(57)【要約】  カプセルカメラシステムを使用して、患者の胃の上部を含む胃腸管を撮像する方法が開示される。この方法によれば、カプセルカメラは、患者の口からカプセルカメラを飲み込むことによって患者に投与される。検査位置のセットから選択された各目標検査位置について、患者位置決めシステムは、患者がポジショナベッドの上にいる状態で、目標検査位置に関連する目標ポジショナベッド位置に調整される。患者位置決めシステムの調整は、傾斜角で傾斜するようにポジショナベッを調整することを含み、前記検査位置のセットは、少なくとも２つの異なる傾斜角を含む。患者位置決めシステムは、カプセルカメラが安定した写真をキャプチャできるように、所定の滞留時間の期間において目標検査位置に保持される。そして、カプセルカメラでキャプチャされた画像データは収集される。
2021506549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カプセルカメラを使用して患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管を撮像する患者位置決めシステムであって、
患者がポジショナベッドに横になることができるように適合されたポジショナベッドと、
前記ポジショナベッドの少なくとも一部を傾斜角で傾斜させる手段と、
前記ポジショナベッドの縦軸を中心に前記ポジショナベッドを回転角まで回転させる手段と、
前記ポジショナベッドに接続され、前記ポジショナベッド上の患者が一連の患者検査位置を通過するように、前記傾斜角、前記回転角、またはその両方を制御するコントローラまたはステートマシンと、
を含み、
傾斜角および回転角変化の速度は、ポジショナ傾斜角および回転角の２°の変化ごとに少なくとも１つのフレームがキャプチャされるように、前記カプセルカメラのフレームキャプチャレートに依存する、
患者位置決めシステム。
【請求項２】
前記ポジショナベッドに支持を提供するために、前記ポジショナベッドに接続されたベッド支持体をさらに含む、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項３】
患者を前記ポジショナベッド上に保持する拘束具をさらに含む、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項４】
前記回転角は、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に少なくとも１８０°の回転をカバーする範囲を有する、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項５】
前記傾斜角、前記回転角、またはこれらの組み合わせを監視し、現在の検査位置が適合であるかを確認する監視サブシステムをさらに含む、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項６】
前記監視サブシステムは、現在の検査位置を決定するために、患者のポーズ位置の１つ以上の画像をキャプチャする画像入力装置を含む、請求項５に記載の患者位置決めシステム。
【請求項７】
前記一連の患者検査位置に従って前記ポジショナベッド上の患者の位置を変更するために、患者または臨床医に一連の指令を発行するユーザーインターフェースをさらに含む、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項８】
前記一連の指令は、前記一連の患者検査位置に関連する正しい動きまたは位置決めを指示または表示するために、音声または視覚ディスプレイを介して発行される、請求項７に記載の患者位置決めシステム。
【請求項９】
プログラムコードを格納するメモリ装置をさらに備え、
前記プログラムコードは、前記ポジショナベッド上の患者が前記一連の患者検査位置を通過するように、前記コントローラ上で実行可能である、請求項１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１０】
前記プログラムコードは、少なくとも２つの異なる傾斜角を前記一連の患者検査位置に含ませるように構成されている、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１１】
前記プログラムコードは、少なくとも１つの傾斜角を前記一連の患者検査位置に含ませるように構成されており、
前記少なくとも１つの傾斜角は、患者の上半身が１０°〜３０°の範囲内で傾斜した角度に対応する、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１２】
前記プログラムコードは、傾斜角のセットが前記一連の患者検査位置に含まれるように構成されており、
前記傾斜角のセットは、患者の上半身が小さいステップで傾斜した第１の角度とその次の第２の角度に対応し、
前記第１の角度は、約０°またはそれより小さく、
前記第２の角度は、１０°〜３０°の範囲にある、請求項１１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１３】
前記プログラムコードは、前記ポジショナベッドの少なくとも一部を連続運動で傾斜させるように構成されている、請求項１１に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１４】
前記プログラムコードは、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に少なくとも２つの異なる回転角があるように構成されている、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１５】
前記プログラムコードは、十分に遅い速度で傾斜角および回転角を変更することにより、カプセル配向の不安定性を最小限に抑え、かつ、前記カプセルカメラが安定した画像をキャプチャできるように、構成されている、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１６】
前記プログラムコードは、所定の滞留時間の期間において、前記ポジショナベッドを少なくとも１つの検査位置に静止させるように構成されている、請求項１５に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１７】
前記プログラムコードは、患者の労力と前記ポジショナベッドから落ちるリスクを減らすために、患者の位置を変える際、前記ポジショナベッドを平坦な位置に戻すように構成されている、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１８】
前記カプセルカメラによってキャプチャされた画像を表示する表示サブシステムをさらに含み、
少なくとも１つの表示された画像のキャプチャに付随する患者のポーズ位置、傾斜角、またはその両方が、前記少なくとも１つの表示された画像と同時に前記表示サブシステムによって表示される、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項１９】
前記カプセルカメラと通信するための通信チャネルをさらに備える、請求項９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項２０】
