(57)【要約】  本発明は、車両を操舵するための方法において、角度センサをそれぞれ具備する少なくとも２つの操舵可能な車軸ＶＡ１，ＨＡ１であって、全輪操舵モードにおいて、後方車軸ＨＡ１が、前方車軸ＶＡ１と同期して逆方向に操舵される、前記車軸ＶＡ１，ＨＡ１と、角度センサによって得られたデータに基づいて、車軸の操舵角度を調整するための制御装置と、を備えている方法に関する。
2021502306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を操舵するための方法において、
角度センサをそれぞれ具備する少なくとも２つの操舵可能な車軸ＶＡ１，ＨＡ１であって、全輪操舵モードにおいて、後方車軸ＨＡ１が、前方車軸ＶＡ１と同期して逆方向に操舵され、このことが、４ｘ４操舵モードと呼称される、前記車軸ＶＡ１，ＨＡ１と、
前記角度センサによって得られたデータに基づいて、前記車軸の操舵角度を調整するための制御装置と、
を備えていることを特徴とする方法。
【請求項２】
アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が準備され、後方車軸ＨＡ２が、非破壊で取り外し可能なように前記車両に接続可能とされ（２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両のための操舵理論）、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が、角度センサを有しており、
第２の後方車軸が結合された場合に、進行方向に位置決めされている第１の前方車軸ＶＡ１及び後方車軸ＨＡ２が、全輪操舵モードにおいて同期して操舵され、第１の後方車軸ＨＡ１の操舵角度が、第１の前方車軸ＶＡ１及び後方車軸ＨＡ２の操舵角度に従って自動的に設定され、このことが、２つの後方車軸を具備する６ｘ６操舵システムと呼称されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第２の後方車軸ＨＡ２が結合された場合に、４ｘ４操舵システムが、６ｘ６操舵システムに自動的に移行され、これにより２つの後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２が、６ｘ６操舵システムの同期モードに自動的に変換され、
及び／又は、
第２の後方車軸ＨＡ２が結合解除された場合に、６ｘ６操舵システムが、４ｘ４操舵システムに自動的に移行され、これにより前記車両の残りの後方車軸ＨＡ１が、４ｘ４操舵システムの同期モードに自動的に変換されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
さらなるアドオン器具の第２の操舵可能な前方車軸ＶＡ２が準備され、第２の操舵可能な前方車軸ＶＡ２が、別のアドオン器具に非破壊で取り外し可能なように接続可能とされ（２つの後方車軸及び２つの前方車軸を具備する８ｘ８車両のための操舵方法）、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が、角度センサを有しており、
第２の後方車軸ＨＡ２と第２の前方車軸ＶＡ２とが結合されている場合に、第２の前方車軸ＶＡ２と２つの後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２とが、第１の前方車軸ＶＡ１に追従し、このことが、２つの前方車軸と２つの後方車軸とを具備する８ｘ８操舵システムと呼称されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
第２の前方車軸ＶＡ２が結合された場合に、６ｘ６操舵システムが８ｘ８操舵システムに自動的に移行し、これにより８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換され、
及び／又は、
第２の前方車軸ＶＡ２が結合解除された場合に、８ｘ８操舵システムが６ｘ６操舵システムに自動的に移行し、これにより６ｘ６操舵システムの同期モードに自動的に変換されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記データに基づいて、制御装置が、４ｘ４モード又は６ｘ６モード又は８ｘ８モードを識別し、４ｘ４操舵システム又は６ｘ６操舵システム又は８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
２軸ＡＡ１，ＡＡ２を具備する２軸トレーラが、操舵可能に構成されていると共に角度センサを備えており、４ｘ４車両、２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両、又は２つの後方車軸と２つの前方車軸とを具備する８ｘ８車両に結合されており、後方車軸を制御するための制御信号を生成するように構成されているさらなる角度センサが、結合装置に組み込まれており、
