(57)【要約】  組織をクリップ留めするための外科用装置が開示される。外科用装置は、複数のクリップを含むクリップマガジンと、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なエンドエフェクタと、第１の回転可能入力部に動作可能に応答するジョーアクチュエータと、を備える。ジョーアクチュエータは、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタを移動するように構成されている。外科用装置は、往復フィーダ駆動装置とコントローラとを更に備える。往復フィーダ駆動装置は、第２の回転可能入力部に動作可能に応答する。コントローラは、エンドエフェクタが開放構成にあるときに、フィーダ駆動装置によってクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内に前進させるように構成されている。コントローラは、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、ジョーアクチュエータを作動させて第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖位置に向かって移動させるように更に構成されている。【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
モータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータと、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
前記モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記ジョーアクチュエータによって複数の位置の間で互いに対して移動可能であり、前記複数の位置は、
前記第１のジョー及び前記第２のジョーが完全開放構成にある、発射準備完了位置と、
前記第１のジョー及び前記第２のジョーが完全閉鎖構成にある、完全配置位置と、
前記発射準備完了位置と前記完全配置位置との中間の操作位置と、を含む、エンドエフェクタと、
モータコントローラであって、
前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を制御し、
前記ジョーアクチュエータを作動させることなく、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内へ前進させ、
前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させるように構成されている、モータコントローラと、を備える、外科用装置。
【請求項２】
前記モータコントローラが、前記外科用装置のユーザによって前記モータコントローラに供給されるユーザ入力部に基づいて前記モータを制御するように更に構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項３】
前記ユーザ入力部は、作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記完全閉鎖構成に移動させるアクチュエータを含む、請求項２に記載の外科用装置。
【請求項４】
前記ユーザ入力部は、作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記複数の位置のうち１つに移動させるアクチュエータを含む、請求項２に記載の外科用装置。
【請求項５】
プロセッサと、メモリと、を更に備え、前記モータコントローラは、前記プロセッサ及び前記メモリを介して前記モータを制御するように構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項６】
前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行して前記ジョーアクチュエータを作動させ、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記複数の位置間で移動させるように構成されている、請求項５に記載の外科用装置。
【請求項７】
前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、請求項５に記載の外科用装置。
【請求項８】
前記クリップマガジンが交換可能である、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項９】
組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
モータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータであって、近位位置と遠位位置との間で並進するように構成されている、ジョーアクチュエータと、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
前記モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記ジョーアクチュエータが前記近位位置と前記遠位位置との間で移動するとき、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
モータコントローラであって、
発射動作モードでの第１のユーザ入力部に応答して、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成に向かって移動させる間、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内に前進させ、
操作動作モードでの第２のユーザ入力部に応答して、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記閉鎖構成に向かって移動させるように構成されている、モータコントローラと、を備える、外科用装置。
【請求項１０】
前記第１のユーザ入力部と前記第２のユーザ入力部が異なる、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１１】
前記第１のユーザ入力部は、前記外科用装置のユーザによって作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成に向かって移動させるアクチュエータを含む、請求項１０に記載の外科用装置。
【請求項１２】
前記第２のユーザ入力部は、前記外科用装置のユーザによって作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記閉鎖構成に向かって移動させるアクチュエータを含む、請求項１１に記載の外科用装置。
【請求項１３】
プロセッサと、メモリと、を更に備え、前記モータコントローラは、前記プロセッサ及び前記メモリを介して前記モータを制御するように構成されている、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１４】
前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行して前記ジョーアクチュエータを作動させ、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成と前記閉鎖構成との間で移動させるように構成されている、請求項１３に記載の外科用装置。
【請求項１５】
前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、請求項１４に記載の外科用装置。
【請求項１６】
前記クリップマガジンが交換可能である、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１７】
組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なエンドエフェクタと、
第１の回転可能入力部に動作可能に応答するジョーアクチュエータであって、前記エンドエフェクタを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されている、ジョーアクチュエータと、
第２の回転可能入力部に動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
コントローラであって、
前記エンドエフェクタが前記開放位置にあるとき、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内に前進させ、
前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記エンドエフェクタを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成されている、コントローラと、を備える、外科用装置。
【請求項１８】
前記コントローラが、前記外科用装置のユーザによって前記コントローラに供給されるユーザ入力部に基づいて、前記第１の回転可能入力部及び前記第２の回転可能入力部を制御するように更に構成されている、請求項１７に記載の外科用装置。
【請求項１９】
前記クリップマガジンが交換可能である、請求項１７に記載の外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年１０月２６日出願の米国特許仮出願第１６／１７２，１６８号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年１０月２５日出願の米国特許仮出願第６２／７５０，５５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年８月２４日出願の米国特許仮出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＳＴＯＲＥ  ＣＬＩＰＳ  ＩＮ  Ａ  ＳＴＯＲＥＤ  ＳＴＡＴＥ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年４月１９日出願の米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＨＵＢ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ」、２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び２０１８年５月１日出願の米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＬＡＳＥＲ  ＬＩＧＨＴ  ＡＮＤ  ＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥ  ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ  ＯＦ  ＢＡＣＫ  ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ  ＬＩＧＨＴ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ  ＭＥＴＨＯＤ  ＴＯ  ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ  ＰＡＴＩＥＮＴ  ＲＥＣＯＲＤＳ  ＡＮＤ  ＣＲＥＡＴＥ  ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ  ＲＥＣＯＲＤ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＧＲＡＭ  ＵＰＤＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ  ＴＯＯＬ  ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＰＡＴＩＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＩＮ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＴＨＥＡＴＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＦＯＲ  ＣＯＵＰＬＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＨＡＮＤＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ  ＩＮ  Ａ  ＣＬＯＵＤ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＮＥＴＷＯＲＫ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＴＹ  ＡＮＤ  ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ  ＴＲＥＮＤＳ  ＡＮＤ  ＲＥＡＣＴＩＶＥ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、及び２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ  ＴＯ  Ａ  ＵＳＥＲ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＵＡＬ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＯ  ＥＦＦＥＣＴ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＴＥ  ＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴ��ＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲ  ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１８年２月２８日出願の米国特許非仮出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ  ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＴＥ  ＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＵＡＬ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＯ  ＥＦＦＥＣＴ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲ  ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１７年１０月３０日出願の米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
組織の治療、掴持、締結、固定、及び／又は保持には、種々の締結具を使用することができる。クリップは、患者の手術部位内に位置する組織に対して位置付け、次いで、例えば、組織に掴持力を印加するように変形させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の例示の実施形態の以下の説明文を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また発明自体のより深い理解が得られるであろう。
【図１】クリップアプライヤーの部分斜視図である。
【図２】着脱式クリップカートリッジと、クリップを連続的に前進させるための往復発射駆動装置と、クリップを受容するためのレシーバーと、クリップを変形させるための圧着駆動装置と、を備える、図１のクリップアプライヤーのエンドエフェクタの断面図である。
【図３】開放形態にある、図１のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図４】閉鎖形態にある、図１のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５】未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図６】発射駆動装置の発射部材がクリップをレシーバー内へと前進させた、一部発射済み状態にある発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図７】圧着駆動装置と係合する発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図８】少なくとも一部発射済み状態にある圧着駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図９】発射部材から解放される発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図１０】完全発射済み状態にある圧着駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図１１】発射駆動装置が発射部材と再係合される、一部後退位置にある、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。
【図１２】圧着駆動装置から解放されている、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。
【図１３】図２〜図１２に図示されるクリップの斜視図である。
【図１４】複数のクリップを備える、図１〜図１２に図示されるカートリッジの正面図であり、カートリッジの一部は、カートリッジ内に収容されたクリップを図示するために除去されている。
【図１５】カートリッジに収容されたクリップを図示するために一部が除去された状態で図示される、図１４のカートリッジの側面図である。
【図１６】図１５の線１６−１６に沿って切断した、図１４のカートリッジの断面平面図である。
【図１７】図１〜図１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーに関連して使用可能である別のカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、付勢部材及び付勢部材とその中に収容されたクリップとの中間に位置付けられたプッシャープレートを図示するために一部が除去された状態で図示される。
【図１８】付勢部材及び付勢部材とその中に収容されるクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートを図示するために一部が除去された状態で図示される、少なくとも１つの別の実施形態によるカートリッジの側面図である。
【図１９】図１８の線１９−１９に沿って切断した、図１８のカートリッジの断面平面図である。
【図２０】図１〜図１２又は任意の他の好適なクリップアプライヤーに関連して使用可能な更に別のカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、カートリッジハウジング内に画定されたガイドと連携するように構成されたガイドを備えるロックアウトプレートを図示するために一部が除去された状態で図示されるハウジングを備え得る。
【図２１】図２０の線２１−２１に沿って切断した、図２０のカートリッジの断面平面図である。
【図２２】回転入力部と、回転出力部と、回転出力部と係合する発射ナットと、少なくとも１つの実施形態による発射構成のトランスミッションと、を備える発射駆動装置の正面図である。
【図２３】未発射位置にある発射ナットを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２４】回転出力部に沿って前進した発射ナット及び発射ナットから延在するカムを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２５】発射駆動装置のトランスミッションと係合した発射ナットのカム及び逆構成のトランスミッションを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２６】後退位置にある発射ナット及びトランスミッションと係合した発射ナットから延在して、トランスミッションをその逆構成からその発射構成へと移行させる第２のカムを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２７】図２〜図１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーで使用可能な複数の手術器具を動作可能に支持するロボット手術器具システムの斜視図である。
【図２８】アクチュエータモジュールと、アクチュエータモジュールから延在するシャフトと、交換式エンドエフェクタと、を備える、手術器具の斜視図である。
【図２９】図２〜図１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーで使用可能なハンドルアクチュエータの斜視図である。
【図３０】図２に図示された関節継手の断面図である。
【図３１】ハウジングの少なくとも一部が除去されている、図２８のアクチュエータモジュールの代わりに使用され得る別のアクチュエータモジュールの後面斜視図である。
【図３２】図３１のアクチュエータモジュールの一部の分解組立図である。
【図３３】図３１のアクチュエータモジュールの部分断面図である。
【図３４】図３１のアクチュエータモジュールの関節アクチュエータの断面図である。
【図３５Ａ】閉鎖構成にある、クリップアプライヤーのエンドエフェクタの部分断面図である。
【図３５Ｂ】開放構成にある、図３５Ａのエンドエフェクタの部分断面図である。
【図３５Ｃ】開放構成にある、図３５Ａのエンドエフェクタの断面図である。
【図３６】図３５Ａのエンドエフェクタの部分断面図であり、エンドエフェクタの圧着駆動装置が完全発射済み位置にあるときの格納されたクリップの位置を示している。
【図３７】図３５Ａのエンドエフェクタの部分断面図であり、圧着駆動装置がホーム位置にあるときの格納されたクリップの位置を示している。
【図３８】図３５Ａのエンドエフェクタの部分断面図であり、圧着駆動装置が完全後退位置にあるときの格納されたクリップの位置を示している。
【図３９】第１のサイズを有するクリップを収容するクリップカートリッジを備えるクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図４０】第２のサイズを有するクリップを収容する異なるクリップカートリッジを備える、図３９のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図４１】複数レベルのクリップスタック構成の部分断面図である。
【図４２Ａ】取り付け機構を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図４２Ｂ】図４２Ａのクリップアプライヤーの断面図である。
【図４３Ａ】クリップマガジンを備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図４３Ｂ】図４３Ａのクリップアプライヤーと共に使用するためのクリップの斜視図である。
【図４４】クリップマガジンを備えるクリップアプライヤーと共に使用するためのクリップリローダーの斜視図である。
【図４５】クリップリローダーの斜視図である。
【図４６】図４５のクリップリローダーの断面図である。
【図４７】図４５のクリップリローダー及びクリップアプライヤーのエンドエフェクタの断面図である。
【図４８】クリップアプライヤーの部分断面平面図である。
【図４９】図４８のクリップアプライヤーの部分断面側面図である。
【図５０】図４８のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図５１Ａ】可撓性ベースを含むクリップの斜視図である。
【図５１Ｂ】様々な構成にある図５１Ａのクリップの側面図である。
【図５１Ｃ】クリップアプライヤーと共に使用するためのクリップの斜視図である。
【図５１Ｄ】保管構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。
【図５１Ｅ】発射前構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。
【図５１Ｆ】発射後構成にある図５１Ｃのクリップの側面図である。
【図５２】回転可能なクリップマガジンを備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図５３】完全後退位置にあるクリップアプライヤーのクロージャ管を示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５４Ａ】ホーム位置にあるクロージャ管を示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５４Ｂ】図５２のクリップアプライヤーのクロッキング部分を含む接地部分の斜視図である。
【図５５】いくつかの構成要素が取り除かれた状態で示された、前進する前の回転可能なクリップマガジン内に格納されたクリップを示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５６】クリップアプライヤーのフィーダ部材によって回転可能なクリップマガジンから前進したクリップを示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５７】後退したフィーダ部材を示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５８】完全後退位置にあるクリップアプライヤーのクロージャ管を示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５９】いくつかの構成要素が取り除かれた状態で示された、ホーム位置にあるクロージャ管及びクリップを前進させる発射部材を示す、図５２のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図６０】いくつかの構成要素が取り除かれた状態で示された、後退した発射部材及び完全前進位置にあるクロージャ管を示す、図５３のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図６１】交換可能なカートリッジを含むクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図６２Ａ】回転可能なクリップマガジンの断面端面図である。
【図６２Ｂ】図６２Ａの回転可能クリップマガジンと共に使用するためのクリップの平面図である。
【図６３Ａ】関節継手を含む解放可能なクリップカートリッジの斜視図である。
【図６３Ｂ】図６３Ａの解放可能なクリップカートリッジ及び関節継手の部分断面図である。
【図６４】関節継手を含むクリップアプライヤーの斜視図である。
【図６５】クリップアプライヤージョーアセンブリの部分断面図である。
【図６６Ａ】オフセット支持脚部を備えるクリップアプライヤージョーアセンブリの部分断面図である。
【図６６Ｂ】図６６Ａのクリップアプライヤージョーアセンブリの部分断面図である。
【図６７】図６５のクリップアプライヤージョーアセンブリの部分断面平面図である。
【図６８】図６６Ａのクリップアプライヤージョーアセンブリの部分断面平面図である。
【図６９】クリップアプライヤーの動作全体の、クリップアプライヤーのカム部材及びフィーダシューの移動のグラフである。
【図７０】時間の関数として図５２のクリップアプライヤーのカム部材及びフィーダシューの変位を示すグラフである。
【図７１】変位の関数としてクリップアプライヤーのクリップを前進させる力を示す第１のグラフ、及び、時間の関数としてクリップアプライヤーのモータの電圧を示す第２のグラフを示す。
【図７２】時間に対するクリップアプライヤーの一対のジョーに印加された力のグラフを示す。
【図７３】代替的な実施形態を対象とする。
【図７４】代替的な実施形態を対象とする。
【図７５】回転クリップマガジン、磁石、及びホール効果センサを備える、クリップアプライヤーの斜視図である。
【図７６】経時的な磁石の位置の関数としてホール効果センサの電圧を示す、図７５のクリップアプライヤーのグラフである。
【図７７】抵抗感知回路を備えるクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図７８Ａ】可変抵抗計を備えるクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図７８Ｂ】部分圧着構成にある、図７８Ａのクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図７９】歪みゲージを備えるクリップアプライヤージョーの斜視図である。
【図８０】時間の関数として歪みゲージの電圧を示す、図７９のクリップアプライヤージョーのグラフである。
【図８１Ａ】センサアレイ及び磁石を備えるクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図８１Ｂ】図８１Ａのクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図８２】トロカールを利用するクリップアプライヤーシステムの斜視図である。
【図８３】図８２のクリップアプライヤーシステムの斜視図である。
【図８４Ａ】クリップアプライヤーシステムのクリップマガジンの装填アームの遠位に位置付けられたクリップアプライヤーシステムのクリップアプライヤーのジョーウイングを示す、図８２のクリップアプライヤーシステムの部分側面図である。
【図８４Ｂ】クリップマガジンの装填アームの近位に位置付けられたクリップアプライヤーのジョーウイングを示す、図８２のクリップアプライヤーシステムの部分側面図である。
【図８４Ｃ】クリップマガジンの装填アームの近位に位置付けられたクリップアプライヤーのジョーウイングを示す、図８２のクリップアプライヤーシステムの部分側面図である。
【図８５Ａ】図８２のクリップアプライヤーシステムの部分斜視図である。
【図８５Ｂ】図８２のクリップアプライヤーシステムの断面斜視図である。
【図８６Ａ】拡張構成にあるクリップアプライヤーのジョーウイングを示す、図８２のクリップアプライヤーシステムの平面図である。
【図８６Ｂ】後退構成にあるクリップアプライヤーのジョーウイングを示す、図８２のクリップアプライヤーシステムの平面図である。
【図８７Ａ】クリップアプライヤーと共に使用するためのクリップアプライヤー及びクリップマガジンの斜視図である。
【図８７Ｂ】図８７Ａのクリップアプライヤー内に設置されたクリップマガジンの斜視図である。
【図８７Ｃ】装填構成にある図８７Ａのクリップアプライヤー及びクリップマガジンの斜視図である。
【図８７Ｄ】図８７Ｃの装填構成にある図８７Ａのクリップアプライヤー及びクリップマガジンの断面図である。
【図８８Ａ】図８７Ａのクリップアプライヤーから取り外された使用済みクリップマガジンの斜視図である。
【図８８Ｂ】図８７Ａのクリップアプライヤー内に設置された使用済みクリップマガジンの平面図である。
【図８８Ｃ】図８７Ａのクリップアプライヤー及びクリップマガジンの断面平面図である。
【図８８Ｄ】ほぼ使用済み構成にある図８７Ａのクリップアプライヤー及びクリップマガジンの断面平面図である。
【図８９】交換可能なクリップマガジンを利用するクリップアプライヤーの側面図である。
【図９０Ａ】クリップアプライヤーのシャフトに解放可能に取り付けられた遠位ヘッドの側面図である。
【図９０Ｂ】図９０Ａの遠位ヘッド及びシャフトの正面図である。
【図９１Ａ】クリップアプライヤーのシャフトに解放可能に取り付けられた遠位ヘッドの側面図である。
【図９１Ｂ】図９１Ａの遠位ヘッド及びシャフトの正面図である。
【図９２Ａ】クリップアプライヤーのシャフトに解放可能に取り付けられた遠位ヘッドの側面図である。
【図９２Ｂ】図９２Ａの遠位ヘッド及びシャフトの正面図である。
【図９３Ａ】クリップアプライヤーに解放可能に取り付け可能である交換可能な遠位ヘッドを備えるクリップアプライヤーシステムの分解斜視図である。
【図９３Ｂ】シャフトとクリップアプライヤーの遠位ヘッドとの間で使用するように構成された迅速切断部の断面図である。
【図９３Ｃ】図９３Ｂの迅速切断部の断面図である。
【図９３Ｄ】図９３Ｂの迅速切断部の断面正面図である。
【図９４】オフセットされて積み重ねられたクリップを含むクリップマガジンの断面図である。
【図９５Ａ】クリップアプライヤーの内部駆動装置用の開口部を含むクリップマガジンの断面図である。
【図９５Ｂ】クリップアプライヤーの内部駆動装置用の傾斜クリップチャネル及び開口部を含むクリップマガジンの断面図である。
【図９５Ｃ】クリップアプライヤーと共に使用するためのクリップマガジンの断面図である。
【図９５Ｄ】クリップアプライヤーと共に使用するためのクリップマガジンの断面図である。
【図９５Ｅ】非同心径方向アレイ内に積み重ねられたクリップを含むクリップマガジンの断面図である。
【図９６】角度付きクリップ保管チャネルを備えるクリップマガジンの斜視図である。
【図９７Ａ】クリップマガジンが発射位置にある状態で示された、複数のクリップ及びロックアウト部を含むクリップマガジンの断面図である。
【図９７Ｂ】図９７Ａのクリップマガジンの断面側面図である。
【図９８】図９７Ａの発射位置からクリップ装填位置に向かって反時計回りに約３０度回転している、図９７Ａのクリップマガジンの断面図である。
【図９９】図９７Ａの発射位置からクリップ装填位置に向かって反時計回りに約６０度回転している、図９７Ａのクリップマガジンの断面図である。
【図１００】クリップが装填スロット内に位置付けられている、クリップ装填位置にある図９７Ａのクリップマガジンの断面図である。
【図１０１】ロックアウトクリップが装填スロット内に位置付けられている、クリップ装填位置にある図９７Ａのクリップマガジンの断面図である。
【図１０２】クリップマガジンが近位位置にある状態で示された、クリップマガジン及び回転入力部を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１０３】クリップマガジンが遠位位置にある状態で示された、図１０２のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１０４】クリップマガジンが遠位位置にあり、約１２０度回転している状態で示された、図１０２のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１０５】フィーダシューと、圧着駆動装置と、装填スロットを備えるシャフトと、を含み、装填スロットがその中に格納されたクリップマガジンからのクリップを有する、図１０２のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１０６】図１０５のクリップアプライヤーの斜視分解図である。
【図１０７】回転入力部が多方向回転入力部である、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部及びクリップマガジンの断面図である。
【図１０８】回転入力部が多方向回転入力部である、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部及びクリップマガジンの断面側面図である。
【図１０９】図１０８の回転入力部及びクリップマガジンの断面正面図である。
【図１１０】回転入力部が単方向回転入力部である、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部及びクリップマガジンの断面図である。
【図１１１】回転入力部が単方向回転入力部である、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部、クリップマガジン、及び装填スロットの断面図である。
【図１１２】クリップマガジンがクラムシェル構成を含む、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部及びクリップマガジンの斜視図である。
【図１１３】図１１２のクリップマガジンの断面正面図である。
【図１１４】クリップマガジン及びマガジン駆動体を含み、クリップマガジン及びマガジン駆動体がカム面を備える、クリップアプライヤーの分解斜視図である。
【図１１５Ａ】クリップマガジンが近位位置にある状態で示された、図１１４のクリップアプライヤーの側面図である。
【図１１５Ｂ】カム前進装置が回転可能なクリップマガジンを近位位置から遠位位置へと前進させている、図１１４の回転可能なクリップマガジンの側面図である。
【図１１５Ｃ】図１１４のカム前進装置に対するクロックポジション準備完了位置にある図１１４の回転可能なクリップマガジンの側面図である。
【図１１６】動作シーケンス中の図１１４のクリップアプライヤーのマガジン駆動体の絶対回転位置のグラフである。
【図１１７】エンドエフェクタと、クリップマガジンと、クリップキャリッジと、クリップマガジンからクリップを形成するように構成されているクリップ形成部と、を備える、クリップアプライヤーの断面図である。
【図１１８Ａ】例示目的のためにクリップアプライヤーの一部が取り除かれている、クリップを保持するクリップキャリッジを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１１８Ｂ】例示目的のためにクリップアプライヤーの一部が取り除かれている、クリップを段上位置に前進させているクリップキャリッジを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１１８Ｃ】例示目的のためにクリップアプライヤーの一部が取り除かれている、後退したクリップキャリッジ及び段上位置のクリップを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１１８Ｄ】例示目的のためにクリップアプライヤーの一部が取り除かれている、段上位置のクリップをエンドエフェクタ内に前進させているクリップキャリッジを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１１９Ａ】アンビルがクリップの上方に位置付けられている、クリップを形成位置に後退させたクリップキャリッジを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１１９Ｂ】アンビルがクリップの第１の脚部と第２の脚部との間に位置付けられている、クリップを形成位置に後退させたクリップキャリッジを示す、図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１２０Ａ】クリップがアンビルの周りに位置付けられており、クリップが未形成の状態にある、図１１７のクリップアプライヤーのクリップキャリッジ及びアンビルの平面図である。
【図１２０Ｂ】クリップがアンビルの周りに位置付けられており、クリップが形成された状態にある、図１１７のクリップアプライヤーのクリップキャリッジ及びアンビルの平面図である。
【図１２１】図１１７のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１２２】エンドエフェクタと、クリップマガジンと、二重布巻きケーブルから構成される同軸回転入力部と、を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２３】エンドエフェクタと、クリップマガジンと、ワイヤチューブから構成される同軸回転入力部と、を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２４】回転入力部が、反対方向に巻かれたコイルばねの層を含む、クリップアプライヤーと共に使用するための回転入力部の斜視図である。
【図１２５】シャフトと、クリップマガジンと、クリップマガジンからクリップを装填スロット内に前進させ、次いで段上位置へと前進させ、次いでクリップアプライヤーのクリップトラック内へ前進させるように構成されているクリップ前進装置と、を含み、第１のクリップがクリップマガジン内に示されている、クリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２６】クリップマガジンが遠位に移動するときの、クリップアプライヤーの装填スロット内に前進している第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２７】クリップマガジンが回転し、後退するときの、クリップアプライヤーの装填スロットによってクリップマガジンから取り外されている第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２８】クリップマガジンが更に回転し、後退するときの、装填スロット内の第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１２９】クリップマガジンが完全に後退し、第１のクリップが装填スロットを通って前進する位置に配置されているときの、装填スロット内の第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３０】クリップマガジンが前進して、クリップ前進装置を第１のクリップの裏側と係合するときの、装填スロット内の第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３１】クリップ前進装置によって装填スロットを通して前進させた後の、第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３２】クリップ前進装置によって装填スロットを通過して段上位置に入った後の、第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３３】段上位置に位置付けられた第１のクリップ及びクリップ前進装置及び後退したクリップマガジンを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３４】前進し、段上位置で第１のクリップに当接したクリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３５】クリップ前進装置によって段上位置からクリップトラック内に前進した後の、第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３６】クリップ前進装置によってクリップトラック内に完全に前進した後の、第１のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３７】装填スロットを通して前進させた後の第１のクリップを、装填スロット内に位置付けられた第２のクリップ及びクリップマガジン内に位置付けられた第３のクリップと共に示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３８】クリップトラック内の第１のクリップ、段上位置にある第２のクリップ、及び装填スロット内の第３のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１３９】クリップトラック内の第１のクリップ、段上位置にある第２のクリップ、装填スロット内の第３のクリップ、及びクリップマガジン内の第４のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４０】クリップトラック内の第１のクリップ、クリップトラック内の第２のクリップ、段上位置にある第３のクリップ、及び装填スロット内の第４のクリップを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４１Ａ】第１のクリップがクリップトラック内にあり、第２のクリップがクリップトラック内にあり、第３のクリップが段上位置にあり、第４のクリップが装填スロット内にあり、第５のクリップがクリップマガジン内にある、クリップアプライヤーのシャフトから延在するエンドエフェクタを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４１Ｂ】第１、第２、第３、第４、及び第５のクリップがエンドエフェクタに向かって前進している、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４１Ｃ】第１のクリップがエンドエフェクタ内に前進している、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４２】エンドエフェクタに取り付けられたジョーカム及びフィーダシューを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４３】第１のクリップの裏側及び近位位置にあるジョーカムと係合したフィーダシューを示す、図１２５のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４４Ａ】ジョーカムが近位位置にある状態で示された、図１２５のクリップアプライヤーのエンドエフェクタと共に使用するためのジョーカムの別の実施形態の斜視図である。
【図１４４Ｂ】ジョーカムが遠位位置にある状態で示された、図１４４Ａの別の実施形態の斜視図である。
【図１４４Ｃ】ジョーカムが閉鎖位置にある状態で示された、図１４４Ｂの別の実施形態の斜視図である。
【図１４５】並進可能なクリップマガジンと、クリップを前進させるように構成されている並進可能かつ回転可能なクリップ前進装置と、を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１４６】近位位置にあるクリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１４７】近位位置から遠位に移動してクリップを前進させた、クリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１４８】最遠位位置に移動してクリップを完全に前進させた、クリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１４９】最遠位位置から近位位置に向かって部分的に後退した、クリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１５０】近位位置にあるクリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１５１Ａ】クリップが前進する準備が整っている状態の、近位位置にあるクリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの側面図である。
【図１５１Ｂ】クリップが前進した後に最遠位位置にあるクリップマガジン及びクリップ前進装置を示す、図１４５のクリップアプライヤーの側面図である。
【図１５２】２つの異なる平面にまたがるエンドエフェクタと、クリップマガジンと、クリップマガジンを通って延在する回転入力部と、を備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１５３】エンドエフェクタの一部及びクリップマガジンを通って延在する回転入力部を示す、図１５２のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１５４】クリップマガジンを通って延在するエンドエフェクタのアンカー部を示す、図１５２のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１５５】エンドエフェクタの一部及びクリップホルダーを含むクリップマガジンを通って延在する回転入力部を示す、図１５２のクリップアプライヤーの断面図である。
【図１５６】エンドエフェクタが２つの異なる平面にまたがっている、シャフトから延在するエンドエフェクタとクリップマガジンとを備えるクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１５７】図１５６のクリップアプライヤーの側面図である。
【図１５８】エンドエフェクタ上に取り付けられているクリップアプライヤーのカラーを示す、図１５６のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１５９】エンドエフェクタ上に取り付けられたクリップアプライヤーのカラーを示す、図１５６のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１６０】別の実施形態のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１６１】近位位置にあるカム部材及び遠位位置にあるフィーダシューを示す、カム部材及びフィーダシューを反対方向に移動させてクリップを前進させ圧着するように構成されている、２つの異なるねじピッチを有する打込ねじを備えるクリップアプライヤーの側面図である。
【図１６２】遠位位置にあるカム部材及び近位位置にあるフィーダシューを示す、図１６１のクリップアプライヤーの側面図である。
【図１６３】開放位置にあるジョーを示す、打込ねじの回転に応答して互いに平行に閉鎖するように構成されているジョーを含むエンドエフェクタを備えるクリップアプライヤーの平面図である。
【図１６４】閉鎖位置にあるジョーを示す、図１６３のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１６５】開放位置にあるジョーを示す、打込ねじの回転に応答して先端部の第１閉鎖を提供するように構成されているジョーを含むエンドエフェクタを備えるクリップアプライヤーの平面図である。
【図１６６】閉鎖位置にあるジョーを示す、図１６５のクリップアプライヤーの平面図である。
【図１６７Ａ】遠位位置にあるジョーカム及び閉鎖構成にあるジョーを示す、ジョーカム及びクリップ前進装置を備え、クリップアプライヤーが同じ回転入力部に応答してクリップを前進させ、一対のジョーに近づけるように構成されている、クリップアプライヤーの側面図である。
【図１６７Ｂ】開放構成にある一対のジョー、及び近位位置に後退したジョーカムを示す、図１６７Ａのクリップアプライヤーの側面図である。
【図１６７Ｃ】開放構成にある一対のジョー、及び、完全後退位置に後退し、クリップ前進装置を解放して、クリップを一対のジョー内に前進させるジョーカムを示す、図１６７Ａのクリップアプライヤーの側面図である。
【図１６７Ｄ】ジョーカムが再び遠位位置に前進したときに、ジョーカムのシュー回収ラッチがクリップ前進装置と動作可能に係合されている、図１６７Ａのクリップアプライヤーの側面図である。
【図１６８】図１６７Ａのクリップアプライヤーのジョーカム及びシュー回収ラッチの斜視図である。
【図１６９】クリップ前進装置のフィーダシューと係合している、図１６７Ａのクリップアプライヤーのジョーカム及びシュー回収ラッチの斜視図である。
【図１７０】カム部材と、回転入力部と螺合可能に係合され、クリップを前進させ、一対の対向するジョーに近づけるように構成されているクリップ前進装置と、を備え、カム部材及びクリップ前進装置が近位位置にあり、一対のジョーが閉じられている、クリップアプライヤーの斜視図である。
【図１７１】カム部材及びクリップ前進装置が中間位置にあり、一対のジョーが開いている、図１７０のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１７２】カム部材及びクリップ前進装置が遠位位置にあり、一対のジョーが開いており、クリップが一対のジョー内に前進した、図１７０のクリップアプライヤーの斜視図である。
【図１７３】カム部材及びクリップ前進装置が近位位置にあり、一対のジョーが閉じている、図１７０のクリップアプライヤーの断面側面図である。
【図１７４】カム部材及びクリップ前進装置が中間位置にあり、一対のジョーが開いている、図１７０のクリップアプライヤーの断面側面図である。
【図１７５】カム部材及びクリップ前進装置が遠位位置にあり、一対のジョーが開いており、クリップが一対のジョー内に前進した、図１７０のクリップアプライヤーの断面側面図である。
【図１７６】クリップアプライヤーの圧着駆動装置の位置を経時的に示し、クリップ形成を示す設定点を含む、クリップアプライヤーのグラフである。
【図１７７】本明細書に開示される外科用器具のいずれかと共に使用するための制御システムの概略図である。
【０００４】
複数の図面をとおして、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
本願の出願人は、２０１８年１０月２６日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１６／１７２，１３０号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＣＬＩＰ  ＲＥＬＯＡＤＳ」、
−米国特許出願第１６／１７２，０６６号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＩＰ  ＭＡＧＡＺＩＮＥ」、
−米国特許出願第１６／１７２，０７８号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＣＬＩＰ  ＭＡＧＡＺＩＮＥ」、
−米国特許出願第１６／１７２，０８７号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＣＬＩＰ  ＡＤＶＡＮＣＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１７２，０９４号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＩＰ  ＣＲＩＭＰＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１７２，１２８号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＥＣＩＰＲＯＣＡＴＩＮＧ  ＣＬＩＰ  ＡＤＶＡＮＣＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、及び
−米国特許出願第１６／１７２，１６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＮＤ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ」。
【０００６】
本願の出願人は、２０１８年８月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１６／１１２，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＭＡＮＩＰＵＬＡＴＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＵＳＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＡＮＤ  ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＡＰＴＵＲＥ  ＷＩＤＴＨ  ＷＨＩＣＨ  ＩＳ  ＬＡＲＧＥＲ  ＴＨＡＮ  ＴＲＯＣＡＲ  ＤＩＡＭＥＴＥＲ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＮＯＮ−ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＮＥＥＤＬＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１８０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ  ＰＯＷＥＲ  ＯＵＴＰＵＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＦＯＲＣＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１９３号、発明の名称「ＲＥＡＣＴＩＶＥ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１９号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＧＲＡＭＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＭＯＲＥ  ＴＨＡＮ  ＯＮＥ  ＴＹＰＥ  ＯＦ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＯＣＫＥＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＲＯＴＡＴＩＯＮ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＢＩＡＳＥＤ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＴＨＡＴ  ＰＲＯＶＩＤＥＳ  ＦＯＲ  ＨＩＧＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＮＧＬＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＰＰＬＹ  ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＡＮＤ  ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ  ＥＮＥＲＧＹ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＳＴＯＲＥ  ＣＬＩＰＳ  ＩＮ  Ａ  ＳＴＯＲＥＤ  ＳＴＡＴＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＥＭＰＴＹ  ＣＬＩＰ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ  ＣＬＩＰ  ＦＥＥＤＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国特許出願第１６／１１２，２５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＩＮ  ＲＥＳＰＯＮＳＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＲＡＩＮ  ＧＡＵＧＥ  ＣＩＲＣＵＩＴ」。
【０００７】
本願の出願人は、２０１８年５月１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ」。
【０００８】
本願の出願人は、２０１８年２月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＴＥ  ＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＵＡＬ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＯ  ＥＦＦＥＣＴ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲ  ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」。
【０００９】
本願の出願人は、２０１７年１０月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許仮出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＴＥ  ＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＵＡＬ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＯ  ＥＦＦＥＣＴ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許仮出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲ  ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」。
【００１０】
本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国特許仮出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
−米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ  ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。
【００１１】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２８日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ  ＭＥＴＨＯＤ  ＴＯ  ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ  ＰＡＴＩＥＮＴ  ＲＥＣＯＲＤＳ  ＡＮＤ  ＣＲＥＡＴＥ  ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ  ＲＥＣＯＲＤ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＰＡＴＩＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＩＮ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＬＡＳＥＲ  ＬＩＧＨＴ  ＡＮＤ  ＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥ  ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ  ＯＦ  ＢＡＣＫ  ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ  ＬＩＧＨＴ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＧＲＡＭ  ＵＰＤＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ  ＴＯ  Ａ  ＵＳＥＲ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＴＹ  ＡＮＤ  ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ  ＴＲＥＮＤＳ  ＡＮＤ  ＲＥＡＣＴＩＶＥ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＨＡＮＤＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ  ＩＮ  Ａ  ＣＬＯＵＤ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＮＥＴＷＯＲＫ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＦＯＲ  ＣＯＵＰＬＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ  ＴＯＯＬ  ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
【００１２】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ  ＨＡＮＤＬＩＮＧ  ＯＦ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＮＤ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＲＯＯＭ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢＳ  ＩＮ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＲＯＯＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ  ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＤＡＴＡ  ＤＥＲＩＶＥＤ  ＦＲＯＭ  ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ  ＳＯＵＲＣＥＳ  ＢＹ  ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ  ＭＥＴＨＯＤ  ＴＯ  ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ  ＰＡＴＩＥＮＴ  ＲＥＣＯＲＤＳ  ＡＮＤ  ＣＲＥＡＴＥ  ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ  ＲＥＣＯＲＤ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＨＵＢ  ＡＮＤ  ＳＴＯＲＡＧＥ  ＤＥＶＩＣＥ  ＦＯＲ  ＳＴＯＲＩＮＧ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＴＵＳ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＴＯ  ＢＥ  ＳＨＡＲＥｄ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＵＤ  ＢＡＳＥＤ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ  ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ  ＤＡＴＡ  ＰＡＣＫＥＴＳ  ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ  ＡＴ  ＡＮ  ＩＳＳＵＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＰＡＩＲＩＮＧ  ＴＯ  ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ  Ａ  ＤＥＶＩＣＥ  ＭＥＡＳＵＲＥＤ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＯＵＴＣＯＭＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＤＡＴＡ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢ  ＳＰＡＴＩＡＬ  ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＩＮ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＯ  ＰＲＩＯＲ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＴＡＰＬＥ  ＬＩＮＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ  ＦＩＥＬＤ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＬＡＳＥＲ  ＬＩＧＨＴ  ＡＮＤ  ＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥ  ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ  ＯＦ  ＢＡＣＫ  ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ  ＬＩＧＨＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＨＥ  ＵＳＥ  ＯＦ  ＭＯＮＯ−ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ  ＬＩＧＨＴ  ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ  ＣＭＯＳ  ＡＲＲＡＹ  ＩＭＡＧＩＮＧ」。
【００１３】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＧＲＡＭ  ＵＰＤＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＧＲＡＭ  ＵＰＤＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ  ＴＯ  Ａ  ＵＳＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＬＩＮＫＩＮＧ  ＯＦ  ＬＯＣＡＬ  ＵＳＡＧＥ  ＴＲＥＮＤＳ  ＷＩＴＨ  ＴＨＥ  ＲＥＳＯＵＲＣＥ  ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ  ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ  ＯＦ  ＬＡＲＧＥＲ  ＤＡＴＡ  ＳＥＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＦＡＣＩＬＩＴＹ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＴＹ  ＡＮＤ  ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ  ＴＲＥＮＤＳ  ＡＮＤ  ＲＥＡＣＴＩＶＥ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ  ＨＡＮＤＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ  ＩＮ  Ａ  ＣＬＯＵＤ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ  ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＦＯＲ  ＣＯＵＰＬＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ」。
【００１４】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭｓ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ  ＴＯＯＬ  ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＣＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
【００１５】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月３０日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６５０，８７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＭＯＫＥ  ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＯＮＴＲＯＬＳ」、
−米国特許仮出願第６２／６５０，８８２号、発明の名称「ＳＭＯＫＥ  ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＤＵＬＥ  ＦＯＲ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、及び
