(57)【要約】  第１のコントローラインターフェース、及び第１のコントローラインターフェースとは異なる第２のコントローラインターフェースに交換可能に取り付けられるように構成されている外科用ツールが開示されている。
2021506456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
前記シャフトの前記遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記エンドエフェクタの対応する部分に制御運動を加えるように構成されている複数の移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の移動可能な駆動部材と、
前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、前記ドッキングハウジングは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれか１つに交換可能に取り付け可能であるように構成されており、前記ドッキングハウジングは、対応する中立連結位置で各々の前記移動可能な駆動部材の前記近位連結器部分を動作可能に支持して、前記ドッキングハウジングが取り付けられたときに、各々の前記近位連結器部分が、前記手持ち式コントローラの対応する駆動システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキングハウジングと、を備える外科用ツール。
【請求項２】
前記複数の移動可能な駆動部材は、
第１の近位連結器部分を備える、第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第２の近位連結器部分を備える、第２の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第３の近位連結器部分を備える、第３の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第４の近位連結器部分を備える、第４の軸方向に移動可能な駆動部材と、を備える、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項３】
前記ドッキングハウジングは、前記第１の近位連結器部分を第１の中立連結位置で、前記第２の近位連結器部分を第２の中立連結位置で、前記第３の近位連結器部分を第３の中立連結位置で、且つ前記第４の近位連結器部分を第４の中立連結位置で、動作可能に支持し、
前記第１の中立連結位置、前記第２の中立連結位置、前記第３の中立連結位置、及び前記第４の中立連結位置は、前記ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、請求項２に記載の外科用ツール。
【請求項４】
前記ドッキングハウジングは、ロック部材を備え、該ロック部材は、
前記外科用ツールが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、前記ロック部材が、前記第１の近位連結器部分を前記第１の中立連結位置に、前記第２の近位連結器部分を前記第２の中立連結位置に、前記第３の近位連結器部分を前記第３の中立連結位置に、且つ前記第４の近位連結器部分を前記第４の中立連結位置に保持するロック位置と、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたとき、それによって前記第１の近位連結器部分、前記第２の近位連結器部分、前記第３の近位連結器部分、及び前記第４の近位連結器部分の軸方向移動が可能であるロック解除位置と
の間で移動可能である、請求項３に記載の外科用ツール。
【請求項５】
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかから取り外されるとき、前記ロック部材は前記ロック位置に付勢され、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式ハウジング及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に連結されるとき、前記ロック部材は前記ロック解除位置へ自動的に移動する、請求項４に記載の外科用ツール。
【請求項６】
前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの各々は、電力源を備え、前記ドッキングハウジングは、前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に連結されたときに、前記外科用ツールへの電力の伝達を促進するように構成されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項７】
前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーの各々は、作動軸を規定し、前記ドッキングハウジングは、前記作動軸に直交する設置方向において、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に連結可能である、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項８】
前記手持ち式コントローラは、ハンドルハウジングを備え、前記ツールホルダーは、ツールホルダーハウジングを備え、前記ドッキングハウジングは、前記ハンドルハウジング及び前記ツールホルダーハウジングのいずれかに解放可能に交換可能に取り付け可能であるように構成されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項９】
前記近位端部と前記遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、前記シャフト及び前記複数の移動可能な駆動部材は、前記ドッキングハウジングによって支持されて、前記長手方向軸を中心とした前記エンドエフェクタの回転を促進する、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、組織を切断しステープル留めするように構成されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項１１】
手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
関節運動ピボットを中心にして前記シャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記関節運動ピボットを中心にして前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記エンドエフェクタに連結された関節運動ドライバ装置であって、近位関節運動連結器装置を備える、関節運動ドライバ装置と、
前記エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動するように支持された発射部材と、
前記シャフトによって支持され、且つ前記発射部材を前記開始位置と前記終了位置との間で移動させるように構成されている発射ドライバであって、近位発射連結器を備える、発射ドライバと、
前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、前記ドッキングハウジングは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に取り付けられるように構成されており、前記ドッキングハウジングが動作可能に取り付けられたときに、前記ドッキングハウジングは、前記近位関節運動連結器装置を、前記手持ち式コントローラの関節運動制御システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立関節運動連結位置に支持し、且つ前記近位発射連結器を、前記手持ち式コントローラの発射制御システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立発射連結位置に支持する、ドッキングハウジングと、を備える外科用ツール。
【請求項１２】
前記関節運動ドライバ装置は、
第１の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、
第２の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、を更に備え、前記近位関節運動連結器装置は、
前記第１の関節運動ドライバの第１の近位端部上にある第１の関節運動連結器であって、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかの第１の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第１の関節運動連結器と、
前記第２の関節運動ドライバの第２の近位端部上の第２の関節運動連結器であって、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかの第２の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第２の関節運動連結器と、を備える、請求項１１に記載の外科用ツール。
【請求項１３】
前記第１の関節運動ドライバが第１の方向に移動するとき、前記第２の関節運動ドライバは、前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動する、請求項１２に記載の外科用ツール。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタは、
前記関節運動ピボットを中心にして前記シャフトに回転可能に連結された第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して移動可能に支持される第２のジョーと、を備え、
前記外科用ツールは、前記シャフトによって支持され、且つ開放位置と閉鎖位置との間で前記第１及び第２のジョーのうちの少なくとも１つを選択的に移動させるように構成されている閉鎖アセンブリを更に備え、
前記閉鎖アセンブリは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかにおいて閉鎖制御システムと動作可能に相互接続するように配向された中立閉鎖連結位置で前記ドッキングハウジングによって支持される近位閉鎖連結器を備える、請求項１１に記載の外科用ツール。
【請求項１５】
前記第１及び第２のジョーのうちの１つは、中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されている、請求項１４に記載の外科用ツール。
【請求項１６】
前記シャフトの前記近位端部と前記遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、前記シャフト及び前記関節運動ドライバ装置及び前記発射ドライバは、前記ドッキングハウジングによって支持されて、前記長手方向軸を中心とした前記エンドエフェクタの回転を促進にする、請求項１１に記載の外科用ツール。
【請求項１７】
前記ドッキングハウジングは、前記近位関節運動連結器装置を中立関節運動連結位置に、且つ前記近位発射連結器を中立発射連結位置に、動作可能に支持し、
前記中立発射連結位置、前記中立関節運動連結位置、及び前記中立閉鎖連結位置は、前記ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、請求項１４に記載の外科用ツール。
【請求項１８】
前記ドッキングハウジングは、ロック部材を備え、該ロック部材は、
前記外科用ツールが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、前記ロック部材が、前記近位発射連結器を前記中立発射連結位置に、前記近位関節運動連結器装置を前記中立関節運動連結位置に、且つ前記近位閉鎖連結器を前記中立閉鎖連結位置に保持するロック位置と、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたとき、それによって前記近位発射連結器、前記近位関節運動連結器装置、及び前記近位閉鎖連結器の軸方向移動が可能であるロック解除位置と
の間で移動可能である、請求項１７に記載の外科用ツール。
【請求項１９】
手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
前記シャフトの前記遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記エンドエフェクタの対応する部分に軸方向制御運動を加えるように構成されている複数の軸方向に移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用ツールを前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つと交換可能に連結するために前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキング手段であって、前記ドッキング手段は、各々の前記移動可能な駆動部材の前記近位連結器部分を対応する中立連結位置に動作可能に支持して、前記ドッキング手段が取り付けられたときに、各々の前記近位連結器部分が、前記手持ち式コントローラの対応する駆動システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキング手段と、を備える外科用ツール。
【請求項２０】
前記エンドエフェクタは、組織を切断しステープル留めするように構成されている、請求項１９に記載の外科用ツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
【図１】本開示の一態様による、ロボットコントローラの一形態の実施例の斜視図である。
【図２】本開示の一態様による、複数の外科用ツールを動作可能に支持するロボット外科用システムのロボット外科用アームカート／マニピュレータの一形態のａｍ実施例の斜視図である。
【図３】本開示の一態様による、図２に描写されたロボット外科用アームカート／マニピュレータの側面図である。
【図４】本開示の一態様による、外科用ツールの実施形態の後方斜視図である。
【図５】関節運動位置における図４の外科用ツールの遠位部分の斜視図であり、アンビルは、開放位置にある。
【図６】図４及び図５の外科用ツールの遠位部分の分解組立斜視図である。
【図７】図４〜図６の外科用ツールの細長シャフトアセンブリの一部分の断面斜視図である。
【図８】図４〜図７の外科用ツールの外科用エンドエフェクタ及び関節接合部の一部分の後方斜視図である。
【図９】図４〜図８の外科用ツールの外科用エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部分の断面上面図である。
【図１０】外科用エンドエフェクタが関節運動構成にある、図４〜図９の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の上面図である。
【図１１】外科用エンドエフェクタが非関節運動構成にある、図４〜図１０の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図１２】外科用エンドエフェクタが非関節運動構成にある、図４〜図１１の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図１３】外科用エンドエフェクタが左に関節運動している、図４〜図１２の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図１４】外科用エンドエフェクタが右に関節運動している、図４〜図１３の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図１５】外科用エンドエフェクタが左に関節運動している、図４〜図１４の外科用ツールの関節運動システム及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図１６】図４〜図１５の外科用ツールの細長シャフトアセンブリの一部分の斜視図であり、近位連結器部分がそれぞれの中立連結位置にある。
【図１７】図１６の細長シャフトアセンブリの一部分の断面側面図である。
【図１８】図４〜図１５の外科用ツールの遠位端部分の斜視図である。
【図１９】図１８の外科用ツールの近位部分の断面側面図である。
【図２０】図１６及び図１７の細長シャフトアセンブリの近位端部の側面立面図であり、間隔ロック実施形態は、断面図で示され、ロック位置にある。
【図２１】図２０の線２１〜２１に沿ってとられた、図２０の細長シャフトアセンブリ及び間隔ロックの断面端面図である。
【図２２】外科用ツールの一部分、及び手持ち式外科用システムを含むコントローラインターフェースの分解側面組立図である。
【図２３】図２２の外科用ツール及び手持ち式外科用システムの分解斜視組立図である。
【図２４】図２２及び図２３の手持ち式外科用システムに取り付けられた外科用ツールの近位部分の断面図である。
【図２５】図２４の外科用ツール及び手持ち式外科用システムの一部分の別の断面図である。
【図２６】図２０の細長シャフトアセンブリの近位端部及び間隔ロックの側面立面図であり、間隔ロックは断面図で示され、ロック解除位置にある。
【図２７】図２６の線２７〜２７に沿ってとられた、図２６の細長シャフトアセンブリ及び間隔ロックの断面端面図である。
【図２８】図４〜図１５の外科用ツールの一部分、及び本開示の一態様によるロボット制御システムのツールホルダー部分を備える第２のコントローラインターフェースの分解斜視組立図である。
【図２９】図２８のツールホルダー部分に取り付けられた図２８の外科用ツールの一部分の断面図である。
【図３０】滅菌アダプタと、制御アセンブリと、シャフトアセンブリと、を備える外科用器具アセンブリの斜視図である。
【図３１】図３０の外科用器具アセンブリの底面斜視図である。
【図３２】滅菌アダプタが複数の駆動入力部を備える、図３０の外科用器具アセンブリの滅菌アダプタの底面図である。
【図３３】図３０の外科用器具アセンブリの部分分解図である。
【図３４】図３０の外科用器具アセンブリの滅菌アダプタ及び制御アセンブリの斜視図である。
【図３５】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリの部分断面図である。
【図３６】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリ及び滅菌アダプタの断面図である。
【図３７】説明の目的で様々な構成要素が取り外された、図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリの斜視図である。
【図３８】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリのシャフトアセンブリ及び様々な構成要素の斜視図である。
【図３９】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリのシャフトアセンブリ及び関節運動駆動構成要素の詳細図である。
【図４０】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリ及び滅菌アダプタの部分分解図である。
【図４１】図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの一部分の部分断面斜視図である。
【図４２】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリの関節運動ドライバの詳細図である。
【図４３】図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの斜視図である。
【図４４】説明の目的でいくつかの構成要素が取り外されて示された、図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリ、及び制御アセンブリの関節運動駆動システムの様々な構成要素の部分斜視図である。
【図４５】図３０の外科用器具アセンブリ内の様々な構成要素を強調表示する、図３０の外科用器具アセンブリの部分平面図である。
【図４６】図３０の外科用器具アセンブリ内の様々な構成要素を強調表示する、図３０の外科用器具アセンブリの部分平面図である。
【図４７】非関節運動構成で示した、図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの平面図である。
【図４８】第１の関節運動構成で示した、図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの平面図である。
【図４９】第２の非関節運動構成で示した、図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの平面図である。
【図５０】図示目的のためにいくつかの構成要素が取り外された状態で示した、図３０の外科用器具アセンブリの部分斜視図である。
【図５１】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリのシャフトアセンブリ及び関節運動駆動構成要素の詳細図である。
【図５２】図示目的のためにいくつかの構成要素が取り外された状態で示した、図３０の外科用器具アセンブリの部分斜視図である。
【図５３】図３０の外科用器具アセンブリの閉鎖駆動システムの底面の平面図である。
【図５４】図５３の閉鎖駆動システムの底面の斜視図である。
【図５５】完全クランプ解除構成で示した、図５３の閉鎖駆動システムの螺旋状カムギア及び閉鎖本体ピンの部分断面図である。
【図５６】部分的クランプ構成で示した、図５５の閉鎖駆動システムの螺旋状カムギア及び閉鎖本体ピンの部分断面図である。
【図５７】完全クランプ構成で示した、図５５の閉鎖駆動システムの螺旋状カムギア及び閉鎖本体ピンの部分断面図である。
【図５８】図５５の完全クランプ解除構成で示した、図５３の閉鎖駆動システムの立面図である。
【図５９】図５７の完全クランプ構成で示した、図５３の閉鎖駆動システムの立面図である。
【図６０】ロック状態で示した、図３０の外科用器具アセンブリの発射駆動ロックシステムの斜視図である。
【図６１】ロック解除状態で示した、図６０の発射駆動ロックシステムの斜視図である。
【図６２】ロック状態で示した、図６０の発射駆動ロックシステムの上面図である。
【図６３】ロック解除状態で示した、図６０の発射駆動ロックシステムの上面図である。
【図６４】図６０の制御アセンブリ、発射駆動ロック、及び図３０の外科用器具アセンブリの発射駆動システムの部分断面図である。
【図６５】図３０の外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリの閉鎖及び発射駆動部の発射ロックシステムの部分斜視図である。
【図６６】図６５の二重閉鎖及び発射ロックシステムの分解図である。
【図６７】シャフトアセンブリの発射ロッドがロックされている構成で示した、図６５の二重閉鎖及び発射ロックシステムの部分断面図である。
【図６８】図６７の発射ロッドがロック解除されている構成で示した、図６５の二重閉鎖及び発射ロックシステムの部分断面図である。
【図６９】図６７の発射ロッドがロック解除され、部分的に前進され、且つシャフトアセンブリの閉鎖管がロックされている構成で示した、図６５の二重閉鎖及び発射ロックシステムの部分断面図である。
【図７０】図３０の外科用器具アセンブリの制御アセンブリ及び滅菌アダプタの斜視図であり、制御アセンブリは、手動式閉鎖駆動アクチュエータを備える。
【図７１】説明の目的でいくつかの構成要素が取り外されて示された、図３０の外科用器具アセンブリの発射緊急離脱部の斜視図である。
【図７２】閉鎖駆動システムが閉鎖駆動緊急離脱部を備える、図５３の閉鎖駆動システムの斜視図である。
【図７３】閉鎖駆動緊急離脱部が部分的に緊急離脱構成に示されている、図５３の閉鎖駆動システムの立面図である。
【図７４】閉鎖駆動緊急離脱部が完全緊急離脱構成に示されている、図５３の閉鎖駆動システムの立面図である。
【図７５】図示目的のためにいくつかの構成要素が取り外された状態で示した、図３０の外科用器具アセンブリの部分立面図である。
【図７６】図７５の線７６−７６に沿ってとられた、図３０の外科用器具アセンブリの断面図である。
【図７７】図７２の閉鎖駆動緊急離脱部が完全緊急離脱構成に示されている、図３０の外科用器具アセンブリの断面図である。
【図７８】２つの異なる駆動入力構成及び螺旋状カムギアを備える閉鎖駆動システムの平面図である。
【図７９】図７８の閉鎖駆動システムの斜視図である。
【図８０】２つの異なる駆動入力構成及び螺旋状カムギアを備える閉鎖駆動システムの平面図である。
【図８１】図８０の閉鎖駆動システムの斜視図である。
【図８２】異なる駆動入力構成を利用するカムギア出力ベースの閉鎖駆動システムを表すグラフである。
【図８３】カムギア出力の角度と、図８２の異なる駆動入力構成の角度差との間の関係を表すグラフである。
【図８４】図３０の外科用器具アセンブリの閉鎖駆動システムの様々な構成要素を利用する閉鎖駆動システムの斜視図である。
【図８５】図８４の閉鎖駆動システムの斜視図である。
【図８６】図８４の閉鎖駆動システムの底面の平面図である。
【０００３】
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、このような例示は、いかようにも本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願の出願人は、２０１７年１２月１９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／８４７，３０６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ  ＴＨＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＪＡＷ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
−米国特許出願第１５／８４７，２９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＤＵＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／８４７，２９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１５／８４７，３１５号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＥＸＴＥＲＩＯＲ  ＤＲＩＶＥ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ」、及び
−米国意匠特許出願第１５／８４７，３０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」。
【０００５】
本願の出願人は、２０１７年１２月１５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／８４３，４８５号、発明の名称「ＳＥＡＬＥＤ  ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５１８号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＩＮＣＲＥＡＳＥ  ＪＡＷ  ＡＰＥＲＴＵＲＥ  ＲＡＮＧＥＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＩＶＯＴＡＬ  ＪＡＷＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＯＵＣＨ  ＡＴ  ＴＨＥＩＲ  ＲＥＳＰＥＣＴＩＶＥ  ＤＩＳＴＡＬ  ＥＮＤＳ  ＷＨＥＮ  ＦＵＬＬＹ  ＣＬＯＳＥＤ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷ  ＳＴＩＦＦＥＮＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＥＲＭＩＴ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＯＦ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５６７号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５５６号、発明の名称「ＤＹＮＡＭＩＣ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＷＥＡＲ  ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５１４号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５０１号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲＳ  ＯＦ  ＡＮ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５０８号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ  ＯＦ  ＡＮ  ＡＤＡＰＴＥＲ  ＣＯＵＰＬＥＤ  ＴＨＥＲＥＴＯ」、
−米国特許出願第１５／８４３，６８２号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＩＲＩＮＧ  ＲＡＴＥ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／８４３，６８９号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、及び
−米国特許出願第１５／８４３，７０４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」。
【０００６】
本願の出願人は、２０１７年６月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／６３６，８２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３６，８３７号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＳＥＮＳＥＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３６，８４４号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＯＦ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３６，８５４号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ  ＯＦ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１５／６３６，８５８号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＦＯＲＣＥＳ」。
【０００７】
本願の出願人は、２０１７年６月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／６３５，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＯＦＦＳＥＴ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３５，７２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＲＡＴＩＯ」、
−米国特許出願第１５／６３５，７８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＲＡＴＩＯ」、
−米国特許出願第１５／６３５，８０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，８３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＴＯ  Ａ  ＦＲＡＭＥ」、
−米国特許出願第１５／６３５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＢＹ  Ａ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／６３６，０２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＨＯＵＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，９８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＮＯＳＥＳ」、
