(57)【要約】  飛行体（１００）に適用するフレーム及び飛行体（１００）であって、フレームは、ボディ（１０）と固定アセンブリ（２０）とを有し、固定アセンブリ（２０）が、ボディ（１０）に設置され、第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレーム（２１０）と締付フレーム（２２０）とを含み、固定フレーム（２１０）が、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ１つの第１アーム（９０１）を配置するように構成される２つの第１組立溝（２１２０）を有し、締付フレーム（２２０）が、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ１つの第２アーム（９０２）を配置するように構成される２つの第２組立溝（２２２０）を有し、第１方向と第２方向とが互いに垂直の方向である。したがって、フレームの構造が簡単化され、飛行体（１００）のアーム（９０）の着脱を容易にすることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボディと固定アセンブリとを有し、
前記固定アセンブリは、前記ボディに設置され、第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレームと締付フレームとを含み、
前記固定フレームが、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ前記飛行体の１つの第１アームを配置するように構成される２つの第１組立溝を有し、
前記締付フレームが、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ前記飛行体の１つの第２アームを配置するように構成される２つの第２組立溝を有し、
前記第１方向と前記第２方向とが互いに垂直の方向である
ことを特徴とする飛行体用のフレーム。
【請求項２】
前記固定フレームは、第１軸線に対して対称に構成され、及び／又は、
前記締付フレームは、第２軸線に対して対称に構成され、及び／又は、
前記第１軸線と前記第２軸線とは、同一直線に位置する
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項３】
１つの前記第１組立溝の延伸方向ともう１つの前記第１組立溝の延伸方向との夾角は、αであり、且つ６５°≦α≦７５°を満たす
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項４】
１つの前記第２組立溝の延伸方向ともう１つの前記第２組立溝の延伸方向との夾角は、βであり、且つ１０５°≦β≦１１５°を満たす
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項５】
前記フレームは、複数の挟持部をさらに備え、
複数の前記挟持部のうち、一部の前記挟持部が前記固定フレームと合わせて前記第１アームを固定し、その他の前記挟持部が前記締付フレームと合わせて前記第２アームを固定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項６】
前記第１組立溝の内側壁に、前記第１組立溝の延伸方向に沿って延在する階段面が設けられ、前記階段面に第１組立孔が設けられ、前記挟持部に、前記第１組立孔に適合する第２組立孔が設けられる
ことを特徴とする請求項５に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項７】
前記第１組立溝の内側壁に、前記第１組立溝の深さ方向に沿って延在するガイド溝が設けられ、前記ガイド溝の上端が前記第１組立溝の開口と連通し、
前記挟持部に、前記ガイド溝に適合するガイド部が設けられ、
前記ガイド部が、前記ガイド溝の上端から挿入され、前記ガイド溝に沿って上から下へ移動するように構成される
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項８】
前記第１組立溝の底壁及び側壁のうちの少なくとも一方に軽量用溝が設けられ、前記軽量用溝が、厚み方向に沿って前記第１組立溝における対応する底壁又は側壁を貫通する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項９】
前記固定フレームは、第１接続部と２つの第１固定部とを備え、
２つの前記第１固定部がそれぞれ前記第１接続部の両端に接続され、各前記第１固定部のそれぞれに前記第１組立溝が設けられる
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１０】
前記第１固定部に、前記第１組立溝内に向かって延伸する当接突起が設けられ、
前記当接突起が、第１アームに当接することにより前記第１アームを位置制限して固定するように構成される
ことを特徴とする請求項９に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１１】
各前記第１組立溝内に、前記第１組立溝の延伸方向に沿って間隔をあけて２つの組立用凸ブロックが設けられ、
各前記組立用凸ブロックがそれぞれ１つの第１嵌合溝を有し、前記第１嵌合溝の内壁面が前記第１アームの外周壁に着接し、
各前記第１組立溝内に間隔をあけて設けられる２つの前記第１嵌合溝により１つの前記第１アームを挟持、固定する
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１２】
前記締付フレームは、第２接続部と２つの第２固定部とを備え、
２つの前記第２固定部がそれぞれ前記第２接続部の両端に接続され、各前記第２固定部のそれぞれに前記第２組立溝が設けられる
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１３】
前記ボディは、頂板と底板とを備え、
前記底板と前記頂板とが間隔をあけて設置され、前記固定アセンブリが前記頂板と前記底板との間に位置する
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１４】
前記頂板、前記底板、前記固定フレーム及び前記締付フレームにより、インターポーザ基板アセンブリを配置するための取付スペースが構成され、
前記頂板に、前記取付スペースと連通する中心孔が設けられる
ことを特徴とする請求項１３に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１５】
前記ボディは、取付フレームをさらに備え、
前記取付フレームの一端が前記頂板と前記底板との間に設けられ、
前記取付フレームが、前記飛行体における液体貯蔵容器及びバッテリーを取り付けるためのものである
ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１６】
前記固定アセンブリ及び前記ボディのうちの一方にガイド柱が設けられ、他方に前記ガイド柱に適合するガイド孔が設けられる
ことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の飛行体用のフレーム。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の飛行体用のフレームを有することを特徴とする飛行体。
【請求項１８】
前記飛行体は、締付部品と相手部品とをさらに有し、
前記締付部品が、前記ボディと接続され、前記締付部品に第１固定溝が設けられ、
前記相手部品が、前記締付部品と取り外し可能に接続され、前記相手部品に第２固定溝が設けられ、前記第１固定溝と前記第２固定溝とにより、前記第１アームを固定するための挟持スペースが構成される
ことを特徴とする請求項１７に記載の飛行体。
【請求項１９】
前記締付部品は、ベース部と保持部とを備え、
前記ベース部が前記ボディと接続され、
前記保持部が、前記ベース部と接続され、前記保持部の前記ベース部から離間する端面が前記ベース部に向かって凹んで前記第１固定溝を形成する
ことを特徴とする請求項１８に記載の飛行体。
【請求項２０】
各前記第１アーム及び各前記第２アームのそれぞれに動力アセンブリが設置され、４つの前記動力アセンブリの中心がそれぞれ矩形の４つの頂点に位置する
ことを特徴とする請求項１７〜１９のいずれか１項に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関係出願の相互参照
本出願は、２０１８年１２月１３日に中国専利局に提出された、出願番号が２０１８１１５２４６６６．１であり、名称が「飛行体に適用するフレーム及び飛行体」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その全ての内容が、参照により本出願に組み込まれる。
【０００２】
技術分野
本開示は、飛行体の技術分野に属し、殊に飛行体に適用するフレーム及び飛行体に関する。
【背景技術】
【０００３】
飛行体は、機動性に優れ、反応が迅速、無人で飛行可能、低操作要求等のメリットを有するため、広く注目を集めており、農業、探査等の多分野で応用されている。
【０００４】
飛行体は、通常、ボディと、ボディと接続される複数のアーム（４つ、６つ、８つ又はそれ以上であってもよい）と、各アームに設置されるとともに該飛行体の飛行を駆動するための動力装置と、該飛行体を制御するための制御システムとを有する。
【０００５】
