(57)【要約】  本発明は、シャトルに関し、シャトルは、物品を取り扱い、輸送するためのシャトル（４２、５４２）であって、物品のための着脱可能な支持体（６０）を受け入れるのに適した受け入れベース（８６、５８６）と、前記着脱可能な支持体と協働することができるグリッパー（１０６、６０６）であって、受け入れベースに対して移動可能であるグリッパーと、前記受け入れベース上で前記着脱可能な支持体を移動させるために、グリッパーに接続された延長システム（８７、５８７）とを含む。本発明によれば、延長システムは、横軸（ＡＴ）に沿って、グリッパーを、グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および引き込み位置に関して第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させる。
2021510664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を取り扱い、輸送するためのシャトル（４２、５４２）であって、
物品のための着脱可能な支持体（６０）を受け入れるのに適した受け入れベース（８６、５８６）と、
前記着脱可能な支持体（６０）と協働するのに適したグリッパー（１０６、６０６）であって、前記受け入れベース（８６、５８６）に対して移動可能であるグリッパーと、
前記受け入れベース（８６、５８６）上で前記着脱可能な支持体（６０）を移動させるために、前記グリッパー（１０６、６０６）に接続された延長システム（８７、５８７）と、
を有し、
前記延長システム（８７、５８７）は、横軸（ＡＴ）に沿って、前記グリッパー（１０６、６０６）を、前記グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および前記引き込み位置に関して前記第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させることを特徴とする、シャトル（４２、５４２）。
【請求項２】
前記グリッパー（１０６、６０６）の長手方向が、前記横軸（ＡＴ）に垂直であることを特徴とする、請求項１に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項３】
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記引き込み位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）はベース深さ（ＰＮ）を有し、
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記第１の突出位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）は第１の深さ（ＰＮ１）を有し、
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記第２の突出位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）は第２の深さ（ＰＮ２）を有し、
前記ベース深さ（ＰＮ）および前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）は前記横軸（ＡＴ）に沿って計算され、前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）は前記ベース深さ（ＰＮ）よりも大きいことを特徴とする、請求項１に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項４】
前記第１の深さ（ＰＮ１）は前記第２の深さ（ＰＮ２）に等しいことを特徴とする、請求項３に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項５】
前記横軸（ＡＴ）に沿って延びる少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）を有し、前記延長システム（８７、５８７）は前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上で平行移動可能であり、前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）に沿った前記延長システム（８７、５８７）の移動距離（Ｃ１、Ｃ３）は、前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）未満であることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項６】
前記延長システム（８７、５８７）が、前記横軸（ＡＴ）に沿った第１の延長方向（ＡＴ１）における前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動の端にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記第１の突出位置にあり、
前記延長システム（８７、５８７）が、前記横軸（ＡＴ）に沿った第２の延長方向（ＡＴ２）における前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動の端にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記第２の突出位置にあり、
前記延長システム（８７、５８７）が前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動中にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記引き込み位置にあることを特徴とする、請求項５に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項７】
前記延長システム（８７、５８７）が、前記グリッパー（１０６、６０６）に回転可能に接続された少なくとも１対（１２０ａ、１２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームを含み、前記少なくとも１対（１２０ａ、１２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの移動が、前記横軸（ＡＴ）に沿った前記グリッパー（１０６、６０６）の前記平行移動に機械的に連動されていることを特徴とする、請求項１ないし６のいずれか１項に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項８】
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームのアーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々が前記グリッパー（６０６）に回転可能に接続され、前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームのアーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々が、前記横軸（ＡＴ）に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有することを特徴とする、請求項１ないし７のいずれか１項に記載のシャトル（５４２）。
【請求項９】
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）は、前記グリッパー（６０６）が前記第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有することを特徴とする、請求項８に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１０】
前記グリッパー（６０）が前記第１の突出位置にあるとき、前記少なくとも１対（６２０ａ）の格納式アームの第１のアーム（６２１ａ）が前記直線位置にあり、前記対（６２０ａ）の第２のアーム（６２３ａ）が前記引き込み位置にあり、前記グリッパー（６０６）が前記第２の突出位置にあるとき、前記対（６２０ａ）の格納式アームの前記第１のアーム（６２１ａ）が前記引き込み位置にあり、前記対（６２０ａ）の前記第２のアーム（６２３ａ）が前記直線位置にあり、前記グリッパー（６０６）が前記引き込み位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１および第２のアームが前記直線位置にあることを特徴とする、請求項８または９に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのガイド部材（６１０）は、前記対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アームのそれぞれに関連するガイド部材を有し、前記ガイド部材（６１０）は、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）のそれぞれを前記横軸（ＡＴ）に沿って押さえ、前記ガイド部材（６１０）のそれぞれは、前記シャトル（５４２）のベース深さ（ＰＮ）未満の移動距離（Ｃ３）を有することを特徴とする、請求項５に記載のシャトルであって、かつ、請求項６ないし８のいずれか１項に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１２】
前記ガイド部材（６１０）の組み合わされた作用が、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々を、前記シャトル（５４２）の前記ベース深さ（ＰＮ）に等しい移動距離（Ｃ２）にわたって前記横軸（ＡＴ）に沿って押さえることを特徴とする、請求項１１に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１３】
前記延長システム（５８７）は、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの前記２つのアーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々と前記グリッパー（６０６）との間に配置されたプレストレスドスプリング（６３０）をさらに有し、前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）は、前記プレストレスドスプリング（６３０）の作用に逆らって作用することを特徴とする、請求項５ないし１２のいずれか１項に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１４】
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームは、前記グリッパー（６０６）の長手方向において前記グリッパー（６０６）の第１の半分に接続された第１の対の格納式アーム（６２０ａ）を含み、前記延長システム（５８７）は、前記グリッパー（６０６）の長手方向において前記グリッパー（６０６）の第２の半分に接続された第２の対の格納式アーム（６２０ｂ）を含むことを特徴とする、請求項２に記載のシャトルであって、かつ、請求項７ないし１３のいずれか１項に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項１５】
前記受け入れベース（８６、５８６）は、第１のサイズの着脱可能な支持体（６０）を収容するために前記受け入れベース（８６、５８６）が水平軸（ＡＨ）に沿って第１のスパン（Ｅ１）を有している少なくとも１つの第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体（６０）を収容するために前記受け入れベース（８６、５８６）が前記水平軸（ＡＨ）に沿って第２のスパン（Ｅ２）を有している少なくとも１つの第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパン（Ｅ２）は前記第１のスパン（Ｅ１）よりも大きく、前記水平軸（ＡＨ）が前記横軸（ＡＴ）に垂直であることを特徴とする、請求項１ないし１４のいずれか１項に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項１６】
前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記横軸（ＡＴ）に垂直な水平軸（ＡＨ）に沿って延び、前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記グリッパー（１０６、６０６）のベース（２０６、７０６）に対して垂直軸（ＡＶ）に沿って移動可能な移動可能支持体（２０４、７０４）を含み、前記垂直軸（ＡＶ）は前記水平軸（ＡＨ）および前記横軸（ＡＴ）に垂直であり、前記グリッパー（１０６、６０６）が前記横軸（ＡＴ）に沿って移動して前記移動可能支持体（２０４、７０４）が前記ベース（２０６、７０６）に近いとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記受け入れベースの垂直下方に配置されることを特徴とする、請求項１ないし１５のいずれか１項に記載のシャトル（４２、５４２）。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
〔技術分野〕
これは物品の収納および分配のための取扱いを可能にするシステムに関し、より詳細には自動化されたシステムに関する。
【０００２】
〔従来技術〕
通信・パーソナルコンピューティングの技術進化に伴い、消費習慣が変わった。今では、インターネット上での購入比率が高まっている。物品の送達は、家庭で、または収集地点で家庭から離れて行われてもよい。収集地点自体は、エンドカスタマが注文に関連するコードを使用して自律的に自分の物品を収集することを可能にするロッカピックアップポイントのおかげで、ますます自動化されるように発展している。しかしながら、ピックアップポイントの全てのロッカーが満杯であるとき、実際には、ロッカーの体積と小荷物の体積との間の差のために、収納空間の８０％が空のままであることが報告されている。空間が限られている都市化された地域では、このタイプのシステムの改良が望ましい。
【０００３】
〔発明の概要〕
物品を取り扱い、輸送するためのシャトルが提案され、シャトルは、
物品のための着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、
前記着脱可能な支持体と協働するのに適したグリッパーであって、前記受け入れベースに対して移動可能であるグリッパーと、
前記受け入れベース上で前記着脱可能な支持体を移動させるために、前記グリッパーに接続された延長システムと、を有し、
前記延長システムは、横軸に沿って、グリッパーを、グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および前記引き込み位置に関して前記第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させることを特徴とする、シャトルが提案される。
【０００４】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【０００５】
グリッパーの長手方向が横軸に垂直である。
【０００６】
前記グリッパーが前記引き込み位置にあるとき、前記シャトルはベース深さを有し、前記グリッパーが前記第１の突出位置にあるとき、前記シャトルは第１の深さを有し、前記グリッパーが前記第２の突出位置にあるとき、前記シャトルは第２の深さを有し、前記ベース深さおよび前記第１および第２の深さは前記横軸に沿って計算され、前記第１および第２の深さはベース深さよりも深い。
【０００７】
前記第１の深さは前記第２の深さに等しい。
【０００８】
前記シャトルはさらに、前記横軸に沿って延びる少なくとも１つのガイド部材（ガイド素子）を含み、前記延長システムは前記少なくとも１つのガイド部材上で平行移動（直線移動、直進運動、並進運動）可能であり、前記少なくとも１つのガイド部材に沿った前記延長システムの移動距離は、前記第１および第２の深さ未満である。
【０００９】
前記延長システムが、前記横軸に沿った第１の延長方向における前記少なくとも１つのガイド部材上の移動の端にあるとき、前記グリッパーは前記第１の突出位置にあり、前記延長システムが、前記横軸に沿った第２の延長方向における前記少なくとも１つのガイド部材上の移動の端にあるとき、前記グリッパーは前記第２の突出位置にあり、前記延長システムが、前記少なくとも１つのガイド部材上の移動中（移動の中間）にあるとき、前記グリッパーは前記引き込み位置にある。
【００１０】
前記延長システムが、前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも１対の格納式アームを含み、前記少なくとも１対の格納式アームの移動が、前記横軸に沿った前記グリッパーの前記平行移動に機械的に連動（関係、連結）されている。
【００１１】
前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが前記グリッパーに回転可能に接続され、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが、前記横軸に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有する。
【００１２】
前記少なくとも１対の格納式アームの前記アームは、前記グリッパーが前記第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有する。
【００１３】
前記グリッパーが前記第１の突出位置にあるとき、前記少なくとも１対の格納式アームの前記第１のアームが前記直線位置にあり、前記対の第２のアームが前記引き込み位置にあり、前記グリッパーが前記第２の突出位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１のアームが前記引き込み位置にあり、前記対の前記第２のアームが前記直線位置にあり、前記グリッパーが前記引き込み位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１および第２のアームが前記直線位置にある。
【００１４】
前記少なくとも１つのガイド部材は、前記対の前記アームのそれぞれに関連するガイド部材を有し、前記ガイド部材は、前記少なくとも１つの対の前記アームのそれぞれを前記横軸に沿って押さえ（拘束し）、前記ガイド部材のそれぞれは、前記シャトルのベース深さ未満の移動距離を有する。
【００１５】
前記ガイド部材の組み合わされた作用が、前記少なくとも１つの対の前記アームの各々を、前記シャトルの前記ベース深さに等しい移動距離にわたって前記横軸に沿って押さえる（拘束する）。
【００１６】
前記延長システムは、前記少なくとも１つの対の格納式アームの前記２つのアームの各々と前記グリッパーとの間に配置されたプレストレスドスプリングをさらに有し、前記少なくとも１つのガイド部材は、前記プレストレスドスプリングの作用に逆らって作用する。
【００１７】
前記少なくとも１対の格納式アームは、前記グリッパーの長手方向において前記グリッパーの第１の半分に接続された第１の対の格納式アームを含み、前記延長システムは、前記グリッパーの長手方向において前記グリッパーの第２の半分に接続された第２の対の格納式アームを含む。
【００１８】
前記受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが水平軸に沿って第１のスパンを有している少なくとも１つの第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが前記水平軸に沿って第２のスパンを有している少なくとも１つの第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパンは前記第１のスパンよりも大きく、前記水平軸が前記横軸に垂直である。
【００１９】
前記グリッパーは、前記横軸に垂直な水平軸に沿って延び、前記グリッパーは、前記グリッパーのベースに対して垂直軸に沿って移動可能な移動可能支持体を含み、前記垂直軸は前記水平軸および前記横軸に垂直であり、前記グリッパーが前記横軸に沿って移動して前記移動可能支持体が前記ベースに近いとき、前記グリッパーは、前記受け入れベースの垂直下方に配置される。
【００２０】
前記延長システムは、受け入れベースに対して横軸に沿って平行移動可能な移動可能支持体を含み、前記少なくとも２つのアームは、前記支持体におよび前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも２つのヒンジ付きアームである。
【００２１】
前記ヒンジ付きアームは、横断面に関して対称であり、前記垂直面は、前記横軸および前記垂直軸によって規定される。
【００２２】
前記２つのヒンジ付きアームの各々は、回転の垂直軸の周りに回転するように前記支持体に接続された第１のアームと、回転の垂直軸の周りに回転するように前記第１のアームに接続された第２のアームと、を有し、前記第１のアームが時計回りに回転すると、前記第２のアームが反時計回りに前記第１のアームまで回転する。
【００２３】
前記シャトルはまた、前記第２のアームに前記第１のアームを連結するはめ歯歯車を含む。
【００２４】
前記第１のアームの回転の振幅は、前記はめ歯歯車によって第２のアームにおいて増倍される。
【００２５】
第１の延長方向における前記支持体の前記横軸に沿った平行移動は、前記引き込み位置と前記第１の突出位置との間のこの同じ方向における前記グリッパーの平行移動を比例的に増加させ、第２の延長方向における前記支持体の前記横軸に沿った平行移動は、前記引き込み位置と前記第２の突出位置との間のこの同じ方向における前記グリッパーの平行移動を比例的に増加させる。
【００２６】
別の態様によれば、物品収納および分配モジュールもまた提案され、このモジュールは、筐体と、物品収納および分配システムと、を有し、
前記筐体は、内部および外部を規定する筐体であって、物品を受け入れるために筐体の内部を外部と連通するように選択的に開くことができる対話ウィンドウを備える筐体であり、
前記物品収納および分配システムは、前記筐体内部に配置された物品収納および分配システムであって、前記物品収納および分配システムは、物品輸送システムと、物品収納領域と、を有し、
前記物品輸送システムは、移動レールと輸送シャトルとを有し、
前記移動レールは、垂直軸に沿っておよび水平軸に沿って延在する移動レールであって、垂直軸および水平軸によって規定される垂直平面内に延在する移動経路に配置された移動レールであり、
前記輸送シャトルは、前記移動レールに接続され、垂直軸および水平軸に沿って垂直平面内で双方向に移動することができ、物品を運ぶ着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる輸送シャトルであり、
前記物品収納領域は、移動経路に隣接する垂直平面内に概ね延在する物品収納領域であって、前記物品収納領域は複数の動的棚領域を含み、各動的棚領域が、収容される物品の大きさに応じて、垂直軸に沿って規定される高さが調整可能な複数の物品収納空間を形成するために複数の着脱可能な支持体と協働することができる複数の対の支持素子を有し、
このモジュールは、
前記物品収納領域が、少なくとも部分的に断熱性である仕切りによって互いに分離された少なくとも第１のチャンバおよび第２のチャンバを含み、
第１および第２のチャンバのうちの少なくとも一方が温度制御され、前記仕切りが選択的開口部を含むことを特徴とする。
【００２７】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【００２８】
第１のチャンバは第１の制御された温度であり、第２のチャンバは第１の制御された温度とは異なる第２の制御された温度である。
【００２９】
物品収納および分配システムはさらに、筐体の対話ウィンドウと連通したサービスハッチを備え、サービスハッチは、物品を含む着脱可能な支持体を受け入れ可能であり、サービスハッチは、第１のチャンバと第２のチャンバとの間で移動可能であり、輸送シャトルは、サービスハッチと輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、移動可能なサービスハッチと協働可能である。
【００３０】
サービスハッチは、仕切りの選択的開口を通して、第１のチャンバと第２のチャンバとの間で移動可能である。
【００３１】
物品収納領域は、第１のチャンバ内の第１の収納部と第２のチャンバ内の第２の収納部とを備え、輸送システムは、第１のチャンバの第１の輸送システムであり、輸送シャトルは、第１のチャンバの第１の輸送シャトルであり、
モジュールは、さらに、第２のチャンバ内の第２の輸送システムを含み、前記第２の輸送システムは、
垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って延びる移動レールであって、前記移動レールは垂直面内に延びる移動経路内に位置する、移動レールと、
前記移動レールに接続され、垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って垂直面内の双方向移動ができる第２の輸送シャトルと、を含み、
前記第２の輸送シャトルは、物品を担持する着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる第２の輸送シャトルであって、前記第２の輸送シャトルは、前記サービスハッチと前記第２の輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、前記サービスハッチと協働することができる。
【００３２】
前記収納領域は、少なくとも部分的に断熱性である仕切りによって前記第２のチャンバから分離された第３のチャンバを含み、前記仕切りは選択的開口を含み、前記第２のチャンバは、前記第１のチャンバと前記第３のチャンバとの間に位置し、前記第３のチャンバは、前記第１および第２の制御された温度とは異なる第３の制御された温度であり、前記第１の、第２のおよび第３の温度は、前記第１の、第２のおよび第３のチャンバの間で単調な温度勾配を形成し、
モジュールは、さらに、第３のチャンバ内の第３の輸送システムを含み、前記第３の輸送システムは、
垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って延びる移動レールであって、前記移動レールは垂直面内に延びる移動経路内に位置する、移動レールと、
前記移動レールに接続され、垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って垂直面内の双方向移動ができる第３の輸送シャトルと、を含み、
前記第３の輸送シャトルは、物品を担持する着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる第３の輸送シャトルであって、前記第３の輸送シャトルは、前記サービスハッチと前記第３の輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、前記サービスハッチと協働することができる。
【００３３】
前記コントロールユニットは、さらに、前記移動レール上で前記輸送シャトルの移動を制御するように、および、前記第１のチャンバと前記第２のチャンバとの間で前記輸送シャトルの前記通行を前記仕切りの前記選択的開口が可能にするよう制御するように構成された、コントロールユニットを含む。
【００３４】
前記サービスハッチは、前記対話ウィンドウとは反対側の前記サービスハッチの一方の側に配置された第１の閉鎖可能な開口と、前記輸送シャトルと向かい合わせに前記サービスハッチの他方の側に配置された第２の閉鎖可能な開口と、を有する。
【００３５】
前記移動レールは、一対の固定レールと少なくとも１つの移動可能レールとを含み、前記移動可能レールは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動し、前記一対の固定レールは、水平軸または垂直軸に沿って延在し、前記移動可能レールは、水平軸または垂直軸の他方に沿って延在し、
また、前記輸送シャトルは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動することができるように前記移動可能レールに接続されている。
【００３６】
各収納空間は、２つの隣接する着脱可能な支持体の間に垂直に規定され、前記着脱可能な支持体は、所与の一対の支持素子へのそれらの接続に応じて、各動的棚領域において可能な垂直位置を有する。
【００３７】
前記物品収納領域は、垂直面内に概ね延在する第１の収納領域と、前記１の収納領域に面して配置される第２の収納領域とを含み、前記移動経路は、第１の収納領域と第２の収納領域との間で横断方向に規定されるようになっている。
【００３８】
同じ対の内部の支持素子の端部は、着脱可能な支持体が一対の支持素子に接続されるときに、着脱可能な支持体が収納空間の下側境界を形成するように、水平に配置されている。
【００３９】
前記複数の動的棚領域は、第１の幅を有する第１の複数の動的棚領域と、第２の幅を有する第２の複数の動的棚領域とを含み、前記第１の幅および前記第２の幅は水平軸に沿って規定され、前記第１の複数の動的棚領域は、実質的に前記第１の幅の側を有する第１のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働し、前記第２の複数の動的棚領域は、実質的に前記第２の幅の側を有する第２のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働する。
【００４０】
前記輸送シャトルは、物品のための着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、前記着脱可能な支持体と協働するのに適したグリッパーであって、前記受け入れベースに対して移動可能であるグリッパーと、前記受け入れベース上で前記着脱可能な支持体を移動させるために、前記グリッパーに接続された延長システムと、を有し、前記延長システムは、横軸に沿って、前記グリッパーを、前記グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および引き込み位置に関して第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させる。
【００４１】
シャトルの前記延長システムが、前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも１対の格納式アームを含み、格納式アームの前記少なくとも１対の移動が、前記横軸に沿ったグリッパーの平行移動に機械的に連動（関係、連結）されており、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが前記グリッパーに回転可能に接続され、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが、前記横軸に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有し、前記少なくとも１対の格納式アームのアームは、前記グリッパーが第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有する。
【００４２】
シャトルの前記受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが横軸に沿って第１のスパンを有している第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが前記横軸に沿って第２のスパンを有している第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパンは前記第１のスパンよりも大きく、前記横軸が横方向に傾いている。
【００４３】
別の態様によれば、物品収納および分配システムもまた提案され、このシステムは、物品輸送システムと、物品収納領域と、を有し、
前記物品輸送システムは、移動レールと輸送シャトルとを有し、
前記移動レールは、一対の固定レールと、その端部で前記固定レールに接続されて前記固定レールに沿って双方向に移動する少なくとも１つの移動可能レールとを含む移動レールであり、ここで、
前記一対の固定レールが水平軸および垂直軸の一方に沿って延在し、前記移動可能レールが水平軸および垂直軸の他方に沿って延在し、前記移動レールが垂直面内に延在する移動経路に配置され、前記垂直面が水平軸および垂直軸によって規定される移動レールであり、