前方車軸ＶＡ１すなわちマスター車軸の角度センサの代わりにトレーラ結合部の角度センサが、トレーラの車軸を制御するために選択され、これにより車両の第１の前方車軸ＶＡ１及び操舵可能なトレーラ車軸ＡＡ１，ＡＡ２とのパリティが、自動的に確立され、トレーラが、自動的に前方車軸ＶＡ１（マスター車軸）と同期して操舵されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を操舵するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
操舵は、車両の任意の進行方向に影響を及ぼすための機構として定義されている。
【０００３】
車両に関連して、様々な種類の操舵が存在する。
【０００４】
二輪操舵は、同一の車軸の両方の車輪が操舵される、大部分の道路車両において最も一般的な操舵の形態とされる。
【０００５】
前方車軸操舵は、大部分の自動車両において、通常の操舵システムである。
【０００６】
後輪操舵は、例えばフォークリフト車やコンバイン収穫機のような、特別車両で利用される場合がある。他の構成部品を前方に据え付けることができないからである。
【０００７】
縦一列に近接して位置決めされている２つの前方車軸についての操舵は、前二輪操舵と呼称される。このような操舵システムは、ぬかるんだ地形又は滑り易い地形におけるアンダーステアを回避するために利用され、特殊車両のために利用される。据付のもう一つの理由は、コーナリングの途中で二輪の典型的な“粉砕”によって発生するタイヤの重度の摩耗を回避することである（アッカーマンの原理）。このような操舵装置は、前輪駆動機構に連結されている。当該操舵装置としては、例えば３軸セミトレーラトラクター、４軸建設現場用トラックや大型トラックが挙げられる。
【０００８】
３軸車両の前輪操舵は、操舵可能な前方車軸と２つの密集した後方車軸（２軸）とを備えている。コーナリングの際に、後方車軸は、前方車軸と共に円状の経路上を進行することができない。後方車軸は、路面で粉砕され、車両にアンダーステア挙動を強いる。このような操舵は、一般に、大きいペイロードを具備する車両、貨物車両、及びそのトレーラで利用される。
【０００９】
全輪操舵システムでは、車両のすべての車輪が操舵可能とされる。このことは、回転半径を小さくすることができるので、全輪駆動の場合には、操舵された方向に駆動されるというさらなる利点を有している。全輪操舵は、とりわけ農業用車両又は大型トランスポータで利用される。全輪操舵は、以下のタイプに分離される。
−比例操舵：後輪が全輪に対して特定の比率で操舵される。例えば前輪が２°移動すると対応して後輪が０．４°移動する。
−同期操舵：前輪と後輪とが等しく回転され、その結果として後輪が前輪の軌道に追従する。
−減速操舵：後輪が前輪の特定の角度でのみ回転される。
−クラブ操舵：主に農業で利用される操舵システムである。クラブ操舵では、前輪と後輪とが同一の方向に回転される。その結果として、直線路を進行している場合に前方車軸と後方車軸とがオフセットされる。これにより、土壌が保護される。
−前輪操舵／後輪操舵：後２軸を具備する３軸の商用車両に組み込まれている。後２軸のうち一の車軸が前方車軸に加えて操舵される。第１の後方車軸が操舵車軸である場合には、第１の後方車軸が前方車軸と同一の方向に操舵される。一方、第２の後方車軸は前方車軸とは反対方向に操舵される。このことは、後方車軸の粉砕が回避されるので、車両の操縦性が高まり、車両の取り扱いが容易になることを意味する。当該操舵は、制限された地形（例えばゴミ収集車両）を牽引しなければならない場合がある大型トラックで利用される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、必要に応じてアドオン器具又はトレーラを用いて、車両、特に多機能な牽引車両や器具運搬車両を操舵するための方法であって、より容易且つ安全に車両の操作及び操舵を可能にする方法を提供することである。
【００１１】
当該目的は、独立請求項に規定される特徴によって達成される。有利な実施例は、従属請求項において付与される。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、車両を操舵するための方法に関する。対応する車両は、角度センサをそれぞれ具備する少なくとも２つの操舵可能な車軸ＶＡ１，ＨＡ１を含んでおり、全輪操舵モードにおいて、後方車軸ＨＡ１は、前方車軸ＶＡ１と同期して反対方向に操舵される。これは、４ｘ４操舵システムと呼称される。当該車両は、角度センサによって得られたデータに基づいて車軸の操舵角を設定するための制御装置をさらに含んでいる。
