(57)【要約】【課題】狭路での右左折においても、旋回側の角を回避して、車両が適切に曲がることができるように運転者を支援できる右左折支援装置を提供する。【解決手段】回避点検出器２が自車両１０の旋回方向における自車両１０の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点Ｐを取得し、ＥＣＵ５が回避点検出器２が取得した回避点Ｐと、自車両１０の旋回方向側の側面との接触を、自車両１０の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置Ｚを算出し、告知装置６がＥＣＵ５が算出した操舵位置Ｚを運転者に通知する。これにより、運転者に操舵位置Ｚにおいてハンドルを最大舵角まで切らせることによって当該回避点Ｐを確実に回避することができ、狭路での右左折においても、交差路又はＴ字路での旋回側の角を回避して、車両１０が適切に曲がることができるように運転者を支援することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の旋回時において、前記自車両の旋回方向における前記自車両の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点を取得する回避点取得手段と、
前記回避点取得手段が取得した前記回避点と、前記自車両の旋回方向側の側面との接触を、前記自車両の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置を算出する操舵位置取得手段と、
前記操舵位置取得手段が算出した操舵位置を運転者に通知する操舵位置通知手段と、
を備えた右左折支援装置。
【請求項２】
前記自車両の旋回方向の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
前記幅員取得手段が取得した前記自車両の旋回方向の道路の幅員と、前記自車両の旋回方向と反対側の側面の予想軌跡とを対比することにより、一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かを判定する旋回可否判定手段と、
前記旋回可否判定手段が判定した旋回の可否を運転者に通知する旋回可否通知手段と、
を備えた請求項１に記載の右左折支援装置。
【請求項３】
前記自車両の旋回方向の場所に可視光線を照射する可視光線照射手段をさらに備え、
前記回避点取得手段は、前記可視光線照射手段が可視光線を照射することにより指定した場所を前記回避点として取得する、請求項１又は２に記載の右左折支援装置。
【請求項４】
前記自車両の旋回方向の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する映像表示手段と、
をさらに備え、
前記回避点取得手段は、前記映像表示手段により表示された画像上で指定された場所を前記回避点として取得する、請求項１又は２に記載の右左折支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は右左折支援装置に関し、特に、狭路での右左折において運転者に操舵位置を通知することにより運転を支援する右左折支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差路又はＴ字路での右左折時において、自動車の運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１では、交差点または分岐点に接近する移動体を検知するセンサと、このセンサの出力に基づいて移動体の識別、移動方向、移動速度及び距離の演算を行う制御手段と、この制御手段の出力に基づいて移動体情報を左折車の運転者に知らせる報知手段とから構成される左折車支援装置が開示されている。この特許文献１の左折車支援装置では、移動体情報を左折車の運転者に知らせることにより、運転者が容易に、且つ確実に左後方の安全確認をすることができるというものである。