前記通信チャネルは、前記カプセルカメラによってキャプチャされた画像または他のセンサデータを受信するか、前記カプセルカメラに１つ以上の指令を送信するか、またはその両方を行うように、構成されている、請求項１９に記載の患者位置決めシステム。
【請求項２１】
前記ポジショナベッドは、前記カプセルカメラから受信した画像に応じて調整される、請求項２０に記載の患者位置決めシステム。
【請求項２２】
前記１つ以上の指令は、前記カプセルカメラに操作パラメータを調整させる、請求項２０に記載の患者位置決めシステム。
【請求項２３】
カプセルカメラおよび患者位置決めシステムを使用して患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管を撮像する方法であって、
前記患者位置決めシステムは、患者が横になるポジショナベッドを含み、
前記方法は、
カプセルカメラを患者の口を経由して患者に投与すること（前記カプセルカメラは、推進力なしで患者の胃腸管を移動する間に写真を撮る）、
前記カプセルカメラが前記患者の胃内にいるとき、一連の患者検査位置における少なくとも２つの目標患者検査位置について：前記ポジショナベッドを、患者の前記ポジショナベッド上にある目標患者検査位置に関連する目標ポジショナベッド位置に調整すること（前記ポジショナベッドの調整は、前記ポジショナベッドの少なくとも一部を傾斜角で傾斜させるように調整すること、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に前記ポジショナベッドを回転角で回転するように調整すること、または前記ポジショナベッドを縦軸を中心に回転するように調整することおよび前記ポジショナベッドの少なくとも一部を傾斜させるように調整することの両方を含む。前記一連の患者検査位置は、少なくとも２つの異なる傾斜角を含む。）、
前記カプセルカメラが１つ以上の安定した画像をキャプチャできるように、前記ポジショナベッドを所定の滞留時間の期間において前記目標患者検査位置に静止させるか、前記ポジショナベッドを前記一連の患者検査位置を通じて連続的かつゆっくり調整すること、および
前記カプセルカメラでキャプチャされた画像データを収集すること、
を含み、
前記カプセルカメラは、前記カプセルカメラの質量中心が前記カプセルの体積中心より下にあるように配向されるように、前記カプセルカメラの体積中心からオフセットされた質量中心を有し、
前記少なくとも２つの目標患者検査位置は、前記カプセルカメラと患者の胃腸管との間の少なくとも２つの異なる相対配向角に対応するため、前記カプセルカメラによって、患者の胃の少なくとも２つの部分的に異なる領域を撮像する、
患者の胃腸管を撮像する方法。
【請求項２４】
前記一連の患者検査位置は、１０°〜３０°で傾斜した患者の上半身に対応する少なくとも１つの傾斜角を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記一連の患者検査位置は、前記ポジショナベッドの縦軸を中心とした異なる回転角を少なくとも２つ含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２６】
前記患者位置決めシステムは、患者を前記ポジショナベッド上に保持する拘束具を含み、
前記回転角は、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に１８０°の回転をカバーする範囲を有する、請求項２３に記載の方法。
【請求項２７】
前記ポジショナベッドの位置を監視し、現在の検査位置が適合であるかを確認することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２８】
前記ポジショナベッドの調整の際、患者、臨床医、またはその両方に一連の指令を発行することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２９】
一連の患者検査位置における前記少なくとも２つの目標検査位置について、
仰臥位、腹臥位、患者の左側を下にして横になる位置、および患者の右側を下にして横になる位置を含む横になるポーズ位置のセットから選択された横になるポーズで、患者を前記ポジショナベッドに配置すること（前記患者をポジショナベッドに配置することは、目標患者検査位置に関連する目標ポジショナベッド位置に前記ポジショナベッドを調整する前または後に行う）
をさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項３０】
患者の横になる位置を監視し、現在の検査位置が適合であるかを確認することをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
患者の体外でカメラによってキャプチャされた患者の１つ以上の画像を分析することをさらに含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記一連の患者検査位置は、選択されたポジショナベッド位置のための複数の横になるポーズを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
前記カプセルカメラからデータを送信すること、
データを受信すること、および
データに応じて、前記ポジショナベッドを調整すること、もしくは患者の横になるポーズを調整すること、またはその両方
をさらに含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３４】
前記データは、患者の胃腸管の画像を含み、
前記ポジショナベッドの調整、患者の横になるポーズの調整、またはその両方は、前記カプセルカメラによって撮像される胃腸管の領域を変更するために行われる、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
センサーを使用して前記ポジショナベッド上の患者の位置を監視し、感知された患者の位置が目標検査位置に対応しない場合、警報を発送することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項３６】
前記画像がキャプチャされたときに、前記少なくとも２つの目標患者検査位置で前記画像データ内の複数の画像の間の対応を形成し、
前記対応、前記画像データ、および前記患者検査位置をコンピュータメモリに格納する、請求項２３に記載の方法。
【請求項３７】
前記対応は、画像タイムスタンプ、および、前記ポジショナベッドを制御するコンピュータプログラムまたは患者検査位置を監視するセンサからのログによって決定される前記一連の患者検査位置のタイミングに基づくものである、請求項３６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本発明は、２０１０年１０月１９日に特許査定されて発明の名称が「パノラマ撮像システム」である米国特許シリアル番号７，８１７，３５４、および２０１１年７月１９日に特許査定されて発明の名称が「内蔵式データ記憶装置または規制認可された帯域におけるデジタルワイヤレス伝送を用いる生体内自走式カメラ」である米国特許シリアル番号７，９８３，４５８に関する。これらの米国特許は、参照としてその全体が本明細書に引用される。