−米国特許仮出願第６２／６５０，８９８号、発明の名称「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ  ＣＯＵＰＬＥＤ  ＲＥＴＵＲＮ  ＰＡＴＨ  ＰＡＤ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ  ＡＲＲＡＹ  ＥＬＥＭＥＮＴＳ」。
【００１６】
本願の出願人は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
−米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＨＵＢ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」。
【００１７】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【００１８】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「収容する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「収容する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「収容する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１９】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００２０】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを前進させることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【００２１】
様々な外科手術中に外科医又は他の医師は、様々な効果及び／又は治療結果を得るために患者の組織にクリップを適用することがある。図１を参照すると、例えば、クリップアプライヤー１００などの手術器具は、患者の手術部位内に位置する組織に１つ以上のクリップを適用するように構成され得る。概して、ここで図１３を参照すると、クリップアプライヤー１００は、クリップ１４０内の組織を圧迫するために組織に対してクリップ１４０を位置付けるように構成され、配置され得る。クリップアプライヤー１００は、例えば図３及び４に図示され、以下で詳述するように、クリップ１４０を変形させるように構成され得る。各クリップ１４０は、基部１４２と、基部１４２から延在する、対向する脚部１４４と、を備え得る。基部１４２及び脚部１４４は、任意の好適な形状を備えることができ、例えば、実質的にＵ字形構成及び／又は実質的にＶ字形構成を備え得る。基部１４２は、接合部１４３によって結合される角部１４１を備え得る。使用する際、クリップ１４０の脚部１４４は、組織の両側に位置付けられ得、脚部１４４を互いに押し付け合って、脚部１４４の間に位置付けられた組織を圧迫することができる。接合部１４３は、基部１４２の角部１４１及びそこから延在する脚部１４４が内側に変形できるように構成され得る。様々な状況において、クリップ１４０は、クリップ１４０が十分に圧迫されると、ある程度の弾性変形又は跳ね返しが変形したクリップ１４０内で生じることがあるものの、塑性的に屈曲する、又は変形するように構成され得る。
【００２２】
ここで図１及び図２を参照すると、クリップアプライヤー１００は、シャフト１１０と、エンドエフェクタ１２０と、交換式クリップカートリッジ（すなわち、マガジン）１３０と、を備え得る。図１４〜図１６を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、ハウジング１３２と、ハウジング１３２内に位置付けられた複数のクリップ１４０と、を備え得る。ハウジング１３２は、クリップ１４０を積み重ねることができる収容チャンバ１３４を画定する。収容チャンバ１３４は、クリップ１４０の外周を囲むように、又は少なくとも実質的に囲むように延在する側壁を備え得る。再び図１３を参照すると、各クリップ１４０は、クリップ１４０の両側の上面１４５及び底面１４６など対向する面を備え得、クリップ１４０がハウジング１３２内に積み重ねられると、クリップ１４０の上面１４５は、隣接するクリップ１４０の底面１４６に接触して位置付けられてよく、クリップ１４０の底面１４６は、別の隣接するクリップ１４０の上面１４５に接触して位置付けられてよい。様々な状況において、クリップ１４０の底面１４６は、ハウジング１３２内に画定された１つ以上の支持シェルフ（すなわち、プラットフォーム）１３５に向かって下向きであってよく、クリップ１４０の上面１４５は、支持シェルフ１３５から離れるように上向きであってよい。場合によっては、クリップ１４０の上面１４５及び底面１４６は同一であるか、少なくとも実質的に同一であってよく、他の場合においては、上面１４５及び底面１４６は異なってよい。図１４〜図１６に示されるクリップ１４０のスタックは、例えば、５つのクリップ１４０を含むが、クリップ１４０のスタックが、５つを超えるクリップ１４０又は５つ未満のクリップ１４０を含むことができる他の実施形態も想定される。いずれにしても、クリップカートリッジ１３０は、例えば、ハウジング１３２とクリップ１４０の積層体の最上部クリップ１４０との中間に位置付けられた、付勢部材１３６など、少なくとも１つの付勢部材を更に備え得る。以下に詳述するように、付勢部材１３６は、ハウジング１３２内に画定された支持シェルフ１３５に対して、クリップ１４０の積層体の最下部クリップ１４０、又はより詳細には、最下部クリップ１４０の底面１４６を付勢するように構成され得る。付勢部材１３６は、バネ、及び／又は、例えば、クリップ１４０に付勢力を印加する、若しくはクリップ１４０の積層体を通じて下向きに伝達される付勢力を最上部クリップ１４０に少なくとも印加するように構成され得る任意の好適な圧迫弾性要素を備え得る。
【００２３】
上記のようにクリップ１４０が支持シェルフ１３５に接して位置付けられると、クリップ１４０は、クリップ１４０が前進してカートリッジ１３０から排出され得る発射位置で支持されることができる。様々な状況において、支持シェルフ１３５は、クリップ１４０が連続して発射位置に位置付けられ得る、発射チャンバ１４９の少なくとも一部を画定し得る。場合によっては、発射チャンバ１４９は、カートリッジ１３０内で完全に画定され得る。他の場合においては、発射チャンバ１４９は、シャフト１１０及びカートリッジ１３０内、並びに／又はそれらの間に画定され得る。いずれにしても、以下に詳述するように、クリップアプライヤー１００は、発射部材をカートリッジ１３０内へと前進させ、支持シェルフ１３５に接して位置付けられたクリップ１４０の発射位置からクリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０内でクリップが受容される発射済み位置へとクリップを押し出すことができる発射駆動装置を備え得る。主として図１４〜図１６を参照すると、カートリッジ１３０のハウジング１３２は、近位開口部（すなわち、窓）１３３を備え得る。この近位開口部１３３は、発射部材が近位開口部１３３を通ってカートリッジ１３０に入ることができ、クリップ１４０を前進させてカートリッジ１３０から遠位に出すように支持シェルフ１３５と整列するか、少なくとも実質的に整列し得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、ハウジング１３２は、遠位（すなわち、排出）開口部（すなわち、窓）１３７を更に備え得る。この遠位開口部１３７はまた、クリップ１４０が、例えば、近位開口部１３３、発射チャンバ１４９、及び遠位開口部１３７を通って延在する発射軸１３９に沿って遠位に前進する（すなわち、発射する）ことができるように支持シェルフ１３５と整列している。
【００２４】
クリップ１４０を進めてカートリッジ１３０から出すためには、上記に加えて、カートリッジハウジング１３２内、及び様々な状況において発射チャンバ１４９内へと発射駆動装置の発射部材を進めることができる。以下で更に詳細に開示するように、発射部材は、クリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内のその発射済み位置へと前進させるために、カートリッジ１３０を完全に通過することができる。発射チャンバ１４９内に位置付けられたクリップ１４０が発射部材によって遠位に前進させられると、これまでに概説したように、発射部材は、付勢部材１３６が別のクリップ１４０を支持シェルフ１３５に接触させて位置付けることができるように、十分に後退することができる。様々な状況において、発射部材がハウジング１３２内に位置付けられている間、付勢部材１３６は、発射部材に対してクリップ１４０を付勢することができる。かかるクリップ１４０は、待機クリップと呼ばれることがある。発射部材が十分に後退し、摺動して待機クリップ１４０の下から出ると、付勢部材１３６は、往復発射部材の次のストロークが実行される支持シェルフ１３５に対してクリップ１４０を付勢することができる。主として図２及び図１４〜図１６を参照すると、カートリッジ１３０は、例えば、供給軸１３８など所定の経路に沿ってクリップ１４０を発射チャンバ１４９に供給するように構成され得る。供給軸１３８は、発射部材が発射チャンバ１４９を通過する方向とは異なる方向でクリップ１４０が発射チャンバ１４９内へと供給されるように、発射軸１３９を横断し得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、供給軸１３８は、例えば、発射軸１３９に対して垂直であるか、少なくとも実質的に垂直であり得る。
【００２５】
再び図２を参照すると、シャフト１１０は、例えば、その中でクリップカートリッジ１３０が受容される寸法であり、そのように構成され得るカートリッジ（すなわち、マガジン）開口部１３１を備え得る。カートリッジ開口部１３１は、カートリッジ１３０のハウジング１３２がカートリッジ開口部１３１内で密接に受容される寸法であり、そのように構成され得る。カートリッジ開口部１３１を画定する側壁は、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限し得るか、少なくとも実質的に制限し得る。シャフト１１０及び／又はカートリッジ１３０は、カートリッジ開口部１３１でカートリッジ１３０を解放可能に保持するように構成され得る１つ以上のロックを更に備え得る。図２に示されるように、カートリッジ１３０は、少なくとも１つの実施形態において、供給軸１３８と平行であるか、同一線上にある軸に沿ってカートリッジ開口部１３１に装填され得る。これもまた図２に示されるように、シャフト１１０は、シャフト１１０の側壁１１１から延在するパッド（すなわち、台座）１１８を更に備え得、パッド１１８は、カートリッジ１３０のハウジング１３２内に受容される、及び／又はそれと係合されるように構成され得る。パッド１１８は、パッド１１８が、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限できるか、少なくとも実質的に制限できるように、カートリッジハウジング内に画定される陥凹部１４８内で密接に受容される寸法であり、そのように構成され得る。パッド１１８は、シャフト１１０内でカートリッジ１３０と整列する、及び／又はカートリッジハウジング１３２を支持する寸法であり、そのように構成され得る。
【００２６】
ここで図５及び６を参照すると、クリップカートリッジ１３０がシャフト開口部１３１内に位置付けられ、そこに固定されると、クリップアプライヤー１００の発射駆動装置１６０は、作動して、上記のようにクリップカートリッジ１３０からクリップ１４０を進めることができる。発射駆動装置１６０は、例えば、打込ねじ１６１などの回転駆動入力部と、打込ねじ１６１と動作可能に係合する、変位可能な発射ナット１６３と、を備え得る。打込ねじ１６１は、発射ナット１６３全体に延在する、ねじ付き開口部とねじ止めにより係合できる少なくとも１つの打込ねじ山１６２を備え得る。様々な実施形態において、クリップアプライヤー１００は、例えば、打込ねじ１６１と動作可能に連結された電動駆動装置を更に備え得る。様々な場合において、打込ねじ１６１は、例えば、手持ち式の器具又はロボットアームを備える手術器具システムの駆動装置と動作可能に連結され得る。いずれにしても、シャフト１１０内での発射ナット１６３の移動は、打込ねじ１６１が駆動装置によって長手方向軸１６４の周りを回転する場合、発射ナット１６３が長手方向軸１６４に沿って移動するように制限され得る。例えば、打込ねじ１６１が駆動装置によって第１の方向に回転する場合、打込ねじ１６１は、図６に図示されるように、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０に向けて遠位に進めることができる。打込ねじ１６１が駆動装置によって第１の方向とは反対の方向に回転する場合、打込ねじ１６１は、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０から離れるように近位に後退することができる。シャフト１１０は、打込ねじ１６１を回転可能に支持するように構成され得る、１つ以上の軸受を備え得る。例えば、軸受１５９は、例えば、図５及び６に図示されるように、打込ねじ１６１の遠位端を回転可能に支持するように構成され得る。
【００２７】
発射駆動装置１６０は、以下で詳述するように、発射ナット１６３を使用して遠位に進められ、近位に後退することができる、発射ナット１６３から延在する発射部材１６５を更に備え得る。図５及び６を比較すると、読者は、発射ナット１６３及び発射部材１６５が近位の未発射位置（図５に図示される）から遠位の発射済み位置（図６に図示される）へと進められており、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０へとクリップ１４０を進めたことを認めるであろう。主として図５を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、その中に収容されている複数のクリップ１４０を備えるものとして図示されており、上記のように、クリップ１４０の１つが発射位置に位置付けられている。図５及び６に図示されるように、発射部材１６５は、発射部材１６５及び発射ナット１６３が遠位に進められると、発射軸１６７に沿ってステープルカートリッジ１３０内へと進み、発射位置に位置付けられたクリップ１４０を係合することができる遠位部１６６を備え得る。場合によっては、発射部材１６５は、線状部材を含み得るが、他の場合においては、発射部材１６５の遠位端１６６は、例えば、発射部材１６５から上向きに延在し得る。上記に加えて、発射部材１６５は、発射軸１６７に沿って遠位にクリップカートリッジ１３０から出て、エンドエフェクタ１２０内に画定された受容キャビティ１２２に入るようにクリップ１４０を進めることができる。
【００２８】
様々な場合において、発射部材１６５は、発射ナット１６３に取り付けられ、そこから遠位に延在し得るが、他の場合において、発射部材１６５及び発射ナット１６３は、発射アクチュエータ１６８によって互いに動作可能に接続され得る。発射アクチュエータ１６８は、ピボット１６９において発射部材１６５に枢動可能に取り付けられ得、シャフト１１０のハウジング１１２内に画定された長手方向スロット１１３と係合し得る遠位アーム１７０ａ及び近位アーム１７０ｂを備え得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、アーム１７０ａ、１７０ｂのそれぞれは、長手方向スロット１１３内を摺動するように構成され得る、それらから延在するそれぞれ突起部１７１ａ及び１７１ｂなど突起部を含み得る。上記に加えて、発射ナット１６３は、そこから延在し、上記のように、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に進めるために、遠位アーム１７０ａと係合するように構成され得る発射ピン１７２を更に備え得る。使用する際、図５及び６に図示される進行状況を再び参照すると、発射ナット１６３は、打込ねじ１６１によって遠位に進められることができ、遠位アーム１７０ａと近位アーム１７０ｂとの中間に位置付けられた発射ピン１７２は、遠位アーム１７０ａと接触し、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に駆動させることができる。アクチュエータ１６８が遠位に進むと、アクチュエータ１６８が図６に図示される位置に達するまでは、シャフトスロット１１３内の突起部１７１ａ及び１７１ｂの１つ又はその両方が長手方向シャフトスロット１１３に対して横移動させないようにできるため、アクチュエータ１６８は、ピボットピン１６９の周りを回転しないようにされ得る。
【００２９】
アクチュエータ１６８が図６に図示される位置に達すると、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８を下向きに旋回させるか、図９に図示されるようにアクチュエータ１６８が下向きに旋回できるように構成され得る、長手方向スロット１１３の遠位スロット部１１４に入ることができる。少なくとも１つのかかる実施形態において、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８が発射ナット１６３によって進められると、遠位突起部１７１ａを下向きに誘導し、アクチュエータ１６８にピボット１６９の周りを旋回させることができる遠位スロット部１１４の側壁と接触するようになり得る。かかる旋回位置において、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、アクチュエータ１６８の遠位アーム１７０ａと係合しなくなってよく、続いて、発射ナット１６３は、アクチュエータ１６８とは無関係に遠位に移動してよく、したがって、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を置き去りにする。換言すると、長手方向シャフトスロット１１３の遠位端１１４は、発射部材１６５の動作を停止させてよく、かかる時点において、発射部材１６５の位置は、発射部材１６５の完全発射済み位置、すなわち最遠位位置を示し得る。かかる位置において、クリップ１４０は、受容キャビティ（すなわち、レシーバー）１２２内へと十分に進められる。更に、かかる位置において、受容キャビティ１２２内へと進められる次のクリップ１４０は、上記に加えて、発射部材１６５の上面に押し付けられ得る。
【００３０】
クリップ１４０が受容キャビティ１２２内に位置付けられると、上記に加えて、クリップ１４０は、例えば、圧着駆動装置１８０によって変形させられ得る。ここで図３及び４を参照すると、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０は、第１のジョー１２３ａと、第２のジョー１２３ｂと、を更に備え得、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは、少なくとも部分的に受容チャンバ１２２を画定し得る。図３及び４に図示されるように、第１のジョー１２３ａは第１の溝１２４ａを備えてよく、第２のジョー１２３ｂは第２の溝１２４ｂを備えてよく、これらは、クリップ１４０の少なくとも一部を内部に受容し、支持するようにそれぞれ構成され得る。第１のジョー１２３ａは、ピン１２５ａによってシャフト１１０のフレーム１１１に枢動可能に連結され得、第２のジョー１２３ｂは、ピン１２５ｂによってフレーム１１１に枢動可能に連結され得る。使用する際、圧着駆動装置１８０は、第１のジョー１２３ａと第２のジョー１２３ｂとの間に位置付けられたクリップ１４０を圧迫するために、第１のジョー１２３ａを第２のジョー１２３ｂに向けて回転させる、及び／又は第２のジョー１２３ｂを第１のジョー１２３ａに向けて回転させるように構成され得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、圧着駆動装置１８０は、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを互いに向けて旋回させるために、第１のジョー１２３ａ上に画定された第１のカム面１２６ａ及び第２のジョー１２３ｂ上に画定された第２のカム面１２６ｂを係合するように構成され得る、カムアクチュエータ１８１を備え得る。カムアクチュエータ１８１は、少なくとも部分的に第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを囲むカラーを備え得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、カラーは、ジョー１２３ａのカム面１２６ａ及びジョー１２３ｂのカム面１２６ｂと接触し、これらを互いに向けて内側に押し込むように輪郭形成され得る、内側カム面１８２を備え得る。様々な状況において、エンドエフェクタ１２０に画定された受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、圧着駆動装置１８０の作動前に組織に対して位置付けられることができる。いくつかの状況において、圧着駆動装置１８０は、少なくとも部分的にクリップ１４０を圧迫するために、組織に対してクリップ１４０を位置付ける前に少なくとも部分的に作動され得る。特定の状況において、クリップ１４０及び受容チャンバ１２２は、図３に図示されるように、エンドエフェクタ１２０が非作動状態にあるときに、クリップ１４０が内側に付勢され得るか、屈曲され得る寸法であり、そのように構成され得る。様々な状況において、圧着する第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは、これらの間に位置付けられたクリップ１４０を弾性的に圧着する、及び／又は永続的に圧着するために作動され得る。
【００３１】
上記に加えて、発射ナット１６３は、圧着駆動装置１８０を作動させるように構成され得る。より詳細には、ここで図７を参照すると、圧着駆動装置１８０は、カムアクチュエータ１８１と動作可能に連結された圧着アクチュエータ１８８を備え得、上記のように発射ナット１６３が遠位に進められると、圧着アクチュエータ１８８は、発射ナット１６３によって選択的に係合され得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が発射アクチュエータ１６８を進めると、圧着アクチュエータ１８８を係合するように構成され得る、例えば、そこから延在する発射ピン１８４など、第２の発射ピンを更に備え得る。再び図７を参照すると、圧着アクチュエータ１８８は、非作動位置に位置付けられており、発射ナット１６３が十分に進められて圧着アクチュエータ１８８の遠位アーム１９０ａを係合すると、発射ナット１６３は、図８に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８を上向きに回転させて、作動位置に入れることができる。これもまた図８に図示されるように、遠位アーム１９０ａ及び近位アーム１９０ｂは、例えば、スロット１１５など、シャフト１１０に画定された第２の長手方向スロット内に位置付けられ得、それぞれこれらから延在する突起部１９１ａ及び突起部１９１ｂなど突起部を備え得る。圧着アクチュエータ１８８がその非作動位置からピボット１８９の周りを上向きに回転すると、突起部１９１ａ及び１９１ｂは、長手方向スロット１１５の近位湾曲端１１６から移動して、実質的に線状である、長手方向スロット１１５の部分に入ることができる。上記と同様に、長手方向スロット１１５の側壁は、長手方向経路に沿った圧着アクチュエータ１８８の移動を制限するように構成され得、上記のように、圧着アクチュエータ１８８が上向きに回転して少なくとも部分的に作動位置に入ると、圧着アクチュエータ１８８の回転を制限するか、阻止するように構成され得る。読者には理解されるように、発射駆動装置１６０の発射ピン１７２及び圧着駆動装置１８０の発射ピン１８４は、どちらも発射ナット１６３から延在する。便器上かつ実証のために、発射ピン１７２及び１８４は、発射ナット１６３の同じ側から延在するように図示されているが、発射ピン１７２が発射ナット１６３の第１の外側部から延在でき、一方発射ピン１８４が発射ナット１６３の他の外側部から延在できることが想定される。かかる状況において、発射アクチュエータ１６８は、打込ねじ１６１の第１の側面と平行して位置付けられ得、圧着アクチュエータ１８８は、打込ねじ１６１の反対側面と平行して位置付けられ得る。それに応じて、長手方向スロット１１３は、シャフトハウジング１１２の第１の側面に画定され得、一方、長手方向スロット１１５は、シャフトハウジング１１２の反対側面に画定され得る。
【００３２】
上記に加えて、カムアクチュエータ１８１は、図８及び１０に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８が発射ナット１６３によって遠位に進められると、遠位アーム１９０ａから延在する遠位突起部１９１ａが長手方向スロット１１５の遠位端１１７に達するまでカムアクチュエータ１８１が遠位に進められ得るように動作可能に圧着アクチュエータ１８８と連結され得る。かかる遠位位置において、カムアクチュエータ１８１は十分に進められた位置にあってよく、受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、十分に変形された、又は圧着された構成であり得る。その後、カムアクチュエータ１８１は後退してよく、エンドエフェクタ１２０は再開放されてよい。より詳細には、打込ねじ１６１は、発射ナット１６３を近位に移動させ、カムアクチュエータ１８１を後退させるために反対方向に回転することができ、特定の場合において、エンドエフェクタ１２０は、第１のジョー１２３及び第２のジョー１２３ｂを付勢して、図４に図示される閉鎖（すなわち、発射済み）位置から図３に図示される開放（すなわち、未発射）位置にするように構成され得る、付勢部材を更に備え得る。発射ナット１６３が、図１０に図示されるその位置から後退すると、発射ナット１６３から延在する発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂを係合でき、図１２に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８及びそこから延在するカムアクチュエータ１８１を近位に移動させることができる。上記と同様に、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂから延在する近位突起部１９１ｂは、湾曲近位端１１６の側壁と接触するように構成され得、側壁は、圧着アクチュエータ１８８を下向きに誘導し、圧着アクチュエータ１８８にピボット１８９の周りを回転させ得る。かかる時点において、発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８と係合しなくなってよく、カムアクチュエータ１８１は十分に後退してよく、発射ナット１６３は、圧着アクチュエータ１８８に対して引き続き引き後退してよい。
【００３３】
上記に加えて、ここで図１１を参照すると、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が近位に後退すると、発射アクチュエータ１６８を再係合するように構成され得る。上記のように、発射アクチュエータ１６８は、発射アクチュエータ１６８が長手方向スロット１１３の遠位端１１４に達すると下向きに回転し、その結果、発射アクチュエータ１６８は、発射ナット１６３が近位に後退して発射アクチュエータ１６８を再係合するときに、まだその下向き回転位置にあり得る。図１１に図示されるように、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、発射アクチュエータ１６８の近位アーム１７０ｂを係合することができ、発射ナット１６３が更に後退すると、発射ナット１６３は、アーム１７０ａから延在する突起部１７１ａ及びアーム１７０ｂから延在する突起部１７１ｂが長手方向スロット１１３の長手方向部に再び入ることができるように、発射アクチュエータ１６８を上向きに回転させることができる。その後、発射ナット１６３は、図５に図示されるように、発射アクチュエータ１６８及びそこから延在する発射部材１６５がそれらの開始（すなわち、未発射）位置に戻るまで後退することができる。かかる状況において、発射部材１６５は、新しいクリップ１４０が、付勢部材１３６によって付勢されてクリップカートリッジ１３０の発射チャンバ内に入るように発射ナット１６３によって近位に後退するので、発射部材１６５は、クリップカートリッジ１３０から取り出されることができる。発射部材１６５及び発射アクチュエータ１６８がそれらの開始位置に後退させられ、次のクリップ１４０が発射チャンバ内に位置付けられると、発射ナット１６３及び発射部材１６５を遠位に移動させて次のクリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内へと進めるために、発射駆動装置１６０をもう一度作動させることができる。同様に、発射ナット１６３は、次のクリップ１４０を変形させるために発射ナット１６３をもう一度遠位に移動させると、圧着駆動装置１８０を再作動させることができる。その後、発射ナット１６３は、圧着駆動装置１８０及び発射駆動装置１６０をもう一度リセットするために後退することができる。このプロセスは、十分な数のクリップ１４０が標的組織に適用されるまで、及び／又はクリップカートリッジ１３０内に収容されるクリップ１４０が使い果たされるまで繰り返すことができる。追加のクリップ１４０が必要になった場合、シャフト１１０から使用済みクリップカートリッジ１３０を取り外すことができ、追加のクリップ１４０を収容する交換用クリップカートリッジ１３０をシャフト１１０に挿入できる。いくつかの状況において、少なくとも部分的に使用されたクリップカートリッジ１３０を同一又は少なくともほぼ同一の交換用クリップカートリッジ１３０と交換することができる。一方、他の状況において、クリップカートリッジ１３０は、例えば、その中に収容される５個超又は５個未満のクリップ１４０を有するクリップカートリッジ、及び／又はその中に収容されるクリップ１４０以外のクリップを有するクリップカートリッジと交換することができる。
【００３４】
再び図６〜図９を参照すると、図示された実施形態の発射ナット１６３は、発射ナット１６３が圧着アクチュエータ１８８と係合すると同時に、発射アクチュエータ１６８から解放されるように構成され得る。換言すると、発射駆動装置１６０は、圧着駆動装置１８０が始動すると同時に、作動を停止し得る。様々な状況において、かかるタイミングは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６と整列する、又は少なくとも実質的に整列するときに達成され得る。図示される実施形態及び／又は任意の他の実施形態において、発射駆動装置１６０の作動停止と圧着駆動装置１８０の始動との間には遅れが存在し得る。いくつかの状況において、発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点との間のかかる遅れは、クリップ１４０がカムアクチュエータ１８１によって変形させられる前に、受容チャンバ１２２内の完全固定位置にクリップ１４０を確実に位置付けるために生じ得る。様々な状況において、かかる遅れは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６に対して近位に位置付けられるときに生じ得る。図示される実施形態及び／又は任意の他の実施形態において、発射駆動装置１６０の作動停止は、圧着駆動装置１８０の始動後に生じ得る。発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点とのかかる重複は、いくつかの状況において、例えば、受容チャンバ１２２内のクリップ１４０の完全固定位置への移動時に少なくともある程度の内向き圧力をクリップ１４０に加えて、クリップ１４０と受容チャンバ１２２の側壁との間の相対移動を低減する又は排除するために生じ得る。様々な状況において、かかる重複は、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６に対して遠位に位置付けられたときに生じ得る。
【００３５】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、ここで図１７を参照すると、例えば、クリップカートリッジ２３０などのクリップカートリッジは、付勢部材１３６とクリップカートリッジ２３０内に積み重ねられた最上部クリップ１４０との中間に位置付けられたプッシャープレート２４８を備え得る。プッシャープレート２４８は、剛性又は少なくとも実質的に剛性であってよく、付勢部材１３６が付勢力を印加できる第１の軸受面を備え得る。プッシャープレート２４８は、最上部のクリップ１４０の上面１４５に付勢力を伝達できる第２の軸受面も備え得る。プッシャープレート２４８は、任意の好適な形状を備えてよく、任意の好適な材料で構成されてよいが、例えば、プッシャープレート２４８は、ステンレス鋼材のシートで構成され得る。特定の状況において、プッシャープレート２４８は、付勢部材１３６に取り付けられなくてよい。一方、他の状況において、プッシャープレート２４８は、プッシャープレート２４８がカートリッジハウジング１３２から取り外されないように付勢部材１３６に取り付けられ得る。様々な状況において、プッシャープレート２４８は、カートリッジハウジング１３２内に画定された近位開口部１３３及び／又は遠位開口部１３７を通過できない寸法であり、そのように構成され得る。
【００３６】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の好適な実施形態において、ここで図１８及び１９を参照すると、例えば、クリップカートリッジ３３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ３３０内に収容される全てのクリップ１４０がカートリッジ３３０から排出された後で、クリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられ得るロックアウト部材を備え得る。ロックアウト部材は、付勢部材１３６とクリップカートリッジ３３０内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けられ得るロックアウトプレート３４８を備え得る。使用する際、上記に加えて、クリップ１４０は、クリップカートリッジ１３０の発射チャンバ１４９内に連続的に位置付けられ、次いで、遠位に進められてクリップハウジング１３２から出され得る。最後のクリップ１４０が進められてクリップハウジング１３２から出され、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０から取り出された後で、付勢部材１３６は、シェルフ１３５に対してロックアウトプレート３４８を付勢することができる。かかる位置において、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０に入ることができない、又は少なくとも実質的に入ることができないように、近位開口部１３３及び遠位開口部１３７と整列し得る。かかる状況において、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がハウジング１３２に入り、通過しないようにし、その結果、クリップカートリッジ１３０がクリップを使い果たした後で、不注意によるクリップアプライヤー１００の発射を防止することができる。クリップアプライヤー１００の操作者が発射駆動装置１６０を作動させ、発射部材１６５を使用済みクリップカートリッジ１３０へと進めようとする場合、発射部材１６５はロックアウトプレート３４８と接触してこれに隣接する。かかる状況においては、発射部材１６５内に圧迫荷重が生じ得る。クリップアプライヤー１００は、発射部材１６５内で生じた圧迫荷重が特定の量又は所定の量を超えると、駆動装置を摺動させ、打込ねじ１６１から動作可能に駆動装置の接続を解除するように構成され得るクラッチを更に含み得る。クラッチに加えて、又はその代わりに、駆動装置及び／又はクリップアプライヤー１００の駆動装置コントローラ（例えば、発射駆動装置１６０を動作させる）は、発射部材１６５内で生じた荷重を検出し、発射部材１６５内で生じた荷重が特定の量又は所定の量を超えると、駆動装置に供給される電圧及び／又は電流のスイッチを切る、及び／又はこれらを低減するように構成された荷重センサを備え得る。いずれにしても、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がロックアウトプレート３４８と接触したときに、ロックアウトプレート３４８が遠位開口部１３７及び／又は近位開口部１３３を通って外れることができない寸法であり、そのように構成され得る。クリップアプライヤー１００を再利用するために、クリップアプライヤー１００の操作者は、シャフト１１０から使用済みカートリッジ３３０を取り外し、例えば、新しいクリップカートリッジ３３０をシャフト１１０に挿入することができる。この時点において、クリップ１４０は、新しいクリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられてよく、発射部材１６５は、新しいクリップカートリッジ３３０内へと遠位に進められて、上記のようにクリップ１４０を配置することができる。
【００３７】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、ここで図２０及び２１を参照すると、例えば、クリップカートリッジ４３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ４３０内でのロックアウト部材の運動を制限するか、限定するように構成され得るガイドを備え得る。上記と同様に、ロックアウト部材は、例えば、付勢部材１３６とクリップカートリッジ４３０のハウジング４３２内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けられ得る、ロックアウトプレート４４８を備え得る。使用する際、上記と同様に、クリップ１４０がクリップカートリッジ４３０から連続的に排出されるため、ロックアウトプレート４４８は、次第に下向きに発射チャンバ１４９に押し込まれ得る。ロックアウトプレート４４８は、カートリッジハウジング４３２内で密接に受容され、かつクリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が整列しなくなる可能性を低減するか、阻止するためにロックアウトプレート４４８とハウジング４３２との間の相対横移動が制限され得る寸法であり、そのように構成され得る。クリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が整列しなくなった場合、ロックアウトプレート４４８は、ハウジング４３２内に留められ、例えば、付勢部材１３６がクリップ１４０の積層体に適切な付勢力を印加できないようにしてよい。図２０及び２１に図示されるように、ロックアウトプレート４３８は、そこから延在するガイド部材４４７を更に備え、ガイド部材４４７は、カートリッジハウジング４３２内に画定されたガイドスロット４４６内で受容され得る。ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７がガイドスロット４４６内に密接に受容され、かつロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対横移動が制限され得る寸法であり、そのように構成され得る。各ガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７が、ガイドスロット４４６の上部４４３と底部４４４との間にある対向する側壁４４５の間を摺動できるように、その中に位置付けられたガイド部材４４７の幅と等しいか、やや大きい、その間の距離を画定し得る、対向する側壁４４５によって画定され得る。したがって、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、これまでに概説したようにその間の横移動を制限するように構成され得るが、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、例えば、供給軸１３８と平行、又はこれと同一線上にある所定の経路に沿って、ロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対移動を可能にするように構成され得る。ロックアウトプレート４３８が付勢部材１３６によって発射チャンバ１４９に押し込まれると、ロックアウトプレート４３８は、これまでに概説したように、使用済みクリップカートリッジ４３０が別の好適なクリップカートリッジと交換されるまで発射部材１６５の前進及びクリップアプライヤー１００の操作を阻止することができる。
【００３８】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、上記のように、打込ねじ１６１は、第１の方向に回転して、発射ナット１６３を遠位に前進させ、第２の（すなわち、反対）方向に回転して、発射ナット１６３を近位に後退させることができる。打込ねじ１６１を第１及び第２の方向に回転させるために、動作可能に打込ねじ１６１と連結された電動駆動装置は、対応する第１及び第２の方向で動作し得る。図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、クリップアプライヤーは、第１の方向のみで動作する駆動装置を使用することができ、かかる単方向での駆動装置の回転は、発射ナットを遠位に進め、発射ナットを近位に引き込むために使用することができる。ここで図２２〜図２６を参照すると、電動駆動装置の出力は、トランスミッションシステム５５０を介して駆動装置システム５６０に伝達され得る。トランスミッションシステム５５０は、単方向で動作する入力シャフト５５２を備えてよく、トランスミッションシステム５５０は、トランスミッションシステム５５０が駆動システム５６０の打込ねじ５６１を第１の方向に回転させる第１の状態（すなわち、構成）と、トランスミッションシステム５５０が打込ねじ５６１を第２の（すなわち、反対）方向に回転させる第２の状態（すなわち、構成）と、を切り替え可能又は移行可能であり得る。トランスミッションシステム５５０の第１の状態は図２２〜図２４に描写されており、トランスミッションシステム５５０の第２の状態は図２５及び図２６に描写されている。
【００３９】
再び図２２〜図２４を参照すると、入力シャフト５５２は、そこに取り付けられた入力歯車５５１を備え得、入力歯車５５１は、入力シャフト５５２の回転がシフター歯車５５３に伝達されるようにシフター歯車５５３と動作可能に連結されるか、噛み合い係合される。本明細書に記載される全ての歯車について、動作可能に連結されるか、互いに噛み合い係合される歯車は、例えば、一方の歯車の回転を他方の歯車に伝達できる任意の好適な歯の配列を備え得る。入力シャフト５５２が第１の方向に回転すると、シフター歯車５５３は、第２の（すなわち、反対）方向に回転する。トランスミッションシステムの第１の状態では、シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３が中間歯車５５４と動作可能に連結される、第１の位置にあり、上記のように、シフター歯車５５３が入力歯車５５１によって第２の方向に回転すると、中間歯車５５４が第１の方向に回転する。図示されていないが、中間歯車５５４は、例えば、クリップアプライヤー１００のシャフト１１０内で回転可能に支持され得る。中間歯車５５４はまた、中間歯車５５４の回転を出力歯車５５５に伝達できるように、打込ねじ５６１に取り付けられた出力歯車５５５と動作可能に連結され得る。上記のように、中間歯車５５４がシフター歯車５５３によって第１の方向に駆動すると、中間歯車５５４は、出力歯車５５５及び打込ねじ５６１を第２の方向に駆動させることができる。上記と同様に、発射ナット５６３は、打込ねじ５６１が第２の方向に回転すると、発射ナット５６３が矢印Ｄで示されるように遠位に前進するように、打込ねじ５６１と動作可能に連結され、シャフト１１０内で好適に拘束され得る。
【００４０】
上記と同様に、発射ナット５６３は、上記のように、クリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０内へとクリップ１４０を前進させ、クリップ１４０を圧着するために、図２４に図示されるように、その最遠位位置まで前進させることができる。図２３及び２４に図示されるように、発射ナット５６３は、トランスミッションシステム５５０をその第１の状態からその第２の状態に移行させるように構成され得る、そこから延在するカムバー５６９を更に備え得る。図２４及び図２５を比較すると、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある第１の位置とトランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある第２の位置との間をシフター歯車５５３が移動可能であることを認めるであろう。より詳細には、シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３が入力歯車５５１及び中間歯車５５４と動作可能に係合するその第１の位置及びシフター歯車５５３が中間歯車５５４から動作可能に解放されるその第２の位置からシフター歯車５５３が回転できるように、入力シャフト５５２の周りを回転可能であるシフター５５６に取り付けられる。シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３がその第２の位置にあるときに中間歯車５５４から動作可能に解放されるが、シフター歯車５５３は、入力シャフト５５２から打込ねじ５６１に回転運動を伝達するために、入力歯車５５１及び出力歯車５５５と動作可能に連結され得る。図２４及び２５に図示されるように、シフター５５６は、入力シャフト５５２がその中を通って延在できる中央開口部を備え得る。しかしながら、シフター５５６は、入力シャフト５５２と動作可能に係合しなくてよく、その結果、入力シャフト５５２の回転はシフター５５６を回転させなくてよく、同様に、シフター５５６の回転は入力シャフト５５２を回転させなくてよい。いずれにしても、シフター５５６は、そこから延在するカム従動子５５８を更に備え得、カム従動子５５８は、発射ナット５６３が遠位に進むにつれてカムバー５６９上に画定されたカム５６８によって係合され得る。カム５６８がカム従動子５５８を係合すると、カム５６８は、上記のように、その第１の位置とその第２の位置との間でシフター５５６及びシフター歯車５５３を回転させることができる。
【００４１】
上記のように、シフター歯車５５３がその第２の位置にあり、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合、入力シャフト５５２及び打込ねじ５６１は、いずれも第１の方向に回転することができる。より詳細には、入力シャフト５５２は、第１の方向に回転した場合、入力歯車５５１を第１の方向に回転させることができ、シフター歯車５５３は入力歯車５５１と直接係合しているため、シフター歯車５５３は、第２の方向に回転するであろう。読者は、シフター歯車５５３が、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある場合に第１の（すなわち、反対）方向に回転することと比較して、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合に第２の方向に回転することを認めるであろう。図２４及び図２５を比較すると、上記に加えて、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にあり、したがって、別の回転方向を示す場合、中間歯車５５４は、入力歯車５５１とシフター歯車５５３との中間に動作可能に位置付けられなくなることを理解するであろう。シフター歯車５５３がその第２の位置にある場合、シフター歯車５５３は入力歯車５５１及び出力歯車５５５と動作可能に係合するため、シフター歯車５５３は、出力歯車５５５、及び出力歯車５５５に連結された打込ねじ５６１を第１の方向に回転させることができる。図２５及び図２６に図示されるように、打込ねじ５６１が第１の方向に回転すると、発射ナット５６３は、近位に後退して、エンドエフェクタ１２０が再開放され、発射部材１６５を後退させることができるようにし得る。主として図２６を参照すると、発射ナット５６３は、そこから延在する第２のカムバー５６７を更に備えてよく、第２のカムバー５６７は、発射ナット５６３がその完全後退位置へと近位に後退するために、シフター５５６のカム従動子５５８と接触するように構成され得るカム５６６を備える。かかる状況において、カム５６６は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にリセットされることができ、クリップアプライヤー１００をもう一度作動できるように、シフター５５６を押してその第１の位置に戻し、中間歯車５５４と動作可能に係合させることができる。
【００４２】
上記のように、クリップアプライヤー１００の発射駆動装置は、電動駆動装置を備える手術器具システムによって操作され得る。ロボット手術器具システム２０は図２７に図示されており、複数の可動アーム３０を備え得る。各アーム３０は、クリップアプライヤー１００のシャフト１１０に回転運動を供給するように構成された電動駆動装置及び／又は任意の他の好適な手術器具を備えるアクチュエータモジュール３２を備え得る。ここで図２８を参照すると、エンドエフェクタ６２０は、選択的にクリップアプライヤーのアクチュエータシャフト６１０に対して係合可能であり、かつ解放可能であってよく、エンドエフェクタ６２０は、シャフト６１０の遠位端６１１と連結可能な近位端６２１を備え得る。エンドエフェクタ６２０の近位端６２１は、外側ハウジング６２９と、外側ハウジング６２９を通って延在するフレームと、フレームを通って延在する外側駆動シャフトと、外側駆動シャフトを通って延在する内側駆動シャフトと、を備え得る。同様に、シャフト６１０の遠位端６１１は、外側ハウジング６１９と、外側ハウジング６１９を通って延在するフレーム６６３と、フレーム６６３を通って延在する外側駆動シャフト６６２と、外側駆動シャフト６６２を通って延在する内側駆動シャフト６６１と、を備え得る。シャフト６１０の遠位端６１１に関しては、フレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１は、そこから延在する舌状コネクタ６１３の一部と、その中に画定されたコネクタ溝６１２の一部をそれぞれ備え得る。舌状コネクタ６１３は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１に画定された舌状溝６２３内で受容されるように構成され得、舌状溝６１２は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１から延在する舌状コネクタ６２２を受容するように構成され得る。遠位シャフト端６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状コネクタ６１３と同様に、舌状コネクタ６２２は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在し得る。また、遠位シャフト端６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状溝６１２と同様に、舌状溝６２３は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在し得る。図２８に図示される構成において、エンドエフェクタ６２０の舌状コネクタ６２２は、シャフト６１０の舌状コネクタ６１３がエンドエフェクタ６２０の舌状溝６２３に横方向に滑り込むのと同時に、シャフト６１０の舌状溝６１２に横方向に滑り込み得る。かかるアセンブリのおかげで、エンドエフェクタ６２０のフレームは、シャフト６１０のフレーム６６３にしっかり連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトは、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２と動作可能に連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトは、シャフト１１０の内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結されることができる。読者は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０に組み立てられたときに、舌状コネクタ６１２の一部が互いに整列し、舌状溝６１３の一部が互いに整列し、舌状溝６２２の一部が互いに整列し、舌状コネクタ６２３の一部が互いに整列することを認めるであろう。組み立てられると、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２は、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトを回転させることができ、シャフト６１０の内側駆動シャフト６６１は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトを回転させることができる。外側駆動シャフト６６２及び／又は内側駆動シャフト６６１が回転すると、舌状コネクタ６１２の一部、舌状溝６１３の一部、舌状溝６２２の一部、及び舌状コネクタ６２３の一部は、整列しなくなってよい。シャフト６１０からエンドエフェクタ６２０を取り外すために、内側駆動シャフト６６１及び／又は外側駆動シャフト６６２は、舌状コネクタ６１２及び６２３、並びに舌状溝６１３及び６２２が十分に整列する１つ以上の位置へと回転され得る。
【００４３】
再び図２８を参照すると、シャフト６１０の外側ハウジング６１９は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０の遠位端６１１の上に横方向に摺動するときにエンドエフェクタ６２０の横移動を制限するように構成され得る、停止部６１４を更に備え得る。停止部６１４は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフト及びシャフト６１０の内側駆動シャフト６６１が長手方向軸６１５に沿って揃えられる、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフト及びシャフト６１０の外側駆動シャフト６６２が長手方向軸６１５に沿って整列する、並びに／又はエンドエフェクタ６２０のフレーム及びシャフト６１０のフレーム６６３が長手方向軸６１５に沿って整列する、基準を提供することができる。上記に加えて、内側駆動シャフト６６１は、電動駆動装置及び／又は内側駆動シャフト６６１を回転させるように構成された、内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結された歯車列６６４を備え得るアクチュエータモジュール６３２内へと延在し得る。更に、アクチュエータモジュール６３２は、第２の電動駆動装置と、第２の駆動シャフト６６２を駆動するように構成された、動作可能に第２の駆動シャフト６６２に動作可能に係合される歯車列と、を備え得る。以下に詳述するように、第２の電動駆動装置を使用して、エンドエフェクタ６２０を接合することができる。また、上記に加えて、シャフト６１０の外側ハウジング６１９及び／又はフレーム６６３は、これらに取り付けられた歯車６１７を更に含み得、歯車６１７は、電動駆動装置、並びにシャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０に長手方向軸６１５の周りを回転させるように構成され得る歯車列６１８と動作可能に係合する。例えば、電動駆動装置及び歯車列６１８が第１の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は軸６１５の周りを時計回り方向に回転することができる。一方、電動駆動装置及び歯車列６１８が第２の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は、エンドエフェクタ６２０を位置付け、配向するために、軸６１５の周りを反時計回りの方向に回転することができる。
【００４４】
上記のように、エンドエフェクタ６２０は、選択的にシャフト６１０に対する取り付け及び取り外しを行うことができる。読者は、エンドエフェクタ６２０及びシャフト６１０に関連して記載された原理が、とりわけ図１に開示された実施形態のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０に等しく適用され得ることを認めるであろう。
【００４５】
したがって、再び図２７を参照すると、ロボットアーム３０の１つは、クリップアプライヤーのエンドエフェクタ１２０又は、別の方法として、例えば、手術用ステープラーのエンドエフェクタなど任意の他の好適なエンドエフェクタと選択的に係合し得る。かかる状況において、エンドエフェクタ１２０は、別のエンドエフェクタと選択的に交換可能であり、その結果として、単一のロボットアーム３０を使用して１つ以上の機能を実行することができる。換言すると、クリップアプライヤー１００は、別のクリップアプライヤー装着装置及び／又は任意の他の好適な交換式装着装置と交換可能である交換式装着装置を備え得る。ここで図２９を参照すると、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、ハンドル７００を備える手術器具システムと共に使用することができる。ハンドル７００は、上記のように打込ねじ１６１に回転運動を加えるために、グリップ７０２に向けて動作する、又は押し込むことができるアクチュエータ７０１を備え得る。場合によっては、アクチュエータ７０１の回転は、打込ねじ１６１に機械的に伝達され得る。一方、他の場合において、アクチュエータ７０１は、打込ねじ１６１に動作可能に連結された駆動装置を動作させ得る。
【００４６】
上記に加えて、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、クリップアプライヤー１００の長手方向軸に沿って整列し得る。ここで図３０を参照すると、エンドエフェクタ１２０及び／又はシャフト１１０は、エンドエフェクタ１２０がクリップアプライヤー１００の長手方向軸に対して関節接合できるように構成され得る、関節継手１０１を更に備え得る。シャフト１１０は、近位端１０２を備え得、関節継手１０１の遠位部を備え得る、外側ハウジング（すなわち、フレーム部）１１９を備え得る。近位端１０２は、例えば、関節継手部材１０３に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０４内に受容され得るものなど、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０２を備え得る。関節継手部材１０３はまた、例えば、シャフトフレーム部１０６に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０７内に受容され得るものなど、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０５を備え得る。シャフト１１０の近位端１０２は、近位端１０２がキャビティ１０４から容易に取り外され得ないように、キャビティ１０４内で少なくとも部分的に捕捉され得る。したがって、近位端１０２及びキャビティ１０４は、近位端１０２がキャビティ１０４内で任意の好適な方向に回転できる寸法であり、そのように構成され得る。図３０にも図示されるように、クリップアプライヤー１００は、例えば、関節継手１０１を通って延在し得、シャフトハウジング１１９の近位端１０２内に画定された、取り付け開口部１０９ａ及び１０９ｂ内にそれぞれ取り付けられる遠位端を含み得る、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂを更に備え得る。使用する際、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂは、キャビティ１０４内で近位端１０２を移動させるために、押す、及び／又は引くことができる。上記に加えて、関節継手部材１０３の端部１０５は、端部１０５がキャビティ１０７から容易に取り外され得ないように、シャフトフレーム部１０６に画定されたキャビティ１０７内で少なくとも部分的に捕捉され得る。したがって、端部１０５及びキャビティ１０７は、上記のように、シャフト端部１０２がアクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂによって押される、及び／又は引かれると、端部１０５がキャビティ１０７内で任意の好適な方向に回転できる寸法であり、そのように構成され得る。
【００４７】
上記に加えて、再び図３０を参照すると、打込ねじ１６１は、例えば、入力シャフト１５２など入力シャフトによって回転させられ得る。入力シャフト１５２は、シャフトフレーム部１０６、関節継手部材１０３、及びシャフトハウジング１１９の近位端１０２内に画定された開口部１５６を通って延在し得る。入力シャフト１５２は、その遠位端に取り付けられた入力歯車１５１を備え得、入力歯車１５１は、打込ねじ１６１の近位端に取り付けられた出力歯車１５５と動作可能に連結され得る。使用する際、入力シャフト１５２は、上記のように、電動駆動装置によって回転させられ得、入力シャフト１５２は打込ねじ１６１を回転させ得る。これまでに概説したように、関節継手１０１は、エンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０の少なくとも一部をクリップアプライヤー１００によって画定された長手方向軸に対して関節接合できるように構成され得る。かかる運動に対応するために、関節継手１０１を通って延在する入力シャフト１５２の少なくとも一部は、十分に可撓性であり得る。
【００４８】
ここで図３１〜図３４を参照すると、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂは、例えば、モジュール８３２などのアクチュエータモジュールによって操作され得る。主として図３１を参照すると、アクチュエータモジュール８３２は、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂを押し引きするように構成され得る回転式関節接合駆動体８３３を備え得る。関節接合駆動体８３３は、カラー８３５を回転可能に支持するために、シャフトフレーム１０６の少なくとも一部をその中に受容するように構成され得る開口部８３７を含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形のカラー８３５を備え得る。関節接合駆動体８３３は、電動駆動装置及びモジュール８３２の歯車列８３１と動作可能に連結し得る入力歯車部８３４を更に備え得、電動駆動装置及び歯車列８３１が作動すると、関節接合駆動体８３３は、シャフトフレーム１０６の周りを回転し得る。主として図３２及び３４を参照すると、読者は、１個のカムスロット８３５ａのみが提供された図に示されていることを認めるであろうが、関節接合駆動体８３３は、カラー開口部８３７の側壁に画定された、２個のカムスロットを更に備え得る。カムスロット８３５ａは、関節接合駆動体１０８ａから延在するカム従動子８３８ａを受容するように構成され、カム従動子８３８ａは、カムスロット８３５ａ内で摺動するように構成される。関節接合駆動体８３３が回転すると、例えば、カムスロット８３５ａの螺旋状輪郭は、関節接合駆動体８３３の回転方向に応じてカム従動子８３８ａを遠位に押す、又はカム従動子８３８ａを近位に引くように構成され得る。カム従動子８３８ａの近位移動又は遠位移動の結果として、カムアクチュエータ１０８ａは、それぞれ近位又は遠位に移動することができる。図示されていないが、関節接合駆動体１０８ｂは、カム従動子８３８ａに類似のカム従動子を備え得、このカム従動子は、上記の他のカムスロット内を摺動するように構成され得る。他のカムスロットは、関節接合駆動体８３３が第１の方向に回転したときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動体８３３によって遠位に押されると、関節アクチュエータ１０８ｂは、近位に引かれ得るように構成され得る。同様に、他のカムスロットは、関節接合駆動体８３３が第２の方向に回転したときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動体８３３によって近位に引かれると、関節アクチュエータ１０８ｂは、遠位に押され得るように構成され得る。主として図３２を参照すると、シャフトフレーム部１０６は、その中に画定された隙間スロット８３９を備え得、カム従動子はそこを通って延在し得る。上記の特徴はアクチュエータモジュール８３２に関連して記載してきたが、かかる特徴は、本明細書に記載の他のアクチュエータモジュールに関連して使用することができる。
【００４９】
図３５Ａ、図３５Ｂ、及び図３５Ｃは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０１００を示す。クリップアプライヤー７０１００は、多くの点でクリップアプライヤー１００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において再度記載しない。クリップアプライヤー１００と同様に、クリップアプライヤー７０１００は、エンドエフェクタ７０１２０と、シャフトと、クリップカートリッジと、発射部材７０１６５と、を備える。クリップカートリッジは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップ７０１４０を含む。エンドエフェクタ７０１２０は、第１のジョー７０１２３ａと、第２のジョー７０１２３ｂと、を備え、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂは、少なくとも部分的に受容チャンバ７０１２２を画定する。更に、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂは、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂが開放位置（図３５Ｂ）と閉鎖位置（図３５Ａ）との間で互いに対して移動可能であるように、ピン７０１２５によってシャフトに枢動可能に連結される。第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂは、圧着駆動装置７０１８０によって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である（図３６〜図３８参照）。第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂが、図１に示される第１のジョー１２５ａ及び第２のジョー１２５ｂと同様の少なくとも１つのピンを利用してシャフトに枢動可能に連結される、他の実施形態が想定される。第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂは、以下で更に詳細に説明される突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂなどの予形成特徴部を含む。
【００５０】
使用中、発射部材７０１６５は、図３５Ａに示されるように、クリップカートリッジから突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上へクリップ７０１４０を前進させる。この位置において、クリップ７０１４０は、予形成構成にある。予形成構成におけるクリップ７０１４０の幅は、好ましくは０．０８０インチであり得る。第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂが閉鎖位置から開放位置に移動すると、図３５Ｂに示されるように、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂは、クリップ７０１４０を拡張構成に拡張する。拡張構成におけるクリップ７０１４０の幅は、好ましくは０．２１０インチであり得る。クリップ７０１４０が予形成構成から拡張構成に移行する間、発射部材７０１６５はクリップ７０１４０の裏側を支持する。より具体的には、発射部材７０１６５は、クリップ７０１４０が拡張する際にクリップ７０１４０の裏側を支持する傾斜表面７０１６５ａ及び７０１６５ｂを含む。更に、クリップ７０１４０が拡張されると、発射部材７０１６５を前進させて、クリップ７０１４０が拡張する際に、角度付き表面７０１６５ａ及び７０１６５ｂがクリップ７０１４０の裏側との接触を維持し続けることを可能にできる。一旦拡張構成になると、クリップ７０１４０は、発射部材７０１６５によって受容チャンバ７０１２２内に前進する。突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂは、クリップ７０１４０が発射部材７０１６５によって前進するときに、クリップ７０１４０が突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂの上を摺動することを可能にする角度付き部分を含む。クリップ７０１４０が受容チャンバ７０１２２内に前進した後、発射部材７０１６５が後退し、圧着駆動装置７０１８０が作動して、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂを図３５Ａに示される閉鎖位置に移行させて、受容チャンバ７０１２２内に位置付けられたクリップ７０１４０を圧着する。クリップ７０１４０が圧着された後、別のクリップ７０１４０を発射部材７０１６５によって突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に進めることができる。第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂが、圧着駆動装置７０１８０によって閉鎖位置から開放位置へと移動するとき、受容チャンバ７０１２２内で圧着されたクリップ７０１４０は、受容チャンバ７０１２２から解放され、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に進んだクリップ７０１４０は、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂの突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂによって拡張構成へと拡張される。圧着駆動装置７０１８０と第１及び第２のジョー７０１２３ａ及び７０１２３ｂとの間の相互作用は、以下で更に詳細に論じられる。
【００５１】
