(57)【要約】  ロボット掃除機は、ハウジングと、変位可能なバンパと、エミッタ／検出器ペアと、少なくとも１つの分離部とを含み得る。変位可能なバンパは、ハウジングに移動可能に連結されてもよく、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成され得る。エミッタ／検出器ペアは、エミッタ及び検出器を有してもよく、エミッタは、変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成される。少なくとも１つの分離部は、エミッタ／検出器ペアのエミッタと検出器との間に配置され得る。【選択図】図２
2021531915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに移動可能に連結された変位可能なバンパであって、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成される変位可能なバンパと、
エミッタ及び検出器を有するエミッタ／検出器ペアであって、前記エミッタが前記変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成されるエミッタ／検出器ペアと、
前記エミッタ／検出器ペアの前記エミッタと前記検出器との間に配置される少なくとも１つの分離部と、を備えるロボット掃除機。
【請求項２】
前記変位可能なバンパが、少なくとも２つの軸に沿って変位するように構成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記少なくとも１つの分離部が、前記変位可能なバンパに連結される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記少なくとも１つの分離部が前記ハウジングに連結される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記分離部が圧縮可能発泡体を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記変位可能なバンパが、前記ハウジングの方向に前記変位可能なバンパから延在するワイパを含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記変位可能なバンパが、変位に応答して１つ又は複数の光学遮断スイッチを作動させるように構成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記１つ又は複数の光学遮断スイッチが、前記ハウジングの頂面から離間した位置で前記変位可能なバンパを支持するように構成される、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
１つ又は複数のドッキングセンサをさらに備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記１つ又は複数のドッキングセンサがシャドウボックス内に配置される、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの分離部が、前記シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在する、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
ハウジングと、
ユーザインターフェイスと、
前記ハウジングに移動可能に連結された変位可能なバンパであって、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成される変位可能なバンパと、
エミッタ及び検出器を有するエミッタ／検出器ペアであって、前記エミッタが前記変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成されるエミッタ／検出器ペアと、
前記エミッタ／検出器ペアの前記エミッタと前記検出器との間に配置される少なくとも１つの分離部と、を備えるロボット掃除機。
【請求項１３】
前記ユーザインターフェイス上に入る液体を収集するように構成される第１ドリップトレイをさらに備える、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
第２ドリップトレイをさらに含み、前記第１ドリップトレイが前記第２ドリップトレイに流体連結され、前記第２ドリップトレイが前記第１ドリップトレイから液体を受けるように構成される、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記第２ドリップトレイに流体連結された流体リザーバをさらに含み、前記流体リザーバが前記第２ドリップトレイから液体を受けるように構成される、請求項１４に記載のロボット掃除機。
【請求項１６】
前記流体リザーバが取り外し可能なプラグを含む、請求項１５に記載のロボット掃除機。
【請求項１７】
１つ又は複数のドッキングセンサをさらに備える、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【請求項１８】
前記１つ又は複数のドッキングセンサがシャドウボックス内に配置される、請求項１７に記載のロボット掃除機。
【請求項１９】
前記少なくとも１つの分離部が、前記シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在する、請求項１８に記載のロボット掃除機。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの分離部が、前記変位可能なバンパに連結される、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001]  本出願は、ロボット掃除機と題する、２０１８年８月１日に出願の米国仮出願番号第６２／７１３，２０７の利益を主張するものであり、これは参照により完全に本明細書に組み込まれる。
【０００２】
[0002]  本開示は、一般に表面処理装置、より具体的にはロボットクリーナを対象とする。
【背景技術】
【０００３】
[0003]  表面処理装置はロボットクリーナを含み得る。ロボットクリーナは、表面上に残された破片を収集しながら、表面の周りに自律的に走行するよう構成される。ロボットクリーナは、ランダム及び／又は所定の経路に従って、表面に沿って走行するように構成され得る。ランダムな経路に従って表面に沿って走行するとき、ロボットクリーナは、１つ又は複数の障害物に遭遇することに応答して、その走行経路を調整し得る。所定の経路に従って表面に沿って走行する時、ロボットクリーナは、以前の動作で、掃除される領域のマップを開発し、マップに基づいて所定の経路に従って領域の周りに走行し得る。ロボットクリーナがランダム又は所定の経路に従って走行するよう構成されるか否かにかかわらず、ロボットクリーナは、所定のパターンで走行するよう構成され得る。例えば、ロボットクリーナは、増加した破片の位置に配置され、ロボットクリーナを所定の時間、増加した破片の位置に留まるようにさせるクリーニングパターンに入るようにさせ得る。
【０００４】
[0004]  これら及びその他の特徴の利点は、以下の図面とともに以下の詳細な説明を読むことによってより良く理解される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１Ａ】本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機及びロボットクリーナドッキングステーションの例の概略図である。
【図１Ｂ】本開示の実施形態と一致する、クリーニングパターンに従って部屋内を移動する図１Ａのロボットクリーナの概略例である。
【図２】本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機の一例の斜視図である。
【図３】本開示の実施形態と一致する、図２のロボット掃除機の別の斜視図である。
