(57)【要約】本出願の実施形態は、無人車の制御方法および制御装置、コントローラ、無人車、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラムを開示する。この方法の具体的な実施形態は、車両走行環境情報を取得するステップと、車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定するステップと、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御するステップと、を含む。この実施形態は、無人車制御の柔軟性を向上させることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行環境情報を取得するステップと、
前記車両走行環境情報に基づいて、前記無人車の実行すべき走行状態を決定するステップと、
ターゲットユーザによる前記実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、前記インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップと、を含む、無人車の制御方法。
【請求項２】
前記方法は、
前記無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、前記環境感知情報に基づいて、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法は、
予め設置された端末ディスプレイに、前記車両走行環境情報、前記実行すべき走行状態、前記環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記方法は、
通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するステップと、
前記車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、前記無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記方法は、
前記無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、前記障害物を記述するための障害物情報を提示するステップと、
ターゲットユーザによる前記障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、前記障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記車両走行環境情報は、
車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
車両走行環境情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
前記車両走行環境情報に基づいて、前記無人車の実行すべき走行状態を決定するように構成された状態決定ユニットと、
ターゲットユーザによる前記実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、前記インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第１の調整ユニットと、を含む、無人車の制御装置。
【請求項８】
前記装置は、
前記無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、前記環境感知情報に基づいて、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第２の調整ユニットをさらに含む、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記装置は、
予め設置された端末ディスプレイに、前記車両走行環境情報、前記実行すべき走行状態、前記環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するように構成された情報表示ユニットをさらに含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記装置は、
通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するように構成された経路受信ユニットと、
前記車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、前記無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するように構成された経路選択ユニットと、をさらに含む、請求項７に記載の装置。
【請求項１１】
前記装置は、
前記無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、前記障害物を記述するための障害物情報を提示するように構成された情報決定ユニットと、
ターゲットユーザによる前記障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、前記障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第３の調整ユニットと、をさらに含む、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記車両走行環境情報は、
車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが記憶される記憶装置と、を含むコントローラであって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実施するコントローラ。
【請求項１４】
請求項１３に記載のコントローラを含む無人車。
【請求項１５】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、
前記プログラムはプロセッサによって実行されると、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実施する、コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許出願は、２０１９年０１月１５日に出願された、出願番号が２０１９１００３７５３７.８、出願人が北京百度網訊科技有限公司、発明の名称が「無人車の制御方法および制御装置」である中国特許出願の優先権を要求する。この出願の全文は引用により本出願に組み込まれている。
【０００２】
本出願の実施形態は、コンピュータ技術分野に関し、特に、無人車の制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
無人車は、車載センサシステムにより道路環境を感知し、走行経路を自動的に計画し、車両が所定の目標に到達するように制御する知能車である。
【０００４】
関連技術には、ユーザと無人車のインタラクションが必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願の実施形態は、無人車の制御方法および制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様において、本出願の実施形態は、車両走行環境情報を取得するステップと、車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定するステップと、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車を走行状態調整するように制御するステップと、を含む、無人車の制御方法を提供する。
