(57)【要約】【課題】余分な配線を増やすことなく、モータを動かさずに、上位コントローラが指定したモータ駆動装置とモータの組合せの接続を確認できる、多軸制御システムを提供する。【解決手段】通信ネットワーク４を介して上位コントローラ１により複数軸のモータ３をモータ駆動装置２で制御する多軸制御システムにおいて、モータ駆動装置２に報知手段２１およびモータ３に報知手段３１を備え、モータ駆動装置２を指定する通信コマンドを上位コントローラ１側で作成送信したとき、その通信コマンドで指定されたモータ駆動装置２の報知手段２１および指定されたモータ駆動装置２に接続されたモータ３の報知手段３１が報知動作をする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して上位コントローラにより複数軸のモータをモータ駆動装置で制御する多軸制御システムにおいて、モータおよびモータ駆動装置に報知手段を備え、前記モータ駆動装置を指定する通信コマンドを前記上位コントローラ側で作成送信したとき、その通信コマンドで指定されたモータ駆動装置および指定されたモータ駆動装置に接続されたモータの報知手段が報知動作をすることを特徴とした多軸制御システム。
【請求項２】
前記上位コントローラは外部から操作する入力部を備え、前記入力部の操作によって通信コマンドが作成でき、前記入力部により直接通信コマンドを送信できる請求項１に記載の多軸制御システム。
【請求項３】
前記モータ駆動装置とモータの少なくとも一方に発信元を通知する操作部を備え、前記操作部による発信元に接続されたモータあるいはモータ駆動装置の報知手段が報知動作をする請求項１に記載の多軸制御システム。
【請求項４】
前記上位コントローラは表示手段を備え、前記表示手段はモータ駆動装置の操作部による発信元に接続された軸番号を表示する請求項３に記載の多軸駆動システム。
【請求項５】
前記報知手段が発光素子で、報知動作が点滅である請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の多軸制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信ネットワークを介して上位コントローラにより複数軸のモータをモータ駆動装置で制御する多軸制御システムの接続確認に関する。
【背景技術】
【０００２】
上位コントローラと、複数軸のモータおよびモータ駆動装置の組合せからなる多軸制御システムにおいて、これらが意図したとおりに正しく接続されているかどうかを実機で確認することは、現場において常に課題となっていた。
【０００３】
これに対して、上位コントローラとモータ駆動装置をつなぐ２対のインターフェースに接続確認用信号線を往復させ、間違った組合せの接続を検知する誤配線検出システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
一方、モータ駆動装置単体でモータを動かす機能を使用し、対応するモータを識別する方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
さらに、モータ駆動装置に応答のシミュレーション機能を持たせて、上位コントローラとモータ駆動装置の接続確認を行う方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００５−１４９０６６号公報
【特許文献２】特開平３−１６９２８４号公報
【特許文献３】特開平１１−２７２３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１の技術によれば、上位コントローラとモータ駆動装置間に、本来の制御に不要な配線が２本必要となり、特に軸数が多くなった場合に大きな課題となる。
【０００７】
一方、特許文献２の技術によれば、モータに通電して駆動する必要があるため、もし配線を間違えていた場合や、制御ゲインが未設定であった場合に、異常な動作で機器を破損する可能性がある。
【０００８】
さらに、特許文献３の技術によれば、上位コントローラとモータ駆動装置間の接続確認は可能になるが、対応するモータとの接続についてはシミュレーションなので確認できないといった課題がある。
【０００９】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、余分な配線を増やすことなく、モータを動かさずに、上位コントローラが指定したモータ駆動装置とモータの組合せの接続を確認できる、多軸制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために請求項１に記載の多軸駆動システムは、通信ネットワークを介して上位コントローラにより複数軸のモータをモータ駆動装置で制御する多軸制御システムにおいて、モータおよびモータ駆動装置に報知手段を備え、前記モータ駆動装置を指定する通信コマンドを前記上位コントローラ側で作成送信したとき、その通信コマンドで指定されたモータ駆動装置および指定されたモータ駆動装置に接続されたモータの報知手段が報知動作をする。
