(57)【要約】様々な方法により、ロボットビークルがいつ盗まれたかを、ロボットビークル、例えば、航空ドローン、のプロセッサが決定し、それにより自己取り戻し動作が実行され得ることが可能になる。ロボットビークルが盗まれたかどうかを決定することは、ロボットビークルのプロセッサによって、許可されていない使用の指標を評価することと、許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、ロボットビークルが盗まれていると決定することとを含み得る。許可されていない使用の指標を評価することは、加入者識別モジュールの集積回路カード識別子が記憶された値と一致するかどうかを決定することと、ペアリングされたコントローラが普段のコントローラと異なるかどうかを決定することと、操作者のスキルが変化したかどうかを決定することと、通常の動作の観測可能な特徴である１つまたは複数の信頼因子を評価することとを含み得る。【選択図】図３Ａ
2021520543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットビークルを取り戻す方法であって、
前記ロボットビークルのプロセッサによって、許可されていない使用の指標を評価することと、
前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていることを識別することと、
を備える、方法。
【請求項２】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルに現在挿入されている加入者識別モジュール（ＳＩＭ）の集積回路カード識別子（ＩＣＣＩＤ）を決定することと、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルのセキュアメモリに予め記憶されたＩＣＣＩＤを取り出すことと、
前記プロセッサによって、前記決定されたＩＣＣＩＤと前記取り出されたＩＣＣＩＤとを比較することと、
前記プロセッサによって、前記決定されたＩＣＣＩＤが前記取り出されたＩＣＣＩＤと一致しないと決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていると決定することと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記取り出されたＩＣＣＩＤが、前記ロボットビークルの所有者または許可された操作者に属するＳＩＭのＩＣＣＩＤであり、
前記取り出されたＩＣＣＩＤが、前記所有者または許可された操作者に属する前記ＳＩＭが前記ロボットビークルに最初に取り付けられたときに前記セキュアメモリに予め記憶された、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルと現在ペアリングされているコントローラを識別することと、
前記現在ペアリングされているロボットビークルコントローラが、前記ロボットビークルと予めペアリングされていないロボットビークルコントローラであると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルの現在の動作に基づいて操作者のスキルを評価することと、
前記評価された操作者のスキルが、前記ロボットビークルの所有者または許可された操作者の、操作者のスキルと異なると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、操作者が前記操作者に許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作しているかどうかを評価することと、
前記操作者が前記操作者に許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作していると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、操作者が法律、成文法または契約によって許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作しているかどうかを評価することと、
前記操作者が法律、成文法または契約によって許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作していると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
許可されていない使用の指標を評価することが、
前記プロセッサによって、１つまたは複数の信頼因子を評価することと、
１つまたは複数の信頼因子が存在しないと決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
ここにおいて、前記許可されていない使用の指標値の増加量は、存在しない信頼因子の数に比例する、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
１つまたは複数の信頼因子を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まる時間量を決定することと、
前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れた前記ロケーションに留まる前記時間がしきい値を超えると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
を備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
１つまたは複数の信頼因子を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子を決定することと、
前記ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子が前記ロボットビークルによって予め観測されたワイヤレスアクセスポイントの識別子とは異なると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
を備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
１つまたは複数の信頼因子を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルの現在の操作者との２要素認証処理を試みることと、
前記２要素認証処理が失敗するか、または操作者によって回避されると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
を備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
１つまたは複数の信頼因子を評価することが、
前記プロセッサによって、前記ロボットビークルの現在の操作者の顔画像の顔認識処理を実行することと、
前記現在の操作者の前記顔を認識することに失敗したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
を備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
ロボットビークルであって、
許可されていない使用の指標を評価することと、
許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていることを識別することと、
を行うためのプロセッサ実行可能命令で構成されたプロセッサを備える、ロボットビークル。
【請求項１４】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルに現在挿入されている加入者識別モジュール（ＳＩＭ）の集積回路カード識別子（ＩＣＣＩＤ）を決定することと、
前記ロボットビークルのセキュアメモリに予め記憶されたＩＣＣＩＤを取り出すことと、
前記決定されたＩＣＣＩＤと前記取り出されたＩＣＣＩＤとを比較することと、
前記決定されたＩＣＣＩＤが前記取り出されたＩＣＣＩＤと一致しないと決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていると決定することと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項１５】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルと現在ペアリングされているコントローラを識別することと、
前記現在ペアリングされているロボットビークルコントローラが、前記ロボットビークルと予めペアリングされていないロボットビークルコントローラであると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項１６】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルの現在の動作に基づいて操作者のスキルを評価することと、
前記評価された操作者のスキルが、前記ロボットビークルの所有者または許可された操作者の、操作者のスキルと異なると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項１７】
前記プロセッサが、
操作者が前記操作者に許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作しているかどうかを評価することと、
前記操作者が前記操作者に許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作していると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項１８】
前記プロセッサが、
操作者が法律、成文法または契約によって許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作しているかどうかを評価することと、
前記操作者が法律、成文法または契約によって許可されていない方法で前記ロボットビークルを操作していると決定したことに応答して、前記プロセッサによって、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項１９】
前記プロセッサが、
１つまたは複数の信頼因子を評価することと、
１つまたは複数の信頼因子が存在しないと決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
ここにおいて、前記許可されていない使用の指標値の増加量は、存在しない信頼因子の数に比例する、
によって、許可されていない使用の指標を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１３に記載のロボットビークル。
【請求項２０】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まる時間量を決定することと、
前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れた前記ロケーションに留まる前記時間がしきい値を超えると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
によって、１つまたは複数の信頼因子を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１９に記載のロボットビークル。
【請求項２１】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子を決定することと、
前記ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子が前記ロボットビークルによって予め観測されたワイヤレスアクセスポイントの識別子とは異なると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
によって、１つまたは複数の信頼因子の存在を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１９に記載のロボットビークル。
【請求項２２】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルの現在の操作者との２要素認証処理を試みることと、
前記２要素認証処理が失敗するか、または操作者によって回避されると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
によって、１つまたは複数の信頼因子の存在を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１９に記載のロボットビークル。
【請求項２３】
前記プロセッサが、
前記ロボットビークルの現在の操作者の顔画像の顔認識処理を実行することと、
前記現在の操作者の前記顔を認識することに失敗したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
によって、１つまたは複数の信頼因子の存在を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項１９に記載のロボットビークル。
【請求項２４】
ロボットビークルであって、
許可されていない使用の指標を評価するための手段と、
許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていることを識別するための手段と、
を備える、ロボットビークル。
【請求項２５】
ロボットビークルで使用するための処理デバイスであって、ここにおいて、前記処理デバイスが、
許可されていない使用の指標を評価することと、
許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、ロボットビークルが盗まれていることを識別することと、
を行うように構成される、処理デバイス。
【請求項２６】
前記処理デバイスが、
前記ロボットビークルに現在挿入されている加入者識別モジュール（ＳＩＭ）の集積回路カード識別子（ＩＣＣＩＤ）を決定することと、
前記ロボットビークルのセキュアメモリに予め記憶されたＩＣＣＩＤを取り出すことと、
前記決定されたＩＣＣＩＤと前記取り出されたＩＣＣＩＤとを比較することと、
前記決定されたＩＣＣＩＤが前記取り出されたＩＣＣＩＤと一致しないと決定したことに応答して、前記ロボットビークルが盗まれていると決定することと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するようにさらに構成される、請求項２５に記載の処理デバイス。
【請求項２７】
前記処理デバイスが、
前記ロボットビークルと現在ペアリングされているコントローラを識別することと、
前記現在ペアリングされているロボットビークルコントローラが、前記ロボットビークルと予めペアリングされていないロボットビークルコントローラであると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するようにさらに構成される、請求項２５に記載の処理デバイス。
【請求項２８】
前記処理デバイスが、
前記ロボットビークルの現在の動作に基づいて操作者のスキルを評価することと、
前記評価された操作者のスキルが、前記ロボットビークルの所有者または許可された操作者の、操作者のスキルと異なると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
によって、許可されていない使用の指標を評価するようにさらに構成される、請求項２５に記載の処理デバイス。
【請求項２９】
前記処理デバイスが、
１つまたは複数の信頼因子を評価することと、
１つまたは複数の信頼因子が存在しないと決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることと、
ここにおいて、前記許可されていない使用の指標値の増加量は、存在しない信頼因子の数に比例する、
によって、許可されていない使用の指標を評価するようにさらに構成される、請求項２５に記載の処理デバイス。
【請求項３０】
前記処理デバイスが、
前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まる時間量を決定することと、
