(57)【要約】車両制御システムは様々なセンサーを含む。システムは、中でも、環境条件を監視および検出するＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、ＳＯＮＡＲ、カメラ、マイクロフォン、ＧＰＳ、および赤外線システムを含むことができる。一部の実装では、これらのセンサーの１つ以上が誤較正されることがある。センサーで収集したデータを使用して、システムは誤較正されたセンサーを検出し、１つ以上のセンサーが誤較正されているという表示を生成できる。例えば、センサーで取り込んだデータを処理して、センサーデータによって表される平均高さを決定し、他のセンサーで取り込んだデータの平均高さと比較できる。高さの差に基づいて、誤較正されたセンサーを識別する表示を生成できる。
2021518308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誤較正されたセンサーを検出する方法であって、
複数のセンサーを使用して環境のセンサーデータを取り込むことであって、前記センサーデータは、第１の光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサーに関連付けられた第１のＬＩＤＡＲデータと、第２のＬＩＤＡＲセンサーに関連付けられた第２のＬＩＤＡＲデータと、第３のＬＩＤＡＲセンサーに関連付けられた第３のＬＩＤＡＲデータと、を含む、ことと、
前記環境の地表面に関連付けられた領域を決定することと、
領域データとして、前記領域に関連付けられた前記センサーデータのデータのサブセットを決定することと、
前記領域データが平面に対応すると決定することと、
前記領域データの第１のサブセットの第１の平均高さを決定することであって、前記第１のサブセットが前記第１のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第１のデータを含む、ことと、
前記領域データの第２のサブセットの第２の平均高さを決定することであって、前記第２のサブセットが前記第２のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第２のデータを含む、ことと、
前記第１の平均高さと前記第２の平均高さの間の差を決定することと、
前記差が高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、
センサーが誤較正されているという表示を生成することと、
を備える方法。
【請求項２】
前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のＬＩＤＡＲセンサーが誤較正されていると決定することと、
前記第２のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータに少なくとも部分的に基づいて、軌道を生成することと、
前記軌道に少なくとも部分的に基づいて、自律車両を制御することと、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信することと、
前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域が前記環境の前記地表面に関連付けられると決定することと、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記領域データの第３のサブセットの第３の平均高さを決定することであって、前記第３のサブセットが前記第２のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第３のデータを含む、ことと、
前記領域データの第４のサブセットの第４の平均高さを決定することであって、前記第４のサブセットが前記第１のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータを含む、ことと、
前記第３の平均高さと前記第４の平均高さの間の第２の差を決定することと、
前記第２の差が前記高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、
第２のセンサーが誤較正されているという第２の表示を生成することと、
をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
実行されると、１つ以上のプロセッサーに請求項１から請求項３に記載のいずれか１項に記載の方法を実装させる命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項６】
システムであって、
１つ以上のプロセッサーと、
１つ以上のプロセッサーによって実行可能な命令を格納した１つ以上のコンピュータ可読媒体であって、前記システムに、
複数のセンサーから環境のセンサーデータを受信させ、
領域データとして、前記センサーデータのデータのサブセットを決定させ、
前記領域データの第１のサブセットの第１の平均値を決定させ、前記第１のサブセットは前記複数のセンサーの第１のセンサーによって取り込まれており、
前記領域データの第２のサブセットの第２の平均値を決定させ、前記第２のサブセットは前記複数のセンサーの少なくとも第２のセンサーおよび第３のセンサーによって取り込まれており、
前記第１の平均値と前記第２の平均値の間の差を決定させ、
前記差が閾値を満たすまたは超えると決定させ、
前記第１のセンサーが誤較正されているという表示を生成させる、
前記命令を格納した１つ以上のコンピュータ可読媒体と、
を備える、システム。
【請求項７】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記複数のセンサーのセンサーに関連付けられた品質スコアを生成させ、前記品質スコアが試行されたテストの数に対して正常に実行されたテストの数の比率を表す、
請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
アクティブなセンサーとして前記複数のセンサーのサブセットを示させ、
前記第１のセンサーが誤較正されているという前記表示、前記品質スコア、またはアクティブと示された前記複数のセンサーの前記サブセットの１つ以上に基づいて自律車両を制御させる、
請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記領域データの第３のサブセットの第３の平均値を決定させ、前記第３のサブセットが前記第２のセンサーによって取り込まれており、
前記領域データの第４のサブセットの第４の平均値を決定させ、前記第４のサブセットが前記第１のセンサーおよび前記第３のセンサーによって取り込まれており、
前記第３の平均値と前記第４の平均値の間の第２の差を決定させ、
前記第２の差が前記閾値を満たすまたは超えると決定させ、
前記第２のセンサーが誤較正されているという第２の表示を生成させる、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記命令が前記システムにさらに、
前記領域データの前記第１のサブセットについて、最高値を決定させ、
前記領域データの前記第１のサブセットについて、最低値を決定させ、
前記最高値と前記最低値の間の値の差を決定させ、
前記値の差が前記閾値以下であると決定させ、
前記値の差が前記閾値を満たすまたは超えることに少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが平面に対応すると決定させる、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記命令が前記システムにさらに
前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信させ、
前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが地表面に対応すると決定させる、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記領域データの前記第１のサブセットがデータ値の閾値数を満たすまたは超えると決定させる、請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記複数のセンサーは自律車両上にあり、さらに前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のセンサーが誤較正されていると決定させ、
前記第２のセンサーおよび前記第３のセンサーに少なくとも部分的に基づいて、自律車両に軌道を横断させるように構成された信号を生成させ、
前記信号を前記自律車両へ送信させる、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
試行されたテストの数の第１のカウントを増分させ、
前記第２のセンサーに関連付けられたデータの第２のセンサーの平均を決定させ、
前記第３のセンサーに関連付けられたデータの第３のセンサーの平均を決定させ、
前記第２のセンサーの平均と前記第３のセンサーの平均の間のセンサーの平均の差を決定させ、
前記センサーの平均の差が前記閾値を超えないと決定させ、
正常に実行されたテストの数の第２のカウントを増分させる、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、
テスト率を生成させ、前記テスト率は前記差が決定された第１の回数を示し、
成功率を生成させ、前記成功率は前記差が前記閾値以下である第２の回数を示す、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサーの誤較正の自動検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
［関連出願の相互参照］
この特許出願は、２０１８年３月２１日に出願されたシリアル番号１５／９２７，３１５の米国実用特許出願の優先権を主張する。出願番号１５／９２７，３１５は参照により本明細書に完全に組み込まれる。
【０００３】