【０００２】
［技術分野］
本発明は、人体または他の任意の生物内の画像診断に関する。特に、本発明は、胃の上部を撮影するための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
体腔又は通路を生体内（ｉｎ ｖｉｖｏ）で撮像するため装置は当該技術分野で知られており、内視鏡と自律カプセル化カメラを含む。内視鏡は、オリフィスまたは外科用開口部を介して体内に、通常は口を介して食道に、または直腸を介して結腸に入る可撓性または剛性のチューブである。画像は、レンズを使用して遠位端で形成され、レンズリレーシステムまたはコヒーレント光ファイバー束のいずれかによって、体外の近位端に送信される。概念的に類似する機器は、例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサーアレイを使用し、画像を遠位端で電子的に記録し、ケーブルを介して画像データを電気信号として近位端に転送する。内視鏡は、医師または獣医師が視野を制御することを可能にし、広く受け入れられている診断ツールである。しかしながら、それらにはいくつかの制限があり、患者にリスクがあり、侵襲的で患者に不快を与え、また、そのコストは、日常的な健康スクリーニングツールとしての適用を制限している。
【０００４】
複雑な通路を横断するのは困難であるので、内視鏡は、小腸の大部分に簡単に到達することができず、結腸全体に到達するには、コストを追加する特別な技術と処置が必要とされる。内視鏡のリスクは、横断された身体器官の穿孔の可能性と、麻酔に起因する合併症を含む。さらに、処置中の患者の痛みと、麻酔に関連する健康上のリスクおよび処置後のダウンタイムの間でトレードオフを行う必要がある。
【０００５】
これらの問題の多くを解決する代替的な生体内イメージセンサは、カプセル型内視鏡である。カメラは、無線送信機と一緒に飲み込み可能なカプセルに収納されており、当該無線送信機は、主にデジタルカメラで記録された画像を含むデータを、体外の基地局の受信機またはトランシーバーとデータレコーダーに送信するためのものである。カプセルは、基地局送信機から指示または他のデータを受信するための無線受信機も含んでもよい。無線周波数伝送の代わりに、より低い周波数の電磁信号が使用されてもよい。電力は、外部インダクタからカプセル内の内部インダクタへ、またはカプセル内のバッテリから、誘導的に供給されてもよい。
【０００６】
オンボードデータストレージを有する自律カプセルカメラシステムは、２０１１年７月１９日に特許査定されて発明の名称が「内蔵式データ記憶装置または規制認可された帯域におけるデジタルワイヤレス伝送を用いる生体内自走式カメラ」である米国特許第７９８３４５８に開示されている。この特許は、半導体不揮発性アーカイブメモリなどのオンボードストレージを使用し、キャプチャした画像を保存するカプセルシステムについて説明している。カプセルが身体から出た後、回収される。カプセルハウジングが開かれ、保存された画像がコンピューターワークステーションに転送されて保存および分析される。ワイヤレス送信で受信した、またはオンボードストレージから取得したカプセル画像の場合、画像が表示されて診断担当者に検査され、潜在的な異常を特定する必要がある。
【０００７】
前向きのカプセルカメラは１つのカメラを含む一方、複数のカメラを使用して側面図やパノラマビューを提供する他のタイプのカプセルカメラも存在している。組織表面を適切に表示するには、サイド角またはリバース角が必要である。正確な診断のためにポリープやその他の異常を徹底的に観察しなければならないから、医師または診断医によってこれらの臓器のすべての領域を確認することが重要である。カメラの周囲環境のパノラマ画像をキャプチャするように構成されたカメラは、２０１０年１０月１９日に特許査定されて発明の名称が「パノラマ撮像システム」である米国特許第７，８１７，３５４号に開示されている。
【０００８】
カプセル内視鏡（ｃａｐｓｕｌｅ  ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ、ＣＥともいう）は、胃腸（ｇａｓｔｒｏｉｎｔｅｓｔｉｎａｌ、ＧＩともいう）管を視覚化するための重要な診断ツールであるが、ほとんどの市販のＣＥは、食道、小腸、または結腸を視覚化するために使用される。カプセルは、患者が飲み込んだ後に胃を通過するが、通常、確定診断には胃全体を十分に撮像していない。食道から近位胃に入った後、重力により急速に遠位胃に落下する。カプセル内のカメラの視野（ｆｉｅｌｄ  ｏｆ  ｖｉｅｗ、ＦＯＶともいう）が限られているため、一部の胃粘膜表面、特に胃底と噴門は、カメラのＦＯＶ内にキャプチャされない。カプセルの急激な落下により、照明制御には撮像された各面の露出を最適化する時間がなく、キャプチャされた画像はモーションブラーを示す場合がある。一旦カプセルが胃底に落ち着くと、胃の近位部分を視覚化できなくなる。図１は、カメラが上を向いた状態で、端を向いたカプセルカメラが胃の底に落ち着くシナリオを示している。カメラの視野（ＦＯＶ）が表示される。また、胃の周りのさまざまな部分にラベルが付けられている。胃が部分的に液体で満たされ、液体ラインが表示される。カプセルの重心がカメラから離れる方向に体積中心からオフセットされた位置にある場合、カプセルはカメラを上に向けて垂直に配向される。ただし、胃底は遠く、低倍率で表示されているため、カメラの被写界深度の外にあり、焦点が合っていない可能性がある。さらに、胃は通常、図１に示すように膨張していない。胃がさらに折りたたまれて重なっている場合、カプセルは胃のある領域から別の領域への明確な視線が常にあるとは限らない。
【０００９】
胃を完全に視覚化するために、胃内のカプセルの位置をある程度制御する必要がある。カプセルが浮力を持っている場合は、胃内の液体ラインに浮かび、液体が小腸に排出されるにつれて下降する。ただし、カプセルを胃の上部に浮かせてその領域を視覚化するのに十分な水を胃に充填することは実現できない。したがって、ＣＥは、一般に上部（すなわち近位）の胃の診断には効果的ではなかった。胃上部の胃癌を検出するためにカプセル内視鏡検査を使用することに関連する低い検出率は、Ｊｕｎらによる研究で報告されている（Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｎｅｏｐｌａｓｔｉｃ  Ｇａｓｔｒｉｃ  Ｌｅｓｉｏｎｓ  Ｕｓｉｎｇ  Ｃａｐｓｕｌｅ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｙ：Ｐｉｌｏｔ  Ｓｔｕｄｙ，  Ｈｉｎｄａｗｉ  Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ  Ｃｏｒｐ，  Ｇａｓｔｒｏｅｎｔｅｒｏｌｏｇｙ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ  ａｎｄ  Ｐｒａｃｔｉｃｅ，Ｖｏｌ．２０１３，Ａｒｔｉｃｌｅ  ＩＤ  ７３０２６１，５  ｐａｇｅｓ，http://dx.doi.org/10.1155/2013/730261）。この研究では、カプセル内視鏡を飲み込んだ後、患者は３０秒ごとに順番に仰臥位から左外側、仰臥位、右外側、仰臥位、右外側-頭上向き傾斜、および右外側-頭下向き傾斜の位置に位置を変更する。ＣＥを使用した検出率は、食道胃十二指腸鏡検査を使用した検出率と比較された。この研究では、食道胃十二指腸鏡検査は８例中７例を記録し、ＣＥは８例中４例のみを記録している。この研究では、患者が患者のベッドでさまざまなポーズ位置で横になっても、ＣＥを使用した検出率はまだ満足のいくものではない。
