(57)【要約】【課題】ハッチの破損、変形の確率を下げ、散布装置の使用寿命を延長する。【解決手段】移動プラットフォームの散布装置に用いられるハッチ検出方法が、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む。【選択図】図２
2021508245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動プラットフォームの散布装置に用いられるハッチ検出方法であって、
ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含むことを特徴とするハッチ検出方法。
【請求項２】
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを含み、
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項４から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記ハッチを制御して所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記第２のステータス情報を取得することをさらに含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することをさらに含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
一つ又は複数のプロセッサと、ハッチと、前記ハッチの関連部材と、を含み、前記プロセッサは、単独又は協同で動作し、前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とするハッチ検出システム。
【請求項１９】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項１８に記載のシステム。
【請求項２１】
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項１８に記載のシステム。
【請求項２２】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項２１から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２５】
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２６】
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２７】
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２９】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３０】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項２９に記載のシステム。
【請求項３２】
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３３】
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３４】
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする請求項１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３５】
ボディと、
前記ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及び前記ハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする移動プラットフォーム。
【請求項３６】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項３５に記載の移動プラットフォーム。
【請求項３７】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項３５に記載の移動プラットフォーム。
【請求項３８】
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項３５に記載の移動プラットフォーム。
【請求項３９】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項３８に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４０】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項３８に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４１】
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項３８から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４２】
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４３】
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４４】
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする請求項４３に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４５】
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４６】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４７】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項４６に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４８】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項４６に記載の移動プラットフォーム。
【請求項４９】
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項５０】
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項５１】
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする請求項３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
【請求項５２】
ボディと、
前記ボディから延伸したアームと、
前記アーム上に設けられた動力アセンブリと、
前記ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及び前記ハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする植物保護無人機。
【請求項５３】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項５２に記載の植物保護無人機。
【請求項５４】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項５２に記載の植物保護無人機。
【請求項５５】
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項５２に記載の植物保護無人機。
【請求項５６】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項５５に記載の植物保護無人機。
【請求項５７】
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする請求項５５に記載の植物保護無人機。
【請求項５８】
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項５５から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項５９】
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６０】
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６１】
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする請求項６０に記載の植物保護無人機。
【請求項６２】
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６３】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６４】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項６３に記載の植物保護無人機。
【請求項６５】
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする請求項６３に記載の植物保護無人機。
【請求項６６】
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６７】
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【請求項６８】
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする請求項５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、農業作業分野に関し、特に、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業作業プロセスにおいて、先行技術では、散布装置が提供されており、この散布装置は、植物保護無人機、無人走行車両などの移動プラットフォーム上に搭載することができ、散布装置は、粒剤の散布に用いられ、粒子分布が均等で、散布が天気による影響を受けないなどの利点が実現されている。
【０００３】
しかしながら、実際の適用においては、移動プラットフォームの制御システムが散布装置のハッチに対して開ループ制御を採用しており、散布装置の機械的機構及び部品の加工精度などの問題により、ハッチが所定位置まで移行できない状況が往々にして現れることがある。すなわち、ハッチの開閉精度が高くなく、ハッチが破損しやすくなり、散布装置の使用寿命が短くなり、散布作業の正確な制御に不利である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。これにより、ハッチ破損の確率を下げ、散布装置の使用寿命を延ばす。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の態様において、本発明の実施例は、移動プラットフォームの散布装置に用いられ、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出方法を提供する。
【０００６】
第２の態様において、本発明の実施例は、一つ又は複数のプロセッサと、ハッチと、ハッチの関連部材と、を含み、プロセッサは単独又は協同で動作し、プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出システムを提供する。
【０００７】
第３の態様において、本発明の実施例は、
ボディと、
ボディから延伸したアームと、
アーム上に設けられた動力アセンブリと、
ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及びハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる、移動プラットフォームを提供する。
【０００８】
第４の態様において、本発明の実施例は、
ボディと、
ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及びハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる、植物保護無人機を提供する。
【０００９】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。方法は、移動プラットフォームの散布装置に用いられ、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００１０】
本発明の実施例又は先行技術における技術手法をより明瞭に説明するために、次に実施例又は先行技術の記述における用いることが必要な図面について簡単に説明する。次の記述における図面は、本発明の実施例の一部であり、当業者にとって、創造的な作業を行わない前提の下で、これらの図面に基づきその他の図面をさらに得ることができることは自明のことである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図である。
【図１Ｂ】本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図である。
【図２】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図３】本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図４】本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図５】本発明のまた別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図６】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図７】本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図８】本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図９】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出システム９０の模式図である。
【図１０】本発明の一つの実施例で提供する移動プラットフォーム１００の模式図である。
【図１１】本発明の一つの実施例で提供する植物保護無人機１１０の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施例の目的、技術手法及び利点をより明瞭にするため、以下、本発明の実施例における図面と合わせ、本発明の実施例における技術手法について、明瞭かつ完全に記述するが、記述する実施例は、本発明の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的な作業を行わない前提の下で得たその他すべての実施例は、いずれも本発明の保護する範囲に属す。
【００１３】
先行技術では、散布装置が提供されており、この散布装置は、植物保護無人機、無人走行車両などの移動プラットフォーム上に搭載することができ、散布装置は、粒剤の散布に用いられ、粒子分布が均等で、散布が天気による影響を受けないなどの利点が実現されている。しかしながら、移動プラットフォームの制御システムによるハッチに対する制御は、開ループ制御であり、散布装置の機械的構造及び部品の加工精度の問題により、ハッチの開口部の大きさに誤差が存在する。例えば、図１Ａ及び図１Ｂは、本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図であり、ハッチは２層構造であり、それぞれの層に扇形の通し穴が１つ設けられている。正常な状況では、２つの扇形の通し穴に重なり合った領域がないとき、ハッチの開口部が閉じた状態にあり、逆に、２つの扇形の通し穴に重なり合った領域があるとき、ハッチの開口部が開いた状態にあり、２つの扇形の通し穴が完全に重なり合っているとき、ハッチの開口部が完全に開いた状態にある。図１Ａに示すように、駆動モータ１２がハッチを回転させ、ハッチの完全に閉じた位置Ａから完全に開いた位置Ｂまでの黒線は、ハッチの移行領域を表す。リミッタ１１は、この移行領域内を摺動可能であり、ハッチの開口部が、駆動モータ１２の駆動に伴い大きくなるか、又は小さくなることにより、吐出速度を制御する。影のある扇形領域は、ハッチの開口部を表す。図１Ｂに示すように、散布装置の装着精度の問題又は歯車の噛合の問題などにより、リミッタ１１は、完全に開いた位置Ｂと接触できない可能性があり（影のある扇形領域は、ハッチの開口部を表し、黒点のある扇形領域は、開いていないハッチの領域を表す）、ハッチが完全に開くことができなくなり、最大吐出速度に影響を及ぼす。そのため、ハッチが所定位置に到達することができないとき、一方で、散布装置吐出の濃度に影響を及ぼし、軽度の場合は、作業要求に達せず、重度の場合は、農作物に対して重大な薬害をもたらす可能性がある。他方で、ハッチの開口部の大きさを制御するストロークが機械的な制限とマッチせず、ハッチの開口部が小さすぎるか、又は大きすぎることにより、ハッチの破損、変形をもたらし、散布装置の使用寿命を短くする。
