(57)【要約】  波によって誘起される動きを補償するクレーンは、ホイストアセンブリを備えており、少なくとも２つのそらせシーブがジブの両側面に取り付けられており、物体懸架デバイスは、ジブから横方向に延在する２つのホイストケーブルと、別のそらせシーブを経由して延びる第３のホイストケーブルとの両方によって支持されており、ホイストアセンブリは、ホイストケーブルがともに物体懸架デバイスとそらせシーブとの間に上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションから、そらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で、物体懸架デバイスに接続された物体とともに物体懸架デバイスを吊り上げかつ／または下降させるよう構成されている。
2021512833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
例えば浮遊している船舶で使用するための、クレーン（１；１０１）であって、前記クレーン（１；１０１）は、
−  回転する上部構造（２；１０２）と、
−  ブーム（３；１０３）であって、回転する前記上部構造（２；１０２）に、例えば前記上部構造（２；１０２）の足部分（２１；１２１）に、旋回可能に取り付けられており、
・  主要ブーム部材（３１；１３１）を備える主要ブーム（３０；１３０）であって、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の下側端部（３１ａ；１３１ａ）は、第１の旋回軸線（１１；１１１）周りで旋回可能に前記上部構造（２；１０２）に取り付けられている、主要ブーム（３０；１３０）と、
・  第２の旋回軸線（１２；１１２）周りで旋回可能に前記主要ブーム（３０；１３１）に取り付けられたジブ（３４；１３４）であって、前記ジブ（３４；１３４）はジブ部材（３５；１３５）を備えており、前記ジブ部材（３５；１３５）の内側端部（３５ａ；１３５ａ）は、前記主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている、ジブ（３４；１３４）と、
を備えるブーム（３；１０３）と、
−  前記主要ブームの前記ジブを上下に動かすよう構成されたラフィングアセンブリ（４、１０４）と、
−  前記主要ブームに対する前記ジブの旋回角度を調整するよう構成されたジブ旋回角度調整機構（３２、３６、３８）と、
−  物体懸架デバイス（１３；１１３）であって、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の下方で物体に接続されるよう構成されている、物体懸架デバイス（１３；１１３）、と、
を備えており、
前記クレーン（１；１０１）はホイストシステムを備えており、前記ホイストシステムは、
−  １つ以上のホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）と、
−  ジブホイストアセンブリ（５；１０５）であって、
・  前記ジブ部材（３５；１３５）に、例えば前記ジブ部材（３５；１３５）の自由端（３５ｂ；１３５ｂ）に、取り付けられたジブそらせシーブ（５２；１５２）と、
・  前記ブーム（３０；１３０）および前記ジブ（３４；１３４）に沿って、前記ホイストウインチ（５１；１５１）の１つ以上から前記ジブそらせシーブ（５２；１５２）を経由して前記物体懸架デバイス（１３；１１３）まで延在するよう構成されたジブホイストケーブル（５３；１５３）と、
・  ジブホイスト上下浮動補償機構（５４）であって、例えば前記ホイストウインチ（５１；１５１）から前記ジブホイストケーブルが延在しておりかつ当該前記ホイストウインチ（５１；１５１）はＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現されており、または、例えば、前記ジブホイスト上下浮動補償機構は、前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える、ジブホイスト上下浮動補償機構（５４）と、
を備えるジブホイストアセンブリ（５；１０５）と、
−  主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）であって
・  前記主要ブーム部材（３１；１３１）の上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に対して、当該上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）の両側面において取り付けられている２つの主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）と、
・  前記主要ブーム部材（３１；１３１）に沿って、前記ホイストウインチの１つまたは２つから前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）を経由して前記物体懸架デバイス（１３；１１３）まで延在するよう構成された２つの主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）と、
・  主要ブームホイスト上下浮動補償機構（６６）であって、例えば前記ホイストウインチ（６１；１６１）から主要ブームホイストケーブルが延在しかつ前記ホイストウインチ（６１；１６１）はＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現されており、または前記主要ブームホイスト上下浮動補償機構が前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）の所定の部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える、主要ブームホイスト上下浮動補償機構（６６）と、
を備える主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）と、
を備えており、
前記物体懸架デバイス（１３；１１３）は、前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）および２つの前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）によって支持されており、
前記主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）は、前記ジブホイストアセンブリ（５；１０５）とともに、前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）および２つの前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）がともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）から上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、実質的に前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）の高さまでの高さにあるポジションと、の間で、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続された前記物体（７；１０７）とともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）を吊り上げかつ／または下降させるように構成されていることを特徴とするクレーン（１；１０１）。
【請求項２】
前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）は、横方向ビーム（６４）の側方端部に取り付けられており、前記横方向ビーム（６４）は、当該横方向ビーム（６４）の中央部分において、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項３】
前記クレーン（１；１０１）は２つのブーム延長部（１６５）をさらに備えており、前記ブーム延長部（１６５）の各々の下側端部（１６５ａ）は、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に接続されており、
前記ブーム延長部（１６５）は、前記クレーン（１；１０１）の上面視で見た場合に、
水平に対して上向きの等しい角度で前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）から延在し、かつ互いから離れるよう前記ジブ（３４；１３４）から分岐しており、
前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）の各々は、前記ブーム延長部のそれぞれの上側端部（１６５ｂ）に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項４】
１つ以上の前記ホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）は、
−  １つのジブホイストウインチ（５１；１５１）および１つの主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）であって、前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）から前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）が延在し、かつ１つの前記主要ブームホイストウインチから２つの前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）が延在する、１つのジブホイストウインチ（５１；１５１）および１つの主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）、または、
−  １つのジブホイストウインチ（５１；１５１）および２つの主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）であって、前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）から前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）が延在し、かつ２つの前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）のそれぞれから、２つの前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）が延在する、１つのジブホイストウインチ（５１；１５１）および２つの主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）
から構成されており、
任意選択的に、少なくとも１つまたは２つの前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）は、ＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現されるか、または、
少なくとも前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）は、前記主要ブームホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）の各々の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを用いて上下浮動補償されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項５】
前記クレーン（１；１０１）には、制御デバイスがさらに設けられており、前記制御デバイスは、
−  好ましくは、可変長ステー機構（３８；１３８）が存在する場合、当該可変長ステー機構（３８；１３８）と前記ラフィングアセンブリ（４；１０４）とを自動的に操作するよう、かつ／または、
−  例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連する前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）および前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）を同時に引き出しかつ／または引き込むことによって前記物体（７；１０７）のポジションおよび／または速度を制御するために、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）およびジブホイストウインチ（５１；１５１）を操作するように、かつ／または、
−  前記クレーン（１；１０１）が請求項４に対応する場合、例えば物体の水平方向および垂直方向の移動成分を別々にかつ／または独立して制御するために、前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）および前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）を別々にかつ／または独立して操作するように、かつ／または、
−  前記物体（７；１０７）の既定の経路および／または１つ以上の基準位置に基づいて、１つまたは２つの前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）および前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）を操作するように、かつ／または、
−  前記物体（７；１０７）および／または前記物体懸架デバイスおよび／または船舶および／または前記クレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）および前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）を操作するように、かつ／または
−  前記物体（７；１０７）および／または前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）および／または前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）のポジションおよび／または向きおよび／または動きについての実際のデータを前記制御デバイスに提供するセンサによるライブ測定に基づくフィードバック制御および／またはフィードフォワード制御によって、前記主要ブームホイストウインチ（６１；１６１）および前記ジブホイストウインチ（５１；１５１）を操作するように、
プログラムされていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項６】
前記クレーンの前記ジブ（３４；１３４）は、
−  前記ジブ部材（３５；１３５）に対して略垂直に延在するジブストラット（３６；１３６）であって、前記ジブストラット（３６；１３６）の端部（３６ａ；１３６ａ）は前記ジブ部材（３５；１３５）の内側端部に取り付けられている、ジブストラット（３６；１３６）と、
−  前記ジブストラット（３６；１３６）と前記ジブ部材（３５；１３５）との間に延在するジブステー（３７；１３７）と、
をさらに備えており、
前記主要ブーム（３０；１３０）は、
−  前記主要ブーム部材（３１；１３１）に対して略垂直に延在する主要ブームストラット（３２；１３２）であって、前記主要ブームストラット（３２；１３２）の端部（３２ａ；１３２ａ）は前記主要ブーム部材（３１；１３１）の上側端部に取り付けられている、主要ブームストラット（３２；１３２）と、
−  前記主要ブームストラット（３２；１３２）と前記主要ブーム部材（３１；１３１）の下側部分（３１ｂ；１３１ｂ）との間に延在するブームステー（３３；１３３）と、
をさらに備えており、かつ、
前記ブーム（３；１０３）は、前記主要ブームストラット（３２；１３２）と前記ジブストラット（３６；１３６）との間に設けられた可変長ステー機構（３８；１３８）をさらに備えており、
好ましくは、前記クレーンの前記ラフィングアセンブリ（４；１０４）は、
−  前記上部構造（２；１０２）に取り付けられたラフィングウインチと、
