(57)【要約】  自律車両ネットワーク内の自律車両に対する危険および悪意ある活動を検出するために、ルックワイド情報が使用される。いくつかの実施形態では、サーバ・コンピュータが、第１の自律車両から、第１の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る。サーバ・コンピュータは、第１の自律車両から受け取ったデータに基づいて潜在的事象ゾーンを確立する。サーバ・コンピュータは、潜在的事象ゾーン内を第２の自律車両が走行している間、第２の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するよう第２の自律車両に命令する情報を第２の自律車両に伝達する。いくつかの実施形態では、サーバ・コンピュータが、事象トリガに応答して収集された視覚情報が後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報と整合していると判定したことに応答して、潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けする。
2021531556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律車両ネットワーク内の自律車両に対する危険および悪意ある活動を検出するための方法であって、
サーバ・コンピュータにおいて、第１の自律車両から、前記第１の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集された情報に基づくデータを受け取ること
を含み、前記１つまたは複数のセンサがそれぞれ、前記第１の自律車両が走行している車線の外側のエリアをカバーする感知野を有し、前記方法がさらに、
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立すること、
前記潜在的事象ゾーン内を第２の自律車両が走行している間、前記第２の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するよう前記第２の自律車両に命令する情報を、前記サーバ・コンピュータから前記第２の自律車両に伝達すること
を含み、前記１つまたは複数のセンサがそれぞれ、前記第２の自律車両が走行している車線の外側のエリアをカバーする感知野を有する、
方法。
【請求項２】
前記第１の自律車両の前記１つまたは複数のセンサが、前記第１の自律車両によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して起動する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の自律車両による前記ベースライン車両挙動からの前記逸脱が、進路変更もしくは急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因する、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データを、前記第１の自律車両が走行している地域内の外部条件を記述した状況情報と突き合わせることをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記突き合わせる動作に基づいて、前記第１の自律車両による前記ベースライン車両挙動からの前記逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定すること、および前記潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、前記第１の自律車両の前記１つまたは複数のセンサのうちの少なくとも１つのセンサの情報収集レベルを増大させるよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含み、前記１つまたは複数の事象メトリックが、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリアを通過する前記第１の自律車両の運転時間、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を走行している間に前記第１の自律車両が遭遇した最も近い移動障害物の近接度、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を走行している間に前記第１の自律車両が遭遇した障害物の密度、およびこれらの組合せからなるグループから選択された、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から、前記第１の自律車両によって記録された前記１つまたは複数の事象メトリックに基づく事象メトリック・データを受け取ることをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリアを前記潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から、前記潜在的事象ゾーン内を前記第２の自律車両が走行している間に前記第２の自律車両の前記１つまたは複数のセンサを使用して収集された前記情報に基づくデータを受け取ること、および
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から受け取った前記データに基づいて前記潜在的事象ゾーンに関する情報を更新すること
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から受け取った前記データに基づいて前記潜在的事象ゾーンに関する情報を更新することが、前記潜在的事象ゾーンに割り当てられた前記強度／信頼レベルを更新することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ルックワイド情報が、事象トリガに応答して前記第１の自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含み、前記視覚情報が、前記第１の自律車両を実質的に取り囲むエリアをカバーし、トリガリング・エンティティに焦点が合っている、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報を解析することにより、前記事象トリガに適用することができる状況および前記状況に関連したエリアを決定することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記事象トリガに適用することができる前記状況を決定したことに応答して、前記状況に関連した前記エリアを前記潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両または前記第２の自律車両から、対応するそれぞれの自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集された情報に基づく後続のデータを受け取ること
をさらに含み、前記後続のデータが、後続の事象トリガに応答して対応するそれぞれの自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含み、前記視覚情報が、対応するそれぞれの自律車両を実質的に取り囲むエリアをカバーし、トリガリング・エンティティに焦点が合っており、前記方法がさらに、
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報が前記後続の事象トリガに応答して収集された前記視覚情報と整合しているかどうかを判定すること、および
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報が前記後続の事象トリガに応答して収集された前記視覚情報と整合していると判定したことに応答して、前記潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けすること
を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記サーバ・コンピュータから、前記悪意ある事象ゾーンに入った１台もしくは複数台の自律車両または１つもしくは複数の第三者エンティティ、あるいはその両方に、前記悪意ある事象ゾーンに関連した情報を伝達すること
をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
システムであって、請求項１ないし１８のいずれかに記載の方法の全てのステップを実行するように適合された手段を含む、システム。
【請求項２０】
コンピュータ・プログラムであって、前記コンピュータ・プログラムがコンピュータ・システム上で実行されたときに請求項１ないし１８のいずれかに記載の方法の全てのステップを実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に自律車両の分野に関する。より詳細には、本発明は、自律車両ネットワーク内の自律車両に対する危険および悪意ある活動（malicious activity）を検出することに関する。
【発明の概要】
【０００２】
本発明の実施形態は、特許請求の範囲に記載された方法、コンピュータ・プログラム製品およびコンピュータ・システムを開示する。特許請求の範囲を含む本文書の目的上、ルックワイド情報（look-wide information）は、自律車両が走行している現下の車線（immediate lane）の外側のエリアをカバーする感知野（sensing field）をそれぞれが有する自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集された情報を含む。ルックワイド情報は例えば、自動車および道路外の移動物体に関する（歩道上または道路脇の空間での活動などの）視覚情報を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、サーバ・コンピュータが、第１の自律車両から、第１の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る。サーバ・コンピュータは、第１の自律車両から受け取ったデータに基づいて潜在的事象ゾーンを確立する。サーバ・コンピュータは、潜在的事象ゾーン内を第２の自律車両が走行している間、第２の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するよう第２の自律車両に命令する情報を第２の自律車両に伝達する。いくつかの実施形態によれば、サーバ・コンピュータが、事象トリガに応答して第１の自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報が後続の事象トリガに応答して第１または第２の自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報と整合していると判定したことに応答して、潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けする。
【０００３】
以下、添付図面に関連して本発明の実施形態を説明する。添付図面では同じ符号が同じ要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】本発明の一実施形態による、自律車両環境を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態による、図１の自律車両環境内のサーバ・コンピュータ上で動作する事象ゾーン管理プログラムの動作ステップを示す流れ図である。
【図３】本発明の一実施形態による、事象ゾーン管理プログラムおよび運転挙動変更プログラムを実行する図１のサーバ・コンピュータの構成要素を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による、ベースライン車両挙動からの自律車両の逸脱を自律車両の１つまたは複数の広範囲外部センサ（wide external sensor）を起動させるトリガとして使用して１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる方法の動作ステップを示す流れ図である。
【図５】本発明の一実施形態による、自律車両の１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させるトリガとして事象を使用して１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる方法の動作ステップを示す流れ図である。
【図６】潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、事象メトリックを記録するように自律車両が命令され、潜在的破壊的事象に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による方法の動作ステップを示す流れ図である。
【図７】潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、情報収集レベルを増大させるように、もしくは潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するように、またはその両方を実行するように自律車両が命令され、潜在的破壊的事象に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による方法の動作ステップを示す流れ図である。
【図８】事象トリガに適用可能であると判定された状況（context）に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされ、その潜在的事象ゾーンが悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による方法の動作ステップを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
本発明の実施形態は、悪意ある活動およびその他の危険が、自律車両およびその搭乗者に潜在的な危害をもたらすことを認識している。事故を防ぐため、自律車両は通常、安全が優先されるようにプログラムされている。起こり得る１つの危険は、通りを横断している歩行者が、自律車両は事故を防ぐためにブレーキをかけるようにプログラムされているものと考えて、故意に、おそらくは悪意をもって、自律車両の前に跳び出すことである。別の起こり得る危険は、攻撃性のあるドライバーが、自律車両と相互に影響し合うときに、おそらくは悪意をもって、自律車両の安全優先につけこむことである。攻撃性のあるドライバーは、例えば自律車両を煽ることがあり、ことによると自律車両を道路から追い出すことさえある。
【０００６】
次に、図を参照して本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の例示的な実施形態による、全体が１００で示された自律車両環境（「環境」）を示す機能ブロック図である。環境１００は、自律車両１２０および１４０ならびにサーバ・コンピュータ１６０を含み、これらは全てネットワーク１１０上で相互接続されている。ネットワーク１１０は例えばローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットなどのワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、専用近距離通信ネットワークまたはこれらの任意の組合せとすることができ、有線、無線、光ファイバまたは当技術分野で知られている他の任意の接続を含むことができる。一般に、この通信ネットワークは、自律車両１２０、自律車両１４０およびサーバ・コンピュータ１６０間の通信を支援する接続およびプロトコルの本発明の一実施形態による任意の組合せとすることができる。
【０００７】
