(57)【要約】    【課題】  永久磁石型モータの温度によらず一定の操舵フィーリングを実現できる電気式動力舵取装置を提供する。    【解決手段】  弱め界磁補償部１２０により、ＤＣブラシレスモータＭが高回転の際にｄ軸電流を流し、弱め界磁制御を行う。ここで、温度センサ３８によりＤＣブラシレスモータＭの温度を検出し、高温時には弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げる。このため、永久磁石型モータが高温の際にも目標回転よりも回転が高くなることがなく、一定の操舵フィーリングを実現できると共に、永久磁石型モータの温度上昇及び損失の増大を防止できる。【選択図】  図２
2008155683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵補助力を発生する永久磁石型モータをｄ軸、ｑ軸制御して操舵をアシストする電気式動力舵取装置であって、
ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記永久磁石型モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
少なくとも前記操舵トルク検出手段からの操舵トルク検出値に基づき設定される目標電流値と前記モータ電流との偏差に基づいて、前記永久磁石型モータのフィードバック制御のためのｄ軸、ｑ軸制御用指令電流値を演算する電流演算手段と、
前記永久磁石型モータの回転数が高い際にｄ軸電流を流し、弱め界磁制御を行うための弱め界磁制御手段と、
前記永久磁石型モータの温度を検出する温度検出手段と、を備え、
前記弱め界磁制御手段が、前記温度検出手段により前記永久磁石型モータの高温が検出された場合に、弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げることを特徴とする電気式動力舵取装置。
【請求項２】
前記弱め界磁制御手段が、前記永久磁石型モータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得ることを特徴とする請求項１の電気式動力舵取装置。
【請求項３】
前記弱め界磁制御手段は、温度に対するゲインを規定するマップを用いて一定のトルク−回転数特性を得ることを特徴とする請求項２の電気式動力舵取装置。
【請求項４】
前記弱め界磁制御手段は、温度に対するゲインを規定する関数式を用いて一定のトルク−回転数特性を得ることを特徴とする請求項２の電気式動力舵取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばＤＣブラシレスモータ等の永久磁石型モータをｄ軸、ｑ軸制御して操舵を補助する電気式動力舵取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電気式動力舵取装置は、一般に、ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサとを備える。そして、トルクセンサで検出した操舵トルクに基づいてモータの目標電流値を設定し、目標電流値とモータに流れるモータ電流との偏差に、ＰＩ（比例・積分）又はＰＩＤ（比例・積分・微分）補償を施して指令電流値を求め、モータに電圧を印加してアシスト力の発生を制御するものが知られている。
【０００３】
電気式動力舵取装置のモータとして永久磁石型モータを制御して操舵を補助する場合は、高回転を実現するため、界磁の磁力を低下させる弱め界磁制御が行われている。図６は、モータトルクとモータ回転数との関係を示している。ここで、モータを電力制御して所定回転数Ｎ１まで同一のトルクを得ても、Ｎ１を超える高回転時には、弱め界磁を行わない場合には、モータトルクＴが急激に減少する。ここで、要求されるトルクが得られないときには、図中点線（常温時）で示す弱め界磁を行って高回転を可能にし、当該高回転時に必要なトルクを得ている。ここで、特許文献１に、温度センサによりモータの温度を検出して弱め界磁制御を行うモータ制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１８４７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、図中点線で示す常温時に比べて、高温時に、永久磁石の磁力が弱まるため、弱め界磁制御が過剰に掛かり、図中破線（高温時）に示すように、トルクが過剰となり回転が高くなり過ぎる。このため、電気式動力舵取装置において、操舵補助力がモータ常温時より高まり、操舵フィリングを一定にできないという課題がある。