(57)【要約】  本発明の一つの観点は、自動車に関する少なくとも自動化された形で前後方向に運転操作する走行システムに関し、この走行システムは、自動車に関する仮想的な加速度を決定又は受信し、自動車の周囲の少なくとも二つの別の交通参加物体に関して、それぞれ少なくとも自動車の仮想的な加速度に応じて、それぞれ自動車がその時々の交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長を算出し、これらの少なくとも二つの別の交通参加物体に関してそれぞれ算出された、自動車がその時々の交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長に応じて、これらの少なくとも二つの別の交通参加物体の中の一つを制御対象物体として選定し、この制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、自動車に関する前後方向の運転操作を決定するように構成される。
2021532013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（ＥＧＯ）を長手方向に少なくとも自動的に誘導するための走行システムであって、この走行システムは、
自動車（ＥＧＯ）に関する仮想的な加速度を決定又は受信し、
自動車（ＥＧＯ）の周囲の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して、それぞれ少なくとも自動車（ＥＧＯ）の仮想的な加速度に応じて、それぞれ自動車（ＥＧＯ）がそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）を算出し、
これらの少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関してそれぞれ算出された、自動車（ＥＧＯ）がそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）に応じて、これらの少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中の一つを制御対象物体として選定し、
この制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、自動車（ＥＧＯ）に関する前後方向の運転操作を決定するように構成されている走行システム。
【請求項２】
この走行システムが、
前記の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中から、自動車（ＥＧＯ）とそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の間で仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）が最も短く算出された交通参加物体を選定するように構成されている請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
この走行システムが、
前記の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中の少なくとも一つ（ＺＯ１）に関して、この少なくとも一つの別の交通参加物体（ＺＯ１）に対して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ２）に関する補正値（ＫＲ）を算出又は受信し、
前記の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中から一つの交通参加物体を選定する前に、この一つの交通参加物体（ＺＯ１）に関して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ２）を、この補正値（ＫＲ）に応じて補正するように構成されている請求項１又は２に記載の走行システム。
【請求項４】
この走行システムが、
前記の少なくとも一つの交通参加物体（ＺＯ１）に関して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ２）を補正値（ＫＲ）の分だけ減算する形で、前記の少なくとも一つの交通参加物体（ＺＯ１）に関して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ２）を補正値（ＫＲ）に応じて補正するように構成されている請求項３に記載の走行システム。
【請求項５】
この走行システムが、
一つの補正値（ＫＲ）を算出又は受信して、
全ての別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）を、この同じ一つの補正値（ＫＲ）に応じて補正するように構成されている請求項３又は４に記載の走行システム。
【請求項６】
この走行システムが、
前記の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の各々に関して、それぞれ補正値（ＫＲ）を算出又は受信して、
これらの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して算出された、自動車（ＥＧＯ）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）を、それぞれそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して算出又は受信された補正値（ＫＲ）の分だけ補正するように構成されている請求項３又は４に記載の走行システム。
【請求項７】
この走行システムが、
自動車（ＥＧＯ）が存在する車線（ＦＳ１）を算出し、
前記の別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中の少なくとも一つに関して、この少なくとも一つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）が存在する車線（ＦＳ１，ＦＳ２）を算出し、
