(57)【要約】  本発明は、車両（１２）の少なくとも１つの車両コンポーネント（１０）を検査する方法であって、車両（１２）は、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニット（１６）を有するステアリングシステム（１４）を含み、アクチュエータユニット（１６）は、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されており、車両コンポーネント（１０）を検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバが実行される、方法に関する。ここでは、走行マヌーバをアクチュエータユニット（１６）により実行することが提案される。
2021502923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１２）の少なくとも１つの車両コンポーネント（１０）を検査する方法であって、前記車両（１２）は、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニット（１６）を有するステアリングシステム（１４）を含み、前記アクチュエータユニット（１６）は、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されており、前記車両コンポーネント（１０）を検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバが実行される、方法において、
前記走行マヌーバを、前記アクチュエータユニット（１６）により実行する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記車両コンポーネント（１０）は、車両ソフトウェア、前記ステアリングシステム（１４）のステアリングモジュール、及び／又は、走行機構である、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記走行マヌーバを自動的に実行し、前記アクチュエータユニット（１６）の、少なくとも前記検査動作状態において前記車両（１２）の走行方向を直接的に制御するように構成された少なくとも１つのサーボアクチュエータ（１８）を、前記車両（１２）の制御装置（２０）により駆動制御する、
請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
前記アクチュエータユニット（１６）を、前記検査動作状態において、通常動作モードでは阻止されている少なくとも１つの動作機能が許可される特別な検査動作モードへ、及び／又は、通常動作モードでは制限されている少なくとも１つの動作機能の制限が解除される特別な検査動作モードへ、移行させる、
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記検査動作状態において、通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアによって置換する、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、特に持続的に、前記車両（１２）の動作メモリ（２２）の第１のメモリ領域に格納し、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアを、特に持続的に、前記動作メモリ（２２）の前記第１のメモリ領域とは別個の、前記第１のメモリ領域に対して保護された第２のメモリ領域に格納する、
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記アクチュエータユニット（１６）が、少なくとも１つの外部電子機器（３０）に接続可能なように構成された少なくとも１つのユーザインタフェース（２８）に作用接続されており、前記車両コンポーネント（１０）を検査するために、前記ユーザインタフェース（２８）を介し、前記外部電子機器（３０）を使用して少なくとも１つの検査パラメータを設定する、
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
車両（１２）の制御装置（２０）、特に前記車両（１２）のステアリングシステム（１４）の制御装置（２０）であって、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法を実行するための計算ユニット（３２）を含む制御装置（２０）。
【請求項９】
特に請求項１から７までのいずれか１項記載の方法を実行するように構成された車両（１２）であって、検査すべき少なくとも１つの車両コンポーネント（１０）と、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニット（１６）を有するステアリングシステム（１４）とを含み、前記アクチュエータユニット（１６）は、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されている、車両（１２）において、
前記アクチュエータユニット（１６）は、前記車両コンポーネント（１０）を検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバを実行するように構成されている、
ことを特徴とする車両（１２）。
【請求項１０】
前記ステアリングシステム（１４）は、ステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成されている、
請求項９記載の車両（１２）。
【請求項１１】
前記アクチュエータユニット（１６）に作用接続された少なくとも１つのユーザインタフェース（２８）が設けられており、前記ユーザインタフェース（２８）は、少なくとも１つの外部電子機器（３０）に接続可能なように構成されている、