前記ロボットビークルが通常の動作領域から離れた前記ロケーションに留まる前記時間がしきい値を超えると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することと、
によって、１つまたは複数の信頼因子を評価するための、プロセッサ実行可能命令でさらに構成される、請求項２９に記載の処理デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願］
[0001]  本出願は、「Detecting When A Robotic Vehicle Is Stolen」と題され２０１８年４月６日に出願されたインド仮特許出願第２０１８４１０１３２２４号に対する優先権の利益を主張し、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
[0002]  無人自律ビークル（ＵＡＶ）またはドローンなどのロボットビークルは、多種多様な用途に使用されている。単純で安価なものから精巧で高価なものまでの航空ドローンのユーザの大部分を、愛好家が占めている。自律型および半自律型ロボットビークルはまた、ほんのいくつかの例を挙げれば、航空写真、調査、ニュース報道、映画撮影、法執行、捜索と救助、および荷物の配達を含む、種々の商業目的および政府目的のためにも使用される。
【０００３】
[0003]  それらの人気および精巧さの高まりとともに、航空ドローンは窃盗犯のターゲットにもなっている。比較的小型で軽量であるため、航空ドローンは、容易に空中からひったくり、運び去ることができる。荷物を荷物配達ロケーションに配達するように構成された航空ドローンなどの、自律的に動作するように構成されたロボットビークルは、窃盗または他の許可されていないおよび／または違法な使用（１つまたは複数）に対して特に脆弱であり得る。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]  様々な実施形態は、ロボットビークルを取り戻す方法を含む。様々な実施形態は、ロボットビークルのプロセッサが、許可されていない使用の指標を評価し、許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したことに応答して、ロボットビークルが盗まれていることを識別することを含み得る。
【０００５】
[0005]  いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標を評価することは、ロボットビークルに現在挿入されている加入者識別モジュール（ＳＩＭ）の集積回路カード識別子（ＩＣＣＩＤ）を決定することと、ロボットビークルのセキュアメモリに予め記憶されたＩＣＣＩＤを取り出すことと、決定されたＩＣＣＩＤと取り出されたＩＣＣＩＤとを比較することと、決定されたＩＣＣＩＤが取り出されたＩＣＣＩＤと一致しないと決定したことに応答して、ロボットビークルが盗まれていると決定することとを含み得る。いくつかの実施形態では、取り出されたＩＣＣＩＤは、ロボットビークルの所有者または許可された操作者に属するＳＩＭのＩＣＣＩＤであり得、取り出されたＩＣＣＩＤは、所有者または許可された操作者に属するＳＩＭがロボットビークルに最初に取り付けられたときにセキュアメモリに予め記憶された。
【０００６】
[0006]  いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標を評価することは、ロボットビークルと現在ペアリングされているコントローラを識別することと、現在ペアリングされているロボットビークルコントローラが、ロボットビークルと予めペアリングされていないロボットビークルコントローラであると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることとを含み得る。
【０００７】
[0007]  いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標を評価することは、ロボットビークルの現在の動作に基づいて操作者のスキルを評価することと、評価された操作者のスキルが、ロボットビークルの所有者または許可された操作者の、操作者のスキルと異なると決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることとを含み得る。
【０００８】
[0008]  いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標を評価することは、１つまたは複数の信頼因子を評価することと、１つまたは複数の信頼因子が存在しないと決定したことに応答して、許可されていない使用の指標値を増加させることとを含み得る。いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標値の増加量は、存在しない信頼因子の数に比例する。
【０００９】
[0009]  いくつかの実施形態では、１つまたは複数の信頼因子の存在を評価することは、ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まる時間量を決定することと、ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まる時間がしきい値を超えると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することとを含み得る。
【００１０】
[0010]  いくつかの実施形態では、１つまたは複数の信頼因子を評価することは、ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子を決定することと、ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスアクセスポイントの識別子がロボットビークルによって予め観測されたワイヤレスアクセスポイントの識別子とは異なると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することとを含み得る。
【００１１】
[0011]  いくつかの実施形態では、１つまたは複数の信頼因子を評価することは、ロボットビークルの現在の操作者との２要素認証処理を試みることと、２要素認証処理が失敗するか、または操作者によって回避されると決定したことに応答して、信頼因子が存在しないと決定することとを含み得る。
【００１２】
[0012]  さらなる実施形態は、上記で要約した方法の動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令で構成されたプロセッサを含むロボットビークルを含む。さらなる実施形態は、ロボットビークルのプロセッサに上記で要約した方法の動作を実行させるように構成されたプロセッサ実行可能ソフトウェア命令を記憶した非一時的プロセッサ可読記憶媒体を含む。さらなる実施形態は、上記で要約した方法の動作の機能を実行するための手段を含むロボットビークルを含む。
【００１３】
[0013]  本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、特許請求の範囲の例示的な実施形態を示し、本明細書で与えられる一般的な説明および詳細な説明とともに、特許請求の範囲の特徴を説明する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】[0014]  図１は、様々な実施形態での使用に適した航空ＵＡＶなどのロボットビークルの構成要素を示すブロック図である。
【図２】[0015]  図２は、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルを取り戻す方法を示すプロセスフロー図である。
【図３Ａ】[0016]  図３Ａは、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルが盗まれているかどうかを決定するための方法を示すプロセスフロー図である。
【図３Ｂ】[0017]  図３Ｂは、様々な実施形態による、ＵＡＶなどのロボットビークルが盗まれているかどうかを決定することの一部として、許可されていない使用の指標（unauthorized use indicia）を評価する方法を示すプロセスフロー図である。
【図４】[0018]  図４は、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルによって取り戻しアクションを実行するための機会を決定するための方法を示すプロセスフロー図である。
【図５】[0019]  図５は、いくつかの実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルによって取り戻しアクションを実行するための方法を示すプロセスフロー図である。
【図６Ａ】[0020]  図６Ａは、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルによって安全なロケーションを識別するための方法を示すプロセスフロー図である。
【図６Ｂ】[0021]  図６Ｂは、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルによって安全なロケーションを識別するための代わりの方法を示すプロセスフロー図である。
【図６Ｃ】[0022]  図６Ｃは、様々な実施形態による、航空ＵＡＶなどのロボットビークルによって電力を節約するための方法を示すプロセスフロー図である。
【図７】[0023]  図７は、様々な実施形態とともに使用するのに適した、航空ＵＡＶなどのロボットビークルの構成要素ブロック図である。
【図８】[0024]  図８は、様々な実施形態を実装するのに適した処理デバイスを示す構成要素ブロック図である。
【詳細な説明】
【００１５】
[0025]  様々な実施形態が、添付の図面を参照して詳細に説明される。可能な限り、同じまたは同様の部分を指すために、図面全体を通して同じ参照番号が使用される。特定の例および実装形態への言及は、例示を目的とするものであり、特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。
【００１６】
[0026]  ドローン、航空ＵＡＶ、および自律自動ビークルなどのロボットビークルは、様々な目的に使用することができる。残念ながら、無人ロボットビークルは、窃盗ならびに他の許可されていないまたは違法な使用の影響を受けやすい。この脆弱性に対処するために、様々な実施形態は、適切な機会に（例えば、飛び去るまたは走り去ることによって）脱出することを含む、取り戻しを容易にするための様々なアクションを行う自律ロボットビークルの能力を活用する、盗まれたロボットビークルを取り戻すための方法を含む。
【００１７】
[0027]  本明細書で使用される場合、「ロボットビークル」という用語は、いくつかの自律または半自律能力を提供するように構成されたオンボードコンピューティングデバイスを含む様々なタイプのビークルのうちの１つを指す。ロボットビークルの例は、無人航空ビークル（ＵＡＶ）などの航空ビークル、地上ビークル（例えば、自律または半自律車、バキュームロボットなど）、水ベースのビークル（すなわち、水面上または水中での動作のために構成されたビークル）、宇宙ベースのビークル（例えば、宇宙船または宇宙探査機）、および／またはそれらの何らかの組合せを含むが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは有人であり得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは無人であり得る。ロボットビークルが自律型である実施形態では、ロボットビークルは、（例えば、リモートコンピューティングデバイスを介した）例えば人間の操作者からのリモート動作命令なしに（すなわち、自律的に）ロボットビークルを操縦および／またはナビゲートするように構成されたオンボードコンピューティングデバイスを含み得る。ロボットビークルが半自律型である実施形態では、ロボットビークルは、（例えば、リモートコンピューティングデバイスを介して）例えば人間の操作者から何らかの情報または命令を受信し、受信された情報または命令と一致するロボットビークルを自律的に操縦および／またはナビゲートするように構成されたオンボードコンピューティングデバイスを含み得る。いくつかの実装形態では、ロボットビークルは、回転翼航空機または有翼航空機であり得る航空ビークル（無人または有人）であり得る。例えば、回転翼航空機（マルチ回転翼またはマルチコプタとも呼ばれる）は、ロボットビークルに推進力および／または揚力を提供する複数の推進力ユニット（例えば、回転翼／プロペラ）を含み得る。回転翼航空機の具体的な非限定的な例は、トリコプタ（３つの回転翼）、クアッドコプタ（４つの回転翼）、ヘキサコプタ（６つの回転翼）、オクトコプタ（８つの回転翼）を含む。しかしながら、回転翼航空機は、任意の数の回転翼を含み得る。
【００１８】
[0028]  ロボットビークルは、ロボットビークルが盗まれているか、またはそうでなければ許可されていないもしくは違法な方法で操作されているかどうかを決定するように構成され得る。様々な実施形態では、ロボットビークルの許可されていないまたは違法な使用は、子供またはティーンエイジャーなどの操作者が、ビークルの所有者および／または親からの同意なしにロボットビークルを操作することを含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルの許可されていないまたは違法な使用は、例えば、無謀または非合法な挙動など、操作者が、法律もしくは成文法または何らかの契約によって許されていない方法でロボットビークルを操作することを含み得る。無謀または非合法な挙動の非限定的な例は、操作者が酩酊していること、操作者が眠っていること、操作者またはビークルが（制限を超えておよび／または過度に長く）速度を上げていること、警察から逃げていること、不法侵入していること、または制限された領域で運転していること（例えば、一方通行の通りで逆向きに）などの何らかの非合法な行為を行うことを含む。
【００１９】
[0029]  ロボットビークルが盗まれたか、または許可されていないもしくは違法な方法で操作されていることを認識することは、いくつかの基準に基づいてビークルのプロセッサによって行われ得る。例えば、ロボットビークルプロセッサは、過去の動作またはストレージと一致しない新しいロケーションにそれが移動されたこと、加入者識別モジュール（ＳＩＭ）が交換されたこと、ロボットビークルが新しいコントローラとペアリングされたこと、操作者のスキルが突然変化したこと（例えば、操作者のスキルが所与の時間内に何らかのデルタまたは差分しきい値だけ変化したこと）、脱出トリガイベント（例えば、所有者がアプリまたはポータルを介して窃盗／許可されていない使用を示すこと）が受信されたこと、および／または期待される信頼因子がもはや存在しないこと（例えば、近くのワイヤレスデバイス（例えば、モノのインターネット（ＩｏＴ）デバイス）およびワイヤレスアクセスポイント識別子（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ  ＳＳＩＤ、セルラ基地局ＩＤなど）の変更、失敗したかまたは回避された２者認証、認識されていない顔、他のデバイスの存在または不在など）を決定し得る。
【００２０】
[0030]  ロボットビークルのプロセッサが、ロボットビークルが盗まれていると決定したとき、プロセッサは、飛び去るまたは走り去ることによって逃れようとする試みなどの取り戻しアクションを実行する適切な機会を決定し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルの動作状態（例えば、現在のバッテリ充電状態、予測される動作範囲、ビークルハードウェアの構成など）が脱出を試みることに役立つかどうかを決定し得る。追加的または代替的に、プロセッサは、環境的条件（例えば、天候、気圧、風速および風向、昼／夜など）が脱出を試みるのに適しているかどうかを決定し得る。追加的または代替的に、プロセッサは、脱出が試みられた場合に再捕捉を回避するために、ロボットビークルが許可されていない操作者から十分に離れているかどうかを決定し得る。様々な実施形態では、そのような決定は、ロボットビークルが脱出することができるかどうかを決定するために、または脱出する機会がいつ生じるかを認識するために、「リアルタイム」で行われ得る。いくつかの実施形態では、そのような決定は、ロボットビークルが行方不明または盗まれていることをロボットビークルに通知するために、またはロボットビークルに脱出を試みるように命令するために、ユーザがアプリまたはポータルを介してロボットビークルに信号を送信することなどの、トリガイベントに応答して実行され得る。代替的または追加的に、プロセッサは、ビークルの状態、環境的条件、ロケーション、および／または他の考慮事項が、脱出を試みるのに適している、または適している可能性があるときなどの、脱出を試みる機会を提示する将来の時間または状況のセットを決定し得る。
