(57)【要約】本開示は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムおよび方法を提供する。一例示的実施形態では、コンピュータ実装方法は、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制御システムと関連付けられる第１の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第１の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。本方法は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第１の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、信号は、第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する。
2021510134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制御システムと関連付けられる第１の圧力調整デバイスを動作させることであって、前記第１の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する、ことと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にすることと
を含む、方法。
【請求項２】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にすることは、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、前記第２の制御システムと関連付けられる第２の圧力調整デバイスを動作させることと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内の圧力変化を検出するために、前記第２の圧力調整デバイスの動作を制御することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定することと
を含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項３】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記コンポーネント故障に応答して、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第２の制御システムの第２の圧力調整デバイスを動作させることと
をさらに含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項４】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定することは、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定することと
を含む、請求項２または３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項５】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことは、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる流体圧力上昇時間を決定することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記流体圧力上昇時間に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することと
をさらに含む、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムであって、前記システムは、
油圧作動コンポーネントと、
油圧ラインを介して前記油圧作動コンポーネントと流体連通する第１の圧力調整デバイスを含む第１の制御システムであって、前記第１の制御システムは、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するように前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成され、前記流体圧力ベースの信号は、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する、第１の制御システムと、
前記油圧ラインを介して前記油圧作動コンポーネントと流体連通する第２の圧力調整デバイスを含む第２の制御システムであって、前記第２の制御システムは、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出することによって、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視するように構成される、第２の制御システムと
を備える、システム。
【請求項９】
前記第２の制御システムは、少なくとも部分的に、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスに基づいて、前記第１の制御システムにおけるコンポーネント故障を決定し、前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第２の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第２の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を測定するように構成され、前記第２の制御システムは、前記第２の圧力調整デバイスの動作を制御し、前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定するように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記第２の制御システムは、少なくとも部分的に、１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定し、少なくとも部分的に、前記１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定するように構成される、請求項９または１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１の制御システムは、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定し、少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成される、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
【請求項１３】
前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を記憶しており、前記命令は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されると、前記１つ以上のコンピューティングデバイスに動作を実施させ、前記動作は、
油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制御システムと関連付けられる第１の圧力調整デバイスを動作させることであって、前記第１の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する、ことと、
前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことと、
前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にすることと
を含む、非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にすることは、
前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、前記第２の制御システムと関連付けられる第２の圧力調整デバイスを動作させることと、
前記油圧ライン内の圧力変化を検出するために、前記第２の圧力調整デバイスの動作を制御することと、
少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定することと
を含む、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
少なくとも部分的に、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することと、
前記コンポーネント故障に応答して、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第２の制御システムの第２の圧力調整デバイスを動作させることと
をさらに含む、請求項１５に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定することは、
