(57)【要約】  この選別装置の具体的な一実施形態は、小包を搬送するための供給台と、供給台上の小包を対応する配送窓に移送するための移載ロボットと、複数の配送窓であって、複数の配送窓のそれぞれの、配送窓が床面に向かう方向である下方に、対応する配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられ、複数の配送窓のうちの少なくとも一部に対応する選別ステーションが異なる複数の配送窓とを備える。この選別装置は、多層構造にすることで、スペースの利用率を効果的に向上させることができる。同時に、選別ステーションの数に応じて配送窓の数を設定することにより、弾性拡張を実現し、選別装置の適用性を向上させることができる。
2021500224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
小包を搬送するための供給台と、
前記供給台上の小包を対応する配送窓に移送するための移載ロボットと、
複数の配送窓であって、前記複数の配送窓のそれぞれの、配送窓が床面に向かう方向である下方に、対応する配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられ、前記複数の配送窓のうちの少なくとも一部に対応する選別ステーションが異なる複数の配送窓とを備えることを特徴とする選別装置。
【請求項２】
小包を対応する配送窓に移送するように前記移載ロボットを制御するために、小包上のコード情報を取得する識別手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の選別装置。
【請求項３】
収集手段および多軸ロボットを備え、
前記収集手段は、前記供給台の上方であって、前記多軸ロボットの前方に位置し、前記供給台上の小包の位置情報を含む状態情報を収集し、
前記多軸ロボットは、前記供給台の一方側に位置し、前記状態情報に基づいて、前記供給台上の小包を前記移載ロボットに移送することを特徴とする請求項２に記載の選別装置。
【請求項４】
前記識別手段は、前記多軸ロボットの移動経路の、前方、後方、左方、右方、上方および下方の少なくとも１つを含む所定方向に設けられることを特徴とする請求項３に記載の選別装置。
【請求項５】
前記状態情報は、中継容器の満杯を含む状態を判定するように小包の体積を計算するための小包のサイズパラメータ情報をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の選別装置。
【請求項６】
前記配送窓の下方に、該配送窓から落下した小包を前記中継容器に移送するためのシュートが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の選別装置。
【請求項７】
配送窓の下方に位置し、中継容器の満杯を含む状態を検出するための検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の選別装置。
【請求項８】
満杯の中継容器を所定の位置に搬送するための、若しくは、空の中継容器を満杯の中継容器に対応する配送窓の下方に搬送するための、又はそれら両方のための搬送ロボットをさらに備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の選別装置。
【請求項９】
中継容器を支持し、且つ床面からの高さが前記搬送ロボットの高さよりも高いブラケットをさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の選別装置。
【請求項１０】
小包を搬送するための搬送ラインをさらに備え、
前記搬送ロボットは、前記搬送ラインが満杯の中継容器を前記所定の位置に搬送するように、満杯の中継容器を前記搬送ラインに搬送することに使用されることを特徴とする請求項８に記載の選別装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０〜のいずれか１項に記載の選別装置に適用される選別方法であって、
供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送することと、
前記小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように前記移載ロボットを制御することと、を含み、
前記複数の配送窓のそれぞれの下方に、対応する配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられ、前記複数の配送窓のうちの少なくとも一部に対応する選別ステーションが異なることを特徴とする選別方法。
【請求項１２】
前記選別装置は、識別手段を備え、
前記小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように前記移載ロボットを制御することは、
前記識別手段により取得された前記小包上のコード情報を受信することと、
前記移載ロボットが前記コード情報で示す配信窓に前記小包を移行するように、前記コード情報を前記移載ロボットに送信することとを含むことを特徴とする請求項１１に記載の選別方法。
【請求項１３】
前記選別装置は収集手段および多軸ロボットを備え、
