(57)【要約】  細長いテープ内に配置された自己穿孔リベットは、プロセッサ制御サーボモータを用いて、リベット駆動スピンドルに整列するように移動される。テープは、供給側リールと排出側リールとの間で搬送され、供給側リールは供給モータを有し、排出側リールは排出モータを有する。テープは、プロセッサ制御下で、第１の引張方式を用いて供給及び排出モータを制御することで、リベットがスピンドルと整列した状態を超えて進むまで前進方向に移動する。その後、テープは、プロセッサ制御下で、第２の引張方式を用いて供給及び排出モータを制御することで、リベットがスピンドルと整列するまで後退方向に移動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己穿孔リベットを運ぶテープをリベット駆動スピンドルと整列するように移動させる方法であって、
前記テープを供給モータを有する供給側リールと排出モータを有する排出側リールとの間で搬送するステップと、
第１の引張方式を用いて、前記供給及び排出モータを制御することで、前記リベットが前記スピンドルと整列した状態を超えて進むまで前記テープを前進方向に移動させるステップと、
第２の引張方式を用いて、前記テープ供給及び排出モータを制御することで、前記リベットが前記スピンドルと整列するまで前記テープを後退方向に移動させるステップと、
を含む方法。
【請求項２】
前記リベットが、前記スピンドルと整列する状態を超えて進んだことを検知するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記リベットが、前記スピンドルと整列する状態を超えて進んだ位置をとることを検知するステップをさらに含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
検知は、所定領域内の前記リベットの存在に応答する非接触センサを用いて行われる、請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
前記非接触センサは誘導センサである、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記非接触センサは光学センサである、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の引張方式は、前記リベットが前記スピンドルと整列した状態を超えて進むまで前記排出モータ上のトルクを徐々に増加させるステップを含む、請求項１から６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
前記第２の引張方式は、前記リベットが前記スピンドルと整列状態にある際に前記テープの緩みを軽減するのに十分なトルクを前記排出モータ上に設定しながら、供給モータ上のトルクを徐々に増加させるステップを含む、請求項１から７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記第１の引張方式は、前記テープに緩みを与えるために前記供給モータ上のトルクを低減するステップと、前記排出モータ上に適応トルクを加えるステップとを含み、前記適応トルクは、テープが供給側リール上で最大から空になるまで及び排出側リール上で空から最大になるまで移り変わる際の、前記供給側及び排出側リール上のテープの直径の変化を考慮するために計算的に設定される、請求項１から６のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記適応トルクは、前記スピンドルでセットされた場合のリベットのランニングカウントを保持することで計算的に設定される、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
適応トルクは、リベットサイクルの開始時の両モータの第１の位置を取得し、リベットサイクルの終了時の両モータの第２の位置を取得し、前記第１及び第２の位置並びにテープに沿った個々のリベットの間の直線距離を使用して前記リールのうちの少なくとも一方の上のテープの残りの直径を計算し、前記計算された直径を使用して、テープ前進距離の移動平均を更新することで計算的に設定される、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