【特許文献１】特開平１０−２８９４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の技術では、特に狭路での右左折の場合、車両の内輪差のために、交差路又はＴ字路での旋回側の角が障害となり、車両が適切に曲がることができない場合がある。特に左折を行う際には、運転者がハンドルを早く切りすぎて、車両の左側面をこすったり、後輪を溝に落としたり、縁石に乗り上げるといったことが生じる。狭路での右左折の場合、ハンドルを切るタイミングは、特に運転経験の浅い運転者にとっては難しいものである。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、狭路での右左折においても、旋回側の角を回避して、車両が適切に曲がることができるように運転者を支援することができる右左折支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両の旋回時において、自車両の旋回方向における自車両の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点を取得する回避点取得手段と、回避点取得手段が取得した回避点と、自車両の旋回方向側の側面との接触を、自車両の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置を算出する操舵位置取得手段と、操舵位置取得手段が算出した操舵位置を運転者に通知する操舵位置通知手段と、を備えた右左折支援装置である。
【０００６】
この構成によれば、回避点取得手段が自車両の旋回方向における自車両の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点を取得し、操舵位置取得手段が回避点取得手段が取得した回避点と、自車両の旋回方向側の側面との接触を、自車両の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置を算出し、操舵位置通知手段が操舵位置取得手段が算出した操舵位置を運転者に通知するため、運転者が操舵位置においてハンドルを最大舵角まで切るだけの単純で判り易い操作を指示することによって当該回避点を確実に回避することができ、狭路での右左折においても、交差路又はＴ字路での旋回側の角を回避して、車両が適切に曲がることができるように運転者を支援することができる。
【０００７】
この場合、自車両の旋回方向の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、幅員取得手段が取得した自車両の旋回方向の道路の幅員と、自車両の旋回方向と反対側の側面の予想軌跡とを対比することにより、一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かを判定する旋回可否判定手段と、旋回可否判定手段が判定した旋回の可否を運転者に通知する旋回可否通知手段と、を備えることが好適である。
【０００８】
この構成によれば、幅員取得手段が、自車両の旋回方向の道路の幅員を取得し、旋回可否判定手段が、幅員取得手段が取得した自車両の旋回方向の道路の幅員と自車両の旋回方向と反対側の側面の予想軌跡とを対比することにより、一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かを判定し、旋回可否通知手段が、旋回可否判定手段が判定した旋回の可否を運転者に通知するため、運転者は右左折前に一回の旋回で曲がり切れるか否か、切返しが必要であるか否かを認識することが可能となる。
【０００９】
本発明においては、自車両の旋回方向の場所に可視光線を照射する可視光線照射手段をさらに備え、回避点取得手段は、可視光線照射手段が可視光線を照射することにより指定した場所を回避点として取得するものとできる。
【００１０】
この構成によれば、可視光線照射手段は自車両の旋回方向に可視光線を照射し、回避点取得手段は、可視光線照射手段が可視光線を照射することにより指定した場所を回避点として取得するため、回避点取得手段は、可視光線を照射されることにより精度良く指定された場所を回避点として取得することができる。
【００１１】
一方、本発明においては、自車両の旋回方向の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を表示する映像表示手段と、をさらに備え、回避点取得手段は、映像表示手段により表示された画像上で指定された場所を回避点として取得するものとできる。
【００１２】
