(57)【要約】  印刷プレートをプロセスワークフロー内のワークステーション間で運搬するためのプレート取扱システム（５００、６００）。印刷プレートを把持するように構成された複数の真空グリッパーエンドエフェクタ（５１２）は、少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成されたコンピュータ制御式運搬装置（５１４）に装着される。少なくとも１つのセンサは、ステージング位置に対するプレートの配向を検出し、コントローラ（６３０）は、センサによって提供された情報に従い、プログラムされた指示に基づいて運搬装置を移動させる。移動式調製台（１０００）は、ステージング位置に提供され得る。厚さ測定システム（１０９０）が一部の実施形態に含まれ得る。
2021531223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷プレートをプロセスワークフロー内のワークステーション間で運搬するためのプレート取扱システムであって、
前記印刷プレートを把持するように構成され、且つコンピュータ制御式運搬装置に装着された複数の真空グリッパーエンドエフェクタであって、前記運搬装置は少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成される、真空グリッパーエンドエフェクタと、 
前記プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を検出するための少なくとも１つのセンサと、
前記運搬装置及び前記少なくとも１つのセンサに接続され、前記センサによって提供される情報に従い、プログラムされた指示に基づいて前記運搬装置を移動させるように構成されたコントローラと、を備える、システム。
【請求項２】
前記プレートと、前記プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導するように構成されたエアブレードを更に備える、請求項１に記載のプレート取扱システム。
【請求項３】
前記センサで前記ステージング位置に対する前記プレートの第１の位置を検出し、前記プレートを前記ステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算し、前記運搬装置に前記計算された移動を実施させるように構成される、請求項１又は２に記載のプレート取扱システム。
【請求項４】
前記印刷プレートを、前記プレートの上面の１つ以上の領域で把持し、前記プレートの前記把持された領域をＺ軸に沿って持ち上げ、前記プレートを前記Ｚ軸を中心に回転させ、前記プレートをＸＹ平面に沿って押すか又は引くように構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５】
前記印刷プレートはフォトポリマー印刷プレートを備え、前記プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記イメージングステーションの入力部に位置する平面状のステージング領域を備える、請求項５に記載のプレート取扱システム。
【請求項７】
前記プレート取扱システムは、
ａ）前記印刷プレートを、前記プレートの上面の第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートをイメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
ｂ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートをイメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；
ｃ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第２の領域で把持し、前記プレートの前記第２の領域を持ち上げ、前記プレートを前記露光ステーション上まで引くこと；及び
ｄ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第３の領域で把持し、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げ、前記プレートを前記洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと；の操作のうち１つ以上を実施するようにプログラムされる、請求項５又は６に記載のプレート取扱システム。
【請求項８】
前記プロセスワークフローは、前記イメージングステーションの前に連続的に位置するプレートリザーバステーションを更に含む、請求項５〜７のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項９】
前記プレートリザーバステーションは、単一のプレートを受容するように構成される、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１０】
前記プレートリザーバセクションは、プレートのスタックを受容するように構成される、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１１】
前記印刷プレートの領域を把持し、前記プレートの前記把持された領域を持ち上げ、前記プレートを前記プレートリザーバステーションから前記少なくとも１つのステージング位置に移動させるようにプログラムされる、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１２】
前記運搬装置は、Ｘ方向に並進するように構成されたキャリッジと、前記キャリッジに接続され、且つ、前記Ｘ方向に対して直交するＹ方向に並進するように構成されたＹリニアステージと、前記Ｙリニアステージに接続され、且つ、前記Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ軸を中心に回転するように構成された回転ステージと、前記キャリッジに接続され、且つ、前記Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ方向に沿って並進するように構成されたＺリニアステージと、を備える、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのセンサは、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備え、前記少なくとも１つのステージング位置は、前記印刷プレートの前記反射特性とは前記コントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有するマーキングを備える平面を備える、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ前記第１の縁部に対して直交する前記プレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、前記少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つ前記プレートの前記第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態のマーキングを備える、請求項１〜１３のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１５】
前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向された前記少なくとも１つの第１のストライプは、それぞれ前記プレートの前記第２又は第３の縁部のうちの１つと交差するように位置決めされた２つの直線状に位置合わせされた第１のストライプを備える、請求項１４に記載のプレート取扱システム。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記センサの検出波長に対して透明又は半透明の支持体を備えるマーキングされた位置であり、前記支持体は前記印刷プレートを受容するための上面を有し、前記上面の反対側の前記透明又は半透明の支持体の底面上にマーキングが配設される、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１７】
前記エンドエフェクタは、前記印刷プレートを前記プレートの上面で把持するように構成され、前記プロセスワークフローは、前記プレートの前記上面にイメージを付与するように構成されたイメージングステーションと、フォトポリマー硬化ステーションであって、前記フォトポリマー硬化ステーションによって放射される化学放射線に対して透明又は半透明の支持体を備えるフォトポリマー硬化ステーションと、を含み、前記フォトポリマー硬化ステーションは、前記プレートの前記上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射するように構成される、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１８】
前記フォトポリマー硬化ステーションは、前記化学放射線を提供するように構成されたリニアステージを備え、前記硬化ステーションのリニアステージは、前記硬化ステーションの先端部よりも前記硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有し、前記プレート取扱システムは、前記プレートを前記先縁部から前記後縁部までの方向に前記硬化ステーションまで引き、前記プレートを硬化位置に置き、前記硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻るように構成される、請求項１６に記載のプレート取扱システム。
【請求項１９】
前記プレート取扱システムは、前記プレートを前記プレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、前記プレートを前記硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させるように構成され、前記洗浄ステーション受容位置で、前記プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、前記硬化ステーションのリニアステージの真下に位置する、請求項１８に記載のプレート取扱システム。
【請求項２０】
前記フォトポリマー硬化ステーションは、化学ＵＶ線を放射するように構成される、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項２１】
前記イメージングシステムは、前記プレートの先縁部を受容するためのクランプを有するドラムイメージングシステムであり、前記プレート取扱システムは、前記プレートの後縁部に隣接する前記プレートの前記上面の領域を把持し、且つ前記プレートの前記先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまで前記プレートを前記イメージングステーションに押し込むように構成される、請求項１７〜２０のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項２２】
前記イメージングシステムは、前記プレートのＬＡＭＳ層をアブレーションしてマスクを形成することによって、前記イメージを前記プレートの前記上面に付与するように構成される、請求項２１に記載のプレート取扱システム。
【請求項２３】
プロセスワークフロー内の複数のワークステーション内で印刷プレートを処理する方法であって、
（ａ）前記印刷プレートを前記プロセスワークフロー内の一方のワークステーションからもう一方のワークステーションまで運搬するためのプレート取扱システムを提供する工程であって、前記プレート取扱システムは、少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成されるコンピュータ制御式運搬装置と、前記運搬装置に接続された前記印刷プレートを把持するためのエンドエフェクタと、前記プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を検出するための少なくとも１つのセンサと、前記運搬装置、前記少なくとも１つのセンサ、及びコンピュータプロセッサに接続されたプロセスコントローラと、を備える、工程と、
（ｂ）前記少なくとも１つのセンサで、運搬されるべきプレートの位置及び配向を検知する工程と、
（ｃ）前記運搬装置を用いて、前記プレートをＸＹ平面に対してＺ方向に持ち上げること、並びに、前記プレートをＸ方向に移動させること及び前記プレートをＹ方向に移動させること及び前記プレートをＺ軸に対して回転させることのうちの１つ以上、を行う工程と、を含む、方法。
【請求項２４】
前記プレートを運搬する際に、前記プレートと、前記プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導することを更に含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記センサで前記ステージング位置に対する前記プレートの第１の位置を検出することと、前記プロセスコントローラプロセッサで前記プレートを前記ステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算することと、前記運搬装置で前記計算された移動を実施することと、を更に含む、請求項２３又は２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記プレート取扱システムで、前記印刷プレートを、前記プレートの上面の１つ以上の領域で把持することと、前記プレートの前記把持された領域を前記Ｚ軸に沿って持ち上げることと、前記プレートを前記ＸＹ平面に沿って押すか又は引くことと、を含む、請求項２３〜２５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２７】
前記印刷プレートはフォトポリマー印刷プレートを備え、前記プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含む、請求項２３〜２６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２８】
前記少なくとも１つのステージング位置は前記イメージングステーションの入力部に位置している、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
ｅ）前記印刷プレートを、前記プレートの上面の第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートを前記イメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
ｆ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートを前記イメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；
ｇ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第２の領域で把持し、前記プレートの前記第２の領域を持ち上げ、前記プレートを前記露光ステーション上まで引くこと；及び
ｈ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第３の領域で把持し、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げ、前記プレートを前記洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと、の操作のうちの１つ以上を実施することを含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記プロセスワークフローは、前記イメージングステーションの前に連続的に位置するプレートリザーバステーションを更に含む、請求項２８又は２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記プレートリザーバステーションは、単一のプレートを受容するように構成され、前記方法は、人間オペレータが前記プレートを前記プレートリザーバステーションに配置することを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記プレートリザーバステーションは、複数のプレートを受容するように構成され、前記方法は、前記プレートリザーバステーションが第１のプレートを前記運搬装置にアクセス可能な準備位置に位置決めすることと、前記運搬装置が前記第１のプレートを取り扱い、前記第１のプレートを前記プレートリザーバステーションから遠ざかるように移動させることと、前記運搬装置が戻って第２のプレートを取り扱う前に、前記プレートリザーバステーションが前記第２のプレートを前記準備位置に位置決めすることと、を含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第３の領域で把持することと、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げることと、前記プレートを前記少なくとも１つのステージング位置まで引くことと、を更に含む、請求項３０〜３２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３４】
前記少なくとも１つのセンサは、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備え、前記少なくとも１つのステージング位置は、前記印刷プレートの前記反射特性とは前記コントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有するその少なくとも一部を有する平面を備え、前記方法は、前記センサが前記ステージング位置の平面に対する前記プレートの縁部を検出することを含む、請求項２３〜３３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３５】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ前記第１の縁部に対して直交する前記プレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、前記少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つ前記プレートの前記第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態のマーキングを備え、前記方法は、前記センサが前記検出されたストライプに対する前記プレートの縁部を検出することを含む、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記センサの検出波長に対して透明又は半透明の支持体を備えるマーキングされた位置であり、前記支持体は前記印刷プレートを受容するための上面を有し、前記上面の反対側の前記透明又は半透明の支持体の底面上にマーキングが配設される、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記エンドエフェクタは、前記印刷プレートを前記プレートの上面上で把持するように構成され、前記方法は、イメージングステーションにおいて前記プレートの前記上面にイメージを付与することと、フォトポリマー硬化ステーションにおいて前記プレートの前記上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射することと、を含む、請求項２３〜３６のいずれか一項に記載の方法。  
【請求項３８】
