(57)【要約】  本発明は、車両による車線変更の場合に、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための方法に関し、方法は、所定の危険ゾーン（Ｚ）内の物体の存在を検知すること、および、車両と検知物体との間の衝突までの時間（ＴＴＣ）を推定することを含む。危険ゾーン（Ｚ）内の物体の存在を検知することは、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線での距離に対応する、自動車両と、レーダーによって送信された距離（Ｘ）の変換から生じた、レーダーによって検知された各物体との間の実距離（ＬＡＢ）を計算することであって、実距離（ＬＡＢ）が、２点間の弧の長さに対応する、実距離（ＬＡＢ）を計算すること、主走行車線の線、および主走行ラインの幅に応じて危険ゾーン（Ｚ）を決定すること、ならびに、レーダーによって検知された各物体について、所定の危険ゾーン（Ｚ）の内側に各物体の座標（ＬＡＢ，Ｙ）があるかどうかをチェックすることを含む。【選択図】図３
2021513159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両が車線を変更する場合に、前記自動車両と、前記自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムであって、前記自動車両が、前記主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）を獲得することを可能にした、前記主車線に向けられた少なくとも１つの知覚センサ、および、レーダーの視野内にある各２次物体の座標（Ｘ，Ｙ）を検知するための少なくとも１つの前面または側面レーダーを備える検知手段を備え、
衝突リスクを検知するための前記システムが、２点（Ａ、Ｂ）の間のセグメントの長さに対応する、前記自動車両と、前記レーダーによって検知された各物体との間の実距離（ＬＡＢ）を計算するためのモジュール（２４）、前記主車線の境界線および前記主車線の幅に基づいて危険区域（Ｚ）を決定するためのモジュール（２６）、ならびに、前記レーダーによって検知された各物体について、予め決定した前記危険区域（Ｚ）内に各物体の座標（ＬＡＢ，Ｙ）があるかどうかをチェックするためのモジュール（２８）を有した、決定した前記危険区域（Ｚ）内の２次物体を検知するためのモジュール（２０）を備え、前記危険区域（Ｚ）内で検知された各物体のフラグ値（Ｆ）をコンピュータに送信すること、ならびに、前記衝突検知システムが、衝突までの時間（ＴＴＣ）を推定するためのモジュール（３０）を備えることを特徴とする、
システム。
【請求項２】
前記衝突までの時間（ＴＴＣ）推定モジュール（３０）が、前記自動車両と前記検知物体との間の角度（αｏｂｊｅｃｔ）を計算するためのモジュール（３２）、道路に沿って進む相対速度（Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ）を取得するために、前記レーダーによって送信された相対速度（Ｖｒｅｌｘ、Ｖｒｅｌｙ）を前記道路の軸上に射影するためのモジュール（３４）、ならびに、前記実距離（ＬＡＢ）および前記相対速度（Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ）に基づいて、前記レーダーによって検知された各物体に対する前記衝突までの時間（ＴＴＣ）を、各検知物体について計算するためのモジュール（３４）を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記危険区域（Ｚ）が、走行車線に沿って進み、第１の距離（Ｄ１）によって横方向に間隔を開けられた２つの実質的な平行線（Ｌ１）によって定義された、第１の区域部分（Ｚ１）、および、前記第１の線（Ｌ１）に対して互いの方に向けられ、前記第１の距離（Ｄ１）より小さい第２の距離（Ｄ２）によって横方向に間隔を開けられた２つの線（Ｌ２）によって定義された、第２の区域部分（Ｚ２）を含む、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記危険区域（Ｚ）内の物体の存在を示すための前記フラグ（Ｆ）、前記衝突までの時間（ＴＴＣ）に基づいて、前記物体のうちの最も重要なものを識別するために、前記レーダーによって検知された前記物体をフィルタにかけるためのモジュール（４０）をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記検知物