(57)【要約】  少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）と、ユーザ用のハンドル（１１０）とを備えた輸送装置（１００）、特にベビーカーにおいて、少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）のうちの少なくとも１つの車輪（１２０，１２２）が駆動輪（１３２，１３４）として構成されており、駆動輪は、ユーザによる輸送装置（１００）の手動の押し又は引き動作の少なくとも部分的な電動アシストを可能にするために、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）を用いて、電気モータにより駆動可能であり、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）は、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットに割り当てられている少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）を用いて調整可能である。少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）は、輸送装置（１００）を地表（１１４）上に少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）を用いてパーキング状態に保持し、ユーザの力（ＦＵ）が所定の起動力閾値（ＦＡ）を上回ったときに、少なくとも１つの駆動輪（１３２，１３４）の少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）をアシスト状態において起動させるように構成されている。
2021511248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）とユーザ用のハンドル（１１０）とを備えた輸送装置（１００）、特にベビーカーであって、
前記少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）のうちの少なくとも１つの車輪（１２０，１２２）は、駆動輪（１３２，１３４）として構成されており、前記駆動輪は、ユーザによる前記輸送装置（１００）の手動の押し又は引き動作の少なくとも部分的な電動アシストを可能にするために、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）を用いて電気モータにより駆動可能であり、
前記少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）は、前記少なくとも１つの電気的な駆動ユニットに割り当てられている少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）を用いて調整可能である、
輸送装置（１００）において、
前記少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）は、前記輸送装置（１００）を地表（１１４）上に前記少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）を用いてパーキング状態に保持し、ユーザの力（ＦＵ）が所定の起動力閾値（ＦＡ）を上回ったときに、少なくとも１つの前記駆動輪（１３２，１３４）の前記少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）をアシスト状態において起動させるように構成されている、
ことを特徴とする輸送装置（１００）。
【請求項２】
前記少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）は、前記ユーザの力（ＦＵ）が除去されたとき、前記ユーザの力（ＦＵ）の方向が反転したとき、又は、前記ユーザの力（ＦＵ）が前記起動力閾値（ＦＡ）を下回ったときに、前記輸送装置（１００）を前記アシスト状態から前記パーキング状態に戻すように構成されている、請求項１に記載の輸送装置。
【請求項３】
前記輸送装置（１００）の前車軸（１２８）及び／又は後車軸（１３０）は、少なくとも１つの駆動輪（１３２，１３４）を有している、請求項１又は２に記載の輸送装置。
【請求項４】
前記起動力閾値（ＦＡ）は、設定可能である、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの位置調整装置（２００，２０２）は、少なくとも１つの内側ステージ（２１２）、重畳ステージ（２１４）及び外側ステージ（２１６）を備えた入れ子式のカスケード調整部（２１０）の形態で実現されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項６】
前記内側ステージ（２１２）は、前記電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）の電流調整のために構成されている、請求項５に記載の輸送装置。
