(57)【要約】  本開示は、ロボットにより実行される荷物容器の突き合わせ方法を開示しており、該方法は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することと、調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行し、目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることとを含む。本開示は、ロボット及び記憶媒体を更に開示している。【選択図】図２
2021502937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットにより実行される荷物容器の突き合わせ方法であって、
目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することと、
調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行し、前記目標荷物容器の底部の前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせることとを含む、荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項２】
前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することは、
前記目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することと、
前記第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定し、前記第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することであって、前記第１の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の２つの支脚間を通して前記目標荷物容器の底部に進入するように案内するために用いられ、前記第２の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行するように案内するために用いられる、決定することと、
前記第１の参照位置及び前記第２の参照位置に応じて、前記ロボットの走行方向を調整することとを含む、請求項１に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項３】
目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することは、
前記ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始することと、
前記少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって、前記目標荷物容器上の前記第１種目標マーカの位置と前記第２種目標マーカの位置とを識別することとを含む、請求項２に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項４】
前記第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定することは、
前記第１種目標マーカにおける前記第１の目標マーカの位置及び前記第２の目標マーカの位置に応じて、前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとの間の中心位置を計算して第１の参照位置とすることであって、前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の２つの異なる支脚に位置する、参照位置とすることと、
前記第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を決定して第１の参照位置とすることであって、前記第５の目標マーカは、前記目標荷物容器上の前記ロボットに近接する側の所定位置に位置する、参照位置とすることとのうちの１つを含む、請求項２に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項５】
前記第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することは、
前記第２種目標マーカにおける第３の目標マーカの位置及び第４の目標マーカの位置に応じて、前記第３の目標マーカと前記第４の目標マーカとの間の中心位置を計算して第２の参照位置とすることであって、前記第３の目標マーカと前記第４の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の他の２つの異なる支脚に位置する、参照位置とすることと、
前記第２種目標マーカにおける第６の目標マーカの位置を決定して第２の参照位置とすることであって、前記第６の目標マーカは、前記目標荷物容器の底部に位置する、参照位置とすることとのうちの１つを含む、請求項４に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項６】
前記ロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始することと、
前記目標荷物容器の底部で、前記調整された走行方向に従って走行し続けるときに、前記目標標識識別モジュールによって前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別することと、
前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別した識別結果に応じて、前記目標標識に対応する目標位置に向かって走行して、前記目標標識に対応する目標位置に到達してから走行を停止することであって、前記目標位置は、前記目標荷物容器との突き合わせ位置である、停止することとを更に含む、請求項１に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項７】
マーカ識別モジュールとタグ識別モジュールと、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプログラムを記憶するように構成される記憶装置とを含み、
前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサにより実行されることにより、前記１つ以上のプロセッサは、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実現する、ロボット。
【請求項８】
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるときに、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷物容器の突き合わせ方法を実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項９】
第１のセンサと、メモリと、プロセッサとを含み、前記プロセッサは、それぞれ前記第１のセンサと前記メモリとに電気的に接続され、
前記第１のセンサは、前記ロボットが目標荷物容器の底部に進入する過程に前記目標荷物容器の容器支脚を識別するように構成され、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されるときに、
前記第１のセンサの識別結果によって、前記目標荷物容器の容器支脚の位置を計算する動作と、
少なくとも前記目標荷物容器の容器支脚の位置に従って、前記ロボットと前記目標荷物容器との突き合わせ経路及び突き合わせ位置を決定する動作と、
前記ロボットを前記突き合わせ経路に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記突き合わせ位置まで走行するように制御し、前記ロボットは、前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせる動作とを実現する、ロボット。
【請求項１０】
第２のセンサを更に含み、前記プロセッサは前記第２のセンサに電気的に接続され、
前記第２のセンサは、前記ロボットが目標荷物容器の底部に進入した後、前記目標荷物容器の底部の目標標識を識別するように構成され、
前記プロセッサは、前記目標荷物容器の容器支脚の位置及び前記目標荷物容器の底部の目標標識に従って前記目標荷物容器の突き合わせ位置を決定するように構成される、請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第１のセンサは、前記目標荷物容器の少なくとも２つの容器支脚を識別するように構成される、請求項９又は１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記目標荷物容器の少なくとも１つの容器支脚に識別可能な容器標識又は識別可能なタグを含む、請求項９〜１１のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、出願日が２０１８年１０月１８日、出願番号が２０１８１１２１４２７１．１号の中国専利出願の優先権を主張し、該発明の全部内容が参照によって本願に援用される。
【０００２】
本開示の実施例は、倉庫保管技術の分野に関し、例えば、荷物容器の突き合わせ方法、突き合わせ装置、ロボット及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子商取引とロボット産業の急速な発展につれて、倉庫保管業界全体に大きな技術の変革がもたらされ、特に倉庫保管業界でますます多くのロボットが適用されており、ロボットによって倉庫内又は生産ラインの近傍の荷物容器を自動的に移載できる。関連技術における移載方法では、荷物容器を所定位置に配置し、その所定位置の地面（例えば、荷物容器の中心位置と垂直にマッピングされた地面点）にその所定位置を識別するための位置決め補助標識を貼り付け、ロボットは、その所定位置と貼り付けられた位置決め補助標識とから荷物容器の所在位置を探索し、荷物容器の所在位置で荷物容器の底部から荷物容器に突き合わせ、荷物容器に突き合わせた後にその荷物容器を自動的に移載する。
【０００４】
しかしながら、実際の使用過程において、載置精度又は他の要因により、荷物容器の実際の配置位置が所定座標位置（例えば、平行移動、一定角度内での回転、或いは両者を含む）からずれてしまうため、荷物容器にも位置決め補助標識を貼り付け、ロボットは所定位置での位置決め補助標識に位置合せた後、更に、位置決め補助標識の周囲に一定の方法で荷物容器上の位置決め補助標識を往復探索することでしか荷物容器に正確に突き合わせることができず、ロボットによる荷物容器の突き合わせ効率に影響し、ロボットによる荷物容器の移載時間が長くなり、荷物容器の移載効率が低下する。
【発明の概要】
【０００５】
本開示の実施例は、荷物容器の突き合わせ効率を向上させ、更にロボットによる荷物容器の移載時間を減少するように、上記問題を克服するか、或いは少なくとも一部の上記問題を解決する荷物容器の突き合わせ方法、突き合わせ装置、ロボット及び記憶媒体を提供する。
【０００６】
一実施例において、本開示の実施例は、ロボットにより実行される荷物容器の突き合わせ方法を提供しており、該方法は、
目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することと、
調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器の突き合わせ位置まで走行し、前記目標荷物容器の底部の前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせることとを含む。
【０００７】