いくつかの実施形態によれば、ネットワーク１１０は、自律車両１２０および１４０などの全ての自律車両が使用可能である。いくつかの実施形態によれば、ネットワーク１１０上で送信および受信された情報を中央位置（例えばサーバ・コンピュータ１６０）で収集することができ、登録された全てのユーザ（例えば自律車両１２０および１４０）が、収集された情報にアクセスすることができる。
【０００８】
自律車両１２０および１４０は、原動機付き自律車両（motorized autonomous vehicle）である。図１に示された実施形態では、自律車両１２０および１４０がそれぞれ自動車であるが、自動車、トラックおよび他の任意の種類の車両の任意の組合せであってもよい。本発明のさまざまな実施形態において、自律車両１２０および１４０は、自律車両、半自律／部分手動運転（semi-autonomous/partially manually operated）車両またはこれらの組合せとすることができる。一実施形態では、自律車両１２０が自律車両を表し、自律車両１４０が別の自律車両を表す。別の実施形態では、自律車両１２０が自律車両を表し、自律車両１４０が半自律／部分手動運転車両を表す。さまざまな実施形態において、自律車両１２０および１４０はそれぞれ、推進システム１２２および１４２、制御システム１２４および１４４、ユーザ・インタフェース１２６および１４６、車載コンピュータ・システム１２８および１４８、（広範囲外部センサ１３１および１５１を含む）センサ・システム１３０および１５０、ならびに通信システム１３２および１５２を含む。
【０００９】
本発明のいくつかの実施形態によれば、自律車両１２０および１４０は、その特定の自律車両向けに作成されたプロフィール（profile）に従って動作する。このプロフィールは例えば、走行ルートおよび走行目的に基づいて作成することができる。走行ルートは例えば、１つまたは複数の画定された地域（例えば国、州、郡、都市）を横切る運転経路を含むことができる。このような画定された地域はそれぞれ、規定された地域境界によって囲まれていることがある。走行目的は例えば、その走行目的を特徴づける因子を含むことができる。例えば、その自律車両は何か重要なものまたは危険なものを輸送しているのか？時間が優先するのか？プロフィールを作成する際に、走行に関する他の因子を使用することもできる。例えば、天気はどうか？これらの因子をルートとともに使用して、超保守的なモードから相対的により人間的な「軽微な制限速度超過（slightly-over-the-speed-limit）」モードまでの範囲のプロフィールを作成することができる。一実施形態では、自律車両１２０が、規定された地域境界内で超保守的なモードに従って動作している自律車両を表し、自律車両１４０が、同じまたは別の地域境界内で相対的により人間的な「軽微な制限速度超過」モードで動作している自律車両を表す。
【００１０】
推進システム１２２および１４２はそれぞれ、動力が供給された運動を自律車両１２０および１４０に提供するように動作可能な構成要素を含む。さまざまな実施形態において、推進システム１２２および１４２は、エンジン／モータ、エネルギー源、変速機もしくは車輪／タイヤ、またはこれらの組合せを含むことができる。エンジン／モータは、内燃機関、電動機、蒸気機関、スターリング・エンジンおよび他のタイプのエンジン／モータの任意の組合せとすることができる。いくつかの実施形態では、推進システム１２２および１４２が、ガソリン−電気ハイブリッド車など、複数のタイプのエンジンもしくはモータまたはその両方を含むことができる。エネルギー源は例えば、ガソリン、ディーゼル、石油ベースの他の燃料、プロパン、圧縮ガス・ベースの他の燃料、エタノール、バイオ・ベースの他の燃料、太陽電池パネルもしくはバッテリ、またはこれらの組合せとすることができる。さまざまな実施形態において、変速機は、ギアボックス、クラッチ、差動装置およびドライブ・シャフトを含むことができる。
【００１１】
制御システム１２４および１４４はそれぞれ、自律車両１２０および１４０の動作を制御するように構成することができる機械システム、電気機械システムおよび電子システムの集合体である。さまざまな実施形態において、制御システム１２４および１４４はそれぞれ、ステアリング・ユニット、スロットル、ブレーキ・ユニットもしくはナビゲーション・システムまたはこれらの組合せを含むことができる。一実施形態では、ステアリング・ユニットを、車両の方向もしくは旋回またはその両方を制御することができる機構とすることができる。一実施形態では、エンジン／モータの動作速度、したがって車両の速度を制御するようにスロットルを構成することができる。いくつかの実施形態では、ブレーキ・ユニットが、車両を減速させるように構成された機構の任意の組合せを含むことができる。ブレーキ・ユニットは例えば、摩擦を使用してタイヤ／車輪の回転を遅くすることができる。いくつかの実施形態では、ブレーキ・ユニットが車輪／タイヤの運動エネルギーを電流に変換する。さまざまな実施形態において、ナビゲーション・システムは、車両のルート／運転経路を決定するように構成された任意のシステムとすることができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーション・システムが、車両のルート／運転経路を生成するために、センサ・システム１３０または１５０に含まれるＧＰＳ、カメラ・システムおよび他のセンサから入力情報を受け取る。
【００１２】
ユーザ・インタフェース１２６および１４６はそれぞれ、自律車両１２０および１４０の搭乗者がそれによって車両と対話することができる機構である。ユーザ・インタフェース１２６および１４６は、ボタン、ノブ、レバー、ペダル、パドルまたは他の任意のタイプのインタフェース、例えばユーザの指の位置もしくは指の動きまたはその両方を検出することができるタッチスクリーン・ディスプレイ、あるいはこれらの組合せを含むことができる。タッチスクリーンは、例えば、容量性感知画面、抵抗性感知画面または表面弾性波感知画面とすることができる。
【００１３】
車載コンピュータ・システム１２８および１４８はそれぞれ、車両に含まれるシステムのうちの１つもしくは複数のシステムから受け取った入力、またはサーバ・コンピュータ１６０から受け取った情報（例えば後に説明する潜在的事象ゾーンもしくは悪意ある事象ゾーンに関する情報）、あるいはその両方に基づいて、自律車両１２０および１４０の１つまたは複数の機能を制御することができる少なくとも１つのコンピュータ・プロセッサを含むコンピューティング・システムである。例えば、一実施形態では、車載コンピュータ・システム１２８が、サーバ・コンピュータ１６０から受け取った潜在的事象ゾーンに自律車両１２０が入ったことに基づいて、および１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を含むセンサ・システム１３０から受け取った入力に基づいて、推進システム１２２を制御することができる。
【００１４】
センサ・システム１３０および１５０はそれぞれ、自律車両１２０および１４０ならびにそれらの周囲環境に関する情報を検出するように構成された任意の数のセンサを含む。さまざまな実施形態において、センサ・システム１３０および１５０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、ＲＡＤＡＲユニット、ＬＩＤＡＲユニット、カメラもしくはマイクロホン、またはこれらの組合せを含むことができる。ＧＰＳは、地理的位置を推定するように構成された任意のセンサとすることができる。ＩＭＵは、車両の位置および向きの変化を慣性加速度に基づいて感知するように構成されたセンサの任意の組合せとすることができる。ＲＡＤＡＲユニットは、無線信号を使用して車両の局所環境内の物体を感知する任意のシステムとすることができる。さまざまな実施形態において、ＲＡＤＡＲユニットはさらに、車両とその車両の環境との間の相対運動を検出することができる。ＬＩＤＡＲユニットは、１つまたは複数のレーザを使用して車両の環境内の物体を感知するように構成された任意のシステムとすることができる。カメラは、車両の環境の複数の画像を捕捉するように構成された１つまたは複数のデバイスとすることができる。カメラは、スチール・カメラまたはビデオ・カメラとすることができ、可視光もしくは赤外光またはその両方を記録するものとすることができる。マイクロホンは、車両の環境の音声を捕捉するように構成された１つまたは複数のデバイスとすることができる。音声は、独立型のマイクロホンを使用して、もしくはカメラなどのビデオ機能の一部として、またはその両方で捕捉することができる。
【００１５】
さらに、センサ・システム１３０および１５０は、それぞれの自律車両１２０および１４０が、サーバ・コンピュータ１６０から受け取った情報に基づく事象ゾーン（例えば潜在的事象ゾーンまたは悪意ある事象ゾーン）に入ったときに起動させることができる広範囲外部センサ１３１および１５１を含むことができる。さまざまな実施形態において、広範囲外部センサ１３１および１５１は、自律車両の現下の車線外のエリアに関する追加の入力を提供してそれらのエリア内の（すなわち従来よりも広い範囲の）運動の追跡を容易にする広い感知野（例えば幅広い視野）を有する、ＲＡＤＡＲユニット、ＬＩＤＡＲユニット、カメラもしくはマイクロホンまたはこれらの組合せを含むことができる。従来のセンサ・システムは、ほぼ自律車両の現下の車線だけに集中するという意味で「車線集中型」であるのに対して、広範囲外部センサ１３１および１５１は、現下の車線外のエリアまで「広く眺め（look wide）」もしくは「傍らを見（look aside）」またはその両方を実行して、本発明の実施形態がそれらのエリア内の運動を追跡することを可能にする。いくつかの実施形態によれば、広範囲外部センサ１３１および１５１によって収集されたルックワイド情報は、音声付きまたは音声なしの視覚情報を含むことができる。音声から、重要ないくつかの因子をピックアップすることができる。例えば、「もう１回やってみろ（do it again）」とかまたは「その前に跳び出せ（jump in front of it）」とかいったことを誰かが言っている音声を収集することが可能であることがあり、そのことが、何かが起こっている状況を決定するのに役立つことができる。
【００１６】
例えば、自律車両が任意のルートを進んでいるときに、たどっているルート、速度および運転条件など、いくつかのメトリックを記録することができる。一実施形態では、それらのメトリックを、ネットワーク１１０を介して自律車両１２０からサーバ・コンピュータ１６０に送信し、サーバ・コンピュータ１６０上に記録することができる。広範囲外部センサ１３１は、自律車両１２０の周囲に取り付けられた、視覚入力を提供するカメラ、もしくは自律車両１２０上に取り付けられた、自律車両の現下の車線の外側のエリアに関する追加の入力を提供するその他のセンサ、またはその両方を含むことができる。（例えば、サーバ・コンピュータ１６０に記録された自律車両１２０から受け取った情報をサーバ・コンピュータ１６０が使用することにより、）それらのエリア内での運動を従来よりも広い範囲で追跡することができる。
【００１７】
通信システム１３２および１５２は、１つまたは複数のデバイスと直接にまたはネットワーク１１０を介して通信するように構成された任意のシステムとすることができる。さまざまな実施形態において、通信システム１３２および１５２は、アンテナなど、電磁波をそれぞれ送信および受信するための送信器および受信器を含むことができる。
【００１８】
サーバ・コンピュータ１６０は、デスクトップ・コンピュータ、ラップトップ・コンピュータ、タブレット・コンピュータ、専用コンピュータ・サーバ、スマートフォン、または当技術分野で知られている他の任意のコンピュータ・システムとすることができる。ある種の実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０が、データ・センタおよびクラウド・コンピューティング用途では一般的な、ネットワーク１１０を通してアクセスされたときに継ぎ目のないリソースの単一のプールとして機能するクラスタ化されたコンピュータおよび構成要素を利用するコンピュータ・システムを表す。一般に、サーバ・コンピュータ１６０は、機械可読プログラム命令を実行することおよびネットワークを介して他のコンピュータ・デバイスと通信することができる、任意のプログラマブル電子デバイスまたはプログラマブル電子デバイスの組合せを表す。サーバ・コンピュータ１６０の例示的な構成要素については、図３に関してより詳細に説明する。サーバ・コンピュータ１６０は、ストレージ１６２、事象ゾーン管理プログラム１７８および運転挙動変更プログラム１８０を含む。ストレージ１６２は、地域法律ファイル１６４、地域習慣ファイル１６６、地域動作モード１６８、防衛的運転習慣ファイル１７０、潜在的に破壊的な外部条件（以後、潜在的破壊的外部条件）ファイル１７２、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４および悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６を含む。
【００１９】
ストレージ１６２は、地域交通法規、地域運転習慣、防衛的運転習慣および潜在的破壊的外部条件の詳細を示す情報、ならびに１つもしくは複数の潜在的事象ゾーン（確立されている場合）または１つもしくは複数の悪意ある事象ゾーン（確立されている場合）あるいはその両方の詳細を示す情報を維持したコンピュータ可読ストレージ・デバイスである。さまざまな実施形態において、ストレージ１６２を、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リードオンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリ）、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブル・コンパクト・ディスク・リードオンリー・メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、メモリ・スティック、フロッピー・ディスク、機械的にコード化されたデバイス、例えばパンチカードまたはその上に命令が記録された溝の中の一段高くなった構造体、およびこれらの適当な組合せとすることができる。本明細書で使用されるコンピュータ可読ストレージ媒体は、それ自体が一過性の信号、例えば電波もしくは他の自由に伝搬する電磁波、ウェーブガイドもしくは他の伝送体内を伝搬する電磁波（例えば光ファイバ・ケーブル内を通る光パルス）、または電線を通して伝送される電気信号であると解釈されるべきではない。
【００２０】
地域法律ファイル１６４は、１つまたは複数の運転地域のさまざまな交通法規を記述した情報の集合体である。地域法律ファイル１６４は、例えば、速度制限、追越し規則、赤信号での右左折の可否および優先通行権を含む州および地方の交通法規に関する情報を含むことができる。一実施形態では、地域法律ファイル１６４が、一組の地域法律と一組の画定された地域とを含むデータベースを含み、このデータベースは、どの地域にどの法律が適用されるのかを、２次元表またはアレイのように示す。一実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０が、ネットワーク１１０を介して地域法律ファイル１６４を定期的に更新することができる。
【００２１】
地域習慣ファイル１６６は、地域法律ファイル１６４には明示的には詳述されていない、その地域のドライバーを特徴づけるさまざまな地域交通運転習慣を記述した情報の集合体である。地域習慣ファイル１６６は、例えば、多方向停止標識がどのように扱われるか、地域的に許容される速度制限からの逸脱、追越しエチケット、合流するときの強引さ、車間距離、方向指示器のタイミング、方向指示器の使用、停止習慣、加速習慣、右左折習慣、緊急車両に対する応答、および優先通行権に関する慣習、などの地域的習慣を含むことができる。一般に、地域習慣ファイル１６６は、地域のドライバーがある種の事態においてどのように行動するのかを記述した情報を含むことができる。さまざまな実施形態において、地域習慣ファイル１６６は、一組の地域運転習慣と一組の画定された地域とを含むデータベースとすることができ、このデータベースは、特定の運転習慣がどの地域に当てはまるのかを、２次元表またはアレイのように示す。一実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０が、ネットワーク１１０を介して地域習慣ファイル１６６を定期的に更新することができる。