前記硬化ステーションの先端部よりも前記硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有するリニアステージ上に装着された放射線源から放射された化学放射線を用いて前記フォトポリマープレートを硬化させることと、前記運搬装置を用いて前記プレートを前記先縁部から前記後縁部までの方向に前記硬化ステーションまで引くことと、前記プレートを硬化位置に置くことと、前記運搬装置が前記硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻ることと、を含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記プレートを前記プレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、前記プレートを前記硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させ、前記洗浄ステーション受容位置で、前記プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、前記硬化ステーションのリニアステージの真下に位置することを含む、請求項３８に記載の方法。
【請求項４０】
前記ワークフローは、前記プレートの先縁部を受容するためのクランプを有するドラムイメージングシステムを含み、前記方法は、前記プレート取扱システムで前記プレートの後縁部に隣接する前記プレートの前記上面の領域を把持することと、前記プレートの前記先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまで前記プレートを前記イメージングステーションに押し込むことと、を含む、請求項２３〜３９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項４１】
フォトポリマー印刷プレートを把持するように構成されたエンドエフェクタ用の取付具であって、前記フォトポリマープレートは、上面及び下面を有し、前記取付具は、
真空源に接続された真空エンドエフェクタであって、前記印刷プレートの上面と接触するように位置決めされた、真空エンドエフェクタと、
空気源に接続されたエアブレードであって、前記真空エンドエフェクタが前記印刷プレートの前記上面と接触する構成にあるとき、前記プレートの前記下面の真下に気流を排出するように構成された、エアブレードと、を備える、取付具。
【請求項４２】
前記エアブレード及び真空エンドエフェクタは、互いに対して固定された関係を有する、請求項４１に記載の取付具。
【請求項４３】
前記真空源は、前記空気源に接続された空気入力部を有するベンチュリノズルと、前記エアブレードに接続された空気出力部と、前記真空エンドエフェクタに接続された真空区域と、を備える、請求項４１に記載の取付具。
【請求項４４】
ポリマー印刷プレートを運搬するためのプレート取扱システムであって、請求項４１〜４３のいずれか一項に記載の取付具を備え、且つ、前記プレートの前記上面と接触する前記エンドエフェクタ、及び前記プレートの前記下面と平面状の支持体表面との間に誘導される前記気流で、前記プレートを前記平面状の支持体表面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すように構成される、システム。
【請求項４５】
プロセスワークフロー内でポリマー印刷プレートを運搬する方法であって、前記方法は、請求項４４に記載のプレート取扱システムを用いて、前記プレートを前記平面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すことを含み、前記方法は、同時に前記印刷プレートの前記下面の真下に前記気流を排出して、前記印刷プレートの前記下面と前記平面との間の摩擦を低減させながら、前記プレートの前記上面に接触する前記エンドエフェクタを介して真空を引くことを含む、方法。
【請求項４６】
請求項１〜２１のいずれか一項に記載のプレート取扱システムを操作するための指示を含む機械可読な非一時的コンピュータプログラム製品であって、
前記少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を示す前記少なくとも１つのセンサからの情報を受信すること；
前記複数の真空グリッパーエンドエフェクタに選択的に真空を生成させて把持機能を提供すること；並びに 
プログラムされた指示、及び前記センサによって提供される情報に従い、前記運搬装置に、前記少なくとも３つの直交する方向のうちのいずれか１つを並進させ、及び／又は前記少なくとも１つの回転軸を中心に回転させること；のための指示を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項４７】
前記少なくとも１つのステージング位置は、印刷プレートを前記ステージング位置へと、且つ前記ステージング位置から運搬するように構成された移動式調製台を備え、前記移動式調製台は、
フレーム、及び前記フレームに取り付けられ、且つ床面に沿って回転するように構成された複数のホイールを有する基部と；
前記基部の前記フレームに枢動可能に取り付けられたフレームを有する平面状の調製面と；
前記基部を前記ステージング位置内の定位置に機械的に固定するように構成された１つ以上の物理接続インターフェースと；
前記移動式調製台と前記プレート取扱システムとの間で情報を交換するように構成された通信インターフェースを備えるプロセッサと；を備える、請求項１〜２１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項４８】
前記移動式調製台は、前記平面状の調製面を、前記床面に対して平行な第１の位置と前記第１の位置に対して角度をなす第２の位置との間の角度範囲内で枢動させるためのメカニズムを更に備える、請求項４７に記載のプレート取扱システム。
【請求項４９】
前記調製面上に位置決めされたプレートの１つ以上の特性を測定するための表示と、前記プロセッサに対する入力値として前記特性の１つ以上の測定値を提供するためのユーザインターフェースと、を更に備える、請求項４７又は４８に記載のプレート取扱システム。
【請求項５０】
前記調製面上に位置決めされたプレートの１つ以上の特性を検出するように構成された少なくとも１つのセンサシステムを更に備える、請求項４７又は４８に記載のプレート取扱システム。
【請求項５１】
前記１つ又は複数の特性は、前記プレートの長さ、前記プレートの幅、前記プレートの厚さ、前記プレートの重量、並びに前記調製面に対する前記プレートの配向及び／又は位置からなる群から選択される、請求項４９又は５０に記載のプレート取扱システム。
【請求項５２】
前記移動式調製台は、前記移動式調製台と前記プレート取扱システムとの間で交換された選択された情報を表示するように構成される、前記移動式調製台上に装着されたディスプレイを更に備える、請求項４７〜５１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５３】
前記移動式調製台の前記平面状の調製面は透明である、請求項４７〜５１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５４】
前記移動式調製台の前記平面状の調製面は透明であり、前記移動式調製台の前記少なくとも１つのセンサシステムは１つ以上の光検出装置を備える、請求項５０に記載のプレート取扱システム。
【請求項５５】
前記１つ以上の光検出装置は、前記透明な平面状の調製面に対して配設された少なくとも１つの光検出装置のアレイを含み、前記透明な平面状の調製面は、前記プレートの存在によって遮断される前記アレイの一部分によって受容される周辺光の不在に基づいて、前記アレイの一部分上に配設された前記プレートの一部分を検出するように構成されている、請求項５４に記載のプレート取扱システム。
【請求項５６】
前記少なくとも１つのセンサシステムは、フォトポリマー層の厚さ検出装置を備え、前記１つ以上の光検出装置は、前記透明な平面状の調製面の真下に配設された光検出装置のアレイを含み、前記センサシステムは、前記透明な台の真下から前記プレートに向かって角度付けされた第１のビームを放射するように構成された光源を備え、前記アレイは、前記フォトポリマー層と前記フォトポリマー層に隣接して配設された層との間の移行部によって反射される第２及び第３のビームを検出するように構成されている、請求項５４に記載のプレート取扱システム。
【請求項５７】
前記プレート取扱システムの表面に対する印刷プレートの厚さを測定するように構成された少なくとも１つの厚さ検出装置を更に備え、前記表面は、前記印刷プレートを受容するためのＸＹ平面を画定し、前記厚さ検出装置は、
前記表面の上方に配設された少なくともＹ及びＺ軸で制御可能なセンサ位置決め装置と；
前記位置決め装置上に装着され、且つ、前記ＸＹ平面に対して垂直のＺ軸に沿った距離を示す測定信号を出力するように構成された非接触距離測定センサと；
前記位置決め装置を制御し、且つ前記センサからの測定信号を受信するように構成されたプロセッサであって、
（ａ）前記プレートのＸＹ寸法及び予期される位置を画定する情報を受信すること；
（ｂ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方ではない前記表面上の点の上方に配設された第１の位置へと移動させること；
（ｃ）前記センサから、前記センサと前記表面との間の基準Ｚ距離として使用するために基準Ｚ距離測定信号を得ること；
（ｄ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方である前記表面上の点の上方に配設された第２の位置へと移動させること；
（ｅ）前記センサから第２のＺ距離測定信号を得、前記第２のＺ距離測定信号及び前記基準Ｚ距離測定信号を処理して、前記印刷プレートの前記測定された厚さを得ること；のための指示でプログラムされたプロセッサと、を備える、請求項１〜２２のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５８】
前記システムは、前記表面上の前記プレートの実際の位置及び角度を検出するように更に構成され、前記プロセッサは、
（ｆ）前記位置決め装置が前記第１の位置から前記プレートの第１の縁部の位置を示す前記第２の位置まで移動する間に、前記センサから受信された信号の変化を検出すること；
（ｇ）前記位置決め装置が少なくとも２つのその他の点のペアの間を移動する間に前記センサから受信された信号の変化を検出することであって、各ペアは、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方にある１つの点、及び前記印刷プレートの前記予期される位置の上方ではない１つの点を含む、こと、並びに、前記位置決め装置が各点のペア間を移動する間に前記センサから受信された信号のそれぞれの変化を検出することであって、各変化は前記プレートの第２及び第３の縁部の位置を示す、こと；
（ｈ）前記プレートの前記第１、第２、及び第３の縁部の位置を示す信号を処理して、前記表面上の前記プレートの検出された実際の位置及び角度を得ること；のための指示で更にプログラムされた、請求項５７に記載のシステム。
【請求項５８】
前記センサはレーザー三角測量センサであり、前記位置決め装置は３軸ロボットリグを備える、請求項５６又は５７に記載のプレート取扱システム。
【請求項５９】
前記測定信号はアナログ信号である、請求項５６〜５８のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項６０】
前記プレートは、所定の経路に沿ったプレート厚さの差として符号化された情報を含み、前記システムは、前記センサからの測定信号を受信する間に前記位置決め装置を前記所定の経路に沿って移動させること、及び、こうして受信された前記測定信号を処理して、符号化情報を読み取ることのための指示で更にプログラムされた、請求項５６〜５９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６１】
前記１つ以上のセンサシステムは、前記プレートの長さ、幅、及び重量を判定するためのセンサを備え、前記プロセッサは、前記プレートの長さ、幅、及び重量、並びにフォトポリマー密度の所定値に基づいて前記プレートの厚さを判定するように構成される、請求項５１に記載のプレート取扱システム。
【請求項６２】
印刷プレートをプレート取扱システムのステージング位置まで運搬するように構成された移動式調製台であって、
フレーム、及び前記フレームに取り付けられ、且つ床面に沿って回転するように構成された複数のホイールを有する基部と；
前記基部の前記フレームに枢動可能に取り付けられたフレームを有する平面状の調製面と；
前記基部を前記ステージング位置内の定位置に機械的に固定するように構成された１つ以上の物理接続インターフェースと；
前記移動式調製台と前記プレート取扱システムとの間で情報を交換するように構成された通信インターフェースを備えるプロセッサと；を備える、移動式調製台。
【請求項６３】
ＸＹ平面を画定する表面に対する印刷プレートの厚さを測定するための厚さ検出装置であって、
前記表面の上方に配設された少なくともＹ及びＺ軸で制御可能なセンサ位置決め装置と；
前記位置決め装置上に装着され、且つ、前記ＸＹ平面に対して垂直のＺ軸に沿った距離を示す測定信号を出力するように構成された非接触距離測定センサと；
前記位置決め装置を制御し、且つ前記センサからの測定信号を受信するように構成されたプロセッサであって、
（ａ）前記プレートのＸＹ寸法及び予期される位置を画定する情報を受信すること； 
（ｂ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方ではない前記表面上の点の上方に配設された第１の位置へと移動させること；
（ｃ）前記センサから、前記センサと前記表面との間の基準Ｚ距離として使用するために基準Ｚ距離測定信号を得ること；
（ｄ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方である前記表面上の点の上方に配設された第２の位置へと移動させること；
（ｅ）前記センサから第２のＺ距離測定信号を得、前記第２のＺ距離測定信号及び前記基準Ｚ距離測定信号を処理して、前記印刷プレートの前記測定された厚さを得ること；のための指示でプログラムされたプロセッサと、を備える、厚さ検出装置。
【請求項６４】
所定の経路に沿ったポリマーの厚さの差としてポリマー印刷プレート上で符号化された情報を読み取るための方法であって、
（ａ）請求項６０に記載の厚さ検出装置によってアクセス可能な位置に前記印刷プレートを配設することと；
（ｂ）測定信号を受信する間に、前記所定の経路に沿って前記非接触距離測定センサを移動させることと；
（ｃ）前記測定信号を処理して前記符号化情報を読み取ることと；を含む、方法。
【請求項６５】
透明な平面上に配設された印刷プレートの厚さを測定するための厚さ検出装置であって、
前記透明な平面の真下に配設された光検出装置のアレイと；
前記透明な台の真下から前記プレートに向かって角度付けされた第１のビームを放射するように構成された光源と； 
前記プレートのフォトポリマー層と前記フォトポリマー層の上方及び下方に配設された前記プレートの層との間の移行部によって反射される第２及び第３のビームを検出するように構成された光検出装置アレイと；を備える、厚さ検出装置。
【請求項６６】
（ａ）請求項５９に記載の移動式調製台を提供する工程と； 
（ｂ）前記平面状の調製面上に印刷プレートを配設する工程と；
（ｃ）前記移動式調製台を、プレート投入位置から処理位置の処理装置までの進行経路に沿って移動させる工程と； 
（ｄ）前記移動式調製台の１つ以上の物理接続インターフェースを前記処理装置上の嵌合インターフェースに固定させる工程と；
（ｅ）前記移動式調製台と前記処理装置との間で情報を交換する工程と；を含む、印刷プレートを運搬するための方法。
【請求項６７】
前記進行経路に沿って前記調製台を移動させる前記工程は、前記進行経路の少なくとも一部分において第１の位置から第２の位置まで前記調製面フレームを前記基部フレームに対して枢動させることを含む、請求項６３に記載の方法。
【請求項６８】
前記第１又は第２の位置のうち少なくとも１つは、前記調製面フレームが水平位置に配向されている位置である、請求項６４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１９年５月１３日出願の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＰＲＩＮＴＩＮＧ  ＰＬＡＴＥＳ」と題する米国仮特許出願番号第６２／８４６，７７２号明細書の優先権を主張する。
【背景技術】
【０００２】
ポリマープレートを用いたフレキソ印刷が始まって以来、洗浄処理装置内のポリマープレートの運搬のために、プレートの自動移動が用いられ、且つ処理工程に先立つか又は後に続いてきた。典型的なプロセスワークフローは、プレートがイメージングステーションからフォトポリマー硬化（例えばＵＶ露光）ステーションを経てプレート洗浄ステーションまで移動される部分を含む。初期のシステムは、硬化ステーションからプレート洗浄ステーションまでの運搬にコンベヤベルトを使用していた。一部の現行のシステムにおいては、プレートの孔を刺し通すピンでプレートをバーに固定するために、プレートの片面に孔が打ち抜かれる。続いて、プレートが取り付けられたバーが、プロセスの後続のステージに通される。コンベヤ及びピン把持システムの使用は、このプロセスの特定の部分における使用には最適でない。
【０００３】
フォトポリマープレート用の印刷プレート処理システムは、イメージング装置、及びフォトポリマー硬化ステーションを含む。図１Ａに示される例示的な従来技術のプロセスワークフロー１００においては、Ｅｓｋｏ（登録商標）ＸＰＳ  Ｃｒｙｓｔａｌ  ＵＶ露光ユニット１２０の範疇に入る露光ユニットが示される。ＸＰＳ  Ｃｒｙｓｔａｌ露光ユニットにおいては、印刷プレートは、ガラス台１２２上に平らに置かれて、ＵＶ源を含有する移動式リニアステージ１２４からの前側及び後ろ側からＵＶ露光を受ける。このステーションの配向の結果として、同様に水平方向に配向されたイメージング装置にプレートを供給し、且つこのイメージング装置からプレートを取り出すための他の全てのプレート支持体表面を有することが有利となる。ワークフロー１００は、矢印Ａの方向にプレートをイメージング装置内に受容し、且つプレートをイメージング装置から排出するための開口スリット１１２を備えるＥｓｋｏ（登録商標）ＣＤＩ  Ｃｒｙｓｔａｌイメージング装置１１０の範疇に入るイメージング装置を含む。イメージング装置内では、レーザーアブレージョンマスク（Ｌａｓｅｒ  Ａｂｌａｔｅｄ  Ｍａｓｋ、ＬＡＭＳ）技術を用いてイメージングされるプレートが回転式ドラム（図示せず）上に受容され、ここでプレートのＬＡＭＳ層がイメージングされる。ガラス表面１１４は、プレートがスリット１１２を介してイメージング装置１１０に投入される前に、且つイメージング装置１１０から排出された後でプレートを支持するためのステージング領域を提供する。スリット１１２は、イメージング装置から露光装置まで、続いて洗浄処理装置（図示せず）まで、矢印Ｂに沿った主移動方向に対して平行に配向されており、これはつまり、プレートは互いに対して垂直の（直交する）２つの方向Ａ及びＢに移動する必要があることを意味する。
【０００４】
現行の自動プレート運搬システムは、こうしたシステムにおける典型的なワークフロー工程の全ての態様をカバーしておらず、具体的には、プレートの正確な投入を必要とする、プレートをプレートリザーバからイメージング装置内に移動させる工程は、一般には自動化されていない。その代わりに、人間オペレータ１３０が、プレートをその先縁部をスリット１１２内に置いて位置決めする必要がある場合があり、ここでドラムイメージング装置上のクランプは更なる処理のためにプレートを受け取る。人間オペレータ１３０は、１つ以上のユーザインターフェース１４０、１４２上で選択肢を選択することによって、システムの様々な機能をインタラクティブに始動させることができ、ユーザインターフェース１４０、１４２のそれぞれが、記憶された指示でプログラムされたコンピュータプロセッサに接続され、且つ、システムの任意の自動化部分に必須の機能を実施するために必要なシステムの様々な部品に接続された、タッチスクリーンディスプレイを備え得る。図１Ａに示すように、第１のタッチスクリーン１４０及び付随するコンピュータプロセッサはイメージング装置１１０を操作することができ、第２のタッチスクリーン１４２及び付随するコンピュータプロセッサは露光ユニット１２０を操作することができる。図１Ａに示すシステムにおいては、人間オペレータはまた、プレートがイメージング装置から排出された後でプレートを露光ユニット１２０上に移動させる。したがって、当該技術分野において、オペレータの取り扱いを低減するために、プロセスワークフローにおいてプレートを運搬するための改善されたシステムに対する必要性が存在する。