【００１４】
上記技術的課題を解決するため、本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。
【００１５】
実施例１
図２は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示すように、この方法は、移動プラットフォームの散布装置に適用され、この方法の実行主体は、散布装置であっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームであっても、移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの遠隔制御装置などの制御システムであってもよい。本発明の実施例は、これについて限定しない。この方法は、次のステップを含む。
【００１６】
ステップＳ２０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。選択可能に、この所定位置は、ハッチの完全に開いた位置、又は完全に閉じた位置、又はハッチの移行領域の２分の１の位置などであり、本発明の実施例は、これについて限定しない。
【００１７】
選択可能に、本発明の実施例では、制御システムは、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。例えば、制御システムが駆動モータに制御信号を送信して、駆動モータにハッチを回転させ、所定位置に移行させる。ここで、この制御信号は、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ，ＰＷＭ）信号であってもよい。
【００１８】
ステップＳ２０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ２０３では、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００１９】
ステップＳ２０２及びステップＳ２０３を合わせて説明する。ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達した状況と、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止したという状況とを含む。
【００２０】
この関連部材は、ハッチの回動を駆動するための駆動モータ、所定位置にあるセンサ、又は所定位置にあるストロークスイッチなどとすることができる。
【００２１】
関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、リミッタがハッチの完全に開いた位置と接触した後、駆動モータの回転がブロックされ、駆動電流が大きくなる。すなわち、この位置では、駆動モータは、対応する電流情報を有しており、この電流情報が、前記第２のステータス情報である。上述したように、ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達したか、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止した状況が考えられる。どのような原因でハッチが移行を停止したかにかかわらず、いずれにせよ、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報である。
【００２２】
関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報である。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、この位置にセンサが設けられており、このセンサは、ハッチの座標情報などの、ハッチの位置情報を取得するために用いられる。ハッチが、完全に開いた位置に到達したとき、センサは、このハッチの位置情報を取得することができるが、上述したように、ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達したか、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止した状況が考えられる。どのような原因でハッチが移行を停止したかにかかわらず、いずれにせよ、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報である。
【００２３】
選択可能に、前記センサは、位置センサ又は回転角度センサである。本発明の実施例は、これについて限定しない。
【００２４】
関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、この位置にストロークスイッチが設けられており、ハッチがこの位置に到達していないとき、ストロークスイッチは閉じた状態（仮に「０」で表す）であり、ハッチがこの位置に到達したとき、ストロークスイッチは開いた状態（仮に「１」で表す）である。この場合、第２のステータス情報は１である。第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報である。この第１のステータス情報は０又は１である。ここで、ハッチが移行を停止した原因が、ハッチが所定位置に到達したためである場合、第１のステータス情報は１である。ハッチが移行を停止した原因が、散布装置の機械的機構の精度、部品加工の精度による場合、又は障害物が存在するなどの原因による場合、第１のステータス情報は０である。
【００２５】
選択可能に、制御システムは、他の設備から第２のステータス情報を取得することができ、この他の設備は、この散布装置と同じ他の散布装置の第２のステータス情報の統計をとり、これらの第２のステータス情報の平均値を求め、この散布装置の第２のステータス情報を得てもよい。又は、移動プラットフォームの記憶装置もしくは散布装置の記憶装置に、この第２のステータス情報を予め格納しておけば、制御システムが他の設備から第２のステータス情報を取得する必要がない。
【００２６】
さらに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得した後、制御システムは、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することができる。ある状況では、制御システムは、第１のステータス情報及び第２のステータス情報のみに基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。別の状況では、制御システムは、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び他の情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００２７】
選択可能に、ハッチが所定位置まで移行していないことが確定された場合、ステップＳ２０１からステップＳ２０３を継続して実行する。又は、ハッチが所定位置まで移行していないことが確定された場合、作業者はハッチを較正することができ、較正した後、制御システムがステップＳ２０１からステップＳ２０３を継続して実行する。
【００２８】
本発明の実施例は、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００２９】
以下、いくつかの実施例によって、ステップＳ２０３について詳細に説明する。
【００３０】
実施例２
図３は、本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、さらに、図３に示すように、ステップＳ２０３は、次のステップＳ３０３及びステップＳ３０４を含む。ステップＳ３０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ３０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ３０１はステップＳ２０１と同じであり、ステップＳ３０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００３１】
ステップＳ３０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ３０４では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３２】
ステップＳ３０３及びステップＳ３０４を合わせて説明する。例えば、関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報（以下、第１の電流情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報（以下、第２の電流情報という）である。選択可能に、前記第１の電流情報及び第２の電流情報は、いずれも電流値である。これに基づき、第１の電流情報と第２の電流情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の電流情報と第２の電流情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３３】
例えば、関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第１の位置情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第２の位置情報という）である。選択可能に、前記第１の位置情報及び第２の位置情報はいずれも座標情報であり、この座標は、平面座標、空間座標又は角度座標などとすることができる。これに基づき、第１の位置情報と第２の位置情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の位置情報と第２の位置情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３４】
例えば、関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。これに基づき、いずれも開いた状態又は閉じた状態であるなど、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１のステータス情報が開いた状態であり、第２のステータス情報が閉じた状態である、又は、第１のステータス情報が閉じた状態であり、第２のステータス情報が開いた状態であるなど、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３５】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００３６】
実施例３
図４は、本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、さらに、図４に示すように、ステップＳ２０３は、次のステップＳ４０３及びステップＳ４０４を含む。ステップＳ４０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ４０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ４０１はステップＳ２０１と同じであり、ステップＳ４０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００３７】
ステップＳ４０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ４０４では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００３８】
ステップＳ４０３及びステップＳ４０４を合わせて説明する。例えば、関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報（以下、第１の電流情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報（以下、第２の電流情報という）である。選択可能に、前記第１の電流情報及び第２の電流情報は、いずれも電流値である。これに基づき、第１の電流情報と第２の電流情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の電流情報と第２の電流情報とが所定閾値よりも大きい場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。ここで、この所定閾値は、電流に関する所定閾値であり、電流誤差と理解することができ、電流計で電流を計るときに、一定の誤差が存在することを考慮するためである。これに基づき、この所定閾値は、電流計の誤差に基づき確定することができる。
【００３９】
例えば、関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第１の位置情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第２の位置情報という）である。選択可能に、前記第１の位置情報及び第２の位置情報はいずれも座標情報であり、この座標は、平面座標、空間座標又は角度座標などとすることができる。これに基づき、第１の位置情報と第２の位置情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の位置情報と第２の位置情報とが所定閾値よりも大きい場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。ここで、この所定閾値は、座標に関する所定閾値であり、座標誤差と理解することができる。
【００４０】
例えば、関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。これに基づき、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが所定閾値以下である場合、選択可能に、この所定閾値は０よりも大きく、かつ１よりも小さく、いずれも開いた状態（「１」で表す）又は閉じた状態（「０」で表す）であれば、これらの差は０であり、所定閾値以下であり、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１のステータス情報と第２のステータス情報とが所定閾値よりも大きい場合、第１のステータス情報が開いた状態（「１」で表す）であり、第２のステータス（「０」で表す）情報が閉じた状態であれば、又は、第１のステータス情報が閉じた状態（「０」で表す）であり、第２のステータス情報が開いた状態（「１」で表す）であれば、これらの差は１であり、所定閾値よりも大きく、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００４１】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００４２】
実施例４
図５は、本発明のまた別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、図５に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ５０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ５０３を含む。ステップＳ５０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ５０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、制御システムが制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。例えば、制御システムが駆動モータに制御信号を送信して、駆動モータにハッチを回転させ、所定位置に移行させる。この制御信号は、ＰＷＭ信号であってもよい。
【００４３】
ステップＳ５０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００４４】
ステップＳ５０３では、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００４５】
