(57)【要約】  基端部(２０)と先端部(４０)を有する長手方向の操縦可能器具(１００)であって、基端増幅領域ＰＡＲであるサブ領域を備え、ここで、先端方向にサイズ減少平面断面を呈する架空チューブ（１８０）の周りにＬＭ(１１０)が配置されており、先端減衰領域ＤＡＲ（１３８）であるサブ領域を備え、ここで、先端方向にサイズ増加平面断面を呈する架空チューブ（１８０）の周りにＬＭが配置されている。屈曲可能な基端部分（１３０）および／または屈曲可能な先端部分（１３４）のそれぞれの上に少なくとも部分的に配置された鞘ユニット（４３０）を有する長手方向の操縦可能器具(１００)であって、鞘ユニット（４３０）は、軸方向と比較して半径方向においてより少ない伸展性を有する操縦可能器具が提供される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端部(２０)と先端部(４０)を有する長手方向の操縦可能器具(１００)であって、
- 長手方向に配置された一組の縦部材ＬＭ(１１０)を備え、
- 屈曲可能な基端部分（１３０、ＢＰＰ）、屈曲可能な先端部分（１３４、ＢＤＰ）、およびＢＤＰ（１３４）とＢＰＰ（１３０）との間のシャフト領域ＳＲ（１３２）を備え、ＢＰＰ（１３０）の動きがＬＭ（１１０）によってＳＲ（１３２）に沿ってＢＤＰ（１３４）に伝達され、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、基端増幅領域ＰＡＲ（１３６）であるサブ領域を備え、ＬＭ（１１０）は、架空チューブ（１８０）の少なくとも２つの平面断面（１８２、１８２'）について先端方向にサイズ減少平面断面を示す架空チューブ（１８０）の周りに配置されており、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、先端減衰領域ＤＡＲ（１３８）であるサブ領域を備え、ＬＭ（１１０）は、架空チューブ（１８０）の少なくとも２つの平面断面（１８４、１８４'）について先端方向にサイズ増加平面断面を示す架空チューブ（１８０）の周りに配置されている、
ように構成される操縦可能器具。
【請求項２】
- ＰＡＲ（１３６）内の架空チューブ（１８０）の連続した平面断面が、基端部（２０）から先端部（４０）の方向に向かって徐々にサイズを減少させる、および／または
- ＤＡＲ（１３８）内の架空チューブ（１８０）の連続した平面断面が、基端部（２０）から先端部（４０）の方向に向かって徐々にサイズを増加させる、
請求項１に記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項４】
- ＰＡＲ（１３６）が、ＳＲ（１３２）の基端部（２０）に配置されるか、または少なくとも部分的にＢＰＰ（１３０）内に配置されている、および／または
- ＤＡＲ（１３８）が、ＳＲ（１３２）の先端部（４０）に配置されるか、または少なくとも部分的にＢＤＰ（１３４）内に配置されている、
請求項１または２に記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項５】
ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持するように、かつ、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能に構成された一組のＬＭガイド（３００）をさらに備える、請求項１〜４のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（５００）。
【請求項６】
- ＰＡＲ（１３５）が、ＬＭガイド（３１６、３１６ａ-ｃ）のうちの少なくとも２つと一緒に配置されている、および／または
- ＤＡＲ（１３８）が、ＬＭガイド（３１８、３１８ａ-ｃ）のうちの少なくとも１つと一緒に配置されている、
請求項５に記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項７】
一組の各ＬＭガイド(３００)は、それぞれ１つまたは２つのＬＭ(１１０)を収容する一組の離散的なチャネル(３５０)が設けられた本体を備えており、これらのチャネルは、架空チューブ(１８０)の周りに配置されている、請求項５または６に記載の長手方向の操縦可能器具(１００)。
【請求項８】
一組のＬＭガイドの少なくとも一部が、ＢＰＰ(１３０)およびＢＤＰ(１３４) に縦並びに配置された関節式ＬＭガイド(３１６ａ-ｃ, ３１８ａ-ｃ)であり、それぞれが隣接する関節式ＬＭガイド(３１６ａ-ｃ, ３１８ａ-ｃ) に対して関節式につながれており、それによってＢＤＰ(１３０) およびＢＰＰ(１３４) のＬＭ(１１０) の曲げを支持する、請求項５〜７のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項９】
関節式ＬＭガイド(３１６ａ-ｃ, ３１８ａ-ｃ)が、ピボット継手を介して一対の相互接触状態にある、請求項８に記載の長手方向の操縦可能器具(１００)。
【請求項１０】
- ＰＡＲ（１３６）内の連続したＬＭガイド（３１６ａ-ｃ）のチャネル（３５０）は、先端部（４０）の方向において、長手方向の操縦可能器具（１００）の中心軸（Ａ-Ａ'）からの距離が徐々に減少する、および／または
- ＤＡＲ（１３８）内の連続したＬＭガイド（３１８ａ-ｃ）のチャネル（３５０）は、先端部（４０）の方向において、長手方向の操縦可能器具（１００）の中心軸（Ａ-Ａ'）からの距離が徐々に増加する、
請求項７〜８のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１１】
一組中の１つ以上のＬＭガイドが、ＳＲ（１３２）内に縦並びに配置された固定ＬＭガイド（３１２ａ-ｃ）であり、互いに回転可能に固定されている、前記請求項のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１２】
ＢＰＰ（１３４）およびＢＤＰ（１３０）を全方向的に移動させるように構成された、前記請求項のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１３】
- ＰＡＲ（１３６）の架空チューブ（１８０）は、より大きな端部が基端部（２０）に配置された、円錐台形状を含み、
- ＤＡＲ（１３４）の架空チューブ（１８０）は、より大きな端部が先端部（４０）に配置された、円錐台形状を含む、
前記請求項のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１４】
ＢＤＰ（１３４）が、ＢＰＰ（１３４）の動きに応答して少なくとも２つの異なる交差平面内で移動するように構成されており、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、ＢＤＰ（１３４）の先端部に端部エフェクタ（１５０）をさらに備えており、
- 長手方向の操縦可能器具（１００）は、端部エフェクタ（１５０）がＢＤＰ（１３４）に対して回転可能に固定され、ＢＤＰ（１３４）が曲がった位置にあるときに、ＢＰＰ（１３０）の補足的な回転によって端部エフェクタが回転可能になるように構成されている、
前記請求項のいずれかに記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１５】
- ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）には、それぞれ、ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持するように、かつ、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能であるように構成された一組のＬＭガイド（３００）が設けられており、
- ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）内の各ＬＭガイド（３００）は、１つまたは２つのＬＭ（１１０）をそれぞれ収容し、ＬＭガイド（３００）の周方向端部（３５６）に開口している一組の離散的なチャネル（３５０）が設けられた本体を備えており、これらのチャネルは、架空チューブ（１８０）の周りに配置されており、
- ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）は、それぞれ、ＬＭガイド（３００）を隔てる空間内に配置された非放射状伸展性材料の少なくとも１つのリングを備えており、ＬＭ（１１０）を開放端チャネル（３５０）内に保持するように構成されている、
請求項１に記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１６】
リングが熱収縮材料から形成されている、請求項１５に記載の長手方向の操縦可能器具（１００）。
【請求項１７】
基端部(２０)と先端部(４０)を有する長手方向の操縦可能器具(１００)であって、
- 一組の縦部材ＬＭ（１１０）を備え、一組の縦部材ＬＭ（１１０）は、架空チューブ（１８０）の周りに長手方向に配置され、架空チューブ（１８０）に対して実質的に一定の円周方向および半径方向位置に維持され、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能であり、
- 屈曲可能な基端部分（１３０、ＢＰＰ）、屈曲可能な先端部分（１３４、ＢＤＰ）、およびＢＤＰ（１３４）とＢＰＰ（１３０）との間のシャフト領域ＳＲ（１３２）を備え、ＢＰＰ（１３０）の動きがＬＭ（１１０）によってＳＲ（１３２）に沿ってＢＤＰ（１３４）に伝達され、
- 一組のＬＭガイド（３００）を備え、一組のＬＭガイド（３００）は、ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持し、かつ、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能に構成され、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）には、それぞれ、一組のＬＭガイドの２つ以上の関節式ＬＭガイド（３１０ａ-ｃ、３１４ａ-ｃ）が設けられ、
- ＢＰＰ(１３０)および/またはＢＤＰ(１３４)の各関節式ＬＭガイド(３００)には、それぞれ１つまたは２つのＬＭ(１１０)を収容し、ＬＭガイド(３００)の周方向端部(３５６)に対して開放されている一組の離散的なチャネル(３５０)が設けられており、これらのチャネルは、架空チューブ(１８０)の周りに配置されており、各チャネルは、本体の周方向端部に対して半径方向に開放されており、
- 鞘ユニット（４３０）を備え、鞘ユニット（４３０）は、ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）のそれぞれの上に少なくとも部分的に配置され、鞘ユニット（４３０）は、軸方向と比較して半径方向の伸展性が少なく、半径方向の伸展性をほとんどまたは全く有さない第１の層と、少なくとも軸方向の伸展性を有する第２の層とを備え、第１の層は、任意に熱収縮材料である非放射状伸展性材料のセグメント化されたチューブ（４１０）を備え、第２の層は、伸展性チューブ（４２０）を備え、第１の層の上に配置され、任意に第１の層と第２の層とが互いに結合されておらず、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）における関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁には、セグメント化されたチューブ（４１０）の分離したセグメント（４１４ａ）が保持される円周環状経路を規定する周方向ガイドが設けられている、
ように構成される操縦可能器具（１００）。
【請求項１８】
周方向ガイドが、関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁（３５６）から半径方向外側に突出する離散的な突起（３６４ａ、３６４ｂ）から形成されており、円周環状経路の両側の離散的な位置に配置されている、請求項１７に記載の操縦可能器具（１００）。
【請求項１９】
関節式ＬＭガイド（３００）の同じ半径方向位置における円周環状経路の両側の離散的な突起が、軸方向（Ａ-Ａ'）に整列していない、請求項１８に記載の操縦可能器具（１００）。
【請求項２０】
各突起（３６４ａ）が、関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁（３５６）と一緒に半径方向位置で軸方向に整列しており、突起と一緒に配置されていない（３６２ａ）、請求項１９に記載の操縦可能器具（１００）。
【請求項２１】
