(57)【要約】  アクチュエータ制御装置（１０）は、複数のコントローラユニット（１２）の接続状況を確認する接続確認部（２２）と、接続確認部（２２）の確認結果に基づき、複数のコントローラユニット（１２）への電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを判定する判定部（２４）とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ（１６）に接続され、接続された前記アクチュエータ（１６）を制御する複数のコントローラユニット（１２）を有し、複数のコントローラユニット（１２）を介して複数の前記アクチュエータ（１６）に電力を供給するアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）において、
複数の前記コントローラユニット（１２）の接続状況を確認する接続確認部（２２）と、
前記接続確認部（２２）の確認結果に基づき、複数の前記コントローラユニット（１２）への電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを判定する判定部（２４）と、
をさらに有することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項２】
請求項１記載のアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）において、
前記接続確認部（２２）は、複数の前記コントローラユニット（１２）の台数と、複数の前記コントローラユニット（１２）に接続されている複数の前記アクチュエータ（１６）の台数とを確認し、確認した前記各台数を接続情報として前記判定部（２４）に出力し、
前記判定部（２４）は、入力された前記接続情報に示す前記各台数が最大許容台数以下であるか否かを判定することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項３】
請求項２記載のアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）において、
前記接続確認部（２２）は、前記各台数に応じた、複数の前記コントローラユニット（１２）及び複数の前記アクチュエータ（１６）の予想される消費電力の総和である予想総消費電力を求め、求めた前記予想総消費電力を前記接続情報として前記判定部（２４）に出力し、
前記判定部（２４）は、入力された前記接続情報に示す前記予想総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項４】
請求項１又は２記載のアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）であって、
複数の前記コントローラユニット（１２）、及び、複数の前記コントローラユニット（１２）に接続されている複数の前記アクチュエータ（１６）の実際の消費電力の総和である実総消費電力を確認し、前記実総消費電力の確認結果を前記判定部（２４）に出力する消費電力確認部（２８）をさらに有し、
前記判定部（２４）は、入力された前記確認結果に示す前記実総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０、１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータ制御装置（１０Ａ〜１０Ｇ）において、
少なくとも前記接続確認部（２２）及び前記判定部（２４）を含み、複数の前記コントローラユニット（１２）を制御する制御部（４０）をさらに有し、
複数の前記コントローラユニット（１２）は、一方向に連設され、
複数の前記コントローラユニット（１２）を介して複数の前記アクチュエータ（１６）に電力を供給する電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）、前記制御部（４０）を備え且つ外部と複数の前記コントローラユニット（１２）との間で信号の入出力を行う入出力ユニット（７１）、及び、前記電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）と前記入出力ユニット（７１）とを兼ねる入出力・電源ユニット（３０、３０ａ〜３０ｃ）のうち、少なくともいずれかが、前記一方向に連設された複数の前記コントローラユニット（１２）に連結されることを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項６】
請求項５記載のアクチュエータ制御装置（１０Ａ〜１０Ｇ）において、
複数の前記コントローラユニット（１２）のうち、連設方向の上流側のコントローラユニット（１２）に前記入出力・電源ユニット（３０）又は前記入出力ユニット（７１）が連結され、
連結された前記入出力・電源ユニット（３０）又は前記入出力ユニット（７１）は、複数の前記コントローラユニット（１２）との間で信号の入出力が可能な上位ユニット（３４）であることを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ａ〜１０Ｇ）。
【請求項７】
請求項６記載のアクチュエータ制御装置（１０Ｂ〜１０Ｇ）において、
複数の前記コントローラユニット（１２）には、任意の台数毎に、前記電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ〜３０ｃ）が介挿され、
前記任意の台数のコントローラユニット（１２）で１つのブロック（６０〜６４）が構成され、
介挿された前記電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ〜３０ｃ）は、前記連設方向の下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）に電力を供給し、
前記上位ユニット（３４）が前記入出力・電源ユニット（３０）である場合、前記下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）に電力を供給し、一方で、前記上位ユニット（３４）が前記入出力ユニット（７１）である場合、該入出力ユニット（７１）と前記下流側に連結された前記ブロック（６０）との間に前記電源ユニット（６６）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ）が介挿され、介挿された前記電源ユニット（６６）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ）から前記下流側に連結された前記ブロック（６０）に電力を供給することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ｂ〜１０Ｇ）。
【請求項８】
請求項７記載のアクチュエータ制御装置（１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｆ、１０Ｇ）において、
介挿された前記入出力・電源ユニット（３０ａ〜３０ｃ）は、前記下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）との間で信号の入出力が可能であることを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｆ、１０Ｇ）。
【請求項９】
アクチュエータ（１６）に接続され、接続された前記アクチュエータ（１６）を制御する複数のコントローラユニット（１２）を有し、複数のコントローラユニット（１２）を介して複数の前記アクチュエータ（１６）に電力を供給するアクチュエータ制御装置（１０Ｈ〜１０Ｍ）において、
複数の前記コントローラユニット（１２）は、一方向に連設され、
複数の前記コントローラユニット（１２）には、任意の台数毎に、電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）又は入出力・電源ユニット（３０、３０ａ〜３０ｃ）が介挿され、
前記任意の台数のコントローラユニット（１２）で１つのブロック（６０〜６４）が構成され、
前記電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）が介挿される場合、該電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）は、連設方向の下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）に電力を供給し、
前記入出力・電源ユニット（３０、３０ａ〜３０ｃ）が介挿される場合、該入出力・電源ユニット（３０、３０ａ〜３０ｃ）は、外部と、前記連設方向の下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）との間で信号の入出力を行い、一方で、該ブロック（６０〜６４）に電力を供給することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ｈ〜１０Ｍ）。
【請求項１０】
請求項９記載のアクチュエータ制御装置（１０Ｈ〜１０Ｍ）において、
複数の前記コントローラユニット（１２）のうち、前記連設方向の上流側のコントローラユニット（１２）には、外部と複数の前記コントローラユニット（１２）との間で信号の入出力が可能な上位ユニット（３４）として、前記入出力・電源ユニット（３０）又は入出力ユニット（７１）が連結され、
前記上位ユニット（３４）が前記入出力・電源ユニット（３０）である場合、前記下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）に電力を供給し、
前記上位ユニット（３４）が前記入出力ユニット（７１）である場合、該入出力ユニット（７１）と前記下流側に連結された前記ブロック（６０）との間に前記電源ユニット（６６）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ）が介挿され、介挿された前記電源ユニット（６６）又は前記入出力・電源ユニット（３０ａ）から前記下流側に連結された前記ブロック（６０）に電力を供給することを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ｈ〜１０Ｍ）。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載のアクチュエータ制御装置（１０Ｅ〜１０Ｇ、１０Ｋ〜１０Ｍ）において、
