(57)【要約】  本発明は無人販売機器、販売方法及び無人販売システムを開示する。当該無人販売機器は機器本体と、扉体と、機器本体に取り付けられた少なくとも１層のランクと、称量モジュールと、メイン制御モジュールとを含む。称量モジュールは各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットと称量ユニットとを含み、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットは称量ユニットに接続され、称量ユニットは対応するランク上の商品の重量を取得するように構成され、メイン制御モジュールは各層のランクに設けられたマイクロコントロールユニットにそれぞれ接続され、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するために、販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得するように構成される。販売情報を認識するのにＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、普及しやすい。
2021511599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器本体と、
扉体と、
前記機器本体に取り付けられた少なくとも１層のランクと、
各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットと称量ユニットとを含む称量モジュールであって、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットは称量ユニットに接続され、前記称量ユニットは対応するランク上の商品の重量を取得するための称量モジュールと、
前記各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットにそれぞれに接続され、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するために、販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得するためのメイン制御モジュールと、を含む、
ことを特徴とする無人販売機器。
【請求項２】
前記少なくとも１層のランクのいずれか１層のランクに少なくとも１つのパレットが配置され、各層のランクに対応する称量ユニットはパレットと同じ数の称量センサを含み、前記称量センサは前記パレットに対応して設けられ、パレット上の商品の重量を取得するためのものである、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人販売機器。
【請求項３】
前記無人販売機器は、
前記メイン制御モジュールに接続される撮像装置であって、ユーザが選択した商品に対応する画像情報を取得するための撮像装置をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人販売機器。
【請求項４】
前記無人販売機器は、
前記メイン制御モジュールに接続される通信モジュールであって、各層のランク上の商品の重量情報をサーバにアップロードするための通信モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の無人販売機器。
【請求項５】
前記メイン制御モジュール又はサーバは、さらに、パレットの認識コードに基づいて対応するパレット上の商品の種類と単位重量を決定し、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量とに基づいて前記パレット上の商品の販売数量を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項４に記載の無人販売機器。
【請求項６】
前記無人販売機器は、
前記メイン制御モジュールに接続される警報モジュールであって、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量との商の値が非整数であることを確認して、警報による注意喚起を行うための警報モジュールをさらに含む
ことを特徴とする請求項５に記載の無人販売機器。
【請求項７】
前記扉体は、少なくとも１つの扉ユニットを含み、前記少なくとも１つの扉ユニットは少なくとも１層のランクに対応して設けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人販売機器。
【請求項８】
前記無人販売機器は、
前記メイン制御モジュールに接続されるユーザ情報認識モジュールであって、ユーザ認識の入力情報を検出するためのユーザ情報認識モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人販売機器。
【請求項９】
前記無人販売機器は、
前記メイン制御モジュールに接続される表示モジュールであって、解錠認識情報、対象商品の種類と数量、ユーザが購入する商品の詳細、金額差引情報のうちの一つ以上を出力するための表示モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の無人販売機器。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の無人販売機器と、
販売前後の前記無人販売機器のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するためのサーバと、を含む、
ことを特徴とする無人販売システム。
【請求項１１】
無人販売機器による販売方法であって、
前記無人販売機器は、
機器本体と、扉体と、前記機器本体に取り付けられた少なくとも１層のランクと、称量モジュールと、メイン制御モジュールとを含み、前記称量モジュールは、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットと称量ユニットとを含み、前記メイン制御モジュールは、前記各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットにそれぞれに接続され、
前記販売方法は、
販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得するステップと、
販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値を算出するステップと、
販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする無人販売機器による販売方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１層のランクのいずれか１層のランクに少なくとも１つのパレットが配置され、各層のランクに対応する称量ユニットはパレットと同じ数の称量センサを含み、