セグメント化されたチューブ（４１０）の分離したセグメント（４１４ａ）が熱収縮ポリマーから作られている、請求項１７〜２０のいずれかに記載の操縦可能器具（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用、工学用および医療用の、より詳細には低侵襲手術のための操縦可能器具に関する。特に、狭窄された器具に関する。
【０００２】
［概要］
基端(２０)と先端(４０)を有する長手方向の操縦可能器具(１００)であって、
- 長手方向に配置された一組の縦部材ＬＭ（１１０）を備え、
- 屈曲可能な基端部（１３０、ＢＰＰ）、屈曲可能な先端部（１３４、ＢＤＰ）、およびＢＤＰ（１３４）とＢＰＰ（１３０）との間のシャフト領域ＳＲ（１３２）を備え、ＢＰＰ（１３０）の動きがＬＭ（１１０）によってＳＲ（１３２）に沿ってＢＤＰ（１３４）に伝達され、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、基端増幅領域ＰＡＲ（１３６）であるサブ領域を備え、ＬＭ（１１０）は、架空チューブ（１８０）の少なくとも２つの平面断面（１８２、１８２'）について先端方向にサイズ減少平面断面を示す架空チューブ（１８０）の周りに配置されており、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、先端減衰領域ＤＡＲ（１３８）であるサブ領域を備え、ＬＭ（１１０）は、架空チューブ（１８０）の少なくとも２つの平面断面（１８４、１８４'）について先端方向にサイズ増加平面断面を示す架空チューブ（１８０）の周りに配置されている、
ように構成される操縦可能器具が提供される。
【０００３】
ＰＡＲ（１３６）の中の架空チューブ（１８０）の連続した平面断面は、基端（２０）から先端（４０）方向に向かって徐々にサイズが小さくなってもよく、および／または
- ＤＡＲ（１３８）内の架空チューブ（１８０）の連続した平面断面、基端（２０）から先端（４０）方向に向かって徐々にサイズが大きくなってもよい。
【０００４】
ＰＡＲ（１３６）は、ＳＲ（１３２）の基端（２０）に、または少なくとも部分的にＢＰＰ（１３０）内に配置されてもよく、および／または
ＤＡＲ（１３８）は、ＳＲ（１３２）の先端（４０）に、または少なくとも部分的にＢＤＰ（１３４）内に配置されてもよい。
【０００５】
長手方向の操縦可能器具（５００）は、ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持し、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能に構成された一組のＬＭガイド（３００）をさらに備えてもよい。
【０００６】
ＰＡＲ（１３５）は、ＬＭガイド（３１６、３１６ａ-ｃ）のうちの少なくとも２つと一緒に配置されてもよく、および／または
ＤＡＲ（１３８）は、ＬＭガイド（３１８、３１８ａ-ｃ）のうちの少なくとも１つと一緒に配置されてもよい。
【０００７】
一組の各ＬＭガイド（３００）は、１つまたは２つのＬＭ（１１０）を収容する一組の離散的なチャネル（３５０）と一緒に設けられてもよい本体を備え、チャネル（通路）は架空チューブ（１８０）の周りに配置されている。
【０００８】
一組のＬＭガイドの少なくとも一部は、ＢＰＰ（１３０）およびＢＤＰ（１３４）内に縦並びに配置された関節式ＬＭガイド（３１６ａ-ｃ、３１８ａ-ｃ）であってもよく、隣接する関節式ＬＭガイド（３１６ａ-ｃ、３１８ａ-ｃ）に対してそれぞれが関節式につながれており、それにより、ＢＤＰ（１３０）およびＢＰＰ（１３４）内のＬＭ（１１０）の屈曲を支持することができる。
【０００９】
関節式ＬＭガイド（３１６ａ-ｃ、３１８ａ-ｃ）は、ピボット継手を介してペアで相互接触してもよい。
【００１０】
ＰＡＲ（１３６）内の連続したＬＭガイド（３１６ａ-ｃ）のチャネル（３５０）は、先端（４０）方向に向かって長手方向（縦方向）の操縦可能器具（１００）の中心軸（Ａ-Ａ'）からの距離が徐々に減少してもよく、および／または
ＤＡＲ（１３８）内の連続したＬＭガイド（３１８ａ-ｃ）のチャネル（３５０）は、先端（４０）方向に向かって長手方向の操縦可能器具（１００）の中心軸（Ａ-Ａ'）からの距離が徐々に増加してもよい。
【００１１】
一組中の１つ以上のＬＭガイドは、ＳＲ（１３２）内に縦並びに配置され、互いに回転可能に固定された固定ＬＭガイド（３１２ａ-ｃ）であってもよい。
【００１２】
長手方向の操縦可能器具（１００）は、ＢＰＰ（１３４）およびＢＤＰ（１３０）を全方向的に移動させるように構成されていてもよい。
【００１３】
ＰＡＲ（１３６）内の架空チューブ（１８０）は、円錐台形状を含み、かつ、より大きな端部が基端（２０）に配置されてもよく、および／または
ＤＡＲ（１３４）内の架空チューブ（１８０）は、円錐台形状を含み、かつ、より大きな端部が先端（４０）に配置されてもよい。
【００１４】
ＢＤＰ（１３４）は、ＢＰＰ（１３４）の動きに応答して、少なくとも２つの異なる交差する平面内で移動するように構成されていてもよく、
長手方向の操縦可能器具（１００）は、ＢＤＰ（１３４）の先端に端部エフェクタ（１５０）をさらに備え、および／または
- 長手方向の操縦可能器具（１００）は、端部エフェクタ（１５０）がＢＤＰ（１３４）に対して回転可能に固定され、ＢＤＰ（１３４）が屈曲位置にあるときにＢＰＰ（１３０）の補足的な回転によって端部エフェクタが回転可能になるように構成されていてもよい。
【００１５】
ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）は、それぞれ、ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向位置に維持するように構成された一組のＬＭガイド（３００）を備えていてもよく、かつ架空チューブ（１８０）に対して摺動可能であってもよく、
- ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）内の各ＬＭガイド（３００）は、１つまたは２つのＬＭ（１１０）をそれぞれ収容する一組の離散チャネル（３５０）と一緒に設けられる本体を備えてもよく、チャネルは架空チューブ（１８０）の周りに配置されており、
- ＰＡＲ（１３６）および／またはＤＡＲ（１３８）は、それぞれ、ＬＭガイド（３００）を隔てる空間に配置された少なくとも１つの非放射状伸展性材料のリングを備えてもよく、かつ、開放され縁取られたチャネル（３５０）内にＬＭ（１１０）を保持するように構成されている。
【００１６】
リングは熱収縮性材料で形成されていてもよい。
【００１７】
基端(２０)と先端(４０)を有し、以下の構成を備えた長手方向の操縦可能器具(１００)が提供される。
- 一組の縦部材ＬＭ(１１０)は、架空チューブ(１８０)の周りに長手方向に配置され、架空チューブ(１８０)に対して実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持され、架空チューブ(１８０)に対してスライド可能であり、
- 屈曲可能な基端部（１３０、ＢＰＰ）、屈曲可能な先端部（１３４、ＢＤＰ）、およびＢＤＰ（１３４）とＢＰＰ（１３０）の間のシャフト領域ＳＲ（１３２）であって、ＢＰＰ（１３０）の動きはＬＭ（１１０）によってＳＲ（１３２）に沿ってＢＤＰ（１３４）に伝達され、
- ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持するように構成された一組のＬＭガイド（３００）であって、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能に構成され、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）は、それぞれ、一組のＬＭガイドの２つ以上の関節式ＬＭガイド（３１０ａ-ｃ、３１４ａ-ｃ）を備えており、
- ＢＰＰ(１３０)および/またはＢＤＰ(１３４)内の各関節式ＬＭガイド(３００)は、１つまたは２つのＬＭ(１１０)を収容しかつＬＭガイド(３００)の円周方向端部(３５６)に対して開放されている一組の離散チャネル(３５０)を備えており、これらのチャネルは、架空チューブ(１８０)の周りに配置されており、各チャネルは、本体の円周方向端部に対して半径方向に開放されており、
- 鞘ユニット（４３０）は、ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）のそれぞれの上に少なくとも部分的に配置され、鞘ユニット（４３０）は、軸方向と比較して半径方向の伸展性（追従性）が少なく、半径方向の伸展性をほとんどまたは全く有さない第１の層と、少なくとも軸方向の伸展性を有する第２の層とを備え、第１の層は、任意に熱収縮材料である非放射状伸展性材料のセグメント化チューブ（４１０）を備え、第２の層は、伸展性チューブ（４２０）を備えかつ第１の層の上に配置され、任意に第１の層と第２の層とは一緒に結合されておらず、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）内の関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁には、セグメント化チューブ（４１０）の分離したセグメント（４１４ａ）が保持される円周環状経路を規定する周方向ガイドが設けられている。
【００１８】
基端(２０)と先端(４０)を有する長手方向の操縦可能器具(１００)は、以下の構成を備えてもよい。
- 一組の縦部材ＬＭ(１１０)は、架空チューブ(１８０)の周りに長手方向に配置され、架空チューブ(１８０)に対して実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持され、架空チューブ(１８０)に対してスライド可能であり、
- 屈曲可能な基端部（１３０、ＢＰＰ）、屈曲可能な先端部（１３４、ＢＤＰ）、およびＢＤＰ（１３４）とＢＰＰ（１３０）の間のシャフト領域ＳＲ（１３２）では、ＢＰＰ（１３０）の動きはＬＭ（１１０）によってＳＲ（１３２）に沿ってＢＤＰ（１３４）に伝達され、
- 一組のＬＭガイド（３００）は、ＬＭ（１１０）を実質的に一定の円周方向および半径方向の位置に維持し、かつ、架空チューブ（１８０）に対してスライド可能に構成されており、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）は、それぞれ、一組のＬＭガイドの２つ以上の関節式ＬＭガイド（３１０ａ-ｃ、３１４ａ-ｃ）を備えており、
- ＢＰＰ(１３０)および/またはＢＤＰ(１３４)内の各関節ＬＭガイド(３００)は、１つまたは２つのＬＭ(１１０)を収容し、かつ、ＬＭガイド(３００)の円周方向端部(３５６)に開口している一組の離散チャネル(３５０)を備えており、これらのチャネルは架空チューブ(１８０)の周りに配置されており、
- ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）のそれぞれの上に少なくとも部分的に配置された鞘ユニット（４３０）であって、鞘ユニット（４３０）は、軸方向と比較して半径方向においてより少ない伸展性を有する。
【００１９】
鞘ユニット（４３０）は、半径方向にほとんど又は全く伸展性を有さない第１の層と、少なくとも軸方向に伸展性を有する第２の層とを備えてもよい。
【００２０】
第１の層は、任意に熱収縮材料の非放射状伸展性材料のセグメント化チューブ（４１０）を備えてもよく、
- 第２の層は、伸展性チューブ（４２０）を備え、かつ、第１の層の上に配置されてもよく、
- 任意に、第１の層と第２の層とが一緒に結合されていない。
【００２１】
ＢＰＰ（１３０）および／またはＢＤＰ（１３４）内の関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁には、セグメント化チューブ（４１０）の分離したセグメント（４１０ａ-ｃ）が保持される円周環状経路を規定する周方向ガイドが設けられていてもよい。
【００２２】
周方向ガイドは、関節式ＬＭガイド（３００）の周方向外縁（３５６）から半径方向外側に突出する離散突起（３６４ａ、３６４ｂ）から形成されてもよく、周方向ガイドは、円周環状経路の両側の離れた位置に配置されており、任意に、円周環状経路の両側の離散突起が軸方向に整列していない（Ａ-Ａ'）場合がある。
【００２３】
セグメント化チューブ（４１０）の分離したセグメント（４１４ａ）は、熱収縮ポリマーから形成されていてもよい。
【００２４】
鞘ユニット（４３０）は、コイルまたは編組層と、コイルまたは編組層に取り付けられたポリマー基材層とを含む強化チューブを備えてもよい。
【００２５】