【請求項７】
前記重畳ステージ（２１４）は、前記電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）の回転数調整のために構成されている、請求項５又は６に記載の輸送装置。
【請求項８】
前記外側ステージ（２１６）は、前記電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）の位置調整のために構成されている、請求項５乃至７のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項９】
前記内側ステージ（２１２）は、少なくとも１つのフィルタ（２２０）を有している、請求項５乃至８のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのフィルタ（２２０）は、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ又はバンドパスフィルタである、請求項９に記載の輸送装置。
【請求項１１】
前記重畳ステージ（２１４）及び前記外側ステージ（２１６）は、少なくとも１つの比例積分コントローラを有している、請求項５乃至１０のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項１２】
前記少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）のうちの少なくとも２つの車輪（１２０，１２２）は、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）を用いて、電気モータにより駆動可能な駆動輪（１３２，１３４）として構成されている、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の輸送装置。
【請求項１３】
各駆動輪（１３２，１３４）に、それぞれ１つの電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）が割り当てられており、複数の前記電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）は、相互に依存せずに、それぞれ割り当てられている位置調整装置（２００，２０２）を用いて調整可能である、請求項１２に記載の輸送装置。
【請求項１４】
少なくとも２つの前記位置調整装置（２００，２０２）は、同等に構成されている、請求項１３に記載の輸送装置。
【請求項１５】
少なくとも２つの前記電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）は、それぞれ１つの電動駆動装置（１５０，１５２）を有している、請求項１３又は１４に記載の輸送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、少なくとも３つの車輪とユーザ用のハンドルとを備えた輸送装置、特にベビーカーであって、少なくとも３つの車輪のうちの少なくとも１つの車輪は、駆動輪として構成されており、当該駆動輪は、ユーザによる輸送装置の手動の押し又は引き動作の少なくとも部分的な電動アシスト（支援）を可能にするために、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットを用いて電気モータにより駆動可能であり、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットは、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットに割り当てられている少なくとも１つの位置調整装置を用いて調整可能である、輸送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術から、電気モータにより駆動可能な駆動輪によって、押し又は引き動作の際にユーザを積極的にアシストする、ベビーカーとして構成されている輸送装置が知られており、そこでは、ユーザ要望識別が設けられており、これによって、制御電子装置は、ユーザがベビーカーを静止状態又はパーキング状態から、電気的にアシストされて押す又は引くことを望んでいるか否かを識別することができる。そのようなベビーカーにおいては、例えば、通常は、高さ調整可能である弓形のハンドルに、力センサ及び／又は加速度センサが組み込まれており、これによって、割り当てられている制御電子装置が現在の各ユーザ要望を検出することができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
発明の開示