この少なくとも一つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して、自動車（ＥＧＯ）が存在する車線（ＦＳ１）を、この少なくとも一つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）が存在する車線（ＦＳ１，ＦＳ２）と比較し、
この比較に応じて、この少なくとも一つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関する補正値（ＫＲ）を決定するように構成されている請求項６に記載の走行システム。
【請求項８】
この走行システムが、
自動車（ＥＧＯ）と同じ車線（ＦＳ１）上に存在する第一の別の交通参加物体（ＺＯ１）に関して、自動車（ＥＧＯ）と同じ車線（ＦＳ１）上に存在しない第二の別の交通参加物体（ＺＯ２）よりも絶対値に関して小さい補正値（ＫＲ）を決定するように構成されている請求項７に記載の走行システム。
【請求項９】
自動車（ＥＧＯ）に関する少なくとも自動化された形で前後方向に運転操作する方法であって、この方法が、
自動車（ＥＧＯ）に関する仮想的な加速度を決定又は受信する工程と、
自動車（ＥＧＯ）の周囲の少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関して、それぞれ少なくとも自動車（ＥＧＯ）の仮想的な加速度に応じて、それぞれ自動車（ＥＧＯ）がそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）を算出する工程と、
これらの少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）に関してそれぞれ算出された、自動車（ＥＧＯ）がそれぞれの交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）と仮想的に衝突するまでの時間長（ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３）に応じて、これらの少なくとも二つの別の交通参加物体（ＺＯ１，ＺＯ２）の中の一つを制御対象物体として選定する工程と、
この制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、自動車（ＥＧＯ）に関する前後方向の運転操作を決定する工程とを有する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車を長手方向に少なくとも自動的に誘導するために制御対象物体を選択する走行システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
「自動化された走行」との用語は、本明細書の範囲内において、自動化された形で前後方向又は左右方向に運転操作する走行又は自動化された形で前後方向又は左右方向に運転操作する自律的な走行であると理解することができる。この「自動化された走行」との用語は、任意の自動化段階での自動化された走行を包含する。自動化段階の例は、支援された走行、部分的に自動化された走行、高度に自動化された走行又は完全に自動化された走行である。これらの自動化段階は、ドイツ連邦交通研究所（ＢＡＳｔ）によって定義されている（非特許文献１を参照）。この支援された走行では、運転者が前後方向又は左右方向の運転操作を持続的に実行する一方、システムが或る限度内でそれぞれ別の機能を引き受ける。部分的に自動された走行（ＴＡＦ）では、システムが、或る時間期間の間及び／又は特別な状況において前後方向及び左右方向の運転操作を引き受け、運転者は、支援された走行の場合のようにシステムを持続的に監視しなければならない。高度に自動化された走行（ＨＡＦ）では、運転者がシステムを持続的に監視する必要無しに、システムが、或る時間期間の間、前後方向及び左右方向の運転操作を引き受けるが、運転者は、或る時間期間において車両の運転操作を引き受けることができなければならない。完全に自動化された走行（ＶＡＦ）では、システムは、特別な用途に関して、全ての状況において走行を自動的に完遂することができ、この用途では、最早運転者を必要としない。前記のＢＡＳｔの定義に基づく四つの自動化段階は、ＳＡＥ規格Ｊ３０１６のＳＡＥレベル１〜４に相当する（ＳＡＥ：Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）。例えば、ＢＡＳｔに基づく高度に自動化された走行（ＨＡＦ）は、ＳＡＥ規格Ｊ３０１６のレベル３に相当する。更に、ＳＡＥ規格Ｊ３０１６では、最も高度な自動化段階として、ＢＡＳｔの定義に含まれないＳＡＥレベル５も規定されている。このＳＡＥレベル５は、システムが、人の運転者のように、全ての走行期間中の全ての状況に対処することができ、一般的に最早運転者を必要としない、運転者無しの走行に相当する。
【０００３】
制御対象物体と衝突するまでの時間長を決定することによって、自動車を長手方向に少なくとも自動的に誘導するために制御対象物体を選定することも知られている。そのアプローチ手法の問題は、多くの場合に、例えば、制御対象物体の速度が自動車の速度よりも速い場合に、制御対象物体と衝突するまでの時間長を決定できないことである。周知の試みでは、そのような場合に対して計算量の多い例外処理を規定している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ＢＡＳｔ出版物「Ｆｏｒｓｃｈｕｎｇ  ｋｏｍｐａｋｔ」２０１２年１１月出版
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、計算量の多い例外処理に頼らない、自動車を長手方向に少なくとも自動的に誘導するために制御対象物体を選定する走行システム及び方法を提示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、独立請求項の特徴によって解決される。有利な実施構成は、従属請求項に記載されている。独立請求項に従属する請求項の追加の特徴が、独立請求項の特徴を含まない形で、或いは独立請求項の特徴の部分集合と組み合わせて、独立請求項、分割出願又は後出願の対象にすることができる独自の発明及び独立請求項の全ての特徴の組合せに従属しない発明を構成できることを指摘しておきたい。これは、同じく、独立請求項の特徴に従属しない発明を構成できる、本明細書に記載された技術的な教示に対しても言えることである。