飛行体は、作業中に負荷が比較的に大きいので、飛行体のアームとボディとの接続強度に対する要求が高い。関連技術では、アームとボディとの組立は、構造が複雑で、煩雑であった。
【発明の概要】
【０００６】
本開示は、例えば、構造が簡単で、組立が容易である利点を備える飛行体用のフレームを提供することを目的とする。
【０００７】
本開示は、さらに、構造が簡単で、組立が容易である利点を備える上記飛行体用のフレームを有する飛行体を提供することを目的とする。
【０００８】
本開示における実施例は、下記のように実現することができる。
【０００９】
本開示における実施例による飛行体用のフレームは、ボディと固定アセンブリとを有し、前記固定アセンブリは、前記ボディに設置され、第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレームと締付フレームとを含み、前記固定フレームが、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ前記飛行体の１つの第１アームを配置するように構成される２つの第１組立溝を有し、前記締付フレームが、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともにそれぞれ前記飛行体の１つの第２アームを配置するように構成される２つの第２組立溝を有し、前記第１方向と前記第２方向とが互いに垂直の方向である。
【００１０】
好ましくは、前記固定フレームは、第１軸線に対して対称に構成され、及び／又は、前記締付フレームは、第２軸線に対して対称に構成され、及び／又は、前記第１軸線と前記第２軸線とは、同一直線に位置する。
【００１１】
好ましくは、１つの前記第１組立溝の延伸方向ともう１つの前記第１組立溝の延伸方向との夾角は、αであり、且つ６５°≦α≦７５°を満たす。
【００１２】
好ましくは、１つの前記第２組立溝の延伸方向ともう１つの前記第２組立溝の延伸方向との夾角は、βであり、且つ１０５°≦β≦１１５°を満たす。
【００１３】
好ましくは、前記フレームは、複数の挟持部をさらに備え、複数の前記挟持部のうち、一部の前記挟持部が前記固定フレームと合わせて前記第１アームを固定し、その他の前記挟持部が前記締付フレームと合わせて前記第２アームを固定する。
【００１４】
好ましくは、前記第１組立溝の内側壁に、前記第１組立溝の延伸方向に沿って延在する階段面が設けられ、前記階段面に第１組立孔が設けられ、前記挟持部に、前記第１組立孔に適合する第２組立孔が設けられる。
【００１５】
好ましくは、前記第１組立溝の内側壁に、前記第１組立溝の深さ方向に沿って延在するガイド溝が設けられ、前記ガイド溝の上端が前記第１組立溝の開口と連通し、前記挟持部に、前記ガイド溝に適合するガイド部が設けられ、前記ガイド部が、前記ガイド溝の上端から挿入され、前記ガイド溝に沿って上から下へ移動するように構成される。
【００１６】
好ましくは、前記第１組立溝の底壁及び側壁のうちの少なくとも一方に軽量用溝が設けられ、前記軽量用溝が、厚み方向に沿って前記第１組立溝における対応する底壁又は側壁を貫通する。
【００１７】
好ましくは、前記固定フレームは、第１接続部と２つの第１固定部とを備え、２つの前記第１固定部がそれぞれ前記第１接続部の両端に接続され、各前記第１固定部のそれぞれに前記第１組立溝が設けられる。
【００１８】
好ましくは、前記第１固定部に、前記第１組立溝内に向かって延伸する当接突起が設けられ、前記当接突起が、第１アームに当接することにより前記第１アームを位置制限して固定するように構成される。
【００１９】
好ましくは、各前記第１組立溝内に、前記第１組立溝の延伸方向に沿って間隔をあけて２つの組立用凸ブロックが設けられ、各前記組立用凸ブロックがそれぞれ１つの第１嵌合溝を有し、前記第１嵌合溝の内壁面が前記第１アームの外周壁に接触し、各前記第１組立溝内に間隔をあけて設けられる２つの前記第１嵌合溝により１つの前記第１アームを挾持、固定する。
【００２０】
好ましくは、前記締付フレームは、第２接続部と２つの第２固定部とを備え、２つの前記第２固定部がそれぞれ前記第２接続部の両端に接続され、各前記第２固定部のそれぞれに前記第２組立溝が設けられる。
【００２１】
好ましくは、前記ボディは、頂板と底板とを備え、前記底板と前記頂板とが間隔をあけて設置され、前記固定アセンブリが前記頂板と前記底板との間に位置する。
【００２２】
好ましくは、前記頂板、前記底板、前記固定フレーム及び前記締付フレームにより、インターポーザ基板アセンブリを配置するための取付スペースが構成され、前記頂板に、前記取付スペースと連通する中心孔が設けられる。
【００２３】
好ましくは、前記ボディは、取付フレームをさらに備え、前記取付フレームの一端が前記頂板と前記底板との間に設けられ、前記取付フレームが、前記飛行体における液体貯蔵容器及びバッテリーを取り付けるためのものである。
【００２４】
好ましくは、前記固定アセンブリ及び前記ボディのうちの一方にガイド柱が設けられ、他方に前記ガイド柱に適合するガイド孔が設けられる。
【００２５】
本開示における実施例による飛行体は、前記飛行体用のフレームを有する。
【００２６】
好ましくは、前記飛行体は、締付部品と相手部品とをさらに有し、前記締付部品が、前記ボディと接続され、前記締付部品に第１固定溝が設けられ、前記相手部品が、前記締付部品と取り外し可能に接続され、前記相手部品に第２固定溝が設けられ、前記第１固定溝と前記第２固定溝とにより、前記第１アームを固定するための挟持スペースが構成される。
【００２７】
好ましくは、前記締付部品は、ベース部と保持部とを備え、前記ベース部が前記ボディと接続され、前記保持部が、前記ベース部と接続され、前記保持部の前記ベース部から離間する端面が前記ベース部に向かって凹んで前記第１固定溝を形成する。
【００２８】
好ましくは、各前記第１アーム及び各前記第２アームのそれぞれに動力アセンブリが設置され、４つの前記動力アセンブリの中心がそれぞれ矩形の４つの頂点に位置する。
【００２９】
従来の技術と比べ、本開示における実施例は例えば下記の有益な効果を有する。
【００３０】
ボディに、第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレーム及び締付フレームにより、飛行体の２つの第１アームを２つの第１組立溝内に配置し、飛行体の２つの第２アームをそれぞれ２つの第２組立溝内に配置することができる。これによって、フレームが簡単化され、飛行体の構造のレイアウトがよりコンパクトで合理的になり、そして、飛行体アームの着脱を容易にすることができる。
【００３１】
本開示の付加した内容やその利点について、以下で説明し、その部分は、下記の説明から明瞭になり、又は本開示の実施から理解できる。
【００３２】
本開示における上記及び／又は付加の内容及びその利点は、図面を参照しながら実施例を説明することにより明瞭、且つ理解しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本開示における実施例による飛行体の第１方向での構成模式図である。
【図２】本開示における実施例による飛行体の第２方向での構成模式図である。
【図３】本開示における実施例による飛行体の第３方向での構成模式図である。
【図４】図３においてマークしたＡ部分の構造の部分拡大図である。
【図５】本開示における実施例による頂板の構成模式図である。
【図６】本開示における実施例による底板の構成模式図である。
【図７】本開示における実施例による固定フレームの第１方向での構成模式図である。
【図８】本開示における実施例による固定フレームの第２方向での構成模式図である。
【図９】本開示における実施例による締付フレームの第１方向での構成模式図である。
【図１０】本開示における実施例による締付フレームの第２方向での構成模式図である。
【図１１】本開示における実施例による取付フレームの構成模式図である。
【図１２】本開示における実施例によるアームとカラー、固定スリーブとの組み立てた状態の構成模式図である。
【図１３】本開示における実施例によるカラーの第１方向での構成模式図である。
【図１４】本開示における実施例によるカラーの第２方向での構成模式図である。
【図１５】本開示における実施例によるもう１種のカラーの構成模式図である。
【図１６】本開示における実施例による挟持部の構成模式図である。
【図１７】本開示における実施例による締付部品の構成模式図である。
【図１８】本開示における実施例による相手部品の構成模式図である。
【図１９】本開示における実施例による固定スリーブの構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本開示における実施例を詳細に説明し、図面には、当該実施例が示され、さらに終始に同一又は類似する符号によって同一又は類似の要素、又は同一又は類似の機能を備える要素を表す。図面を用いて説明する下記の実施例は例示的なものであり、本開示を説明するものにすぎず、本開示を限定するものではない。
【００３５】
本開示の説明において、「中心」、「長さ」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「軸方向」、「径方向」、「周方向」等の用語で表された方向又は位置関係は、図面に基づくものであり、本開示を便宜的に及び簡略に説明するためのものにすぎず、該当装置又は要素が、必ずしも特定の方向を有したり、特定の方向に構成、操作されたりすることを明示又は暗示するものではないため、本開示を限定するものではないと理解すべきである。
【００３６】