【００１３】
また、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２も設けられており、第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２は、当該車両に非破壊で取り外し可能なように接続可能とされ（２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両のための操舵方法）、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が、角度センサを有している。特に、第２の後方車軸が結合される場合には、全輪操舵モードにおいて、進行方向に位置決めされている第１の前方車軸ＶＡ１と後方車軸ＨＡ２とが同期的に操舵され、第１の後方車軸ＨＡ１の操舵角度が、第１の前方車軸ＶＡ１及び後方車軸ＨＡ２の操舵位置に従って自動的に調整される。これは、２つの後方車軸を具備する６ｘ６操舵システムと呼称される。
【００１４】
本発明では、第２の後方車軸ＨＡ２を連結した場合に、４ｘ４操舵システムが自動的に６ｘ６操舵システムになるので、後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２の両方が自動的に６ｘ６操舵システムの同期モードに変換され、及び／又は、第２の後方車軸ＨＡ２が結合解除された場合に、６ｘ６操舵システムが自動的に４ｘ４操舵システムになるので、当該車両の残りの後方車軸ＨＡ１が上述の４ｘ４操舵システムの同期モードに自動的に変換される。当該目的を達成するために、第２の後方車軸が結合されているか又は結合解除されているかに関するデータを制御装置に供給するのに適切なセンサが設けられている。
【００１５】
さらに、別のアドオン器具の第２の操舵可能な前方車軸ＶＡ２が設けられており、第２の操舵可能な前方車軸ＶＡ２は、別のアドオン器具に非破壊で取り外し可能なように接続可能とされ（２つの後方車軸及び２つの前方車軸を具備する８ｘ８車両のための操舵方法）、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が、角度センサを有しており、第２の後方車軸ＨＡ２と第２の前方車軸ＶＡ２とが結合されている場合に、第２の前方車軸ＶＡ２と２つの後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２とは、第１の前方車軸ＶＡ１に追従する。これは、２つの前方車軸と２つの後方車軸とを具備する８ｘ８操舵システムと呼称される。
【００１６】
ここで、発明では、第２の前方車軸ＶＡ２が結合された場合に、６ｘ６操舵システムが８ｘ８操舵システムに自動的に移行し、これにより８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換され、及び／又は、第２の前方車軸ＶＡ２が結合解除された場合に、８ｘ８操舵システムが６ｘ６操舵システムに自動的に移行し、これにより上述の６ｘ６操舵システムの同期モードに自動的に変換される。
【００１７】
車両が結合されているか又は結合解除されているかに関する必要なデータは、制御装置によって適切なセンサを介して検出され、データリンクを介して制御装置によって利用可能となる。
【００１８】
データに基づき、制御装置は、４ｘ４モード、６ｘ６モード、又は８ｘ８モードを識別し、４ｘ４操舵システム、６ｘ６操舵システム、又は８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換することができる。
【００１９】
２つの車軸ＡＡ１，ＡＡ２を具備する２軸トレーラは、操舵可能に構成されており且つ角度センサを有している。当該２軸トレーラは、４ｘ４車両、２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両、又は２つの後方車軸と２つの前方車軸とを具備する８ｘ８車両に結合される。後方車軸を制御するための制御信号を提供するように構成されているさらなる角度センサ又は角度センサ装置が、結合装置に組み込まれている。
【００２０】
ここで、本発明では、トレーラカップリングの角度センサが、前方車軸ＶＡ１の角度センサの代わりに、トレーラの車軸を制御するように選択され、車両の第１の前方車軸ＶＡ１のパリティと操舵可能なトレーラ車軸ＡＡ１，ＡＡ２のパリティとが自動的に確立されるので、トレーラは、前方車軸ＶＡ１と同期して自動的に操舵される。
【００２１】