−米国特許出願第１５／６３６，００９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＵＢＥ  ＰＲＯＦＩＬＥ」、
−米国特許出願第１５／６３５，６６３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＯＰＥＮ  ＡＮＤ  ＣＬＯＳＡＢＬＥ  ＪＡＷＳ  ＡＮＤ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ  ＰＡＲＫＥＤ  ＩＮ  ＣＬＯＳＥ  ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ  ＴＯ  ＴＨＥ  ＪＡＷＳ  ＰＲＩＯＲ  ＴＯ  ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷＳ  ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ  ＴＯ  ＰＩＶＯＴ  ＡＢＯＵＴ  ＡＮ  ＡＸＩＳ  ＵＰＯＮ  ＣＯＮＴＡＣＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＰＡＲＫＥＤ  ＩＮ  ＣＬＯＳＥ  ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ  ＴＯ  ＴＨＥ  ＰＩＶＯＴ  ＡＸＩＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＪＡＷ  ＡＰＥＲＴＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＷＩＴＨ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＡＮＶＩＬ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＬＯＣＡＴＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＩＮ  ＣＬＯＳＥ  ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ  ＴＯ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＰＩＶＯＴ」、
−米国特許出願第１５／６３５，６１２号、発明の名称「ＪＡＷ  ＲＥＴＡＩＮＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ  Ａ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＪＡＷ  ＩＮ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ  ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＪＡＷ」、
−米国特許出願第１５／６３５，６２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／６３５，５２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
−米国意匠特許出願第２９／６０９，０８７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬ」、
−米国意匠特許出願第２９／６０９，０８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国意匠特許出願第２９／６０９，０９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
【０００８】
本願の出願人は、２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／６３４，０２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＮＶＩＬ  ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ  ＭＥＴＨＯＤＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＮＶＩＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＮＶＩＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＮＶＩＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０７６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０９０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／６３４，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬＳ」、及び
−米国特許出願第１５／６３４，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【０００９】
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＯＦ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＨＥＲＥＯＦ」、
−米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＢＥＴＷＥＥＮ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＮＯＮ−ＰＡＲＡＬＬＥＬ  ＪＡＷ  ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＯＰ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＵＮＬＥＳＳ  ＡＮ  ＵＮＳＰＥＮＴ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＳ  ＰＲＥＳＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ  Ａ  ＦＵＳＥ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＴＯ  ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＪＡＷ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＨＡＮＮＥＬ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＷＩＮＤＯＷＳ  ＤＥＦＩＮＥＤ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＩＳＳＩＮＧ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＵＳＥ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＡＩＬＥＤ−ＳＴＡＴＥ  ＦＵＳＥ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＦＲＯＭ  ＴＷＯ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ  ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＰＡＩＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＡＭ  ＳＵＲＦＡＣＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＭＡＲＴ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＷＩＴＨ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＰＲＩＭＡＲＹ  ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ  ＡＮＤ  ＰＯＣＫＥＴ  ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ−ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＰＩＮ  ＡＮＧＬＥ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＺＯＮＥＤ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＵＲＦＡＣＥ  ＧＲＯＯＶＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＲＥＳＰＯＮＳＥ  ＭＯＤＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＰＲＩＭＡＲＹ  ＡＮＤ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷＳ  ＴＨＡＴ  ＡＲＥ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＦＩＸＥＤ  ＡＸＩＳ  ＡＮＤ  ＩＮＣＬＵＤＥ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＫＮＩＦＥ  ＳＬＯＴ  ＷＩＤＴＨ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＰＩＮ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＴＩＳＳＵＥ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＧＡＰ  ＳＥＴＴＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ  ＤＲＩＶＥＲ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＲＯＢＯＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ−ＯＰＥＲＡＢＬＥ  ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＡＮＤ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＵＴＣＨ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＤＡＰＴ  ＴＨＥ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＦ  Ａ  ＲＯＴＡＲＹ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＴＯ  ＴＷＯ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＩＮＴＯ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＥ  ＴＯ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＩＲＳＴ  ＡＮＤ  ＳＥＣＯＮＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＡＭＭＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ  ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＩＮ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＵＮＬＥＳＳ  ＡＮ  ＵＮＦＩＲＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＳ  ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ  ＩＮ  ＴＨＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＰＰＬＹＩＮＧ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＯＴＩＯＮＳ  ＴＯ  ＪＡＷＳ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ  ＣＯＶＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＪＯＩＮＴ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＢＥＴＷＥＥＮ  Ａ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＪＡＷ  ＡＮＤ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＳＨＡＦＴ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＴＷＯ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＪＡＷＳ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ  ＳＨＡＦＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＬＩＮＫＡＧＥ  ＤＩＳＴＡＬ  ＯＦ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＩＮ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＩＮ  ＲＥＳＰＯＮＳＥ  ＴＯ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
−米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＴＲＯＫＥ  ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。
【００１０】
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＷＩＲＥ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＷＩＲＥ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＵＳＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」、
−米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
−米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＯＦＦＳＥＴ  ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ  ＲＯＷＳ」。
【００１１】
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
【００１２】
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号、
−米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６３号、
−米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＲＥ−ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＦＩＥＬＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号、
−米国特許出願第１５／０８９，２６３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ  ＧＲＩＰ  ＰＯＲＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号、
−米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号、
−米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＮＶＩＬ  ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号、
−米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＡＸＩＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号、
−米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ  ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号、
−米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＯＶＩＤＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号、
−米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号、
−米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号、
−米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号、
−米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号。
−米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号。
−米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号、
−米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号。
−米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号。
−米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号、
−米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＰＰＬＹ  ＡＮＮＵＬＡＲ  ＲＯＷＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＨＥＩＧＨＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号、
−米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＧＲＯＯＶＥＤ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号。
−米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号、
−米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号、
−米国特許出願第１５／０８９，３１２号、名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号、
−米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号、及び
−米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＡＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号。
【００１３】
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＰＡＣＫ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号、
−米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号、及び
−米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０２０号。
【００１４】
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３３号、
−米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＩＮＫ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号、
−米国特許出願第１５／０１９，１９６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＷＩＴＨ  ＳＬＯＴＴＥＤ  ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ  ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号、
−米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＨＩＧＨＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  ＡＮ  ＥＬＯＮＧＡＴＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号、
−米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＮＯＮ−ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号、
−米国特許出願第１５／０１９，２２７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＩＮＧＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＩＮＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号、
−米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＣＡＢＬＥ  ＤＲＩＶＥＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３６号、
−米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＯＦＦ−ＡＸＩＳ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号、及び
−米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号。
【００１５】
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【００１６】
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
−米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＤＵＡＬ  ＣＡＭ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４８号、
−米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
−米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＥＮＴＥＲ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
−米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
−米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４５号。
【００１７】
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，８０８，２４６号、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＥＶＥＬ  ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ  ＴＯ  ＭＯＤＩＦＹ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＴＯ  ＡＤＪＵＳＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＲＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ  ＭＵＬＴＩ  ＳＥＮＳＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＯ  ＭＥＡＳＵＲＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＳＰＥＥＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＮＤ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ  ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ  ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ  ＥＬＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＡＮＤ  ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ  ＷＩＴＨＩＮ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＡＦＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＦＲＯＭ  ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＡＬ  ＳＩＧＮＡＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＮＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ  ＡＮＤ  ＰＯＷＥＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ  ＯＮ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
【００１８】
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＳＳＥＳＳ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＩＳ  ＷＩＴＨＩＮ  ＡＮ  ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＣＨＡＲＧＥＳ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ  ＯＮＥ  ＯＲ  ＭＯＲＥ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＥＮＡＢＬＥＳ  ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ  ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  Ａ  ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＮＥＥＤＳ  ＴＯ  ＢＥ  ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＡＤＡＰＴＥＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＲＡＣＫ  ＡＮ  ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。
【００１９】
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９，８４４，３７４号、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８４４，３７５号、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。
【００２０】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ  ＰＡＴＨＷＡＹＳ  ＦＯＲ  ＳＩＧＮＡＬ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７００，３０９号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，７８２，１６９号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＳＩＧＮＡＬ  ＲＥＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，５５４，７９４号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＲＥＭＯＶＡＬ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＤＥＧＲＥＥＳ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、及び
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。
【００２１】
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，６８７，２３０号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８０８，２４４号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【００２２】
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号。
【００２３】
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８２６，９７７号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許第９，７４３，９２９号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許第９，６９０，３６２号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許第９，８２０，７３８号、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８０４，６１８号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３３，６６３号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国第９，７５０，４９９号、及び
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
【００２４】
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７２４，０９４号、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３７，３０１号、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７５７，１２８号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許第９，７８８，８３６号、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