−  前記ラフィングウインチと前記主要ブーム（３０；１３０）との間に延在するラフィングケーブル（４２；１４２）と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項７】
前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）は、各々、二重滑車綱構造で構成されており、前記主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）は２対の前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）を備えており、前記主要ブームそらせシーブの各対は、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に対して、前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）の両側面において、取り付けられており、さらに前記主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）は、例えばそれぞれのスプレッダケーブルを介してまたは例えばそれぞれのスプレッダビームを用いて前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に各々が接続された２つの主要ブームスプレッダシーブを備えており、前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）は、各々、連続的に、前記主要ブーム部材（３１；１３１）に沿って、前記ホイストウインチの１つから、前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）の各対のうちの１つの前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）と、２つの前記主要ブームスプレッダシーブのそれぞれと、前記主要ブームそらせシーブの各対のうちの他方の前記主要ブームそらせシーブとを経由して、前記ホイストウインチの１つまで、延在するよう構成されており、かつ／または
前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）は二重滑車綱構造で構成され、前記ジブホイストアセンブリ（５；１０５）は、前記ジブ部材（３５；１３５）に、例えば前記ジブ部材（３５；１３５）の自由端（３５ｂ；１３５ｂ）に取り付けられた一対のジブホイストシーブ（５２；１５２）を備えており、さらに前記ジブホイストアセンブリ（５；１０５）は、例えばスプレッダケーブルを介してまたは例えばスプレッダビームを用いて、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続されたジブスプレッダシーブを備えており、前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）は、連続的に、前記主要ブーム（３０；１３０）および前記ジブ（３４；１３４）に沿って、前記ホイストウインチの１つから、一対の前記ジブホイストシーブのうちの１つのジブホイストシーブ（５２；１５２）と、前記ジブスプレッダシーブと、一対の前記ジブホイストシーブの他方のジブそらせシーブ（５２；１５２）とを経由して、前記ホイストウインチの１つまで延在するよう構成されていることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項８】
三点ケーブル懸架機構が設けられた、波によって誘起される動きを補償するクレーン（１；１０１）であって、前記クレーンは、例えば船舶で使用するよう構成されており、前記クレーンは、
−  ブーム（３；１０３）であって、
・  主要ブーム部材（３１；１３１）を備える主要ブーム（３０；１３０）であって、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の下側端部（３１ａ；１３１ａ）は、第１の旋回軸線（１１；１１１）周りで旋回可能なように所定の構造に取り付けられている、主要ブーム（３０；１３０）と、
・  第２の旋回軸線（１２；１１２）周りで旋回可能なように前記主要ブーム（３０；１３０）に取り付けられているジブ（３４；１３４）であって、前記ジブ（３４；１３４）はジブ部材（３５；１３５）を備えており、前記ジブ部材（３５；１３５）の内側端部（３５ａ；１３５ａ）は、前記主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている、ジブ（３４；１３４）と、
を備えるブーム（３；１０３）と、
−  前記主要ブームの前記ジブを上下に動かすよう構成されたラフィングアセンブリ（４、１０４）と、
−  前記主要ブームに対する前記ジブの旋回角度を調整するよう構成されたジブ旋回角度調整機構（３２、３６、３８）と、
−  物体懸架デバイス（１３；１１３）であって、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の下方で物体が接続されるよう構成されている、物体懸架デバイス（１３；１１３）と、
を備えており、
前記三点ケーブル懸架機構は、
−  ホイストウインチ（８１ａ、８１ｂ、８１ｃ）と、２つのそらせシーブ（８２ａ、８２ｂ、８２ｃ）と、ホイストケーブル（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）と、スプレッダシーブ（８４ａ、８４ｂ、８４ｃ）と、２つの可動ガイドシーブ（８５ａ、８５ｂ、８５ｃ）と、を各々が備える３つのホイストシステムと、
−  上下浮動補償機構であって、例えば前記ホイストシステムの前記ホイストウインチの１つ以上がＡＨＣウインチとして実現されるか、または例えば前記ホイストシステムが当該ホイストシステムの前記ホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える、上下浮動補償機構と、
を備えており、
前記ホイストシステムの各々の前記ホイストケーブル（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）は、前記ホイストシステムの前記ホイストウインチから、連続的に、前記ホイストシステムの２つの前記可動ガイドシーブの１つと、前記ホイストシステムの前記そらせシーブの１つと、前記ホイストシステムの前記スプレッダシーブと、前記ホイストシステムの２つの前記そらせシーブの他方と、前記ホイストシステムの２つの前記可動ガイドシーブの他方とを経由して、前記ホイストシステムの前記ホイストウインチまで、延在しており、
前記ホイストシステムの各々の２つの可動ガイドシーブ（８５ａ、８５ｂ、８５ｃ）の各々は、
他の２つの前記ホイストシステムの可動ガイドシーブに接続され、それによって、２つの可動ガイドシーブ（８５ａ、８５ｂ、８５ｃ）の各々の回転軸線が前記ホイストシステムに接続された他の２つの前記ホイストシステムの可動ガイドシーブの回転軸線に平行となり、かつ、
前記ホイストシステムの各々の２つの可動ガイドシーブ（８５ａ、８５ｂ、８５ｃ）の各々は、前記ホイストシステムの隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるように前記可動ガイドシーブの回転軸線に垂直な方向（Ａ、Ｂ、Ｃ）において前記クレーンに対して移動可能となるように前記クレーンに取り付けられており、
前記そらせシーブ（８２ａ、８２ｂ、８２ｃ）は、３つの前記そらせシーブの少なくとも２つが前記ジブから離れる両側面に配置されるように、前記クレーンの上側部分に、例えば前記ジブおよび／または前記主要ブームの上側端部に取り付けられており、それによって、前記クレーンの上面視で見た場合に、前記そらせシーブと前記可動ガイドシーブとが三角形を画定しており、
前記スプレッダシーブ（８４ａ、８４ｂ、８４ｃ）の各々は、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続され、この場合、前記スプレッダシーブは、前記物体懸架デバイスを放射状に取り囲んでおり、
前記三点ケーブル懸架機構は、３つの前記ホイストケーブル（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）がともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）と３つの前記そらせシーブとの間に上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続された前記物体（７；１０７）とともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）を吊り上げかつ／または下降するよう構成されており、
それによって、３つの前記ホイストケーブル間のケーブル張力の差異が、ケーブル張力の差異を相殺するために、隣接する前記そらせシーブへ向かうまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続された前記可動ガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きを引き起こすことを特徴とするクレーン（１；１０１）。
【請求項９】
前記クレーン（１；１０１）は制御デバイスをさらに備えており、前記制御デバイスは、前記物体（７；１０７）および／または前記物体懸架デバイスおよび／または前記船舶および／または前記クレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて３つの前記ホイストケーブル（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）を同時に引き出しかつ／または引き込むことによって、前記物体（７；１０７）のポジションおよび／または速度を制御するために、３つの前記ホイストウインチ（８１ａ、８１ｂ、８１ｃ）を操作するようにプログラムされており、
好ましくは、制御デバイスはさらに、３つの前記ホイストケーブル間のケーブル張力の差異を受けて、例えば当該差異に応じて３つの前記ホイストケーブル（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）を同時に異なるように引き出しかつ／または引き込むために、３つの前記ホイストウインチ（８１ａ、８１ｂ、８１ｃ）を操作するようにプログラムされており、それによって、隣接する前記そらせシーブへ向かうまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続された前記可動ガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きを制御して、ケーブル張力の差異を相殺することを特徴とする請求項８に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１０】
１つ以上のスプレッダ、例えば３つの水平ビームが、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の中心垂直軸線（１３ｂ；１１３ｂ）と前記スプレッダシーブの各々との間の半径方向距離を決定するために、前記物体懸架デバイスと前記スプレッダシーブ（８４ａ、８４ｂ、８４ｃ）との間に設けられていることを特徴とする請求項８または請求項９に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１１】
三点ケーブル懸架機構が設けられた、波によって誘起される動きを補償するクレーン（１；１０１）であって、前記クレーンは、例えば浮いている船舶で使用するよう構成されており、前記クレーンは、
−  ブーム（３；１０３）であって、
・  主要ブーム部材（３１；１３１）を備える主要ブーム（３０；１３０）であって、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の下側端部（３１ａ；１３１ａ）は、第１の旋回軸線（１１；１１１）周りで旋回可能なように船舶に取り付けられている、主要ブーム（３０；１３０）と、
・  第２の旋回軸線（１２；１１２）周りで旋回可能なように前記主要ブーム（３０；１３０）に取り付けられているジブ（３４；１３４）であって、前記ジブ（３４；１３４）はジブ部材（３５；１３５）を備えており、前記ジブ部材（３５；１３５）の内側端部（３５ａ；１３５ａ）は、前記主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている、ジブ（３４；１３４）と、
を備えるブーム（３；１０３）と、
−  前記主要ブームの前記ジブを上下に動かすよう構成されたラフィングアセンブリ（４、１０４）と、
−  前記主要ブームに対する前記ジブの旋回角度を調整するよう構成されたジブ旋回角度調整機構（３２、３６、３８）と、
−  物体懸架デバイス（１３；１１３）であって、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の下方で物体（７；１０７）に接続されるよう構成されている、物体懸架デバイス（１３；１１３）と、
を備えており、
前記三点ケーブル懸架機構はホイストアセンブリ（５、６；１０５、１０６）を備えており、前記ホイストアセンブリ（５、６；１０５、１０６）は、
−  ２つまたは３つのホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）と、
−  所定の吊り上げ高さにおいて、前記クレーンの上側部分に、例えば前記ジブおよび／または前記主要ブームの前記上側端部に取り付けられている３つのそらせシーブ（５２、６２；１５２、１６２）と、
−  ３つのホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）であって、前記ホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）の各々は、前記主要ブーム（３０；１３０）に沿ってかつ任意選択的に前記ジブ（３４；１３４）に沿って、１つまたは２つもしくは３つのホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）からそれぞれのそらせシーブ（５２、６２；１５２、１６２）を経由して前記物体懸架デバイス（１３；１１３）まで延在しており、３つの前記ホイストケーブルはともに前記物体懸架デバイスを支持する、ホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）と、
−  上下浮動補償機構（５４、６６）であって、前記ホイストウインチの１つ以上がＡＨＣウインチとして実現されるか、または前記ホイストアセンブリが前記ホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える、上下浮動補償機構と、
を備えており、
前記そらせシーブは、３つの前記そらせシーブのうちの少なくとも２つが前記ジブから離れる両側面に配置されるように、前記クレーンに取り付けられており、
前記ホイストケーブルがともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）と３つの前記そらせシーブ（５２、６２；１５２、１６２）との間に上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、前記ホイストアセンブリは、下側ポジションと、前記そらせシーブの真下までの高さにあるポジションと、の間で、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続された前記物体（７；１０７）とともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）を吊り上げかつ／または下降させるように構成されており、
前記クレーン（１；１０１）には制御デバイスがさらに設けられており、前記制御デバイスは、前記物体（７；１０７）および／または前記物体懸架デバイスおよび／または船舶および／または前記クレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて３つの前記ホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）を同時に引き出しかつ／または引き込むことによって前記物体（７；１０７）のポジションおよび／または速度を制御するために、２つまたは３つのホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）を操作するようプログラムされていることを特徴とするクレーン（１；１０１）。