少なくとも部分的に、１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第１の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことは、
前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定することと、
少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項１８に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる流体圧力上昇時間を決定することと、
少なくとも部分的に、前記流体圧力上昇時間に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第１の圧力調整デバイスの動作を制御することと
をさらに含む、請求項１８に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（優先権の主張）
本願は、２０１８年１月１０日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  Ｆｏｒ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｖｉａ  Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ  Ｆｌｕｉｄ」と題された、米国仮特許出願第６２／６１５，７４０号および２０１８年１月２９日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  Ｆｏｒ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｖｉａ  Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ  Ｆｌｕｉｄ」と題された、米国特許出願第１５／８８２，３２５号の優先権の利益を主張する。上記に参照される特許出願は、参照することによって本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、概して、自律車両に関し、より具体的には、自律車両を制御するために油圧流体を介して通信するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
自律車両は、人間の入力を伴わずにその環境を感知し、ナビゲートすることが可能な車両である。特に、自律車両は、種々のセンサを使用してその周辺環境を観察することができ、センサによって収集されたデータに対して種々の処理技法を実施することによって環境を理解しようと試みることができる。その周辺環境の知識を前提として、自律車両は、そのような周辺環境を通した適切な運動計画を識別することができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の側面および利点が、以下の説明に部分的に記載されるであろう、または説明から学習され得る、または実施形態の実践を通して学習され得る。
【０００５】
本開示の一例示的側面は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制御システムと関連付けられる第１の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第１の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第１の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、流体圧力ベースの信号は、第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にするステップを含む。
【０００６】
本開示の別の例示的側面は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムを対象とする。コンピューティングシステムは、油圧作動コンポーネントと、第１の制御システムと、第２の制御システムとを含む。第１の制御システムは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する第１の圧力調整デバイスを含み、第１の制御システムは、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するように油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成され、流体圧力ベースの信号は、第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する。第２の制御システムは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する第２の圧力調整デバイスを含み、第２の制御システムは、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出することによって、第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視するように構成される。
【０００７】
本開示のまた別の例示的側面は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されると、１つ以上のコンピューティングデバイスに動作を実施させる命令を記憶する、非一過性コンピュータ可読媒体を対象とする。動作は、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制御システムと関連付けられる第１の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第１の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。動作は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第１の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、流体圧力ベースの信号は、第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供する。動作は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出し、第２の制御システムが第１の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にするステップを含む。
【０００８】
本開示の他の例示的側面は、自律車両を制御するためのシステム、方法、車両、装置、有形非一過性コンピュータ可読媒体、およびメモリデバイスを対象とする。
【０００９】
種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点が、以下の説明および添付される請求項を参照してより深く理解されるようになるであろう。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、説明とともに、関連する原理を解説する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
当業者を対象とする実施形態の詳細な議論が、下記に記載され、添付される図を参照する。
【００１１】
【図１】図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム概観を描写する。
【００１２】
【図２】図２は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を制御するための例示的車両コンピューティングシステムを描写する。
【００１３】
【図３】図３は、本開示の例示的実施形態による、例示的車両制御システムを描写する。
【００１４】
【図４Ａ】図４Ａ−４Ｄは、本開示の例示的実施形態による、例示的流体圧力ベースの信号を描写する。
【図４Ｂ】図４Ａ−４Ｄは、本開示の例示的実施形態による、例示的流体圧力ベースの信号を描写する。
【図４Ｃ】図４Ａ−４Ｄは、本開示の例示的実施形態による、例示的流体圧力ベースの信号を描写する。
【図４Ｄ】図４Ａ−４Ｄは、本開示の例示的実施形態による、例示的流体圧力ベースの信号を描写する。
【００１５】
【図５】図５は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を制御するフロー図を描写する。
【００１６】
【図６】図６は、本開示の例示的実施形態による、例示的システムコンポーネントを描写する。
【００１７】
