(57)【要約】本発明は、対象物（２）、好ましくは、シートメタル、を監視して移動する把持装置（１）とその方法に関するものであって、把持装置は、設備制御部（３）を備えており、設備制御部は、対象物データ（３１）を処理すると共に、把持モジュール（４）を制御するように形成されており、把持モジュール（４）は、互いに協働するように形成された、少なくとも２つの把持顎部（５）を有しており、監視されて、移送されるべき対象物（２）の少なくとも一部を収容するための中間の収容部（６）を形成し、かつ、把持顎部（５）は、予め定義できるクランプ力（７）を適用することによって、把持顎部（５）と対象物（２）の少なくとも一部との間に、少なくとも１つの摩擦形式の結合が可能とされ、これによって対象物（２）が移動できるように、把持顎部は、形成されており、かつ、把持装置は、移動されて、監視されるべき対象物（２）の対象物データ（３１）を収集するための少なくとも１つのセンサ要素（８）を有しており、少なくとも１つのセンサ要素（８）は、そのセンサ領域（９）を収容部（６）へ向けて、少なくとも１つの把持顎部（５）に配置されており、かつ、少なくとも対象物データ（３１）の一時的な収集によって、把持顎部（５）の少なくとも１つに対する対象物（２）の相対移動及び／又は相対速度（２６）を検出するように、形成されている。【選択図】図１
2021520301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物（２）、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための把持装置（１）であって、
対象物データ（３１）を処理し、かつ、把持モジュール（４）を制御するように形成された設備制御部（３）を備えており、
前記把持モジュール（４）は、互いに協働するように形成された、少なくとも２つの把持顎部（５）を有しており、
前記把持顎部（５）は、監視して移動すべき対象物（２）の少なくとも一部を収容するための中間の収容部（６）を形成し、かつ、
前記把持顎部（５）は、予め定義できるクランプ力（７）を適用することによって、前記把持顎部（５）と前記対象物（２）の少なくとも一部との間に、少なくとも１つの摩擦形式の結合を可能とされて、前記対象物（２）が移動可能とするように形成されており、かつ、移動されて監視される前記対象物（２）の前記対象物データ（３１）を収集するための、少なくとも１つのセンサ要素（８）を有する、把持装置（１）において、
少なくとも１つの前記センサ要素（８）は、その前記収容部（６）に面するセンサ領域（９）を有して、少なくとも１つの把持顎部（５）に配置されており、かつ、前記対象物データ（３１）の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部（５）の少なくとも１つに対する前記対象物（２）の相対移動及び／又は相対速度（２６）を検出するように、形成されている、ことを特徴とする把持装置（１）。
【請求項２】
前記センサ要素（８）は、対象物データ（３１）として、前記対象物（２）の位置及び／又は場所を、少なくとも周期的に収集するように形成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置（１）。
【請求項３】
前記センサ要素（８）は、少なくとも１つの光電子式、好ましくは、レーザ光学式、及び／又は、音響式、及び／又は、容量式、及び／又は、誘導式のセンサ要素（８）として形成されている、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の把持装置（１）。
【請求項４】
２つのセンサ要素（８）は、信号ベースで冗長に前記設備制御部（３）と接続されるように配置されている、ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の把持装置（１）。
【請求項５】
前記把持顎部（５）の内面（１０）は、互いに対して、少なくとも部分的に平行に整列可能に形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の把持装置（１）。
【請求項６】
少なくとも１つの把持顎部（５）は、クランプ軸（１１）回りに回動可能に形成されており、かつ、把持すべき前記対象物におけるクランプ力を増加させるために、少なくとも１つの角度補正手段（１６）を有している、ことを特徴とする請求項５に記載の把持装置（１）。
【請求項７】
前記把持装置（１）は、好ましくは、前記クランプ軸（１１）回りに回動可能な、２つの把持顎部（５）、及び／又は、ペンチ（１４）を有する、ペンチ式把持器（１２）として形成されている、ことを特徴とする請求項６に記載の把持装置（１）。
【請求項８】
少なくとも１つの把持顎部（５）は、第２の把持顎部（５）に対して平行に変位可能に形成されている、ことを特徴とする請求項５に記載の把持装置（１）。
【請求項９】
把持装置（１）は、クランプ軸（１１）に対して法線方向に移動可能な２つの把持顎部（５）、及び／又は、プレート（１５）を有する、プレート把持器（１３）として形成されている、ことを特徴とする請求項８に記載の把持装置（１）。
【請求項１０】
前記対象物表面（２）の少なくとも一部に対する前記把持顎部（５）の摩擦を増加させるために、少なくとも１つの把持顎部（５）の、前記収容部（６）と対面する少なくとも１つの内面（１０）上に、摩擦ライニング（２２）が配置されている、ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１項に記載の把持装置（１）。
【請求項１１】
少なくとも１つの把持顎部（５）は、その上に形成された少なくとも１つの固定手段（１７）を備えており、かつ、前記摩擦ライニング（２２）は、移動可能とされ、かつ、ばね力（４４）によって予め負荷を加えるように、静止位置（１８）と作動位置（１９）との間において、クランプ力（７）の方向に形成されており、
ばね力（４４）に対して弱いクランプ力で取ることができる前記静止位置（１８）において、前記摩擦ライニング（２２）は、前記固定手段（１７）を越えて突き出すように配置されており、
かつ、ばね力（４４）に対して強いクランプ力で取ることができる前記作動位置（１９）において、前記対象物表面（２）の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力（２０）を適用するために、前記摩擦ライニング（２２）は、前記固定手段（１７）に対して後退して配置されている、
ことを特徴とする請求項１０に記載の把持装置（１）。
【請求項１２】
前記対象物表面（２）の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力を適用するための、少なくとも１つの前記固定手段（１７）は、スパイク形状、及び／又は、フック形状に形成されている、ことを特徴とする請求項１１に記載の把持装置（１）。
【請求項１３】
前記摩擦ライニング（２２）は、油圧式、空気圧式、機械式及び／又は電気機械式のばね手段によって移動可能に形成されている、ことを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の把持装置（１）。
【請求項１４】
前記把持モジュール（４）は、少なくとも２軸移動可能なマニピュレータ（２３）、好ましくは、多軸のロボットの把持工具として形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の把持装置（１）。
【請求項１５】
前記マニピュレータ（２３）は、前記マニピュレータ（２３）の移動領域（２４）を増加させるために、走行区間（２５）に沿って移動可能に形成されている、ことを特徴とする請求項１４に記載の把持装置（１）。
【請求項１６】
少なくとも２軸移動可能な前記マニピュレータ（２３）は、予め画定可能な警告領域（３２）及び予め画定可能な停止領域（３３）内の、可能性のある異物を検出するために、前記設備制御部（３）と接続された少なくとも１つのレーザ光学式安全性スキャナ（３９）を有する、ことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の把持装置（１）。
【請求項１７】
対象物（２）、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための方法であって、
−請求項１から請求項１６の何れか１項に記載の把持装置（１）を設けるステップであって、前記把持装置（１）は、把持モジュール（４）を備えており、前記把持モジュール（４）は、互いに協働するように形成された少なくとも２つの把持顎部（５）を有しており、前記把持顎部（５）は、監視されると共に移送されるべき対象物（２）の少なくとも一部を収容するための、中間の収容部（６）を形成すると共に、予め定義することができるクランプ力（７）を適用することによって、前記把持顎部（５）と前記対象物（２）の少なくとも一部との間の少なくとも１つの摩擦形式の結合が可能とされ、これによって、前記対象物（２）が、移動可能であるように、形成されており、かつ、前記把持モジュール（４）は、移動されると共に監視されるべき前記対象物（２）の対象物データ（２）を収集するための、少なくとも１つのセンサ要素（８）を有しており、少なくとも１つの前記センサ要素（８）は、前記収容部（６）に面するセンサ領域（９）を有している、少なくとも１つの把持顎部（５）に配置されており、かつ、前記対象物データ（２）の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部（５）の少なくとも１つに対する前記対象物（２）の相対移動及び／又は相対速度（２６）を検出するように、形成されている、ステップと、
−少なくとも１つの移動すべき前記対象物（２）を設けるステップと、
−前記把持装置（１）の前記把持顎部（５）を用いて、移動すべき前記対象物（２）を把持するステップと、
−前記対象物（２）を、予め定義可能な移動シーケンスに従って移動するステップであって、
――前記把持装置（１）の移動データ（４０）の収集が行われると共に、