請求項９又は１０記載の車両（１２）。
【請求項１２】
少なくとも請求項１１記載の車両（１２）と、前記ユーザインタフェース（２８）に接続可能なように構成された外部電子機器（３０）とを含むシステム（３４）。
【請求項１３】
前記外部電子機器（３０）は、前記ユーザインタフェース（２８）にワイヤレス接続可能なように構成されている、
請求項１２記載のシステム（３４）。
【請求項１４】
前記外部電子機器（３０）は、少なくとも１つの検査パラメータを設定する管理環境（３８）を形成するように構成されたインタフェースユニット（３６）を含む、
請求項１２又は１３記載のシステム（３４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、請求項１の上位概念記載の、車両の少なくとも１つの車両コンポーネントを検査する方法、及び、請求項９の上位概念記載の車両に関する。また、本発明は、請求項８記載の制御装置、及び、請求項１２記載のシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術から、操舵操作部、ステアリングギヤ、及び、当該操舵操作部と当該ステアリングギヤとの機械的接続のためのステアリングコラムを含むステアリングシステムが公知である。また、ステアリングシステムは、電気モータの形態のアクチュエータユニットを含み、かつ、通常動作状態において操舵操作部に適用される手動トルクを支援するための操舵トルクを形成するように構成された電気操舵支援部を有することができる。
【０００３】
さらに、操舵操作部と操舵される車輪との間の直接の機械的接続なしに動作可能であって、操舵操作部での操舵命令が専ら電気的に伝達される、ステアバイワイヤ‐ステアリングシステムを備えた車両が公知である。この場合にも、ステアリングシステムは、特に車両の操舵可能な車輪に作用接続された電気モータの形態のアクチュエータユニットを含み、当該アクチュエータユニットは、通常動作状態において、ラック又は操舵調整要素を調整するための操舵トルクを形成し、これにより、操舵命令を車輪に伝達するように構成されている。
【０００４】
走行ダイナミクス制御ソフトウェアを解放するために及び／又は車両の走行機構を調整するために、さらに、走行ダイナミクス制御ソフトウェア及び／又は走行機構を検査する検査動作状態において、種々の走行マヌーバ、例えば急な車線変更を実行することが公知である。このために、検査動作状態において、特別な操舵オートマトンが車両に導入されて操舵操作部に接続され、当該特別なオートマトンが運転者を少なくとも部分的に置換し、走行マヌーバに必要な操舵命令を操舵操作部に伝達するように構成される。ただし、操舵オートマトンの組込み及び組外しは極めて煩雑で時間がかかる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここを起点として、本発明の課題は、特に、車両の少なくとも１つの車両コンポーネントを検査する方法、及び／又は、効率に関する改善された特性を有する車両を提供することにある。この課題は、請求項１及び請求項９の特徴部分に記載の特徴並びに請求項８及び請求項１２の特徴により解決され、一方、本発明の有利な実施形態及び発展形態は、従属請求項から得ることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明の開示
本発明は、車両、特に自動車の少なくとも１つの車両コンポーネントを検査する方法、特に適応化、調整及び／又は解放する方法であって、車両は、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニットを有するステアリングシステムを含み、アクチュエータユニットは、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されており、車両コンポーネントを検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバ、例えば急な車線変更、いわゆる「正弦波ドウェル」マヌーバ、いわゆる「フィッシングフック」マヌーバ、いわゆる「Ｊターン」マヌーバ及び／又はいわゆる「Ｕターン」マヌーバが実行される、方法に関する。
【０００７】
ここで、走行マヌーバを、有利には完全自動で及び／又は少なくとも部分自動で、特に操舵操作部での能動的な操舵設定なしに、アクチュエータユニットにより実行することが提案される。こうした実施形態により、特に効率、特に検査効率、時間効率、モジュール効率及び／又はコスト効率を改善することができる。特にこの場合、煩雑で時間のかかる操舵オートマトンの組込み及び組外しを有利には省略することができる。また、現在使用されている既存のアクチュエータユニットは、通常、車両の走行方向を自動的に制御して相応の走行マヌーバを実行するための充分なパワーを有するので、既存のモジュール群を使用することにより、特に車両コンポーネントの検査のための付加的なコストを最小化することができる。
【０００８】
この場合、車両及び／又はステアリングシステムは、特にまた、特に車両コンポーネントを検査する方法を実行するように構成された、少なくとも１つの車両コンポーネント及び／又は少なくとも１つの計算ユニットを含むことができる。さらに、車両及び／又はステアリングシステムは、手動トルクを適用するための少なくとも１つの操舵操作部、及び／又は、例えばラックの形態の有利には少なくとも１つの操舵調整要素を有する少なくとも１つの車輪操舵角調整器を含む、他のモジュール及び／又は他のモジュール群、例えば少なくとも１つの制御装置を含むことができる。なお、ステアリングシステムは、特に従来のステアリングシステム又はステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成可能である。従来のステアリングシステムは、特に、操舵操作部と、特にステアリングギヤとして構成された車輪操舵角調整器との間の直接の機械的接続部を有する。ステアバイワイヤ‐ステアリングシステムは、特に少なくとも１つの動作状態において、操舵操作部と、この場合、特に「ステアリングラックアクチュエータ」とも称される車輪操舵角調整器との間の直接の機械的接続部を有さない。