複数の図を横断して繰り返される参照番号は、種々の実装における同一のコンポーネントまたは特徴を識別することを意図している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本開示の例示的側面は、油圧流体を介して２つ以上のシステムの間で通信するためのシステムおよび方法を対象とする。実施例として、自律車両は、第１または第２の制動制御システムにおけるコンポーネント故障の場合に、第１の制動制御システムと、第２の制動制御システムとを含むことができる。自律車両は、１つ以上のコマンドを第１および／または第２の制動制御システムに提供し、停止アクションを実装することができる。１つ以上のコマンドに応答して、第１および第２の制動制御システムは、停止アクションを実装するために、１つ以上の油圧作動ブレーキコンポーネントを制御することができる。特に、第１および第２の制動制御システムは、１つ以上のブレーキ流体油圧ラインを介して、１つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通することができる。第１および第２のブレーキ制御システムは、ブレーキラインを通して供給されている油圧流体（例えば、ブレーキ流体）の流体圧力を測定および調整することができる。自律車両が第１および第２の制動制御システムにコマンドを提供することを不可能にする自律車両におけるコンポーネント故障の場合では、第１および第２の制動制御システムは、自律車両を安全に停止させるために、１つ以上のブレーキコンポーネントを制御することができる。この場合では、第１の制動制御システムは、第２の制動制御システムの動作ステータスを認識することができず、逆もまた同様である。本開示の側面は、第１の制動制御システムおよび第２の制動制御システムが、１つ以上のブレーキ流体油圧ライン（例えば、ブレーキライン）を通して供給されているブレーキ流体の流体圧力を介して通信することを可能にすることができる。特に、第１の制動制御システムは、１つ以上の流体圧力ベースの信号を伝送するために、１つ以上のブレーキライン内のブレーキ流体圧力を調整することができる。第２の制動制御システムは、１つ以上の流体圧力ベースの信号を検出するために、１つ以上のブレーキライン内のブレーキ流体圧力を監視することができる。このように、第１および第２の制動制御システムは、通信し、１つ以上のブレーキコンポーネントの制御を協調させ、自律車両を安全に停止させることができる。
【００１９】
より具体的には、自律車両は、自律ナビゲーションのために自律車両にオンボードの（例えば、自律車両上またはその中に位置する）種々のシステムを実装する、車両コンピューティングシステムを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、（例えば、自律ナビゲーションを計画および実行するための）自律性コンピューティングシステムと、（例えば、パワートレイン、操向、制動等に関与する１つ以上のシステムを制御するための）車両制御システムとを含むことができる。
【００２０】
自律車両の自律性コンピューティングシステムは、自律ナビゲーションを計画および実行するための１つ以上の自律性システムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステムは、他のシステムの中でもとりわけ、知覚システム、予測システム、および自律車両の周辺環境を知覚し、自律車両の運動を制御するための運動計画を決定するように協働する運動計画システムを含むことができる。運動計画は、実行されると、自律車両を開始場所から終了場所まで進行させる１つ以上の軌道（例えば、軌道情報）を含むことができる。自律性コンピューティングシステムは、運動計画を車両制御システムに提供し、運動計画を実装することができる。
【００２１】
自律車両の車両制御システムは、自律車両を制御するための１つ以上のシステムを含むことができる。車両制御システムは、自律性コンピューティングシステムから運動計画を受信し、運動計画に従って１つ以上のシステムを制御するための１つ以上の車両コマンドを生成することができる。車両制御システムは、例えば、パワートレイン制御システム、操向制御システム、制動制御システム等を含むことができる。１つ以上の車両コマンドは、例えば、自律車両を加速させるように１つ以上の油圧作動推進コンポーネントを制御するようにパワートレイン制御システムに命令し、自律車両を操向するように１つ以上の油圧作動操向コンポーネントを制御するように操向制御システムに命令し、自律車両を減速および／または停止させるように１つ以上の油圧作動制動コンポーネントを制御するように制動制御システムに命令すること等ができる。
【００２２】
いくつかの実装では、車両制御システム内に含まれる１つ以上のシステムはさらに、自律車両におけるコンポーネント故障の場合に自律車両を制御するための低レベル制御論理を含むことができる。実施例として、操向制御システムは、１つ以上の油圧作動操向コンポーネントを制御することによって操向ラックを所望の位置に保つための低レベル制御論理を含むことができる。別の実施例として、制動制御システムは、１つ以上の油圧作動制動コンポーネントを制御することによって自律車両を減速および停止させるための低レベル制御論理を含むことができる。
【００２３】
いくつかの実装では、制動制御システムは、１つ以上のブレーキラインを介して、１つ以上の油圧作動ブレーキコンポーネントと流体連通する１つ以上の制動アクチュエータを含むことができる。１つ以上の制動アクチュエータは、例えば、ブレーキラインを通して供給されているブレーキ流体の流体圧力を監視および調整し得る、１つ以上の弁アセンブリまたは他の圧力調整デバイスを含むことができる。車両制御システムは、例えば、停止アクションを実装するように制動制御システムに命令するための車両コマンドを生成することができる。車両コマンドに応答して、制動制御システムは、１つ以上の制動アクチュエータを介して、１つ以上のブレーキライン内の流体圧力を増加させることができる。ブレーキライン内の流体圧力が、作動圧力に到達すると、対応する油圧作動ブレーキコンポーネントが、係合される。
【００２４】
実施例として、制動制御システムは、それぞれ、第１、第２、第３、および第４のブレーキラインを介して、第１、第２、第３、および第４のブレーキコンポーネントと流体連通する第１、第２、第３、および第４の制動アクチュエータを含むことができる。車両コマンドに応答して、制動制御システムは、第１、第２、第３、および第４の制動アクチュエータを制御し、第１、第２、第３、および第４のブレーキライン内の流体圧力を作動圧力まで増加させ、第１、第２、第３、および第４のブレーキコンポーネントを係合させることができる。加えて、および／または代替として、車両コマンドに応答して、制動制御システムは、作動送達制御方略に従って、第１、第２、第３、および第４のブレーキライン内の流体圧力を調整するために、第１、第２、第３、および第４の制動アクチュエータを制御することができる。
【００２５】
いくつかの実装では、制動制御システムは、コンポーネント故障の場合にシステムレベル冗長性を提供し得る、第１の制動制御システムと、第２の制動制御システムとを含むことができる。第１の制動制御システムは、自律車両の１つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通する制動アクチュエータの第１のセットを含むことができる。第２の制動制御システムは、１つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通する制動アクチュエータの第２のセットを含むことができる。例えば、第１および第２の制動制御システムはそれぞれ、それぞれ、制動アクチュエータの第１および第２のセットを介して、自律車両の各ブレーキコンポーネントと流体連通することができる。車両制御システムは、例えば、第１のセットにおける１つ以上の制動アクチュエータを介して、停止アクションを実装するように第１の制動制御システムに命令する、および／または第２のセットにおける１つ以上の制動アクチュエータを介して、停止アクションを実装するように第２の制動制御システムに命令するために、１つ以上の車両コマンドを生成することができる。
【００２６】
実施例として、第１の制動制御システムは、第１、第２、第３、および第４の制動アクチュエータ（例えば、制動アクチュエータの第１のセット）を含むことができ、第２の制動制御システムは、第５、第６、第７、および第８の制動アクチュエータ（例えば、制動アクチュエータの第２のセット）を含むことができる。第１および第５の制動アクチュエータは、第１のブレーキラインを介して第１のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第２および第６の制動アクチュエータは、第２のブレーキラインを介して、第２のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第３および第７の制動アクチュエータは、第３のブレーキラインを介して、第３のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第４および第８の制動アクチュエータは、第４のブレーキラインを介して、第４のブレーキコンポーネントと流体連通することができる。車両制御システムは、第１、第２、第３、および第４の制動アクチュエータを介して、第１、第２、第３、および第４のブレーキコンポーネントを制御するように第１の制動制御システムに命令することができる。車両制御システムが、第１の制動アクチュエータにおけるコンポーネント故障を検出する場合、車両制御システムは、第５、第６、第７、および第８の制動アクチュエータを介して、第１、第２、第３、および第４のブレーキコンポーネントを制御するように第２の制動制御システムに命令することができる。代替として、車両制御システムが、第１の制動アクチュエータにおけるコンポーネント故障を検出する場合、車両制御システムは、第２、第３、および第４の制動アクチュエータを介して、第２、第３、および第４のブレーキコンポーネントを制御するように第１の制動制御システムに命令し、第５の制動アクチュエータを介して、第１のブレーキコンポーネントを制御するように第２の制動制御システムに命令することができる。