体をフィルタにかけるための前記モジュール（４０）が、前記危険区域（Ｚ）内にある前記検知物体だけを保持する第１のフィルタ（４２）、ならびに、前記車両からの前記距離（ＬＡＢ）、および／または前記衝突までの時間（ＴＴＣ）に基づいて、最も重要な物体を決定するためのモジュール（４４）、ならびに、前記最も重要な物体との前記衝突までの時間（ＴＴＣ）を閾値（ＳＴＴＣ）と比較するためのモジュール（４６）を備える、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記最も重要な物体との前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が前記閾値（ＳＴＴＣ）以下であるとき、前記最も重要な物体との前記衝突までの時間（ＴＴＣ）を示すことによって、前記重要な物体の存在を運転者に警告する信号を送信する警告モジュール（５０）を備える、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
自動車両が車線を変更する場合に、前記自動車両と、前記自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための、請求項１から６のいずれか一項に記載のコンピュータおよびシステムを備える自動車両。
【請求項８】
自動車両が車線を変更する場合に、前記自動車両と、前記自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための方法であって、前記自動車両が、前記主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）を獲得することを可能にした、前記主車線に向けられた少なくとも１つの知覚センサ、および、レーダーの視野内にある各２次物体の座標（Ｘ，Ｙ）を検知するための少なくとも１つの前面または側面レーダーを備える検知手段を備え、決定した危険区域（Ｚ）内の物体の存在が検知され、前記車両と検知物体との間の衝突までの時間（ＴＴＣ）が推定され、前記危険区域（Ｚ）内の前記物体の存在を検知するために、
前記自動車両と、前記レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、前記レーダーによって送信された距離（Ｘ）を変換することによって与えられた、前記自動車両と、前記レーダーによって検知された各物体との間の実距離（ＬＡＢ）が計算され、前記実距離（ＬＡＢ）が、２点（Ａ、Ｂ）の間の弧の長さに対応し、
前記危険区域（Ｚ）が、前記主車線の線、および前記主車線の幅に基づいて決定され、
前記レーダーによって検知された各物体について、前記決定した危険区域（Ｚ）内に各物体の座標（ＬＡＢ，Ｙ）があるかどうかがチェックされ、前記危険区域（Ｚ）内で検知された各物体のフラグ値（Ｆ）がコンピュータに送信されることを特徴とする、
方法。
【請求項９】
衝突までの時間（ＴＴＣ）を推定するステップにおいて、前記自動車両と前記検知物体との間の角度（αｏｂｊｅｃｔ）が計算され、前記レーダーによって送信された相対速度（Ｖｒｅｌｘ、Ｖｒｅｌｙ）の道路の軸への射影としての相対速度（Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ）が計算され、前記レーダーによって検知された各物体に対する前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が、前記実距離（ＬＡＢ）および前記相対速度（Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ）に基づいて、各検知物体について計算される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
最も重要な検知物体が、前記危険区域（Ｚ）内にある前記検知物体をフィルタにかけること、ならびに、前記車両からの前記距離（ＬＡＢ）および／または前記衝突までの時間（ＴＴＣ）に基づいて、前記検知物体のうちの最も重要なものを決定することによって決定される、請求項８または９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
前記最も重要な物体との前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が閾値（ＳＴＴＣ）と比較され、前記最も重要な物体との前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が前記閾値（ＳＴＴＣ）以下であるとき、前記重要な物体の存在を警告する信号が運転者に出力される、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両運転補助の分野に関し、詳細には、障害物回避補助システムに関する。