【図４】本開示の実施形態と一致する、線ＩＶ−ＩＶに沿った図２のロボット掃除機の断面図を示す。
【図５】本開示の実施形態と一致する、線Ｖ−Ｖに沿った図２のロボット掃除機の断面図を示す。
【図５Ａ】本開示の実施形態と一致する、図５の領域Ａに対応する拡大斜視図である。
【図６】本開示の実施形態と一致する、線ＶＩ−ＶＩに沿った図２のロボット掃除機の断面図を示す。
【図７】本開示の実施形態と一致する、図２のロボット掃除機とともに使用されるように構成される変位可能なバンパの斜視図である。
【図７Ａ】本開示の実施形態と一致する、変位可能なバンパをそこから除去した図２のロボット掃除機の例の拡大図である。
【図８】本開示の実施形態と一致する、図２のロボット掃除機の底面図である。
【図９】本開示の実施形態と一致する、図２のロボット掃除機とともに使用されるように構成されるサイドブラシの斜視図である。
【図１０】本開示の実施形態と一致する、図２のロボット掃除機で使用されるように構成される上部カバーであって、ドリップトレイを含む上部カバーの底面図である。
【図１１】本開示の実施形態と一致する、明確さの目的で、上部カバーをそこから取り外した図２のロボット掃除機の上面斜視図である。
【図１２】本開示の実施形態と一致する、図１０のドリップトレイの斜視図である。
【図１３】本開示の実施形態と一致する、明確さのためにロボット掃除機の上部がそこから取り除かれた、ロボット掃除機の一部分の斜視図を示す。
【図１４】本開示の実施形態と一致する、図１３のロボット掃除機の斜視断面図を示す。
【図１５】本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナの斜視底面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
[0023]  本開示は、一般にロボットクリーナ（例えば、ロボット掃除機）を対象とする。ロボットクリーナは、空気入口で吸引を生成するように構成される吸引モータと、表面の破片を空気入口に向かって付勢するように構成される少なくとも１つのサイドブラシと、空気入口に付勢された破片を収集するためのダストカップと、１つ又は複数の障害物を検出するためのセンサシステムと、１つ又は複数のユーザ入力を受信するためのユーザインターフェイスと、を含み得る。センサシステムは、ロボットクリーナの周囲の少なくとも一部の周りに延在する変位可能なバンパを含み得る。障害物センサが、バンパがそれぞれの障害物に接触する前に障害物を検出できるように、複数の障害物センサを、バンパを通してバンパの後ろに配置し、信号（例えば、光信号又は音響信号）を発するように構成することができる。
【０００７】
[0024]  複数の障害物センサの各々はエミッタ及び検出器を含み得る。動作中、対応するエミッタによって放射される信号の一部分は、変位可能なバンパの内表面から不用意に反射され得る。反射信号は、エミッタによって受信されてもよく、受信された反射信号は、障害物検出閾値を超える強度を有し得る。結果として、検出器は、障害物が存在することを誤って示し得る。分離部（例えば、圧縮可能発泡体）は、エミッタと検出器との間に位置付けられてもよく、分離部は、反射信号の少なくとも一部分を吸収するように構成される。このように、反射信号は、検出器上の入射を防止されてもよく、又は反射信号の強度は、障害物検出閾値を下回るように減少され得る。
【０００８】
[0025]  本明細書で使用される場合、張り出した障害物は、一般に、障害物を指してもよく、障害物の少なくとも一部分は、ロボットクリーナが走行する表面の上に延在し、かつその表面から離間している。張り出した障害物の例は、２つの脚の間に延在するカウチ又はコーヒーテーブルの一部分を含み得る。本明細書で使用される場合、前方の障害物は一般に障害物を指してもよく、障害物はロボットクリーナが走行する表面から延在する。前方の障害物の例は、椅子の脚又は壁を含み得る。
【０００９】
[0026]  図１Ａは、ロボットクリーナ１００（例えば、ロボット掃除機）の例の概略図を示す。示されるように、ロボットクリーナ１００は、ダストカップ１０４及び吸引モータ１０６に流体的に連結された空気入口１０２を含む。吸引モータ１０６は、破片を空気入口１０２内に吸引し、後で廃棄するためにダストカップ１０４内に堆積させる。
【００１０】
[0027]  また示されるように、ロボットクリーナ１００は、それぞれの駆動モータ１１０に連結された複数のホイール１０８を含む。このように、各ホイール１０８は、一般に独立して駆動されるものとして記述され得る。ロボットクリーナ１００は、複数のホイール１０８のうちの一方の回転速度を、複数のホイール１０８のうちの他方に対して調整することによって方向付けることができる。
【００１１】
[0028]  変位可能なバンパ１１２は、ロボットクリーナ１００のハウジング１１４によって規定される周囲の一部に沿って配置され得る。変位可能なバンパ１１２は、例えば、障害物の係合に応答して、非作動位置と作動位置との間で移行するように構成される。変位可能なバンパ１１２は、ハウジング１１４の頂面に概ね平行に延在する第１軸１１６に沿って移動可能であるように構成され得る。このように、変位可能なバンパ１１２は、掃除される表面（例えば、前方の障害物）上に配置され、そこから延在する障害物の少なくとも一部分の係合（例えば、接触）に応答して変位する。追加的に、又は代替的に、変位可能なバンパ１１２は、第１軸１１６に対して横方向に（例えば、垂直に）延在する第２軸に沿って移動可能であるように構成され得る。このように、変位可能なバンパ１１２は、掃除される表面から離間した障害物（例えば、張り出した障害物）の少なくとも一部分の係合（例えば、接触）に応答して変位する。従って、ロボットクリーナ１００は、障害物と掃除される表面との間に閉じ込められることを回避し得る。ロボットクリーナ１００は、どの軸に沿って変位可能なバンパ１１２が変位するかを決定するように構成され得る。こうした構成は、ロボットクリーナ１００が、ロボットクリーナ１００に対する障害物の位置に少なくとも部分的に基づいて、異なる障害物検出挙動を行うことを可能にし得る。このように、ロボットクリーナ１００は、検出された障害物が張り出した障害物であるか、又は前方の障害物であるかに基づいて、異なる挙動を有し得る。
【００１２】
[0029]  １つ又は複数のサイドブラシ１１８は、サイドブラシ１１８の一部分が、ロボットクリーナ１００のハウジング１１４によって規定される周囲に対して少なくとも（例えば、超えて）延在するように位置付けられ得る。サイドブラシ１１８は、ハウジング１１４の周囲を越えて位置する破片が収集され得るように、空気入口１０２の方向に破片を付勢するように構成され得る。例えば、サイドブラシ１１８は、サイドブラシモータ１２０の起動に応答して回転するように構成され得る。
【００１３】
[0030]  ユーザインターフェイス１２２は、ユーザがロボットクリーナ１００を制御することを可能にするように提供され得る。例えば、ユーザインターフェイス１２２は、ロボットクリーナ１００の１つ又は複数の特徴に対応する１つ又は複数の押しボタンを含み得る。液体侵入保護は、ロボットクリーナ１００のハウジング１１４上に不用意にこぼされた液体の影響を防止又はその他の方法で軽減するために、ユーザインターフェイス１２２に提供され得る。
【００１４】
[0031]  一部の実例では、ロボットクリーナ１００はジャイロスコープセンサ１２４を含み得る。ジャイロスコープセンサ１２４は、ロボットクリーナ１００の速度及び配向を検出するように構成され得る。ロボットクリーナ１００の配向は、例えば、ロボットクリーナドッキングステーション１２６などの既知の開始位置に対して計算され得る。ロボットクリーナ１００の速度は、ロボットクリーナ１００の走行距離を計算するために使用され得る。ロボットクリーナ１００の走行距離及び配向に基づいて、ロボットクリーナ１００は、その開始位置（例えば、ドッキングステーション１２６）への戻り経路を（例えば、コントローラを使用して）推定するように構成され得る。
【００１５】
