(57)【要約】本発明は、車両外部環境情報を検出するための検出システム及び検出方法を提供する。前記検出システムは、少なくとも2組の異なる車両に設けられた車載モジュール（２００）を備え、前記車載モジュール（２００）は、本車両と目標との間の距離情報を取得するための少なくとも一つのセンサ（２０１）と、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサ（２０１）の検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標を計算する処理ユニット（２０２）と、少なくとも一つの他の車載モジュール（２００）の通信ユニット（２０３）から送信された他の車両の目標位置情報を受信する通信ユニット（２０３）と、を備える。前記処理ユニット（２０２）は、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、を組み合わせて車両外部環境情報を生成する。前記検出システムは、各車両が外部環境情報を独立して取得する限界を克服し、車両外部環境情報の正確な検出を可能にする。【選択図】図２
2021516396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部環境情報を検出するための検出システムであって、
前記検出システムは、少なくとも２組の異なる車両に設けられた車載モジュールを備え、
前記車載モジュールは、
検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標と間の距離情報を取得するための少なくとも一つのセンサと、
前記センサと接続し、前記センサから前記距離情報を取得し、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサの検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標、即ち本車両の目標位置情報を計算する処理ユニットと、 
前記処理ユニットに接続され、前記処理ユニットから本車両の目標位置情報を取得して外部に送信し、また、他の車載モジュールの通信ユニットと通信接続して、少なくとも一つの他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報を受信する通信ユニットと、を備え、
前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と少なくとも１つの他の車両の目標位置情報とを組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する
ことを特徴とする車両外部環境情報を検出するための検出システム。
【請求項２】
前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続され、外部ネットワークを利用して本車両の車両位置情報を取得する測位ユニットをさらに備え、 
前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の車両位置情報を含み、 
他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報には、他の車載モジュールが所在する車両の車両位置情報が含まれている
ことを特徴とする請求項１に記載の検出システム。 
【請求項３】
前記センサは、前記目標のサイズ情報を検出し、 
前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、前記サイズ情報を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の検出システム。
【請求項４】
前記センサは、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサのいずれか一種であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項５】
前記通信ユニットは、Bluetooth（登録商標）モジュールであり、他の車載モジュールの通信ユニットとBluetooth（登録商標）通信を行う、または 
前記通信ユニットは、工業無線ネットワークに基づく通信ホットスポットユニットであり、他の車載モジュールの通信ユニットとローカルネットワーク通信を行う
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項６】
前記処理ユニットはマイクロプロセッサまたはマクロプロセッサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項７】
前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続されており、前記車両外部環境情報における人体情報を識別し、前記人体情報を前記処理ユニットに送信する熱撮像センサをさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項８】
前記検出システムは、車両の外部環境に設けられ、周囲の車載モジュールの通信ユニットに固定目標位置情報を送信する外部センシングモジュールをさらに備え、
前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、固定目標位置情報と、を組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項９】