前記供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送することは、
前記収集手段により収集された前記小包の位置情報を含む状態情報を受信することと、
前記多軸ロボットが前記小包を把持して前記移載ロボットに移送するように、前記位置情報を前記多軸ロボットに送信することとを含むことを特徴とする請求項１１に記載の選別方法。
【請求項１４】
前記状態情報は、前記小包のサイズパラメータ情報をさらに含み、前記方法は、
前記小包のサイズパラメータ情報に基づいて、前記小包の体積を計算することと、
複数の中継容器のそれぞれに対して、中継容器内の各小包の体積および予め記憶された当該中継容器の容積に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定することとをさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の選別方法。
【請求項１５】
前記選別装置は、検出手段をさらに備え、前記方法は、
配送窓から落下した小包のサイズパラメータ情報、若しくは、中継容器内の小包の高さ情報を含む前記検出手段による検出情報、又はそれらの両方を受信することと、
前記検出情報に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定定することとをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の選別方法。
【請求項１６】
前記選別装置は、搬送ロボットをさらに備え、前記方法は、
中継容器の状態が満杯であると判定した場合に、前記搬送ロボットが満杯の中継容器を所定の位置に搬送するように、若しくは、空杯の中継容器を満杯の中継容器に対応する配送窓の下方に搬送するように、又は、それら両方をするように、前記搬送ロボットに制御信号を送信することをさらに含む請求項１４または１５に記載の選別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本特許出願は２０１７年１１月２１日に出願された、出願番号が２０１７１１１６８４２４．９であり、出願人が北京京東尚科情報技術有限公司及び北京京東世紀貿易有限公司であり、発明名称が「選別装置及び選別方法」である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の全文が参照により本出願に組み込まれる。
【０００２】
本出願は倉庫物流技術に関し、具体的には小包選別技術に関し、特に選別装置及び選別方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
小包選別とは、選別システム又は選別装置を介して、宛先の異なる小包を集まって異なる小包集配所に配送することにより、同一宛先の小包に対する一括収集、保管、搬送を図ることを意味する。
【０００４】
インターネットの急速な発展に伴い、ネットワーク購入者の数がますます多くなり、これにより小包の数が急激に増加する。従って、小包選別は、配送システム全体においてより重要になり、選別装置に対してさらなる需要を求めた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願の目的は、上記背景技術の項で言及した技術的問題を解決するために、選別装置及び選別方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１態様では、本出願の実施例は選別装置を提供する。該選別装置は、小包を搬送するための供給台と、供給台上の小包を対応する配送窓に移送するための移載ロボットと、複数の配送窓であって、複数の配送窓のそれぞれの、配送窓が床面に向かう方向である下方に、対応する配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられ、複数の配送窓のうちの少なくとも一部に対応する選別ステーションが異なる複数の配送窓とを備える。
【０００７】
いくつかの実施例では、選別装置は、小包を対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御するために、小包上のコード情報を取得する識別手段を備える。
【０００８】
いくつかの実施例では選別装置は、収集手段及び多軸ロボットを備え、収集手段は、供給台の上方であって、多軸ロボットの前方に位置し、供給台上の小包の位置情報を含む状態情報を収集し、多軸ロボットは、供給台の片側に位置し、状態情報に基づいて、供給台上の小包を移載ロボットに移送する。
【０００９】
いくつかの実施例では、識別手段は、多軸ロボットの移動経路の、前方、後方、左方、右方、上方および下方の少なくとも１つを含む所定方向に設けられる。
【００１０】
いくつかの実施例では、状態情報は、中継容器の満杯を含む状態を判定するように小包の体積を計算するための小包のサイズパラメータ情報をさらに含む。
【００１１】
いくつかの実施例では、配送窓の下方に、配送窓から落下した小包を中継容器に移送するためのシュートが設けられている。
【００１２】
いくつかの実施例では、選別装置は、配送窓の下方に位置し、中継容器の満杯を含む状態を検出するための検出手段をさらに備える。
【００１３】