鞘ユニット（４３０）は、軸方向伸展性のコンサーティナチューブ(concertina tubing)を備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、基端増幅領域(ＰＡＲ)と先端減衰領域(ＤＡＲ)を備えた架空チューブの周囲に配置された一組の縦部材(ＬＭ)を有する本明細書に記載されている操縦可能器具の概略図である。
【図２】図２は、基端増幅領域(ＰＡＲ)と先端減衰領域(ＤＡＲ)を備えた本明細書に記載されている操縦可能器具の平面図であって、縦部材(ＬＭ)のガイドにより、縦部材の半径方向と周方向の位置が管の周りで維持された状態を示す。
【図３】図３は、図２の作動式操縦可能器具を示す。
【図４】図４は、末端エフェクタとハンドルを備え、ＰＡＲとＤＡＲを備えた操縦可能器具の等角図である。
【図５】図５は、ＰＡＲを備えた操縦可能器具の基端部の平面図である。
【図６】図６は、ＤＡＲを備えた操縦可能器具の先端部の平面図である。
【図６Ａ】図６Ａは、ＰＡＲとＤＡＲを備えた操縦可能器具の断面図である。
【図７】図７は、架空チューブの周りに配置された一連のチャネルを備えたＬＭガイドの平面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、ＬＭが配置された図７のチャネルの詳細図である。
【図８】図８は、関節式ＬＭガイドの側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明のＬＭガイドの閉じた上端を有するチャネルを寸法表示と共に示す平面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明のＬＭガイドのチャネルを寸法表示と共に示す側面図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、ＬＭを寸法表示と共に示す平面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１０ＡのＢ点におけるＬＭを寸法表示と共に示す平面断面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明のＬＭガイドの開いた上端を有するチャネルを寸法表示と共に示す平面図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１１ＡのＬＭガイドのチャネルを寸法表示と共に示す側面図である。
【図１２】図１２は、ＬＭが開放チャネルを有するＬＭガイドに配置されている曲げられたＢＤＰの写真である。
【図１３】図１３は、ＬＭが開放チャネルを有するＬＭガイド内に設けられた伸展性スリーブと一緒に配置された曲げられたＢＤＰの写真である。
【図１４】図１４は、ＬＭが開放されたチャネルを有するＬＭガイド内に配置され、セグメント化されたチューブである鞘ユニットの第１の構成要素がＢＤＰの上に設けられている、直線状の構成のＢＤＰの等角図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、ＤＡＲを備えた図１４と同様の等角図である。
【図１５】図１５は、曲げられた構成の図１４のＢＤＰの等角図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、図１４ＡのＢＤＰを曲げた構成で示す等角図である。
【図１６】図１６は、ＬＭが、開放チャネルを有するＬＭガイド内に配置され、鞘ユニットを備える、真っ直ぐな構成の等角図である。
【図１７】図１７は、ＬＭが、開放チャネルを有するＬＭガイド内に配置され、鞘ユニットを備えた屈曲した構成の等角図である。
【図１８】図１８は、チューブセグメントのための周方向ガイドを備えて配置された関節式ＬＭガイドであるＬＭガイドの等角図である。
【図１９】図１９は、図１８の詳細を示す。
【図２０】図２０は、ＬＭが、開放されたチャネルを有するＬＭガイド内に配置されている、ＢＰＰ及びＰＡＲの等角図である。
【図２１】図２１は、ＤＡＲが、連続したチャネルを有する単一のＬＭガイドから形成されている、ＢＤＰおよびＤＡＲの断面図である。
【００２７】
[発明の詳細な説明]
本発明を用いた装置を説明する前に、本発明は、そのような装置は、当然ながら変化し得るので、記載された特定の装置に限定されるものではないことが理解されるべきである。また、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるため、本明細書で使用される用語は、限定することを意図していないことが理解されるべきである。
【００２８】
本明細書で使用されるように、単数形の「１つの(ａ、ａｎ、ｔｈｅ)」は、文脈が明確に指示しない限り、単数形および複数形の指示対象を含む。
【００２９】
本明細書で使用される用語「備える(comprising、comprises、comprised of)」は、「含む(including、includesまたはcontaining、contains)」と同義であり、包括的または非限定的であり、追加される記載のない部材や要素や方法工程を除外するものではない。また、「備える(comprising、comprises、comprised of)」という用語は、「からなる(consisting of)」という用語も含む。
【００３０】
端点による数値範囲の記述には、記述された端点と同様に、それぞれの範囲内に含まれるすべての数値と端数が含まれる。
【００３１】
本明細書で使用される用語「約」は、パラメータ、量、時間的持続時間などのような測定可能な値に言及する際に、開示された本発明においてそのような変化が適切である限りにおいて、指定された値の±１０％以下、好ましくは±５％以下、より好ましくは±１％以下、さらに好ましくは±０．１以下の変動を含むことを意味する。理解されるべきことであるが、修飾語「約」が引用する値は、それ自体も明確に、かつ、好んで開示される。
【００３２】
別段の定義がない限り、技術用語および科学用語を含む、本発明を開示する際に使用されるすべての用語は、本発明が属する技術分野における通常の熟練者によって一般的に理解される意味を有する。さらなるガイダンスの手段として、本発明の教示をより良く理解するために、本明細書で使用される用語の定義が含まれる。本明細書で引用されるすべての刊行物は、引用により組み込まれる。本明細書で引用されるすべての米国特許および特許出願は、図面を含むその全体が引用により本明細書に組み込まれる。
【００３３】
本明細書全体を通して「１つの実施形態において」または「ある実施形態において」という言及は、実施形態に関連して記載された特定の特徴、構造または特性が、本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書中の様々な場所での「１つの実施形態において」または「ある実施形態において」という記述は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指すものではないが、そうであってもよい。さらに、特定の特徴、構造または特性は、本開示から当業者には明らかであろうように、１つまたは複数の実施形態において、任意の適切な方法で組み合わせることができる。さらに、本明細書に記載されたいくつかの実施形態は、他の実施形態に含まれるいくつかの特徴を含み他の特徴を含まないが、異なる実施形態の特徴の組み合わせは、当業者には理解されるであろうように、本発明の範囲内であり、異なる実施形態を形成することが意図されている。例えば、以下の請求項では、請求された実施形態のいずれかを任意の組み合わせで使用することができる。
【００３４】
「先端(distal)」および「基端(proximal)」という用語は、本明細書を通して使用され、当該分野で一般的に理解されている用語であり、装置の外科医側の方が（基端）、離れる方が（先端）を意味する。したがって、「基端（近位端）」は、外科医側の方であり、したがって、患者側から離れていることを意味する。逆に、「先端（遠位端）」は、患者側の方であり、したがって、外科医側から離れていることを意味する。
【００３５】
本発明は、シャフト領域ＳＲに沿って可撓性基端部分ＢＰＰから可撓性先端部分ＢＤＰに動きを伝達する、縦部材として知られる複数の操縦ワイヤＬＭを含む操縦可能器具に関する。ＬＭを介して伝達されるＢＰＰの動きは、ＢＤＰの対応する動きをもたらす。操縦可能器具の一部または全部において、ＬＭは、例えば、ＢＰＰおよびＢＤＰ、ＤＡＲまたはＰＡＲが存在する場合には、架空チューブの周りに配置されてもよい。ＬＭは、ＳＲの少なくとも一部（例えば、ＤＡＲまたはＰＡＲが存在する場合）に存在する架空チューブの周りに配置されてもよい。非常に小さな直径のＳＲまたは可撓性のＳＲの場合、ＬＭは、ＳＲ内の架空チューブに追従する必要がないことが理解される。
【００３６】
基端増幅領域ＰＡＲが存在してもよく、ＰＡＲでは、ＬＭは架空チューブの周りに配置されており、操縦可能器具の先端部に向かって架空チューブのサイズが減少する。基端増幅領域ＰＡＲは、先端減衰領域ＤＡＲに加えて存在してもよく、ＤＡＲでは、ＬＭは架空チューブの周りに配置され、操縦可能器具の先端部に向かっての架空チューブのサイズは再び増大する。それは、ＳＲの直径を大幅に減少させることを可能にし、特に、複数の操縦可能器具が、例えば低侵襲手術の間に、狭い開口部を通って空間に入ることを可能にする。それは、ＳＲの直径が小さくなることにより、移動の自由度がより大きくなるので、切開部内の複数の器具が一緒に働くことを可能にする。さらに、ＰＡＲおよびＤＡＲは、全体的な動きの増幅（例えば、速度比＞１）があるように構成されてもよい。ＢＰＰの小さな動きのために、操作者は、ＢＤＰでより大きな移動距離を得ることができる。操縦可能器具が片手の指で操作され、利用可能な操作量が限られている場合には、外科的な設定において特に有用性が見出される。特定の側面では、架空チューブの周りに配置されたＬＭは、ＬＭガイドによって操縦可能器具の中心軸に対して固定された半径方向の位置に維持される。ＬＭガイドは、ＬＭを所定の位置に保持するための一組のチャネルを備えて配置されている。ＰＡＲ では、チャネルは、ＬＭを操縦可能器具の先端部に向かって小さい架空チューブから操縦可能器具の基端部に向かって大きい架空チューブへとガイドするように構成されている。ＤＡＲでは、チャネルは、操縦可能器具の先端部に向かって小さい架空チューブから操縦可能器具の基端部に向かって大きい架空チューブへとＬＭをガイドするように構成されている。
【００３７】
操縦可能器具は、好ましくは縦方向であり、一方向に長いことを意味する。線状の（直線的な）操縦可能器具は本発明の範囲内であるが、操縦可能器具は直線的であることを必ずしも意味するものではない。操縦可能器具は、直線であってもよく、湾曲していてもよく、例えば、Ｃ字形またはＳ字形のシャフト領域を有する。操縦可能器具は、例えば、血管内処置中に血管に追従する場合、可撓性軸を有していてもよい。
【００３８】
典型的には、操縦可能器具は、基端部と先端部とを有する。操縦可能器具は、可撓性基端部において操縦可能器具の作動に応答して移動する可撓性先端部を含む。ＢＰＰおよびＢＤＰは、手首として知られることがある。ＢＰＰの作動は、ＢＤＰの運動応答を誘導する。操縦可能器具はシャフト領域を含み、可撓性であってもよく、少なくとも部分的に可撓性で本質的に剛体であってもよく、または半剛体であってもよく、その一端はＢＰＰと一緒に配置され、他端はＢＤＰと一緒に配置されている。可撓性シャフト領域は、ＢＤＰの曲げに無視できるほどの影響を及ぼす狭い軸径に適合する。シャフト領域ＳＲは、縦方向であり、一方向に長いことを意味する。線状の（直線的）な軸は本発明の範囲内であるが、シャフト領域が直線的であることを必ずしも意味するものではない。シャフト領域は、直線状であってもよいし、湾曲していてもよく、例えば、Ｃ字形またはＳ字形を有している。ＢＰＰを制御するために、縦部材（ＬＭ）として知られている操縦ワイヤが使用される。それらは、引っ張ったり押したりすることによってＢＤＰを制御し、したがって、ＬＭは、引張力および圧縮力に耐えることができる。操縦可能器具は、基端部と先端部を有する一組の縦部材（ＬＭ）を備える。ＢＤＰ の先（先端の終端）はどの方向でも等しく容易に動くことができる、すなわち、特異点がない。動きの応答は、ＢＰＰによる作動の程度に比例する。
【００３９】