【００１１】
また、前記上位コントローラは外部から操作する入力部を備え、前記入力部の操作によって通信コマンドが作成でき、前記入力部により直接通信コマンドを送信できる。
【００１２】
また、前記モータ駆動装置とモータの少なくとも一方に発信元を通知する操作部を備え、前記操作部による発信元に接続されたモータあるいはモータ駆動装置の報知手段が報知動作をする。
【００１３】
さらに、前記上位コントローラは表示手段を備え、前記表示手段はモータ駆動装置の操作部による発信元に接続された軸番号を表示する。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の多軸駆動システムによれば、通信ネットワーク以外の配線が不要で、モータを直接動作させることなく、モータおよびモータ駆動装置の組合せを確認することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載の多軸駆動システムによれば、通信コマンドの作成および送信が外部操作により入力部で簡単にでき、一般に複雑な機能を持つ上位コントローラの複雑な操作を行うことなく、現場での接続確認を容易に実施することができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の多軸駆動システムによれば、発信元に接続されたモータあるいはモータ駆動装置を報知動作で容易に確認することができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の多軸駆動システムによれば、発信元のモータ駆動装置の軸番号を上位コントローラに表示するため、上位コントローラとモータ駆動装置の接続関係を容易に確認することができる。
【００１８】
さらに、請求項５に記載の多軸駆動システムによれば、目視による確認が可能であるため、報知手段が近接していても容易に確認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
通信ネットワークを介して上位コントローラにより複数軸のモータをモータ駆動装置で制御する多軸制御システムにおいて、モータおよびモータ駆動装置に報知手段を備え、前記モータ駆動装置を指定する通信コマンドを前記上位コントローラ側で作成送信したとき、その通信コマンドで指定されたモータ駆動装置および指定されたモータ駆動装置に接続されたモータの報知手段が報知動作をする。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１における多軸制御システムの説明図である。図１において、上位コントローラ１と複数のモータ駆動装置２ａ、２ｂ、２ｃは、通信ネットワーク４で接続されており、各々のモータ駆動装置２には対応するモータ３ａ、３ｂ、３ｃが接続されている。
【００２１】
各々のモータ駆動装置２には、報知手段としてＬＥＤ２１ａ、２１ｂ、２１ｃを、同様に各々のモータ３には、ＬＥＤ３１ａ、３１ｂ、３１ｃを備えている。この報知手段２１，３１としてのＬＥＤは、モータ駆動装置２およびモータ３のエンコーダに設け、発光によって作業者に接続状態を知らせることができる。
【００２２】
上位コントローラ１に内蔵された入力部は、ロータリースイッチ１２で構成されており
、モータ駆動装置２およびモータ３の組合せを指定するため、作業者がロータリースイッチ１２を動かしたタイミングで、ロータリースイッチ１２の設定値を軸番号とし、これをデータ部に含む報知動作起動命令を、割り込みあるいは非同期の通信コマンドとして、上位コントローラ１から通信ネットワーク４に送出できる。
【００２３】
モータ駆動装置２は、通信ネットワーク４を常時監視し、この報知動作起動命令を受信したとき、モータ駆動装置２にあらかじめ割り当てられている軸番号と、報知動作起動命令のデータ部に含まれる軸番号を比較し、一致した場合にのみ、内蔵の報知手段２１を、例えばＬＥＤの全点灯と全消灯を繰り返しフラッシュさせるなど、特定のパターンで動作させる。その後、モータ駆動装置２は、接続しているモータ３に報知動作起動命令を送り、モータ内蔵の報知装置３１を、モータ駆動装置と同様な特定のパターンで動作させる。
【００２４】
作業者はこれら報知手段２１、３１を確認することで、軸番号、モータ駆動装置２、モータ３の接続状態を確認できる。まずモータ駆動装置２の報知手段に注目しながら、ロータリースイッチ１２を動かすことで、軸番号とモータ駆動装置２の対応関係が間違っていないかを目視で確認し、もし間違いがあれば接続を直すことができる。その後今度は、モータ３の報知手段３１に注目しながらロータリースイッチ１２を動かすことで、軸番号とモータ３の関係が正しいことを確認、手直しができる。これら確認作業の間、モータ３を直接駆動する必要はない。
【００２５】