【００２５】
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９８２６９７６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，８４４，３６８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８０１，６２６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８１４，４６０号。
【００２６】
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００２７】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【００２８】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００２９】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００３０】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用溝部材を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【００３１】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは第１のジョー及び第２のジョーを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節接合部を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節接合部を含まない他の実施形態も想到される。
【００３２】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の構成も可能であり得る。
【００３３】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルが上に支持され、アンビルに向かう。
【００３４】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
【００３５】
本明細書に開示される実施形態は、以下の特許出願に開示される実施形態と共に使用することができる：米国特許出願第１５／６３６，８２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、米国特許出願第１５／６３６，８３７号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＳＥＮＳＥＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、米国特許出願第１５／６３６，８４４号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＯＦ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、米国特許出願第１５／６３６，８５４号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＥＤ  ＬＯＯＰ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ  ＯＦ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ」、及び米国特許出願第１５／６３６，８５８号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＦＯＲＣＥＳ」（それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる）。
【００３６】
本明細書に開示される様々な実施形態は、例えば、図１〜図３に描写されるタイプのロボットシステム１０００と関連して利用され得る。図１は、図２に描写されるタイプのロボットアームスレーブカート１１００と共に使用することができるマスターコントローラ１００１の１つの型を描写する。マスターコントローラ１００１及びロボットアームスレーブカート１１００、並びにそれら個々の構成要素及び制御システムを、本明細書ではまとめてロボットシステム１０００と称する。そのようなシステム及びデバイスの例は、米国特許第７，５２４，３２０号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬＳ」、及び米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示されている。したがって、そのような装置の各詳細については、本明細書において、本開示の各種の実施形態及び形式を理解するのに必要となり得る範囲を越えて説明しないことにする。周知のように、マスターコントローラ１００１は一般に、外科医が立体ディスプレイ１００２を介して処置を観察する間、外科医によって把持され空間を介して操作される、マスターコントローラ（図１では全体的に１００３として表される）を含む。マスターコントローラ１００１は、一般に、好ましくは複数の自由度で移動し、ツールを作動させる（例えば、把持顎を閉じる、電位を電極に印加する、などを行う）ための作動可能なハンドルを更に有する場合が多い、手動入力デバイスを備える。
【００３７】
図２に見られるように、一形態では、ロボットアームカート１１００は、概して２０００として示される１つ以上の外科用ツールを作動させるように構成され得る。マスターコントローラとロボットアームカートの構成を利用した様々なロボット手術のシステム及び方法が、参照によってその全ての開示内容が本明細書に組み込まれる米国特許第６，１３２，３６８号、発明の名称が「ＭＵＬＴＩ−ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＴＥＬＥＰＲＥＳＥＮＣＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ」に開示されている。様々な形態では、ロボットアームカート１１００は基部１００２を有し、図示の実施形態において、この基部１００２から外科用ツールが支持され得る。様々な形態では、外科用ツール（複数可）は、セットアップ接合部１１０４及びロボットマニピュレータ１１０６と概して称される、一連の手動関節運動式リンク機構によって各々支持され得る。様々な実施形態では、リンク機構及び接合装置は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第５，８１７，０８４号、発明の名称「ＲＥＭＯＴＥ  ＣＥＮＴＥＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＤＲＩＶＥ」に更に完全に記載されているように、空間内の点の周りでの外科用ツールの回転を容易にし得る。この平行四辺形の配置により、回転は、時としてピッチ軸と呼ばれる軸１１１２ａを中心とした旋回運動に規制される。平行四辺形のリンク機構を支持する連結部は、セットアップ接合部１１０４（図２）に枢動可能に装着されるため、外科用ツールは、ヨー軸とも呼ばれる軸１１１２ｂを中心にして更に回転する。ピッチ軸とヨー軸１１１２ａ，１１１２ｂは、外科用ツールの細長シャフトに沿って配列されたリモートセンター１１１４において交差する。外科用ツールは、長手方向軸「ＬＴ−ＬＴ」に沿った外科用ツールの摺動運動を含む、マニピュレータ１１０６によって支持される更なる被駆動自由度を有し得る。外科用ツールは、マニピュレータ１１０６に対してツール軸ＬＴ−ＬＴに沿って摺動し（矢印１１１２ｃ）、遠隔中心１１１４は、マニピュレータ１１０６の基部１１１６に対して固定されたままである。したがって、マニピュレータ全体は、概して、遠隔中心１１１４を再位置決めするように移動される。マニピュレータ１１０６のリンク機構１１０８は、一連のモータ１１２０によって駆動され得る。これらのモータは、制御システムのプロセッサからのコマンドに応答してリンク機構１１０８を能動的に移動させる。モータ１１２０はまた、外科用ツールを操作するために用いられてもよい。代替的な接合部構造及びセットアップ構成もまた想到される。他の接合部及びセットアップ装置の例は、例えば、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第５，８７８，１９３号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＴＩＭＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ」に開示されている。更に、ロボット構成要素とロボット外科用システムのプロセッサとの間のデータ通信については、本明細書では、主として外科用ツールとマスターコントローラ１００１との間の通信に関連して説明するが、同様の通信はマニピュレータ、セットアップ関節、内視鏡又は他の画像撮影装置などの回路と、構成要素の適合性評価、構成要素の種類の識別、構成要素の較正（オフセットなど）の通信、構成要素のロボット外科用システムとの連結の確認などのためのロボット外科用システムのプロセッサとの間でも行われ得る点は理解されるはずである。少なくとも１つの態様によれば、本明細書に開示される様々な外科用器具は、他のロボット制御又は自動外科用システムと関連して使用され得、必ずしも図１〜図３に示される特定のロボットシステム構成要素と共に使用することに限定されるものではなく、前述の参考文献に記載されている。
【００３８】
一態様では、２０００として一般に指定された外科用ツールは、例えば、第１のコントローラインターフェース３０００（図２２〜図２５）及び第２のコントローラインターフェース３５００（図２８及び２９）と選択的に交換可能に使用されるように構成されている。図４〜図１４に示す実施例では、１つの形態の外科用ツール２０００は、組織を切断及びステープル留め又は締結するように構成されている外科用エンドエフェクタ２１００を備える。外科用エンドエフェクタ２１００は、第１の「カートリッジ」ジョー２１１０と、第２の「アンビル」ジョー２２００とを含む。１つの構成では、カートリッジジョーは、外科用ステープル／締結具カートリッジ２１５０を内部に動作可能に支持するように構成されているフレーム２１１２を備える。第２のジョー２２００は、フレーム２１１２に対して枢動可能に支持され、且つステープル／締結具カートリッジ２１５０から排出されるステープル又は締結具を形成するように構成されているアンビル２２０２を備える。使用中、アンビル２２０２は、開放されたクランプ解除位置と閉鎖されたクランプ位置との間で回転可能である。しかしながら、カートリッジジョー２１１０がアンビル２２０２に対して移動可能である実施形態が想定される。
【００３９】
図６及び図８に見られるように、一態様では、アンビル２２０２は、フレーム２１１２に対して選択的に枢動移動するようにフレーム２１１２上に枢動可能に支持される。１つの構成では、例えば、アンビル２２０２は、アンビル本体２２０４及びアンビル装着部分２２１０を備える。図６を参照されたい。アンビルトラニオン２２１２は、アンビル装着部分２２１０の各側面から横方向に延在し、フレーム２１１２の近位端部２１１４内の対応するトラニオンクレードル２１１６内に受容されるように適合されている。アンビルトラニオン２２１２は、溝部材キャップ又はアンビルリテーナ２１２０により、対応するトラニオンクレードル２１１６内で枢動可能に保持される。溝部材キャップ又はアンビルリテーナ２１２０は、フレーム２１１２の近位端部分２１１４の直立壁２１１５に形成された対応する突起溝又はノッチ２１１８内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付けラグ２１２２を含む。外科用ツール２０００は、細長シャフトアセンブリ２３００を更に備え、外科用エンドエフェクタ２１００は、関節接合部２３５０を中心にしてシャフトアセンブリ２３００に回転可能に接続される。以下で更に詳細に説明するように、関節接合部２３５０は、固定ピボット軸（pivot axis、ＰＡ）を中心とした細長シャフトアセンブリ２３００に対する外科用エンドエフェクタ２１００の関節運動を容易にする。図８を参照されたい。
【００４０】
図６を参照すると、一実施例によれば、外科用ツール２０００のシャフトアセンブリ２３００は、少なくとも１つの形態では、そこに取り付けられた連結器部分２４１２を有する外側ハウジング２４１０を備える外側閉鎖管を備える。１つの構成では、例えば、連結器部分２４１２は、外側ハウジング２４１０に溶接されてもよく、又は適切な接着剤によってそれに取り付けられてもよい。シャフトアセンブリ２３００は、関節接合部２３５０の両側に配置された２つのコネクタプレート２４３０によって連結器部分２４１２に枢動可能に接続された遠位ハウジング２４２０を更に備える。遠位ハウジング２４２０は、アンビル２２０２に係合し、且つアンビル２２０２をステープルカートリッジ２１５０に向かって移動させるように遠位方向に移動可能である。各コネクタプレート２４３０は、ピボット２４１４で連結器部分２４１２に接続され、同様に、ピボット２４２２で遠位ハウジング２４２０に接続される。上記と同様に、コネクタプレート２４３０は、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動位置にあるとき、連結器部分２４１２及び遠位ハウジング２４２０が関節接合部２３５０に対して摺動することを可能にし、その結果、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動位置にある間に、アンビル２２０２を開閉することができる。上記に加えて、遠位ハウジング２４２０は、遠位ハウジング２４２０が近位方向（proximal direction、ＰＤ）に後退したときに、ジョー開放運動をアンビル装着部分２２１０に加えるように機能する、遠位ジョー開口機構２４２４及び近位ジョー開口機構２４２６を備える。遠位ハウジング２４２０が遠位方向（distal direction、ＤＤ）に駆動されると、遠位ハウジング２４２０は、アンビル装着部分２２１０の対応する部分にカム接触して、閉鎖運動をアンビル２２０２に伝達するように構成されている。遠位及び近位ジョー開口機構２４２４、２４２６に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６３５，６２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」に見出すことができる。
【００４１】
図示される構成では、外科用エンドエフェクタ２１００は、関節接合部２３５０の固定ピボット２５５０を中心にしてツールフレームアセンブリ２３２０に回転可能に装着されている。様々な状況において、組み立てを容易にするために、ツールフレームアセンブリ２３２０は、スナップ機構、接着剤、溶接などによって互いに相互接続される近位ツールフレーム部分２３２２及び遠位ツールフレーム部分２３３０を備え得る。図６を参照されたい。シャフトアセンブリ２３００は、遠位ツールフレーム部分２３３０から延在し、且つ遠位ツールフレーム部分２３３０に固定的に取り付けられる遠位装着タブ２３４０を更に備える。第１の遠位装着タブ２３４０は、フレーム２１１２を含む第１のカートリッジジョー２１１０に装着され、第２の遠位装着タブ２３４０は、アンビルリテーナ２１２０に装着される。装着タブ２３４０と第１のカートリッジジョー２１１０とアンビルリテーナ２１２０との間の相互接続は、固定ピボット２５５０を画定する。固定ピボット２５５０によって画定される固定ピボット軸ＰＡは、オフセット距離（offset distance、ＯＤ）だけシャフトアセンブリ２３００の中心長手方向軸（longitudinal axis、ＬＡ）に対して横方向にオフセットされる。図９を参照されたい。長手方向軸ＬＡは、近位端部２３０２と遠位端部２３０４との間に延在する。図４を参照されたい。様々な事例では、オフセット距離ＯＤは、例えば、０．０２５０インチ〜０．０４５インチである。様々な事例では、オフセット距離ＯＤは、例えば、０．０３００インチ〜０．０４００インチである。様々な事例では、オフセット距離ＯＤは、例えば、０．０３２５インチ〜０．０３７５インチである。様々な事例では、オフセット距離ＯＤは、例えば、約０．０３５５インチである。例えば、オフセット距離ＯＤは、例えば、０．０３５５インチである。他のオフセット距離ＯＤが想定され、利用され得る。
【００４２】
再び図６を参照すると、外科用ツール２０００は、シャフトアセンブリ２３００の近位閉鎖管又は外側ハウジング２４１０内に画定された内側開口部２４１５を通って延在する、第１又は右関節運動ドライバ２５１０と第２又は左関節運動ドライバ２５３０とを含む、関節運動システム２５００を更に備える。関節運動システム２５００は、近位右ピン２５２２を中心にして第１のリンク取り付け位置２５２５で右関節運動ドライバ２５１０の遠位端部に回転可能に連結された第１の又は右関節運動リンク２５２０を更に備える。関節運動システム２５００はまた、近位左ピン２５４２を中心にして第２のリンク取り付け位置２５４５で左関節運動ドライバ２５３０の端部に回転可能に連結された第２の又は左関節運動リンク２５４０を備える。図１２を参照すると、例えば、少なくとも１つの構成では、近位右ピン２５２２は、第１の横方向距離ＸＲだけ長手方向軸ＬＡから横方向にオフセットされ、近位左ピン２５４２は、第２の横方向距離ＸＬだけ長手方向軸ＬＡから横方向にオフセットされている。少なくとも１つの実施例では、ＸＬ＜ＸＲである。様々な事例では、ＸＬは、例えば、０．０５００インチ〜０．１５００インチである。様々な事例では、ＸＬは、例えば、０．０７５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、ＸＬは、例えば、約０．１０００インチである。例えば、ＸＬは、例えば、０．１０００インチである。様々な事例では、ＸＲは、例えば、０．０５００インチ〜０．１５００インチである。様々な事例では、ＸＲは、例えば、０．０７５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、ＸＲは、例えば、約０．１１００インチである。例えば、ＸＲは、例えば、０．１１００インチである。他の横方向距離ＸＬ、ＸＲが想定され、利用され得る。同様に、右関節運動リンク２５２０は、右関節運動リンク２５２０内に画定された開口部を通って延在する遠位左駆動ピン２１３０を中心にして第１の取り付け位置２１３５においてカートリッジジョー２１１０又はフレーム２１１２に回転可能に連結される。同様に、左関節運動リンク２５４０は、左関節運動リンク２５４０内に画定された開口部を通って延在する遠位右駆動ピン２１３２の周りの第２の取り付け位置２１３７で、カートリッジジョー２１１０又はフレーム２１１２に回転可能に連結される。図１２に見られるように、左関節運動リンク２５４０は、細長シャフトアセンブリ２３００によって規定される長手方向中心軸ＬＡに対して横方向に延び、換言すれば、それと交差する。図示される構成では、左関節運動リンク２５４０はまた、右関節運動リンク２５２０に対して横方向に延在するか、又はそれと交差する。右関節運動リンクが左関節運動リンクと交差する、他の代替的な構成が考えられる。
【００４３】
再び図９を参照すると、遠位右ピン２１３０及び遠位左ピン２１３２は、長手方向又は軸方向のトルクアーム（torque arms、ＡＴＡ）を生成し得るピボット軸ＰＡに対して長手方向にオフセットされている。様々な事例では、トルクアームＡＴＡは、例えば、０．０５００インチ〜０．１５００インチである。様々な事例では、トルクアームＡＴＡは、例えば、０．０７５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、トルクアームＡＴＡは、例えば、約０．０９１７インチである。例えば、トルクアームＡＴＡは、例えば、０．０９１７インチである。他のトルクアームＡＴＡが想定され、利用され得る。加えて、遠位右ピン２１３０は、長手方向中心軸ＬＡから右側横方向距離Ｘ１だけ横方向にオフセットされ得、遠位左ピン２１３２は、長手方向中心軸ＬＡから左側横方向距離Ｘ２だけ横方向にオフセットされ得る。図示された構成では、例えば、Ｘ１＞Ｘ２である。様々な事例では、Ｘ１は、例えば、０．１０００インチ〜０．２０００インチである。様々な事例では、Ｘ１は、例えば、０．１２５０インチ〜０．１７５０インチである。様々な事例では、Ｘ１は、例えば、約０．１４５５インチである。例えば、Ｘ１は、例えば、０．１４５５インチである。様々な事例では、Ｘ２は、例えば、０．０５００インチ〜０．１５００インチである。様々な事例では、Ｘ２は、例えば、０．０７５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、Ｘ２は、例えば、約０．１１３７インチである。例えば、Ｘ２は、例えば、０．１１３７インチである。他の横方向距離Ｘ１、Ｘ２が想定され、利用され得る。
【００４４】
この設計の非対称性は、いくつかの目的を有し得る。例えば、非対称設計は、関節運動リンクが重ねて配向されるとき、より安定した構成を生成し得る。重力の影響は、エンドエフェクタの頂部の上でより大きい安定性の必要性をもたらし、これは、力の不均衡が、関節運動リンクに加えられることを必要とすることを示唆する。第２に、非対称設計はまた、非対称特性を有する制御アルゴリズムをもたらす。これは、２つの関節運動リンク間の力の比率が常に異なることになるため、全ての点で固有である２つの関節運動リンク間の一組の強制的比率をもたらす。この設計は、力比率プロファイルが全ての点で固有であることが知られているため、２つの関節運動リンクの相互作用間の問題及びデバッグ問題点を診断することを助け得る。
【００４５】
図１２〜図１４を参照すると、いくつかの態様による、関節運動ドライバ２５１０、２５３０の運動がどのように外科用エンドエフェクタ２１００を関節運動させるかの例が示されている。図１２では、外科用エンドエフェクタ２１００は、関節運動ドライバ２５１０、２５３０並びに長手方向軸ＬＡに対して中立又は直線位置にある。このような構成は、例えば、トロカールのカニューレ又は同様の構成を通して外科用ツール２０００の挿入を容易にし得る。図１３では、左関節運動ドライバ２５３０は、遠位方向（遠位方向ＤＤ）に移動され、同時に右関節運動ドライバ２５１０は、近位方向（近位方向ＰＤ）に移動される。外科用エンドエフェクタ２１００のカートリッジジョー２１１０に接続する関節運動ドライバ２５１０、２５３０のヒンジ（リンク２５２０、２５４０）は、固定関節運動ピボット２５５０の両側に位置付けられるため、これらの説明された運動によって、示されるように、外科用エンドエフェクタ２１００を反時計回りの左方向Ｌに関節運動させる。同様に、右関節運動ドライバ２５１０を接続する右関節運動リンク２５２０は、固定ピボット軸２５５０の左に取り付けられているため、右関節運動ドライバ２５１０の近位方向ＰＤへの移動は、反時計回りの運動を引き起こすことと一致する。対照的に、図１４に示されるように、関節運動ドライバ２５１０、２５３０による逆運動により、外科用エンドエフェクタ２１００が逆方向、つまり、時計回り方向Ｒに移動させる。つまり、右関節運動ドライバ２５１０による遠位方向ＤＤへの移動、及び左関節運動ドライバ２５３０による近位方向ＰＤへの任意の同時移動によって、固定ピボット２５５０を中心とした外科用エンドエフェクタ２１００の時計方向の移動を生じさせる。
【００４６】
図１２に見られるように、外科用エンドエフェクタ２１００が非関節運動位置にあり、且つ右関節運動ドライバ２５１０及び左関節運動ドライバ２５３０がそれぞれの中立位置にあるときに、近位右ピン２５２２の中心は、非関節運動軸（unarticulated axis、ＵＡＲ）上にある。同様に、近位左ピン２５４２の中心は、非関節運動軸（unarticulated axis、ＵＡＬ）上にある。図示される構成では、非関節運動軸ＵＡＲは、外科用エンドエフェクタ２１００が非関節運動位置にあるとき、非関節運動軸ＵＡＬに対してわずかに近位である。換言すれば、ＵＡＲは、ＵＡＬから軸方向にオフセットされる。更に換言すれば、第１の関節運動ドライバ２５１０が第１の中立位置にあり（図１２）、且つ第２の関節運動ドライバ２５３０が第２の中立位置にある（図１２）ときに、第１のリンク取り付け位置２５２５は、第２のリンク取り付け位置２５４５から軸方向にオフセットされる。
【００４７】
上記のように、図１２は、それぞれ第１及び第２の関節運動ドライバ２５１０、２５３０の中立位置２５２７、２５４７を示す。その位置にあるとき、外科用エンドエフェクタ２１００は、長手方向軸ＬＡと軸方向に配列されるか、又は換言すれば、外科用エンドエフェクタ２１００は非関節運動位置にある。図１３を参照すると、外科用エンドエフェクタ２１００を反時計回り方向（矢印Ｌ）に枢動又は関節運動させるために、左関節運動ドライバ２５３０は、第２の遠位関節運動ストローク長さ（second distal articulation stroke length、ＬＳ１）（第２の中立位置２５４７から第２の遠位位置２５６０まで測定される）だけ軸方向に移動させ、右関節運動ドライバ２５１０は、第１の近位関節運動ストローク長さ（first proximal articulation stroke length、ＲＳ１）（第１の中立位置２５２７から第１の近位位置２５６２まで測定される）だけ軸方向に移動させる。第１の近位関節運動ストローク長さＲＳ１を通る右関節運動ドライバ２５１０の移動は、第２の遠位関節運動ストローク長さを通る左関節運動ドライバ２５３０の移動と同時に生じ得る。図示の実施例では、ＬＳ１＞ＲＳ１である。使用中、外科用エンドエフェクタ２１００は、角度αＲで示される完全関節運動した左位置（図１３）と角度αＲで示される完全関節運動した右位置（図１４）との間及び／又はそれらの間の任意の適切な位置で、関節接合部２３５０を中心にして、回転可能である。少なくとも１つの構成では、左関節運動ドライバ２５３０は、第２の遠位関節運動ストローク長さＬＳ１を通って軸方向に移動し、右関節運動ドライバ２５１０は、第１の近位関節運動ストローク長さＲＳ１を通って軸方向に移動して、外科用エンドエフェクタ２１００をその最大左関節運動位置（αＬ＝約６５°）に関節運動させる。様々な事例では、ＬＳ１は、例えば、０．１２００インチ〜０．２２００インチである。様々な事例では、ＬＳ１は、例えば、０．１４５０インチ〜０．１９５０インチである。様々な事例では、ＬＳ１は、例えば、約０．１７２７インチである。例えば、ＬＳ１は、例えば、０．１７２７インチである。様々な事例では、ＲＳ１は、例えば、０．０５００インチ〜０．１５００インチである。様々な事例では、ＲＳ１は、例えば、０．０７５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、ＲＳ１は、例えば、約０．１１６４インチである。例えば、ＲＳ１は、例えば、０．１１６４インチである。他のストローク長さＬＳ１、ＲＳ１が想定され、利用され得る。同様に、例えば、右関節運動ドライバ２５１０は、第１の遠位関節運動ストローク長さＲＳ２（distal articulation stroke length、ＲＳ２）（第１の中立位置２５２７から第１の遠位位置２５６４まで測定される）を通って軸方向に移動し、左関節運動ドライバ２５３０は、第２の近位関節運動ストローク長さＬＳ２（second proximal articulation stroke length、ＬＳ２）（第２の中立位置２５４７から第２の近位位置２５６６まで測定される）を通って軸方向に移動して、外科用エンドエフェクタ２１００をその最大右関節運動位置（αＲ＝約４３度（４３°））に関節運動させる。様々な事例では、ＬＳ２は、例えば、０．０２５０インチ〜０．１２５０インチである。様々な事例では、ＬＳ２は、例えば、０．０５００インチ〜０．１０００インチである。様々な事例では、ＬＳ２は、例えば、約０．０７６０インチである。例えば、ＬＳ２は、例えば、０．０７６０インチである。様々な事例では、ＲＳ２は、例えば、０．１２００インチ〜０．２２００インチである。様々な事例では、ＲＳ２は、例えば、０．１４５０インチ〜０．１９５０インチである。様々な事例では、ＲＳ２は、例えば、約０．１７３１インチである。例えば、ＲＳ２は、例えば、０．１７３１インチである。他のストローク長さＬＳ２、ＲＳ２が想定され、利用され得る。図１４を参照されたい。少なくとも１つの構成では、例えば、ＵＡＬ≠ＵＡＲ、ＬＳ１＞ＲＳ１、ＬＳ２＜ＲＳ２、ＬＳ１＞ＲＳ２、ＬＳ２＜ＲＳ１である。
【００４８】
いくつかの態様では、外科用エンドエフェクタ２１００の関節運動を引き起こすことは、関節運動リンク２５２０、２５４０の両方に拮抗的な関係で力を加えることを伴う。例えば、右関節運動ドライバ２５１０及び左関節運動ドライバ２５３０と動作可能に相互接続する関節運動（例えば、モータ）の各供給源は、関節運動リンクの両方に対して同時に引張力／押圧力を加え得る。２つの関節運動リンク間の引張（押圧）力の量の比率は、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動する角度を決定し得る。図１０を参照すると、いくつかの態様による、外科用エンドエフェクタ２１００を中心線又は長手方向軸ＬＡから３０°関節運動させるために、どのように力が２つの関節運動リンク２５２０、２５４０に加えられ得るかの別の実施例が示される。ここで、右関節運動ドライバ２５１０に連結されるモータ又は他の関節運動源は、第２のモータ又は他の第２の関節運動源によって左関節運動ドライバ２５３０に加えられる作動力よりも大きい作動力を加え得る。力の差は、例えば、最大左関節運動角度αＬを通して外科用エンドエフェクタ２１００を関節運動させるために必要とされるものほど実質的でなくてもよい。一実施例として、２つの関節運動アーム間の力の正確な比率は、例えば、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１５／６３６，８５８号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＦＯＲＣＥＳ」に開示されているものなどの制御アルゴリズムグラフによって決定され得る。例えば、図１５は、左関節運動角度αＬが約６０度（６０°）である、左関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ２１００を示す。図１５の例示の関節運動の位置から開始すると、２つの関節運動ドライバ２５１０、２５３０に加えられる力の変化は、図１０の外科用エンドエフェクタに加えられる有効力ＦＥを結果的にもたらす。矢印２５６０及び２５６２は、図１５に例示される力に対する、それらのそれぞれの関節運動ドライバに加えられる力の変化を表す。
【００４９】
図１１を参照すると、いくつかの態様による、外科用エンドエフェクタ２１００を中心又は中立位置に戻すように関節運動させるために、どのように力が２つの関節運動ドライバ２５１０、２５３０に加えられ得るかの第３の例が示される。ここで、右関節運動ドライバ２５１０と動作可能に相互接続するモータ又は他のアクチュエータは、第２のモータ又は他のアクチュエータによって左関節運動ドライバ２５３０に加えられる作動力よりも小さい作動力を加えてもよい。例えば、左関節運動ドライバ２５３０の拮抗作動力は、右関節運動ドライバ２５１０に０°点（関節運動なし）で加えられる作動力よりも実際に大きくなり得る。これは、関節運動ピボット２５５０が中心から外れ、左関節運動ドライバ２５３０のヒンジ（左関節運動リンク２５４０）により近いことを考慮すると、理に適っている。これは、力を平衡化するために、左関節運動ドライバ２５３０が右関節運動ドライバ２５１０に対してより多くのトルクを送達することを必要とする。この実施例では、図１０の関節運動ドライバの両方に加えられる力の量の変化は、外科用エンドエフェクタ２１００の質量中心に加えられる有効力ＦＥを結果的にもたらす。
【００５０】
右関節運動リンク２５２０はリンク長（link length、ＬＬＲ）を有し、左関節運動リンク２５４０は左リンク（left link、ＬＬＬ）を有する。図示した実施例では、ＬＬＲはＬＬＬにほぼ等しい。しかしながら、ＬＬＲ≠ＬＬＬである他の実施形態が想到される。
【００５１】
シャフトアセンブリ２３００、外科用エンドエフェクタ２１００、及び関節接合部２３５０に加えて、外外科用ツール２０００は、例えば、関節接合部２３５０を通って延在する発射バー２６１０を含むステープル発射システム２６００を更に備える。図６及び図７を参照されたい。使用中、発射バー２６１０は、ステープル発射ストロークを実行するために遠位に並進可能であり、ステープル発射ストロークの少なくとも一部が完了した後に近位に後退可能である。発射バー２６１０は、シャフトアセンブリ２３００の、近位ツールフレーム部分２３２２内に画定された溝部材又はスロット２３２４、及び遠位ツールフレーム部分２３３０内に画定されたスロット２３３２を通って延在し、それらの溝部材又はスロットは、発射バー２６１０がシャフトアセンブリ２３００に対して移動するときに発射バー２６１０を密接に受容及び／又は案内するように構成されている。図６を参照されたい。