【００２２】
地域動作モード１６８は、画定された地域内で動作している１台または複数台の自律車両の動作を支配するさまざまな動作規則を記述した情報の集合体である。地域動作モード１６８は、広範囲外部センサ１３１を含む自律車両１２０上のセンサ・システム１３０などの車両センサに、自律車両１２０の物理的環境を観察するように、ならびに地域動作モード１６８に記憶された動作規則に従って自律車両１２０の運動および動作を制御するように命令する。さまざまな実施形態において、地域動作モード１６８は、自律車両１２０の速度、安全距離、方向指示器のタイミング、ブレーキ制動のタイミングおよび強度、加速、合流、ならびに自律車両１２０によって実行される他の動作に関する情報を含むことができる。例えば、地域動作モード１６８に記憶された動作規則は、地域習慣ファイル１６６に含まれる情報によって記述された地域交通運転習慣の一部または全部を適用する相対的に人間的な「軽微な制限速度超過」モードを規定することができる。
【００２３】
防衛的運転習慣ファイル１７０は、自律車両の動作の超安全モードを規定した動作規則の集合体である。さまざまな実施形態において、防衛的運転習慣１７０は、例えば、所与の地域の適用可能な交通規則、停止までの十分な時間を保証する適正な車間距離、方向指示器の適正なタイミングおよび使用に従って自律車両を誘導するための命令、ならびに自律車両１２０およびその搭乗者の安全な誘導を保証し得るその他の命令を含むことができる。いくつかの実施形態では、防衛的運転習慣ファイル１７０が、少なくとも、地域法律ファイル１６４に含まれる地域交通法規の全てに従って自律車両を動作させるための命令を含む。他の実施形態では、防衛的運転習慣ファイル１７０が、安全運転誘導を保証する、地域法律に適合した最低限の一組の規則を補足する追加の規則を含む。例えば、防衛的運転習慣ファイル１７０に記憶された動作規則は、地域法律ファイル１６４に含まれる全ての地域交通法規に加えてより保守的な追加の規則を適用する超保守的なモードを規定することができる。
【００２４】
潜在的破壊的外部条件ファイル１７２は、１つまたは複数の運転地域の潜在的破壊的外部条件を記述した情報の集合体である。潜在的破壊的外部条件ファイル１７２は、例えば、自律車両１２０および１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１および１５１が活動をピックアップする原因となる可能性がある外部条件を含むことができる。一般に、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２は、自律車両が走行している現下の車線の外側での多くの活動、例えば自動車および道路外の移動物体（例えば歩道上または道路脇の空間での活動）の原因となる可能性がある外部条件を記述した情報を含むことができる。本発明のいくつかの実施形態による潜在的破壊的外部条件ファイル１７２は、一組の潜在的破壊的外部条件、それぞれの潜在的破壊的外部条件に関連づけられた時間、およびそれぞれの潜在的破壊的条件に関連づけられたエリアを含むデータベースとすることができる。例えば、データベースに含まれる一組の潜在的破壊的外部条件は、スタジアムで予定されているフットボールの試合またはコンサート、礼拝所で予定されている礼拝、学校で予定されている休み時間または下校、公園で予定されている遊び場開放時間、および最近報告された交通事故を含むことができる。それぞれの潜在的破壊的外部条件に対するデータベースはさらに、潜在的破壊的外部条件に関連した時間（例えばフットボールの試合が終わり、その後にファンがスタジアムから出てくると予想される時間範囲）、および潜在的破壊的外部条件に関連したエリア（例えばフットボールの試合が予定されているスタジアムを取り囲む周囲の数ブロック）を含む。さまざまな実施形態において、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２は、一組の潜在的破壊的外部条件、一組の時間および一組のエリアを含むデータベースとすることができ、このデータベースは、特定のエリアおよび特定の時間がどの潜在的破壊的外部条件に当てはまるのかを、多次元表またはアレイのように示す。一実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０が、ネットワーク１１０を介して潜在的破壊的外部条件ファイル１７２を定期的に更新することができる。
【００２５】
潜在的事象ゾーン・ファイル１７４は、事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された１つまたは複数の潜在的事象ゾーンを記述した情報の集合体である。潜在的事象ゾーン・ファイル１７４は、例えば自律車両１２０もしくは自律車両１４０またはその両方から受け取ったデータに基づいて事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された１つまたは複数の潜在的事象ゾーンに関する情報を含むことができる。一実施形態では、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４が、例えば自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された潜在的事象ゾーンに関する情報を含み、自律車両１２０から受け取ったデータが、自律車両１２０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を使用して収集されたルックワイド情報に基づく。さまざまな実施形態において、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４は、潜在的事象ゾーンごとに、その潜在的事象ゾーンを囲む境界（この境界は静的なものであってももしくは動的なものであってもよい）、潜在的事象ゾーンに割り当てられた強度／信頼レベル・スコア（このスコアは静的なものであってももしくは動的なものであってもよい）、潜在的事象ゾーン内を走行している間、ルックワイド情報を収集するように命令された自律車両の台数（および識別）、潜在的事象ゾーン内を現在走行している自律車両の台数（および識別）、または自律車両から受け取った、それぞれの自律車両が潜在的事象ゾーン内を走行していた間に収集されたルックワイド情報に基づくデータ（例えば事象メトリック・データ、視覚情報など）、あるいはこれらの組合せを規定した情報を含む。一実施形態では、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４が、一組の潜在的事象ゾーンと一組の自律車両とを含むデータベースを含み、このデータベースが、どの潜在的事象ゾーン内をどの自律車両が現在走行しているのかを、２次元表またはアレイのように示す。一実施形態では、自律車両が潜在的事象ゾーンに出入りしたときに、サーバ・コンピュータ１６０が、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４を定期的に更新することができる。
【００２６】
悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６は、事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された１つまたは複数の悪意ある事象ゾーンを記述した情報の集合体である。悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６は、自律車両１２０もしくは自律車両１４０またはその両方から受け取ったデータに基づいて事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された１つまたは複数の悪意ある事象ゾーンに関する情報を含むことができる。一実施形態では、悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６は、例えば自律車両１２０および自律車両１４０から受け取ったデータに基づいて事象ゾーン管理プログラム１７８によって確立された悪意ある事象ゾーンに関する情報を含み、その場合、自律車両１２０から受け取ったデータは、事象トリガに応答して起動させた１つまたは複数のカメラを使用して収集された視覚情報を含むルックワイド情報に基づき、自律車両１４０から受け取ったデータは、後続の事象トリガに応答して起動させた１つまたは複数のカメラを使用して収集された視覚情報を含むルックワイド情報に基づき、事象トリガに応答して収集された視覚情報は、後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報と整合している。さまざまな実施形態において、悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６は、悪意ある事象ゾーンごとに、その悪意ある事象ゾーンを囲む境界（この境界は静的なものであってももしくは動的なものであってもよい）、悪意ある事象ゾーンを現在走行している自律車両の台数（および識別）、事象トリガまたは１つもしくは複数の後続の事象トリガあるいはその両方に応答して収集された視覚情報、悪意ある事象ゾーンに関連した情報が伝達された自律車両の台数（および識別）および任意の第三者エンティティ（例えば法執行エンティティ、保険会社など）の識別、あるいは悪意ある事象ゾーンに関連した上記の情報が自律車両および任意の第三者エンティティに伝達されたときのタイムスタンプ、あるいはこれらの組合せを規定する情報を含む。一実施形態では、悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６が、一組の悪意ある事象ゾーンと一組の自律車両とを含むデータベースを含み、このデータベースが、どの悪意ある事象ゾーン内をどの自律車両が現在走行しているのかを、２次元表またはアレイのように示す。一実施形態では、自律車両が悪意ある事象ゾーンに出入りしたときに、サーバ・コンピュータ１６０が、悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６を定期的に更新することができる。
【００２７】
事象ゾーン管理プログラム１７８は、サーバ・コンピュータ１６０上に存在するコンピュータ実現ソフトウェア・アプリケーションである。事象ゾーン管理プログラム１７８は、潜在的事象ゾーンもしくは悪意ある事象ゾーンまたはその両方を確立し、確立された潜在的事象ゾーンもしくは悪意ある事象ゾーンまたはその両方を管理する。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、自律車両１２０の広範囲外部センサ１３１によって多くの活動がピックアップされたときに、自律車両１２０がそれらの多くの活動に遭遇したエリアを、潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることができる。
【００２８】
事象ゾーン管理プログラム１７８によって、さらに、ルックワイド情報を収集するように、情報収集レベルを増大させるように、もしくは事象メトリックを記録するように、またはこれらの組合せを実行するように１台または複数台の自律車両に命令する情報を、サーバ・コンピュータ１６０から１つまたは複数の自律車両に伝達することができる。一実施形態では、事象ゾーン管理プログラム１７８によって、自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて事象ゾーン管理プログラム１７８が以前に確立した潜在的事象ゾーン内を自律車両１４０が走行している間、自律車両１４０の広範囲外部センサ１５１を使用してルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令する情報を、自律車両１４０に伝達することができる。別の実施形態では、事象ゾーン管理プログラム１７８によって、おそらく自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱の原因となったと判定された潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、自律車両１２０の広範囲外部センサ１３１の情報収集レベルを増大させるよう自律車両１２０に命令する情報を、自律車両１２０に伝達することができる。さらに別の実施形態では、事象ゾーン管理プログラム１７８によって、おそらく自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱の原因となったと判定された潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するよう自律車両１２０に命令する情報を、自律車両１２０に伝達することができる。
【００２９】
さらに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、事象ゾーン管理プログラム１７８が確立したそれぞれの潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベル・スコアを割り当てることができる。強度／信頼レベル・スコアは静的なものであってもよく、または動的なものであってもよい。すなわち、強度／信頼レベル・スコアは、追加情報および時間の経過などのさまざまな因子とともに増大／低減してもよい。例えば、（例えば、自律車両１２０の広範囲外部センサ１３１によって多くの活動がピックアップされたときに、自律車両１２０がそれらの多くの活動に遭遇したエリアに対して事象ゾーン管理プログラム１７８によって顕示された）上記の潜在的事象ゾーンに対する強度／信頼レベル・スコアは、続いて別の１台または複数台の自律車両がその同じエリア内を走行したときに、その１台または複数台の自律車両の広範囲外部センサによって活動がピックアップされないときには、事象ゾーン管理プログラム１７８によって低減させることができる。反対に、（例えば、自律車両１２０の広範囲外部センサ１３１によって多くの活動がピックアップされたときに、自律車両１２０がそれらの多くの活動に遭遇したエリアに対して事象ゾーン管理プログラム１７８によって顕示された）上記の潜在的事象ゾーンに対する強度／信頼レベル・スコアは、続いて１台または複数台の自律車両がその同じエリア内を走行したときに、その１台または複数台の自律車両の広範囲外部センサによって活動が拾い上げられたときには、事象ゾーン管理プログラム１７８によって増大させることができる。
【００３０】
上述のとおり、事象ゾーン管理プログラム１７８は、（潜在的事象ゾーンを確立することに加えて、または潜在的事象ゾーンを確立する代わりに）悪意ある事象ゾーンを確立することができる。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、事象トリガに応答して収集された視覚情報が後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報と整合していると判定したことに応答して、潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けすることができる。
【００３１】
運転挙動変更プログラム１８０は、サーバ・コンピュータ１６０上に存在するコンピュータ実現ソフトウェア・アプリケーションである。いくつかの実施形態では、運転挙動変更プログラム１８０が、地域習慣ファイル１６６に詳細に記述された挙動よりも防衛的運転習慣ファイル１７０に詳細に記述された挙動の方により近い車両動作を示すような形で地域動作モード１６８から外れるよう、１台または複数台の自律車両に指示する。例えば、運転挙動変更プログラム１８０によって、おそらく自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱の原因となったと判定された潜在的破壊的事象に関連したエリア内、潜在的事象ゾーン内、または悪意ある事象ゾーン内を自律車両１２０が走行している間、防衛的運転習慣ファイル１７０に従って動作するよう自律車両１２０に命令する情報を、サーバ・コンピュータ１６０から自律車両１２０に伝達することができる。