前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続され、前記処理ユニットから前記車両外部環境情報を取得して表示する表示ユニットをさらに含む
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出システム。
【請求項１０】
請求項1に記載の前記検出システムに基づいて実現された車両外部環境情報を検出するための検出方法であって、
前記検出方法は、以下のステップを含む、即ち、 
前記センサは、検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得するステップＳ１０１と、 
前記処理ユニットは、前記センサから前記距離情報を取得し、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサの検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標、即ち本車両の目標位置情報を計算するステップＳ１０２と、
前記通信ユニットは、前記処理ユニットから本車両の目標位置情報を取得して外部に送信し、他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報を少なくとも一つ受信するステップＳ１０３と、
前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と少なくとも１つの他の車両の目標位置情報とを組み合わせて前記車両外部環境情報を生成するステップＳ１０４と、を含む
ことを特徴とする車両外部環境情報を検出するための検出方法。
【請求項１１】
前記車載モジュールは、測位ユニットを備え、 
前記検出方法は、前記ステップＳ１０１と前記ステップＳ１０２との間に、
前記測位ユニットは外部ネットワークを用いて本車両の車両位置情報を取得するステップＳ１０５をさらに含み、 
前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の車両位置情報を含み、
前記ステップＳ１０３において、他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報には、他の車載モジュールが所在する車両の車両位置情報を含む
ことを特徴とする請求項１０に記載の検出方法。
【請求項１２】
前記ステップＳ１０１において、前記センサは、前記目標のサイズ情報を検出し、 
前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報は前記サイズ情報をさらに含む
ことを特徴とする請求項１１に記載の検出方法。
【請求項１３】
前記車載モジュールは、熱撮像センサをさらに備え、 
前記検出方法は、前記ステップＳ１０１と前記ステップＳ１０２との間に、
前記熱撮像センサで前記車両外部環境情報における人体情報を識別し、前記人体情報を前記処理ユニットに送信するステップＳ１０６をさらに含む
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【請求項１４】
前記検出システムは、外部センシングモジュールをさらに含み、 
前記ステップＳ１０３において、前記通信ユニットは、前記外部センシングモジュールから送信された固定目標位置情報を受信し、前記固定目標位置情報を前記処理ユニットに送信し、 
前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、前記固定目標位置情報と、を組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【請求項１５】
前記ステップＳ１０４の後、前記検出方法は、 
前記処理ユニットは、前記車両外部環境情報における目標が予め設定された安全防護警告条件を満たしているか否かを判断するステップＳ１０７と、 
前記目標が前記安全防護警告条件を満たす場合、前記処理ユニットは、本車両の車載安全システムに警告提示情報を発信するステップＳ１０８と、をさらに含む
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【請求項１６】
前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、前記目標の目標位置情報の中心値を後方交差アルゴリズムによって計算し、前記中心値を前記目標の目標位置情報とする
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【請求項１７】
前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、そのうちの１つの車両の目標位置情報と本車両及び他の車両の目標位置情報との偏差が距離閾値より大きいと、後続の計算過程において当該車両の目標位置情報を廃棄する
ことを特徴とする請求項１６に記載の検出方法。
【請求項１８】
前記Ｓ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の情報信頼度が含まれており、 
前記Ｓ１０４において、前記処理ユニットは、他の車両の目標位置情報の情報信頼度に対して並び替えを行い、好ましくは信頼度が信頼度閾値より大きい目標位置情報を選んで計算する