[0032]  例えば、そして図１Ｂに示されるように、部屋１２８の第１端壁１３０上にドッキングステーション１２６を有する実質的に長方形の部屋１２８において、ロボットクリーナ１００は、それが部屋の第２端壁１３２（第２端壁１３２は、第１端壁１３０の反対側にある）に到達すると、ドッキングステーション１２６への戻り経路１３４を推定することができる。この例では、ロボットクリーナ１００は、所定のクリーニングパターン１３６（例えば、部屋１２８の第１端壁１３０及び第２端壁１３２に概ね平行に延在する平行な経路に沿って）に従って走行し得る。配向の変更（例えば、実質的に１８０°に等しい回転）の数、及びロボットクリーナ１００の幅に基づき、ロボットクリーナ１００は、第１及び第２端壁１３０と１３２との間に延在する部屋の長さ１３８の測定値を推定することができる。速度データを使用して、ロボットクリーナ１００は、部屋の開始位置（例えば、ドッキングステーション１２６）から第１側壁１４０（例えば、ロボットクリーナ１００は、ドッキングステーション１２６を離れるときに９０°回転し、第１側壁１４０に接触するまで走行するように構成され得る）に延在するクリーニングパターン１３６の部分に沿って走行した距離の測定値を推定することができるが、第１側壁１４０は、部屋１２８の第１及び第２端壁１３０及び１３２の間で、ほぼ垂直に延在する。部屋１２８の長さ１３８の測定値及びドッキングステーション１２６から第１側壁１４０まで走行した距離に基づいて、ロボットクリーナ１００は、例えば三角関数を使用して戻り経路１３４を推定するように構成され得る。戻り経路１３４は、ロボットクリーナ１００がドッキングステーション１２６から放出された１つ又は複数のドッキング信号を検出できるように、例えば、ドッキングステーション１２６に近接する位置にロボットクリーナ１００を配置するように構成され得る。
【００１６】
[0033]  一部の実例では、ジャイロスコープセンサ１２４は、走行時にロボットクリーナ１００の配向を検出するように構成される。ロボットクリーナ１００は、（例えば、コントローラを使用して）検出された配向きを所望の配向と比較し、検出された配向が所望の配向（例えば、所望の配向の５％、１０％、１５％、２５％、及び／又はその他の許容可能な量内）と実質的に同じでない場合、その配向を調整するように構成することができる。このように、ロボットクリーナ１００は、ジャイロスコープセンサ１２４から出力されたデータに少なくとも部分的に基づいて、経路に従って移動するように構成され得る。例えば、検出された配向を所望の配向と比較することができ、ロボットクリーナ１００の移動経路は、ロボットクリーナ１００が、実質的に平行な移動経路（例えば、図１Ｂに示されるようなクリーニングパターン１３６）に従って部屋の対向する側壁の間を移動するように、少なくとも部分的に、比較に基づいて調整することができる。実質的に平行な経路に従って走行しているときに物体に遭遇する場合、ロボットクリーナ１００は、反対方向に物体から離れるように回転し、走行するように構成され得る。これらの実例では、直前の回転と物体との間の検出された走行距離が、部屋の推定された幅よりも小さい場合、ロボットクリーナ１００は、遭遇した物体を障害物として識別し得る。障害物として識別された場合、ロボットクリーナ１００は、ロボットクリーナ１００が障害物の反対側に到達し、障害物の反対側と部屋の反対側の側壁との間に延在する領域を掃除できるように、行動に続いて障害物に入ってもよい。
【００１７】
[0034]  一部の実例では、ジャイロスコープセンサ１２４を使用して計算された推定走行距離は、１つ又は複数の追加のセンサを使用して計算された１つ又は複数の走行距離推定値と比較され得る。例えば、ジャイロスコープセンサ１２４を使用して計算された推定走行距離は、ホイール回転センサを使用して計算された推定走行距離と比較され得る。この例では、ジャイロスコープセンサ１２４を使用して計算された推定走行距離は、ホイール回転センサからのデータを使用して取得された距離走行推定値の精度を検証するために使用され得る。一部の実例では、推定総走行距離は、ジャイロスコープセンサ１２４及び別のセンサ（例えば、ホイール回転センサ）を使用して取得された距離推定値に、少なくとも部分的に基づいて推定され得る。例えば、推定走行距離の平均値が計算され得る。
【００１８】
[0035]  図２及び図３は、図１Ａのロボット掃除機の一例であり得るロボット掃除機２００の斜視図を示す。図２は、ロボット掃除機２００の上面斜視図を示し、図３はロボット掃除機２００の底面斜視図を示す。示されるように、ロボット掃除機２００は、ハウジング２０２と、複数のボタン２０６を有するユーザインターフェイス２０４と、ダストカップ２０８と、複数の駆動ホイール２１０と、複数のサイドブラシ２１２とを含む。
【００１９】
[0036]  変位可能なバンパ２１４は、ハウジング２０２の周囲２１６の少なくとも一部分（例えば、ハウジング２０２の前半分の周りに）に可動的に連結され、かつそれらの周りに延在する。変位可能なバンパ２１４は、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成される。一部の実例では、変位可能なバンパ２１４は、少なくとも２つの軸に沿って変位するように構成される。例えば、変位可能なバンパ２１４は、ハウジング２０２の頂面２２０にほぼ垂直に延在する鉛直軸２１８に沿って、及びハウジング２０２の頂面２２０にほぼ平行に延在する水平軸２２２に沿って移動するように構成することができる。変位可能なバンパ２１４が、例えば、張り出した障害物（例えば、２本の脚の間に伸びるカウチの一部）に係合する（例えば接触する）ことに応答して鉛直軸２１８に沿って変位されるとき、変位可能なバンパ２１４は、１つ又は複数のスイッチを作動させる。例えば、１つ又は複数の光学遮断スイッチ／光ゲート（例えば、赤外線遮断ビームセンサ）、機械的押しボタンスイッチ、及び／又は他の任意のスイッチは、ハウジング２０２の頂面２２０の一部に沿って配置され、変位可能なバンパ２１４と係合する（例えば、接触する）ように構成され得る。変位可能なバンパ２１４の少なくとも一部分は、変位可能なバンパ２１４の少なくとも一部分がロボット掃除機２００上の最高点を表すように、ハウジング２０２の上方に延在し得る。このように、変位可能なバンパ２１４は、ハウジング２０２の頂面２２０に直接接触する張り出した障害物なしに張り出した障害物を係合することに応答して、ハウジング２０２に向かって付勢される。こうした構成は、ロボット掃除機２００が、張り出した障害物と走行している表面（例えば、床）との間で動けなくなることを防止し得る。
【００２０】
[0037]  変位可能なバンパ２１４が、例えば、前方の障害物（例えば、壁や椅子の脚などの床から伸びる障害物）に係合する（例えば、接触する）ことに応答して水平軸２２２に沿って変位するとき、変位可能なバンパ２１４は、１つ又は複数のスイッチを作動させることができる。例えば、１つ又は複数の光学遮断スイッチ／光ゲート（例えば、赤外線遮断ビームセンサ）、機械的押しボタンスイッチ、及び／又は任意の他のスイッチは、ハウジング２０２の周辺表面２２４の周りに位置付けられてもよい。
【００２１】
[0038]  一部の実例では、ロボット掃除機２００は、行動（例えば、障害物回避行動）を決定するために、変位可能なバンパ２１４が鉛直、水平、又はその両方で変位するかどうかを検出するように構成され得る。一部の実例では、ロボット掃除機２００は、変位可能なバンパ２１４が所定の期間を超えて１つ又は複数の軸に沿って変位することに少なくとも部分的に基づいて、障害状態（例えば、変位可能なバンパが変位した状態でスタックしている）を決定するように構成することができる。
【００２２】