前記輸送シャトルは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動することができるように前記移動可能レールに接続され、着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる輸送シャトルであり、
前記物品収納領域は、移動経路に隣接する垂直面内に概ね延在する物品収納領域であって、前記物品収納領域は複数の動的棚領域を含み、各動的棚領域が、互いに垂直に配置された複数の対の支持素子を含み、前記複数の対の支持素子は、複数の着脱可能な支持体と協働して、着脱可能な支持体を輸送シャトルによって支持素子の対に選択的に接続して、複数の物品収納空間を形成することができ、各収納空間は、２つの隣接する着脱可能な支持体の間に垂直に規定され、収納空間の各々は、そこに収容される物品のサイズに従って調整可能な高さを有し、高さは垂直軸に沿って規定され、着脱可能な支持体は、所与の支持素子の対への着脱可能な支持体の接続に従って、各動的棚領域において複数の可能な垂直位置を有し、
このシステムは、
複数の動的棚領域が、第１の幅を有する第１の複数の動的棚領域と、第２の幅を有する第２の複数の動的棚領域とを含み、第２の幅は第１の幅とは異なり、第１の幅および第２の幅は水平軸に沿って規定されることを特徴とする。
【００４４】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【００４５】
輸送シャトルは２つの位置を有する延長システムを含み、
中立位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さ以下のベース深さを有し、深さは横軸に沿って規定され、横軸は水平軸および垂直軸に垂直であり、
第１の延長位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さよりも大きい第１の深さを有し、輸送シャトルから一対の支持素子に着脱可能な支持体を輸送することを可能にする。
【００４６】
物品収納領域は、概して垂直面に延在する第１の収納領域と、概して垂直面に延在し、第１の収納領域に面して配置される第２の収納領域とを含み、その結果、移動経路は、第１の収納領域と第２の収納領域との間に横方向に規定される。
【００４７】
延長システムはまた、第２の延長位置を有し、第２の延長位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さよりも大きい第２の深さを有し、
第１の延長位置、第２の延長位置および中立位置が整列され、中立位置は、第１の延長位置と第２の延長位置との間に配置される。
【００４８】
収納領域は、選択的開口を有する仕切りによって収納領域の残部から分離された少なくとも１つの温度制御されたチャンバを含む。
【００４９】
収納領域は、互いに隣接し、制御された温度の単調な温度勾配を形成するように互いに対して配置された複数の温度制御されたチャンバを含み、
複数の温度制御されたチャンバのチャンバは、選択的開口を有する仕切りによって互いに分離されている。
【００５０】
同じ対の内部の支持素子の端部は、着脱可能な支持体が一対の支持素子に接続されるときに、着脱可能な支持体が収納空間の下側境界を形成するように、水平に配置されている。
【００５１】
第１の複数の動的棚領域は、実質的に第１の幅の側面を有する第１のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働し、第２の複数の動的棚領域は、実質的に第２の幅の側面を有する第２のサイズの第２の複数の着脱可能な支持体と協働する。
【００５２】
輸送シャトルは、第１のサイズの着脱可能な支持体と、第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体とを受け入れるのに適した受け入れベースを有し、
受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために水平軸に沿った第１のスパンを受け入れベースが有する第１の位置と、第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために水平軸に沿った第２のスパンを受け入れベースが有する第２の位置と、の間で調整可能であり、第２のスパンは第１のスパンよりも大きい。
【００５３】
輸送シャトルは、着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、輸送シャトルに着脱可能な支持体を接続するのに適したグリッパーと、受け入れベース上で着脱可能な支持体を、横軸に沿って第１の方向に、および、横軸に沿って第１の方向とは反対の第２の方向に移動させるためにグリッパーに接続された延長システムとを含み、横軸は、水平軸および垂直軸に垂直であり、
延長システムは、輸送シャトルの回転なしに、中立位置と、中立位置に対する第１の方向における第１の延長位置と、中立位置に対する第２の方向における第２の延長位置と、の間でグリッパーを移動させる。
【００５４】
他の特徴および利点は、添付の図面を参照して非限定的な例として与えられる、これらの実施形態のうちの１つの以下の説明から明らかになるのであろう。
【００５５】
図面において：
図１は、一実施形態による物品の収納および分配モジュールの概略斜視図であり、
図２は、図１の収納および分配モジュールの内部の一部の概略斜視図であり、一実施形態による、第１の物品収納領域および輸送システムを示し、
図３は、図１の収納および分配モジュールの内部の概略平面図であり、図２の輸送システムおよび第１の収納領域を含む収納および分配システムと、それに面する第２の収納領域とを示し、
図４は、一実施形態による、収納および分配モジュールの第２の物品収納領域の概略立面図であり、
図５は、図２の輸送システムの概略等角図であり、
図６は、一実施形態による、物品を支持し、図２および図４の収納領域のいずれかの収納空間の境界を形成するための着脱可能な支持体の上方からの概略等角図であり、
図７は、図２の第１の収納領域の一部の拡大図であり、２つの着脱可能な支持体の間に形成された収納空間を示し、
図８は、一実施形態による、物品の収納および分配モジュールのサービスハッチの等角図であり、
図９は、中立位置に示された第１の実施形態による延長システムと、着脱可能な支持体の第１のサイズを収容するために第１の位置に示されたベースとを備えた、図２および図３の輸送シャトルの概略斜視図であり、輸送シャトルは、特定の要素を省略して図示されており、
図１０は、図９の輸送シャトルの部分概略斜視図であり、延長システムは、着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第１の延長位置に示されており、
図１１は、一実施形態による、いくつかの垂直凹部の拡大図Ａを伴う、図６の着脱可能な支持体の下からの概略斜視図であり、
図１２は、第１の実施形態による、図９および図１０のシャトルのグリッパーの概略斜視図であり、
図１３は、図１０の輸送シャトルの上方からの模式図であり、第１のよりも大きな第２の着脱可能な支持体サイズを収容するための第２の位置に示されたベースと、グリッパーが第１の延長位置にあるときにグリッパーによって引っ掛けられたものとは反対側に位置する着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第２の延長位置に示された延長システムとを有し、
図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃは、第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、図１４ａは、中立位置での延長システムを示し、図１４ｂは、中間位置での延長システムを示し、図１４ｃは、延長位置での延長システムを示し、
図１５は、図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルの等角概略図であり、受け入れベースは第２のスパンを有し、延長システムは延長位置で示されており、
図１６は、図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルのグリッパーの一実施形態の概略立面図であり、グリッパーは突出位置に示されており、
図１７は、温度制御されたチャンバを示す、収納および分配モジュールの物品収納領域の別の実施形態の概略斜視図である。
【００５６】
異なる図面において、同じ参照符号は、同一または類似の要素を示す。
【００５７】
〔詳細な説明〕
物品１２のための収納および分配モジュール１０が図１に示されている。モジュール１０は、様々なサイズの物品１２、典型的には小荷物（小包、パーセル）の分配（分布、流通、配送、配布）および収納（格納、保管、貯蔵、記憶）を可能にする自動システムである。物品１２のための収納および分配モジュール１０は、閉鎖されたエンクロージャ１４と、モジュール１０の外側１８からモジュール１０の内側２０（図２〜４に示す）への物品１２（図４に示す）の通行（通過）を可能にする対話ウィンドウ（対話窓、相互作用窓）１６とを備える。モジュール１０は例えば、モジュール１０の異なる領域への同時の収納またはアクセスを可能にするために、またはモジュール１０の同じ領域であるが異なる地点（例えば、物品１２のための収納および分配モジュール１０を収容する建物内の対話ウィンドウ、およびこの建物内の１つの対話ウィンドウの場合）によるアクセスさえも可能にするために、いくつかの対話ウィンドウを含むことができる。対話ウィンドウ１６は、ユーザ対話のための高さ、典型的にはグランド２２から約１メートルの位置に配置される。対話ウィンドウ１６は、エンクロージャ１４の長手方向面２４上に位置するものとして図１に示されている。しかしながら、対話ウィンドウ１６はユーザがアクセス可能である限り、エンクロージャ１４の他の面に配置されてもよい。また、図１に示すように、このような面のエッジに向かって、またはこのような面の中央に横方向に配置することもできる。
【００５８】
モジュール１０は理想的にはモジュール１０内に収納された物品を預け入れる（入れる、置く、入庫する、配置する）および／または取り出すために、人々が瞬間的に停止することを可能にする空間内に配置される。モジュール１０は、住宅であろうと商業であろうと屋外であろうと、例えば駐車場の構築内に収納することができる。モジュール１０は壁に対して配置されてもよく、または横方向の接続がなくてもよい。モジュール１０はまた、対話ウィンドウ１６が街路に面し、モジュール１０の筐体１４が店内に位置するように、店の周囲壁に一体化されてもよい。モジュール１０は例えば季節的に、または床空間のレンタル契約下にあるときに、歩行者交通の領域に一時的にのみ存在するように、着脱可能（取り外し可能、除去可能、撤去可能）に設計されてもよい。
【００５９】
モジュール１０は、カスタム形状およびカスタムカラーを有することができる。図１の例では、モジュール１０は、長さＬ０、高さＨ０、および深さＰ０を有する矩形形状のものである。このように、モジュール１０は、長さＬ０が測定される水平軸ＡＨと、高さＨ０が測定される垂直軸ＡＶと、深さＰ０が測定される横軸ＡＴとを規定する。垂直軸ＡＶ、水平軸ＡＨ、および横軸ＡＴは互いに垂直であり、直交空間を形成する。モジュール１０の寸法はモジュール１０が置かれている空間（すなわち、床面積および高さ）および／または保存しているグッズ１２の種類によって選択することができる。１つの非限定的な実施例によれば、モジュールの長さＬ０は３メートルであり、深さＰ０は１．４５メートルである。
【００６０】
モジュール１０は、調整可能なサイズであってもよい。したがって、一実施形態によれば、モジュール１０は、点線および矢印Ｆ１によって示されるように収納空間に長さを追加することによって、または点線および矢印Ｆ２によって示されるように空間に高さを追加することによって、拡大することができる。モジュール１０の拡大または縮小は、利用可能な収納空間を顧客のニーズに適合させることを可能にする。例えば、モジュール１０の高さをカスタマイズできるようにするために、モジュール１０の上壁２６を着脱可能にして、元のエンクロージャ１４と上壁２６との間にサイドパネルを垂直に挿入できるようにすることができる。同様に、モジュール１０を水平軸ＡＨに沿って延ばすために、モジュール１０の側壁２８をモジュール１０のエンクロージャ１４から取り外して、分離収納領域の挿入を可能にすることができる。拡大されたモジュール１０の動作を、それが元々このサイズであったかのように保証するために、他の動作を実行することができる。別の実施形態によれば、２つのモジュールは収納空間を拡大するために、並んで、または互いに近接して配置されてもよい。しかしながら、この実施形態では、２つのモジュールは互いに独立して動作する。
【００６１】
モジュール１０は、様々な物品１２を受け入れる（収容、受容、受け取り）ことができる。一実施形態によれば、物品１２は毎日の製品であり、おそらく小荷物に包装され、顧客に分配する前にモジュール１０に一時的に収納されることが意図される。物品１２は例えば、書籍、家庭用品、写真プリント、傷みやすい商品（例えば、生鮮食品、冷凍製品）である。モジュール１０は包装された製品のみ、例えば、箱若しくはプラスチック包装で包装された製品のみ、またはバルク製品のみ、またはその両方を受け入れるようにプログラムすることができる。モジュール１０はまた、１つ以上の標準サイズの、または任意のサイズの物品１２を、これらのサイズが以下に記載される記憶システムと互換性がある限り、受け入れるように編成されてもよい。モジュール１０は、所定のサイズの製品と任意のサイズの製品との組み合わせを受け入れることができる。モジュール１０の内部２０は固定された所定の温度に基づくフィードバックループを有する加熱または冷却システムにより、温度制御されてもよく、換言すれば、一定またはほぼ一定の温度に制御されてもよい。
【００６２】
別の実施形態では、モジュール１０によって収納され、分配される物品１２は顧客への分配のためにモジュール１０内に一時的に配置されるのではなく、モジュール１０内に多かれ少なかれ永久的に残りながら、一時的に提示されることが意図される。この場合、物品は例えば、対話ウィンドウ１６を介して特定のタスク（例えば、写真印刷）を達成するためにモジュール１０に来る顧客によって使用されることを意図されたプリンタまたはコンピュータなどの機械であってもよい。
【００６３】
さらに、「顧客」という概念は、モジュール１０との商業的関係に必ずしも関連していない。モジュール１０は例えば、企業内に収納することができ、企業の従業員を対象とすることができる。
【００６４】
図２〜図４を参照すると、モジュール１０の内部２０は自動化された物品収納および分配システム３０を含み、このシステムは物品１２輸送（運搬、搬送、移送）システム３２（図５に単独で示される）と、物品１２（図２および図３に示される）のための第１の収納領域３４と、第２の収納領域３６（図３および図４に示される）とを備え、これらは、それぞれ、一般に、垂直面ＰＶに延在する。垂直面ＰＶは、垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨによって規定される。第１および第２の収納領域３４、３６の各々は、複数の収納空間３８を含む。例示的な収納空間３８は、図２にハッチングで示されている。物品１２輸送システム３２は、第１および第２の収納領域３４、３６の収納空間３８への、およびそこからの物品１２の輸送（運搬、搬送、移送）を確実にする。輸送システム３２は、図５に関連して以下にさらに説明される。
【００６５】
図３に示すように、本実施形態では、第１の収納領域３４が第２の収納領域３６と対向している。他の実施形態では、モジュール１０が第１および第２の収納領域３４、３６のうちの１つのみを含むことが可能である。第１および第２の収納領域３４、３６は互いに対向しないが、互いにある角度、例えば互いに垂直であることも可能である。
【００６６】
第１および第２の収納領域３４、３６は、物品１２輸送システム３２によって使用される移動経路４０によって横方向に分離されている。移動経路４０は３次元通路であり、上記の例では、第１および第２の収納領域３４、３６の間の高さおよび長さだけ延在する空間によって横方向に規定されている。移動経路４０は、第１および第２の収納領域３４、３６によって横方向にのみ規定されている。モジュール１０が１つの収納領域のみを有する場合、移動経路４０は、この収納領域とエンクロージャ１４の壁との間の高さおよび長さだけ延在する空間によって横方向に規定することができる。１つの非限定的な実施例によれば、第１の収納領域３４は４２ｃｍ（１６．５インチ）の深さを有し、第２の収納領域３６は４２ｃｍ（１６．５インチ）の深さを有し、移動経路は、４７センチメートル（１８．５インチ）の深さを有する。
【００６７】
２つの収納領域３４、３６の各々は、複数の動的棚領域（ダイナミックシェルビング領域）５６を含む。収納領域３４、３６は、互いに対して同じ数または異なる数の動的棚領域を含むことができる。図２の例では第１の収納領域３４は７つの動的棚領域を含み、図４の例では第２の収納領域３６は１０の動的棚領域を含む。各動的棚領域５６は、（図２に示すように）エンクロージャ１４の高さ全体にわたって、または（図４に示す入れ子式棚領域５９の場合には）エンクロージャ１４の高さの一部にわたって、垂直に延びている。
【００６８】
各動的棚領域５６は、その中に収納される物品１２のサイズに従って調整可能な高さＨ１を有する収納空間３８の垂直スタックを含む。動的棚領域５６の内側の収納空間３８は固定垂直壁５８によって横方向に、および着脱可能な支持体６０によって垂直方向に形成される。垂直壁５８は、穿孔されていてもいなくてもよい。垂直軸ＡＶに沿った２つの隣接する着脱可能な支持体６０の間の空間は、これら２つの着脱可能な支持体６０の間に規定される収納空間３８の高さＨ１を決定する。したがって、着脱可能な支持体６０は複数の可能な垂直位置を有してこの高さはその中に収納されるべき良好な１２に従って一時的に調整可能であるので、棚領域は動的である。新しい物品１２が動的棚領域５６に収納されるとすぐに、物品１２のサイズおよびこの動的棚領域５６に既に収納されている物品のサイズに従って、着脱可能な支持体６０の別の位置が決定される。着脱可能な支持体６０の異なる可能な位置を有し、したがって、収納空間３８の異なる高さを得ることは、収納空間３８の体積を物品１２のサイズに調整することを可能にし、その結果、収納および分配モジュール１０内の占有されていない空間を減少させることを可能にする。以下、着脱可能な支持体６０の垂直位置の調整について説明する。
【００６９】
図４に示す実施例では、異なるサイズの物品１２を収容する目的で、異なる幅、したがって異なるサイズの収納空間３８の動的棚領域５６を形成するために、垂直壁５８は、第１の幅Ｄ１、またはより大きな値の第２の幅Ｄ２のいずれかである。異なる記憶サイズ（高さだけでなく幅も）を有することにより、モジュール１０内の占有されていない空間がさらに最適化される。収納空間３８が２つ以上のサイズを有する場合、２つ以上のサイズの着脱可能な支持体６０が提供される。したがって、着脱可能な支持体６０の第１の複数６１ａは、第１の幅Ｄ１を有する動的棚領域５６の第１の複数５７ａと協働し、着脱可能な支持体６０の第２の複数６１ｂ（第１の複数６１ａよりも大きい）は、第２の幅Ｄ１を有する動的棚領域５６の第２の複数５７ｂと協働する。しかしながら、全ての垂直壁５８が同じ幅を有することが可能である。垂直壁５８は、互いに異なる３つ以上の幅を有することも可能である。
【００７０】
２つの収納領域３４、３６の一方（図示の実施例では、第２の収納領域３６）は、物品１２を受け入れ、それらを顧客に配達するために対話ウィンドウ１６と連通するサービスハッチ５４を含む。輸送システム３２は、サービスハッチ５４から動的棚領域５６（およびその逆）への物品１２の輸送を確実にする。別の実施形態によれば、モジュール１０に２つ以上のサービスハッチ５４を設けることができる。
【００７１】
次に、図５を参照すると、輸送システム３２は輸送シャトル４２と、移動レール４４とを含み、その輸送シャトル４２は、移動レール４４によって垂直面内の移動経路４０内を移動する。移動レール４４は、一対の固定レール４８と、その端部４７で固定レール４８に接続され、それらに沿って双方向に移動する少なくとも１つの移動可能レール４６とを含む。一対の固定レール４８は軸（水平ＡＨまたは垂直軸ＡＶ）に沿って延在し、前記移動可能レール４６は、垂直軸（対応する垂直軸ＡＶまたは水平軸ＡＨ）に沿って延在する。移動レール４４は、移動経路４０内に位置している。
【００７２】
図の実施例において、移動レール４４は、それらの端部４７の一対の固定水平レール４８への接続によって水平軸ＡＨに沿って移動する一対の移動可能（可動式）垂直レール４６を含む。移動レール４４は、その端部によって一対の固定水平レール４８に接続された１つの移動可能垂直レールのみを含むことが可能である。また、水平レール４８が移動可能であり、垂直レール４６が固定されていることも可能である。
【００７３】
後述する構成により、輸送シャトル４２は垂直面ＰＶ内で、垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨに沿って移動することができ、これにより、その前方に位置する種々の収納空間３８にアクセスすることができる。
【００７４】
２つの垂直レール４６は、各々が移動経路４０の垂直端部５０に配置され、収納空間３８へのアクセスをできるだけ妨害しないようにすることが好ましい。各垂直レール４６の端部４７は、エンクロージャ１４の上壁２６および下壁５２（図２に示す）にそれぞれ固定されている。それらは、グランド２２に直接固定することもできる。
【００７５】
垂直レール４６を水平レール４８に沿って移動させるために、歯付きプーリおよびベルトのシステム９９（シャトル５４２については図１５に図示）が所定位置に配置される。モータは輸送シャトル４２が水平軸ＡＨに沿って移動するときに、垂直レール４６に関連するプーリの互いに対する同期回転を確実にする。他の実施形態も可能である。
【００７６】
以下に説明するように、一実施形態に従って、垂直レール４６はまた、輸送シャトル４２を着脱可能な支持体６０の異なるサイズに適合させるために、水平軸ＡＨに沿って互いに対して移動してもよい。垂直レール４６に沿った輸送シャトル４２の移動は垂直レール４６が固定されたときに、または水平レール４８上での移動中に同時に起こり得る。モジュール１０は自動化されたシステムであるため、コントロールユニットＵＣは輸送シャトル４２と垂直レール４６の動きにより、良好な１２を対話ウィンドウ１６から収納空間３８へ、およびそこから輸送するために、輸送シャトル４２と垂直レール４６の動きの調整を確実にする。輸送シャトル４２はまた、それがその上を移動する移動可能レールの移動の端に達したときにそれを減速するために、ブレーキを含んでもよい。
【００７７】
図６を参照すると、着脱可能な支持体６０は、収納空間３８を形成しながら、収納された物品を支持することを可能にする。着脱可能な支持体６０は、板、容器、またはトレイであってもよい。着脱可能な支持体６０は、物品１２が載る少なくとも１つのほぼ平坦な表面６２を有し、１つ以上のリップ６４を含むことができる。一般的に、平坦な表面６２は典型的には長方形（図に示されるように）または正方形であるが、他の形状を有することが考えられる。それは、輸送中の製品１２のスライドを低減するか、または防止するために、ある程度の粗さを有してもよく、レリーフを有しても有しなくてもよい。リップ６４は、物品１２が輸送シャトル４２上で収納空間３８に運ばれている間、物品１２を着脱可能な支持体６０上に保持することを可能にすることができる。物品１２が、不注意に逃げた液体を含む場合、リップ６４は、したがって、この液体の漏れを少なくとも部分的に含むことができる。リップ６４は、好ましくは、対話ウィンドウ１６を通して着脱可能な支持体６０上に物品１２を配置し、取り外すことができるようにするために、高さが低い。リップ６４は、ほぼ平坦な表面６２の周囲の一部または全部にあってもよい。着脱可能な支持体６０は、中実であっても有孔であってもよい。着脱可能な支持体６０は例えば、その上に収納される物品１２の重量に適合する剛性を有するプラスチックで作られる。着脱可能な支持体６０は、その上に収納された製品１２の重量に応じて、ある程度の可撓性を有することもできる。
【００７８】
次に、図７を参照して、動的棚領域５６の原理をより詳細に説明する。着脱可能な支持体６０は、収納空間３８の高さＨ１を調節するために、複数対の支持素子（支持要素）６６のいずれかと協働する。一対の支持素子６６は、互いに対して垂直方向に垂直壁５８に固定される。同じ対の支持素子６６は、隣接する垂直壁５８上に配置される。同じ対の支持素子６６の端部６８は、水平に整列される。したがって、着脱可能な支持体６０が一対の支持素子６６に接続されると、それは収納空間３８の下側境界７０を形成する。図に示された実施例では、一対の支持素子６６は、水平軸ＡＨと横軸ＡＴとによって規定される水平面ＰＨで構成される。別の実施形態によれば、一対の支持素子６６は、水平面ＰＨに対してある角度をなしている。例えば、一対の支持素子６６は、わずかに下向きに傾斜させることができる。
【００７９】
一対の支持素子６６は、いくつかの形態を有することができる。図の実施形態によれば、一対の支持素子６６はスライドである。スライドに接触する着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４は、スライドに相補的な形状を有する。図の実施例によれば、反対側エッジ９４は着脱可能な支持体６０の下面にノッチを形成し、その中に支持素子６６が収容される。このノッチを省略することも可能である。
【００８０】
別の実施形態によれば、一対の支持素子６６の各々はスライドではなく、少なくとも２つのフックを含み、着脱可能な支持体６０のエッジ９４は、フックを受け入れるための相補的な点を有する。一実施形態によれば、一対の支持素子６６は、収納領域３４、３６内で互いに同一である。別の実施形態によれば、収納および分配システム３０は、異なる支持素子６０に適合する異なる着脱可能な支持体６０、例えば、プレートの形態の着脱可能な支持体に適合するスライド、およびビンの形態の着脱可能な支持体に適合するフックを含む。
【００８１】
一対の支持素子６６の数ｎ１は着脱可能な支持体６０の数ｎ２以上であり、その結果、着脱可能な支持体６０は、収納されるべき製品１２のサイズに応じて、支持素子６６の多様な対に接続され得る。垂直方向には、支持素子６６の対同士が互いに高さＨ２にある。図に示す実施形態では、高さＨ２が一対の支持素子６６の間で同一である。しかしながら、支持素子６６の対同士は、互いに対して異なる高さにあることが可能である。
【００８２】
以下に詳述するように、着脱可能な支持体６０は、着脱可能な支持体６０上に配置された物品１２と共に、所与の一対の支持素子６６内に挿入され、その結果、着脱可能な支持体６０が一対の支持素子６６内に挿入されると、収納空間３８の下側境界７０を形成する。図７に示すように、収納空間３８の上側境界７２は例えば、垂直方向上方の別の一対の支持素子６６にあらかじめ挿入された別の物品１２を含む着脱可能な支持体６０のような、別の着脱可能な支持体６０によって形成されてもよい。
【００８３】
再び図４を簡単に参照すると、収納空間３８が幾つかのサイズを有する場合、同じ対の内部の支持素子６６の対は、互いに（水平軸ＡＨに沿って）異なる距離にある。したがって、動的棚領域５６の第１の複数５７ａの同じ対の支持素子６６の支持素子は互いの間に第１の幅Ｄ１を有し、第１のサイズの着脱可能な支持体６１ａを受け入れることを可能にし（すなわち、幅Ｌ１の側面を有し、実質的に第１の幅Ｄ１を有する）、動的棚領域５６の第２の複数５７ｂの同じ対の支持素子６６の支持素子は互いの間に第２の幅Ｄ２を有し、第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを受け入れることを可能にする（すなわち、幅Ｌ２の側面を有し、実質的に第２の幅Ｄ２を有する）。第２の幅Ｄ２は、第１の幅Ｄ１よりも大きい。
【００８４】
第１および第２の複数の動的棚領域５７ａ、５７ｂは、図２に示されるように、互いに隣接して配置されてもよく、または図４に示されるように、一方が他方の内側に入れ子にされてもよい。したがって、より小さな幅の特定の動的棚領域５６は、より大きな幅の動的棚領域５６の一区分を形成する（図４に示されるネスト化された動的棚領域５９）。
【００８５】
垂直壁５８は、第１および第２の複数の動的棚領域５７ａ、５７ｂ間の比率を特別に調整できるように、水平軸ＡＨに沿って容易に移動可能である。
【００８６】
最適化のために、コントロールユニットＵＣは、なにがしかの物品１２を含む着脱可能な支持体６０を受け入れる支持素子６６の選択を、その中に収納される物品１２の寸法および既に収納されている物品に従って自動的に制御する。コントロールユニットＵＣにプログラムされたアルゴリズムは、収納されるべき各新しい物品１２に対して、この物品１２が収納されると残りの収納空間を最大にする収納領域３４、３６内の収納空間３８を決定する。物品がＤ１未満の幅を有する場合、それは例えば、好ましくは動的棚領域５７ａに収納される。製品がＤ１より大きくＤ２より小さい幅を有する場合、それは、好ましくは例えば、動的棚領域５７ｂに収納される。製品１２がＤ２より大きい幅を有し、モジュールがそれを収容することができる動的棚領域を有しない場合、モジュール１０はそれを受け入れない。コントロールユニットＵＣは、異なる方法でプログラムすることができる。
【００８７】
サービスハッチ５４は、図８を参照してより詳細に説明される。サービスハッチ５４は、収納および分配システム３０と対話ウィンドウ１６との間のインターフェースを提供するモジュール１０の要素である。物品１２は、モジュール１０のユーザによって、対話ウィンドウ１６を介してサービスハッチ５４の物品受け入れ空間７４に預け入れられる。対話ウィンドウ１６が閉じられると、輸送シャトル４２は物品受け入れ空間７４の一方の側７５に来て、このように物品受け入れ空間７４内に預け入れられた物品１２を含む着脱可能な支持体６０を探し、輸送シャトル４２の移動によってそれを所定の位置に運ぶ。図８の例における輸送シャトル４２は、対話ウィンドウ１６に垂直な物品受け入れ空間７４の側面に来る。しかしながら、輸送シャトル４２が、物品受け入れ空間７４の対話ウィンドウ１６とは反対側に来ることも考えられる。サービスハッチ５４は、モジュール１０の外側１８から物品受け入れ空間７４にアクセスするために、対話ウィンドウ１６と一致する開口７６を有する。
【００８８】
サービスハッチ５４は、モジュール２０の内側から物品受け入れ空間７４へのアクセスを可能にする着脱可能な壁７８を有する。着脱可能な壁７８はスライド８０上に配置され、輸送シャトル４２が物品受け入れ空間７４にアクセスできるようにするために、アクチュエータ（図示せず）によって垂直上方（矢印Ｆ３）に移動可能である。着脱可能な壁７８を移動させるための様々な方法が考えられる。例えば、着脱可能な壁７８は、回転支持体上で巻き上げることができるスラットカーテンとすることができる。
【００８９】
物品受け入れ空間７４は、移動可能壁８２によって規定され、それによって、物品受け入れ空間７４を、その中に配置される着脱可能な支持体６０のサイズに対応するように縮小することが可能になる。したがって、モジュール１０がいくつかのサイズの着脱可能な支持体６０（２つ以上）を収容する場合、移動可能壁８２は、着脱可能な支持体６０の側面に位置するように移動され得る（矢印Ｆ４）。
【００９０】
図８の例では、着脱可能な壁８２は、２つのサイズの着脱可能な支持体６０を収容するために、２つの位置の間で移動可能である。第１の位置では、着脱可能な壁８２が対話ウィンドウ１６に対向する垂直な壁５８のうちの１つに対して載置され、物品受け入れ空間７４は第２のサイズ（長さＬ２）の着脱可能な支持体６０を受け入れることを可能にする。第２の位置では、着脱可能な壁８２が２つの垂直な壁５８の間に配置され（図８に図示されているように）、物品受け入れ空間７４は第１のサイズ（幅Ｌ１）、言い換えると、より小さいサイズ（幅Ｌ１およびＬ２は図４に図示されている）の着脱可能な支持体を受け入れることを可能にする。着脱可能な壁８２は、２つより多いサイズの着脱可能な支持体６０を収容するために、２つより多い位置を有し得ることが考えられる。着脱可能な壁８２は、図８の例によれば、スライド８４上をスライドすることによって移動可能である。しかしながら、着脱可能な壁８２の動きを実現する他の手段も考えられる。
【００９１】