【００５２】
上記に加えて、溝部材２３２４及び２３３２は、関節接合部２３５０内に延びておらず、発射バー２６１０は関節接合部２３５０内に支持されない可能性がある。外科用エンドエフェクタ２１００が非関節運動構成にある場合（図７）、発射バー２６１０は、ステープル発射ストローク中に関節接合部２３５０内で座屈する可能性は低いが、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動する構成にある場合、発射バー２６１０がステープル発射ストローク中に横方向に座屈する可能性は増加する（図１３〜図１５）。そのような座屈の可能性を減らすために、外科用ツール２０００は、発射バー２６１０を支持するように構成された発射バー支持体２６５０を更に備える。発射バー支持体２６５０は、遠位ツールフレーム部分２３３０に接続された近位部分２６５２、フレーム２１１２に接続された遠位部分２６５４、及び近位部分２６５２と遠位部分２６５４との間に延在する中間部分２６５６を含む。発射バー支持体２６５０の部分２６５２、２６５４、２６５６は、一体的に形成されている。しかし、部分２６５２、２６５４、２６５６が互いに組み立てられ、及び／又は別個の構成要素を含む他の実施形態が想定される。図６を参照されたい。
【００５３】
上記に加えて、発射バー支持体２６５０の遠位部分２６５２は、フレーム２１１２に固定して装着され、フレーム２１１２に対して移動しないか、又は少なくとも実質的に移動しない。発射バー支持体２６５０の中間部分２６５４は、とりわけ、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動するときに、発射バー支持体２６５０が関節接合部２３５０内で曲がることを可能にする断面が縮小された１つ以上の部分を備える。発射バー支持体２６５０の近位部分２６５６は、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動するときに、発射バー支持体２６５０が遠位ツールフレーム部分２３３０に対して並進できるように、遠位ツールフレーム部分２３３０に摺動可能に装着される。つまり、発射バー支持体２６５０の近位部分２６５６は、発射バー支持体２６５０の移動を制限することができる遠位ツールフレーム部分２３３０内に画定されたチャンバ又はキャビティ２３３１内で摺動可能な近位ヘッド２６５８を含む。しかしながら、そのような移動の制約のない実施形態が想定される。いずれにしても、発射バー支持体２６５０の遠位部分２６５２、中間部分２６５４、及び近位部分２６５６は、溝部材又はスロット２６５９を協働して画定し、溝部材又はスロットは、特に関節接合部２３５０内で発射バー２６１０を支持し、そして例えば、ステープル発射ストローク中に発射バー２６１０が座屈する可能性を減らすように構成される。
【００５４】
様々な例において、発射バー２６１０は、複数の平行な、又は少なくとも実質的に平行な層２６１２から構成される。図７を参照されたい。これらの層は、遠位発射又は切断部材２６２０に固定され、特に関節接合部２３５０内で、互いに対して長手方向に部分的に並進又は摺動することができる。そのような各層は、そのような層が互いに対して移動又は摺動できる場合でも、同じ方向、すなわち近位又は遠位に荷重を伝達するように構成される。上記に加えて、そのような層は、外科用エンドエフェクタ２１００が関節運動されているとき、特に関節接合部２３５０内で互いに対して横方向に広がってもよい。発射バー支持体２６５０の中間部分２６５４は、複数の接続された制御要素を含み、これは、発射バー層の相対的な横方向の広がりを、防止しないまでも、少なくとも減らすことができる。あるいは、上記のように、制御要素の１つ又は２つ以上は互いに接続しないことができる。様々な発射バー及び発射バー支持装置の例は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６３５，８０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＳＵＰＰＯＲＴＳ」に開示されている。
【００５５】
やはり図６に見られるように、発射部材又はナイフ部材２６２０が発射バー２６１０の遠位端部に取り付けられている。例示的な一形態では、発射部材２６２０は、ナイフ又は組織切断部分２６２４を支持する本体部分２６２２を含む。本体部分２６２２はフレーム２１１２の細長スロット又は溝部材２１１３を通じて突出し、本体部分２６２２の各側面に横方向に延在する足部材２６２６で終端している。発射部材２６２０が外科用ステープル／締結具カートリッジ２１５０を通じて遠位方向に駆動される際、足部材２６２６は、外科用ステープル／締結具カートリッジ２１５０の下に位置するフレーム２１１２の通路内に位置する。組織切断部分２６２４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分と足部材２６２６との間に配置されている。図６に更に見ることができるように、発射部材２６２０は、横方向に延在する２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構２６２８を更に含み得る。発射部材２６２０が遠位方向に駆動される際、本体部分２６２２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット２２０６を通じて延在し、アンビル係合機構２６３４は、アンビルスロット２２０６の両側に形成された対応するアンビルレッジ２２０８上に位置する。図７を参照されたい。発射部材２６２０は、外科用ステープル／締結具カートリッジ２１５０の本体２１５２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリと動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリは、カートリッジ本体２１５２の近位端部に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体２１５２の遠位端部に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結具カートリッジ本体２１５２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体２１５２は、中央に配置されたスロット２１５４のそれぞれの側の列に配列されている複数のステープルドライバを中に動作可能に支持する。上記のように、中央に配置されたスロット２１５４は、発射部材２６２０がスロットを通ってアンビル２２０２と外科用ステープル／締結具カートリッジ２１５０との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。ステープルドライバには、カートリッジ本体２１５２の上部デッキ面に開口した、対応する各ポケット２１５６が付随している。ステープルドライバの各々は、その上に１つ又は２つ以上の外科用ステープル又はその締結要素を支持する。スレッドアセンブリは、複数の傾斜した又は楔形のカムを含み、各カムは、スロットの側部に位置する締結具又はドライバの特定のラインに対応している。加えて、未発射の「新しい」外科用ステープル２１５０がフレーム内で適切に支持されていない限り、発射部材ロックアウトシステム２６３０を利用して、発射部材２６２０が開始位置から不注意に作動する、又は換言すれば、遠位方向に前進することを防止し得る。例えば、発射部材本体２６２２は、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能な、滴定可能要素２６３２を備えている。外科用ステープルカートリッジ２１５０内のスレッドアセンブリと係合したときに、滴定可能要素２６３２がロック解除位置に移動されない限り、ロックアウトバネ２６３３は、滴定可能要素２６３２をロック位置に付勢するために提供される。発射部材ロックアウトシステム２６６０に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６３５，５２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」に見出すことができる。
【００５６】
少なくとも１つの一般的態様によれば、発射バー２６１０は、細長シャフトアセンブリ２３００のツールフレームアセンブリ２３２０内で移動可能に支持される発射ロッド３２３０に取り付けられるように構成されている。具体的には、発射バー取り付けタブ２６１４は、発射バー２６１０の近位端部２６１６上に形成され（図６）、発射ロッド３２３０の遠位端部分に設けられた取り付けスロット内に受容されるように構成されている。
【００５７】
図１６及び図１７は、外科用ツールが取り付けられるコントローラインターフェースの駆動システム及び支持構造体の対応する部分との動作可能なインターフェースを容易にする、それぞれの中立連結位置にあるシャフトアセンブリ２３００の様々な上述の構成要素を示す。これらの図に見られるように、外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０は、環状取り付け溝２４１８を含む近位端部又は近位連結器部分２４１６を含む。図１６及び図１７は、一般に２４１７として指定される、対応する中立連結位置にある近位連結器部分２４１６を示す。上述したように、外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０は、ツールフレームアセンブリ２３２０上、より具体的には、近位ツールフレーム部分２３２２上を軸方向に移動可能に移動するように支持される。図１６及び図１７に示されるように、ツールフレームアセンブリ２３２０は、２つのフレーム取り付け溝２３２８を含む近位連結器部分２３２６を含む。図１６及び図１７は、一般に２３２７として指定される、対応する中立連結位置にある近位連結器部分２３２６を示す。
【００５８】
上述のように、右関節運動ドライバ２５１０は、ツールフレームアセンブリ２３２０に対して選択的に軸方向に移動可能に移動するように支持される。図１６及び図１７は、少なくとも１つの形態では、右関節運動ドライバ２５１０が、右取り付けカラー２５１６を含む管状近位端部分又は近位連結器部分２５１４を含むことを更に示す。図１６及び図１７は、一般に２５１７として指定される、対応する中立連結位置にある近位連結器部分２５１４を示す。同様に、左関節運動ドライバ２５３０は、ツールフレームアセンブリ２３２０に対して選択的に軸方向に移動可能に移動するように支持される。図１６及び図１７は、少なくとも１つの形態では、左関節運動ドライバ２５３０が、左取り付けカラー２５３６を含む管状近位端部分又は近位連結器部分２５３４を含むことを更に示す。図１６及び図１７は、一般に２５３７として指定される、対応する中立連結位置にある近位連結器部分２５３４を示す。
【００５９】
上述したように、発射ロッド３２３０は、ツールフレームアセンブリ２３２０内で移動可能に支持される。より具体的には、発射ロッド３２３０は、ツールファームアセンブリ２３２０内で軸方向に移動するように支持される。発射ロッド３２３０は、その上に形成された取り付けラグ３２３４を有する近位端部又は近位連結器部分３２３２を含む。図１６及び図１７は、一般に３２３７として指定される、対応する中立連結位置にある近位連結器部分３２３２を示す。
【００６０】
一態様によれば、近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２の各々がそれぞれ中立連結位置にあるとき、それらは、コントローラインターフェースの対応する駆動システム又は構成要素とインターフェースすることを容易にするために、所定の直列軸方向配列にある。図１６及び図１７に描写される実施例では、中立連結位置３２３７は、中立連結位置２５１７の近位にあり、中立連結位置２５１７は、中立連結位置２５３７の近位にあり、中立連結位置２５３７は、中立連結位置２５２７の近位にあり、中立連結位置２５２７は、中立連結位置２４１７の近位にある。これらの中立連結位置はまた、開始位置と称され得る。中立連結位置の他の直列軸方向配置が想到される。
【００６１】
別の一般的な態様によれば、間隔ロック２７１０は、外科用ツール２０００のドッキングハウジング２７００内で動作可能に支持されて、近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２をそれぞれの中立連結位置に保持する。より具体的には、図１８〜図２１を参照すると、ドッキングハウジング２７００は、細長シャフトアセンブリ２３００の近位端部２３０１に取り付けられ、中で間隔ロック２７１０を移動可能に支持する。以下で更に説明するように、ドッキングハウジング２７００は、適切なコントローラインターフェースへの外科用ツールの動作可能な取り付けを容易にするように機能し得る。図１８〜図２１に見られるように、少なくとも１つの実施例では、間隔ロック２７１０は、矢印２７１２及び２７１４によって表されるロック位置とロック解除位置との間で移動可能な移動のために支持される。間隔ロック２７１０は、ツールアセンブリがコントローラインターフェースに連結されていないとき、近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２のそれぞれを解放可能に係合し、且つそれらをそれぞれの中立連結位置に保持するように構成されている。少なくとも１つの構成では、間隔ロック２７１０を軸方向に配列された位置に維持するために、少なくとも１つの摺動部支持体２７１１は、間隔ロック２７１０から横方向に延在して、ドッキングハウジング２７００内に形成されたスロット内に摺動可能に受容される。
【００６２】
図１８〜図２１に見られるように、図示した実施例では、間隔ロック２７１０は、外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０の近位連結器部分２４１６において環状溝２４１８内に受容されるように構成されている閉鎖ロック又はキー２７２０を含み、その軸方向移動を防止する。間隔ロック２７１０は、ツールフレームアセンブリ２３２０の近位連結器部分２３２６内の環状溝２３２８内に受容されるように構成されている一対のフレームキー２７２２を備えるフレームロック装置を更に備える。加えて、間隔ロック２７１０は、左関節運動ドライバ２５３０の近位連結器部分２５３４の左取り付けカラー２５３６と保持係合するように構成されている左関節運動溝又はロック戻り止め２７２６を備える。同様に、間隔ロック２７１０は、右関節運動ドライバ２５１０の近位連結器部分２５１４上の右取り付けカラー２５１６と保持係合するように構成されている右関節運動溝又はロック戻り止め２７２８を備える。図１８〜図２１にも見られるように、間隔ロック２７１０は、発射ロッド３２３０の近位連結器部分３２３７上の低減されたネック部分３２３６と保持係合するように構成されている発射キー２７２９を更に備える。図１８〜図２１は、ロック位置にある間隔ロック２７１０を示す。少なくとも１つの構成では、間隔ロック２７１０は、付勢手段又はバネ２７３０によってロック構成に付勢される。
【００６３】
本開示の一態様では、外科用ツール２０００は、外科用ツール２０００の様々なドライバ構成要素に適切な制御運動を加えるように構成されている複数の対応する制御システムを支持する第１のコントローラインターフェースと、第１のコントローラインターフェースと同一ではないか又は異なっているが、外科用ツール２０００の様々なドライバ構成に適切な制御運動を加えるように構成されている（少なくとも機能的観点から）同様の制御システムを有する、少なくとも第２のコントローラインターフェースと交換可能に用いられ得る。一態様では、例えば、第１のコントローラインターフェースは、手持ち式コントローラを備え得、第２のコントローラインターフェースは、外科用ツール（複数可）を支持且つ操作するように設計されたロボットシステム又は他の自動システムのツール装着部分を備え得る。この文脈において、例えば、「手持ち式」コントローラは、臨床医の手で支持され、手動で操作されるように構成され得る。そのような手持ち式コントローラは、いくつかの場合には、外科用ツール２０００の様々なドライバ及び他の要素に電力を供給するために必要とされるそれぞれの制御システムを提供且つ／又は監視又は制御するための内臓モータ及び電源及び／又はマイクロプロセッサ（複数可）を含み得る一方で、そのようなデバイスはまた、又は代替的に、電力及び／又は電気信号のデバイスへの伝送を容易にするように設計されている電源コード又はテザーを含み得る。いずれの場合も、このような手持ち式コントローラは、手で保持され、手動で操作されるように設計される。
【００６４】
外科用ツール２０００と動作可能に相互接続するように構成されている手持ち式コントローラ３００２を備える第１のコントローラインターフェース３０００の一実施例を図２３〜図２５に描写する。ロボットシステム１０００のツールホルダーに動作可能に取り付け可能なツール装着部分３５０２を備える第２のコントローラインターフェース３５００の一実施例を図２８及び図２９に描写する。他の形態の手持ち式コントローラ及びロボット制御ツールホルダー／システムを含む他の形態の第１のコントローラインターフェース及び第２のコントローラインターフェースが想到される。
【００６５】
図２２及び図２３に見られるように、手持ち式コントローラ３００２は、ピストルグリップ部分３０１４を含むハンドルハウジング３０１２を備えるハンドルアセンブリ３０１０を備える。ノズルアセンブリ３０３０は、ハンドル軸ＨＡを中心にして選択的に回転するように、ハンドルハウジング３０１２に回転可能に装着される。図示される構成では、ドッキング空洞３０３２がノズルアセンブリ３０３０内に設けられて、中での外科用ツール２０００のドッキングハウジング２７００の装着を容易にする。ドッキングハウジング２７００は、摩擦、解放可能なラッチ装置などによって、ノズルアセンブリ３０３０と係合するように取り外し可能に保持され得る。外科用ツール２０００をハンドルアセンブリ３０１０に動作可能に連結するために、ドッキングハウジング２７００は、ハンドル軸ＨＡに直交する設置方向（installation direction、ＩＤ）でドッキング空洞３０３２内に挿入されるように位置付けられる。図１８に見られるように、ドッキングハウジング２７００は、外科用ツール２０００が取り付けられるコントローラインターフェース内で支持される対応する電気コネクタと相互接続するように構成されている電気コネクタ２７０５を含み得る。このような構成は、外科用ツール２０００に含まれるコントローラインターフェース及び内蔵電気構成要素（スイッチ、マイクロプロセッサなど）の様々な構成要素間の電力及び電気信号の伝達を容易にするように機能する。
【００６６】
少なくとも１つの実施例では、フレーム装着部３０１６は、ノズルアセンブリ３０３０に固定的に連結され、外科用ツール２０００が手持ち式コントローラ３００２に取り付けられたときにツールフレームアセンブリ２３２０の近位連結器部分２３２６においてフレーム取り付け溝２３２８内に受容されるように適合されている２つのフレーム取り付け機構又はラグ３０１７をその上に含む。図２４を参照されたい。フレーム取り付けラグ３０１７は、それぞれのフレーム取り付け溝２３２８内に解放可能に摩擦で受容されるようにサイズ決定されるか、又は別の方法で成形され得る。フレーム取り付けラグ３０１７がフレーム溝２３２８内にスナップ嵌めされるか、又は別の方法で中に保持されると、ハンドルハウジング３０１２に対するノズルアセンブリ３０３０の回転は、長手方向軸ＬＡ及びハンドル軸ＨＡに対する外科用エンドエフェクタ２１００の回転をもたらすことになる。
【００６７】
上記のように、ハンドルハウジング３０１２は、中に複数の駆動システムを動作可能に支持し得る。例えば、ハンドルハウジング３０１２は、閉鎖駆動システム（一般的には３１００で示される）を動作可能に支持することができ、これを使用して、ハンドルアセンブリ３０１０に動作可能に取り付けられているか、又は連結している外科用ツール２０００に開閉運動を加え得る。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３１００は、ハンドルハウジング３０１２により枢動可能に支持される閉鎖トリガ３１０４形態のアクチュエータを含んでもよい。かかる機構により、臨床医が閉鎖トリガ３１０４を操作することが可能になり、その結果、臨床医がハンドルアセンブリ３０１０のピストルグリップ部分３０１４を把持すると、閉鎖トリガ３１０４を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。様々な形態では、閉鎖駆動システム３１００は、閉鎖トリガ３１０４に移動可能に相互接続するか、又は他の方法で閉鎖トリガ３１０４に動作可能に取り付けられた閉鎖リンクアセンブリ３１０８を更に含む。図２４を参照されたい。図示した実施例では、閉鎖リンク機構アセンブリ３１０８は、閉鎖駆動システム３１００への動作可能な取り付けを容易にする近位閉鎖管又は外側ハウジング２４１０の近位連結器部分２４１６において取り付け溝２４１８内に動作可能に受容されるように構成されている装着ラグ又は機構３１１０を含む。使用中、閉鎖駆動システム３１００を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ３１０４を、ピストルグリップ部分３０１４に向かって押し下げる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」という名称の米国特許出願第１４／２２６，１４２号、現在米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されているように、閉鎖駆動システム３１００は、臨床医が完全な閉鎖ストロークを達成するために閉鎖トリガ３１０４を完全に押し下げると、閉鎖トリガ３１０４を完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成され得る。臨床医が閉鎖トリガ３１０４をロック解除して閉鎖トリガ３１０４を非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、閉鎖解放ボタンアセンブリ３１１２を作動させ、これにより、閉鎖トリガ３１０４を非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖解放ボタンアセンブリ３１１２はまた、閉鎖トリガ３０１４の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ３０１０内のマイクロプロセッサと連通する様々なセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖解放ボタンアセンブリ３１１２の構成及び動作に関する更なる詳細は、その全ての内容が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出され得る。
【００６８】
少なくとも１つの形態では、ハンドルハウジング３０１２は、取り付けられている交換可能な外科用ツール２０００の対応する部分に発射運動を加えるように構成されている、本明細書で発射駆動システム３２００と称される別の駆動システムを動作可能に支持し得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されるように、発射駆動システム３２００は、ハンドルアセンブリ３０１０のピストルグリップ部分３０１４内に位置する電動モータ３２１０を使用してもよい。様々な形態では、モータ３２１０は、最大速度が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ３２１０はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータ３２１０は、一形態では着脱可能なパワーパックを備え得る電源３２１２によって給電されてもよい。パワーパックは、中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）電池又は他の好適な電池を支持してもよい。直列に接続することができる多数の電池を、外科用コントローラ３０００のための電源３２１２として使用することができる。加えて、電源３２１２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【００６９】
図２４及び図２５を参照すると、電動モータ３２１０は、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０を、モータに印加された電圧の極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータが１つの回転方向にて駆動する場合に、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０は、遠位方向ＤＤに軸方向に駆動し得る。モータ３２１０が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、近位方向ＰＤに軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ３０１０は、電源３２１２によって電気モータ３２１０に印加される極性を逆転させるか、あるいは別の方法でモータ３２１０を制御するように構成され得るスイッチ３２１４を含むことができる。ハンドルアセンブリ３０１０は又、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている１乃至複数のセンサを含んでもよい。モータ３２１０の作動は、ハンドルアセンブリ３０１０上に枢動可能に支持された発射トリガ３２１６（図２２）により制御することができる。発射トリガ３２１６は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ３２１６は、臨床医が発射トリガ３２１６を解放すると、発射トリガ３２１６はバネ又は他の付勢構成によって、非作動位置に付勢されてもよく、バネ又は付勢構成によって、非作動位置に枢動してもよく、又は他の様式で戻ってもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ３２１６は、上述したように、閉鎖トリガ３１０４の「外側」に位置付けることができる。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドルアセンブリ３０１０には、発射トリガ３２１６の不注意による作動を防ぐために、発射トリガセイフティボタンが設けられていてもよい。閉鎖トリガ３１０４が非作動位置にある場合、セイフティボタンは、ハンドルアセンブリ３０１０の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガ３２１６の作動を防ぐセイフティ位置と、発射トリガ３２１６が発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ３２１６を押圧する際に、安全ボタン及び発射トリガ３２１６が下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。
【００７０】
少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０は、モータ３２１０と相互接続する対応する駆動ギア配列との噛合係合ために、駆動部材上に形成された歯のラックを有してよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ３０１０は又、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で引っ込め、モータ３２１０を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急」アセンブリを含む。緊急離脱アセンブリは、解放可能なドア３０１８の下でハンドルアセンブリ３０１０内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリを含んでもよい。図２３を参照されたい。レバーは、駆動部材内の歯とラチェット係合するように、手動で枢動するように構成されてもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材３２２０を手動で後退させ、駆動部材を近位方向ＰＤにラチェットさせることができる。その開示全体が本明細書に参照により組み込まれている、米国特許第８，６０８，０４５号（表題「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」）は、本明細書にて開示した様々な外科用ツールのいずれか１つと共に使用可能でもある、緊急離脱構成、並びに他の構成要素、配置、及びシステムについて開示している。
【００７１】
外科用ツール２０００が第１のコントローラインターフェース３００２に取り付けられると、発射ロッド３２３０の近位連結器部分３２３２上の取り付けラグ３２３４は、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０の遠位端部３２２４上に形成された取り付けクレードル３２２６内に動作可能に受容される。取り付けラグ３２３４が取り付けクレードル３２２６内に受容されると、発射ロッド３２３０は、発射駆動システム３２００に動作可能に連結される。発射駆動システム３２００の作動は、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０並びに発射ロッド３２３０を軸方向に移動させる。発射ロッド３２３０が遠位方向ＤＤに移動すると、発射バー２６１０、並びに発射バー２６１０に取り付けられた切断部材２６２０もまた遠位方向に移動する。組織がカートリッジジョーとアンビルジョーとの間にクランプされると、発射バー２６１０の遠位方向への移動によって、中にクランプされた組織が切断され、カートリッジ内に格納されたステープルが組織切断線の各側の切断組織に取り付けられることになる。
【００７２】
ハンドルハウジング３０１２は、取り付けられている交換可能な外科用ツール２０００の対応する部分に関節運動を加えるように構成されている、本明細書で関節運動駆動システム３３００と称される別の駆動システムを動作可能に支持し得る。例えば、関節運動駆動システム３３００は、右関節運動ドライバ２５１０及び左関節運動ドライバ２５３０に関節運動を加えて、関節接合部２３５０によって画定されるピボット軸ＰＡを中心にして外科用エンドエフェクタ２１００を選択的に関節運動させ得る。図８を参照されたい。図示される構成では、例えば、関節運動駆動システム３３００は、ハンドルハウジング３０１２によって動作可能に支持される関節運動モータ３３１０を備え得る。図２５を参照されたい。少なくとも１つの構成では、関節運動駆動ギア３３１２は関節運動モータ３３１０に取り付けられる。関節運動駆動ギア３３１２は、ハンドルアセンブリ３０１０内で軸方向に移動するように支持された右関節運動駆動ラック３３２０と噛合係合している。図２５に見られるように、例えば、右関節運動ドライバ２５１０の近位端部分２５１４は、本質的に管状である。図示される構成では、例えば、発射ロッド３２３０は、そこを通って延在し、中に移動可能に支持される。右関節駆動ラック３３２０は、右関節運動ドライバ２５１０の近位連結器部分２５１４の右取り付けカラー２５１６を受容するように構成されている右係合クレードル３３２２を含む。同様に、関節運動駆動ギア３３１２は、ハンドルアセンブリ３０１０内で軸方向に移動するように支持された左関節運動駆動ラック３３３０と噛合係合している。左関節運動駆動ラック３３３０は、左関節運動ドライバ２５３０の近位連結器部分２５３４の左取り付けカラー２５３６を受容するように構成されている左係合クレードル３３３２を含む。関節運動モータ３３１０は、ハンドルアセンブリ３０１０上のスイッチ（複数可）３３１４によって制御され得る。したがって、関節運動駆動ギア３３１２の第１の回転方向への回転は、右関節運動駆動ラック３３２０並びに右関節運動ドライバ２５１０を遠位方向に駆動し、左関節運動駆動ラック３３３０及び左関節運動ドライバ２５３０を近位方向に駆動し、その結果、ピボット軸を中心にして左への外科用エンドエフェクタ２１００の関節運動をもたらすことになる。同様に、関節運動駆動ギア３３１２の第２の回転方向への回転は、右関節運動駆動ラック３３２０並びに右関節運動ドライバ２５１０を近位方向に駆動し、左関節運動駆動ラック３３３０及び左関節運動ドライバ２５３０を遠位方向に駆動し、その結果、ピボット軸を中心にして右への外科用エンドエフェクタ２１００の関節運動をもたらすことになる。特定の実施形態では、異なるギア構成を利用して、異なる関節運動ストローク長さを達成し得る。例えば、少なくとも１つの構成では、右及び左関節運動ストローク長さは等しい。他の構成では、右及び左関節運動ストローク長さは等しくない。更に他の構成では、右関節運動ドライバ２５１０は、専用の右関節モータによって軸方向に移動され、左関節運動ドライバ２５３０は、専用の左関節運動モータによって軸方向に移動される。ハンドルアセンブリ内の内蔵マイクロプロセッサは、右及び左関節運動モータを制御して、所望の右及び左関節運動ストロークを達成し得る。