いくつかの実施例では、選別装置は、満杯の中継容器を所定の位置に搬送するための、若しくは、空の中継容器を満杯の中継容器に対応する配送窓の下方に搬送するための、又はそれら両方のための搬送ロボットをさらに備える。
【００１４】
いくつかの実施例では、選別装置は、中継容器を支持し、且つ床面からの高さが搬送ロボットの高さよりも高いブラケットをさらに備える。
【００１５】
いくつかの実施例では、選別装置は、小包を搬送するための搬送ラインをさらに備え、搬送ロボットは、搬送ラインが満杯の中継容器を所定の位置に搬送するように、満杯の中継容器を搬送ラインに搬送することに使用される。
【００１６】
第２態様では、本願の実施形態は、第１態様のいずれの実施態様に記載の選別装置に適用される選別方法を提供する。該選別方法は、供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送することと、小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御することと、を含み、複数の配送窓のそれぞれの下方に、対応する配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられ、複数の配送窓のうちの少なくとも一部に対応する選別ステーションが異なる。
【００１７】
いくつかの実施例では、選別装置は、識別手段を備え、小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御することは、識別手段により取得された小包上のコード情報を受信することと、移載ロボットがコード情報で示す配信窓に小包を移行するように、コード情報を移載ロボットに送信することとを含む。
【００１８】
いくつかの実施例では、選別装置は、収集手段および多軸ロボットを備え、供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送することは、収集手段により収集された小包の位置情報を含む状態情報を受信することと、多軸ロボットが小包を把持して移載ロボットに移送するように、位置情報を多軸ロボットに送信することとを含む。
【００１９】
いくつかの実施例では、状態情報は小包のサイズパラメータ情報をさらに含み、選別方法は、小包のサイズパラメータ情報に基づいて、小包の体積を計算することと、複数の中継容器のそれぞれに対して、中継容器内の各小包の体積および予め記憶された当該中継容器の容積に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定することとをさらに含む。
【００２０】
いくつかの実施例では、選別装置は、検出手段をさらに備え、選別方法は、配送窓から落下した小包のサイズパラメータ情報、若しくは、中継容器内の小包の高さ情報を含む前記検出手段による検出情報、又はそれらの両方を受信することと、検出情報に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定定することとをさらに含む。
【００２１】
いくつかの実施例では、選別装置は、搬送ロボットをさらに備え、選別方法は、中継容器の状態が満杯であると判定した場合に、搬送ロボットが満杯の中継容器を所定の位置に搬送するように、若しくは、空の中継容器を満杯の中継容器に対応する配送窓の下方に搬送するように、又はそれらの両方をするように、搬送ロボットに制御信号を送信することをさらに含む。
【発明の効果】
【００２２】
本出願の実施例が提供する選別装置及び選別方法は、配送窓を設け、且つ各配送窓の下方に中継容器を設けることにより、多層構造の選別装置を実現することができ、場所の立体空間の利用を増加させ、場所の平面空間の占有を減少させる。さらに、選別ステーションの数の変化に応じて配送窓の数を設定することができ、拡張可能性がより高くなる。同時に、移載ロボットで従来の搬送ラインに沿って循環移動する選別トロリーを代替し、最短経路に沿って小包を対応する配送窓に搬送することができ、選別効率を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
本願の他の特徴、目的および利点は、以下の図面を参照して説明される非限定的な実施例を読むことによって、より明らかになる。
【００２４】
【図１】従来のクロスベルト選別機の構造概略図である。
【図２】本出願に係る選別装置の一実施例の構造概略図である。
【図３】選別装置が選別領域にある一実施例の構造概略図である。
【図４】選別装置が収集領域にある一実施例の構造概略図である。
【図５】選別装置がバッファ領域にある一実施例の構造模式図である。
【図６】本出願にかかる選別方法の一実施例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面及び実施例を参照しながら本願をさらに詳細に説明する。本明細書に記載された具体的な実施例は、単に本発明を説明するためのものであり、本発明を限定するものではないことが理解されるべきである。なお、説明の便宜上、図面には、かかる発明に関連する部分のみが示されている。
【００２６】
なお、矛盾しない場合に、本願における実施例及び実施例における特徴は互いに組み合わせることができる。以下、図面及び実施例を参照しながら本願を詳細に説明する。
【００２７】