【０００９】
さらに、「アクチュエータユニット」とは特に、特に車両の操舵可能な車輪に作用接続され、有利には操舵調整要素に直接的に作用接続され、かつ、特に操舵トルクを当該操舵調整要素に伝達し、これにより、有利には車両の走行方向を制御するように構成されたユニットであると理解されたい。好適には、この場合、アクチュエータユニットは、通常動作状態において操舵操作部に適用される手動トルクを支援するための操舵トルク又は操舵調整要素を特に直接的に調整し、これにより、特に車両の走行方向を直接的に制御するための操舵トルクを形成するように構成されている。さらに、アクチュエータユニットは、特に、検査動作状態において車両の走行方向を自動的に制御し、特に走行マヌーバに必要な操舵命令を形成及び／又は変換し、有利には直接的に操舵調整要素に伝達するように構成されている。このために、アクチュエータユニットは、少なくとも１つのサーボアクチュエータを含むことができる。この場合、サーボアクチュエータは、有利には電気モータ、特にブラシレスモータとして、有利には非同期モータ又は永久磁石同期モータとして構成される。特に、アクチュエータユニットは、この場合、複数のサーボアクチュエータを含んでもよい。好適には、アクチュエータユニットはまた、車輪操舵角調整器の一部として構成される。「構成される」とは、特に特別にプログラミングされること、設計されること及び／又は設置されることであると理解されたい。対象物が所定の機能を行うように構成されているとは、当該対象物が当該所定の機能を少なくとも１つの適用状態及び／又は動作状態において満足する及び／又は実行することであると理解されたい。
【００１０】
さらに、「計算ユニット」とは特に、情報入力部、情報処理部及び情報出力部を有する電子ユニットであると理解されたい。有利には、計算ユニットはさらに、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのメモリ、少なくとも１つの入力手段及び／又は出力手段、少なくとも１つのオペレーティングプログラム、少なくとも１つの開ループ制御ルーチン、少なくとも１つの閉ループ制御ルーチン、少なくとも１つの計算ルーチン及び／又は少なくとも１つの検査ルーチンを有する。好ましくは、計算ユニットはまた、通常動作モードに関連づけられた少なくとも１つのオペレーティングソフトウェア及び／又は検査動作モードに関連づけられた少なくとも１つの検査ソフトウェアを含む。好適には、計算ユニットはさらに、車両の制御装置に統合される。「通常動作状態」とは、特に通常動作の際及び／又は車両の走行動作の際、特に公共の道路上での特に車両の動作時に、エンドユーザによって起動される及び／又は使用される動作状態であると理解されたい。さらに、「通常動作モード」とは、特に、通常動作状態において起動される及び／又は使用されるアクチュエータユニットの動作モードであると理解されたい。「検査動作状態」とは、特に、有利には、専ら車両コンポーネントの検査、特に適応化、調整及び／又は解放に用いられ、特に有利には接続されたテストサイト上で実行される、通常動作状態とは異なる動作状態であると理解されたい。「検査動作モード」とは、特に、有利には専ら車両コンポーネントを検査動作状態において検査するように構成された、通常動作モードとは異なるアクチュエータユニットの動作モードであると理解されたい。
【００１１】
本発明の有利な実施形態によれば、車両コンポーネントを、車両ソフトウェア、特に走行ダイナミクス制御システム、ステアリングシステムの、特に機械的なステアリングモジュール、例えば車輪操舵角調整器又は操舵調整要素、及び／又は、車両の走行機構とすることが提案される。これにより、特に、安全性に関して重要な車両コンポーネントが、有利には、簡単に検査可能となり及び／又は相互に適合調整可能となる。
【００１２】
有利には、さらに、走行マヌーバを自動的に、特に完全自動で及び／又は少なくとも部分自動で実行し、アクチュエータユニットの、少なくとも検査動作状態において車両の走行方向を直接的に制御するように構成された少なくとも１つのサーボアクチュエータ、特に上述したサーボアクチュエータを、車両の制御装置、特に上述した制御装置により駆動制御することが提案される。これにより、特に有利には、走行マヌーバの自動的な及び／又は効率的な実行が達成可能となる。
【００１３】
本発明の他の実施形態によれば、アクチュエータユニットを、検査動作状態において、通常動作モードでは阻止されている少なくとも１つの動作機能が許可される特別な検査動作モードへ、及び／又は、通常動作モードでは制限されている少なくとも１つの動作機能の制限が解除される特別な検査動作モードへ、移行させることが提案される。この場合、好適には、検査動作モードでは、最大操舵トルクの少なくとも１つの制限及び／又は特に速度に依存する操舵グラジエントの少なくとも１つの制限が解除される。さらに、検査動作モードは、特に好ましくは、通常動作状態においては、開ループ制御技術により及び／又は閉ループ制御技術により許可不能である。「検査動作モードが、通常動作状態においては、開ループ制御技術により及び／又は閉ループ制御技術により許可不能である」とは、特に、検査動作モードが、通常動作状態において、特に機能的に及び／又は構造的に遮断され、駆動制御不能、達成不能及び／又は実行不能であって、従って、通常動作状態においては、特に実行されず及び／又は実行不能となることであると理解されたい。