また、「第１」、「第２」で限定された特徴は、１つ又は複数の該特徴を含むことを明示又は暗示することができる。本開示の説明において、別途の説明がない限り、「複数」は、２つ以上を意味する。
【００３７】
本開示の説明において、明確な規定や限定がない限り、用語「取付」、「連係」、「接続」を、広義的に理解すべきである。例えば、固定接続でもよいし、取外し可能な接続でもよいし、一体的な接続でもよい。そして、機械的な接続でもよいし、電気的な接続でもよい。また、直接接続してもよいし、中間物を介して間接的に接続してもよいし、２つの部品要素の内部が連通してもよい。当業者は、本開示における上記用語の具体的な意味を、具体的な状況に応じて理解することができる。
【００３８】
図１〜図１９は、本実施例による飛行体１００用のフレーム及び飛行体１００を示すものである。
【００３９】
図１、図３、図７〜図１０に示すように、本実施例による飛行体１００用のフレームは、ボディ１０と固定アセンブリ２０とを有する。
【００４０】
具体的に、図３、図７〜図１０に示すように、固定アセンブリ２０は、ボディ１０に設置され、第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレーム２１０と締付フレーム２２０とを含む。固定フレーム２１０は、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともに、それぞれ飛行体１００における１つの第１アーム９０１を配置するように構成される２つの第１組立溝２１２０を有する。締付フレーム２２０は、第２方向に沿って間隔をあけて設置されるとともに、それぞれ飛行体１００における１つの第２アーム９０２を配置するように構成される２つの第２組立溝２２２０を有する。第１方向と第２方向とは互いに垂直の方向である。
【００４１】
なお、図２に示すように、飛行体１００は、４つのアーム９０を有し、そのうち、２つのアーム９０が第１アーム９０１であり、その他の２つのアーム９０が第２アーム９０２である。他の実施例では、アーム９０が６つ、８つ又はより多く有してもよいが、本実施例では４つのアーム９０を有するものだけを説明する。４つより多い数量のアーム９０を有する場合の構成について、４つのアーム９０の場合の構成に類似するため、説明を省略する。
【００４２】
本明細書において、「第１方向」は、図３に示す飛行体１００の前後方向であり、「第２方向」は、図３に示す飛行体１００の左右方向である。「第１アーム９０１」は、飛行体１００の後側に位置する後アームであり、「第２アーム９０２」は、飛行体１００の前側に位置する前アームである。また、第１方向と第２方向とは互いに垂直の方向であり、ここで、「垂直」とは、絶対垂直を要求するのでなく、一定の誤差が許される。
【００４３】
図３に示すように、固定フレーム２１０と締付フレーム２２０とは、前後方向に沿って間隔をあけて設置され、固定フレーム２１０に、第１アーム９０１を配置するための２つの第１組立溝２１２０が設けられ、締付フレーム２２０に、第２アーム９０２を配置するための２つの第２組立溝２２２０が設けられる。
【００４４】
本実施例による飛行体１００用のフレームは、ボディ１０に第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０により、飛行体１００の２つの第１アーム９０１を第１組立溝２１２０内に配置し、飛行体１００の２つの第２アーム９０２を第２組立溝２２２０内に配置することができる。これによって、フレームが簡単化され、飛行体１００の構造のレイアウトがよりコンパクトで合理的になり、そして、飛行体１００のアーム９０の着脱を容易にすることができる。
【００４５】
好ましくは、図７と図８に示すように、固定フレーム２１０は、第１軸線に対して対称に構成される。つまり、固定フレーム２１０は、軸に対して対称となるように構成されることができ、これにより、固定フレーム２１０の加工、製造を容易にすることができるとともに、飛行体１００の作動時の安定性及び信頼性の向上に寄与できる。図７に示す２本の点線は第１軸線に対して対称であり、即ち、２つの第１組立溝２１２０の延伸方向が第１軸線に対して対称である。つまり、第１軸線は、飛行体１００の前後方向に沿って延伸する。
【００４６】
好ましくは、図９と図１０に示すように、締付フレーム２２０は、第２軸線に対して対称に構成される。つまり、締付フレーム２２０は、軸に対して対称となるように構成されることができ、これにより、締付フレーム２２０の加工、製造を容易にすることができるとともに、飛行体１００の作動時の安定性及び信頼性の向上に寄与できる。図９に示す２本の点線は第２軸線に対して対称であり、即ち、２つの第２組立溝２２２０の延伸方向が第２軸線に対して対称である。つまり、第２軸線は、飛行体１００の前後方向に沿って延伸する。
【００４７】
好ましくは、第１軸線と第２軸線とは、同一直線に位置する。つまり、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０がボディ１０に固定されたとき、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０のそれぞれの対称軸が同一直線に位置する。これによって、飛行体１００は、構造が対称で安定であり、飛行体１００の作動時の安定性及び信頼性の向上に寄与できる。
【００４８】
なお、本実施例では、４つのアーム９０は、いずれも断面が円形を呈するリニアロッドであり、２つの第１組立溝２１２０が対称に設けられ、２つの第２組立溝２２２０が対称に設けられ、そして、２つの第１組立溝２１２０及び２つの第２組立溝２２２０がそれぞれ同一直線に対して対称となるように構成されることによって、飛行体１００全体として構造が安定になり、飛行体１００の作動の安定性及び信頼性の向上に寄与できる。他の実施例では、アーム９０がリニアロッドでなく、例えば曲げロッドである場合、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０は、軸に対して対称とする構造を用いなくてもよい。また、固定フレーム２１０が第１軸線に対して対称に構成され、締付フレーム２２０が第２軸線に対して対称に構成され、第１軸線と第２軸線とは同一直線に位置するが、ここで同一直線とは、第１軸線と第２軸線との延伸方向が絶対に重なり合うことを要求するのでなく、例えば、第１軸線と第２軸線とが間隔をあけて平行することも、第１軸線と第２軸線とが少し角度をなすことも、第１軸線と第２軸線とが同一直線に位置することとして理解できる。
【００４９】
好ましくは、図７に示すように、１つの第１組立溝２１２０の延伸方向ともう１つの第１組立溝２１２０の延伸方向との夾角は、αであり、且つ６５°≦α≦７５°を満たす。２つの第１組立溝２１２０の延伸方向の夾角αが６５°≦α≦７５°を満たすと、飛行体１００の飛行の安定性を向上させることができる。例えば、夾角αを、６５°、６７°、７０°、７３°、７５°等にすることができる。
【００５０】
好ましくは、図９に示すように、１つの第２組立溝２２２０の延伸方向ともう１つの第２組立溝２２２０の延伸方向との夾角は、βであり、且つ１０５°≦β≦１１５°を満たす。２つの第２組立溝２２２０の延伸方向の夾角βが１０５°≦β≦１１５°を満たすと、飛行体１００の飛行の安定性を向上させることができる。例えば、夾角βを、１０５°、１０８°、１１０°、１１３°、１１５°等にすることができる。
【００５１】
好ましくは、図４と図１６に示すように、フレームは、複数の挟持部３０をさらに備え、複数の挟持部３０のうち、一部の挟持部３０が固定フレーム２１０と合わせて第１アーム９０１を固定し、その他の挟持部３０が締付フレーム２２０と合わせて第２アーム９０２を固定する。
【００５２】
挟持部３０により、アーム９０の固定をさらに確実にすることができる。
【００５３】
なお、図７と図１６に示すように、各固定フレーム２１０は、２つの第１固定部２１２を備える。各第１固定部２１２は、それぞれ挟持部３０と合わせて１つの第１アーム９０１を固定することができる。即ち、１つの固定フレーム２１０は、挟持部３０と合わせて２つの第１アーム９０１を固定することができる。これによって、フレームの構造を簡単化することができるとともに、フレームの組み立てを容易にすることができる。
【００５４】
図３、図９及び図１６に示すように、もう一部の挟持部３０は、締付フレーム２２０と取り外し可能に接続される。各締付フレーム２２０は、２つの第２固定部２２２を備える。各第２固定部２２２は、それぞれ挟持部３０と合わせて１つの第２アーム９０２を固定することができる。即ち、１つの締付フレーム２２０は、挟持部３０と合わせて２つの第２アーム９０２を固定することができる。これによって、フレームの構造を簡単化することができるとともに、フレームの組み立てを容易にすることができる。
【００５５】
好ましくは、図７に示すように、固定フレーム２１０は、第１接続部２１１と２つの第１固定部２１２とを備え、２つの第１固定部２１２がそれぞれ第１接続部２１１の両端に接続され、各第１固定部２１２のそれぞれに第１組立溝２１２０が設けられる。これによって、２つの第１固定部２１２により飛行体１００の２つの第１アーム９０１を固定することができるので、構造が簡単になり、取り外しを容易にすることができる。
【００５６】