従来技術の小包選別はしばしばクロスベルト選別機を使用し、図１に示すように、従来技術におけるクロスベルト選別機の構造概略図を示す。
【００２８】
図１から分かるように、クロスベルト選別機は、一般的に小包供給搬送ライン１１、コード読取装置１３、環状循環搬送ライン１４、横移動トロリー１５、シュート１６、中継容器１７などで構成される。具体的な選別過程は以下のとおりである。まず、すべての小包に対して、小包供給搬送ライン１１上で小包を１つずつ分離する操作及びバーコードを上方に向かう操作（図１に示される位置１２）が手動で行われる（図１に示す位置１２）。その後、小包を環状循環搬送ライン１４システムに送り、環状循環搬送ライン１４の入口に小包の情報を取得するためのコード読取装置１３が設けられる。次に、この環状循環搬送ライン１４システムに、複数の独立した横移動トロリー１５が環状循環搬送ライン１４に垂直に配置されている。選別時に、コードが読み取られた小包を単一の横移動トロリー１５に送り、システムより算出された所定の位置に達すると、横移動トロリー１５が移動して小包を環状循環搬送ライン１４から横方向に搬出し、シュート１６を介して所定の中継容器１７内に送ることにより、小包の選別が完了する。いくつかの中継容器１７は、横移動トロリー１５から送ってくる小包を受け入れるために、選別ステーション毎に環状循環搬送ライン１４の外側に配置されている。中継容器１７が満杯になった後、手動で中継容器１７をバッファ領域に輸送する。
【００２９】
しかし、従来のクロスベルト選別機による選別方式では、手動で全ての小包を１つずつ分離する操作及びバーコードを上方に向かう操作を行う必要があり、手動作業強度を増加させるとともに、手動の加入によるエラー率が高くなる。また、選別ステーションの数に応じて、横移動トロリーの数を設定する必要がある。選別ステーションが多いほど、クロスベルト選別システムの循環配置の特性により、必要な横移動トロリーの数が多くなり、更に場所空間を大きく占有し、且つ弾性拡張能力が低くなる。また、このような選別方式の選別速度は、搬送ラインの速度によって制限され、瞬間的な選別効率を向上させることができない。そして、クロスベルト選別機の自動制御が複雑であり、設備が故障した後に、全体的に停止して点検を行う必要があり、故障を修復するまで再運転することができる。システム全体の投資及び運用保守のコストも高くなる。したがって、このような選別方式は、選別装置に対する要求に不適切である。
【００３０】
引き続き図２を参照して、本出願に係る選別装置の一実施例の構造概略図を示す。本出願における選別装置は、供給台２１、移載ロボット２２、複数の配送窓２３を含むことができる。ここで、複数の配送窓２３における各配送窓２３の下方に中継容器２４が設けられている。ここで、下方とは、配送窓２３が床面に向く方向を指す。
【００３１】
本実施例では、供給台２１は小包を搬送するために使用されることができる。移載ロボット２２は、供給台２１上の小包を対応する配送窓２３に移送するために使用されることができる。中継容器２４は、その（中継容器）上方に位置する配送窓から落下した小包を保管するために使用されることができる。ここで、上方とは、下方に対向する方向であり、即ち、選別装置が床面から離れる方向である。複数の配送窓２３のうちの少なくとも一部の配送窓２３に対応する選別ステーションが異なる。
【００３２】
ここでの選別ステーションは、小包の宛先に基づいて、省、市又は地域に応じて区画された集配ステーションであってもよいが、これに限定されるものではない。小包がこれらの選別ステーションに到達した後、選別ステーションが管理するサブ集配ステーションにさらに選別されることができる。もちろん、選別ステーションは、小包が受取人に配送されるまでの最後の集配ステーションであってもよい。選別ステーションが詳しく区画されるほど、対応する配送窓２３の数が多くなることが理解されるであろう。例えば、各配送窓２３は、北京市のある地域の選別ステーションにそれぞれ対応することにより、配送窓２３の数は、北京市の地域全体の数と同じである。
【００３３】
具体的には、小包は、供給台２１上に載置された後、供給台２１に沿って移動することができる。この場合、人は、供給台２１の両側に立ち、そして、小包を手動で移載ロボット２２上に載置することができる。同時に、手動で小包の宛先を認識し、更に小包に対応する配送窓を決定し、情報を移載ロボット２２に送信することができる。そして、移載ロボット２２は、対応する配送窓２３に小包を小包を載置して移動させる。対応する配送窓２３に到達した後、移載ロボット２２は、小包を載置するトレイが相対回動することにより、その上の小包を配送窓２３に移送し、次の小包の移送を行うことができる。ここまでは、選別装置の選別領域として区画されることができ、すなわち選別領域に位置する選別装置は、同じ層に位置することができる。次に、小包は、配送窓２３から落下し、配送窓２３の下方に位置する中継容器２４に落ちます。ここまでは、選別装置の収集領域として区画されることができ、即ち収集領域が選別領域の下層に位置する。最後に、中継容器２４が満杯になった後、異なるバッファ領域に手動で搬送されることができる。また、小包の選別を継続するために、他の（小包が載置されていない）中継容器２４を、満杯になった中継容器２４が位置する位置に手動で搬送することができる。この場合、バッファ領域は、収集領域に対して選別装置の同一層にあってもよく、収集領域に対して下層にあってもよい。