これにより、特に、動作確実性を改善することができ、及び／又は、通常動作状態における法的規定を遵守することができる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態においては、検査動作状態において、通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアによって置換することが提案される。この場合、好適には、通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアは、検査ソフトウェアにより上書きされる。これにより、特に、通常動作状態において必要なリソース、特にメモリリソースを最小化することができる。また、有利には、通常動作状態における検査ソフトウェアへのアクセスが不可能となるので、動作確実性をより向上させることができる。
【００１５】
さらに、通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、特に持続的に、車両の動作メモリの第１のメモリ領域に格納し、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアを、特に持続的に、動作メモリの第１のメモリ領域とは別個の、当該第１のメモリ領域に対して保護された第２のメモリ領域に格納することが提案される。この場合、特に、動作メモリは、計算ユニットのメモリに相当するものであってよく、又は、車両の他のメモリとして構成可能である。この場合、好適には、メモリ領域は、物理的に及び／又は論理的に相互に分離される。これにより、特に、ソフトウェア変更を有利には省略することができるので、検査効率及び／又は時間効率をより改善することができる。
【００１６】
さらに、アクチュエータユニットを、少なくとも１つの外部電子機器、例えばコンピュータ、ノートブックＰＣ、タブレット、スマートフォン及び／又は同等の電子機器に接続可能なように構成された少なくとも１つのユーザインタフェースに作用接続し、車両コンポーネントを検査するために、ユーザインタフェースを介し、当該外部電子機器を使用して少なくとも１つの検査パラメータを設定することが提案される。特に、アクチュエータユニットは、走行マヌーバを実行する際に検査パラメータを考慮及び／又は使用するように構成されている。検査パラメータは、有利には、実行すべき走行マヌーバに関連づけることができ、例えば、走行マヌーバの選択に使用可能であり、及び／又は、走行マヌーバに必要な操舵命令シーケンスを設定可能である。代替的に又は付加的に、検査パラメータは、例えば、設定可能な車両速度及び／又は最大操舵トルクに相当するものであってよい。さらに、ユーザインタフェースは、有利には、機械的な通信インタフェース、特に診断インタフェース、例えば、ОＢＤ２コネクタとして、及び／又は、ワイヤレス通信インタフェース、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格、移動無線規格、ＷＬＡＮ規格及び／又は同等の無線規格を使用した特に無線インタフェースとして、構成可能である。特に、車両はユーザインタフェースを有することができる。これにより、特に、検査過程の制御を簡単化することができる。
【００１７】
また、本発明は、検査すべき少なくとも１つの車両コンポーネントと、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されておりかつ通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されたアクチュエータユニットを有するステアリングシステムとを備え、特に上述した方法を実行するように構成された車両、特に自動車に関する。
【００１８】
ここでは、検査、特に適応化、調整及び／又は解放のための少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバ、例えば急な車線変更、いわゆる「正弦波ドウェル」マヌーバ、いわゆる「フィッシングフック」マヌーバ、いわゆる「Ｊターン」マヌーバ及び／又はいわゆる「Ｕターン」マヌーバが、有利には完全自動で及び／又は少なくとも部分自動で、特に操舵操作部での能動的な操舵設定なしに実行されるように、アクチュエータユニットを構成することが提案される。これにより、特に、効率、特に検査効率、時間効率、モジュール効率及び／又はコスト効率を改善することができる。この場合、特に、有利には、煩雑で時間のかかる操舵オートマトンの組込み及び組外しを省略することができる。また、現在使用されている既存のアクチュエータユニットは、通常、車両の走行方向を自動制御して相応の走行マヌーバを実行するための充分なパワーを有するので、既存のモジュール群を使用することにより、特に車両コンポーネントの検査のための付加的なコストを最小化することができる。
【００１９】
有利には、ステアリングシステムがステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成され、これにより、特に、少なくとも、操舵命令が専ら電気的に伝達されるステアリングシステムにおいて、付加的な操舵オートマトンを省略することができる。
【００２０】
さらに、車両が、アクチュエータユニットに作用接続された少なくとも１つのユーザインタフェース、特に上述したユーザインタフェースを含み、当該ユーザインタフェースが少なくとも１つの外部電子機器、特に上述した外部電子機器に接続可能なように構成されることが提案される。これにより、特に、検査過程の制御を簡単化することができる。
【００２１】