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【請求項１９】
前記車載モジュールは、表示ユニットをさらに備え、 
前記ステップＳ１０４の後、前記検出方法は、
前記表示ユニットは、前記処理ユニットから前記車両外部環境情報を取得して表示するステップＳ１０９をさらに含む
ことを特徴とする請求項１０〜１２のいずれかに記載の検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置の分野に関し、特に車両外部環境情報を検出するための検出システム及び検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載インテリジェント装置の発展と種類増加に伴い、多くの車種の車両は車載センサを通じて外部目標の検出を実現し、運転補助機能を実現した。例えば、バックレーダ警報は障害物の提示を行い、距離センサが走行前に障害物があると検出したら自動ブレーキをかけ、距離センサが走行中の前方車両を検知してその車を自動的に追跡するよう選択することができる。複数のセンサを車両の周囲に配置することで、車両周辺の外部環境情報の検出、即ちパノラマ検出が可能となる。
【０００３】
しかし、センサの配置位置と検出方向に制限され、センサからの検出信号はしばしば遮断されたり遮蔽されたりして、いくつかの目標がうまく検出できなくなり、車両外部環境情報を正確に検出し判断することができなくなり、車両の走行に不便をもたらす。    
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、車両外部環境情報の取得を改善するために、どのように本車両の検出に不便な目標を検出できるかということは、至急に解決が必要な技術的課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の技術的欠陥を克服するために、本発明の目的は、車両外部環境情報を検出するための検出システム及び検出方法を提供し、複数の車両による目標位置情報の共有により、車両外部環境情報の正確な検出を実現することである。
【０００６】
本発明は、車両外部環境情報を検出するための検出システムを開示し、前記検出システムは、少なくとも２組の異なる車両に設けられた車載モジュールを備え、前記車載モジュールは、検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得する少なくとも一つのセンサと、前記センサと接続し、前記センサから前記距離情報を取得し、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサの検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標、即ち本車両の目標位置情報を計算する処理ユニットと、 前記処理ユニットに接続され、前記処理ユニットから本車両の目標位置情報を取得して外部に送信し、また、他の車載モジュールの通信ユニットと通信接続して、少なくとも一つの他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報を受信する通信ユニットと、を備え、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と少なくとも１つの他の車両の目標位置情報とを組み合わせて車両外部環境情報を生成する。
【０００７】
好ましくは、前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続され、外部ネットワークを利用して車両の車両位置情報を取得する測位ユニットをさらに備え、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の車両位置情報を含み、他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報には、他の車載モジュールが所在する車両の車両位置情報が含まれている。
【０００８】
好ましくは、前記センサは、前記目標のサイズ情報を検出し、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、前記サイズ情報を含む。
【０００９】
好ましくは、前記センサは、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサのいずれか一種である。
【００１０】
好ましくは、前記通信ユニットは、Bluetooth（登録商標）モジュールであり、他の車載モジュールの通信ユニットとBluetooth（登録商標）通信を行う、または前記通信ユニットは、工業無線ネットワークに基づく通信ホットスポットユニットであり、他の車載モジュールの通信ユニットとローカルネットワーク通信を行う。
【００１１】
好ましくは、前記処理ユニットはマイクロプロセッサまたはマクロプロセッサである。
【００１２】
好ましくは、前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続されており、車両外部環境情報における人体情報を識別し、前記人体情報を前記処理ユニットに送信する熱撮像センサをさらに備える。
【００１３】