【０００７】
いくつかの実施形態では、方法は、無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、環境感知情報に基づいて、無人車を走行状態調整するように制御するステップをさらに含む。
【０００８】
いくつかの実施形態では、予め設置された端末ディスプレイに、車両走行環境情報、実行すべき走行状態、環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するステップをさらに含む。
【０００９】
いくつかの実施形態では、方法は、通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するステップと、車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するステップと、をさらに含む。
【００１０】
いくつかの実施形態では、方法は、無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、障害物を記述するための障害物情報を提示するステップと、ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、無人車を走行状態調整するように制御するステップと、をさらに含む。
【００１１】
いくつかの実施形態では、車両走行環境情報は、車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む。
【００１２】
第２の態様において、本出願の実施形態は、車両走行環境情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定するように構成された状態決定ユニットと、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第１の調整ユニットと、を含む無人車の制御装置を提供する。
【００１３】
いくつかの実施形態では、装置は、無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、環境感知情報に基づいて、無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第２の調整ユニットをさらに含む。
【００１４】
いくつかの実施形態では、装置は、予め設置された端末ディスプレイに、車両走行環境情報、実行すべき走行状態、環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するように構成された情報表示ユニットをさらに含む。
【００１５】
いくつかの実施形態では、装置は、通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するように構成された経路受信ユニットと、車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するように構成された経路選択ユニットと、をさらに含む。
【００１６】
いくつかの実施形態では、装置は、無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、障害物を記述するための障害物情報を提示するように構成された情報決定ユニットと、ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成するして、無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第３の調整ユニットと、をさらに含む。
【００１７】
いくつかの実施形態では、車両走行環境情報は、車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む。
【００１８】
第３の態様において、本出願の実施形態は、コントローラであって、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが記憶される記憶装置と、を含むコントローラであって、１つまたは複数のプログラムが１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、１つまたは複数のプロセッサが第１の態様に記載の方法を実施するコントローラを提供する。
【００１９】
第４の態様において、本出願の実施形態は、第３の態様に記載のコントローラを含む無人車を提供する。
【００２０】
第５の態様において、本出願の実施形態は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、プログラムはプロセッサによって実行されると、第１の態様に記載の方法を実施するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【００２１】
本出願の実施形態に係る無人車の制御方法及び制御装置は、まず、車両走行環境情報を取得し、そして、車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定し、最後に、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御することができる。本実施形態の制御方法および制御装置は、ターゲットユーザによる走行状態に対するインタラクション操作を検出し、インタラクション操作に基づいて無人車による走行状態調整を制御することができ、無人車制御の柔軟性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
以下の図面を参照して作成された非限定的な実施形態に関する詳細な説明を読むことによって、本出願の他の特徴、目的、および利点はより明らかになるであろう。
【図１】本出願の一実施形態が適用可能な例示的なシステム構成図である。
【図２】本出願に係る無人車の制御方法の一実施形態のフローチャートである。
【図３】本出願に係る無人車の制御方法の１つの適用シーンの概略図である。
【図４】本出願に係る無人車の制御方法の別の実施形態のフローチャートである。
【図５】本出願に係る無人車の制御装置の一実施形態の概略構成図である。
【図６】本出願の実施形態に係るコントローラを実現するのに適したコンピュータシステムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付の図面および実施形態に関連して本出願をさらに詳細に説明する。本出願に記載された特定の実施形態は、本発明の限定ではなく、関連する発明を説明するためにのみ使用されることを理解されたい。なお、説明を容易にするために、図面には、関連する発明に係る部分のみが示されている。
【００２４】
衝突することなく、本出願の実施形態および実施形態における特徴は、互いに組み合わせられてもよいことに留意されたい。以下、添付図面を参照し、実施形態に関連して本出願について詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本出願の実施形態が適用可能な無人車の制御方法または無人車の制御装置の例示的なシステムアーキテクチャ１００を示す。
【００２６】
図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、制御装置１０１、無人車１０２、およびネットワーク１０３を含むことができる。ネットワーク１０３は、制御装置１０１と無人車１０２との間に通信リンクを提供するための媒体である。ネットワーク１０３は、有線、無線通信リンク、または光ファイバケーブルなどの様々な接続タイプを含むことができる。
【００２７】