ハッチが所定位置に移行するときに、障害物が存在するためハッチが移行を停止する可能性を考慮し、この場合、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである可能性もある。ハッチ検出の正確さを高めるために、本発明の実施例では、制御信号のデューティ比を組み合わせ、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００４６】
本発明の実施例は、制御システムが、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することができるハッチ検出方法を提供し、この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００４７】
以下、いくつかの実施例によって、ステップＳ５０３について詳細に説明する。
【００４８】
実施例５
図６は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、図６に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ６０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ６０３を含む。ステップＳ６０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ６０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ６０１はステップＳ５０１と同じであり、ステップＳ６０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ５０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。ステップＳ６０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定する。ステップＳ６０４では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ６０５では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。ステップＳ６０６では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００４９】
ステップＳ６０３からステップＳ６０６まで合わせて説明する。ここで、第１のステータス情報及び第２のステータス情報の具体的な内容、ならびに第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じであるかどうかをいかにして判断するかについては、実施例２を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５０】
以下、所定条件について説明する。例えば、ハッチが完全に開いた位置に達したとき、制御信号のデューティ比は通常５％又は１０％であり、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が５％又は１０％であることである。ハッチが完全に閉じた位置に達したとき、制御信号のデューティ比は通常９５％又は９０％であり、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が９５％又は９０％であることである。
【００５１】
なお、第一に、所定位置の違いによって、対応する所定条件も異なる。第二に、上記例では、所定条件は、５％、９５％などの具体的な数値である。実際には、制御信号のデューティ比を確定するときに誤差が存在する可能性を考慮し、これに基づき、所定条件は数値範囲でもよい。例えば、ハッチが完全に開いた位置に達したとき、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が５％から１０％である、又は１０％未満であるなどとし、ハッチが完全に閉じた位置に達したとき、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が９０％から９５％である、又は９０％よりも大きいなどとしてもよい。
【００５２】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００５３】
実施例６
図７は、本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である図２に示した実施例に基づき、図７に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ７０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ７０３を含む。ステップＳ７０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ７０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ７０１はステップＳ５０１と同じであり、ステップＳ７０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ５０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５４】
ステップＳ７０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定する。ステップＳ７０４では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ７０５では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。ステップＳ７０６では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００５５】
ステップＳ７０３からステップＳ７０６まで合わせて説明する。ここで、第１のステータス情報及び第２のステータス情報の具体的な内容、ならびに第１のステータス情報及び第２のステータス情報と所定閾値との関係をいかにして判断するかについては、実施例３を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５６】
本発明の実施例に係る所定条件は、実施例５を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５７】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００５８】
なお、上記任意の実施例において、ハッチが所定位置まで移行したと制御システムが確定した場合、ハッチ検出プロセスを停止することができるが、これは１つの所定位置に対する場合であり、複数の所定位置が存在する際にも、本発明の実施例は対応するハッチ検出方法を提供する。
【００５９】
実施例７
図８は、本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図であり、図８に示すように、この方法は次のステップを含む。ステップＳ８０１では、ハッチを制御して完全に開いた位置に移行させる。ステップＳ８０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ８０３では、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に開いた位置まで移行したかどうか確定し、移行した場合、ステップＳ８０４を実行し、移行していない場合、ステップＳ８０１を実行する。ここで、第２のステータス情報は、ハッチが完全に開いた位置にあるときの関連部材のステータス情報である。ステップＳ８０４では、ハッチを制御して完全に閉じた位置に移行させる。ステップＳ８０５では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ８０６では、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に閉じた位置まで移行したかどうか確定し、移行した場合、ステップＳ８０７を実行し、移行していない場合、ステップＳ８０１を実行する。ステップＳ８０７で、停止する。
【００６０】
ここで、上記ステップは、いずれも実施例１から実施例６を参照することができ、例えば、いかにして、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に開いた位置まで移行したかどうか確定するかについては、実施例２から実施例６までのうちのいずれかを参照することができる。本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００６１】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法を提供し、この方法によって、一方で、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００６２】
さらに、上記任意の実施例において、ハッチを制御して所定位置まで移行させる方法は、具体的には、ハッチを制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させることを含む。
【００６３】
ここで、ハッチを制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させることは、ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させることを含む。又は、ハッチを制御して、均等減速方式を用いて所定位置まで移行させる。
【００６４】
ハッチに加速度を逓減させる減速移行方式を用いる場合、ハッチの最初の減速は速く、所定位置に到達する直前に減速がゆっくりになる。この方式によって、一方で、ハッチの破損、変形を防止することができる。他方で、ハッチの最初の減速が速いため、ハッチ移行時間を短縮することができる。
【００６５】
さらに、上記任意の実施例において、ハッチが所定位置まで移行していないと制御システムが確定した場合、制御システムは、警告システムを制御して警告を送信し、作業者が散布装置を速やかに較正することができる。
【００６６】
実施例８
図９は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出システム９０の模式図であり、図９に示すように（図９で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例のハッチ検出システムに含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、このシステムは、一つ又は複数のプロセッサ９１と、ハッチ９２と、ハッチの関連部材９３と、を含み、プロセッサ９１は、単独又は協同で動作する。この一つ又は複数のプロセッサ９１は、散布装置における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【００６７】
ここで、プロセッサ９１は、ハッチ９２を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ９２が移行を停止したときに、関連部材９３の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ９２が所定位置にあるときの関連部材９３のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【００６８】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００６９】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７０】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、制御信号によってハッチ９２を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【００７１】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７２】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【００７４】
選択可能に、関連部材９３は、ハッチ９２に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【００７５】
選択可能に、関連部材９３は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ９２の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ９２の位置情報である。
【００７６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【００７７】
選択可能に、関連部材９３は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【００７８】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００７９】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００８０】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００８１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ９２の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【００８２】
選択可能に、プロセッサ９１は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【００８３】
選択可能に、プロセッサ９１は、さらに、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ９２を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【００８４】
本発明の実施例で提供するハッチ検出システムは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【００８５】
実施例９
図１０は、本発明の一つの実施例で提供する移動プラットフォーム１００の模式図であり、図１０に示すように（図１０で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例の移動プラットフォームに含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、この移動プラットフォーム１００は、ボディ１０１と、ボディ１０１上に設けられた散布装置１０２と、を含み、散布装置１０２は、ハッチ１０３及びハッチ１０３の関連部材１０４を含む。
【００８６】
移動プラットフォーム１００は、一つ又は複数のプロセッサ１０５をさらに含み、プロセッサ１０５は、単独又は協同で動作し、この一つ又は複数のプロセッサ１０５は、散布装置１０２における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォーム１００の一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置１０２における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォーム１００の一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォーム１００の遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【００８７】
ここで、プロセッサ１０５は、ハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ１０３が移行を停止したときに、関連部材１０４の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ１０３が所定位置にあるときの関連部材１０４のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【００８８】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００８９】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９０】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、制御信号によってハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【００９１】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９２】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【００９４】