【００２７】
いくつかの実装では、第１および第２の制動制御システムはさらに、自律車両におけるコンポーネント故障の場合における低レベル制御論理を含むことができる。実施例として、第１の制動制御システムは、車両制御システムが運動計画に従って自律車両を制御することを不可能にする自律車両におけるコンポーネント故障の場合に、停止アクションを実装するように制動アクチュエータの第１のセットを介して、自律車両の１つ以上のブレーキコンポーネントを制御するための低レベル制御論理を含むことができる。加えて、第２の制動制御システムは、コンポーネント故障の場合に、停止アクションを実装するように制動アクチュエータの第２のセットを介して、自律車両の１つ以上のブレーキコンポーネントを制御するための低レベル制御論理を含むことができる。
【００２８】
いくつかの実装では、第１および第２の制動制御システムは、１つ以上のブレーキライン内に１つ以上の流体圧力ベースの信号を生成するために、１つ以上のブレーキライン内の流体圧力を調整することができる。実施例として、第１の制動制御システムは、第１のブレーキラインを介して、第１のブレーキコンポーネントと流体連通する第１の制動アクチュエータを含むことができる。第１の制動制御システムは、第１のブレーキライン内に圧力変化を生成するために、第１の制動アクチュエータを制御することができる。第１の制動制御システムは、例えば、変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅および周波数に基づいて、圧力変化を生成することができる。第２の制動制御システムは、第１のブレーキラインを介して、第１のブレーキコンポーネントと流体連通する第２の制動アクチュエータを含むことができる。第２の制動制御システムは、第１のブレーキライン内の圧力変化を測定するために、第２の制動アクチュエータを制御することができる。第２の制動制御システムは、測定された圧力変化に基づいて、変調された圧力信号を検出することができる。加えて、第２の制動制御システムは、第１のブレーキライン内に圧力変化を生成するために、第２の制動アクチュエータを制御することができ、第１の制動制御システムは、第１のブレーキライン内の圧力変化を測定するために、第１の制動アクチュエータを制御することができる。このように、第１および第２の制動制御システムは、第１のブレーキライン内に供給されている油圧流体を介して通信することができる。第１および第２の制動制御システムは、例えば、相互に、および／または一方または他方の制動制御システムと流体連通する１つ以上の油圧アクティブ化ブレーキコンポーネントと関連付けられる動作ステータスを決定するために通信することができる。
【００２９】
第１のブレーキライン内で伝送される変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅は、第１のブレーキライン内の公称流体圧力を上回り、第１のブレーキライン内の作動流体圧力を下回り得る。公称流体圧力は、第１のブレーキコンポーネントが係脱されているとき、およびいかなる流体圧力ベースの信号も第１のブレーキライン内で伝送されていないときの第１のブレーキライン内の流体圧力に対応することができる。公称流体圧力を上回る変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅を設定することによって、変調された圧力信号は、より容易に検出されることができる。作動流体圧力は、第１のブレーキコンポーネントを係合させる第１のブレーキライン内の流体圧力に対応することができる。作動圧力信号を下回る変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅を設定することによって、変調された圧力信号は、第１のブレーキコンポーネントを係合させることなく、伝送されることができる。
【００３０】
いくつかの実装では、流体圧力ベースの信号は、第１の制動制御システムおよび／または第１の制動制御システムと流体連通する、１つ以上の油圧アクティブ化ブレーキコンポーネントの動作ステータスのインジケーションを提供することができる。第１の制動制御システムは、１つ以上の流体圧力ベースの信号（例えば、変調された圧力信号）と関連付けた動作状態の所定のセットを含む、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。ルックアップテーブルはさらに、例えば、各変調された圧力信号と関連付けられる所定の圧力振幅、圧力周波数、および圧力上昇時間、各変調された圧力信号と関連付けられる油圧ライン、各変調された圧力信号と関連付けられる車両命令等を含むことができる。
【００３１】
実施例として、ルックアップテーブルは、第１の制動制御システムにおけるコンポーネント故障と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。コンポーネント故障を検出することに応答して、第１の制動制御システムは、コンポーネント故障と関連付けられる、変調された圧力信号を伝送することができる。第２の制動制御システムが、変調された圧力信号を検出すると、第２の制動制御システムは、第１の制動制御システムの動作ステータスがコンポーネント故障を含むと決定することができる。
【００３２】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、第１の制動制御システムの健全な動作状態と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。第１の制動制御システムは、第１の制動制御システムが、第１の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を検出しない限り、変調された圧力信号を伝送することができる。この場合では、第２の制動制御システムは、第２の制動制御システムが変調された圧力信号を検出することができない場合、健全ではない（例えば、第１の制動制御システムにコンポーネント故障が存在する）として、第１の制動制御システムの動作ステータスを決定することができる。
【００３３】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅Ｐ１および周波数Ｔ１と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。第１の制動制御システムは、振幅Ｐ１および周波数Ｔ１を決定するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。第１の制動制御システムは、変調された圧力信号を伝送するために、振幅Ｐ１および周波数Ｔ１による油圧ブレーキラインの圧力変化を生成することができる。第２の制動制御システムは、圧力変化を検出するために、油圧ブレーキライン内の流体圧力を測定し、検出された圧力変化と関連付けられる、変調された圧力信号を決定するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。
【００３４】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、変調された圧力信号を検出することに応答して、車両命令と関連付けられる変調された圧力信号を含むことができる。車両命令は、例えば、変調された圧力信号が第１の制動制御システムにおけるコンポーネント故障と関連付けられる場合、第２の制動制御システムが第１のブレーキコンポーネントの制御を引き受ける命令、変調された圧力信号によって示される車両作動制御方略を実装する命令等を含むことができる。変調された圧力信号を検出することに応答して、第２の制動制御システムは、変調された圧力信号と関連付けられる車両命令を決定し、関連付けられる車両命令を実装するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。
【００３５】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅Ｐ１、周波数Ｔ１、および上昇時間Ｒ１と関連付けられる変調された圧力信号を含むことができる。第２の制動制御システムは、第１の制動制御システムがコンポーネント故障を示す変調された圧力信号を伝送しない場合であっても、第１の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を決定するために、１つ以上の検出された圧力変化の上昇時間を測定することができる。第２の制動制御システムは、検出された変調された圧力信号と関連付けられる、上昇時間Ｒ１からの検出された変調された圧力信号に関する測定された上昇時間の逸脱に基づいて、第１の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を決定することができる。
【００３６】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、流体圧力振幅Ｐ１、周波数Ｔ１、および油圧ブレーキラインＢ１と関連付けられる第１の変調された圧力信号と、圧力振幅Ｐ１、周波数Ｔ１、および油圧ブレーキラインＢ２と関連付けられる第２の変調された圧力信号とを含むことができる。第２の制動制御システムが、ブレーキラインＢ１内の振幅Ｐ１および周波数Ｔ１に対応する圧力変化を検出する場合、第２の制動制御システムは、第１の変調された圧力信号が検出されていると決定することができる。第２の制動制御システムが、ブレーキラインＢ２内の振幅Ｐ１および周波数Ｔ１に対応する圧力変化を検出する場合、第２の制動制御システムは、第２の変調された圧力信号が検出されていると決定することができる。