【請求項１２】
−  ３つの前記そらせシーブ（５２、６２；８２ａ、８２ｂ、８２ｃ；１５２、１６２）のうちの２つは、横方向ビーム（６４）の側方端部に取り付けられており、前記横方向ビーム（６４）は、その中央部分において、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に、または前記ジブ（３４；１３４）に、例えば前記ジブ部材の内側端部（３５ａ；１３５ａ）に取り付けられており、または、前記クレーン（１；１０１）は、下側端部（１６５ａ）を各々が有する２つのブーム延長部（１６５）をさらに備えており、前記下側端部（１６５ａ）は、前記主要ブーム部材（３１；１３１）の前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）に接続されており、前記ブーム延長部（１６５）は、前記クレーン（１；１０１）の上面視で見た場合に、水平に対して上向きの等しい角度で前記上側端部（３１ｃ；１３１ｃ）から延在し、かつ互いから離れるよう前記ジブ（３４；１３４）から分岐しており、３つの前記そらせシーブ（５２、６２；８２ａ、８２ｂ、８２ｃ；１５２、１６２）のうちの２つは、前記ブーム延長部のそれぞれの前記上側端部（１６５ｂ）に取り付けられているか、または
−  前記クレーン（１；１０１）はプラットホームをさらに備えており、前記プラットホームは、例えば前記ジブの真下または真上において、前記ジブに取り付けられ、例えば前記ジブに対して移動可能に取り付けられており、前記プラットホームは、３つの前記そらせシーブ（５２、６２；８２ａ、８２ｂ、８２ｃ；１５２、１６２）を支持することを特徴とする請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１３】
−  ２つまたは３つの前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）の少なくとも１つがＡＨＣウインチとして実現されているか、または
−  ３つの前記ホイストケーブル（５３、６３；８３ａ、８３ｂ、８３ｃ；５３、１６３）の１つ以上は、前記ホイストケーブル（５３、６３；８３ａ、８３ｂ、８３ｃ；１５３、１６３）の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを用いて上下浮動補償されることを特徴とする請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１４】
−  例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連する前記ホイストケーブル（５３、６３；８３ａ、８３ｂ、８３ｃ；１５３、１６３）を同時に引き出しかつ／または引き込むことによって前記物体（７；１０７）のポジションおよび／または速度を制御するために、前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）を操作するように、かつ／または、
−  例えば前記物体（７；１０７）の水平方向および垂直方向の移動成分を別々にかつ／または独立して制御するために、前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）を別々にかつ／または独立して操作するように、かつ／または、
−  前記物体の既定の経路および／または１つ以上の基準位置に基づいて、前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）を操作するように、かつ／または、前記物体および／または前記物体懸架デバイスおよび／または前記ホイストケーブルおよび／または船舶および／または前記クレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または向きおよび／または動きに応じて前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）を操作するように、かつ／または、
−  前記物体および／または前記物体懸架デバイスおよび／または前記ホイストケーブルおよび／または船舶および／または前記クレーンのポジションおよび／または向きおよび／または動きについての実際のデータを前記制御デバイスに提供するセンサによるライブ測定に基づくフィードバック制御および／またはフィードフォワード制御によって、前記ホイストウインチ（５１、６１；８１ａ、８１ｂ、８１ｃ；１５１、１６１）を操作するように、
制御デバイスはプラグラムされていることを特徴とする請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１５】
前記物体懸架デバイス（１３；１１３）は、好ましくは前記物体懸架デバイス（１３；１１３）と前記物体（７；１０７）との接続部の上方における前記前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の外側側面（１３ａ；１１３ａ）において、ケーブルコネクタ（１３ｃ；１１３ｃ）、好ましくは３つのケーブルコネクタ（１３ｃ；１１３ｃ）が設けられており、
前記ケーブルコネクタ（１３ｃ；１１３ｃ）の各々に対してホイストケーブル（５３、６３；８３ａ、８３ｂ、８３ｃ；１５３、１６３）が接続可能であるかまたは接続されており、
前記ケーブルコネクタ（１３ｃ；１１３ｃ）は、好ましくは、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の中心垂直軸線（１３ｂ；１１３ｂ）周りで等しい相互角度で設けられており、
前記ケーブルコネクタ（１３ｃ；１１３ｃ）は、好ましくは、それぞれの垂直旋回軸線周りで旋回可能であることを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１６】
前記物体（７；１０７）が前記物体懸架デバイス（１３；１１３）の中心垂直軸線（１３ｂ；１１３ｂ）周りで回転可能なように、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）のうち前記物体（７；１０７）に接続される下側部分は、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）のうちホイストケーブルに接続される上側部分に対して回転可能であり、
前記上側部分に対する前記下側部分の回転は、制御デバイスが存在する場合、好ましくは前記制御デバイスを用いて制御可能であり、それによって前記物体（７；１０７）の水平平面内における前記物体（７；１０７）の角度ポジションが制御可能であることを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）。
【請求項１７】
浮遊している船舶に、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の、波によって誘起される動きを補償するクレーン（１；１０１）から懸架された物体を配置するための方法であって、
前記ジブホイストケーブル（５３；１５３）および前記主要ブームホイストケーブル（６３；１６３）がともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）から上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、実質的に前記主要ブームそらせシーブ（６２；１６２）の高さまでの高さにあるポジションと、の間で、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続された前記物体（７；１０７）とともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）を吊り上げかつ／または下降させるように、前記主要ブームホイストアセンブリ（６；１０６）と前記ジブホイストアセンブリ（５；１０５）とを操作するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１８】
例えば浮遊している船舶上で、任意選択的に請求項１２から請求項１６のいずれか一項と組み合わせて、請求項１１に記載の波によって誘起される動きを補償するクレーン（１；１０１）から懸架された物体を配置するための方法であって、
前記ホイストケーブル（５３、６３；１５３、１６３）がともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）から上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、実質的に最も下側にある前記そらせシーブ（６２；１６２）の高さまでの高さにあるポジションと、の間で、前記物体懸架デバイス（１３；１１３）に接続された前記物体（７；１０７）とともに前記物体懸架デバイス（１３；１１３）を同期して吊り上げかつ／または下降させるように、前記制御デバイスによって、２つまたは３つの前記ホイストウインチ（５１、６１；１５１、１６１）を操作するステップを含むことを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載のクレーン（１；１０１）が設けられたことを特徴とする船舶。
【請求項２０】
風力タービン部品、例えばナセル、ローターブレード、発電機、またはギアボックスを配置するための方法であって、
前記方法では請求項１９に記載の船舶が使用され、
前記方法は、前記風力タービン部品を吊り上げかつ／または下降させる前に、波によって誘起される動きを補償するクレーン（１；１０１）を備える前記船舶を洋上風力タービンの付近に配置するステップをさらに備え、かつ、
吊り上げおよび／または下降は、前記風力タービン部品を前記船舶から前記風力タービンへ移動させるステップを伴い、
ｍ）  前記風力タービン部品を、前記船舶のデッキ上または前記デッキ付近のポジションで、かつ前記ジブの下方、例えば前記ジブの中央部分の下方、例えば前記ジブ（３４；１３４）の中央の下方で、懸架するステップと、
ｎ）  前記風力タービン部品が、前記ホイストウインチおよび／または上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって調整可能な範囲で揺動が許される状態で、前記風力タービン部品を前記船舶のデッキ上または前記デッキ付近の前記ポジションから中間ポジションまで上向きの高速で吊り上げるステップと、
Ｏ）  前記風力タービン部品の揺動が、前記ホイストウインチおよび／または主要上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に許されない状態で、前記風力タービン部品を前記中間ポジションから、前記風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中の設置ポジションまたは当該設置ポジションの付近まで、下向きの低速で移動させるステップと、
ｐ）  前記風力タービン部品が前記風力タービンの前記ハブまたは前記ナセルによって支持されるように、前記風力タービン上または前記風力タービン内に前記風力タービン部品を設置するステップと、
を含んでおり、
前記風力タービン部品の前記設置ポジションでまたは前記設置ポジション付近において、
例えば前記ローターブレードの翼根は、前記風力タービンのハブにおけるブレードベアリングと実質的に整列され、または、
例えば、前記発電機または前記ギアボックスは、ナセルカバーの頂部内にある搬送開口部、あるいはさらに、前記発電機または前記ギアボックスを支持する床の上または当該床の上方にある搬送開口部と実質的に整列され、かつ、
前記方法は、
ｑ）  前記風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中にある設置ポジションにまたは当該設置ポジション付近において、かつ前記ジブの下方で、前記風力タービン部品を懸架するステップと、
ｒ）  前記風力タービン部品の揺動が、前記ホイストウインチおよび／または前記上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に許されない状態で、前記風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中にあるポジションから中間ポジションへ、下向きの低速で前記風力タービン部品を移動させるステップと、
ｓ）  前記ホイストウインチおよび／または前記上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって調整可能な範囲で前記風力タービン部品が揺動することが許される状態で、前記風力タービン部品を前記中間ポジションから前記船舶のデッキ上または前記デッキ付近の下側ポジションまでまたは当該下側ポジション付近まで下向きの低速で下降するステップと、
ｔ）  前記風力タービン部品が前記船舶によって支持されるように、前記風力タービン部品を前記船舶のデッキ上または前記デッキ付近に配置するステップと、
をさらに含むことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの分野に関する。例えば、非常に高度のあるクレーンは、今日、例えば風力タービン部品の取り扱いを考慮して、洋上風力発電所で使用することが想定されている。例えば、風力タービンのナセルは、ギアボックスおよび／または発電機などの部品を備えてもよく、故障した場合は交換が必要とされることがある。風力タービンのブレードについても同様である。
【背景技術】
【０００２】
今日、風力発電所の設置およびメンテナンスは、多くの場合、ジャッキアップ船から行われており、持ち上げられた船体は、そうしたジャッキアップ船上の１つ以上のクレーンのために安定した土台を提供する。それにもかかわらず、風などの影響や、負荷がかかった状態でのクレーンの主要ブームの屈曲などは、多くの場合に持ち上げ作業を制限するかまたはその実行を困難にする。これに関して、そうした活動を実行するために高度のあるクレーンが載せられた状態で、非ジャッキアップタイプの船舶または浮いた状態のジャッキアップ船を使用することがさらにいっそう要求されている。
【０００３】
船舶から物体を搬送しかつ船舶へ物体を搬送するために使用される公知のクレーンは、回転上部構造と、例えばラチスブームであるブームと、ラフィング（ジブ上下運動）アセンブリと、ホイストアセンブリと、を備えており、当該ブームは、回転上部構造に、例えばその足部分に旋回可能に取り付けられている。この場合、ブームは主要ブームおよびジブを備える。
【０００４】
主要ブームは、第一に、主要ブーム部材、例えば格子状の主要ブーム部材を備えており、その下側端部は、第１の旋回軸線周りで旋回可能なように上部構造に取り付けられている。主要ブームは、第二に、主要ブーム部材に対して本質的に垂直に延在する主要ブームストラットを備えており、その端部は、主要ブーム部材の上側端部に取り付けられており、主要ブームは、第三に、主要ブームストラットと主要ブーム部材の下側部分との間に延在するブームステーを備えてもよい。
【０００５】
ジブは、第２の旋回軸線周りで旋回可能なように主要ブームに取り付けられている。当該ジブは、第一に、ジブ部材、例えば格子状のジブ部材を備えており、その内側端部は、主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている。ジブは、第二に、ジブ部材に対して本質的に垂直に延在するジブストラットを備えており、その端部は、ジブ部材の内側端部に取り付けられており、ジブは、第三に、ジブストラットとジブ部材との間に延在するジブステーを備えてもよい。
【０００６】
ストラットおよびステーを備える実施形態では、ブームは、主要ブームストラットとジブストラットとの間に設けられる可変長ステー機構をさらに備える。これら実施形態では、ラフィングアセンブリは、上部構造に取り付けられたラフィングウインチと、ラフィングウインチと主要ブームとの間に延在するラフィングケーブルと、を備える。
【０００７】
ホイストアセンブリは、第一にホイストウインチを、第二にホイストケーブルを備えており、ホイストケーブルは、例えばジブ部材の自由端またはその付近において、ジブそらせシーブ(jib departure sheave)を経由して、主要ブームおよびジブに沿ってホイストウインチから物体懸架デバイスまで延在する。ホイストウインチには、例えばホイストウインチをＡＨＣウインチとして実現することによって、またはホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダ(heave compensating cylinder)を用いることによって、上下浮動補償作用が提供される。物体懸架デバイスは、その上側部分で、ホイストケーブルに接続されており、かつその下側部分で、クレーンによって搬送される物体に接続されている。