選択可能に、関連部材１０４は、ハッチ１０３に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【００９５】
選択可能に、関連部材１０４は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ１０３の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ１０３の位置情報である。
【００９６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【００９７】
選択可能に、関連部材１０４は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【００９８】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００９９】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１００】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１０１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ１０３の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【０１０２】
選択可能に、プロセッサ１０５は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【０１０３】
選択可能に、プロセッサ１０５は、さらに、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【０１０４】
本発明の実施例で提供する移動プラットフォームは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【０１０５】
実施例１０
図１１は、本発明の一つの実施例で提供する植物保護無人機１１０の模式図であり、図１１に示すように（図１１で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例の植物保護無人機に含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、この植物保護無人機１１０は、ボディ１１１と、ボディ１１１から延伸したアーム１１２と、アーム１１２上に設けられた動力アセンブリ１１３と、ボディ１１１上に設けられた散布装置１１４と、を含み、散布装置１１４は、ハッチ１１５及びハッチ１１５の関連部材１１６を含む。
【０１０６】
植物保護無人機１１０は、一つ又は複数のプロセッサ１１７をさらに含み、プロセッサ１１７は、単独又は協同で動作し、この一つ又は複数のプロセッサ１１７は、散布装置１１４における一つ又は複数のプロセッサであっても、植物保護無人機１１０の一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置１１４における一つ又は複数のプロセッサ及び植物保護無人機１１０の一つ又は複数のプロセッサであっても、植物保護無人機１１０の遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【０１０７】
ここで、プロセッサ１１７は、ハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ１１５が移行を停止したときに、関連部材１１６の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ１１５が所定位置にあるときの関連部材１１６のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【０１０８】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１０９】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１０】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、制御信号によってハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【０１１１】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１２】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【０１１４】
選択可能に、関連部材１１６は、ハッチ１１５に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【０１１５】
選択可能に、関連部材１１６は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ１１５の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ１１５の位置情報である。
【０１１６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【０１１７】
選択可能に、関連部材１１６は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【０１１８】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１１９】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１２０】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１２１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ１１５の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【０１２２】
選択可能に、プロセッサ１１７は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【０１２３】
選択可能に、プロセッサ１１７は、さらに、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【０１２４】
本発明の実施例で提供する移動プラットフォームは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【０１２５】
上記ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機の各実施例において、このプロセッサは、モータ制御装置ＭＣＵ（Ｍｏｔｏｒ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ、略称ＭＣＵ）であっても、中央プロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、略称、ＣＰＵ）であってもよく、さらに他の共通プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）などであってもよいことを理解すべきである。共通プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、このプロセッサは、いかなる通常のプロセッサなどであってもよい。本発明の実施例で開示した方法のステップを合わせ、そのままハードウェアプロセッサとして実行しても、プロセッサにおけるハードウェア及びソフトウェアモジュールを組み合わせて実行してもよい。
【０１２６】
当業者は、上記各方法の実施例の全部又は一部を実現するステップは、プログラムコマンドに関するハードウェアによって完了することができることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶してもよい。このプログラムを実行する際に、上記各方法の実施例を含むステップを実行するが、前記記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フロッピーディスク又は光ディスクなどのプログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。
【０１２７】
最後に説明すべきことは、以上の各実施例は、本発明の技術手法を説明するためのものであるにすぎず、それを限定するためのものではないことである。前記各実施例を参照して本発明について詳細に説明しているにもかかわらず、当業者は、依然として前記各実施例に記載の技術手法を変更するか、又はその一部又は全部の技術的特徴について等価物による置換を行うことができ、これらの変更又は置換は、対応する技術手法の本質を本発明の各実施例の技術手法の範囲から逸脱させるものではないことを理解できるはずである。
【図１Ａ】
2021508245.tif 000003
【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2021508245.tif 000008
【図６】
2021508245.tif 000009
【図７】
2021508245.tif 000010
【図８】
2021508245.tif 000011
【図９】
2021508245.tif 000012
【図１０】
2021508245.tif 000013
【図１１】
2021508245.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月17日(2020.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動プラットフォームの散布装置に用いられるハッチ検出方法であって、
ハッチを制御して所定位置に移行させるステップと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得するステップと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップと、を含むことを特徴とするハッチ検出方法。
【請求項２】
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定するステップと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定するステップと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ハッチを制御して所定位置に移行させるステップは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させるステップを含み、
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップは、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定するステップと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定するステップと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定するステップは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定するステップと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定するステップと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする請求項４から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記ハッチを制御して所定位置まで移行させるステップは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させるステップを含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式或いは均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１３】
前記第２のステータス情報を取得することをさらに含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することをさらに含むことを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
一つ又は複数のプロセッサと、ハッチと、前記ハッチの関連部材と、を含み、
前記プロセッサは、単独又は協同で動作し、
前記プロセッサは、請求項１から１４のうちいずれか一項に記載のハッチ検出方法を実行する、
ハッチ検出システム。
【請求項１６】
ボディと、
前記ボディから延伸したアームと、
前記アーム上に設けられた動力アセンブリと、
前記ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及び前記ハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、請求項１から１４のうちいずれか一項に記載のハッチ検出方法を実行する、
植物保護無人機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、農業作業分野に関し、特に、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業作業プロセスにおいて、先行技術では、散布装置が提供されており、この散布装置は、植物保護無人機、無人走行車両などの移動プラットフォーム上に搭載することができ、散布装置は、粒剤の散布に用いられ、粒子分布が均等で、散布が天気による影響を受けないなどの利点が実現されている。
【０００３】
しかしながら、実際の適用においては、移動プラットフォームの制御システムが散布装置のハッチに対して開ループ制御を採用しており、散布装置の機械的機構及び部品の加工精度などの問題により、ハッチが所定位置まで移行できない状況が往々にして現れることがある。すなわち、ハッチの開閉精度が高くなく、ハッチが破損しやすくなり、散布装置の使用寿命が短くなり、散布作業の正確な制御に不利である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。これにより、ハッチ破損の確率を下げ、散布装置の使用寿命を延ばす。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の態様において、本発明の実施例は、移動プラットフォームの散布装置に用いられ、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出方法を提供する。
【０００６】
第２の態様において、本発明の実施例は、一つ又は複数のプロセッサと、ハッチと、ハッチの関連部材と、を含み、プロセッサは単独又は協同で動作し、プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出システムを提供する。
【０００７】
第３の態様において、本発明の実施例は、
ボディと、
ボディから延伸したアームと、
アーム上に設けられた動力アセンブリと、
ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及びハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる、移動プラットフォームを提供する。
【０００８】
第４の態様において、本発明の実施例は、
ボディと、
ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及びハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
プロセッサは、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる、植物保護無人機を提供する。