【０００７】
本発明の第一の観点は、自動車に関する少なくとも自動化された形で前後方向に運転操作する走行システムに関する。
【０００８】
この場合、走行システムは、自動車に関する仮想的な加速度を決定又は受信するように構成される。この仮想的な加速度が自動車の実際の前後方向の運転操作に利用されないので、この仮想的な加速度は、特に、そのことのために、仮想的な加速度である。この仮想的な加速度は、特に、一定値、例えば、０．５＊ｍ／ｓ２、１＊ｍ／ｓ２又は１．５＊ｍ／ｓ２である。
【０００９】
更に、この走行システムは、自動車の周囲における少なくとも二つの別の交通参加物体に関して、それぞれ少なくとも自動車の仮想的な加速度に応じて、それぞれ自動車がそれぞれの交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長を算出するように構成される。
【００１０】
この場合、本発明は、仮想的な加速度と、全ての交通参加物体が車線上を専ら前後方向に動いているとの追加の単純化するための仮定とを考慮することによって、それぞれの交通参加物体の実際の速度に関係無く、自動車が有限の時間内に各々の別の交通参加物体と衝突するとの知見に基づいている。
【００１１】
この場合、「仮想的に衝突する」との用語は、特に、自動車が実際に仮想的な加速度で加速しないので、実際には、自動車が別の交通参加物体の中の一つと衝突しない結果となる場合も有ることを意味する。
【００１２】
特に、この走行システムは、自動車の周囲における少なくとも二つの交通参加物体に関して、それぞれ少なくとも自動車の仮想的な加速度、それぞれの交通参加物体と自動車の間の空間的な距離、それぞれの交通参加物体の速度及び自動車の速度の中の一つ以上に応じて、それぞれ自動車がそれぞれの交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長を算出するように構成される。
【００１３】
更に、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体に関してそれぞれ算出された、自動車がそれぞれの交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長に応じて、少なくとも二つの別の交通参加物体の中の一つを制御対象物体として選定して、この制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、自動車に関する前後方向の運転操作を決定するように構成される。
【００１４】
特に、この自動車に関する前後方向の運転操作は、制御対象物体として選定された交通参加物体の速度に応じて決定することができる。
【００１５】
それに代わって、この自動車に関する前後方向の運転操作は、制御対象物体として選定された交通参加物体に対する自動車の空間的な間隔に応じて決定することもできる。
【００１６】
有利な実施構成では、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体の中から、自動車とそれぞれの交通参加物体の間で仮想的に衝突するまでの時間長が最も短く算出された交通参加物体を選定するように構成される。
【００１７】
この場合、本発明は、自動車とそれぞれの交通参加物体の間で仮想的に衝突するまでの時間長が別の交通参加物体の優先順位付けに適した尺度であるとの知見に基づいており、最も危険であると格付けされた別の交通参加物体に応じて、自動車の前後方向の運転操作を決定するのが有利であるとすることができる。
【００１８】
別の有利な実施構成では、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体の中の少なくとも一つに関して、この少なくとも一つの交通参加物体に対して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長に関する補正値を算出又は受信して、少なくとも二つの別の交通参加物体の中から一つの交通参加物体を選定する前に、この少なくとも一つの交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を、この補正値に応じて補正するように構成される。
【００１９】
この場合、特に、補正値が複数の別の補正値の合計であるとすることができる。
【００２０】
この場合、本発明は、特に、道路交通における安全間隔が多くの場合に所謂「秒単位の間隔」であるとの知見に基づいている。この場合、定義された秒数の間に走行する距離、例えば、一秒の間に走行する距離又は二秒の間に走行する距離が安全間隔として定義される。
【００２１】
例えば、そのような安全間隔を考慮するために、少なくとも一つの交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長をそれに対応する補正値の分だけ補正することができる。
【００２２】
特に、この補正値が、絶対値に関して、少なくとも一つの交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を上回る場合には、この補正値を気に留めないとすることができる。
【００２３】
本発明は、この場合、仮想的な衝突時点が過去に存在するので、この補正値を気に留める必要はないとの知見に基づいている。安全間隔が少なくとも一つの物体に対して下回っている場合、全ての物体を（補正無しで）仮想的な衝突に関して比較しなければならない。（補正有りの衝突時間と補正無しの衝突時間の）混合は許されない。
【００２４】
別の有利な実施構成では、この走行システムは、この少なくとも一つの交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を補正値の分だけ減算する形で、この少なくとも一つの交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を補正値に応じて補正するように構成される。
【００２５】