[0039]  図４は、図３の線ＩＶ−ＩＶに沿ったロボット掃除機２００の一部分の断面図である。図４は、例えば、張り出した障害物と係合した結果として変位する変位可能なバンパ２１４に応答して、上部光学遮断スイッチ（又は光ゲート）４０２を作動させるように構成される変位可能なバンパ２１４の例を示す。示されるように、変位可能なバンパ２１４は、上部光学遮断スイッチ４０２のプランジャ部分４０４と係合（例えば、接触）するように構成される。プランジャ部分４０４は、（例えば、ばね４０６によって）ハウジング２０２の頂面２２０に向かう方向に付勢されるように構成される。このように、プランジャ部分４０４（又はより一般的には、上部光学遮断スイッチ４０２）は、一般に、ハウジング２０２の頂面２２０から離間した位置で変位可能なバンパ２１４を支持すると説明することができる。プランジャ部分４０４が、変位可能なバンパ２１４の変位に応答してハウジング２０２内に付勢されると、プランジャ部分４０４は、上部光学遮断スイッチ４０２内の光ビームを遮断させ、上部光学遮断スイッチ４０２を作動させる。一部の実例では、複数の（例えば、少なくとも２つ、少なくとも３つ、少なくとも４つ、少なくとも５つ、又は任意のその他の適切な数）の上部光学遮断スイッチ４０２は、ハウジング２０２の周囲２１６の周りに配置され得る。一部の実例では、ロボット掃除機２００は、少なくとも部分的に、複数の上部光学遮断スイッチ４０２の起動シーケンス及び／又は複数の上部光学遮断スイッチ４０２のどれが作動しているかに基づいて、さまざまな動作を実行するように構成することができる。言い換えれば、個々の上部光学遮断スイッチの作動を検出することができる。例えば、個々のスイッチの作動の検出は、ロボット掃除機２００が、ロボット掃除機２００に対する張り出した障害物の位置を決定することを可能にし得る。
【００２３】
[0040]  図５は、図３の線Ｖ−Ｖに沿ったロボット掃除機２００の断面図であり図５Ａは、図５の領域Ａに対応する拡大斜視図を示す。図５は、掃除される表面から延在する障害物を係合する変位可能なバンパ２１４に応答して、前方の光学遮断スイッチ（又は光ゲート）５０２を作動させるように構成される変位可能なバンパ２１４の例を示す。変位可能なバンパ２１４が後方に変位すると、変位可能なバンパ２１４は、前方の光学遮断スイッチ５０２の旋回アーム５０４を旋回点５０６の周りに旋回させる。旋回アーム５０４が旋回するにつれて、旋回アーム５０４の一部分は、前方の光学遮断スイッチ５０２のエミッタ／検出器ペア５０８の間に延びる光ビームを遮断する。示されるように、前方の光学遮断スイッチ５０２及び旋回アーム５０４の作動端部５１０は、旋回点５０６の両側に配置される。作動端部５１０は、変位可能なバンパ２１４と係合（例えば、接触）するように構成される。一部の実例では、ロボット掃除機２００は、複数の前方の光学遮断スイッチ５０２を含み、ロボット掃除機２００は、前方の光学遮断スイッチ５０２のそれぞれの作動を別々に検出するように構成される。こうした構成は、ロボット掃除機２００が、ロボット掃除機２００に対する前方の障害物の位置を決定することを可能にし得る。
【００２４】
[0041]  旋回アーム５０４は、付勢機構５１２（例えば、ねじりばねなどのばね）によって付勢され得る。例えば、付勢機構５１２は、変位可能なバンパ２１４の方向に作動端部５１０を付勢し得る。
【００２５】
[0042]  図６は、図３の線ＶＩ−ＶＩに沿ったロボット掃除機２００の断面図である。示されるように、複数の障害物検出エミッタ／検出器ペア（又は障害物センサ）６０２は、ハウジング２０２の周囲２１６に沿って配置される。各障害物検出エミッタ／検出器ペア６０２は、光エミッタ６０２ａと、光検出器６０２ｂとを含む。障害物検出エミッタ／検出器ペア６０２の各エミッタ６０２ａは、変位可能なバンパ２１４の少なくとも一部を通って、及びロボット掃除機２００を囲む環境に、光（例えば、赤外線）を放射するように構成される。放射された光は、環境内の障害物で反射され、反射光の一部は、変位可能なバンパ２１４の一部を通過して、障害物検出エミッタ／検出器ペア６０２のそれぞれの光検出器６０２ｂによって受信される。
【００２６】
[0043]  一部の実例では、エミッタ／検出器ペア６０２のそれぞれの光エミッタ６０２ａによって放射される光の一部分は、変位可能なバンパ２１４を通過するのではなく、変位可能なバンパ２１４の一部分で反射し得る。変位可能なバンパ２１４から反射された光は、それぞれのエミッタ／検出器ペア６０２の検出器６０２ｂによって受信され得る。結果として、検出器６０２ｂは、障害物が存在することを誤って示す可能性があり（例えば、内部反射光の強度が障害物検出用に設定されたしきい値を超える場合がある）、ロボット掃除機２００が不用意に障害物回避行動に入る可能性がある。言い換えれば、変位可能なバンパ２１４から反射された光は、一般に、干渉及び／又はクロストークの原因として記述され得る。
【００２７】
[0044]  それぞれのエミッタ／検出器ペア６０２のエミッタと検出器との間の干渉及び／又はクロストークを低減及び／又は防止するために、分離部６０４は、それぞれのエミッタ／検出器ペア６０２のエミッタ６０２ａと検出器６０２ｂとの間に配置され得る。このように、複数の分離部６０４は、ハウジング２０２の周囲２１６の周りに配置され、変位可能なバンパ２１４とハウジング２０２との間に延在することができる。各分離部６０４は、変位可能なバンパ２１４が障害物と係合（例えば、接触）する時に分離部６０４が圧縮されるように、弾性的に圧縮可能である（例えば、分離部６０４は、繰り返し圧縮及び拡張するように構成される）。分離部６０４はまた、その上に入射する光の少なくとも一部分の透過を吸収及び／又は遮断するように構成され得る。一部の実例では、分離部６０４は、変位可能なバンパ２１４の変位に応答して圧縮するように構成される発泡体材料（例えば、エチレンプロピレンジエンターポリマー発泡体）を含み得る。
【００２８】
[0045]  一部の実例では、エミッタ／検出器ペア６０２の各エミッタ６０２ａは、変調パターンに従って変調され得る。変調パターンによって、それぞれのエミッタ／検出器ペア６０２の各エミッタ６０２ａを所定の時間に放射させることができる。所定の時間は、エミッタ／検出器ペア６０２のエミッタ６０２ａの少なくとも２つが異なる時間に放射するように選択され得る。こうした構成は、エミッタ／検出器ペア６０２間の干渉及び／又はクロストークの影響を低減し得る。追加的に、又は代替的に、エミッタ／検出器ペア６０２の各検出器６０２ｂは、検出信号が、所定の期間（例えば、１ミリ秒、２ミリ秒、３ミリ秒、１秒、及び／又はその他の期間）が、エミッタ６０２ａが光を放出し、光が検出器６０２ｂによって受け取られるときの間に経過した後にのみ生成されるように、構成することができる。言い換えれば、検出器６０２ｂは、所定の期間の間、その上の光入射を無視するように構成され得る。こうした構成は、変位可能なバンパ２１４の表面からの光の反射によって引き起こされる干渉及び／又はクロストークの影響を低減し得る。
【００２９】
[0046]  図７は、ロボット掃除機２００から分離された変位可能なバンパ２１４の底面斜視図を示す。示されるように、変位可能なバンパ２１４は、変位可能なバンパ２１４に沿って延在し、エミッタ／検出器ペア６０２のエミッタ６０２ａによって放射される光が通過するのを可能にするように構成される、透明な部分７０２を含む。例えば、透明な部分７０２は、赤外線（ＩＲ）光に対して透明であり、その上に入射する任意の非ＩＲ光の全て又は実質的な部分を吸収、反射、及び／又は遮断するように構成され得る。
【００３０】
[0047]  また示されるように、分離部６０４は、分離部６０４が変位可能なバンパ２１４の頂面と底面７０４と７０６との間に延在するように、変位可能なバンパ２１４に連結され得る。例えば、分離部６０４は、変位可能なバンパ２１４の一部分のみに沿って延在し得る。
【００３１】
[0048]  また示されるように、変位可能なバンパ２１４は、ワイパ７０８が変位可能なバンパ２１４とハウジング２０２との間に延在するように、変位可能なバンパ２１４の内周の少なくとも一部に沿って延在するワイパ７０８（例えば、シール）を含むことができる。言い換えれば、ワイパ７０８は、ハウジング２０２の方向に変位可能なバンパ２１４から延在する。このように、ワイパ７０８は、変位可能なバンパ２１４の移動に応答してワイパ７０８が屈曲できるように可撓性である。ワイパ７０８は、ハウジング２０２と変位可能なバンパ２１４との間に形成されるギャップにおける破片の侵入を低減及び／又は防止し得る。このように、ワイパ７０８は、変位可能なバンパ２１４の底部の大部分（例えば、走行される表面近傍の変位可能なバンパ２１４の一部分）に近接して配置され得る。例えば、ワイパ７０８は、変位可能なバンパ２１４とハウジング２０２との間の最大の分離距離を有する場所に対応する変位可能なバンパ２１４の一部に沿って配置され得る（例えば、変化が表面の高さであることを検出するように構成されるロボット掃除機２００の隣接する１つ又は複数の下向きのセンサ２０１、図３を参照）。追加的に、又は代替的に、ワイパ７０８は、変位可能なバンパ２１４の移動に応答して、ロボット掃除機２００の一部上に収集された破片を除去するように構成され得る。例えば、ワイパ７０８は、１つ又は複数の下向きのセンサ２０１に接着された破片の少なくとも一部分を除去するように構成され得る（図３）。一部の実例では、ワイパ７０８は、ブラシを規定する複数のブラシ毛を含み得る。
