(57)【要約】【解決手段】本開示の態様に従った自律ロボット車両は、輸送システムと、輸送システムに結合されたコンパートメントと、を備える。輸送システムは、１または複数の保管場所と１または複数の配達場所との間で自律ロボット車両を自律的に運転する。コンパートメントは、１または複数の保管場所に保管された１または複数の物品を受け入れる。コンパートメントは、輸送システムが１または複数の保管場所と１または複数の配達場所との間で移動する時に１または複数の物品に温度制御を提供するために、コンパートメントを所定の温度範囲内に維持するよう構成されている温度制御モジュールを備える。【選択図】図１
2021532480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律ロボット車両であって、
少なくとも１つの保管場所と少なくとも１つの配達場所との間で前記自律ロボット車両を自律的に運転するよう構成されている輸送システムと、
前記輸送システムに結合され、前記少なくとも１つの保管場所に保管された少なくとも１つの物品を受け入れるよう構成されている保管コンパートメントであって、前記輸送システムが前記少なくとも１つの保管場所と前記少なくとも１つの配達場所との間で移動する時に前記少なくとも１つの物品に温度制御を提供するために、前記保管コンパートメントを所定の温度範囲内に維持するよう構成されている温度制御モジュールを備える、保管コンパートメントと、
を備える、自律ロボット車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記温度制御モジュールは、前記保管コンパートメント内の温度を前記所定の温度範囲内に維持するために、前記保管コンパートメント内の温度を上げるよう構成されている加熱器を備える、自律ロボット車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自律ロボット車両であって、前記所定の温度範囲は、華氏約４０度（４．４℃）〜華氏約５００度（２６０℃）の間である、自律ロボット車両。
【請求項４】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記温度制御モジュールは、前記保管コンパートメント内の温度を前記所定の温度範囲内に維持するために、前記保管コンパートメント内の温度を下げるよう構成されている冷却器を備える、自律ロボット車両。
【請求項５】
請求項４に記載の自律ロボット車両であって、前記所定の温度範囲は、華氏約３２度（０℃）〜華氏約４０度（４．４℃）の間である、自律ロボット車両。
【請求項６】
請求項４に記載の自律ロボット車両であって、前記所定の温度範囲は、華氏約３２度（０℃）未満である、自律ロボット車両。
【請求項７】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、さらに、前記保管コンパートメント内の湿度レベルを制御する湿度制御モジュールを備える、自律ロボット車両。
【請求項８】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記温度制御モジュールは、前記保管コンパートメントを前記所定の温度範囲内に維持するために、前記保管コンパートメント内の温度を選択的に上下させるよう構成されている、自律ロボット車両。
【請求項９】
請求項８に記載の自律ロボット車両であって、前記温度制御モジュールは、前記少なくとも１つの物品に最適な温度範囲に基づいて、前記保管コンパートメント内の前記温度を調節するよう構成されている、自律ロボット車両。
【請求項１０】
配達システムであって、
自律車両によって配達する物品のリストおよび配達場所の情報および少なくとも１つの物品保管場所の情報を格納するよう構成されているデータベースと、
物品注文を作成する際に、前記データベース上に格納されている前記物品のリストから少なくとも１つの物品が選択されることを可能にするために、コンピュータデバイスと通信するよう構成されている通信システムと、
少なくとも１つのプロセッサと、
命令を格納するメモリと、
を備え、
前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記配達システムに、
前記データベース内で、前記物品注文にアクセスさせ、
前記自律車両に前記物品注文の品を積み込むよう、前記少なくとも１つの保管場所へ命令させ、
前記物品注文の品が前記自律車両に積み込まれると、前記配達場所まで移動するよう、前記自律車両へ命令させる、配達システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の配達システムであって、さらに、自律ロボット車両のフリートを備える、配達システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の配達システムであって、前記通信システムは、前記自律ロボット車両のフリートの各自律ロボット車両と通信すると共に、顧客のコンピュータデバイス上のソフトウェアアプリケーションから物品注文を受信するよう構成されている、配達システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載の配達システムであって、前記データベースは、前記フリートの各自律ロボット車両の情報を格納するよう構成されており、前記情報は、各自律ロボット車両についての装備一覧と、各自律ロボット車両についての物品注文の物品在庫とを含む、配達システム。
【請求項１４】
請求項１１に記載の配達システムであって、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記システムに、前記データベース内の装備一覧および物品在庫の情報に基づいて、前記物品注文に応じることのできる前記フリート内の特定の自律車両を特定させる、配達システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の配達システムであって、前記装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、温度制御される保管コンパートメントを備えるか否かを示す、配達システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の配達システムであって、前記装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、加熱器、冷却器、もしくは、加熱器および冷却器の両方、の内の少なくとも１つを備えるか否かを示す、配達システム。
【請求項１７】
請求項１４に記載の配達システムであって、前記装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、湿度制御される保管コンパートメントを備えるか否かを示す、配達システム。
【請求項１８】
請求項１１に記載の配達システムであって、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、さらに、前記システムに、別の配達場所へ移動させるか、または、前記少なくとも１つの保管場所へ移動させる、配達システム。
【請求項１９】
自律ロボット車両システムであって、
輸送システムと、
配達先へナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムと、
通信システムと、
配達先のための物品注文の物品を保管するよう構成されている少なくとも１つの保管コンパートメントと、各物品は、所定の温度要件を有し、
前記少なくとも１つの保管コンパートメントに結合され、前記少なくとも１つの保管コンパートメント内の少なくとも１つの温度を少なくとも１つの所定の温度範囲内に維持するよう構成されている少なくとも１つの温度制御モジュールと、
少なくとも１つのプロセッサと、
命令を格納するメモリと、
を備え、
前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、自律的に、
前記通信システムを介して、前記配達先のための前記物品注文を受信させ、
前記ナビゲーションシステムを用いて、前記配達先を含む移動ルートを決定させ、
前記移動ルートを進んで前記配達先に到着するように前記輸送システムを制御させ、
前記少なくとも１つの温度制御モジュールを用いて、前記移動ルートを進む間に、前記物品注文の前記所定の温度要件に基づいて、前記少なくとも１つの保管コンパートメント内の前記少なくとも１つの温度を前記少なくとも１つの所定の温度範囲内に制御させる、自律ロボット車両システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の自律ロボット車両システムであって、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、さらに、前記自律ロボット車両に、
前記通信システムを介して、少なくとも１つのさらなる物品注文を受信させ、
前記物品注文および前記少なくとも１つのさらなる物品注文に基づいて、前記少なくとも１つの保管コンパートメント内の複数の温度を同時に制御するために、前記少なくとも１つの温度制御モジュールと連携させる、自律ロボット車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１８年７月３０日出願の国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０４４３６１号の一部継続出願である２０１８年１０月１２日出願の米国特許出願第１６／１５９，０１６号の継続出願であり、各々の内容全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、配達に関し、特に、１または複数の自律または半自律ロボット車両を備えた配達システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
完全自律型および／または半自律型ロボットの分野は、成長中のイノベーション分野である。ロボットは、倉庫の在庫品業務、家庭用掃除機ロボット、病院搬送ロボット、衛生ロボット、ならびに、軍事または防衛用途など、多くの目的に利用されている。
【０００４】
消費者空間において、自律車両による食料雑貨品の取り扱いおよび配達が、多くの方法で社会を改善しうる。例えば、食料雑貨品店へ車で往復し、所望の食料雑貨品を探して食料雑貨品店の中を歩き回り、食料雑貨品の代金を支払うために列に並んで待つのに時間を費やす代わりに、顧客は、自律車両が食料雑貨品を配達するのを待つ間に、生産的な仕事、娯楽、および／または、休息に従事できる。したがって、自律ロボット車両による食料雑貨品の取り扱いおよび配達のための技術の開発に関心が持たれている。
【発明の概要】