さらに、本発明では、４ｘ４操舵システムを参照して説明した原理に従って、２つの後方車軸と２軸トレーラとを具備する６ｘ６車両を操舵するための方法が提供される。
【００２２】
さらに、本発明では、８つの操舵可能な車軸を具備する車両であって、２つの操舵可能な車軸ＡＡ１，ＡＡ２で２軸トレーラを引っ張る車両が提供される。上述の操舵論理及び操舵方法は、当該車両に同様に適用可能である。
【００２３】
本発明について、図面を補助として以下に詳述する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】既知の４ｘ４操舵論理の概略図である。
【図２】２つの後方車軸を具備する６ｘ６操舵論理の概略図である。
【図３】２つの後方車軸を具備する別の６ｘ６操舵論理の概略図である。
【図４】８ｘ８操舵論理の概略図である。
【図５】２軸トレーラを具備する４ｘ４操舵論理の概略図である。
【図６】２軸トレーラを備えている２つの後方車軸を具備する６ｘ６操舵論理の概略図である。
【図７】２軸トレーラを具備する８ｘ８操舵論理の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明における操舵論理について、以下の様々な操舵動作を差別化する幾つかの実施例を用いて、以下に例示的に説明する。
【００２６】
これらは、前方車軸操舵、全輪操舵、クラブ操舵、同期操舵、より一般的には車軸を操舵するための操舵操作とされる。これら様々な操舵操作の定義は、［発明の概要］において言及されており、説明的な紹介で言及されており、本明細書全体において参照されるべきものである。
【００２７】
本発明における操舵論理について、２つの可動車軸を具備する全輪駆動機構の有無とは無関係に、車両に基づいて説明する（図１）。
【００２８】
さらに、車両は、全輪駆動機構及び／又は後輪駆動機構を装備している。従って、これは４ｘ４の操舵システムである。上述のように、両方の車軸、すなわち前方車軸と後方車軸との両方が角度センサを備えている。
【００２９】
本発明では、一の進行方向の走行において、前方車軸がマスターとして指定され、運転席のハンドル又は対応する操舵装置に直接接続されている。
【００３０】
全輪操舵モードでは、後方車軸は前方車軸と同期して反対方向に操舵される。
【００３１】
このようにして、前方車軸のみを操舵可能とされる車両と比較して、極めて小さな最小回転半径を得ることができる。このような操舵方法は、従来技術から既知とされる。
【００３２】
このような操作は、除雪作業において特に有利とされる。後輪が前輪の軌道に正確に追従するので、後輪は、排除された雪の山の上で駆動するのではなく、既に圧雪された路面で駆動するからである。
【００３３】
本発明における車両は、２つの操舵可能な後方車軸と同様に、操舵可能な前方車軸を有している場合がある。本発明では、これは、２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両を操舵するための方法とされる（図２及び図３参照）。
【００３４】
従って、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が設けられており、後方車軸ＨＡ２は、車両に非破壊で取り外し可能なように接続可能とされ（２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両のための操舵方法）、アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２は、角度センサを有している。特に第２の後方車軸が結合された場合に、進行方向に位置決めされている第１の前方車軸ＶＡ１と後方車軸ＨＡ２とが、全輪操舵モードにおいて同期して操舵され、第１の後方車軸ＨＡ１の操舵角度が、第１の前方車軸ＶＡ１及び後方車軸ＨＡ２の操舵位置に従って自動的に調整される。これは、２つの後方車軸を具備する６ｘ６操舵システムとされる。
【００３５】
本発明では、第２の後方車軸ＨＡ２を連結した場合に、４ｘ４操舵システムが自動的に６ｘ６操舵システムになるので、後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２の両方が自動的に６ｘ６操舵システムの同期モードに変換され、及び／又は、第２の後方車軸ＨＡ２から結合解除された場合に、６ｘ６操舵システムは自動的に４ｘ４操舵システムになるので、車両の残りの後方車軸ＨＡ１が自動的に４ｘ４操舵システムの同期モードに変換される。この目的を達成するために、第２の後方車軸が結合されているか又は結合解除されているかに関するデータを制御装置に供給するのに適切なセンサが設けられている。
【００３６】