操縦可能器具は、基端増幅領域ＰＡＲと、任意に先端減衰領域ＤＡＲとを含んでもよい。ＰＡＲは、先端方向における操縦可能器具の中心軸に対するＬＭの半径方向の距離を減少させるように、架空チューブの形状を変えるように構成されている。ＤＡＲは、先端方向における操縦可能器具の中心軸に対するＬＭの半径方向の距離を増加させるように、架空チューブの形状を変えるように構成されている。特に、ＰＡＲは、ＰＡＲの先端部から基端部に向かって、架空チューブのサイズが増加するような、操縦可能器具内の領域または区域である。特に、ＤＡＲは、ＤＡＲの先端部から基端部に向かって、架空チューブのサイズが減少するような、操縦可能器具内の領域または区域である。ＰＡＲは、ＳＲおよび／またはＢＰＰ内に配置されてもよい。ＤＡＲは、ＳＲおよび／またはＢＤＰ内に配置されてもよい。ＰＡＲは、少なくとも部分的に、好ましくは完全にＢＰＰ内に配置されてもよい。ＤＡＲは、少なくとも部分的に、好ましくは完全にＢＤＰ内に配置されてもよい。好ましくは、ＰＡＲは、基端部でＳＲ内に配置される。好ましくは、ＤＡＲは、先端部でＳＲ内に配置される。好ましくは、ＰＡＲは、基端部でＳＲ内に配置され、ＢＰＰと接触する。好ましくは、ＤＡＲは、先端部でＳＲ内に配置され、ＢＤＰと接触する。
【００４０】
シャフト領域は、可撓性であってもよく、少なくとも部分的に可撓性であってもよく、本質的に剛体または半剛体であってもよく、または剛体または半剛体の外挿管、外管、または内管と協働すると、可撓性であって剛体または半剛体になることができる。シャフト領域は、ＢＤＰに隣接している。シャフト領域は、ＢＤＰと接触してもよい。ＢＰＰは、シャフト領域に隣接している。シャフト領域は、ＢＰＰに接触してもよい。 ＳＲは、ＢＰＰとＢＤＰとの間に配置されている。
【００４１】
血管内治療や、消化管内視鏡（胃カメラや大腸内視鏡）で使用することができる器具のために、可撓性軸が想定されている。非常に小さな直径のＳＲは曲げ可能であり、それは、ハーバーリングシャフト(harbouring shaft)の曲げがＢＤＰの曲げに影響を与えないか、またはほとんど影響を与えないという利点を持っている。例えば、血管内での使用では、カテーテルは血管の枝に沿って何度も曲がる必要がある。直径が非常に小さく、ＬＭが文字通り一緒に収容されている場合、血管の曲がりはＢＤＰの曲がりに影響を与えない。
【００４２】
ＢＰＰの動きは、基端部で操縦可能器具を作動させ、ＢＤＰに動きの応答を誘導する。異なる半径方向へのＢＰＰの動きと異なる屈曲度は、ＬＭを使用してＢＤＰに伝達され、ＢＤＰの半径方向および/または屈曲度の対応する変化をもたらす。
【００４３】
操縦可能器具は、ＭＴＳに直接接続された電気機械装置を使用して先端部で作動させてもよく、例えば、２つ以上のＬＭ、または各ＬＭに直接接続された電気機械装置を使用してもよい。典型的には、シャフト領域のＬＭが作動されるであろう。そのような場合、器具は、ＢＰＰが無くてもよい。あるいは、ロボット制御は、ＢＰＰを作動させるために電気機械装置を使用することによって実現されてもよい。電気機械装置は、例えば、サーボモータであってもよい。電気機械装置への結合は、外科用ロボットへの直接統合を促進するであろう。
【００４４】
操縦可能器具は、任意のタイプの遠隔ロボット制御された操作、感知、または活動のために使用できる、工学用器具、産業用器具、または外科用器具であってもよい。操縦可能器具は、外科用器具、例えば、低侵襲外科用器具、腹腔鏡用器具、内視鏡用器具、胃カメラ、大腸内視鏡、尿管内視鏡、または血管内カテーテルなどであってもよい。操縦可能器具は、例えば、血管内、内視鏡、脳神経外科、耳鼻咽喉科（ＥＮＴ）、整形外科アプリケーション、外科用器具、遠隔操作医療ロボットまたは手持ち式手術器具、および産業用アプリケーションなどの関節式器具に使用することができるが、これらに限定されるものではない。
【００４５】
操縦可能器具は、例えばＷＯ２００９／０９８２４４に記載されているように（そこに記載されているＦＩＧ１３Ａ及び１３Ｂを参照のこと）、縦並びに配置された第１及び第２のＢＰＰを備え、縦並びに配置された第１及び第２のＢＤＰのそれぞれの動きを制御するものであってもよい。この場合、最も外側の（第１の）ＢＰＰに取り付けられたハンドルまたはコネクタは、本明細書に記載されているのと同様に、最も外側の（第１の）ＢＤＰの動きを制御し、ロボットアームに取り付けられる。第２の（最も内側の）ＢＰＰは、第２の（最も内側の）ＢＤＰの動きを制御し、第２の（最も内側の）ＢＤＰの所望の位置が満たされると、第２の（最も内側の）ＢＰＰの位置は、外部クランプを使用してロックされる。代替的に、第２（最も内側の）ＢＰＰの位置は、複数の固定された離散位置からの選択を可能にするインデックス機構(index mechanism)を用いて制御されてもよい。
【００４６】
操縦可能器具は、例えば腹腔鏡器具または血管内カテーテルなどの外科用器具であってもよい。本発明は、血管内用途、手術器具、遠隔操作医療ロボット、または手持ち式手術器具、および産業用途などの関節式器具に使用することができるが、これらに限定されない。
【００４７】
ＢＤＰは、シャフトが回転可能に固定されている間、全方向、すなわち任意の半径方向に移動するように構成されている。ＢＤＰは、好ましくは、軸が軸方向に回転可能に固定されている間、任意の半径方向（軸部分の中心長手方向軸（Ａ'-Ａ）に関して約３６０°）に移動するように構成されている。ＢＤＰは、曲線に沿って湾曲するように構成されてもよい。ＢＤＰは、関節(revolute joints)を有さない可能性があるという点で、古典的な低侵襲器具とは区別されるかもしれない。ＢＤＰの運動応答は、以下のようなものであってもよい。
-軸から延びる中心長手方向軸線（Ａ-Ａ'）に平行かつ接触する平面である「曲げ平面」内での曲げの程度の変化。
-ＢＤＰが前記曲げ面に沿って横たわっているときに、それは軸の中心長手方向軸線（Ａ-Ａ'）の周りの曲げ面の方向の変化に相当する。
【００４８】
同様に、ＢＰＰは、軸が回転可能に固定されている間、全方向、すなわち任意の半径方向に移動するように構成されている。ＢＰＰは、好ましくは、軸が軸方向に回転可能に固定されている間、任意の半径方向（軸部分の中心長手方向軸線（Ａ'-Ａ）に関して約３６０°）に移動するように構成されている。ＢＰＰは、曲線に沿って曲がるように構成されてもよい。ＢＰＰは、関節を有さない可能性があるという点で、古典的な低侵襲器具とは区別されるかもしれない。ＢＰＰの動きの反応は、以下のようなものであってもよい。
-軸から延びる中心長手方向軸線に平行かつ接触する平面である「曲げ平面」内での曲げの程度の変化。
-ＢＰＰが前記曲げ面に沿って横たわっているときに、それは軸の中心長手方向軸線（Ａ-Ａ'）の周りの曲げ面の方向の変化に相当する。
【００４９】
操縦可能器具の動きの組み合わせは、ＢＰＰが曲げ位置にある間に、ＢＰＰの先端または端部エフェクタの回転を容易にし、ＢＤＰが曲げ位置にある間に、ＢＤＰの先端または端部エフェクタの回転を引き起こすＢＤＰへの軸の回転を介して伝達される。先端部または端部エフェクタのこのような回転により、曲げ面の方向を一定に維持することができる。この文脈において、ＢＤＰの先端部とは、ＢＤＰの先端の終端を指すことが理解される。
【００５０】
操縦可能器具の動きの組み合わせは、軸が固定回転位置にある間に、ＢＤＰの先端部または端部エフェクタの方向の変更をさらに容易にする。このような動きにより、曲げ面は、軸自体は回転しないが、軸の中心長手方向軸線（Ａ-Ａ'）を中心に回転する。
【００５１】
ＢＤＰの先端部は、端部エフェクタを備えてもよい。端部エフェクタは、ＢＤＰに対して回転可能に固定されていてもよく、端部エフェクタは、ＢＤＰが屈曲位置にあるときに、ＢＰＰの補足的な回転によって回転可能である。端部エフェクタは、ＢＤＰの先端部に直接取り付けられていてもよい（カップリングなしで）。
【００５２】
操縦可能器具端部エフェクタは、遠隔制御アプリケーションに適した任意のツール、例えば、スクリュードライバ、研磨パッド、ドリルビット、グリッパ、プライヤ、カッティングハサミ、カメラなどを備えてもよい。操縦可能器具端部エフェクタは、外科処置、グリッパ、プライヤ、カッティングハサミ、ニードルホルダ、リトラクター、カメラニードル、（吸引）カテーテル、電気カテーテル、光（レーザー）ファイバー、超音波療法、測定プローブ（温度、ｐＨ、圧力、電気生理学）、ステープラ、ドリル、電気凝固装置、ＨＦ、クリップアプライヤ、流体ポートなどに有用な任意のツールであってもよい。
【００５３】
端部エフェクタという用語には、上述のようなツールに取り付けるためのカップリングも含まれる。カップリングは、ＢＤＰに対して回転可能に固定されていてもよく、カップリングは、ＢＤＰが屈曲位置にあるときに、ＢＰＰの補足的な回転によって回転可能である。カップリングに取り付けられた工具は、ＢＤＰに対して回転可能に固定されている。
【００５４】
端部エフェクタという用語には、血管内処置の間などの第２のカテーテルの吸引または通過のためのポートも含まれる。
【００５５】
ＢＤＰに対してカップリングまたは端部エフェクタを回転的に固定することは、永久的な（非調整可能な）接続または結合を使用して達成されてもよく、またはＢＤＰに対してカップリングまたは端部エフェクタの回転調整を可能にするように構成されたロック可能要素を使用して達成されてもよい。
【００５６】
ＢＰＰの基端部には、ハンドル若しくはコネクタ又はハンドル若しくはコネクタ用のカップリングが設けられていてもよい。ハンドル、コネクタまたはカップリングは、ＢＰＰに対して回転可能に固定されていてもよい。ハンドル又はコネクタは、ＢＰＰの基端部に直接取り付けられていてもよい（カップリングなし）。カップリングは、ＢＰＰに対して回転可能に固定されていてもよい。カップリングに取り付けられたハンドルまたはコネクタは、ＢＰＰに対して回転的に固定される。ハンドルまたはコネクタまたはカップリングをＢＰＰに回転的に固定するには、永久的な（非調整可能な）接続または結合を使用するか、またはハンドルまたはコネクタまたはカップリングをＢＰＰに回転的な関係で回転的に固定するための回転調整を可能にするように構成されたロック可能な要素を使用することができる。コネクタは、操縦可能器具のロボットアームへの接続を可能にする。
【００５７】
操縦可能器具は、基端増幅領域ＰＡＲである長手方向サブ領域を含んでもよい。ＰＡＲは、ＬＭが、基端部からＰＡＲの先端部に向かってサイズが減少するような架空チューブの周りに配置されている、操縦可能器具内の領域または区域である。典型的には、基端部でＰＡＲを離れる架空チューブは、少なくとも操縦可能器具の基端部まで、より大きなサイズを保持する。ＰＡＲは、ＳＲおよび／またはＢＰＰ内に配置されてもよい。ＰＡＲは、少なくとも部分的に、好ましくは完全にＢＰＰ内に配置されてもよい。好ましくは、ＰＡＲは、基端部においてＳＲ内に配置される。好ましくは、ＰＡＲは、基端部でＳＲ内に配置され、ＢＰＰと接触する。ＰＡＲは、排他的にＳＲ内に配置されていてもよい。
【００５８】
ＰＡＲは、少なくとも２つの平面断面について先端方向にサイズ減少した架空チューブ平面断面を示す。ＰＡＲ内の異なる長手方向位置に位置する架空チューブ平面断面を比較すると、基端側の平面断面は先端側の平面断面よりも大きい。平面断面のサイズを比較する場合、平面断面の外形輪郭の面積が比較される。平面断面は、典型的には、架空チューブの長手方向の中心軸（Ａ-Ａ'）に垂直な横断面である。架空チューブが円形の外形輪郭を有する場合、平面断面のサイズについては、その外径が参照される。ＰＡＲの結果として、ＰＡＲ内のＬＭは、ＳＲ内のＬＭと比較して、操縦可能器具の中心軸からのより大きな半径方向距離に設定される。
【００５９】
好ましくは、ＰＡＲの平面断面のサイズは、ＰＡＲの基端部から先端部に向かって徐々に小さくなる。それゆえ、ＰＡＲは、円錐台形状を有していてもよい。ＴＡＲの先端部における平面断面のサイズは、ＳＲにおける平面断面のサイズと同じであってもよい。ＰＡＲの基端部における平面断面のサイズは、ＢＰＰにおける平面断面のサイズと同じであってもよい。
【００６０】
操縦可能器具は、先端減衰領域ＤＡＲである長手方向サブ領域を含んでもよい。ＤＡＲは、ＰＡＲの基端部から先端部に向かってサイズが増大するような架空チューブの周りにＬＭが配置されている、操縦可能器具内の領域または区域である。典型的には、先端部でＤＡＲを出ていく架空チューブは、少なくとも操縦可能器具の先端部まで、より大きなサイズを保持する。ＰＡＲは、ＳＲおよび／またはＢＤＰ内に配置されてもよい。ＤＡＲは、少なくとも部分的に、好ましくは完全にＢＤＰ内に配置されてもよい。好ましくは、ＤＡＲは、ＳＲ内の先端部に配置される。好ましくは、ＤＡＲは、ＳＲ内の先端部に配置され、ＢＤＰと接触する。ＤＡＲは、排他的にＳＲ内に配置されてもよい。
【００６１】