【発明の概要】
【０００５】
本発明の一態様は、印刷プレートをプロセスワークフロー内のワークステーション間で運搬するためのプレート取扱システムを含む。システムは、印刷プレートを把持するように構成され、且つコンピュータ制御式運搬装置に装着された複数の真空グリッパーエンドエフェクタであって、運搬装置は少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成される、真空グリッパーエンドエフェクタを備える。少なくとも１つのセンサは、プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対するプレートの配向を検出するように構成される。運搬装置及び少なくとも１つのセンサに接続されたコントローラは、センサによって提供される情報に従い、プログラムされた指示に基づいて運搬装置を移動させるように構成される。システムは、プレートと、プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導するように構成されたエアブレードを更に備え得る。システムは、好ましくは、センサでステージング位置に対するプレートの第１の位置を検出し、プレートをステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算し、運搬装置に計算された移動を実施させるように構成される。特定の実施形態では、システムは、印刷プレートを、プレートの上面の１つ以上の領域で把持し、プレートの把持された領域をＺ軸に沿って持ち上げ、プレートをＺ軸を中心に回転させ、プレートをＸＹ平面に沿って押すか又は引くように構成される。
【０００６】
印刷プレートがフォトポリマー印刷プレートを備える実施形態では、プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含み得る。少なくとも１つのステージング位置は、イメージングステーションの入力部に位置する平面状のステージング領域を備え得る。こうした構成においては、プレート取扱システムは、印刷プレートを、プレートの上面の複数の領域のうちのいずれか１つで把持し、プレートを持ち上げ、プレートをワークフローの様々な位置へと押すか又は引くようにプログラムされ得る。例えば、システムは、以下のいずれか又は全てを実施するように構成され得る；
・印刷プレートを、プレートの上面の第１の領域で把持し、プレートの第１の領域を持ち上げ、プレートをイメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
・印刷プレートを、プレートの上面の第１の領域で把持し、プレートの第１の領域を持ち上げ、プレートをイメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；及び
・印刷プレートを、プレートの上面の第２の領域で把持し、プレートの第２の領域を持ち上げ、プレートを露光ステーション上まで引くこと；
・印刷プレートを、プレートの上面の第３の領域で把持し、プレートの第３の領域を持ち上げ、プレートを洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと；及び
・印刷プレートの領域を把持し、プレートの把持された領域を持ち上げ、プレートをプレートリザーバステーションから少なくとも１つのステージングのマーキングされた位置（staging marked location）に移動させること。
【０００７】
一実施形態では、運搬装置は、Ｘ方向に並進するように構成されたキャリッジと、キャリッジに接続され、且つ、Ｘ方向に対して直交するＹ方向に並進するように構成されたＹリニアステージと、Ｙリニアステージに接続され、且つ、Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ軸を中心に回転するように構成された回転ステージと、キャリッジに接続され、且つ、Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ方向に沿って並進するように構成されたＺリニアステージと、を備える。センサは、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備えてもよく、少なくとも１つのステージング位置は、いくつかの実施形態ではマーキングを備え得る、印刷プレートの反射特性とはコントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有する平面を備えてもよい。ステージング位置は、プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ第１の縁部に対して直交するプレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つプレートの第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態のマーキングを有してもよい。ステージング位置がセンサの検出波長に対して透明又は半透明の支持体を備える実施形態では、マーキングは、支持体の上面の反対側の、プレートの下面が置かれる透明又は半透明の支持体の底面上に配設されてもよい。
【０００８】
代表的実施形態では、エンドエフェクタは、印刷プレートをプレートの上面上で把持するように構成され、プロセスワークフローは、プレートの上面にイメージを付与するように構成されたイメージングステーションと、フォトポリマー硬化ステーションであって、フォトポリマー硬化ステーションによって放射される化学ＵＶ線などの化学放射線に対して透明又は半透明の支持体を備えるフォトポリマー硬化ステーションと、を含み、フォトポリマー硬化ステーションは、プレートの上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射するように構成される。フォトポリマー硬化ステーションは、化学放射線を提供するように構成されたリニアステージを備えてもよく、硬化ステーションのリニアステージは、硬化ステーションの先端部よりも硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有し、この実施形態では、プレート取扱システムは、プレートを先縁部から後縁部までの方向に硬化ステーションまで引き、プレートを硬化位置に置き、硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻るように構成される。こうした実施形態では、プレート取扱システムは、プレートをプレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、プレートを硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させ、洗浄ステーション受容位置で、プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、硬化ステーションのリニアステージの真下に位置するようにも構成され得る。
【０００９】
イメージングシステムが、プレートのＬＡＭＳ層をアブレーションしてマスクを形成することによって、プレートの上面にイメージを付与するように構成されたイメージングシステムなどのドラムイメージングシステムである実施形態においては、イメージングシステムは、プレートの先縁部を受容するためのクランプを有してもよい。こうした実施形態では、プレート取扱システムは、プレートの後縁部に隣接するプレートの上面の領域を把持し、且つプレートの先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまでプレートをイメージングステーションに押し込むように構成され得る。
【００１０】
本発明の別の態様は、プロセスワークフロー内の複数のワークステーション内で印刷プレートを処理するための方法を含む。方法は、印刷プレートをプロセスワークフロー内の一方のワークステーションからもう一方のワークステーションまで運搬するためのプレート取扱システムを提供する工程を含む。プレート取扱システムは、少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成されるコンピュータ制御式運搬装置と、運搬装置に接続された印刷プレートを把持するためのエンドエフェクタと、プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対するプレートの配向を検出するための少なくとも１つのセンサと、運搬装置、少なくとも１つのセンサ、及びコンピュータプロセッサに接続されたプロセスコントローラと、を備える。運搬されるべきプレートの位置及び配向は、少なくとも１つのセンサによって検知され、運搬装置は、プレートをＸＹ平面に対してＺ方向に持ち上げ、プレートをＸ及びＹ方向のうち一方又は両方に移動させるか、プレートをＺ軸に対して回転させるか、又はこれらの組み合わせを行う。最も有利には、方法は、プレートの運搬中に、プレートと、プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導することを更に含む。
【００１１】
方法は、（センサで）ステージング位置に対するプレートの第１の位置を検出することと、（プロセスコントローラプロセッサで）プレートをステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算することと、（運搬装置で）計算された移動を実施することと、を含み得る。方法は、プレート取扱システムで、印刷プレートを、プレートの上面の１つ以上の領域で把持することと、プレートの把持された領域をＺ軸に沿って持ち上げることと、プレートをＸＹ平面に沿って押すか又は引くことと、を含み得る。
【００１２】
印刷プレートがフォトポリマー印刷プレートを備える実施形態では、プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含む。少なくとも１つのステージング位置は、イメージングステーションの入力部に位置し得る。こうした実施形態では、方法は、以下の操作のうちの１つ以上を実施することを含み得る；
・印刷プレートを、プレートの上面の第１の領域で把持し、プレートの第１の領域を持ち上げ、プレートをイメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
・印刷プレートを、プレートの上面の第１の領域で把持し、プレートの第１の領域を持ち上げ、プレートをイメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；
・印刷プレートを、プレートの上面の第２の領域で把持し、プレートの第２の領域を持ち上げ、プレートを露光ステーション上まで引くこと；
・印刷プレートを、プレートの上面の第３の領域で把持し、プレートの第３の領域を持ち上げ、プレートを洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと。
【００１３】
プレートリザーバステーションは、イメージングステーションの前に連続的に位置し得る。いくつかの実施形態では、リザーバステーションは、単一のプレートを受容するように構成され、方法は、人間オペレータがプレートをプレートリザーバステーションに配置することを含む。方法は、印刷プレートを、プレートの上面の第３の領域で把持することと、プレートの第３の領域を持ち上げることと、プレートを少なくとも１つのステージング位置まで引くことと、を更に含み得る。
【００１４】
センサが、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備える実施形態では、ステージング位置は、印刷プレートの反射特性とはコントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有するその少なくとも一部を有する平面であってもよく、この場合、方法は、センサがステージング位置の平面に対するプレートの縁部を検出することを含む。ステージング位置がマーキングを有する実施形態では、ステージング位置は、プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ第１の縁部に対して直交するプレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つプレートの第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態であってもよい。こうした実施形態では、方法は、センサが検出されたストライプに対するプレートの縁部を検出することを含む。
【００１５】
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、印刷プレートをプレートの上面上で把持するように構成され、方法は、イメージングステーションにおいてプレートの上面にイメージを付与することと、フォトポリマー硬化ステーションにおいてプレートの上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射することと、を含む。方法が、硬化ステーションの先端部よりも硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有するリニアステージ上に装着された放射線源から放射された化学放射線を用いてフォトポリマープレートを硬化させることを含む場合、方法は、運搬装置を用いてプレートを先縁部から後縁部までの方向に硬化ステーションまで引くことと、プレートを硬化位置に置くことと、運搬装置が硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻ることと、も含み得る。こうした構成にある方法は、プレートをプレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、プレートを硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させ、洗浄ステーション受容位置で、プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、硬化ステーションのリニアステージの真下に位置することを更に含み得る。ワークフローがプレートの先縁部を受容するためのクランプを有するドラムイメージングシステムを含むシステムにおいては、方法は、プレート取扱システムでプレートの後縁部に隣接するプレートの上面の領域を把持することと、プレートの先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまでプレートをイメージングステーションに押し込むことと、を含む。
【００１６】
本発明の更に別の態様は、フォトポリマー印刷プレートを把持するように構成されたエンドエフェクタ用の取付具であって、フォトポリマープレートは、上面及び下面を有する、取付具を含む。取付具は、空気供給源と接続するように構成された空気入力部と、空気入力部に接続されたベンチュリノズルと、ベンチュリノズルの真空生成領域に接続された真空エンドエフェクタであって、印刷プレートの上面と接触するように位置決めされた、真空エンドエフェクタと、ベンチュリノズルの空気出口に接続されたエアブレードであって、真空エンドエフェクタが印刷プレートの上面と接触すると、プレートの下面の真下で気流を排出するように構成された、エアブレードと、を備える。エアブレード及び真空エンドエフェクタは、互いに対して固定された関係を有し得る。
【００１７】
本発明の別の態様は、ポリマー印刷プレートを運搬するためであり、上述の取付具を備えるプレート受渡システム（plate handing system）を備え、システムは、プレートの上面と接触するエンドエフェクタ、及びプレートの下面と平面状の支持体表面との間を誘導される気流で、プレートを平面状の支持体表面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すように構成される。
【００１８】
本発明の更に別の態様は、プロセスワークフロー内でポリマー印刷プレートを運搬する方法であって、上述の取付具を有するプレート取扱システムを用いて、プレートを平面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すことを含む、方法を含む。方法は、同時に印刷プレートの下面の真下に気流を排出して、印刷プレートの下面と平面との間の摩擦を低減させながら、エンドエフェクタがプレートの上面と接触した状態で空気を取付具中に流すことを含む。
【００１９】
本発明の更に別の態様は、本明細書に記載されるプレート取扱システムを操作するための指示を含む機械可読な非一時的コンピュータプログラム製品を含む。コンピュータプログラム製品は、少なくとも１つのステージング位置に対するプレートの配向を示す少なくとも１つのセンサからの情報を受信すること、複数の真空グリッパーエンドエフェクタに選択的に真空を生成させて把持機能を提供すること、並びにプログラムされた指示、及びセンサによって提供される情報に従い、運搬装置に、少なくとも３つの直交する方向のうちのいずれか１つを並進させ、及び／又は少なくとも１つの回転軸を中心に回転させること、のための機械可読指示を含む。
【００２０】
任意選択的に本明細書に記載されるプレート取扱システムと共に使用するための本発明の別の態様は、印刷プレートをステージング位置へと、且つステージング位置から運搬するように構成された移動式調製台を含む。移動式調製台は、フレーム、及びフレームに取り付けられ、且つ床面に沿って回転するように構成された複数のホイールを有する基部を備える。平面状の調製面は、基部のフレームに枢動可能に取り付けられたフレームと、基部をステージング位置内の定位置に機械的に固定するように構成された１つ以上の物理接続インターフェースと、移動式調製台とプレート取扱システムとの間で情報を交換するように構成された通信インターフェースを備えるプロセッサと、を有する。移動式調製台は、平面状の調製面を、床面に対して平行な第１の位置と第１の位置に対して角度をなす第２の位置との間の角度範囲内で枢動させるためのメカニズムを有し得る。調製面上に位置決めされたプレートの１つ以上の特性、例えばプレートの長さ、プレートの幅、プレートの厚さ、プレートの重量、並びに調製面に対するプレートの配向及び／又は位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサシステム。
【００２１】
いくつかの実施形態では、移動式調製台の平面状の調製面は透明であってもよい。移動式調製台の少なくとも１つのセンサシステムは、プレートの存在によって遮断されるアレイの一部分によって受容される周辺光の不在に基づいてアレイの一部分上に配設されたプレートの一部分を検出するように構成されている、少なくとも１つの光検出装置のアレイが透明な平面状の調製面に対して配設されている実施形態におけるものなどの、１つ以上の光検出装置を備え得る。
【００２２】
別の実施形態では、少なくとも１つのセンサシステムは、フォトポリマー層の厚さ検出装置を備え、１つ以上の光検出装置は、透明な平面状の調製面の真下に配設された光検出装置のアレイを含む。この実施形態では、センサシステムは、透明な台の真下からプレートに向かって角度付けされた第１のビームを放射するように構成された光源を備え、アレイは、フォトポリマー層とフォトポリマー層に隣接して配設された層との間の移行部によって反射される第２及び第３のビームを検出するように構成されている。記載される厚さ検出装置は、プレートを受容するための任意の透明な平面上で使用され得る。
【００２３】