【００３４】
本実施例における選別装置は、各領域を階層的に設置して多層構造を形成することにより、場所の立体空間の利用を増加させ、場所の平面空間の占有を減少させ、土地の使用コストの低減に寄与する。さらに、選別ステーションの数の変化に応じて配送窓の数を設定することができ、拡張可能性がより高く、適用範囲がより広くなる。同時に、移載ロボットで従来の搬送ラインに沿って循環移動する選別トロリーを代替し、最短経路に沿って小包を対応する配送窓に搬送することができ、選別効率を向上させることができる。
【００３５】
本実施例のいくつかの代替的な実施形態では、選別装置は、手動作業強度を低減させ、選別効率をさらに向上させるために、識別手段（図２に示せず）を備えることができる。識別手段は、小包を対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御するために、小包上のコード情報を取得することに使用されることができる。ここで、コード情報は、バーコード情報や２次元コード情報を含むことができる。また、コード情報には、小包の宛先情報、宛先に対応する識別情報又は配送窓の識別情報のうち少なくとも１つが含まれていてもよい。このように、識別手段が小包上のコード情報を移載ロボットに送信した後、移載ロボットはこの小包に対応する配送窓を決定することができる。識別手段の具体的な位置は、本出願では限定されず、識別手段を供給台に取り付けてもよく、手動で把持してもよく、移載ロボットに取り付けてもよいことが理解されるべきである。このように識別手段を設けることにより、人的ミスが発生する確率を減少させることができる。
【００３６】
完全な自動選別を実現して、選別効率を向上させるために、さらに、図３〜図５に示すように、それぞれ選別装置の異なる領域（選別領域、収集領域及びバッファ領域）の構造概略図を示す。
【００３７】
図２に示す選別装置と同じなことは、本実施例における選別装置は、選別領域に、同様に、供給台２１、移載ロボット２２、および複数の配送窓２３を含むことである。そして、各配送窓２３の下方に中継容器（図４に示すような中継容器２４）が設けられている。
【００３８】
図２に示す選別装置と異なるのは、本実施例における選別装置はさらに収集手段２５及び多軸ロボット２６を含むことができることである。収集手段２５は、供給台２１上の小包の状態情報を収集するために使用されることができる。ここで、状態情報は小包の位置情報を含むことができる。この場合、小包の状態情報をよりよく収集できるようにするために、図３に示すように、収集手段２５は供給台２１の上方であって、多軸ロボット２６の前方に位置することができる。多軸ロボット２６は、供給台２１の片側に位置することができる。そして、多軸ロボット２６は、収集手段２５が収集した状態情報に基づき、供給台２１上における小包の正確な位置を計算することにより、供給台２１上の小包を移載ロボット２２に移送して、小包の自動把持を実現することができる。一例として、状態情報は、小包の空間的な配置をさらに含むことにより、供給台上の小包が積み重ねることがあるかどうかを判定することができる。状態情報は、小包のサイズパラメータ情報をさらに含むことができる。この場合、多軸ロボット２６は、小包のサイズパラメータ情報に基づいて把持方式を計算することにより、異なるサイズの小包の把持を実現し、適用性を向上させることができる。
【００３９】
ここでの上方は、供給台２１の真上であってもよいことが理解されるであろう。しかし、小包の状態情報をよりよく収集できるようにするために、図３に示すように、ここでの上方は、供給台２１の斜め上方であってもよい。また、ここでの前方とは、小包が供給台上での小包の移動方向に沿って多軸ロボット２６を通過していない（多軸ロボットを通過する前）の方向を指す。つまり、小包は、まず収集手段２５を通過してから多軸ロボット２６を通過する。ここで、多軸ロボット２６、移載ロボット２２、および複数の配送窓２３は、選別効率を向上させるために、供給台２１の同じ側に位置することができる。
【００４０】
本実施例では、識別手段２７は、選別装置の更なる全自動選別を実現して、手動作業強度を減少させるために、多軸ロボット２６の移動経路の所定の方向に設けられることができる。ここで、所定の方向は、前方、後方、左方、右方、上方及び下方の少なくとも１つを含むことができる。このように、小包の選別中において、小包上のコード情報が所在する表面の具体的な向きを限定する必要がない。多軸ロボット２６が小包を把持する過程において、識別手段２７は、小包の６面を撮影し又は撮影して走査することにより、小包上のコード情報を収集することができる。コード情報が移載ロボット２２に送信されると、移載ロボット２２は、コード情報に基づいて、対応する配送窓２３に小包を移行させる。
【００４１】
また、図４に示すように、小包が落下中に損傷が生じることを回避するために、配送窓２３の下方にシュート２８を設けることができる。シュート２８は、配送窓２３から落下した小包を中継容器２４に搬送するためのものである。これにより、小包は重力の作用でシュート２８に沿って落下することができる。一例として、更なる緩衝作用を果たすために、シュートの表面を粗さ処理して、シュート２８と小包との間の摩擦力を増加させてもよく、又はシュートを螺旋状に設定して、小包の滑り速度を減少させてもよい。