【００７３】
外科用ツール２０００がハンドルアセンブリ３０１０又はロボットシステムのツール装着部分から取り外されるとき、外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０、右関節運動ドライバ２５１０、左関節運動ドライバ２５３０、並びに発射ロッド３２３０は、間隔ロック２７１０によって、それらのそれぞれの中立連結位置において、互いに対して直列ドッキング位置で保持される（図１８〜図２１）。間隔ロック２７１０は、近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２を直列ドッキング配列に維持するように機能し、それにより、ハンドルアセンブリ３０１０又は他のコントローラインターフェース内の対応する駆動システムの駆動部分と動作可能に係合し得る。臨床医がドッキングハウジング２７００の一部分をハンドルアセンブリ３０１０のノズルアセンブリ３０３０におけるドッキング空洞３０３２内に適切に挿入すると、間隔ロック２７１０のロック解除部分２７４０は、長手方向に移動可能な駆動部材３２２０と係合され、それによって間隔ロック２７１０を保持係合から外れて付勢して、外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０、発射ロッド３２３０、右関節運動ドライバ２５１０及び左関節運動ドライバ２５３０が、それに加えられた対応する制御運動に応答して、軸方向に移動することを可能にする。図２６〜図２８を参照されたい。しかしながら、外科用ツール２０００がハウジングアセンブリ３０１０から取り外される（方向２７１４に移動される）と、バネ２７３０は、間隔ロック２７１０を図１８〜図２１に示すロックされた向きに戻すように付勢することになる。このようなロック装置により、外科用ツール２０００は、所望に応じてハンドルアセンブリ３０１０又はロボットシステム（第２の制御インターフェース）のツールホルダー部分に再取り付けされることを可能にする。
【００７４】
上記のように、外科用ツール２０００は、外科用ツール２０００の様々な構成要素に適切な制御運動を加えるように構成されている複数の対応する制御システムを支持する第１のコントローラインターフェースと、第１のコントローラインターフェースと同一ではないか又は異なっているが、外科用ツール２０００の様々なドライバ構成に適切な制御運動を加えるように構成されている（少なくとも機能的観点から）同様の制御システムを有する、少なくとも第２のコントローラインターフェースとに交換可能に動作可能に取り付け可能であるように構成されている。例えば、手持ち式コントローラ３００２を備え得る第１のコントローラインターフェース３０００に交換可能に動作可能に連結可能であることに加えて、外科用ツール２０００は、例えば、ロボット制御システムの一部分を備え得る第２のコントローラインターフェースに動作可能に連結可能であり得る。
【００７５】
図２８及び図２９を参照すると、外科用ツール２０００は、例えば、ロボットシステム１０００のツールホルダーに動作可能に取り付け可能なツール装着部分３５０２を備える第２のコントローラインターフェース３５００と動作可能に相互接続するように構成され得る。少なくとも１つの構成では、ツール装着部分３５０２は、複数のロボット制御駆動システムを動作可能に支持するハウジング３５１０を備える。例えば、ツール装着部分３５００は、閉鎖駆動システム（一般的には３６００で示される）を動作可能に支持し、これを使用して、ツール装着部分３５０２に動作可能に取り付けられているか、又は連結している外科用ツール２０００に開閉運動を加え得る。図２９に見られるように、閉鎖駆動システム３６００は、ロボット制御閉鎖駆動システム３６００によってそこに加えられた閉鎖運動に応答して遠位方向及び近位方向に移動するように構成されている、軸方向に移動可能な閉鎖連結器３６１０を備える。閉鎖連結器３６１０は、閉鎖駆動システム３６００への動作可能な取り付けを容易にする近位閉鎖管又は外側ハウジング２４１０の近位連結器部分２４１６の取り付け溝２４１８内に動作可能に受容されるように構成されている装着ラグ又は装着機構３６１２を備える。図２９に示すように、外科用ツール２０００がツール装着部分３５０２０に取り付けられると、閉鎖駆動システム３６００の作動は、シャフトアセンブリ２３００の外側ハウジング又は近位閉鎖管２４１０の軸方向移動をもたらすことになる。
【００７６】
更に図２９を参照すると、図示した構成で、ツール装着部分３５０２は、ツールフレームアセンブリ２３２０の近位連結器部分２３２６の対応するフレーム取り付け溝２３２８内に保持的に受容されるように構成されているフレーム取り付けラグ３５２２を有する溝部材保持具装着３５２０を備える。このような構成は、ツールフレームアセンブリ２３２０の近位連結器部分２３２６をツール装着部分３５０２に取り外し可能に連結するように機能する。少なくとも１つの形態では、ツール装着部分３５０２は、外科用ツール２０００の発射ロッド３２３０に発射運動を加えるように構成されている発射駆動システム３７００を動作可能に支持する。図２９に見られるように、発射駆動シャフト３７０２は、ロボット制御発射駆動システム３７００によって生成された発射制御運動に応答して、軸方向に移動するように支持されている。発射ロッド３２３０上の取り付けラグ３２３４は、長手方向に移動可能な発射駆動シャフト３７０２の遠位端部３７０４上に形成された取り付けクレードル３７０６内に動作可能に受容されるように適合されている。取り付けラグ３２３４が取り付けクレードル３７０６内に受容されると、発射ロッド３２３０は、ロボット制御発射駆動システム３７００に動作可能に連結される。発射駆動システム３７００の作動は、長手方向に移動可能な発射駆動シャフト３７０２並びに発射ロッド３２３０を軸方向に移動させる。発射ロッド３２３０が遠位方向ＤＤに移動すると、発射バー２６１０、並びに発射バー２６１０に取り付けられた切断部材２６２０もまた遠位方向に移動することになる。組織がカートリッジジョーとアンビルジョーとの間にクランプされると、発射バー２６１０の遠位方向への移動によって、中にクランプされた組織が切断され、カートリッジ内に格納されたステープルが組織切断線の各側の切断組織に取り付けられることになる。
【００７７】
ツール装着部分３５００は、取り付けられている外科用ツール２０００の対応する部分に関節運動を加えるように構成されている、本明細書でロボット制御関節運動駆動システム３８００と称される別の駆動システムを動作可能に支持し得る。例えば、ロボット制御関節運動駆動システム３８００は、右関節運動ドライバ２５１０及び左関節運動ドライバ２５３０に関節運動を加えて、関節接合部２３５０によって画定されるピボット軸ＰＡを中心にして外科用エンドエフェクタ２１００を選択的に関節運動させ得る。図示される構成では、例えば、右関節運動駆動部材３８２０は、ロボット制御関節運動駆動システム３８００によって生成される制御運動に応答して、ツール装着部分３５００上で軸方向に移動するように支持される。右関節運動駆動部材３８２０は、右関節運動ドライバ２５１０の近位連結器部分２５１４の右取り付けカラー２５１６を受容するように構成されている右係合クレードル３８２２を含む。加えて、左関節運動駆動部材ラック３８３０は、ロボット制御関節運動駆動システム３８００によって生成される制御運動に応答して、ツール装着部分３５００内で軸方向に移動するように支持される。左関節運動駆動部材３８３０は、左関節運動ドライバ２５３０の近位連結器部分２５３４の左取り付けカラー２５３６を受容するように構成されている左係合クレードル３８３２を含む。右関節運動駆動部材３８２０及び左関節運動駆動部材３８３０の作動は、関節運動駆動システム３８００を制御する制御システムによって制御され得、これによって、右関節運動駆動部材３８２０が遠位方向に移動されるとき、左関節運動部材３８３０は、近位方向に移動され、逆もまた同様であり、外科用エンドエフェクタ２１００の所望の関節運動量を達成する。様々な制御装置が、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１５／６３６，８５８号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＦＯＲＣＥＳ」に更に記載されている。
【００７８】
図２８に見られるように、中にドッキングハウジング２７００を受容するように寸法決めされた開放ドッキング空洞３５１２が、ツール装着部分３５０２のハウジング３５１０内に提供される。外科用ツール２０００をツール装着部分３５０２に動作可能に連結するために、ドッキングハウジング２７００は、ドッキング空洞３５１２内に挿入されるように位置付けられ、モジュール式シャフトノズル部分２７００がハウジング３５１２に保持係合するまで、長手方向の装着軸ＭＡに直交する設置方向ＩＤに移動される。モジュール式ドッキングハウジング２７００は、摩擦、解放可能なラッチ装置、スナップ機構などによって、ハウジングと係合するように取り外し可能に保持され得る。臨床医がドッキングハウジング２７００をハウジング３５１０におけるドッキング空洞３５１２内に適切にドッキングさせると、間隔ロック２７１０上のロック解除部材２７４０は、長手方向に移動可能な発射駆動シャフト３７０２と係合して、上述の方法で間隔ロック２７１０を連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２との保持係合から外す。図２９を参照されたい。しかしながら、外科用ツール２０００がツール装着部分３５０２から取り外される（方向２７１４に移動される）と、バネ２７３０は、間隔ロック２７１０をロックされた向きに戻すように付勢することになる。このようなロック構成により、外科用ツール２０００は、必要に応じて手持ち式ハウジング又はロボットシステムに再取り付けされることを可能にする。
【００７９】
したがって、少なくとも１つの態様によれば、外科用ツールは、互いに同一でなくてもよい複数のコントローラインターフェースと交換可能に用いられ得る。例えば、外科用ツール２０００は、その上で使用される第１のコントローラインターフェース３０００及び第２のコントローラインターフェース３５００のうちの１つに動作可能に連結され得、次いで、第２のコントローラインターフェース３５００に動作可能に取り付けられ得、又はその逆であり得る。これは、単一の動作中に生じてもよく、コントローラインターフェース３０００、３５００の両方が単一の外科用スイート内に位置する。他の構成では、外科用ツール２０００は、コントローラインターフェース３０００、３５００のうちの１つと関連して使用され得、次いで、第１及び第２のコントローラインターフェースのうちの別の１つと関連して使用するために再滅菌され得る。外科用ツール２０００が最初に使用されるどのコントローラインターフェースにもかかわらず、外科用ツールの使用が完了した後、駆動システムは、外科用ツール２０００がコントローラインターフェースから取り外される前に、連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２の各々をそれらの対応する中立連結位置に戻すように作動されるべきである。近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２がそれぞれの中立連結位置にされると、外科用ツール２０００は、ドッキングハウジング２７００を設置方向ＩＤとは反対の分離方向に移動させることによって、コントローラインターフェースから取り外され得る。間隔ロック２７１０上のロック解除部材２７４０が長手方向に移動可能な発射駆動シャフト３７０２から係合解除されると、間隔ロックは、近位連結器部分２４１６、２３２６、２５３４、２５１４、３２３２のそれぞれとロック係合するように付勢されることになる。
【００８０】
図３０〜図７７は、外科用ロボットと共に使用されるように構成されている外科用器具アセンブリ４０００を描写する。外科用器具アセンブリ４０００は、組織をステープル留め及び切断するように構成されているが、外科用器具アセンブリ４０００は、例えば、熱エネルギー、電気エネルギー、及び／又は振動を組織に適用することなどによって、任意の好適な方法で組織を治療するように適合され得る。また、外科用器具アセンブリ４０００はモジュール式であり、同じ及び／又は異なる機能を有する他の外科用器具アセンブリと交換可能であるように構成されている。図３０を参照すると、外科用器具アセンブリ４０００は、１つ目として、滅菌バリア４１００が取り付けられた外科用ロボットの外科用ロボットインターフェースから駆動運動を受容するように構成されている滅菌バリア４１００と、２つ目として、滅菌バリア４１００からの駆動運動を受容するように構成されている制御アセンブリ５０００と、を備える。以下でより詳細に論じられるように、外科用器具アセンブリは、制御アセンブリ５０００から駆動運動を受容するように構成されているシャフトアセンブリ６０００を更に備える。
【００８１】
上述のように、滅菌バリア４１００は、外科用ロボットインターフェースに動作可能に取り付けられるように構成され、制御アセンブリ５０００は、滅菌バリア４１００と動作可能に連結されるように構成されている。滅菌バリア４１００が外科用ロボットインターフェースに取り付けられるとき、滅菌バリア４１００は、複数の駆動ディスクによって、外科用ロボットインターフェースから制御アセンブリ５０００に駆動運動を伝達するように構成されている。制御アセンブリ５０００及び外科用ロボットインターフェースは、滅菌バリア４１００によって物理的に分離され、その結果、異なる滅菌野において異なる臨床医によって取り扱うことができる。外科用ロボットインターフェースの駆動ディスクは、後述する制御アセンブリ５０００の５つの一次駆動システムを駆動するように構成されている。
【００８２】
制御アセンブリ５０００は、滅菌バリア４１００が外科用ロボットに既に連結された後に、滅菌バリア４１００に取り付けられるように構成されている。あるいは、制御アセンブリ５０００及び滅菌バリア４１００は、外科用ロボットに取り付けられる前に組み立てることができる。主に図３１を参照すると、滅菌バリア４１００は、フレーム部分４１０１と、中に入れ子にされた複数の駆動ディスクを備える浮遊プレートアセンブリ４１０８と、を備える。浮動プレートアセンブリ４１０８は、フレーム部分４１０１内で垂直に移動して、滅菌バリア４１００の駆動ディスクと制御アセンブリ５０００の駆動ディスクとの間の係合解除を可能にするように構成されており、そのために、制御アセンブリ５０００は、滅菌バリア４１００に取り付けられ、滅菌バリア４１００から取り外され得る。外科用ロボットインターフェースは、外科用ロボットインターフェースの駆動出力と駆動ディスクとの間の駆動係合を維持しながら、浮動プレートアセンブリ４１０８の垂直移動を可能にする、対応する垂直に移動可能な駆動出力を備え得る。
【００８３】
主に図３２、図３６、及び図４０を参照すると、滅菌バリア４１００の浮動アセンブリ４１０８は、ロボットに面するプレート４１１０と、器具に面するプレート４１２０と、ロボットに面するプレート４１１０と器具に面するプレート４１２０との間に入れ子にされた複数の駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００と、を備える。ロボットに面するプレート４１１０は、外科用ロボットインターフェースに面しており、ロボットに面するプレート４１１０、したがって器具に面するプレート４１２０及び駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００を制御アセンブリ５０００に向けて付勢するように構成されているバネ部材４１１２を備える。浮動プレートアセンブリ４１０８は、制御アセンブリ５０００に向かって付勢されて、駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００と制御アセンブリ５０００の駆動ディスクとの間の駆動係合を維持する。バネ部材４１１２は、浮動プレートアセンブリ４１０８が制御アセンブリから離れるように押して、制御アセンブリ５０００の駆動ディスクを駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００から係合解除することを可能にする。ロボットに面するプレート４１１０はまた、外科用ロボットインターフェースの対応する配列機構と配列され、且つ滅菌バリア４１００が外科用ロボットインターフェースに組み立てられたときに、滅菌バリア４１００を外科用ロボットインターフェースと配列するように構成されている配列機構４１１４を備える。
【００８４】
滅菌バリア４１００及び制御アセンブリ５０００を連結するために、滅菌バリア４１００及び制御アセンブリ５０００は、滅菌バリア４１００及び制御アセンブリ５０００の組み立てを支援する様々な協働する配列要素を備える。図３６に見られるように、制御アセンブリ５０００は、下側ハウジング５１００及び上側ハウジング５２００を備える。下側ハウジング５１００は、器具に面するプレート４１２０の対応する配列開口部４１２２によって受容されるように構成されている配列機構５１２０を備える。制御アセンブリ５０００はまた、下側ハウジング５１００から延在するタブ５１３０を備える。タブ５１３０は、制御アセンブリ５０００が滅菌バリア４１００に取り付けられたときに、滅菌バリア４１００内に画定された配列ノッチ４１０２によって受容されるように構成されている。同様に、図４０を参照すると、シャフトアセンブリ６０００は、例えば、制御アセンブリ５０００が滅菌バリア４１００に取り付けられたときに、スナップ嵌め方式で滅菌バリア４１００のシャフト受容ノッチ４１０４内に受容されるように構成されている。
【００８５】
ここで図３６を参照すると、滅菌バリア４１００はまた、浮遊プレートアセンブリ４１０８を収容するように構成されて中に画定されたノッチ４１０６を備える。ノッチ４１０６は、ロボットに面するプレート４１１０、器具に面するプレート４１２０、並びに駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００が、滅菌バリア４１００のフレーム部分４１０１に対して移動することを可能にする。この相対運動は、ロボットに面するプレート４１１０と外科用ロボットインターフェースとの間の空間を可能にし、これによって、駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００と外科用ロボットインターフェースの対応する駆動ディスクとが互いに係合する前に、適切に配列され得る。この相対運動はまた、制御アセンブリ５０００が滅菌バリア４１００から分離され得るように、分離機構５４００が駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００を制御アセンブリ５０００から係合解除することを可能にする。
【００８６】
主に図４０を参照すると、分離機構５４００は、制御アセンブリ５０００及び滅菌バリア４１００を係合解除するように構成されている２つのレバー５４１０を備える。各レバー５４１０は、複数の押圧部材５４３０を備えるバー５４２０に装着される。各レバー５４１０は、バネ５４１２を用いて下側ハウジング５１００に対してバネ荷重され、これによって、レバー５４１０が絞られると、バー５４２０が下向きに回転し、したがって押圧部材５４３０が下方に回転する。レバー５４１０を解放すると、レバー５４１０は、バネ５４１２によってそれらの係合解除構成に外向きに付勢されるように構成されている。押圧部材５４３０は、下側ハウジング５１００内に画定された開口部５１５０を通って延在し、そのために、押圧部材５４３０は、器具に面するプレート４１２０を下向きに押圧して、配列機構５１２０を開口部４１２２から係合解除し、駆動ディスク７１００、８１００、９１００、１０１００、及び１１１００を制御アセンブリ５０００から係合解除することができ、これによって、制御アセンブリ５０００は、滅菌バリア４１００から分離され得る。
【００８７】
主に図３１及び３２を参照すると、外科用器具アセンブリ４０００は、シャフト回転駆動システム７０００と、第１の関節運動駆動システム８０００と、第２の関節運動駆動システム９０００と、閉鎖駆動システム１００００と、発射駆動システム１１０００と、を備える。駆動ディスク７１００は、シャフト回転駆動システム７０００を駆動するように構成され、駆動ディスク８１００は、第１の関節運動駆動システム８０００を駆動するように構成され、駆動ディスク９１００は、第２の関節運動駆動システム９０００を駆動するように構成され、駆動ディスク１０１００は、閉鎖駆動システム１００００を駆動するように構成され、駆動ディスク１１１００は、発射駆動システム１１０００を駆動するように構成されている。
【００８８】
図３１を参照すると、シャフト回転駆動システム７０００は、シャフトアセンブリ６０００を長手方向軸ＬＡを中心にして回転させるように構成されている。ここで図３８を参照すると、シャフト回転駆動システム７０００は、滅菌バリア４１００の駆動ディスク７１００（図３２）と動作可能に連結された入力駆動ディスク７１１０を備える。入力駆動ディスク７１１０は、駆動シャフト７１２０に固定的に取り付けられ、入力駆動ディスク７１１０が回転されると、駆動シャフト７１２０を回転させるように構成されている。駆動シャフト７１２０は、駆動シャフト７１２０に固定的に取り付けられた平ギア７１３０を回転させるように構成されている。平ギア７１３０は、平ギア７１５０と動作可能に噛み合っている。平ギア７１５０は、平ギア７１５０によって回転されると、駆動シャフト７１６０にも取り付けられるヘリカルギア７１７０を回転させるように構成されている伝達シャフト７１６０に固定的に取り付けられる。ヘリカルギア７１７０は、別のヘリカルギア７１８０と操作可能に噛み合っており、これは、図３１を参照すると、シャフトアセンブリ６０００のスパイン６７００の近位端部６７０２（図３３）と動作可能に連結され、これによって、ヘリカルギア７１８０の回転は、スパイン６７００を回転させ、したがって、シャフトアセンブリ６０００をその長手方向軸ＬＡを中心にして回転させる。
【００８９】
図３１に見られるように、第１の関節運動駆動システム８０００及び第２の関節運動駆動システム９０００は、シャフトアセンブリ６０００のエンドエフェクタ２１００を協働的に関節運動させるように構成されている。第１の関節運動駆動システム８０００及び第２の関節運動駆動システム９０００は、関節運動ドライバ２５１０、２５３０を協働的に作動させるように構成されている（図４３）。関節運動駆動システム８０００、９０００のうちの１つが関節運動ドライバ２５１０、２５３０のうちの１つを近位方向に引っ張り、且つ関節運動駆動システム８０００、９０００の他方が関節運動ドライバ２５１０、２５３０の他方を遠位方向に押すように、関節運動駆動システム８０００及び９０００は、拮抗操作されるように構成されている。これにより、駆動システム８０００及び９０００は、他の動作を行うことなく独立して動作することができる。
【００９０】
再び図３８を参照すると、第１の関節運動駆動システム８０００は、滅菌バリア４１００の駆動ディスク８１００（図３２）と動作可能に連結された入力駆動ディスク８１１０を備える。入力駆動ディスク８１１０は、駆動シャフト８１２０に固定的に取り付けられ、入力駆動ディスク８１１０が回転されると、駆動シャフト８１２０を回転させるように構成されている。駆動シャフト８１２０は、駆動シャフト８１２０に固定的に取り付けられたピニオンギア８１３０を回転させるように構成されている。ピニオンギア８１３０は、関節運動駆動部材８１４０のラックギア部分８１４２と動作可能に噛み合っており、これによって、ピニオンギア８１３０が第１の回転方向に回転すると、関節運動駆動部材８１４０は、第１の並進方向に並進するように構成されている。ピニオンギア８１３０が第２の回転方向に回転すると、関節運動駆動部材８１４０は、第２の並進方向に並進するように構成されている。第２の回転方向は、第１の回転方向と反対である。
【００９１】
更に図３８を参照すると、関節運動駆動部材８１４０は、作動ヨーク８１５０を並進させるように構成されているアクチュエータタブ８１４４を更に備える。具体的には、アクチュエータタブ８１４４は、作動ヨーク８１５０がアクチュエータタブ８１４４に対して長手方向軸ＬＡ（図３１）を中心にして回転できるように、作動ヨーク８１５０の環状スロット８１５２内に受容されるように構成されている。このような回転は、上述のシャフト回転駆動システム７０００が作動されるときに生じることになる。図５１に示すように、作動ヨーク８１５０は、中に画定された開口部８１５４を含む。開口部８１５４は、中で関節運動ドライバ２５１０の近位端部２５１１を受容するように構成されている。作動ヨーク８１５０が関節運動駆動部材８１４０によって並進されるとき、関節運動ドライバ２５１０が並進されるように、関節運動ドライバ２５１０の近位端部２５１１は、作動ヨーク８１５０に取り付けられる。関節運動ドライバ２５１０が並進されると、エンドエフェクタ２１００（図３１）は、上述のように関節運動する。
【００９２】
図５０を参照すると、第２の関節運動駆動システム９０００は、滅菌バリア４１００の駆動ディスク９１００（図３２）と動作可能に連結された入力駆動ディスク９１１０を備える。入力駆動ディスク９１１０は、駆動シャフト９１２０に固定的に取り付けられ、入力駆動ディスク９１１０が回転されると、駆動シャフト９１２０を回転させるように構成されている。駆動シャフト９１２０は、駆動シャフト９１２０に固定的に取り付けられたピニオンギア９１３０を回転させるように構成されている。ピニオンギア９１３０は、関節運動駆動部材９１４０のラックギア部分９１４２と動作可能に噛み合っており、これによって、ピニオンギア９１３０が第１の回転方向に回転すると、関節運動駆動部材９１４０は、第１の並進方向に並進するように構成されている。ピンオンギア９１３０が第２の回転方向に回転すると、関節運動駆動部材９１４０は、第２の並進方向に並進するように構成されている。第２の回転方向は、第１の回転方向と反対である。
【００９３】
更に図５０を参照すると、関節運動駆動部材９１４０は、作動ヨーク９１５０を並進させるように構成されているアクチュエータタブ９１４４を更に備える。具体的には、アクチュエータタブ９１４４は、作動ヨーク９１５０がアクチュエータタブ９１４４に対して長手方向軸ＬＡ（図３１）を中心にして回転できるように、作動ヨーク９１５０の環状スロット９１５２内に受容されるように構成されている。このような回転は、上述のシャフト回転駆動システム７０００が作動されるときに生じることになる。図３８に示すように、作動ヨーク９１５０は、中に画定された開口部９１５４を含む。開口部９１５４は、中で関節運動ドライバ２５３０の近位端部２５３１を受容するように構成されている。作動ヨーク９１５０が関節運動駆動部材９１４０によって並進されるとき、関節運動ドライバ２５３０が並進されるように、関節運動ドライバ２５３０の近位端部２５３１は、作動ヨーク８１５０に取り付けられる。関節ドライバ２５３０が並進されると、エンドエフェクタ２１００（図３１）は、上述のように関節運動する。
【００９４】
図４１を参照すると、作動ヨーク８１５０は、一対のシャフト突出部８１５６を備え、作動ヨーク９１５０はシャフト突出部９１５６を備える。シャフト突出部８１５６は、作動ヨーク９１５０のスロット９１５８内に受容されるように構成されている。同様に、シャフト突出部９１５６は、作動ヨーク８１５０のスロット８１５８内に受容されるように構成されている。シャフト突出部８１５６、９１５６は、作動ヨーク８１５０、９１５０のための入れ子支持システムを提供するように構成されている。作動ヨーク８１５０、９１５０は、同じ方向に一緒に回転し、異なる方向に互いに長手方向に並進するように構成されている。
【００９５】
関節駆動システム８０００、９０００の作動は、ここで図４５〜図４９に関連して論じられる。エンドエフェクタ２１００を関節運動させるために、駆動ディスク８１００、９１００は、同じ回転方向に作動される。同じ回転方向への駆動ディスク８１００、９１００の両方の作動は、上述のように関節運動ドライバ２５３０、２５１０の拮抗的な作動を提供する。図４８に示すように、関節運動ドライバ２５１０は遠位方向ＤＤに押され、関節運動ドライバ２５３０は近位方向ＰＤに引っ張られて、エンドエフェクタ２１００を第１の方向に関節運動させる。この運動を達成するために、関節駆動ディスク８１００及び関節駆動ディスク９１００は、ＣＷ方向に回転される（図４５）。図４９に示すように、関節運動ドライバ２５１０は近位方向ＰＤに引っ張られ、関節運動ドライバ２５３０は遠位方向ＤＤに押されて、エンドエフェクタ２１００を第２の方向に関節運動させる。第２の方向は、第１の方向と反対である。この運動を達成するために、関節駆動ディスク８１００及び関節駆動ディスク９１００は、ＣＣＷ方向に回転される（図４６）。
【００９６】
再び図３１を参照すると、閉鎖駆動システム１００００は、エンドエフェクタ２１００を用いて組織をクランプ及びクランプ解除するように構成されている。閉鎖駆動システム１００００は、閉鎖管６１００をスパイン６７００（図３６）に対して並進させて、開放位置と閉鎖位置との間でアンビルジョー２２００（図５２）を移動させるように構成されている。主に図３８及び５０を参照して、閉鎖駆動システム１００００は２つの入力駆動ディスク１０１１０を備える。各入力駆動ディスク１０１１０は、滅菌バリア４１００の駆動ディスク１０１００（図３２）のうちの１つと動作可能に連結されている。各入力駆動ディスク１０１１０は、駆動シャフト１０１２０に取り付けられ、駆動シャフト１０１２０を回転させるように構成されている。各駆動シャフト１０１２０は、それに固定して取り付けられた平ギア１０１３０を備え、両方の平ギア１０１３０は、一次駆動ギア１０１４０と動作可能に噛み合っている。結果として、閉鎖駆動システム１００００は、２つの入力駆動ディスク１０１００によって駆動される。図４０を参照すると、一次駆動ギア１０１４０は、一次駆動ギア１０１４０がシャフト突起５１４０を中心に回転可能であるように、下側ハウジング５１００のシャフト突起５１４０に装着される。この事例では、２つの入力ドライブが使用されるが、１つの入力ドライブのみが使用される実施形態が想定される。
【００９７】
図５３〜図５９に示されるように、一次駆動ギア１０１４０は、シャフト突起５１４０を中に受容するように構成されている中央凹部１０１４２を備える。シャフト突起５１４０及び中央凹部１０１４２は、一次駆動ギア１０１４０が回転することができるシャフト軸を画定する。一次駆動ギア１０１４０は、閉鎖本体１０１５０から延在するピン１０１５２（図５５〜図５７）をカム及び並進させるように構成されている螺旋状カムスロット１０１４４（図５４）を更に備える。図５５は、螺旋状カムスロット１０１４４の第１の端壁１０１４５に当接するピン１０１５２を示す。この位置では、エンドエフェクタ２１００（図２）は、完全に開放した構成にある。一次駆動ギア１０１４０が方向１０１４７に回転されると、ピン１０１５２は一次駆動ギア１０１４０によってカムされ、一次駆動ギア１０１４０に対して長手方向に並進する。ピン１０１５２、ひいては閉鎖本体１０１５０（図５４）は、完全閉鎖ストローク距離１０１４８を並進させるように構成されている。駆動ギア１０１４０の完全な回転の後、図５７は、閉鎖ストロークの終了時に、螺旋状カムスロット１０１４４の第２の端部１０１４６に当接するピン１０１５２を示す。この位置では、エンドエフェクタ２１００（図３１）は、完全クランプ構成にある。
【００９８】
閉鎖管６１００（図３１）を並進させるために、閉鎖駆動システム１００００は、ピン１０１９１によって閉鎖本体１０１５０に枢動可能に連結された第１のヨーク１０１６０と、ピン１０１９２によって第１のヨーク１０１６０に枢動可能に連結された第２のヨーク１０１７０（図３６）と、ピン１０１９３によって第２のヨーク１０１７０に枢動可能に連結されたタブ１０１８２を備える閉鎖管シャトル１０１８０と、を備える。閉鎖管シャトル１０１８０は、シャフト連結器１０１９０（図３６）を介して閉鎖管６１００に連結される。シャフト連結器１０１９０は、閉鎖管６１００内に画定されたスロット６１０２（図４４）、及び閉鎖管シャトル１０１８０（図７６）内に画定されたスロット１０１８４（図７６）内に位置付けられる。したがって、閉鎖本体１０１５０が近位方向に並進すると、閉鎖管シャトル１０１８０は、閉鎖管６１００を近位方向に並進させて、エンドエフェクタ２１００を開放する。閉鎖本体１０１５０が遠位方向に並進されると、閉鎖管シャトル１０１８０は、閉鎖管６１００を遠位方向に並進させて、エンドエフェクタ２１００を閉鎖する。
【００９９】