好ましくは、前記検出システムは、車両の外部環境に設けられ、周囲の車載モジュールの通信ユニットに固定目標位置情報を送信する外部センシングモジュールをさらに備え、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、固定目標位置情報と、を組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する。
【００１４】
好ましくは、前記車載モジュールは、前記処理ユニットに接続され、前記処理ユニットから前記車両外部環境情報を取得して表示する表示ユニットをさらに含む。
【００１５】
本発明、前記検出システムに基づいて実現された車両外部環境情報を検出するための検出方法をさらに開示し、前記検出方法は、以下のステップを含む、即ち、前記センサは、検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得するステップＳ１０１と、前記処理ユニットは、前記センサから前記距離情報を取得し、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサの検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標、即ち本車両の目標位置情報を計算するステップＳ１０２と、前記通信ユニットは、前記処理ユニットから本車両の目標位置情報を取得して外部に送信し、他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報を少なくとも一つ受信するステップＳ１０３と、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、を組み合わせて車両外部環境情報を生成するステップＳ１０４と、を含む。
【００１６】
好ましくは、前記車載モジュールは、測位ユニットを備え、前記検出方法は、前記ステップＳ１０１と前記ステップＳ１０２との間に、前記測位ユニットは外部ネットワークを用いて本車両の車両位置情報を取得するステップＳ１０５をさらに含み、前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の車両位置情報を含み、前記ステップＳ１０３において、他の車載モジュールの通信ユニットから送信された他の車両の目標位置情報には、他の車載モジュールが所在する車両の車両位置情報を含む。
【００１７】
好ましくは、前記ステップＳ１０１において、前記センサは、前記目標のサイズ情報を検出し、 前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報は前記サイズ情報をさらに含む。
【００１８】
好ましくは、前記車載モジュールは、熱撮像センサをさらに備え、前記検出方法は、前記ステップＳ１０１と前記ステップＳ１０２との間に、前記熱撮像センサで前記車両外部環境情報における人体情報を識別し、前記人体情報を前記処理ユニットに送信するステップＳ１０６をさらに含む。
【００１９】
好ましくは、前記検出システムは、外部センシングモジュールをさらに含み、前記ステップＳ１０３において、前記通信ユニットは、前記外部センシングモジュールから送信された固定目標位置情報を受信し、前記固定目標位置情報を前記処理ユニットに送信し、前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、前記固定目標位置情報と、を組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する。
【００２０】
好ましくは、前記ステップＳ１０４の後、前記検出方法は、前記処理ユニットは、前記車両外部環境情報における目標が予め設定された安全防護警告条件を満たしているか否かを判断するステップＳ１０７と、前記目標が前記安全防護警告条件を満たす場合、前記処理ユニットは、本車両の車載安全システムに警告提示情報を発信するステップＳ１０８と、をさらに含む。
【００２１】
好ましくは、前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、前記目標の目標位置情報の中心値を後方交差アルゴリズムによって計算し、前記中心値を前記目標の目標位置情報とする。
【００２２】
好ましくは、前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニットは、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、そのうちの１つの車両の目標位置情報と本車両及び他の車両の目標位置情報との偏差が距離閾値より大きいと、後続の計算過程において当該車両の目標位置情報を廃棄する。
【００２３】
好ましくは、前記Ｓ１０２において、前記処理ユニットは、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の情報信頼度が含まれており、前記Ｓ１０４において、前記処理ユニットは、他の車両の目標位置情報の情報信頼度に対して並び替えを行い、好ましくは信頼度が信頼度閾値より大きい目標位置情報を選んで計算する。
【００２４】
前記車載モジュールは、表示ユニットをさらに備え、前記ステップＳ１０４の後、前記検出方法は、前記表示ユニットは、前記処理ユニットから前記車両外部環境情報を取得して表示するステップ１０９をさらに含む。
【発明の効果】
【００２５】
上記の技術的解決ユニットを用いて、従来技術と比較して、以下の利点を有する。
【００２６】
１．各車両が外部環境情報を独立して取得する限界を克服し、車両外部環境情報の正確な検出を実現する。               