ＤＡＲは、少なくとも２つの平面断面について先端方向にサイズ増加した架空チューブ平面断面を示す。ＤＡＲ内の異なる長手方向位置に配置されている架空チューブ平面断面を比較すると、基端側の平面断面は先端側の平面断面よりも小さい。平面断面のサイズを比較する場合、平面断面の外形輪郭の面積が比較される。平面断面は、典型的には、架空チューブの長手方向の中心軸（Ａ-Ａ'）に垂直な横断面である。架空チューブが円形の外形輪郭を持つ場合、平面断面のサイズについては、その外径が参照される。ＤＡＲの結果として、ＤＡＲのＬＭは、ＳＲのＬＭと比較して、操縦可能器具の中心軸からのより大きな半径方向の距離に設定される。
【００６２】
ＤＡＲにおける平面断面のサイズは、好ましくは、ＤＡＲの基端部から先端部に向かって徐々に増加する。それゆえ、ＤＡＲは、円錐台形状を有していてもよい。ＤＡＲの先端部における平面断面のサイズは、ＳＲにおける平面断面のサイズと同じであってもよい。ＤＡＲの基端部における平面断面のサイズは、ＢＤＰにおける平面断面のサイズと同じであってもよい。
【００６３】
操縦可能器具は、ＰＡＲとＤＡＲの両方を有していてもよい。ＰＡＲによる運動増幅（速度または角度比）は、過剰増幅に設定することができる。過剰増幅とは、不十分な力を提供するか、または手の振幅運動を増幅させるような運動増幅のレベルである。過剰増幅は、典型的には、速度または角度比が２よりも大きい。過剰増幅の結果、ＳＲの直径が減少し、同じ狭い開口部を通して複数の操縦可能器具の使用を可能する。ＤＡＲは、ＰＡＲの増幅を減衰させ、力を回復させ、手の震えを軽減する。ＤＡＲの減衰効果は、通常、０．３〜０．７の速度または角度比を有する。ＰＡＲとＤＡＲの複合効果は、１〜２の速度または角度比を有する正味の運動増幅を提供してもよい。
【００６４】
操縦可能器具は、長手方向に配置された基端部と先端部をそれぞれ有する一組の縦部材（ＬＭ）を備える。操縦可能器具の一部において、ＬＭは、例えば、ＢＰＰおよびＢＤＰでは、架空チューブの周りに配置されていてもよい。ＬＭは、ＳＲの少なくとも一部（例えば、ＤＡＲまたはＰＡＲが存在する場合）に存在する架空チューブの周りに配置されてもよい。非常に小さな直径のＳＲまたは柔軟性のあるＳＲの場合、ＬＭは、架空チューブに追従する必要がないことが認められる。一組のＬＭは、架空チューブに接触する。ＬＭは、操縦ワイヤとしても知られている。
【００６５】
ＬＭの先端部は、ＢＤＰの先端部において互いに固定された関係に維持される。好ましくは、ＬＭの先端部、より好ましくはＬＭの先端の終端は、先端ＬＭ固定要素に接続されてもよい。好ましくは、先端ＬＭ固定要素は、ＬＭをそれぞれの周方向位置に維持し、例えば、ＬＭの先端の終端を環状に維持してもよい。先端ＬＭ固定要素は、例えば、ＭＴＳの先端部に配置されたディスクまたは環状体であってもよい。先端ＬＭ固定要素は、好ましくは剛性を有する。
【００６６】
同様に、ＬＭの基端部、より好ましくはＬＭの基端の終端は、ＢＰＰの基端部において互いに固定関係に維持されてもよい。ＬＭの基端部は、基端ＬＭ固定要素に接続されていてもよい。好ましくは、基端ＬＭ固定要素は、ＬＭをそれぞれの周方向位置に維持し、例えば、ＬＭの基端の終端を環状リングに維持してもよい。基端ＬＭ固定要素は、ＭＴＳの基端部に配置されたディスクまたは環状リングであってもよい。基端ＬＭ固定要素は、好ましくは剛性を有する。
【００６７】
ＬＭは、前記ＬＭ固定要素（複数可）によって動きが制限される程度で、互いに相対的にスライド可能である。一組の各ＬＭの先端の終端は、（先端ＬＭ固定要素によって）互いに固定された関係に維持され、一組の各ＬＭの基端の終端は、（基端ＬＭ固定要素によって）互いに固定された関係に維持され、それゆえ、ＬＭは、基端の終端および先端の終端において互いに相対的にスライドしないことが理解される。ＢＰＰでの力の適用―押すおよび／または引く―は、ＳＲ に沿ってＬＭ を介してＢＤＰに伝達され、その結果、例えば前記の固定要素を引っ張ったり押したりすることによってＢＤＰ の動きを引き起こす。
【００６８】
一組に含まれるＬＭの数は、少なくとも２個であってもよく、例えば、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２２、２４、２６、またはそれ以上であってもよい。全方向操作のためには、少なくとも４個、より好ましくは少なくとも６個または８個、より好ましくは少なくとも６個または８個のＬＭ、さらに好ましくは１２個〜２２個のＬＭが一組で存在することが好ましい。
【００６９】
ＬＭは、長さ、厚さ、および幅を有する（図１０Ａおよび１０Ｂ参照）。幅は、長さ方向の平面断面を横切る距離である。平面断面は、典型的には、ＬＭの長手方向の中心軸（Ｌ-Ｌ'）に垂直な横断面である。厚みは、短手方向における平面断面を横切る距離である。長手方向と短手方向は互いに垂直である。平面断面の一方の辺が直線である場合、一方の方向は、当該直線の辺に平行である。ＬＭの幅は、長手方向に一定であってもよい。また、ＬＭの厚さは、長手方向に一定であってもよい。厚さ及び幅は、例えば、平面断面が正方形又は円形である場合には同じであってもよい。また、ＬＭの長さは、長手方向の長さを指す。
【００７０】
ＬＭの寸法は、最終的な操縦可能器具の直径と長さ、および使用されるＬＭの数に依存する場合がある。一般的な指針として、ＬＭは、一方向の厚さが４０μｍ、５０μｍ、６０μｍ、８０μｍ、１００μｍ、２００μｍ、２００μｍ、４００μｍ、５００μｍ、または前述の値のうちの任意の２つの値の間の範囲の値を有していてもよい。ＬＭは、幅が８０μｍ、１００μｍ、１２０μｍ、１４０μｍ、１６０μｍ、１８０μｍ、２００μｍ、３００μｍ、４００μｍ、５００μｍ、６００μｍ、７００μｍ、８００μｍ、９００μｍ、１０００μｍ、１１００μｍ、１２００μｍ、１３００μｍ、１４００μｍ、１５００μｍ、または前記の値のうちの任意の２つの値の間の範囲の値を有していてもよい。熟練者は、ＳＲの直径に応じて適切な厚さと幅を選択する方法を理解している。
【００７１】
ＳＲの直径が３〜１０ｍｍの場合、好ましい厚みは７０μｍ〜４００μｍ、好ましくは約３００μｍであり、好ましい幅は１２０μｍ〜６００μｍ、好ましくは約５００μｍである。ＭＴＳの長さは、操縦可能器具の長さとその用途に依存する。上記の好ましい寸法は、長さ３７〜４０ｃｍのＭＴＳに適用される。
【００７２】
ＬＭは、適切な引張特性および圧縮特性を有する任意の適切な材料から作られてもよく、当技術分野の熟練者によって推定されることができる。好ましくは、ＬＭは、非圧縮性材料から作られる。その例としては、ステンレス鋼またはニチノール(nitinol)、ベータチタニウム、ばね鋼、またはポリマーが含まれる。
【００７３】
ＬＭは、材料の単一ストランド(strand)、例えばステンレス鋼の単一ストリップ(strip)から作られてもよい。あるいは、それは、縦並びに接続された材料の複数のストランドから作られてもよい。
【００７４】
ＬＭは、架空チューブの周りに長手方向に配置されている。ＬＭは、架空チューブの周りに均等に分散してもよく、例えば、隣接するＬＭ間の距離が本質的に同じであってもよい。ＬＭは、架空チューブの周りに対称的に分散してもよく、例えば、架空チューブの長手方向断面について対称の平面が存在してもよい。ＬＭは、架空チューブの周りに不均等に分散していてもよく、例えば、隣接するＬＭの少なくとも２組の間の距離が異なっていてもよい。
【００７５】
ＬＭは、好ましくは、操縦可能器具の長さに沿って本質的に配置される。それは、ＢＤＰに跨り、ＳＲ、および存在する場合にはＢＰＰにまで延びる。ＬＭは、好ましくは、それらの長手方向軸が相互に平行になるように配置される。好ましくは、ＬＭは、それらの長手方向軸が、架空チューブの長手方向軸（Ａ-Ａ'）に平行であるように配置される。好ましくは、ＬＭは、好ましくは、それらの長手方向軸が、縦方向操縦可能器具の長手方向軸に平行であるように配置される。ＬＭは、それらの長手方向軸が螺旋を形成するように配置されてもよい。
【００７６】
操縦可能器具の一部または全部において、ＬＭは、例えば、ＢＰＰ、ＢＤＰ、ＰＡＲ、および／またはＤＡＲにおいて、架空チューブの周りに配置されてもよい。ＬＭは、ＳＲの少なくとも一部（例えば、ＤＡＲまたはＰＡＲが存在する場合）、またはＳＲの全てにおいて存在する架空チューブの周りに配置されてもよい。非常に小さな直径のＳＲまたは可撓性のあるＳＲの場合、ＬＭは、架空チューブに追従する必要がないことが理解される。架空チューブは、基端および先端を有し、これは、操縦可能器具の基端部および先端部に対応する。架空チューブは、操縦可能器具の中心軸（Ａ-Ａ'）に対応する中心軸を有する。
【００７７】
架空チューブは、好ましくは長手方向である。架空チューブは、好ましくは、円形の平面断面を有し、平面断面は長手方向の軸に実質的に垂直であり、外形輪郭を参照する。しかしながら、他の平面断面は、楕円形などが想定される。好ましくは、平面断面の形状、例えば円形または楕円形は、１つ以上の形状の間の変化、好ましくは徐々に変化することは本発明の範囲内であるが、架空チューブ全体を通して同じである。架空チューブの中心軸（Ａ'-Ａ）は、好ましくは、操縦可能器具の中心軸と同軸である。架空チューブは、好ましくは円筒形である。架空チューブは、対応する位置において、操縦可能器具の直径よりも小さい直径を有する。ＬＭは、架空チューブの長手方向の形状に追従する。架空チューブが基端増幅領域ＰＡＲを含むところでは、ＬＭは、例えば、先端方向の中心軸からの距離の減少に従う。架空チューブが先端減衰領域ＤＡＲを含むところでは、ＬＭは、例えば、先端方向の中心軸からの距離の増加に従う。
【００７８】
ＬＭは、一組のＬＭガイドを使用して、架空チューブの周りの半径方向および円周方向の配置で維持されてもよい。操縦可能な管は、架空チューブの周囲のＬＭを支持し配置を維持するように構成された、一組のＬＭガイドを備えていてもよい。２〜３０個、より好ましくは３〜２０個のＬＭガイドが一組であってもよい。一組のＬＭガイドは、一組のＬＭを架空チューブ上の一定の円周方向位置に維持し、それに対して相対的にスライド可能である。ＬＭガイド間の隙間では、ＬＭの円周方向位置は、架空チューブに対して相対的に変化してもよいことが理解される。特に、一組のＬＭガイドは、一組のＬＭを軸方向に回転可能に、特にＢＤＰおよびＢＰＰにおいて拘束してもよい。
【００７９】
一組中の１つ以上のＬＭガイド（ここでは「関節式ＬＭガイド」）は、互いに関して関節式につながれてもよく、特に相互に枢動して、それによって手首関節に似たＬＭの屈曲を支持してもよい。関節式ＬＭガイドは、ＢＤＰ内およびＢＰＰ内に配置されてもよい。長さが３０〜４０ｃｍ、直径が６ｍｍ〜８ｍｍの操縦可能器具において、ＢＤＰは、３〜１０個の関節式ＬＭガイドを含んでもよい。隣接する関節式ＬＭガイド間の距離は、ＬＭガイドが直線上に整列している場合、１２ｍｍを超えてはならず、より好ましくは１０ｍｍを超えてはならない。これは、ＬＭの座屈を避けるためである。
【００８０】
一組中の１つ以上のＬＭガイド（ここでは、「固定ＬＭガイド」）は、互いに回転可能に固定されていてもよく、それによって、ＬＭの固定された（曲がらない）経路を維持する。固定ＬＭガイドは、実質的に剛性または半剛性のＳＲを生じさせるように、操縦可能器具のＳＲ内に配置されてもよい。長さが３０〜４０ｃｍ、直径が６ｍｍ〜８ｍｍの操縦可能器具では、ＳＲは、１個の連続したＬＭガイド、２個以上のＬＭガイド、好ましくは１３〜１７個の固定ＬＭガイドを含んでいてもよい。操縦可能器具のＳＲにはＬＭガイドがなくてもよく、ＬＭが互いに直接通過したり、可撓性ガイド内でスライドしたりすることができる。ＬＭの位置は、ＢＤＰおよびＢＰＰ内のＬＭガイドによって復元されるであろう。
【００８１】
ＰＡＲは、一組中の少なくとも２つのＬＭガイドを備えてもよい。各ＬＭガイドは、各ＬＭと接触するための分離点を備えてもよい。例えば、図５では、ＰＡＲ（１３６）は、長手方向に各ＬＭと接触するための分離点を有する複数のＬＭガイド（３１６ａ-ｃ）を備える。各ＬＭガイドは個別である。
【００８２】
ＤＡＲは、一組中の１つまたは少なくとも２つのＬＭガイドを備えてもよい。各ＬＭガイドは、各ＬＭと接触するための分離点を備えてもよい。例えば、図６では、ＤＡＲ（１３８）は、長手方向に各ＬＭと接触するための分離点を有する複数のＬＭガイド（３１８ａ-ｃ）を備える。各ＬＭガイドは個別である。図２１では、ＤＡＲ（２３８）は、単一のＬＭガイドから形成されている。
【００８３】