【００１０】
カプセルがヒトのＧＩ管を通って移動している間にカプセルを操作するために、磁場によってカプセルを操作するためのシステムが開発されて開示されている。このようなカプセルの１つのバージョンは、患者が仰臥位の状態でロボットアームに取り付けられた磁石によって胃の周りを移動する。磁石を操作するシステムは大きくて高価である。別のシステムでは、携帯型磁石を使用してカプセルを操作する。どちらの場合でも、胃の周りでカプセルを操縦し、カメラのポーズ位置を操作して胃全体を観察するには、臨床医の深い注意が必要である。
【００１１】
したがって、複雑な装置なしで患者の胃内のカプセルの位置を操作できる方法やシステムの開発が望ましい。さらに、臨床医および患者にとって簡単な方法およびシステムが望ましい。
【発明の概要】
【００１２】
カプセルカメラを使用して患者の胃の近位部分を含む胃腸管を撮像する患者位置決めシステムが開示されている。患者位置決めシステムは、患者がポジショナベッドに横になることができるように適合されたポジショナベッドと、前記ポジショナベッドに支持を提供するために前記ポジショナベッドに接続された支持体と、前記ポジショナベッドの少なくとも一部を傾斜角で傾斜させる手段と、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に前記ポジショナベッドを回転角まで回転させる手段と、前記ポジショナベッドに接続され、前記ポジショナベッド上の患者が一連（ｓｅｑｕｅｎｃｅ）の患者検査位置を通過するように、前記傾斜角、前記回転角、またはその両方を制御するコントローラまたはステートマシンとを含む。
【００１３】
患者位置決めシステムは、患者を前記ポジショナベッドに保持する拘束具をさらに含んでもよい。前記回転角は、前記ポジショナベッドの縦軸を中心に少なくとも１８０°の回転をカバーする範囲を有する。患者位置決めシステムは、監視手段をさらに含んでもよい。例えば、監視手段は、傾斜角、回転角、またはそれらの組み合わせを監視し、現在の検査位置が適合であるかを確認する監視サブシステムに対応してもよい。監視サブシステムは、現在の検査位置を決定するために、患者のポーズ位置の１つ以上の画像をキャプチャする画像入力装置を含んでもよい。患者位置決めシステムは、患者または臨床医に指令を送信する手段をさらに含んでもよく、この手段により、ポジショナベッド上の患者の横になるポーズを変更するか、またはポジショナベッドを目標傾斜角で傾斜させるように調整することで、ポジショナベッドを一連の患者検査位置に通過させ、プセルカメラが患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管の画像をキャプチャする。例えば、前記指令を送信する手段は、一連の患者検査位置に従ってポジショナベッド上の患者の位置を変更するために、患者または臨床医に一連の指令を発行するユーザーインターフェースを含んでもよい。一連（ｓｅｒｉｅｓ）の指令は、一連の患者検査位置に関連する正しい動きや位置を指示または表示するために、音声または視覚ディスプレイを介して発行できる。
【００１４】
患者位置決めシステムは、プログラムコードを格納するメモリ装置をさらに含んでもよく、前記プログラムコードは、ポジショナベッド上の患者が一連の患者検査位置を通過するようにコントローラ上で実行可能である。前記プログラムコードは、少なくとも２つの異なる傾斜角を一連の患者検査位置に含ませるように構成されてもよい。プログラムコードは、約１０°〜約３０°の範囲の角度で傾斜した患者の上半身に対応する少なくとも１つの傾斜角を一連の患者検査位置に含ませるように構成されてもよい。プログラムコードは、傾斜角のセットが一連の患者検査位置に含まれるように構成され、前記傾斜角のセットは、患者の上半身が小さいステップで傾斜した第１の角度とその次の第２の角度に対応し、そのうち、前記第１の角度および第２の角度は、それぞれ１０°および３０°に、またはそれぞれ３０°および１０°に対応する。プログラムコードは、所定の滞留時間の期間がカプセルカメラのフレームキャプチャレートに依存し、傾斜角の範囲（例えば、約０°〜１０°、０°〜１５°、０°〜２０°または０°〜３０°）にわたって２°ごとに少なくとも１つのフレームがキャプチャされるように、構成されてもよい。傾斜の変化は、連続的であり、固定位置に滞留することはないが、胃内の液体のスロッシングを最小限に抑えるのに十分に遅く、かつ、カプセルカメラのフレームレートに対して十分に遅くなることで、傾斜角の範囲にわたって２°ごとに少なくとも１つのフレームがキャプチャされる。さらに別の実施形態では、プログラムコードは、ポジショナベッドの縦軸を中心に少なくとも２つの異なる回転角があるように構成されている。さらに別の実施形態では、プログラムコードは、患者の労力およびポジショナベッドから落ちるリスクを減らすために、患者の位置を変える際、ポジショナベッドを平坦な位置に戻すように構成されている。さらに別の実施形態では、プログラムコードは、ポジショナベッドを所定の期間において各患者検査位置に静止させて、カプセルカメラが安定した画像をキャプチャできるように、構成されている。所定の滞留時間の期間は、５〜１０秒間に相当してもよい。回転角の変化は、連続的であり、固定位置に滞留することはないが、胃内の液体のスロッシングを最小限に抑えるのに十分に遅く、かつ、カプセルカメラのフレームレートに対して十分に遅くなることで、回転角の範囲にわたって２°ごとに少なくとも１つのフレームがキャプチャされる。患者位置決めシステムは、カプセルカメラによってキャプチャされた画像を表示する表示サブシステムをさらに含んでもよく、各画像に関連する患者のポーズ位置、傾斜角、またはその両方は、表示サブシステムによって表示される。
【００１５】
患者位置決めシステムは、カプセルカメラと通信するための通信チャネルを含んでもよい。通信チャネルは、カプセルカメラによってキャプチャされた画像または他のセンサーデータを受信するか、１つ以上の指令をカプセルカメラに送信するか、またはその両方を行うように、構成されてもよい。ポジショナベッドは、カプセルカメラから受信した画像に応じて調整できる。指令により、カプセルカメラで操作パラメータを調整できる。
【００１６】