【０００９】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。方法は、移動プラットフォームの散布装置に用いられ、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００１０】
本発明の実施例又は先行技術における技術手法をより明瞭に説明するために、次に実施例又は先行技術の記述における用いることが必要な図面について簡単に説明する。次の記述における図面は、本発明の実施例の一部であり、当業者にとって、創造的な作業を行わない前提の下で、これらの図面に基づきその他の図面をさらに得ることができることは自明のことである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図である。
【図１Ｂ】本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図である。
【図２】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図３】本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図４】本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図５】本発明のまた別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図６】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図７】本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図８】本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。
【図９】本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出システム９０の模式図である。
【図１０】本発明の一つの実施例で提供する移動プラットフォーム１００の模式図である。
【図１１】本発明の一つの実施例で提供する植物保護無人機１１０の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施例の目的、技術手法及び利点をより明瞭にするため、以下、本発明の実施例における図面と合わせ、本発明の実施例における技術手法について、明瞭かつ完全に記述するが、記述する実施例は、本発明の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではないことは明らかである。本発明における実施例に基づき、当業者が創造的な作業を行わない前提の下で得たその他すべての実施例は、いずれも本発明の保護する範囲に属す。
【００１３】
先行技術では、散布装置が提供されており、この散布装置は、植物保護無人機、無人走行車両などの移動プラットフォーム上に搭載することができ、散布装置は、粒剤の散布に用いられ、粒子分布が均等で、散布が天気による影響を受けないなどの利点が実現されている。しかしながら、移動プラットフォームの制御システムによるハッチに対する制御は、開ループ制御であり、散布装置の機械的構造及び部品の加工精度の問題により、ハッチの開口部の大きさに誤差が存在する。例えば、図１Ａ及び図１Ｂは、本発明の一つの実施例で提供するハッチ移行状態図であり、ハッチは２層構造であり、それぞれの層に扇形の通し穴が１つ設けられている。正常な状況では、２つの扇形の通し穴に重なり合った領域がないとき、ハッチの開口部が閉じた状態にあり、逆に、２つの扇形の通し穴に重なり合った領域があるとき、ハッチの開口部が開いた状態にあり、２つの扇形の通し穴が完全に重なり合っているとき、ハッチの開口部が完全に開いた状態にある。図１Ａに示すように、駆動モータ１２がハッチを回転させ、ハッチの完全に閉じた位置Ａから完全に開いた位置Ｂまでの黒線は、ハッチの移行領域を表す。リミッタ１１は、この移行領域内を摺動可能であり、ハッチの開口部が、駆動モータ１２の駆動に伴い大きくなるか、又は小さくなることにより、吐出速度を制御する。影のある扇形領域は、ハッチの開口部を表す。図１Ｂに示すように、散布装置の装着精度の問題又は歯車の噛合の問題などにより、リミッタ１１は、完全に開いた位置Ｂと接触できない可能性があり（影のある扇形領域は、ハッチの開口部を表し、黒点のある扇形領域は、開いていないハッチの領域を表す）、ハッチが完全に開くことができなくなり、最大吐出速度に影響を及ぼす。そのため、ハッチが所定位置に到達することができないとき、一方で、散布装置吐出の濃度に影響を及ぼし、軽度の場合は、作業要求に達せず、重度の場合は、農作物に対して重大な薬害をもたらす可能性がある。他方で、ハッチの開口部の大きさを制御するストロークが機械的な制限とマッチせず、ハッチの開口部が小さすぎるか、又は大きすぎることにより、ハッチの破損、変形をもたらし、散布装置の使用寿命を短くする。
【００１４】
上記技術的課題を解決するため、本発明の実施例は、ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機を提供する。
【００１５】
実施例１
図２は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示すように、この方法は、移動プラットフォームの散布装置に適用され、この方法の実行主体は、散布装置であっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームであっても、移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの遠隔制御装置などの制御システムであってもよい。本発明の実施例は、これについて限定しない。この方法は、次のステップを含む。
【００１６】
ステップＳ２０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。選択可能に、この所定位置は、ハッチの完全に開いた位置、又は完全に閉じた位置、又はハッチの移行領域の２分の１の位置などであり、本発明の実施例は、これについて限定しない。
【００１７】
選択可能に、本発明の実施例では、制御システムは、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。例えば、制御システムが駆動モータに制御信号を送信して、駆動モータにハッチを回転させ、所定位置に移行させる。ここで、この制御信号は、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ，ＰＷＭ）信号であってもよい。
【００１８】
ステップＳ２０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ２０３では、第１のステータス情報、及びハッチが所定位置にあるときの関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００１９】
ステップＳ２０２及びステップＳ２０３を合わせて説明する。ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達した状況と、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止したという状況とを含む。
【００２０】
この関連部材は、ハッチの回動を駆動するための駆動モータ、所定位置にあるセンサ、又は所定位置にあるストロークスイッチなどとすることができる。
【００２１】
関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、リミッタがハッチの完全に開いた位置と接触した後、駆動モータの回転がブロックされ、駆動電流が大きくなる。すなわち、この位置では、駆動モータは、対応する電流情報を有しており、この電流情報が、前記第２のステータス情報である。上述したように、ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達したか、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止した状況が考えられる。どのような原因でハッチが移行を停止したかにかかわらず、いずれにせよ、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報である。
【００２２】
関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報である。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、この位置にセンサが設けられており、このセンサは、ハッチの座標情報などの、ハッチの位置情報を取得するために用いられる。ハッチが、完全に開いた位置に到達したとき、センサは、このハッチの位置情報を取得することができるが、上述したように、ハッチが移行を停止した状況は、ハッチが所定位置に到達したか、散布装置の機械的機構の精度、部品の加工精度により、又は障害物が存在するなどの原因により、ハッチが移行を停止した状況が考えられる。どのような原因でハッチが移行を停止したかにかかわらず、いずれにせよ、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報である。
【００２３】
選択可能に、前記センサは、位置センサ又は回転角度センサである。本発明の実施例は、これについて限定しない。
【００２４】
関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。例えば、仮に、所定位置がハッチの完全に開いた位置である場合、この位置にストロークスイッチが設けられており、ハッチがこの位置に到達していないとき、ストロークスイッチは閉じた状態（仮に「０」で表す）であり、ハッチがこの位置に到達したとき、ストロークスイッチは開いた状態（仮に「１」で表す）である。この場合、第２のステータス情報は１である。第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報である。この第１のステータス情報は０又は１である。ここで、ハッチが移行を停止した原因が、ハッチが所定位置に到達したためである場合、第１のステータス情報は１である。ハッチが移行を停止した原因が、散布装置の機械的機構の精度、部品加工の精度による場合、又は障害物が存在するなどの原因による場合、第１のステータス情報は０である。
【００２５】
選択可能に、制御システムは、他の設備から第２のステータス情報を取得することができ、この他の設備は、この散布装置と同じ他の散布装置の第２のステータス情報の統計をとり、これらの第２のステータス情報の平均値を求め、この散布装置の第２のステータス情報を得てもよい。又は、移動プラットフォームの記憶装置もしくは散布装置の記憶装置に、この第２のステータス情報を予め格納しておけば、制御システムが他の設備から第２のステータス情報を取得する必要がない。
【００２６】
さらに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得した後、制御システムは、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することができる。ある状況では、制御システムは、第１のステータス情報及び第２のステータス情報のみに基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。別の状況では、制御システムは、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び他の情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００２７】
選択可能に、ハッチが所定位置まで移行していないことが確定された場合、ステップＳ２０１からステップＳ２０３を継続して実行する。又は、ハッチが所定位置まで移行していないことが確定された場合、作業者はハッチを較正することができ、較正した後、制御システムがステップＳ２０１からステップＳ２０３を継続して実行する。
【００２８】
本発明の実施例は、ハッチを制御して所定位置に移行させることと、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含む、ハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００２９】
以下、いくつかの実施例によって、ステップＳ２０３について詳細に説明する。
【００３０】
実施例２
図３は、本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、さらに、図３に示すように、ステップＳ２０３は、次のステップＳ３０３及びステップＳ３０４を含む。ステップＳ３０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ３０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ３０１はステップＳ２０１と同じであり、ステップＳ３０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００３１】
ステップＳ３０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ３０４では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３２】
ステップＳ３０３及びステップＳ３０４を合わせて説明する。例えば、関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報（以下、第１の電流情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報（以下、第２の電流情報という）である。選択可能に、前記第１の電流情報及び第２の電流情報は、いずれも電流値である。これに基づき、第１の電流情報と第２の電流情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の電流情報と第２の電流情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３３】
例えば、関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第１の位置情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第２の位置情報という）である。選択可能に、前記第１の位置情報及び第２の位置情報はいずれも座標情報であり、この座標は、平面座標、空間座標又は角度座標などとすることができる。これに基づき、第１の位置情報と第２の位置情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の位置情報と第２の位置情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３４】
例えば、関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。これに基づき、いずれも開いた状態又は閉じた状態であるなど、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１のステータス情報が開いた状態であり、第２のステータス情報が閉じた状態である、又は、第１のステータス情報が閉じた状態であり、第２のステータス情報が開いた状態であるなど、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００３５】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００３６】
実施例３
図４は、本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、さらに、図４に示すように、ステップＳ２０３は、次のステップＳ４０３及びステップＳ４０４を含む。ステップＳ４０１では、ハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ４０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ４０１はステップＳ２０１と同じであり、ステップＳ４０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００３７】
ステップＳ４０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ４０４では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００３８】