テープが前記第２の引張方式の間に後退方向に移動している際に、テープ内の開口に係合するように配置されたロック爪を使用して、リベットがスピンドルに正確に整列することを確立するステップをさらに含む、請求項１から１１のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自己穿孔リベット機のためのテープ送り装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本セクションは、必ずしも従来技術とは限らない本開示に関連する背景情報を提示する。
【０００３】
既存の自己穿孔リベット機用のテープ送りシステムは、一般的に自己穿孔リベットファスナー供給側リールとレシーバとの間にラチェットホイールを有する。レシーバから出る使用済みテープは、一般に自由端として残されて床上に落下する場合がある。この使用済みテープを処分することは、処分する製造業者に膨大な金額、毎年、何百万ドルとは言わないまでも何十万ドルの負担を強いる可能性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本セクションは、本開示の概要を提示するが、その特徴部の全範囲又は全ての包括的開示ではない。
【０００５】
本開示の１つの態様によれば、テープを供給モータを有する供給側リールと排出モータを有する排出側リールとの間で搬送することで、自己穿孔リベットを運ぶテープをリベット駆動スピンドルと整列するように移動させることができる。詳細には、第１の引張方式を用いて供給及び排出モータを制御することで、テープは、リベットがスピンドルと整列した状態を超えて進むまで前進方向に移動する。その後、第２の引張方式を用いてテープ供給及び排出モータを制御することで、テープは、リベットがスピンドルと整列するまで後退方向に移動する。
【０００６】
適用可能な別の分野は、本明細書に提示される記述から明らかになるであろう。この記述及びこの概要の特定の実施例は、例示目的であり、本開示を限定することを意図していない。
【０００７】
ここに示される図面は、可能性のある全ての実施構成ではなく選択された実施形態の単なる例示目的であり、本開示の範囲を限定することを意図していない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】開示されたプロセッサ制御テープ送りシステムを用いる自己穿孔リベット機の概略図である。
【図２】自己穿孔リベット搬送テープの斜視図であり、リベットとリベット位置決め装置との間の関係を示す。
【図３ａ】プロセッサ制御テープ送りシステムの第１の実施形態の電子回路図である。
【図３ｂ】プロセッサ制御テープ送りシステムの第２の実施形態の電子回路図である。
【図４】プロセッサ制御テープ送りシステムを用いるリベットプロセス全体を示すフローチャートである。
【図５】図４で規定された「テープ前進」サブプロセスを詳細に示すフローチャートである。
【図６】適応リール張力調整のための第１の実施形態を詳細に示すフローチャートである。
【図７】適応リール張力調整のための第２の実施形態を詳細に示すフローチャートである。
【図８】図４で規定された「トルク維持」サブプロセスを詳細に示すフローチャートである。
【図９】図５に示すサブプロセスを実施するためにサーボモータのトルクをどのように増加させるかを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
複数の図面を通して同様の参照符号は同様の要素を示す。
【００１０】
例示的な実施形態は、添付図面を参照して以下により完全に記載される。
【００１１】
図１を参照すると、本開示による自己穿孔リベット機の例示的な実施形態が全体として２２で示されている。リベット機は、関連の駆動機構を備えたスピンドル２４を含み、これはリベットパンチ２６をその中心軸３４に沿って往復方向に駆動するように動作する。リベットは、以下に説明するテープ組立体によって非常に正確にリベットパンチ２６の真下でレシーバ内に供給され位置決めされる。自己穿孔リベット機を実施するのに利用することができる機械システムのさらなる詳細に関して、同時係属中の２０１８年２月２１日出願の米国出願番号１５／９０１，２３６号「自己穿孔リベット機のためのテープ送り装置及び方法」、並びに２０１８年２月２１日出願の米国出願番号１５／９０１，２６４号「自己穿孔リベット機のための工具不要のオープニングテープ送りレシーバ」を参照することができ、それぞれの明細書及び図面全体は参照により本明細書に組み込まれる。
【００１２】
適用されるリベットは、最初に図２に示すように相隔たる配置で細長いテープ上に取り付けられる。テープは、爪機構６４（図１）と合うように設計された一連の規則的間隔の開口５８を有する。爪機構の選択された開口との係合は、以下に説明するようにリベット機の作動の間に、関連のリベットをパンチ２６の中心線３４と合致して正確に位置決めする。