【００２１】
[0031]  機会が生じると、プロセッサは、例えば捕捉からの脱出および安全なロケーションへの移動を伴う取り戻しアクションを実行するように、ロボットビークルを制御し得る。そうする際に、プロセッサは、操作者制御ユニットによってそれに送信された何れのコマンドも無視し、脱出を達成するためにプロセッサによって決定された経路に沿って移動し得る。様々な実施形態では、ロボットビークルは、ロボットビークルが、所定のロケーション、例えば、盗まれる前の元の場所（point of origin）、および／またはロボットビークルの所有者もしくは許可された操作者の制御下にある識別されたロケーション、例えば、ホームベースまたは所有者もしくは許可された操作者の制御下にある代替の駐車ロケーション（例えば、航空ロボットビークルの着陸地）に移動することができるかどうかを決定し得る。この決定は、ロボットビークルの動作状態（例えば、燃料供給またはバッテリの充電状態）、現在のロケーション、および／または気象条件（例えば、風および降水条件）に基づき得る。例えば、プロセッサは、優勢な(prevailing)気象条件下で現在のロケーションから所定のロケーション（例えば、ホームベースの）に移動するのに十分なバッテリ充電または燃料供給があるかどうかを決定し得る。
【００２２】
[0032]  プロセッサが、ロボットビークルが所定のロケーション（例えば、ホームベース）に移動することができると決定した場合、次いでロボットビークルは、許可されていない操作者から逃れる際に所定のロケーションに移動することに進み得る。いくつかの実施形態では、所定のロケーションに向かう間、プロセッサは、許可されていない操作者に、誤ったまたはそうでなければ誤解を与える情報を提示するまたは提供するように、ロボットビークルを制御し得る。いくつかの実施形態では、誤ったまたは誤解を与える情報を提示することは、一旦視界を超えて、所定のロケーションに向かって曲がる前に最初に所定のロケーションから離れる方向に移動することを含み得る。いくつかの実施形態では、誤ったまたは誤解を与える情報を提示することは、誤ったロケーション情報（例えば、緯度および経度）を、許可されていない操作者によって使用されるコントローラに送信することを含み得る。いくつかの実施形態では、そのような誤解を与える情報は、（例えば、ナビゲーションまたはコントローラの故障を示すメッセージを送信するなどの）ロボットビークルの挙動についての誤った理由を提供する、および／またはロボットビークルがクラッシュしたことを報告するアラームメッセージを含み得る。いくつかの実施形態では、誤ったまたは誤解を与える情報を提示することは、ロボットビークルおよび／またはロボットビークルの継続的な動作が、許可されていないユーザにとって望ましくないものになるように、ロボットビークルが特徴または構成要素を停止するまたは制限すること（例えば、カメラを停止すること、徐行するようにビークルを継続的に減速させること、高度を制限することなど）を含み得る。様々な特徴／構成要素の停止または制限は、許可されていないユーザが、ロボットビークルを、欠陥がある、壊れている、および／または使用不可能であり、したがって盗難を続けるまたは許可されていない使用を続けるに値しないと見なすように、エラーおよび／または欠陥として実態を隠され（masked）得る。いくつかの実施形態では、特徴および／または構成要素の停止または制限は、任意の時間に行われ得、（影響を受ける特徴／構成要素の数、またはそれらが影響を受ける大きさの何れか、またはその両方において）時間とともに次第に悪化するように見えるように実行され得る。
【００２３】
[0033]  プロセッサが、ロボットビークルが脱出時に所定のロケーションに移動することができないと決定した場合、プロセッサは、代替の「安全な」ロケーションを識別し得る。代替の「安全な」ロケーションは、ロボットビークルの所有者または許可された操作者の即時制御下にない間、再び盗まれるリスクなしに、または最小限のリスクで、所有者または許可された操作者がロボットビークルを取り戻すことができるまでロボットビークルが留まる場所を提供するロケーションであり得る。安全なロケーションのいくつかの非限定的な例は、警察署、高層ビルの最上部、電力線などの高架線、ガレージ（例えば、施錠されたガレージ）、ロックボックス、何らかの障壁（例えば、ゲート、フェンス、タイヤスパイクなど）の後ろなどを含む。いくつかの実施形態では、代替の「安全な」ロケーションは、許可されていない操作者によって消去されることができない方法でメモリに記憶された所定の安全なロケーションのリストから選択され得る。代替的または追加的に、代替の「安全な」ロケーションは、例えば、カメラ、ナビゲーション入力（例えば、衛星ナビゲーション受信機）、無線、インターネットを介してアクセス可能なデータソース（例えば、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｍａｐ）、および／または所有者もしくは許可された操作者との通信（例えば、メッセージもしくは電子メールを介した）を含む、種々のデータ入力を使用して、周囲の環境に基づいて、ロボットビークルによって識別され得る。例えば、ロボットビークルのプロセッサは、周囲の環境の１つ以上の画像をキャプチャし、地上ロボットビークルが駐車し得るガレージ、または航空ロボットビークルが着陸し得る高層ビルもしくは他の建造物を識別することなどの画像処理に基づいて、隠れるべきロケーションを選択し得る。別の例として、プロセッサは、その現在のロケーションを決定し、地図データベースを使用して、ロボットビークルがそこへ逃れることができる最も近い警察署を位置特定し得る。
【００２４】
[0034]  代替の「安全な」ロケーションがひとたび識別されると、プロセッサは、識別された安全なロケーションに移動するようにロボットビークルを制御し得る。再び、いくつかの実施形態では、所定のロケーションに向かう間、プロセッサは、説明されたように、誤った、またはそうでなければ誤解を与える情報を許可されていない操作者（例えば、窃盗犯）に提供するように、ロボットビークルを制御し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、それが到着した後に所有者がロボットビークルを取り戻すことができるようにするために、道すがら、所有者または許可された操作者に、識別された安全なロケーションを通知し得る。
【００２５】
[0035]  識別された安全なロケーションに到着すると、ロボットビークルは、無線通信リンク（例えば、セルラまたはＷｉ−Ｆｉ通信）を介して所有者または許可された操作者と通信すること、および／または安全なロケーションから、ロボットビークルが取り戻されることができるロケーションに移動する（例えば、飛行する）ことなどの、取り戻しを容易にすることのために十分な電力が残るように、電力を節約するためのアクションを行い得る。例えば、ロボットビークルは、取り戻しが達成され得るまでバッテリ電力を節約するために、「スリープ」または低減された電力状態に入り得る。一定のまたは事前にスケジュールされた間隔で、ロボットビークルは、ワイヤレス、可視または可聴ビーコンをブロードキャストするために、所有者または許可された操作者にメッセージを送信する（例えば、テキストまたは電子メールメッセージを送る）ために、または他の方法で所有者または許可された操作者による取り戻しを容易にするために、「起動（wake）」し得るまたは低減された電力状態を終了し得る。代替的または追加的に、ロボットビークルは、充電／燃料補給ロケーションを識別し、識別された充電／燃料補給ロケーションに移動し、充電および／または燃料補給し、次いで、識別された安全ロケーションに戻り得る。
【００２６】
[0036]  いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、ロボットビークルが盗まれたこと、および／または安全なロケーションに到着したことを所有者または許可された操作者に通知し得る。代替的または追加的に、ロボットビークルは、ロボットティピカルが盗まれたことを当局に通知し得る。例えば、警察署に到着すると、ロボットビークルは、ロボットビークルが盗まれたこと、および保護が必要であることを警察官に知らせるために、光または音、例えば、事前に録音されたメッセージを発し得る。
【００２７】
[0037]  様々な実施形態では、所定のロケーションまたは代替の「安全な」ロケーションへの移動は、充電／燃料補給ロケーションに途中で立ち寄ることを含み得る。例えば、ロボットビークルは、現在のロケーションから所定のロケーションおよび／または代わりの「安全な」ロケーションに移動するにはバッテリ充電または燃料供給が不十分であると決定し得る。しかしながら、ロボットビークルは、ルート沿いに途中の充電／燃料補給ロケーションが存在すると決定し得る。そのような状況では、ロボットビークルは、途中の充電／燃料補給ロケーションに向かい得、充電／燃料補給後、所定のロケーションまたは代わりの「安全な」ロケーションに向かうことを続け得る。
【００２８】
[0038]  いくつかの実施形態では、プロセッサが、ロボットビークルが所定のロケーションに移動することができず、「安全な」ロケーションを識別することができないと決定した場合、プロセッサは、ロボットビークルが許可されていない操作者によって取り戻されることを防ぐために、ロボットビークルを、アクセス不可能なロケーションに移動させ得るおよび／または自己破壊させ得る、例えば、湖に突っ込む、建造物に衝突するまたはアクセス不可能なロケーション（例えば、大きな水域、山腹など）で衝突着陸を行う、などを行わせ得る。例えば、ロボットビークルが、プロプライエタリのまたは機密の機器または搭載物を備えている場合、ロボットビークルの破壊は、許可されていない個人の手に渡ることよりも好ましい場合があり、プロセッサは、必要に応じて、そのようなアクションを行うように構成され得る。
【００２９】
[0039]  いくつかの実施形態では、ロボットビークルが盗まれていると決定したことに応答して、プロセッサは、ロボットビークルを盗んだ個人を逮捕するために法執行機関にとって有用であり得る情報をキャプチャするために、センサおよびワイヤレストランシーバにアクセスし得る。例えば、ロボットビークルは、カメラによる周囲のものの１つまたは複数の画像もしくはビデオ、マイクロフォンからの音声、および／またはロボットビークルの地理的ロケーション、ならびにナビゲーションシステムからのロボットビークルの速度をキャプチャし、メモリに記録し得る。様々な実施形態では、そのようなキャプチャされる情報は、許可されていない操作者（すなわち、窃盗犯）および盗まれたロボットビークルのロケーションの識別に、ならびにプロセッサがいつどのようにして脱出すべきかを決定するのを助けるのに有用であり得るか、またはそうでなければ役立ち得る。
【００３０】
[0040]  いくつかの実施形態では、ロボットビークルが盗まれていると決定したことに応答して、プロセッサは、許可されていない乗員（例えば、窃盗犯または許可されていない操作者）を閉じ込めるか、または別の方法でロボットビークルから出ること防ぐように、ロボットビークルを制御し得る。様々な実施形態では、ロボットビークルは、閉じ込められた乗員を保持しながら固定ロケーションに留まり得る。代替的または追加的に、ロボットビークルは、許可されていない乗員がロボットビークル内に閉じ込められたまま、所定のロケーションおよび／または代わりの安全なロケーションに向かい得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、閉じ込められた許可されていない乗員にそのロケーションまたは他の情報を明らかにしないように、「帰宅」しないように構成され得る。
【００３１】
[0041]  いくつかの実施形態では、プロセッサは、ロボットビークルが盗まれていると決定したことに応答して、ロボットビークルの１つまたは複数の構成要素および／または搭載物を自己破壊させ得る。例えば、ロボットビークルが機密および／または秘密の搭載物（例えば、未発表の設計を有するハードウェア構成要素または記憶媒体上の情報）を運んでいる場合、プロセッサは、搭載物を破壊するアクション（例えば、記憶媒体を消去すること、または搭載物内のハードウェア構成要素をオーバーヒートさせること）を行い得る。別の例として、ロボットビークルが、機密データ（例えば、キャプチャ画像）を記憶するメモリまたはプロプライエタリセンサなどの、１つまたは複数の機密の構成要素を含む場合、プロセッサは、１つまたは複数の構成要素を破壊するか、またはそうでなければ構成要素の機密度を低くする（例えば、記憶媒体を消去する、または１つまたは複数の構成要素をオーバーヒートさせる）アクションを行い得る。
【００３２】
[0042]  全地球測位システム（ＧＰＳ）および全地球ナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）という用語は、例えば、アメリカ合衆国によって展開されるＧＰＳ、ロシア軍によって使用されるＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、および欧州連合における民間使用のためのＧａｌｉｌｅｏ、ならびに衛星ベースのナビゲーション信号を増強するかまたは独立したナビゲーション情報を提供する地上通信システムなどの、様々な衛星支援ナビゲーションシステムの何れかを指すために本明細書では互換的に使用される。
【００３３】
[0043]  図１は、様々な実施形態とともに使用するのに適した例示的な航空ロボットビークル１００を示す。例示的なロボットビークル１００は、フレーム１０５に固定されたモータおよび４つの水平に構成された回転リフトプロペラ、または回転翼１０１を有する「クアッドコプタ」である。フレーム１０５は、制御ユニット１１０、着陸スキッドおよび推進モータ、電源（電力ユニット１５０）（例えば、バッテリ）、搭載物固定機構（搭載物固定ユニット１０７）、ならびに他の構成要素を支持し得る。地上および水上ロボットビークルは、図１に示されるものと同様のコンプリメントを含み得る。
【００３４】
[0044]  ロボットビークル１００は、制御ユニット１１０を備え得る。制御ユニット１１０は、プロセッサ１２０、通信リソース（１つまたは複数）１３０、センサ（１つまたは複数）１４０、および電力ユニット１５０を含み得る。プロセッサ１２０は、メモリユニット１２１およびナビゲーションユニット１２５に結合され得る。プロセッサ１２０は、様々な実施形態の動作を含む、ロボットビークル１００の飛行および他の動作を制御するためのプロセッサ実行可能命令で構成され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサ１２０は、搭載物固定ユニット１０７および着陸ユニット１５５に結合され得る。プロセッサ１２０は、バッテリなどの電力ユニット１５０から電力供給され得る。プロセッサ１２０は、例えば充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行することによって、電力ユニット１５０の充電を制御するためのプロセッサ実行可能命令で構成され得る。代替的または追加的に、電力ユニット１５０は、充電を管理するように構成され得る。プロセッサ１２０は、回転翼１０１を駆動するモータを管理するように構成されたモータシステム１２３に結合され得る。モータシステム１２３は、１つまたは複数のプロペラドライバを含み得る。プロペラドライバの各々は、モータと、モータ軸と、プロペラとを含む。
【００３５】