再び図３１を参照すると、発射駆動システム１１０００は、シャフトアセンブリ６０００の発射バー２６１０（図４１）を前進及び後退させるように構成されている。図５０を参照すると、発射駆動システム１１０００は、駆動ディスク１１１００と動作可能に連結された入力駆動ディスク１１１１０を備える（図３２）。入力駆動ディスク１１１１０は、駆動シャフト１１１２０に取り付けられ、駆動シャフト１１１２０を回転させるように構成されている。駆動シャフト１１１２０は、駆動シャフト１１１２０に取り付けられた平ギア１１１３０を回転させるように構成されている。平ギア１１１３０は、別の駆動シャフト１１１４２に取り付けられた平ギア１１１４０と動作可能に噛み合っている。平ギア１１１４０は、別の駆動シャフト１１１５２に取り付けられた平ギア１１１５０と動作可能に噛み合っている。最後に、平ギア１１１５０は、別の駆動シャフト１１１６２に取り付けられた出力ピニオンギア１１１６０と動作可能に噛み合っている。出力ピニオンギア１１１６０は、発射部材１１２００のラックギア部分１１２１０と動作可能に噛み合っている。ここで図３５を参照すると、発射部材１１２００の遠位端部１１２０２は、発射バー６２００の近位端部６２０２と連結され、これによって、発射バー６２００は、発射部材１１２００に対して回転され得る。発射バー６２００のこのような回転は、シャフト回転駆動システム７０００によって必要とされる回転に適応する。発射部材１１２００は、駆動ディスク１１１００が第１の回転方向に回転されるとき、発射バー６２００を第１の並進方向に並進させるように構成されている。同様に、発射部材１１２００は、駆動ディスク１１１００が第２の回転方向に回転されるとき、発射バー６２００を第２の並進方向に並進させるように構成されている。第２の並進方向は、第１の並進方向と反対である。ここで図４１を参照すると、発射バー６２００は、中に開口部６２０５を画定する遠位端部６２０４を備える。発射バー２６１０の近位端部２６１６の取り付けタブ２６１４は、発射バー６２００が発射バー６２１０を押す及び／又は引っ張ることができるように、開口部６２０５内に位置付けられる。
【０１００】
ここで主に図６０〜図６３を参照すると、制御アセンブリ５０００は、エンドエフェクタ２１００（図３１）がそのクランプ解除構成にあるときに、発射バー６２００（図３５）が作動されるのを防止するように構成されている発射駆動ロックシステム１０４００を更に備える。より具体的には、発射駆動ロックシステム１０４００は、閉鎖本体１０１５０がクランプ解除位置にあるとき、駆動シャフト１１１２０（図５０）が回転するのを防止する。発射駆動ロックシステム１０４００は、発射ロッドロックリンク１０４１０及びロック１０４２０を備える。発射ロッドロックリンク１０４１０の遠位端部１０４１２は、閉鎖本体１０１５０の横方向に延在するタブ１０１５８に枢動可能に連結される。発射ロッドロックリンク１０４１０は、発射駆動システム１１０００に向かって近位方向に延在する。ロック１０４２０は、ピン１０４２４によって発射ロッドロックリンク１０４１０の近位端部１０４１４に枢動可能に連結され、またピン１０４２２によって制御アセンブリ５０００のハウジング５１００、５２００、及びハウジング５３００のうちの任意の１つ以上に枢動可能に連結されている。このような構成により、発射ロッドロックリンク１０４１０は、閉鎖本体１０１５０が並進する際に、ピン１０４２２を中心にロック１０４２０を枢動させることができる。
【０１０１】
ロック１０４２０は、ギア１１３４０と係合するように構成されているロック歯１０４２６を更に備える。図５０に戻って参照すると、ギア１１３４０は、シャフト１１３３０に固定的に取り付けられている。別のギア１１３２０はまた、シャフト１１３３０に固定して取り付けられる。図６４を参照すると、ギア１１３２０は、駆動シャフト１１１２０に固定的に取り付けられたギア１１３１０と動作可能に噛み合っている。ギア１１３４０は、駆動シャフト１１１２０に固定的に取り付けられているギア１１３５０と動作可能に噛み合っている。その結果、ギア１１３４０が回転することを防止することにより、駆動シャフト１１１２０の回転及び発射ロッド６２００の作動が防止される（図３５）。
【０１０２】
図６０及び図６２は、エンドエフェクタ２１００（図３１）がクランプ解除構成にある位置にある閉鎖本体１０１５０を示す。この位置では、閉鎖本体１０１５０は、ロック歯１０４２６を枢動させて、ギア１１３４０とロック係合させて、発射駆動シャフト１１１２０が回転するのを防止する。器具がクランプ解除されている間に発射駆動シャフト１１１２０が回転することを防止することにより、発射ロッド６２００（図３５）の早期移動が防止される。エンドエフェクタ２１００をクランプ構成に移動させると、発射駆動部がロック解除される。図６１及び図６３は、エンドエフェクタ２１００がクランプ構成にある位置にある閉鎖本体１０１５０を示す。閉鎖本体１０１５０は、エンドエフェクタ２１００がクランプされたとき、図６０及び図６２の位置から遠位方向に移動する。閉鎖本体１０１５０の遠位方向への移動により、発射ロッドロックリンク１０４１０がロック１０４２０をギア１１３４０から離れるように枢動させて、ロック歯１０４２６をギア１１３４０から係合解除し、それによってギア１１３４０の回転を可能にする。この位置では、ギア１１３２０、１１３４０は、自由に回転することが可能であり、その結果、発射駆動シャフト１１１２０は回転して、発射ロッド６２００を作動させ得る。
【０１０３】
ここで主に図６５〜図６９を参照すると、制御アセンブリ５０００（図３０）は、エンドエフェクタ２１００（図３１）が完全クランプ構成にある前に、発射部材２６１０（図４１）が前進するのを防止するように構成されている二重閉鎖及び発射ロックシステム１０５００を更に備える。より具体的には、二重閉鎖及び発射ロックシステム１０５００は、閉鎖管６１００（図３５）が完全遠位位置又は十分に遠位位置に来る前に、発射バー６２００（図３５）が前進することを防止するように構成されている。また、発射バー６２００が前進すると、二重閉鎖及び発射ロックシステム１０５００は、発射バー６２００がその未発射位置に完全に後退する前に閉鎖管６１００が作動されるのを防止するように構成されている。
【０１０４】
図６５に示されるように、二重ロックシステム１０５００は、スパイン６７００に枢動可能に連結されたロック爪１０５１０を備える。ロック爪１０５１０は、スパイン６７００内に画定されたスパイン空洞６７５０内に位置付けられる。ロック爪１０５１０は、ピン１０５２０によってスパイン６７００に枢動可能に連結された遠位部分１０５１６を備える。図６６に示すように、ロック爪１０５１０は、閉鎖管ロック突出部１０５１２、発射ロッドロック突出部１０５１４、及びキー部分１０５１７を更に備える。図６７は、クランプ解除位置の閉鎖管６１００、及びロック爪１０５１０（上述のようにエンドエフェクタ２１００（図３１）を完全にクランプするために、閉鎖管６１００が遠位方向に移動される前に、発射ロッド６２００が前進することを防止する構成における）を示す。この位置では、閉鎖管６１００内に画定された開口部６１５０の遠位縁６１５２は、キー部分１０５１７に当接する。また、この位置において、発射ロッドロック突出部１０５１４は、発射ロッド６２００内に画定されたレッジ６２１２に当接する。この当接は、発射ロッド６２００が遠位方向に前進することを防止する。
【０１０５】
レッジ６２１２が発射ロッドロック突出部１０５１４を離れ得るように、発射ロッドロック突出部１０５１４をレッジ６２１２から離して持ち上げるために、閉鎖管６１００は、遠位方向に前進して、エンドエフェクタ２１００を完全にクランプする。閉鎖管６１００のこの遠位方向への移動により、開口部６１５０の近位縁６１５１がキー部分１０５１７に係合する。そのような事例では、近位縁６１５１は、ロック爪１０５１０を図６８に図示する位置へと回転させる。ロック爪１０５１０がこの位置に回転されると、閉鎖管ロック突出部１０５１２は、閉鎖管６１００内に画定された別の開口部６１５３内に受容される。図６７〜図６９に見られるように、開口部６１５３は、開口部６１５０に近位している。ロック爪１０５１０が図６８に示される位置へと回転すると、発射ロッドロック突出部１０５１４はレッジ６２１２から離れ、発射ロッド６２００は、ステープル発射ストロークを通して前進させることができる。
【０１０６】
図６９は、部分的に前進した状態にある発射ロッド６２００を図示する。レッジ６２１２が発射ロッドロック突出部１０５１４を越えて前進すると、ロック爪１０５１０は、発射ロッド６２００によって適所に保持されるときに回転することができない。また、結果として、閉鎖管ロック突出部１０５１２は、発射ストロークの持続時間の間、開口部６１５３内に存在する。結果として、閉鎖管６１００は、発射ロッド６２００のステープル発射ストローク中に作動することができない。発射ロッド６２００が図６７に示される位置へと完全に後退すると、ロック爪１０５１０は回転して、発射バー６２００とのロック係合に戻ることができ、発射バー６２００が再び作動されることを防止することができる。様々な事例では、バネを使用して、ロック爪１０５１０をこの位置に戻すように付勢することができる。他の事例では、ロック爪１０５１０は、ロック爪１０５１０を回転させて発射ロッド６２００と係合させるために、閉鎖管６１００の予備近位運動を必要とし得る。いずれの場合も、次いで、閉鎖管６１００を後退させて、エンドエフェクタ２１００を開くことができる。
【０１０７】
外科用器具アセンブリ４０００（図３１）は、手動式発射緊急離脱システム１１４００を更に備える。主に図５０及び７１を参照すると、発射緊急離脱システム１１４００は、発射駆動システム１１０００が動作不能になった場合に、発射部材２６１０を後退させるように構成されている。例えば、発射部材２６１０及び発射駆動システム１１０００への荷重が閾値荷重を超えると、外科用器具アセンブリ４０００が取り付けられる外科用ロボットは、荷重を克服するために入力駆動ディスク１１１１０に十分なトルクを提供することができない場合がある。そのような事例では、臨床医は、発射緊急離脱システム１１４００を使用して、発射部材２６１０を手動で後退させることができる。発射部材２６１０のこのような手動後退はまた、特に発射部材２６１０がエンドエフェクタ２１００のジョーを一緒にロックするＩビーム構成を備える場合に、エンドエフェクタ２１００のジョーを開放することを可能にする。
【０１０８】
図５０、５１、及び７１を参照すると、発射緊急離脱システム１１４００は、後退レバー１１４１０、カムローブ１１４２０、ピン１１４３０、及びラチェット部分１１４４０を備える。後退レバー１１４１０は、上側ハウジング５２００のユーザ取り外し可能なウィンドウ５４２０を介してアクセス可能である（図４０）。後退レバー１１４１０及びカムローブ１１４２０は、ピン１１４３０によって内側ハウジング５３００に枢動可能に連結される。後退レバー１１４１０は、カムローブ１１４２０をピン１１４３０を中心にして回転させて、カムプレート１１４３２上で押すように構成されている。カムプレート１１４３２は、上述した発射駆動システム１１０００のピニオンギア１１１６０の上部に位置付けられる。カムプレート１１４３２が下向きに押されると、ピニオンギア１１１６０は、ピニオンギア１１１６０が発射部材１１２００を並進させることができないように、ラックギア部分１１２１０との係合から押し出される。特に、発射緊急離脱システム１１４００がないピニオンギア１１１６０は、バネ１１１６４によって発射部材１１２００と係合するように付勢される。
【０１０９】
後退レバー１１４１０の後退ストローク中、後退レバー１１４１０は、ラチェット部分１１４４０を、発射部材１１２００の頂部に画定された歯１１２２０のアレイと係合させるように構成されている。ラチェット部分１１４４０は、ピン１１４３０に対して中心から外れた軸１１４４１を中心にして後退レバー１１４１０に枢動可能に連結される。ラチェット部分１１４４０の遠位端部１１４４５は、バネ１１４５０を介して後退レバー１１４１０に接続される。バネ１１４５０は、ラチェット部分１１４４０の近位端部１１４４３を、歯１１２２０に向かって下方に回転させるように促す。ラチェット部分１１４４０の歯１１４４４と発射部材１１２００の歯１１２２０との間の早期係合を防止するために、レッジ５３４０は、発射部材１１２００の上方のハウジング５３００内に位置付けられる。ラチェット部分１１４４０の近位端部１１４４３は、レッジ５３４０を離すのに十分なレバー１１４１０の回転によって近位端部１１４４３が遠位方向に移動するまで、レッジ５３４０の上部に着座し、レッジ５３４０上で押し下げる。近位端部１１４４３がレッジ５３４０を離れると、バネ１１４５０は、ラチェット部分１１４４０を軸１１４４１を中心にしてラチェットレバー１１４１０に対して回転するように促す。このような回転により、歯１１４４４が歯１１２２０と噛み合って係合する。
【０１１０】
後退レバー１１４１０の更なる作動は、ラチェット部分１１４４０を近位方向に駆動し、これが次に発射部材１１２００を近位方向に引っ張る。様々な事例では、レバー１１４１０の単一のストロークは、発射部材１１２００を完全に後退させるのに十分である。場合によっては、発射部材１１２００を完全に後退させるために、レバー１１４１０の２回以上のストロークが必要とされる。そのような事例では、レバー１１４１０をもう一度作動させることができるように、後退レバー１１４１０を下向きに押して、レバー１１４１０をリセットする。レバー１１４１０がリセットされると、歯１１４４４は、発射部材１１２００を駆動することなく歯１１２２０の上部にわたって遠位方向に摺動する。この時点で、ラチェット部分１１４４０は、発射部材１１２００の歯１１２２０に再係合し、後退レバー１１４１０の追加の後退ストロークを実行することにより、発射部材１１２００が更に近位方向に引っ張られることになる。ユーザは、発射部材２６１０を完全に後退させるために、必要に応じて多くの後退ストロークを実行することができる。
【０１１１】
図７２〜図７７を参照すると、外科用器具アセンブリ４０００は、手動式作動可能閉鎖オーバーライドシステム１０３００を更に備える。以下で更に説明するように、閉鎖オーバーライドシステム１０３００は、エンドエフェクタ２１００のジョーを開放することができる。閉鎖オーバーライドシステム１０３００は、外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットと動作可能に連結されているとき、及び／又は外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットと連結されていないときに使用することができる。図３７及び図５０を参照すると、閉鎖オーバーライドシステム１０３００は、とりわけ、レバー１０３０１及びロック１０３１０を備える。閉鎖オーバーライドシステム１０３００を使用するために、臨床医は、ロック１０３１０をオーバーライドレバー１０３０１に対して横方向外側に摺動させることによって、ロック１０３１０をロック解除しなければならない。ロック１０３１０は、そこから延在するピン１０３１１を備え、ピン１０３１１は、レバー１０３０１内に画定された凹部１０３０３内に受容される。ピン１０３１１が凹部１０３０３から引き出されると、レバー１０３０１をその非作動位置から回転させることができる。
【０１１２】
主に図７３を参照すると、オーバーライドレバー１０３０１は、ピン１０１９５によって上側ハウジング５２００（図４０）に枢動可能に連結され、閉鎖本体１０１５０とは独立して閉鎖管６１００を作動させるように、閉鎖駆動システム１００００の構成要素を利用するように構成されている。オーバーライドレバー１０３０１は、そこから延在するピン突起１０１９４を備える。ピン突起１０１９４は、閉鎖駆動システム１００００の第１のヨーク１０１６０内に画定された一対のスロット１０１６２内に位置付けられる。レバー１０３０１が図７３に示される位置へと上方に引っ張られると、ピン突起１０１９４は、スロット１０１６２の近位端部１０１６３からスロット１０１６２の遠位端部１０１６４に向かって移動する。ピン１０１９４がスロット１０１６２の側壁に接触すると、レバー１０３０１は、第１のヨーク１０１６０を上方に引っ張ることができ、第１のヨーク１０１６０をピン１０１９１を中心にして回転させることができる。第１のヨーク１０１６０のこのような回転により、第１のヨーク１０１６０が第２のヨーク１０１７０を上方に引き寄せ、第２のヨーク１０１７０をピン１０１９３を中心にして回転させる。総じて、第１のヨーク１０１６０及び第２のヨーク１０１７０のこの回転は、閉鎖管シャトル１０１８０及び閉鎖管６１００（図３５）を近位方向に引っ張る。この場合、閉鎖管シャトル１０１８０は、閉鎖本体１０１５０とは独立して移動される。上述したように、閉鎖管シャトル１０１８０及び閉鎖管６１００の近位側への移動により、エンドエフェクタ２１００のジョーが開放されることが可能になる。図７４は、ピン突起１０１９４がスロット１０１６２の遠位端部１０１６４に当接し、かつ閉鎖管シャトル１０１８０ひいては閉鎖管６１００が、それらの最近位位置に後退される、完全作動位置にあるレバー１０３０１を示す。
【０１１３】
ここで図７５〜図７７を参照すると、閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０は、閉鎖駆動システム１００００又は閉鎖オーバーライドシステム１０３００のいずれかによって作動されるように構成されている。図７６は、図７５の断面図であり、閉鎖オーバーライドシステム１０３００によって引き起こされる後退位置にある、閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０を示す。図７６から見られるように、シャフト連結器１０１９０は、閉鎖管シャトル１０１８０の近位方向又は遠位方向への移動が閉鎖管６１００に伝達されるように、閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０を連結する。
【０１１４】
図３６に示すように、シャフトアセンブリ６０００のスパイン６７００は、ハウジング５１００、５２００、及び５３００内に入れ子にされている。ハウジング５１００、５２００、及び５３００（図４０）内で回転可能に支持されたシャフトアセンブリ６０００のスパイン６７００は、閉鎖管６１００を通って延在する。スパイン６７００に対して並進可能な発射ロッド６２００は、スパイン６７００を通って延在する。
【０１１５】
図７７は、図７５の断面図であり、非作動位置にある閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０を示す。上述のように、ギア１０１３０の反対方向への回転は、一次駆動ギア１０１４０を回転させる。一次駆動ギア１０１４０の回転は、一次駆動ギア１０１４０内に画定された螺旋状カムスロット１０１４４（図５５〜図５７）、及び閉鎖本体１０１５０から螺旋状カムスロット１０１４４へと延在するピン１０１５２により、閉鎖本体１０１５０を近位方向又は遠位方向に並進させる。図７７から見られるように、閉鎖本体１０１５０の近位方向への並進運動は、閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０を近位方向に並進させ、閉鎖本体１０１５０が遠位方向に並進移動すると、閉鎖管６１００及び閉鎖管シャトル１０１８０が遠位方向に並進する。
【０１１６】
主に図７０を参照すると、外科用器具アセンブリ４０００は、制御アセンブリ５０００の外部上のユーザにアクセス可能な２次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００を更に備える。二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００は、例えば、外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットに取り付けられていないときに、臨床医が閉鎖駆動システム１００００を手動で駆動することを可能にする。二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００は、上側ハウジング５２００上に位置付けられ、閉鎖駆動シャフト１０１２０に取り外し可能に取り付けられたノブ１０６１０を備える（図７２）。ノブ１０６１０は、ノブ１０６１０から延在する駆動タブと、駆動タブを中で受容するように構成されている閉鎖駆動シャフト１０１２０内に画定された受容スロット１０１２６とによって、閉鎖駆動シャフト１０１２０に取り外し可能に取り付けられる。二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００は、閉鎖駆動システム１００００が外科用ロボットによって動作されるとき、閉鎖駆動シャフト１０１２０と共に回転する。代替実施形態では、第２の閉鎖駆動アクチュエータ１０６００は、臨床医が閉鎖駆動シャフト１０１２０を二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００と共に回転させることを選択するまで、滑り接合部によって閉鎖駆動シャフト１０１２０に対して静止したままであるように構成されている。このような構成は、閉鎖駆動システム１００００が外科用ロボットによって動作されるとき、ノブ１０６１０の不必要な運動を排除することができる。二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００は、外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットに取り付けられていないときに、臨床医に特に有用であり得る。二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００を介してエンドエフェクタのジョーを開閉する能力を有することにより、ジョー自体を掴むことによってエンドエフェクタのジョーを開閉する際に、内部構成要素に不注意な応力をかける必要性を排除し得る。臨床医は、エンドエフェクタのジョーを、二次閉鎖駆動アクチュエータ１０６００によって完全にクランプし、完全にクランプ解除することができる。
【０１１７】
主に図７０を参照すると、ノブ１０６１０は、制御アセンブリ５０００に取り外し可能に連結可能であるように構成されている。器具が外科用ロボットに依然として取り付けられているときに臨床医が手動でジョーを開放することを望む場合、臨床医は、閉鎖オーバーライドシステム１０３００を用いる前に、エンドエフェクタ２１００を開放する試みでノブ１０６１０を回転させることができる。図示の実施形態では、閉鎖オーバーライドシステム１０３００のレバー１０３０１は、ノブ１０６１０の下に位置付けられる。したがって、ノブ１０６１０は、閉鎖オーバーライドシステム１０３００の作動前に除去される必要があり得る。特定の事例では、レバー１０３０１は、ノブ１０６１０を制御アセンブリ５０００のハウジング５２００から自動的に持ち上げかつ分離し得る。上記であるように、臨床医はまた、外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットから取り外されたときに、ノブ１０６１０及び／又は閉鎖オーバーライドシステム１０３００を作動させることができる。そのような事例では、臨床医は、例えば、エンドエフェクタ２１００を開放し、新しいステープルカートリッジを設置することができる。
【０１１８】
上述のように、外科用器具アセンブリ４０００は、２つの閉鎖駆動入力部を備える。これらの２つの閉鎖駆動入力部を使用して、各入力駆動ギア１０１３０と一次駆動ギア１０１４０との間のギア比を変動させることによって、エンドエフェクタの回転可能なジョーの位置を監視することができる。入力ギアと一次駆動ギアとの間のギア比を変動させることは、入力ギアを異なる量で回転させて、一次駆動ギアを所与の回転量で駆動する必要がある。したがって、２つの入力ギア間の回転量の差は、一次駆動ギアの回転量を定義する。一次駆動ギアの回転量は、回転可能なジョーの位置に直接対応する。結果として、２つの入力ギア間の回転量の差は、回転可能なジョーの位置を特定するために外科用ロボットによって監視される。以下で詳細に説明すると、図７８〜図８１に示される閉鎖駆動システム１２１００、１２２００は、異なる駆動入力装置を利用し、エンドエフェクタの回転可能なジョーが回転する角度を監視するために、外科用器具アセンブリ４０００と共に使用することができる。上記の異なるギア比システムはまた、それぞれの出力を監視するために、外科用器具アセンブリ４０００の他の駆動システムのいずれかと共に使用するように適合することができる。例えば、発射駆動システムは、共通の駆動出力と２つの異なるギア比を有する２つの駆動入力部を使用して、発射部材の位置を監視することができる。
【０１１９】
上記に加えて、閉鎖駆動システム１２１００、１２２００を使用して、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに取り付けられた瞬間に回転可能なジョーが回転する角度を決定することができる。これを達成するために、外科用ロボットは、取り付け中にその駆動ディスクを監視する。外科用ロボットの駆動ディスクは、ホーム又は基準位置で開始することができ、ロボットへの制御アセンブリ５０００の取り付けの間、ロボットは、その駆動ディスクを回転させて、外科用ロボットの駆動ディスクを外科用器具アセンブリの駆動ディスクと配列させることができる。この配列段階の間、外科用ロボットは、その駆動ディスクが外科用器具アセンブリの対応する駆動ディスクの位置を決定するためにその駆動ディスクが受ける回転量を監視する。外科用ロボット及び／又は外科用ロボットインターフェースは、その駆動ディスクの位置を監視するエンコーダを入れることができる。外科用器具アセンブリの駆動ディスクの位置が特定されると、外科用ロボットは、駆動ディスク間の回転量の差を評価することができ、したがって、エンドエフェクタの回転可能なジョーが回転する角度を決定することができる。
【０１２０】
図７８及び図７９は、閉鎖駆動システム１２１００を描写する。少なくとも１つの代替実施形態によれば、閉鎖駆動システム１２１００は、螺旋状カムギア１２１４０を別々に又は同時に駆動することができる２つの異なる駆動入力装置を備える。閉鎖駆動システム１２１００は、第１の数の歯を備える第１の入力ギア１２１１０と、第２の数の歯を備える第２の入力ギア１２１２０と、を備える。第１の数の歯及び第２の歯数は異なる。両方のギア１２１１０、１２１２０は、螺旋状カムギア１２１４０と動作可能に噛み合っている。第１の入力ギア１２１１０は、螺旋状カムギア１２１４０と直接噛み合わされる一方、第２の入力ギア１２１２０は、両面ラックギア１２１３０を介して螺旋状カムギア１２１４０と噛み合わされる。両面ラックギア１２１３０は、入力ギア１２１１０、１２１２０と螺旋状カムギア１２１４０との間の中心間等距離を維持するために提供される。中心間距離は、図７８に示すように、入力ギア１２１１０、１２１２０の中心と螺旋状カムギア１２１４０の中心との間に画定される。このような構成により、閉鎖駆動システム１２１００は、第１の入力ギア１２１１０と螺旋状カムギア１２１４０との間、並びに第２の入力ギア１２１２０と螺旋状カムギア１２１４０との間に、に２つの異なるギア比を有することが可能になる。螺旋状カムギア１２１４０は、閉鎖本体１０１５０（図７５）などの閉鎖本体と係合して、例えば、閉鎖本体１０１５０を近位方向及び遠位方向に移動させるように構成されている螺旋状カムスロット１２１４２を備える。様々な事例では、ラックギア１２１３０は、ハウジング５１００、５２００、及び５３００（図４０）などのハウジング内でカールするように可撓性である。
【０１２１】
図８０及び図８１は、一次駆動ギア１２２４０を別々に又は同時に駆動することができる２つの異なる駆動入力装置を備える閉鎖駆動システム１２２００を描写する。閉鎖駆動システム１２２００は、第１の数の入力歯を備える第１の入力ギア１２２１０と、第２の数の入力歯を備える第２の入力ギア１２２２０と、を備える。第１の数の入力歯及び第２の数の入力歯は異なる。第１の入力ギア１２２１０は、二次駆動ギア１２２３０と動作可能に噛み合っている。第２の入力ギア１２２２０は、一次駆動ギア１２２４０と動作可能に噛み合っている。一次駆動ギア１２２４０は、第１の数の駆動歯を備え、二次駆動ギア１２２３０は、第１の数の駆動歯とは異なる第２の数の駆動歯を備える。いくつかの事例では、第１の数の駆動歯及び第２の数の駆動歯は同じである。いずれの場合も、第１の入力ギア１２２１０及び第２の駆動ギア１２２３０は、第１のギア比を含み、第２の入力ギア１２２２０及び一次駆動ギア１２２４０は、第１のギア比とは異なる第２のギア比を含む。
【０１２２】
一次駆動ギア１２２４０及び二次駆動ギア１２２３０は、共通の駆動軸を共有する。結果として、閉鎖駆動システム１２２００は、共通の駆動軸を共有する２つの別個の異なるギア比を含む。螺旋状カムギア１２２４０は、閉鎖本体１０１５０（図７５）などの閉鎖本体と係合して、例えば、閉鎖本体を近位方向及び遠位方向に移動させるように構成されている螺旋状カムスロット１２２４２を備える。
【０１２３】
上述のように、駆動入力部と一次駆動出力との間の異なるギア比は、共通の出力回転に対する異なる量の入力回転をもたらす。この関係は、図８２に見られるグラフ１２３００に示される。一次駆動ギア１２１４０などの一次駆動ギアを駆動するために、例えば、所与の回転量、第１の入力ギアの回転量は、第２の入力ギアの回転量とは異なる。上述のように、入力ギア１２１１０及び１２１２０によって要求される回転量が異なることにより、一次駆動ギア１２１４０を一定量回転させることにより、２つの入力ギア１２１１０、１２１２０間の回転量の差が生じる。
【０１２４】
２つの入力ギア間の回転量の差は、例えば、一次駆動ギア１２１４０などの一次駆動ギアの規定の回転量に対応する。この関係は、図８３に見られるグラフ１２３１０に見ることができ、以下でより詳細に説明するように、一次駆動ギア１２１４０が回転された量を検証又は評価するために使用することができる。次いで、一次駆動ギア１２１４０の出力回転量を使用して、ルックアップテーブルからデータを取得する。ルックアップテーブルは、入力ギアに対応する計算された回転差の範囲を、回転の出力量の範囲に関連付ける。ルックアップテーブルはまた、入力ギアに対応する計算された回転差の範囲を、エンドエフェクタの回転可能なジョーが回転する角度に関連付ける。
【０１２５】
一次駆動ギア１２１４０、１２２４０の回転の出力角度は、閉鎖管６１００の位置に直接対応する。また、閉鎖管６１００の位置は、エンドエフェクタ２１００の回転可能なジョーが回転する角度を明らかにする。一次駆動ギアの出力回転角度と回転可能なジョーの角度との間のこの直接関係もまた、ルックアップテーブル内に含まれる。したがって、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに取り付けられている瞬間では、外科用ロボットは、エンドエフェクタ２１００がクランプされるか、クランプ解除されるか、部分的にクランプされるか、及びどの程度にクランプされるかを判定することができる。次いで、外科用ロボットは、外科手術の次の工程のために、必要に応じて、回転可能なジョーの位置をどの程度調節するかを決定することができる。外科用ロボットは、エンドエフェクタ２１００が完全にクランプされておらず、且つエンドエフェクタ２１００が完全にクランプされて、エンドエフェクタ２１００をトロカールを通して挿入する必要があることを判定することができる。外科用ロボットはまた、回転可能なジョーをどの程度回転させる必要があるか、及びどの方向にそれを完全クランプ位置又は完全クランプ解除位置に移動させる必要があるかを評価することができる。特定の事例では、外科用ロボットは、臨床医がステープルカートリッジをエンドエフェクタ２１００内に挿入することを可能にするように、及び／又はエンドエフェクタ２１００がトロカール内への挿入の準備ができていることを確実にすることを可能にするように、回転可能なジョーを完全にクランプ解除することを決定することができる。例えば、臨床医は、そのような事例では、エンドエフェクタ２１００内に位置付けられたステープルカートリッジを交換し得る。
【０１２６】
上記に加えて、入力駆動ギアと一次駆動ギアとの間のギア比は、著しく異なる必要はない。実際に、同様であるが、依然として異なる比率を維持することは、入力ギアが、回転入力の大きな差を生じさせることを防止することができ、これは、いくつかの事例では、特に入力ギアが閉鎖ストローク中に２回以上の全回転を行うときに、ロボットコントローラを混乱させることができる。そのような実例では、単一の回転差角度は、回転可能なジョーが２つの異なる角度で角度をなす２つの異なるエンドエフェクタ構成に対応し得る。同様であるが異なる比率を維持することは、一式の固有のジョー角度に対応する固有の差角の回転量を増加させることになる。
【０１２７】
外科用器具アセンブリ４０００などの外科用器具アセンブリが外科用ロボットの外科用ロボットインターフェースに動作可能に連結されていないとき、エンドエフェクタのジョーを開閉するための方法の１つは、ジョーを手動で開閉することを含み得る。例えば、臨床医は、外科用器具アセンブリを外科用ロボットに取り付ける前に、エンドエフェクタ２１００（図３０）をトロカール内に挿入するために、ジョーを閉鎖状態で挟持し得る。ジョーをそのように手動で閉鎖することにより、閉鎖管、ひいては閉鎖管シャトル１０１８０が遠位方向に移動する。図８４〜図８６に示される閉鎖駆動システム１３０００は、以下により詳細に記載されるように、ジョーが手動で閉鎖されたときに、閉鎖駆動ディスクの逆駆動を行うことができる。
【０１２８】