図３６〜図３８は、上述のようなクリップアプライヤー７０１００を示す。加えて、図３６〜図３８は、圧着駆動装置７０１８０と第１及び第２のジョー７０１２３ａ及び７０１２３ｂとの間の相互作用を更に示す。圧着駆動装置７０１８０は、第１の圧着駆動ピン７０１８０ａと、そこから突出する第２の圧着駆動ピン７０１８０ｂとを備える。第１のジョー７０１２３ａは、そこから延在する第１のジョーカム７０１２４ａを備え、第２のジョー７０１２３ｂは、そこから延在する第２のジョーカム７０１２４ｂを備える。使用中、圧着駆動装置７０１８０は、完全後退位置（図３８）と、ホーム位置（図３７）と、完全発射位置（図３６）との間で移動可能である。完全発射位置は、好ましくは、ホーム位置に対して０．３００インチ遠位であり得る。完全後退位置は、好ましくは、ホーム位置に対して０．０５０インチ近位であり得る。他の実施形態は、ホーム位置と、完全後退位置と、完全発射位置との間の異なる距離で想定される。圧着駆動装置７０１８０は、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂの外側表面にカム係合して、上述の圧着駆動装置１８０と第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂとの相互作用と同様に、圧着駆動装置７０１８０が完全発射位置（図３６）に移動するときに、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂを閉鎖位置に移行させる。ホーム位置（図３７）では、第１及び第２の圧着駆動ピン７０１８０ａ及び７０１８０ｂは、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂが開放位置に向かって移動して、第１及び第２のジョー７０１２３ａ及び７０１２３ｂから圧着したクリップ７０１４０を解放するように、第１のジョーカム７０１２４ａ及び第２のジョーカム７０１２４ｂにそれぞれ係合する。圧着駆動装置７０１８０がホーム位置にあるとき、別のクリップ７０１４０は、上述のように突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に前進できる。更に、圧着駆動装置７０１８０がホーム位置（図３７）から完全後退位置（図３８）へと移動すると、第１の圧着駆動ピン７０１８０ａ及び第２の圧着駆動ピン７０１８０ｂは、第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂを開放位置に向かって移行させることによって、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂの周囲に位置付けられたクリップ７０１４０は、上述のように、拡張構成に拡張される。圧着したクリップ７０１４０が第１及び第２のジョー７０１２３ａ及び７０１２３ｂから解放され、同時に、突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂ上に位置付けられた別のクリップ７０１４０が、圧着駆動装置が閉鎖位置からホーム位置へと移動するときに少なくとも部分的に拡張される、代替的な実施形態が想定される。
【００５２】
図３９及び図４０は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０１５０を示す。クリップアプライヤー７０１５０は、フレーム７０１５５と、発射部材７０１６０と、第１のジョー７０１７０ａと、第２のジョー７０１７０ｂと、を備える。第１のジョー７０１７０ａ及び第２のジョー７０１７０ｂは、第１のジョー７０１７０ａ及び第２のジョー７０１７０ｂが互いに対して移動可能であるように、フレーム７０１５５に枢動可能に連結される。クリップアプライヤー７０１５０は、例えば、図３９に示されるクリップカートリッジ７０１３０などの様々なタイプのクリップカートリッジを受け入れるように構成されている。クリップカートリッジ７０１３０は、互いに対向する第１のカートリッジジョー７０１３２ａ及び第２のカートリッジジョー７０１３２ｂを含むカートリッジ本体７０１３２を備える。クリップカートリッジ７０１３０がクリップアプライヤー７０１５０のフレーム７０１５５に取り付けられるとき、第１のカートリッジジョー７０１３２ａは、第１のジョー７０１７０ａを第２のジョー７０１７０ｂに向かって付勢し、第２のカートリッジジョー７０１３２ｂは、第２のジョー７０１７０ｂを第１のジョー７０１７０ａに向かって付勢する。したがって、クリップカートリッジ７０１３０がクリップアプライヤー７０１５０に取り付けられるとき、第１及び第２のジョー７０１７０ａ及び７０１７０ｂは、受容チャンバ７０１７５を形成するように近づく。クリップカートリッジ７０１３０は、クリップハウジング７０１３４内に取り外し可能に格納された複数のクリップ７０１３６を更に備える。クリップカートリッジ７０１３０は、クリップ７０１３６をクリップハウジング７０１３４から受容チャンバ７０１７５内に付勢するように構成されている、例えば、ばね７０１３８などの付勢部材を更に含む。受容チャンバ７０１７５内に入ると、クリップ７０１３６は、発射部材７０１６０によって、第１及び第２のジョー７０１７０ａ及び７０１７０ｂの遠位端の圧着チャンバ内に前進できる。次に、第１のジョー７０１７０ａ及び第２のジョー７０１７０ｂが互いに向かって移動するとき、圧着チャンバ内に位置付けられたクリップ７０１３６を圧着することができる。
【００５３】
図４０は、クリップアプライヤー７０１５０内に位置付けられた異なるクリップカートリッジ７０１３０’を示す。クリップカートリッジ７０１３０’は、以下で論じる相違点を除いて、上述のクリップカートリッジ７０１３０と同様である。クリップカートリッジ７０１３０’は、クリップ７０１３６よりも小さいクリップ７０１３６’を格納するように構成されている。クリップカートリッジ７０１３０’がクリップ７０１３６よりも大きいクリップを格納するように構成される他の実施形態が想定される。いずれにしても、クリップカートリッジ７０１３６’は、クリップ７０１３６’を格納するクリップハウジング７０１３４’を１つと、格納されたクリップ７０１３６’を受容チャンバ７０１７５’に付勢する、例えば、ばね７０１３８’などの付勢部材２つとを備える。更に、クリップカートリッジ７０１３０’は、カートリッジ本体７０１３２’と、第１のカートリッジジョー７０１３２ａ’と、第１のカートリッジジョー７０１３２ａ’と反対側の第２のカートリッジジョー７０１３２ｂ’と、を備える。第１のカートリッジジョー７０１３２ａ’及び第２のカートリッジジョー７０１３２ｂ’は、クリップカートリッジ７０１３０の第１のカートリッジジョー７０１３２ａ及び第２のカートリッジジョー７０１３２ｂと比較して、互いに向かって更に内向きに延在する。換言すれば、第１のカートリッジジョー７０１３２ａ’と第２のカートリッジジョー７０１３２ｂ’との間の間隙は、第１のカートリッジジョー７０１３２ａと第２のカートリッジジョー７０１３２ｂとの間の間隙よりも小さい。クリップカートリッジ７０１３０’がクリップアプライヤー７０１５０に取り付けられるとき、第１のジョー７０１７０ａと第２のジョー７０１７０ｂとの間に画定される受容チャンバ７０１７５’は、受容チャンバ７０１７５よりも小さくなる。クリップカートリッジ７０１３０及び７０１３０’の第１のカートリッジジョーと第２のカートリッジジョーとの間の距離を変更することによって、様々なサイズの受容チャンバを作ることができる。したがって、クリップカートリッジ７０１３０及び７０１３０’は、クリップアプライヤー７０１５０の第１のジョー７０１７０ａ及び第２のジョー７０１７０ｂを近づけて、任意の好適なクリップサイズを受容するように変更することができる。
【００５４】
図４１は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０２００を示す。クリップアプライヤーは、ハウジングから延在するシャフト７０２１０と、シャフト７０２１０から延在するエンドエフェクタ７０２２０と、ハウジング内に発生した回転運動に応答してクリップアプライヤー７０２００を通って移動するように構成されているフィーダ部材７０２３０と、クリップマガジン７０２４０と、を備える。エンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動するように構成されている一対のジョー７０２２５を含む。クリップマガジン７０２４０は、クリップアプライヤー７０２００から取り外しできないが、クリップマガジン７０２４０が取り外し可能及び／又は交換可能である他の実施形態が想定される。クリップマガジン７０２４０は、クリップマガジン７０２４０内に格納された、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６と、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８とを含む。クリップ７０２４４の第１の層７０２４６は、クリップマガジン７０２４０から排出され得る供給位置にある。クリップ７０２４４の第２の層７０２４８は、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６の上方に格納され、クリップマガジン７０２４０から排出され得ない格納位置にある。第１の層７０２４６及び第２の層７０２４８のそれぞれは３つのクリップ７０２４４を含むが、他の実施形態は、３つ超又は未満のクリップが想定される。第１の層７０２４６及び第２の層７０２４８は、仕切りプレート７０２４９などの仕切り部材によって分離される。クリップマガジン７０２４０は、上部プレート７０２４３及び付勢部材７０２４２を更に備える。上部プレート７０２４３は、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８の上に載置される。付勢部材７０２４２は、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８の上部に向かって上部プレート７０２４３を付勢することによって、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８を仕切りプレート７０２４９に向かって付勢する。仕切りプレート７０２４９は、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６及びフィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２の上に載置される。遠位突出部７０２３２は、フィーダ部材７０２３０の上方に延在する。クリップアプライヤー７０２００の操作については更に詳細に後述する。
【００５５】
使用中、フィーダ部材７０２３０は遠位に並進して、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６をエンドエフェクタ７０２２０に向かって、クリップマガジン７０２４０の外に押し出す。クリップ７０２４４の第１の層７０２４６がクリップマガジン７０２４０から前進すると、仕切りプレート７０２４９は、フィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２、及びクリップマガジン７０２４０から完全に排出されていないクリップ７０２４４のいずれかによって支持される。フィーダ部材７０２３０がクリップマガジン７０２４０の外に第１の層７０２４６内のクリップ７０２４４の全てを前進させると、仕切りプレート７０２４９は付勢部材７０２４２によってフィーダ部材７０２３０の凹部７０２３３内に付勢される。凹部７０２３３は、フィーダ部材７０２３０の遠位突出部７０２３２とフィーダ部材７０２３０の近位突出部７０２３４との間に画定され、フィーダ部材７０２３０の近位端から上方に延在する。仕切りプレート７０２４９が凹部７０２３３内に設置されると、フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９は、クリップマガジン７０２４０を出て近位に共に後退できる。フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９がクリップマガジン７０２４０を出て完全に後退した後、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８は、付勢部材７０２４２によって供給位置（すなわち、クリップ７０２４４の第１の層７０２４６があった位置）へと付勢される。フィーダ部材７０２３０及び仕切りプレート７０２４９は、エンドエフェクタに向かって一緒に前進し、クリップ７０２４４の第２の層７０２４８をクリップマガジン７０２４０から排出できる。第１の層７０２４６及び／又は第２の層７０２４８内のクリップ７０２４４の全てが同時に排出されず、むしろ、１つずつ排出され、各クリップ７０２４４のエンドエフェクタ７０２２０の一対のジョー７０２５５による連続的な圧着が可能になると理解されるであろう。上述のように、２つ以上のクリップ７０２４４が一度に排出され得る他の実施形態が想定される。
【００５６】
図４２Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０２５０を示す。クリップアプライヤー７０２５０は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０２６０と、細長いシャフト７０２６０から延在するクリップカートリッジ７０２７０と、クリップカートリッジ７０２７０から延在するエンドエフェクタ７０２８０と、を備える。細長いシャフト７０２６０及びクリップカートリッジ７０２７０は、シャフト軸ＳＡを画定する。細長いシャフト７０２６０は、第１の内向き延在戻り止め７０２６４ａと、第１の内向き延在戻り止め７０２６４ａと反対側の第２の内向き延在戻り止め７０２６４ｂとを備える。第１及び第２の内向き延在戻り止め７０２６４ａ及び７０２６４ｂは、シャフト軸ＳＡに向かって内向きに延在し、力が加えられると、シャフト軸ＳＡから離れる方向に外向きに屈曲し得る。細長いシャフト７０２６０は、上部ノッチ７０２６２ａと、上部ノッチ７０２６２ａの反対側の底部ノッチ７０２６２ｂと、を更に備える。上部ノッチ７０２６２ａ及び底部ノッチ７０２６２ｂは、細長いシャフト７０２６０の遠位端に位置する。クリップカートリッジ７０２７０は、以下で更に詳細に論じられるように、細長いシャフト７０２６０の遠位端に解放可能に取り付けできる。
【００５７】
クリップカートリッジ７０２７０は、上部突出部７０２７２ａと、上部突出部７０２７２ａの反対側の底部突出部７０２７２ｂと、を備える。上部突出部７０２７２ａ及び底部突出部７０２７２ｂは、シャフト軸ＳＡから離れる方向にクリップカートリッジ７０２７０から延在する。クリップカートリッジ７０２７０は、クリップカートリッジ７０２７０の近位端に第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂを更に備える。第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂは互いに対向している。クリップカートリッジ７０２７０は、上部突出部７０２７２ａが上部ノッチ７０２６２ａ内に摺動し、下部突出部７０２７２ｂが底部ノッチ７０２６２ｂ内に摺動し、第１の内向き延在戻り止め７０２６４ａがクリップカートリッジ７０２７０の第１のスロットと係合し、かつ、第２の内向き延在戻り止め７０２６４ｂがクリップカートリッジ７０２７０の第２のスロット７０２７４ｂと係合するように、細長いシャフト７０２６０の内径内に摺動し、クリップカートリッジ７０２２０を細長いシャフト７０２６０に取り付けるように構成されている。クリップカートリッジ７０２７０が細長いシャフト７０２６０に取り付けられた後、細長いシャフト７０２６０及びクリップカートリッジ７０２７０は、シャフト軸ＳＡを中心に共に回転できるように、固定的に連結される。更に、臨床医がクリップカートリッジ７０２７０に遠位力を適用して、細長いシャフト７０２６０の第１及び第２の内向き延在戻り止め７０２６４ａ及び７０２６４ｂをクリップカートリッジ７０２７０の第１のスロット及び第２のスロット７０２７４ｂから係合解除するとき、臨床医によってクリップカートリッジ７０２７０を細長いシャフト７０２６０から取り外すことができる。
【００５８】
主に図４２Ａ及び図４２Ｂを参照すると、エンドエフェクタ７０２８０は、開放位置（図４２Ａ）と閉鎖位置（図４２Ｂ）との間で互いに対して移動するように構成されている、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂを備える。この目的のために、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂは、その近位端に、ピン７０２９０を受容するように構成されている開口部を備える。ピン７０２９０は、クリップカートリッジ７０２７０の開口部７０２７６内に回転可能に捕捉される。ピン７０２９０は、シャフト軸ＳＡに対して直角のピン軸ＰＡを画定する。第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂは、ピン軸ＰＡを中心にして互いに対して回転可能である。第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂが開放位置（図４２Ａ）にあるとき、クリップは、第１のジョー７０２８０ａと第２のジョー７０２８０ｂとの間に位置付けられ得る。第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂが閉鎖位置（図４２Ｂ）に向かって移動すると、クリップは、第１のジョー７０２８０ａと第２のジョー７０２８０ｂとの間に圧着される。第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂは、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂの外側表面にカム係合するクロージャ管によって、クロージャ管が遠位に移動するにつれて、開放位置から閉鎖位置へと移動する。クロージャ管が後退すると、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂは、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂを開放位置へと付勢する、付勢部材、つまりばねによって開放位置に戻される。例えば、図３６〜図３８に示されるジョーカム７０１２４ａ及び７０１２４ｂと同様に、クロージャ管と相互作用する第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂ上のジョーカムによって、第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂが閉鎖位置から開放位置へと移動可能である他の実施形態が想定される。
【００５９】
図４３Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０３００を示す。クリップアプライヤー７０３００は、シャフト７０３１０と、シャフト７０３１０からエンドエフェクタ７０３２０と、発射駆動装置と、クリップマガジン７０３０６と、を備える。クリップマガジン７０３０６は、図４３Ａに示されるように、クリップアプライヤー７０３００のシャフト７０３１０内に組み込まれる。しかしながら、クリップマガジン７０３０６がクリップアプライヤー７０３００に解放可能に取り付けできる他の実施形態が想定される。シャフト７０３１０は、シャフト７０３１０の両側に開口部７０３０８を備え、クリップアプライヤー７０３００のユーザがクリップマガジン７０３０６にアクセスできるようにする。他の実施形態は、クリップアプライヤーのシャフト７０３１０内に開口部を１つのみ有することが想定される。クリップアプライヤー７０３００は、クリップアプライヤー７０３００のシャフト７０３１０に沿って摺動可能な外側管７０３０２を更に備える。外側管７０３０２は、シャフト７０３１０に沿って摺動し、シャフト７０３１０内の開口部７０３０８を覆うように構成されている。クリップマガジン７０３０６は、クリップ７０３０４などの複数のクリップをその中に格納するように構成されている。クリップ７０３０４は、図４３Ａに示すように、外側管７０３０２が開口部７０３０８を塞いでいないとき、開口部７０３０８を通ってクリップマガジン７０３０６内に挿入可能である。クリップマガジン７０３０６内に位置付けられると、クリップ７０３０４は、発射部材によってクリップマガジン７０３０６を出てエンドエフェクタ７０３２０内へと前進できる。少なくとも１つの実施形態では、クリップ７０３０４は、クリップマガジン７０３０６を出てエンドエフェクタ７０３２０内へと順次前進できる。外側管７０３０２が開口部７０３０８を覆っているとき、クリップマガジン７０３０６へのアクセスが阻止され、クリップ７０３０４がクリップマガジン７０３０６内に既に挿入されている場合、外側管７０３０２は、クリップ７０３０４が開口部７０３０８を通ってクリップマガジン７０３０６から出ることを阻止する。クリップマガジン７０３０６内のクリップ７０３０４の全てがエンドエフェクタ７０３２０内に前進すると、外側管７０３０２を後退させ、新しいセットのクリップをクリップマガジン７０３０６内に挿入可能にすることができる。上記に加えて、外側管７０３０２は、図４３Ａに示されるように外側管７０３０２が後退するか、又は少なくとも部分的に後退するとき、発射部材を作動できないように、クリップアプライヤー７０３００の発射部材と動作可能に係合され得る。
【００６０】
図４４は、クリップアプライヤー７０３００’を示す。クリップアプライヤー７０３００’は、多くの点でクリップアプライヤー７０３００と類似している。クリップアプライヤー７０３００’は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０３１５と、細長いシャフト７０３１５から延在する関節継手７０３１４と、関節継手７０３１４から延在するシャフトアセンブリ７０３１０’と、シャフトアセンブリ７０３１０’から延在するエンドエフェクタ７０３２０と、シャフトアセンブリ７０３１０’の周りに位置付けられた外側管７０３０２’と、を備える。関節継手７０３１４は、シャフトアセンブリ７０３１０’が細長いシャフト７０３１５に対して関節運動できるように、細長シャフト７０３１５をシャフトアセンブリ７０３１０’に接続する。シャフトアセンブリ７０３１０’は、関節継手７０３１４から延在する近位シャフト部分７０３１１と、近位シャフト部分７０３１１から延在する遠位シャフト部分７０３１２と、ヒンジ７０３０７と、を備える。遠位シャフト部分７０３１２は、クリップマガジン７０３０６’を更に備える。近位シャフト部分７０３１１がクリップマガジン７０３０６’を備える他の実施形態が想定される。ヒンジ７０３０７は、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れる方向に回転することを可能にする。外側管７０３０２’は、近位シャフト部分７０３１１及び遠位シャフト部分７０３１２が整列するとき、ロック位置とロック解除位置との間でシャフトアセンブリ７０３１０’に沿って摺動するように構成されている。より具体的には、近位シャフト部分７０３１１及び遠位シャフト部分７０３１２が整列し、外側管７０３０２’がロック位置にあるとき、遠位シャフト部分７０３１２が、ヒンジ７０３０７を中心に近位シャフト部分７０３１１から離れる方向に回転することが阻止される。外側管７０３０２’がロック解除位置にあるとき、遠位シャフト部分７０３１２は、ヒンジ７０３０７を中心に近位シャフト部分７０３１１から離れる方向に回転することができる。上記に加えて、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れる方向に回転すると、クリップマガジン７０３０６’内の開口部７０３０８’が露出する。開口部７０３０８’は、クリップ７０３０４’がクリップマガジン７０３０６’内に挿入できるようにする。
【００６１】
上記に加えて、クリップリローダー７０３５０を利用して、図４４に示すようにクリップ７０３０４’をクリップアプライヤー７０３００’に挿入することができる。クリップリローダーは、ハウジング７０３５２と、ハウジング７０３５２に対して移動可能なトリガ７０３５４と、トリガ７０３５４と動作可能に係合されたフィーダバーと、ハウジング７０３５２から延在する細長いシャフト７０３５６と、細長いシャフト７０３５６から延在するドッキングステーション７０３６０と、を備える。複数のクリップ７０３０４’は、細長いシャフト７０３５６内に取り外し可能に格納される。一実施形態では、細長いシャフト７０３５６は、細長いシャフト７０３５６内６インチにわたって２０本のクリップを格納する。他の実施形態は、例えば、異なる数のクリップ及び長さを有するものとして想定される。クリップ７０３０４’は、トリガ７０３５４がハウジング７０３５２に向かって移動すると、細長いシャフト７０３５６からフィーダバーによってドッキングステーション７０３６０内へと前進する。ドッキングステーション７０３６０は、遠位シャフト部分７０３１２が近位シャフト部分７０３１１から離れる方向に回転するときに、クリップアプライヤー７０３００’のシャフトアセンブリ７０３１０’とドッキングするように構成されている、空洞７０３５８を備える。ドッキングステーション７０３６０がクリップアプライヤー７０３００’のシャフトアセンブリ７０３１０’とドッキングするとき、クリップ７０３０４’は、細長いシャフト７０３５６からクリップアプライヤーのクリップマガジン７０３０６’内に前進できる。
【００６２】
図４５〜図４７は、異なるクリップリローダー７０４００を示す。クリップリローダー７０４００は、多くの点でクリップリローダー７０３５０に類似している。クリップリローダー７０４００は、ハウジング７０４１０と、ハウジング７０４１０の内側に格納された複数のクリップ７０４０４と、プランジャ７０４０２と、を備える。プランジャ７０４０２は、ハウジング７０４１０内に延在し、ハウジングに対して移動可能である。クリップ７０４０４は、図４５及び図４６に示される実施形態において垂直に積み重ねられている。しかしながら、クリップが水平に積み重ねられる他の実施形態が想定される。フィーダブロック７０４０６は、プランジャ７０４０２から延在し、ハウジング７０４１０の内側と摺動可能に係合される。フィーダブロック７０４０６は、図４５に示されるように、クリップスタック内の最上部クリップの裏側を支持する角度付き部分を含む。ハウジング７０４１０は、ハウジング７０４１０の底部から延在するボス７０４０８と、ボス７０４０８の底部から延在する可撓性傾斜面７０４０９とを備える。ハンドル７０４１０は、切り欠き領域７０４１１を更に備える。クリップリローダー７０４００をクリップアプライヤーにドッキングすることは、以下で更に詳細に論じられる。
【００６３】
様々な状況において、クリップリローダー７０４００は、クリップ７０４０４を、例えばクリップアプライヤー７０４５０などのクリップアプライヤーに挿入するように構成されている。クリップアプライヤー７０４５０は、シャフト７０４６０と、シャフト７０４６０から遠位に延在するエンドエフェクタ７０４８０と、シャフト７０４６０から近位に延在する関節継手７０４７０とを備える。クリップリローダー７０４００をクリップアプライヤー７０４５０と整列させるために、ボス７０４０８は、クリップアプライヤー７０４５０のシャフト７０４６０内の開口部７０４６４とドッキングし、切り欠き領域７０４１１はシャフト７０４６０の外部と嵌合し、可撓性傾斜面７０４０９は、図４７に示されるようにクリップアプライヤー７０４５０のクリップスロット７０４６２内に延在する。開口部７０４６４は、クリップリローダー７０４００のボス７０４０８及び可撓性傾斜面７０４０９を受容する角度付き部分を含むクリップスロット７０４６２につながる。クリップスロット７０４６２は、クリップアプライヤー７０４５０のエンドエフェクタ７０４８０内へのクリップ７０４０４の前進を容易にする平坦部分を更に備える。クリップアプライヤー７０４５０と併せたクリップリローダー７０４００の動作については、以下で更に詳細に論じられる。
【００６４】
使用中、クリップリローダー７０４００がクリップアプライヤー７０４５０とドッキングした後、プランジャ７０４０２がクリップアプライヤー７０４５０に向かって移動し、クリップ７０４０４をハウジング７０４１０からクリップスロット７０４６２の角度付き部分内へ前進させる。傾斜面７０４０９は、クリップ７０４０４を支持し、クリップスロット７０４６２の角度付き部分からクリップスロット７０４６２の平坦部分まで導く。図４７に示されるように、クリップリローダー７０４００がクリップアプライヤー７０４５０とドッキングするとき、クリップリローダー７０４００のハウジング７０４１０は、クリップアプライヤー７０４５０の長手方向軸に対してある角度で位置付けられる。ドッキングするとき、ハウジング７０４１０がクリップアプライヤー７０４５０に直角であるか、又は少なくとも実質的に直角である他の実施形態が想定される。主に図４７を参照すると、クリップアプライヤー７０４５０は、クリップスロット７０４６２の近位に位置する発射スロット７０４６６内に配置された可撓性発射部材７０４６５を更に備える。クリップリローダー７０４００がクリップアプライヤー７０４５０とドッキング解除された後、可撓性発射部材７０４６５は、発射スロット７０４６６からクリップスロット７０４６２内へと移動して、クリップ７０４０４をエンドエフェクタ７０４８０内に前進させることができる。クリップ７０４０４の少なくとも１つ、又は全てがエンドエフェクタ７０４８０内に前進すると、可撓性発射部材７０４６５は、クリップスロット７０４６２から発射スロット７０４６６内に後退でき、クリップリローダー７０４００によってクリップスロット７０４６２内に追加のクリップ７０４０４を装填することができる。
【００６５】
図４８〜図５０は、クリップアプライヤー７０５００を示す。クリップアプライヤー７０５００は、ハウジングから延在する細長いシャフト７０５７０（図５０参照）と、細長いシャフト７０５７０に取り付け可能なシャフト７０５１０と、シャフト７０５１０から延在するエンドエフェクタ７０５２０と、クリップマガジン７０５３０と、を備える。取り付け可能なシャフト７０５１０は、上部枢動連結要素７０５１２と、そこから遠位に延在する下部枢動連結要素７０５１４と、を備える。エンドエフェクタ７０５２０は、ピボットピン７０５１１の周りで開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７０５２１ａ及び第２のジョー７０５２１ｂを備える。ピボットピン７０５１１は、シャフト７０５１０の上部枢動連結要素７０５１２及び下部枢動連結要素７０５１４の開口部内に拘束される。クリップマガジン７０５３０は、取り付け可能なシャフト７０５１０内に取り外し可能に位置付けられ、複数のクリップ７０５３２を備える。クリップアプライヤー７０５００は、クロージャシステム７０５４０と、発射システム７０５５０とを更に含む。クロージャシステム７０５４０及び発射システム７０５５０については、以下でより詳細に述べる。
【００６６】
クロージャシステム７０５４０は、ねじ付き部分７０５４３を備える近位クロージャ駆動体７０５４２と、クロージャナット７０５４４を備える遠位クロージャ駆動体７０５６６と、上部クロージャヒンジ７０５４５ａと、下部クロージャヒンジ７０５４５ｂと、を備える。近位クロージャ駆動装置７０５４２は、クリップアプライヤーのハウジング内部に発生した回転運動に応答して回転するように構成されている。クロージャ駆動装置７０５４２は、クロージャナット７０５４４内に螺合可能に受容されるねじ付き部分７０５４３に回転運動を伝達する。クロージャ駆動装置７０５４２は、クロージャナット７０５４４への回転運動の伝達を容易にするための可撓性部分を含み得る。クロージャナット７０５４４は、ねじ付き部分７０５４３の第１の方向への回転がナット７０５４４の遠位方向への並進をもたらし、及び第１の方向とは反対の第２の方向へのねじ付き部分７０５４３の回転が、ナット７０５４４の近位方向への並進をもたらすように、シャフト７０５１０内に回転可能に拘束される。遠位クロージャ駆動体７０５６６は、クロージャナット７０５４４から延在し、クロージャピン７０５４７を介して上部クロージャヒンジ７０５４５ａ及び下部クロージャヒンジ７０５４５ｂに取り付けられる。クロージャピン７０５４７は、クロージャピン７０５４７を中心として継続して回転可能である間に、上部及び下部クロージャヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂが遠位クロージャ駆動体７０５６６と共に遠位及び近位に並進することを可能にする。上記に加えて、上部クロージャヒンジ７０５４５ａは、第１のジョー７０５２１ａの近位部分７０５２３ａと回転可能に係合され、下部クロージャヒンジ７０５４５ｂは、第２のジョー７０５２１ｂの近位部分７０５２３ｂと回転可能に係合される。図４８に示されるように、第１のジョー７０５２１ａ及び第２のジョー７０５２１ｂは、はさみ様の構成でピボットピン７０５１１の周りで互いに交差する。このような構成により、上部及び下部クロージャヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂがクロージャシステム７０５４０によって遠位に並進されるとき、第１のジョー７０５２１ａ及び第２のジョー７０５２１ｂの開放位置に向かう移動を可能にし、上部及び下部クロージャヒンジ７０５４５ａ及び７０５４５ｂがクロージャシステム７０５４０によって近位に並進されるとき、第１のジョー７０５２１ａ及び第２のジョー７０５２１ｂの閉鎖位置に向かう移動を可能にする。
【００６７】
クリップアプライヤー７０５００は、発射部材７０５６０を含む発射システム７０５５０を更に備える。発射部材７０５６０は、クロージャシステム７０５４０を駆動する回転運動に応答して、未発射位置と発射位置との間でエンドエフェクタを通って並進可能である。クロージャシステム７０５４０及び発射システム７０５５０が、例えば、クリップアプライヤーのハウジング内の２つの別個のモータによって操作される他の実施形態が想定される。発射部材７０５６０は、クリップマガジン７０５３０からクリップアプライヤー７０５００の第１及び第２のジョー７０５２１ａ及び７０５２１ｂ内にクリップ７０５３２を前進させるように構成されている。図４９に示すように、クリップマガジン７０５３０は、クロージャシステム７０５４０によって少なくとも部分的に支持される。より具体的には、例えば板ばね７０５４６などの付勢部材は、クリップ７０５３２を発射部材７０５６０に向かって付勢し、クリップマガジン７０５３０を定位置に保持する。クロージャシステム７０５４０が、クリップマガジン７０５３０をシャフト７０５１０内の定位置に整列させ、及び／又は導き、及び／又はロックすることができる他の実施形態が想定される。図４８及び図４９に示される実施形態は、クリップマガジン７０５３０及びクリップ７０５３２のためにシャフト７０５１０内のより大きな空間を可能にする、クリップマガジン７０５３０の周りに配置されたクロージャシステム７０５４０を示しているが、クロージャシステムは、任意の好適な構成を有することができる。クロージャシステム７０５４０については、以下で更に詳細に説明する。
【００６８】
クロージャシステム７０５４０のねじ付き部分７０５４３及びクロージャナット７０５４４は、並進クロージャ管又はカム部材を利用するこれまでのクリップアプライヤー構成と比較して、開放位置と閉鎖位置との間で移動するときに、第１及び第２のジョー７０５２１ａ及び７０５２１ｂのより正確な作動を可能にする。ロータリーエンコーダ及び／又は他のセンサをクロージャシステム７０５４０と組み合わせて使用し、第１及び第２のジョー７０５２１ａ及び７０５２１ｂの位置の決定に更により高い精度をもたらすことができる。
【００６９】
ここで図５０を参照すると、クリップアプライヤー７０５００は、シャフト７０５１０の近位端から延在する突出部７０５１３及び７０５１６を更に備える。突出部７０５１３及び７０５１６は、同じ形状又は異なる形状であってもよい。突出部７０５１３及び７０５１６は、クリップアプライヤー７０５００の細長いシャフト７０５７０内のスロット７０５７２ａ及び７０５７２ｂを係止係合して、それらの間にバヨネット接続を形成するように構成されている。スロット７０５７２ａ及び７０５７２ｂは、シャフト７０５１０が細長いシャフト７０５７０内に挿入され、次いでそれに対して回転するときに、突出部７０５１３及び７０５１６を定位置にロックするＬ次型部分を含む。図５０は、第１のジョー７０５２１ａ及び第２のジョー７０５２１ｂ内に位置するクリップ７０５３２を更に示す。クリップアプライヤー７０５００などのクリップアプライヤーと共に使用するクリップ７０５３２及びクリップの他の実施形態について、以下で更に詳細に論じる。
【００７０】
ここで図５１Ａ及び図５１Ｂを参照すると、クリップ７０５３２は、ベース部分７０５３４と、ベース部分７０５３４から延在する第１の脚部７０５３４ａと、ベース部分７０５３４から延在し、第１の脚部７０５３４ａの反対側の第２の脚部７０５３４ｂとを含む。ベース部分７０５３４は、可撓性材料、例えばプラスチック及び／又は任意の他の好適な可撓性材料を含み、クリップ７０５３２が、不適当な方法で破壊されることなく、又は可塑的に変形されることなく、複数の位置の間で屈曲することを可能にできる。例えば、クリップ７０５３２は、図５１Ｂに示されるように、マガジン格納構成と、発射前構成と、発射後構成との間で移動され得る。第１の脚部７０５３４ａは、隆起部７０５３５ａを含む補強領域を含み、第２の脚部７０５３４ｂは、隆起部７０５３５ｂを含む補強領域を含む。隆起部７０５３５ａ及び７０５３５ｂは、それぞれ第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂの少なくとも一部に沿って延在する。隆起部７０５３５ａ及び７０５３５ｂは、圧着中の第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂの変形を阻止するか、又は少なくとも実質的に低減する剛性骨格として作用する。第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂのうちの１つのみが隆起部を含む、他の実施形態が想定される。隆起部７０５３５ａ及び／又は７０５３５ｂを、繊維ガラス充填及び／又は粒子充填プラスチックなどの剛性材料で構成し、例えば、クリップ７０５３２が圧着されるときに第１の脚部７０５３４ａ及び／又は第２の脚部７０５３４ｂのたわみを阻止するか、又は少なくとも低減することができる。クリップ７０５３２は、第１の脚部７０５３４ａの一部から延在する、例えば歯部７０５３６などのロック部分を更に備える。歯部７０５３６は、クリップ７０５３２が圧着されるとき、第２の脚部７０５３４ｂの開口部、つまり窓部７０５３７の縁部に係止係合する（図５１Ｂの発射後構成参照）。そのような構成により、クリップ７０５３２がクリップアプライヤーのジョーから解放された後、クリップ７０５３２が圧着状態に留まることを可能にする。更に、クリップ７０５３２は、第１及び第２の脚部７０５３４ａ及び７０５３４ｂの内面から延在する突出部７０５３８などの把持機構を含む。突出部７０５３８は、クリップ７０５３２が圧着されるとき、第１の脚部７０５３４ａと第２の脚部７０５３４ｂとの間にクランプされた組織と係合する。突出部７０５３８は、クリップ７０５３２が組織の周囲に圧着された後のクリップ７０５３２に対する組織の移動を阻止するか、又は少なくとも実質的に低減する。突出部７０５３８は、例えば、角錐形状、円錐形状、円錐台形形状、及び／又は任意の他の好適な形状など、任意の数の形状及びサイズであってもよい。
【００７１】
ここで図５１Ｃ〜図５１Ｆを参照すると、クリップアプライヤーと共に使用するための異なるクリップ７０５８０が示されている。クリップ７０５８０は、多くの点でクリップ７０５３２に類似している。これにより、クリップ７０５８０のベース部７０５３４は、第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂの反対側のベース部７０５３４の側に応力緩和ノッチ７０５８８を備える。使用中、応力緩和ノッチ７０５８８は、第１の脚部７０５３４ａ及び第２の脚部７０５３４ｂが、不適切な様式で可塑的に変形されることなく、内向きに、次いで外向きに何度も屈曲することを可能にする。しかしながら、様々な状況において、クリップ７０５８０は、クリップ７０５８０が十分に圧迫されたときに、降伏、つまり塑性的に変形するように構成され得る。そのように設計された、又は制御された降伏は、様々な例において、クリップ７０５８０が所望の形状に折り畳まれるのを助けることができる。
【００７２】
図５２〜図６０は、クリップアプライヤー７０６００を示す。ここで図５３を参照すると、クリップアプライヤー７０６００は、ハウジングから延在するシャフト７０６１０と、シャフト７０６１０から延在するエンドエフェクタ７０６０５と、回転可能なクリップマガジン７０６５０と、を備える。エンドエフェクタ７０６０５は、上述のクリップアプライヤー７０１００の第１のジョー７０１２３ａ及び第２のジョー７０１２３ｂと同様に、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である第１のジョー及び第２のジョーを備える。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、クリップアプライヤー７０６００内で回転可能かつ摺動可能に支持される。より具体的には、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡを中心として回転可能であり、シャフト軸ＳＡに沿って並進可能である。シャフト軸ＳＡは、シャフト７０６１０によって画定される。クリップマガジン７０６５０がクリップアプライヤー７０６００内に支持される方法に関する更なる詳細が、以下に提供される。
【００７３】
図５２を参照すると、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、５つの側部を含む本体部分７０６５２を備え、これらはそれぞれ、その中にクリップ７０６５４を取り外し可能に格納するように構成されているクリップチャネル７０６５６を備える。本体部分７０６５２は、本体部分７０６５２を通って延在する開口部７０６５３を更に備える。図示した実施形態では、本体部分７０６５２は、例えば、五角形形状であるが、開口部７０６５３が異なる形状を備えて、５つ超又は未満のクリップチャネル７０６５６、すなわち、回転可能なクリップマガジン７０６５０内に格納された５つ超又は未満のクリップ７０６５４を可能にする、他の実施形態が想定される。少なくとも１つの実施形態において、クリップ７０６５４は、例えば、クリップ幅０．０８０インチ、クリップ厚０．０３インチ、及びクリップ長０．３１０インチ（ＬＩＧＡＭＡＸ  ５クリップ）又は０．３１５インチ（ＥＲ３２０クリップ）を含むが、任意の好適なサイズを有するクリップを使用することができる。更に、クリップマガジン７０６５０内に格納されたクリップが、同じ又は少なくとも実質的に同じサイズを有することが想定されるが、異なるサイズを有するクリップが同じクリップマガジン内に格納され得る代替実施形態が想定される。更に、少なくとも１つの実施形態において、回転可能なクリップマガジン７０６５０の全体の直径は、例えば、０．９９６インチであるが、クリップマガジン７０６５０は、トロカールを通してクリップマガジン７０６５０を挿入することを可能にできる直径など、任意の好適な直径を有することができる。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、クリップマガジン７０６５０から近位に延在する、例えば歯部７０６５８などのクロッキング部分を更に含む。クリップアプライヤー７０６００は、以下に更に詳細に記載されるように、クリップアプライヤー７０６００の動作及び／又は動作シーケンスを定義するいくつかの駆動装置及び駆動体を備える。
【００７４】
再び図５３を参照すると、クリップアプライヤー７０６００は、クロージャ管７０６２０と、フィーダ部材７０６３０と、発射部材７０６４０と、を更に備える。クロージャ管７０６２０は、クロージャ管７０６２０から近位に延在するクロージャ駆動装置７０６２５を備える。クロージャ駆動装置７０６２５は、クリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３を通って延在し、クリップアプライヤー７０６００のハウジング内部のアクチュエータと動作可能に係合する。クリップマガジン７０６５０は、クロージャ駆動装置７０６２５の少なくとも一部上に支持される。クロージャ管７０６２０は、シャフト７０６１０内の凹部内に少なくとも部分的に支持され、整列される。クロージャ管７０６２０は、完全後退位置、ホーム位置、及び完全前進位置などの複数の位置の間で移動可能である（図５３及び図５４Ａ参照）。クリップアプライヤー７０１００の圧着駆動装置７０１８０と同様に、クロージャ管７０６２０は、エンドエフェクタ７０６０５の第１のジョー及び第２のジョーを互いに向かって、かつ互いから離れるように移動するように構成されている。クロージャ管７０６２０が遠位に移動するとき、クロージャ管７０６２０は、第１及び第２のジョーとカム係合して、第１及び第２のジョーを閉鎖位置に移動させ、クロージャ管７０６２０が近位に移動するとき、クロージャ管７０６２０は、第１及び第２のジョーのそれぞれのジョーカムと係合して、第１及び第２のジョーを開放位置に移動させる。しかし、任意の好適なジョー開閉構成を使用することができる。
【００７５】
フィーダ部材７０６３０は、回転可能なクリップカートリッジ７０６５０のクリップチャネル７０６５６のうちの１つと整列し、クリップ７０６５４を、フィーダ部材７０６３０と整列したクリップチャネル７０６５６から出してエンドエフェクタ７０６０５に向かって前進させるように構成されている。フィーダ部材７０６３０は、フィーダギア７０６３８及び、フィーダ部材７０６３０のラック部分と動作可能に係合されるフィーダ駆動装置７０６３５によって、クリップアプライヤー７０６００を通って直線的に並進可能である。フィーダ駆動装置７０６３５は、フィーダ駆動装置７０６３５が回転するとフィーダ部材７０６３０がクリップアプライヤー７０６００を通って直線的に並進するように、フィーダギア７０６３８と動作可能に係合したピニオンギア７０６３７をその遠位端に備える。フィーダ駆動装置７０６３５は、クリップアプライヤー７０６００のハウジング内部の第１のモータと動作可能に係合する。第１のモータは、回転運動をフィーダ駆動装置７０６３５に伝達する。フィーダ部材７０６３０の動作と同様に、発射部材７０６４０は、発射ギア７０６４８及び、発射部材７０６４０のラック部分と動作可能に係合される発射駆動装置７０６４５によって、クリップアプライヤーを通って直線的に並進可能である。発射駆動装置７０６４５は、発射駆動装置７０６４５が回転すると発射部材７０６４０がクリップアプライヤー７０６００を通って直線的に並進するように、発射ギア７０６４８と動作可能に係合したピニオンギア７０６４７をその遠位端に備える。更に、発射駆動装置７０６４５は、クリップアプライヤー７０６００のハウジング内部の第２のモータと動作可能に係合する。第２のモータは、回転運動を発射駆動装置７０６４５に伝達する。フィーダ駆動装置７０６３５及び発射駆動装置７０６４５が、伝動装置を利用して同じモータによって回転可能である、他の実施形態が想定される。更に、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０がクリップアプライヤー７０６００を通って共に並進する他の実施形態が想定され、以下で更に説明される。フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０の動作についても、以下でより詳細に説明する。
【００７６】
主に図５３を参照すると、発射部材７０６４０は、そこから延在する遠位部分７０６４０ａを含み、これはクリップ７０６５４をエンドエフェクタ内に前進させるように構成されている。シャフト７０６１０は、シャフト７０６１０に装着され、クリップマガジン７０６５０と整列する接地部分７０６１２を更に含む。接地部分７０６１２は、接地部分７０６１２がシャフト７０６１０に対して移動、並進、及び／又は回転できないように、シャフト７０６１０に装着される。図５４Ｂに示されるように、接地部分７０６１２は、そこから遠位に延在する、例えば歯部７０６１４などのクロッキング部分を含む。接地部分７０６１２の歯部７０６１４は、回転可能なクリップマガジン７０６５０の歯部７０６５８と整列するか、又は少なくとも実質的に整列する。更に、接地部分７０６１２は、その上に、例えばばね７０６１６などの付勢部材を支持する。ばね７０６１６は、図５４Ａに示すように、クロージャ管７０６２０及びエンドエフェクタ７０６０５に向かって遠位にクリップマガジン７０６５０を付勢する。ばねが板ばねを含み、クリップアプライヤー７０６００がトラックを更に含み、板ばねがクリップマガジン７０６５０の位置合わせ、及びクリップマガジン７０６５０の反対回転の阻止の両方を行うように構成され得る他の実施形態が想定される。いずれの場合も、シャフト軸ＳＡを中心としたクリップマガジン７０６５０の回転、及びシャフト軸ＳＡに沿ったクリップマガジン７０６５０の並進が、以下で更に詳細に説明される。
【００７７】
主に図５２を参照すると、クロージャ管７０６２０は、クロージャ駆動装置７０６２５の周りに半径方向に位置するクロッキングチャネル７０６２２を含む。クロージャ駆動装置７０６２５は、上述のようにその上に回転可能なクリップマガジン７０６５０を回転可能かつ摺動可能に支持する。クロッキングチャネル７０６２２は、クロージャ管がホーム位置又は完全前進位置にあるとき、クリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部と係合し、クリップマガジン７０６５０をクロージャ管７０６２０に対して定位置に回転的にロックする。図５３に示されるように、クロージャ管７０６２０が完全後退位置に移動すると、ばね７０６１６はクリップマガジン７０６５０をクロージャ管７０６２０に向かって移動／付勢し、結果として、クロッキングチャネル７０６２２がクリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部から係合離脱することになる。したがって、クリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡを中心に自由に回転できる。更に、クロージャ管７０６２０が完全後退位置に移動すると、クリップマガジン７０６５０の歯部７０６５８は、接地部分７０６１２の歯部７０６１４と係合し、クリップマガジン７０６５０を回転（すなわち、循環）させる。より具体的には、歯部７０６５８及び歯部７０６１４は、歯部７０６１４に対する歯部７０６５８の間隔及び角度に基づいて、シャフト軸ＳＡを中心にクリップマガジン７０６５０を既定の角度回転させる構造になっている。歯部７０６１４に対する歯部７０６５８の間隔及び角度が、シャフト軸ＳＡを中心としたクリップマガジン７０６５０の好適な回転角度をもたらすように設計され得ることが理解されるであろう。図５２〜図５４Ａに示される実施形態では、歯部７０６５８及び歯部７０６１４は、これらが係合すると、クリップマガジン７０６５０が７２度回転して、隣接するクリップ７０６５４をフィーダ部材７０６３０と整列させるような間隔を有し、整列されている。クリップマガジン７０６５０を循環させた後、クロージャ管７０６２０を完全後退位置からホーム位置（図５４Ａ）まで遠位に移動でき、その結果、クロッキングチャネル７０６２２がクリップマガジン７０６５０の開口部７０６５３内の突出部と係合し、上述のようにクリップマガジン７０６５０の回転をロックする。クリップ７０６５４を前進、形成、及び発射するためのクリップアプライヤー７０６００の使用は、以下で更に詳細に説明される。
【００７８】
上述したように、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０は、共に並進可能であり得る。簡略化のために、図５５〜図６０は、フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０が共に移動してクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から供給し、発射するクリップアプライヤー７０６００の機能を示す。ここで図５５及び図５６を参照すると、クリップ７０６５４は回転可能なクリップマガジン７０６５０から前進し、フィーダ部材７０６３０によってクロージャ管７０６２０の、例えば板ばね７０６２４などの付勢部材と係合するようになる。板ばね７０６２４は、図５６に示されるように、クリップ７０６５４を発射部材７０６４０の上部に付勢し、そこに導く。発射部材７０６４０及びフィーダ部材７０６３０が後退するとき、クリップ７０６５４は、板ばね７０６２４によって更に下方に移動し、例えば、図５７に示される突出部７０６０８などの予形成特徴部の周囲に設置される。突出部７０６０８は、上述の突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂと同様であってよい（図３５Ａ及び図３５Ｂ参照）。１つの突出部７０６０８は、エンドエフェクタ７０６０５の１つのジョー上に位置し、別の突出部７０６０８は、エンドエフェクタ７０６０５の別のジョー上に位置する。
【００７９】
図５８を参照すると、クロージャ管７０６２０が完全後退位置にあるとき、クリップアプライヤー７０６００のジョーは開放位置にあり、突出部７０６０８は、図３５Ａ及び図３５Ｂに関して上述したクリップ７０１４０の拡張と同様に、クリップ７０６５４を格納構成から発射構成へと拡張する。上述したように、クロージャ管７０６２０が完全後退位置に移動すると、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、シャフト軸ＳＡを中心に回転（すなわち、循環）し、別のクリップ７０６５４がフィーダ部材７０６３０と整列する。図５９を参照すると、発射部材７０６４０は、エンドエフェクタ７０６０５に向かって移動し、クリップ７０６５４を突出部７０６０８上かつエンドエフェクタ７０６０５内へ前進させることができる。突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂに関連して上述したように、突出部７０６０８は、発射部材７０６４０によって遠位に前進するとき、クリップ７０６５４の突出部７０６０８上の摺動を可能にする角度付き部分を含み得る。クリップ７０６５４がエンドエフェクタ７０６０５内に位置付けられると、クロージャ管７０６２０を完全前進位置（図６０）に移動させて、ジョーを開放位置から閉鎖位置に移動し、ジョーの間に位置付けられたクリップ７０６５４を圧着することができる。
【００８０】
フィーダ部材７０６３０及び発射部材７０６４０は共に並進するため、上記に加えて、発射部材７０６４０がクリップ７０６５４をエンドエフェクタ７０６０５内に前進させるとき、上記に加えて、フィーダ部材７０６３０は別のクリップ７０６５４（すなわち、クロージャ管７０６２０が完全に後退したときに定位置に回転したクリップ）を、板ばね７０６２４の力を借りてクリップカートリッジ７０６５０から発射部材７０６５４上へと下方に前進させる。再び、発射部材７０６４０及びフィーダ部材７０６３０を後退させて、新しいクリップ７０６５４を板ばね７０６２４によって下方に付勢し、突出部７０６０８の周囲に設置することができる。次いで、クリップマガジン７０６５０が循環すると新しいクリップ７０６５４を発射構成に拡張でき、その後、新しいクリップ７０６５４は、上述のように、圧着のためにエンドエフェクタ７０６０５内に前進することができる。上述のプロセスを、クリップマガジン７０６５０が使いつくされるまで繰り返すことができる。クロージャ管７０６２０がホーム位置（図５６及び図５７）と完全前進位置（図６０）との間で移動し、クリップマガジン７０６５０を循環させることなく、エンドエフェクタ７０６０５内のクリップ７０６５４を圧着し、解放できることが理解されるだろう。これにより、エンドエフェクタ７０６０５のジョーは、クリップマガジン７０６５０を循環させることなく、及び／又はクリップマガジン７０６５０から別のクリップを排出することなく、開放位置と閉鎖位置との間で移動することを可能にする。
【００８１】
図６１は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０７００を示す。クリップアプライヤー７０７００は、ハウジングから延在するシャフト７０７１０と、シャフト７０７１０から延在するエンドエフェクタ７０７０５と、クリップアプライヤー７０７００に解放可能に取り付けできるクリップカートリッジ７０７２０と、を備える。エンドエフェクタ７０７０５は、上述の第１及び第２のジョー７０１２３ａ及び７０１２３ｂと同様に、互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備える。クリップアプライヤー７０７００は、クリップアプライヤー７０７００のハウジング内のモータに動作可能に応答する回転可能な駆動装置７０７３２を備える、発射システム７０７３０を更に備える。回転可能な駆動装置７０７３２は、ねじ付き部分を備える。発射システム７０７３０は、発射部材７０７３６及び発射ナット７０７３４を更に含む。発射ナット７０７３４は、回転可能な駆動装置７０７３２のねじ付き部分上に螺合可能に受容される。発射ナット７０７３４は、回転可能な駆動装置７０７３２の回転によって発射ナット７０７３４がクリップアプライヤー７０７００を通って並進するように、クリップアプライヤー７０７００内で回転可能に拘束される。発射部材７０７３６は、発射ナット７０７３４と係合し、回転可能な駆動装置７０７３２による発射ナット７０７３４の並進に応答して、エンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２のジョーへと並進する。クリップカートリッジ７０７２０のクリップアプライヤー７０７００への取り付けは、以下でより詳細に説明される。
【００８２】
クリップアプライヤー７０７００は、図６１に示すように、クリップアプライヤー７０７００の遠位端内にドッキング領域又は凹部７０７１４を更に備える。クリップカートリッジ７０７２０は、クリップアプライヤー７０７００の凹部７０７１４内に摺動可能に受容できる本体部分７０７２２を備える。ロック機構７０７２８は、クリップカートリッジ７０７２０から近位に延在する。ロック機構７０７２８は、その近位端に角度付き表面７０７２８ａと、下向きに延在する戻り止め７０７２８ｂとを含むが、ロック機構７０７２８は、任意の好適な構成を備えることができる。ロック機構７０７２８は、クリップカートリッジ７０７２０が凹部７０７１４内にドッキングされると、シャフト７０７１０の突出部７０７１２と係合する。より具体的には、角度付き表面７０７２８ａは突出部７０７１２の上を摺動し、下向きに延在する戻り止め７０７２８ｂは、突出部７０７１２の近位の定位置にロックされ、したがって、クリップカートリッジ７０７２０をクリップアプライヤー７０７００にロックする。そのような例では、戻り止め７０７２８ｂが定位置にロックされるとき、ロック機構７０７２８は角度付き表面７０７２８ａが突出部７０７１２の上を摺動するにつれて歪み、その後、歪んでいない構成に弾性的に戻るか、又は少なくともその構成に向かう。十分に遠位に引っ張る動きにより、ロック機構７０７２８を歪ませ、クリップアプライヤー７０７００からクリップカートリッジ７０７２０を解放することができる。クリップアプライヤー７０７００の操作については更に詳細に後述する。
【００８３】
クリップカートリッジ７０７２０は、傾斜面部分７０７２１と、スタック内に配置された複数のクリップ７０７２４と、例えば、ばね７０７２６などの付勢部材と、を更に備える。クリップ７０７２４は、ばね７０７２６によって傾斜面部分７０７２１に向かって付勢される。実際に、クリップのスタック内の上部クリップ７０７２４は、ばね７０７２６によって傾斜面部分７０７１２内へと付勢される。クリップカートリッジ７０７２０が上述のようにクリップアプライヤー７０７００とドッキングされると、傾斜面部分７０７２１は、クリップアプライヤー７０７００のフィーダ駆動装置７０７４０と整列する。フィーダ駆動装置７０７４０は、クリップアプライヤー７０７００のハウジング内のアクチュエータに動作可能に応答する。フィーダ駆動装置７０７４０は、傾斜面部分７０７２１内へと往復作動するように構成されている。傾斜面部分７０７２１内の角度付き部分を収容するために、フィーダ駆動装置７０７４０は可撓性であり得る。フィーダ駆動装置７０７４０は、傾斜面部分７０７２１を通ってクリップのスタック内の上部クリップ７０７２４をエンドエフェクタ７０７２０内に送り込む。エンドエフェクタ７０７０５内に入ると、クリップ７０７２４は、上述のように発射部材７０７３６の並進によって、エンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２のジョー内に更に遠位に前進できる。第１及び第２のジョー内に配置されると、クリップ７０７２４は圧着駆動装置によって圧着され得る。フィーダ駆動装置７０７４０を後退させ、別のクリップ７０７２４を傾斜面部分７０７２１内へと付勢することができる。フィーダ駆動装置７０７４０は、上述のように、傾斜面部分７０７２１を通してエンドエフェクタ７０７０５の第１及び第２のジョー内に新しいクリップ７０７２４を前進させることができる。上述のプロセスは、クリップカートリッジ７０７２０内のクリップ７０７２４の全てが使い果たされるまで、及び／又は好適な数のクリップが組織に適用されるまで繰り返され得る。
【００８４】
図６２Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーシステム７０７５０を示す。クリップアプライヤーシステム７０７５０は、ハウジングから延在するシャフト７０７６０と、シャフト７０７６０内に少なくとも部分的に位置付けられた図４２に示されるクリップアプライヤー７０２５０と、シャフト７０７６０内に位置付けられた図５２〜図６０に示される回転可能なクリップマガジン７０６５０と、を含む。フィーダ部材は、回転可能なクリップマガジン７０６５０からクリップアプライヤー７０２５０の第１及び第２のジョー７０２８０ａ及び７０２８０ｂ内にクリップ７０６５４を１つずつ前進させるように構成されている。第１のジョー７０２８０ａ及び第２のジョー７０２８０ｂ内に配置されると、クリップ７０６５４は、図４２Ａ及び４２Ｂに関連して上述したように圧着され得る。クリップ７０６５４が圧着されると、回転可能なクリップマガジン７０６５０を循環（すなわち回転）させ、フィーダ部材によってクリップアプライヤー７０２５０の第１及び第２のジョー７０２８０ａ及び７０２８０ｂ内に前進させるために、別のクリップ７０６５４を配置することができる。このプロセスは、回転可能なクリップマガジン７０６５０内のクリップ７０６５４の全てが使用されるまで続行することができる。クリップ７０６５４の全てが使用された後、回転可能クリップマガジン７０６５０を、クリップ７０６５０の補充を収容する別の回転可能なクリップマガジン７０６５０と交換することができる。使用済みの回転可能なクリップマガジン７０６５０をクリップアプライヤーシステム７０７５０から取り外し、クリップ７０６５０を再装填した後、更に使用するためにクリップアプライヤーシステム７０７５０に再取り付けすることができる、他の実施形態が想定される。
【００８５】
ここで図６３Ａ及び図６３Ｂを参照すると、クリップアプライヤーと共に使用するための関節継手７０８００が示されている。関節継手７０８００は、クリップカートリッジ７０８２０をクリップアプライヤーのシャフト７０８１０に解放可能に連結する。シャフト７０８１０は、シャフト７０８１０の内側から延在する関節運動枢動点、つまりピボットピン７０８１４を備える。ピボットピン７０８１４は、ベース部分７０８１７と、ベース部分７０８１７から延在する第１の脚部７０８１４ａと、ベース部分７０８１７から延在し、第１の脚部７０８１４ａの反対側の第２の脚部７０８１４ｂとを含む。第１及び第２の脚部７０８１４ａ及び７０８１４ｂは、互いから離れる方向に延在する。第１の脚部７０８１４ａは、第１の脚部７０８１４ａから外側に延在する第１の戻り止め、つまり肩部７０８１６ａを含み、第２の脚部７０８１４ｂは、第２の脚部７０８１４ｂから外側に延在する第２の戻り止め、つまり肩部７０８１６ｂを含む。クリップカートリッジ７０８２０は、第１の開口部７０８２２と、更に第１の開口部７０８２２に隣接して、かつ横方向に配置された第２の開口部７０８２４と、を備える。第１の開口部７０８２２は、クリップカートリッジ７０８２０の中心にあり、クリップカートリッジ７０８２０がシャフト７０８１０に取り付けられると、ピボットピン７０８１４を回転可能に受容する。第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂは、第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂのそれぞれの端部の角度付き表面に起因して、第１の開口部７０８２２がピボットピン７０８１４上に摺動するとき、互いに向かって屈曲する（図６３Ｂ参照）。第１の脚部７０８１４ａ及び第２の脚部７０８１４ｂが互いに向かって屈曲すると、図６３Ｂに示されるように、ピボットピン７０８１４は、第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂが第１の開口部７０８２２を開放するまで、第１の開口部７０８２２を通って摺動できる。第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂが第１の開口部７０８２２を開放すると、第１及び第２の脚部７０８１４ａ及び７０８１４ｂは拡張して、クリップカートリッジ７０８２０をピボットピン７０８１４にロックすることができる。より具体的には、第１及び第２の戻り止め７０８１６ａ及び７０８１６ｂの底面がクリップカートリッジ７０８２２の外側表面７０８２６上に置かれ、所定の、つまり設計された力閾値を超える十分な力が加えられない限り、クリップカートリッジ７０８２０がピボットピン７０８１４から外れるのを阻止する。力によって、クリップアプライヤーのユーザが、クリップカートリッジ７０８２０をシャフト７０８１０に取り付け、取り外しできることが理解されるであろう。ピボットピン７０８１４の周りのクリップカートリッジの関節運動は、以下に更に詳細に記載される。
【００８６】
図６３Ａ及び図６３Ｂに示されるクリップアプライヤーは、クリップアプライヤーのハウジング内に位置するモータに動作可能に応答する回転可能な出力部７０８３０を更に備える。回転可能な出力部７０８３０は、関節運動バー７０８３２のねじ付き部分７０８３４と螺合可能に係合される。回転可能な出力部７０８３０の第１の方向への回転は、関節運動バー７０８３２を遠位に並進させ、回転可能な出力部７０８３０を第２の、つまり反対の方向への回転は、関節運動バー７０８３２を近位に並進させる。関節運動バー７０８３２は、シャフト７０８１０内に画定されたスロット７０８１２内に摺動可能に受容される、下向きに延在する突出部７０８３６を備える。突出部７０８３６及びスロット７０８１２は、関節運動バー７０８３２が並進すると関節運動バー７０８３２を導き、関節運動バー７０８３２とシャフト７０８１０との間の相対的な横方向の動きを制限する。関節運動バー７０８３２は、クリップカートリッジ７０８２０がシャフト７０８１０に取り付けられたときに、クリップカートリッジ７０８２０の第２の開口部７０８２４内に受容される上方に延在する突出部７０８３８を更に備える。使用中、関節運動バー７０８３２の遠位並進は、ピボットピン７０８１４を中心として第１の方向にクリップカートリッジ７０８２０を回転させ、関節運動バー７０８３２の近位並進は、ピボットピン７０８１４を中心として第２の、つまり反対の方向にクリップカートリッジ７０８２０を回転させる。関節運動バー７０８３２は可撓性であり、クリップカートリッジ７０８２０がピボットピン７０８１４を中心として関節運動するときに、関節運動バー７０８３２の必要に応じた屈曲を可能にし得る。
【００８７】
図６４は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７０９００を示す。クリップアプライヤー７０９００は、細長いシャフト７０９１０と、関節継手７０９２０と、遠位ヘッド７０９３０と、を備える。関節継手７０９２０は、細長いシャフト７０９１０から延在し、遠位ヘッド７０９３０は関節継手７０９２０から延在する。遠位ヘッド７０９３０は、関節継手７０９２０に取り付けられた遠位シャフト７０９３２と、第１のジョー７０９３６ａ及び第２のジョー７０９３６ｂを含むエンドエフェクタ７０９３６と、クリップカートリッジ７０９３４と、を備える。第１のジョー７０９３６ａ及び第２のジョー７０９３６ｂは、例えば、本明細書に開示される駆動システムなどの任意の好適な駆動システムによって、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。クリップカートリッジ７０９３４は、エンドエフェクタ７０９３６内に前進し、第１のジョー７０９３６ａ及び第２のジョー７０９３６ｂによって圧着され得る複数のクリップを格納する。クリップカートリッジ７０９３４は、キーイング構成７０９３８を介して遠位シャフト７０９３２に取り外し可能に取り付けできる。クリップカートリッジ７０９３４が遠位シャフト７０９３２に取り外し可能に取り付けられない他の実施形態が想定される。細長いシャフト７０９１０は、第１のロール軸ＲＡ１を画定し、遠位ヘッド７０９３０は第２のロール軸ＲＡ２を画定する。細長いシャフト７０９１０及び遠位ヘッド７０９３０は、関節継手７０９２０を介して関節運動軸ＡＡを中心にして互いに対して関節運動可能である。図６４に示される構成は、細長いシャフト７０９１０を介して、例えば標準ハンドル（すなわちワンド型グリップ）及び／又はピストル型グリップハンドルなどの複数の種類のクリップアプライヤーハンドルに取り付け可能である。細長いシャフト７０９１０に取り付けられるハンドルの種類に応じて、ハンドルの、又はハンドル内の異なる作動により、図６４に示される構成の異なる作動を、第１のロール軸ＲＡ１、第２のロール軸ＲＡ２、及び関節運動軸ＡＡを中心に実行できる。これらの作動は、以下で更に詳細に記載される。
【００８８】
細長いシャフト７０９１０が標準ハンドル（すなわち、ワンド型ハンドル）に取り付けられている場合、引き続き図６４を参照すると、細長いシャフト７０９１０、関節継手７０９２０、及び遠位ヘッド７０９３０は全て、臨床医がワンド型ハンドルを回転させることによって第１のロール軸ＲＡ１を中心に回転可能である。更に、回転ノブを手動で回転させると遠位ヘッド７０９３０が第２のロール軸ＲＡ２を中心として回転するように、ワンド型ハンドル上の回転ノブは、例えば電動モータ及び／又は制御システムを介して細長いシャフト７０９１０と動作可能に係合される。更に、関節運動軸ＡＡを中心とした細長いシャフト７０９１０に対する遠位ヘッド７０９３０の関節運動は、例えば、ワンド型ハンドル内に収容されたモータと動作可能に係合される関節運動駆動体によって駆動される。細長いシャフト７０９１０が、上述のハンドル７００などのピストル型グリップハンドルに取り付けられる場合、細長いシャフト７０９１０、関節継手７０９２０、及び遠位ヘッド７０９３０は全て、例えば、回転ノブによって第１のロール軸ＲＡ１を中心に回転可能である。更に、遠位ヘッド７０９３０は、ピストル型グリップハンドル内の専用モータによって第２のロール軸ＲＡ２を中心に回転される。なお更に、関節運動軸ＡＡを中心とした細長いシャフト７０９１０に対する遠位ヘッド７０９３０の関節運動は、ピストル型グリップハンドル内に収容されたモータと動作可能に係合される関節運動駆動体によって誘導される。図６４に示される構成に取り付けられたハンドルの種類に応じて、第１のロール軸ＲＡ１を中心とした細長いシャフト７０９１０の回転は、ハンドル全体を手動で回転させること、細長いシャフトと係合された回転ノブを回転させること、及び／又はハンドル内部の専用モータによって達成され得ることが理解されよう。更に、第２のロール軸ＲＡ２を中心とした遠位ヘッド７０９３０の回転は、細長いシャフト７０９１０内に係合された回転ノブの回転、又はハンドル内部の専用モータによって達成され得る。
【００８９】
クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９５０、又はジョーアセンブリ７０９５０の半分、及びクリップのクリップ脚部７０９５４は、図６５に示されている。図６５に示されるように、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９５０は、ベース部７０９５２と、ベース部７０９５２から延在する第１の脚部７０９５２ａと、ベース部７０９５２から延在する第２の脚部７０９５２ｂと、を含む第１のジョー７０９５０ａを備える。第１の脚部７０９５２ａ及び第２の脚部７０９５２ｂは互いに対向し、それらの間に受容領域７０９５３を画定する。クリップ脚部７０９５４は、受容領域７０９５３内に受容されるが、注目すべきことに、クリップ脚部７０９５４の断面の一部は、受容領域７０９５３内に配置されない。したがって、クリップ脚部７０９５４の断面の部分のみが第１のジョー７０９５０ａによって支持される。クリップ脚部７０９５４の断面の全て又は少なくとも実質的に全てが受容領域７０９５３内に位置付けられ、第１のジョー７０９５０ａによって支持されるように、受容領域７０９５３がクリップのクリップ脚部７０９５４と実質的に同じ深さ及び幅である、他の構成が存在する。
【００９０】
クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０は、図６６Ａに示される。クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０は、ベース部７０９６２と、第１の脚部７０９６２ａと、第２の脚部７０９６２ｂと、含む第１のジョー７０９６０ａと、クリップの第１のクリップ脚部７０９６４を受容する受容領域７０９６３と、を含む。第１のジョー７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａは、第１のクリップ脚部７０９６４が受容領域７０９６３内に設置されたときに、ベース部分７０９６２から第１のクリップ脚部７０９６４を越えて延在する。第１のジョー７０９６０ａの第２の脚部７０９６２ｂは、ベース部分７０９６２から延在し、第１のクリップ脚部７０９６４の端部の前に終端し、第１のクリップ脚部７０９６４の一部のみが第１のジョー７０９６０ａの第２の脚部７０９６２ｂによって支持されるようになっている。
【００９１】
クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０は、第１のジョー７０９６０ａと相対して、つまり反対側に位置付けられた第２のジョー７０９６０ｂを更に備える。第２のジョー７０９６０ｂは、ベース部７０９６２’と、第１の脚部７０９６２ａ’と、第２の脚部７０９６２ｂ’と、クリップの第２のクリップ脚部７０９６４’を受容する受容領域７０９６３’と、を含む。第２のジョー７０９６０ｂは、第１のジョー７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａが第２のジョー７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’と整列し、第１のジョー７０９６０ａの第２の脚部７０９６２ｂが第２のジョー７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’と整列するように、第１のジョー７０９６０ａと対向する。第２のジョー７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は、第２のクリップ脚部７０９６４’が受容領域７０９６３’内に設置されたときに、ベース部７０９６２’からクリップの第２のクリップ脚部７０９６４’を越えて延在する。更に、第２のジョー７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’は、ベース部分７０９６２’から延在し、第２のクリップ脚部７０９６４’の端部の前に終端し、第２のクリップ脚部７０９６４’の一部のみが第２のジョー７０９６０ｂの第１の脚部７０９６２ａ’によって支持されるようになっている。
【００９２】
図６６Ｂに示されるように、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０の第１のジョー７０９６２ａ及び第２のジョー７０９６２ｂが閉鎖構成にあるとき、第１のジョー７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａは、クリップの第１のクリップ脚部７０９６４全体と、更にまた、クリップの第２のクリップ脚部７０９６４’の一部を支持する。更に、第２のジョー７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は、クリップの第２のクリップ脚部７０９６４’全体と、更にまた、クリップの第１のクリップ脚部７０９６４の一部を支持する。第１のジョー７０９６０ａの第１の脚部７０９６２ａ及び第２のジョー７０９６０ｂの第２の脚部７０９６２ｂ’は互いに対向しているため、第１のクリップ脚部７０９６４及び第２のクリップ脚部７０９６４’の断面は、脚部長さの少なくとも一部に沿って、第１のジョー７０９６０ａ及び第２のジョー７０９６０ｂの両方によって支持される。そのような構成は、圧着の際にクリップがねじれることを阻止し、又は少なくとも抑制する。
【００９３】
図６７を参照すると、クリップ脚部７０９５４は、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９５０の第１のクリップジョー７０９５０ａ内に設置されるが、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９５０内で長手方向に摺動することは阻止されない。例えば、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０などの少なくとも１つの実施形態によれば、第１のジョー７０９６０ａ及び／又は第２のジョー７０９６０ｂは、遠位停止部７０９６６などのクリップ排出阻止機構を備える。遠位停止部７０９６６は、クリップ７０９６４が、クリップアプライヤージョーアセンブリ７０９６０の第１のジョー７０９５０ａ及び／又は第２のジョー７０９５０ｂの遠位端から滑り出ることを阻止する。クリップの位置を制御し、かつ／又はクリップアプライヤーからクリップの意図しない落下及び／若しくは排出を阻止するように構成されている、他のクリップアプライヤージョーの形状及び誘導機構が、以下でより詳細に論じられる。
【００９４】
上述のように、クリップアプライヤーのジョー、又は「クリップジョー」は、クリップを変形させるために使用される。理解されるように、クリップジョー自体は応力及び歪みを受け、場合によっては可塑的に変形され得る。使用中の可塑的変形に抵抗するように設計されたクリップジョーは、例えばラップクリップアプライヤー内での剛性を改善するために、クリップジョー長さに沿って厚さ、幅、及び／又はクリップ経路深さが変化するクリップジョーを含んでもよい。更に、クリップアプライヤージョーのうち１つの近位部分は、突出バー（すなわち、舌部）を備えることができ、他のクリップアプライヤージョーの近位部分は、クリップアプライヤージョーが閉じられたときに突出バーが凹部内に設置されるように、凹部（すなわち、溝部）を備えることができる。そのような構成は、クリップの圧着中に、互いに対するクリップアプライヤージョーの垂直方向の歪曲及び／又はねじれに対して、優れたジョー弾性を提供する。改善されたクリップ保持構造が、以下で更に詳細に論じられる。
【００９５】
少なくとも１つの実施形態において、クリップアプライヤージョーは、クリップ保持チャネル又は凹部を備え、以下のフィーダ部材を介するクリップアプライヤージョー内へのクリップの前進を可能にできる。フィーダ部材は、クリップアプライヤージョーが作動する（すなわち、開放位置から閉鎖位置へと移動する）ときに後退し、クリップアプライヤージョーが作動するまでクリップを遠位位置に保持するためにクリップアプライヤージョーの遠位端内に延出する、可撓性駆動プレートを備える。更に、フィーダ部材は、フィーダ部材が後退して次のクリップを回収及び前進するまで、任意の更なるクリップがクリップアプライヤージョー内に偶発的に前進することを阻止する。遠位保持機構を含むクリップアプライヤージョーは、以下でより詳細に論じられる。
【００９６】
少なくとも１つの実施形態において、クリップアプライヤージョーはそれぞれ、クリップアプライヤージョー内の誘導トラフの上に延在する、例えば、レッジなどの遠位保持特徴部を備える。誘導トラフは、発射部材及び／又はフィーダ部材によって定位置に保持する必要なしに、クリップがクリップアプライヤージョー内の遠位位置に留まることを可能にするために、クリップ上の突出部と嵌合する、例えば凹部などの保持機構をその遠位端上に備えてもよい。特定のクリップアプライヤージョーの構造及び製造については、以下でより詳細に説明する。
【００９７】
様々な実施形態において、クリップアプライヤージョーは、クリップアプライヤージョーの少なくとも遠位部分が射出成形型内への金属射出成形（ＭＩＭ）である２部式法を使用して製造される。特定の例では、射出成形型は、分割軸に沿って互いに向かって、かつ互いから離れる方向に平行移動可能な２つの側部を含み、２つの金型半体の間の境界面は、多くの場合、平面状、又は少なくとも実質的に平面状であり、しばしば「分割面」と呼ばれる。少なくとも１つのこのような例において、分割面は、射出成形型内に形成されるクリップアプライヤージョーのクリップトラフの軸に垂直である。そのような構成は、クリップアプライヤージョーの裏側に設計される、例えば、レールなどの補剛機構、クリップトラフ内の摩擦若しくは保持機構、及び／又は、例えば上述の遠位保持機構を可能にする。ＭＩＭプロセスを使用することは、多くの場合、射出成形型から取り外された後に、クリップアプライヤージョーを、例えば、機械加工、研削、及び／又は研磨する必要があり得る。次いで、クリップアプライヤージョーは、エンドエフェクタの接続特徴部に枢動可能にピンで固定され、及び／又は、枢動可能に溶接される。ＭＩＭを使用してジョーの特定の部分を製造することにより、クリップアプライヤージョー全体の製造にＭＩＭを使用することとは対照的に、安価な製造方法を接続特徴部に利用できるため、ジョーの製造コストを低減できる。更に、クリップアプライヤージョーは、ＭＩＭを使用して別々に製造され、次いで、ばね系相互接続クリップに溶接され得る。更に、後に一緒に組み立てられる別々に製造されたクリップアプライヤージョーにより、クリップアプライヤージョーが、クリップアプライヤージョーの横方向内側対向部分に組み込まれる金属クリップ誘導トラックを有することが可能になる。ＭＩＭを使用して別々に製造されたクリップアプライヤージョーは、クリップアプライヤージョーの遠位端からのクリップの意図しない排出を阻止する、例えば、レッジなどの遠位クリップ保持機構を更に備えてもよい。このような遠位クリップ保持機構は、これらのＭＩＭプロセスにより、クリップアプライヤージョーの主面の上方に延在することができる。
【００９８】
上述のように、かつ以下により詳細に記載されるように、特定のクリップアプライヤーは、トロカール内に画定された孔を通して患者に挿入されるように構成されている。そのため、多くのクリップアプライヤーのクリップジョーは、それらが開放構成にあるとき、トロカール孔よりも広い。以下では、トロカール孔を通したクリップアプライヤーの挿入を容易にするための、クリップアプライヤー内に組み込みできる様々なシステムが記載される。
【００９９】
図６９を参照すると、グラフ７１０００は、例えばクリップアプライヤー７０１００などのクリップアプライヤーのカム部材及びフィーダ／発射部材の移動を示す。カム部材はカム部材７０１８０と同様であり、フィーダシューは、例えば、図３５Ａ〜図３８に示される発射部材７０１６５と類似している。トロカール挿入構成でクリップアプライヤー７０１００を構成するために、カム部材を完全前進位置まで移動してクリップアプライヤーのジョーを閉じ、フィーダシューを完全後退位置まで移動する。様々な例において、クリップアプライヤーは、ボタンを含む制御システムを含み、ボタンを押下すると、クリップアプライヤーがトロカール挿入構成になる。少なくとも１つの例において、制御システムは、上述のように駆動システムを構成するようにクリップアプライヤーの１つ以上の電動モータを動作させる。そのような時点で、クリップアプライヤーは、トロカールを通して患者に挿入する準備が整う。一旦患者に挿入されると、ボタンを再び押すことができ、それに応答して、制御システムは、カム部材を完全後退位置に後退させ、クリップアプライヤーのジョーを開く。このボタンを繰り返し押し、必要に応じてクリップアプライヤーの構成をトグル切り替えできる。このような配置はまた、トロカールを介して患者からクリップアプライヤーを取り外すのにも有用である。ボタンを介したジョーの開閉が、クリップを前進させる、クリップを形成する、及び／又はクリップマガジンからクリップを排出するなど、クリップアプライヤーの他の機能に影響を与えないことが理解されるべきである。
【０１００】
クリップアプライヤーがトロカールを通して挿入され、ボタンの２回目の作動が行われると（すなわち、ジョーが開いている）、上記に加えて、発射ボタンを押して、その結果フィーダシューを完全前進位置に前進できる。クリップは、例えば、クリップアプライヤー７０１００（図３５Ａ〜図３８）に関連して上述したようにフィーダシューを用いて前進される。次に、フィーダシューを完全後退位置に後退でき、カム部材を完全前進位置まで前進させて、こちらも上述のように、患者の組織の周囲にクリップを形成することができる。次いで、カム部材を完全後退位置に後退させて、クリップ及び組織を解放できる。全てのクリップが適用されると、又は少なくとも十分な数のクリップが適用されると、ボタンを再び作動させてジョーを閉じ、トロカールを通してクリップアプライヤーを取り出すことを可能にできる。このような構成により、クリップアプライヤーのユーザは、緩いクリップを患者内に放出することなくジョーを閉じることが可能になる。
【０１０１】
上記に加えて、クリップアプライヤーがモータ及びモータコントローラを備える実施形態が想定される。モータコントローラは、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成され得る。モータコントローラは、ジョーを開閉するように、並びにクリップをジョー内に前進させるように、モータ制御アルゴリズムを実装することができる。例えば、ジョーがトロカールを通して挿入された後に、上述のように、ジョーが圧着及び／又は形成位置へクリップを前進させることを可能にするために、モータ制御アルゴリズムを実施することができる。クリップアプライヤーが患者に導入された後まで、ジョーにクリップを供給しないことにより、ジョーは、上述のようにトロカールを通して挿入されるときに、非常にコンパクトな配置に移動され得る。
【０１０２】
ここで図７０を参照すると、グラフ７１１００は、例えばクリップアプライヤー７０６００などの回転クリップマガジン（すなわち、バレルマガジン）を備えるクリップアプライヤーのカム部材及びフィーダシューの移動を示す。図７０に示されるクリップアプライヤーの動作は、多くの点でクリップアプライヤー７０６００の動作と類似している。例えば、カム部材は、クロージャ管７０６２０と類似しており、フィーダシューはフィーダ部材７０６３０と類似しており、バレルマガジンは、例えば、図５２〜図６０に示される回転可能なクリップマガジン７０６５０と類似している。クリップアプライヤーは、閉じられたジョーと、ジョー内に位置付けられたクリップと、バレルマガジンから展開するためにフィーダシューと位置合わせされた別のクリップと共に、トロカールを介して患者に配置される。フィーダシューがホーム位置（すなわち、ゼロ変位）にある状態で、カム部材をホーム位置から完全前進位置まで前進させ、既にジョー内に配置されたクリップを圧着することができる。少なくとも１つの例において、ホーム位置と完全前進位置との間の距離は、例えば、０．３インチである。次いで、カム部材は、完全前進位置のすぐ近位の部分前進位置に後退され、ジョーによってクリップに加えられる力を低減する。カム部材は、再び完全前進位置に前進して、クリップを再び圧着する。力を印加し、その力を低減し、その後、同じ又は異なる力を適用することによって、完全な可塑的変形が生じてクリップを患者組織上に適切に圧着できるように、クリップ内の弾性を低減することができる。部分前進位置は、クリップアプライヤーと共に利用されるクリップのタイプに依存する。例えば、部分前進位置は、好ましくは、クリップ開口部が０．２１０インチのクリップのホーム位置から０．２インチ遠位であり、クリップ開口部が０．１８０インチのクリップのホーム位置から０．２３インチ遠位である。好適な閾値は、クリップアプライヤーと共に利用されるバレルマガジン内のクリップの種類に応じて、ユーザによって設定することができる。部分後退位置及び完全前進位置に対して、異なるクリップサイズ及び位置構成を有する他の実施形態が想定される。
【０１０３】
いずれにしても、クリップが適切に圧着された後、次いで、フィーダシューが、例えばホーム位置から０．０８インチ遠位であるときに、フィーダシューがバレルマガジンからクリップを出してクリップアプライヤーのジョーに向かって遠位に、予形成位置に前進させるにつれて、カムメンバーはホーム位置に向かって近位に後退する。クリップが予形成位置にあるとき、ジョーは、ホーム位置をわずかに越えてカム部材を後退させることによって部分的に開くことができ、すなわち、上述したように、カム部材がホーム位置に近位に後退したときに、カム部材はクリップアプライヤーのジョーと相互作用してジョーを開く。このような構成により、上述のように、ジョー（すなわち、突出部７０６０８）のそれぞれにある予形成特徴部によるクリップの拡張が可能になる。次に、フィーダシューは、クリップを、例えば、ホーム位置から０．３インチ遠位にある圧着位置に更に前進させる。フィーダシューがバレルマガジンを越えて前進すると（すなわち、予形成位置まで）、バレルマガジンは循環（すなわち、回転）し、別のクリップをジョー内に前進させるために位置付けることができる。バレルマガジンは、カム部材を、例えばホーム位置から０．０５インチ近位にある完全後退位置に後退させることによって循環される。循環クリップは、クリップがバレルマガジンから完全に排出されることを阻止するフィーダシューに対して付勢される。フィーダシューがホーム位置まで後退すると、循環したクリップを表示できる（すなわち、フィーダシューが後退し、そのような移動を阻止しなくなるため、このとき、バレルマガジン内の付勢部材は、循環したクリップをフィーダシューと位置合わせして位置付けることができる）。この時点で、予形成されたクリップがジョー内に位置付けられ、別のクリップは、クリップアプライヤーが最初に患者に挿入されたときと同様に、バレルマガジンから出てクリップアプライヤージョー内に展開するために、フィーダシューと位置合わせされる。上述した同じ動作は、バレルマガジン内のクリップの全てが使用されるまで実行することができる。
【０１０４】
例えば、本明細書に記載されるクリップアプライヤーのいずれかなどのクリップアプライヤーの発射部材のグラフ７１２００が、図７１に示されている。グラフ７１２００は、クリップアプライヤー内のクリップを前進させるのに必要な力（すなわち、発射部材を介した）と変位との間の関係を示す。図７１を更に参照すると、同じクリップアプライヤーのグラフ７１３００が図示されており、これは、クリップアプライヤーの発射部材を駆動するモータに印加される電圧と時間との間の関係を示す。クリップアプライヤーのモータコントローラは、モータによって引き込まれている電流、及び／又は、モータによって発射部材に印加されている力を監視し、クリップ供給の詰まり、又はクリップアプライヤー内の不規則な力を検出し、次いで、グラフ７１３００に見られるように、電動モータに印加される電圧変化を実施することによって、発射部材の更なる前進を阻止することができる。換言すれば、クリップ供給工程中に、監視された力が閾値を超える場合、及び／又は、監視されたモータ電流が閾値を超える場合、モータコントローラは、１）一定期間、モータに印加される電圧電位の大きさを低減でき、２）発射システム内の力を更に評価、及び／又は、モータによって引き込まれる電流を更に評価できる。力及び／又はモータ電流が増加し続け、モータへの電圧の印加が継続される場合、モータ制御システムは、モータを停止させ、及び／又は、モータシャフトの方向を逆転させて、短いストローク距離を通して発射部材を後退させて、詰まったクリップを除くことができる。詰まったクリップが除かれると、クリップアプライヤーは、通常動作に戻ることができ、クリップアプライヤーの通常の動作シーケンスに従って前進する、次のクリップを準備することができる。
【０１０５】
エンドエフェクタのジョー動作の通常のシーケンスを中断することによって、詰まったクリップの除去が達成される、他の実施形態が想定される。より具体的には、クリップ詰まりが検出されると、クリップアプライヤーの制御システム（すなわち、モータコントローラ、プロセッサ、及びメモリ）は、臨床医に詰まり除去作動の開始を要求できる。詰まり除去作動により、クリップの再前進を改めて試みる前に、クリップアプライヤーのジョーが通常よりも更に開かれる。クリップを再前進させる試みの間、許容可能な負荷閾値、すなわち、電流閾値及び／又は力閾値は、確実にクリップをジョーから排出するために先に論じた通常閾値を上回って上昇し得る。詰まったクリップが除かれると、クリップアプライヤーは、通常動作に戻ることができ、クリップアプライヤーの通常の動作シーケンスに従って前進する、次のクリップを準備することができる。
【０１０６】
上述のように、特定のクリップアプライヤーには、第１のサイズ及び／又は第２のサイズを有するクリップが装填され得る。クリップの相対サイズは、例えば、クリップの脚部間幅などの任意の好適な寸法を使用して測定することができる。第１の幅を有する第１のクリップは、第２の幅を有する第２のクリップよりも幅広であり得る。様々な例において、クリップアプライヤーは、第１のクリップのみ、第２のクリップのみ、又は第１及び第２のクリップの両方を同時に装填することができる。いずれにしても、異なるサイズを有するクリップは、クリップジョーの所与のクロージャストロークに対して異なって変形し得る。したがって、例えば、クリップジョーの第１のクロージャストロークは、第１のクリップに対してより好ましく、クリップジョーの第２のクロージャストロークが、第２のクリップに対してより好ましい場合がある。本明細書に開示されるクリップアプライヤーの多くは、クリップジョーに２つ以上のクロージャストロークを選択的に適用することが可能であるが、正しいクロージャストロークをクリップに適用するために、クリップアプライヤーは、どのサイズのクリップがクリップジョー内に位置付けられるかを評価できる必要がある。特定の例において、このような情報は、臨床医によってクリップアプライヤーの制御システムに手動で入力され得る。そのような構成は、クリップアプライヤー内のクリップが全て同じサイズを有する場合に便利である。様々な例において、クリップアプライヤーに取り付けられたクリップカートリッジは、例えば、制御システム及び／又は制御システムと通信するセンサ回路によって評価され得る、例えば、マイクロチップなどのマーカーを含む。このような構成は、クリップカートリッジ内のクリップが全て同じサイズを有する場合に便利である。
【０１０７】
様々な例において、上記に加えて、クリップアプライヤーは、クリップアプライヤーのクリップジョー間に位置付けられたクリップを評価して、クリップのサイズを評価するように構成され得る。クリップがクリップジョーの間に装填されると、制御システムは、ジョークロージャ駆動装置を部分的に動作させ、ジョークロージャ駆動装置内の力及び／又はジョークロージャ駆動装置の電動モータによって引き込まれる電流を観察することができる。制御システムは、測定されたデータを、例えば、メモリデバイス内に保存されたデータと比較し、クリップジョー間のクリップが第１のクリップ若しくは第２のクリップ、又は任意の他のクリップであるかどうかを評価するように構成されている。例えば、測定された力及び／又はモータ電流が第１のプロファイルに従う場合、制御システムは、クリップが第１のクリップであると判定し、次いで、第１のクロージャストロークを適用する。同様に、測定された力及び／又はモータ電流が第２のクリップの第２のプロファイルに従う場合、制御システムは第２のクロージャストロークを適用する。そのため、制御システムは、ジョークロージャ駆動装置を使用して、短い評価クロージャストロークを適用してクリップサイズを評価し、次いで、完全なクロージャストロークを適切に完了させることができる。少なくとも１つの例において、制御システムは、短い評価クロージャストロークを実行した後にジョークロージャ駆動装置をリセットし、次いで、完全なクロージャストロークを適切に完了させることができる。様々な例において、短い評価クロージャストロークがクリップを可塑的に変形させないか、又は少なくとも実質的に可塑的に変形しないことが想定される。
【０１０８】
図７２を参照すると、時間に対するクリップアプライヤーの一対のジョーに印加された力のグラフ７１４００が示されている。クリップアプライヤーの制御システムは、圧着駆動装置内の力、及び／又は、モータによって引き込まれた電流を監視し、クリップアプライヤーのジョー内に位置付けられたクリップの圧着に必要な力の量を決定することができる。このフィードバック力は、まず、ジョーのクロージャストロークの第１の部分のジョー内にあるクリップのサイズ及び／又はタイプに依存する。クリップのサイズ／タイプが決定されると、クリップアプライヤーのジョーに加えられる力は、ジョークロージャストロークの残りの部分に対して調節され、適切な量の力でクリップを圧着することができる。そのような配置は、２つ以上のサイズのクリップがクリップアプライヤーに装填されたときに便利である。適応制御プログラムの変更が、クリップアプライヤーへの挿入時に、クリップアプライヤーに対して自身を識別するカートリッジによって開始される、他の実施形態が想定される。これにより、クリップアプライヤーが、クリップアプライヤーに装填されたクリップのサイズ／タイプに対する代替制御プログラム及び閾値（すなわち、ジョーに印加される力）に更新することを可能にする。更に、カートリッジの識別の代替は、クリップアプライヤーの第１のジョブを達成するのに必要な負荷の検出であり得、これは、上述のような、カートリッジからのクリップの前進、又はジョー内でクリップを事前形成することであり得る。クリップアプライヤーの第１のジョブは、動作を完了するために必要とされる顕著に大きい負荷閾値を有する場合があり、閾値を超えるか否かは、その後、後続のクリップアプライヤーの動作及び各動作の閾値制限を決定する。
【０１０９】
本明細書で論じられるクリップアプライヤーの多くは、クリップアプライヤーのクリップジョーが圧力をかけられ、クリップをその適切なサイズに押しつぶされるという文脈において論じられている。クリップが弾性的又は弾力的に伸張され、次いで、標的組織が伸張されたクリップ内に位置付けられた後に解放される、他の実施形態が想定される。このような構成は、例えば、血管をクランプ又はクリップ留めするときに特に有用であり得る。そのような例において、クリップを開放してその未伸張位置に弾性的に戻らせ、又は少なくともその位置に向かわせ、非外傷的、又はほぼ非外傷的な方法で血管をクランプすることができる。本明細書に開示されるクリップアプライヤーの全ては、そのような伸張−解放クリップを適用するように適合され得る。更に、上記に加えて、本明細書に開示されるクリップアプライヤーは、圧潰クリップ及び伸縮クリップの両方を適用するように構成され得る。上記と同様に、クリップアプライヤーは、クリップを患者組織に適切に適用するために、内部に収容されるクリップのタイプを識別することができる必要がある。クリップカートリッジ内の識別チップは、例えば、そのような目的のために使用することができる。
【０１１０】
図７５は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーシステム７１５００を示す。クリップアプライヤーシステム７１５００は、上述のクリップアプライヤー７０６００を含む。クリップアプライヤーシステム７１５００は、回転可能なクリップマガジン７０６５０のクリップ７０６５４のうちの１つと整列された磁石を更に備える。クリップアプライヤーシステム７１５００は、クリップアプライヤー７０６００の接地部分７０６１２内に固定して位置付けられた、例えば、ホール効果センサ７１５０２などのセンサを更に備える。磁石はホール効果センサ７１５０２によって感知することができ、ホール効果センサによって生成された電位に基づいて、クリップアプライヤー７１５００の制御システムは、磁石の半径方向の位置及び向き、ひいてはクリップマガジン７０６５０の半径方向の位置及び向きを決定することができる。磁石が第１の位置７１５０４にあるとき、図７６を参照すると、回転可能なクリップマガジン７０６５０は、クリップ７０６５４が完全に装填されており、クリップ７０６５４のうちの１つが回転可能なクリップマガジン７０６５０を出てエンドエフェクタ７０６０５内に前進できる。回転可能なクリップマガジン７０６５０は、次に、上述のように循環（例えば、回転）し、磁石を第１の位置７１５０４と第２の位置７１５０６との間で移動させることができる。別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から出して前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再び循環させて、磁石を第３の位置７１５０８に移動させることができる。別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から出して前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再び循環させて、磁石を第４の位置７１５１０に移動させることができる。更に、別のクリップ７０６５４を回転可能なクリップマガジン７０６５０から出して前進させることができ、回転可能なクリップマガジン７０６５０を再び循環させて、磁石を第５の位置７１５１２に移動させることができる。第５の位置７１５１２において、回転可能クリップマガジン７０６５０内の最後のクリップ７０６５４は、回転可能クリップマガジン７０６５０から出て前進できる。したがって、クリップアプライヤーシステム７１５００は、ホール効果センサ７１５０２に対する磁石の位置に応じて、クリップマガジン７０６５０の状態（すなわち、残りのクリップの数）を決定することができる。上記に加えて、図７６は、磁石の位置に応じてホール効果センサ７１５０２によって生成された電位を示す。
【０１１１】
クリップアプライヤーシステム７１５００の少なくとも１つの代替実施形態において、クリップマガジン７０６５０は、クリップ７０６５４の全てがクリップマガジン７０６５０から排出されると、クリップマガジン７０６５０から近位に延在する延長部材又はバーを更に備える。延長部材は、ホール効果センサ７１５０２及び／又はクリップアプライヤー７０６００内の別の電気センサによって感知される。延長部材がクリップアプライヤーシステム７１５００によって検出されると、クリップアプライヤー７０６００の機械システム（すなわち、フィーダ部材７０６３０，発射部材７０６４０、及び駆動チューブ７０６２０）をロックアウトして、更なる作動を阻止することができる。
【０１１２】
図７７は、クリップアプライヤー７１６００を示す。クリップアプライヤー７１６００は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂを備える。クリップアプライヤー７１６００は、第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂが閉鎖位置に向かって移動するときに、第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂによって圧着されるクリップ７１６０４を受容するように構成されている。クリップアプライヤー７１６００は、クリップアプライヤー７１６００内のクリップ７１６０４の位置を判定するように構成されている、抵抗感知回路を備える。抵抗感知回路は、第１のリード線７１６２０ａ、第１のジョー７１６１０ａ、クリップ７１６０４、第２のジョー７１６１０ｂを通る電流を供給する供給電圧源７１６０２、及び抵抗器７１６２０ｂを含み、電流を測定できる戻り７１６０６に戻る。クリップ７１６０４が、クリップアプライヤーを通って、例えばクリップ７１６０４’によって示される位置まで遠位に移動されるとき、電流が流れる経路がより大きく（すなわち、クリップ７１６０４の経路よりも大きい）、経路内の抵抗がより大きくなり、結果として、戻り７１６０６で測定された電流はより小さくなる。したがって、戻り７１６０６で測定された電流は、クリップアプライヤー７１６００内のクリップ７１６０４の位置に正比例する。クリップアプライヤーの制御システムは、この感知回路内の電流の大きさを使用して、ジョー７１６１０ａ及び７１６１０ｂ内のクリップ７１６０４’の位置を評価するように構成されている。より大きい電流の大きさは、クリップ７１６０４’がより近位にあることを示し、より低い電流の大きさは、クリップ７１６０４’がより遠位にあることを示し、中間の電流の大きさは、クリップ７１６０４’がジョー７１６１０ａ及び７１６１０ｂの中央に位置付けられていることを示す。
【０１１３】
続けて図７７を参照すると、クリップアプライヤー７１６００は、第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂがいつ閉鎖位置にあるのかを判定するように構成された、第２の抵抗感知回路を更に備える。より具体的には、供給電圧は、第１のジョー７１６１０ａに接続された第１のリード線７１６３０ａを通って流れる電流を供給する。第１のリード線７１６３０ａは、第１のジョー７１６１０ａから絶縁され、すなわち、電流が第１のジョー７１６１０ａ内に流れることができない。第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂが閉鎖位置にあるとき、第１のリード線７１６３０ａは第２のジョー７１６１０ｂに接続された第２のリード線７１６３０ｂに接触し、これにより、電流が抵抗器７１６３０ｃ内に流れ、電流を測定できる戻り７１６０６へと流れることができる。第２のリード線７１６３０ｂはまた、第２のジョー７１６１０ｂから絶縁されている。したがって、第１のジョー７１６１０ａ及び第２のジョー７１６１０ｂが閉鎖位置にあるとき、制御システムは、戻りを介して、抵抗器７１６３０ｃを通る第２の抵抗によって決定される電流を感知し、これは第１及び第２のジョー７１６１０ａ、７１６１０ｂが閉鎖位置にあることを示す。制御システムは、同時に、クリップアプライヤー７１６００内のクリップ７１６０４の位置を示す抵抗器７１６２０ｂを介して抵抗を感知してもよい。上述の抵抗検知回路のうちの１つのみがクリップアプライヤー７１６００と共に利用される他の実施形態も想定される。
【０１１４】
図７８Ａ及び図７８Ｂは、クリップジョーの位置及び圧着ストローク中のクリップの形成に関する情報（すなわち、データ）を収集するように構成されている、クリップアプライヤー７１６５０と共に使用するための可変抵抗システムを示す。クリップアプライヤー７１６５０は、多くの点で、例えばクリップアプライヤー７１６００と類似している。クリップアプライヤー７１６５０は、開放位置（図７８Ａ）、部分閉鎖位置（図７８Ｂ）、及び閉鎖位置の間で互いに対して移動可能な第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂを備える。クリップアプライヤー７１６５０は、第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂが閉鎖位置に向かって移動するときに、第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂによって圧着されるクリップ７１６５４を受容するように構成されている。第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂ内に位置付けられたクリップ７１６５４の脚部は外向きに延び、第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂと係合して、クリップ７１６５４がそれらの間に適切に設置されることを確実にする（すなわち、クリップ７１６５４と第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂとの間にスロップ又は遊びがない）。様々な例において、クリップの脚部は、クリップが第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂ愛に供給されるときに内側にわずかに偏向される。クリップアプライヤー７１６５０の可変抵抗システムは、以下で更に詳細に説明される。
【０１１５】
可変抵抗システムは、第１及び第２のジョー７１６５０ａ、７１６５０ｂの互いに対する位置を決定し、クリップ７１６５４の形成を感知するために、電流が流れることができ、クリップアプライヤーの制御システムによって感知され得る３つの戻り経路を備える。第１の戻り経路７１６６０は、第２のジョー７１６５０ｂを備える。第２の戻り経路７１６７０は、第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂの互いに対する位置を決定するように構成されている、可変抵抗器を備える。より具体的には、第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂが開放位置（図７８Ａ）から閉鎖位置に向かって移動すると、可変抵抗器における抵抗が変化する。第３の戻り経路７１６８０は、第２のジョー７１６５０ｂから絶縁された第２のジョー７１６５０ｂの遠位端に別の可変抵抗器を備える。第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂが開放位置（図７８Ａ）にあるとき、クリップ７１６５４は、第１の戻り経路７１６６０及び第３の戻り経路７１６８０と接触する。第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｎが部分閉鎖位置にあるとき（図７８Ｂ）、クリップ７１６５４は、第１の戻り経路７１６６０とのみ接触する。第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂが閉鎖位置にあるとき、クリップ７１６５４は完全に圧着され、再び第１の戻り経路７１６６０及び第３の経路７１６８０と接触する。第１のジョー７１６５０ａ及び第２のジョー７１６５０ｂの開放位置、部分閉鎖位置、及び閉鎖位置の間の移動全体にわたって、第２の復帰経路７１６７０は、第２のジョー７１６５０ｂに対する第１のジョー７１６５０ａの位置を決定する。したがって、可変抵抗システムは、３つの経路のそれぞれを通る抵抗を決定することによって、クリップ形成プロセス全体にわたってジョー位置を決定し、クリップ形成を感知することができる。
【０１１６】
図７９は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤージョー７１７００を示す。クリップアプライヤージョー７１７００は、別のクリップアプライヤージョーに向かって及びそれから離れる方向に移動するように構成され、本明細書に開示される様々な実施形態に関して上述したようにクリップを圧着するように更に構成されている。クリップアプライヤーは、近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０、及び／又は任意の数の好適な歪みゲージを備える。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０は、クリップアプライヤージョー７１７００の面７１７１０上に位置付けられる。クリップアプライヤージョー７１７００の任意の好適な面に沿って離間配置された、及び／又は、クリップアプライヤージョー７１７１０自体の中に構築された、３つ以上の歪みゲージを備える別の実施形態が想定される。近位歪みゲージ７１７２０は近位歪みゲージ回路の一部であり、第１の位置のクリップアプライヤージョー７１７００内の歪みを示す電圧信号を生成し、遠位歪みゲージ７１７３０は遠位歪みゲージ回路の一部であり、第２の位置のクリップアプライヤージョー７１７００内の歪みを示す電圧信号を生成する。近位及び遠位歪みゲージ回路は、クリップアプライヤーの制御システムと通信し、クリップアプライヤージョー７１７００と別のクリップアプライヤージョーとの間にクリップが形成されると、異なるレベルの歪みが、第１の位置及び第２の位置において制御システムによって検出される。
【０１１７】
図８０を参照すると、クリップ形成の様々な段階における近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０内の歪み（ボルト単位で測定されるが、より好都合にｍＶで示され得る）のグラフ７１８００が示されている。クリップアプライヤージョーの間にクリップを最初に配置すると、上述したように、特定のクリップのクリップ脚部は外向きに付勢されてジョーと係合する。そのような例では、遠位歪みゲージ７１７３０と比較して、近位歪みゲージ７１７２０においてより大きい歪みが測定され得る。この段階における歪みゲージ７１７２０、７１７３０内の電圧の差は、図８０に示す電圧Ａである。クリップアプライヤーのジョーがクリップを形成し始めると、近位歪みゲージ７１７２０の読み取り値は予形成歪み閾値ＴＰＦを超え、一方、遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値は、予形成歪み閾値ＴＰＦを下回ったままである。これは、クリップが近位歪みゲージ７１７２０又はその付近でのみ形成されていることを示すことができる。この段階における歪みゲージ７１７２０、７１７３０の読み取り値間の電圧の差は、Ａ’と測定される。クリップアプライヤーのジョーがクリップを更に形成すると、遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値は、最終的に、予形成歪み閾値ＴＰＦを超え、近位歪みゲージ７１７２０の読み取り値は最終的に、完全形成歪み閾値ＴＦＦを超える。これは、クリップが近位歪みゲージ７１７２０又はその付近で完全に形成されており、遠位歪みゲージ７１７３０又はその付近で変形し始めたことを示すことができる。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値が両方とも、それぞれ完全形成閾値ＴＦＦ及び予形成閾値ＴＰＦを超えて測定されるとき、歪みゲージの読み取り値の差は、図８０に示されるように、Ａインチとして測定される。更に、クリップアプライヤーのジョーがクリップを更に形成すると、遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値は最終的に、完全形成歪み閾値ＴＦＦを超え、近位歪みゲージ７１７２０の読み取り値は、完全形成歪み閾値ＴＦＦを上回って増加し続ける。近位歪みゲージ７１７２０及び遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値が両方とも、完全形成閾値ＴＦＦを超えて測定されるとき、歪みゲージの読み取り値の差は、図８０に示されるように、Ａ’’’として測定される。
【０１１８】
上記に加えて、クリップの状態は、クリップの形成全体にわたって、近位歪みゲージ７１７２０と遠位歪みゲージ７１７３０の読み取り値間の差を測定することによって決定することができる。より具体的には、電圧測定値の差Ａは、クリップがまだ変形していないことを示す。電圧測定値の差Ａ’は、クリップの近位部分のみが変形されたことを示す。電圧測定値の差Ａインチは、クリップの近位部分が完全に形成されており、クリップの遠位部分が変形し始めたことを示す。最後に、電圧測定値の差Ａ’’’は、クリップの近位部分及び遠位部分の両方が完全に形成されていることを示す。
【０１１９】
上述のように、クリップアプライヤーは、トロカールを通して患者に挿入されることが多い。結果として、トロカールを通る通路の直径は、クリップアプライヤー、特に、トロカール孔を通して、かつ／又はその孔内に挿入されるクリップアプライヤーの部分の設計考慮事項の多くに影響する。このことは、他の理由の中でも、患者の切開部の大きさを低減するために、可能な限り細いトロカールを作る動機であることが多い。そのため、細いトロカール及び小さいトロカール孔は、かなりの設計上の制約を与え、使用可能なクリップの幅を制限することが多い。これを念頭に置いて、クリップを小型構成で格納し、次いで、クリップがトロカールの別の側に置かれるとクリップを拡大するように構成されたクリップアプライヤーが本明細書において開示される。そのような配置は、拡大状態では挿入したトロカールの直径を超えるクリップの使用を可能にすることができる。
【０１２０】
図８１Ａ及び図８１Ｂは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７１９００を示す。クリップアプライヤー７１９００は、閉鎖位置、ホーム位置（図８１Ａ）、及び開放位置（図８１Ｂ）の間でピボットピン７１９１２を中心にして互いに対して移動可能な第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂを備える。クリップアプライヤー７１９００は、閉鎖位置、ホーム位置、及び開放位置の間で第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂを移動するように構成されている、カム部材７１９２０を更に備える。より具体的には、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂは、カム部材７１９２０が第１のジョー７１９１０ａ上の第１のジョーカム７１９１４ａと第２のジョー７１９１０ｂ上の第２のジョーカム７１９１４ｂとを係合することにより、カム部材７１９２０が完全後退位置（図８１Ｂ）に移動すると、カム部材７１９２０によって開放位置に移動する。更に、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂは、カム部材７１９２０が図８１Ａに示されるホーム位置へと遠位に移動すると、カム部材７１９２０によってホーム位置に移動する（すなわち、カム部材７１９２０はもはや第１のジョーカム７１９１４ａ及び第２のジョーカム７１９１４ｂを係合しておらず、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂがホーム位置をとることを可能にする）。更に、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂは、カム部材７１９２０が第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂの外側表面とカム係合することにより、カム部材７１９２０が完全前進位置まで遠位に移動すると、カム部材７１９２０によって閉鎖位置に移動する。第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂは、予形成操作中に拡張され、圧着操作中に圧着されるクリップ７１９０４を、内部に受容するように構成されている。図８１Ａは、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂがホーム位置にあるときの格納構成のクリップ７１９０４を示す。クリップ７１９０４は、例えば、格納構成の５ｍｍのクリップであってよい。予形成操作中のクリップ７１９０４の拡張、及び圧着操作中のクリップ７１９０４の圧着は、以下に更に詳細に記載される。
【０１２１】
第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂは、予形成特徴部、つまり上述の突出部７０１２６ａ及び７０１２６ｂと同様の突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂを含む。突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂは、クリップ７１９０４の内側表面と係合し、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂが開放位置に移動すると、クリップ７１９０４を格納構成（図８１Ａ）から発射構成（図８１Ｂ）に拡張する。例えば、クリップ７１９０４は、クリップ７１９０４が約５ｍｍ幅を有する格納構成から、クリップ７１９０４が約１０ｍｍ幅を有する発射構成まで拡張される。そのため、クリップは、任意の好適な格納幅及び任意の好適な拡張幅を有することができる。クリップ７１９０４が発射構成に拡張された後、発射部材はクリップを、突出部７１９３０ａ、７１９３０ｂを越えて第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂ内の圧着位置に前進させる。突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂは、発射部材によって前進するときに、クリップ７１９０４が突出部７１９３０ａ及び７１９３０ｂの上を摺動することを可能にする角度付き部分を含む。クリップが圧着位置にあると、カム部材７１９２０は、圧着ストローク中に完全前進位置まで遠位に前進し、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂを閉鎖位置に移動させ、それにより、圧着チャンバ内でクリップ７１９０４を圧着する。
【０１２２】
上記に加えて、クリップアプライヤー７１９００は、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂのうちの１つに含まれる磁石７１９５０を検出するセンサアレイ７１９４０を更に備える。センサアレイ７１９４０は、クリップアプライヤー７１９００の操作中に、第１のジョー７１９１０ａ及び第２のジョー７１９１０ｂの互いに対する位置を決定するために、センサアレイ７１９４０に対する磁石７１９５０の位置を検出する。
【０１２３】
本明細書で論じられるように、クリップアプライヤーには、様々な様式でクリップが装填される。例えば、クリップは、クリップカートリッジによってクリップアプライヤー内に装填され得る。このようなクリップカートリッジは、例えば、長手方向軸に沿って積み重ねられたクリップを含むことができる。このようなクリップカートリッジはまた、クリップアプライヤーの長手方向軸に対して横断方向である軸に沿って積み重ねられたクリップを含むことができる。特定のカートリッジは、上述のように、円周方向の構成で格納される。つまり、いくつかのクリップアプライヤーは、一度に１つのクリップのみを保持するように構成されてもよい。本明細書で提供される教示は、そのようなクリップアプライヤーに適合可能である。少なくとも１つの例において、例えば、１クリップ用クリップアプライヤーは、内部に格納された複数のクリップを含むドッキングステーションと共に使用することができる。そのような例において、臨床医は、クリップアプライヤーの各使用後に、クリップを１クリップ用クリップアプライヤーに再供給するためにドッキングステーションを使用することができる。特定の例では、クリップアプライヤーを再装填できるように、ドッキングステーションを患者内に位置付け、患者からクリップアプライヤーを取り出す必要性をなくすことができる。少なくとも１つの例において、後述するように、ドッキングステーションは、例えば、患者に挿入されたトロカールに取り付けることができる。上述のように、患者内に配置するドッキングステーションの考えはまた、マルチクリップ用クリップアプライヤーと共に使用することができる。そのような例において、ドッキングステーションからの１つ以上のクリップは、患者からクリップアプライヤーを取り出す必要なく、マルチクリップ用クリップアプライヤーに装填することができる。
【０１２４】
図８２及び図８３を参照すると、クリップアプライヤーシステム７２０００が示されている。クリップアプライヤーシステムは、トロカール７２０１０と、クリップマガジン７２０５０と、クリップアプライヤー７２０２０と、を備える。クリップアプライヤー７２０２０は、ハウジングから延在する細長いシャフト７２０１１と、細長いシャフト７２０１１から延在する関節継手７２０２２と、関節継手７２０２２から延在するエンドエフェクタ７２０２４と、を備える。エンドエフェクタ７２０２４は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７２０２４ａ及び第２のジョー７２０２４ｂを備える。エンドエフェクタ７２０２４は、細長いシャフト７２０１１に対して関節運動継手７２０２２の周囲で関節運動可能である。クリップマガジン７２０５０は、クリップマガジン７２０５０を貫通する開口部７２０５１（図８２参照）を備える。トロカール７２０１０を通してクリップアプライヤー７２０２０を挿入する前に、クリップマガジン７２０５０は、患者内に配置され、トロカール７２０１０の遠位端に取り付けられる。開口部７２０５１は、図８３に示すように、クリップマガジン７２０５０をトロカール７２０１０の遠位端に受容し、取り付けることを可能にする。クリップマガジン７２０５０は、例えば、トロカール７２０１０の遠位端に螺合可能に取り付けられ得る。次いで、クリップアプライヤー７２０２０のエンドエフェクタ７２０２４がクリップマガジン７２０５０の遠位に位置付けられるまで、クリップアプライヤー７２０２０を、トロカール７２０１０及びクリップマガジン７２０５０の開口部７２０５１を通して挿入する。クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって後退すると、クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０と係合し、以下により詳細に記載されるように、クリップマガジン７２０５０からクリップアプライヤー７２０２０のエンドエフェクタ内にクリップを排出する。
【０１２５】
図８５Ａ及び図８５Ｂを参照すると、クリップマガジン７２０５０は、板ばね７２０５２と、クリップマガジン７２０５０内に取り外し可能に格納された複数のクリップ７２０５４と、ばね７２０５９と、スレッド７２０５８と、装填アーム７２０５６と、を更に備える。板ばね７２０５２は、クリップ７２０５４がクリップマガジン７２０５０から偶発的に落下することを阻止する。ばね７２０５９は、スレッド７２０５８を遠位に付勢して、クリップ７２０５４を装填アーム７２０５６に向かって付勢する。装填アーム７２０５６は、クリップアプライヤー７２０２０によって作動されるまでクリップ７２０５４を定位置に把持し、保持する。この目的のために、装填アーム７２０５６は、クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって（すなわち、近位に）後退する際に、クリップアプライヤー７２０２０のジョーウイング７２０２６と係合する。ジョーウイング７２０２６が装填アーム７２０５６によって係合されると、ジョーウイング７２０２６は近位に移動し、装填アーム７２０５６はエンドエフェクタ７２０２４に向かって回転して、クリップ７２０５４をクリップマガジン７２０５０からクリップアプライヤー７２０２０のエンドエフェクタ７２０２４に装填する。図８４Ａ〜図８４Ｃは、クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０に向かって後退するときの、ジョーウイング７２０２４及び装填アーム７２０５６の移動を示す。クリップ７２０５４がエンドエフェクタ７２０２４内に装填された後、クリップアプライヤー７２０２４を患者内の所望の位置まで遠位に移動し、患者組織の周囲でクリップ７２０５４を圧着することができる。クリップ７２０５４を圧着し、解放した後、クリップアプライヤー７２０２０は、クリップマガジン７２０５０に向かって（すなわち、近位に）後退し、ジョーウイング７２０２６をクリップマガジン７２０５０の装填アーム７２０５６と係合して、クリップアプライヤー７２０２０内に別のクリップを装填することができる。このプロセスは、クリップ７２０５４の全てがクリップマガジン７２０５０から使い果たされるまで、及び／又は好適な数のクリップが適用されるまで繰り返すことができる。
【０１２６】
ここで図８６Ａ及び図８６Ｂを参照すると、ジョーウイング７２０２６と、クリップアプライヤー７２０２０の第１及び第２のジョー７２０２４ａ及び７２０２４ｂとの間の関係が示されている。ジョーウイング７２０２６は、第１のジョー７２０２４ａ及び第２のジョー７２０２４ｂが閉鎖位置にあるとき（図８６Ｂ）、ジョーウイング７２０２６が後退するように、第１及び第２のジョー７２０２４ａ及び７２０２４ｂと動作可能に係合される。この目的のために、クリップアプライヤー７２０２０は、ジョーウイング７２０２６がクリップマガジン７２０５０の装填アーム７２０５６と係合することなく、クリップマガジン７２０５０を通して挿入され得る。クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０に係合して、クリップアプライヤー７２０２０がクリップマガジン７２０５０の後方の近位位置からクリップマガジン７２０５０を越えて遠位位置に移動するときに、クリップ７２０５４をエンドエフェクタ７２０２４内に装填する他の実施形態が想定される。
【０１２７】
クリップアプライヤー７３０００は、図８７Ａ〜図８７Ｄに示されている。クリップアプライヤー７３０００は、ハウジングから延在する細長いシャフト７３０１０と、細長いシャフト７３０１０から延在する関節継手７３０２０と、関節継手７３０２０から延在するマガジンハウジング７３０３０と、マガジンハウジング７３０３０から延在するエンドエフェクタ７３０４０と、を備える。エンドエフェクタ７３０４０は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７３０４０ａ及び第２のジョー７３０４０ｂを備える。マガジンハウジング７３０３０は、底部ハウジング７３０３０ｂ及び上部ハウジング７３０３０ａを備える。上部ハウジング７３０３０ａは、関節継手７３０２０に取り付けられたピボットピン７３０３２を中心として、開放位置（図８７Ａ）と閉鎖位置（図８７Ｃ）との間で底部ハウジング７３０３０ｂに対して移動可能である。マガジンハウジング７３０３０は、内部に格納された複数のクリップ７３０５４を含むクリップマガジン７３０５０を受容することができる。クリップ７３０５４はクリップマガジン７３０３０内に装填され、付勢部材又は板ばね７３０５６によって定位置にロックされる。板ばね７３０５６は、以下でより詳細に説明するように、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に設置されるまで、クリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０から排出されるのを阻止する。
【０１２８】
クリップマガジン７３０５０は、クリップマガジン７３０５０の両側にノッチ７３０５８を更に備える。クリップマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に適切に設置させるために、クリップマガジン７３０５０のノッチ７３０５８をマガジンハウジング７３０３０の突出部７３０３４と位置合わせして、図８７Ｂに示されるようにクリップマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に設置して整列する。クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に導入されると、上部ハウジング７３０３０ａは、図８７Ｃに示されるように閉鎖位置に移動され得る。上部ハウジング７３０３０ａは、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に導入され、上部ハウジング７３０３０ａが図８７Ｄに示されるように閉鎖位置にあるときにクリップマガジン７３０５０の板ばね７３０５６と係合する、ロックアウト解放部、つまり突出部７３０３２を備える。板ばね７３０５６が突出部７３０３２によって押し下げられると、この時点では、クリップ７３０５４はクリップマガジン７３０５０内の位置にロックされておらず、発射部材によってクリップマガジン７３０５０からエンドエフェクタ７３０４０内に排出され得る。
【０１２９】
ここで図８８Ａ〜図８８Ｄを参照すると、クリップ７３０５４の全てがクリップマガジン７３０５０から排出された後、マガジンハウジング７３０３０から取り外すときにクリップマガジン７３０５０をロックアウトでき、少なくとも１つの新しいクリップ７３０５４が再装填されるまで、クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に再導入されることを阻止できる。より具体的には、クリップマガジン７３０３０は、クリップ７３０５４が排出される際にクリップマガジン７３０３０を通って移動するスレッド７３０５２を備える。スレッド７３０５２は、最後のクリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０から排出されたときにクリップマガジン７３０５０内のノッチ７３０５８と位置合わせされる、ばね仕掛けの戻り止め７３０５９を備える。クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０内に取り付けられ、クリップマガジン７３０５０が使用されたとき、ばね仕掛けの戻り止め７３０５９は、図８８Ｂ及び図８８Ｄに示されるように突出部７３０３４に対して付勢される。クリップマガジン７３０５０がマガジンハウジング７３０３０から取り外された後、ばね仕掛けの戻り止め７３０５９はノッチ７３０５８を通って突出して、図８８Ａに示すように、スレッド７３０５２を定位置にロックする。少なくとも１つのクリップ７３０５４がクリップマガジン７３０５０内に装填されていない限り、使用済みクリップマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に再設置することができない。より具体的には、スレッド７３０５２が後退して、ばね仕掛けの戻り止め７３０５９をノッチ７３０５８から係合解除するまで（すなわち、少なくとも１つのクリップ７３０５４が取り付けられている）、ばね仕掛けの戻り止め７３０５９がノッチ７３０５８を占有し、ノッチ７３０５８がマガジンハウジング７３０３０の突出部７３０３４と適切に整列して設置されることが不可能であるため、クリップマガジン７３０５０をマガジンハウジング７３０３０内に取り付けることができない。
【０１３０】
クリップアプライヤーシステムがクリップアプライヤー、トロカール、及び感知システムを備える他の実施形態が想定される。クリップアプライヤーシステムのクリップアプライヤーは、多くの点でクリップアプライヤー７２０２０と類似しており、トロカールは、多くの点でトロカール７２０１０と類似している。トロカールは、トロカールの遠位端、又はその付近に取り付けられた、例えばホール効果センサなどのセンサを含み得る。クリップアプライヤーは、クリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に位置付けられた、例えば磁石などの検出可能要素を更に備える。クリップアプライヤーのエンドエフェクタ内の磁石と、トロカールの遠位端上のホール効果センサとが、感知システムに含まれる。感知システムは、トロカール内の無線信号送信機及びクリップアプライヤー内の無線信号受信機を介して、クリップアプライヤーの制御システムと信号通信する。クリップアプライヤーの制御システムは、ホール効果センサに対する磁石の位置に応じて、エンドエフェクタのジョーの開閉を自動的に制御するように構成されている。より具体的には、ジョーがトロカールを通過したことを示す、ジョー内の磁石がトロカールのホール効果センサから遠位に所定の距離に位置付けられるとき、クリップジョーは、クリップアプライヤーの制御システムによって自動的に開放位置に移動される。更に、クリップアプライヤーの制御システムはまた、開いたジョーにクリップを自動的に装填することができる。このような構成は、患者に挿入された後にクリップアプライヤーを装填するのに必要な時間を短縮する。更に、ジョー内の磁石が遠位位置からトロカールのホール効果センサに接近している（すなわち、クリップアプライヤーがトロカールに向かって近位に後退している）とき、制御システムは自動的にジョーを閉鎖位置に移動させて、クリップアプライヤーがトロカールを通って後退することを可能にする。
【０１３１】
図８９は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７４０００を示す。クリップアプライヤー７４０００は、ハウジングから延在する細長いシャフト７４０１０と、複数のクリップを備えるクリップリロード部７４０２０と、ハウジングに対して回転可能な遠位ヘッド７４０３０と、遠位ヘッド７４０３０から延在するエンドエフェクタ７４０４０と、遠位ヘッド７４０３０と細長いシャフト７４０１０とを回転可能に接続する関節継手７４０５０とを備える。遠位ヘッド７４０３０は、クリップアプライヤー７４０００のハウジング内部のモータに動作可能に応答する関節運動バー７４０５２によって細長いシャフト７４０１０に対して関節運動可能である。更に、クリップリロード部７４０２０は、遠位ヘッド７４０３０内の開口部７４０３２、及びクリップリロード部７４０２０上の突出部７４０２２によって遠位ヘッド７４０３０に解放可能に取り付けできる。突出部７４０２２は外向きに延在し、開口部７４０３２によって捕捉されて、クリップリロード部７４０２０を遠位ヘッド７４０３０に解放可能に取り付ける。クリップリロード部７４０２０は、他のクリップリロード部と互換可能であり、例えば、クリップリロード部７４０２０は、クリップリロード部７４０２０のクリップよりも小さい又は大きいクリップを収容するクリップリロード部と交換され得る。この構成により、異なるサイズのクリップリロード部が、例えば遠位ヘッド７４０３０などの同じ遠位ヘッドに取り付けられることを可能にする。
【０１３２】
図９０Ａ及び図９０Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、クリップアプライヤーのシャフト７４１２０に解放可能に取り付けられた遠位ヘッド７４１００を示す。遠位ヘッド７４１００は、８ミリメートルの直径を有し、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｉｎｃ．のＬＩＧＡＭＡＸ  ５クリップと共に使用するためのものであり、シャフト７４１２０は、例えば、８ミリメートル径のシャフトを有する。遠位ヘッド７４１００は、戻り止め７４１０５によってシャフト７４１２０に解放可能に取り付けできる。異なる取り付け機構を有する他の実施形態が想定される。遠位ヘッド７４１００は、遠位ヘッド７４１００から近位に延在し、その上に戻り止め７４１０５を備える近位部分７４１１０を備える。近位部分７４１１０は、クリップアプライヤーのシャフト７４１２０の内側に適合して整列し、遠位ヘッド７４１００のシャフト７４１２０への適切な取り付けを容易にするように構成されている。
【０１３３】
図９１Ａ及び図９１Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、クリップアプライヤーのシャフト７４２２０に解放可能に取り付けられた遠位ヘッド７４２００を示す。遠位ヘッド７４２００は、９ミリメートルの直径を有し、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｉｎｃ．のＥＲ３２０クリップと共に使用するためのものであり、シャフト７４２２０は、８ミリメートルのシャフト径を有する。遠位ヘッド７４２００は、戻り止め７４２０５によってシャフト７４２２０に解放可能に取り付けできる。遠位ヘッド７４２００は、遠位ヘッド７４２００から近位に延在し、その上に戻り止め７４２０５を備える近位部分７４２１０を備える。近位部分７４２１０は、クリップアプライヤーのシャフト７４２２０の内側に適合して整列し、遠位ヘッド７４２００のシャフト７４２２０への適切な取り付けを容易にするように構成されている。
【０１３４】
図９２Ａ及び図９２Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、クリップアプライヤーのシャフト７４３２０に解放可能に取り付けられた遠位ヘッド７４３００を示す。遠位ヘッド７４３００は、ＥＲ４２０クリップと共に使用するための１１ミリメートルの遠位クリップアプライヤーヘッドであり、シャフト７４３２０は、例えば、８ミリメートルのシャフトである。遠位ヘッド７４３００は、戻り止め７４３０５によってシャフト７４３２０に解放可能に取り付けできる。遠位ヘッド７４３００は、遠位ヘッド７４３００から近位に延在し、その上に戻り止め７４３０５を備える近位部分７４３１０を備える。近位部分７４３１０は、クリップアプライヤーのシャフト７４３２０の内側に適合して整列し、遠位ヘッド７４３００のシャフト７４３２０への適切な取り付けを容易にするように構成されている。
【０１３５】
遠位ヘッド７４１００、７４２００、及び７４３００は、上述のように様々な大きさであるが、遠位ヘッド７４１００、７４２００、及び７４３００は、同じサイズのシャフト（例えば、８ミリメートルのシャフト）に解放可能に取り付けできる。
【０１３６】
図９３Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーシステム７４４００を示す。クリップアプライヤーシステム７４４００は、クリップアプライヤーシステム７４４００のハウジングから延在するクリップアプライヤーシャフト７４４１０を備える。クリップアプライヤーシャフト７４４１０は、例えば、遠位ヘッド７４４５０、又は代替的な遠位ヘッド７４４６０などの様々な遠位ヘッドを選択的に受容するように構成されている。クリップアプライヤーシャフト７４４１０は、クリップアプライヤーのハウジングから延在する近位シャフト７４４１２と、開口部７４４２２を含む遠位シャフト７４４２０と、近位シャフト７４４１２と遠位シャフト７４４２０とを接続する関節継手７４４１５とを備える。開口部７４４２２は、どの遠位ヘッドがクリップアプライヤーシャフト７４４１０に取り付けられるかに応じて、遠位ヘッド７４４５０及び７４４６０の突出部７４４５２、７４４６２をそれぞれ受容するように構成されている。少なくとも１つの実施形態において、遠位ヘッド７４４５０及び７４４６０は、異なるサイズ（例えば、直径及び／又は長さ）であり、例えば、異なるサイズのクリップを格納するように構成されている。更に、遠位ヘッド７４４５０は、そこから延在するエンドエフェクタ７４４５４を備え、遠位ヘッド７４４６０は、異なるサイズであり、異なるサイズにクリップを形成できる、そこから延在するエンドエフェクタ７４４６４を備える。上記の結果として、クリップアプライヤーシステム７４４００は、異なるサイズの遠位ヘッドを異なるサイズのエンドエフェクタと共に同じサイズのクリップアプライヤーシャフト７４４１０に互換可能に接続するように構成された、クリップアプライヤーシャフト７４４１０を備える。
【０１３７】
図９３Ｂは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーシステム７４４７０を示す。クリップアプライヤーシステム７４４７０は、回転入力部７４４７９を含むシャフト７４４７８に解放可能に取り付けられるように構成された、遠位ヘッド７４４７２を備える。シャフト７４４７８は、クリップアプライヤーシステム７４４７０のハウジングから延在し、ハウジング内のモータによって生成される回転運動に動作可能に応答する。遠位ヘッドは、キャリッジ７４４７４と、キャリッジ７４４７４と螺合可能に係合された打込ねじ７４４７７とを備える。キャリッジ７４４７４は、遠位ヘッド７４４７２がシャフト７４４７８に取り付けられたときに遠位ヘッド７４４７２に対して並進するように構成されている。より具体的には、打込ねじ７４４７７は、キャリッジ７４４７４のカラー７４４７６と螺合可能に係合され、キャリッジ７４４７４は遠位ヘッド７４４７２内で回転可能に拘束され、これにより、打込ねじ７４４７７が回転すると、キャリッジ７４４７４は遠位ヘッド７４４７２を通って並進する。回転入力部７４４７９は、遠位ヘッド７４４７２及びシャフト７４４７８が一緒になったときに、回転入力部７４４７９の遠位端上の迅速切断部７４４７５を介して打込ねじ７４４７７に接続するように構成されている。したがって、回転入力部７４４７９は、それらが取り付けられたと、打込ねじ７４４７７を回転することができる。少なくとも１つの実施形態において、打込ねじ７４４７７の近位端は正方形の形状を備え（図９３Ｄ参照）、回転入力部７４４７９の遠位端は、回転入力部７４４７９から打込ねじ７４４７７への回転運動の伝達を可能にするよう、打込ねじ７４４７７の正方形の形状を受容するように構成された正方形の開口部を備える。遠位ヘッド７４４７２及びシャフト７４４７８が互いに解放可能に取り付けられ、回転することを可能にする、回転入力部７４４７９と打込ねじ７４４７７との間に異なる機械的接続タイプを有する他の実施形態が想定される。
【０１３８】
遠位ヘッド７４４７２がシャフト７４４７８に取り付けられると、回転入力部７４４７９を回転させて、キャリッジ７４４７４を遠位ヘッド７４４７２内の近位位置と遠位位置との間で並進させることができる。打込ねじ７４４７７のねじピッチは、所定の長さのストローク全体のキャリッジ７４４７４の並進を達成するように選択することができる。所定の長さは、例えば、遠位ヘッドを通してエンドエフェクタ内にクリップを送ること、又はエンドエフェクタ内のクリップを圧着することなどの、キャリッジ７４４７４の並進を行う遠位ヘッド機能に基づくことができる。更に、所定の長さは、遠位ヘッドのサイズ（例えば、直径若しくは長さ）並びに／又は、前進及び／若しくは形成されるクリップのサイズに基づいて選択することができる。