[0045]  回転翼１０１の個々のモータの制御を通じて、ロボットビークル１００は飛行中に制御され得る。プロセッサ１２０において、ナビゲーションユニット１２５は、データを収集し、ロボットビークル１００の現在の位置および向き、目的地に向かう適切なコース、および／または特定の機能を実行するための最良の方法を決定し得る。
【００３６】
[0046]  ナビゲーションユニット１２５のアビオニクス構成要素１２６は、高度、姿勢、対気速度、機首方位、およびナビゲーション目的で使用され得る同様の情報などの飛行制御関連情報を提供するように構成され得る。アビオニクス構成要素１２６はまた、ナビゲーション計算において使用され得るロボットビークル１００の向きおよび加速度に関するデータを提供し得る。いくつかの実施形態では、アビオニクス構成要素１２６を含むナビゲーションユニット１２５によって生成される情報は、ロボットビークル１００上のセンサ（１つまたは複数）１４０の能力およびタイプに依存する。
【００３７】
[0047]  制御ユニット１１０は、ナビゲーションユニット１２５および／またはアビオニクス構成要素１２６にデータを提供することができる、プロセッサ１２０に結合された少なくとも１つのセンサ１４０を含み得る。例えば、センサ（１つまたは複数）１４０は、慣性センサ、例えば、（動き感知読み取り値を提供する）１つまたは複数の加速度計、（回転感知読み取り値を提供する）１つまたは複数のジャイロスコープ、（方向感知を提供する）１つまたは複数の磁力計、またはそれらの任意の組合せを含み得る。センサ（１つまたは複数）１４０はまた、ＧＰＳ受信機、気圧計、温度計、音声センサ、動きセンサなどを含み得る。慣性センサは、例えばデッドレコニングによって、ロボットビークル１００の位置、向き、または速度（例えば、移動の方向および速度）のうちの少なくとも１つを含むナビゲーション情報を提供し得る。気圧計は、ロボットビークル１００の高度レベル（例えば、絶対高度レベル）を概算する（approximate）ために使用される大気圧（ambient pressure）読み取り値を提供し得る。
【００３８】
[0048]  いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１２５は、ＧＮＳＳ受信機（例えば、ＧＰＳ受信機）を含み得、ＧＮＳＳ信号がナビゲーションユニット１２５に提供されることを可能にする。ＧＰＳまたはＧＮＳＳ受信機は、３個以上のＧＰＳまたはＧＮＳＳ衛星から受信された信号を処理することによって、３次元座標情報をロボットビークル１００に提供し得る。ＧＰＳおよびＧＮＳＳ受信機は、緯度、経度、および高度に関して正確な位置をロボットビークル１００に提供することができ、経時的な位置の変化を監視することによって、ナビゲーションユニット１２５は、地上の速度および移動の方向、ならびに高度の変化率を決定することができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１２５は、ＧＮＳＳまたはＧＰＳ以外の測位信号の追加的なまたは代わりのソースを使用し得る。例えば、ナビゲーションユニット１２５または１つまたは複数の通信リソース１３０は、無線ノードからナビゲーションビーコンまたは他の信号を受信するように構成された１つまたは複数の無線受信機を含み得、それらの例は、ナビゲーションビーコン（例えば、超短波（ＶＨＦ）全方向範囲（ＶＯＲ）ビーコン）、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、セルラネットワークサイト、無線局などである。
いくつかの実施形態では、プロセッサ１２０のナビゲーションユニット１２５は、通信リソース（１つまたは複数）１３０から位置を決定するのに適した情報を受け取るように構成され得る。
【００３９】
[0049]  いくつかの実施形態では、ロボットビークル１００は、測位信号の、代わりのソース（すなわち、ＧＮＳＳ、ＧＰＳなど以外）を使用し得る。ロボットビークルはしばしば低い高度（例えば、４００フィート未満）で飛行するので、ロボットビークル１００は、飛行経路の近くの制限されたまたは制限されていない領域内のビーコンまたは他の信号源などの、既知のロケーションを有する送信機（例えば、ビーコン、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ビーコン、スモールセル（ピコセル、フェムトセルなど）など）に関連するローカル無線信号（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、セルラ信号など）をスキャンし得る。ナビゲーションユニット１２５は、いくつかの用途例では、測位およびナビゲーションのために、代わりの信号のソースに関連するロケーション情報を追加の情報とともに使用し得る（例えば、最後の信頼できるＧＮＳＳ／ＧＰＳロケーションと組み合わせたデッドレコニング、ロボットビークル離陸ゾーンの位置と組み合わせたデッドレコニングなど）。したがって、ロボットビークル１００は、ＧＮＳＳ／ＧＰＳロケーション決定および検出されたワイヤレスアクセスポイントの既知のロケーションに基づいた三角測量または三辺測量の代わりに、またはそれらと組み合わせて使用され得る、デッドレコニング、ロボットビークル１００の下および周囲の地形のカメラベースの認識（例えば、道路、陸標、高速道路の標識などの認識）などを含むナビゲーション技法の組合せを使用して、ナビゲートし得る。
【００４０】
[0050]  いくつかの実施形態では、制御ユニット１１０は、カメラ１２７および撮像システム１２９を含み得る。撮像システム１２９は、プロセッサ１２０の一部として実装され得るか、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、もしくは他の論理回路などの別個のプロセッサとして実装され得る。例えば、撮像システム１２９は、カメラ１２７に結合されたプロセッサ１２０上で実行される、メモリユニット１２１に記憶された実行可能命令のセットとして実装され得る。カメラ１２７は、オートフォーカス回路、国際標準化機構（ＩＳＯ）調整回路、およびシャッタ速度調整回路などを含む、画像またはビデオキャプチャセンサ以外のサブ構成要素を含み得る。
【００４１】
[0051]  制御ユニット１１０は、少なくとも１つの送信／受信アンテナ１３１に結合され、１つまたは複数のトランシーバを含み得る１つまたは複数の通信リソース１３０を含み得る。トランシーバ（１つまたは複数）は、変調器、復調器、エンコーダ、デコーダ、暗号化モジュール、暗号解読モジュール、増幅器、およびフィルタのうちの任意のものを含み得る。通信リソース（１つまたは複数）１３０は、他のロボットビークル、ユーザによって携行されるワイヤレス通信デバイス（例えば、スマートフォン）、ロボットビークルコントローラ、および他のデバイスまたは電子システム（例えば、ビークル電子システム）とのデバイス間および／またはセルラ通信が可能であり得る。セルラ通信を可能にするために、通信リソース１３０は、セルラネットワークとのセルラデータ通信リンクを確立することを可能にする識別子および構成情報を記憶する１つまたは複数のＳＩＭカード１３１を含み得る。ＳＩＭカード１３１は、通常、そのＳＩＭカード１３１をセルラネットワークに対して一意に識別する一意の識別子である集積回路カード識別子（ＩＣＣＩＤ）を含む。
【００４２】
[0052]  プロセッサ１２０および／またはナビゲーションユニット１２５は、サーバから支援データを受信するために、およびロボットビークル位置情報および／または他の情報をサーバに提供するために、ワイヤレス接続（例えば、セルラデータネットワーク）を通してワイヤレス通信デバイス１７０と通信リソース（１つまたは複数）１３０を通して通信するように構成され得る。
【００４３】
[0053]  双方向ワイヤレス通信リンク１３２は、通信リソース（１つまたは複数）１３０の送信／受信アンテナ１３１とワイヤレス通信デバイス１７０の送信／受信アンテナ１７１との間に確立され得る。いくつかの実施形態では、ワイヤレス通信デバイス１７０およびロボットビークル１００は、１つまたは複数のワイヤレスネットワークノードまたは他の通信デバイスなどの中間通信リンクを通して通信し得る。例えば、ワイヤレス通信デバイス１７０は、セルラネットワーク基地局またはセルタワーを介してロボットビークル１００の通信リソース（１つまたは複数）１３０に接続され得る。加えて、ワイヤレス通信デバイス１７０は、ローカルワイヤレスアクセスノード（例えば、ＷｉＦｉアクセスポイント）を通して、またはセルラネットワークにおいて確立されたデータ接続を通して、ロボットビークル１００の通信リソース（１つまたは複数）１３０と通信し得る。
【００４４】
[0054]  いくつかの実施形態では、通信リソース（１つまたは複数）１３０は、ロボットビークル１００の位置および高度に応じてセルラ接続とＷｉ−Ｆｉ接続との間で切り替えるように構成され得る。例えば、ロボットビークル通行のために指定された高度で飛行している間、通信リソース（１つまたは複数）１３０は、ワイヤレス通信デバイス１７０との通信を維持するためにセルラインフラストラクチャと通信し得る。例えば、ロボットビークル１００は、ロボットビークル飛行通行のために政府機関（例えば、ＦＡＡ）によって指定され得るような、地上約４００フィート以下の高度で飛行するように構成され得る。この高度では、短距離無線通信リンク（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ）を使用してワイヤレス通信デバイス１７０との通信リンクを確立することは困難であり得る。したがって、ワイヤレス通信デバイス１７０との通信は、ロボットビークル１００が飛行高度にある間、携帯電話ネットワークを使用して確立され得る。ロボットビークル１００がワイヤレスアクセスポイントのより近くに移動するとき、ワイヤレス通信デバイス１７０との通信は、短距離通信リンク（例えば、Ｗｉ−ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）に移行し得る。
【００４５】
[0055]  制御ユニット１１０の様々な構成要素は別個の構成要素として図１に示されているが、構成要素（例えば、プロセッサ１２０、モータシステム１２３、通信リソース（１つまたは複数）１３０、および他のユニット）のうちのいくつかまたはすべては、システムオンチップなどの単一のデバイスまたはユニットにまとめて統合され得る。ロボットビークル１００および制御ユニット１１０はまた、図１に示されていない他の構成要素を含み得る。
【００４６】
[0056]  図２は、様々な実施形態による、盗まれたロボットビークルによって１つまたは複数の取り戻しアクションを実行するための方法２００を示す。図１〜図２を参照すると、方法２００の動作は、ロボットビークル（例えば、１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。ロボットビークルは、ロボットビークルが盗まれたかどうかを決定するために、およびロボットビークルが１つまたは複数の取り戻しアクションを実行する機会（例えば、条件および／または日および／または時間）を決定するために、プロセッサによって有用な情報を収集するために使用され得る、センサ（例えば、１４０）、カメラ（例えば、１２７）、および通信リソース（例えば、１３０）を有し得る。
【００４７】
[0057]  ブロック２０２において、ロボットビークルのプロセッサは、ロボットビークルの現在の状態、特に、ロボットビークルが盗まれているときをプロセッサが検出することを可能にし得る状態および情報を決定し得る。例えば、ロボットビークルのプロセッサは、（例えば、ロボットビークルが盗まれているときを認識するため、ロボットビークルの現在の状態を決定するために）通信システム、動作状態、ナビゲーションシステム（例えば、現在のロケーション）、様々なセンサからの様々なデータを評価するために、様々なアルゴリズムを使用し得る。
【００４８】
[0058]  決定ブロック２０４において、プロセッサは、ロボットビークルが盗まれたかどうかを決定し得る。この決定のために、種々の方法のうちの任意のものが使用され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、任意の数の許可されていない使用の指標を評価し得る。例えば、プロセッサは、許可されたＳＩＭが許可されていないＳＩＭと交換されたかどうか、操作スキルの突然の変化が生じたかどうか、および／または信頼因子の存在を評価し得る。信頼因子は、ロボットビークルプロセッサが観測し、通常の動作状況に相関し得る条件を指す。したがって、そのような信頼因子のうちの１つまたは複数の信頼因子の欠如は、特に他のインジケーションと組み合わされたときに、ロボットビークルが盗まれたことのインジケーションであり得る。信頼因子の欠落または欠如のいくつかの例は、普段の動作および非動作ロケーションから離れた新しいロケーションにおける長期の滞在、観測可能なＷｉ−Ｆｉアクセスポイント識別子の変化、２要素認証の操作者による回避、操作者の認識されていない顔および／または他の生体特徴、周囲の領域内の他のなじみのないデバイス（例えば、モノのインターネット（ＩｏＴ）デバイス）の存在、なじみのあるＩｏＴデバイスの不在、および／または同様のものを含み得るが、これらに限定されない。
【００４９】
[0059]  ロボットビークルが盗まれていないと決定したこと（すなわち、決定ブロック２０４＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック２０２において、ロボットビークルの状態を周期的に決定し得る。
【００５０】
[0060]  ロボットビークルが盗まれていると決定したこと（すなわち、決定ブロック２０４＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック２０６において、取り戻しアクションを実行する機会を決定し得る。様々な実施形態では、プロセッサは、ロボットビークルの動作状態を決定し得、ロボットビークルの周囲の環境的条件を識別し、ロボットビークルとロボットビークルの許可されていない操作者との間の分離の量を決定し、ロボットビークルが１つまたは複数の取り戻しアクションを実行するための機会を有するかどうかを決定するために、そのような情報を分析し得る。取り戻しアクションを実行するための機会を決定することは、単一の動作として示されているが、これは単に簡潔さのためである。この決定では、プロセッサは、ロボットビークルの現在の状態、ロケーション、および周囲の条件が、ロボットビークルを盗んだ者が誰にせよその者から成功裏に逃れることを可能にするかどうかを評価し得る。そのような条件は、現在のバッテリ充電状態または燃料供給、所定のロケーション（例えば、ホームベース）または安全なロケーションの何れかに対するロボットビークルの現在のロケーション、ロボットビークルの範囲を制限し得る現在の搭載物または構成、ロボットビークルの周辺環境（例えば、ロボットビークルが、脱出が可能である屋外にあるか、または脱出が可能でないであろう建物の内部にあるか）、ロボットビークルの範囲を制限または拡張し得る天候条件（例えば、降雨時）、近すぎる場合に脱出を妨げる可能性のある個人の近接性、ならびに他の状況および周辺環境を含み得る。条件が脱出の助けとなるとプロセッサが決定した場合、プロセッサは、ロボットビークルが取り戻しアクションを実行するための即時の機会を有すると決定し、即座にそれを行い得る。しかしながら、現在の条件が即時の脱出の助けとならない場合、プロセッサは、脱出がより実現可能でありそうなときなどの１つまたは複数の取り戻しアクションを実行するための機会に存在し得る、将来の条件を決定し得る。例えば、プロセッサは、許可されていない操作者のロボットビークルの使い方を経時的に観察して、そこにパターンがあるかどうかと、そのパターンのうちで、脱出が達成され得るのに最も資する時間とを決定し得る。追加的または代替的に、プロセッサは、脱出を試みる機会を提示する、将来待つべき条件を決定し得る。例えば、プロセッサは、現在のロケーションを所与として、所定のロケーションまたは安全なロケーションに到達するために必要とされるバッテリ充電量または燃料供給量、ならびに脱出操作に影響を及ぼすための機会がいつあるかを認識するためにプロセッサによって使用され得る他の条件を決定し得る。そのような決定は、単一の時点で（例えば、将来の機会の予測決定）、様々な時間間隔で繰り返して（例えば、５分ごとに）、または連続的に、もしくはそうでなければ「リアルタイム」で（例えば、現在の動作状態および条件に基づいて１つまたは複数の取り戻しアクションを実行するための即時の機会があるとプロセッサが決定し得るとき）行われ得る。