カプセルカメラおよび患者位置決めシステムを使用して、患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管を撮像する方法も開示され、前記患者位置決めシステムは、患者が横になるポジショナベッドを備える。この方法は、患者の口からカプセルカメラを飲み込むことによってカプセルカメラを患者に投与することを含み、前記カプセルカメラは、推進力なしで患者の胃腸管を移動する間に写真を撮る。一連の患者検査位置の各目標患者検査位置について：ポジショナベッドは、患者のポジショナベッド上にある目標患者検査位置に関連する目標ポジショナベッド位置に調整され、前記ポジショナベッドの調整は、ポジショナベッドを傾斜角で傾斜させるように調整すること、ポジショナベッドの縦軸を中心にポジショナベッドを回転角で回転するように調整すること、またはポジショナベッドを傾斜させて回転するように調整することを含み、前記一連の患者検査位置は、少なくとも２つの異なる傾斜角を含む。ポジショナベッドは、カプセルカメラが安定した画像をキャプチャできるように、所定の滞留時間の期間において目標患者検査位置に静止させる。前記カプセルカメラでキャプチャされた画像データは、収集される。
【００１７】
カプセルカメラを使用して患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管を撮像する別の患者位置決めシステムも開示されている。患者位置決めシステムは、患者がポジショナベッドに横になることができるように適合されたポジショナベッドと、ポジショナベッドに支持を提供するために前記ポジショナベッドに接続されたベッド支持体と、ポジショナベッドの少なくとも一部を傾斜角で傾斜させる手段と、患者または臨床医に１つ以上の指令を送信する手段とを含み、前記１つ以上の指令を送信する手段により、ポジショナベッド上の患者の横になるポーズを変更するか、またはポジショナベッドを目標傾斜角で傾斜させるように調整することで、ポジショナベッドを一連の患者検査位置に通過させ、カプセルカメラが患者の胃の近位部分を含む患者の胃腸管の画像をキャプチャする。患者位置決めシステムは、ポジショナベッド、患者の横になるポーズ、またはその両方を監視し、ポジショナベッド、患者の横になるポーズ、またはその両方が目標患者検査位置に対応しているかを判定する手段をさらに含んでもよい。前記１つ以上の指令を送信する手段は、一連の患者検査位置に関連する正しい動きまたは位置決めを指示または表示する音声的手段または視覚的手段を含んでもよい。ポジショナベッド、患者の横になるポーズ、またはその両方を監視する手段は、ポジショナベッド、患者の横になるポーズ、またはその両方の画像またはビデオをキャプチャする手段を含んでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】カメラの視野（ＦＯＶ）では胃の上部の良好な撮像をほとんど実行できず、前向きのカプセルカメラが胃の底に落ちるシナリオを示す。
【図２Ａ】患者が患者位置決めシステムに横になるシナリオを示しており、患者位置決めシステムは、患者が横になるポジショナベッドと床にある支持体とを含み、ポジショナベッドは、傾けて患者の上部を上下させることができる。
【図２Ｂ】ポジショナベッドの縦軸を中心に回転させることができるポジショナベッド上の患者の正面図を示す。
【図３】部分的に流体で満たされた胃の中にあるカプセルカメラのさまざまなシナリオを示しており、各シナリオは、目標傾斜角のポジショナベッドと選択された横になるポーズの患者に対応する。
【図４】ポジショナベッドの傾斜角のセット及び患者の横になるポーズのセットで、カプセルカメラが画像を撮ることを可能にする、例示的なプロセスを示す。
【図５】本発明に係る患者位置決めシステム及びカプセルカメラを使用して患者の胃上部を撮像するための例示的なフローチャートを示す。
【図６】本発明に係る患者位置決めシステム及びカプセルカメラを使用して患者の胃上部を撮像するための別の例示的なフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本明細書の記載および図面に示されているように、本発明の構成要素は、一般的に様々な異なる構成で配置及び設計ができることは容易に理解される。したがって、図面に表されている本発明のシステムおよび方法の実施形態の以下のより詳細な説明は、請求されている本発明の範囲を限定することを意図しておらず、単に本発明の選択された実施形態の例示である。
【００２０】
本明細書全体を通じて「一つの実施形態」、「実施形態」、または同様の言語への言及は、実施形態に関連して記載されている特定の特徴、構造、または特性が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれてもよいことを意味する。したがって、本明細書全体にわたる様々な箇所での「一つの実施形態では」または「実施形態では」という文言は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指しているわけではない。
【００２１】
また、記載されている特徴、構造、または特性は、１つ以上の実施形態において任意の適切な方法で組み合わせることができる。ただし、当業者は、本発明が１つ以上の特定の詳細説明なしで、または他の方法、成分などを用いて実施できることを認識するであろう。他の例では、本発明の態様が不明瞭にならないよう、周知の構造または操作は詳しく表示または説明されていない。
【００２２】
本発明の例示されている実施形態は、図面を参照することによって最も良く理解され、図面では、全体を通して、同様の部分は同様の数字で示される。以下の説明は、ただ例として意図され、本明細書で請求される本発明と一致する装置および方法の特定の選択された実施形態を単純に例示する。
【００２３】
既存の解析度の限界を克服するために、本発明人らは、臨床医と患者にとってシンプルで複雑な装置なしで患者の胃内のカプセル位置を操作できるカプセルカメラシステムを開示する。
【００２４】
本発明によれば、患者位置決めシステムが開示される。患者はカプセルを飲み込むことにより摂取することが好ましいが、患者が飲み込めない場合は、カプセルを内視鏡的に胃内に配置することができる。患者がカプセルカメラを摂取する前または直後に、患者は患者位置決めシステムに横になる。次に、患者位置決めシステムを操作し、噴門および胃底を含む胃の近位部分を撮像するために、患者を様々な位置に移動させることができる。しかしながら、本発明は、胃の視覚化に限定されない。図２Ａ（側面図）および図２Ｂ（正面図）は、例示的な患者の位置を示す。図２Ａにおいて、患者は、患者２１０が横になっている表面２２０（例えば、ポジショナベッド）と、ポジショナベッドを支持するベッドサポート２３０とを含む患者位置決めシステム２００に横になっている。本開示では、ベッド支持体は支持体とも呼ばれる。支持体は、床に置いても、壁や天井に取り付けてもよい。支持体は、患者位置決めシステムが容易に動き回ることができるように、底部にキャスターまたは車輪を含んでもよい。ポジショナベッドを下から、横から、または上から支えてもよい。患者の体が完全に支えられた状態で横になるために、表面は長方形または他の類似の形状にすることができる。便宜上、ポジショナベッドの両端をヘッドエンド２２２およびフットエンド２２４と呼ぶことができる。本発明によれば、表面の傾斜を操作することができる。例えば、フットエンド２２４は、矢印線２４０に示されるように上昇または下降することができる。別の例では、ヘッドエンド２２２は、矢印線２５０に示されるように上昇または下降することができる。さらにもう１つの例では、ヘッドエンド２２２とフットエンド２２４の両者は、上昇または下降するように操作できる。さらに、ポジショナベッドは単一の剛性部品である必要はない。例えば、ポジショナベッドは、中心近くの場所でジョイナー２６０によって連結された２つのセクションを含んでもよい。したがって、頭部セクション２６２は、足部セクション２６４に影響を与えることなく移動することができる。撮像中、患者の胴体の傾斜が重要である。以下の説明では、ポジショナーの傾斜または傾斜角への言及は、胴体を支持するポジショナーのその部分を指すと理解されるが、頭と下肢を支持する他の部分は、患者の快適さおよび安全のために必要に応じて異なる傾斜角であり得る。また、ポジショナーは、アクチュエーター、コントロール、視聴覚機器、拘束具、ユーザーインターフェース、およびコンピューターを含んでもよい。コンピュータなどの一部は、物理的にポジショナの他の部分から分離されているが、通信チャネルを介して接続されていてもよい。
