(57)【要約】  本発明は、車両および車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのためのデジタル制御ユニットおよび制御システムに関する。車両は、デジタル車両制御ユニットを備え、アタッチメントは、デジタルアタッチメント制御ユニットを備える。各制御ユニットが、ローカルアロケーションモジュールを有する制御プログラムユニットを有し、このローカルアロケーションモジュールが、オペレーション要素の作動通知に則して構成要素を制御する。セントラルアロケーションモジュールは、構成要素に対するオペレーション要素の新規アロケーション時にアロケーション通知を生成し、このアロケーション通知は、この構成要素に結合されたローカルアロケーションモジュールに対して少なくとも送信される。
2021502925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタル制御ユニットであって、車両またはアタッチメントの少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置と、前記制御ユニット上にのみ格納され前記制御ユニットにおいて実行され得る制御プログラムユニットと、データバスに対するインターフェースとを有する、デジタル制御ユニットであって、
複数のオペレーション要素が、前記データバスにより前記制御ユニットおよび１つまたは複数の他の制御ユニットに対して結合されることが可能であり、
前記オペレーション要素は、作動時に作動通知を生成し、前記データバスを介して前記作動通知を送信し、
前記作動通知は、作動タイプに関するおよび前記オペレーション要素に関する情報を少なくとも含み、
前記制御プログラムユニットは、ローカルアロケーションモジュールを備え、
前記ローカルアロケーションモジュールは、前記データバスから前記デジタル車両制御ユニットに対して結合された特定の構成要素のための前記作動通知を読み取り、前記構成要素へ対応する制御信号を転送し、
前記制御プログラムユニットは、第２のアロケーションモジュールを備え、
前記第２のアロケーションモジュールは、構成要素に対するオペレーション要素の新規のアロケーション時にアロケーション通知を生成し、データバスを介して前記制御ユニットまたは別の制御ユニットのローカルアロケーションモジュールへとおよび各ローカルアロケーションモジュールへと前記アロケーション通知を送信し、
それにより前記制御プログラムユニットは、前記データバスを介して送信されるすべての作動通知が前記各オペレーション要素から前記構成要素に対して転送され、それにしたがって前記構成要素が制御されるように、前記構成要素に対する前記オペレーション要素の前記アロケーションを記憶する、デジタル制御ユニット。
【請求項２】
車両および前記車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのための制御システムであって、
前記制御システムは、以下のものを、すなわち
前記車両の少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置を有するデジタル車両制御ユニットと、
前記アタッチメントの少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置を有するデジタルアタッチメント制御ユニットと、
前記車両制御ユニットと前記アタッチメント制御ユニットとの間の接続解除可能なデータ接続部であって、データバスを備えるデータ接続部と、
前記データ接続部を介して前記車両制御ユニットにおよび前記アタッチメント制御ユニットに接続されるオペレーション要素と
を備え、
作動通知が、各オペレーション要素の作動時に生成され、前記データバスを介して送信され、
前記作動通知は、作動タイプに関するおよび前記オペレーション要素に関する情報を少なくとも含み、
各制御ユニットが、制御プログラムユニットを有し、
前記制御プログラムユニットは、各制御ユニット上にのみ格納され、各制御ユニットにおいて実行され得るものであり、
前記制御プログラムユニットのそれぞれが、前記データバスを介した通信のためのインターフェースを有し、
それによりすべての制御プログラムユニットが、前記制御プログラムユニット間においてデータを交換することが可能である、制御システム。
【請求項３】
前記デジタル車両制御ユニットおよび／または前記デジタルアタッチメント制御ユニットの中の少なくとも１つが、請求項１にしたがって設計されることを特徴とする、請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
各制御プログラムユニットが、前記制御プログラムユニットのまたは前記制御プログラムユニットに結合されたコンポーネントのステータスを反映する情報を発行するための出力プログラムコンポーネントを備え、前記出力プログラムコンポーネントは、出力要素に対して前記情報を直接的に発行させる制御コマンドを生成することを特徴とする、請求項２または３に記載の制御システム。
【請求項５】
各制御プログラムユニットは、前記制御プログラムユニットが配置された前記車両または前記アタッチメントの構成要素に対してオペレーション要素を設定するためのローカルアロケーションモジュールを有し、
前記車両制御ユニットまたはアタッチメント制御ユニットは、セントラルアロケーションモジュールを備え、
前記セントラルアロケーションモジュールは、ユーザインターフェースを備え、
ユーザが、前記ユーザインターフェースに対して構成要素のオペレーション要素をアロケーションすることが可能であり、
前記セントラルアロケーションモジュールは、さらなるアロケーション時に前記ローカルアロケーションモジュール、前記制御プログラムユニットに対して通知を生成し、
前記制御プログラムユニットは、各構成要素にリンクされ、
前記ローカルアロケーションモジュールは、前記データバスを介して送信されるすべての作動通知が前記各オペレーション要素から前記構成要素に対して転送され、それにしたがって前記構成要素が制御されるように、前記構成要素に対する前記オペレーション要素の前記アロケーションを記憶することを特徴とする、請求項２に記載の制御システム。
【請求項６】
前記車両は、アタッチメント同士を結合するための結合装置を備え、前記結合装置は、ドライブシャフト、および／または電気ラインのためのプラグイン接続部、油圧ラインのためのプラグイン接続部、および／または空気圧ラインのためのプラグイン接続部を備え、前記車両および前記アタッチメントの前記制御プログラムユニットは、結合装置における機械的性能、電気的性能、油圧的性能、または空気圧的性能を定義した指示、リクエスト、およびコマンドのみにより、前記制御プログラムユニットに結合された前記車両および／または前記アタッチメントのオペレーションに作用するように設計されることを特徴とする、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記セントラルアロケーションモジュールは、オペレーション要素の新規アロケーション時に前記ローカルアロケーションモジュールに対する通知を生成し、前記ローカルアロケーションモジュールに対して前記通知を送信し、前記ローカルアロケーションモジュールの前記コンポーネントは、それ以前に前記オペレーション要素に対してアロケーションされたものであり、したがって前記生成および前記送信は、前記以前のアロケーションをキャンセルするためのものであることを特徴とする、請求項２から６のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記アタッチメントの前記制御プログラムユニットは、車両に対するアタッチメントの結合後に前記セントラルアロケーションモジュールに対する通知を送信し、前記通知においては、少なくとも前記アタッチメントの前記構成要素が定義され、それにより前記セントラルアロケーションモジュールは前記構成要素を登録することを特徴とする、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記オペレーション要素は、２つのみのクラスの作動通知が存在するように設計され、一方のクラスは論理値（真または偽）を含み、他方のクラスは作動度を指定する数値を含むことを特徴とする、請求項２から８のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１０】
論理値を有する前記作動通知を生成する前記オペレーション要素は、種々のタイプの作動通知が存在するように設計され、各タイプが、
押された場合に切り替わる、
解除された場合に切り替わる、
解除されるまで切り替わる、
押された場合に単発信号を切り替える（ラッチ）、
解除された場合に単発信号を切り替える（ラッチ）、または
解除されるまで単発信号を切り替える（ラッチ）
ものであることを特徴とする、請求項９に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記制御システムは、オペレーション要素の連結解除可能結合装置のための電気的インターフェースとの少なくとも１つのプラグイン接続部を備え、前記制御プログラムユニットは、前記制御プログラムユニットと結合され得る各オペレーション要素と通信することを可能にするための１つまたは複数のオペレーションインターフェースモジュールを備えることを特徴とする、請求項２から１０のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記制御システムは、複数のセントラルアロケーションモジュールを備え、前記セントラルアロケーションモジュールは、前記セントラルアロケーションモジュール同士が同期されるように設計されることを特徴とする、請求項２から１１のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記制御システムは、階層で構成され、前記制御システムは、具体的には入力階層、機能階層、および出力階層を有することを特徴とする、請求項２から１２のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記機能階層は、アロケーション階層および信号階層に区分されることを特徴とする、請求項１３に記載の制御システム。