一実施例において、本開示の実施例は、ロボットを更に提供しており、該ロボットは、
マーカ識別モジュールとタグ識別モジュールと、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプログラムを記憶するように構成される記憶装置とを含み、
前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサにより実行されることにより、前記１つ以上のプロセッサは、上記実施例に記載の方法を実現する。
【０００８】
一実施例において、本開示の実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を更に提供しており、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるときに、上記実施例に記載の方法を実現する。
【０００９】
一実施例において、本開示の実施例は、ロボットを更に提供しており、該ロボットは、
第１のセンサと、メモリと、プロセッサとを含み、前記プロセッサは、それぞれ前記第１のセンサと前記メモリとに電気的に接続され、
前記第１のセンサは、前記ロボットが目標荷物容器の底部に進入する過程に前記目標荷物容器の容器支脚を識別するように配置され、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されるときに、
前記第１のセンサの識別結果によって、前記目標荷物容器の容器支脚の位置を計算する動作と、
少なくとも前記目標荷物容器の容器支脚の位置に従って、前記ロボットと前記目標荷物容器との突き合わせ経路及び突き合わせ位置を決定する動作と、
前記ロボットを前記突き合わせ経路に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記突き合わせ位置まで走行するように制御し、前記ロボットは、前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせる動作とを実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施例に係る荷物選別システムのシステム構成の模式図である。
【図２】本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法のフロー模式図である。
【図３ａ】本開示の実施例に係るロボットが荷物容器底部に向かって走行する平面視模式図である。
【図３ｂ】本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に進入する側面視模式図である。
【図３ｃ】本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に突き合わせる側面視模式図である。
【図３ｄ】本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に突き合わせる平面視模式図である。
【図４】本開示の実施例に係る他の荷物容器の突き合わせ方法のフロー模式図である。
【図５】本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ装置の構成模式図である。
【図６】本開示の実施例に係るロボットの構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面及び実施例を参照しながら本開示を説明する。ここで説明される実施例は、本開示を説明するためのものにすぎず、本開示を限定するものではない。説明を容易にするために、図面に構造全体ではなく、本開示に関連する一部のみが示されている。
【００１２】
図１は、本開示の実施例に係る荷物選別システムのシステム構成の模式図である。図１を参照し、荷物選別システム１００は、ロボット１１０と、制御システム１２０と、荷物容器領域１３０と、ワークステーション１４０とを含み、荷物容器領域１３０に複数の荷物容器１３１が設けられ、荷物容器１３１上に１種以上の荷物が配置され、例えば、スーパーマーケットに見られる複数種の商品が配置された棚のように、複数の荷物容器１３１の間にアレイ状に配置される。通常、荷物容器領域１３０の一側に複数のワークステーション１４０が設けられてもよく、ロボット１１０は自律ロボットであってもよい。
【００１３】
制御システム１２０はロボット１１０と無線通信し、作業者は操作コンソール１６０によって制御システム１２０を作動させ、ロボット１１０は、制御システム１２０の制御で荷物容器を搬送するタスクを実行する。ただし、該荷物容器は棚及びカゴ台車を含むが、これらに限定されない。荷物容器１３１は棚であることを例とし、ロボット１１０は、棚アレイに空いている空間（ロボット１１０が通行する通路の一部）に沿って走行し、棚１３１の底部まで移動し、リフト機構を用いて棚１３１を持ち上げて、割り当てられたワークステーション１４０に搬送することができる。或いは、荷物容器１３１はカゴ台車であることを例とし、ロボット１１０は、カゴ台車アレイに空いている空間（ロボット１１０が通行する通路の一部）に沿って走行し、カゴ台車１３１の底部まで移動し、リフト機構を用いてカゴ台車１３１を持ち上げるか、或いはフック機構を用いてカゴ台車１３１を引っ張り、カゴ台車１３１を割り当てられたワークステーション１４０に搬送することができる。一例において、ロボット１１０は、リフト機構又はフック機構及び自律航法機能を有してもよく、ロボット１１０は、荷物容器１３１の底部まで走行してリフト機構を用いて荷物容器１３１全体を持ち上げるか、或いはフック機構を用いて荷物容器１３１全体を引っ張ることにより、荷物容器１３１は昇降機能を有するリフト機構によって上下に移動されるか、或いはフック機構によって引っ張られることができる。一例において、ロボット１１０は、カメラにより撮影された二次元コード情報に従って位置決めされ前方に走行し、且つ制御システム１２０により決定された経路に従って、制御システム１２０が提示した荷物容器１３１の下方まで走行することができる。ロボット１１０は、荷物容器１３１をワークステーション１４０に搬送し、ワークステーション１４０での選別作業者１４１又は選別ロボットは、荷物容器１３１から荷物を選別して梱包を待つように転送ボックス１５０に入れる。
【００１４】
制御システム１２０は、サーバで実行されているデータ記憶と情報処理能力とを有するソフトウェアシステムであり、無線又は有線を介してロボット、ハードウェア入力システム及び他のソフトウェアシステムに接続されてもよい。制御システム１２０は１つ以上のサーバを含んでもよく、集中型制御アーキテクチャ又は分散型計算アーキテクチャであってもよい。サーバはプロセッサ１２０１とメモリ１２０２とを含み、メモリ１２０２に注文プール１２０３を有してもよい。
【００１５】
図１に示す選別システムを例とし、関連技術では、ロボット１１０は倉庫における荷物容器（例えば、棚又はカゴ台車）を移載するときに、ロボット１１０は、所定位置に位置する目標荷物容器を探索して探索された目標荷物容器に突き合わせてから、突き合わせられた目標荷物容器を移載することができる。また、関連技術では、所定位置での目標荷物容器を迅速で正確に探索するために、所定位置で位置決め補助標識を追加し、位置決め補助標識によって目標荷物容器を迅速で正確に探索して突き合わせ移載を行ってもよい。しかし、実際の使用過程において、載置精度又は他の要因により、目標荷物容器の実際の配置位置が所定位置からずれてしまうため、ロボット１１０は、所定位置及び所定位置での位置決め補助標識によっても目標荷物容器を迅速に探索できず、更に目標荷物容器との迅速的な突き合わせを実現できない。そのため、荷物容器の突き合わせ効率を向上させるように荷物容器との突き合わせ形態を改善する必要がある。
【００１６】
以下、本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法、突き合わせ装置、ロボット及び記憶媒体について、実施例によって詳細に説明する。
【００１７】
図２は、本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法のフロー模式図であり、本開示の実施例は、ロボットは倉庫内又は生産ラインの近傍に位置する１種以上の荷物容器を移載する場合に適用可能であり、例えば、倉庫内又は生産ラインの近傍に位置する棚及びカゴ台車を移載するシナリオに適用可能である。該方法は、荷物容器の突き合わせ装置により実行可能であり、該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形で実現可能であり、該装置は、ネットワーク通信機能を有するいずれのロボットに集積可能であり、該ロボットは自律ロボットであってもよい。
【００１８】
図２に示すように、本開示の実施例における荷物容器の突き合わせ方法は、ステップ２１０とステップ２２０とを含んでもよい。
ステップ２１０は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて前記ロボットの走行方向を調整することである。
【００１９】
本開示の実施例において、図３ａは、本開示の実施例に係るロボットが荷物容器底部に向かって走行する平面視模式図である。一例において、ロボット３１０は倉庫内又は生産ラインの近傍の荷物容器を自動的に移載することを例とし、図３ａは、ロボット３１０と、ずれが発生していない時の荷物容器３１１ａ、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂと、走行経路３１２と、突き合わせ領域３１３と、第１の所定位置線３１４ａと第２の所定位置線３１４ｂとからなる所定位置３１４とを示している。目標荷物容器が、ずれが発生していない時の荷物容器３１１ａであるときに、ロボット３１０は、走行経路３１２に従ってずれが発生していない時の荷物容器３１１ａの底部に正確に進入してずれが発生していない荷物容器３１１ａに突き合わせ、突き合わせた後にずれが発生していない時の荷物容器３１１ａを適切な位置に移載することができる。
【００２０】
本開示の実施例において、目標荷物容器上に複数の目標マーカを含んでもよく、目標マーカは、目標荷物容器の異なる位置に位置してもよい。図３ａを参照し、目標荷物容器は棚３１１ｂであることを例とし、目標マーカは、目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置又は目標荷物容器の側面の所定位置に位置してもよい。ただし、目標マーカは目標荷物容器を識別するための容器標識と理解できる。該容器標識は、荷物容器に設けられた特定の識別可能なタグ、例えば、二次元コードタグなどであってもよく、或いは、該容器標識は、荷物容器自身が備えた容器構造特徴、例えば、荷物容器の底部の４つの異なる支脚の位置に位置する４つの容器足又は荷物容器の底部の４つの異なる支脚の位置に位置する４つの容器足の容器足構造であってもよい。
【００２１】