前記電源ユニット（６６、６６ａ、６６ｂ）又は前記入出力・電源ユニット（３０、３０ａ〜３０ｃ）は、前記下流側に連結された前記ブロック（６０〜６４）に対する電力供給のオンオフを行う切替部（７２〜７８）を備えることを特徴とするアクチュエータ制御装置（１０Ｅ〜１０Ｇ、１０Ｋ〜１０Ｍ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを制御する複数のコントローラユニットを有し、複数のコントローラユニットを介して複数のアクチュエータに電力を供給するアクチュエータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−１５７５７９号公報には、アクチュエータを制御する複数のコントローラユニットを一方向に連設し、複数のコントローラユニットに対して電力供給及び信号の入出力を集中管理で行う入力ユニットを、連設方向の上流側のコントローラユニットに連結したコントローラ組立体が開示されている。この場合、コントローラユニットに放熱ユニットを付加することで、コントローラユニットで発生した熱を効率よく放熱することができる、とされている。
【発明の概要】
【０００３】
ところで、複数のコントローラユニットを接続する場合、装置全体の総消費電力が最大許容電力（最大許容値）以下となるように、コントローラユニットの接続台数を留めておく必要がある。しかしながら、特開２０１７−１５７５７９号公報には、総消費電力を考慮した、コントローラユニットの最大台数や制限台数については、何ら言及されていない。
【０００４】
また、総消費電力が最大許容値以下となるようにコントローラユニットを接続し、接続台数を固定にして装置を構成した場合、ユーザが実際に使用するコントローラユニットの台数が接続台数よりも少なければ、使用しない残りのコントローラユニットは、余剰となり、無駄が発生する。
【０００５】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、複数のコントローラユニットが無駄に接続されることを抑制しつつ、総消費電力が最大許容値を超えないように、複数のコントローラユニットに電力を供給することを可能とするアクチュエータ制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明に係るアクチュエータ制御装置は、アクチュエータに接続され、接続された前記アクチュエータを制御する複数のコントローラユニットを有し、複数のコントローラユニットを介して複数の前記アクチュエータに電力を供給する。
【０００７】
そして、前記アクチュエータ制御装置は、第１の態様として、複数の前記コントローラユニットの接続状況を確認する接続確認部と、前記接続確認部の確認結果に基づき、複数の前記コントローラユニットへの電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを判定する判定部とをさらに有する。
【０００８】
これにより、ユーザは、前記判定部の判定結果に基づき、必要とする台数の複数の前記コントローラユニットを連設することで、複数の前記コントローラユニットに接続された複数の前記アクチュエータを制御させることが可能となる。この結果、複数の前記コントローラユニットが無駄に接続されることを抑制しつつ、総消費電力が最大許容値を超えないように複数の前記コントローラユニットを増設して、複数の前記コントローラユニットに電力を供給することが可能となる。
【０００９】
この場合、前記接続確認部は、複数の前記コントローラユニットの台数と、複数の前記コントローラユニットに接続されている複数の前記アクチュエータの台数とを確認し、確認した前記各台数を接続情報として前記判定部に出力し、前記判定部は、入力された前記接続情報に示す前記各台数が最大許容台数以下であるか否かを判定すればよい。
【００１０】
これにより、ユーザが複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの前記各台数を増減させた場合でも、前記判定部は、複数の前記コントローラユニットへの電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを、精度よく判定することができる。
【００１１】
また、前記接続確認部は、前記各台数に応じた、複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの予想される消費電力の総和である予想総消費電力を求め、求めた前記予想総消費電力を前記接続情報として前記判定部に出力し、前記判定部は、入力された前記接続情報に示す前記予想総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定してもよい。
【００１２】
これにより、前記各台数の増減等によって、複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの総消費電力が不足する接続状況であるか否かを、容易に予測することができる。
【００１３】
あるいは、前記アクチュエータ制御装置は、複数の前記コントローラユニット、及び、複数の前記コントローラユニットに接続されている複数の前記アクチュエータの実際の消費電力の総和である実総消費電力を確認し、前記実総消費電力の確認結果を前記判定部に出力する消費電力確認部をさらに有し、前記判定部は、入力された前記確認結果に示す前記実総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定してもよい。
【００１４】
これにより、前記各台数の増減等によって、複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの総消費電力が不足する接続状況であるか否かを、正確に且つ確実に判定することができる。
【００１５】
そして、前記アクチュエータ制御装置は、下記のように、複数の前記コントローラユニットを連設すればよい。
【００１６】
すなわち、前記アクチュエータ制御装置は、少なくとも前記接続確認部及び前記判定部を含み、複数の前記コントローラユニットを制御する制御部をさらに有してもよい。この場合、複数の前記コントローラユニットは、一方向に連設され、複数の前記コントローラユニットを介して複数の前記アクチュエータに電力を供給する電源ユニット、前記制御部を備え且つ外部と複数の前記コントローラユニットとの間で信号の入出力を行う入出力ユニット、及び、前記電源ユニットと前記入出力ユニットとを兼ねる入出力・電源ユニットのうち、少なくともいずれかが、前記一方向に連設された複数の前記コントローラユニットに連結されていればよい。
【００１７】
これにより、前記一方向に連設されている複数の前記コントローラユニットに対して、前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットから電力供給を容易に行うことができる。
【００１８】
この場合、複数の前記コントローラユニットのうち、連設方向の上流側のコントローラユニットに前記入出力・電源ユニット又は前記入出力ユニットが連結され、連結された前記入出力・電源ユニット又は前記入出力ユニットは、複数の前記コントローラユニットとの間で信号の入出力が可能な上位ユニットであればよい。
【００１９】
これにより、前記上位ユニットは、複数の前記コントローラユニットに対する信号の入出力と、前記判定部による判定処理とを集中管理で行うことができる。また、前記制御部を構成する前記接続確認部によって複数の前記コントローラユニットとの接続状況を確認することができるので、前記上位ユニットに接続されている個々のコントローラユニットを特定することも可能となる。
【００２０】
さらに、複数の前記コントローラユニットには、任意の台数毎に、前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットが介挿されてもよい。この場合、前記任意の台数のコントローラユニットで１つのブロックが構成され、介挿された前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットは、前記連設方向の下流側に連結された前記ブロックに電力を供給する。ここで、前記上位ユニットが前記入出力・電源ユニットである場合は、前記下流側に連結された前記ブロックに電力を供給すればよい。一方、前記上位ユニットが前記入出力ユニットである場合は、該入出力ユニットと前記下流側に連結された前記ブロックとの間に前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットが介挿され、介挿された前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットから前記下流側に連結された前記ブロックに電力を供給すればよい。
【００２１】
このように、前記ブロック毎に電力供給を行うことで、複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの前記各台数の増減によって、個々の前記コントローラユニット及び前記アクチュエータに供給する電力が不足する等の影響を小さくすることができる。また、前記ブロック毎にメンテナンス又は初期調整等を行うことが可能となるため、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が容易になる。
【００２２】
この場合、介挿された前記入出力・電源ユニットは、前記下流側に連結された前記ブロックとの間で信号の入出力が可能である。
【００２３】
このように、前記上位ユニットからの集中管理による信号の供給ではなく、前記ブロック毎に前記コントローラユニットに信号を供給することが可能となる。これにより、前記ブロックを構成する個々の前記コントローラユニットや、該コントローラユニットに接続された前記アクチュエータを容易に制御することが可能となる。この結果、メンテナンス又は初期調整等の確認作業を一層容易に行うことができる。