この構成によれば、撮像手段は自車両の旋回方向の画像を撮像し、映像表示手段は撮像手段により撮像された画像を表示し、回避点取得手段は、映像表示手段により表示された画像上で指定された場所を回避点として取得するため、回避点取得手段は、簡易な方法で指定された場所を回避点として取得することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の右左折支援装置によれば、狭路での右左折においても、旋回側の角を回避して、車両が適切に曲がることができるように運転者を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る右左折支援装置について添付図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、第１実施形態に係る右左折支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の右左折支援装置は、ＥＣＵ（Electric  Control  Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成され、特に狭路に入るＴ字路における左折時において運転者を支援し、経験の少ない運転者であっても適切に自車両を左折させるためのものである。図１に示すように、本実施形態の右左折支援装置は、起動スイッチ１、回避点検出器（回避点取得手段）２、移動距離検出器３、道路幅員情報提供装置（幅員取得手段）４、ＥＣＵ（操舵位置取得手段，旋回可否判定手段）５及び告知装置（操舵位置通知手段，旋回可否通知手段）６を備えている。
【００１６】
起動スイッチ１は、運転者が右左折支援装置の起動及び停止を行うためのものである。起動スイッチ１は、運転席の操作パネル上に設置され運転者によって操作される他、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等と連動して、自車両が狭路に接近した際に自動的に右左折支援装置の起動を行うものであっても良い。
【００１７】
回避点検出器２は、自車両の旋回方向における自車両の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点を取得するためのものである。図２は、第１実施形態に係る運転室内を示す斜視図である。図２に示すように、本実施形態では、運転席にポインタ（可視光線照射手段）２ａを備えている。ポインタ２ａは、運転者が、自車両の旋回方向における任意の場所に可視光線Ｂを照射することによって回避点を指定することができるようになっている。ポインタ２ａの旋回角及び俯角は回避点検出器２に出力され、回避点検出器２はポインタ２ａによって可視光線Ｂが照射された場所を回避点として取得することができるようになっている。
【００１８】
図１に戻り、移動距離検出器３は、任意の場所からの自車両の移動距離を検出するためのものである。移動距離検出器３は、具体的には、自車両の車輪の回転数をパルス信号により検出する車輪速センサ等である。
【００１９】
道路幅員情報提供装置４は、自車両の旋回方向の道路の幅員を取得するためのものである。道路幅員情報提供装置４は、具体的にはＧＰＳ等のナビゲーションシステムであって、蓄積された道路地図情報から自車両が走行しようとする各道路の幅員情報を抽出する。
【００２０】
ＥＣＵ５は、回避点検出器２が取得した回避点と、自車両の旋回方向側の側面との接触を自車両の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置を算出するためのものである。また、ＥＣＵ５は、道路幅員情報提供装置４が取得した自車両の旋回方向の道路の幅員と、自車両の旋回方向と反対側の側面の予想軌跡とを対比することにより、一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かを判定するためのものである。
【００２１】
告知装置６は、装置の起動状態を運転者に表示する他、ＥＣＵ６が算出した操舵位置を運転者に通知するためのものである。また、告知装置６は、ＥＣＵ６が判定した一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かの可否を運転者に通知するためのものである。告知装置６は、具体的には運転席に設けられたブザー、ランプ、ディプレイに相当する。
【００２２】
次に、本実施形態の右左折支援装置の動作について説明する。図３は第１実施形態に係る右左折支援装置の動作を示すフロー図であり、図４は第１実施形態に係る自車両の走行軌跡を示す平面図である。以下の説明では、自車両が狭路を左折する場合を想定して説明する。
【００２３】
図４に示すような狭路を左折する場合、運転者によって、右左折支援装置の起動スイッチ１がオンにされる（Ｓ１）。図４に示すように、以下、自車両１０の後輪軸上であって、最も旋回の内側になる自車両１０の側面の点を原点Ｏとしたｘ−ｙ座標系を想定する。移動距離検出器３及びＥＣＵ５は移動距離を０にリセットする（Ｓ２）。