ステップＳ４０３及びステップＳ４０４を合わせて説明する。例えば、関連部材が、ハッチに接続した駆動モータである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときの駆動モータの電流情報（以下、第１の電流情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときの駆動モータの電流情報（以下、第２の電流情報という）である。選択可能に、前記第１の電流情報及び第２の電流情報は、いずれも電流値である。これに基づき、第１の電流情報と第２の電流情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の電流情報と第２の電流情報とが所定閾値よりも大きい場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。ここで、この所定閾値は、電流に関する所定閾値であり、電流誤差と理解することができ、電流計で電流を計るときに、一定の誤差が存在することを考慮するためである。これに基づき、この所定閾値は、電流計の誤差に基づき確定することができる。
【００３９】
例えば、関連部材が、所定位置にあるセンサである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第１の位置情報という）であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときに、センサが取得したハッチの位置情報（以下、第２の位置情報という）である。選択可能に、前記第１の位置情報及び第２の位置情報はいずれも座標情報であり、この座標は、平面座標、空間座標又は角度座標などとすることができる。これに基づき、第１の位置情報と第２の位置情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１の位置情報と第２の位置情報とが所定閾値よりも大きい場合、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。ここで、この所定閾値は、座標に関する所定閾値であり、座標誤差と理解することができる。
【００４０】
例えば、関連部材が、ストロークスイッチである場合、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチが移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチが所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。ストロークスイッチのステータス情報は、開いた状態と閉じた状態の２つの状態を含む。これに基づき、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが所定閾値以下である場合、選択可能に、この所定閾値は０よりも大きく、かつ１よりも小さく、いずれも開いた状態（「１」で表す）又は閉じた状態（「０」で表す）であれば、これらの差は０であり、所定閾値以下であり、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。第１のステータス情報と第２のステータス情報とが所定閾値よりも大きい場合、第１のステータス情報が開いた状態（「１」で表す）であり、第２のステータス（「０」で表す）情報が閉じた状態であれば、又は、第１のステータス情報が閉じた状態（「０」で表す）であり、第２のステータス情報が開いた状態（「１」で表す）であれば、これらの差は１であり、所定閾値よりも大きく、ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定する。
【００４１】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうかを有効に検出することができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００４２】
実施例４
図５は、本発明のまた別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、図５に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ５０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ５０３を含む。ステップＳ５０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ５０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、制御システムが制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。例えば、制御システムが駆動モータに制御信号を送信して、駆動モータにハッチを回転させ、所定位置に移行させる。この制御信号は、ＰＷＭ信号であってもよい。
【００４３】
ステップＳ５０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００４４】
ステップＳ５０３では、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００４５】
ハッチが所定位置に移行するときに、障害物が存在するためハッチが移行を停止する可能性を考慮し、この場合、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである可能性もある。ハッチ検出の正確さを高めるために、本発明の実施例では、制御信号のデューティ比を組み合わせ、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定する。
【００４６】
本発明の実施例は、制御システムが、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチがすでに所定位置まで移行したかどうか確定することができるハッチ検出方法を提供し、この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００４７】
以下、いくつかの実施例によって、ステップＳ５０３について詳細に説明する。
【００４８】
実施例５
図６は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である。図２に示した実施例に基づき、図６に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ６０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ６０３を含む。ステップＳ６０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ６０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ６０１はステップＳ５０１と同じであり、ステップＳ６０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ５０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。ステップＳ６０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定する。ステップＳ６０４では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ６０５では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。ステップＳ６０６では、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００４９】
ステップＳ６０３からステップＳ６０６まで合わせて説明する。ここで、第１のステータス情報及び第２のステータス情報の具体的な内容、ならびに第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じであるかどうかをいかにして判断するかについては、実施例２を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５０】
以下、所定条件について説明する。例えば、ハッチが完全に開いた位置に達したとき、制御信号のデューティ比は通常５％又は１０％であり、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が５％又は１０％であることである。ハッチが完全に閉じた位置に達したとき、制御信号のデューティ比は通常９５％又は９０％であり、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が９５％又は９０％であることである。
【００５１】
なお、第一に、所定位置の違いによって、対応する所定条件も異なる。第二に、上記例では、所定条件は、５％、９５％などの具体的な数値である。実際には、制御信号のデューティ比を確定するときに誤差が存在する可能性を考慮し、これに基づき、所定条件は数値範囲でもよい。例えば、ハッチが完全に開いた位置に達したとき、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が５％から１０％である、又は１０％未満であるなどとし、ハッチが完全に閉じた位置に達したとき、この場合、所定条件は、制御信号のデューティ比が９０％から９５％である、又は９０％よりも大きいなどとしてもよい。
【００５２】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００５３】
実施例６
図７は、本発明の別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図である図２に示した実施例に基づき、図７に示すように、ステップＳ２０１は、次のステップＳ７０１を含む。これに対応して、ステップＳ２０３は、次のステップＳ７０３を含む。ステップＳ７０１では、制御信号によってハッチを制御して所定位置に移行させる。ステップＳ７０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ここで、ステップＳ７０１はステップＳ５０１と同じであり、ステップＳ７０２はステップＳ２０２と同じであり、その内容は、ステップＳ５０１及びステップＳ２０２の内容を参照することができ、本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５４】
ステップＳ７０３では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定する。ステップＳ７０４では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定する。ステップＳ７０５では、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。ステップＳ７０６では、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定する。
【００５５】
ステップＳ７０３からステップＳ７０６まで合わせて説明する。ここで、第１のステータス情報及び第２のステータス情報の具体的な内容、ならびに第１のステータス情報及び第２のステータス情報と所定閾値との関係をいかにして判断するかについては、実施例３を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５６】
本発明の実施例に係る所定条件は、実施例５を参照することができ、本願ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００５７】
本発明の実施例は、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチがすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチが所定位置まで移行していないと確定するハッチ検出方法を提供する。この方法によって、ハッチ検出の正確さを高めることができ、ハッチが所定位置まで移行していないことが検出された場合、作業者がハッチを較正するか、又は制御システムがハッチ検出方法を再度実行することができ、一方で、この方法は、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、この方法によって、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００５８】
なお、上記任意の実施例において、ハッチが所定位置まで移行したと制御システムが確定した場合、ハッチ検出プロセスを停止することができるが、これは１つの所定位置に対する場合であり、複数の所定位置が存在する際にも、本発明の実施例は対応するハッチ検出方法を提供する。
【００５９】
実施例７
図８は、本発明のさらに別の実施例で提供するハッチ検出方法のフロー図であり、図８に示すように、この方法は次のステップを含む。ステップＳ８０１では、ハッチを制御して完全に開いた位置に移行させる。ステップＳ８０２では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ８０３では、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に開いた位置まで移行したかどうか確定し、移行した場合、ステップＳ８０４を実行し、移行していない場合、ステップＳ８０１を実行する。ここで、第２のステータス情報は、ハッチが完全に開いた位置にあるときの関連部材のステータス情報である。ステップＳ８０４では、ハッチを制御して完全に閉じた位置に移行させる。ステップＳ８０５では、ハッチが移行を停止したときに、ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得する。ステップＳ８０６では、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に閉じた位置まで移行したかどうか確定し、移行した場合、ステップＳ８０７を実行し、移行していない場合、ステップＳ８０１を実行する。ステップＳ８０７で、停止する。
【００６０】
ここで、上記ステップは、いずれも実施例１から実施例６を参照することができ、例えば、いかにして、第１のステータス情報及び第２のステータス情報に基づき、ハッチがすでに完全に開いた位置まで移行したかどうか確定するかについては、実施例２から実施例６までのうちのいずれかを参照することができる。本発明の実施例ではこれについてさらに詳しく述べない。
【００６１】
本発明の実施例は、ハッチ検出方法を提供し、この方法によって、一方で、散布装置の吐出濃度を正確に制御することができる。他方で、ハッチの破損、変形の確率を下げることができ、これにより、散布装置の使用寿命を延長することができる。
【００６２】
さらに、上記任意の実施例において、ハッチを制御して所定位置まで移行させる方法は、具体的には、ハッチを制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させることを含む。
【００６３】
ここで、ハッチを制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させることは、ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させることを含む。又は、ハッチを制御して、均等減速方式を用いて所定位置まで移行させる。
【００６４】
ハッチに加速度を逓減させる減速移行方式を用いる場合、ハッチの最初の減速は速く、所定位置に到達する直前に減速がゆっくりになる。この方式によって、一方で、ハッチの破損、変形を防止することができる。他方で、ハッチの最初の減速が速いため、ハッチ移行時間を短縮することができる。
【００６５】
さらに、上記任意の実施例において、ハッチが所定位置まで移行していないと制御システムが確定した場合、制御システムは、警告システムを制御して警告を送信し、作業者が散布装置を速やかに較正することができる。
【００６６】
実施例８
図９は、本発明の一つの実施例で提供するハッチ検出システム９０の模式図であり、図９に示すように（図９で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例のハッチ検出システムに含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、このシステムは、一つ又は複数のプロセッサ９１と、ハッチ９２と、ハッチの関連部材９３と、を含み、プロセッサ９１は、単独又は協同で動作する。この一つ又は複数のプロセッサ９１は、散布装置における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォームの一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォームの遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【００６７】