【００３２】
[0049]  一部の実例では、及び図７Ａに示されるように、１つ又は複数の分離部６０４のうちの１つ又は複数が、ロボット掃除機２００のハウジング２０２に連結される。例えば、１つ又は複数の分離部６０４は、対応するエミッタ／検出器ペア６０２のそれぞれのエミッタ６０２ａと検出器６０２ｂとの間に位置し得る。追加的に、又は代替的に、分離部６０４は、分離部６０４がそれぞれのエミッタ／検出器ペア６０２と別の光学構成要素との間に延在するように、ハウジング２０２に連結され得る。例えば、ロボット掃除機２００は、シャドウボックス７１２（例えば、その中に入射する光を成形及び／又は配向するように構成されるハウジング）内に配置された、１つ又は複数の光学ドッキングセンサ７１０を含み得る。これらの例では、分離部６０４は、シャドウボックス７１２の１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在し得る。例えば、分離部６０４は、第１分離部６０４ａが第２分離部６０４ｂに対して横方向（例えば、垂直）に延在するように、シャドウボックス７１２の２つ以上の側面に沿って延びてもよい。こうした構成は、エミッタ６０２ａから放射される光信号と、１つ又は複数のドッキングセンサ７１０との間の干渉を低減し得る。
【００３３】
[0050]  図８は、ロボット掃除機２００の底面図を示す。示されるように、ロボット掃除機２００は、ロボット掃除機２００の床に面する表面８０４に沿って設けられる空気入口８０２を含む。攪拌器８０６は、空気入口８０２内に設けられ、表面（例えば、床）と係合するように構成される。例えば、攪拌器８０６は、破片が空気入口８０２内に吸引され得るように、攪拌器８０６の少なくとも一部分が床と接触し、床上に静止する破片又は床に接着する破片を撹拌するように、回転するように構成され得る。
【００３４】
[0051]  サイドブラシ２１２は、ロボット掃除機２００の外周部の外から空気入口８０２の方向に破片を付勢するように構成され得る。サイドブラシ２１２は、空気入口８０２の両側であって、サイドブラシ２１２と空気入口８０２との間の位置に配置されたそれぞれのサイドブラシ破片偏向部８０８（例えば、ブラシ毛ストリップ）と係合（例えば、接触）するように構成することができる。サイドブラシ破片偏向部８０８は、例えば、サイドブラシ破片偏向部８０８が掃除される表面に接触するように、掃除される表面の方向で床に面する表面８０４から延在する。サイドブラシ破片偏向部８０８は、サイドブラシ２１２によって収集された破片を空気入口８０２内に付勢するように構成され得る。例えば、サイドブラシ２１２が回転するにつれて、破片がサイドブラシ２１２によって収集され、サイドブラシ２１２とともに回転される。サイドブラシ２１２がそれぞれの破片偏向部８０８と係合（例えば、接触）すると、サイドブラシ２１２によって収集された破片は、破片偏向部８０８によって収集され、空気入口８０２に向かって付勢される。このように、サイドブラシ２１２によって収集される破片の少なくとも一部分は、サイドブラシ２１２によってロボット掃除機２００の外周の外に付勢されることを防止する。
【００３５】
[0052]  サイドブラシ破片偏向部８０８は、それぞれのホイールハウジング８１０に取り外し可能に連結され得る。各ホイールハウジング８１０は、それぞれの駆動ホイール２１０と、それぞれの駆動ホイール２１０を駆動するように構成される駆動モータとを含み得る。各ホイールハウジング８１０は、ロボット掃除機２００のハウジング２０２に取り外し可能に連結される。このように、ホイールハウジング８１０がロボット掃除機２００のハウジング２０２から取り外されるとき、対応するサイドブラシ破片偏向部８０８はホイールハウジング８１０とともに取り外される。一部の実例では、ホイールハウジング８１０が取り外されると、対応するサイドブラシ破片偏向部８０８を置き換えることができる。
【００３６】
[0053]  図９は、サイドブラシ２１２の斜視図を示す。示されるように、サイドブラシ２１２は、そこから延在する可撓性突起部９０４を有するハブ９０２を含む。可撓性突起部９０４は、突起部９０４の端部から延在する複数のブラシ毛９０６を含む。示されるように、可撓性突起部９０４はまた、ブラシ毛９０６とハブ９０２との間に延在するネック領域９０８を含む。ネック領域９０８は、突起部９０４の柔軟性を増加させ得る。このように、ブラシ毛９０６のより大きな部分は、掃除される表面と係合し得る。例えば、ネック領域９０８は、突起９０４がハブ９０２の頂面９１２（又は掃除される表面）にほぼ平行な平面内で約１８０°曲がるように、及びハブ９０２の頂面９１２（又は掃除される表面）にほぼ垂直な平面内で約２７０°曲がるように、構成することができる。
【００３７】
[0054]  ブラシ毛９０６及び突起部９０４は、ブラシ毛９０６及び突起部９０４の中心軸９１０が、ハブ９０２の頂面９１２との角度θを形成するように構成され得る。例えば、角度θは１５°〜４５°の範囲である。一部の実例では、角度θは３０°であり得る。ブラシ毛９０６が、掃除される表面と係合（例えば、接触）するとき、突起部９０４及び／又はブラシ毛９０６が曲がるにつれて、角度θが減少し得る。
【００３８】
[0055]  突起部９０４は、ハブ９０２の上に可撓性材料をオーバーモールドすることによって形成され得る。ハブ９０２上に可撓性材料をオーバーモールドし、突起部９０４の端部にブラシ毛９０６を含むことは、そこから延在するブラシ毛を有するハブと比較して、サイドブラシ２１２の耐久性を増加させ得る。ブラシ毛９０６は、例えば、接着剤を使用して突起部９０４に連結することができる。ブラシ毛９０６は、例えば、２５ミリメートル（ｍｍ）から７５ｍｍの範囲の寸法である露出長さ９１４（例えば、突起部から延在するブラシ毛９０６の長さ）、及び例えば、２ｍｍから９ｍｍの範囲の寸法であるカップリング長さ９１６（例えば、突起部内で受けいれたブラシ毛９０６の部分に対応する長さ）を有し得る。さらなる例として、露出長さ９１４は５０ｍｍの寸法でもよく、カップリング長さ９１６は５．５ｍｍの寸法でもよい。
【００３９】
[0056]  図１０は、ロボット掃除機２００の上部カバー１０００の底面図を示す。示されるように、上部カバー１０００は、ユーザインターフェイス２０４の下に配置されるドリップトレイ１００２を含む。ドリップトレイ１００２は、ユーザインターフェイス２０４上に不用意に注がれた任意の液体を収集し、液体をロボット掃除機２００のハウジング２０２内の電子コンポーネントから離間する方向に向けるように構成される。ドリップトレイ１００２は、１つ又は複数の機械的締結具（例えば、ねじ、スナップ嵌め、プレス嵌め、及び／又は任意の他の機械的締結具）及び／又は１つ又は複数の接着剤を使用して、上部カバー１０００に連結され得る。
【００４０】
[0057]  図１１は、ロボット掃除機２００のユーザインターフェイス２０４及び電子システム１１０２に対するドリップトレイ１００２の配向を示すことができるように、上部カバー１０００が取り外されたロボット掃除機２００の斜視図を示す。示されるように、液体がユーザインターフェイス２０４上にこぼされると、液体はドリップトレイ１００２によって収集される。ドリップトレイ１００２に回収されると、液体はドリップトレイ出口１１０４に向けられる。ドリップトレイ出口１１０４は、液体がロボット掃除機２００のハウジング２０２内に延在するチャネル１１０６に落ちるように配置される。チャネル１１０６の少なくとも一部分は、ハウジング２０２の底面１１０８に沿って延在し得る。チャネル１１０６は、液体がロボット掃除機２００の環境内においてなくなるように、液体を出口ポート１１１０に向けるように構成される。