本開示の実施例において、荷物容器の載置精度又は他の要因により、荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は角度が一定のずれが発生することを引き起こす可能性がある。ただし、荷物容器はずれが発生した場合は、荷物容器の所定位置での載置位置は距離上のずれが発生したこと及び／又は所定位置での載置角度は角度上の回転ずれが発生したことを含んでもよい。図３ａを参照し、一例において、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂを目標荷物容器とすることを例とし、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂの所定位置３１４での載置位置及び／又は角度と、ずれが発生していない時の荷物容器３１１ａの所定位置３１４での載置位置及び／又は角度とは、一定のずれが存在する。目標荷物容器が、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂであるときに、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂと、ずれが発生していない時の荷物容器３１１ａとの所定位置３１４での載置位置及び／又は載置角度は異なるため、ロボット３１０は、ずれが発生していない時の荷物容器３１１ａに到達した時に使用される走行経路３１２に従って、ずれが発生した荷物容器３１１ｂの底部まで直接走行できず、ロボット３１０は、走行経路３１２に従って所定位置３１４の近傍に到達した後、所定位置３１４の近傍で複数回試行した後に、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂの底部に走行できる。他の例においても、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂを目標荷物容器とすることを例とし、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂのずれ角度が小さい場合、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂは所定位置で位置及び／又は角度上のずれが既に発生したため、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂとロボット３１０との突き合わせ位置も対応する変化が発生し、従って、ロボット３１０はずれが発生した時の荷物容器３１１ｂの底部まで走行できたとしても、突き合わせ箇所に直接到達してずれが発生した時の荷物容器３１１ｂに突き合わせることができず、突き合わせ位置を再探索することでしか突き合わせを完成できない。
【００２２】
上記のいずれの場合でも、ロボット３１０は目標荷物容器に突き合わせるときに大量の時間がかかることを理解できる。上記の場合に基づいて、ロボット３１０は目標荷物容器の底部に迅速に進入し、目標荷物容器の突き合わせ位置に到達して目標荷物容器に突き合わせることができることを保証するために、ロボットは目標荷物容器に突き合わせる突き合わせ指令を受信した後、目標荷物容器の方向に向かって走行し、後続に調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部の突き合わせ位置に向かって走行して荷物容器の突き合わせ操作を行うように、目標荷物容器上の複数の目標マーカの位置に従ってロボットの走行方向を調整することができる。
【００２３】
本開示の実施例において、ロボットの走行方向を調整するときに、必ずしもロボットは突き合わせ指令を受信した後に即時に調整するとは限らず、ロボットは目標荷物容器の突き合わせ領域に走行したことを検出した後に調整してもよい。もちろん、ロボットは突き合わせ指令を受信した時の位置がちょうど目標荷物容器の突き合わせ領域に位置すれば、この時、ロボットの走行方向を即時に調整可能である。一実施例において、ロボットは目標荷物容器の突き合わせ領域に走行したことを検出した時に、目標荷物容器に設けられた目標マーカの位置に応じて、ロボットの走行方向を調整する。一実施例において、目標荷物容器の突き合わせ領域は目標荷物容器が配置される所定位置に従って決定可能であり、例えば、目標荷物容器の突き合わせ領域は所定位置を中心とした所定距離の範囲の領域であってもよい。或いは、目標荷物容器の突き合わせ領域は目標荷物容器の実際の載置位置に従って決定可能であり、例えば、ロボットと目標荷物容器の１つのマーカとの距離が所定距離よりも小さいと検出した場合、ロボットは目標荷物容器の突き合わせ領域に走行したと考えられる。一例において、ロボットの現在の所在位置と目標荷物容器のいずれの所定マーカが所在する位置との距離が所定距離の閾値よりも小さいと検出した場合、ロボットは既に目標荷物容器の突き合わせ領域に走行したことを示し、この時、ロボットは該目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて走行方向を調整できる。
【００２４】
本開示の実施例において、図３ａを参照し、依然としてずれが発生した時の荷物容器３１１ｂを目標荷物容器とすることを例とし、目標荷物容器の載置位置及び載置角度はずれが発生したため、ロボットは、目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は実際の載置角度に応じてロボットの走行方向を調整できる。一実施例において、ロボットは目標荷物容器上の複数の目標マーカの位置に応じて、目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は実際の載置角度を決定して目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は実際の載置角度に従ってロボットの走行方向を調整することができる。本開示の実施例において、目標荷物容器は固定配置を許容する棚であってもよく、ユニバーサルホイール又は他の車輪が取り付けられたカゴ台車であってもよい。
【００２５】
ステップ２２０は、調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることである。
【００２６】
本開示の実施例において、図３ｂは、本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に進入する側面視模式図である。図３ｂを参照し、ロボットは突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じてロボットの走行方向を調整し、調整された方向に従って目標荷物容器の底部に進入することができる。例えば、調整されたロボットの走行方向は調整方向３１５（図３ａに示す）であることを例とし、ロボットは、調整方向３１５に従って荷物容器の底部に進入できる。図３ｃは、本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に突き合わせる側面視模式図であり、図３ｄは、本開示の実施例に係るロボットが荷物容器の底部に突き合わせる平面視模式図である。図３ｃ及び図３ｄを参照し、ロボットは目標荷物容器の底部に進入したときに、ロボットは突き合わせた荷物容器を移載したい位置に移載するように荷物容器の底部で荷物容器に突き合わせることができる。一実施例において、ロボット３１０は目標荷物容器３１１の底部で目標荷物容器３１１（ただし、目標荷物容器は棚又はカゴ台車であってもよい）に突き合わせるときに、ロボット３１０は荷物容器３１１の底部でリフト機構によって目標荷物容器１３１を持ち上げるか、或いはフック機構を用いて目標荷物容器１３１を引っ張ることができる。上記形態はいずれも目標荷物容器３１１と突き合わせる形態としてもよいことを理解できる。
【００２７】
本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従ってロボットの走行方向を調整することと、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行し、目標荷物容器の底部の突き合わせ位置で目標荷物容器に突き合わせることとを含む。本開示の実施例に係る技術案は、ロボットが移載される荷物容器に迅速に突き合わせることができない問題を解決し、荷物容器の突き合わせ効率を向上させ、更にロボットによる荷物容器の移載時間を減少して荷物容器の移載効率を向上させることができる。
【００２８】
図４は、本開示の実施例に係る他の荷物容器の突き合わせ方法のフロー模式図であり、本開示の実施例は、上記実施例に基づいて、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じてロボットの走行方向を調整するステップを最適化し、本開示の実施例は上記１つ以上の実施例における１つ以上の選択可能な案と組み合わせてもよい。
【００２９】
図４に示すように、本開示の実施例における荷物容器の突き合わせ方法は、ステップ４０１〜ステップ４０４を含んでもよい。
ステップ４０１は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することである。
【００３０】
ただし、第１種目標マーカは、目標荷物容器上のロボットに近接する側の目標マーカであり、第２種目標マーカは、目標荷物容器上のロボットから離れる側の目標マーカ又は目標荷物容器の底部に位置し、且つロボットと目標荷物容器とを突き合わせるように案内するための目標マーカである。
【００３１】
本開示の実施例において、目標荷物容器上に位置する異なる位置で複数の目標マーカが存在してもよく、該目標マーカは目標荷物容器が備えた構造特徴であってもよく、目標荷物容器上に追加された識別可能なマーカであってもよい。ロボットは目標荷物容器に突き合わせる突き合わせ指令を受信して目標荷物容器に移動する過程に、目標荷物容器上の複数の目標マーカのうち、ロボットに近接する一部の目標マーカが存在し、ロボットから離れるか、或いは目標荷物容器の底部に位置する他部の目標マーカが存在する。ただし、２部の目標マーカ間に指示される方向は、ある程度で目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は載置角度を表現可能である。もちろん、上記目標マーカにおける２種の目標マーカを区分するために、第１種目標マーカと第２種目標マーカとを用いて区分して表示可能である。目標荷物容器上の第１種目標マーカと第２種目標マーカとが所在する位置を識別することで、目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は実際の載置角度に従ってロボットの走行方向を調整するように、目標荷物容器の所定位置での実際の載置位置及び／又は実際の載置角度を推定可能である。
【００３２】
本開示の実施例において、第１種目標マーカは、目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置に位置し、且つロボットに近接する側の複数の目標マーカであってもよい。ただし、該目標マーカは、目標荷物容器の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。例えば、識別可能な容器標識は、目標荷物容器に備えられた特定の構造特徴などであってもよく、識別可能なタグは、目標荷物容器に備えられた特定の標識、例えば、二次元コードタグであってもよい。一実施例において、第１種目標マーカは、目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置に位置し、且つロボットに近接する側の第１の目標マーカ及び第２の目標マーカであってもよい。一例において、第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部のロボットに近接する側の異なる支脚の位置に位置する２つの容器足であってもよく、或いは、他の例において、第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部のロボットに近接する側の異なる支脚の位置に位置する２つの容器足上の識別可能なタグ又は識別可能な容器足構造特徴であってもよい。
【００３３】
第１の目標マーカの位置及び第２の目標マーカの位置に応じて２つの位置の中心点を計算可能であり、該中心点はロボット走行の１つの参照点としてもよく、ロボットは目標荷物容器に向かって走行するときに、該参照点に従って目標荷物容器の２つの支脚の位置での容器足間を通して目標荷物容器の底部に進入可能であることを理解できる。
【００３４】
本開示の一実施例において、第１種目標マーカは、目標荷物容器の側面の所定位置に位置し、且つロボットに近接する側の少なくとも１つの目標マーカ（例えば、図３ｂに示す３２１と３２２又は図３ｄに示す３１６ａと３１６ｂ）であってもよい。ただし、該目標マーカは、目標荷物容器の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。