自律車両システムはセンサーを使用して環境のデータを取り込むことができる。操作またはそれ以外の最中に、センサーは誤較正されることがある。誤較正されたセンサーは、安全性を低下させる結果を導く可能性のある不正確なデータを取り込むことがある。さらに、誤較正されたセンサーを検出することは、広範な原因分析が必要になると同時にまた、相当量の時間、費用、および資源を消費し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
詳細な説明は、添付図面を参照して説明される。図面において、参照番号の左端の数字は、参照番号が最初に現れる図を識別している。異なる図面における同じ参照番号の使用は、類似または同一の項目または機能を示す。
【０００５】
【図１】図１は、本開示のいくつかの例による、環境内のデータを取り込む例示のセンサー、および較正グリッドを含む例示の車両の斜視図である。
【図２】図２は、較正用のパーティションで表された取り込まれたセンサーデータを示す。
【図３Ａ】図３Ａは、車両に搭載された複数のセンサーを有する例示の車両の側面図を示す。
【図３Ｂ】図３Ｂは、車両に搭載された複数のセンサーを有する例示の車両の上面図を示す。
【図４】図４は、テーブルとして表された、複数のセンサーの個々のセンサーから収集された領域データを示す。
【図５】図５は、本明細書で説明する技術を実装するための例示のシステムのブロック図を示す。
【図６】図６は、誤較正されたセンサーを検出するための例示のプロセスを示す。
【図７】図７は、ＬＩＤＡＲデータに少なくとも部分的に基づいて自律車両に指示するための例示のプロセスを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本開示は、自律車両用の誤較正されたセンサーを検出するための技術を説明する。自律車両は、車両の環境に対応するデータを取り込むために複数のセンサーを含み得る。システムはＬＩＤＡＲセンサーを使用して、例えば環境内の表面の高さ値などに対応する環境内のデータを取り込み得る。いくつかの例では、画像データ、区分データ、分類データ、もしくはＧＰＳデータ、またはそれらの任意の組み合わせに少なくとも部分的に基づいて、取り込まれたデータの一部を地表面に関連付け得る。較正グリッドを使用して、取り込まれたデータを較正用のパーティションに分割できる。
【０００７】
システムは較正グリッドの単一のパーティションを選択し、パーティションに対応する様々なセンサーデータを比較するための基準として使用し得る。例えば複数のセンサーからのセンサーデータはパーティションに対応する複数の高さ値（例えば寸法に対応する値）を有し得る。システムは複数のセンサーに関連付けられた平均高さ値を計算し得る。いくつかの例では、単一のセンサーの平均高さ値は、センサー群の平均高さ値と比較して、複数のセンサーのセンサーが誤較正されているかどうかを決定できる。
【０００８】
本明細書で論じる誤較正されたセンサーの検出技術は、検出の正確さを維持しながら、誤較正されたセンサーを検出するために必要なコンピューティング資源の量を減らすことによって、コンピューティングデバイスの機能を改善できる。いくつかの例では、計算に使用されるデータの量を減らすことは、処理時間を減らし、メモリの使用量を減らし、誤較正されたセンサーの検出の正確さを維持できる。理解できるように、誤較正されたセンサーの検出の正確さを維持することは、安全性の結果を改善し、検出されないままでは不正確な可能性のあるセンサーデータの収集を減らすことができる。さらに、誤較正の検出に必要なデータの量を減らすことは、コンピューティングデバイスと車両の間で転送されるデータの量を減らすことで、ネットワーク輻輳を減らすことができる。コンピュータの機能に対するこれらおよびその他の改善を本明細書で論じる。
【０００９】
本明細書で説明される技術は、いくつかのやり方で実装できる。例示の実装について、添付図面を参照しながら以下に提示する。自律車両のコンテキストで論じているが、本明細書で説明する技術は、使用前および／または使用中にセンサーの較正を必要とする様々なシステムに適用でき、自律車両に限定されない。別の例では、方法、装置、およびシステムは航空または航海のコンテキストで利用し得る。さらに、本明細書で説明する技術は、実データ（例えばセンサーを使用して取り込まれた）、シミュレートされたデータ（例えばシミュレーターによって生成された）、またはその２つの任意の組合せで使用し得る。
【００１０】
図１は、領域１０２（例えば路面）を横切って走行し、例えば人および／または貨物を第１の位置から第２の位置に輸送するように構成された自動車両システム１００の例を示す。例示の目的で、システム１００は車両１０４を備えることができる。この車両１０４は、ドライバー（または乗員）の常時車両制御を期待せずに行程全体の安全に不可欠な機能全てを実行することが可能な車両を説明する、米国国家高速道路交通安全局によって２０１６年に発行されたレベル５分類に従って操作するように構成された自律車両であり得る。その場合、車両１０４は、全ての駐車機能を含む、開始から終了までの全ての機能を制御するように構成され得るので、それは乗員がいなくてもよい。これは単なる例であり、本明細書で説明する技術は、例えばアクセス制限されている高速道路上での操作中のような特定の運転状況内でドライバーの注意力または支援なしで自律制御できるような、それだけでなく、例えば都市部の市街での操作中、または少なくとも一部の駐車機能中のような他の運転状況内でドライバーの注意力および／または支援を要求するような、部分的に自律制御されている車両までを含む任意の地上車両に組み込み得る。以下で論じるように、いくつかの場合では、乗員がいる場合、システム１００は乗客（例えば車両内の１人以上の乗客）の選択に基づいて加速を制限し得る。
【００１１】
図１に示す例示の車両１０４は、４つのホイール１０６と、各ホイール１０６用のそれぞれのタイヤ１０８と、を有する自動車である。例えば、バン、スポーツユーティリティ車両、クロスオーバー車両、トラック、バス、農業用車両、および建設用車両などの他のタイプおよび構成の車両が企図される。車両１０４は、１つ以上の内燃エンジン、１つ以上の電池および電気モーター、水素燃料電池、またはそれらの任意の組み合わせによって動力を供給され得る。さらに、例示の車両１０４は４つのホイールを有するが、本明細書に記載されるシステムおよび方法は、より少ないまたはより多い数のホイール、タイヤ、および／または軌道を有する車両に組み込み得る。図１に示すように、例示の車両１０４は４輪ステアリングを有し、例えば第１の方向１２６内を走行する場合、車両１０４の第１の端部１１０が車両１０４の前端部であるように、および反対の第２の方向１２８を走行する場合、第１の端部１１０が車両１０４の後端部になるように、全ての方向で概して等しい性能特性で操作し得る。同様に第２の方向１２８を走行する場合、車両１０４の第２の端部１１２は車両１０４の前端部であり、および反対の第１の方向１２６を走行する場合、第２の端部１１２は車両１０４の後端部になる。これらの例示の特徴は、例えば駐車場および都市部などの小規模空間または混雑環境での操縦性を向上させ得る。
【００１２】
図１に示す例示の車両１０４は、車両１０４の内部空間１１８へのおよびそこからの乗員および貨物の出入りを容易にするために、車両１０４の各側面１１６に１つ以上のドア１１４を含む。本明細書で説明するシステムおよび方法はより少ないまたはより多い数のドアを有する車両に組み込み得る。図１に示す車両１０４は、車両１０４の第１の端部１１０と第２の端部１１２との間に実質的に（例えば、ほぼ完全に）延在するウィンドシールド１２０およびルーフ１２２を含む。いくつかの例では、車両１０４はウィンドシールドを含まなくてもよい。例示の車両１０４はレベル５の自律車両であるため、ウィンドシールドは必要ない。しかしながら、いくつかの例では、車両１０４は車両１０４が自律的か、またはドライバーによって手動で制御されるように構成されているかに関わらず、ウィンドシールド１２０を含み得る。いくつかの例では、ルーフ１２２の少なくとも一部は、車両１０４の１つ以上の電動システムに電力を供給するために、車両１０４に電気エネルギーを供給するように構成された１つ以上の太陽電池を含み得る。
【００１３】
図１に示す例では、システム１００は複数のセンサー１２４を備えることができ、これは車両１０４に搭載されたＲＡＤＡＲセンサー、ＬＩＤＡＲセンサー、ＳＯＮＡＲセンサー、画像センサー、マイクロフォン、またはそれらの任意の組み合わせであり得る。車両１０４はまた任意の数およびタイプのセンサーを含んでもよく、提示する例に限定されない。センサー１２４は、例えば車両１０４に近接する領域１０２の所望のカバレッジ領域を提供するために、所定のパターンで配置され得る。いくつかの例では、示すように、センサー１２４は車両１０４の周りの約３６０度のカバレッジを有効にするパターンで配置できる。これは、車両１０４が車両１０４の走行している方向１２６、１２８に関係なく物体を検出することを可能にできる。これはまた、システム１００が車両１０４の側面から接近する物体（例えば、通りを走っている犬または他の動物）を検出することを可能にできる。センサー１２４の他のパターンおよび配置が企図される。
【００１４】
図１に示すように、センサー１２４は、車両１０４の周りの領域１０２の一部の見通し線視界を提供する車両１０４の一部に搭載され得、センサー１２４の少なくとも一部は走行方向に向けられる。示すように、各例示のセンサー１２４は、ウィンドシールド１２０の上縁に近接するルーフ１２２の一部、またはルーフ１２２上に搭載できる。センサー１２４はウィンドシールド１２０の上縁に概して対応する位置に搭載し得る。センサー１２４がウィンドシールドの内側に搭載されている例では、ウィンドシールドに起因するデータのいずれかの歪みは、例えばレンズまたはデータを補正するように構成されたアルゴリズムを介して補正され得る。車両１０４が（例示の車両１０４のように）双方向であるために２つのウィンドシールドを含むことになった場合、各センサー１２４はウィンドシールド１２０の上縁に概ね対応する位置に搭載できる。
【００１５】
図示の例示のセンサー１２４はルーフ１２２に搭載されているが、１つ以上のセンサー１２４は車両１０４の他の部分に搭載できる。例えば１つ以上のセンサー１２４は、例えば従来の自動車のバンパーの位置に概ね対応する位置で、車両１０４の第１および／または第２の端部１１０、１１２に搭載できる。いくつかの例によれば、センサー１２４は、各タイヤ１０８の経路内、または車両１０４の各側面の領域１０２のデータを取り込むように搭載されてもよい。