【００２７】
２．車載安全システムまたは運転手に警告を発し、直ちに措置を講じ、交通事故を避ける。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の好ましい実施形態における車両外部環境情報を検出するための検出システムの構成図である。
【図２】図1の車載モジュールの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の好ましい実施形態
次に、図面と具体的な実施例を併せて、本発明の利点を説明する。 
【００３０】
図1に示すように、図1は本発明の好ましい実施形態における車両外部環境情報を検出するための検出システムの構成図であり、前記検出システムは、少なくとも２組の異なる車両に設けられた車載モジュール２００を含み、前記車載モジュール２００は、その所在する車両の周囲の目標位置情報を検出することができ、異なる車両における車載モジュール２００は互いに情報を送信し、車両に対する外部環境情報の検出と共有を実現することができる。
【００３１】
さらに、前記検出システムは、車両の外部環境に設けられた外部センシングモジュール２１０をさらに含み、周囲の車両における車載モジュール２００に固定位置情報を送信する。前記外部センシングモジュール２１０は、固定の目標に対して警告提示を行い、周囲の車両に対して警告情報を提供することができる。  
【００３２】
図２に示すように、図２は図1中の車載モジュール２００の構成図であり、前記車載モジュール２００は、センサ２０１と、処理ユニット２０２と、通信ユニット２０３と、測位ユニット２０４と、を含む。
【００３３】
センサ２０１ 
前記センサ２０１は少なくとも一つであり、検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得する。前記目標は、歩行者、他の車両、電気自動車、路面障害物などの物体であってもよく、本車両の走行に潜在的な影響を与えるものである。前記センサ２０１は、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサのいずれかの一種であってもよく、外部に信号を送信し、反射された信号を受信することによって、目標の距離を検出することができる。例えば従来技術の車載レーダーは、外部障害物の距離を探知できるセンサであり、車両の周囲に分布する車載レーダーは、複数の方向の障害物を検出することができる。前記検出方向は、本車両を中心として車両の周囲に発散する方向であってもよく、水平面と平行であってもよく、水平面に対し挟角があってもよく、例えば、下方斜めまたは上方斜めであってもよい。前記センサ２０１は、車両の外部環境の画像情報を取得するためのビデオカメラであってもよい。
【００３４】
処理ユニット２０２ 
前記処理ユニット２０２は、マイクロプロセッサまたはマクロプロセッサであってもよく、外部信号を受信し、データ計算を行い、信号を外部に出力することができる。前記処理ユニット２０２は、前記センサ２０１に接続され、前記距離情報を前記センサ２０１から取得する。前記処理ユニット２０２は、演算処理機能を有し、本車両（即ち前記処理ユニット２０２が所在する車両）を中心として参照座標系を確立し、前記センサ２０１の検出方向及び距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標を計算し、前記座標は本車両の目標位置情報である。各センサ２０１は、本車両の位置が既知である場合、前記処理ユニット２０２に前記参照座標系におけるセンサ２０１の座標を予め設定しても良く、センサ２０１が目標の距離情報を検出すると、前記センサ２０１の検出方向及び距離情報に基づいて、前記参照座標系における前記センサ２０１の座標から前記検出方向に沿って前記距離情報における距離の長さを延び、即ち前記目標の座標を得ることができ、この座標は前記目標と本車両との位置関係を示し、即ち本車両の目標位置情報を形成する。同じ時点で、前記処理ユニット２０２は、１つの目標に関する目標位置情報を形成してもよく、複数の目標の目標位置情報を形成してもよい。
【００３５】
通信ユニット２０３ 
前記通信ユニット２０３は、Bluetooth（登録商標）モジュールであってもよく、他の車載モジュール２００の通信ユニットとBluetooth（登録商標）通信を行う。前記通信ユニットは、工業無線ネットワークに基づいた通信ホットスポットユニットであってもよく、例えばZigbee工業ネットワーク通信ホットスポットユニットやWIAネットワーク通信ユニットであり、他の車載モジュール２００の通信ユニットとローカルネットワーク通信を行い、上記工業無線ネットワークの通信ホットスポットユニットは、自ら形成したネットワーク通信を実現でき、車両走行中の周囲の車両の絶えず変化する状態に適応することができる。前記通信ユニット２０３は、前記処理ユニット２０２に接続され、前記処理ユニット２０２から本車両の目標位置情報を取得して外部に送信する。前記通信ユニット２０３は、他の車載モジュール２００の通信ユニット２０３と通信接続して、他の車載モジュール２００の通信ユニット２０３から送信された他の車両の目標位置情報を少なくとも１つ受信する。他の車載モジュール２００は、他の車両において同じまたは異なる目標を異なる位置または角度から検出し、他の車両の目標位置情報を形成する。異なる車両における車載モジュール２００は、それぞれの通信ユニット２０３によって目標位置情報の相互転送を行い、情報共有を実現し、各車両による目標検出時の情報の不完全性を補っていることが分かる。これも本発明の重要な発明ポイントである。