制御装置１０１と無人車１０２とは、メッセージ等を受信または送信するために、ネットワーク１０３を介して相互作用することができる。制御装置１０１は、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。制御装置がハードウェアである場合、演算能力を有するプロセッサであり得る。プロセッサは、無人車１０２を制御することができる。なお、制御装置１０１は、無人車１０２に統合されていてもよいし、無人車１０２とは別体に存在してもよい。制御装置１０１がソフトウェアである場合、上述したプロセッサにインストールされることが可能である。これは、(例えば、分散サービスを提供するために使用される)複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよいし、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは具体的な限定はしない。
【００２８】
無人車１０２は、メッセージなどを受信または送信するために、ネットワーク１０３を介して制御装置１０１と相互作用することができる。無人車１０２には、インスタント通信機器、メールクライアントなどの様々な通信クライアントアプリケーションがインストールされることが可能である。無人車１０２は、自律走行可能な無人車であり得る。
【００２９】
なお、本実施形態で提供される無人車の制御方法は、一般に制御装置１０１によって実行され、無人車の制御装置は、一般に制御装置１０１に設けられている。
【００３０】
図１の制御装置、無人車、およびネットワークの数は概略的なものに過ぎないことを理解されたい。実現の必要に応じて、任意の数の制御装置、無人車、およびネットワークを有することができる。
【００３１】
図２は、本出願に係る無人車の制御方法の一実施形態のフローチャート２００を示す。この無人車の制御方法は、以下のステップ（ステップ２０１〜２０３）を含む。
【００３２】
ステップ２０１：車両走行環境情報を取得する。
【００３３】
本実施形態では、無人車の制御方法の実行主体(例えば、図１に示す制御装置１０１)は、無人車の情報収集装置で収集された車両走行環境情報を有線接続方式または無線接続方式で取得することができる。ここで、上述した情報収集装置は、情報を収集する様々な装置であり得る。一例として、上述した情報収集装置は、カメラ、速度センサ、位置センサ等であり得る。車両走行環境情報は、無人車が現在位置している環境を記述するための様々な情報であり得る。あるいは、上述した車両走行環境情報は、車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。ここで、車両位置情報は、無人車の現在の位置を記述するための様々な情報であり得る。一例として、上述した車両位置情報は、無人車が現在位置しているＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)座標値であり得る。上述した環境画像情報は、無人車が現在位置している環境を記述するための様々な画像情報であり得る。一例として、上述した環境画像情報は、無人車内のある特定機器を記述するための画像情報であってもよいし、現在走行している道路を記述するための画像情報であってもよい。上述した車内機器スイッチ情報は、車内機器のスイッチ状態を記述するための様々な情報であり得る。ここで、車内機器は、ライト、車載エアコン、車載音響、車のウィンドウなどを含むが、これらに限定されない。一例として、上述した車内機器スイッチ情報は、「ライトがオン状態である」ことを記述するための文字列「ｌｉｇｈｔ−１」であり得る。上述した車内機器エネルギー消費情報は、車内機器のエネルギー消費を記述するための様々な情報であり得る。一例として、上述した車内機器のエネルギー消費情報は、「車載エアコンのエネルギー消費が全消費量の１０％を占めている」ことを記述するための文字列「ａｉｒ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｅｒ−１０％」であり得る。
【００３４】
なお、本出願の様々な実施形態において、上述した無人車は、様々な無人車であり得る。飛行機、船など様々な他の交通手段であってもよい。
【００３５】
ステップ２０２：車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定する。
【００３６】
あるいは、上述した実行すべき走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車、クラクション、ライトの点灯のうちの少なくとも１つを含む。本実施形態では、実行主体は、取得した車両走行環境情報を解析し、無人車が決定された実行すべき走行状態に応じて走行するように、無人車の実行すべき走行状態を決定することができる。一例として、ステップ２０１において、実行主体が測距センサから取得した測距情報は前方１０ｍに障害物があることを示す場合には、無人車の実行すべき走行状態を「減速して右に曲がる」に設定するようにしてもよい。別の例として、ステップ２０１において、実行主体が輝度検出器から取得した車外輝度情報は車外輝度が設定輝度閾値よりも低いことを示す場合には、無人車の実行すべき走行状態を「外部ライトをオンにする」に設定するようにしてもよい。なお、無人車は通常、複数の情報収集装置を用いて情報収集を行うため、車両走行環境情報には通常、複数の情報が同時に含まれていることが多い。車両走行環境情報に複数の情報が含まれている場合、例えば、車両走行環境情報には、測距センサから取得した測距情報と、輝度検出器から取得した車外輝度情報とが含まれている場合には、実行主体は、車両走行環境情報のうちの２つの情報を同時に分析することができ、無人車の実行すべき走行状態を「減速して右に曲がること、および外部ライトをオンにすること」とすることができる。
【００３７】
ステップ２０３：ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成して、無人車を走行状態調整するように制御する。
【００３８】
ここで、ターゲットユーザは、無人車に対して制御権限を有するユーザであり得る。
【００３９】
本実施形態では、実行主体は、ステップ２０２で決定された実行すべき走行状態を端末ディスプレイを介してターゲットユーザに提示することができる。このとき、端末ディスプレイに実行すべき走行状態の記述情報を表示することができる。一例として、記述情報は、「加速前進」であり得る。これにより、ターゲットユーザは、実行すべき走行状態の記述情報を手動で選択することで、インタラクション操作を行うことができる。一例として、ターゲットユーザは、実行すべき走行状態の記述情報をタッチ方式またはボタン方式で選択して、インタラクション操作を行うことができる。このように、実行主体は、タッチ情報の変化やボタン情報の変化により上述したインタラクション操作を検出することができる。具体的なインタラクション操作のプロセスは、ターゲットユーザが決定された実行すべき走行状態の記述情報を選択するステップと、決定された実行すべき走行状態に関連付けられた複数の候補走行状態の記述情報から所望の候補走行状態の記述情報を選択するステップと、を含むことができる。一例として、ターゲットユーザは、決定された実行すべき走行状態の記述情報をクリックし、そして決定された実行すべき走行状態に関連付けられた「加速前進」、「減速前進」、「等速前進」から「等速前進」を選択することができる。
【００４０】