【００３２】
図２は、本発明の例示的な実施形態による、図１の自律車両環境１００内のサーバ・コンピュータ１６０上で動作する事象ゾーン管理プログラム１７８の動作ステップを示す流れ図である。最初は、第１の自律車両（例えば図１の自律車両１２０）が所与のエリア内で動作している。自律車両１２０は、例えば、この所与のエリア内で地域動作モード１６８に従って動作することができる。地域動作モード１６８は、少なくとも画定された地域内における自律車両１２０の位置とこの所与のエリアに適用される地域法律ファイル１６４および地域習慣ファイル１６６とに基づいて自律車両１２０の挙動を支配する決定された一組の規則である。
【００３３】
事象ゾーン管理プログラム１７８は、自律車両１２０から、センサ・システム１３０の１つまたは複数のセンサを使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る（動作２０２）。ルックワイド情報は、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１によって収集することができる。例えば、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする視野をそれぞれが有する１つまたは複数のカメラを含むことができる。本発明のさまざまな実施形態によれば、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して、または事象トリガ（例えば子供が走って通りに出てきたこと、または自動車が進路変更して自律車両１２０の車線に進入したこと）に応答して起動させることができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）制御することができる。
【００３４】
いくつかの実施形態では、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を起動させることができる。自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱は例えば、自律車両１２０の進路変更もしくは自律車両１２０による急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因することがある。図４には、自律車両によるベースライン車両挙動からの逸脱が、１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させるトリガとして使用される例示的な実施形態が示されている。
【００３５】
いくつかの実施形態では、事象トリガに応答して、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を起動させることができる。いくつかの実施形態によれば、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１が、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする視野をそれぞれが有する１つまたは複数のカメラを含む。視覚情報は、例えば自律車両１２０を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティ（triggering entity）に焦点を合わせてカバーすることができる。図５には、１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させるトリガとして事象が使用される、例示的な実施形態が示されている。
【００３６】
事象ゾーン管理プログラム１７８は続いて、（動作２０２で）自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて、潜在的事象ゾーンを確立する（動作２０４）。いくつかの実施形態では、事象ゾーン管理プログラム１７８が、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱がおそらくは潜在的破壊的事象によって引き起こされたと判定し、その潜在的破壊的事象に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けする。いくつかの実施形態によれば、事象ゾーン管理プログラム１７８はさらに、その潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てることができる。図６および図７には、事象ゾーン管理プログラム１７８が潜在的破壊的事象に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けする（さらに、任意選択で、その潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てる）例示的な実施形態が示されている。いくつかの実施形態では、事象ゾーン管理プログラム１７８が、事象トリガに応答して収集された視覚（およびいくつかの実施形態では音声）情報を解析することにより、その事象トリガに状況を適用することができると判定し、その状況に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けする。図８には、事象ゾーン管理プログラム１７８が、事象トリガに適用することができる状況に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けする、例示的な実施形態が示されている。
【００３７】
事象ゾーン管理プログラム１７８は続いて、（動作２０４で）潜在的事象ゾーンを確立した後に、第２の自律車両（例えば自律車両１４０）に、その特定の自律車両が潜在的事象ゾーン内を走行している間、１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するようその特定の自律車両に命令する情報を送信する（動作２０６）。ルックワイド情報は、自律車両１４０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する自律車両１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１によって収集することができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１は、例えば自律車両１４０がサーバ・コンピュータ１６０から上記の情報を受け取ったことに応答して起動させることができる。
【００３８】
図３は、本発明の例示的な実施形態による、事象ゾーン管理プログラム１７８および運転挙動変更プログラム１８０を実行する図１のサーバ・コンピュータ１６０の構成要素を示すブロック図である。図３は、一実施形態の図解を提供するに過ぎず、異なる実施形態を実施できる環境に関するいかなる限定を暗示するものではないことを理解すべきである。図示された環境に対しては多くの変更を実施することができる。
【００３９】
サーバ・コンピュータ１６０は通信ファブリック（communications fabric）３０２を含み、通信ファブリック３０２は、コンピュータ・プロセッサ３０４、メモリ３０６、永続性ストレージ（persistent storage）３０８、通信ユニット３１０および入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース３１２間の通信を提供する。通信ファブリック３０２は、プロセッサ（例えばマイクロプロセッサ、通信プロセッサおよびネットワーク・プロセッサなど）、システム・メモリ、周辺機器およびシステム内の他のハードウェア構成要素間でデータおよび／または制御情報を渡すように設計された任意のアーキテクチャを用いて実装することができる。例えば、通信ファブリック３０２は、１つまたは複数のバスによって実装することができる。
【００４０】
メモリ３０６および永続性ストレージ３０８はコンピュータ可読ストレージ媒体である。この実施形態では、メモリ３０６が、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）３１４およびキャッシュ・メモリ３１６を含む。一般に、メモリ３０６は、適当な任意の揮発性または不揮発性コンピュータ可読ストレージ媒体を含むことができる。
【００４１】
メモリ３０６のうちの１つまたは複数のメモリを介してそれぞれのコンピュータ・プロセッサ３０４のうちの１つまたは複数のコンピュータ・プロセッサによって実行するために、事象ゾーン管理プログラム１７８および運転挙動変更プログラム１８０が永続性ストレージ３０８に記憶されている。この実施形態では、永続性ストレージ３０８は磁気ハード・ディスク・ドライブを含む。磁気ハード・ドライブの代わりに、または磁気ハード・ドライブに加えて、永続性ストレージ３０８は、固体状態ハード・ドライブ、半導体ストレージ・デバイス、リードオンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ）、フラッシュ・メモリ、またはプログラム命令もしくはデジタル情報を記憶することができる他の任意のコンピュータ可読ストレージ媒体を含む。
【００４２】
さらに、永続性ストレージ３０８によって使用される媒体は取外し可能であってもよい。例えば、取外し可能なハード・ドライブを永続性ストレージ３０８に対して使用することができる。他の例は、やはり永続性ストレージ３０８の部分である別のコンピュータ可読ストレージ媒体に転送するためにドライブに挿入された、光および磁気ディスク、サム・ドライブ（thumb drive）ならびにスマート・カードを含む。
【００４３】
これらの例では、通信ユニット３１０が、自律車両１２０および１４０のリソースを含む他のデータ処理システムまたはデバイスとの通信を提供する。これらの例では、通信ユニット３１０が、１つまたは複数のネットワーク・インタフェース・カードを含む。通信ユニット３１０は、物理通信リンクと無線通信リンクのうちのいずれか一方または両方の使用を通して通信を提供することができる。通信ユニット３１０を通して永続性ストレージ３０８に、事象ゾーン管理プログラム１７８および運転挙動変更プログラム１８０をダウンロードすることができる。
【００４４】
Ｉ／Ｏインタフェース３１２は、サーバ・コンピュータ１６０に接続されたものであってもよい他のデバイスとのデータの入力および出力を可能にする。例えば、Ｉ／Ｏインタフェース３１２は、キーボード、キーパッド、タッチスクリーンもしくは他の適当な入力デバイスまたはこれらの組合せなどの外部デバイス３１８への接続を提供することができる。外部デバイス３１８はさらに、例えばサム・ドライブ、携帯可能な光または磁気ディスク、およびメモリ・カードなどの携帯可能なコンピュータ可読ストレージ媒体を含むことができる。このような携帯可能なコンピュータ可読ストレージ媒体上に、本発明の実施形態を実施するために使用されるソフトウェアおよびデータ、例えば事象ゾーン管理プログラム１７８および運転挙動変更プログラム１８０を記憶しておくことができ、それらのソフトウェアおよびデータを、Ｉ／Ｏインタフェース３１２を介して永続性ストレージ３０８上にロードすることができる。Ｉ／Ｏインタフェース３１２はさらにディスプレイ３２０に接続することができる。
【００４５】
ディスプレイ３２０は、ユーザにデータを表示する機構を提供し、例えばコンピュータ・モニタとすることができる。
【００４６】
図４は、本発明の一実施形態による、ベースライン車両挙動からの自律車両の逸脱を自律車両（例えば自律車両１２０）の１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させるトリガとして使用して１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる方法４００の動作ステップを示す流れ図である。方法４００は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）実行することができる。
【００４７】
方法４００は、動作データを受け取ること（動作４０５）によって始まる。この動作データは、自律車両の最近の運転挙動を特徴づける１つまたは複数のメトリックを含む。この動作データは、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８で）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０で）受け取ることができる。例示的な動作データは、限定はされないが、自律車両の地理的位置、自律車両が走行している車線内における自律車両の車線位置、自律車両の速度、および自律車両の減速度（deceleration）を含む。自律車両は従来、ＧＰＳを使用して地理的位置を推定している。上述のとおり、センサ・システム１３０および１５０は全地球測位システム（ＧＰＳ）を含むことができる。例示的な動作データは、当業者によく知られている技法を使用して、ＧＰＳによって提供された地理的位置の推定から容易に導き出すことができる。自律車両が半自律／部分手動運転車両である実施形態では、動作データが、ブレーキ・ペダルに加えられた圧力、ステアリング・ホイールを回す際に加えられた力などの追加のメトリックを含むことができる。
【００４８】
方法４００は続いて、（動作４０５で受け取った）動作データをその自律車両のベースライン車両挙動と比較する（動作４１０）。この比較動作は、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８によって）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０によって）実行することができる。いくつかの実施形態では、自律車両のベースライン車両挙動が、最近の動作データを使用して計算された走行ルートのまたは現在の行程（current journey）の平均ベースラインを含むことができる。例えば、自律車両のベースライン車両挙動は、最近の動作データに基づいて計算された走行ルートの平均速度、平均車線位置もしくは平均減速度またはこれらの組合せを含むことができる。いくつかの実施形態では、自律車両のベースライン車両挙動が、走行ルートのまたは現在の行程の範囲型ベースラインを含むことができる。例えば、自律車両のベースライン車両挙動は、最近の動作データに基づいて計算された走行ルートの速度範囲、車線位置範囲もしくは減速度範囲またはこれらの組合せを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、範囲型ベースラインは少なくとも部分的に走行目的に基づく。例えば、走行の目的が、重要なものもしくは危険なものを輸送することを含むとき、または時間が優先される場合には、範囲型ベースラインが比較的に厳格である（すなわち逸脱がほとんど許されない）ことがある。いくつかの実施形態では、ベースライン車両挙動は、その走行ルートの予想される停止（例えば停止標識、料金所）もしくは潜在的な停止（例えば停止信号、休息エリア）またはその両方の地理的位置もしくはタイムライン（timeline）またはその両方を含むことができる。
【００４９】
方法４００は続いて、動作４１０で実行した比較動作に基づいて、ベースライン車両挙動からの逸脱が発生したかどうかを判定する（動作４１５）。この判定動作は、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８によって）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０によって）実行することができる。自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱は例えば、自律車両１２０の進路変更もしくは自律車両１２０による急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因することがある。