【００２５】
図２Ａは、表面２２０が水平位置に示されており、カプセルは、口から食道を通って胃まで通過している。カプセルの重心は、その体積中心から一方の端に向かってオフセットされているため、他の力がない場合、重力でほぼ垂直に配向されたままになる。重心もカプセルの横断面でオフセットされている場合、その見た目の向きは垂直からわずかに傾斜する。接触点にて胃によって加えられる力および液体を移動させる力により、カプセルの位置を通常の配向から一時的に傾斜させる場合がある。一つの実施形態では、カプセルカメラは、前記カプセルカメラの質量中心が前記カプセルの体積中心より下にあるように配向されるように、前記カプセルカメラの体積中心からオフセットされた質量中心を有し、少なくとも２つの目標患者検査位置は、カプセルカメラと患者の胃腸管との間の異なる相対配向角に対応し、１つの目標患者検査位置でカプセルカメラによって撮像された患者の胃腸管領域の少なくとも一部は、他の目標患者検査位置では撮像されないようにする。
【００２６】
患者位置決めシステムは、患者の向きを制御する。最も単純なケースでは、ポジショナーは標準的な病院のベッドであり、患者の上半身を下半身に対して上下に傾けることができる（つまり、患者の横断面の軸を中心とした回転）。胃底や噴門などの近位胃領域を視覚化するには、ポジショナベッドを１０°、２０°、３０°、４０°、５０°などの角度で傾け、患者を部分的に反転させる。人体の構造は個人差が非常に大きい可能性があるためである。いくつかのポーズ位置とそれらの間の比較的速い動きを伴う位置決めシステムは、劣ったシステムになる可能性がある。特定の傾斜角のポーズ位置はいくつあり、例えば、個人の構造に応じて、１０°〜３０°の間が最適である。例えば、１６°は被写体Ａにとって最適であり、２９°は被写体Ｂにとって最適であり得る。好ましい実施形態では、ポジショナベッドは、１０°から３０°までの傾斜位置から、例えば、０．５°、１°または２°毎の小さいステップで移動してもよい。各目標患者検査位置で、ポジショナベッドは、所定の滞留時間の期間において静止する。例えば、５〜１０秒間の期間は十分である場合がある。或いは、数秒ごとに滞在するという細かく区別されたステップがいくつかあってもよい。さらに別の実施形態では、ポーズの位置は１０°から３０°まで連続的に変化するが、十分ゆっくりと変化するため、角度（または向き）に関して広範囲の構造の変動がある被験者は、最適な位置で、または最適に近い位置で、画像を撮ることができる。角度または位置の移動の速度は、カメラのフレームレートに関連しているため、上記の例の１０°〜３０°の範囲内では、１°につき１つのフレームが取得される。これらは実際的な考慮事項であり、はるかに重要な要件である。さらに、近位の胃を視覚化する際の重力により、カプセルが幽門弁を通って胃から早期に出るのを防ぐように注意する必要がある。
【００２７】
また、患者は、その縦軸を中心に回転することで、例えば、腹臥位、仰臥位、左側を下にして横になる位置、または右側を下にして横になる位置などのポジショナーの向きを変更することもできる。回転動作とポジショナベッドの傾斜とを組み合わせることで、さまざまな体の向きを実現できる。
【００２８】
患者を一方の側から別の側へ簡単かつ安全に回転させるために、患者が位置を変えている間、ポジショナベッドを平坦な位置に戻し、患者の労力とポジショナーから落ちるリスクを軽減することができる。各長手方向の回転後、ポジショナーは再び傾斜され、患者を部分的に反転させてもよい。ポジショナベッドが傾くたびに、カプセルは胃に沿って移動し、ポジショナベッドが水平になるか、または前方に向けて傾くときは、遠位端に向かって移動し、また、後方に傾くときは、近位端に向かって移動する。このカプセルの動きにより、カプセルが静止している場合には見逃される可能性のある胃粘膜襞（ｒｕｇａｌ  ｆｏｌｄｓ）のある表面ビューを含む胃の粘膜のさまざまなカメラビューが可能になる。
【００２９】
別の実施形態では、図２Ｂに示すように、ある位置から別の位置への回転を患者に要求するのではなく、ポジショナベッドは、その縦軸に沿って回転することができる。患者は、１つ以上のフレーム、ベルト、ハーネス、ストラップ、および／またはロッドなどのオプションの拘束具によって、ベッドに固定することができる。次に、ポジショナベッドを、縦軸を中心に最大回転角で回転させることができる。例えば、回転角を最大±９０°にすることができる。別の例では、回転角を最大±１８０°（すなわち、合計３６０°）にすることができる。縦軸と横軸などの２つの軸を中心とした回転により、患者配置システムは、重力場に対して任意の角度で患者の体を配置できる。
【００３０】
さらに別の実施形態では、患者位置決めシステムは、患者またはシステムオペレータによるアクションが一切なしに、プログラムされた一連の動作を通して自律的に患者をスムーズに移動することができる。このシステムには、プログラムを保存するメモリと、ポジショナの動作を制御する動作コントローラとが含まれている。病院環境では、ツールが使いにくくて複雑である場合、ツールを正しくてかつ適切に使用するのにかなり時間がかかる。また、スキルを最新の状態に保つには、継続的な再学習が必要である。さらに、病院環境では、間違いが起こりやすく、患者はそれに対して高い代償を払うことになる。多くの場合、ミスの結果は取り返しがつかず、場合によっては死亡につながる。したがって、病院環境では、コントローラを使用してシステムを自動化し、この複雑な位置決めシーケンスを簡素化することにより、看護師や他の医療専門家の負担を最小限に抑え、検査プロセスを有用的かつ実用的にすることが不可欠である。
【００３１】
図３は、患者位置決めシステムを操作することによって胃の上部を撮像するための推定位置にカプセルを移動させる例を示し、胃内のカプセルの図面は、図面３１０〜３４０を描くために前側から表示される。図面３１０は、患者が直立しているときの胃内の浮力のない（比重ＳＧ＞１）カプセルを示している。カプセルは、遠位胃の幽門の中またはその近くにある。患者が最近十分な液体（例えば、水）を消費した場合、カプセルは液体ラインの下にある。これらの例では、カプセルカメラにパノラマの視野があり、３６０°横方向の視野にわたってカプセルハウジングの側壁を通して画像をキャプチャする。図面３２０では、患者は、彼／彼女の左側を下にして横になっており、カプセルは、近位胃に移動している。２つの同じ胃の位置は、図面３３０と図面３４０に示され、カプセルは、浮力がある（ＳＧ＜１）。図面３５０では、患者が腹臥位で右側から見た胃を示している。図面３６０では、患者が仰臥位で左側から見た胃を示している。患者を縦軸に沿って回転させると、胃のさまざまな表面をカプセルで撮像することができる。例えば、カプセルは、図面３５０と図面３６０では噴門を撮像するが、図面３２０では撮像しない。図面３７０では、患者を図面３６０の位置から２０°傾斜させ、胃粘膜の視野範囲をシフトする効果を示している。同様に、類似のＦＯＶシフトは、図面３２０、３４０、３５０に示されている位置から患者を傾けることによって達成される。