【０００５】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートを備えた食料雑貨品配達システムに関し、特に、非構造化屋外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するための１または複数のロボット車両のフリートに関する。
【０００６】
一態様において、本開示は、自律ロボット車両に関する。自律ロボット車両は、輸送システムと、輸送システムに結合された保管コンパートメントと、を備える。輸送システムは、１または複数の保管場所と１または複数の配達場所との間で自律ロボット車両を自律的に運転するよう構成されている。保管コンパートメントは、輸送システムに結合されており、１または複数の食料雑貨品保管場所に保管された１または複数の食料雑貨品を受け取るよう構成されている。保管コンパートメントは、輸送システムが１または複数の食料雑貨品保管場所と１または複数の配達場所との間で移動する時に１または複数の食料雑貨品に温度制御を提供するために、保管コンパートメントを所定の温度範囲内に維持するよう構成されている温度制御モジュールを備える。
【０００７】
複数の実施形態において、温度制御モジュールは、保管コンパートメント内の温度を所定の温度範囲内に維持するために、保管コンパートメント内の温度を上げるよう構成されている加熱器を備えてよい。所定の温度範囲は、華氏約４０度（４．４℃）〜華氏約５００度（２６０℃）の間であってよい。
【０００８】
様々な実施形態において、温度制御モジュールは、保管コンパートメント内の温度を所定の温度範囲内に維持するために、保管コンパートメント内の温度を下げるよう構成されている冷却器を備えてよい。所定の温度範囲は、華氏約３２度（０℃）〜華氏約４０度（４．４℃）の間であってよい。所定の温度範囲は、華氏約３２度（０℃）未満であってもよい。
【０００９】
いくつかの実施形態において、自律ロボット車両は、さらに、保管コンパートメント内の湿度レベルを制御する湿度制御モジュールを備えてもよい。
【００１０】
複数の実施形態において、温度制御モジュールは、保管コンパートメントを所定の温度範囲内に維持するために、保管コンパートメント内の温度を選択的に上下させるよう構成されてもよい。
【００１１】
特定の実施形態において、温度制御モジュールは、１または複数の食料雑貨品に最適な温度範囲に基づいて、保管コンパートメント内の温度を調節するよう構成されてもよい。
【００１２】
別の態様によれば、本開示は、データベースと、通信システムと、１または複数のプロセッサと、メモリと、を備えた食料雑貨品配達システムに関する。データベースは、自律車両によって配達する食料雑貨品のリストを格納するよう構成されている。データベースは、さらに、配達場所の情報と、１または複数の食料雑貨品保管場所の情報とを格納するよう構成されている。通信システムは、食料雑貨品注文を作成する際に、データベース上に格納された食料雑貨品のリストから１または複数の食料雑貨品が選択されることを可能にするために、コンピュータデバイスと通信するよう構成されている。メモリは、命令を格納しており、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、食料雑貨品配達システムに、データベース内で、食料雑貨品注文にアクセスさせ、自律車両に食料雑貨品注文の品を積み込むよう、１または複数の保管場所へ命令させ、食料雑貨品注文の品が自律車両に積み込まれると、配達場所まで移動するよう、自律車両へ命令させる。
【００１３】
様々な実施形態において、食料雑貨品配達システムは、さらに、自律ロボット車両のフリートを備えてよい。
【００１４】
複数の実施形態において、通信システムは、自律ロボット車両のフリートの各自律ロボット車両と通信すると共に、顧客のコンピュータデバイス上のソフトウェアアプリケーションから食料雑貨品注文を受信するよう構成されてよい。
【００１５】
いくつかの実施形態において、データベースは、フリートの各自律ロボット車両の情報を格納するよう構成されてよい。情報は、各自律ロボット車両についての装備一覧と、各自律ロボット車両についての食料雑貨品注文の食料雑貨品在庫とを含んでよい。
【００１６】
複数の実施形態において、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、システムに、データベース内の装備一覧および食料雑貨品在庫の情報に基づいて、食料雑貨品注文に応じることのできるフリート内の特定の自律車両を特定させる。
【００１７】
様々な実施形態において、装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、温度制御される保管コンパートメントを備えるか否かを示してよい。
【００１８】
特定の実施形態において、装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、加熱器、冷却器、もしくは、加熱器および冷却器の両方、の内の１または複数を備えるか否かを示してもよい。
【００１９】
いくつかの実施形態において、装備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、湿度制御される保管コンパートメントを備えるか否かを示してもよい。
【００２０】
複数の実施形態において、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、さらに、システムに、別の配達場所へ移動させるか、または、１または複数の保管場所へ移動させてもよい。
【００２１】
さらに別の態様によれば、本開示は、輸送システムと、配達先へナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムと、通信システムと、１または複数の保管コンパートメントと、１または複数の温度制御モジュールと、１または複数のプロセッサと、メモリと、を備えた自律ロボット車両システムに関する。１または複数の保管コンパートメントは、配達先のための食料雑貨品注文の食料雑貨品を保管するよう構成されている。各食料雑貨品は、所定の温度要件を有する。１または複数の温度制御モジュールは、１または複数の保管コンパートメントに結合されており、１または複数の保管コンパートメント内の１または複数の温度を１または複数の所定の温度範囲内に維持するよう構成されている。メモリは、命令を格納しており、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、自律的に、通信システムを介して、配達先のための食料雑貨品注文を受信させ、ナビゲーションシステムを用いて、配達先を含む移動ルートを決定させ、移動ルートを進んで配達先に到着するように輸送システムを制御させ、少なくとも１つの温度制御モジュールを用いて、移動ルートを進む間に、食料雑貨品注文の所定の温度要件に基づいて、１または複数の保管コンパートメント内の１または複数の温度を１または複数の所定の温度範囲内に制御させる。
【００２２】
様々な実施形態において、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、さらに、自律ロボット車両に、通信システムを介して、１または複数のさらなる食料雑貨品注文を受信させ、食料雑貨品注文ならびに１または複数のさらなる食料雑貨品注文に基づいて、１または複数の保管コンパートメント内の複数の温度を同時に制御するために、１または複数の温度制御モジュールと連携させる。
【００２３】
本開示の典型的な実施形態のさらなる詳細および態様については、添付の図面を参照しつつ以下で詳述する。
【００２４】
参照による引用
本明細書で言及するすべての出版物、特許、および、特許出願は、各出版物、特許、または、特許出願が、参照によって組み込まれることを具体的かつ個々に示された場合と同じ程度まで、参照によって本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
開示された技術が利用されている実施形態を説明する以下の詳細な説明と、添付の図面とを参照することで、本技術の特徴および利点のより良い理解が得られる。
【００２６】
【図１】本開示の原理に従って、自律ロボットフリートを示す斜視図。
【００２７】
【図２】平均的な身長の個人顧客の隣に示す、図１の自律ロボットフリートのロボット車両の正面図。
【００２８】
【図３】図２のロボット車両を示す右側面図。
【００２９】
【図４】図２に示した平均的な身長の個人顧客の隣に示す、図２のロボット車両の左側面図。
【００３０】
【図５】図１の自律ロボットフリートのための中央サーバに関連するフリート管理制御モジュールのためのロジックの流れを示すフローチャート。
【００３１】
【図６】図５のフリート管理制御モジュールから図２のロボット車両のロボットプロセッサを通して図２のロボット車両の様々なシステムおよびモジュールに至るロジックの流れを示すフローチャート。
【００３２】
【図７】自律車両システムの通信モジュールを通したロジックの流れを示すフローチャート。
【００３３】
【図８】食料雑貨品を顧客に配達する図２のロボット車両の一実施形態を示す斜視図。
【００３４】
【図９】ロボット車両の様々なコンパートメント内に食料雑貨品を保持するロボット車両の別の実施形態を示す斜視図。
【００３５】
【図１０Ａ】ドアが閉位置にある状態の図２のロボット車両の保管モジュールの一実施形態を示す斜視図。
【００３６】
【図１０Ｂ】温度制御モジュールを備えた保管モジュール内のコンパートメントと、湿度制御モジュールを備えた保管モジュール内のコンパートメントとを示す、ドアが開位置にある状態の図１０の保管モジュールを示す斜視図。
【００３７】
【図１１】図２のロボット車両のための別の保管モジュールを示す斜視図。
【００３８】
【図１２】本開示の自律車両システムのネットワーク環境の一例を示す図。
【００３９】
【図１３】本開示の自律車両管理システムのための食料雑貨品配達サーバの構成要素例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートを含む食料雑貨品配達システムに関し、特に、開放的な非構造化屋外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するための１または複数のロボット車両に関する。一態様において、本開示は、配達先へ配達される食料雑貨品を輸送する注文を受けるためのシステムならびに１または複数の自律車両を提供しており、ここで、食料雑貨品は、配達先（例えば、顧客の自宅、オフィス、倉庫、店舗など）へ向かう途中に自律走行車上で温度および／または湿度を管理されてよい。より具体的には、１または複数の自律走行車は、配達先の間の輸送中に食料雑貨品の鮮度／活きの良さを保つように所定の温度および／または湿度の範囲内に食料雑貨品を維持するためのセキュアな、すなわち、安全な、またはセキュリティ保護可能な、保管コンパートメントを備える。