【００３５】
他実施例において、第１種目標マーカは、目標荷物容器の側面の所定位置に位置し、且つロボットに近接する側の第５の目標マーカを含んでもよい。一例において、第５の目標マーカは、目標荷物容器上のロボットに近接する側に位置してもよく、且つ第５の目標マーカは、該側に対応する目標荷物容器の側面の所定位置に位置してもよい。ただし、該第５の目標マーカは、目標荷物容器上の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。例えば、識別可能な容器標識は目標荷物容器上の特定の構造特徴であってもよく、識別可能なタグは、目標荷物容器上の特定の標識、例えば、二次元コードタグであってもよい。
【００３６】
第５の目標マーカの目標荷物容器の側面にある位置はずれすぎない方がよく、ずれすぎると、ロボットは、第５の目標マーカが所在する位置から目標荷物容器の底部まで走行できないことを理解できる。第５の目標マーカは目標荷物容器の側面の適切な位置に位置することを保証するために、他の例において、第５の目標マーカは、目標荷物容器のロボットに近接する側の荷物容器の側面の中心位置（図３ｂに示す３２４）に位置してもよく、或いは目標荷物容器のロボットに近接する側の荷物容器の底部の２つの支脚が所在する位置点を接続する中心線（図３ｂに示す３２３）に位置してもよく、且つ該中心線は該側の荷物容器の側面上に位置する。
【００３７】
ロボットは、同様に第５の目標マーカの位置を参照点としてもよく、ロボットは、同様に該参照点に従って目標荷物容器の２つの支脚間を通して目標荷物容器の底部に進入可能である。
【００３８】
本開示の一実施例において、第２種目標マーカは、目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置に位置し、且つロボットから離れる側の複数の目標マーカであってもよい。ただし、該目標マーカは、目標荷物容器の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。第２種目標マーカは、目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置に位置し、且つロボットから離れる側の第３の目標マーカ及び第４の目標マーカ（例えば、図３ｄに示す３１６ｃと３１６ｄ）を含んでもよい。一例において、第３の目標マーカと第４の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部のロボットから離れる側の異なる支脚の位置での２つの容器足であってもよく、或いはそれぞれ目標荷物容器の底部のロボットから離れる側の異なる支脚の位置に位置する２つの容器足上の識別可能なタグ又は識別可能な容器足構造特徴であってもよい。
【００３９】
第３の目標マーカの位置及び第４の目標マーカの位置に従って２つの位置の中心点を計算可能であり、該中心点はロボット走行の他の参照点としてもよく、目標荷物容器の底部に進入した後、ロボットは、２つの参照点の案内に従って目標荷物容器の底部で突き合わせ位置まで順調に走行可能であり、ロボットは該突き合わせ位置で停止してリフト構造によって目標荷物容器に突き合わされることを理解できる。
【００４０】
本開示の他実施例において、第２種目標マーカは、目標荷物容器の底部に位置し、且つロボットの走行を案内するための目標マーカであってもよい。一実施例において、第２種目標マーカは、目標荷物容器の底部に位置し、且つロボットの走行を案内するための第６の目標マーカ（ロボットを目標荷物容器との突き合わせ位置に走行するように案内する）であってもよく、第６の目標マーカは、分散された複数のマーカ又は１つの連続的な案内テープを含んでもよく、且つ第６の目標マーカにおけるロボットに近接する一端の位置は、ロボットが、第１種目標マーカが所在する位置を通過した後に第６の目標マーカが所在する位置に直接到達することを保証するように、第１種目標マーカの位置（即ち、第１種目標マーカにより決定された参照点の位置）に対応する。一例において、該第６の目標マーカは、目標荷物容器に備えられた特定の構造特徴、複数の特定の識別可能なタグ又は特定のロボット走行案内テープであってもよい。同様に、目標荷物容器の底部に進入した後、ロボットは、更に、目標荷物容器の底部に位置する第６の目標マーカの案内に従って突き合わせ位置に走行することができる。
【００４１】
本開示の実施例の一実施形態において、目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することは、
ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始するステップ４０１ａと、
少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別するステップ４０１ｂとを含む。
【００４２】
本実施形態において、ロボットに少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールが設けられてもよく、ロボット上に位置する少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別できる。そのうち、目標マーカ識別モジュールとは、レーザレーダ又はカメラを含む目標マーカ識別モジュールであってもよく、目標マーカ識別モジュールに複数のレーザレーダ又は複数のカメラを含んでもよい。該目標マーカ識別モジュールはロボット上の適切な位置に設定してもよく、実際の設定位置は実際の状況によって決定可能である。模式的に、図３ａを参照し、１つ以上の目標マーカ識別モジュール３１０２は、ロボット３１０の前端位置に設けられてもよく、１つ以上の目標マーカ識別モジュール３１０２に複数のレーザレーダ又はカメラを含んでもよい。また、１つ以上の目標マーカ識別モジュールの位置が高すぎで目標マーカを識別できないことを回避するために、目標マーカは、目標荷物容器の４つの容器足の位置に位置する特定の識別可能なタグであるか、或いは目標マーカが目標荷物容器の４つの容器足にあるときに、１つ以上の目標マーカ識別モジュールはロボット前端の下方位置に設けられてもよい。一実施例において、１つ以上の目標マーカ識別モジュールの高さは目標荷物容器の目標マーカの高さと一致する。
【００４３】
本実施形態において、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、ロボットは、ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始して、少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって突き合わせ領域内に目標荷物容器上の複数の目標マーカを走査及び識別することができる。１つ以上の目標マーカ識別モジュールによって目標荷物容器上の１つ以上の目標マーカ及び１つ以上の目標マーカの位置情報を識別して、どの目標マーカがロボットに近いか（即ち、目標荷物容器上のロボットに近接する側の目標マーカ）、及びどの目標マーカがロボットから遠いか（即ち、目標荷物容器上のロボットから離れる側の目標マーカ）を決定し、これにより目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することができる。
【００４４】
模式的に、図３ａを参照し、ずれが発生した時の荷物容器３１１ｂを目標荷物容器とし、且つ目標荷物容器上の目標マーカはそれぞれ目標荷物容器の底部の４つの支脚の位置に位置する４つの容器足であることを例とし、ロボット３１０が目標荷物容器が所在する突き合わせ領域３１３に走行した場合、ロボット３１０は、少なくとも１つの目標マーカ識別モジュール３１０２によって目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することができる。ただし、ロボット３１０が目標荷物容器の突き合わせ領域３１３に走行した場合、目標荷物容器上のロボット３１０に近接する側の２つの容器足はそれぞれ第１の容器足３１６ａと第２の容器足３１６ｂであり、この時、第１の容器足３１６ａと第２の容器足３１６ｂとを第１種目標マーカとしてもよく、ロボット３１０が目標荷物容器の突き合わせ領域３１３に走行した場合、目標荷物容器上のロボット３１０から離れる側の２つの容器足はそれぞれ第３の容器足３１６ｃと第４の容器足３１６ｄであり、この時、第３の容器足３１６ｃと第４の容器足３１６ｄとを第２種目標マーカとしてもよい。
【００４５】
本実施形態において、１つ以上の荷物容器の所定位置が近く設けられているため、他の所定位置の荷物容器にずれが発生した時、他の所定位置の荷物容器の一部は目標荷物容器の所定位置にずれる可能性があり、これにより突き合わせ領域内に目標荷物容器だけでなく、他の所定位置の荷物容器の一部も存在する可能性がある。このため、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、ロボットは、ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始して、まず目標荷物容器を識別して決定し、その後、突き合わせ領域内の目標荷物容器上の複数の目標マーカを識別することができる。
【００４６】
一実施例において、第１種目標マーカと第２種目標マーカとの決定は一定ではなく、第１種目標マーカと第２種目標マーカとの決定については、ロボットが目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、ロボットからの目標荷物容器上の目標マーカの距離に基づいて決定可能である。例えば、ロボットが目標荷物容器の他側にあるとき、目標荷物容器の他側に位置する目標マーカを第１種目標マーカとしてもよい。以下、一実施例によって模式的に説明し、図３ａを参照し、依然としてずれが発生した時の荷物容器３１１ｂを目標荷物容器とし、且つ目標荷物容器上の目標マーカは、それぞれ目標荷物容器の４つの底部支脚の位置に位置する４つの容器足であることを例とし、ロボット３１０が突き合わせ領域３１３の右上方の位置に走行した場合、目標荷物容器上の第１の容器足３１６ａと第２の容器足３１６ｂとはロボット３１０に近いため、第１種目標マーカに決定され、目標荷物容器上の第３の容器足３１６ｃと第４の容器足３１６ｄとはロボット３１０から遠いため、第２種目標マーカに決定される。しかしながら、ロボット３１０が突き合わせ領域３１３の左上方の位置に走行した場合、目標荷物容器上の第２の容器足３１６ｂと第４の容器足３１６ｄとはロボット３１０に近いため、第１種目標マーカに決定され、目標荷物容器上の第１の容器足３１６ａと第３の容器足３１６ｃとはロボット３１０から遠いため、第２種目標マーカに決定される。第１種目標マーカと第２種目標マーカとの決定は、ロボットが目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、ロボットからの目標荷物容器上の目標マーカの距離に関連することが分かった。
【００４７】
ステップ４０２は、第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定し、第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することである。
【００４８】
本開示の実施例において、第１種目標マーカと第２種目標マーカとの間に指示される方向は、目標荷物容器の実際の載置角度と理解できる。目標荷物容器の実際の載置角度を決定した後、ロボットは目標荷物容器の実際の載置角度に沿って目標荷物容器の底部まで走行可能である。第１種目標マーカと第２種目標マーカとをよりよく用いて目標荷物容器の実際の載置角度を決定するために、第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定して第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定し、第１の参照位置と第２の参照位置とから目標荷物容器の実際の載置角度を推定することで、目標荷物容器の実際の載置角度に応じて、ロボットは、ロボットの現在位置から目標荷物容器の底部に向かって走行する走行経路を決定し、更に決定された走行経路に応じてロボットの走行方向を調整することができる。