ＰＡＲまたはＤＡＲがＳＲ内に配置されている場合、ＰＡＲまたはＤＡＲは、本質的に剛性または半剛性のＰＡＲまたはＤＡＲを生じさせる１つまたは複数の固定ＬＭガイドを含んでもよい。ある側面によれば、ＰＡＲまたはＤＡＲにおけるＬＭの配置は、ＰＡＲまたはＤＡＲの長さにわたって、先端方向（ＰＡＲ）または基端方向（ＤＡＲ）において、ＬＭの半径方向位置をＭＴＳの中心軸に近づける１つまたは複数の固定ＬＭガイドによって実現される。言い換えれば、ＰＡＲにおける連続した固定ＬＭガイドのチャネルは、先端方向におけるＭＴＳの中心軸からの距離が徐々に減少し、又はＤＡＲにおける連続した固定ＬＭガイドのチャネルは、先端方向におけるＭＴＳの中心軸からの距離が徐々に増加する。ＰＡＲ内に配置された固定ＬＭガイドは、全体的に円錐台形状を構成してもよい。円錐のより広い端部は、基端方向に配向される。ＤＡＲに配置された固定ＬＭガイドまたはガイドは、全体的に円錐台形状を構成してもよい。円錐のより広い端部は、先端方向に配向される。ある側面によれば、ＤＡＲは、第１の半径方向距離から第２の半径方向距離までの各ＬＭを案内する閉チャネルを形成するように協働する少なくとも２つの相互係合部分を備えている。
【００８４】
ＰＡＲがＢＰＰ内に配置されている場合、ＰＡＲは、関節式ＬＭガイドを含み、それにより関節式ＰＡＲおよびそれゆえ関節式ＢＰＰが生じる。一つの側面によれば、ＰＡＲ内に配置された一組中の少なくとも２つのＬＭガイドは、ＰＡＲ内に縦並びに配置された関節式ＬＭガイドであり、それぞれが隣接する関節式ＬＭガイドに関して関節式につながれており、それによってＰＡＲ内のＬＭの屈曲を支持する。ＰＡＲの長さにわたるＢＰＰ内の１つ以上、好ましくは少なくとも２つの関節式ＬＭガイドは、先端方向において、ＬＭの半径方向位置をＭＴＳの中心軸に近づける。言い換えれば、ＰＡＲ内の（したがってＢＰＰ内の）連続した関節式ＬＭガイドのチャネルは、先端方向において器具の中心軸からの距離が徐々に減少する。ＰＡＲ内（したがってＢＰＰ内）に配置された関節式ＬＭガイドは、全体的に円錐台形状を構成してもよい。円錐のより広い端部は、基端方向に配向される。
【００８５】
ＤＡＲがＢＤＰ内に配置されている場合、ＤＡＲは、関節式ＬＭガイドを含み、それにより関節式ＤＡＲ、ひいては関節式ＢＰＰが生じる。一つの側面によれば、ＰＡＲ内に配置された一組中の少なくとも２つのＬＭガイドは、ＤＡＲ内に縦並びに配置された関節式ＬＭガイドであり、それぞれが隣接する関節式ＬＭガイドに関して関節式につながれており、それによってＤＡＲ内のＬＭの屈曲を支持する。ＤＡＲの長さにわたるＢＤＰ内の１つ以上、好ましくは少なくとも２つの関節式ＬＭガイドは、基端方向において、ＬＭの半径方向位置をＭＴＳの中心軸に近づける。言い換えれば、ＤＡＲ内の（したがってＢＤＰ内の）連続した関節式ＬＭガイドのチャネルは、先端方向において器具の中心軸からの距離が徐々に増加する。ＤＡＲ内（したがってＢＤＰ内）に配置された関節式ＬＭガイドは、全体的に円錐台形状を構成してもよい。円錐のより広い端部は、先端方向に配向される。
【００８６】
ＬＭガイドは、先端側と基端側を有する本体と、先端側と基端側を接続する外縁または表面とを備える。
【００８７】
関節式ＬＭガイドの場合、本体は、例えば、図７、７Ａおよび８に示すように、実質的にディスク形であることが好ましい。本体は、ピボット継手の一対の構成要素のうちの一方の構成要素を本体の基端側に配置し、一対の構成要素のうちの他方の構成要素を本体の先端側に配置してもよい。そのようなピボット継手は、ボール・ソケット継手であってもよい。代替的に、関節式ＬＭガイドは、一対の関節式ＬＭガイドの一方に接合された固体部材によって関節式につながれている。あるいは、関節式ＬＭガイドは、ゴムまたはシリコーンのような可撓性材料を用いて接合されてもよい。隣接する関節式ＬＭガイドは、それ故に、相互に枢着するためのジョイントを形成する。
【００８８】
ＰＡＲおよびＴＡＲが存在する場合、ＢＰＰに存在する最大のディスク形状本体は、典型的には、ＢＤＰに存在する最大のディスク形状体と比較してより大きな直径を有し、例えば、１０％、２０％、４０％、６０％、８０％、１００％、１５０％、２００％、２５０％、３００％、３５０％、または４００％より大きいか、または前述の値のうちの任意の２つの間の範囲の値を有する。
【００８９】
ＰＡＲがＢＰＰ内に存在する場合、ＢＰＰは、基端方向から先端方向に向かって徐々にまたは段階的に減少するそれぞれの直径を有するディスク形状本体を有する複数の関節式ＬＭガイドを備えてもよい。その減少は、ＰＡＲの長手方向距離１ｃｍあたり0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6ｃｍであってもよい。
【００９０】
ＤＡＲがＢＤＰ内に存在する場合、ＢＤＰは、基端方向から先端方向に向かって徐々にまたは段階的に増加するそれぞれの直径を有するディスク形状本体を有する複数の関節式ＬＭガイドを備えてもよい。その減少は、ＰＡＲの長手方向距離１ｃｍあたり0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6ｃｍであってもよい。
【００９１】
固定ＬＭガイド、好ましくはＳＲ内に配置されたＬＭガイドの場合、本体は実質的に円筒形であってもよく、円筒の端部は先端側および基端側である。縦並びに配置された複数の固定ＬＭガイドが存在することが好ましいが、単一の連続した固定ＬＭガイドが、操縦可能器具のＳＲに対応するＳＲ内に配置されることは、本発明の範囲内であり、そのような実施形態は、ＰＡＲがＢＰＰ内に存在し、ＤＡＲがＢＤＰ内に存在する場合に適用されてもよい。単一の連続した固定ＬＭガイドは、押出成形などの公知のプロセスによって形成されてもよい。縦並びに配置されるとは、固定ＬＭガイドが端から端まで配置されることを意味する。具体的には、一方の固定ＬＭガイドの基端側が、縦並び配置内で隣接する固定ＬＭガイドの先端側と接触している。１つの固定ＬＭガイドが存在することは、本発明の範囲内である。
【００９２】
ＰＡＲまたはＤＡＲがＳＲ内に存在する場合、ＰＡＲまたはＤＡＲ内の固定ＬＭガイドの本体は、例えば図５および図６に示すように、実質的にディスク形であることが好ましい。そのようなＰＡＲまたはＤＡＲは、複数の固定ＬＭガイドを含んでもよく、好ましくは３以上、５以上、または７以上、より好ましくは５以上１０以下である。本体は、間隔継手の一対の構成要素のうちの一方の構成要素を本体の基端側に配置し、一対の構成要素のうちの他方の構成要素を本体の先端側に配置してもよい。間隔継手の一方の構成要素は、典型的には、隣接する固定ＬＭガイドの間に固定距離を提供する突起（例えば、円筒状の突起）であり、他方の構成要素は、典型的には、隣接する固定ＬＭガイドの突起を整列させるための往復運動スロット（例えば、円筒状の凹み）である。間隔継手は、固定されている、すなわち、無回転で無変位である。間隔継手は、好ましくは、ＭＴＳの中心軸上に配置される。間隔継手の平面断面は、好ましくは、架空チューブの平面断面よりも小さい。間隔継手は、接着剤を用いて固定されてもよい。
【００９３】
ＰＡＲがＳＲに存在する場合、ＰＡＲは、基端方向から先端方向に向かって徐々にまたは段階的に減少するそれぞれの直径を有するディスク形状本体を有する複数の固定ＬＭガイドを備えてもよい。その減少は、ＰＡＲの長手方向距離１ｃｍあたり0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6ｃｍであってもよい。
【００９４】
ＤＡＲがＳＲ内に存在する場合、ＤＡＲは、基端方向から先端方向に向かって徐々にまたは段階的に増加するそれぞれの直径を有するディスク形状本体を備えた複数の固定ＬＭガイドを備えてもよい。その増加は、ＤＡＲの長手方向距離１ｃｍあたり0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6ｃｍであってもよい。
【００９５】
関節式または固定ＬＭガイドの本体は、一体の要素であってもよく、例えば、複数の要素の組み立てを避けて、一体の要素として成形、押出成形または機械加工によって形成される。ＬＭガイドの本体は、完全部品としても知られている。一体の要素を使用することで、ＬＭが通過して引っ掛かる可能性のある裂け目や溝の角の周りの空気間隙の存在を排除することができる。
【００９６】
特に、半径方向の距離を変化させるようにテーパ状になっているチャネルを組み込んだ単一の連続したソリッドボディの構造（例えば射出成形）は問題があるだろう。各チャネルのために、斜めに配置された複数の中子を使用する必要がある。金型が直線的に分離されると同時に中子を引き抜くと、チャネルに損傷を与えることになる。成形では、中子を角度をつけて取り外す必要があるが、これは金型要素の直線的な分離とは異なり、２段階のプロセスで行われる。
【００９７】
ＬＭガイドの本体には、一組のチャネルが設けられている。一組に含まれるチャネルの数は少なくとも２個であってもよく、例えば、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０またはそれ以上であってもよい。全方向操作のためには、少なくとも４個、より好ましくは少なくとも６個または８個のチャネルが一組で存在することが好ましい。一組のチャネルにおけるチャネルの数は、一組のＬＭにおけるＬＭの数と同じであってもよい。チャネルは、ＬＭガイドの本体内の空隙空間を備える。チャネルは、ＬＭガイド本体の先端側から基端側へと通過する。チャネルは、ＬＭガイド本体の先端側から基端側に接続する。チャネルは、好ましくは、本体の先端側から基端側への中心軸を有し、本体はＬＭガイドの中心軸（Ａ-Ａ'）と平行である。一組の各チャネルは別個であってもよく、言い換えれば、チャネルは相互に接続されていなくてもよい。チャネルは、１つ、２つ、またはそれ以上のＬＭを収容することができ、好ましくは１つのＬＭのみを収容することができる。チャネルは、ＬＭを拘束するように構成され、特に、本体の中心軸に対する半径方向の動きを防止するように構成される。チャネルは、軸方向の回転、すなわちＬＭの長手方向（Ｌ-Ｌ'）軸についての回転を防止するように、ＬＭを拘束するように構成されていてもよい。チャネルは、ＬＭの長手方向のスライド可能な移動を容易にするように寸法決めされている。チャネルは、本体の周方向の端部に関して閉じていてもよいし、開いていてもよい。チャネルは、単一の要素から形成されてもよい。チャネルは、ＬＭに接触するための分離点を備える。チャネルは、他の箇所に記載されているように、架空チューブの周囲に配置され、接触する。一組のチャネルは、相互に空間的に分離されている。チャネルは、収容されるべきＬＭの輪郭を補完する横方向断面を含んでもよい。横方向断面は、チャネルの中心軸に垂直である。例えば、ＬＭが長方形の輪郭を有する場合、チャネルは、長方形の輪郭を含んでもよい。チャネルの輪郭は、ＬＭ の輪郭を正確に映す必要はないことが理解されているが、例えば、競技用トラック(race-track)状のＬＭ輪郭は、長方形のチャネルによって拘束されてもよい。
【００９８】
チャネルは、幅（３２０）、高さ（３２２）、および厚さ（３２８）を有する（図９Ａ、９Ｂ、１１Ａ、１１Ｂ参照）。厚さは、ＬＭガイドの本体の厚さまたは幅に等しい。チャネルの高さは、チャネルの底壁からチャネルの上壁（図９Ａ）または周方向端部（図１１Ａ）までの最小距離であり、中心軸に垂直なチャネルの平面断面上で直線で測定される。チャネルの幅は、中心軸に垂直なチャネルの平面断面を直線で測定した、対向するチャネルの側壁間の最小距離である。底壁、上壁および側壁は、好ましくは平面状である。
【００９９】
ＰＡＲまたはＤＡＲに存在するＬＭガイドについて、各ＬＭガイドに存在する一組のチャネルは、傾斜に沿ってＬＭをガイドするように適応されてもよい。チャネルの厚さが厚すぎるか、またはチャネルの高さが低すぎると、ＬＭの通過が制限される。一つの適応は、チャネルの厚さを減少させることであり、各チャネルは、本体の先端側から基端側への中心軸を有してもよく、この中心軸は、ＬＭガイドの中心軸（Ａ-Ａ'）と平行である。別の適応は、チャネルの形状を変更すること、例えば傾斜を導入することであり、ＰＡＲまたはＤＡＲの各チャネルは、本体の先端側から基端側に向かって、ＬＭガイドの中心軸（Ａ-Ａ'）に対して傾斜している中心軸を有してもよい。これは、例えば、ＬＭガイドの一方の側（例えば先端側）では減少した高さを有し、ＬＭガイドの他方の側（例えば基端側）ではより高いチャネル開口部に向かって基端方向に増加する（成形プロセスに適合する）楔形チャネルを使用して達成されてもよい。代替的に、チャネルの高さは、挿入されたＬＭの傾斜を収容するであろうＬＭガイドの厚さを通して等しく増加してもよい。あるいは、チャネルは、挿入されたＬＭの傾斜を収容するであろう凹型の形状を有していてもよい（図２０を参照）。熟練者であれば、チャネルの厚さからチャネルの形状を決定する方法や、収容すべきＬＭの傾斜を理解するだろう。
【０１００】