【００４１】
本明細書で用いられているように、「食料雑貨品」という用語は、農産物、冷凍食品、加熱または保温された食品、冷蔵食品、湿った食品、乾いた食品、缶詰食品、加工食品、飲料など、日持ちのしない食品および日持ちのする食品および食糧／製品と、医薬品、衛生用品、玩具、電子機器、薬剤、ビタミン／サプリメント、ギフトカード、装飾品、書籍、ビデオ、風船、容器、雑誌、カード、衣類、ペット用品、化粧品、花、オフィス用品、学用品、清掃用品、キッチン用品、食器類、台所用品、洗濯用製品、季節商品、ノベルティ、および／または、その他の特殊品目など、関連する消費者製品または商品と、を含む。
【００４２】
本明細書では、完全自律的または半自律的に動作するロボット車両と、ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールとを有するロボットフリートを備えた食料雑貨品配達システムが提供されており、ここで、フリート内の各ロボットは、物品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放環境または閉鎖環境内で動作できる。各ロボットは、電力システムと、輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、物品を保持するための少なくとも１つのセキュアなコンパートメントまたは複数のセキュアなコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、セキュアなコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成されているコントローラと、通信モジュールと、温度制御モジュールと、湿度制御モジュールと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、通信モジュール、温度制御モジュール、湿度制御モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されているプロセッサと、を備えうる。
【００４３】
本明細書で用いられているように、「自律的」という用語は、完全自律、半自律、および、車両が人の介在なしに或る期間にわたって制御された方法で動作できる任意の構成、を含む。
【００４４】
本明細書で用いられているように、「フリート」、「サブフリート」などの用語は、一緒に動作するかまたは同じ所有者の下で動作する複数の陸上車両、船舶、および／または、飛行機など、複数の移動機械または車両を示すために用いられる。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同じ活動に従事する。様々な実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同様の活動に従事する。特定の実施形態において、フリートまたはサブフリートは、異なる活動に従事する。
【００４５】
本明細書で用いられているように、「ロボット」、「ロボット車両」、「ロボットフリート」、「車両」、「全地形対応車」、「多地形対応車（ｍｕｌｔｉ−ｔｅｒｒａｉｎ  ｖｅｈｉｃｌｅ）」などの用語は、貨物、物品、および／または、商品を輸送する移動機械を示すために用いられる。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船までも含む。
【００４６】
本明細書で用いられているように、「コンパートメント」（「サブコンパートメント」を含みうる）という用語は、ロボット車両の内部隔室を示すために用いられる。実施形態において、コンパートメントは、例えば、隔室またはその一部にアクセスするために車両の外部に、および／または、隔室またはその一部にアクセスするために車両の内部に、専用ドアを有してよい。様々な実施形態において、コンパートメントは、隔室またはその一部の中に固定されたインサート（挿入物）を示してもよい。
【００４７】
本明細書で用いられているように、「サブコンパートメント」という用語は、コンパートメントの細分区画または一部を示すために用いられる。
【００４８】
本明細書で用いられているように、「ユーザ」、「オペレータ」、「フリートオペレータ」、「管理者」などの用語は、ロボットフリートまたはその一部を所有するか、もしくは、管理および／または操作する責任のある実体を指すために用いられる。
【００４９】
本明細書で用いられているように、「顧客」という用語は、ロボットフリートによって提供されるサービスを要求する実体を指すために用いられる。
【００５０】
本明細書で用いられているように、「提供者」、「企業」、「販売業者」、「サードパーティ販売業者」などの用語は、ロボットフリートのサービスを利用して、提供者の事業拠点または中継地／保管場所から提供者の製品を配達する、および／または、そこへ製品を返送するために、フリートの所有者またはオペレータと協調して働く実体を示すために用いられる。
【００５１】
本明細書で用いられているように、「サーバ」、「コンピュータサーバ」、「中央サーバ」、「メインサーバ」などの用語は、フリート資源（すなわち、ロボット車両の内の１以上の車両）を管理するネットワーク上のコンピュータまたはデバイスを示すために用いられる。
【００５２】
本明細書で用いられているように、「コントローラ」などの用語は、コンピュータから周辺デバイスへ、および、その逆への、データの転送を制御するデバイスを示すために用いられる。例えば、ディスクドライブ、ディスプレイスクリーン、キーボード、および、プリンタはすべて、コントローラを必要とする。パーソナルコンピュータにおいては、コントローラは、しばしば、シングルチップである。本明細書で用いられているように、コントローラは、一般に、ロボットの構成要素（セキュアな保管コンパートメントなど）へのアクセスを管理するために用いられる。
【００５３】
本明細書で用いられているように、「メッシュネットワーク」は、各ノードがネットワークのためのデータを中継するネットワークトポロジである。すべてのメッシュノードが、ネットワークにおけるデータの分配に協力する。有線および無線ネットワークの両方に適用されうる。無線メッシュネットワークは、或る種の「無線アドホック」ネットワークと見なすことができる。したがって、無線メッシュネットワークは、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）と密接に関連している。ＭＡＮＥＴは、特定のメッシュネットワークトポロジに制限されず、無線アドホックネットワークまたはＭＡＮＥＴは、任意の形態のネットワークトポロジを取りうる。メッシュネットワークは、フラッディング技術またはルーティング技術のいずれかを用いてメッセージを中継できる。ルーティングでは、メッセージは、その宛先に到達するまで、ノードからノードへホッピングすることによって、パスに沿って伝搬される。そのパスのすべてが利用可能であることを保証するために、ネットワークは、連続的な接続を可能にすると共に、自己修復アルゴリズム（最短パスブリッジングなど）を用いて、壊れたパスの周りで自身を再構成しなければならない。自己修復は、ノードが壊れた場合、または、接続が信頼できなくなった場合に、ルーティングベースのネットワークが動作することを可能にする。結果として、しばしば、ネットワーク内でのソースと宛先との間に２以上の経路があるので、ネットワークは、通例、かなり信頼できるようになる。この概念は、有線ネットワーク、および、ソフトウェアのやりとり（相互作用）にも適用できる。ノードすべてが互いに接続されているメッシュネットワークが、完全に接続されたネットワークである。
【００５４】
本明細書で用いられているように、「モジュール」などの用語は、中央サーバの内蔵ハードウェアコンポーネントを示すために用いられ、中央サーバは、ソフトウェアモジュールを備える。ソフトウェアにおいて、モジュールは、プログラムの一部である。プログラムは、プログラムがリンクされるまで組み合わせられない１または複数の独立して開発されたモジュールで構成される。単一のモジュールが、１または複数のルーチン、すなわち、特定のタスクを実行するプログラムのセクション、を含みうる。本明細書で用いられているように、フリート管理モジュールは、ロボットフリートの様々な側面および機能を管理するためのソフトウェアモジュールを備える。
【００５５】
本明細書で用いられているように、「プロセッサ」、「デジタル処理デバイス」などの用語は、マイクロプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）を示すために用いられる。ＣＰＵは、命令によって特定される四則演算、論理、制御、および、入力／出力（Ｉ／Ｏ）動作を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を実行するコンピュータ内の電子回路である。
【００５６】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理デバイスは、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット家電、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ビデオゲームコンソール、および、車両を含む。当業者であれば、多くのスマートフォンが本明細書に記載のシステムでの利用に適していることがわかる。適切なタブレットコンピュータは、ブックレット、スレート、および、当業者に周知の同義の構成備えたものを含む。
【００５７】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、実行可能な命令を実行するよう構成されているオペレーティングシステムを備える。オペレーティングシステムは、例えば、プログラムおよびデータを含むソフトウェアであり、デバイスのハードウェアを管理し、アプリケーションの実行のためのサービスを提供する。当業者であれば、適切なサーバオペレーティングシステムは、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、および、Ｎｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）を含むことがわかる。当業者であれば、適切なパーソナルコンピュータオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、および、ＵＮＩＸ様オペレーティングシステム（ＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）など）を含むことがわかる。いくつかの実施形態において、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。当業者であれば、適切なモバイルスマートフォンオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、および、Ｐａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）を含むことがわかる。