――設備制御部（３）によって、前記移動データ（４０）の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ
――少なくとも１つのセンサ要素（８）を用いて、把持されて、移動される前記対象物（２）の前記対象物データ（３１）の収集が行われると共に、
――前記設備制御部（３）内で前記対象物データ（２）の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ、
――前記対象物データ（２）と前記移動データ（４０）との少なくとも周期的な比較が、少なくとも１つの前記把持顎部（５）に対する移動すべき対象物（２）の相対移動及び／又は相対速度（２６）に対応する、可能性のある偏差を検出するために、使用されており、
―――いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―――偏差が検出された場合に、前記設備制御部（３）を介して、少なくとも１つの、好ましくは複数の、対策（２９）が始動される、ステップと、
を備えた方法。
【請求項１８】
前記対象物データ（２）として、前記対象物（２）の位置、及び／又は、場所が、前記センサ要素（８）によって、少なくとも周期的に収集される、ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記センサ要素（８）は、前記対象物データ（２）を、少なくとも光電子式、好ましくはレーザ光学式、及び／又は、音響式、及び／又は、容量式、及び／又は、誘導式に決定する、ことを特徴とする請求項１７又は請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの対策（２９）の始動は、相対速度（２６）の範囲に従って２段階で行われ、第１の段階の少なくとも１つの対策（２９）は、第１の閾値（４１）に到達したときに始動され、かつ、第２の段階の少なくとも１つの対策（２９）は、第２の閾値（４２）に到達したときに始動される、ことを特徴とする請求項１７から請求項１９の何れか１項に記載の方法。
【請求項２１】
前記第１の段階（２７）の少なくとも１つの対策（２９）として、
−前記把持顎部（５）の前記クランプ力（７）の増加、及び／又は、
−前記把持装置（１）の走行速度（３０）の低速化と、
−固定手段（１７）の作動位置（１９）と、
−第１の光学式警告信号の始動と、
−第１の音響式警告信号の始動と、
−移動される前記対象物（２）の垂直方向における下降と、
のグループの中から始動される、ことを特徴とする請求項１７から請求項２０の何れか１項に記載の方法。
【請求項２２】
前記第２の段階（２８）の少なくとも１つの対策（２９）として、
−前記把持装置（１）の移動の停止と、
−第１の光学式警告信号、又は、前記第１の光学式警告信号とは異なる第２の光学式警告信号の始動と、
−第１の音響式警告信号、又は、前記第１の音響式警告信号とは異なる第２の音響式警告信号の始動と、
のグループの中から始動される、ことを特徴とする請求項１７から請求項２１の何れか１項に記載の方法。
【請求項２３】
少なくとも１つの固定手段（１７）の作動位置（１９）において、摩擦ライニングに作用するばね力（４４）を克服するように、かつ、前記摩擦ライニング（２２）は、静止位置（１８）から移動されると共に、少なくとも１つの前記固定手段（１７）が、前記摩擦ライニング（２２）に対して急激に突出するように、クランプ力（７）は、急激に増加され、付加的な固定力（２０）を適用しながら、対象物表面（２）の少なくとも一部と接触する、ことを特徴とする請求項２１又は請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
少なくとも１つの前記固定手段（１７）は、前記対象物表面（２）の少なくとも一部の内部へ、少なくとも部分的に進入し、これによって前記対象物表面（２）の一部の塑性変形が生じる、ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記対象物データ（３１）を収集するために、少なくとも１つの第２のセンサ要素（８）が使用される、ことを特徴とする請求項１７から請求項２４の何れか１項に記載の方法。
【請求項２６】
前記把持装置（１）の作動の間に、前記設備制御部（３）と接続されたレーザ光学式安全性スキャナ（３９）によって、予め画定可能な警告領域（３２）及び予め画定可能な停止領域（３３）内の、可能性のある異物の検出が行われる、ことを特徴とする請求項１７から請求項２５の何れか１項に記載の方法。
【請求項２７】
前記警告領域（３２）内で異物が検出された場合に、前記第１の段階（２７）の前記対策（２９）が始動される、ことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記停止領域（３３）内で異物が検出された場合に、前記第２の段階（２８）の前記対策（２９）が始動される、ことを特徴とする請求項２６又は請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記対象物（２）の移動の間、マニピュレータ（２３）は、その移動領域（２４）を増加させるために、走行区間（２５）に沿って移動する、ことを特徴とする請求項１７から請求項２８の何れか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は対象物、好ましくはシートメタル、を監視して移動する装置及び方法に関する。把持装置及び把持装置を使用する方法は、把持モジュールに配置されたセンサを備えており、センサは、把持装置に対する、移動すべき対象物の相対移動及び／又は相対速度を認識することができ、かつ、適切な対策を始動することができる。
【０００２】
本発明は、さらに、固定手段に関するものであって、その固定手段は把持装置の一部として、必要な場合には、作動位置とみなすように形成されており、作動位置において、移動すべき対象物に、保持力に加えて、固定力を適用することができる。
【背景技術】
【０００３】
近年は、成形技術において、成形すべき部品の供給、操作及び／又は取り出しをより迅速、かつ、プロセス、及び、例えばシステムオペレータのような、関与する人のためにより安全に行えるように、多様な試みがなされている。しばしば単調及び／又は高度に繰り返されるタスクが実施されなければならない幾つかのアプリケーションのために、自動化されたシステム及び／又はロボットシステムの使用が広く行き渡っている。同様に、人間工学的な観点からは、システムオペレータに怪我をさせるリスクを受容することに代えて、極めて重く、かつ／又は、エッジの鋭い対象物を把持装置によって移動させることが、適切である。
【０００４】
当業者には幾種類かのロボット装置、及び／又は、これらと結合された把持装置が知られており、これらは成形／処理システムと自動化されて協働し、かつ、個々のシステム構成要素を監視及び制御するために設備制御部と接続されている。
【０００５】
特に、シートメタル成形においては、成形すると共に、所定の場所へ移送されるシートメタルを把持するために、吸引把持器が、しばしば使用されている。例えば、特許文献１は、意図せずにシートメタルが、二重になったことをセンサによって認識することを許容する、シートメタルを監視して移送するための方法を紹介している。しかしながら、吸引把持器の適用は、吸引ヘッドのための最小把持領域及びきれいな表面を必要とする。さらに、吸引把持器の使用は、把持及び移動の速度が速い場合については適用が限定される。このような理由から、今日では、より小さい把持領域を可能にし、かつ、多様な移動シーケンスを可能にする、ペンチ式把持器が多く使用される。さらに、把持運動及び／又は走行運動の速度は、少なくとも２つの把持顎部を有する把持モジュールを使用することによって向上させることができる。しかしながら、その場合には、例えば、シートメタル及び／又はシートメタル部分のような対象物が、把持装置の急速な移動によって、把持装置の内部で滑ってしまい、最悪の場合には、把持装置から排出されてしまう危険性が発生し得る。
【０００６】
通常、移動すべき部品及び／又は対象物のために対応づけられたマニピュレータを有する曲げ機械のような、自動化された加工機械は、保護フェンスの内部で作動され、保護フェンスが、加工領域の内部に、異物、特に人が不用意に立ち入ることを防止する。さらに、保護フェンス及び／又は囲いは、把持装置から「排出された」対象物を捕捉して、従って、囲い込まれた加工領域内の安全を保証するために使用することができる。保護フェンスによって囲い込まれた加工領域は、一時的に必要となる加工領域内への接近を可能にするために、しばしば複数の箇所において手間をかけて保護されなければならない。このことは、例えば、把持装置又は類似する装置のための取り出し部に原材料又は半製品を提供し、加工された対象物又は部品を載置部から移送することを許容するために、必要となり得る。このようにして、保護フェンスは、加工する上での欠点となる。さらに、保護フェンスの構築は、構築のための時間及びコストの消費と関連付けられる。少なくとも把持装置、マニピュレータ及び加工機械からなる加工センタを移転する場合には、その度に保護フェンスを新しく構築し、かつ、整えなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】独国特許発明第１０２００６０２５３８７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、従来技術の欠点を克服し、かつ、予め画定できる移動シーケンスの間、把持装置の内部の移動すべき対象物の望ましくない相対移動及び／又は相対速度を簡単に認識することを可能にする、費用対効果の良い装置及び方法を提供することである。これと関連付けられた課題は、把持装置及び／又は成形装置に接続された構成部分において、必要な場合に、適切な対策を始動することである。もう１つの課題は、加工設備及び／又はその周辺及びこれに伴う人にとって、安全性及び／又は品質を高め、特に、作動、修復及び／又は材料のコストを節約し、かつ、面倒な保護フェンスを省くことである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題は、請求項に記載された装置及び方法によって達成される。