また、実行主体は、ステップ２０２で決定された実行すべき走行状態を音声再生装置を介してターゲットユーザに再生することもできる。このとき、音声再生装置は実行すべき走行状態の記述音声を再生することができる。一例として、記述音声は、「加速前進」であり得る。これにより、ターゲットユーザは実行すべき走行状態の記述情報を音声で選択することで、インタラクション操作を行うことができる。一例として、ターゲットユーザは、上述した記述音声に対応する制御音声を発することで、インタラクション操作を行うことができる。ここで、制御音声には、記述音声が含まれている。一例として、記述音声が「加速前進」であれば、制御音声が「加速前進、ゆっくり運転してください」であり得る。このように、実行主体は、音声変化により、上述したインタラクション操作を検出することができる。
【００４１】
さらに、実行主体は、ステップ２０２で決定された実行すべき走行状態を端末ディスプレイを介してターゲットユーザに提示するとともに、ステップ２０２で決定された実行すべき走行状態を音声再生装置を介してターゲットユーザに再生することもできる。このように、ターゲットユーザは、実行すべき走行状態の記述情報を手動で選択する方式と実行すべき走行状態の記述情報を音声で選択する方式の中から１つまたは２つの方式を選択してインタラクション操作を行うことができる。
【００４２】
本実施形態では、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出された後、実行主体は、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車の対応する実行装置に走行状態調整命令を送信し、無人車を走行状態調整するように制御することができる。なお、上述した実行装置は、モータ、ウィンドウコントローラ等であり得る。上述したインタラクション操作に対応する走行状態調整命令は通常、決定された走行状態をターゲットユーザが所望する走行状態に調整することを実行するための命令である。一例として、上述したインタラクション操作に対応する走行状態調整命令は、「ウィンドウを開ける」から「ウィンドウを閉める」への調整を実行するための命令であり得る。このとき、実行主体は、無人車のウィンドウコントローラに走行状態調整命令を送信する。別の例として、上述したインタラクション操作に対応する走行状態調整命令は、「加速前進」から「等速前進」への調整を実行するための命令であり得る。このとき、実行主体は、無人車のモータに走行状態調整命令を送信する。
【００４３】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、無人車の制御方法は、無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、環境感知情報に基づいて、無人車を走行状態調整するように制御するステップをさらに含むことができる。
【００４４】
ここで、上述した外部装置は通常、無人車と通信可能に接続された環境感知情報を発することができる様々な装置である。一例として、上述した外部装置は、車両、信号機等であり得る。上述した環境感知情報は、外部装置が置かれている環境を記述するための様々な情報であり得る。上述した環境感知情報は、装置位置情報、装置環境画像情報を含むが、これらに限定されない。ここで、上述した装置位置情報は、外部装置の現在の位置を記述するための様々な情報であり得る。一例として、上述した装置位置情報は、外部装置が現在位置しているＧＰＳ座標値であり得る。上述した装置環境画像情報は、外部装置が現在位置している環境を記述するための様々な画像情報であり得る。
【００４５】
ここで、外部装置から送信された環境感知情報を受信すると、実行主体は、受信した環境感知情報を解析し、対応する制御命令を生成することで、無人車による状態調整を制御することができる。一例として、実行主体の現在位置がＡであり、環境感知情報が示した外部装置である甲の現在位置がＢである場合、実行主体はまず、ＡとＢの相対距離を計算することができる。相対距離が第１距離閾値よりも大きい場合、無人車が走行状態を「加速前進」に調整するように制御するための制御命令を生成することができる。相対距離が第１の距離閾値よりも小さく、かつ第２の距離閾値よりも大きい場合、無人車が走行状態を「等速前進」に調整するように制御するための制御命令を生成することができる。相対距離が第２距離閾値よりも小さい場合、無人車が走行状態を「減速前進」に調整するように制御するための制御命令を生成することができる。ここで、上述した第１距離閾値および第２距離閾値は、技術者が予め設定したデータ値であり得る。ここでは限定しない。なお、実行主体が制御命令に従って無人車による走行状態調整を制御する方式は、ステップ２０３における走行状態調整命令に従って無人車による走行状態調整を制御する方式とほぼ同様であるため、ここでは省略する。
【００４６】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、無人車の制御方法は、予め設置された端末ディスプレイに、車両走行環境情報、実行すべき走行状態、環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するステップをさらに含むことができる。
【００４７】
ここで、上述した予め設置された端末ディスプレイは、技術者が予め無人車に取り付けた様々な端末ディスプレイであり得る。一例として、上述した予め設置された端末ディスプレイは、タッチタブレットであり得る。ここで、予め設置された端末ディスプレイを用いて情報を提示することで、ターゲットユーザと無人車のインタラクション操作の柔軟性をさらに向上させることができる。
【００４８】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、上述した無人車の制御方法は、以下のステップをさらに含むことができる。
【００４９】
無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、障害物を記述するための障害物情報を提示する。ここで、障害物情報は、障害物を記述するための様々な情報であり得る。ここで、実行主体は、カメラで収集された画像を取得および分析することで、走行する道路に障害物が存在するかどうかを判断することができる。実行主体は、測距センサで収集された距離情報を取得および分析することで、走行する道路に障害物が存在するかどうかを判断することもできる。実行主体は、走行する道路に障害物が存在すると判断した場合、障害物を記述するための障害物情報を提示することができる。ここで、実行主体は、上述した障害物情報を端末ディスプレイを介して表示する形態で提示してもよいし、音声再生装置を介して音声を再生する形態で提示してもよい。
【００５０】
ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成し、無人車による走行状態調整を制御する。ここで、実行主体は、障害物情報を端末ディスプレイを介してターゲットユーザに提示することができる。これにより、ターゲットユーザは、障害物情報を手動で選択することで、障害物確認操作を行うことができる。一例として、ターゲットユーザは、タッチ方式または押しボタン方式で障害物情報を選択して障害物確認操作を行うことができる。このように、実行主体は、タッチ情報の変化やボタン情報の変化により、上述した障害物確認操作を検出することができる。ここで、障害物確認操作は、ターゲットユーザによる上述した障害物情報への確認操作であり得る。例えば、ターゲットユーザは、障害物情報をクリックし、障害物情報に関連付けられた「この障害物が有効である」、「この障害物が無効である」から「この障害物が無効である」を選択することができる。ここで、「この障害物が無効である」は、「実行主体が確定した障害物に誤りがある」ことを示すものである。「この障害物が有効である」は、「実行主体が確定した障害物に誤りがない」ことを示すものである。ここで、ターゲットユーザが「この障害物が無効である」を選択すると、障害物に対する実行すべき走行状態を「障害物のない走行状態」に調整することを実行するための障害物消去命令が生成される。ターゲットユーザが「この障害物が有効である」を選択すると、障害物に対する実行すべき走行状態を引き続き実行するための障害物消去命令が生成される。なお、障害物確認操作の検出は、無人車のより良い走行への支援に役立つ。また、ターゲットユーザと無人車のインタラクション操作の柔軟性をさらに向上させることができる。