【００４９】
本開示の実施例の一実施形態において、第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定することは、
第１種目標マーカにおける第１の目標マーカの位置と第２の目標マーカの位置とに応じて、第１の目標マーカと第２の目標マーカとの間の中心位置を計算して第１の参照位置とし、第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部の２つの異なる支脚に位置することを含んでもよい。
【００５０】
本実施形態において、図３ａを参照し、第１種目標マーカにおける第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部の異なる支脚の位置に位置する容器足であることを例とし、ロボット３１０が目標荷物容器の突き合わせ領域３１１の右上方に走行した場合、第１の目標マーカは第１の容器足３１６ａであり、第２の目標マーカは第２の容器足３１６ｂである。ロボット３１０は、第１種目標マーカのロボット３１０に近接する側の第１の容器足３１６ａの位置と第２の容器足３１６ｂの位置とを識別可能である。第１の容器足３１６ａの位置と第２の容器足３１６ｂの位置とに応じて第１の容器足３１６ａと第２の容器足３１６ｂとの間の中心点の位置を計算して第１の容器足３１６ａと第２の容器足３１６ｂとの間の中心点の位置を第１の参照位置とすることができる。
【００５１】
第１種目標マーカにおける第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、上記の目標荷物容器上の容器足を含むがこれらに限定されず、目標荷物容器上の容器足を目標マーカとすることは、本実施形態で説明される際の一例にすぎないことを理解できる。一実施例において、第１の目標マーカと第２の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器上のロボットに近接する側に位置し、且つ目標荷物容器の２つの異なる底部支脚に位置する目標マーカであってもよい。ただし、該目標マーカは、目標荷物容器上の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。例えば、該識別可能な容器標識とは、目標荷物容器上の特定の構造特徴であってもよく、識別可能なタグとは、目標荷物容器上の特定の二次元コードタグであってもよい。
【００５２】
本開示の実施例の他の実施形態において、第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定することは、
第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を決定して第１の参照位置とし、第５の目標マーカは、目標荷物容器上のロボットに近接する側の所定位置に位置することを含んでもよい。
【００５３】
本実施形態において、図３ｂを参照し、第５の目標マーカは、目標荷物容器３１１上のロボットに近接する側の目標荷物容器３１１の側面に位置してもよく、且つ第５の目標マーカは、同時に該側の目標荷物容器３１１の第１の底部支脚３２１が所在する位置と第２の底部支脚３２２が所在する位置との間の接続線の中心線３２３上に位置してもよい。一実施例において、第５の目標マーカは中心線３２３から少しずれしてもよく、必ずしも正確に上記中心線３２３上に位置しなくてもよく、上記中心線３２３から許容可能な範囲内の位置に位置すればよい。第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を決定した後、第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を直接第１の参照位置とすることができる。ただし、第５の目標マーカは、目標荷物容器の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。例えば、該識別可能な容器標識は、目標荷物容器上の特定の構造特徴などであってもよく、識別可能なタグは、目標荷物容器上の特定の二次元コードタグなどであってもよい。第５の目標マーカについての具体的な説明は、本実施例における関連説明を参照可能であることを理解できる。
【００５４】
本開示の実施例の一実施形態において、第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することは、
第２種目標マーカにおける第３の目標マーカの位置と第４の目標マーカの位置とに応じて、第３の目標マーカと第４の目標マーカとの間の中心位置を計算して第２の参照位置とし、第３の目標マーカと第４の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器の底部の他の２つの異なる支脚に位置することを含んでもよい。
【００５５】
本実施形態において、図３ａを参照し、第２種目標マーカにおける第３の目標マーカと第４の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器３１１ｂの底部の異なる支脚位置に位置する容器足上の識別可能なタグであることを例として模式的に説明し、ロボット３１０が目標荷物容器の突き合わせ領域３１１の右上方に走行した場合、第３の目標マーカは、第３の容器足３１６ｃ上の識別可能なタグであり、第４の目標マーカは、第４の容器足３１６ｄ上の識別可能なタグである。ロボット３１０は、第２種目標マーカのロボット３１０から離れる側の第３の容器足３１６ｃ上の識別可能なタグの位置と第４の容器足３１６ｄ上の識別可能なタグの位置とを識別可能である。第３の容器足３１６ｃ上の識別可能なタグの位置と第４の容器足３１６ｄ上の識別可能なタグの位置とに応じて第３の容器足３１６ｃ上の識別可能なタグと第４の容器足３１６ｄ上の識別可能なタグとの間の中心点の位置を計算して、第３の容器足３１６ｃ上の識別可能なタグと第４の容器足３１６ｄ上の識別可能なタグとの間の中心位置を第２の参照位置とすることができる。
【００５６】
第２種目標マーカにおける第３の目標マーカと第４の目標マーカとは、上記の目標荷物容器の容器足上の識別可能なタグを含むがこれらに限定されず、目標荷物容器の容器足上の識別可能なタグを目標マーカとすることは、本実施形態で説明される際の一例にすぎない。一実施例において、第３の目標マーカと第４の目標マーカとは、それぞれ目標荷物容器上のロボットから離れる一側に位置し、且つ目標荷物容器の底部の２つの異なる支脚に位置する目標マーカであってもよい。ただし、目標マーカは、目標荷物容器の識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよい。例えば、識別可能な容器標識とは、目標荷物容器上の特定の構造特徴であってもよく、識別可能なタグとは、目標荷物容器上の特定の二次元コードタグであってもよい。
【００５７】
本開示の実施例の一実施形態において、第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することは、
第２種目標マーカにおける第６の目標マーカの位置を決定して第２の参照位置とし、第６の目標マーカは目標荷物容器の底部に位置し、且つ第６の目標マーカ上のロボットに近接する一端の位置は第１種目標マーカの位置に対応することを含んでもよい。
【００５８】
本実施形態において、第６の目標マーカは、目標荷物容器の底部に位置する識別可能な容器標識又は識別可能なタグであってもよく、且つ識別容器標識又は識別可能なタグのロボットに近接する一端の位置は、ロボットは第１種目標マーカが所在する位置から第６の目標マーカ位置へ直接移行して突き合わせ位置に走行することを保証するように、第１種目標マーカの位置に対応する。例えば、識別可能な容器標識は、目標荷物容器の底部に位置する特定の構造特徴であってもよく、識別可能なタグは、目標荷物容器の底部に位置する特定の二次元コードタグなどであってもよい。一実施例において、第６の目標マーカは、目標荷物容器の底部に位置するロボット走行案内テープであってもよく、且つロボット走行案内テープ上のロボットに近接する一端の位置は第１種目標マーカの位置に対応する。ただし、ロボット走行案内テープは、目標荷物容器の底部の目標位置と第１種目標マーカの位置とを通過する。ロボット走行案内テープが指示される経路の形態は直線に限定されず、決定された走行経路は折線走行経路であってもよく、弧線走行経路であってもよい。
【００５９】
ステップ４０３は、第１の参照位置と第２の参照位置とに応じてロボットの走行方向を調整することである。
【００６０】
本開示の実施例において、図３ｂ及び図３ｄを参照し、ロボット３１０はロボット３１０の現在位置、第１の参照位置及び第２の参照位置の間に接続線をロボット３１０は目標荷物容器の底部に向かって走行する走行経路とすることができる。ロボット３１０は決定された目標荷物容器の底部に進入する走行経路が指示される経路方向に従ってロボット３１０の目標荷物容器の底部に進入する走行方向を調整して、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入することができる。ロボット３１０の現在位置、第１の参照位置及び第２の参照位置は、走行経路を決定する１つの参照位置とすることができるため、ロボット３１０の現在の位置、第１の参照位置及び第２の参照位置の間の接続線に応じて走行経路を決定する形態は直線に限定されず、決定された走行経路は折線走行経路であってもよく、弧線走行経路であってもよいことを理解できる。
【００６１】
ステップ４０４は、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることである。
【００６２】
本開示の実施例において、目標荷物容器は固定配置を許容する棚であってもよく、ユニバーサルホイール又は他の車輪が取り付けられたカゴ台車であってもよく、一般的に、目標荷物容器の４つの底部支脚の位置に容器足又はユニバーサルホイールが設けられ、ロボットが調整された走行方向に従って進入しないとき、ロボットは目標荷物容器の４つの底部支脚の位置に位置する容器足又はユニバーサルホイールによりブロックされやすいため、目標荷物容器の底部に順調に進入できない。このため、ロボットが調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入した場合、ロボットは目標荷物容器の４つの底部支脚の位置に位置する容器足又はユニバーサルホイールによりブロックされず、更に目標荷物容器の底部に順調に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることができる。
【００６３】
本開示の実施例において、ロボットは目標荷物容器を搬送するときに、まず目標荷物容器に突き合わせ、ロボットは目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせ位置を目標位置とすることができる。ただし、該目標位置は、ロボットが突き合わせる目標荷物容器の実際の構造により決定可能である。例えば、目標荷物容器は、構造が均一で対称的な直方体構造であるとき、目標荷物容器の底部の中心位置を目標位置とすることができ、しかしながら、目標荷物容器は、構造が均一で対称的な分布ではないとき、該目標荷物容器の底部の中心位置を目標位置とすることができず、この時、一旦中心位置を目標位置とすると、ロボットが目標位置で目標荷物容器に突き合わせられた後、目標荷物容器はロボット上でバランス状態を保持できない。このため、目標荷物容器の実際の構造によって目標荷物容器の底部で目標位置を決定することにより、ロボットは調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して予め決定された目標荷物容器の底部の目標位置で目標荷物容器に突き合わせることができる。