【００１０】
対象物、好ましくは、シートメタル、を監視して移動させるための、本発明に係る把持装置は、設備制御部を備えており、設備制御部は、対象物データを処理し、かつ、把持モジュール及び／又は他の設備コンポーネントを制御するように形成されている。把持モジュールは、互いに協働するように形成された少なくとも２つの把持顎部を有しており、把持顎部は、これらの間に位置する、監視されて、かつ、移送されるべき対象物、特に、シートメタル部品の少なくとも一部を収容するための、中間の収容部を形成する。予め定義できるクランプ力を適用することによって、把持顎部と対象物の少なくとも一部との間に少なくとも１つの摩擦形式の結合が可能となり、これによって対象物が、移動可能、すなわち、把持可能及び移動可能となるように、把持モジュールの把持顎部は、形成されている。さらに、把持装置は、移動されて、かつ、監視されるべき対象物の対象物データを収集するための少なくとも１つのセンサ要素を備える。対象物データは、センサ配置に対する場所情報及び／又は位置情報、すなわち、位置データの他に対象物速度が、参照されてもよい。この場合に、少なくとも１つのセンサ要素は、収容部へ対面するセンサ領域を有する、少なくとも１つの把持顎部上に配置されており、かつ、対象物データを少なくとも一時的に収集することによって、把持顎部の少なくとも１つに対する対象物の相対速度を検出し得るように、形成されている。
【００１１】
従って、対象物、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための、本発明に係る方法は、以下の方法ステップを有する：
−請求項１から１６の何れか１項に記載の把持装置を設けるステップ、
−少なくとも１つの移動すべき対象物を設けるステップ、
−把持装置の把持顎部を用いて、移動すべき対象物を把持するステップ、
−予め定義できる移動シーケンスに従って対象物を移動させ、この場合に、把持装置の移動データの収集が行われ、かつ、設備制御部によって移動データの少なくとも周期的な評価が行われるステップ、かつ、
−少なくとも１つのセンサ要素によって、把持されて、かつ、移動される対象物の対象物データの収集が行われ、かつ、整備制御内で対象物データの少なくとも周期的な評価が行われるステップ、かつ、
−対象物データと移動データとの少なくとも周期的な比較が、把持顎部の少なくとも１つに対する、移動すべき対象物の相対移動及び／又は相対速度に対応する、可能性のある偏差を検出するために、利用されるステップであって、かつ、この場合に、
―いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―偏差が検出された場合に、設備制御部によって、少なくとも１つの、好ましくは複数の対策が始動される、ステップ。
【００１２】
本発明に係る把持装置は、空間内で多軸の運動を実行できるように形成することができ、これは、把持装置が、多軸のマニピュレータ及び／又はロボットの一部として形成されていることを意味する。把持装置の移動は、対象物の、特に、シートメタル部品の必要な加工ステップに従って予め画定することができる。移動シーケンスは、移動データとして、設備制御部内で使用可能とされると共に処理される。この種の設備制御部は、多軸のマニピュレータ及び／又はロボットとして、当業者に知られており、従って、ここではこれ以上の説明は省略する。把持装置の移動データは、少なくとも周期的なインターバルで又は循環的に、設備制御部及び／又は、例えば、システムオペレータの指令に応じて、かつ、ボーダラインケースにおいては連続的に、決定されて、設備制御部で使用可能とされる。移動データは、把持装置及び／又は把持モジュールの移動速度及び／又は移動方向及び／又は加速度を備えており、これによって、把持顎部の正確な位置を時間の関数として予め定義することができ、かつ／又は、測定可能であり、従って、これを知ることができる。把持装置の移動データ及び／又は位置データの収集は、通常、当業者に知られ、従って、ここでは、これ以上説明されないようなセンサによって行われる。把持顎部及び収容部内における少なくとも１つのセンサ要素のセンサ領域の上述した配置は、対象物データの計測、及び、従って、把持装置に対する対象物の相対移動及び／又は相対速度の検出を可能にする。本発明の文脈において、相対移動という名称は、対象物の相対速度を表すが、同様に対象物の相対加速度も表す。少なくとも１つのセンサ要素によって実行される、把持され、かつ、移動される対象物の対象物データの収集は、少なくとも周期的に行われるが、設備制御部によって循環的に行われ、ボーダラインケースにおいては、連続的に行うこともできる。従って、移動データ及び対象物データは、設備制御部によって収集可能かつ管理可能であって、少なくとも周期的に互いに比較することができる。
【００１３】
特に、シートメタル加工において、例えば、曲げ、プレス又は打ち抜きにおいて、必要な移動シーケンスは、極めて多様になることがあり、かつ、成形機械及び／又は加工機械を、供給／操作及び／又は取り出し装置と同調させることを必要とし得る。本発明に係る把持装置及び／又は方法の利点は、対象物、好ましくは、シートメタル又はシートメタル部品が滑る危険性が効果的に減少されることあり、これによって、把持装置の走行速度を最適化することができる。このことは、対象物の相対移動及び／又は相対速度は、設備制御部によって即座に認識されて、少なくとも１つの適切な対策が始動されるため、各対象物について、収容部からのすべり落ちが起こらない程度に走行速度を増加できることを意味する。加工機械への、加工機械内部の、かつ／又は、加工機械からの、移動すべき対象物のより迅速かつより正確な位置決めが、生産性を向上させて、作動コストを低下させることができる。
【００１４】
本発明に係る把持装置及び／又は本発明に係る方法の更なる利点は、場合によって排出されるシートメタルの移動を停止させるための、保護フェンスの設置を省くことができることにある。さらに、後続の加工ステップの前に、例えば、シートメタル／シートメタル部品が曲げラインに対して正しく方向付けされなかった場合に発生し得る、対象物が誤って配置される確率が、著しく減少される。従って、把持装置及び／又は把持方法によって、構成要素の品質も向上し、かつ、修理、維持、停止又は材料のための生じ得るコストが低下する。
【００１５】
本発明に係る考えは、当業者に把持装置自体の大きさを定め、少なくとも２つの把持顎部の間に生じる収容部の大きさをスケーリングすることも許す。把持装置は、しばしば、対象物全体を１つのエッジに沿って保持せず、少なくとも１つの方向において移動すべき対象物に対して小さくなることがある。２つの把持顎部によって把持される小さい細片であって、その把持顎部の幅は、細片の幅よりも大きいことが容易に想像される。それゆえ、把持装置は、１つの方向において、対象物又は対象物の少なくとも一部に対して大きくなるように形成することもできる。しかしながら、対象物の少なくとも一部を把持する場合に、少なくとも１つのセンサ要素によって、対象物が把持されたことだけでなく、その重量及び／又は形状及び／又は把持装置に対して対象物の少なくとも一部が有する位置が認識されると、効果的である。
【００１６】
それゆえ、センサ要素が、対象物データとして対象物の位置及び／又は場所及び／又は重量を、少なくとも周期的に収集するように構成されていると、有用であり得る。
【００１７】
このことは、利点を有し、少なくとも１つのセンサ要素によって、水平方向における正確でない位置も、垂直方向及び／又は水平方向における正確でない位置も、すなわち、例えば、把持工具に対して「斜めに」方向付けされた材料部品又は半製品も、認識することができる。後続の方法ステップのために対象物を正確に方向付けするために、把持装置の補正を、設備制御部によって、自動的に行わせることができる。さらに、例えば、重量を決定することによって、シートメタルの重なりも認識することができる。従って、これらの措置は、安全性と品質の向上に決定的に寄与することができる。
【００１８】
さらに、センサ要素は、少なくとも１つの光電子式、好ましくは、レーザ光学式及び／又は音響式及び／又は容量性及び／又は誘導式のセンサ要素として形成することができる。
【００１９】
この措置は、当業者に、移動すべき対象物の材料及び／又は表面品質に従って把持装置の形状を最適化することを許容する。電子的に導通する材料と磁気的な材料については、例えば、誘導式のセンサ要素を使用することができる。音響式なセンサ要素は、電気的に導通しない、かつ／又は、非磁性的な材料のために使用可能である。容量性のセンサ要素は、同様に、電気的導通性及び／又は磁気的な特性による制限をほぼ受けない。容量性のセンサ要素として、ここでは特に近接スイッチ、間隔センサが考えられ、特に好ましくは、少なくとも１つのセンサ要素として加速度センサが考えられ得る。光電子式なセンサ要素は、効果的かつ多様に使用することができ、かつ、移動すべき対象物の材料の電気的導通性及び／又は磁気的特性による制限もほぼ受けない、という利点を有している。光電子式なセンサ要素として、例えば、ＣＣＤカメラ及び同種のもののような画像を捕捉するセンサ要素を使用することができる。同様に、光電子式なセンサ要素として、より単純な光センサが考えられる。波長及び／又はエネルギ領域が、散乱光及び／又は影の形成に比較的関係なく選択することができるため、レーザ光学式なセンサ要素が、特に効果的である。これによって、相対速度の検出において、不鮮明さを引き起こすことがある表面の汚れ又は反射する表面の影響を減少することを許容する。さらに、レーザ光学式センサ要素によって、対象物の相対移動及び／又は相対速度の極めて高い正確さと高い検出速度を達成することができる。
【００２０】
さらに、２つのセンサ要素を、信号ベースで冗長に、設備制御部と接続して配置することができる。
【００２１】