【００３７】
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅Ｐ１、周波数Ｔ１、および油圧ブレーキラインＢ１と関連付けられる第１の変調された圧力信号と、圧力振幅Ｐ２、周波数Ｔ２、および油圧ブレーキラインＢ１と関連付けられる第２の変調された圧力信号とを含むことができる。第１の制動制御システムは、ブレーキラインＢ１内の第１および第２の変調された圧力信号を伝送することができ、第２の制動制御システムは、ブレーキラインＢ１内の第１および第２の変調された圧力信号を検出することができる。
【００３８】
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利益を提供する。自律車両にオンボードの２つ以上の制御システムの間で通信するために油圧ライン内の油圧流体圧力を調整することによって自律車両を制御するためのシステムおよび方法は、制御システムが、自律車両が命令を制御システムに提供することを不可能にするコンポーネント故障の場合に通信することを可能にすることができる。このように、制御システムは、通信し、１つ以上の油圧作動車両コンポーネントを協調および制御し、１つ以上のそのようなコンポーネント故障の場合に自律車両の制御を維持することができる。
【００３９】
本開示のシステムおよび方法はまた、自律車両コンピューティング技術等の車両コンピューティング技術の改良を提供する。例えば、本明細書におけるシステムおよび方法は、車両技術が、付加的ハードウェアを要求することなく、２つ以上の冗長制御システムの間に第２の／バックアップ通信チャネルを提供することを可能にする。例えば、本システムおよび方法は、自律車両にオンボードの２つ以上のシステムが、自律車両におけるコンポーネント故障に応答して、自律車両の１つ以上の油圧作動コンポーネントを効果的に協調および制御することを可能にすることができる。このように、自律車両は、自律ナビゲーションをより安全、確実、かつ効率的に実施するように動作することができる。
【００４０】
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１００を描写する。システム１００は、車両１０４と関連付けられる車両コンピューティングシステム１０２を含むことができる。
【００４１】
いくつかの実装では、システム１００は、車両１０４から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングシステム１０３を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム１０３は、動作コンピューティングシステム１２０を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム１０３は、相互に別個である、またはコンピューティングデバイスを共有することができる。動作コンピューティングシステム１２０は、車両１０４を遠隔で管理することができる。
【００４２】
車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４にオンボードで位置する（例えば、車両１０４上および／またはその中に位置する）１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。コンピューティングデバイスは、種々の動作および機能を実施するための種々のコンポーネントを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイスは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体とを含むことができる。１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、車両１０４（例えば、そのコンピューティングシステム、１つ以上のプロセッサ等）に、本明細書に説明されるもの等の動作および機能を実施させる命令を記憶することができる。
【００４３】
図１に示されるように、車両１０４は、１つ以上のセンサ１０８と、自律性コンピューティングシステム１１０と、車両制御システム１１２と、通信システム１１４と、メモリシステム１１６とを含むことができる。これらのシステムのうちの１つ以上のものは、通信チャネルを介して相互に通信するように構成されることができる。通信チャネルは、１つ以上のデータバス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ））、オンボード診断コネクタ（例えば、ＯＢＤ−ＩＩ）、および／または有線および／または無線通信リンクの組み合わせを含むことができる。オンボードシステムは、通信チャネルを介して相互の間でデータ、メッセージ、信号等を送信および／または受信することができる。
【００４４】
センサ１０８は、車両１０４に近接する（例えば、センサ１０８のうちの１つ以上のものの視野内の）１つ以上の物体と関連付けられるセンサデータ１０９を入手するように構成されることができる。センサ１０８は、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）システム、無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ（例えば、可視スペクトルカメラ、赤外線カメラ等）、運動センサ、および／または他のタイプの撮像捕捉デバイスおよび／またはセンサを含むことができる。センサデータ１０９は、画像データ、レーダデータ、ＬＩＤＡＲデータ、および／またはセンサ１０８によって入手される他のデータを含むことができる。物体は、例えば、歩行者、車両、自転車、および／または他の物体を含むことができる。物体は、車両１０４の正面、その後方、および／またはその側方に位置することができる。センサデータ１０９は、１つ以上の時点における車両１０４の周辺環境内の物体と関連付けられる場所を示すことができる。センサ１０８は、センサデータ１０９を自律性コンピューティングシステム１１０に提供することができる。
【００４５】
図２に示されるように、自律性コンピューティングシステム１１０は、知覚システム２０２、予測システム２０４、運動計画システム２０６、および／または車両１０４の周辺環境を知覚し、それに応じて車両１０４の運動を制御するために運動計画を決定するように協働する他のシステムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステム１１０は、センサ１０８からセンサデータ１０９を受信し、センサデータ１０９（および／または他のデータ）に対して種々の処理技法を実施することによって周辺環境を理解するように試み、そのような周辺環境を通して適切な運動計画を生成することができる。自律性コンピューティングシステム１１０は、運動計画に従って車両１０４を動作させるために、１つ以上の車両制御システム１１２を制御することができる。
【００４６】
自律性コンピューティングシステム１１０は、少なくとも部分的に、センサデータ１０９に基づいて、車両１０４に近接する１つ以上の物体を識別することができる。例えば、知覚システム２０２は、車両１０４に近接する１つ以上の物体の現在の状態を記述する知覚データ２６２を決定するために、センサデータ１０９に対して種々の処理技法を実施することができる。予測システム２０４は、車両１０４に近接する個別の１つ以上の物体のそれぞれと関連付けられる予測データ２６４を作成することができる。予測データ２６４は、各個別の物体の１つ以上の予測される将来の場所を示すことができる。運動計画システム２０６は、少なくとも部分的に、予測データ２６４（および／または他のデータ）に基づいて、車両１０４に関する運動計画を決定し、運動計画を運動計画データ２６６として保存することができる。運動計画データ２６６は、車両１０４に近接する物体および予測される移動に対する車両アクションを含むことができる。運動計画データ２６６は、車両１０４の計画軌道、速度、加速度等を含むことができる。
【００４７】
運動計画システム２０６は、１つ以上の車両アクション、計画軌道、および／または他の動作パラメータを示す運動計画データ２６６の少なくとも一部を車両制御システム１１２に提供し、車両１０４に関する運動計画を実装することができる。例えば、車両１０４は、運動計画データ２６６を命令に変換するように構成される、モビリティコントローラを含むことができる。実施例として、モビリティコントローラは、車両１０４の操向を「Ｘ」度調節する、ある大きさの制動力を印加する等のために、運動計画データ２６６を命令に変換することができる。モビリティコントローラは、命令を実行し、運動計画を実装するために、１つ以上の制御信号を車両制御システム内に含まれる１つ以上の関与するシステム（例えば、パワートレイン制御システム２２０、操向制御システム２２２、制動制御システム２２４）に送信することができる。
【００４８】