ここで、プロセッサ９１は、ハッチ９２を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ９２が移行を停止したときに、関連部材９３の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ９２が所定位置にあるときの関連部材９３のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【００６８】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００６９】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７０】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、制御信号によってハッチ９２を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【００７１】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７２】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ９２がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００７３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【００７４】
選択可能に、関連部材９３は、ハッチ９２に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【００７５】
選択可能に、関連部材９３は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ９２の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ９２の位置情報である。
【００７６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【００７７】
選択可能に、関連部材９３は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ９２が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ９２が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【００７８】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００７９】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００８０】
選択可能に、プロセッサ９１は、具体的に、ハッチ９２を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００８１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ９２の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【００８２】
選択可能に、プロセッサ９１は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【００８３】
選択可能に、プロセッサ９１は、さらに、ハッチ９２が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ９２を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【００８４】
本発明の実施例で提供するハッチ検出システムは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【００８５】
実施例９
図１０は、本発明の一つの実施例で提供する移動プラットフォーム１００の模式図であり、図１０に示すように（図１０で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例の移動プラットフォームに含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、この移動プラットフォーム１００は、ボディ１０１と、ボディ１０１上に設けられた散布装置１０２と、を含み、散布装置１０２は、ハッチ１０３及びハッチ１０３の関連部材１０４を含む。
【００８６】
移動プラットフォーム１００は、一つ又は複数のプロセッサ１０５をさらに含み、プロセッサ１０５は、単独又は協同で動作し、この一つ又は複数のプロセッサ１０５は、散布装置１０２における一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォーム１００の一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置１０２における一つ又は複数のプロセッサ及び移動プラットフォーム１００の一つ又は複数のプロセッサであっても、移動プラットフォーム１００の遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【００８７】
ここで、プロセッサ１０５は、ハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ１０３が移行を停止したときに、関連部材１０４の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ１０３が所定位置にあるときの関連部材１０４のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【００８８】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００８９】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９０】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、制御信号によってハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【００９１】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９２】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１０３がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【００９３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【００９４】
選択可能に、関連部材１０４は、ハッチ１０３に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【００９５】
選択可能に、関連部材１０４は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ１０３の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ１０３の位置情報である。
【００９６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【００９７】
選択可能に、関連部材１０４は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１０３が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１０３が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【００９８】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【００９９】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１００】
選択可能に、プロセッサ１０５は、具体的に、ハッチ１０３を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１０１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ１０３の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【０１０２】
選択可能に、プロセッサ１０５は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【０１０３】
選択可能に、プロセッサ１０５は、さらに、ハッチ１０３が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ１０３を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【０１０４】
本発明の実施例で提供する移動プラットフォームは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【０１０５】
実施例１０
図１１は、本発明の一つの実施例で提供する植物保護無人機１１０の模式図であり、図１１に示すように（図１１で示すものは、一例にすぎず、本発明の実施例の植物保護無人機に含まれる各部材間の接続関係は、これに限定されない）、この植物保護無人機１１０は、ボディ１１１と、ボディ１１１から延伸したアーム１１２と、アーム１１２上に設けられた動力アセンブリ１１３と、ボディ１１１上に設けられた散布装置１１４と、を含み、散布装置１１４は、ハッチ１１５及びハッチ１１５の関連部材１１６を含む。
【０１０６】
植物保護無人機１１０は、一つ又は複数のプロセッサ１１７をさらに含み、プロセッサ１１７は、単独又は協同で動作し、この一つ又は複数のプロセッサ１１７は、散布装置１１４における一つ又は複数のプロセッサであっても、植物保護無人機１１０の一つ又は複数のプロセッサであっても、散布装置１１４における一つ又は複数のプロセッサ及び植物保護無人機１１０の一つ又は複数のプロセッサであっても、植物保護無人機１１０の遠隔制御装置における一つ又は複数のプロセッサであってもよい。
【０１０７】
ここで、プロセッサ１１７は、ハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることと、ハッチ１１５が移行を停止したときに、関連部材１１６の第１のステータス情報を取得することと、第１のステータス情報、及びハッチ１１５が所定位置にあるときの関連部材１１６のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられる。
【０１０８】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが異なる場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１０９】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１０】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、制御信号によってハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることと、第１のステータス情報、第２のステータス情報及び制御信号のデューティ比に基づき、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したかどうか確定するために用いられる。
【０１１１】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じである場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報とが同じでない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１２】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしている場合、ハッチ１１５がすでに所定位置まで移行したと確定し、制御信号のデューティ比が所定条件を満たしていない場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定し、第１のステータス情報と第２のステータス情報との差が所定閾値よりも大きい場合、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定するために用いられる。
【０１１３】
選択可能に、制御信号はＰＷＭ信号である。
【０１１４】
選択可能に、関連部材１１６は、ハッチ１１５に接続した駆動モータであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときの駆動モータの電流情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときの駆動モータの電流情報である。
【０１１５】
選択可能に、関連部材１１６は、所定位置にあるセンサであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときに、センサが取得したハッチ１１５の位置情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときに、センサが取得したハッチ１１５の位置情報である。
【０１１６】
選択可能に、センサは、位置センサ又は回転角度センサである。
【０１１７】
選択可能に、関連部材１１６は、ストロークスイッチであり、これに対応して、第１のステータス情報は、ハッチ１１５が移行を停止したときのストロークスイッチのステータス情報であり、第２のステータス情報は、ハッチ１１５が所定位置にあるときのストロークスイッチのステータス情報である。
【０１１８】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して減速運動方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１１９】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１２０】
選択可能に、プロセッサ１１７は、具体的に、ハッチ１１５を制御して均等減速方式を用いて所定位置まで移行させるために用いられる。
【０１２１】
選択可能に、所定位置は、ハッチ１１５の完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である。
【０１２２】
選択可能に、プロセッサ１１７は、さらに、第２のステータス情報を取得するために用いられる。
【０１２３】
選択可能に、プロセッサ１１７は、さらに、ハッチ１１５が所定位置まで移行していないと確定した場合、ハッチ１１５を制御して所定位置に移行させることを継続して実行するために用いられる。
【０１２４】
本発明の実施例で提供する移動プラットフォームは、実施例１から実施例７までの技術手法を実行するために用いることができ、その実現原理及び技術的効果は類似しており、ここではさらに詳しく述べない。
【０１２５】
上記ハッチ検出方法、システム、移動プラットフォーム及び植物保護無人機の各実施例において、このプロセッサは、モータ制御装置ＭＣＵ（Ｍｏｔｏｒ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ、略称ＭＣＵ）であっても、中央プロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、略称、ＣＰＵ）であってもよく、さらに他の共通プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称ＡＳＩＣ）などであってもよいことを理解すべきである。共通プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、このプロセッサは、いかなる通常のプロセッサなどであってもよい。本発明の実施例で開示した方法のステップを合わせ、そのままハードウェアプロセッサとして実行しても、プロセッサにおけるハードウェア及びソフトウェアモジュールを組み合わせて実行してもよい。