前記称量センサは前記パレットに対応して設けられ、パレット上の商品の重量を取得するように構成される、
ことを特徴とする請求項１１に記載の無人販売機器による販売方法。
【請求項１３】
販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップは、
パレットの認識コードに基づいて前記パレット上の商品の種類と単位重量を決定するステップと、
販売前後のパレット上の商品の重量変化値が前記単位重量の整数倍であることを確認して、前記重量変化値と前記単位重量に基づいて対応するパレット上の商品の販売数量を算出するステップとを含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載の無人販売機器による販売方法。
【請求項１４】
販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップは、
販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量との商の値が非整数であることを確認して、警報による注意喚起を行うステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１３に記載の無人販売機器による販売方法。
【請求項１５】
前記無人販売機器は撮像装置をさらに含み、前記販売方法はユーザの行為を監視するために、前記撮像装置によって取得されたユーザが商品を選択する時の画像情報を取得することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１３に記載の無人販売機器による販売方法。
【請求項１６】
非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって
コンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムが実行される場合、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の無人販売機器による販売方法を実現する、
ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、スマート機器技術の分野に属し、特に無人販売機器、無人販売機器による販売方法及び無人販売システムに関する。
【０００２】
「関連出願の相互参照」
本開示は、出願番号が第２０１８１０１５９５６８．６号で出願日が２０１８年２月２６の中国特許出願、出願番号が第２０１８２０２７２４０８．８号で出願日が２０１８年２月２６日の中国特許出願に基づいて提出され、前記中国特許出願の優先権を主張する。前記中国特許出願の全体は参考内容として本開示に援用される。
【背景技術】
【０００３】
従来の無人販売機器では、各商品にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、無線周波数認識）電子タグを貼り付け、商品陳列空間内にリーダー及びアンテナを取り付け、リーダーによって商品陳列空間内の商品上のＲＦＩＤタグを読み取って、閉扉前後の商品陳列空間内の商品を認識し、さらにユーザが取り出している商品を確認する。関連の技術としては、例えば、自動販売方法及び自動販売機を開示しているものが挙げられるが、ハードウェアとプロセスの処理方法は言及していない。他には、ランクに発信機と赤外線受信機を上下にそれぞれ取り付け、赤外線センサによって対象ランクの商品の有無を判断するものがあり、しかしながら各商品にＲＦＩＤ電子タグを貼り付ける必要があり、改善はされていない。従来使用しているＲＦＩＤ電子タグはコストが高いため、ＲＦＩＤ電子タグを読み取って商品を認識する方法は普及しにくい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の目的は、関連の技術における技術的課題の１つを少なくともある程度で解決することである。
【０００５】
そのために、本開示の第１の目的は、無人販売機器を提供することである。当該無人販売機器は、販売情報を認識するのにＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安い。
【０００６】
本開示の第２の目的は、無人販売システムを提供することである。
【０００７】
本開示の第３の目的は、無人販売機器による販売方法を提供することである。
【０００８】
本開示の第４の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した目的を達成するための本開示の第１態様の実施例は、無人販売機器を提供する。当該無人販売機器は、機器本体、扉体、前記機器本体に取り付けられた少なくとも１層のランクと、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットと称量ユニットとを含み、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットは称量ユニットに接続され、前記称量ユニットは対応するランク上の商品の重量を取得するための称量モジュールと、前記各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットにそれぞれに接続され、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するために、販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得するためのメイン制御モジュールと、を含む。
【００１０】
本開示の実施例の無人販売機器によれば、少なくとも１層のランクの各層のランクに対応してマイクロコントロールユニット及び称量ユニットがそれぞれ設けられ、各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットによって各層のランク上の商品の重量を監視し、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化に基づいて販売情報を決定するために、メイン制御モジュールによって販売後の各層のランク上の商品の重量情報をまとめる。ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、一層普及しやすい。
【００１１】
本開示のいくつかの実施例において、前記少なくとも１層のランクのいずれか１層のランクに少なくとも１つのパレットが配置され、各層のランクに対応する称量ユニットは、パレットと同じ数の称量センサを含み、前記称量センサは前記パレットに対応して設けられ、パレット上の商品の重量を取得するように構成される。