この場合における、信号ベースで冗長というのは、ここでは、２つのセンサ要素が、同一の対象物及び／又は移動すべき対象物の同一の部分に対応づけられており、かつ、設備制御部によって、それらの計測信号を、好ましくは同時に、収集かつ評価することができることであると理解される。この措置は、１つのセンサ要素が損傷し、又は、汚れた場合に、プロセス信頼性を高めることができる。さらに、この種の配置は、対象物の非線形の移動を検出するのに適している。これは、例えば、把持装置の内部における回転軸について回動運動又は横方向にシフトすることができる。ボーダラインケースにおいては、対象物の回転軸が、センサ領域の方向におけるセンサ要素の軸線と一致することがあり、これによって対象物の相対移動は第１のセンサ要素において「線形の相対速度」として検出されない。しかしながら、隣接して配置された第２のセンサ要素が、冗長な回路によって対象物の相対移動及び／又は相対速度を検出することができる。
【００２２】
把持顎部の内面が少なくとも部分的に互いに対して平行に方向付けできるように形成されている実施形態も、効果的である。
【００２３】
互いに対して少なくとも部分的に平行な、及び／又は、平行に方向付け可能な、セクションを有しており、それゆえ、少なくとも部分的に平行に方向付け可能に把持顎部を形成することは、少なくとも１つのセンサ要素が、様々な大きさを有する把持されるべき対象物に対して一貫性のある方位づけ、すなわち、一貫性のあるセンサ領域を有する、という利点を有する。この適合は、例えば、対象物の大きさが変化するので、収容部が異なる大きさでなければならない場合であっても、少なくとも１つのセンサ要素の測定の高い品質を許容する。さらに、把持顎部の平行な内面及び／又は接触面の形成によって、点形状の接触面と比較して、対象物における面圧力を減少させることができる。このことは、特に、繊細な対象物表面において効果的であり得る。さらに、平行な内面によって、対象物が、その重心を離れて把持された場合に、把持後に対象物が不用意に横方向に下降することを、回避することができる。このように横方向に下降することによって、対象物が「斜めの」平面内に保持されると共に移動され、これによって後続の加工ステップは、場合によっては全く実施できず、又は、誤ったやり方で実施される、又は、位置の付加的な補正が必要となることがあり得る。従って、全体として、平行な部分によって、移動すべき対象物のより迅速、より正確かつそれに伴ってプロセス的により信頼できる位置決めと把持をすることができ、これによってコストを節約し、品質を向上させることができる。
【００２４】
更なる発展によれば、少なくとも１つの把持顎部が、クランプ軸回りに回動可能に形成され、かつ、把持すべき対象物におけるクランプ力を増加させるために、少なくとも１つの角度補正手段を有することが、可能である。
【００２５】
１つ又は複数のこの種の角度補正手段は、好ましくは、把持顎部の末端部に配置されている。角度補正手段は、把持顎部の末端部の内面を対象物の少なくとも一部分の表面に対して平行に方向付けするために、用いられる。従って、末端部とクランプ軸との間の角度が補正されて、把持顎部における力は、角度補正手段を介して対象物表面に対して常に法線方向に適用される。角度補正手段は、好ましくは、センサ要素が配置されていない１つ／複数の把持顎部だけに配置されており、これによって、対応する把持顎部における少なくとも１つのセンサ要素のセンサ領域は損なわれない。さらに、少なくとも２つの把持顎部の間の収容部は、様々な大きさの対象物のために変形可能である。この種の角度補正手段は、例えば、把持顎部又は対象物表面の方向付けに適合した、回動可能な把持プレートとすることができる。同様に、角度補正手段は、把持顎部が閉鎖移動する場合に、少なくとも接触線に沿って、好ましくは、接触面に沿って、対象物表面に対して平行に適合するように、弾性体として把持顎部の内面に形成することもできる。ここでは、ゴム薄板又は同種のものが、特に考えられる。
【００２６】
さらに、把持装置がペンチ式把持器として形成されており、クランプ軸回りに回動可能な、好ましくは、２つの把持顎部及び／又はペンチを有していると、有用である。
【００２７】
多くの適用のために、全ての把持顎部及び／又はペンチが共通のクランプ軸回りに回動可能であると、利点を有することができる。なぜならば、このようにして、把持部の間の収容部の中心点が、クランプ軸に立てた法線と常に等しい平面内に位置するためである。このことは、対象物表面への極めて均等な力の適用が可能となり、品質の向上に寄与することができる。さらに、ペンチ形状に形成された把持顎部によって、局所的に把持顎部の間の収容部よりも大きい寸法を有する対象物も把持することができる。このことは、特に、シートメタルは、把持顎部の間に固定されるが、例えば、成形された縁部は、把持顎部の間に、すなわち、収容部の後方側、かつ、クランプ軸の前方側に位置決めできるため、シートメタル部品成形において有利である。それゆえ、複雑な形状の対象物も、把持可能である。
【００２８】
代替的に、少なくとも１つの把持顎部を第２の把持顎部に対して平行に変位可能に形成することができる。
【００２９】
１つの把持顎部だけを第２の把持顎部に対して平行に変位可能に形成すればよいため、プレート把持器の極めて簡単に実現できる形状は、対象物、好ましくは、シートメタルの平行な把持を許容し、従って、費用対効果をよくして形成することができる。
【００３０】
さらに、把持装置は、クランプ軸に対して法線方向に移動可能な２つの把持顎部及び/又はプレートを有するプレート把持器として形成することができる。
【００３１】
把持モジュールに、互いに対して平行に変位可能な２つの把持顎部を形成することは、把持顎部の間の収容部の中心点が、把持装置の仮想の延長線を有する平面内に残ることを許容する。従って力の始動は構成部品厚み若しくは移動すべき対象物の局所的直径に依存せず、かつ対象物表面上へ極めて均等に行われ、それが品質の向上に寄与することができる。さらに、シートメタルは、比較的大きい面積を有するプレートの間に固定され、これによって滑りに対する大きな抵抗が確保されるため、プレート形状に形成された把持顎部及び/又は把持プレートは、シートメタルの移送及び/又は操作に、特に適している。
【００３２】
特に、収容部へ対面する、少なくとも１つの把持顎部の少なくとも１つの内面に、対象物表面の少なくとも一部に対する把持顎部の摩擦を高めるために、摩擦ライニングが配置されていると、有利であり得る。
【００３３】
把持顎部と対象物表面の把持顎部が作用する部分との間の摩擦の増加は、対象物表面を大切に扱うことを達成するために、特に効果的な措置である。さらに、対象物を把持して滑らないようにする際の安全性が向上する。このために、鋼に対する摩擦係数が、鋼対鋼の場合よりも大きい、摩擦ライニングが考えられる。成形が比較的簡単であって、かつ、比較的容易に交換可能であると共に安価であるため、好ましくは、鋼に対して充分に大きい摩擦係数を有する弾性的なポリマーが使用される。
【００３４】
さらに、少なくとも１つの把持顎部は、把持顎部において収容部の方向に形成された少なくとも１つの固定手段と、クランプ力の方向に移動可能に形成された１つの摩擦ライニングと、を有することができる。摩擦ライニングは、ばね力で付勢されると共に、静止位置と作動位置との間で移動可能に形成されている。静止位置は、摩擦ライニングに作用するばね力が把持装置のクランプ力よりもわずかに大きく、これによって摩擦ライニングのみが対象物表面の少なくとも一部と接触し、かつ、少なくとも１つの固定手段は、摩擦ライニングの表面に対して後退したままとなる状況に相当する。クランプ力が摩擦ライニングのばね力を超過する、作動位置において、少なくとも１つの固定手段が摩擦ライニングの表面に対して突出しており、これによって固定力は、対象物表面の少なくとも一部へ少なくとも点状に適用される。
【００３５】
従って、固定手段は、対象物表面を傷つけないために、通常作動の間、把持顎部の内面の下方側の静止位置に隠れており、又は、最大で内面及び／又は摩擦ライニングと同一の平面内にある。移動すべき対象物の相対移動及び／又は相対速度に相当する、対象物データと移動データとの間の偏差を検出した場合には、設備制御部によって対策が始動される。これらの対策の１つは、固定手段の作動とすることができ、この場合に、摩擦ライニングは、ばね力を上回るクランプ力をもたらすことによって、静止位置から移動され、従って、固定手段は、把持顎部の内面及び／又は摩擦ライニングの少なくとも一部に対して急激に突出する。この場合に、予め定義できる固定力によって、固定手段は、内面に加えて、対象物表面の少なくとも一部と接触する。この実施形態は、局所的な面圧力を高めることができ、その場合に必然的に対象物の損傷は引き起こされない。このことは、プロセス安全性及び設備安全性の向上に寄与することができる。
【００３６】
特別な実施形態によれば、少なくとも１つの固定手段は、対象物表面の少なくとも一部へ少なくとも点状の固定力を適用するために、スパイク形状及び／又はフック形状に形成されてもよい。
【００３７】
固定手段が、局所的に増加された固定力をもって、意図されない相対移動を実施する対象物へ作用することができると、有利であることが明らかにされている。従って、移動すべき対象物は、把持顎部の間の摩擦による結合のみによる保持力によって保持されるのではなく、付加的に実質的に点状に作用する固定力による連結した結合によって固定される。この場合に、保持力は、ばね力よりもずっと大きくなければならない。
【００３８】
この場合に、固定手段は、半球形状及び／又は鉤爪形状及び／又は突起形状及び／又はフック形状に形成することができ、これによって固定作用を高めることができる。対象物表面の塑性変形は、高い安全性に基づいて容認することができる。摩擦ライニング及び／又は固定手段は、上述した対策後に、エラー報告の応答確認、損傷した構成要素及び／又は対象物の交換などによって、再び静止位置及び／又は休止位置へ移動させることができる。
【００３９】
好ましい発展によれば、摩擦ライニングは、油圧式、空気圧式、機械式及び／又は電気機械式ばね手段によって移動可能に形成することができる。
【００４０】