【０１３９】
図９３Ｃは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーシステム７４４８０を示す。クリップアプライヤーシステム７４４８０は、多くの点においてクリップアプライヤー７４４７０と類似している。遠位ヘッド７４４８２は、遠位ヘッド７４４８２内に回転可能に拘束されたキャリッジ７４４８４を備え、キャリッジ７４４８４は、遠位ヘッド７４４８２の打込ねじ７４４８７を捕捉するように構成されたカラー７４４８６を備える。打込ねじ７４４８７は、上記と同様に、クリップアプライヤーシステム７４４７０のシャフト７４４７８の回転入力部７４４７９に解放可能に取り付けられるように構成されている。図９３Ｃに示すように、遠位ヘッド７４４８２は遠位ヘッド７４４７２よりも大きいが、遠位ヘッド７４４８２のキャリッジ７４４８４は、遠位ヘッド７４４８２がシャフト７４４７８に取り付けられたときに打込ねじ７４４８７及び回転入力部７４４８９が整列するような大きさである。したがって、クリップアプライヤーシステム７４４７０の迅速切断部７４４７５は、クリップアプライヤーシステム７４４８０の打込ねじ７４４８７と適合する。クリップアプライヤーシステム７４４７０の打込ねじ７４４７７と同様に、打込ねじ７４４８７のねじピッチは、所定の長さのストローク全体のキャリッジ７４４８４の並進を達成するように選択することができる。所定の長さは、例えば、遠位ヘッド７４４８２を通してエンドエフェクタ内にクリップを送ること、又はエンドエフェクタ内のクリップを圧着することなどの、キャリッジ７４４８４の並進を行う遠位ヘッド機能に基づくことができる。更に、所定の長さは、遠位ヘッドのサイズ（例えば、直径及び／又は長さ）及び／又は、前進若しくは形成されるクリップのサイズに基づいて選択することができる。
【０１４０】
図９４は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤーのクリップマガジン７４５００を示す。クリップマガジン７４５００は、マガジン軸ＭＡを中心に回転可能である。クリップマガジン７４５００は、例えば、内側クリップ７４５０１、７４５０３、７４５０５及び外側クリップ７４５０２、７４５０４、７４５０６などの複数のクリップを取り外し可能に格納するように構成されている。クリップマガジン７４５００は、複数のクリップが取り外し可能に格納された外側ハウジング７４５１０を備える。クリップは、マガジン軸ＭＡを中心に半径方向アレイに配置され、約１２０度離間して配置される。更に、外側クリップ７４５０２、７４５０４、及び７４５０６は外側ハウジング７４５１０に最も近く、内側クリップ７４５０１、７４５０３、７４５０５はマガジン軸ＭＡに最も近い。各外側クリップ７４５０２、７４５０４、及び７４５０６は、それぞれの内側クリップ７４５０１、７４５０３、及び７４５０５から横方向にオフセットされ、それぞれに積み重ねられる。各外側クリップ７４５０２、７４５０４、７４５０６は、クリップ軸ＣＡの中心に置かれ、クリップ軸ＣＡはおよそ１２０度離れており、各内側クリップ７４５０１、７４５０３、７４５０５は、それぞれのクリップ軸ＣＡからオフセットされる。例えば、外側クリップ７４５０２は、内側クリップ７４５０１に積み重ねられ、外側クリップ７４５０２の縁部は、内側クリップ７４５０１の縁部からオフセットされている（外側クリップ７５０２はクリップ軸ＣＡの中心に置かれ、内側クリップ７４５０１はそうではない）。図９４に示されるように、この配置が各１２０度の位置でクリップスタックと重複するとき、外側ハウジング７４５１０は、例えば図９５Ａのようにクリップスタックがオフセットされていないクリップ配置よりも小さい。換言すれば、クリップが、横方向のオフセットがなく互いに積み重ねられる場合、クリップの半径方向取り付け面積は、他の考慮事項がない場合、より大きくなる。クリップマガジン内のクリップ配置の他の実施形態が想定され、以下に記載される。
【０１４１】
図９５Ａは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４５５０を示す。クリップマガジン７４５５０は、クリップアプライヤーシャフト７４５５２に取り付けられ、かつ／又は内側に適合し、クリップアプライヤーシャフト７４５５２に対して回転可能であるように構成されている。クリップマガジン７４５５０は、積み重なって配置され、例えば、半径方向に約１２０度離間された格納位置７４５５６においてクリップマガジン７４５５０内に格納された複数のクリップ７４５５４を備える。格納位置７４５５６は、クリップ７４５５４の縁部が互いに整列した状態を保つようにサイズ決めされる。クリップマガジン７４５５０内の開口部７４５５８は、内部駆動装置がクリップマガジン７４５５０を通過することを可能にする。内部駆動装置は、クリップ７４５５４をクリップマガジン７４５５０から出してクリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に前進させ、及び／又は、クリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に位置付けられたクリップ７４５５４を圧着することができる。例えば、２つ以上の内部駆動装置が開口部７４５５８を通って延在する他の実施形態が想定される。クリップ７４５５４は同じサイズであるが、少なくとも１つの代替実施形態では、各格納位置７４５５６に位置付けられたクリップ７４５５４は、例えば、異なるサイズである。更に、少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップサイズは、例えば、格納位置７４５５６間で異なり得る。クリップアプライヤーシャフト７４５５２は、格納位置７４５５６のうちの１つが装填スロット７４５５９と整列したときにクリップ７４５５４を受容するように構成された、装填スロット７４５５９を備える。少なくとも１つの実施形態において、付勢部材７４５５７は、クリップ７４５５４をクリップマガジン７４５５０から装填スロット７４５５９内に付勢するように構成されている。
【０１４２】
図９５Ｂは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４５６０を示す。クリップマガジン７４５６０は、クリップアプライヤーシャフト７４５６２に取り付けられ、かつ／又は内側に適合し、クリップアプライヤーシャフト７４５６２に対して回転可能であるように構成されている。クリップマガジン７４５６０は、積み重なって配置され、半径方向に約１２０度離間された格納位置７４５６６においてクリップマガジン７４５６０内に格納された複数のクリップ７４５６４を備える。格納位置７４５６６は、クリップ７４５６４の縁部をオフセットするように角度付けされ、各格納位置７４５６６は複数のクリップ７４５６４を格納する。クリップマガジン７４５６０内の開口部７４５６８は、クリップアプライヤーの内部駆動装置がクリップマガジン７４５６０を通過することを可能にする。内部駆動装置は、クリップ７４５６４をクリップマガジン７４５６０から出してクリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に前進させ、及び／又は、エンドエフェクタ内に位置付けられたクリップ７４５６４を圧着することができる。２つ以上の内部駆動装置が開口部７４５６８を通って延在する他の実施形態が想定される。クリップ７４５６４は同じサイズであるが、少なくとも１つの代替実施形態では、各格納位置７４５６６に位置付けられたクリップ７４５６４は異なるサイズである。少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップサイズは、例えば、格納位置７４５６６間で異なり得る。クリップアプライヤーシャフト７４５６２は、格納位置７４５６６のうちの１つが装填スロット７４５６９と整列したときにクリップ７４５６４を受容するように構成された、装填スロット７４５６９を備える。付勢部材７４５６７は、クリップ７４５６４をクリップマガジン７４５６０から装填スロット７４５６９内に付勢するように構成されている。
【０１４３】
図９５Ｃは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４５７０を示す。クリップマガジン７４５７０は、クリップアプライヤーシャフト７４５７２に取り付けられ、かつ／又は内側に適合し、マガジン軸ＭＡを中心にクリップアプライヤーシャフト７４５７２に対して回転可能であるように構成されている。クリップアプライヤーシャフト７４５７２は、シャフト軸ＳＡを画定する。更に、クリップマガジン７４５７０は、積み重なって配置され、半径方向に約１２０度離間された格納位置７４５７６においてクリップマガジン７４５７０内に格納された複数のクリップ７４５７４を備える。格納位置７４５７６は、クリップ７４５７４の縁部が整列した状態で維持されるようにサイズ決めされ、各格納位置７４５７６は複数のクリップ７４５７４を格納する。マガジン軸ＭＡは、シャフト軸ＳＡからオフセットされているため、クリップマガジン７４５７０の直径は（クリップマガジン７４５５０と比較して）縮小されて、クリップ７４５７４の十分な格納を提供する。したがって、少なくとも１つの実施形態において、格納位置７４５７６は、クリップマガジン７４５５０の格納位置７４５５６よりも互いに近い。クリップマガジン７４５７０は、クリップ７４５７４をクリップマガジン７４５７０の外へ前進させる、及び／又は、クリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に位置付けられたクリップ７４５７４を圧着するように構成されている、外部駆動体と連動して機能する。少なくとも１つの実施形態において、各格納位置７４５７６に位置付けられたクリップ７４５７４は、異なるサイズである。少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップサイズは、格納位置７４５７６間で異なり得る。クリップアプライヤーシャフト７４５７２は、格納位置７４５７６のうちの１つが装填スロット７４５７９と整列したときにクリップ７４５７４を受容するように構成された、装填スロット７４５７９を備える。付勢部材７４５７７は、クリップ７４５７４をクリップマガジン７４５７０から装填スロット７４５７９内に付勢するように構成されている。
【０１４４】
図９５Ｄは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４５８０を示す。クリップマガジン７４５８０は、クリップアプライヤーシャフト７４５８２に取り付けられ、かつ／又は内側に適合し、マガジン軸ＭＡを中心にクリップアプライヤーシャフト７４５８２に対して回転可能であるように構成されている。クリップアプライヤーシャフト７４８５２は、シャフト軸ＳＡを画定する。クリップマガジン７４５８０は、積み重なって配置され、半径方向に約１２０度離間された格納位置７４５８６においてクリップマガジン７４５８０内に格納された複数のクリップ７４５８４を備える。格納位置７４５８６は、クリップ７４５８４の縁部が整列した状態で維持されるようにサイズ決めされ、各格納位置７４５８６は複数のクリップ７４５８４を格納する。マガジン軸ＭＡは、シャフト軸ＳＡからオフセットされているため、クリップマガジン７４５８０の直径は（クリップマガジン７４５５０と比較して）縮小されて、クリップ７４５７４の十分な格納を提供する。したがって、少なくとも１つの実施形態において、格納位置７４５８６は、例えば、クリップマガジン７４５５０の格納位置７４５５６よりも互いに近い。クリップマガジン７４５８０は、クリップマガジン７４５８０の外へクリップ７４５８４を前進させるように構成された、外部駆動装置と連動して機能する。更に、クリップマガジン７４５８０は、クリップアプライヤーシャフト７４５８２に対してクリップマガジン７４５８０のための追加の空間を提供する、クリップアプライヤーシャフト７４５８２内の開口部７４５８９を通って突出するように構成されている。少なくとも１つの実施形態において、各格納位置７４５８６に位置付けられたクリップ７４５８４は、異なるサイズである。少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップサイズは、格納位置７４５８６間で異なり得る。クリップアプライヤーシャフト７４５８２は、格納位置７４５８６のうちの１つが装填スロット７４５８１と整列したときにクリップ７４５８４を受容するように構成された、装填スロット７４５８１を備える。付勢部材７４５８７は、クリップ７４５８４をクリップマガジン７４５８０から装填スロット７４５８１内に付勢するように構成されている。
【０１４５】
図９５Ｅは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４５９０を示す。クリップマガジン７４５９０は、クリップアプライヤーシャフト７４５９２に取り付けられ、かつ／又は内側に適合し、クリップアプライヤーシャフト７４５９２に対して回転可能であるように構成されている。クリップマガジン７４５９０は、積み重なって配置され、半径方向に約９０度離間された格納位置７４５９６においてクリップマガジン７４５９０内に格納された複数のクリップ７４５９４を備える。格納位置７４５９６は、クリップ７４５９４の縁部が整列した状態で維持されるようにサイズ決めされ、例えば、各位置に複数のクリップを格納することができる。クリップ７４５９４は同じサイズであるが、少なくとも１つの代替実施形態では、各格納位置７４５９６に位置付けられたクリップ７４５９４は異なるサイズである。少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップサイズは、格納位置７４５９６間で異なり得る。クリップマガジン７４５９０は、ギア及び歯部の配置７４５９１を使用して回転される。より具体的には、クリップマガジン７４５９０は、格納位置７４５９６の間に延在する歯部７４５９３の円周方向ラックを更に備える。歯部７４５９３の円周方向ラックは、クリップアプライヤーの回転可能な駆動シャフト７４５９９と動作可能に係合される。回転可能な駆動シャフト７４５９９は、歯部７４５９３の円周方向ラックと係合する、上部に固定されたギア７４５９８を備える。したがって、回転可能な駆動シャフト７４５９９が回転すると、クリップマガジン７４５９０はクリップアプライヤーシャフト７４５９２に対して回転する。クリップアプライヤーシャフト７４５９２は、格納位置７４５９６のうちの１つが装填スロット７４５９５と整列したときにクリップ７４５９４を受容するように構成された、装填スロット７４５９５を備える。付勢部材７４５９７は、クリップ７４５９４をクリップマガジン７４５９０から装填スロット７４５９５内に付勢するように構成されている。
【０１４６】
図９６は、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４６００を示す。クリップマガジン７４６００はクリップアプライヤーと共に使用されるように構成され、クリップマガジン７４６００は複数のクリップ７４６１０を格納するように構成されている。クリップ７４６１０は、クリップスタック内のクリップマガジン７４６００内に配置され、クリップマガジン７４６００の半径に対して横方向に角度付けされたクリップチャネル７４６２０によってクリップマガジン７４６００内に保持される。クリップチャネル７４６２０は、クリップ７４６１０をクリップマガジン７４６００内に保持するために、クリップスタック内のクリップ７４６１０の形状を部分的に模倣する。より具体的には、クリップチャネル７４６２０は、別個の位置でクリップチャネル７４６２０に対してクリップ７４６１０が摺動する空間を提供し、他の別個の位置において、クリップチャネル７４６２０は、クリップ７４６１０を定位置に解放可能に保持する。例えば、クリップチャネル７４６２０は、クリップ７４６１０を定位置に保持するための別個の保持位置７４６３０及び７４６４０を含むことができる。別個の保持位置７４６３０、７４６４０は、クリップ７４６１０とクリップチャネル７４６２０との間に、クリップチャネル７４６２０の残りの部分と比較してより緊密なフィット性を提供する。角度付きクリップチャネル７４６２０と共に別個の保持位置７４６３０、７４６４０は、クリップ７４６１０が排出されるまでクリップ７４６１０をクリップマガジン７４６００内に維持する。
【０１４７】
図９７Ａ及び図９７Ｂは、少なくとも１つの実施形態によるクリップマガジン７４７００を示す。クリップマガジン７４７００は、例えば、クリップアプライヤーのシャフト７４７２０に取り付けられ、かつ／又は内側に適合するように構成されている。シャフト７４７２０は、シャフト軸ＳＡを画定する。クリップマガジン７４７００は、複数のクリップ７４７１４を格納するように構成された複数のクリップホルダー７４７１２を備える、キャリッジ７４７１０を備える。クリップホルダー７４７１２は、キャリッジ７４７１０の駆動部分から延在し、複数のクリップ７４７１４がキャリッジ７４７１０の遠位に位置付けられる。クリップマガジン７４７００は、複数のクリップ発射位置（図９７Ａ）と複数のクリップ装填位置（図１００）との間でシャフト軸ＳＡを中心にシャフト７４７２０に対して回転するように構成されている。クリップマガジン７４７００は、クリップアプライヤーのモータに動作可能に応答する回転入力部７４７２６を介して回転可能である。クリップマガジン７４７００が回転すると、クリップ７４７１４は、図１００に示されるように、クリップマガジン７４７００が装填位置にあるとき、シャフト７４７２０のクリップトラック７４７１６内へと付勢されるように構成されている。クリップトラック７４７１６内に位置付けられたクリップ７４７１４は、図９７Ａに示されるように、クリップマガジン７４７００が発射位置にあるときにフィーダシュー７４７２４によってクリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に前進するように構成されている。クリップトラック７４７１６がクリップマガジン７４７００の一部であり、例えば、クリップマガジン７４７００からクリップ７４７１４を取り外し、前進を容易にするために、シャフト７４７２０内の別のクリップトラックと整列される、別の実施形態が想定される。
【０１４８】
上記に加えて、各クリップホルダー７４７１２は、２つのクリップ７４７１４を格納する。各クリップホルダー７４７１２が１つのクリップ又は２つを超えるクリップ７４７１４を格納する他の実施形態が想定される。各クリップホルダー７４７１２は、クリップ７４７１４をシャフト軸ＳＡから離れる方向に付勢するように構成された付勢部材７４７１３（図１０１参照）を備える。クリップトラック７４７１６は、クリップ７４７１４のうちの１つがクリップトラック７４７１６内へと付勢されるとき（例えば、クリップマガジン７４７００が装填位置にあるとき）、クリップ７４７１４を受容するように構成されている。更に、クリップマガジン７４７００が最初にクリップアプライヤーに装填されるときに、クリップ７４７１４のうちの１つが、図９７Ａに示されるようにクリップトラック７４７１６内に既に装填されてもよい。クリップマガジン７４７００は、クリップ７４７１４の全てが使用された後にクリップマガジン７４７００の更なる回転を阻止するように構成されたロックアウト部、つまりロックアウトクリップ７４７１８を更に備える。ロックアウトクリップ７４７１８は、クリップマガジン７４７００が空であるときに、ロックアウトクリップ７４７１８のキャリッジ７４７１０との干渉を可能にするために、図９７Ｂに示されるようにクリップ７４７１４よりも更に近位に延在する。クリップマガジン７４７００の操作については更に詳細に後述する。
【０１４９】
図９７Ａに示される向きでは、クリップマガジン７４７００は発射位置にある。最初にクリップマガジン７４７００をクリップアプライヤーに装填した後、クリップ７４７１４は、上述のように付勢部材７４７１３によってクリップトラック７４７１６内に既に装填されている。最初に装填されたクリップ７４７１４は、クリップアプライヤーのフィーダシュー７４７２４によってクリップアプライヤーのエンドエフェクタ内に前進できる。フィーダシュー７４７２４は、キャリッジ７４７１０の側面上に延在し、クリップマガジン７４７００と干渉することなくクリップ７４７１４と係合する。フィーダシュー７４７２４が後退すると、次のクリップ７４７１４は、以下により詳細に記載されるように定位置に回転する。
【０１５０】
ここで図９８を参照すると、最初のクリップ７４７１４がフィーダシュー７４７２４によって前進し、フィーダシュー７４７２４が後退した後、クリップマガジン７４７００は装填位置に向かって回転する（図１００参照）。クリップマガジン７４７００が装填位置に向かって回転すると、次のクリップ７４７１４の前縁部は、クリップトラック７４７１６の凹部７４７１９内に落下する（図９８参照）。クリップマガジン７４７００が装填位置に向かって更に回転すると、クリップ７４７１４はクリップトラック７４７１６内に設置され始める（図９９参照）。ここで図１００を参照すると、クリップ７４７１４及びクリップトラック７４７１６が完全に整列するとき、クリップ７４７１４は、付勢部材７４７１３によってクリップトラック７４７１６内に完全に付勢される。クリップ７４７１４は、ここでは装填位置にある。クリップマガジン７４７００の更なる操作について、更に詳細に後述する。
【０１５１】
クリップマガジン７４７００が図１００に示される装填位置から別の発射位置まで回転すると、残りのクリップ７４７１４は、それぞれのクリップホルダー７４７１２内に保持される。より具体的には、図１００を参照すると、クリップマガジン７４７００が装填位置にあるとき、別のクリップ７４７１４がクリップトラック７４７１６内のクリップ７４７１４の上部に置かれる。クリップトラック７４７１６がクリップ７４７１４によって既に占有されているため、クリップ７４７１４がクリップトラック７４７１６に向かって移動する余地がなく、キャリッジ７４７１０が回転されると、このクリップ７４７１４がキャリッジ７４７１０と共に回転し続ける。クリップマガジン７４７００が発射位置に回転されると、クリップトラック７４７１６内に位置付けられたクリップ７４７１４は、上述のようにフィーダシュー７４７２４によってエンドエフェクタ内に前進する。クリップマガジン７４７００が別の装填位置に向かって回転すると、上述したように、別のクリップ７４７１４が取り外される（すなわち、クリップトラック７４７１６内へと付勢される）。このシーケンスは、クリップ７４７１４の全てがクリップマガジン７４７００から取り外され、エンドエフェクタ内に前進するまで継続する。外側クリップ７４７１４（すなわち、クリップ２、３、及び４）は、上述の配置に基づいて最初にクリップマガジン７４７００から取り外される。外側クリップ７４７１４の全てが外されると、内側クリップ７４７１４（すなわち、クリップ５、６、及びロックアウトクリップ７４７１８）をクリップマガジン７４７００から取り外すことができる。クリップマガジン７４７００のロックアウトクリップ７４７１８については更に詳細に後述する。
【０１５２】
ここで図１０１を参照すると、クリップ７４７１４の全てがクリップマガジン７４７００から取り外された後、クリップマガジン７４７００が最終装填位置に回転されたときに、ロックアウトクリップ７４７１８はクリップトラック７４７１６内へと付勢される。上述のように、ロックアウトクリップ７４７１８は、クリップ７４７１４よりもキャリッジ７４７１０に向かって更に近位に延在する（図９７Ｂ参照）。したがって、ロックアウトクリップ７４７１８がクリップトラック７４７１６内に位置付けられると、クリップマガジン７４７００が装填位置から発射位置へと回転する際に、ロックアウトクリップ７４７１８はキャリッジ７４７１０と干渉する。より具体的には、クリップマガジン７４７００のキャリッジ７４７１０は、ロックアウトクリップ７４７１８の上部と係合し、クリップマガジン７４７００の更なる回転を阻止する。付勢部材７４７１３は、ロックアウトクリップ７４７１８をクリップトラック７４７１６内に押し、ロックアウトクリップ７４７１８を定位置に保持する。あるいは、最後のクリップホルダー７４７１２の位置にある付勢部材７４７１３は、クリップトラック７４７１６内に延在して、クリップの全てが使用された後のクリップマガジン７４７００の更なる回転を阻止するように構成され得る。
【０１５３】
クリップマガジン７４７００が回転する際のクリップ７４７１４の回転結合を最小限に抑える手段として、クリップマガジン７４７００は、例えばクリップマガジン７４７００の向きに応じて付勢部材７４７１３がクリップ７４７１４に適用される力の量を変えることができる。少なくとも１つの実施形態において、クリップマガジン７４７００は、クリップマガジン７４７００が発射位置にあるときに付勢部材７４７１３がクリップ７４７１４に適用する力の量を減少させることができる。あるいは、クリップマガジン７４７００は、クリップマガジン７４７００が装填位置にあるときにクリップトラック７４７１６の上のクリップ７４７１４をクリップトラック７４７１６内に促すために、付勢部材７４７１３がクリップ７４７１４に適用する力の量を増加させることができる。クリップ７４７１４がクリップトラック７４７１６と整列する直前（図９８及び図９９参照）に、クリップマガジン７４７００が付勢部材７４７１３のばね付勢を解放することができ、クリップ７４７１がクリップトラック７４７１６と整列する（図１００参照）と、ばね付勢を増加させ、クリップ７４７１４及びクリップトラック７４７１６が整列されるときに、クリップ７４７１４がクリップホルダー７４７１２から排出するように促されるのみである、他の実施形態が想定される。非装填位置（すなわち、発射位置）におけるばね付勢を低減するために、クリップマガジン７４７００の内径７４７２２は、キャリッジ７４７１０の移動経路に対して偏心してよい。そのような例において、クリップマガジン７４７００の内径７４７２２は、クリップマガジン７４７００がクリップ７４７１４に対してより大きな力を提供する装填位置にあるときに付勢部材７４７１３が圧縮されるように成形することができる。更に、内径７４７２２は、クリップマガジン７４７００が発射位置にあるときに、及び／又は発射位置から装填位置まで移動してクリップ７４７１４に与える力が低下したときに、付勢部材７４７１３が延在する空間を提供することができる。
【０１５４】
上記に加えて、クリップマガジン７４７００が回転する際のクリップ７４７１４の回転結合を最小限に抑える別の手段として、クリップマガジン７４７００の内径７４７２２を研磨して、キャリッジ７４７１０と内径７４７２２との間の摩擦を低減することができる。例えば、キャリッジ７４７１０が特定の半径方向位置を通って回転されるとき、内径７４７２２が特定の領域でのみ研磨されて回転摩擦を低減する他の実施形態が想定される。そのような例において、高摩擦力により、発射時にクリップマガジン７４７００を定位置に保持することができる。
【０１５５】
図１０２〜図１０６は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７４８００を示す。クリップアプライヤー７４８００は、複数のクリップを備えるクリップマガジン７４８１０と、回転入力部７４８２０と、ハウジングから延在するシャフト７４８３０と、フィーダシュー７４８４０と、圧着駆動装置７４８５０と、を備える。シャフト７４８３０はシャフト軸ＳＡを画定し、クリップマガジン７４８１０は、シャフト軸ＳＡに沿って並進可能であり、シャフト軸ＳＡを中心に回転可能である。複数のクリップは、クリップマガジン７４８１０の第１の側部７４８１２上に格納された第１のクリップセット７４８０６と、クリップマガジン７４８１０の第２の側部７４８１４に格納された第２のクリップセット７４８０７と、クリップマガジン７４８１０の第３の側部７４８１６に格納された第３のクリップセット７４８０８と、を含む。第１の側部７４８１２、第２の側部７４８１４、及び第３の側部７４８１６は、シャフト軸ＳＡを中心に約１２０度離れて配置される。第１、第２、及び第３のクリップセット７４８０６、７４８０７、７４８０８のそれぞれは、付勢部材７４８０９によってクリップマガジン７４８１０に対して半径方向外側に付勢される（図１０４参照）。第１、第２、及び第３のクリップセット７４８０６、７４８０７、７４８０８は、クリップマガジン７４８１０のクリップスロット７４８０４内に格納される。回転入力部７４８２０は、クリップアプライヤー７４８００のハウジング内に位置付けられたモータによって生成された回転運動に応答して回転するように構成されている。回転入力部７４８２０は、クリップマガジン７４８１０と螺合可能に係合される。クリップアプライヤー７４８００の操作については更に詳細に後述する。
【０１５６】
クリップマガジン７４８１０から第１のクリップセット７４８０６を取り外すために、クリップマガジン７４８１０は、第１のクリップセット７４８０６がクリップアプライヤー７４８００のシャフト７４８３０の底部にある装填スロット７４８３２と整列するまで、回転入力部７４８２０によって遠位に並進される。第１のクリップセット７４８０６は、第１のクリップ７４８０６ａ及び第２のクリップ７４８０６ｂを含む（図１０６参照）。クリップマガジン７４８１０は、回転入力部７４８２０が方向Ｄ１に回転すると、クリップマガジン７４８１０が近位位置（図１０２）と遠位位置（図１０３）との間で並進するように、第１のセットのクリップ７４８０６及び付勢部材７４８０９によって、クリップアプライヤー７４８００のシャフト７４８３０内に回転可能に拘束される。
【０１５７】
次いで、クリップマガジン７４８１０を遠位位置（図１０３）から近位位置（図１０２）まで後退させて、回転入力部７４８２０を反対方向Ｄ２に回転させることによって、第１のクリップ７４８０６ａをクリップマガジン７４８１０から取り外すことができる。特に、クリップマガジン７４８１０が遠位位置にあるとき、第１のクリップセット７４８０６の第２のクリップ７４８０６ｂは、装填スロット７４８３２内の第１のクリップ７４８０６ａの上部に位置付けられるため、クリップマガジン７４８１０は、付勢部材７４８０９を介して依然として回転可能に拘束される。したがって、クリップマガジン７４８１０は、回転入力部７４８２０の方向Ｄ２への回転に応答して近位に並進する（図１０２）。クリップマガジン７４８１０が近位位置に後退すると、装填スロット７４８３２内の第１のクリップ７４８０６ａは、フィーダシュー７４８４０によってクリップアプライヤー７４８００のエンドエフェクタ内に前進できる。次いで、クリップマガジン７４８１０を近位位置から遠位位置へと並進させて、第２のクリップ７４８０６ｂを装填スロット７４８３２内に配置できる。この時点で、クリップマガジン７４８１０は依然として付勢部材７４８０９によって回転可能に拘束されており、装填スロット７４８３２内に位置する第２のクリップ７４８０６ｂと依然として係合している。したがって、回転入力部７４８２０が第２の方向Ｄ２に回転されると、回転入力部７４８２０の回転によりクリップマガジン７４８１０が近位に並進する。更に、付勢部材７４８０９が装填スロット７４８３２を越えて近位に後退すると、付勢部材７４８０９はクリップアプライヤー７４８００のシャフト７４８３０に力を加え続け、したがって、クリップマガジン７４８１０を回転可能に拘束し続ける。クリップマガジン７４８１０が近位位置にあるとき、装填スロット７４８３２内の第２のクリップ７４８０６ｂは、フィーダシュー７４８４０によってクリップアプライヤー７４８００のエンドエフェクタ内に前進できる。この時点で、クリップマガジン７４８１０は、クリップマガジン７４８１０の第１の側部７４８１２に残るクリップを既に有していない。次いで、クリップマガジン７４８１０は、付勢部材７４８０９が上述のようにシャフト７４８３０に対してクリップマガジン７４８１０を回転可能に拘束することにより、近位位置（図１０２）から遠位位置（図１０３）に並進することができる。遠位位置（図１０３）にあるとき、付勢部材７４８０９は装填スロット７４８３２内にクリップを既に有していないので、クリップマガジン７４８１０はこの時点で回転可能に拘束されておらず、したがって付勢部材７４８０９はクリップマガジン７４８１０をこの時点で回転可能に拘束していない。より具体的には、付勢部材７４８０９は、クリップアプライヤー７４８００のシャフト７４８３０と係合するのに十分に遠くまで下向きに延在するのみであり、装填スロット７４８３２内に延在しない。したがって、クリップが装填スロット７４８３２内に位置付けられていない場合、クリップマガジン７４８１０は、回転入力部７４８２０の回転に応答して回転する。この時点で、回転入力部７４８２０の回転はクリップマガジン７４８１０を回転させる。
【０１５８】
上記に加えて、装填スロット７４８３２が空であり、回転入力部７４８２０が回転すると、クリップマガジン７４８１０は、第２のクリップセット７４８０７が装填スロット７４８３２と整列し、そこに向かって付勢されるまで回転する。第２のクリップセット７４８０７の第１のクリップは、装填スロット７４８３２を占有し、したがって、クリップマガジン７４８１０は、上述のように再び回転可能に拘束される。クリップマガジン７４８１０は、ここで、遠位位置（図１０３）と近位位置（図１０２）との間で並進し、クリップマガジン７４８１０から第２のクリップセット７４８０７の第１のクリップ及び第２のクリップを取り外すことができる。第２のクリップセット７４８０７の第１及び第２のクリップが取り外され、前進すると、クリップマガジン７４８１０を回転し、第３のクリップセット７４８０８を装填スロット７４８３２と整列させることができる。第３のクリップセット７４８０８は、第１のクリップセット７４８０６及び第２のクリップセット７４８０７と同じ排出及び前進シーケンスに従うことができる。クリップマガジン７４８１０が、例えば、クリップを含む３つ超又は未満の側部を含む他の実施形態が想定される。
【０１５９】
クリップマガジン７４８１０が近位位置（図１０２参照）から遠位位置（図１０３参照）まで並進すると、上記に加えて、クリップマガジン７４８１０は、クリップアプライヤー７４８００のシャフト７４８３０から下方に延在する遠位停止部７４８６０と係合する。遠位停止部７４８６０は、クリップマガジン７４８１０の更なる遠位並進を阻止し、クリップマガジン７４８１０を装填スロット７４８３２と適切に整列させる。更に、回転入力部７４８２０は、クリップマガジン７４８１０の更なる近位並進を阻止する近位停止部７４８６２を備える。上述したように、回転入力部７４８２０は、クリップマガジン７４８１０と螺合可能に係合される。以下でより詳細に論じられるように、クリップマガジン接続部への異なる回転入力部を有する他の実施形態が想定される。
【０１６０】
図１０７は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７４９２０及びクリップマガジン７４９１０を示す。回転入力部７４９２０及びクリップマガジン７４９１０は、多くの点で、クリップアプライヤー７４８００の回転入力部７４８２０及びクリップマガジン７４８１０と同様である（図１０２〜図１０６参照）。例えば、回転入力部７４９２０はクリップマガジン７４９１０と螺合可能に係合され、回転入力部７４８２０は、クリップマガジン７４９１０を前進させ、後退させ、回転させるように構成されている。回転入力部７４９２０は、回転入力部７４９２０の遠位端から延在する突出部７４９２２を備える。突出部７４９２２は、クリップマガジン７４９１０の雌ねじ７４９１２と係合される。回転入力部７４９２０が回転し、クリップマガジン７４９１０が回転可能に拘束されると、クリップマガジン７４９１０は並進する。そのような例において、回転入力部７４９２０の突出部７４９２２は、クリップマガジン７４９１０の雌ねじ７４９１２と係合して、クリップマガジン７４９１０を直線的に前進させ、後退させる。回転入力部７４９２０は、第１の方向に回転してクリップマガジン７４９１０を遠位に並進させ、それに対応して、第１の方向とは反対の第２の方向に回転してクリップマガジン７４９１０を近位に並進させるように構成されている。使用中、回転入力部７４９２０は、例えば、クリップマガジン７４９１０を近位位置と遠位位置との間で前後に並進させるなど、クリップマガジン７４９１０の所望の運動範囲を達成するために、時計回り及び反時計回りに回転する。
【０１６１】
図１０８及び図１０９は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７４９４０及びクリップマガジン７４９３０を示す。回転入力部７４９４０及びクリップマガジン７４９３０は、多くの点で、クリップアプライヤー７４８００の回転入力部７４８２０及びクリップマガジン７４８１０と同様である（図１０２〜図１０６参照）。例えば、回転入力部７４９４０はクリップマガジン７４９３０と螺合可能に係合され、回転入力部７４９４０は、クリップマガジン７４９３０を前進させ、後退させ、回転させるように構成されている。クリップマガジン７４９３０は、クリップ７４９３４をクリップマガジン７４９３０から外へ付勢するように作用する、複数のクリップ７４９３４及び付勢部材７４９３６を備える。回転入力部７４９４０は、クリップマガジン７４９３０内のカラー７４９３２と係合される雄ねじ７４９４２を備える。カラー７４９３２は、雄ねじ７４９４２のベース部で雄ねじ７４９４２と係合し、回転入力部７４９４０が回転すると、回転入力部７４９４０の雄ねじ７４９４２に沿って運ばれ、クリップマガジン７４９３０を並進させるように構成されている。回転入力部７４９４０は、クリップマガジン７４９３０を前進及び後退させてクリップマガジン７４９３０からクリップを取り外す、クリップマガジン７４９３０に対する多方向回転駆動体である。回転入力部７４９４０は、第１の方向に回転してクリップマガジン７４９３０を遠位に前進させ、それに対応して、第１の方向とは反対の第２の方向に回転してクリップマガジン７４９３０を近位に前進させるように構成されている。使用中、回転入力部７４９４０は、例えば、クリップマガジン７４９３０を近位位置と遠位位置との間で前後に並進させるなど、クリップマガジン７４９３０の所望の運動範囲を達成するために、時計回り及び反時計回りに回転する。
【０１６２】
図１１０は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７４９６０及びクリップマガジン７４９５０を示す。回転入力部７４９６０及びクリップマガジン７４９５０は、多くの点で、クリップアプライヤー７４８００の回転入力部７４８２０及びクリップマガジン７４８１０と同様である（図１０２〜図１０６参照）。例えば、回転入力部７４９６０はクリップマガジン７４９５０と螺合可能に係合され、クリップマガジン７４９５０を前進し、後退し、回転させるように構成されている。回転入力部７４９６０は、回転入力部から延在する突出部７４９６２を備える。突出部７４９６２は、クリップマガジン７４９５０の雌ねじ７４９５２と係合される。雌ねじ７４９５２は、一方向ねじであるため、回転入力部７４９６０が回転し、クリップマガジン７４９５０が回転可能に拘束されると、クリップマガジン７４９５０は、近位位置と遠位位置との間で並進する。クリップマガジン７４９５０が遠位位置に到達すると、突出部７４９６２は、雌ねじ７４９５２の遠位端７４９５４を通って移動し、回転入力部７４９６０が同じ方向に回転する間、クリップマガジン７４９５０が並進する方向を切り替える。雌ねじ７４９５２は、左ねじ部分及び右ねじ部分が１つの連続ねじ溝を含むように、遠位端で接続されている左ねじ部分及び右ねじ部分を含む。したがって、回転入力部７４９６０は、クリップマガジン７４９５０の所望の運動範囲を達成する、すなわち、クリップマガジン７４９５０を近位位置と遠位位置との間で前後に並進するために、一方向にのみ回転する必要がある。
【０１６３】
図１１１は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７４９８０及びクリップマガジン７４９７０を示す。回転入力部７４９８０及びクリップマガジン７４９７０は、多くの点で、回転入力部７４８２０及びクリップマガジン７４８１０と同様である。例えば、回転入力部７４９８０はクリップマガジン７４９７０と螺合可能に係合され、回転入力部７４８８０は、クリップマガジン７４９７０を前進させ、後退させ、回転させるように構成されている。回転入力部７４９８０は、クリップマガジン７４９７０内のカラー７４９７２と係合する回転入力部７４９８０の外側に画定されたねじ溝７４９８２を備える。カラー７４９７２は、ねじ溝７４９８２のベース部でねじ溝７４９８２と係合する。ねじ溝７４９８２は、一方向ねじであるため、回転入力部７４９８０が回転し、クリップマガジン７４９７０が回転可能に拘束されると、クリップマガジン７４９７０は、近位位置と遠位位置との間で前後に並進する。クリップマガジン７４９７０が遠位位置に到達すると、カラー７４９７２は、ねじ溝７４９８２の遠位端７４９８４を通って移動し、回転入力部７４９８０が同じ方向に回転する間、クリップマガジン７４９７０が並進する方向を切り替える。ねじ溝７４９８２は、左ねじ部分及び右ねじ部分が１つの連続ねじ溝を含むように、遠位端で接続されている左ねじ部分及び右ねじ部分を含む。したがって、回転入力部７４９８０は、クリップマガジン７４９７０の所望の運動範囲を達成する、すなわち、クリップマガジン７４９７０を近位位置と遠位位置との間で前後に並進するために、一方向にのみ回転する必要がある。
【０１６４】
図１１２は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７４９９０及びクリップマガジン７４９９５を示す。回転入力部７４９９０及びクリップマガジン７４９９５は、多くの点で、クリップアプライヤー７４８００の回転入力部７４８２０及びクリップマガジン７４８１０と同様である（図１０２〜図１０６参照）。例えば、回転入力部７４９９０はクリップマガジン７４９９５と螺合可能に係合され、回転入力部７４９８０及びクリップマガジン７４９９５は、クリップマガジン７４９９５を前進し、後退し、回転させるように構成されている。クリップマガジン７４９９５は、位置合わせピン７４９９９及び連結カラー７４９９７を使用して一緒に組み立てられる上部７４９９５ａ及び下部７４９９５ｂを備える。クリップマガジン７４９９５は、上部７４９９５ａ及び下部７４９９５ｂが一緒に位置付けられたときに連結カラー７４９９７を受容するように構成された切り欠き領域７４９９６を更に備える。連結カラー７４９９７及び位置合わせピン７４９９９は、上部７４９９５ａ及び下部７４９９５ｂを一緒に保持するように構成されている。
【０１６５】
上記に加えて、クリップマガジン７４９９５は、クリップマガジン７４９９５の内径に成形及び／又は機械加工され得る雌ねじ７４９９１を備える。上部７４９９５ａ及び下部７４９９５ｂは、回転入力部７４９９０から延在する突出部７４９９２が雌ねじ７４９９１と係合するように、回転入力部７４９９０の周りに組み立てられ得る。雌ねじ７４９９１は、本明細書に記載される雌ねじのタイプのいずれかに成形及び／又は機械加工され得る。回転入力部７４９９０は、利用される雌ねじに応じて、本明細書に記載されるような、単一方向駆動体及び／又は多方向駆動体であってよい。更に、圧着駆動装置７４９９３は、圧着駆動装置７４９９３と回転入力部７４９９０とが同軸になるように、回転入力部７４９９０の開口部を通って配置され得る。圧着駆動装置７４９９３は、クリップアプライヤーのエンドエフェクタのジョーを作動させて、ジョー間に位置付けられたクリップを圧着するように構成されている。
【０１６６】
例えば、クリップアプライヤーのシャフト７４９９４の内側に位置するクリップマガジン７４９９５の断面図を図１１３に示す。上述のクラムシェル構造を達成する（例えば、クリップマガジン７４９９５の上部７４９９５ａと下部７４９９５ｂをつなぎ合わせる）ために、クリップマガジン７４９９５を、１つのクリップ格納位置７４９９８のみが半分に切断されるように分割することができる。これにより、上部７４９９５ａ及び下部７４９９５ｂの容易な組み立て及び位置合わせが可能になる。
【０１６７】
図１１４は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７６０００を示す。クリップアプライヤー７６０００は、回転入力部７６０２２と、回転入力部７６０２２から延在するマガジン駆動体７６０２０と、クリップマガジン７６０１０と、発射駆動装置７６０３０と、付勢部材７６０４０とを備える。回転入力部７６０２２は可撓性回転駆動装置を備え、クリップアプライヤーの関節継手の周りで屈曲する及び／又はたわむ。マガジン駆動体７６０２０は、その遠位端にノッチ７６０２６を備える第１のカム面７６０２４を備える。クリップマガジン７６０１０は、その近位端から延在する突出部７６０１６を備える第２のカム面７６０１４を備える。クリップアプライヤー７６０００は、付勢部材７６０４０を示すために、クリップマガジン７６０１０がマガジン駆動体７６０２０から分離された状態で、図１１４の分解図に示されている。
【０１６８】
上記に加えて、クリップマガジン７６０１０は、マガジン駆動体７６０２０が回転する際に、マガジン駆動体７６０２０に対して近位位置（図１１５Ａ）と遠位位置（図１１５Ｂ）との間で並進するように構成されている。付勢部材７６０４０は、クリップマガジン７６０１０を近位位置に向かって、かつマガジン駆動体７６０２０に対して付勢するように構成されている。第１のカム面７６０２４及び第２のカム面７６０１４は相補的な形状を含み、クリップマガジン７６０１０が近位位置にあるとき（図１１５Ａ）、第１のカム面７６０２４及び第２のカム面７６０１４は整列する。第２のカム面７６０１４は、隆起した肩部を備え、クリップマガジン７６０１０及びマガジン駆動体７６０２０が係合したときに、第１のカム面７６０２４はクリップマガジン７６０１０の本体７６００３によって支持される。クリップマガジン７６０１０は、組織のクリップ留めのためにクリップ７６００４を格納するように構成された、第１のクリップ格納位置７６００１と、第２のクリップ格納位置７６００２と、第３のクリップ格納位置とを更に備える。図１１４に示される実施形態において、３つのクリップ格納位置があり、クリップ格納位置のそれぞれは、２つのクリップ７６００４を格納するように構成されている。例えば、各クリップ格納位置が、例えば、２つ超又は未満のクリップ７６００４を格納する、３つ超又は未満のクリップ格納位置を有する他の実施形態が想定される。回転入力部７６０２２は、以下により詳細に記載されるように、マガジン駆動体７６０２０を回転させ、クリップマガジン７６０１０の並進及び回転の両方を行うように構成されている。
【０１６９】
ここで図１１５Ａを参照すると、クリップマガジン７６０１０は、マガジン駆動体７６０２０に対して近位位置にある。回転入力部７６０２２が第１の方向Ｄ１に回転すると、マガジン駆動体７６０２０の第１のカム面７６０２４は、クリップマガジン７６０１０の第２のカム面７６０１４と係合して、クリップマガジン７６０１０をその遠位位置に並進させる（図１１５Ｂ）。遠位位置において、第１のクリップ格納位置７６００１は、例えば、クリップアプライヤー７４８００に関連して記載される装填スロット７４８３２と同様に、クリップアプライヤーの装填スロットの上に位置する。少なくとも１つの実施形態において、クリップ７６００４は、第１のクリップ格納位置７６００１が装填スロットと整列するとき、付勢部材７６００６によって第１のクリップ格納位置７６００１から出て装填スロット内に排出される。次いで、回転入力部７６０２２を第２の方向Ｄ２に回転させて、マガジン駆動体７６０２０を遠位位置から近位位置へと移動させ、クリップ７６００４をクリップマガジン７６０１０から取り外す。特に、マガジン駆動体７６０２０が第２の方向Ｄ２に回転する際に第２のカム面７６０１４及び第１のカム面７６０２４が連続的に係合するように、付勢部材７６０４０はマガジン駆動体７６０２０に向かってクリップマガジン７６０１０を引っ張る。第１のクリップ格納位置７６００１内の第１のクリップが取り外された後、クリップマガジン７６０１０は、上述のように、近位位置から遠位位置まで前進し、第１のクリップ格納位置７６００１内の第２のクリップを装填スロットと整列させることができる。第２のクリップを取り外すために、クリップマガジン７６０１０は回転し、以下でより詳細に論じられるように、第２のクリップ格納位置７６００２を装填スロットと整列させる。
【０１７０】
第１のクリップ格納位置７６００１の第２のクリップが装填スロット内に位置し、クリップマガジン７６０１０がその遠位位置に位置付けられている状態で、マガジン駆動体７６０２０を第１の方向Ｄ１に更に回転させると、クリップマガジン７６０１０が回転し、第２のクリップを第１のクリップ格納位置７６００１から取り外す。そのような例では、回転入力部７６０２２は、マガジン駆動体７６０２０を回転させて、マガジン駆動体７６０２０のノッチ７６０２６とクリップマガジン７６０１０の突出部７６０１６とを係合させる。ノッチ７６０２６及び突出部７６０１６が係合されると、回転入力部７６０２２が方向Ｄ１に回転する際、クリップマガジン７６０１０はマガジン駆動体７６０２０と共に回転する。クリップマガジン７６０１０は、図１１５Ｃに示されるように、第２のクリップ格納位置７６００２を装填スロットと整列させるために、第１の方向Ｄ１に１２０度回転する。第２のクリップ格納位置７６００２内の第１のクリップ７６００４は、上述のようにマガジン駆動体７６０２０及び付勢部材７６０４０を介して、クリップマガジン７６０１０をその遠位位置から近位位置に並進させることによって、クリップマガジン７６０１０から取り外される。第２のクリップ格納位置７６００２内の第１のクリップ７６００４が取り外された後、第２のクリップ格納位置７６００２内の第２のクリップを取り外し、第３のクリップ格納位置を装填スロットと整列させるために、マガジン駆動体７６０２０を第１の方向Ｄ１に更に１２０度回転させることによって、クリップマガジン７６０１０が回転され得る。第３のクリップ格納位置の第１のクリップは、上述のように、遠位位置とその近位位置との間のクリップマガジン７６０１０の後退によって取り外され得る。第３のクリップ格納位置の第２のクリップも、上述のように、遠位位置とその近位位置との間のクリップマガジン７６０１０の後退によって取り外され得る。更に、上述のように、クリップマガジンがその遠位位置にあるとき、第３のクリップ格納位置の第２のクリップも、クリップマガジン７６０１０の第１の方向Ｄ１への回転によって取り外され得る。
【０１７１】
上記に加えて、クリップマガジン７６０１０が第２のカム面７６０１４の近位端にノッチを備え、マガジン駆動体７６０２０が第１のカム面７６０２４の遠位端に突出部を備える代替実施形態が想定される。ノッチ及び突出部は、上述のノッチ７６０２６及び突出部７６０１６と同じ機能を実行することができる（すなわち、マガジン駆動体７６０２０をその遠位位置でクリップマガジン７６０１０と係合し、例えばクリップマガジン７６０１０を回転させる）。
【０１７２】
図１１６は、クリップアプライヤー７６０００のマガジン駆動体７６０２０の回転位置対時間のグラフである。マガジン駆動体７６０２０が位置７６１１０にあるとき、クリップマガジン７６０１０は、図１１５Ａに示す近位位置にある。マガジン駆動体７６０２０がゼロから９０度まで回転されるとき、クリップマガジン７６０１０は、図１１５Ｂに示されるその遠位位置に移動し、第１のクリップ格納位置７６００１の第１のクリップ７６００４は、装填スロット内へと付勢される。次いで、マガジン駆動体７６０２０を位置７６１２０の０度に回転して戻し、上述のように第１のクリップ格納位置７６００１から第１のクリップ７６００４を取り外すことができる。次いで、マガジン駆動体７６０２０をゼロから９０度回転させて、位置７６１３０において、第２のクリップを第１のクリップ格納位置７６００１から装填スロット内に配置することができる。次いで、第１のクリップ格納位置７６００１の第２のクリップは、位置７６１４０において、マガジン駆動体７６０２０がゼロから２１０度まで回転されると取り外される。第２のクリップ格納位置７６００２は、ここで装填スロットと整列し、第２のクリップ格納位置７６００２の第１のクリップは、位置７６１４０において装填スロット内へと付勢される。第２のクリップ格納位置７６００２の第１のクリップは、位置７６１５０において、マガジン駆動体７６０２０がゼロから９０度まで回転して戻されると取り外される。マガジン駆動体７６０２０がゼロから２１０度まで回転すると、第２のクリップ格納位置７６００２の第２のクリップは、位置７６１６０において装填スロットと整列し、その中へと付勢される。次いで、マガジン駆動体をゼロから３３０度まで回転させて、第２のクリップを第２のクリップ格納位置７６００２から取り外し、第３のクリップ格納位置の第１のクリップを、位置７６１７０において装填スロットと整列させる。第３のクリップ格納位置の第１のクリップは、位置７６１８０において、マガジン駆動体７６０２０がゼロから２１０度まで回転して戻すと、取り外すことができる。次いで、第３のクリップ格納位置の第２のクリップは、マガジン駆動体７６０２０がゼロから３３０度に回転されると、装填スロットと整列され、その内部へと付勢される。第３のクリップ格納位置の第２のクリップは、位置７６１９４においてマガジン駆動体７６０２０をゼロから９０度から２１０度まで回転して戻し、クリップマガジン７０６１０を近位位置に後退させるか、又は、位置７６１９２においてマガジン駆動体７６０２０をゼロから９０度まで、更に１２０度回転させて、クリップマガジン７０６１０を回転させてクリップを取り外すかのいずれかによって、クリップマガジン７０６１０から取り外されてもよい。
【０１７３】
図１１７は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７６２００を示す。クリップアプライヤー７６２００は、細長いシャフトから延在する遠位ヘッド７６２２０と、クリップマガジン７６２１０と、遠位ヘッド７６２２０を通ってそこから延在するエンドエフェクタ７６２３０と、クリップキャリッジ７６２６０と、クリップ形成部７６２４２と、を備える。遠位ヘッド７６２２０は、細長いシャフトに対して関節運動可能である。エンドエフェクタ７６２３０は、本明細書で説明するように、ジョーカム７６２３２によって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な一対の対向するジョーを備える。ジョーカム７６２３２は、ジョーカム駆動体７６２５０と動作可能に係合される。ジョーカム駆動体７６２５０が回転すると、ジョーカム７６２３２は、近位位置と遠位位置との間で並進し、エンドエフェクタ７２６３０のジョーを開放位置と閉鎖位置との間で移動させる。ジョーカム駆動体７６２５０は、クリップアプライヤー７６２００のハウジング内のモータによって生成される回転運動に応答して回転可能である。
【０１７４】
上記に加えて、ジョーカム駆動体７６２５０は、クリップマガジン７６２１０内の開口部を通り、クリップマガジン７６２１０から近位に延在するマガジン駆動体７６２０２内の開口部を通過する。マガジン駆動体７６２０２は、クリップアプライヤー７６２００のハウジング内のモータによって生成される回転運動に応答してクリップマガジン７６２１０を回転するように構成されている。マガジン駆動体７６２０２及びジョーカム駆動体７６２５０は、同じ軸を中心に回転するように構成されている（図１２１参照）。クリップマガジン７６２１０は、複数のクリップ格納位置に格納された複数のクリップ７６２０４を備える。各クリップ格納位置は、例えば、互いに積み重ねられた一対のクリップ７６２０４を備える。クリップ７６２０４は、以下に更に詳細に記載されるように、例えば、板ばねなどの付勢部材によって、クリップ格納位置を出て、クリップキャリッジ７６２６０の装填スロット７６２６２内に付勢され得る。クリップマガジン７６２１０が、各クリップ格納位置に１つのクリップ又は２つを超えるクリップ７６２０４を格納する他の実施形態が想定される。
【０１７５】
クリップマガジン７６２１０は、複数の格納位置と複数の排出位置との間で回転するように構成されている。クリップマガジン７６２１０の格納位置では、クリップ７６２０４をクリップマガジン７６０１０から排出できない。クリップマガジン７６２１０の排出位置において、クリップ格納位置のうちの１つは、クリップキャリッジ７６２６０の装填スロット７６２６２と整列し、クリップ７６２０４のうちの１つは、クリップマガジン７６２１０から装填スロット７６２６２内へと付勢される。図１１８Ａに示されるように、クリップ７６２０４が装填スロット７６２６２内に位置付けられた後、以下により詳細に記載されるように、クリップキャリッジ７６２６０によって、クリップ７６２０４は、段上位置７６２２４まで遠位に前進するか、又は形成位置７６２２８まで近位に後退することができる。
【０１７６】
クリップキャリッジ７６２６０は、キャリッジ駆動体７６２６４の回転に応答して近位及び遠位に並進するように構成されている。キャリッジ駆動体７６２６４は、クリップアプライヤー７６２００のハウジング内のモータによって生成される回転運動に応答して回転するように構成されている。クリップ７６２０４を段上位置７６２２４に前進させるために、キャリッジ駆動体７６２６４は第１の方向に回転する。クリップキャリッジ７６２６０がクリップ７６２０４を段上位置７６２２４に前進させた後（図１１８Ｂ参照）、クリップキャリッジ７６２６０は、付勢部材、つまり板ばね７６２２６がクリップ７６２０４の裏側に係合する際に近位に後退し、クリップ７６２０４を段上位置７６２２４に保持することができる（図１１８Ｃ参照）。キャリッジ駆動体７６２６４が第１の方向とは反対の第２の方向に回転するとき、クリップキャリッジ７６２６０は、キャリッジ駆動体７６２６４を介して後退する。クリップ７６２０４が段上位置７６２２４に置かれ、クリップキャリッジ７６２６０が後退した後、クリップキャリッジ７６２６０を前進させて、クリップキャリッジ７２２６０の遠位端７６２６６をクリップ７６２０４と係合させ、クリップ７６２０４をエンドエフェクタ内へ前進させることができる（図１１８Ｃ及び図１１８Ｄ参照）。
【０１７７】
上記に加えて、図１１８Ａに示されるようにクリップ７６２０４がクリップマガジン７６２１０から装填スロット７６２６２内に位置付けられた後、キャリッジ駆動体７６２６４を第２の方向に回転させることによって、クリップキャリッジ７６２６０が形成位置７６２２８に後退する。形成位置７６２２８に入ると（図１１９Ａ及び図１１９Ｂ参照）、クリップ形成部又はアンビル７６２４２は、アンビル駆動体７６２４０によってクリップ７６２０４の対向する脚部７６２０４ａと７６２０４ｂとの間に下げられる（図１２０Ａ及び図１２０Ｂ参照）。アンビル駆動体７６２４０は、クリップアプライヤー７６２００のモータ又はクリップアプライヤー７６２００の別のモータによって生成される回転運動に応答して並進するように構成され、これにより、アンビル駆動体７６２４０が並進すると、アンビル７６２４２は、アンビル駆動体７６２４０の並進方向に応じて、クリップキャリッジ７６２６０の装填スロット７６２６２に近づくように、及び離れるように並進するよう構成されている。
【０１７８】
特に、アンビル駆動体７６２４０は、アンビル７６２４２内の一対の角度付きスロット７６２４６と係合する、一対の横方向に延在するピン７６２４４を備える。アンビル駆動体７６２４０が遠位に並進すると、アンビルは装填スロット７６２６２に向かって移動する。アンビル駆動体７６２４０が近位に並進すると、アンビル７６２４２は装填スロット７６２６２から離れる方向に移動する。装填スロット７６２６２内に位置付けられたクリップ７６２０４の形成は、以下に更に詳細に記載される。
【０１７９】
クリップ７６２０４の脚部７６２０４ａと７６２０４ｂとの間にアンビル７６２４２が下げられた後、クリップキャリッジ７６２６０は、上述のように遠位に前進し、クリップ７６２０４の脚部７６２０４ａ及び７６２０４ｂがアンビル７６２４２によって互いに離れるように拡張される（図１２０Ｂ参照）。クリップ７６２０４は、クリップキャリッジ７６２６０が前進する際にアンビル７６２４２によって係合されるクリップ７６２０４の脚部７６２０４ａ及び７６２０４ｂを連結する角度付き部分７６２０６を備え、これにより、角度付き部分７６２０６は、折り畳まれた向き（図１２０Ａ参照）から拡張された向き（図１２０Ｂ参照）に変形される。クリップ７６２０４が拡張された後、アンビル７６２４２は、アンビル駆動体７６２４０によって装填スロット７６２６２から離れるように移動でき、これにより、クリップキャリッジ７６２６０は、上述のようにクリップ７６２０４を段上位置７６２２４内に前進させることができる。段上位置７６２２４に入ると、クリップ７６２０４は、上述のようにエンドエフェクタ７６２３０内に前進できる。
【０１８０】
上記に加えて、段上位置７６２２４は、単一のクリップ７６２０４を格納するように構成されている。しかしながら、段上位置７６２２４が、例えば、クリップスタック内に複数のクリップ７６２０４を格納するように構成される他の実施形態が想定される。段上位置７６２２４のクリップスタック内の複数のクリップは、上述のように形成されるか、又は形成されなくてもよく、上述の方法でクリップキャリッジ７６２６０によってエンドエフェクタ内に順次前進するまで、段上位置７６２２４に積み重ねられ得る。
【０１８１】
上述のように、ジョーカム駆動体７６２５０、マガジン駆動体７６２０２、キャリッジ駆動体７６２６４、及びアンビル駆動体７６２４０は、特定の遠位ヘッド機能を実行するために、クリップアプライヤー７６２００の同じモータ又はクリップアプライヤー７６２００の異なるモータによって生成された回転運動に応答して回転するように構成されている。クリップアプライヤー７６２００のモータは、ジョーカム駆動体７６２５０、マガジン駆動体７６２０２、キャリッジ駆動体７６２６４、及びアンビル駆動体７６２４０を制御するように構成されたモータコントローラを更に備える。ジョーカム駆動体７６２５０、マガジン駆動体７６２０２、キャリッジ駆動体７６２６４、及びアンビル駆動体７６２４０は、専用駆動体が存在するよりも多くの遠位ヘッド機能を実行するために、モータコントローラによって作動され、駆動体を同期できる、及び／又は駆動体の１つ以上を中断できる。
【０１８２】
図１２２は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７６３００を示す。クリップアプライヤー７６３００は、ハウジングから延在する外側管７６３０５と、外側管７６３０５に取り付け可能なクリップマガジン７６３０７と、エンドエフェクタ７６３０９とを備える。外側管７６３０５は、近位管部分７６３８０と、近位管部分７６３８０から延在する関節屈曲管部分７６３５０と、関節屈曲管部分７６３５０から延在する遠位管部分７６３４０とを備える。エンドエフェクタ７６３０９は、開放位置と閉鎖位置との間で第２のジョー７６３２０に対して移動可能である、第１のジョー７６３１０を備える。第２のジョー７６３２０は、遠位管部分７３６４０から延在し、第１のジョー７６３１０は、ピボットピン７６３１５を中心に第２のジョーに対して回転可能である。第１のジョー７６３１０は、クリップアプライヤー７６３００のハウジング内で生成された回転運動に応答して外側管７６３０５に対して回転するように構成されたジョー駆動体７６３６０を介して、開放位置と閉鎖位置との間で作動可能である。第１のジョー７６３１０及び第２のジョー７６３２０が、例えば、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して回転可能である、他の実施形態が想定される。
【０１８３】
上記に加えて、クリップマガジン７６３０７は、その中に取り外し可能に格納された複数のクリップを備える。クリップのそれぞれは、クリップ駆動体７６３７０に動作可能に応答する、クリップアプライヤー７６３００のクリップ前進装置によってエンドエフェクタ７６３０９内に並進可能である。クリップ駆動体７６３７０は、クリップアプライヤー７６３００のハウジング内のモータによって生成される回転運動に応答して外側管７６３０５に対して回転するように構成されている。クリップ駆動体７６３７０は、クリップ駆動体７６３７０及びジョー駆動体７６３６０が同軸であるように、ジョー駆動体７６３６０の開口部内に受容される。換言すれば、クリップ駆動体７６３７０及びジョー駆動体７６３６０は、入れ子状の回転駆動列を備える。更に、クリップ駆動体７６３７０及びジョー駆動体７６３６０の両方は、クリップアプライヤー７６３００のモータを介して互いに独立して動作可能である。関節屈曲管部分７６３５０、ジョー駆動体７６３６０、及びクリップ駆動体７６３７０は、外側管７６３０５が関節運動する際に屈曲する及び／又はたわむように構成されている。ジョー駆動体７６３６０及びクリップ駆動体７６３７０は、例えば、ジョー駆動体７６３６０及びクリップ駆動体７６３７０が回転される方向にかかわらずねじり力を提供する、二重布巻きケーブルで構成されてもよい。様々な例において、ジョー駆動体７６３６０及びクリップ駆動体７６３７０は、例えば、それらが回転する方向にかかわらず、等しいねじり力を提供することができる。
【０１８４】
図１２３は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７６３００を示す。クリップアプライヤー７６３００’は、多くの態様で、クリップアプライヤー７６３００と類似している。例えば、クリップアプライヤー７６３００’は、それぞれジョー駆動体７６３６０’及びクリップ駆動体７６３７０’と同じエンドエフェクタ機能を実行する、ジョー駆動体７６３６０’及びクリップ駆動体７６３７０’を備える。しかしながら、ジョー駆動体７６３６０’及びクリップ駆動体７６３７０’は、例えば、ジョー駆動体７６３６０’及びクリップ駆動体７６３７０’が回転される方向に応じて異なるねじり力を提供するワイヤチューブで構成されてもよい。ジョー駆動体７６３６０及び７６３６０’並びに／又はクリップ駆動体７６３７０及び７６３７０’が、二重布巻きケーブル及び／又はワイヤチューブ及びこれらの組み合わせから構成される他の実施形態が想定される。換言すれば、チューブ又はシャフト（例えば、ジョー駆動体７６３６０、７６３６０’又はクリップ駆動体７６３７０、７６３７０’）の構成は、例えば、クリップを供給する又はクリップを圧着するなど特定のエンドエフェクタ機能を実行するのに必要なトルクの量に基づいて選択することができる。特に、二重布巻きケーブルは、両方向への高負荷に適合性がより高い場合があり、ワイヤチューブ（すなわち、例えば巻かれたばね）は、別の方向よりも１つの方向にねじり荷重を伝達するのにより適している場合がある。より具体的には、ワイヤチューブは、特定の方向に巻かれるため、ワイヤチューブを巻きの反対方向に回転させるときと比較して、ワイヤチューブを巻きの方向に回転させるのに必要な力は小さい。更に、二重布巻きケーブルは、互いに反対方向に巻かれた布を含み得るため、例えば、巻きが釣り合っている場合には、二重布巻きケーブルをいずれかの方向に回転させるのに、同じ量の力を必要とする。
【０１８５】
図１２４は、少なくとも１つの実施形態による回転入力部７６４００を示す。回転入力部７６４００は、本明細書で論じるクリップアプライヤーのいずれかの遠位ヘッド機能を駆動するために利用されてもよい。回転入力部７６４００は、外側中空管７６４１０と、一緒に回転する内側中空管７６４２０とを備える。内側中空管７６４２０は、外側中空管７６４１０の内部に収容されている。外側中空管７６４１０は、第１の方向に巻かれた複数のコイルばね７６４１２を備える。内側中空管７６４２０は、第１の方向とは反対の第２の方向に巻かれた複数のコイルばね７６４２２を備える。複数のコイルばね７６４１２は、複数のコイルばね７６４２２とインターロックされている。より具体的には、内側中空管７６４２０内のコイルばね７６４２２のそれぞれは、外側中空管７６４１０の一対のコイルばね７６４１２に隣接しており、内側中空管７６４２０内のコイルばねのそれぞれは、外側中空管７６４１０の一対のコイルばね７６４１２の中間にあり、その結果、トルクがそれらの間で伝達される。
【０１８６】
少なくとも１つの代替的実施形態において、クリップアプライヤーは、インターロックパターンを作り出すためにレーザー切断された中実壁管を含む回転入力部を含んでもよい。インターロックパターンは、回転入力部に好ましい回転方向を提供する。更に、このような回転入力部は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１２年６月２８日出願の米国特許出願第１３／５３６、２３２号に更に詳細に記載される、関節継手を中心としたエンドエフェクタの関節運動を容易にするため比較的可撓性である。
【０１８７】
図１２５は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７０００を示す。クリップアプライヤー７７０００は、ハウジングから延在するシャフト７７０１０と、シャフト７７０１０から延在するエンドエフェクタ７７０５０（図１４１Ａ参照）と、クリップマガジン７７０２０と、クリップ前進装置７７０３０と、を備える。クリップマガジン７７０２０及びクリップ前進装置７７０３０は、シャフト７７０１０内に収容されている。クリップマガジン７７０２０は、ハウジングから伝達される並進運動に応答してシャフト７７０１０に対して並進し、回転するように構成されている。クリップ前進装置７７０３０は、クリップ前進装置７７０３０がクリップマガジン７７０２０に並進可能に連結される際にクリップマガジン７７０２０が並進すると、シャフト７７０１０に対して並進するように構成される。クリップマガジン７７０２０は、クリップマガジン７７０２０の周りに放射状に位置付けられた複数のクリップスロット７７０２２内に複数のクリップ７７００４を格納するように構成されている。各クリップスロット７７０２２は、クリップ７７００４をクリップマガジン７７０２０から外へ付勢するように構成されたクリップばね７７０２５を備える。
【０１８８】
クリップ前進装置７７０３０は、スロット７７０３６と、近位フィーダばね７７０３２と、遠位フィーダばね７７０３４とを備える。以下で論じられるように、近位フィーダばね７７０３２及び遠位フィーダばね７７０３４は、クリップがエンドエフェクタ７７０５０内に前進する際に、クリップを所定の位置に前進させ、保持する。シャフト７７０１０は、シャフト７７０１０の装填スロット７７０１５内に延在する静止ばね７７０１８を備える。装填スロット７７０１５は、クリップがクリップアプライヤー７７０００のエンドエフェクタ７７０５０内に前進する前に、クリップ７７００４を一時的に格納するように構成されている。シャフト７７０１０は、並進部分７７０１４及び回転部分７７０１６を含む溝７７０１２を備える。クリップマガジン７７０２０は、以下により詳細に記載されるように、クリップマガジン７７０２０を並進させ、回転させるために、溝７７０１２内で運ばれるように構成されたピン７７０２４を備える。
【０１８９】
クリップマガジン７７０２０が近位位置にあるとき、再び図１２５を参照すると、クリップマガジン７７０２０のピン７７０２４は、溝７７０１２の並進部分７７０１４の近位部分に位置する。クリップマガジン７７０２０が遠位位置に遠位に並進すると、図１２６に示すように、クリップマガジン７７０２０及びクリップ前進装置７７０３０は共に遠位に並進し、ピン７７０２４は溝７７０１２の並進部分７７０１４内に運ばれる。クリップマガジン７７０２０が遠位位置（図１２６）に並進すると、クリップマガジン７７０２０のクリップスロット７７０２２は、シャフト７７０１０の装填スロット７７０１５と整列し、クリップばね７７０２５は、図１２６に示されるようにクリップ７７００４を装填スロット７７０１５内へと付勢する。クリップマガジン７７０２０が遠位位置から近位位置に向かって後退するとき、図１２７に示されるように、クリップマガジン７７０２０のピン７７０２４は、溝７７０１２の回転部分７７０１６内に運ばれ、クリップマガジン７７０２０をシャフト７７０１０に対して回転させ、クリップマガジン７７０２０を近位位置に後退させるように構成されている。クリップマガジン７７０２０が回転し、近位に並進すると、装填スロット７７０１５内のクリップ７７００４は、図１２８に示されるように装填スロット７７０１５内に残される。そのような時点で、クリップ７７００４をエンドエフェクタ７７０５０内に前進させることができる。
【０１９０】