閉鎖駆動アセンブリ１３０００は、図３０の外科用器具アセンブリ４０００の閉鎖駆動システム１００００の様々な構成要素を備える。閉鎖駆動アセンブリ１３０００は、ハウジング部分１３１００と、ハウジング部分１３１００の突起１３１０８に装着されたねじりバネ１３１１０と、を更に備える。図８６を参照すると、ハウジング部分１３１００はまた、近位端部１３１０４及び遠位端部１３１０６を備える中に画定された開口部１３１０２を備える。バネ１３１１０は、一次駆動ギア１０１４０’、ひいてはそこから開口部１３１０２の近位端部１３１０４に向かって延在する装着突起１０１４１’を付勢するように構成されている。ねじりバネ１３１１０によって加えられる付勢力は、一次駆動ギア１０１４０’を遠位方向に付勢する閉鎖管６１００を介して組織によって加えられる反力荷重に対抗する。一次駆動ギア１０１４０’が図８４〜図８６に示される近位位置にあるとき、入力駆動ディスク１０１１０’によって駆動され、且つ駆動シャフト１０１２０に取り付けられた入力駆動ギア１０１３０は、一次駆動ギア１０１４０’と動作可能に噛み合わされ、これによって、入力駆動ギア１０１３０は、駆動ディスク１０１１０’によって回転されたときに一次駆動ギア１０１４０’を回転させる。
【０１２９】
ジョーをつまんで閉鎖すると、閉鎖管シャトル１０１８０は、閉鎖本体を遠位方向に引っ張ることになり、閉鎖本体からカムスロット１０１４２’内へとピン１０１５２が延在する状態で一次駆動ギア１０１４０’を回転させる代わりに、閉鎖本体及び一次駆動ギア１０１４０’は、ねじりバネ１３１１０によって加えられたバネ力を克服し、遠位方向に移動する。この遠位方向への移動により、一次駆動ギア１０１４０’がギア１０１３０から係合解除され、ピン１０１４１’を、開口部１３１０２内で開口部１３１０２の遠位端部１３１０６に向かって遠位方向に移動させる。外科用器具アセンブリ４０００が外科用ロボットから取り外されると、閉鎖駆動システム１３０００は、外科用ロボットの操作者が取り外し前にジョーをクランプしなかった場合に、臨床医がトロカールを通してエンドエフェクタを引き抜くことを可能にするのに十分な可撓性を提供する。
【０１３０】
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
【０１３１】
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。
【実施例】
【０１３２】
実施例１−シャフトを備える外科用器具。シャフトは、近位端部、遠位端部、及び近位端部と遠位端部との間に延在する長手方向軸を備える。外科用器具は、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタであって、関節運動ピボットが、固定関節運動軸を画定し、且つ固定関節運動軸が、長手方向軸に対して横方向にオフセットして位置付けられる、エンドエフェクタと、それに加えられた対応する第１の関節運動制御運動に応答して、第１の中立位置と、第１の遠位位置と、第１の近位位置との間で選択的に移動可能な第１の関節運動ドライバと、第１の関節運動ドライバに動作可能に連結された第１の関節運動リンクであって、第１の関節運動リンクが、長手方向軸に対して横方向に延在し、且つ第１の取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結される、第１の関節運動リンクと、を更に備える。外科用器具は、それに加えられた対応する第２の関節運動制御運動に応答して、第２の中立位置、第２の遠位位置、及び第２の近位位置の間で選択的に移動可能な第２の関節運動ドライバと、第２の関節運動ドライバに動作可能に連結され、且つ第２の取り付け位置においてエンドエフェクタフレームに連結されるように長手方向軸及び第１の関節運動リンクに対して横方向に延在する第２の関節運動リンクと、を更に備える。
【０１３３】
実施例２−第１の関節運動ドライバが、第１の中立位置から第１の遠位位置へと移動されるとき、第２の関節運動ドライバは、第２の近位位置に移動されて、エンドエフェクタを関節運動ピボットを中心にして第１の完全に関節運動した位置に回転させ、第２の関節運動ドライバが、第２の中立位置から第２の遠位位置へと移動されるときに、第１の関節運動ドライバは、第１の近位位置に移動されて、関節運動ピボットを中心にしてエンドエフェクタを第２の完全に関節運動した位置に回転させる、実施例１に記載の外科用器具。
【０１３４】
実施例３−第１の関節運動ドライバが第１の中立位置にあり、且つ第２の関節運動ドライバが第２の中立位置にあるとき、エンドエフェクタは、非関節運動位置において長手方向軸と軸方向に配列される、実施例１又は２に記載の外科用器具。
【０１３５】
実施例４−第１の中立位置及び第１の遠位位置が、第１の関節運動ドライバの第１の遠位関節運動ストロークを画定し、第１の中立位置及び第１の近位位置が、第１の関節運動ドライバの第１の近位関節運動ストロークを画定し、第２の中立位置及び第２の遠位位置が、第２の関節運動ドライバの第２の遠位関節運動ストロークを画定し、第２の中立位置及び第２の近位位置が、第２の関節運動ドライバの第２の近位関節運動ストロークを画定し、第１の遠位関節運動ストロークが、第２の遠位関節運動ストロークと等しくない、実施例１、２、又は３に記載の外科用器具。
【０１３６】
実施例５−第１の遠位関節運動ストロークが、第２の遠位関節運動ストロークよりも小さい、実施例４に記載の外科用器具。
【０１３７】
実施例６−第１の近位関節運動ストロークが、第２の近位関節運動ストロークと等しくない、実施例４又は５に記載の外科用器具。
【０１３８】
実施例７−第１の近位関節運動ストロークが、第２の近位関節運動ストロークよりも大きい、実施例４、５、又は６に記載の外科用器具。
【０１３９】
実施例８−第１の関節運動リンクが、第１のリンク長を含み、第２の関節運動リンクが、第１のリンク長とは異なる第２のリンク長を含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の外科用器具。
【０１４０】
実施例９−第１の取り付け位置が、第１のオフセット距離だけオ長手方向軸からフセットされ、第２の取り付け位置が、第１のオフセット距離とは異なる第２のオフセット距離だけ長手方向軸からオフセットされている、実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８に記載の外科用器具。
【０１４１】
実施例１０−第１のオフセット距離が第２のオフセット距離よりも大きい、実施例９に記載の外科用器具。
【０１４２】
実施例１１−第１の関節運動リンクは、第１のリンク取り付け位置で第１の関節運動ドライバに枢動可能に取り付けられ、第２の関節運動リンクは、第２のリンク取り付け位置で第２の関節運動ドライバに枢動可能に取り付けられており、第１の関節運動ドライバが第１の中立位置にあり、且つ第２の関節運動ドライバが第２の中立位置にあるとき、第１のリンク取り付け位置は、第２のリンク取り付け位置から軸方向にオフセットされている、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、又は１０の外科用器具。
【０１４３】
実施例１２−第１のリンク取り付け位置が、第１の横方向距離だけ長手方向軸から横方向にオフセットされ、第２のリンク取り付け位置が、第１の横方向距離とは異なる第２の横方向距離だけ長手方向軸から横方向にオフセットされている、実施例１１に記載の外科用器具。
【０１４４】
実施例１３−第２の横方向距離が、第１の横方向距離よりも小さい、実施例１２に記載の外科用器具。
【０１４５】
実施例１４−第１の関節運動制御運動源と、第２の関節運動制御運動源と、発射制御運動源と、を備えるコントローラを備える、外科用器具。外科用器具は、コントローラに動作可能に連結可能な外科用ツールを更に備え、外科用ツールは、近位端部、遠位端部、及び近位端部と遠位端部との間に延在する長手方向軸、を備えるシャフトを備える。外科用ツールは、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタであって、関節運動ピボットが、固定関節運動軸を画定し、且つ固定関節運動軸が、長手方向軸に対して横方向にオフセットして位置付けられる、エンドエフェクタと、第１の関節運動制御運動源によってそれに加えられた対応する第１の関節運動制御運動に応答して、第１の中立位置と、第１の遠位位置と、第１の近位位置との間で選択的に移動可能な第１の関節運動ドライバと、第１の関節運動ドライバに動作可能に連結された第１の関節運動リンクであって、第１の関節運動リンクが、長手方向軸に対して横方向に延在し、且つ第１の取り付け位置でエンドエフェクタフレームに連結される、第１の関節運動リンクと、を更に備える。外科用ツールは、第２の関節運動制御運動源によってそれに加えられた対応する第２の関節運動制御運動に応答して、第２の中立位置と第２の遠位位置と第２の近位位置との間で選択的に移動可能な第２の関節運動ドライバと、第２の関節運動ドライバに動作可能に連結され、且つ第２の取り付け位置においてエンドエフェクタフレームに連結されるように長手方向軸及び第１の関節運動リンクに対して横方向に延在する第２の関節運動リンクと、発射制御運動源によってそれに加えられた発射制御運動に応答して、エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向移動するために支持される発射部材と、を更に備え、第１の関節運動制御運動源は、エンドエフェクタの所望の関節運動位置に対応する量の第１の関節運動制御運動を第１の関節運動ドライバに加え、且つ第２の関節運動制御運動源は、発射制御運動が発射部材に加えられている間に、所望の関節運動位置に対応する、別の量の第２の関節運動制御運動を第２の関節運動ドライバに加える。
【０１４６】
実施例１５−コントローラが手持ち式ハウジングを備える、実施例１４に記載の外科用器具。
【０１４７】
実施例１６−コントローラがロボットシステムのツール装着部分を備える、実施例１４又は１５に記載の外科用器具。
【０１４８】
実施例１７−エンドエフェクタが、内部に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施例１４、１５、又は１６に記載の外科用器具。
【０１４９】
実施例１８−近位端部、遠位端部、及び近位端部と遠位端部との間に延在する長手方向軸を含むシャフトを備える外科用器具。外科用ツールは、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタであって、関節運動ピボットが、固定関節運動軸を画定し、且つ固定関節運動軸が、長手方向軸に対して横方向にオフセットして位置付けられる、エンドエフェクタと、それに加えられた対応する第１の関節運動制御運動に応答して、第１の中立位置と第１の遠位位置との間の第１の遠位関節運動ストローク、及び第１の中立位置と第１の近位位置との間の第１の近位関節運動ストロークを通して選択的に移動可能な第１の関節運動ドライバであって、長手方向軸の第１の関節運動ドライバが移動可能に支持されるのと反対側に位置する第１の取り付け位置において、エンドエフェクタフレームに動作可能に連結された第１の関節運動ドライバと、それに加えられた対応する第２の関節運動制御運動に応答して、第２の中立位置と第２の遠位位置との間の第２の遠位関節運動ストローク、及び第２の中立位置と第２の近位位置との間の第２の近位関節運動ストロークを通して選択的に移動可能な第２の関節運動ドライバであって、長手方向軸の第２の関節運動ドライバが移動可能に支持されるのと別の反対側に位置する第２の取り付け位置において、エンドエフェクタフレームに動作可能に連結された第２の関節運動ドライバと、を更に備え、第１の遠位関節運動ストロークは、第２の遠位関節運動ストロークの第２の長さとは異なる第１の長さを含む。
【０１５０】
実施例１９−第１の近位関節運動ストロークが、第２の近位関節運動ストロークと等しくない、実施例１８に記載の外科用器具。
【０１５１】
実施例２０−第１の関節運動ドライバが、第１のリンク長を含み、且つ長手方向軸に対して横方向に延在する第１の関節運動リンクによって、エンドエフェクタフレームに連結され、第２の関節運動ドライバが、第１のリンク長とは異なる第２のリンク長を備え、且つ長手方向軸及び第１の関節運動リンクに対して横方向に延在する第２の関節運動リンクによって、エンドエフェクタフレームに連結されている、実施例１８又は１９の外科用器具。
【０１５２】
実施例２１−手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツール。外科用ツールは、近位端部と遠位端部とを備えるシャフトと、シャフトの遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、シャフトによって動作可能に支持され、且つエンドエフェクタの対応する部分に制御運動を加えるように構成されている複数の移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の移動可能な駆動部材と、シャフトの近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、ドッキングハウジングが、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれか１つに交換可能に取り付け可能であるように構成されており、ドッキングハウジングが、対応する中立連結位置で各々の移動可能な駆動部材の近位連結器部分を動作可能に支持して、ドッキングハウジングが取り付けられたときに、各々の近位連結器部分が、手持ち式コントローラの対応する駆動システム及びロボットシステムのツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキングハウジングと、を備える。
【０１５３】
実施例２２−複数の移動可能な駆動部材が、第１の近位連結器部分を備える、第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、第２の近位連結器部分を備える、第２の軸方向に移動可能な駆動部材と、第３の近位連結器部分を備える、第３の軸方向に移動可能な駆動部材と、第４の近位連結器部分を備える、第４の軸方向に移動可能な駆動部材と、を備える、実施例２１に記載の外科用ツール。
【０１５４】
実施例２３−ドッキングハウジングが、第１の近位連結器部分を第１の中立連結位置で、第２の近位連結器部分を第２の中立連結位置で、第３の近位連結器部分を第３の中立連結位置で、且つ第４の近位連結器部分を第４の中立連結位置で、動作可能に支持し、第１の中立連結位置、第２の中立連結位置、第３の中立連結位置、及び第４の中立連結位置が、ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、実施例２２に記載の外科用ツール。
【０１５５】
実施例２４−ドッキングハウジングが、ロック部材を備え、ロック部材は、外科用ツールが手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、ロック部材が、第１の近位連結器部分を第１の中立連結位置に、第２の近位連結器部分を第２の中立連結位置に、第３の近位連結器部分を第３の中立連結位置に、且つ第４の近位連結器部分を第４の中立連結位置に保持するロック位置と、ドッキングハウジングが手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたときに、それによって第１の近位連結器部分、第２の近位連結器部分、第３の近位連結器部分、及び第４の近位連結器部分の軸方向移動が可能であるロック解除位置との間で移動可能である、実施例２３に記載の外科用ツール。
【０１５６】
実施例２５−ドッキングハウジングが手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかから取り外されるとき、ロック部材がロック位置に付勢され、ドッキングハウジングが手持ち式ハウジング及びツールホルダーのいずれかに動作可能に連結されるとき、ロック部材がロック解除位置へと自動的に移動する、実施例２４に記載の外科用ツール。
【０１５７】
実施例２６−手持ち式コントローラ及びロボットシステムの各々は、電力源を備え、ドッキングハウジングは、ドッキングハウジングが手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つに動作可能に連結されたときに、外科用ツールへの電力の伝達を促進するように構成されている、実施例２１、２２、２３、２４、又は２５に記載の外科用ツール。
【０１５８】
実施例２７−手持ち式コントローラ及びツールホルダーの各々が、作動軸を規定し、ドッキングハウジングが、作動軸に直交する設置方向において、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に連結可能である、実施例２１、２２、２３、２４、２５、又は２６に記載の外科用ツール。
【０１５９】
実施例２８−手持ち式コントローラが、ハンドルハウジングを備え、ツールホルダーが、ツールホルダーハウジングを備え、ドッキングハウジングが、ハンドルハウジング及びツールホルダーハウジングのいずれかに解放可能に交換可能に取り付け可能であるように構成されている、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、又は２７に記載の外科用ツール。
【０１６０】
実施例２９−近位端部と遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、ドッキングハウジングが、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、シャフト及び複数の移動可能な駆動部材が、ドッキングハウジングによって支持されて、長手方向軸を中心としたエンドエフェクタの回転を促進する、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、又は２８に記載の外科用ツール。
【０１６１】
実施例３０−エンドエフェクタが、組織を切断しステープル留めするように構成されている、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、又は２９に記載の外科用ツール。
【０１６２】
実施例３１−手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツール。外科用ツールは、近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に結合されたエンドエフェクタと、シャフトによって動作可能に支持され、且つ関節運動ピボットを中心にしてエンドエフェクタを関節運動させるためにエンドエフェクタに連結された関節運動ドライバ装置であって、近位関節運動連結器装置を備える、関節運動ドライバ装置と、を備える。外科用ツールは、エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動するように支持された発射部材と、シャフトによって支持され、且つ発射部材を開始位置と終了位置との間で移動させるように構成されている発射ドライバであって、近位発射連結器を備える、発射ドライバと、シャフトの近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、ドッキングハウジングが、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に取り付けられるように構成されており、ドッキングハウジングが動作可能に取り付けられたときに、ドッキングハウジングが、近位関節運動連結器装置を、手持ち式コントローラの関節運動制御システム及びロボットシステムのツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立関節運動連結位置に支持し、且つ近位発射連結器を、手持ち式コントローラの発射制御システム及びロボットシステムのツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立発射連結位置に支持する、ドッキングハウジングと、を更に備える。
【０１６３】
実施例３２−関節運動ドライバ装置が、第１の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、第２の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、を更に備える、実施例３１に記載の外科用ツール。近位関節運動連結器装置は、第１の関節運動ドライバの第１の近位端部上にある第１の関節運動連結器であって、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかの第１の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第１の関節運動連結器と、第２の関節運動ドライバの第２の近位端部上の第２の関節運動連結器であって、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかの第２の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第２の関節運動連結器と、を備える。
【０１６４】
実施例３３−第１の関節運動ドライバが第１の方向に移動するとき、第２の関節運動ドライバが、第１の方向とは反対の第２の方向に移動する、実施例３２に記載の外科用ツール。
【０１６５】
実施例３４−エンドエフェクタが、関節運動ピボットを中心にしてシャフトに回転可能に連結された第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能に支持される第２のジョーと、を備え、外科用ツールが、シャフトによって支持され、且つ開放位置と閉鎖位置との間で第１及び第２のジョーのうちの少なくとも１つを選択的に移動させるように構成されている閉鎖アセンブリを更に備え、閉鎖アセンブリが、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかにおいて閉鎖制御システムと動作可能に相互接続するように配向された中立閉鎖連結位置でドッキングハウジングによって支持される、近位閉鎖連結器を備える、実施例３１、３２、又は３３に記載の外科用ツール。
【０１６６】
実施例３５−第１及び第２のジョーのうちの１つが、中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されている、実施例３４に記載の外科用ツール。
【０１６７】
実施例３６−シャフトの近位端部と遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、ドッキングハウジングが、手持ち式コントローラ及びツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、シャフト及び関節運動ドライバ装置及び発射ドライバは、ドッキングハウジングによって支持されて、長手方向軸を中心としたエンドエフェクタの回転を促進する、実施例３１、３２、３３、３４、又は３５に記載の外科用ツール。
【０１６８】
実施例３７−ドッキングハウジングが、近位関節運動連結器装置を中立関節運動連結位置に、且つ近位発射連結器を中立発射連結位置に、動作可能に支持し、中立発射連結位置、中立関節運動連結位置、及び中立閉鎖連結位置が、ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、実施例３１、３２、３３、３４、３５、又は３６に記載の外科用ツール。
【０１６９】
実施例３８−ドッキングハウジングが、ロック部材を備え、ロック部材は、外科用ツールが手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、ロック部材が、近位発射連結器を中立発射連結位置に、近位関節運動連結器装置を中立関節運動連結位置に、且つ近位閉鎖連結器を中立閉鎖連結位置に保持するロック位置と、ドッキングハウジングが手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたとき、それによって近位発射連結器、近位関節運動連結器装置、及び近位閉鎖連結器の軸方向移動が可能であるロック解除位置との間で移動可能である、実施例３７に記載の外科用ツール。
【０１７０】
実施例３９−手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツール。外科用ツールは、近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、シャフトの遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、シャフトによって動作可能に支持され、且つエンドエフェクタの対応する部分に軸方向制御運動を加えるように構成されている複数の軸方向に移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の軸方向に移動可能な駆動部材と、外科用ツールを手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれか１つと交換可能に連結するためにシャフトの近位端部に連結されたドッキング手段であって、ドッキング手段が、各々の移動可能な駆動部材の近位連結器部分を対応する中立連結位置に動作可能に支持して、ドッキング手段が取り付けられたときに、各々の近位連結器部分が、手持ち式コントローラの対応する駆動システム及びロボットシステムのツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキング手段と、を備える。
【０１７１】
実施例４０−エンドエフェクタが、組織を切断しステープル留めするように構成されている、実施例３９に記載の外科用ツール。
【０１７２】
実施例４１−外科用器具アセンブリであって、中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジと、アンビルと、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタを備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、遠位端部であって、エンドエフェクタが遠位端部から延在する、遠位端部と、第２のジョーを第１のジョーに対して移動させるように構成されている閉鎖部材と、ステープルカートリッジからステープルを排出するように構成されている発射部材と、を備える、シャフトアセンブリを更に備える。外科用器具アセンブリは、閉鎖ストロークを介して閉鎖部材を作動させるように構成されている閉鎖駆動システムであって、閉鎖ストロークが、第２のジョーがクランプ解除構成にある近位閉鎖ストローク位置と、第２のジョーがクランプ構成にある遠位閉鎖ストローク位置と、を含む、閉鎖駆動システムと、発射ストロークを介して発射部材を作動させるように構成されている発射駆動システムであって、発射ストロークが、ステープルのいずれもステープルカートリッジから排出されていない近位発射ストローク位置と、ステープルの全てがステープルカートリッジから排出された遠位発射ストローク位置と、を含む、発射駆動システムと、閉鎖部材及び発射部材と係合している二重ロックであって、二重ロックが、閉鎖部材が遠位閉鎖ストローク位置に来る前に、発射部材が近位発射ストローク位置から遠位方向に前進することを防止するように構成され、且つ二重ロックが、発射ストローク後に発射部材が近位発射ストローク位置に戻される前に、閉鎖部材が遠位閉鎖ストローク位置から後退するのを防止するように構成されている、二重ロックと、を更に備える。
【０１７３】
実施例４２−スパイン部分を更に備え、二重ロックが、スパイン部分に回転可能に連結されている、実施例４１に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１７４】
実施例４３−閉鎖部材が、二重ロックの第１の部分を受容するように構成されている第１の開口部と、二重ロックの第２の部分を受容するように構成されている第２の開口部と、を備え、二重ロックの第２の部分が、第２の開口部内に受容されたときに、発射部材がロック解除される、実施例４１又は４２に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１７５】
実施例４４−第１の開口部は、近位開口部縁部及び遠位開口部縁部を備えており、二重ロックの第１の部分が近位開口部縁部と接触しているときに、発射部材はロック解除される、実施例４３に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１７６】
実施例４５−閉鎖部材は、二重ロックの第１の部分を受容するように構成されている第１の開口と、二重ロックの第２の部分を受容するように構成されている第２の開口部と、を備え、第１の開口部は、近位開口部縁部及び遠位開口部縁部を備え、発射部材は、二重ロックの第１の部分が遠位開口部縁部と接触しているときに、二重ロックに係合して、発射部材が近位発射ストローク位置から前進するのを防止するように構成されているレッジを備える、実施例４１、４２、４３、又は４４に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１７７】
実施例４６−閉鎖部材は、閉鎖部材が遠位閉鎖ストローク位置に移動されたときに、同時に、発射部材をロック解除し、且つ閉鎖部材をロックするように構成されている、実施例４１、４２、４３、４４、又は４５に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１７８】
実施例４７−発射駆動システムが、回転発射入力部を備え、外科用器具アセンブリが、閉鎖駆動システムが閉鎖部材を近位閉鎖ストローク位置に移動させたときに、回転発射入力部をロックするように構成されている発射駆動システムロックを更に備える、実施例４１、４２、４３、４４、４５、又は４６の外科用器具アセンブリ。
【０１７９】
実施例４８−シャフトアセンブリが、長手方向器具軸を画定し、二重ロックが、長手方向器具軸に対して横方向であるロック軸を中心にして回転可能なロック爪を備える、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、又は４７に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１８０】
実施例４９−閉鎖部材及び発射部材が、二重ロックに対して移動可能である、実施例４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、又は４８に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１８１】
実施例５０−外科用ロボットに取り付けられ、且つ外科用ロボットから取り外されるように構成されている外科用器具取り付け部。外科用器具取り付け部は、中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジと、アンビルと、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタを備える。外科用器具取り付け部は、フレームと、遠位端部であって、エンドエフェクタが遠位端部から延在する、遠位端部と、第２のジョーを第１のジョーに対して移動させるように構成されている閉鎖部材と、ステープルカートリッジからステープルを排出するように構成されている発射部材と、を備える、シャフトアセンブリを更に備える。外科用器具取り付け部は、閉鎖ストロークを介して閉鎖部材を作動させるように構成されている閉鎖駆動システムであって、閉鎖ストロークが、第２のジョーが開放構成にある第１の閉鎖ストローク位置と、第２のジョーが閉鎖構成にある第２の閉鎖ストローク位置と、を含む、閉鎖駆動システムと、発射ストロークを介して発射部材を作動させるように構成されている発射駆動システムであって、発射ストロークが、ステープルのいずれもステープルカートリッジから排出されていない第１の発射ストローク位置と、ステープルの全てがステープルカートリッジから排出された第２の発射ストローク位置と、を含む、発射駆動システムと、フレームに連結されたロック機構であって、ロック機構が、閉鎖部材が第２の閉鎖ストローク位置に来る前に、発射部材が第１の発射ストローク位置から第２の発射ストローク位置に向かって遠位方向に前進することを防止するように構成され、且つロック機構が、発射ストローク後に発射部材が第１の発射ストローク位置に戻される前に、閉鎖部材が第２の閉鎖ストローク位置から第１の閉鎖ストローク位置に後退するのを防止するように構成されている、ロック機構と、を更に備える。
【０１８２】
実施例５１−ロック機構がフレームに回転可能に連結される、実施例５０に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８３】