本発明では、上述のように、３つの車軸ＶＡ、ＨＡ１，ＨＡ２それぞれが、角度センサを装備しており、操舵可能に構成されている。
【００３７】
一般に、進行方向に位置決めされている第１の前方車軸と後方車軸ＨＡ２は、全輪操舵モードにおいて同期して操舵される。第２の車軸、すなわち第１の後方車軸ＨＡ１は、正しい操舵角度を自動的に設定する。
【００３８】
２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両のための本発明における操舵論理の特徴は、本発明における車両において、対応する連結ソケットと対応する連結プラグインユニットとを介して車両に接続されるアドオン器具又は第２の後方車軸を取り外し可能であることである。第２の後方車軸を結合解除することによって、即時に６ｘ６操舵システムが４ｘ４操舵システムに切り替わる。本発明における方法では、車両の残りの後方車軸ＨＡ１が、上述の４ｘ４操舵システムの同期モードに自動的に変換するために配設されている。
【００３９】
本発明では、このことは、アドオン器具の第２の後方車軸ＨＡ２を本発明における車両に結合する場合に、逆の手順であっても実行可能であることは言うまでもない。当該システムは、対応するデータリンクを介して６ｘ６モードを識別し、６ｘ６操舵システムの同期モードに変換する。
【００４０】
本発明は、４つの車軸を具備する車両のための操舵方法をさらに提供する。本発明では、これは８ｘ８車両のための操舵方法とされる（図４）。
【００４１】
本発明は、別のアドオン器具の、非破壊で取り外し可能なように接続可能とされる第２の操舵可能な前方車軸ＶＡ２（２つの後方車軸及び２つの前方車軸を具備する８ｘ８車両のための操舵方法）を提供する。当該アドオン器具の第２の操舵可能な後方車軸ＨＡ２が、角度センサを有しており、第２の後方車軸ＨＡ２と第２の前方車軸ＶＡ２とが結合される場合に、第２の前方車軸ＶＡ２と２つの後方車軸ＨＡ１，ＨＡ２とが、第１の前方車軸ＶＡ１に追従する。これは、２つの前方車軸及び２つの後方車軸を具備する８ｘ８操舵システムとされる。
【００４２】
ここで、本発明では、第２の前方車軸ＶＡ２を結合した場合に、６ｘ６操舵システムが８ｘ８操舵システムに自動的に移行されるので、８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換され、及び／又は、第２の前方車軸ＶＡ２を結合解除した場合に、８ｘ８操舵システムが６ｘ６操舵システムに自動的に移行されるので、上述の６ｘ６操舵システムの同期モードに自動的に変換される。
【００４３】
車両が結合されているか又は結合解除されているかに関する必要なデータは、適切なセンサを介して制御装置によって登録され、データリンクを介して制御装置に利用可能となる。
【００４４】
当該データに基づいて、制御装置は、４ｘ４モード又は６ｘ６モード又は８ｘ８モードを識別し、４ｘ４操舵システム又は６ｘ６操舵システム又は８ｘ８操舵システムの同期モードに自動的に変換することができる。
【００４５】
繰り返して言うと、４つの車軸ＶＡ１，ＶＡ２，ＨＡ１，ＨＡ２それぞれが、角度センサを装備しており、操舵可能とされる。他のすべての車軸ＦＡ２，ＨＡ１，ＨＡ２が、マスターに追従する。
【００４６】
本発明における当該車両では、第２の前方車軸ＶＡ２と第２の後方車軸ＨＡ２とが結合解除可能とされる。これらも、例えば対応するアドオン器具の車軸とされる。
【００４７】
本発明では、操舵システムは、例えば一方又は両方の車軸が結合解除された場合に、８ｘ８操舵システムから６ｘ６操舵システム又は４ｘ４操舵システムに再度変換される。
【００４８】
前方車軸と後方車軸とはそれぞれ、連結システムを介して自動的に連結可能とされる（合計４軸）。
【００４９】
８ｘ８システムに対する付加的なトレーラは、手動によってのみ、取り付け／取り外し可能とされる。
【００５０】
２軸トレーラを具備する４ｘ４車両を操舵するための方法について、以下に説明する。本発明では、これはトレーラを具備する４ｘ４車両のための操舵方法とされる（図５参照）。
【００５１】
２軸ＡＡ１，ＡＡ２を具備する２軸トレーラは、操舵可能に構成されていると共に角度センサを備えているが、４ｘ４車両、２つの後方車軸を具備する６ｘ６車両、又は２つの後方車軸と２つの前方車軸とを具備する８ｘ８車両に結合されており、後方車軸を制御するための制御信号を生成するように構成されているさらなる角度センサ又は角度センサ装置が、結合装置に組み込まれている。
【００５２】
本発明では、前方車軸ＶＡ１の角度センサの代わりにトレーラ結合部の角度センサが、トレーラの車軸を制御するために選択されるので、車両の第１の前方車軸ＶＡ１及び操舵可能なトレーラ車軸ＡＡ１，ＡＡ２とのパリティが、自動的に確立され、これによりトレーラは、自動的に前方車軸ＶＡ１と同期して操舵される。