【００１２】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は、前記メイン制御モジュールに接続され、ユーザが選択した商品に対応する画像情報を取得し、ユーザが商品を選択する時の行為を監視できる撮像装置をさらに含み、安全性と信頼性が一層向上している。
【００１３】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は、前記メイン制御モジュールに接続され、各層のランク上の商品の重量情報をサーバにアップロードするための通信モジュールをさらに含む。
【００１４】
本開示のいくつかの実施例において、前記メイン制御モジュール又はサーバはさらに、パレットの認識コードに基づいて対応するパレット上の商品の種類と単位重量を決定し、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量に基づいて前記パレット上の商品の販売数量を決定するように構成される。
【００１５】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は、前記メイン制御モジュールに接続され、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量との商の値が非整数であることを確認して、警報による注意喚起を行うための警報モジュールをさらに含み、これによって商品が違う位置に置かれた又は取り替えられたような異常な状況が生じる可能性がある旨、関連のスタッフに速やかに注意喚起を行うことができる。
【００１６】
本開示のいくつかの実施例において、前記扉体は少なくとも１つの扉ユニットを含み、前記少なくとも１つの扉ユニットは少なくとも１層のランクに対応して設けられ、これによって利便性と柔軟性が一層向上している。
【００１７】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は、前記メイン制御モジュールに接続され、ユーザ認識の入力情報を検出するためのユーザ情報認識モジュールをさらに含む。
【００１８】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は、前記メイン制御モジュールに接続され、解錠認識情報、対象商品の種類と数量、ユーザが購入する商品の詳細、金額差引情報のうちの一つ以上を出力するための表示モジュールをさらに含み、一層直感的である。
【００１９】
上述した目的を達成するための本開示の第２態様の実施例は、無人販売システムを提供する。前記無人販売システムは、上記無人販売機器と、販売前後の前記無人販売機器のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するためのサーバとを含む。
【００２０】
本開示の実施例の無人販売システムによれば、無人販売機器とサーバを用いて、無人販売機器による商品の自動認識と支払いを実現でき、ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、一層普及しやすい。
【００２１】
上述した目的を達成するための本開示の第３態様の実施例は、無人販売機器による販売方法を提供する。前記無人販売機器は機器本体と、扉体と、前記機器本体に取り付けられた少なくとも１層のランクと、称量モジュールと、メイン制御モジュールとを含み、前記称量モジュールは各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットと称量ユニットとを含み、前記メイン制御モジュールは前記各層のランクに対応して設けられたマイクロコントロールユニットにそれぞれに接続される。前記販売方法は、販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得するステップと、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値を算出するステップと、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップとを含む。
【００２２】
本開示の実施例の無人販売機器による販売方法によれば、少なくとも１層のランクの各層にそれぞれ設けられた数量が対応するマイクロコントロールユニットと称量ユニットにより称量・検出することによって、各層のランク上の商品の重量を取得し、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化に基づいて販売情報を決定する。ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、シンプルで一層普及しやすい方法となっている。
【００２３】
本開示のいくつかの実施例において、前記少なくとも１層のランクのいずれか１層のランクに少なくとも１つのパレットが配置され、各層のランクに対応する称量ユニットはパレットと同じ数の称量センサを含み、前記称量センサは前記パレットに対応して設けられ、パレット上の商品の重量を取得するように構成される。
【００２４】
本開示のいくつかの実施例において、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップは、パレットの認識コードに基づいて前記パレット上の商品の種類と単位重量を決定するステップと、販売前後のパレット上の商品の重量変化値が前記単位重量の整数倍であることを確認して、前記重量変化値と前記単位重量に基づいて対応するパレット上の商品の販売数量を算出するステップとを含む。
【００２５】
本開示のいくつかの実施例において、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するステップは、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量との商の値が非整数であることを確認して、警報による注意喚起を行うステップをさらに含み、これによって商品が違う位置に置かれた又は取り替えられたような異常な状況が生じる可能性がある旨、関連のスタッフに速やかに注意喚起を行うことができる。
【００２６】
本開示のいくつかの実施例において、前記無人販売機器は撮像装置をさらに含み、前記販売方法は、ユーザの行為を監視するために、前記撮像装置によって取得されたユーザが商品を選択する時の画像情報を取得することをさらに含み、安全性と信頼性が一層向上している。
【００２７】
上述した目的を達成するための本開示の第４態様の実施例は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムが実行される場合、上記の無人販売機器による販売方法を実現する。
【００２８】
本開示の実施例の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体によれば、上記の無人販売機器による販売方法を実行することによって、ＲＦＩＤタグを利用しなくても、商品が違う場所に置かれたかどうか又は取り替えられたかどうかを認識でき、メーカーとユーザの利益を守ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本開示の１つの実施例の無人販売機器の正面図である。