着脱可能な壁８２は、ユーザが物品を物品受け入れ空間７４に預け入れるときに、モジュール１０の内部２０を覆い隠すことによって、モジュール１０のユーザをガイドすることを可能にし、その結果、ユーザは、そのように規定された物品収納空間７４のみに焦点を合わせる。着脱可能な壁８２を省略することも可能である。例えば、着脱可能な壁は、モジュール１０が１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを受け入れる場合には省略することができる。壁８２は固定することができ、サービスハッチ５４は、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容する（または収容しない）。例えば、着脱可能な支持体のサイズが可変であるときに、物品を預け入れるときにユーザをガイドするために、対話ウィンドウ１６自体が分割可能であるようにサービスハッチ５４の向きを決めてもよい。
【００９２】
輸送シャトル４２の第１の実施例を、図９および図１０を参照して更に詳細に説明する。シャトル５４２の第２の実施形態は、図１４ａ〜図１５に関連して説明され、示される。記載された実施形態は、第１および第２の収納領域３４、３６と互換性のある例示的な輸送シャトルである。これらは異なる幅の収納空間３８について説明されているが、輸送シャトル４２、５４２を同じ幅の収納空間３８に使用することも考えられる。いくつかのサイズの着脱可能な支持体６０を収容することを可能にする輸送シャトル４２、５４２の特定の部分を、図１１および図１２に関連して説明する。シャトル４２、５４２は第１のまたは第２の収納領域３４、３６のみ、またはその両方に役立つことができる（この場合、シャトルは双方向と見なされる）。シャトル４２、５４２の２つの実施形態は共通のいくつかの特徴を有し、主に、以下に詳細に説明するそれらの延長システム８７、５８７によって異なる。
【００９３】
輸送シャトル４２は、着脱可能な支持体６０が受け入れられる受け入れベース８６と、着脱可能な支持体６０を受け入れベース８６から一対の対応する支持素子６６に（その上に物品を載せてまたは載せずに）輸送することを可能にする延長システム８７とを含む。
【００９４】
図９に示す実施例では、受け入れベース８６は、着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４（図１１に示す）の下面９８がその上に静止する、（水平に向けられた）平坦な受け面９６をそれぞれ有する２つの支持ブラケット８８からなる。受け入れベース８６は、対向するエッジ９４の側面１０２（図１１に示される）に当接する（垂直に向けられた）当接面１００を含む。
【００９５】
受け入れベース８６の受け面・当接面と着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４との間の協働により、着脱可能な支持体６０は、横方向に押さえられながら（拘束されながら）受け入れベース８６上を滑ることができる。ブラケット８８は図では連続して示されているが、ブラケット８８は不連続であってもよい。また、ブラケット８８は、図示されたものとは異なる形状を有することも可能である。
【００９６】
輸送シャトル４２はさらに、着脱可能な支持体６０の底面がその上に静止できる中心受け面８５を含む。図９および図１０の実施形態では、中央受け面８５は、延長システム８７の動きを妨げないように、フッキング部材またはグリッパー１０６の各側に１つずつ配置された２つのバーからなる。中央受け面８５を省略することができ、着脱可能な支持体６０はブラケット８８によってのみ支持されてもよいことに留意されたい。
【００９７】
延長システム８７により、グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０に、それがサービスハッチ５４および／または収納空間３８にあるときにアクセスすることができる。延長システム８７はまた、着脱可能な支持体６０を、それをサービスハッチ５４または収納空間３８からまたはそれらのほうへ移動するために、輸送シャトル４２に接続することを可能にする。
【００９８】
延長システム８７（図９に示す）の中立位置では輸送シャトル４２は移動経路４０（図３参照）の深さＰＣ以下のベース深さＰＮを有し、この深さは横軸ＡＴにおけるシャトル４２の極値点の間に規定される。この位置では、グリッパー１０６は引き込み位置にあり、シャトル４２からはみ出さず、これにより、シャトル４２は移動経路４０内を移動することができる。延長システム８７の第１の延長（拡張、伸長）位置（図１０に図示）では、グリッパー１０６はシャトル４２の残りの部分に対して第１の突出位置にあり、換言すれば、シャトル４２の残りの部分を越えて突出する。この位置では、輸送シャトル４２はベース深さＰＮよりも大きい第１の深さＰＮ１を有し、したがって、移動経路４０の深さＰＣよりも大きい。これにより、サービスハッチ５４内に配置された着脱可能な支持体６０を引っ掛けて、例えばシャトル４２に、および、輸送シャトル４２から一対の支持素子６６に、輸送することが可能になる。したがって、延長システム８７は、シャトル４２が移動経路４０内を移動することを可能にする引き込み位置と、それらがそれらの支持素子６６内またはサービスハッチ５４内にあるときに着脱可能な支持体６０にアクセスするための第１の突出位置との間でグリッパー１０６を移動させるために、中立位置から第１の延長位置に遷移する。
【００９９】
一実施形態によれば、延長システム８７は、グリッパー１０６が、第１の突出位置から引き込み位置に、またその逆に変化するために、２つの反対方向（図１０に図示された第１の延長方向ＡＴ１、図１３に図示された第２の延長方向ＡＴ２）に横軸ＡＴに沿って移動することを可能にする。
【０１００】
これを行うために、一実施形態では、延長システム８７の移動が中立位置と延長位置のうちの１つ（中間経路Ｃ１における）との間で、ガイド部材１１０上の輸送シャトル４２のベース（基部）１０８に沿って延長システム８７によって移動される経路（矢印Ｆ６）を含み、その結果、経路Ｃ１がベース１０８に沿って半分移動するときに、延長システム８７（矢印Ｆ７）の延長によってベース１０８を超える延長が生じる。一実施形態では、ガイド部材１１０は横軸ＡＴに沿って直線状である。一実施形態では、ガイド部材１１０はスライドである。図９はベース１０８に対して中間経路Ｃ１にあり、延長システム８７が中立位置にある延長システム８７を示す。図１０はベース１０８上の経路Ｃ１の端部における延長システム８７を示し、延長システム８７は延長位置にある。延長システム８７がベース１０８に沿って移動しないことも可能である。
【０１０１】
空間を最適化するために、輸送シャトル４２は、グリッパー１０６（シャトル４２ごとに１つだけ）が第１の収納領域３４だけでなく、それに対向する第２の収納領域３６（双方向シャトル）にも役立つことができるように構成することができる。したがって、延長システム８７が第１の延長方向ＡＴ１においてガイド部材１１０上のその経路Ｃ１の端部にあるとき、延長システム８７は第１の延長位置（例えば、図１０）にあり、延長システム８７が第２の延長方向ＡＴ２においてガイド部材１１０上のその経路Ｃ１の端部にあるとき、延長システム８７は第２の延長位置（例えば、図１３）にある。延長システム８７の第２の延長位置は、延長システム８７の中立位置に関して、延長システム８７の第１の延長位置と反対である。その結果、グリッパー１０６の引き込み位置は、横軸ＡＴに沿ったグリッパー１０６の第１の突出位置とグリッパー１０６の第２の突出位置との間にある。延長システム８７の第２の延長位置（例えば、図１０に図示）ではグリッパー１０６は突出しており、輸送シャトル４２は、ベース深さＰＮよりも大きくそれゆえ移動経路４０の深さＰＣよりも大きい第２の深さＰＮ２を有する。延長システム８７のこれら２つの対向する延長位置により、グリッパー１０６はシャトル４２の残りの部分に対して突出しており、輸送シャトル４２は、輸送シャトル自体は回転せずに、延長ＡＴ１およびＡＴ２の一方または他方の反対方向へのグリッパー１０６の単純な延長によって、第１および第２の収納領域３４、３６にアクセスすることができる。言い換えれば、グリッパー１０６は、グリッパー自体に対して平行を維持しながら、横軸ＡＴに沿って移動する。
【０１０２】
好ましくは、グリッパー１０６の引き込み位置は、第１の突出位置と第２の突出位置との間の途中にある。グリッパーが引き込み位置にあるとき（したがって、延長システム８７が中立位置にあるとき）、輸送シャトル４２はベース深さＰＮを有し、グリッパー１０６の第１および第２の突出位置において、輸送シャトル４２は第１の深さＰＮ１および第２の深さＰＮ２をそれぞれ有し、これらの深さは、ベース深さＰＮよりも大きい。図の例では、第１の深さＰＮ１が第２の深さＰＮ２に等しい。しかしながら、輸送シャトル４２の深さは、第１および第２の延長位置において異なるようにして、一方、ベース深さＰＮよりも大きいようにすることが可能である。
【０１０３】
図９、図１０、および図１３のシャトル４２の１つの特定の実施形態によれば、延長システム８７は、横軸ＡＴおよび垂直軸ＡＶによって規定される横断面ＰＴに関して互いにミラーリングしながら作動する２つのヒンジアーム１２０ａ、１２０ｂを含む。ヒンジアーム１２０ａ、１２０ｂは、グリッパー１０６と、スライド１１０上をスライドする支持体（支持部）１１８とに連結されている。しかしながら、延長システム８７は、ヒンジアームを１つだけ有することが可能である。
【０１０４】
ヒンジアーム１２０ａ（それぞれ１２０ｂ）の各々は、支持体１１８に対して垂直の回転軸ＡＲ１の周りに回転するように接続された第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）と、第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）に対して垂直の回転軸ＡＲ２の周りに回転するように接続された第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）とを備える。第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）を時計方向（矢印１２ａ）に回転させると、第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）は逆方向（矢印１２ｂ）に回転する。第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）と第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）との間の連結された回転は、はめ歯歯車１２６ａ（それぞれ１２６ｂ）（または大歯車）およびベルト（図面の混乱を避けるために図示せず）によって保証されるが、ギア、モータ、チェーン、ケーブル、接続ロッド、および／または空気圧または液圧アクチュエータによって達成することもできる。延長システム８７は、ベルトを所望の方向に維持するためにガイド部材１２８ａ（それぞれ１２８ｂ）を含む。第１のアーム１２２ａの回転振幅（それぞれ１２２ｂ）は、はめ歯歯車１２６ａの大きさの変化（それぞれ１２６ｂ）により、第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）で乗算され得る。
【０１０５】
図９、図１０、および図１３に示すシャトル４２の特定の実施形態では、延長システム８７がグリッパー１０６に平行な垂直面ＰＶに関して対称であり、その結果、第１および第２の延長位置はこの面に対して互いのミラーである。しかしながら、延長システム８７は、例えば、第２の延長位置によって到達されるものよりも、シャトル４２から横方向に遠く離れて配置された着脱可能な支持体６０に第１の延長位置が到達するように、対称でないこともあり得る。
【０１０６】
図９および図１０に示す実施形態では、ガイド部材１１０に沿った延長システム８７の移動が延長システム８７の比例展開（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ）を引き起こす。したがって、第１の方向における引き込み位置と第１の突出位置との間の横軸ＡＴに沿った支持体１１８の平行移動は、この同じ方向におけるグリッパー１０６の平行移動を比例的に増加させる。同様に、第２の方向における引き込み位置と第２の突出位置との間の横軸ＡＴに沿った支持体１１８の平行移動は、この同じ方向におけるグリッパー１０６の平行移動を比例的に増加させる。しかしながら、延長システム８７は、スライド１１０上のその経路Ｃ１の端部において、それがまだ延長位置になく、延長システム８７の延長がガイド部材１１０上の移動と比例的に相関しないように設計されることも可能である。この場合、延長システム８７の移動は、２つの段階（シャトルの長さよりも短い長さの移動、次いで延長）で行われる。
【０１０７】
輸送シャトル５４２の別の実施形態を、図１４ａ〜図１５を参照して説明する。シャトル５４２は、その延長システムにおいてシャトル４２と本質的に異なる。
【０１０８】
輸送シャトル５４２は、着脱可能な支持体６０が受け入れられる受け入れベース５８６と、着脱可能な支持体６０をシャトル５４２の受け入れベース５８６から対応する一対の支持素子６６に（その上に物品を載せて、または載せずに）輸送することを可能にする延長システム５８７とを含む。
【０１０９】
図１４ａ〜図１５の例では受け入れベース５８６は各々がＣ字形断面を有する一対のバーであり、Ｃ字形は着脱可能な支持体のエッジ９４を受け入れる。着脱可能な支持体６０は、フィンが受け入れベース５８６の内部Ｃ字形部分に受け入れられるように、その横方向エッジ部にフィンを有するように修正することができる。
【０１１０】
延長システム８７と同様に、延長システム５８７は、グリッパー６０６が着脱可能な支持体６０に、それがサービスハッチ５４および／または収納空間３８に位置するときにアクセスすることを可能にする。延長システム５８７はまた、着脱可能な支持体６０を輸送シャトル５４２に接続して、それをシャトル５４２上で移動させ、サービスハッチ５４または収納空間３８へ、およびそこから移動させることを可能にする。
【０１１１】
空間を最適化するために、輸送シャトル５４２は、グリッパー６０６（シャトル５４２ごとに１つだけ）が第１の収納領域３４だけでなく、それに対向する第２の収納領域３６（双方向シャトル）にも役立つことができるように構成される。したがって、一実施形態によれば、延長システム５８７は、引き込み位置を通過させることによって、第１の突出位置から第２の突出位置に遷移するために、およびその逆を行うために、グリッパー６０６が、延長方向ＡＴ１およびＡＴ２の２つの反対の方向に横軸ＡＴに沿って移動することを可能にする。シャトル４２の延長システム８７と同様に、延長システム５８７が第１の延長方向ＡＴ１においてその経路Ｃ２の端部にあるとき、延長システム５８７は第１の延長位置（図１４ｃに図示）にあり、延長システム５８７が第２の延長方向ＡＴ２においてその経路Ｃ２の端部にあるとき、延長システム５８７は第２の延長位置（図１４ｃの鏡像）にある。延長システム５８７の第２の延長位置は、延長システム５８７の中立位置に関して、延長システム５８７の第１の延長位置と反対である。したがって、グリッパー６０６の引き込み位置は、横軸ＡＴに沿ったグリッパー６０６の第１の突出位置とグリッパー６０６の第２の突出位置との間にある。延長システム５８７の第２の延長位置ではグリッパー６０６は突出しており、輸送シャトル５４２は、ベース深さＰＮよりも大きくそれゆえ移動経路４０の深さＰＣよりも大きい第２の深さＰＮ２を有する。延長システム５８７のこれら２つの対向する延長位置により、グリッパー６０６はシャトル５４２の残りの部分に対して突出しており、輸送シャトル５４２は、輸送シャトル自体は回転せずに、延長ＡＴ１およびＡＴ２の一方または他方の反対方向へのグリッパー６０６の単純な延長によって、輸送シャトル自体に対して平行を維持しながら、第１および第２の収納領域３４、３６にアクセスすることができる。
【０１１２】
好ましくは、グリッパー６０６の引き込み位置は、第１の突出位置と第２の突出位置との間の途中にある。グリッパー６０６が引き込み位置にあるとき（したがって、延長システム５８７が中立位置にあるとき）、輸送シャトル５４２はベース深さＰＮを有し、グリッパー６０６の第１および第２の突出位置において、輸送シャトル５４２は第１の深さＰＮ１および第２の深さＰＮ２をそれぞれ有し、いずれも、ベース深さＰＮよりも大きい。図の例では、第１の深さＰＮ１が第２の深さＰＮ２に等しい。しかしながら、輸送シャトル５４２の深さは、第１および第２の延長位置において異なるようにして、一方、ベース深さＰＮよりも大きいようにすることが可能である。
【０１１３】
延長システム５８７の移動は、横軸ＡＴに沿って配置されたガイド部材６１０上の輸送シャトル５４２のベース６０８に沿って延長システム５８７によって移動される経路を含み、その結果、グリッパー６０６がベース６０８を越えて延長される。延長システム５８７の説明は、図１４ａ〜図１５を参照して行われ、図１４ａはベース６０８に対して中間経路Ｃ２’（Ｃ２’は経路Ｃ２の半分である）にあるグリッパー６０６を示し、延長システム５８７は中立位置にある。図１４ｂは中立位置と第１の延長位置との間の中間位置にある延長システムシステム５８７を示し、図１４ｃは、ベース６０８上のその経路Ｃ２の終端にある延長システム５８７を示し、延長システムシステム５８７は第２の延長位置にある。
【０１１４】
一実施形態によれば、図１４ａ〜図１５に示すように、延長システム５８７は、２つの対の格納式アーム（引込み式アーム）６２０ａ、６２０ｂを備える。しかしながら、延長システム５８７は１対のみ、または２対以上の格納式アームを有することが可能である。図示された実施形態では、対６２０ａ、６２０ｂの格納式アームは、一般に、水平軸ＡＨに沿って固有のグリッパー６０６の半分の上に配置される。グリッパー６０６に対する格納式アームのこのような分配は、グリッパー６０６が例えば、着脱可能な支持体６０に接続されたときに受ける力の、より良好なバランスを可能にすることができる。
【０１１５】
より詳細には、格納式アームの対６２０ａ（それぞれ６２０ｂ）は、垂直回転軸ＡＲ１ａ（それぞれＡＲ１ｂ）の周りを回転するようにグリッパー６０６に接続された第１のアーム６２１ａ（それぞれ６２１ｂ）と、垂直回転軸ＡＲ２ａ（それぞれＡＲ２ｂ）の周りを回転するようにグリッパー６０６に接続された第２のアーム６２３ａ（それぞれ６２３ｂ）とを含む。対６２０ａ、６２０ｂのアーム６２１ａ、６２３ａ、および６２１ｂ、６２３ｂのそれぞれは、横軸ＡＴに沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有する。引き込み位置では、アームは横軸ＡＴに対してゼロ以外の角度であり、横軸ＡＴに沿った延長方向にグリッパー６０６を越えないように位置決めされる。図１４ｃは、引き込み位置にある対６２０ａの第２のアーム６２３ａおよび対６２０ｂの第２のアーム６２３ｂを示す。
【０１１６】
対６２０ａ、６２０ｂの格納式アーム６２１ａ、６２３ａ、６２１ｂ、６２３ｂの各々は、それらの端部の一方によってグリッパー６０６に回転可能に接続され、他方の端部は自由である。一対の格納式アーム６２０ａ（それぞれ６２０ｂ）の内部で、アーム６２１ａ、６２３ａ（それぞれ６２１ｂ、６２３ｂ）は、それ自体の動きを有する。例えば、グリッパー６０６が一方の突出位置にあるとき、対の一方のアームは引き込み位置を有し、他方のアームは直進位置を有する（図１４ｃに示されるように、第１のアーム６２１ａおよび６２１ｂは直線位置にあり、第２のアーム６２３ａおよび６２３ｂは、引き込み位置にある）。グリッパー６０６が引き込み位置にあるとき、対６２０ａ、６２０ｂの２つのアームは、両方とも、（図１４ａに図示されるように）直進位置を有する。この位置では、各対６２０ａ、６２０ｂの内部のアーム６２１ａ、６２３ａおよび６２１ｂ、６２３ｂは、横軸ＡＴに沿ってグリッパー６０６が各アームの間に位置するように配置される。
【０１１７】
各対のアームの一方の移動は、他方がその経路Ｃ２の端部にあるときに一方の引き込み（格納、退避、後退、収縮、引き戻し）を確実にするために、一対の格納式アームの他方のアームの移動に結合される。引き込みは、グリッパー６０６の延長方向前方にあるアームが、それがその経路Ｃ２の端部にあるときに、シャトルを越えて環境に干渉しないように、グリッパー６０６の後方に位置することを可能にする。延長方向における交互の引き込みは、シャトル５４２の方向使用を可能にする。
【０１１８】
格納式アーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂはそれぞれ、ガイド部材６１０上をスライドするように適合された係合素子６１８を備える。一実施形態によれば、これらの係合素子は、固定された歯車の形態である。したがって、係合素子６１８が対応するガイド部材６１０に係合されると、係合素子６１８が配置されているアーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂは、ガイド部材６１０によって直線経路をたどるように強制される。図１４ａ〜図１５の例では、各アーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂは２つの係合素子６１８を含む。しかしながら、各アームは１つの係合素子６１８のみ、または２つ以上を含むことが可能である。係合素子は、ガイド部材６１０の形状に応じて様々な形状とすることができる。
【０１１９】
引き込み位置と突出位置の一方との間のグリッパー６０６の移動の間、一対のアーム６２０ａの一方のアームはそのガイド部材６１０上の直線経路Ｃ２’に従い、他方のアームはそのガイド部材６１０上の半経路Ｃ２’よりも小さい経路Ｃ３ａに従い、続いて、引き込み回転移動を生じさせる半経路Ｃ２よりも小さい経路Ｃ３ｂが従う。ガイド部材６１０のそれぞれは、シャトル５４２のベース深さＰＮ未満の経路Ｃ５を移動する。図１４ａ〜図１５の実施形態では、経路Ｃ５は経路Ｃ２よりも長い。
【０１２０】
以下の説明は、引き込み位置から第１の突出位置（図１４ａ、ｂ、ｃに図示された順次の位置）までにおいて、グリッパー６０６が第１の延長方向ＡＴ１に移動するように設定されているときの延長システム５８７の運動学についてさらに詳しく述べる。引き込み位置から第２の突出位置への第２の延長方向ＡＴ２へのグリッパー６０６の移動は、同様の運動学に従って実行され、簡潔にするために詳細には説明しない。一対の格納式アーム６２０ｂに対するものは同一であるので、一対の格納式アーム６２０ａの運動学のみが説明される。
【０１２１】
より詳細には、第１の延長方向ＡＴ１に沿ったグリッパー６０６の移動が、ガイド部材６１０に沿った第１の延長方向ＡＴ１における第１のアーム６２１ａの平行移動から生じる。図１４ａにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに付随するガイド部材６１０の第１の端部にある。図１４ｂにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに関連するガイド部材６１０の中間位置にある。図１４ｃにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに付随するガイド部材６１０の第２の端部にある。この第２の端部は、グリッパー６０６を突出させるために、ベース６０８のエッジと一致する。
【０１２２】
引き込み位置と第１の突出位置との間の第１の延長方向ＡＴ１におけるグリッパー６０６の半経路Ｃ２’の間、第２のアーム６２３ａは、それに関連するガイド部材６１０の一部に沿って平行移動する経路Ｃ３ａを移動し、次いで、ガイド部材６１０を離れ、経路Ｃ２（または半経路Ｃ２’）の端まで、その直線移動（経路Ｃ３ｂ）の間、時計回りの回転方向（図１４ｂに図示される矢印Ｆ１３）でその回転軸ＡＲ２ａを中心に回転される。ガイド手段６１０から解放されると、第２のアーム６２３ａは、プレストレスト・スプリング６３０、例えばコイルスプリングの付勢によって回転される。
【０１２３】
アーム６２１ａ（それぞれ６２３ａ）当たり１つの対のローラ６４１ａ（それぞれ６４３ａ）がベース６０８に設けられている。アーム６２１ｂ（それぞれ６２３ｂ）当たり１つの対のローラ６４１ｂ（それぞれ６４３ｂ）もベース６０８に設けられている。図１４ｂに示すように、アーム６２３ａがプレストレスト・スプリング６３０からの力によって展開されると、アーム６２３ａは、それらに関連するローラ６４３ａ（回転が続くにつれて、最初に１つ、次に両方）にもたれるようになる。したがって、ローラ対６４１ａ、６４３ａは、アームが平行移動ガイド手段６１０から係合解除されたときにアームを回転ガイドするための手段であり、なぜなら、それらが過度の回転を防止するためである。ガイド手段６１０の他の実施形態も考えられる。
【０１２４】
グリッパー６０６の第１の突出位置への移動の継続は、図１４ｃに示される。第１のアーム６２１ａは、それに関連するガイド手段６１０に係合するため、その真っ直ぐな経路を続ける。この移動により、第２のアーム６２３ａは、第１の延長方向ＡＴ２において、横軸ＡＴに沿って、２つのローラの一方と接触しなくなるまで進みながら、軸ＡＲ２ａを中心としてその回転を継続することができる。第１のアーム６２１が、ガイド部材６１０に沿った経路Ｃ２の端部に到達すると、グリッパー６０６は第１の突出位置に到達し、第２のアーム６２３ａは引き込み位置にある。第２のアーム６２３ａは、横軸ＡＴに沿った直線位置から、横軸ＡＴに対する角度位置に移動している。
【０１２５】
グリッパー６０６が第２の延長方向ＡＴ２に移動することによって引き込み位置に戻ると、第１および第２のアーム６２１ａ、６２３ａは、上述したものとは逆の移動を行う。第１のアーム６２１ａはそのガイド部材６１０に係合されたままであり、第２の延長方向ＡＴ２において直線状の半経路Ｃ２′に従い、第２のアーム６２３ａは、軸ＡＲ２ａの周りに反時計回りの逆回転を受け、第２のアーム６２３ａは、グリッパー６０６が経路Ｃ３ｂに沿って第２の延長方向ＡＴ２に移動するにつれてローラに接触するようになり、ついには、横軸ＡＴと共に再配列されてそれに付随するガイド部材６１０において係合素子６１８と係合する。
【０１２６】
第２の突出位置（第２の延長方向ＡＴ２）に向かう移動の間、アームの移動は交互に行われ、第２のアーム６２３ａは、関連するガイド部材６１０による直線移動に押さえられた（拘束された）ままであり、第１のアーム６２１ａは、軸ＡＲ１ａを中心とする時計回りの回転によって引き込みする。
【０１２７】
したがって、延長システム５８７およびアームの交互の引き込みは、シャトル５４２に沿ったグリッパー６０６の移動の双方向の可逆性を可能にする。延長システム５８７は、特に延長システム５８７の延長中のモーメントアームの減少により、部品を減少させ、より耐久性があるという利点を提供でき、その結果、シャトル５４２内のグリッパー６０６のガイド部材に伝達される力が低減される。
【０１２８】
延長システムの２つの実施形態では、ベース１０８、６０８のガイド部材１１０、６１０上の延長システム８７、５８７の移動は、一実施形態に従って、延長システム８７に接続された歯付きベルト１１５（それぞれ６１５）と、ベース１０８、６０８に接続され、アクチュエータ１１６によって回転するように作動される歯付きプーリ１１４（それぞれ６１４）とのシステムによって達成される。アクチュエータ１１６は、コントロールユニットＵＣによって制御される。アクチュエータ１１６は歯付きプーリ１１４の同期回転を確実にし、これは、歯付きベルト１１５（それぞれ６１５）を回転させ、したがって、延長システム８７、５８７の移動を引き起こす。しかしながら、延長システム８７、５８７は、より多くのまたはより少ない大歯車またはベルトで、異なる方法で実施することができる。一実施形態に従って、延長システムは、シリンダを作動させることによって確保される。
【０１２９】
上述の、２つの対向する延長位置を有する延長システム８７、５８７により、単一の延長システム８７、５８７は、それらを分離する輸送シャトル４２、５４２と対面するように配置された収納空間３８へのアクセスを可能にする。加えて、この延長システム８７、５８７は、輸送シャトル４２、５４２の回転なしに、これらの対向する収納空間３８へのアクセスを可能にし、これは、空間を節約し、モジュール１０をよりコンパクトにすることを可能にする。しかしながら、延長システム８７、５８７は、収納領域３４、３６の第１のものまたは第２のものにしかアクセスできないようにしてもよい。これは、モジュール１０が収納領域３４、３６のうちの１つのみを含む場合であってもよい。これは、輸送シャトル４２、５４２が２つの延長システムを含み、それぞれが、グリッパー１０６、６０６がそれに特有の収納領域３４、３６にアクセスすることを可能にする場合にも当てはまる。この場合、延長システムは上述したのと同じ特性を有することができるが、中立位置と第１の延長位置との間でのみ移動する。
【０１３０】
図１２をより詳細に参照すると、着脱可能な支持体６０を輸送シャトル４２に（から）運ぶ（および／または取り外す）ためのグリッパー１０６の第１の実施形態が記載される。グリッパー６０６の第２の実施形態を図１６に関連して説明する。グリッパー１０６の以下の説明は、グリッパーの２つの実施形態の各々について詳細に説明されるその作動機構を除いて、グリッパー６０６に適用される。グリッパー６０６はシャトル５４２の第２の実施形態に関連して説明されているが、グリッパー６０６をシャトル４２に関連付けることも可能である。同様に、グリッパー１０６はシャトル４２の第１の実施形態に関連して説明されているが、グリッパー１０６はシャトル５４２の第２の実施形態に関連付けることができる。
【０１３１】
グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０の雌部分と係合する雄部分を構成するものとして以下に説明する。しかしながら、グリッパー１０６は、機械的接続を提供するのではなく例えば磁気接続を提供してもよい（グリッパーは、着脱可能な支持体の金属元素と協働する磁石であってもよい）。また、シャトル４２と着脱可能な支持体６０との間で雄型部分と雌型部分とを逆にすることも可能である。
【０１３２】
グリッパー１０６は横軸ＡＴに垂直な長手方向に延在し、換言すれば、グリッパー１０６は、水平軸ＡＨに沿って延在する。一実施形態によれば、グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０のそれぞれの垂直凹部２０２ａ、ｂ（図１１の拡大図で見える）と係合する複数のキャッチ２００ａ、ｂを含む。複数のキャッチ２００ａ、ｂは、グリッパー１０６のベース２０６に対して垂直軸ＡＶ（矢印Ｆ８）に沿って移動可能な移動可能支持体２０４上に配置されている。グリッパー１０６の移動可能支持体２０４およびベース２０６は水平軸ＡＨに沿って延在し、互いに対して垂直に配置されている。ベース２０６は、延長システム８７（図１０）の端部１１２に接続されている。複数のキャッチ２００ａ、ｂは、移動可能支持体２０４の長手方向エッジ部２０８上に配置され、垂直凹部２０２が位置する着脱可能な支持体６０のエッジ部２１０に接触できるようになっている。垂直凹部２０２ａ、ｂが位置するエッジ部２１０は、ブラケット８８上をスライドする反対側エッジ９４とは異なる。
【０１３３】
複数のキャッチ２００ａ、ｂは、移動可能支持体２０４から垂直に延びている。図の実施例では、２行のキャッチ２００ａ、ｂ（移動可能支持体２０４の各長手方向エッジ部に１つずつ）があり、それが（延長システム８７の可逆的な移動のために）反対側の収納領域３４、３６のいずれかに位置するときに、着脱可能な支持体６０につかまっていることができるようになっている。したがって、同じ側に配置された収納空間に輸送シャトル４２が到達することのみを意図している場合は、グリッパー１０６は、これらの収納空間に面している移動可能支持体２０４の長手方向エッジ部にのみキャッチを有すればよい。
【０１３４】
図の実施例では、キャッチ２００ａ、ｂは、着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂに挿入されるように寸法決めされている。しかしながら、それらは、着脱可能な支持体６０の穴と係合することが考えられる。グリッパー１０６と着脱可能な支持体６０との間の接続のための他の形態も可能である。
【０１３５】
着脱可能な支持体６０の輸送シャトル４２へのフッキングの安定性を高めるために、グリッパー１０６は、オプションとして、ラッチ２１２ａ、ｂ（移動可能支持体２０４の各長手方向エッジ部上に１つずつ）を含む。図の実施例では、ラッチ２１２ａ、ｂは横軸ＡＴに沿って延びており、ラッチ２１２ａ、ｂが着脱可能な支持体６０の対応する横方向凹部２１４ａ、ｂ（１つだけが図１１に示されている）に挿入されない引き抜かれた位置と、ラッチ２１２ａ、ｂが対応する横方向凹部２１４ａ、ｂに（グリッパー１０６のどちらの側が使用されるかに応じて）押し込まれるロック位置との間で移動可能である。ラッチ２１２ａ、ｂは、例えばコイルのようなアクチュエータによって作動される。