特許文献１には、温度センサによりモータの温度を検出して弱め界磁制御を行うことが開示されているが、特許文献１では、モータに要求される要求トルクに応じて弱め界磁電流の値を算出するため、高温時にトルクが過剰になることを避け難かった。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、永久磁石型モータの温度によらず一定の操舵フィーリングを実現できる電気式動力舵取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、操舵補助力を発生する永久磁石型モータＭをｄ軸、ｑ軸制御して操舵をアシストする電気式動力舵取装置２０であって、
ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段２４と、
前記永久磁石型モータＭに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段１５４，１５６と、
少なくとも前記操舵トルク検出手段からの操舵トルク検出値に基づき設定される目標電流値と前記モータ電流との偏差に基づいて、前記永久磁石型モータＭのフィードバック制御のためのｄ軸、ｑ軸制御用指令電流値を演算する電流演算手段２００と、
前記永久磁石型モータの回転数が高い際にｄ軸電流を流し、弱め界磁制御を行うための弱め界磁制御手段１２０と、
前記永久磁石型モータの温度を検出する温度検出手段３８と、を備え、
前記弱め界磁制御手段１２０が、前記温度検出手段３８により前記永久磁石型モータＭの高温が検出された場合に、弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げることを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の電気式動力舵取装置では、永久磁石型モータの弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を高温時には下げるため、永久磁石型モータが高温の際にも目標回転よりも回転が高くなることがなく、一定の操舵フィーリングを実現できると共に、永久磁石型モータの温度上昇及び損失の増大を防止できる。
【０００８】
請求項２では、永久磁石型モータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得るため、永久磁石型モータが如何なる温度においても常に一定の操舵フィーリングを実現できる。
【０００９】
請求項３では、温度に対するゲインを規定するマップを用いて永久磁石型モータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得るため、永久磁石型モータが如何なる温度においても常に一定の操舵フィーリングを実現できる。
【００１０】
請求項４では、温度に対するゲインを規定する関数式を用いて永久磁石型モータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得るため、永久磁石型モータが如何なる温度においても常に一定の操舵フィーリングを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
[第１実施形態]
＜１  全体構成＞
以下、本発明の電気式動力舵取装置に係る第１実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。まず本実施形態の電気式動力舵取装置２０のハードウェア構成を図１を参照して説明する。
電気式動力舵取装置２０は、自動車等の車両の操舵を操舵力の面から補助する装置で、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン入力軸２３、トルクセンサ２４、減速機２７、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９、ＤＣブラシレスモータＭ、ＥＣＵ３０、モータ位置検出センサ３３、ＤＣブラシレスモータＭの温度Ｔmotを検出する温度センサ３８等から構成されている。
【００１２】
ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が接続されており、このステアリング軸２２の他端側にはトルクセンサ２４の入力側が接続されている。またこのトルクセンサ２４の出力側には、ラックアンドピニオン２８のピニオン入力軸２３の一端側が接続されている。トルクセンサ２４は、図略のトーションバーとこのトーションバーを挟むようにトーションバーの両端に取り付けられた２つのレゾルバとからなり、トーションバーの一端側を入力、他端側を出力とする入出力間で生じるトーションバーの捻れ量等を当該２つのレゾルバにより検出することで、ステアリングホイール２１による操舵トルクＴｓや操舵角θＨを検出し得るように構成されている。
【００１３】
トルクセンサ２４の出力側に接続されるピニオン入力軸２３の途中には、減速機２７が連結されており、モータＭから出力されるアシスト力をこの減速機２７を介してピニオン入力軸２３に伝達し得るように構成されている。モータＭには、モータＭの回転位置信号（センサ信号Ｓｒ）を検出可能なモータ位置検出センサ３３が取り付けられており、このセンサ信号Ｓｒやトルクセンサ２４による操舵トルクＴｓ、操舵角θＨ、及び車速センサ３６からの車速Ｖｓ等に基づいてＥＣＵ３０によるモータＭの駆動制御が行われている。
【００１４】
一方、このピニオン入力軸２３の他端側には、ラックアンドピニオン２８を構成する図略のラック軸のラック溝に噛合可能なピニオンギヤが形成されている。このラックアンドピニオン２８では、ピニオン入力軸２３の回転運動をラック軸の直線運動に変換可能にしており、またこのラック軸の両端にはロッド２９が連結され、さらにこのロッド２９の端部には図略のナックル等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬが連結されている。これにより、ピニオン入力軸２３が回転すると、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬの実舵角を変化させることができるので、ピニオン入力軸２３の回転量および回転方向に従った操舵輪ＦＲ、ＦＬの操舵を可能にしている。
【００１５】
＜２ モータ制御の概要＞
本実施形態におけるモータＭは、永久磁石からなる界磁としてのロータ（以下「回転界磁」ともいう）と、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相コイルからなるステータとから構成される正弦波駆動のＤＣブラシレスモータである。このモータＭに適切な操舵補助力を発生させるためにＵ相、Ｖ相およびＷ相のコイルに流すべき電流の目標値すなわち各相の電流指令値として、ｕ相電流指令値ｉ＊ｕ、ｖ相電流指令値ｉ＊ｖ、ｗ相電流指令値ｉ＊ｗが設定される。
【００１６】
通常、ブラシレスモータに印加すべき電圧の指令値は、電流目標値とモータ電流の検出値との偏差に基づく制御演算によって算出されるが、位相遅れを低減するために、この制御演算ではｄ−ｑ座標で電流指令値が表現され、ｄ軸およびｑ軸電流指令値に基づき電圧指令値が算出される。ここで、ｄ−ｑ座標は、永久磁石からなる回転界磁（ロータ）と同期して回転する回転座標系であって、回転界磁の磁束方向をｄ軸とし、ｄ軸と直交する方向をｑ軸とする。上記各相の電流指令値ｉ＊ｕ、ｉ＊ｖ、ｉ＊ｗは交流であるが、このｄ−ｑ座標によれば電流指令値（ｄ軸電流指令値ｉ＊ｄ及びｑ軸電流指令値ｉ＊ｑ）が直流となる。
【００１７】
一方、モータ電流については、電流検出器でｕ相電流およびｖ相電流が検出されると、その検出結果からｄ軸電流検出値ｉｄおよびｑ軸電流検出値ｉｑがｕ相電流検出値ｉｕ、ｖ相電流検出値ｉｖ及び電気角θｒｅ（ロータ角度位置検出器１６２の出力）から求められる。
【００１８】
本実施形態では、上記のｄ軸電流における指令値ｉ＊ｄと検出値ｉｄとの偏差ｅｄ＝ｉ＊ｄ−ｉｄ、および、上記のｑ軸電流における指令値ｉ＊ｑと検出値ｉｑとの偏差ｅｑ＝ｉ＊ｑ−ｉｑが打ち消されるように、後述の電流制御部２００によってモータＭに対するフィードバック制御が行われる。
【００１９】
＜３ 制御装置の構成＞
本実施形態では、電気式動力舵取装置における制御装置であるＥＣＵ３０において、モータＭに対する上記のようなフィードバック制御が行われる。図２は、このＥＣＵ３０の構成を示すブロック図である。このＥＣＵ３０は、位相補償器１１２と、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０と、モータ駆動部とから構成される。マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流演算部１１４と、弱め界磁補償部１２０と、加算器１２１と、減算器１２３，１２４と、ｄ軸電流ＰＩ制御部１２６と、ｑ軸電流ＰＩ制御部１２８と、ｄ−ｑ／３相交流座標変換部１３２と、符号反転加算器１３４と、３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８とからなるモータ制御部として機能する。モータ駆動部は、モータ制御部としてのマイコン１０から出力される電圧指令値に基づき、ｕ相、ｖ相およびｗ相からなる３相のブラシレスモータＭを駆動するハードウェア（回路）であって、３相ＰＷＭ変調部１５０と、モータ駆動回路１５２と、ｕ相電流検出器１５６と、ｖ相電流検出器１５４とから構成される。