【００２４】
また、本発明に係るアクチュエータ制御装置は、上記の接続確認部、判定部、消費電力確認部及び制御部を有しない構成であってもよい。
【００２５】
具体的に、前記アクチュエータ制御装置は、第２の態様として、複数の前記コントローラユニットが、一方向に連設され、複数の前記コントローラユニットには、任意の台数毎に、電源ユニット又は入出力・電源ユニットが介挿され、前記任意の台数のコントローラユニットで１つのブロックが構成されている。ここで、前記電源ユニットが介挿される場合、該電源ユニットは、連設方向の下流側に連結された前記ブロックに電力を供給する。また、前記入出力・電源ユニットが介挿される場合、該入出力・電源ユニットは、外部と、前記連設方向の下流側に連結された前記ブロックとの間で信号の入出力を行い、一方で、該ブロックに電力を供給する。
【００２６】
このように、前記ブロック毎に前記コントローラユニットに電力を供給することで、該ブロック毎に、必要とする台数の複数の前記コントローラユニットを連設し、複数の前記コントローラユニットに接続された複数の前記アクチュエータを制御させることが可能となる。この場合でも、複数の前記コントローラユニットが無駄に接続されることを抑制しつつ、総消費電力が最大許容値を超えないように複数の前記コントローラユニットを増設して、複数の前記コントローラユニットに電力を供給することが可能となる。
【００２７】
すなわち、前記一方向に連設されている複数の前記コントローラユニットに対して、前記ブロック毎に、前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットから電力供給が行われるので、複数の前記コントローラユニット及び複数の前記アクチュエータの前記各台数の増減によって、個々の前記コントローラユニット及び前記アクチュエータに供給する電力が不足する等の影響を小さくすることができる。また、前記ブロック毎にメンテナンス又は初期調整等を行うことが可能となり、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が容易になる。
【００２８】
また、複数の前記コントローラユニットのうち、前記連設方向の上流側のコントローラユニットには、外部と複数の前記コントローラユニットとの間で信号の入出力が可能な上位ユニットとして、前記入出力・電源ユニット又は入出力ユニットが連結されてもよい。ここで、前記上位ユニットが前記入出力・電源ユニットである場合、前記下流側に連結された前記ブロックに電力を供給する。また、前記上位ユニットが前記入出力ユニットである場合、該入出力ユニットと前記下流側に連結された前記ブロックとの間に前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットが介挿され、介挿された前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットから前記下流側に連結された前記ブロックに電力を供給すればよい。
【００２９】
これにより、前記上位ユニットは、複数の前記コントローラユニットに対する信号の入出力を集中管理で行うことができる。
【００３０】
なお、上述した第１の態様及び第２の態様のいずれにおいても、前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットは、前記下流側に連結された前記ブロックに対する電力供給のオンオフを行う切替部を備えてもよい。
【００３１】
これにより、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が必要なブロックのみ電力供給をオフにすることができる。従って、他のブロックについては、電力供給をオンにすることで、前記コントローラユニットによる前記アクチュエータの制御が継続して行われる。このように必要な箇所のみ電力供給をオフにすることで、メンテナンス又は初期調整等の確認作業を効率よく且つ一層容易に行うことができる。また、前記電源ユニット又は前記入出力・電源ユニットの単体で電力供給のオンオフを行うことも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、本実施形態に係るアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図２】図２は、図１のアクチュエータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１のアクチュエータ制御装置の変形例を示す概略構成図である。
【図４】図４は、図３のアクチュエータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、それぞれ、第１実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図及び平面図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ、第２実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図及び平面図である。
【図７】図７Ａ及び図７Ｂは、それぞれ、第３実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図及び平面図である。
【図８】図８は、第４実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図９】図９は、第５実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１０】図１０は、第６実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１１】図１１は、第７実施例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１２】図１２は、第１変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１３】図１３は、第２変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１４】図１４は、第３変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１５】図１５は、第４変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１６】図１６は、第５変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【図１７】図１７は、第６変形例のアクチュエータ制御装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明に係るアクチュエータ制御装置の好適な実施形態について、添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。
【００３４】
［１．アクチュエータ制御装置１０の概略構成］
本実施形態に係るアクチュエータ制御装置１０は、図１に示すように、複数のコントローラユニット１２と、電源ユニット１４とを有する。
【００３５】
複数のコントローラユニット１２は、電源ユニット１４に対して、一方向（図１では紙面の左右方向）に連設されている。すなわち、複数のコントローラユニット１２は、電源ユニット１４に対して直列（一列）に接続されている。電源ユニット１４は、複数のコントローラユニット１２のうち、連設方向の上流側（図１の左側）のコントローラユニット１２に接続されている。複数のコントローラユニット１２の各々には、アクチュエータ１６が接続されている。
【００３６】
電源ユニット１４と複数のコントローラユニット１２とは、電源ライン１８を介して接続されている。電源ユニット１４は、外部の電源２０から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を供給する。複数のコントローラユニット１２の各々は、電源ライン１８を介して電力が供給されている場合に、アクチュエータ１６への電力供給を制御することで、該アクチュエータ１６を制御する。従って、電源ユニット１４は、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６に対する電力供給を集中管理している。
【００３７】
また、電源ユニット１４には、接続確認部２２及び判定部２４が設けられている。接続確認部２２と複数のコントローラユニット１２とは、信号ライン２６を介して接続されている。接続確認部２２は、信号ライン２６を介して、電源ユニット１４に対する複数のコントローラユニット１２の接続状況を確認し、その確認結果を判定部２４に出力する。判定部２４は、接続確認部２２からの確認結果に基づき、現在の接続状況が電力供給を許容可能な接続状況であるか否かを判定し、その判定結果を外部に出力する。
【００３８】
なお、図１の構成において、接続確認部２２及び判定部２４は、アナログ回路又はマイクロコンピュータ等によって構成される。また、接続確認部２２及び判定部２４は、電源ユニット１４の外部に設けられてもよい。さらに、図１の構成では、少なくとも、複数のコントローラユニット１２、複数のアクチュエータ１６、電源ライン１８、接続確認部２２、判定部２４及び信号ライン２６が設けられていればよい。従って、電源ユニット１４を省略し、電源２０から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を直接供給することも可能である。
【００３９】
［２．図１のアクチュエータ制御装置１０の動作］
次に、本実施形態に係るアクチュエータ制御装置１０の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、主として、接続確認部２２及び判定部２４がマイクロコンピュータで構成されている場合の接続確認部２２及び判定部２４の動作について説明する。この説明での接続確認部２２及び判定部２４の動作は、電源ユニット１４の電源投入時又はリセット時に行われる。