通信システム１１４は、車両コンピューティングシステム１０２（およびそのコンピューティングシステム）が、他のコンピューティングシステム（例えば、遠隔コンピューティングシステム１０３）と通信することを可能にすることができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、通信システム１１４を使用し、１つ以上のネットワークを経由して（例えば、１つ以上の無線信号接続を介して）、動作コンピューティングシステム１２０と通信することができる。いくつかの実装では、通信システム１１４は、車両１０４にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものの間の通信を可能にすることができる。通信システム１１４は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、および／または通信を促進することに役立ち得る他の好適なサブシステムを含む、１つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なサブシステムを含むことができる。
【００４９】
車両１０４のメモリシステム１１６は、同一または異なる場所に位置する（例えば、車両１０４にオンボードの、車両１０４全体を通して分散される、車両１０４にオフボードの等）１つ以上のメモリデバイスを含むことができる。車両コンピューティングシステム１０２は、データ／情報を記憶し、読み出すために、メモリシステム１１６を使用することができる。例えば、メモリシステム１１６は、マップデータ２６０、知覚データ２６２、予測データ２６４、運動計画データ２６６、検出された不良データ２７０、および不良応答データ２７２を記憶することができる。
【００５０】
マップデータ２６０は、異なる道路、道路区画、建物、または他のアイテムまたは物体（例えば、街灯柱、横断歩道、縁石等）の識別および場所、交通車線の場所および方向（例えば、駐車車線、方向転換車線、自転車車線、または特定の道路または他の進行路内の他の車線、および／またはそれと関連付けられる１つ以上の境界マーキングの場所および方向）、および／または車両コンピューティングシステム１０２がその周辺環境およびそれとのその関係を理解および知覚することを補助する任意の他のデータに関する情報を含むことができる。
【００５１】
圧力信号データ２７０は、例えば、ルックアップテーブルを含むことができる。特に、圧力信号データ２７０は、動作状態の所定のセットに関する情報と、動作状態のそれぞれと関連付けられる１つ以上の変調された圧力信号とを含むことができる。圧力信号データ２７０はさらに、１つ以上の変調された圧力信号のそれぞれと関連付けられる所定の流体圧力振幅、周波数、および／または上昇時間を含むことができる。所定の流体圧力振幅は、作動流体圧力未満である閾値流体圧力を下回り得る。閾値流体圧力は、油圧ライン内で１つ以上の変調された圧力信号を伝送することが、油圧ラインと流体連通する車両コンポーネントを偶発的に作動させないように設定されることができる。圧力信号データ２７０はさらに、１つ以上の変調された圧力信号のそれぞれと関連付けられる１つ以上の油圧ラインおよび／または車両命令を含むことができる。
【００５２】
いくつかの実装では、圧力信号データ２７０は、動作状態のそれぞれと関連付けられる１つ以上の一定の圧力信号に関する情報を含むことができる。圧力信号データ２７０はさらに、１つ以上の一定の圧力信号のそれぞれと関連付けられる所定の流体圧力を含むことができる。所定の流体圧力は、作動流体圧力未満である閾値流体圧力を下回り得る。所定の流体圧力は、所定の流体圧力を含む圧力範囲を示す信頼度閾値と関連付けられることができる。圧力信号データ２７０はさらに、１つ以上の一定の圧力信号のそれぞれと関連付けられる１つ以上の油圧ラインおよび／または車両命令を含むことができる。
【００５３】
図３は、冗長制動アーキテクチャを伴う車両制御システム１１２の略図３００を描写する。冗長制動アーキテクチャは、第１の制動制御システム３２０と、第２の制動制御システム３３０とを含むことができる。油圧作動ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５は、第１の制動制御システム３２０および第２の制動制御システム３３０を介して、制御されることができる。車両制御システム１１２は、第１の制動制御システム３２０および第２の制動制御システム３３０の両方が、車両１０４の同一のブレーキコンポーネントを制御するために同時に使用されないように、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５のうちのいずれか１つを制御するために、第１の制動制御システム３２０または第２の制動制御システム３３０を使用することができる。コンポーネント故障が、例えば、第１のブレーキコンポーネント３５２に関して第１の制動制御システム３２０において起こる場合、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の制動制御システム３３０を介して、第１のブレーキコンポーネント３５２の制御を維持することができる。このように、冗長制動アーキテクチャは、車両１０４におけるコンポーネント故障の場合に冗長性を提供することができる。
【００５４】
第１の制動制御システム３２０は、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５と流体連通する制動アクチュエータの第１のセット３２１を含むことができる。制動アクチュエータの第１のセット３２１は、制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５を含むことができる。制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５は、それぞれ、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５を介して、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５と流体連通することができる。
【００５５】
第１の制動制御システム３２１は、それぞれ、制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５を介して、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５を通して供給されるブレーキ流体の流体圧力を調整および監視することができる。実施例として、第１の制動制御システム３２１は、それぞれ、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５のうちの１つ以上のものを係合させるために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力まで増加させることができる。別の実施例として、第１の制動制御システム３２１は、それぞれ、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５のうちの１つ以上のものを係脱させるために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力を下回るまで減少させることができる。また別の実施例として、第１の制動制御システム３２１は、１つ以上の変調された圧力信号を生成するために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の流体圧力を調整することができる。
【００５６】
第２の制動制御システム３３０は、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５と流体連通する制動アクチュエータの第２のセット３３１を含むことができる。制動アクチュエータの第２のセット３３１は、制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５を含むことができる。制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５は、それぞれ、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５を介して、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５と流体連通することができる。
【００５７】
第２の制動制御システム３３１は、それぞれ、制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５を介して、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５を通して供給されるブレーキ流体の流体圧力を調整および監視することができる。実施例として、第２の制動制御システム３３１は、それぞれ、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５のうちの１つ以上のものを係合させるために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力まで増加させることができる。別の実施例として、第２の制動制御システム３３１は、それぞれ、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５のうちの１つ以上のものを係脱させるために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力を下回るまで減少させることができる。また別の実施例として、第２の制動制御システム３３１は、１つ以上の変調された圧力信号を生成するために、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の流体圧力を調整することができる。