別の有利な実施構成では、この走行システムは、一つの補正値を算出又は受信して、全ての別の交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を、この同じ一つの補正値に応じて補正するように構成される。ここで、この補正値は、例えば、維持すべき安全間隔に関して特有の値である。
【００２６】
別の有利な実施構成では、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体の各々に関して、それぞれ補正値を算出又は受信して、これらの別の交通参加物体に関して算出された、自動車と仮想的に衝突するまでの時間長を、それぞれそれぞれの交通参加物体に対して算出又は受信された補正値の分だけ補正するように構成される。
【００２７】
別の有利な実施構成では、この走行システムは、自動車が存在する車線を算出し、別の交通参加物体の中の少なくとも一つに関して、この少なくとも一つの別の交通参加物体が存在する車線を算出し、この少なくとも一つの別の交通参加物体に関して、自動車が存在する車線を、この少なくとも一つの別の交通参加物体が存在する車線と比較し、この比較に応じて、この少なくとも一つの別の交通参加物体に関する補正値を決定するように構成される。
【００２８】
この場合、本発明は、交通参加物体の危険度が自動車と仮想的に衝突するまでの時間長だけで決定できるのではなく、実際には、交通参加物体と自動車が存在する車線も決定的な役割を果たすとの知見に基づいている。
【００２９】
有利な実施構成では、この走行システムは、自動車と同じ車線上に存在する第一の別の交通参加物体に関して、自動車と同じ車線上に存在しない第二の別の交通参加物体よりも絶対値に関して小さい補正値を決定するように構成される。
【００３０】
本発明は、この場合、第二の別の交通参加物体が、第一の別の交通参加物体と異なり、自動車と同じ車線上に存在しないので、一般的に自動車が第二の別の交通参加物体と実際に衝突する危険性が、自動車が第一の別の交通参加物体と実際に衝突する危険性より小さいとの知見に基づいている。
【００３１】
そのため、一般的に自動車が、第二の別の交通参加物体に対して、第一の別の交通参加物体よりも近い位置にまで走行する可能性も有り、このことは、第二の別の交通参加物体に対する、より小さい補正値に反映される。
【００３２】
本発明の第二の観点は、自動車に関する少なくとも自動化された形で前後方向に運転操作する方法を規定する。
【００３３】
この方法の一つの工程は、自動車に関する仮想的な加速度を決定又は受信することである。
【００３４】
この方法の別の工程は、自動車の周囲における少なくとも二つの別の交通参加物体に関して、それぞれ少なくとも自動車の仮想的な加速度に応じて、それぞれ自動車がそれぞれの交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長を算出することである。
【００３５】
この方法の別の工程は、少なくとも二つの別の交通参加物体に関してそれぞれ算出された、自動車がそれぞれの交通参加物体と仮想的に衝突するまでの時間長に応じて、少なくとも二つの別の交通参加物体の中の一つを制御対象物体として選定することである。
【００３６】
この方法の別の工程は、制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、自動車に関する前後方向の運転操作を決定することである。
【００３７】
本発明の第一の観点に基づく本発明による走行システムに関する上記の実施形態は、相応の手法により、本発明の第二の観点に基づく本発明による方法に対しても適用される。ここに、並びに請求項に明示的に記載されていない本発明による方法の有利な実施例は、前に記載された、或いは請求項に記載された本発明による走行システムの有利な実施例と同じである。
【００３８】
以下において、添付図面の助けを借りて、実施例に基づき本発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明による走行システムの実施例としての交通状況の例の模式図
【図２】本発明による走行システムの実施形態における速度推移の例のグラフ
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１は、本発明による自動車ＥＧＯに関する少なくとも自動化された形で前後方向に運転操作する走行システムの実施例としての交通状況の例を図示している。
【００４１】
この場合、走行システムは、自動車ＥＧＯに関する仮想的な加速度を決定又は受信し、それぞれ少なくとも自動車ＥＧＯの仮想的な加速度に応じて、自動車ＥＧＯの周囲における少なくとも二つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に関して、それぞれ自動車ＥＧＯがそれぞれの交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２と仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３を算出するように構成されている。
【００４２】
この場合、単純化して、特に、全ての交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２と自動車ＫＦＺの前後方向の動きと前後方向の位置だけが考慮されており、その結果、別の交通参加物体ＺＯ２に対しても、自動車ＥＧＯがそれぞれの別の交通参加物体ＺＯ２と仮想的に衝突するまでの時間長が算出される。
【００４３】
更に、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体に関してそれぞれ算出された、自動車ＥＧＯがそれぞれの交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２と仮想的に衝突するまでの時間長に応じて、少なくとも二つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の中の一つを制御対象物体として選定するように構成されている。
【００４４】