【００５８】
いくつかの実施形態において、デバイスは、ストレージおよび／またはメモリデバイスを備える。ストレージおよび／またはメモリデバイスは、一時的または永続的にデータまたはプログラムを格納するために用いられる１または複数の物理装置である。いくつかの実施形態において、デバイスは、揮発性メモリであり、格納された情報を維持するために電力を必要とする。いくつかの実施形態において、デバイスは、不揮発性メモリであり、デジタル処理デバイスが電力供給されていない時に、格納された情報を保持する。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、フラッシュメモリを含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、強誘電体ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ（登録商標））を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、デバイスは、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、および、クラウドコンピューティングベースのストレージを含む、ストレージデバイスである。いくつかの実施形態において、ストレージおよび／またはメモリデバイスは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００５９】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、ユーザに視覚情報を送信するためのディスプレイを備える。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ブラウン管（ＣＲＴ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々な実施形態において、ＯＬＥＤディスプレイは、パッシブマトリクスＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ユーザ相互作用／ジェスチャ／応答などを検出できるインタラクティブなディスプレイである（例えば、タッチスクリーン、もしくは、カメラ、３Ｄセンサ、ＬｉＤＡＲ、レーダなどのセンサを有する）。また、いくつかの実施形態において、ディスプレイは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６０】
ロボット車両のフリート
本明細書では、図１に示すようなロボットフリート１００が提供されており、ロボットフリート１００は、ロボット車両１０１を有しており、各車両１０１は、完全自律的に（例えば、無人で）または半自律的に動作する。いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、完全自律型である。いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、半自律型である。
【００６１】
図２〜図４に示すように、ロボット１０１の構成の一例は、陸上走行用に構成されている車両（小型完全自律（または半自律）自動車など）である。ロボットの例１０１は、幅が狭く（例えば、２〜５フィート（０．６１〜１．５２メートル）幅）、軽量で、安定のために低重心であり、１または複数の顧客、小売業者、および／または、販売業者に割り当て可能な複数のセキュアな保管コンパートメント１０２、１０４を有し、市街および住宅地の運転速度に対応するために中程度の作業速度範囲（例えば、４５．０ｍｐｈ（７２．４ｋｍ／ｈ）まで）に向けて設計されている。さらに、いくつかの実施形態において、フリート内のロボット１０１は、高速での州内または州間の運転のために約９０．０ｍｐｈ（１４４．８ｋｍ／ｈ）までの最高速度範囲を持つよう構成される。フリート内の各ロボット１０１は、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボット１０１の周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定するために、任意の数のオンボードセンサ（（例えば、ビデオと同様に、高フレームレートで動作する）カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）を含むセンサシステム１７０と、内部コンピュータ処理と、を備える。
【００６２】
いくつかの実施形態において、前もって予測できない問題（例えば、ナビゲーションモジュールとの誤作動、提供者の在庫の問題、不測の交通または道路条件、もしくは、ロボットが顧客の位置に到着した後の直接的な顧客とのやりとり（相互作用））に対処するために、１または複数のロボット１０１と、フリートオペレータ／管理者２００、提供者２０４、および／または、顧客２０２との間で通信する必要がありうる。
【００６３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、フリート管理者２００によって直接制御される。いくつかの実施形態において、メンテナンスの問題（機械的故障、電気的故障、または、交通事故など）に対処するために、顧客２０２とフリートオペレータ２００との間で（例えば、ロボット１０１を通して）、直接的な人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる（図７を参照）。
【００６４】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、陸上走行用に構成される。いくつかの実施形態において、フリート１００内の各ロボット車両１０１は、１３．０ｍｐｈ〜４５．０ｍｐｈ（２０．９２〜７２．４ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。いくつかの実施形態において、フリート１００内のロボット車両１０１は、１３．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈ（２０．９２〜１４４．８ｋｍ／ｈ）の最高速度範囲を持つよう構成される。
【００６５】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、船舶として水上移動用に構成され、４５．０ｍｐｈ（７２．４ｋｍ／ｈ）までの作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６６】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、陸上または水上ホバークラフトとしてホバリング移動用に構成され、６０．０ｍｐｈｈ（９６．５６ｋｍ／ｈ）までの作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６７】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、８０．０ｍｐｈ（１２８．７４ｋｍ／ｈ）までの作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６８】
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリート１００内の自律ロボット１０１は、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される。例えば、フリート管理サービスが、サードパーティ食料雑貨品提供者のための移動配達サービス（例えば、サードパーティ販売業者（例えば、ハーゲンダッツ（登録商標））のためのアイスクリームサービス／体験）を提供するために構築される。フリート管理サービスは、完全自律的または半自律的のいずれかで動作してこのサービスを提供するように、サードパーティ食料雑貨品提供者のロゴおよび製品を運ぶ「ホワイトラベル」車両のサブフリートを提供することが想定される。
【００６９】
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリート１００内の自律ロボット１０１は、さらに、自律ロボット１０１のサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリートを有する複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される。
【００７０】
例えば、荷物配達サービスは、「即時専用急行サービス」、「午前／午後配達保証サービス」、または、「一般配達サービス」など、複数レベルサービスを提供するよう構成される。そして、サービス提供者は、車両フリート全体の中で、サービスの各タイプに専用の配達車両のサブフリートを持つことができる。さらに別の例では、サードパーティが、フリート内の特定数の車両の優先権を有する。そうすることで、特定レベルの応答性を保証できる。それらのサードパーティが車両を利用しない時、車両は、フリート内の一般サービスに（例えば、他のサードパーティのために）利用される。
【００７１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、管理者２００によって直接制御される。
【００７２】
いくつかの実施形態において、車両が故障した場合、内部システムまたはモジュールの故障を有する場合、または、メンテナンスの必要がある場合がありうる。例えば、ナビゲーションモジュールが故障した場合、フリート１００内の各ロボット１０１は、修理またはメンテナンスのために基地ステーションへ車両１０１を安全に帰還させることができるように、フリートオペレータ２００による輸送システムセンサシステム（例えば、カメラなど）のオーバーライド操作に向けてロボットのプロセッサの直接制御を可能にするよう構成可能である。
【００７３】
動作環境
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉ざされていない地理的領域であり、例えば、公道、私道、自転車専用道路、野原、開放公有地、開放私有地、歩道、海洋、湖、河川、水路、航空路、などを含む。
【００７４】