本明細書に記載されるプレート取扱システムの実施形態は、印刷プレートを受容するためのＸＹ平面を画定するプレート取扱システムの表面に対する印刷プレートの厚さを測定するように構成された少なくとも１つの厚さ検出装置を含み得る。厚さ検出装置は、表面の上方に配設された少なくともＹ及びＺ軸で制御可能なセンサ位置決め装置と、位置決め装置上に装着され、且つ、ＸＹ平面に対して垂直のＺ軸に沿った距離を示す測定信号を出力するように構成された非接触距離測定センサと、位置決め装置を制御し、且つセンサからの測定信号を受信するように構成されたプロセッサと、を備える。プロセッサは、プレートのＸＹ寸法及び予期される位置を画定する情報を受信すること；位置決め装置を、印刷プレートの予期される位置の上方ではない表面上の点の上方に配設された第１の位置へと移動させること；センサから、センサと表面との間の基準Ｚ距離として使用するために基準Ｚ距離測定信号を得ること；位置決め装置を、印刷プレートの予期される位置の上方である表面上の点の上方に配設された第２の位置へと移動させること；並びに、センサから第２のＺ距離測定信号を得、第２のＺ距離測定信号及び基準Ｚ距離測定信号を処理して、印刷プレートの測定された厚さを得ること；のための指示でプログラムされる。
【００２４】
プレートが、所定の経路に沿ったプレート厚さの差として符号化された情報を含み、システムは、センサからの測定信号を受信する間に、位置決め装置を所定の経路に沿って移動させること、及び、こうして受信された測定信号を処理して、符号化情報を読み取ることのための指示で更にプログラムされたシステム。
【００２５】
本発明のその他の態様は、移動式調製台、又は厚さ測定システムのうちのいずれか、若しくは本明細書に記載されるシステムのうちいずれかの構成要素を含み、これは、本明細書に記載される任意の特定の実施形態に含まれるその他の詳細に限定されない。更にその他の態様は、本明細書に記載される装置及びシステム、並びに、コンピュータプロセッサ、及びそのプロセッサと通信する本明細書に記載されるシステム構成要素のうちのいずれかなどの機械によって好適な方法工程を実施するためのコンピュータ実行可能指示でプログラムされたコンピュータ可読媒体を使用する方法を含む。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】従来技術で既知のイメージングステーション及び露光硬化ステーションを備える例示的なプレート処理ワークフローを示す画像である。
【図１Ｂ】本明細書に記載されるプレートリザーバステーション、イメージングステーション、露光硬化ステーション、及び例示的なプレート運搬システムを備える、例示的なプレート処理ワークフローの描画である。
【図２】例示的なプレート処理ワークフロー中の移動の様々なステーションにおける例示的なプレート、及び、隣接するステーション間におけるプレートの移動方向を示す概略図である。
【図３】ステージング領域中の例示的なマーキング上に位置決めされた例示的なプレートを示す概略図である。
【図４Ａ】イメージング装置の方を向いた露光ユニットから見た、ワークフロー中の例示的な位置における例示的なプレート取扱装置の端面図を示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ａの例示的なプレート取扱装置の選択された部分の平面図を示す概略図である。
【図４Ｃ】イメージング装置から見た、図４Ａの例示的なプレート取扱装置の選択された部分の端面図を示す概略図である。
【図４Ｄ】例示的なプロトタイプのプレート取扱装置の斜視図を示す写真である。
【図４Ｅ】図４Ｄの例示的なプロトタイプのプレート取扱装置の選択された部分の拡大図を示す写真である。
【図４Ｆ】図４Ｄの例示的なプロトタイプのプレート取扱装置の選択された部分の拡大図
【図５】例示的なワークフローにおける例示的なプレート取扱システムの機能のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の１つ以上の態様に対応する例示的な方法における工程のフローチャートである。
【図６Ａ】バーの一方の端部における視点からの例示的なエアブレード／真空エンドエフェクタシステムの斜視図を示す写真である。
【図６Ｂ】図６Ａの真下且つ反対側の視点から、図６Ａに描写される例示的なエアブレード／真空エンドエフェクタ取付具の斜視図を示す概略図である。
【図６Ｃ】図６Ａ及び６Ｂの例示的なエアブレード／真空エンドエフェクタ取付具中の内部ベンチュリを示す概略図である。
【図７Ａ】例示的なプレート運搬キャリッジの概略的斜視上面図である。
【図７Ｂ】図７Ａの例示的なプレート運搬キャリッジの概略的側面図である。
【図８】図７Ａのプレート運搬キャリッジの例示的なプレート調製面の概略的平面図である。
【図９Ａ】例示的なプレート厚さ検出システムを示す概略図である。
【図９Ｂ】厚さを用いてプレートの符号化情報を測定するために採用された、図９Ａの例示的なプレート厚さ検出システムを示す概略図である。
【図１０】例示的なプレート厚さ検出システムを示す概略図である。
【図１１】ドラムイメージング装置のクランプバーを制御／較正するためのプレート厚さセンサ／距離センサを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本明細書に記載される運搬デバイス、システム、及び方法は、広義には、平坦な水平の支持体表面上に置かれたフォトポリマープレートを、１つの生産プロセスから次のプロセスに移動させることに関する。プレートは、真空グリッパーエンドエフェクタ（すなわち、吸着カップ）によって把持されて僅かに持ち上げられ、好ましい構成においては、これはプレートと支持体表面との間に空気を吹くことができるだけの十分な空間を提供して、プレートと支持体表面との間の摩擦を低減するエアクッションを生成する。例示的なシステムにおいては、プレートは、リザーバスタックからイメージング装置内に移動され、イメージング後にＵＶ露光ステージに移動され、ＵＶ露光後に洗浄処理装置に移動される。しかしながら、システムは上記の全てのステーションよりも少ないステーションを含んでもよく、また、プロセス工程ステーションの任意のセット間におけるプレートの運搬に使用可能であってもよい。
【００２８】
例示的なプレート処理ワークフローを通したプレートの移動が図２に示され、これは更に、全体的なプレートの移動も概略的に描写する。図１Ｂは、例示的なワークフローの一部分の例示的な物理的配置を示す。プレートは、はじめに、任意選択的に、プレートリザーバスタック又はプレート取り上げ領域（例えば台２１２）における位置２１０から取り上げられ、矢印１の方向にマーキングされたステージング位置２２０へと移動される（マーキングについては本明細書で後述する）。ステージング位置２２０から、プレートは、矢印２の方向にイメージング装置（図１Ａに示されるイメージング装置１１０に類似していてもよい）内の位置２３０へと移動され、プレートは、イメージング装置によって矢印３の方向に排出されると、再びステージング位置２２０内に配設される。続いてプレートは矢印４の方向に、ＵＶ露光ステーション（図１Ａに示される露光ユニット１２０に類似していてもよい）などのフォトポリマー硬化ステーション内の位置２４０へと運搬され、続いてプレートは矢印５の方向に、プレート洗浄処理装置ステーション内の位置２５０であってもよい次のステーション、又は洗浄前投入領域へと運搬され、ここでプレートが打ち抜かれ、その中に洗浄ステーションを通して運搬システムで使用するためのピンが配置される。
【００２９】
かくして、本明細書に記載されるシステムは、以下のプロセス工程のそれぞれを実行するために使用され得る：
・未処理のプレートをリザーバスタック２１０から矢印１の方向に取り上げる工程；
・プレートを矢印２の方向にイメージング装置２３０内へと供給する工程；
・プレートを矢印３の方向にイメージング装置２３０から取り出す工程；
・プレートを矢印４の方向にＵＶ露光ユニット２４０へと供給する工程；及び
・プレートをＵＶ露光ユニット２４０から矢印５の方向に洗浄処理装置２５０へと供給する工程。
【００３０】
一実施形態では、当技術分野において周知される一列の真空グリッパーエンドエフェクタ（すなわち、吸着カップ）は、プレートを、移動方向に直交して位置合わせされたプレートに隣接する縁部の頂面から取り上げる。図２の太い黒線２６０、２６２、２６４は、プレート表面上の把持領域に隣接したプレートの縁部を示し、例示的実施形態では、ここで吸着カップがプレートを取り上げる。したがって、例えば、縁部２６０は、Ｙ方向の矢印２の方向にイメージング装置内へと移動するときはプレートの後縁部であり、Ｙ方向の矢印３の方向にイメージング装置外へと移動するときはプレートの先縁部である。同様に、縁部２６２は、図２に示される位置におけるプレートリザーバスタックからＸ方向の矢印１の方向に移動するとき、及び位置２２０から露光ユニット２４０までＸ方向の矢印４の方向に移動するときは、プレートの先縁部である。
【００３１】
硬化していないプレートはＬＡＭＳ層中で吸着カップによって破損しやすく、これがプレート表面を反らせて、その結果、プレート表面中に留まり、反りの同じ位置にＬＡＭＳ層のマスク開口部がある場合は印刷に転写され、そのため硬化工程によりプレートが反った構成に恒久的に固定される場合がある。したがって、吸着カップが適用される位置においてはイメージ情報を避けることが理想的であり、つまり、吸着カップによって接触されるプレートの持ち上げ領域は、プレートの関連する縁部に可能な限り密接しているべきである。プレートの移動に必要な力を低減するために、圧縮空気を、好ましくはプレートの持ち上げられた縁部と支持体表面との間に吹き付けてエアクッションを生成し、これがプレートと支持体表面との間の摩擦を低減する。プレート取扱システムによりプレートの完全な持ち上げは、最小限である（空気をプレートの真下で吹き付けて摩擦を低減するエアクッションを生成させるのに十分であるが、この目的に必要なものを超えない）ことが好ましい。一般に、約２ｍｍのＺ方向持ち上げ距離が十分であり得る。
【００３２】
真空エンドエフェクタの形状はいかなる特定の形状にも限定されず、例えば、本質的に円形、正方形、矩形、又はほぼ直線状であってもよいが、これらに限定されない。円形のエンドエフェクタが示されているが、本発明はいかなる特定の幾何学的形状にも限定されず、その他の形状（取り上げ領域に隣接したプレートの縁部に平行な長縁部を備える矩形形状など）を用いて、プレート取扱装置と相互作用するための非イメージング表面を提供するためにプレートの縁部周辺に求められる非イメージング領域の全体マージンを最小化することができる。しかしながら、円形のエンドエフェクタの場合、特に、そこからプレートが把持されるプレートの縁部に隣接するエンドエフェクタの縁部において力がより均等に分布されるため、円形のエンドエフェクタが一般には好ましい。例えば、矩形のエフェクタを用いてプレートをｙ方向に移動させる際の保持力は、プレートの縁部２６０と平行なエフェクタの縁部においてと、縁部２６２と平行なエフェクタの縁部においてとでは異なる。矩形のエンドエフェクタの比較的長い側面が、プレート縁部と平行に位置合わせされる場合、プレートを側面２６０で把持することは、側面２６２から把持する場合よりも小さなy−移動のための保持力を提供する。図面には４つの真空エンドエフェクタが示されているが、本発明はエンドエフェクタの任意の数に限定されない。それぞれ５０×８０及び３５×４８インチの寸法を有するプレートを持ち上げるように構成された例示的な実施形態では、２０〜２５インチの距離にわたる線形構成で均等に離間配置された、直径２分の１インチなどの１インチ未満の直径を有する４つの円形エンドエフェクタが、適切な持ち上げ特性を提供したことが判明した。本明細書に記載される実施形態は、いかなる特定のサイズのプレートのための使用にも限定されず、４２×６０及び２５×３０インチサイズなどのその他の標準サイズが挙げられるがこれらに限定されない任意のサイズの既知のプレート又はその一部に関連して使用するのに好適であり得ることを理解されたい。
【００３３】
イメージング装置取り入れ口に対する、且つ露光ステーションの終了段階でプレートに孔を打ち抜く（洗浄処理装置を通した運搬のために）打ち抜き具に対するプレートの正確な配向は重要である場合が多い。打ち抜き工程（プレートのプレート隣接後縁部２６２の頂面から底面まで打ち抜く）においてプレートが好ましい配向に角度付けされない場合、プレート材料は、孔（及び後に孔に挿入されるピン）を不十分にしか包囲できず、したがって、プレートはピンに対して十分に固定され得ない。打ち抜き工程は、典型的には、プレート洗浄処理装置の入口に隣接して位置する打ち抜きステーションで実施される。したがって、関連するプレート縁部を、この工程でプレートに孔を打ち抜くピンの列と平行にして正確に位置合わせさせることが好ましい。同様に、ドラムイメージング装置は、プレートを受容して、クランプを用いてプレートの先縁部２６８を把持するように構成される。イメージング工程は、クランプ内での先縁部の正確な位置合わせから利益を受け、その結果、イメージングされた情報はプレート上で適切に位置合わせされる。
【００３４】
したがって、最適なプレート取扱システムは、好ましくは１ｍｍ以内の許容誤差で、プレート及び吸着カップを非常に正確に位置決めすることができる。図２に示すように、取扱システムは、プレートを移動させてイメージング装置及び露光ユニットの平台に出し入れするために、ステージング位置２２０によって画定された平面に沿って、プレートを２つの方向（Ｘ、Ｙ）に移動させる。最初にイメージング装置によって受容される縁部２６８及び最初に洗浄ステーションによって受容される縁部２６２の両方の位置合わせのために、Ｘ及びＹ軸の両方に対して平行な位置合わせは不可欠である場合がある。プレートの関連する縁部と両方の軸との平行位置合わせを促進するために、プレート取扱ユニットは別の自由度を有する。
【００３５】
例示的なプレート取扱装置の実施形態５００及び６００を図４Ａ〜４Ｆに示す。図４Ａ〜４Ｃは、本明細書に記載される例示的なシステムの様々な構成要素を示す、縮尺通りには描かれていない例示的実施形態を示す概略図である。一部の要素は全ての図に示されているが、その他の要素は乱雑さを低減するために一部の図からは省略されている。図４Ｄ〜４Ｆは、本発明の様々な態様が実施化され得る多くの方法のうちの１つを示す、例示的なプロトタイプの実施形態６００の写真である。図４Ａ〜４Ｆに共通の要素は、同じ要素番号が付与されているが、図４Ａ〜４Ｃに示される概略的機構は、任意の数の方法で具体化することができ、プロトタイプ６００に示す通りである必要はないことを理解されたい。
【００３６】
例示的実施形態に示すように、一列の真空エンドエフェクタ５１２（吸着カップ）を備えるバー５１０は、電動式回転ステージ５１４に装着される。真空エンドエフェクタ５１２は、エンドエフェクタの状態を、真空を引くもの又は真空を引かないものとして制御するために任意選択的に制御バルブ（図示せず）を介して制御される真空源８２０に接続される。真空エンドエフェクタ及びその制御は当該技術分野で周知されており、特定の設計については本明細書ではこれ以上詳述しない。回転ステージ５１４は、Ｙ方向の移動を提供するように構成されたＹリニアステージ５１６上に装着され、キャリッジ５１８はＸ方向に沿って移動し、またＺ方向に上下移動するようにも構成され得る。回転ステージ５１４はまた、いくつかの実施形態では、吸着カップを備えるバーをプレートまで下ろし、続いてプレートをＺ方向に持ち上げるＺ並進機能を提供し得る。回転ステージ５１４は、例えば、バー５１０が接続されたバー装着プレート５５０を備え得る。一実施形態では、バー装着プレート５５０は、Ｚ方向に並進し、またＺ軸を中心に回転することも可能な、並進可能且つ回転可能ハブ５２０に接続される。図４Ｄ〜４Ｆに示す実施形態では、ハブ５２０は、Ｚ軸に沿って回転するようにのみ構成され得る。Ｚ並進は、図４Ｆに示すように、運搬装置によってカバーされるワークフロー部分にわたって延在するレール５８０上を通るように構成されたキャリッジ５８２と、キャリッジ５１８の片持ち部分５８４と、の間に垂直に配設されるＺ並進ステージ５８１によって達成され得る。Ｚステージは、制御システムドライバ、ソレノイド、リレー、プロセッサ（又は処理システムの一部）、及びプレート取扱システムの様々な構成要素を接続する配線のうちのいずれかも収容することのできる筐体５８６内に配設され得る。
【００３７】
上述したように、プレート上における吸着カップの正確な位置決めは、複数の理由から望ましく、そのため、プレート縁部の位置を正確に判定することもまた望ましい。例示的な一実施形態では、図３を参照して更に説明する通り、ステージング位置２２０中のマーキングと相互作用するセンサは、４つの位置に対するプレート縁部の位置を測定する。図２と比較すると、図３は、縁部２６８を図３のページの頂部に面して配向された、ステージング位置２２０におけるプレート４００の平面図を概略的に示す。
【００３８】
好ましい実施形態では、それぞれプレートとステージング位置中のマーキングとの間の反射率の変化を検出するように構成された１つ以上のコントラストセンサ５６０（図４Ｂ及び４Ｅに示されるが、乱雑さを低減するために他の図では省略されている）は、位置を判定するために用いられる。例示的実施形態では、複数のリフレクタストリップＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２が、図１Ｂに示されるガラス支持体表面１１４などの透明又は半透明の支持体表面の底面に貼り付けられる。好適なコントラストセンサとしては、例えば、Ｗｅｎｇｌｏｒ  Ｌａｓｅｒコントラストセンサ（部品番号ＹＭ２４ＰＡＨ２ＡＢＦ）が挙げられる。本発明は、任意の特定のセンサの種類、コントラストセンサの種類、又は操作の波長に限定されない。しかしながら、コントラストセンサは、典型的には、特定の波長又は波長のバンドに集束したレーザビームの形態などの放射線を発信し、反射光の量を測定するため、フォトポリマーの硬化又はＬＡＭＳ層のアブレーションが起きないように、センサによって用いられる放射線の波長及び強度は最適に選択される。
【００３９】
本発明は、ワークフローの一部又は全部で透明又は半透明の支持体表面を備える実施形態に限定されない。不透明の支持体表面の使用は、本明細書で説明するように、支持体表面上にマーキングされたストライプを用いることなく不透明の支持体表面とポリマープレートとの間の差異を直接検出可能なコントラストセンサを使用することができるなどの特定の利点を提供し得る。
【００４０】
図３の線Ａ１、Ｂ１、Ａ２、及びＢ２は、コントラスト測定のための例示的なマーキングを備える。支持体表面が、ガラス、又はセンサの放射範囲に対して透明なその他の材料から製造されている実施形態では、ストライプを支持体表面の底部側に取り付けることができる。図４Ｂに概略的に示されるように、センサは、Ｙリニアステージ５１６に対して固定され、その結果、プレート取扱装置のその他の要素と共にＸ及びＹ軸内で移動可能であるが、Ｚ軸に沿って回転又は並進しないような方法でプレート取扱装置に接続されることが好ましい。Ｘ方向に対するプレートの平行度は、ストライプＡ１及びＡ２をスキャンすることによって測定される（例えば、Ａ１の長さがＡ２よりも大きい場合はいくらかの調整が必要である）。ストライプＢ１及びＢ２をスキャンすることによって、運搬方向（Ｘ）におけるプレートの開始位置及び終了位置に関する情報が提供される。ストライプＢ１及びＢ２は、部分Ｂ１と部分Ｂ２との間に間隙のない連続的なストライプであってもよく、或いはＢ１及びＢ２のそれぞれは、そのためにシステムが設計された任意のサイズのプレートが非ストライプ部分を遮断すると予期される位置で終端してもよい。Ａ１及びＡ２は、プレートの予期される縁部２６８の付近で、又はそのためにシステムが設計された任意のサイズのプレートが任意の非ストライプ部分を遮断する中央位置で、同様に終端してもよい。例示的な一実施形態では、スキャンは、Ａ１、Ｂ１、Ａ２、Ｂ２の順序で実施してもよい。
【００４１】
