(57)【要約】  標的組織の位置を撮像するための触覚感知デバイス、システム、および方法が開示される。触覚感知デバイスに力が加えられると、電圧データが検出され、画面上で視覚化され、標的組織の位置が示される。【選択図】図２１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
触覚感知デバイスであって、該触覚感知デバイスは、
フレームであって、該フレームは：
近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；および
針ガイドと開放接続状態にあるスロットであって、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、スロット
を含む、フレーム；および
センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長するセンサーアレイスリットを含む、センサーアレイ
を含み、
ここで、遠位開口部は第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置し、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成される、触覚感知デバイス。
【請求項２】
針ガイドは、針の挿入中、針を可逆的かつ一時的に適所に固定するように構成されたノッチを含む、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項３】
針ガイドは固定されている、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項４】
フレームは、針位置合わせガイドを含む、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項５】
針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである、請求項４に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６】
センサーアレイはマトリクスアレイである、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７】
センサーアレイは可撓性センサーアレイである、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項８】
トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項９】
処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である、請求項８に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１０】
スロットは針ガイドに対して垂直である、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１１】
センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１２】
フレームはハンドルを含む、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１３】
ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである、請求項１２に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１４】
ハンドルはグリップ特徴部を含む、請求項１２に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１５】
触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１６】
センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１７】
針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１８】
触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項１９】
触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する、請求項１８に記載の触覚感知デバイス。
【請求項２０】
スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項２１】
センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される、請求項１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項２２】
触覚感知システムであって、該触覚感知システムは、
センサーユニットと電子ユニットとを含むフレーム
を含み、該センサーユニットが、
近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；
針ガイドと開放接続状態にあるスロットであって、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、スロット；および
センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長するセンサーアレイスリットを含む、センサーアレイ
を含み、
ここで、遠位開口部は第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置し、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、
前記電子ユニットが、
センサーアレイに動作可能に繋げられる表示画面であって、センサーアレイからの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ、および、個体に挿入されるべき突出した皮下針を表示するように構成される、表示画面；および
電子ユニットをセンサーユニットに動作可能に接続するよう構成されたコネクター
を含み；および
前記触覚感知システムはさらに、
センサーユニットと電子ユニットに動作可能に繋げられるプロセッサー、および、該プロセッサーにより実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを有する非一時的コンピューター可読記憶媒体を含む、コンピューティングデバイスであって、前記命令は、プロセッサーに、ｉ）センサーアレイから受信された第１の電圧信号と第２の電圧信号とを圧力マップへと変換し、かつ圧力マップを表示画面に表示させ、およびｉｉ）個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置を算出させ、かつ突出した皮下針の位置を表示画面上で出力させる、コンピューティングデバイス
を含む、触覚感知システム。
【請求項２３】
針ガイドは、針の挿入中に、スロットに沿って滑らないように、針ガイド中の針を可逆的かつ一時的に固定するよう構成されたノッチを含む、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項２４】
針ガイドは固定されている、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項２５】
フレームは、針位置合わせガイドを含む、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項２６】
針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである、請求項２５に記載の触覚感知システム。
【請求項２７】
センサーアレイはマトリクスアレイである、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項２８】
センサーアレイは可撓性センサーアレイである、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項２９】
トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３０】
処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である、請求項２９に記載の触覚感知システム。
【請求項３１】
スロットは針ガイドに対して垂直である、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３２】
センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３３】
フレームはハンドルを含む、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３４】
ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである、請求項３３に記載の触覚感知システム。
【請求項３５】
ハンドルはグリップ特徴部を含む、請求項３３に記載の触覚感知システム。
【請求項３６】
触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３７】
センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３８】
針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項３９】
触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項４０】
触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する、請求項３９に記載の触覚感知システム。
【請求項４１】
スロットとセンサーアレイスリットは互いに対して直接位置合わせされる、請求項２２に記載の接触感知システム。
【請求項４２】
センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項４３】
電子ユニットは、プリント回路基板を含む、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項４４】
電子ユニットを受けるよう構成されたスリーブを含む、請求項２２の触覚感知システム。
【請求項４５】
電源を含む、請求項２２の触覚感知システム。
【請求項４６】
電源はバッテリーである、請求項４５に記載の触覚感知システム。
【請求項４７】
バッテリーは表示画面の真下に位置する、請求項４６に記載の触覚感知システム。
【請求項４８】
センサーユニットまたは電子ユニットは使い捨て式である、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項４９】
センサーユニットと電子ユニットは、可逆的に接続される、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項５０】
無線送信機を含み、該無線送信機は、センサーアレイに動作可能に接続され、第１の電圧センサーにより発生される第１の電圧信号、および第２のセンサーにより発生される第２の電圧信号を遠隔送信するためのものである、請求項２２の触覚感知システム。
【請求項５１】
プロセッサーは、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上にリアルタイムで表示させる命令と共に構成される、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項５２】
プロセッサーは、針が針ガイドに沿って、遠位開口部を通り、標的組織の位置へと進行する間に、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上で表示する命令と共に構成される、請求項２２に記載の触覚感知システム。
【請求項５３】
請求項１に記載の触覚感知デバイス中の針を位置決めする方法であって、該方法は、
ａ）針をスロット開口部へ挿入する工程；
ｂ）第１のスロット壁と第２のスロット壁との間にある針を針ガイドへとスライドさせることにより、針をスロットの軸に沿って誘導させる工程；
ｃ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；および
ｄ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせる工程
を含む、方法。
【請求項５４】
針を位置決めする方法であって、該方法は、
ａ）針を請求項１に記載の触覚感知デバイスの針ガイドに挿入する工程；
ｂ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；
ｃ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせ、トラックにより画定される角度で患者のところまでスライドさせる工程；および
ｄ）針が第１のスロット壁と第２のスロット壁との間にあるスロットに沿って、スロット開口部の方へ移動し、およびスロット開口部から出るように、触覚感知デバイスを誘導することにより、針を患者の中に残しつつ触覚感知デバイスを取り除く工程
を含む、方法。
【請求項５５】
触覚感知デバイスであって、該触覚感知デバイスは、
ａ）フレームであって、該フレームは、
ｉ）近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド
を含む、フレーム；および
ｂ）センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、および第２の表面を含む第２のセンサーを含む、センサーアレイ
を含み、
ここで、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成される、触覚感知デバイス。
【請求項５６】
針ガイドは、針の挿入中、針を可逆的かつ一時的に適所に固定するように構成されたノッチを含む、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項５７】
針ガイドは固定されている、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項５８】
針ガイドは、触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項５９】
フレームは、針位置合わせガイドを含む、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６０】
針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである、請求項５９に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６１】
センサーアレイはマトリクスアレイである、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６２】
センサーアレイは可撓性センサーアレイである、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６３】
トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６４】
処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である、請求項６３に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６５】
針ガイドと開放接続状態にあるスロットを含み、該スロットは、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６６】
スロットは針ガイドに対して垂直である、請求項６５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６７】
センサーアレイは、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長する、センサーアレイスリットを含む、請求項６５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６８】
スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである、請求項６７に記載の触覚感知デバイス。
【請求項６９】
センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７０】
フレームはハンドルを含む、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７１】
ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである、請求項７０に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７２】
ハンドルはグリップ特徴部を含む、請求項７１に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７３】
触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７４】
センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７５】
針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７６】
触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７７】
触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する、請求項７６に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７８】
センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項７９】
遠位開口部は、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置する、請求項５５に記載の触覚感知デバイス。
【請求項８０】
触覚感知システムであって、該触覚感知システムは、
センサーユニットと電子ユニットとを含むフレーム
を含み、該センサーユニットが、
近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；および
センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、および第２の表面を含む第２のセンサーを含む、センサーアレイ
を含み、
ここで、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、
前記電子ユニットが、
センサーアレイに動作可能に繋げられる表示画面であって、センサーアレイからの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ、および、個体に挿入されるべき突出した皮下針を表示するように構成される、表示画面；および
電子ユニットをセンサーユニットに動作可能に接続するよう構成されたコネクター
を含み；および
前記触覚感知システムはさらに、
センサーユニットと電子ユニットに動作可能に繋げられるプロセッサー、および、該プロセッサーにより実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを有する非一時的コンピューター可読記憶媒体を含む、コンピューティングデバイスであって、前記命令は、プロセッサーに、ｉ）センサーアレイから受信された第１の電圧信号と第２の電圧信号とを圧力マップへと変換し、かつ圧力マップを表示画面に表示させ、およびｉｉ）個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置を算出させ、かつ突出した皮下針の位置を表示画面上で出力させる、コンピューティングデバイス
を含む、触覚感知システム。
【請求項８１】
針ガイドは、針の挿入中に、スロットに沿ってスライドしないように、針ガイド中の針を可逆的かつ一時的に固定するよう構成されたノッチを含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８２】
針ガイドは固定されている、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８３】
針ガイドは、触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８４】
フレームは、針位置合わせガイドを含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８５】
針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである、請求項８４に記載の触覚感知システム。
【請求項８６】
センサーアレイはマトリクスアレイである、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８７】
センサーアレイは可撓性センサーアレイである、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８８】
トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項８９】
処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である、請求項８１に記載の触覚感知システム。
【請求項９０】
針ガイドと開放接続状態にあるスロットを含み、該スロットは、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項９１】
スロットは針ガイドに対して垂直である、請求項９０に記載の触覚感知システム。
【請求項９２】
センサーアレイは、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長する、センサーアレイスリットを含む、請求項９１に記載の触覚感知システム。
【請求項９３】
スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである、請求項９２に記載の触覚感知システム。
【請求項９４】
センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項９５】
フレームはハンドルを含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項９６】
ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである、請求項９５に記載の触覚感知システム。
【請求項９７】
ハンドルはグリップ特徴部を含む、請求項９５に記載の触覚感知システム。
【請求項９８】
触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項９９】
センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１００】
針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１０１】
触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１０２】
触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する、請求項１０１に記載の触覚感知システム。
【請求項１０３】
スロットとセンサーアレイスリットは、互いに直接位置合わせされる、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１０４】
センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１０５】
電子ユニットは、プリント回路基板を含む、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１０６】
電子ユニットを受けるよう構成されたスリーブを含む、請求項８０の触覚感知システム。
【請求項１０７】
電源を含む、請求項８０の触覚感知システム。
【請求項１０８】
電源はバッテリーである、請求項１０７に記載の触覚感知システム。
【請求項１０９】
バッテリーは、表示画面の真下に位置する、請求項１０８に記載の触覚感知システム。
【請求項１１０】
センサーユニットまたは電子ユニットは、使い捨て式である、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１１１】
センサーユニットと電子ユニットは、可逆的に接続される、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１１２】
無線送信機を含み、該無線送信機は、センサーアレイに動作可能に接続され、第１の電圧センサーにより発生される第１の電圧信号、および第２のセンサーにより発生される第２の電圧信号を遠隔送信するためのものである、請求項８０の触覚感知システム。
【請求項１１３】
プロセッサーは、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上にリアルタイムで表示させる命令と共に構成される、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１１４】
プロセッサーは、針が針ガイドに沿って、遠位開口部を通り、標的組織の位置へと進行する間に、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上で表示する命令と共に構成される、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１１５】
遠位開口部は、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置する、請求項８０に記載の触覚感知システム。
【請求項１１６】
請求項５５に記載の触覚感知デバイス中の針を位置決めする方法であって、該方法は、
ａ）針を針ガイド開口部へ挿入する工程；
ｂ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；および
ｃ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせる工程
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
相互参照
本出願は、２０１７年１０月２７日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，１４７号、および２０１８年７月１９日出願の米国仮特許出願第６２／７００，５０５号の利益を主張するものであり、各々、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【発明の概要】
【０００２】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知デバイスが開示され、該触覚感知デバイスは、フレームであって、該フレームは、近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；および針ガイドと開放接続状態にあるスロットであって、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、スロットを含む、フレーム；およびセンサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長するセンサーアレイスリットを含む、センサーアレイを含み、ここで、遠位開口部は第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置し、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成される。
【０００３】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、針の挿入中、針を可逆的かつ一時的に適所に固定するように構成されたノッチを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは固定されている。いくつかの実施形態において、フレームは、針位置合わせガイドを含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである。いくつかの実施形態において、センサーアレイはマトリクスアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは可撓性センサーアレイである。いくつかの実施形態において、トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、スロットは針ガイドに対して垂直である。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームはハンドルを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである。いくつかの実施形態において、ハンドルはグリップ特徴部を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される。いくつかの実施形態において、針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される。
【０００４】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知システムが開示され、該触覚感知システムは、センサーユニットと電子ユニットとを含むフレームを含み、該センサーユニットが、近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；針ガイドと開放接続状態にあるスロットであって、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む、スロット；およびセンサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長するセンサーアレイスリットを含む、センサーアレイを含み、ここで、遠位開口部は第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置し、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、前記電子ユニットが、センサーアレイに動作可能に繋げられる表示画面であって、センサーアレイからの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ、および、個体に挿入されるべき突出した皮下針を表示するように構成される、表示画面；および電子ユニットをセンサーユニットに動作可能に接続するよう構成されたコネクターを含み；および前記触覚感知システムはさらに、センサーユニットと電子ユニットに動作可能に繋げられるプロセッサー、および、該プロセッサーにより実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを有する非一時的コンピューター可読記憶媒体を含む、コンピューティングデバイスであって、前記命令は、プロセッサーに、ｉ）センサーアレイから受信された第１の電圧信号と第２の電圧信号とを圧力マップへと変換し、かつ圧力マップを表示画面に表示させ、およびｉｉ）個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置を算出させ、かつ突出した皮下針の位置を表示画面上で出力させる。
【０００５】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、針の挿入中に、スロットに沿ってスライドしないように、針ガイド中の針を可逆的かつ一時的に固定するよう構成されたノッチを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは固定されている。いくつかの実施形態において、フレームは、針位置合わせガイドを含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである。いくつかの実施形態において、センサーアレイはマトリクスアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは可撓性センサーアレイである。いくつかの実施形態において、トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、スロットは針ガイドに対して垂直である。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームはハンドルを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルは、曲線状ンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである。いくつかの実施形態において、ハンドルはグリップ特徴部を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される。いくつかの実施形態において、針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、スロットとセンサーアレイスリットは互いに対して直接位置合わせされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される。いくつかの実施形態において、電子ユニットは、プリント回路基板を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、電子ユニットを受けるよう構成されたスリーブを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、電源を含む。いくつかの実施形態において、電源はバッテリーである。いくつかの実施形態において、バッテリーは表示画面の真下に位置する。いくつかの実施形態において、センサーユニットまたは電子ユニットは使い捨て式である。いくつかの実施形態において、センサーユニットと電子ユニットは、可逆的に接続される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、無線送信機を含み、該無線送信機は、センサーアレイに動作可能に接続され、第１の電圧センサーにより発生される第１の電圧信号、および第２のセンサーにより発生される第２の電圧信号を遠隔送信するためのものである。いくつかの実施形態において、プロセッサーは、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上���リアルタイムで表示させる命令と共に構成される。いくつかの実施形態において、プロセッサーは、針が針ガイドに沿って、遠位開口部を通り、標的組織の位置へと進行する間に、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上で表示する命令と共に構成される。
【０００６】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知デバイス中の針を位置決めする方法が開示され、該方法は、ａ）針をスロット開口部へ挿入する工程；ｂ）第１のスロット壁と第２のスロット壁との間にある針を針ガイドへとスライドさせることにより、針をスロットの軸に沿って誘導させる工程；ｃ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；およびｄ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせる工程を含む。
【０００７】
本明細書には、特定の実施形態において、針を位置決めする方法が開示され、該方法は、ａ）針を触覚感知デバイスの針ガイドに挿入する工程；ｂ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；ｃ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせ、トラックにより画定される角度で患者のところまでスライドする工程；およびｄ）針が第１のスロット壁と第２のスロット壁との間にあるスロットに沿って、スロット開口部の方へ移動し、およびスロット開口部から出るように、触覚感知デバイスを誘導することにより、針を患者の中に残しつつ触覚感知デバイスを取り除く工程を含む。
【０００８】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知デバイスが開示され、該触覚感知デバイスは、フレームであって、該フレームは、近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイドを含む、フレーム；およびセンサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、および第２の表面を含む第２のセンサーを含む、センサーアレイを含み、ここで、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成される。
【０００９】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、針の挿入中、針を可逆的かつ一時的に適所に固定するように構成されたノッチを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは固定されている。いくつかの実施形態において、針ガイドは、触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームは、針位置合わせガイドを含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである。いくつかの実施形態において、センサーアレイはマトリクスアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは可撓性センサーアレイである。いくつかの実施形態において、トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、針ガイドと開放接続状態にあるスロットを含み、該スロットは、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む。いくつかの実施形態において、スロットは針ガイドに対して垂直である。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長する、センサーアレイスリットを含む。いくつかの実施形態において、スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームはハンドルを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである。いくつかの実施形態において、ハンドルはグリップ特徴部を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される。いくつかの実施形態において、針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される。いくつかの実施形態において、遠位開口部は、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置する。
【００１０】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知システムが開示され、該触覚感知システムは、センサーユニットと電子ユニットとを含むフレーを含み、該センサーユニットが、近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイド；およびセンサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、および第２の表面を含む第２のセンサーを含む、センサーアレイを含み、ここで、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、前記電子ユニットが、センサーアレイに動作可能に繋げられる表示画面であって、センサーアレイからの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ、および、個体に挿入されるべき突出した皮下針を表示するように構成される、表示画面；および電子ユニットをセンサーユニットに動作可能に接続するよう構成されたコネクターを含み；および前記触覚感知システムはさらに、センサーユニットと電子ユニットに動作可能に繋げられるプロセッサー、および、該プロセッサーにより実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを有する非一時的コンピューター可読記憶媒体を含む、コンピューティングデバイスであって、前記命令は、プロセッサーに、ｉ）センサーアレイから受信された第１の電圧信号と第２の電圧信号とを圧力マップへと変換し、かつ圧力マップを表示画面に表示させ、およびｉｉ）個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置を算出させ、かつ突出した皮下針の位置を表示画面上で出力させる、コンピューティングデバイスを含む。
【００１１】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、針の挿入中に、スロットに沿ってスライドしないように、針ガイド中の針を可逆的かつ一時的に固定するよう構成されたノッチを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは固定されている。いくつかの実施形態において、針ガイドは、触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームは、針位置合わせガイドを含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである。いくつかの実施形態において、センサーアレイはマトリクスアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは可撓性センサーアレイである。いくつかの実施形態において、トラックは、センサーアレイに対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、処置角度は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、針ガイドと開放接続状態にあるスロットを含み、該スロットは、第１のスロット壁、第２のスロット壁、スロット開口部、および、針ガイドの近位開口部にスロット終端を含む。いくつかの実施形態において、スロットは針ガイドに対して垂直である。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、フレームのスロットと位置合わせされ、かつセンサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部まで伸長する、センサーアレイスリットを含む。いくつかの実施形態において、スロットおよびセンサーアレイスリットの幅は、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部までとほぼ同じである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、センサーアレイ取り付け領域に取り付けられる。いくつかの実施形態において、フレームはハンドルを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである。いくつかの実施形態において、ハンドルはグリップ特徴部を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスを流体圧力センサーと動作可能に接続する、圧力センサーコネクターを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーアレイを含む走査ヘッドを含み、ここで、フレームは走査トラックを含み、これに沿って、センサーアレイを含む走査ヘッドはフレームに対して移動するよう構成される。いくつかの実施形態において、針ガイドを囲むフレームの一部は、透明なプラスチックから作られる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、長手軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの後面は、横軸まわりに曲率を有する。いくつかの実施形態において、スロットとセンサーアレイスリットは、互いに直接位置合わせされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、触覚感知デバイスの後面に接着される。いくつかの実施形態において、電子ユニットは、プリント回路基板を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、電子ユニットを受けるよう構成されたスリーブを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、電源を含む。いくつかの実施形態において、電源���バッテリーである。いくつかの実施形態において、バッテリーは、表示画面の真下に位置する。いくつかの実施形態において、センサーユニットまたは電子ユニットは、使い捨て式である。いくつかの実施形態において、センサーユニットと電子ユニットは、可逆的に接続される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、無線送信機を含み、該無線送信機は、センサーアレイに動作可能に接続され、第１の電圧センサーにより発生される第１の電圧信号、および第２のセンサーにより発生される第２の電圧信号を遠隔送信するためのものである。いくつかの実施形態において、プロセッサーは、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上にリアルタイムで表示させる命令と共に構成される。いくつかの実施形態において、プロセッサーは、針が針ガイドに沿って、遠位開口部を通り、標的組織の位置へと進行する間に、標的組織の位置および突出された皮下針の位置を表示画面上で表示する命令と共に構成される。いくつかの実施形態において、遠位開口部は、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置する。
【００１２】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知デバイス中の針を位置決めする方法が開示され、該方法は、ａ）針を針ガイド開口部へ挿入する工程；ｂ）針を針ガイドのトラックと接触させる工程；およびｃ）針をトラックに沿って、針ガイドの遠位開口部へとスライドさせる工程を含む。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
本明細書に開示される主題の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に詳しく明記される。本明細書に開示される主題の特徴と利点についてのより良い理解は、本明細書に開示される主題が用いられる例示的な実施形態を説明する以下の詳細な説明と、添付の図面を参照することによって得られる。
【図１Ａ】スロットおよびトラックを含む針ガイドを備えた、触覚感知デバイスを図示する。図１Ａは触覚感知デバイス（１００）の斜視図を示し、例示的な出力画像が表示画面（４）に表示される。
【図１Ｂ】スロットおよびトラックを含む針ガイドを備えた、触覚感知デバイスを図示する。図１Ｂは、触覚感知デバイス（１００）の側面図を示す。
【図２Ａ】側方スロット、およびノッチを含む針ガイドを備えた、触覚感知デバイス（２００）の実施形態を例示する。図２Ａは触覚感知デバイス（２００）の斜視図を示し、例示的な出力画像が表示画面（４）に表示される。
【図２Ｂ】側方スロット、およびノッチを含む針ガイドを備えた、触覚感知デバイス（２００）の実施形態を例示する。図２Ｂは、触覚感知デバイス（２００）の正面図を示す。
【図３】本明細書では代わりにスロットと呼ばれる幅広い切り込み、および、被験体への針の挿入中にトラックにおける針の保持を補助するように唇部がスロット壁から突出しているノッチを備える、触覚感知デバイス（３００）の実施形態を例示する。
【図４Ａ】バッテリーおよびプリント回路基板を含む、触覚感知デバイス（４００）の実施形態を示す。図４Ａは、触覚感知デバイス（４００）の正面図を示す。
【図４Ｂ】バッテリーおよびプリント回路基板を含む、触覚感知デバイス（４００）の実施形態を示す。図４Ｂは、触覚感知デバイス（４００）の側面図を示す。
【図５】伸長されたハンドルを備える触覚感知デバイス（５００）の実施形態を示す。
【図６】使い捨て式センサーユニット（３２）を備える触覚感知デバイス（６００）の実施形態を示す。
【図７】強化されたピンチグリップを備える触覚感知デバイス（７００）の実施形態を示す。
【図８】拡大され、かつ下部を切り取られたグリップを備える、触覚感知デバイス（８００）の実施形態を示す。
【図９】ピンチグリップ制御部を備える触覚感知デバイス（９００）の実施形態を示す。
【図１０】下部を切り取られた本体グリップを備える触覚感知デバイス（１０００）の実施形態を示す。
【図１１】パワーグリップを備える触覚感知デバイス（１１００）の実施形態を示す。
【図１２Ａ】電子ユニット（３４）、およびハンドル（５４）を含むセンサーユニット（３２）を備える、触覚感知デバイス（１２００）の実施形態を示す。図１２Ａは、スライドスリーブおよびスライド電子ユニット（３４）を備える触覚感知デバイス（１２００）の正面図を示す。
【図１２Ｂ】電子ユニット（３４）、およびハンドル（５４）を含むセンサーユニット（３２）を備える、触覚感知デバイス（１２００）の実施形態を示す。図１２Ｂは、左親指用の窪みを含むハンドルを備える、触覚感知デバイス（１２００）の正面図を示す。
【図１２Ｃ】電子ユニット（３４）、およびハンドル（５４）を含むセンサーユニット（３２）を備える、触覚感知デバイス（１２００）の実施形態を示す。図１２Ｃは、スナップ方式で使い捨て式のスリーブを備える触覚感知デバイス（１２００）の正面図を示す。
【図１３】図１３は、触覚感知デバイス（１３００）を用いて脊髄管または硬膜外腔（１００）へと挿入されている針を示す。
【図１４】一実施形態となる触覚感知デバイス（１４００）の展開図を示す。
【図１５】スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）の展開図を示す。
【図１６】触覚感知デバイス（１６００）上に接着されている、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）の斜視図を示す。
【図１７】本明細書で提供される方法を実施するようにプログラムまたは構成されるコンピューター制御システムを示す。
【図１８Ａ】一実施形態であるロッカー触覚感知デバイスを示す。図１８Ａは、触覚感知デバイスの斜視図を示す。
【図１８Ｂ】一実施形態であるロッカー触覚感知デバイスを示す。図１８Ｂは、湾曲センサーアプリケーターを含む触覚感知デバイスの側面図を示す。
【図１８Ｃ】一実施形態であるロッカー触覚感知デバイスを示す。図１８Ｃは、触覚感知デバイスの側面断面図を示す。
【図１９Ａ】ロッカー設計を含む触覚感知デバイスの湾曲センサーアプリケーターおよび針ガイドインサートの実施形態を示す。図１９Ａは、湾曲センサーアプリケーターの実施形態の等角図を示す。
【図１９Ｂ】ロッカー設計を含む触覚感知デバイスの湾曲センサーアプリケーターおよび針ガイドインサートの実施形態を示す。図１９Ｂは、針ガイドを含む針ガイドインサートの実施形態の断面図を示す。
【図１９Ｃ】ロッカー設計を含む触覚感知デバイスの湾曲センサーアプリケーターおよび針ガイドインサートの実施形態を示す。図１９Ｃは、針ガイドを含む針ガイドインサートの実施形態の正面図を示す。
【図２０Ａ】ロッカー触覚感知デバイスの実施形態のワークフローを示す。図２０Ａは、患者の皮膚表面に対してロッカー触覚感知デバイスの実施形態を適用するユーザーを示す。
【図２０Ｂ】ロッカー触覚感知デバイスの実施形態のワークフローを示す。図２０Ｂは、揺動運動でロッカー触覚感知デバイスの実施形態を動かすユーザーを示す。
【図２０Ｃ】ロッカー触覚感知デバイスの実施形態のワークフローを示す。図２０Ｃは、正確な針挿入位置を識別するユーザーを示す。
【図２０Ｄ】ロッカー触覚感知デバイスの実施形態のワークフローを示す。図２０Ｄは、ハンドルの実施形態を取り除くユーザーを示す。
【図２０Ｅ】ロッカー触覚感知デバイスの実施形態のワークフローを示す。図２０Ｅは、針保持ゲート（１７）の実施形態に針を固定するユーザーを示す。
【図２１Ａ】スライダー触覚感知デバイスの実施形態を示す。図２１Ａは、スライダー触覚感知デバイスの実施形態の等角図を示す。
【図２１Ｂ】スライダー触覚感知デバイスの実施形態を示す。図２１Ｂは、陥没しない走査ヘッドを有するスライダー触覚感知デバイスの実施形態の側面断面図を示す。
【図２１Ｃ】スライダー触覚感知デバイスの実施形態を示す。図２１Ｃは、陥没した走査ヘッドを有するスライダー触覚感知デバイスの実施形態の側面断面図を示す。
【図２２Ａ】走査トラック（４５）、ロッキングラック、および解除ボタンまたは走査ノブ保持クリップを含む、スライダー触覚感知デバイスの走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の実施形態を示す。図２２Ａは、走査ヘッドサブアセンブリの正面等角図を示す。
【図２２Ｂ】走査トラック（４５）、ロッキングラック、および取り外しボタンまたは走査ノブ保持クリップを含む、スライダー触覚感知デバイスの走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の実施形態を示す。図２２Ｂは、走査ヘッドサブアセンブリの背面等角図を示す。
【図２２Ｃ】走査トラック（４５）、ロッキングラック、および取り外しボタンまたは走査ノブ保持クリップを含む、スライダー触覚感知デバイスの走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の実施形態を示す。図２２Ｃは、走査ヘッドサブアセンブリの背面断面図を示す。
【図２３Ａ】運搬体、およびスライダー触覚感知デバイスの２つの走査ノブ保持クリップを含む走査ノブの、組立図の実施形態を示す。図２３Ａは、走査ヘッドサブアセンブリの等角図を示す。
【図２３Ｂ】運搬体、およびスライダー触覚感知デバイスの２つの走査ノブ保持クリップを含む走査ノブの、アセンブリの実施形態を示す。図２３Ｂは、走査ヘッドサブアセンブリの分解立体図を示す。
【図２４Ａ】触覚感知デバイス用の走査ノブの実施形態を示す。図２４Ａは、リブを備えた走査ノブを示す。
【図２４Ｂ】触覚感知デバイス用の走査ノブの実施形態を示す。図２４Ｂは凹状の走査ノブを示す。
【図２４Ｃ】触覚感知デバイス用の走査ノブの実施形態を示す。図２４Ｃは凸状の走査ノブを示す。
【図２５Ａ】遠位針トラック開口部へと先細りになる近位針トラック開口部を有する針トラックを含む、走査ヘッドの実施形態を示す。図２５Ａは、走査ヘッドの等角図を示す。
【図２５Ｂ】遠位針トラック開口部へと先細りになる近位針トラック開口部を有する針トラックを含む、走査ヘッドの実施形態を示す。図２５Ｂは、針トラックを通って切り取られた、図２５Ａの走査ヘッドを示す。
【図２６】ユーザーによる、患者の標的組織の位置を撮像するときにスライダー設計を含む触覚感知デバイスの利用方法に関するワークフローを示す。図２６Ａは、触覚感知デバイスへと走査ノブを挿入するユーザーを示す。
【図２６Ｂ】ユーザーによる、患者の標的組織の位置を撮像するときにスライダー設計を含む触覚感知デバイスの利用方法に関するワークフローを示す。図２６Ｂは、走査ノブをスライドさせるユーザーを示す。
【図２６Ｃ】ユーザーによる、患者の標的組織の位置を撮像するときにスライダー設計を含む触覚感知デバイスの利用方法に関するワークフローを示す。図２６Ｃは、正確な針挿入位置を識別するユーザーを示す。