さらに、本発明は、上述した車両と、ユーザインタフェースに接続可能なように構成された外部電子機器とを含むシステムに関する。ここで、好ましくは、外部電子機器は、ユーザインタフェースにワイヤレス接続可能なように構成される。また、外部電子機器は、特に有利には、少なくとも１つの検査パラメータ、特に上述した検査パラメータを設定する管理環境を形成するように構成されたインタフェースユニットを含む。「インタフェースユニット」とは、ここでは特に、設定可能な及び／又は選択可能な検査パラメータを有するデータベース及び／又は検査制御部を含むインタラクション手段にユーザが少なくともアクセス可能な電子機器の一部分、特にサブモジュールであるものと理解されたい。特に、インタフェースユニットは、このために、例えばジェスチャ入力及び／又はジェスチャ制御、音声入力及び／又は音声制御及び／又はタッチ入力及び／又はタッチ制御を行うように構成可能な操作ユニット、及び／又は、管理環境を表示する表示ユニットを含む。「管理環境」とは、ここでは特に、少なくとも１つの検査パラメータを管理する、有利には少なくとも設定及び／又は選択するように構成された、特に仮想の作業環境及び／又は特に仮想の作業領域であると理解されたい。有利には、ここでの管理環境は、対応するソフトウェアプログラム及び／又は対応するアプリの一部であってよい。これにより、特に、効率を改善することができ、及び／又は、検査過程の有利に簡単な制御を達成することができる。
【００２２】
ここで、車両コンポーネントを検査する方法、車両及びシステムは、上述した用途及び実施形態に限定されない。特に、車両コンポーネントを検査する方法、車両及びシステムは、本明細書に説明している機能を満足するため、本明細書に言及している数とは異なる数の個々の要素、モジュール及びユニットを含み得る。
【００２３】
他の利点は以下の図面の説明から得られる。図面には本発明の実施例が示されている。図面、明細書及び特許請求の範囲には多数の特徴の組合せが含まれている。当業者は、これらの特徴を、目的に合わせて、また、個々にも考察し、有意な他の組合せとして統合し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１ａ乃至図１ｂは、ステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成された例示のステアリングシステムを備えた車両を示す概略図である。
【図２】車両と外部電子機器とを含むシステムを示す図である。
【図３】車両の少なくとも１つの車両コンポーネントを検査する方法の主な方法ステップを示す例示のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
実施例の説明
図１ａ及び図１ｂには、乗用自動車として構成された、複数の車輪４０及びステアリングシステム１４を備えた例示の車両１２の概略図が示されている。ステアリングシステム１４は、車輪４０に作用接続されており、車両１２の走行方向を制御するように構成されている。また、ステアリングシステム１４は、この場合、操舵命令が少なくとも１つの動作状態において専ら電気的に車輪４０に伝達されるステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成されている。ただし、代替的に、ステアリングシステムを、機械的な連絡部を有する従来のステアリングシステムとして構成することもできる。
【００２６】
ステアリングシステム１４は、例えばステアリングホイールの形態の少なくとも１つの操舵操作部４４と、「ステアリングホイールアクチュエータ」とも称される操舵機能ユニット４６とを含む、公知の操舵入力ユニット４２を有する。操舵機能ユニット４６は、信号、力及び／又はトルクを、操舵操作部４４から特に直接的に検出し、及び／又は、操舵操作部４４へ特に直接的に伝達するように構成されている。この場合、操舵機能ユニット４６は、一方では操舵操作部４４からの操舵角情報を検出し、他方では操舵操作部４４への操舵抵抗及び／又は操舵応答を検出するように構成されている。代替的に、操舵操作部は、ステアリングレバー及び／又はステアリングボール又はこれらに類似のものとして構成可能である。また、例えば自動運転車の場合、ステアリングシステムには基本的に操舵入力ユニットが設けられていなくてもよい。
【００２７】
ステアリングシステム１４は、さらに、この場合、「ステアリングラックアクチュエータ」とも称される車輪操舵角調整器４８を含む。車輪操舵角調整器４８は、純粋に電気的に操舵入力ユニット４２に接続されている。車輪操舵角調整器４８は、ラック式ステアリングギヤとして構成されている。車輪操舵角調整器４８は、少なくとも２つの車輪４０、特に２つの前輪に作用接続されている。車輪操舵角調整器４８は、車輪４０の旋回運動及び／又は回転運動を生じさせ、特に操舵設定を車輪４０の操舵運動に変換するように構成されている。
【００２８】
このために、車輪操舵角調整器４８は、操舵調整要素５０を含む。操舵調整要素５０は、軸線方向において可動に支持されている。操舵調整要素５０は、この場合、ラックとして構成されている。操舵調整要素５０は、特に前輪として構成された車輪４０の車輪角度を調整するように構成されている。
【００２９】
さらに車輪操舵角調整器４８は、アクチュエータユニット１６を含む。アクチュエータユニット１６は、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されている。アクチュエータユニット１６は、操舵調整要素５０に作用接続されている。アクチュエータユニット１６は、操舵トルクを形成して操舵調整要素５０に伝達するように構成されている。この場合、アクチュエータユニット１６は、通常動作状態において、操舵調整要素５０を特に直接的に調整し、これにより、特に、車両１２の走行方向を直接的に制御するための操舵トルクを形成するように構成されている。
【００３０】
このために、アクチュエータユニット１６は少なくとも１つのサーボアクチュエータ１８を含む。サーボアクチュエータ１８は、電気モータ、この場合には特に永久磁石同期モータとして構成されている。サーボアクチュエータ１８は、操舵トルクを形成するように構成されている。