好ましくは、図７に示すように、各第１固定部２１２のそれぞれに、開放する第１組立溝２１２０が設けられ、これによって、第１アーム９０１を第１組立溝２１２０内に挿入することにより、第１アーム９０１の固定、組立を容易にすることができる。第１組立溝２１２０の底壁に組立用凸ブロック２１２１が設けられ、組立用凸ブロック２１２１に第１嵌合溝２１２１１が設けられる。図７と図８に示すように、組立用凸ブロック２１２１の上端面は、円弧面状の第１嵌合溝２１２１１に構成され、これによって、第１アーム９０１を、その形状と合わせて挟持することに寄与できる。
【００５７】
図７と図１２に示すように、アーム９０（第１アーム９０１を例とする）の固定端は第１組立溝２１２０内に挿入でき、第１アーム９０１が第１組立溝２１２０内に挿入された後、第１アーム９０１の外周壁と第１嵌合溝２１２１１の内壁面とが接触する。これによって、第１アーム９０１が固定される。
【００５８】
好ましくは、図７と図８に示すように、各第１組立溝２１２０内に、それぞれ２つの組立用凸ブロック２１２１が設けられ、２つの組立用凸ブロック２１２１が第１組立溝２１２０の長手方向（延伸方向）に沿って間隔をあけて設けられる。ここで、各第１組立溝２１２０内に２つの組立用凸ブロック２１２１が設けられ、各組立用凸ブロック２１２１が第１嵌合溝２１２１１を有する。第１アーム９０１が対応する第１組立溝２１２０内に挿入された後、各第１組立溝２１２０内に有する、間隔をあけて設けられる２つの第１嵌合溝２１２１１が１つの第１アーム９０１を挟持して固定する。これによって、第１アーム９０１の固定の堅固性及び安定性を向上させることができる。
【００５９】
好ましくは、図７に示すように、第１固定部２１２に、第１組立溝２１２０内に向かって延伸する当接突起２１２２が設けられる。当接突起２１２２は、第１組立溝２１２０の、第１アーム９０１の自由端から離間する端に位置し、第１アーム９０１に当接するように構成される。したがって、当接突起２１２２は、第１アーム９０１を、その位置を制限して固定することができる。これによって、第１アーム９０１が第１組立溝２１２０内に挿入された後、予め決められた位置に止められ、第１アーム９０１が容易に固定されることができる。
【００６０】
図７に示すように、各第１組立溝２１２０内に、前後方向（第１組立溝２１２０の延伸方向）に沿って間隔をあけて２つの組立用凸ブロック２１２１が設けられ、前側（図７に示す前後方向）に位置する組立用凸ブロック２１２１に、第１嵌合溝２１２１１の合わせ面から突起する当接突起２１２２が設けられる。第１アーム９０１が対応の第１組立溝２１２０内に挿入された後、当接突起２１２２が第１アーム９０１と当接して第１アーム９０１を予め決められた組立位置に仮固定することができる。これによって、第１アーム９０１の組立の便宜性を向上させることができる。ここで、当接突起２１２２の設置位置は、上記の設計に限定されず、例えば、当接突起２１２２が第１組立溝２１２０の内周壁に設けられてもよく、当接突起２１２２とアーム９０との当接を実現してアーム９０を予め決められた組立位置に仮固定できればよい。
【００６１】
好ましくは、図７に示すように、第１組立溝２１２０の内側壁に、第１組立溝２１２０の長手方向（延伸方向）に沿って延在する階段面２１２３が設けられ、階段面２１２３に第１組立孔２１２３０が設けられ、挟持部３０に、第１組立孔２１２３０に適合する第２組立孔３２１が設けられる。これによって、挟持部３０と固定フレーム２１０との固定、組立を容易にすることができる。例えば、挟持部３０と固定フレーム２１０とを組み立てるとき、第１組立孔２１２３０と対応の第２組立孔３２１とを位置合わせして、ねじ締め部品（例えば、ネジ）により挟持部３０と固定フレーム２１０とを固定することができる。これによって、挟持部３０と固定フレーム２１０との組立の堅固性及び確実性を向上させることができるとともに、挟持部３０と固定フレーム２１０との分解、組立を容易にすることができる。
【００６２】
図７に示すように、第１組立溝２１２０は、階段溝のように構成され、第１組立溝２１２０の内側壁における階段面２１２３が前後方向（即ち、第１組立溝２１２０の延伸方向）に沿って延在し、階段面２１２３の、第１嵌合溝２１２１１に近隣する位置に第１組立孔２１２３０が設けられる。図１６に示すように、挟持部３０の端部に、第１組立孔２１２３０に適合する第２組立孔３２１が対応して設けられる。これによって、挟持部３０と固定フレーム２１０との固定、組立を容易にすることができる。
【００６３】
なお、第１組立溝２１２０における対向する２つの内側壁に、それぞれ階段面２１２３が設けられる。各階段面２１２３は、第１組立溝２１２０の延伸方向に沿って対向する両端に、それぞれ１つの第１組立孔２１２３０が設けられる。挟持部３０は、略Ｕ字形を呈し、対向する両端にそれぞれ１つの第２組立孔３２１が設けられる。即ち、第１固定部２１２と第１アーム９０１との組立の堅固性を向上させるために、１つの第１固定部２１２が２つの挟持部３０と対応するように構成される。
【００６４】
好ましくは、図７に示すように、第１組立溝２１２０の内側壁に、第１組立溝２１２０の深さ方向に沿って（即ち、図７中に示す上下方向）延在するガイド溝２１２４が設けられる。ガイド溝２１２４の上端が第１組立溝２１２０の開口と連通する。図１６に示すように、挟持部３０に、ガイド溝２１２４に適合するガイド部３３０が設けられる。これによって、挟持部３０と固定フレーム２１０とを組み立てるとき、ガイド部３３０は、ガイド溝２１２４の上端から対応のガイド溝２１２４内に挿入し、ガイド溝２１２４に沿って上から下へ移動するように構成される。挟持部３０の端部が階段面２１２３と当接した後、ねじ締め部品が第１組立孔２１２３０及び第２組立孔３２１を通って挟持部３０と固定フレーム２１０とを固定接続する。これによって、挟持部３０の位置決め、組立を容易にすることができる。
【００６５】
好ましくは、図７と図８に示すように、第１組立溝２１２０の底壁及び側壁のうちの少なくとも一方に軽量用溝２１２５が設けられる。つまり、第１組立溝２１２０の底壁に軽量用溝２１２５が設けられてもよく、第１組立溝２１２０の側壁に軽量用溝２１２５が設けられてもよく、第１組立溝２１２０の底壁及び側壁の両方に軽量用溝２１２５が設けられてもよい。軽量用溝２１２５は、厚み方向に沿って第１組立溝２１２０における対応する底壁又は側壁を貫通するように構成されてもよい。ここで、軽量用溝２１２５を設けることにより、固定フレーム２１０の材料使用量を低減して、固定フレーム２１０の生産コストを抑えることができる。そして、飛行体１００全体の重量を軽減させて、飛行体１００の飛行時のエネルギー消耗を抑えることができる。
【００６６】
本開示の一部の実施例では、図１２〜図１５に示すように、フレームは、アーム９０の固定端に環装されるとともに組立スペース１０３（図４を参照）内に挟持されるカラー４０をさらに有する。なお、第１アーム９０１が第１組立溝２１２０内に挿入されたとき、カラー４０は、第１嵌合溝２１２１１と挟持部３０の第２嵌合溝３１０とにより構成された組立スペース１０３内に挟持されるため、アーム９０の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００６７】
図１４と図１５に示すように、カラー４０の内周壁に充填溝４６０を設けることができる。カラー４０とアーム９０とを組み立てるとき、カラー４０をアーム９０に確実に固定するように、アーム９０の外周壁又は充填溝４６０内に接着剤を注入することができる。
【００６８】
好ましくは、図１３〜図１５に示すように、カラー４０の外周壁にラグ４０１が設けられ、ラグ４０１に固定の第３組立孔４０１０が設けられ、挟持部３０に、ラグ４０１に適合する収容溝が設けられる。なお、図７、図１２〜図１６に示すように、アーム９０を組み立てるとき、まずカラー４０をアーム９０の固定端に組み立て、そしてカラー４０が取り付けられている第１アーム９０１を対応する第１組立溝２１２０内に挿入し、そしてカラー４０が取り付けられている第２アーム９０２を対応する第２組立溝２２２０内に挿入する。アーム９０におけるカラー４０は、当接突起２１２２に当接して位置制限され、これによってアーム９０が予め決められた位置に止められる。
【００６９】
このとき、カラー４０における第３組立孔４０１０と階段面２１２３における第１組立孔２１２３０とが位置合わせされる。そして、ガイド部３３０とガイド溝２１２４との協働により、挟持部３０を予め決められた位置まで移動させ、このとき、第１組立孔２１２３０、第２組立孔３２１及び第３組立孔４０１０が位置合わせされる。そして、ねじ締め部品は、第２組立孔３２１、第３組立孔４０１０及び第１組立孔２１２３０を通ってアーム９０を固定して組み立てる。
【００７０】
好ましくは、図１３と図１４に示すように、カラー４０の外壁面は、順に接続される第１円弧部４１０と、第１平面部４３０と、第２円弧部４２０と、第２平面部４４０とを含み、第１平面部４３０及び第２平面部４４０のうちの少なくとも一方にラグ４０１が設けられる。図７と図１６に示すように、第１嵌合溝２１２１１と第２嵌合溝３１０とにより構成された組立スペース１０３（図４に示す）の内周壁は、カラー４０の外壁面に適合する形状に形成される。これによって、カラー４０と固定フレーム２１０及び挟持部３０との接続の堅固性及び確実性を向上させることができる。そして、第１平面部４３０と第２平面部４４０を設けることにより、カラー４０が組立スペース１０３内で相対回動することを効果的に防止でき、カラー４０の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００７１】