この場合、例えば、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体の中から、自動車ＥＧＯとそれぞれの交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の間で仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３が最も短く算出された交通参加物体を選定するように構成されている。
【００４５】
更に、この走行システムは、制御対象物体として選定された交通参加物体に応じて、例えば、制御対象物体として選定された交通参加物体の速度に応じて、自動車ＥＧＯに関する前後方向の運転操作を決定するように構成されている。
【００４６】
更に、この走行システムは、特に、少なくとも二つの別の交通参加物体の中の少なくとも一つＺＯ１に関して、この少なくとも一つの交通参加物体ＺＯ１に対して算出された、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ２に関する補正値ＫＲを算出又は受信するとともに、これらの少なくとも二つの別の交通参加物体の中から一つの交通参加物体を選定する前に、この少なくとも一つの交通参加物体ＺＯ１に対して算出された、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ２を、この補正値に応じて補正しており、その結果、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの補正された時間長ＶＴＴＣ３が得られるように構成されている。
【００４７】
例えば、この走行システムは、少なくとも一つの交通参加物体ＺＯ１に対して算出された、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ２を補正値ＫＲの分だけ減算する形で、少なくとも一つの交通参加物体ＺＯ１に対して算出された、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ２を補正値ＫＲに応じて補正するように構成されている。
【００４８】
特に、この走行システムは、少なくとも二つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の各々に関して、それぞれ補正値ＫＲを算出又は受信するとともに、これらの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に対して算出された、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３を、それぞれそれぞれの交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に対して算出又は受信した補正値ＫＲの分だけ補正するように構成されている。
【００４９】
この場合、走行システムは、例えば、自動車ＥＧＯが存在する車線ＦＳ１を算出し、少なくとも一つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に関して、この少なくとも一つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２が存在する車線ＦＳ１，ＦＳ２を算出し、この少なくとも一つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に関して、自動車ＥＧＯが存在する車線ＦＳ１を、この少なくとも一つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２が存在する車線ＦＳ１，ＦＳ２と比較し、この比較に応じて、この少なくとも一つの別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２に関する補正値ＫＲを決定するように構成されている。
【００５０】
この場合、走行システムは、例えば、自動車ＥＧＯと同じ車線ＦＳ１上に存在する第一の別の交通参加物体ＺＯ１に関して、自動車ＥＧＯと同じ車線ＦＳ１上に存在しない第二の別の交通参加物体ＺＯ２よりも絶対値に関して小さい補正値ＫＲを決定するように構成されている。
【００５１】
図２は、本発明による走行システムの実施形態における速度推移の例を図示している。この場合、自動車ＥＧＯと別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の速度ｖＥＧＯ，ｖＺＯ１，ｖＺＯ２が時間ｔに関してプロットされている。
【００５２】
本発明に基づき自動車ＥＧＯに対して仮想的な加速度を採用しているために、自動車ＥＧＯの速度ｖＥＧＯが連続して上昇する。別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の速度ｖＺＯ１，ｖＺＯ２は、例えば、一定であるとするか、或いは時間の進行に伴って変化することもできるが、交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の駆動部の性能と走行の物理的な要因によって制限される。別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の位置との自動車ＥＧＯの位置の交点は、特に、物体の加速度が（如何なる仮定においても常に）時間的に有限な限界に渡ってのみ推定できるとの観点から得られる。それを超える推定は、その場合には物体の確率的な挙動が現実から遠く離れ過ぎるので、統計的に根拠の無いものである。従って、自動車ＥＧＯの速度ｖＥＧＯが、遅かれ早かれ必然的に別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の速度ｖＺＯ１，ｖＺＯ２を上回り、そのため、別の交通参加物体ＺＯ１，ＺＯ２の各々に関して、自動車ＥＧＯと仮想的に衝突するまでの時間長ＶＴＴＣ１，ＶＴＴＣ２，ＶＴＴＣ３を決定することが可能である。
【図１】
2021532013.tif 000003
【図２】
2021532013.tif 000004
【国際調査報告】
2021532013.tif 000005
2021532013.tif 000006
2021532013.tif 000007
2021532013.tif 000008