【００４０】
なお、電源投入時とは、複数のアクチュエータ１６を制御するための電源ユニット１４から電源ライン１８を介した複数のコントローラユニット１２への電力供給の開始時をいう。また、リセット時とは、アクチュエータ制御装置１０のメンテナンス時や初期調整時であって、例えば、新たにコントローラユニット１２を増設し、又は、電源ユニット１４に接続されているコントローラユニット１２の台数を減らした後に、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力供給を行う場合をいう。
【００４１】
先ず、ステップＳ１において、ユーザが電源ユニット１４に備わる不図示のスイッチをオンにすると、電源ユニット１４は、外部の電源２０から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２への電力供給を開始する。
【００４２】
ステップＳ２において、接続確認部２２は、例えば、（１）電源ユニット１４に接続されているか、（２）アクチュエータ１６が接続されているか、の２点を複数のコントローラユニット１２に問い合わせる要求信号を、信号ライン２６を介して、複数のコントローラユニット１２に送信する。複数のコントローラユニット１２は、要求信号を受信した場合、アクチュエータ１６との接続を確認し、（１）電源ユニット１４に接続されていること、（２）アクチュエータ１６の接続の有無、の２点を接続確認部２２に回答するための応答信号を、信号ライン２６を介して、接続確認部２２に送信する。
【００４３】
接続確認部２２は、受信した各応答信号を確認することにより、電源ユニット１４に接続されている複数のコントローラユニット１２の台数と、コントローラユニット１２に接続されているアクチュエータ１６の台数とを確認する。すなわち、接続確認部２２は、応答信号を送信してきたコントローラユニット１２の台数を把握することで、電源ユニット１４に接続されているコントローラユニット１２の台数を確認することができる。また、接続確認部２２は、応答信号に含まれるアクチュエータ１６の接続の有無を把握することで、アクチュエータ１６の台数を確認することができる。
【００４４】
また、接続確認部２２は、電源ユニット１４に接続されているコントローラユニット１２、及び、コントローラユニット１２に接続されているアクチュエータ１６の各台数（以下、接続台数ともいう。）に応じた、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の予想される消費電力の総和である予想総消費電力を求める。
【００４５】
例えば、複数のコントローラユニット１２が同じ仕様のコントローラユニット１２であり、且つ、複数のアクチュエータ１６が同じ仕様のアクチュエータ１６である場合、予想総消費電力は、（コントローラユニット１２の１台当たりの予想消費電力）×（コントローラユニット１２の台数）＋（アクチュエータ１６の１台当たりの予想消費電力）×（アクチュエータ１６の台数）＝（予想総消費電力）、となる。
【００４６】
なお、複数のコントローラユニット１２が異なる仕様のコントローラユニット１２である場合や、複数のアクチュエータ１６が異なる仕様のアクチュエータ１６である場合には、個々のコントローラユニット１２及び個々のアクチュエータ１６の予想消費電力を加算して予想総消費電力を求めればよい。
【００４７】
そして、接続確認部２２は、このような複数のコントローラユニット１２の接続状況、すなわち、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続台数、又は、求めた予想総消費電力を、接続情報として判定部２４に出力する。
【００４８】
ステップＳ３において、判定部２４は、入力された接続情報に基づいて、現在の接続状況が、電源ユニット１４から複数のコントローラユニット１２への電力供給が許容可能な接続状況であるか否か（許容値以内であるか否か）を判定する。
【００４９】
具体的に、判定部２４に入力される接続情報が複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続台数である場合、判定部２４は、接続台数が、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して供給可能な最大電力量（最大許容電力）に応じた台数である最大許容台数以下であるか否かを判定する。また、判定部２４に入力される接続情報が予想総消費電力である場合、判定部２４は、予想総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定する。なお、これらの許容値は、例えば、不図示のメモリに予め格納され、判定処理時にメモリから読み出して判定処理に使用すればよい。
【００５０】
ステップＳ３において、接続台数が最大許容台数以下である場合、又は、予想総消費電力が最大許容電力以下である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次のステップＳ４に進む。ステップＳ４において、判定部２４は、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を正常に供給可能と判定し、その判定結果を外部に出力する。この場合、外部への判定結果の出力方法としては、例えば、（１）電源ユニット１４に備わる不図示の表示ランプの点灯、（２）不図示のスピーカからの音出力（アラーム）、又は、（３）ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）等のアクチュエータ制御装置１０の上位機器への出力がある。
【００５１】
一方、ステップＳ３において、接続台数が最大許容台数を超える場合、又は、予想総消費電力が最大許容電力を超える場合（ステップＳ３：ＮＯ）、次のステップＳ５に進む。ステップＳ５において、判定部２４は、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を供給すると、電力量が不足する異常状態になると判定し、その判定結果を外部に出力する。この場合も、ステップＳ４と同様の出力方法で、異常な判定結果を外部に出力すればよい。あるいは、判定部２４は、電源ライン１８を介した複数のコントローラユニット１２への電力供給を停止し、電力供給を停止した旨の報知内容を外部に出力してもよい。
【００５２】
従って、ステップＳ４、Ｓ５のいずれの場合でも、ユーザは、判定部２４から出力される判定結果に基づき、現在の接続状況が正常状態であるか、又は、異常状態であるかを容易に把握することができる。この結果、ユーザは、正常状態の判定結果である場合には、最大許容台数又は最大許容電力を超えないように、コントローラユニット１２を増設し、又は、アクチュエータ１６が未接続のコントローラユニット１２にアクチュエータ１６を接続する等の対応を取ることができる。また、ユーザは、異常状態の判定結果である場合には、最大許容台数以下、又は、最大許容電力以下に収まるように、コントローラユニット１２を削減し、又は、コントローラユニット１２からアクチュエータ１６を取り外す等の対応を取ることができる。
【００５３】
なお、接続確認部２２及び判定部２４をアナログ回路で構成する場合、ステップＳ２において、接続確認部２２は、信号ライン２６に通電して、該信号ライン２６を流れる電流の値を検出することで、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の台数を確認すればよい。すなわち、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６は、電源ユニット１４に（直列に）接続された負荷とみなすことができる。そのため、信号ライン２６を流れる電流の値は、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続台数に応じた電流値となる。接続確認部２２は、検出した電流値を接続情報として判定部２４に出力する。
【００５４】
この場合、判定部２４は、比較回路で構成すればよい。これにより、ステップＳ３において、判定部２４は、入力された電流値と、最大許容台数又は最大許容電力に応じた閾値（許容値）とを比較することができる。この場合、入力された電流値が閾値以下であれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４において、正常状態に応じた出力結果が判定部２４から外部に出力される。また、入力された電流値が閾値を超えていれば（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５において、異常状態に応じた出力結果が判定部２４から外部に出力される。
【００５５】
また、図２に破線で示すように、アクチュエータ制御装置１０では、ステップＳ３〜Ｓ５の処理を繰り返し行うことも可能である。
【００５６】
［３．図１のアクチュエータ制御装置１０の変形例］
本実施形態に係るアクチュエータ制御装置１０は、図３のように構成することも可能である。図３において、電源ユニット１４には、消費電力確認部２８がさらに設けられている。
【００５７】
消費電力確認部２８は、複数のコントローラユニット１２と電源ライン１８を介して接続されている。消費電力確認部２８は、外部の電源２０から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に供給される電力を検出することで、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の実際の消費電力の総和である実総消費電力を確認する。消費電力確認部２８は、その確認結果を判定部２４に出力する。従って、判定部２４は、接続確認部２２からの確認結果と、消費電力確認部２８からの確認結果とに基づき、現在の接続状況が電力供給を許容可能な接続状況であるか否かを判定し、その判定結果を外部に出力する。この場合も、消費電力確認部２８は、アナログ回路又はマイクロコンピュータ等によって構成されてもよいし、電源ユニット１４の外部に設けられてもよい。さらに、図３の構成でも、少なくとも、複数のコントローラユニット１２、複数のアクチュエータ１６、電源ライン１８、接続確認部２２、判定部２４、信号ライン２６及び消費電力確認部２８が設けられていればよい。従って、電源ユニット１４を省略し、電源２０から消費電力確認部２８及び電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を供給することも可能である。