【請求項１５】
請求項２から１４のいずれか一項に記載の制御システムのためのアタッチメント用のアダプタであって、
前記アダプタは、データバスに対して結合されることが可能であり、前記アタッチメントのためのローカルアロケーションモジュールを備える
ことを特徴とする、アダプタ。
【請求項１６】
例えば車両またはアタッチメントを有する機能デバイスであって、請求項１に記載のデジタル制御ユニットを備える、機能デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両および車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのための制御ユニットおよび制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーティリティビークルは、農業施設および自治体施設において広範囲の作業を実行する。例えば、これらの作業としては、除雪、草刈り、収穫、施肥、鋤き起こし、または伐採などが含まれ得る。典型的には、ユーティリティビークルは、目的の作業向けに作製されたアタッチメントを押すまたは引く。多数の作業が存在するため、それに応じた多数のアタッチメントが展開されており、またこれらのアタッチメントは場合によっては製造業者により異なる。したがって、すべてのユーティリティビークルがすべてのアタッチメントを制御および動作させ得るわけではない。
【０００３】
市場に登場してくるアタッチメントは増加しつつあり、これらのアタッチメントは、先行機種よりもさらにインテリジェントなおよび／または専用化されたものである。これまで、この多様性は、トラクターを継続的に適合化させることによって対応されてきた。したがって、運転者のコクピットは、多数のモニタリング画面およびオペレーション要素で溢れ返るおそれがある。各アタッチメントごとに独立したオペレーション要素を設けることもできる。特にアタッチメントの迅速な切替えを行う場合には、運転者は、専用アタッチメントのオペレーション要素を探し、新規のオペレーション要素をインストールすることを省く場合もある。これにより、コクピットは非常に混乱した状態になる。
【０００４】
ユーティリティビークルは非常に高価であるため、可能な限り長くこれらのユーティリティビークルの使用が試みられることになる。したがって、２０年以上の動作寿命は珍しくない。また、このような長期間の間において、これらのユーティリティビークル用に入手したすべての新規のアタッチメントが、これらのユーティリティビークルにも適合可能であることが確保されなければならない。とりわけ、ユーティリティビークルとアタッチメントとの間のシステム制御が、大きな問題をひきおこすおそれがある。これらの問題は、非常に早期に認識された。
【０００５】
最初に、一貫型農業用ＢＵＳシステム（ＬＢＳ（登録商標））が展開された。Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）システムは、その後継版とみなすことができる。Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）は、ユーティリティビークルとアタッチメントとの間の異なるインターフェースを規格化する基本タスクを満たす。これは、プラグ、ラインおよびさらにはデータフォーマット、ならびにインターフェースを備える。
【０００６】
しかし、Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）は、一貫性のある規格を確立していない。なぜならば、複数の仕様、時として特定企業専用の仕様が存在するからである。例えば、Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）を備えるユーティリティビークルは、ＵＴ（英語：ユニバーサルターミナル）およびジョブコンピュータ（ＴＥＣＵ）を有することが可能であるが、すべての他のコンポーネントを必ずしも備えない。この場合には、さらに特定企業専用規格が存在する。
【０００７】
ユーティリティビークルにおける新システムおよび／または新規格の導入の都度、その後ですべてのコンポーネントを追加導入および／またはインストールすることは、多大なコストがかかり、したがって不経済であるばかりでなく、これ自体が、膨大な数のシステムによってほぼ不可能にもなる。
【０００８】
特許文献１は、農業用トラクターおよび農業用トラクター結合型デバイスのコンビネーションのための制御システムを開示している。この制御システムは、トラクター制御ユニットおよびデバイス制御ユニットを備える。トラクター制御ユニットは、トラクターの速度を調整する役割を果たす。デバイス制御ユニットは、デバイスの機能を制御するが、トラクター制御ユニットに対しても結合されて、デバイス速度要件がトラクター制御ユニットへ送信されるようにする。
【０００９】
特許文献２は、農業用デバイスの制御システムを開示しており、この農業用デバイスに接続された複数のセンサが、デバイスのオペレーションに作用し得る。例えば、センサは、収穫機に対して土壌コンシステンシーを決定することが可能であり、農業用デバイス全体が、デバイス性能が適合化される点においてこの決定に応答し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】ＤＥ１０２０１１００６０５２Ａ１
【特許文献２】ＥＰ１２７７３８８Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、車両に対する種々のアタッチメントのフレキシブルな結合を可能にする、車両および車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのためのデジタル制御ユニットおよび制御システムを提供することである。
【００１２】
本発明の別の目的は、簡単な展開およびメンテナンスを可能にする、車両および車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのためのデジタル制御ユニットおよび制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
これらの目的の１つまたは複数は、独立請求項の対象により解決される。有利な設計が、各従属請求項に挙げられる。
【００１４】
本発明によるデジタル制御ユニットは、車両またはアタッチメントの少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置を有し、制御ユニット上にのみ格納され制御ユニットにおいて実行され得る制御プログラムユニットを備える。
【００１５】
構成要素は、電気的、電子的、機械的、または油圧的に制御され得る車両またはアタッチメントのパーツである。例えば圧縮空気などの他の制御方式もまた可能である。構成要素は、例えばモータ、ノズル、またはセンサであり得る。
【００１６】
制御としては、構成要素の作動、オフへの切替え、調整、および読取りが含まれる。例えば中断または信号伝達などの他の制御もまた可能である。
【００１７】
デジタル制御ユニットは、データバスに対するインターフェースを有し、それにより複数のオペレーション要素が、制御ユニットに対して結合され得る。この制御ユニットは、１つまたは複数のさらなる制御ユニットに結合される。オペレーション要素が作動されると、作動通知が生成され、データバスを介して送信される。作動通知は、作動タイプに関するおよびこの作動通知を生成したオペレーション要素に関する情報を少なくとも含む。制御プログラムユニットは、ローカルアロケーションモジュールを有し、ローカルアロケーションモジュールは、データバスからデジタル車両制御ユニットに対して結合された特定の構成要素に関する作動通知を読み取り、この構成要素に対して対応する制御信号を送信する。制御プログラムユニットは、セントラルアロケーションモジュールを有し、このセントラルアロケーションモジュールは、オペレーション要素が構成要素に対して新規にアロケーションされた場合に、この制御プログラムユニットのまたは他の制御ユニットのローカルアロケーションモジュールに対して通知を生成し、データバスを介して各アロケーションユニットに対してこの通知を送信し、それにより制御プログラムユニットは、データバスを介して送信されたすべての作動通知がこの各オペレーション要素からこの構成要素へ転送され、それにしたがってこの構成要素が制御されるように、構成要素に対するオペレーション要素のこのアロケーションを記憶することになる。
【００１８】
したがって、デジタル制御ユニットは、相互に結合され得る車両および／またはアタッチメント上に設けられ得る。オペレーション要素は、原則的には、ローカルアロケーションモジュールおよび少なくとも１つのセントラルアロケーションモジュールにより車両またはアタッチメントの構成要素に対してランダムにアロケーションされ得る。任意のアタッチメントがこのような方法で車両に組み合わされることが可能となるにもかかわらず、アタッチメントの単純なオペレーションが確保される。したがって、これにより、アタッチメントおよび車両のフレキシブルな組合せが可能となる。
【００１９】
原則的には、さらに、複数の車両が相互に結合され得ることが、またはさらには複数のアタッチメントが１つの車両上において相互に結合され得ることが可能となる。また、複数のアタッチメントを相互に結合すること、およびこのアタッチメント群を車両に対して結合することも可能となる。車両およびアタッチメントが相互に自由に結合可能となるため、以降では車両およびアタッチメントの両者を共に機能デバイスと呼ぶ。
【００２０】
したがって、かかるデジタル制御ユニットを備える機能デバイスは、所望に応じてデジタル制御ユニットをさらに有する別の機能デバイスに結合され得る。かかるデジタル制御ユニットは、少なくとも１つのセントラルアロケーションモジュールを有する。
【００２１】