一実施形態では、プレートは、オペレータによって、又は現行のプレート取扱システム（若しくは何らかのその他のプレート取扱システム）の先行する工程によって、ステージング位置２２０上に配置されてもよい。コントラストセンサ５６０は、必要に応じて、プレートを４つの位置に対してスキャンし、プレートをストライプに対して配向するのに必要な調整を計算し、プレートを取り上げ、プレートを回転及び並進させる。一実施形態では、プレートの配向は、プレートの把持領域隣接縁部２６０を把持し、プレートの位置を調整することによって実施される。この調整工程は、プレートがイメージング装置のドラム上でクランプによって適切な配向で係合されることを保証するために、イメージング装置に対するプレート受容位置内にプレートを移動させる前に実施してよい。例えば、プレートが人間オペレータによってイメージング装置に投入される実施形態、又は、イメージング装置内の配向が、洗浄ステーションの上流にある打ち抜き工程における配向ほど重要でない実施形態では、プレートをイメージング装置に投入する前の配向の調整は必要でない場合がある。プレート配向調整工程は、プレートがイメージング装置から排出されるとき、好ましくはプレートがイメージング装置から完全に引き出される前に、代替的に又は追加的に実施されてもよい。例示的なイメージング装置は、自動的にプレートをステージング領域２２０の支持体表面に降ろすことはできるが、プレートを支持体表面上へ完全に押し出すことはできない（これは、プレート取扱システムがプレートをイメージング装置から特定の距離（図２の矢印３によって示されるＹ方向に）引くことが必要となる）。したがって、プレートを取り上げる直前に、プレート取扱装置は、マーキングに対するプレートの配向を評価し、それに応じて、プレートの配向に基づき吸着カップの位置を調整し、プレートを取り上げ、且つ、縁部２６０に隣接する把持領域からプレートを落として、プレート隣接縁部２６２をＸ方向に移動させるために再び取り上げる前にプレートを正確に位置合わせすることができる。更に別の実施形態では、配向工程は、プレートをイメージング装置隣接縁部２６０から引く工程とプレートを縁部２６２から再び取り上げる工程との間で、プレート取扱装置によって追加的な又は代替的に実施されてもよい。
【００４２】
いくつかの実施形態では、イメージング装置の投入、イメージング、及び排出プロセスは、イメージング装置に投入する前の単一の配向工程で十分となり得るように、十分に信頼性があり得る。しかしながら、好ましい実施形態では、プレート取扱システムは、エンドエフェクタでプレートを把持してイメージング装置から引き抜く前に、センサを用いて、ストライプＡ１及びＡ２に対するプレートの縁部２６０を検出する。この縁部検出情報は、Ａ１及びＡ２に対するプレートの平行度を調整するために十分な情報を提供するため、システムは、プレート隣接縁部２６０を落とす前に、又はプレート隣接縁部２６２を取り上げた後で、任意の必要な回転を実施することができる。センサは、プレートを持ち上げて硬化ステーションまで運搬する前にエンドエフェクタを正しい位置に配置するために、Ｂ２に対する縁部２６２の位置を検知することにも使用することができる。プレートの端部が予期される位置にあることを保証するために、センサが各取り上げ工程の前に用いられてもよく、或いは、取扱システムが、プレートの予期された（又は測定された）サイズ、及びプロセス中で予め測定された位置に基づいて、保存された情報に把持領域の位置を頼ってもよい。
【００４３】
プレートをイメージング装置内へと、及び／又はイメージング装置から出るように配向するためのステージング領域２２０としての役割を果たすガラス支持体表面１１４を有するイメージング装置１１０に対する例示的なプレート取扱装置の例示的な配向が図１Ｂ、２、及び３に示される。反射テープのストライプＡ２及びＢ２形態のマーキングは、ガラス１１４の底面に貼り付けられる。様々な導管（図示せず）を介して加圧空気源８００に接続され、１つ以上のバルブ（これも図示せず）によって制御されるエアブレード５７０は、真空エンドエフェクタ５１２に隣接して位置決めされ、且つ、空気がプレート４００の真下でプレートから反対側の真空エンドエフェクタの位置からの方向に吹かれるように向けられて示されている。エアブレードの動作及びその制御は当該技術分野で周知されており、１つの例示的な非限定的実施形態に関するものを除いて本明細書ではこれ以上詳細に説明しない。エアブレード５７０は、バー５１０に対して固定構成でプレート取扱システムに接続されており（示される通り、バー装着プレート５５０に固定されている）、そのため、エアブレードは真空エンドエフェクタに対して定位置に留まる。好ましい実施形態では、真空エンドエフェクタは、エアブレードと固定された関係でＺ方向に移動し、エアブレードは、既知のプレート厚さの場合に、プレートとプレートが置かれた表面との界面で空気を誘導する位置及び角度に配設されている。エアブレードと真空エンドエフェクタとの間の関係はまた、様々なプレート厚さに対して調整可能である。エアブレードは、装着プレート５５０及びバー５１０と共に回転するため、常にプレートに対してエンドエフェクタの「後ろ」から向けられる。したがって、回転ステージ５１４は、プレート取扱装置がプレートを押しているか引いているかに関わらずエアブレードが所望の位置にあるように、ハブ５２０を回転させる。エアブレードを備えるシステムは、表面を摺動して、そのため吸着カップによる把持力を作用させる必要があるプレートの摩擦を低減するのに好ましいが、エアブレードを備えない実施形態も提供されてよい。乱雑さを低減するために、その他の図面にエアブレードは概略的に示されていない。
【００４４】
図６Ａ〜６Ｃに示すいくつかの実施形態では、各真空エンドエフェクタ５１２は取付具９００を介してバー５１０に接続されてもよく、この取付具はエアブレード５７０としての役割も果たす。したがって、エアブレードのノズルはエンドエフェクタに直接接続され、固定された関係で共に移動する。エアブレードは、ポリマープレートが持ち上げられるとこれらが空気をポリマープレートと支持体表面との間の間隙に誘導するように位置合わせされる。好ましい実施形態では、空気は、ポリマープレートがＸ又はＹ方向に移動される前にエアブレードを通して誘導される。空気ホース９１０はエルボコネクタ９１２を介するなどして取付具９００に接続し、また、好ましくは、それぞれのエアブレードに接続されたホースが接続する共通のマニホールド（図示せず）を介して、空気供給源８００（図４Ａ及び６Ｃに概略的に示される）に接続される。エアブレード５７０は、取付具９００内に、空気ホース９１０と連通するベンチュリノズル９２４の出口であり得る出口９２２を備え得る。エアブレード５７０は、真空エンドエフェクタがプレートと接触すると、空気９１４をプレート４００の底部とプレートが置かれる表面１１４との間の領域に向けて誘導するように構成される。示される実施形態では、ベンチュリ９２４ノズルの狭い部分９５０を通して移動する空気９１４がベンチュリ効果を生じさせ、これは接続されたエンドエフェクタ５１２を通して空気をノズルに引き込み、ひいてはエンドエフェクタに真空を生成する。図６Ａ〜６Ｃに示されるエアブレード５７０の実施形態は、多くの代替案を有する一つの実施形態に過ぎないことを理解されたい。その他の実施形態では、取付具９００は、真空ホース（図示せず）を介して、真空ポンプなどのエアブレード取付具と一体化されていない真空源に接続され得る。マニホールド、導管、コネクタなどを含む一体型又は別個のシステムのいずれかでの真空及び空気を提供するための様々なシステムが既知であり、本発明の実施形態は、当該技術分野で既知の任意のシステムを非限定的に含むことができ、そのシステムについては本明細書でこれ以上詳細に説明しない。
【００４５】
図４Ａに示すように、キャリッジ５１８は、好ましくは、ワークフローのステーション（例えば図２に示すように２１０、２２０、２４０、及び２５０）間の必要な距離を延在するレール５８０上を通る処理ワークフローの片側から片持ち状である。片持ち状の設計により、矢印２及び３（図２に示される）に沿ったＹ方向におけるイメージング装置２３０とステージング領域２２０との間のプレートの移行を妨害する垂直の支持体が不要になる。そのため、図１Ｂの例示的なシステムを参照すると、レール５８０は、イメージング装置２３０のスリット１１２の反対側のステージング表面１１４の側に位置している。
【００４６】
図４Ｄ〜４Ｆに示すプロトタイプ６００は、Ｙリニアステージ５１６をＹ軸に沿って移動させるための例示的なメカニズムも示す。図４Ｅで最も良く示されるように、Ｙリニアステージ５１６は、キャリッジ５１８のレール６１２上を通り、且つリニア位置決め装置システムに関連して当該技術分野で既知であり、また、Ｙリニアステージを所望の位置に正確に位置決めするように構成されているステッピングモーター（図示せず）によって操作される歯形ベルト６１４によってレール６１２に沿って移動される一対のローラー６１０を備える。同様に、キャリッジ５１８は、図４Ｄ〜４Ｆに示す実施形態では、ステッピングモーター（図示せず）によって駆動される歯車とインターフェースする歯付ラック形態のレール５８０に沿った所望の位置にステージを正確に位置決めするように構成されたリニア位置決め装置を備えてもよい。同等の作業性を提供するための多くの代替物が当該技術分野で周知されているため、本発明は、所望の自由度、正確度、及び繰り返し精度で様々な方向に移動を生じさせるためのいかなる特定の実施形態にも限定されない。
【００４７】
図４Ｄ及び図４Ｆに示すように、システムの様々な構成要素が、様々なワイヤ６２０を介して（又はワイヤレスで）、プレート取扱システムの任意の電動構成要素と共に電源６４０に接続された制御システム６３０に接続され得る。プレート取扱システムに対する電力の一部又は全部が制御システムを通ってもよく、システムのいくつかの部分は電源から直接電力を供給されて、コントローラが可動部品の様々な機能を制御する様々なスイッチ、リレーなどに指示を送信させてもよい。制御システム６３０は、当該技術分野で既知の任意の種類の１つ以上のコンピュータプロセッサを備えてもよく、また、プロセスワークフローステーションの物理的位置でローカルに装着された構成要素、及び遠隔に位置し、ワークフローステーションと共にローカルに位置する構成要素にワイヤを介して又はワイヤレスに接続された構成要素を備えてもよい。プロセッサは、本明細書に記載されるシステム構成要素の様々なドライバに接続され、且つコンピュータメモリ内に収められた本明細書に記載される様々な機能を生じさせるための機械可読指示でプログラムされている。ユーザインターフェース６５０（図１Ｂに示される１４０、１４２などのタッチスクリーンなど）は、実施されるシステムの様々な機能を人間オペレータが選択することを可能にし得る。プロセスは、少なくとも操作のいくつかのモードにおいてはオペレータの注意の必要性を最小化するために完全自動化されてもよいが、操作の他のモードにおいては各機能をトリガするために人間オペレータとコンピュータプロセスとの相互作用が望ましい場合がある（機器を整備するためのモードなどにおいて）。例示的なユーザインターフェースにおいては、システムが実行可能な様々な機能を列挙する選択肢のメニューを人間オペレータのディスプレイ上に表示することができ、オペレータはディスプレイのタッチスクリーンを相互作用式に使用して、どの機能をトリガするかを選択することができる。あるいは、システムが自動的に協調的な方法でワークフローの様々な他の部分と相互作用する自動化モードをユーザが選択できてもよい。例えば、本明細書に記載されるシステムにおいては、プレート取扱システムを使用するための方法工程及びプログラムされた機能としては、図５のフローチャートに示される通り、以下が挙げられ得る：
ａ）工程７００において、プレートをプレートリザーバからイメージング装置のステージング領域まで移動させる（例えば、引く）こと；
ｂ）工程７１０において、イメージング装置のステージング領域中の検知されたマーキングに対するプレートの配向を点検及び／又は修正すること；
ｃ）工程７２０において、プレートをイメージング装置の投入位置まで移動させる（例えば、押す）こと；
ｄ）工程７３０において、プレートイメージング装置からステージング領域まで移動させる（例えば、引く）こと；
ｅ）工程７４０において、プレートをステージング領域から露光ユニット上の露光位置まで移動させる（例えば、引く）こと；並びに
ｆ）工程７５０において、プレートを露光ユニット上の露光位置からワークフロー中の次の位置まで移動させる（例えば、押す）こと。
【００４８】
ワークフロー中の次の位置は、当該技術分野で既知の任意の操作であってよいが、例示的なプロセスにおいては、次の位置としては、プレート運搬システムのためにピンを挿入するためのプレートの孔が打ち抜かれる打ち抜きステーションが挙げられ得る。続いてピンが孔に挿入され、当該技術分野で既知の方法でプレートに締結され、続いて、洗浄ステーション運搬システムが後続の工程でピンを用いてプレートを移動させてもよい。打ち抜きステーション及びピン投入ステーションが同じ位置にない実施形態では、本明細書に記載されるプレート取扱システムは、プレートを打ち抜きステーションからピン投入ステーションまで移動させるために使用されてもよく、また、ピンが挿入及び締結されるまでプレートの把持を維持してもよい。
【００４９】
システムは、ワークフローの様々な部分で複数のプレートを同時に取り扱うことが可能であってもよく、つまり、図５に示す工程７００〜７５０は、各プレートに対して連続的に実施され得るが、システム自体は複数のプレートに対して工程を順番に反して実施することができるということを理解されたい。例えば、システムは、第１のプレートに対して工程７００、７１０、７２０、７３０、及び７４０のそれぞれを実施し、続いて第２のプレートに対して工程７００、７１０、及び７２０を実施してもよい。第１のプレートに対する露光工程が完了した後のある点で、プレート取扱システムは、続いて第１のプレートに対して工程７５０を実施してもよく、その時点でシステムは第２のプレートに対して工程７４０を実施するために利用可能である。第２のプレートに対して工程７００、７１０、及び７２０を実施し、第１のプレートに対して工程７４０を実施した後の任意の時点で、第２のプレートに対して工程７３０を実施してもよい。第２のプレートに対して工程７４０を実施した後で、ワークフローは、プレート取扱装置が第３のプレートに対して工程７００、７１０、７２０、及び７３０を実施するのを可能にするための空き地を有する。
【００５０】
コントローラは、各プレートの最後の位置を記憶するように構成されてもよく、ユーザインターフェースは、システム中の各プレートの概略的な位置、及び人間オペレータが選択するための次の工程を表示してもよい。ユーザインターフェースは、ワークフロー中で遮断するプレートのために実施を許可されない任意の工程の実施を無効化するようにプログラムされてもよい。例えば、第１のプレートがイメージング装置内にある場合は、コントローラは、工程７３０が第１のプレートに対して実行されるまで（又はユーザが、第１のプレートが他の場合では許可されていたことを示す機能を選択してオーバーライドするまで）、第２のプレートに対する工程７００、７１０、及び７２０の実施を無効化してもよい。システムの操作は、方法工程の実施を管理するためにプロセスステーションの間で様々なセンサ及び通信を使用して、人間オペレータの介入のないように完全に自動化されてもよいが、典型的なワークフローは、人間オペレータがプロセス中に各工程の実施をトリガする相互作用を含む。
【００５１】
システムは更に、プレートを切断ステーションに移動させることなどの、本明細書で論じられていないその他の工程を実施することが可能であってもよい。システムは更に、プレートがステージング領域にあるときに、ワークフローの任意の点で、オペレータがプレート配向修正工程７１０の実施を開始することを許可してもよい。主に、イメージング装置に隣接する位置におけるマーキングされたステージング領域に関して説明したが、プレートの配向を修正するためのマーキングされたステージング位置は、ワークフロー中の他の位置にあってもよいことを理解されたい。センサは、プレートが完璧に配向されており、配向の修正又は変更が必要ないことを検出できるため、工程７１０は、プレートの配向の点検及び／又は変更を反映する。これは、プレートをイメージング装置内に投入する前に配向工程が実施され、イメージング装置が元のプレートの配向を乱さない実施形態で特に当てはまる場合がある。システムは、プレートを活発に移動させていないときは、中立の休止位置で静止し、且つ、何らかの他の位置に移動するとの命令がない場合は、プレートを指示された位置に置いた直後に中立の休止位置に戻るように構成され得る。中立の休止位置は、ワークフローの他の可動部品のいずれかを妨害しない任意の位置を含み得る。例えば、中立の休止位置は、プレート取扱装置が、ＵＶ露光システムの可動部品の移動範囲を妨害しないように、且つイメージング装置から排出されるプレートの移動範囲を超えて、理想的に位置している。休止位置は可変の位置であり得、また、プログラムされた指示に基づき、又は機械学習により、プレート取扱装置が行くように指示されると予期する次の位置に最も近い場所であるとコントローラによって予想され得る。
【００５２】
最後に、示される例示的な構成に必要な最小数の自由度を提供するために、様々なリニア及び回転ステージを含む特定の実施形態の図面には示されているが、より多くの自由度との組み合わせを含む当該技術分野で既知の構成要素の任意の組み合わせを用いて、所望の移動を提供するためのその他の構成も考案され得ることを理解されたい。例えば、幾何学的に限定された移動範囲及び４つのみの自由度を有するとして示されるようなリニア及び回転ステージを備えるシステムの代わりに、所望の移動範囲を提供するために、６つの自由度を有するロボットアームが好適なエンドエフェクタと共に提供され得る。必要な機能範囲を提供する任意のシステムが、プレート取扱システムとしての使用に好適であり得る。
【００５３】
本明細書のいくつかの実施形態では、プレートを引く（移動中にプレートの先縁部から持ち上げる）又は押す（移動中にプレートの後縁部から持ち上げる）ものとして記載されているが、いくつかの工程（例えば工程７４０）では、押すことを引くことで置き換えてもよく、又はその逆も同様であり得ることを理解されたい。その他の工程（例えば、ステージング領域のイメージング装置入力部とは反対側から片持ちされたキャリッジ５１８を備えて示される構成の工程７２０）は、特定の種類の移動（押すこと）を必要とする場合がある。更に、イメージング装置、露光ユニット、プレートリザーバに関して本明細書で記載される相対的位置は好ましい相対的位置であるが、本発明はいかなる特定の構成にも限定されないことを理解されたい。
【００５４】
本明細書に記載されるプレートリザーバは、個々のプレートがシステムによる取り上げのために人間オペレータによって置かれる位置であってもよく、又は複数のプレートをスタックで保持するように構成されたリザーバであってもよい。参照により本明細書に組み込まれる「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＡＮＤ  ＵＮＬＯＡＤＩＮＧ  ＦＬＥＸＯＧＲＡＰＨＩＣ  ＰＬＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＵＴＥＲ−ＴＯ−ＰＬＡＴＥ  ＩＭＡＧＩＮＧ」と題する米国特許第６，９８１，４４７号に記載される例示的な１つのスタックされたシステムにおいては、システムは、Ｚ方向に移動可能であり、且つ次のプレートをプロセスワークフローのステーションの残りと同じ平面上でスタック内に位置決めするように構成された支持体表面を備える。こうした機能は、プレート取扱装置のＺ並進構成要素のＺ方向に必要な全体的な移動範囲を最小化させる。いくつかのワークフローは、工程７００を実施するためにプレート取扱装置を全く使用しない場合があり、プレートをステージング領域上に配置することを人間オペレータに依存する場合があることも留意されたい。
【００５５】
移動式調製台又はキャリッジ
フレキソ印刷のプレート生産においては、オペレータは、典型的にはポリマープレートをプレート処理システムに供給する。プレート処理システムは、通常はプレートイメージング装置から始まり、ＵＶ硬化ユニット、及び硬化していないポリマーを除去するためのプレート処理装置に続く。イメージング装置がプレートのイメージングを完了したらすぐに、プレートは典型的には次のプロセス工程に移動し（本明細書の他の箇所に記載される運搬システムを用いるなどして）、オペレータはイメージングするべき次のプレートを供給する。本明細書に記載されるプレート運搬システムは、プレートをイメージング装置から硬化ステーションまで自動的に移動させるように構成されているが、システムに新しいイメージング準備の整ったプレート（ready-to-image plates）を供給することは、一般には、費用効果の高い自動化の範囲外である。典型的には、多種多様なプレートの種類及びプレートの厚さが、プレート処理室から物理的に分離されたプレート貯蔵室に貯蔵されている。イメージングされるプレートの種類はジョブごとに頻繁に変わるため、人間オペレータは、典型的には次のプレートを貯蔵庫からイメージング装置に供給する任務を負う。