【００２４】
回避点検出器２は、運転者の操作によって、ポインタ２ａが可視光線Ｂを旋回方向における任意の場所に照射することにより回避点Ｐの座標を取得する（Ｓ３）。図４に示すように、一般的に回避点Ｐは旋回の障害となり得る曲がり角の角部が指定される。回避点Ｐの座標（ｘ’，ｙ’）は、図５及び６に示すように、自車両１０に設置されたポインタ２ａの地上高ｈと、ポインタ２ａの俯角β、旋回角αに対し、ｙ’＝ｈ／ｔａｎβ、ｘ’＝ｙ’ｔａｎαを計算することによって算出することができる。なお、上記のようにして算出された座標（ｘ’，ｙ’）は、ポインタ２ａの設置位置を基準とする座標であるため、適宜、自車両１０の側面の点を原点Ｏとしたｘ−ｙ座標系における座標（ａ，ｂ）への変換が行われる。
【００２５】
道路幅員情報提供装置４は、ナビゲーションシステムの道路地図情報から左折先の道路の幅員Ｗを取得する（Ｓ４）。
【００２６】
ＥＣＵ５は、操舵開始位置Ｚ＝（０，ｆ）を算出する（Ｓ５）。まず、ＥＣＵ５は、左折時最小旋回半径Ｒｉｎの円の中心点Ｑ（ｅ，ｆ）を算出する。安全のための余裕距離をｄとした場合において、回避点Ｐを中心とする半径ｄの円Ｓと、ｙ軸とに同時に接する左折時最小旋回半径Ｒｉｎの円の中心点Ｑ（ｅ，ｆ）が、左折時の旋回中心となる。ここで、中心点Ｑ（ｅ，ｆ）は、ｅ＝−Ｒｉｎ，ｆ＝ｂ−｜（Ｒｉｎ−ｄ）２−（ａ−ｅ）２｜１／２である。中心点Ｑ（ｅ，ｆ）より、操舵開始位置Ｚ＝（０，ｆ）が導かれる。
【００２７】
ＥＣＵ５は、道路幅員情報提供装置４が取得した旋回先の道路の幅員から、車両１０の左右に余裕距離ｄ以上の間隔を保ちつつ左折を行う標準支援が可能か否かを判定する（Ｓ６）。この場合に必要な道路幅ｗｄは、左折時に最も外周側を通過する自車両の右前端部の旋回半径Ｒｏｕｔに対して、ｗｄ＝Ｒｏｕｔ＋ｄ−ｂ＋ｆによって求められる。また、余裕距離ｄを考慮せずに絶対的に必要な道路幅ｗａは、ｗａ＝Ｒｏｕｔ−ｂ＋ｆによって求められる。
【００２８】
ＥＣＵ５は、左折先の幅員Ｗが、Ｗ≧ｗｄである場合は、以下に示すように標準支援を行う。自車両１０は徐行運転を開始し、移動距離検出器３は自車両１０の移動距離を積算する（Ｓ７）。移動距離検出器３により積算された移動距離により、操舵開始位置Ｚに到達したことを検知したときは（Ｓ８）、運転者に操舵開始位置Ｚに到達した旨を告知装置６によって運転者に告知する（Ｓ９）。運転者は、操舵開始位置Ｚに到達した旨を告知された時点で、自車両１０の走行を一旦停止し、ハンドルを左側にロックする最大舵角まで操舵した後、自車両１０の走行を再開する。
【００２９】
一方、ＥＣＵ５は、左折先の幅員Ｗが、Ｗ＜ｗｄでありＷ＞ｗａである場合は、余裕距離ｄが不足している旨を告知装置６によって運転者に告知し、支援を続行する（Ｓ１０，Ｓ１１）。また、ＥＣＵ５は、左折先の幅員Ｗが、Ｗ＜ｗｄでありＷ≦ｗａである場合は、左折先の幅員が絶対的に不足しているため、支援が不可能である旨を告知装置６によって運転者に告知し、支援を中止する（Ｓ１０，Ｓ１２）。
【００３０】
本実施形態では、上記手順によって、経験の浅い運転者であっても狭路を安全に左折することができる。なお、上記説明では直角に左折する場合の操舵開始位置Ｚの算出方法を示したが、道路の交差角の情報がある場合は、鋭角及び鈍角の右左折時においても操舵支援することが可能である。
【００３１】
左折等の狭い道路での方向転換は、以下の車両の特性に起因して特に初心者ドライバー等の不慣れな運転者にとって難しい運転動作である。すなわち、（１）ドライバーは、内輪差による車両の動きをつかみ難い。（２）ドライバーは、車幅、全長の間隔をつかみ難い。（３）車両の左側や右前端部は見え難いため、ドライバーは距離感がつかみ難い。（４）ドライバーは、車両の旋回中心の感覚がつかみ難く、自分を中心に旋回すると誤解し、左折等の方向転換時にハンドルを操作するタイミングが早めになり勝ちとなるため、正しく操作すれば十分曲がれる狭い道でも、コーナ部で動きが取れなくなることがある。
【００３２】
一方、本実施形態では、回避点検出器２が自車両１０の旋回方向における自車両１０の旋回方向側の側面との接触を回避すべき回避点Ｐを取得し、ＥＣＵ５が回避点検出器２が取得した回避点Ｐと、自車両１０の旋回方向側の側面との接触を、自車両１０の最大操舵角による操舵によって回避し得る操舵位置Ｚを算出し、告知装置６がＥＣＵ５が算出した操舵位置Ｚを運転者に通知するため、運転者が操舵位置Ｚにおいてハンドルを最大舵角まで切るだけの単純で判り易い操作を指示することによって当該回避点Ｐを確実に回避することができ、狭路での右左折においても、交差路又はＴ字路での旋回側の角を回避して、車両１０が適切に曲がることができるように運転者を支援することができる。