クリップマガジン７７０２０及びクリップ前進装置７７０３０が近位位置から遠位位置に遠位に並進すると、近位フィーダばね７７０３２は、装填スロット７７０１５内のクリップ７７００４と係合し、図１２９〜図１３１に示されるように、クリップ７７００４をクリップアプライヤー７７０００のシャフト７７０１０内の段上位置７７０１７内に遠位に並進させる。近位フィーダばね７７０３２がクリップ７７００４を遠位に押すとき、図１３２を参照すると、クリップ７７００４は静止ばね７７０１８と係合し、クリップ７７００４を装填スロット７７０１５から段上位置７７０１７内へと付勢する。クリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０が後退すると、図１３３に示されるように、クリップ７７００４は段上位置７７０１７に留まる。段上位置７７０１７は、クリップ７７００４を保持するスロット、又は任意の好適な手段を含む。
【０１９１】
ここで図１３４〜図１３６を参照すると、クリップ７７００４が段上位置７７０１７に位置付けられた後、クリップマガジン７７０２０を再び遠位位置に並進させて、クリップ７７００４をクリップトラック７７０５２内に前進させることができる（図１４１Ａ参照）。より具体的には、クリップマガジン７７０２０が遠位位置に向かって移動すると、クリップ前進装置７７０３０の遠位フィーダばね７７０３４は、クリップ７７００４と係合し、クリップ７７００４を段上位置７７０１７（図１３４参照）からクリップトラック７７０５２（図１３６参照）内へ前進させる。
【０１９２】
上述のように、クリップマガジン７７０２０は、複数のクリップ７７００４を保持するように構成されている。しかしながら、クリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０によるクリップ７７００４の前進様式を示すために、１つのクリップ７７００４のみが図１２５〜図１３６に示されている。主に図１３７を参照すると、クリップマガジン７７０２０が遠位位置から近位位置へそれぞれ後退すると、上述のように、クリップマガジン７７０２０が回転する。したがって、クリップ７７００４が装填スロット７７０１５内に前進し、クリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０が後退すると、クリップマガジン７７０２０は、クリップ前進装置７７０３０に対して回転して、第２のクリップ７７００５をクリップ前進装置７７０３０のスロット７７０３６と整列させる。その後、上述のようにクリップ７７００４が近位フィーダばね７７０３２によって段上位置７７０１７へと前進する間、第２のクリップ７７００５は、クリップ前進装置７７０３０によって装填スロット７７０１５内に前進する。次いで、クリップ７７００４を段上位置７７０１７に残し、第２のクリップ７７００５を装填スロット７７０１５内に残す一方で、クリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０を再び後退させることができる。クリップマガジン７７０２０が再び後退すると、再び回転するため、第３のクリップ７７００６をクリップ前進装置７７０３０のスロット７７０３６と整列させることができる。次いで、クリップマガジン７７０２０が遠位位置に向かって移動するとき、第３のクリップ７７００６は、クリップ前進装置７７０３０によって装填スロット７７０１５に向かって前進できる。
【０１９３】
ここで図１３８を参照すると、第３のクリップ７７００６が装填スロット７７０１５内に前進すると、クリップ前進装置７７０３０の近位フィーダばね７７０３２は、第２のクリップ７７００５を装填スロット７７０１５から段上位置７７０１７に前進させる。更に、段上位置７７０１７に位置付けられたクリップ７７００４は、遠位フィーダばね７７０３４によってクリップトラック７７０５２内に前進する。ここで図１３９を参照すると、この後クリップマガジン７７０２０が近位位置に後退すると、回転し、第４のクリップ７７００７をクリップ前進装置７７０３０のスロット７７０３６と整列させる。次いで、第４のクリップ７７００７を装填スロット７７０１５内に前進させることができ、一方、装填スロット７７０１５内の第３のクリップ７７００６は、段上位置７７０１７内に前進する（図１４０参照）。更に、第４のクリップ７７００７が装填スロット７７０１５に向かって前進する間、クリップ７７００４、７７００５は、遠位フィーダばね７７０３４によって遠位に前進する（図１４０参照）。より具体的には、遠位フィーダばね７７０３４は第２のクリップ７７００５と係合し、第２のクリップ７７００５を段上位置７７０１７からクリップトラック７７０５２内へ前進させる。第２のクリップ７７００５は、第２のクリップ７７００５がクリップ７７００４を前進させるようにクリップ７７００４の裏側に係合する。
【０１９４】
上記に加えて、クリップマガジン７７０２０を後退させてクリップマガジンを再度回転させることができ、これにより、第５のクリップ７７００８（図１４１Ａ参照）がクリップ前進装置７７０３０のスロット７７０３６と整列する。次いで、第５のクリップ７７００８を装填スロット７７０１５内に前進させることができ、その一方で、第４のクリップ７７００７が段上位置７７０１７内に前進し、第３のクリップ７７００６がクリップトラック７７０５２内に前進する。第３のクリップ７７００６は、第２のクリップ７７００５の裏側に係合するため、クリップトラック７７０５２を通して第２のクリップ７７００５及び第１のクリップ７７００４を前進させる。クリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０のストロークは、一度に１つのクリップがクリップトラック７７０５２を通って前進する長さである。とりわけ、異なるクリップ前進装置７７０３０及びクリップマガジン７７０２０のストロークを有する他の実施形態が想定される。クリップアプライヤー７７０００の更なる操作について、更に詳細に後述する。
【０１９５】
主に図１４１Ａ〜図１４１Ｃを参照すると、クリップアプライヤー７７０００は、エンドエフェクタ７７０５０を作動させるように構成されたジョーカム７７０６０を更に備える。エンドエフェクタ７７０５０は、第１のジョー７７０５４と第２のジョー７７０５６とを備え、その内部に受容チャンバ７７０５５を少なくとも部分的に画定し、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。エンドエフェクタ７７０５０は、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６から近位に延在する近位部分７７０５８を更に備える。近位部分７７０５８は、エンドエフェクタ７７０５０がシャフト７７０１０に取り付けられるように、シャフト７７０１０の遠位端内に固定された横方向に延在するピンを介してシャフト７７０１０に取り付けられる。ジョーカム７７０６０は、近位位置（図１４１Ａ参照）と遠位位置（図１４１Ｃ参照）との間でエンドエフェクタ７７０５０の近位部分７７０５８に沿って並進するように構成されている。ジョーカム７７０６０は、回転入力部の回転がジョーカム７７０６０を並進させるように、回転入力部と螺合可能に係合される。回転入力部は、クリップアプライヤー７７０００のハウジング内で生成された回転運動に動作可能に応答する。ジョーカム７７０６０は、回転入力部が回転するときにジョーカム７７０６０が並進するように、エンドエフェクタ７７０５０の近位部分７７０５８によって回転可能に拘束される。ジョーカム７７０６０が近位位置と遠位位置との間で移動するとき、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６は開放位置に留まるが、以下により詳細に記載されるように、ジョーカム７７０６０は、遠位位置を越えて移動し、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６とカム係合して、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を閉鎖位置に向かって移動させることができる。
【０１９６】
ジョーカム７７０６０は、ジョーカム７７０６０から遠位に延在するフィーダシュー７７０６２に摺動可能に連結されている。ジョーカム７７０６０及びフィーダシュー７７０６２は、クリップトラック７７０５２から、クリップがクリップトラック内に存在する場合、クリップをエンドエフェクタ７７０５０の受容チャンバ７７０５５内に前進させるように構成されている。ジョーカム７７０６０は、フィーダシュー７７０６２のスロット７７０６４内に延在するピン７７０６５を備える（図１４２参照）。フィーダシュー７７０６２は、スロット７７０６４の遠位端から近位に延在する、例えば、ばね７７０６１などの付勢部材を更に備え、これは、フィーダシュー７７０６２がばね７７０６１によって遠位に付勢されるように、ジョーカム７７０６０のピン７７０６５と係合される。換言すれば、ばね７７０６１は、ピン７７０６５がスロット７７０６４の近位端に位置付けられた状態を維持するように作用する。
【０１９７】
上記に加えて、ジョーカム７７０６０が近位位置から遠位位置に移動すると、フィーダシュー７７０６２は、クリップがクリップトラック７７０５２内に存在する場合、クリップをエンドエフェクタ７７０５０の受容チャンバ７７０５５内に前進させる。より具体的には、ジョーカム７７０６０が遠位に並進すると、フィーダシュー７７０６２の遠位端はクリップトラック７７０５２内のクリップの裏側と係合してクリップを前進させる（図１４３参照）。ばね７７０６１の付勢力は、クリップをエンドエフェクタ７７０５０内への並進によって克服されないため、ジョーカム７７０６０が遠位位置に並進すると、フィーダシュー７７０６２はジョーカム７７０６０と共に移動する。ジョーカム７７０６０が遠位位置に移動すると、フィーダシュー７７０６２は、クリップトラック７７０５２から突出する遠位停止部７７０５７によって更なる前進が停止する。より具体的には、フィーダシュー７７０６２は、フィーダシュー７７０６２の更なる遠位並進を阻止するために遠位停止部７７０５７と係合するクリップトラック７７０５２に向かって延在する突出部７７０６３を備える。ジョーカム７７０６０は次に、遠位位置を越えて更に並進し、エンドエフェクタ７７０５０の第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６とカム係合して、受容チャンバ７７０５５内に位置付けられたクリップを圧着することができる。換言すれば、ジョーカム７７０６０が遠位位置を越えて並進するとき、フィーダシュー７７０６２はジョーカム７７０６０と共に並進しない。回転入力部がジョーカム７７０６０を遠位側に駆動し続けると、ばね７７０６１の付勢力が克服され、遠位停止部７７０５７によってフィーダシュー７７０６２の遠位並進が阻止されるので、ジョーカム７７０６０のピン７７０６５はフィーダシュー７７０６２のスロット７７０６４を通って遠位に並進する。そのような例では、ばね７７０６１は圧縮されて、フィーダシュー７７０６２を更に前進させることなく、ジョーカム７７０６０が遠位に並進することを可能にする。
【０１９８】
上記に加えて、ジョーカム７７０６０が遠位位置を超えて遠位位置まで後退すると、ばね７７０６１は、ピン７７０６５が再びスロット７７０６４の近位端内に位置付けられるようにフィーダシュー７７０６２を近位に付勢する。また、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６は、閉鎖位置から開放位置に移動して、圧着したクリップをエンドエフェクタ７７０５０から解放する。上述したようにばね７７０６１の付勢力により、ジョーカム７７０６０が遠位位置から近位位置へと後退する際、ピン７７０６５はスロット７７０６４の近位端内に留まる。したがって、ジョーカム７７０６０及びフィーダシュー７７０６２は、クリップトラック７７０５２内の別のクリップの後方にフィーダシュー７７０６２を位置決めするために一緒に後退可能である。より具体的には、フィーダシュー７７０６２の遠位端は、フィーダシュー７７０６２がクリップトラック７７０５２内に位置決めされた次のクリップ上で摺動することを可能にする、角度付き部分７７０６７を備える。更に、クリップトラック７７０５２は、フィーダシュー７７０６２の更なる近位並進を阻止する、すなわち、フィーダシュー７７０６２上の突出部７７０６３による、近位停止部７７０５３をその近位端に備える。近位停止部７７０５３は、確実に、フィーダシュー７７０６２の遠位端をクリップトラック７７０５２内の次のクリップの裏側と整列させる。
【０１９９】
クリップをエンドエフェクタ７７０５０内に前進させることなく、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を開放位置と閉鎖位置との間で移動させるために、クリップ前進装置７７０３０及びジョーカム７７０６０のシーケンスは独立して行われ、すなわち、モータによって断続的に作動され得る。そのような例において、クリップ前進装置７７０３０は、ジョーカム７７０６０が作動されている間の作動が阻止され得る。したがって、ジョーカム７７０６０は、クリップ前進装置７７０３０が作動されるまで、第１のジョー７７０５４と第２のジョー７７０５６との間にクリップが配置されることなく、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を開閉することができる。少なくとも１つの例において、クリップ前進装置７７０３０が作動してクリップを供給する前に、ジョーカム７７０６０を利用して、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を所定の回数開閉することができる。特定の例において、第１のジョー７７０５４と第２のジョー７７０５６との間での圧着のため、クリップ（又はいくつかのクリップ）をエンドエフェクタ７７０５０内に前進させた後、ジョーカム７７０６０とクリップ前進装置７７０３０との間のシーケンスを中断し、別のクリップをクリップトラック７７０５２内に前進させないようにすることができる。ジョーカム７７０６０及びフィーダシュー７７０６２は、クリップトラック７７０５２が空になるまでクリップトラック７７０５２内に残っているクリップを前進し、圧着することができる。クリップトラック７７０５２が空の状態で、ジョーカム７７０６０は、フィーダシュー７７０６２がクリップに係合することなく、必要に応じて、近位位置と遠位位置との間で移動できる。次いで、クリップ前進装置７７０３０を再び作動し、フィーダシュー７７０６２と係合させるためにクリップトラック７７０５２内により多くのクリップを前進させることができる。換言すれば、クリップが既に前進し圧着された後であっても、クリップが存在する、又は存在しない状態で第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を作動できるように、クリップアプライヤー７７０００は、クリップをエンドエフェクタ７７０５０内に断続的に前進させることができる。
【０２００】
図１４４Ａ〜図１４４Ｃは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７０００を示す。クリップアプライヤー７７０００’は、多くの態様で、クリップアプライヤー７７０００と類似している。より具体的には、クリップアプライヤー７７０００’は、上述のように、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタ７７０５０の第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を移動させるように構成された、ジョーカム７７０６０’を備える。ジョーカム７７０６０’は、クリップアプライヤー７７０００’のハウジング内部に生成された回転運動に動作可能に応答する回転入力部７７０７０’に螺合可能に係合するように構成された、本体部分７７０６２’を備える。回転入力部７７０７０’が回転すると、ジョーカム７７０６０’は並進し、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を開放位置と閉鎖位置との間で移動させる。
【０２０１】
上記に加えて、本体部分７７０６２’は、そこから横方向に延在する突出部７７０６６’を備える。突出部７７０６６’は、本体部分７７０６２’をクリップ前進装置７７０６４’と解放可能に係合するよう、クリップ前進装置７７０６４’の近位開口部７７０６９’内に延在するように構成されている。クリップ前進装置７７０６４’及び本体部分７７０６２’が、例えば、ばねクリップ、又は任意の他の好適な手段で解放可能に取り付けできる、他の実施形態が想定される。いずれの場合も、クリップ前進装置７７０６４’は、そこから遠位に延在するフィーダシュー７７０６７’を備える。フィーダシュー７７０６７’は、本体部分７７０６２’が近位位置（図１４４Ａ）から遠位位置（図１４４Ｂ）に移動する際に、クリップトラック７７０５２からエンドエフェクタ７７０５０の受容チャンバ７７０５５内にクリップ（例えば、クリップ７７００４、７７００５、７７００６、７７００７、７７００８のうちの１つ）を前進させるように構成されている。本体部分７７０６２’の近位位置と遠位位置との間の並進中に、第１及び第２のジョー７７０５４、７７０５６は接近していない（すなわち、開いたままである）。
【０２０２】
上記に加えて、本体部分７７０６２’は、回転入力部７７０７０’の更なる回転に応じて、遠位位置（図１４４Ｂ）を超えて閉鎖位置（図１４４Ｃ参照）まで前進できる。本体部分７７０６２’が閉鎖位置に向かって移動すると、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６の外側表面とカム係合して、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を閉鎖位置に向かって移動させる。クリップ７７００４が受容チャンバ７７０５５内に前進すると、クリップ前進装置７７０６４’のフィーダシュー７７０６７’の遠位端がクリップ７７００４に当接し、クリップ７７００４が遠位停止部７７０５９に当接して、クリップ前進装置７７０６４’の更なる遠位前進を阻止する。遠位停止部７７０５９は、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６の両方の遠位端に位置付けられ、クリップ７７００４がエンドエフェクタ７７０５０から遠位に並進するのを阻止する。したがって、ジョーカム７７０６０’の本体部分７７０６２’が遠位位置（図１４４Ｂ）を越えて閉鎖位置（図１４４Ｃ）まで前進すると、上述したように、クリップ前進装置７７０６４’が既に遠位に並進可能ではないため、本体部分７７０６２’の突出部７７０６６’は、クリップ前進装置７７０６４’の近位開口部７７０６９’からクリップ前進装置７７０６４’の遠位開口部７７０６８’内に移動する。換言すれば、本体部分７７０６２’が遠位位置（図１４４Ｂ）から閉鎖位置（図１４４Ｃ）に向かって前進するとき、近位開口部７７０６９’と突出部７７０６６’との間の保持力は、本体部分７７０６２’によって克服される。したがって、本体部分７７０６２’及びクリップ前進装置７７０６４’は、クリップをエンドエフェクタ７７０５０内に前進させるために一緒に並進可能であり、次いで、本体部分７７０６２’は更に前進して、クリップ前進装置７７０６４’を更に前進させることなく、第１のジョー７７０５４及び第２のジョー７７０５６を閉鎖位置へと移動できる。
【０２０３】
図１４５〜図１５０は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７１００を示す。クリップアプライヤー７７１００は、シャフト７７１２０と、クリップマガジン７７１１０と、クリップ前進装置７７１３０と、フィーダシュー７７１４０と、を備える。シャフト７７１２０は、クリップアプライヤー７７１００のハウジングから延在し、シャフト軸ＳＡを画定する。クリップマガジン７７１１０は、クリップアプライヤー７７１００のハウジング内のモータの回転出力に応答して、近位位置（図１４６及び図１５０参照）と遠位位置（図１４８参照）との間でシャフト７７１２０に対して並進するように構成されている。上記と同様に、クリップマガジン７７１１０は、複数のクリップ格納位置７７１１２に複数のクリップ７７１０４を格納するように更に構成されている。クリップマガジン７７１１０は、その遠位端から延在するボス７７１１４を更に備える。クリップ前進装置７７１３０がクリップマガジン７７１１０に対して回転可能であり、クリップマガジン７７１１０と共に並進可能であるように、クリップ前進装置７７１３０は、クリップマガジン７７１１０のボス７７１１４上に回転可能に取り付けられる。クリップ前進装置７７１３０は、以下により詳細に記載されるように、クリップマガジン７７１１０の並進に応答して、クリップトラック７７１０６を通してクリップ７７１０４を並進させるように構成されている。
【０２０４】
クリップアプライヤー７７１００のシャフト７７１２０は、シャフト７７１２０の内径７７１２２上に環状溝７７１２４を備える。環状溝７７１２４は、クリップ前進装置７７１３０のカム部材７７１３２から延在する突出部７７１３８を摺動可能に受容するように構成されている。環状溝７７１２４は、シャフト７７１２０の内径７７１２２に画定されて、カム部材７７１３２の突出部７７１３８に螺旋状移動経路を提供する。環状溝７７１２４の螺旋状移動経路は、第１の方向にある。カム部材７７１３２は、クリップ前進装置７７１３０の本体部分７７１３１からシャフト軸ＳＡに対して横方向に延在する。カム部材７７１３２は、フィーダシュー７７１４０の近位端から延在する突出部７７１４１を摺動可能に受容するように構成された環状スロット７７１３４を備える。環状スロット７７１３４は、カム部材７７１３２内に形成され、フィーダシュー７７１４０から延在する突出部７７１４１に螺旋状移動経路を提供する。シャフト７７１２０の環状溝７７１２４の螺旋状移動経路と、カム部材７７１３２の環状スロット７７１３４の螺旋状移動経路とは反対方向である。
【０２０５】
クリップ前進装置は、カム部材７７１３２と本体部分７７１３１との間に凹部７７１３６を更に備える。凹部７７１３６は、フィーダシュー７７１４０がクリップ前進装置７７１３０に対して並進するための隙間を提供する。より具体的には、フィーダシュー７７１４０の突出部７７１４１がカム部材７７１３２の環状スロット７７１３４内に捕捉されるとき、フィーダシュー７７１４０は、凹部７７１３６内に位置付けられる。
【０２０６】
上記に加えて、フィーダシュー７７１４０は、フィーダシュー７７１４０の遠位端から延在するダブテール部分７７１４４を備える。ダブテール部分７７１４４は、シャフト７７１２０の内径７７１２２に画定された長手方向溝７７１２６内に捕捉される。長手方向溝７７１２３は、ダブテール部分７７１４４が長手方向溝７７１２３内に保持され、それに沿って摺動可能であるように、ダブテール部分７７１４４に対して相補的な形状を備える。フィーダシュー７７１４０は、その近位端から下方に延在するクリップフィーダ７７１４６を更に備える。クリップフィーダ７７１４６は、以下でより詳細に論じられるように、クリップマガジン７７１１０が遠位に並進するときに、クリップアプライヤー７７１００のクリップトラック７７１０６を通してクリップ７７１０４を供給するように構成されている。
【０２０７】
再び図１４６〜図１５０を参照する。クリップマガジン７７１１０がその近位位置と遠位位置との間で並進するとき、カム部材７７１３２から延在する突出部７７１３８は、シャフト７７１２０の環状溝７７１２４を通って移動するように構成され、フィーダシュー７７１４０の突出部７７１４１は、カム部材７７１３２の環状スロット７７１３４を通って移動するように構成されている。主に図１４６を参照すると、クリップマガジン７７１１０は近位位置にあり、クリップ７７１０４はフィーダシュー７７１４０のクリップフィーダ７７１４６に当接する。クリップマガジン７７１１０が遠位に並進すると（図１４７参照）、クリップ前進装置７７１３０は、突出部７７１３８がシャフト７７１２０の環状溝７７１２４内に拘束されているために回転する。上述のように、フィーダシュー７７１４０は、フィーダシュー７７１４０の長手方向溝７７１２６及びダブテール部分７７１４４によって長手方向の移動に拘束される。したがって、クリップ前進装置７７１３０が回転すると、環状スロット７７１３４が回転する際にフィーダシュー７７１４０の突出部７７１４１に係合する環状スロット７７１３４の側壁によって、クリップ前進装置７７１３０はフィーダシュー７７１４０を遠位に並進させる。フィーダシュー７７１４０が遠位に並進すると、フィーダシュー７７１４０はクリップフィーダ７７１４６を介してクリップ７７１０４を遠位に並進させる。更に、クリップマガジンが近位位置から遠位位置に移動すると、ストローク長ＳＬ１を通って移動し、フィーダシュー７７１４０はストローク長ＳＬ２を通って移動する（図１５１Ａ及び図１５１Ｂ参照）。フィーダシュー７７１４０のストローク長ＳＬ２は、クリップマガジン７７１１０のストローク長ＳＬ１の２倍である。ストローク長ＳＬ２が、例えば、ストローク長ＳＬ１の２倍超又は未満である他の実施形態が想定される。様々な例において、環状溝７７１２４及び環状スロット７７１３４のピッチは、例えば、ストローク長ＳＬ１及びＳＬ２を変更するように構成することができる。
【０２０８】
上記に加えて、クリップマガジン７７１１０が遠位位置（図１４８）に並進すると、上述のクリップ前進装置７７１３０の回転は、クリップ前進装置７７１３０の突出部７７１３８が環状溝７７１２４の端部に到達するまで継続し、そのため、クリップ前進装置７７１３０の更なる回転を阻止する。更に、フィーダシュー７７１４０の遠位並進は、突出部７７１４１がクリップ前進装置７７１３０の環状スロット７７１３４の端部に到達するまで継続し、そのため、フィーダシュー７７１４０の更なる遠位並進を阻止する。それに対応して、クリップマガジン７７１１０は近位位置（図１４９参照）に向かって近位に並進し、フィーダシュー７７１４０を部分的に後退させることができる。クリップマガジン７７１１０の近位位置（図１５０参照）への更なる近位並進は、フィーダシュー７７１４０を完全に後退させる。
【０２０９】
図１５２及び図１５３は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７２００を示す。クリップアプライヤー７７２００は、クリップアプライヤー７７２００のハウジングから延在するシャフト７７２２０と、シャフト７７２２０から延在するクリップマガジン７７２１０と、クリップマガジン７７２１０から延在するクリップ前進装置７７２３０と、発射駆動装置７７２５０と、エンドエフェクタ７７２４０と、を備える。クリップマガジン７７２１０は、マガジン軸ＭＡを画定する。クリップマガジン７７２１０は、マガジン軸ＭＡを中心に回転するように構成されている。発射駆動装置７７２５０はまた、クリップアプライヤー７７２００のハウジング内のモータによって生成された回転運動に応答して、マガジン軸ＭＡと整列し、それを中心に回転可能である。クリップマガジン７７２１０は、マガジン軸ＭＡを中心に約１２０度離れて円周方向に配置されたクリップホルダー７７２１２を備える。クリップホルダー７７２１２は、組織をクリップ留めするための複数のクリップを格納するように構成されている。クリップホルダー７７２１２のそれぞれは、クリップマガジン７７２１０が複数の排出位置の間でマガジン軸ＭＡを中心に回転する際に、クリップ前進装置７７２３０のクリップトラック７７２３２と整列するように構成されている。例えば、排出位置のうちの１つが図１５３に示されており、すなわち、クリップホルダー７７２１２はクリップトラック７７２３２と整列している。クリップマガジン７７２１０が排出位置にあるとき、クリップマガジン７７２１０は、クリップマガジン７７２１０からクリップトラック７７２３２内にクリップを付勢するように構成されている。クリップがクリップトラック７７２３２内に位置付けられると、フィーダシュー７７２７０によってエンドエフェクタ７７２４０内に前進することができる。フィーダシュー７７２７０は、クリップアプライヤー７７２００のハウジング内で生成された回転運動に応答して、シャフト７７２２０に対してクリップトラック７７２３２を通って並進可能である。
【０２１０】
上記に加えて、エンドエフェクタ７７２４０は、クリップ前進装置７７２３０内の第１の開口部７７２３４及びクリップマガジン７７２１０内の第２の開口部７７２１６を通って延在するように構成された近位部分７７２４５を備える。近位部分７７２４５は、クリップ前進装置７７２３０内の第１の開口部７７２３４及びクリップマガジン７７２１０内の第２の開口部７７２１６を通って延在する第１のアーム７７２４６及び第２のアーム７７２４８を備える。エンドエフェクタ７７２４０は、クリップ前進装置７７２３０内の第１の開口部７７２３４を通って、かつクリップマガジン７７２１０のスロット７７２１４を通って延在する近位アンカー７７２４９を更に備える。スロット７７２１４は、マガジン軸ＭＡを中心にクリップマガジン７７２１０内で約１２０度離れて放射状に配置される。スロット７７２１４は、第２の開口部７７２１６から離れて延在し、エンドエフェクタ７７２４０の近位アンカー７７２４９に隙間を提供する。更に、第１アーム７７２４６及び第２アーム７７２４８は、発射駆動装置７７２５０に隙間を提供するように面取りされている。
【０２１１】
上記に加えて、エンドエフェクタ７７２４０は、近位部分７７２４５の第１のアーム７７２４６から遠位に延在する第１のジョー７７２４２と、近位部分７７２４５の第２のアーム７７２４８から遠位に延在する第２のジョー７７２４４とを更に備える。近位部分７７２４５の第１のアーム７７２４６及び第２のアーム７７２４８は、カラー７７２６０を介して一緒に連結される。第１のアーム７７２４６及び第２のアーム７７２４８は、近位アンカー７７２４９を介した接続により、少なくとも部分的に互いに離れて延在する。カラー７７２６０は、近位位置から遠位位置へと前進可能であり、第１のアーム７７２４６及び第２のアーム７７２４８を一緒に、又は互いに向かって移動させる。そのような例では、第１のジョー７７２４２及び第２のジョー７７２４４は、カラー７７２６０の遠位方向の移動に応じて開放位置（図１５２に示される）と閉鎖位置との間で移動可能である。更に、発射駆動装置７７２５０、近位部分７７２４５の第１のアーム７７２４６及び第２のアーム７７２４８、並びに第１のジョー７７２４２及び第２のジョー７７２４４がクリップアプライヤー７７２００の異なる平面上に位置付けられるように、第１のジョー７７２４２及び第２のジョー７７２４４は、近位部分７７２４５の中心面ＣＰ（図１５５参照）から下方に延在する。第１のジョー７７２４２及び第２のジョー７７２４４は、クリップマガジン７７２１０からクリップを受容するように構成された受容チャンバ７７２４１を少なくとも部分的に画定する。
【０２１２】
上述の構成により、クリップが、マガジン軸ＭＡからオフセットされた平面に沿ってエンドエフェクタ７７２４０のジョー内に送り込まれることを可能にする。エンドエフェクタのジョーは、図１５２に示されるように、その遠位端においてマガジン軸ＭＡに向かって角度付けされ、クリップが、エンドエフェクタ７７２４０内に供給された平面よりもマガジン軸ＭＡに近い平面内で圧着されるように、内部に位置付けられることを可能にする。これにより、マガジン軸ＭＡと一致する又はほぼ一致する平面上でクリップを圧着しながら、発射駆動装置７７２５０などのフィーダシュー以外の異なる入力部が、クリップマガジン７７２１０を通って延在することを可能にする。
【０２１３】
図１５６及び図１５７は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７３００を示す。クリップアプライヤーは、クリップアプライヤー７７３００のハウジングから延在する細長い管７７３２０と、細長い管７７３２０内に収容されたクリップマガジン７７３１０と、エンドエフェクタ７７３４０とを備える。クリップマガジン７７３１０は、マガジン軸ＭＡを画定する中央開口部７７３１６を備える。クリップマガジン７７３１０は、マガジン軸ＭＡに沿って並進し、それを中心に回転するように構成されている。クリップマガジン７７３１０は、マガジン軸ＭＡを中心に約１２０度離れて放射状に配置されたクリップスロット７７３１２を更に備える。クリップスロット７７３１２は、クリップマガジン７７３１０から外に付勢される複数のクリップを格納するように構成されている。クリップは、例えば、本明細書で論じる付勢部材を含む任意の好適な付勢部材によってクリップマガジン７７３１０の外に付勢され得る。細長いチューブ７７３２０は開口部７７３２２を更に備え、クリップスロット７７３１２のうちの１つが開口部７７３２２と整列したときに、クリップマガジン７７３１０からクリップトラック上へと付勢されるクリップマガジン７７３１０のクリップに隙間を提供する。クリップは、本明細書に記載されるように、フィーダシューによってクリップトラックを通ってエンドエフェクタ内に前進できる。
【０２１４】
主に図１５６を参照すると、エンドエフェクタ７７３４０は、第１のジョー７７３４２と、第２のジョー７７３４４と、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４から近位に延在する近位部分７７３４５と、を備える。第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４は、上述のように、クリップがフィーダシューによって前進するとき、クリップをクリップトラックから受容するように構成されたレシーバー７７３４１を少なくとも部分的に画定する。近位部分７７３４５は、エンドエフェクタ７７３４０を細長い管７７３２０に取り付けるように構成されている。近位部分７７３４５は、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４から近位に延在する第１の支持部７７３４６を備える。第１の支持部７７３４６は、以下でより詳細に説明されるように、マガジン軸ＭＡの下に位置する。
【０２１５】
近位部分７７３４５は、マガジン軸ＭＡと第１の支持部７７３４６との間に位置する第２の支持部７７３４８を更に備える。第２の支持部７７３４８が、例えば、マガジン軸ＭＡに、及び／又はその上方に位置する他の実施形態が想定される。いずれにしても、近位部分７７３４５は、第１の支持部７７３４６と第２の支持部７７３４８とを近位端で接続するＵ字型部分を備える。細長い管７７３２０は、細長い管７７３２０の遠位端に配置され、細長い管７７３２０の内径７７３２６にわたって広がる横方向バー７７３２４を更に備える。Ｕ字形部分７７３４７は、横方向バー７７３２４を受容し、エンドエフェクタ７７３４０の近位部分７７３４５を細長い管７７３２０に接続するように構成されている。
【０２１６】
上記に加え、かつ図１５８及び図１５９に関連して、クリップアプライヤー７７３００は、エンドエフェクタ７７３４０の近位部分７７３４５の第１の支持部７７３４６の周囲に取り付けられたカラー７７３６０を更に備える。カラー７７３６０は、上述のように、エンドエフェクタ７７３４０の近位部分７７３４５が細長い管７７３２０に取り付けられた後、第１の支持部７７３４６の周囲に形成される。より具体的には、カラー７７３６０は、第１の屈曲可能な側部７７３６４及び第２の屈曲可能な側部７７３６５を備える。第１の屈曲可能な側部７７３６４は溝７７３６６を含み、第２の屈曲可能な側部７７３６５は突出部７７３６７を含む。第１及び第２の屈曲可能な側部７７３６４、７７３６５は、第１の支持部７７３４６の周囲で屈曲し、第１の支持部７７３４６の下部に一緒に取り付けられる。より具体的には、突出部７７３６７は溝７７３６６と係合して、カラー７７３６０をエンドエフェクタ７７３４０の近位部分７７３４５に摺動可能に固定する。少なくとも１つの代替実施形態では、組み立てられたカラー７７３６０は、エンドエフェクタ７７３４０を細長い管７７３２０に取り付ける前にエンドエフェクタ７７３４０に取り付けられる。より具体的には、上述の方法で組み立てられた後、第２の支持部７７３４８を第１の支持部７７３４６に対して屈曲させる前に、カラー７７３６０をエンドエフェクタ７７３４０の近位部分７７３４５上に摺動する。カラー７７３６０が近位部分７７３４５に取り付けられると、第２の支持部７７３４８を第１の支持部７７３４６に対して屈曲させ、Ｕ字形部分７７３４７を形成することができる。次いで、エンドエフェクタ７７３４０は、上述の方法で細長い管７７３２０に取り付けられる。カラー７７３６０の操作については更に詳細に後述する。
【０２１７】
カラー７７３６０は、カラー７７３６０が近位位置から遠位位置に移動する際に、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４にカム係合するように構成されている。そのような例において、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４は、カラー７７３６０が近位位置から遠位位置に移動する際に、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。カラー７７３６０は、マガジン軸ＭＡに向かって延在する突出部７７３６２を備える。突出部７７３６２は、カラー駆動体と螺合可能に係合されるねじ付き開口７７３４３（図１５８参照）を備える。カラー駆動体は、クリップアプライヤー７７３００のハウジング内で生成された回転運動に応答して、カラー７７３６０を近位位置と遠位位置との間で移動させるように構成されている。突出部７７３６２は、第２の支持部７７３４８の開口部７７３４９内に延在する。実際に、開口部７７３４９はＵ字形部分７７３４７内に延在し、カラー駆動体がクリップマガジン７７３１０の中央開口部７７３１６を通って近位に延在するための隙間を提供する。この構成は、クリップマガジン７７３１０がマガジン軸ＭＡを中心に回転することを可能にし、一方、カラー７７３６０は、マガジン軸ＭＡに平行であるが、そこからオフセットされた軸に沿って並進する。図１５７に示されるように、エンドエフェクタ７７３４０のジョーは、その遠位端においてマガジン軸ＭＡに向かって角度付けされ、クリップが、エンドエフェクタ７７３４０内に供給された平面よりもマガジン軸ＭＡに近い平面内で圧着されるように、内部に位置付けられることを可能にする。これにより、依然として、クリップがマガジン軸ＭＡと一致する又は実質的に一致する平面上で圧着されることを可能にしながら、カラー駆動体などのフィーダシュー以外の異なる入力部が、クリップマガジン７７３１０を通って延在することを可能にする。
【０２１８】
ここで図１６０を参照すると、クリップアプライヤー７７３００と共に使用するための別のエンドエフェクタ７７３４０’が示されている。エンドエフェクタ７７３４０は、多くの点でエンドエフェクタ７７３４０と類似している。エンドエフェクタ７７３４０’は、第１のジョー７７３４２から延在する第１の突出部７７３４２ａと、第２のジョー７７３４４から延在する第２の突出部７７３４４ｂとを備える。第１の突出部７７３４２ａ及び第２の突出部７７３４４ｂは、それらの近位端が遠位端よりも近接するように互いに対して角度をなしている。エンドエフェクタ７７３４０’は、第１の突出部７７３４２ａに対して横断方向に配向された第１のスロット７７３７２と、第２の突出部７７３４４ｂに対して横断方向に配向された第２のスロット７７３７４とを備えるカム部材７７３７０と共に使用するように構成されている。カム部材７７３７０は、クリップアプライヤー７７３００のハウジング内で生成された回転運動に応答して、カム部材駆動体によって近位位置と遠位位置との間で移動可能である。より具体的には、カム部材駆動体は、カム部材駆動体が回転するとカム部材７７３７０が並進するように、カム部材７７３７０内に画定されたねじ付き開口７７３７６を介してカム部材７７３７０と螺合可能に係合される。カム部材７７３７０が近位位置から遠位位置に移動すると、第１のスロット７７３７２及び第２のスロット７７３７４の側壁は突出部７７３４２ａ、７７３４４ｂと係合する。突出部７７３４２ａ、７７３４４ｂはスロット７７３７２、７７３７４に対して角度をなしているため、カム部材７７３７０は、カム部材７７３７０が近位位置から遠位位置に移動する際に、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４を閉鎖位置に向かって付勢する。更に、カム部材７７３７０は、カム部材７７３７０が遠位位置から近位位置に移動する際に、第１のジョー７７３４２及び第２のジョー７７３４４を開放位置に向かって付勢する。
【０２１９】
図１６１及び図１６２は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７４００を示す。クリップアプライヤー７７４００は、シャフトから延在するクリップアプライヤーヘッド、つまり例えばエンドエフェクタ７７４２０を備える。エンドエフェクタ７７４２０は、上部７７４２２、底部７７４２４、及び上部７７４２２と底部７７４２４とを接続する中間部７７４２６を備える。上部７７４２２及び底部７７４２４は、２つの異なる平行な、又は少なくとも実質的に平行な平面内にある。底部７７４２４は、そこから遠位に延在する一対の対向するジョー７７４２１を備える。一対の対向するジョー７７４２１は、その内部に受容チャンバ７７４２８を少なくとも部分的に画定する。対向するジョー７７４２１は、エンドエフェクタ７７４２０の底部７７４２４に摺動可能に取り付けられたカム部材７７４４０によって、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。カム部材７７４４０は、底部７７４２４によって回転可能に拘束され、打込ねじ７７４３０と螺合可能に係合する。打込ねじ７７４３０は、遠位ねじ部分７７４３４と、近位ねじ部分７７４３２と、遠位ねじ部分７７４３４と近位ねじ部分７７４３２とを接続する中間部分７７４３６と、を備える。
【０２２０】
上記に加えて、打込ねじ７７４３０の中間部分７７４３６は、エンドエフェクタ７７４２０の中間部分７７４２６の開口部によって回転可能に支持されるが、螺合可能に係合されない。遠位ねじ山部分７７４３４は、打込ねじ７７４３０の第１の方向への回転がカム部材７７４４０を遠位に並進させるように、カム部材７７４４０と螺合可能に係合される。加えて、近位ねじ山部分７７４３２は、打込ねじ７７４３０の第１の方向への回転がフィーダシュー７７４５０を近位に並進させるように、フィーダシュー７７４５０と螺合可能に係合される。換言すれば、遠位ねじ付き部分７７４３４及び近位ねじ付き部分７７４３２は、反対方向にねじ山を有する。更に、遠位ねじ山部分７７４３４は、近位ねじ山部分７７４３２よりも小さいねじピッチを含む。結果として、打込ねじ７７４３０が所与の分回転すると、カム部材７７４４０は、例えばフィーダシュー７７４５０よりも短い距離を並進する。打込ねじ７７４３０が第１の方向に回転すると、カム部材７７４４０は近位位置（図１６１参照）から遠位位置（図１６２参照）へと並進し、フィーダシュー７７４５０は遠位位置（図１６１参照）から近位位置（図１６２参照）へと並進する。カム部材７７４４０が遠位位置に向かって移動すると、一対の対向するジョー７７４２１とカム係合し、ジョー７７４２１を閉鎖位置に移動させる。それに対応して、打込ねじ７７４３０が第１の方向とは反対の第２の方向に回転すると、カム部材７７４４０は遠位位置（図１６２参照）から近位位置（図１６１参照）へと並進し、フィーダシュー７７４５０は近位位置（図１６２参照）から遠位位置（図１６１参照）へと並進する。カム部材７７４４０が近位位置に向かって移動すると、一対の対向するジョー７７４２１は開放位置に移動する。
【０２２１】
上記に加えて、クリップアプライヤー７７４００は、第１のクリップ７７４０４、第２のクリップ７７４０５、及び第３のクリップ７７４０６を格納するように構成されたクリップトラック７７４１０を更に備える。少なくとも１つの実施形態において、第１のクリップ７７４０４、第２のクリップ７７４０５、及び第３のクリップ７７４０６は、クリップマガジンによってクリップトラック７７４１０内に供給され得る。クリップ７７４０４、７７４０５、７７４０６は、フィーダブロック７７４１２及びフィーダばね７７４１３によって遠位に付勢される。フィーダシュー７７４５０は、そこから遠位に延在するフィーダバー７７４５２を更に備える。フィーダバー７７４５２は、その遠位端に位置する第１のクリップノッチ７７４５４と、第１のクリップノッチ７７４５４の近位に位置する第２のクリップノッチ７７４５６とを備える。クリップアプライヤー７７４００の操作については更に詳細に後述する。
【０２２２】
クリップアプライヤー７７４００がまず、例えばトロカール又はカニューレを介して手術部位に挿入されるとき（主に図１６１参照）、対向するジョー７７４２１は、その中に位置付けられた第１のクリップ７７４０４を既に有し得る。そのような例において、第２のクリップ７７４０５及び第３のクリップ７７４０６は、クリップトラック７７４１０内に位置し、フィーダばね７７４１３によって遠位に付勢される。第２のクリップ７７４０５及び第３のクリップ７７４０６は、フィーダバー７７４５２の第２のクリップノッチ７７４５６によって定位置に保持される。この位置におけるフィーダばね７７４１３からの付勢力は、ばねが拡張位置にあるため、第２のクリップ７７４０５を第２のクリップノッチ７７４５６から押し出すのに十分ではない。打込ねじ７７４３０が第１の方向に回転すると、対向するジョー７７４２１は閉鎖位置に向かって移動し、フィーダシュー７７４５０は、上述のように近位位置に向かって移動する。フィーダシュー７７４５０が近位位置に向かって移動すると、第１のクリップ７７４０４は圧着され、フィーダシュー７７４５０は、フィーダばね７７４１３を圧縮しながら第２のクリップ７７４０５及び第３のクリップ７７４０６を近位に後退させる。第２及び第３のクリップ７７４０５、７７４０６は、フィーダばね７７４１３からの付勢力が第２のクリップ７７４０５と第２のクリップノッチ７７４５６との間の保持力を克服するまで、近位に後退する。この時点で、第２のクリップ７７４０５は、第２のクリップノッチ７７４５６によって摺動する。しかしながら、第１のクリップノッチ７７４５４が、第２のクリップ７７４０５を捕らえる。更に、第３のクリップ７７４０６は、フィーダばね７７４１３が第３のクリップ７７４０６を介して第２のクリップ７７４０５を押すように、第２のクリップノッチ７７４５６によって第２のクリップ７７４０５に続く。
【０２２３】
第１のクリップ７７４０４が圧着された後、打込ねじ７７４３０を第２の方向に回転させることによって、受容チャンバ７７４２８から解放され得る。上述のように、打込ねじ７７４３０が第２の方向に回転されると、エンドエフェクタ７７４２０の対向するジョー７７４２１は開放位置に移動し、フィーダシュー７７４５０は遠位位置に向かって移動する。フィーダシュー７７４５０が遠位位置に向かって移動すると、フィーダバー７７４５２は第２及び第３のクリップ７７４０５、７７４０６を遠位に運ぶ。第２及び第３のクリップ７７４０５、７７４０６は、フィーダシュー７７４５０の遠位端がエンドエフェクタ７７４２０の受容チャンバ７７４２８に近づくまで、フィーダばね７７４１３によって第１のクリップノッチ７７４５４内へと付勢されたままである。フィーダシュー７７４５０の遠位端は、エンドエフェクタ７７４２０の受容チャンバ７７４２８に近づくにつれて、上方に湾曲又は屈曲するように構成され、その結果、第２のクリップ７７４０５は、第１のクリップノッチ７７４５４から解放される。第２のクリップ７７４０５が解放されると、フィーダばね７７４１３は、第２のクリップ７７４０５をエンドエフェクタ７７４２０の受容チャンバ７７４２８内に付勢する。同時に、第３のクリップ７７４０６は、フィーダばね７７４１３によって遠位に付勢されるが、レシーバーが第２のクリップ７７４０５によって占有されているため、受容チャンバ７７４２８に入ることはできない。そのような例において、第３のクリップ７７４０６は、以下に記載されるように、クリップアプライヤーの次の作動のために段上に上げられる。
【０２２４】
上記に加えて、ここで打込ねじ７７４３０を第１の方向に回転させて、受容チャンバ７７４２８内に位置付けられた第２のクリップ７７４０５を圧着し、上述のように、フィーダシュー７７４５０を介してフィーダバー７７４５２を後退させることができる。フィーダバー７７４５２が後退すると、第１のクリップノッチ７７４５４は第３のクリップ７７４０６と係合し、第３のクリップ７７４０６を近位に後退させる（図１６２参照）。この段階で、フィーダシュー７７４５０は再度近位位置にあり、カム部材７７４４０は再度遠位位置にあり、第２のクリップ７７４０５は、対向するジョー７７４２１によって圧着され、第３のクリップ７７４０６は後退している。ここで、打込ねじ７７４３０を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７７４２０の対向するジョー７７４２１から第２のクリップ７７４０５を解放し、第２のクリップ７７４０５に関連して上述した方法で、第３のクリップ７７４０６をフィーダバー７７４５２によって対向するジョー７７４２１内に前進させることができる。次いで、打込ねじ７７４３０を第２の方向に回転させることによって第３のクリップ７７４０６を圧着でき、次いで、打込ねじ７７４３０を第１の方向に回転させることによって、圧着された第３のクリップ７７４０６を対向するジョー７７４２１から解放することができる。
【０２２５】
上述の図１６１及び図１６２の実施形態は、第１のクリップが圧着し開放された後に、複数のクリップをエンドエフェクタ内に自動的に装填するためのシステムを備える。次に、エンドエフェクタ内に装填されたクリップは、順次圧着され、解放される。
【０２２６】
図１６３及び図１６４は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７５００を示す。クリップアプライヤーは、エンドエフェクタ７７５２０と、アクチュエータ７７５１０と、アクチュエータ７７５１０から近位に延在する打込ねじ７７５３０と、を備える。アクチュエータ７７５１０は、駆動バー７７５１１と、駆動バー７７５１１の近位端にあるねじ切りされたナット７７５１４とを備える。駆動バー７７５１１は、打込ねじ７７５３０の雄ねじ７７５３２を受容するように構成された雌ねじ７７５１２を備える。アクチュエータ７７５１０は、ねじ切りされたナット７７５１４によってクリップアプライヤー７７５００のシャフト内で回転可能に拘束されるため、打込ねじ７７５３０を回転させ、アクチュエータ７７５１０を近位位置（図１６３）と遠位位置（図１６４）との間で並進させることができる。打込ねじ７７５３０は、クリップアプライヤー７７５００のモータによって生成される回転運動に応答して、駆動軸ＤＡを中心に回転可能である。打込ねじ７７５３０は、アクチュエータの駆動バー７７５１１から離れる方向に延在する一対の横方向に延在するピン７７５１６を備える。エンドエフェクタ７７５２０は、開放位置（図１６３）と閉鎖位置（図１６４）との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７７５２２及び第２のジョー７７５２４を備える。第１のジョー７７５２２及び第２のジョー７７５２４は、第１のジョー７７５２２の内側表面７７５１８と第２のジョー７７５２４の内側表面７７５１９との間に受容チャンバ７７５２１を少なくとも部分的に画定する。第１のジョー７７５２２及び第２のジョー７７５２４は、以下でより詳細に論じられる。
【０２２７】
第１のジョー７７５２２は、第１のカム部材７７５２６を備える。第２のジョー７７５２４は、第２のカム部材７７５２８を備える。第１のカム部材７７５２６は、駆動軸ＤＡに対して横断方向に角度付けされた第１の平行スロット対７７５２７を備える。第２のカム部材７７５２８は、駆動軸ＤＡに対して横断方向に角度付けされた第２の平行スロット対７７５２９を備える。第１の平行スロット対７７５２７は、第２の平行スロット対７７５２９に対して横断方向である。アクチュエータ７７５１０の横方向に延在するピン７７５１６は、第１の平行スロット対７７５２７及び第２の平行スロット対７７５２９内に受容される。加えて、第１のカム部材７７５２６は、第１のカム部材７７５２６の近位端に位置する横方向スロット７７５２３を備える。第２のカム部材７７５２８は、第１のカム部材７７５２６の横方向スロット７７５２３内に延在する突出部、つまりピン７７５２５を備える。クリップアプライヤー７７５００の操作については更に詳細に後述する。
【０２２８】
上述のように、打込ねじ７７５３０の回転はアクチュエータ７７５１０を並進させる。アクチュエータ７７５１０が近位位置から遠位位置へと並進すると、横方向に延在するピン７７５１６は、第１のスロット対７７５２７及び第２のスロット対７７５２９の側壁と係合して、エンドエフェクタをその開放位置から閉鎖位置へと移動させる。特に、第１のジョー７７５２２及び第２のジョー７７５２４は、平行に閉じている。別の言い方をすれば、第１のジョー７７５２２及び第２のジョー７７５２４は回転して閉鎖するのではなく、並進して閉鎖する。この動きは、横方向に延在するピン７７５１６及びピン７７５２５の配置によって制御される。
【０２２９】
図１６５及び図１６６は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７６００を示す。クリップアプライヤーは、クリップアプライヤー７７６００のハウジングから延在するシャフト７７６４０を備える。シャフト７７６４０は、シャフト軸ＳＡを画定する。クリップアプライヤー７７６００は、エンドエフェクタ７７６２０と、アクチュエータ７７６５０と、アクチュエータ７７６５０から近位に延在する打込ねじ７７６６０と、を更に備える。アクチュエータ７７６５０は、その近位端にボス７７６５８を備える。ボス７７６５８は、打込ねじ７７６６０を受容するように構成された雌ねじを備えるため、打込ねじ７７６６０は、アクチュエータ７７６５０と螺合可能に係合される。アクチュエータ７７６５０は、打込ねじ７７６６０が回転すると、アクチュエータ７７６５０が遠位位置（図１６５）と近位位置（図１６６）との間で並進するように、シャフト７７６４０内で回転可能に拘束される。打込ねじ７７６６０は、クリップアプライヤー７７６００のモータによって生成される回転運動に応答して、シャフト軸ＳＡを中心に回転可能である。
【０２３０】
上記に加えて、エンドエフェクタ７７６２０は、開放位置（図１６５）と閉鎖位置（図１６６）との間で互いに対して移動可能な第１のジョー７７６２２及び第２のジョー７７６３２を備える。第１のジョー７７６２２及び第２のジョー７７６３２は、第１のジョー７７６２２の内側表面７７６２３と第２のジョー７７６３２の内側表面７７６３３との間に受容チャンバ７７６２１を少なくとも部分的に画定する。第１のジョー７７６２２は、第１のジョー７７６２２から近位に延在する第１のカム部材７７６２４を備える。第２のジョー７７６３２は、第２のジョー７７６３２から近位に延在する第２のカム部材７７６３４を備える。第１のカム部材７７６２４は、シャフト軸ＳＡに対して横断方向に角度付けされた第１のスロット７７６２６を備える。より具体的には、第１のスロット７７６２６は、一方向に延在する遠位部分と、別の方向に延在する近位部分とを備える。第２のカム部材７７６３４は、シャフト軸ＳＡを横断する第２のスロット７７６３６を備える。より具体的には、第２のスロット７７６３６は、一方向に延在する遠位部分と、別の方向に延在する近位部分とを備える。第１のスロット及び第２のスロットは、図１６５に示されるようにＸ字形を形成するように重なり合う。
【０２３１】
アクチュエータ７７６５０は、遠位スロット７７６５４と、近位スロット７７６５６と、遠位突出部７７６５２とを備える。遠位スロット７７６５４は、第１の方向でシャフト軸ＳＡを横断し、近位スロット７７６５６は、第１の方向とは反対の第２の方向でシャフト軸ＳＡを横断する。アクチュエータ７７６５０の遠位突出部７７６５２は、第１のスロット７７６２６及び第２のスロット７７６３６内に摺動可能に受容されるように構成されている。更に、第１のカム部材７７６２４は、第１のカム部材７７６２４の近位端に位置する第１のカム突出部７７６２８を備える。第２のカム部材７７６３４は、第２のカム部材７７６３４の近位端に位置する第２のカム突出部７７６３８を備える。第１のカム突出部７７６２８は、第２のカム突出部７７６３８の近位に位置する。第１のカム突出部７７６２８は、アクチュエータ７７６５０の近位スロット７７６５６内に摺動可能に受容されるように構成され、第２のカム突出部７７６３８は、アクチュエータ７７６５０の遠位スロット７７６５４内に摺動可能に受容されるように構成されている。クリップアプライヤー７７６００の操作については更に詳細に後述する。
【０２３２】
上述のように、打込ねじ７７６６０の回転はアクチュエータ７７６５０の並進をもたらす。アクチュエータ７７６５０が遠位位置（図１６５）から近位位置（図１６６）へと並進すると、アクチュエータ７７６５０の遠位突出部７７６５２は、距離Ｄ１を近位に移動する。遠位突出部７７６５２が近位に移動すると、遠位突出部７７６５２は、互いに向かって移動する第１のスロット７７６２６及び第２のスロット７７６３６の側壁と係合する。更に、アクチュエータ７７６５０が近位に移動すると、遠位スロット７７６５４及び近位スロット７７６５６は近位に移動し、結果として、第２のカム突出部７７６３８及び第１のカム突出部７７６２８は、シャフト軸ＳＡに対して反対方向に横断方向に移動する。より具体的には、第１のカム突出部７７６２８は、シャフト軸ＳＡに沿って遠位に、かつシャフト軸ＳＡに対して横断方向に、第１の方向ＦＤに移動する。更に、第２のカム突出部７７６３８は、シャフト軸ＳＡに沿って遠位に、かつシャフト軸ＳＡに対して横断方向に、第２の方向ＳＤに移動する。第１のカム突出部７７６２８が第１の方向ＦＤに移動し、第２のカム突出部７７６３８が第２の方向ＳＤに移動すると、第１のジョー７７６２２及び第２のジョー７７６３２は、図１６６に示されるように、閉鎖位置に向かって移動する。より具体的には、第１のジョー７７６２２の内側表面７７６２３の遠位端及び第２のジョー７７６３２の内側表面７７６３３の遠位端は、互いに向かって移動する。したがって、第１のジョー７７６２２の内側表面７７６２３及び第２のジョー７７６３２の内側表面７７６３３は、第１のジョー７７６２２及び第２のジョー７７６３２が閉鎖位置にあるときに平行ではない。換言すれば、エンドエフェクタ７７６２０は、ジョーが平行に閉鎖するエンドエフェクタ７７５２０と比較して、ジョーの先端部が最初に閉鎖する。
【０２３３】
図１６７Ａ〜図１６７Ｄは、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７７００を示す。クリップアプライヤー７７７００は、エンドエフェクタ７７７２０と、クリップマガジン７７７１０と、クリップ供給システム７７７３０と、ジョーカムアセンブリ７７７４０とを備える。エンドエフェクタ７７７２０は、本明細書に記載されるように、開放位置と閉鎖位置との間で移動するように構成された一対の対向するジョー７７７２１を備える。クリップマガジン７７７１０及びジョーカムアセンブリ７７７４０は、２つの別個の回転入力部によって作動可能である。クリップマガジン７７７１０は、クリップアプライヤー７６０００のクリップマガジン７６０１０と類似している（図１１４参照）。クリップマガジン７７７１０は、複数のクリップホルダー７７７１８に格納される複数のクリップ７７７１４を備える。クリップマガジン７７７１０は、第１の回転入力部７７７１２に動作可能に応答するマガジン駆動体７７７１６によって、回転可能かつ並進可能である。第１の回転入力部７７７１２は、クリップアプライヤー７７７００のハウジング内で生成された回転運動に動作可能に応答する。いずれにしても、クリップマガジン７７７１０は、前進及び後退し、エンドエフェクタ７７７２０の装填スロット７７７２２などの装填スロット内に向けてクリップマガジン７７７１０からクリップ７７７１４を取り外すように構成されている。
【０２３４】
ジョーカムアセンブリ７７７４０は、第２の回転入力部７７７４４と螺合可能に係合されるジョーカム７７７４２を備える。第２の回転入力部７７７４４は、クリップアプライヤー７７７００のハウジング内で生成された回転運動に動作可能に応答する。第２の回転入力部７７７４４は、完全前進位置（図１６７Ｄ）、後退位置（図１６７Ｂ）、及び完全後退位置（図１６７Ｃ）の間で、ジョーカム７７７４２を並進させるように構成されている。ジョーカム７７７４２は、エンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１と相互作用して、対向するジョー７７７２１を開放位置と閉鎖位置との間で移動させるように構成されている。より具体的には、ジョーカム７７７４２は、対向するジョー７７７２１の近位部分７７７２３上に受容されるように構成されたカム窓７７７４３（図１６８参照）を備える。第１の回転入力部７７７１２及び第２回転入力部７７７４４は、クリップアプライヤー７７７０００のモータ制御システムによって互いに独立して動作可能である。
【０２３５】
ジョーカム７７７４２が完全前進位置にあるとき（図１６７Ｄ）、エンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１は、閉鎖位置にある。より具体的には、ジョーカム７７７４２が完全前進位置に向かって移動すると、ジョーカム７７７４２のカム窓７７７４３は、対向するジョー７７７２１の外側にカム係合して、対向するジョー７７７２１を閉鎖位置に移動させる。ジョーカム７７７４２が後退位置（図１６７Ｂ）又は完全後退位置（図１６７Ｃ）にあるとき、対向するジョー７７７２１は、開放位置にある。対向するジョー７７７２１は、それぞれから離れるように付勢され、ジョーカム７７７４２が対向するジョー７７７２１を一緒に保持していないとき、対向するジョー７７７２１が開放位置に移動することを可能にする。対向するジョー７７７２１は、クリップフィード又はクリップマガジン機能を実行することなく、開放位置と閉鎖位置との間で移動することができる。
【０２３６】
上記のように、ジョーカム７７７４２はまた、クリップがエンドエフェクタ７７７２０内に送り込まれるように、クリップ供給システム７７７３０を解放するためにも使用される。以下に記載されるように、ジョーカム７７７４２は、後退位置から完全後退位置まで後退して、フィーダばね７７７３４によって遠位側に押されているフィーダシュー７７７３２を解放する。
【０２３７】
ここで図１６８及び図１６９を参照すると、ジョーカム７７７４２は、その上に配置されたシュー解放ラッチ７７７４６を更に備える。シュー解放ラッチ７７７４６は、付勢部材７７７４８によってジョーカム７７７４２に向かって付勢される。シュー解放ラッチ７７７４６は、ジョーカム７７７４２の上部開口部７７７４５を通って、ジョーカム７７７４２のカム窓７７７４３内へと下方に延在する、遠位端上の突出部７７７４７を備える。突出部７７７４７は、シュー解放ラッチ７７７４６の遠位端上に面取り部分７７７４７ａを備える。シュー解放ラッチ７７７４６は、近位端上に面取り部分７７７４９を更に備える。
【０２３８】
上記に加えて、クリップ供給システム７７７３０は、フィーダシュー７７７３２と、解放ラッチ７７７３１と、フィーダばね７７７３４と、を備える。その格納位置では、フィーダシュー７７７３２は、フィーダばね７７７３４によってクリップアプライヤー７７７００の近位停止部７７７５０から離れるように付勢されるが、解放ラッチ７７７３１によって定位置に保持される（図１６７Ａ参照）。
【０２３９】
クリップアプライヤー７７７００が初期位置にあるとき（例えば、クリップアプライヤー７７７０００が手術部位に配置されるとき）、エンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１は閉鎖位置にあり得る（図１６７Ａ参照）。そのような例では、フィーダシュー７７７３２は、上述のように、格納された、つまり発射準備完了位置に保持される。
【０２４０】
ジョーカム７７７４２が後退位置（図１６７Ｂ）に後退して対向するジョー７７７２１が開かれると、装填スロット７７７２２はクリップマガジン７７７１０からクリップ７７７１４のうちの１つを受容できる。ジョーカム７７７４２は次に、完全後退位置（図１６７Ｃ）まで後退し、フィーダシュー７７７３２を解放して、クリップ７７７１４をエンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１内に前進させることができる。より具体的には、ジョーカム７７７４２が完全後退位置（図１６７Ｃ）に後退すると、ジョーカム７７７４２は解放ラッチ７７７３１の前側７７７３８と係合して、解放ラッチ７７７３１をフィーダシュー７７７３２から離れる方向に回転させる。更に、ジョーカム７７７４２が完全後退位置に移動すると、シュー解放ラッチ７７７４６は近位停止部７７７５０と係合し、シュー解放ラッチ７７７４６を上向き方向ＵＤ（図１６９参照）に移動して、エンドエフェクタ７７７２０に向かって前進するフィーダシュー７７７３２のために隙間を提供する。
【０２４１】
クリップ７７７１４がエンドエフェクタ７７７２０内に前進した後、ジョーカム７７７４２は完全前進位置（図１６７Ｄ参照）に移動し、エンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１をそれらの閉鎖位置に移動させて、エンドエフェクタ７７７２０内に位置付けられたクリップ７７７１４を圧着する。特に、ジョーカム７７７４２はシュー解放ラッチ７７７４６を遠位に運び、フィーダシュー７７７３２を再び係合する。より具体的には、ジョーカム７７７４２が完全前進位置に向かって移動すると、シュー解放ラッチ７７７４６の遠位端上の面取り部分７７７４７ａは、シュー解放ラッチ７７７４６が上向き方向ＵＤに付勢されるようにフィーダシュー７７７３２の近位端に係合する。ジョーカム７７７４２が完全前進位置にあるとき、シュー解放ラッチ７７７４６は、付勢部材７７７４８によってフィーダシュー７７７３２に向かって下方に移動する。換言すれば、ジョーカム７７７４２が完全前進位置に向かって移動すると、シュー解放ラッチ７７７４６はフィーダシュー７７７３２の上方に移動して、フィーダシュー７７７３２の遠位側に係合できる。
【０２４２】
ジョーカム７７７４２は、ここでフィーダシュー７７７３２を後退させるために使用され得る。ジョーカム７７７４２が後退位置（図１６７Ｂ）に達すると、フィーダシュー７７７３２は解放ラッチ７７７３１と再係合する。
【０２４３】
フィーダシュー７７７３２が解放ラッチ７７７３１と係合すると、ジョーカム７７７４２は、後退位置図１６７Ａと完全前進位置（図１６７Ｄ）との間で自由に並進して、本明細書で論じられるようにエンドエフェクタ７７７２０の対向するジョー７７７２１を作動させることができる。対向するジョー７７７２１は、クリップを供給及び／又は圧着する必要なく開閉することができる。このような開閉は、患者内のクリップアプライヤーのエンドエフェクタを位置付けるために必要とされることが多い。これは、一部には、クリップ供給システムがジョーカムシステムの閉鎖ストローク内で始動されないという事実により、可能である。それよりも、上述したように、クリップ供給システムは、ジョーカムが完全に後退、すなわち、対向するジョーの完全開放位置に関連付けられたジョーカムの位置の後ろに近位に後退したときにのみ作動される。ジョーカム７７７４２が後退位置（図１６７Ｂ）に移動すると、別のクリップ７７７１４を、クリップマガジン７７７１０から装填スロット７７７２２内に位置付けることができ、このクリップ７７７１４は、フィーダシュー７７７３２によってエンドエフェクタ７７７２０内に前進し、上述のように対向するジョー７７７２１によって圧着され得る。このプロセスは、クリップマガジン７７７１０からクリップ７７７１４の全てが使用されるまで続行することができる。
【０２４４】
図１７０〜図１７５は、少なくとも１つの実施形態によるクリップアプライヤー７７８００を示す。クリップアプライヤー７７８００は、エンドエフェクタ７７８２０と、クリップトラック７７８４０と、カム部材７７８５０と、クリップ前進装置７７８６０と、回転入力部７７８７０とを備える。回転入力部７７８７０は回転軸ＲＡを画定し、クリップアプライヤー７７８００のハウジング内のモータによって生成される回転運動に応答して、回転軸ＲＡを中心に回転可能である。回転入力部７７８７０は、近位ねじ付き部分７７８７２と、近位ねじ付き部分７７８７２から延在する遠位ねじ付き部分７７８７４とを備える。近位ねじ付き部分７７８７２は、遠位ねじ付き部分７７８７４よりも大きいねじピッチを含むが、任意の適切なねじピッチが用いられ得る。
【０２４５】
エンドエフェクタ７７８２０は、クリップトラック７７８４０から遠位に延在し、装着部材７７８３０を介してクリップトラック７７８４０に装着される。装着部材７７８３０は、クリップトラック７７８４０の上方、及びエンドエフェクタ７７８２０の第１のジョー７７８２２と第２のジョー７７８２４との間に延在する。第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４は、開放位置（図１７２及び図１７５）と閉鎖位置（図１７０及び図１７３）との間で互いに対して移動可能である。第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４は、その間に受容チャンバ７７８２６を少なくとも部分的に画定する。更に、装着部材７７８３０は、一対の横方向に延在するピン７７８３２を備える。第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４のそれぞれは、装着部材７７８３０の一対の横方向に延在するピン７７８３２を摺動可能に受容するように構成された穴７７８２９を備える。したがって、第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４は、横方向に延在するピン７７８３２に沿って互いに対して横方向に移動可能である。
【０２４６】
第１のジョー７７８２２は、第１のジョー７７８２２の穴７７８２９の中間に上方に延在する第１のピン７７８２７を備える。更に、第２のジョー７７８２４は、第２のジョー７７８２４の穴７７８２９の中間に上方に延在する第２のピン７７８２８を備える。第１のピン７７８２７は、カム部材７７８５０の第１のスロット７７８５２内に摺動可能に受容され、第２のピン７７８２８はカム部材７７８５０の第２のスロット７７８５４内に摺動可能に受容される。第１のスロット７７８５２は、長手方向部分７７８５６及び横断方向部分７７８５７を含む。長手方向部分７７８５６は、回転入力部７７８７０の回転軸ＲＡに平行であり、横断方向部分７７８５７は、回転入力部７７８７０の回転軸ＲＡに対して横断方向である。同様に、第２のスロット７７８５４は、長手方向部分７７８５８及び横断方向部分７７８５９を含む。長手方向部分７７８５８は、回転入力部７７８７０の回転軸ＲＡに平行であり、横断方向部分７７８５９は、回転入力部７７８７０の回転軸ＲＡに対して横断方向である。横断方向部分７７８５７及び７７８５９は、長手方向部分７７８５６及び７７８５８から回転軸ＲＡに向かって延在する。
【０２４７】
上記に加えて、カム部材７７８５０は、その近位端から上方に延在する突出部７７８５１を更に備える。突出部７７８５１は、回転入力部７７８７０の遠位ねじ付き部分７７８７４と螺合可能に係合される雌ねじ７７８５３（図１７５参照）を含む。同様に、クリップ前進装置７７８６０は、その近位端から上方に延在する突出部７７８６２を更に備える。突出部７７８６２は、回転入力部７７８７０の近位ねじ付き部分７７８７２と螺合可能に係合される雌ねじ７７８６４を含む。カム部材７７８５０の突出部７７８５１及びクリップ前進装置７７８６０の突出部７７８６２の両方は、クリップアプライヤー７７８００の上部ハウジング７７８８０のスロット７７８８２内に回転可能に拘束される。スロット７７８８２は、回転入力部７７８７０が回転軸ＲＡを中心に回転する際に、カム部材７７８５０及びクリップ前進装置７７８６０が回転軸ＲＡに沿って並進することを可能にする。上述したように、回転入力部７７８７０の近位ねじ付き部分７７８７２は、回転入力部７７８７０の遠位ねじ付き部分７７８７４よりも大きいねじピッチを含む。したがって、回転入力部７７８７０の回転は、クリップ前進ストロークを通してクリップ前進装置７７８６０を並進させ、クリップ前進ストロークよりも小さいジョークロージャストロークを通してカム部材７７８５０を並進させる。換言すれば、回転入力部７７８７０の回転は、カム部材７７８５０を並進させるよりも、クリップ前進装置７７８６０をより大きな距離だけ並進させる。クリップ前進装置７７８６０は、クリップ前進装置７７８６０から下方に延在するフィーダシュー７７８６６を更に備える。フィーダシュー７７８６６は、クリップ前進装置７７８６０が回転入力部７７８７０によって並進する際に、クリップトラック７７８４０の装填スロット７７８４２を通って並進するように構成されている。装填スロット７７８４２は、エンドエフェクタ７７８２０の受容チャンバ７７８２６内に順次前進させるために、長手方向列に複数のクリップ７７８０４を格納するように構成されている。クリップアプライヤー７７８００の更なる操作について、更に詳細に後述する。