【図２】図１の無人販売機器の側面図である。
【図３】本開示の実施例の無人販売機器のブロック図である。
【図４】本開示の１つの実施例の無人販売機器のブロック図である。
【図５】本開示の実施例の無人販売システムのブロック図である。
【図６】本開示の実施例の無人販売機器による販売方法のフローチャートである。
【図７】本開示の１つの実施例の無人販売機器による販売方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
次に、本開示の実施例を詳細に説明し、当該実施例の例は図面の部分に示している。常に同一又は類似する符号で、同一のもしくは類似する構成要素又は同一のもしくは類似する機能を有する構成要素を表す。図面を参照して説明される下記の実施例は例示的なもので、本開示を解釈するためのものに過ぎず、本開示に対する制限として理解することはできない。
【００３１】
次に、図面を参照して本開示の第１態様の実施例の無人販売機器を説明する。
【００３２】
図１は、本開示の１つの実施例の無人販売機器の正面図、図２は図１の無人販売機器の側面図、図３は本開示の第１態様の実施例の無人販売機器のブロック図である。図１〜図３に示すように、本開示の実施例の無人販売機器１００は、機器本体１０と、扉体２０と、機器本体１０に取り付けられたＭ層のランク３０と、称量モジュール４０と、メイン制御モジュール５０とを含む。
【００３３】
本開示の実施例において、無人販売機器１００はキャビネット式無人販売機、無人販売機又は箱式無人販売機であってもよいし、他の販売機器であってもよく、一般的な無人販売機器の基本的な構造を有する。例えば、扉体２０に取り付けられ扉体２０を開閉させるドアハンドル１１と、扉体の閉鎖状態を保持するようにメイン制御モジュール５０によって制御されるロック１２とを含み、ロック１２の主体部分は機器本体１０に取り付けられ、シャックルは扉体２０に取り付けられ、扉体２０には、ユーザが機器本体１０内に置かれている商品をチェックできるように、透明なものであってもよく、ここでその詳細な説明は省略される。
【００３４】
ここで、Ｍは正整数である。具体的には、ランク３０は機器本体１０内に限定された空間にあり、ランク３０の層数は実際の状況に応じて具体的に設定してもよい。ランク３０に商品を置くことできる。本実施例において、同一のランク３０には同一の種類の商品を置き、異なる種類の商品を置くことはできない。同一の種類の商品は、種類、単位重量、単位価格等の情報が同一の商品であってもよい。ランク３０に認識コードを設定してもよく、商品を補充する時、各ランク３０の番号及びそれに配置されている商品に関する情報、例えば種類、単位重量、単位価格等をアップロードして事前に記憶させる。
【００３５】
本開示の実施例において、図３に示すように、称量モジュール４０はランク３０に対応して設けられたＭ個のマイクロコントロールユニット４１とＭ個の称量ユニット４２とを含み、各層のランク３０に対応して設けられたマイクロコントロールユニット４１は称量ユニット４２に接続され、称量ユニット４２は対応するランク３０上の商品の重量を取得するように構成される。
【００３６】
メイン制御モジュール５０はＭ個のマイクロコントロールユニット４１のそれぞれに接続され、販売前後の各層のランク３０上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定するために、販売後の各層のランク３０上の商品の重量情報を取得するように構成される。
【００３７】
具体的には、図４に本開示の１つの実施例の無人販売機器のブロック図が示されている。メイン制御モジュール５０はメイン制御ボード５１と、メイン制御ＭＣＵ５２とを含んでもよく、メイン制御ボード５１によって無人販売機器１００の各モジュール間の情報交換を実現する。商品選択終了信号、例えば、閉扉信号が検出されると、メイン制御ボード５１がメイン制御ＭＣＵ５２に照合指令を送信し、メイン制御ＭＣＵ５２が各層のランク３０のマイクロコントロールユニット４１に照合指令を送信し、Ｍ個のマイクロコントロールユニット４１は対応する称量モジュール４０が取得した重量情報、例えば、各層のランク３０上の商品の重量をそれぞれ取得し、各層のランク３０上の商品の重量情報をメイン制御ＭＣＵ５２にまとめる。本開示のいくつかの実施例において、メイン制御ＭＣＵ５２は保存されていた前回の閉扉、即ち今度の販売前の各層のランク３０上の商品の重量値を参照して、今度の販売前後のランク３０上の商品の重量変化値を算出し、ランク３０の番号に基づいてその商品種類を決定し、さらに、重量変化値と事前に記憶されている各ランク３０の商品に関する情報、例えば、商品の単位重量に基づいてその販売数量を決定してもよい。重量変化値と単位重量との商の値が整数である場合は、ユーザが当該パレット上の商品を選択していると見なし、選択された当該商品の数量を算出し、さらに販売数量と単位価格に基づいて総価格を得て、自動的に支払システムにアップロードして、決済を行って金額を差し引くと、取引が完了する。
【００３８】
本開示のいくつかの実施例において、販売前後の各層のランク３０上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定することは、サーバでの実現も可能である。図４に示すように、無人販売機器１００は通信モジュール６０をさらに含んでもよく、通信モジュール６０はメイン制御モジュール５０に接続され、各層のランク３０上の商品の重量情報をサーバ２００にアップロードするように構成される。具体的には、メイン制御モジュール５０は受信したデータをサーバ２００に送信し、サーバ２００は現時点の各ランク３０上の商品の重量変化に基づいて、ユーザが選択した商品の名称と数量を確認し、次に決済のために商品数量と単位価格から種類別で商品の総価格を計算し、さらに商品詳細と金額差引情報をクライアント３００に提供してもよく、これによってユーザはクライアント３００から今度の買い物の詳細情報を一目瞭然に把握できる。
【００３９】
本開示の実施例の無人販売機器１００によれば、Ｍ層のランク３０に対応してＭ個のマイクロコントロールユニット４１とＭ個の称量ユニット４２とがそれぞれ設けられ、Ｍ個のマイクロコントロールユニット４１によって各層のランク３０上の商品の重量を監視し、販売前後各層のランク３０上の商品の重量変化に基づいて販売情報を決定するために、メイン制御モジュール５０によって販売後の各層のランク３０上の商品の重量情報をまとめる。ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、一層普及しやすい。
【００４０】