なお、モータ駆動装置２側の報知手段２１としては、通信状態を表すＬＥＤや、汎用に使用されている７ｓｅｇＬＥＤ、液晶パネルなどが使用できる。また、ブザーやスピーカーなどの音で知らせる、またはこれらの組合せも考えられる。従来使用されてきた表示器を、今回の目的で併用し、例えば７ｓｅｇＬＥＤの全点灯と全消灯を繰り返しフラッシュさせるなど、通常はありえない表示にて報知することも、コストアップを避ける意味で有用である。
【００２６】
また、通信ネットワーク４の種類によっては、通信線を通じた電力供給が可能なものもあり、この場合はモータ駆動装置２、モータ３の電源を入れることなく、報知手段２１，３１の電源を上位コントローラ側から直接供給する回路構成も考えられる。
【００２７】
モータ３側の報知手段３１としては、一般にサーボモータの位置検出のため、ほぼ必ず接続されている、ロータリーエンコーダやレゾルバといった位置検出器にＬＥＤやブザーなどを備えるのがよい。レゾルバであれば励磁信号の周波数を変える、またモータのキャリア周波数を変えることで、構造上の共振点を利用した音を、レゾルバありはモータに出させることも考えられる。
【００２８】
さらに視覚・聴覚的な死角に入っているモータ３およびモータ駆動装置２のため、これら報知手段を外付けにして制御するための入出力端子を、モータ３またはモータ駆動装置２に備えるのもよい。また、上位コントローラ１の入力部は、簡単な操作で報知動作起動命令を作成・送信できるならロータリースイッチ１２は必須ではなく、通常の制御ソフトに機能として組み込まれていても何ら問題はない。
【００２９】
なお、ここでは通信ネットワーク４に接続される、モータ３およびモータ駆動装置２を例に挙げたが、同じ通信ネットワーク４につながるＩ／Ｏ、センサ、各種アクチュエータ、ハブ、リピータ、ラインモニタ、データロガーなどでも同じ方法が使用できる。
【００３０】
また、省配線のメリットはなくなるが、通信ネットワークを従来のＩ／Ｏ接続に置き換えても、本発明の本質である、作業者に分かりやすい形で、簡単な操作で接続状況を知らせる、という効果を減じるものではない。
（実施の形態２）
図２は実施の形態２における多軸制御システムの説明図である。実施の形態１と比べて、上位コントローラ１に内蔵された表示手段としてのＬＥＤディスプレイ１１と、各モータ駆動装置２に操作部２２として、押しボタンスイッチ２２ａ、２２ｂ、２２ｃを追加した点において異なる。
【００３１】
このシステム構成により、実施の形態１のような上位コントローラ１からの操作ではなく、モータ駆動装置２からの操作で、接続されたモータ３の報知手段３１を動作させ、また上位コントローラ１がモータ駆動装置２に割り当てている軸番号をＬＥＤディスプレイ１１に表示させることができ、接続確認の自由度を大幅に拡大することができる。
【００３２】
例えば、モータ駆動装置２ｂの押しボタンスイッチ２２ｂを押すことで、モータ駆動装置２ｂは接続されたモータ３ｂに報知動作起動指令を送り、モータ３ｂはこの報知動作起動指令を受けたとき、内蔵のＬＥＤ３１ｂを特定のパターンで動作させる。
【００３３】
また、同時にモータ駆動装置２は通信ネットワーク４を通じて、押しボタンスイッチ２２の状態を上位コントローラ１に返信する。これを受けた上位コントローラ１は、モータ駆動装置２を示す、例えば軸番号を内蔵のＬＥＤディスプレイ１１に表示する。作業者はこれらＬＥＤディスプレイ１１とＬＥＤ３１を確認することで、接続状態を認識できる。
【００３４】
なお、実施の形態２の操作部２２をモータ３に備え、モータ駆動装置２の報知手段２１および上位コントローラ１のＬＥＤディスプレイ１１を特定のパターンで動作させることも、同様に実現できる。さらにこれら操作部と表示手段の配置の組合せは、さまざまなパターンでの組合せが考えられることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
以上、本発明の多軸制御システムは、余分な配線を増やすことなく、モータを動かさずに、現場にてモータ駆動装置とモータの組合せの接続を確認するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施の形態１における多軸制御システムのブロック図
【図２】本発明の実施の形態２における多軸制御システムのブロック図
【符号の説明】
【００３７】
１  上位コントローラ
２（２ａ、２ｂ、２ｃ）  モータ駆動装置
３（３ａ、３ｂ、３ｃ）  モータ
４  通信ネットワーク
１１  表示手段（ＬＥＤディスプレイ）
１２  入力部（ロータリースイッチ）
２１（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）  報知手段（ＬＥＤ）
２２（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）  操作部（押しボタンスイッチ）
３１（３１ａ、３１ｂ、３１ｃ）  報知手段（ＬＥＤ）
【図１】
2008217662.tif 000003
【図２】
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