【００４１】
[0058]  図１２は、ドリップトレイ１００２の斜視図を示す。示されるように、ドリップトレイ１００２は、基部１２００と、基部１２００から延在する１つ又は複数の側壁１２０２とを有する。１つ又は複数の側壁１２０２は、実質的に連続的であり得る（例えば、側壁１２０２は、ドリップトレイ出口１１０４を規定する１つ又は複数の不連続部を含み得る）。このように、側壁１２０２は、液体が１つ又は複数の所定の位置（例えば、ドリップトレイ出口１１０４で）でドリップトレイ１００２から排出され得るように、ドリップトレイ１００２内に液体を保持するように構成される。一部の実例では、基部１２００は、その中に流体をドリップトレイ出口１１０４に向けるように輪郭付けられてもよい。例えば、基部１２００は、その中に液体をドリップトレイ出口１１０４の方へ向ける１つ又は複数のチャネル１２０４を規定し得る。
【００４２】
[0059]  図１３は、明確にするためにロボット掃除機１３００の上部がそこから取り外された図１Ａのロボットクリーナ１００の例であり得るロボット掃除機１３００の例の斜視図を示し、図１４は、ロボット掃除機１３００の斜視断面図を示している。ロボット掃除機１３００は、ユーザがロボット掃除機１３００の１つ又は複数の機能を制御し得るユーザインターフェイス１３０２を含んでもよい。示されるように、第１ドリップトレイ１３０４は、ユーザインターフェイス１３０２の少なくとも一部分の下に位置付けられる。第１ドリップトレイ１３０４は、ユーザインターフェイス１３０２上に入る液体が第１ドリップトレイ１３０４内に収集され、液体がロボット掃除機１３００の１つ又は複数の電気部品に到達するのを実質的に防止するように、配置される。
【００４３】
[0060]  第１ドリップトレイ１３０４は、第２ドリップトレイ１３０６が第１ドリップトレイ１３０４から液体を受け取るように、第１ドリップトレイ出口１３０８を介して第２ドリップトレイ１３０６に流体連結され得る。第２ドリップトレイ１３０６の少なくとも一部分は、第１ドリップトレイ１３０４の少なくとも一部分から鉛直に離間し得る。示されるように、第１ドリップトレイ出口１３０８は、その中に延在する第１突起チャネル１３１２を有する第１トレイ突起部１３１０内に規定され得る。第１トレイ突起部１３１０は、第２ドリップトレイ１３０６によって規定される第２トレイ流体空洞１３１４内に少なくとも部分的に延在することができる。第２トレイ流体空洞１３１４は、流体が第２ドリップトレイ流体出口１３１８に向けられるように、（例えば、より傾斜した表面１３１６上を含む）輪郭を整えることができる。
【００４４】
[0061]  第２ドリップトレイ１３０６は、流体リザーバ１３２０が第２ドリップトレイ１３０６から液体を受けるように、第２ドリップトレイ流体出口１３１８を介して流体リザーバ１３２０に流体連結され得る。流体リザーバ１３２０の少なくとも一部分は、第２ドリップトレイ１３０６の少なくとも一部分から鉛直に離間し得る。このように、第１ドリップトレイ１３０４、第２ドリップトレイ１３０６、及び流体リザーバ１３２０は、一般に、鉛直に積み重ねられた構成に従ってロボット掃除機１３００内に配置されると記述され得る。第２ドリップトレイ流体出口１３１８は、その中に延在する第２突起チャネル１３２４を有する第２トレイ突起部１３２２内に規定され得る。第２トレイ突起部１３２２は、流体リザーバ１３２０によって規定されるリザーバ空洞１３２６内に少なくとも部分的に延在し得る。流体リザーバ１３２０は、取り外し可能なプラグ１３２８を含んでもよく、取り外し可能なプラグ１３２８は、リザーバ空洞１３２６の一部分を規定する。このように、リザーバ空洞１３２６内に集められた流体は、取り外し可能なプラグ１３２８を取り外すことによってそこからなくすことができる。あるいは、流体リザーバ１３２０は、取り外し可能なプラグ１３２８を含んでいなくてもよく、リザーバ空洞１３２６は、流体がそれを通って周囲環境の中へと通過するように、開放端を有し得る。
【００４５】
[0062]  一部の実例では、第１ドリップトレイ１３０４は、溝１３３２内に延在するシール１３３０を含み得る。溝１３３２は、第１ドリップトレイ１３０４の少なくとも一部分を規定する１つ又は複数の側壁１３３４の遠位端に規定される。シール１３３０は、第１ドリップトレイ１３０４がそれに連結された時に、ロボット掃除機１３００の上面の対応する部分を係合するように構成され得る。このように、シール１３３０は、第１ドリップトレイ１３０４から不用意に飛び出す液体の量を防止又は緩和し得る。
【００４６】
[0063]  図１５は、図１Ａのロボットクリーナ１００の例であり得る１つ又は複数のサイドブラシ破片偏向部２５１０を含むロボットクリーナ２１００の一実施形態の例を示している。ロボットクリーナ２１００は、本体（又はハウジング）２１０２と、複数の駆動ホイール２１０４と、少なくとも１つのサイドブラシ２１０６とを含み得る。駆動ホイール２１０４は、駆動モータの作動によって駆動ホイール２１０４がロボットクリーナ２１００を表面（例えば、床）を横切って付勢させるように、少なくとも１つの駆動モータに連結される。サイドブラシ２１０６は、サイドブラシ２１０６に連結されたブラシモータ及び／又は駆動モータがサイドブラシ２１０６の回転を引き起こすように、本体２１０２に回転可能に連結される。
【００４７】
[0064]  サイドブラシ２１０６は、当業者に公知の任意のサイドブラシ設計を含み得る。少なくとも１つの実施形態では、１つ又は複数のサイドブラシ２１０６は、図１５に一般的に示されるように、ハブ２２０２から延在するブラシ毛２２０４の１つ又は複数のふさ２５０５を含み得る。図示の実施形態では、サイドブラシ２１０６は、同じ長さを有するブラシ毛２２０４の複数のふさ２５０５を含む。しかしながら、ふさ２５０５内の１つ又は複数のブラシ毛２２０４は、異なる長さを有し得る、及び／又は複数のふさ２５０５のうちの１つ又は複数は、複数のふさ２５０５のうちの別の１つのブラシ毛２２０４とは異なる長さを有するブラシ毛２２０４を有し得ることを理解されたい。一部の実例では、サイドブラシ２１０６のうちの１つ又は複数は、ハブ２２０２の周りに連続的に延在する複数のブラシ毛２２０４を含み得る。複数のブラシ毛２２０４のうちの少なくとも１つは、ハブ２２０２の周辺表面と第１角度を形成することができ、複数のブラシ毛２２０４のうちの少なくとも１つは、ハブ２２０２の周辺表面と、第１角度及び／又はよりも大きい第２角度を形成することができ、及び又は複数のブラシ毛２２０４のうちの少なくとも１つは、第１ブラシ毛長さを有し得、複数のブラシ毛２２０４のうちの少なくとも１つは、第２ブラシ毛長さを有し、第１ブラシ毛長さは、第２ブラシ毛長さよりも短い。
【００４８】
[0065]  いずれの場合も、サイドブラシ２１０６の回転は、空気入口（又は真空入口）２１１８の方向に表面上に破片を付勢するように意図される。一実施例では、サイドブラシ２１０６の少なくとも一部分は、本体２１０２に隣接する破片が真空入口２１１８に向かって付勢され得るように、本体２１０２の外周を越えて延在する。しかしながら、理解され得るように、サイドブラシ２１０６は、破片に接触し、不用意に破片をサイドブラシ２１０６の周り（例えば、サイドブラシ２１０６と駆動ホイール２１０４との間、及び／又は駆動ホイール２１０４と真空入口２１１８との間）に回転させ、ロボットクリーナ２１００の外に排出させる可能性がある。結果として、破片は、真空入口２１１８の方へ付勢されない場合があり従ってロボットクリーナ２１００によってピックアップされない場合がある。
【００４９】