【０１３６】
したがって、グリッパー１０６が着脱可能な支持体６０に接続されると、キャッチ２００ａ（それぞれ２００ｂ）は着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ（それぞれ２０２ｂ）に垂直に入り、ラッチ２１２ａ（それぞれ２１２ｂ）は、着脱可能な支持体６０の横方向凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）に横方向に入る。
【０１３７】
キャッチ２００ａ、ｂを着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂに垂直に押し込むために、アクチュエータは、移動可能支持体２０４をグリッパー１０６のベース２０６に対してフッキング方向に、言い換えると、移動可能支持体２０４をグリッパー１０６のベース２０６から離れるように移動させることによって、垂直に移動させる。図１２に図示される実施形態では、このアクチュエータは、着脱可能な支持体６０のフック方向に向かってプレストレスされたスプリング２１６を備える。移動可能支持体２０４を、着脱可能な支持体６０からフックされていない位置、言い換えると、移動可能支持体２０４がグリッパー１０６のベース２０６の近位にある位置に戻すために、この実施形態では、アクチュエータによって回転されるシリンダ２２０上でワイヤー２１８が巻き戻されるシステムが考えられる。
【０１３８】
図１６の実施形態では、グリッパー６０６はグリッパー１０６と同様であり、特に、着脱可能な支持体６０のそれぞれの垂直凹部２０２ａ、ｂと係合する複数のキャッチ７００ａ、ｂを備える。複数のキャッチ７００ａ、ｂは、グリッパー６０６のベース７０６に対して垂直軸ＡＶ（矢印Ｆ８）に沿って移動可能な移動可能支持体７０４上に配置される。キャッチ７００ａ、ｂ、移動可能支持体７０４、およびベース７０６は、グリッパー１０６について説明したものと同様である。
【０１３９】
グリッパー６０６のアクチュエータは、ベース７０６に対して移動可能支持体７０４を移動させるために、ガイド部材７１７と、スプリング７１６と、接続ロッドシステム７１８とを備える。スプリング７１６は、着脱可能な支持体６０のフック方向ＡＶ１に向かってプレストレスされる。移動可能支持体７０４の、移動可能支持体７０４がグリッパー６０６のベース７０６と接触する、着脱可能な支持体６０からフックされていない位置（フックされていない方向ＡＶ２）への返却は、アクチュエータによって接続ロッドシステム７１８の回転によって生成される。一実施形態によれば、アクチュエータは、アクチュエータ１１６である。一実施形態に従って、アクチュエータは、コントロールユニットＵＣによって制御される。接続ロッドシステム７１８はグリッパー６０６に対して横方向に配置され、システム７１８の接続ロッドの回転は横断面ＰＴで動作するようになっている。接続ロッドシステム７１８は、移動可能支持体７０４の長手方向端部６１２上に配置されたホイール７１９と係合するガイド部材７１７と一体である。接続ロッドシステム７１８は、複数の接続ロッド７１８ａを備え、これが作動して回転すると、移動可能支持体７０４をベース７０６の方向に移動させる。図１６に示される特定の実施形態では、接続ロッドシステム７１８は、２つの接続ロッド７１８ａを備える。有利な実施形態では、移動可能支持体７０４の垂直移動中に接続ロッドシステム７１８のアクションをバランスさせるために、シャトル５４２の反対側にも等数の接続ロッドが設けられる。接続ロッドシステム７１８の接続ロッドは、アクチュエータによって同期して作動する。一実施形態によれば、接続ロッドシステム７１８の制御を改善するために、接続ロッド７１８ａのヒンジに位置センサ７１８ｂが設けられている。接続ロッドシステム７１８は、巻戻しワイヤー２１８よりも優れた摩耗耐久性を有することができる。接続ロッドシステム７１８の配置は、シャトル５４２の横方向エッジ上で電源および関連電子デバイスを移動させることを可能にすることができる。
【０１４０】
接続ロッドシステム７１８は、巻戻しワイヤー２１８よりも優れた摩耗耐久性を有することができる。接続ロッドシステム７１８の配置は、シャトル５４２の横方向エッジ上で電源および関連電子デバイスを移動させることを可能にすることができる。
【０１４１】
一実施形態に従って、距離センサ７０５は、輸送シャトル５４２の受け入れベース５８５の端部のそれぞれに設けられる。例えば、センサ７０５は、ベース６０８と移動可能支持体７０４との間の距離を測定して後者の垂直方向の動きを制御するために、移動可能支持体７０４の長手方向の端部の下方に配置することができる。
【０１４２】
グリッパー６０６の作動は以下の通りである。以下の説明は、シャトル４２およびグリッパー１０６にも適用される。輸送シャトル５４２が一対の支持素子６６上に載置された着脱可能な支持体６０に面して配置されると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０の高さにグリッパーを配置する命令を送る。延長システム５８７を輸送シャトル５４２の受け入れベース５８６に対して移動させ、次いで、延長システム５８７を展開することによって、グリッパー６０６が移動される。グリッパーが着脱可能な支持体６０の高さにあるとき、キャッチ７００ａ（またはケースに応じて７００ｂ）は、凹部２０２ｂ（それぞれ２０２ｂ）のわずかに下に垂直に配置される。次に、コントロールユニットＵＣは、グリッパーによる着脱可能な支持体６０のフックを指令する。プレストレスト・スプリング７１６の効果の下で、キャッチ７００ａ（それぞれ７００ｂ）を凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）内に押し込むように、グリッパー６０６の移動可能支持体７０４が垂直上方に移動する。次いで、ラッチ２１２ａ（それぞれ２１２ｂ）は、着脱可能な支持体６０の横方向凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）と係合するために横方向に移動される。このようにしてフックが掛けられると、接続ロッドシステム７１８によって着脱可能な支持体６０を上述のように輸送シャトル５４２の受け入れベース５８６に向かって移動させるように、延長システム５８７が反対方向に作動される。
【０１４３】
図中に例示されている実施形態では、着脱可能な支持体６０は２つの反対側２１０上に凹部２０２ａ、ｂを有し、その結果、輸送シャトル５４２は着脱可能な支持体６０をこれら２つの反対側２１０のいずれかから取り出すことができる。これは、例えば、延長システム８７が対向する収納領域３４、３６にサービスを提供する場合である。
【０１４４】
一例によれば、輸送シャトル５４２は、モジュール１０のユーザによってサービスハッチ５４内に預け入れられた物品１２を含む着脱可能な支持体６０を収集するように、コントロールユニットＵＣによって制御することができる。したがって、延長システム５８７は、第１の延長位置に到達するまで、第２の収納領域３６に位置するサービスハッチ５４に向かって第１の延長方向ＡＴ１に展開される。次に、グリッパー６０６は、（サービスハッチ５４内に預け入れられた）着脱可能な支持体６０のエッジ２１０のレベルに配置され、キャッチ７００ａが凹部２０２ａのレベルに配置された状態で、凹部２０２ａのわずかに下に配置される。次に、グリッパー６０６の移動可能支持体７０４は、キャッチ７００ａが着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａに入るように、ベース７０６に対して垂直方向に移動するように設定される。次いで、ラッチ２１２ａは、着脱可能な支持体６０のエッジ２１０の横方向凹部２０４ａに挿入されるように、移動状態に設定される。コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が概ね受け入れベース５８６上で横方向に中心合わせされるまで、第２の延長方向ＡＴ２（前の方向とは反対方向）における延長システム５８７の移動を制御する。したがって、延長システム５８７は、第１の延長位置から中立位置に、次いで第２の延長位置に向かって、着脱可能な支持体６０が受け入れベース５８６上で概ね横方向に中心合わせされることを可能にする位置に遷移する。横軸ＡＴに沿ったグリッパー６０６の移動によって、着脱可能な支持体６０は、ブラケット８８上を第２の延長方向ＡＴ２にスライドする。着脱可能な支持体が受け入れベース５８６上で概ね横方向に中心合わせされると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０から切り離されるようにグリッパー６０６を制御することができる。移動可能支持体７０４は戻ってグリッパー１０６のベース７０６（近位位置）に対して静止し、その後、グリッパー６０６の高さは、着脱可能な支持体６０（したがって、受け入れベース５８６）の下に垂直を維持しながら横軸ＡＴに沿って移動可能となりうるような高さである。コントロールユニットＵＣは、シャトル５４２の移動を制御して、例えば、第１の収納領域３４の一対の支持素子６６に向いて（したがって、サービスハッチ５４とは横方向に反対側）配置されるようにする。この移動は、シャトルの移動中に着脱可能な支持体６０とシャトル５４２との接続を維持するために、グリッパー６０６が着脱可能な支持体６０から切り離される前に起こり得る。次いで、着脱可能な支持体６０が支持素子６６上に収容されるように、延長システム５８７を作動させて、着脱可能な支持体６０を第２の延長方向ＡＴ２に移動させる。これを行うために、コントロールユニットＵＣは、キャッチ７００ｂが着脱可能な支持体６０の他方の側面２１０の垂直凹部２０２ｂのレベルに位置するようにするために、延長システム５８７が第１の延長方向ＡＴ１に展開して第１の延長位置に到達するように、またはこの位置の少し前に到達するように、延長システム５８７を制御する。次に、グリッパー６０６を作動させて、キャッチ７００ｂを垂直凹部２０２ｂに上述したのと同じ方法で係合させる。次に、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が受け入れベース５８６から支持素子６６に向かってスライドするように、第２の延長方向ＡＴ２における延長システム５８７の移動を制御する。このようにして、延長システム５８７は、第１の延長位置から中立位置に遷移し、続いて第２の延長位置に向かって遷移し、依然として全体的に第２の延長方向ＡＴ２に移動する。着脱可能な支持体６０が支持素子６６内にあると、グリッパー６０６は着脱可能な支持体６０から切り離され、例えば中立位置に戻るまで移動される。
【０１４５】
次に、図１３を参照して、様々なサイズの着脱可能な支持体６０と適合可能にする、輸送シャトル４２の部分を説明する。シャトル４２の以下の説明はシャトル５４２に適用可能であるが、特に簡潔にするために、シャトル５４２については繰り返されず、図示されない。輸送シャトル４２（または５４２）は、この部分を有さずに、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容することができるようにすることも考えられる。
【０１４６】
この実施形態では、受け入れベース８６は、第１のサイズ（第１の幅Ｌ１）および第２のサイズ（第２の幅Ｌ２）の着脱可能な支持体６０を受け入れるように適合される。受け入れベース８６は、第１のサイズの着脱可能な支持体６１ａ（図９に図示）を収容するために受け入れベース８６が第１のスパンＥ１を有する第１の位置と、第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを収容するために受け入れベース８６が第２のスパンＥ２を有する第２の位置との間で調節可能であり、第２のスパンＥ２は、第１のスパンＥ１（図１３に図示）よりも大きい。スパンは、水平軸ＡＨに沿ったブラケット８８間の距離として計算される。異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂが図２および図４に示されている。シャトル４２は３つ以上のサイズの着脱可能な支持体を収容することができ、受け入れベースは、３つ以上のスパンを有することができることが考えられる。
【０１４７】
図に示されている実施形態では、着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂのサイズに応じてブラケット８８をさらに離間または近接させるために水平軸ＡＨに沿ってブラケット８８を横方向（矢印Ｆ９）に移動させることによって、受け入れベース８６が延長可能である。コントロールユニットＵＣは、ベース１０８上に配置されたスライド２２１上のブラケット８８の動きを制御する。（図５においてより明確に図示されているように）ブラケット８８が垂直レール４６に接続されており、以前のものとは異なるサイズの着脱可能な支持体６０を輸送シャトル４２が受け入れようとするときには、垂直レール４６は互いに対して水平軸ＡＨに沿って移動され、垂直レール４６と一緒にブラケット８８を運ぶ。
【０１４８】
受け入れベース８６の第２の位置では、ブラケット８８は、第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを受け入れるために、第１の位置よりもさらに離れている。受け入れベース８６は、異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを収容するために、３つ以上の位置を有してもよい。また、受け入れベース８６は、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容するために、１つの位置のみを有してもよい。この場合、受け入れベース８６は調整可能ではない。また、輸送シャトル４２は、受け入れベース８６を調整可能とすることなく２つ以上のサイズの着脱可能な支持体６０を収容することができるように、収納領域３４および／または３６に対して向きを決めてもよい。
【０１４９】
図１７を参照すると、モジュール３００の別の実施形態によると、仕切り（隔壁）３０４によって分離された複数のチャンバ３０２を備える。これらのチャンバ３０２のうちの１つ以上は、温度制御されてもよい。温度制御されるチャンバ３０２は、少なくとも部分的に断熱され、所望の温度に加熱または冷却され、日時調整される。温度制御されたチャンバ３０２は例えば、生鮮食品および冷凍製品のような、異なる温度要件を有する物品を収納することを可能にする。チャンバ３０２の各々は、モジュール１０の動的棚領域５６と同様の動的棚領域３０５ａ、ｂ、ｃを含む（それらは再び詳細に説明されない）。したがって、各チャンバ３０２は、１つまたは複数の収納領域を含むことができる。コントロールユニットＵＣは、物品１２が好ましくは収納されるべき温度に基づいて、チャンバ３０２の一方または他方に物品１２を収納することを選択する。
【０１５０】
図１７４に示す実施例では、モジュール３００は、互いに垂直に配置されて水平仕切り３０４によって分離された３つの温度制御チャンバ３０２を備える。仕切り３０４は、少なくとも部分的な断熱を提供する。別の実施形態では、チャンバ３０２は、互いに対して水平に配置され、垂直仕切り３０４によって分離されることが考えられる。また、モジュール３００は、温度制御チャンバ３０２を１つだけ、または２つ、または３つ以上含むことも可能である。モジュール３００は、温度制御されたチャンバおよび周囲温度のチャンバを含むことが可能である。また、モジュール３００は、モジュール３００の高さ全体または長さ全体にわたって延在しない１つまたは複数の温度制御チャンバを含むことも可能である。
【０１５１】
図１７の例では、第１のチャンバ３０６ａは周囲温度Ｔ１（制御されない）であり、第２のチャンバ３０６ｂは第１のチャンバ３０６ａの垂直上方に配置され、制御された温度Ｔ２であり、第３のチャンバ３０６ｃは第２のチャンバ３０６ｂの垂直上方に配置され、制御された温度Ｔ３である。第３の温度は、例えば本または皿の収納のために、約＋４℃〜＋３０℃の間で変化し得る。第２の温度は、例えば生鮮食品の収納のために、例えば、約＋２℃であってもよい。第１の温度は、例えば冷凍製品の収納のために、約−２２℃であってもよい。
【０１５２】
チャンバ３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは、この実施例では底部から頂部に向かって最も冷たい温度から最も暖かい温度まで単調な垂直温度勾配を形成するように配置されている。単調勾配の形成は、熱損失を減少させることができる。さらに、底部から頂部への最も冷たいものから最も暖かいものへの配置は、より暖かいゾーンがより冷たいゾーンと接触しているときに下方に重力を及ぼす冷たい空気の流れを良好に利用することができる。しかしながら、チャンバ３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは温度勾配を形成するように配置されていないこと、または温度勾配が異なる順序（例えば、底部から頂部への最も暖かいものから最も冷たいもの）であること、または単調でないことが考えられる。第３のチャンバ３０６ｃは例えば、第１のチャンバ３０６ａと第２のサブチャンバ３０６ｂとの間に介在させることができる。
【０１５３】
モジュール３００は対話ウィンドウ３０７およびサービスハッチ３０８を含み、これらは、モジュール１０の対話ウィンドウ１６およびサービスハッチ５４と同様である（したがって、再び詳細に説明しない）。一実施形態によれば、物品をある温度に保つために、サービスハッチ３０８は、閉鎖可能な対話ウィンドウ１６と一致する開口７６を有することができる。
【０１５４】
対話ウィンドウ３０７は第２のチャンバ３０６ｂに位置しているように図示されているが、他のいずれかのチャンバ３０６ａ、ｃに位置してもよいし、さらに、２つのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの間の仕切り３０４に位置してもよい。
【０１５５】
図に図示された実施形態によれば、サービスハッチ３０８は移動可能であり、一方のチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃから他方のチャンバへの垂直移動経路３１３内を移動する。図示された実施形態によれば、それは、対話ウィンドウ３０７からチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃへ垂直に移動するために、ウインチ３１１に接続される。サービスハッチ３１１を移動させる他の方法、例えば、レール上で移動させることも考えられる。
【０１５６】
仕切り３０４は、チャンバ３０６ａ、ｂ、ｃ間のサービスハッチ３０８の通行を可能にするために、選択的に閉鎖可能な開口部３１０を有する。図示の実施形態によれば、開口部３１０は、スライドドア３１８によって閉じることができる。選択的な開口部３１０が仕切り３０４に存在することにより、サービスハッチ３０８の通行を可能にする一方で、その後に連通するチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの間の、サービスハッチ３０８の通行による温度損失を低減することができる。したがって、開口部３１０は、可能な限りサービスハッチ３０８のサイズであることが好ましい。しかしながら、特定の実施形態については、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）および対応する移動レールの通行を可能にするために、サービスハッチ３０８を固定して、開口部３１０をより大きくしてもよい。サービスハッチ３０８は、一実施形態によれば、サービスハッチ３０８の通行中に、温度制御されたチャンバ３０２間の熱損失を最小にするために、断熱されている。
【０１５７】
図示の実施例では、サービスハッチ３０８が仕切り３０４に到達したときに仕切り３０４が開放され、サービスハッチ３０８が仕切り３０４から離れたときに仕切り３０４が閉じる。特定の実施形態では、開口部３１０が閉鎖されているとき、空気流は依然として、この仕切り３０４を介して隣接するチャンバ３０２の間を通過することができる（換言すれば、完全には閉鎖されない）。他の実施形態では、選択的開口部が閉じられると、チャンバ３０２は互いに対して気密またはほぼ気密である。
【０１５８】
図に示される実施形態では、モジュール３００は、チャンバ３０６ａ、ｂ、ｃごとに１つの輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃを備え、各々が、移動可能なサービスハッチ３０８と連通することができる。輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃはそれぞれ輸送システム３２と同様であり、したがって、再び詳細に説明しない。各輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃは、輸送シャトル３１４ａ、ｂ、ｃと、輸送シャトル３１４ａ、ｂ、ｃがそのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃ内で垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨに沿って移動することを可能にする移動レール３１６ａ、ｂ、ｃとを含む（それぞれ矢印Ｆ１０およびＦ１１）。このようにして、各輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃは、ハッチが、対応するチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃおよびこのチャンバの動的棚領域内に配置されているときに、物品１２を、サービスハッチ３０８へ、およびそこから、向かわせる。
【０１５９】
スライドドア３１８は、サービスハッチ３０８との接触によって機械的に作動させることができる。別の実施形態では、スライドドア３１８は、サービスハッチ３０８が例えば、関係するスライドドア３１８への近接を検出するなどの存在センサによって検出されたときにトリガーされるモータによって作動されてもよい。コントロールユニットは、スライドドア３１８の開閉を制御することができる。別の例によれば、選択的開口部は、サービスハッチ３０８の通行によって押されるプラスチックストリップのカーテンであってもよい。別の実施形態によれば、ドアは旋回ドアである。
【０１６０】
別の実施形態（図示せず）によれば、ドア３１８は、サービスハッチがある部屋から別の部屋に移動するときに、サービスハッチに取り付けられた着脱可能なパネルである。
【０１６１】
別の実施形態によれば、サービスハッチ３０８を固定することができ、モジュール３００は、３つのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの収納空間にアクセスするための単一の輸送システム３１２のみを備える。したがって、仕切り３０４は、輸送システムの輸送シャトルおよび移動可能レールの通行を可能にするための選択的開口部を有する。
【０１６２】
別の実施形態によれば、サービスハッチ３０８は２つのチャンバの間の仕切りに固定されて配置され、サービスハッチの一方の側がチャンバの一方に役立ち、他方の側が他方のチャンバに役立つようにすることができる。２つのチャンバの一方（または両方）を温度制御することができる。
【０１６３】
モジュール１０、３００は自動化された装置である。物品１２の収納および分配は、ユーザが物品１２をサービスハッチ５４、３０８に預け入れた瞬間から自動的に行われる。コントロールユニットＵＣは、物品１２をモジュール１０、３００の内部に輸送して収納し、物品１２のサイズに応じてモジュール１０、３００の収納空間を最適化するように、プログラムされている。
【０１６４】
モジュールの使用例について説明する。典型的には、商人が、モジュール１０、３００によって物品１２の小荷物を配達することを望む。小荷物には、それを識別するための関連コード（バーコードなど）がある。コードは、事前に配達人に通信されているか、または小荷物が落とされたときに生成されてもよい。モジュール１０、３００に小荷物１２を預け入れるために、配達員は、対話ウィンドウ１６、３０７に来て、コードを入力し（またはバーコードを走査し）、小荷物１２を識別し、対話ウィンドウ１６、３０７を開く。輸送シャトル４２または５４２のいずれか、およびそれらの代替物を使用することができる。
【０１６５】
コントロールユニットＵＣは、空の着脱可能な支持体６０を取り出すために、輸送シャトル４２（または５４２）の移動を制御する。空の着脱可能な支持体６０は例えば、図４に示すような収納空間内にあってもよい。モジュール１０、３００がいくつかのサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを収容する場合、コントロールユニットＵＣは、あらかじめ規定されていて小荷物の識別コードに関連付けられている小荷物のサイズに対応する着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを選択することができる。コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）の延長および移動可能支持体２０４（それぞれ７０４）の垂直移動を制御して、キャッチ２００ａ、ｂ（それぞれ７００ａ、ｂ）を垂直凹部２０２に係合させる。次に、コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）の引き抜きを制御し、これにより、着脱可能な支持体６０は、受け入れベース８６（それぞれ５８６）上の所定位置に来るまで、ブラケット８８（それぞれ５８８）上をスライドする。異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂがシャトル４２（それぞれ５４２）によって受け入れられる場合、コントロールユニットＵＣは、ブラケット８８をさらに離間／近接させるために、垂直レール４６を互いにさらに離間／近接させることによって、選択された着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂのサイズとなるように、受け入れベース８６（それぞれ５８６）をあらかじめ制御しておく。コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が配置されたシャトル４２（それぞれ５４２）のサービスハッチ５４、３０８に向かって移動を制御する。
【０１６６】
輸送シャトル４２（それぞれ５４２）は、サービスハッチ５４の前に到着し、また、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）が空の着脱可能な支持体６０を物品受け入れ空間７４内に預け入れることができるようにするために、もし着脱可能な壁７８が下げられている場合は着脱可能な壁７８の上昇を命令する。
【０１６７】
モジュール３００が、移動可能なサービスハッチ３０８を含む場合は、コントロールユニットＵＣは、空の着脱可能な支持体６０を含むサービスハッチ３０８に対し、対話ウィンドウ３０７に来るようにあらかじめ命令しておく。
【０１６８】
一旦、着脱可能な支持体６０が受容空間内にあると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な壁７８の下降および対話ウィンドウ１６、３０７の開放を制御する。次に、配達員は、物品１２の小荷物をサービスハッチ３０８の物品受け入れ空間７４に預け入れることができる。
【０１６９】
小荷物のサイズが知られていない場合、サービスハッチ５４、３０８は、小荷物の高さを決定するために、物品の寸法を測定するためのシステム、例えば赤外線ビームを含むことができる。これは、小荷物のサイズがわかっている場合であっても、ユーザがどのレベルに小荷物を置いたかを識別するために使用することもできる。
【０１７０】
一旦、小荷物が預け入れられると、ユーザは、彼または彼女が預け入れを完了したことを示すことができ、その後、窓１６、３０７が閉じる。
【０１７１】
サービスハッチ３００が移動可能であれば、次に、それをコントロールユニットＵＣによって移動させて、対応する温度制御チャンバ３０２内に位置決めする。
【０１７２】
輸送シャトル４２（それぞれ５４２）がサービスハッチ５４、３０８内に預け入れられた小荷物を含む着脱可能な支持体６０を収集することができるように、サービスハッチの着脱可能な壁７８が持ち上げられる。コントロールユニットＵＣは、グリッパー１０６（それぞれ６０６）が着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂと係合するように延長システム８７（それぞれ５８７）の延長を制御し、また、小荷物を含む着脱可能な支持体６０が受け入れベース８６（それぞれ５８６）上をスライドすることができるように延長システム８７（それぞれ５８７）の引き込みを制御する。
【０１７３】
コントロールユニットＵＣは、小荷物が占める収納領域３４、３６内の収納空間３８の位置をあらかじめ計算し、コントロールユニットＵＣは、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）を制御し、その結果、垂直方向に隣接する別の着脱可能な支持体６０と共に、シャトル４２（それぞれ５４２）上に配置された物品（動的棚領域の既存の支持体の下に来る移動可能支持体の場合）または動的棚領域５６に既に存在する物品（動的棚領域の既存の支持体の上に来る移動可能支持体の場合）に適した収納空間３８を形成することを可能にする高さにある一対の支持素子６６に輸送シャトルが移動するようにする。
【０１７４】
コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）を、対応する延長方向に延長するように制御し、これにより、着脱可能な支持体６０のエッジ９４が支持素子６６上をスライドする。
【０１７５】
一旦、着脱可能な支持体６０が支持素子６６に完全に係合されると、コントロールユニットＵＣは、サービスハッチ５４、３０８から物品を取り出す、あるいは、顧客への分配のために動的棚領域５６からサービスハッチ５４、３０８に物品を分配する、別の動作で、シャトル４２（それぞれ５４２）を制御する。コントロールユニットＵＣは、クライアントが要求したときに物品１２を収集できるようにするためだけでなく、配達員によって預け入れられた後続の物品のための空間を最適化するために、小荷物１２を含む着脱可能な支持体６０の位置および小荷物１２の寸法をメモリに記憶する。
【０１７６】
収納および分配モジュールおよびシステムの様々な態様は、複数の方法で互いに組み合わせることができる。例えば、温度制御されたチャンバの収納領域は、動的棚領域を有しても有さなくてもよい。別の実施例では、温度制御チャンバは、互いに面していても面していなくてもよい収納領域を有してもよい。また、シャトルを自動化モジュールの事情以外の事情で使用してもよい。例えば、輸送シャトルは、別のシステムの一部であってもよく、必ずしもレール上を移動する必要はない。
【０１７７】
上記の説明は単に例として意図されており、当業者は、開示された発明の範囲から逸脱することなく、記載された実施形態に修正を行うことができることを認識するであろう。本発明の範囲内に入る他の修飾はこの説明の修飾として当業者には明らかであり、そのような修飾は、添付の特許請求の範囲内に入ることを意味する。
【図面の簡単な説明】
【０１７８】
【図１】一実施形態による物品の収納および分配モジュールの概略斜視図である。
【図２】図１の収納および分配モジュールの内部の一部の概略斜視図であり、一実施形態による、第１の物品収納領域および輸送システムを示す図である。
【図３】図１の収納および分配モジュールの内部の概略平面図であり、図２の輸送システムおよび第１の収納領域を含む収納および分配システムと、それに面する第２の収納領域とを示す図である。
【図４】一実施形態による、収納および分配モジュールの第２の物品収納領域の概略立面図である。
【図５】図２の輸送システムの概略等角図である。
【図６】一実施形態による、物品を支持し、図２および図４の収納領域のいずれかの収納空間の境界を形成するための着脱可能な支持体の上方からの概略等角図である。
【図７】図２の第１の収納領域の一部の拡大図であり、２つの着脱可能な支持体の間に形成された収納空間を示す図である。
【図８】一実施形態による、物品の収納および分配モジュールのサービスハッチの等角図である。
【図９】中立位置に示された第１の実施形態による延長システムと、着脱可能な支持体の第１のサイズを収容するために第１の位置に示されたベースとを備えた、図２および図３の輸送シャトルの概略斜視図であり、輸送シャトルは、特定の要素を省略して図示されている。