【００１３】
細長いテープ４４が供給され供給側リール３６に巻かれる。供給側リールは、好ましくはサーボモータを用いて実現される供給モータ４８のスピンドル上に取り付けられる、また、リベット機は、使用済みテープを受け取る排出側リール３８を含み、結果として使用済みテープが床面上に排出されるという問題を解決する。排出側リールは、同様に好ましくはサーボモータを用いて実現される排出モータのスピンドル上に保持される。リベットを含むテープの端部が到達したときを検知するために、供給側リールの下流側であるが穿孔ゾーンの上流側に誘導センサ７７が設けられている。リベットがほぼ穿孔ゾーンの中に位置するときを検知するために、リベット存在センサ７８が用いられる。例示的な実施形態において、このセンサは誘導センサであり、Ｔｕｒｃｋ社から入手できる。センサ７８は、リベットパンチの往復運動を妨げないよう位置決めされることに留意されたい。
【００１４】
センサ７８は、金属リベットの存在を正確に検知するよう設計される。現在、より軽い材料で製作する需要があるので、この誘導センサは、必ずしも鉄系材料で作られていないアルミ製リベットなどのリベットを検知するように設計される。誘導センサは、発振器によって励起され、センサ先端から出る電磁的検出場を生成する内部誘導コイルを有する。検出場における金属物体（例えば、リベット３２の頭部）の存在は、検知場によって占められた空間の透磁率を変える。この透磁率の変化により、振動エネルギの共振の変化をもたらし、これは発振器に関連した内部電子回路によって検知される。鉄系材料は、検出場と最大の結合をもたらすが、アルミなどの他の金属もセンサで測定できる検出場の変化をもたらす。
【００１５】
従って、センサ７８は、非接触電磁センサとして動作する。誘導センサは、アルミリベットなどの非鉄系リベットを検知するように上手く適合するが、他の種類の検知技術を用いることもできる。リベット材料が誘導検知に適さない場合、例えば、電磁的検知とは別の形態の光学センサを用いることができる。
【００１６】
開示された実施形態において、センサ７８は、図示のように所定の角度で位置決めされるので、リベット３２の頭部が中心線３４に整列する位置を超えて移動する場合を検知することができる。開示されたプロセッサ制御テープ送り装置及び方法は、特に、テープ前進引張方式の間に完全な中心線整列の箇所を僅かに超えてリベットを前進させることに依存するので、リベットは、後続の後退引張方式の間に完全な中心線整列の箇所に後退させることができる。後続の後退引張方式により、爪機構６４は、テープ４４内の対応する開口５８に係合することができる。このようにして、リベットは、リベット機自体が高い公差で製作されることを必要とせずに、高い精度でパンチ中心線に対して直接位置合わせして配置される。これは、精度がテープの高い公差に基づいて得られるからである。
【００１７】
図３ａは、プロセッサ制御テープ送り装置及び方法を実施するのに用いることができる電子回路の第１の実施形態を示す。この実施形態において、デジタルコマンドコントローラ（ＤＣＣ）１０１が用いられる。デジタルコマンドコントローラは、自己穿孔リベットをセットするのに関連する他のプロセスを制御するのに用いられるデジタル信号処理コンポーネントと共に、内部ＣＰＵプロセッサ１０２及び関連のメモリ１０４を含む。デジタルコマンドコントローラは、例えば、テキサスインスルメンツ製ＴＭＳ３２０Ｆマイクロコントローラを用いて実装することができる。デジタルコマンドコントローラ１０１は、図３ａの１０５で示すコントローラエリアネットワークバス（ＣＡＮバス）上で通信することができる。図３ａにおいて、選択されたインタフェース制御ピンは、Ｘ５、Ｘ１３、及びＸ１４で示されている。当業者であれば、センサ、ソレノイド、及び状態表示器に用いられる特定のピンは、設計的事項であることを理解できるはずである。従って、ここに示されたピンは単なる例示である。
【００１８】
この実施形態において、デジタルコマンドコントローラ１０１の１つの主要機能は、スピンドル駆動機構２４（図１）に命令を送り、リベットパンチ２６を駆動してリベットを押し込んで締結することである。加えて、デジタルコマンドコントローラ１０１の内部ＣＰＵプロセッサ１０２は、本明細書に記載の方法を実施するテープ送り装置も制御する。
【００１９】