【００５６】
イメージング装置が次のプレートを待つ時間は機器の総合効率を低下させるため、イメージング装置が前のイメージングされたプレートをＵＶ硬化ユニットに送達して、次のプレートをイメージングする準備が整ったまさにその時点で次のプレートの準備を整えることは、最適化の利点を提供し得る。このタスクを優先することは、オペレータが他のタスクを実施する柔軟性を低下させ得る。
【００５７】
時に、オペレータは、誤って間違ったプレートをイメージング装置に送達する。既にプレートが印刷プレス上にある時までこのミスが認識されない場合、これは効率を低下させ、コストを増加させる。多くの場合、こうしたミスは、完全に処理されたプレートをプレスまで移動させる前に品質保証（Quality Assurance、ＱＡ）工程に認識され、プレートの無駄及び無駄となった生産能力の性質を帯びた追加コストを生じさせる。したがって、プレート供給システム及び方法の改善は、人間オペレータにその他のタスクに対するより多くの柔軟性を提供し、処理装置のアイドルタイムを最小化させ、オペレータのミスの可能性（likehood）を低減させる。
【００５８】
こうした改善を提供する１つの方法は、運搬台をプレートのワークフローに統合して、その結果、台をイメージング装置、ＵＶ露光、及びプレート洗浄ユニットからなるプレート処理システムの構成要素とすることである。したがって、本明細書に記載されるプレート取扱システムの実施形態は、フレキソ印刷ポリマー印刷プレートを運搬し、且つ、システムに対して機械的及び電気的に接続するように構成されたプレート投入台又はキャリッジとの相互作用から恩恵を受けることができる。
【００５９】
印刷プレートを、プレート処理装置とのインターフェースに、且つインターフェースから運搬するための例示的な移動式調製台又はキャリッジ１０００（本明細書では「プラットフォーム」、「ステージング領域」、「台」、及び「キャリッジ」が同じ意味で用いられ得る）を図７Ａ〜７Ｂに示す。様々な例示的な機構も図８〜１０に示す。プレート処理装置との例示的なインターフェースを図１Ｃに示す。
【００６０】
キャリッジ１０００は、フレームと、フレームに取り付けられ、床面に沿って回転するように構成された複数のホイール１００６ａ、１００６ｂ、１００６ｃ（第４のホイールは図面では見ることができない）と、を有する基部１００２を備える。図７Ａ及び７Ｂに示す実施形態では、フレームは、それぞれ水平のホイールフレーム１００７に取り付けられた２つの垂直ライザ１００５を含み、向かい合ったホイールフレームが交差ブレース１００９によって互いに接続されている。ブラケット１００８は、各垂直ライザ１００５ａ、１００５ｂを対応するホイールフレーム１００７ａ、１００７ｂに接続し、ブラケット１１１１は各ホイールフレームと交差ブレース１００９との接続を強化する。プレート１０５０を受容するための平面状の調製面１０１０は、ヒンジ１０１４（例えば、バレルヒンジメカニズム）を介して基部フレームの垂直ライザ１００５に枢動可能に取り付けられた上部フレーム１０１２を含み、ヒンジ１０１４は、プレート調製面が床面に対して平行である第１の水平位置（図７Ｂに実線で示される）と、プレート調製面が第１の位置に対して鋭角で配設された第２の最大傾斜位置（上部が削除され、破線で示されると、の間の矢印Ｐに沿った角度範囲内での平面状の調製面フレーム１０１２の枢動を促進するように構成されている。
【００６１】
１つ以上の物理接続インターフェース１０２０は、基部をプレート処理装置に対して定位置で機械的に固定するように構成される。物理接続インターフェース１０２０は、ドッキングしたときに台の位置をイメージング装置投入領域に固着させるロックを備え得る。ロックは、機械的、電気的、磁気的、又はこれらの組み合わせで動作することができる。こうした接続インターフェースは、片側又は両側に存在してもよいが、具体的には少なくとも処理装置に当接することが予期される任意の側（図１Ｃのキャリッジの右側など）に存在する。プレート処理システムにドッキングしていないとき、台は、フレキソ印刷プレートをプレート貯蔵室とプレート処理システムとの間で運搬するように構成される。台は、狭いドアを通るために水平位置から直立又はほぼ直立位置に傾斜するように構成される。本明細書で更に論じられる統合プレートサイズ測定、及び切断手段などの追加的機能も提供され得る。
【００６２】
図１Ｃに示す実施形態では、キャリッジ台天板の側部１０６０は、イメージング装置１１０に当接する側面上でイメージング装置の投入領域と重なり合って、自動プレート取扱装置５００がプレートを取り上げ、イメージング装置の投入領域上まで完全に引くことを可能にするように構成される。別の実施形態では、台天板は、投入台の縁部と重なり合わず、且つそれと近接しており、台天板の高さは投入台よりも高い（例えば数ミリメートル）。本明細書に記載されるキャリッジは、本明細書に記載されるプレート取扱システムを備える又は備えない処理システムと共に使用することができるが、上記の自動プレート取扱装置を有するシステムと共に使用される場合、処理システムは、プレート取扱装置がキャリッジ上の準備位置に位置決めされたプレートの縁部に到達できるように構成される。例えば、図１Ｂのレイアウトは、固定台２１２の長さを延在するレール５８０上を通るプレート取扱装置５００を示しているのに対して、移動可能なキャリッジ１０００と共に使用するための図１Ｃのレイアウトは、イメージング装置の縁部で、又はこれに隣接して終端するレールを有し得る。別の実施形態では、台と処理システムとの間のインターフェースは、レールの自立部分が延在してキャリッジの全範囲にわたるプレート取扱装置のリーチを提供し、キャリッジの形状及びその物理接続が、キャリッジがレール及びイメージング装置に対する定位置に運び込まれるように構成されるように、配向されてもよい。キャリッジ１０００は、ドッキングポジション（破線）に至る破線矢印Ｄに沿ってドッキング位置まで移動されて、ここで機械的接続１０２０によって物理的に所定の位置に保持される（基部の図７Ｂに示す側面とは反対側に配設される）ように構成される。
【００６３】
複数のホイールのうち１つ以上は、ホイールの回転を阻むための停止メカニズム１０１６を備える。複数のホイールの第１のペア（例えば、ホイール１００６ｃ、及び対応する位置でホイールフレーム１００７ｂに取り付けられたホイール（図示せず））は、各ホイールが床に対して平行な第１の共通水平軸Ｈ１を中心に回転するように構成される配向でフレームに固定され得る。複数のホイールの第２のペア（例えばホイール１００６ａ、１００６ｂ）は、各ホイールが、床に対して平行な個別の水平軸Ｈ２、Ｈ３を中心に回転するように構成され、且つ床に対して垂直の第２の軸Ｖ１、Ｖ２を中心に自由に枢動できる配向で、フレームに枢動可能に取り付けられ得る。
【００６４】
図７Ａ及び７Ｂに示される台は、平面状の調製面を水平位置と最大傾斜位置との間で移動させるためのメカニズムを含む。第１の機械的停止部１０２２は、天板が水平位置にあるときに角度範囲を超えた平面状の調製面の枢動を制限するように位置決めされ、第２の機械的停止部１０２４は、天板が最大傾斜位置にあるときに角度範囲を超えた平面状の調製面の枢動を制限するように構成される。各停止部は、調製面フレーム１０１２に、基部１００２に、又はこれらの組み合わせに取り付けられた部材を備え得る。停止部は、好ましくは、頑強なクッション性部材（例えば本物の又は合成のゴム）を備える。スプリングダンパ部材（例えばガススプリング）１０２６は、基部フレームに接続された第１の端部１０２７と、平面状の調製面フレームに接続された第２の端部１０２８と、を有する。表面１０１０の前縁部１０３１に隣接した平面状の調製面フレーム１０１２に接続されたハンドル１０３０は、人間ユーザがフレーム１０１２に接触する必要なしに、ユーザが平面状の調製面を水平位置と傾斜位置との間で操作することを可能にするように構成される。アクチュエータ（ノブ１０３２）は、平面状の調製面が枢動しないように保持するための第１の構成（例えば押し込まれた）と、平面状の調製面を解放して枢動を可能にするための第２の構成（例えば引き出された）と、を有する。
【００６５】
図面に示される例示的なキャリッジにおいて、平面状の調製面フレームは、幅寸法Ｗよりも比較的長い長さ寸法Ｌを備える矩形形状を有し、且つシステムが処理するように構成されている最大のプレートを収容するサイズを有する。平面状の調製面フレーム１０３１の前縁部は、長さ寸法を画定する長さを有する。ハンドル１０３０は、縁部１０３１に接続され、それから横方向に離間し、且つそれに対して心合わせされた平行部材を備え、且つ第１の縁部の長さの少なくとも半分の長さを有する。
【００６６】
一実施形態では、アクチュエータ１０３２は、作動位置及び休止位置を有し、また、ガススプリング１０２６内のバルブ（図示せず）に接続されたボーデンケーブル（図示せず）の第１の端部に接続されている。アクチュエータが作動位置にあると、ガスバルブは開放されて、台の移動に基づいて、ガスがガススプリングのチャンバに出入りすることを可能にする。休止位置にあるとき、バルブは閉鎖されて、ガススプリングの位置、及び対応する位置にある台を安定させる。ガススプリング、その上のバルブ、及びボーデンケーブルの一般的な機械的機能は当業者に周知されているため、本明細書でこれ以上詳細に説明又は例示しない。
【００６７】
キャリッジは、台上のプレートの存在、実際の及び／又は意図される位置合わせ、寸法（厚さを含む）、及び重量のうちの１つ以上を検出するためのセンサを含むセンサシステムを備え得る。台は、センサからの情報を処理し、測定値を計算し、ディスプレイ上に可視情報を提供すること、及び処理システムと情報を交換する事を含む、接続された構成要素と通信するように構成されたマイクロコントローラを装備してもよい。マイクロコントローラ及びキャリッジのその他の電子的構成要素に電力を提供するための電池（リチウムイオン又はその他の再充電式電池など）が提供されてもよい。再充電式電池は、台が処理装置にドッキングしたときに確立される電力接続を使用するなどして、有線又は無線接続によって充電するように構成されてもよい。
【００６８】
いくつかの実施形態では、キャリッジはライトテーブルとして構成されて、それにより人間オペレータがプレート上のイメージ及び全体的なプレートの品質を点検することを可能にしてもよい。こうした実施形態では、台天板は、ガラス又はＰｌｅｘｉｇｌａｓ（登録商標）シートなど合成有機樹脂などの透明な材料から作製される。プレートの後側、又はその少なくとも一部は、光源によって照明を当てられる（例えば、図８に概略的に示されるＯＬＥＤ又はＬＥＤマトリックス１０８３）。光源は、全部の台表面、又は台表面の一部のみをカバーしてよい。図８に示すように、台は、好ましくは、調製面上に位置決めされたプレートを検出するように構成され、また、こうした検出を示す電気信号出力を提供するように構成された、少なくとも１つの検出センサ１０８５、１０８６、１０８７を含む。複数の位置合わせガイドは、フレームの前縁部１０３１に隣接する少なくとも１つの位置合わせガイド１０８８ａ、１０８８ｂと、第１の寸法に対して垂直のフレームの第２の寸法に隣接する少なくとも１つの位置合わせガイド１０８９と、を含む。各位置合わせガイド１０８８ａ、１０８８ｂ、１０８９は、平面状の調製面上に配設された印刷プレートの縁部と位置合わせするように構成された、平面状の調製面に対して所定の位置で延在する突出部を有し得る。前部位置合わせガイド１０８８ａ、ｂのこの延在した突出部は、少なくともの予期される印刷プレートの厚さからなる、調製面を上回る高さを有してもよいが、いかなる場合でも、台が最大傾斜位置にあるときにプレートが調製面から下方に滑り落ちないよう補助するのに十分な高さを有する。
【００６９】
プレートの寸法は、センサ１０８５、１０８６、１０８７を用いて自動的に測定され得る。センサ１０８５、１０８６、１０８７は、光電管又は光ダイオードなどの光検出器のアレイを備え得る。センサアレイ１０８５、１０８６は、垂直方向に直交するように配列される（１０８５は幅方向、１０８６は長さ方向に）。台上に配設されているとき、プレート１０５０は光検出装置アレイの一部を被覆し、被覆されていない光検出器によって受信される光と比較しての、被覆された光検出器によって受信される周辺光の欠如により、プロセッサによってプレートの長さ及び幅寸法を計算するために用いられる情報が提供される。したがって、プレートを台縁部に対応する光検出器のアレイと平行に位置合わせすることは、正確な測定値を得るために重要である場合がある。台上の表示は、プレートの一方の縁部に位置合わせするための線を画定するストライプを含んでもよく、又は、プレートのそれぞれの縁部が、プレート調製面の上方に突出するガイドのそれぞれの部分と接触している場合、位置合わせガイド１０８８ａ、１０８８ｂ、１０８９は正確な位置合わせを提供してもよい。第３の光検出器アレイ１０８７を、光検出器アレイ１０８５、１０８６と組み合わせて、台縁部に対して平行の位置合わせを点検するために用いてもよい。別の実施形態では、検出器アレイが、プレート縁部がプレートの隅部と同じだけ台縁部に接近して位置決めされていることを点検する間に、プレートの一方の縁部が台表面の隅部に適切に位置決めされていることを検出するために単一の光要素（photo element）を提供してもよい。更に別の実施形態では、機械的センサ（例えば、接触センサを有する位置合わせガイド１０８８ａ及び１０８８ｂ）が、正しく位置合わせされたプレートの存在を検出してもよい。上記のセンサは、センサからの測定信号に基づいてプレートの特性を計算するためにプロセッサ１０８４に接続される。
【００７０】
台は、好ましくは、処理システムとのデータ交換のための通信ポートを用いて構成される。この通信ポートは好ましくはワイヤレスであるが、キャリッジをイメージング装置に取り付ける物理接続インターフェース２０２０と同時に係合される有線接続であってもよい。１つ以上の通信インターフェース１０８１は、台とプレート処理装置との間で情報を交換するように構成される。物理接続インターフェース１０２０のうちの１つ以上は、電池などのオンボードの再充電式電源１０８２を有し得る台に充電電力を提供するための電気接点も含んでよい。通信インターフェース１０８１及び電源１０８２は、図８に破線で示されており、これは、これらがキャリッジ上のどこかに位置しているが、必ずしも任意の特定の位置又は台のユーザの目に見える位置に位置しているわけではないことを示す。
【００７１】
処理システムと通信しているときは、通信インターフェース１０８１は、その上に配設されたプレートに関する情報をシステムに提供するように構成される。一実施形態では、処理の準備が整った次のプレート、及び投入台がイメージング装置にドッキングしたときに処理の準備が整ったプレートの位置に関する情報が提供され、そのため、プレートを処理システムに運ぶオペレータに、プレートを処理システムの隣に配置するためのより広い時間窓を提供する。台と処理システムとの相互作用がない場合、オペレータは、遅延時間を短いままに保つために、典型的には、システムが次のプレートを投入する準備が整う正確な時点を監視し、この正確な時点にプレートを供給する必要がある。
【００７２】
キャリッジによって処理システムへと交換される例示的な情報としては、とりわけ、プレートの種類、寸法（長さ、幅、厚さ）、重量、及び台天板上におけるプレートの位置合わせ（例えば、相対又は絶対座標情報）が挙げられ得る。処理システムによって台へと交換される情報としては、必要なプレートの種類及び寸法が挙げられ得る。ディスプレイは、処理システムに送達するために貯蔵部から取り上げる次のプレートに関する情報をオペレータに提供することができる。一実施形態では、ＬＥＤ、ＬＣＤ、又はＴＦＴディスプレイなどのディスプレイ１０８０は、台天板の透明な表面の真下に配置される。別の実施形態（図示せず）では、ディスプレイは、オペレータのハンドルに隣接する台のオペレータ取扱側上に位置してもよい。このディスプレイは、台上のプレートの寸法（厚さを含む）、イメージングのために供給される次のプレートの明細、イメージング装置が次のプレートを必要とするまでの残り時間、及び、台上で検出されたプレートがプロセスで次に予期されるプレートに対応しているか否かを含む情報をユーザに提供することができる。
【００７３】
処理システムとの通信は、当該技術分野で既知の任意の無線又は有線技術によって確立され得る。例えば、通信としては、ＷｉＦｉ（登録商標）ネットワークなどの無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）上、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどの短距離無線通信上などのネットワーク上の無線通信が挙げられ得る。その他の実施形態では、無線通信は、視聴覚機器用の遠隔制御に一般的に用いられるように、赤外線放射を介して送信され得る。無線ネットワークのトポグラフィーが許す実施形態では、キャリッジは処理システムに対する連続したデータリンクを有し得る。有線接続を含むその他の実施形態では、データリンクは、台が処理システムにドッキングしているときなどの単に一時的なものであればよい。通信プロトコルを問わず、交換されるデータは、好ましくは、台上に配設されるプレート、及びプレート貯蔵部から送達される次のプレートに関する情報を含む。
【００７４】
図８に示す実施形態では、キャリッジは、その上に配設されたプレートのサイズを自動的に判定するように構成される。別の実施形態では、プレートの寸法は、台天板に隣接した表示（例えば定規）（図示せず）と比較してオペレータによって測定され、プロセッサに接続されたユーザインターフェース（キーボード又はモバイルデバイス）を用いて手動で入力されてもよい。
【００７５】
厚さ測定システム
調製台は、ポリマープレートの厚さを判定し、この情報を処理ユニット及びオペレータに伝達するようにも構成され得る。一実施形態では、図９Ａに示すように、厚さは、台天板の上方に位置してポリマープレートの方向を向く標準の三角測量センサ１０９０によって測定され得る。センサ１０９０は、放射線のビーム１０９１（又はパルス）を表面１０９２に向けて送信し、反射した放射線がセンサに到達するまでの時間に基づいて距離を判定する飛行時間センサなどの任意の種類の非接触型センサであってよい。したがって、図９Ａに示すように、第１の距離は、第１の読み取りにおいて、センサと表面１０９２との間で測定される。第２の距離は、第２の読み取りにおいて、センサとプレート１０９３との間で測定される。第１の読み取りと第２の読み取りとの間の距離の差はプレートの厚さに対応する。
【００７６】
厚さ測定システムは、センサを第１の読み取りと第２の読み取りとの間で移動させるために位置決め装置上に配設されてもよく、又はセンサ１０９０は、プレートが表面に対してセンサの真下を移動する位置に位置してもよい。一実施形態では、センサ１０９０はプレート取扱システム５００上に装着される。また、厚さ測定システムはプレート貯蔵室内に配設されてもよく、ここでプレートの厚さが台上に投入された後で確認される。更に別の実施形態では、厚さ測定システムは、イメージング装置内部のプレート投入経路上などの、プレートの経路に沿った定位置に配設されてもよい。したがって、こうしたシステムは、表面に対して垂直な軸に沿った距離を示す測定信号を出力するように構成された非接触距離測定センサ１０９０を備える、印刷プレート１０９３を受容するための表面１０９２と比較した印刷プレートの厚さを測定するためのシステムと特徴付けられ得る。センサが移動可能な一実施形態では、システムは、表面の上方に配設され、且つ表面と平行な１つ以上の方向に制御可能なセンサ位置決め装置（例えばプレート取扱装置５００）と、位置決め装置を制御し、且つセンサからの測定信号を受信するように構成されたプロセッサ１０８４と、を更に備える。いくつかの実施形態では、プロセッサは、以下のための指示でプログラムされ得る：