【図１０】図９の輸送シャトルの部分概略斜視図であり、延長システムは、着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第１の延長位置に示されている。
【図１１】一実施形態による、いくつかの垂直凹部の拡大図Ａを伴う、図６の着脱可能な支持体の下からの概略斜視図である。
【図１２】第１の実施形態による、図９および図１０のシャトルのグリッパーの概略斜視図である。
【図１３】図１０の輸送シャトルの上方からの模式図であり、第１のよりも大きな第２の着脱可能な支持体サイズを収容するための第２の位置に示されたベースと、グリッパーが第１の延長位置にあるときにグリッパーによって引っ掛けられたものとは反対側に位置する着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第２の延長位置に示された延長システムとを有している。
【図１４ａ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、中立位置での延長システムを示す図である。
【図１４ｂ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、中間位置での延長システムを示す図である。
【図１４ｃ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、延長位置での延長システムを示す図である。
【図１５】図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルの等角概略図であり、受け入れベースは第２のスパンを有し、延長システムは延長位置で示されている。
【図１６】図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルのグリッパーの一実施形態の概略立面図であり、グリッパーは突出位置に示されている。
【図１７】温度制御されたチャンバを示す、収納および分配モジュールの物品収納領域の別の実施形態の概略斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４ａ】
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【図１４ｂ】
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【図１４ｃ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年9月11日(2020.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
〔技術分野〕
これは物品の収納および分配のための取扱いを可能にするシステムに関し、より詳細には自動化されたシステムに関する。
【０００２】
〔従来技術〕
通信・パーソナルコンピューティングの技術進化に伴い、消費習慣が変わった。今では、インターネット上での購入比率が高まっている。物品の送達は、家庭で、または収集地点で家庭から離れて行われてもよい。収集地点自体は、エンドカスタマが注文に関連するコードを使用して自律的に自分の物品を収集することを可能にするロッカピックアップポイントのおかげで、ますます自動化されるように発展している。しかしながら、ピックアップポイントの全てのロッカーが満杯であるとき、実際には、ロッカーの体積と小荷物の体積との間の差のために、収納空間の８０％が空のままであることが報告されている。空間が限られている都市化された地域では、このタイプのシステムの改良が望ましい。
【０００３】
〔発明の概要〕
物品を取り扱い、輸送するためのシャトルが提案され、シャトルは、
物品のための着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、
前記着脱可能な支持体と協働するのに適したグリッパーであって、前記受け入れベースに対して移動可能であるグリッパーと、
前記受け入れベース上で前記着脱可能な支持体を移動させるために、前記グリッパーに接続された延長システムと、を有し、
前記延長システムは、横軸に沿って、グリッパーを、グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および前記引き込み位置に関して前記第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させることを特徴とする、シャトルが提案される。
【０００４】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【０００５】
グリッパーの長手方向が横軸に垂直である。
【０００６】
前記グリッパーが前記引き込み位置にあるとき、前記シャトルはベース深さを有し、前記グリッパーが前記第１の突出位置にあるとき、前記シャトルは第１の深さを有し、前記グリッパーが前記第２の突出位置にあるとき、前記シャトルは第２の深さを有し、前記ベース深さおよび前記第１および第２の深さは前記横軸に沿って計算され、前記第１および第２の深さはベース深さよりも深い。
【０００７】
前記第１の深さは前記第２の深さに等しい。
【０００８】
前記シャトルはさらに、前記横軸に沿って延びる少なくとも１つのガイド部材（ガイド素子）を含み、前記延長システムは前記少なくとも１つのガイド部材上で平行移動（直線移動、直進運動、並進運動）可能であり、前記少なくとも１つのガイド部材に沿った前記延長システムの移動距離は、前記第１および第２の深さ未満である。
【０００９】
前記延長システムが、前記横軸に沿った第１の延長方向における前記少なくとも１つのガイド部材上の移動の端にあるとき、前記グリッパーは前記第１の突出位置にあり、前記延長システムが、前記横軸に沿った第２の延長方向における前記少なくとも１つのガイド部材上の移動の端にあるとき、前記グリッパーは前記第２の突出位置にあり、前記延長システムが、前記少なくとも１つのガイド部材上の移動中（移動の中間）にあるとき、前記グリッパーは前記引き込み位置にある。
【００１０】
前記延長システムが、前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも１対の格納式アームを含み、前記少なくとも１対の格納式アームの移動が、前記横軸に沿った前記グリッパーの前記平行移動に機械的に連動（関係、連結）されている。
【００１１】
前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが前記グリッパーに回転可能に接続され、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが、前記横軸に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有する。
【００１２】
前記少なくとも１対の格納式アームの前記アームは、前記グリッパーが前記第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有する。
【００１３】
前記グリッパーが前記第１の突出位置にあるとき、前記少なくとも１対の格納式アームの前記第１のアームが前記直線位置にあり、前記対の第２のアームが前記引き込み位置にあり、前記グリッパーが前記第２の突出位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１のアームが前記引き込み位置にあり、前記対の前記第２のアームが前記直線位置にあり、前記グリッパーが前記引き込み位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１および第２のアームが前記直線位置にある。
【００１４】
前記少なくとも１つのガイド部材は、前記対の前記アームのそれぞれに関連するガイド部材を有し、前記ガイド部材は、前記少なくとも１つの対の前記アームのそれぞれを前記横軸に沿って押さえ（拘束し）、前記ガイド部材のそれぞれは、前記シャトルのベース深さ未満の移動距離を有する。
【００１５】
前記ガイド部材の組み合わされた作用が、前記少なくとも１つの対の前記アームの各々を、前記シャトルの前記ベース深さに等しい移動距離にわたって前記横軸に沿って押さえる（拘束する）。
【００１６】
前記延長システムは、前記少なくとも１つの対の格納式アームの前記２つのアームの各々と前記グリッパーとの間に配置されたプレストレスドスプリングをさらに有し、前記少なくとも１つのガイド部材は、前記プレストレスドスプリングの作用に逆らって作用する。
【００１７】
前記少なくとも１対の格納式アームは、前記グリッパーの長手方向において前記グリッパーの第１の半分に接続された第１の対の格納式アームを含み、前記延長システムは、前記グリッパーの長手方向において前記グリッパーの第２の半分に接続された第２の対の格納式アームを含む。
【００１８】
前記受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが水平軸に沿って第１のスパンを有している少なくとも１つの第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが前記水平軸に沿って第２のスパンを有している少なくとも１つの第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパンは前記第１のスパンよりも大きく、前記水平軸が前記横軸に垂直である。
【００１９】
前記グリッパーは、前記横軸に垂直な水平軸に沿って延び、前記グリッパーは、前記グリッパーのベースに対して垂直軸に沿って移動可能な移動可能支持体を含み、前記垂直軸は前記水平軸および前記横軸に垂直であり、前記グリッパーが前記横軸に沿って移動して前記移動可能支持体が前記ベースに近いとき、前記グリッパーは、前記受け入れベースの垂直下方に配置される。
【００２０】
前記延長システムは、受け入れベースに対して横軸に沿って平行移動可能な移動可能支持体を含み、前記少なくとも２つのアームは、前記支持体におよび前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも２つのヒンジ付きアームである。
【００２１】
前記ヒンジ付きアームは、横断面に関して対称であり、前記垂直面は、前記横軸および前記垂直軸によって規定される。
【００２２】
前記２つのヒンジ付きアームの各々は、回転の垂直軸の周りに回転するように前記支持体に接続された第１のアームと、回転の垂直軸の周りに回転するように前記第１のアームに接続された第２のアームと、を有し、前記第１のアームが時計回りに回転すると、前記第２のアームが反時計回りに前記第１のアームまで回転する。
【００２３】
前記シャトルはまた、前記第２のアームに前記第１のアームを連結するはめ歯歯車を含む。
【００２４】
前記第１のアームの回転の振幅は、前記はめ歯歯車によって第２のアームにおいて増倍される。
【００２５】
第１の延長方向における前記支持体の前記横軸に沿った平行移動は、前記引き込み位置と前記第１の突出位置との間のこの同じ方向における前記グリッパーの平行移動を比例的に増加させ、第２の延長方向における前記支持体の前記横軸に沿った平行移動は、前記引き込み位置と前記第２の突出位置との間のこの同じ方向における前記グリッパーの平行移動を比例的に増加させる。
【００２６】
別の態様によれば、物品収納および分配モジュールもまた提案され、このモジュールは、筐体と、物品収納および分配システムと、を有し、
前記筐体は、内部および外部を規定する筐体であって、物品を受け入れるために筐体の内部を外部と連通するように選択的に開くことができる対話ウィンドウを備える筐体であり、
前記物品収納および分配システムは、前記筐体内部に配置された物品収納および分配システムであって、前記物品収納および分配システムは、物品輸送システムと、物品収納領域と、を有し、
前記物品輸送システムは、移動レールと輸送シャトルとを有し、
前記移動レールは、垂直軸に沿っておよび水平軸に沿って延在する移動レールであって、垂直軸および水平軸によって規定される垂直平面内に延在する移動経路に配置された移動レールであり、
前記輸送シャトルは、前記移動レールに接続され、垂直軸および水平軸に沿って垂直平面内で双方向に移動することができ、物品を運ぶ着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる輸送シャトルであり、
前記物品収納領域は、移動経路に隣接する垂直平面内に概ね延在する物品収納領域であって、前記物品収納領域は複数の動的棚領域を含み、各動的棚領域が、収容される物品の大きさに応じて、垂直軸に沿って規定される高さが調整可能な複数の物品収納空間を形成するために複数の着脱可能な支持体と協働することができる複数の対の支持素子を有し、
このモジュールは、
前記物品収納領域が、少なくとも部分的に断熱性である仕切りによって互いに分離された少なくとも第１のチャンバおよび第２のチャンバを含み、
第１および第２のチャンバのうちの少なくとも一方が温度制御され、前記仕切りが選択的開口部を含むことを特徴とする。
【００２７】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【００２８】
第１のチャンバは第１の制御された温度であり、第２のチャンバは第１の制御された温度とは異なる第２の制御された温度である。
【００２９】
物品収納および分配システムはさらに、筐体の対話ウィンドウと連通したサービスハッチを備え、サービスハッチは、物品を含む着脱可能な支持体を受け入れ可能であり、サービスハッチは、第１のチャンバと第２のチャンバとの間で移動可能であり、輸送シャトルは、サービスハッチと輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、移動可能なサービスハッチと協働可能である。
【００３０】
サービスハッチは、仕切りの選択的開口を通して、第１のチャンバと第２のチャンバとの間で移動可能である。
【００３１】
物品収納領域は、第１のチャンバ内の第１の収納部と第２のチャンバ内の第２の収納部とを備え、輸送システムは、第１のチャンバの第１の輸送システムであり、輸送シャトルは、第１のチャンバの第１の輸送シャトルであり、
モジュールは、さらに、第２のチャンバ内の第２の輸送システムを含み、前記第２の輸送システムは、
垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って延びる移動レールであって、前記移動レールは垂直面内に延びる移動経路内に位置する、移動レールと、
前記移動レールに接続され、垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って垂直面内の双方向移動ができる第２の輸送シャトルと、を含み、
前記第２の輸送シャトルは、物品を担持する着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる第２の輸送シャトルであって、前記第２の輸送シャトルは、前記サービスハッチと前記第２の輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、前記サービスハッチと協働することができる。
【００３２】
前記収納領域は、少なくとも部分的に断熱性である仕切りによって前記第２のチャンバから分離された第３のチャンバを含み、前記仕切りは選択的開口を含み、前記第２のチャンバは、前記第１のチャンバと前記第３のチャンバとの間に位置し、前記第３のチャンバは、前記第１および第２の制御された温度とは異なる第３の制御された温度であり、前記第１の、第２のおよび第３の温度は、前記第１の、第２のおよび第３のチャンバの間で単調な温度勾配を形成し、
モジュールは、さらに、第３のチャンバ内の第３の輸送システムを含み、前記第３の輸送システムは、
垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って延びる移動レールであって、前記移動レールは垂直面内に延びる移動経路内に位置する、移動レールと、
前記移動レールに接続され、垂直軸に沿ってかつ水平軸に沿って垂直面内の双方向移動ができる第３の輸送シャトルと、を含み、
前記第３の輸送シャトルは、物品を担持する着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる第３の輸送シャトルであって、前記第３の輸送シャトルは、前記サービスハッチと前記第３の輸送シャトルとの間で物品を含む着脱可能な支持体を輸送するために、前記サービスハッチと協働することができる。
【００３３】
前記コントロールユニットは、さらに、前記移動レール上で前記輸送シャトルの移動を制御するように、および、前記第１のチャンバと前記第２のチャンバとの間で前記輸送シャトルの前記通行を前記仕切りの前記選択的開口が可能にするよう制御するように構成された、コントロールユニットを含む。
【００３４】
前記サービスハッチは、前記対話ウィンドウとは反対側の前記サービスハッチの一方の側に配置された第１の閉鎖可能な開口と、前記輸送シャトルと向かい合わせに前記サービスハッチの他方の側に配置された第２の閉鎖可能な開口と、を有する。
【００３５】
前記移動レールは、一対の固定レールと少なくとも１つの移動可能レールとを含み、前記移動可能レールは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動し、前記一対の固定レールは、水平軸または垂直軸に沿って延在し、前記移動可能レールは、水平軸または垂直軸の他方に沿って延在し、
また、前記輸送シャトルは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動することができるように前記移動可能レールに接続されている。
【００３６】
各収納空間は、２つの隣接する着脱可能な支持体の間に垂直に規定され、前記着脱可能な支持体は、所与の一対の支持素子へのそれらの接続に応じて、各動的棚領域において可能な垂直位置を有する。
【００３７】
前記物品収納領域は、垂直面内に概ね延在する第１の収納領域と、前記１の収納領域に面して配置される第２の収納領域とを含み、前記移動経路は、第１の収納領域と第２の収納領域との間で横断方向に規定されるようになっている。
【００３８】
同じ対の内部の支持素子の端部は、着脱可能な支持体が一対の支持素子に接続されるときに、着脱可能な支持体が収納空間の下側境界を形成するように、水平に配置されている。
【００３９】
前記複数の動的棚領域は、第１の幅を有する第１の複数の動的棚領域と、第２の幅を有する第２の複数の動的棚領域とを含み、前記第１の幅および前記第２の幅は水平軸に沿って規定され、前記第１の複数の動的棚領域は、実質的に前記第１の幅の側を有する第１のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働し、前記第２の複数の動的棚領域は、実質的に前記第２の幅の側を有する第２のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働する。
【００４０】
前記輸送シャトルは、物品のための着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、前記着脱可能な支持体と協働するのに適したグリッパーであって、前記受け入れベースに対して移動可能であるグリッパーと、前記受け入れベース上で前記着脱可能な支持体を移動させるために、前記グリッパーに接続された延長システムと、を有し、前記延長システムは、横軸に沿って、前記グリッパーを、前記グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および引き込み位置に関して第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させる。
【００４１】
シャトルの前記延長システムが、前記グリッパーに回転可能に接続された少なくとも１対の格納式アームを含み、格納式アームの前記少なくとも１対の移動が、前記横軸に沿ったグリッパーの平行移動に機械的に連動（関係、連結）されており、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが前記グリッパーに回転可能に接続され、前記少なくとも１対の格納式アームの各アームが、前記横軸に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有し、前記少なくとも１対の格納式アームのアームは、前記グリッパーが第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有する。
【００４２】
シャトルの前記受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが横軸に沿って第１のスパンを有している第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために前記受け入れベースが前記横軸に沿って第２のスパンを有している第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパンは前記第１のスパンよりも大きく、前記横軸が横方向に傾いている。
【００４３】
別の態様によれば、物品収納および分配システムもまた提案され、このシステムは、物品輸送システムと、物品収納領域と、を有し、
前記物品輸送システムは、移動レールと輸送シャトルとを有し、
前記移動レールは、一対の固定レールと、その端部で前記固定レールに接続されて前記固定レールに沿って双方向に移動する少なくとも１つの移動可能レールとを含む移動レールであり、ここで、
前記一対の固定レールが水平軸および垂直軸の一方に沿って延在し、前記移動可能レールが水平軸および垂直軸の他方に沿って延在し、前記移動レールが垂直面内に延在する移動経路に配置され、前記垂直面が水平軸および垂直軸によって規定される移動レールであり、
前記輸送シャトルは、前記移動可能レールに沿って双方向に移動することができるように前記移動可能レールに接続され、着脱可能な支持体を受け入れ、取り扱うことができる輸送シャトルであり、
前記物品収納領域は、移動経路に隣接する垂直面内に概ね延在する物品収納領域であって、前記物品収納領域は複数の動的棚領域を含み、各動的棚領域が、互いに垂直に配置された複数の対の支持素子を含み、前記複数の対の支持素子は、複数の着脱可能な支持体と協働して、着脱可能な支持体を輸送シャトルによって支持素子の対に選択的に接続して、複数の物品収納空間を形成することができ、各収納空間は、２つの隣接する着脱可能な支持体の間に垂直に規定され、収納空間の各々は、そこに収容される物品のサイズに従って調整可能な高さを有し、高さは垂直軸に沿って規定され、着脱可能な支持体は、所与の支持素子の対への着脱可能な支持体の接続に従って、各動的棚領域において複数の可能な垂直位置を有し、
このシステムは、
複数の動的棚領域が、第１の幅を有する第１の複数の動的棚領域と、第２の幅を有する第２の複数の動的棚領域とを含み、第２の幅は第１の幅とは異なり、第１の幅および第２の幅は水平軸に沿って規定されることを特徴とする。
【００４４】
以下の段落で説明される特徴は、任意選択で実施されてもよい。それらは、互いに独立して、または互いに組み合わせて実施することができる。
【００４５】
輸送シャトルは２つの位置を有する延長システムを含み、
中立位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さ以下のベース深さを有し、深さは横軸に沿って規定され、横軸は水平軸および垂直軸に垂直であり、
第１の延長位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さよりも大きい第１の深さを有し、輸送シャトルから一対の支持素子に着脱可能な支持体を輸送することを可能にする。
【００４６】
物品収納領域は、概して垂直面に延在する第１の収納領域と、概して垂直面に延在し、第１の収納領域に面して配置される第２の収納領域とを含み、その結果、移動経路は、第１の収納領域と第２の収納領域との間に横方向に規定される。
【００４７】
延長システムはまた、第２の延長位置を有し、第２の延長位置において、輸送シャトルは、移動経路の深さよりも大きい第２の深さを有し、
第１の延長位置、第２の延長位置および中立位置が整列され、中立位置は、第１の延長位置と第２の延長位置との間に配置される。
【００４８】
収納領域は、選択的開口を有する仕切りによって収納領域の残部から分離された少なくとも１つの温度制御されたチャンバを含む。
【００４９】
収納領域は、互いに隣接し、制御された温度の単調な温度勾配を形成するように互いに対して配置された複数の温度制御されたチャンバを含み、
複数の温度制御されたチャンバのチャンバは、選択的開口を有する仕切りによって互いに分離されている。
【００５０】
同じ対の内部の支持素子の端部は、着脱可能な支持体が一対の支持素子に接続されるときに、着脱可能な支持体が収納空間の下側境界を形成するように、水平に配置されている。
【００５１】
第１の複数の動的棚領域は、実質的に第１の幅の側面を有する第１のサイズの第１の複数の着脱可能な支持体と協働し、第２の複数の動的棚領域は、実質的に第２の幅の側面を有する第２のサイズの第２の複数の着脱可能な支持体と協働する。
【００５２】
輸送シャトルは、第１のサイズの着脱可能な支持体と、第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体とを受け入れるのに適した受け入れベースを有し、
受け入れベースは、第１のサイズの着脱可能な支持体を収容するために水平軸に沿った第１のスパンを受け入れベースが有する第１の位置と、第２のサイズの着脱可能な支持体を収容するために水平軸に沿った第２のスパンを受け入れベースが有する第２の位置と、の間で調整可能であり、第２のスパンは第１のスパンよりも大きい。
【００５３】
輸送シャトルは、着脱可能な支持体を受け入れるのに適した受け入れベースと、輸送シャトルに着脱可能な支持体を接続するのに適したグリッパーと、受け入れベース上で着脱可能な支持体を、横軸に沿って第１の方向に、および、横軸に沿って第１の方向とは反対の第２の方向に移動させるためにグリッパーに接続された延長システムとを含み、横軸は、水平軸および垂直軸に垂直であり、
延長システムは、輸送シャトルの回転なしに、中立位置と、中立位置に対する第１の方向における第１の延長位置と、中立位置に対する第２の方向における第２の延長位置と、の間でグリッパーを移動させる。
【００５４】
他の特徴および利点は、添付の図面を参照して非限定的な例として与えられる、これらの実施形態のうちの１つの以下の説明から明らかになるのであろう。
【００５５】
図面において：
図１は、一実施形態による物品の収納および分配モジュールの概略斜視図であり、
図２は、図１の収納および分配モジュールの内部の一部の概略斜視図であり、一実施形態による、第１の物品収納領域および輸送システムを示し、
図３は、図１の収納および分配モジュールの内部の概略平面図であり、図２の輸送システムおよび第１の収納領域を含む収納および分配システムと、それに面する第２の収納領域とを示し、
図４は、一実施形態による、収納および分配モジュールの第２の物品収納領域の概略立面図であり、
図５は、図２の輸送システムの概略等角図であり、
図６は、一実施形態による、物品を支持し、図２および図４の収納領域のいずれかの収納空間の境界を形成するための着脱可能な支持体の上方からの概略等角図であり、
図７は、図２の第１の収納領域の一部の拡大図であり、２つの着脱可能な支持体の間に形成された収納空間を示し、
図８は、一実施形態による、物品の収納および分配モジュールのサービスハッチの等角図であり、
図９は、中立位置に示された第１の実施形態による延長システムと、着脱可能な支持体の第１のサイズを収容するために第１の位置に示されたベースとを備えた、図２および図３の輸送シャトルの概略斜視図であり、輸送シャトルは、特定の要素を省略して図示されており、
図１０は、図９の輸送シャトルの部分概略斜視図であり、延長システムは、着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第１の延長位置に示されており、
図１１は、一実施形態による、いくつかの垂直凹部の拡大図Ａを伴う、図６の着脱可能な支持体の下からの概略斜視図であり、
図１２は、第１の実施形態による、図９および図１０のシャトルのグリッパーの概略斜視図であり、
図１３は、図１０の輸送シャトルの上方からの模式図であり、第１のよりも大きな第２の着脱可能な支持体サイズを収容するための第２の位置に示されたベースと、グリッパーが第１の延長位置にあるときにグリッパーによって引っ掛けられたものとは反対側に位置する着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第２の延長位置に示された延長システムとを有し、
図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃは、第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、図１４ａは、中立位置での延長システムを示し、図１４ｂは、中間位置での延長システムを示し、図１４ｃは、延長位置での延長システムを示し、
図１５は、図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルの等角概略図であり、受け入れベースは第２のスパンを有し、延長システムは延長位置で示されており、
図１６は、図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルのグリッパーの一実施形態の概略立面図であり、グリッパーは突出位置に示されており、
図１７は、温度制御されたチャンバを示す、収納および分配モジュールの物品収納領域の別の実施形態の概略斜視図である。
【００５６】
異なる図面において、同じ参照符号は、同一または類似の要素を示す。
【００５７】
〔詳細な説明〕
物品１２のための収納および分配モジュール１０が図１に示されている。モジュール１０は、様々なサイズの物品１２、典型的には小荷物（小包、パーセル）の分配（分布、流通、配送、配布）および収納（格納、保管、貯蔵、記憶）を可能にする自動システムである。物品１２のための収納および分配モジュール１０は、閉鎖されたエンクロージャ１４と、モジュール１０の外側１８からモジュール１０の内側２０（図２〜４に示す）への物品１２（図４に示す）の通行（通過）を可能にする対話ウィンドウ（対話窓、相互作用窓）１６とを備える。モジュール１０は例えば、モジュール１０の異なる領域への同時の収納またはアクセスを可能にするために、またはモジュール１０の同じ領域であるが異なる地点（例えば、物品１２のための収納および分配モジュール１０を収容する建物内の対話ウィンドウ、およびこの建物外の１つの対話ウィンドウの場合）によるアクセスさえも可能にするために、いくつかの対話ウィンドウを含むことができる。対話ウィンドウ１６は、ユーザ対話のための高さ、典型的にはグランド２２から約１メートルの位置に配置される。対話ウィンドウ１６は、エンクロージャ１４の長手方向面２４上に位置するものとして図１に示されている。しかしながら、対話ウィンドウ１６はユーザがアクセス可能である限り、エンクロージャ１４の他の面に配置されてもよい。また、図１に示すように、このような面のエッジに向かって、またはこのような面の中央に横方向に配置することもできる。
【００５８】
モジュール１０は理想的にはモジュール１０内に収納された物品を預け入れる（入れる、置く、入庫する、配置する）および／または取り出すために、人々が瞬間的に停止することを可能にする空間内に配置される。モジュール１０は、住宅であろうと商業であろうと屋外であろうと、例えば駐車場の構築内に収納することができる。モジュール１０は壁に対して配置されてもよく、または横方向の接続がなくてもよい。モジュール１０はまた、対話ウィンドウ１６が街路に面し、モジュール１０の筐体１４が店内に位置するように、店の周囲壁に一体化されてもよい。モジュール１０は例えば季節的に、または床空間のレンタル契約下にあるときに、歩行者交通の領域に一時的にのみ存在するように、着脱可能（取り外し可能、除去可能、撤去可能）に設計されてもよい。
【００５９】
モジュール１０は、カスタム形状およびカスタムカラーを有することができる。図１の例では、モジュール１０は、長さＬ０、高さＨ０、および深さＰ０を有する矩形形状のものである。このように、モジュール１０は、長さＬ０が測定される水平軸ＡＨと、高さＨ０が測定される垂直軸ＡＶと、深さＰ０が測定される横軸ＡＴとを規定する。垂直軸ＡＶ、水平軸ＡＨ、および横軸ＡＴは互いに垂直であり、直交空間を形成する。モジュール１０の寸法はモジュール１０が置かれている空間（すなわち、床面積および高さ）および／または保存しているグッズ１２の種類によって選択することができる。１つの非限定的な実施例によれば、モジュールの長さＬ０は３メートルであり、深さＰ０は１．４５メートルである。