【００５８】
図４Ａ−４Ｄは、制動制御システム（例えば、第１の制動制御システム３２１および／または第２の制動制御システム３３０）が、ブレーキライン（例えば、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のもの）の中に生成し得る例示的圧力信号を描写する。特に、図４Ａ−４Ｃは、例示的な変調された圧力信号を描写し、図４Ｄは、例示的な一定の圧力信号を描写する。
【００５９】
図４Ａに示されるように、変調された圧力信号が、圧力振幅Ｐ１および周波数Ｔ１と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をＴ１の周波数において公称圧力から圧力Ｐ１まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。
【００６０】
図４Ｂに示されるように、第１の変調された圧力信号が、圧力振幅Ｐ１および周波数Ｔ１と関連付けられることができ、第２の変調された圧力信号が、圧力振幅Ｐ２および周波数Ｔ２と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をＴ１の周波数において圧力Ｐ１まで増加させ、ブレーキライン内の流体圧力をＴ２の周波数において圧力Ｐ２まで増加させることによって、ブレーキライン内に第１および第２の変調された圧力信号の両方を生成することができる。
【００６１】
図４Ｃに示されるように、変調された圧力信号が、圧力振幅Ｐ１および周波数Ｔ１、および上昇時間Ｒ１と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をＴ１の周波数において公称圧力から圧力Ｐ１まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。制動制御システムは、流体圧力を上昇時間Ｒ１に従って公称圧力から圧力Ｐ１まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。
【００６２】
図４Ｄに示されるように、制動制御システムは、変調された圧力信号の代わりに一定の圧力信号を生成することができる。第１の一定の圧力信号が、圧力Ｐ１、信頼度閾値Ｃ１、および健全な動作状態と関連付けられることができる。第２の一定の圧力信号が、Ｐ２の圧力および劣化した動作状態と関連付けられることができる。第１の制動制御システム３２０は、第１の制動制御システム３２０が、健全な動作状態と関連付けられる場合、ブレーキライン内に第１の一定の圧力信号を生成し、第１の制動制御システム３２０が、劣化した動作状態と関連付けられる場合、ブレーキライン内に第２の一定の圧力信号を生成することができる。第２の制動制御システム３３０は、ブレーキライン内の流体圧力を監視し、ブレーキライン内の流体圧力が、信頼度閾値Ｃ１以内である限り、第１の制動制御システム３２０が健全な動作状態と関連付けられると決定することができる。ブレーキライン内の流体圧力が、第２の一定の圧力信号と関連付けられる信頼度閾値Ｃ２以内まで低下する場合、第２の制動制御システム３３０は、第１の制動制御システム３２０が、劣化した動作状態と関連付けられると決定することができる。ブレーキライン内の流体圧力が、信頼度閾値Ｃ２を下回って低下する場合、第２の制動制御システム３３０は、第１の制動制御システム３２０が動作していないと決定することができる。
【００６３】
図５は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を制御するための例示的方法５００のフロー図を描写する。方法５００の１つ以上の部分は、例えば、図１、２、および６に示されるコンピューティングシステム１０２、１２０、６０１、および６１０等の１つ以上のコンピューティングシステムによる動作として実装されることができる。さらに、方法５００の１つ以上の部分は、例えば、自律車両を制御するために、本明細書に説明される（例えば、図１、２、および６のような）システムのハードウェアコンポーネントに対するアルゴリズムとして実装されることができる。
【００６４】
図５は、図示および議論の目的のために特定の順序で実施される要素を描写する。当業者は、本明細書に提供される開示を使用して、本明細書に議論される図５の要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および／または修正され得ることを理解するであろう。
【００６５】
（５０１）において、方法５００は、油圧ライン内の流体圧力を調整するために、第１の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第１の制動制御システム３２０と関連付けられる制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５のうちの１つ以上のものを動作させることができる。制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５は、それぞれ、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５を介して、ブレーキコンポーネント３５２、３５３、３５４、および３５５と流体連通することができる。
【００６６】
（５０２）において、方法５００は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第１の圧力調整デバイスを制御するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中に流体圧力ベースの信号を生成するために、制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５のうちの１つ以上のものを制御することができる。流体圧力ベースの信号は、第１の制動制御システム３２０、ブレーキコンポーネント３５２、ブレーキコンポーネント３５３、ブレーキコンポーネント３５４、またはブレーキコンポーネント３５５のうちの少なくとも１つの動作ステータスのインジケーションを提供することができる。特に、車両コンピューティングシステム１０２は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定し、少なくとも部分的に、圧力振幅および圧力周波数に基づいて、流体圧力ベースの信号を生成するために、制動アクチュエータ３２２、３２３、３２４、および３２５のうちの１つ以上のものの動作を制御することができる。圧力振幅は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の公称流体圧力を上回り、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の作動流体圧力を下回る油圧流体の流体圧力に対応することができる。
【００６７】
（５０３）において、方法５００は、油圧ライン内の流体圧力を測定するために、第２の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、第２の制動制御システム３３０と関連付けられる制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５のうちの１つ以上のものを動作させることができる。
【００６８】
（５０４）において、方法５００は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、流体圧力ベースの信号と関連付けられるブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の圧力変化を検出し、第２の制動制御システム３３０が第１の制動制御システム３２０、ブレーキコンポーネント３５２、ブレーキコンポーネント３５３、ブレーキコンポーネント３５４、またはブレーキコンポーネント３５５のうちの少なくとも１つの動作ステータスを監視することを可能にすることができる。特に、車両コンピューティングシステム１０２は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものの中の圧力変化を検出するために、制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５のうちの１つ以上のものを制御することができる。
【００６９】
（５０５）において、方法５００は、検出された圧力変化に基づいて、動作ステータスを決定するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、検出された圧力変化に基づいて、第１の制動制御システム３２０、ブレーキコンポーネント３５２、ブレーキコンポーネント３５３、ブレーキコンポーネント３５４、またはブレーキコンポーネント３５５のうちの少なくとも１つの動作ステータスを決定することができる。特に、車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、検出された圧力変化と関連付けられる流体圧力ベースの信号を決定することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、１つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、動作ステータスを決定することができる。