（ａ）プレートの予期される位置を画定する情報を受信すること；
（ｂ）位置決め装置を、プレートの予期される位置の上方ではない表面上の点の上方に配設された第１の位置へと移動させること（例えば、図９Ａに示されるセンサ１０９０の左位置）；
（ｃ）センサから、センサと表面との間の基準距離として使用するために基準距離測定信号を得ること；
（ｄ）位置決め装置を、印刷プレートの予期される位置の上方である表面上の点の上方に配設された第２の位置へと移動させること（例えば図９Ａに示されるセンサ１０９０の右位置）；
（ｅ）センサから第２の距離測定信号を得、第２の距離測定信号及び基準距離測定信号を処理して、印刷プレートの測定された厚さを得ること。
【００７７】
図１０に示される別の厚さ測定実施形態では、図１０に示されるように、三角測量センサが透明な台天板の下方に位置してもよい。光源１１０は、台天板（例えばガラスプレート）１１０４の透明部分、寸法安定層１１０６、及びポリマー層１１０８を介し、ポリマープレート１１１２のレーザアブレーション可能なマスク１１１０に向けて光ビーム１１０２を送信する。１つの媒体から次の媒体へのビームの各移行は、光の反射（１１２０、１１２１、１１２２）を生じさせる。反射した光線は、光検出器のアレイなどの横方向センサ１１３０に当たる。台基板１１０４と寸法安定層１１０６との間の移行部からの反射１１２０、及び寸法安定層１１０６とフォトポリマー１１０８との間の移行部からの反射１１２１の両方は、センサ１１３０上の固定された位置（標準の寸法安定層の厚さを仮定する）に当たるが、フォトポリマー１１０８とレーザアブレーション可能なマスク１１１０との間の移行部からの反射１１２２は、ポリマー層の厚さに応じてその位置を変え、従ってプレートの厚さを示す。代替手段においては、反射１１２０と１１２２との間の距離が、寸法安定層とフォトポリマーとの組み合わせの総厚さを測定するのに用いられ得る。寸法安定層及びポリマーは、不正確さを生じさせ得る異なる屈折率を有するが、センサは、典型的には比較的高いレベルの不正確性を吸収するのに十分に異なるプレートの標準ゲージ（例えば１．１４ｍｍ、１．７ｍｍ、２．８４ｍｍ、３．１９ｍｍ）を区別するのに十分な性能を有する。
【００７８】
別の実施形態では、台は、台フレームと台天板との間に配設された１つ以上の一体型スケール１０９５を有してもよく、これはフォトポリマープレートの追加重量を測定する。プレートの長さ及び幅寸法と組み合わせたこの重量は、プレート厚さを計算するために用いることができる。
【００７９】
本明細書で開示される厚さ測定システムは、本明細書で開示される詳細を有するプレート調製台又はプレート取扱システムに関連した用途に限定されず、プレートが配設される表面に対する厚さ、又は距離センサ（sencor）に対する構成要素の表面の位置を測定するための任意のシステムで用いることができる。
【００８０】
例えば、図９Ａに示すシステムなどの厚さセンサは、プレート厚さ、及びプレートを固定するためのドラムイメージング装置上のクランプの開放位置を検出するなどのために、イメージング装置のフォーカスヘッド内に組み込まれてもよい。図１１に概略的に示すように、ドラムイメージング装置は、プレートを受容するための開放位置（図１１に示される）及び閉鎖位置（図示せず）を有する例示的なクランプバー１２０２を備えたドラム１２００を含む。バーは、典型的には圧縮空気によって移動させられ、開放位置は空気バルブ（図示せず）の開放時間によって制御される。例えばイメージング装置のフォーカスヘッド上に位置決めされた距離センサ１０９０は、プレート１２０４に対して位置決めされて、プレート厚さの指標である、センサ位置に対するプレートの頂面の高さを測定することができる。続いて、測定された厚さは、クランプバーをどれだけ開くべきかを判定するために用いられ得る。距離センサはまた、好適な曲線又はルックアップテーブルを生成するために、バルブの開放時間に対するクランプバー１２０２の頂面の高さを測定することによって、バルブを開くために圧縮空気を制御するバルブを較正するためにも用いられてよい。図１１はクランプバー１２０２がセンサ１０９０の真下に位置する配置のドラムを示しているが、ドラムが異なる配置で回転する場合、センサがプレートの厚さを読み取るためにプレート供給部の方向に移動可能である必要なしに、プレートがセンサの真下に位置してもよいことを理解されたい。図１１に示される配置及びクランプ構成は例示に過ぎず、厚さの検知は任意の数の様々な設計と共に用いられてよいことも理解されたい。
【００８１】
更に、図９Ａ及び９Ｂに示されるものと類似するシステムは、プレート取扱システムに関するその他の方法での用途を有し得る。例えば、プレート取扱装置５００に（又は異なる位置決め装置上に）装着された厚さ測定システムは、プレートの位置、及び本明細書に記載されるプレート位置のいずれかにおける厚さを検出するために用いることができる。こうしたシステムは、プロセッサが、以下のための指示でプログラムされた場合は、表面上のプレートの実際の位置及び角度を検出することができる；
（ｆ）位置決め装置が第１の位置からプレートの第１の縁部の位置を示す第２の位置まで移動する間に、センサから受信された信号の変化を検出すること；
（ｇ）位置決め装置が少なくとも２つのその他の点のペアの間を移動する間にセンサから受信された信号の変化を検出することであって、各ペアは、印刷プレートの予期される位置の上方にある１つの点、及び印刷プレートの予期される位置の上方ではない１つの点を含む、こと、並びに、位置決め装置が各点のペア間を移動する間にセンサから受信された信号のそれぞれの変化を検出することであって、各変化はプレートの第２及び第３の縁部の位置を示す、こと；
（ｈ）プレートの第１、第２、及び第３の縁部の位置を示す信号を処理して、表面上のプレートの検出された実際の位置及び角度を得ること。
【００８２】
一実施形態では、センサはレーザー三角測量センサであってもよく、位置決め装置は３軸ロボットアームを備えてもよい。測定信号はアナログ信号であってもよく、デジタル信号であってもよい。
【００８３】
本明細書に記載される厚さ測定システムはまた、とりわけ、参照により本明細書に組み込まれる「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＰＲＯＣＥＳＳ  ＦＯＲ  ＰＥＲＳＩＳＴＥＮＴ  ＭＡＲＫＩＮＧ  ＯＦ  ＦＬＥＸＯ  ＰＬＡＴＥＳ  ＡＮＤ  ＰＬＡＴＥＳ  ＭＡＲＫＥＤ  ＴＨＥＲＥＷＩＴＨ」と題する米国特許出願第１６／５５９，７０２号明細書、及びこれに関連する出願に記載されるものなどの、プレート床部中のポリマーの存在する領域及び存在しない領域を用いてプレートの床部に非印刷表示を埋め込むためのプレート符号化システムと共に使用されてもよい。プレートが、図９Ｂに示すように所定の経路に沿ったプレート厚さの差として符号化された情報を含む実施態様では、システムは、測定信号を受信する間に、センサ１０９０を所定の経路に沿って移動させること、及び、こうして受信された測定信号を処理して、符号化情報を読み取ることのための指示で更にプログラムされ得る。したがって、図９Ｂに示すようにセンサ１０９０が点Ａ、点Ｂ、及び点Ｃにおける読み取り値を取る経路の場合、点Ａにおける距離Ｄ１と点Ｂにおける距離Ｄ２との差はプレートの有無を示す（また、Ｄ１からＤ２への信号の移行は、プレート縁部の位置を判定するために用いることができる）。点Ｂにおける距離Ｄ２と点ＣにおけるＤ３との差は、非印刷表示を含む厚さの差を示し得る（Ｄ３は、印刷された特長をもたらす距離に対応しないプレートの床部超又は未満の距離である）。当然ながら、厚さ測定システムはまた、プレートの床部に関連する距離を検出ために用いられてもよい。
【００８４】
本発明は、本明細書で特定の実施形態を参照して例示及び説明されているが、本発明は示される詳細に限定されることを意図していない。むしろ、様々な修正が、特許請求の範囲の均等物の範囲内で、本発明から逸脱することなく、詳細になされてもよい。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
2021531223.tif 000021
【図９Ｂ】
2021531223.tif 000022
【図１０】
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【図１１】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年1月6日(2021.1.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷プレートをプロセスワークフロー内のワークステーション間で運搬するためのプレート取扱システムであって、
前記印刷プレートを把持するように構成され、且つコンピュータ制御式運搬装置に装着された複数の真空グリッパーエンドエフェクタであって、前記運搬装置は少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成される、真空グリッパーエンドエフェクタと、 
前記プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を検出するための少なくとも１つのセンサと、
前記運搬装置及び前記少なくとも１つのセンサに接続され、前記センサによって提供される情報に従い、プログラムされた指示に基づいて前記運搬装置を移動させるように構成されたコントローラと、を備える、システム。
【請求項２】
前記プレートと、前記プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導するように構成されたエアブレードを更に備える、請求項１に記載のプレート取扱システム。
【請求項３】
前記センサで前記ステージング位置に対する前記プレートの第１の位置を検出し、前記プレートを前記ステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算し、前記運搬装置に前記計算された移動を実施させるように構成される、請求項１又は２に記載のプレート取扱システム。
【請求項４】
前記印刷プレートを、前記プレートの上面の１つ以上の領域で把持し、前記プレートの前記把持された領域をＺ軸に沿って持ち上げ、前記プレートを前記Ｚ軸を中心に回転させ、前記プレートをＸＹ平面に沿って押すか又は引くように構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５】
前記印刷プレートはフォトポリマー印刷プレートを備え、前記プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記イメージングステーションの入力部に位置する平面状のステージング領域を備える、請求項５に記載のプレート取扱システム。
【請求項７】
前記プレート取扱システムは、
ａ）前記印刷プレートを、前記プレートの上面の第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートをイメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
ｂ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートをイメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；
ｃ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第２の領域で把持し、前記プレートの前記第２の領域を持ち上げ、前記プレートを前記露光ステーション上まで引くこと；及び
ｄ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第３の領域で把持し、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げ、前記プレートを前記洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと；の操作のうち１つ以上を実施するようにプログラムされる、請求項５又は６に記載のプレート取扱システム。
【請求項８】
前記プロセスワークフローは、前記イメージングステーションの前に連続的に位置するプレートリザーバステーションを更に含む、請求項５〜７のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項９】
前記プレートリザーバステーションは、単一のプレートを受容するように構成される、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１０】
前記プレートリザーバセクションは、プレートのスタックを受容するように構成される、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１１】
前記印刷プレートの領域を把持し、前記プレートの前記把持された領域を持ち上げ、前記プレートを前記プレートリザーバステーションから前記少なくとも１つのステージング位置に移動させるようにプログラムされる、請求項８に記載のプレート取扱システム。
【請求項１２】
前記運搬装置は、Ｘ方向に並進するように構成されたキャリッジと、前記キャリッジに接続され、且つ、前記Ｘ方向に対して直交するＹ方向に並進するように構成されたＹリニアステージと、前記Ｙリニアステージに接続され、且つ、前記Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ軸を中心に回転するように構成された回転ステージと、前記キャリッジに接続され、且つ、前記Ｘ及びＹ方向に対して直交するＺ方向に沿って並進するように構成されたＺリニアステージと、を備える、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのセンサは、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備え、前記少なくとも１つのステージング位置は、前記印刷プレートの前記反射特性とは前記コントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有するマーキングを備える平面を備える、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ前記第１の縁部に対して直交する前記プレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、前記少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つ前記プレートの前記第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態のマーキングを備える、請求項１〜１３のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１５】
前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向された前記少なくとも１つの第１のストライプは、それぞれ前記プレートの前記第２又は第３の縁部のうちの１つと交差するように位置決めされた２つの直線状に位置合わせされた第１のストライプを備える、請求項１４に記載のプレート取扱システム。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記センサの検出波長に対して透明又は半透明の支持体を備えるマーキングされた位置であり、前記支持体は前記印刷プレートを受容するための上面を有し、前記上面の反対側の前記透明又は半透明の支持体の底面上にマーキングが配設される、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１７】
前記エンドエフェクタは、前記印刷プレートを前記プレートの上面で把持するように構成され、前記プロセスワークフローは、前記プレートの前記上面にイメージを付与するように構成されたイメージングステーションと、フォトポリマー硬化ステーションであって、前記フォトポリマー硬化ステーションによって放射される化学放射線に対して透明又は半透明の支持体を備えるフォトポリマー硬化ステーションと、を含み、前記フォトポリマー硬化ステーションは、前記プレートの前記上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射するように構成される、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項１８】
前記フォトポリマー硬化ステーションは、前記化学放射線を提供するように構成されたリニアステージを備え、前記硬化ステーションのリニアステージは、前記硬化ステーションの先端部よりも前記硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有し、前記プレート取扱システムは、前記プレートを前記先縁部から前記後縁部までの方向に前記硬化ステーションまで引き、前記プレートを硬化位置に置き、前記硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻るように構成される、請求項１６に記載のプレート取扱システム。
【請求項１９】
前記プレート取扱システムは、前記プレートを前記プレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、前記プレートを前記硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させるように構成され、前記洗浄ステーション受容位置で、前記プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、前記硬化ステーションのリニアステージの真下に位置する、請求項１８に記載のプレート取扱システム。
【請求項２０】
前記フォトポリマー硬化ステーションは、化学ＵＶ線を放射するように構成される、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項２１】
前記イメージングシステムは、前記プレートの先縁部を受容するためのクランプを有するドラムイメージングシステムであり、前記プレート取扱システムは、前記プレートの後縁部に隣接する前記プレートの前記上面の領域を把持し、且つ前記プレートの前記先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまで前記プレートを前記イメージングステーションに押し込むように構成される、請求項１７〜２０のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項２２】
前記イメージングシステムは、前記プレートのＬＡＭＳ層をアブレーションしてマスクを形成することによって、前記イメージを前記プレートの前記上面に付与するように構成される、請求項２１に記載のプレート取扱システム。
【請求項２３】
プロセスワークフロー内の複数のワークステーション内で印刷プレートを処理する方法であって、
（ａ）前記印刷プレートを前記プロセスワークフロー内の一方のワークステーションからもう一方のワークステーションまで運搬するためのプレート取扱システムを提供する工程であって、前記プレート取扱システムは、少なくとも３つの直交する方向に並進し、且つ少なくとも１つの回転軸を中心に回転するように構成されるコンピュータ制御式運搬装置と、前記運搬装置に接続された前記印刷プレートを把持するためのエンドエフェクタと、前記プロセスワークフロー内の少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を検出するための少なくとも１つのセンサと、前記運搬装置、前記少なくとも１つのセンサ、及びコンピュータプロセッサに接続されたプロセスコントローラと、を備える、工程と、
（ｂ）前記少なくとも１つのセンサで、運搬されるべきプレートの位置及び配向を検知する工程と、