【００５０】
方法４００は続いて、動作４１５でベースライン車両挙動からの逸脱が発生したと判定したことに応答して、ルックワイド情報を収集するために１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる（動作４２０）。この起動動作は、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８によって）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０によって）開始することができる。例えば、いくつかの実施形態では、車載コンピュータ・システム１２８が、（自律車両１２０でベースライン車両挙動からの逸脱が発生したと車載コンピュータ・システム１２８が判定したことに応答して）１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動を開始することができる。別の実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０上の事象ゾーン管理プログラム１７８が、（自律車両１２０でベースライン車両挙動からの逸脱が発生したと事象ゾーン管理プログラム１７８が判定したことに応答して）１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を起動させるよう自律車両１２０に命令する情報を自律車両１２０に送信することにより、１つまたは複数の外部センサ１３１の起動を開始することができる。
【００５１】
図５は、本発明の一実施形態による、自律車両（例えば自律車両１２０）の１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させるトリガとして事象を使用して１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる方法５００の動作ステップを示す流れ図である。方法５００は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）実行することができる。
【００５２】
方法５００は、事象トリガが発生したかどうかを判定すること（動作５０５）によって始まる。この判定動作は、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８によって）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０によって）実行することができる。この事象トリガは、自律車両に対して発生する事象である。事象トリガは、ことによると自律車両に発生する可能性がある規定された一組の事象のうちの任意の１つの事象とすることができる。例示的な事象トリガは、限定はされないが、障害物（例えば子供もしくは他の人物）が走って通りに出てきたこと、または車両（例えば自動車、トラック、オートバイまたは自転車）が進路変更して自律車両の車線に進入したことを含む。
【００５３】
これらの事象などの事象の検出は以前から行われている。このような事象の発生は、当業者によく知られている無数の技法のうちの任意の技法を使用して検出することができる。このような事象が検出されると、従来の自律車両は、１つまたは複数の適切な対策を用いる。例えば、子供または他の障害物が走って通りに出てくるなどの事象が発生すると、従来の自律車両は直ちに停止する。やはり以前から行われているように、自動車または他の車両が進路を変えて従来の自律車両の車線に進入した場合、従来の自律車両は減速するか、または回避のための適切な対策をとる。
【００５４】
方法５００は続いて、動作５０５で事象トリガが発生したと判定したことに応答して、ルックワイド情報を収集するために１つまたは複数の広範囲外部センサを起動させる（動作５１０）。この起動動作は、局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８によって）、または遠隔で（例えばサーバ・コンピュータ１６０によって）開始することができる。例えば、いくつかの実施形態では、車載コンピュータ・システム１２８が、（自律車両１２０に事象トリガが発生したと車載コンピュータ・システム１２８が判定したことに応答して）１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動を開始することができる。別の実施形態では、サーバ・コンピュータ１６０上の事象ゾーン管理プログラム１７８が、（自律車両１２０に事象トリガが発生したと事象ゾーン管理プログラム１７８が判定したことに応答して）１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を起動させるよう自律車両１２０に命令する情報を自律車両１２０に送信することにより、１つまたは複数の外部センサ１３１の起動を開始することができる。
【００５５】
いくつかの実施形態では、ルックワイド情報を収集するために事象トリガに応答して起動させる１つまたは複数の広範囲外部センサは、視覚情報を収集するために起動させる１つまたは複数のカメラを含む。収集される視覚情報は、例えば、自律車両１２０を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティに焦点を合わせてカバーすることができる。例えば、本発明のいくつかの実施形態によれば、１つまたは複数のカメラを起動させて、自律車両１２０の周囲のエリア全体のスナップ写真を、トリガリング・エンティティ（例えば子供もしくは子供の顔またはその両方、あるいは進路を変えている自動車）に焦点を合わせて直ちに撮影することができる。
【００５６】
図６は、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するように自律車両が命令され、潜在的破壊的事象に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による方法６００の動作ステップを示す流れ図である。方法６００は、図１の事象ゾーン管理プログラム１７８の一実施形態に対応し、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに動作していてもよい。これに応じて、以下、方法６００は、図１の自律車両環境１００内のサーバ・コンピュータ１６０上で動作する文脈で説明される。最初に、第１の自律車両（例えば図１の自律車両１２０）が所与のエリア内で動作している。自律車両１２０は、例えば、この所与のエリア内で地域動作モード１６８に従って動作することができる。地域動作モード１６８は、少なくとも画定された地域内における自律車両１２０の位置とこの所与のエリアに適用される地域法律ファイル１６４および地域習慣ファイル１６６とに基づいて自律車両１２０の挙動を支配する決定された一組の規則である。
【００５７】
方法６００は、自律車両１２０から、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して起動させた１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る（動作６０２）。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、例えば、図４に示された方法４００に従って起動させることができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）制御することができる。自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱は例えば、自律車両１２０の進路変更もしくは自律車両１２０による急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因することがある。いくつかの実施形態では、ルックワイド情報は、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１によって収集される。例えば、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする視野をそれぞれが有する１つまたは複数のカメラを含むことができる。
【００５８】
方法６００は続いて、（動作６０２で）自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて、自律車両１２０から受け取ったデータを、自律車両１２０が走行している地域内の潜在的破壊的外部条件を記述した状況情報と突き合わせる（check）（動作６０４）。自律車両の広範囲外部センサが多くの活動、例えば自動車および道路外の移動物体（例えば歩道上または道路脇の空間での活動）をピックアップしているエリアに自律車両が入ったとき、方法６００は、それらの活動の原因となっている可能性がある外部条件に関する使用可能な情報源を調べることができる。例えば、方法６００は、１つまたは複数のマッピング・アプリケーション上および他のネットワーク／インターネット源上で入手可能なデータを使用することができる。
【００５９】
方法６００は例えば、一組の潜在的破壊的外部条件、それぞれの潜在的破壊的外部条件に関連した時間、およびそれぞれの潜在的破壊的条件に関連したエリアを含む、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２などのデータベースにアクセスすることができる。例えば、データベースに含まれる一組の潜在的破壊的外部条件は、スタジアムで予定されているフットボールの試合またはコンサート、礼拝所で予定されている礼拝、学校で予定されている休み時間または下校、公園で予定されている遊び場開放時間、最近報告された交通事故を含むことができる。それぞれの潜在的破壊的外部条件に対するデータベースはさらに、潜在的破壊的外部条件に関連した時間（例えばフットボールの試合が終わり、その後にファンがスタジアムから出てくると予想される時間範囲）、および潜在的破壊的外部条件に関連したエリア（例えばフットボールの試合が予定されているスタジアムを取り囲む周囲の数ブロック）を含む。本発明のいくつかの実施形態によれば、方法６００は、ネットワーク１１０を介してこのデータベースにアクセスすることができる。
【００６０】
方法６００は続いて、（動作６０４で）自律車両１２０から受け取ったデータを状況情報と突き合わせたことに基づいて、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定し、その潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定する（動作６０６）。例えばマッピング・アプリケーション上および他のネットワーク／インターネット源上で入手可能なデータを使用して、方法６００は、その時に異常に多数の障害物を引き寄せているエリア、例えば、試合またはコンサートの最中（または直前もしくは直後）のスタジアムの近く、礼拝終了時の礼拝所の近く、休み時間中もしくは下校時の学校の近く、開園時間中の公園の遊び場の近く、最近報告された交通事故の現場の近くなどに、自律車両が接近しているかどうかを推断することができる。
【００６１】
本発明のいくつかの実施形態によれば、方法６００は、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２に含まれる潜在的破壊的外部条件のうち、その自律車両１２０による逸脱の時間および位置にそれぞれ対応する（すなわち自律車両１２０による逸脱の時間および位置をそれぞれ包含する）関連する時間およびエリアを有する特定の１つの潜在的破壊的外部条件を識別することにより、自律車両１２０による逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定する。いくつかの実施形態では、方法６００が、その特定の潜在的破壊的外部条件を潜在的破壊的事象としてマーク付けし、その特定の潜在的破壊的外部条件に関連したエリアを、潜在的破壊的事象に関連したエリアとしてマーク付けする。
【００６２】
方法６００は続いて、（動作６０６で）潜在的破壊的事象および潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定した後に、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両が走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するよう自律車両１２０に命令する情報を送信する（動作６０８）。記録するように自律車両１２０が命令される１つまたは複数の事象メトリックは、限定はされないが、潜在的破壊的事象に関連したエリアを通過する自律車両１２０の運転時間、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間に自律車両１２０が遭遇した最も近い移動している障害物（以後、移動障害物）の近接度（proximity）、および潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間に自律車両１２０が遭遇した障害物の密度を含むことができる。この１つまたは複数の事象メトリックは例えば、車載コンピュータ・システム１２８のメモリに記録することができる。自律車両１２０によって記録された１つまたは複数の事象メトリックは、事象メトリック・データとしてサーバ・コンピュータ１６０に中継することができる。
【００６３】
動作６０８において、事象メトリックを記録するよう自律車両１２０に命令する情報が自律車両１２０に送信されることは一例である。事象メトリックを記録するよう自律車両１２０に命令することに加えて、または命令する代わりに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、動作６０８で、潜在的破壊的事象に関連したエリアに接近している自律車両またはエリア内を走行している自律車両に、そのアウェアネス（awareness）・レベルおよびセンサ・レベルを上げるよう命令することもできる。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、情報収集レベルを増大させるよう自律車両１２０に命令することができる。さらに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに作動して、動作６０８で、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう自律車両１２０に命令することもできる。事象ゾーン管理プログラム１７８のこのような実施形態は、後に説明する図７の方法７００の動作７０８に例示されている。さらに、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行しているどの自律車両も同様に、サーバ・コンピュータ１６０上の潜在的破壊的事象に関する情報を使用および更新することができる。
【００６４】
方法６００は続いて、自律車両１２０から、自律車両１２０によって記録された１つまたは複数の事象メトリックに基づいて事象メトリック・データを受け取る（動作６１０）。方法６００は、例えば、この事象メトリック・データを、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に、潜在的事象ゾーン（すなわち、後に説明する動作６１２で確立される潜在的事象ゾーン）に関する情報として記憶することができる。
【００６５】
方法６００は続いて、潜在的破壊的事象に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることにより、潜在的事象ゾーンを確立する（動作６１２）。いくつかの実施形態では、方法６００が、潜在的破壊的事象に関連したエリアを、潜在的事象ゾーンとして潜在的事象ゾーン・ファイル１７４にコピーすること、および（動作６１０で）自律車両１２０から受け取った事象メトリック・データを、潜在的事象ゾーンに関する情報として潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記憶することができる。