【００２０】
本実施形態では、ステアリングホイール２１の操作によってステアリング軸２２に加えられる操舵トルクがトルクセンサ２４によって検出され、トルクセンサ２４から出力される操舵トルク信号Ｔｓが上記構成のＥＣＵ３０に入力されると共に、車速が車速センサ３６によって検出され、車速センサ３６から出力される車速信号ＶｓもＥＣＵ３０に入力される。ＥＣＵ３０では、入力された操舵トルク信号Ｔｓに対して位相補償器１１２により位相補償が施され、その位相補償後の信号は、目標電流演算部１１４に入力される。また、モータＭに取り付けられた位置検出センサ３３から出力されるセンサ信号Ｓｒが、ＥＣＵ３０におけるロータ角度位置検出器１６２に入力され、ロータ角度位置検出器１６２は、モータＭのロータである回転界磁（永久磁石）の回転位置すなわち電気角θｒｅを示す信号を出力する。
【００２１】
目標電流演算部１１４は、上記操舵トルク信号Ｔｓと上記車速信号Ｖｓとに基づき、モータＭに供給すべき電流の値である電流目標値ｉ＊ｑ０を算出する。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータＭに供給すべき電流の目標値と操舵トルクとの関係を車速をパラメータとして示すテーブル（「アシストマップ」と呼ばれる）が目標電流演算部１１４内に予め保持されており、目標電流演算部１１４は、このアシストマップを参照してｑ軸基本電流指令値ｉ＊ｑ０を設定する。このｑ軸基本電流指令値ｉ＊ｑ０は、操舵補助のためにモータＭが発生すべきトルクに対応する電流の指令値であり、加算器１２４に入力される。一方、ｄ軸電流はトルクに関与しないので、ｄ軸電流指令値の基本となるｄ軸基本電流指令値ｉ＊ｄ０は、ｉ＊ｄ０＝０として加算器１２１に入力される。
【００２２】
弱め界磁補償部１２０は、モータＭが高回転の際に弱め界磁制御を行うようにｄ軸電流を流すためのΔｉｄを生成し、加算器１２１に入力する。
【００２３】
ｕ相電流検出器１５６とｖ相電流検出器１５４は、モータ駆動回路１５２からモータＭに供給される電流のうちｕ相電流とｖ相電流をそれぞれ検出し、ｕ相電流検出値ｉｕとｖ相電流検出値ｉｖをそれぞれ出力する。３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８は、電気角θｒｅを用いて上記のｕ相電流検出値ｉｕおよびｖ相電流検出値ｉｖを、ｄ−ｑ座標上の値すなわちｄ軸電流検出値ｉｄおよびｑ軸電流検出値ｉｑに変換する。このようにして得られたｄ軸電流検出値ｉｄおよびｑ軸電流検出値ｉｑは、減算器１２３および減算器１２４にそれぞれ入力される。
【００２４】
減算器１２３は、加算器１２１からのｄ軸電流指令値ｉ＊ｄと３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８からのｄ軸電流検出値ｉｄとの偏差であるｄ軸電流偏差ｅｄ＝ｉ＊ｄ−ｉｄを算出し、ｄ軸電流ＰＩ制御部１２６は、このｄ軸電流偏差ｅｄに対する比例積分制御演算によってｄ軸電圧指令値ｖ＊ｄを求める。一方、減算器１２４は、目標電流演算部１１４からのｑ軸電流指令値ｉ＊ｑと３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８からのｑ軸電流検出値ｉｑとの偏差であるｑ軸電流偏差ｅｑ＝ｉ＊ｑ−ｉｑを算出し、ｑ軸電流ＰＩ制御部１２８は、このｑ軸電流偏差ｅｑに対する比例積分制御演算によってｑ軸電圧指令値ｖ＊ｑを求める。
【００２５】
ｄ−ｑ／３相交流座標変換部１３２は、上記のｄ軸電圧指令値ｖ＊ｄおよびｑ軸電圧指令値ｖ＊ｑを３相交流座標上の値であるｕ相電圧指令値ｖ＊ｕおよびｖ相電圧指令値ｖ＊ｖに変換する。そして、符号反転加算器１３４は、それらの相電圧指令値ｖ＊ｕおよびｖ＊ｖからｗ相電圧指令値ｖ＊ｗを算出する。
【００２６】
３相ＰＷＭ変調部１５０は、上記のようにして算出された各相電圧指令値ｖ＊ｕ、ｖ＊ｖ、ｖ＊ｗにそれぞれ応じたデューティ比のＰＷＭ信号Ｓｕ、Ｓｖ、Ｓｗを生成する。
【００２７】