本発明は、少なくとも３つの車輪とユーザ用のハンドルとを備えた輸送装置、特にベビーカーであって、少なくとも３つの車輪のうちの少なくとも１つの車輪は、駆動輪として構成されており、当該駆動輪は、ユーザによる輸送装置の手動の押し又は引き動作の少なくとも部分的な電動アシスト（支援）を可能にするために、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットを用いて電気モータにより駆動可能であり、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットは、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットに割り当てられている少なくとも１つの位置調整装置を用いて調整可能である、輸送装置に関する。少なくとも１つの位置調整装置は、輸送装置を地表上に少なくとも１つの電気的な駆動ユニットを用いてパーキング状態に保持し、ユーザの力が所定の起動力閾値を上回ったときに、少なくとも２つの駆動輪の少なくとも１つの電気的な駆動ユニットをアシスト状態において起動させるように構成されている。
【０００４】
その結果、ユーザ要望識別、即ち、ユーザが輸送装置を、輸送装置のパーキング状態から、電気的にアシストされて押したいのか否か又は引きたいのか否かの識別が、さらなるセンサ装置を用いずに、ユーザの力の作用によって試みられる、パーキング状態における駆動輪の現在の回転角度の変化を評価するだけで、特に容易にかつ妨害されずに実現することが可能になる。有利には、輸送装置の電気的な駆動ユニットは、ユーザの力が起動力閾値を上回るまで、輸送装置の安定したパーキング状態のあらゆる変化に対抗する。これは、有利には、位置調整装置によって動的に調整されて行われる。ユーザ要望識別は、例えば、モータ電流を測定することによって行われる。モータ電流は、いずれの場合にも、電気的な駆動ユニットによって現在出力されているトルクに比例しており、このトルクは、ユーザの力が起動力閾値に達するか又は起動力閾値を超えるまで、安定したパーキング状態を維持するために、まさに、これを調達しなければならない。付加的に、駆動ユニットの回転角度の検出が可能である。アシスト状態においては、少なくとも１つの位置調整装置は、起動されていない。
【０００５】
有利には、少なくとも１つの位置調整装置は、ユーザの力が除去されたとき、ユーザの力の方向が反転したとき、又は、ユーザの力が起動力閾値を下回ったときに、輸送装置をアシスト状態からパーキング状態に戻すように構成されている。これによって、特に、ユーザがハンドルを放した際に、例えば、傾斜した地表上で輸送装置がコントロールされずに走行を続行することが阻止される。
【０００６】
有利な構成においては、輸送装置の前車軸及び／又は後車軸は、少なくとも１つの駆動輪を有している。従って、少なくとも１つの駆動輪を容易に配置することができる。
【０００７】
他の技術的に有利な構成においては、起動力閾値は、設定可能である。これによって、起動力閾値が、例えば、その上で輸送装置が動かされるべき各地表のタイプ又は性質又は形状に関連して適合させられるものとするとよい。地表のタイプは、特に、アスファルト、舗装、継ぎ目のない床、砂、砂利、緑地、氷及び／又は雪であり得る。さらに、地表の性質は、平坦、傾斜又は波状であり得る。さらに、空の又は占有されているベビーカーの（空の）質量若しくは重量、又は、強風等の他の外部の影響に応じて、適合が行われるものとするとよい。
【０００８】
有利には、少なくとも１つの位置調整装置は、少なくとも１つの内側ステージ、重畳ステージ及び外側ステージを備えた入れ子式のカスケード調整部の形態で実現されている。これによって、調整精度が格段に向上する。
【０００９】
技術的に有利な発展形態においては、内側ステージは、電気的な駆動ユニットの電流調整のために構成されている。これによって、巻線における電流に比例する、電動駆動装置又は電気モータの機械的なトルクを正確に調整することができる。
【００１０】
他の構成においては、重畳ステージは、電気的な駆動ユニットの回転数調整のために構成されている。その結果、独立したコントローラによる正確な回転数調整を得ることができる。
【００１１】
発展形態においては、外側ステージは、電気的な駆動ユニットの位置調整のために構成されている。これによって、少なくとも、駆動輪の絶対回転角度を調整することができる。
【００１２】
他の有利な構成においては、内側ステージは、少なくとも１つのフィルタを有している。これによって、位置調整装置内の不所望な振動又は外乱を効果的に減衰させることができる。
【００１３】
有利には、少なくとも１つのフィルタは、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ又はバンドパスフィルタである。これによって、任意の干渉周波数成分を除去又は抑制することができ、調整部の安定性を特に高めることができる。
【００１４】
輸送装置の技術的に有利な発展形態においては、重畳ステージ及び外側ステージはそれぞれ、少なくとも１つの比例積分コントローラを有している。その結果、位置調整装置の安定した調整挙動が保証される。場合に応じて、ＰＩコントローラにそれぞれ微分コントローラを付加することができ、これによって、例えばＰＩＤコントローラを実現することができる。さらに、伝搬時間素子及び遅延素子を付加することができる。
【００１５】