【０００８】
クレーンを使用して物体を搬送する場合、波によって誘起される船舶の動きおよび／または風が、吊り下げられた物体を振り子のように動かし、当該物体の抑制のきかない揺動を引き起こす。この問題に対する従来の解決策は、対応してクレーンを操作することによって波によって誘起される船舶の動きを補償する、−つまり物体懸架デバイスおよび／または物体を配置するためにひいては波によって誘起される動きの補償のために通常使用されるクレーンの動きを補償することである。それに加えて、ホイストケーブルは、一般的には、例えばホイストウインチをＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現することによって、またはホイストケーブルの所定の部分で動作する１つ以上の上下浮動補償シリンダを用いることによって、上下浮動補償機能を提供されている。また、動き補償は、クレーンの回転およびラフィングシステムを必要としてもよい。しかしながら、これによって達成される補償は、運搬物の揺動を防ぐことができない。
【０００９】
クレーンによって取り扱われる物体を配置する際、吊り下げられた物体または物体懸架デバイスをクレーンの運搬物担持ケーブル周りで回転させるために、吊り下げられた物体または物体懸架デバイスに牽引ケーブルを取り付けること、および／または、例えば水平平面内でのクレーンの不要な動きを補償しかつ／または修正するためにクレーンの水平平面内でクレーンを平行移動させることが一般的である。この目的のために、牽引ケーブルは、例えば主要ブームそらせシーブを経由して１つ以上の牽引ウインチまで、ブームに対しておおむね水平に延びている。牽引部は運搬物の重量を担持しないため、牽引ウインチの能力は、クレーンの主要ホイストウインチの能力と比べておおむね低い。その例が特許文献１、特許文献２、特許文献３および特許文献４に開示されている。これら文献では、牽引ケーブルシーブは、牽引ケーブルの水平方向の向きを維持するために主要ブーム部材に沿って移動可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第  ２５０７８５６号公報
【特許文献２】特開平０６−３１１５６号公報
【特許文献３】欧州特許出願公開第２４９０９７５号明細書
【特許文献４】米国特許出願公開第２００８／２１６３０１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、その第１の態様において、請求項１に基づいて、例えばジャッキアップタイプの船舶などの船舶で使用するための、改良されたクレーンを提案することを目的としている。ここでは、クレーンはホイストシステムを備えており、当該ホイストシステムは、１つ以上のホイストウインチと、主要ブームホイストアセンブリおよびジブホイストアセンブリの両方と、を備える。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
主要ブームホイストアセンブリは、２つの主要ブームそらせシーブと２つの主要ブームホイストケーブルとを備える。２つの主要ブームホイストケーブルは、主要ブーム部材に沿って、ホイストウインチの１つまたは２つから主要ブームそらせシーブを経由して物体懸架デバイスまで延在するよう構成されている。これは、ホイストケーブルの単数滑車綱構造によってまたは複数滑車綱構造によって実現されてもよい。
【００１３】
特定の実施形態では、主要ブームホイストケーブルは、二重滑車綱構造で構成されてもよい。ここでは、主要ブームホイストアセンブリは、２対の主要ブームそらせシーブを備える。主要ブームそらせシーブの各対は、主要ブーム部材の上側端部の両側面において、当該上側端部に取り付けられている。この場合、主要ブームホイストアセンブリは２つの主要ブームスプレッダシーブをさらに備えており、主要ブームスプレッダシーブの各々が、例えばそれぞれのスプレッダケーブルを介してまたは例えばそれぞれのスプレッダビームを用いて、物体懸架デバイスに接続されている。
【００１４】
主要ブームホイストケーブルの各々は、連続的に主要ブーム部材に沿ってホイストウインチの１つから、主要ブームそらせシーブの各対のうちの１つの主要ブームそらせシーブと、２つの主要ブームスプレッダシーブの１つと、主要ブームそらせシーブの各対の他の主要ブームそらせシーブとを経由して、ホイストウインチの１つまで、延在するよう構成されている。
【００１５】
さらに、ジブホイストケーブルは二重滑車綱構造で構成されてもよい。この場合、ジブホイストアセンブリは、ジブ部材に、例えばジブ部材の自由端に取り付けられた一対のジブホイストシーブを備える。この場合、ジブホイストアセンブリは、例えばスプレッダケーブルを介してまたは例えばスプレッダビームを用いて、物体懸架デバイスに接続されたジブスプレッダシーブをさらに備える。
【００１６】
ジブホイストケーブルは、主要ブームおよびジブに沿って連続的にホイストウインチの１つから、一対のジブホイストシーブのうちの１つのジブそらせシーブと、ジブスプレッダシーブと、一対のジブホイストシーブのうちの他方のジブホイストシーブとを経由してホイストウインチの１つまで延在するよう構成されている。
【００１７】
主要ブームホイストアセンブリは、主要ブームホイスト上下浮動補償機構をさらに備える。この場合、例えばホイストウインチから主要ブームホイストケーブルが延在しており、かつホイストウインチは、ＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現されるか、または例えば主要ブームホイスト上下浮動補償機構は、主要ブームホイストケーブルの所定の部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。
【００１８】
ジブホイストアセンブリは、ジブホイストそらせシーブとジブホイストケーブルとを備える。ジブホイストケーブルは、例えば単数滑車綱構造または複数滑車綱構造で、主要ブーム部材およびジブ部材に沿って、１つ以上のホイストウインチの１つから、ジブそらせシーブを経由して、物体懸架デバイスまで延在するよう構成される。ジブホイストアセンブリは、ジブホイスト上下浮動補償機構をさらに備えており、例えばホイストウインチからジブホイストケーブルが延在しており、当該ホイストウインチはＡＨＣウインチとして実現されているか、または、ジブホイスト上下浮動補償機構は、ジブホイストケーブルの所定の部分、例えば巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。
【００１９】
物体懸架デバイスは、ジブホイストケーブルと２つの主要ブームホイストケーブルとによって支持されており、例えば物体懸架デバイスの上側部分は、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルに接続されるかまたは接続可能となっており、かつ物体懸架デバイスの下側部分は、クレーンによって搬送される物体に接続されるかまたは接続可能となっている。
【００２０】
２つの主要ブームそらせシーブは、主要ブーム部材の上側端部の両側面において、当該上側端部に接続されている。
【００２１】
一実施形態では、主要ブームそらせシーブは、横方向ビームの側方端部に取り付けられる。この場合、横方向ビームは、その中央部分において、例えば実質的に第２の旋回軸線の高さで、例えば第２の旋回軸線の真下で、主要ブーム部材の上側端部に取り付けられている。この場合、例えば２つの主要ブームそらせシーブ間の横方向距離に実質的に対応する横方向ビームの長さは、例えば８〜３０メートルの範囲にあり、例えば１２メートルである。
【００２２】
一実施形態では、クレーンは２つのブーム延長部をさらに備えており、ブーム延長部は、例えばすでに設けられているジブストラットに加えてさらなるジブストラットを形成し、ブーム延長部の各々は、その上側端部にわたって延びる別のケーブルが設けられている。２つのブーム延長部の下側端部は、主要ブーム部材の上側端部に接続されている。これらブーム延長部は、上側端部から等しい上向きの角度で、例えば水平に対して６０°〜９０°で延在している。これらブーム延長部は、クレーンの上面視で見た場合に例えば４０°〜８０°の相互角度で、例えば好ましくは約６０°で、互いから離れるようにジブから分岐する。この場合、主要ブームそらせシーブの各々は、ブーム延長部のそれぞれの上側端部に取り付けられている。
【００２３】
２つの主要ブームそらせシーブを主要ブーム部材の上側端部の両側面において当該上側端部に取り付け可能にすることによって、ジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルがともに物体懸架デバイスから上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、主要ブームホイストアセンブリは、ジブホイストアセンブリとともに、物体が接続された物体懸架デバイスを主要ブームそらせシーブの高さまで吊り上げるよう構成されている。
【００２４】
ジブホイストアセンブリと協働して吊り上げ能力を有する主要ブームホイストアセンブリのこの独創的な構成は、牽引ケーブルがこうした吊り上げ機能を有しない従来の牽引システムと比べて特定の高さのより広い範囲の水平ポジションにわたって、例えばソフトウェアベースで互いに連携するジブホイストケーブルと２つの主要ブームホイストケーブルとの引き出しおよび／または引き込みを制御することによって、主要ブームそらせシーブの高さまで、物体のポジションをより効果的に制御することができるようにする。上述の物体の回転および並進は、従来技術ではジブホイストアセンブリによって確立された垂直方向動作とはほぼ無関係に主要ブームホイストアセンブリによって確立されたが、本発明では、主要ブームホイストアセンブリとジブホイストアセンブリとによって確立される物体の垂直方向動作に関連して、主要ブームホイストアセンブリとジブホイストアセンブリとがともに協働して確立される。
【００２５】
ジブホイストケーブルと２つの主要ブームホイストケーブルとは、三角形の底面を有する逆ピラミッドを画定し、それによって運搬物の揺れが低減され、例えば実質的には回避され、それぞれのケーブルの引き出された部分の長さを調整することによってより正確に配置することが可能となる。
【００２６】
例えば、クレーンの実際の使用において、物体と船舶、例えば風力タービンの外側で静止されている物体との間の水平距離、および／または物体と船舶自体、例えばクレーンの主要ブームとの間の水平距離は、ジブを旋回することなく、引き出されるかまたは引き戻された主要ブームホイストケーブルの長さと引き出されるかまたは引き戻されたジブホイストケーブルの長さとの比率を調整するだけで、変更されてもよい。この距離は、例えば垂直線上で物体を吊り上げるために、吊り上げ中の物体懸架デバイスの高さに関連するこの比率を対応してさらに制御することによって一定に保たれてもよい。
【００２７】
例えば主要ブームストラットとジブストラットとの間で可変長ステー機構を使用して主要ブームに対してジブを調整することによって、吊り上げ作業の最適化のために、逆ピラミッドの形状を調整できる。
【００２８】
一実施形態では、ジブホイストは、主要ホイストアセンブリから２つのケーブルから切り離された場合に、完全に独立したジブホイストシステムとして実現されかつ動作可能である。これによって、ジブホイストをスタンドアロンモードで動作させることができる。これによって、吊り上げ高さを最大にすることができる。
【００２９】
本発明の少なくとも第１の態様によれば、物体の垂直方向荷重は、３つのホイストケーブルに分散され、これは、例えば、特に重量のある物体を吊り上げる場合に、この高さまで吊り上げる際の効率および／または速度に関して有利となり得る。
【００３０】
好ましくは、主要ブームホイストアセンブリは、ジブそらせシーブの真下で物体懸架デバイスの高さまで、物体が接続された物体懸架デバイスの動きの水平方向成分を制御するようにさらに構成されている。ジブが水平に対して上向きの角度でありかつ物体懸架デバイスが主要ブームそらせシーブとジブそらせシーブとの間の高さにある場合、主要ブームホイストケーブルは物体懸架デバイスの上方に延在するため、主要ブームホイストケーブルを吊り上げのために使用することはできない。なお、この高さにおいて、主要ブームホイストケーブルの引き出しおよび／または引き込みは、依然として、物体懸架デバイスおよび物体の略水平方向の移動を引き起こす。この場合、これら機能は、従来技術の牽引ケーブルと同様となる。
【００３１】
クレーンの実際の使用では、例えば吊り上げ機能および上下浮動補償のない牽引アセンブリが採用された従来のシステムのようにより重量のある、例えば２倍の重量のある物体は、第１の旋回軸線周りで同じ曲げモーメントで同じ高さにわたって吊り上げられるかまたは下降されてもよい。
【００３２】
本発明の少なくとも第１の態様に基づく主要ブームホイストアセンブリおよびジブホイストアセンブリの独創的な構成は、例えば従来のシステムにおけるように主要ブームそらせシーブの真下で行う代わりに、例えばジブの中央部分の下方で、例えばジブの中間の下方で、そらせシーブと比較して第１の旋回軸線から水平距離がより小さい経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降させることを可能にする。これは、実質的に物体が主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにある場合に適用され、この場合、同様に、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルはともに主要ブームそらせシーブの上の高さにあり、ジブが水平に対して上向きの角度になっている。
【００３３】
主要ブームホイストアセンブリとジブホイストアセンブリとの独創的な構成は、同じ重量の物体に関して、有利なことにクレーンがより小さい曲げ応力しか受けないことを可能にする。これに対応して、有利なことに、より重い重量物が、クレーンにかかる曲げ応力を増大させることなく、さらには当該曲げ応力を低減しつつ、クレーンを用いて吊り上げかつ／または下降されてもよい。
【００３４】
クレーンの一実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、単一のホイストウインチから構成され、例えばこの場合、ジブホイスト上下浮動補償機構および主要ブームホイスト上下浮動補償機構は、それぞれ、ジブホイストケーブルおよび主要ホイストケーブルの巻き出された部分で動作するシリンダを備える。
【００３５】
別の実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、１つのジブホイストウインチと１つの主要ブームホイストウインチとを備えており、当該ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在する。
【００３６】
さらに他の実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、１つのジブホイストウインチおよび２つの主要ブームホイストウインチから構成され、当該ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、２つの主要ブームホイストウインチのそれぞれから２つの主要ブームホイストケーブルの各々が延在する。
【００３７】
１つまたは２つの主要ブームホイストウインチが存在する実施形態では、少なくともこれらウインチは、ＡＨＣウインチとして実現され、例えば主要ブームホイスト上下浮動補償システムによって構成されてもよい。代替的に、ホイストケーブルは、ホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを用いて上下浮動補償されてもよい。
【００３８】
好ましくは、クレーンは、例えばラフィングアセンブリおよび／または存在する場合には可変長ステー機構の動作を制御するよう構成された制御デバイスが設けられている。
【００３９】
実際の実施形態では、主要ブームの長さは少なくとも５０メートルとすることができる。
【００４０】