好ましくは、図１３と図１４に示すように、外壁面は、トランジション部４５０をさらに含む。第１円弧部４１０と第１平面部４３０との間、第１円弧部４１０と第２平面部４４０との間、第２円弧部４２０と第１平面部４３０との間、第２円弧部４２０と第２平面部４４０との間に、それぞれトランジション部４５０が設けられる。図７と図１６に示すように、第１嵌合溝２１２１１と第２嵌合溝３１０とにより構成された組立スペース１０３の内周壁は、カラー４０の外壁面に適合する形状に形成される。トランジション部４５０を設けることにより、カラー４０の固定の堅固性及び確実性をさらに向上させることができる。トランジション部４５０は、１つの平面により構成されてもよく、複数の順に接続される平面により構成されてもよい。これによって、第１円弧部４１０と第１平面部４３０との間、第１円弧部４１０と第２平面部４４０との間、第２円弧部４２０と第１平面部４３０との間、第２円弧部４２０と第２平面部４４０との間の設計、加工を容易にすることができる。
【００７２】
好ましくは、図１５に示すように、カラー４０に、軸方向に沿って延伸する補強部４８０が設けられる。これによって、カラー４０とアーム９０との接続部分の長さを増加することができ、アーム９０とカラー４０との固定の堅固性及び確実性をさらに向上させることができる。
【００７３】
好ましくは、図９に示すように、締付フレーム２２０は、第２接続部２２１と２つの第２固定部２２２とを備え、２つの第２固定部２２２がそれぞれ第２接続部２２１の両端に接続され、各第２固定部２２２のそれぞれに第２組立溝２２２０が設けられる。第２固定部２２２は、第１固定部２１２と同じ形状であるため、ここで説明を省略する。これによって、２つの第２固定部２２２を利用して飛行体１００の２つの第２アーム９０２を固定することができ、飛行体１００の構成をよりコンパクト、合理的にすることができ、飛行体１００のアームの着脱を容易にすることができる。
【００７４】
好ましくは、図１、図４〜図６に示すように、ボディ１０は、頂板１２と底板１１とを含み、底板１１と頂板１２とが間隔をあけて設置され、固定アセンブリ２０が頂板１２と底板１１との間に位置する。図１、図４〜図６に示すように、固定アセンブリ２０は底板１１に設置され、頂板１２が底板１１から離間して底板１１の上方に設置され、頂板１２の、第１嵌合溝２１２１１に適合する位置に回避孔１２１が設けられる。
【００７５】
なお、図５と図１６に示すように、回避孔１２１は、挟持部３０に適合する形状に設計することができる。回避孔１２１は、頂板１２の厚み方向に沿って頂板１２を貫通する。図４〜図７及び図１６に示すように、固定アセンブリ２０は頂板１２と底板１１との間に設置され、頂板１２における第１嵌合溝２１２１１に適合する位置に回避孔１２１が設けられ、挟持部３０が対応する回避孔１２１を通って固定アセンブリ２０に対して組み立てられたり取り外されたりすることができる。これによって、挟持部３０と固定アセンブリ２０との分解、組立の便宜性を向上させることができ、アーム９０の固定の効率を向上させることができる。
【００７６】
好ましくは、図２と図３に示すように、頂板１２、底板１１、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０により、インターポーザ基板アセンブリを配置するための取付スペース１０１が構成される。つまり、飛行体１００のインターポーザ基板アセンブリを、頂板１２、底板１１、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０により構成された取付スペース１０１内に配置することができる。これによって、飛行体１００の各部品のレイアウトの合理性を向上させることができるとともに、インターポーザ基板アセンブリとその他の電子部品との接続を容易にすることができる。
【００７７】
図２、図３及び図５に示すように、頂板１２に、取付スペース１０１と連通する中心孔１２２が設けられる。これによって、インターポーザ基板アセンブリの着脱を容易にすることができるとともに、インターポーザ基板アセンブリとその他の部品との接続を容易にすることができる。
【００７８】
好ましくは、図１、図３及び図１１に示すように、ボディ１０は、取付フレーム１３をさらに備え、取付フレーム１３の一端が頂板１２と底板１１との間に設けられる。なお、飛行体１００に、液体貯蔵容器８１０、バッテリー８２０等の部品を設置することができ、固定フレーム２１０を設置することにより、飛行体１００に、液体貯蔵容器８１０、バッテリー８２０等の部品を容易に取り付けることができる。
【００７９】
図１１に示すように、取付フレーム１３は、固定ホルダ１３１と、取付ホルダ１３２と、仕切梁１３３とを備える。
【００８０】
固定ホルダ１３１は、飛行体１００による薬液や水の散布機能を実現するため、薬液又は水等の液体を貯蔵できる液体貯蔵容器８１０を取り付けることに用いられる。図１１に示すように、固定ホルダ１３１は、ベース板１３１１と２つの延伸板１３１２とを備え、そのうち、一方の延伸板１３１２がベース板１３１１の一端と接続され、他方の延伸板１３１２がベース板１３１１の他端と接続される。
【００８１】
取付ホルダ１３２は、飛行体１００の飛行にエネルギーを提供するためのバッテリー８２０を取り付けるように構成される。図１１に示すように、取付ホルダ１３２は、端板１３２１と２つの側板１３２２とを備え、そのうち、一方の側板１３２２の両端がそれぞれ端板１３２１の一端及び２つの延伸板１３１２のうちの一方と接続され、他方の側板１３２２の両端がそれぞれ端板１３２１の他端及び２つの延伸板１３１２のうちの他方と接続される。
【００８２】
図１１に示すように、仕切梁１３３は、２つの側板１３２２の間に接続される。これによって、取付フレーム１３を、第１載置スペース１３４と第２載置スペース１３５に仕切ることができ、液体貯蔵容器８１０を第１載置スペース１３４内に配置し、バッテリー８２０を第２載置スペース１３５内に配置することができる。これによって、液体貯蔵容器８１０とバッテリー８２０との干渉を避けることができ、液体貯蔵容器８１０とバッテリー８２０との固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００８３】
好ましくは、ベース板１３１１及び延伸板１３１２のうちの少なくとも１方は固定アセンブリ２０と接続される。つまり、ベース板１３１１が固定アセンブリ２０と接続されてもよく、延伸板１３１２が固定アセンブリ２０と接続されてもよく、又は、ベース板１３１１及び延伸板１３１２がともに固定アセンブリ２０と接続されてもよい。これによって、固定アセンブリ２０の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００８４】
好ましくは、図４、図７及び図１１に示すように、第１接続部２１１は取付フレーム１３と接続される。例えば、第１接続部２１１を板状に設計し、第１接続部２１１と取付フレーム１３とをねじ締め部品（例えば、ネジ）で固定接続することができる。これによって、第１接続部２１１と取付フレーム１３との固定の堅固性及び確実性を向上させることができるとともに、第１接続部２１１と取付フレーム１３との固定、組立及び分解を容易にすることができる。
【００８５】
図７、図８及び図１１に示すように、固定フレーム２１０の輪郭と取付フレーム１３の輪郭とは適合する。固定フレーム２１０と取付フレーム１３とを組み立てるとき、第１接続部２１１とベース板１３１１とを位置合わせしてねじ締め部品（例えば、ネジ）で接続し、２つの第１固定部２１２と２つの延伸板１３１２とをそれぞれ位置合わせしてねじ締め部品（例えば、ネジ）で接続する。これによって、固定フレーム２１０と取付フレーム１３との固定の堅固性及び確実性を向上させることができるとともに、固定フレーム２１０と取付フレーム１３との組立及び分解を容易にすることができる。
【００８６】
好ましくは、固定アセンブリ２０及びボディ１０のうちの一方にガイド柱２１２６が設けられ、他方にガイド柱２１２６に適合するガイド孔１１０が設けられる。つまり、固定アセンブリ２０にガイド柱２１２６を設け、ボディ１０にガイド柱２１２６に適合するガイド孔１１０を設けるようにしてもよく、固定アセンブリ２０にガイド孔１１０を設け、ボディ１０にガイド孔１１０に適合するガイド柱２１２６を設けるようにしてもよい。これによって、ガイド柱２１２６とガイド孔１１０との嵌合により、固定アセンブリ２０とボディ１０との位置合わせ、組立を容易にすることができる。
【００８７】
図５〜図８に示すように、第１組立溝２１２０の頂壁及び底壁にそれぞれガイド柱２１２６が設けられ、頂板１２及び底板１１にそれぞれガイド柱２１２６に適合するガイド孔１１０が設けられる。これによって、ガイド柱２１２６とガイド孔１１０との嵌合により、固定アセンブリ２０とボディ１０との位置決め、組立を容易にすることができる。
【００８８】
本実施例による飛行体１００は、飛行体１００に適用する上記のフレームを有する。
【００８９】
本実施例による飛行体１００において、ボディ１０の第１方向に沿って間隔をあけて設置される固定フレーム２１０と締付フレーム２２０により、飛行体１００の２つの第１アーム９０１をそれぞれ２つの第１組立溝２１２０内に配置し、飛行体１００の２つの第２アーム９０２をそれぞれ２つの第２組立溝２２２０内に配置することができる。これによって、フレームが簡単化され、飛行体１００の構造のレイアウトがよりコンパクトで合理的になり、そして、飛行体１００アーム９０の着脱を容易にすることができる。
【００９０】