【０１２６】
当業者は、上記各方法の実施例の全部又は一部を実現するステップは、プログラムコマンドに関するハードウェアによって完了することができることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶してもよい。このプログラムを実行する際に、上記各方法の実施例を含むステップを実行するが、前記記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フロッピーディスク又は光ディスクなどのプログラムコードを記憶可能な各種媒体を含む。
【０１２７】
最後に説明すべきことは、以上の各実施例は、本発明の技術手法を説明するためのものであるにすぎず、それを限定するためのものではないことである。前記各実施例を参照して本発明について詳細に説明しているにもかかわらず、当業者は、依然として前記各実施例に記載の技術手法を変更するか、又はその一部又は全部の技術的特徴について等価物による置換を行うことができ、これらの変更又は置換は、対応する技術手法の本質を本発明の各実施例の技術手法の範囲から逸脱させるものではないことを理解できるはずである。
【０１２８】
［項目１］
移動プラットフォームの散布装置に用いられるハッチ検出方法であって、
ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記ハッチの関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、を含むことを特徴とするハッチ検出方法。
［項目２］
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする項目１に記載の方法。
［項目３］
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする項目１に記載の方法。
［項目４］
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを含み、
前記第１のステータス情報、及び第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することを含むことを特徴とする項目１に記載の方法。
［項目５］
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする項目４に記載の方法。
［項目６］
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、を含むことを特徴とする項目４に記載の方法。
［項目７］
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする項目４から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目８］
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目９］
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１０］
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする項目９に記載の方法。
［項目１１］
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１２］
前記ハッチを制御して所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１３］
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする項目１２に記載の方法。
［項目１４］
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることを含むことを特徴とする項目１２に記載の方法。
［項目１５］
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１６］
前記第２のステータス情報を取得することをさらに含むことを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１７］
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することをさらに含むことを特徴とする項目１から６のうちいずれか一項に記載の方法。
［項目１８］
一つ又は複数のプロセッサと、ハッチと、前記ハッチの関連部材と、を含み、前記プロセッサは、単独又は協同で動作し、前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とするハッチ検出システム。
［項目１９］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目１８に記載のシステム。
［項目２０］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目１８に記載のシステム。
［項目２１］
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする項目１８に記載のシステム。
［項目２２］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目２１に記載のシステム。
［項目２３］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目２１に記載のシステム。
［項目２４］
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする項目２１から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目２５］
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目２６］
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目２７］
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする項目２６に記載のシステム。
［項目２８］
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目２９］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目３０］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目２９に記載のシステム。
［項目３１］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目２９に記載のシステム。
［項目３２］
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目３３］
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目３４］
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする項目１８から２３のうちいずれか一項に記載のシステム。
［項目３５］
ボディと、
前記ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及び前記ハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする移動プラットフォーム。
［項目３６］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目３５に記載の移動プラットフォーム。
［項目３７］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目３５に記載の移動プラットフォーム。
［項目３８］
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする項目３５に記載の移動プラットフォーム。
［項目３９］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目３８に記載の移動プラットフォーム。
［項目４０］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目３８に記載の移動プラットフォーム。
［項目４１］
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする項目３８から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目４２］
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目４３］
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目４４］
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする項目４３に記載の移動プラットフォーム。
［項目４５］
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目４６］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目４７］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目４６に記載の移動プラットフォーム。
［項目４８］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目４６に記載の移動プラットフォーム。
［項目４９］
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目５０］
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目５１］
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする項目３５から４０のうちいずれか一項に記載の移動プラットフォーム。
［項目５２］
ボディと、
前記ボディから延伸したアームと、
前記アーム上に設けられた動力アセンブリと、
前記ボディ上に設けられた散布装置であって、ハッチ及び前記ハッチの関連部材を含む散布装置と、
単独又は協同で動作する一つ又は複数のプロセッサと、を含み、
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して所定位置に移行させることと、
前記ハッチが移行を停止したときに、前記関連部材の第１のステータス情報を取得することと、
前記第１のステータス情報、及び前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記関連部材のステータス情報である第２のステータス情報に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする植物保護無人機。
［項目５３］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが異なる場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目５２に記載の植物保護無人機。
［項目５４］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目５２に記載の植物保護無人機。
［項目５５］
前記プロセッサは、
制御信号によって前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることと、
前記第１のステータス情報、前記第２のステータス情報及び前記制御信号のデューティ比に基づき、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したかどうか確定することと、のために用いられることを特徴とする項目５２に記載の植物保護無人機。
［項目５６］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じである場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報とが同じでない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目５５に記載の植物保護無人機。
［項目５７］
前記プロセッサは、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が所定閾値以下である場合、前記制御信号のデューティ比が所定条件を満たしているかどうか確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしている場合、前記ハッチがすでに前記所定位置まで移行したと確定することと、
前記制御信号のデューティ比が前記所定条件を満たしていない場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、
前記第１のステータス情報と前記第２のステータス情報との差が前記所定閾値よりも大きい場合、前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定することと、のために用いられることを特徴とする項目５５に記載の植物保護無人機。
［項目５８］
前記制御信号は、パルス幅変調ＰＷＭ信号であることを特徴とする項目５５から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目５９］
前記関連部材は、前記ハッチに接続された駆動モータであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記駆動モータの電流情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記駆動モータの電流情報であることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６０］
前記関連部材は、前記所定位置にあるセンサであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときに、前記センサが取得した前記ハッチの位置情報であることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６１］
前記センサは、位置センサ又は回転角度センサであることを特徴とする項目６０に記載の植物保護無人機。
［項目６２］
前記関連部材は、ストロークスイッチであり、
これに対応して、前記第１のステータス情報は、前記ハッチが移行を停止したときの前記ストロークスイッチのステータス情報であり、
前記第２のステータス情報は、前記ハッチが前記所定位置にあるときの前記ストロークスイッチのステータス情報であることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６３］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して減速運動方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６４］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して加速度を逓減させる減速移行方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目６３に記載の植物保護無人機。
［項目６５］
前記プロセッサは、
前記ハッチを制御して均等減速方式を用いて前記所定位置まで移行させることに用いられることを特徴とする項目６３に記載の植物保護無人機。
［項目６６］
前記所定位置は、前記ハッチの完全に開いた位置又は完全に閉じた位置である項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６７］
前記プロセッサは、さらに、前記第２のステータス情報を取得するために用いられることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
［項目６８］
前記プロセッサは、さらに、
前記ハッチが前記所定位置まで移行していないと確定した場合、前記ハッチを制御して前記所定位置に移行させることを継続して実行することに用いられることを特徴とする項目５２から５７のうちいずれか一項に記載の植物保護無人機。
【国際調査報告】
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