商品は種類別に直接対応するランク３０に置かれてもよいし、ランク３０にパレットが配置され、商品は種類別にパレットに置かれてもよい。本開示のいくつかの実施例において、図４に示すように、Ｍ層のランク３０でｉ層目のランクにＮｉ個のパレット３１が配置されており、ｉは正整数で且つｉ≦Ｍであり、Ｎｉは正整数である。各層のランク３０に対応する称量ユニット４２はＮｉ個の称量センサ４２１を含み、Ｎｉ個の称量センサ４２１はＮｉ個のパレット３１に対応して設けられ、パレット３１上の商品の重量を取得するように構成され、各層のランク３０に配置されたパレット３１と称量センサ４２１の数量は実際の状況に応じて具体的に設定してもよい。各パレット３１に種類と重量が同一の商品が配置され、異なる種類の商品を置くことはできない。商品を補充する時は、パレット３１の認識コード、例えば、番号とその商品に関する情報をメイン制御モジュール５０又はサーバ２００にアップロードしてもよい。各層のランク３０に対応して設けられたマイクロコントロールユニット４１は対応する層のランク３０のＮｉ個の称量センサ４２１に接続され、当該層の重力センサ４２１にアドレスを割り当て、当該層の重力センサ４２１によって取得された情報を得て、販売情報の認識のために、取得された情報をメイン制御モジュール５０に送信する。
【００４１】
本開示のいくつかの実施例において、メイン制御モジュール５０又はサーバ２００はさらに、パレット３１の認識コードに基づいて対応するパレット３１上の商品の種類と単位重量を決定し、販売前後のパレット３１上の商品の重量変化値と対応するパレット３１上の商品の単位重量に基づいてパレット３１上の商品の販売数量を決定し、次に決済のために商品価格を算出する。
【００４２】
具体的には、パレット３１の認識コードによって当該パレット３１上に配置されている商品に関する情報、例えば、商品の種類、単位重量と単位価格を参照して、販売前後のパレット３１上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量が整数倍の関係であるかどうかを判断してもよい。整数倍の関係である場合は、ユーザが当該商品を選択していると判断し、両者の商の値を当該商品に対して選択した数量とし、このようにして各パレット３１上の商品の販売情報を得て、さらに各パレット３１上の商品の単位価格を参照して、総価格を計算し、自動的に決済を行って金額を差し引くと、取引が完了する。
【００４３】
本開示のいくつかの実施例において、図４に示すように、本開示の実施例の無人販売機器１００は警報モジュール６１をさらに含んでもよい。警報モジュール６１はメイン制御モジュール５０に接続され、販売前後のパレット３１上の商品の重量変化値と対応するパレット３１上の商品の単位重量との商の値が非整数である場合に警報による注意喚起を行うように構成される。具体的には、販売前後にパレット３１上の商品の重量変化値が対応するパレット３１上の商品の単位重量の整数倍でない場合は、ユーザが商品を違う場所に置いたか、ユーザが対象パレット３１に置かれていた商品を取り替えたと見なし、そして警報を起動して、対象商品が違う位置に置かれており、それを正しい位置に戻すようユーザに注意喚起して、再び決済を行ってもよい。これと同時に、故意的な破壊行為があるかどうかを判断するために、バックグラウンドのスタッフに警報情報を送信してもよい。
【００４４】
いくつかの実施例において、図１〜図４に示すように、無人販売機器１００は撮像装置７０をさらに含む。撮像装置７０はメイン制御モジュール５０に接続され、ユーザが商品を選択する時の画像情報を取得するように構成される。撮像装置７０は機器本体１０の内部にその上側又は両側に取り付けられてもよい。具体的には、撮像装置７０は開扉後に、ユーザの行為を監視するために、動的な映像を撮影してもよい。バックグラウンドのスタッフはバックグラウンドシステムにおいて警報情報を確認した後、ユーザが商品を破壊し、取り替えた等の不良な行為があるかどうかを確認するために、撮像装置７０によって提供されたユーザが開扉後に商品を選択する間の全過程の映像を参照してもよい。
【００４５】
いくつかの実施例において、図４に示すように、無人販売機器１００はユーザ情報認識モジュール８０をさらに含む。ユーザ情報認識モジュール８０はメイン制御モジュール５０に接続され、ユーザ認識の入力情報を検出するように構成される。例えば、メイン制御モジュール５０はユーザ情報認識モジュール８０によって身分を認識して解錠させ、撮像装置７０に撮影指令を送信し、撮像装置７０が指令を受信したら電源を入れて動作を開始し、映像を撮影して、ユーザが商品を選択する間の行為を監視する。一例として、ユーザ情報認識モジュール８０はコードスキャンモジュールであってもよく、ユーザがクライアントを用いてスキャンした後、サーバ２００はユーザ情報を検出してこれをチェックし、メイン制御モジュール５０に開扉指令を送信して解錠を制御し、コードスキャンによる開扉後、ユーザは自由に商品を選択できる。解錠の方式としてはコードスキャンの他に、音声認識、パスワード入力、又は指紋情報、掌紋情報、手のひら静脈情報、指静脉情報、虹彩情報もしくは顔部情報等の生物的特徴の認識であってもよく、ここで具体的に限定されない。
【００４６】
図４に示すように、無人販売機器１００は表示モジュール９０をさらに含んでもよい。表示モジュール９０はメイン制御モジュール５０に接続され、ユーザがより直感的に関連の情報を把握できるように、解錠認識情報、対象商品の種類と数量、ユーザが購入する商品の詳細、金額差引情報のうちの一つ以上を出力するように構成される。また、ユーザはクライアントにおいて関連の情報をチェックしてもよく、利便性が高く直感的であり、一目瞭然といえる。
【００４７】
本開示の実施例において、図４に示すように、電源モジュール９１はメイン制御モジュール５０に接続され、電源モジュール９１によって機器に給電する。さらに照明モジュール９２が設けられてもよく、照明モジュール９２はメイン制御モジュール５０に接続され、機器本体１０の内部のドアフレームの両側に取り付けられてもよく、撮影の際、明るさが足りない時、撮影の効果が損なわれないように撮像装置７０に補光を行う。さらに、扉開閉モジュール９３が設けられてもよく、メイン制御モジュール５０に接続され、開扉信号を受信するとロック１２を解錠し、閉扉信号を受信するとロック１２を施錠するように構成される。いくつかの実施例において、扉体２０は開閉可能に機器本体１０に接続されるように一体的に構成されてもよいし、別体に構成されてもよく、例えば、扉体２０はＭ個の扉ユニットを含み、Ｍ個の扉ユニットはＭ層のランクに対応して設けられ、言い換えれば、各層のランク３０に対応して１つの扉を設けて単独でその開閉を制御し、これによって利便性と柔軟性が一層向上している。さらに負荷制御モジュール９４を含み、負荷制御モジュール９４はメイン制御モジュール５０に接続され、機器本体１０の基本負荷を制御するように構成される。
【００４８】