１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチが存在する実施形態では、制御デバイスは、好ましくは、例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連するジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって物体のポジションおよび／または速度を制御するために、例えばＡＨＣ（アクティブ上下浮動補償）ウインチとして実現される主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するようにプログラムされている。
【００４１】
ホイストウインチの操作は、さらにまたは代替的に、例えば物体のポジションおよび／または向きおよび／または動きについての実際のデータを制御デバイスに提供するセンサによるライブ測定に基づくフィードバック制御および／またはフィードフォワード制御によって、例えば既定の経路および／または基準ポジションに基づいておよび／または例えば物体および／または物体懸架デバイスおよび／または船舶および／またはクレーンの実際の垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または向きおよび／または動きに応じて、物体のポジションおよび／または速度をさらに制御するためになされてもよい。
【００４２】
クレーンはまた、風の影響などに起因するブームの周期的なたわみなどの、クレーン自体のあらゆる動きに対応することもできる。
【００４３】
一実施形態では、ウインチは、物体懸架デバイスと当該デバイスから懸架された物体のあらゆる振れ動作に減衰効果をもたらすように操作される。
【００４４】
一実施形態では、物体懸架デバイスは、１つ以上のビーコンに対するセンサのポジションを決定するよう構成されたセンサ、例えばレーダーを備える。例えば、ビーコンは、風力タービンのナセルまたはマストの頂部に取り付けられており、そのため、物体懸架デバイスは、ナセルおよび／またはマストの頂部に対するそのポジションに直接関連付けられる。これによって、マストおよび／またはナセルの動きは、風力タービンコン部品の昇降中のクレーンの制御において直接報告される。当然のことながら、センサおよび１つ以上のビーコンをこのように設けることは、他のタイプの洋上風力発電所のクレーンにも適用されてもよい。
【００４５】
制御デバイスはまた、好ましくは、主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを別々にかつ／または独立して操作するよう、例えば物体の水平方向および垂直方向の動き成分を別々にかつ／または独立して操作するよう、プログラムされている。
【００４６】
一実施形態では、物体懸架デバイスは、好ましくは物体懸架デバイスと物体との接続部の上にある物体懸架デバイスの外側側面において、少なくとも２つのケーブルコネクタが設けられており、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルの各々は、それぞれ、これらケーブルコネクタに接続されるか接続可能となっており、物体懸架デバイスは、好ましくは３つのケーブルコネクタが設けられており、当該ケーブルコネクタの各々は、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルのそれぞれに接続されている。これらケーブルコネクタは、ケーブルがケーブルコネクタに及ぼす吊り上げ力および／または牽引力が加えられるポイントを形成する。この場合、ケーブルコネクタは、好ましくは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りに等しい相互角度で設けられ、好ましくは３つのケーブルコネクタは、当該中心垂直軸線周りに６０°の相互角度で設けられる。さらにケーブルコネクタは、例えば垂直平面内で外側に方向付けられたアイレットを備える。
【００４７】
一実施形態では、主要ブームホイストアセンブリは、２つの主要ブームホイストウインチを備えており、当該ウインチの各々から、２つの主要ブームホイストケーブルのそれぞれが延在する。この実施形態では、例えば制御デバイスを用いて主要ブームホイストウインチは別々に操作可能であり、当該制御デバイスは、この場合、物体が適所に配置されかつ／またはクレーンの上面視において少なくとも部分的にジブの側方に延在する経路に沿って吊り上げられかつ／または下降されるように、巻き出された主要ブームホイストケーブルがさまざまな長さを有するようにプログラムされている。
【００４８】
好ましくは、ケーブルコネクタは垂直旋回軸線周りで旋回可能である。これは、運搬物が物体懸架デバイスの真下に懸架された状態で留まることを確実にするために、ケーブルが物体懸架デバイスの中心軸線へ向くように、これらケーブルコネクタを整列できるようにする。
【００４９】
好ましくは、物体懸架デバイスのうち物体が接続される下側部分は、物体懸架デバイスのうちジブホイストケーブルおよび／または主要ブームホイストケーブルが接続される上側部分に対して回転可能であり、それによって、物体は物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りで回転できる。このとき、好ましくは制御デバイスが存在する場合、前記上側部分に対する前記下側部分の回転は、物体の水平平面内での物体の角度ポジションを制御可能なように、制御デバイスを用いて制御できる。
【００５０】
好ましくは、主要ブームホイストケーブルおよび／またはジブホイストケーブルは、それぞれの終端部で物体懸架デバイスに接続される。
【００５１】
一実施形態では、主要ブームホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は、例えば制御デバイスを用いて解除できる。これは、ジブホイストアセンブリを第２のホイストとして使用できるように、主要ブームホイストケーブルを物体および／または物体懸架デバイスから切り離しできるようにし、物体懸架デバイスはジブホイストケーブルにのみ接続され、主要ブームホイストケーブルは第１のホイストとして使用できる。第１のホイストは、下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションとの間で物体を吊り上げかつ／または下降することができる。第２のホイストは、例えば同時に、下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションとの間で物体を吊り上げかつ／または下降することができる。
【００５２】
一実施形態では、ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は、制御デバイスを用いて解除可能である。これは、主要ブームホイストアセンブリの吊り上げ機能に基づいて、主要ブームホイストアセンブリを第１のホイストとして使用できるように、ジブホイストケーブルを物体および／または物体懸架デバイスから切り離すことを可能にし、物体懸架デバイスは主要ブームホイストケーブルにのみ接続され、ジブホイストアセンブリは第２のホイストとして使用できる。第１のホイストは、下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で物体を吊り上げかつ／または下降することができる。第２のホイストは、例えば同時に、下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で物体を吊り上げかつ／または下降することができる。この場合、主要ブームホイストケーブルの一方または両方と物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続も解除可能であってもよく、それによって物体懸架デバイスは、例えば単一の主要ブームホイストケーブルのみから懸架されるように主要ブームホイストケーブルの１つから切り離されてもよく、個々の主要ブームホイストケーブルは、別々の主要ブームホイストウインチから延在する。
【００５３】
一実施形態では、ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続、ならびにジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は、例えば制御デバイスを用いて解除可能である。
【００５４】
ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続、および／または、ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続が制御デバイスを用いて解除可能である本発明の実施形態によれば、有利なことに、物体懸架デバイスと取り付けられた物体とを正確にかつ制御可能に配置するために互いに協働するように制御可能な３つの完全に有効なホイストが提供され、当該ホイストは、他の構成、例えばホイストが別々に動作する構成あるいは主要ブームホイストアセンブリおよびジブホイストケーブルの一方が吊り上げ機能を果たしかつもう一方が牽引機能を果たす構成で使用されるよう制御できる。
【００５５】
本発明は、その第２の態様では、三点ケーブル懸架機構が設けられた、波によって誘起される動きを補償するクレーンを提案することを目的としている。請求項８に記載のこのクレーンは、例えば浮遊している船舶などの船舶で使用するよう構成されてもよい。
【００５６】
クレーンは、第一に、主要ブーム備えるブームを備える。主要ブームは主要ブーム部材を備えており、主要ブーム部材の下側端部は、第１の旋回軸線周りで旋回可能なように船舶に取り付けられている。
【００５７】
クレーンは、第二に、第２の旋回軸線周りで旋回可能なように主要ブームに取り付けられているジブを備えており、ジブはジブ部材を備えている。ジブ部材の内側端部は、主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている。
【００５８】
クレーンは、第三に、主要ブームのジブを上下に動かすためのラフィングアセンブリと、ジブ旋回角度調整機構と、を備える。
【００５９】
第四に、物体懸架デバイスが設けられており、当該物体懸架デバイスに対して、物体懸架デバイスの下で物体が接続されるかまたは接続可能となる。
【００６０】
この場合、三点ケーブル懸架機構は３つのホイストシステムと、上下浮動補償機構と、を備える。
【００６１】
各ホイストシステムは、ホイストウインチと、２つのそらせシーブと、ホイストケーブルと、スプレッダシーブと、２つの可動ガイドシーブとを備える。
【００６２】
上下浮動補償機構として、ホイストシステムのホイストウインチの１つ以上が例えばＡＨＣウインチとして実現されてもよく、または例えばホイストシステムは、当該ホイストシステムのホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。
【００６３】
ホイストシステムの各々のホイストケーブルは、ホイストシステムのホイストウインチから連続的に、ホイストシステムの２つの可動ガイドシーブの１つとホイストシステムのそらせシーブの１つとホイストシステムのスプレッダシーブとホイストシステムの２つのそらせシーブの他方とホイストシステムの２つの可動ガイドシーブの他方とを経由して、ホイストシステムのホイストウインチまで、延在する。
【００６４】
ホイストシステムの各々の２つの可動ガイドシーブの各々は、ホイストシステムの回転軸線がホイストシステムに接続された可動ガイドシーブの回転軸線に平行となるように、他の２つのホイストシステムの可動ガイドシーブに相互接続されており、かつ、ホイストシステムの隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるように可動ガイドシーブの回転軸線に垂直な方向においてクレーンに対して移動可能となるようにクレーンに取り付けられている。
【００６５】
そらせシーブは、３つのそらせシーブのうち少なくとも２つがジブから離れる両側面に配置されるように、クレーンの上側部分、例えばジブおよび／または主要ブームの上側端部に取り付けられており、それによって、クレーンの上面視で見た場合に、そらせシーブと可動ガイドシーブとは三角形を画定する。
【００６６】
スプレッダシーブの各々は、物体懸架デバイスに接続されており、この場合、スプレッダシーブは、物体懸架デバイスを放射状に取り囲んでいる。
【００６７】
３つのホイストケーブルがともに物体懸架デバイスと３つのそらせシーブとの間に上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、三点ケーブル懸架機構は、下側ポジションと、３つのそらせシーブの真下までの高さにあるポジションと、の間で、物体が接続された物体懸架デバイスを吊り上げかつ／または下降するよう構成されている。
【００６８】
これは、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異が、ケーブル張力の差異を相殺するように、隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるように相互接続されたガイドシーブの１つ以上を移動させる方法で、確立される。
【００６９】
クレーンはさらに制御デバイスが設けられてもよく、制御デバイスは、物体および／または物体懸架デバイスおよび／または船舶および／またはクレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて３つのホイストケーブルを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって、物体のポジションおよび／または速度を制御するために、３つのホイストウインチを操作するようにプログラムされている。
【００７０】
制御デバイスはさらに、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異を受けて、例えば当該差異に応じて、３つのホイストケーブルを同時に異なるように引き出しかつ／または引き込むように３つのホイストウインチを操作するようにプログラムされてもよく、それによって、隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続されたガイドシーブうちの１つ以上のガイドシーブの動きを制御して、ケーブル張力の差異を相殺する。
【００７１】
１つ以上のスプレッダ、例えば３つの水平ビームが、任意選択的に、物体懸架デバイスの中心垂直軸線とスプレッダシーブの各々との間の半径方向距離を決定するために、物体懸架デバイスとスプレッダシーブとの間に設けられている。
【００７２】
本発明は、その第３の態様では、三点ケーブル懸架機構が設けられたクレーンを提案することを目的としている。このクレーンは請求項１１に対応しており、例えば浮遊している船舶での使用に適している。
【００７３】
第３の態様のこのクレーンは、第一に、主要ブームを備えるブームを備える。主要ブームは、主要ブーム部材を備え、主要ブーム部材の下側端部は、第１の旋回軸線周りで旋回可能なように船舶に対して取り付けられている。
【００７４】
クレーンは、第二に、第２の旋回軸線周りで旋回可能なように主要ブームに取り付けられているジブを備え、ジブはジブ部材を備える。このジブ部材の内側端部は、主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている。
【００７５】
クレーンは、第三に、主要ブームのジブを上下に動かすよう構成されたラフィングアセンブリと、主要ブームに対するジブの旋回角度を調整するためのジブ旋回角度調整機構と、を備えており、クレーンは第四に物体懸架デバイスを備えており、物体懸架デバイスに対して、当該物体懸架デバイスの下方で物体が接続されるか接続可能である。
【００７６】
この場合、三点ケーブル懸架機構はホイストアセンブリを備える。ホイストアセンブリは、第一に２つまたは３つのホイストウインチを備え、第二に所定の吊り上げ高さにあるクレーンの上側部分に、例えばジブおよび／または主要ブームの上側端部に取り付けられた３つのそらせシーブを備える。クレーンは、第三に３つのホイストケーブルを備えており、ホイストケーブルの各々は、ブームに沿って、任意選択的にジブに沿って、１つまたは２つもしくは３つのホイストウインチから、それぞれのそらせシーブを経由して物体懸架デバイスまで延在する。３つのホイストケーブルはともに物体懸架デバイスを支持する。クレーンは、第四に上下浮動補償機構を備えており、例えばホイストウインチの１つ以上がＡＨＣウインチとして実現されるか、またはホイストアセンブリが、ホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。
【００７７】
そらせシーブは、３つのそらせシーブのうちの少なくとも２つがジブから離れる両側面に配置されるように、クレーンに取り付けられている。