【図２６Ｄ】ユーザーによる、患者の標的組織の位置を撮像するときにスライダー設計を含む触覚感知デバイスの利用方法に関するワークフローを示す。図２６Ｄは、走査ノブを取り除くユーザーを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本明細書に開示される主題の好ましい実施形態が本明細書に示され、記載されてきたが、そのような実施形態が単なる例として提供されていることは、当業者にとって明白である。本明細書に開示される主題の多くの変形、変更、および置換が、本主題から逸脱することなく、当業者に想到されるであろう。本明細書に開示される主題の実施形態の様々な代案が、本明細書に開示される主題を実施する際に利用され得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲が本明細書に開示される主題の範囲を定義し、この特許請求の範囲内の方法と構造、およびそれらの同等物が包含されることが意図されている。
【００１５】
特定の定義
本明細書で使用される用語は、特定の事例のみを記載することを目的としており、本発明を制限することを意図していない。本明細書で使用されるように、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、文脈が他に明白に示していない限り、同様に複数形を含むように意図される。更に、用語「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「有している（ｈａｖｉｎｇ）」、「有する（ｈａｓ）」、「備えた（ｗｉｔｈ）」、またはその変形が詳細な説明および／または請求項の何れかで使用される程度に、上記のような用語は用語「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」に類似する手法で包括的であることを意図されている。
【００１６】
用語「約（ａｂｏｕｔ）」または「およそ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」は、当業者が決定するような特定の値の許容可能な誤差範囲内であることを意味し、これは部分的に、その値が測定または決定される仕組み、例えば、測定システムの制限に依存する。特定の実施形態において、用語「約」または「およそ」は、１、２、３、または４の標準偏差内であることを意味する。特定の実施形態において、用語「約」または「およそ」は、与えられた値または範囲の３０％、２５％、２０％、１５％、１０％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、０．１％、または０．０５％以内であることを意味する。特定の実施形態において、用語「約」または「およそ」は、与えられた値または範囲の２０．０度、１５．０度、１０．０度、９．０度、８．０度、７．０度、６．０度、５．０度、４．０度、３．０度、２．０度、１．０度、０．９度、０．８度、０．７度、０．６度、０．５度、０．４度、０．３度、０．２度、０．１度、０．０９度、０．０８度、０．０７度、０．０６度、０．０５度、０．０４度、０．０３度、０．０２度、または０．０１度以内であることを意味する。
【００１７】
用語「個体」、「患者」、または「被験体」は、互換的に使用される。いかなる用語も、医療従事者（例えば、医師、正看護師、ナースプラクティショナー、医師助手、看護助手、またはホスピス職員）の監督（例えば、常時または断続的）を特徴とする状況を必要とせず、かつ、このような状況に限定されない。
【００１８】
用語「ユーザー」、「医療従事者」、「医師」、および「医者」は、互換的に使用される。これらの用語は、本明細書に記載されるデバイスを操作するあらゆる人物を指す。ユーザーの更なる非限定的な例として、「正看護師」、「ナースプラクティショナー」、および「医師助手」が挙げられる。
【００１９】
用語「頭蓋内圧（ＩＣＰ）」と「脳脊髄液（ＣＳＦ）圧」は、互換的に使用される。ＩＣＰは頭蓋内部の圧力であり、ゆえに、脳組織内の圧力およびＣＳＦである。
【００２０】
用語「腰椎穿刺」、「脊髄穿刺」、および「脊椎穿刺」は、本明細書で互換的に使用される。概して言えば、「脊椎穿刺」は、腰椎穿刺、脊髄穿刺、脊髄穿刺、硬膜外脊椎注射、脊椎注射、および／または脊髄くも膜下（ｎｅｕｒａｘｉａｌ）麻酔を指すために本明細書で使用され、ゆえにそれらと互換的に使用される。本明細書中のこれら用語のいずれか１つの使用は、本明細書に記載されるデバイス、システム、または方法を、明示された注射の使用または型にのみ限定するものではないが、そのような使用は単に例示的なものであり、本明細書に記載されるデバイス、システム、または方法が有用または適切である他の型の注射または穿刺と交換可能である。
【００２１】
用語「ニードルハブ」は、本明細書で使用されるように、通常はシリンジに取り付けられる針の一端にあるハブを指す。針のシャフトは、ニードルハブから伸長し、かつニードルハブ端部とは反対側の端部で斜めになっている、針の細長く細い柄である。
【００２２】
用語「近位」は、本明細書で使用されるように、具体的に明示されない限り、触覚感知デバイスを保持および／または操作するユーザーに最も近い、またはより近いことと定義される。例えばユーザーは、患者に触覚感知デバイスを押し付けている。
【００２３】
用語「遠位」は、本明細書で使用されるように、具体的に明示されない限り、触覚感知デバイスを保持および／または操作するユーザーから最も遠い、またはより遠いことと定義される。例えばユーザーは、患者に触覚感知デバイスを押し付けている。
【００２４】
用語「フレーム」および「メインハウジングフレーム」は、本明細書で互換的に使用される。
【００２５】
標的組織の位置へのアクセス
腰椎穿刺による、例えば硬膜外またはクモ膜下腔などの標的組織の位置へのアクセスは、病院、特に緊急救命室でごく当たり前に行われる、難しい技術を要する処置である。当該置は、２つの棘突起の間の間隔を識別するために、腰椎に「盲目的に」目印を付ける工程、または触診により目印を付ける工程を含み、棘突起を介して、針は流体採取または注入のために硬膜外またはクモ膜下腔に挿入される。「盲目的に」目印を付ける技術は、時間と実施により向上し、ゆえに、限られた経験しかない医師は、腰椎穿刺処置を困難に感じる。さらに、経験に関わらず、肥満患者、または高い肥満度指数（ＢＭＩ）を持つ患者に腰椎穿刺穿刺処置を行なうのは困難となり、なぜなら高蓄積量の皮下脂肪組織のせいで、医師が触診で腰椎に正確に目印を付けることができないからである。現在、目印を付ける技術には３０％の精度しかなく、適切に空間に穴をあけるには平均４回より多く試行が必要であり、結果として患者の２５％より多くに外傷性の腰椎穿刺が伴い、３２％より多くに硬膜穿刺後の頭痛（ＰＤＰＨ）が残る。加えて、高齢の患者または妊娠中の患者は柔軟性が制限されており、腰、膝、および背中を限界まで曲げることができないので、腰椎穿刺穿刺処置中に椎間円板間の開放空間を増やす必要がある。
【００２６】
目印と位置の識別だけでなく、診断上の脊椎穿刺を行なう他の機能的工程もひどく非効率的であり、該工程において脳脊髄液（ＣＳＦ）サンプルの採取と頭蓋内圧の測定が行われる。頭蓋内圧測定値を得るために、医師は、三方コックによってニードルハブに接続されたツーピースのマノメーターを使用し、これには頭蓋内圧を判定する際に流体レベルの推定が求められる。マノメーターと１つ以上の脳脊髄液採取チューブとのバランスを同時に保つために、相当な器用さ、および／または、時に一対より多くの手が求められる。ゆえに、ＣＳＦが流出するリスクは高く、さらに汚染のリスクも高くなる。したがって、脊椎穿刺を行なうための、改善された、または代替的なデバイス、方法、システム、およびキットが求められる。
【００２７】
任意の標的組織の位置にて骨および非骨構造を視覚化するための、改善された、または代替的なデバイス、方法、システム、およびキットも求められる。現在の最先端技術におけるこれらの欠陥の観点から、本明細書に提示される主題は、これらと他のニーズに対処する。本明細書に開示されるデバイス、システム、および方法は、大きな利点を有する。本明細書に開示されるデバイス、システム、および方法により提供される利点の一部の例には、限定されないが、標的組織の位置へと針を誘導するための手段として高精度の撮像システムの提供、ユーザーが同時に針を標的組織の位置に進める最中の標的組織の位置のリアルタイムでの撮像、および、特定の処置角度での針の誘導、位置合わせ、および固定を補助する特徴部の提供が挙げられる。
【００２８】
腰椎穿刺および脊椎穿刺
脊椎穿刺（代替的に、腰椎穿刺とも呼ばれる）は、診断目的または治療目的のために臨床環境で実行される侵襲法である。診断上の脊椎穿刺は、「脊髄穿刺」としても知られ、診療所で行なわれる最も一般的な侵襲性検査の１つである。毎年、およそ４００，０００の診断上の脊椎穿刺が米国で行われている。脊椎穿刺中に脳脊髄液が採取され、場合によっては、脳脊髄液（ＣＳＦ）開口圧力が測定される。治療上の脊椎穿刺は最も一般的に、脊椎麻酔、くも膜下腔内化学療法、くも膜下腔内鎮痛剤、くも膜下腔内抗生物質、および造影剤を送達するために行なわれる。
【００２９】
いくつかの例において、脊椎穿刺は、側臥位姿勢または横向きに寝ている、膝をついている、および頭が中間位にある患者に行われる。いくつかの例において、脊椎穿刺は、直立し、あごを下に向けて座り、および足を支えられている患者に行われる。脊椎穿刺を行う場合、殺菌技術が使用される。いくつかの例において、脊椎穿刺を行なうために、医師は以下を含む一連の工程を行う：第４と第５の腰椎（Ｌ４とＬ５）の間、Ｌ３とＬ４の間、またはＬ２とＬ３の間の棘突間処理空間を識別する工程；ヨウ化溶液、エタノールまたはイソプロピルアルコール、およびクロルヘキシジンで、患者の腰椎領域の皮膚を浄化する工程；皮膚上に小さな泡を起こすような方法で、限定されないがキシロカインまたはリドカインなどの局所麻酔薬を投与する工程；より深い皮下組織およびで棘突間組織に、リドカインなどの追加の局所麻酔薬を投与する工程；硬膜外またはくも膜下腔に入るまで、患者の頭部に向かってくも膜下穿刺針をゆっくり挿入する工程。
【００３０】
脊椎穿刺の重要な要素は、極めて低い圧力の脳髄脊液により表される頭蓋内圧（ＩＣＰ）の記録である。ＩＣＰまたは脳脊髄液圧は典型的に、８−１５ｍｍＨｇ（１０−２０ｍｂａｒ）の範囲内にある。脳脊髄液圧は典型的に、脊椎針に接続される三方コックに取り付けられたツーピースのマノメーターを用いて判定される。
【００３１】
代替的に脊髄穿刺または脊椎穿刺と呼ばれる、診断上の脊椎穿刺中に、脳と脊髄を囲む脳脊髄液（ＣＳＦ）のサンプルを取り出すために、２つの腰椎の間、および脊椎管に針を挿入する。いくつかの例において、ＣＳＦを採取し、その物理的、化学的、微視的、および伝染性の特性が検査される。検査されるＣＳＦの物理的性質には、色、混濁度、および粘度が含まれる。慣例的に試験されるＣＳＦの化学成分には、グルコースとタンパク質が挙げられる。しかし、追加の試験は以下を含む：異なる種類のタンパク質を識別するタンパク質電気泳動；免疫グロブリンＧ（ＩｇＧ）の検出；ミエリン塩基性タンパク質の検出；乳酸の検出；乳酸脱水素酵素の検出；グルタミンの検出；Ｃ反応性タンパク質の検出；癌胎児抗原（ＣＥＡ）、アルファ−フェトプロテイン（ＡＦＰ）、およびヒト絨毛性ゴナドトロピン（ｈＣＧ）などの腫瘍マーカー；アミロイドベータ４２（Ａβ４２）タンパク質の検出；およびタウタンパク質の検出。ＣＳＦの顕微鏡検査は、赤血球と白血球を含む総細胞数に関するサンプルの分析を含む；付加的に、いくつかの例において、腫瘍細胞または未熟な血球などの異常細胞の有無を判定するために、細胞学試験を行う。実施される感染試験には、以下が挙げられる：微生物を検出し、かつ抗菌療法のための最良の選択を予測するための、ＣＳＦグラム染色、培養、および感受性試験；ポリメラーゼ連鎖反応（ＰＣＲ）を使用したウイルスの検出；酵母によって引き起こされた真菌感染を検出するための、ＣＳＦクリプトコックス症抗原の検出；特定の抗体の検出；ヒト結核菌などのミコバクテリアを検出するための、ＣＳＦ抗酸菌（ＡＦＢ）試験；寄生虫の検出；およびＣＳＦ梅毒試験。
【００３２】
いくつかの例において、診断上の脊椎穿刺は、以下を診断するために使用される：髄膜炎、脳炎、および神経梅毒または梅毒を含む、細菌感染、真菌感染、およびウイルス感染；くも膜下出血を含む、脳または脊髄のまわりの出血；脊髄炎を含む、脳、脊髄、または骨髄の炎症；脳癌、脊髄癌、および白血病を含む癌；多発性硬化症および脱髄性多発神経炎などの脱髄症、ギラン・バレー症候群、ミトコンドリア障害、白質脳症、腫瘍随伴症候群、レイ症候群を含む、神経異常；原因不明の頭痛；および、特発性頭蓋内圧亢進（ＩＩＨ）としても知られる偽脳腫瘍、自発性頭蓋内圧低下症、および正常圧水頭症を含む、頭蓋内圧障害。
【００３３】
治療上の腰椎穿刺（代替的に治療上の脊椎穿刺とも呼ばれる）は、診断上の脊椎穿刺と同じ方法で行なわれるが、ＣＳＦのサンプルを採取する代わりに、くも膜下腔に治療薬を送達する。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達される治療薬として、限定されないが以下が挙げられる：ブピバカイン、リドカイン、テトラカイン、プロカイン、ロピバカイン、レボブピバカイン、プリロカイン、およびシンコカインなどの麻酔剤；モルヒネ、フェンタニル、ヘロイン、ブプレノルフィン、およびペチジンまたはメペリジンなどのオピオイド；クロニジンなどの非オピオイド；メトトレキセート、シタラビン、ヒドロコルチゾン、およびチオテパなどの化学療法薬；イオヘキソール、メトリザマイド、イオパミドール、イオベルソール、イオプロミド、イオジキサノール、ｉｏｌｏｔｒａｎ、およびヨードフェニルウンデシル酸などの、造影剤または染料；バクロフェンなどの抗痙攣薬；硫酸ゲンタマイシンなどの抗生物質；イデュルスルファーゼなどのタンパク質。
【００３４】
触覚感知デバイスおよびシステム
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知デバイスが開示され、該触覚感知デバイスは、ａ）フレームであって、該フレームは、近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを含む針ガイドであって、針を誘導するように構成される、針ガイドを含み、トラックは、針を適所に可逆的および／または一時的に固定するよう構成されたノッチを含み、ここで、針ガイドは、針がトラックのノッチに達するまで針をスロットに沿ってトラックの方へ動かすように、スロットと開放接続状態にあり、スロットは、針を針ガイドへと誘導するよう構成された第１のスロット壁と第２のスロット壁を含む、フレーム；ｂ）センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置するセンサーアレイスリットを含み、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、センサーアレイは針ガイドに繋げられ、かつ針ガイドの真下に直接位置する、センサーアレイを含む。
【００３５】
本明細書には、特定の実施形態において、触覚感知システムが開示され、該触覚感知システムは、センサーユニットと電子ユニットとを含むフレームを含み、該センサーユニットは、ｉ）近位開口部と、遠位開口部と、両開口部間にあるトラックとを有し、かつ針を誘導するように構成される、針ガイドであって、トラックは、針を適所に固定するよう構成されたノッチを含み、針ガイドはスロットと開放接続状態にあり、スロットは、針を針ガイドへと誘導するよう構成された第１のスロット壁と第２のスロット壁を含む、針ガイド；ｉｉ）センサーアレイであって、第１の表面を含む第１のセンサー、第２の表面を含む第２のセンサー、および、第１のセンサーと第２のセンサーとの間に位置するセンサーアレイスリットを含み、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成され、センサーアレイは針ガイドに繋げられ、かつ針ガイドの真下に直接位置する、センサーアレイを含み；前記電子ユニットは：ｉ）センサーアレイに動作可能に繋げられる表示画面であって、センサーアレイからの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ、および、個体に挿入されるべき突出した皮下針を表示するように構成される、表示画面；およびｉｉ）電子ユニットをセンサーユニットに動作可能に接続するよう構成されたコネクターを含み；前記触覚感知システムはさらに、センサーユニットと電子ユニットに動作可能に繋げられるプロセッサー、および、該プロセッサーにより実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを有する非一時的コンピューター可読記憶媒体を含む、コンピューティングデバイスを含み、前記命令は、プロセッサーに、ｉ）センサーアレイから受信された第１の電圧信号と第２の電圧信号とを圧力マップへと変換し、かつ圧力マップを表示画面に表示させ、およびｉｉ）個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置を算出させ、かつ突出した針の位置を表示画面上で出力させる。
【００３６】
図１Ａと１Ｂは、触覚感知デバイス（１００）の一実施形態を例示する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、センサーアレイ（図１Ａ−Ｂには示されず）、表示画面（４）、針ガイド（２）、および圧力センサーコネクター（１２）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、所望の標的組織の位置を撮像し、かつ所望の標的組織の位置に針を誘導するように構成される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、ユーザーに標的の針の配置を提供する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、ユーザーに視覚的な針の誘導を提供する。
【００３７】
標的組織の位置
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは標的組織の位置を撮像する。いくつかの実施形態において、望ましい標的組織の位置は骨髄である。いくつかの実施形態において、望ましい標的組織の位置は硬膜外またはくも膜下腔である。いくつかの実施形態において、望ましい標的組織位置は２つの棘突起間の間隙である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、標的組織の位置のまわりの骨と非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、腰椎および腰椎を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、仙椎および仙椎を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、腰椎と仙椎、および腰椎と仙椎を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、棘突起および棘突起を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、Ｌ３とＬ４の棘突起、およびＬ３とＬ４の棘突起を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、Ｌ４とＬ５の棘突起、およびＬ４とＬ５の棘突起を囲む非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、Ｌ５とＳ１の棘突起、およびＬ５とＳ１の棘突起を囲む非骨構造を撮像する。
【００３８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、第１と第２の骨および非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、複数の骨および非骨構造を撮像する。いくつかの実施形態において、骨構造は肋骨である。いくつかの実施形態において、骨構造は関節面である。いくつかの実施形態において、関節面は、脊椎の関節（ｖｅｒｔｅｂｒａｌ  ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ）、手の第１の骨と手の第２の骨の関節、肘関節、手首関節、肩の第１の骨と肩の第２の骨の腋窩関節、胸鎖関節、顎関節、仙腸関節、股関節、膝関節、または足の第１の骨と足の第２の骨の関節である。いくつかの例において、脊椎の関節は棘状突起である。いくつかの実施形態において、非骨構造は、皮下組織、筋肉、靱帯、脂肪組織、嚢胞、または腔である。
【００３９】
図１Ａは、触覚感知デバイス（１００）の斜視図を示す。図１Ｂは、針（１４）および圧力センサー（１６）と協働して触覚感知デバイス（１００）を動的に使用するユーザー（２８）を例示する、触覚感知デバイス（１００）の追加の斜視図を示す。ユーザー（２８）は、左手で触覚感知デバイス（１００）を保持しながら右手で針（１４）を保持した状態で示される。いくつかの実施形態において、ユーザー（２８）は、右手で触覚感知デバイス（１００）を保持しながら左手で針（１４）を保持する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、左右の利き手に対応する。
【００４０】
針
いくつかの実施形態において、本明細書に開示されるシステムはさらに、針（１４）、スタイレット、またはカテーテルを具備する。いくつかの実施形態において、針は、ペンシルポイント型針としても知られる無外傷性針、または、標準的な針またはＱｕｉｎｃｋｅ型針として知られる外傷性針である。いくつかの実施形態において、システムはさらに、脊椎針を具備する。いくつかの実施形態において、脊椎針は、Ｑｕｉｎｃｋｅ脊椎針、Ｗｈｉｔａｃｒｅ脊椎針、またはＳｐｒｏｔｔｅ脊椎針である。いくつかの実施形態において、システムはさらに、硬膜外針を具備する。いくつかの実施形態において、硬膜外針は、Ｗｅｉｓｓ硬膜外針、Ｔｕｏｈｙ硬膜外針、またはＨｕｓｔｅａｄ硬膜外針である。いくつかの実施形態において、針には、非限定的な例として、６ゲージの針、８ゲージの針、１３ゲージの針、１５ゲージの針、１７ゲージの針、１８ゲージの針、１９ゲージの針、２０ゲージの針、２１ゲージの針、２２ゲージの針、２３ゲージの針、２４ゲージ針、２５ゲージ針、２６ゲージ針、２７ゲージの針、２８ゲージの針、２９ゲージの針、３０ゲージの針、３１ゲージの針、および３２ゲージの針が挙げられる。いくつかの実施形態において、針は、長さが１〜１０インチの範囲の脊椎針である。いくつかの実施形態において、針は、閉塞具または誘導針としても知られるスタイレットを含み、これは、細線、細い探り針、または針の斜角に一致するよう嵌合された金属ハブを伴う固形棒である。診断上の脊椎穿刺において、脳髄脊液が脊髄管からニードルハブを通って外に流れることを可能にするように、スタイレットが針から引き出される。
【００４１】
いくつかの実施形態において、システムはさらに、カテーテルを具備する。いくつかの実施形態において、カテーテルは硬膜外トンネル型カテーテル（ｅｐｉｄｕｒａｌ  ｔｕｎｎｅｌｅｄ  ｃａｔｈｅｔｅｒ）であり、薬物送達口として硬膜上腔へと埋め込まれる。いくつかの実施形態において、カテーテルは、診断上の脊椎穿刺手術中に頭蓋内圧をモニタリングするために使用される。いくつかの実施形態において、カテーテルは、連続的に脳髄脊液を取り除き、かつ水頭症に苦しむ患者の脳の圧力を軽減する手段として使用される。
【００４２】
いくつかの実施形態において、は、圧力センサーコネクター（１２）を介して圧力センサー（１６）を触覚感知デバイス（１００）に動作可能に繋ぐ、圧力センサーケーブル（１８）により触覚感知デバイス（１００）に動作可能に繋がれる。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は、触覚感知デバイスを流体圧力センサーに動作可能に接続する。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は、針ガイド（２）から遠位に位置する。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は雄コネクターである。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は雌コネクターである。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は圧力センサーポートである。
【００４３】
いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）は、触覚感知デバイス（１００）に動作可能に接続され、脳脊髄液圧を測定するように構成される。いくつかの実施形態において、圧力センサーは電子圧力センサーである。いくつかの実施形態において、電子圧力センサーは医学等級である。いくつかの実施形態において、電子圧力センサーは、基板実装型圧力センサーであるＨｏｎｅｙｗｅｌｌ  ＴｒｕＳｔａｂｉｌｉｔｙ（登録商標）であり、このセンサーは０−６０−６０ｍｂａｒを感知できる。いくつかの実施形態において、電子圧力センサーは、非補償型および非増幅型のピエゾ抵抗シリコン圧力センサーである。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）は、針挿入中に内部針圧力のフィードバックを提供する。
【００４４】
いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）はデジタル圧力センサーである。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）は圧力計である。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）は、ピエゾ抵抗素子、静電容量、電磁気、圧電気、光学、または電位差計の圧力センサーである。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）により測定された脳脊髄液圧は、デジタルで表示される。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）により測定された脳脊髄液圧は、表示画面（４）上にリアルタイムで表示される。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は視覚的な針の誘導を提供する。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）により測定された脳脊髄液圧は、外部表示画面上にデジタルで表示される。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）により測定された脳脊髄液圧は、触覚感知デバイス（１００）に動作可能に接続されるコンピューティングデバイスの外部表示画面上にデジタルで表示される。いくつかの実施形態において、圧力センサー（１６）により測定された脳脊髄液圧は、表示画面（４）上でリアルタイムに表示され、一方でユーザー（２８）は同時に、望ましい標的組織の位置へと針（１４）を進める。
【００４５】
いくつかの実施形態において、一旦針を望ましい標的組織の位置に誘導して挿入し、触覚感知デバイス（１００）がこれ以上必要とされなければ、ユーザー（２８）は、触覚感知デバイス（１００）を自身から遠位にスライドさせることで、針を適所に維持しつつ、触覚感知デバイス（１００）を取り外し、圧力センサー（１６）を随意に分離する。
【００４６】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、メインハウジングフレーム（１９）を具備する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、触覚感知デバイス（１００）のハウジングである。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、触覚感知デバイス（１００）の内部部品、限定されないが、電気回路、電源、およびセンサーアレイ電気接続部を保護する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、以下を含むがこれらに限定されない、プラスチックまたはエラストマー材料で構成される：ポリエチレン；ポリプロピレン；ポリスチレン；ポリエステル；ポリ乳酸（ＰＬＡ）；ポリカーボネート、ポリ塩化ビニル、ポリエーテルスルフォン、ポリアクリレート、または、アクリルすなわちポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）；ポリスルホン；ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）；熱可塑性エラストマー、または熱可塑性ウレタン；またはポリ−ｐ−キシリレンまたはパリレン。
【００４７】
いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、図１Ｂに示されるように、電子ユニット（３４）およびセンサーユニット（３２）を備えている。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、電子ユニット（３４）およびセンサーユニット（３２）を包含し、囲み、保護し、支持し、包み、または収容する。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は使い捨て式である。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は再利用可能である。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は恒久性である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、電子ユニット（３４）を受けるように構成されるスリーブ（図１Ａ−Ｂには示さず）を含む。いくつかの実施形態において、スリーブは真空成形スリーブである。いくつかの実施形態において、スリーブは無菌である。いくつかの実施形態において、スリーブは、以下を含むがこれらに限定されない、プラスチックまたはエラストマー材料で構成される：ポリエチレン；ポリプロピレン；ポリスチレン；ポリエステル；ポリ乳酸（ＰＬＡ）；ポリカーボネート、ポリ塩化ビニル、ポリエーテルスルフォン、ポリアクリレート、または、アクリルすなわちポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）；ポリスルホン；ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）；熱可塑性エラストマー、または熱可塑性ウレタン；またはポリ−ｐ−キシリレンまたはパリレン。いくつかの実施形態において、スリーブは、以下を含むがこれらに限定されないゴム材料で構成される：シリコーンゴム、天然ゴム、アクリロニトリル−ブタジエンゴム、水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム、エチレンプロピレンジエンゴム、フッ素ゴム、クロロプレンゴム、フルオロシリコーンゴム、ポリアクリル酸ゴム、エチレンアクリルゴム、ブタジエンスチレンゴム、ポリエステルウレタンゴム、またはポリエーテルウレタンゴム。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）を囲むメインハウジングフレーム（１９）の一部は、透明なプラスチックで作られる。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は透明なプラスチックで作られる。いくつかの実施形態において、針ガイドの近くに、透明なプラスチックで作られるメインハウジングフレーム（１９）またはメインハウジングフレーム（１９）の一部があることで、ユーザー（２８）は、針が個体の皮膚を貫通したときに、十分に針を視覚化し、かつ誘導できる。いくつかの実施形態において、フレーム（２０）はハンドル（図１Ａ−Ｂには示さず）を含む。いくつかの実施形態において、ハンドルは、湾曲ハンドル、パワーグリップハンドル、またはピンチグリップである。いくつかの実施形態において、ハンドルはグリップ特徴部を含む。
【００４８】
いくつかの実施形態において、センサーユニットは、図１Ａに示されるように長さ（９１）を有する。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約１３０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約１００ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約１５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約２５ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの長さ（９１）は約２００ｍｍである。
【００４９】
いくつかの実施形態において、センサーユニットは、図１Ａに示されるように幅（９３）を有する。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約２５ｍｍ〜最大約２００ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約２５ｍｍ〜最大約１５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットは、最小約２５ｍｍ〜最大約１３０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約２５ｍｍ〜最大約５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約５０ｍｍ〜最大約２００ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約５０ｍｍ〜最大約１５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約５０ｍｍ〜最大約１３０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約１３０ｍｍ〜最大約２００ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約１３０ｍｍ〜最大約１５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーユニットの幅（９３）は、最小約１５０ｍｍ〜最大約２００ｍｍである。
【００５０】
いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は表示画面（４）を含む。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、センサーアレイ（図１Ａ−Ｂには示さず）に動作可能に繋げられる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、触覚感知デバイス（１００）の後面上に位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、触覚感知デバイス（１００）の後面に繋げられる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、触覚感知デバイス（１００）の後面に接着される。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、触覚感知デバイス（１００）の後面に繋げられる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）の後面は、長手軸まわりに曲率を有する（図１Ａ−Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）の後面は、横軸まわりに曲率を有する（図１Ａ−Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、長手軸まわりの曲率は、周囲の筋肉に対する副作用を減らすように設計される。いくつかの実施形態において、横軸まわりの曲率は、相当な脊椎の屈曲が生じている場合にユーザーがデバイスを揺り動かす必要性を把握するのに役立つ。
【００５１】
センサーアレイ
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーのアレイを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは触覚センサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、ピエゾ抵抗素子センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、圧電センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、ピエゾ抵抗素子センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、光学センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、電磁センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、静電容量センサーであるセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、電位差測定センサーであるセンサーを含む。
【００５２】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（８）は圧力センサーを含む。いくつかの実施形態において、圧力センサーは力感知抵抗器である。力感知抵抗器（ＦＳＲ）は、それらの表面に加えられる力の変化に応じて耐性を変える。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器は、センサー表面に加えられる圧力の増加により抵抗を減らす。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、その表面に加えられる圧力の変化に応じて信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサーを含む。力感知抵抗器は２線式デバイスであり、抵抗は加えられる力に左右される。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器は分圧器を含む。いくつかの実施形態において、分圧器は、抵抗に相関する電圧値を出力する；ゆえに、出力電圧値はさらに、センサー表面に加えられる圧力に応じて変化する。いくつかの実施形態において、電圧の増加は、センサーの表面に加えられる圧力の増加を示す。いくつかの例において、力感知抵抗器は、電圧信号を出力する。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器のアレイは、１８個の力感知抵抗器を具備する６×３アレイである。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器のアレイは、３２個の力感知抵抗器を具備する８×４アレイである。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器のアレイのサイズは、検査される個体の体の表面積に依存する。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器のアレイは、個体の骨構造および非骨構造を視覚化するのに十分な方法で構成される。
【００５３】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは、スクリーン印刷圧力センサーアレイである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイも、マトリクスとして知られている。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、構造、解像度、感度、およびカスタマイズ性の向上を、全て低コストで提供できる。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ＴｈｒｕＭｏｄｅ構成を含む。本明細書で使用されるように、ＴｈｒｕＭｏｄｅ構成は、２枚の平行なシートを含むアレイを指し、一枚は導電性の行を、もう一枚は導電性の列を有し、これらが重なる位置は、感知セル（ｓｅｎｓｅｌ）を形成する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、２枚の平行なシートを含み、一枚は導電性の行を、もう一枚は導電性の列を有し、その位置は、これらの重なりが感知セル（ｓｅｎｓｅｌ）を形成する場所にある。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ＳｈｕｎｔＭｏｄｅ構成を含む。いくつかの実施形態において、これらアレイを支持するドライブエレクトロニクスは、１６線のシフトレジスターおよび１６チャネルのマルチプレクサーを必要とする。いくつかの実施形態において、１６線のシフトレジスターおよび１６チャネルのマルチプレクサーは、マイクロコントローラー（ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ）により駆動される。
【００５４】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは、「ｓｅｎｓｅｌ」としてもしられるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌは、ディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続されるように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は格子状に配置され、各センサー要素（または「ｓｅｎｓｅｌ」）は、行と列の交点に位置する。いくつかの実施形態において、ディスクリートセンサーのアレイと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、行と列がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、セルのアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、感知セルのアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、ｓｅｎｓｅｌの２つの行間に位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、ｓｅｎｓｅｌの２つの列間に位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、センサーアレイの境界内、センサーアレイの外端の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド開口部の遠位開口部は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行間に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイドの遠位開口部は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列間に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイドの遠位開口部は、センサーアレイの境界内、センサーアレイの外端の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。
【００５５】
いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、複数のセンサーを含む。いくつかの実施形態において、センサーは、検出素子またはｓｅｎｓｅｌである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌは、互いに組み合わせた指部（ｉｎｔｅｒｄｉｇｉｔａｔｅｄ  ｆｉｎｇｅｒｓ）を含む。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、１０×５アレイである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１０列のｓｅｎｓｅｌおよび約５行のｓｅｎｓｅｌを含む。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約５列のｓｅｎｓｅｌおよび約１０行のｓｅｎｓｅｌを含む。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、針の誘導とデバイスの取り外しのためのスロットを収容するように設計される。いくつかの実施形態において、スロットはセンサーアレイを遮る。いくつかの実施形態において、スロットは、アレイの境界縁からトラックの遠位開口部まで伸長し、かつ、針が一旦被験体に挿入されると適所にとどまり、一方でデバイス自体が被験体の処置領域から取り外されるのを可能にするように、サイズ調整され、かつ構成される。すなわち、スロットの遠位端での間隔は針を収容するように設計され、頭方向で０−３０度の範囲に角度を付けられる。例えば、いくつかの実施形態において、スロットは、０．５ｍｍ〜１５ｍｍ、０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．５ｍｍ〜６ｍｍ、０．２５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．２５ｍｍ〜５ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、または約１〜３ｍｍの、第１のスロット壁から第２のスロット壁までの最小幅を含む。例えば、いくつかの実施形態において、スロットは、０．５ｍｍ〜１５ｍｍ、０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．５ｍｍ〜６ｍｍ、０．２５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．２５ｍｍ〜５ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、または約１〜３ｍｍの、第１のスロット壁から第２のスロット壁までのスロット終点における終点幅を含む。例えば、いくつかの実施形態において、スロットは、０．５ｍｍ〜１５ｍｍ、０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．５ｍｍ〜６ｍｍ、０．２５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．２５ｍｍ〜５ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、または約１〜３ｍｍの、第１のスロット壁から第２のスロット壁までのトラックにおけるノッチ幅を含む。例えば、いくつかの実施形態において、スロットは、０．５ｍｍ〜１５ｍｍ、０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．５ｍｍ〜６ｍｍ、０．２５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．２５ｍｍ〜５ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、または約１〜３ｍｍの、第１のスロット壁から第２のスロット壁までの、トラックの遠位開口部における遠位幅を含む。デバイスのいくつかの実施形態において、スロットは、２つのセンサー間、または２つのｓｅｎｓｅｌ間にある遠位端を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、デバイスのスロットの遠位端とサイズおよび形状がほ��一致するスリットを含み、スリットは針ガイドの遠位開口部で終端となる。いくつかの実施形態において、センサーアレイのスリットは、０．５ｍｍ〜１５ｍｍ、０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．５ｍｍ〜６ｍｍ、０．２５ｍｍ〜１０ｍｍ、０．２５ｍｍ〜５ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、または約１〜３ｍｍの、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット長さに沿った最小幅を含む。スロットおよび／またはスリットの位置は、実施形態に応じて変動し得る。すなわち、実施形態に応じて、スロットおよびスリットは、センサーアレイの右境界からの左方向に新調し、センサーアレイの下境界から上方に伸長し、センサーアレイの上境界から下方に伸長し、センサーアレイの左境界から右方向に伸長し、または、センサーアレイの境界から針ガイドの遠位開口部の方へと、左方向、右方向、上方、または下方に伸長するだけでなく、アレイのあらゆる境界から対角線上に伸長し得る。全ての伸長方向は、アレイが被験体に対して位置決めされ、かつ上境界が被験体の頭部に最も近い場合に、センサーアレイに関連付けられる。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、５前後の行のｓｅｎｓｅｌ間の増加した間隔を含む。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、その空間における対称的な切り込みまたはセンサーアレイスリットを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイの切り込みまたはスリットは、患者から離れてデバイスを左方向にスライドさせる空間を持つスロット用に設計される。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは開口部またはオリフィスを含み、これを通って針が挿入される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはスロットを含まない。例えば、特定の実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる針ガイドを含み、その場合、スロットは必要とされない。いくつかの実施形態において、センサーアレイはスリットを含まない。
【００５６】
いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約２ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約１ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約０．５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約３ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約０．１ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約４ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約６ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約６ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約７ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約８ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁までのスリット最小幅にて、約９ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、センサー境界にて約１０ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、センサー境界にて約１５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、センサー境界にて約２０ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、センサー境界にて約３０ｍｍ以上の幅を持つ。いくつかの実施形態において、アレイのスリットは、遠位開口部からセンサーアレイ境界まで一定の幅を持つ。いくつかの実施形態において、アレイのスリットは、センサーアレイ境界から針ガイドの遠位開口部まで幅が狭くなっている。いくつかの実施形態において、アレイのスリットは、センサーアレイ境界から針ガイド遠位開口部まで幅が広くなっている。いくつかの実施形態において、アレイのスリット幅は、センサーアレイ境界から針ガイドの遠位開口部まで変動する。
【００５７】
いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約３０ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約２５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約２０ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約１５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約１０ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約９ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約８ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約７ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約６ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約５ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約４ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約３ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約２ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約１ｍｍの幅を持つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリットは、第１のスリット壁から第２のスリット壁まで、最小約０．１ｍｍ〜最大約０．５ｍｍの幅を持つ。
【００５８】
いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、腰椎領域中の複数の棘突起を検出する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約６．８６ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約６．８６ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に少なくとも約０．５ｍｍ〜約７ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約１ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約２ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約３ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約４ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約５ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約６ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約７ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約８ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約９ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、ｓｅｎｓｅｌ間に約１０ｍｍの中心間（Ｃ２Ｃ）距離を持つ。
【００５９】
いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１３．７２ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、最小約１ｍｍ〜最大約１５ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、最小約５ｍｍ〜最大約１０ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、最小約１ｍｍ〜最大約２．５ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約２ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約３ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約４ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約５ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約６ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約７ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約８ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約９ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１０ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１１ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１２ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１３ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１４ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、約１５ｍｍの有効解像度を有する。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの有効解像度は、ナイキスト基準によって判定される。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの有効解像度は、センサーアレイ中のｓｅｎｓｅｌの合計数によって判定される。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの感度は、アレイ構造（すなわち、スペーサーの深さ、銀インクの導電率、およびＦＳＲの厚みに関連する）により規定される。
【００６０】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは２つの脊椎間隙を視覚化する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、センサーアレイの下、またはセンサーアレイの範囲内にある撮像領域中の、最上位と最下位の棘突起（ＳＰ）を視覚化する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、脊柱の正中線を解像する。いくつかの実施形態において、センサーアレイにより撮像されたアクティブ領域は、長方形（例えば、５０ｍｍ×２０ｍｍのアクティブ領域を含む）、多角形、三角形、円形、または全体的にセンサーアレイの形状の形状に一致する別の形状である。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイは、２つのＳＰしか視覚化しない。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの高さは、２つのＳＰの高さ（１つの標準偏差を加えた平均）と、棘突起間プロセス距離（ｉｎｔｅｒｓｐｉｎｏｕｓ  ｐｒｏｃｅｓｓ  ｄｉｓｔａｎｃｅ）（ＩＰＤ）（１つの標準偏差を加えたハイエンド平均）の和である。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、ＳＰの尾部の幅として規定される（しかし、ＳＰの尾部の幅よりも大幅に小さい頭蓋幅は、より表面的な特徴である）。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、脊柱の両側の筋肉間の最も浅い領域により規定される。いくつかの実施形態において、ＳＰの尾部の幅は、最小約６ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、ＳＰの頭蓋の幅は、最小約２ｍｍ〜最大約１０ｍｍである。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約９０％大きい。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約８０％大きい。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約７０％大きい。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約６０％大きい。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約５０％大きい。いくつかの実施形態において、尾部の幅は頭蓋の幅よりも約４０％大きい。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約６ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約７ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約８ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約９ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１０ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１１ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１２ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１３ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１４ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、最小約１５ｍｍ〜最大約１６ｍｍである。
【００６１】
いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約７ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約８ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約９ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１０ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１１ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１２ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１３ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１４ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１５ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１７ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１８ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約１９ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約２０ｍｍである。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷圧力センサーアレイの幅は、少なくとも約２５ｍｍである。
【００６２】
マルチプレクサー
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはさらにマルチプレクサーを含む。いくつかの実施形態において、１より多くのマルチプレクサーが存在し得る。マルチプレクサーは、センサーからの電圧出力信号を選択し、選択された電圧出力信号を単線へと送る。いくつかの実施形態において、マルチプレクサーは、アナログマルチプレクサーである。いくつかの実施形態において、アナログマルチプレクサーは、１６：１マルチプレクサーまたは８：１マルチプレクサーである。いくつかの実施形態において、アナログマルチプレクサーは、周波数分割マルチプレクサーまたは波長分割マルチプレクサーである。様々なさらなる実施形態では、マルチプレクサーは、デジタルマルチプレクサーである。いくつかの例において、デジタルマルチプレクサーは、時分割マルチプレクサーである。いくつかの実施形態において、時分割マルチプレクサーは、同期時分割マルチプレクサーまたは非同期時分割マルチプレクサーである。いくつかの実施形態において、マルチプレクサーは、プリント回路基板上に搭載される。
【００６３】
分圧器
いくつかの実施形態では、触覚感知デバイスはさらに、分圧器を含む。いくつかの実施形態において、分圧器は、抵抗力センサーなどの圧力センサー、またはセンサーのアレイの構成部分である。いくつかの実施形態において、２つ以上の分圧器が存在し得る。いくつかの実施形態において、抵抗センサーである、圧力センサーアレイまたはその中のセンサーは、分圧器中の測定抵抗器ＲＭに繋げられる。いくつかの実施形態において、力感知抵抗器からの出力電圧信号は、分圧器を用いて読み取られる。いくつかの実施形態において、分圧器を用いて読み取られた出力電圧信号は、以下の式１によって記載される。
【００６４】
式１：ＶＯＵＴ＝（ＲＭ  ＶＩＮ）／（ＲＭ＋ＲＦＳＲ）；式中、ＶＯＵＴは出力電圧信号であり、ＲＭは測定抵抗器であり、ＶＩＮは入力電圧信号であり、ＲＦＳＲは圧力感知抵抗器により検出された抵抗である。いくつかの実施形態において、分圧器は、抵抗分圧器、ローパスＲＣフィルター分圧器、誘導分圧器、または容量性分圧器である。
【００６５】
電圧源
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはさらに電圧源を含む。いくつかの実施形態において、電圧源はバッテリーである。いくつかの実施形態において、電圧源は再充電可能である。いくつかの実施形態において、電圧源は取り外し可能である。いくつかの実施形態では、電圧源には、限定されないが、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）バッテリー、ニッケル金属水素（ＮｉＭＨ）バッテリー、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）バッテリー、鉛蓄バッテリー、リチウムイオンバッテリー（Ｌｉ−イオン）、またはリチウムイオンポリマー（Ｌｉイオンポリマー）バッテリーが挙げられる。
【００６６】
いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、電子ユニット（３４）をセンサーユニット（３２）に動作可能に接続するよう構成された表示画面（４）およびコネクター（図１Ａ−Ｂには示さず）を含む。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、以下を表示するよう構成される：センサーアレイ（２４）からの第１の電圧信号と第２の電圧信号に基づいて個体の標的組織位置を表示する圧力マップ（６）、個体に挿入されるべき突出した皮下針の位置（１０）、および元の皮膚水準の針の位置（８）。
【００６７】
表示画面
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、ユーザーに視覚情報を提供するための表示画面（４）を含む。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、触覚感知デバイス（１００）に動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、コンピュータースクリーン、モバイルデバイススクリーン、またはポータブルデバイススクリーンである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。さらなる実施形態において、表示画面（４）は、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々なさらなる実施形態において、ＯＬＥＤディスプレイは、パッシブマトリクスＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）ディスプレイ、またはアクティブマトリクスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）はプラズマディスプレイである。他の実施形態において、表示画面（４）はビデオプロジェクターである。またさらなる実施形態において、表示画面（４）は、本明細書に開示されるものなどのデバイスの組み合わせである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）はフルカラーディスプレイである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）はモノクロディスプレイである。
【００６８】
いくつかの実施形態において、表示画面（４）を介してユーザーに提供される視覚情報は、骨および非骨構造を表す圧力マップ（６）である。いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）はヒートマップである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、その表面に加えられた圧力の変化に応じて信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサーを含み、ここで信号はヒートマップ（６）として表される。いくつかの実施形態において、ヒートマップ（６）は電圧信号のグラフ表示であり、ここで個々の電圧出力信号は、複数の色、色調、彩度、図形パターン、陰影、幾何学的図形、またはそれらの任意の組み合わせとして表される。いくつかの実施形態において、高電圧出力信号は赤色系の色で表され、低電圧出力信号は青色系の色で表される。いくつかの実施形態において、高電圧は約５Ｖである。いくつかの実施形態において、ヒートマップ中の高電圧は骨に相当する。いくつかの実施形態において、ヒートマップ中の高電圧は棘突起に相当する。いくつかの実施形態において、ヒートマップは、赤色で高電圧を表示する。いくつかの実施形態において、ヒートマップは、青色で低電圧を表示する。いくつかの実施形態において、ヒートマップ中の低電圧は、骨よりも軟らかい組織に相当する。いくつかの実施形態において、ヒートマップ中の低電圧は、内部棘間靭帯に相当する。
【００６９】
いくつかの実施形態において、圧力マップを第２の画像上に重ねる。いくつかの実施形態において、第２の画像は、以下を含むがこれらに限定されない診断画像の一種である：Ｘ線撮影画像、核磁気共鳴映像（ＭＲＩ）画像、コンピューター断層撮影（ＣＴ）画像、核医学画像、超音波映像、光音響画像、またはサーモグラフィー画像。いくつかの実施形態において、第２の画像は骨および非骨構造の画像である。いくつかの実施形態において、骨および非骨構造の第２の画像は、肋骨；関節面、例えば脊椎の関節、手の第１骨と手の第２骨の関節、肘関節、橈骨手根関節、肩の第１骨と肩の第２骨の腋窩関節、胸鎖関節、顎関節、仙腸関節、股関節、膝関節、または脚の第１骨と脚の第２骨の関節など；非骨構造、例えば皮下組織、筋肉、靱帯、脂肪組織、嚢胞、または腔などの、画像である。
【００７０】
いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）はヒートマップである。いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）は、皮膚と同じ高さ（「元の」）、およびその調製され突出した位置にある針（１４）を示し、皮下組織の深さを占めている。いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）は、針（８）の元の皮膚と同じ位置を表示する。いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）は、針（１０）の突出した皮下位置を表示し、皮下組織の深さに調整されている。いくつかの実施形態において、図１Ａに示される圧力マップ（６）は、腰椎モデル上に触覚感知デバイスを使用することで生成される。いくつかの実施形態において、図１Ａに示される圧力マップ（６）は、患者の腰部上に触覚感知デバイスを使用することで生成される。いくつかの実施形態において、図１Ａに示される圧力マップ（６）は、２つの棘突起（暗い領域）、および棘突起を取り囲む軟組織（明るい領域）を表示する。いくつかの実施形態において、骨に触覚感知デバイス（１００）を押し付けると、軟組織に触覚感知デバイス（１００）を押し付けたときの電圧信号出力に比べて高い電圧信号が出力される。いくつかの実施形態において、圧力マップ（６）により、ユーザーは、硬組織（例えば、骨および骨の標識構造と軟組織（例えば、脂肪組織、筋肉、靱帯、および腱）とを正確に区別できる。
【００７１】
いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）は、針が人の皮膚を貫通する位置である。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）は、元の針の位置、元の皮膚の高さにある針の位置、または針の進入位置とも呼ばれる。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）は円で描かれる。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、交差形、星形、または十字線の表示指標で描かれる。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）および突出した皮下針の位置（１０）は、ユーザーが表示画面（４）上でそれらを正確に識別するべく、単語、例えば「元の」および「突出した」または「調整した」、または、略語、例えば「Ｏ」および「Ｐ」で標識される。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（例えば、十字線の表示指標により示される）は、表示の中心にとどまり、ヒートマップ自体が、アルゴリズム出力に基づいて解釈される（同じ要因により、十字線は、被験体／患者上のセンサーアレイの動作に基づいて十字線が動く実施形態である）。
【００７２】
いくつかの実施形態において、三角法アルゴリズムは、以下の式２に示されるように、針が一旦皮下組織を横断したときに針が存在する、突出した皮下針の位置（１０）を判定するために使用される。式２：ｈ＝ｔａｎ（θ）＊ｄ；式中、ｈがこの式において解かれ、ｄは組織深さを指し；θは、針が挿入されるラジアンでの頭側角度である。図１Ａは、元の皮膚の高さにある針の位置（８）における起点を規定する、代表的なＸ、Ｙ、およびＺ軸を示す。いくつかの実施形態において、ｈは、元の皮膚の高さにある針の位置（８）および突出した皮下針の位置（１０）との間のＹ軸に沿った距離である。すなわち、針が横断すべき深さにより、示されている骨などの特徴が正確な位置にある一方、デバイスによる角度および挿入位置の調整により、針は、挿入角度で前記特徴には当たらない。同様に、針が横断する深さにより、デバイスによる皮膚高さでの角度および挿入方向の調整なしに、標的位置が正確な位置にある一方、針は、皮下にある標的位置を逸れる場合もある。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、元の皮膚の高さにある針の位置（８）から遠位に位置する。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）は、図１Ａに示されるように、座標（ｘ、ｙ、ｚ）を持つ。いくつかの実施形態において、図１Ａに示されるＺ軸は、針が患者へと挿入される組織深さを表す。いくつかの実施形態において、元の皮膚の高さにある針の位置（８）は座標（ｘ、ｙ、０）を持ち、ここで、ｚ＝０は、針が皮膚組織を貫通しておらず、皮膚と同じ高さにあることを表す。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、図１Ａに示されるように、座標（ｘ、ｙ＋ｈ、ｚ＋ｄ）を持つ。いくつかの実施形態において、ｚ＋ｄは、一旦針が皮下組織を横断したときに針の先端が位置する空間における点のＺ座標を表す。いくつかの実施形態において、ｄは組織深さを表す。いくつかの実施形態において、θは角形成と仮定される（すなわち、頭方向の角形成、つまり、ｈ＊ｔａｎ（処置角度）＝ｄ；余角のタンジェント）。いくつかの実施形態において、θは、センサーアレイの後面と針との間の空間として規定された処置角度である。
【００７３】
いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）の（ｘ、ｙ、ｚ）座標（ｘ、ｙ＋ｈ、ｚ＋ｄ）は、表示画面（４）に表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）の（ｘ、ｙ）座標（ｘ、ｙ＋ｈ）は、表示画面（４）に表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）のｙ座標ｙ＋ｈは、表示画面（４）に表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、図１Ａと１Ｂに示されるように、表示画面（４）に二次元表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、（ｘ、ｙ）座標（ｘ、ｙ＋ｈ）の表示により、表示画面（４）に二次元表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、表示画面（４）に三次元表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置（１０）は、座標（ｘ、ｙ＋ｈ、ｚ＋ｄ）の表示により、表示画面（４）に三次元表示される。いくつかの実施形態において、突出した皮下部位にて終端となる、針の三次元表現は、ディスプレイに表示される。
【００７４】
いくつかの実施形態において、針が一旦皮下組織（例えば脂肪組織、筋肉、靱帯、および／または腱）を横断したときに針が存在する深さｄが算出される。いくつかの実施形態において、深さｄは、センサーアレイの信号出力に基づいて算出される。いくつかの実施形態において、深さｄは、センサーアレイにより生成された電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎに基づいて算出される。いくつかの実施形態において、電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎは、最大電圧読み取り値Ｖｍａｘ（例えば、棘突起上の）と最小電圧読み取り値（例えば、皮下組織上）との比率として規定される。いくつかの実施形態において、電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎは、図１Ａに示されるＹ軸が棘突起の正中線を垂直に横断するように（すなわち、図１Ａに示されるＹ軸は棘突起の正中線を表す）、センサーアレイを位置合わせすることにより判定される。いくつかの実施形態において、最大電圧読み取り値Ｖｍａｘおよび最小電圧読み取り値Ｖｍｉｎは、センサーアレイによる触覚感知を受ける活性領域の正中線に沿って（例えば、図１Ａに示されるＹ軸に沿って）検出された最大および最小の電圧読み取り値の選択により判定される。いくつかの実施形態において、電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎは、圧力マップ（６）の正中線に沿って（すなわち、図１Ａに示されるＹ軸に沿って）位置する電圧信号読み取り値を使用することで判定される。
【００７５】
いくつかの実施形態において、深さｄは、センサーアレイにより生成された第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１および第２の電圧信号Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２に基づいて算出される。いくつかの実施形態において、電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１は、患者の皮膚表面上に触覚感知デバイス（すなわち、センサーアレイ）を配置することにより獲得される。いくつかの実施形態において、第２の電圧信号Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２は、最大電圧読み取り値Ｖｍａｘ２と最小電圧読み取り値Ｖｍｉｎ２との、経験的に判定された比率である。いくつかの実施形態において、経験的に判定された第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２は、既知の深さｄに相当する。いくつかの実施形態において、複数の第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２は、触覚感知デバイスを用いて経験的に得られ、かつ既知の組織深さと相関される。いくつかの実施形態において、複数の第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２は、触覚感知デバイスを用いて、第２の電圧信号比率を腰椎モデルにおける複数の対応する組織深さに相関させることにより、経験的に得られる。いくつかの実施形態において、複数の第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２は、触覚感知デバイスを用いて、第２の電圧信号比率を遺体における複数の対応する組織深さに相関させることにより、経験的に得られる。いくつかの実施形態において、経験的に判定された複数の第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２、および対応する組織深さは、組織深さのデータベースに蓄積される。いくつかの実施形態において、組織深さのデータベースは、触覚感知システムのコンピューティングデバイスによりアクセスされる。いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイスは、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１を得て、組織深さのデータベースにアクセスし、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１と経験的に判定された第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２とを比較し、第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２に相当する（結果的に、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１にも相当する）組織深さを得て、得られた組織深さを用いて式２に基づき突出した皮下針の位置（１０）を算出する。
【００７６】
いくつかの実施形態において、式２に使用される組織深さｄ（すなわち、針が一旦皮下組織を横断したときに針が存在する高さ）は、機械学習アルゴリズムに基づいて算出される。いくつかの実施形態において、機械学習アルゴリズムは、複数の機械学習アルゴリズムから選択される。いくつかの実施形態において、式２に使用される組織深さｄを算出するべく選択された機械学習アルゴリズムは、組織深さの最良近似を出力する（すなわち、エラーの最小量を出力する）、機械学習アルゴリズムである。いくつかの実施形態において、機械学習アルゴリズムは、電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎを組織深さに最適にマッピングする目的関数ｆを学習する。いくつかの実施形態において、機械学習アルゴリズムは、電圧信号比率Ｖｍａｘ／Ｖｍｉｎに基づいて組織深さを予測する目的関数ｆを学習する。いくつかの実施形態において、機械学習アルゴリズムは、組織深さを予測するのに十分な特質を持たない原因となる既約エラーを含む。いくつかの実施形態において、関数ｆは線形である。いくつかの実施形態において、関数ｆは非線形である。
【００７７】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは機械学習システムを具備する。いくつかの実施形態において、機械学習システムは、機械学習モデル、パラメーターのセット、および学習者を含む。いくつかの実施形態において、機械学習モデルは、組織深さの予測または概算を行う。いくつかの実施形態において、パラメーターは、概算を行うためのモデルにより使用される入力である。いくつかの実施形態において、パラメーターは、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１、第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２、および既知の組織深さ（例えば、遺体、患者（例えば実際の結果））、および／または腰椎モデルから得られる）である。いくつかの実施形態において、学習者は、予測対実際の結果における差異を確認することにより、パラメーター、続いて機械学習モデルを調整するシステムである。いくつかの実施形態において、機械学習システムは、第２の電圧信号比率Ｖｍａｘ２／Ｖｍｉｎ２と既知の組織深さとの関係を表す数式を使用する。いくつかの実施形態において、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１は機械学習システムに提供される。いくつかの実施形態において、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１は、機械学習モデルを訓練し、かつ組織深さの予測された概算を改善させるべく、学習者により使用される訓練データである。いくつかの実施形態において、学習者は、機械学習モデルを洗練させるためにパラメーターの調節を行う。いくつかの実施形態において、機械学習モデルは、以下により組織深さを予測する：ａ）機械学習モデルに入力データまたは訓練データ（すなわち、第１の電圧信号比率Ｖｍａｘ１／Ｖｍｉｎ１）を受信させる；ｂ）訓練データを表す数式を使用する；ｃ）学習者に訓練データと数式とを比較させる；ｄ）学習者に訓練データを調整して機械学習モデルを機械学習モデル作り直させる（すなわち、工程ｂの機械学習モデルにより使用される数式を調整させる）、工程ａ〜ｄは、高い信頼度が予測された組織深さで達成されるまで繰り返される。
【００７８】
いくつかの実施形態において、機械学習アルゴリズムは、表示される突出した皮下針の位置の精度を向上させる。いくつかの実施形態において、突出した皮下針の位置の視覚化により、ユーザーは、針の刺さった標的組織位置（例えば脊椎）の正中線に正確かつ確実に到達できる位置にセンサーアレイをいつ位置付けるのかを最適に判断することが容易になる。
【００７９】
いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は使い捨て式である。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は再利用可能である。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、センサーアレイ（２４）を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、第１の表面を含む第１のセンサー、および第２の表面を含む第２のセンサーを含み、第１のセンサーは、第１の表面に加えられる第１の圧力の第１の変化に応じて第１の電圧信号を出力するよう構成され、第２のセンサーは、第２の表面に加えられる第２の圧力の第２の変化に応じて第２の電圧信号を出力するよう構成される。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は針ガイドに繋げられ、かつ針ガイド（２）の真下に直接位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）はマトリクスアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は可撓性センサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、センサーアレイ取り付け領域（図１Ａ−Ｂには示さず）に取り付けられる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（２４）は、触覚感知デバイス（１００）の後面に接着される。
【００８０】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）は、第１の凹部壁（１２６ａ）と第２の凹部壁とを含む凹部（１２４）を含む（図１Ａと１Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、第１の凹部壁（１２６ａ）と第２の凹部壁は、連結壁である。いくつかの実施形態において、第１の凹部壁（１２６ａ）と第２の凹部壁は、第１の「Ｕ字」形状を形成する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）はスロット（３８）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、第１のスロット壁（１３０ａ）と第２のスロット壁とを含む（図１Ａと１Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、第１のスロット壁（１３０ａ）と第２のスロット壁は連結している。いくつかの実施形態において、第１のスロット壁（１３０ａ）と第２のスロット壁は、第２の「Ｕ字」形状を形成する。いくつかの実施形態において、針ガイド（３８）は、スロット開口部（３８ａ）とスロット終端（３８ｂ）とを含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、近位開口部（１３４ａ）、遠位開口部（１３４ｂ）、および両開口部間のトラックを有しており、針（１４）が被験体へと移動するとき、センサーの表面および／またはセンサーアレイの面に対する所定の角度で針（１４）を誘導する。
【００８１】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１Ａ−Ｂには示さず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌは、ディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続されるように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は格子状に配置され（図１Ａ−Ｂには示さず）、各センサー要素（または「ｓｅｎｓｅｌ」）は、行と列の交点に位置する。いくつかの実施形態において、ディスクリートセンサーのアレイと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、行と列がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１Ａ−Ｂには示さず）は、セルのアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１Ａ−Ｂには示さず）は、感知セルのアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１Ａ−Ｂには示さず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行間に位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１Ａ−Ｂには示さず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列間に位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１Ａ−Ｂには示さず）は、センサーアレイの境界内、センサーアレイの外端の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行間に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列間に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、センサーアレイの境界内、センサーアレイの外端の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（１３４ｂ）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行間に位置する。いくつかの実施形態において、遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列間に位置する。
【００８２】
いくつかの実施形態において、トラックは「Ｖ字」形状である。いくつかの実施形態において、トラックは「Ｕ字」形状である。いくつかの実施形態において、トラックは、スロット壁の一方から（すなわち、第１のスロット壁（１３０ａ）または第２のスロット壁から（図１Ａと１Ｂには示さず））突出する唇部を含む。いくつかの実施形態において、唇部は、Ｖ字形状またはＵ字形状のアームと位置合わせされる。トラック形状およびその唇部により、針はトラックに固定され、被験体への針の挿入前または最中にスロットの開口部の方へとスライドしないようになる。
【００８３】
いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は可撓性である。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は可撓性捕捉部（ｃａｔｃｈ）を含む。いくつかの実施形態において、可撓性捕捉部は可撓性材料を含む。いくつかの実施形態において、第１のスロット壁（１３０ａ）と第２のスロット壁（１３０ｂ）は、軟らかい可撓性材料で構成される。軟らかい可撓性材料の非限定的な例には、以下が挙げられる：シリコーンゴム、天然ゴム、アクリロニトリル−ブタジエンゴム、水素化アクリロニトリル−ブタジエンゴム、エチレンプロピレンジエンゴム、フッ素ゴム、クロロプレンゴム、フルオロシリコーンゴム、ポリアクリル酸ゴム、エチレンアクリルゴム、ブタジエンスチレンゴム、ポリエステルウレタンゴム、またはポリエーテルウレタンゴム。いくつかの実施形態において、捕捉部は、終点からスロットの開口部まで伸長するスロットの軸と位置合わせするスリットを中に有するディスクとして、形成される。いくつかの実施形態において、捕捉部は、針または注入デバイスの可逆的かつ一時的な保持を可能とし、トラック中の針の位置合わせと固定をもたらすので、被験体への針の移動の前または最中に針はスロットの開口部へとスライドしない。
【００８４】
いくつかの実施形態において、凹部（１２４）は、図１Ａに示されるように、第１の「Ｕ字」基部から第１の凹部壁（１２６ａ）と第２の凹部壁との間にまで伸長する軸Ｙ２を持つ。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、凹部（１２４）の軸（Ｙ２）を分割する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、第２の「Ｕ字」の頂点に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、第１の「Ｕ字」の頂点に位置する。いくつかの実施形態において、凹部（１２４）は、針（１４）の停止部を有するので、シリンジバレルおよび／または針ハブは、それらがスロット（３８）に沿って進められる遠位距離が制限される。いくつかの実施形態において、針（１４）は凹部（１２４）の上にある。
【００８５】
いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は軸Ｙ２に沿って位置付けられる。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は、軸Ｙ２に対してオフセットで位置付けられる。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクター（１２）は、凹部（１２４）から遠位に位置し、表示画面（４の）後端部と凹部（１２４）との間にある。いくつかの実施形態において、凹部（１２４）は針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、第１の凹部壁（１２６ａ）または第２の凹部壁、またはその両方は、上部斜面（１２８）を含むので、凹部（１２４）は、凹部（１２４）がスロット（３８）からさらに遠く離れている場合よりもスロット（３８）に狭く近づいている。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１００）はスロット（３８）を含まない。いくつかの実施形態において、針（１４）は、触覚感知デバイス（１００）がスロット（３８）を含まないとき、上部斜面（１２８）の端部に沿って、凹部（１２４）に挿入される。いくつかの実施形態において、上部斜面（１２８）は、センサーアレイの前面の上部に位置する。
【００８６】
いくつかの実施形態において、スロット（３８）の壁の１つ以上が、トラックに対し垂直である。いくつかの実施形態において、トラックは、針を可逆的または一時的に適所に固定するよう構成されたノッチ（図１Ａ−Ｂには示さず）または捕捉部を含む。いくつかの実施形態において、スロット（３８）はトラックに対し平行である。いくつかの実施形態において、スロット（３８）の壁の１つ以上は、図１Ａに示されるように、上部斜面（１２８）に対し平行である。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、第１のスロット壁（１３０ａ）および第２のスロット壁に囲まれる（第２のスロット壁は図１Ａ−Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、スロット（３８）と開放接続状態にある。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、第１のスロット壁と第２のスロット壁とを含む（図１Ａ−１Ｂには示さず）。いくつかの実施形態において、スロット壁は針ガイド（２）へと針（１４）を誘導するよう構成される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は固定されている。
【００８７】
いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、センサーアレイ（２４）の後面に対して約４０°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、センサーアレイ（２４）の後面に対して約６９°〜約８１°の処置角度で角度を付けられる。いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、センサーアレイ（２４）の後面に対して約７５°〜約９０°の処置角度で角度を付けられる。
【００８８】
いくつかの実施形態において、上部斜面（１２８）は、第１の針位置合わせガイド（３６ａ）、第２の針位置合わせガイド（３６ｂ）、および第３の針位置合わせガイド（３６ｃ）を含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、マーキング、ノッチ、くぼみ（ｉｎｄｅｎｔａｔｉｏｎ）、ステッカー、光、電球、発行ダイオード（ＬＥＤ）、またはこれらの任意の組み合わせであり、トラックに沿った個体への針挿入に適した適切な軸または位置に沿って、針を位置合わせするための位置合わせ基準ツールをユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、正中線の位置合わせのための視覚キューである。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針ガイド（２）および／またはスロット（３８）の端部に沿って位置する領域にある機械的特徴（例えばノッチ）である。いくつかの実施形態において、フレームは、針位置合わせガイドを含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイドは、触覚感知デバイスの表面上のノッチまたはマーキングである。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針が適切または正確な位置合わせまたは場所にあることをユーザーに報告する。例えば、一実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針が適切に位置合わせされ、または正確な挿入場所にあるとき、起動して緑色光を発するＬＥＤである。例えば、いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針が誤って位置合わせされ、または正確な挿入場所にないとき、起動して赤色光を発するＬＥＤである。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針が適切に位置合わせされ、または正確な挿入場所にあるときにのみ起動する、ＬＥＤである。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、針が適切に位置合わせされず、または正確な挿入場所にないときにのみ起動する、ＬＥＤである。
【００８９】
図２Ａと２Ｂは、触覚感知デバイス（２００）の実施形態を例示する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、センサーアレイ（図２Ａ−Ｂには示されず）、表示画面（４）、針ガイド（２）、および圧力センサーコネクター（１２）を含む。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、単純な中心線、または複数の活回線などの圧力マップ特徴を含み、これは、検出されたピークを接続し、位置合わせの視覚表示（例えば、点滅、すなわち中心線の５°以内にあると一回）を提供する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）に表示された圧力マップ（６）は、図２Ａに示されるように、十字線（３０）などの視覚キューを含む。いくつかの実施形態において、十字線（３０）は、正中線の位置合わせ（すなわち、表示画面４上の長手軸および横軸の両方に沿った位置合わせ）の視覚的表示をユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、触覚感知デバイス（２００）および／または針が標的組織の位置と位置合わせされる、または位置合わせされないことをユーザーに示すために、視覚、音声、および／または触覚のキューを提供する。
【００９０】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、近位開口部（１３４ａ）と遠位開口部（１３４ｂ）とを含む。いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、近位開口部（１３４ａ）と遠位開口部（１３４ｂ）の間にある。いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、所定の処置角度で標的組織の位置へと針を誘導するよう構成される。図２Ａ−Ｂは、スロット（３８）を含む触覚感知デバイス（２００）を示す。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、図２Ａに示されるように針ガイド（２）に対して垂直である。図２Ａは、凹部（１２４）を含む触覚感知デバイス（２００）を示す。いくつかの実施形態において、凹部（１２４）は圧力センサーコネクター（１２）を含む。いくつかの実施形態において、凹部（１２４）は、第２のスロット壁上で終端となる（図２Ａ−Ｂには示さず）。
【００９１】
図２Ｂは、ノッチ（１３２）およびトラック（１４４）の上に針（１４）を固定するユーザー（２８）を示す（図２Ｂには示されないが、図２Ａに示す）。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）上に針を可逆的に固定する。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、針を適所に可逆的に固定する。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラックの角度と位置合わせされた正確な角度で針を位置合わせする。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、針を標的組織の位置と共に位置合わせする。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、１つ以上のスロット壁から中断かる伸長し、針がトラック（１４４）から外れて動く可能性を一時的かつ可逆的に減らし、またはそれを妨げる、唇部を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、針が中心から外れて標的組織の位置へと挿入されるのを妨げる。いくつかの実施形態において、針（１４）は、ノッチ（図２Ａ−Ｂには示さず）の上を、および／またはそれに沿って進む。
【００９２】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、唇部である、または唇部を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、針（１４）をトラック（１４４）に沿って遠位開口部（１３４ｂ）へと動かすために針が乗り越えるべきゴム製またはプラスチック製の唇部を含む。いくつかの実施形態において、唇部は「Ｕ字」形状であり、開口部を含む。いくつかの実施形態において、唇部は可撓性である。いくつかの実施形態において、唇部は剛性である。いくつかの実施形態において、唇部の開口部は、針（１４）がノッチ（１３２）を介して挿入されたときにトラック（１４４）から外れるのを防ぐために、近位開口部（１３４ａ）よりも幅が狭い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた１より多くの唇部またはリングを含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた少なくとも２つの唇部またはリングを含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた少なくとも３つの唇部またはリングを含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた少なくとも４つの唇部またはリングを含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた少なくとも５つの唇部またはリングを含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた少なくとも１０の唇部またはリングを含む。
【００９３】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、溝を含む。いくつかの実施形態において、溝は「Ｕ字」形状であり、かつ、共に先端（または腕）を開かせる第１の横壁と第２の横壁とを有している。いくつかの実施形態において、一対の突起部が、第１の横壁と第２の横壁に、互いに対向して位置しており、その特性により、針（１４）の円筒状カニューレを収容する方法で、各溝の湾曲した一続きの壁を規定する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針（１４）の本体が溝の突起部を乗り越えるように、軽い力で針を溝に押し込むことで針を溝に挿入する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針（１４）の本体が溝の突起部を通過するように、軽い力でその近い先端を引っ張ることにより、針（１４）を取り外す。いくつかの実施形態において、代替的に、ユーザーは、針（１４）をトラック（１４４）に沿って近位開口部（１３４ａ）へスライドさせることで、針（１４）を取り外す。いくつかの実施形態において、溝は、針（１４）が挿入されまたは取り外されるときに「Ｕ字」の先端の分離を可能とするべく、軟らかい可撓性材料で構成される。
【００９４】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、斜角をつけた縁部を含む。いくつかの実施形態において、斜角をつけた縁端部は、針（１４）をトラック（１４４）に沿って遠位開口部（１３４ｂ）へ動かすために乗り越えられねばならない。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置決めされた、１より多くの斜角をつけた縁端部を含む。いくつかの実施形態において、斜角をつけた縁端部は、近位開口部（１３４ａ）に位置する。いくつかの実施形態において、斜角をつけた縁端部は、遠位開口部（１３４ｂ）に位置する。
【００９５】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、隆起部を含む。いくつかの実施形態において、隆起部は、近位開口部（１３４ａ）に位置する。いくつかの実施形態において、隆起部は、遠位開口部（１３４ｂ）に位置する。いくつかの実施形態において、隆起部は、軟らかい可撓性材料、限定されないが、ゴムまたはシリコンなどで構成される。いくつかの実施形態において、隆起部は「Ｕ字」形状である。いくつかの実施形態において、隆起部は「Ｖ字」形状である。いくつかの実施形態において、隆起部はノッチ（１３２）に嵌合する。いくつかの実施形態において、隆起部は、スロットの壁を遮る、またはスロットの壁から突出する。
【００９６】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はプラスチック片である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はゴム片である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はストッパノッチである。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はグリップである。
【００９７】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はスナップ式ノッチである。いくつかの実施形態において、ユーザーはスナップ式ノッチに針をスナップ嵌めして、トラック（１４４）の針を固定する。いくつかの実施形態において、スナップ式ノッチは「Ｕ」字型の形状を有し、両端が開いている第１の側壁および第２の側壁を有する。いくつかの実施形態において、１対の突起は、針（１４）の円筒形のカニューレを完全に収容するように、第１の側壁および第２の側壁に互いに対向し、各スナップ式ノッチの湾曲壁の連続部を定義するプロフィールとともに位置する。いくつかの実施形態において、針のカニューレがスナップ式ノッチの突起を乗り超えるように、ユーザーは軽い力でスナップ式ノッチに針を押し込むことにより、スナップ式ノッチに針（１４）を挿入する。いくつかの実施形態において、針の本体がスナップ式ノッチの突起を通過するように、ユーザーは、軽い力でその近位端を引っ張ることにより、針（１４）を開放する。いくつかの実施形態において、代替的に、ユーザーは、近位開口部（１３４ａ）の方へと、トラック（１４４）に沿って針（１４）をスライドさせることにより、針（１４）を開放する。いくつかの実施形態において、スナップ式ノッチは、針（１４）が挿入あるいは開放される時に「Ｕ」の端部を分離することを可能にするために、柔らかい可撓性材料からできている。いくつかの実施形態において、スナップ式ノッチは剛性材料からなる。