【００４２】
選別効率を更に向上させるために、図４に示すように、選別装置は搬送ロボット２９を更に含むことができる。搬送ロボット２９は、満杯の中継容器２４を所定の位置に搬送することに使用される。および／または、搬送ロボット２９は、空の中継容器２４を、満杯の中継容器２４に対応する配送窓２３の下方に搬送することに使用される。ここでの所定の位置は、バッファ領域であってもよいが、これに限定されるものではない。
【００４３】
状態情報が小包のサイズパラメータ情報をさらに含む場合には、小包のサイズパラメータ情報を用いて小包の体積を計算することができることが理解されるであろう。中継容器２４の状態は、中継容器２４内の小包の数および各小包の体積に基づいて判定されることができる。ここで、中継容器の状態は満杯を含むことができる。すなわち、中継容器には小包で完全に充填されている。ここで、各中継容器は、大量生産することができるので、これらの中継容器の容積は、一般に既知であり、且つほぼ同一である。
【００４４】
具体的には、中継容器２４は、ブラケットに配置されることができる。そして、ブラケットの床面からの高さは搬送ロボット２９の高さよりも大きい必要がある。つまり、中継容器２４をブラケットに載置した後、中継容器２４の下面と床面との間の距離は搬送ロボット２９の高さよりも大きい。このように、中継容器２４内の全ての小包の体積の合計が、中継容器２４の容積に近く、または中継容器２４の容積以上になると、制御信号が搬送ロボット２９に送信される。搬送ロボット２９は該中継容器２４の下方に走行してそれを持ち上げ、バッファ領域に搬送して保存することができる。この場合、制御信号を別の搬送ロボット２９に送信して、空の（小包が載置されていない）中継容器２４をブラケットに搬送することができる。中継容器自体と床面との間の空間が搬送ロボットを収容するのに十分であると、ブラケットを設けなくてもよいことが理解されるであろう。
【００４５】
一例として、選別装置は、検出手段（図示せず）をさらに含むことができる。検出手段は、中継容器の状態を検出するために、配送窓の下方に位置してもよい。ここで、当該状態は満杯を含むことができる。例えば、検出手段は、シュート２８に沿って落下した各小包のサイズパラメータを収集して、各小包の体積を計算するために、各シュート２８に取り付けられたカメラであってもよい。このように、中継容器２４が満杯であるか否かは、中継容器２４に落ちた各小包の体積の合計に基づいて判定されるることができる。もちろん、生産コストを低減するために、各検出手段は、中継容器の配列方向に沿って間隔を置いて設置されてもよく、それにより、各検出手段は複数の中継容器に対して同時に検出を行うすることができる。更に、例えば、検出手段は、中継容器２４内の小包の高さ情報を検出するために、各中継容器２４の側壁に取り付けられたセンサであってもよい。このように、小包が絶えず中継容器２４内に落ちて蓄積するにつれて、小包の高さが検出手段の所在高さになると、検出手段は、フィードバック信号を送信することにより、中継容器の状態が満杯であると判定することができる。このように、情報伝送量及び記憶空間の占有を減少させることができ、選別装置の処理効率を向上させることに有利である。
【００４６】
また、図５に示すように、選別装置は、バッファ領域に搬送ライン２０を設けることができる。搬送ロボット２９が中継容器２４を搬送ライン２０の入口に搬送すると、搬送ロボット２９は移動を停止するとともに、搬送ロボット上のベルトが回動して、それに位置する中継容器２４を横方向に移動させ、即ち図５において矢印方向に沿って搬送ライン２０に移動させる。この場合、搬送ライン２０も運転を開始し、両者の回転速度が協働して、中継容器２４を搬送ライン２０上に完全に移動させる。このように、搬送ロボット２９は次の中継容器の搬送を行うことができる。搬送ライン２０を介して中継容器２４を対応する領域に搬送することができ、搬送ロボット２９の搬送時間を短縮させ、選別装置の全体的な選別効率をさらに向上させることができる。
【００４７】
本出願における選別装置は、場所の占有が小さいだけでなく、インテリジェント程度が高く、手動による介入を大幅に減少させ、且つ拡張性が高く、生産能力に応じて調整できることが理解されるであろう。またメンテナンスや修理が便利である。ある段階で故障が発生した場合、手動で短時間に代替することができ、選別装置全体の動作に影響を与えることがない。単一の移載ロボット又は搬送ロボットが故障した場合であっても、他のロボットの正常な動作に影響を与えることなく、修理を行うことができる。
【００４８】
本出願はさらに選別方法を提供する。この選別方法は、上述した各実施例で説明した選別装置に適用することができる。具体的には、図６に示すように、本出願にかかる選別方法の一実施例のフローチャートを示す。該選別方法はステップ６０１及びステップ６０２を含むことができる。
【００４９】
ステップ６０１において、供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送する。
【００５０】