【０００２】
より詳細には、本発明は、車両が車線を変更する場合に、主走行車線（ｍａｉｎ  ｔｒａｆｆｉｃ  ｌａｎｅ）にある車両と、主車線の隣の走行車線にある移動物体または非移動物体との間の差し迫った衝突リスクを検知するための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
具体的には、運転者の注意力の低下の結果、車線を無意識に離れることによって、または、自分自身より遅い速度で進んでいる前の車両を運転者が追い越そうとするときに、車線を意図的に離れることによって、非常に多くの事故が引き起こされる。
【０００４】
しかし、車線を意図的に離れる場合でさえ、運転者は、自分の車両と、隣の車線にある移動物体または非移動物体との間の距離を不正確に推定することがあり、このことにより、場合によっては、物体との正面衝突に至る。
【０００５】
今日、自動車両には、状況に応じて衝突リスクを決定するために、自動車両の軌道を評価し、周囲を認識することができる能動的安全手段を装備されているものもある。その後、車両をその走行車線内に保つために、自動的に、または、車両の運転者と一緒にアクションが行われることがあるものもある。
【０００６】
車両をその車線内に自動的に戻すことを可能にする車線維持補助（ｌａｎｅ  ｋｅｅｐｉｎｇ  ａｓｓｉｓｔ）（頭字形式でＬＫＡ）システムとして知られるもの、または、車線を離れることを運転者に警告することを可能にする車線逸脱警報（ｌａｎｅ  ｄｅｐａｒｔｕｒｅ  ｗａｒｎｉｎｇ）（頭字形式でＬＤＷ）システムとして知られるものが知られている。
【０００７】
このことに関して、文献ＥＰ２０４２３９９−Ａ１への参照が行われ、この文献は、主車両の周囲にある２次車両との衝突リスクを計算することによって、主車両の運転者を補助するためのシステムを提案する。
【０００８】
文献ＵＳ２０１５１４９０３９−Ａ１も知られており、これは、近くの車両との衝突リスクを計算できる車線維持補助システムを記述する。
【発明の概要】
【０００９】
しかし、このようなシステムは、カーブ（ｂｅｎｄ）の場合、近くの車両との衝突までの時間（ｔｉｍｅ  ｔｏ  ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）をリアルタイムに計算することを可能にしない。
【００１０】
隣の車両との差し迫った衝突の検知を運転者に提供するための運転補助方法およびシステムを改善する必要があり、この検知は、できる限り安全なものであり、直線をカーブと区別することによって車線の形状を考慮に入れる。
【００１１】
したがって、本発明の目的は、主車線の隣の車線にある移動物体または非移動物体との差し迫った衝突リスクを検知するための方法およびシステムを提供することである。
【００１２】
本発明の１つの主題は、車両が車線を変更する場合に、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムであり、自動車両は、具体的には、主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数を獲得することを可能にした、車両より前の主車線に向けられた、例えば赤外線カメラといった、少なくとも１つの知覚センサ、および、レーダーの視野内にある各２次物体の座標を検知するための少なくとも１つの前面または側面レーダーを備える検知手段を備える。
【００１３】
衝突リスクを検知するためのシステムは、直線または曲線（ｃｕｒｖｅ）の形の、車線の形状とは関係ない、２点間の線分の長さに対応する、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の実距離を計算するためのモジュール、主車線の線、および主車線の幅に基づいて危険区域を決定するためのモジュール、ならびに、レーダーによって検知された各物体について、予め決定した危険区域内に各物体の座標があるかどうかをチェックするためのモジュールを有した、決定した危険区域内の物体を検知するためのモジュールを備え、危険区域内で検知された各物体のフラグ値をコンピュータに送信する。
【００１４】
実距離は、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、レーダーによって送信された距離を変換することによって与えられる。