【００６４】
本開示の実施例の一実施形態において、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることは、
調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入しながら、ロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始するステップ４０４１ａと、
目標荷物容器の底部で、調整された走行方向に従って走行し続けて目標標識識別モジュールによって目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別するステップ４０４１ｂと、
目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別すると、目標荷物容器の底部の目標標識に対応する目標位置に向かって走行して目標標識に対応する目標位置に到達してから走行を停止するステップ４０４１ｃと、
目標位置で目標荷物容器の底部に位置する目標標識をアライメントポイントとして目標荷物容器に突き合わせるステップ４０４１ｄとを含む。
【００６５】
本実施形態において、図３ｃ及び図３ｄを参照し、予め目標荷物容器の底部の目標位置で目標標識３１７を設定可能である。ロボット３１０は、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部に進入しながらロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始する。ロボット３１０は、該走行方向において目標標識識別モジュールによって目標荷物容器の底部に位置する目標標識３１７を識別できる。ただし、該目標標識識別モジュール３１０１はロボット３１０の頂部の凹んだ位置に位置してもよく、該目標標識識別モジュール３１０１は１つ以上のカメラを含んでもよい。目標標識は、目標荷物容器の底部の目標位置を識別するための位置標識と理解できる。該位置標識は、荷物容器底部の目標位置に設けられた特定の識別可能なタグ、例えば、二次元コードタグであってもよく、或いは、該位置標識は、荷物容器の底部の目標位置での容器構造特徴、例えば、荷物容器の底部の目標位置に位置する「十字」構造特徴であってもよい。
【００６６】
本実施形態において、図３ｃ及び図３ｄを参照し、目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別すると、ロボット３１０は目標荷物容器の底部の目標位置に走行したことを決定し、即ち、ロボット３１０の停止位置は目標荷物容器の底部に位置する目標位置であり、この時、ロボット３１０は走行し続けない。ロボット３１０は目標荷物容器の底部に位置する目標位置に走行した後、一般的にロボット３１０の停止位置で荷物容器に突き合わせることができる。しかし、ロボット３１０の停止位置が目標荷物容器の目標位置から少しずれている可能性があることを考えると、ロボット３１０と目標荷物容器との突き合わせ精度を向上させるために、目標荷物容器の底部に位置する目標標識をアライメントポイントとして目標荷物容器に正確に突き合わせることができる。言い換えれば、ロボット３１０は、停止位置で前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識をアライメントポイントとして突き合わせて案内し、突き合わせ過程にロボット３１０と目標荷物容器との突き合わせ経路を微調整し、目標荷物容器との正確な突き合わせを実現することができる。
【００６７】
本開示の実施例の他実施形態において、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入する前に、目標荷物容器の底部の目標位置情報を決定することを含み、それに対して、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることは、
調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入しながらロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始するステップ４０４２ａと、
ロボットは調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に走行したことを検出した後、決定された目標荷物容器の底部の目標位置情報に従って該目標位置情報が指示される位置まで走行するステップ４０４２ｂと、
目標位置情報が指示される位置で、目標標識識別モジュールによって目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別して該目標標識をアライメントポイントとして、目標荷物容器に突き合わせるステップ４０４２ｃとを含む。
【００６８】
本実施形態において、本実施形態とステップ４０４１ａ〜ステップ４０４１ｃにおける形態との相違点は、本実施形態のロボット３１０は荷物容器の底部に進入した後に該走行方向において目標標識識別モジュールによって目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別せず、直接決定された目標荷物容器の底部の目標位置情報に従って該目標位置情報が指示される位置まで直接走行することにある。その後、目標位置情報が指示される位置で、目標標識識別モジュールによって目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別して該目標標識をアライメントポイントとして目標荷物容器に正確に突き合わせる。本実施形態における関連技術特徴の説明は、ステップ４０４１ａ〜ステップ４０４１ｃにおける説明を参照可能であることを理解でき、ここでは省略する。
【００６９】
本開示の実施例の他実施形態において、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることは、
第１の参照位置と第２の参照位置とに応じて目標荷物容器に突き合わせる停止位置を計算するステップ４０４３ａと
目標荷物容器の底部で、調整された走行方向に従って目標荷物容器に突き合わせる停止位置まで走行して停止位置で目標荷物容器に突き合わせるステップ４０４３ｂとを含む。
【００７０】
本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、目標荷物容器上の目標マーカから、目標荷物容器上のロボットに近接する側の目標マーカを識別して目標荷物容器上のロボットから離れる側の目標マーカを識別し、識別された目標荷物容器上のロボットに近接する側の目標マーカの位置と目標荷物容器上のロボットから離れる側の目標マーカの位置とに応じて、目標荷物容器の底部に進入する時の走行経路を決定することと、目標荷物容器の底部に進入する走行経路に従ってロボットの走行方向を調整することと、調整された走行方向に従って目標荷物容器の底部に進入して目標荷物容器の底部で目標荷物容器に突き合わせることとを含む。本開示の実施例に係る技術案は、目標荷物容器の載置が所定位置からずれている場合、ロボットは依然として移動過程に目標荷物容器を探索して即時に走行方向を調整して停止位置を決定することにより、目標荷物容器の底部で目標荷物容器に正確に突き合わせ、ロボットと目標荷物容器との突き合わせ効率を向上させ、更にロボットによる荷物容器の移載時間を減少し、荷物容器の移載効率を向上させることができ、同時に、本開示の実施例の技術案は更にロボットの地面固定標識への依存を低減することができる。
【００７１】
図５は、本開示の実施例に係る接荷物容器の突き合わせ装置の構成模式図であり、本開示の実施例は、ロボットが倉庫内又は生産ラインの近傍の１種以上の荷物容器を移載する場合に適用可能であり、該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形で実現可能であり、該装置は、ネットワーク通信機能を有するいずれのロボットに集積可能であり、該ロボットは自律ロボットであってもよい。
【００７２】
図５に示すように、本開示の実施例における荷物容器の突き合わせ装置は、方向調整モジュール５０１と目標突き合わせモジュール５０２とを含んでもよく、
方向調整モジュール５０１は、目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて前記ロボットの走行方向を調整するように構成され、
目標突き合わせモジュール５０２は、調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器に突き合わせるように構成される。
【００７３】
本開示の実施例の一実施形態において、前記方向調整モジュール５０１は、
前記目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別するように構成されるマーカ識別ユニットであって、前記第１種目標マーカは、前記目標荷物容器上の前記ロボットに近接する側の目標マーカであり、前記第２種目標マーカは、前記目標荷物容器上の前記ロボットから離れる側の目標マーカ又は前記目標荷物容器の底部に位置し、且つロボットの走行を案内するための目標マーカであるマーカ識別ユニットと、
前記第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定し、前記第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定するように構成される参照位置決定ユニットと、
前記第１の参照位置と前記第２の参照位置とに応じて、前記ロボットの走行方向を調整するように構成される走行方向調整ユニットとを含んでもよい。
【００７４】
本開示の実施例の一実施形態において、前記マーカ識別ユニットは、
ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始するように構成される第１の開始サブユニットと、
前記少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって前記目標荷物容器上の前記第１種目標マーカの位置と前記第２種目標マーカの位置とを識別するように構成される第１の識別サブユニットとを含んでもよい。
【００７５】
本開示の実施例の一実施形態において、前記参照位置決定ユニットは、
前記第１種目標マーカにおける前記第１の目標マーカの位置と前記第２の目標マーカの位置とに応じて、前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとの間の中心位置を計算して第１の参照位置とするように構成される第１の参照位置決定サブユニットであって、前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の２つの異なる支脚に位置する第１の参照位置決定サブユニットと、
前記第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を決定して第１の参照位置とするように構成される第１の参照位置決定サブユニットであって、前記第５の目標マーカは、前記目標荷物容器上の前記ロボットに近接する側に位置し、且つ前記第５の目標マーカは、該側に対応する目標荷物容器の側面の所定位置に位置する第１の参照位置決定サブユニットとのうちの１つを含んでもよい。
【００７６】
本開示の実施例の一実施形態において、前記参照位置決定ユニットは、
前記第２種目標マーカにおける第３の目標マーカの位置と第４の目標マーカの位置とに応じて前記第３の目標マーカと第４の目標マーカとの間の中心位置を計算して第２の参照位置とするように構成される第２の参照位置決定サブユニットであって、前記第３の目標マーカと前記第４の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の他の２つの異なる支脚に位置する第２の参照位置決定サブユニットと、