【００７８】
ホイストケーブルがともに物体懸架デバイスと３つのそらせシーブとの間に上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、ホイストアセンブリは、下側ポジションと、そらせシーブの真下までの高さにあるポジションと、の間で、物体が接続された物体懸架デバイスを吊り上げかつ／または下降させるように構成されている。
【００７９】
クレーンには制御デバイスがさらに設けられており、制御デバイスは、物体および／または物体懸架デバイスおよび／または船舶および／またはクレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて３つのホイストケーブルを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって物体のポジションおよび／または速度を制御するために、２つまたは３つのホイストウインチを操作するようプログラムされている。
【００８０】
本発明の第２および／または第３の態様に対応するクレーンは、ジブに取り付けられたプラットホームをさらに備えてもよく、当該プラットホームは、例えばジブの真下または真上で、例えばジブに対して移動可能に取り付けられている。この場合、当該プラットホームは、３つのそらせシーブを支持する。
【００８１】
以下の特徴は、本発明の第１の態様に基づくクレーンに関して説明されているが、本発明の第２および第３の態様に基づくクレーンにも適用される。その具体的な説明と同様にその効果および／または利点は、第１の態様に関連する説明から明らかとなるため、以下で繰り返し説明しない。
【００８２】
一実施形態では、３つのそらせシーブのうちの２つが、横方向ビームの側方端部に取り付けられてもよく、横方向ビームは、その中央部分において、主要ブーム部材の上側端部に、またはジブに、例えばジブ部材の内側端部にあるいは当該内側端部の付近に取り付けられている。
【００８３】
一実施形態では、クレーンは、下側端部を各々が有する２つのブーム延長部をさらに備えており、当該下側端部は、主要ブーム部材の上側端部に接続されている。ブーム延長部は、クレーンの上面視で見た場合に、水平に対して上向きの等しい角度でこの上側端部から延在し、かつ互いから離れるようジブから分岐している。この場合、３つのそらせシーブのうちの２つは、ブーム延長部のそれぞれの上側端部に取り付けられている。好ましくは、他のそらせシーブは、ジブに設けられており、特に好ましくはジブの自由端に設けられている。
【００８４】
一実施形態では、クレーンの３つのホイストウインチの少なくとも１つまたは２つは、ＡＨＣウインチとして実現されている。
【００８５】
他の実施形態では、３つのホイストケーブルの少なくとも１つは、各ホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを用いて上下浮動補償される。
【００８６】
一実施形態では、制御デバイスは、例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連するホイストケーブルを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって物体のポジションおよび／または速度を制御するために、ホイストウインチを操作するようプログラムされている。
【００８７】
一実施形態では、制御デバイスは、例えば物体の水平方向および垂直方向の移動成分を別々にかつ／または独立して制御するために、ホイストウインチを別々にかつ／または独立して操作するように、さらにプログラムされている。
【００８８】
一実施形態では、制御デバイスは、物体の既定の経路および／または１つ以上の基準位置に基づいて、ホイストウインチを操作するように、さらにプログラムされている。
【００８９】
一実施形態では、制御デバイスは、物体および／または物体懸架デバイスおよび／またはホイストケーブルおよび／または船舶および／またはクレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または向きおよび／または動きに応じてホイストウインチを操作するように、さらにプログラムされている。
【００９０】
一実施形態では、制御デバイスは、物体および／または物体懸架デバイスおよび／またはホイストケーブルおよび／または船舶および／またはクレーンのポジションおよび／または向きおよび／または動きについての実際のデータを制御デバイスに提供するセンサによるライブ測定に基づくフィードバック制御および／またはフィードフォワード制御によって、ホイストウインチを操作するように、さらにプラグラムされている。
【００９１】
好ましい実施形態では、物体懸架デバイスは、好ましくは物体懸架デバイスと物体との接続部の上方における物体懸架デバイスの外側側面において、ケーブルコネクタ、好ましくは３つのケーブルコネクタが設けられている。これらケーブルコネクタの各々に対して、それぞれのホイストケーブルが接続可能であるかまたは接続されており、ケーブルコネクタの各々は、好ましくは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りで等しい相互角度で設けられている。
【００９２】
この場合、ケーブルコネクタはそれぞれの垂直旋回軸線周りで旋回可能であってもよい。
【００９３】
好ましい実施形態では、物体が物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りで回転可能なように、物体懸架デバイスのうち物体に接続される下側部分は、物体懸架デバイスのうちホイストケーブルに接続される上側部分に対して回転可能である。この場合、上側部分に対する下側部分の回転は、制御デバイスが存在する場合は好ましくは制御デバイスを用いて制御可能であり、それによって物体の水平平面内における物体の角度ポジションを制御できる。
【００９４】
好ましい実施形態では、１つ以上のホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続を解除できる。
【００９５】
一実施形態では、ホイストケーブルは、そのそれぞれの終端部で、物体懸架デバイスに接続されている。
【００９６】
本発明は、その第４の態様では、請求項１７に基づいて、波によって誘起される動きを補償するクレーンから懸架された物体を配置するための方法を提案することをさらに目的としている。この場合、波によって誘起される動きを補償するクレーンは、本発明の第１の態様に対応する。
【００９７】
第４の態様の方法は、ジブホイストケーブルと主要ブームホイストケーブルとがともに物体懸架デバイスから上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、実質的に主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で、物体が接続された物体懸架デバイスを同期して吊り上げかつ／または下降させるように、ホイストウインチを操作するステップを含む。
【００９８】
一実施形態では、第４の態様の方法は、ホイストウインチを操作することによって、例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連するジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルを引き出しかつ／または引き込むことによって下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で物体を吊り上げかつ／または下降するステップを含む。第４の態様の方法のさらなる展開例では、当該方法は、ホイストウインチを操作することによって、例えば物体の水平方向および垂直方向の移動成分を別々にかつ／または独立して制御するために、ジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルを別々にかつ／または互いに独立して引き出しかつ／または引き込むことによって、下側ポジションと、主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で物体を吊り上げかつ／または下降するステップを含む。
【００９９】
一実施形態では、当該方法は、ホイストウインチを操作することによって、第１の旋回軸線までの水平距離がそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平距離よりも小さくなるポジションに物体を配置するステップ、および／または、第１の旋回軸線までの水平距離がそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平距離よりも小さくなる経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降させるステップを含む。
【０１００】
別の実施形態では、物体は、第１の旋回軸線までの水平距離がそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平距離よりも小さくなる経路に沿って吊り上げられかつ／または下降され、当該経路は、垂直方向の直線である。
【０１０１】
さらに別の実施形態では、当該方法は、主要ブームホイストケーブルによって画定される平面に対するジブホイストケーブルの角度が一定のまま、物体を吊り上げ／または下降するために、ホイストウインチ、例えば１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するステップを含む。この場合、ジブは、物体の吊り上げ／または下降中、主要ブーム部材と同じ角度のままであってもよい。
【０１０２】
一実施形態では、主要ブームホイストアセンブリは２つの主要ブームホイストウインチを備えており、主要ブームホイストウインチの各々から２つの主要ブームホイストケーブルのうちの１つがそれぞれ延在する。この場合、当該方法は、クレーンの上面視において少なくとも部分的にジブの側方に延在するポジションに物体を配置し、かつ／またはクレーンの上面視において少なくとも部分的にジブの側方に延在する経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降するために、主要ブームホイストケーブルがさまざまな長さで巻き出されるように主要ブームホイストウインチを操作するステップを含む。
【０１０３】
当該方法の特定の実施形態では、物体は、ジブの中央すなわちジブの長さ方向におけるジブの中間の下方で懸架され、例えばジブは実質的に水平ポジションにある。ジブを主要ブーム部材と同じ角度に、例えば実質的に水平ポジションに維持された状態で、物体を、下側ポジションと、実質的に主要ブームそらせシーブの高さまでの、例えば主要ブームそらせシーブの真下の高さまでのポジションとの間で、実質的に垂直方向の直線にわたって吊り上げかつ／または下降させることができる。この場合、第１の旋回軸線周りで物体の重量によって引き起こされる曲げモーメントは、クレーンによってクレーンが受ける曲げモーメントよりも小さく、物体は、実質的にそらせシーブの真下で懸架されて、ジブホイストアセンブリのみによって吊り上げられかつ／または下降される。この場合、特に主要ブームが実質的に垂直ポジションにある場合、第１の旋回軸線周りの曲げモーメントは、クレーンによってクレーンが受ける曲げモーメントの半分であり、物体は、実質的にそらせシーブの下方で懸架され、かつジブホイストアセンブリのみによって吊り上げられるかまたは下降される。
【０１０４】
当該方法の特定の実施形態では、物体が、実質的に主要ブームそらせシーブの高さでジブの中央の下方において実質的に主要ブームそらせシーブの高さで懸架された状態で、物体の重量が主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルからジブホイストケーブル自体へ伝達されるように、ジブは、主要ブームそらせシーブの上方の高さまで物体を上昇させるために上向きに動かされてもよく、一方で、主要ブームホイストアセンブリは、物体の水平方向の移動、ポジションおよび／または向きを制御するために使用されてもよい。これは、例えばクレーンにかかる曲げモーメントが一定のままとなるように、物体が第１の旋回軸線まで同じ水平距離を維持するような速度で、主要ブームホイストケーブルを引き出す間になされてもよい。物体は、同時にまたはその後に、そらせシーブの真下にある高さまで吊り上げられてもよい。主要ブームそらせシーブの上方にある高さにおける物体の下降を確立するための逆の操作も、ジブホイストケーブルと主要ブームそらせシーブとの独創的な構成によって可能となる。特に主要ブームが実質的に垂直ポジションにある場合、第１の旋回軸線周りで物体の重量によって引き起こされる曲げモーメントは、クレーンによってクレーンが受ける曲げモーメントの半分であり、物体は、実質的にそらせシーブの下方で懸架され、かつジブホイストアセンブリのみによって吊り上げられるかまたは下降される。
【０１０５】
これら特定の実施形態の組み合わせによれば、さらなる実施形態は、１つ以上のホイストウインチが１つのジブホイストウインチと１つまたは２つの主要ブームホイストウインチとからなり、当該ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在しており、１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在することが想定される。この実施形態は、
ａ）  物体を、ジブの中央部分の下方、例えばジブの中間の下方で、下側部分で懸架するステップと、
ｂ）  ジブを主要ブーム部材と同じ角度で維持しながら、下側ポジションから、実質的に主要ブームそらせシーブの高さまでのポジション、例えば主要ブームそらせシーブの真下の高さまでのポジションへ、ジブの中央部分の下方、例えばジブの中間の下方で実質的に垂直方向の直線に沿って物体が吊り上げられるような比率で、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルを引き込むように、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するステップと、
ｃ）  物体の全重量が主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルからジブホイストケーブルのみへ伝達されるように、主要ブームそらせシーブの上方にある高さまで物体を上昇させるために、ジブを上向きに旋回するステップであって、主要ブームホイストウインチは、実質的に垂直方向の直線と整列されるように物体が吊り上げられるような比率で主要ブームホイストケーブルが引き出されるように、操作される、ステップと、
ｄ）  任意選択的に物体の水平方向のポジションおよび／または向きを制御するように主要ブームホイストウインチを操作しながら、上記垂直方向の直線と整列されるように物体を上向きに吊り上げるために、ジブホイストウインチを操作するステップと、
を含む。
【０１０６】
このさらなる実施形態では、有利なことに、物体の重量によって引き起こされる第２の旋回軸線周りでのクレーンにかかる曲げモーメントは、ステップａ）、ステップｂ）、ステップｃ）およびステップｄ）の間、一定のままである。
【０１０７】
上述の実施形態では、ジブは、ステップａ）およびステップｂ）の間、略水平ポジションを有してもよい。さらに、主要ブーム部材は、ステップａ）、ステップｂ）、ステップｃ）およびステップｄ）の間、略垂直ポジションを有してもよい。
【０１０８】
一実施形態では、物体懸架デバイスは、好ましくは物体懸架デバイスと物体との接続部の上方にある物体懸架デバイスの外側側面においてケーブルコネクタが、好ましくは３つのケーブルコネクタが設けられており、当該ケーブルコネクタに、主要ブームホイストケーブルの各々およびジブホイストケーブルが接続されているかまたは接続可能である。この場合、ケーブルコネクタは、好ましくは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りに等しい相互角度で設けられる。クレーンはさらに制御デバイスが設けられる。
【０１０９】
一実施形態では、物体懸架デバイスは、好ましくは物体懸架デバイスと物体との接続部の上方にある物体懸架デバイスの外側側面において、ケーブルコネクタ、好ましくは３つのケーブルコネクタが設けられており、当該ケーブルコネクタに、主要ブームホイストケーブルの各々およびジブホイストケーブルが接続されているかまたは接続可能である。これらケーブルコネクタは、好ましくは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りに等しい相互角度で設けられる。この場合、当該方法は、調整ステップ、例えばケーブルコネクタの垂直旋回軸線周りでこれらケーブルコネクタを旋回することによって物体の水平平面内での物体の角度ポジションを修正調整するステップを含む。