一組のＬＭガイドは縦並びに配置されている、すなわち、あるＬＭガイドの先端側は隣接するＬＭガイドの基端側に面している。縦並びに配置された関節式ＬＭガイドの例を図２、３、５および６に示す。一組の関節式ＬＭガイドは、相互に（ペアで）関節式につながれている。好ましくは、関節式につながれたＬＭガイドは、相互に（ペアで）接触状態にある。好ましくは、関節式ＬＭガイドは、ボール・ソケット継手のようなピボット継手を使用して隣接するＬＭガイドに接触する。ピボット継手は、隣接する関節式ＬＭガイドに対する関節式ＬＭガイドの旋回運動を可能にする。ピボット継手は、隣接する関節式ＬＭガイドに対して２つの動きの自由度、すなわちロールとピッチを可能にしてもよい。ピボット継手は、隣接する関節式ＬＭガイドの相対的な回転（すなわち、隣接する関節式ＬＭガイド間の偏揺れまたは軸回転）を可能にしてもよいし、可能にしなくてもよい。偏揺れの防止は、例えば、隣接する関節式ＬＭガイドの本体に固定された凹部によって受け入れられる、１つの関節式ＬＭガイドの本体に固定された突起であり得る回転リミッタを使用して達成することができ（例えば、図８に示すように）、それらの結合が、隣接する関節式ＬＭガイドに対する１つの関節式ＬＭガイドの軸回転を阻止する。
【０１０１】
一組中の固定ＬＭガイドの１つ以上の固定ＬＭガイドは、相互に（ペアで）固定関係にある。それらは、好ましくは、固定回転関係にある。好ましくは、それらは固定距離関係にある。好ましくは、１つ以上の固定ＬＭガイドは、相互に（ペアで）接触状態にある。
【０１０２】
一組のＬＭガイドは、円形に配置されたチャネルが整列するように縦並びに配置されており、それぞれが１つ（または任意に２つ以上）のＬＭを受けることができる。
【０１０３】
各チャネルは、軸方向の回転を低減または防止するようにＬＭを拘束するように構成されており、中心のＬＭガイド軸（Ａ-Ａ'）に対して半径方向の位置を維持するように構成されている。
【０１０４】
ＬＭガイドのチャネルは、例えば図１１Ａに示すように、半径方向のチャネルが本体の周方向の端部に関して開いていることを意味するオープンエッジであってもよい。チャネルの幅（図１１Ａ、３２０）は、ＬＭの幅（図１０Ａ、１２４）と等しいか、またはそれ以上であってもよい。チャネル内のＬＭを保持するために、鞘ユニットは、オープンエッジＬＭガイドの上に少なくとも部分的に配置される。
【０１０５】
鞘ユニットは、半径方向の伸展性が軸方向の伸展性と比較して少ない。鞘ユニットは、半径方向では伸展性がほとんどないか、または全くないものであってもよく、軸方向では伸展性があるものであってもよい。鞘ユニットは、軸方向に可撓性を有していてもよい。
【０１０６】
伸展性(compliance)とは、弾性を意味し、外力を加えたときに膨張または圧縮し、外力を除去したときに初期の形状に戻る能力を意味する。ここで、半径方向とは、操縦可能器具の中心軸（Ａ-Ａ'）からの半径方向を意味し、軸方向とは、直線または曲げられた位置で操縦可能器具の中心軸（Ａ-Ａ'）に平行な方向またはそれに沿った方向を意味する。
【０１０７】
鞘ユニットは、少なくとも部分的にＢＰＰの上および／またはＢＤＰの上に適用されてもよい。鞘ユニットは、ＢＰＰの上および／またはＢＤＰの上に適用されてもよい。鞘ユニットは、少なくともＢＰＰの上および／またはＢＤＰの上に適用されてもよい。鞘ユニットは、ＢＰＰの上および／またはＢＤＰの上にのみ適用されてもよい。
【０１０８】
鞘ユニットの非放射状の伸展性または縮小された放射状の伸展性は、曲げの間、ＢＰＰまたはＢＤＰ内のチャネル内にＬＭを保持し、軸方向の伸展性は、曲げの間、より長い（外側の）曲線の上に延伸し、より短い（内側の）曲線に関して折り畳むかまたはつぶれることを可能にする。
【０１０９】
鞘ユニットの特性は、異なる層の組み合わせによって実現されてもよい。
【０１１０】
鞘ユニットは、半径方向にほとんどまたは全く伸展性を有さない第１の層と、少なくとも軸方向に伸展性を有する第２の層とを備えてもよい。第１の層は可撓性を有してもよい。第２の層は可撓性を有してもよい。
【０１１１】
第１の層は、非伸展性材料のセグメント化されたチューブであってもよい。非伸展性材料は、熱収縮ポリマーであってもよい。熱収縮ポリマーは、非収縮状態にある間に、１つまたは複数のオープンエッジＬＭガイドの上に適用されてもよく、熱の適用は、セグメント化されたチューブを、オープンエッジＬＭガイドまたはその上のガイドおよび／またはＬＭと接触させる。熱収縮状態では、セグメント化されたチューブは、内側の半径方向の力、すなわち中心軸（Ａ-Ａ'）に向かって力を加えてもよい。セグメント化されたチューブ内の少なくとも１つ、好ましくはすべてのセグメントは、任意の隣接するセグメントから分離されてもよい。分離したセグメントは、ＢＰＰまたはＢＤＰの曲げの間、互いに相対的にスライドしてもよい。セグメント化されたチューブ内の少なくとも１つ、好ましくはすべてのセグメントは、ＢＤＰまたはＢＰＰの曲げを妨げないジョイントによって接続されていてもよい。分離したセグメントは、ＢＰＰまたはＢＤＰの曲げの間に、例えば潰れなどの変形をしてもよく、これにより、ＢＰＰまたはＢＤＰの曲げを妨げることなく可能にする。
【０１１２】
セグメント化されたチューブのセグメントは、ＬＭガイドおよび／またはその上のＬＭの少なくとも一部を覆うように配置されてもよい。有利には、それらが、特定の製造公差を必要とし、ＢＰＰおよびＢＤＰの曲げを妨げるであろうＬＭガイド間の隙間内に配置されているという要件はない。
【０１１３】
セグメントの幅の合計は、完全に曲げられた位置での内弧長の長さの２５％から１００％の間であってもよい。２５％未満の場合、ＬＭは、開いたチャネルから持ち上がる傾向があるかもしれない。１００％を超えると、セグメントが互いに衝突して曲げを妨げる可能性がある。
【０１１４】
一つの側面によれば、ＬＭガイドの周方向外縁は、セグメント化されたチューブのセグメントが位置を特定して保持することができる円周環状経路を定める周方向ガイドを備えている。周方向ガイドは、ＬＭガイド上のチューブセグメントを保持し、チューブセグメントは、チャネル内のＬＭを保持する。周方向ガイドは、好ましくは、ＬＭガイドの周方向外縁から半径方向外側に突出し、円周環状経路のいずれかの側の離散的な位置に配置される離散的な突起から形成される。円周環状経路の両側の離散的な突起は、軸方向（Ａ-Ａ'）に整列していないことが好ましく、これにより、ＬＭガイドが２ピース金型で形成されることが可能になり、アンダーカットが回避される。
【０１１５】
第２の層は、少なくとも軸方向、および任意に半径方向に追従する伸展性チューブであってもよい。伸展性チューブは、セグメント化されたチューブを覆う。それは第１の層に結合してもよいし、結合していなくてもよい。伸展性チューブは、セグメント化されたチューブに半径方向内向きの力を加えてもよく、これにより、セグメントは、ほぼ同様の軸方向位置に維持される。第２の層は、セグメントが繰り返し曲げられた後もＢＰＰまたはＢＤＰに沿って分布したままであるように、セグメントの位置を維持するのを助ける。
【０１１６】
鞘ユニットは、コイルまたは編組の層と基材の層を含む強化チューブを備えてもよい。一般的な編組／コイルの材料は、ニチノールまたは鋼鉄から作られていてもよい。横断面形状は、円形または平面であってもよい。編組層に関する軸方向の伸展性は、インチあたりのクロス（ＰＩＣカウント）によって決定され、それによって軸方向の伸展性（および可撓性）はＰＩＣカウントの増加とともに増加する。基材の層はポリイミド、ＰＴＦＥおよびペバックス(pebax)またはナイロンのような熱可塑性材料を含んでいてもよい。基材層は、コイルまたは編組された層に対して溶融することによって接合される。強化チューブの内部および/または外部表面は、ＰＴＦＥのような摩擦を減らすための層を設けることによって作られている。外装は、ポリイミド、ペバックス、ナイロン、ウレタンといった耐久性を高めるための層を設けることによって作られている。好適な強化チューブの例としては、マイクロルーメン（米国）社製のものが挙げられる。
【０１１７】
鞘ユニットは、コンサーティナチューブを備えてもよい。コンサーティナチューブは、長手方向に展開された状態と、折り畳まれた状態とを有する。それは長手方向に波形になっている。軸方向の張力を加えることで、コンサーティナチューブは展開状態に移行する。軸方向の伸展性のため、軸方向の張力を解放すると、コンサーティナチューブは折り畳まれた状態に移行する。
【０１１８】
ＤＡＲまたはＰＡＲが、ディスク形状の本体と、ディスク形状の本体を分離する間隔継手とを有する複数の別個のＬＭガイドから形成されている場合、そのようなＬＭガイドのチャネルは、半径方向のチャネルが本体の周方向の端部に対して開いていることを意味するオープンエッジであってもよい。チャネルの幅は、ＬＭの幅と等しいか、またはそれよりも大きいかもしれない。チャネル内のＬＭを保持するために、柔軟性のあるまたは折り畳み可能な、半径方向に追従しない材料で作られたリングが、ディスク形状の本体を隔てる空間に配置される。半径方向とは、操縦可能器具の中心軸（Ａ-Ａ'）からの半径方向を指す。
【０１１９】
リングは、熱収縮ポリマーから作られてもよい。熱収縮ポリマーは、非収縮状態にある間、ＬＭガイド間の空間にわたって適用されてもよく、熱の適用は、開放端ＬＭガイドまたはガイドを橋渡しするＬＭと接触することをもたらす。熱収縮状態では、リングは、内側の半径方向の力、すなわち中心軸（Ａ-Ａ'）に向かって力を加えることができる。リング材料の柔軟性または折り畳み可能な特性は、ＢＰＰまたはＢＤＰの曲げの間に変形、例えばクシャクシャにすることを可能にし、これにより、ＢＰＰまたはＢＤＰをブロッキングすることなく曲げることが可能になる。
【０１２０】
ＤＡＲまたはＰＡＲが、ディスク形状の本体と、ディスク形状の本体を隔てる間隔継手とを有する複数の別個のＬＭガイドから形成されている場合、そのようなＬＭガイドのチャネルは、半径方向のチャネルが本体の周方向の端部に対して開いていることを意味する、オープンエッジであってもよい。ここで、半径方向とは、操縦可能器具の中心軸（Ａ-Ａ'）からの半径方向を意味する。チャネル幅は、ＬＭガイド幅（３２８）と等しいか、またはそれよりも大きいかもしれない。チャネル内にＬＭを保持するために、ＬＭガイドは、好ましくはＬＭガイド（３００）の幅（３２８）内に、ＬＭガイド（３００）の周方向の端部上に、セグメント化されたチューブ（４１０）の分離したセグメント（４１４ａ）を保持する周方向ガイド（例えば、図１９）と一緒に配置されてもよい。
【０１２１】
周方向ガイドは、ＬＭガイド（３０５）の周方向外縁（３５６）から半径方向外側に突出し、円周環状経路の両側の離散的な位置に配置される離散的な突起（３６４ａ、ｂ）から形成されていてもよい。離散的な突起（３６４ａ、ｂ）は、同じ半径方向位置で軸方向に整列していない。各突起（例えば３６４ａ）は、突起と一緒に配置されていない周方向外縁３５６（例えば３６２ａ）と一緒に軸方向に整列している。突起は、セグメント化されたチューブ（４１０）のセグメント（４１４ａ）をＬＭガイド（３００）の周縁部の周りに保持する、停止部材として機能する。非軸方向に整列する突起の配置により、２ピース金型での製造が容易になり、アンダーカットが回避される。
【０１２２】
以下の説明では、本発明の特定の実施形態を例示する図面を参照しているが、これらの図面は、本発明を限定することを意図したものではない。熟練者は、熟練した職人の一般的な慣例に従って、装置を適応させ、部品および特徴を代用できることを理解するだろう。
【０１２３】
図１は、基端部２０と先端部４０と、中央長手方向軸Ａ-Ａ'とを有する操縦可能器具１００の概略図である。操縦可能器具１００は、曲げ可能な先端部分（ＢＤＰ）１３４と、シャフト領域（ＳＲ）１３２と、先端部４０から基端部２０に向けて縦並びに配置された曲げ可能な基端部分１３０（ＢＰＰ）とを含む。基端増幅領域（ＰＡＲ）１３６はＳＲ１３２に設けられている。先端減衰領域（ＤＡＲ）１３８はＳＲ１３２に設けられている。縦部材ＬＭ１１０は、操縦可能器具１００の中心長手方向軸と同一の中心長手方向軸（Ａ-Ａ'）を有する架空チューブ１８０の周囲に配置されている。ＬＭ１１０は、架空チューブ１８０に対して実質的に一定の半径方向位置および周方向位置に維持される。ＬＭ１１０は、架空チューブ１８０に対してスライド可能である。ＰＡＲ１３６において、平面断面１８２，１８２'の相対的なサイズは、先端方向４０において減少する。ＤＡＲ１３８では、平面断面１８４，１８４'の相対的なサイズは、先端方向４０において増加する。ＰＡＲ１３６およびＤＡＲ１３８は、それぞれ、円錐台形の外観を有し、ＰＡＲ１３６では、円錐の基部は、基端方向２０に向けられている。ＤＡＲ１３８については、円錐の基部は、先端方向４０に向けられている。
【０１２４】