ある実施形態においては、少なくとも３つの車輪のうちの少なくとも２つの車輪は、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットを用いて、電気モータにより駆動可能な駆動輪として構成されている。これによって、輸送装置の対称的な駆動が可能になり、輸送装置の押し又は引き動作中のいわゆる「ゆがみ」を回避することができる。
【００１６】
有利には、各駆動輪に、それぞれ１つの電気的な駆動ユニットが割り当てられており、複数の電気的な駆動ユニットは、相互に依存せずに、それぞれ割り当てられている位置調整装置を用いて調整可能である。その結果、少なくとも２つの駆動ユニットは、個別に影響を与えることができる。
【００１７】
有利には、少なくとも２つの位置調整装置は、同等に構成されている。これによって、各駆動輪に対して、実質的に同等の調整挙動、ひいては輸送装置の対称的な走行挙動を全体として実現することができる。
【００１８】
他の構成においては、少なくとも２つの電気的な駆動ユニットは、１つの電動駆動装置を有している。これによって、輸送装置の高トルクで正確に調整可能な電気的な駆動を得ることができ、これは、さらに可動部品を最小限に抑制したコンパクトな構造を可能にする。任意選択肢のギアボックス、特に遊星ギアボックスは、特に電気的な駆動ユニットのトルクを増加させることができる。さらに、制動装置及び／又はクラッチ装置が設けられているものとするとよい。特に有利には、恒久的に励磁される同期モータ、いわゆるブラシレスＤＣモータが、電動駆動装置として使用される。
【００１９】
本発明を、図示された実施例に基づいて、以下の説明においてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ベビーカーとして構成されている輸送装置の概略的な側面図である。
【図２】図１のベビーカーの駆動輪のための位置調整装置の簡略化されたブロック回路図である。
【図３】位置調整装置によってそれぞれ個別に調整される２つの駆動輪を備えた、図２のベビーカーの後車軸の概略的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施例の説明
図１は、本発明に係る輸送装置１００を示しており、これは例示的であるが、有利にはベビーカーとして構成されており、以下においては「ベビーカー１００」と称される。これは、例示的に、乳幼児１０８用の任意選択肢のマットレス１０６がその中に入れられている、横たわる又は座るためのバシネット１０４を備えた車台１０２を有している。車台１０２には、人間工学的に設定可能な、例示的にＵ字形のハンドル１１０が、図示されていないユーザのために配置されている。
【００２２】
有利には、ベビーカー１００は、少なくとも３つの車輪１１６、１１８、１２０、１２２を有している。有利には、２つの車輪が後車軸１３０に配置されており、１つの車輪が前車軸１２８に配置されている。しかし、２つの車輪が前車軸１２８に配置されており、１つの車輪が後車軸１３０に配置されていてもよい。ベビーカー１００は、例示的に図１において、４つの車輪１１６、１１８、１２０、１２２を有しており、そのうちの、図平面に対して前方に位置する車輪１１６、１２０のみが見て取れる。２つの車輪１１６、１１８は、有利には、車台１０２の前車軸１２８に配置されており、２つの車輪１２０、１２２は、対応して、後車軸１３０に配置されている。
【００２３】
少なくとも３つの車輪１１６、１１８、１２０、１２２のうち、有利には少なくとも１つの車輪１２０、１２２は、駆動輪１３２、１３４として構成されている。少なくとも１つの駆動輪１３２、１３４は、有利には、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２を用いて、電気モータにより駆動可能である。さらに、有利には、少なくとも２つの車輪１２０、１２２が、駆動輪１３２、１３４として構成されていてもよく、この場合には、少なくとも２つの駆動輪１３２、１３４が、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２を用いて、電気モータにより駆動可能である。車輪１２０、１２２は、図１において、単に例示的に、電気モータにより駆動可能な駆動輪１３２、１３４として構成されており、ここでも、図平面に対して前方にある駆動輪１３２のみが見て取れる。各駆動輪１３２、１３４には、この目的のために、有利には、それぞれ１つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２が割り当てられている。第１の駆動輪１３２は、第１の電気的な駆動ユニット１４０を用いて駆動可能であり、第２の駆動輪１３４は、第２の電気的な駆動ユニット１４２を用いて、第１の駆動輪１３２に依存せずに駆動可能である。ここで、少なくとも１つ、有利には２つの駆動輪１３２、１３４が、前車軸１２８及び／又は後車軸１３０に配置されているものとするとよい。さらに、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２は、有利には、少なくとも１つの電気的な駆動ユニットに割り当てられている少なくとも１つの位置調整装置２００、２０２によって調整可能である。
【００２４】