いくつかの実施形態において、閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、例えば、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む。
【００７５】
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、対流圏、成層圏、中間圏、熱圏、および、外気圏など地球の大気のすべての主要な層を含む閉ざされていない空域または宇宙に近い環境である。
【００７６】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモジュールは、非構造化開放または閉鎖環境においてフリート内のロボットの輸送システムのルーティングを制御する。
【００７７】
フリート管理モジュール
図５を参照すると、ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリート１００は、ロボットフリート１００の調整およびフリート１００内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てのために（中央サーバ１１０に関連する）フリート管理モジュール１２０を備える。フリート管理モジュール１２０は、フリート１００内の各ロボット１０１の活動および配置を調整する。ロボットフリート１００、フリートオペレータ２００との通信に加えて、フリート管理モジュール１２０は、システム全体の挙動を最適化するために、提供者／販売業者／企業２０４および顧客２０２とも通信する。
【００７８】
フリート管理モジュール１２０は、フリートオペレータ２００によって所有または管理される中央運営施設に通例は配置される中央サーバ１１０と協働する。
【００７９】
続けて図５を参照すると、一実施形態において、メインサーバ１１０（通例は、フリート管理者の位置に配置される）に要求が送信され、次いで、メインサーバ１１０は、フリート管理モジュール１２０と通信する。次いで、フリート管理モジュール１２０は、サービスの適切な提供者２０４（例えば、食料雑貨品店、倉庫、販売業者、小売業者、など）と、フリート１００内の適切な１または複数のロボット１０１とに、要求を中継する。次いで、地理的領域内にあり、サービス提供者２０４に最も近い可能性のあるフリート１００内の最も適切な１または複数のロボット１０１に、タスクが割り当てられる。次いで、サービス提供者２０４は、事業所でそのロボット１０１とやりとり（相互作用）する（例えば、必要であれば商品をロボットに積み込む）。次いで、ロボット１０１は、顧客２０２の所まで移動し、顧客２０２は、商品またはサービス（例えば、注文した食料雑貨品）を受け取るためにロボット１０１とやりとり（相互作用）する。やりとり（相互作用）は、顧客のアプリを通してまたはロボット自身のユーザインターフェース１４５を通して（例えば、ＲＦＩＤリーダおよび顧客の電話、タッチパッド、キーパッド、音声コマンド、視覚ベースの個人認識などを用いて）、そのコンパートメント１０２、１０４を開くようロボット１０１に要求することを含みうる（図３および図４を参照）。配達（または、適切であれば、回収）の完了後、ロボット１０１は、任務の完了を報告し、（例えば、別の食料雑貨品の注文への）再割り当て、（例えば、基地ステーションまたは修理工場での）修理、および／または、メンテナンスに向けて、フリート管理モジュール１２０に報告を返す。
【００８０】
上述し、図６でさらに示すように、いくつかの実施形態において、フリート管理モジュール１２０は、ロボットフリート１００の調整およびフリート１００内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てを扱う。フリート管理モジュール１２０は、フリート１００内の各ロボット１０１の活動および配置を調整する。また、フリート管理モジュール１２０は、システム全体の挙動を最適化するために、販売業者／企業２０４および顧客２０２と通信する。フリート管理モジュール１２０は、ロボットのプロセッサ１２５を利用して、フリート１００内の各ロボット１０１の様々な機能を効果的に管理および調整するように、ロボットのシステムおよびモジュール（輸送システム１３０、電力システム１３５、ナビゲーションモジュール１４０、センサシステム１７０、通信モジュール１６０、コントローラ１５０、温度制御モジュール１８０、および／または、湿度制御モジュール１９０）の各々からの様々な入力および出力を処理することによって、この最適化を行う。
【００８１】
いくつかの実施形態において、ロボット１０１は、別の当事者へ配達する目的で物品（例えば、食料雑貨品、または、レシートなどの文書）の受け取りを要求されうる。このシナリオにおいて、フリート管理モジュール１２０は、特定の位置に行くようロボット１０１を割り当て、物品の受け取りのためのセキュアな保管コンパートメントを割り当て、第１当事者からフリート管理モジュール１２０への受け取りを確認し、その後、第２位置に進み、そこで、情報を得た受け取り側が、適切なＰＩＮまたはその他の認識コードを用いてセキュアな保管コンパートメントへアクセスすることでロボット１０１から物品を回収する。次いで、ロボット１０１は、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュール１２０に報告を返す。
【００８２】
本開示の態様によれば、中央サーバ１１０および／またはフリート管理モジュール１２０は、（例えば、フリート１００を管理するための）食料雑貨品配達システムを備えてもよいし、その一部であってもよい。
【００８３】
輸送システム
フリート１００内の各ロボット車両１０１は、輸送システム１３０（例えば、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）を備える。
【００８４】
上述のように、ロボットフリート１００は、陸上、水上、および／または、空中用に構成可能である。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船を含む。
【００８５】
典型的な一実施形態では、ロボット陸上車両１０１が、従来のステアリングシステムおよびブレーキシステムを備えた従来の四輪自動車構成で構成される。駆動系は、標準的な二輪駆動または四輪オールテレーン駆動のために構成可能である。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。あるいは、ロボット１０１は、バックアップ非常用電力または小規模低電力サブシステムのための電力を供給するために補助太陽光発電システムを備えるよう構成されてもよい。
【００８６】
推進エンジンを備えたトータル駆動システムに代わる構成要素の別の構成は、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えてもよい。
【００８７】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能であると共にプロペラを備えるようさらに構成される推進システム（エンジン）を備えた船舶として水上移動用に構成される。
【００８８】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、陸上または水上ホバークラフトすなわちエアクッション艇（ＡＣＶ）としてホバリング移動用に構成され、大気圧を若干超える大量の空気を船体の下に生み出すブロワを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【００８９】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、および／または、プロペラと、適切なブレーキシステムとを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【００９０】
電力システム
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００の各ロボット１０１は、１または複数の電源を備えるよう構成され、電源は、電力システム１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を含む。
【００９１】
ナビゲーションモジュール
フリート１００内の各ロボット１０１は、さらに、非構造化開放環境または閉鎖環境内でのナビゲーションのためのナビゲーションモジュール１４０（例えば、デジタルマップ、ＨＤマップ、ＧＰＳなど）を備える。いくつかの実施形態において、フリート１００は、ユーザ、オペレータ、または、フリートオペレータによって生成された、具体手には、ロボット１０１がそこで動作するよう構成されている意図した環境を網羅するように作成されたマップに頼る。そうして、これらのマップは、フリート１００内の各ロボット１０１の全般的な誘導に用いられ、ロボットは、様々なオンボードセンサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ、高度計、または、レーダなど）を備えうるセンサシステム１７０を用いて、その相対地理位置および高度を確認することによって、この環境の理解を補う。
【００９２】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションのために、ロボット１０１のフリート１００は、内部マップを利用して、ロボットが進んでいる場所および道路環境の構造（例えば、レーンなど）に関する情報を提供し、この情報をオンボードセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波、マイクなど）および内部コンピュータ処理と組み合わせて、ロボットがどこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定する。さらに別の実施形態において、フリート１００は、オンラインマップを組み込んで、内部マップを増補する。次いで、この情報は、ロボット１０１がたどるための安全でロバストな軌道を決定するために組み合わせられ、その後、これは、ロボット１０１上の低レベルアクチュエータによって実行される。
【００９３】
いくつかの実施形態において、フリート１００は、陸上、海上、空中のユーザが、２４時間、すべての天候条件で、世界中のどこでも、正確な位置、速度、および、時間を決定することを可能にするグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）に依存する。
【００９４】
いくつかの実施形態において、ロボット１０１のフリート１００は、内部マップ、センサ、および、ＧＰＳシステムの組み合わせを用いて、相対的な地理位置および高度を確認する。
【００９５】
いくつかの実施形態において、自律フリート１００は、既知の需要を予期して、地位的領域にわたって戦略的に配置される。
【００９６】