要するに、本開示の実施例の無人販売機器１００は、各層のランク３０のマイクロコントロールユニット４１によって対応する層の称量センサを制御し、各層のランク３０の重量データをメイン制御モジュール５０にまとめ、メイン制御モジュール５０は各層のランク３０もしくは各パレット３１上の商品の重量変化に基づいて、ユーザが選択した商品の種類と数量を認識し、又は、メイン制御モジュール５０はまとめられたデータをサーバ２００にアップロードし、サーバ２００は重量変化に基づいてユーザが選択した商品の種類と数量を認識する。さらに、認識された商品情報に基づいて自動的に決済を行う。また、ユーザの破壊行為を防ぐために、ユーザが商品を選択する間は、ユーザの行為を監視するために、撮像装置７０を利用して動的な映像を撮影してもよく、安全性と信頼性が高く、操作しやすく、ユーザの体験が向上している。上記の構成とする場合は、称量装置４０のネットワークトポロジー図が明瞭で、構成がシンプルであり、称量ユニットの位置を特定しやすい。
【００４９】
上記の態様の実施例の無人販売機器をベースにして、図５に示すように、本開示の第２態様の実施例の無人販売システム１０００は上記の態様の実施例の無人販売機器１００と、サーバ２００とを含む。
【００５０】
本開示の実施例において、商品は種類別に特定の層のランク又は特定のパレットに置かれており、ただし同一の種類の商品は同一のランクもしくは同一のパレットに置く。無人販売機器１００の称量装置の具体的な構成とその位置は上記の実施例を参照し、ここでその説明は省略される。
【００５１】
商品選択の際、無人販売機器１００は各層のランク又はパレット上の商品の重量情報を取得し、次に、取得された重量情報をサーバ２００にアップロードし、サーバ２００によってデータ処理と商品認識を行ってもよく、サーバ２００は販売前後の無人販売機器１００のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定する。具体的には、各ランク上の商品の重量変化値もしくは各パレット上の商品の重量変化値と対応する商品の単位重量に基づいて、ユーザが選択した商品の数量を得て、各ランクもしくはパレットに対してユーザが選択した商品の種類と数量を集計し、次に、選択された商品の数量と対応する単位価格に基づいて選択された当該商品の総価格を算出する。さらに、販売情報を支払システムに自動的に送信して、支払金額を差し引くと、取引が完了する。
【００５２】
本開示の実施例の無人販売システム１０００は、無人販売機器１００とサーバ２００を用いて、無人販売機器による商品の自動認識と支払いを実現でき、ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、一層普及しやすい。
【００５３】
次に図面を参照して本開示の第３態様の実施例の無人販売機器による販売方法を説明する。本開示の実施例において、無人販売機器は機器本体と、扉体と、機器本体に取り付けられたＭ層のランクと、称量モジュールと、メイン制御モジュールとを含み、ここで、Ｍは正整数である。称量モジュールはランクに対応して設けられたＭ個のマイクロコントロールユニットとＭ個の称量ユニットとを含み、メイン制御モジュールはＭ個のマイクロコントロールユニットのそれぞれに接続される。
【００５４】
図６は本開示の実施例の無人販売機器による販売方法のフローチャートである。図６に示すように、本開示の実施例の無人販売機器による販売方法はＳ１〜Ｓ３を含む。
Ｓ１において、販売後の各層のランク上の商品の重量情報を取得する。
例えば、各層のランクに対応して設けられた称量ユニットによってデータを取得することで、ランク上の商品の重量情報を取得する。
【００５５】
Ｓ２において、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値を算出する。
【００５６】
Ｓ３において、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定する。
【００５７】
本開示の実施例において、データ演算と販売情報の認識は無人販売機器自体で実現してもよいし、関連のデータをサーバにアップロードして、サーバによって販売情報を取得してもよい。
【００５８】
具体的には、ユーザが商品を選択した後、商品選択終了信号、例えば、閉扉信号が検出されると、保存されていた前回の閉扉、即ち今度の販売前の各層のランク上の商品の重量値を参照して、今度の販売前後のランク上の商品の重量変化値を算出し、さらにランクの番号からそれに配置されていた商品の種類を決定し、重量変化値と事前に記憶されていた各ランクの商品に関する情報、例えば、商品の単位重量に基づいて対応する販売数量を決定してもよく、さらに販売数量と単位価格に基づいて総価格を得て、自動的に支払システムにアップロードして、決済を行って金額を差し引くと、取引が完了する。本開示の実施例の販売方法は、認識及び取引が自動的に行われるため、ユーザは買い物に関する習慣を変える必要がなく、安全性と利便性が高くパスワードが不要な支払いであるため、簡単に取引でき、利用しやすく、ユーザ体験が良い。
【００５９】
本開示の実施例の無人販売機器による販売方法によれば、Ｍ層のランクにそれぞれ設けられたＭ個のマイクロコントロールユニットとＭ個の称量ユニットにより称量・検出することによって、各層のランク上の商品の重量を取得し、販売前後の各層のランク上の商品の重量変化に基づいて販売情報を決定し、ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、シンプルで一層普及しやすい方法となっている。
【００６０】
本開示の実施例において、商品は直接ランクに配置されてもよいし、ランクにパレットを取り付けて、商品をパレットに配置してもよく、ただし同一のランクもしくはパレットに異なる種類の商品を置くことはできない。
【００６１】
いくつかの実施例において、Ｍ層のランクでｉ層目のランクにＮｉ個のパレットが配置されており、ここで、ｉは正整数で且つｉ≦Ｍであり、Ｎｉは正整数である。対応する各層のランクの称量ユニットはＮｉ個の称量センサを含み、前記Ｎｉ個の称量センサは前記Ｎｉ個のパレットに対応して設けられ、パレット上の商品の重量を取得するように構成される。パレットに番号を付与してもよく、商品を補充する時、パレット及びそれに配置されている商品に関する情報、例えば、種類、単位重量、単位価格等をアップロードして事前に記憶させてもよい。ユーザが商品を選択した後、販売前後の各パレット上の商品の重量変化値を取得し、パレットの認識コードに基づいてパレット上の商品の種類と単位重量を決定し、販売前後のパレット上の商品の重量変化値が単位重量の整数倍であるかどうかを判断する。重量変化値が単位重量の整数倍である場合は、ユーザが当該商品を選択していると見なし、重量変化値と単位重量に基づいて対応するパレット上の商品の販売数量を算出し、ユーザが選択した全ての商品種類と対応する販売数量を加算することで、販売情報を取得する。次に、販売数量と各種の商品の単位価格に基づいて総価格を計算し、支払システムに自動的にアップロードして支払金額を差し引くと、取引は終了する。商品を加工し又はタグを付ける必要がないため、商品のコストは増えない。