【００１５】
フラグは、例えば、当該の車線と関連付けられた２進数の真値または偽値であり、真は、隣の車線に物体があることを示し、偽は、隣の車線に物体がないことを示す。
【００１６】
衝突検知システムは、衝突までの時間推定モジュールをさらに備える。
【００１７】
システムは、このように、自動車両が進んでいる主車線の右隣および左隣の車線内の物体を検知し、走行車線の直線的または曲線的形状に関わらず、自動車両と物体との間の実距離を計算することができる。
【００１８】
都合のよいことに、衝突までの時間推定モジュールは、物体の軌道が主車線に対して平行であるという前提の下、自動車両と検知物体との間の角度を計算するためのモジュール、道路の形状に関わらず、これらのデータを利用するために、道路に沿って進む相対速度を取得するために、レーダーによって送信された相対速度を道路の軸に射影するためのモジュール、ならびに、実距離および相対速度に基づいて、レーダーによって検知された各物体に対する衝突までの時間を、各検知物体について計算するためのモジュールを備える。
【００１９】
例えば、危険区域は、走行車線に沿って進む、および、カメラによって与えられた隣の車線の幅に基づいて、または基準車線幅に基づいて計算された第１の距離によって横方向に間隔を開けられた、２つの実質的な平行線によって定義された、区域の第１の部分、ならびに、第１の線に対して互いの方に向けられ、第１の距離より小さい第２の距離によって横方向に間隔を開けられた、２つの線によって定義された、区域の第２の部分を含み、長距離にわたるレーダーの検知誤差を減らすことを可能にする。具体的には、危険区域にあるとみなされる前に、第２の危険区域の線の間の距離を減らすことによって、検知物体の横方向オフセットが拡大される。
【００２０】
危険区域の全長は、車両の走行車線の形状に関わらず固定され、製造業者によってコンピュータで予め定義される。
【００２１】
都合のよいことに、システムは、危険区域内の物体の存在を示すためのフラグ、および衝突までの時間に基づいて、これらのうちの最も重要なものを識別するために、レーダーによって検知された物体をフィルタにかけるためのモジュールをさらに備える。
【００２２】
例えば、検知物体をフィルタにかけるためのモジュールは、フラグが真の検知物体、つまり危険区域内にある物体だけを保持する第１のフィルタ、車両からの距離、および／または衝突までの時間に基づいて、危険区域内にある最も重要な物体を決定するためのモジュール、ならびに、最も重要な物体との衝突までの時間を閾値と比較するためのモジュールを備える。非限定的な例によれば、検知物体をフィルタにかけるためのモジュールは、動いている物体だけを保持するモジュールを備えることができる。
【００２３】
システムは、最も重要な物体との衝突までの時間が閾値以下であるとき、最も重要な物体との衝突までの時間を示すことによって、重要な物体の存在を運転者に警告する信号を送信する警告モジュールをさらに備えることができる。
【００２４】
このように、システムは、重要であると考えられる物体を抜き出し、重要な物体の存在のリスク、およびしたがって、標的物体との差し迫った衝突リスクの場合に、警告信号および／または介入信号を出力することを可能にする。
【００２５】
車両をその主走行車線に戻すために、車両制御装置（ｖｅｈｉｃｌｅ  ｃｏｎｔｒｏｌｓ）の制御を行うことができるモジュールを提供することもできる。しかし、このようなモジュールは、さらに記述されない。
【００２６】
第２の態様によれば、本発明は、車両が車線を変更する場合に、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための、上述のようなコンピュータおよびシステムを備える自動車両に関する。
【００２７】
第３の態様によれば、本発明は、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための方法に関し、自動車両は、具体的には、主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数を獲得することを可能にした、車両の前の主車線に向けられた、例えば赤外線カメラといった、少なくとも１つの知覚センサ、および、レーダーの視野内にある各２次物体の座標を検知するための少なくとも１つの前面または側面レーダーを含む検知手段を含む。
【００２８】
方法によれば、決定した危険区域内の物体の存在が検知され、車両と検知物体との間の衝突までの時間が推定される。