【００５１】
また、実行主体は、障害物情報を音声再生装置を介してターゲットユーザに再生することもできる。このとき、音声再生装置は障害物情報を再生することができる。これにより、ターゲットユーザは障害物情報を音声で選択することで、障害物確認操作を行うことができる。一例として、ターゲットユーザは、上述した障害物情報に対応する障害物消去制御音声を発することで、障害物確認操作を行うことができる。ここで、障害物消去制御音声には障害物情報が含まれている。一例として、障害物情報が「２メートル先に大きな障害物がある」であれば、障害物消去制御音声が「２メートル先に大きな障害物があり、無視してください」であり得る。このように、実行主体は、音声変化により、上述した障害物確認操作を検出することができる。
【００５２】
また、実行主体は、障害物情報を端末ディスプレイを介してターゲットユーザに提示するとともに、障害物情報を音声再生装置を介してターゲットユーザに再生することもできる。これにより、ターゲットユーザは、障害物情報を手動で選択する方式と障害物情報を音声で選択する方式の中から１つまたは２つの方式を選択して障害物確認操作を行うことができる。
【００５３】
本実施形態では、ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、実行主体は障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成し、無人車の対応する実行装置へ送信することで、無人車による走行状態調整を制御することができる。なお、実行主体が障害物消去命令に従って無人車による走行状態調整を制御する方式は、ステップ２０３における走行状態調整命令に従って無人車による走行状態調整を制御する方式とほぼ同様であるため、ここでは省略する。
【００５４】
図３は、本実施形態に係る無人車の制御方法の１つの適用シーンの概略図である。図３の適用シーンでは、まず、制御装置３０２は、無人車３０１の情報収集装置で取得された車両走行環境情報(例えば、車外輝度情報)を取得する。そして、車両走行環境情報に応じて、無人車の実行すべき走行状態を決定する。このとき、制御装置３０２は、車外輝度情報が示す輝度と予め設定された輝度閾値とを比較することができる。輝度が予め設定された輝度閾値よりも小さい場合、実行すべき走行状態を「外部ライトをオンにする」に決定する。最後に、ターゲットユーザ３０３が「外部ライトをオンにする」をクリックしたことが検出されたインタラクション操作に応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成し、外部ライト電源に送信する。ここで、具体的には、ターゲットユーザ３０３は、決定された「外部ライトをオンにする」という実行すべき走行状態が実際の環境に合致しないと発見した場合、または、ターゲットユーザ３０３はこの時点で外部ライトをオンにしたくない場合には、「外部ライトをオンにする」をクリックし、「外ライトをオンにする」に関連して表示される「外部ライトをオンにしない」を選択することができる。このように、制御装置は、ターゲットユーザ３０３によるインタラクション操作に応じて走行状態調整命令を生成することで、無人車の外部ライト電源が通電しないように制御することができる。
【００５５】
本出願の上述した実施形態で提供される無人車の制御方法は、まず、車両走行環境情報を取得し、そして、車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定し、最後に、ターゲットユーザによる走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成し、無人車による走行状態調整を制御することができる。本実施形態の方法は、ターゲットユーザによる走行状態に対するインタラクション操作を検出し、インタラクション操作に基づいて無人車による走行状態調整を制御することができ、無人車制御の柔軟性を向上させることができる。
【００５６】
図４は、無人車の制御方法の別の実施形態のフロー４００を示す。無人車の制御方法のフロー４００は、以下のステップ（ステップ４０１〜４０５）を含む。
【００５７】
ステップ４０１：通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信する。
【００５８】
本実施形態では、実行主体は、有線接続方式または無線接続方式を介してクラウドサーバから車両走行経路情報集合を受信することができる。ここで、車両走行経路情報には、道路情報が含まれている。なお、実行主体はクラウドサーバから車両走行経路情報集合を直接受信して車両走行経路を決定することで、実行主体が経路を決定する時間を節約することができ、無人車の制御効率を向上させることができる。
【００５９】
ステップ４０２：車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択することで、無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御する。
【００６０】
本実施例では、実行主体は、車両走行経路情報集合の中から１つの車両走行経路情報をランダムに選択してもよいし、車両走行経路情報集合の中から最短経路に対応する車両走行経路情報を選択してもよい。
【００６１】
ステップ４０３：車両走行環境情報を取得する。
【００６２】
ステップ４０４：車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定する。
【００６３】
ステップ４０５：ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御する。
【００６４】
本実施形態では、ステップ４０３〜４０５の具体的な動作は図２に示す実施形態におけるステップ２０１〜２０３の動作とほぼ同様であるため、ここでは省略する。
【００６５】
図４から分かるように、本実施形態に係る無人車の制御方法のフロー４００は、図２に対応する実施形態と比較して、クラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するステップと、車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択するステップとを示している。これにより、本実施形態で記述した技術は、実行主体が経路を決定する時間を節約することができ、無人車の制御効率を向上させることができる。
【００６６】
図５は、上述した各図に示す方法の実現形態としての様々な電子機器に具体的に適用可能な無人車の制御装置の一実施形態を示す。この装置の実施形態は図２に示す方法の実施形態に対応している。
【００６７】
図５に示すように、本実施形態に係る無人車の制御装置５００は、車両走行環境情報を取得するように構成された情報取得ユニット５０１と、車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定するように構成された状態決定ユニット５０２と、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整指示を生成することで、無人車による走行状態調整を制御するように構成された第１の調整ユニット５０３と、を含む。