【００３６】
前記外部センシングモジュール２１０は、固定目標位置情報を周囲の車載モジュール２００の通信ユニット２０３に送信し、つまり、任意の車両の車載モジュール２００も前記外部センシングモジュール２１０の通信範囲内に入ると、前記外部センシングモジュール２１０から発信された固定目標位置情報を受信することができる。前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、固定目標位置情報と、を組み合わせて車両外部環境情報を生成し、前記外部センシングモジュール２１０は、車載モジュール２００の以外に補助提示機能を提供し、各車両が速やかにこの情報を取得し、措置を取るように固定の目標に対してアナウンスする。  
【００３７】
前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、を組み合わせて車両外部環境情報を生成する。前記処理ユニット２０２は、他の車両の目標位置情報を取得した後、異なる車両により検出された目標位置情報を統合し、完全な情報、即ち車両外部環境情報を形成する必要がある。他の車両の目標位置情報と本車両の目標位置情報とが異なる目標に対するものであれば、前記処理ユニット２０２は参照座標系に新たな目標を追加すればよく、すべての目標の座標情報を含む車両外環境情報を形成する。他の車両の目標位置情報と本車両の目標位置情報が同じ目標に対するものであれば、この目標の座標に対して、例えば後方交差アルゴリズムによって目標の複数の座標の中心値を計算し、この中心値を最終的に確認された車両外部環境情報として修正する。前記目標位置情報がビデオ画像を含む場合、前記車両外部環境情報として、画像スプライン技術によって完全な３次元パノラマ画像が形成される。
【００３８】
測位ユニット２０４ 
前記測位ユニット２０４は、GPSモジュール、北斗モジュール、または移動通信モジュールであってもよく、GPSネットワーク、北斗ネットワーク、または移動通信ネットワークによって測位することができ、本車両の車両位置情報を取得することができ、前記車両位置情報は、地球の経緯度座標情報で表示される。前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、本車両の車両位置情報を含む。他の車載モジュール２００の通信ユニット２０３から送信された他の車両の目標位置情報には、他の車載モジュール２００が所在する車両の車両位置情報が含まれる。測位ユニット２０４の補助測位により、車両の絶対位置情報を取得することができ、このように異なる車両との間でも位置情報を共有して計算することができ、例えば既知の車両Aと車両Bの車両位置情報であり、車両Bが検出した目標位置情報が車両Aに送信されると、車両位置情報に合わせて、車両Aに対する相対位置のこの目標位置情報が得られ、正確な目標位置情報の共有を実現した。
【００３９】
さらに、前記センサ２０１は、前記目標のサイズ情報を検出し、例えば、２つ以上のセンサ２０１により目標の境界を検出して、目標のサイズ情報を取得する。前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報を計算する際に、本車両の目標位置情報には、前記サイズ情報が含まれており、前記目標の前記参照座標系における座標表示は、サイズ情報を含み、即ち複数の座標点からなる領域を含み、一つの座標点ではない。  
【００４０】
前記検出システムの更なる改善として、前記車載モジュール２００は、前記処理ユニット２０２に接続され、前記車両外部環境情報における人体情報を識別するために、前記人体情報を前記処理ユニット２０２に送信する熱撮像センサをさらに備える。一般に、人体の温度は環境温度よりも著しく高いので、熱撮像センサにより人体を検出し、人体情報を得ることができ、特殊なこととして処理ユニット２０２により処理される。
【００４１】
前記検出システムの更なる改善として、前記車載モジュール２００は、処理ユニット２０２に接続され、前記処理ユニット２０２から前記車両外部環境情報を取得して表示する表示ユニットを備える。前記処理ユニット２０２が計算した車両外部環境情報は、車両運転者によって取得されることは実現可能な値であるため、前記表示ユニットによって表示される。前記表示ユニットは、ディスプレイやデジタル管アレイであってもよく、前記車両外部環境情報を表示する方式は、参照座標系や目標の座標位置を表示するものであってもよく、映像情報によってサポートされている場合に３次元パノラマ画像を表示してもよく、地図情報を取得したサポートの下で地図情報をベースとした各目標の位置を表示してもよい。運転者によりよく提示するために、前記車両外部環境情報を表示するとともに、音声提示を行ってもよく、例えば、車両の近くに目標があることを示す提示音を出すことができ、さらに、提示する音の周波数によって目標と車両の距離を通知することもできる。前記車載モジュール２００は、車載安全システムに接続され、直接に前記車載安全システムに警告情報を発信し、車載安全システムによってブレーキまたは他の方法の処理動作を行うこともできる。 
【００４２】
本発明の好ましい実施形態における車両外部環境情報を検出するための検出方法は、上記の検出システムに基づいて実施され、前記検出方法は以下のステップを含む。
【００４３】