【００５８】
［４．図３のアクチュエータ制御装置１０の動作］
次に、図３のアクチュエータ制御装置１０の動作について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５９】
ステップＳ１１において、図２のステップＳ１と同様に、ユーザは、電源ユニット１４のスイッチをオンにして、電源２０から電源ライン１８を介した複数のコントローラユニット１２への電力供給を開始させる。
【００６０】
ステップＳ１２において、接続確認部２２は、ステップＳ２と同様に、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続状況を確認し、確認結果（接続台数又は予想総消費電力）を接続情報として判定部２４に出力する。
【００６１】
ステップＳ１３において、判定部２４に最大許容電力が入力される。この場合、最大許容電力は、外部の上位機器から入力されてもよいし、電源ユニット１４に備わる不図示の操作スイッチをユーザが操作することで設定してもよい。
【００６２】
ステップＳ１４において、消費電力確認部２８は、電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に供給されている電力、すなわち、実総消費電力を確認し、実総消費電力の確認結果を判定部２４に出力する。
【００６３】
ステップＳ１５において、判定部２４は、接続確認部２２からの接続情報と、消費電力確認部２８からの確認結果である実総消費電力とに基づいて、現在の接続状況が電力供給を許容可能な接続状況であるか否かを判定する。具体的に、判定部２４は、接続情報の示す接続台数を確認し、次に、実総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定する。
【００６４】
ステップＳ１５において、実総消費電力が最大許容電力以下である場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、次のステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、判定部２４は、ステップＳ４と同様に、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を正常に供給可能と判定し、その判定結果を外部に出力する。
【００６５】
一方、ステップＳ１５において、実総消費電力が最大許容電力を超える場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、次のステップＳ１７に進む。ステップＳ１７において、判定部２４は、電源ユニット１４から電源ライン１８を介して複数のコントローラユニット１２に電力を供給すると、電力量が不足する異常状態になると判定し、その判定結果を外部に出力する。この場合も、ステップＳ５と同様の出力方法で、異常な判定結果であることを外部に出力すればよい。
【００６６】
従って、ステップＳ１６、Ｓ１７のいずれの場合でも、ユーザは、判定部２４から出力される判定結果に基づき、現在の接続状況が正常状態であるか、又は、異常状態であるかを容易に把握し、ステップＳ４、Ｓ５と同様の対応を取ることができる。
【００６７】
なお、図４に破線で示すように、アクチュエータ制御装置１０では、ステップＳ１４〜Ｓ１７の処理を繰り返し行うことも可能である。
【００６８】
［５．アクチュエータ制御装置１０の具体例］
次に、アクチュエータ制御装置１０の具体例（第１〜第７実施例のアクチュエータ制御装置１０Ａ〜１０Ｇ）について、図５Ａ〜図１１を参照しながら説明する。なお、第１〜第７実施例において、図１及び図３と同じ構成要素については、同じ参照符号を付けて、その詳細な説明を省略する場合がある。
【００６９】
（５．１  第１実施例）
図５Ａは、第１実施例のアクチュエータ制御装置１０Ａの概略構成図である。第１実施例のアクチュエータ制御装置１０Ａは、複数のコントローラユニット１２と入出力・電源ユニット３０とを有する。図１及び図３のアクチュエータ制御装置１０と同様に、アクチュエータ制御装置１０Ａでは、複数のコントローラユニット１２が一方向（連設方向）に連設されている。複数のコントローラユニット１２の各々は、アクチュエータ１６に接続され、該アクチュエータ１６を制御する内部回路３２を有する。
【００７０】
入出力・電源ユニット３０は、複数のコントローラユニット１２のうち、連設方向の上流側（図５Ａの左側）のコントローラユニット１２に接続されている上位ユニット３４である。入出力・電源ユニット３０は、電源コネクタ３６、入出力コネクタ３８及び制御部４０を有し、後述するように、複数のコントローラユニット１２に電力供給を行う電源ユニット１４（図１及び図３参照）の機能と、複数のコントローラユニット１２との間で信号の入出力を行う入出力ユニットの機能とを兼ね備えている。
【００７１】
電源コネクタ３６は、外部の電源２０と接続されている。電源コネクタ３６からは電源ライン４２が延び、複数のコントローラユニット１２の内部回路３２に接続されている。入出力コネクタ３８は、ＰＬＣ等の外部機器４４に接続されている。入出力コネクタ３８からは信号ライン４６が延び、複数のコントローラユニット１２の内部回路３２に接続されている。
【００７２】
制御部４０は、信号ライン４６の途中に設けられ、入出力コネクタ３８及び信号ライン４６を介して、外部機器４４との間で信号の送受信（入出力）を行う一方で、信号ライン４６を介して、複数のコントローラユニット１２の内部回路３２との間で信号の送受信（入出力）を行う。また、制御部４０は、図１及び図３の接続確認部２２、判定部２４及び消費電力確認部２８を含み構成される。この場合、制御部４０は、少なくとも接続確認部２２及び判定部２４を含んでいればよい。従って、制御部４０が消費電力確認部２８を含まない場合、電源ライン４２は、図５Ａに太い実線で示すように、制御部４０を経由せずに複数の内部回路３２と接続される。一方、制御部４０が消費電力確認部２８を含む場合、電源ライン４２は、図５Ａに破線及び太い実線で示すように、制御部４０を経由して複数の内部回路３２と接続される。
【００７３】
ここで、電源２０から電源コネクタ３６及び電源ライン４２を介して各内部回路３２に電力供給が行われている場合に、外部機器４４から入出力コネクタ３８及び信号ライン４６を介して制御部４０に、アクチュエータ１６の駆動を指示する指示信号が供給されたときに、制御部４０は、供給された指示信号に基づき、アクチュエータ１６の駆動を指示するための制御信号を、信号ライン４６を介して、複数のコントローラユニット１２の内部回路３２に供給する。各内部回路３２は、入力された制御信号に基づき、アクチュエータ１６に対する電力供給を制御することで、アクチュエータ１６を制御する。また、各内部回路３２は、アクチュエータ１６の状態、例えば、アクチュエータ１６に設けられた不図示のセンサの検出結果を、信号ライン４６を介して、制御部４０に出力する。制御部４０は、入力されたアクチュエータ１６の状態（センサの検出結果）を、入出力コネクタ３８を介して外部機器４４に出力する。
【００７４】
この場合、制御部４０の接続確認部２２は、入出力・電源ユニット３０の電源投入時又はリセット時に、信号ライン４６を介して、各内部回路３２との間で、入出力・電源ユニット３０に対する複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続状況を確認する。また、制御部４０の消費電力確認部２８は、入出力・電源ユニット３０の電源投入時又はリセット時に、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の実総消費電力を確認する。
【００７５】
さらに、制御部４０の判定部２４は、接続確認部２２の確認結果、又は、接続確認部２２及び消費電力確認部２８の各確認結果に基づいて、現在の接続状況が、入出力・電源ユニット３０から複数のコントローラユニット１２への電力供給を許容可能な接続状況であるか否かを判定する。判定部２４での判定結果は、例えば、信号ライン４６及び入出力コネクタ３８を介して外部機器４４に出力される。
【００７６】
このような図５Ａの概略構成を具体的に実現したアクチュエータ制御装置１０Ａの外部構造の平面図を図５Ｂに示す。図５Ｂにおいて、アクチュエータ制御装置１０Ａは、左右方向に延びるレール４８に、略矩形状の複数のコントローラユニット１２と、略矩形状の入出力・電源ユニット３０とを取り付けることにより、レール４８の延在方向（連設方向）に連設される。入出力・電源ユニット３０の左側には、一方のエンドプレート５０が連設され、レール４８に取り付けられている。また、複数のコントローラユニット１２のうち、下流側のコントローラユニット１２の右側には、他方のエンドプレート５２が連設され、レール４８に取り付けられている。
【００７７】
入出力・電源ユニット３０の上面には、電源コネクタ３６と、入出力コネクタ３８と、判定結果等を表示するための表示部５４とが配設されている。また、複数のコントローラユニット１２の上面には、ユーザの操作で開閉可能な蓋部５６が設けられている。蓋部５６は、ユーザが操作可能な操作スイッチ５８を上方から覆う。従って、ユーザは、蓋部５６を開いた状態で、操作スイッチ５８を操作することにより、内部回路３２に対して、種々の指示を与え、又は、所望のパラメータを設定することができる。また、複数のコントローラユニット１２は、例えば、外部に露出した側面から不図示のケーブルを介してアクチュエータ１６と接続される。
【００７８】
（５．２  第２実施例）
