示す。まず、パンケーキテスターに装着されたパンケーキから磁気テープを、所定の速度で走行させる（ステップＳ１１）。
【００７０】
次に、磁気テープの表面側から、幅方向エッジにレーザー光を照射し、磁気テープの裏面側に配されている受光素子でレーザー光を受光する（ステップＳ１２）。
【００７１】
次に、受光素子で受光した光に基づいて、磁気テープの幅方向の動きを検出する。具体的には、レーザー光を照射するレーザー素子は、磁気テープが正規の位置にある状態で磁気テープのエッジがレーザー光の光スポットの中央を通る位置に配置されているため（つまり、磁気テープによって、レーザー光の光スポットを約半分遮光している状態）、磁気テープが幅方向に変動することにより、受光素子で受光する光量が増加または減少する。受光する光量が増減すると、受光素子で光電変換されて得られる電気信号のレベルが増減する。この電気信号の値により磁気テープの変動量を検出することができ、電気信号の増加動作または減少動作により磁気テープの変動方向を検出することができる。よって、磁気テープの動き（変動量と変動方向）を検出することができる（ステップＳ１３）。
【００７２】
次に、ステップＳ１３において検出された磁気テープの動きに基づいて、ＬＴＭ情報を生成する。具体的には、ステップＳ１３において動き検出を行った磁気テープ上の位置情報と、磁気テープの変動量と、磁気テープの変動方向のデータを蓄積する。（ステップＳ１４）。
【００７３】
次に、ステップＳ１４において生成されたＬＴＭ情報を、メモリー２２に書き込む（ステップＳ１５）。
【００７４】
〔６．実施の形態の効果、他〕
本実施の形態によれば、ヘッドトラッキングサーボを行う際、メモリー２２からテープ変動情報を読み出し、サーボトラックに記録されているサーボ信号を磁気ヘッド４で読み出して磁気テープ１に対する相対的なヘッド位置の情報を抽出し、テープ変動情報に基づくオフトラック量と、ヘッド位置の情報から算出された磁気ヘッド４のオフトラック量とに基づいて、磁気ヘッド４の位置制御を行う構成としたので、磁気ヘッド４を記録トラックに高速かつ正確に追随させることができる。よって、高記録密度化に伴って記録トラック幅が狭くなり、テープ速度が速くなった場合においても、磁気ヘッド４を記録トラックに高速で正確に追従させて、エラーを起こすことなくデータを記録再生することができる。
【００７５】
また、ヘッドトラッキングサーボを行う際、テープ変動情報をメモリー２２から取得し、取得したテープ変動情報に基づいて予め磁気テープの幅方向の動きを予測してオフトラック量を見積もり、その予測される磁気テープの幅方向の動きによるオフトラック量に基づいて算出した磁気ヘッドの移動量をヘッドトラッキングサーボ時の磁気ヘッドの制御量に加えることにより、磁気ヘッドを記録トラックに高速かつ正確に追随させることができる。よって、高記録密度化に伴って記録トラック幅が狭くなり、テープ速度が速くなった場合においても、磁気ヘッドを記録トラックに高速で正確に追従させて、エラーを起こすことなくデータを記録再生することができる。
【００７６】
すなわち、図１０（ｅ）に示す方法では、従来タイミングｔ３において磁気ヘッド４で読み出したサーボ信号から検出したヘッド位置から算出したオフトラック量のみに対応して磁気ヘッドを追従させるように制御していた。しかしこの方法ではサーボ信号検出後の磁気テープ幅方向の動きによるオフトラックに追従できないために、磁気ヘッドを記録トラックに追随させる精度が劣り、オフトラック量を減少させるのに時間がかかっていた。これに対して、図８に示す本実施の形態では、メモリー２２からテープ要因のＬＴＭ情報、テープエッジウエービング形状の情報、written-inエラーの情報等を入手して、これらに起因するオフトラック量を前もって見積もっておくことにより、そのオフトラック量をヘッドトラッキングサーボ時の制御量に加えて磁気ヘッドを動かすようにした構成である。
【００７７】
なお、実施の形態１において、テープ変動情報はメモリー２２に格納する構成としたが、磁気テープ２１のサーボトラックに含ませる構成としてもよい。具体的には、図５に示すＬＰＯＳｗｏｒｄに、テープ変動情報に対応するデジタルデータを含ませることで実現することができる。サーボトラックにテープ変動情報が記録されている磁気テープのヘッドトラッキングサーボを行う際は、まず、サーボトラックに記録されているテープ変動情報を読み出し、そのテープ変動情報に基づくオフトラック量と、サーボ信号から検出されたヘッド位置情報から算出されたオフトラック量とに基づいてヘッドトラッキングサーボを行う。このように動作させることで、前述のメモリーからＬＴＭ情報を読み出してヘッドトラッキングサーボを行う構成と同等の動作制御を行うことができる。さらには、メモリーを備えていない磁気テープカートリッジであっても、メモリーを備えている磁気テープカートリッジと同様に高速かつ正確に磁気ヘッドをオントラックさせることができる。
【００７８】
（実施の形態２）