好ましくは、図４に示すように、飛行体１００は、締付部品５０と相手部品６０とをさらに有し、相手部品６０と締付部品５０とが取り外し可能に接続される。図１７に示すように、締付部品５０に第１固定溝５２１が設けられ、図１８に示すように、相手部品６０に第２固定溝６１０が設けられる。第１固定溝５２１と第２固定溝６１０により、第１アーム９０１を固定するための挟持スペース１０２が構成される。これによって、第１アーム９０１は、締付部品５０及び相手部品６０によりさらに固定、挟持され、第１アーム９０１の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００９１】
具体的に、その締付部品５０は、ボディ１０に接続され、さらに具体的に、ボディ１０の取付フレーム１３に取り付けられる。
【００９２】
好ましくは、図１７に示すように、締付部品５０は、ベース部５１０と保持部５２０とを備え、ベース部５１０がボディ１０に接続され、保持部５２０がベース部５１０に接続され、保持部５２０におけるベース部５１０から離間する端面がベース部５１０へ凹んで第１固定溝５２１を形成する。図１７に示すように、第１固定溝５２１は、半円形円弧面に構成されることができ、これによって、第１固定溝５２１と第１アーム９０１との接続、固定を容易にすることができる。
【００９３】
好ましくは、図１７に示すように、保持部５２０とベース部５１０とが丸角を介して接続される。ここでいう「保持部５２０とベース部５１０とが丸角を介して接続される」とは、保持部５２０の延伸方向とベース部５１０の延伸方向が平行でないと理解でき、例えば、ベース部５１０と保持部５２０とが所定の角度をなす。図４に示すように、例えば、保持部５２０は、固定アセンブリ２０から離間する方向へ延伸するように設計されることができる。これによって、締付部品５０とボディ１０との固定、組立を容易にすることができ、さらに、締付部品５０と他の部品との構造の干渉を抑えることができる。そして、締付部品５０と固定アセンブリ２０との距離を増加することができ、したがって、第１アーム９０１の固定される部分の長さが増加され、アーム９０の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【００９４】
好ましくは、図１７と図１８に示すように、保持部５２０に固定用凸ブロック５２２が設けられ、固定用凸ブロック５２２に第１固定孔５２２１が設けられ、相手部品６０に第１固定孔５２２１に適合する第２固定孔６２０が設けられる。これによって、締付部品５０と相手部品６０との固定、組立を容易にすることができる。図１７に示すように、第１固定溝５２１の両端にそれぞれ固定用凸ブロック５２２を有し、固定用凸ブロック５２２上に第１固定孔５２２１が設けられる。図１８に示すように、相手部品６０に第１固定孔５２２１に適合する第２固定孔６２０が設けられる。これによって、ねじ締め部品（例えば、ネジ）が第１固定孔５２２１と第２固定孔６２０を通って締め付けることができるので、締付部品５０と相手部品６０とを簡単、確実に組み立てることができる。
【００９５】
好ましくは、図１７に示すように、第１固定溝５２１の内周壁の一部が内へ凹んでクッション溝５２１１を形成する。なお、クッション溝５２１１を設けることにより、締付部品５０の弾性変形能力を向上させることができる。例えば、第１アーム９０１の外径を挟持スペース１０２の内径よりも僅かに大きくすることができる。この場合、第１アーム９０１が第１固定溝５２１と第２固定溝６１０とにより構成された挟持スペース１０２内に組み立てられたとき、第１アーム９０１により、第１固定溝５２１及び第２固定溝６１０の内周壁に対する径方向の拡張力が付勢される。このとき、クッション溝５２１１が拡張力の作用で開口が比較的に大きく拡大されるので、第１固定溝５２１及び第２固定溝６１０の内周壁における拡張力を分散できるとともに、第１アーム９０１を挟持スペース１０２内にしっかりと包むことができる。
【００９６】
また、第１アーム９０１がぶつけられた場合、第１アーム９０１と第１固定溝５２１及び第２固定溝６１０の内壁とが受ける力をクッション溝５２１１に伝達、分散できるので、第１アーム９０１が力を受けて折れることを避け、第１アーム９０１の安全性及び使用寿命を向上させることができる。
【００９７】
好ましくは、図１７に示すように、クッション溝５２１１は第１固定溝５２１の中間部に位置する。これによって、締付部品５０の構造の安定性の向上に寄与できるとともに、飛行体１００の飛行の安定性の向上に寄与できる。また、クッション溝５２１１を第１固定溝５２１の中間部に設けることにより、クッション溝５２１１の加工、製造を容易にすることができ、締付部品５０の生産効率を向上させ、締付部品５０の生産コストを抑えることができる。
【００９８】
好ましくは、図１７に示すように、クッション溝５２１１は、保持部５２０の厚み方向に沿って保持部５２０を貫通する。これによって、締付部品５０の弾性変形能力及び柔軟性を向上させることができ、飛行体１００がぶつかったとき、締付部品５０の剛性断裂を効果的に防止することができる。
【００９９】
好ましくは、保持部５２０の長手方向（即ち、図１７に示す上下方向）に沿って間隔をあけた複数のクッション溝５２１１を有する。ここで、上下方向に沿って間隔をあけて複数のクッション溝５２１１を設けることにより、締付部品５０の柔軟性及び弾性変形能力をさらに向上させ、飛行体１００の構造の堅固性をさらに向上させることができる。
【０１００】
好ましくは、クッション溝５２１１の底面は平面又は円弧面である。つまり、クッション溝５２１１の底面を平面に設計することができる。これによって、クッション溝５２１１の加工、製造を容易にすることができ、締付部品５０の生産効率を向上させ、締付部品５０の生産コストを抑えることができる。クッション溝５２１１の底面を円弧面に設計することもでき、これによって、クッション溝５２１１の底面の構造の強度を向上させることができる。
【０１０１】
好ましくは、図１２と図１９に示すように、飛行体１００は、固定スリーブ７０をさらに有する。固定スリーブ７０は、アーム９０に環装され、挟持スペース１０２内に挟持される。なお、アーム９０と締付部品５０とを合わせて組み立てるとき、固定スリーブ７０がアーム９０の外周壁と挟持スペース１０２の内周壁との間に挟持される。これによって、アーム９０の固定の堅固性及び確実性を向上させることができる。
【０１０２】
例えば、固定スリーブ７０を接着剤によりアーム９０の外周壁に固定することができる。これによって、固定スリーブ７０とアーム９０との組立の効率及び組立の確実性を向上させることができる。
【０１０３】
好ましくは、図１３と図１９に示すように、固定スリーブ７０の外周壁に位置制限突起７１０が設けられる。例えば、位置制限突起７１０は、固定スリーブ７０の外周壁から突起して固定スリーブ７０の周方向に沿って設けられるリング状位置制限突起７１０である。これによって、位置制限突起７１０の加工、製造を容易にすることができる。
【０１０４】
締付部品５０及び相手部品６０のうちの少なくとも一方に、位置制限突起７１０に適合する位置制限リング状溝が設けられる。つまり、締付部品５０に位置制限突起７１０に適合する位置制限リング状溝を設けてもよく、相手部品６０に位置制限突起７１０に適合する位置制限リング状溝を設けてもよい。位置制限リング状溝は、締付部品５０と相手部品６０により構成されてもよい。位置制限突起７１０と位置制限リング状溝との係合により、アーム９０の軸方向の移動を効果的に防止でき、アーム９０の固定の堅固性及び安定性を向上させることができる。
【０１０５】
好ましくは、図１〜図３に示すように、各第１アーム９０１及び各第２アーム９０２にそれぞれ動力アセンブリ９１０が設けられ、４つの動力アセンブリ９１０の中心はそれぞれ矩形の４つの頂点に位置する。ここで、動力アセンブリ９１０は、飛行体１００の飛行に動力を提供できる。図１〜図３に示すように、飛行体１００は、２つの第１アーム９０１と２つの第２アーム９０２を有し、各第１アーム９０１及び各第２アーム９０２にそれぞれ動力アセンブリ９１０が設けられ、４つの動力アセンブリ９１０の中心を順に結んで矩形を形成することができる。これによって、飛行体１００の動作の安定性及び信頼性を向上させることができる。
【０１０６】
いくつかの実施例
図１〜図３に示すように、飛行体１００はドローンである。飛行体１００は、農業において、農産物に対して、農薬の散布又は散水等の作業に用いられることができる。また、飛行体１００は、森林火災に対して消火剤の散布、空撮、電力検査の見回り、環境観測、森林防火、被害の見回り等の他分野に用いられることもできる。
【０１０７】
図１〜図３に示すように、飛行体１００は、ボディ１０と、固定アセンブリ２０と、アーム９０と、スキッド１４と、動力アセンブリ９１０と、液体貯蔵容器８１０と、バッテリー８２０と、電気調節モジュールと、制御モジュール（電気制御設備）とを有する。４つのアーム９０は、ボディ１０の周りに配置されるとともにボディ１０と固定接続される。アーム９０は、飛行体１００の後側に位置する２つの第１アーム９０１と、飛行体１００の前側に位置する２つの第２アーム９０２とを含む。スキッド１４は、飛行体１００の離陸及び着陸の安定性を確保するように、ボディ１０の下方に固定される。飛行体１００の飛行に動力を提供するための動力アセンブリ９１０は、アーム９０のボディ１０から離間する端部に固定される。液体貯蔵容器８１０は、ボディ１０に搭載されるとともに、散布又は運送する対象を貯蔵するように構成される。バッテリー８２０は、ボディ１０に固定されるとともに、飛行体１００の動力アセンブリ９１０にエネルギーを提供するように構成される。電気調節モジュール及び制御モジュールは、ボディ１０に固定されるとともに、飛行体１００の飛行姿勢を制御するように構成される。ボディ１０は、頂板１２と、底板１１と、取付フレーム１３とを備える。頂板１２及び底板１１は前記電気調節モジュール及び制御モジュール等を載置するように構成され、液体貯蔵容器８１０及びバッテリー８２０は取付フレーム１３内に固定される。ボディ１０内に、インターポーザ基板アセンブリを収容するための取付スペース１０１が形成される。固定アセンブリ２０は、固定フレーム２１０と締付フレーム２２０とを含む。固定フレーム２１０は、ボディ１０に設置されるとともに、飛行体１００の後側に位置する２つの第１アーム９０１を固定するように構成される。締付フレーム２２０は、ボディ１０に設置されるとともに、飛行体１００の前側に位置する２つの第２アーム９０２を固定するように構成される。