最も単純なケースにおいては、２つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２は、それぞれ、電気モータを備えた純粋な電動駆動装置１５０、１５２として実現されているが、力の流れを遮断する機械式クラッチ、電気的な駆動ユニット１４０、１４２を用いてベビーカー１００の減速プロセスをアシスト（支援）する機械式ブレーキ、及び、場合によっては、ベビーカーの安定した「パーキング状態」における位置調整装置２００、２０２の作用を補足する機械式パーキングブレーキが装備されているものとするとよい。さらに、このパーキングブレーキを用いて、電子式の位置調整装置２００、２０２が協働することなく、非通電状態でありながら継続的に安定した「（継続）パーキング状態」が実現される。電気的な駆動ユニット１４０、１４２は、有利には、それぞれ、ベビーカー１００の、図に暗に示されているだけの第１及び第２の位置調整装置２００、２０２を用いて、互いに独立して調整可能である。
【００２５】
ベビーカー１００の４つの車輪１１６、１１８、１２０、１２２は、ここでは、例えば、単に例として平坦に示されている地表１１４と摩擦接触しているので、結果として生じる重量Ｆｇは、式Ｆｇ＝ｍ＊ｇから生じる。ここで、ｍは、空のベビーカー１００の質量を表し、ｇは、近似的に９．８１ｍ／ｓ２の重力加速度を表している。質量ｍに対して、ベビーカー１００の空の質量が当てはめられる。なぜなら、乳幼児１０８の質量は、不明又は可変であり、常に個々のケースにおいて再度、特定される必要があるからである。水平方向に延在する地表１１４又は角度βだけ傾斜していない地表１１４の場合、斜面に沿った方向に働く力（Ｈａｎｇａｂｔｒｉｅｂｓｋｒａｆｔ）ＦＨは、ほぼゼロであり、垂直抗力ＦＮは、重量Ｆｇに等しい。
【００２６】
地表１１４が、ここでは傾斜した点線によって単に暗示されているように、角度βで傾斜して延在している場合、斜面に沿った方向に働く力ＦＨは、これまでとは異なり、数学的関係から生じ、ＦＨ＝ｍ＊ｇ＊ｓｉｎ（β）になる。また、このような位置関係においては、垂直抗力ＦＮは、重量Ｆｇとは異なり、式ＦＮ＝ｍ＊ｇ＊ｃｏｓ（β）から生じる。
【００２７】
ユーザによって加えられ、ハンドル１１０に作用するユーザの力ＦＵの作用によって、ベビーカー１００は、ここに示されている安定した「パーキング状態」から、いわゆる「アシスト状態」に移行する。アシスト状態においては、位置調整装置２００、２０２によってそれぞれ個別に調整される電気的な駆動ユニット１４０、１４２又は電動駆動装置１５０、１５２を用いて、ベビーカー１００の従来の手動の押し又は引き動作が少なくとも部分的に、電動アシストされる。このような目的のために、ユーザの力ＦＵは、起動力閾値ＦＡよりも大きくなくてはならず、有利には、起動力閾値ＦＡよりも少なくともわずかに大きくなくてはならない。起動力閾値ＦＡは、それぞれ位置調整装置内に格納されており、有利には、ユーザによって設定可能であり、これによって各要件に適合させることが可能である。
【００２８】
ベビーカー１００のＵ字形のハンドル１１０へのユーザの力ＦＵの作用によって、モーメントＭＫが同時に、ベビーカー１００の車台１０２において誘発される。モーメントＭＫは、ここでは、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を備えた直角座標系１９９によって示されている空間のすべての方向において作用し得る。
【００２９】
ベビーカー１００の安定した「パーキング状態」から「アシスト状態」への切り替えは、有利には、次のような場合にも行われる。即ち、ユーザの力ＦＵの作用又は他の外部の影響又は力の作用によって、例えば、ベビーカー１００の所定の経路ｓ又は所定の速度ｖ又はベビーカー１００の駆動輪１３２、１３４のうちの少なくとも１つの駆動輪の所定の（目標）角度位置φＳが、特に地表１１４に関して、超えられる場合である。「アシスト状態」において、即ち、ベビーカー１００の積極的に電気的にアシストされた押し又は引き動作において、位置調整装置２００、２０２は、起動されていない。
【００３０】
さらに、位置調整装置２００、２０２は、ユーザの力ＦＵが除去されたとき、又は、場合によっては、ユーザの力ＦＵの方向が反転したとき、又は、現在のユーザの力ＦＵが起動力閾値ＦＡを下回ったときに、ベビーカー１００を、有利には、いずれの場合にも、再び自動的に、「アシスト状態」から、２つの電子的な位置調整装置を用いて安定するように維持される「パーキング状態」に戻す。位置調整装置２００、２０２は、駆動輪１３２、１３４に割り当てられている電気的な駆動ユニット１４０、１４２又は電動駆動装置１５０、１５２の構造が対称であるため、有利には、同様に、回路技術的に同等に構成されている。
【００３１】
ベビーカーとしての輸送装置１００の構成は、例示的な特性を有しているにすぎず、本発明の限定として理解されるべきではないということに留意されたい。従って、輸送装置１００が、本発明の位置調整装置２００、２０２によって調整可能な少なくとも１つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２を有している任意の他の輸送装置の形態において、例えば、一輪手車、サックトラック、ゴミ箱の形態において構成されていてもよい。