モータ駆動回路１５２は、例えば電力用ＭＯＳトランジスタ等のスイッチング素子を用いて構成されるＰＷＭ電圧形インバータであって、各スイッチング素子を上記ＰＷＭ信号Ｓｕ、Ｓｖ、Ｓｗによってオン／オフさせることにより、ブラシレスモータＭに印加すべき各相電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを生成する。これらの各相電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗは、ＥＣＵ３０から出力されてモータＭに印加される。この電圧印加に応じてモータＭの各相ｕ、ｖ、ｗのコイル（不図示）に電流が流れ、モータＭはその電流に応じて操舵補助のためのトルクＴｍを発生させる。
【００２８】
モータＭに流れる電流のうちｕ相電流ｉｕとｖ相電流ｉｖは、既述のようにｕ相電流検出器１５６とｖ相電流検出器１５４によってそれぞれ検出され、３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８によってｄ−ｑ座標上の電流値ｉｄ、ｉｑに変換される。これらｄ−ｑ座標上の電流値ｉｄ、ｉｑのうちｄ軸電流検出値ｉｄは減算器１２３に、ｑ軸電流検出値ｉｑは減算器１２４に、それぞれ入力される。これにより、所望の操舵補助力をモータＭによって発生させるべく、ｄ軸電流検出値ｉｄがｄ軸電流指令値ｉ＊ｄに、ｑ軸電流検出値ｉｑがｑ軸電流指令値ｉ＊ｑにそれぞれ等しくなるように、フィードバック制御が行われる（この制御は「電流制御」と呼ばれる）。
【００２９】
＜４ 電流制御系＞
上記のように本実施形態では、操舵トルクや車速に応じて適切な操舵補助が行われるようにモータ電流の目標値が設定され、その目標値が弱め界磁制御等のために補正され、この補正後の目標値（ｄ軸電流指令値ｉ＊ｄおよびｑ軸電流指令値ｉ＊ｑ）の電流がモータＭに流れるようにフィードバック制御が行われる。ＥＣＵ３０のうちこのような電流制御を行う部分（以下「電流制御部」という）２００は、図２において点線で囲まれた部分に相当する。本実施形態では、モータＭの制御手段であるこの電流制御部２００のうち、モータ駆動部に相当する部分はハードウェア的に実現されており、モータ駆動部に相当する部分以外は、既述のように、マイコン１０が所定のプログラムを実行することによりソフトウェア的に実現されている。そして、この電流制御部２００とモータＭおよび位置検出センサ３３とにより、フィードバックループを有する電流制御系が構成される。
【００３０】
＜５ 弱め界磁補償部の構成および動作＞
図３は、上述したモータＭが高回転の際に弱め界磁制御を行うようにｄ軸電流を流す弱め界磁補償部１２０の構成を示すブロック図である。図４は、弱め界磁補償部の制御内容を示すグラフであって、図４（Ａ）はモータ回転数−Ｄ軸電流の関係を示すグラフであり、図４（Ｂ）はモータ回転数−モータトルクの関係を示すグラフであり、図４（Ｃ）はモータ温度とゲインとの関係を示すグラフである。
【００３１】
図３に示すように、ロータ角度位置検出器１６２からの電気角θｒｅが微分器４２に入力され、モータのロータ角速度ωre即ち、モータＭの回転角速度に相当する値を演算する。このロータ角速度ωreから、Ｎ検算部４４が、モータの回転数Ｎを演算し、弱め界磁演算部４６を出力する。弱め界磁演算部３６では、図４（Ａ）のマップにより実線（Ｇ乗算前）で示すように、所定回転Ｎ１から、Ｄ軸電流Ｉｄを流し始め、回転数Ｎ２までＤ軸電流Ｉｄを徐々に上げ、回転数Ｎ２以上は一定のＤ軸電流Ｉｄを流すため、Ｄ軸電流Ｉｄを乗算器４８へ出力する。
【００３２】
即ち、図４（Ｂ）中で一点鎖線で「弱め界磁無し」として示すように、要求トルク及び要求モータ回転数が弱め界磁を行わないと得られない場合には、図中実線で「常温における弱め界磁制御時」として示すように、弱め界磁制御を行うことで、モータ回転数を高め、要求仕様を満たす。しかしながら、ＤＣブラシレスモータＭのマグネットの温度が高まると、図中破線で「高温時」として示すように、ＤＣブラシレスモータＭの回転数が上昇し、操舵フィリングの劣化を招く。
【００３３】
このため、本実施形態では、図３中に示すように、温度センサ３８の検出したＤＣブラシレスモータＭの温度Ｔmotが、温度補償器５０に入力され、温度補償器５０は、図４（Ｃ）に示すように温度上昇に伴いゲイン値が低下するゲインＧを乗算器４８へ出力する。乗算器４８では、ゲインＧを弱め界磁演算部３６からのＤ軸電流Ｉｄに乗算することによりｄ軸電流補償値Δｉｄを求める。図４（Ａ）の点線（Ｇ乗算後）で示すように、高温時には弱め界磁用のｄ軸電流補償値Δｉｄが下げられる。図２中を参照して上述したように、トルクに関与しないｄ軸電流指令値の基本となるｄ軸基本電流指令値ｉ＊ｄ０＝０が加算器１２１に入力されており、この加算器１２１で弱め界磁補償部１２０からのｄ軸電流補償値Δｉｄが加算されて、ｄ軸電流指令値ｉ＊ｄとして出力され、このｄ軸電流指令値ｉ＊ｄに基づき弱め界磁制御が実行される。これにより、図４（Ｂ）中で実線で「温度補償後の弱め界磁制御時」で示すように、ＤＣブラシレスモータＭの高温時にも「常温における弱め界磁制御時」と同一の特性となり、操舵感が変化せず、良好なフィリングが得られる。