【００７０】
（５０６）において、方法５００は、油圧ライン内の流体圧力を調整するために、第２の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、第１の制動制御システム３２０、ブレーキコンポーネント３５２、ブレーキコンポーネント３５３、ブレーキコンポーネント３５４、またはブレーキコンポーネント３５５のうちの少なくとも１つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することができる。コンポーネント故障を決定することに応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、ブレーキライン３４２、３４３、３４４、および３４５のうちの１つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第２の制動制御システム３３０の制動アクチュエータ３３２、３３３、３３４、および３３５のうちの１つ以上のものを動作させることができる。
【００７１】
図６は、本開示の例示的実施形態による、例示的コンピューティングシステム６００を描写する。図６に図示される例示的システム６００は、実施例としてのみ提供される。図６に図示されるコンポーネント、システム、接続、および／または他の側面は、随意であり、本開示を実装するために、要求されないが、可能であるものの実施例として提供される。例示的システム６００は、１つ以上のネットワーク６２０を経由して相互に通信可能に結合され得る、車両１０４の車両コンピューティングシステム１０２と、いくつかの実装では、車両１０４から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングシステムを含む、遠隔コンピューティングシステム６１０（例えば、動作コンピューティングシステム１２０）とを含むことができる。遠隔コンピューティングシステム６１０は、中央動作システムおよび／または、例えば、車両所有者、車両管理者、車隊オペレータ、サービスプロバイダ等の車両１０４と関連付けられるエンティティと関連付けられることができる。
【００７２】
車両コンピューティングシステム１０２のコンピューティングデバイス６０１は、プロセッサ６０２と、メモリ６０４とを含むことができる。１つ以上のプロセッサ６０２は、任意の好適な処理デバイス（例えば、プロセッサコア、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、コントローラ、マイクロコントローラ等）であり得、１つのプロセッサまたは動作可能に接続される複数のプロセッサであり得る。メモリ６０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、１つ以上のメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス等、およびそれらの組み合わせ等の１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。
【００７３】
メモリ６０４は、１つ以上のプロセッサ６０２によってアクセスされ得る情報を記憶することができる。例えば、車両１０４にオンボードのメモリ６０４（例えば、１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体、メモリデバイス）は、１つ以上のプロセッサ６０２によって実行され得るコンピュータ可読命令６０６を含むことができる。命令６０６は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれたソフトウェアであり得る、またはハードウェアにおいて実装されることができる。加えて、または代替として、命令６０６は、プロセッサ６０２上の論理的および／または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。
【００７４】
例えば、車両１０４にオンボードのメモリ６０４は、車両１０４にオンボードの１つ以上のプロセッサ６０２によって実行されると、１つ以上のプロセッサ６０２（車両コンピューティングシステム１０２）に、本明細書に説明されるように、方法５００の１つ以上の動作および／または車両コンピューティングシステム１０２の動作および機能のうちのいずれか等の動作を実施させる、命令６０６を記憶することができる。
【００７５】
メモリ６０４は、取得される、受信される、アクセスされる、書き込まれる、操作される、作成される、および／または記憶され得るデータ６０８を記憶することができる。データ６０８は、例えば、知覚、予測、運動計画、マップ、油圧流体圧力信号、および／または本明細書に説明されるような他のデータ／情報と関連付けられるデータを含むことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス６０１は、車両１０４から遠隔にある１つ以上のメモリデバイスからデータを取得することができる。
【００７６】
コンピューティングデバイス６０１はまた、車両１０４にオンボードの１つ以上の他のシステムと通信するために使用される通信インターフェース６０３および／または車両１０４から遠隔にある（例えば、遠隔コンピューティングシステム６１０の）遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。通信インターフェース６０３は、１つ以上のネットワーク（例えば、６２０）を介して通信するための任意の回路、コンポーネント、ソフトウェア等を含むことができる。いくつかの実装では、通信インターフェース６０３は、例えば、データを通信するための通信コントローラ、受信機、送受信機、送信機、ポート、導体、ソフトウェア、および／またはハードウェアのうちの１つ以上のものを含むことができる。
【００７７】
ネットワーク６２０は、デバイスの間の通信を可能にする任意のタイプのネットワークまたはネットワークの組み合わせであり得る。いくつかの実施形態では、ネットワークは、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、インターネット、セキュアネットワーク、セルラーネットワーク、メッシュネットワーク、ピアツーピア通信リンク、および／またはそれらのある組み合わせのうちの１つ以上のものを含むことができ、任意の数の有線または無線リンクを含むことができる。ネットワーク６２０を経由する通信は、例えば、任意のタイプのプロトコル、保護スキーム、エンコーディング、フォーマット、パッケージング等を使用する通信インターフェースを介して遂行されることができる。
【００７８】
遠隔コンピューティングシステム６１０は、車両コンピューティングシステム１０２から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。遠隔コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイス６０１に関して本明細書に説明されるものと類似するコンポーネント（例えば、プロセッサ、メモリ、命令、データ）を含むことができる。さらに、遠隔コンピューティングシステム６１０は、本明細書に説明されるように、動作コンピューティングシステム１２０の１つ以上の動作を実施するように構成されることができる。さらに、本明細書に説明される他の車両のコンピューティングシステムは、車両コンピューティングシステム１０２のものと類似するコンポーネントを含むことができる。
【００７９】
車両から遠隔のコンピューティングデバイスにおいて実施されるものとして本明細書に議論されるコンピューティングタスクは、代わりに、車両において（例えば、車両コンピューティングシステムを介して）実施されることができ、または逆もまた同様である。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく実装されることができる。コンピュータベースのシステムの使用は、コンポーネントの間および中のタスクおよび機能性の多種多様な可能性として考えられる構成、組み合わせ、および分割を可能にする。コンピュータ実装動作は、単一のコンポーネント上で、または複数のコンポーネントを横断して実施されることができる。コンピュータ実装タスクおよび／または動作は、連続的に、または並行して実施されることができる。データおよび命令は、単一のメモリデバイス内に、または複数のメモリデバイスを横断して記憶されることができる。
【００８０】
本主題は、具体的例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明されたが、当業者は、前述の理解を達成することに応じて、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に生産し得ることを理解されたい。故に、本開示の範囲は、限定としてではなく、実施例としてのものであり、主題の開示は、当業者に容易に明白であろうように、本主題へのそのような修正、変形例、および／または追加の包含を除外しない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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