ばね力が、付加的な、かつ／又は独立して駆動可能な駆動装置を介して適用されると、有利であることが明らかにされている。把持顎部及び／又は把持モジュール及び／又は把持装置は、通常、油圧式及び／又は電気機械式に駆動される。摩擦ライニングは、ばね手段を介して、ばね力が、収容部の方向に摩擦ライニングに作用し、かつ、例えば、把持顎部及び／又は把持モジュールの供給に依存しないように、取り付けることができる。ばね力を把持装置の油圧系と接続されていない別体の油圧導管を介して油圧で適用することが可能である。同様に、残りの把持モジュールの駆動から独立した空気圧導管を介してばね手段に力が供給されることが考えられる。それに対して、代替的に、又は、支援するように、摩擦ライニングは、例えば、コイルばね又は板ばねのような比較的簡単なばね部材を介して機械式ばね力を有するように形成されているばね手段によって付勢することができる。また、ばね手段と摩擦ライニングが、予め定義できるばね力を内在的に有する、ばね弾性材料、好ましくは、合成プラスティック材料から一体的に形成されることも考えられる。固定手段の作動位置において、対象物表面へクランプ力が適用され、クランプ力は、摩擦ライニングへ作用するばね手段のばね力を上回り、これによって、固定手段が、対象物表面に対して押圧される。
【００４１】
さらに、把持モジュールは、少なくとも２軸で移動可能なマニピュレータ、好ましくは、多軸のロボットを形成することができる。
【００４２】
対象物供給部又は取り出し部、加工機械、既に加工された対象物のための載置部、本発明に係る把持装置といった複数のコンポーネントを備える自動化された加工センタは、好ましくは、有利なことには、移動可能な、好ましくは、把持工具として用いられる多軸のロボットの部分である。これによって、多軸のロボットとの協働において把持装置の自由度が向上し、かつ把持モジュール及び／又はロボットの走行速度の増加が許容され、対象物が滑る危険性はない。
【００４３】
さらに、マニピュレータは、マニピュレータの移動領域を増加させるために、走行区間に沿って移動可能に形成することができる。
【００４４】
このことは、マニピュレータの移動領域を自動化された加工センタの要件に適合させるための、費用対効果のよい、比較的簡単に具現化できる措置である。この措置は、ロボット及び／又はマニピュレータの全体寸法を小さく抑え、一方で、好ましくは、水平方向の走行区間に沿った到達距離を増加させるために、特に効果的である。走行方向は、設備制御部によって予め定義することができる。
【００４５】
好ましい形態によれば、少なくとも２軸で移動可能なマニピュレータが、予め定義できる警告領域及び予め定義できる停止領域内の生じ得る異物を検出するために、設備制御部と接続された少なくとも１つのレーザ光学式安全性スキャナを有することができることも有利である。
【００４６】
レーザ光学式安全性スキャナは、好ましくは、加工領域への視野が妨げられないことが保証されるように、ロボットの高い位置に配置されている。これは、レーザ光学式安全性スキャナが、好ましくは、ロボットのアームの上方側、又は、ロボットの回転タワーにおける、警告領域と停止領域が安全性スキャナへ視野が妨げられないことを許容する位置に取り付けられることを、意味する。この場合に、レーザ光学式安全性スキャナは、例えば、光ビーム又は光の束からなるネットワークを加工領域の床部へ放出することができ、異物が進入した場合に、このネットワークが、安全性スキャナによって検出される。
【００４７】
警告領域と停止領域は、前もって定義することができ、これらは、設備制御部内に記録され、かつ、ある種の「仮想の保護フェンス」として、加工領域を画定する。警告領域と停止領域の中心として、ロボットの垂直の回転軸が使用されるべきであり、警告領域の始点は、停止領域から大きな間隔を空けて配置されるべきである。警告領域は、少なくともロボット及びこれに伴う把持装置の移動半径と、各移動すべき部分の水平方向における最大寸法と、０．５ｍから５．０ｍ（メートル）、好ましくは、１．５ｍから２．５ｍの付加的な安全間隔と、を有していると、人間の安全性にとって有利であることが明らかにされている。停止領域は、警告領域に隣接し、又は、重なってもおり、かつ、ロボット及びこれに伴う把持装置の移動半径と、各移動すべき部分の水平方向における最大寸法と、０．２ｍから２．０ｍ、好ましくは、０．５ｍから１．０ｍの、より小さい付加的な安全間隔と、によって画定されている。
【００４８】
警告領域が加工領域を定め、その中で異物が収集された場合には、第１の段階に相当する、少なくとも１つの対策が始動され、かつ、以下のグループの中から始動される：把持顎部のクランプ力の増加及び／又は把持装置の走行速度の減速及び／又は第１の警告信号の始動及び／又は第１の音響式警告信号の始動及び／又は移動すべき対象物の垂直方向での下降。これと同様に、停止領域が加工領域を画定し、この中で異物が検出された場合には、少なくとも１つの対策が始動され、この対策は第２の段階に相当し、かつ、以下のグループの中から始動される：把持装置及び／又はロボットの移動の停止及び／又は固定手段の作動位置及び／又は第１の光学式警告信号、又は、第１の光学式警告信号とは異なる第２の光学式警告信号の始動及び／又は第１の音響式警告信号、又は、第１の音響式警告信号とは異なる第２の音響式警告信号の始動。このようにして把持装置の走行速度が速い場合であっても、人のための安全を可能とすることができ、かつ、保護フェンスを省くことができる。
【００４９】
この方法では、警告領域及び／又は停止領域は、必ずしもマニピュレータ若しくはロボットの垂直の回転軸から同心及び／又は対称に離間する必要はない。完成した部品の寸法が、半製品又はシートメタルの寸法よりも本質的に小さいことは、全く可能であり、これによって、載置部は、収容部よりもロボットに近づけることができる。この結果、非対称の加工領域とこれに伴う警告領域及び／又は停止領域を画定することができ、それが、対称の領域を有する加工センタよりも、隣接する加工センタのよりコンパクトな配置を許容する。
【００５０】
さらに、本発明の範囲内において警告領域及び／又は停止領域は、静止されておらず、特に、走行区間に沿って移動可能なマニピュレータとの組合せたときに、マニピュレータに対して移動することができ、従って、移動可能な固定点を有することができる。これは、警告領域及び／又は停止領域が、それぞれの領域から離れている場合には、マニピュレータ及びこれに伴う加工領域が、これらから離れているため、プロセスの間でも、例えば、半製品又は完成された部品を意味する設けられた対象物の交換を実施することが可能になる。これは、保護フェンスが固定されている場合には不可能であって、複雑かつ面倒な移送ステーションが必要となる。
【００５１】
本発明に係る、対象物、好ましくはシートメタルを監視して移動する方法は、以下の方法ステップを有している。
−上述した特徴の少なくとも１つを有する把持装置、従って、少なくとも１つの把持モジュールを有する把持装置を設けるステップであって、把持モジュールは、互いに協働するように形成された少なくとも２つの把持顎部を有し、監視かつ移動すべき対象物の少なくとも一部を収容するための中間の収容部を形成し、かつ、把持顎部が、予め定義できるクランプ力を適用することによって把持顎部と対象物の少なくとも一部との間に少なくとも１つの摩擦形式の結合が可能となり、これによって対象物が移動可能となるように、把持顎部は、形成されており、かつ、把持装置が、移動かつ監視すべき対象物の対象物データを収集するために少なくとも１つのセンサ要素を有しており、少なくとも１つのセンサ要素は、少なくとも１つの把持顎部に、収容部へ対面するセンサ領域を有して配置されており、かつ、少なくとも一時的に対象物データを収集することによって、把持顎部の少なくとも１つに関する対象物の相対移動及び／又は相対速度を収集するように、構成されているステップと、
−少なくとも１つの移動すべき対象物を設けるステップと、
−把持装置の把持顎部を用いて、移動すべき対象物を把持するステップと、
−予め定義可能な移動シーケンスに従って、対象物を移動するステップであって、
―把持装置の移動データの収集が行われると共に、
―設備制御部によって、移動データの少なくとも周期的な評価が行われ、かつ
―少なくとも１つのセンサ要素を用いて、把持されて、移動される対象物の対象物データの収集が行われると共に、
―設備制御部内で対象物データの少なくとも周期的な評価が行われ、かつ、
―前記対象物データと移動データとの少なくとも周期的な比較が、把持顎部の少なくとも１つに対する移動すべき対象物の相対移動及び／又は相対速度に対応する、可能性のある偏差を検出するために、利用されており、
―いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―偏差が検出された場合に、設備制御部によって、少なくとも１つの、好ましくは複数の、対策が始動される、ステップ。
【００５２】
本発明による方法の一連の利点及び特徴は、既に把持装置及びその機能原理に関する適切な箇所で述べられており、ここでは、これらを繰り返さない。
【００５３】
しかしながら、設備制御部内において、移動データと対象物データとの間の偏差を決定するために、対象物の、好ましくは、移動すべきシートメタルの、相対移動及び／又は相対速度を確実にする一連の閾値が定義されることは、実用的に重要である。その場合に、所定の許容限界を定めることができる。第１の段階の対策を始動するための最適化された閾値及び第２の段階の閾値を始動するための、第１の閾値に比べて高い閾値は、整備制御内に記録されてもよい。異なるプロセス及び／又は移動シーケンス並びに対象物は、異なる閾値を必要としてもよい。
【００５４】
更なる発展によれば、少なくとも１つの対策の始動が、相対速度の範囲に従って２段階で行われることが可能であって、第１の閾値に達した場合に、少なくとも１つの第１の段階の対策が始動されると共に、第２の閾値に達した場合には、少なくとも１つの第２の段階の対策が始動される。
【００５５】
少なくとも１つの対策の始動は、相対速度の範囲に依存して、好ましくは、０．１ｍｍ−２．０ｍｍ／ｓの相対速度の第１の閾値、及び／又は、２．１ｍｍ／ｓよりも大きい相対速度の第２の閾値、特に好ましくは、１．０ｍｍ／ｓから、始動される。