[0066]  この問題に対処するために、ロボットクリーナ２１００は、破片がサイドブラシ２１０６の周りを不用意に回転し、ロボットクリーナ２１００の外に吐出されるのを低減及び／又は除去するように構成される１つ又は複数のサイドブラシ偏向部２５１０を含み得る。従って、サイドブラシ偏向部２５１０は、ロボットクリーナ２１００の下の領域及び真空入口２１１８の前面で破片を捕捉及び／又は収集するように構成され得る。結果として、サイドブラシ２１０６によって推進される破片は、真空入口２１１８に向けられ、最終的に真空入口２１１８を通して引き入れられ、ダストカップ２１２２内に堆積される。
【００５０】
[0067]  サイドブラシ偏向部２５１０は、可撓性材料のストリップ、及び／又はロボットクリーナ２１００の床に面する表面２２３０から一般に床に向かって下向きに延在する複数のブラシ毛（偏向部ブラシ毛とも呼ばれる）を含み得る。サイドブラシ偏向部２５１０は、サイドブラシ偏向部２５１０が一般に、変化する表面輪郭に適合するのを可能にするように十分に可撓性であり得る。サイドブラシ偏向部２５１０は、床に向かって部分的に、及び／又は床に向かってずっと、床に面する表面２２３０から下向きに延在し得る。サイドブラシ２１０６のブラシ毛２２０４の一部又は全部は、サイドブラシ偏向部２５１０の少なくとも一部分を通過し得る。代替的に（又は追加的に）、サイドブラシ２１０６のブラシ毛２２０４の一部又は全ては、サイドブラシ偏向部２５１０の少なくとも一部分の下方を通過し得る。サイドブラシ偏向部２５１０は、駆動ホイール２１０４と、駆動ホイール２１０４を回転するように構成されるモータとを含む駆動ホイールモジュール２５１１のハウジング２５１３に連結され得る。示されるように、駆動ホイールモジュール２５１１は、ロボットクリーナ２１００に取り外し可能に連結される。従って、駆動ホイールモジュール２５１１がロボットクリーナ２１００から取り外されると、サイドブラシ偏向部２５１０は駆動ホイールモジュール２５１１とともに取り外される。追加的に、又は代替的に、サイドブラシ偏向部２５１０は、駆動ホイールモジュール２５１１のハウジング２５１３に取り外し可能に連結され得る。
【００５１】
[0068]  図示の実施形態では、サイドブラシ偏向部２５１０は、可撓性材料の実質的に連続したストリップ及び／又は複数のブラシ毛として示される。しかしながら、サイドブラシ偏向部２５１０は連続していなくてもよいことを理解されたい。例えば、サイドブラシ偏向部２５１０は、複数の離散セクション及び／又は不連続セクションによって形成され得る。サイドブラシ偏向部２５１０は、線形又は非線形構成を有し得る。サイドブラシ偏向部２５１０は、サイドブラシ２１０６と真空入口２１１８及び／又は攪拌器２５１４との間の領域の全部又は一部内に延在することができる。しかしながら、サイドブラシ偏向部２５１０の一部は、サイドブラシ２１０６の前方（すなわち、サイドブラシ２１０６よりもロボットクリーナ２１００の前面に近い）の領域、及び／又は真空入口２１１８及び／又は攪拌器２５１４の後方（すなわち、真空入口２１１８及び／又は攪拌器２５１４よりもロボットクリーナ２１００の後部に近い）の領域に延在することができる。
【００５２】
[0069]  サイドブラシ偏向部２５１０のうちの１つ又は複数は、ロボットクリーナ２１００の長手方向軸Ｌｒ及び／又は前方方向Ｆに対して平行であるか、又は非平行であるかのいずれかである長手方向軸Ｌｄで配置され得る。図示の実施形態では、ロボットクリーナ２１００は、ロボットクリーナ２１００の長手方向軸Ｌｒ及び／又は前方方向Ｆに平行でない長手方向軸Ｌｄで配置された２つのサイドブラシ偏向部２５１０を有することが示される。例えば、サイドブラシ偏向部２５１０は、破片シュート又はチャネル２５１２を形成するように配置され得る。破片シュート又はチャネル２５１２は、サイドブラシ偏向部２５１０の間に横方向に延在し、ロボットクリーナ２１００の床に面する表面２２３０と床との間に鉛直に延在する領域として規定される。破片シュート又はチャネル２５１２は、一般に、破片を真空入口２１１８及び／又は（少なくとも部分的に真空入口２１１８内に配置されてもよく、及び／又は真空入口２１１８とは別個に配置され得る）攪拌器２５１４に向けて方向づけるように構成され得る。一実施形態によれば、破片シュート又はチャネル２５１２は、一般に、破片シュート又はチャネル２５１２の横方向寸法（つまり、左から右への寸法）が、真空入口２１１８及び／又は攪拌器２５１４に近づくと小さくなる先細りの構成を有し得る。破片シュート又はチャネル２５１２の先細りの構成は、サイドブラシ２１０６を互いに横方向にさらに離して配置することを可能にし、従って、サイドブラシ２１０６の掃引面積を増加させる一方で、破片を真空入口２１１８及び／又は攪拌器２５１４に向けるのを助けることができ。破片シュート又はチャネル２５１２のテーパーは、直線又は非直線であり得る。ロボットクリーナ２１００の図示の実施形態は、２つのサイドブラシ偏向部２５１０を有することが示されるが、ロボットクリーナ２１００は、１つのサイドブラシ偏向部２５１０のみ、又は３つ以上のサイドブラシ偏向部２５１０を有することができることを理解されたい。
【００５３】
[0070]  本開示と一致するロボット掃除機は、ハウジングと、変位可能なバンパと、エミッタ／検出器ペアと、少なくとも１つの分離部とを含み得る。変位可能なバンパは、ハウジングに移動可能に連結されてもよく、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成され得る。エミッタ／検出器ペアは、エミッタ及び検出器を有してもよく、エミッタは、変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成される。少なくとも１つの分離部は、エミッタ／検出器ペアのエミッタと検出器との間に配置され得る。
【００５４】
[0071]  一部の実例では、変位可能なバンパは、少なくとも２つの軸に沿って変位するように構成され得る。一部の実例では、少なくとも１つの分離部は、変位可能なバンパに連結され得る。一部の実例では、少なくとも１つの分離部はハウジングに連結され得る。一部の実例では、分離部は圧縮可能発泡体を含み得る。一部の実例では、変位可能なバンパは、ハウジングの方向に変位可能なバンパから延在するワイパを含み得る。一部の実例では、変位可能なバンパは、変位に応答して、１つ又は複数の光学遮断スイッチを作動させるように構成され得る。一部の実例では、１つ又は複数の光学遮断スイッチは、ハウジングの頂面から離間した位置で変位可能なバンパを支持するように構成され得る。一部の実例では、ロボット掃除機は、１つ又は複数のドッキングセンサをさらに含み得る。一部の実例では、１つ又は複数のドッキングセンサは、シャドウボックス内に配置され得る。一部の実例では、少なくとも１つの分離部は、シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在し得る。
【００５５】
[0072]  本開示と一致するロボット掃除機は、ハウジングと、ユーザインターフェイスと、変位可能なバンパと、エミッタ／検出器ペアと、少なくとも１つの分離部とを含み得る。変位可能なバンパは、ハウジングに移動可能に連結されてもよく、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成され得る。エミッタ／検出器ペアは、エミッタ及び検出器を有してもよく、エミッタは、変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成される。少なくとも１つの分離部は、エミッタ／検出器ペアのエミッタと検出器との間に配置され得る。
【００５６】
[0073]  一部の実例では、ロボット掃除機は、ユーザインターフェイス上に入る液体を収集するように構成される第１ドリップトレイをさらに含み得る。一部の実例では、ロボット掃除機は、第２ドリップトレイをさらに含み、第１ドリップトレイは、第２ドリップトレイに流体連結され、第２ドリップトレイは、第１ドリップトレイから液体を受けるように構成される。一部の実例では、ロボット掃除機は、第２ドリップトレイに流体的に連結された流体リザーバをさらに含み、流体リザーバは、第２ドリップトレイから液体を受けるよう構成される。一部の実例では、流体リザーバは、取り外し可能なプラグを含み得る。一部の実例では、ロボット掃除機は、１つ又は複数のドッキングセンサを含み得る。一部の実例では、１つ又は複数のドッキングセンサは、シャドウボックス内に配置され得る。一部の実例では、少なくとも１つの分離部は、シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在し得る。一部の実例では、少なくとも１つの分離部は、変位可能なバンパに連結され得る。