【０１０８】
図４に示すように、固定フレーム２１０は、底板１１に取り付けられるとともに、固定フレーム２１０の対向する両端にそれぞれ挟持部３０が設置され、挟持部３０と固定フレーム２１０とにより、第１アーム９０１を取り付けるための組立スペース１０３が構成される。締付部品５０と相手部品６０とにより、第１アーム９０１を取り付けるための挟持スペース１０２が構成され、締付部品５０が取付フレーム１３に取り付けられる。
【０１０９】
図５と図６に示すように、頂板１２に、複数の透孔と、８つ回避孔１２１と、ガイド孔１１０とが開設され、頂板１２の中心に中心孔１２２がさらに開設されている。底板１１に、複数の透孔と４つのガイド孔１１０とが開設されている。底板１１の中心に、頂板１２における中心孔１２２に対応する中心貫通孔１１１が開設されている。
【０１１０】
図７と図８に示すように、固定フレーム２１０は、２つの第１固定部２１２と、２つの第１固定部２１２に接続される第１接続部２１１とを備える。２つの第１固定部２１２は同じ構造である。第１固定部２１２は、いずれも略直方体状に形成されるとともに、対向して設置される、頂面及び底面と、第１側面及び第２側面と、前端面及び後端面とを有する。
【０１１１】
図７に示すように、各第１固定部２１２のそれぞれに第１アーム９０１と接続するための第１組立溝２１２０が開設されている。具体的に、第１組立溝２１２０は、階段状に形成され、第１固定部２１２の頂面を貫通するとともにその前端面及び後端面を貫通するように構成される。第１組立溝２１２０の両側の階段面は、底面に平行する階段面２１２３である。第１組立溝２１２０の前後両端にそれぞれ組立用凸ブロック２１２１が形成される。組立用凸ブロック２１２１が、開口が頂面に向かう第１嵌合溝２１２１１を有し、第１嵌合溝２１２１１の両端が第１組立溝２１２０の側壁と接続される。前端面に近い組立用凸ブロック２１２１の第１嵌合溝２１２１１に、当接突起２１２２が設けられる。さらに、組立用凸ブロック２１２１に対応する２つの階段面２１２３に、第１アーム９０１を固定するための第１組立孔２１２３０が設けられ、第１組立孔２１２３０の両側の第１組立溝２１２０の側壁に、階段面２１２３に垂直するガイド溝２１２４が開設されている。
【０１１２】
さらに、第１固定部２１２の頂面に、頂板１２における透孔に対応するねじ孔が設けられ、第１固定部２１２の底面に、底板１１における透孔に対応するねじ孔が設けられる。第１固定部２１２の頂面及び底面に、それぞれガイド柱２１２６がさらに設けられる。
【０１１３】
第１固定部２１２の側壁及び底壁に、軽量用溝２１２５がさらに開設され、軽量用溝２１２５を設けることにより、固定フレーム２１０の重量を軽減できるとともに、第１固定部２１２の弾性変形能力を向上させることができ、したがって、第１固定部２１２の接続の安定性を向上させることができる。具体的に、軽量用溝２１２５は対応の側壁及び底壁を貫通する。
【０１１４】
図７に示すように、第１接続部２１１が２つの第１固定部２１２の第１側面の間に接続され、２つの第１固定部２１２により形成された夾角がαであり、具体的に、αが７０°である。該αは、図７における２つの点線がなす夾角であり、２つの点線が、２つの第１組立溝２１２０のそれぞれの延伸方向である。
【０１１５】
図９と図１０に示すように、締付フレーム２２０は、２つの第２固定部２２２と、２つの第２固定部２２２に接続される第２接続部２２１とを含み、各第２固定部２２２のそれぞれに、いずれも第２アーム９０２を組み立てるための第２組立溝２２２０が設けられる。第２固定部２２２は、構造が第１固定部２１２の構造と類似するため、ここで説明を省略する。第２接続部２２１は２つの第２固定部２２２の間に接続される。そして、２つの第２固定部２２２により形成された夾角がβであり、具体的に、βが１１０°である。該βは、図９における２つの点線がなす夾角であり、２つの点線が、２つの第２組立溝２２２０のそれぞれの延伸方向である。
【０１１６】
組み立てるとき、固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０を底板１１に配置する。具体的には、固定フレーム２１０を底板１１の後端に配置するとともに第１固定部２１２の底面におけるガイド柱２１２６を底板１１のガイド孔１１０に挿嵌し、そして、ねじ締め部品（例えば、ネジ）を底板１１における複数の透孔に挿通して、底板１１における透孔に対応する第１固定部２１２の底面におけるねじ孔に固定し、よって底板１１と固定フレーム２１０とを固定接続する。締付フレーム２２０の固定方式は、固定フレーム２１０と同じである。
【０１１７】
そして、頂板１２を固定フレーム２１０及び締付フレーム２２０の上方に配置し、第１固定部２１２の頂面におけるガイド柱２１２６を頂板１２のガイド孔１１０に挿嵌し、さらに、ねじ締め部品（例えば、ネジ）を頂板１２における透孔に挿通して第１固定部２１２の頂面に設けられるねじ孔に接続し、よって頂板１２と固定フレーム２１０とを固定接続する。頂板１２もねじ締め部品（例えば、ネジ）により締付フレーム２２０と固定される。
【０１１８】
図１１に示すように、取付フレーム１３は、固定ホルダ１３１と、固定ホルダ１３１に接続される取付ホルダ１３２と、取付ホルダ１３２に接続される仕切梁１３３とを備える。固定ホルダ１３１、取付ホルダ１３２及び仕切梁１３３が一体成形されてもい。具体的に、固定ホルダ１３１は、頂板１２と底板１１との間に設置されるとともに固定フレーム２１０と接続される。固定ホルダ１３１は、ベース板１３１１と、ベース板１３１１の対向する両側から斜めに延出する２つの延伸板１３１２とを備え、ベース板１３１１が第１接続部２１１と接続され、２つの延伸板１３１２が略Ｖ字形に配置され、各延伸板１３１２がねじ締め部品（例えば、ネジ）によって第１固定部２１２と接続される。取付ホルダ１３２は、対向する２つの側板１３２２と、２つの側板１３２２を接続する端板１３２１とを備える。端板１３２１は、２つの側板１３２２の、ボディ１０から離間する端に接続され、各側板１３２２の、端板１３２１から離間する端が、対応する延伸板１３１２に接続される。
【０１１９】
図１１に示すように、取付フレーム１３により載置スペースが構成され、仕切梁１３３が２つの側板１３２２の間に接続されるとともに載置スペースを第１載置スペース１３４と第２載置スペース１３５に仕切る。液体貯蔵容器８１０を第１載置スペース１３４に取り付け、バッテリー８２０を第２載置スペース１３５に取り付けることができる。
【０１２０】
図１２に示すように、アーム９０は、円柱形を呈する中空のロッド９２０を含む。該ロッド９２０は、炭素繊維材料により包まれるアルミニウム合金管を用いるが、プラスチック製のプラスチック管又は炭素繊維材料からなる炭素管を用いてもよい。該ロッド９２０は、対向して配置される自由端と固定端とを含み、ロッド９２０の固定端がボディ１０の固定アセンブリ２０に接続され、ロッド９２０の自由端に、対応の動力アセンブリ９１０が取り付けられる。具体的に、ロッド９２０の一端は挟持アセンブリにより固定アセンブリ２０に固定され、挟持アセンブリがカラー４０と挟持部３０とを含む。図１２に示すように、２つのカラー４０は、ロッド９２０の外周壁に環装されるとともに間隔をあけて配置されることができる。ロッド９２０の外周壁に固定スリーブ７０がさらに環装され、固定スリーブ７０の外周壁にリング状の位置制限突起７１０が設けられる。
【０１２１】
図１３〜図１５に示すように、カラー４０は、互いに反対する外壁面と内壁面とを備え、カラー４０の内壁面により接続カラー孔４７０が構成され、カラー孔４７０とロッド９２０の外壁面とを接着剤により接着して固定することができる。図１３において、反時計回りに、カラー４０の外壁面は、順に接続される第１円弧部４１０と、第１平面部４３０と、第２円弧部４２０と第２平面部４４０とを含み、各平面部と各円弧部との間にそれぞれトランジション部４５０が設けられる。各トランジション部４５０が、複数の小さな平面により構成してもよく、円弧面により構成してもよい。
【０１２２】
図１３と図１４に示すように、さらに、カラー４０に、ラグ４０１がさらに設けられる。具体的に、ラグ４０１は、互いに反対側に設けられる２つのラグを含み、２つのラグ４０１が、それぞれ第１平面部４３０及び第２平面部４４０に設けられるとともに、平面部に垂直する平板状に形成される。２つのラグ４０１のそれぞれに、厚み方向においてそれを貫通する第３組立孔４０１０が設けられる。図１４と図１５に示すように、カラー４０の内周壁に充填溝４６０が設けられ、カラー４０をアーム９０に組み立てるとき、充填溝４６０内に接着剤を注入することができる。図１５に示すように、カラー４０とアーム９０との接触部分の長さを増加させるように、カラー４０にその軸方向に沿って延伸する補強部４８０がさらに設けられている。