【００６０】
モジュール１０は、調整可能なサイズであってもよい。したがって、一実施形態によれば、モジュール１０は、点線および矢印Ｆ１によって示されるように収納空間に長さを追加することによって、または点線および矢印Ｆ２によって示されるように空間に高さを追加することによって、拡大することができる。モジュール１０の拡大または縮小は、利用可能な収納空間を顧客のニーズに適合させることを可能にする。例えば、モジュール１０の高さをカスタマイズできるようにするために、モジュール１０の上壁２６を着脱可能にして、元のエンクロージャ１４と上壁２６との間にサイドパネルを垂直に挿入できるようにすることができる。同様に、モジュール１０を水平軸ＡＨに沿って延ばすために、モジュール１０の側壁２８をモジュール１０のエンクロージャ１４から取り外して、分離収納領域の挿入を可能にすることができる。拡大されたモジュール１０の動作を、それが元々このサイズであったかのように保証するために、他の動作を実行することができる。別の実施形態によれば、２つのモジュールは収納空間を拡大するために、並んで、または互いに近接して配置されてもよい。しかしながら、この実施形態では、２つのモジュールは互いに独立して動作する。
【００６１】
モジュール１０は、様々な物品１２を受け入れる（収容、受容、受け取り）ことができる。一実施形態によれば、物品１２は毎日の製品であり、おそらく小荷物に包装され、顧客に分配する前にモジュール１０に一時的に収納されることが意図される。物品１２は例えば、書籍、家庭用品、写真プリント、傷みやすい商品（例えば、生鮮食品、冷凍製品）である。モジュール１０は包装された製品のみ、例えば、箱若しくはプラスチック包装で包装された製品のみ、またはバルク製品のみ、またはその両方を受け入れるようにプログラムすることができる。モジュール１０はまた、１つ以上の標準サイズの、または任意のサイズの物品１２を、これらのサイズが以下に記載される記憶システムと互換性がある限り、受け入れるように編成されてもよい。モジュール１０は、所定のサイズの製品と任意のサイズの製品との組み合わせを受け入れることができる。モジュール１０の内部２０は固定された所定の温度に基づくフィードバックループを有する加熱または冷却システムにより、温度制御されてもよく、換言すれば、一定またはほぼ一定の温度に制御されてもよい。
【００６２】
別の実施形態では、モジュール１０によって収納され、分配される物品１２は顧客への分配のためにモジュール１０内に一時的に配置されるのではなく、モジュール１０内に多かれ少なかれ永久的に残りながら、一時的に提示されることが意図される。この場合、物品は例えば、対話ウィンドウ１６を介して特定のタスク（例えば、写真印刷）を達成するためにモジュール１０に来る顧客によって使用されることを意図されたプリンタまたはコンピュータなどの機械であってもよい。
【００６３】
さらに、「顧客」という概念は、モジュール１０との商業的関係に必ずしも関連していない。モジュール１０は例えば、企業内に収納することができ、企業の従業員を対象とすることができる。
【００６４】
図２〜図４を参照すると、モジュール１０の内部２０は自動化された物品収納および分配システム３０を含み、このシステムは物品１２輸送（運搬、搬送、移送）システム３２（図５に単独で示される）と、物品１２（図２および図３に示される）のための第１の収納領域３４と、第２の収納領域３６（図３および図４に示される）とを備え、これらは、それぞれ、一般に、垂直面ＰＶに延在する。垂直面ＰＶは、垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨによって規定される。第１および第２の収納領域３４、３６の各々は、複数の収納空間３８を含む。例示的な収納空間３８は、図２にハッチングで示されている。物品１２輸送システム３２は、第１および第２の収納領域３４、３６の収納空間３８への、およびそこからの物品１２の輸送（運搬、搬送、移送）を確実にする。輸送システム３２は、図５に関連して以下にさらに説明される。
【００６５】
図３に示すように、本実施形態では、第１の収納領域３４が第２の収納領域３６と対向している。他の実施形態では、モジュール１０が第１および第２の収納領域３４、３６のうちの１つのみを含むことが可能である。第１および第２の収納領域３４、３６は互いに対向しないが、互いにある角度、例えば互いに垂直であることも可能である。
【００６６】
第１および第２の収納領域３４、３６は、物品１２輸送システム３２によって使用される移動経路４０によって横方向に分離されている。移動経路４０は３次元通路であり、上記の例では、第１および第２の収納領域３４、３６の間の高さおよび長さだけ延在する空間によって横方向に規定されている。移動経路４０は、第１および第２の収納領域３４、３６によって横方向にのみ規定されている。モジュール１０が１つの収納領域のみを有する場合、移動経路４０は、この収納領域とエンクロージャ１４の壁との間の高さおよび長さだけ延在する空間によって横方向に規定することができる。１つの非限定的な実施例によれば、第１の収納領域３４は４２ｃｍ（１６．５インチ）の深さを有し、第２の収納領域３６は４２ｃｍ（１６．５インチ）の深さを有し、移動経路は、４７センチメートル（１８．５インチ）の深さを有する。
【００６７】
２つの収納領域３４、３６の各々は、複数の動的棚領域（ダイナミックシェルビング領域）５６を含む。収納領域３４、３６は、互いに対して同じ数または異なる数の動的棚領域を含むことができる。図２の例では第１の収納領域３４は７つの動的棚領域を含み、図４の例では第２の収納領域３６は１０の動的棚領域を含む。各動的棚領域５６は、（図２に示すように）エンクロージャ１４の高さ全体にわたって、または（図４に示す入れ子式棚領域５９の場合には）エンクロージャ１４の高さの一部にわたって、垂直に延びている。
【００６８】
各動的棚領域５６は、その中に収納される物品１２のサイズに従って調整可能な高さＨ１を有する収納空間３８の垂直スタックを含む。動的棚領域５６の内側の収納空間３８は固定垂直壁５８によって横方向に、および着脱可能な支持体６０によって垂直方向に形成される。垂直壁５８は、穿孔されていてもいなくてもよい。垂直軸ＡＶに沿った２つの隣接する着脱可能な支持体６０の間の空間は、これら２つの着脱可能な支持体６０の間に規定される収納空間３８の高さＨ１を決定する。したがって、着脱可能な支持体６０は複数の可能な垂直位置を有してこの高さはその中に収納されるべき良好な１２に従って一時的に調整可能であるので、棚領域は動的である。新しい物品１２が動的棚領域５６に収納されるとすぐに、物品１２のサイズおよびこの動的棚領域５６に既に収納されている物品のサイズに従って、着脱可能な支持体６０の別の位置が決定される。着脱可能な支持体６０の異なる可能な位置を有し、したがって、収納空間３８の異なる高さを得ることは、収納空間３８の体積を物品１２のサイズに調整することを可能にし、その結果、収納および分配モジュール１０内の占有されていない空間を減少させることを可能にする。以下、着脱可能な支持体６０の垂直位置の調整について説明する。
【００６９】
図４に示す実施例では、異なるサイズの物品１２を収容する目的で、異なる幅、したがって異なるサイズの収納空間３８の動的棚領域５６を形成するために、垂直壁５８は、第１の幅Ｄ１、またはより大きな値の第２の幅Ｄ２のいずれかである。異なる記憶サイズ（高さだけでなく幅も）を有することにより、モジュール１０内の占有されていない空間がさらに最適化される。収納空間３８が２つ以上のサイズを有する場合、２つ以上のサイズの着脱可能な支持体６０が提供される。したがって、着脱可能な支持体６０の第１の複数６１ａは、第１の幅Ｄ１を有する動的棚領域５６の第１の複数５７ａと協働し、着脱可能な支持体６０の第２の複数６１ｂ（第１の複数６１ａよりも大きい）は、第２の幅Ｄ１を有する動的棚領域５６の第２の複数５７ｂと協働する。しかしながら、全ての垂直壁５８が同じ幅を有することが可能である。垂直壁５８は、互いに異なる３つ以上の幅を有することも可能である。
【００７０】
２つの収納領域３４、３６の一方（図示の実施例では、第２の収納領域３６）は、物品１２を受け入れ、それらを顧客に配達するために対話ウィンドウ１６と連通するサービスハッチ５４を含む。輸送システム３２は、サービスハッチ５４から動的棚領域５６（およびその逆）への物品１２の輸送を確実にする。別の実施形態によれば、モジュール１０に２つ以上のサービスハッチ５４を設けることができる。
【００７１】
次に、図５を参照すると、輸送システム３２は輸送シャトル４２と、移動レール４４とを含み、その輸送シャトル４２は、移動レール４４によって垂直面内の移動経路４０内を移動する。移動レール４４は、一対の固定レール４８と、その端部４７で固定レール４８に接続され、それらに沿って双方向に移動する少なくとも１つの移動可能レール４６とを含む。一対の固定レール４８は軸（水平ＡＨまたは垂直軸ＡＶ）に沿って延在し、前記移動可能レール４６は、垂直軸（対応する垂直軸ＡＶまたは水平軸ＡＨ）に沿って延在する。移動レール４４は、移動経路４０内に位置している。
【００７２】
図の実施例において、移動レール４４は、それらの端部４７の一対の固定水平レール４８への接続によって水平軸ＡＨに沿って移動する一対の移動可能（可動式）垂直レール４６を含む。移動レール４４は、その端部によって一対の固定水平レール４８に接続された１つの移動可能垂直レールのみを含むことが可能である。また、水平レール４８が移動可能であり、垂直レール４６が固定されていることも可能である。
【００７３】
後述する構成により、輸送シャトル４２は垂直面ＰＶ内で、垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨに沿って移動することができ、これにより、その前方に位置する種々の収納空間３８にアクセスすることができる。
【００７４】
２つの垂直レール４６は、各々が移動経路４０の垂直端部５０に配置され、収納空間３８へのアクセスをできるだけ妨害しないようにすることが好ましい。各垂直レール４６の端部４７は、エンクロージャ１４の上壁２６および下壁５２（図２に示す）にそれぞれ固定されている。それらは、グランド２２に直接固定することもできる。
【００７５】
垂直レール４６を水平レール４８に沿って移動させるために、歯付きプーリおよびベルトのシステム９９（シャトル５４２については図１５に図示）が所定位置に配置される。モータは輸送シャトル４２が水平軸ＡＨに沿って移動するときに、垂直レール４６に関連するプーリの互いに対する同期回転を確実にする。他の実施形態も可能である。
【００７６】
以下に説明するように、一実施形態に従って、垂直レール４６はまた、輸送シャトル４２を着脱可能な支持体６０の異なるサイズに適合させるために、水平軸ＡＨに沿って互いに対して移動してもよい。垂直レール４６に沿った輸送シャトル４２の移動は垂直レール４６が固定されたときに、または水平レール４８上での移動中に同時に起こり得る。モジュール１０は自動化されたシステムであるため、コントロールユニットＵＣは輸送シャトル４２と垂直レール４６の動きにより、良好な１２を対話ウィンドウ１６から収納空間３８へ、およびそこから輸送するために、輸送シャトル４２と垂直レール４６の動きの調整を確実にする。輸送シャトル４２はまた、それがその上を移動する移動可能レールの移動の端に達したときにそれを減速するために、ブレーキを含んでもよい。
【００７７】
図６を参照すると、着脱可能な支持体６０は、収納空間３８を形成しながら、収納された物品を支持することを可能にする。着脱可能な支持体６０は、板、容器、またはトレイであってもよい。着脱可能な支持体６０は、物品１２が載る少なくとも１つのほぼ平坦な表面６２を有し、１つ以上のリップ６４を含むことができる。一般的に、平坦な表面６２は典型的には長方形（図に示されるように）または正方形であるが、他の形状を有することが考えられる。それは、輸送中の製品１２のスライドを低減するか、または防止するために、ある程度の粗さを有してもよく、レリーフを有しても有しなくてもよい。リップ６４は、物品１２が輸送シャトル４２上で収納空間３８に運ばれている間、物品１２を着脱可能な支持体６０上に保持することを可能にすることができる。物品１２が、不注意に逃げた液体を含む場合、リップ６４は、したがって、この液体の漏れを少なくとも部分的に含むことができる。リップ６４は、好ましくは、対話ウィンドウ１６を通して着脱可能な支持体６０上に物品１２を配置し、取り外すことができるようにするために、高さが低い。リップ６４は、ほぼ平坦な表面６２の周囲の一部または全部にあってもよい。着脱可能な支持体６０は、中実であっても有孔であってもよい。着脱可能な支持体６０は例えば、その上に収納される物品１２の重量に適合する剛性を有するプラスチックで作られる。着脱可能な支持体６０は、その上に収納された製品１２の重量に応じて、ある程度の可撓性を有することもできる。
【００７８】
次に、図７を参照して、動的棚領域５６の原理をより詳細に説明する。着脱可能な支持体６０は、収納空間３８の高さＨ１を調節するために、複数対の支持素子（支持要素）６６のいずれかと協働する。一対の支持素子６６は、互いに対して垂直方向に垂直壁５８に固定される。同じ対の支持素子６６は、隣接する垂直壁５８上に配置される。同じ対の支持素子６６の端部６８は、水平に整列される。したがって、着脱可能な支持体６０が一対の支持素子６６に接続されると、それは収納空間３８の下側境界７０を形成する。図に示された実施例では、一対の支持素子６６は、水平軸ＡＨと横軸ＡＴとによって規定される水平面ＰＨで構成される。別の実施形態によれば、一対の支持素子６６は、水平面ＰＨに対してある角度をなしている。例えば、一対の支持素子６６は、わずかに下向きに傾斜させることができる。
【００７９】
一対の支持素子６６は、いくつかの形態を有することができる。図の実施形態によれば、一対の支持素子６６はスライドである。スライドに接触する着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４は、スライドに相補的な形状を有する。図の実施例によれば、反対側エッジ９４は着脱可能な支持体６０の下面にノッチを形成し、その中に支持素子６６が収容される。このノッチを省略することも可能である。
【００８０】
別の実施形態によれば、一対の支持素子６６の各々はスライドではなく、少なくとも２つのフックを含み、着脱可能な支持体６０のエッジ９４は、フックを受け入れるための相補的な点を有する。一実施形態によれば、一対の支持素子６６は、収納領域３４、３６内で互いに同一である。別の実施形態によれば、収納および分配システム３０は、異なる支持素子６０に適合する異なる着脱可能な支持体６０、例えば、プレートの形態の着脱可能な支持体に適合するスライド、およびビンの形態の着脱可能な支持体に適合するフックを含む。
【００８１】
一対の支持素子６６の数ｎ１は着脱可能な支持体６０の数ｎ２以上であり、その結果、着脱可能な支持体６０は、収納されるべき製品１２のサイズに応じて、支持素子６６の多様な対に接続され得る。垂直方向には、支持素子６６の対同士が互いに高さＨ２にある。図に示す実施形態では、高さＨ２が一対の支持素子６６の間で同一である。しかしながら、支持素子６６の対同士は、互いに対して異なる高さにあることが可能である。
【００８２】
以下に詳述するように、着脱可能な支持体６０は、着脱可能な支持体６０上に配置された物品１２と共に、所与の一対の支持素子６６内に挿入され、その結果、着脱可能な支持体６０が一対の支持素子６６内に挿入されると、収納空間３８の下側境界７０を形成する。図７に示すように、収納空間３８の上側境界７２は例えば、垂直方向上方の別の一対の支持素子６６にあらかじめ挿入された別の物品１２を含む着脱可能な支持体６０のような、別の着脱可能な支持体６０によって形成されてもよい。
【００８３】
再び図４を簡単に参照すると、収納空間３８が幾つかのサイズを有する場合、同じ対の内部の支持素子６６の対は、互いに（水平軸ＡＨに沿って）異なる距離にある。したがって、動的棚領域５６の第１の複数５７ａの同じ対の支持素子６６の支持素子は互いの間に第１の幅Ｄ１を有し、第１のサイズの着脱可能な支持体６１ａを受け入れることを可能にし（すなわち、幅Ｌ１の側面を有し、実質的に第１の幅Ｄ１を有する）、動的棚領域５６の第２の複数５７ｂの同じ対の支持素子６６の支持素子は互いの間に第２の幅Ｄ２を有し、第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを受け入れることを可能にする（すなわち、幅Ｌ２の側面を有し、実質的に第２の幅Ｄ２を有する）。第２の幅Ｄ２は、第１の幅Ｄ１よりも大きい。
【００８４】
第１および第２の複数の動的棚領域５７ａ、５７ｂは、図２に示されるように、互いに隣接して配置されてもよく、または図４に示されるように、一方が他方の内側に入れ子にされてもよい。したがって、より小さな幅の特定の動的棚領域５６は、より大きな幅の動的棚領域５６の一区分を形成する（図４に示されるネスト化された動的棚領域５９）。
【００８５】
垂直壁５８は、第１および第２の複数の動的棚領域５７ａ、５７ｂ間の比率を特別に調整できるように、水平軸ＡＨに沿って容易に移動可能である。
【００８６】
最適化のために、コントロールユニットＵＣは、なにがしかの物品１２を含む着脱可能な支持体６０を受け入れる支持素子６６の選択を、その中に収納される物品１２の寸法および既に収納されている物品に従って自動的に制御する。コントロールユニットＵＣにプログラムされたアルゴリズムは、収納されるべき各新しい物品１２に対して、この物品１２が収納されると残りの収納空間を最大にする収納領域３４、３６内の収納空間３８を決定する。物品がＤ１未満の幅を有する場合、それは例えば、好ましくは動的棚領域５７ａに収納される。製品がＤ１より大きくＤ２より小さい幅を有する場合、それは、好ましくは例えば、動的棚領域５７ｂに収納される。製品１２がＤ２より大きい幅を有し、モジュールがそれを収容することができる動的棚領域を有しない場合、モジュール１０はそれを受け入れない。コントロールユニットＵＣは、異なる方法でプログラムすることができる。
【００８７】
サービスハッチ５４は、図８を参照してより詳細に説明される。サービスハッチ５４は、収納および分配システム３０と対話ウィンドウ１６との間のインターフェースを提供するモジュール１０の要素である。物品１２は、モジュール１０のユーザによって、対話ウィンドウ１６を介してサービスハッチ５４の物品受け入れ空間７４に預け入れられる。対話ウィンドウ１６が閉じられると、輸送シャトル４２は物品受け入れ空間７４の一方の側７５に来て、このように物品受け入れ空間７４内に預け入れられた物品１２を含む着脱可能な支持体６０を探し、輸送シャトル４２の移動によってそれを所定の位置に運ぶ。図８の例における輸送シャトル４２は、対話ウィンドウ１６に垂直な物品受け入れ空間７４の側面に来る。しかしながら、輸送シャトル４２が、物品受け入れ空間７４の対話ウィンドウ１６とは反対側に来ることも考えられる。サービスハッチ５４は、モジュール１０の外側１８から物品受け入れ空間７４にアクセスするために、対話ウィンドウ１６と一致する開口７６を有する。
【００８８】
サービスハッチ５４は、モジュール２０の内側から物品受け入れ空間７４へのアクセスを可能にする着脱可能な壁７８を有する。着脱可能な壁７８はスライド８０上に配置され、輸送シャトル４２が物品受け入れ空間７４にアクセスできるようにするために、アクチュエータ（図示せず）によって垂直上方（矢印Ｆ３）に移動可能である。着脱可能な壁７８を移動させるための様々な方法が考えられる。例えば、着脱可能な壁７８は、回転支持体上で巻き上げることができるスラットカーテンとすることができる。
【００８９】
物品受け入れ空間７４は、移動可能壁８２によって規定され、それによって、物品受け入れ空間７４を、その中に配置される着脱可能な支持体６０のサイズに対応するように縮小することが可能になる。したがって、モジュール１０がいくつかのサイズの着脱可能な支持体６０（２つ以上）を収容する場合、移動可能壁８２は、着脱可能な支持体６０の側面に位置するように移動され得る（矢印Ｆ４）。
【００９０】
図８の例では、着脱可能な壁８２は、２つのサイズの着脱可能な支持体６０を収容するために、２つの位置の間で移動可能である。第１の位置では、着脱可能な壁８２が対話ウィンドウ１６に対向する垂直な壁５８のうちの１つに対して載置され、物品受け入れ空間７４は第２のサイズ（幅Ｌ２）の着脱可能な支持体６０を受け入れることを可能にする。第２の位置では、着脱可能な壁８２が２つの垂直な壁５８の間に配置され（図８に図示されているように）、物品受け入れ空間７４は第１のサイズ（幅Ｌ１）、言い換えると、より小さいサイズ（幅Ｌ１およびＬ２は図４に図示されている）の着脱可能な支持体を受け入れることを可能にする。着脱可能な壁８２は、２つより多いサイズの着脱可能な支持体６０を収容するために、２つより多い位置を有し得ることが考えられる。着脱可能な壁８２は、図８の例によれば、スライド８４上をスライドすることによって移動可能である。しかしながら、着脱可能な壁８２の動きを実現する他の手段も考えられる。
【００９１】
着脱可能な壁８２は、ユーザが物品を物品受け入れ空間７４に預け入れるときに、モジュール１０の内部２０を覆い隠すことによって、モジュール１０のユーザをガイドすることを可能にし、その結果、ユーザは、そのように規定された物品収納空間７４のみに焦点を合わせる。着脱可能な壁８２を省略することも可能である。例えば、着脱可能な壁は、モジュール１０が１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを受け入れる場合には省略することができる。壁８２は固定することができ、サービスハッチ５４は、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容する（または収容しない）。例えば、着脱可能な支持体のサイズが可変であるときに、物品を預け入れるときにユーザをガイドするために、対話ウィンドウ１６自体が分割可能であるようにサービスハッチ５４の向きを決めてもよい。
【００９２】
輸送シャトル４２の第１の実施例を、図９および図１０を参照して更に詳細に説明する。シャトル５４２の第２の実施形態は、図１４ａ〜図１５に関連して説明され、示される。記載された実施形態は、第１および第２の収納領域３４、３６と互換性のある例示的な輸送シャトルである。これらは異なる幅の収納空間３８について説明されているが、輸送シャトル４２、５４２を同じ幅の収納空間３８に使用することも考えられる。いくつかのサイズの着脱可能な支持体６０を収容することを可能にする輸送シャトル４２、５４２の特定の部分を、図１１および図１２に関連して説明する。シャトル４２、５４２は第１のまたは第２の収納領域３４、３６のみ、またはその両方に役立つことができる（この場合、シャトルは双方向と見なされる）。シャトル４２、５４２の２つの実施形態は共通のいくつかの特徴を有し、主に、以下に詳細に説明するそれらの延長システム８７、５８７によって異なる。
【００９３】
輸送シャトル４２は、着脱可能な支持体６０が受け入れられる受け入れベース８６と、着脱可能な支持体６０を受け入れベース８６から一対の対応する支持素子６６に（その上に物品を載せてまたは載せずに）輸送することを可能にする延長システム８７とを含む。
【００９４】
図９に示す実施例では、受け入れベース８６は、着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４（図１１に示す）の下面９８がその上に静止する、（水平に向けられた）平坦な受け面９６をそれぞれ有する２つの支持ブラケット８８からなる。受け入れベース８６は、対向するエッジ９４の側面１０２（図１１に示される）に当接する（垂直に向けられた）当接面１００を含む。
【００９５】
受け入れベース８６の受け面・当接面と着脱可能な支持体６０の対向するエッジ９４との間の協働により、着脱可能な支持体６０は、横方向に押さえられながら（拘束されながら）受け入れベース８６上を滑ることができる。ブラケット８８は図では連続して示されているが、ブラケット８８は不連続であってもよい。また、ブラケット８８は、図示されたものとは異なる形状を有することも可能である。
【００９６】
輸送シャトル４２はさらに、着脱可能な支持体６０の底面がその上に静止できる中心受け面８５を含む。図９および図１０の実施形態では、中央受け面８５は、延長システム８７の動きを妨げないように、フッキング部材またはグリッパー１０６の各側に１つずつ配置された２つのバーからなる。中央受け面８５を省略することができ、着脱可能な支持体６０はブラケット８８によってのみ支持されてもよいことに留意されたい。
【００９７】
延長システム８７により、グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０に、それがサービスハッチ５４および／または収納空間３８にあるときにアクセスすることができる。延長システム８７はまた、着脱可能な支持体６０を、それをサービスハッチ５４または収納空間３８からまたはそれらのほうへ移動するために、輸送シャトル４２に接続することを可能にする。
【００９８】
延長システム８７（図９に示す）の中立位置では輸送シャトル４２は移動経路４０（図３参照）の深さＰＣ以下のベース深さＰＮを有し、この深さは横軸ＡＴにおけるシャトル４２の極値点の間に規定される。この位置では、グリッパー１０６は引き込み位置にあり、シャトル４２からはみ出さず、これにより、シャトル４２は移動経路４０内を移動することができる。延長システム８７の第１の延長（拡張、伸長）位置（図１０に図示）では、グリッパー１０６はシャトル４２の残りの部分に対して第１の突出位置にあり、換言すれば、シャトル４２の残りの部分を越えて突出する。この位置では、輸送シャトル４２はベース深さＰＮよりも大きい第１の深さＰＮ１を有し、したがって、移動経路４０の深さＰＣよりも大きい。これにより、サービスハッチ５４内に配置された着脱可能な支持体６０を引っ掛けて、例えばシャトル４２に、および、輸送シャトル４２から一対の支持素子６６に、輸送することが可能になる。したがって、延長システム８７は、シャトル４２が移動経路４０内を移動することを可能にする引き込み位置と、それらがそれらの支持素子６６内またはサービスハッチ５４内にあるときに着脱可能な支持体６０にアクセスするための第１の突出位置との間でグリッパー１０６を移動させるために、中立位置から第１の延長位置に遷移する。
【００９９】
一実施形態によれば、延長システム８７は、グリッパー１０６が、第１の突出位置から引き込み位置に、またその逆に変化するために、２つの反対方向（図１０に図示された第１の延長方向ＡＴ１、図１３に図示された第２の延長方向ＡＴ２）に横軸ＡＴに沿って移動することを可能にする。
【０１００】
これを行うために、一実施形態では、延長システム８７の移動が中立位置と延長位置のうちの１つ（中間経路Ｃ１における）との間で、ガイド部材１１０上の輸送シャトル４２のベース（基部）１０８に沿って延長システム８７によって移動される経路（矢印Ｆ６）を含み、その結果、経路Ｃ１がベース１０８に沿って半分移動するときに、延長システム８７（矢印Ｆ７）の延長によってベース１０８を超える延長が生じる。一実施形態では、ガイド部材１１０は横軸ＡＴに沿って直線状である。一実施形態では、ガイド部材１１０はスライドである。図９はベース１０８に対して中間経路Ｃ１にあり、延長システム８７が中立位置にある延長システム８７を示す。図１０はベース１０８上の経路Ｃ１の端部における延長システム８７を示し、延長システム８７は延長位置にある。延長システム８７がベース１０８に沿って移動しないことも可能である。
【０１０１】
空間を最適化するために、輸送シャトル４２は、グリッパー１０６（シャトル４２ごとに１つだけ）が第１の収納領域３４だけでなく、それに対向する第２の収納領域３６（双方向シャトル）にも役立つことができるように構成することができる。したがって、延長システム８７が第１の延長方向ＡＴ１においてガイド部材１１０上のその経路Ｃ１の端部にあるとき、延長システム８７は第１の延長位置（例えば、図１０）にあり、延長システム８７が第２の延長方向ＡＴ２においてガイド部材１１０上のその経路Ｃ１の端部にあるとき、延長システム８７は第２の延長位置（例えば、図１３）にある。延長システム８７の第２の延長位置は、延長システム８７の中立位置に関して、延長システム８７の第１の延長位置と反対である。その結果、グリッパー１０６の引き込み位置は、横軸ＡＴに沿ったグリッパー１０６の第１の突出位置とグリッパー１０６の第２の突出位置との間にある。延長システム８７の第２の延長位置（例えば、図１０に図示）ではグリッパー１０６は突出しており、輸送シャトル４２は、ベース深さＰＮよりも大きくそれゆえ移動経路４０の深さＰＣよりも大きい第２の深さＰＮ２を有する。延長システム８７のこれら２つの対向する延長位置により、グリッパー１０６はシャトル４２の残りの部分に対して突出しており、輸送シャトル４２は、輸送シャトル自体は回転せずに、延長ＡＴ１およびＡＴ２の一方または他方の反対方向へのグリッパー１０６の単純な延長によって、第１および第２の収納領域３４、３６にアクセスすることができる。言い換えれば、グリッパー１０６は、グリッパー自体に対して平行を維持しながら、横軸ＡＴに沿って移動する。
【０１０２】
好ましくは、グリッパー１０６の引き込み位置は、第１の突出位置と第２の突出位置との間の途中にある。グリッパーが引き込み位置にあるとき（したがって、延長システム８７が中立位置にあるとき）、輸送シャトル４２はベース深さＰＮを有し、グリッパー１０６の第１および第２の突出位置において、輸送シャトル４２は第１の深さＰＮ１および第２の深さＰＮ２をそれぞれ有し、これらの深さは、ベース深さＰＮよりも大きい。図の例では、第１の深さＰＮ１が第２の深さＰＮ２に等しい。しかしながら、輸送シャトル４２の深さは、第１および第２の延長位置において異なるようにして、一方、ベース深さＰＮよりも大きいようにすることが可能である。
【０１０３】
図９、図１０、および図１３のシャトル４２の１つの特定の実施形態によれば、延長システム８７は、横軸ＡＴおよび垂直軸ＡＶによって規定される横断面ＰＴに関して互いにミラーリングしながら作動する２つのヒンジアーム１２０ａ、１２０ｂを含む。ヒンジアーム１２０ａ、１２０ｂは、グリッパー１０６と、スライド１１０上をスライドする支持体（支持部）１１８とに連結されている。しかしながら、延長システム８７は、ヒンジアームを１つだけ有することが可能である。
【０１０４】
ヒンジアーム１２０ａ（それぞれ１２０ｂ）の各々は、支持体１１８に対して垂直の回転軸ＡＲ１の周りに回転するように接続された第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）と、第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）に対して垂直の回転軸ＡＲ２の周りに回転するように接続された第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）とを備える。第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）を時計方向（矢印１２ａ）に回転させると、第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）は逆方向（矢印１２ｂ）に回転する。第１のアーム１２２ａ（それぞれ１２２ｂ）と第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）との間の連結された回転は、はめ歯歯車１２６ａ（それぞれ１２６ｂ）（または大歯車）およびベルト（図面の混乱を避けるために図示せず）によって保証されるが、ギア、モータ、チェーン、ケーブル、接続ロッド、および／または空気圧または液圧アクチュエータによって達成することもできる。延長システム８７は、ベルトを所望の方向に維持するためにガイド部材１２８ａ（それぞれ１２８ｂ）を含む。第１のアーム１２２ａの回転振幅（それぞれ１２２ｂ）は、はめ歯歯車１２６ａの大きさの変化（それぞれ１２６ｂ）により、第２のアーム１２４ａ（それぞれ１２４ｂ）で乗算され得る。
【０１０５】
図９、図１０、および図１３に示すシャトル４２の特定の実施形態では、延長システム８７がグリッパー１０６に平行な垂直面ＰＶに関して対称であり、その結果、第１および第２の延長位置はこの面に対して互いのミラーである。しかしながら、延長システム８７は、例えば、第２の延長位置によって到達されるものよりも、シャトル４２から横方向に遠く離れて配置された着脱可能な支持体６０に第１の延長位置が到達するように、対称でないこともあり得る。
【０１０６】