【００５６】
このような安全性の閾値の使用は、プロセス安全性及び人的安全性を高めるために用いられる。さらに、対策の２段階の始動によって、プロセス停止又はプロセス中断にすることなく、加工ステップを、完結させ得る可能性がある。
【００５７】
第１の対策及び第２の対策のグループ分けは、警告領域及び／又は停止領域内の異物を検出する場合の適用について既に説明されており、従ってここでは繰り返さず、これらを参照する。対策の始動は、本発明によれば、少なくとも１段階で、好ましくは、２段階で行われる。従って、第１の段階及び／又は第２の段階の少なくとも１つの対策を始動するために、どのような移動シーケンスのために、及び／又は、どのような方法のために、最適化された第１の閾値及び／又は第２の閾値が定義されているか、を設備制御部内に記録することができる。しかしながら、クランプ力の増加及び／又は走行速度の減速が、加工ステップをさらに完遂することを許容することに留意すべきである。さらに、固定手段は、保持力を著しく高くすると共に、摩擦ライニングに作用するばね力を克服することによって、把持顎部の内面において、付加的に対象物と接触させることができ、これによって、把持顎部の保持力に加えて固定力を適用することができる。システムオペレータは、音響式及び／又は光学式警告信号を認識することによって、可能な手動の補正措置をとることができる。対策としてまず第１に、移動される対象物を垂直方向の下方側へ下降させることは、対象物の滑り落ちが最悪である場合に、この対象物が予め定められた下方側へ向かう軌跡を有しており、従って、制御されずに、警告領域及び／又は停止領域並びに加工センタの加工領域を越えて排出されることがない、という根本的な利点を有している。
【００５８】
さらに、第２の段階の少なくとも１つの対策を必要とする相対移動及び／又は相対速度が検出された場合に、すなわち、第２の閾値に到達することによって、対策を即座に始動することができる点に留意すべきである。第２の光学式及び／又は音響式警告信号のために、警告領域内若しくは第１の段階の対策を始動する場合の警告信号とは異なる警告信号が使用されるべきである。この措置が、取り違えを防止する。把持装置の移動の停止によって、対象物の滑り落ちを効果的に回避することができる。
【００５９】
さらに、少なくとも１つの固定手段を作動させる場合に、クランプ力が、摩擦ライニングへ作用するばね力を超えて急激に上昇し、これによって摩擦ライニングが、固定手段が収容部の方向に隠れている静止位置から移動されて、固定手段が急激に摩擦ライニングに対して突出すると、有用であり得る。従って、少なくとも１つの固定手段は、付加的な固定力を適用しながら、対象物表面の少なくとも一部と急激に接触することができる。
【００６０】
構成部分における面圧力のこの局所的な増加は、把持顎部のクランプ力が少なくとも１つの固定手段の固定力によって補われるため、構成部分における相対移動及び／又は相対速度の低下をもたらすことができる。この場合に、固定力は、移動すべき対象物の塑性変形を回避する強さに選択することができる。
【００６１】
さらに、少なくとも１つの固定手段を、対象物表面の少なくとも一部分において、少なくとも部分的に嵌入することができる。従って、対象物表面の把持された部分の塑性変形が発生し、把持顎部と対象物との摩擦形式の結合に加えて、連結した結合が生じる。
【００６２】
このために、クランプ力は、摩擦ライニングへ作用するばね手段のばね力を著しく上回らなければならない。この場合に、対象物表面及び／又は形成すべき構成部分の損傷が生じるが、ボーダラインケースにおいては、この措置によって、把持装置からの対象物の滑り落ちが効果的に回避される。この対策は、上述した説明に伴って、第２の閾値２．１ｍｍ／ｓよりも大きい、好ましくは１．０ｍｍ／ｓよりも大きい相対移動及び／又は相対速度の増加が検出された場合にのみ、第２の段階の対策として始動される。
【００６３】
好ましい形態によれば、対象物データを収集するために少なくとも１つの第２のセンサ要素を使用されてもよい。
【００６４】
対応する作動原理及びその個別の利点は、装置に関して既に説明されており、従ってここでは繰り返さない。
【００６５】
本発明をさらによく理解するために、以下の図を用いて本発明を詳細に説明する。図は、それぞれ著しく簡略化された概略的な表示である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】図１は、把持モジュールを用いて対象物を把持する把持装置の実施例を示す。
【図２ａ−ｂ】把持装置に対する対象物及び／又はシートメタルの可能な相対移動を概略的に示しており、図２ａは、直線状の相対移動、図２ｂは、回転の相対移動を示す。
【図３ａ−ｂ】図３ａ及び図３ｂは、把持顎部がペンチとして形成されている把持モジュールの実施例を示す。
【図３ｃ−ｄ】図３ｃ及び図３ｄは、把持顎部がプレートとして形成されている把持モジュールの実施例を示す。
【図４ａ−ｂ】図４ａ及び図４ｂは、角度補正手段が、把持モジュール上で回動可能な把持プレートとして形成されている把持モジュールの実施例を示す。
【図４ｃ−ｄ】図４ｃ及び図４ｄは、角度補正手段が、把持モジュール上で弾性体として形成されている把持モジュールの実施例を示す。
【図５ａ−ｃ】図５ａから図５ｃは、相対移動の検出と対策の始動を概略的に示す。
【図６ａ−ｂ】図６ａは、固定手段を有する把持モジュールを静止位置において示す概略的な断面図であり、図６ｂは、固定手段を有する把持モジュールを作動位置において示す概略的な断面図である。
【図７】図７は、把持装置の安全性スキャナの移動領域、警告領域及び停止領域を有する、自動化された加工センタの実施例を示す鳥瞰図である。
【図８】図８は、横方向に移動可能な把持装置を有する自動化された加工センタの実施例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００６７】
異なる実施形態の記載において、同一の部分には同一の参照符号及び／又は同一の構成要素の名称が設けられており、説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号及び／又は同一の構成要素の名称を有する同一の部分へ類似的に移し替えることができることに留意すべきである。また、明細書内で選択される、例えば上部、底部、側方部といった位置の特定は、直接説明され、かつ、描写される図を参照するものであって、この位置の記載は位置が変化した場合には、類似的に新しい位置へ移し替えられる。
【００６８】
図１は、把持モジュール４と、設備制御部３と、を有する、本発明に係る把持装置１の実施例が示す。把持モジュール４は、互いに協働するように形成され、かつ、対象物２の対象物表面２１の少なくとも一部を把持する、少なくとも２つの把持顎部５を有する。図１からよくわかるように、把持顎部５の係合が可能な限りにおいて、対象物２はほぼ任意の形状を有することができる。図示される構成要素及び／又は対象物２は、屈曲されたシートメタルからなる半製品の例であって、成形機械及び／又は曲げ機械３６において、次の成形ステップへ供給される。
【００６９】
図１からさらにわかるように、把持装置１は、少なくとも２軸の移動可能なマニピュレータ２３を有しており、本実施例においては、マニピュレータは、多軸のロボットとして形成されている。マニピュレータ２３のカンチレバー及び／又はロボットアームは、３６０°回転可能、かつ、垂直及び水平に揺動可能かつ／又は引き込みかつ／又は引き出し可能に形成されている。このことは、本実施例において、マニピュレータ２３は、６軸で形成されていることを意味する。マニピュレータ２３及び／又は把持装置１の多軸性は、図１及び図２における、各回転矢印を有するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸のシンボルの組合せによって概略的に示されており、かつ、本発明に係る全ての実施形態について好ましい成形例である。さらに、マニピュレータ２３の対象物と対面する側の端部に、把持モジュール４が形成されており、これによって、把持装置１は、高い程度の多機能性を獲得する。マニピュレータ２３及び把持モジュール４の駆動装置は、好ましくは、電気機械式に形成されている。クランプ力７は、専用の駆動装置によって別個に、把持顎部５、これに伴う対象物２へ適用することができる。
【００７０】
図１から図５、図７及び図８に示唆されるように、設備制御部３は、把持装置１の構成要素として把持装置上に、又は、把持装置内に配置することができる。しかしながら、同様に、設備制御部３は、把持装置１から離れて配置されており、かつ、例えば、詳しく示されないディスプレイ又は操作要素内に配置されることも考えられる。
【００７１】
さらに図３も参照して、図１に概略的に示唆されるように、把持顎部の内面１０の対象物２を収容することができる領域内に、協働する把持顎部５によって収容部６が区切られている。さらに、センサ領域９が、移動すべき対象物２の対象物表面２１へ対面するように、１つの把持顎部５にセンサ要素８が配置されている。
【００７２】
図２並びに図１、３、４、７及び８についての以下の説明は、例として、設備制御部によって、把持装置１及び／又は把持モジュール４の移動データ４０の収集及び移動データの少なくとも周期的な評価がどのように行われるかを記述している。さらに、少なくとも１つのセンサ要素８による、把持されて、かつ、移動される対象物２の対象物データ３１の収集及び対象物データ３１の少なくとも周期的な評価は、設備制御部３内で行われる。従って、移動データ４０を有する対象物データ３１の少なくとも周期的な比較が可能になり、少なくとも１つの把持顎部５、それゆえ、把持モジュール４及び／又は把持装置１に対する移動すべき対象物２の相対速度２６に相当する、生じ得る偏差を検出し、かつ、適切な対策２９を始動することができる。
【００７３】