【００３２】
水を介する視覚化は、カプセルの表面における画像形成光の反射および散乱が最小化され、遠い物体の倍率が大きくなり、粘膜表面からの鏡面反射は除去されるので、空気又は他のガスを介する視覚化よりも好ましい。カメラがカプセルの比較的に軽い方の端にある場合、横方向の視野を持つカプセルは、主に水中の表面を視覚化し、縦方向の視野（図１）を持つカプセルは、主に空気中の表面を表示する。カメラがカプセルの比較的に重い方の端にある場合、縦向きビューのカプセルは、水中の表面を表示する傾向があるが、特に浮力がない場合、通常、カメラは胃壁に非常に接近しているか、または胃壁に接触しているため、画像データに一部の粘膜表面をキャプチャすることが失敗する可能性がある。
【００３３】
患者位置決めシステムは、患者が一連の上記動作を介して正しく動くことを確実にするのに役立つサブシステムを含むことができる。ポジショナベッドが縦方向に傾斜せず、単に１つ以上の横軸を中心に傾斜した場合、理想的には患者は自分の力で一連の回転を実行する必要があり、これらの回転はベッドの動きと同期する必要がある。臨床医は、ベッドの動きを制御し、いつ、どのように回転すべきかを口頭で患者に指示することができる。ポジショナーは、臨床医または患者に一連の指令を発行するユーザーインターフェースを含んでもよい。例えば、患者位置決めシステムは、指令を単語および／または絵文字で表示するディスプレイを含んでもよい。ポジショナーは、音声またはビデオを使用して指令を発行することができる。指令は臨床医に向けられてもよい。或いは、それらは患者に向けられてもよい。ポジショナーは、メモリに格納された時間制御プログラムに従うことができる。シーケンスには、患者への指令の発行と患者位置決めシステムの位置の調整が含まれる。システムは、患者の位置を監視するために、ビデオカメラのようなセンサーを含んでもよい。患者が指示に従わない場合は、指示を繰り返すか、臨床医に電話して支援を求めるなど、さまざまな動作を実行することができる。また、患者監視サブシステムは、患者が転倒したように見える場合、または苦痛を感じている場合に、アラームを発することができる。また、システムは、患者の体外のカメラによってキャプチャされた患者の１つ以上の画像を分析することができる。画像分析に基づき、システムは、現在の検査位置が適合であるかを判定できる。
【００３４】
一つの実施形態では、患者位置決めシステムは、キャプチャされた画像を表示するように構成されてもよい表示サブシステムを含むことができる。さらに、表示サブシステムは、時間またはフレームレートと組み合わされた一連の画像、またはその両方に基づき、医療専門家または視聴者に、上記の１０°〜３０°の関連画像を強調するように構成されてもよい。一般に、表示サブシステムは、各画像に関連する位置と角度を表示するように構成されてもよい。表示サブシステムは、ソフトウェア（例えば、様々なプログラムコードまたはアセンブリコード）またはファームウェアに従って、意図された処理ステップのセットを実行できるプロセッサ、ＣＰＵ（中央処理装置）または類似のプログラマブル装置を含んでもよい。表示サブシステムは、ノートブックまたはタブレットなどのモバイル装置に基づくこともできる。
【００３５】
図４は、患者位置決めシステムを操作するための例示的な制御プログラムを示す。前述のように、患者位置決めシステムは、トラバース方向に傾いたり寄りかかたりすることができるポジショナベッドを含む。また、ポジショナベッドは縦軸を中心に回転することができる。プログラムは、ステップ４１０に示すように、ポジショナベッドをトラバース位置ｍに設定することができ、初期位置はｍ＝０とすることができる。次に、患者は、ステップ４２０に示すように、横になるポーズｎになるように動くように指示され、初期の回転位置は、ｎ＝０とすることができる。ステップ４３０では、患者がポジショナベッドに適切に位置しているかをチェックするために、モニタリング情報から対応位置が検証される。モニタリング情報は、患者がポジショナベッドにいる間にキャプチャされた画像／ビデオデータに基づくことができる。他のセンサー入力を使用して、患者が適切な位置にいるかを判断することもできる。ステップ４４０に示すように、ポジショナベッドは、所定の滞留時間の期間において静止したままになるので、安定した画像をキャプチャすることができる。ステップ４５０では、ｎとｍの両方が増分される。ステップ４６０では、ｎがチェックされ、ｎが最大値ｎ＿ｍａｘに到達するか否かを決定する。ｎがｎ＿ｍａｘに等しい場合（すなわち、ステップ４６０からの「ｙｅｓ」の経路）、プロセスはステップ４７０に進む。そうでない場合（すなわち、ステップ４６０からの「ｎｏ」の経路）、プロセスはステップ４２０に戻る。ステップ４７０において、ｎは０に設定される。ステップ４８０において、ｍがチェックされ、ｍが最大値ｍ＿ｍａｘに到達するか否かを決定する。ｍｎがｍ＿ｍａｘに等しい場合（すなわち、ステップ４５０からの「ｙｅｓ」の経路）、プロセスは終了する。そうでない場合（すなわち、ステップ４８０からの「ｎｏ」の経路）、プロセスはステップ４１０に戻る。
【００３６】
図５は、本発明に係る患者位置決めシステム及びカプセルカメラを使用して患者の胃腸管を撮像するための例示的なフローチャートを示す。ステップ５１０において、カプセルカメラは、患者の口からカプセルカメラを飲み込むことによって患者に投与され、カプセルカメラは、患者の胃腸管を通って移動しながら自律的に写真を撮る。ステップ５２０では、目標検査位置が第１の目標検査位置に設定される。ステップ５３０において、患者位置決めシステムは、患者が患者ベッド上で目標検査位置に関連する目標患者ベッド位置に調節され、患者位置決めシステムの調節は、患者ベッドを傾斜角で傾斜させるように調節することを含み、検査位置のセットは、少なくとも２つの異なる傾斜角を含む。ステップ５４０において、患者位置決めシステムは、カプセルカメラが安定した画像をキャプチャすることを可能にするために、所定の期間において目標検査位置に静止したままである。すべての目標検査位置が行われたか否かについては、ステップ５５０でチェックされる。すべての目標検査位置が行われた場合（すなわち、ステップ５５０からの「ｙｅｓ」の経路）、ステップ５７０が実行され、カプセルカメラによってキャプチャされた画像データが収集され、プロセスは終了する。そうでない場合（すなわち、ステップ５５０からの「ｎｏ」の経路）、目標検査位置は、ステップ５６０に示されるように次の目標検査位置に移動され、プロセスはステップ５３０に進む。カプセル内視鏡が画像データ用のオンボードストレージを有する場合、前記画像データの収集は、オンボードメモリから画像データを読み出すことに対応し得る。カプセル型内視鏡がキャプチャした画像を送信するためにワイヤレス送信機を使用する場合、前記画像データの収集は、送信機から体外の基地局受信機へのデータの送信および受信機からシステムメモリへの画像データの転送に対応し得る。