【００５１】
[0061]  いくつかの実施形態では、プロセッサは、オプションのブロック２０８において、法執行機関がロボットビークルを盗んだ個人を識別して有罪とするために有用であり得る情報をキャプチャおよび記憶するように、ロボットビークルの１つまたは複数のセンサを制御し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルを取り扱う人々の画像などの、ロボットビークルの周囲の領域の１つまたは複数の画像をキャプチャおよび記憶するように、画像センサを制御し得る。別の例では、プロセッサは、ロボットビークルを取り扱う人々の声などの音をキャプチャおよび記録するように、マイクロフォンを制御し得る。代替的または追加的に、プロセッサは、動きの方向および／または移動速度などのロボットビークルの環境的条件をキャプチャするために、ナビゲーションセンサおよび１つまたは複数の他のセンサを利用得る。
【００５２】
[0062]  オプションのブロック２１０において、いくつかの状況では、プロセッサは、ロボットビークルの１つまたは複数の構成要素および／またはロボットビークルによって運ばれる搭載物を制御して、１つまたは複数の構成要素および／または搭載物、あるいはそのような構成要素または搭載物内に記憶された情報を自己破壊するか、またはそうでなければ動作不能にするか、機密度を低下させ得る。例えば、ロボットビークルの記憶媒体が機密またはそうでなければ極秘情報（例えば、盗まれる直前に、動作中に撮影された写真）を含む場合、プロセッサは、ブロック２１０において、記憶媒体からそのような情報を消去させ得る。別の例では、ロボットビークルは、プロプライエタリ設計を有する構成要素を含み得、この場合、プロセッサは、過剰電圧を印加して補完物をオーバーヒート、焼却、または融解させるなど、プロプライエタリ設計の自己破壊を促し得る。さらなる例では、ロボットビークルが貴重なまたは機密の搭載物を運んでいる場合、プロセッサは、搭載物がもはや価値を失うように搭載物を自己破壊させ得る。説明したように、プロセッサは、記憶媒体を消去することおよび／または構成要素をハーバーヒートさせることなどの、構成要素または搭載物の価値を損なわせる様々なアクションのうちの何れかを行い得る。このようにして、許可されていない操作者（例えば、窃盗犯）は、プロプライエタリ情報または技術を取得することを妨げられ得、ロボットビークルを盗む誘因がなくなり得る。
【００５３】
[0063]  ブロック２１２において、プロセッサは、決定された機会が生じたときに取り戻しアクションを実行するようにロボットビークルを制御し得る。いくつかの状況では、取り戻しアクションは、プロセッサが、元のロケーションに戻るかまたはそうでなければロボットビークルの所有者または許可された操作者の制御下の所定のロケーションに向かうようにロボットビークルを制御すること、を伴い得る。（例えば、距離、バッテリ充電状態などが原因で）所定のロケーションにたどり着けない状況では、取り戻しアクションは、プロセッサが、「安全な」ロケーションに移動するようにロボットビークルを制御すること伴い得る。そのような「安全な」ロケーションは、プロセッサによって実行される評価に基づいて、所定の「安全な」ロケーションの集合から選択され得る。代替的または追加的に、「安全な」ロケーションは、ロボットビークルによって識別され得る。いくつかの状況では、取り戻しアクションは、プロセッサが、例えば、水域に突っ込むこと、建造物に衝突すること、アクセス不可能なロケーションに衝突着陸を行うことなどによって、自己破壊するおよび／またはアクセス不可能なロケーションに移動するようにロボットビークルを制御すること、を伴い得る。取り戻しアクションを実行する際に、プロセッサは、地上コントローラからの信号を無視し、適切な目的地に到達するためにロボットビークルの動作制御およびナビゲーションを自律的に引き受け得る。
【００５４】
[0064]  いくつかの実施形態では、ブロック２１２において実行される取り戻しアクションは、乗員を運ぶ地上ロボットビークルのプロセッサが、許可されていない乗員（例えば、窃盗犯または許可されていない操作者）を閉じ込めるか、または別の方法でロボットビークルから出ることを防ぐためにドアおよび／またはロックを作動させることを含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、閉じ込められた乗員を保持しながら固定ロケーションに留まり得る。代替的または追加的に、ロボットビークルは、許可されていない乗員がロボットビークル内に閉じ込められたまま、所定のロケーションおよび／または代わりの安全なロケーションに向かい得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、閉じ込められた許可されていない乗員にそのロケーションまたは他の情報を明らかにしないように、ブロック２１２の動作の一部として「帰宅」しないように構成され得る。
【００５５】
[0065]  図３Ａは、いくつかの実施形態による、ロボットビークルが盗まれたかどうかを決定するためにプロセッサが使用し得る方法３００を示す。図１〜図３Ａを参照すると、方法３００は、方法２００のブロック２０２において実行され得る動作の例を提供する。方法３００の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。
【００５６】
[0066]  ブロック３０２において、プロセッサは、一緒に評価されたときに、ロボットビークルが盗まれているとき、許可されていない操作者によって操作されたとき、無謀または非合法な方法で操作されたときなど、ロボットビークルが許可されていない使用を受けていることを示し得る、様々な指標（許可されていない使用の指標と呼ばれる）を評価し得る。そのような許可されていない使用の指標は、限定はしないが、ロボットビークルが長期間にわたって新しいロケーション（すなわち、通常の動作領域とは異なる）にあること、通信リソース（例えば、１３０）内の新しいＳＩＭカード（例えば、１３１）の存在、新しい／異なるコントローラのペアリング、デルタまたは差分しきい値を超える量の操作者のスキルまたは使用パターンの突然の変化、１つまたは複数の信頼因子の欠如、および／または同様のものを含み得る。例えば、許可されていない操作者は、通信リソース内のＳＩＭカードを別のＳＩＭカードと交換し得、これは所有者が行う可能性が低いアクションであり、これはロボットビークルが新しいロケーションに存在することと組み合わせた場合に、ロボットビークルが盗まれていることを示す可能性がある。別の例として、許可されていない操作者は、ロボットビークルの所有者または許可された操作者とは異なるスキルレベルまたは動作習慣を有し得、スキルレベルまたは習慣がデルタまたは差分しきい値を超えるとき、プロセッサは、これを許可されていない使用の指標として解釈し得る。いくつかの実施形態では、信頼因子の例は、ロボットビークルのロケーション（例えば、ホームベースの近くで、または普段の動作ゾーン内で動作することは、現在の操作者が信頼され得ることのインジケーションである）、ロボットビークルの通信範囲内のワイヤレスデバイスおよびワイヤレスアクセスポイント（例えば、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、セルラ基地局など）の識別子（例えば、所有者のＷｉ−ＦｉルータのＷｉ−Ｆｉ識別子を検出することは、現在の操作者が信頼され得ることのインジケーションである）、通常ロボットビークルの近くにある他のデバイス（例えば、ＩｏＴデバイス）の存在（またはその欠如）、および／または同様のものを含み得るが、これらに限定されない。許可されていない使用の指標のさらなる例は、操作者が２者認証を回避または拒否するかどうか、および操作者の画像の顔認識処理（または他の生体処理）を実行し、操作者の顔（または生体認証）の認識に失敗することを含む。許可されていない使用の指標のさらなる例は、無謀または非合法な挙動などの、その操作者に許可されていない、または法律もしくは成文法、または何らかの契約によって許されていない方法でロボットビークルを動作させることを含む。許可されていない使用の指標であり得る無謀または非合法な挙動の非限定的な例は、操作者が酩酊していること、操作者が眠っていること、操作者またはビークルが（制限を超えておよび／または過度に長く）速度を上げていること、警察から逃げていること、不法侵入していること、または制限されたエリアで地上ロボットビークルを運転していること（例えば、一方通行路の通りで逆向きに）などの何らかの非合法な行為を行っていることを���む。
【００５７】
[0067]  決定ブロック３０４において、プロセッサは、観測された許可されていない使用の指標が、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれたことを示すしきい値を超えるかどうかを決定し得る。何れの単一の許可されていない使用の指標も、単独では、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれているかどうかの信頼できるインジケータではない可能性がある。例えば、許可されていない操作者はロボットビークルの操作に長けていない可能性があるが、新しい所有者または許可された操作者もロボットビークルの操作に長けていない可能性がある。したがって、操作者のスキルだけでは、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれていると決定するには不十分であり得る。しかしながら、そのような指標の組合せ（例えば、重み付けされた組合せ）は、より信頼できるインジケーションを提供し得る。例えば、操作者のスキルの突然の変化および許可されていないＳＩＭカードの存在は、しきい値を超えるのに十分であり得る。この決定のために、種々の方法のうちの任意のものが使用され得る。
【００５８】
[0068]  許可されていない使用の指標がしきい値を超えないと決定したこと（すなわち、決定ブロック３０４＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３０２において、許可されていない使用の指標を評価し続け得る。
【００５９】
[0069]  許可されていない使用の指標がしきい値を超えると決定したこと（すなわち、決定ブロック３０４＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３０６において、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれていると決定し、説明したような方法２００のブロック２０６の動作に進み得る。
【００６０】
[0070]  図３Ｂは、いくつかの実施形態による、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれているかどうかを決定することの一部として、許可されていない使用の指標を評価するためにプロセッサが使用し得る方法３２０を示す。図１〜図３Ｂを参照すると、方法３２０は、方法３００のブロック３０２において実行され得る動作の例を提供する。方法３２０の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。
【００６１】
[0071]  ブロック３２２において、プロセッサは、ロボットビークルの通信リソース（例えば、１３０）のＳＩＭカード（例えば、３０１）のＩＣＣＩＤを取得し得る。説明したように、ＩＣＣＩＤは、ワイヤレスネットワークに対してＳＩＭカードを一意に識別するためにＳＩＭカード内にある。様々な実施形態では、ロボットビークルの所有者または許可された操作者に属するＳＩＭカードのＩＣＣＩＤは、例えば初期構成手順の一部として、ロボットビークルのセキュアメモリに安全に記憶され得る。
【００６２】
[0072]  決定ブロック３２４において、プロセッサは、現在挿入されているＳＩＭカードのＩＣＣＩＤがロボットビークルのセキュアメモリに記憶されたＩＣＣＩＤと一致するかどうかを決定し得る。許可されていない操作者がＳＩＭカードを新しいＳＩＭカードと交換する場合、新しいＳＩＭカードのＩＣＣＩＤは、セキュアメモリに記憶されたＩＣＣＩＤと一致しない。
【００６３】
[0073]  現在挿入されているＳＩＭカードのＩＣＣＩＤがロボットビークルのセキュアメモリに記憶されたＩＣＣＩＤと一致しないと決定したこと（すなわち、決定ブロック３２４＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３２６において、ロボットビークルが盗まれていると決定し、説明したような方法３００のブロック３０６の動作に進み得る。
【００６４】
[0074]  現在挿入されているＳＩＭカードのＩＣＣＩＤがロボットビークルのセキュアメモリに記憶されたＩＣＣＩＤと一致すると決定したこと（すなわち、決定ブロック３２４＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３２８において、ロボットビークルの現在ペアリングされているコントローラを識別し得る。ロボットビークルは容易に盗まれる可能性があるが、所有者または許可された操作者のコントローラはそれほど容易に盗まれない可能性がある。したがって、ロボットビークルが新しいコントローラとペアリングされる場合、ロボットビークルが盗まれた可能性が増加する。
【００６５】
[0075]  決定ブロック３３０において、プロセッサは、ペアリングされたコントローラが新しいコントローラ（例えば、ロボットビークルの所有者または許可された操作者によって使用されるコントローラとは異なる）であるかどうかを決定し得る。
【００６６】
[0076]  ペアリングされたコントローラが新しいコントローラであると決定したこと（すなわち、決定ブロック３３０＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３３２において、許可されていない使用の指標値を増加させ得る。様々な実施形態では、許可されていない使用の指標値が増加される量は、新たにペアリングされたコントローラとロボットビークルが盗まれた可能性との間の相関に比例し得る（例えば、新たにペアリングされたコントローラが、ロボットビークルが盗まれた可能性が高いことを示す場合、増加量はより大きくなり得る）。
【００６７】
[0077]  ペアリングされたコントローラが新しいコントローラではないと決定したこと（すなわち、決定ブロック３３０＝「Ｎｏ」）に応答して、またはブロック３３２において許可されていない使用の指標を増加させた後、プロセッサは、ブロック３３４においてロボットビークルの動作を評価し得る。プロセッサは、操作者のスキル、動作の操縦（operational maneuvers）、動作領域などを評価するための様々なアルゴリズムのうちの任意のものを使用し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルの１つまたは複数のセンサを監視し、そのような監視のアウトプットを、履歴データ、安全な動作パラメータ、許された動作領域、動作規則、法律、成文法または契約などと比較し得る。
【００６８】
[0078]  決定ブロック３３６において、プロセッサは、ロボットビークル動作が、変化した（例えば、操作者のスキルレベルの変化から）、許可されていない、無謀である、または法律、成文法もしくは契約の禁制に反しているかどうかを決定し得る。任意のそのような因子が検出される場合、これは、ロボットビークルの異なる（例えば、許可されていない）操作者またはロボットビークルの許可されていない使用を示し得る。
【００６９】
[0079]  操作者のスキルが突然異なると決定したこと（すなわち、決定ブロック３３６＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３３８において、許可されていない使用の指標値を増加させ得る。様々な実施形態では、許可されていない使用の指標値が増加される量は、ロボットビークルが動作されている方法に比例し得る。例えば、操作者スキルの突然の差とロボットビークルが盗まれた可能性との間の相関（例えば、操作者スキルの突然の変化が、ロボットビークルが盗まれている可能性が高いことを示す場合、許可されていない使用の指標の増加量はより大きくなり得る）。別の例として、無謀な方法での、または法律、成文法、もしくは契約の禁制に反するロボットビークルの動作は、許可されていない使用を示し得、許可されていない使用の指標の増加量はより大きくなり得る。