図２は、把持装置１によって把持されて移動される対象物２の可能な移動モードを表示するために用いられる。移動すべき対象物２の相対速度２６の、本発明に係る把持装置１によって可能な検出の範囲は、概略的にのみ示唆されている。把持装置１及び／又は把持モジュール４は、複数の軸に沿って、及び／又は、複数の軸回りに移動することができる。空間内の把持モジュール４及び／又は把持装置１の移動は、予め定義できる移動シーケンスに従って設備制御部３によって制御され、かつ、詳しく描写されていないセンサによって移動データ４０として収集されて、設備制御部３へ少なくとも周期的に提供される。
【００７４】
図２ａと２ｂには、仮想の垂直軸回りの把持モジュール４の走行速度３０の例が記述されている。しかしながら、図示される例の角速度からは、把持モジュール４の直線移動も同様に走行速度３０及び／又は対応する移動方向を有することができることが理解される。設備制御部３内で利用可能な移動データ４０は、所定の時点における把持装置１及び／又は把持モジュール４のローカルな速度及び対応する位置を有している。これとは異なる相対移動及び／又は相対速度２６は、図示される例としての状況と同様に、当業者によって導き出すことができる。
【００７５】
図２に点線で示されるセンサ要素８は、図示される把持モジュール４の２つの把持顎部５の１つの内部に配置されており、かつ、把持されて移動される対象物２の対象物データの収集を許容する。センサ要素８の配置例から、それぞれ収容部６と対面するセンサ領域９を有する隣接する配置が、冗長な回路を可能にする。
【００７６】
図２ａと２ｂは、シートメタルを用いて把持モジュール４の走行速度３０を有する対象物２の意図された移動を表しており、遠心力方向３５に相対移動及び／又は相対速度２６が生じる。
【００７７】
図２ａの描写は、例として、対象物２及び／又はシートメタルが、遠心力方向３５において、破線で示されている最初の収容位置から排出されることを示している。この状況は、把持顎部５及び／又は把持モジュール４に対する対象物２の相対速度２６を有する相対移動が、実質的に直線状に行われることを示す。その場合にシートメタルの相対移動及び／又は相対速度２６は、把持装置１の移動方向に対して直交して生じており、かつ、点線で示された２つのセンサ要素８によって検出することができる。
【００７８】
図２ｂには、ボーダラインケースの例が示されており、対象物２及び／又はシートメタルの端部は、把持モジュール４から走行速度３０の方向へ回動される。この場合に、相対移動及び／又は相対速度２６が引き起こされ、センサ要素８及び／又はセンサ領域９の軸線回りの回転運動又は回動運動を引き起こす。しかしながら、この相対移動２６は、適切な対策を始動するために、隣接する第２のセンサ要素８を有する信号ベースの冗長回路によって検出することができる。
【００７９】
図３ａから図３ｄは、様々に配置及び／又は形成された把持顎部５を有する把持モジュール４のいくつかの実施形態の例を示す。クランプ軸１１が示されており、これを中心に少なくとも１つの把持顎部５が、及び／又は、クランプ軸１１に対して少なくとも１つの把持顎部５が、変位可能に形成されている。本発明は。１つ及び／又は複数のセンサ要素８によっても実施可能であるが、図示される全ての実施例は、２つのセンサ要素８を有している。表示は、フォーク形状に形成された把持顎部５も示すが、これは本発明の枠内において、把持顎部５の全ての実施形態についても転用可能である。
【００８０】
図３ａには、ペンチ式把持器１２が示されており、把持顎部５は、２つのセンサ要素８を搭載しており、対応する把持顎部５は、クランプ軸１１回りに回動可能に配置されている。これと同様に、図３ｂのペンチ式把持器１２には、それぞれクランプ軸１１回りに回動可能な２つの把持顎部５及び／又はペンチ１４が形成されている。これらの両方の場合において、２つの把持顎部５が出合う領域内であって、中に対象物２を収容することができる、収容部６が形成されている。
【００８１】
図３ｃと図３ｄとにおいて、プレート把持器１３のための２つの可能な実施形態が示されており、クランプ軸１１は、把持顎部５及び／又はプレート１５の位置に対して変化することができる。図３ｃに示す実施形態は、クランプ軸１１及び対応するプレート１５に対して平行に変位可能とされた、１つの変位可能な把持顎部５及び／又はプレート１５だけを示す。この比較的単純な形状は、コスト関する利点を提供する。図３ｄには、互いに対して平行に変位可能な２つの把持顎部５及び／又はプレート１５の例が示されている。
【００８２】
図４ａから図４ｄは、把持モジュール４のためのいくつかの可能な実施例を示しており、把持顎部５の内面１０は、少なくとも部分的に、互いに対して平行に整列可能に形成されている。これらの実施形態は、図１から図３の実施形態と完全に互換しているが、特に、ペンチ形状の把持顎部５及び／又はペンチ１４を使用するときに、効果的である。
【００８３】
図４ａから図４ｄは、ペンチ式把持器の極めて単純な例を示しており、クランプ軸１１回りに回動可能な把持顎部５及び／又はペンチ１４を有する。様々なシートメタルの厚み及び／又は対象物の直径又は厚さを補償するために、角度補正手段１６によって、対象物２及び／又はシートメタルに対して移動可能な、把持顎部５及び／又はペンチ１４の間に、クランプ力７のための平行な載置面及び／又は把持面を得ることが可能である。センサ領域９に対して平行な対象物表面２１が、高い測定確実性と正確さを保証するため、破線で示される、少なくとも１つのセンサ要素８の機能性が、この措置によって確保される。
【００８４】
角度補正手段１６は、図４ａ及び図４ｂに描写するように、揺動可能な把持プレートによって極めて簡単に形成することができる。従って、把持顎部５及び／又は対象物表面２１の方向に対して常に適合するため、ペンチ１４の内面１０の代わりに、角度補正手段１６は、常に対象物表面２１の少なくとも一部に対して平行に接触する。図４ｃ及び図４ｄに描写するように、角度補正手段１６は、把持顎部５若しくはペンチ１４の内面に弾性体として形成することもでき、把持顎部５が閉鎖移動する場合に、少なくとも接触ライン、好ましくは、接触面に沿って、把持されるべき対象物２の対象物表面２１に対して平行に適合する。例としての表示に示すように、図４ｂ及び図４ｄに示すような、比較的薄いシートメタル及び／又は対象物２も、図４ａと４ｃに示すような比較的厚いシートメタル及び／又は対象物２と同様に、良好に接触して、クランプ力７によって保持することができる。
【００８５】
本発明に係る把持装置及び／又は方法の機能原理を、図５ａから図５ｃを用いて簡単に説明する。ｙ軸は、対応する速度及び／又は移動を表し、ｘ軸は、各部分図の共通の時間軸を定義する。各部分図の上方側の列内には、把持モジュール４の可能な走行速度３０及び／又は収集された移動データ４０が、時間の関数として示されている。これらは、描写されない把持装置１のセンサによって収集されて、設備制御部３にアクセス可能とされる。下方側の列内には、把持モジュール４の少なくとも１つのセンサ要素８によって収集されて、設備制御部３へ伝達される、時間的に対応する相対速度２６及び／又は測定された対象物データ３１が概略的に示されている。破線で示された線は、方位を簡易するための参照線を示す。
【００８６】
図５ａは、把持モジュール４の移動が対象物２の滑り落ちをもたらす、１つの可能な場合を示す。取り出し部３７からの把持された対象物２の運び出しに相当する第１のステップにおいて、走行速度３０は、ゆっくりと上昇する。この取り出し場面又は始動場面の後に、走行速度３０は、最大まで上昇し、最大速度は、対象物２をできる限り迅速に目標位置へ移動するために、所定時間の間維持される。この場面において、センサ要素８によって相対速度２６が検出され、対応する下方側の部分図のゼロラインからの偏差と見なすことができる。把持モジュール４の移動によって、対象物２は、明らかに、相対移動及び／又は相対速度２６を生じさせる。測定された対象物データ３１は、対象物２が、点線で示されている、管理されない状態で把持装置１から抜け出す点まで、把持顎部５に対して、従って、把持モジュール４及び／又は把持装置１に対して、連続して高速で移動することを推定させる。図５ａの上方側の部分図内の把持モジュール４の走行速度３０は、当分の間一定に留まり、その後目標位置の近傍で低速になるため、把持モジュール４の移動データ４０は、何も対策２９が始動されなかったことを推定させる。従って、図５ａの表示は、把持装置から対象物２及び／又はシートメタルが管理されずに失われる望ましくない場合を示す。
【００８７】
これに対して、図５ｂは、上方側の部分図において、把持モジュール４の始動時に走行速度３０が上昇する場合、すなわち、移動データ４０が最初に増加する場合に、対象物データ３１の収集によって対応する相対移動２６が起きることを示す。この場合において、第１の閾値４１に達した場合に、第１の段階２７の少なくとも１つの対策が始動される。具体的な例では、対象物２の相対移動及び／又は相対速度２６を停止させるために、走行速度３０が減少されて、一定値に維持される。図５ａの例と比較して、走行速度３０はより低い一定の水準にあって、等しい走行距離を得るために、より長く維持される。
【００８８】
しかしながら、第１の閾値４１より偏差が０．１ｍｍ／ｓ（ミリメートル／秒）より大きい場合に、第１の段階の少なくとも１つの対策が始動されると、好ましいことが明らかにされている。従って、第１の段階の対策は、偏差が０．１から約２．０ｍｍ／ｓまで、好ましくは１．０ｍｍ／ｓまでである場合に始動され、第２の閾値より偏差が２．１ｍｍ／ｓよりも大きく、好ましくは１．１ｍｍ／ｓである場合に既に第２の段階の少なくとも１つの対策が始動される。このような場合が、図５ｃに概略的に示されている。図５ａ及び図５ｂと同様に、把持モジュール４の走行速度３０は、増加される。しかしながら、対象物２の相対速度２６の上昇は、極めて迅速であって、第１の閾値４１に達した場合に始動される第１の段階の対策２９では充分ではなく、これによって、相対速度２６は、さらに増加して、第２の閾値４２に達する。このため、第２の段階２８の少なくとも１つの対策が始動され、これによって、把持モジュール４の急速な停止と、これに伴う走行速度３０の停止が引き起こされる。これに続いて、相対速度２６の停止が引き起こされ、かつ、把持モジュール４からの対象物２の滑り落ちが効果的に防止される。
【００８９】