【００２９】
都合のよいことに、危険区域内の物体の存在を検知するために、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、レーダーによって送信された距離を変換することによって与えられた、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の実距離が計算され、実距離は、直線または曲線の形で、車線の形状に関わらず、２点間の弧の長さに対応し、危険区域は、主車線の線、および主車線の幅に基づいて決定され、レーダーによって検知された各物体について、決定した危険区域内に各物体の座標があるかどうかがチェックされ、危険区域内で検知された各物体のフラグ値がコンピュータに送信される。
【００３０】
実距離は、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、レーダーによって送信された距離を変換することによって与えられる。
【００３１】
フラグは、例えば、当該の車線と関連付けられた２進数の真値または偽値であり、真は、隣の車線に物体があることを示し、偽は、隣の車線に物体がないことを示す。
【００３２】
衝突までの時間を推定するステップにおいて、物体の軌道が主車線に対して平行であるという前提の下、自動車両と検知物体との間の角度を計算することができ、道路の形状に関わらずこれらのデータを利用するために、レーダーによって送信された相対速度の道路の軸への射影として相対速度を計算することができ、実距離および相対速度に基づいて、各検知物体に対して、レーダーによって検知された各物体に対する衝突までの時間を計算することができる。
【００３３】
都合のよいことに、最も重要な検知物体は、フラグが真の検知物体、つまり危険区域内にある物体をフィルタにかけることによって、ならびに、車両からの距離、および／または衝突までの時間に基づいて、検知物体のうちの最も重要なものを決定することによって決定される。
【００３４】
最も重要な物体との衝突までの時間を閾値と比較することもでき、最も重要な物体との衝突までの時間が閾値以下であるとき、例えば、最も重要な物体との衝突までの時間を示すことによって、重要な物体の存在、およびしたがってリスクの存在を運転者に警告する信号が出力される。
【００３５】
本発明の他の目的、特徴、および長所は、非限定的な例として単に示される以下の説明を読み、添付の図面を参照すると明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明による、自動車両と２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムを概略的に示す。
【図２】衝突リスクを検知するための、図１からのシステムによって決定された危険区域を概略的に示す。
【図３】図１のシステムによって実行される、本発明による、衝突リスクを検知するための方法のステップを示す。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
図１は、自動車両が車線を変更する場合に、つまり、主走行車線から隣の走行車線に車両が移動するとき、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムを非常に概略的に示す。
【００３８】
「２次物体」は、安全バリアなどの非移動物体、または、主車両と同じ方向もしくは逆方向に移動する２次自動車両などの移動物体を意味するものとみなされる。
【００３９】
衝突リスクを検知するためのシステム１０は、自動車両に備えつけられた検知手段（図示せず）から生じるデータを取り出すためのモジュール１２を備える。
【００４０】
検知手段は、具体的には、主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数ａ、ｂ、ｃ、ｄを獲得することを可能にした、車両の前の主車線に向けられた、例えば赤外線カメラといった、少なくとも１つの知覚センサを備える。
【００４１】
検知手段は、レーダーの視野内にある各２次物体の座標Ｘ、Ｙを検知するための、少なくとも１つの前面または側面レーダー（図示せず）も備える。
【００４２】
衝突リスクを検知するためのシステム１０は、決定した危険区域Ｚ内の物体を検知するためのモジュール２０、および、衝突までの時間を推定するためのモジュール３０をさらに備える。
【００４３】
図１に示されるように、決定した危険区域Ｚ内の物体を検知するためのモジュール２０は、以下の方程式を使用して、係数ａ、ｂ、ｃ、ｄから道路Ｙｌｉｎｅの方程式を再構築するためのモジュール２２を備える。