【００３７】
図６は、本発明に係る患者位置決めシステム及びカプセルカメラを使用して患者の胃腸管を撮像するための別の例示的なフローチャートを示す。図６のシステムは、ステップ５３０とステップ５４０との間に追加のステップ（ステップ６１０）が挿入されることを除き、図５のシステムと実質的に同様である。ステップ６１０では、患者は、仰臥位、腹臥位、患者の左側を下にして横になる位置、患者の右側を下にして横になる位置などの一連の横になるポーズ位置から選択される横になるポーズで、ポジショナベッドに配置される。
【００３８】
患者位置決めシステムは、カプセルカメラと通信するための通信チャネルを含むことができる。通信チャネルは、送信のみ、受信のみ、または送信と受信の両方に対応することができる。生体内画像データは、リアルタイムで送信されるか、カプセル内のメモリに保存されてある程度の遅延後に送信されることができる。ビデオデータは、モニター上に臨床医に表示されてもよく、患者ポジショナーの位置およびポジショナー上での患者の横になる位置は、ビデオデータに応じて調整されてもよい。例えば、目標の胃表面がモニター上に視覚化されると、説明されたシリーズの検査位置に所定の時間間隔で滞留することなく、患者の位置を直ちに変更することができる。目標表面が視覚化されない場合、完全な検査を達成するために、必要に応じて患者の位置を調整することができる。位置の変更は、手動操作によるポジショナの制御や、ユーザーインターフェースを介したポジショナコントローラへの指令の発行など、ビデオを見ている臨床医が取ったアクションによって発生する可能性がある。臨床医は、横になる位置を変更するように患者に指示を出すことができる。または、臨床医は、一連の視覚化タスクにおける視覚化タスクの達成などの指令またはステータス更新を制御システムに発行し、次に、音声またはビデオなどで患者に指示を発行する。前述のように、モニターは患者位置決めシステムの表示サブシステムの一部であってもよい。
【００３９】
また、通信チャネルは、カプセルに指令を送信することにより、カメラのフレームレート、フォーカス、露出、又は照明レベル等の操作パラメータを調整するのに使用することができる。また、適切に使用可能にされたカプセルは、生検を収集するか、または治療を行うように、指示されてもよい。一部のカプセルの実施形態は、通信チャネルを介して送信される指令によって制御され得る推進およびナビゲーションシステムを含んでもよい。これらの指令は、ポジショナベッドの位置の制御と同期され、カプセルのナビゲーションが検査位置の変化と同期され、胃表面の視覚化を最適化する。さらに、システムは、受信したデータに応じて、ポジショナベッドを調整するか、患者の横になるポーズを調整するか、またはその両方を行うことができる。例えば、データは、患者の胃腸管の画像を含んでもよく、また、前記のポジショナベッドの調整、患者の横になるポーズの調整、またはその両方は、カプセルカメラによって撮像された胃腸管の領域を変更するために行われる。
【００４０】
本発明の別の実施形態では、システムは、画像がキャプチャされたときに前記少なくとも２つの目標患者検査位置で画像データ内の複数の画像間の対応を形成することと、前記対応、前記画像データおよび前記患者検査位置をコンピュータメモリに格納することを含み得る。前記対応は、画像タイムスタンプ、およびポジショナベッドを制御するコンピュータープログラムまたは患者検査位置を監視するセンサーからのログによって決定される一連の患者検査位置のタイミングに基づくことができる。
【００４１】
本発明は、その精神または本質的な特徴から逸脱することなく他の特定の形態で実施することができる。説明された例は、すべての点で、例示的であり、限定的ではないと理解される。したがって、本発明の範囲は、前述の説明ではなく、添付の特許請求の範囲によって示される。請求項の意味および同等性の範囲内にあるすべての変更は、それらの範囲に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００４２】
２００  システム
２１０  患者
２２０  表面
２２２  ヘッドエンド
２２４  フットエンド
２３０  ベッドサポート
２４０  矢印線
２５０  矢印線
２６０  ジョイナー
２６２  頭部セクション
２６４  足部セクション
【図１】
2021506549.tif 000003
【図２Ａ】
2021506549.tif 000004
【図２Ｂ】
2021506549.tif 000005
【図３】
2021506549.tif 000006
【図４】
2021506549.tif 000007
【図５】
2021506549.tif 000008
【図６】
2021506549.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月17日(2020.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
図４は、患者位置決めシステムを操作するための例示的な制御プログラムを示す。前述のように、患者位置決めシステムは、トラバース方向に傾いたり寄りかかたりすることができるポジショナベッドを含む。また、ポジショナベッドは縦軸を中心に回転することができる。プログラムは、ステップ４１０に示すように、ポジショナベッドをトラバース位置ｍに設定することができ、初期位置はｍ＝０とすることができる。次に、患者は、ステップ４２０に示すように、横になるポーズｎになるように動くように指示され、初期の回転位置は、ｎ＝０とすることができる。ステップ４３０では、患者がポジショナベッドに適切に位置しているかをチェックするために、モニタリング情報から対応位置が検証される。モニタリング情報は、患者がポジショナベッドにいる間にキャプチャされた画像／ビデオデータに基づくことができる。他のセンサー入力を使用して、患者が適切な位置にいるかを判断することもできる。ステップ４４０に示すように、ポジショナベッドは、所定の滞留時間の期間において静止したままになるので、安定した画像をキャプチャすることができる。ステップ４５０では、ｎとｍの両方が増分される。ステップ４６０では、ｎがチェックされ、ｎが最大値ｎ＿ｍａｘに到達するか否かを決定する。ｎがｎ＿ｍａｘに等しい場合（すなわち、ステップ４６０からの「ｙｅｓ」の経路）、プロセスはステップ４７０に進む。そうでない場合（すなわち、ステップ４６０からの「ｎｏ」の経路）、プロセスはステップ４２０に戻る。ステップ４７０において、ｎは０に設定される。ステップ４８０において、ｍがチェックされ、ｍが最大値ｍ＿ｍａｘに到達するか否かを決定する。ｍがｍ＿ｍａｘに等しい場合（すなわち、ステップ４８０からの「ｙｅｓ」の経路）、プロセスは終了する。そうでない場合（すなわち、ステップ４８０からの「ｎｏ」の経路）、プロセスはステップ４１０に戻る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2021506549.tif 000010
【国際調査報告】
2021506549.tif 000011