【０１１０】
一実施形態では、物体懸架デバイスのうち物体に接続される下側部分は、物体懸架デバイスのうちジブホイストケーブルおよび／または主要ブームホイストケーブルに接続される上側部分に対して回転され、それによって、物体は、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りで回転される。この場合、好ましくは、前記上側部分に対する前記下側部分の回転は、当該回転ひいては物体の水平平面内での物体の角度ポジションが制御されるように、制御デバイスを用いて制御される。
【０１１１】
一実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、１つのジブホイストウインチと１つまたは２つの主要ブームホイストウインチとから構成されており、当該ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、かつ１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在しており、当該方法は、
ｅ１）  物体が実質的にそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量がジブホイストケーブルによって支持されるまで、主要ブームホイストケーブルを引き出すステップと、
ｇ１）  ジブホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的に主要ブームホイストウインチは、主要ブームホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するように操作される、ステップと、
を含む。
【０１１２】
別の実施形態では、１つ以上のホイストウインチが、１つのジブホイストウインチと１つまたは２つの主要ブームホイストウインチとから構成されており、ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、かつ１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在しており、当該方法は、
ｅ２）  物体が実質的に主要ブームそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量が主要ブームホイストケーブルによって支持されるまで、ジブホイストケーブルを引き出すステップと、
ｇ２）  １つまたは２つの主要ブームホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的にジブホイストウインチは、ジブホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０１１３】
別の実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、１つのジブホイストウインチと１つまたは２つの主要ブームホイストウインチとから構成され、ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、かつ１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在しており、さらに、主要ブームホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は解除可能であり、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルが物体懸架デバイスに接続されており、当該方法は、
ｅ３）  物体が実質的にそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量がジブホイストケーブルによって支持されるまで、主要ブームホイストケーブルを引き出すステップと、
ｆ３）  主要ブームホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続を解除するステップと、
ｇ３）  ジブホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的に主要ブームホイストウインチは、主要ブームホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０１１４】
別の実施形態では、１つ以上のホイストウインチは、１つのジブホイストウインチと１つまたは２つの主要ブームホイストウインチとからなり、ジブホイストウインチからジブホイストケーブルが延在し、かつ１つの主要ブームホイストウインチから２つの主要ブームホイストケーブルが延在しており、さらに、ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は解除可能であり、主要ブームホイストケーブルおよびジブホイストケーブルは物体懸架デバイスに接続されており、当該方法は、
ｅ４）  物体が実質的に主要ブームそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量が主要ブームホイストケーブルによって支持されるまで、ジブホイストケーブルを引き出すステップと、
ｆ４）  ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続を解除するステップと、
ｇ４）  １つまたは２つの主要ブームホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップと、
を含む。
【０１１５】
方法の一実施形態では、１つ以上のホイストウインチおよび／または主要ブームホイスト上下浮動補償機構および／またはジブホイスト上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって調整可能な範囲での物体の揺動が許されるように、物体は、吊り上げられかつ／または下降される。
【０１１６】
方法の一実施形態では、１つ以上のホイストウインチおよび／または主要ブームホイスト上下浮動補償機構および／またはジブホイスト上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に揺動が許されない状態で、物体は、吊り上げられかつ／または下降される。
【０１１７】
方法の一実施形態では、吊り上げられかつ／または下降される物体は、風力タービンの部品、例えばローターブレード、発電機、またはギアボックスであり、当該方法は、風力タービン部品を吊り上げかつ／または下降させる前に、波によって誘起される動きを補償するクレーンを備える船舶を洋上風力タービンの付近に配置するステップをさらに含み、吊り上げおよび／または下降は、風力タービン部品を船舶から風力タービンへあるいは風力タービンから船舶へ移動するステップを伴う。
【０１１８】
本発明はまた、本発明の第２および／または第３の態様に対応する、波によって誘起される動きを補償するクレーンから懸架された物体を例えば浮遊している船舶上に配置するための方法に関する。
【０１１９】
本発明の第２の態様に基づくクレーンを使用するための方法の一実施形態では、当該方法は、物体懸架デバイスと３つのそらせシーブとの間において３つのホイストケーブルがともに上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、３つのそらせシーブの真下までの高さにあるポジションと、の間で、三点ケーブル懸架機構によって、物体が接続された物体懸架デバイスを吊り上げかつ／または下降させるステップを含む。これは、こうした吊り上げおよび／または下降ステップ中に、隣接するそらせシーブへ向かうまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続されたガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きによって３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異が相殺されるようになされる。
【０１２０】
この実施形態は、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異を受けて、例えば当該差異に応じて３つのホイストケーブルを同時に異なるように引き出しかつ／または引き込むために、制御デバイスを用いて３つのホイストウインチを操作するステップを含み、それによって、隣接するそらせシーブへ向かうまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続されたガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きを制御して、ケーブル張力の差異を相殺する。
【０１２１】
本発明の第３の態様に基づくクレーンを使用するための方法の一実施形態では、この方法は、ジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルがともに物体懸架デバイスから上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、下側ポジションと、実質的に主要ブームそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で、物体が接続された物体懸架デバイスを同期して吊り上げかつ／または下降させるように、制御デバイスによって、２つまたは３つのホイストウインチを操作するステップを含む。
【０１２２】
第２および／または第３の態様に基づくクレーンを使用する本発明の方法の以下の特徴は、本発明の第１の態様に基づくクレーンを使用する方法に関連して説明されている。その具体的な説明ならびにその効果および／または利点は、第１の態様に関する説明から導き出され得るため、以下では繰り返して説明しない。
【０１２３】
当該方法は、実施形態において、例えば（事前に）決定された一定のまたは動的な比率で、互いに関連するホイストケーブルを引き出しかつ／または引き込むことによって、下側ポジションと、そらせシーブのうち最も下にあるそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で、ホイストウインチを操作することによって、物体を吊り上げかつ／または下降させるステップを含む。
【０１２４】
当該方法は、実施形態において、例えば物体の水平方向および垂直方向の移動成分を別々にかつ／または独立して制御するために、別々のかつ／または互いに無関係のホイストケーブルを引き出しかつ／または引き込むことによって、下側ポジションと、そらせシーブのうち最も下にあるそらせシーブの高さまでの高さにあるポジションと、の間で、ホイストウインチを操作することによって、物体を吊り上げかつ／または下降させるステップを含んでもよい。
【０１２５】
当該方法は、実施形態において、ジブの自由端に最も近接するそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線までの水平方向距離がより小さくなるポジションに物体を配置するステップ、および／または、ジブの自由端に最も近接するそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線までの水平方向距離がより小さくなる経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降するステップを含む方法を含んでもよい。
【０１２６】
当該方法は、実施形態において、ジブの自由端に最も近接するそらせシーブと第１の旋回軸線との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線までの水平方向距離がより小さくなる経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降するステップを含んでもよく、ここで、当該経路は垂直方向の仮想直線である。
【０１２７】
当該方法は、実施形態において、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルのうち、他の２つのホイストケーブルによって画定される平面に対する角度が一定のまま、物体を吊り上げかつ／または下降するために、１つ以上のホイストウインチを操作するステップを含んでもよい。
【０１２８】
方法の実施形態では、ジブは、物体を吊り上げかつ／または下降する間、主要ブーム部材と同じ角度のままであってもよい。
【０１２９】
当該方法の実施形態では、各ホイストケーブルは異なるそれぞれのホイストウインチから延在しており、この方法は、クレーンの上面視において少なくとも部分的にジブの側方に延在するポジションに物体を配置し、かつ／またはクレーンの上面視において少なくとも部分的にジブの側方に延在する経路に沿って物体を吊り上げかつ／または下降するために、それぞれのそらせシーブと物体懸架デバイスとの間で巻き出されたホイストケーブルがさまざまな長さを有するようにホイストウインチを操作するステップを含んでもよく、当該ホイストウインチから、側方においてジブの両側面に取り付けられたそらせシーブを経由してホイストケーブルが延在している。
【０１３０】
当該方法の実施形態では、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルは、１つ以上のホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチとは異なる１つ以上のホイストウインチから他のホイストケーブルが延在しており、当該方法は、
ａ）  物体を、ジブの中央部分の下方、例えばジブの中間の下方にある下側ポジションで懸架するステップと、
ｂ）  主要ブーム部材に対して同じ角度でジブを維持しながら、下側ポジションから、実質的にそらせシーブのうち最も下にあるそらせシーブの高さまでのポジション、例えばそらせシーブのうち最も下にあるそらせシーブの真下の高さまでのポジションへ、物体がジブの中央の下方、例えばジブの中間の下方で実質的に直線の垂直仮想線に沿って吊り上げられるような比率で、ホイストケーブルを引き込むようにホイストウインチを操作するステップと、
ｃ）  実質的に物体の全重量が３つのホイストケーブルからジブの自由端に最も近接するホイストケーブルのみに伝達されるように、物体をそらせシーブのうち最も下にあるそらせシーブの上の高さまで上昇するようにジブを上方に旋回させるステップであって、第２の旋回軸線に最も近接するケーブルがホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチは、物体が実質的に直線の垂直仮想線と一致して吊り上げられるような比率でホイストケーブルを引き出すように操作される、ステップと、
ｄ）  第１の旋回軸線に最も近接するケーブルがホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチを、任意選択的に物体の水平ポジションおよび／または向きを制御するために操作しながら、物体を直線の垂直仮想線と一致させて上向きに吊り上げるように、ホイストウインチを操作するステップであって、当該ホイストウインチからジブの自由端に最も近接するホイストケーブルが延在している、ステップと、
を含む。この場合、物体の重量によって引き起こされる第２の旋回軸線周りでのクレーンにかかる曲げモーメントは、ステップａ）、ステップｂ）、ステップｃ）およびステップｄ）の間、一定のままである。
【０１３１】
ジブは、ステップａ）およびステップｂ）の間、略水平ポジションを有してもよい。
【０１３２】
さらに、主要ブーム部材は、ステップａ）、ステップｂ）、ステップｃ）およびステップｄ）の間、略垂直ポジションを有してもよい。
【０１３３】
方法の実施形態では、物体懸架デバイスは、好ましくは物体懸架デバイスと物体との接続部の上方における物体懸架デバイスの外側側面において、ケーブルコネクタ、好ましくは３つのケーブルコネクタが設けられており、これらケーブルコネクタの各々にホイストケーブルのそれぞれが接続されており、好ましくはケーブルコネクタは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りに等しい相互角度で設けられており、当該方法は、例えば、垂直旋回軸線周りでケーブルコネクタを旋回することによって、物体の水平平面内における物体の角度ポジションを調整するステップ、例えば修正して調整するステップを含む。