【００９８】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、近位開口部（１３４ａ）に位置する磁石を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、遠位開口部（１３４ｂ）に位置する磁石を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラック（１４４）に沿って位置する磁石を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラックに沿って位置し、「Ｕ」の形をした磁石を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、トラックに沿って位置し、円筒の形をした磁石を含む。いくつかの実施形態において、針（１４）は磁石を含む。いくつかの実施形態において、針（１４）は、針ハブに位置する磁石を含む。いくつかの実施形態において、針（１４）は、針カニューレと同軸に位置合わせされた磁石を含む。いくつかの実施形態において、針（１４）は、針（１４）の先端に位置する磁石を含む。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）上の磁石は、針に対して所望のあらかじめ定められた配向で位置合わせされる磁軸を定義する。いくつかの実施形態において、針（１４）上の磁石は、ノッチ（１３２）に対して所望のあらかじめ定められた配向で位置合わせされる磁軸を定義する。いくつかの実施形態において、所望のあらかじめ定められた配向は所望の処置角度である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）上の磁石は、針（１４）上の磁石を引きつけて、トラック（１４４）上に針を固定する。いくつかの実施形態において、針（１４）の位置は、ノッチ（１３２）上の磁石の追跡によって、および針（１４）上の磁石の追跡によって追跡される。いくつかの実施形態において、触覚感知システムは、リアルタイムで針の位置を追跡するための磁気追跡システムを含む。
【００９９】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図２Ａ−Ｂに図示せず）は「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られているセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図２Ａ−Ｂに図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、ディスクリートセンサーのアレイと同様に、個々のセンサーがピンアウトされているのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図２Ａ−Ｂに図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図２Ａ−Ｂに図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図２Ａ−Ｂに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図２Ａ−Ｂに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図２Ａ−Ｂに図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１００】
触覚感知デバイスの方法
ある実施形態では、触覚感知デバイス内に針を配置する方法が本明細書に開示され、上記方法は：スロットを通って針を挿入する工程と；第１のスロット壁と第２のスロット壁との間の針を針ガイドへとスライドせることにより、針をスロット内にガイドする工程であって、ここで、第１の針ガイド壁は、針ガイドの近位開口部で第２の針ガイド壁に接続し、近位開口部でノッチを形成する、工程と；ノッチに針を挿入することにより、針を適所に固定する工程と；近位開口部のノッチから針ガイドの遠位開口部へと延びるトラックに沿って、針をスライドさせる工程と、を含む。
【０１０１】
脊椎穿刺方法
いくつかの実施形態において、個体において脊椎穿刺を実行する方法は：個体の腰部に触覚感知デバイスを配する工程と；腰部に対して触覚感知デバイスに力を加える工程と；腰部に対して触覚感知デバイスに力を加えることから結果として生じた、触覚感知デバイスによって検出される脊椎関節に対応する電圧信号を、表示画面上で見る工程と；画像上の２つの棘突起の位置を特定する工程と；個体の第１の棘突起と第２の棘突起との間の間隙を識別する工程と；個体の第１の棘突起と第２の棘突起との間に、およびくも膜下腔に、針を挿入するために針ガイドを使用する工程と；脳脊髄液を集めるか、あるいは治療薬を投与する工程と、を含む。いくつかの実施形態において、上記方法は、流体圧力測定のために、動作可能に接続された圧力センサーの使用を含む。
【０１０２】
硬膜外方法
いくつかの実施形態では、個体の硬膜外腔に治療薬を投与する方法は：個体の腰部に触覚感知デバイスを配する工程と；腰部に対して触覚感知デバイスに力を加える工程と；腰部に対して触覚感知デバイスに力を加えることから結果として生じた、触覚感知デバイスによって検出される脊椎関節に対応する電圧信号を、表示画面上で見る工程と；画像上の２つの棘突起の位置を特定する工程と；個体の第１の棘突起と第２の棘突起との間の間隙を識別する工程と；個体の第１の棘突起と第２の棘突起との間に、および個体の硬膜外腔に針を挿入するために、針ガイドを使用する工程と；硬膜外腔に治療薬を注入する工程と、を含む。いくつかの実施形態において、この方法は、硬膜上腔への侵入の検出を容易にするために、抵抗消失シリンジ（ｌｏｓｓ−ｏｆ−ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ  ｓｙｒｉｎｇｅ）の取り付けを含む。
【０１０３】
治療薬
いくつかの実施形態において、治療薬は、脊椎穿刺を介して送達される。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された治療薬は、限定されないが：麻酔薬、鎮痛薬、化学療法剤、造影剤、または色素、鎮痙剤、抗生物質、またはタンパク質を含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された麻酔薬は、限定されないが：ブピカイン、リドカイン、テトラカイン、プロカイン、ロピバカイン、レボブピバカイン、プリロカイン、およびシンコカインを含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された鎮痛薬は、限定されないが：モルヒネ、フェンタニル、ヘロイン、ブプレノルフィン、およびペチジン、またはメペリジンなどのオピオイド；ならびにクロニジンなどの非オピオイドを含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された化学療法剤は、限定されないが：メトトレキサート、シタラビン、ヒドロコルチゾン、およびチオテパを含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された造影剤または色素は、限定されないが：イオヘキソール、メトリザマイド、イオパミドール、イオベルソール、イオプロミド、イオジキサノール、イオトロラン（ｉｏｌｏｔｒａｎ）、およびヨードフェニルウンデシル酸を含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された鎮痙剤はバクロフェンを含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達された抗生物質はゲンタマイシンサルフェートを含む。いくつかの実施形態において、脊椎穿刺を介して送達されたタンパク質はイデュルスルファーゼを含む。
【０１０４】
棘突起
いくつかの実施形態では、個体において脊椎穿刺を行なうための方法は、第１の棘突起と第２の棘突起との間に、および個体のくも膜下腔に、針を挿入するために針ガイドを使用する工程を含む。いくつかの実施形態において、個体の硬膜外腔に治療薬を投与する方法は、第１の棘突起と第２の棘突起との間に、および個体の硬膜外腔に針を挿入するために、針ガイドを使用する工程を含む。いくつかの実施形態において、第１の棘突起は、第１の腰椎（Ｌ１）、Ｌ２、Ｌ３、またはＬ４の腰椎の一部であり、第２の棘突起は、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、またはＬ５の腰椎の一部である。いくつかのさらなる実施形態では、第１の棘突起は一部である。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、個体に診断的脊椎穿刺を行うキットは：個体の骨構造および非骨構造を撮像するための触覚感知デバイスと；触覚感知デバイスにより検出された電圧信号を処理するためのコンピューターと；骨構造および非骨構造を視覚化するための表示画面と；脳脊髄液圧を測定するための電子圧力センサーと；スリーブと、を備える。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、針（１４）のための入り口点または入り口である。いくつかの実施形態において、ユーザーは、初めに針（１４）を、スロット開口部（３８ａ）を通して挿入する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、第１のスロット壁（１４２ａ）と第２のスロット壁（図２Ａ−Ｂに図示せず）の間で針（１４）をスライドさせることにより、スロット（３８）内の針（１４）を、スロット終端（３８ｂ）へとガイドする。いくつかの実施形態において、ユーザーは、スロット（３８）内の針（１４）を針ガイド（２）の方へとガイドする。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、第１の針ガイド壁および第２の針ガイド壁（図２Ａ−Ｂに図示せず）を含む。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁は第２の針ガイド壁に接続する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針（１４）を第１の針ガイド壁および第２の針ガイド壁と接触させる。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針（１４）を、第１の針ガイド壁と第２の針ガイド壁との間に位置するノッチ（３２）に挿入することにより、針（１４）を適所に固定する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、個体の標的組織位置に針を挿入するために、針（１４）を、トラック（１４４）に沿って針ガイドの遠位開口部の方にスライドさせる。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、フレーム（２０）にくぼみを含む。いくつかの実施形態において、くぼみは、ユーザーのためのグリップとして機能するように構成される。図２Ｂは、くぼみ（４２）を利用して触覚感知デバイス（２００）を保持するユーザ（２８）を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）は、互いに動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）は、不可逆的に、互いに動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）は、可逆的に、互いに動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、ユーザーによって押し下げられると、電子ユニット（３４）をセンサーユニット（３２）から開放するように構成された、１つ以上のセンサーユニット（３２）の側面上のタブ（図２Ａ−Ｂに図示せず）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２００）は、電子ユニット（３４）をセンサーユニット（３２）から分離するために、ユーザーによってつままれ、押し下げられ、あるいは押されるように構成された、１つ以上タブを含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）は、限定されないが、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）がユーザーによって取り付けられた時または取り外された時を示す、カチっとする音、記録音、および／または鐘の音などの可聴表示を含む機構によって、互いに可逆的に、動作可能に接続される。
【０１０８】
図３は、触覚感知デバイス（３００）の実施形態を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は、ユーザーが針ガイド（２）にアクセスすることを可能にする、幅広い切り込み（４６）を含む。いくつかの実施形態において、針が個体に挿入されると、触覚感知デバイスを針から遠ざかるように横方向にスライドさせることによって、幅広い切り込み（４６）は、ユーザーが触覚感知デバイス（３００）を取り除くことを可能にする。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は、図３に示されるように、針ガイド（４）から横方向に位置する表示画面（４）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は、図３に示されるように、針位置合わせガイド（３６）から横方向に位置する表示画面（４）を含む。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は単色画面である。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は単色のＯＬＥＤ画面である。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、リアルタイムの画面上のターゲティング（４０）を含む。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４０）は、ユーザーが触覚感知デバイス（３００）を移動させて所望の位置に調節する際に、針の位置をリアルタイムで示す視覚的手がかりをユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４０）は、標的組織の位置を識別し、聴覚的、視覚的、触覚的手掛かりによってユーザーに警告する。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４０）は、硬膜外腔またはくも膜下腔にアクセスするために針が挿入される、２つの棘突起間の中点を識別する。
【０１１０】
いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクタ（１２）は、図３に示されるＹ軸に対してオフセットで配置される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は、表示画面（４）および圧力センサーコネクタ（１２）を含む電子ユニット（３４）を含む。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、図３に示されるように、持ち上げられて、ユーザ（２８）が上記デバイスを握ることができるＣ−グリップを形成する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）はセンサーユニット（３２）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、取り付けプラットフォームとして機能し、ここで、センサーユニット（３２）は電子ユニット（３４）を受ける。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、センサーユニット（３２）の上に非可逆的に取り付けされる。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、センサーユニット（３２）の上に可逆的に取り付けされる。いくつかの実施形態では、センサーユニット（３２）は使い捨てである。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は分岐センサーアレイ（図３に図示しない）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は使い捨てセンサーアレイである。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は、側面の針ガイドプラットフォーム壁（図３に図示しない）および前面の針ガイドプラットフォーム壁（１４０）をさらに含む、針ガイドプラットフォーム（１３６）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイドプラットフォーム（１３６）は、針ガイド（２）を持ち上げる。いくつかの実施形態では、針ガイド（２）は固定される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は調整可能であり、ユーザーは、針ガイド（２）の高さと角度を、手動であるいは自動的に調節することができる。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）のスロットは、互いに接続する第１のスロット壁（１３０ａ）および第２のスロット壁（１３０ｂ）を備える。いくつかの実施形態において、第１のスロット壁（１３０ａ）は第２のスロット壁（１３０ｂ）に接続して、スロットを形成する。いくつかの実施形態において、スロットは開口部および終端を有する。いくつかの実施形態において、近位開口部（１３４ａ）は、センサーを有しない上記デバイスの側のスロットの終端にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）はトラック（１４４）を備える。いくつかの実施形態において、トラック（１４４）は、針ガイド（２）の近位開口部（１３４ａ）と遠位開口部（１３４ｂ）の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、針ガイドの近位開口部（１３４ａ）に配置されたノッチ（１３２）を備える。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、前面の針ガイドプラットフォーム壁（１４０）と直接位置合わせされる。
【０１１２】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、少なくとも約１ｍｍ〜最大で約５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約１ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約２ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約３ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約４ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、少なくとも約１ｍｍ〜最大で約５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約６ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約７ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約８ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約９ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は約１０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、少なくとも約６ｍｍ〜最大で約１５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）よりも幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より９０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より８０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より７０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より６０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より５０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より４０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より３０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より２０％幅広い。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）はノッチ（１３２）より１０％幅広い。
【０１１３】
いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、幅広い「Ｖ」の形をしている。いくつかの実施形態において、ノッチ（１３２）は、幅広い「Ｕ」の形をしている。いくつかの実施形態において、ノッチは、スロット壁（１３０ａ）あるいは（１３０ｂ）の１つから突き出る唇部を含み、いくつかの実施形態では、Ｖ字形あるいはＵ字形のアームと位置合わせする。ノッチおよびその唇部により、針がトラックに固定されて、被験体への針の挿入に先立って、あるいは針の挿入中に、スロットの開口部の方へ滑らないようにすることができる。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（３００）は針位置合わせガイド（３６）を含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、図３に示されるように、トラック（１４４）と平行な長手軸を通って、触覚感知デバイス（３００）の中心を横断するノッチである。
【０１１５】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図３に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図３に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図３に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図３に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図３に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１１６】
いくつかの実施形態にて、触覚感知デバイスは、図３に示されるように、針ガイド（２）に隣接した表示画面（４）を含む。いくつかの実施形態において、表示画面（４）はトラック（１４４）に隣接する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、触覚感知デバイスの中央線から横方向にオフセットされる表示画面（４）を備える。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、針位置合わせガイド（３６）に隣接する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、の画面上のターゲティング（４４）を備える。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４４）は、１つ以上の軸（例えば、Ｘ軸とＹ軸）であり、上記１つ以上の軸は、表示画面（４）に現れ、ユーザーが触覚感知デバイスを、標的組織の位置、針の挿入部位、および／または針の計画された皮下位置と位置合わせするのを支援する。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４４）は、ユーザーが針および／または触覚感知デバイスの位置合わせをするのを支援する、ソフトウェアツールである。いくつかの実施形態において、図３に示されるように、画面上のターゲティング（４４）は十字線を含む。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４４）は、ユーザーによって実行される針および／または触覚感知デバイスのあらゆる動作に対してリアルタイムで応答する。例えば、いくつかの実施形態では、ユーザーが触覚感知デバイスの位置を調節すると、表示画面（４）に表示される十字線は、表示画面（４）上を動く。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４４）は、計算された針挿入点に対する十字線（および／または、十字線の中心にある標的の円）の近接度を示す。いくつかの実施形態において、画面上のターゲティング（４４）は、光、音（例えば、ビーという音）、視覚的な手掛かり（例えば、表示画面上の十字線の点滅）、あるいは任意の他の適切なインジケータを使用して、挿入装置（例えば、針ガイド）と計算された針挿入点との間の正確な位置合わせをユーザーに通知する。
【０１１７】
図４Ａ−Ｂは、触覚感知デバイス（４００）のハイレベルな概念構成を示す。図４Ａは、触覚感知デバイス（４００）の正面図を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、表示画面（４）および針ガイド（２）を含むフレーム（２０）を備える。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）はスロット（３８）を備える。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、外側の入り口領域（つまり、スロット開口部（３８ａ））および内側の領域（つまり、スロット終端（３８ｂ））を含む。いくつかの実施形態において、スロット終端（３８ｂ）は、針ガイド（２）とオープン接続される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は固定された針ガイドである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、患者の肌表面に対して角度付けられる。いくつかの実施形態では、表示画面は平らである。いくつかの実施形態において、表示画面（４）の角度は調整可能である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）の接合部に１つ以上のヒンジを備え、それにより、ユーザーが表示画面の角度を調節することができる。
【０１１８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約１９８ミリメートル（ｍｍ）の長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約１５０ｍｍ〜約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、少なくとも約１５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、最大で約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約１５０ｍｍ〜約１６０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約１７０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約１８０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約１９０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約１７０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約１８０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約１９０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１６０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約１８０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約１９０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１７０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約１９０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１８０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１９０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約３００ｍｍ、あるいは約２５０ｍｍ〜約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約１５０ｍｍ、約１６０ｍｍ、約１７０ｍｍ、約１８０ｍｍ、約１９０ｍｍ、約２００ｍｍ、約２１０ｍｍ、約２２０ｍｍ、約２３０ｍｍ、約２４０ｍｍ、約２５０ｍｍ、および約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。
【０１１９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約７８ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、約５０ｍｍ〜約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、少なくとも約５０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、最大で約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（４００）は、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１４０ｍｍ〜約２００ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍ〜約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚の検出器（４００）は、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１２０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、約１５０ｍｍ、または約２００ｍｍの幅（５１）を有する。
【０１２０】
いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、約９９ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、少なくとも約４０ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、最大で約１５０ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、あるいは約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は、約４０ｍｍ、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１２０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍの表示画面の長さ（５３）を有する。
【０１２１】
いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、約５７ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、少なくとも約４０ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、最大で約１５０ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、あるいは約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。いくつかの実施形態では、表示画面（４）は、約４０ｍｍ、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１２０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍの表示画面の幅（５５）を有する。
【０１２２】
図４Ｂは、触覚感知デバイス（４００）の側面図を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）はセンサー取り付け領域（５２）を含む。いくつかの実施形態において、センサー取り付け領域（５２）は、センサーアレイ（図４Ａ−Ｂに図示せず）を受ける。いくつかの実施形態において、センサー取り付け領域（５２）は、触覚感知デバイス（４００）の後面に位置する。いくつかの実施形態において、センサー取り付け領域（５２）は、形状および大きさがスロット開口部（３８ａ）および針ガイド（２）に対応するスリットを含む。いくつかの実施形態において、図４Ｂに示されるように、針ガイド（２）は、ユーザーに対して、近位開口部（１３４ａ）および遠位開口部（１３４ｂ）を有する。いくつかの実施形態では、フレーム（２０）はバッテリー（４８）を含む。いくつかの実施形態において、図４Ｂに示されるように、バッテリー（４８）は、触覚感知デバイス（４００）の後側に配置される。いくつかの実施形態において、バッテリー（４８）は、ハンドル領域のフレーム（２０）内に配置される。いくつかの実施形態において、図４Ｂに示されるように、バッテリー（４８）は表示画面（４）の後面に位置する。いくつかの実施形態において、バッテリー（４８）は、表示画面（４）の下に位置する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、フレーム（２０）内のセンサー取り付け領域（５２）の前面に固定されるプリント回路基板（ＰＣＢ）（５０）を備える。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）は、フレーム（２０）内に、センサーアレイの前面に直接固定されて位置するプリント回路基板（ＰＣＢ）（５０）を備える。いくつかの実施形態において、ＰＣＢ（５０）は、フレーム（２０）内のセンサーアレイ上に配置される。いくつかの実施形態において、プリント回路基板（ＰＣＢ）（５０）はフレーム（２０）内に位置する。いくつかの実施形態において、さらなるプリント回路基板は、バッテリー（４８）と表示画面（４）の間に位置する。
【０１２３】
いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は角度がつけられている。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、センサーアレイ（図４Ａ−Ｂ中に図示しない）に対して角度付けられている。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、センサー取り付け領域（５２）に対して角度付けられている。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、触覚感知デバイス（４００）の後面あるいは底面に対して角度付けられている。いくつかの実施形態において、図４Ｂに示されるように、角度は処置角度（８６）である。いくつかの実施形態において、針ガイドは、センサーアレイに対して処置角度（８６）を形成する。いくつかの実施形態において、針ガイドは、触覚感知デバイス（４００）の後面に対して処置角度（８６）を形成する。いくつかの実施形態において、トラック（図４Ａ−Ｂ中に図示しない）は、センサーアレイに対して処置角度（８６）を形成する。いくつかの実施形態において、トラックは、触覚感知デバイス（４００）の後面に対して処置角度（８６）を形成する。いくつかの実施形態において、針は、針ガイド（２）に挿入された時に処置角度（８６）でガイドされ、針ガイドのトラックに沿って前進する。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は頭側角度である。いくつかの実施形態において、針は、頭側角度でガイドされた時に、患者の頭部あるいは身体の前端の方に向けられる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）の前端が患者の身体の前端の方に向けられるようにユーザーが触覚感知デバイス（４００）を配置する場合、処置角度（８６）は頭側角度である。いくつかの実施形態において、ユーザーが、針ガイド内に針を配置し、スロットの上面（３９）から離れるように針を角度付ける場合、処置角度（８６）は頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は尾側角度である。いくつかの実施形態において、針は、頭側角度でガイドされた時に、患者の足あるいは身体の後端の方へ向けられる。いくつかの実施形態において、患者が側臥位にある場合、処置角度（８６）は尾側角度である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（４００）の前端が患者の身体の後端の方に向けられるようにユーザーが触覚感知デバイス（４００）を配置する場合、処置角度（８６）は尾側角度である。
【０１２４】
いくつかの実施形態において、処置角度は約３０度〜約９０度である。いくつかの実施形態において、処置角度は約６９度〜約８１度である。いくつかの実施形態において、処置角度は少なくとも約３０度である。いくつかの実施形態において、処置角度は最大で約９０度である。いくつかの実施形態において、処置角度は、約３０度〜約３５度、約３０度〜約４０度、約３０度〜約４５度、約３０度〜約５０度、約３０度〜約５５度、約３０度〜約６０度、約３０度〜約６５度、約３０度〜約７０度、約３０度〜約７５度、約３０度〜約８０度、約３０度〜約９０度、約３５度〜約４０度、約３５度〜約４５度、約３５度〜約５０度、約３５度〜約５５度、約３５度〜約６０度、約３５度〜約６５度、約３５度〜約７０度、約３５度〜約７５度、約３５度〜約８０度、約３５度〜約９０度、約４０度〜約４５度、約４０度〜約５０度、約４０度〜約５５度、約４０度〜約６０度、約４０度〜約６５度、約４０度〜約７０度、約４０度〜約７５度、約４０度〜約８０度、約４０度〜約９０度、約４５度〜約５０度、約４５度〜約５５度、約４５度〜約６０度、約４５度〜約６５度、約４５度〜約７０度、約４５度〜約７５度、約４５度〜約８０度、約４５度〜約９０度、約５０度〜約５５度、約５０度〜約６０度、約５０度〜約６５度、約５０度〜約７０度、約５０度〜約７５度、約５０度〜約８０度、約５０度〜約９０度、約５５度〜約６０度、約５５度〜約６５度、約５５度〜約７０度、約５５度〜約７５度、約５５度〜約８０度、約５５度〜約９０度、約６０度〜約６５度、約６０度〜約７０度、約６０度〜約７５度、約６０度〜約８０度、約６０度〜約９０度、約６５度〜約７０度、約６５度〜約７５度、約６５度〜約８０度、約６５度〜約９０度、約７０度〜約７５度、約７０度〜約８０度、約７０度〜約９０度、約７５度〜約８０度、約７５度〜約９０度、あるいは約８０度〜約９０度である。
【０１２５】
いくつかの実施形態では、処置角度は約３０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約３５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約４０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約４５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約５０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約５５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約６０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約６５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約８０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約９０度である。
【０１２６】
いくつかの実施形態では、処置角度は約６９度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７１度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７２度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７３度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７４度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７５度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７６度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７７度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７８度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約７９度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約８０度である。いくつかの実施形態では、処置角度は約８１度である。
【０１２７】
いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、個体に対して約０°〜約１５°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、個体に対して約９°〜約２１°の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、少なくとも約０度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、最大で約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、約０度〜約１度、約０度〜約２度、約０度〜約３度、約０度〜約４度、約０度〜約５度、約０度〜約６度、約０度〜約７度、約０度〜約８度、約０度〜約９度、約０度〜約１０度、約０度〜約１５度、約１度〜約２度、約１度〜約３度、約１度〜約４度、約１度〜約５度、約１度〜約６度、約１度〜約７度、約１度〜約８度、約１度〜約９度、約１度〜約１０度、約１度〜約１５度、約２度〜約３度、約２度〜約４度、約２度〜約５度、約２度〜約６度、約２度〜約７度、約２度〜約８度、約２度〜約９度、約２度〜約１０度、約２度〜約１５度、約３度〜約４度、約３度〜約５度、約３度〜約６度、約３度〜約７度、約３度〜約８度、約３度〜約９度、約３度〜約１０度、約３度〜約１５度、約４度〜約５度、約４度〜約６度、約４度〜約７度、約４度〜約８度、約４度〜約９度、約４度〜約１０度、約４度〜約１５度、約５度〜約６度、約５度〜約７度、約５度〜約８度、約５度〜約９度、約５度〜約１０度、約５度〜約１５度、約６度〜約７度、約６度〜約８度、約６度〜約９度、約６度〜約１０度、約６度〜約１５度、約７度〜約８度、約７度〜約９度、約７度〜約１０度、約７度〜約１５度、約８度〜約９度、約８度〜約１０度、約８度〜約１５度、約９度〜約１０度、約９度〜約１５度、あるいは約１０度〜約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、約０度、約１度、約２度、約３度、約４度、約５度、約６度、約７度、約８度、約９度、約１０度、あるいは約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、約１０度〜約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、少なくとも約１０度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、最大で約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は、約１０度〜約１１度、約１０度〜約１２度、約１０度〜約１３度、約１０度〜約１４度、約１０度〜約１５度、約１１度〜約１２度、約１１度〜約１３度、約１１度〜約１４度、約１１度〜約１５度、約１２度〜約１３度、約１２度〜約１４度、約１２度〜約１５度、約１３度〜約１４度、約１３度〜約１５度、あるいは約１４度〜約１５度の頭側角度である。
【０１２８】
いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約９度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１０度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１１度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１２度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１３度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１４度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１５度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１６度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１７度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１８度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約１９度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約２０度の頭側角度である。いくつかの実施形態において、処置角度（８６）は約２１度の頭側角度である。
【０１２９】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図４Ａ−Ｂに図示せず）は「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られているセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図４Ａ−Ｂに図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図４Ａ−Ｂに図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図４Ａ−Ｂに図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図４Ａ−Ｂに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図４Ａ−Ｂに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図４Ａ−Ｂに図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（１３４ｂ）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（３４ｂ）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１３０】
図５−１２は、表示画面、針ガイド、およびハンドルを備える触覚感知デバイスを示す。特に、図５−１２は、ハンドルおよび／またはグリップの様々な変化形およびタイプを示す。
【０１３１】
図５は、延長されたハンドルであるハンドル（５４）を備える触覚感知デバイス（５００）を示す。いくつかの実施形態において、延長されたハンドルは多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、力を加える能力の最大化、より良いバランスおよび直線移動の制御、相互作用点からの操作領域の分離、左利きユーザーと右利きユーザーの両方に対応、座位および側臥位のどちらの個体に使用する場合でも操作が簡単であることが挙げられる。いくつかの実施形態において、バッテリーは、ハンドル（５４）の内部に、あるいはそのハンドル内に位置する。いくつかの実施形態において、延長されたハンドルは、上記デバイスをより良く保持するために、ユーザーの全ての指に対応する。いくつかの実施形態において、延長されたハンドルにより、ユーザーが自身の親指を使用して、触覚感知デバイス（５００）が押されている表面により多くの力を加えることができる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、固定された針ガイドである針ガイド（２）を備える。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）はスロット開口部（３８ａ）を備える。いくつかの実施形態において、スロット開口部（３８ａ）は、ユーザー（つまり、シリンジおよび／または針を保持する）に針ガイド（２）へのアクセスを提供する。いくつかの実施形態において、スロット開口部（３８ａ）は、針ガイド（２）に置かれた針から触覚感知デバイスを取り除くための開口部を提供する。
【０１３２】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約２９６ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約２５０ｍｍ〜約４００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、少なくとも約２５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、最大で約４００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約２５０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約３００ｍｍ〜約３１０ｍｍ、約３００ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約３００ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約３００ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約３００ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約３００ｍｍ〜約４００ｍｍ、約３１０ｍｍ〜約３２０ｍｍ、約３１０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約３１０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約３１０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約３１０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約３２０ｍｍ〜約３３０ｍｍ、約３２０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約３２０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約３２０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約３３０ｍｍ〜約３４０ｍｍ、約３３０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約３３０ｍｍ〜約４００ｍｍ、約３４０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約３４０ｍｍ〜約４００ｍｍ、あるいは約３５０ｍｍ〜約４００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約２５０ｍｍ、約２６０ｍｍ、約２７０ｍｍ、約２８０ｍｍ、約２９０ｍｍ、約３００ｍｍ、約３１０ｍｍ、約３２０ｍｍ、約３３０ｍｍ、約３４０ｍｍ、約３５０ｍｍ、または約４００ｍｍの長さ（４９）を有する。
【０１３３】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約７８ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約１０ｍｍ〜約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、少なくとも約１０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、最大で約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１４０ｍｍ〜約２００ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍ〜約２００ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１０ｍｍ、約１３０ｍｍ、および約１４０ｍｍ、１５０ｍｍ、または２００ｍｍの幅（５１）を有する。
【０１３４】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約８１ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、約１０ｍｍ〜約１５０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、少なくとも約１０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（５００）は、最大で約１５０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、あるいは約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの高さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（５００）は、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍの高さ（５７）を有する。
【０１３５】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図５に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図５に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図５に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図５に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図５に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図５に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図５に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１３６】