ローカルアロケーションモジュールは、それが配置される各機能デバイスの１つまたは複数の構成要素に接続され得る。ローカルアロケーションモジュールは、データバスから特定の構成要素に関する作動通知を読み取り、対応する制御信号をこの構成要素に対して転送する方法でこれらの構成要素を制御する。これらの制御信号は、作動デバイス自体であることが可能であり、この場合にはこれらの作動デバイスは、単純に放置される。しかし、ローカルアロケーションモジュールは、作動通知を各構成要素に適した制御信号へと変換するように設計されることもまた可能である。これらの制御信号は、アナログ制御信号および／またはデジタル制御信号であることが可能である。
【００２２】
各構成要素に対する各オペレーション要素のアロケーションは、ローカルアロケーションモジュールに記憶される。このアロケーションが変更されると、セントラルアロケーションモジュールは、アロケーション通知を生成し、このアロケーション通知は、ローカルアロケーションモジュールへと少なくとも送信され、対応する構成要素が、このローカルアロケーションモジュールによりアロケーションを変更するように制御される。新規アロケーションは、オペレーション要素に対してオペレータにより手動で開始され得る。しかし、新規アロケーションは、特定のアタッチメントが例えば車両または他のアタッチメントに対して結合されることにおいて生成されることもまた可能であり、結合装置が、アタッチメントの対応する構成要素に対する新規アロケーションあるいは１つまたは複数のオペレーション要素を自動的に開始する。
【００２３】
本発明のさらなる態様によれば、車両および車両に結合された少なくとも１つのアタッチメントのコンビネーションのための制御システムが提供される。この制御システムは、以下のものを、すなわち
車両の少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置を有するデジタル車両制御ユニットと、
アタッチメントの少なくとも１つの構成要素を制御するための中央演算処理装置を有するデジタルアタッチメント制御ユニットと、
車両制御ユニットとアタッチメント制御ユニットとの間の接続解除可能なデータ接続部であって、データバスを備える接続解除可能なデータ接続部と、
データ接続部を介して車両制御ユニットにおよびアタッチメント制御ユニットに接続されるオペレーション要素であって、確認通知が、各オペレーション要素の作動時に生成され、データバスを介して送信され、この確認通知が、作動タイプに関するおよびオペレーション要素に関する少なくとも１つの情報を含む、オペレーション要素と
を備える。
【００２４】
各制御ユニットは、制御プログラムユニットを有し、制御プログラムユニットは、各制御ユニット上にのみ格納され、各制御ユニットにおいて実行され得る。制御プログラムユニットのそれぞれが、データバスを介した通信のためのインターフェースを備え、それによりすべての制御プログラムユニットがデータを交換することが可能となる。
【００２５】
車両およびアタッチメントの各制御ユニットの制御プログラムユニット同士は、相互から完全に独立して設計される。しかし、制御プログラムユニット同士は、データ接続を介して相互に通信し得る。そのため、制御プログラムユニットを相互から完全に独立したものとして展開および維持することが可能である。それにもかかわらず、対応する作動通知がある制御ユニットから別の制御ユニットへとデータ接続部を介して送信される点において、別の制御ユニットに接続された構成要素が、ある制御ユニットに接続されたオペレーション要素により制御され得ることが可能である。
【００２６】
制御システム全体は、ユーザにとっては１つの一貫した制御システムとしての体をなし、この制御システムにより、ユーザは車両およびすべてのアタッチメントを制御することが可能である。各制御ユニット間における通信のみが規格化される。したがって、作動通知の構造は、例えば固定される。各制御プログラムユニットが、このような方式で相互から独立して展開および維持され得る。制御プログラムユニットは、データバスを介した通信のための共通データ技術インターフェースのみを必要とする。
【００２７】
かかる車両制御ユニットおよび／またはアタッチメント制御ユニットの中の少なくとも１つが、好ましくはセントラルアロケーションモジュールを備える。
【００２８】
各制御プログラムユニットは、制御プログラムユニットのおよび／または制御プログラムユニットに対して結合された構成要素の条件を反映する情報を発行するための出力プログラムモジュールを有し得る。この出力プログラムモジュールは、この情報を出力要素にて直接的に発行させ得る制御コマンドを生成する。
【００２９】
例えば、出力要素は、モニタ、拡声器、または例えば発光ダイオードなどの照明手段などである。出力プログラムモジュールにより生成された制御コマンドは、制御コマンドのさらなる変換または処理を必要とすることなく、出力要素により直接的に実行され得る。機能デバイスの制御ユニットの出力プログラムモジュールは、このような方式で制御コマンドを生成することが可能であり、これらの制御コマンドは、データ接続部を介して別の機能デバイスの制御ユニットの出力要素に対して送信され、この他の制御ユニットによりこれらの制御コマンドがさらに処理される必要を伴わずにこの出力要素において発行される。出力要素に対してこれらの制御コマンドを転送することのみが必要となる。このようにすることで、中央機能デバイス上のプログラムユニットに対して各機能デバイス向けに特別に設計された対応するプログラムユニットを提供させることなく、任意の機能デバイス同士を相互に結合することが可能となる。代わりに、結合された機能デバイス自体が、対応する出力をイネーブルにするために必要なプログラムユニットを形成する。出力は、画像または音声信号であることが可能である。
【００３０】
車両は、アタッチメント同士を結合するための結合装置を有することが可能であり、この結合装置は、ドライブシャフト、および／または少なくとも１つの電気ラインのためのプラグインコネクタ、油圧ラインのためのプラグイン接続部、および／または空気圧ラインのためのプラグイン接続部を有する。車両およびアタッチメントの制御プログラムユニットは、結合装置の機械的性能、電気的性能、油圧的性能、または空気圧的性能を定義した指示、リクエスト、およびコマンドのみにより、制御プログラムユニットに結合された車両および／またはアタッチメントのオペレーションに作用し得るように設計される。この「性能（ｃａｐａｃｉｔｙ）」という用語は、ここでは物理的性能を意味せず、比喩的な意味における性能を意味し、そのため結合装置の領域における結合構成要素の効果は、このように明確に定義される。油圧的性能または空気圧的性能は、例えば圧力値または圧力範囲として定義することが可能である。電気的性能は、電流値、電圧値、またはさらには静電容量として定義することが可能である。機械的性能は、例えばトルク、速度、または狭義における機械的性能として定義することが可能である。これらの指示、リクエスト、およびコマンドはそれぞれ、リクエストされる所望の性能または性能の厳密な数値の上限値および／または下限値を含み得る。したがって、結合装置にて分配される性能は、各制御ユニットがそれぞれの他の機能デバイスの機能および構成に関する正確な知識を有さずとも、これらの指示、リクエスト、およびコマンドを用いて制御ユニット間において適合され得る。
【００３１】
好ましくは、車両制御ユニットおよび／または他の制御ユニットの中の１つが、新規のアタッチメント制御ユニットが結合されたか否かを自動的に認識する。例えば、これは、データバスに対して接続されたすべてのデバイスに対する各制御ユニットによる識別テレグラムの定期的な送信により実現され得る。２つの識別テレグラム間の時間間隔は、１０ｍｓ超であり、好ましくは１ｓ超であり、および具体的には３ｓ超である。２つの連続する識別テレグラム間の時間間隔は、１０ｓ超であるべきではなく、好ましくは５ｓ超であるべきではない。好ましくは、識別テレグラムは、各デバイス間において以前の通信または別の接続構築が行われていない場合でも各アタッチメントにより理解される、規格化された通知である。
【００３２】
代替的には、アタッチメントセンサを定期的に読み取ることにより、新規のアタッチメントが接続されたか否かが確認され得る。また、アタッチメントセンサは、車両制御ユニットに対して信号を能動的に送信し得る。アタッチメントセンサは、例えば結合装置上の接続ピースを有するワイヤである。アタッチメントが接続されると、ワイヤは短絡される。この短絡は、次いで車両制御ユニットにより検出される。結合装置を登録させ得る例えば圧力センサまたは近似センサなどの他のセンサもまた可能である。
【００３３】
好ましくは、新規に結合されたアタッチメント制御ユニットは、データ送信のためにシステムに自動的に統合される。例えば、対応するアドレスが、この場合に自動的にアロケーションされる、および／または制御ユニット同士が、マスター／スレーブアロケーションを介して相互に対して自動的に適合化する。
【００３４】
好ましくは、車両制御ユニットに対する初期通知は、アタッチメント制御ユニットの結合後に送信される。しかし、初期通知は、車両制御ユニットによりアタッチメント制御ユニットに対して送信されることも可能である。これらの初期通知は、初期接続のために必要な情報を含み得る。例えば、これは、ユーザによる特定のシステムのオペレーションを禁じるブロッキングコマンドを含み得る一方で、セントラルアロケーションモジュールが、構成要素およびオペレーション要素をアロケーションする。また、初期通知は、アタッチメントに関する仕様参照を含む。また、最も単純な場合では、初期通知は、単なるタイプの説明またはＭＡＣアドレスから構成され得る。
【００３５】
アタッチメントの自動認識および統合は、結合が非常に迅速に行われ得るという利点を有する。ユーザは、車両に対して機械的にアタッチメントを結合することにのみが必要となる。論理接続は、自動的に完了される。ユーザによるさらなる設定は一切不要である。
【００３６】
セントラルアロケーションモジュールは、オペレーション要素の新規アロケーション中にローカルアロケーションモジュールに対して通知を生成し、このローカルアロケーションモジュールに対して通知を送信することが可能であり、このローカルアロケーションモジュールのコンポーネントは、現時点においてオペレーション要素に対してアロケーションされるものであり、したがって生成および送信は、このアロケーションをキャンセルするためのものである。この通知は、上記のアロケーション通知であることが可能であり、次いでこのアロケーション通知は、このアロケーションモジュールにより読み取られる。しかし、このアロケーション通知は、アロケーションをキャンセルするための別個の通知であることも可能である。