Ｙｌｉｎｅ＝ｄ．ｘ３＋ｃ．ｘ２＋ｂ．ｘ＋ａ      （Ｅｑ．１）
ここで、
ａ、ｂ、ｃ、ｄは、カメラによって送信された車線の線を特徴づける係数であり、
ｘは、縦の距離である。
【００４４】
決定した危険区域Ｚ内の物体を検知するためのモジュール２０は、次に、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の実距離ＬＡＢを計算するためのモジュール２４を備える。
【００４５】
実距離ＬＡＢは、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、レーダーによって送信された距離Ｘを変換することによって与えられる。
【００４６】
実距離ＬＡＢは、以下のデカルトの方程式による、２点Ａ、Ｂの間の弧の長さに対応する。
2021513159.tif 000003
ここで、
車両レーダーの縦軸を基準にすると、
ｘＡは、レーダーの原点に対する車両の縦位置であり、
ｘＢは、レーダーによって検知された物体のこの同じ軸上の位置であり、
Ｙｌｉｎｅ’は、Ｙｌｉｎｅの導関数である。
【００４７】
2021513159.tif 000004
ここで、
2021513159.tif 000005
および
2021513159.tif 000006
と書くことにより、
実距離ＬＡＢは、以下の方程式を使用してこのように取得される。
2021513159.tif 000007
【００４８】
このように計算された実距離ＬＡＢは、直線または曲線の形で、車線の形状に関わらず、２点ＡとＢの間の線分の長さに対応する。
【００４９】
決定した危険区域Ｚ内の物体を検知するためのモジュール２０は、危険区域Ｚを決定するためのモジュール２６を備える。
【００５０】
図２に詳細に示された危険区域Ｚは、実質的に平行であり、走行車線に沿って進む２つの線Ｌ１によって定義された、区域の第１の部分Ｚ１を含み、２つの線Ｌ１は、カメラによってもたらされた隣の車線の幅に基づいて、または基準車線幅に基づいて計算された距離Ｄ１によって横方向に間隔を開けられる。
【００５１】
危険区域Ｚは、斜めの形状を形成するように、第１の線Ｌ１に対して互いの方に向けられた２つの線Ｌ２によって定義された、区域の第２の部分Ｚ２を含む。２つの線Ｌ２は、距離Ｄ２によって横方向に間隔を開けられ、長距離にわたるレーダーの検知誤差を減らせるようにする。具体的には、検知物体が危険区域Ｚ内にあるとみなされる前に、第２の危険区域Ｚ２の線の間の距離を減らすことによって、検知物体の横方向オフセットＹ２が拡大される。
【００５２】
危険区域Ｚの全長は、車両の走行車線の形状に関わらず固定され、製造業者によってコンピュータで予め定義される。
【００５３】
物体検知モジュール２０は、レーダーによって検知された各物体について、予め決定した危険区域Ｚ内に各物体の座標（ＬＡＢ，Ｙ）があるかどうかをチェックするためのモジュール２８を備える。
【００５４】
危険区域Ｚ内で検知された各物体について、フラグＦが掲げられる。フラグは、例えば、当該の車線と関連付けられた２進数の真値または偽値であり、真は、隣の車線に物体があることを示し、偽は、隣の車線に物体がないことを示す。
【００５５】
図１に示されるように、衝突までの時間ＴＴＣ（ｔｉｍｅ  ｔｏ  ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を推定するためのモジュール３０は、物体の軌道が主車線に対して平行であるという前提の下、自動車両と検知物体との間の角度αｏｂｊｅｃｔを計算するためのモジュール３２を備える。角度αｏｂｊｅｃｔは、以下の方程式によって定義される。
αｏｂｊｅｃｔ＝ｄ．ｘ２＋ｃ．ｘ＋ｂ      （Ｅｑ．５）
【００５６】
モジュール３０は、道路の形状に関わらずこれらのデータを利用するために、レーダーによって送信された、ｘおよびｙに関する相対速度Ｖｒｅｌｘ、Ｖｒｅｌｙを変換するためのモジュール３４をさらに備える。
【００５７】
レーダーによって送信された検知物体のｘおよびｙに関する相対速度Ｖｒｅｌｘ、Ｖｒｅｌｙは、以下の方程式を使用して、道路に沿って進む相対速度Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄを取得するために、道路の軸上にこのように射影される。
Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ＝ｃｏｓ（αｏｂｊｅｃｔ）．Ｖｒｅｌｘ＋ｓｉｎ（αｏｂｊｅｃｔ）．Ｖｒｅｌｙ      （Ｅｑ．６）