図６は、湾曲ハンドル（５６）を備える触覚感知デバイス（６００）を示す。いくつかの実施形態において、湾曲ハンドル（５６）は、図５に示されるハンドルと比較して、小さいサイズのハンドルである。いくつかの実施形態において、小さいサイズのハンドルは多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、親指を使用して力を加える能力の強化、より良いバランスおよび直線移動の制御、貫入領域（つまり、針ガイド領域）からの操作領域の分離、左利きユーザーおよび右利きユーザーの両方に対応、座位および側臥位どちらの個体に使用する場合でもより良い手の姿勢が挙げられる。いくつかの実施形態において、バッテリーは、湾曲ハンドル（５６）の内部に、あるいはそのハンドル内に配置される。いくつかの実施形態において、小さいサイズのハンドルは、上記デバイスをより良く保持するために、ユーザーの全ての指に対応する。いくつかの実施形態において、小さいサイズのハンドルは、自分の伸びた指（ｐｒｏｍｉｎｅｎｔ  ｆｉｎｇｅｒｓ）を使用して、ユーザーが触覚感知デバイス（６００）を制御することを可能にする。いくつかの実施形態において、小さいサイズのハンドルにより、ユーザーが自身の親指を使用して、触覚感知デバイス（６００）が押されている表面により多くの力を加えることができる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は傾斜したディスプレイを備える。
【０１３７】
図６は、触覚感知デバイス（６００）の様々な構成要素の構造を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、センサーユニット（３２）および電子ユニット（３４）を囲むフレーム（２０）を備える。いくつかの実施形態では、センサーユニット（３２）は使い捨てである。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、取り外し可能であるか、あるいは触覚感知デバイス（１３００）に可逆的に取り付けられている。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は無菌である。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は針ガイド（図６に図示せず）を備える。いくつかの実施形態では、センサーユニット（３２）は、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍの長さを含む。
【０１３８】
いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）はセンサー取り付け領域（５２）を含む。いくつかの実施形態において、センサー取り付け領域（５２）は無菌である。いくつかの実施形態において、センサー取り付け領域（５２）はセンサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイはセンサー取り付け領域（５２）に接着される。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイである。いくつかの実施形態において、フレーム（２０）は、図６に示されるように、表示画面（４）の真下に配置されるプリント回路基板（ＰＣＢ）（５０）を含む。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は画面（図６に図示せず）を備える。いくつかの実施形態において、表示画面は９９ｍｍ×５７ｍｍである。
【０１４０】
いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、圧力センサーコネクター（１２）、針ガイド（２）、電子ユニットコネクタ（７４）、およびセンサーアレイ領域（７２）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は無菌である。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、センサーアレイ領域（７２）に対して処置角度（８６）にある。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクタ（１２）は圧力ポートである。いくつかの実施形態において、圧力センサーコネクタ（１２）は無菌である。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）は、センサーユニット（３２）を電子ユニット（３４）に動作可能に結合する。いくつかの実施形態において、バッテリー（４８）はハンドル（５４）の内部に配置される。
【０１４１】
いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は使い捨てカセットである。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、皮膚と針の接触領域を無菌に保ちつつ、触覚感知デバイスの使い捨て部品の全体のサイズを最小化するように設計される。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、上記デバイスの底部から、あるいは側面から挿入される。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、スナッピング機構によって適所にとどまる。使い捨てセンサーユニットは多数の方法で適所に装填される。触覚感知デバイスに使い捨てセンサーユニットを装填する非限定的な例は、触覚感知デバイスに使い捨てセンサーユニットを押し込むことを含み、触覚感知デバイスに装填された後に、使い捨てセンサーユニットが適所にとどまることを可能にするスナップフィット特徴、使い捨てセンサーユニットを適所に保持するための任意の磁気的手段、使い捨てセンサーユニットを適所に保持するための任意の機械的手段を含む。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットを触覚感知デバイスからスナップ解除するために、引っ張り紐が使用される。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、スナップ式の棚状突起（ｓｎａｐ  ｌｅｄｇｅｓ）、あるいは触覚感知デバイスに使い捨てセンサーユニットを装填する他の可逆的な手段を含む。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、単に触覚感知デバイスの棚上突起に当接するので、適所にとどまる。いくつかの実施形態において、１つ以上のタブが、触覚感知デバイスの外面に存在する。いくつかの実施形態において、使い捨てセンサーユニットは、触覚感知デバイスに可逆的に装填される。
【０１４２】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約２４８ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約２００ｍｍ〜約３５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、少なくとも約２００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、最大で約３５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（６００）は、約２００ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２００ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２６０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２６０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２９０ｍｍ〜約３５０ｍｍ、あるいは約３００ｍｍ〜約３５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（６００）は、約２００ｍｍ、約２１０ｍｍ、約２２０ｍｍ、約２３０ｍｍ、約２４０ｍｍ、約２５０ｍｍ、約２６０ｍｍ、約２７０ｍｍ、約２８０ｍｍ、約２９０ｍｍ、約３００ｍｍ、または約３５０ｍｍの長さ（４９）を有する。
【０１４３】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約７８ｍｍの幅を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの幅を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、少なくとも約４０ｍｍの幅を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、最大で約１５０ｍｍの幅を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、あるいは約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの幅を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（６００）は、約４０ｍｍ、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１２０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍの幅を有する。
【０１４４】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約７２ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、約１０ｍｍ〜約１００ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、少なくとも約１０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（６００）は、最大で約１００ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（６００）は、約１０ｍｍ〜約２０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約３０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約２０ｍｍ〜約３０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約３０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、あるいは約９０ｍｍ〜約１００ｍｍの高さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（６００）は、約１０ｍｍ、約２０ｍｍ、約３０ｍｍ、約４０ｍｍ、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、あるいは約１００ｍｍの高さ（５７）を有する。
【０１４５】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図６に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図６に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図６に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図６に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図６に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図６に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図６に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図６に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１４６】
図７は、支持が強化されたピンチグリップ（５８）を備える触覚感知デバイス（７００）を示す。いくつかの実施形態において、小さいサイズのハンドルは多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、中程度の力を加える能力の強化、中型サイズのデバイスの増加、および上記デバイスを保持するための伸びた指の使用が挙げられる。いくつかの実施形態において、バッテリーは、支持が強化されたピンチグリップ（５８）の内部に、あるいはそのグリップ内に位置する。いくつかの実施形態において、支持が強化されたピンチグリップ（５８）の表面はテクスチャの詳細を含む。いくつかの実施形態において、支持が強化されたピンチグリップ（５８）の表面はテクスチャード加工される。いくつかの実施形態において、支持が強化されたピンチグリップ（５８）は、手のひらの支持をユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、支持が強化されたピンチグリップ（５８）は、ユーザーが、伸びた指を使用して、触覚感知デバイス（７００）を保持することを可能にする。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は固定された針ガイド（２）を備える。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、第１のスロット壁（１４２ａ）および第２のスロット壁（図７に図示せず）をさらに含むスロットを備える。
【０１４７】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約２２３ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約１５０ｍｍ〜約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、少なくとも約１５０ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、最大で約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約１５０ｍｍ〜約２００ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約１５０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２１０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２００ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２２０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２１０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２３０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２２０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２４０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２３０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２５０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２４０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２７０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２５０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２８０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２７０ｍｍ〜約３００ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約２９０ｍｍ、約２８０ｍｍ〜約３００ｍｍ、あるいは約２９０ｍｍ〜約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約１５０ｍｍ、約２００ｍｍ、約２１０ｍｍ、約２２０ｍｍ、約２３０ｍｍ、約２４０ｍｍ、約２５０ｍｍ、約２７０ｍｍ、約２８０ｍｍ、約２９０ｍｍ、あるいは約３００ｍｍの長さ（４９）を有する。
【０１４８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約７８ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、少なくとも約５０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、最大で約１５０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約９０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１１０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１００ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１２０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１１０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１３０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１２０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１４０ｍｍ、約１３０ｍｍ〜約１５０ｍｍ、あるいは約１４０ｍｍ〜約１５０ｍｍの幅（５１）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、約１００ｍｍ、約１１０ｍｍ、約１２０ｍｍ、約１３０ｍｍ、約１４０ｍｍ、あるいは約１５０ｍｍの幅（５１）を有する。
【０１４９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約７０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、約１０ｍｍ〜約１００ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、少なくとも約１０ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（７００）は、最大で約１００ｍｍの長さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約１０ｍｍ〜約２０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約３０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約２０ｍｍ〜約３０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約３０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約１００ｍｍ、約８０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約８０ｍｍ〜約１００ｍｍ、あるいは約９０ｍｍ〜約１００ｍｍの高さ（５７）を有する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（７００）は、約１０ｍｍ、約２０ｍｍ、約３０ｍｍ、約４０ｍｍ、約５０ｍｍ、約６０ｍｍ、約７０ｍｍ、約８０ｍｍ、約９０ｍｍ、あるいは約１００ｍｍの高さ（５７）を有する。
【０１５０】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図７に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図７に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図７に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図７に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図７に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図７に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図７に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図７に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１５１】
図８は、誇張された下部を切り取ったグリップ（６０）を備える触覚感知デバイス（８００）を示す。いくつかの実施形態において、誇張された下部を切り取ったグリップ（６０）は多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、ユーザーの手のひらでより多くの力を加える能力、例えば、ユーザーが押すか、あるいは力を加えるために使用する図６に示されるハンドル（５６）の表面積より大きい表面積を提供すること、および統合形状因子（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｆｏｒｍ  ｆａｃｔｏｒ）が挙げられる。いくつかの実施形態において、誇張された下部を切り取ったグリップ（６０）は、握るための３面の下部を切り取った壁（６２）を備える。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（８００）は、およそ長さ２１３ｍｍ、幅７９ｍｍ、高さ７２ｍｍである。
【０１５２】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図８に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図８に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図８に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図８に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図８に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図８に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図８に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図８に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１５３】
図９は、ピンチグリップ（６４）を備える触覚感知デバイス（９００）を示す。いくつかの実施形態において、ピンチグリップ（６４）は多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、触覚感知デバイス（９００）の位置決めを指で微調整するためのより良い制御、コンパクトなサイズ、センサーアレイ上に力を加えるか、あるいはセンサーアレイ上を直接押す能力、側臥位の個体に使用する場合のより良い制御が挙げられる。いくつかの実施形態において、ピンチグリップ（６４）は、ユーザーがセンサーアレイ上に力を直接加えることを可能にする、後面領域が増加した押圧支持体（６６）を含む。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（９００）は、およそ長さ２１３ｍｍ、幅７８ｍｍ、高さ７２ｍｍである。
【０１５４】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図９に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図９に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図９に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図９に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図９に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図９に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図９に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図９に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１５５】
図１０は、下部を切り取った本体グリップ（６１）を備えた触覚感知デバイス（１０００）を示す。いくつかの実施形態において、下部を切り取った本体グリップ（６１）は多数の利点をもたらし、それらの利点としては、限定されないが、触覚感知デバイス（１０００）の位置決めを指で微調整するためのより良い制御、コンパクトなサイズのデバイス、統合形状因子、および、ユーザーがセンサーアレイ上に力を加えるか、あるいはセンサーアレイ上を直接押す能力が挙げられる。いくつかの実施形態において、下部を切り取った本体グリップ（６１）は、その側面に、ユーザーが上記デバイスの取り扱いを改善することを可能にする下部を切り取った壁（６２）を含む。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（１０００）は、およそ長さ２０７ｍｍ、幅７８ｍｍ、高さ７２ｍｍである。
【０１５６】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１０に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図１０に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１０に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１０に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１０に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１０に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１０に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１０に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１５７】
図１１は、パワーグリップハンドル（６８）を備える触覚感知デバイス（１１００）を示す。いくつかの実施形態において、パワーグリップハンドル（６８）は、ユーザーがセンサーアレイ上に力を加えるか、あるいはセンサーアレイ上を直接押す能力を強化する。いくつかの実施形態では、パワーグリップハンドル（６８）。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイス（１１００）は、およそ長さ２８６ｍｍ、幅７８ｍｍ、高さ９５ｍｍである。
【０１５８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約１５０ｍｍ〜最大で約３５０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約１５０ｍｍ〜最大で約２００ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約２００ｍｍ〜最大で約２５０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約２５０ｍｍ〜最大で約３００ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１５０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１６０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１７０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１８０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１９０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２００ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２１０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２２０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２３０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２４０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２５０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２６０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２７０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２８０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約２９０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約３００ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約３５０ｍｍの長さである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約３１６ｍｍの長さである。
【０１５９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約５０ｍｍ〜最大で約１５０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約５０ｍｍ〜最大で約１００ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約１００ｍｍ〜最大で約１５０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも約５０ｍｍ〜最大で約８０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約７０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約７５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約８０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約８５ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１００ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約１５０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約５０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約６０ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約７８ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約７９ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは約７７ｍｍの幅である。
【０１６０】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１１に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図１１に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１１に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１１に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１１に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１１に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１１に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１１に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１６１】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは傾斜した表示画面を備える。いくつかの実施形態において、表示画面（４）は、センサーアレイに対して表示角度にある。いくつかの実施形態において、傾斜した表示画面は、触覚感知デバイスの後面に対して表示角度にある。いくつかの実施形態において、傾斜した表示画面は、側臥位の個体に使用される場合と比較して、座っている個体に使用される場合により多くの視認性を提供する。いくつかの実施形態において、フラット感知デバイスはフラット表示画面を備える。いくつかの実施形態において、フラット表示画面はセンサーアレイと平行である。いくつかの実施形態において、フラット表示画面は触覚感知デバイスの後面と平行である。いくつかの実施形態において、フラット表示画面は、触覚感知デバイスの後面に対して０度の表示角度にある。いくつかの実施形態では、上記表示角度は調整可能である。いくつかの実施形態において、上記表示は手動で、あるいは自動的に調整可能である。いくつかの実施形態において、フラット表示画面は、座っている個体に使用される場合、および側臥位の個体に使用される場合に良好な視認性を提供する。
【０１６２】
図１２Ａ−Ｃは、スリーブ（８０）、電子ユニット（３４）、およびセンサーユニット（３２）を含む触覚感知デバイス（１２００）を示す。図１２Ａ−Ｃは、触覚感知デバイス（１２００）の異なる設計、特に、ハンドル（５４）の異なる特徴を示す。例えば、いくつかの実施形態では、図１２Ａに示されるように、触覚感知デバイス（１２００）は、テクスチャ特徴部（８２）および針位置合わせガイド（３６）を含むハンドル（５４）を備える。いくつかの実施形態において、テクスチャ特徴部（８２）は、親指グリップに対する牽引力を増大させて親指グリップを強化するために、テクスチャ表面を提供する。いくつかの実施形態において、図１２Ｂ−Ｃに示されるように、触覚感知デバイス（１２００）はグリップ特徴部（７６）を含む。いくつかの実施形態において、グリップ特徴部（７６）は、グリップを強化するハンドル（５４）の上のくぼみである。
【０１６３】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、図６に示される実施形態と比較して、より大きな無菌領域を含む。いくつかの実施形態では、センサーユニット（３２）は使い捨てである。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）はハンドル（５４）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、圧力センサーコネクター（１２）、針ガイド（２）、電子ユニットコネクタ（７４）、およびセンサーアレイ領域（７２）を含む。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、触覚感知デバイス（１４００）の主本体を含む。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）は、圧力センサーコネクタ（１２）から遠位に離れて配置される。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）は、センサーユニット（３２）を電子ユニット（３４）に結合する。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）は雄コネクターである。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、電子ユニットコネクタ（７４）を受け入れるように構成されたポートまたは雌コネクターを含む。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）が、センサーユニット（３２）に位置するポートまたは雌コネクターに挿入されると、電子ユニットコネクタ（７４）は、センサーユニット（３２）を電子ユニット（３４）と動作可能に結合する。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）を電子コネクターが位置する電子ユニット（３４）内の受け口にスライドさせることにより、センサーユニット（３２）は電子ユニット（３４）に動作可能に結合される。
【０１６４】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはスリーブ（８０）を備える。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）により、触覚感知デバイスは、使用中に完全な無菌性を達成することができる。いくつかの実施形態において、２つの無菌の使い捨てのユニットを有することで、電子ユニットコネクタおよびセンサーユニットコネクタを完全にカバーする。
【０１６５】
図１２Ａ−Ｂは、触覚感知デバイス（１２００）の２つの異なる実施形態の正面図であり、スリーブ（８０）が電子ユニット（３４）上をどのようにスライドするのかを示す。さらに、いくつかの実施形態では、図１２Ａ−Ｂは、電子ユニット（３４）がどのようにセンサーユニット（３２）に挿入されるかを示す（図１２Ａ−Ｃの矢印は、アセンブリ中の各構成要素の移動方向を示すことに留意されたい）。図１２Ｃは、触覚感知デバイス（１２００）の別の実施形態をさらに示し、矢印によって示されるように、電子ユニット（３４）が触覚感知デバイス（１２００）の遠位部上でスナップ嵌めされ、スリーブ（８０）は電子ユニット（３４）上でスナップ嵌めされる。いくつかの実施形態において、図１２Ｃに示されるように、スリーブ（８０）は、スナップ式機構によって電子ユニットに装填される。いくつかの実施形態において、図１２Ｃに示されるように、電子ユニット（３４）は、スナップ式機構によってセンサーユニットに装填される。
【０１６６】
いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、上記デバイスの頂部からセンサーユニットに可逆的に装填される。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、磁力によってセンサーユニット（３２）および／または触覚感知デバイスを可逆的におよび動作可能に接続する。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は磁石を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの遠位部は磁石を含む。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は、可逆的に磁力によって、電子ユニット（３４）および／または触覚感知デバイスに取り付けられる。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は磁石を含む。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、他の適切な手段によって（例えば、１つ以上のクリップ、１つ以上のファスナー、および／または１つ以上のクランプを使用することによって）、触覚感知デバイスおよび／またはセンサーユニット（３２）に可逆的におよび動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は、他の適切な手段によって（例えば、１つ以上クリップ、１つ以上ファスナー、および／または１つ以上のクランプを使用することによって）、触覚感知デバイスおよび／または電子ユニット（３４）に可逆的におよび動作可能に接続される。
【０１６７】
いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は電子ユニットコネクタ（７４）を含む。いくつかの実施形態において、電子ユニットコネクタ（７４）はタブである。いくつかの実施形態では、スリーブ（８０）は透明なプラスチックからなる。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は使い捨てスリーブである。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）はプラスチックスリーブである。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は再利用可能なスリーブである。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は無菌のスリーブである。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１２００）は、長方形の形状を含む針ガイド（２）を備える。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１２００）は針ガイド（２）を備え、ここで、針ガイド（２）はノッチを含まない。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１２００）は針ガイド（２）を備え、ここで、針ガイド（２）はスロット（３８）のみを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１２００）は針ガイド（２）を備え、ここで、針ガイド（２）はトラックを含まない。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１２００）は、裾広がりの近位開口部を含む針ガイド（２）を備える。
【０１６８】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られているセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図１２Ａ−Ｃに図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１２Ａ−Ｃに図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１６９】
図１３は、くも膜下腔内の脊椎管（１００）に第１の針（１４ａ）を有する、個体の腰椎の矢状断面を示す。腰椎の矢状断面の図は、第３の腰椎（８８）、第４の腰椎（９０）、および第５の腰椎（９２）を示す。図１３は、第３の腰椎（８８）から、第４の腰椎（９０）から、および第５の腰椎（９２）から横方向に位置する、第３の腰椎（Ｌ３）の棘突起（９４）、第４の腰椎（Ｌ４）の棘突起（９６）、および第５の腰椎（Ｌ５）の棘突起（９８）をさらに示す。腰椎の矢状断面の図は、腰椎と棘突起（つまり、脊椎管）の間の空間にある脊髄（１０２）をさらに示す。さらに、図１３は、腰椎と棘突起の間の空間にあり、脊髄（１０２）を取り囲むくも膜下腔（１００）を示す。図１３は、くも膜下腔（１００）を包むように示される硬膜外腔（５９）を示す。図１３は、棘突起から横方向に位置する個体の組織（１０４）をさらに示す。いくつかの実施形態では、組織（１０４）は軟組織である。いくつかの実施形態において、組織（１０４）は、皮下脂肪組織、筋肉、靭帯、腱、および／または皮膚である。いくつかの実施形態において、図１３のＸ軸によって示される組織（１０４）の表面は、皮膚である。
【０１７０】
図１３は、個体の皮膚上に置かれた第１の触覚感知デバイス（１３００ａ）および第２の触覚感知デバイス（１３００ｂ）を示す。この図面中の第２の触覚感知デバイスは、２つのデバイスを用いるシステムがあることを示すためにものではなく、棘突起の深さが異なる場合に、針が被験体に挿入される位置がどのように異なる可能性があるのかを示すためのものである。図１３は、両方ともＸ軸に垂直である第１のＹ１軸および第２のＹ２軸を示す。いくつかの実施形態において、図１３に示されるように、第１の針（１４ａ）は第１の処置角度（８６ａ）で挿入される。いくつかの実施形態において、第１の処置角度（８６ａ）は、Ｘ軸と第１の針（１４ａ）との間の角度で測定される間隔として定義される。いくつかの実施形態において、第１の処置角度（８６ａ）は、触覚感知デバイス（１９００ａ）の後面と第１の針（１４ａ）との間の角度で測定される空間として定義される。いくつかの実施形態において、第１の処置角度（８６ａ）は、センサーアレイの後面と第１の針（１４ａ）と間の角度で測定される空間として定義される。
【０１７１】
いくつかの実施形態において、第２の針（１４ｂ）は第２の処置角度（８６ｂ）で挿入される。いくつかの実施形態において、第２の処置角度（８６ｂ）は、Ｘ軸と第２の針（１４ｂ）との間の角度で測定される間隔として定義される。いくつかの実施形態において、第２の処置角度（８６ｂ）は、第２の触覚感知デバイス（１９００ｂ）の後面と第２の針（１４ｂ）との間の角度で測定される空間として定義される。いくつかの実施形態において、第２の処置角度（８６ｂ）は、センサーアレイの後面と第１の針（１４ｂ）と間の角度で測定される空間として定義される。
【０１７２】
いくつかの実施形態において、第１の針（１４ａ）は第１の頭側角度（８５ａ）で挿入される。いくつかの実施形態において、第１の頭側角度（８５ａ）は、第１のＹ１軸と第１の針（１４ａ）との間の角度で測定される間隔として定義される。いくつかの実施形態において、第２の針（１４ｂ）は第２の頭側角度（８５ｂ）で挿入される。いくつかの実施形態において、第２の頭側角度（８５ｂ）は、第２のＹ２軸と第２の針（１４ｂ）との間の角度で測定される間隔として定義される。いくつかの実施形態では、処置角度は頭側角度である。いくつかの実施形態では、処置角度は尾側角度である。
【０１７３】
加えて、図１３は、第１の触覚感知デバイス（１３００ａ）が矢印（１０３）の方向に動かされ、それにより、上記デバイスが、第２の触覚感知デバイス（１３００ｂ）によって示されるように配置されることを示す。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針が硬膜外腔（１００）に入る程度を調節するために、触覚感知デバイスを矢印（１０３）の方向に動かす。いくつかの実施形態において、ユーザーは、針が硬膜外腔（１００）に入る程度を調節するために、触覚感知デバイスを傾ける必要はない。
【０１７４】
さらに、図１３は、表示画面のオフセット（１０１）を示す。いくつかの実施形態において、表示画面（図１３に図示せず）を、触覚感知デバイス（１９００）の後面から表示画面のオフセット（１０１）で上昇させる。いくつかの実施形態において、表示画面を、センサーアレイの後面から表示画面のオフセット（１０１）で上昇させる。いくつかの実施形態において、患者に対して触覚感知デバイスを押す場合、表示画面を、患者の肌表面から表示画面のオフセット（１０１）で上昇させる。
【０１７５】
いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１７ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１１ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１２ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１３ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１４ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１６ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１８ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約１９ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約２０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約２５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約３０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約３５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約４０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約４５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は約５０ｍｍである。
【０１７６】
いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約１ｍｍ〜最大で約５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約５ｍｍ〜最大で約１０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約１０ｍｍ〜最大で約１５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約１５ｍｍ〜最大で約２０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約２０ｍｍ〜最大で約２５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約２５ｍｍ〜最大で約３０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約３０ｍｍ〜最大で約３５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約３５ｍｍ〜最大で約４０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約４０ｍｍ〜最大で約４５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約４５ｍｍ〜最大で約５０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約５０ｍｍ〜最大で約５５ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約５５ｍｍ〜最大で約６０ｍｍである。いくつかの実施形態において、表示画面のオフセット（１０１）は少なくとも約１ｍｍ〜で約１００ｍｍである。
【０１７７】
いくつかの実施形態において、表示画面は、表示画面のオフセット（１０１）に対して表示画面角度（９９）にある。いくつかの実施形態において、表示画面は、ヒンジのまわりのセンサーアレイに対して回転して、表示画面角度（９９）を調節する。いくつかの実施形態において、表示画面は、ヒンジのまわりのセンサーユニットに対して回転して、表示画面角度（９９）を調節する。いくつかの実施形態において、表示画面は、ヒンジ（図１３に図示せず）によって、触覚感知デバイスに枢着される。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は、ヒンジ（図示せず）のまわりの表示画面を移動させることによって手動で調節される。
【０１７８】
いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーアレイ（図１３に図示せず）にさらに接続された回転シャフトに固定される。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーユニットにさらに接続された回転シャフトに固定される。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーアレイに対して自由に、多方向に回転する。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーユニットに対して自由に、多方向に回転する。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーアレイに対して双方向に回転する。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーユニットに対して双方向に回転する。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーアレイに対して右回りあるいは左回りに回転する。いくつかの実施形態において、表示画面は、センサーユニットに対して右回りあるいは左回りに回転する。
【０１７９】
いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約９０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１００度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１１０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１２０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１３０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１３５度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約１４０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約８０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約７０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約６０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約５０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は約４５度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は、少なくとも約４５度〜約１４０度以上である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は、少なくとも約４５度〜最大で約９０度である。いくつかの実施形態において、表示画面角度（９９）は、少なくとも約９０度〜最大で約１４０度である。
【０１８０】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１３に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図１３に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１３に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１３に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１３に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイドの遠位開口部（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイドの遠位開口部（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイドの遠位開口部（図１３に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１３に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１３に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１８１】