図９および図１０に示す実施形態では、ガイド部材１１０に沿った延長システム８７の移動が延長システム８７の比例展開（ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ）を引き起こす。したがって、第１の方向における引き込み位置と第１の突出位置との間の横軸ＡＴに沿った支持体１１８の平行移動は、この同じ方向におけるグリッパー１０６の平行移動を比例的に増加させる。同様に、第２の方向における引き込み位置と第２の突出位置との間の横軸ＡＴに沿った支持体１１８の平行移動は、この同じ方向におけるグリッパー１０６の平行移動を比例的に増加させる。しかしながら、延長システム８７は、スライド１１０上のその経路Ｃ１の端部において、それがまだ延長位置になく、延長システム８７の延長がガイド部材１１０上の移動と比例的に相関しないように設計されることも可能である。この場合、延長システム８７の移動は、２つの段階（シャトルの長さよりも短い長さの移動、次いで延長）で行われる。
【０１０７】
輸送シャトル５４２の別の実施形態を、図１４ａ〜図１５を参照して説明する。シャトル５４２は、その延長システムにおいてシャトル４２と本質的に異なる。
【０１０８】
輸送シャトル５４２は、着脱可能な支持体６０が受け入れられる受け入れベース５８６と、着脱可能な支持体６０をシャトル５４２の受け入れベース５８６から対応する一対の支持素子６６に（その上に物品を載せて、または載せずに）輸送することを可能にする延長システム５８７とを含む。
【０１０９】
図１４ａ〜図１５の例では受け入れベース５８６は各々がＣ字形断面を有する一対のバーであり、Ｃ字形は着脱可能な支持体のエッジ９４を受け入れる。着脱可能な支持体６０は、フィンが受け入れベース５８６の内部Ｃ字形部分に受け入れられるように、その横方向エッジ部にフィンを有するように修正することができる。
【０１１０】
延長システム８７と同様に、延長システム５８７は、グリッパー６０６が着脱可能な支持体６０に、それがサービスハッチ５４および／または収納空間３８に位置するときにアクセスすることを可能にする。延長システム５８７はまた、着脱可能な支持体６０を輸送シャトル５４２に接続して、それをシャトル５４２上で移動させ、サービスハッチ５４または収納空間３８へ、およびそこから移動させることを可能にする。
【０１１１】
空間を最適化するために、輸送シャトル５４２は、グリッパー６０６（シャトル５４２ごとに１つだけ）が第１の収納領域３４だけでなく、それに対向する第２の収納領域３６（双方向シャトル）にも役立つことができるように構成される。したがって、一実施形態によれば、延長システム５８７は、引き込み位置を通過させることによって、第１の突出位置から第２の突出位置に遷移するために、およびその逆を行うために、グリッパー６０６が、延長方向ＡＴ１およびＡＴ２の２つの反対の方向に横軸ＡＴに沿って移動することを可能にする。シャトル４２の延長システム８７と同様に、延長システム５８７が第１の延長方向ＡＴ１においてその経路Ｃ２の端部にあるとき、延長システム５８７は第１の延長位置（図１４ｃに図示）にあり、延長システム５８７が第２の延長方向ＡＴ２においてその経路Ｃ２の端部にあるとき、延長システム５８７は第２の延長位置（図１４ｃの鏡像）にある。延長システム５８７の第２の延長位置は、延長システム５８７の中立位置に関して、延長システム５８７の第１の延長位置と反対である。したがって、グリッパー６０６の引き込み位置は、横軸ＡＴに沿ったグリッパー６０６の第１の突出位置とグリッパー６０６の第２の突出位置との間にある。延長システム５８７の第２の延長位置ではグリッパー６０６は突出しており、輸送シャトル５４２は、ベース深さＰＮよりも大きくそれゆえ移動経路４０の深さＰＣよりも大きい第２の深さＰＮ２を有する。延長システム５８７のこれら２つの対向する延長位置により、グリッパー６０６はシャトル５４２の残りの部分に対して突出しており、輸送シャトル５４２は、輸送シャトル自体は回転せずに、延長ＡＴ１およびＡＴ２の一方または他方の反対方向へのグリッパー６０６の単純な延長によって、輸送シャトル自体に対して平行を維持しながら、第１および第２の収納領域３４、３６にアクセスすることができる。
【０１１２】
好ましくは、グリッパー６０６の引き込み位置は、第１の突出位置と第２の突出位置との間の途中にある。グリッパー６０６が引き込み位置にあるとき（したがって、延長システム５８７が中立位置にあるとき）、輸送シャトル５４２はベース深さＰＮを有し、グリッパー６０６の第１および第２の突出位置において、輸送シャトル５４２は第１の深さＰＮ１および第２の深さＰＮ２をそれぞれ有し、いずれも、ベース深さＰＮよりも大きい。図の例では、第１の深さＰＮ１が第２の深さＰＮ２に等しい。しかしながら、輸送シャトル５４２の深さは、第１および第２の延長位置において異なるようにして、一方、ベース深さＰＮよりも大きいようにすることが可能である。
【０１１３】
延長システム５８７の移動は、横軸ＡＴに沿って配置されたガイド部材６１０上の輸送シャトル５４２のベース６０８に沿って延長システム５８７によって移動される経路を含み、その結果、グリッパー６０６がベース６０８を越えて延長される。延長システム５８７の説明は、図１４ａ〜図１５を参照して行われ、図１４ａはベース６０８に対して中間経路Ｃ２’（Ｃ２’は経路Ｃ２の半分である）にあるグリッパー６０６を示し、延長システム５８７は中立位置にある。図１４ｂは中立位置と第１の延長位置との間の中間位置にある延長システムシステム５８７を示し、図１４ｃは、ベース６０８上のその経路Ｃ２の終端にある延長システム５８７を示し、延長システムシステム５８７は第２の延長位置にある。
【０１１４】
一実施形態によれば、図１４ａ〜図１５に示すように、延長システム５８７は、２つの対の格納式アーム（引込み式アーム）６２０ａ、６２０ｂを備える。しかしながら、延長システム５８７は１対のみ、または２対以上の格納式アームを有することが可能である。図示された実施形態では、対６２０ａ、６２０ｂの格納式アームは、一般に、水平軸ＡＨに沿って固有のグリッパー６０６の半分の上に配置される。グリッパー６０６に対する格納式アームのこのような分配は、グリッパー６０６が例えば、着脱可能な支持体６０に接続されたときに受ける力の、より良好なバランスを可能にすることができる。
【０１１５】
より詳細には、格納式アームの対６２０ａ（それぞれ６２０ｂ）は、垂直回転軸ＡＲ１ａ（それぞれＡＲ１ｂ）の周りを回転するようにグリッパー６０６に接続された第１のアーム６２１ａ（それぞれ６２１ｂ）と、垂直回転軸ＡＲ２ａ（それぞれＡＲ２ｂ）の周りを回転するようにグリッパー６０６に接続された第２のアーム６２３ａ（それぞれ６２３ｂ）とを含む。対６２０ａ、６２０ｂのアーム６２１ａ、６２３ａ、および６２１ｂ、６２３ｂのそれぞれは、横軸ＡＴに沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有する。引き込み位置では、アームは横軸ＡＴに対してゼロ以外の角度であり、横軸ＡＴに沿った延長方向にグリッパー６０６を越えないように位置決めされる。図１４ｃは、引き込み位置にある対６２０ａの第２のアーム６２３ａおよび対６２０ｂの第２のアーム６２３ｂを示す。
【０１１６】
対６２０ａ、６２０ｂの格納式アーム６２１ａ、６２３ａ、６２１ｂ、６２３ｂの各々は、それらの端部の一方によってグリッパー６０６に回転可能に接続され、他方の端部は自由である。一対の格納式アーム６２０ａ（それぞれ６２０ｂ）の内部で、アーム６２１ａ、６２３ａ（それぞれ６２１ｂ、６２３ｂ）は、それ自体の動きを有する。例えば、グリッパー６０６が一方の突出位置にあるとき、対の一方のアームは引き込み位置を有し、他方のアームは直進位置を有する（図１４ｃに示されるように、第１のアーム６２１ａおよび６２１ｂは直線位置にあり、第２のアーム６２３ａおよび６２３ｂは、引き込み位置にある）。グリッパー６０６が引き込み位置にあるとき、対６２０ａ、６２０ｂの２つのアームは、両方とも、（図１４ａに図示されるように）直進位置を有する。この位置では、各対６２０ａ、６２０ｂの内部のアーム６２１ａ、６２３ａおよび６２１ｂ、６２３ｂは、横軸ＡＴに沿ってグリッパー６０６が各アームの間に位置するように配置される。
【０１１７】
各対のアームの一方の移動は、他方がその経路Ｃ２の端部にあるときに一方の引き込み（格納、退避、後退、収縮、引き戻し）を確実にするために、一対の格納式アームの他方のアームの移動に結合される。引き込みは、グリッパー６０６の延長方向前方にあるアームが、それがその経路Ｃ２の端部にあるときに、シャトルを越えて環境に干渉しないように、グリッパー６０６の後方に位置することを可能にする。延長方向における交互の引き込みは、シャトル５４２の方向使用を可能にする。
【０１１８】
格納式アーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂはそれぞれ、ガイド部材６１０上をスライドするように適合された係合素子６１８を備える。一実施形態によれば、これらの係合素子は、固定された歯車の形態である。したがって、係合素子６１８が対応するガイド部材６１０に係合されると、係合素子６１８が配置されているアーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂは、ガイド部材６１０によって直線経路をたどるように強制される。図１４ａ〜図１５の例では、各アーム６２１ａ、ｂ、６２３ａ、ｂは２つの係合素子６１８を含む。しかしながら、各アームは１つの係合素子６１８のみ、または２つ以上を含むことが可能である。係合素子は、ガイド部材６１０の形状に応じて様々な形状とすることができる。
【０１１９】
引き込み位置と突出位置の一方との間のグリッパー６０６の移動の間、一対のアーム６２０ａの一方のアームはそのガイド部材６１０上の直線経路Ｃ２’に従い、他方のアームはそのガイド部材６１０上の半経路Ｃ２’よりも小さい経路Ｃ３ａに従い、続いて、引き込み回転移動を生じさせる半経路Ｃ２’よりも小さい経路Ｃ３ｂが従う。ガイド部材６１０のそれぞれは、シャトル５４２のベース深さＰＮ未満の経路Ｃ５を移動する。図１４ａ〜図１５の実施形態では、経路Ｃ５は経路Ｃ２よりも長い。
【０１２０】
以下の説明は、引き込み位置から第１の突出位置（図１４ａ、ｂ、ｃに図示された順次の位置）までにおいて、グリッパー６０６が第１の延長方向ＡＴ１に移動するように設定されているときの延長システム５８７の運動学についてさらに詳しく述べる。引き込み位置から第２の突出位置への第２の延長方向ＡＴ２へのグリッパー６０６の移動は、同様の運動学に従って実行され、簡潔にするために詳細には説明しない。一対の格納式アーム６２０ｂに対するものは同一であるので、一対の格納式アーム６２０ａの運動学のみが説明される。
【０１２１】
より詳細には、第１の延長方向ＡＴ１に沿ったグリッパー６０６の移動が、ガイド部材６１０に沿った第１の延長方向ＡＴ１における第１のアーム６２１ａの平行移動から生じる。図１４ａにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに付随するガイド部材６１０の第１の端部にある。図１４ｂにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに関連するガイド部材６１０の中間位置にある。図１４ｃにおいて、第１のアーム６２１ａは、それに付随するガイド部材６１０の第２の端部にある。この第２の端部は、グリッパー６０６を突出させるために、ベース６０８のエッジと一致する。
【０１２２】
引き込み位置と第１の突出位置との間の第１の延長方向ＡＴ１におけるグリッパー６０６の半経路Ｃ２’の間、第２のアーム６２３ａは、それに関連するガイド部材６１０の一部に沿って平行移動する経路Ｃ３ａを移動し、次いで、ガイド部材６１０を離れ、経路Ｃ２（または半経路Ｃ２’）の端まで、その直線移動（経路Ｃ３ｂ）の間、時計回りの回転方向（図１４ｂに図示される矢印Ｆ１３）でその回転軸ＡＲ２ａを中心に回転される。ガイド手段６１０から解放されると、第２のアーム６２３ａは、プレストレスト・スプリング６３０、例えばコイルスプリングの付勢によって回転される。
【０１２３】
アーム６２１ａ（それぞれ６２３ａ）当たり１つの対のローラ６４１ａ（それぞれ６４３ａ）がベース６０８に設けられている。アーム６２１ｂ（それぞれ６２３ｂ）当たり１つの対のローラ６４１ｂ（それぞれ６４３ｂ）もベース６０８に設けられている。図１４ｂに示すように、アーム６２３ａがプレストレスト・スプリング６３０からの力によって展開されると、アーム６２３ａは、それらに関連するローラ６４３ａ（回転が続くにつれて、最初に１つ、次に両方）にもたれるようになる。したがって、ローラ対６４１ａ、６４３ａは、アームが平行移動ガイド手段６１０から係合解除されたときにアームを回転ガイドするための手段であり、なぜなら、それらが過度の回転を防止するためである。ガイド手段６１０の他の実施形態も考えられる。
【０１２４】
グリッパー６０６の第１の突出位置への移動の継続は、図１４ｃに示される。第１のアーム６２１ａは、それに関連するガイド手段６１０に係合するため、その真っ直ぐな経路を続ける。この移動により、第２のアーム６２３ａは、第１の延長方向ＡＴ２において、横軸ＡＴに沿って、２つのローラの一方と接触しなくなるまで進みながら、軸ＡＲ２ａを中心としてその回転を継続することができる。第１のアーム６２１が、ガイド部材６１０に沿った経路Ｃ２の端部に到達すると、グリッパー６０６は第１の突出位置に到達し、第２のアーム６２３ａは引き込み位置にある。第２のアーム６２３ａは、横軸ＡＴに沿った直線位置から、横軸ＡＴに対する角度位置に移動している。
【０１２５】
グリッパー６０６が第２の延長方向ＡＴ２に移動することによって引き込み位置に戻ると、第１および第２のアーム６２１ａ、６２３ａは、上述したものとは逆の移動を行う。第１のアーム６２１ａはそのガイド部材６１０に係合されたままであり、第２の延長方向ＡＴ２において直線状の半経路Ｃ２′に従い、第２のアーム６２３ａは、軸ＡＲ２ａの周りに反時計回りの逆回転を受け、第２のアーム６２３ａは、グリッパー６０６が経路Ｃ３ｂに沿って第２の延長方向ＡＴ２に移動するにつれてローラに接触するようになり、ついには、横軸ＡＴと共に再配列されてそれに付随するガイド部材６１０において係合素子６１８と係合する。
【０１２６】
第２の突出位置（第２の延長方向ＡＴ２）に向かう移動の間、アームの移動は交互に行われ、第２のアーム６２３ａは、関連するガイド部材６１０による直線移動に押さえられた（拘束された）ままであり、第１のアーム６２１ａは、軸ＡＲ１ａを中心とする時計回りの回転によって引き込みする。
【０１２７】
したがって、延長システム５８７およびアームの交互の引き込みは、シャトル５４２に沿ったグリッパー６０６の移動の双方向の可逆性を可能にする。延長システム５８７は、特に延長システム５８７の延長中のモーメントアームの減少により、部品を減少させ、より耐久性があるという利点を提供でき、その結果、シャトル５４２内のグリッパー６０６のガイド部材に伝達される力が低減される。
【０１２８】
延長システムの２つの実施形態では、ベース１０８、６０８のガイド部材１１０、６１０上の延長システム８７、５８７の移動は、一実施形態に従って、延長システム８７に接続された歯付きベルト１１５（それぞれ６１５）と、ベース１０８、６０８に接続され、アクチュエータ１１６によって回転するように作動される歯付きプーリ１１４（それぞれ６１４）とのシステムによって達成される。アクチュエータ１１６は、コントロールユニットＵＣによって制御される。アクチュエータ１１６は歯付きプーリ１１４の同期回転を確実にし、これは、歯付きベルト１１５（それぞれ６１５）を回転させ、したがって、延長システム８７、５８７の移動を引き起こす。しかしながら、延長システム８７、５８７は、より多くのまたはより少ない大歯車またはベルトで、異なる方法で実施することができる。一実施形態に従って、延長システムは、シリンダを作動させることによって確保される。
【０１２９】
上述の、２つの対向する延長位置を有する延長システム８７、５８７により、単一の延長システム８７、５８７は、それらを分離する輸送シャトル４２、５４２と対面するように配置された収納空間３８へのアクセスを可能にする。加えて、この延長システム８７、５８７は、輸送シャトル４２、５４２の回転なしに、これらの対向する収納空間３８へのアクセスを可能にし、これは、空間を節約し、モジュール１０をよりコンパクトにすることを可能にする。しかしながら、延長システム８７、５８７は、収納領域３４、３６の第１のものまたは第２のものにしかアクセスできないようにしてもよい。これは、モジュール１０が収納領域３４、３６のうちの１つのみを含む場合であってもよい。これは、輸送シャトル４２、５４２が２つの延長システムを含み、それぞれが、グリッパー１０６、６０６がそれに特有の収納領域３４、３６にアクセスすることを可能にする場合にも当てはまる。この場合、延長システムは上述したのと同じ特性を有することができるが、中立位置と第１の延長位置との間でのみ移動する。
【０１３０】
図１２をより詳細に参照すると、着脱可能な支持体６０を輸送シャトル４２に（から）運ぶ（および／または取り外す）ためのグリッパー１０６の第１の実施形態が記載される。グリッパー６０６の第２の実施形態を図１６に関連して説明する。グリッパー１０６の以下の説明は、グリッパーの２つの実施形態の各々について詳細に説明されるその作動機構を除いて、グリッパー６０６に適用される。グリッパー６０６はシャトル５４２の第２の実施形態に関連して説明されているが、グリッパー６０６をシャトル４２に関連付けることも可能である。同様に、グリッパー１０６はシャトル４２の第１の実施形態に関連して説明されているが、グリッパー１０６はシャトル５４２の第２の実施形態に関連付けることができる。
【０１３１】
グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０の雌部分と係合する雄部分を構成するものとして以下に説明する。しかしながら、グリッパー１０６は、機械的接続を提供するのではなく例えば磁気接続を提供してもよい（グリッパーは、着脱可能な支持体の金属元素と協働する磁石であってもよい）。また、シャトル４２と着脱可能な支持体６０との間で雄型部分と雌型部分とを逆にすることも可能である。
【０１３２】
グリッパー１０６は横軸ＡＴに垂直な長手方向に延在し、換言すれば、グリッパー１０６は、水平軸ＡＨに沿って延在する。一実施形態によれば、グリッパー１０６は、着脱可能な支持体６０のそれぞれの垂直凹部２０２ａ、ｂ（図１１の拡大図で見える）と係合する複数のキャッチ２００ａ、ｂを含む。複数のキャッチ２００ａ、ｂは、グリッパー１０６のベース２０６に対して垂直軸ＡＶ（矢印Ｆ８）に沿って移動可能な移動可能支持体２０４上に配置されている。グリッパー１０６の移動可能支持体２０４およびベース２０６は水平軸ＡＨに沿って延在し、互いに対して垂直に配置されている。ベース２０６は、延長システム８７（図１０）の端部１１２に接続されている。複数のキャッチ２００ａ、ｂは、移動可能支持体２０４の長手方向エッジ部２０８上に配置され、垂直凹部２０２が位置する着脱可能な支持体６０のエッジ部２１０に接触できるようになっている。垂直凹部２０２ａ、ｂが位置するエッジ部２１０は、ブラケット８８上をスライドする反対側エッジ９４とは異なる。
【０１３３】
複数のキャッチ２００ａ、ｂは、移動可能支持体２０４から垂直に延びている。図の実施例では、２行のキャッチ２００ａ、ｂ（移動可能支持体２０４の各長手方向エッジ部に１つずつ）があり、それが（延長システム８７の可逆的な移動のために）反対側の収納領域３４、３６のいずれかに位置するときに、着脱可能な支持体６０につかまっていることができるようになっている。したがって、同じ側に配置された収納空間に輸送シャトル４２が到達することのみを意図している場合は、グリッパー１０６は、これらの収納空間に面している移動可能支持体２０４の長手方向エッジ部にのみキャッチを有すればよい。
【０１３４】
図の実施例では、キャッチ２００ａ、ｂは、着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂに挿入されるように寸法決めされている。しかしながら、それらは、着脱可能な支持体６０の穴と係合することが考えられる。グリッパー１０６と着脱可能な支持体６０との間の接続のための他の形態も可能である。
【０１３５】
着脱可能な支持体６０の輸送シャトル４２へのフッキングの安定性を高めるために、グリッパー１０６は、オプションとして、ラッチ２１２ａ、ｂ（移動可能支持体２０４の各長手方向エッジ部上に１つずつ）を含む。図の実施例では、ラッチ２１２ａ、ｂは横軸ＡＴに沿って延びており、ラッチ２１２ａ、ｂが着脱可能な支持体６０の対応する横方向凹部２１４ａ、ｂ（１つだけが図１１に示されている）に挿入されない引き抜かれた位置と、ラッチ２１２ａ、ｂが対応する横方向凹部２１４ａ、ｂに（グリッパー１０６のどちらの側が使用されるかに応じて）押し込まれるロック位置との間で移動可能である。ラッチ２１２ａ、ｂは、例えばコイルのようなアクチュエータによって作動される。
【０１３６】
したがって、グリッパー１０６が着脱可能な支持体６０に接続されると、キャッチ２００ａ（それぞれ２００ｂ）は着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ（それぞれ２０２ｂ）に垂直に入り、ラッチ２１２ａ（それぞれ２１２ｂ）は、着脱可能な支持体６０の横方向凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）に横方向に入る。
【０１３７】
キャッチ２００ａ、ｂを着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂに垂直に押し込むために、アクチュエータは、移動可能支持体２０４をグリッパー１０６のベース２０６に対してフッキング方向に、言い換えると、移動可能支持体２０４をグリッパー１０６のベース２０６から離れるように移動させることによって、垂直に移動させる。図１２に図示される実施形態では、このアクチュエータは、着脱可能な支持体６０のフック方向に向かってプレストレスされたスプリング２１６を備える。移動可能支持体２０４を、着脱可能な支持体６０からフックされていない位置、言い換えると、移動可能支持体２０４がグリッパー１０６のベース２０６の近位にある位置に戻すために、この実施形態では、アクチュエータによって回転されるシリンダ２２０上でワイヤー２１８が巻き戻されるシステムが考えられる。
【０１３８】
図１６の実施形態では、グリッパー６０６はグリッパー１０６と同様であり、特に、着脱可能な支持体６０のそれぞれの垂直凹部２０２ａ、ｂと係合する複数のキャッチ７００ａ、ｂを備える。複数のキャッチ７００ａ、ｂは、グリッパー６０６のベース７０６に対して垂直軸ＡＶ（矢印Ｆ８）に沿って移動可能な移動可能支持体７０４上に配置される。キャッチ７００ａ、ｂ、移動可能支持体７０４、およびベース７０６は、グリッパー１０６について説明したものと同様である。
【０１３９】
グリッパー６０６のアクチュエータは、ベース７０６に対して移動可能支持体７０４を移動させるために、ガイド部材７１７と、スプリング７１６と、接続ロッドシステム７１８とを備える。スプリング７１６は、着脱可能な支持体６０のフック方向ＡＶ１に向かってプレストレスされる。移動可能支持体７０４の、移動可能支持体７０４がグリッパー６０６のベース７０６と接触する、着脱可能な支持体６０からフックされていない位置（フックされていない方向ＡＶ２）への返却は、アクチュエータによって接続ロッドシステム７１８の回転によって生成される。一実施形態によれば、アクチュエータは、アクチュエータ１１６である。一実施形態に従って、アクチュエータは、コントロールユニットＵＣによって制御される。接続ロッドシステム７１８はグリッパー６０６に対して横方向に配置され、システム７１８の接続ロッドの回転は横断面ＰＴで動作するようになっている。接続ロッドシステム７１８は、移動可能支持体７０４の長手方向端部６１２上に配置されたホイール７１９と係合するガイド部材７１７と一体である。接続ロッドシステム７１８は、複数の接続ロッド７１８ａを備え、これが作動して回転すると、移動可能支持体７０４をベース７０６の方向に移動させる。図１６に示される特定の実施形態では、接続ロッドシステム７１８は、２つの接続ロッド７１８ａを備える。有利な実施形態では、移動可能支持体７０４の垂直移動中に接続ロッドシステム７１８のアクションをバランスさせるために、シャトル５４２の反対側にも等数の接続ロッドが設けられる。接続ロッドシステム７１８の接続ロッドは、アクチュエータによって同期して作動する。一実施形態によれば、接続ロッドシステム７１８の制御を改善するために、接続ロッド７１８ａのヒンジに位置センサ７１８ｂが設けられている。接続ロッドシステム７１８は、巻戻しワイヤー２１８よりも優れた摩耗耐久性を有することができる。接続ロッドシステム７１８の配置は、シャトル５４２の横方向エッジ上で電源および関連電子デバイスを移動させることを可能にすることができる。
【０１４０】
接続ロッドシステム７１８は、巻戻しワイヤー２１８よりも優れた摩耗耐久性を有することができる。接続ロッドシステム７１８の配置は、シャトル５４２の横方向エッジ上で電源および関連電子デバイスを移動させることを可能にすることができる。
【０１４１】
一実施形態に従って、距離センサ７０５は、輸送シャトル５４２の受け入れベース５８５の端部のそれぞれに設けられる。例えば、センサ７０５は、ベース６０８と移動可能支持体７０４との間の距離を測定して後者の垂直方向の動きを制御するために、移動可能支持体７０４の長手方向の端部の下方に配置することができる。
【０１４２】
グリッパー６０６の作動は以下の通りである。以下の説明は、シャトル４２およびグリッパー１０６にも適用される。輸送シャトル５４２が一対の支持素子６６上に載置された着脱可能な支持体６０に面して配置されると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０の高さにグリッパーを配置する命令を送る。延長システム５８７を輸送シャトル５４２の受け入れベース５８６に対して移動させ、次いで、延長システム５８７を展開することによって、グリッパー６０６が移動される。グリッパーが着脱可能な支持体６０の高さにあるとき、キャッチ７００ａ（またはケースに応じて７００ｂ）は、凹部２０２ｂ（それぞれ２０２ｂ）のわずかに下に垂直に配置される。次に、コントロールユニットＵＣは、グリッパーによる着脱可能な支持体６０のフックを指令する。プレストレスト・スプリング７１６の効果の下で、キャッチ７００ａ（それぞれ７００ｂ）を凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）内に押し込むように、グリッパー６０６の移動可能支持体７０４が垂直上方に移動する。次いで、ラッチ２１２ａ（それぞれ２１２ｂ）は、着脱可能な支持体６０の横方向凹部２１４ａ（それぞれ２１４ｂ）と係合するために横方向に移動される。このようにしてフックが掛けられると、接続ロッドシステム７１８によって着脱可能な支持体６０を上述のように輸送シャトル５４２の受け入れベース５８６に向かって移動させるように、延長システム５８７が反対方向に作動される。
【０１４３】
図中に例示されている実施形態では、着脱可能な支持体６０は２つの反対側２１０上に凹部２０２ａ、ｂを有し、その結果、輸送シャトル５４２は着脱可能な支持体６０をこれら２つの反対側２１０のいずれかから取り出すことができる。これは、例えば、延長システム８７が対向する収納領域３４、３６にサービスを提供する場合である。
【０１４４】
一例によれば、輸送シャトル５４２は、モジュール１０のユーザによってサービスハッチ５４内に預け入れられた物品１２を含む着脱可能な支持体６０を収集するように、コントロールユニットＵＣによって制御することができる。したがって、延長システム５８７は、第１の延長位置に到達するまで、第２の収納領域３６に位置するサービスハッチ５４に向かって第１の延長方向ＡＴ１に展開される。次に、グリッパー６０６は、（サービスハッチ５４内に預け入れられた）着脱可能な支持体６０のエッジ２１０のレベルに配置され、キャッチ７００ａが凹部２０２ａのレベルに配置された状態で、凹部２０２ａのわずかに下に配置される。次に、グリッパー６０６の移動可能支持体７０４は、キャッチ７００ａが着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａに入るように、ベース７０６に対して垂直方向に移動するように設定される。次いで、ラッチ２１２ａは、着脱可能な支持体６０のエッジ２１０の横方向凹部２０４ａに挿入されるように、移動状態に設定される。コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が概ね受け入れベース５８６上で横方向に中心合わせされるまで、第２の延長方向ＡＴ２（前の方向とは反対方向）における延長システム５８７の移動を制御する。したがって、延長システム５８７は、第１の延長位置から中立位置に、次いで第２の延長位置に向かって、着脱可能な支持体６０が受け入れベース５８６上で概ね横方向に中心合わせされることを可能にする位置に遷移する。横軸ＡＴに沿ったグリッパー６０６の移動によって、着脱可能な支持体６０は、ブラケット８８上を第２の延長方向ＡＴ２にスライドする。着脱可能な支持体が受け入れベース５８６上で概ね横方向に中心合わせされると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０から切り離されるようにグリッパー６０６を制御することができる。移動可能支持体７０４は戻ってグリッパー１０６のベース７０６（近位位置）に対して静止し、その後、グリッパー６０６の高さは、着脱可能な支持体６０（したがって、受け入れベース５８６）の下に垂直を維持しながら横軸ＡＴに沿って移動可能となりうるような高さである。コントロールユニットＵＣは、シャトル５４２の移動を制御して、例えば、第１の収納領域３４の一対の支持素子６６に向いて（したがって、サービスハッチ５４とは横方向に反対側）配置されるようにする。この移動は、シャトルの移動中に着脱可能な支持体６０とシャトル５４２との接続を維持するために、グリッパー６０６が着脱可能な支持体６０から切り離される前に起こり得る。次いで、着脱可能な支持体６０が支持素子６６上に収容されるように、延長システム５８７を作動させて、着脱可能な支持体６０を第２の延長方向ＡＴ２に移動させる。これを行うために、コントロールユニットＵＣは、キャッチ７００ｂが着脱可能な支持体６０の他方の側面２１０の垂直凹部２０２ｂのレベルに位置するようにするために、延長システム５８７が第１の延長方向ＡＴ１に展開して第１の延長位置に到達するように、またはこの位置の少し前に到達するように、延長システム５８７を制御する。次に、グリッパー６０６を作動させて、キャッチ７００ｂを垂直凹部２０２ｂに上述したのと同じ方法で係合させる。次に、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が受け入れベース５８６から支持素子６６に向かってスライドするように、第２の延長方向ＡＴ２における延長システム５８７の移動を制御する。このようにして、延長システム５８７は、第１の延長位置から中立位置に遷移し、続いて第２の延長位置に向かって遷移し、依然として全体的に第２の延長方向ＡＴ２に移動する。着脱可能な支持体６０が支持素子６６内にあると、グリッパー６０６は着脱可能な支持体６０から切り離され、例えば中立位置に戻るまで移動される。
【０１４５】
次に、図１３を参照して、様々なサイズの着脱可能な支持体６０と適合可能にする、輸送シャトル４２の部分を説明する。シャトル４２の以下の説明はシャトル５４２に適用可能であるが、特に簡潔にするために、シャトル５４２については繰り返されず、図示されない。輸送シャトル４２（または５４２）は、この部分を有さずに、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容することができるようにすることも考えられる。
【０１４６】
この実施形態では、受け入れベース８６は、第１のサイズ（第１の幅Ｌ１）および第２のサイズ（第２の幅Ｌ２）の着脱可能な支持体６０を受け入れるように適合される。受け入れベース８６は、第１のサイズの着脱可能な支持体６１ａ（図９に図示）を収容するために受け入れベース８６が第１のスパンＥ１を有する第１の位置と、第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを収容するために受け入れベース８６が第２のスパンＥ２を有する第２の位置との間で調節可能であり、第２のスパンＥ２は、第１のスパンＥ１（図１３に図示）よりも大きい。スパンは、水平軸ＡＨに沿ったブラケット８８間の距離として計算される。異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂが図２および図４に示されている。シャトル４２は３つ以上のサイズの着脱可能な支持体を収容することができ、受け入れベースは、３つ以上のスパンを有することができることが考えられる。