【００６６】
さらに、方法６００は、任意選択で、潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てることができる。方法６００は例えば、０（最も低い強度／信頼レベル）から１０（最も高い強度／信頼レベル）までの範囲の強度／信頼レベルを潜在的事象ゾーンに割り当てることができる。方法６００は例えば、（動作６１０で）自律車両１２０から受け取った事象メトリック・データに基づいて潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当て、その強度／信頼レベルを潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記録することができる。例えば、方法６００は、潜在的破壊的事象に関連したエリアを通過する自律車両１２０の運転時間が所定のレベルよりも高い（低い）とき、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間に自律車両１２０が遭遇した最も近い移動障害物の近接度が所定のレベルよりも低い（高い）とき、もしくは潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間に自律車両１２０が遭遇した障害物の密度が所定のレベルよりも高い（低い）とき、またはこれらの組合せが生じたときに、比較的に高い（低い）強度／信頼レベルを割り当てることができる。時間の経過に伴って、この強度／信頼レベルを、その後に他の自律車両から受け取ったデータに基づいて（すなわち、その後に潜在的事象ゾーン内を走行している他の自律車両によって収集されたルックワイド情報に基づくデータに基づいて）増大もしくは低減させることができ、またはその両方を実行することができる。
【００６７】
方法６００は続いて、（動作６１２で）潜在的事象ゾーンを確立した後に、第２の自律車両（例えば自律車両１４０）に、その特定の自律車両が潜在的事象ゾーン内を走行している間、１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するようその特定の自律車両に命令する情報を送信する（動作６１４）。ルックワイド情報は、自律車両１４０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する自律車両１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１によって収集することができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１は、例えば自律車両１４０がサーバ・コンピュータ１６０から上記の情報を受け取ったことに応答して起動させることができる。収集されたルックワイド情報に基づくデータは、自律車両１４０からサーバ・コンピュータ１６０に送信される。例えば、いくつかの実施形態によれば、自律車両１４０は、（自律車両１２０によって記録され、動作６１０で事象メトリック・データとして受け取られた１つまたは複数の事象メトリックと類似の）１つまたは複数の事象メトリックを記録し、その事象メトリックを事象メトリック・データとしてサーバ・コンピュータ１６０に中継することができる。
【００６８】
動作６１２において、ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令する情報が自律車両１４０に送信されることは一例である。ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令することに加えて、または命令する代わりに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、動作６１２で、潜在的事象ゾーンに接近しているまたは潜在的事象ゾーン内を走行している任意の自律車両に、他の機能を実行するよう命令することもできる。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに作動して、動作６１２で、潜在的事象ゾーン内を自律車両１４０が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう自律車両１４０に命令することができる。さらに、潜在的事象ゾーン内を走行しているどの自律車両も同様に、サーバ・コンピュータ１６０上の潜在的事象ゾーンに関する情報を使用および更新することができる。さらに、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行しているどの自律車両も同様に、サーバ・コンピュータ１６０上の潜在的破壊的事象に関する情報を使用および更新することができる。
【００６９】
方法６００は続いて、自律車両１４０から、潜在的事象ゾーン内を自律車両１４０が走行している間に自律車両１４０の１つまたは複数のセンサを使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る（動作６１６）。方法６００は、自律車両１４０から、例えば事象メトリック・データを受け取ることができる。
【００７０】
方法６００は続いて、自律車両１４０からデータを受け取った後に、自律車両１４０から受け取ったデータに基づいて潜在的事象ゾーンに関する情報を更新する（動作６１８）。方法６００は例えば、自律車両１４０から受け取ったデータを使用して、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記憶された潜在的事象ゾーンに関する情報を更新することができる。任意選択で、方法６００は、潜在的事象ゾーンに割り当てられた強度／信頼レベルを更新することができる。例えば、方法６００によって、潜在的事象ゾーンに割り当てられ、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記録された強度／信頼レベルを、自律車両１４０から受け取った事象メトリック・データに基づいて更新することができる。
【００７１】
図７は、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、情報収集レベルを増大させるように、もしくは潜在的破壊的事象に関連したエリア内を走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するように、またはその両方を実行するように自律車両が命令され、潜在的破壊的事象に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による方法の動作ステップを示す流れ図である。方法７００は、図１の事象ゾーン管理プログラム１７８の一実施形態に対応し、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに動作していてもよい。これに応じて、以下、方法７００は、図１の自律車両環境１００内のサーバ・コンピュータ１６０上で動作する文脈で説明される。最初に、第１の自律車両（例えば図１の自律車両１２０）が所与のエリア内で動作している。自律車両１２０は、例えば、この所与のエリア内で地域動作モード１６８に従って動作することができる。地域動作モード１６８は、少なくとも画定された地域内における自律車両１２０の位置とこの所与のエリアに適用される地域法律ファイル１６４および地域習慣ファイル１６６とに基づいて自律車両１２０の挙動を支配する決定された一組の規則である。
【００７２】
方法７００は、自律車両１２０から、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して起動させた１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る（動作７０２）。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、例えば図４に示された方法４００に従って起動させることができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）制御することができる。自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱は例えば、自律車両１２０の進路変更もしくは自律車両１２０による急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因することがある。いくつかの実施形態では、ルックワイド情報が、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１によって収集される。例えば、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする視野をそれぞれが有する１つまたは複数のカメラを含むことができる。
【００７３】
方法７００は続いて、（動作７０２で）自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて、自律車両１２０から受け取ったデータを、自律車両１２０が走行している地域内の潜在的破壊的外部条件を記述した状況情報と突き合わせる（動作７０４）。自律車両の広範囲外部センサが多くの活動、例えば自動車および道路外の移動物体（例えば歩道上または道路脇の空間での活動）をピックアップしているエリアに自律車両が入ったとき、方法７００は、それらの活動の原因となっている可能性がある外部条件に関する使用可能な情報源を調べることができる。例えば、方法７００は、１つまたは複数のマッピング・アプリケーション上および他のネットワーク／インターネット源上で入手可能なデータを使用することができる。
【００７４】
方法７００は例えば、一組の潜在的破壊的外部条件、それぞれの潜在的破壊的外部条件に関連した時間、およびそれぞれの潜在的破壊的条件に関連したエリアを含む、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２などのデータベースにアクセスすることができる。例えば、データベースに含まれる一組の潜在的破壊的外部条件は、スタジアムで予定されているフットボールの試合またはコンサート、礼拝所で予定されている礼拝、学校で予定されている休み時間または下校、公園で予定されている遊び場開放時間、最近報告された交通事故を含むことができる。それぞれの潜在的破壊的外部条件に対するデータベースはさらに、潜在的破壊的外部条件に関連した時間（例えばフットボールの試合が終わり、その後にファンがスタジアムから出てくると予想される時間範囲）、および潜在的破壊的外部条件に関連したエリア（例えばフットボールの試合が予定されているスタジアムを取り囲む周囲の数ブロック）を含む。本発明のいくつかの実施形態によれば、方法７００は、ネットワーク１１０を介してこのデータベースにアクセスすることができる。
【００７５】
方法７００は続いて、（動作７０４で）自律車両１２０から受け取ったデータを状況情報と突き合わせたことに基づいて、自律車両１２０によるベースライン車両挙動からの逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定し、その潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定する（動作７０６）。例えばマッピング・アプリケーション上および他のネットワーク／インターネット源上で入手可能なデータを使用して、方法７００は、その時に異常に多数の障害物を引き寄せているエリア、例えば、試合またはコンサートの最中（または直前もしくは直後）のスタジアムの近く、礼拝終了時の礼拝所の近く、休み時間中もしくは下校時の学校の近く、開園時間中の公園の遊び場の近く、最近報告された交通事故の現場の近くなどに、自律車両が接近しているかどうかを推断することができる。
【００７６】
本発明のいくつかの実施形態によれば、方法７００は、潜在的破壊的外部条件ファイル１７２に含まれる潜在的破壊的外部条件のうち、その自律車両１２０による逸脱の時間および位置にそれぞれ対応する（すなわち自律車両１２０による逸脱の時間および位置をそれぞれ包含する）関連する時間およびエリアを有する特定の１つの潜在的破壊的外部条件を識別することにより、自律車両１２０による逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定する。いくつかの実施形態では、方法７００が、その特定の潜在的破壊的外部条件を潜在的破壊的事象としてマーク付けし、その特定の潜在的破壊的外部条件に関連したエリアを、潜在的破壊的事象に関連したエリアとしてマーク付けする。
【００７７】
方法７００は続いて、（動作７０６で）潜在的破壊的事象および潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定した後に、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、自律車両１２０のアウェアネス・レベルおよびセンサ・レベルを上げるように、もしくは潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するように、またはその両方を実行するように自律車両１２０に命令する情報を送信する（動作７０８）。いくつかの実施形態では、方法７００によって、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、センサ・システム１３０の１つもしくは複数のセンサの情報収集レベルを増大させるよう自律車両に命令する情報、または潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両１２０が走行している間、防衛的運転習慣ファイル１７０に従って（すなわち地域動作モード１６８に従わずに）動作するよう自律車両１２０に命令する情報、あるいはその両方の情報を、サーバ・コンピュータ１６０から自律車両１２０に伝達することができる。
【００７８】
動作７０８において、自律車両１２０のアウェアネス・レベルおよびセンサ・レベルを上げるように、もしくは防衛的運転習慣に従って動作するように、またはその両方を実行するように自律車両１２０に命令する情報が自律車両１２０に送信されることは一例である。自律車両１２０のアウェアネス・レベルおよびセンサ・レベルを上げるように、もしくは防衛的運転習慣に従って動作するように、またはその両方を実行するように自律車両１２０に命令することに加えて、または命令する代わりに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、動作７０８で、潜在的破壊的事象に関連したエリアに接近している自律車両またはエリア内を走行している自律車両に、潜在的破壊的事象に関連したエリア内を自律車両が走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するなど、他の機能を実行するよう命令することもできる。自律車両１２０によって記録された１つまたは複数の事象メトリックは、事象メトリック・データとしてサーバ・コンピュータ１６０に中継することができる。
【００７９】
方法７００は続いて、潜在的破壊的事象に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることにより、潜在的事象ゾーンを確立する（動作７１０）。いくつかの実施形態では、方法７００が、潜在的破壊的事象に関連したエリアを、潜在的事象ゾーンとして潜在的事象ゾーン・ファイル１７４にコピーすることができる。
【００８０】