【０２４８】
初期位置において、第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４は、クリップ７７８０４がそれらの間に置かれることなく閉鎖位置にあり、このような例は、クリップアプライヤー７７８００がまず手術部位に挿入されるときに生じ得る。また、そのような例において、クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０の両方は、例えばそれらの近位位置にある（図１７０及び図１７３参照）。回転入力部７７８７０が第１の方向ＦＤに回転すると、クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０は、中間位置に遠位に並進して、第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４を開放位置へと移動させ、クリップトラック７７８４０を通ってクリップ７７８０４をエンドエフェクタ７７８２０の受容チャンバ７７８２６のすぐ近位の位置まで前進させる。カム部材７７８５０が、その近位位置から中間位置（図１７１及び図１７４）へと遠位に並進すると、上述したように、カム部材７７８５０の第１及び第２のスロット７７８５２及び７７８５４の横断方向部分７７８５７及び７７８５９は、第１及び第２のジョー７７８２２、７７８２４の第１及び第２のピン７７８２７及び７７８２８と係合し、第１及び第２のピン７７８２７及び７７８２８が第１及び第２のスロット７７８５２、７７８５４の長手方向部分７７８５６及び７７８５８内に移動するまで、第１及び第２のピン７７８２７及び７７８２８を互いから離れるように移動させる（図１７１参照）。
【０２４９】
上述のように、第１及び第２のピン７７８２７及び７７８２８は、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４から上方に延在し、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４は、装着部材７７８３０の一対の横方向に延在するピン７７８３２に沿って互いに対して摺動可能である。したがって、カム部材７７８５０が近位位置からこの中間位置へと遠位に移動すると、第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４は開放位置に移動する。更に、第１のクリップ７７８０４は、クリップ前進装置７７８６０が近位位置（図１７３）からこの中間位置（図１７４）に移動するとき、クリップ前進装置７７８６０のフィーダシュー７７８６６によって受容チャンバ７７８２６のすぐ近位の位置に前進する。換言すれば、回転入力部７７８７０は第１の方向ＦＤに回転し、クリップ７７８０４をエンドエフェクタ７７８２０内に前進させることなく、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４を開放位置に移動させることができる。
【０２５０】
クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０が中間位置にあるとき（図１７１及び図１７４）、回転入力部７７８７０を第１の方向ＦＤに更に回転して、クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０を更に遠位に並進させ、第１のクリップ７７８０４をエンドエフェクタ７７８２０の受容チャンバ７７８２６内に前進させることができる。より具体的には、カム部材７７８５０は中間位置（図１７１）から遠位位置（図１７２）へと移動でき、クリップ前進装置７７８６０は中間位置（図１７１）から遠位位置（図１７２）に移動できる。カム部材７７８５０が遠位位置に向かって移動すると、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４の第１及び第２のピン７７８２７及び７７８２８は、カム部材７７８５０の第１及び第２のスロット７７８５２及び７７８５４の長手方向部分７７８５６及び７７８５８を通って移動し、第１及び第２のジョー７７８２２、７７８２４は横方向に駆動されない。クリップ前進装置７７８６０が遠位位置に向かって移動すると、クリップ前進装置７７８６０のフィーダシュー７７８６６は、第１のクリップ７７８０４を、第１のジョー７７８２２と第２のジョー７７８２４との間に画定された受容チャンバ７７８２６内へ前進させる。フィーダシュー７７８６６は、第２のクリップ７７８０４を受容チャンバ７７８２６のすぐ近位の位置まで遠位に前進させるように角度付けされる。
【０２５１】
第１のクリップ７７８０４が受容チャンバ７７８２６内に前進すると、回転入力部７７８７０を第２の方向に回転させて、クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０を中間位置に後退させることができる。クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０が中間位置に移動すると、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４は開放位置に留まり、クリップ前進装置７７８６０のフィーダシュー７７８６６は、受容チャンバ７７８２６を越えて近位に後退する。したがって、フィーダシュー７７８６６は、受容チャンバ７７８２６内に位置付けられた第１のクリップ７７８０４の圧着に干渉しない。
【０２５２】
上記に加えて、回転入力部７７８７０はなお更に第２の方向に回転し、クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０を中間位置から近位位置まで後退させることができる。クリップ前進装置７７８６０及びカム部材７７８５０が近位位置に向かって移動するとき、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４は閉鎖位置に移動し、それらの間に位置付けられた第１のクリップ７７８０４を圧着する。更に、フィーダシュー７７８６６が、受容チャンバ７７８２６のすぐ近位のクリップトラック７７８４０内に位置付けられた第２のクリップ７７８０４を越えて近位に移動するように、クリップ前進装置７７８６０を近位に移動する。フィーダシュー７７８６６の遠位端は、フィーダシュー７７８６６が第２のクリップ７７８０４の上方を第２のクリップ７７８０４の後方の位置へと移動できるように、角度をなしている。次いで、第１及び第２のジョー７７８２２及び７７８２４は開放位置に移動し、第１のクリップ７７８０４を第１のジョー７７８２２及び第２のジョー７７８２４から解放でき、その間に第２のクリップ７７８０４が受容チャンバ７７８２６内に前進する。次いで、第２のクリップ７７８０４を圧着して開放し、その間に第３のクリップ７７８０４が受容チャンバ７７８２６内に前進でき、その後も同様である。
【０２５３】
図１７６を参照すると、経時的に様々な設定点におけるクリップアプライヤーシステムの圧着駆動装置の変位対時間のグラフ７８０００が示されている。圧着駆動装置は、本明細書で説明するように、エンドエフェクタのジョーの間に位置付けられたクリップ７８００４を圧着するように構成されている。圧着駆動装置は、回転運動を生成するように構成されたクリップアプライヤーシステムのモータに動作可能に応答する。更に、モータは、プロセッサと、プロセッサと信号通信するメモリとを備えるモータコントローラによって制御可能である。モータコントローラは、モータの電流引き込みを検出し、検出された電流をモータコントローラのメモリに記憶された所定の範囲の電流と比較し、次いで検出された電流に基づいて圧着駆動装置の速度及び／又は力を調整するように構成されている。メモリに記憶された所定の範囲の電流は、様々なクリップ構成のためのモータ上の予想される電流引き込み量に基づいてもよい。この情報は、以下により詳細に記載されるように、製造時に、及び／又は外科用ハブからモータコントローラ内にプログラムされ得る。
【０２５４】
圧着駆動装置が距離δ０から距離δＡまで移動すると、更に図１７６を参照すると、エンドエフェクタ内に位置付けられたクリップ７８００４は、クリップの脚部の遠位端が設定点７８０１０に達するように、圧着駆動装置によって圧着されるよう構成されている。このような形成タイプを先端部先行型と呼ぶが、他のタイプの形成を使用することができる。圧着駆動装置が距離δＡから距離δＢまで移動すると、クリップは設定点７８０２０において更に形成される。圧着駆動装置が距離δＢから距離δＣまで移動すると、クリップは設定点７８０３０において完全に形成される。設定点７８０１０、７８０２０、及び７８０３０におけるクリップ７８００４の各向きは、モータの電流引き込み及び／又はモータの任意の他の性能特性に基づいて、モータコントローラによって検出され得る。このデータにより、モータコントローラは、所望の結果を達成するためにモータの動作を適応させることができる。例えば、クリップ７８００４の脚部の端部が（例えば、設定点７８０１０に）達するとき、モータコントローラは、設定点７８０１０で示される形状を越えてクリップを形成するのに必要な力により、モータの電流引き込みの増加を検出する可能性が高い。クリップ７８００４が設定点７８０２０で示される配向に更に形成されると、クリップ７８００４を圧着するのに必要な力が、組織の抵抗及びクリップ７８００４の追加の変形により更に増加するため、電流引き込みが更に増加する可能性が高い。クリップ７８００４が完全に形成されると（例えば、点７８０３０において）、クリップ７８００４を更に形成できないため、モータの電流引き込みは著しく増加する。これらの設定点７８０１０、７８０２０、７８０３０のそれぞれにおけるモータの電流引き込みを、モータコントローラのメモリに記憶された所定の電流範囲と比較して、以下でより詳細に説明するように、モータコントローラの進行を決定することができる。
【０２５５】
設定点７８０１０において、上記に加えて、モータコントローラは、圧着駆動装置を距離δＡからδＢ又はδＣまで前進を継続させ、クリップを更に形成するように、モータに指示することができる。更に、モータコントローラは、設定点７８０１０において設定時間（例えば、ｔＡからｔｘまでなど）滞留した後、圧着駆動装置を距離δＡから距離δ０まで後退させクリップ７８００４を開放するか、又は圧着駆動装置を距離δＡから距離δＢ又は距離δＣまで前進させクリップ７８００４を更に形成するかのいずれかを行うように、モータに指示することができる。モータコントローラは、各設定点７８０１０、７８０２０、及び７８０３０において同様の機能を実行するように、モータに指示することができる。例えば、設定点７８０２０において、モータコントローラは、圧着駆動装置を距離δＢから距離δｃまで前進させクリップを更に形成するように、モータに指示することができる。更に、設定点７８０２０において、モータコントローラは、設定時間（例えば、ｔｂからｔＤまでなど）滞留した後、例えば、圧着駆動装置を距離δＢから距離δ０まで後退させクリップ７８００４を開放するか、又は圧着駆動装置を距離δＢから距離δＣまで前進させクリップ７８００４を完全に形成するかのいずれかを行うように、モータに指示することができる。
【０２５６】
設定点７８０１０、７８０２０、７８０３０のそれぞれで予期される電流引き込みは、モータ上の電流引き込みが設定点７８０１０、７８０２０、７８０３０のうちの１つを示しているときにモータコントローラが自動的にモータを停止するように、モータコントローラのメモリに予めプログラムすることができる。次いで、モータコントローラは、続行するために、クリップアプライヤーシステムのユーザからの手動入力を必要とし得る。したがって、クリップアプライヤーシステムのユーザは、事前にプログラムされた設定点７８０１０、７８０２０、７８０３０に応じてクリップ形成の様々な範囲が可能になるように、クリップ７８００４の変形の程度やクリップ７８００４の解放のタイミングを選択的に決定できる。更に、モータコントローラは、ユーザからの手動入力に基づいて各設定点において、モータを減速させ、モータを一時停止させ、又はモータを加速させるように構成され得る。より具体的には、設定点７８０１０、７８０２０、７８０３０に達すると、モータは一時停止及び／又は停止し、ユーザは、その後、クリップアプライヤーの減速ボタン（例えば、一部の形態のアクチュエータなど）を選択して、圧着駆動装置を１つの設定点から別の設定点までゆっくりと前進させるようにモータコントローラに指示でき、又は、ユーザは、高速ボタン、つまりアクチュエータを選択して、より早く圧着駆動装置を前進させるようにモータコントローラに指示できる。
【０２５７】
以前の装置では、クリップアプライヤーのジョーの開閉により、自動的にクリップが循環され、すなわち、ジョー内に送り込まれた後圧着される。多くの場合、このような構成が好適であるが、クリップを循環させることにより、クリップが患者の中に落ちるか、ないしは別の方法で無駄に消費される多くの例が生じ得る。例えば、トロカールを通してクリップアプライヤーを挿入するためにジョーが閉じられ、その後患者の内部で再び開かれると、クリップが圧着され、続いてジョーが開かれると患者内に落下する。本明細書に記載される多くの実施形態において、クリップアプライヤーのクリップ供給システム及びジョー駆動システムは、別々の異なる駆動システムによって操作される。このような実施形態では、ジョー駆動システムが循環している間に、クリップ供給システムを停止させることができる。そのような構成により、クリップアプライヤーのジョーを必要に応じて何度も開閉し、クリップを循環することなく、クリップアプライヤーを患者内に位置付けることを可能にする。クリップアプライヤーが患者内に適切に位置付けられると、クリップ供給システムを再起動し、クリップ供給システム及びジョー駆動システムを使用して、クリップを患者組織に協働的に適用することができる。様々な実施形態において、クリップアプライヤーは、作動時にクリップ供給システムを停止するクリップアプライヤーの制御システムと通信する、アクチュエータ及び／又は制御装置を含む。特定の実施形態において、アクチュエータを再作動してクリップ供給システムを再起動させるか、又は、クリップアプライヤーは、クリップアプライヤーを再起動するための別個のアクチュエータを備える。
【０２５８】
上記に加えて、クリップアプライヤーのジョーを使用して、患者の組織を把持及び／又は切開することができる。そのような場合、ジョーは繰り返し開閉され得る。上述のように、クリップ供給システムを停止することは、このようにして使用されるエンドエフェクタの手助けになり得る。上記に加えて、又は上記の代わりに、クリップアプライヤーは、把持モード及び／又は切開モードを有することができる。そのようなモードでは、クリップアプライヤーのコントローラは、通常の開閉ストローク外にジョーを移動させることができる。把持モードでは、例えば、ジョーは、完全圧着又は完全発射位置よりも接近して移動することができる。そのような位置では、ジョーを使用して、例えば縫合針などの非常に小さい物体を把持することができる。切開モードでは、例えば、ジョーは、開放又は発射準備完了位置よりも更に離れて移動することができる。そのような位置では、ジョーを使用して、患者組織の切開部を広げることができる。上記と同様に、クリップアプライヤーは、臨床医によってクリップアプライヤーを把持モード及び／又は切開モードにするために使用され得る１つ以上のアクチュエータ及び／又は制御装置を含むことができる。
【０２５９】
特に、上記に加えて、クリップアプライヤーのジョーにかかる負荷、つまり力、及び／又は、クリップアプライヤーのジョーにかかる力のパターンは、例えば、１つ以上の歪みゲージ及び／又はロードセルによって検出できるほど異なる。例えば、クリップがジョーとジョー間に位置付けられておらず、ジョーが把持に使用されるとき、ジョーの閉鎖ストローク全体にわたって、又は少なくとも閉鎖ストロークの終了まで、クリップアプライヤーのジョーにかかる負荷が非常に小さい場合がある。クリップアプライヤーのコントローラは、そのような力パターンを識別し、自動的に把持モードにすることができる。クリップアプライヤーのジョーが組織の切開に使用されているとき、ジョーの解放時に力が急激に増加することを除いて、同様のパターンが生じ得る。クリップアプライヤーのコントローラは、そのような力パターンを識別し、自動的に切開モードにすることができる。クリップアプライヤーは、臨床医によって作動されると、クリップアプライヤーをクリップ発射モードに戻すことができる、オーバーライド機構を有することができる。
【０２６０】
上述のように、クリップアプライヤーの制御システムは、クリップアプライヤーのジョーを所定の位置に移動させるため、予めプログラムされているか、又は使用前に臨床医によってプログラムされる。様々な例において、制御システムは、臨床医がジョーの位置を設定するか、又はプログラムすることを可能にするように構成されたインターフェースを備える。そのようなインターフェースは、例えば、クリップアプライヤー制御システムと通信する制御画面及び／又はアクチュエータを含むことができる。制御システムは、これらの設定を記憶するように構成された、例えば、固体メモリなどのメモリを備え、これによってジョーは臨床医によってそのような位置に向けられたときに自動的にこれらの位置に移動することができる。少なくとも１つの例において、クリップアプライヤーは、第１の位置制御装置及び第２の位置制御装置を含むが、任意の好適な数の位置制御装置を含むことができる。各位置制御装置において、臨床医は、位置制御装置が作動されるときの、ジョーの特定の位置又は構成をプログラムすることができる。そのような位置には、例えば、完全開放未満位置及び完全閉鎖未満位置を含むことができる。
【０２６１】
上記に加えて、製造ラインにおけるクリップアプライヤーの初期試験は、その特定のクリップアプライヤーでクリップの発射に必要とされる予想負荷曲線を生成する。負荷曲線は、例えば、上述した設定点など、デバイスがその範囲で動作することが予期される閾値セットを形成するために使用され得る。モータ電流は、ジョー閉鎖時の負荷の指標として測定され、一方、モータ電圧はモータ速度の指標である。使用中、モータへの負荷が予想閾値を超える場合（例えば、より高い負荷及び／又はより厚い組織を示す）、システムの閉ループ性により、モータコントローラのメモリに記憶された制御アルゴリズムがモータに供給される電流を調節することを可能にする。しかしながら、これらの変更はオンザフライ変更である。その器具での別の発射中、又は他の器具においてかかる負荷を評価しない。すなわち、このようなデータは、クリップアプライヤーの制御プログラムを適応させるために使用することができる。そのような調節は、例えば、モータ電圧を調節して圧着駆動装置の前進速度を減速させること、及び／又は、圧着駆動装置の最終ストローク位置を変化させることを含み得る。
【０２６２】
状況認識を使用して、クリップアプライヤーの動作を調節することができる。状況認識は、データベース及び／又は器具から受信したデータから外科処置に関連する情報を判定又は推測する外科用システムの能力である。情報は、実行される処置の種類、処置される組織の種類、又は処置の対象である体腔を含むことができる。外科手術に関連する文脈情報により、外科用システムは、例えば、器具を制御し、外科手術の過程で外科医に提案を提供する方法を改善することができる。様々な例において、外科用器具の制御は、外科用器具のユーザからの入力を必要とせずに調節することができる。
【０２６３】
本明細書に記載されるクリップアプライヤーは、本明細書に記載され、かつ／又は参照により本明細書に組み込まれるような、外科用ハブ及び状況認識モジュールと共に使用されるとき、疾患組織を検出し、及び／又は組織の質を検出するために利用できる。例えば、本明細書に開示されるクリップアプライヤーは、アテローム性動脈硬化症（例えば、動脈の硬化）又は動脈瘤（例えば、動脈壁の弱化）を検出し、並びに、クリップアプライヤーのジョー間に捕捉された別のクリップ、ステープル、又は人工物の存在を検出することができる。
【０２６４】
より具体的には、外科用ハブ又はシステムは、例えば、高血圧、高コレステロール（特にＬＤＬコレステロール）、及び併存疾患（例えば、肥満及び糖尿病など）のかかる状態を示す、外科用ハブ内に記憶される状況から得られる手掛かり（例えば、処置中に外科用システムによって収集された所定の患者情報及び／又は患者情報など）を監視することによって、潜在的なアテローム性動脈硬化症（動脈の硬化）のリスクを検出することができる。このような条件が検出される場合、外科用ハブは、使用されているクリップアプライヤーが特定の方法で応答するように指示することができる。状況から得られる手掛かりに対する第１のアクションとして、ジョー作動速度の減速、非発射動作（例えば、クリップが存在しないクリップアプライヤーのジョーの開閉など）のための最大トルク及びクランプ負荷閾値の低下、並びに／又は、例えば、クリップ形成に使用されるカム部材若しくは圧着駆動装置の最大ストロークの減少が挙げられる。以下でより詳細に説明するように、外科用システムによって更に状況から得られる手掛かりを監視することができ、監視された手掛かりに応じて、第２のアクションを外科用システムに取らせることができる。
【０２６５】
上記に加えて、外科用システムは、クリップの圧着に必要とされる力などの状況から得られる手掛かりを監視することができる。例えば、予想される形成事象及び関連する傾斜から外れる不規則な力ピークを、外科用システムによって検出することができ、外科用システムは、クリップアプライヤーに第２のアクションを実行するように指示することができる。より具体的には、不規則な力ピークが検出されると、モータを停止でき、ジョー上の力を監視して組織の変形を監視することができる。更に、組織が弛緩していない（例えば、組織の変形が異常である）場合、何らかの不規則性がジョー間に生じている場合がある。その後、外科用システムは障害状態を示し、ユーザからのフィードバックを要求して、クリップアプライヤーのジョーを開いて、未知の物体を意図せずクランプすることを阻止することができる。更になお、組織の弛緩（例えば、組織の変形）が検出されるが、既定の予想範囲外である場合、外科用システムは、更なる監視のため追加の設定停止点を用いて圧着／クロージャ駆動装置の前進速度を調節し、より遅い圧着速度でジョーを移動させることができる。換言すれば、外科用システムは、ジョーの閉鎖を中断して組織の変形を監視し、その後、例えば検出された組織の変形に基づいて次の進行を決定することができる。
【０２６６】
上記に加えて、外科用システムは、例えば、クリップアプライヤーの圧着駆動シャフト上の負荷などの状況から得られる手掛かりを監視することができる。圧着駆動シャフトは、クリップアプライヤーがクリップを圧着するときの圧着駆動シャフト内の力を判定するため、歪みゲージを装備することができる。したがって、歪みゲージを使用して、クリップアプライヤージョーによって組織に印加される力を判定することができる。クリップアプライヤーは、上述のように、例えば、外科用把持具を含む外科用システムと併せて使用することができる。外科用把持具は、標的組織を保持するために使用され、圧着駆動シャフト内で検出された荷重に応じて組織を伸張又は弛緩させることができる。例えば、圧着駆動シャフトの負荷が閾値に近づく場合、把持又はクリップ留めされている組織が、その組織の周りに圧着されるクリップに対して厚すぎることを示し、外科用システムの把持具は、圧着駆動シャフト上の力を解放しようとするために自動的に移動する。より具体的には、例えば、クリップが組織の周囲に適切に圧着できるように、把持具が移動して組織を伸張させ、クリップアプライヤーのジョー間の組織を薄くすることができる。自動救済行動が負荷を緩和しない場合、クリップアプライヤーのジョーの作動（例えば、圧着駆動シャフトによるものなど）を、外科用システムによって減速又は停止できる。
【０２６７】
上記に加えて、外科用ハブは、かかる状態を示す外科用ハブ内に記憶される状況から得られる手掛かり（例えば、処置中に外科用システムによって収集された所定の患者情報及び／又は患者情報など）を監視することによって、動脈瘤（動脈壁の強度の弱化）を検出することができる。例えば、１つ以上のカメラを含む外科用システムの視覚システムは、隣接する領域に対するクランプ位置における動脈厚の膨らみ又は変化を検出することができる。上記に加えて、又は上記の代わりに、組織のインピーダンスを監視して、動脈壁の弱化の兆候であり得る、動脈壁内の脂肪沈着物の存在を判定することができる。また、クリップアプライヤージョーの負荷を監視して、動脈壁の弱化を示す組織の急激なコンプライアンスの存在を判定することができる。そのような例では、組織の周囲にクリップを圧着するのに必要とされる力は、予想よりも小さい。監視されたパラメータに応じて状況から得られる手掛かりに対するアクションを取ることができ、例えば、ジョー作動速度の減速、非発射動作時の最大トルク及びクランプ負荷閾値の低下、並びに／又は、クリップ形成を駆動するカム部材若しくは圧着駆動装置の最大ストロークの減少を挙げることができる。
【０２６８】
上記に加えて、外科用システムは、外科的処置の前又はその間に患者が呈し得る動脈瘤の既知の要因リストについて、外科用ハブデータベースへの照会を開始することができる。この情報を外科用システムによって使用し、組織クランプ中の不規則性の原因が、より大きい／異なる応答を必要とするかどうかを判定できる。例えば、外科用システムによって照会される既知の要因としては、高血圧、喫煙、肥満、アテローム性動脈硬化症の家族歴、細菌活性、及び／又は結節性多発動脈炎（例えば、小動脈及び中動脈の炎症）を挙げることができ、存在する場合、ハブの制御装置に動脈瘤が存在すると仮定させることができる。
【０２６９】
上記に加えて、外科用システムは状況から得られる手掛かりを監視し、例えば、弱化動脈壁などの潜在的な問題を特定することができる。外科医が、検出された弱化がユーザに示された後に手術部位の調査を休止する場合、クリップアプライヤーは、クリップの圧着速度を自動的に遅くすることができる。換言すれば、外科用システムは、外科医の躊躇が、提示された手掛かりにより外科医が注意深くなっていることを示すと仮定するため、外科用システムは、クリップの圧着速度を減速させることによって自動的に応答し、実際に動脈壁の弱化が存在する場合、意図しない組織損傷を阻止する。
【０２７０】
上記に加えて、外科用ハブは、かかる状態を示す外科用ハブ内に記憶された状況から得られる手掛かりを監視することによって、クリップアプライヤーのジョー内の別のクリップ、ステープル、又は物体の存在を検出することができる。
【０２７１】
例えば、以前の手順が関連する体腔内でクリップを使用した場合、コントローラは、高い応力及び／又は歪みが、エンドエフェクタ内に捕捉されている以前のクリップによるものであると仮定することができる。クランプ時に望ましくない物体がジョー間にあるかどうかを判定するために監視する手掛かりとして、クリップ形成中のクリップ上の力を挙げることができる。クリップ形成中、先端接触後の時点、又は脚部形成中に、力が高い程度かつ非常に急な勾配を有するスパイクを示す場合、クリップアプライヤージョー内の不規則な物体を示すことができる。更に、本明細書に記載される視覚システムからの視覚的手掛かりは、手術部位に既に位置付けられているステープル又はクリップなどの不規則な物体がクリップアプライヤーのジョー間にあり得ることをユーザに示すことができる。この情報は、外科用ハブに、及び／又はクリップアプライヤーに直接フィードバックされ、検出された情報に応答して特定のアクションを実行するようにクリップアプライヤーに指示することができる。例えば、クリップアプライヤージョーを停止でき、視覚的警告を臨床医に提供でき、クリップ形成の最終ストローク距離を短縮して、最終的に圧着されたクリップが完全に圧着されず不規則な物体の剪断を回避するようにでき、及び／又は、ジョーを非常に遅い速度で閉じて不規則な物体及び周囲の組織への損傷を最小限にすることができる。
【０２７２】
図１７７は、本明細書に記載される様々なクリップアプライヤーのうちのいずれかと共に使用するための制御システム７５０００の論理図である。制御システム７５０００は制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ７５０２０及びメモリ７５０３０を備えるマイクロコントローラ７５０４０を含む。センサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及びセンサアレイ７１９４０などの１つ以上のセンサは、例えば、プロセッサ７５０２０にリアルタイムフィードバックを提供する。制御システム７５０００は、電動モータ７５０１０を制御するように構成されるモータ駆動体７５０５０と、クリップアプライヤー内の１つ以上の長手方向可動構成要素、例えば、発射部材７０１６５（図３５Ａ）、圧着駆動装置７０１８０（図３６）、フィーダ部材７０６３０（図５３）、発射部材７０６４０（図５３）、及びクロージャ管７０６２０（図５３）などの位置を判定するように構成される追跡システム７５０６０と、を更に備える。追跡システム７５０６０はまた、クリップアプライヤー内の１つ以上の回転構成要素、例えば、回転可能なクリップマガジン７０６５０（図５２）などの位置を決定するように構成されている。追跡システム７５０６０は、プロセッサ７５０２０に位置情報を提供し、とりわけ、回転可能なクリップマガジン７０６５０（図５２）の位置を決定し、発射部材、フィーダ部材、クロージャ管及び／又は圧着駆動装置の位置を決定し、並びに、クリップアプライヤーのジョーの向きを決定するようにプログラムされ、又は構成され得る。モータ駆動体７５０５０は、例えば、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよいが、追跡システム７５０６０で使用するため、他のモータ駆動体で容易に代用できる。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号に記載されている。
【０２７３】
マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。少なくとも１つの例では、マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、その詳細が製品データシートから入手可能である、例えば、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングル循環フラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングル循環シリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール、及び／又は周波数変調（ＦＭ）モジュール、１つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ以上の１２ビットアナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。
【０２７４】
様々な例では、マイクロコントローラ７５０４０は、同じくＴｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｒ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含む。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。
【０２７５】
マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、本明細書に開示されるクリップアプライヤーのうちのいずれかの発射部材、フィーダ部材、圧着駆動装置又はクロージャ管の速度及び／又は位置を正確に制御するなど、様々な機能を実行するようにプログラムされる。マイクロコントローラ７５０４０はまた、クリップアプライヤーのエンドエフェクタの回転速度及び位置、並びにクリップアプライヤーのエンドエフェクタの関節運動速度及び位置を正確に制御するようにプログラムされる。様々な例において、マイクロコントローラ７５０４０は、マイクロコントローラ７５０４０のソフトウェア内で応答を計算する。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質を、測定による応答と釣り合わせる好適な同調された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。
【０２７６】
モータ７５０１０は、モータ駆動体７５０５０によって制御される。種々の形態では、モータ７５０１０は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータである。他の構成では、モータ７５０１０は、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含む。モータ駆動体７５０５０は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含むＨブリッジ駆動器を備えてもよい。モータ駆動体７５０５０は、例えば、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。Ａ３９４１モータ駆動体７５０５０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するフルブリッジコントローラである。様々な例では、モータ駆動体７５０５０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１モータ駆動体７５０５０が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルのＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を提供するために用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータ駆動体を容易に代用できる。
【０２７７】
追跡システム７５０６０は、例えばセンサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及びセンサアレイ７１９４０などの１つ以上の位置センサを備える制御されたモータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサは、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。本明細書で使用するとき、用語「変位部材」は、本明細書に開示されるクリップアプライヤーのいずれかの任意の可動部材を指すために一般的に使用される。様々な例において、変位部材は、直線変位又は回転変位を測定するのに好適な任意の位置センサに連結されてもよい。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformers、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducers、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、図７５に記載の配置に類似する移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、図８１Ａ及び８１Ｂに記載の配置に類似する固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
【０２７８】
例えば、位置センサ７５０８０、７５０９０、７１５０２、及び７１９４０は、例えば、磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するか否かに基づいて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
【０２７９】
様々な例において、追跡システム７５０６０の位置センサのうちの１つ以上は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。このような位置センサは、Ａｕｓｔｒｉａ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよく、絶対位置決めシステムを提供するためにコントローラ７５０４０とインターフェース接続することができる。特定の例では、位置センサは、低電圧低電力の構成要素であり、磁石の上方に位置する位置センサの領域に、４つのホール効果素子を含む。更に、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder’s algorithm）でも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータの略）プロセッサが提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、ＳＰＩインターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してコントローラ７５０４０に伝送される。位置センサは、例えば１２ビット又は１４ビットの解像度を提供できる。位置センサは、例えば小型のＱＦＮ１６ピン４ｘ４ｘ０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。
【０２８０】
追跡システム７５０６０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ／又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のパルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）が挙げられる。位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサが提供されてもよい。様々な例では、他のセンサとしては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許第９，３４５，４８１号、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／６２８，１７５号に記載されているものなどのセンサ構成を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。
【０２８１】
絶対位置決めシステムは、モータ７５０１０が単に前方又は後方に経たステップの数をカウントして装置アクチュエータ、発射部材、フィーダ駆動装置、圧着駆動装置、クロージャ管などの位置を推定する従来のロータリーエンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。
【０２８２】
歪みゲージ又は微小歪みゲージを備えるセンサ７５０８０は、例えば、クリップアプライヤーのエンドエフェクタの１つ以上のパラメータ、例えば、圧着動作中にジョーにかかる歪みなどを測定するように構成されている。一実施形態では、センサ７５０８０は、例えば、先に詳細に述べた歪みゲージ７１７２０及び７１７３０（図７９）を備えることができる。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。センサ７５０８０に加えて、又はその代わりに、例えば、負荷センサを備えるセンサ７５０９０が、クロージャ駆動システムによってクリップアプライヤーのジョーに加えられる閉鎖力を測定することができる。様々な例では、モータ７５０１０による電流引き込みを測定するために、電流センサ７５０７０を用いることができる。クリップを圧着するため第１及び第２のジョーをクランプするのに必要な力は、例えば、モータ７５０１０によって引き込まれる電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁界センサの測定値もデジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供され得る。
【０２８３】
組織圧縮、組織厚、及び／又はエンドエフェクタを閉鎖し、センサによって測定された組織の周囲にクリップを圧着するために必要な力の測定値を、コントローラ７５０４０が使用し、追跡される可動部材の位置及び／又は速度を特徴付けることができる。少なくとも１つの例では、メモリ７５０３０は、評価においてマイクロコントローラ７５０４０によって用いることができる技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。様々な例において、コントローラ７５０４０は、クリップアプライヤーのユーザに、クリップアプライヤーが操作されるべき方法の選択を提供することができる。この目的のため、ディスプレイ７５０４４は、クリップアプライヤーの様々な動作条件を表示でき、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。更に、ディスプレイ７５０４４上に表示される情報を、外科手術中に使用される１つ以上の内視鏡の及び／又は１つ以上の追加の外科用器具の撮像モジュールを介して取得された画像と重ね合わせることができる。
【０２８４】
上述のように、本明細書に開示されるクリップアプライヤーは、制御システムを備えることができる。制御システムのそれぞれは、１つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成されている。これらはまた、例えば、ハンドル７００（図２９）などのハンドル又はハウジングに取り付けられたクリップアプライヤーのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、クリップアプライヤーのタイプは、ハンドル又はハウジングに取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システム内に記憶できる。更に、それらはまた、クリップアプライヤーが以前に使用されたかどうか、及び／又は、動作中にクリップアプライヤーのクリップマガジン又はクリップカートリッジから何本のクリップが排出されたかどうかなどのデータを記憶するように構成されている。この情報を制御システムが取得し、例えば、クリップアプライヤーが使用に適しているかどうか、及び／又は所定の回数未満使用されたかどうかを評価することができる。
【０２８５】
本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、その開示全体が参照することにより本明細書に組み込まれる。
【実施例】
【０２８６】
本明細書に開示される主題の様々な態様を、以下の実施例セットにおいて説明する。
【０２８７】
実施例セット１
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトに解放可能に取り付けできる第１のリロード部と、を備える。第１のリロード部は、第１のエンドエフェクタと、複数の第１のクリップを含む第１のクリップマガジンと、を備える。外科用装置は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられていないときにシャフトに解放可能に取り付けできる第２のリロード部を更に備える。第１のリロード部と第２のリロード部は異なるサイズである。第２のリロード部は、第２のエンドエフェクタと、複数の第２のクリップを含む第２のクリップマガジンと、を備える。
【０２８８】
実施例２−第１のクリップ及び第２のクリップは異なるサイズである、実施例１に記載の外科用装置。
【０２８９】
実施例３−シャフトが近位部分と遠位部分とを備え、外科用装置が、近位部分と遠位部分とを接続する関節継手を更に備える、実施例１又は２に記載の外科用装置。
【０２９０】
実施例４−回転運動を出力するように構成されたモータと、回転運動に動作可能に応答する発射駆動装置であって、発射駆動装置は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、第１のリロード部の第１の駆動体に動作可能に接続され、発射駆動装置は、第２のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、第２のリロード部の第２の駆動体に動作可能に接続される、発射駆動装置と、を更に備える、実施例１、２、又３に記載の外科用装置。
【０２９１】
実施例５−第１の駆動体は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、発射駆動装置の回転に応答して第１の駆動体ストロークにわたって並進するように構成されており、第２の駆動体は、第２のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、発射駆動装置の回転に応答して第２の駆動体ストロークにわたって並進するように構成されており、第１の駆動体ストローク及び第２の駆動体ストロークが異なる長さである、実施例４に記載の外科用装置。
【０２９２】
実施例６−第１の駆動体は、第１の駆動体ストローク中に、第１のクリップを第１のクリップマガジンから第１のエンドエフェクタ内に前進させるように構成されており、第２の駆動体は、第２の駆動体ストローク中に、第２のクリップを第２のクリップマガジンから第２のエンドエフェクタ内に前進させるように構成されている、実施例５に記載の外科用装置。
【０２９３】
実施例７−第１のエンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備え、第２のエンドエフェクタは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備える、実施例５に記載の外科用装置。
【０２９４】
実施例８−第１の駆動体は、第１の駆動体ストローク中に、第１のエンドエフェクタの第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖位置に向かって移動させるように構成されており、第２の駆動体は、第２の駆動体ストローク中に、第２のエンドエフェクタの第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖位置に向かって移動させるように構成されている、実施例７に記載の外科用装置。
【０２９５】
実施例９−第１のリロード部は、第１の駆動体と螺合可能に係合された第１の打込ねじを備え、第１の打込ねじは、第１のリロード部がシャフトに取り付けられたときに発射駆動装置に動作可能に接続され、第２のリロード部は、第２の駆動体と螺合可能に係合された第２の打込ねじを備え、第２の駆動体は、第２のリロード部がシャフトに取り付けられたときに発射駆動装置に動作可能に接続され、第１の打込ねじは第１のねじピッチを含み、第２の打込ねじは、第１のねじピッチとは異なる第２のねじピッチを含む、実施例５に記載の外科用装置。
【０２９６】
実施例１０−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、第１のクリップのマガジンを含む第１のリロード部と、を備える。第１のリロード部は、シャフトに解放可能に取り付けできる。外科用装置は、第２のクリップのマガジンを含む第２のリロード部を更に備える。第２のリロード部は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられていないときに、シャフトに解放可能に取り付けできる。第１のクリップのマガジン及び第２のクリップのマガジンは、異なるサイズである。外科用装置は、シャフトから延在するエンドエフェクタを更に備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョー及び第２のジョーは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとの間に少なくとも部分的に画定された受容部分を更に備える。
【０２９７】
実施例１１−第２のクリップのマガジンが第１のクリップのマガジンよりも大きい、実施例１０に記載の外科用装置。
【０２９８】
実施例１２−第１のクリップのマガジンの各第１のクリップ及び第２のクリップのマガジンの各第２のクリップが異なるサイズである、実施例１０又は１１に記載の外科用装置。
【０２９９】
実施例１３−シャフトが近位部分と遠位部分とを備え、エンドエフェクタが遠位部分から延在し、外科用装置が、近位部分と遠位部分とを接続するように構成された関節継手を更に備える、実施例１０、１１、又は１２に記載の外科用装置。
【０３００】
実施例１４−回転運動を出力するように構成されたモータと、回転運動に動作可能に応答する発射駆動装置と、を更に備え、発射駆動装置は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、第１のリロード部の第１の駆動体に動作可能に接続され、発射駆動装置は、第２のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、第２のリロード部の第２の駆動体に動作可能に接続されている、実施例１０、１１、１２、又１３に記載の外科用装置。
【０３０１】
実施例１５−第１の駆動体は、第１のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、発射駆動装置の回転に応答して第１の駆動体ストロークにわたって並進するように構成されており、第２の駆動体は、第２のリロード部がシャフトに取り付けられたときに、発射駆動装置の回転に応答して第２の駆動体ストロークにわたって並進するように構成されており、第１の駆動体ストローク及び第２の駆動体ストロークが異なる長さである、実施例１４に記載の外科用装置。
【０３０２】
実施例１６−第１のクリップのマガジンからのクリップが、第１の駆動体ストローク中にエンドエフェクタの受容部分内に前進し、第２のクリップのマガジンからのクリップが、第２の駆動体ストローク中にエンドエフェクタの受容部分内に前進する、実施例１５に記載の外科用装置。
【０３０３】
実施例１７−第１のジョー及び第２のジョーが、第１の駆動体ストローク中に閉鎖位置に向かって移動し、第１のジョー及び第２のジョーが、第２の駆動体ストローク中に閉鎖位置に向かって移動する、実施例１５に記載の外科用装置。
【０３０４】
実施例１８−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在し、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、レシーバーを備える。外科用装置は、複数の供給位置間でシャフト軸を中心に回転するように構成された回転クリップマガジンを更に備える。回転クリップマガジンは、複数の供給位置に対応する複数のクリップ格納チャンバを備える。各クリップ格納チャンバは、第１の中心軸を含む第１のクリップと、第２の中心軸を含む第２のクリップとを取り外し可能に格納する。第２のクリップは、第１のクリップに積み重ねられる。第１の中心軸は、第２の中心軸から半径方向かつ円周方向にオフセットされている。
【０３０５】
実施例１９−各クリップ格納チャンバは、第１のクリップの第１の中心軸が第２のクリップの第２の中心軸から半径方向かつ円周方向にオフセットされるように、回転クリップマガジン内の第１のクリップ及び第２のクリップを保持するように構成された角度付きスロットを備える、実施例１８に記載の外科用装置。
【０３０６】
実施例２０−各角度付きスロットが、第１のクリップ及び第２のクリップを保持するように構成された複数の別個の保持位置を備える、実施例１９に記載の外科用装置。
【０３０７】
実施例２１−回転クリップマガジンが、複数のクリップ格納チャンバ間に位置付けられた開口部を更に備え、開口部は、ハウジングから延在する回転入力部を受容するように構成されている、実施例１８、１９、又は２０に記載の外科用装置。
【０３０８】
実施例セット２．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在し、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、モータと、モータに応答して回転するように構成された回転入力部と、複数のクリップを含むクリップマガジンと、を備える。クリップマガジンは、回転入力部に動作可能に接続される。クリップマガジンは、回転入力部の回転に応答して、クリップ供給ストロークにわたって第１の方向に移動可能である。クリップマガジンは、回転入力部の回転に応答して、第２の方向に移動可能である。第２の方向は、第１の方向に対して横断方向である。
【０３０９】
実施例２−第１の方向がシャフト軸に沿った並進であり、第２の方向がシャフト軸を中心とする回転である、実施例１に記載の外科用装置。
【０３１０】
実施例３−エンドエフェクタが、クリップマガジンからクリップを受容するように構成された装填部分と、受容部分と、クリップを装填部分から受容部分内に前進させるように構成された発射駆動装置と、を備える、実施例１又は２に記載の外科用装置。
【０３１１】
実施例４−複数のクリップがシャフト軸に対して外向きに付勢され、クリップマガジンがシャフト軸を中心に回転すると、クリップ及び装填部分が整列したときにクリップが装填部分内へと付勢される、実施例３に記載の外科用装置。
【０３１２】
実施例５−クリップが装填部分内に位置付けられるとき、クリップマガジンの回転が阻止される、実施例４に記載の外科用装置。
【０３１３】
実施例６−装填部分内のクリップが受容部分内に前進した後、クリップマガジンが回転入力部によって回転可能であり、別のクリップを装填部分と整列させて、別のクリップを装填部分内に付勢する、実施例５に記載の外科用装置。
【０３１４】
実施例７−クリップマガジンが、複数のクリップのために少なくとも２つの格納位置を含み、各格納位置がクリップスタック内に少なくとも２つのクリップを含む、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用装置。
【０３１５】
実施例８−回転入力部の第１の回転量がクリップマガジンを第１の方向に移動させ、回転入力部の第２の回転量がクリップマガジンを第２の方向に移動させる、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用装置。
【０３１６】
実施例９−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、を備える。ハウジングは、モータを備える。シャフトはシャフト軸を画定し、装填部分を備える。外科用装置は、シャフトから延在するエンドエフェクタと、回転入力部と、クリップマガジンと、を更に備える。回転入力部は、モータに応答して回転するように構成されている。回転入力部は、第１のカムローブを備える。クリップマガジンは、複数のクリップと、第２のカムローブとを備える。第１のカムローブは、第２のカムローブと係合して、回転入力部の第１の方向への回転に応答して、クリップマガジンを完全後退位置から完全前進位置に並進させるように構成されている。クリップマガジンが完全前進位置にあるとき、クリップマガジンからの第１のクリップはシャフトの装填部分と整列する。
【０３１７】
実施例１０−回転入力部の第１の方向とは反対の第２の方向への回転に応答して、クリップマガジンが完全前進位置から完全後退位置へと後退する際に、第１のクリップがクリップマガジンから取り外されて装填部分内へと入る、実施例９に記載の外科用装置。
【０３１８】
実施例１１−クリップマガジンは、付勢部材によって回転入力部に向かって付勢され、回転入力部が第２の方向に回転すると、付勢部材がクリップマガジンを完全後退位置に向かって後退させる、実施例１０に記載の外科用装置。
【０３１９】
実施例１２−回転入力部は、第１のカムローブの遠位端にノッチを更に備え、クリップマガジンは、第２のカムローブから近位に延在する突出部を更に備え、突出部は、クリップマガジンが完全前進位置にあるときにノッチと係合するように構成されている、実施例９、１０、又は１１に記載の外科用装置。
【０３２０】
実施例１３−クリップマガジンの突出部が回転入力部のノッチと係合し、回転入力部が第１の方向に回転するときに、回転入力部及びクリップマガジンが一緒に回転する、実施例１２に記載の外科用装置。
【０３２１】
実施例１４−クリップマガジンの突出部が回転入力部のノッチと係合したときに、クリップマガジンがシャフト軸に対して回転可能であり、別のクリップをエンドエフェクタの装填部分と整列させる、実施例１２又は１３に記載の外科用装置。
【０３２２】
実施例１５−クリップマガジンが、複数のクリップのために少なくとも２つの格納位置を含み、各格納位置が互いに積み重ねられた少なくとも２つのクリップを含む、実施例９、１０、１１、１２、１３、又は１４に記載の外科用装置。
【０３２３】
実施例１６−エンドエフェクタのシャフトに対する関節運動を可能にするように構成された関節継手を更に備える、実施例９、１０、１１、１２、１３、１４、又は１５に記載の外科用装置。
【０３２４】
実施例１７−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、を備える。ハウジングは、回転運動を出力するように構成されたモータを備える。シャフトは、シャフト軸を画定する。外科用装置は、シャフトから延在するエンドエフェクタと、複数のクリップを含むマガジンとを更に備える。マガジンは、回転運動に応答して第１の方向に移動可能である。マガジンは、回転運動に応答して第２の方向に移動可能である。第２の方向は、第１の方向に対して横断方向である。
【０３２５】
実施例１８−第１の方向がシャフト軸に沿った並進であり、第２の方向がシャフト軸を中心とする回転である、実施例１７に記載の外科用装置。
【０３２６】
実施例１９−回転運動に動作可能に応答する回転入力部を更に備え、回転入力部は、回転運動をモータからマガジンに伝達してマガジンを第１の方向及び第２の方向に移動させるように構成されている、実施例１７又は１８に記載の外科用装置。
【０３２７】
実施例２０−回転入力部の第１の回転量がマガジンを第１の方向に移動させ、回転入力部の第２の回転量がマガジンを第２の方向に移動させる、実施例１９に記載の外科用装置。
【０３２８】
実施例セット３．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、フィーダ駆動装置と、クリップマガジンと、を備える。シャフトは、装填チャンバを備え、シャフト軸を画定する。エンドエフェクタは、レシーバーを備える。フィーダ駆動装置は、複数の供給ストロークにわたってシャフトに対して並進するように構成されている。クリップマガジンは、シャフトに取り付け可能である。クリップマガジンは、内部に格納された複数のクリップを含む。クリップマガジンは、複数の位置の間でシャフト軸を中心に回転するように構成されている。複数の位置は、複数の装填位置及び複数の中立位置を含む。クリップは、クリップマガジンが装填位置にあるとき、クリップマガジンから装填チャンバ内へと付勢される。クリップマガジンが中立位置にあるとき、複数のクリップのいずれもクリップマガジンから装填チャンバ内に付勢され得ない。装填チャンバ内に位置付けられたクリップは、供給ストローク中にフィーダ駆動装置によってエンドエフェクタのレシーバー内に前進することができる。供給ストロークは、クリップマガジンが中立位置にあるときにのみ実行され得る。
【０３２９】
実施例２−クリップマガジンが付勢部材を更に備え、クリップマガジン内の各クリップが付勢部材によってシャフト軸から離れる方向に付勢されている、実施例１に記載の外科用装置。
【０３３０】
実施例３−クリップマガジンが装填位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量が、クリップマガジンが中立位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量よりも大きい、実施例２に記載の外科用装置。
【０３３１】
実施例４−付勢部材が、クリップマガジン内のクリップの全てが使用された後に装填チャンバを占有し、クリップマガジンの回転を阻止するように構成されている、実施例２又は３に記載の外科用装置。
【０３３２】
実施例５−クリップマガジンは、クリップマガジンが中立位置にあるときに供給ストローク中にフィーダ駆動装置を支持するように構成されている、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用装置。
【０３３３】
実施例６−クリップマガジン内のクリップの全てが使用された後、クリップマガジンの回転を阻止するように構成されたロックアウトを更に備える、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用装置。
【０３３４】
実施例７−ロックアウトが、クリップマガジン内に格納されたロックアウトクリップを備え、ロックアウトクリップが装填チャンバ内へと付勢されたときに、ロックアウトクリップがクリップマガジンの回転を阻止する、実施例６に記載の外科用装置。
【０３３５】
実施例８−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在し、かつシャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、フィーダ駆動装置と、シャフトに取り付け可能なクリップマガジンと、を備える。エンドエフェクタは、レシーバーを備える。フィーダ駆動装置は、複数の供給ストロークにわたって外科用装置に対して並進するように構成されている。クリップマガジンは、外側管と、外側管内に収容されたキャリッジと、を備える。外側管は、装填チャンバを備える。キャリッジは、内部に格納された複数のクリップを含む。キャリッジは、複数の位置の間でシャフト軸を中心に外側管に対して回転するように構成されている。複数の位置は、複数の装填位置及び複数の中立位置を含む。クリップは、キャリッジが装填位置にあるとき、キャリッジから装填チャンバ内へと付勢される。キャリッジが中立位置にあるとき、複数のクリップのいずれもキャリッジから装填チャンバ内に付勢され得ない。装填チャンバ内に位置付けられたクリップは、供給ストローク中にフィーダ駆動装置によってエンドエフェクタのレシーバー内に前進することができる。
【０３３６】
実施例９−供給ストロークが、クリップマガジンが中立位置にあるときにのみ実行され得る、実施例８に記載の外科用装置。
【０３３７】
実施例１０−各装填位置が１２０度離れて位置し、各中立位置が１２０度離れて位置し、装填位置及び中立位置が６０度離れて位置する、実施例８又は９に記載の外科用装置。
【０３３８】
実施例１１−キャリッジは、キャリッジが中立位置にあるときに供給ストローク中にフィーダ駆動装置を支持するように構成されている、実施例８、９、又は１０に記載の外科用装置。
【０３３９】
実施例１２−クリップマガジンが複数の付勢部材を更に備え、キャリッジ内の各クリップが付勢部材によってシャフト軸から離れる方向に付勢されている、実施例８、９、１０、又は１１に記載の外科用装置。
【０３４０】
実施例１３−キャリッジが装填位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量が、キャリッジが中立位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量よりも大きい、実施例１２に記載の外科用装置。
【０３４１】
実施例１４−付勢部材が、キャリッジ内のクリップの全てが使用された後に装填チャンバを占有し、キャリッジの外側管に対する回転を阻止するように構成されている、実施例１２又は１３に記載の外科用装置。
【０３４２】
実施例１５−キャリッジが、キャリッジ内のクリップの全てが使用された後に装填チャンバを占有するように構成されたロックアウトを更に備え、ロックアウトは、ロックアウトが装填チャンバ内に位置付けられたときにキャリッジの外側管に対する回転を阻止する、実施例８、９、１０、又は１１に記載の外科用装置。
【０３４３】
実施例１６−ロックアウトが、キャリッジ内に格納されたロックアウトクリップを含み、ロックアウトクリップがクリップよりも大きく、ロックアウトクリップが装填チャンバ内に位置付けられたときに、キャリッジの外側管に対する回転を阻止する、実施例１５に記載の外科用装置。
【０３４４】
実施例１７−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、フィーダ駆動装置と、シャフトに取り付け可能である回転可能なクリップマガジンと、を備える。シャフトはシャフト軸を画定し、装填チャンバを備える。フィーダ駆動装置は、外科用装置に対して並進するように構成されている。回転可能なクリップマガジンは、複数の位置の間でシャフト軸を中心に回転するように構成されている。クリップマガジンは、内部に格納された複数のクリップを含む。複数の位置は、クリップマガジンが装填位置にあるとき、クリップがクリップマガジンから装填チャンバ内へと付勢される、装填位置と、クリップマガジンが中立位置にあるとき、クリップのいずれもクリップマガジンから装填チャンバ内に付勢され得ず、装填チャンバ内に位置付けられたクリップがフィーダ駆動装置によってエンドエフェクタ内へ前進できる、中立位置と、を含む。
【０３４５】
実施例１８−クリップマガジン内の各クリップが付勢部材によってシャフト軸から離れる方向に付勢されている、実施例１７に記載の外科用装置。
【０３４６】
実施例１９−クリップマガジンが装填位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量が、クリップマガジンが中立位置にあるときに付勢部材によってクリップに加えられる力の量よりも大きい、実施例１８に記載の外科用装置。
【０３４７】
実施例２０−クリップマガジンが、クリップマガジン内のクリップの全てが使用された後、クリップマガジンのシャフト軸を中心とした回転を阻止するように構成されたロックアウトを更に備える、実施例１７、１８、又は１９に記載の外科用装置。
【０３４８】
実施例２１−ハウジングと、ハウジングから延在し、かつシャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、フィーダ駆動装置と、回転可能なクリップマガジンと、回転入力部と、を備える、外科用装置。シャフトは、供給チャンバを備える。フィーダ駆動装置は、シャフトに対して近位位置と遠位位置との間で移動するように構成されている。回転可能なクリップマガジンは、シャフト軸を中心に回転するように構成されている。回転入力部は、フィーダ駆動装置及び回転可能なクリップマガジンと選択的に係合可能である。回転入力部は、フィーダ駆動装置及び回転可能なクリップマガジンと係合されて、クリップを供給チャンバから連続的に供給し、そこに送達するように構成されている。
【０３４９】
実施例セット４．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在し、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に少なくとも部分的に画定されたレシーバーと、を備える。第１のジョー及び第２のジョーは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、回転可能なクリップマガジンと、第１の前進システムと、第２の前進システムとを更に備える。回転可能なクリップマガジンは、シャフト軸を中心に回転するように構成されている。クリップマガジンは、少なくとも２つのクリップを格納するように構成されている。第２の前進システムは、第１の前進システムと順次動作するように構成されている。第１の前進システム及び第２の前進システムは、クリップをエンドエフェクタのレシーバー内に順次前進させるように構成されている。
【０３５０】
実施例２−第１の前進システムは、回転可能なクリップマガジンに隣接する供給位置から、供給位置の遠位に位置する発射位置へとクリップを前進させるように構成され、第２の前進システムは、発射位置にあるクリップをエンドエフェクタのレシーバー内へと前進させるように構成されている、実施例１に記載の外科用装置。
【０３５１】
実施例３−第１の前進システムが第１の入力によって駆動され、第２の前進システムが第２の入力によって駆動される、実施例１又は２に記載の外科用装置。
【０３５２】
実施例４−第１のジョー及び第２のジョーが、開放位置に向かって互いから離れる方向に付勢され、第２の前進システムが、第１のジョー及び第２のジョーの周りに位置付けられたカム部材を備え、カム部材は、近位位置と、中間位置と、遠位位置との間でエンドエフェクタに対して並進するように構成されており、中間位置は、近位位置と遠位位置との間に位置する、実施例１、２、又は３に記載の外科用装置。
【０３５３】
実施例５−カム部材が近位位置及び中間位置にあるとき、第１のジョー及び第２のジョーは開放位置にあり、カム部材が中間位置から遠位位置に移動するとき、第１のジョー及び第２のジョーは閉鎖位置に向かって移動する、実施例４に記載の外科用装置。
【０３５４】
実施例６−第２の前進システムが、カム部材から遠位に延在するフィーダバーを更に備え、フィーダバーは、カム部材が近位位置から中間位置に移動するとき、発射位置にあるクリップをエンドエフェクタのレシーバー内に移動させるように構成されている、実施例４又は５に記載の外科用装置。
【０３５５】
実施例７−カム部材が第２の前進システムによって中間位置から遠位位置に向かって移動するとき、レシーバー内に位置付けられたクリップが、第１のジョー及び第２のジョーによって圧着される、実施例６に記載の外科用装置。
【０３５６】
実施例８−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在し、シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、第１のジョーとの間に少なくとも部分的に画定された受容部分と、を備える。第１のジョー及び第２のジョーは、クランプ解除位置とクランプ位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、回転可能なクリップマガジンと、第１の供給システムと、第２の供給システムとを更に備える。回転可能なクリップマガジンは、いくつかの排出位置の間でシャフト軸を中心に回転するように構成されている。クリップマガジンは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップと、クリップマガジンがいくつかの排出位置のうちの１つにあるとき、クリップを供給位置に付勢するように構成された１つ以上の付勢部材とを備える。第１の供給システムは、エンドエフェクタに対して並進するように構成された第１のフィーダ部材を備える。第１のフィーダ部材は、供給位置にあるクリップを、供給位置から遠位に位置する発射位置に前進させることができる。第２の供給システムは、エンドエフェクタに対して並進するように構成された第２のフィーダ部材を備える。第２のフィーダ部材は、発射位置にあるクリップを、エンドエフェクタの受容部分内に前進させるように構成されている。
【０３５７】
実施例９−発射位置がエンドエフェクタのクリップトラック内に位置する、実施例８に記載の外科用装置。
【０３５８】
実施例１０−第１の供給システムが第１の入力によって駆動され、第２の供給システムが第２の入力によって駆動される、実施例８又は９に記載の外科用装置。
【０３５９】
実施例１１−第１のジョー及び第２のジョーが、クランプ解除位置に向かって互いから離れる方向に付勢され、第２のフィーダ部材は、カム部材と、カム部材から遠位に延在するフィーダバーと、を備え、カム部材は、第１のジョー及び第２のジョーの周りに位置付けられ、近位位置と、中間位置と、遠位位置との間でエンドエフェクタに対して並進するように構成されており、中間位置は、近位位置と遠位位置との間に位置する、実施例８、９、又は１０に記載の外科用装置。
【０３６０】
実施例１２−カム部材が近位位置及び中間位置にあるとき、第１のジョー及び第２のジョーはクランプ解除位置にあり、カム部材が中間位置から遠位位置に移動するとき、第１のジョー及び第２のジョーはクランプ位置に向かって移動する、実施例１１に記載の外科用装置。
【０３６１】
実施例１３−第２のフィーダ部材のフィーダバーは、カム部材が近位位置から中間位置に移動するとき、発射位置にあるクリップをエンドエフェクタの受容部分内に移動させるように構成されている、実施例１１又は１２に記載の外科用装置。
【０３６２】