【００６８】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、この装置は、第２の調整ユニット(図示せず)をさらに含むことができる。第２の調整ユニットは、無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、環境感知情報に基づいて無人車による走行状態調整を制御するように構成されることが可能である。
【００６９】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、この装置は、情報表示ユニット(図示せず)をさらに含むことができる。情報表示ユニットは、予め設置された端末ディスプレイに、車両走行環境情報、実行すべき走行状態、環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するように構成されることが可能である。
【００７０】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、この装置は、経路受信ユニットおよび経路選択ユニット(図示せず)をさらに含むことができる。ここで、経路受信ユニットは、通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するように構成されることが可能である。経路選択ユニットは、車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択することで、無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するように構成されることが可能である。
【００７１】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、車両走行環境情報は、車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００７２】
本実施形態のいくつかのオプションの実現形態では、この装置は、情報決定ユニットおよび第３の調整ユニット(図示せず)をさらに含むことができる。ここで、情報決定ユニットは、無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応じて、障害物を記述するための障害物情報を提示するように構成されることが可能である。第３の調整ユニットは、ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、無人車による走行状態調整を制御するように構成されることが可能である。
【００７３】
上述した実施形態に係る装置においては、まず、情報取得ユニット５０１は車両走行環境情報を取得し、そして、状態決定ユニット５０２は車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定し、最後に、第１の調整ユニット５０３はターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御する。本実施形態の装置は、ターゲットユーザによる走行状態に対するインタラクション操作を検出し、インタラクション操作に基づいて無人車による走行状態調整を制御することができ、無人車制御の柔軟性を向上させることができる。
【００７４】
図６は、本出願の実施形態に係るコントローラを実現するのに適したコンピュータシステム６００の構成図を示す。図６に示すコントローラは、一例にすぎず、本出願の実施形態の機能および使用範囲に制限を与えるべきではない。
【００７５】
図６に示すように、コンピュータシステム６００は、読み出し専用メモリ(ＲＯＭ)６０２に記憶されているプログラムや、記憶部６０６からランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)６０３にロードされたプログラムに応じて、様々な適切な動作および処理を実行することができる中央処理装置(ＣＰＵ)６０１を含むことができる。ＲＡＭ６０３には、システム６００の動作に必要な様々なプログラムやデータも記憶されている。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、およびＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して接続されている。入出力(Ｉ/Ｏ)インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。
【００７６】
Ｉ/Ｏインターフェース６０５には、ハードディスク等を含む記憶部６０６と、ＬＡＮカードやモデム等のネットワークインターフェースカードを含む通信部６０７とが接続されている。通信部６０７は、インターネット等のネットワークを介して通信処理を行う。
【００７７】
なお、上述したコントローラは単独で存在してもよいし、無人車に搭載されてもよい。上述したコントローラが無人車に搭載されている場合、上述した機能を無人車の制御システムのプロセッサに統合することができる。このとき、カメラ、センサ、レーダ等の入力部、そして液晶ディスプレイ(ＬＣＤ)、スピーカ等の出力部、さらにモータドライバも必要に応じて上述したＩ/Ｏインタフェース６０５に接続されることが可能である。モータドライバはＣＰＵから送信された制御情報に基づいて、モバイル装置を動かして無人車を移動させることができる。ドライブも必要に応じてＩ/Ｏインターフェース６０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル媒体は必要に応じてドライブにインストールされていてもよい。これにより、そこから読み出されたコンピュータプログラムを必要に応じて記憶部６０６にインストールすることができる。これにより、中央処理部(ＣＰＵ)６０１は、上述したコンピュータプログラムを呼び出して無人車制御機能を実行する際に、入力部が外部から無人車の車両走行環境情報を取得するように制御することができる。
【００７８】
特に、本出願の実施形態によれば、フローチャートを参照して説明されたプロセスをコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。例えば、本出願の実施形態には、コンピュータ可読媒体に記憶されているコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品が含まれている。このコンピュータプログラムには、フローチャートに示す方法を実施するためのプログラムコードが含まれている。このような実施形態では、このコンピュータプログラムは通信部６０７を介してネットワークからダウンロードされ、インストールされることが可能である。このコンピュータプログラムが中央処理部(ＣＰＵ)６０１によって実行されると、本出願の方法で限定された上述した機能を実行する。
【００７９】