前記第２種目標マーカにおける第６の目標マーカの位置を決定して第２の参照位置とするように構成される第２の参照位置決定サブユニットであって、前記第６の目標マーカは、前記目標荷物容器の底部に位置し、且つ前記第６の目標マーカ上のロボットに近接する一端の位置は、前記第１種目標マーカの位置に対応する第２の参照位置決定サブユニットとのうちの１つを含んでもよい。
【００７７】
本開示の実施例の一実施形態において、前記目標突き合わせモジュール５０２は、
ロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始するように構成される第２の開始ユニットと、
前記目標荷物容器の底部で、前記調整された走行方向に従って走行し続けて前記目標標識識別モジュールによって前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別するように構成される第２の識別ユニットと、
前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別すると、前記目標標識に対応する目標位置に向かって走行して前記目標標識に対応する目標位置に到達してから走行を停止するように構成される目標探索ユニットと、
前記目標位置で、前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識をアライメントポイントとして前記目標荷物容器に突き合わせるように構成される目標突き合わせユニットとを含んでもよい。
【００７８】
本開示の実施例の一実施形態において、前記目標突き合わせモジュール５０２は、
前記第１の参照位置と前記第２の参照位置とに応じて目標荷物容器に突き合わせる停止位置を計算するように構成される停止位置計算ユニットと、
前記目標荷物容器の底部で、前記調整された走行方向に従って前記目標荷物容器に突き合わせる停止位置まで走行して前記停止位置で前記目標荷物容器に突き合わせるように構成される目標突き合わせユニットとを含んでもよい。
【００７９】
本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ装置は、上記の本開示のいずれの実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法を実行可能であり、該荷物容器の突き合わせ方法に対応する機能モジュール及び効果を有する。
【００８０】
図６は、本開示の実施例に係るロボットの構成模式図である。図６は、本開示の実施形態を実現するために用いられる模式的なロボット６１２のブロック図を示している。図６に示すロボット６１２は一例にすぎない。
【００８１】
図６に示すように、ロボット６１２は、汎用コンピューティングデバイスの形で表されている。ロボット６１２の構成要素は、１つ以上のプロセッサ又はプロセッサ６１６、システムメモリ６２８、異なるシステム構成要素（システムメモリ６２８とプロセッサ６１６とを含む）を接続するバス６１８を含むが、これらに限定されない。
【００８２】
バス６１８は、メモリバス又はメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、又は様々なバス構造のいずれかを使用したローカルエリアバスを含むいくつかのタイプのバス構造のうちの１種以上を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＩＳＡ）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｈａｎｎｅｌ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＭＡＣ）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオ電子標準協会（Ｖｉｄｅｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ，ＶＥＳＡ）ローカルエリアバス及び周辺構成要素相互接続（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ，ＰＣＩ）バスを含むが、これらに限定されない。
【００８３】
ロボット６１２は様々なコンピュータシステム可読媒体を含む。これらの媒体は、揮発性及び不揮発性媒体、リムーバブル及び非リムーバブル媒体を含むロボット６１２によりアクセスできる任意の利用可能な媒体であってもよい。
【００８４】
システムメモリ６２８は、揮発性メモリ形態のコンピュータシステム可読媒体、例えば、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）６３０及び／又はキャッシュメモリ６３２を含んでもよい。ロボット６１２は、他のリムーバブル／非リムーバブルの、揮発性／不揮発性のコンピュータシステム記憶媒体を含んでもよい。単なる例として、記憶システム６３４は、非リムーバブルの不揮発性磁気媒体（図６に示されておらず、一般に「ハードドライブ」と呼ばれる）を読み書きするように構成されてもよい。図６に示されていない場合でも、リムーバブルの不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）を読み書きするための磁気ディスクドライブ及びリムーバブル不揮発性光ディスク（例えば、ポータブルコンパクト磁気ディスク読み取り専用メモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタルビデオディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ，ＤＶＤ−ＲＯＭ）又はその他の光媒体）を読み書きするための光ディスクドライブを提供可能である。これらの場合、各ドライブは、１つ以上のデータ媒体インターフェースを介してバス６１８に接続できる。メモリ６２８は、少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよく、該プログラム製品は１組（例えば少なくとも１つ）のプログラムモジュールを有し、これらのプログラムモジュールは、本開示の１つ以上の実施例の機能を実行するように構成される。
【００８５】
１組（少なくとも１つ）のプログラムモジュール６４２を有するプログラム／ユーティリティ６４０は、例えば、メモリ６２８に記憶可能であり、このようなプログラムモジュール６４２は、操作システム、１つ以上のアプリケーション、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むがこれらに限定されず、これらの例におけるそれぞれ又はある組合せにネットワーク環境の実現を含んでもよい。プログラムモジュール６４２は、通常、本開示で説明される実施例における機能及び／又は方法を実行する。
【００８６】
ロボット６１２は、１つ以上の外部機器６１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ６２４など）とも通信でき、ユーザがロボット６１２と対話できるようにするデバイスと通信するか、及び／又は該ロボット６１２が１つ以上の他のコンピューティングデバイスと通信できるようにする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信できる。このような通信は、入力／出力（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ，Ｉ／Ｏ）インターフェース６２２を介して実行できる。且つ、ロボット６１２は、ネットワークアダプタ６２０を介して１つ以上のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＬＡＮ）、広域ネットワーク（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＷＡＮ）及び／又はインターネットなどのパブリックネットワーク）と通信することもできる。図に示すように、ネットワークアダプタ６２０は、バス６１８を介してロボット６１２の他のモジュールと通信する。図６に示されていないが、ロボット６１２と組み合わせてマイクロコード、デバイスドライバ、冗長処理ユニット、外部磁気ディスクドライブアレイ、磁気ディスクアレイ（Ｒｅｄｕｎｄａｎｔ  Ａｒｒａｙｓ  ｏｆ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｄｒｉｖｅｓ，ＲＡＩＤ）システム、テープドライブ及びデータバックアップ記憶システムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールを使用できることを理解すべきである。
【００８７】
プロセッサ６１６は、システムメモリ６２８に記憶されたプログラムを実行することにより、１種以上のアプリケーション及びデータ処理を実行し、例えば、本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法を実現し、該方法は、
目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて前記ロボットの走行方向を調整することと、
調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器に突き合わせることとを含む。
【００８８】
本開示の実施例では、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を更に提供しており、該記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるときに本開示の実施例に係る荷物容器の突き合わせ方法を実現し、該方法は、
目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて前記ロボットの走行方向を調整することと、
調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器に突き合わせることとを含む。
【００８９】
本開示の実施例のコンピュータ記憶媒体は、１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せを採用してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ読み取り可能な信号媒体又はコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置又はデバイス、又はそれらの任意の組合せであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、１つ以上のリードを有する電気的な接続、ポータブルコンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ＲＡＭ、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリ、光ファイバー、ＣＤ−ＲＯＭ、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は上記の任意の適切な組合せを含む（完全なリストではない）。本明細書では、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プログラムを含むか、又は記憶する任意の有形媒体であってもよく、該プログラムは、システム、装置、又はデバイスを実行するか、又はそれらと組み合わせて使用するように指令されてもよい。
【００９０】
コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、ベースバンドにおける又はコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを運ぶキャリアとして部分的に伝播されるデータ信号を含んでもよい。このような伝播されるデータ信号は、電磁信号、光信号又は上記の任意の適切な組合せを含むがこれらに限定されない多くの形態を採用可能である。コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよく、該コンピュータ可読媒体は、指令によってシステム、装置、又はデバイスの使用を実行するか、又はそれらと組み合わせて使用するためのプログラムを送信、伝播、又は伝送することができる。
【００９１】
コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、無線、有線、光ファイバーケーブル、無線周波数（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ，ＲＦ）など、又は上記の任意の適切な組合せを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を使用して伝送できる。
【００９２】
１種以上のプログラミング言語又はそれらの組合せで、本開示の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードを書してもよく、前記プログラミング言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語を含み、「Ｃ」言語又は類似なプログラミング言語などの通常の手続き型プログラミング言語を更に含む。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、一部をユーザのコンピュータ上で、独立したソフトウェアパッケージとして、一部をユーザのコンピュータ上で一部をリモートコンピュータ上で、又は完全にリモートコンピュータ又はサーバ上で実行できる。リモートコンピュータに関する場合、リモートコンピュータは、ＬＡＮ又はＷＡＮを含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続でき、或いは、外部コンピュータ（例えば、インターネットサービスプロバイダーを利用してインターネットを介して接続する）に接続できる。
【図１】
2021502937.tif 000003
【図２】
2021502937.tif 000004
【図３ａ】
2021502937.tif 000005
【図３ｂ】
2021502937.tif 000006
【図３ｃ】
2021502937.tif 000007
【図３ｄ】
2021502937.tif 000008
【図４】
2021502937.tif 000009
【図５】
2021502937.tif 000010
【図６】
2021502937.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月18日(2020.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットにより実行される荷物容器の突き合わせ方法であって、
目標荷物容器の突き合わせ領域に走行した場合、前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することと、
調整された走行方向に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行し、前記目標荷物容器の底部の前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせることとを含み、
前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することは、
前記目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することと、
前記第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定し、前記第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することとを含み、
前記第１の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の２つの支脚間を通して前記目標荷物容器の底部に進入するように案内するために用いられ、前記第２の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行するように案内するために用いられ、
前記目標荷物容器上の目標マーカの位置に応じて参照位置を決定し、前記参照位置に従って前記ロボットの走行方向を調整することは、
前記第１の参照位置及び前記第２の参照位置に応じて、前記ロボットの走行方向を調整することを更に含む、荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項２】
目標荷物容器上の第１種目標マーカの位置と第２種目標マーカの位置とを識別することは、
前記ロボットに設けられた少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールを開始することと、
前記少なくとも１つの目標マーカ識別モジュールによって、前記目標荷物容器上の前記第１種目標マーカの位置と前記第２種目標マーカの位置とを識別することとを含む、請求項１に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項３】
前記第１種目標マーカの位置に応じて第１の参照位置を決定することは、
前記第１種目標マーカにおける第１の目標マーカの位置及び第２の目標マーカの位置に応じて、前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとの間の中心位置を計算して第１の参照位置とすることと、
前記第１種目標マーカにおける第５の目標マーカの位置を決定して第１の参照位置とすることとのうちの１つを含み、
前記第１の目標マーカと前記第２の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の２つの異なる支脚に位置し、
前記第５の目標マーカは、前記目標荷物容器上の前記ロボットに近接する側の所定位置に位置する、請求項１に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項４】
前記第２種目標マーカの位置に応じて第２の参照位置を決定することは、
前記第２種目標マーカにおける第３の目標マーカの位置及び第４の目標マーカの位置に応じて、前記第３の目標マーカと前記第４の目標マーカとの間の中心位置を計算して第２の参照位置とすることと、
前記第２種目標マーカにおける第６の目標マーカの位置を決定して第２の参照位置とすることとのうちの１つを含み、
前記第３の目標マーカと前記第４の目標マーカとは、それぞれ前記目標荷物容器の底部の他の２つの異なる支脚に位置し、
前記第６の目標マーカは、前記目標荷物容器の底部に位置する、請求項３に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項５】
前記ロボットに設けられた目標標識識別モジュールを開始することと、
前記目標荷物容器の底部で、前記調整された走行方向に従って走行し続けるときに、前記目標標識識別モジュールによって前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別することと、
前記目標荷物容器の底部に位置する目標標識を識別した識別結果に応じて、前記目標標識に対応する目標位置に向かって走行して、前記目標標識に対応する目標位置に到達してから走行を停止することとを更に含み、前記目標位置は、前記目標荷物容器との突き合わせ位置である、請求項１に記載の荷物容器の突き合わせ方法。
【請求項６】
マーカ識別モジュールとタグ識別モジュールと、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプログラムを記憶するように構成される記憶装置とを含み、
前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサにより実行されることにより、前記１つ以上のプロセッサは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法を実現する、ロボット。
【請求項７】
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるときに、請求項１〜５のいずれか一項に記載の荷物容器の突き合わせ方法を実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項８】
第１のセンサと、メモリと、プロセッサとを含み、前記プロセッサは、それぞれ前記第１のセンサと前記メモリとに電気的に接続され、
前記第１のセンサは、ロボットが目標荷物容器の底部に進入する過程に前記目標荷物容器の容器支脚を識別するように構成され、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されるときに、
前記第１のセンサの識別結果によって、前記目標荷物容器の容器支脚の位置を計算する動作と、
少なくとも前記目標荷物容器の容器支脚の位置に従って、前記ロボットと前記目標荷物容器との突き合わせ経路及び突き合わせ位置を決定する動作と、
前記ロボットを前記突き合わせ経路に従って前記目標荷物容器の底部に進入して前記突き合わせ位置まで走行するように制御し、前記ロボットは、前記突き合わせ位置で前記目標荷物容器に突き合わせる動作とを実現し、
少なくとも前記目標荷物容器の容器支脚の位置に従って、前記ロボットと前記目標荷物容器との突き合わせ経路及び突き合わせ位置を決定することは、
前記目標荷物容器上の第１側の２つの支脚の位置と第２側の２つの支脚の位置とを識別することと、
前記第１側の２つの支脚の位置に応じて第１の参照位置を決定し、前記第２側の２つの支脚の位置に応じて第２の参照位置を決定することとを含み、
前記第１の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の２つの支脚間を通して前記目標荷物容器の底部に進入するように案内するために用いられ、前記第２の参照位置は、ロボットを前記目標荷物容器の底部で前記目標荷物容器との突き合わせ位置まで走行するように案内するために用いられ、
前記突き合わせ経路及び前記突き合わせ位置を決定することは、
前記第１の参照位置及び前記第２の参照位置に応じて、前記ロボットの走行方向を調整することを更に含む、ロボット。
【請求項９】
第２のセンサを更に含み、前記プロセッサは前記第２のセンサに電気的に接続され、
前記第２のセンサは、前記ロボットが目標荷物容器の底部に進入した後、前記目標荷物容器の底部の目標標識を識別するように構成され、
前記プロセッサは、前記目標荷物容器の容器支脚の位置及び前記目標荷物容器の底部の目標標識に従って前記目標荷物容器の突き合わせ位置を決定するように構成される、請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第１のセンサは、前記目標荷物容器の少なくとも２つの容器支脚を識別するように構成される、請求項８又は９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記目標荷物容器の少なくとも１つの容器支脚に識別可能な容器標識又は識別可能なタグを含む、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のロボット。
【国際調査報告】
2021502937.tif 000012
2021502937.tif 000013
2021502937.tif 000014
2021502937.tif 000015
2021502937.tif 000016
2021502937.tif 000017