【００７０】
[0080]  操作者のスキルが突然異ならないと決定したこと（すなわち、決定ブロック３３６＝「Ｎｏ」）に応答して、またはブロック３３８において脅威識別指標を増加させた後、プロセッサは、ブロック３４０において、様々な信頼因子を評価し得る。プロセッサは、いくつかのセンサおよびシステムのうちの任意のものから様々な信頼因子に関連するデータを取得し、信頼因子を評価するための様々なアルゴリズムのうちの任意のものを使用し得る。様々な実施形態では、信頼因子は、ロケーション、ワイヤレスアクセスポイント情報、２者認証、別のロボットビークルの存在、および／または同様のものを含み得るが、これらに限定されない。例えば、ロボットビークルが通常の動作領域から離れたロケーションに留まっていた時間量がしきい値を超えると決定することは、許可されていない使用の指標値が増加されるべきであることを示し得る信頼因子である。別の例として、ワイヤレスアクセスポイント（例えば、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、セルラ基地局など）の識別子がロボットビークルによって予め観測されたワイヤレスアクセスポイントの識別子と異なると決定することは、許可されていない使用の指標値が増加されるべきであることを示し得る信頼因子である。別の例として、ロボットビークルの現在の操作者との２要素認証処理を試みて、操作者が認証を回避しているか、または認証に失敗すると決定することは、許可されていない使用の指標値が増加されるべきであることを示し得る信頼因子である。別の例として、ロボットビークルの現在の操作者の顔画像の顔認識処理を実行して、現在の操作者の顔の認識に失敗することは、許可されていない使用の指標値が増加されるべきであることを示し得る信頼因子である。
【００７１】
[0081]  決定ブロック３４２において、プロセッサは、１つまたは複数の信頼因子が存在するかどうかを決定し得る。１つまたは複数の信頼因子が存在しない場合、ロボットビークルが許可されていない方法で操作されている、または盗まれている可能性が増加し得る。例えば、ロボットビークルが長期間にわたって予期しないロケーションに留まる場合、これは、ロボットビークルが盗まれたためであり得る。別の例では、許可されていない操作者は、ロボットビークルを許可されていない操作者のＷｉ−Ｆｉネットワークに関連付けるために、ロボットビークルのＷｉ−Ｆｉ設定を変更し得る。別の例では、許可されていない操作者は、２要素認証を成功裏に実行することができない可能性がある。別の例では、ロボットビークルのプロセッサは、顔認識処理を使用して現在の操作者の顔を認識しない可能性がある。
【００７２】
[0082]  １つまたは複数の信頼因子が存在しないと決定したこと（すなわち、決定ブロック３４２＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック３４４において、欠落している期待される信頼因子に基づいて、許可されていない使用の指標値を増加させ得る。様々な実施形態において、許可されていない使用の指標値が増加される量は、欠落した信頼因子の数に比例し得る。いくつかの実施形態では、許可されていない使用の指標値が増加される量は、どの信頼因子が欠如しているかに基づいて、より大きくまたはより小さくなり得る（例えば、２要素認証の欠如は、値のより大きい増加を促し得るが、一方で増加は、異なるロケーションでの長期の滞在に関してはそれほど大きくない可能性がある）。
【００７３】
[0083]  １つまたは複数の信頼因子が存在すると決定したこと（すなわち、決定ブロック３４２＝「Ｙｅｓ」）に応答して、またはブロック３４４において脅威識別指標を増加させた後、プロセッサは、説明したような方法３００のブロック３０４の動作を実行し得る。
【００７４】
[0084]  図４は、いくつかの実施形態による、取り戻しアクションを実行するための機会を決定するための方法４００を示す。図１〜図４を参照すると、方法４００は、方法２００のブロック２０６において実行され得る動作の例を提供する。方法４００の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。
【００７５】
[0085]  ブロック４０２において、プロセッサは、ロボットビークルの動作状態を決定し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルが静止しているか、動いている（例えば、飛行中である）かを決定し得る。いくつかの実施形態では、飛行中の動作状態は、取り戻しアクションを実行するためのより適切な機会を示し得る。いくつかの実施形態では、静止動作状態は、バッテリを完全に充電した後にロボットビークルが静止しているときなどの、取り戻しアクションを実行するためのより適切な機会を示し得る。別の例として、不十分なバッテリ電力の貯えまたは燃料で脱出を試みることは、取り戻しアクションの失敗を招き得るので、プロセッサは、ロボットビークルのバッテリ充電状態または燃料供給を決定し得る。さらなる例として、プロセッサは、搭載物が存在するかどうかを決定し得るか、またはそうでなければロボットビークルの重量もしくは動作条件を決定し得るが、それは所定のロケーションまたは安全なロケーションへの脱出に影響を及ぼす能力を制限、またはそうでなければ限定し得るものである。
【００７６】
[0086]  ブロック４０４において、プロセッサは、ロボットビークルの環境的条件を識別し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、環境的条件を示す情報をキャプチャするように、ロボットビークルの１つまたは複数のセンサを制御し得る。例えば、プロセッサは、現在の風速を決定するために、風速センサをサンプリングし得る。別の例では、プロセッサは、ロボットビークルの周囲の領域の１つまたは複数の画像をキャプチャするように、画像センサを制御し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルが完全に充電されたバッテリを有するとき、晴天で風がほとんど無いか全く無いことは、取り戻しアクションを実行するためのより適切な機会を示し得る。いくつかの実施形態では、曇り空で風が強いことは、脱出するためのより良い機会を示し得る（例えば、嵐の間、許可されていない操作者がロボットビークルを追跡する可能性はより低くなり得、風は、いくつかの方向におけるロボットビークルの範囲を改善し得る）。
【００７７】
[0087]  ブロック４０６において、プロセッサは、ロボットビークルと人々との間の分離の量を決定し得る。ロボットビークルが、ロボットビークルを盗んだ可能性のある人に近すぎる場所に位置している場合、脱出の試みが阻止される可能性がある。いくつかの実施形態では、この決定は、（例えば、通信リンクの信号強度などの）許可されていない操作者によって操作されるコントローラとロボットビークルとの間の通信のチャネルに基づき得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、しきい値距離内に、したがって脱出が達成される前にロボットビークルを捉えるのに十分に近い位置に誰か人が存在するかどうかを決定するために、周囲の領域の画像を分析し得る。次いで、プロセッサは、説明したような方法２００のブロック２０８の動作に進み得る。
【００７８】
[0088]  図５は、いくつかの実施形態による、ロボットビークルのプロセッサが取り戻しアクションを実行するための方法５００を示す。図１〜図５を参照すると、方法５００は、方法２００のブロック２１２において実行され得る動作の例を提供する。方法５００の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。
【００７９】
[0089]  決定ブロック５０２において、プロセッサは、ロボットビークルが、元の場所（point of origin）またはロボットビークルの所有者または許可された操作者の制御下にある他のロケーションなどの、所定のロケーションに移動することができるかどうかを決定し得る。例えば、ロボットビークルのプロセッサは、ロボットビークルの現在の範囲を決定するため、様々なデータポイントおよび／またはセンサ入力を評価するために、様々なアルゴリズムを使用し得る。
【００８０】
[0090]  ロボットビークルが所定のロケーションに移動することができると決定したこと（すなわち、決定ブロック５０２＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック５０４において、所定のロケーションに移動するようにロボットビークルを制御し得る。例えば、所定のロケーションがロボットビークルの現在の動作範囲内にある場合（例えば、バッテリ充電状態または燃料供給に基づいて決定され得るとき）、ロボットビークルは、その目的地に即座に移動し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、充電／燃料補給ロケーションを識別し、識別された充電／燃料補給ロケーションに移動し、充電および／または燃料補給し、次いで、所定のロケーションに進み続け得る。
【００８１】
[0091]  オプションのブロック５０５において、プロセッサは、所定のロケーションに到着する前にロボットビークルが途中で捕らえられ得る可能性をより低くするために、所定のロケーションに移動している間、ロボットビークルの許可されていない操作者に、誤ったおよび／または誤解を与える情報を提供し得る。例えば、プロセッサは、所定のロケーションに向かって曲がる前に、許可されていない操作者の視界から出るまで、所定のロケーションから離れる方向に最初に移動するようにロボットビークルを制御し得る。別の例として、ロボットビークルが所定のロケーションに向かって移動している間、プロセッサは、不正確な地理的および／またはナビゲーション情報が、許可されていない操作者によって使用されているコントローラに送信されるようにし得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルが実際には北に移動しているときにロボットビークルが東に移動していることを示す信号を、許可されていない操作者によって使用されるコントローラに送り得る、または、許可されていない操作者は、ロボットビークルが実際には高速で移動しているときにロボットビークルが低速で移動しているという情報を与えられ得る。
【００８２】
[0092]  いくつかの実施形態では、ブロック５０５において誤ったまたは誤解を与える情報を提供することは、ロボットビークルおよび／またはロボットビークルの継続的な動作が許可されていないユーザにとって望ましいものでなくなるように、ロボットビークルが特徴または構成要素を停止または制限すること（例えば、カメラを停止すること、徐行するようにビークルを継続的に減速させること、高度を制限することなど）を含み得る。様々な特徴／構成要素の停止または制限は、許可されていないユーザが、ロボットビークルを、欠陥がある、壊れている、および／または使用不可能であり、したがって盗難を続けるまたは許可されていない使用を続けるに値しないと見なすように、エラーおよび／または欠陥として実態を隠され得る。いくつかの実施形態では、特徴および／または構成要素の停止または制限は、任意の時間に行われ得、（影響を受ける特徴／構成要素の数、またはそれらが影響を受ける大きさの何れか、またはその両方において）時間とともに次第に悪化するように見えるように実行され得る。
【００８３】
[0093]  ロボットビークルが所定のロケーションに移動することができないと決定したこと（すなわち、決定ブロック５０２＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、「安全な」ロケーションを識別し得る。種々の方法のうちの任意のものが、このような識別のために使用され得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、ロボットビークルの地理的ロケーションを識別するためにＧＰＳ受信機または他のナビゲーション能力を利用し得、識別された地理的ロケーションに基づいて、プロセッサは、データベース、データファイル、または他のデータストアなどの事前定義された安全なロケーションの集合から「安全な」ロケーションを選択し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、ロボットビークルの画像センサを利用し得、ロボットビークルの周囲の領域の１つまたは複数の画像をキャプチャし、キャプチャされた画像（１つまたは複数）の画像処理に基づいて、プロセッサは、ロボットビークルが駐車することができる、または航空ロボットビークルが着陸することができる、キャプチャされた画像（１つまたは複数）内に存在する近くの建物などの「安全な」ロケーションを識別し得る。
【００８４】
[0094]  決定ブロック５０８において、プロセッサは、「安全な」ロケーションが識別されたかどうかを決定し得る。
【００８５】
[0095]  「安全な」ロケーションが識別されなかったと決定したこと（すなわち、決定ブロック５０８＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック５１０において、例えばプロプライエタリ情報または構成要素の技術を保護するために必要である場合に、例えば、水域に突っ込むこと、建造物に衝突すること、アクセス不可能なロケーションに衝突着陸を行うことなどによって、自己破壊する、および／または、アクセス不可能なロケーションに移動するように、ロボットビークルを制御し得る。例えば、ロボットビークルは、「安全な」ロケーションが予め定義されていない地理的ロケーションにある可能性がある、および／またはロボットビークルは、画像処理に基づいて「安全な」ロケーションを識別することができない可能性がある。そのような場合、所有者または許可された操作者は、許可されていない操作者にロボットビークルを利用させるよりはむしろ、ロボットビークルがアクセス不可能なロケーションに移動する、および／または自己破壊することを好み得る。
【００８６】
[0096]  「安全な」ロケーションが識別されたと決定したこと（すなわち、決定ブロック５０８＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック５１２において、識別された「安全な」ロケーションに移動するようにロボットビークルを制御し得る。例えば、ロボットビークルは、地元の警察署、高層ビルの屋上、架空線、高い木の頂部、または何らかの他の識別されたロケーションに向かい得る。プロセッサは、ロボットビークルの移動を制御するために、様々なナビゲーションアルゴリズムのうちの任意のものを使用し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、充電／燃料補給ロケーションを識別し、識別された充電／燃料補給ロケーションに移動し、充電および／または燃料補給し、次いで、識別された安全なロケーションに移動し続け得る。
【００８７】
[0097]  オプションのブロック５１４において、プロセッサは、ロボットビークルが追跡され得るまたは途中で捕らえられ得る可能性をより低くするために、ロボットビークルの許可されていない操作者に、誤ったおよび／または誤解を与える情報を提供し得る。例えば、プロセッサは、「安全な」ロケーションに向かって曲がる前に、許可されていない操作者の視界から出るまで、「安全な」ロケーションから離れる方向に最初に移動するようにロボットビークルを制御し得る。別の例として、ロボットビークルが「安全な」ロケーションに移動している間、プロセッサは、不正確な地理的および／またはナビゲーション情報を許可されていない操作者に提供し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルが実際には北に移動しているときにロボットビークルが東に移動していることを示す信号を、許可されていない操作者によって使用されるコントローラに送り得る、または、許可されていない操作者は、ロボットビークルが実際には高速で移動しているときにロボットビークルが低速で移動しているという情報を与えられ得る。このようにして、許可されていない操作者は、ロボットビークルを「安全な」ロケーションまで追跡することに成功する可能性がより低くなり得る。