この実施形態において、供給側サーボモータ４８及び排出側サーボモータ５４の各々は、ＣＡＮバス１０５とインタフェース接続するように設計された通信ポート１０７を有する内蔵型コントローラ−モータパッケージを用いて実装することができる。適切なモータパッケージは、Ｎａｎｏｔｅｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ＵＳ社から入手できるモデルＰＤ４−Ｃ６０１８Ｌ４２０４−Ｅ−０８である。また、デジタルコマンドコントローラ１０１は、ＣＡＮバス１０５とインタフェース接続するための通信ポート１０９を有する。基本的に、それぞれの内蔵型コントローラ−モータパッケージは、ＣＡＮバス１０５上でそれぞれに向けられた制御データ信号を受け取る。モータは回転することでＣＡＮバス１０５上の制御データで指定された位置に応じる。ＣＡＮバス相互接続により、それぞれのサーボモータの各々は、特定のサーボモータに向けられたデジタルコマンドコントローラからの命令によって互いに独立して制御することができる。
【００２０】
図３ａに示すように、各モータ４８及び５４には、キャビネット搭載型電源１１１から直流２４ボルトの動作電力が供給される。また、各モータは、デジタルコマンドコントローラ１０１とインタフェース接続して、状態がデジタルコマンドコントローラ１０１で決定されることを必要とする場合、解除又はオフ状態に入れるようになっている安全回路１１３を含む。
【００２１】
また、図３ａの回路は、電源１１１で作動する電子回路として実装され、供給側リール３６上に設けられた対応するＲＦＩＤタグ（図示せず）を検知するＲＦＩＤモジュール１１５を含む。ＲＦＩＤタグシステムは、適切な寸法及び種類のリベットがリベット機に装填されていることを保証するために用いられる。図示のように、ＲＦＩＤモジュール１１５は、この情報をＣＡＮバス１０５上でデジタルコマンドコントローラ１０１に伝える。
【００２２】
１つの実施形態において、供給側及び排出側リールは、デジタルコマンドコントローラ１０１で制御される１又は複数のソレノイド１１７によってしっかり固定される。ＬＥＤ状態表示器１１９は、テープ装填状態を視覚的に示すために設けられる。ソレノイド１１７及びＬＥＤ状態表示器１１９は、デジタルコマンドコントローラ１０１への接続によって制御される。
【００２３】
図３ｂは、プロセッサ制御テープ送り装置及び方法を実装するために用いることができる電子回路の第２の実施形態を示す。プロセッサ１０２及び関連のメモリ１０４を備えるマイクロコントローラ１００は、供給モータ４８及び排出モータ５４のそれぞれに駆動指令を送出する。図示のような適切なサーボモータ制御回路１０６が設けられる。それぞれのサーボモータの各々は、独立して制御されることに留意されたい。従って、サーボモータ制御回路１０６は、サーボモータ４８と通信するための第１の経路Ａ及びサーボモータ５４と通信するための第２の経路Ｂを有する。
【００２４】
各サーボモータは、プロセッサ１０２から受け取った制御信号に基づいてさまざまな大きさのトルクを発生するモータを含む。加えて、各サーボモータは、サーボモータ制御回路を介してプロセッサ１０２へフィードバック信号を与えるための位置センサを含む。サーボモータの位置を知ることで、プロセッサは、サーボモータの動作を正確に制御することができる。このことは、開示された制御方式の一部を実施することを可能にする、モータから与えられるトルクを制御することを含む。
【００２５】
また、プロセッサ１０２は、誘導センサ７８とインタフェース接続するセンサ駆動回路１０８に接続される。プロセッサは、センサ７８によって生成される信号を読み取り、プロセッサがテープ前進引張方式からテープ後退引張方式への変更を指示することができる、リベットが中心線目印（ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ）を僅かに超えた箇所に位置決めされているか否かを決定する。前進及びテープ後退引張方式の検討は以下では行わないものとする。
【００２６】
全体的システムプロセス
テープの前進は、プロセッサ制御プロセスであり、プロセッサは、本明細書に記載のように特別にプログラムされる。図４は、全体的システムプロセスを示す。全体的システムプロセスは、ステップ２００で電源が入った場合に始まる。２値（オン−オフ）リベット存在信号を提供するリベット存在センサ７８（図１）を用いて、プロセッサ１０２（図１）は、ステップ２０２において、ステップ２０４のようにトルクを維持する（詳細は図８に関連して説明する）か又はステップ２０６のようにテープを前進させる（テープ前進方法は図５に関連して以下に説明する）かを決定する。換言すれば、全てのリベットサイクルの後でシステムは、ステップ２０６のようにテープを次の位置に前進させる必要があるか又はステップ２０４のように位置を維持することで現在の位置に保持する必要があるかを決定することができる。プロセッサ１０２は、リベット存在センサ７８（レシーバ内にリベットがあるか否かを示す）の状態を検討しかつ前のリベットサイクルの間にリベットが出て行ったか否かの記憶された情報に基づいてこの決定を行うことができる。