【００３２】
図２は、図１の位置調整装置２００を示している。これは、有利には、特に、カスケード調整部２１０として単に例示的に構成されている位置調整回路を含んでいる。ベビーカーの各電気的な駆動ユニット（図１を参照；参照番号１４０，１４２）が、有利には、自身に割り当てられている固有の位置調整装置によって個別に調整可能であるということが重要である。この関連において、カスケード調整部２１０は、比較的高い調整精度を可能にする。
【００３３】
カスケードに基づいて、内側ステージ２１２は、重畳ステージ２１４内に「埋め込まれ」ており、重畳ステージは、同様に外側ステージ２１６によって「包囲」されている。内側ステージ２１２は、このような位置調整装置２００に割り当てられている電気的な駆動ユニット又はその中に含まれている電動駆動装置（図１を参照）の電流ＩＭＯＴの電流調整のために用いられる。このような目的のために、内側ステージ２１２は、有利には、不所望な振動を減衰する少なくとも１つのフィルタ２２０を有しており、そうでない場合には、カスケード調整部２１０の不安定性が生じることとなる。フィルタ２２０は、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ若しくはバンドパスフィルタ、又は、列挙された電気的なフィルタタイプのうちの少なくとも２つによる任意の組合せによって実現されているものとするとよい。
【００３４】
内側ステージ２１２の上位のステージ２１４は、有利には、図１のベビーカーの電動駆動装置の回転数調整のために用いられ、ここでは、単に例示的に比例積分コントローラ（いわゆる「ＰＩコントローラ」）によって構成されている。外側ステージ２１６は、ベビーカーの駆動輪の位置の調整又は絶対角度位置φＩの調整を行うためのものであり、ここでは、同様に単に例として、比例積分コントローラ（「ＰＩコントローラ」）によって構成されている。
【００３５】
ここで単に例示的に示されている、３つの相互に入れ子状にされたステージ２１２、２１４、２１６を備えたカスケード調整部２１０の構成とは異なり、これらがそれぞれ比例コントローラ（いわゆる「Ｐコントローラ」）、積分コントローラ（いわゆる「Ｉコントローラ」）、微分コントローラ（いわゆる「Ｄコントローラ」）、伝搬時間素子、遅延素子、又は、列挙されたコントローラタイプのうちの少なくとも２つによる任意の組合せによって構成されているものとするとよい。例えば、内側ステージ２１２は、フィルタ２２０に加えて、例えば比例積分微分コントローラ（いわゆる「ＰＩＤコントローラ」）を含み得る。
【００３６】
結合点２２２においては、内側ステージ２１２によって生成された、割り当てられている電気的な駆動ユニットのモータ電流ＩＭＯＴに対する値又はこれに比例する機械的なモーメントＭＭＯＴの値が、有利には、現在のユーザの力ＦＵ若しくはユーザの干渉又は他の外部の影響によってベビーカーにおいて誘発されたモーメントＭＫ（図１を参照）と関連付けられ、モーメント入力値ＭＥとして、質量慣性１/θに基づいて出力値として角加速度αを計算する第１の数値的な処理ステージ２３０に供給される。処理ステージ２３０によってこのように決定された角加速度αは、ラプラス演算子１／Ｓによって暗示されているように、積分プロセスによって角加速度αから角速度ωを決定する第１の積分ステージ２３２に供給される。このようにして決定された角速度ωは、第１のフィードバック分岐２４０を介して第１の差分形成点２４２又は第１の比較点に供給され、同時に、別の第２の積分ステージ２３４に供給される。
【００３７】
第２の積分ステージ２３４によって、到来した角速度ωが、別のラプラス演算子１／Ｓによって暗示されているように、該当する電気的な駆動ユニット又はそれによって駆動されるベビーカーの駆動輪を地表に関連付けるべき絶対角度位置φＳに再計算される。計算された角度位置φＳは、第２のフィードバック分岐２４４を用いて、第２の差分形成点２４６又は第２の比較点に導かれる。ここでは、角度位置入力値φＥを計算するために、差分形成によって、現在測定されている角度位置φＩとの比較が行われる。
【００３８】
このようにして計算された角度位置入力値φＥは、ＰＩ（Ｄ）コントローラによって実現される、カスケード調整部２１０の第１の外側ステージ２１６に導かれる。第１の差分形成点２４２において、外側ステージ２１６によって決定された第１の出力値Ａ１が、差分形成を用いて角速度ωと比較され、入力値Ｅ１として、別のＰＩ（Ｄ）コントローラによって構成された、カスケード調整部２１０の重畳ステージ２１４に評価のために供給される。同様に、重畳ステージ２１４の比例積分コントローラによって出力された出力信号Ａ２が、割り当てられている電気的な駆動ユニットの電流調整に用いられる内側（電流調整）ステージ２１２に到達する。該当する電動駆動装置の駆動制御のために、内側ステージ２１２を用いて決定され更新された電流ＩＭＯＴ又はこれに比例するモーメントＭＭＯＴの値が同様に結合点２２２に到達し、上述したように、ここで、現在作用しているユーザの力ＦＵ又はモーメントＭＫと差し引き計算され、モーメント入力値ＭＥの形態で、２つの積分ステージ２３２、２３４に前置された処理ステージ２３０に供給される。