【００６２】
本開示の実施例において、販売前後のパレット上の商品の重量変化値と対応するパレット上の商品の単位重量との商の値が非整数である場合は、警報による注意喚起を行う。具体的には、販売前後のパレット上の商品の重量変化値が対応するパレット上の商品の単位重量の整数倍でない場合は、ユーザが商品を違う場所に置いたか、ユーザがパレットに置かれていた商品を取り替えたと見なし、そして警報を起動して、対象商品が違う位置に置かれており、それを正しい位置に戻すようユーザに注意喚起して、再び決済を行ってもよい。これと同時に、故意的な破壊行為があるかどうかを判断するために、バックグラウンドのスタッフに警報情報を送信してもよい。
【００６３】
いくつかの実施例において、無人販売機器は撮像装置をさらに含む。撮像装置によって取得されたユーザが商品を選択する時の画像情報を取得することでユーザの行為を監視する。具体的には、撮像装置は開扉後に、動的な映像を撮影し、バックグラウンドのスタッフはバックグラウンドシステムにおいて警報情報を確認した後、ユーザが商品を破壊し、取り替えた等の不良な行為があるかどうかを確認するために、撮像装置によって提供されたユーザが開扉後に商品を選択する間の全過程の映像を参照してもよい。
【００６４】
実際の利用においては、無人販売機器に設けられた称量装置に対して、より正確な称量データを取得するために、包装除去によるゼロ点調整及び較正を行う必要がある。図７は本開示の１つの実施例の無人販売機器による販売方法のフローチャートである。図７に示すように、具体的には、Ｓ１００〜Ｓ２９０を含む。
Ｓ１００において、メイン制御ボードは閉扉信号を受信して、称量装置に包装除去指令を送信し、称量装置が安定していると包装除去作業を行う。
【００６５】
Ｓ１１０において、称量装置が包装除去を完了して自動的に０ｇ重量の信号としてメイン制御ＭＣＵにアップロードし、メイン制御ＭＣＵは全てのマイクロコントロールユニットの信号をまとめてメイン制御ＭＣＵに返す。
【００６６】
Ｓ１２０において、メイン制御ボードは称量装置に指令を送信して、較正モードになる。
【００６７】
Ｓ１３０において、称量装置は指令を受信して較正モードになり、称量装置が安定してゼロ点を較正した後、ゼロ点の較正が成功する旨、自動的に上位コンピュータに指令を送信する。
【００６８】
Ｓ１４０において、称量装置が数秒後にまだ自動的に関連の指令を送信していないかを判断する。そうである場合は、ステップＳ１３０に戻り、そうでない場合は、ステップＳ１５０に進む。
【００６９】
Ｓ１５０において、メイン制御ボードは１番目の較正点を較正してもよい旨、称量装置に指令を送信する。
【００７０】
Ｓ１６０において、称量装置は１番目の較正点Ｍを含む指令（ここで、０＜Ｍ＜Ｋであり、Ｍ≒１／２Ｐであってもよい。Ｐは称量装置の最大測定レンジである）を自動的に返信し、メイン制御ボードにＭが表示され、次にＭ個の分銅を置く。
【００７１】
Ｓ１７０において、メイン制御ボードは、２番目の較正点を較正してもよい旨、称量装置に指令を送信する。
【００７２】
Ｓ１８０において、称量装置は２番目の較正点Ｎを含む指令（ここで、１／２Ｐ＜Ｎ＜Ｐで、Ｍ＜Ｎであり、Ｎ≒Ｐであってもよい）を自動的に返信し、メイン制御ボードにＮが表示され、次にＮ個の分銅を置く。
【００７３】
Ｓ１９０において、称量装置が数秒後にまだ自動的に１番目の較正点を含む指令と２番目の較正点を含む指令を送信していないかを判断し、そうである場合は、ステップＳ１７０に戻り、そうでない場合は、ステップＳ２００に進む。
【００７４】
Ｓ２００において、２番目の較正点Ｎの較正に成功し、称量装置は較正が成功する旨、自動的にメイン制御ボードに指令を送信し、連続的にＱ回（２≦Ｑ≦１０、Ｑは整数）送信した後、称量モードになる。
【００７５】
Ｓ２１０において、較正に失敗する場合は、称量装置は較正に失敗する旨、自動的に指令を送信し、メイン制御ボードは１番目又は２番目の較正点を較正してもよい旨、称量装置に指令を送信し、称量装置は較正に失敗する旨返信し、所定の時間後に、再び称量モードに戻る。
【００７６】
Ｓ２２０において、較正モードで、一切の操作がない場合は、所定の時間後に、再び称量モードに戻る。
【００７７】
Ｓ２３０において、称量モードになると、メイン制御ＭＣＵは受信した重量情報をメイン制御ボードに送信し、メイン制御ボードはデータをまとめてクラウドサーバに送信する。
【００７８】
Ｓ２４０において、クラウドサーバは今度の重量と前回の重量を比較し、重量が変わるかどうかを判断し、即ち２回の差値は０であるかどうかを判断する。差値が０である場合は、当該称量ユニットに対応するパレットの重量が変わらず、即ちユーザは当該称量ユニットに対応するパレットから商品を取り出しておらず、ステップＳ２５０に進む。そうではなく、差値が０でない場合は、ステップＳ２６０に進む。
【００７９】
Ｓ２５０において、プロセスを終了する。
【００８０】
Ｓ２６０において、サーバにおける商品に関する情報を参照して、当該称量ユニットに対応するパレットの商品に対して事前に設定された種類名称Ａと単位重量Ａ１を確認する。
【００８１】
Ｓ２７０において、上記の重量差値がＡ１のＫ倍であるかどうかを判断し、ここでＫは０より大きい整数である。重量差値がＡ１のＫ倍である場合は、ステップＳ２８０に進む。そうでない場合は、ステップＳ２９０に進む。
【００８２】
Ｓ２８０において、ユーザは重量がＡ１の商品Ａを選択していると判断し、サーバはユーザが取り出した全ての商品の名称と数量を集計し、各種の商品の単位価格を参照して、総価格を算出した後、決済モジュールに指令を送信して、金額を差し引く。これと同時にメイン制御ボードとクライアントに情報を返す。ユーザはクライアントにおいて関連の情報をチェックでき、またメイン制御ボードは情報を受信した後、表示モジュールに関連の指令を送信して、表示モジュールはユーザが選択した商品の詳細と金額差引情報を出力して、ステップＳ２５０に進む。
【００８３】
Ｓ２９０において、警報装置を起動し、当該商品が違う場所に置かれており、それを正しい位置に戻すようユーザに注意喚起を行って、再び決済を行う。これと同時に、ユーザが商品を破壊し、取り替えた等の不良な行為があるかどうかを確認するために、バックグラウンドのスタッフに警報情報を送信して、無人販売機器の開扉後の全過程の映像を参照してもよい。
【００８４】
本開示のいくつかの実施例において、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、実行されることによって上記の実施例の無人販売機器による販売方法が実現されるコンピュータプログラムが記憶されている。
【００８５】