【００２７】
この記憶された情報に関して、プロセッサは、最後のリベットサイクルでリベットがワークピースに組み込まれたか否かに関する記録をメモリ１０４内に保持する。この記録は、リベットがワークピースに挿入される前に故障が発生し、それによってリベットがノーズピースの内部に残るという理由で保持される。その場合、プロセスが再試行されると２つのリベットがレシーバ内に配備されることになるので、プロセッサは、テープを前進させないようにプログラムされる。プロセッサが、テープを前進させる必要がないと決定すると、テープは、単純にテープの現在位置における実在箇所に維持されることになる。
【００２８】
全体的システムプロセスを実行する際に、プロセッサ１０２は、ステップ２０８でテープの交換が必要か否かを評価するようにプログラムされる。これは、テープ内の最後のリベットが使用され、テープの終端が適切な機構によって検知された場合に起こる。図１の例示的な実施形態において、センサ７７は、テープの終端に達したとき検出し、終端は、テープがスピンドルに向かって前進する際に供給側リールから出るリベットがそれ以上検知されない箇所である。
【００２９】
リベットセンサ７７を用いる代わりに、テープ終了状態は、供給サーボモータ４８に負荷がかからないことを検出することで、又は適切なマイクロスイッチセンサ、磁気センサ、又は光学センサを用いてテープ終了マーカー又はテープ自体に形成されたデテントを検出することで検知することができる。どの検知機構を用いても、テープ終了状態が検知されると、プロセッサ１０２は、ステップ２１０でサーボモータ４８及び５４に解除のための又はオフ状態に入るための制御指令を送り、ツールオペレータが、未使用テープリールを供給モータ４８のスピンドル上に取り付け、未使用テープを新たに組み込まれた排出側リール上に装着することを可能にする。オペレータに対してテープを交換する時間であることを通報するために、プロセッサ１０２は、例えばＬＥＤ状態表示器１１９（図３ａ）を用いてリベット機で局所的に又は工場内の制御盤で遠隔的に、警報（例えば、可聴又は可視）を出すこともできる。
【００３０】
テープ交換が必要ないとすれば（現在のテープに未使用のリベットがあるか又は未使用リールがまさに装着されたという理由で）、プロセッサ１０２は、ステップ２１２において、テープ送り動作を行う必要があるか否かの基本的な決定を行う。図４のフローチャートに示されるように、プロセッサがステップ２１２に達する場合、上記のように故障が起こっている場合を除いて、リベットはレシーバ内に存在する必要がある（ステップ２０２で決定されたように）。従って、ステップ２１２において、リベット存在センサ７８によってリベットが検出されない場合、プロセッサはステップ２０２及び次のステップに戻る。しかしながら、リベットが存在する場合（正常の場合にあてはまる）、プロセッサは、リベットサイクル２１６が終了するまでステップ２１４で待機サイクルに入る。ツール実装にもよるが、１つの実施形態（例えば、図３ａの回路を使用する）において、デジタルコマンドコントローラ１０１の中のプロセッサ１０２は、スピンドル駆動機構へトリガ命令を出すようにプログラムすることができ、この場合、プロセッサ１０２は、リベットサイクルが終了したときを示す自己生成情報を有する。
【００３１】
別の実施形態（例えば、図３ｂの回路を使用する）において、スピンドル駆動機構２４（図１）は、プロセッサ１０２と無関係の別個のトリガ機構によって制御される。この実施形態において、プロセッサ１０２は、スピンドル駆動機構から又はデジタルコマンドコントローラ１０１の中のプロセッサからリベットサイクルが終了したことを示す信号を受け取る入力部を含む。
【００３２】
テープ前進プロセス
テープ前進プロセス２０６は図５に詳細に示されている。図５に示される１つの実施形態において、プロセッサ１０２は、供給サーボモータを回転さぜることで（図１で見られるように時計回りに）、又はモータトルクを遮断することで、供給サーボモータ４８に供給側リールにおいてテープの前進を容易にするために緩みを与えるよう命令する。詳細には、このことは、リベットサイクル２１６（図４）の後で緩みを与えるために供給モータを規定距離だけクロッキングすることで実現することができる。