【００１６】
いくつかの例によれば、例えばセンサー１２４から取り込まれたデータが車両１０４に対応した一定の方向１３０から取り込まれるように、センサー１２４の１つ以上を固定的に搭載し得る。そのような例では、データは常に垂直および横方向の両方で、車両１０４に対応した同じ角度から取り込まれることになる。
【００１７】
いくつかの例によれば、センサー１２４の１つ以上は、センサー１２４の方向１３０を車両１０４に対して垂直および／または横方向に変更できるように、搭載し得る。他の例では、１つ以上のセンサー１２４はセンサーの方向１３０は固定されず、車両１０４に対応した領域１０２を継続的に掃引し得るように、継続的に軸回転または揺動し得る。
【００１８】
いくつかの例では、センサー１２４は方向を変更するために軸回転するように構成され得る。例えば、車両１０４がより高速で走行している、または特定の環境条件に基づいている場合、センサー１２４は車両１０４の前部をはるかに超えて向けられることがあり、その結果、車両１０４がセンサー１２４によって取得したデータに応答する時間が比較的長くなる。反対に、車両１０４が比較的遅い速度で、および／または人工密度が高い、もしくはそうでなければ混雑領域で、または他の環境条件に基づいて走行している場合、センサー１２４は車両１０４の前部により近く向けられ得る。いくつかの例では、センサー１２４はこれらの方向の変化の１つ以上を可能にするために搭載できる。
【００１９】
図１に示す例では、システム１００は領域１０２の一部を地表面１３２（例えば、ほぼ平面であり、および／または車両と平行な平面にある車両１０４に近接する領域）として決定し得る。例えば、いくつかの例では、データ区分技術は地表面１３２に関連付けられた領域１０２の部分を決定するのを支援し得る。システム１００は、データを取り込み、データを区分し、および／または他のセンサーデータを区分されたデータに関連付け得る。分類装置は、センサーデータを受信して、データの少なくとも一部を地表面１３２として分類し得る。
【００２０】
いくつかの例では、システム１００はＧＰＳデータを使用し、センサーデータをＧＰＳデータと関連付け得る。ＧＰＳデータとセンサーデータの両方を使用して、システム１００は環境の地表面１３２に関連付けられた領域を決定し得る。
【００２１】
いくつかの例では、システム１００は車両に直に近接する領域１０２の部分が平面でありおよび車両に平行であると想定し、そのような部分を地表面１３２として使用し得る。
【００２２】
いくつかの例によれば、システム１００は地表面１３２に関連付けられた領域上に較正グリッド１３６を重ねるか、そうでなければ関連付け得る。較正グリッド１３６は、１つ以上のセンサーから受信され、地表面１３２に関連付けられたデータを、較正用の１つ以上のパーティション１３８に分割し得る。較正用のパーティション１３８は、領域データ１３４を含み得るか、そうでなければそれに関連付けられ得る。領域データ１３４はパーティションに関連付けられたセンサーデータの一部を備え得る。例示の目的で車両１０４の前後に存在して図１で示すが、そのようなパーティションは車両１０４に近接する全ての方向に延在してもよく、必ずしも隣接していなくてもよいことが理解される。
【００２３】
図２は、センサーデータ２００の一部の例示のグラフィック表現を示す。領域データ１３４は地表面１３２の一部に関連付けられたパーティションに関連付けられた複数のデータポイントを含み得る。データポイント２０２、２０４、２０６、および２０８の各セット（例えばデータを取得するときに軸回転するセンサーの掃引として参照され得る）は、各データポイントが例えば高さ値を示すセンサー１２４に関連付けられる。従って、例示の目的で、図２は４つの異なるセンサー１２４（例えばセンサーＡ、センサーＢ、センサーＣ、およびセンサーＤ）からのセンサーデータを例示する。領域データ１３４は任意の数のセンサーに関連付けられたセンサーデータを含んでもよく、本明細書で論じる例に限定されないことが理解できる。
【００２４】
いくつかの例では、システム１００は、パーティションに関連付けられた領域データ１３４をチェックする前に、パーティションを選択し得る。例えばシステム１００はパーティションに関連付けられた最小数のデータポイントをチェックし得る。別の例として、システム１００はパーティションに関連付けられた最小数のセンサー１２４（例えばパーティションに関連付けられたセンサーデータを有する、および／またはそうでなければパーティションを取り込むことになる視野を有する、センサー１２４の数）をチェックし得る。さらに別の例として、システム１００はパーティションに関連付けられたセンサー１２４に関連付けられた最小数のデータポイントをチェックし得る。言い換えると、システム１００は、セット２０２、２０４、２０６、および２０８ごとに最小数のデータポイントを必要とし得る。従って、システム１００はパーティションを選択し、パーティションに関連付けられた領域データ１３４に対して様々なチェックを実行し得る。いくつかの例では、データの閾値量を決定するための１つ以上のチェックは本明細書で論じる検出操作のためのパーティションを選択する前に実行され得る。
【００２５】
図３Ａは車両３０４に搭載された複数のセンサー１２４を有する例示の車両３０４の側面図３００を示す。側面図３００に示すように、車両３０４は任意の組み合わせまたは構成で任意の数のセンサー１２４を含み得る。例えば車両３０４は少なくともセンサー１２４を含む。いくつかの例では、センサー１２４は、ＲＡＤＡＲセンサー、ＬＩＤＡＲセンサー、ＳＯＮＡＲセンサー、画像センサー、マイクロフォン、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る。車両３０４はまた任意の数およびタイプのセンサーを含でもよく、提示する例に限定されない。さらに、側面図３００に示すように、および上記のように、センサー１２４は方向１３０が車両３０４に対して固定されるように搭載し得る。いくつかの例によれば、センサー１２４は、方向１３０が車両３０４に対して変更できるように搭載されてもよい。いくつかの例では、センサー１２４は、例えば車両速度または環境条件に応じて方向１３０を変更するように構成され得る。いくつかの例では、センサー１２４は方向１３０が固定されず、車両３０４に対応した領域を継続的に掃引し得るように、軸回転および／または揺動し得る。
【００２６】
図３Ｂは車両に搭載された複数のセンサー１２４を有する例示の車両３０４の上面図３０２を示す。例えば、センサー１２４は図３Ｂに見ることができる。センサー１２４は、例えば互いに共同設置される、または近接して設置され得るが、様々な視野を有する異なるセンサータイプまたは様式を含み得る。この開示のコンテキストで理解し得るように、車両３０４は任意の数および任意のタイプのセンサーを含み得る。この開示のコンテキストで理解し得るように、搭載位置および視野は任意の数の構成を含み得る。
【００２７】
図４は車両１０４に搭載されたセンサー１２４によって取り込まれたデータのセットの例示のデータテーブル４００を示す。例えばデータ列４０２は個々のセンサー１２４（例えば、センサーＡ、センサーＢ、センサーＣ、およびセンサーＤ）から収集されたセンサーデータを表す。さらに、例えばデータ行４０４はセンサー１２４によって収集されたデータポイント、および／または地表面（例えば地表面１３２）の想定平面の上の距離（例えば高さ）を表す。図２を参照し、セット２０２、２０４、２０６、および２０８はデータ行４０４内のデータポイントを参照し得る。従って例示の目的で、各データポイント４０６は単一のセンサー１２４に対応し得、各データポイント４０６はまた、図２のセット２０２、２０４、２０６、および２０８に示すように、センサー１２４によって測定される高さ値に対応し得る。集合的にデータのセットは領域データ１３４として参照され得る。
【００２８】
次に領域データ１３４をコンピューティングデバイス４０８に提供して、例えば領域データ１３４を処理および／または分析して、１つ以上のセンサーに関連付けられた較正エラーを検出できる
【００２９】
図５は、本明細書で説明される技術を実装するための例示のシステム５００のブロック図を示す。少なくとも１つの例では、システム５００は、図１、図３Ａおよび図３Ｂに関連する上記の車両１０４および３０４と同じ車両とすることができる車両５０２を含むことができる。
【００３０】
車両５０２は、車両コンピューティングデバイス５０４、１つ以上のセンサーシステム５０６、１つ以上のエミッタ５０８、１つ以上の通信接続部５１０、少なくとも１つの直接接続部５１２、および１つ以上の駆動モジュール５１４を含むことができる。
【００３１】
車両コンピューティングデバイス５０４は、１つ以上のプロセッサー５１６、および１つ以上のプロセッサー５１６と通信可能に結合されたメモリ５１８を含むことができる。図示の例では、車両５０２は自律車両である。しかしながら、車両５０２は任意の他のタイプの車両であることができる。図示の例では、車両コンピューティングデバイス５０４のメモリ５１８は、位置測定コンポーネント５２０、知覚コンポーネント５２２、計画コンポーネント５２４、１つ以上のシステムコントローラ５２６、および検出コンポーネント５２８を格納する。例示の目的でメモリ５１８に属するものとして図５に示すが、位置測定コンポーネント５２０、知覚コンポーネント５２２、計画コンポーネント５２４、１つ以上のシステムコントローラ５２６、および検出コンポーネント５２８は、さらに、または代わりに、車両５０２にアクセス可能であり得る（例えば遠隔に格納される）。
【００３２】
少なくとも１つの例では、位置測定コンポーネント５２０は車両５０２の位置を決定するためにセンサーシステム５０６からデータを受信するための機能を含むことができる。例えば、位置測定コンポーネント５２０は、環境の３次元マップを含み、および／または要求／受信することができ、マップ内の自律車両の位置を継続的に決定できる。いくつかの例では、位置測定コンポーネント５２０は、ＳＬＡＭ（同時位置測定およびマッピング）またはＣＬＡＭＳ（同時に較正、位置測定およびマッピング）を使用して、画像データ、ＬＩＤＡＲデータ、ＲＡＤＡＲデータ、ＳＯＮＡＲデータ、ＩＭＵデータ、ＧＰＳデータ、ホイールエンコーダーデータ、またはそれらの任意の組み合わせ、および自律車両の位置を正確に決定するその他のデータを受信できる。いくつかの例では、本明細書で論じるように、位置測定コンポーネント５２０は車両５０２の様々なコンポーネントにデータを提供して、候補軌道を生成するための自律車両の初期位置を決定できる。