図１４は、触覚感知デバイス（１４００）の様々な構成要素のアセンブリを示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（１４００）は、電子ユニット（３４）上でスライドされるスリーブ（８０）を備える。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、表示画面（４）、グラフィックオーバーレイ（１０６）、および電子ユニットコネクタ（７４）を含む。いくつかの実施形態において、電子ユニット（３４）は、センサーユニットポート（図１４に図示せず）を含むセンサーユニット（３２）に挿入される。いくつかの実施形態において、センサーユニット（３２）は、針ガイド（２）、圧力センサーコネクター（１２）、スロット開口部（３８ａ）、針位置合わせガイド（３６）、およびハンドル（５４）を含む。いくつかの実施形態において、ハンドル（５４）は、グリップを強化するためにグリップ特徴部（７６）を含む。いくつかの実施形態において、グリップ特徴部（７６）はハンドル（５４）の下側のくぼみである。
【０１８２】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１４に図示せず）は、「ｓｅｎｓｅｌ」としても知られるセンサー要素のアレイである。いくつかの実施形態において、ｓｅｎｓｅｌはディスクリートセンサーではない。いくつかの実施形態において、センサー要素またはｓｅｎｓｅｌは、互いに接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサー要素は、グリッド（図１４に図示せず）に配置され、各センサー要素（あるいは「ｓｅｎｓｅｌ」）は列と行の交点に位置する。いくつかの実施形態において、多くのディスクリートセンサーと同様に、個々のセンサーがピンアウトされるのではなく、列と行がピンアウトされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１４に図示せず）は、細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１４に図示せず）は、感覚細胞のアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（図１４に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態では、センサーアレイはスリットを含まない。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の遠位開口部（図２０Ａ−Ｅに図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１４に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１４に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１８３】
図１５は、センサーアレイの分解図を示す。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、力出力および／または組織変位を改善するために患者に面する側にエラストマーを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）である。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、下部回路（１１０）、スペーサー（１１２）、ＦＳＲ層（１１４）、および接着剤（１１６）を含む。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、まず、下部回路（１１０）上にスペーサー（１１２）を直接置き、その後、スペーサー（１１２）上にＦＳＲ層（１１４）を直接置き、最後に、ＦＳＲ層（１１４）上に接着剤（１１６）を直接置くことによって構築される。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、接着剤（１１６）の使用により触覚感知デバイスの後面に接着される。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、センサーアレイスリット（１４６）を含む．いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、センサーアレイスリット（１４６）を含まない。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、本明細書に提示される実施形態のいくつかで特徴付けられるスロット（例えば、図１４のスロット開口部（３８ａ））と直接位置合わせされる。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、触覚感知デバイスの後面の設計および形状と一致する。
【０１８４】
いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（図１５に図示せず）の遠位開口部（図１５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（図１５に図示せず）の遠位開口部（図１５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（図１５に図示せず）の遠位開口部（図１５に図示せず）は、センサーアレイの境界内、および／またはセンサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの端部境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１５に図示せず）は、センサーアレイの２つ以上のセンサー間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１５に図示せず）は、ｓｅｎｓｅｌの２つ以上の行の間に配置される。
【０１８５】
図１６は、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）が触覚感知デバイス（２２００）の後面にどのようにして接着されるかを示す。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、センサー取り付け領域（５２）上で接着される。図１６で見られるように、センサーアレイスリット（１４６）は、上記デバイスのスロット（３８）と同じ形およびサイズであり、これにより、ユーザーは閉塞させることなくスロット（３８）を通って針をスライドさせることができる。いくつかの実施形態において、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）を、プリント回路基板（図１６に示されず）と動作可能に接続させるように構成された導電性接着剤（１１８）を含む。いくつかの実施形態では、スクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）は、ゼロ挿入力電気コネクターなどの、アレイ（１０８）をプリント回路基板に動作可能に接続させるように構成されたコネクターを含む。いくつかの実施形態において、導電性接着剤（１１８）を含むスクリーン印刷された力感知抵抗器（ＦＳＲ）アレイ（１０８）の部分（つまり、その部分は、図１６のタブに似ている）は、触覚感知デバイスのセンサーアレイスロット（１４７）に折り畳まれる。いくつかの実施形態において、センサーアレイスロット（１４７）は、図１６に示されるように、触覚感知デバイスの底面の側縁に沿って位置したスロットである。いくつかの実施形態において、センサーアレイスロット（１４７）は、触覚感知デバイスの底面の任意の縁に沿って位置する。いくつかの実施形態において、センサーアレイスロット（１４７）は、導電性接着剤（１１８）を収容するように構成されたスロットである。いくつかの実施形態において、導電性接着剤（１１８）は、触覚感知デバイスの１つ以上の電子部品にＦＳＲアレイを動作可能に接続するために、センサーアレイスロット（１４７）に挿入される。図１６には、センサーアレイ（１０８）の後面（１０９）も示されている。いくつかの実施形態において、後面（１０９）は、患者の肌表面に接する。いくつかの実施形態において、後面（１０９）は、触覚感知デバイス（２２００）の後面に位置している。いくつかの実施形態において、センサーアレイの尾部はコネクターで終端し、これはさらに、（ある種のコネクター（例えば、ゼロ挿入力コネクター）あるいはＺ軸接着剤を必要とする）本明細書に記載されるデバイスの使い捨てのバージョンで中間のＰＣＢＡを用いて組み立てられる。いくつかの実施形態において、中間のＰＣＢＡは、（例えば、カードエッジコネクターを介して）デバイスの再使用可能な部分との接続を促す、耐久性のあるコネクターを含む。
【０１８６】
いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、ｓｅｎｓｅｌｓの２つ以上の行の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、ｓｅｎｓｅｌｓの２つ以上の列の間に配置される。いくつかの実施形態において、センサーアレイスリット（１４６）は、センサーアレイの境界内、および／または、センサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。いくつかの実施形態において、針ガイド（図１６では示されず）の遠位開口部（図１６には示されず）は、ｓｅｎｓｅｌｓの２つの行の間に配置される。いくつかの実施形態において、針（図１６では示されず）の遠位開口部（図１６には示されず）は、ｓｅｎｓｅｌｓの２つの列の間に配置される。いくつかの実施形態において、針ガイド（図１６には示されず）の遠位開口部（図１６には示されず）は、センサーアレイの境界内、および／または、センサーアレイの外縁の境界内、および／またはセンサーアレイの縁境界内にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１６には示されず）はセンサーアレイの２つ以上のセンサーの間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１６には示されず）はｓｅｎｓｅｌｓの２つ以上の行の間にある。いくつかの実施形態において、遠位開口部（図１６には示されず）はｓｅｎｓｅｌｓの２つ以上の列の間にある。
【０１８７】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは触覚センサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは超音波センサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは赤外線放射（ＩＲ）センサーアレイである。センサーアレイは、センサーアレイホルダーへ押圧されるセンサーアレイカートリッジである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、いったんセンサーアレイホルダーに装填されると、作動する。
【０１８８】
センサーアレイ中のセンサーは、ユーザーが触覚感知デバイスを使用して、ある表面に、例えば、患者の組織に力を加えるときに、出力電圧信号を生成する。センサーアレイは、表示画面とコンピューティングデバイス（図には示されず）に動作可能に接続される。センサーアレイはその出力電圧信号をコンピューティングデバイス（図１Ａと１Ｂには示されず）へ中継し、コンピューティングデバイスは出力電圧信号を処理し、出力電圧信号の画像は表示画面上で視覚化される。
【０１８９】
いくつかの実施形態において、画像を得るために触覚感知デバイスを使用する方法は、撮像される領域に触覚感知デバイスを押圧することと、触覚感知デバイスのセンサーアレイを押圧するか力を加えることを含む第１の工程を含む。いくつかの実施形態において、第２の工程において、コンピューティングデバイスが提供され、コンピューティングデバイスは触覚感知デバイスに動作可能に接続される。いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイスは、表示画面、センサーアレイに動作可能に接続され、および、随意に圧力センサーに接続される。いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイスは、力がセンサーアレイ中のセンサーの表面上にかけられた後、触覚感知デバイスのセンサーアレイによって生成される電圧信号を集める。第３の工程において、コンピューティングデバイスは、電圧信号が画像に変換されるように、集められた電圧信号を処理する。第４の工程では、画像は触覚感知デバイスの表示画面に表示される。いくつかの実施形態において、表示される画像はヒートマップである。いくつかの実施形態において、表示された画像は、触覚感知デバイスへの力の適用の均一性に関するユーザーのフィードバックを提供する。いくつかの実施形態において、表示される画像は、皮膚表面における針のおおよその位置と、針のおおよその深さも含む。いくつかの実施形態において、圧力マップは、標的組織位置（例えば、椎骨特徴部）の３次元表示である。いくつかの実施形態において、３次元表示は、変動する深さにおける圧力データを獲得し、登録し、および視覚化することを伴う。いくつかの実施形態において、３次元表示は、作動したシステムを用いて達成される。いくつかの実施形態において、深さ検出アルゴリズムは、深さ（つまり、Ｚ軸）層の収集を促し、それによって３次元表示を生成する。
【０１９０】
コンピューター制御システム
本開示は、本開示の方法を実施するようにプログラムされるコンピューター制御システムを提供する。図１７は、その表面に加えられた圧力の変動に応答して信号を出力するようにプログラムされるか他の方法で構成されるコンピューターシステム（２０１）を示し、ここで、信号は圧力マップに変換される。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム（２０１）は、本開示の触覚感知デバイスの様々な態様を調節し、例えば、突出した皮下注射針の位置を計算し、リアルタイムで針の突出した皮下位置を表示し、リアルタイムで針の元々の挿入部位（つまり、元々の針位置）を表示し、およびリアルタイムでもセンサーアレイによって送信された出力信号に対応する圧力マップを出力したりなどする。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム（２０１）は、電子デバイスに対して遠隔に位置付けられる、ユーザーまたはコンピュータシステムの電子デバイスである。いくつかの実施形態において、電子デバイスはモバイル電子デバイスである。いくつかの実施形態において、電子デバイスは触覚感知デバイス内にある。
【０１９１】
コンピュータシステム（２０１）は、中央処理装置（ＣＰＵ、本明細書では「プロセッサー」と「コンピュータプロセッサ」とも呼ばれる）（２０５）を含む。いくつかの実施形態において、ＣＰＵ２０（２０５）は単一コアまたは複数コアプロセッサーである。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム（２０１）は、並列処理のための複数のプロセッサーを含む。コンピュータシステム（２０１）は、メモリまたは記憶場所（２１０）（例えば、ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、フラッシュメモリ）、電子記憶装置（２１５）（例えば、ハードディスク）、１つ以上の他のシステムと通信するための通信インターフェース（２２０）（例えば、ネットワークアダプタ）、および周辺機器（２２５）、例えば、キャッシュ、他のメモリ、データ記憶装置、ならびに／あるいは電子ディスプレイアダプターも含む。いくつかの実施形態では、メモリ（２１０）、記憶装置（２１５）、インターフェース（２２０）、および周辺機器（２２５）は、マザーボードなどの通信バス（実線）を介してＣＰＵ（２０５）と通信する。いくつかの実施形態では、記憶装置（２１５）は、データを保存するためのデータ記憶装置（またはデータリポジトリ）である。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム（２０１）は、通信インターフェース（２２０）の助けを借りてコンピュータネットワーク（「ネットワーク」）（２３０）に動作可能に接続される。いくつかの実施形態では、ネットワーク（２３０）は、インターネット、インターネットおよび／またはエクストラネット、あるいは、インターネットと通信するイントラネットおよび／またはエクストラネットである。いくつかの実施形態では、ネットワーク（２３０）は、場合によっては、電気通信および／またはデータのネットワークである。いくつかの実施形態では、ネットワーク（２３０）は、クラウドコンピューティングなどの分散コンピューティングを可能にする１つ以上のコンピュータサーバーを含む。いくつかの実施形態では、ネットワーク（２３０）は、場合によっては、コンピュータシステム（２０１）の助けにより、ピアツーピア・ネットワークを実行し、これにより、コンピュータシステム（２０１）に連結されたデバイスを、クライアントまたはサーバーとして動作させることができる。
【０１９２】
いくつかの実施形態では、ＣＰＵ（２０５）は、プログラムまたはソフトウェアで統合される機械可読命令のシーケンスを実行する。いくつかの実施形態では、命令は、メモリ（２１０）などの記憶場所に保存され得る。いくつかの実施形態では、命令はＣＰＵ（２０５）に向けられ、その後、本開示の方法を実施するためにＣＰＵ（２０５）をプログラムするか、またはその他の方法でＣＰＵ（２０５）を構成する。ＣＰＵ（２０５）により実行される動作の例は、フェッチ、デコード、実行、およびライトバックを含む。
【０１９３】
いくつかの実施形態において、ＣＰＵ（２０５）は集積回路などの回路の一部である。いくつかの実施形態では、システム（２０１）の１つ以上の他の構成要素は、回路に含まれる。場合によっては、回路は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）である。
【０１９４】
いくつかの実施形態では、記憶装置（２１５）は、ドライバー、ライブラリ、およびセーブされたプログラムなどのファイルを保存することができる。いくつかの実施形態では、記憶装置（２０５）はユーザーデータ、例えば、ユーザー設定、ユーザープログラムを保存する。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム（２０１）は、場合によっては、イントラネットまたはインターネットを介してコンピュータシステム（２０１）と通信状態にあるリモートサーバー上に位置するなどしている、コンピュータシステム（２０１）の外側にある１つ以上の追加のデータ記憶装置を含む。
【０１９５】
いくつかの実施形態において、コンピューターシステム（２０１）は、ネットワーク（２３０）を介して１つ以上のリモートコンピュータシステムと通信する。例えば、コンピュータシステム（２０１）は、ユーザーのリモートコンピュータシステムと通信する。リモートコンピュータシステムの例は、パーソナルコンピュータ（例えば、持ち運び可能なＰＣ）、スレートまたはタブレットＰＣ（例えば、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰａｄ（登録商標）、Ｓａｍｓｕｎｇ（登録商標）Ｇａｌａｘｙ  Ｔａｂ）、電話、スマートフォン（例えば、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ−ｅｎａｂｌｅｄデバイス、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ（登録商標））、または携帯情報端末を含む。いくつかの実施形態において、ユーザーはネットワーク（２３０）を介してコンピュータシステム（２０１）にアクセスする。
【０１９６】
本明細書に記載されるような方法は、例えば、メモリ（２１０）または電子記憶装置（２１５）上などの、コンピュータシステム（１）の電子記憶場所に保存された機械（例えば、コンピュータープロセッサ）実行可能コードによって実行される。いくつかの実施形態では、機械実行可能または機械可読コードは、ソフトウェアの形で提供される。いくつかの実施形態では、使用中に、コードはプロセッサ（５）によって実行される。いくつかの実施形態では、コードは記憶装置（２１５）から検索され、プロセッサ（５）によってすぐに利用できるようにメモリ（２１０）上に保存される。場合によっては、電子記憶装置（２１５）は除外され、機械可読命令はメモリ（２１０）上に保存される。
【０１９７】
いくつかの実施形態では、コードは、コードを実行するのに適したプロセッサーを有する機械とともに使用されるようにあらかじめコンパイルされかつ構成され、あるいは、実行時間中にコンパイルされる。いくつかの実施形態では、コードは、あらかじめコンパイルされたまたはアズコンパイルされた（ａｓ−ｃｏｍｐｉｌｅｄ）様式でコードの実行を可能にするために選択されるプログラミング言語で供給される。
【０１９８】
コンピュータシステム（１）などの本明細書で提供されるシステムと方法の態様は、プログラミングの際に統合することができる。いくつかの実施形態では、この技術の様々な態様は、典型的に一種の機械可読媒体上で運ばれるまたは機械可読媒体で統合される機械（またはプロセッサ）実行可能コードおよび／または関連データの形態で、「製品」または「製造品」として考慮される。いくつかの実施形態では、機械実行可能コードは、メモリ（例えば、読み取り専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ）またはハードディスクなどの電子記憶装置に保存される。いくつかの実施形態では、「記憶」型の媒体は、様々な半導体メモリ、テープドライブ、ディスクドライブなどの、コンピューターやプロセッサーの有形メモリ、あるいはその関連するモジュールのいずれかまたは全てをことができ、これらは、ソフトウェアのプログラミングのためにいかなる時も非一時的な記憶を提供する。いくつかの実施形態では、ソフトウェアの全体あるいはソフトウェアの一部は、時には、インターネットあるいは様々な他の電気通信ネットワークを介して通信される。そのような通信は、例えば、１つのコンピューターまたはプロセッサーから他の物への、例えば、管理サーバーまたはホストコンピュータからアプリケーションサーバーのコンピュータプラットフォームへのソフトウェアのローディングを可能にする。ゆえに、ソフトウェア要素を運ぶ別のタイプの媒体は、ローカルデバイス間の物理インターフェースで、有線および光地上通信線ネットワークを介して、ならびに、様々なエアリンク（ａｉｒ−ｌｉｎｋｓ）によって、使用されるものなどの、光波、電波、および電磁波を含む。いくつかの実施形態では、有線または無線リンク、光リンクなどの上記の波を運ぶ物理要素は、ソフトウェアを運ぶ媒体としても考慮される。本明細書で使用されるように、非一時的で有形の「記憶」媒体に制限されない限り、コンピューターまたは機械「可読媒体」などの用語は、実行のためにプロセッサーに命令を提供することに関与する媒体を指す。
【０１９９】
従って、いくつかの実施形態では、コンピューター実行可能コードなどの機械可読媒体は、限定されないが、有形記憶媒体、キャリア波媒体、または物理送信媒体を含む多くの形態を取る。不揮発性記憶媒体は、例えば、図面に示されるデータベースなどを実施するために使用され得るものなど、コンピューターなどにおける記憶デバイスのいずれかといった、光ディスクまたは磁気ディスクを含む。いくつかの実施形態では、揮発性記憶媒体は、そのようなコンピュータプラットフォームのメインメモリなどのダイナミックメモリを含む。いくつかの実施形態において、有形伝送媒体は、同軸ケーブル；コンピュータシステム内のバスを含むワイヤーを含む、銅線および光ファイバーを含んでいる。いくつかの実施形態では、搬送波送信媒体は、無線周波（ＲＦ）および赤外線（ＩＲ）データ通信中に生成されたものなどの、電気信号または電磁気信号、あるいは音波または光波の形態をとる。いくつかの実施形態では、コンピューター可読媒体の共通の形態は、例えば：フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤもしくはＤＶＤ−ＲＯＭ、他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、穴のパターンを有する他の物理的な記憶媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭおよびＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、他のメモリチップもしくはカートリッジ、データもしくは命令を運ぶ搬送波、そのような搬送波を伝達するケーブルもしくはリンク、またはコンピューターがプログラミングのコードおよび／またはデータを読み取り得る他の媒体を含む。いくつかの実施形態では、これらの形式のコンピューター可読媒体の多くは、１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行用のプロセッサーに送ることに関与する。
【０２００】
コンピュータシステム（１）は、例えば、リアルタイムの圧力マップ、リアルタイムの流体圧力読み取り、針が固体に挿入されたときの針のリアルタイム位置、および、挿入前の針の突出した皮下位置を提供するためのユーザーインターフェース（ＵＩ）１（代替的に、本明細書の他の場所ではユーザーインターフェース（ＵＩ）モジュールとも呼ばれる）を含む電子ディスプレイ（２３５）を含んでいるか、あるいは、上記電子ディスプレイ（２３５）と通信する。ＵＩの例は、限定されないが、グラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）およびウェブベースのユーザーインターフェースを含む。
【０２０１】
本開示の方法とシステムは、１つ以上のアルゴリズムによって実施される。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは中央処理装置（２０５）による実行時にソフトウェアによって実行される。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、例えば、挿入前のリアルタイムの突出した皮下注射針の位置を計算し、複数の電圧信号を獲得し、および、それらを圧力センサーアレイに変換する。
【０２０２】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つのセンサーを含むセンサーアレイは、その表面に加えられる圧力の変化に応じて信号を出力するように構成され；ここで、信号は圧力マップに変換される。第１の工程において、分圧器を介して力感知抵抗器によって生成された出力電圧信号は、マルチプレクサーによってコンピューティングデバイスに投入される。第２の工程において、入力された電圧信号は、シリアルモニターに書かれる。いくつかの実施形態において、第２の工程はさらに、入力された電圧信号を組織化することを含む。いくつかの実施形態において、プロセッサーによって実行可能な命令を含む第１のコンピュータープログラムは、第２の工程を行う。いくつかの実施形態において、コンピュータープログラムに含まれる、第２の工程を行うとの命令は、Ａｒｄｕｉｎｏプログラミング言語で書かれている。第３の工程において、第２のコンピュータープログラムは、シリアルモニターに書かれた入力された電圧信号を獲得し、および、多くのセンサーデータを生成するという命令を含む。いくつかの実施形態において、第２のコンピュータープログラムに含まれる、第３の工程を実施するという命令は、プロセッサーによって実行可能である。第４の工程において、第２のコンピュータープログラムは、シリアルモニターに書かれた入力された電圧信号を処理し、および、センサーデータのあらかじめ生成されたアレイをセンサーデータの第２のアレイへと再スケーリングするという命令を含む。いくつかの実施形態において、第４の工程を実施するという命令は、センサーデータのアレイを再スケーリングするキュービック補間方法を使用する。いくつかの実施形態において、第２のコンピュータープログラムに含まれる、第４の工程を実施するという命令は、プロセッサーによって実行可能である。第５の工程において、第２のコンピュータープログラムは、リアルタイム標的組織視覚化のために画面を更新するという命令を含む。いくつかの実施形態において、第２のコンピュータープログラムに含まれる、第３、第４、および第５の工程を実施するという命令は、パイソンプログラミング言語で書かれている。いくつかの実施形態において、画面は患者の脊椎のリアルタイム視覚化のために更新される。いくつかの実施形態において、これらの５つの工程は、センサー出力を視覚的な表示に変換するプロセスを含む。いくつかの実施形態において、視覚的な表示は圧力マップである。
【０２０３】
コンピューティングデバイス
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはコンピューティングデバイスをさらに含む。いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイスはマイクロコントローラーである。いくつかの実施形態において、マイクロコントローラーは、８ビット、１６ビット、または３２ビットのマイクロコントローラーである。いくつかの実施形態において、マイクロコントローラーは、８０５１マイクロコントローラー、プログラマブルインタフェースコントローラ（ＰＩＣ）、ＡＶＲまたはアドバンスドバーチャルＲＩＳＣマイクロコントローラー、あるいはＡＲＭ（登録商標）マイクロコントローラーである。いくつかの実施形態において、マイクロコントローラーは、非限定的な例として、アルドゥイーノ・ウノ・マイクロコントローラ、またはラズベリーパイ・マイクロコントローラである。
【０２０４】
いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスは、マイクロプロセッサーである。いくつかの実施形態では、マイクロプロセッサーは、ＡＭＤ（登録商標）、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）、またはＡＲＭ（登録商標）によって製造される。いくつかの実施形態では、ＡＭＤ（登録商標）マイクロプロセッサーは、限定されないが、以下を含む：ＡＭＤ  Ｓｅｍｐｒｏｎ（商標）、ＡＭＤ  ＴｕｒｉｏｎＩＩ（商標）、ＡＭＤ  Ａｔｈｌｏｎ  ＩＩ（商標）、ＡＭＤ  Ｓｅｍｐｒｏｎ（商標）、ＡＭＤ  ＰｈｅｎｏｍＩＩ（商標）、ＡＭＤ  Ａ−Ｓｅｒｉｅｓ、あるいはＡＭＤ  ＦＸ（商標）。いくつかの実施形態では、Ｉｎｔｅｌ（登録商標）マイクロプロセッサーは、限定されないが、以下を含む：Ｉｎｔｅｌ  Ａｔｏｍ（商標）、Ｉｎｔｅｌ  Ｃｅｌｅｒｏｎ（商標）、Ｉｎｔｅｌ  Ｐｅｎｔｉｕｍ（商標）、Ｉｎｔｅｌ  Ｃｏｒｅｉ３（商標）、Ｉｎｔｅｌ  Ｃｏｒｅｉ５（商標）、あるいはＩｎｔｅｌ  Ｃｏｒｅｉ７（商標）。いくつかの実施形態では、ＡＲＭ（登録商標）マイクロプロセッサーは、限定されないが、以下を含む：ＡＲＭ  ＯＭＡＰ  ３、ＡＲＭ  ＭＡＰ  ４、ＡＲＭ  ＯＭＡＰ  ５、ＡＲＭ  ＳｎａｐＤｒａｇｏｎ  Ｓ２、ＡＲＭ  ＳｎａｐＤｒａｇｏｎ  Ｓ、ＡＲＭ  ＳｎａｐＤｒａｇｏｎ  Ｓ４、ＡＲＭ  Ｔｅｇｒａ、ＡＲＭ  Ｔｅｇｒａ  ２、ＡＲＭ  Ｔｅｇｒａ  ３、ＡＲＭ  Ｅｘｙｎｏｓ  ３  Ｓｉｎｇｌｅ、ＡＲＭ  Ｅｘｙｎｏｓ  ４  Ｄｕａｌ、ＡＲＭ  Ｅｘｙｎｏｓ  ４  Ｑｕａｄ、ＡＲＭ  Ｅｘｙｎｏｓ  ５  Ｄｕａｌ、ＡＲＭ  Ａ４、ＡＲＭ  Ａ５、またはＡＲＭ  Ａ５Ｘ。
【０２０５】
いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスはさらに、メモリデバイスを含む。いくつかの実施形態では、処理デバイスは、メモリデバイスを含む。メモリデバイスは、一時的に、恒久的に、またはそれらの組み合わせで、データまたはプログラムを記憶するために使用される、１つ以上の物理的な装置である。いくつかの実施形態では、メモリデバイスは揮発性であり、記憶させた情報を維持する動力を必要とする。いくつかの実施形態では、メモリデバイスは不揮発性であり、記憶させた情報を保有し、記憶させた情報を維持する動力を必要としない。
【０２０６】
いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスはさらに、プロセッサーに電圧信号を画像へと変換させる、プロセッサーによって実行可能な命令を含むコンピュータープログラムを備えた、非一時的なコンピューター可読記憶媒体を含む。いくつかの実施形態では、コンピュータープログラムは、プロセッサーに電圧信号を第１のコンピューター信号および第２のコンピューター信号へとエンコードする、プロセッサーによって実行可能な命令を含む。
【０２０７】
いくつかの実施形態では、コンピュータープログラムは、プロセッサーに、突出した針の位置（すなわち、ロケーション）を計算させて、それを表示画面上に表示させる、プロセッサーによって実行可能な命令を含む。いくつかの実施形態では、コンピュータープログラムは、図２Ａと図２Ｂに示されるように、針ガイドカートリッジ（１２）を含む触覚感知デバイス（２００）を使用するときに、プロセッサーに、あらゆる潜在的な針ガイドに対する突出した針の位置を計算させる、プロセッサーによって実行可能な命令を含む。いくつかの実施形態では、針突出の計算は、三角法のアルゴリズムである。いくつかの実施形態では、いったん、針が皮下脂肪を通過すると、三角法のアルゴリズムによって針の深さが決定される。いくつかの実施形態では、針突出の計算は、皮下脂肪の量に基づいて調整される。
【０２０８】
いくつかの実施形態において、コンピュータープログラムは、プロセッサーに、第１の要件として、触覚感知デバイスによって検出された骨の位置を決定させ；ｉｉ）第２の要件として、上記骨の構造間の空間を決定させ；および、ｉｉｉ）機械学習のアプリケーションに基づいて予測分析を実施させる、プロセッサーによって実行可能な命令を含む。いくつかの実施形態では、プロセッサーによって実施された予測分析は、針突出の計算の正確さを増強する。いくつかの実施形態では、プロセッサーによって実施される予測分析は、所望の骨構造および非骨構造を捜し出す。いくつかの実施形態では、プロセッサーによって実施される予測分析は、骨構造および非骨構造との間の空隙を捜し出す。いくつかの実施形態では、プロセッサーによって実施される予測分析は、触覚感知デバイスによって検出された電圧信号に基づいて、ユーザーに針挿入位置を提案する。いくつかの実施形態において、プロセッサーによって実施される予測分析は、中線の位置合わせ（例えば、デバイスの中線の周りでの検出されたピークの回転を判定し、それによってデバイスを位置合わせするようユーザーに警告を出すこと）を含む。
【０２０９】
コンピュータープログラムは、例えば、コンピュータアルゴリズム、コンピュータコード、プログラム、およびデータを含むソフトウェアであり、これによって、デバイスのハードウェアが管理され、命令の実行のためのサービスが提供される。適切なコンピュータープログラム言語は、非限定的な例として、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ  Ｃ、Ｐｅｒｌ、Ｓｃａｌａ（Ｈａｓｋｅｌｌ）、Ｇｏ、Ａｒｄｕｉｎｏ  Ｃ、Ｐｙｔｈｏｎ（商標）、Ｊａｖａ（商標）、ＳＱＬ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ、ＰＨＰ、ｉＯＡ  Ｓｗｉｆｔ、またはＲｕｂｙを含む。
【０２１０】
いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスは、デスクトップコンピューターまたはラップトップコンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスは、モバイルデバイスである。いくつかの実施形態では、モバイルデバイスは、スマートフォン、またはスマートウォッチである。いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスは、ポータブルデバイスである。本明細書の記載に従って、適切なコンピューティングデバイスはさらに、非限定的な例として、ノートブックコンピュータ、タブレットコンピュータ、ネットブックコンピュータ、スマートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ウルトラモバイルＰＣ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯情報端末、インターネットアプライアンス、スマートフォン、音楽プレーヤー、およびポータブルビデオゲームシステムが挙げられる。多くのモバイルスマートフォンが、本明細書に記載されたシステムで使用するのに適している。適切なタブレットコンピュータとしては、ブックレット、スレート、および変換可能な形態を含むものが挙げられる。適切なポータブルビデオゲームシステムは、限定されないが、Ｎｉｎｔｅｎｄｏ  ＤＳ（商標）およびＳｏｎｙ（登録商標）ＰＳＰ（商標）を含む。
【０２１１】
信号送信機および信号受信機
いくつかの実施形態では、プロセッサーは、電圧信号を第１のコンピューター信号と第２のコンピューター信号へとエンコードする。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイスは信号発信器を備える。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイスは信号受信機を備える。いくつかの実施形態では、発信器は、第１のコンピューター信号を、コンピューティングデバイスに発信するように構成される。いくつかの実施形態では、受信器は、第２のコンピューター信号を、触覚感知デバイスから受信するように構成される。いくつかの実施形態では、第１のコンピューター信号および第２のコンピューター信号は、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）ケーブルを介して発信される。いくつかの実施形態では、第１のコンピューター信号および第２のコンピューター信号は、無線信号である。
【０２１２】
いくつかの実施形態では、信号受信機は無線要素である。いくつかの実施形態では、信号発信機は無線要素である。いくつかの実施形態では、無線要素は、コンピューティングデバイス、例えばモバイルデバイスから信号を受信するように構成される。いくつかの実施形態では、信号受信機は、触覚感知デバイスから信号を受信するように構成される無線要素である。いくつかの実施形態では、無線要素は、無線ネットワーク技術である。いくつかの実施形態では、無線ネットワーク技術は、ＡＮＴ、ＡＮＴ＋、ＩＮＳＴＥＯＮ、ＩｒＤＡ、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚ−Ｗａｖｅ、もしくはＺｉｇＢｅｅ、ＩＥＥＥ  ８０２．１５．４、６ＬｏＷＰＡＮ、またはＷｉ−Ｆｉである。
【０２１３】
マーキングツール
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはマーキングツールをさらに含む。マーキングツールは、ユーザーが組織標的位置を特定するのを助ける。いくつかの実施形態において、マーキングツールは、ユーザーが、患者の肌表面上で針の注入口をマークすることができるようにする。いくつかの実施形態において、マーキングツールは、ユーザーが組織標的位置をマーキングあるいは標識することができるようにする。いくつかの実施形態において、組織標的位置のマーキングまたは標識は、皮下、筋肉内、あるいは肌表面で行われる。いくつかの実施形態において、マーキングされた組織位置は、医用撮像装置によって検出される。いくつかの実施形態において、マーキングツールは、ユーザーが、医用撮像装置またはシステムによって特定されるように標的組織位置をマーキングまたは標識することを可能にする。いくつかの実施形態において、標的組織位置は標的組織位置の上の皮膚を押し込む（ｉｎｄｅｎｔｉｎｇ）ことによりマーキングされる。いくつかの実施形態において、標的組織位置の上の皮膚は、触覚感知デバイスの後面を使用して押し込まれる。いくつかの実施形態において、標的組織位置上の皮膚は触覚感知デバイスに取り付けられた機構を使用して押し込まれる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスに取り付けられた機構は押し込み用工具である。いくつかの実施形態において、標的組織位置上の皮膚は針ガイドを介して押し込み用工具を置くことにより押し込まれる。いくつかの実施形態では、マーキングツールは光、インク、ヒドロゲル、ナノ粒子である。いくつかの実施形態において、光はレーザー光線あるいは発光ダイオード（ＬＥＤ）である。いくつかの実施形態では、インクは、パーマネントインク、ゲンチアナバイオレットインク、水性インク、油性インク、液体インク、またはゲルインクである。いくつかの実施形態では、ヒドロゲルはさらに造影剤を含む。いくつかの実施形態では、ナノ粒子はさらに造影剤を含む。いくつかの実施形態では、造影剤は、限定されないが、以下を含む：磁気造影剤、放射線造影剤、放射性造影剤、磁気共鳴撮像造影剤、およびマイクロバブル造影剤。磁気造影剤の非限定的な例は以下を含む：ガドリニウム系造影剤またはナノ粒子、酸化鉄系造影剤またはナノ粒子、鉄−プラチナ系造影剤またはナノ粒子、およびマンガン系造影剤またはナノ粒子。放射線造影剤の非限定的な例は以下を含む：ヨウ素系造影剤またはナノ粒子、空気、二酸化トリウム、二酸化炭素、ガストログラフイン、およびバリウム系造影剤またはナノ粒子。放射性造影剤の非限定的な例は以下を含む：ＡＴＳＭまたは銅６４と呼ばれる、６４Ｃｕ  ジアセチル−ビス（Ｎ４−メチルチオセミカルバゾン）、１８Ｆ−フルオロデオキシグルコース（ＦＤＧ）、１８Ｆ−フッ化物、３’−デオキシ−３’−［１８Ｆ］フルオロチミジン（ＦＬＴ）、１８Ｆ−フルオロミソニダゾール、ガリウム、テクテニウム−９９ｍ、およびタリウム。
【０２１４】
ロッカー触覚感知デバイス
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、図１８Ａ−Ｃ、１９Ａ−Ｃ、および２０Ａ−Ｅで示される実施形態で示されるように、ロッカー触覚感知デバイス（１８００）であり、代替的に、ロッカー設計を有する触覚感知デバイスの実施形態とも呼ばれる。そのような実施形態では、触覚感知デバイスは、平面センサーアレイの代わりに湾曲センサーアプリケーターを使用し、および、本明細書に記載されるような過去とリアルタイムの視覚化を含む、本明細書のいずれかで記載される態様と機能を含んでいる。いくつかの実施形態において、ロッカー触覚感知デバイスはメインハウジングフレーム（１９）を含む。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は針位置合わせガイド（３６）を含む。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は、脊椎との位置合わせを容易にするデバイスの中線のためのインジケータである。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は有色の線である。いくつかの実施形態において、針位置合わせガイド（３６）は有色のノッチである。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は再使用可能である。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は使い捨てである。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、医療グレードの射出成形されたプラスチックで作られている。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、２つの部分から構成される。
【０２１５】
いくつかの実施形態において、図１８Ｂで示されるように、ロッカー触覚感知デバイスは湾曲センサーアプリケーター（１３）を含む。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）は、約１．５インチ〜約３．５インチの半径の湾曲部を有する。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）はメインハウジングフレーム（１９）の一部である。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）はメインハウジングフレーム（１９）とともに組み立てられる。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）は、力のより集中した適用を可能にするためにメインハウジングフレーム（１９）から突き出る。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）は、固定されたメインハウジングフレーム（１９）に対して揺れ動く。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）は患者の肌表面に押圧される。いくつかの実施形態において、センサーアレイは一連の画像を捉える、ユーザーが患者の肌表面に対して（例えば、標的組織位置が腰椎である場合には、患者の腰椎に対して）湾曲センサーアプリケーター（１３）を揺り動かす。いくつかの実施形態において、揺動サイクルが完了すると、捕捉された領域の部分的な画像が表示される。いくつかの実施形態において、現在捕捉されている画像の一部は明瞭性のために強調される。
【０２１６】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、針またはマーキングツールの挿入、あるいは、触覚感知デバイスの取り外しを容易にするために針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは、シリンジに取り付けられた針の挿入を促す。いくつかの実施形態において、シリンジは液体を充填されたシリンジあるいは空気を充填されたシリンジである。いくつかの実施形態において、針ガイドは標的組織の最大の可視性を可能にするために透明である。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は湾曲センサーアプリケーターの一部である。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）は、図１９Ａを示されるように、針ガイド挿入部（２５）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド挿入部（２５）は、図１９Ｂ−Ｃで示されるように、針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）は、針ガイド（２）に挿入される針に接している。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁（１３０ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）は、針ガイド（２）に挿入される針の角度をガイドする。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）は、針ガイド（２）に挿入される針の角度を制限する。いくつかの実施形態において、針ガイドは触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、針はノッチを含む。
【０２１７】
いくつかの実施形態において、針ガイド挿入部（２５）はスロット（３８）を含む。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、第１のスロット壁（１３０ａ）（図１９Ｂ−Ｃでは示されず）と第２のスロット壁（１３０ｂ）（図１９Ｃで示される）を囲む。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、本明細書の他の箇所で記載されるように、針ガイド（２）に対して横方向のアクセスをユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）は接続して、針ガイド（２）のトラック（１４４）を形成する。
【０２１８】
いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、針ガイド挿入部（２５）を収容するように構成された針ガイド凹部（３１）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド挿入部（２５）は取り外し可能であり、湾曲センサーアプリケーター（１３）と組み立てられる。いくつかの実施形態において、針ガイド挿入部（２５）は針ガイド凹部（３１）に挿入される。いくつかの実施形態において、針ガイドスロットを囲む湾曲センサーの一部は、針挿入の間にデバイスの安定化を促すために水平である。いくつかの実施形態では、平面は約０．１インチから約１インチの長さである。いくつかの実施形態において、針ガイドは、針ガイド開口部（１３４ａ）と針ガイド末端（１３４ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、スロットは、デバイスの背面から見ると、センサーアプリケーターの中心からセンサーアプリケーターの左縁まで延びている。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、横方向の針の移動を制限するための壁を含む。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は針保持ゲート（１７）を含み、これは、針がスロットから滑り出るのを防ぐために係合し、挿入後にデバイスが針から取り外すことを可能にするために係合解除される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は固定された針ガイドである。いくつかの実施形態において、針ガイドは、約３°の柔軟性を可能にする。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は頭側方向へ約１５°配向される。
【０２１９】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、針を固定する機構を含む。いくつかの実施形態において、固定機構は中線面に針を制限する。いくつかの実施形態において、固定機構は針ガイドの一部である。いくつかの実施形態では、固定機構は針ガイドに取り付けられる。いくつかの実施形態において、固定機構の近位端は針ハブのより大きな移動を可能にするために切り取られる。いくつかの実施形態において、固定機構は針ハブのより大きな移動を可能にするために入れ子式である。いくつかの実施形態において、固定機構の幅は様々な針ゲージに対応するために調節される。いくつかの実施形態において、固定機構は、タブの１つ以上の平行なセットを含み、これは、様々なゲージに対応するためにはさみ機構によって分離されるか、あるいは一緒にまとめられる。いくつかの実施形態において、小さめの針が容易に収容されるように、タブは弾性を有する。いくつかの実施形態において、タブの分離は電子センサーで追跡される。いくつかの実施形態において、タブの分離はマーカーに基づいて決定される。いくつかの実施形態において、タブは、その外縁間の距離がその内縁間の距離よりも大きくなるように配向され、これが針の支持を可能にし、針からのデバイスのより容易な取り外しを促す。いくつかの実施形態において、別の固定機構は様々な針ゲージに利用可能である。いくつかの実施形態において、針は固定機構を介して標的組織へと進む。いくつかの実施形態において、固定機構は針ガイドに対して固定される。いくつかの実施形態において、針ガイドおよび／または固定機構は、デバイスに対して回転する。いくつかの実施形態において、固定機構は針ガイドに対して回転する。いくつかの実施形態において、固定機構は頭側方向へ約０°〜３０°の間の任意の角度での挿入を可能にするために回転する。いくつかの実施形態において、針ガイドは、挿入角度を示すためにマーカーを含む。いくつかの実施形態において、固定機構は、固定された移動を可能にするために、頭側方向へ約０°〜と３０°の間の増分でロックされる。いくつかの実施形態において、固定機構は約１°の増分でロックされる。いくつかの実施形態において、固定機構の回転のための増分は調節される。いくつかの実施形態において、固定機構の回転の軸は固定機構の中点に位置する。いくつかの実施形態において、固定機構の回転の軸は固定機構の遠位端に位置する。いくつかの実施形態において、針ガイドは、固定機構を回転させるために使用されるタブを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは、固定機構を回転させるために回転するダイヤルを含む。いくつかの実施形態において、固定機構はデバイスへの入力に基づいて自動的に回転する。いくつかの実施形態において、針ガイドは、固定機構が挿入後に針を解放することを可能にする機構を含む。いくつかの実施形態において、最小限の保持力は、デバイスが解放機構を必要とすることなく針から引き離されることを可能にする。いくつかの実施形態において、針ガイドは、標的組織位置からオフセットして挿入される針あるいは他のツールを挿入するための別のチャネルを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは、局所麻酔薬注射のための針の挿入を可��にする固定機構から横方向にオフセットしているチャネルを含む。いくつかの実施形態において、センサーアプリケーターはメインハウジングフレーム（１９）と組み立てられ、これは、デバイスの背面から見ると、センサーアプリケーター中のスロットからメインハウジングフレーム（１９）の左縁まで延びるスロットを含んでいる。
【０２２０】
いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーター（１３）はセンサーアレイを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、そのアクティブ領域にまたがる接着剤層を介して、センサーアプリケーターの湾曲した底面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、センサーの非アクティブ領域は、組み立て中にセンサーアプリケーターあるいはメインハウジングフレーム（１９）に合わせるための貫通穴をさらに含む。いくつかの実施形態において、センサーは、デバイスセンサー回路に接続するためにゼロ挿入力（ＺＩＦ）コネクターで終端する。
【０２２１】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは、針またはマーキングツールの挿入とデバイスの取り外しを容易にするためのスロットを特徴とする。いくつかの実施形態において、スロットは、印刷面を上にして観察したときに、アレイの中心からアレイの外側の左縁まで延びている。いくつかの実施形態において、センサーアレイのスロットはセンサーアプリケーターの針ガイドスロットに位置合わせされている。いくつかの実施形態において、スロットの内縁は、針あるいは他のマーキングツールに対応するために、アレイの中心で直径約２．１ミリメートル（ｍｍ）の貫通穴で終端する。
【０２２２】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図１８−２６では示されず）は、圧力を検出する、較正されたカスタムスクリーン印刷されたセンサーアレイである。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、２つの薄いポリエステルシートを含み、各シートの内側表面上にはそれぞれ、導電性の銀の痕跡が行と列のパターンで堆積している。いくつかの実施形態において、ポリエステルシートは深さ約３ミル（つまり、０．００３インチ）である。いくつかの実施形態において、行と列の各交点は、可変抵抗器として作動する、検出要素（つまり、ｓｅｎｓｅｌ）を形成する。いくつかの実施形態において、各ｓｅｎｓｅｌの抵抗は、適用された負荷に反比例して変化する。いくつかの実施形態において、分圧器回路を介してこれらのｓｅｎｓｅｌｓを順次走査することで、標的組織位置（例えば、椎骨）上の圧力分布の２Ｄマッピングを可能にする。いくつかの実施形態において、痕跡と間隔は約１．９ｍｍの幅である。いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、約１．９ミリメートル（ｍｍ）である。いくつかの実施形態では、センサーアレイは約３．８ｍｍの間隔分解能を有する。