【００３３】
代替的に、このことは、スピンドル２６（図１）が依然として完全に前進している間に供給モータの保持トルクを遮断することで実現することができる。スピンドルの原点位置に戻る自然運動は、システムに緩みを導入することができる。
【００３４】
さらに他の代替案として、排出モータ５４により大きなトルクを適用して、緩みをもたらす必要なしにテープを前進させることができる。
【００３５】
システムがテープを前進させるために、次に、プロセッサ１０２は、モータを適応トルクモードに切り替えるが、その１つの実施形態は以下に説明する図６に示される。適応トルクモードは、テープが供給側で最大から空になるまで及び排出側で空から最大になるまで移り変わる際にリベットをパンチの下に確実に整列させるために、レシーバに入る際のテープの張力を調整するように設計される。適応トルクモードは、様々な方法で実現することができるが、以下に３つの方法を記載する。
【００３６】
テープ前進プロセスの検討に続けると、プロセッサは、適応トルクモードに切り替えた後、リベットがリベット存在センサ７８で検出されるまでステップ２２２で待機する。詳細には、プロセッサは、リベット存在信号がＯＮ状態になるまで待機する。ＯＮ状態を検出すると、プロセッサは、ステップ２２４で排出サーボモータに命令を送り、緩みを防ぐために低トルク状態に切り替える。その後、ステップ２２６において、プロセッサは供給サーボモータに信号を送り、高トルク状態に切り替え、これは、テープを引き戻し、爪機構６４が対応するテープ４４の開口５８（図１）に係合するのを可能にする。このような係合は、リベットをスピンドルの軸３４に沿った適切な位置に確実に位置決めする。次に、テープ前進プロセスはステップ２２８で終了する。
【００３７】
システムを適応トルクモードに至らせるために用いることができる可能性のある３つの方法の概要を以下に示す。これらの方法の全ては、テープが供給側で最大から空になるまで及び排出側で空から最大になるまで移り変わる際にリベットをパンチの下に確実に整列させるために、レシーバに入る際のテープの張力を調整する。これらの適応トルクモードを実行するための技術は、本明細書では以下のように呼ばれる。
１．適応リール張力調整のための簡易法（ＳＭＡＲＴ）
２．リベットカウント法
３．移動平均法
【００３８】
適応リール張力調整のための簡易法（ＳＭＡＲＴ）
図６に示すように、適応リール張力調整のための簡易法２３０は、供給側及び排出側リールモータに命令して特定のトルク設定点を維持するためにサーボモータ４８及び５４の閉ループサーボ機構を利用し、さらにリベットがリベット存在センサによって検知されるまで排出側モータのトルク設定点を増加させるために、リベット存在センサ７８の状態を使用する。同時に、リベット存在センサの状態は、リベットがリベット存在センサによって確実に検知されるまで排出サーボモータ５４がテープをレシーバ内に十分に引っ張るのを助けるために、供給サーボモータ４８のトルク設定点を調整するために使用される。トルク上昇のセンサベースの調整は、リベットをパンチの下に確実に配置するのを助ける、テープがレシーバに入る際に適切な張力を維持するために、テープの存在量（それぞれ供給側及び排出側スプールに巻かれた）を計算する又は導出する必要性をなくす。プロセッサがトルク上昇を制御する方法の実施例は図９に示されている。
【００３９】
簡易法２３０において、プロセッサ１０２は、ステップ２３２でトルクを低い閾値にして、ステップ２３４で所定時間だけ待機する（一般的には数ミリ秒程度）。短時間の待機後、次に、プロセッサは、ステップ２３６でリベット存在信号（リベット存在センサ７８からの）の状態を読み取る。リベット存在信号がＯＮ状態でない場合（すなわちＯＦＦ状態である場合）、プロセッサ１０２は、ステップ２３８で各モータに対して所定の一定割合でトルクを上昇するように、しかし所定の最大閾値を超えないように信号を送る。逆に、リベット存在信号がＯＮ状態である場合、適応リール張力調整のための簡易法はステップ２４０で終了する。
【００４０】
移動平均法
図７に示すように、移動平均法は、リベットサイクル後にリベットスプールを駆動する供給及び排出サーボモータの位置を導出するために、サーボモータ４８及び５４の閉ループサーボ機構を利用する。次に、テープの残量（すなわち、それぞれ供給側及び排出側モータに巻かれた）を正確に推定するために、供給及び排出サーボモータからの位置データは、両方のモータからの位置データの移動平均を保持する事前に計算したデータセットと比較される。
【００４１】