図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ、第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂの概略構成図、及び、外部構造の平面図である。第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂは、複数のコントローラユニット１２について、任意の台数毎に、電源ユニット１４（図１及び図３参照）と同様の構成の電源ユニット６６ａ、６６ｂが介挿されている点で、第１実施例のアクチュエータ制御装置１０Ａ（図５Ａ及び図５Ｂ参照）とは異なる。この場合、任意の台数のコントローラユニット１２で１つのブロック６０〜６４が構成される。
【００７９】
図６Ａ及び図６Ｂの例では、複数のコントローラユニット１２は、３つのブロック６０〜６４から構成される。すなわち、上位ユニット３４である入出力・電源ユニット３０と、連設方向に沿って最初に介挿されている電源ユニット６６ａとの間の４台のコントローラユニット１２で、１つ目（上流側）のブロック６０が構成される。また、上流側の電源ユニット６６ａと、下流側の電源ユニット６６ｂとの間の５台のコントローラユニット１２で、２つ目（中流側）のブロック６２が構成される。さらに、下流側の電源ユニット６６ｂと、下流側のエンドプレート５２との間の２台のコントローラユニット１２で、３つ目（下流側）のブロック６４が構成される。
【００８０】
そして、第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂでは、制御部４０は、信号ライン４６を介して、全てのコントローラユニット１２の内部回路３２と接続されている。つまり、信号ライン４６は、連設方向に沿って、１つ目のブロック６０、上流側の電源ユニット６６ａ、２つ目のブロック６２、下流側の電源ユニット６６ｂ、及び、３つ目のブロック６４内を延在している。
【００８１】
また、図１、図３、図５Ａ及び図５Ｂの構成では、全てのコントローラユニット１２は、上位ユニット３４である電源ユニット１４又は入出力・電源ユニット３０から電力が供給されていた。これに対して、第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂでは、図６Ａに示すように、各ブロック６０〜６４の上流側のコントローラユニット１２に連結されている入出力・電源ユニット３０又は電源ユニット６６ａ、６６ｂから電力が供給される。
【００８２】
具体的に、上位ユニット３４の入出力・電源ユニット３０は、１つ目のブロック６０の４台のコントローラユニット１２の内部回路３２に対して電力供給を行う。すなわち、入出力・電源ユニット３０の電源コネクタ３６から延びる電源ライン４２は、該入出力・電源ユニット３０の下流側に接続された１つ目のブロック６０の４台のコントローラユニット１２内に延び、各内部回路３２に接続されている。従って、該電源ライン４２は、下流側の電源ユニット６６ｂやブロック６２、６４まで延びていない。
【００８３】
また、上流側の電源ユニット６６ａは、２つ目のブロック６２の５台のコントローラユニット１２の内部回路３２に対して電力供給を行う。すなわち、電源ユニット６６ａは、電源２０に接続可能な電源コネクタ６８ａを有し、電源コネクタ６８ａからは電源ライン７０ａが延びている。該電源ライン７０ａは、電源ユニット６６ａの下流側に接続された２つ目のブロック６２の５台のコントローラユニット１２内に延び、各内部回路３２に接続されている。従って、該電源ライン７０ａは、下流側の電源ユニット６６ｂやブロック６４まで延びていない。
【００８４】
さらに、下流側の電源ユニット６６ｂは、３つ目のブロック６４の２台のコントローラユニット１２の内部回路３２に対して電力供給を行う。すなわち、該電源ユニット６６ｂは、電源２０に接続可能な電源コネクタ６８ｂを有し、電源コネクタ６８ｂからは電源ライン７０ｂが延びている。該電源ライン７０ｂは、電源ユニット６６ｂの下流側に接続された３つ目のブロック６４の２台のコントローラユニット１２内に延び、各内部回路３２に接続されている。
【００８５】
このように、第２実施例では、ブロック６０〜６４毎に、コントローラユニット１２に対する電力供給を行うことができる。なお、図６Ｂに示すように、上流側及び下流側の電源ユニット６６ａ、６６ｂは、それぞれ、連設方向の両側のコントローラユニット１２に挟まれた状態でレール４８（図５Ｂ参照）に取り付けられている。また、各電源ユニット６６ａ、６６ｂの上面には、電源コネクタ６８ａ、６８ｂが配設されている。
【００８６】
そして、第２実施例では、ブロック６０〜６４毎に、内部回路３２に電力供給が行われている場合に、外部機器４４から入出力コネクタ３８及び信号ライン４６を介して制御部４０に指示信号が供給された際、入出力・電源ユニット３０の制御部４０は、供給された指示信号に基づく制御信号を、信号ライン４６を介して、各内部回路３２に供給する。この場合、電力供給を受けているブロック６０〜６４の内部回路３２のみ、入力された制御信号に基づいて、アクチュエータ１６に対する電力供給を制御し、アクチュエータ１６を制御する。
【００８７】
また、第２実施例でも、第１実施例と同様に、接続確認部２２及び判定部２４、又は、接続確認部２２、消費電力確認部２８及び判定部２４が、所定の処理を行い、判定部２４から外部機器４４に判定結果が出力され、又は、表示部５４に判定結果が表示される。
【００８８】
（５．３  第３実施例）
図７Ａ及び図７Ｂは、それぞれ、第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃの概略構成図、及び、外部構造の平面図である。第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃでは、複数のコントローラユニット１２について、４台毎に入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃが介挿され、上位ユニット３４が入出力ユニット７１であり、入出力ユニット７１と１つ目のブロック６０との間に入出力・電源ユニット３０ａが介挿されている点で、第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂ（図６Ａ及び図６Ｂ参照）とは異なる。
【００８９】
なお、入出力ユニット７１は、入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃと同様の構成を具備しているが、コントローラユニット１２に電力供給を行わないユニットをいう。あるいは、入出力ユニット７１は、入出力コネクタ３８、制御部４０及び信号ライン４６のみを有するユニットをいう。また、介挿される入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃについて、入出力・電源ユニット３０と同じ構成要素については、参照数字の後に「ａ〜ｃ」の符号を付けて説明する。
【００９０】
第３実施例において、上位ユニット３４の入出力ユニット７１は、信号ライン４６を介して、全てのコントローラユニット１２の内部回路３２と接続されている。つまり、信号ライン４６は、連設方向に沿って、１つ目（上流側）の入出力・電源ユニット３０ａ、１つ目のブロック６０、２つ目（中流側）の入出力・電源ユニット３０ｂ、２つ目のブロック６２、３つ目（下流側）の入出力・電源ユニット３０ｃ、及び、３つ目のブロック６４内を延在している。
【００９１】
また、第３実施例では、各ブロック６０〜６４のコントローラユニット１２は、各ブロック６０〜６４の上流側のコントローラユニット１２に直結されている入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃから電力供給を受ける。この場合、該入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃは、接続されているブロック６０〜６４の４台のコントローラユニット１２との間で、信号の入出力ができるように構成されている。
【００９２】
すなわち、図７Ｂに示すように、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃの上面には、接続されているブロック６０〜６４を構成する４台のコントローラユニット１２と同じ数の入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃと、１つの電源コネクタ３６ａ〜３６ｃとが配設されている。４つの入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃの各々は、信号ライン４６ａ〜４６ｃを介して、該当するコントローラユニット１２の内部回路３２に接続されている。この場合、４本の信号ライン４６ａ〜４６ｃの途中に制御部４０ａ〜４０ｃが設けられている。また、電源コネクタ３６ａ〜３６ｃは、電源ライン４２ａ〜４２ｃを介して、該当するコントローラユニット１２の内部回路３２に接続されている。
【００９３】
従って、第３実施例では、各内部回路３２は、入出力ユニット７１との間で信号の送受信が可能である一方で、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃとの間でも信号の送受信が可能である。なお、図７Ａでは、図示の簡略化のため、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃ毎に、１つの入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃのみ図示している。
【００９４】
そして、第３実施例でも、ブロック６０〜６４毎に、電源２０（図５Ａ参照）から電源コネクタ３６ａ〜３６ｃ及び電源ライン４２ａ〜４２ｃを介して、内部回路３２に電力供給が行われている場合に、外部機器４４から入出力ユニット７１の入出力コネクタ３８及び信号ライン４６を介して制御部４０に指示信号が供給された際、入出力ユニット７１の制御部４０は、供給された指示信号に基づく制御信号を、信号ライン４６を介して、各内部回路３２に供給する。この場合、電力供給を受けているブロック６０〜６４の内部回路３２のみ、入力された制御信号に基づいて、アクチュエータ１６に対する電力供給を制御し、アクチュエータ１６を制御する。
【００９５】