【００３３】
いくつかの例では、知覚コンポーネント５２２は、物体検出、区分、および／または分類を実行する機能を含むことができる。いくつかの例では、知覚コンポーネント５２２は、車両５０２に近接するエンティティの存在および／またはエンティティタイプ（例えば、車、歩行者、自転車、建物、木、路面、縁石、歩道、不明など）としてのエンティティの分類を示す処理済みセンサーデータを提供できる。追加および／または代替の例では、知覚コンポーネント５２２は、検出されたエンティティおよび／またはエンティティが位置付く環境に関連付けられた１つ以上の特性を示す処理済みセンサーデータを提供できる。いくつかの例では、エンティティに関連付けられた特性は、限定しないが、ｘ位置（グローバルポジション）、ｙ位置（グローバルポジション）、ｚ位置（グローバルポジション）、方向、エンティティタイプ（例えば分類）、エンティティの速度、エンティティの範囲（サイズ）など、を含むことができる。環境に関連付けられた特性は、限定しないが、環境内の別のエンティティの存在、環境内の別のエンティティの状態、時刻、曜日、季節、気象条件、暗闇／光の表示などを含むことができる。
【００３４】
一般に、計画コンポーネント５２４は環境を横断するために車両５０２が辿る経路を決定できる。例えば、計画コンポーネント５２４は様々なルートおよび軌道ならびに様々なレベルの詳細を決定できる。例えば、計画コンポーネント５２４は第１の位置（例えば現在の位置）から第２の位置（例えば目標の位置）へ走行するルートを決定できる。この議論の目的に、ルートは２つの位置の間を走行するための一連の経由地点にできる。非限定的な例として、経由地点は、道路、交差点、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標などが含まれる。さらに、計画コンポーネント５２４は、第１の位置から第２の位置への経路の少なくとも一部に沿って自律車両を誘導するための命令を生成できる。少なくとも１つの例では、計画コンポーネント５２４は一連の経由地点内の第１の経由地点から一連の経由地点の第２の経由地点まで自律車両をどのように誘導するかを決定できる。いくつかの例では、命令と軌道または軌道の一部とすることができる。いくつかの例では、receding horizon技術に従って、複数の軌道は実質的に同時に生成できる（例えば技術的な許容範囲内で）。receding horizonにおける複数の軌道うちの最高の信頼レベルを有する単一の軌道を選択し、車両を操作し得る。
【００３５】
少なくとも１つの例では、車両コンピューティングデバイス５０４は、車両５０２のステアリング、推進、制動、安全、エミッタ、通信、および他のシステムを制御するように構成できる１つ以上のシステムコントローラ５２６を含むことができる。これらのシステムコントローラ５２６は駆動モジュール５１４および／または車両５０２の他のコンポーネントの対応するシステムと通信および／または制御でき、これは計画コンポーネント５２４から提供された軌道に従って操作するように構成され得る。
【００３６】
いくつかの例では、検出コンポーネント５２８は誤較正されたセンサーの検出を実行する機能を含むことができる。いくつかの例では、検出コンポーネント５２８はシステムコントローラ５２６からデータを受信して、車両５０２が特定の速度で走行しているかどうかを決定し得る。いくつかの例では、検出コンポーネント５２８は最高速度または最低速度で走行するために車両５０２を制御する表示を提供し得る。図示の例では、検出コンポーネント５２８は、グランドコンポーネント５３０、領域コンポーネント５３２、クォーラムコンポーネント５３４、平均コンポーネント５３６、比較コンポーネント５３８、および表示コンポーネント５４０を含む。
【００３７】
少なくとも１つの例では、グランドコンポーネント５３０は、環境の地表面に関連付けられた領域を決定するための機能を含むことができる。例えば、知覚コンポーネント５２２は、区分および／または分類の後、センサーデータをグランドコンポーネント５３０に提供できる。いくつかの例では、グランドコンポーネント５３０は、知覚コンポーネントによって提供されたデータを使用して、環境の地表面に関連付けられたデータを分離できる。上記のように、グランドコンポーネント５３０はまた、例えば、車両に直に隣接する領域が平面状の地表面などであると仮定することにより、既知地表面のマップに対応したシステム５００の位置に基づいて、地表面を選択し得る。
【００３８】
いくつかの例では、領域コンポーネント５３２は、環境の地表面に関連付けられたデータの一部を選択できる。例えば、領域コンポーネント５３２は較正グリッドを重ねて地表面を分割し得る。次に、領域コンポーネントは、さらなる分析のために、較正グリッドの１つのパーティションおよび関連付けられたデータを選択し得る。いくつかの例では、地表面に関連付けられたデータは、例えば表面に対する距離の測定の可能な、１つ以上のＲＡＤＡＲセンサー、ＬＩＤＡＲセンサー、ＳＯＮＡＲセンサー、画像センサー（例えばステレオ画像センサー）、飛行時間（ＴｏＦ）センサー、またはそれらの任意の組み合わせ、を備え得るセンサー１２４によって収集されたデータを含むことができる。いくつかの例では、領域コンポーネント５３２は、潜在的な関心領域の平坦性に基づいて（例えば以下で論じる比較コンポーネント５３８と併せて）領域を選択する機能を含むことができる。例えば、領域コンポーネントは潜在的な関心領域内の単一のセンサーによって取り込まれた高さ値を比較できる。場合によっては、領域コンポーネント５３２は、最高の高さ値と最低の高さ値との間の差を決定できる。いくつかの例では、差が閾値を満たすまたは超える場合、領域コンポーネント５３２は、誤較正検出の目的で、領域が「平坦な」領域ではない可能性があるため、潜在的な関心領域を拒否できる。いくつかの例では、領域コンポーネント５３２は領域のサイズを設定できる。一例では、領域はおよそ５０センチメートル×５０センチメートルとすることができるが、任意の寸法を使用できる。
【００３９】
クォーラムコンポーネント５３４は、少なくとも１つの例では、データの特定のセットがクォーラム条件を満たしていると決定し得る。例えば、クォーラムコンポーネント５３４は領域コンポーネント５３２から、較正グリッドのパーティションに関連付けられたデータ（例えば領域データ）を受信し得る。クォーラムコンポーネント５３４は、次に例えば領域データに関連付けられたセンサーの数を決定し得る。領域データに関連付けられたセンサーの数がセンサーの閾値数を満たしていないまたは超えていない場合、クォーラムコンポーネント５３４はセンサークォーラムが満たされていないという表示を提供し得る。さらに、クォーラムコンポーネント５３４は領域データ内の単一のセンサーに関連付けられたデータのセットを分析し、データのセット内のデータポイントの数を決定し得る。次に、クォーラムコンポーネント５３４は、領域データ内の単一のセンサーに関連付けられたデータのセットに最小数のデータポイントが包含されていないと決定し得、また特定のセンサーのデータポイントクォーラムが満たされていないという表示を提供できる。例えば、十分な数のセンサーのためにデータポイントクォーラムが満たされていない場合、次にクォーラムコンポーネント５３４は、次に、センサークォーラムも満たされていないことを示し得る。
【００４０】
非限定的な例として、クォーラムコンポーネント５３４はいくつかのセンサーの閾値を、２つ、３つ、または任意の数のセンサーに設定できる。閾値が３つのセンサーに設定され、センサーデータの２つのセットが存在する例では、クォーラムコンポーネント５３４はセンサークォーラムが満たされていないことを示し得る。そのような状況下では、誤較正が検出されないと決定され得る。さらに、例として、クォーラムコンポーネント５３４はセンサーごとに１２個のデータポイントで閾値数のポイント（例えばデータポイントクォーラム）を設定し得るが、任意の数のデータポイントを使用し得る。従って、センサーデータのセットが１１個のデータポイントを包含する状況では、クォーラムコンポーネント５３４はデータポイントクォーラムが満たされていないと示し得る。データポイントクォーラムが満たされていない場合、センサーデータはセンサークォーラムに寄与することはない。従って、例示の目的で、センサーデータの３つのセットが利用可能であり、セットの１つがデータポイントクォーラムを満たさず、次に、クォーラムコンポーネント５３４が３セットのセンサーデータを必要とする場合、センサークォーラムはまた満たされないことがある。しかしながら、センサーデータの４つのセットが利用可能であり、セットの１つがデータポイントクォーラムを満たさない場合、次に、クォーラムコンポーネント５３４がセンサーデータの３つのセットを利用するように設定されている場合、センサークォーラムは依然として満たされ得る。このような状況下では、誤較正検出は分析に十分なデータを有する３つのセンサーに対して行い得る。
【００４１】
平均コンポーネント５３６はセットの値の平均を計算する機能を含むことができる。例えば、平均コンポーネント５３６は領域コンポーネント５３２からデータを受信できる。ほんの一例として、データは高さ測定値（例えば関連付けられたセンサーデータに基づいて決定される地表面の上方または下方の距離）を表すことができ、平均コンポーネント５３６は高さ値の平均高さ値を生成できる。もちろん、この例はそのように限定することを意味しない。別の非限定的な例として、ｘまたはｙ方向のいずれかにおけるオフセット値は、例えば建物の壁などに関連付けられた各センサーデータについて決定され得る。さらに、平均コンポーネント５３６はトリム平均を計算する機能を提供できる。トリム平均を計算すると、平均コンポーネント５３６は、高さ値を並べ替えるおよび最低値の一部を調節（例えば除外、省略、無視など）、最高値の一部を調節、またはトリム平均を計算する前に最低値および最高値の両方の一部を調節できる。平均コンポーネント５３６が調節する量は、固定数、パーセンテージ、標準偏差に基づく、または十分と思われる他の計算に基づくことができる。いくつかの例では、平均コンポーネント５３６は平均値を格納できる。他の例では、平均コンポーネント５３６は平均値を、領域コンポーネント５３２または比較コンポーネント５３８などの異なるコンポーネントに送信できる。