さらに、方法７００は、任意選択で、潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てることができる。方法７００は例えば、０（最も低い強度／信頼レベル）から１０（最も高い強度／信頼レベル）までの範囲の強度／信頼レベルを潜在的事象ゾーンに割り当てることができる。いくつかの実施形態では、方法７００が、潜在的事象ゾーンの強度／信頼レベルとして所定の初期値（例えば５）を割り当て、この所定の初期値を強度／信頼レベルとして潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記録することができる。時間の経過に伴って、この強度／信頼レベルを、その後に他の自律車両から受け取ったデータ（すなわち、その後に潜在的事象ゾーン内を走行している他の自律車両によって収集されたルックワイド情報に基づくデータ）に基づいて増大もしくは低減させることができ、またはその両方を実行することができる。
【００８１】
方法７００は続いて、（動作７１０で）潜在的事象ゾーンを確立した後に、第２の自律車両（例えば自律車両１４０）に、その特定の自律車両が潜在的事象ゾーン内を走行している間、１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するようその特定の自律車両に命令する情報を送信する（動作７１２）。ルックワイド情報は、自律車両１４０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する自律車両１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１によって収集することができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１は、例えば自律車両１４０がサーバ・コンピュータ１６０から上記の情報を受け取ったことに応答して起動させることができる。収集されたルックワイド情報に基づくデータは、自律車両１４０からサーバ・コンピュータ１６０に送信される。例えば、いくつかの実施形態によれば、自律車両１４０は、１つまたは複数の事象メトリックを記録し、その事象メトリックを事象メトリック・データとしてサーバ・コンピュータ１６０に中継することができる。
【００８２】
動作７１２において、ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令する情報が自律車両１４０に送信されることは一例である。ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令することに加えて、または命令する代わりに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、動作７１２で、潜在的事象ゾーンに接近しているかまたは潜在的事象ゾーン内を走行している任意の自律車両に、他の機能を実行するよう命令することもできる。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに作動して、動作７１２で、潜在的事象ゾーン内を自律車両１４０が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう自律車両１４０に命令することができる。さらに、潜在的事象ゾーン内を走行しているどの自律車両も同様に、サーバ・コンピュータ１６０上の潜在的事象ゾーンに関する情報を使用および更新することができる。
【００８３】
図８は、事象トリガに適用可能であると判定された状況に関連したエリアが潜在的事象ゾーンとしてマーク付けされ、その潜在的事象ゾーンが悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けされる、本発明の一実施形態による事象ゾーン管理プログラムの動作ステップを示す流れ図である。方法８００は、図１の事象ゾーン管理プログラム１７８の一実施形態に対応し、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに動作していてもよい。これに応じて、以下、方法８００は、図１の自律車両環境１００内のサーバ・コンピュータ１６０上で動作する文脈で説明される。最初は、第１の自律車両（例えば図１の自律車両１２０）が所与のエリア内で動作している。自律車両１２０は、例えば、この所与のエリア内で地域動作モード１６８に従って動作することができる。地域動作モード１６８は、少なくとも画定された地域内における自律車両１２０の位置とこの所与のエリアに適用される地域法律ファイル１６４および地域習慣ファイル１６６とに基づいて自律車両１２０の挙動を支配する、決定された一組の規則である。
【００８４】
方法８００は、自律車両１２０から、１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１を使用して収集されたルックワイド情報に基づくデータを受け取る（動作８０２）。ルックワイド情報は、事象トリガに応答して１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含む。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１は、例えば図５に示された方法５００に従って起動させることができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）制御することができる。いくつかの実施形態では、ルックワイド情報が、自律車両１２０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１によって収集される。いくつかの実施形態では、収集された視覚情報が、第１の自律車両を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティに焦点を合わせてカバーする。
【００８５】
子供が走って通りに出てくるなどの事象が発生すると、自律車両１２０は、従来通り、直ちに停止することができる。あるいは、自動車が進路変更して、自律車両１２０が走行している車線に進入した場合、自律車両１２０は、従前通り、減速するか、または１つもしくは複数の適切な対策をとることができる。本発明のいくつかの実施形態によれば、方法８００は、このような事象の発生に対するこれらの従来の応答に加え、応答として、１つまたは複数のカメラを起動させて、自律車両１２０の周囲のエリア全体のスナップ写真を、トリガリング・エンティティ（例えば子供もしくは子供の顔またはその両方、あるいは進路変更している自動車）に焦点を合わせて直ちに撮影することができる。
【００８６】
方法８００は続いて、（動作８０２で）自律車両１２０から受け取ったデータに基づいて、事象トリガに応答して収集された視覚情報を解析することにより、事象トリガに状況を適用することができるかどうかを判定する（動作８０４）。状況を適用することができるかどうかを見るために、インテリジェンスを適用することができる。ボールがあるか？大集団がいるか？公園またはフィールドの近くに事象トリガが存在するか？例えば、試合があり、多数の子供がいるという状況が見つかった場合には、（後述する動作８０６で）状況に関連したエリア（例えば公園またはフィールドを取り囲む周辺部）を潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることができる。（後述する動作８０８で）潜在的事象ゾーンに入った他の自律車両は気づき、注意レベルを高くするであろう。
【００８７】
方法８００は続いて、事象トリガに状況を適用することができると判定した後に、その状況に関連したエリアを潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることにより、潜在的事象ゾーンを確立する（動作８０６）。いくつかの実施形態では、方法８００が、事象トリガに応答して収集された視覚情報を記憶することとともに、その状況に関連したエリアを潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記憶することにより、潜在的事象ゾーンを確立することができる。
【００８８】
方法８００は続いて、（動作８０６で）潜在的事象ゾーンを確立した後に、第２の自律車両（例えば自律車両１４０）に、その特定の自律車両が潜在的事象ゾーン内を走行している間、１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するようその特定の自律車両に命令する情報を送信する（動作８０８）。ルックワイド情報は、自律車両１４０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する自律車両１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１によって収集することができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１５１は、例えば自律車両１４０がサーバ・コンピュータ１６０から上記の情報を受け取ったことに応答して起動させることができる。収集されたルックワイド情報に基づくデータは、自律車両１４０からサーバ・コンピュータ１６０に送信される。
【００８９】
動作８０８において、ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令する情報が自律車両１４０に送信されることは一例である。ルックワイド情報を収集するよう自律車両１４０に命令することに加えて、または命令する代わりに、事象ゾーン管理プログラム１７８は、動作８０８で、潜在的事象ゾーンに接近しているまたは潜在的事象ゾーン内を走行している自律車両に、他の機能を実行するよう命令することもできる。例えば、事象ゾーン管理プログラム１７８は、運転挙動変更プログラム１８０とともに作動して、動作７１２で、潜在的事象ゾーン内を自律車両１４０が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう自律車両１４０に命令することができる。さらに、潜在的事象ゾーン内を走行しているどの自律車両も同様に、サーバ・コンピュータ１６０上の潜在的事象ゾーンに関する情報を使用および更新することができる。
【００９０】
方法８００は続いて、自律車両１２０または自律車両１４０から、潜在的事象ゾーン内を走行している間にそれぞれの自律車両１２０または１４０の１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１または１５１を使用して収集されたルックワイド情報に基づく後続のデータを受け取る（動作８１０）。後続のデータは、後続の事象トリガに応答してそれぞれの自律車両１２０または１４０の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含む。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１または１５１は、例えば図５に示された方法５００に従って起動させることができる。１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１の起動は、自律車両１２０内で局所的に（例えば車載コンピュータ・システム１２８を介して）、または遠隔で（例えばネットワーク１１０を使用したサーバ・コンピュータ１６０と車載コンピュータ・システム１２８との間の通信を介して）制御することができる。いくつかの実施形態では、ルックワイド情報が、それぞれの自律車両１２０または１４０が走行している現下の車線の外側のエリアをカバーする感知野をそれぞれが有する１つまたは複数の広範囲外部センサ１３１または１５１によって収集される。いくつかの実施形態では、後続のトリガ事象に応答して収集された視覚情報が、対応するそれぞれの自律車両１２０または１４０を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティ（例えば子供もしくは子供の顔またはその両方、あるいは進路変更している自動車）に焦点を合わせてカバーする。
【００９１】
方法８００は続いて、（動作８１０で）対応するそれぞれの自律車両１２０または１４０からデータを受け取った後に、（動作８０２で受け取ったデータに含まれ、動作８０６で記憶された）事象トリガに応答して収集された視覚情報が、（動作８１０で受け取ったデータに含まれる）後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報と整合しているかどうかを判定する（動作８１２）。いくつかの実施形態によれば、視覚識別ソフトウェアを使用して、事象トリガに応答して収集された視覚情報の中のトリガリング・エンティティと後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報の中のトリガリング・エンティティとを比較して、トリガリング・エンティティが同じ（例えば子供の同じ集団、同じ子供または進路変更している同じ自動車）であるかどうかを判定することができる。
【００９２】
方法８００は続いて、（動作８１２で）事象トリガに応答して収集された視覚情報が後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報と整合していると判定したことに基づいて、潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けする（動作８１４）。いくつかの実施形態では、方法８００が、後続の事象トリガに応答して収集された視覚情報を悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６に記憶することとともに、潜在的事象ゾーン・ファイル１７４に記憶された情報を、悪意ある事象ゾーン・ファイル１７６にコピーすることにより、悪意ある事象ゾーンを確立することができる。
【００９３】
方法８００は続いて、（動作８１４で）潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けしたことに基づいて、悪意ある事象ゾーンに入った全ての自律車両に、悪意ある事象ファイル１７６に記憶された情報をプッシュする（動作８１６）。悪意あるゾーンに入った自律車両は、例えば、トリガリング・エンティティを視覚的に識別し、それらの事象が依然として継続中である場合は、挙動を確認することができる。さらに、ある反復可能なしきい値が設定され、この事象が意図的であることが明らかになった後、方法８００は、法執行エンティティまたは他の適切なエンティティと連絡をとることができる。いくつかの実施形態では、悪意ある事象ゾーンに入った自律車両が、法執行エンティティまたは保険エンティティ向けに視覚情報を記録およびアップロードする。
【００９４】
本発明は、システム、方法もしくはコンピュータ・プログラム製品、またはこれらの組合せとすることができる。コンピュータ・プログラム製品は、本発明の諸態様をプロセッサに実行させるためのコンピュータ可読プログラム命令をその上に有するコンピュータ可読ストレージ媒体を含むことができる。
【００９５】
このコンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行デバイスが使用するための命令を保持および記憶することができる有形のデバイスとすることができる。このコンピュータ可読ストレージ媒体は例えば、限定はされないが、電子ストレージ・デバイス、磁気ストレージ・デバイス、光学ストレージ・デバイス、電磁気ストレージ・デバイス、半導体ストレージ・デバイスまたはこれらの適当な組合せとすることができる。コンピュータ可読ストレージ媒体のより具体的な例の非網羅的なリストは、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リードオンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル・リードオンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリ）、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブル・コンパクト・ディスク・リードオンリー・メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、メモリ・スティック、フロッピー・ディスク、機械的にコード化されたデバイス、例えばパンチカードまたはその上に命令が記録された溝の中の一段高くなった構造体、およびこれらの適当な組合せを含む。本明細書で使用されるとき、コンピュータ可読ストレージ媒体は、それ自体が一過性の信号、例えば電波もしくは他の自由に伝搬する電磁波、ウェーブガイドもしくは他の伝送体内を伝搬する電磁波（例えば光ファイバ・ケーブル内を通る光パルス）、または電線を通して伝送される電気信号であると解釈されるべきではない。