時間と共に、フリートオペレータ２００および／または販売業者２０４は、領域の様々な地域から、一日の特定の時間に、どれだけの注文（およびどのようなタイプの注文）がなされたかに関するデータを蓄積することによって、ロボットサービスへの需要を予測できるようになる。これは、提供元（例えば、食料雑貨品店、レストラン、倉庫、一般企業など）および提供先（例えば、顧客、他の企業など）の両方に対してなされうる。次いで、特定の現在日時について、この蓄積されたデータを用いて、予測された需要を所与としてフリート１００の最適な位置がどこであるかを決定する。より具体的には、予測された提供元の位置が、システムに新しい注文の入る可能性が最も高い位置であることを予期して、それらの提供元の位置の可能な限り近くにフリート１００を配置することができる。さらにより具体的には、その後の１時間に各可能な提供元からの注文回数を評価し、この回数で各提供元の位置に重み付けすることが可能である。そうして、フリート１００がこれらの回数に基づいて重み付けされた位置を最適に網羅するように、フリート１００を配置することができる。
【００９７】
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、ロボット１０１の配置は、以下に基づいてカスタマイズできる。利用予測、行動履歴のパターン、または、運ばれている具体的な商品。
【００９８】
センサシステム
上述のように、各ロボット１０１は、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボット１０１の周りにあるのか、および、すぐ周辺の範囲内で何をしてもよいのか、を常に決定するために、最低限の数のオンボードセンサ（カメラ（例えば、ビデオと同様に、高フレームレートで動作するカメラ）、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）を含むセンサシステム１７０と、内部計算処理１２５と、を備える。
【００９９】
いくつかの実施形態において、センサシステム１７０は、輸送システム１３０のためのセンサを備えており、かかるセンサは、駆動メカニズムの性能（例えば、推進エンジン）を監視するように、電力システム１３５のレベル（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を監視するように、もしくは、駆動系の性能（例えば、トランスミッション、タイヤ、ブレーキ、ロータなど）を監視するように構成されている。
【０１００】
通信モジュール
図７を参照すると、フリート１００内の各ロボット１０１は、さらに、フリート管理モジュール１２０に対して、ユーザに対して、フリート管理モジュール１２０との間で、フリート１００内のロボット１０１との間で、データを受信、格納、および、送信するよう構成可能な通信モジュール１６０を備える。いくつかの実施形態において、データは、例えば、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放環境または閉鎖環境内で予測される需要に基づいたロボットフリート１００の自己ポジショニングの必要性など、少なくともオペレータ２００のやりとり（相互作用）およびロボットフリート１００のやりとり（相互作用）に関連する。
【０１０１】
いくつかの実施形態において、フリート１００内の各ロボット１０１は、データを受信、格納、および、送信するよう、ならびに、将来的なデータ転送または手動ダウンロードのためにメモリデバイス５１４（図１３を参照）にそのデータを格納するよう構成可能な少なくとも１つの通信モジュール１６０を備える。
【０１０２】
いくつかの実施形態において、各企業２０４および顧客２０２は、フリートオペレータ２００と通信するための自身のアプリ／インターフェース（例えば、電話上にある顧客用の「Ｎｕｒｏ  ｃｕｓｔｏｍｅｒ  ａｐｐ」、タブレットまたは電話または内部コンピュータシステム上にあるビジネス用の「Ｎｕｒｏ  ｖｅｎｄｏｒ  ａｐｐ」など）を有する。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、ユーザおよびフリート１００内のロボット１０１への通信、フリート１００のロボット１０１間の通信、ならびに、オペレータ２００とフリート内のロボット１０１との間の通信は、無線伝送で行われる。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、オペレータ２００の無線伝送のやりとり（相互作用）およびロボットフリート１００の無線伝送のやりとり（相互作用）は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイス（例えば、携帯電話、タブレットなど）によって送信されて、中央サーバ１１０、フリート管理モジュール１２０、および／または、メッシュネットワークを介して通信モジュールに転送される。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、１つの好ましい通信方法は、フリート管理者２００とロボット１０１のフリート１００との間でセルラー通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を用いる方法である。あるいは、フリート管理モジュール１２０とロボット１０１との間の通信は、衛星通信システムを介してなされてもよい。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、顧客２０２は、（携帯電話、ラップトップ、タブレット、コンピュータ、または、任意のインタラクティブデバイスのいずれかの上の）アプリを用いて、サービス（例えば、オンデマンド食料雑貨品注文、または、移動店舗ロボットを呼ぶサービス（例えば、食料雑貨品を返品するなどの目的で））を要求する。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、電子デバイスは、以下を含む。電話、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または、ウェアラブルコンピュータデバイス（通信ヘッドセット、スマートメガネ、コンタクトレンズ、デジタル時計、ブレスレット、リング、ジュエリー、または、それらの組みあわせなど）。
【０１０８】
商品およびサービス
いくつかの実施形態において、オペレータ２００は、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、サービスは、以下を含む。定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、もしくは、要求、発注、または、スケジュールされた配達サービス。特定の実施形態において、スケジュールされた配達サービスは、例として、食料雑貨品、処方薬、飲料、手紙、文書など、特別な繰り返しの配達を含む。
【０１１０】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。ユーザが、同じやりとり（相互作用）（例えば、署名された文書）の範囲内で同じまたは類似の食料雑貨品を受け取って返品するサービス、ユーザが、同じやりとり（相互作用）の範囲内で１セットの食料雑貨品を受け取り、別のセットの食料雑貨品を返すサービス（例えば、食料雑貨品の交換／返品、支払い取引など）、サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの食料雑貨品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えるサービス。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。広告サービス、土地測量サービス、パトロールサービス、監視サービス、交通調査サービス、標識および信号調査サービス、建築構造物または道路のインフラ調査サービス。
【０１１２】
いくつかの実施形態で、少なくとも１つのロボット１０１が、さらに、商品を処理または加工するよう構成される。
【０１１３】
いくつかの実施形態において、処理または加工される商品は、以下を含む。調味料を入れるまたは入れない飲料（コーヒー、紅茶、炭酸飲料など）、様々なファストフード、もしくは、電子レンジ食品。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、フリート１００内のロボット１０１には、金融取引のための機能が装備される。これらは、デビット／クレジットカードリーダなど周知の取引方法を用いて達成されうる。
【０１１５】
本開示の態様によれば、ロボットフリート１００が移動フリートとして構成されている場合、かかるロボット車両１０１は、顧客注文から配達までの待ち時間を短縮できる。
【０１１６】
セキュアなコンパートメント
図８および図９に示すように、フリート１００内のロボット１０１は各々、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するために構成されており、非構造化開放環境または閉鎖環境内で動作できる。いくつかの実施形態において、車両１０１は、実際的にどこへでも（例えば、陸上、水上、空中など）移動するよう構成される。車両は、車両１０１の各側に２つの大きい保管コンパートメント１０２、１０４を備えるが、任意の数のコンパートメントを備えてよい。大きい保管コンパートメント１０２、１０４は、顧客２０２へ配達される個々の物品または顧客２０２から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、それぞれ、コンパートメント１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂなど、任意の数の様々な構成の小さいセキュアな内部保管コンパートメントを備えてよい。セキュアな内部保管コンパートメント１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂは、本明細書においてサブコンパートメントとも呼ばれうる。さらに、コンパートメントおよびサブコンパートメントに関連する記載の文脈内で、「モジュール」という用語は、コンパートメントおよび／またはサブコンパートメントを指すために、本明細書では用いられうる。
【０１１７】