【００３７】
車両に対してアタッチメントを結合した後に、このアタッチメントの制御プログラムユニットは、アタッチメントの構成要素を少なくとも定義した１つまたは複数の通知をセントラルアロケーションモジュールに対して送信することが可能であり、それによりセントラルアロケーションモジュールは、これらの構成要素を登録することが可能となる。また、車両の対応する通知が、セントラルアロケーションモジュールに対して送信されることも可能である。
【００３８】
好ましくは、これらの通知は、構成要素記述および／またはインタラクション記述を含む。
【００３９】
構成要素記述は、各アタッチメントまたは車両上のどの構成要素が利用可能であるか、構成要素が他のデバイスに対してどのような機械的インターフェースおよび電子的インターフェースを有するか、これらの構成要素を作動させ得る方法はどのようなものか、および／またはこれらの構成要素が送信し得る情報がどのようなものかに関する情報を含む。
【００４０】
インタラクション記述は、各アタッチメントを制御させ得るオペレーション要素および発行要素に関する情報を含む。任意には、インタラクション記述は、最小値または最大値などの、必要なインターフェース範囲および／または入力範囲に関する情報を含む追加情報を含み得る。
【００４１】
構成要素記述および／またはインタラクション記述は、例えば構成要素、車両パーツ、および／またはアタッチメントパーツのピクトグラムまたはイメージ図などのグラフィックユーザインターフェース用のデータを含み得る。しかし、例えばマークアップ言語ファイル（英語：マークアップ言語ファイル）の形態などのグラフィックユーザインターフェースの完全な記述が、構成要素記述および／またはインタラクション記述に含まれることも可能である。出力および入力は、このグラフィックユーザインターフェースを介して実現され得るものであり、構成要素記述および／またはインタラクション記述の要件に準拠したものとなる。したがって、構成要素記述および／またはインタラクション記述は、グラフィックユーザインターフェースの生成の最中に考慮される。
【００４２】
既存のグラフィックユーザインターフェースの適合化または完全に新規のグラフィックユーザインターフェースの生成のためのデータを使用することが可能である。
【００４３】
また、グラフィックユーザインターフェースを生成するための別個のデータが、本発明の一部として送信され得る。しかし、かかるグラフィックユーザインターフェースは、構成要素記述および／またはインタラクション記述の条件を考慮しなければならない。
【００４４】
制御システムにより制御され得るあらゆる構成要素が、このような方式でセントラルアロケーションモジュールにより登録される。好ましくは、対応するオペレーション要素および出力要素がアロケーションされ、アタッチメントが制御プログラムユニットに対して対応する情報を発行し得る。この場合には、車両は、最初にアタッチメントからの情報を保有している必要はない。これは、未知のアタッチメントを車両に連結することも可能であるという利点を有する。車両または出力要素は、アタッチメントに関する情報を記憶する必要もない。したがって、車両のソフトウェアは、さらなるアタッチメントが連結される場合に更新される必要がない。例えば、作物保護デバイスがアタッチメントとして連結される場合には、この作物保護デバイスは、例えばピクトグラム、ノズルの個数、ノズルの位置等のあらゆる必要な情報を送信する。このとき、より多数のノズルを有する別の作物保護デバイスが連結される場合には、対応する情報もまた変更され、それによりこの情報は常に更新状態になる。新規情報を車両に設定する必要は一切ない。
【００４５】
好ましくは、オペレーション要素は、２つのみの作動通知クラスが存在するように設計され、一方のクラスは論理値（真または偽）を含み、他方のクラスは作動度を指定する数値を含む。このようにすることで、作動通知は、オペレーション要素がステアリングホイール、ジョイスティック、タッチスクリーン、キー、ペダル、または選択レバー等のいずれであるかに関係なく統一される。作動通知の制御信号への変換は、ローカルアロケーションモジュールにおいて行われ、数値が、送信される数値、事前に決定された時間間隔にわたり送信される数値積分、または送信された数値の演繹（微分）に比例する制御信号を生成し得る。また、当然ながら制御信号は、各ローカルアロケーションモジュールにより生成され得るものであり、比例信号および／または積分信号および／または微分信号の組合せである。したがって、アロケーションモジュールでは、各構成要素がオペレーション要素において各作動に対してどのように応答するかが決定される。
【００４６】
好ましくは、論理値を有する作動通知を生成するオペレーション要素は、種々のタイプの作動通知が存在するように設計され、それぞれのタイプは、
押された場合に切り替わる、
解除された場合に切り替わる、
解除されるまで切り替わる、
押された場合に単発信号を切り替える（ラッチ）、
解除された場合に単発信号を切り替える（ラッチ）、または
解除されるまで単発信号を切り替える（ラッチ）
というものである。
【００４７】
押された場合に切替えが行われる場合には、ボタンは、押されると同時に定間隔で、およびスイッチがこれ以上の送信を停止しろとのコマンドを受信するまで、作動通知を送信する。解除時に切替えが行われる場合には、ボタンは、再度解除されると同時に、およびスイッチがこれ以上の送信を停止しろとのコマンドを受信するまで、定間隔で作動通知を送信する。解除されるまで切替えが行われる場合には、ボタンは、ボタンが押されている限りの間にわたり定間隔で作動通知を送信する。ボタンがもはや押されていない場合には、作動通知は停止される。ラッチ切替えでは、それぞれ短い単発の作動通知のみが送信される。ここでの例外は、解除されるまでのラッチである。この場合には、押された場合および解除された場合に、短い作動通知が送信される。このようにすることで、種々の構成要素が別個に制御され得る。ホーン信号では、例えば、ボタンが解除されるまでの間のみ信号が生成される点が、この場合に有意義であり得る。しかし、ヘッドライトがオンに切り替えられると、ボタンが押されると同時に光が発生されるべきであり、さらに解除時にも停止されるべきではない。
【００４８】
したがって、一貫した作動通知を用いることにより、特定の構成要素を制御するために例えばステアリングホイール、ジョイスティック、またはタッチスクリーンを有するスケールなどの種々のオペレーション要素を置換することが容易に可能となる。
【００４９】
例えば、車両が、道路の路側帯の草刈り用のアタッチメントに結合される場合には、車両は、自動操縦装置により別個にステアリングおよび運転され得る。ステアリングホイールオペレーション要素は、アタッチメントの草刈りユニット構成要素に対してアロケーションされ、それにより草刈りユニットのアラインメントは、ステアリングホイールを用いて車両のユーザにより制御され得る。しかし、車両のジョイスティック構成要素が、ユーザによる車両移動への介入の可能性を確保するために車両のステアリング機構に対してアロケーションされ、それによりユーザは、必要に応じて車両の方向を手動で転換することが可能となる。
【００５０】
制御システムは、オペレーション要素の連結解除可能結合装置のための電気的インターフェースとの少なくとも１つのプラグイン接続部を有することが可能であり、制御プログラムユニットは、制御プログラムユニットと結合され得るオペレーション要素と通信することを可能にするための１つまたは複数のオペレーションインターフェースモジュールを有する。
【００５１】
かかる電気的インターフェースを用意することにより、種々のオペレーション要素同士を結合することが可能となり、これらのオペレーション要素は、任意のローカルアロケーションモジュールを用いてオペレーションインターフェースモジュールとそれぞれ通信することが可能である。各オペレーションインターフェースは、オペレーション要素が作動される場合に作動通知を生成する。
【００５２】
また、出力要素が、この電気的インターフェースに対して結合され得る。
【００５３】
また、結合されることとなるかかるオペレーション要素は、同時に出力要素であることも可能であり、例えばタッチスクリーンを有する場合などがこれに該当する。
【００５４】
制御システムは、複数のアロケーションモジュールを有することが可能であり、セントラルアロケーションモジュールは、それらが同期されるように設計される。アロケーションにおけるあらゆる変更は、データ接続部を介して他のセントラルアロケーションモジュールに対して即座に転送され、他のセントラルアロケーションモジュールは、この変更を読み取り記憶する。
【００５５】
好ましくは、制御システムの制御プログラムユニットおよび特にローカルアロケーションモジュールは、階層で構成される。これらの階層は、入力階層、機能階層、および出力階層を備える。データバスまたはセンサ等から入来するデータを読み込むプログラムコンポーネントが、入力階層に含まれる。入力階層のプログラムコンポーネントは、機能階層のプログラムコンポーネントへこのデータを転送し、そこでこのデータは処理される。次いで、このデータは、機能階層のプログラムコンポーネントにより出力階層のプログラムコンポーネントへ転送され、次いで出力階層のプログラムコンポーネントは、このデータをコンポーネントまたは他の制御ユニットへ転送する。このデータは、アナログ制御信号もしくはデジタル制御信号としてこれらのコンポーネントに対して直接発行され得るか、またはデータバスを介した通知として転送され得る。
【００５６】
好ましくは、機能階層は、アロケーション階層および信号階層へと区分される。入来する作動通知を特定のコンポーネントに対してアロケーションするためのプログラムコンポーネントが、アロケーション階層内に含まれる。このようにすることで、これらの作動通知は、信号階層のプログラムコンポーネントへ転送され、信号階層のプログラムコンポーネントは、作動通知からこのコンポーネントのための対応する制御信号を生成する。
【００５７】