実施例５２−閉鎖部材が、ロック機構の第１の部分を受容するように構成されている第１の開口部と、ロック機構の第２の部分を受容するように構成されている第２の開口部と、を備え、ロック機構の第２の部分が、第２の開口部内に受容されたときに、発射部材がロック解除される、実施例５０又は５１に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８４】
実施例５３−第１の開口部は、近位開口部縁部及び遠位開口部縁部を備えており、ロック機構の第１の部分が近位開口部縁部と接触しているときに、発射部材はロック解除される、実施例５２に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８５】
実施例５４−閉鎖部材は、ロック機構の第１の部分を受容するように構成されている第１の開口部と、ロック機構の第２の部分を受容するように構成されている第２の開口部と、を備え、第１の開口部は、近位開口部縁部及び遠位開口部縁部を備え、発射部材は、ロック機構の第１の部分が遠位開口部縁部と接触しているときに、ロック機構に係合して、発射部材が第１の発射ストローク位置から前進するのを防止するように構成されているレッジを備える、実施例５０、５１、５２、又は５３に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８６】
実施例５５−閉鎖部材は、閉鎖部材が第２の閉鎖ストローク位置に移動されたときに、同時に、発射部材をロック解除し、且つ閉鎖部材をロックするように構成されている、実施例５０、５１、５２、５３、又は５４に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８７】
実施例５６−発射駆動システムが、回転発射入力部を備え、外科用器具取り付け部が、閉鎖駆動システムが閉鎖部材を第１の閉鎖ストローク位置に移動させたときに、回転発射入力部をロックするように構成されている発射駆動システムロックを更に備える、実施例５０、５１、５２、５３、５４、又は５５の外科用器具取り付け部。
【０１８８】
実施例５７−シャフトアセンブリが、長手方向器具軸を画定し、ロック機構が、長手方向器具軸に対して横方向であるロック軸を中心にして回転可能なロック爪を備える、実施例５０、５１、５２、５３、５４、５５、又は５６に記載の外科用器具取り付け部。
【０１８９】
実施例５８−閉鎖部材及び発射部材が、ロック機構に対して移動可能である、実施例５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用器具取り付け部。
【０１９０】
実施例５９−外科用器具アセンブリであって、中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジと、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタを備える、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、第２のジョーを第１のジョーに対して移動させるように構成されている閉鎖部材と、ステープルカートリッジからステープルを排出するように構成されている発射部材と、を備える、シャフトアセンブリと、閉鎖ストロークを介して閉鎖部材を作動させるように構成されている閉鎖駆動システムであって、閉鎖ストロークが、第２のジョーがクランプ解除構成にある近位閉鎖ストローク位置と、第２のジョーがクランプ構成にある遠位閉鎖ストローク位置と、を含む、閉鎖駆動システムと、発射ストロークを介して発射部材を作動させるように構成されている発射駆動システムであって、発射ストロークが、ステープルのいずれもステープルカートリッジから排出されていない近位発射ストローク位置と、ステープルの全てがステープルカートリッジから排出された遠位発射ストローク位置と、を含む、発射駆動システムと、を更に備える。外科用器具アセンブリは、閉鎖部材が遠位閉鎖ストローク位置に移動されるまで発射部材を近位発射ストローク位置で自動的にロックするための手段であり、且つ発射ストローク後に発射部材が近位発射ストローク位置に戻されるまで発射部材を遠位閉鎖ストローク位置で自動的にロックするための手段を更に備える。
【０１９１】
実施例６０−スパイン部分を更に備え、この手段が、スパイン部分に回転可能に連結されたロック爪を備える、実施例５９に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９２】
実施例６１−外科用ロボットインターフェースに動作可能に取り付けられ、且つ外科用ロボットインターフェースから取り外されるように構成されている外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、ステープルカートリッジと、アンビルと、第１のジョーと、クランプ解除構成とクランプ構成との間で第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリを備える。シャフトアセンブリは、遠位端部であって、エンドエフェクタがシャフトアセンブリの遠位端部から延在する遠位端部と、閉鎖駆動部材であって、第２のジョーを第１のジョーに対して移動させるように構成されている閉鎖駆動部材と、を更に備える。外科用器具アセンブリは、制御アセンブリを更に備え、シャフトアセンブリは、制御アセンブリと動作可能に連結されている。制御アセンブリは、ハウジングと、閉鎖駆動部材を作動させるように構成されている閉鎖駆動システムと、を備え、閉鎖駆動システムは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットインターフェースに動作可能に取り付けられたときに、外科用ロボットインターフェースの回転駆動部材によって駆動されるように構成されている回転入力駆動部と、入力駆動部に動作可能に連結された外部閉鎖駆動アクチュエータと、を備え、外部閉鎖駆動アクチュエータは、ハウジングの外部にあり、外部閉鎖駆動アクチュエータは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットインターフェースに動作可能に取り付けられていないとき、クランプ解除構成とクランプ構成との間で第２のジョーを移動させるために回転入力駆動部を手動で回転させるよう、臨床医によって作動されるように構成されている。
【０１９３】
実施例６２−閉鎖駆動部材に動作可能に連結された閉鎖駆動緊急離脱部を更に備え、閉鎖駆動緊急離脱部が、回転入力駆動部とは独立して動作可能である、実施例６１に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９４】
実施例６３−エンドエフェクタが、切断部材を更に備え、シャフトアセンブリが、切断部材に動作可能に取り付けられた発射駆動部材を更に備え、制御アセンブリが、発射駆動部材を作動させるように構成されている発射駆動システムを更に備える、実施例６１又は６２に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９５】
実施例６４−制御アセンブリが、発射駆動部材を手動で作動させるために臨床医によって作動されるよう構成されている発射緊急離脱部を更に備える、実施例６１、６２、又は６３に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９６】
実施例６５−閉鎖駆動システムが、中に画定された螺旋状カムスロットを備える一次駆動ギアを更に備え、螺旋状カムスロットが、回転入力駆動装置による一次駆動ギアの回転が閉鎖駆動部材を並進させるように構成されているように、閉鎖駆動部材と係合される、実施例６１、６２、６３、又は６４に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９７】
実施例６６−回転入力駆動部が、第１の回転入力駆動部を備え、第１の回転入力駆動部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第１の回転入力駆動ギアを備え、閉鎖駆動システムが、第２の回転入力駆動部を更に備え、第２の回転入力駆動部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第２の回転入力駆動ギアを備え、第１の回転入力駆動部及び第２の回転入力駆動部の両方が、一次駆動ギアを同時に回転させるように構成されている、実施例６５に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９８】
実施例６７−一次駆動ギアが固定回転軸を備え、ハウジングに装着されている、実施例６５又は６６に記載の外科用器具アセンブリ。
【０１９９】
実施例６８−外科用ロボットインターフェースの回転駆動部材から閉鎖駆動システムの回転入力駆動部に回転駆動運動を伝達するように構成されている滅菌アダプタを更に備える、実施例６１、６２、６３、６４、６５、６６、又は６７の外科用器具アセンブリ。
【０２００】
実施例６９−外科用ロボットに動作可能に連結され、且つ外科用ロボットから分離されるように構成されている外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジと、アンビルと、第１のジョーと、クランプ解除構成とクランプ構成との間で第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリを備える。シャフトアセンブリは、遠位端部であって、エンドエフェクタが、シャフトアセンブリの遠位端部と動作可能に連結される遠位端部と、ステープルカートリッジからステープルを排出するように構成されている発射駆動部材と、第２のジョーを第１のジョーに対して移動させるように構成されている閉鎖駆動部材と、を更に備える。外科用器具アセンブリは、制御アセンブリを更に備え、シャフトアセンブリは、制御アセンブリと動作可能に連結されている。制御アセンブリは、外部表面を有するハウジングと、発射駆動部材を作動させるように構成されている発射駆動システムと、閉鎖駆動部材を作動させるように構成されている閉鎖駆動システムと、を備え、閉鎖駆動システムは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに動作可能に取り付けられたときに、外科用ロボットの回転駆動アクチュエータによって駆動されるように構成されている一次回転入力駆動部であって、閉鎖駆動部材が、一次回転入力駆動部の作動時にシャフトアセンブリ内で長手方向に並進する一次回転入力駆動部と、一次回転入力駆動部に動作可能に連結された第２の閉鎖駆動アクチュエータであって、二次閉鎖駆動アクチュエータが、ハウジングの外部表面を通って延在し、二次閉鎖駆動アクチュエータは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに連結されていないときに、第２のジョーをクランプ解除構成とクランプ構成との間で移動させるために、一次回転入力駆動部を手動で作動させるために臨床医によって作動されるように構成されている、二次閉鎖駆動アクチュエータと、を備える。
【０２０１】
実施例７０−閉鎖駆動部材に動作可能に連結された閉鎖駆動緊急離脱部を更に備え、閉鎖駆動緊急離脱部が、一次回転入力駆動部とは独立して動作可能である、実施例６９に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０２】
実施例７１−エンドエフェクタが、切断部材を更に備え、シャフトアセンブリが、切断部材に動作可能に取り付けられた発射駆動部材を更に備え、制御アセンブリが、発射駆動部材を作動させるように構成されている発射駆動システムを更に備える、実施例６９又は７０に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０３】
実施例７２−制御アセンブリが、発射駆動部材を手動で作動させるために臨床医によって作動されるよう構成されている発射緊急離脱部を更に備える、実施例６９、７０、又は７１に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０４】
実施例７３−閉鎖駆動システムが、中に画定された螺旋状カムスロットを備える一次駆動ギアを更に備え、螺旋状カムスロットが、一次回転入力駆動装置による一次駆動ギアの回転が閉鎖駆動部材を並進させるように構成されているように、閉鎖駆動部材と係合される、実施例６９、７０、７１、又は７２に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０５】
実施例７４−第１の回転入力駆動部が、第１の一次回転入力駆動部を備え、第１の一次回転入力駆動部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第１の入力駆動ギアを備え、閉鎖駆動システムが、第２の一次回転入力駆動部を更に備え、第２の一次回転入力駆動部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第２の入力駆動ギアを備え、第１の一次回転入力駆動部及び第２の一次回転入力駆動部の両方が、一次駆動ギアを同時に回転させるように構成されている、実施例７３に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０６】
実施例７５−一次駆動ギアが固定回転軸を備え、ハウジングに装着されている、実施例７３又は７４に記載の外科用器具アセンブリ。
【０２０７】
実施例７６−外科用ロボットの回転駆動アクチュエータから閉鎖駆動システムの一次回転入力駆動部に回転駆動運動を伝達するように構成されている滅菌アダプタを更に備える、実施例６９、７０、７１、７２、７３、７４、又は７５の外科用器具アセンブリ。
【０２０８】
実施例７７−外科用ロボットに取り付けられ、且つ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用ロボット取り付け部。外科用ロボット取り付け部は、エンドエフェクタを備えるシャフトアセンブリを備え、エンドエフェクタは、閉鎖機構と、閉鎖機構によってクランプ解除構成とクランプ構成との間で移動するように構成されている移動可能なジョーと、取り付けインターフェースと、を備える。取り付け部インターフェースは、ハウジングと、外科用ロボット取り付け部が外科用ロボットに取り付けられたときに外科用ロボットの対応する駆動部と動作可能に連結されるように構成されているロボット入力部であって、外科用ロボットの対応する駆動部によって駆動されて、閉鎖機構を作動させるように構成されているロボット入力部を含む、第１の閉鎖駆動システムと、ロボット入力部とは異なり且つ別個のユーザアクセス可能入力部であって、外科用ロボット取り付け部が外科用ロボットに取り付けられていないときに、閉鎖機構を作動させるように手動で作動可能であるユーザアクセス可能入力部を備える第２の閉鎖駆動システムと、を備える。
【０２０９】
実施例７８−取り付けインターフェースが、中に画定された螺旋状カムスロットを備える一次駆動ギアを更に備え、螺旋状カムスロットが、第１の閉鎖駆動システムによる一次駆動ギアの回転が閉鎖リンクを並進させるように構成されているように、閉鎖リンクと係合される、実施例７７に記載の外科用ロボット取り付け部。
【０２１０】
実施例７９−ロボット入力部が、第１のロボット入力部を備え、第１のロボット入力部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第１の入力駆動ギアを備え、取り付けインターフェースが、第２のロボット入力部を更に備え、第２のロボット入力部が、一次駆動ギアと噛み合わされた第２の入力駆動ギアを備え、第１のロボット入力部及び第２のロボット入力部の両方が、一次駆動ギアを同時に回転させるように構成されている、実施例７８に記載の外科用ロボット取り付け部。
【０２１１】
実施例８０−内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例７７、７８、又は７９に記載の外科用ロボット取り付け。
【０２１２】
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
−米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
−米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
−米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
−米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
−米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
−米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
−米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７８４５５３７号、
−米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
−米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
−米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
−米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
−２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
−米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
−米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
−米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
−２０１２年６月１５日に出願された、米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
−米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び、
−米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
【０２１３】
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【０２１４】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【０２１５】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０２１６】
例示的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０２１７】
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又は他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又は他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。したがって、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。
【０２１８】
〔実施の態様〕
（１）  手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
前記シャフトの前記遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記エンドエフェクタの対応する部分に制御運動を加えるように構成されている複数の移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の移動可能な駆動部材と、
前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、前記ドッキングハウジングは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれか１つに交換可能に取り付け可能であるように構成されており、前記ドッキングハウジングは、対応する中立連結位置で各々の前記移動可能な駆動部材の前記近位連結器部分を動作可能に支持して、前記ドッキングハウジングが取り付けられたときに、各々の前記近位連結器部分が、前記手持ち式コントローラの対応する駆動システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキングハウジングと、を備える外科用ツール。
（２）  前記複数の移動可能な駆動部材は、
第１の近位連結器部分を備える、第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第２の近位連結器部分を備える、第２の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第３の近位連結器部分を備える、第３の軸方向に移動可能な駆動部材と、
第４の近位連結器部分を備える、第４の軸方向に移動可能な駆動部材と、を備える、実施態様１に記載の外科用ツール。
（３）  前記ドッキングハウジングは、前記第１の近位連結器部分を第１の中立連結位置で、前記第２の近位連結器部分を第２の中立連結位置で、前記第３の近位連結器部分を第３の中立連結位置で、且つ前記第４の近位連結器部分を第４の中立連結位置で、動作可能に支持し、
前記第１の中立連結位置、前記第２の中立連結位置、前記第３の中立連結位置、及び前記第４の中立連結位置は、前記ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、実施態様２に記載の外科用ツール。
（４）  前記ドッキングハウジングは、ロック部材を備え、該ロック部材は、
前記外科用ツールが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、前記ロック部材が、前記第１の近位連結器部分を前記第１の中立連結位置に、前記第２の近位連結器部分を前記第２の中立連結位置に、前記第３の近位連結器部分を前記第３の中立連結位置に、且つ前記第４の近位連結器部分を前記第４の中立連結位置に保持するロック位置と、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたとき、それによって前記第１の近位連結器部分、前記第２の近位連結器部分、前記第３の近位連結器部分、及び前記第４の近位連結器部分の軸方向移動が可能であるロック解除位置と
の間で移動可能である、実施態様３に記載の外科用ツール。
（５）  前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかから取り外されるとき、前記ロック部材は前記ロック位置に付勢され、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式ハウジング及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に連結されるとき、前記ロック部材は前記ロック解除位置へ自動的に移動する、実施態様４に記載の外科用ツール。
【０２１９】
（６）  前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの各々は、電力源を備え、前記ドッキングハウジングは、前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に連結されたときに、前記外科用ツールへの電力の伝達を促進するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
（７）  前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーの各々は、作動軸を規定し、前記ドッキングハウジングは、前記作動軸に直交する設置方向において、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に連結可能である、実施態様１に記載の外科用ツール。
（８）  前記手持ち式コントローラは、ハンドルハウジングを備え、前記ツールホルダーは、ツールホルダーハウジングを備え、前記ドッキングハウジングは、前記ハンドルハウジング及び前記ツールホルダーハウジングのいずれかに解放可能に交換可能に取り付け可能であるように構成されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
（９）  前記近位端部と前記遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、前記シャフト及び前記複数の移動可能な駆動部材は、前記ドッキングハウジングによって支持されて、前記長手方向軸を中心とした前記エンドエフェクタの回転を促進する、実施態様１に記載の外科用ツール。
（１０）  前記エンドエフェクタは、組織を切断しステープル留めするように構成されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
【０２２０】
（１１）  手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
関節運動ピボットを中心にして前記シャフトに回転可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記関節運動ピボットを中心にして前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記エンドエフェクタに連結された関節運動ドライバ装置であって、近位関節運動連結器装置を備える、関節運動ドライバ装置と、
前記エンドエフェクタ内の開始位置と終了位置との間で選択的に軸方向に移動するように支持された発射部材と、
前記シャフトによって支持され、且つ前記発射部材を前記開始位置と前記終了位置との間で移動させるように構成されている発射ドライバであって、近位発射連結器を備える、発射ドライバと、
前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキングハウジングであって、前記ドッキングハウジングは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに交換可能に動作可能に取り付けられるように構成されており、前記ドッキングハウジングが動作可能に取り付けられたときに、前記ドッキングハウジングは、前記近位関節運動連結器装置を、前記手持ち式コントローラの関節運動制御システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立関節運動連結位置に支持し、且つ前記近位発射連結器を、前記手持ち式コントローラの発射制御システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続するように配向された中立発射連結位置に支持する、ドッキングハウジングと、を備える外科用ツール。
（１２）  前記関節運動ドライバ装置は、
第１の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、
第２の軸方向に移動可能な関節運動ドライバと、を更に備え、前記近位関節運動連結器装置は、
前記第１の関節運動ドライバの第１の近位端部上にある第１の関節運動連結器であって、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかの第１の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第１の関節運動連結器と、
前記第２の関節運動ドライバの第２の近位端部上の第２の関節運動連結器であって、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかの第２の関節運動制御システムと動作可能に相互接続するように構成されている、第２の関節運動連結器と、を備える、実施態様１１に記載の外科用ツール。
（１３）  前記第１の関節運動ドライバが第１の方向に移動するとき、前記第２の関節運動ドライバは、前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動する、実施態様１２に記載の外科用ツール。
（１４）  前記エンドエフェクタは、
前記関節運動ピボットを中心にして前記シャフトに回転可能に連結された第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して移動可能に支持される第２のジョーと、を備え、
前記外科用ツールは、前記シャフトによって支持され、且つ開放位置と閉鎖位置との間で前記第１及び第２のジョーのうちの少なくとも１つを選択的に移動させるように構成されている閉鎖アセンブリを更に備え、
前記閉鎖アセンブリは、前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかにおいて閉鎖制御システムと動作可能に相互接続するように配向された中立閉鎖連結位置で前記ドッキングハウジングによって支持される近位閉鎖連結器を備える、実施態様１１に記載の外科用ツール。
（１５）  前記第１及び第２のジョーのうちの１つは、中に取り外し可能に格納されたステープルを含むステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用ツール。
【０２２１】
（１６）  前記シャフトの前記近位端部と前記遠位端部との間に長手方向軸を更に備え、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ツールホルダーのいずれかに動作可能に取り付けられたときに、前記シャフト及び前記関節運動ドライバ装置及び前記発射ドライバは、前記ドッキングハウジングによって支持されて、前記長手方向軸を中心とした前記エンドエフェクタの回転を促進にする、実施態様１１に記載の外科用ツール。
（１７）  前記ドッキングハウジングは、前記近位関節運動連結器装置を中立関節運動連結位置に、且つ前記近位発射連結器を中立発射連結位置に、動作可能に支持し、
前記中立発射連結位置、前記中立関節運動連結位置、及び前記中立閉鎖連結位置は、前記ドッキングハウジングによって所定の直列軸方向配列で離間されている、実施態様１４に記載の外科用ツール。
（１８）  前記ドッキングハウジングは、ロック部材を備え、該ロック部材は、
前記外科用ツールが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つから取り外されたとき、前記ロック部材が、前記近位発射連結器を前記中立発射連結位置に、前記近位関節運動連結器装置を前記中立関節運動連結位置に、且つ前記近位閉鎖連結器を前記中立閉鎖連結位置に保持するロック位置と、
前記ドッキングハウジングが前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つに動作可能に取り付けられたとき、それによって前記近位発射連結器、前記近位関節運動連結器装置、及び前記近位閉鎖連結器の軸方向移動が可能であるロック解除位置と
の間で移動可能である、実施態様１７に記載の外科用ツール。
（１９）  手持ち式コントローラ及びロボットシステムのツールホルダーのいずれかと交換可能に動作可能に相互接続するように構成されている外科用ツールであって、前記外科用ツールは、
近位端部及び遠位端部を備えるシャフトと、
前記シャフトの前記遠位端部に動作可能に連結されたエンドエフェクタと、
前記シャフトによって動作可能に支持され、且つ前記エンドエフェクタの対応する部分に軸方向制御運動を加えるように構成されている複数の軸方向に移動可能な駆動部材であって、各々が近位連結器部分を備える、複数の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用ツールを前記手持ち式コントローラ及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーのいずれか１つと交換可能に連結するために前記シャフトの前記近位端部に連結されたドッキング手段であって、前記ドッキング手段は、各々の前記移動可能な駆動部材の前記近位連結器部分を対応する中立連結位置に動作可能に支持して、前記ドッキング手段が取り付けられたときに、各々の前記近位連結器部分が、前記手持ち式コントローラの対応する駆動システム及び前記ロボットシステムの前記ツールホルダーと動作可能に相互接続することを可能にする、ドッキング手段と、を備える外科用ツール。
（２０）  前記エンドエフェクタは、組織を切断しステープル留めするように構成されている、実施態様１９に記載の外科用ツール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２−１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【国際調査報告】
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