（ｃ）前記運搬装置を用いて、前記プレートをＸＹ平面に対してＺ方向に持ち上げること、並びに、前記プレートをＸ方向に移動させること及び前記プレートをＹ方向に移動させること及び前記プレートをＺ軸に対して回転させることのうちの１つ以上、を行う工程と、を含む、方法。
【請求項２４】
前記プレートを運搬する際に、前記プレートと、前記プレートが配設された表面と、の間に気流を誘導することを更に含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記センサで前記ステージング位置に対する前記プレートの第１の位置を検出することと、前記プロセスコントローラプロセッサで前記プレートを前記ステージング位置に対する好ましい位置に位置決めするために必要な移動を計算することと、前記運搬装置で前記計算された移動を実施することと、を更に含む、請求項２３又は２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記プレート取扱システムで、前記印刷プレートを、前記プレートの上面の１つ以上の領域で把持することと、前記プレートの前記把持された領域を前記Ｚ軸に沿って持ち上げることと、前記プレートを前記ＸＹ平面に沿って押すか又は引くことと、を含む、請求項２３〜２５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２７】
前記印刷プレートはフォトポリマー印刷プレートを備え、前記プロセスワークフローは、イメージングステーション、フォトポリマー硬化ステーション、及び洗浄ステーションを含む複数の連続的なプロセスステーションを含む、請求項２３〜２６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２８】
前記少なくとも１つのステージング位置は前記イメージングステーションの入力部に位置している、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
ｅ）前記印刷プレートを、前記プレートの上面の第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートを前記イメージングステーションのプレート投入位置まで押し込むこと；
ｆ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第１の領域で把持し、前記プレートの前記第１の領域を持ち上げ、前記プレートを前記イメージングステーションのプレート排出位置から引き出すこと；
ｇ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第２の領域で把持し、前記プレートの前記第２の領域を持ち上げ、前記プレートを前記露光ステーション上まで引くこと；及び
ｈ）前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の第３の領域で把持し、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げ、前記プレートを前記洗浄ステーションの処理前位置まで押すこと、の操作のうちの１つ以上を実施することを含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記プロセスワークフローは、前記イメージングステーションの前に連続的に位置するプレートリザーバステーションを更に含む、請求項２８又は２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記プレートリザーバステーションは、単一のプレートを受容するように構成され、前記方法は、人間オペレータが前記プレートを前記プレートリザーバステーションに配置することを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記プレートリザーバステーションは、複数のプレートを受容するように構成され、前記方法は、前記プレートリザーバステーションが第１のプレートを前記運搬装置にアクセス可能な準備位置に位置決めすることと、前記運搬装置が前記第１のプレートを取り扱い、前記第１のプレートを前記プレートリザーバステーションから遠ざかるように移動させることと、前記運搬装置が戻って第２のプレートを取り扱う前に、前記プレートリザーバステーションが前記第２のプレートを前記準備位置に位置決めすることと、を含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
前記印刷プレートを、前記プレートの前記上面の前記第３の領域で把持することと、前記プレートの前記第３の領域を持ち上げることと、前記プレートを前記少なくとも１つのステージング位置まで引くことと、を更に含む、請求項３０〜３２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３４】
前記少なくとも１つのセンサは、所与の波長又は波長の範囲における対象の反射特性の差を検出するように構成されたコントラストセンサを備え、前記少なくとも１つのステージング位置は、前記印刷プレートの前記反射特性とは前記コントラストセンサによって検出可能な程度で異なる反射特性を有するその少なくとも一部を有する平面を備え、前記方法は、前記センサが前記ステージング位置の平面に対する前記プレートの縁部を検出することを含む、請求項２３〜３３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３５】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記プレートの第１の縁部に対して平行に配向され、且つ前記第１の縁部に対して直交する前記プレートの対向する第２及び第３の縁部と交差するように位置決めされた少なくとも１つの第１のストライプと、前記少なくとも１つの第１のストライプに対して直交するように配向され、且つ前記プレートの前記第１の縁部と交差するように構成された少なくとも２つのストライプと、を含む、少なくとも３つのストライプの形態のマーキングを備え、前記方法は、前記センサが前記検出されたストライプに対する前記プレートの縁部を検出することを含む、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
前記少なくとも１つのステージング位置は、前記センサの検出波長に対して透明又は半透明の支持体を備えるマーキングされた位置であり、前記支持体は前記印刷プレートを受容するための上面を有し、前記上面の反対側の前記透明又は半透明の支持体の底面上にマーキングが配設される、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記エンドエフェクタは、前記印刷プレートを前記プレートの上面上で把持するように構成され、前記方法は、イメージングステーションにおいて前記プレートの前記上面にイメージを付与することと、フォトポリマー硬化ステーションにおいて前記プレートの前記上面及び反対側の下面の両方に放射線を照射することと、を含む、請求項２３〜３６のいずれか一項に記載の方法。  
【請求項３８】
前記硬化ステーションの先端部よりも前記硬化ステーションの末端部に比較的近い休止位置を有するリニアステージ上に装着された放射線源から放射された化学放射線を用いて前記フォトポリマープレートを硬化させることと、前記運搬装置を用いて前記プレートを前記先縁部から前記後縁部までの方向に前記硬化ステーションまで引くことと、前記プレートを硬化位置に置くことと、前記運搬装置が前記硬化ステーションのリニアステージの移行を妨げない位置まで戻ることと、を含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
前記プレートを前記プレートの後縁部から把持し、持ち上げ、押して、前記プレートを前記硬化位置から洗浄ステーション受容位置まで移動させ、前記洗浄ステーション受容位置で、前記プレートの少なくとも一部分は、休止位置で、前記硬化ステーションのリニアステージの真下に位置することを含む、請求項３８に記載の方法。
【請求項４０】
前記ワークフローは、前記プレートの先縁部を受容するためのクランプを有するドラムイメージングシステムを含み、前記方法は、前記プレート取扱システムで前記プレートの後縁部に隣接する前記プレートの前記上面の領域を把持することと、前記プレートの前記先縁部がクランプ受容位置内に配設されるまで前記プレートを前記イメージングステーションに押し込むことと、を含む、請求項２３〜３９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項４１】
前記真空グリッパーエンドエフェクタの少なくとも１つは、取付具に配設され、前記取付具は、
真空源に接続された前記真空エンドエフェクタであって、前記印刷プレートの上面と接触するように位置決めされた、前記真空エンドエフェクタと、
空気源に接続された前記エアブレードであって、前記真空エンドエフェクタが前記印刷プレートの前記上面と接触する構成にあるとき、前記プレートの前記下面の真下に気流を排出するように構成された、前記エアブレードと、を備える、請求項２に記載のプレート取扱システム。
【請求項４２】
前記エアブレード及び真空エンドエフェクタは、互いに対して固定された関係を有する、請求項４１に記載のプレート取扱システム。
【請求項４３】
前記真空源は、前記空気源に接続された空気入力部を有するベンチュリノズルと、前記エアブレードに接続された空気出力部と、前記真空エンドエフェクタに接続された真空区域と、を備える、請求項４１に記載のプレート取扱システム。
【請求項４４】
前記システムは、前記プレートの前記上面と接触する前記エンドエフェクタ、及び前記プレートの前記下面と平面状の支持体表面との間に誘導される前記気流で、前記プレートを前記平面状の支持体表面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すように構成される、請求項４１に記載のプレート取扱システム。
【請求項４５】
プロセスワークフロー内でポリマー印刷プレートを運搬する方法であって、前記方法は、請求項４４に記載のプレート取扱システムを用いて、前記プレートを前記平面に対して持ち上げる、引く、及び／又は押すことを含み、前記方法は、同時に前記印刷プレートの前記下面の真下に前記気流を排出して、前記印刷プレートの前記下面と前記平面との間の摩擦を低減させながら、前記プレートの前記上面に接触する前記エンドエフェクタを介して真空を引くことを含む、方法。
【請求項４６】
請求項１〜２１のいずれか一項に記載のプレート取扱システムを操作するための指示を含む機械可読な非一時的コンピュータプログラム製品であって、
前記少なくとも１つのステージング位置に対する前記プレートの配向を示す前記少なくとも１つのセンサからの情報を受信すること；
前記複数の真空グリッパーエンドエフェクタに選択的に真空を生成させて把持機能を提供すること；並びに 
プログラムされた指示、及び前記センサによって提供される情報に従い、前記運搬装置に、前記少なくとも３つの直交する方向のうちのいずれか１つを並進させ、及び／又は前記少なくとも１つの回転軸を中心に回転させること；のための指示を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項４７】
前記少なくとも１つのステージング位置は、印刷プレートを前記ステージング位置へと、且つ前記ステージング位置から運搬するように構成された移動式調製台を備え、前記移動式調製台は、
フレーム、及び前記フレームに取り付けられ、且つ床面に沿って回転するように構成された複数のホイールを有する基部と；
前記基部の前記フレームに枢動可能に取り付けられたフレームを有する平面状の調製面と；
前記基部を前記ステージング位置内の定位置に機械的に固定するように構成された１つ以上の物理接続インターフェースと；
前記移動式調製台と前記プレート取扱システムとの間で情報を交換するように構成された通信インターフェースを備えるプロセッサと；を備える、請求項１〜２１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項４８】
前記移動式調製台は、前記平面状の調製面を、前記床面に対して平行な第１の位置と前記第１の位置に対して角度をなす第２の位置との間の角度範囲内で枢動させるためのメカニズムを更に備える、請求項４７に記載のプレート取扱システム。
【請求項４９】
前記調製面上に位置決めされたプレートの１つ以上の特性を測定するための表示と、前記プロセッサに対する入力値として前記特性の１つ以上の測定値を提供するためのユーザインターフェースと、を更に備える、請求項４７又は４８に記載のプレート取扱システム。
【請求項５０】
前記調製面上に位置決めされたプレートの１つ以上の特性を検出するように構成された少なくとも１つのセンサシステムを更に備える、請求項４７又は４８に記載のプレート取扱システム。
【請求項５１】
前記１つ又は複数の特性は、前記プレートの長さ、前記プレートの幅、前記プレートの厚さ、前記プレートの重量、並びに前記調製面に対する前記プレートの配向及び／又は位置からなる群から選択される、請求項４９又は５０に記載のプレート取扱システム。
【請求項５２】
前記移動式調製台は、前記移動式調製台と前記プレート取扱システムとの間で交換された選択された情報を表示するように構成される、前記移動式調製台上に装着されたディスプレイを更に備える、請求項４７〜５１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５３】
前記移動式調製台の前記平面状の調製面は透明である、請求項４７〜５１のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５４】
前記移動式調製台の前記平面状の調製面は透明であり、前記移動式調製台の前記少なくとも１つのセンサシステムは１つ以上の光検出装置を備える、請求項５０に記載のプレート取扱システム。
【請求項５５】
前記１つ以上の光検出装置は、前記透明な平面状の調製面に対して配設された少なくとも１つの光検出装置のアレイを含み、前記透明な平面状の調製面は、前記プレートの存在によって遮断される前記アレイの一部分によって受容される周辺光の不在に基づいて、前記アレイの一部分上に配設された前記プレートの一部分を検出するように構成されている、請求項５４に記載のプレート取扱システム。
【請求項５６】
前記少なくとも１つのセンサシステムは、フォトポリマー層の厚さ検出装置を備え、前記１つ以上の光検出装置は、前記透明な平面状の調製面の真下に配設された光検出装置のアレイを含み、前記センサシステムは、前記透明な台の真下から前記プレートに向かって角度付けされた第１のビームを放射するように構成された光源を備え、前記アレイは、前記フォトポリマー層と前記フォトポリマー層に隣接して配設された層との間の移行部によって反射される第２及び第３のビームを検出するように構成されている、請求項５４に記載のプレート取扱システム。
【請求項５７】
前記プレート取扱システムの表面に対する印刷プレートの厚さを測定するように構成された少なくとも１つの厚さ検出装置を更に備え、前記表面は、前記印刷プレートを受容するためのＸＹ平面を画定し、前記厚さ検出装置は、
前記表面の上方に配設された少なくともＹ及びＺ軸で制御可能なセンサ位置決め装置と；
前記位置決め装置上に装着され、且つ、前記ＸＹ平面に対して垂直のＺ軸に沿った距離を示す測定信号を出力するように構成された非接触距離測定センサと；
前記位置決め装置を制御し、且つ前記センサからの測定信号を受信するように構成されたプロセッサであって、
（ａ）前記プレートのＸＹ寸法及び予期される位置を画定する情報を受信すること；
（ｂ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方ではない前記表面上の点の上方に配設された第１の位置へと移動させること；
（ｃ）前記センサから、前記センサと前記表面との間の基準Ｚ距離として使用するために基準Ｚ距離測定信号を得ること；
（ｄ）前記位置決め装置を、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方である前記表面上の点の上方に配設された第２の位置へと移動させること；
（ｅ）前記センサから第２のＺ距離測定信号を得、前記第２のＺ距離測定信号及び前記基準Ｚ距離測定信号を処理して、前記印刷プレートの前記測定された厚さを得ること；のための指示でプログラムされたプロセッサと、を備える、請求項１〜２２のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項５８】
前記システムは、前記表面上の前記プレートの実際の位置及び角度を検出するように更に構成され、前記プロセッサは、
（ｆ）前記位置決め装置が前記第１の位置から前記プレートの第１の縁部の位置を示す前記第２の位置まで移動する間に、前記センサから受信された信号の変化を検出すること；
（ｇ）前記位置決め装置が少なくとも２つのその他の点のペアの間を移動する間に前記センサから受信された信号の変化を検出することであって、各ペアは、前記印刷プレートの前記予期される位置の上方にある１つの点、及び前記印刷プレートの前記予期される位置の上方ではない１つの点を含む、こと、並びに、前記位置決め装置が各点のペア間を移動する間に前記センサから受信された信号のそれぞれの変化を検出することであって、各変化は前記プレートの第２及び第３の縁部の位置を示す、こと；
（ｈ）前記プレートの前記第１、第２、及び第３の縁部の位置を示す信号を処理して、前記表面上の前記プレートの検出された実際の位置及び角度を得ること；のための指示で更にプログラムされた、請求項５７に記載のシステム。
【請求項５９】
前記センサはレーザー三角測量センサであり、前記位置決め装置は３軸ロボットリグを備える、請求項５７又は５８に記載のプレート取扱システム。
【請求項６０】
前記測定信号はアナログ信号である、請求項５７〜５９のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項６１】
前記プレートは、所定の経路に沿ったプレート厚さの差として符号化された情報を含み、前記システムは、前記センサからの測定信号を受信する間に前記位置決め装置を前記所定の経路に沿って移動させること、及び、こうして受信された前記測定信号を処理して、符号化情報を読み取ることのための指示で更にプログラムされた、請求項５７〜６０のいずれか一項に記載のプレート取扱システム。
【請求項６２】
前記１つ以上のセンサシステムは、前記プレートの長さ、幅、及び重量を判定するためのセンサを備え、前記プロセッサは、前記プレートの長さ、幅、及び重量、並びにフォトポリマー密度の所定値に基づいて前記プレートの厚さを判定するように構成される、請求項５１に記載のプレート取扱システム。
【請求項６３】
所定の経路に沿ったポリマーの厚さの差としてポリマー印刷プレート上で符号化された情報を読み取るための方法であって、
（ａ）請求項６１に記載のプレート取扱システムの厚さ検出装置によってアクセス可能な位置に前記印刷プレートを配設することと；
（ｂ）測定信号を受信する間に、前記所定の経路に沿って前記非接触距離測定センサを移動させることと；
（ｃ）前記測定信号を処理して前記符号化情報を読み取ることと；を含む、方法。
【請求項６４】
（ａ）請求項４７に記載のプレート取扱システムを提供する工程と； 
（ｂ）前記平面状の調製面上に印刷プレートを配設する工程と；
（ｃ）前記移動式調製台を、プレート投入位置から処理位置の処理装置までの進行経路に沿って移動させる工程と； 
（ｄ）前記移動式調製台の１つ以上の物理接続インターフェースを前記処理装置上の嵌合インターフェースに固定させる工程と；
（ｅ）前記移動式調製台と前記処理装置との間で情報を交換する工程と；を含む、印刷プレートを運搬するための方法。
【請求項６５】
前記進行経路に沿って前記調製台を移動させる前記工程は、前記進行経路の少なくとも一部分において第１の位置から第２の位置まで前記調製面フレームを前記基部フレームに対して枢動させることを含む、請求項６４に記載の方法。
【請求項６６】
前記第１又は第２の位置のうち少なくとも１つは、前記調製面フレームが水平位置に配向されている位置である、請求項６５に記載の方法。
【国際調査報告】
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