複数の実施形態において、コンパートメント１０２、１０４、または、それぞれのサブコンパートメント１０２ａ、１０２ｂ、１０４ａ、１０４ｂの内の１または複数は、セキュアな保管コンパートメントの内の１または複数が、配達先の間の輸送中に、所定の温度および／または湿度の範囲内に食料雑貨品を維持するために湿度制御および／または温度制御されるように、温度制御モジュール１８０および／または湿度制御モジュール１９０を備えるか、または、動作可能に結合されてよい。温度制御モジュール１８０および／または湿度制御モジュール１９０は、食料雑貨品「Ｇ」の温度および／または湿度を制御するための任意の適切な加熱装置、冷却装置ス、および／または、加湿／除湿装置を備えてよい。例えば、或るコンパートメント（例えば、１０４ａ）は、そのコンパートメント内の食料雑貨品「Ｇ」を加熱するための加熱器１８０ａを備えてよく、一方、別のコンパートメント（例えば、１０４ｂ）は、そのコンパートメント内の食料雑貨品「Ｇ」を冷却（冷蔵および／または冷凍）するための冷却器１８０ｂを備える。一例において、コンパートメント１０４ｃは、そのコンパートメント内の食料雑貨品「Ｇ」を加湿（または除湿）するための加湿器（または除湿器）１９０ａを備えてよい。かかる技術は、任意の適切な機械的、電気的、および／または、化学的構成要素（例えば、通気口、コイル、流体、コンプレッサ、管、コントローラ、ガス、水、バルブ、ノズル、ポンプ、タンク、バーナ、ランプ、ワイヤ、ファン、トランスデューサ、ウィック、ファン、など）を含みうる。複数の実施形態において、温度および／または湿度が、食料雑貨品のタイプおよび数量ならびに食料雑貨品の様々な分類に基づいて、自律的におよび／または手動で調整されてよい。特定の実施形態において、車両１０１は、様々なコンパートメント内の食料雑貨品および／または周囲空気のタイプ、温度、および、湿度など、様々なデータを決定するために、１または複数のセンサをコンパートメント内などに備えてよい。いくつかの実施形態において、データは、コンパートメント内の食料雑貨品および／または周囲空気の温度および／または湿度を制御する最も効果的および／または効率的な方法を決定するために、メモリ内またはネットワーク上に格納された履歴データまたはリアルタイムデータと比較または対比されてよい。
【０１１８】
特定の実施形態において、コンパートメントの内の１または複数が、コンパートメント照明１０６（例えば、夜間配達用）を備えてもよい。
【０１１９】
いくつかの実施形態において、セキュアなコンパートメントは、以下に基づいて可変的に構成可能である。予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、または、輸送される商品のタイプ。
【０１２０】
図６を再び参照すると、各ロボット１０１は、食料雑貨品を保持するためのセキュアな保管コンパートメント１０２、１０４と、割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４にセキュアなコンパートメント１０２、１０４の各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０と、を備える。各ロボット車両１０１は、さらに、輸送システム１３０、ナビゲーションモジュール１４０、センサシステム１７０、フリート管理モジュール１２０からの命令、通信モジュール１６０、温度制御モジュール１８０、湿度制御モジュール１９０、および、コントローラ１５０を管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサ１２５を備える。
【０１２１】
上述のように、各ロボット１０１は、セキュアな保管コンパートメント１０２、１０４を備えるよう構成されている。あるいは、ロボット１０１が、１セットの商品、または、移動店舗（ホテルのミニバーのようなもの）をも収容するように構成可能である。
【０１２２】
ロボットが顧客２０２に割り当てられると、コンパートメント１０２、１０４の内の１または複数も、その顧客２０２に割り当てられる。大きいコンパートメント１０２、１０４の各々が別個に確保され、別個のセットの顧客２０２へ安全に食料雑貨品を輸送できる。
【０１２３】
顧客の配達先にロボットが到着すると、顧客は、ロボットで身元確認を行うことによって、それぞれのコンパートメントを開くことができる。これは、以下を含むがそれらに限定されない様々なアプローチを通してなされうる。
１．顧客は、最初の要求／注文をする時に、ＰＩＮ（例えば、４桁の数字）を与えられうる。そうして、顧客は、ロボットのタッチスクリーンまたはキーパッドを用いてロボットにこのｐｉｎを入力できる。
２．顧客は、携帯電話およびロボット上のＲＦＩＤリーダを用いて本人確認を行うことができる。
３．顧客は、ロボットに話しかける声と個人のキーワードまたはキーフレーズとを用いて本人確認を行うことができる。
４．顧客は、ロボット上のカメラおよび顔認証もしくは磁気リーダを用いて、顔、政府ＩＤ、または、ビジネスＩＤバッチを通して本人確認を行うことができる。
５．顧客は、電話上のボタンまたは所定のコードを押すことで、携帯電話を用いて本人確認を行うことができる。（そして、システムは、電話からのＧＰＳ位置を用いて、顧客がロボットの近くにいることを任意選択的に検出できる）。
【０１２４】
本開示の態様によれば、ロボット車両１０１は、食料雑貨品を運び、コンパートメント１０２、１０４内の温度および／または湿度の範囲を自律的に制御するよう構成されうる。様々な実施形態において、ロボット車両１０１は、保管コンパートメントまたはサブコンパートメント（冷蔵コンパートメントまたはサブコンパートメント、冷凍コンパートメントまたはサブコンパートメント、温度制御保管コンパートメントまたはサブコンパートメント、および／または、湿度制御保管コンパートメントまたはサブコンパートメントなど）を備える。以下の説明を簡単にするために、コンパートメントまたはサブコンパートメントをモジュールと呼ぶことがある。
【０１２５】
図１０Ａおよび図１０Ｂは、コンパートメント１０２、１０４の内の１または複数の中に配置できる保管モジュール２５０の一実施形態を示す。複数の実施形態において、保管モジュール２５０は、全体的または部分的に交換可能であってよい。保管モジュール２５０は、選択的に開放可能なドア２５２と、温度ディスプレイ２５４ｂによって示されるように温度制御される第１コンパートメント２５４と、湿度ディスプレイ２５６ｂによって示されるように湿度制御される第２コンパートメント２５６と、を備える。第１および第２コンパートメント２５４、２５６は、棚板２５８によって分けられている。第１コンパートメント２５４は、さらに、冷却器２５４ａおよび／または加熱器２５４ｃと、温度ディスプレイ２５４ｂとを備え、各要素は、温度制御モジュール１８０（図６）の一部であるか、および／または、温度制御モジュール１８０と動作可能に結合されるか、および／または、共に結合されてよい。同様に、第２コンパートメント２５６は、湿度ディスプレイ２５６ｂと、湿度制御モジュール１９０（図６）と動作可能に結合されるかおよび／または共に結合された加湿器および／または除湿器２５６ａと、を備える。湿度制御モジュール１９０および温度制御モジュール１８０、もしくは、それらの構成要素は、動作可能に共に結合されてよい。理解できるように、任意の数のこれらのタイプのコンパートメントが、湿度および／または温度制御モジュール１９０、１８０、もしくは、それらの構成要素の一方または両方を備えてもよいし、もしくは、どちらも備えなくてもよい。
【０１２６】
図１１は、温度制御可能な保管モジュール３００の別の実施形態を示す。モジュール３００は、モジュール３００を開閉するスライドドア３２０を備えてよい。図１１は、開位置のスライドドア３２０を示す。スライドドア３２０が開位置にある時、モジュール３００内の食料雑貨品（例えば、ピザ）にアクセス可能であり、モジュール３００から取り出すことができる。
【０１２７】
様々な実施形態において、保管モジュールは、最高で華氏約５００度（２６０℃）まで保管モジュール内を加熱するよう構成されている温度制御モジュールを備えてよい。特定の実施形態において、保管モジュールは、華氏約３２度（０℃）〜華氏約４０度（４．４℃）の間（例えば、冷蔵温度）および／または華氏３２度（０℃）以下（例えば、冷凍温度）に保管モジュールを冷却するよう構成されている温度制御モジュールを備えてよい。様々なタイプの食料雑貨品を保管および保存するためのその他のタイプおよび構成の温度制御モジュールが想定される。ここに開示したモジュールのいずれも、全体的または部分的に断熱されてもよいし、全く断熱されなくてもよい。
【０１２８】
コントローラおよびプロセッサ
本開示の態様によれば、図１２および図１３を参照すると、インターネット食料雑貨品注文を受信し、配達先への食料雑貨品の配達に向けて自律ロボット車両１０１に食料雑貨品の注文を通信する食料雑貨品配達管理システム５１０が提供されている。特に、以下では、自律車両による食料雑貨品の配達の管理に関連する制御および処理について記載しており、ここで、自律車両は、目的地への途上でコンパートメント内の温度および／または湿度条件を制御する。
【０１２９】
食料雑貨品配達システム５０１の一実施形態は、ネットワーク５３０と通信する１または複数のサーバ５１０（例えば、食料雑貨品配達管理サーバ）を備えてよく、ネットワーク５３０は、特に、例えば、セルラーデータネットワーク、有線ネットワーク、光ファイバネットワーク、衛星ネットワーク、および／または、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ／ａｃ無線ネットワークなど、任意のネットワーク技術を含みうる。顧客デバイス５４０は、ネットワーク５３０を通してサーバ５１０と通信できる。顧客デバイス５４０は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、セットトップボックス、スマートウォッチ、または、別のデバイスなど、本明細書に記載または非記載の任意の電子デバイスであってよい。
【０１３０】
本技術の一態様によれば、顧客デバイス５４０は、ソフトウェアアプリケーションを用いて、サーバ５１０と通信できる。様々な実施形態において、ソフトウェアアプリケーションは、特に、携帯アプリ、特定のＵＲＬをロードするウェブブラウザ、または、スタンドアロンコンピュータアプリケーションであってよい。ソフトウェアアプリケーションは、配達の途中に温度制御および／または湿度制御を必要としうるかまたは必要としえない食料雑貨品のメニュー（図示せず）を備えてよく、所望の食料雑貨品および配達先を指定する食料雑貨品注文の完了を可能にする。顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションは、食料雑貨品注文をサーバ５１０に通信し、サーバ５１０は、食料雑貨品注文を受信し、１または複数の自律車両１０１にそれを通信する。
【０１３１】