【００４２】
比較コンポーネント５３８は、値を比較し、差を計算し、および差が閾値を満たすまたは超えるかどうかの表示を提供する機能を含むことができる。例えば、比較コンポーネント５３８は領域コンポーネント５３２からデータを受信できる。非限定的な例として、比較コンポーネント５３８はセンサーに関連付けられた最低値およびセンサーに関連付けられた最高値を受信できる。次に、比較コンポーネント５３２は差が特定の最大値を満たすまたは超えるかどうかの表示を提供できる。例示目的のために、この表示はセンサーが非平面上でデータを収集したことを意味できる。
【００４３】
別の例として、比較コンポーネント５３８は、平均コンポーネント５３６または領域コンポーネント５３２から１つ以上の値を受信できる。値を受信後、比較コンポーネント５３８は次に値間の差を計算できる。差に基づいて、比較コンポーネント５３８は、差が閾値を満たすまたは超えるかどうかに関する表示を提供するように構成できる。例示のみを目的として、比較コンポーネント５３８は第１のセンサーによって取り込まれたデータの１セットの平均（例えば平均またはトリム平均）値を受信できる。次に、比較コンポーネント５３８は、２つの平均（例えば第２のセンサーによって取り込まれた第２のデータセットの平均および第３のセンサーによって取り込まれた第３のデータセットの平均）の平均を受信できる。次に、比較コンポーネント５３８は第１のセンサーに関連付けられた平均値と平均（第２のセンサーおよび第３のセンサーに関連付けられている平均）の平均との間の差を計算することができる。他の例では、比較コンポーネント５３８は第１のセンサーによって取り込まれた１つのデータセットの１つの平均値および第２のセンサーによって取り込まれた異なるデータセットの別の平均値を受信できる。次に、比較コンポーネントは、例えば差が閾値を満たすまたは超えていることを示すことができる。閾値は、固定値、パーセンテージ、標準偏差に基づく、または十分と思われる他の計算に基づくことができる。いくつかの例では、４つ以上のセンサーが使用される場合、１つのセンサーからのセンサーデータの平均値が残りのセンサーの平均値の平均と比較される同様の技術を使用し得る。このような比較は、概して「１対残り」の比較として呼称され得る。
【００４４】
誤較正されたセンサーを検出するための操作の例を以下に示す。この例では、領域はセンサーＡ、センサーＢ、センサーＣ、センサーＤの４つのセンサーによって取り込まれたデータを含む。初期事項として（および上記のように）、センサーの数（この例では３つのセンサーであり得る）はセンサーの閾値数と比較される。さらに、各センサーによって取り込まれたデータポイントの数はセンサーごとのデータポイントの閾値数と比較できる。次に、各個々のセンサーによって取り込まれたデータの平均高さは平均コンポーネント５３６によって決定できる。本明細書で論じるように、場合によっては、トリム平均を使用できる。従って、操作は、センサーＡによって取り込まれたデータの平均高さ（例えば、「ａｖｇ＿Ａ」と呼称される）の生成を含むことができる。センサーＢ、Ｃ、およびＤの平均は、それぞれ「ａｖｇ＿Ｂ」、「ａｖｇ＿Ｃ」、および「ａｖｇ＿Ｄ」として決定できる。センサーＡから始めて、センサーＡによって取り込まれたデータの平均高さ（「ａｖｇ＿Ａ」）は、センサーＢ、センサーＣ、およびセンサーＤの平均に基づく平均高さ値と比較できる。操作は、ａｖｇ＿Ｂ、ａｖｇ＿Ｃ、およびａｖｇ＿Ｄの平均（例えば「ａｖｇ＿ＢＣＤ」と呼称される）を決定することと、ａｖｇ＿Ａとａｖｇ＿ＢＣＤの差を決定することと、を含むことができる。差が閾値を満たすまたは超える場合、センサーＡが誤較正されている可能性があるという表示を生成できる。これらの操作は、センサーＢ、センサーＣ、およびセンサーＤに対して実行して、他のセンサーが誤較正されたかどうかを検出することもできる。
【００４５】
表示コンポーネント５４０は、センサーかどうか、またはセンサーのセットを基準として使用し得ないかどうかを決定する機能を含むことができる。センサーかどうか、またはセンサーのセットを基準として使用し得ないかどうかを決定するための操作の例を以下に示す。この例では、システム５００はテストのためにセンサーＡを選択できる。平均コンポーネント５３６を使用して、システムはセンサーＢおよびセンサーＣ（例えば「ａｖｇ＿Ｂ」および「ａｖｇ＿Ｃ」と呼称される）の平均を使用できる。比較コンポーネント５３８を使用して、システム５００は、ａｖｇ＿Ｂとａｖｇ＿Ｃとの間の差が閾値を満たすまたは超えることを決定し、ａｖｇ＿Ｂおよびａｖｇ＿ＣがセンサーＡの基準として機能できないことを決定できる。従って、表示コンポーネント５４０はテストを完了すべきではないという表示を提供できる。
【００４６】
他の例では、表示コンポーネント５４０は記録されたデータを使用して、センサーが誤較正されているかどうかを決定できる。例示のみを目的として、ある期間にわたって、システム５００は、センサーがテストされた回数、センサーが誤較正されていると決定された回数、およびセンサーが誤較正されていないと決定された回数、を格納および追跡できる。従って、システム５００は記録されたデータを分析し、例えば品質スコアを決定できる。品質スコアはセンサーが誤較正されていないという表示の数およびセンサーがテストされた回数に基づいてパーセンテージを示すことができる。システム５００はまた記録されたデータを分析し、例えばテスト率または表示率を決定できる。テスト率は、センサーがテストされる回数、および特定のセンサーについてシステム５００によって実行されるテストの総回数に基づくパーセンテージを示すことができる。このような表示コンポーネント５４０は、システム５００が１つ以上の運転を完了するときに、無作為に選択された地表面からのデータを融合できる。
【００４７】
テスト率を決定する例を以下に論じる。上述するように、テスト率は、特定のセンサーに対応して開始されたテストの数と比較した、テストが完了した回数の測定値とすることができる。平均の「１対残り」の比較では、操作に「残り」の平均が信頼可能なベースライン測定であるかどうかを決定するためのチェックを含むことができる。限定ではなく例として、システム５００は、センサーＡ、センサーＢ、およびセンサーＣの３つのセンサーによって取り込まれたデータを受信できるが、任意の数のセンサーからのデータを受信できる。本明細書で論じるように、センサーＡのテストでは、センサーＡによって取り込まれたデータの値の平均（例えば「１」の平均）はセンサーＢおよびセンサーＣによって取り込まれた値の平均（例えば「残り」の平均）と比較できる。場合によっては、「残り」の平均を決定する前に、センサーＢおよびセンサーＣの個々の平均を比較して、データが閾値を超えて変化しているかどうかを決定できる。つまり、センサーＢの平均値とセンサーＣの平均値の間の差が閾値を満たすか超える場合、テストは実行されない可能性がある（例えばセンサーＢおよびセンサーＣの平均値が一致しないため、信頼可能な「残り」の値を提供し得ない）。従って、そのようなテストは、失敗したテスト（例えば完了していない）としてカウントできる。このような場合、センサーＡに対して開始されたテストの数は１つ増分することになるが、完了したテストの数は増分することはない。従って、時間とともに、テスト率はセンサーＡとの共視認性（例えば少なくとも部分的に重複する視野）を有するセンサーが誤較正され得るかどうかについての見識を提供できる。いくつかの例では、テスト率はパーセンテージとして決定できるが、テスト率は割合として、または別の統計的表現として提供され得る。
【００４８】
さらに、システム５００は、完了したテストの数について、完了したテストの数に対応して誤較正でないという表示をもたらすテストの数を比較することにより、品質スコアを決定できる。品質スコアが閾値を満たしていないまたは超えていない場合、センサーＡは誤較正であるという表示を生成できる。これらの操作は、センサーＢ、センサーＣなどに対して実行され、他のセンサーが誤較正されているかどうかを同様に検出できる。
【００４９】
いくつかの例では、システム５００は、単一のテストを使用してセンサーが誤較正されている可能性があるという警告を示す機能を提供できる。例えば表示コンポーネント５４０がセンサーＡは誤較正されていると決定した後に、システム５００はセンサーＡが誤較正されているという警告を生成し得る。他の例では、システム５００は閾値数のテストを使用して、センサーが誤較正されている可能性があるという警告を示し得る。さらに、他の例では、システム５００は、閾値数のテストを使用して、センサーが誤較正されている可能性があるというエラーを示し得る。システム５００は、例として、上述のように品質スコアを使用して、センサーが誤較正されている可能性があるというエラーを示し得る。システム５００はまた、例として上述のようにテスト率を使用して、センサーが誤較正されている可能性があるという警告またはエラーを示し得る。システム５００はまた、単一のテスト、閾値数のテスト、品質スコア、および／またはテスト率の組み合わせを使用して、センサーが誤較正されている可能性があるという警告および／またはエラーを示し得る。
【００５０】
いくつかの例では、システム５００はセンサーが誤較正されているという表示に少なくとも部分的に基づいてセンサーを無効し得る。
【００５１】
いくつかの例では、検出コンポーネント５２８はネットワーク５４２を介してアクセス可能なリモートコンピューティングデバイス（コンピューティングデバイス５４４など）に格納され得る。
【００５２】
