(57)【要約】【課題】同一のハンド装置の爪で、ワークを掴むことができ、かつエアブロー又は洗浄液での洗浄などの流体噴出ユニットを掴むこともできるハンドリングロボットを提供。【解決手段】ハンド装置 2は、爪 3でワーク 4を掴むことができ、かつハンド装置 2の爪 3は、流体噴出ユニット 8の本体15を内側で掴む内側補合形状25及び内側に開口する内側貫通穴14を有し、流体噴出ユニット 8の本体15は吸着パッド17と、吸着パッド17に本体内の配管16で配管接続されハンド装置 2の爪 3の内側に開口する内側貫通穴14と嵌まり合うよう吸着パッド17の外側に開口する外側開口26、を有し、ハンド装置 2の爪 3は、ワーク 4を掴む作業を行った後、流体噴出ユニット 8をハンド装置 2の爪 3の内側で掴み、流体噴出ユニット 8のノズル20から圧縮流体24を噴出する作業を行うようにした。【選択図】図２
2008155305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースに固定可能な産業用ロボットと、前記ロボットのアーム先端に搭載される少なくとも２個の爪をもつワークを掴むハンド装置と、前記ロボットのアーム先端に搭載されるノズルから圧縮流体を噴出する流体噴出ユニットとを有し、
前記ハンド装置の爪は、前記流体噴出ユニットの本体を内側で掴む内側補合形状及び内側に開口する内側貫通穴、又は前記流体噴出ユニットの本体を外側で掴む外側補合形状及び外側に開口する外側貫通穴、を有し、
前記流体噴出ユニットの本体は吸着パッドと、吸着パッドに配管接続され前記ハンド装置の爪の内側に開口する内側貫通穴と嵌まり合うよう吸着パッドの外側に開口する外側開口、又は吸着パッドに配管接続され前記ハンド装置の爪の外側に開口する外側貫通穴と嵌まり合うよう吸着パッドの内側に開口する内側開口、を有し、
前記ハンド装置の爪は、前記ワークを掴む作業を行った後、前記流体噴出ユニットを前記ハンド装置の爪の内側又は外側で掴み、流体噴出ユニットのノズルから圧縮流体を噴出する作業を行うようにされたことを特徴とするハンドリングロボット。
【請求項２】
前記ハンド装置の爪の内側貫通穴又は外側貫通穴は圧縮流体源と配管接続されたことを特徴とする請求項１記載のハンドリングロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はベースに固定可能な産業用ロボットと、産業用ロボットのアーム先端に搭載される少なくとも２個の爪をもつワークを掴むハンド装置と、産業用ロボットのアーム先端に搭載されるエアブロー又は洗浄液での洗浄などの流体噴出ユニットと、を有するハンドリングロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の製造ラインで作業を行う産業用ロボットの先端には、通常、ロボットハンド又はハンド装置と呼ばれるワークを把持するハンド装置が搭載される。かかるハンド装置は、多くの場合、エアシリンダで駆動され、製造ラインへの素材の投入、加工機械へのワークの着脱、箱詰めなど、ワークをハンドリングする用途で使用されており、産業用ロボットを活用したかかる自動化システムは非常に多様な分野で使われている。一般に、工作機械へのワークの着脱、箱詰めなどに使用される用途の場合、ロボットはワークをローディングする作業を行うだけでなく、ワークや工作機械の治具部に付着した切削液や切り屑を払い落とすためのエアブローユニット又は洗浄液洗の流体噴出ユニットを有する。
【特許文献１】特許第３２４５０９５号公報
【特許文献２】ＵＳ２００４／０１０３７４０Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、例えば特許文献１、２に記載するような、同一のハンド装置にワークをハンドリングするハンド装置とエアブローユニット（又は流体噴出ユニット）との双方を搭載する場合、特に長いエアブローユニットが必要とされる作業工程において、ハンド装置が加工機械へのワークの着脱などハンドリング作業を行う際に、エアブローユニットが周辺装置と干渉してしまうという課題があった。これを解決する手段として、オートツールチェンジャを使用し、ロボット先端からハンド装置を取り外し、エアブローユニットに交換するという、ツールチェンジを行う必要があった。しかしながら、オートツールチェンジャによって、ハンド装置をエアブローユニットに交換するためには、一旦、取り外したハンド装置を所定の場所に置いてから、エアブローユニットを別の場所から取り出してロボット先端に装着する必要があり、この間、交換動作のための時間が必要であり、これを頻繁に行うことを要求される場合、生産効率が落ち、かつオートツールチェンジャ、ハンド装置及びエアブローユニットの置き台が必要になるなど、作業スペースとコストが多く掛かるという課題があった。