Ｓ１０１：前記センサ２０１は、検出方向に従って本車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得する。
【００４４】
本ステップは、同じ車両において実現され、前記センサ２０１により前記車載モジュール２００が所在する車両の周囲の目標を検出し、本車両と前記目標との間の距離情報を取得する。前記センサ２０１は、信号反射方式で動作し、信号の送信と信号の受信との間の時間の長さで判断し、信号の伝搬速度に組み合わせて距離情報を得ることができる。
【００４５】
Ｓ１０２：前記処理ユニット２０２は、前記センサ２０１から前記距離情報を取得し、本車両を中心として参照座標系を確立し、前記センサ２０１の検出方向及び前記距離情報に基づいて前記目標の前記参照座標系における座標を計算し、前記座標が本車両の目標位置情報である。 
【００４６】
前記目標の位置を正確に計算するためには、座標の形式で目標位置情報を取得し、目標と車両との間の相対位置関係を正確に記録するように前記処理ユニット２０２によって参照座標系を確立する必要がある。前記処理ユニット２０２は予め設定されたセンサ２０１の座標、検出方向及び距離情報に基づいて参照座標系における目標の座標を計算して得られる。
【００４７】
Ｓ１０３：前記通信ユニット２０３は、前記処理ユニット２０２から本車両の目標位置情報を取得して外部に送信し、他の車載モジュール２００の通信ユニット２０３から送信された他の車両の目標位置情報を少なくとも一つ受信する。
【００４８】
ステップＳ１０２により本車両自体の目標位置情報の取得のみが実現され、車両外部環境情報を改善するためには、他の車両における車載モジュール２００との情報インタラクションも必要である。本ステップは、前記通信ユニット２０３によって他の車載モジュール２００との目標位置情報のインタラクションを行い、車両の目標位置情報を外部に送信するとともに、他の車両の目標位置情報も受信する。本ステップは、異なる車両の目標位置情報の共有を実現し本発明の重要な一環である。
【００４９】
Ｓ１０４：前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、を組み合わせて車両外部環境情報を生成する。 
【００５０】
本ステップは情報処理を行い、前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報と、他の車両の目標位置情報とを併せて、車両の外部状況を反映した完全な車両外部環境情報を生成する。他の車両の目標位置情報は、本車両の目標位置情報と同じ目標に対してもよく、異なる目標であってもよい。このようにして、前記処理ユニット２０２は、運転者または車載安全システムの判断及び後続の処理動作のために、完全な車両外部環境情報を生成した。
【００５１】
さらに、前記車載モジュール２００は、測位ユニット２０４をさらに備え、前記ステップＳ１０１とステップＳ１０２との間に、前記検出方法は、以下のステップをさらに含む。
【００５２】
Ｓ１０５：前記測位ユニット２０４は、外部ネットワークを用いて本車両の車両位置情報を取得する。
【００５３】
前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報を計算する際に、本車両の目標位置情報は本車両の車両位置情報を含み、即ち前記参照座標系と、前記車両位置情報における地球経緯度座標と組み合わせて、相対座標系と絶対座標系との適応を実現する。前記ステップＳ１０３において、他の車載モジュール２００の通信ユニット２０３から送信された他の車両の目標位置情報は、他の車載モジュール２００が所在する車両の車両位置情報を含む。このように異なる車両の間でも正確な位置情報の確認が可能となり、それに基づいて目標位置情報の共有を行い、地球経緯度座標をブリッジとして、異なる車両検出の目標の座標情報の換算を実現する。 
【００５４】
さらに、前記ステップＳ１０１において、前記センサ２０１は、前記目標のサイズ情報を検出する。前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報を計算する場合、本車両の目標位置情報には、前記サイズ情報を含む。
【００５５】
さらに、前記車載モジュール２００は、熱撮像センサをさらに備え、前記ステップＳ１０１とステップｓ１０２との間に、前記検出方法は、以下のステップをさらに含む。
【００５６】
Ｓ１０６：前記熱撮像センサは、前記車両外部環境情報における人体情報を識別し、前記人体情報を前記処理ユニット２０２に送信する。
【００５７】
本ステップは、前記処理ユニット２０２がより優先度の高い処理を行うために、歩行者に衝突しないように車両の外部の人体の識別を実現し、運転者に警告するか、または車両の安全システムによって措置をとる。 
【００５８】
前記検出システムは、外部センシングモジュール２１０をさらに備え、それに基づいて前記ステップＳ１０３において、前記通信ユニット２０３は、前記外部センシングモジュール２１０から送信された固定目標位置情報を受信し、前記固定目標位置情報を前記処理ユニット２０２に送信する。前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報と、少なくとも１つの他の車両の目標位置情報と、前記固定目標の位置情報と、を組み合わせて前記車両外部環境情報を生成する。複数の車両によって目標位置情報を共有しても、目標の一部分が適時に検出されないことは避けられなく、車両の外部に固定された外部センシングモジュール２１０によって補助的な提示が必要であり、前記外部センシングモジュール２１０は、特定の領域内の目標を検出して外部に送信することができ、長期的な固定の目標の位置情報及び固定目標位置情報を内部に予め設定することができ、前記固定目標位置情報を外部に送信する。