また、第３実施例では、上述した入出力ユニット７１から信号ライン４６を介した各内部回路３２への制御信号の供給に代えて、特定のブロック６０〜６４について、該ブロック６０〜６４を構成するコントローラユニット１２の内部回路３２に電力供給が行われている場合に、外部機器４４から、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃの入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃ及び信号ライン４６ａ〜４６ｃを介して、制御部４０ａ〜４０ｃに指示信号を供給可能である。
【００９６】
この場合、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃの制御部４０ａ〜４０ｃは、供給された指示信号に基づく制御信号を、信号ライン４６ａ〜４６ｃを介して、該当する内部回路３２に供給する。この場合、該内部回路３２は、入力された制御信号に基づいて、アクチュエータ１６に対する電力供給を制御し、アクチュエータ１６を制御する。すなわち、第３実施例では、上位ユニット３４の入出力ユニット７１とは別途に、外部機器４４と個々の入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃとを接続し、指示信号を供給することで、特定のアクチュエータ１６のみ、独立して且つ優先的に動作させることができる。
【００９７】
さらに、第３実施例では、１つのブロック６０〜６４に対して入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃが接続されているので、ブロック６０〜６４毎に、接続確認部２２及び判定部２４、又は、接続確認部２２、消費電力確認部２８及び判定部２４が、所定の処理を行い、判定部２４から外部機器４４に判定結果を出力することができる。あるいは、第３実施例でも、第１実施例及び第２実施例と同様に、入出力ユニット７１側の接続確認部２２及び判定部２４、又は、接続確認部２２、消費電力確認部２８及び判定部２４で、所定の処理を行い、判定部２４から外部機器４４に判定結果を出力し、又は、表示部５４に表示させることが可能である。従って、第３実施例では、アクチュエータ制御装置１０Ｃ全体の消費電力の監視に加え、ブロック６０〜６４単位で消費電力を監視することも可能である。
【００９８】
（５．４  第４実施例）
図８は、第４実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｄの概略構成図である。第４実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｄは、上位ユニット３４の入出力ユニット７１と、１つ目のブロック６０との間に介挿されるユニットが電源ユニット６６である点で、第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃ（図７Ａ及び図７Ｂ参照）とは異なる。すなわち、当該電源ユニット６６は、第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃの上流側の入出力・電源ユニット３０ａから、信号の入出力機能を除いたユニットとみなすことができる。従って、電源ユニット６６は、電源コネクタ３６ａに対応する電源コネクタ６８と、電源ライン４２ａに対応する電源ライン７０とを有する。
【００９９】
第４実施例でも、ブロック６０〜６４毎に、又は、全てのコントローラユニット１２について、アクチュエータ１６を制御することが可能である。また、ブロック６０〜６４毎に、又は、全てのコントローラユニット１２に対して、接続確認部２２及び判定部２４、又は、接続確認部２２、消費電力確認部２８及び判定部２４が、所定の処理を行い、判定部２４から外部機器４４に判定結果を出力し、又は、表示部５４に表示させることが可能である。
【０１００】
（５．５  第５実施例）
図９は、第５実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｅの概略構成図である。第５実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｅは、上位ユニット３４の入出力・電源ユニット３０、及び、電源ユニット６６ａ、６６ｂ内において、電源ライン４２、７０ａ、７０ｂにスイッチ（切替部）７２、７４がそれぞれ設けられている点で、第２実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂ（図６Ａ及び図６Ｂ参照）とは異なる。
【０１０１】
スイッチ７２、７４は、外部機器４４若しくは制御部４０からの制御によって、又は、ユーザによる不図示の操作スイッチの操作によって、オンオフする。この場合、スイッチ７２、７４がオンになると、電源ライン４２、７０ａ、７０ｂを介して、接続されているブロック６０〜６４の内部回路３２に電力が供給される。一方、スイッチ７２、７４がオフになると、電源ライン４２、７０ａ、７０ｂを介した各内部回路３２への電力供給が停止する。
【０１０２】
（５．６  第６実施例）
図１０は、第６実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｆの概略構成図である。第６実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｆは、入出力・電源ユニット３０ａ内において、電源ライン４２ａにスイッチ（切替部）７６が設けられている点で、第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃ（図７Ａ及び図７Ｂ参照）とは異なる。この場合、電源コネクタ３６ａは、４本の電源ライン４２ａを介して、ブロック６０を構成する４台のコントローラユニット１２の内部回路３２とそれぞれ接続されている。スイッチ７６は、４本の電源ライン４２ａの各々に設けられている。
【０１０３】
第６実施例でも、各スイッチ７６は、外部機器４４若しくは制御部４０ａからの制御によって、又は、ユーザによる不図示の操作スイッチの操作によって、オンオフする。すなわち、任意のスイッチ７６がオンになると、電源ライン４２ａに接続されている内部回路３２に電力が供給される。一方で、任意のスイッチ７６がオフになると、電源ライン４２ａに接続されている内部回路３２への電力供給が停止する。
【０１０４】
（５．７  第７実施例）
図１１は、第７実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｇの概略構成図である。第７実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｇは、各コントローラユニット１２内において、電源ライン４２ａにスイッチ（切替部）７８が設けられている点で、第３実施例及び第６実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃ、１０Ｆ（図７Ａ、図７Ｂ及び図１０参照）とは異なる。この場合、電源コネクタ３６ａは、１本の電源ライン４２ａを介して、ブロック６０を構成する４台のコントローラユニット１２内を延び、該電源ライン４２ａから分岐して内部回路３２に接続される電源ラインである分岐線８０にスイッチ７８がそれぞれ設けられている。
【０１０５】
この場合も、各スイッチ７８は、制御部４０ａからの制御によって、又は、ユーザによる操作スイッチ５８（図５Ｂ参照）の操作によって、オンオフする。すなわち、任意のスイッチ７８がオンになると、分岐線８０に接続されている内部回路３２に電力が供給される。一方で、任意のスイッチ７８がオフになると、分岐線８０に接続されている内部回路３２への電力供給が停止する。
【０１０６】
［６．その他の変形例］
上記の説明において、電源コネクタ３６、３６ａ〜３６ｃと、入出力コネクタ３８、３８ａ〜３８ｃとは、別個のコネクタであった。本実施形態では、例えば、Ｄ−ｓｕｂコネクタのように、電源供給と信号の入出力とを１つのコネクタにまとめることも可能である。
【０１０７】
また、上位ユニット３４についても、外部機器４４等との間で無線通信が可能な無線ユニット、シリアル通信が可能なシリアルユニット、又は、パラレル通信が可能なパラレルユニットを適宜採用することができる。
【０１０８】
さらに、上記のアクチュエータ制御装置１０、１０Ａ〜１０Ｇでは、いずれも、（１）接続確認部２２及び判定部２４、（２）接続確認部２２、判定部２４及び消費電力確認部２８、（３）接続確認部２２及び判定部２４、又は、接続確認部２２、判定部２４及び消費電力確認部２８を含む制御部４０、４０ａ〜４０ｃ、を用いて、現在のコントローラユニット１２及びアクチュエータ１６の接続状況が、複数のコントローラユニット１２への電力供給が許容可能な接続状況であるか否か（許容値以内であるか否か）を判定していた。本実施形態では、上記の構成に限定されることはなく、図１２〜図１７の変形例（第１〜第６変形例）のように構成することも可能である。
【０１０９】
図１２〜図１７に示す第１〜第６変形例のアクチュエータ制御装置１０Ｈ〜１０Ｍは、それぞれ、制御部４０、４０ａ〜４０ｃを有しない点で、第２〜第７実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｂ〜１０Ｇ（図６Ａ〜図１１参照）とは異なる。これらのアクチュエータ制御装置１０Ｈ〜１０Ｍでは、制御部４０、４０ａ〜４０ｃを有しないことから、上述した判定処理は行われない。しかしながら、ブロック６０〜６４毎にコントローラユニット１２に対する電力供給を行っているため、コントローラユニット１２及びアクチュエータ１６に供給する電力が不足することを回避することができる。なお、図１３、図１４、図１６及び図１７の第２、第３、第５及び第６変形例のアクチュエータ制御装置１０Ｉ、１０Ｊ、１０Ｌ、１０Ｍでも、図７Ａ及び図７Ｂの第３実施例のアクチュエータ制御装置１０Ｃと同様に、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃには、ブロック６０〜６４を構成するコントローラユニット１２と同じ数の入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃが設けられている。そのため、入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃの各々は、信号ライン４６ａ〜４６ｃを介して、該当するコントローラユニット１２の内部回路３２に接続されている。但し、図１３、図１４、図１６及び図１７では、図示の簡略化のため、入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃ毎に、１つの入出力コネクタ３８ａ〜３８ｃのみ図示していることに留意する。