図２は、基端部２０と先端部４０とを有し、屈曲可能な先端部分（ＢＤＰ）１３０と、シャフト領域（ＳＲ）１３２と、屈曲可能な基端部（ＢＰＰ）１３４とが先端部４０から基端部２０に向けて縦並びに配置された操縦可能器具１００の平面図を示している。基端増幅領域（ＰＡＲ）１３６はＳＲ１３２に設けられている。先端減衰領域（ＤＡＲ）１３８はＳＲ１３２に設けられている。一組のＬＭガイド３００が示されている。シャフト領域（ＳＲ）１３２には、複数の固定ＬＭガイド３１２ａ-ｃが配置されている。ＰＡＲ１３６には、複数の固定ＬＭガイド３１６（不図示）が設けられている。ＤＡＲ１３８には、複数の固定ＬＭガイド３１８（不図示）が設けられている。ＢＰＰ１３０には、複数の関節式ＬＭガイド３１０ａ-ｃが配置されている。ＢＤＰ１３０には、複数の関節式ＬＭガイド３１４ａ-ｃが配置されている。ＬＭガイドは、ＬＭ１１０を、架空チューブに対して実質的に一定の半径方向および円周方向の位置に維持する。ＬＭ１１０は、ＬＭガイド３００に対してスライド可能である。
【０１２５】
図３は、ＢＰＰ１３０が曲がることによって作動し、その動きがＬＭによってＳＲ１３２に沿ってＢＤＰ１３４に伝達され、ＢＤＰ１３４が応答的に曲がる、図２の操縦可能器具１００を示す。
【０１２６】
図４は、ＰＡＲ１３６およびＤＡＲ１３８を組み込んだ操縦可能器具１００の等角図である。操縦可能器具１００は、基端部２０および先端部４０を有する。先端部４０には、グリッパである端部エフェクタ１５０が設けられ、基端部２０には、チューブを操縦し、グリッパを制御するためのハンドル１５５が設けられている。また、屈曲可能な先端部分（ＢＤＰ）１３４、シャフト領域（ＳＲ）１３２、屈曲可能な基端部分（ＢＰＰ）１３６、およびＳＲ１３２内のＰＡＲ１３６およびＤＡＲ１３８が示されている。
【０１２７】
図５は、操縦可能器具１００の基端部２０の平面図である。シャフト領域（ＳＲ）１３２には、単一の固定ＬＭガイド３１２が配置されている。シャフト領域（ＳＲ）１３２のＰＡＲ１３６には、複数の固定ＬＭガイド３１６ａ-ｃが配置されている。これらは、シャフト領域ＳＲの固定ＬＭガイドに対して及び互いに空間的に固定されている。ＢＰＰ１３０には、複数の関節式ＬＭガイド３１０ａ-ｃが配置されている。ＢＰＰ１３４の基端部２０には、ハンドル１５５が設けられている。
【０１２８】
図６は、操縦可能器具１００の先端部４０の平面図である。シャフト領域（ＳＲ）１３２が示されている。シャフト領域（ＳＲ）１３２のＤＡＲ１３８には、複数の固定ＬＭガイド３１８ａ-ｃが配置されている。これらは、シャフト領域ＳＲの固定ＬＭガイドに対して及び互いに空間的に固定されている。ＢＤＰ１３４には、複数の関節式ＬＭガイド３１４ａ-ｃが配置されている。ＢＤＰ１３４の先端部４０には、端部エフェクタ５４０が設けられている。
【０１２９】
図６Ａは、ＰＡＲ１３６およびＤＡＲ１３８を備える操縦可能器具１００の断面図である。シャフト領域（ＳＲ）１３２には、単一の固定ＬＭガイド３１２が配置されている。シャフト領域（ＳＲ）１３２のＰＡＲ１３６には、複数の固定ＬＭガイド３１６ａ-ｃが配置されている。これらは、シャフト領域ＳＲの固定ＬＭガイドに対して及び互いに空間的に固定されている。ＢＰＰ１３０には、複数の関節式ＬＭガイド３１０ａ-ｃが配置されている。ＢＰＰ１３４の基端部２０には、ハンドル１５５が設けられている。ＳＲ１３２のＤＡＲ１３８には、単一の固定ＬＭガイド３１８が配置されている。ＢＤＰ１３４には、複数の関節式ＬＭガイド３１４ａ-ｃが配置されている。
【０１３０】
図７は、架空チューブ１８０の周りに配置された本体３５２内の一組のチャネル３５０，３５０'を備えたＬＭガイド３００の平面図である。各チャネル５１０は、架空チューブ１８０またはＬＭガイド３００の中心軸３６０に対して固定された位置にある。このように、チャネル５１０は、中心軸に対して一定の半径方向位置と、架空チューブ１８０上の一定の円周方向位置とにＬＭ１１０を保持し、かつ、それらと相対的にスライド可能である。チャネル５１０の一定の半径方向位置は、中心軸３６０とチャネル５１０との間の距離ｒによって標記され、この距離ｒは、ＬＭガイド３００内で一定である。一定の円周方向位置は、任意の半径方向線３６４とチャネル５１０に対する半径方向線との間の角度ａによって標記され、この角度ａは、ＬＭガイド３００内で一定であり、半径方向線は、中心軸３６０を中心にしている。
【０１３１】
図７Ａは、ＬＭ１１０に配置されるチャネルの詳細図である。
【０１３２】
図８は、ディスク形状の本体３５２と、先端側３４４と、基端側３４２とを有する関節式ＬＭガイド３０５であるＬＭガイド３００の側面図である。中心軸（Ａ-Ａ'）が示されている。関節式ＬＭガイド３００は、先端側３４４において、ボール・ソケット継手のボールに類似したドーム状突起３３０であるピボット継手を形成する一対の構成要素のうちの１つの構成要素を備えた本体３５２を有する。それはさらに、基端側３４２において、ボール・ソケット継手のソケットに類似した受入れ凹部３４０であるピボット継手を形成する一対の構成要素の他方の構成要素を備える。さらに、ドーム状突起３３０から半径方向に突出した一対の回転リミッタ（３３２、３３２'）が、ドーム状突起３３０に固定的に連結されていることが示されている。これらは、隣接する関節式ＬＭガイド（不図示）の受入れ凹部３４０に固定的に接続された一対の往復運動スロット３３４、３３４'と結合して、隣接する関節式ＬＭガイドの相互の軸方向回転を防止する。
【０１３３】
図９Ａは、チャネル幅３２０およびチャネル高さ３２２である寸法表示とともにチャネル５１０を詳細に示すＬＭガイド３００の一部の平面図である。ＬＭガイド３００の外縁３５６も示されている。
【０１３４】
図９Ｂは、本発明のＬＭガイド３００の一部の側面図であり、チャネル３５０をチャネル幅３２０およびチャネル厚さに等しいＬＭ本体厚さ３２８の寸法表示とともに詳細に示す。ＬＭガイド３００の外縁３５６も示されている。
【０１３５】
図１０Ａは、ＬＭ１１０の平面図であり、ＬＭの長さ１２２およびＬＭの幅１２４の寸法表示とともに示す。ＬＭの長手方向軸（Ｌ-Ｌ'）も示されている。
【０１３６】
図１０Ｂは、図１０ＡのＢ点におけるＬＭの平面断面図であり、ＬＭ厚さ１２６およびＬＭ幅１２４の寸法表示とともに示す。
【０１３７】
図１１Ａは、ＬＭガイド３００の一部の平面図であり、開放チャネル３５０の詳細をチャネル幅３２０およびチャネル高さ３２２の寸法表示とともに示す。ＬＭガイド３００の外縁３５６も示されている。
【０１３８】
図１１Ｂは、本発明のＬＭガイド３００の一部の側面図であり、チャネル３５０の詳細をチャネル幅３２０およびチャネルの厚さに等しいＬＭ本体厚さ３２８の寸法表示とともに示す。ＬＭガイド３００の外縁３５６も示されている。
【０１３９】
図１２は、ＬＭ１１０が（例えば図１１Ａに示されているように）開放チャネルを有するＬＭガイド３１４内に配置されているＢＤＰ１３４を示す図である。曲げられた構成では、ＬＭはチャネルから持ち上げられ、それによってＢＤＰの不安定性が生じる。
【０１４０】
図１３は、ＬＭ１１０が（例えば図１１Ａに示すように）開放チャネルを有するＬＭガイド内に配置され、ＢＤＰ上に配置された伸展性スリーブ４２２単独を使用してＬＭを保持しようとする試みが行われているＢＤＰ１３４の図を示している。伸展性スリーブは、曲げられた構成では、ＬＭがチャネルから持ち上げられ、それによってＢＤＰの不安定性を生じさせることを防止しない。
【０１４１】
図１４は、ＬＭ１１０が（例えば図１１Ａに示されているように）開放チャネルを有するＬＭガイド内に配置されているＢＤＰ１３４の等角図である。ＢＤＰ１３４の上に配置された鞘ユニットの第１の層は、セグメント化されたチューブ４０２であり、個々のセグメント（４１４ａ-ｃ）は、空間的に分離され、領域を横切って配置されている。個々のセグメント（４１４ａ-ｃ）は、必ずしもＬＭガイド間の隙間に設けられているわけではないことに留意されたい-それは、それらが少なくとも部分的にＬＭガイドおよび／またはＬＭガイド内の隙間を覆うことで十分である。
【０１４２】
図１４Ａは、図１４と類似しており、ＢＤＰ１３４に隣接して配置され、２つのセグメント（４１４ａ-ｂ）を含むＤＡＲ１３８を備える。
【０１４３】
図１５は、屈曲構成における図１４のＢＤＰ１３４の等角図である。個々のセグメント（４１４ａ-ｃ）は、曲線の長い（外側の）端部ではより間隔をあけて自由になり、曲線の短い（内側の）端部ではより束になっている。
【０１４４】
図１５Ａは、図１５に類似しており、ＢＤＰ１３４に隣接して配置され、２つのセグメント（４１４ａ-ｂ）を含むＤＡＲ１３８を備える。
【０１４５】
図１６は、ＢＤＰ１３４の断面図であり、ＬＭ１１０に設けられた関節式ＬＭガイド３１４ａ-ｃを示す。ＢＤＰ１３４の上に配置された鞘ユニット（４３０）は、個々の非連結セグメント４１４ａ-ｃのセグメント化されたチューブ４１０である第１の層を備える。鞘ユニットはさらに、伸展性チューブ４２０である第２の層を備える。伸展性チューブは、曲げられたＢＤＰ１３４が真っ直ぐになった後に、個々の非連結セグメント４１４ａ-ｃが元の位置に戻るのを助ける。
【０１４６】
図１７は、曲げられた構成における図１６のＢＤＰ１３４の断面図である。
【０１４７】
図１８は、チューブセグメント４１４ａのための周方向ガイドと一緒に配置された関節式ＬＭガイド３０５であるＬＭガイド３００の等角図である。また、ＬＭガイド３００のディスク形状本体の幅３２８も示されている。
【０１４８】
図１９は、図１８の詳細を示す。周方向ガイドは、ＬＭガイド３０５の周方向外縁３５６から半径方向外側に突出する離散的な突起３６４ａ，ｂから形成されており、円周環状経路の両側の離散的な位置に配置されている。離散的な突起３６４ａ，ｂは、軸方向に整列しておらず、各突起（例えば３６４ａ）は、突起が配置されていない周方向外縁３５６（例えば３６２ａ）と軸方向に整列している。これにより、２ピース金型での製造が容易になり、アンダーカットが回避される。
【０１４９】
図２０は、ＢＰＰ１３０の等角図であり、ＬＭ１１０は、（例えば、図１１Ａに示されているように）開放チャネルを有するＬＭガイド内に配置されている。ＢＰＰ１３４の上に配置された鞘ユニットの第１の層は、セグメント化されたチューブ４０２であり、個々のセグメント（４１０ａ-ｃ）は、空間的に分離され、領域を横切って配置されている。個々のセグメント（４１０ａ-ｃ）は、必ずしもＬＭガイド間の隙間に設けられているわけではないことに留意されたい-それは、それらが少なくとも部分的にＬＭガイドおよび／またはＬＭガイドの隙間を覆うことで十分である。また、それぞれがディスク形状の本体を有する複数の分離ＬＭガイドと、ディスク形状の本体を分離する間隔継手とから形成されから形成されたＰＡＲ（１３６）が示されており、そのようなＬＭガイドのチャネルは、開放された端部を有する。チャネル内のＬＭを保持するために、ディスク形状の本体を分離する各空間に、可撓性または折り畳み可能な、非放射状の伸展性材料のリング（４１６ａ-ｃ）が配置されている。
【０１５０】
図２１は、ＢＤＰ１３４の断面図であり、ＬＭ１１０を備える関節式ＬＭガイド３１４ａ-ｃ、およびＤＡＲ１３８を示す。ＢＤＰ１３４の上に配置された鞘ユニット（４３０）は、個々の非連結セグメント４１４ａ-ｃのセグメント化されたチューブ４１０である第１の層を備える。鞘ユニット４３０はさらに、伸展性チューブ４２０である第２の層を備える。伸展性チューブは、曲げられたＢＤＰ１３４が真っ直ぐになった後に、個々の非連結セグメント４１４ａ-ｃが元の位置に戻るのを助ける。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図６Ａ】
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【図７】
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【図７Ａ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１４Ａ】
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【図１５】
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【図１５Ａ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【国際調査報告】
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2021502862.tif 000032
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2021502862.tif 000034
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