ソフトウェアは、しばしば同様の設計のものである個別のコンポーネントへと区分されるため、この階層構造を用いることにより非常に容易に生成および修正されることが可能となる。また、ソフトウェア構成は、このような方式においてハードウェア構成要素またはプラットフォームからの可能な限り最大限の独立性を保証する。これらのハードウェア構成要素またはプラットフォームが置換または適合化される場合には、各階層に対する比較的小さな調整のみの実施が必要となる。例えば、バスシステムが置換される場合には、入力階層のみおよび場合によっては出力階層の適合化が必要とされる。
【００５８】
本発明のさらなる態様は、上で説明した制御システム用のアタッチメントに対するアダプタに関連する。このアダプタは、データバスに対して結合され得るものであり、アタッチメント用のローカルアロケーションモジュールを有する。既存のアタッチメントが、かかるアダプタを用いることにより制御システムに統合され得る。
【００５９】
本発明のさらなる態様によれば、上で説明したようなデジタル制御ユニットを有する車両、具体的にはトラクターが提供される。
【００６０】
本発明のさらなる態様によれば、上で説明したようなデジタル制御ユニットを有するアタッチメントが提供される。このデジタル制御ユニットは、セントラルアロケーションモジュールを備えることが可能であるが、セントラルアロケーションモジュールを必ずしも有する必要はない。
【００６１】
本発明を用いることにより、車両をステアリングするためにならびに車両上に設けられたオペレーション要素ならびにアロケーションモジュールを作動させるために必要な、ハードウェア、オペレーションシステム、およびデータ構造のみが、車両制御ユニット上で制御される。車両自体は、例えば構成要素記述および／またはインタラクション記述などのアタッチメントに関する内蔵された詳細情報を一切保持せず、この情報は、アタッチメントにより保持され、アタッチメントに対する機械結合後にアタッチメントによる利用が自動的に可能となる。
【００６２】
好ましくは、保持されるこの情報は、車両に対して特定のアクションを実施するためにこの保持情報に権限を与える権限情報を含むことが可能である。例えば、この情報は、証明書ファイルであることが可能である。権限情報は、操縦されるアタッチメントが連結されることにより、車両が操縦される、損傷を被る、または窃盗されることを防止し得る。
【００６３】
以下、図面を参照として例として本発明を説明する。これらの図面は、以下のような概略図である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１ａ】車両および結合されたアタッチメントのコンビネーション内の本発明による制御システムの概略側面図である。
【図１ｂ】制御ユニットのブロック図である。
【図１ｃ】車両とアタッチメントとの間の連結点のための結合装置のパーツの斜視図である。
【図２ａ】制御システム、制御要素、およびオペレーション要素の概略的構成を示す図である。
【図２ｂ】制御システム、制御要素、およびオペレーション要素の概略的構成を示す図である。
【図３ａ】車両オペレーションのためのソフトウェア構造の概略構成図である。
【図３ｂ】ソフトウェアの階層構造の概略構成図である。
【図４ａ】ヴィジュアライゼイションを示す概略図である。
【図４ｂ】制御プログラムユニットを用いないアタッチメントのヴィジュアライゼイションを示す概略図である。
【図５ａ】車両の内部制御構造の概略構成図である。
【図５ｂ】内部バス構造の概略図である。
【図５ｃ】内部バス構造の他の概略図である。
【図６】車両データバスの概略構成図である。
【図７】パワートレインデータバスの概略構成図である。
【図８】車両制御ユニットとアタッチメント制御ユニットとの間のバス構造の概略構成図である。
【図９】Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）リンケージの概略構成図である。
【図１０】パラメータテレグラムを示す概略図である。
【図１１ａ】マッピングを示す概略図である。
【図１１ｂ】マッピングを示す他の概略図である。
【図１２】テレグラムオペレーション要素を示す概略図である。
【図１３】比例弁の制御を示す概略図である。
【図１４】ディスプレイとアタッチメントとの間の通信を示す概略図である。
【図１５】ウェブブラウザを用いないディスプレイとアタッチメントとの間の代替的な通信を示す概略図である。
【図１６】車両制御部を用いた連結点におけるアタッチメント制御の可能な組合せの概略図である。
【図１７】アタッチメント上の制御プログラムユニットを介したアタッチメント制御の可能な組合せの概略図である。
【図１８】車両制御部を用いた連結点に位置する制御ユニットを介したアタッチメント制御と、車両中の追加の接続部を介して接続されるアタッチメントコンプレックスのオペレーション要素を介したアタッチメントコンプレックスの制御との可能な組合せの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
本発明による制御システム３の第１の実施形態の例は、車両１、データバス６、およびアタッチメント２を備える（図１ａ〜図１ｃ）。車両１は、少なくとも１つの構成要素２９と、車両の少なくとも１つの構成要素を制御するためのデジタル制御ユニット４と、車両構成要素および／またはアタッチメント構成要素を動作させるためのオペレーション要素７と、車両構成要素および／またはアタッチメント構成要素に関する情報を示すための出力要素２３と、オペレータ端末ディスプレイ２５とを有する。アタッチメント２は、少なくとも１つの構成要素２９と、アタッチメントの少なくとも１つの構成要素を制御するためのデジタルアタッチメント制御ユニット５とを有する。
【００６６】
１つの構成要素２９は、例えば機関、コントローラ、サブシステム３２用の制御テレグラムのためのプログラムコンポーネント、または弁３１用のプログラムコンポーネントであることが可能である。
【００６７】
原則的に、以下では、コンピュータプログラムはモジュールとして、およびデバイスは要素として記載される。出力要素２３は、例えば情報を発行するためのデバイスであり、出力実行モジュール１２４は、出力要素２３に設けられたコンピュータプログラムである。
【００６８】
車両制御ユニット４（図１ｂ）は、プロセッサユニット４１、電源接続部４２、少なくとも１つの外部インターフェース４３、およびメモリユニット４４を有し、これらのプロセッサユニット４１、電源接続部４２、少なくとも１つの外部インターフェース４３、およびメモリユニット４４は、普通のおよび本質的に既知の方式で相互に切り替えられる、すなわち、信号技術的にはデータラインに関連して、およびエネルギー技術的には電源に関連して、適切な方式で相互に接続される。プロセッサユニット４１は、データ管理ユニット４１１、データ記憶ユニット４１２、およびデータ伝送ユニット４１３を有する。アタッチメント制御ユニット５は、車両制御ユニット４と同様に設計される。
【００６９】
データバス６は、２つのデータバス９、ＣＡＮバス９ａ、およびイーサネット９ｂにより形成される。ＣＡＮバス９ａは、主に作動通知および実行通知を送信するための安定的なバスとして使用される。高速イーサネット９ｂは、主にヴィジュアライゼイションのために使用される。対応するプラグイン接続部が、車両とアタッチメントとの間の接続点６１に位置する。オペレーション要素７は、中でも特にプッシュボタン、ステアリングホイール、ジョイスティック、キーボード、レギュレータ、またはタッチスクリーンであることが可能である。オペレータ端末ディスプレイ２５は、出力実行モジュール１２４およびオペレーション要素モジュール１３を備え、実質的には出力要素２３およびオペレーション要素７のコンビネーションである。オペレータ端末ディスプレイ２５は、かかるオペレータ要素モジュール１３がイーサネットデータバス９ｂを介して受信した情報を示し得るソフトウェアを備えるように設計される。最も簡易な場合では、このソフトウェアはウェブブラウザ３３である。
【００７０】
車両１およびアタッチメント２は、結合装置６１にて分離および連結され得る。この結合装置６１は、結合プレート６１００を有する。
【００７１】
結合プレート６１００は、以下のとおりに説明される（図１ｃ）。
【００７２】
結合プレート６１００は、電気構成要素、電子構成要素、油圧構成要素、および／または空気圧構成要素を形成するために設けられる。この結合プレート６１００は、略平坦なベースプレート６１０１を備える。このベースプレート６１０１は、複数の電気要素、電子要素、油圧要素、および／または空気圧要素、ならびに機械連結要素であることが可能である。
【００７３】
少なくとも２つの油圧連結手段６１１３が、ベースプレート６１０１上に形成される。これらの２つの油圧連結手段６１１３は、ほぼすべての連結可能モジュール上に取り付けられたアウトリガープレートシリンダを作動させるために設けられる。車両の制御手段と車両の制御手段との間の電子接続を実現するための少なくとも１つの電子接続手段６１０２が、ベースプレー６１０１上にさらに設けられる。この電子接続部は、モジュール、トレーラ、またはアタッチメントのタイプを識別する役割を果たす。また、少なくとも１つの電子接続手段６１０３が、ベースプレート６１０１上に配置される。この電子接続手段は、アタッチメントモジュール上のライト（例えば制動灯、フロントライト、リヤライト、位置灯、または警報灯など）を作動させるために設けられる。
【００７４】
ドッキングインサートがドッキングホルダ内に完全に引き込まれたか否かを検出するためにドッキングホルダとのドッキングインサートの結合により電気接続される２つの電気接触子、すなわち制御接触子６１０４と、固定手段および／またはロッキング手段とが、作動され得る。また、空気圧連結手段１１４が、ベースプレート６１０１中に設けられる。
【００７５】
以下の連結部／接続部は、アタッチメントに車両を連結するために設計された本発明による２つの結合プレートの連結時に同時に実現される。
電気接続部（ライト、電源）
電子接続部（ＣＡＮバス９ａ、場合によってはＩＳＯＢＵＳ（登録商標）、イーサネット９ｂ）
車両油圧装置および作業油圧装置のための油圧連結部
それぞれが最大流量１００ｌ／分を有する最大で６つのツインアクション油圧制御ユニット
最大流量１８０ｌ／分を有するパワービヨンド連結部