【０２２３】
いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、約０．５ｍｍ〜約５ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、少なくとも約０．５ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、最大でも約５ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、約０．５ｍｍ〜約１ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約１．５ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約２ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約２．５ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約３ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約４ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約０．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約１ｍｍ〜約１．５ｍｍ、約１ｍｍ〜約２ｍｍ、約１ｍｍ〜約２．５ｍｍ、約１ｍｍ〜約３ｍｍ、約１ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約１ｍｍ〜約４ｍｍ、約１ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約１ｍｍ〜約５ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約２ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約２．５ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約３ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約４ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約１．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約２ｍｍ〜約２．５ｍｍ、約２ｍｍ〜約３ｍｍ、約２ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約２ｍｍ〜約４ｍｍ、約２ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約２ｍｍ〜約５ｍｍ、約２．５ｍｍ〜約３ｍｍ、約２．５ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約２．５ｍｍ〜約４ｍｍ、約２．５ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約２．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約３ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約３ｍｍ〜約４ｍｍ、約３ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約３ｍｍ〜約５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約４ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約４ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約４ｍｍ〜約５ｍｍ、あるいは約４．５ｍｍ〜約５ｍｍである。いくつかの実施形態において、センサーアレイ中の行と列の中心間の間隔は、約０．５ｍｍ、約１ｍｍ、約１．５ｍｍ、約２ｍｍ、約２．５ｍｍ、約３ｍｍ、約３．５ｍｍ、約４ｍｍ、約４．５ｍｍ、あるいは約５ｍｍである。
【０２２４】
いくつかの実施形態において、約１．９ｍｍの中心間の間隔は、観察された棘突起間の間隔の最も低い極値を有効に解像する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３ｍｍ〜約６．５ｍｍの棘突起間の間隔の有効な解像度の画像を生成する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、少なくとも約３ｍｍの棘突起間の間隔の有効な解像度の画像を生成する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、最大でも約６．５ｍｍの棘突起間の間隔の有効な解像度の画像を生成する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３ｍｍ〜約３．５ｍｍ、約３ｍｍ〜約４ｍｍ、約３ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約３ｍｍ〜約５ｍｍ、約３ｍｍ〜約５．５ｍｍ、約３ｍｍ〜約６ｍｍ、約３ｍｍ〜約６．５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約４ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約５．５ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約６ｍｍ、約３．５ｍｍ〜約６．５ｍｍ、約４ｍｍ〜約４．５ｍｍ、約４ｍｍ〜約５ｍｍ、約４ｍｍ〜約５．５ｍｍ、約４ｍｍ〜約６ｍｍ、約４ｍｍ〜約６．５ｍｍ、約４．５ｍｍ〜約５ｍｍ、約４．５ｍｍ〜約５．５ｍｍ、約４．５ｍｍ〜約６ｍｍ、約４．５ｍｍ〜約６．５ｍｍ、約５ｍｍ〜約５．５ｍｍ、約５ｍｍ〜約６ｍｍ、約５ｍｍ〜約６．５ｍｍ、約５．５ｍｍ〜約６ｍｍ、約５．５ｍｍ〜約６．５ｍｍ、あるいは約６ｍｍ〜約６．５  ｍｍの棘突起間の間隔の有効な解像度の画像を生成する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３ｍｍ、約３．５ｍｍ、約４ｍｍ、約４．５ｍｍ、約５ｍｍ、約５．５ｍｍ、約６ｍｍ、あるいは約６．５ｍｍの棘突起間の間隔の有効な解像度の画像を生成する。
【０２２５】
いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は約２０ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は約１ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は少なくとも約１ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は最大でも約１５０ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は、約１ｐｓｉ〜約７ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約２５ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約５０ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約７５ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約１００ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約１ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約２５ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約５０ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約７５ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約１００ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約７ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ〜約５０ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ〜約７５ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ〜約１００ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、約５０ｐｓｉ〜約７５ｐｓｉ、約５０ｐｓｉ〜約１００ｐｓｉ、約５０ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約５０ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、約７５ｐｓｉ〜約１００ｐｓｉ、約７５ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約７５ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、約１００ｐｓｉ〜約１２５ｐｓｉ、約１００ｐｓｉ〜約１５０ｐｓｉ、あるいは、約１２５ｐｓｉ〜約１５０  ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、センサーアレイの圧力定格は、約１ｐｓｉ、約７ｐｓｉ、約２５ｐｓｉ、約５０ｐｓｉ、約７５ｐｓｉ、約１００ｐｓｉ、約１２５ｐｓｉ、あるいは約１５０ｐｓｉである。いくつかの実施形態において、２０ｐｓｉの圧力定格は、標的組織位置（例えば、棘突起間の間隔）を有効に解像する。いくつかの実施形態において、約２０ｐｓｉの圧力定格は、約６０ｍｍほど深くの骨標識構造を有効に解像する。いくつかの実施形態において、約６０ｍｍの深さは、約４０ｋｇ／ｍ２の肥満度指数（ＢＭＩ）を有する肥満患者の組織深さに相当する。
【０２２６】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは約３８の行と約９の列を含み、これは、約７０．５ｍｍの長さ×約１５．２ｍｍの幅を含むアクティブ感知領域に対応する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約５ｍｍ〜約３０ｍｍの幅を有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、少なくとも５ｍｍの幅を有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、最大でも約３０ｍｍの幅を有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約５ｍｍ〜約６ｍｍ、約５ｍｍ〜約７ｍｍ、約５ｍｍ〜約８ｍｍ、約５ｍｍ〜約９ｍｍ、約５ｍｍ〜約１０ｍｍ、約５ｍｍ〜約１５ｍｍ、約５ｍｍ〜約２０ｍｍ、約５ｍｍ〜約２５ｍｍ、約５ｍｍ〜約３０ｍｍ、約６ｍｍ〜約７ｍｍ、約６ｍｍ〜約８ｍｍ、約６ｍｍ〜約９ｍｍ、約６ｍｍ〜約１０ｍｍ、約６ｍｍ〜約１５ｍｍ、約６ｍｍ〜約２０ｍｍ、約６ｍｍ〜約２５ｍｍ、約６ｍｍ〜約３０ｍｍ、約７ｍｍ〜約８ｍｍ、約７ｍｍ〜約９ｍｍ、約７ｍｍ〜約１０ｍｍ、約７ｍｍ〜約１５ｍｍ、約７ｍｍ〜約２０ｍｍ、約７ｍｍ〜約２５ｍｍ、約７ｍｍ〜約３０ｍｍ、約８ｍｍ〜約９ｍｍ、約８ｍｍ〜約１０ｍｍ、約８ｍｍ〜約１５ｍｍ、約８ｍｍ〜約２０ｍｍ、約８ｍｍ〜約２５ｍｍ、約８ｍｍ〜約３０ｍｍ、約９ｍｍ〜約１０ｍｍ、約９ｍｍ〜約１５ｍｍ、約９ｍｍ〜約２０ｍｍ、約９ｍｍ〜約２５ｍｍ、約９ｍｍ〜約３０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約１５ｍｍ、約１０ｍｍ〜約２０ｍｍ、約１０ｍｍ〜約２５ｍｍ、約１０ｍｍ〜約３０ｍｍ、約１５ｍｍ〜約２０ｍｍ、約１５ｍｍ〜約２５ｍｍ、約１５ｍｍ〜約３０ｍｍ、約２０ｍｍ〜約２５ｍｍ、約２０ｍｍ〜約３０ｍｍ、あるいは、約２５ｍｍ〜約３０ｍｍの幅を有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約５ｍｍ、約６ｍｍ、約７ｍｍ、約８ｍｍ、約９ｍｍ、約１０ｍｍ、約１５ｍｍ、約２０ｍｍ、約２５ｍｍ、あるいは約３０ｍｍの幅を有するアクティブ感知領域を含む。
【０２２７】
いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３０ｍｍ〜約９０ｍｍの長さを有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、少なくとも３０ｍｍの長さを有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、最大でも約９０ｍｍの長さを有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３０ｍｍ〜約３５ｍｍ、約３０ｍｍ〜約４０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約４５ｍｍ、約３０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約５５ｍｍ、約３０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約６５ｍｍ、約３０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約７５ｍｍ、約３０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約３０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約４０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約４５ｍｍ、約３５ｍｍ〜約５０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約５５ｍｍ、約３５ｍｍ〜約６０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約６５ｍｍ、約３５ｍｍ〜約７０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約７５ｍｍ、約３５ｍｍ〜約８０ｍｍ、約３５ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約４５ｍｍ、約４０ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約５５ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約６５ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約７５ｍｍ、約４０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約４０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約４５ｍｍ〜約５０ｍｍ、約４５ｍｍ〜約５５ｍｍ、約４５ｍｍ〜約６０ｍｍ、約４５ｍｍ〜約６５ｍｍ、約４５ｍｍ〜約７０ｍｍ、約４５ｍｍ〜約７５ｍｍ、約４５ｍｍ〜約８０ｍｍ、約４５ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約５５ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約６５ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約７５ｍｍ、約５０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約５５ｍｍ〜約６０ｍｍ、約５５ｍｍ〜約６５ｍｍ、約５５ｍｍ〜約７０ｍｍ、約５５ｍｍ〜約７５ｍｍ、約５５ｍｍ〜約８０ｍｍ、約５５ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約６５ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約７５ｍｍ、約６０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約６５ｍｍ〜約７０ｍｍ、約６５ｍｍ〜約７５ｍｍ、約６５ｍｍ〜約８０ｍｍ、約６５ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約７５ｍｍ、約７０ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７０ｍｍ〜約９０ｍｍ、約７５ｍｍ〜約８０ｍｍ、約７５ｍｍ〜約９０ｍｍ、あるいは、約８０ｍｍ〜約９０  ｍｍの長さを有するアクティブ感知領域を含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、約３０ｍｍ、約３５ｍｍ、約４０ｍｍ、約４５ｍｍ、約５０ｍｍ、約５５ｍｍ、約６０ｍｍ、約６５ｍｍ、約７０ｍｍ、約７５ｍｍ、約８０ｍｍ、あるいは約９０ｍｍの長さを有するアクティブ感知領域を含む。
【０２２８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、図１８Ａ−Ｃで示されるように、取り外し可能なハンドル（６８）を含むロッカー触覚センサーデバイス（１８００）である。いくつかの実施形態において、取り外し可能なハンドルはパワーグリップハンドルである。いくつかの実施形態において、取り外し可能なハンドルは、図１１で示されるパワーグリップハンドル（６８）に似ている。いくつかの実施形態において、取り外し可能なハンドルは、針ガイド（２）を露出するために取り外される。いくつかの実施形態において、取り外し可能なハンドルは、触覚感知デバイス（１８００）のセンサーアプリケーターまたはメインハウジングフレーム（１９）の上面の第１の開口部と第２の開口部に挿入される第１のポストと第２のポストを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルおよびメインハウジングフレーム（１９）は、限定されないが、カチッとする音などの可聴表示を含む機構によって互いに可逆的に連結される。いくつかの実施形態において、ハンドルは、図１８Ａ−Ｃで示されるように、ハンドル解除ボタン（２７）を有する。いくつかの実施形態において、ハンドル解除ボタン（２７）は、ハンドルの後部または前部の端部に位置する。いくつかの実施形態において、ハンドル解除ボタン（２７）は、湾曲センサーアプリケーター（１３）あるいはメインハウジングフレーム（１９）からハンドルを係合解除するために押される。いくつかの実施形態において、ハンドルは２つの部分からなるハウジングで構成される。いくつかの実施形態において、ハンドルのポストは、挿入後に開口部でポストを固定するスカートを含む。
【０２２９】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、再使用可能なユーザーインターフェース（ＵＩ）モジュール（１）を含むロッカー触覚感知デバイス（２４００）である。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュール（１）はメインハウジングフレーム（１９）の一部である。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールは２つの部分からなるハウジングで構成される。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールは電子機器へのアクセスのための背部プレートを有する。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールはメインハウジングフレーム（１９）とともに組み立てられる。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュール（１）は、医療グレードの射出成形されたプラスチックで作られる、非無菌の、患者に接触しない部分である。いくつかの実施形態において、右利きと左利きのユーザーでの使用を容易にするためにデバイスを上から見る場合に、メインハウジングフレーム（１９）は、上部と下部のＵＩモジュール取り付けのためのハブを含む。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュール（１）はプリント回路基板アセンブリ（ＰＣＢＡ）を含む。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは、触覚感知デバイスのシステムのマザーボードとして役立つ。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡはマイクロプロセッサーを含む。いくつかの実施形態では、ＰＣＢＡは、センサーブレークアウトボード、ディスプレイモジュール、外部センサー、およびユーザー入力機構とインターフェース接続する。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは、再充電可能なバッテリーのための溶解、充電、および保護の回路類を含む。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは圧力センサーデータを処理および表示する。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは、物理的あるいはタッチスクリーンのメニューボタンの押下、および、物理的あるいはタッチスクリーンのリフレッシュボタンの押下などの割り込みを取り扱う。いくつかの実施形態において、ライブ撮像（約５０ミリ秒（ｍｓ））のためのサンプルランタイムタスクは、データ収集、データ分析、エラーチェック、フレーム描写、およびフレーム表示を含む。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは、センサーの圧力定格の１／７倍〜３倍の間の最大センサー圧力の調整を支持するための回路を含む。いくつかの実施形態において、感度はダイヤルまたは外部ボタン、あるいはタッチスクリーンディスプレイによって調節される。いくつかの実施形態において、ドライブ電圧は平衡ファイル（ｅｑｕｉｌｉｂｒａｔｉｏｎ  ｆｉｌｅ）に基づいて自動的に調節される。いくつかの実施形態において、ＰＣＢＡは、揺動の間に、デバイスの配向を追跡してデバイスの移動に対する警告をトリガーするためのセンサーと回路類を含む。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールはスイッチによって電源が入れられる。
【０２３０】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、センサーブレークアウトボード（図示されず）を含む。いくつかの実施形態において、センサーブレークアウトボードは、使い捨ての最小限の電子機器を含む。いくつかの実施形態において、センサーブレークアウトボードは、ＵＩモジュールからセンサーアレイまで、センサードライバと習得回路を接続するように構成される。いくつかの実施形態において、センサーブレークアウトボードは、センサーアレイ接続部のためのゼロ挿入力（ＺＩＦ）コネクターを含む。いくつかの実施形態において、センサーブレークアウトボードは、走査と出力を支持するためにアナログマルチプレクサー（ＭＵＸ）とビットシフターとを含む。いくつかの実施形態において、デバイスの移動を追跡するための位置センサーは、使い捨てのブレークアウトボードに含まれる。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールはブレークアウトボードへの接続時に電源が入れられる。
【０２３１】
いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールは表示画面を含む。いくつかの実施形態では、表示画面はタッチスクリーンである。いくつかの実施形態では、表示画面は調整可能な角度を有する。いくつかの実施形態では、表示画面はフルカラーＬＣＤディスプレイである。いくつかの実施形態では、表示画面は、出力視覚化を可能にするために、ＰＣＢＡに接続され、モジュールのハウジングの前面で機械的に統合される。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、タブレットまたはコンピューターなどの外部ディスプレイに対して無線でインターフェース接続する。いくつかの実施形態において、ディスプレイは触覚感知デバイスのフットプリントを減らすために折り畳まれる。
【０２３２】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、スリーブ（８０）を含むロッカー触覚感知デバイス（２４００）である。いくつかの実施形態において、スリーブは無菌である単一構成要素部分である。いくつかの実施形態において、スリーブは使用中に再使用可能なＵＩモジュールを包む。いくつかの実施形態において、スリーブは医療グレードのポリエチレンテレフタレートグリコール修飾（ＰＥＴＧ）で作られている。いくつかの実施形態において、スリーブは再使用可能なＵＩモジュールの鋳型に真空形成される。いくつかの実施形態において、スリーブは表示領域にわたって反射率の低い透明な構成要素を含む。いくつかの実施形態において、スリーブはユーザー入力ボタンの開口部を有する。
【０２３３】
いくつかの実施形態では、ＵＩモジュールはバッテリーを含む。いくつかの実施形態では、バッテリーは再充電可能なバッテリーである。いくつかの実施形態では、再充電可能なバッテリーはＰＣＢＡとインターフェース接続する。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイスはバッテリーインジケータを含む。いくつかの実施形態では、バッテリーインジケータは充電インジケータである。いくつかの実施形態では、充電インジケータは、ユーザーに、低バッテリーの警告を出す。いくつかの実施形態では、充電インジケータは、ユーザーに、充電プロセス中に充電されたバッテリーの量の警告を出す。いくつかの実施形態では、バッテリーインジケータは画面上にある。いくつかの実施形態では、バッテリーインジケータはＬＥＤである。いくつかの実施形態では、デバイスは、コンピューターへのＵＳＢ接続によって電力供給される。
【０２３４】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス内に位置する再充電可能なバッテリーは、再使用可能な充電ステーション（図示されず）を使用して充電される。いくつかの実施形態において、充電ユニットは、コンピューティングユニット（つまり、ＰＣＢＡ）と嵌合するための電気接点を含む標準的な電子機器を含む。いくつかの実施形態では、充電ステーションは２つの部分からなる注射成型プラスチックに収容される。いくつかの実施形態では、充電ステーションは充電インジケータを含む。いくつかの実施形態では、充電ステーションは誘導充電を使用する。
【０２３５】
図１８−２１は、本明細書にロッカー触覚感知デバイスと呼ばれる、ロッカー設計を含む触覚感知デバイス（２４００）の実施形態を示す。いくつかの実施形態において、ロッカー触覚感知デバイス（１８００）は、ＵＩモジュール（１）、パワーグリップハンドル（６８）、およびメインハウジングフレーム（１９）を含む。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュール（１）は、表示画面（４）、圧力マップ（６）、およびＵＩモジュールコネクタ（９）を含む。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）はＵＩモジュール（１）を包む。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、パワーグリップハンドル（６８）を収容するように構成された第１のハンドル開口部（５ａ）と第２のハンドル開口部（５ｂ）とを含む。いくつかの実施形態において、ハンドルおよびメインハウジングフレームは、限定されないが、カチッとする音などの可聴表示を含む機構によって互いに可逆的に連結される。いくつかの実施形態において、パワーグリップハンドル（６８）は、第１のハンドルノッチ（３ａ）と第２のハンドルノッチ（３ｂ）とを含む。いくつかの実施形態において、パワーグリップハンドル（６８）はハンドルスカート（１１）を含む。いくつかの実施形態において、ハンドルスカート（１１）は、第１のハンドル開口部（５ａ）と第２のハンドル開口部（５ｂ）にいったん挿入されると、パワーグリップハンドル（６８）を固定するように構成される。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、ＵＩモジュールコネクタ（９）を収容するように構成されたＵＩモジュールスロット（７）を含む。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュール（１）は、センサーのプラットフォームとアレイを含むハウジングへの接続時に電源が入れられる。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールはスイッチによって電源が入れられる。
【０２３６】
図１８Ｂで示されるように、ロッカー設計を含む触覚感知デバイスは、湾曲センサーアプリケーター（１３）を含む。いくつかの実施形態において、湾曲センサーアプリケーターはセンサーアレイを含む。いくつかの実施形態において、センサーアレイは湾曲センサーアプリケーターの表面へ接着される。いくつかの実施形態において、湾曲センサープラットフォーム（１３）およびセンサーアレイは、針の挿入と触覚感知デバイスの取り外しを容易にするためにスロットを含む。図１８Ａで示されるように、触覚感知デバイスは針ガイドを含む。いくつかの実施形態において、針ガイドはスロット（３８）である。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、スロットは、スロット開口部（３８ａ）とスロット末端（３８ｂ）を含む。
【０２３７】
図２０Ａ−Ｅは、患者の標的組織位置を撮像する際に、ユーザーがどのようにしてロッカー設計を含む触覚感知デバイス（１８００）（代替的にロッカー触覚感知デバイスと呼ばれる）を利用するかのワークフローを示している。いくつかの実施形態において、ユーザーはハンドル開口部によってメインハウジングフレーム（１９）にハンドル（６８）を挿入する。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは、標的組織位置（例えば、棘突起）の一般的な領域を視覚的に見つける。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは、患者の肌表面に触覚感知デバイスを置き、デバイスの中線が標的組織位置（つまり、脊椎）と位置が揃うようにする。図２０Ａは、ユーザー（２８）が、センサーアレイを介してパワーグリップハンドル（６８）に、および患者の肌表面に、一定の下向きの圧力を加えていることを示す。さらに、図２０Ａは、患者（１５）の肌表面を押圧しながらデバイスの前方揺動運動を行う際に、ユーザー（２８）が標的組織位置の第１の画像をどのように得るかを例証している。いくつかの実施形態において、スリーブ（８０）は、患者（１５）と再使用可能なＵＩモジュール（１）との間の無菌の障壁として使用される。
【０２３８】
図２０Ｂは、患者（１５）の肌表面を押圧しながらデバイスの後方揺動運動を行う際に、ユーザー（２８）が標的組織位置の第２の画像をどのように得るかを示している。いくつかの実施形態において、ユーザーは、患者に押圧しながらデバイスの前方あるいは後方揺動運動を行う際に、標的組織位置を部分的に撮像する。いくつかの実施形態において、いったんユーザーが患者に押圧しながらデバイスの前方あるいは後方揺動運動を両方行うと、標的組織位置の完全な画像が得られる。いくつかの実施形態において、ユーザーは、触覚感知デバイスをその最大位置へと前方に揺り動かし、その後、触覚感知デバイスをその最大下方位置まで後方に揺り動かし、その後、標的組織位置（例えば、棘突起）を完全に撮像するために、中心にまで戻す。いくつかの実施形態において、表示画面が標的組織位置（例えば、棘突起）のホットスポットと中線を表示するまで、ユーザーは必要に応じて触覚感知デバイスを振動させ続ける。いくつかの実施形態において、表示画面は中線に対応する線を表示する。いくつかの実施形態において、表示画面は脊椎に対する針ガイドの位置に対応する十字線を表示する。いくつかの実施形態において、表示画面は、標的組織位置を特定するために触覚感知デバイスを移動させる必要がある方向をユーザーへ示す矢印を表示する。いくつかの実施形態において、ユーザーはデバイス出力をリフレッシュし、脊椎に沿って別の位置で撮像プロセスを再度開始する。
【０２３９】
いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置の完全な画像が得られると、触覚感知デバイスは、針ガイドが図２０Ｃで示されるように適切な位置にあるときに、ユーザーに促す。いくつかの実施形態において、針ガイドの適切な位置合わせの際に、ユーザー（２８）は、パワーグリップハンドル（６８）を引き上げることにより、パワーグリップハンドル（６８）を分離することで、図２０Ｄに示されるように、メインハウジングフレーム（１９）からそれを解除する。いくつかの実施形態において、ハンドルは、メインハウジングフレーム（１９）からハンドルを解除する少なくとも１つのボタンを押すことにより分離される。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは針ガイドに針またはマーキングツールを挿入し始める。いくつかの実施形態において、針ガイドは、ユーザーが要求される正確な針挿入位置を正確に示すことを可能にする、ある程度の角度運動を可能にする。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、肌表面に沿ってデバイスを左側にスライドさせることにより針挿入後に取り外される。いくつかの実施形態では、触覚感知デバイスは、図２０Ｅに示されるように、針保持クリップ（１７）を含む。針保持クリップ（１７）は、固定された針（１４）を適所に維持するように構成される。いくつかの実施形態において、針保持クリップは、肌表面からデバイスをスライドさせるために、デバイスから針を解除するように係合解除される。
【０２４０】
スライダー触覚感知デバイス
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、図２１Ａ−Ｂ、２２Ａ−Ｃ、２３Ａ−Ｂ、２４Ａ−Ｃ、２５Ａ−Ｂ、および、２６Ａ−Ｄで描かれる実施形態において示されるように、スライダー触覚感知デバイス（２１００）であり、代替的に、本明細書のスライダー設計を含む触覚感知デバイスと呼ばれる。スライダー触覚感知デバイスである触覚感知デバイスの実施形態では、上記デバイスは、本明細書の他の場所に記載される触覚感知デバイスの態様と機能を含んでおり、センサーアレイはデバイスの本体に対して移動可能であり、過去およびリアルタイムの画像視覚化を使用し、および、これらを含み、それによって、非スライド式触覚感知デバイスと比較して、ならびに、ロッカー触覚感知デバイスセンサーアレイと比較して、被験体の解剖学的構造の表示のための画像を構築するためにより小型のセンサーアレイを必要とする。
【０２４１】
図２１Ａは、スライダー触覚感知デバイス（２１００）の等角図を示す。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２１００）は走査ノブ（２１）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２１００）は走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を含む２３。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、ユーザーがある距離に沿って（例えば、患者の椎骨に沿って）キャリッジ走査ヘッドサブアセンブリを平行移動させることを可能にするように構成される。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、ユーザーが患者の皮膚の表面上にセンサーアレイを押すことを可能にするように構成される。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、いったん標的組織挿入部位が特定されると、走査ヘッド（３３）を適所にロックするように構成される。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、別の構成要素として供給される。
【０２４２】
いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、ある距離にわたって（例えば、椎骨に沿って３インチの距離に沿って）センサーアレイを平行移動させる。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、約０．５インチ（ｉｎ．）〜約１０インチの距離にわたって平行移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、少なくとも約０．５インチの距離にわたって平行移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は最大でも約１０インチの距離にわたって平行移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、約０．５インチ〜約１インチ、約０．５インチ〜約２インチ、約０．５インチ〜約３インチ、約０．５インチ〜約４インチ、約０．５インチ〜約５インチ、約０．５インチ〜約６インチ、約０．５インチ〜約７インチ、約０．５インチ〜約８インチ、約０．５インチ〜約９インチ、約０．５インチ〜約１０インチ、約１インチ〜約２インチ、約１インチ〜約３インチ、約１インチ〜約４インチ、約１インチ〜約５インチ、約１インチ〜約６インチ、約１インチ〜約７インチ、約１インチ〜約８インチ、約１インチ〜約９インチ、約１インチ〜約１０インチ、約２インチ〜約３インチ、約２インチ〜約４インチ、約２インチ〜約５インチ、約２インチ〜約６インチ、約２インチ〜約７インチ、約２インチ〜約８インチ、約２インチ〜約９インチ、約２インチ〜約１０インチ、約３インチ〜約４インチ、約３インチ〜約５インチ、約３インチ〜約６インチ、約３インチ〜約７インチ、約３インチ〜約８インチ、約３インチ〜約９インチ、約３インチ〜約１０インチ、約４インチ〜約５インチ、約４インチ〜約６インチ、約４インチ〜約７インチ、約４インチ〜約８インチ、約４インチ〜約９インチ、約４インチ〜約１０インチ、約５インチ〜約６インチ、約５インチ〜約７インチ、約５インチ〜約８インチ、約５インチ〜約９インチ、約５インチ〜約１０インチ、約６インチ〜約７インチ、約６インチ〜約８インチ、約６インチ〜約９インチ、約６インチ〜約１０インチ、約７インチ〜約８インチ、約７インチ〜約９インチ、約７インチ〜約１０インチ、約８インチ〜約９インチ、約８インチ〜約１０インチ、あるいは約９インチ〜約１０インチにわたって平行移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、約０．５インチ、約１インチ、約２インチ、約３インチ、約４インチ、約５インチ、約６インチ、約７インチ、約８インチ、約９インチ、あるいは約１０インチの距離にわたって平行移動する。
【０２４３】
いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）のユーザーに対する遠位端の表面（つまり、底面）は、センサーアレイを含む。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は走査ノブ（２１）を収容するように構成される。いくつかの実施形態において、センサーアレイ（図２１Ａ−Ｂでは示されず）は、走査ヘッド（３３）の底面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、触診を模倣し、椎骨の解像度を最適化するように設計されたサイズと曲率を有している。図２１Ａで示されるように、スライダー触覚感知デバイス（２１００）はグリップ特徴部（７６）を含む。いくつかの実施形態において、グリップ特徴部（７６）はメインハウジングフレーム（１９）の外部部分である。いくつかの実施形態において、ユーザーは、患者に対してデバイスを押圧するためにグリップ特徴部（７６）を使用する。いくつかの実施形態において、グリップ特徴部（７６）は、以前に記載されたグリップ特徴部のいずれかである。
【０２４４】
いくつかの実施形態において、スライダー装置はメインハウジングフレーム（１９）を含む。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、脊椎との位置合わせを容易にするように触覚感知デバイスの中線のためのインジケータを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスの中線のためのインジケータは針位置合わせガイド（３６）である。いくつかの実施形態では、インジケータは、有色のノッチである。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は再使用可能である。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は使い捨てである。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、医療グレードの射出成形されたプラスチックで作られている。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、２つの部分から構成される。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、底面に患者取り付け用の機構を含む。いくつかの実施形態において、患者取り付け用の特徴部は、真空、接着剤、あるいはベルト機構を使用する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）の患者接触面は湾曲する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）の患者接触面は、屈曲している１つ以上の椎骨に一致するために、下方のくぼんだ湾曲部を有する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）の患者接触面は、胸腰筋膜間の組織に一致するように上方のくぼんだ湾曲部を有する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）の患者接触面は、内外方向に一致を最適化するためにＭ形状の湾曲部を有する。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）は、ユーザーの利き手でない手のためのグリップ領域を含む。いくつかの実施形態において、正面から見ると、グリップ領域はメインハウジングフレーム（１９）の左側にある。いくつかの実施形態では、グリップ領域は丸くなっている。いくつかの実施形態において、グリップ領域は複数の材料を含む。いくつかの実施形態において、グリップ領域は、握りを改善するために切り込みを含む。いくつかの実施形態において、グリップ領域は、メインハウジングフレーム（１９）と組み立てられる取り外し可能な手のひらパッドである。いくつかの実施形態において、取り外し可能な手のひらパッドは様々なサイズとグリップで利用可能である。
【０２４５】
図２１Ｂはスライダー触覚感知デバイス（２１００）の切り取り図であり、走査ノブ（２１）の近位端には（ユーザーに対しては）いかなる力もかけていない。対照的に、図２１Ｃは、走査ノブ（２１）の近位端に（ユーザーに対して）力がかけられている間のスライダー触覚感知デバイス（２１００）の切り取り図である。言い換えれば、図２１Ｃは、ユーザー（図２１Ａ−Ｂでは示されず）が走査ノブ（２１）を押し下げ、走査ヘッドアセンブリ（２３）全体（例えば、患者の皮膚の表面上に）押圧する際の触覚感知デバイス（２１００）を示す。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、図２１Ｂで示されるように、走査ヘッド（３３）の頂部で第１の解除クリップ（４３ａ）と第２の解除クリップ（４３ｂ）とによって触覚感知デバイス（２１００）に可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、第１の解除クリップ（４３ａ）は第１の脚部（６３ａ）を含む。いくつかの実施形態において、第１の解除クリップ（４３ａ）は第２の脚部（６３ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２１００）は第１の棚状突起（６５ａ）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２１００）は第２の棚状突起（６５ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、第１の棚状突起（６５ａ）は、第１の脚部（６３ａ）を収容するように構成される。同様に、いくつかの実施形態では、第２の第２の棚状突起（６５ｂ）は第２の脚部（６３ｂ）を収容するように構成される。
【０２４６】
いくつかの実施形態において、スライダー触覚感知デバイス（２１００）は、第１の保持クリップばね（６７ａ）を含む。いくつかの実施形態において、スライダー触覚感知デバイス（２１００）は、第２の保持クリップばね（６７ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、図２１Ｂで示されるように、第１の走査ノブノッチ（６９ａ）と第２の走査ノブノッチ（６９ｂ）を含む。いくつかの実施形態では、第１の走査ノブノッチ（６９ａ）は、第１の保持クリップばね（６７ａ）と第２の保持クリップばね（６７ｂ）を収容するように構成される。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）は、第１の保持クリップばね（６７ａ）を収容するように構成される第１のくぼみを含む。同様に、いくつかの実施形態では、第２の保持クリップ（４３ｂ）は、第２の保持クリップばね（６７ｂ）を収容するように構成される第２のくぼみを含む。したがって、いくつかの実施形態では、図２１Ｂで例示されるように、第１の保持クリップばね（６７ａ）は、走査ノブと第１の保持クリップ（４３ａ）との間に位置し、第２の保持クリップばね（６７ｂ）は、走査ノブ（２１）と第２の保持クリップ（４３ｂ）との間に位置する。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップばね（６７ｂ）には、圧縮した状態と圧縮していない状態がある。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップばね（６７ｂ）は、付勢された圧縮されていない位置、あるいは付勢されていない圧縮された位置にある。
【０２４７】
いくつかの実施形態において、第１の保持クリップばね（６７ａ）と第２の保持クリップばね（６７ｂ）は、走査ノブ（２１）のロック機構として役立つ。図２１Ｃは、ロック状態または位置の走査ノブ（２１）を例証する。いくつかの実施形態において、第１の脚部（６３ａ）は第１の棚状突起（６５ａ）に挿入され、図２１Ｃで示されるように、走査ノブ（２１）がロック位置にあるとき（つまり、走査ノブ（２１）が触覚感知デバイス（２１００）に取り付けられるとき）、第２の脚部（６３ｂ）は第２の棚状突起（６５ｂ）に挿入される。いくつかの実施形態において、ユーザーは、第１の棚状突起（６５ａ）から第１の脚部（６３ａ）を、および第２の棚状突起（６５ｂ）から第２の脚部（６３ｂ）を係合解除するために、第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）をつまむ。図２１Ｂは、走査ノブ（２１）のロックされていない状態を例証する。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）がロックされていない状態である場合、第１の保持クリップばね（６７ａ）は付勢されていない圧縮された位置にあり、これが第１の脚部（６３ａ）を横方向に向け、第１の棚状突起（６５ａ）から係合解除させる。同様に、いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）がロックされていない状態である場合、第２の保持クリップばね（６７ｂ）は付勢されていない圧縮された位置にあり、これが第２の脚部（６３ｂ）を横方向に向け、第２の棚状突起（６５ｂ）から係合解除させる。
【０２４８】
図２１Ｂは、押圧されていない状態の走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を含むスライダー触覚感知デバイス（２１００）を例証する。他方では、図２１Ｃは、押圧された状態の走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を含むスライダー触覚感知デバイス（２１００）を示す。言い換えれば、図２１Ｃは、図２１Ｂで示される走査ヘッドサブアセンブリ（２３）のＸ軸に沿った当初の位置あるいは深さと比較して、Ｘ軸に沿ったより低い位置あるいは深さにある走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を示す。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）は、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）は、第１のばね（７１ａ）を収容するように構成された、第１の棚状突起（６５ａ）の遠位かつその真下に位置する、くぼみを含む。同様に、いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）は、第２のばね（７１ｂ）を収容するように構成された、第２の棚状突起（６５ｂ）の遠位かつその真下に位置する、第１のくぼみを含む。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）は、第１の棚状突起（６５ａ）から遠位およぶその真下に位置する。いくつかの実施形態において、第２のばね（７１ｂ）は、第２の棚状突起（６５ｂ）から遠位およぶその真下に位置する。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）は走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の第１のくぼみ内に位置する。いくつかの実施形態において、第２のばね（７１ｂ）は走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の第２のくぼみ内に位置する。
【０２４９】
いくつかの実施形態において、ユーザーは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を押圧するために、走査ノブ（２１）に力を加えるか、あるいは走査ノブ（２１）を押し下げる。いくつかの実施形態において、ユーザーは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の位置をもっと下の位置または深さへ変更するために、走査ノブ（２１）を押し下げる。いくつかの実施形態において、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、あるいは走査ノブ（２１）を押し下げるとき、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、付勢された圧縮していない位置から、付勢されていない圧縮された位置へと変化する。図２１Ｂは、付勢された圧縮していない位置の第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）を例証する。一方で、図２１Ｃは、付勢されていない圧縮された第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）を例証する。
【０２５０】
いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、付勢されていない圧縮した位置にあるとき（つまり、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、走査ノブ（２１）を押し下げるとき）、それぞれ第１の棚状突起（６５ａ）と第２の第２の棚状突起（６５ｂ）の下に直接位置する。いくつかの実施形態において、スライダー触覚感知デバイス（２１００）は、第３の棚状突起（６５ｃ）と第４の棚状突起（６５ｄ）を含む。いくつかの実施形態において、第３の棚状突起（６５ｃ）は、図２１Ｃで示されるように、第１の棚状突起（６５ａ）の遠位およびその下に位置する。いくつかの実施形態において、第４の棚状突起（６５ｄ）は、図２１Ｃで示されるように、第２の棚状突起（６５ｂ）の遠位およびその下に位置する。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）は、付勢されていない圧縮した位置にあるとき（つまり、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、走査ノブ（２１）を押し下げるとき）、第１の棚状突起（６５ａ）と第３の棚状突起（６５ｃ）との間に位置する。いくつかの実施形態において、第２のばね（７１ｂ）は、付勢されていない圧縮した位置にあるとき（つまり、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、走査ノブ（２１）を押し下げるとき）、第２の棚状突起（６５ｂ）と第４の棚状突起（６５ｄ）との間に位置する。
【０２５１】
図で示されていない代替的な実施形態において、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、それぞれ第３の棚状突起（６５ｃ）と第４の棚状突起（６５ｄ）内に直接位置する。言い換えれば、代替的な実施形態において、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、走査ノブ（２１）を押し下げるとき、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、それぞれ第３の棚状突起（６５ｃ）と第４の棚状突起（６５ｄ）へ変位する。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、図２１Ｃで示されるように、付勢されていない圧縮した位置にあるとき（つまり、ユーザーが走査ノブ（２１）に力を加えるか、走査ノブ（２１）を押し下げるとき）、それぞれ第３の棚状突起（６５ｃ）と第４の第２の棚状突起（６５ｄ）よりも遠位の位置（ユーザーに対して）に位置する。
【０２５２】