【００５７】
[0074]  本発明の原理は本明細書に記載されるが、本記述は、例としてのみ行われ、本発明の範囲に限定されないことは、当業者によって理解されるべきである。その他の実施形態は、本明細書に示される例示的な実施形態に加えて、本発明の範囲内で意図される。当業者による修正及び置換は、本発明の範囲内であると考えられ、以下の特許請求の範囲を除いて限定されるべきではない。
【図１Ａ】
2021531915.tif 000003
【図１Ｂ】
2021531915.tif 000004
【図２】
2021531915.tif 000005
【図３】
2021531915.tif 000006
【図４】
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【図５−５Ａ】
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【図６】
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【図７】
2021531915.tif 000010
【図７Ａ】
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【図８】
2021531915.tif 000012
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年3月9日(2021.3.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに移動可能に連結された変位可能なバンパであって、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成される変位可能なバンパと、
エミッタ及び検出器を有するエミッタ／検出器ペアであって、前記エミッタが前記変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成されるエミッタ／検出器ペアと、
前記エミッタ／検出器ペアの前記エミッタと前記検出器との間に配置される少なくとも１つの分離部であって、弾性的に圧縮可能である少なくとも１つの分離部と、を備えるロボット掃除機。
【請求項２】
前記変位可能なバンパが、少なくとも２つの軸に沿って変位するように構成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記少なくとも１つの分離部が、前記変位可能なバンパに連結される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記少なくとも１つの分離部が前記ハウジングに連結される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記分離部が圧縮可能発泡体を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記変位可能なバンパが、前記ハウジングの方向に前記変位可能なバンパから延在するワイパを含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記変位可能なバンパが、変位に応答して１つ又は複数の光学遮断スイッチを作動させるように構成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記１つ又は複数の光学遮断スイッチが、前記ハウジングの頂面から離間した位置で前記変位可能なバンパを支持するように構成される、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
１つ又は複数のドッキングセンサをさらに備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記１つ又は複数のドッキングセンサがシャドウボックス内に配置される、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの分離部が、前記シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在する、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
ハウジングと、
ユーザインターフェイスと、
前記ハウジングに移動可能に連結された変位可能なバンパであって、少なくとも１つの軸に沿って変位するように構成される変位可能なバンパと、
エミッタ及び検出器を有するエミッタ／検出器ペアであって、前記エミッタが前記変位可能なバンパの少なくとも一部分を通して光を放射するように構成されるエミッタ／検出器ペアと、
前記エミッタ／検出器ペアの前記エミッタと前記検出器との間に配置される少なくとも１つの分離部であって、弾性的に圧縮可能である少なくとも１つの分離部と、を備えるロボット掃除機。
【請求項１３】
前記ユーザインターフェイス上に入る液体を収集するように構成される第１ドリップトレイをさらに備える、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
第２ドリップトレイをさらに含み、前記第１ドリップトレイが前記第２ドリップトレイに流体連結され、前記第２ドリップトレイが前記第１ドリップトレイから液体を受けるように構成される、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記第２ドリップトレイに流体連結された流体リザーバをさらに含み、前記流体リザーバが前記第２ドリップトレイから液体を受けるように構成される、請求項１４に記載のロボット掃除機。
【請求項１６】
前記流体リザーバが取り外し可能なプラグを含む、請求項１５に記載のロボット掃除機。
【請求項１７】
１つ又は複数のドッキングセンサをさらに備える、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【請求項１８】
前記１つ又は複数のドッキングセンサがシャドウボックス内に配置される、請求項１７に記載のロボット掃除機。
【請求項１９】
前記少なくとも１つの分離部が、前記シャドウボックスの１つ又は複数の側面の少なくとも一部分に沿って延在する、請求項１８に記載のロボット掃除機。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの分離部が、前記変位可能なバンパに連結される、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１Ａ】
2021531915.tif 000020
【図１Ｂ】
2021531915.tif 000021
【図２】
2021531915.tif 000022
【図３】
2021531915.tif 000023
【図４】
2021531915.tif 000024
【図５】
2021531915.tif 000025
【図５Ａ】
2021531915.tif 000026
【図６】
2021531915.tif 000027
【図７】
2021531915.tif 000028
【図７Ａ】
2021531915.tif 000029
【図８】
2021531915.tif 000030
【図９】
2021531915.tif 000031
【図１０】
2021531915.tif 000032
【図１１】
2021531915.tif 000033
【図１２】
2021531915.tif 000034
【図１３】
2021531915.tif 000035
【図１４】
2021531915.tif 000036
【図１５】
2021531915.tif 000037
【国際調査報告】
2021531915.tif 000038