【０００４】
本発明の課題はかかる従来の課題を解決した、同一のハンド装置で、ワークを掴むことができ、かつエアブロー又は洗浄液での洗浄などの流体噴出ユニットを掴むこともできるハンドリングロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため本発明は、ベースに固定可能な産業用ロボットと、前記ロボットのアーム先端に搭載される少なくとも２個の爪をもつワークを掴むハンド装置と、前記ロボットのアーム先端に搭載されるノズルから圧縮流体を噴出する流体噴出ユニットとを有し、
前記ハンド装置の爪は、前記流体噴出ユニットの本体を内側で掴む内側補合形状及び内側に開口する内側貫通穴、又は前記流体噴出ユニットの本体を外側で掴む外側補合形状及び外側に開口する外側貫通穴、を有し、
前記流体噴出ユニットの本体は吸着パッドと、吸着パッドに配管接続され前記ハンド装置の爪の内側に開口する内側貫通穴と嵌まり合うよう吸着パッドの外側に開口する外側開口、又は吸着パッドに配管接続され前記ハンド装置の爪の外側に開口する外側貫通穴と嵌まり合うよう吸着パッドの内側に開口する内側開口、を有し、
前記ハンド装置の爪は、前記ワークを掴む作業を行った後、前記流体噴出ユニットを前記ハンド装置の爪の内側又は外側で掴み、流体噴出ユニットのノズルから圧縮流体を噴出する作業を行うようにされたことを特徴とするハンドリングロボットによって上述した本発明の課題を解決した。
【発明の効果】
【０００６】
本発明では、ハンド装置の爪は、ワークを掴む作業を行いワークをアンロードした後、前記流体噴出ユニットを前記ハンド装置の爪の内側又は外側で掴み、流体噴出ユニットのノズルから圧縮流体を噴出する作業を行うようにしたので、ロボットのアーム先端の同一のハンド装置の爪で、ワークを掴むことができ、かつ流体噴出ユニットを掴むこともできるハンドリングロボットを提供するものとなり、ロボットのアーム先端又は同一のハンド装置の爪にワークをハンドリングするハンド装置と流体噴出ユニットとの双方を同時に搭載するものに比べロボットはより可搬質量の小さいロボットを採用することができ、ロボットのアーム先端又は同一のハンド装置に異種の機能のハンド装置と流体噴出ユニットとの双方を同時に搭載する必要がないので、ロボットのアーム先端又はハンド装置をコンパクト化でき、ハンド装置が加工機械へのワークの着脱などハンドリング作業を行う際に、エアブローユニットが周辺装置と干渉してしまうということがなく、オートツールチェンジャを使用し、ロボット先端からハンド装置を取り外し、エアブローユニットに交換するという、ツールチェンジを行う必要が無くなり、交換動作のための時間が最小となり、生産効率が高く、かつオートツールチェンジャ、ハンド装置及びエアブローユニットの置き台を必要をなくし、作業スペースとコストを大きく節約したハンドリングロボットを提供するものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の実施形態を、図１、図２を参照して説明する。図１（ａ）は本発明の実施形態のハンドリングロボットのベース22に固定可能な産業用ロボット21と、ロボット21のアーム先端 1に搭載される少なくとも２個の爪 3をもつワーク 4を掴むハンド装置 2と、ロボット21のアーム先端 1に搭載されるノズル20から圧縮流体24を噴出する流体噴出ユニット 8とを示す概略側面図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図、（ｃ）は（ｂ）のハンド装置 2の要部部分拡大図、図２（ａ）は、図１（ｂ）のハンド装置 2が図１（ａ）の流体噴出ユニット 8を掴んだ状態を示す要部部分拡大図、（ｂ）は（ａ）の流体噴出ユニット 8の要部部分拡大図、をそれぞれ示す。
【０００８】
図１、図２に示すように、本発明の実施形態のハンドリングロボットは、ベース22に固定可能な産業用ロボット21と、ロボット21のアーム先端 1に搭載される少なくとも２個の爪 3をもつワーク 4を掴むハンド装置 2と、ロボット21のアーム先端 1に搭載される、ノズル20から圧縮流体24を噴出する流体噴出ユニット 8と、を有し、