【００３３】
また、本実施形態によれば、道路幅員情報提供装置４が、自車両１０の旋回方向の道路の幅員を取得し、ＥＣＵ５が、道路幅員情報提供装置４が取得した自車両１０の旋回方向の道路の幅員と自車両１０の旋回方向と反対側の側面の予想軌跡とを対比することにより、一回の一方向への走行によって旋回が可能か否かを判定し、告知装置６が、ＥＣＵ５が判定した旋回の可否を運転者に通知するため、運転者は右左折前に一回の旋回で曲がり切れるか否か、切返しが必要であるか否かを認識することが可能となる。
【００３４】
特に本実施形態によれば、ポインタ２ａは自車両１０の旋回方向に可視光線を照射し、回避点検出器２は、ポインタ２ａが可視光線を照射することにより指定した場所を回避点として取得するため、回避点検出器２は、可視光線を照射されることにより精度良く指定された場所を回避点として取得することができる。つまり、本実施形態では、ポインタ２ａの俯角β及び旋回角αから回避点Ｐの座標を算出する方式となるため、精度はポインタ２ａの角度計測装置の分解能に依存し、高分解能センサを用いることで精度の良い回避点Ｐの座標を算出が可能となる。
【００３５】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。図７に示すように、本実施形態では自車両１０の旋回側の画像を撮像するカメラ２ｃと、図８及び図９に示すようにカメラ２ｃにより撮像された画像を表示するタッチパネル２ｂとをさらに備える。本実施形態では、図９に示すように、回避点検出器２は運転者によってタッチパネル２ｂ上で指定された場所を回避点Ｐとして取得する。
【００３６】
本実施形態によれば、カメラ２ｃは自車両１０の旋回方向の画像を撮像し、タッチパネル２ｂはカメラ２ｃにより撮像された画像を表示し、回避点検出器２は、タッチパネル２ｂにより表示された画像上で運転者により指定された場所を回避点Ｐとして取得するため、回避点検出器２は、簡易な方法で指定された場所を回避点Ｐとして取得することができる。特に、本実施形態によれば、ナビゲーションシステム等の他システムで用いる表示装置を兼用可能となり、専用の入力装置が不要であり、簡単な操作で回避点Ｐの指定が可能となる。
【００３７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、運転者による指定によって回避点を取得する態様を主に説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、右左折支援装置が自動的に回避点を取得するものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーションシステム等に予め保存されている回避点を利用して回避点を取得する方法、路車間通信及び車車間通信のいずれかを使用して外部から提供された情報により回避点を取得する方法、及び車載カメラ等の各種センサのデータに基づいて回避点を自動的に演算する方法等を行うものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】第１実施形態に係る右左折支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る運転室内を示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る右左折支援装置の動作を示すフロー図である。
【図４】第１実施形態に係る自車両の走行軌跡を示す平面図である。
【図５】第１実施形態に係る回避点を取得する手法を示す側面図である。
【図６】第１実施形態に係る回避点を取得する手法を示す平面図である。
【図７】第２実施形態に係る回避点を取得する手法を示す平面図である。
【図８】第２実施形態に係る運転室内を示す斜視図である。
【図９】第２実施形態に係る回避点を取得する手法を示す図である。
【符号の説明】
【００３９】
１…起動スイッチ、２…回避点検出器、２ａ…ポインタ、２ｂ…タッチパネル、２ｃ…カメラ、３…移動距離検出器、４…道路幅員情報提供装置、５…ＥＣＵ、６…告知装置、１０…自車両、Ｐ…回避点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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