【００５８】
ＴＴＣを推定するためのモジュール３０は、最後に、以下の方程式を使用して、レーダーによって検知された各物体に対する衝突までの時間ＴＴＣを、各検知物体について計算するためのモジュール３４を備える。
2021513159.tif 000008
【００５９】
衝突検知システム１０は、レーダーによって検知された物体のうちの最も重要なものを識別するために、これらの物体をフィルタにかけるためのモジュール４０をさらに備える。
【００６０】
検知物体をフィルタにかけるためのモジュール４０は、危険区域Ｚ内の物体の存在にフラグを付けるフラグベクトルＦｉのセット、および、検知物体との衝突までの時間ＴＴＣｉをこのように受け取り、ここで、ｉは、１からｎの間の整数である。
【００６１】
フィルタモジュール４０は、フラグが真の検知物体、つまり危険区域Ｚ内にある物体だけを保持する第１のフィルタ４２を備える。
【００６２】
非限定的な例によれば、検知物体をフィルタにかけるためのモジュール４０は、動いている物体だけを保持するモジュールを備えることができる。
【００６３】
フィルタモジュール４０は、車両からの距離ＬＡＢ、および／または衝突までの時間ＴＴＣに基づいて、危険区域Ｚ内にある最も重要な物体を決定するためのモジュール４４を備える。
【００６４】
フィルタモジュール４０は、次に、最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣを閾値ＳＴＴＣと比較するためのモジュール４６を備える。最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＳＴＴＣ以下の場合、重要な物体の存在を運転者に警告する信号を警告モジュール５０が送信し、最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣを示す。
【００６５】
車両をその主走行車線に戻すために、車両制御装置の制御を行うことができるモジュールを提供することもできる。しかし、このようなモジュールは、さらに記述されない。
【００６６】
図３は、主車線から隣の車線に車両が車線を変更する場合に、自動車両と、自動車両の主走行車線の隣の走行車線にある２次物体との間の衝突リスクを検知するための方法６０を実行するための流れ図を示す。
【００６７】
第１のステップ６２において、自動車両に備えつけられた検知手段（図示せず）から生じたデータが取り出される。
【００６８】
検知手段は、具体的には、主車線を仮想的に再構築するのに必要な車線境界線の係数ａ、ｂ、ｃ、ｄを獲得することを可能にした、車両の前の主車線に向けられた、例えば赤外線カメラといった、少なくとも１つの知覚センサを備える。
【００６９】
検知手段は、レーダーの視野内にある各２次物体の座標Ｘ、Ｙを検知するための、少なくとも１つの前面または側面レーダー（図示せず）も備える。
【００７０】
同時に、ステップ７０において、危険区域Ｚ内の物体が検知され、ステップ８０において、車両と検知物体との間の衝突までの時間が推定される。
【００７１】
ステップ９０において、最も重要な検知物体が決定され、最後に、ステップ１００において、重要な物体がある場合、警告信号が出力される。
【００７２】
危険区域Ｚ内の物体を検知するステップ７０において、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の直線距離による距離に対応した、レーダーによって送信された距離Ｘを変換することによって与えられた、自動車両と、レーダーによって検知された各物体との間の実距離ＬＡＢが計算される。
【００７３】
実距離ＬＡＢは、以下の方程式２に従って、２点Ａ、Ｂの間の弧の長さに対応する。
2021513159.tif 000009
ここで、
車両レーダーの縦軸を基準にすると、
ｘＡは、レーダーの原点に対する車両の縦位置であり、
ｘＢは、レーダーによって検知された物体のこの同じ軸上の位置であり、
Ｙｌｉｎｅ’は、方程式Ｅｑ．１を使用して決定されたＹｌｉｎｅの導関数である。
【００７４】
2021513159.tif 000010
ここで、
2021513159.tif 000011
および
2021513159.tif 000012
と書くことにより、
実距離ＬＡＢは、以下の方程式を使用して、このように取得される。
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【００７５】