【００８８】
[0098]  いくつかの実施形態では、ブロック５１４において誤ったまたは誤解を与える情報を提供することは、ロボットビークルおよび／またはロボットビークルの継続的な動作が、許可されていないユーザにとって望ましいものでなくなるように、ロボットビークルが特徴または構成要素を停止するまたは制限すること（例えば、カメラを停止すること、徐行するようにビークルを継続的に減速させること、高度を制限することなど）を含み得る。様々な特徴／構成要素の停止または制限は、許可されていないユーザが、ロボットビークルを、欠陥がある、壊れている、および／または使用不可能であり、したがって盗難を続けるまたは許可されていない使用を続けるに値しないと見なすように、エラーおよび／または欠陥として実態を隠され得る。いくつかの実施形態では、特徴および／または構成要素の停止または制限は、任意の時間に行われ得、（影響を受ける特徴／構成要素の数、またはそれらが影響を受ける大きさの何れか、またはその両方において）時間とともに次第に悪化するように見えるように実行され得る。
【００８９】
[0099]  オプションのブロック５１６において、プロセッサは、ロボットビークルが「安全な」ロケーションに到着すると、ロボットビークルの盗難状態の通知を実行するために、様々なリソースを使用し得る。いくつかの実施形態では、通知は、アラーム（例えば、サイレン）を発すること、光（例えば、ストロボ）を発する／光らせること、音声またはビデオメッセージを発すること、緊急要員および／またはロボットビークルの所有者もしくは許可された操作者との通信のチャネルを確立すること、および／または同様のことを含み得るが、これらに限定されない。例えば、「安全な」ロケーションが地元の警察署である場合、プロセッサは、ロボットビークルに、ロボットビークルが盗まれたことを示す可聴または可視インジケーションを発するようにさせ得る。様々な実施形態では、通知は、安全なロケーションに到着する前の任意の時間に行われ得る。例えば、盗まれたロボットビークルは、安全なロケーションまたは他の意図された目的地までの道中ずっと（または道中の一部で）、そのような信号を光らせ得るまたは発し得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、許可されていないユーザがその信号の伝達を観測し得るリスクを最小限にするために、そのような信号を使用する前にいくらかの時間および／または距離待機し得る。許可されていないユーザがビークル内にいる実施形態では、信号の伝達は、乗員には気づかれないものまたは明白でないものであり得る（例えば、ハザードランプがずっと点滅し得るが、ビークル内には、ハザードランプが点灯しているインジケーションはない）。
【００９０】
[0100]  ブロック５１８において、プロセッサは、ロボットビークルの所有者または許可された操作者に、識別された「安全な」ロケーション、ならびにロボットビークルがそのロケーションに向かっている途中であるかまたは到着したかを通知するように、ロボットビークルの１つまたは複数の構成要素を制御し得る。例えば、プロセッサが、ロボットビークルが脱出する先の「安全な」ロケーションとして地元の警察署を選択した場合、その警察署の住所が所有者または許可された操作者に送信され得る。いくつかの実施形態では、通知は、「安全な」ロケーションのインジケーションを含む電子メールとして送られ得る。いくつかの実施形態では、通知は、「安全な」ロケーションのインジケーションを含むテキスト、シンプルメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、または同様のタイプのメッセージとして送られ得る。いくつかの実施形態では、通知は、Ｗｉ−Ｆｉまたはセルラデータワイヤレス通信リンクを使用して送られ得る。いくつかの実施形態では、「安全な」ロケーションのインジケーションは、「安全な」ロケーションの地理的ロケーションの住所または他のインジケーションを含み得る。いくつかの実施形態では、「安全な」ロケーションのインジケーションは、「安全な」ロケーションの名前または他の識別子を含み得る。そのような実施形態では、通知の意図された受信者（例えば、所有者または許可された操作者）は、「安全な」ロケーションの地理的ロケーションを決定するために名前または他の識別子を利用し得る。例えば、「安全な」ロケーションの過度の開示を回避するために、「安全な」ロケーションのインジケーションは、所有者または許可された操作者に知られている事前定義された「安全な」ロケーションの集合へのインデックスとしての役割を果たす、番号などの識別子であり得る。次いで、意図された通知受信者は、識別子を利用して、その集合を参照し、「安全な」ロケーションの地理的ロケーションを決定し得る。このようにして、意図されていない通知受信者（例えば、許可されていない操作者）は、「安全な」ロケーションの地理的ロケーションを決定することができない可能性がある。
【００９１】
[0101]  ロボットビークルがひとたび識別された「安全な」ロケーションに到着すると、ブロック５２０において、プロセッサは、電力を節約するようにロボットビークルの１つまたは複数の構成要素を制御し得る。電力を節約することは、ロボットビークルが、所有者または許可された操作者にステータス情報を周期的に送信すること、および／または取り戻しが可能であるときに所有者／許可された操作者のもとへ移動すること（例えば、所有者が近くにいるときに建物の上部から飛んで降りてくること）を可能にし得る。例えば、安全なロケーションに到着すると、ロボットビークルは、電力を節約するために「スリープ」または低電力状態に入り得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、到着すると、「スリープ」または低電力状態に入る前に、ビーコン信号を生成するように１つまたは複数の構成要素を制御し得る。いくつかの実施形態では、プロセッサは、ある時間期間の後に「スリープ」または低電力状態を出る、および別のビーコン信号を送信する、または所有者／許可された操作者からの通信をリッスンするように、ロボットビークルの１つまたは複数の構成要素を制御し得る。そのような実施形態では、低電力状態を出る間の期間は、予め決定され得るか、またはランダムに生成され得る。これらの実施形態のうちのいくつかでは、ビーコン信号を生成するおよび／または所有者／許可された操作者からの通信をリッスンする、「スリープ」または低電力状態に入る、および別のビーコン信号を生成するためにある時間期間の後に「スリープ」または低電力状態を出るサイクルは、ロボットビークルの取り戻しまで、またはロボットビークルに残った電力が無くなるまで、繰り返され得る。各サイクルは、同じ時間期間の後（例えば、３０分毎に）に繰り返され得るか、または各サイクルは、異なる時間期間の後に繰り返され得る（例えば、３０分後の第１のサイクル、１５分後の第２のサイクル、４５分後の第３のサイクルなど）。いくつかの実施形態では、ロボットビークルは、充電／燃料補給ロケーションを識別し、識別された充電／燃料補給ロケーションに移動し、充電および／または燃料補給し、次いで、識別された安全なロケーションに戻り得る。このようにして、ロボットビークルは、そのバッテリを使い果たすことなく、長期間にわたって安全なロケーションに留まることができる可能性がある。
【００９２】
[0102]  図６Ａ〜図６Ｂは、いくつかの実施形態による、「安全な」ロケーションを識別するための方法６００および６３０を示す。図１〜図６Ｂを参照すると、方法６００および６３０は、方法５００のブロック５０６において実行され得る動作の例を提供する。方法６００および６３０の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。方法６００は、ロボットビークルの地理的ロケーションおよび事前定義された「安全な」ロケーションの集合に基づいて「安全な」ロケーションを識別することを含む。方法６３０は、画像処理に基づいて「安全な」ロケーションを識別することを含む。
【００９３】
[0103]  方法６００を参照すると、プロセッサは、ブロック６０２において、ロボットビークルの地理的ロケーションを確定（establish）し得る。様々な実施形態では、プロセッサは、様々なナビゲーション方法のうちの任意のものに基づいて地理的ロケーションを確定するために、ロボットビークルの１つまたは複数のシステムまたはセンサを利用し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルの地理的座標を決定するようにＧＰＳ受信機を制御し得る。
【００９４】
[0104]  ブロック６０４において、プロセッサは、ロボットビークルの現在のロケーションに基づいて、予め記憶された「安全な」ロケーションの集合から「安全な」ロケーションを選択し得る。例えば、プロセッサは、ロボットビークルの確定された地理的ロケーションを、地理的座標にリンクまたはインデックス付けされた所定の「安全な」ロケーションのデータベース、データファイル、または他のデータストアから「安全な」ロケーションを取り出すためのルックアップ値として使用し得る。次いで、プロセッサは、説明したような方法５００のブロック５０８の動作に進み得る。
【００９５】
[0105]  方法６３０を参照すると、ブロック６３２において、プロセッサは、ロボットビークルの周囲の領域の１つまたは複数の画像をキャプチャし得る。例えば、プロセッサは、周囲の領域の１つまたは複数の画像（例えば、ビデオクリップ）をキャプチャするように、ロボットビークルのカメラ（例えば、１２７）またはビデオカメラを制御し得る。
【００９６】
[0106]  ブロック６３４において、プロセッサは、「安全な」ロケーションを識別するために、１つまたは複数のキャプチャされた画像に対して画像処理を実行し得る。そのような画像処理は、許可されていない操作者がロボットビークルの制御を再び手に入れることを妨げながら、ロボットビークルの所有者または許可された操作者による取り戻しを容易にし得るロケーションを識別するために、画像（１つまたは複数）内の建造物または他の要素を分析することを含み得る。１つまたは複数のキャプチャされた画像を処理することの一部として、プロセッサは、識別された「安全な」ロケーションに到達するための移動の方向（例えば、飛行計画）を決定し得る。次いで、プロセッサは、説明したような方法５００のブロック５０８の動作に進み得る。
【００９７】
[0107]  図６Ｃは、いくつかの実施形態による、「安全な」ロケーションに到着した後にロボットビークルの電力を節約するための方法６５０を示す。図１〜図６Ｃを参照すると、方法６５０は、方法５００のブロック５２０において実行され得る動作の例を提供する。方法６５０の動作は、ロボットビークル（例えば、ロボットビークル１００）の１つまたは複数のプロセッサ（例えば、プロセッサ１２０）によって実行され得る。
【００９８】
[0108]  ブロック６５２において、プロセッサは、所定の時間量の間スリープ状態に入るようにロボットビークルを制御し得る。いくつかの実施形態では、所定の時間量は、ランダムに選択され得る。そのような動作は、ロボットビークルのほとんどの構成要素をオフにすることと、プロセッサを低電力状態にすることとを伴い得る。そのような低電力状態は、ロボットビークルがスリープ状態を出るべき次の時間までカウントダウンするクロックを設定し、そして維持することを伴い得る。
【００９９】
[0109]  ブロック６５４において、プロセッサは、スリープ状態を出てビーコン信号を生成する、所有者／許可された操作者にメッセージを送信する、および／または所有者／操作者からの通信をリッスンする（例えば、メッセージデータベースに問い合わせる）ようにロボットビークルを制御し得る。例えば、プロセッサは、ビーコン信号を生成するように、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈトランシーバ、Ｗｉ−Ｆｉトランシーバ、および／または何らかの他の短距離ワイヤレストランシーバを制御し得る。そのようなビーコン信号は、ロボットビークルの所有者または許可された操作者によって操作されるデバイスによって受信され得る。このようにして、所有者または許可された操作者は、「安全な」ロケーションでロボットビークルをより容易に取り戻すことができる可能性がある。別の例として、プロセッサは、ワイヤレス通信ネットワークへの接続を確立し、ロボットビークルのステータスに関して所有者／許可された操作者をアップデートするメッセージ（例えば、ＳＭＳまたは電子メール）を送信し得る。そのような動作の一部として、プロセッサはまた、所有者／許可された操作者からメッセージを受信し得、例えばそのメッセージは、プロセッサが取り戻し動作を容易にするために適切な時間にスリープ状態を出ることができるように、ロボットビークルの取り戻しがいつ試みられるかを示す。
【０１００】
[0110]  決定ブロック６５６において、プロセッサは、ロボットビークルが取り戻されたかどうかを決定し得る。様々な実施形態では、ロボットビークルの所有者または許可された操作者は、ロボットビークルを取り戻すと、ロボットビークルの電源を切るか、ロボットビークルをリセットするか、またはそうでなければ、本明細書で説明した取り戻しの方法を中断または終了し得る。
【０１０１】
[0111]  ロボットビークルが取り戻されていないと決定したこと（すなわち、決定ブロック６５６＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック６５２において、所定の時間量の間スリープ状態に再び入るようにロボットビークルを制御し得る。
【０１０２】
[0112]  様々な実施形態は、様々なロボットビークル内に実装され得、４回転翼ＵＡＶの形態でのその一例が図７に示されており、それは様々な実施形態との使用に適したものである。図１〜図７を参照すると、ロボットビークル１００は、プラスチック、金属、または飛行に適した他の材料の任意の組合せから作られ得る本体７００（すなわち、胴体、フレームなど）を含み得る。本体７００は、ロボットビークル１００の様々な機能、サブシステム、および／または他の構成要素を監視および制御するように構成されたプロセッサ７３０を含み得る。例えば、プロセッサ７３０は、推進、ナビゲーション、電力管理、センサ管理、および／または安定性管理に関連する、モジュール、ソフトウェア、命令、回路、ハードウェアなどの任意の組合せなどの、ロボットビークル１００の様々な機能を監視および制御するように構成され得る。
【０１０３】
[0113]  プロセッサ７３０は、（例えば、アプリケーション、ルーチン、スクリプト、命令セットなどの）プロセッサ実行可能命令を実行するように構成された１つまたは複数のプロセッサなどの１つまたは複数の処理ユニット７０１と、（例えば、飛行計画、取得されたセンサデータ、受信されたメッセージ、アプリケーションなどの）データを記憶するように構成されたメモリおよび／またはストレージユニット７０２と、（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）無線およびアンテナ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＲＦなどの）ワイヤレス信号を送信および受信するためのワイヤレストランシーバ７０４およびアンテナ７０６と、を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークル１００はまた、例えば、（図示されていないが）セルラネットワークトランシーバまたはチップおよび関連したアンテナのような種々の広域ネットワークを介して通信するための構成要素を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットビークル１００のプロセッサ７３０は、人間の操作者からデータを受け取るための、および／またはロボットビークル１００に関連する様々な条件を示すデータを収集するための様々な入力ユニット７０８をさらに含み得る。例えば、入力ユニット７０８は、カメラ（１つまたは複数）、マイクロフォン（１つまたは複数）、ロケーション情報機能（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標を受信するためのＧＰＳ受信機）、飛行計器（例えば、姿勢インジケータ（１つまたは複数）、ジャイロスコープ（１つまたは複数）、加速度計（１つまたは複数）、高度計（１つまたは複数）、コンパス（１つまたは複数）など）、キーパッド（１つまたは複数）などを含み得る。プロセッサ７３０の様々な構成要素は、バス７１０または別の同様の回路を介して接続され得る。