アタッチメント上のアウトリガープレート用の油圧連結部
圧縮空気供給源
追加のアクスルモジュールおよび／または結合対象のトレーラもしくはアタッチメントのための圧縮空気ブレーキ
【００７６】
制御プログラムユニット８が、デジタル制御ユニット４および５上に格納され、実行され得る（図２ａおよび図２ｂ）。制御プログラムユニット８は、各制御ユニットのすべてのコンピュータプログラムを備え、制御ユニット３０に接続された構成要素３０を制御するために、およびさらなる制御ユニットまたは制御プログラムユニット８と通信するために設計される。制御プログラムユニット８は、さらなる制御プログラムユニットと通信するためのデータバスインターフェース１０と、ローカルアロケーションモジュール１１とを有する。また、車両制御ユニット８ａの制御プログラムユニットは、セントラルアロケーションモジュール１２を備える。
【００７７】
ローカルアロケーションモジュール１１は、対応する作動通知に則して各制御ユニットに接続された構成要素２９を制御する役割を果たす。ローカルアロケーションモジュール１１は、各構成要素２９の少なくとも１つの構成要素モジュール３０に接続される。セントラルアロケーションモジュール１２、およびローカルアロケーションモジュール１１ａ、１１ｂは、データバスインターフェース１０を介してデータバス９に接続される。
【００７８】
オペレーション要素７は、データバスインターフェース１０を介してデータバス９に接続されたオペレーション要素モジュール１３を備える。出力要素２３は、データバスインターフェース１０を介してデータバス９に接続された出力実行モジュール１２４を備える。オペレータ端末ディスプレイ２５は、データバスインターフェース１０を介してデータバス９に接続されたオペレータ端末ディスプレイモジュール２６を有する。
【００７９】
ローカルアロケーションモジュール１１は、オペレーション要素制御プログラム構成要素１９、マッピングプログラム構成要素１４、機能プログラム構成要素１５、およびハードウェア制御プログラム構成要素１６を備える。また、アタッチメントのローカルアロケーションモジュール１１ｂは、オペレータ端末ディスプレイ制御プログラム構成要素２８を備える。アタッチメントのローカルアロケーションモジュール１１ｂは、ウェブヴィジュアライゼイション（以降ではウェブヴィジュ２０と呼ばれる）を備え、このウェブヴィジュ２０は、とりわけウェブページである表示可能ヴィジュアライゼイションを生成する。これらのヴィジュアライゼイションは、構成要素記述およびインタラクション記述の一部であり、とりわけアタッチメント情報を含む。例えば、このアタッチメント情報は、アタッチメントの画像示唆１１ｂ、アタッチメントのタスク状態１１ｂ、ならびにアタッチメントの現時点および／またはプリセットのパラメータ１１ｂを含む。したがって、オペレータ端末ディスプレイ２５に対して送信されるグラフィックユーザインターフェースが生成される。出力および入力がそこで実現され得る。ローカルアロケーションモジュール１１内の個別のプログラム構成要素同士は、論理データ接続部を介して相互に接続される（図３〜図４ｂ）。個別のローカルアロケーションモジュール１１のオペレーション要素制御プログラム構成要素１９同士は、ＣＡＮバス９ａを介して相互に接続される。また、ハードウェア制御プログラム構成要素１６は、ＣＡＮバス９１を介してローカルアロケーションモジュールから接続される。アタッチメントのローカルアロケーションモジュール１１ｂのウェブヴィジュ２０は、イーサネット９ｂを介してオペレータ端末ディスプレイ制御モジュール２８に接続される。
【００８０】
制御システムのソフトウェア構成、特にローカルアロケーションモジュール１１は、複数の階層に区分される（図３ｂ）。オペレーション要素階層ＩＫ１２、入力階層ＩＫ８、アロケーション階層ＩＫ９、信号階層ＩＫ１０、出力階層ＩＫ１１、およびデバイス制御階層ＩＫ１３である。例えば、オペレーション階層ＩＫ１２は、オペレーション要素モジュール１３を備えるが、さらにオペレーション要素モジュール１３からアタッチメント制御ユニット５へテレグラムを転送するテレグラム転送モジュールＩＫ７も備える。テレグラムは、この階層から次の階層すなわち入力階層ＩＫ８へ転送される。これは、オペレーション要素制御プログラムコンポーネント１９を備える。この後に、アロケーション階層が続き、アロケーション階層は、マッピングプログラムコンポーネント１４を備える。その後の階層は信号階層ＩＫ１０であり、この信号階層ＩＫ１０は、機能プログラムコンポーネント１５を備える。この後に、ハードウェア制御プログラムコンポーネント１６を有する出力階層ＩＫ１１が続く。さらに、アタッチメント制御ユニット５が、オペレーション要素制御プログラムコンポーネント１９へテレグラムを送信する。デバイス階層ＩＫ１３が、出力階層ＩＫ１１の後に続く。
【００８１】
この実施形態の例では、車両１の内部制御構成は、３つの領域（図５ａ、図５ｂ、図５ｃ）、すなわち１つの主要トラクター領域ＩＳ１、ＤｒｉＣｏＳｏｆｔとも呼ばれる１つの駆動領域ＩＳ２、およびＶＤＳ（英語：車両データシステム）とも呼ばれる１つの車両データ領域ＩＳ３へと区分される。
【００８２】
主要トラクター領域ＩＳ１は、以下のオペレーション要素７を備える。
ＩＯコントローラ１、例えばＴＴＣ−３０ＸＨ（登録商標）など        ＩＳ６
ＩＯコントローラ２、例えばＴＴＣ−３０ＸＨ（登録商標）など        ＩＳ７
ＩＯコントローラ３、例えばＴＴＣ−３０ＸＨ（登録商標）など        ＩＳ８
ＩＯコントローラ４、例えばＴＴＣ−３０ＸＨ（登録商標）など        ＩＳ９
ＩＯコントローラ５、例えばＴＴＣ−３０ＸＨ（登録商標）など        ＩＳ１０
ジョイスティック  ＩＳ１１ａ
【００８３】
主要トラクター領域ＩＳ１は、以下の構成要素２９をさらに備える。
２ｘ６つのＣＡＮ比例弁    ＩＳ１３（ａ−１）
通信ユニット、例えばＰｒｏＥｍｉｏｎ５３２０（登録商標）など      ＩＳ１５
ＩＯ冷却ファンコントローラ        ＩＳ２４
メイントラクター領域ＩＳ１は、以下のものをさらに備える。
オペレータ端末ディスプレイ        ２５
出力要素２３としての駆動オペレーションディスプレイ        ＩＳ１６
例えばＨＹ−ｅＶｉｓｉｏｎ２  ７．０（登録商標）
車両制御ユニット４としてのシャシ制御ユニット      ＩＳ１７
例えばＢｏｄｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ＴＴＣ−５８０（登録商標）
【００８４】
主要トラクター領域ＩＳ１のこれらの構成要素のいずれもが、車両データバスＩＳ４に接続され（図６）、この車両データバスＩＳ４を介してこれらの構成要素は相互に通信する。好ましくは、通信は、Ｊ１９３９プロトコルを用いて車両データバスを介して行われる。ＣＡＮバス９ａは、車両制御ユニット４としてシャシ制御ユニットＩＳ１７に対して接続され、この車両制御ユニット４は、前方の接続点６１ａおよび後方の接続点６１ｂを介して他の制御ユニット５と接続状態となる（図８）。
【００８５】
ＶＤＳ領域ＩＳ３は、以下の構成要素２９を備える。
ギヤボックスレギュレータドライブレギュレータ、例えばＢｏｄａｓ（登録商標）などの         ＩＳ１８
排気ガス後処理、例えばＣＡＴ（登録商標）社などの  ＩＳ１９
機関制御ユニット、例えばＣＡＴ（登録商標）社などの        ＩＳ２０
電子ブレーキ調整システム  ＩＳ２１
例えばＡＢＳ／ＡＳＲなど
さらに、ＶＤＳ領域ＩＳ１３は、オペレーション要素７としてオペレータアームレストＩＳ１２を備える。
【００８６】
駆動領域ＩＳ２は、以下の構成要素２９を備える。
ステアリング制御、例えばＴＴＣ−３２Ｓなど        ＩＳ２２
サスペンション制御、例えばＴＴＣ−５８０など      ＩＳ２３
【００８７】
ＶＤＳ領域ＩＳ３および駆動領域ＩＳ２のこれらの構成要素はいずれも、パワートレインとも呼ばれるパワートレインデータバスＩＳ５に接続され、このパワートレインデータバスＩＳ５を介してこれらの構成要素は相互に通信する。好ましくは、プロトコルＪ１９３９がパワートレインデータバスＩＳ５において使用される。また、パワートレインデータバスＩＳ５は、主要トラクター領域ＩＳ１のオペレータ端末２５、シャシ制御ユニットＩＳ１７、駆動オペレーションディスプレイＩＳ１６、および通信ユニットＩＳ１５に接続される。パワートレインＪ１９３９データバスＩＳ５は、さらに以下の構成要素に接続される（図７）。
サービスインターフェース  ＩＳ２５
右ジョイスティック        ＩＳ１１ｂ
ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）１        ＩＳ２６
ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）４        ＩＳ２７
ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）３        ＩＳ２８
ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）２        ＩＳ２９
ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）１        ＩＳ３０
【００８８】
次に、車両１に対してアタッチメント２を結合する方法が、この実施形態の例のための図１および図２を参照として説明される。アタッチメント２がデータバス６を介して接続点６１にて車両１に機械的および電子的に接続されると、車両制御ユニット４が識別テレグラムを定期的に送信することにより、すべてのアタッチメント制御ユニット５がデータバス９ａ／９ｂにて認識される。次いで、新たに識別されたアタッチメント制御ユニット５は、自動的に初期化され、データ送信のためにシステムへと統合される。他の自動統合方法が実現可能である。インストールを必要としない方法もまた実現可能である。
【００８９】