少なくとも１つの例では、センサーシステム５０６は、ＬＩＤＡＲセンサー、ＲＡＤＡＲセンサー、超音波トランスデューサー、ＳＯＮＡＲセンサー、位置センサー（例えば、ＧＰＳ、コンパスなど）、慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、磁力計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えばＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度など）、マイクロフォン、ホイールエンコーダー、環境センサー（例えば温度センサー、湿度センサー、光センサー、圧力センサーなど）など、を含むことができる。センサーシステム５０６は、センサーのこれらまたは他のタイプのそれぞれの複数の実例を含むことができる。例えば、ＬＩＤＡＲセンサーは、車両５０２のコーナー、フロント、バック、サイド、および／またはトップに設置された個々のＬＩＤＡＲセンサーを含むことができる。別の例として、カメラセンサーは車両５０２の外部および／または内部の様々な位置に配置された複数のカメラを含むことができる。センサーシステム５０６は車両コンピューティングデバイス５０４に入力を提供できる。追加的および／または代替的に、センサーシステム５０６は、所定の期間が経過した後、ほぼ実時間で、特定の周波数にて１つ以上のコンピューティングデバイス５４４に１つ以上のネットワーク５４２を介してセンサーデータを送信できる。
【００５３】
車両５０２はまた、上述のように、光および／または音を発するための１つ以上のエミッタ５０８を含むことができる。この例示のエミッタ５０８は車両５０２の乗客と通信するための内部オーディオおよびビジュアルエミッタを含む。限定ではなく例として、内部エミッタは、スピーカー、ライト、標識、ディスプレイ画面、タッチスクリーン、触覚エミッタ（例えば振動および／またはフォースフィードバック）、機械式アクチュエータ（例えばシートベルトテンショナー、シートポジショナー、ヘッドレストポジショナーなど）などを含むことができる。この例のエミッタ５０８はまた外部エミッタを含む。限定ではなく例として、この例示の外部エミッタは、走行の方向または車両の作動の他のインジケータ（例えば、インジケータライト、標識、ライトアレイなど）を信号で送るためのライト、および音響ビームステアリング技術を備え得る１つ以上の、歩行者または他の近くの車両と音声で通信ための１つ以上のオーディオエミッタ（例えば、スピーカー、スピーカーアレイ、ホーンなど）を含む。
【００５４】
車両５０２はまた、車両５０２と１つ以上の他のローカルまたはリモートコンピューティングデバイスとの間の通信を可能にする１つ以上の通信接続部５１０を含むことができる。例えば、通信接続部５１０は車両５０２および／または駆動モジュール５１４上の他のローカルコンピューティングデバイスとの通信を容易にできる。また、通信接続部５１０は、車両が他の近くのコンピューティングデバイス（例えば、他の近くの車両、交通信号など）と通信することを可能にできる。通信接続部５１０はまた、車両５０２が遠隔操作コンピューティングデバイスまたは他の遠隔サービスと通信することを可能にする。
【００５５】
通信接続部５１０は車両コンピューティングデバイス５０４を別のコンピューティングデバイスまたはネットワーク５４２などのネットワークに接続するための物理的および／または論理的インターフェースを含むことができる。例えば、通信接続部５１０は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格によって定義された周波数を介するようなＷｉ−Ｆｉベースの通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの短距離無線周波数、セルラー通信（例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、４Ｇ  ＬＴＥ、５Ｇなど）、またはそれぞれのコンピューティングデバイスが他のコンピューティングデバイスとインターフェースで接続することを可能にする任意の適切な有線または無線通信プロトコルを可能にできる。
【００５６】
少なくとも１つの例では、車両５０２は１つ以上の駆動モジュール５１４を含むことができる。いくつかの例では、車両５０２は単一の駆動モジュール５１４を有することができる。少なくとも１つの例では、車両５０２が複数の駆動モジュール５１４を有する場合、個々の駆動モジュール５１４は車両５０２の両端部（例えば前部および後部など）に位置付けできる。少なくとも１つの例では、駆動モジュール５１４は、駆動モジュール５１４および／または車両５０２の周囲の状況を検出するための１つ以上のセンサーシステムを含むことができる。限定ではなく例として、センサーシステムは、駆動モジュールのホイールの回転を感知するための１つ以上のホイールエンコーダー（例えばロータリーエンコーダー）、駆動モジュールの向きと加速度を測定するための慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計など）、カメラまたはその他の画像センサー、駆動モジュールの周囲の物体を音響的に検出するための超音波センサー、ＬＩＤＡＲセンサー、ＲＡＤＡＲセンサーなど、を含むことができる。ホイールエンコーダーなどの一部のセンサーは、駆動モジュール５１４に固有のものにできる。場合によっては、駆動モジュール５１４上のセンサーシステムは車両５０２の対応するシステム（例えばセンサーシステム５０６）と重複または補足できる。
【００５７】
駆動モジュール５１４は、高電圧バッテリー、車両を推進するモーター、バッテリーからの直流を他の車両システムで使用する交流に変換するインバーター、ステアリングモーターおよびステアリングラック（電動であることができる）を含むステアリングシステム、油圧または電気アクチュエータを含むブレーキシステム、油圧および／または空気圧コンポーネントを含むサスペンションシステム、トラクションの損失を軽減し制御を維持するブレーキ力分散用の安定性制御システム、ＨＶＡＣシステム、照明（例えば車両の外部環境を照らすヘッド／テールライトなどの照明）、および１つ以上の他のシステム（例えば、冷却システム、安全システム、車載充電システム、ＤＣ／ＤＣコンバーター、高電圧ジャンクション、高電圧ケーブル、充電システム、充電ポートなどのその他の電装コンポーネント）を含む多くの車両システムを含むことができる。さらに、駆動モジュール５１４は、センサーシステムからデータを受信および事前処理し、様々な車両システムの操作を制御できる駆動モジュールコントローラを含むことができる。いくつかの例では、駆動モジュールコントローラは、１つ以上のプロセッサー、および１つ以上のプロセッサーと通信可能に結合されたメモリを含むことができる。メモリは１つ以上のモジュールを格納して、駆動モジュール５１４の様々な機能を実行できる。さらに、駆動モジュール５１４はまた、それぞれの駆動モジュールによる１つ以上の他のローカルまたはリモートコンピューティングデバイスとの通信を可能にする１つ以上の通信接続部を含む。
【００５８】
少なくとも１つの例では、位置測定コンポーネント５２０、知覚コンポーネント５２２、および／または計画コンポーネント５２４は、上述のようにセンサーデータを処理でき、それぞれの出力を１つ以上のネットワーク５４２を介して、１つ以上のコンピューティングデバイス５４４へ送信できる。少なくとも１つの例では、位置測定コンポーネント５２０、知覚コンポーネント５２２、計画コンポーネント５２４、および／または検出コンポーネント５２８は、所定の期間が経過した後、ほぼ実時間で、特定の周波数で、それぞれの出力を１つ以上のコンピューティングデバイス５４４に送信できる。
【００５９】
車両５０２はネットワーク５４２を介してセンサーデータを１つ以上のコンピューティングデバイス５４４に送信できる。いくつかの例では、車両５０２は未処理のセンサーデータをコンピューティングデバイス５４４に送信できる。他の例では、車両５０２は処理されたセンサーデータおよび／またはセンサーデータの表現をコンピューティングデバイス５４４に送信できる。いくつかの例では、車両５０２は、所定の期間が経過した後、ほぼ実時間で、特定の周波数にてセンサーデータをコンピューティングデバイス５４４に送信できる。場合によっては、車両５０２はセンサーデータ（未処理または処理済み）を１つ以上のログファイルとしてコンピューティングデバイス５４４に送信できる。
【００６０】
コンピューティングデバイス５４４は、センサーデータ（未処理または処理済み）を受信でき、センサーデータに基づいてマップを生成および／または更新できる。さらに、コンピューティングデバイス５４４は受信されたセンサーデータを分析して、車両５０２の１つ以上のセンサーが誤較正されているかどうかを決定できる。少なくとも１つの例では、コンピューティングデバイス５４４は、１つ以上のプロセッサー５４６、および１つ以上のプロセッサー５４６と通信可能に結合されたメモリ５４８を含むことができる。図示の例では、コンピューティングデバイス５４４のメモリ５４８は、グランドコンポーネント５５２、領域コンポーネント５５４、クォーラムコンポーネント５５６、平均コンポーネント５５８、比較コンポーネント５６０、および表示コンポーネント５６２を備える検出コンポーネント５５０を格納する。
【００６１】
一般に、検出コンポーネント５５０は、１つ以上の車両（車両５０２など）からデータを受信でき、誤較正されたセンサーを検出できる。理解できるように、検出コンポーネント５５０およびその中に含まれるコンポーネントは、検出コンポーネント５２８に関連して論じる機能において対応できる。
【００６２】
車両５０２のプロセッサー５１６およびコンピューティングデバイス５４４のプロセッサー５４６は本明細書で説明されるようにデータを処理し操作を実行するための命令を実行の可能な任意の適切なプロセッサーとすることができる。限定ではなく例として、プロセッサー５１６および５４６は、１つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、または電子データを処理して電子データをレジスタまたはメモリに格納できる他の電子データに変換する他の任意のデバイスまたはデバイスの一部、を備えることができる。いくつかの例では、集積回路（例えばＡＳＩＣｓなど）、ゲートアレイ（例えばＦＰＧＡｓなど）、および他のハードウェアデバイスもまた、それらが符号化された命令を実装するように構成される限り、プロセッサーと見做すことができる。
【００６３】
メモリ５１８およびメモリ５４８は、非一時的コンピュータ可読媒体の例である。メモリ５１８およびメモリ５４８は、オペレーティングシステムおよび１つ以上のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および／またはデータを格納して、本明細書に記載の方法および様々なシステムに起因する機能を実装できる。様々な実装では、メモリは、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプのメモリ、または情報を格納可能なその他のタイプのメモリなど、適切なメモリ技術を使用して実装できる。本明細書で説明するアーキテクチャ、システム、および個々の要素は、他の多くの論理的、プログラム的、および物理的コンポーネントを含むことができ、それらの添付図面に示すものは、本明細書の議論に関連する例にすぎない。