図２１Ｃは、走査ヘッドサブアセンブリの（Ｘ軸に沿った）深さ（７３）を例証する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、走査ノブ（２１）に加える力の量を変えることにより、Ｘ軸に沿って走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の深さ（７３）を制御する。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の（Ｘ軸に沿った）最大深さ（７３）を決定する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の（Ｘ軸に沿った）最大深さ（７３）は、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、完全に付勢されていない圧縮した位置にある。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリの深さ（７３）は、約０センチメートル（ｃｍ）から約１０ｃｍまでの範囲である。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリの深さ（７３）は、少なくとも約０ｃｍから変動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリの深さ（７３）は、最大でも約１０ｃｍから変動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリの深さ（７３）は、約０ｃｍ〜約１ｃｍ、約０ｃｍ〜約２ｃｍ、約０ｃｍ〜約３ｃｍ、約０ｃｍ〜約４ｃｍ、約０ｃｍ〜約５ｃｍ、約０ｃｍ〜約６ｃｍ、約０ｃｍ〜約７ｃｍ、約０ｃｍ〜約８ｃｍ、約０ｃｍ〜約９ｃｍ、約０ｃｍ〜約１０ｃｍ、約１ｃｍ〜約２ｃｍ、約１ｃｍ〜約３ｃｍ、約１ｃｍ〜約４ｃｍ、約１ｃｍ〜約５ｃｍ、約１ｃｍ〜約６ｃｍ、約１ｃｍ〜約７ｃｍ、約１ｃｍ〜約８ｃｍ、約１ｃｍ〜約９ｃｍ、約１ｃｍ〜約１０ｃｍ、約２ｃｍ〜約３ｃｍ、約２ｃｍ〜約４ｃｍ、約２ｃｍ〜約５ｃｍ、約２ｃｍ〜約６ｃｍ、約２ｃｍ〜約７ｃｍ、約２ｃｍ〜約８ｃｍ、約２ｃｍ〜約９ｃｍ、約２ｃｍ〜約１０ｃｍ、約３ｃｍ〜約４ｃｍ、約３ｃｍ〜約５ｃｍ、約３ｃｍ〜約６ｃｍ、約３ｃｍ〜約７ｃｍ、約３ｃｍ〜約８ｃｍ、約３ｃｍ〜約９ｃｍ、約３ｃｍ〜約１０ｃｍ、約４ｃｍ〜約５ｃｍ、約４ｃｍ〜約６ｃｍ、約４ｃｍ〜約７ｃｍ、約４ｃｍ〜約８ｃｍ、約４ｃｍ〜約９ｃｍ、約４ｃｍ〜約１０ｃｍ、約５ｃｍ〜約６ｃｍ、約５ｃｍ〜約７ｃｍ、約５ｃｍ〜約８ｃｍ、約５ｃｍ〜約９ｃｍ、約５ｃｍ〜約１０ｃｍ、約６ｃｍ〜約７ｃｍ、約６ｃｍ〜約８ｃｍ、約６ｃｍ〜約９ｃｍ、約６ｃｍ〜約１０ｃｍ、約７ｃｍ〜約８ｃｍ、約７ｃｍ〜約９ｃｍ、約７ｃｍ〜約１０ｃｍ、約８ｃｍ〜約９ｃｍ、約８ｃｍ〜約１０ｃｍ、あるいは約９ｃｍ〜約１０ｃｍの範囲である。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリの深さ（７３）は、約０ｃｍ、約１ｃｍ、約２ｃｍ、約３ｃｍ、約４ｃｍ、約５ｃｍ、約６ｃｍ、約７ｃｍ、約８ｃｍ、約９ｃｍ、または約１０ｃｍの範囲である。代替的に、図に示されていない他の実施形態では、走査ヘッド（２１）は、Ｘ軸に沿った様々な深さで走査ノブ（２１）をロックするために第２のロック機構を有する。例えば、いくつかの実施形態では、ユーザーは第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）をはさみ、第１の脚部（６３ａ）と第２の脚部（６３ｂ）を係合解除し、ユーザーは両方の保持クリップをはさんだまま、走査ノブ（２１）を押し下げることによってＸ軸に沿って走査ヘッドサブアセンブリ（２３）全体を押圧することができる。いくつかの実施形態において、ユーザーはさらに、第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）を解除し、および、第１の脚部（６３ａ）を第３の棚状突起（図示されず）に挿入し、第２の脚部（６３ｂ）を第４の棚状突起（図示されず）に挿入することにより、押圧状態（つまり、決定された深さ）の走査ヘッドサブアセンブリ（２３）をロックする。いくつかの実施形態において、走査ヘッドアセンブリ（２３）は、ユーザーがあらかじめ決められた深さで走査ヘッドアセンブリ（２３）をロックすることを可能にする、２つ以上の棚状突起を含む。いくつかの実施形態において、走査ヘッドアセンブリ（２３）は、約４、６、８、１０、１２、１４、１６、１８、２０、２２、２４、２６、２８、３０、またはそれ以上の棚状突起を含む。
【０２５３】
図２２Ａ−Ｃは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）がどのようにしてスライダー触覚感知デバイス（２１００）へ取り付けられるかを示す。図２２Ａは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の等角図を例証する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）は、走査ヘッド（３３）、走査ノブ（２１）、およびキャリッジ（３５）を含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイス（２１００）は走査トラック（４５）とロック用ラック（７５）を含む。いくつかの実施形態において、スライダー設計は走査トラック（４５）を含む。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）はメインハウジングフレーム（１９）の一部である。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、メインハウジングフレーム（１９）と組み立てられる取り外し可能な部分である。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、患者の肌表面に沿って走査ヘッド（３３）を平行移動させるように構成されるトラック（４５）を含む。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、図２２Ａで示される矢印の方向に沿って走査ヘッド（３３）を平行移動させるように構成される。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）はキャリッジ（３５）を収容するように構成される。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査トラック（４５）上にある。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査トラック（４５）の上をスライドする。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査トラック（４５）にスナップ嵌めされる。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、挿入部位が特定された後、走査ヘッドを適所へロックすることを可能にする溝部を含む。いくつかの実施形態において、サブアセンブリは、ロック用ラック（７５）と解除ボタン（図示されず）を含む。
【０２５４】
いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、約２．７５インチ〜約３インチの走査ヘッドの移動を可能にする。いくつかの実施形態において、走査トラックの長さは、継続的な棘突起の上部と下部との間の距離に基づく。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、約１ｃｍ〜約１０ｃｍの走査ヘッド移動距離を可能にする。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、少なくとも約１ｃｍの走査ヘッド移動距離を可能にする。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、最大でも約１０ｃｍの走査ヘッド移動距離を可能にする。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、約１ｃｍ〜約２ｃｍ、約１ｃｍ〜約３ｃｍ、約１ｃｍ〜約４ｃｍ、約１ｃｍ〜約５ｃｍ、約１ｃｍ〜約６ｃｍ、約１ｃｍ〜約７ｃｍ、約１ｃｍ〜約８ｃｍ、約１ｃｍ〜約９ｃｍ、約１ｃｍ〜約１０ｃｍ、約２ｃｍ〜約３ｃｍ、約２ｃｍ〜約４ｃｍ、約２ｃｍ〜約５ｃｍ、約２ｃｍ〜約６ｃｍ、約２ｃｍ〜約７ｃｍ、約２ｃｍ〜約８ｃｍ、約２ｃｍ〜約９ｃｍ、約２ｃｍ〜約１０ｃｍ、約３ｃｍ〜約４ｃｍ、約３ｃｍ〜約５ｃｍ、約３ｃｍ〜約６ｃｍ、約３ｃｍ〜約７ｃｍ、約３ｃｍ〜約８ｃｍ、約３ｃｍ〜約９ｃｍ、約３ｃｍ〜約１０ｃｍ、約４ｃｍ〜約５ｃｍ、約４ｃｍ〜約６ｃｍ、約４ｃｍ〜約７ｃｍ、約４ｃｍ〜約８ｃｍ、約４ｃｍ〜約９ｃｍ、約４ｃｍ〜約１０ｃｍ、約５ｃｍ〜約６ｃｍ、約５ｃｍ〜約７ｃｍ、約５ｃｍ〜約８ｃｍ、約５ｃｍ〜約９ｃｍ、約５ｃｍ〜約１０ｃｍ、約６ｃｍ〜約７ｃｍ、約６ｃｍ〜約８ｃｍ、約６ｃｍ〜約９ｃｍ、約６ｃｍ〜約１０ｃｍ、約７ｃｍ〜約８ｃｍ、約７ｃｍ〜約９ｃｍ、約７ｃｍ〜約１０ｃｍ、約８ｃｍ〜約９ｃｍ、約８ｃｍ〜約１０ｃｍ、あるいは約９ｃｍ〜約１０ｃｍの走査ヘッド移動距離を可能にする。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）は、約１ｃｍ、約２ｃｍ、約３ｃｍ、約４ｃｍ、約５ｃｍ、約６ｃｍ、約７ｃｍ、約８ｃｍ、約９ｃｍ、または約１０ｃｍの走査ヘッド移動距離を可能にする。
【０２５５】
図２２Ｂは、スライダー触覚感知デバイス（２１００）のメインハウジングフレーム（１９）に取り付けられている間の走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の背面図を示す。さらに、図２２Ｃは、スライダー触覚感知デバイス（２１００）の走査ヘッドサブアセンブリ（２３）とメインハウジングフレーム（１９）との間のロック機構施錠装置をさらに示すこの同じ背面図の切り取り図である。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）はロック挿入部（７７）を含む。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）はぎざぎざの縁を含む。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）のぎざぎざの縁は下方へ突出する。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）は、走査ヘッド（３３）の後部側から突出する。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）は、ロック用ラック（７５）と連結されるように構成される。いくつかの実施形態において、ロック用ラック（７５）はぎざぎざの縁を含む。いくつかの実施形態において、ロック用ラック（７５）はぎざぎざのラックである。いくつかの実施形態において、ロック用ラック（７５）のぎざぎざの縁は上方へ突出する。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）とロック用ラック（７５）は、同じピッチを有するぎざぎざの突起を含む。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）とロック用ラック（７５）は、連結時に適所でロックするように構成される。
【０２５６】
いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）とロック用ラック（７５）は、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）のためのロック機構として役立つ。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）とロック用ラック（７５）は、ロック挿入部（７７）からの歯がロック用ラック（７５）の歯と係合するときに、キャリッジを適所でロックする。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）に沿って走査ヘッド（３３）を平行移動させるために、ユーザーは、ロック挿入部（７７）をロック用ラック（７５）から係合解除するのに十分なほど、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を押圧し、押し下げ、あるいは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）に下向きの力をかける。いくつかの実施形態において、ロック挿入部（７７）とロック用ラック（７５）が係合しているとき、走査ヘッド（３３）は走査トラック（４５）に沿って平行移動することができない。いくつかの実施形態において、ユーザーは、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を解除（つまり、押し下げたり、下向きの力をかけたりすることをやめること）してその当初の位置（つまり、０ｃｍの深さ）へすることにより、走査ヘッド（３３）を適所にロックし、それによって、ロック挿入部（７７）の歯を、ロック用ラック（７５）の歯と係合あるいは嵌合させる。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）の平行移動は、スライダー触覚感知デバイス（２１００）のコンピューティングデバイスによって自動化され制御される。
【０２５７】
図２３Ａ−Ｂはそれぞれ、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の組み立て図と分解図である。いくつかの実施形態において、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）は走査ノブ（２１）、走査ヘッド（３３）、およびキャリッジ（３５）を含む。
【０２５８】
いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、ユーザーが、走査トラック（４５）に沿って走査ヘッド（３３）を平行移動させることを可能にする。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、第１の保持クリップばね（６７ａ）と第２の保持クリップ（６７ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップばね（６７ａ）と第２の保持クリップばね（６７ｂ）は、ある程度の張力下で、それぞれ走査ノブ（２１）と第１の保持クリップ（４３ａ）および第２の保持クリップ（４３ｂ）との間に置かれる。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）は、図２３Ｂで示されるように、第１のピン（７９ａ）を含む。いくつかの実施形態において、第２の保持クリップ（４３ｂ）は、図２３Ｂで示されるように、第２のピン（７９ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、第１のピン（７９ａ）は走査ヘッド（３３）の第１の空洞部（８９ａ）へ固定される。いくつかの実施形態において、第１の脚部（６３ａ）は、第１の空洞部（８９ａ）内で見られる第１の棚状突起（６５ａ）にある。いくつかの実施形態において、第２の脚部（６３ｂ）は、第２の空洞部（図２３Ｂでは図示されず）内で見られる第２の棚状突起（６５ｂ）にある。いくつかの実施形態において、第１のピン（７９ａ）は走査ヘッド（３３）の第２の空洞部（図２３Ｂでは図示されず）へ固定される。いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）は、第１のピン（７９ａ）上で枢動し、第１の保持クリップばね（６７ａ）を圧縮する。いくつかの実施形態において、第２の保持クリップ（４３ｂ）は、第２のピン（７９ｂ）上で枢動し、第２の保持クリップばね（６７ｂ）を圧縮する。
【０２５９】
いくつかの実施形態において、第１の保持クリップ（４３ａ）と第２の保持クリップ（４３ｂ）はさらに、第１のプレート（８１ａ）と第２のプレート（８１ｂ）の使用によって適所で保持される。いくつかの実施形態において、第１のプレート（８１ａ）は、図２３Ｂを示されるように、走査ヘッドサブアセンブリ（２３）の後部側に固定される。いくつかの実施形態において、第１のプレート（８１ａ）は、第３のボルト（８５ｃ）、第４のボルト（８５ｄ）、第３のナット（８７ｃ）、および第４のナット（８７ｄ）を介して第２のプレート（８１ｂ）に固定される。いくつかの実施形態において、第３のボルト（８５ｃ）は、第２のプレート（８１ｂ）の前面と第１のプレート（８１ａ）を超え、さらに、第３のナット（８７ｃ）によって固定され、これは、第１のプレート（８１ａ）から突き出る第３のボルト（８５ｃ）の端部に位置して上記端部に固定される。いくつかの実施形態において、第４のボルト（８５ｄ）は、第２のプレート（８１ｂ）の前面と第１のプレート（８１ａ）を超え、さらに、第４のナット（８７ｄ）によって固定され、これは、第１のプレート（８１ａ）から突き出る第４のボルト（８５ｄ）の端部に位置して上記端部に固定される。
【０２６０】
いくつかの実施形態において、第１のプレート（８１ａ）と第２のプレート（８１ｂ）は、図２２Ａ−Ｂで示されるように、走査ヘッド（３３）の上面にあるか、上面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、キャリッジ（３５）の内側フレーム内に置かれるか、および／または収まる。言い換えれば、いくつかの実施形態では、キャリッジ（３５）は走査ヘッド（３３）のまわりを包み込む。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は第３の棚状突起（６５ｃ）と第４の棚状突起（図２３Ｂでは示されず）を含む。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）はキャリッジ（３５）内に位置している。いくつかの実施形態において、第１のばね（７１ａ）の遠位端は、キャリッジ（３５）の第４の棚状突起（図２３Ｂでは示されず）にあり、第２のばね（７１ａ）の遠位端は、第３の棚状突起（６５ｃ）のキャリッジ（３５）にある。いくつかの実施形態において、近位端、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、走査ヘッド（３３）の遠位面と接触する。いくつかの実施形態ではしたがって、第１のばね（７１ａ）と第２のばね（７１ｂ）は、走査ヘッド（３３）とキャリッジ（３５）との間に位置する。
【０２６１】
いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）の遠位面はセンサーアレイを含む。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は基部（８３）を含む。いくつかの実施形態において、基部（８３）は、走査ヘッド（３３）の遠位端を固定する。いくつかの実施形態において、基部（８３）は図２２Ａで示されるように、走査ヘッド（３３）の遠位端を包み込む。いくつかの実施形態において、基部（８３）は、第１のボルト（８５ａ）、第２のボルト（８５ｂ）、第１のナット（８７ａ）、および第２のナット（８７ｂ）によって走査ヘッド（３３）に固定される。いくつかの実施形態において、第１のボルト（８５ａ）は、基部（８３）の外側面を超え、さらに第１のナット（８７ａ）によって固定され、これは、いったん第１のボルトが基部（８３）を通って挿入されると、基部（８３）から突き出る第１のボルト（８５ａ）の端部に位置し、上記端部に固定される。同様に、いくつかの実施形態では、第２のボルト（８５ｂ）は、第１のボルト（８５ａ）が挿入された外側面の真向いの基部（８３）の外側面を超える。いくつかの実施形態において、第２のボルト（８５ｂ）はさらに第２のナット（８７ｂ）によって固定され、これは、いったん第２のボルトが基部（８３）を通って挿入されると、基部（８３）から突き出る第２のボルト（８５ｂ）の端部に位置し、上記端部に固定される。
【０２６２】
走査ヘッド
いくつかの実施形態において、スライダー設計は走査ヘッド（３３）を含む。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）はキャリッジ（３５）に嵌合し、走査トラック（４５）に沿って移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは、組織をより良く変異させて撮像を容易にするために、キャリッジに対して押圧される。いくつかの実施形態において、第１のばねと第２のばねは、走査ヘッドとキャリッジとの間で、走査ヘッドの内部、前部、および、後部の縁に戦略的に置かれる。いくつかの実施形態において、ばねは、組織への一連の約３センチメートル（ｃｍ）の走査ヘッドの押圧を容易にする。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは、走査ヘッドの頂部に下向きの圧力を加えることにより押圧される。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは、走査ヘッドに前方または後方の圧力を加えることにより、走査トラックに沿って動かされる。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは回転走査ヘッドであり、これは、トラックの完全長を移動するように回転する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの底面は、上記のように、センサーアレイ用のプラットフォームとして役立つ。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、１．９ｍｍの間隔で、１１行と９列のｓｅｎｓｅｌを有する。いくつかの実施形態において、センサーアレイは、１．９ｍｍの間隔で、１２行と８列のｓｅｎｓｅｌを有する。いくつかの実施形態では、走査ヘッドの底面は湾曲している。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの底面は、椎骨の反対側の約７５ｍｍの半径を有する湾曲部を持っている。いくつかの実施形態では、走査ヘッドの底面は約２０×１６ｍｍである。いくつかの実施形態では、走査ヘッドの底面は約３０ｍｍ×２１ｍｍである。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの前部と後部の縁は、走査ヘッドが肌表面に沿ってもっと滑らかに横断することを可能にするために丸くなっている。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの底の前部と後部の縁は、走査ヘッドが肌表面に沿ってもっと滑らかに横断することを可能にするために、約８ｍｍの直径で切り取られる。いくつかの実施形態において、直径約１０ｍｍの面取り部を有するコーナークッション（ｅｄｇｅ  ｓｏｆｔｅｎｅｒ）は、走査ヘッドの底面の前部と後部の縁に接続される。いくつかの実施形態において、センサーアレイは接着剤を介して走査ヘッドの底面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、センサーの尾部は、キャリッジの横のクリップへ差し込まれる。いくつかの実施形態において、センサーの尾部は、走査ヘッドの内部または外部の前面および後面の位置決め穴とホールと位置合わせされる。
【０２６３】
いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、上記のように、針ガイド（２）を含む。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査ヘッドの内部にある。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、針ガイドは走査ヘッドに取り付けられる。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）の底面は、上記のように、センサーアレイ用のプラットフォームとして役立つ。いくつかの実施形態において、針ガイドの底面は、針ガイドの遠位開口部として役立ち、センサーアレイ内のスロットと位置合わせされる。いくつかの実施形態において、針ガイドの近位開口部は常に露出される。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査ヘッドから上面を取り外すことによって露出される。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、針ガイドは走査ヘッドを回転させることによって露出される。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、走査ヘッドと取り付けられたセンサーアレイは針ガイドを露出するために取り外される。いくつかの実施形態において、挿入後にデバイスを針から引き離すことを可能にする解放機構が存在する。
【０２６４】
いくつかの実施形態において、針ガイドは、上記のように、走査ヘッドの外部に位置する。いくつかの実施形態において、表面の底に取り付けられたセンサーアレイは、針ガイドの下に直接取り付けられていないので、スロットを必要としない。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査ヘッドの前部あるいは後部に位置している。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査中に走査ヘッドから横方向にオフセットされる。いくつかの実施形態において、針ガイドはキャリッジに固定される。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査ヘッドに固定される。いくつかの実施形態において、針ガイドは取り付け可能である。いくつかの実施形態において、針ガイドに対応し、かつ、走査ヘッドが走査トラックに沿って移動を完了させるようにするために、フレームの内部には切れ目が存在する。いくつかの実施形態において、針の近位開口部は常に露出される。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、針ガイドが標的組織位置と位置合わせされるまで、走査ヘッドとキャリッジは手動で走査トラックに沿って動かされる。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、針ガイドが標的組織位置と位置合わせされるまで、走査ヘッドとキャリッジは自動でスライドトラックに沿って動かされる。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、走査ヘッドは、針ガイドが標的組織位置で位置合わせされるように回転する。いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置が特定されると、走査ヘッドとキャリッジは取り外され、針ガイドは標的組織位置と位置合わせされるようにデバイスに取り付けられる。いくつかの実施形態において、デバイスは挿入の前に針ガイドから分離される。いくつかの実施形態において、挿入後にデバイスを針から引き離すことを可能にする解放機構が存在する。いくつかの実施形態において、針は、走査ヘッド（３３）への前方のある位置に挿入される。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、走査ヘッド（３３）の中心を通るよりもむしろ、走査ヘッド（３３）の表面（例えば、前面または後面）に位置する。いくつかの実施形態において、針は、走査ヘッド（３３）の後方にある位置に挿入される。いくつかの実施形態において、針は、走査ヘッド（３３）を通って挿入されない。言い換えれば、いくつかの実施形態では、走査ヘッド（３３）は、走査ヘッド（３３）の中心を横断する針ガイド（２）を含まない。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は針ガイド（２）を含まない。例えば、いくつかの実施形態では、針ガイド（２）は、走査ヘッド（３３）に可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、針ガイドは走査ヘッド（３３）の中心を通って位置付けられない。いくつかの実施形態では、走査ヘッドはスロット（３８）を含まない。
【０２６５】
走査ノブ
いくつかの実施形態において、スライダー設計は走査ノブ（２１）を含む。いくつかの実施形態では、走査ノブは取り外し可能である。いくつかの実施形態では、走査ノブは固定される。図２４Ａ−Ｃは、触覚感知デバイスの走査ノブの実施形態を示す。いくつかの実施形態において、走査ノブは走査ヘッドの一部である。いくつかのアセンブリでは、走査ノブ（２１）は走査ヘッドの上面に取り付けられる。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は、図２４Ａで示されるように、リブ（９１）を含む。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）はリブを含まない。いくつかの実施形態において、走査ノブは、図２４Ｂで示されるように、凸状の走査ノブ（３７）である。いくつかの実施形態において、凸状の走査ノブ（３７）は、円および／または球体の外部のように湾曲している（ユーザーに対して）近位表面を有する走査ノブである。いくつかの実施形態において、凸状の走査ノブ（３７）はリブを含む。いくつかの実施形態において、凸状の走査ノブ（３７）はリブを含まない。いくつかの実施形態において、走査ノブは、図２４Ｃで示されるように、凹状の走査ノブ（４１）である。いくつかの実施形態において、凹状の走査ノブ（４１）は、円および／または球体の内部のように内側に湾曲している（ユーザーに対して）近位表面を含むノブである。いくつかの実施形態において、凹状の（３７）はリブを含む。いくつかの実施形態において、凹状の（３７）はリブを含まない。いくつかの実施形態において、走査ノブ（２１）は走査トラック（４５）に沿って走査ヘッドとキャリッジを移動させるために使用される。いくつかの実施形態において、走査ノブはキャリッジに対して走査ヘッドを近位および遠位に（つまり、それぞれ患者に向けておよび患者から離れて）移動させるために使用される。いくつかの実施形態において、走査トラックに沿った走査ヘッド（３３）の移動、および近位と遠位の移動は、同じ機構によって制御される。いくつかの実施形態において、トラックに沿った走査ヘッド（３３）の移動と、キャリッジに対する走査ヘッド（３３）の移動は、独立した機構によって制御される。いくつかの実施形態において、キャリッジに対する移動は、トラックに沿った移動を防ぐ。いくつかの実施形態において、ピントルは、走査ヘッドの近位と遠位の移動の間に、キャリッジと走査ヘッドの位置をロックするために使用される。いくつかの実施形態において、走査ノブは、キャリッジに対するそのロック位置から走査ヘッドを解除するように構成されたボタンを含む。いくつかの実施形態において、走査ノブは、トラックに沿ったそのロック位置からキャリッジを解除するように構成されたボタンを含む。いくつかの実施形態において、インジケータは、トラックに沿ったあるいはキャリッジに対する位置で走査ヘッドをロックすることに対する警告を出すために存在する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの動作は自動化される。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの動作は自動化されておらず、ユーザーによって制御される。いくつかの実施形態において、走査ヘッドの動作はボタンを介してユーザーによって制御される。いくつかの実施形態において、近位方向と遠位方向への移動は、走査ノブの上部に位置する機構によって制御される。いくつかの実施形態において、走査トラックに沿った移動は、走査ノブの側に位置する機構によって制御される。いくつかの実施形態において、走査トラックに沿った動作は押しボタンを介してユーザーによって制御される。いくつかの実施形態において、走査ノブはキャリッジに対する移動を可能にするために近位および遠位に押される。いくつかの実施形態において、走査ノブは走査トラックに沿った移動を可能にするために前後に押される。いくつかの実施形態において、走査ノブは走査トラック（４５）に沿ってキャリッジを移動させるために回転する回転式のダイヤルを有する。いくつかの実施形態において、走査ノブは走査ヘッドをキャリッジに対して近位および遠位に移動させるために回転する回転式のダイヤルを有する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは機械的なアクチュエーターによってキャリッジに対して移動する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドは、肥満度指数（ＢＭＩ）などの患者特性によって要求されるレベルまで、キャリッジに対して自動的に移動する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、トラックに沿っておよびキャリッジに対して移動をロックする機構を含む。いくつかの実施形態において、走査サイクルが完了する間に、捕捉された領域の部分的な画像が表示される。いくつかの実施形態において、現在捕捉されている領域は明瞭性のために強調される。いくつかの実施形態において、スライダーワークフローの走査プロセスは、手動の触診−標識化（ｌａｎｄｍａｒｋｉｎｇ）プロセスにもっともよく似ている。いくつかの実施形態において、走査ノブは、針ガイドを露出するために取り外される。いくつかの実施形態において、走査ノブは、図２３Ａおよび２３Ｂで示されるように、走査ヘッド（３３）に固定するために、少なくとも１つの走査ノブ保持クリップ（４３ａ）あるいは（４３ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、走査ノブ保持クリップは、リビングばねまたはリビングヒンジを含み得る、金属またはプラスチックのクリップである。いくつかの実施形態において、走査ノブ保持クリップは走査ヘッドに固定される。いくつかの実施形態において、走査ノブ保持クリップは走査ノブを係合解除するためにつままれる。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのボタンが走査ノブを分離するために含まれる。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査ノブの係合解除時に固定される。
【０２６６】
キャリッジ
いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は、可逆的に走査ヘッド（３３）の１つ以上の側のまわりで固定される。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）はロック用ラック（７５）に相互作用し、それによって走査ヘッドサブアセンブリ（２３）を適所にロックさせる。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査トラック（４５）と接触し、それによって、走査ヘッド（３３）が走査トラック（４５）に沿って平行移動することを可能にする。いくつかの実施形態において、キャリッジ（３５）は走査トラック（４５）に挿入され、脊椎に沿って走査ヘッド（３３）を横断するように使用される。いくつかの実施形態において、キャリッジはトラックと磁気的に嵌合する。いくつかの実施形態において、走査トラック（４５）とのキャリッジ（３５）の嵌合は、あらかじめ圧縮されたばねの使用を介してさらに支持される。いくつかの実施形態において、シリコーンあるいは他の材料は、摩擦および支持嵌合をもたらすために、キャリッジ（３５）と走査トラック（４５）との間のスライド面で使用される。
【０２６７】
いくつかの実施形態において、スライダー設計は位置センサー（図示されず）を含む。いくつかの実施形態において、位置センサーは、走査トラック（４５）に対するキャリッジ（３５）の位置を追跡する。いくつかの実施形態において、位置センサーはリニアあるいはマルチターンポテンショメーターである。いくつかの実施形態において、位置センサーは、限定されないが、ホール効果センサーなどの磁気リニアエンコーダである。いくつかの実施形態において、位置センサーは、ワイパー接点がリニアシャフトまたは回転シャフトに接続された、ポテンショメーターであり、２つの端部接続部に対して調整可能な分圧器を形成し、および、シャフトに沿ってワイパーの位置に比例して抵抗を出力する。いくつかの実施形態において、基準電圧は固定された端部接続部にかけられ、出力電圧はワイパー接触部がシャフトに沿って移動すると、ワイパー接触部から得られる。いくつかの実施形態において、出力電圧はＵＩモジュール（１）内のＰＣＢＡへ入力される。
【０２６８】
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、出力電圧を相対的なワイパー位置に変換するコンピュータープログラムを含む。いくつかの実施形態において、位置センサーは、スライドポテンショメーターであり、これは走査トラック（４５）と平行なフレームに統合され、ワイパーは、出力電圧が走査中に走査ヘッド（３３）の位置に比例するように、走査ヘッド（３３）の切れ込みに挿入される。いくつかの実施形態において、計算された位置は、リアルタイム圧力マップ（６）に表示あるいは反射される。いくつかの実施形態において、位置センサーは、走査ヘッド（３３）に取り付けられた別のワイパーを備えるリニアポテンショメーターである。いくつかの実施形態において、位置センサーはマルチターン回転ポテンショメーターである。いくつかの実施形態において、位置センサーはフレーム内に１つ以上のホール効果センサーを備えた、磁気リニアエンコーダである。いくつかの実施形態において、位置センサーは光学式リニアエンコーダである。いくつかの実施形態では、位置センサーは飛行時間センサーである。
【０２６９】
図２５Ａ−Ｂは、遠位開口部（１３４ｂ）に対して先細りになっている近位開口部（１３４ａ）を有する針ガイド（２）を含む走査ヘッド（３３）の実施形態を示し；図２５Ｂは、針ガイド（２）を介して切り取られた図２５Ａの走査ヘッド（３３）を示す。いくつかの実施形態において、走査ヘッド（３３）は、図２５Ａで示されるように、スロット（３８）を含む。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、第１のスロット壁（１３０ａ）（図２５Ａでは示されず）と第２のスロット壁（１３０ｂ）（図２５Ａで示される）を含む。いくつかの実施形態において、スロット（３８）は、本明細書の他の箇所で記載されるように、針ガイド（２）に対して横方向のアクセスをユーザーに提供する。いくつかの実施形態において、針ガイド（２）は、図２５Ｂで示されるように、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド壁（１３１ｂ）を含む。いくつかの実施形態において、第１の針ガイド壁（１３１ａ）と第２の針ガイド針誘導装置壁（１３１ｂ）は接続して、針ガイド（２）のトラック（１４４）を形成する。いくつかの実施形態において、針ガイドは触覚感知デバイスに可逆的に取り付けられる。いくつかの実施形態において、針はノッチを含む。
【０２７０】
図２６Ａ−Ｄは、ユーザーが、患者の標的組織位置を撮像する際に、スライダー設計を含む触覚感知デバイス（２９００）をどのように利用するかのワークフローを示す。いくつかの実施形態において、スライダー設計を含む触覚感知デバイスは、上記のように、再使用可能なＵＩモジュール、スリーブ、および再使用可能な充電ステーションを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、メインハウジングフレーム（１９）に可逆的に連結されたＵＩモジュール（１）と走査ノブ（２１）を含む。いくつかの実施形態において、ユーザーは、メインハウジングフレーム（１９）へ（つまり、走査ヘッド（３３）へ）走査ノブ（２１）を挿入する。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは、標的組織位置（例えば、棘突起）の一般的な領域を視覚的に見つける。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは、図２６Ａで示されるように、患者の肌表面に触覚感知デバイスを置き、デバイスが標的組織位置（例えば、脊椎）に対して垂直になるようにする。図２６Ｂは、ユーザー（２８）が、センサーアレイを介して走査ノブ（２１）に、および患者の肌表面に、一定の下向きの圧力を加えていることを示す。いくつかの実施形態において、ユーザー（２８）は、患者の肌表面に（例えば、患者の棘突起に）走査ノブ（２１）を上下に平行移動させる。
【０２７１】
いくつかの実施形態において、いったん標的組織位置の完全な画像が得られると、触覚感知デバイスは、針ガイドが図２６Ｃで示されるように適切な位置にあるときに、ユーザーに促す。いくつかの実施形態において、針ガイドの適切な位置合わせの際に、ユーザー（２８）は、走査ノブ（２１）を引き上げることにより、走査ノブ（２１）を分離することで、図２６Ｄで示されるように、メインハウジングフレーム（１９）からそれを解除する。いくつかの実施形態において、走査ノブは、メインハウジングフレーム（１９）から走査ノブを解除する少なくとも２つのクリップをつまむことにより分離される。いくつかの実施形態において、ユーザーは、メインハウジングフレーム（１９）から走査ノブを解除することにより、走査ヘッド（３３）を適所にロックする。いくつかの実施形態において、メインハウジングフレーム（１９）の走査ノブを解除することで針ガイドが露出される。次に、いくつかの実施形態では、ユーザーは針ガイドに針を挿入し始める。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、針とデバイスを適所に維持するように構成された針保持クリップを含む。
【０２７２】
キット
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスキットは、使い捨ての針；スリーブ；メインハウジングフレーム（１９）と走査トラック（４５）を走査するサブアセンブリ；および、走査ノブ、キャリッジ、ならびに走査ヘッドを含むサブアセンブリを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスキットは、使い捨ての針；スリーブ；パワーグリップハンドル；および、メインハウジングフレーム（１９）と湾曲センサーアプリケーターを含むサブアセンブリを含む。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスキットは殺菌された使い捨て構成要素からなる。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスキットは、あらかじめ密封された殺菌されたバッグあるいはブリスタートレーで包装される。いくつかの実施形態において、ＵＩモジュールは再使用可能なメインハウジングフレーム（１９）の一部であり、触覚感知デバイスキットの一部ではない。いくつかの実施形態において、再使用可能な触覚感知デバイス構成要素は衛生的に洗浄されている。
【０２７３】
過去とリアルタイムの画像視覚化
いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスはコンピューティングデバイスを含む。いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスはコンピュータープログラムを含む。いくつかの実施形態において、コンピュータープログラムは、例えば、コンピュータアルゴリズム、コンピュータコード、および／またはプログラムを含むソフトウェアであり、これは、デバイスのハードウェアを管理し、リアルタイム撮像などの命令の実行のためのサービスを提供する。いくつかの実施形態において、触覚感知デバイスは、少なくとも２つの画像から１つの画像を構築するコンピュータアルゴリズムを含む。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、使用されている触覚センシングデバイスのタイプを入力として受け取る。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、使用されている触覚センシングデバイスのタイプを自動的に決定する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、使用されている触覚センシングデバイスのタイプに依存して、画像表示工程を自動的に選択する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、平衡ファイル中のヘッダーに基づいて駆動電圧を調整する。いくつかの実施形態において、撮像はタッチスクリーンまたは物理的なボタンを押すことにより始められる。いくつかの実施形態において、デバイスが肌表面に対して押圧されると、撮像は自動的に始められる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムはセンサーアレイを駆動し、現時点のセンサーデータを捉える。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは現在のデータにガウシアンフィルターを適用する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、現在データのアクティブ領域を決定する。いくつかの実施形態において、現在データのアクティブ領域は、データ列の順序づけられたリストを得て、カットオフよりも下の列を無視し、カットオフよりも上の列の中で最大の連続領域のインデックスを決定することによって決定される。いくつかの実施形態において、現在のデータのアクティブ領域は、既知の走査ヘッドサイズと現在の走査ヘッド位置に基づいて、自動的に決定される。いくつかの実施形態において、現在の走査ヘッド位置は、ポテンショメーターなどの位置センサーから決定される。いくつかの実施形態において、現在のデータの多項式近似は、アーチファクトを取り除くべくフラットフィールド補正を適用するために使用される。いくつかの実施形態において、現在のデータは現在のデータは、現在のデータの合計で割り、前回の表示データについて表示されたデータのスケールにマッピングすることにより、０と１との間でスケーリングされる。いくつかの実施形態において、現在の表示されたデータは、以前に表示されたデータと現在のデータを比較する際に各ピクセルの最大を見つけることにより決定される。いくつかの実施形態において、現在の表示されたデータは以前に表示されたデータの累積的な合計である。いくつかの実施形態において、その後、現在の表示されたデータは、前回の表示されたデータとして保存される。いくつかの実施形態において、現在の表示されたデータは、触覚感知デバイスの画面に表示される。いくつかの実施形態において、十分なセンサーアレイ領域が標的組織位置に対して振動させられたときに、撮像サイクルは完了する。いくつかの実施形態において、走査ヘッドが走査トラック（４５）の完全長に沿って平行移動したときに、撮像サイクルは完了する。いくつかの実施形態において、アクティブ領域は長方形あるいは円形のパッチを使用して、ディスプレイ上で強調される。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは中線に対応する線を表示する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは現在の表示データに対する針の位置に対応する十字線を表示する。いくつかの実施形態において、表示画面は、標的組織位置を特定するために触覚感知デバイスを移動させなければならない方向を示す矢印を表示する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、入力として、患者の識別子、患者の体重、および患者の身長をとる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、タッチスクリーンまたは物理的なボタンからの明るさ入力に基づいて、スクリーンの明るさを変更することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、タッチスクリーンまたは物理的なボタンの入力に基づいて、カラーマップを変えることができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは入力として感度係数をとる。いくつかの実施形態において、感度係数はタッチスクリーンまたは物理的なボタン、あるいはダイヤルを使用して選択される。いくつかの実施形態において、感度係数は現在表示されているデータのカラーマップを再スケーリングするために使用される。いくつかの実施形態において、感度係数は駆動電圧を調整するために使用される。いくつかの実施形態において、感度係数は現在のデータのアクティブ領域を決定する際にカットオフとして使用される。いくつかの実施形態において、感度は、入力されたあるいは身長と体重から計算された患者のＢＭＩに基づいて自動的に調整される。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、撮像が始められる前に、スプラッシュスクリーンを表示する。いくつかの実施形態において、ユーザーは、入力アイテムのメニューにアクセスするためにタッチスクリーンまたは物理的なボタンを押すことができる。いくつかの実施形態において、ユーザーは、タッチスクリーンあるいは物理的なボタンまたはダイヤルを使用して、メニューアイテムをスクロールすることができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、センサーアレイの平衡および較正のための工程を含む。いくつかの実施形態において、ユーザーは、タッチスクリーンまたは物理的なテアボタン（ｔａｒｅ  ｂｕｔｔｏｎ）を押すことによって、力を加えていない間に現在表示されているデータ中に現われる高いポイントを取り除くことができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、力が０のときの高いポイントを自動的に取り除く。いくつかの実施形態において、ユーザーはタッチスクリーンまたは物理的なリフレッシュボタンを押すことによって、現在表示されているデータをリフレッシュすることができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、デバイスが中線に沿って位置合わされているかどうかを検出することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、デバイスが中線に沿って���置合わせされているかどうかを検出するために、加速度計などの位置センサーを使用する。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは中線を外れた撮像をユーザーに警告することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、それが中線を外れた撮像に相当する場合には、現在表示されているデータを自動的にリフレッシュすることができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、触覚感知デバイスが撮像中に配向を変更させたか、あるいは、横方向に移動したかどうかを検出することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、ポテンショメーターなどの位置センサー、あるいは、磁気センサーまたは光学センサーを使用して、デバイスの動きを検出することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、撮像サイクル中にデバイス動作についてユーザーに警告することができる。いくつかの実施形態において、アルゴリズムは、それが正しくないデバイスの再配向あるいは動作を検出する場合、現在表示されているデータを自動的にリフレッシュすることができる。
【０２７４】
本発明の好ましい実施形態が本明細書中で示され、記載されてきたが、このような実施形態はほんの一例として提供されるものであることは、当業者に明らかであろう。本発明が明細書内で提供される特異的な例によって制限されることは、意図されていない。本発明は前述の明細書に関して記載されているが、本明細書中の実施形態の記載および例示は、限定的な意味で解釈されることを目的としていない。多くの変更、変化、および置換が、本発明から逸脱することなく、当業者の心に思い浮かぶであろう。さらに、本発明の全ての態様は、様々な条件および変数に依存する、本明細書で述べられた特定の描写、構成、または相対的な比率に限定されないことが理解されよう。本明細書に記載される本発明の実施形態の様々な代案が、本発明の実施において利用され得ることを理解されたい。それゆえ、本発明は、任意のそのような代替物、修正物、変形物、または同等物にも及ぶものと企図される。以下の請求項は本発明の範囲を定義するものであり、この請求項とその均等物の範囲内の方法、および構造体がそれによって包含されるものであるということが意図されている。
【実施例】
【０２７５】
実施例１：触覚感知デバイスを使用する診断用の脊椎穿刺
肥満の被験体に脊椎穿刺を行う医療従事者は、被験体の腰部に触覚感知デバイスを置く。医療従事者によってヒートマップとして見られる圧力マップは、触覚感知デバイス（１００）の表示画面（４）に現われる。ヒートマップは、骨構造、この場合は、腰椎の棘突起を赤色ベースで表すことによって、腰椎の棘突起を示し、および、青色ベースで非骨構造を表わすことによって非骨構造を示す。医療従事者が被験体に針を進めると、触覚感知デバイスは同時に針突起を計算し、リアルタイムの圧力マップにそれを表示する。医療従事者は、触覚感知デバイスの針ガイド角度を、９°〜１５°の間の頭方向の角度に調整する。腰椎のうちの２つ（例えば、Ｌ２とＬ３）の間の隙間を特定した後に、医療従事者は触覚感知デバイスの針ガイドに脊椎穿刺針を挿入する。医療従事者は、くも膜下腔へ針を同時にガイドするために、画面上に針ガイドおよび針突起（リアルタイムで調節される）およびヒートマップ（リアルタイムで示される）を使用する。その後、医療従事者は脳脊髄液（ＣＳＦ）を採取する。いったんＣＳＦサンプルがすべて採取されると、医療従事者は、触覚感知デバイス（１００）の電子圧力センサーを使用し、これは、被験体の頭蓋内圧を測定および記録するために、リアルタイムで表示画面にＣＳＦ圧力を自動的に表示する。
【０２７６】
実施例２：触覚感知デバイスを使用する治療薬の硬膜外投与
妊娠している患者に麻酔薬の硬膜外投与を行う医療従事者は、妊娠している患者の腰部に触覚感知デバイスを置く。医療従事者によってヒートマップとしてリアルタイムで見られる圧力マップは、触覚感知デバイスの表示画面に現われる。ヒートマップは、骨構造、この場合は、腰椎の棘突起を濃い色合いで表すことによって、腰椎の棘突起を示し、および、薄い色合いで非骨構造を表わすことによって非骨構造を示す。触覚感知デバイスは、リアルタイムの突出した皮下注射針の位置を同時に計算し、それを圧力マップに表示する。医療従事者は、触覚感知デバイスの針ガイドのトラック角度を、０°〜１５°の間の頭方向の角度に調整する。腰椎のうちの２つ（例えば、Ｌ２とＬ３）の間の隙間を特定した後に、医療従事者は、針ガイドの近位開口部から患者に最も近い針ガイドの遠位開口部へ向かって、触覚感知デバイスの針ガイドに脊椎穿刺針を挿入して、針ガイドのトラックに針を位置合わせする。硬膜外の症例では、医療従事者は随意に、針ガイドへ針を配置する前後に、硬膜外腔進入口をよりよく検出するために、抵抗消失シリンジを針ハブへ取り付ける。医療従事者は、表示画面に表示されている、リアルタイムで示され、かつ、その出力（つまり、電圧データと針位置）を継続的に調整する、突出した皮下注射針の位置、もとの針挿入部位、およびヒートマップを使用することで、硬膜上腔へ針をガイドして麻酔薬を注射する。デバイスは、スロットが針ガイドに接続された状態で針がデバイスのスロットに沿って進むように、デバイスを移動させることにより、患者から針を取り除くよりも前に医療従事者によって取り除かれる。
【０２７７】
実施例３：ノッチを有する触覚感知デバイスを使用する治療薬の硬膜外投与
妊娠している患者に麻酔薬の硬膜外投与を行う医療従事者は、妊娠している患者の腰部に触覚感知デバイスを置く。医療従事者によってヒートマップとしてリアルタイムで見られる圧力マップは、触覚感知デバイスの表示画面に現われる。ヒートマップは、骨構造、この場合は、腰椎の棘突起を濃い色合いで表すことによって、腰椎の棘突起を示し、および、薄い色合いで非骨構造を表わすことによって非骨構造を示す。触覚感知デバイスは、リアルタイムの突出した皮下注射針の位置を同時に計算し、それを圧力マップに表示する。医療従事者は、触覚感知デバイスの針ガイドのトラック角度を、０°〜１５°の間の頭方向の角度に調整する。腰椎のうちの２つ（例えば、Ｌ２とＬ３）の間の隙間を特定した後に、医療従事者は触覚感知デバイスの針ガイドのノッチに脊椎穿刺針を挿入し、針ガイドのトラックに針を位置合わせする。硬膜外の症例では、医療従事者は随意に、針ガイドへ針を配置する前後に、硬膜外腔進入口をよりよく検出するために、抵抗消失シリンジを針ハブへ取り付ける。医療従事者は、表示画面に表示されている、リアルタイムで示され、かつ、その出力（つまり、電圧データと針位置）を継続的に調整する、突出した皮下注射針の位置、もとの針挿入部位、およびヒートマップを使用することで、硬膜上腔へ針をガイドして麻酔薬を注射する。デバイスは、針がノッチの縁を乗り越えて、その後、デバイスのスロットに沿って追跡するように、デバイスを移動させることにより、患者から針を取り除くよりも前に医療従事者によって取り除かれる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２０Ｃ】
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【図２０Ｄ】
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【図２０Ｅ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２６Ｄ】
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【国際調査報告】
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