【００５３】
同時に、対応する角度センサは、車両とアドオン器具又はトレーラとの間において結合装置（連結ソケット及び連結プラグインユニット）に組み込まれている。このセンサは、車両が移動している場合に後方車軸を制御するための制御信号を供給するように構成されている。
【００５４】
しかしながら、本発明では、マスター車軸の角度センサの代わりに、トレーラ結合部の角度センサが、トレーラの車軸を制御するために選択可能とされる。
【００５５】
パリティは、車両の第１の車軸と操舵可能なトレーラ車軸と共に自動的に確立される。これにより、トレーラがマスター車軸と同期して自動的に操舵可能とされる。
【００５６】
本発明は、２つの後方車軸と２軸トレーラとを具備する６ｘ６車両のための操舵方法も提供する。本発明では、これは、２つの後方車軸と２軸トレーラとを具備する６ｘ６車両のための操舵方法とされる（図６）。
【００５７】
本発明では、当該操舵方法が、４ｘ４システムを参照して説明した原理に従って実行される。
【００５８】
さらに、本発明は、８つの操舵可能な車軸を具備すると共に２軸トレーラを牽引する車両を提供する。本発明では、これは、２軸トレーラを具備する８ｘ８車両のための操舵方法とされる（図７）。
【００５９】
前述の操舵方法が、当該操舵方法に同様に適用可能とされる。
【００６０】
さらに、当該方法は、適切なデータに基づいて車軸が結合解除又は結合された時を自動的に常時検知するソフトウェアを利用する。このことは、少なくとも１つの適切なデータリンクを介して実行される。
【００６１】
このようにして、関連するアドオン器具の状況に適応するように操舵パラメータを調整し、当該操舵パラメータを最適に設定することができる。
【符号の説明】
【００６２】
［図１］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ  前方スレーブ
ＳＲ  後方スレーブ
ＷＳ  角度センサ
ＶＡ  前方車軸
ＨＡ  後方車軸
［図２及び図３］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ１  前方スレーブ１
ＳＶ２  前方スレーブ２
ＷＳ角度センサ
ＳＲ１  後方スレーブ１
ＳＲ２  後方スレーブ２
ＶＡ  前方車軸
ＨＡ１  後方車軸１
ＨＡ２  後方車軸２
［図４］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ１  前方スレーブ１
ＳＶ２  前方スレーブ２
ＳＶ３  前方スレーブ３
ＷＳ角度センサ
ＳＲ１  後方スレーブ１
ＳＲ２  後方スレーブ２
ＳＲ３  後方スレーブ３
ＶＡ１  前方車軸１
ＶＡ２  前方車軸２
ＨＡ１  後方車軸１
ＨＡ２  後方車軸２
［図５］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ  前方スレーブ
ＳＲ  後方スレーブ
ＷＳ  角度センサ
ＶＡ  前方車軸
ＨＡ  後方車軸
ＳＡ１  スレーブ車軸１
ＳＡ２  スレーブ車軸２
ＡＡ１  トレーラ車軸１
ＡＡ２  トレーラ車軸２
［図６］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ１  前方スレーブ１
ＳＶ２  前方スレーブ２
ＷＳ  角度センサ
ＳＲ１  後方スレーブ１
ＳＲ２  後方スレーブ２
ＶＡ  前方車軸
ＨＡ１  後方車軸１
ＨＡ２  後方車軸２
ＳＡ１  スレーブ車軸１
ＳＡ２  スレーブ車軸２
ＡＡ１トレーラ車軸１
ＡＡ２トレーラ車軸２
［図７］
ＭＶ  前方マスター
ＭＲ  後方マスター
ＳＶ１  前方スレーブ１
ＳＶ２  前方スレーブ２
ＳＶ３  前方スレーブ３
ＷＳ  角度センサ
ＳＲ１  後方スレーブ１
ＳＲ２  後方スレーブ２
ＳＲ３  後方スレーブ３
ＶＡ１  前方車軸１
ＶＡ２  前方車軸２
ＨＡ１  後方車軸１
ＨＡ２  後方車軸２
ＳＡ１  スレーブ車軸１
ＳＡ２  スレーブ車軸２
ＡＡ１トレーラ車軸１
ＡＡ２トレーラ車軸２
【図１】
2021502306.tif 000003
【図２】
2021502306.tif 000004
【図３】
2021502306.tif 000005
【図４】
2021502306.tif 000006
【図５】
2021502306.tif 000007
【図６】
2021502306.tif 000008
【図７】
2021502306.tif 000009
【国際調査報告】
2021502306.tif 000010
2021502306.tif 000011
2021502306.tif 000012
2021502306.tif 000013