【００３９】
ここでは単に概略的に示されている第１の位置調整装置２００と、回路技術的にこれと同等に構成されているがここでは図示されていない第２の位置装置２０２（図１を参照）とは、有利には、少なくとも１つの高性能電子デジタル計算機によって実現されている。選択的に、又は、少なくとも部分的に、位置調整部２００のアナログによる実現も可能である。
【００４０】
図３は、有利には２つの駆動輪１３２、１３４を備えた、図１のベビーカー１００の後車軸１３０を示している。後車軸１３０の駆動輪１３２は、第１の電気的な駆動ユニット１４０を用いて駆動され、駆動輪１３４は、第２の電気的な駆動ユニット１４２によって駆動される。２つの電気的な駆動ユニット１４０、１４２は、それぞれ１つの電動駆動装置１５０、１５２を有している。
【００４１】
２つの電動駆動装置１５０、１５２は、ここでは単に例示的にそれぞれ１つの電気モータ１５４、１５６を備えている。電気モータ１５４、１５６は、有利には、恒久的に励磁される同期機械又は恒久的に励磁されるブラシレスＤＣモータである。
【００４２】
第１の電気モータ１５４は、ここでは単に例示的に第１のギアボックス１５８を用いて、ベビーカー１００の第１の駆動輪１３２の第１のハブ１６０と相対回動不能に接続されている。これに対応して、第２の電気モータ１５６は、第２のギアボックス１６２を介して、ベビーカー１００の第２の駆動輪１３４の第２のハブ１６４と相対回動不能に結合されている。
【００４３】
有利には、遊星ギアボックスとして構成されている２つのギアボックス１５８、１６２に加えて、電動駆動装置１５０、１５２には、図示されていない、対応するアクチュエータを用いて２つの位置調整装置２００、２０２によって付加的に個別に駆動制御可能な機械式クラッチ、機械式ブレーキ及び／又は機械式パーキングブレーキが設けられているものとするとよい。各電気的な駆動ユニット１４０、１４２又は各電動駆動装置１５０、１５２は、有利には、位置調整装置２００、２０２を用いて個別に、即ち、それぞれ他の電動駆動装置から完全に分離して調整可能である。位置調整部２０２の回路技術的な構造は、ここで、図２の説明の範囲において既に詳細に説明した第１の位置調整装置２００の回路技術的な構造と全く同等である。
【００４４】
各電気的な駆動ユニット１４０、１４２又は各電動駆動装置１５０、１５２は、有利には、それぞれ少なくとも１つのセンサ１７０、１７２を有しており、これらのセンサは、割り当てられている電気モータ１５４、１５６、ひいては地表上のベビーカー１００の各駆動輪１３２、１３４の各角度位置φＩを個別に検出する。２つのセンサ１７０、１７２は、例えば、非接触の、特に磁気式の、回転子位置検出器等によって実現されているものとするとよい。位置決め装置２００、２０２を用いて、各駆動ユニット１４０、１４２に対する個別の角度位置φＳが別個に設定可能であり、ベビーカーの位置調整のために、センサ１７０、１７２によって高い精度で測定される、電気モータ１５４、１５６の（実際）角度位置φＩと比較可能である。さらに、少なくとも２つの別のセンサ１７４、１７６が設けられており、これらは、有利には、電気的な駆動ユニット１４０、１４２又は２つの電動駆動装置１５０、１５２の第１及び第２の電気モータ１５４、１５６におけるモータ電流ＩＭＯＴの各独立した測定のために設けられている。
【００４５】
このようにして、センサ１７４を用いて第１の電気モータ１５４のモータ電流ＩＭＯＴを、さらにセンサ１７６を用いて第２の電気モータ１５６のモータ電流ＩＭＯＴを、それぞれ互いに独立してかつ高い精度で検出することができる。このような電流測定を、例えば、シャント抵抗又はホールセンサを用いて、ひいては非接触に共に作用する磁界センサを用いて行うことができる。センサ１７０によって検出された角度位置φＩ及びセンサ１７４によって測定された第１の電気モータ１５４のモータ電流ＩＭＯＴは、図示されていない接続部を介して第１の位置調整装置２００に供給される。対応して、センサ１７２によって検出された角度位置φＩ及びセンサ１７６によって検出された第２の電気モータ１５６のモータ電流ＩＭＯＴは、同様に図示されてない電気的な線路等を介して第２の位置調整装置２０２に供給される。
【００４６】
ベビーカー１００の本発明によるユーザ要望識別をさらに最適化するために、第１の位置調整装置２００と第２の位置調整装置２０２とが、２つの位置調整装置２００、２０２の間の双方向の情報交換が可能になるように、適当な、調整技術的な手法により相互に結合されているものとするとよい。さらに、位置調整装置２００、２０２の上位の、有利には電子デジタル制御装置又は計算機ユニットに、音響視覚入出力ユニットを設けることができ、これによって、ユーザは、例えば、ベビーカーに関するさらなる経過を快適に制御することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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