【００３１】
サーボアクチュエータ１８を操舵調整要素５０に結合するために、アクチュエータユニット１６はさらに、カップリング伝動装置５２を含む。カップリング伝動装置５２は、例えば、駆動ピニオンを含むベルト伝動装置又はチェーン伝動装置として構成可能である。カップリング伝動装置５２は、操舵調整要素５０の調整を行うため、サーボアクチュエータ１８の操舵トルクを操舵調整要素５０に伝達するように構成されている。ただし、基本的には、カップリング伝動装置を省略し、サーボアクチュエータを直接的に操舵調整要素に結合することもできる。また、アクチュエータユニットは、特に電気操舵支援の形成及び／又は供給のための電気補助力操舵部の一部又は電気重畳操舵部の一部、及び／又は、特に付加操舵角の形成及び／又は供給のための及び／又は可変の操舵変換のための外力操舵部の一部であってもよい。
【００３２】
さらに、ステアリングシステム１４は制御装置２０を有する。制御装置２０は、この場合、車輪操舵角調整器４８の一部であり、特にアクチュエータユニット１６に直接的に結合されている。この場合、制御装置２０及びアクチュエータユニット１６は、共通のモジュール群、いわゆる「パワーパック」を形成している。制御装置２０はさらに、操舵入力ユニット４２にも作用接続されている。制御装置２０は、少なくとも、通常動作状態において、操舵入力ユニット４２の信号に依存してアクチュエータユニット１６を駆動制御するように構成されている。
【００３３】
このために、制御装置２０は、計算ユニット３２を含む。計算ユニット３２は、例えばマイクロプロセッサの形態の少なくとも１つのプロセッサ５４と、少なくとも１つの動作メモリ２２とを含む。また、計算ユニット３２は、動作メモリ２２内に格納されておりかつ通常動作モードに関連づけられた少なくとも１つのオペレーティングソフトウェアを含む。オペレーティングソフトウェアは、少なくとも１つの計算ルーチン、少なくとも１つの開ループ制御ルーチン及び少なくとも１つの閉ループ制御ルーチンを含むオペレーティングプログラムを含む。ただし、基本的には、制御装置はアクチュエータユニットとは別個に構成可能である。これに関連して、制御装置は、例えば操舵入力ユニットに対応づけ可能である。また、ステアリングシステム及び／又は車両は、中央計算ユニットを含む個々の中央制御装置を有することもできる。さらに、オペレーティングソフトウェアは、車両の他の動作メモリに格納することもできる。
【００３４】
さらに、車両１２は、ユーザインタフェース２８を有する。ユーザインタフェース２８は、この場合、ワイヤレス通信インタフェース、特に無線インタフェースとして構成されている。ユーザインタフェース２８は、この場合、例えばノートブックＰＣとして構成された（図２を参照）少なくとも１つの外部電子機器３０に接続可能なように構成されている。ここで、ユーザインタフェース２８は、特に、有利にはエンドユーザが当該ユーザインタフェース２８に直接的にはアクセスできない及び／又は制限されたアクセスしかできない、保護されたユーザインタフェースとして構成されている。さらに、ユーザインタフェース２８は、アクチュエータユニット１６及び／又は制御装置２０に作用接続されている。ユーザインタフェース２８は、この場合、特にアクチュエータユニット１６の駆動制御のためのアクチュエータユニット１６へのアクセス、及び／又は、特に制御装置２０の動作メモリ２２の適応化のための制御装置２０へのアクセスを許可する。ただし、代替的に、ユーザインタフェースは、機械的な通信インタフェース、例えばОＢＤ２コネクタとしても構成可能である。さらに、ユーザインタフェースを完全に省略することもできる。
【００３５】
少なくとも１つの車両コンポーネント１０、例えば車両ダイナミクス制御システムの車両ソフトウェア及び／又は走行機構を検査するために、検査動作状態において、アクチュエータユニット１６により、少なくとも１つの走行マヌーバ、例えば急な車線変更、「正弦波ドウェル」マヌーバ、「フィッシングフック」マヌーバ、「Ｊターン」マヌーバ及び／又は「Ｕターン」マヌーバが、特に完全自動で及び／又は部分自動で、特に操舵操作部４４での能動的な操舵設定なしに実行され、これにより、有利には、煩雑で時間のかかる操舵オートマトンの組込み及び組外しを省略することができる。
【００３６】
このために、アクチュエータユニット１６は、検査動作状態において、通常動作モードでは阻止されている少なくとも１つの動作機能が許可される特別な検査動作モードへ、及び／又は、通常動作モードでは制限されている少なくとも１つの動作機能の制限が解除される特別な検査動作モードへ、移行される。ここで、この場合、最大操舵トルクの少なくとも１つの制限及び／又は特に速度に依存する操舵グラジエントの少なくとも１つの制限が解除される。
【００３７】
この場合、検査動作状態においてさらに、通常動作モードに関連づけられ、この場合、特に動作メモリ２２内に格納されているオペレーティングソフトウェアが、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアによって置換される。オペレーティングソフトウェアは、この場合、有利に、検査ソフトウェアによって完全に上書き可能であり、これにより、特に高い動作確実性を達成することができる。ただし、また、代替的に、オペレーティングソフトウェアは、動作メモリ２２の第１のメモリ領域に格納可能であり、検査ソフトウェアは、動作メモリ２２の第１のメモリ領域とは別個の、当該第１のメモリ領域に対して保護された第２のメモリ領域に格納可能である。後者の場合、例えば、使用されるソフトウェア、特にオペレーティングソフトウェア及び／又は検査ソフトウェアは、ユーザインタフェース２８を介し、相応の認証を用いて選択可能である。検査ソフトウェアは、少なくとも１つの計算ルーチン、少なくとも１つの開ループ制御ルーチン、少なくとも１つの閉ループ制御ルーチン及び少なくとも１つの検査ルーチンを含む、オペレーティングプログラムを含む。