この実施例では、制御システムは、自動案内車両（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの他の装置を制御して、小包を供給台に搬送することができる。この場合、手動で、供給台上の小包を移載ロボットに移送すことができる。
【００５１】
本実施例のいくつかの代替的な実施形態では、選別装置は、収集手段および多軸ロボットを含むことができる。この場合、供給台上で搬送されている小包を移載ロボットに移送することは、収集手段により収集された小包の位置情報を含む状態情報を受信することと、多軸ロボットが小包を把持して移載ロボットに移送するように、位置情報を多軸ロボットに送信することとを含む。ここで、各部材間のデータ伝送は、有線接続または無線接続で行うことができる。小包の具体的な選別過程は、図２及び図３の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。
【００５２】
ステップ６０２において、小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御する。
【００５３】
本実施例では、制御システムは、小包を対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御することができる。ここで、複数の配送窓における各配送窓の下方に、該配送窓から落下した小包を保存するための中継容器が設けられている。また、複数の配送窓のうちの少なくとも一部の配送窓に対応する選別ステーションが異なる。具体的な制御過程は、図２の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。
【００５４】
本実施例のいくつかの代替的な実施形態では、選別装置は、識別手段をさらに含むことができる。この場合、小包を複数の配送窓のうちの対応する配送窓に移送するように移載ロボットを制御することは、識別手段により取得された小包上のコード情報を受信することと、移載ロボットがコード情報で示す配信窓に小包を移行するように、コード情報を移載ロボットに送信することとを含むことができる。ここでのコード情報は、バーコード情報であってもよく、２次元コード情報であってもよい。また、コード情報には、小包の宛先情報、宛先に対応する識別情報又は配送窓の識別情報のうち少なくとも１つが含まれていてもよい。
【００５５】
また、状態情報が小包のサイズパラメータ情報をさらに含む場合には、該方法は、小包のサイズパラメータ情報に基づいて、小包の体積を計算することと、複数の中継容器のそれぞれに対して、中継容器内の各小包の体積および予め記憶された当該中継容器の容積に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定することとをさらに含むことができる。
【００５６】
一例として、選別装置は、識別手段をさらに含むことができ、該方法は、配送窓から落下した小包のサイズパラメータ情報、若しくは、中継容器内の小包の高さ情報を含む検出手段による検出情報、又はそれらの両方を受信することと、検出情報に基づいて、中継容器の満杯を含む状態を判定することとをさらに含むことができる。
【００５７】
さらに、選別装置は搬送ロボットをさらに含むことができる。この場合、該方法は、中継容器の状態が満杯であると判定した場合に、搬送ロボットが満杯の中継容器を所定の位置に搬送するように、若しくは、空の中継容器を満杯の中継容器に対応する配送窓の下方に搬送するように、又はそれらの両方をするように、搬送ロボットに制御信号を送信することをさらに含むことができる。
【００５８】
本出願にかかる選別方法は、移載ロボットを制御することより、供給台上で搬送されている小包を対応する配送窓に移送し、さらに配送窓からその下方に位置する中継容器に落ちることで、小包選別が完了する。多層構造の選別装置を利用して、場所の立体空間の利用を増加させ、場所の平面空間の占有を減少させることができる。さらに、選別ステーションの数の変化に応じて配送窓の数を設定することができ、拡張可能性がより高くなる。同時に、移載ロボットで従来の搬送ラインに沿って循環移動する選別トロリーを代替し、最短経路に沿って小包を対応する配送窓に搬送することができ、選別効率を向上させる。また、各移載ロボットがそれぞれ独立して動作し、相互に干渉することがなく、全体の運転効率を向上させることに寄与する。
【００５９】
以上の説明は、本願の好適な実施例及び適用される技術原理の説明に過ぎない。当業者であれば、本願に係る発明の範囲は、上記技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術的手段に限定されるものではなく、同時に前記発明の主旨から逸脱しない範囲で上記技術的特徴又はその等価な特徴によって任意に組み合わせて形成される他の技術的手段を含むことが理解されべきである。例えば、上記特徴が本願に開示された（これに限定されない）同様な機能を有する技術的特徴と相互に置換されて形成される技術的手段である。
【符号の説明】
【００６０】
１１  小包供給搬送ライン
１２  位置
１３  コード読取装置
１４  環状循環搬送ライン
１５  横移動トロリー
１６  シュート
１７  中継容器
２０  搬送ライン
２１  供給台
２２  移載ロボット
２３  配送窓
２４  中継容器
２５  収集手段
２６  多軸ロボット
２７  識別手段