実施例１４−カム部材が中間位置から遠位位置に向かって移動するとき、受容部分内に位置付けられたクリップが、第１のジョー及び第２のジョーによって圧着される、実施例１３に記載の外科用装置。
【０３６３】
実施例１５−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、ハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に少なくとも部分的に画定されたレシーバーと、を備える。第１のジョー及び第２のジョーは、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、クリップトラックと、複数のクリップを格納するように構成されたクリップマガジンと、クリップをクリップマガジンからクリップトラック内に位置する発射位置へと前進させるように構成された第１のクリップ前進装置と、クリップを発射位置からエンドエフェクタのレシーバー内へと前進させるように構成された第２のクリップ前進装置と、を更に備える。第２のクリップ前進装置は、第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖位置に向かって移動させるように更に構成されている。
【０３６４】
実施例１６−第１のクリップ前進装置が第１の入力によって駆動され、第２のクリップ前進装置が第２の入力によって駆動される、実施例１５に記載の外科用装置。
【０３６５】
実施例１７−第２のクリップ前進装置が、近位位置と、中間位置と、遠位位置との間で移動するように構成されたジョーカムを備え、中間位置は、近位位置と遠位位置との間に位置する、実施例１５又は１６に記載の外科用装置。
【０３６６】
実施例１８−第２のクリップ前進装置が、ジョーカムから延在するフィーダシューを更に備え、フィーダシューは、第２のクリップ前進装置が近位位置から中間位置に移動するとき、クリップを発射位置からエンドエフェクタのレシーバー内へと移動させるように構成されている、実施例１７に記載の外科用装置。
【０３６７】
実施例１９−ジョーカムが中間位置から遠位位置に移動するとき、ジョーカムは、第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖位置に向かって移動させ、エンドエフェクタのレシーバー内に位置付けられたクリップを圧着するように構成されている、実施例１８に記載の外科用装置。
【０３６８】
実施例２０−ジョーカムが中間位置から遠位位置に移動するとき、フィーダシューは移動しない、実施例１８又は１９に記載の外科用装置。
【０３６９】
実施例セット５．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、電動モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在し、かつ中心シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトに取り付け可能なクリップマガジンと、クリップ圧着システムと、を備える。クリップマガジンは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む。クリップ圧着システムは、第１のジョーと、第２のジョーと、遠位部分と、近位接続部分分と、電動モータと動作可能に連結されたクランプとを備える。遠位部分は、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定されたクリップ受容チャンバを備える。遠位部分は、中心シャフト軸からオフセットされている。近位接続部分は、第１のジョーと第２のジョーとを接続する。近位接続部分は、中心シャフト軸に沿って位置付けられている。クランプは、電動モータによって遠位に移動可能であり、圧着ストロークを実行し、第１のジョー及び第２のジョーと係合する。
【０３７０】
実施例２−第１のジョーは第１のカンチレバーアームを備え、第２のジョーは第２のカンチレバーアームを備える、実施例１に記載の外科用装置。
【０３７１】
実施例３−近位接続部分が、第１のカンチレバーアームと第２のカンチレバーアームとを一体に接続する、実施例２に記載の外科用装置。
【０３７２】
実施例４−近位接続部分が、クリップマガジンに対して近位に位置付けられている、実施例１、２、又は３に記載の外科用装置。
【０３７３】
実施例５−第１のカンチレバーアーム及び第２のカンチレバーアームが、クリップマガジンから近位の第１の平面及びクリップマガジンから遠位の第２の平面内に延在し、第２の平面は、第１の平面からオフセットされている、実施例２、３、又は４に記載の外科用装置。
【０３７４】
実施例６−近位接続部分の最近位部分が、第２の平面から延出している、実施例５に記載の外科用装置。
【０３７５】
実施例７−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、電動モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在し、かつ中心シャフト軸を画定するシャフトと、シャフトに取り付け可能なクリップマガジンと、クリップ圧着システムと、を備える。クリップマガジンは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む。クリップ圧着システムは、第１のジョーアームと、第２のジョーアームと、クリップ受容チャンバと、第１のジョーアームと第２のジョーアームとを接続する近位接続部分と、電動モータと動作可能に連結されたクランプ駆動装置と、を備える。クリップ受容チャンバは、第１のジョーアームの遠位端と第２のジョーアームの遠位端との間に画定される。クリップ受容チャンバは、中心シャフト軸からオフセットされている。近位接続部分は、中心シャフト軸に沿って延在する。クランプ駆動装置は、電動モータによって遠位に移動可能であり、圧着ストロークを実行し、第１のジョーアーム及び第２のジョーアームと係合する。
【０３７６】
実施例８−第１のジョーアームは第１のカンチレバーアームを備え、第２のジョーアームは第２のカンチレバーアームを備える、実施例７に記載の外科用装置。
【０３７７】
実施例９−近位接続部分が、第１のカンチレバーアームと第２のカンチレバーアームとを一体に接続する、実施例８に記載の外科用装置。
【０３７８】
実施例１０−近位接続部分が、クリップマガジンに対して近位に位置付けられている、実施例７、８、又は９に記載の外科用装置。
【０３７９】
実施例１１−第１のカンチレバーアーム及び第２のカンチレバーアームが、クリップマガジンから近位の第１の平面及びクリップマガジンから遠位の第２の平面内に延在し、第２の平面は、第１の平面からオフセットされている、実施例８に記載の外科用装置。
【０３８０】
実施例１２−近位接続部分の最近位部分が、第２の平面から延出している、実施例１１に記載の外科用装置。
【０３８１】
実施例１３−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、長手方向シャフト軸を含むシャフトと、シャフトに取り付けられたクリップマガジンと、クリップ圧着システムと、を備える。クリップマガジンは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む。クリップ圧着システムは、第１のジョーアームと、第２のジョーアームと、第１のジョーアームの遠位端と第２のジョーアームの遠位端との間に画定されたクリップ受容チャンバとを備える。クリップ受容チャンバは、中心シャフト軸からオフセットされている。クリップ圧着システムは、第１のジョーアームと第２のジョーアームとを接続する近位接続部分を更に備える。近位接続部分は、長手方向シャフト軸に沿って延在する。クリップ圧着システムは、第１のジョーアーム及び第２のジョーアームに係合し、第１のジョーアーム及び第２のジョーアームを互いに向かって移動させる、遠位に移動可能な駆動体を備えるクランプ駆動装置を更に備える。
【０３８２】
実施例１４−第１のジョーアームは第１のカンチレバーアームを備え、第２のジョーアームは第２のカンチレバーアームを備える、実施例１３に記載の外科用装置。
【０３８３】
実施例１５−近位接続部分が、第１のカンチレバーアームと第２のカンチレバーアームとを一体に接続する、実施例１４に記載の外科用装置。
【０３８４】
実施例１６−近位接続部分が、クリップマガジンに対して近位に位置付けられている、実施例１３、１４、又は１５に記載の外科用装置。
【０３８５】
実施例１７−第１のカンチレバーアーム及び第２のカンチレバーアームが、クリップマガジンから近位の第１の平面及びクリップマガジンから遠位の第２の平面内に延在し、第２の平面は、第１の平面からオフセットされている、実施例１４に記載の外科用装置。
【０３８６】
実施例１８−近位接続部分の最近位部分が、第２の平面から延出している、実施例１７に記載の外科用装置。
【０３８７】
実施例１９−近位接続部分の最近位部分が、第２の平面から外に折り畳まれ、クリップ受容チャンバに向かって戻る、実施例１７又は１８に記載の外科用装置。
【０３８８】
実施例セット６．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、回転運動を出力するように構成されたモータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、シャフトから延在するクリップアプライヤーヘッドと、を備える。クリップアプライヤーヘッドは、クリップマガジンと、エンドエフェクタと、ジョー閉鎖カムと、クリップ前進部材とを備える。クリップマガジンは、複数のクリップを含む。エンドエフェクタは、クランプ解除位置とクランプ位置との間で互いに対して移動可能な、第１のジョーと、第２のジョーとを備える。ジョー閉鎖カムは、第１のジョー及び第２のジョーをクランプ位置に向かって移動させるように構成されている。クリップ前進部材は、ジョー閉鎖カムに動作可能に取り付けできる。クリップ前進部材は、クリップをクリップマガジンから発射位置に移動させるように構成されている。ジョー閉鎖カム及びクリップ前進部材は、同時に反対の方向に移動するように構成されている。
【０３８９】
実施例２−回転駆動装置を更に備え、回転駆動装置がモータの回転運動に動作可能に応答し、ジョー閉鎖カムが回転駆動装置に動作可能に連結されている、実施例１に記載の外科用装置。
【０３９０】
実施例３−第１の方向に回転する回転駆動装置に応答して、ジョー閉鎖カムが遠位方向に並進し、第１のジョー及び第２のジョーをクランプ位置に向かって移動させる、実施例２に記載の外科用装置。
【０３９１】
実施例４−第２の方向に回転する回転駆動装置に応答して、クリップ前進部材が近位方向に並進し、クリップを発射位置に向かって移動させる、実施例３に記載の外科用装置。
【０３９２】
実施例５−第１の方向は第２の方向と反対である、実施例４に記載の外科用装置。
【０３９３】
実施例６−クリップ前進部材が、クリップ前進部材を遠位方向に付勢するように構成された付勢部材を備える、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用装置。
【０３９４】
実施例７−ジョー閉鎖カムに動作可能に取り付けられたラッチを更に備える、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用装置。ラッチは、ジョー閉鎖カムとクリップ前進部材とを動作可能に連結するように構成されている。外科用装置は、クリップ前進部材が発射位置に移動するとき、クリップ前進部材をジョー閉鎖カムから動作可能に分離するように構成されたラッチ解放部を更に備える。
【０３９５】
実施例８−シャフトがシャフト軸を画定し、クリップマガジンがシャフト軸を中心に回転するように構成されている、実施例１、２、３、４、５、６又は７に記載の外科用装置。
【０３９６】
実施例９−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、回転運動を出力するように構成されたモータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含むクリップトラックと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に少なくとも部分的に画定された受容部分と、を備える。第１のジョー及び第２のジョーは、クランプ解除位置とクランプ位置との間で互いに対して移動可能である。外科用装置は、打込ねじと、ジョーカム部材と、クリップ前進部材とを更に備える。打込ねじは、回転運動に動作可能に応答する。ジョーカム部材は、打込ねじと動作可能に係合される。ジョーカム部材は、打込ねじの第１の方向への回転に応答して、第１のジョー及び第２のジョーをクランプ解除位置に向かって移動させるように構成されている。クリップ前進部材は、打込ねじと動作可能に係合される。クリップ前進部材は、打込ねじの第１の方向への回転に応答して、クリップをクリップトラックからエンドエフェクタの受容部分内に前進させるように構成されている。
【０３９７】
実施例１０−打込ねじが、第１のねじピッチと第１のねじピッチとは異なる第２のねじピッチとを含み、ジョーカム部材が第１のねじピッチと螺合可能に係合されており、クリップ前進部材が第２のねじピッチと螺合可能に係合されている、実施例９に記載の外科用装置。
【０３９８】
実施例１１−打込ねじは、打込ねじの回転に応答してジョーカム部材を第１の速度で並進させるように構成されており、打込ねじは、打込ねじの回転に応答してクリップ前進部材を第２の速度で並進させるように更に構成されており、第２の速度及び第１の速度が異なる、実施例９に記載の外科用装置。
【０３９９】
実施例１２−第２の速度が第１の速度より速い、実施例１１に記載の外科用装置。
【０４００】
実施例１３−ジョーカム部材は、打込ねじの回転に応答して第１の距離を並進するように構成されており、クリップ前進部材は、打込ねじの回転に応答して第２の距離を並進するように構成されており、第１の距離及び第２の距離が異なる、実施例９、１０、１１、又は１２に記載の外科用装置。
【０４０１】
実施例１４−第２の距離が第１の距離よりも長い、実施例１３に記載の外科用装置。
【０４０２】
実施例１５−ジョーカム部材は、打込ねじの第２の方向への回転に応答して第１のジョー及び第２のジョーをクランプ位置に向かって移動させ、クリップ前進部材は、打込ねじが第２の方向に回転するときに近位位置に向かって移動し、第２の方向は第１の方向と反対である、実施例９に記載の外科用装置。
【０４０３】
実施例１６−ジョーカム部材は、打込ねじの第２の方向への回転に応答して第１の距離を並進するように構成されており、クリップ前進部材は、打込ねじの第２の方向への回転に応答して第２の距離を並進するように構成されており、第１の距離及び第２の距離が異なる、実施例１５に記載の外科用装置。
【０４０４】
実施例１７−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、回転運動を出力するように構成されたモータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、複数のクリップを含むクリップマガジンと、シャフトから延在するクリップアプライヤーヘッドと、回転運動に動作可能に応答する打込ねじと、を備える。打込ねじは、打込ねじが第１の方向に回転するときに第１のクリップアプライヤーヘッド動作を実行し、打込ねじが第１の方向とは反対の第２の方向に回転するときに、第２のクリップアプライヤーヘッド動作を実行するように構成されている。
【０４０５】
実施例１８−クリップアプライヤーヘッドが、エンドエフェクタ及びクリップ前進装置を備える、実施例１７に記載の外科用装置。エンドエフェクタは、クランプ解除位置とクランプ位置との間で互いに対して移動可能な、第１のジョーと、第２のジョーとを備える。クリップ前進装置は、非付勢位置と付勢位置との間で移動可能である。
【０４０６】
実施例１９−第１のクリップアプライヤーヘッド動作が、第１のジョー及び第２のジョーをクランプ位置に向かって移動させることを含む、実施例１８に記載の外科用装置。
【０４０７】
実施例２０−第２のクリップアプライヤーヘッド動作が、クリップ前進装置を付勢位置に向かって移動させることを含む、実施例１８又は１９に記載の外科用装置。
【０４０８】
実施例セット７．
実施例１−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータと、複数のクリップを含むクリップマガジンと、モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、ジョーアクチュエータによって複数の位置間で互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備える。複数の位置は、第１のジョー及び第２のジョーが完全開放構成にある発射準備完了位置と、第１のジョー及び第２のジョーが完全閉鎖構成にある完全配置位置と、発射準備完了位置と完全配置位置との中間の操作位置とを含む。外科用装置は、モータコントローラを更に備える。モータコントローラは、ジョーアクチュエータとは独立して往復フィーダ駆動装置を制御し、ジョーアクチュエータを作動させることなく、フィーダ駆動装置によってクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内へ前進させ、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなくジョーアクチュエータを作動させるように構成されている。
【０４０９】
実施例２−モータコントローラが、外科用装置のユーザによってモータコントローラに供給されるユーザ入力部に基づいてモータを制御するように更に構成されている、実施例１に記載の外科用装置。
【０４１０】
実施例３−ユーザ入力部は、作動されると、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、第１のジョー及び第２のジョーを完全閉鎖構成に移動させるアクチュエータを含む、実施例２に記載の外科用装置。
【０４１１】
実施例４−ユーザ入力部は、作動されると、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、第１のジョー及び第２のジョーを複数の位置のうち１つに移動させるアクチュエータを含む、実施例２に記載の外科用装置。
【０４１２】
実施例５−プロセッサ及びメモリを更に備え、モータコントローラは、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成されている、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用装置。
【０４１３】
実施例６−プロセッサが、メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行してジョーアクチュエータを作動させ、第１のジョー及び第２のジョーを複数の位置間で移動させるように構成されている、実施例５に記載の外科用装置。
【０４１４】
実施例７−プロセッサが、メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、ジョーアクチュエータとは独立して往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、実施例５又は６に記載の外科用装置。
【０４１５】
実施例８−クリップマガジンが交換可能である、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用装置。
【０４１６】
実施例９−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、モータを備えるハウジングと、ハウジングから延在するシャフトと、モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータと、を備える。ジョーアクチュエータは、近位位置と遠位位置との間で並進するように構成されている。外科用装置は、複数のクリップを含むクリップマガジンと、モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を更に備える。エンドエフェクタは、ジョーアクチュエータが近位位置と遠位位置との間で移動するとき、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備える。外科用装置は、モータコントローラを更に備える。モータコントローラは、発射動作モードでの第１のユーザ入力部に応答して、ジョーアクチュエータを作動させて第１のジョー及び第２のジョーを開放構成に向かって移動させる間、フィーダ駆動装置によってクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内へと前進させるように構成されている。モータコントローラは、操作動作モードでの第２のユーザ入力部に応答して、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、ジョーアクチュエータを作動させて第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖構成に向かって移動させるように更に構成されている。
【０４１７】
実施例１０−第１のユーザ入力部と第２のユーザ入力部が異なる、実施例９に記載の外科用装置。
【０４１８】
実施例１１−第１のユーザ入力部は、外科用装置のユーザによって作動されると、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、第１のジョー及び第２のジョーを開放構成に移動させるアクチュエータを含む、実施例９又は１０に記載の外科用装置。
【０４１９】
実施例１２−第２のユーザ入力部は、外科用装置のユーザによって作動されると、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、第１のジョー及び第２のジョーを閉鎖構成に移動させるアクチュエータを含む、実施例９、１０、又は１１に記載の外科用装置。
【０４２０】
実施例１３−プロセッサ及びメモリを更に備え、モータコントローラは、プロセッサ及びメモリを介してモータを制御するように構成されている、実施例９、１０、１１、又は１２に記載の外科用装置。
【０４２１】
実施例１４−プロセッサが、メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行してジョーアクチュエータを作動させ、第１のジョー及び第２のジョーを開放構成と閉鎖構成との間で移動させるように構成されている、実施例１３に記載の外科用装置。
【０４２２】
実施例１５−プロセッサが、メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、ジョーアクチュエータとは独立して往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、実施例１３又は１４に記載の外科用装置。
【０４２３】
実施例１６−クリップマガジンが交換可能である、実施例９、１０、１１、１２、１３、１４、又は１５に記載の外科用装置。
【０４２４】
実施例１７−組織をクリップ留めするための外科用装置。外科用装置は、複数のクリップを含むクリップマガジンと、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なエンドエフェクタと、第１の回転可能入力部に動作可能に応答するジョーアクチュエータと、を備える。ジョーアクチュエータは、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタを移動するように構成されている。外科用装置は、往復フィーダ駆動装置とコントローラとを更に備える。往復フィーダ駆動装置は、第２の回転可能入力部に動作可能に応答する。コントローラは、エンドエフェクタが開放位置にあるときに、フィーダ駆動装置によってクリップをクリップマガジンからエンドエフェクタ内に前進させるように構成されている。コントローラは、クリップをエンドエフェクタ内に前進させることなく、ジョーアクチュエータを作動させてエンドエフェクタを閉鎖位置に向かって移動させるように更に構成されている。
【０４２５】
実施例１８−コントローラが、外科用装置のユーザによってコントローラに供給されるユーザ入力部に基づいて、第１の回転可能入力部及び第２の回転可能入力部を制御するように更に構成されている、実施例１７に記載の外科用装置。
【０４２６】
実施例１９−クリップマガジンが交換可能である、実施例１７又は１８に記載の外科用装置。
【０４２７】
実施例セット８．
実施例１−手術室で使用するための外科用システム。外科用システムは、外科用ツールと外科用ハブとを備える。外科用ツールは、モータと、モータと信号通信するモータコントローラと、エンドエフェクタ機能を実行するように構成されているエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、モータに動作可能に応答する。外科用ハブは、モータコントローラと信号通信する。外科用ハブは、手術室内の状況から得られる手掛かりを検出するように構成されている。モータコントローラは、外科用ハブによって検出された状況から得られる手掛かりに基づいてモータの作動パラメータを調節するように構成されている。
【０４２８】
実施例２−状況から得られる手掛かりが患者の組織特性を含む、実施例１に記載の外科用システム。
【０４２９】
実施例３−状況から得られる手掛かりが患者の所定の生体データを含む、実施例１又は２に記載の外科用システム。
【０４３０】
実施例４−外科用ツールが、モータの少なくとも１つの作動パラメータを測定するように構成されたセンサを更に備え、センサは、外科用ハブと信号通信する、実施例１、２、又は３に記載の外科用システム。
【０４３１】
実施例５−状況から得られる手掛かりが、センサによって測定された少なくとも１つの作動パラメータを含む、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用システム。
【０４３２】
実施例６−少なくとも１つの作動パラメータが、モータの速度を含む、実施例３、４、又は５に記載の外科用システム。
【０４３３】
実施例７−少なくとも１つの作動パラメータが、モータの電流引き込みを含む、実施例３、４、又は５に記載の外科用システム。
【０４３４】
実施例８−少なくとも１つの作動パラメータが、モータのトルク出力を含む、実施例３、４、又は５に記載の外科用システム。
【０４３５】
実施例９−外科用システムが、外科用ハブのデータベースへの照会を開始するように更に構成され、状況から得られる手掛かりは、データベースへの照会からもたらされる、実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８に記載の外科用システム。
【０４３６】
実施例１０−エンドエフェクタ機能が、エンドエフェクタの第１のジョーと第２のジョーとの間に組織を把持することを含み、モータコントローラは、第１のジョー及び第２のジョーが異常な組織を把持しているときに、モータ内の電流スパイクを検出するように構成されており、外科用ハブによって検出された状況から得られる手掛かりは、モータコントローラによって検出された電流スパイクを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９に記載の外科用システム。
【０４３７】
実施例１１−外科用ツールがクリップアプライヤーを含み、エンドエフェクタ機能が、クリップアプライヤーの第１のジョーと第２のジョーとの間でクリップを圧着することを含み、モータコントローラが、不適切に圧着されたクリップを示すモータ内の電流スパイクを検出するように構成されており、外科用ハブによって検出された状況から得られる手掛かりは、モータコントローラによって検出された電流スパイクを含む、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９に記載の外科用システム。
【０４３８】
実施例１２−手術室で使用するための外科用システム。外科用システムは、クリップアプライヤーと外科用ハブとを備える。クリップアプライヤーは、モータと、モータと信号通信するモータコントローラと、モータに動作可能に応答する圧着駆動装置と、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、圧着ストローク中の圧着駆動装置の並進に応答して、開放位置から閉鎖位置に向かって互いに対して移動可能な第１のジョー及び第２のジョーを備える。外科用ハブは、モータコントローラと信号通信する。外科用ハブは、手術室内の状況から得られる手掛かりを検出するように構成されている。モータコントローラは、外科用ハブによって検出された状況から得られる手掛かりに基づいて、圧着駆動装置の圧着ストロークを調節するように構成されている。
【０４３９】
実施例１３−状況から得られる手掛かりが患者の組織特性を含む、実施例１２に記載の外科用システム。
【０４４０】
実施例１４−状況から得られる手掛かりが患者の所定の生体データを含む、実施例１２又は１３に記載の外科用システム。
【０４４１】
実施例１５−クリップアプライヤーが、モータの少なくとも１つの作動パラメータを測定するように構成されたセンサを更に備え、センサは、外科用ハブと信号通信する、実施例１２、１３、又は１４に記載の外科用システム。
【０４４２】
実施例１６−状況から得られる手掛かりが、センサによって測定された少なくとも１つの作動パラメータを含む、実施例１５に記載の外科用システム。
【０４４３】
実施例１７−少なくとも１つの作動パラメータが、モータの速度を含む、実施例１５又は１６に記載の外科用システム。
【０４４４】
実施例１８−少なくとも１つの作動パラメータが、モータの電流引き込みを含む、実施例１５又は１６に記載の外科用システム。
【０４４５】
実施例１９−外科用システムが、外科用ハブのデータベースへの照会を開始するように更に構成され、状況から得られる手掛かりは照会の結果である、実施例１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用システム。
【０４４６】
実施例２０−手術室で使用するための外科用システム。外科用システムは、外科用ツールと外科用ハブとを備える。外科用ツールは、回転運動を出力するように構成されたモータと、モータを制御するように構成されたモータコントローラと、遠位ヘッド機能を実行するように構成された遠位ヘッドと、を備える。遠位ヘッド機能は、モータの回転運動に応答して実行される。外科用ハブは、モータコントローラと信号通信する。外科用ハブは、手術室内の状況から得られる手掛かりを検出するように構成されている。モータコントローラは、検出された状況から得られる手掛かりに基づいてモータの回転運動を調節するように構成されている。
【０４４７】
対象の出願に開示されているデバイス、システム、及び方法は、以下に開示されているデバイス、システム、及び方法と共に使用することができる：２０１８年４月１９日出願の米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＨＵＢ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ  ＡＳＳＩＳＴＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。
【０４４８】
対象の出願に開示されているデバイス、システム、及び方法は、以下に開示されているデバイス、システム、及び方法とも共に使用することができる：２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＴＥ  ＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＵＡＬ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＯ  ＥＦＦＥＣＴ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲ  ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１８年２月２８日出願の米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ」。
【０４４９】
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して使用できる。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。加えて、組織を切断するために好適な切断手段を利用する様々な実施形態が想定される。
【０４５０】
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−２０１１年１２月１３日発行の米国特許第８，０７５，５７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＭＥＴＨＯＤＳ」、
−２０１１年１０月１８日発行の米国特許第８，０３８，６８６号、発明の名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＥＶＥＮＴ  ＣＬＩＰ  ＦＡＬＬＯＵＴ」、
−２０１０年４月２０日発行の米国特許第７，６９９，８６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ」、
−米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲ  ＳＥＡＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第７，３７１，２２７号、
−米国特許出願第１１／１６２，９９１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥ  ＰＯＬＹＭＥＲ−ＢＡＳＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＦＯＲ  ＧＲＡＳＰＥＲ」、現在は米国特許第７，８６２，５７９号、
−米国特許出願第１２／３６４，２５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＩＳＳＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１０／０１９８２４８号、
−米国特許出願第１３／５３６，３８６号、発明の名称「ＥＭＰＴＹ  ＣＬＩＰ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許第９，２８２，９７４号、
−米国特許出願第１３／８３２，７８６号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＮＥＥＤＬＥ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＷＩＴＨ  ＯＦＦＳＥＴ  ＮＥＥＤＬＥ  ＡＮＤ  ＣＡＲＲＩＥＲ  ＴＲＡＣＫＳ」、現在は米国特許第９，３９８，９０５号、
−米国特許出願第１２／５９２，１７４号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ  ＩＮＶＡＳＩＶＥ  ＳＵＴＵＲＩＮＧ」、現在は米国特許第８，１２３，７６４号、
−米国特許出願第１２／４８２，０４９号、発明の名称「ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＳＴＩＴＣＨＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、現在は米国特許第８，６２８，５４５号、
−米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
−米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８２６，９７６号、
−米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＡＳＳＵＲＩＮＧ  ＴＨＥ  ＰＲＯＰＥＲ  ＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／００２７５７１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許第９，８６７，６１２号、
−米国特許出願第１２／９４５，７４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＴＷＯ  ＤＥＧＲＥＥ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ  ＷＲＩＳＴ」、現在は米国特許第８，８５２，１７４号、
−米国特許出願第１３／２９７，１５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＰＡＳＳＩＶＥＬＹ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＴＯＲＱＵＥ  ＡＰＰＬＩＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＲＥＭＯＴＥ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＩＮＴＯ  ＡＮ  ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ  ＲＯＴＡＴＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９，０９５，３６２号、
−国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０２３６３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ  ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は国際公開第２０１５／１５３６４２（Ａ１）号、
−国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号、
−米国特許出願第１４／６５７，８７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ  ＦＯＲ  ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ  ＡＮＤ  ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥＳ、米国特許出願公開第２０１５／０１８２２７７号、
−米国特許出願第１５／３８２，５１５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＨＡＮＤＨＥＬＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０５号、
−米国特許出願第１４／６８３，３５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＲＥＬＡＴＥＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ」、米国特許出願公開第２０１６／０２９６２７１号、
−米国特許出願第１４／１４９，２９４号、発明の名称「ＨＡＲＶＥＳＴＩＮＧ  ＥＮＥＲＧＹ  ＦＲＯＭ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、米国特許第９，７９５，４３６号、
−米国特許出願第１５／２６５，２９３号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＴＯＰＯＬＯＧＩＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＢＩＮＥＤ  ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１７／００８６９１０号、及び
−米国特許出願第１５／２６５，２７９号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ  ＦＯＲ  ＤＩＧＩＴＡＬＬＹ  ＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧ  ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ  ＳＩＧＮＡＬ  ＷＡＶＥＦＯＲＭＳ  ＡＮＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号。
【０４５１】
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【０４５２】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【０４５３】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０４５４】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０４５５】
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【０４５６】
〔実施の態様〕
（１）  組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
モータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータと、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
前記モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記ジョーアクチュエータによって複数の位置の間で互いに対して移動可能であり、前記複数の位置は、
前記第１のジョー及び前記第２のジョーが完全開放構成にある、発射準備完了位置と、
前記第１のジョー及び前記第２のジョーが完全閉鎖構成にある、完全配置位置と、
前記発射準備完了位置と前記完全配置位置との中間の操作位置と、を含む、エンドエフェクタと、
モータコントローラであって、
前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を制御し、
前記ジョーアクチュエータを作動させることなく、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内へ前進させ、
前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させるように構成されている、モータコントローラと、を備える、外科用装置。
（２）  前記モータコントローラが、前記外科用装置のユーザによって前記モータコントローラに供給されるユーザ入力部に基づいて前記モータを制御するように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用装置。
（３）  前記ユーザ入力部は、作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記完全閉鎖構成に移動させるアクチュエータを含む、実施態様２に記載の外科用装置。
（４）  前記ユーザ入力部は、作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記複数の位置のうち１つに移動させるアクチュエータを含む、実施態様２に記載の外科用装置。
（５）  プロセッサと、メモリと、を更に備え、前記モータコントローラは、前記プロセッサ及び前記メモリを介して前記モータを制御するように構成されている、実施態様１に記載の外科用装置。
【０４５７】
（６）  前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行して前記ジョーアクチュエータを作動させ、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記複数の位置間で移動させるように構成されている、実施態様５に記載の外科用装置。
（７）  前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、実施態様５に記載の外科用装置。
（８）  前記クリップマガジンが交換可能である、実施態様１に記載の外科用装置。
（９）  組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
モータを備えるハウジングと、
前記ハウジングから延在するシャフトと、
前記モータに動作可能に応答するジョーアクチュエータであって、近位位置と遠位位置との間で並進するように構成されている、ジョーアクチュエータと、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
前記モータに動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、を備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーは、前記ジョーアクチュエータが前記近位位置と前記遠位位置との間で移動するとき、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して移動可能である、エンドエフェクタと、
モータコントローラであって、
発射動作モードでの第１のユーザ入力部に応答して、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成に向かって移動させる間、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内に前進させ、
操作動作モードでの第２のユーザ入力部に応答して、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記閉鎖構成に向かって移動させるように構成されている、モータコントローラと、を備える、外科用装置。
（１０）  前記第１のユーザ入力部と前記第２のユーザ入力部が異なる、実施態様９に記載の外科用装置。
【０４５８】
（１１）  前記第１のユーザ入力部は、前記外科用装置のユーザによって作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成に向かって移動させるアクチュエータを含む、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１２）  前記第２のユーザ入力部は、前記外科用装置のユーザによって作動されると、前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記閉鎖構成に向かって移動させるアクチュエータを含む、実施態様１１に記載の外科用装置。
（１３）  プロセッサと、メモリと、を更に備え、前記モータコントローラは、前記プロセッサ及び前記メモリを介して前記モータを制御するように構成されている、実施態様９に記載の外科用装置。
（１４）  前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行して前記ジョーアクチュエータを作動させ、前記第１のジョー及び前記第２のジョーを前記開放構成と前記閉鎖構成との間で移動させるように構成されている、実施態様１３に記載の外科用装置。
（１５）  前記プロセッサが、前記メモリに記憶されたモータ制御アルゴリズムを実行し、前記ジョーアクチュエータとは独立して前記往復フィーダ駆動装置を作動させるように構成されている、実施態様１４に記載の外科用装置。
【０４５９】
（１６）  前記クリップマガジンが交換可能である、実施態様９に記載の外科用装置。
（１７）  組織をクリップ留めするための外科用装置であって、
複数のクリップを含むクリップマガジンと、
開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なエンドエフェクタと、
第１の回転可能入力部に動作可能に応答するジョーアクチュエータであって、前記エンドエフェクタを前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動させるように構成されている、ジョーアクチュエータと、
第２の回転可能入力部に動作可能に応答する往復フィーダ駆動装置と、
コントローラであって、
前記エンドエフェクタが前記開放位置にあるとき、前記フィーダ駆動装置によって前記クリップを前記クリップマガジンから前記エンドエフェクタ内に前進させ、
前記クリップを前記エンドエフェクタ内に前進させることなく、前記ジョーアクチュエータを作動させて前記エンドエフェクタを前記閉鎖位置に向かって移動させるように構成されている、コントローラと、を備える、外科用装置。
（１８）  前記コントローラが、前記外科用装置のユーザによって前記コントローラに供給されるユーザ入力部に基づいて、前記第１の回転可能入力部及び前記第２の回転可能入力部を制御するように更に構成されている、実施態様１７に記載の外科用装置。
（１９）  前記クリップマガジンが交換可能である、実施態様１７に記載の外科用装置。
【図１】
2021500990.tif 000002
【図２】
2021500990.tif 000003
【図３】
2021500990.tif 000004
【図４】
2021500990.tif 000005
【図５−６】
2021500990.tif 000006
【図７−８】
2021500990.tif 000007
【図９−１０】
2021500990.tif 000008
【図１１−１２】
2021500990.tif 000009
【図１３】
2021500990.tif 000010
【図１４】
2021500990.tif 000011
【図１５】
2021500990.tif 000012
【図１６】
2021500990.tif 000013
【図１７】
2021500990.tif 000014
【図１８】
2021500990.tif 000015
【図１９】
2021500990.tif 000016
【図２０】
2021500990.tif 000017
【図２１】
2021500990.tif 000018
【図２２】
2021500990.tif 000019
【図２３】
2021500990.tif 000020
【図２４】
2021500990.tif 000021
【図２５】
2021500990.tif 000022
【図２６】
2021500990.tif 000023
【図２７】
2021500990.tif 000024
【図２８】
2021500990.tif 000025
【図２９】
2021500990.tif 000026
【図３０】
2021500990.tif 000027
【図３１】
2021500990.tif 000028
【図３２】
2021500990.tif 000029
【図３３】
2021500990.tif 000030
【図３４】
2021500990.tif 000031
【図３５Ａ】
2021500990.tif 000032
【図３５Ｂ】
2021500990.tif 000033
【図３５Ｃ】
2021500990.tif 000034
【図３６】
2021500990.tif 000035
【図３７】
2021500990.tif 000036
【図３８】
2021500990.tif 000037
【図３９】
2021500990.tif 000038
【図４０】
2021500990.tif 000039
【図４１】
2021500990.tif 000040
【図４２Ａ】
2021500990.tif 000041
【図４２Ｂ】
2021500990.tif 000042
【図４３Ａ】
2021500990.tif 000043
【図４３Ｂ】
2021500990.tif 000044
【図４４】
2021500990.tif 000045
【図４５】
2021500990.tif 000046
【図４６】
2021500990.tif 000047
【図４７】
2021500990.tif 000048
【図４８】
2021500990.tif 000049
【図４９】
2021500990.tif 000050
【図５０】
2021500990.tif 000051
【図５１Ａ】
2021500990.tif 000052
【図５１Ｂ】
2021500990.tif 000053
【図５１Ｃ】
2021500990.tif 000054
【図５１Ｄ】
2021500990.tif 000055
【図５１Ｅ】
2021500990.tif 000056
【図５１Ｆ】
2021500990.tif 000057
【図５２】
2021500990.tif 000058
【図５３】
2021500990.tif 000059
【図５４Ａ】
2021500990.tif 000060
【図５４Ｂ】
2021500990.tif 000061
【図５５−６０】
2021500990.tif 000062
【図６１】
2021500990.tif 000063
【図６２Ａ】
2021500990.tif 000064
【図６２Ｂ】
2021500990.tif 000065
【図６３Ａ】
2021500990.tif 000066
【図６３Ｂ】
2021500990.tif 000067
【図６４】
2021500990.tif 000068
【図６５】
2021500990.tif 000069
【図６６Ａ】
2021500990.tif 000070
【図６６Ｂ】
2021500990.tif 000071
【図６７−６８】
2021500990.tif 000072
【図６９】
2021500990.tif 000073
【図７０】
2021500990.tif 000074
【図７１】
2021500990.tif 000075
【図７２】
2021500990.tif 000076
【図７３】
2021500990.tif 000077
【図７４】
2021500990.tif 000078
【図７５】
2021500990.tif 000079
【図７６】
2021500990.tif 000080
【図７７】
2021500990.tif 000081
【図７８Ａ】
2021500990.tif 000082
【図７８Ｂ】
2021500990.tif 000083
【図７９】
2021500990.tif 000084
【図８０】
2021500990.tif 000085
【図８１Ａ】
2021500990.tif 000086
【図８１Ｂ】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４Ａ】
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【図８４Ｂ】
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【図８４Ｃ】
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【図８５Ａ】
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【図８５Ｂ】
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【図８６Ａ】
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【図８６Ｂ】
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【図８７Ａ】
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【図８７Ｂ】
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【図８７Ｃ】
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【図８７Ｄ】
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【図８８Ａ】
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【図８８Ｂ】
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【図８８Ｃ】
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【図８８Ｄ】
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【図８９】
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【図９０Ａ】
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【図９０Ｂ】
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【図９１Ａ】
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【図９１Ｂ】
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【図９２Ａ】
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【図９２Ｂ】
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【図９３Ａ】
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【図９３Ｂ】
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【図９３Ｃ】
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【図９３Ｄ】
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【図９４】
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【図９５Ａ】
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【図９５Ｂ】
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【図９５Ｃ】
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【図９５Ｄ】
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【図９５Ｅ】
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【図９６】
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【図９７Ａ】
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【図９７Ｂ】
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【図９８】
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【図９９】
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【図１００】
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【図１０１】
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【図１０２】
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【図１０３】
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【図１０４】
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【図１０５】
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【図１０６】
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【図１０７】
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【図１０８】
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【図１０９】
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【図１１０】
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【図１１１】
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【図１１２】
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【図１１３】
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【図１１４】
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【図１１５Ａ】
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【図１１５Ｂ】
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【図１１５Ｃ】
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【図１１６】
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【図１１７】
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【図１１８Ａ】
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【図１１８Ｂ】
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【図１１８Ｃ】
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【図１１８Ｄ】
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【図１１９Ａ】
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【図１１９Ｂ】
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【図１２０Ａ】
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【図１２０Ｂ】
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【図１２１】
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【図１２２】
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【図１２３】
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【図１２４】
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【図１２５】
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【図１２６】
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【図１２７】
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【図１２８】
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【図１２９】
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【図１３０】
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【図１３１】
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【図１３２】
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【図１３３】
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【図１３４】
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【図１３５】
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【図１３６】
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【図１３７】
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【図１３８】
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【図１３９】
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【図１４０】
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【図１４１Ａ】
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【図１４１Ｂ】
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【図１４１Ｃ】
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【図１４２】
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【図１４３】
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【図１４４Ａ】
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【図１４４Ｂ】
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【図１４４Ｃ】
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【図１４５】
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【図１４６】
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【図１４７】
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【図１４８】
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【図１４９】
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【図１５０】
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【図１５１Ａ】
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【図１５１Ｂ】
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【図１５２】
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【図１５３】
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【図１５４】
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【図１５５】
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【図１５６】
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【図１５７】
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【図１５８】
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【図１５９】
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【図１６０】
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【図１６１】
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【図１６２】
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【図１６３】
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【図１６４】
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【図１６５】
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【図１６６】
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【図１６７Ａ】
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【図１６７Ｂ】
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【図１６７Ｃ】
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【図１６７Ｄ】
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【図１６８】
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【図１６９】
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【図１７０】
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【図１７１】
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【図１７２】
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【図１７３】
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【図１７４】
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【図１７５】
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【図１７６】
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【図１７７】
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