このように計算された実距離ＬＡＢは、直線または曲線の形で、車線の形状に関わらず、２点ＡとＢの間の線分の長さに対応する。
【００７６】
次に、ステップ７６において、危険区域Ｚが決定され、これは、図２に詳細に示されているが、走行車線に沿って進む２つの実質的な平行線Ｌ１によって定義された、区域の第１の部分Ｚ１を含み、２つの線Ｌ１は、カメラによってもたらされた隣の車線の幅に基づいて、または基準車線幅に基づいて計算された距離Ｄ１またはオフセットによって横方向に間隔を開けられる。
【００７７】
危険区域Ｚは、斜めの形状を形成するように、第１の線Ｌ１に対して互いの方に向けられた２つの線Ｌ２によって定義された、区域の第２の部分Ｚ２を含む。２つの線Ｌ２は、距離Ｄ２によって横方向に間隔を開けられ、長距離にわたるレーダーの検知誤差を減らせるようにする。具体的には、検知物体が危険区域Ｚ内にあるとみなされる前に、第２の危険区域Ｚ２の線の間の距離を減らすことによって、検知物体の横方向オフセットＹ２が拡大される。
【００７８】
危険区域Ｚの全長は、車両の走行車線の形状に関わらず固定され、製造業者によってコンピュータで予め定義される。
【００７９】
次に、レーダーによって検知された各物体について、ステップ７６において予め決定した危険区域Ｚ内に各物体の座標（ＬＡＢ，Ｙ）があるかどうかが、ステップ７８においてチェックされる。
【００８０】
危険区域Ｚ内で検知された各物体について、フラグＦが掲げられる。フラグは、例えば、当該の車線と関連付けられた２進数の真値または偽値であり、真は、隣の車線に物体があることを示し、偽は、隣の車線に物体がないことを示す。
【００８１】
図３に示されるように、衝突までの時間ＴＴＣを推定するステップ８０の中で、ステップ８２において、物体の軌道が主車線に対して平行であるという前提の下、自動車両と検知物体との間の角度αｏｂｊｅｃｔが計算される。角度αｏｂｊｅｃｔは、以下の方程式によって定義される。
αｏｂｊｅｃｔ＝ｄ．ｘ２＋ｃ．ｘ＋ｂ      （Ｅｑ．５）
【００８２】
次に、相対速度Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄは、道路の形状に関わらずこれらのデータを利用するために、レーダーによって送信された、ｘおよびｙに関する相対速度Ｖｒｅｌｘ、Ｖｒｅｌｙの道路の軸への射影として、ステップ８４において計算される。
【００８３】
道路に沿って進む相対速度Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄは、以下の方程式を使用して、このように取得される。
Ｖｒｅｌｘ＿ｒｏａｄ＝ｃｏｓ（αｏｂｊｅｃｔ）．Ｖｒｅｌｘ＋ｓｉｎ（αｏｂｊｅｃｔ）．Ｖｒｅｌｙ      （Ｅｑ．６）
【００８４】
以下の方程式を使用して、レーダーによって検知された各物体に対する衝突までの時間ＴＴＣが、各検知物体について最後に計算される。
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【００８５】
最も重要な検知物体を決定するステップ９０の中で、ステップ９２において、フラグが真の検知物体、つまり危険区域Ｚ内にある物体は、フィルタをかけられる。
【００８６】
非限定的な例として、動いている物体だけが保持されることも可能である。
【００８７】
危険区域Ｚ内にある最も重要な物体が、次に、ステップ９４において、車両からの距離ＬＡＢ、および／または衝突までの時間ＴＴＣに基づいて決定され、ステップ９６において、最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＳＴＴＣと比較される。最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣが閾値ＳＴＴＣ以下である場合、ステップ１００において、重要な物体の存在を警告する信号が運転者に出力され、最も重要な物体との衝突までの時間ＴＴＣを示す。
【００８８】
したがって、本発明によって、自動車両が進んでいる主車線の右隣および左隣の車線内の物体を検知することができる。
【００８９】
走行車線の直線的または曲線的形状に関わらず、自動車両と物体との間の実距離を計算することもできる。
【００９０】
最後に、本発明は、重要であるとみなされる物体を抜き出し、重要な物体がある場合、警告信号および／または介入信号を出力することを可能にする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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