ハンド装置 2の爪 3は流体噴出ユニット 8の本体15を内側で掴む内側補合形状25及び内側に開口する内側貫通穴14（又は代わりに図示しない流体噴出ユニットの本体をを外側で掴む外側補合形状及び外側に開口する外側貫通穴を有するものでもよい）、を有し、
流体噴出ユニット 8の本体15は吸着パッド17と、吸着パッド17に本体内の配管16で配管接続されハンド装置 2の爪 3の内側に開口する内側貫通穴14と嵌まり合うよう吸着パッド17の外側に開口する外側開口26（又は代わりに図示しない吸着パッドの外側に開口する内側開口に配管接続されハンド装置の爪の外側に開口する外側貫通穴と嵌まり合うよう図示しない吸着パッドの内側に開口する内側開口を有するものでもよい）、を有し、
ハンド装置 2の爪 3は、ワーク 4を掴む作業を行った後、流体噴出ユニット 8をハンド装置 2の爪 3の内側（又は外側）で掴み、流体噴出ユニット 8のノズル20から圧縮流体24を噴出する作業を行うようにしたものである。
【０００９】
図１に示す5 は加工前ワーク 4を搬入するコンベア、6 は加工済みワーク 4を入れたコンテナ、 7はコンテナ6 を置くコンテナ置き台、 9は流体噴出ユニット 8であるエアブローユニツト 8を置くエアブローユニツト置き台、12はハンド装置 2の２個の爪 3の開閉駆動用のエアシリンダへのエア配管、13はエアブローユニツト 8へのエア配管である。そして図２に示す19は流体噴出ユニット 8の本体内の配管16とノズル20とを配管接続をする接続部である。ハンド装置 2の爪 3の内側貫通穴14（又は非図示外側貫通穴）は図示しない圧縮流体源とエアブローユニツト 8へのエア配管13により、配管接続されている。
【００１０】
本発明の実施形態のハンド装置の爪は、ワークを掴む作業を行いワークをアンロードした後、前記流体噴出ユニットを前記ハンド装置の爪の内側又は外側で掴み、流体噴出ユニットのノズルから圧縮流体を噴出する作業を行うようにしたので、ロボットのアーム先端の同一のハンド装置の爪で、ワークを掴むことができ、かつ流体噴出ユニットを掴むこともできるハンドリングロボットを提供するものとなり、ロボットのアーム先端又は同一のハンド装置の爪にワークをハンドリングするハンド装置と流体噴出ユニットとの双方を同時に搭載するものに比べロボットはより可搬質量の小さいロボットを採用することができ、ロボットのアーム先端又は同一のハンド装置に異種の機能のハンド装置と流体噴出ユニットとの双方を同時に搭載する必要がないので、ロボットのアーム先端又はハンド装置をコンパクト化でき、ハンド装置が加工機械へのワークの着脱などハンドリング作業を行う際に、エアブローユニットが周辺装置と干渉してしまうということがなく、オートツールチェンジャを使用し、ロボット先端からハンド装置を取り外し、エアブローユニットに交換するという、ツールチェンジを行う必要が無くなり、交換動作のための時間が最小となり、生産効率が高く、かつオートツールチェンジャ、ハンド装置及びエアブローユニットの置き台を必要をなくし、作業スペースとコストを大きく節約したハンドリングロボットを提供するものとなった。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態のハンドリングロボットのベース22に固定可能な産業用ロボット21と、ロボット21のアーム先端 1に搭載される少なくとも２個の爪 3をもつワーク 4を掴むハンド装置 2と、ロボット21のアーム先端 1に搭載されるノズル20から圧縮流体24を噴出する流体噴出ユニット 8とを示す概略側面図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図、（ｃ）は（ｂ）のハンド装置 2の要部部分拡大図をそれぞれ示す
【図２】（ａ）は、図１（ｂ）のハンド装置 2が図１（ａ）の流体噴出ユニット 8を掴んだ状態を示す要部部分拡大図、（ｂ）は（ａ）の流体噴出ユニット 8の要部部分拡大図、をそれぞれ示す。
【符号の説明】
【００１２】
１：アーム先端、２：ハンド装置、３：爪、４：ワーク、８：流体噴出ユニット、14：内側に開口する内側貫通穴、15：流体噴出ユニットの本体、16：本体内の配管、17：吸着パッド、21：産業用ロボット、22：ベース、24：圧縮流体、25：流体噴出ユニットを内側で掴む内側補合形状、26：外側開口
【図１】
2008155305.tif 000003
【図２】
2008155305.tif 000004