【０１１０】
［７．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係るアクチュエータ制御装置１０、１０Ａ〜１０Ｇは、複数のコントローラユニット１２の接続状況を確認する接続確認部２２と、接続確認部２２の確認結果に基づき、複数のコントローラユニット１２への電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを判定する判定部２４とを有する。
【０１１１】
これにより、ユーザは、判定部２４の判定結果に基づき、必要とする台数の複数のコントローラユニット１２を連設することで、複数のコントローラユニット１２に接続された複数のアクチュエータ１６を制御させることが可能となる。この結果、複数のコントローラユニット１２が無駄に接続されることを抑制しつつ、総消費電力が最大許容値を超えないように複数のコントローラユニット１２を増設して、複数のコントローラユニット１２に電力を供給することが可能となる。
【０１１２】
また、接続確認部２２は、複数のコントローラユニット１２の台数と、複数のコントローラユニット１２に接続されている複数のアクチュエータ１６の台数とを確認し、確認した各台数（接続台数）を接続情報として判定部２４に出力し、判定部２４は、入力された接続情報に示す接続台数が最大許容台数以下であるか否かを判定する。これにより、ユーザが接続台数を増減させた場合でも、判定部２４は、複数のコントローラユニット１２への電力供給が許容可能な接続状況であるか否かを、精度よく判定することができる。
【０１１３】
また、接続確認部２２は、予想総消費電力を求め、求めた予想総消費電力を接続情報として判定部２４に出力し、判定部２４は、入力された接続情報に示す予想総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定する。これにより、接続台数の増減等によって、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の総消費電力が不足する接続状況であるか否かを、容易に予測することができる。
【０１１４】
あるいは、アクチュエータ制御装置１０、１０Ａ〜１０Ｇは、実総消費電力を確認し、実総消費電力の確認結果を判定部２４に出力する消費電力確認部２８を有し、判定部２４は、入力された確認結果に示す実総消費電力が最大許容電力以下であるか否かを判定する。これにより、接続台数の増減等によって、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の総消費電力が不足する接続状況であるか否かを、正確に且つ確実に判定することができる。
【０１１５】
また、制御部４０が少なくとも接続確認部２２及び判定部２４を含み、複数のコントローラユニット１２を制御する場合、複数のコントローラユニット１２は、一方向（連設方向）に連設されている。この場合、第１〜第７実施例のように、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ、入出力ユニット７１、及び、入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃのうち、少なくともいずれかが、連設方向に連設された複数のコントローラユニット１２に連結されている。これにより、連設方向に連設されている複数のコントローラユニット１２に対して、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃから電力供給を容易に行うことができる。
【０１１６】
この場合、複数のコントローラユニット１２のうち、連設方向の上流側のコントローラユニット１２に入出力・電源ユニット３０又は入出力ユニット７１が連結され、連結された入出力・電源ユニット３０又は入出力ユニット７１は、複数のコントローラユニット１２との間で信号の入出力が可能な上位ユニット３４である。これにより、上位ユニット３４は、複数のコントローラユニット１２に対する信号の入出力と、判定部２４による判定処理とを集中管理で行うことができる。また、制御部４０を構成する接続確認部２２によって複数のコントローラユニット１２との接続状況を確認することができるので、上位ユニット３４に接続されている個々のコントローラユニット１２を特定することも可能となる。
【０１１７】
さらに、第２〜第７実施例のように、複数のコントローラユニット１２には、任意の台数毎に、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃが介挿され、任意の台数のコントローラユニット１２で１つのブロック６０〜６４が構成される。この場合、介挿された電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃは、連設方向の下流側に連結されたブロック６０〜６４に電力を供給する。ここで、上位ユニット３４が入出力・電源ユニット３０である場合は、下流側に連結されたブロック６０〜６４に電力を供給する。一方、上位ユニット３４が入出力ユニット７１である場合は、該入出力ユニット７１と下流側に連結されたブロック６０との間に電源ユニット６６又は入出力・電源ユニット３０ａが介挿され、介挿された電源ユニット６６又は入出力・電源ユニット３０ａから下流側に連結されたブロック６０に電力を供給する。
【０１１８】
このように、ブロック６０〜６４毎に電力供給を行うことで、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の接続台数の増減によって、個々のコントローラユニット１２及びアクチュエータ１６に供給する電力が不足する等の影響を小さくすることができる。また、ブロック６０〜６４毎にメンテナンス又は初期調整等を行うことが可能となるため、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が容易になる。
【０１１９】
この場合、介挿された入出力・電源ユニット３０ａ〜３０ｃは、下流側に連結されたブロック６０〜６４との間で信号の入出力が可能であるので、上位ユニット３４からの集中管理による信号の供給ではなく、ブロック６０〜６４毎に前記コントローラユニット１２に信号を供給することが可能となる。これにより、ブロック６０〜６４を構成する個々のコントローラユニット１２や、該コントローラユニット１２に接続されたアクチュエータ１６を容易に制御することが可能となる。この結果、メンテナンス又は初期調整等の確認作業を一層容易に行うことができる。
【０１２０】
また、第５〜第７実施例のように、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃは、下流側に連結されたブロック６０〜６４に対する電力供給のオンオフを行うスイッチ７２〜７８を備える。これにより、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が必要なブロック６０〜６４のみ電力供給をオフにすることができる。従って、他のブロック６０〜６４については、電力供給をオンにすることで、コントローラユニット１２によるアクチュエータ１６の制御が継続して行われる。このように必要な箇所のみ電力供給をオフにすることで、メンテナンス又は初期調整等の確認作業を効率よく且つ一層容易に行うことができる。また、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃの単体で電力供給のオンオフを行うことも可能となる。
【０１２１】
また、第１〜第６変形例のアクチュエータ制御装置１０Ｈ〜１０Ｍのように、接続確認部２２、判定部２４、消費電力確認部２８及び制御部４０、４０ａ〜４０ｃを有しない構成であっても、ブロック６０〜６４毎にコントローラユニット１２に電力を供給することで、該ブロック６０〜６４毎に、必要とする台数の複数のコントローラユニット１２を連設し、複数のコントローラユニット１２に接続された複数のアクチュエータ１６を制御させることが可能となる。この場合でも、複数のコントローラユニット１２が無駄に接続されることを抑制しつつ、総消費電力が最大許容値を超えないように複数のコントローラユニット１２を増設して、複数のコントローラユニット１２に電力を供給することが可能となる。
【０１２２】
すなわち、連設方向に連設されている複数のコントローラユニット１２に対して、ブロック６０〜６４毎に、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃから電力供給が行われるので、複数のコントローラユニット１２及び複数のアクチュエータ１６の各台数の増減によって、個々のコントローラユニット１２及びアクチュエータ１６に供給する電力が不足する等の影響を小さくすることができる。また、ブロック６０〜６４毎にメンテナンス又は初期調整等を行うことが可能となり、メンテナンス又は初期調整等の確認作業が容易になる。
【０１２３】
また、第１〜第６変形例のアクチュエータ制御装置１０Ｈ〜１０Ｍでも、入出力・電源ユニット３０又は入出力ユニット７１が上位ユニット３４として設けられているので、上述した複数のコントローラユニット１２に対する信号の入出力を集中管理で行う等の効果が容易に得られる。
【０１２４】
さらに、第４〜第６変形例のアクチュエータ制御装置１０Ｋ〜１０Ｍでも、電源ユニット６６、６６ａ、６６ｂ又は入出力・電源ユニット３０、３０ａ〜３０ｃにスイッチ７２〜７８が設けられているので、スイッチ７２〜７８を設けたことによる上述の効果が容易に得られる。
【０１２５】
なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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