次いで、アタッチメント制御ユニット５の制御プログラムユニット８ｂが、出力要素２３およびオペレーション要素７のいずれを必要とするかに関してセントラルアロケーションモジュール１２に通知する。コンポーネント記述およびインタラクション記述が、これを目的としてセントラルアロケーションモジュール１２へ送信される。この情報は、アタッチメント２、具体的には構成要素と、この構成要素を制御する方法と、いずれのオペレーション要素および出力要素が必要とされるかについてとを記述する。
【００９０】
次いで、セントラルアロケーションモジュール１２は、車両制御ユニット４およびオペレーション要素７のローカルアロケーションモジュール１１から必要な出力要素２３に対する権利を取得し、アタッチメント制御ユニットのローカルアロケーションモジュール１１にアロケーションする。ドライバは、オペレーション要素７を介してこのアロケーションを制御し得る。セントラルアロケーションモジュール１２は、ＣＡＮバス９ａを介してすべてのアロケーションモジュール１１に対してアロケーションテレグラムとも呼ばれるアロケーション通知を送信し、これらのアロケーションモジュール１１において、構成要素２９および関連するローカルアロケーションモジュール１１に対する出力要素２３およびオペレーション要素７のアロケーションが決定される。これらの通知は、データバスを介して送信されるすべての作動通知が各オペレーション要素７によりアロケーションされた構成要素２９に対して転送されてそれに応じてこれらを制御するように、記憶される。
【００９１】
また、リクエストが、アタッチメントのローカルアロケーションモジュール１１ｂにより車両１の構成要素に対して送信され得る。これらのリクエストは、制限およびコマンドを含む。したがって、このリクエストは、例えば車両１の最大速度であることが可能であり、または事前に決定されたルートに沿って進むように車両１に命じることも可能である。
【００９２】
次に、図４ａを参照としてこの実施形態の例のためにアタッチメント情報を視覚化するための方法が説明される。オペレータ端末ディスプレイ２５は、アタッチメント情報のヴィジュアライゼイションを示すために設計される。この実施形態の例では、これは、オペレータ端末ディスプレイ２５上にインストールされたウェブブラウザ３３を介して実現される。アタッチメントの個別のローカルアロケーションモジュール１１ｂは、ここに情報を提示し、この情報は、ウェブブラウザ３３上に示される（図１４）。これは、ウェブヴィジュモジュール２０において生成される。オペレータ端末ディスプレイ２５は、車両１自体の固有の構成要素２９に関する情報をさらに示し得る。したがって、オペレータ端末ディスプレイ２５は、ウェブヴィジュ２０のフィーチャをさらに備える。
【００９３】
パラメータテレグラム２２は、オペレータ端末ディスプレイ２５からまたはウェブヴィジュ２０から各ローカルアロケーションモジュール１１のマッピングプログラムコンポーネント１４および機能プログラムコンポーネント１５へと送信される。同時に、データリクエストが、オペレータ端末ディスプレイ２５からまたはウェブヴィジュ２０からページＩＤ３４を介してマッピングプログラムコンポーネント１４および機能プログラムコンポーネント１５へ送信される（図１０）。アロケーション通知および作動通知は、かかるパラメータテレグラム２２の形態で送信され得る。したがって、データテレグラムは、次いでマッピングプログラムコンポーネント１４および機能プログラムコンポーネント１５からページＩＤ２１を介してオペレータ端末ディスプレイ２５へとまたはウェブヴィジュ２０へとコンテンツ応答を返信する。
【００９４】
パラメータテレグラム２２は、制御ＩＤ、パラメータＩＤ、および各新規の数値に関する情報を含む。車両１におけるパラメータテレグラムコンポーネント２２の場合の例として図１０に示すように、パラメータＸＹは、例えば１００％にされることが可能であり、この情報は、次いで、車両制御ユニット４により実行されるマッピングプログラムコンポーネント１４および機能プログラムコンポーネント１５へ送信される。
【００９５】
次に、図３を参照として、車両１のオペレーション要素７によりアタッチメント２を制御するための方法を説明する。
【００９６】
車両１のオペレーション要素７は、車両オペレーションの中心要素である。関連するオペレーション要素７のユーザ情報は、オペレーション要素制御プログラムコンポーネント１９により読み取られ、ソフトウェア技術方式で処理される。例えば、これは、デジタル化およびインクリメントなどを含む。車両１のローカルアロケーションモジュール１１ａのオペレーション要素制御プログラムコンポーネント１９のユーザ情報は、車両のローカルアロケーションモジュール１１ａのマッピングプログラムコンポーネント１４へと、および作動通知とも呼ばれるオペレーション要素テレグラム１７を介して、ＣＡＮバス９ａを介してアタッチメントのローカルアロケーションモジュール１１ｂのオペレーション要素制御プログラムコンポーネント１９へと送信される。そこから、信号が、ローカルマッピングプログラムコンポーネント１４へと転送される。
【００９７】
マッピングプログラムコンポーネント１４におけるこのマッピング後に、情報は、特定の機能プログラムコンポーネント１５に作用し得るように準備される。次いで、対応する情報が、オペレーション要素信号を必ずしも待機しない他の機能プログラムコンポーネント１５と共にハードウェア制御プログラムコンポーネント１６へと転送される。コンポーネントモジュール３０は、そこから直接的に制御され得るか、または情報が、リモートテレグラム１８を介して車両のローカルアロケーションモジュール１１ａおよびローカルハードウェア制御プログラムコンポーネント１６へと送り返され、それによりコンポーネントモジュール３０がそこで制御される。
【００９８】
例えば、ボタンが車両１において押され得る。アタッチメント２が、このボタンの圧力を認識し、車両１においてディスプレイを点灯させる。
【００９９】
次に、図１１ａおよび図１１ｂを参照とする実施形態の例に関して、マッピングプログラムコンポーネント１４におけるマッピングを説明する。初めに、オペレーション要素７の作動および偏位を送信する、制御ＩＤ１４３、パラメータＩＤ１４４、および関連数値１４５からなる制御要素テレグラム３５が、マッピングプログラムコンポーネント１４内のマルチプレクサ１４１においてバンドル化され、対応するパラメータ１４４の数値１４５は、機能プログラムコンポーネント１５へと切り替えられる。また、例えば運転者ＩＤの変更などの完全なデータセットが、制御ＩＤ１４３に応じて送信され得る。マッピングプログラムコンポーネント１４は、種々のオペレーション要素７のための種々のマルチプレクサ１４１を備える。あるマルチプレクサは、例えばレバーに対して設けられ、あるマルチプレクサは、ボタンに対して設けられる。機能プログラムコンポーネント１５後に、信号はデマルチプレクサ１４２へ送信される。デマルチプレクサ１４２は、ハードウェア制御プログラムコンポーネント１６の一部であり、個別のコンポーネントモジュール３０を制御する。
【０１００】
さらに、マッピングまたはアロケーションは、オペレーション要素７が種々の方式で使用され得ることを確保する。したがって、ボタン、しかしまたタッチスクリーンの要素が、以下の特徴を有し得る。
スイッチ、押された場合
スイッチ、解除された場合
スイッチ、解除されるまで
単発信号（ラッチ）、押された場合
単発信号（ラッチ）、解除された場合
単発信号（ラッチ）、解除されるまで（解除された場合にのみ切り替えられて戻る）
【０１０１】
また、スライド、ステアリングホイール、またはジョイスティックなどのステアリング要素は、３つの異なる方式で作動し得る。これらの３つの異なる方式は、方向および偏位に加えて考慮されなければならない。
ディファレンシャルコンダクト、すなわち急速な移動が低速な移動よりもより大きな制御を確保する。
比例コンダクト、すなわち制御がステアリング要素の偏位に比例する。
積分コンダクト、すなわち制御が偏位の積分経路に比例する。これは、正偏位後のゼロ位置への復帰が依然として正ステアリングに影響を及ぼすことを確保する。
【０１０２】
次に、図１２を参照として、オペレータアームレストＩＳ２３および左ジョイスティック１１ａによるオペレーション要素テレグラムｎ１７の生成を説明する。オペレータアームレストＩＳ２３からの制御信号は、パワートレインデータバスＩＳ５を介して受信されたテレグラムにより車両制御ユニット４において受けられ、左ジョイスティック１１からの制御信号は、車両データバスＩＳ４を経由して受信されたテレグラムにより車両制御ユニット４において受けられる。次いで、自由可動要素の選択がなされる。そこから、マッピングのための通知および次いで内部機能のための通知が送信され得るか、またはオペレーション要素テレグラムが生成され、これらは、次いでパワートレインデータバスＩＳ５および／またはＣＡＮバス９ａを介してアタッチメント制御ユニットへ転送される。
【０１０３】
次に、図１３を参照とする実施形態の例に関して、比例弁ＩＳ１２の制御を説明する。最初に、テレグラムが、データバスインターフェース１０を介してＣＡＮバス９ａから車両制御ユニット４において受信される。そこから、信号は切替えおよび優先順位づけを決定するために転送される。また、テレグラム受信は、インテリジェントアタッチメントであるか否かの問合せを制御する。また、ＨＷ信号がこのために結合される。インテリジェントアタッチメントであるか否かに関する応答は、内部機能に対してと同様に切替えおよび優先順位づけに対して作用する。切替えおよび優先順位づけ後に、弁テレグラムが生成され、これは車両データバスＩＳ４を介して個別のＣＡＮ比例弁ＩＳ１２へと転送される。
【０１０４】
モジュール構成により、アタッチメント２の様々なコンビネーションが連結可能となる。例えば、アタッチメント２は、連結点６１のみを介して車両制御部に接続され得る（図１６）。また、アタッチメント２上の制御プログラムユニット８を介して制御され得る（図１７）。また、アタッチメント２の制御は、車両制御部との連結点６１における制御デバイスを介して制御され、コンプレックスアタッチメントの制御は、車両における追加の連結部を介して連結されたそれらのオペレーションデバイスを介して制御されることが可能である。
【０１０５】
一実施形態では、車両１は、結合され得る追加の機関３７を備えるように設計される。この結合され得る追加の機関は、車両の性能を大幅に上昇させ、また制御システムを介して制御されることも可能となる。