【０１０４】
[0114]  本体７００は、脚、スキー板、車輪、ポンツーンなどの、様々な設計および目的の着陸装置７２０を含み得る。本体７００はまた、箱などの様々な搭載物を保持する、引っ掛ける、把持する、包む、および他の方法で運ぶように構成された搭載物機構７２１を含み得る。いくつかの実施形態では、搭載物機構７２１は、アクチュエータ、トラック、レール、バラスト、モータ、ならびにロボットビークル１００によって運ばれている搭載物の位置および／または向きを調整するための他の構成要素を含み得るおよび／またはそれらに結合され得る。例えば、搭載物機構７２１は、箱内の搭載物がレールに沿って前後に移動され得るように、レールに移動可能に取り付けられた箱を含み得る。搭載物機構７２１は、プロセッサ７３０に結合され得、したがって、構成または調整命令を受け取るように構成され得る。例えば、搭載物機構７２１は、プロセッサ７３０から受け取られた命令に基づいて搭載物を再配置するためにモータと係合する（engage a motor）ように構成され得る。
【０１０５】
[0115]  ロボットビークル１００は、対応するモータ７２２によって駆動される１つまたは複数の回転翼７２４を利用してリフトオフ（または離陸）ならびに他の空中動作（例えば、前進、上昇、下降、側方運動、傾斜、回転など）を提供するヘリコプター設計のものであり得る。ロボットビークル１００は、リフトオフするおよび空中推進を提供するために、様々なモータ７２２および対応する回転翼７２４を利用し得る。例えば、ロボットビークル１００は、４つのモータ７２２および対応する回転翼７２４を装備した「クアッドコプタ」であり得る。モータ７２２は、プロセッサ７３０に結合され得、したがって、プロセッサ７３０から動作命令または信号を受け取るように構成され得る。例えば、モータ７２２は、プロセッサ７３０から受け取られた命令に基づいて、それらの対応する回転翼７２４などの回転速度を増加させるように構成され得る。いくつかの実施形態では、モータ７２２は、いくつかの回転翼７２４が、異なる量の電力を使用して、および／またはロボットビークル１００を動かすための異なるレベルの出力を提供して、異なる速度で関与（engaged）させられ得るように、プロセッサ７３０によって独立して制御され得る。例えば、中心からずれた搭載物を搭載したロボットビークル１００のバランスを取るために、本体７００の一方の側のモータ７２２は、それらの対応する回転翼７２４を、本体７００の反対側の回転翼７２４よりも高い回転毎分（ＲＰＭ）で回転させるように構成され得る。
【０１０６】
[0116]  本体７００は、ロボットビークル１００の様々な他の構成要素に結合され、それらに電力を供給するように構成され得る電源７１２を含み得る。例えば、電源７１２は、モータ７２２、搭載物機構７２１、および／またはプロセッサ７３０のユニットを動作させるための電力を提供するための再充電可能バッテリであり得る。
【０１０７】
[0117]  図８は、ロボットビークルにおいて使用されるように構成され、様々な実施形態を実装するのに適した処理デバイス８１０を示す構成要素ブロック図である。図１〜図８を参照すると、処理デバイス８１０は、システムオンチップ（ＳＯＣ）８１２として構成されるか、またはそれを含み得る。ＳＯＣ８１２は、（限定はしないが）プロセッサ８１４と、メモリ８１６と、通信インタフェース８１８と、ストレージメモリインタフェース８２０とを含み得る。処理デバイス８１０またはＳＯＣ８１２は、ワイヤードまたはワイヤレスモデムなどの通信構成要素８２２、ストレージメモリ８２４、ワイヤレス通信リンクを確立するためのアンテナ８２６、および／または同様のものをさらに含み得る。処理デバイス８１０またはＳＯＣ８１２は、プロセッサ８１４がロボットビークルの様々な構成要素と通信し、それらを制御することを可能にするように構成されたハードウェアインタフェース８２８をさらに含み得る。プロセッサ８１４は、様々な処理デバイスのうちの任意のもの、例えば任意の数のプロセッサコアを含み得る。
【０１０８】
[0118]  「システムオンチップ」（ＳｏＣ）という用語は、本明細書では、限定はしないが典型的には、１つまたは複数のプロセッサ（例えば、８１４）、メモリ（例えば、８１６）、および通信インタフェース（例えば、８１８）を含む、相互接続された電子回路のセットを指すために使用される。ＳＯＣ８１２は、汎用プロセッサ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、アクセラレーテッド処理ユニット（ＡＰＵ）、処理デバイスの特定の構成要素のサブシステムプロセッサ、例えば、カメラサブシステムのための画像プロセッサまたはディスプレイのためのディスプレイプロセッサ、補助プロセッサ、シングルコアプロセッサ、およびマルチコアプロセッサなどの、様々な異なるタイプのプロセッサ８１４およびプロセッサコアを含み得る。ＳＯＣ８１２は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート論理、トランジスタ論理、性能監視ハードウェア、ウォッチドッグハードウェア、および時間基準などの、他のハードウェアおよびハードウェアの組合せをさらに具現化し得る。集積回路は、集積回路の構成要素がシリコンなどの半導体材料の単一片上に存在するように構成され得る。
【０１０９】
[0119]  処理デバイス８１０は、２つ以上のＳｏＣ８１２を含み、それによって、プロセッサ８１４およびプロセッサコアの数を増加させ得る。処理デバイス８１０はまた、ＳｏＣ８１２に関連しない（すなわち、ＳｏＣ８１２の外部にある）プロセッサ８１４を含み得る。個々のプロセッサ８１４は、マルチコアプロセッサであり得る。プロセッサ８１４は各々、処理デバイス８１０またはＳＯＣ８１２の他のプロセッサ８１４と同じであり得るかまたは異なり得る特定の目的のために構成され得る。同じまたは異なる構成のプロセッサ８１４およびプロセッサコアの１つまたは複数が一緒にグループ化され得る。プロセッサ８１４またはプロセッサコアのグループは、マルチプロセッサクラスタと呼ばれ得る。
【０１１０】
[0120]  ＳｏＣ８１２のメモリ８１６は、プロセッサ８１４によるアクセスのためのデータおよびプロセッサ実行可能命令を記憶するように構成された揮発性または不揮発性メモリであり得る。処理デバイス８１０および／またはＳｏＣ８１２は、様々な目的のために構成された１つまたは複数のメモリ８１６を含み得る。１つまたは複数のメモリ８１６は、キャッシュメモリ、またはメインメモリもしくはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの揮発性メモリを含み得る。
【０１１１】
[0121]  処理デバイス８１０およびＳＯＣ８１２の構成要素のうちのいくつかまたはすべては、様々な態様の機能を依然として担いながら、異なって構成され得る、および／または組み合わされ得る。処理デバイス８１０およびＳＯＣ８１２は、構成要素の各々のうちの１つに限定されない可能性があり、各構成要素の複数のインスタンスが、処理デバイス８１０の様々な構成に含まれ得る。
【０１１２】
[0122]  本明細書で説明する様々なプロセッサは、本明細書で説明する様々な実施形態の機能を含む様々な機能を実行するようにソフトウェア命令（アプリケーション）によって構成されることができる任意のプログラマブルマイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、または１つもしくは複数のマルチプロセッサチップであり得る。様々なデバイスにおいて、例えば、ワイヤレス通信機能専用の１つのプロセッサおよび他のアプリケーションの実行専用の１つのプロセッサなど、複数のプロセッサが提供され得る。典型的には、ソフトウェアアプリケーションは、それらがアクセスされてプロセッサにロードされる前に内部メモリに記憶され得る。プロセッサは、アプリケーションソフトウェア命令を記憶するのに十分な内部メモリを含み得る。多くのデバイスでは、内部メモリは、揮発性または不揮発性メモリ、例えば、フラッシュメモリ、あるいは両方の混合であり得る。この説明のために、メモリへの一般的な言及は、プロセッサ内のメモリおよび様々なデバイスに差し込まれたリムーバブルメモリまたは内部メモリを含む、プロセッサによってアクセス可能なメモリを指す。
【０１１３】
[0123]  例示および説明された様々な実施形態は、特許請求の範囲の様々な特徴を例示するための単なる例として提供されている。しかしながら、任意の所与の実施形態に関して図示および説明された特徴は、必ずしも、関連する実施形態に限定されず、図示および説明された他の実施形態と併用または組み合わせられ得る。さらに、特許請求の範囲は、例示的な実施形態の何れのものによっても限定されないものとする。例えば、方法６００の任意のブロック（１つまたは複数）は、方法２００／３００／４００／５００のうちの任意のものに組み込まれ得、逆もまた同様である。
【０１１４】
[0124]  前述の方法の説明およびプロセスフロー図は、単に例示的な例として提供されており、様々な実施形態のステップが、提示された順序で実施されなければならないことを必要とするまたは暗示することを意図してはいない。当業者によって認識されることになるように、前述の実施形態におけるステップの順序は、いかなる順序においても実施され得る。「以下で」、「次いで」、「次に」などのような語は、ステップの順序を限定することを意図しておらず、これらの語は単に、読み手に対して方法を説明する道筋を示すために使用されている。さらに、例えば、冠詞「a」、「an」、または「the」を使用した、請求項の要素への単数形での何れの言及も、その要素を単数であると限定するように解釈されるべきではない。
【０１１５】
[0125]  ここに開示された実施形態に関連して説明された様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはその両方の組合せとして実装され得る。ハードウェアおよびソフトウェアのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的な構成要素、ブロック、モジュール、回路、およびステップが、機能に関して一般的に説明された。そのような機能性が、ハードウェアとして実装されるかまたはソフトウェアとして実装されるかは、特定の用途およびシステム全体に課せられる設計制約に依存する。当業者は、説明された機能を特定の適用例ごとに様々な方法で実装し得るが、そのような実装形態の決定は、本特許請求の範囲の適用範囲からの逸脱を引き起こすものと解釈されるべきではない。
【０１１６】
[0126]  本明細書に開示された態様に関して説明された様々な例示的な論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実装するために使用されるハードウェアは、本明細書で説明された機能を実行するように設計された汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）もしくは他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理、個別ハードウェア構成要素、またはそれらの任意の組合せを用いて実装または実行され得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであり得るが、別の方法では、プロセッサはいかなる従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシンでもあり得る。プロセッサはまた、受信機スマートオブジェクトの組合せ、例えば、ＤＳＰとマイクロプロセッサとの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと連携する１つまたは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装され得る。代替的に、いくつかのステップまたは方法は、所与の機能に特有の回路構成によって実施され得る。
【０１１７】
[0127]  １つまたは複数の例示的な態様では、説明された機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ソフトウェアで実装される場合、それら機能は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体または非一時的なプロセッサ可読記憶媒体上で、１つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。本明細書に開示されるアルゴリズムまたは方法のステップは、非一時的コンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体上に存在し得る、プロセッサ実行可能ソフトウェアにおいて具現化され得る。非一時的なコンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされ得るいかなる記憶媒体でもあり得る。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読またはプロセッサ可読記憶媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、フラッシュメモリ、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭ）もしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気ストレージスマートオブジェクト、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を含み得る。本明細書で使用される場合、ディスク（disk）およびディスク（disc）は、ＣＤ、レーザーディスク（登録商標）（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多目的ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）およびＢｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ここで、ディスク（disks）は、通常磁気的にデータを再生し、一方ディスク（discs）は、レーザーを用いて光学的にデータを再生する。本明細書で説明されたメモリの組合せも、非一時的コンピュータ可読媒体およびプロセッサ可読媒体の範囲内に含まれる。さらに、アルゴリズムまたは方法の動作は、コンピュータプログラム製品に組み込まれ得る、非一時的なプロセッサ可読記憶媒体および／またはコンピュータ可読記憶媒体上の命令および／またコードのうちの１つ、またはそれらの任意の組合せもしくはセットとして存在し得る。
【０１１８】
[0128]  開示された実施形態の前述の説明は、当業者が特許請求の範囲を製造または使用することを可能にするために提供されている。これらの実施形態に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義された一般原理は、特許請求の範囲の適用範囲から逸脱することなく、いくつかの実施形態に適用され得る。したがって、特許請求の範囲は、本明細書に示される実施形態に限定されることを意図するものではなく、特許請求の範囲の文言ならびに本明細書に開示された原理および新規の特徴と一致する最も広い範囲を与えられるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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