図示のように、移動平均法２４２は、最初にステップ２４４で両方のモータの現在の位置を取得する。これに関連して、サーボモータの１つの特徴は、モータ軸の角度位置を示すデータ信号を提供することである。次に、ステップ２４６で、プロセッサは、プロセッサ１０２によってメモリ１０４内に保持された位置データ移動平均と、同様にメモリ１０４に格納された所定のトルク設定値のテーブルとの比較に基づいてモータトルクをオンにする。この所定のトルク設定値は、実験的に決定してシステムを使用する前にテーブルに格納することができる。
【００４２】
次に、ステップ２４８で、プロセッサは、リベット存在信号がＯＮ状態になるまで待機し、その後、プロセッサは、両モータの新しい位置を取得して回転角を計算する。この回転角及びこのような回転で移動する既知の直線距離を用いて、プロセッサは、ステップ２５０で供給側及び排出側リールの各々に残っているテープのおおよその直径を計算する。次に、プロセッサは、ステップ２５２でこの計算値を最新のＸ回の前進の移動平均値に加える（Ｘは整数であり、説明されている計算に用いるために何回モータ位置データを取得したかを反映する）。次に、移動平均法はステップ２５４で終了する。
【００４３】
リベットカウント法
この方法は、Ｓｔａｎｌｅｙ社のＰｏｒｔａｒｉｖ（登録商標）穿孔リベットシステムなどの現在自己穿孔リベットシステムを稼働しているプロセッサ（場合によってはプロセッサ１０２とは別の）からのデータを用いて、リール装着／交換作業が生じてからのリベットサイクルの回数をカウントする。プロセッサ１０２は、このデータを使用して、テープ送りリベット打ち用途でリベットをパンチの下に確実に配置するために、供給及び排出サーボモータ４８及び５４の張力を適合させる。
【００４４】
上記の３つの適応引張モード方法のうちの１つ又は等価の方法を利用して、テープは、リベット存在センサ７８がリベットが所要の前進を終えたこと検出するまで、レシーバを通って引っ張り続けられることになる。
【００４５】
以下のセクションは、リベット打ちシーケンスが始まるまでリベットをパンチの下の所定位置に確実に固定するのを助ける、フローチャート１に示された「トルク維持」サブプロセスの概要を提示する。
【００４６】
トルク維持プロセス
図４に関連して説明したように、プロセッサ１０２は、ステップ２０２で決定したようにリベットがレシーバ内に存在する場合にトルク維持ステップ２０４を実行する。このトルク維持プロセスは、リベット打ちシーケンスが始まるまでリベットをパンチの下の所定位置に確実に固定するのを助ける。このトルク維持ステップ２０４の詳細は、図８を参照して以下に説明する。
【００４７】
リベット存在センサがレシーバ内にリベットが存在することを検出した後、プロセッサは、ステップ２５６で排出サーボモータ５４に一定の低トルクに切り替わるように命令する。この低トルクは、供給サーボモータに打ち勝つことができないレベルであるが、レシーバ側での全ての緩みを取るのを保証しかつリールが自由に回転できなのを保証するレベルに設定される。プロセッサは、ステップ２５８で、テープをロック爪に確実に整列させるために、供給サーボモータ４８に一定の高トルクに切り替わるようにさらに命令する。次に、このプロセスはステップ２６０で終了する。ステップ２５６及び２５８は順次的に示されているが、ステップ２５６及び２５８を実質的に同時に実行できることに留意されたい。
【００４８】
前述の実施形態の説明は、例証及び説明を目的として提示されている。包括的であること又は開示を限定することは意図されていない。特に示されるか又は記載されないとしても、特定の実施形態の個々の要素又は特徴は、一般にその特定の実施形態に限定されないが、適切な場合、置き換え可能であり、選択された実施形態に用いることができる。また、特定の実施形態の個々の要素又は特徴は、様々に変更できる。このような変更例は、本開示を逸脱すると見なされず、このような全ての変更例は、本開示の範囲に含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４９】
２２  自己穿孔リベット機
２４  スピンドル駆動機構
２６  リベットパンチ
３２  リベット
３４  中心軸
３６  供給側リール
３８  排出側リール
４４  テープ
４８  供給モータ
５４  排出モータ
５８  開口
６４  爪機構
７７  誘導センサ
７８  リベット存在センサ
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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