なお、本出願のコンピュータ可読媒体はコンピュータ可読信号媒体であってもよく、コンピュータ可読記憶媒体であってもよく、上述した２つの任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、または半導体のシステム、デバイスもしくは装置、または上述した任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数のワイヤを有する電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)、読み取り専用メモリ(ＲＯＭ)、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ(ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ)、光ファイバ、携帯型コンパクトディスク読み取り専用メモリ(ＣＤ−ＲＯＭ)、光記憶装置、磁気記憶装置、および上述した任意の適切な組合せを含むが、これらに限定されない。本出願では、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、デバイスもしくは部品によって使用されるか、またはそれらと組み合わせて使用することができるプログラムを含むまたは記憶する任意の有形媒体であり得る。一方、本出願では、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドにおいてまたはキャリアの一部として伝播される、コンピュータ可読プログラムコードが記憶されたデータ信号を含むことができる。このように伝播されるデータ信号は、電磁信号、光信号、または上述した任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない様々な形態をとることができる。コンピュータ可読信号媒体は、命令実行システム、デバイスもしくは部品によって使用されるか、またはそれらと組み合わせて使用するためのプログラムを送信、伝播、または伝送することができるコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であり得る。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、無線、電線、光ケーブル、ＲＦなど、または上述した任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体で送信されることが可能である。
【００８０】
添付の図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本出願の様々な実施形態に係るシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能、および動作を示す。これに関しては、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、所定の論理機能を実現するための１つまたは複数の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すことができる。なお、代替としてのいくつかの実現では、ブロックに示された機能は、図面に示されたものとは異なる順序で行われることも可能である。例えば、連続して表される２つのブロックは、実際にほぼ並列に実行されてもよく、関連する機能によっては逆の順序で実行されてもよい。なお、ブロック図および/またはフローチャートの各ブロック、ならびにブロック図および/またはフローチャート内のブロックの組み合わせは、所定の機能または動作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実現されてもよいし、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実現されてもよい。
【００８１】
本出願の実施形態に係るユニットは、ソフトウェアによって実現されてもよいし、ハードウェアによって実現されてもよい。説明されたユニットは、プロセッサに設けられてもよい。例えば、「情報取得ユニットと、状態決定ユニットと、第１の調整ユニットと、を含むプロセッサ」と説明してもよい。ここで、これらのユニットの名称は、場合によってはそのユニット自体を限定するものではない。例えば、情報取得ユニットについては「車両走行環境情報を取得するユニット」と記述してもよい。
【００８２】
別の態様として、本出願はまた、コンピュータ可読媒体を提供する。このコンピュータ可読媒体は、上述した実施形態に記載された装置に含まれていてもよいし、独立して装置に組み込まれていなくてもよい。上述したコンピュータ可読媒体には１つまたは複数のプログラムが記憶されている。上述した１つまたは複数のプログラムがこの装置によって実行されると、この装置は、車両走行環境情報を取得し、車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定し、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御する。
【００８３】
上述した説明は、あくまでも本出願の好ましい実施形態および応用技術原理の説明にすぎない。当業者であれば、本出願に係る発明の範囲は、上述した技術的特徴の特定の組み合わせによって形成された技術的解決手段に限定されず、上述した発明の構想から逸脱しない範囲で上述した技術的特徴またはその同等の技術的特徴の任意の組み合せによって形成されたその他の技術的解決手段、例えば、上述した特徴と本出願に開示された同様の機能を有する技術的特徴（それだけに限定されない）とが相互に代替することによって形成された技術的解決手段もカバーしていることを理解すべきである。
【図１】
2021532009.tif 000003
【図２】
2021532009.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年2月8日(2021.2.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行環境情報を取得するステップと、
前記車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定するステップと、
ターゲットユーザによる前記実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、前記インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップと、を含む、無人車の制御方法。
【請求項２】
前記方法は、
前記無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、前記環境感知情報に基づいて、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法は、
予め設置された端末ディスプレイに、前記車両走行環境情報、前記実行すべき走行状態、前記環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記方法は、
通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するステップと、
前記車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、前記無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記方法は、
前記無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、前記障害物を記述するための障害物情報を提示するステップと、
ターゲットユーザによる前記障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、前記障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、前記無人車を走行状態調整するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記車両走行環境情報は、
車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
車両走行環境情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