【００９６】
本明細書に記載されたコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読ストレージ媒体からそれぞれのコンピューティング／処理デバイスにダウンロードすることができるか、またはネットワーク、例えばインターネット、ローカル・エリア・ネットワーク、ワイド・エリア・ネットワークもしくは無線ネットワークまたはそれらの組合せを介して外部コンピュータもしくは外部ストレージ・デバイスにダウンロードすることができる。このネットワークは、銅伝送ケーブル、光伝送ファイバ、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイ・コンピュータもしくはエッジ・サーバ、またはこれらの組合せを含んでもよい。それぞれのコンピューティング／処理デバイス内のネットワーク・アダプタ・カードまたはネットワーク・インタフェースは、コンピュータ可読プログラム命令をネットワークから受け取り、それらのコンピュータ可読プログラム命令を、それぞれのコンピューティング／処理デバイス内のコンピュータ可読ストレージ媒体に記憶するために転送する。
【００９７】
本発明の動作を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セット・アーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、機械語命令、機械依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令もしくは状態設定データであってもよく、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋または他の同種のものなどのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同種のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組合せで書かれた、ソース・コードもしくはオブジェクト・コードであってもよい。このコンピュータ可読プログラム命令は、全体がユーザのコンピュータ上で実行されてもよく、一部がユーザのコンピュータ上で実行されてもよく、独立型ソフトウェア・パッケージとして実行されてもよく、一部がユーザのコンピュータ上で、一部が遠隔コンピュータ上で実行されてもよく、または全体が遠隔コンピュータもしくはサーバ上で実行されてもよい。上記の最後のシナリオでは、遠隔コンピュータが、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）もしくはワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよく、またはこの接続が、外部コンピュータに対して（例えばインターネット・サービス・プロバイダを使用してインターネットを介して）実施されてもよい。いくつかの実施形態では、本発明の諸態様を実施するために、例えばプログラム可能論理回路、フィールドプログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）またはプログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）を含む電子回路が、このコンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用してその電子回路をパーソナライズすることにより、このコンピュータ可読プログラム命令を実行してもよい。
【００９８】
本明細書では、本発明の諸態様が、本発明の実施形態による方法、装置（システム）およびコンピュータ・プログラム製品の流れ図もしくはブロック図またはその両方の図を参照して説明される。それらの流れ図もしくはブロック図またはそれらの両方の図のそれぞれのブロック、およびそれらの流れ図もしくはブロック図またはその両方の図のブロックの組合せは、このコンピュータ可読プログラム命令によって実施することができることが理解される。
【００９９】
これらのコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサによって実行される命令が、流れ図もしくはブロック図またはその両方の図のブロックに指定された機能／動作を実施する手段を生成するように、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに提供されて、マシンを作り出すものであってよい。これらのコンピュータ可読プログラム命令はさらに、命令が記憶されたコンピュータ可読ストレージ媒体が、流れ図もしくはブロック図またはその両方の図のブロックに指定された機能／動作の態様を実施する命令を含む製造品を含むように、コンピュータ可読ストレージ媒体に記憶され、コンピュータ、プログラム可能データ処理装置もしくは他のデバイスまたはこれらの組合せに特定の方式で機能するように指示することができるものであってもよい。
【０１００】
コンピュータ可読プログラム命令はさらに、コンピュータ、他のプログラム可能装置または他のデバイス上で実施される命令が、流れ図もしくはブロック図またはその両方の図のブロックに指定された機能／動作を実施するように、コンピュータによって実施されるプロセスを生み出すために、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置または他のデバイス上にロードされ、コンピュータ、他のプログラム可能装置または他のデバイス上で一連の動作ステップを実行させるものであってもよい。
【０１０１】
添付図中の流れ図およびブロック図は、本発明のさまざまな実施形態に基づくシステム、方法およびコンピュータ・プログラム製品の可能な実施態様のアーキテクチャ、機能および動作を示す。この点に関して、それらの流れ図またはブロック図のそれぞれのブロックは、指定された論理機能を実施する１つまたは複数の実行可能命令を含む、命令のモジュール、セグメントまたは部分を表すことがある。いくつかの代替的な実施態様では、ブロックに示された機能を、図に示された順序とは異なる順序で実施することができる。例えば、連続して示された２つのブロックが、実際は、実質的に同時に実行されることがあり、または、含まれる機能によってはそれらのブロックが逆の順序で実行されることもある。それらのブロック図もしくは流れ図またはその両方の図のそれぞれのブロック、ならびにそれらのブロック図もしくは流れ図またはその両方の図のブロックの組合せを、指定された機能もしくは動作を実行しまたは専用ハードウェアとコンピュータ命令の組合せを実施するハードウェアベースの専用システムによって実施することができることにも留意すべきである。
【０１０２】
本発明の範囲に含まれる多くの変形実施形態が可能であることを当業者は理解するものとなる。したがって、本発明の好ましい実施形態を参照して、本発明を具体的に示し、説明したが、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、それらの実施形態に、形態および詳細でのこれらの変更およびその他の変更を加えることができることを、当業者は理解するものとなる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年1月13日(2021.1.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律車両ネットワーク内の自律車両に対する危険および悪意ある活動を検出するための方法であって、
サーバ・コンピュータにおいて、第１の自律車両から、前記第１の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集された情報に基づくデータを受け取ること
を含み、前記１つまたは複数のセンサがそれぞれ、前記第１の自律車両が走行している車線の外側のエリアをカバーする感知野を有し、前記方法がさらに、
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立すること、
前記潜在的事象ゾーン内を第２の自律車両が走行している間、前記第２の自律車両の１つまたは複数のセンサを使用してルックワイド情報を収集するよう前記第２の自律車両に命令する情報を、前記サーバ・コンピュータから前記第２の自律車両に伝達すること
を含み、前記１つまたは複数のセンサがそれぞれ、前記第２の自律車両が走行している車線の外側のエリアをカバーする感知野を有する、
方法。
【請求項２】
前記第１の自律車両の前記１つまたは複数のセンサが、前記第１の自律車両によるベースライン車両挙動からの逸脱に応答して起動する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の自律車両による前記ベースライン車両挙動からの前記逸脱が、進路変更もしくは急停止および頻繁な停止、またはその両方に起因する、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データを、前記第１の自律車両が走行している地域内の外部条件を記述した状況情報と突き合わせることをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記突き合わせる動作に基づいて、前記第１の自律車両による前記ベースライン車両挙動からの前記逸脱の原因となった可能性がある潜在的破壊的事象を決定すること、および前記潜在的破壊的事象に関連したエリアを決定することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、前記第１の自律車両の前記１つまたは複数のセンサのうちの少なくとも１つのセンサの情報収集レベルを増大させるよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、防衛的運転習慣に従って動作するよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を前記第１の自律車両が走行している間、１つまたは複数の事象メトリックを記録するよう前記第１の自律車両に命令する情報を前記第１の自律車両に伝達することをさらに含み、前記１つまたは複数の事象メトリックが、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリアを通過する前記第１の自律車両の運転時間、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を走行している間に前記第１の自律車両が遭遇した最も近い移動障害物の近接度、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリア内を走行している間に前記第１の自律車両が遭遇した障害物の密度、およびこれらの組合せからなる群から選択された、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から、前記第１の自律車両によって記録された前記１つまたは複数の事象メトリックに基づいて事象メトリック・データを受け取ることをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記潜在的破壊的事象に関連した前記エリアを前記潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記潜在的事象ゾーンに強度／信頼レベルを割り当てることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から、前記潜在的事象ゾーン内を前記第２の自律車両が走行している間に前記第２の自律車両の前記１つまたは複数のセンサを使用して収集された前記情報に基づくデータを受け取ること、および
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から受け取った前記データに基づいて前記潜在的事象ゾーンに関する情報を更新すること
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第２の自律車両から受け取った前記データに基づいて前記潜在的事象ゾーンに関する情報を更新することが、前記潜在的事象ゾーンに割り当てられた前記強度／信頼レベルを更新することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ルックワイド情報が、事象トリガに応答して前記第１の自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含み、前記視覚情報が、前記第１の自律車両を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティに焦点を合わせてカバーする、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報を解析することにより、前記事象トリガに適用することができる状況および前記状況に関連したエリアを決定することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両から受け取った前記データに基づいて潜在的事象ゾーンを確立することが、前記事象トリガに適用することができる前記状況を決定したことに応答して、前記状況に関連した前記エリアを前記潜在的事象ゾーンとしてマーク付けすることを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記第１の自律車両または前記第２の自律車両から、対応するそれぞれの自律車両の１つまたは複数のセンサを使用して収集された情報に基づく後続のデータを受け取ること
をさらに含み、前記後続のデータが、後続の事象トリガに応答して対応するそれぞれの自律車両の１つまたは複数のカメラによって収集された視覚情報を含み、前記視覚情報が、対応するそれぞれの自律車両を実質的に取り囲むエリアを、トリガリング・エンティティに焦点を合わせてカバーし、前記方法がさらに、
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報が前記後続の事象トリガに応答して収集された前記視覚情報と整合しているかどうかを判定すること、および
前記サーバ・コンピュータにおいて、前記事象トリガに応答して収集された前記視覚情報が前記後続の事象トリガに応答して収集された前記視覚情報と整合していると判定したことに応答して、前記潜在的事象ゾーンを悪意ある事象ゾーンとしてマーク付けすること
を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記サーバ・コンピュータから、前記悪意ある事象ゾーンに入った１台もしくは複数台の自律車両または１つもしくは複数の第三者エンティティ、あるいはその両方に、前記悪意ある事象ゾーンに関連した情報を伝達すること
をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
システムであって、請求項１ないし１８のいずれかに記載の方法の全てのステップを実行するように適合された手段を含む、システム。
【請求項２０】
コンピュータ・プログラムであって、前記コンピュータ・プログラムがコンピュータ・システム上で実行されたときに請求項１ないし１８のいずれかに記載の方法の全てのステップを実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【請求項２１】
請求項１ないし１８のいずれかに記載の方法を行うように実行可能なプログラム命令を含む、記憶媒体。
【国際調査報告】
2021531556.tif 000011
2021531556.tif 000012