【０１２３】
図１６に示すように、挟持部３０は、略Ｕ字形部品であり、２つの締付部３２０と、２つの締付部３２０の間に接続される本体部３５０とを備える。本体部３５０は、対向する頂面と底面とを備える。挟持部３０の質量を軽減するように、頂面にいくつかの軽量用凹溝が設けられる。底面は、凹面が下に向かう第２嵌合溝３１０を備える。各締付部３２０の下端にそれぞれ収容溝が設けられ、収容溝の底壁に第２組立孔３２１が設けられる。
【０１２４】
挟持部３０は、一体成形の部品であり、つまり、挟持部３０の締付部３２０と本体部３５０が一体成形加工により製造され、したがって、挟持部３０の生産、製造のプロセスが簡単になるとともに、挟持部３０の締付部３２０と本体部３５０との接続強度が比較的に高くなる。これによって、挟持機構の挟持の確実性を向上させ、飛行体１００のアーム９０とボディ１０との接続をより堅固にすることができる。挟持部３０の対向する両端にそれぞれガイド部３３０が設けられ、挟持部３０の厚み方向に沿って、２つの締付部３２０の上端平面３４０が同一平面にある。
【０１２５】
上記のように、各アーム９０が、それぞれ２つのカラー４０及び２つの挟持部３０と対応するように構成される。ロッド９２０は、２つのカラー４０及び２つの挟持部３０によりボディ１０の固定アセンブリ２０に接続される。具体的に、２つの第１アーム９０１はそれぞれ２つの第１固定部２１２に固定され、その他の２つの第２アーム９０２がそれぞれ２つの第２固定部２２２に固定される。
【０１２６】
図１７と図１８に示すように、フレームは、締付部品５０と相手部品６０とをさらに有し、締付部品５０及び相手部品６０がガラス繊維強化ナイロン材料からなるものである。締付部品５０は、ネジ等のねじ締め部品によりボディ１０の取付フレーム１３に固定される。相手部品６０は、略Ｕ字形の部品であり、両端がそれぞれネジ等のねじ締め部品により締付部品５０に固定される。第１アーム９０１が締付部品５０と相手部品６０との間に挟持される。具体的に、図１７に示すように、締付部品５０は、ベース部５１０と保持部５２０とを含み、ベース部５１０がボディ１０の固定ホルダ１３１に固定接続され、保持部５２０がベース部５１０に設けられる。締付部品５０のベース部５１０の一側面がネジ等のねじ締め部品によりボディ１０の固定ホルダ１３１に固定される。締付部品５０のベース部５１０の底面がボディ１０の底板１１に固定される。保持部５２０の、ベース部５１０から離間する表面が内に向かって凹んで円弧状の第１固定溝５２１を形成する。保持部５２０に、第１固定溝５２１を分断するクッション溝５２１１が設けられる。保持部５２０の対向する両端にそれぞれ固定用凸ブロック５２２が設けられ、各固定用凸ブロック５２２にそれぞれ１つの第１固定孔５２２１が設けられる。
【０１２７】
図１８に示すように、相手部品６０は、円弧状ストリップに形成されているとともに両端がそれぞれ保持部５２０の両端に固定される。相手部品６０の締付部品５０に向かう表面が内に向かって凹んで第２固定溝６１０を形成する。第１アーム９０１が該第１固定溝５２１と該第２固定溝６１０との間に係合される。具体的に、相手部品６０の対向する両端にそれぞれ１つの第２固定孔６２０が設けられる。１つの第１固定孔５２２１と１つの第２固定孔６２０とが対応し、ねじ締め部品により締付部品５０と相手部品６０とを固定できる。第１固定溝５２１と第２固定溝６１０とにより、第１アーム９０１を挟持するための挟持スペース１０２が構成される。
【０１２８】
図１９に示すように、固定スリーブ７０の外周壁にリング状の位置制限突起７１０が設けられ、位置制限突起７１０が固定スリーブ７０の周方向に沿って設けられる。
【０１２９】
以下、図１〜図１９を参照しながら、１つのアーム９０を用いて着脱の作業を説明し、その他のアーム９０の着脱の作業は、これと同様である。組み立てるとき、ディスペンス工具（図示しない）を利用してロッド９２０におけるカラー４０を取り付ける外円周面に接着剤をディスペンスし、そして２つのカラー４０を該ロッド９２０の外円周面に環装する。これによって、該カラー４０を該ロッド９２０の固定端に接着して固定する。
【０１３０】
カラー４０が取り付けられるロッド９２０の固定端を、ロッド９２０又はカラー４０の端面が当接突起２１２２の端面に当接するまで第１固定部２１２における第１組立溝２１２０に挿入する。このとき、カラー４０における第２円弧部４２０が組立用凸ブロック２１２１の第１嵌合溝２１２１１と嵌合し、カラー４０の第１平面部４３０及び第２平面部４４０の下半部がそれぞれ第１組立溝２１２０の側壁に合わせられる。
【０１３１】
挟持部３０を頂板１２における回避孔１２１に沿って第１固定部２１２の第１組立溝２１２０に挿入する。このとき、挟持部３０は、第１組立溝２１２０の側壁におけるガイド溝２１２４のガイドにより、本体部３５０の底面の第２嵌合溝３１０がカラー４０の第１円弧部４１０と嵌合するようになる。締付部３２０の平面部は、カラー４０の第１平面部４３０及び第２平面部４４０の上半部と対応する。各締付部３２０の頂壁に、２つの階段面２１２３における第１組立孔２１２３０とそれぞれ対応する第２組立孔３２１が設けられる。ラグ４０１が収容溝内に配置される。また、ラグ４０１における第３組立孔４０１０が第１組立孔２１２３０と第２組立孔３２１との間に対応して位置する。
【０１３２】
アーム９０を取り外すとき、挟持部３０を取り外せばアーム９０を外すことができ、ボディ１０を分解する必要がなく、アーム９０の交換やメンテナンスを容易にすることができる。
【０１３３】
これによって、ボディ１０において、第１方向に沿って間隔をあけて固定フレーム２１０と締付フレーム２２０とを設置することにより、飛行体１００の２つの第１アーム９０１をそれぞれ２つの第１組立溝２１２０内に配置し、飛行体１００の２つの第２アーム９０２をそれぞれ２つの第２組立溝２２２０内に配置することができる。これによって、フレームが簡単化され、飛行体１００の構造のレイアウトがコンパクトで合理的になり、そして、飛行体１００のアーム９０の着脱を容易にすることができる。
【０１３４】
本明細書における説明では、「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例示的な実施例」、「例」、「具体的な例」、又は「いくつかの例」等の説明を参照することは、該実施例又は例を用いて説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性が本開示における少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味している。本明細書では、上記の用語に対する例示的な表現が必ずしも同様な実施例又は例を指しているとは限らない。そして、説明する具体的な特徴、構造、材料又は特性は、任意の１つ又は複数の実施例又は例において適切に結合されることができる。
【０１３５】
本開示における実施例を説明したが、当業者は、本開示の原理及び主旨を逸脱しない限り、これらの実施例に対して種々の変化、変更、置換及び変形を行うことができ、本開示の範囲が特許請求の範囲及びその均等物によって限定される。
【産業上の利用可能性】
【０１３６】
上記のように、本開示に係る飛行体に適用するフレーム及び飛行体は、構造が簡単で、アームとボディとの取付、分解を容易にすることができる。
【符号の説明】
【０１３７】
１００  飛行体、１０１  取付スペース、１０２  挾持スペース、１０３  組立スペース、１０  ボディ、１１  底板、１１０  ガイド孔、１１１  中心貫通孔、１２  頂板、１２１  回避孔、１２２  中心孔、１３  取付フレーム、１３１  固定ホルダ、１３１１  ベース板、１３１２  延伸板、１３２  取付ホルダ、１３２１  端板、１３２２  側板、１３３  仕切梁、１３４  第１載置スペース、１３５  第２載置スペース、１４  スキッド、２０  固定アセンブリ、２１０  固定フレーム、２１１  第１接続部、２１２  第１固定部、２１２０  第１組立溝、２１２１  組立用凸ブロック、２１２１１  第１嵌合溝、２１２２  当接突起、２１２３  階段面、２１２３０  第１組立孔、２１２４  ガイド溝、２１２５  軽量用溝、２１２６  ガイド柱、２２０  締付フレーム、２２１  第２接続部、２２２  第２固定部、２２２０  第２組立溝、３０  挟持部、３１０  第２嵌合溝、３２０  締付部、３２１  第２組立孔、３３０  ガイド部、３４０  上端平面、３５０  本体部、４０  カラー、４０１  ラグ、４０１０  第３組立孔、４１０  第１円弧部、４２０  第２円弧部、４３０  第１平面部、４４０  第２平面部、４５０  トランジション部、４６０  充填溝、４７０  カラー孔、４８０  補強部、５０  締付部品、５１０  ベース部、５２０  保持部、５２１  第１固定溝、５２１１  クッション溝、５２２  固定用凸ブロック、５２２１  第１固定孔、６０  相手部品、６１０  第２固定溝、６２０  第２固定孔、７０  固定スリーブ、７１０  位置制限突起、８１０  液体貯蔵容器、８２０  バッテリー、９０  アーム、９０１  第１アーム、９０２  第２アーム、９１０  動力アセンブリ、９２０  ロッド。
【図１】
2021517092.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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