前記車両走行環境情報に基づいて、無人車の実行すべき走行状態を決定するように構成された状態決定ユニットと、
ターゲットユーザによる前記実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、前記インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第１の調整ユニットと、を含む、無人車の制御装置。
【請求項８】
前記装置は、
前記無人車と通信可能に接続された外部装置から送信された環境感知情報が受信されたことに応答して、前記環境感知情報に基づいて、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第２の調整ユニットをさらに含む、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記装置は、
予め設置された端末ディスプレイに、前記車両走行環境情報、前記実行すべき走行状態、前記環境感知情報のうちの少なくとも１つを提示するように構成された情報表示ユニットをさらに含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記装置は、
通信可能に接続されたクラウドサーバから送信された車両走行経路情報集合を受信するように構成された経路受信ユニットと、
前記車両走行経路情報集合から車両走行経路情報を選択し、前記無人車を選択された車両走行経路情報が示す道路に沿って走行するように制御するように構成された経路選択ユニットと、をさらに含む、請求項７に記載の装置。
【請求項１１】
前記装置は、
前記無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、前記障害物を記述するための障害物情報を提示するように構成された情報決定ユニットと、
ターゲットユーザによる前記障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、前記障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、前記無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第３の調整ユニットと、をさらに含む、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記車両走行環境情報は、
車両位置情報、環境画像情報、車内機器スイッチ情報、車内機器エネルギー消費情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが記憶される記憶装置と、を含むコントローラであって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実施するコントローラ。
【請求項１４】
請求項１３に記載のコントローラを含む無人車。
【請求項１５】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムはプロセッサによって実行されると、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実施する、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１６】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本出願の実施形態は、コンピュータ技術分野に関し、特に、無人車の制御方法および制御装置、コントローラ、無人車、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本出願の実施形態は、無人車の制御方法および制御装置、コントローラ、無人車、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラムを提供する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
いくつかの実施形態では、装置は、無人車が走行する道路に障害物が存在すると判断されたことに応答して、障害物を記述するための障害物情報を提示するように構成された情報決定ユニットと、ターゲットユーザによる障害物情報に対する障害物確認操作が検出されたことに応答して、障害物確認操作に対応する障害物消去命令を生成して、無人車を走行状態調整するように制御するように構成された第３の調整ユニットと、をさらに含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
第５の態様において、本出願の実施形態は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、プログラムはプロセッサによって実行されると、第１の態様に記載の方法を実施するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
第６の態様において、本出願の実施形態は、コンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、第１の態様に記載の方法を実現するコンピュータプログラムを提供する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本出願の実施形態に係る無人車の制御方法及び制御装、コントローラ、無人車、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラムは、まず、車両走行環境情報を取得し、そして、車両走行環境情報に基づいて無人車の実行すべき走行状態を決定し、最後に、ターゲットユーザによる実行すべき走行状態に対するインタラクション操作が検出されたことに応答して、インタラクション操作に対応する走行状態調整命令を生成することで、無人車による走行状態調整を制御することができる。本実施形態の制御方法および制御装置は、ターゲットユーザによる走行状態に対するインタラクション操作を検出し、インタラクション操作に基づいて無人車による走行状態調整を制御することができ、無人車制御の柔軟性を向上させることができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
なお、上述したコントローラは単独で存在してもよいし、無人車に搭載されてもよい。上述したコントローラが無人車に搭載されている場合、上述した機能を無人車の制御システムのプロセッサに統合することができる。このとき、カメラ、センサ、レーダ等の入力部、そして液晶ディスプレイ(ＬＣＤ)、スピーカ等の出力部、さらにモータドライバも必要に応じて上述したＩ/Ｏインターフェース６０５に接続されることが可能である。モータドライバはＣＰＵから送信された制御情報に基づいて、モバイル装置を動かして無人車を移動させることができる。ドライブも必要に応じてＩ/Ｏインターフェース６０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル媒体は必要に応じてドライブにインストールされていてもよい。これにより、そこから読み出されたコンピュータプログラムを必要に応じて記憶部６０６にインストールすることができる。これにより、中央処理部(ＣＰＵ)６０１は、上述したコンピュータプログラムを呼び出して無人車制御機能を実行する際に、入力部が外部から無人車の車両走行環境情報を取得するように制御することができる。
【国際調査報告】
2021532009.tif 000009
2021532009.tif 000010
2021532009.tif 000011
2021532009.tif 000012