２８  シュート
２９  搬送ロボット
【図１】
2021500224.tif 000003
【図２】
2021500224.tif 000004
【図３】
2021500224.tif 000005
【図４】
2021500224.tif 000006
【図５】
2021500224.tif 000007
【図６】
2021500224.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月21日(2020.4.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
図２に示す選別装置と異なるのは、本実施例における選別装置はさらに収集手段２５及び多軸ロボット２６を含むことができることである。図３に示すように、多軸ロボット２６は、台座と、当該台座に設けられ、所定の軌跡に沿って、当該台座に対し多軸の方向に移動可能なアームと、アームの台座に反対する側の端に設けら、所定の姿勢で掴み取るように動作可能な把持部とを有する。多軸ロボット２６は、そのアームと把持部とが協働することにより、供給台２１上の小包を掴み取って、移載ロボット２２に移送する。収集手段２５は、供給台２１上の小包の状態情報を収集するために使用されることができる。ここで、状態情報は小包の位置情報を含むことができる。この場合、小包の状態情報をよりよく収集できるようにするために、図３に示すように、収集手段２５は供給台２１の上方で、且つ、多軸ロボット２６の前方に位置することができる。ここで、前方とは、小包の搬送方向において多軸ロボット２６より上流にあることを意味する。多軸ロボット２６は、供給台２１の片側に位置することができる。そして、多軸ロボット２６は、収集手段２５が収集した状態情報に基づき、供給台２１上における小包の正確な位置を計算することにより、当該位置に応じて移動して、供給台２１上の小包を掴み取って、移載ロボット２２に移送して、小包の自動把持を実現することができる。一例として、状態情報は、小包の空間的な配置をさらに含むことにより、供給台上の小包が積み重ねることがあるかどうかを判定することができる。この時、小包の積み重ねる状況に応じて、多軸ロボット２６が掴み取る時の姿勢を決定しても良い。状態情報は、小包のサイズパラメータ情報をさらに含むことができる。この場合、多軸ロボット２６は、小包のサイズパラメータ情報に基づいて把持方式を計算することにより、異なるサイズの小包の把持を実現し、適用性を向上させることができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
具体的には、中継容器２４は、ブラケットに配置されることができる。図４に示すように、ブラケットは、配送窓２３の下方となる床面に設けられ、且つ、その頂部と床面との間に中空を有する支持フレームの構造を成す。ブラケットは、頂部の上面が中継容器２４を支持する支持面とされ、その頂部の下面の床面からの高さは搬送ロボット２９の高さよりも大きい。つまり、中継容器２４をブラケットに載置した状態で、搬送ロボット２９がブラケットの中空に入れるように、中継容器２４の下面と床面との間の距離は搬送ロボット２９の高さよりも大きくする。このように、中継容器２４内の全ての小包の体積の合計が、中継容器２４の容積に近く、または中継容器２４の容積以上になると、制御信号が搬送ロボット２９に送信される。搬送ロボット２９は該中継容器２４の下方に走行してそれを持ち上げ、バッファ領域に搬送して保存することができる。この場合、制御信号を別の搬送ロボット２９に送信して、空の（小包が載置されていない）中継容器２４をブラケットに搬送することができる。中継容器自体と床面との間の空間が搬送ロボットを収容するのに十分であると、ブラケットを設けなくてもよいことが理解されるであろう。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
また、図５に示すように、選別装置は、バッファ領域に搬送ライン２０を設けることができる。搬送ライン２０は、搬送ロボット２９により搬送されてきた中継容器２４を受け取り、所定の区域に搬送するために用いられる。いくつかの実施例において、搬送ライン２０は、搬送ロボット２９により搬送されてきた中継容器２４の入口における支持面が搬送ロボット２９の支持面と同一面である。搬送ロボット２９が中継容器２４を搬送ライン２０の入口に搬送すると、搬送ロボット２９は移動を停止するとともに、搬送ロボット上のベルトが回動して、それに位置する中継容器２４を横方向に移動させ、即ち図５において矢印方向に沿って搬送ライン２０に移動させる。この場合、搬送ライン２０も運転を開始し、両者の回転速度が協働して、中継容器２４を搬送ライン２０上に完全に移動させる。このように、搬送ロボット２９は次の中継容器の搬送を行うことができる。搬送ライン２０を介して中継容器２４を対応する領域に搬送することができ、搬送ロボット２９の搬送時間を短縮させ、選別装置の全体的な選別効率をさらに向上させることができる。
【国際調査報告】
2021500224.tif 000009
2021500224.tif 000010
2021500224.tif 000011
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