【０１４７】
図に示されている実施形態では、着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂのサイズに応じてブラケット８８をさらに離間または近接させるために水平軸ＡＨに沿ってブラケット８８を横方向（矢印Ｆ９）に移動させることによって、受け入れベース８６が延長可能である。コントロールユニットＵＣは、ベース１０８上に配置されたスライド２２１上のブラケット８８の動きを制御する。（図５においてより明確に図示されているように）ブラケット８８が垂直レール４６に接続されており、以前のものとは異なるサイズの着脱可能な支持体６０を輸送シャトル４２が受け入れようとするときには、垂直レール４６は互いに対して水平軸ＡＨに沿って移動され、垂直レール４６と一緒にブラケット８８を運ぶ。
【０１４８】
受け入れベース８６の第２の位置では、ブラケット８８は、第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体６１ｂを受け入れるために、第１の位置よりもさらに離れている。受け入れベース８６は、異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを収容するために、３つ以上の位置を有してもよい。また、受け入れベース８６は、１つのサイズの着脱可能な支持体６０のみを収容するために、１つの位置のみを有してもよい。この場合、受け入れベース８６は調整可能ではない。また、輸送シャトル４２は、受け入れベース８６を調整可能とすることなく２つ以上のサイズの着脱可能な支持体６０を収容することができるように、収納領域３４および／または３６に対して向きを決めてもよい。
【０１４９】
図１７を参照すると、モジュール３００の別の実施形態によると、仕切り（隔壁）３０４によって分離された複数のチャンバ３０２を備える。これらのチャンバ３０２のうちの１つ以上は、温度制御されてもよい。温度制御されるチャンバ３０２は、少なくとも部分的に断熱され、所望の温度に加熱または冷却され、日時調整される。温度制御されたチャンバ３０２は例えば、生鮮食品および冷凍製品のような、異なる温度要件を有する物品を収納することを可能にする。チャンバ３０２の各々は、モジュール１０の動的棚領域５６と同様の動的棚領域３０５ａ、ｂ、ｃを含む（それらは再び詳細に説明されない）。したがって、各チャンバ３０２は、１つまたは複数の収納領域を含むことができる。コントロールユニットＵＣは、物品１２が好ましくは収納されるべき温度に基づいて、チャンバ３０２の一方または他方に物品１２を収納することを選択する。
【０１５０】
図１７４に示す実施例では、モジュール３００は、互いに垂直に配置されて水平仕切り３０４によって分離された３つの温度制御チャンバ３０２を備える。仕切り３０４は、少なくとも部分的な断熱を提供する。別の実施形態では、チャンバ３０２は、互いに対して水平に配置され、垂直仕切り３０４によって分離されることが考えられる。また、モジュール３００は、温度制御チャンバ３０２を１つだけ、または２つ、または３つ以上含むことも可能である。モジュール３００は、温度制御されたチャンバおよび周囲温度のチャンバを含むことが可能である。また、モジュール３００は、モジュール３００の高さ全体または長さ全体にわたって延在しない１つまたは複数の温度制御チャンバを含むことも可能である。
【０１５１】
図１７の例では、第１のチャンバ３０６ａは周囲温度Ｔ１（制御されない）であり、第２のチャンバ３０６ｂは第１のチャンバ３０６ａの垂直上方に配置され、制御された温度Ｔ２であり、第３のチャンバ３０６ｃは第２のチャンバ３０６ｂの垂直上方に配置され、制御された温度Ｔ３である。第３の温度は、例えば本または皿の収納のために、約＋４℃〜＋３０℃の間で変化し得る。第２の温度は、例えば生鮮食品の収納のために、例えば、約＋２℃であってもよい。第１の温度は、例えば冷凍製品の収納のために、約−２２℃であってもよい。
【０１５２】
チャンバ３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは、この実施例では底部から頂部に向かって最も冷たい温度から最も暖かい温度まで単調な垂直温度勾配を形成するように配置されている。単調勾配の形成は、熱損失を減少させることができる。さらに、底部から頂部への最も冷たいものから最も暖かいものへの配置は、より暖かいゾーンがより冷たいゾーンと接触しているときに下方に重力を及ぼす冷たい空気の流れを良好に利用することができる。しかしながら、チャンバ３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃは温度勾配を形成するように配置されていないこと、または温度勾配が異なる順序（例えば、底部から頂部への最も暖かいものから最も冷たいもの）であること、または単調でないことが考えられる。第３のチャンバ３０６ｃは例えば、第１のチャンバ３０６ａと第２のサブチャンバ３０６ｂとの間に介在させることができる。
【０１５３】
モジュール３００は対話ウィンドウ３０７およびサービスハッチ３０８を含み、これらは、モジュール１０の対話ウィンドウ１６およびサービスハッチ５４と同様である（したがって、再び詳細に説明しない）。一実施形態によれば、物品をある温度に保つために、サービスハッチ３０８は、閉鎖可能な対話ウィンドウ１６と一致する開口７６を有することができる。
【０１５４】
対話ウィンドウ３０７は第２のチャンバ３０６ｂに位置しているように図示されているが、他のいずれかのチャンバ３０６ａ、ｃに位置してもよいし、さらに、２つのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの間の仕切り３０４に位置してもよい。
【０１５５】
図に図示された実施形態によれば、サービスハッチ３０８は移動可能であり、一方のチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃから他方のチャンバへの垂直移動経路３１３内を移動する。図示された実施形態によれば、それは、対話ウィンドウ３０７からチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃへ垂直に移動するために、ウインチ３１１に接続される。サービスハッチ３１１を移動させる他の方法、例えば、レール上で移動させることも考えられる。
【０１５６】
仕切り３０４は、チャンバ３０６ａ、ｂ、ｃ間のサービスハッチ３０８の通行を可能にするために、選択的に閉鎖可能な開口部３１０を有する。図示の実施形態によれば、開口部３１０は、スライドドア３１８によって閉じることができる。選択的な開口部３１０が仕切り３０４に存在することにより、サービスハッチ３０８の通行を可能にする一方で、その後に連通するチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの間の、サービスハッチ３０８の通行による温度損失を低減することができる。したがって、開口部３１０は、可能な限りサービスハッチ３０８のサイズであることが好ましい。しかしながら、特定の実施形態については、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）および対応する移動レールの通行を可能にするために、サービスハッチ３０８を固定して、開口部３１０をより大きくしてもよい。サービスハッチ３０８は、一実施形態によれば、サービスハッチ３０８の通行中に、温度制御されたチャンバ３０２間の熱損失を最小にするために、断熱されている。
【０１５７】
図示の実施例では、サービスハッチ３０８が仕切り３０４に到達したときに仕切り３０４が開放され、サービスハッチ３０８が仕切り３０４から離れたときに仕切り３０４が閉じる。特定の実施形態では、開口部３１０が閉鎖されているとき、空気流は依然として、この仕切り３０４を介して隣接するチャンバ３０２の間を通過することができる（換言すれば、完全には閉鎖されない）。他の実施形態では、選択的開口部が閉じられると、チャンバ３０２は互いに対して気密またはほぼ気密である。
【０１５８】
図に示される実施形態では、モジュール３００は、チャンバ３０６ａ、ｂ、ｃごとに１つの輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃを備え、各々が、移動可能なサービスハッチ３０８と連通することができる。輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃはそれぞれ輸送システム３２と同様であり、したがって、再び詳細に説明しない。各輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃは、輸送シャトル３１４ａ、ｂ、ｃと、輸送シャトル３１４ａ、ｂ、ｃがそのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃ内で垂直軸ＡＶおよび水平軸ＡＨに沿って移動することを可能にする移動レール３１６ａ、ｂ、ｃとを含む（それぞれ矢印Ｆ１０およびＦ１１）。このようにして、各輸送システム３１２ａ、ｂ、ｃは、ハッチが、対応するチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃおよびこのチャンバの動的棚領域内に配置されているときに、物品１２を、サービスハッチ３０８へ、およびそこから、向かわせる。
【０１５９】
スライドドア３１８は、サービスハッチ３０８との接触によって機械的に作動させることができる。別の実施形態では、スライドドア３１８は、サービスハッチ３０８が例えば、関係するスライドドア３１８への近接を検出するなどの存在センサによって検出されたときにトリガーされるモータによって作動されてもよい。コントロールユニットは、スライドドア３１８の開閉を制御することができる。別の例によれば、選択的開口部は、サービスハッチ３０８の通行によって押されるプラスチックストリップのカーテンであってもよい。別の実施形態によれば、ドアは旋回ドアである。
【０１６０】
別の実施形態（図示せず）によれば、ドア３１８は、サービスハッチがある部屋から別の部屋に移動するときに、サービスハッチに取り付けられた着脱可能なパネルである。
【０１６１】
別の実施形態によれば、サービスハッチ３０８を固定することができ、モジュール３００は、３つのチャンバ３０６ａ、ｂ、ｃの収納空間にアクセスするための単一の輸送システム３１２のみを備える。したがって、仕切り３０４は、輸送システムの輸送シャトルおよび移動可能レールの通行を可能にするための選択的開口部を有する。
【０１６２】
別の実施形態によれば、サービスハッチ３０８は２つのチャンバの間の仕切りに固定されて配置され、サービスハッチの一方の側がチャンバの一方に役立ち、他方の側が他方のチャンバに役立つようにすることができる。２つのチャンバの一方（または両方）を温度制御することができる。
【０１６３】
モジュール１０、３００は自動化された装置である。物品１２の収納および分配は、ユーザが物品１２をサービスハッチ５４、３０８に預け入れた瞬間から自動的に行われる。コントロールユニットＵＣは、物品１２をモジュール１０、３００の内部に輸送して収納し、物品１２のサイズに応じてモジュール１０、３００の収納空間を最適化するように、プログラムされている。
【０１６４】
モジュールの使用例について説明する。典型的には、商人が、モジュール１０、３００によって物品１２の小荷物を配達することを望む。小荷物には、それを識別するための関連コード（バーコードなど）がある。コードは、事前に配達人に通信されているか、または小荷物が落とされたときに生成されてもよい。モジュール１０、３００に小荷物１２を預け入れるために、配達員は、対話ウィンドウ１６、３０７に来て、コードを入力し（またはバーコードを走査し）、小荷物１２を識別し、対話ウィンドウ１６、３０７を開く。輸送シャトル４２または５４２のいずれか、およびそれらの代替物を使用することができる。
【０１６５】
コントロールユニットＵＣは、空の着脱可能な支持体６０を取り出すために、輸送シャトル４２（または５４２）の移動を制御する。空の着脱可能な支持体６０は例えば、図４に示すような収納空間内にあってもよい。モジュール１０、３００がいくつかのサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを収容する場合、コントロールユニットＵＣは、あらかじめ規定されていて小荷物の識別コードに関連付けられている小荷物のサイズに対応する着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂを選択することができる。コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）の延長および移動可能支持体２０４（それぞれ７０４）の垂直移動を制御して、キャッチ２００ａ、ｂ（それぞれ７００ａ、ｂ）を垂直凹部２０２に係合させる。次に、コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）の引き抜きを制御し、これにより、着脱可能な支持体６０は、受け入れベース８６（それぞれ５８６）上の所定位置に来るまで、ブラケット８８（それぞれ５８８）上をスライドする。異なるサイズの着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂがシャトル４２（それぞれ５４２）によって受け入れられる場合、コントロールユニットＵＣは、ブラケット８８をさらに離間／近接させるために、垂直レール４６を互いにさらに離間／近接させることによって、選択された着脱可能な支持体６１ａ、６１ｂのサイズとなるように、受け入れベース８６（それぞれ５８６）をあらかじめ制御しておく。コントロールユニットＵＣは、着脱可能な支持体６０が配置されたシャトル４２（それぞれ５４２）のサービスハッチ５４、３０８に向かって移動を制御する。
【０１６６】
輸送シャトル４２（それぞれ５４２）は、サービスハッチ５４の前に到着し、また、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）が空の着脱可能な支持体６０を物品受け入れ空間７４内に預け入れることができるようにするために、もし着脱可能な壁７８が下げられている場合は着脱可能な壁７８の上昇を命令する。
【０１６７】
モジュール３００が、移動可能なサービスハッチ３０８を含む場合は、コントロールユニットＵＣは、空の着脱可能な支持体６０を含むサービスハッチ３０８に対し、対話ウィンドウ３０７に来るようにあらかじめ命令しておく。
【０１６８】
一旦、着脱可能な支持体６０が受容空間内にあると、コントロールユニットＵＣは、着脱可能な壁７８の下降および対話ウィンドウ１６、３０７の開放を制御する。次に、配達員は、物品１２の小荷物をサービスハッチ３０８の物品受け入れ空間７４に預け入れることができる。
【０１６９】
小荷物のサイズが知られていない場合、サービスハッチ５４、３０８は、小荷物の高さを決定するために、物品の寸法を測定するためのシステム、例えば赤外線ビームを含むことができる。これは、小荷物のサイズがわかっている場合であっても、ユーザがどのレベルに小荷物を置いたかを識別するために使用することもできる。
【０１７０】
一旦、小荷物が預け入れられると、ユーザは、彼または彼女が預け入れを完了したことを示すことができ、その後、窓１６、３０７が閉じる。
【０１７１】
サービスハッチ３００が移動可能であれば、次に、それをコントロールユニットＵＣによって移動させて、対応する温度制御チャンバ３０２内に位置決めする。
【０１７２】
輸送シャトル４２（それぞれ５４２）がサービスハッチ５４、３０８内に預け入れられた小荷物を含む着脱可能な支持体６０を収集することができるように、サービスハッチの着脱可能な壁７８が持ち上げられる。コントロールユニットＵＣは、グリッパー１０６（それぞれ６０６）が着脱可能な支持体６０の垂直凹部２０２ａ、ｂと係合するように延長システム８７（それぞれ５８７）の延長を制御し、また、小荷物を含む着脱可能な支持体６０が受け入れベース８６（それぞれ５８６）上をスライドすることができるように延長システム８７（それぞれ５８７）の引き込みを制御する。
【０１７３】
コントロールユニットＵＣは、小荷物が占める収納領域３４、３６内の収納空間３８の位置をあらかじめ計算し、コントロールユニットＵＣは、輸送シャトル４２（それぞれ５４２）を制御し、その結果、垂直方向に隣接する別の着脱可能な支持体６０と共に、シャトル４２（それぞれ５４２）上に配置された物品（動的棚領域の既存の支持体の下に来る移動可能支持体の場合）または動的棚領域５６に既に存在する物品（動的棚領域の既存の支持体の上に来る移動可能支持体の場合）に適した収納空間３８を形成することを可能にする高さにある一対の支持素子６６に輸送シャトルが移動するようにする。
【０１７４】
コントロールユニットＵＣは、延長システム８７（それぞれ５８７）を、対応する延長方向に延長するように制御し、これにより、着脱可能な支持体６０のエッジ９４が支持素子６６上をスライドする。
【０１７５】
一旦、着脱可能な支持体６０が支持素子６６に完全に係合されると、コントロールユニットＵＣは、サービスハッチ５４、３０８から物品を取り出す、あるいは、顧客への分配のために動的棚領域５６からサービスハッチ５４、３０８に物品を分配する、別の動作で、シャトル４２（それぞれ５４２）を制御する。コントロールユニットＵＣは、クライアントが要求したときに物品１２を収集できるようにするためだけでなく、配達員によって預け入れられた後続の物品のための空間を最適化するために、小荷物１２を含む着脱可能な支持体６０の位置および小荷物１２の寸法をメモリに記憶する。
【０１７６】
収納および分配モジュールおよびシステムの様々な態様は、複数の方法で互いに組み合わせることができる。例えば、温度制御されたチャンバの収納領域は、動的棚領域を有しても有さなくてもよい。別の実施例では、温度制御チャンバは、互いに面していても面していなくてもよい収納領域を有してもよい。また、シャトルを自動化モジュールの事情以外の事情で使用してもよい。例えば、輸送シャトルは、別のシステムの一部であってもよく、必ずしもレール上を移動する必要はない。
【０１７７】
上記の説明は単に例として意図されており、当業者は、開示された発明の範囲から逸脱することなく、記載された実施形態に修正を行うことができることを認識するであろう。本発明の範囲内に入る他の修飾はこの説明の修飾として当業者には明らかであり、そのような修飾は、添付の特許請求の範囲内に入ることを意味する。
【図面の簡単な説明】
【０１７８】
【図１】一実施形態による物品の収納および分配モジュールの概略斜視図である。
【図２】図１の収納および分配モジュールの内部の一部の概略斜視図であり、一実施形態による、第１の物品収納領域および輸送システムを示す図である。
【図３】図１の収納および分配モジュールの内部の概略平面図であり、図２の輸送システムおよび第１の収納領域を含む収納および分配システムと、それに面する第２の収納領域とを示す図である。
【図４】一実施形態による、収納および分配モジュールの第２の物品収納領域の概略立面図である。
【図５】図２の輸送システムの概略等角図である。
【図６】一実施形態による、物品を支持し、図２および図４の収納領域のいずれかの収納空間の境界を形成するための着脱可能な支持体の上方からの概略等角図である。
【図７】図２の第１の収納領域の一部の拡大図であり、２つの着脱可能な支持体の間に形成された収納空間を示す図である。
【図８】一実施形態による、物品の収納および分配モジュールのサービスハッチの等角図である。
【図９】中立位置に示された第１の実施形態による延長システムと、着脱可能な支持体の第１のサイズを収容するために第１の位置に示されたベースとを備えた、図２および図３の輸送シャトルの概略斜視図であり、輸送シャトルは、特定の要素を省略して図示されている。
【図１０】図９の輸送シャトルの部分概略斜視図であり、延長システムは、着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第１の延長位置に示されている。
【図１１】一実施形態による、いくつかの垂直凹部の拡大図Ａを伴う、図６の着脱可能な支持体の下からの概略斜視図である。
【図１２】第１の実施形態による、図９および図１０のシャトルのグリッパーの概略斜視図である。
【図１３】図１０の輸送シャトルの上方からの模式図であり、第１のよりも大きな第２の着脱可能な支持体サイズを収容するための第２の位置に示されたベースと、グリッパーが第１の延長位置にあるときにグリッパーによって引っ掛けられたものとは反対側に位置する着脱可能な支持体を引っ掛けることができるように第２の延長位置に示された延長システムとを有している。
【図１４ａ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、中立位置での延長システムを示す図である。
【図１４ｂ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、中間位置での延長システムを示す図である。
【図１４ｃ】第１のスパンを有する受け入れベースと共に表され、第２の実施形態による延長システムを有する輸送シャトルの部分模式図であり、延長位置での延長システムを示す図である。
【図１５】図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルの等角概略図であり、受け入れベースは第２のスパンを有し、延長システムは延長位置で示されている。
【図１６】図１４ａ、図１４ｂ、図１４ｃの輸送シャトルのグリッパーの一実施形態の概略立面図であり、グリッパーは突出位置に示されている。
【図１７】温度制御されたチャンバを示す、収納および分配モジュールの物品収納領域の別の実施形態の概略斜視図である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を取り扱い、輸送するためのシャトル（４２、５４２）であって、
物品のための着脱可能な支持体（６０）を受け入れるのに適した受け入れベース（８６、５８６）と、
前記着脱可能な支持体（６０）と協働するのに適したグリッパー（１０６、６０６）であって、前記受け入れベース（８６、５８６）に対して移動可能であるグリッパーと、
前記受け入れベース（８６、５８６）上で前記着脱可能な支持体（６０）を移動させるために、前記グリッパー（１０６、６０６）に接続された延長システム（８７、５８７）と、
を有し、
前記延長システム（８７、５８７）は、横軸（ＡＴ）に沿って、前記グリッパー（１０６、６０６）を、前記グリッパー自体に対して平行を維持しながら、引き込み位置、第１の突出位置、および前記引き込み位置に関して前記第１の突出位置に対向する第２の突出位置の間で移動させ、
前記延長システム（８７、５８７）が、前記グリッパー（１０６、６０６）に回転可能に接続された少なくとも１対（１２０ａ、１２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームを含み、前記少なくとも１対（１２０ａ、１２０ｂ、６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの移動が、前記横軸（ＡＴ）に沿った前記グリッパー（１０６、６０６）の前記平行移動に機械的に連動され、
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームのアーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々が、前記横軸（ＡＴ）に沿った直進位置と、関連する引き込み位置とを有することを特徴とする、シャトル（４２、５４２）。
【請求項２】
前記グリッパー（１０６、６０６）の長手方向が、前記横軸（ＡＴ）に垂直であることを特徴とする、請求項１に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項３】
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記引き込み位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）はベース深さ（ＰＮ）を有し、
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記第１の突出位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）は第１の深さ（ＰＮ１）を有し、
前記グリッパー（１０６、６０６）が前記第２の突出位置にあるとき、前記シャトル（４２、５４２）は第２の深さ（ＰＮ２）を有し、
前記ベース深さ（ＰＮ）および前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）は前記横軸（ＡＴ）に沿って計算され、前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）は前記ベース深さ（ＰＮ）よりも大きいことを特徴とする、請求項１に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項４】
前記第１の深さ（ＰＮ１）は前記第２の深さ（ＰＮ２）に等しいことを特徴とする、請求項３に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項５】
前記横軸（ＡＴ）に沿って延びる少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）を有し、前記延長システム（８７、５８７）は前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上で平行移動可能であり、前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）に沿った前記延長システム（８７、５８７）の移動距離（Ｃ１、Ｃ３）は、前記第１および第２の深さ（ＰＮ１、ＰＮ２）未満であることを特徴とする、請求項１または２に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項６】
前記延長システム（８７、５８７）が、前記横軸（ＡＴ）に沿った第１の延長方向（ＡＴ１）における前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動の端にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記第１の突出位置にあり、
前記延長システム（８７、５８７）が、前記横軸（ＡＴ）に沿った第２の延長方向（ＡＴ２）における前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動の端にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記第２の突出位置にあり、
前記延長システム（８７、５８７）が前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）上の移動中にあるとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は前記引き込み位置にあることを特徴とする、請求項５に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項７】
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）は、前記グリッパー（６０６）が前記第１および第２の突出位置の近くにあるときに異なる位置を有することを特徴とする、請求項１に記載のシャトル（５４２）。
【請求項８】
前記グリッパー（６０）が前記第１の突出位置にあるとき、前記少なくとも１対（６２０ａ）の格納式アームの第１のアーム（６２１ａ）が前記直線位置にあり、前記対（６２０ａ）の第２のアーム（６２３ａ）が前記引き込み位置にあり、前記グリッパー（６０６）が前記第２の突出位置にあるとき、前記対（６２０ａ）の格納式アームの前記第１のアーム（６２１ａ）が前記引き込み位置にあり、前記対（６２０ａ）の前記第２のアーム（６２３ａ）が前記直線位置にあり、前記グリッパー（６０６）が前記引き込み位置にあるとき、前記対の格納式アームの前記第１および第２のアームが前記直線位置にあることを特徴とする、請求項１または７に記載のシャトル（５４２）。
【請求項９】
前記少なくとも１つのガイド部材（６１０）は、前記対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アームのそれぞれに関連するガイド部材を有し、前記ガイド部材（６１０）は、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）のそれぞれを前記横軸（ＡＴ）に沿って押さえ、前記ガイド部材（６１０）のそれぞれは、前記シャトル（５４２）のベース深さ（ＰＮ）未満の移動距離（Ｃ３）を有することを特徴とする、請求項５に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１０】
前記ガイド部材（６１０）の組み合わされた作用が、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の前記アーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々を、前記シャトル（５４２）の前記ベース深さ（ＰＮ）に等しい移動距離（Ｃ２）にわたって前記横軸（ＡＴ）に沿って押さえることを特徴とする、請求項９に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１１】
前記延長システム（５８７）は、前記少なくとも１つの対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームの前記２つのアーム（６２１ａ、６２１ｂ、６２３ａ、６２３ｂ）の各々と前記グリッパー（６０６）との間に配置されたプレストレスドスプリング（６３０）をさらに有し、前記少なくとも１つのガイド部材（１１０、６１０）は、前記プレストレスドスプリング（６３０）の作用に逆らって作用することを特徴とする、請求項５に記載のシャトル（５４２）。
【請求項１２】
前記少なくとも１対（６２０ａ、６２０ｂ）の格納式アームは、前記グリッパー（６０６）の長手方向において前記グリッパー（６０６）の第１の半分に接続された第１の対の格納式アーム（６２０ａ）を含み、前記延長システム（５８７）は、前記グリッパー（６０６）の長手方向において前記グリッパー（６０６）の第２の半分に接続された第２の対の格納式アーム（６２０ｂ）を含むことを特徴とする、請求項２または７に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項１３】
前記受け入れベース（８６、５８６）は、第１のサイズの着脱可能な支持体（６０）を収容するために前記受け入れベース（８６、５８６）が水平軸（ＡＨ）に沿って第１のスパン（Ｅ１）を有している少なくとも１つの第１の位置と、前記第１のサイズよりも大きい第２のサイズの着脱可能な支持体（６０）を収容するために前記受け入れベース（８６、５８６）が前記水平軸（ＡＨ）に沿って第２のスパン（Ｅ２）を有している少なくとも１つの第２の位置と、の間で調整可能であり、前記第２のスパン（Ｅ２）は前記第１のスパン（Ｅ１）よりも大きく、前記水平軸（ＡＨ）が前記横軸（ＡＴ）に垂直であることを特徴とする、請求項１または２に記載のシャトル（４２、５４２）。
【請求項１４】
前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記横軸（ＡＴ）に垂直な水平軸（ＡＨ）に沿って延び、前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記グリッパー（１０６、６０６）のベース（２０６、７０６）に対して垂直軸（ＡＶ）に沿って移動可能な移動可能支持体（２０４、７０４）を含み、前記垂直軸（ＡＶ）は前記水平軸（ＡＨ）および前記横軸（ＡＴ）に垂直であり、前記グリッパー（１０６、６０６）が前記横軸（ＡＴ）に沿って移動して前記移動可能支持体（２０４、７０４）が前記ベース（２０６、７０６）に近いとき、前記グリッパー（１０６、６０６）は、前記受け入れベースの垂直下方に配置されることを特徴とする、請求項１または２に記載のシャトル（４２、５４２）。
【国際調査報告】
2021510664.tif 000022
2021510664.tif 000023
2021510664.tif 000024
2021510664.tif 000025
2021510664.tif 000026
2021510664.tif 000027