上記の説明から分かるように、本開示の実施例の無人販売機器による販売方法において、商品は種類別に異なるランクもしくはパレットに置かれており、同一のランクもしくは同一のパレットには同一の種類の商品を置く。各層のランクに対応するマイクロコントロールモジュールによって対応する層の称量ユニットを制御し、各層のランクもしくは各パレットの重量データをメイン制御モジュールにまとめ、販売前後のランク上の商品の重量変化値に基づいて販売情報を決定する。ＲＦＩＤ電子タグを使用しないため、コストが安く、普及しやすい。さらに、撮像装置を利用してユーザの行為を監視し、重量変化値と対応する商品の単位重量が整数倍の関係でない場合は、警報による注意喚起を行い、これによって安全性と信頼性が一層向上している。
【００８６】
なお、本明細書の説明において、フローチャートとして説明される任意のプロセスもしくは方法、又はここで他の方式で説明される同一の内容は特定の倫理的機能もしくはプロセスのステップを実現するための実行可能な指令のコードを含む１つ以上のモジュール、セグメント又は部分を表すものとして理解され、本開示の好ましい実施形態は別の実現方式を含み、しかも示されている又は説明されている順番ではなく、対象の機能によってほぼ同時に又は逆の順番に当該機能が実現されることを含む。これは本開示の実施例の技術分野の当業者が理解していることである。
【００８７】
フローチャートに示されている又はここで他の方式で説明されるロジック及び／又はステップは、例えば、倫理的機能を実現するための実行可能な指令を所定の順番に示すリストであってもよく、任意のコンピュータ読み取り可能な媒体において、指令実行システム、装置又は機器（例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステムもしくは、指令実行システム、装置や機器から指令を取得してこれを実行する他のシステム）に使用されるように具体的に実現されてもよいし、又はこれらの指令実行システム、装置もしくは機器と結び付けて使用されてもよい。本明細書において、「コンピュータ読み取り可能な媒体」は関連のプログラムを含有、記憶、通信、伝播もしくは伝送することによって指令実行システム、装置もしくは機器、又はこれらの指令実行システム、装置もしくは機器と結び付けて使用される任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な媒体の更なる具体例（全てを網羅しているわけではないが）は、１つ以上の配線を有する電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスクボックス（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、ポータブル光ディスク読取専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な媒体は前記プログラムを印刷する紙もしくは他の適切な媒体であってもよい。例えば、紙又は他の媒体に対して光学的スキャンを行って、編集や解釈を行い、又は必要であれば他の適切な方式で処理を行って電子的方式により前記プログラムを取得してから、それをコンピュータのメモリに記憶することができる。
【００８８】
なお、本開示に係る各構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせにより実現できる。上記の実施形態に係る複数のステップ又は方法は、メモリに記憶されていて適切な指令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現できる。例えば、ハードウェアで実現する場合は、別の実施形態に記載されているのと同様に、データ信号に対して論理機能を実現するための論理ゲート回路を有するアナログ論理回路、適切な組み合わせ型論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の本分野の周知技術のいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現できる。
【００８９】
当業者に自明なように、上記実施例の実現方法に係るステップの全て又はその一部は関連のプログラムによって関連のハードウェアに対して指示することで完了してもよく、前記プログラムは、実行されることによって方法の実施例のステップの１つ又はその組み合わせが実行されるように、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されている。
【００９０】
本明細書の説明において、用語「１つの実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体例」、又は「いくつかの例」等が含まれている説明は、当該実施例もしくは例を用いて説明している具体的な特徴、構造、材料又は利点は、本開示の少なくとも１つの実施例又は例に含まれていることを意味する。本明細書において、上記の用語を用いる例示的な説明は、必ずしも同一の実施例又は例に限定されるものとは限らない。さらに、説明されている具体的な特徴、構造、材料又は利点はいずれか１つ以上の実施例もしくは例において、適切な方式で組み合わせてもよい。また、矛盾が生じない限り、当業者は本明細書で説明されている異なる実施例又は例と異なる実施例又は例の特徴を互いに結び付け、互いに組み合わせることができる。
【００９１】
なお、上述したように本開示の実施例を示す上でそれを説明しているが、上記の実施例は例示的なものに過ぎず、本開示に対する制限として理解することはできない。当業者は本開示の範囲において、上記の実施例に変更、補正、差し替え及び変形を行うことができる。
【符号の説明】
【００９２】
１０００  無人販売システム
１００  無人販売機器
２００  サーバ
３００  クライアント
１０  機器本体
２０  扉体
１１  ハンドル
３０  ランク
３１  パレット
４０  称量モジュール
４１  マイクロコントロールユニット
４２  称量ユニット
５０  メイン制御モジュール
５１  メイン制御ボード
５２  メイン制御ＭＣＵ
６０  通信モジュール
６１  警報モジュール
７０  撮像装置
８０  ユーザ情報認識モジュール
９０  表示モジュール
９１  電源モジュール
９２  照明モジュール
９３  扉開閉モジュール
９４  負荷制御モジュール
４２１  重力センサ
【図１】
2021511599.tif 000003
【図２】
2021511599.tif 000004
【図３】
2021511599.tif 000005
【図４】
2021511599.tif 000006
【図５】
2021511599.tif 000007
【図６】
2021511599.tif 000008
【図７】
2021511599.tif 000009
【国際調査報告】
2021511599.tif 000010
2021511599.tif 000011
2021511599.tif 000012
2021511599.tif 000013
2021511599.tif 000014