本実施の形態では、ＬＴＭ情報（テープ変動情報）をＦＦＴ処理により周波数変換したＬＴＭ周波数情報を、磁気テープカートリッジに搭載されているメモリーに記録した事例を示す。なお、ＬＴＭ周波数情報を磁気テープに記録されているサーボ信号に含ませたとしても、本実施の形態のヘッドトラッキングサーボ方法は十分に機能する。
【００７９】
図１１は、本実施の形態の制御アルゴリズムである。図１１を参照して、本実施の形態の制御アルゴリズムについて説明する。ヘッドアクチュエーター３３は、コントローラー３２で生成された制御データＤ５に基づき、ヘッドユニット１５（図６参照）を磁気テープの幅方向へ移動させる。図１１に示すｆ１〜ｆｎは、磁気テープカートリッジに搭載されているメモリーから読み出したＬＴＭ周波数情報Ｄ４による磁気テープカートリッジ固有のＬＴＭ周波数成分である。上記に示したＬＴＭ周波数情報Ｄ４に対して、処理Ｓ２１〜Ｓ２６に示すように、ＬＴＭ周波数成分ｆ１〜ｆｎ（ｎは１以上の整数）の周波数帯域近傍のノッチフィルター関数（ＮＦ）において、その逆数を取ることにより、ＬＴＭ周波数成分ｆ１〜ｆｎ（ｎは１以上の整数）の周波数帯域近傍における磁気テープの位置変動のネガティブフィードバック量を増やすことで、磁気ヘッドを追従させることを可能とする。トラッキング誤差信号は、再びコントローラー３２に送られ、前述と同様に周波数情報に基づく磁気ヘッド追従制御を行う。これにより、磁気テープカートリッジ固有のＬＴＭ周波数に対応した制御性能の向上を行うことができる。
【００８０】
なお、図１２は、従来のコントローラーの制御アルゴリズムを示す。図１２に示すように、従来の制御アルゴリズムによる一般的なコントローラーでは、低域の磁気ヘッドの追従性を向上させると高域で外乱成分が増幅され、高域での磁気ヘッド追従性が劣化する。したがって、低域から高域まで全ての周波数で、磁気テープに対する磁気ヘッドの追従性を向上させるのは困難である。
【００８１】
本実施の形態では、磁気テープカートリッジ固有のＬＴＭ周波数に対応した周波数における、磁気ヘッドを磁気テープに追従する性能を向上させることによって、磁気テープに記録されたサーボトラックの曲がりやサーボ信号パターン間隔の変動などのサーボ信号のエラーが生じたとしても、精度良く磁気ヘッドを磁気テープに追従させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明のヘッドトラッキングサーボ方法は、磁気テープを情報媒体として使用する、コンピュータ用のデータストレージシステムに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】（ａ）実施の形態１におけるヘッドトラッキングサーボ方法によってデータが記録される磁気テープの構成を示す平面図（ｂ）データバンド及びサーボバンドの構成を示す拡大平面図（ｃ）サーボバンドにおけるサーボトラックの構成を示す拡大平面図
【図２】実施の形態１におけるヘッドトラッキングサーボ方法によってデータが記録される磁気テープの構成を示す平面図
【図３】（ａ）サーボバンドにおけるサーボトラックの構成を示す拡大平面図（ｂ）サーボ信号の波形図
【図４】サーボバンドにおけるサーボトラックの構成を示す拡大平面図
【図５】ＬＰＯＳｗｏｒｄの構造を示す模式図
【図６】実施の形態１における記録再生装置および磁気テープカートリッジの構成を示すブロック図
【図７Ａ】実施の形態１におけるヘッドトラッキングサーボ方法の流れを示すフローチャート
【図７Ｂ】ヘッドトラッキングサーボ方法の他例を示すフローチャート
【図８】実施の形態１におけるヘッドトラッキングサーボ方法の流れを示すタイミングチャート
【図９】パンケーキテスターによるＬＴＭ情報の書き込み動作の流れを示すフローチャート
【図１０】従来のヘッドトラッキングサーボ方法の流れを示すタイミングチャート
【図１１】実施の形態２におけるコントローラーの制御アルゴリズムを示すブロック図
【図１２】従来のコントローラーの制御アルゴリズムを示すブロック図
【符号の説明】
【００８４】
１０  記録再生装置
１５  ヘッドユニット
１５ａ  データヘッド
１５ｂ  サーボヘッド
１７  制御部
２０  カートリッジ
２１  磁気テープ
２２  メモリー
２３  磁気テープカートリッジ
【図１】
2008217976.tif 000003
【図２】
2008217976.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
2008217976.tif 000011
【図９】
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【図１０】
2008217976.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
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