【００３８】
続いて、検査ソフトウェアにより、走行マヌーバが、特に完全自動で及び／又は少なくとも部分自動で実行され、ここで、少なくとも検査動作状態において車両１２の走行方向を直接的に制御するように構成されたアクチュエータユニット１６のサーボアクチュエータ１８が、制御装置２０により直接的に駆動制御される。
【００３９】
さらに、車両コンポーネント１０の検査のために、少なくとも１つの検査パラメータが、ユーザインタフェース２８を介し、外部電子機器３０を使用して調整可能である。検査パラメータは、実行すべき走行マヌーバに関連づけられている。検査パラメータは、この場合、走行マヌーバの選択のために、及び／又は、走行マヌーバに必要な操舵命令のシーケンスの選択のために、設けられている。付加的に、検査パラメータにより、車両速度及び／又は最大操舵トルクが設定可能となる。
【００４０】
代替的に、検査動作状態において、通常動作モードでは阻止されている動作機能及び／又は通常動作モードでは制限されている少なくとも１つの動作機能の制限のみを解除し、ここで特に、通常動作状態において使用されるオペレーティングソフトウェアと検査ソフトウェアとの交換を省略することもできる。また、検査動作状態において、車両制御のため、ひいては特にアクチュエータユニット、特にサーボアクチュエータの直接の駆動制御のために、外部電子機器を使用することもできる。さらに、少なくとも１つの検査パラメータの選択は、基本的には、車両の制御装置により、完全自動で行うこともできる。
【００４１】
図２には、車両１２及び外部電子機器３０を含むシステム３４が示されている。
【００４２】
外部電子機器３０は、車両１２のユーザインタフェース２８に接続可能なように構成されており、この場合、例えば、ノートブックＰＣとして構成されている。この場合、外部電子機器３０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格、移動無線規格及び／又はＷＬＡＮ規格を使用して、ユーザインタフェース２８にワイヤレス接続可能なように構成されている。
【００４３】
さらに、外部電子機器３０は、検査パラメータを設定するように構成されている。このために、外部電子機器３０はインタフェースユニット３６を含む。インタフェースユニット３６は、設定可能な及び／又は選択可能な検査パラメータを有するデータベース（図示せず）へのデータコネクションを有する。インタフェースユニット３６は、このために、管理環境３８を形成するように構成されている。管理環境３８は、ここでは対応するソフトウェアプログラム及び／又は対応するアプリの一部である。管理環境３８は、データベースの特に予め定められた複数の検査パラメータから、少なくとも１つの検査パラメータを設定及び／又は選択するために用いられる。
【００４４】
このために、インタフェースユニット３６は操作ユニット５６を含む。操作ユニット５６は、タッチ入力及び／又はタッチ制御が可能となるように構成されている。操作ユニット５６は、この場合、マウス‐キーボード入力ユニットとして構成されている。さらに、インタフェースユニット３６は、表示ユニット５８も有する。表示ユニット５８は、少なくとも１つの動作状態において管理環境３８を表示するように構成されている。
【００４５】
図３には、車両コンポーネント１０を検査する方法の例示のフローチャートが示されており、ここでは、計算ユニット３２が、当該方法を実行するように構成されており、かつ、このために特に対応するプログラムコード手段を含むコンピュータプログラムを有する。
【００４６】
方法ステップ６０においては、通常動作モードに関連づけられた、この場合、特に動作メモリ２２内に格納されているオペレーティングソフトウェアが、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアによって置換され、アクチュエータユニット１６が特別な検査動作モードへ移行される。
【００４７】
方法ステップ６２においては、少なくとも１つの検査パラメータが、ユーザインタフェース２８を介し、外部電子機器３０を使用して設定され、この場合、実行すべき少なくとも１つの走行マヌーバが選択される。
【００４８】
方法ステップ６４においては、車両コンポーネント１０を検査するために、アクチュエータユニット１６により、予め選択された走行マヌーバが、特に操舵操作部４４での能動的な操舵設定なしに、実行される。
【００４９】
方法ステップ６６においては、車両コンポーネント１０の評価のために、検査過程において収集されたデータが評価される。
【００５０】
方法ステップ６８においては、検査すべき車両コンポーネント１０が定義された及び／又は定義可能な目標設定を満足するかどうかが検査される。
【００５１】
続いて、車両コンポーネント１０の検査が、方法ステップ７０に相当する終了へ移行し、又は、方法ステップ６２に再び戻って続行され、これにより、少なくとも１つの検査パラメータを変化させることができる。
【図１ａ−１ｂ】
2021502923.tif 000003
【図２】
2021502923.tif 000004
【図３】
2021502923.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月14日(2020.5.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１２）の少なくとも１つの車両コンポーネント（１０）を検査する方法であって、前記車両（１２）は、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニット（１６）を有するステアリングシステム（１４）を含み、前記アクチュエータユニット（１６）は、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されており、前記車両コンポーネント（１０）を検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバが実行される、方法において、