図５における、第１の閾値４１及び第２の閾値４２の到達に関する対策２９の始動及びシーケンスの説明は、把持装置１の警告領域３２及び／又は停止領域３３内の異物の収集のために同様に転用される。
【００９０】
安全性を高めるために、少なくとも１つの把持顎部５上に、又はその内側に、固定手段１７を配置することができる。図６ａ及び図６ｂの断面図に示されるように、２つの把持顎部５は、対象物２及び／又は対象物表面２１へクランプ力７を適用しており、見やすくするために、クランプ力は片側だけ示されている。さらに、明らかなように、２つのセンサ要素８が、下方側の把持顎部５内に各々配置されており、かつ、センサ領域９は対象物２と対面する。図６の実施形態の例において、把持顎部５と対象物２との間の摩擦を増加させるために、把持顎部５の対象物２と対面する側に、摩擦ライニング２２が取り付けられている。
【００９１】
図６ａから、固定手段１７の通常位置又は静止位置が見られ、通常位置又は静止位置において、固定手段は、対象物表面２１を損傷しないように、摩擦ライニング２２に対して下方側に隠されて配置されている。突起として、かつ、付勢されたばね部材として示されるばね手段４３として図示される固定手段の形式は、固定手段１７及び／又は取り付けられた摩擦ライニング２２の機能原理についての単なる例としての、単純な機械式仕様である。ばね手段４３は、摩擦ライニング２２へばね力４４を適用するために、同様に空気圧式、油圧式及び／又は電気機械式の駆動装置によって、又は、これらの組み合わせによって、置き換えることができる。同様に、ばね手段４３は、ばね力４４をもたらすように、ばね式弾性摩擦ライニング２２と一体的に形成されることが考えられる。クランプ力７の作用方向は、見やすくするために片側からのみ描写されている。しかしながら、当業者には、クランプ力７を両方の把持顎部５から対象物２へ適用できることは明らかである。
【００９２】
第１の閾値４１又は第２の閾値４２に達した場合に、対策２９として少なくとも１つの固定手段１７が作動位置１９内へ移動され、かつ、予め定義できる固定力２０をもって対象物表面２１の少なくとも一部と接触するために、把持顎部５の摩擦ライニング２２の少なくとも一部に対して急激に突出することができる。図６ａに示すように、対象物２へ作用するクランプ力７が、摩擦ライニング２２へ作用するばね力４４よりも小さい間は、摩擦ライニング２２及び／又は固定手段１７は、静止位置１８にある。クランプ力７が、ばね力４４のレベルまで増加すると、固定手段１７による対象物２の図示されない破壊のない接触が引き起こされ、これによって付加的な固定力２０を対象物表面２１の少なくとも一部へ適用することができる。この付加的な固定力２０が、例えば図５ｂに示すように、対象物２の相対移動及び／又は相対速度２６の制動を許容する。
【００９３】
図６ｂには、少なくとも１つの固定手段１７が、対象物表面２１の少なくとも一部へ進入する、固定手段１７の可能な作動位置１９の他の例が示されている。これは、ばね力４４に対してクランプ力７が著しく急激に増加することによって達成される。これによって、対象物表面２１の把持された部分の塑性変形が開始され、把持顎部５と対象物２との摩擦形式の結合に加えて、連結された結合を引き起こす。この対策２９は、クランプ力７の大きさに依存し、かつ、予め定義できる固定力２０と同様に設備制御部３内に記録することができる。
【００９４】
図７及び図８には、把持装置１の、更なる、かつ、可能な、独立した実施形態が示されており、ここでも、先行する図１から図６における同じ部分には同一の参照符号が設けられている。不必要な繰り返しを避けるために、先行する図の詳細な説明、特に第１の閾値４１及び第２の閾値４２への到達に関する図５の対策２９の始動及びシーケンスの説明を参照するように、指摘する。
【００９５】
図７及び図８には、移動すべき部品及び／又は対象物２のための、関連づけられた多軸のマニピュレータ２３を備えた曲げ機械３６を有する、自動化された加工センタの例が示されている。さらに、上方側に配置された対象物２、すなわち、半製品、を有する取り出し部３７と加工済みの対象物２のための載置部３８が示されている。多軸のマニピュレータ２３を備えた把持装置１の移動領域２４は、ハッチングで示されている。この移動領域２４の内部で、把持された対象物２を有する、又は、有していない、把持モジュール４の移動が可能である。
【００９６】
本発明に基づいて、少なくとも１つのセンサ要素８を有する把持モジュール４を使用することによって、保護フェンスを省くことができるようにするために、加工領域の内部の異物、特に人の不用意な侵入が安全性スキャナ３９によって検出される。加工センタを包囲する保護フェンスの代わりに、曲げ機械３６の側面にある保護フェンスだけが示されている。
【００９７】
図７及び図８に示すように、停止領域３３、及び、その後の、マニピュレータ２３の垂直の回転軸から始まる警告領域３２は、把持装置１の移動領域２４に隣接している。さらに外側から始まる警告領域３２は、加工領域を画定し、その内部で異物を検出した場合には、対象物２の相対移動及び／又は相対速度２６の第１の閾値４１に達した場合と同じ対策が始動される。従って、この場合には、第１の段階の少なくとも１つの対策が始動される。把持装置１の更に内側に位置する停止領域３３における異物の検出は、同様に、第２の閾値４２の到達及び第２の段階の少なくとも１つの対策の始動に転用される。
【００９８】
図８には、更なる実施例が示されており、把持装置１は走行区間２５に沿って横方向に、すなわち、走行方向３４に水平に、移動可能なマニピュレータ２３を備える。それゆえ、把持装置１は、静止した作動とは異なる、複数の警告領域３２、停止領域３３及び／又は加工領域を有しており、これらは、走行区間２５の角点に概略的に示されている。移動領域２４、停止領域３３及び警告領域３２は、結果的に、把持装置１の位置と対応するように、走行区間２５に沿って連続的に移動され、従って、ある種の移動可能な固定点を有する。見やすくするために、図８には移動領域２４は示されていないが、図７を参照することによって取り入れられる。加工領域を走行方向３４に、及び／又は、走行区間２５に沿って拡大することによって、移動領域２４及び／又は警告領域３２及び／又は停止領域３３がまさに離隔しており、従って、加工センタの領域に危険なしに立ち入れる場合には、加工中であっても、提供される対象物２、すなわち、例えば、半製品又は完成部品の交換を行うことが可能になる。
【００９９】
実施例は、可能な実施変形例を示しており、本発明は、具体的に示された実施変形例に限定されるものではなく、むしろ、個々の実施変形例を互いに様々に組み合わせることも可能であり、これらの変形可能性は、本発明を技術的に実行するための教示に基づいて、当該技術分野で活動する当業者の裁量の範囲内にあることに留意すべきである。
【０１００】
保護領域は、請求項によって定められる。しかしながら、明細書と図面は、請求項を解釈するために利用されるべきである。図示され、かつ、説明された様々な実施例からなる個別の特徴及び特徴の組合せは、独立した進歩的解決を示すことができる。自立した進歩的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。
【０１０１】
本明細書における値の範囲についての全ての記載は、その任意の部分領域と全ての部分領域を共に含むものであって、例えば、１から１０との提示は、下限の１と上限の１０から始まる全ての部分領域、すなわち、下限の１又はそれ以上で始まり、上限の１０又はそれ以下で終了する、例えば、１から１．７、又は、３．２から８．１、又は、５．５から１０の全ての部分領域、を一緒に含んでいるものとする。
【０１０２】
最後に、構造をよりよく理解するために、要素は、一部縮尺どおりではなく、かつ／又は、拡大及び／又は縮小して示されていることに留意すべきである。
【符号の説明】
【０１０３】
１   把持装置
２   対象物
３   設備制御部
４   把持モジュール
５   把持顎部
６   収容部
７   クランプ力
８   センサ要素
９   センサ領域
１０ 内面
１１ クランプ軸
１２ ペンチ式把持器
１３ プレート把持器
１４ ペンチ
１５ プレート
１６ 角度補正手段
１７ 固定手段
１８ 静止位置
１９ 作動位置
２０ 固定力
２１ 対象物表面
２２ 摩擦ライニング
２３ マニピュレータ
２４ 移動領域
２５ 走行区間
２６ 相対速度
２７ 第１の段階
２８ 第２の段階
２９ 対策
３０ 走行速度
３１ 対象物データ
３２ 警告領域
３３ 停止領域
３４ 走行方向
３５ 遠心力方向
３６ 曲げ機械
３７ 取り出し部
３８ 載置部
３９ 安全性スキャナ
４０ 移動データ
４１ 第１の閾値
４２ 第２の閾値
４３ ばね手段
４４ ばね力
【図１】
2021520301.tif 000003
【図２ａ】
2021520301.tif 000004
【図２ｂ】
2021520301.tif 000005
【図３ａ】
2021520301.tif 000006
【図３ｂ】
2021520301.tif 000007
【図３ｃ】
2021520301.tif 000008
【図３ｄ】
2021520301.tif 000009
【図４ａ】
2021520301.tif 000010
【図４ｂ】
2021520301.tif 000011
【図４ｃ】
2021520301.tif 000012
【図４ｄ】
2021520301.tif 000013
【図５ａ】
2021520301.tif 000014
【図５ｂ】
2021520301.tif 000015
【図５ｃ】
2021520301.tif 000016
【図６ａ】
2021520301.tif 000017
【図６ｂ】
2021520301.tif 000018
【図７】
2021520301.tif 000019
【図８】
2021520301.tif 000020
【国際調査報告】
2021520301.tif 000021
2021520301.tif 000022
2021520301.tif 000023
2021520301.tif 000024
2021520301.tif 000025