【００６４】
図５は分散型システムとして示されているが、代替の例では、車両５０２のコンポーネントはコンピューティングデバイス５４４に関連付けることができ、および／またはコンピューティングデバイス５４４のコンポーネントは車両５０２に関連付けることができる、という事に留意すべきである。すなわち、車両５０２はコンピューティングデバイス５４４に関連付けられた機能のうちの１つ以上を実行でき、逆もまた同様である。
【００６５】
図６は、本明細書で論じるような、誤較正されたセンサーを決定するための例示のプロセスを示す。例えば、プロセス６００の一部または全ては、本明細書に説明するように、図５の１つ以上のコンポーネントによって実行できる。例えば、プロセス６００の一部または全ては、検出コンポーネント５２８、５５０によって実行できる。
【００６６】
オペレーション６０２において、プロセスは環境のセンサーデータを取り込むことを含むことができる。場合によっては、センサーデータはセンサーシステム５０６によって取り込まれ得る。
【００６７】
オペレーション６０４において、プロセスは環境の地表面に関連付けられた領域の決定を含むことができる。場合によっては、グランドコンポーネント５３０、５５２は、地表面に関連付けられた領域を決定し得る。他の例では、位置測定コンポーネント５２０および／または知覚コンポーネント５２２は地表面に関連付けられた領域を決定し得る区分および分類データを提供し得る。他の例では、車両５０２は１つ以上のネットワーク５４２を介して、地表面に関連付けられた領域を決定し得る、区分および分類データを受信し得る。さらに、または代わりに、そのような領域は、例えば既知の地表面として示される車両に対応したマップ内の位置により、車両に近接する（および／または車両が走行する）領域が地表面であるという近似により、およびその他により、識別され得る。
【００６８】
オペレーション６０６において、プロセスは、領域に関連付けられたセンサーデータのサブセットを、領域データとして、決定することを含むことができる。いくつかの例では、領域データは１つ以上のセンサーに関連付けられ得る１つ以上のデータポイントを示し得る。場合によっては、オペレーション６０６は較正グリッドを使用して、地表面に関連付けられた領域を較正用の複数のパーティションに分割し得る。次に、オペレーション６０６は、いくつかの例では、単一のパーティションを選択し、パーティションに関連付けられた領域データを決定し得る。
【００６９】
オペレーション６０８において、プロセスは、領域データに関連付けられた十分なデータのチェックの実行を含むことができる。場合によっては、領域データは領域データに関連付けられた十分なセンサーを有していないことがある。他の例では、領域データは特定のセンサーに関連付けられた十分なデータポイントを有していないことがある。いくつかの例では、領域データは平面に関連付けられていないことがあり、したがって不十分なデータを含むことがある。領域データが不十分なデータを包含するいくつかの例では、プロセス６００は、オペレーション６０６に戻り、異なる領域データとして、領域に関連付けられたセンサーデータのサブセットを決定し得る。領域データが十分なデータを包含するいくつかの例では、プロセス６００はオペレーション６１０に進み得る。場合によっては、オペレーション６０８はデータの一部を破棄し、および／または１つ以上のセンサーを誤較正のためのテストから（例えば単一のセンサーが閾値数のポイントを満たさないまたは超えない場合）取り除き得る。
【００７０】
オペレーション６１０において、プロセスはテストされるセンサーの識別を含むことができる。いくつかの例では、テストされるセンサーの識別は領域データに関連付けられたセンサーの識別を含む。
【００７１】
オペレーション６１２において、プロセスは第１の平均高さの決定を含むことができる。場合によっては、第１の平均高さはテストされる識別されたセンサーに関連付けられ得る。いくつかの例では、第１の平均高さは、本明細書で論じるように、トリム平均として決定できる。
【００７２】
オペレーション６１４において、プロセスは第２の平均高さの決定を含むことができる。場合によっては、第２の平均高さはテストされる１つ以上の基準センサーに関連付けられ得る。１つ以上の基準センサーが少なくとも２つのセンサーを含む場合、オペレーション６１４は第１の基準センサーによって取り込まれたセンサーデータの平均高さが第２の基準センサーによって取り込まれたセンサーデータの平均高さの閾値内であるかどうかを決定することを含むことができる。すなわち、オペレーション６１４は、基準センサーによって取り込まれたデータが、誤較正されたセンサーを検出するために適切であることを保証する内部チェックを含むことができる。
【００７３】
「１対残り」比較の例では、オペレーション６１２は「１」の平均の決定を参照でき、一方、オペレーション６１４は「残り」の平均の決定を参照できる。
【００７４】
オペレーション６１２および６１４は並行または順次発生し得る。さらに、オペレーション６１２および６１４は、オペレーション６１２が第１に発生する、またはオペレーション６１４が第１に発生するという順番で発生し得る。
【００７５】
オペレーション６１６において、プロセスは第１の平均高さと第２の平均高さとの間の差の決定を含むことができる。
【００７６】
オペレーション６１８において、プロセスは差が高さ閾値を満たすまたは超えるかどうかの決定を含むことができる。場合によっては、差は高さ閾値を満たしまたは超えて、オペレーション６２０に進む。他の例では、差は高さ閾値を満たさないまたは超えないことがあり、プロセスはオペレーション６２２に進み得る。
【００７７】
オペレーション６２０において、プロセスは１つ以上のセンサーの少なくとも１つが誤較正されているという表示の生成を含むことができる。本明細書で論じるように、表示は警告またはエラーを表し得る。さらに、本明細書で論じるように、表示は単一のテストまたは複数のテストに基づいてもよく、格納されたテスト結果データおよび格納されたテスト結果データの分析に基づいてもよい。
【００７８】
オペレーション６２２において、プロセスは領域データの特定のセットについて全てのセンサーがテストされたかどうかのチェックの実行ができる。場合によっては、全てのセンサーがテストされていない場合、プロセスはオペレーション６１０に戻り得る。他の例では、全てのセンサーがテストされた場合、プロセスはオペレーション６０６に戻って別のセットの領域データを選択し得る。さらに、いくつかの例では、全てのセンサーがオペレーション６２２においてテストされた場合、プロセスはオペレーション６０２に戻り、環境のより多くのセンサーデータを取り込むまたは受信できる。
【００７９】
図７は、本明細書で論じるように、センサーデータ（例えばＬＩＤＡＲデータ）に基づく位置に少なくとも部分的に基づいて自律車両に指示する例示のプロセス７００を示す。例えばプロセス７００の一部または全ては、本明細書で説明するように、図５の１つ以上のコンポーネントによって実行できる。例えばプロセス７００の一部または全ては車両５０２の１つ以上のコンポーネントによって実行できる。
【００８０】
オペレーション７０２において、プロセスは自律車両によって取り込まれたセンサーデータの受信を含むことができる。いくつかの例では、センサーデータは、環境の地表面に関連付けられた領域を決定するために、車両５０２によって受信できる。
【００８１】
オペレーション７０４において、プロセスはセンサーデータに少なくとも部分的に基づいて、自律車両の軌道の生成を含むことができる。
【００８２】
オペレーション７０６において、プロセスは自律車両に軌道を辿るように指示することを含むことができる。場合によっては、オペレーション７０６は、環境内で自律車両を誘導するための経路、軌道、および／または自律車両の１つ以上のシステムの制御信号の生成を含むことができる。
【００８３】
［例示的な発明内容］
Ａ：誤較正されたセンサーを検出する方法であって、自律車両に配置された複数のセンサーを使用して環境のセンサーデータを取り込むことであって、前記センサーデータは、第１の光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサーに関連付けられた第１のＬＩＤＡＲデータと、第２のＬＩＤＡＲセンサーに関連付けられた第２のＬＩＤＡＲデータと、第３のＬＩＤＡＲセンサーに関連付けられた第３のＬＩＤＡＲデータと、を含む、ことと、前記環境の地表面に関連付けられた領域を決定することと、領域データとして、前記領域に関連付けられた前記センサーデータのデータのサブセットを決定することと、前記領域データが平面に対応すると決定することと、前記領域データの第１のサブセットの第１の平均高さを決定することであって、前記第１のサブセットが前記第１のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第１のデータを含む、ことと、前記領域データの第２のサブセットの第２の平均高さを決定することであって、前記第２のサブセットが前記第２のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第２のデータを含む、ことと、前記第１の平均高さと前記第２の平均高さの間の差を決定することと、前記差が高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、センサーが誤較正されているという表示を生成することと、を備える方法。
【００８４】
Ｂ：前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のＬＩＤＡＲセンサーが誤較正されていると決定することと、前記第２のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータに少なくとも部分的に基づいて、軌道を生成することと、前記軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両を制御することと、をさらに備える、段落Ａに記載の方法。