【００５９】
前記検出方法の更なる改善として、前記ステップＳ１０４の後に、前記検出方法は以下のステップをさらに含む。
【００６０】
Ｓ１０７：前記処理ユニット２０２は、前記車両外部環境情報における目標が予め設定された安全保護警告条件を満たしているか否かを判断する。 
【００６１】
本ステップは、判定の動作を行い、前記安全保護警告条件は、目標と本車両との距離が閾値より小さいか否かことであり、距離閾値より小さい場合、前記安全保護警告条件をトリガする。車両の外部に歩行者がいることを検出した場合、距離情報を無視して直接警告することができる。前記処理ユニット２０２は、完全な車両外部環境情報を生成しているので、いずれかの一つの目標は、その安全防護警告条件を満たしている場合、判定は有効である。
【００６２】
Ｓ１０８：前記目標が前記安全保護警告条件を満たす場合、前記処理ユニット２０２は、本車両の車載安全システムに警告提示情報を発信する。
【００６３】
ステップＳ１０７において有効であると判定された場合、前記処理ユニット２０２は、前記車載安全システムに警告提示情報を発信する。既存の車両の大部分は、いずれも安全面に対するシステム、即ち車載安全システムを有し、前記車載安全システムは前記処理ユニット２０２から発信された警告提示情報を受けた後、例えばブレーキ、クラクションなどの措置をとるように車両を制御することができる。
【００６４】
さらに、前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニット２０２は、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、前記目標の目標位置情報の中心値を後方交差アルゴリズムによって計算し、前記中心値を前記目標の目標位置情報とする。異なる車両が同一の目標に対して検出し、目標位置情報を形成する場合、誤差が生じることは避けられないので、誤差が検出結果に与える影響を最小化するためには、同一の目標の複数の目標位置情報を処理する必要があり、処理の方法は後方交差アルゴリズムであり、後方交差アルゴリズムによって、異なる車両の位置情報及び目標位置情報に基づいて、その目標の最終的な目標位置情報としてこの目標の座標の中心値を計算できる。
【００６５】
さらに、前記ステップＳ１０４において、前記処理ユニット２０２は、同一の目標に対して少なくとも２つの他の車両の目標位置情報を受信した場合、１つの車両の目標位置情報と本車両及び他の車両の目標位置情報との偏差が距離閾値より大きい場合、後続の計算中に当該車両の目標位置情報を廃棄する。本発明の改善は、個々の車両に対する目標位置情報が正常値でない場合、最終的な計算結果に干渉しないように削除する必要がある。例えば車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのいずれも同一目標に対して座標情報を得ており、車両Ａと車両Ｂから得られた座標情報の差が５である場合、車両Ｂと車両Ａ及び車両Ｂと車両Ｃから得られた座標情報の差が１０であり、距離閾値が７である場合、車両Ｃの目標位置情報を削除し、前記処理ユニット２０２は前記車両外部環境情報を生成する際に車両Ｃの目標位置情報を考慮しない。
【００６６】
さらに、前記ステップＳ１０２において、前記処理ユニット２０２は、本車両の目標位置情報を計算する際に、本車両の目標位置情報には、本車両の情報の信頼度を含み、前記情報信頼度は車両自身の位置や信号状況に応じて得られ、例えば車両の位置が建物によって遮蔽され、または目標を検出する際に戻ってくる信号強度が高くない場合、いずれも情報に影響を与える。容易に計算するために、情報信頼度の数値を設定して後続の判定計算を容易にすることができる。ステップＳ１０４において、前記処理ユニット２０２は、他の車両の目標位置情報の信頼度を並べ替えて、好ましくは信頼度が信頼度閾値より大きい目標位置情報を選んで計算し、前記信頼度閾値は、最終的に得られた車両外部環境情報の正確な信頼度を保証するように実際測定などの方法により取得することができる。
【００６７】
前記車載モジュール２００は、表示ユニットをさらに備える。したがって、前記ステップＳ１０４の後に、前記検出方法は以下のステップをさらに含む。 
【００６８】
Ｓ１０９：前記表示ユニットは、前記処理ユニット２０２から前記車両外部環境情報を取得して表示する。 
【００６９】
留意すべきは、本発明の実施形態は好ましい実施形態を有し、本発明を如何なる形式で制限するものではなく、当業者は上記に開示の技術的内容と同等の変化である等価の実施形態を変更または修飾することができる。本発明の技術的解決ユニットの内容から逸脱せず、本発明の実質的技術に基づいて上記の実施形態を如何に修正、同等の変化と修飾は、依然として本発明の技術的解決ユニットの保護範囲に属する。
【符号の説明】
【００７０】
２００  車載モジュール
２０１  センサ
２０２  処理ユニット
２０３  通信ユニット
２０４  測位ユニット
２１０  外部センシングモジュール
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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