【０１０６】
さらなる実施形態では、オペレータアームレストＩＳ１２およびサービスインターフェースＩＳ２５は、車両データバスＩＳ４に接続され得る。
【０１０７】
さらなる実施形態では、オペレーション要素７および車両制御ユニット４は、ＣＡＮバス（Ｊ１９１３）９ａを介して例えばＩｓｏｂｕｓ（登録商標）などの外部データバスを用いてデバイスと通信し、これらのデバイスを操作することが可能である（図９）。アタッチメント２上の追加のオペレーション要素ＩＢ３およびジョブコントローラＩＢ４を有する例えばＫｖｅｒｎｅｌａｎｄ  Ｔｅｌｌｕｓ（登録商標）システムなどの外部システムＩＢ２は、Ｉｓｏｂｕｓ（登録商標）などの農業工学データバスＩＢ１を介して通信し得る。外部システムＩＢ２は、以下の構成要素を備え得る。
仮想端末  ＩＢ７
トラクター制御ユニット（英語：トラクターＥＣＵ）  ＩＢ８
ＣＡＮバス（Ｊ１９３９）９ａに接続される
タスクコントローラ        ＩＢ９
ファイルサーバ    ＩＢ１０
全地球測位システムのためのレシーバユニット        ＩＢ１１
例えばＧＰＳなど
タスクコントローラＩＢ９は、例えばＷＬＡＮ、ＧＰＲＳ、またはメモリスティックなどのデータ伝送ユニットＩＢ６を介して農場管理システムＩＢ５に接続され得る。
【０１０８】
代替的な実施形態では、セントラルアロケーションモジュール１２は、アタッチメントの制御プログラムユニット８ｂの一部であることが可能である。
【０１０９】
代替的な実施形態では、アタッチメント２は、制御プログラムユニット８を有さず、すなわち、あらゆる情報はウェブヴィジュ２０を介して自動的に提供される（図４ｂ）。この場合には、追加の基本表示ページが、オペレータ端末ディスプレイ２５上でのアタッチメントタイプに関するマニュアル入力によって作動される。また、ＨＷ信号が結合され、追加の基本機能が、アタッチメントＩＤを介して機能プログラムコンポーネント１５において作動される。
【０１１０】
代替的な実施形態では、出力要素２３としてのディスプレイまたはモニタとアタッチメント制御ユニット５との間における通信は、ウェブブラウザを介してのみ実行され得るわけではない（図１５）。出力実行モジュール１２４は、本例ではディスプレイとして設計された出力要素２３に格納され、実行され得る。グラフィックスおよびディスプレイ入力フィールドの所定のカタログＩＫ２が、ディスプレイに格納される。これにより、定義された画像ＩＫ１ａがメモリプログラムコンポーネントにとって利用可能となり、次いでこの画像は、出力実行モジュール１２４によってヴィジュアライゼイションされ得る。出力実行モジュール１２４は、車両制御ユニット４の機能プログラムコンポーネント１５に対して周期的テレグラムＩＫ３を送信し、機能プログラムコンポーネント１５は、周期的データテレグラムＩＫ４を送り返す。さらに、機能プログラムコンポーネント１５は、メモリプログラムコンポーネントに対してアタッチメントの所定画像情報ＩＫ１ｂを送信する。この所定画像情報ＩＫ１ｂは、メモリプログラムコンポーネントにより定義されるディスプレイの画像ＩＫ１ａからの追加の非周期的リクエストＩＫ５を含む。次いで、メモリプログラムコンポーネントＩＫ１ｂは、グラフィックスおよびディスプレイ入力フィールドの所定のカタログＩＫ２に対して非周期的定義テレグラムＩＫ６を送信する。
【符号の説明】
【０１１１】
１  車両
２  アタッチメント
３  制御システム
４  車両制御ユニット
４１  プロセッサユニット
４２  電源
４３  外部インターフェース
４４  メモリユニット
４１１  データ管理ユニット
４１２  データ記憶ユニット
４１３  データ伝送ユニット
５  アタッチメント制御ユニット
６  データバス
６１  連結点
６１ａ  前方接続点、前方ドック
６１ｂ  後方接続点、後方ドック
７  オペレーション要素
８  制御プログラムユニット
８ａ  車両の制御プログラムユニット
８ｂ  アタッチメントの制御プログラムユニット
９ａ  ＣＡＮバス
９ｂ  イーサネット
１０  データバスインターフェース
１１  ローカルアロケーションモジュール
１１ａ  車両のローカルアロケーションモジュール
１１ｂ  アタッチメントのローカルアロケーションモジュール
１２  セントラルアロケーションモジュール
１３  オペレーション要素モジュール
１４  マッピングプログラムコンポーネント
１５  機能プログラムコンポーネント
１６  ハードウェア制御プログラムコンポーネント
１７  オペレーション要素テレグラム、作動通知
１８  リモートテレグラム
１９  オペレーション要素制御プログラムコンポーネント
２０  ウェブヴィジュアライゼイション（ウェブヴィジュ）
２１  データテレグラム
２２  パラメータテレグラム
２３  出力要素
２４  出力プログラムコンポーネント
２５  オペレータ端末ディスプレイ
２６  オペレータ端末ディスプレイモジュール
２８  オペレータ端末ディスプレイ制御プログラムコンポーネント
２９  構成要素
３０  構成要素モジュール
３０ａ  車両の構成要素モジュール
３０ｂ  アタッチメントの構成要素モジュール
３１  出力／弁のためのプログラムコンポーネント
３２  サブシステム用の制御テレグラムのためのプログラムコンポーネント
３３  ウェブブラウザ
３４  ページＩＤを介したデータリクエスト
３５  制御要素テレグラム
３６  機能デバイス
３７  結合され得る追加の機関
１２４  出力実行モジュール
１４１  マルチプレクサ
１４２  デマルチプレクサ
１４３  制御ＩＤ
１４５  オペレーション値ＩＤ
１４６  ドライバＩＤ
６１００  結合プレート
６１０１  ベースプレート
６１０２  電子接続手段
６１０３  電気接続手段
６１０４  電気制御接触子
６１１３  油圧連結手段
６１１４  空気圧連結手段
ＩＳ１  主要トラクター領域
ＩＳ２  駆動領域
ＩＳ３  車両データ領域
ＩＳ４  車両データバス
ＩＳ５  パワートレインデータバス
ＩＳ６  ＩＤコントローラ１
ＩＳ７  ＩＯコントローラ２
ＩＳ８  ＩＯコントローラ３
ＩＳ９  ＩＯコントローラ４
ＩＳ１０  ＩＯコントローラ５
ＩＳ１１ａ  ジョイスティック左
ＩＳ１１ｂ  ジョイスティック右
ＩＳ１２  オペレータアームレスト
ＩＳ１３ａ−１  ＣＡＮ比例弁
ＩＳ１５  通信ユニット
ＩＳ１６  駆動オペレーションディスプレイ
ＩＳ１７  シャシ制御デバイス
ＩＳ１８  駆動レギュレータギヤボックスレギュレータ
ＩＳ１９  排気ガス後処理
ＩＳ２０  機関制御デバイス
ＩＳ２１  電子ブレーキレギュレータシステム
ＩＳ２２  ステアリング制御
ＩＳ２３  サスペンション制御
ＩＳ２４  ＩＯ冷却ファンコントローラ
ＩＳ２５  サービスインターフェース
ＩＳ２６  ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）１
ＩＳ２７  ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）４
ＩＳ２８  ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）３
ＩＳ２９  ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）２
ＩＳ３０  ステアリングシステム（ＥＴＳ）用の制御ユニット（ＥＣＵ）１
ＩＢ１  農業工学データバス
ＩＢ２  外部システム
ＩＢ３  追加のオペレーション要素
ＩＢ４  ジョブコントローラ
ＩＢ５  農場管理システム
ＩＢ６  データ伝送ユニット
ＩＢ７  仮想端末
ＩＢ８  トラクター制御ユニット
ＩＢ９  タスクコントローラ
ＩＢ１０  ファイルサーバ
ＩＢ１１  全地球測位システムのためのレシーバユニット
ＩＫ１ａ  メモリプログラムコンポーネント、出力要素の定義される画像
ＩＫ１ｂ  メモリプログラムコンポーネント、アタッチメントの定義される画像
ＩＫ３  周期的テレグラム
ＩＫ４  周期的データテレグラム
ＩＫ５  非周期的リクエスト
ＩＫ６  非周期的定義テレグラム
ＩＫ７  テレグラム転送
ＩＫ８  入力階層
ＩＫ９  アロケーション階層
ＩＫ１０  信号階層
ＩＫ１１  出力階層
ＩＫ１２  オペレーション要素階層
ＩＫ１３  デバイス階層
【図１ａ】
2021502925.tif 000003
【図１ｂ】
2021502925.tif 000004
【図１ｃ】
2021502925.tif 000005
【図２ａ】
2021502925.tif 000006
【図２ｂ】
2021502925.tif 000007
【図３ａ】
2021502925.tif 000008
【図３ｂ】
2021502925.tif 000009
【図４ａ】
2021502925.tif 000010
【図４ｂ】
2021502925.tif 000011
【図５ａ】
2021502925.tif 000012
【図５ｂ】
2021502925.tif 000013
【図５ｃ】
2021502925.tif 000014
【図６】
2021502925.tif 000015
【図７】
2021502925.tif 000016
【図８】
2021502925.tif 000017
【図９】
2021502925.tif 000018
【図１０】
2021502925.tif 000019
【図１１ａ】
2021502925.tif 000020
【図１１ｂ】
2021502925.tif 000021
【図１２】
2021502925.tif 000022
2021502925.tif 000023
【図１３】
2021502925.tif 000024
【図１４】
2021502925.tif 000025
【図１５】
2021502925.tif 000026
【図１６】
2021502925.tif 000027
【図１７】
2021502925.tif 000028
【図１８】
2021502925.tif 000029
【国際調査報告】
2021502925.tif 000030
2021502925.tif 000031
2021502925.tif 000032
2021502925.tif 000033
2021502925.tif 000034