【００８５】
Ｃ：前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信することと、前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域が前記環境の前記地表面に関連付けられると決定することと、をさらに備える、段落Ａまたは段落Ｂに記載の方法。
【００８６】
Ｄ：前記第１のサブセットがデータ値の閾値数を満たすまたは超えると決定すること、をさらに備える、段落Ａから段落Ｃのいずれかの段落に記載の方法。
【００８７】
Ｅ：前記領域データの第３のサブセットの第３の平均高さを決定することであって、前記第３のサブセットが前記第２のＬＩＤＡＲデータに関連付けられた第３のデータを含む、ことと、前記領域データの第４のサブセットの第４の平均高さを決定することであって、前記第４のサブセットが前記第１のＬＩＤＡＲデータおよび前記第３のＬＩＤＡＲデータを含む、ことと、前記第３の平均高さと前記第４の平均高さの間の第２の差を決定することと、前記第２の差が前記高さ閾値を満たすまたは超えると決定することと、第２のセンサーが誤較正されているという第２の表示を生成することと、をさらに備える、段落Ａから段落Ｄのいずれかの段落に記載の方法。
【００８８】
Ｆ：システムであって、１つ以上のプロセッサーと、１つ以上のプロセッサーによって実行可能な命令を格納した１つ以上のコンピュータ可読媒体であって、前記システムに、車両に配置された複数のセンサーから環境のセンサーデータを受信させ、領域データとして、前記センサーデータのデータのサブセットを決定させ、前記領域データの第１のサブセットの第１の平均値を決定させ、前記第１のサブセットは前記複数のセンサーの第１のセンサーによって取り込まれており、前記領域データの第２のサブセットの第２の平均値を決定させ、前記第２のサブセットは前記複数のセンサーの少なくとも第２のセンサーおよび第３のセンサーによって取り込まれており、前記第１の平均値と前記第２の平均値の間の差を決定させ、前記差が閾値を満たすまたは超えると決定させ、前記第１のセンサーが誤較正されているという表示を生成させる、前記命令を格納した１つ以上のコンピュータ可読媒体と、
を備える、システム。
【００８９】
Ｇ：前記複数のセンサーが複数の光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサーである、段落Ｆに記載のシステム。
【００９０】
Ｈ：前記センサーデータが３つ以上のセンサーに取り込まれたデータを表す、段落Ｆまたは段落Ｇに記載のシステム。
【００９１】
Ｉ：前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、前記領域データの第３のサブセットの第３の平均値を決定させ、前記第３のサブセットが前記第２のセンサーによって取り込まれており、前記領域データの第４のサブセットの第４の平均値を決定させ、前記第４のサブセットが前記第１のセンサーおよび前記第３のセンサーによって取り込まれており、前記第３の平均値と前記第４の平均値の間の第２の差を決定させ、前記第２の差が前記閾値を満たすまたは超えると決定させ、前記第２のセンサーが誤較正されているという第２の表示を生成させる、段落Ｆから段落Ｇのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９２】
Ｊ：前記命令が前記システムにさらに、前記領域データの前記第１のサブセットについて、最高値を決定させ、前記領域データの前記第１のサブセットについて、最低値を決定させ、前記最高値と前記最低値の間の値の差を決定させ、前記値の差が閾値以下であると決定させ、前記値の差が前記閾値を満たすまたは超えることに少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが平面に対応すると決定させる、段落Ｆから段落Ｉのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９３】
Ｋ：前記命令が前記システムにさらに、前記センサーデータに関連付けられた区分情報を受信させ、前記区分情報に少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが地表面に対応すると決定させる、段落Ｆから段落Ｊのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９４】
Ｌ：前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、前記領域データの前記第１のサブセットがデータ値の閾値数を満たすまたは超えると決定させる、段落Ｆから段落Ｋのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９５】
Ｍ：前記車両が自律車両であり、さらに前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のセンサーが誤較正されていると決定させ、前記第２のセンサーおよび前記第３のセンサーに少なくとも部分的に基づいて、自律車両に軌道を横断させるように構成された信号を生成させ、前記信号を前記自律車両へ送信させる、段落Ｆから段落Ｌのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９６】
Ｎ：前記命令が、実行されると、前記システムにさらに、試行されたテストの数のカウントを増分させ、前記第２のセンサーに関連付けられたデータの第２のセンサーの平均を決定させ、前記第３のセンサーに関連付けられたデータの第３のセンサーの平均を決定させ、前記第２のセンサーの平均と前記第３のセンサーの平均の間のセンサーの平均の差を決定させ、前記センサーの平均の差が閾値を超えないと決定させ、正常に実行されたテストの数のカウントを増分させる、段落Ｆから段落Ｍのいずれかの段落に記載のシステム。
【００９７】
Ｏ：前記命令が前記システムにさらに、前記複数のセンサーのセンサーに関連付けられた品質スコアを生成させ、前記品質スコアが試行されたテストの前記数に対して正常に実行されたテストの前記数の比率を表す、段落Ｎに記載のシステム。
【００９８】
Ｐ：実行されると、１つ以上のプロセッサーに，車両の複数のセンサーを使用して環境のセンサーデータを取り込むことと、領域データとして、前記センサーデータのデータのサブセットと決定することと、前記領域データの第１のサブセットの第１の平均値を決定することであって、前記第１のサブセットが前記複数のセンサーの第１のセンサーに関連付けられている、ことと、前記領域データの第２のサブセットの第２の平均値を決定することであって、前記第２のサブセットが前記複数のセンサーの第２のセンサーに関連付けられている、ことと、前記第１の平均値と前記第２の平均値の間の差を決定することと、前記差が閾値を満たすまたは超えると決定することと、複数のセンサーのセンサーが誤較正されているという表示を生成することと、を備える操作を実行させる命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体。
【００９９】
Ｑ：前記操作がさらに、テスト率を生成することであって、前記テスト率が前記差の決定される回数を示す、ことと、成功率を生成することであって、前記成功率が前記差の前記閾値以下である回数を示す、ことと、を備える段落Ｐに記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
【０１００】
Ｒ：前記操作がさらに、前記表示に少なくとも部分的に基づいて、前記複数のセンサーのセンサーを無効にすることであって、無効にすることが、アクティブなセンサーとして前記複数のセンサーのサブセットを示すことを備える、こと、を備える段落Ｐまたは段落Ｑに記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
【０１０１】
Ｓ：前記操作がさらに、１つ以上のアクティブなセンサーから取り込まれたセンサーデータに少なくとも部分的に基づいて、自律車両に軌道を横断させるように構成された信号を生成することと、前記信号を前記自律車両へ送信することと、を備える段落Ｒに記載の非一時的コンピュータ可読記録媒体。
【０１０２】
Ｔ：操作がさらに、前記領域データの前記第１のサブセットについて、最高値を決定することと、前記領域データの前記第１のサブセットについて、最低値を決定することと、前記最高値と前記最低値の間の値の差を決定することと、前記値の差が閾値以下であると決定することと、前記値の差に少なくとも部分的に基づいて、前記領域データが平面に対応すると決定することと、を備える段落Ｐから段落Ｓのいずれかの段落に記載の前記非一時的コンピュータ可読記録媒体。
【０１０３】
上述の例示の節は、１つの特定の実装に関して説明しているが、この文書のコンテキストでは、例示の節の内容はまた、方法、デバイス、システム、および／またはコンピュータ可読媒体を介して実装できる。
【０１０４】
［結論］
本明細書で説明する技術の１つ以上の例について説明したが、様々な変更、追加、置換、およびそれらの同等物が、本明細書で説明する技術の範囲内に含まれる。
【０１０５】
例示の説明では、本明細書の一部を形成する添付の図面を参照するが、これは例示として請求される主題の具体的な例を示す。他の例を使用することができ、構造的変更などの変更または代替を行うことができることを理解されたい。そのような例、変更または代替は、意図して請求された主題に関する範囲から必ずしも逸脱するものではない。本明細書のステップは特定の順序で提示できるが、場合によっては、順序を変更して、説明したシステムおよび方法の機能を変更することなく、特定の入力が異なる時間または異なる順序で提供されるようにすることができる。開示された手順はまた、異なる順序で実行できる。さらに、本明細書にある様々な計算は開示された順序で実行される必要はなく、計算の代替順序を使用する他の例は容易に実装できる。並べ替えに加えて、計算はまた、サブ計算に分解して同じ結果を得ることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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