【００３４】
第１実施形態の電気式動力舵取装置では、ＤＣブラシレスモータＭの弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を高温時には下げるため、ＤＣブラシレスモータＭが高温の際にも目標回転よりも回転が高くなることがなく、一定の操舵フィーリングを実現できると共に、ＤＣブラシレスモータの温度上昇及び損失の増大を防止できる。
【００３５】
更に、第１実施形態では、温度に対するゲインを規定するマップを用いてＤＣブラシレスモータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得るため、ＤＣブラシレスモータが如何なる温度においても常に一定の操舵フィーリングを実現できる。
【００３６】
[第２実施形態]
図５を参照して本発明の第２実施形態に係る電気式動力舵取装置について説明する。
図５は、モータＭが高回転の際に弱め界磁制御を行うようにｄ軸電流を流す弱め界磁補償部１２０の構成を示すブロック図である。図３を参照して上述した第１実施形態では、温度補償器がマップを用いて温度補償を行った。これに対して、第２実施形態では、温度補償器１４８が、Ｇ＝Ｋ−ａＴｍａｔ（Ｋ：定数、ａ：温度係数）の関数式によりゲインＧを求める。
【００３７】
第２実施形態では、温度に対するゲインを規定する関数式を用いてＤＣブラシレスモータの温度に応じて弱め界磁制御時のｄ軸電流の値を下げ、一定のトルク−回転数特性を得るため、電気式動力舵取装置が如何なる温度においても常に一定の操舵フィーリングを実現できる。
【００３８】
上述した例では、永久磁石型モータの制御として、ＤＣブラシレスモータを用いる電気式動力舵取装置を例示したが、本発明の構成は、様々な永久磁石型モータの制御用に応用可能である。また、永久磁石型モータとして、ＤＣブラシレスモータを例示したが、本発明の構成は種々の永久磁石型同期モータに適用可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電気式動力舵取装置の全体構成例を示す構成図である。
【図２】第１実施形態に係る電気式動力舵取装置における制御装置であるＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るＥＣＵ中の弱め界磁補償部の構成を示すブロック図である。
【図４】弱め界磁補償部の制御内容を示すグラフであり、図４（Ａ）はモータ回転数−Ｄ軸電流の関係を示すグラフであり、図４（Ｂ）はモータ回転数−モータトルクの関係を示すグラフであり、図４（Ｃ）はモータ温度とゲインとの関係を示すグラフである。
【図５】第２実施形態に係るＥＣＵ中の弱め界磁補償部の構成を示すブロック図である。
【図６】従来技術に係る弱め界磁制御の内容を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４０】
１０ …マイクロコンピュータ（モータ制御部）
２０…電気式動力舵取装置
２１…ステアリングホイール
２４…トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
３０…ＥＣＵ
３８…温度センサ
１１４ …目標電流演算部（電流演算手段）
１２０ …弱め界磁補償部（弱め界磁制御手段）
１２６ …ｄ軸電流ＰＩ制御部
１２８ …ｑ軸電流ＰＩ制御部
１５０ …３相ＰＷＭ変調部
１５２ …モータ駆動回路
１５４…ｖ相電流検出器（モータ電流検出手段）
１５６…ｕ相電流検出器（モータ電流検出手段）
１６２ …ロータ角度位置検出器
２００ …電流制御部（電流演算手段）
Ｔｓ …操舵トルク信号
Ｍ…ＤＣブラシレスモータ
【図１】
2008155683.tif 000003
【図２】
2008155683.tif 000004
【図３】
2008155683.tif 000005
【図４】
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【図５】
2008155683.tif 000007
【図６】
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