前記走行マヌーバを、前記アクチュエータユニット（１６）により実行する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記車両コンポーネント（１０）は、車両ソフトウェア、前記ステアリングシステム（１４）のステアリングモジュール、及び／又は、走行機構である、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記走行マヌーバは、少なくとも１つの急な車線変更、いわゆる「正弦波ドウェル」マヌーバ、いわゆる「フィッシングフック」マヌーバ、いわゆる「Ｊターン」マヌーバ、及び／又は、いわゆる「Ｕターン」マヌーバを含む、
請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
前記走行マヌーバを自動的に実行し、前記アクチュエータユニット（１６）の、少なくとも前記検査動作状態において前記車両（１２）の走行方向を直接的に制御するように構成された少なくとも１つのサーボアクチュエータ（１８）を、前記車両（１２）の制御装置（２０）により駆動制御する、
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記アクチュエータユニット（１６）を、前記検査動作状態において、通常動作モードでは阻止されている少なくとも１つの動作機能が許可される特別な検査モードへ、及び／又は、通常動作モードでは制限されている少なくとも１つの動作機能の制限が解除される特別な検査動作モードへ、移行させる、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記検査動作状態において、通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアによって置換する、
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
通常動作モードに関連づけられたオペレーティングソフトウェアを、特に持続的に、前記車両（１２）の動作メモリ（２２）の第１のメモリ領域に格納し、検査動作モードに関連づけられた検査ソフトウェアを、特に持続的に、前記動作メモリ（２２）の前記第１のメモリ領域とは別個の、前記第１のメモリ領域に対して保護された第２のメモリ領域に格納する、
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記アクチュエータユニット（１６）が、少なくとも１つの外部電子機器（３０）に接続可能なように構成された少なくとも１つのユーザインタフェース（２８）に作用接続されており、前記車両コンポーネント（１０）を検査するために、前記ユーザインタフェース（２８）を介し、前記外部電子機器（３０）を使用して少なくとも１つの検査パラメータを設定する、
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
車両（１２）の制御装置（２０）、特に前記車両（１２）のステアリングシステム（１４）の制御装置（２０）であって、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実行するための計算ユニット（３２）を含む制御装置（２０）。
【請求項１０】
特に請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実行するように構成された車両（１２）であって、検査すべき少なくとも１つの車両コンポーネント（１０）と、少なくとも部分的に電気的に及び／又は電子的に構成されたアクチュエータユニット（１６）を有するステアリングシステム（１４）とを含み、前記アクチュエータユニット（１６）は、通常動作状態において操舵トルクを形成するように構成されている、車両（１２）において、
前記アクチュエータユニット（１６）は、前記車両コンポーネント（１０）を検査する少なくとも１つの検査動作状態において、少なくとも１つの走行マヌーバを実行するように構成されている、
ことを特徴とする車両（１２）。
【請求項１１】
前記ステアリングシステム（１４）は、ステアバイワイヤ‐ステアリングシステムとして構成されている、
請求項１０記載の車両（１２）。
【請求項１２】
前記アクチュエータユニット（１６）に作用接続された少なくとも１つのユーザインタフェース（２８）が設けられており、前記ユーザインタフェース（２８）は、少なくとも１つの外部電子機器（３０）に接続可能なように構成されている、
請求項１０又は１１記載の車両（１２）。
【請求項１３】
少なくとも請求項１２記載の車両（１２）と、前記ユーザインタフェース（２８）に接続可能なように構成された外部電子機器（３０）とを含むシステム（３４）。
【請求項１４】
前記外部電子機器（３０）は、前記ユーザインタフェース（２８）にワイヤレス接続可能なように構成されている、
請求項１３記載のシステム（３４）。
【請求項１５】
前記外部電子機器（３０）は、少なくとも１つの検査パラメータを設定する管理環境（３８）を形成するように構成されたインタフェースユニット（３６）を含む、
請求項１３又は１４記載のシステム（３４）。
【国際調査報告】
2021502923.tif 000006
2021502923.tif 000007
2021502923.tif 000008
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