図１３に示すように、１または複数のプロセッサ５１２、１または複数のメモリ５１４、データベース５１６、および、通信システム５１８を含む、食料雑貨品配達管理サーバ５１０の構成要素の例のブロック図が示されている。メモリ５１４は、本明細書に記載の動作を実行するためにプロセッサ５１２によって実行される命令を格納できる。通信システム５１８は、ソフトウェアアプリケーションから注文を受信するよう動作することができ、自律ロボット車両１０１と通信できる。データベース５１６は、食料雑貨品の注文を格納でき、また、自律ロボット車両１０１の各々の情報（例えば、車両ＩＤ、食料雑貨品の保管場所／中継場所ＩＤ、基地／修理／メンテナンスステーションＩＤ、位置、装備一覧、食料雑貨品在庫など）を格納できる。異なる車両１０１は、異なる装備および食料雑貨品を有してよい。例えば、或る車両は、冷凍モジュール、加熱モジュール、および／または、冷蔵モジュールなどの装備を備えてよい。別の車両は、冷凍モジュールのみを備えてよい。さらに別のモジュールは、加熱モジュールおよび周囲温度モジュールを備えてよい。同様に、食料雑貨品保管場所は、或る場所に様々な提供物（一般的に食料雑貨品（例えば、卵、牛乳、シリアル）など）を、また、別の場所に特殊な提供物（例えば、中国の食品、酒類、コーシャ食品、タイの食品、風船、カード、ビデオ、商品など）を有してよい。この情報は、サーバ５１０のデータベース５１６に格納される。データベース５１６は、各自律ロボット車両１０１、および／または、様々な顧客、販売業者、修理工場、装備などの位置も格納できる。本明細書で上述したように、各車両１０１は、ＧＰＳナビゲーション機能を備えてよい。自律ロボット車両１０１は、自身の位置をサーバ５１０に通信することができ、サーバ５１０は、その位置情報をデータベース５１６に格納できる。図１３におけるデータベース情報のリストは一例であり、食料雑貨品の注文または自律車両に関するその他の情報が、データベース５１６に格納されてもよい。
【０１３２】
続けて図１３を参照すると、サーバ５１０は、食料雑貨品注文を受信すると、どの自律車両１０１が注文に応じることができるのかを判定する。特に、本開示の態様によれば、食料雑貨品注文は、目的地までの配送の途上で温度制御および／または湿度制御される食料雑貨品を指定できる。食料雑貨品配達管理システム５１０は、データベース５１６にアクセスすることで、自律車両１０１の装備一覧および食料雑貨品在庫にアクセスし、どの車両１０１が、注文された食料雑貨品と、その食料雑貨品の温度および／または湿度を制御するための装備とを備えるのかを判定することができる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、さらに、各車両１０１の位置にアクセスできる。
【０１３３】
様々な実施形態において、サーバ５１０は、食料雑貨品注文を、その食料雑貨品と、必要なモジュール（例えば、冷凍庫、冷蔵庫、加熱器、乾燥器、加湿器など）とを備えた１または複数の適任な車両１０１へ通信できる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、配達先に最も近い適任な車両１０１に食料雑貨品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、最も少ない数の食料雑貨品注文を有する適任な車両１０１に食料雑貨品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、距離と配達すべき食料雑貨品注文数との最適なバランスを有する適任な車両１０１に食料雑貨品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、１または複数の適任な車両１０１に食料雑貨品注文を通信することができ、各適任な車両１０１は、注文を受けるかまたは注文を拒否するかのいずれかが可能である。様々な実施形態において、サーバ５１０は、食料雑貨品注文をすべての適任な車両１０１に送信することができ、適任な車両１０１は、食料雑貨品注文への「入札」で応答することができ、その結果、最高入札の車両１０１が食料雑貨品注文を割り当てられうる。様々な実施形態において、食料雑貨品注文を割り当てられた自律ロボット車両１０１は、その食料雑貨品注文に対する推定配達時間でサーバ５１０に応答することができ、サーバ５１０は、顧客デバイス５４０に推定時間を通信できる。食料雑貨品注文を自律車両に割り当てる様々な方法は例示であり、食料雑貨品注文を自律車両に割り当てるその他の方法も想定される。
【０１３４】
本開示の態様によれば、サーバ５１０は、食料雑貨品注文パターンを特定するために、食料雑貨品注文履歴を解析できる。例えば、７：００ＡＭ〜８：００ＡＭの間のコーヒーの注文など、特定の食料雑貨品注文がなされるピーク時間、または、１１：３０ＡＭから１２：３０ＰＭの間に地域の高校へ配達するピザの注文など、特定の場所へ配達する特定の食料雑貨品注文がなされるピーク時間が繰り返し起こりうる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、注文が実際に顧客からなされる前に先行して食料雑貨品の注文に備えるように、先行して１または複数のロボット車両１０１に命令することができる。様々な実施形態において、サーバ５１０は、顧客が割り当てられていない実際の食料雑貨品注文をロボット車両１０１へ通信することができる。先行してロボット車両１０１に割り当てられた食料雑貨品注文が顧客２０２からなされた場合、サーバ５１０は、先行した食料雑貨品注文にその顧客２０２を関連付け、ロボット車両１０１に顧客情報を通信することができる。開示した実施形態は例示であり、食料雑貨品注文解析および予測を実施して、先行する食料雑貨品注文を実施するその他の変形例および実施形態が、本開示の範囲内で想定される。
【０１３５】
本開示の態様に従って、図６を参照し、以下で、食料雑貨品注文を受信した自律ロボット車両１０１の制御および処理について説明する。図６に示したように、自律ロボット車両１０１は、ロボットプロセッサ１２５を備える。ロボットプロセッサ１２５は、特に、注文された食料雑貨品を配達するための移動ルートを決定する動作など、本明細書に記載の動作を実行するために、メモリ（図示せず）に格納された命令を実行する。様々な実施形態において、配達先への食料雑貨品注文を受信した自律ロボット車両１０１は、ナビゲーションモジュール１４０を用いて、配達先を含む移動ルートを決定することができる。
【０１３６】
続けて図６を参照すると、プロセッサ１２５は、移動ルートを選択した後、移動ルートを進むように輸送システム１３０を制御する。移動中、プロセッサ１２５は、注文された食料雑貨品の温度および／または湿度制御要件に基づいて、セキュアな保管コンパートメント１０２、１０４を制御する。
【０１３７】
さらなる特徴
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、さらに、以下を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボット１０１を備える。提供サービス、マーケティング／販売促進、サービス提供エリアの地域／場所、顧客の詳細、地域環境を含む、広告（例えば、特定ユーザおよび一般大衆の両方のための広告）、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、もしくは、気象。
【０１３８】
本明細書に開示された実施形態は、開示の例であり、様々な形態で具現化されてよい。例えば、本明細書のいくつかの実施形態は、別個の実施形態として記載されているが、本明細書の実施形態の各々が、本明細書の他の実施形態の内の１以上と組み合わせられてもよい。本明細書に開示された具体的な構造および機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項の根拠として、および、実質的に任意の適切に詳述された構造で本開示を様々に利用するよう当業者に教示するための代表的な根拠として解釈される。同じ符号は、図面の記載にわたって類似または同一の要素に言及しうる。
【０１３９】
「一実施形態において」、「実施形態において」、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「特定の実施形態において」、「別の実施形態において」などの表現は各々、本開示に従った同じまたは異なる実施形態の内の１以上に言及しうる。「ＡまたはＢ」の形態の表現は、「（Ａ）、（Ｂ）、または、（ＡおよびＢ）」を意味する。「Ａ、Ｂ、または、Ｃの少なくとも１つ」という形態の表現は、「（Ａ）；（Ｂ）；（Ｃ）；（ＡおよびＢ）；（ＡおよびＣ）；（ＢおよびＣ）；または、（Ａ，Ｂ、および、Ｃ）」を意味する。
【０１４０】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１４１】
本明細書に記載のシステムは、１または複数のコントローラを用いて、様々な情報を受信し、受信した情報を変換して出力を生成してもよい。コントローラは、メモリに格納された一連の命令を実行できる任意のタイプのコンピュータデバイス、計算回路、もしくは、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を備えてよい。コントローラは、マルチプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理装置（ＣＰＵ）を備えてよく、任意のタイプのプロセッサ（マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を備えてよい。コントローラは、１または複数のプロセッサによって実行された時に、１または複数のプロセッサに、１または複数の方法および／またはアルゴリズムを実行させるデータおよび／または命令を格納するメモリも備えてよい。
【０１４２】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１４３】
当業者であれば、本明細書に具体的に記載し、添付の図面に示した構造および方法は、非限定的な実施形態の例であり、記載、開示、および、図は、単に、特定の実施形態の例示として解釈されるべきであることがわかる。したがって、本開示は、記載された正確な実施形態に限定されず、様々な他の変更例および変形例が、本開示の範囲からも精神からも逸脱せずに当業者によってもたらされうることを理解されたい。さらに、特定の実施形態に関連して図示または記載された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱せずに、特定の他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられてもよく、かかる変形例および変更例も、本開示の範囲内に含まれる。したがって、本開示の主題は、具体的に図示および記載されているものによって限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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