【０１３４】
方法の一実施形態では、当該方法は、物体を物体懸架デバイスの中心垂直軸線周りで回転させるために、物体懸架デバイスのうちホイストケーブルに接続された上側部分に対して、物体懸架デバイスのうち物体に接続された下側部分を回転させるステップを含む。この場合、好ましくは、前記上側部分に対する前記下側部分の回転は、当該回転ひいては物体の水平平面内での物体の実際の角度ポジションが制御されるように、制御デバイスが存在する場合には制御デバイスを用いて、制御される。
【０１３５】
方法の実施形態では、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルは、１つ以上のホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチとは異なる１つ以上のホイストウインチから、他のホイストケーブルが延在しており、当該方法は、
ｅ１）  物体が、実質的にジブの自由端に最も近接するそらせシーブの下にあり、かつ実質的に物体の全重量がジブの自由端に最も近接するホイストケーブルによって支持されるまで、第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルを引き出すステップと、
ｇ１）  ホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、当該ホイストウインチから、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルが延在しており、任意選択的に他のホイストウインチは、第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するように操作される、ステップと、
を含む。
【０１３６】
方法の他の実施形態では、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルは、１つ以上のホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチとは異なる１つ以上のホイストウインチから、他のホイストケーブルが延在しており、当該方法は、
ｅ２）  物体が実質的に第２の旋回軸線に最も近接するそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量が第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルによって支持されるまで、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルを引き出すステップと、
ｇ２）  ホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、当該ホイストウインチから、第２の旋回軸線に最も近接するケーブルが延在しており、任意選択的に、ホイストウインチからジブの自由端に最も近接するホイストケーブルが延在しており、ホイストウインチは、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０１３７】
方法の実施形態では、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルは、１つ以上のホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチとは異なる１つ以上のホイストウインチから、他のホイストケーブルが延在しており、かつさらに、少なくとも第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続が解除可能であり、かつホイストケーブルが物体懸架デバイスに接続されており、当該方法は、
ｅ３）  物体が実質的にジブの自由端に最も近接するそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量がジブの自由端に最も近接するホイストケーブルによって支持されるまで、第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルを引き出すステップと、
ｆ３）  第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続を解除するステップと、
ｇ３）  ホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、当該ホイストウインチから、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルが延在しており、任意選択的に他のホイストウインチは、第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０１３８】
方法の他の実施形態では、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルは、１つ以上のホイストウインチから延在しており、当該ホイストウインチとは異なる１つ以上のホイストウインチから、他のホイストケーブルが延在しており、かつさらに、少なくとも第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続が解除可能であり、かつホイストケーブルが、物体懸架デバイスに接続されており、当該方法は、
ｅ４）  物体が実質的に第２の旋回軸線に最も近接するそらせシーブの下にありかつ実質的に物体の全重量が第２の旋回軸線に最も近接するホイストケーブルによって支持されるまで、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルを引き出すステップと、
ｆ４）  ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続を解除するステップと、
ｇ４）  ホイストウインチを操作することによって物体を吊り上げかつ／または下降するステップであって、当該ホイストウインチから、第２の旋回軸線に最も近接するケーブルが延在している、ステップと、
を含む。任意選択的に、ジブの自由端に最も近接するホイストケーブルによって、物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するために、他のホイストウインチが操作される。
【０１３９】
方法の実施形態では、ウインチおよび／または上下浮動補償機構の操作および／または操作設定で調整可能な範囲での物体の揺動が許されるように、物体は、吊り上げられかつ／または下降される。
【０１４０】
方法の実施形態では、ホイストウインチおよび／または上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に揺動が許されない状態で、物体は、吊り上げられかつ／または下降される。
【０１４１】
方法の実施形態では、吊り上げられかつ／または下降される物体は、風力タービンの部品、例えばナセル、ローターブレード、発電機、またはギアボックスであり、当該方法は、風力タービン部品を吊り上げかつ／または下降させる前に、波によって誘起される動きを補償するクレーンを備える船舶を洋上風力タービンの付近に配置するステップをさらに含み、かつ、吊り上げおよび／または下降は、風力タービン部品の船舶から風力タービンへの移動または風力タービンから船舶への移動を伴う。
【０１４２】
本発明はさらに、本発明の第１、第２および／または第３の態様に基づくクレーンが設けられた船舶に関する。
【０１４３】
本発明に基づく方法の実施形態では船舶が使用される。この場合、当該方法は、
ｍ）  風力タービン部品を、船舶のデッキ上またはデッキ付近のポジションで、かつジブの下方、例えばジブの中央部分の下方、例えばジブの中央の下方で、懸架するステップと、
ｎ）  風力タービン部品が、１つ以上のホイストウインチおよび／または上下浮動補償機構の操作および／または操作設定で調整可能な範囲で揺動が許される状態で、風力タービン部品を船舶のデッキ上またはデッキ付近のポジションから中間ポジションまで上向きの高速で吊り上げるステップと、
Ｏ）  風力タービン部品の揺動が、１つ以上のホイストウインチおよび／または主要上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に許されない状態で、風力タービン部品を中間ポジションから、風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中の設置ポジションまで、下向きの低速で下降させるステップと、
ｐ）  風力タービン部品が風力タービンのハブまたはナセルによって支持されるように、風力タービン上または風力タービン内に風力タービン部品を設置するステップと、
を含んでもよい。この場合、風力タービン部品の設置ポジションでまたは設置ポジション付近において、例えばタービンブレードの翼根は、風力タービンのハブにおけるブレードベアリングと実質的に整列され、もしくは、例えば、発電機またはギアボックスは、ナセルカバーの頂部内にある搬送開口部、あるいはさらに、発電機またはギアボックスを支持する床の上または当該床の上方にある搬送開口部と実質的に整列される。
【０１４４】
方法の実施形態では、本発明に基づく船舶が使用され、当該方法は、
ｑ）  風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中にある設置ポジションにまたは当該設置ポジション付近において、かつジブの下方で、風力タービン部品を懸架するステップと、
ｒ）  風力タービン部品の揺動が、１つ以上のホイストウインチおよび／または主要ブーム上下浮動補償機構および／またはジブホイスト上下浮動補償機構の操作および／または操作設定によって実質的に許されない状態で、風力タービンのハブまたはナセルの上またはその中にあるポジションから中間ポジションへ、下向きの低速で風力タービン部品を移動させるステップと、
ｓ）  風力タービン部品が、１つ以上のホイストウインチおよび／または上下浮動補償機構の操作および／または操作設定で調整可能な範囲で揺動が許される状態で、風力タービン部品を中間ポジションから船舶のデッキ上またはデッキ付近へ下向きの低速で下降するステップと、
ｔ）  風力タービン部品が船舶によって支持されるように、風力タービン部品を、船舶のデッキ上またはデッキ付近にあるいは風力タービン内に、配置するステップと、
をさらに含む。
【０１４５】
ここで、本発明について図面を参照して説明する。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】本発明に基づくクレーンの第１の実施形態を示す図である。
【図２】本発明に基づくクレーンの第２の実施形態を示す図である。
【図３】本発明に基づくクレーンのホイストアセンブリの実現可能な構成を概略的に示す図である。
【図４Ａ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｂ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｃ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｄ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｅ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｆ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｇ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図４Ｈ】さまざまな実現可能な作業ポジションの１つにある本発明に基づくクレーンを概略的に示す図である。
【図５】別の実施形態に基づく物体懸架デバイスを示す図である。
【図６】本発明の第２の態様に基づくクレーンの三点ケーブル懸架機構を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０１４７】
図１は、本発明に基づく波によって誘起される動きを補償するクレーンの一実施形態を斜視図で示す。
【０１４８】
クレーンは回転上部構造２を備える。当該クレーンは、回転上部構造２に、例えば回転上部構造２の足部分２１に旋回可能に取り付けられたブーム３をさらに備える。
【０１４９】
ブーム３は主要ブーム３０を備えており、主要ブーム３０は第一に主要ブーム部材３１を備えており、主要ブーム部材３１の下側端部３１ａは、第１の旋回軸線１１周りで旋回可能なように上部構造２に取り付けられている。主要ブーム３０は、第二に、主要ブーム部材３１に対して本質的に垂直に延在する主要ブームストラット３２を備えており、主要ブームストラット３２の端部３２ａは、主要ブーム部材３１の上側端部に取り付けられている。主要ブーム３０は、第三に、主要ブームストラット３２と主要ブーム部材３１の下側部分３１ｂとの間に延在するブームステー３３を備える。
【０１５０】
ブーム３は、第２の旋回軸線１２周りで旋回可能なように主要ブーム３０に取り付けられたジブ３４をさらに備える。ジブ３４は、第一に、ジブ部材３５を備えており、ジブ部材３５の内側端部３５ａは、主要ブーム部材の上側端部に旋回可能に取り付けられている。ジブ３４は、第二に、ジブ部材３５に対して本質的に垂直に延在するジブストラット３６を備えており、ジブストラット３６の端部３６ａは、ジブ部材３５の内側端部３５ａに取り付けられている。ジブ３４は、第三に、ジブストラット３５とジブ部材３６との間に延在するジブステー３７を備える。
【０１５１】
ブーム３は、主要ブームストラット３２とジブストラット３６との間に設けられた可変長ステー機構３８をさらに備える。
【０１５２】
クレーンはラフィングアセンブリ４をさらに備えており、ラフィングアセンブリ４は、上部構造２に取り付けられたラフィングウインチと、ラフィングウインチと主要ブーム３０との間に延在するラフィングケーブル４２と、を備える。
【０１５３】
クレーンは物体懸架デバイス１３をさらに備えており、当該物体懸架デバイス１３の下で、物体が物体懸架デバイス１３に接続されるかまたは接続可能となる。
【０１５４】
図１および図３に示されるように、クレーンはジブホイストアセンブリ５をさらに備えており、当該ジブホイストアセンブリ５は、第一にジブホイストウインチ５１を備え、第二に例えばジブ部材３５の自由端に取り付けられるジブそらせシーブ５２を備える。当該ジブホイストアセンブリ５は、第三に、主要ブーム３０およびジブ３４に沿ってジブホイストウインチ５１からジブそらせシーブ５２を経由して物体懸架デバイス１３まで延在するジブホイストケーブル５３を備える。ジブホイストアセンブリ５は、第四に、ジブホイスト上下浮動補償機構５４を備える。この場合、ジブホイスト上下浮動補償機構５４は、ジブホイストケーブル５の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。図示されていない代替的な実施形態では、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチは、ＡＨＣウインチとして実現される。
【０１５５】
クレーンは主要ブームホイストアセンブリ６をさらに備えており、当該主要ブームホイストアセンブリ６は、第一に１つまたは２つの主要ブームホイストウインチ６１を備え、第二に２つの主要ブームそらせシーブ６２を備える。主要ブームホイストアセンブリ６は、第三に２つの主要ブームホイストケーブル６３を備えており、これら主要ブームホイストケーブル６３は、主要ブーム部材３１に沿って１つまたは２つの主要ブームホイストウインチから主要ブームそらせシーブ６２を経由して物体懸架デバイス１３まで延在するよう構成される。主要ブームホイストアセンブリ６は、第四に、主要ブームホイスト上下浮動補償機構６６を備えており、主要ブームホイスト上下浮動補償機構６６は、主要ブームホイストケーブル６３の巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。
【０１５６】
図１にかつ概略的に図４Ｈに示されるように、クレーン１の２つの主要ブームそらせシーブ６２は、主要ブーム部材３１の上側端部３１ｃの両側面において、当該上側端部３１ｃに取り付けられている。
【０１５７】
物体懸架デバイス１３は、図１および図３ならびに図４Ａ〜図４Ｈから明らかなように、ジブホイストケーブル５３と２つの主要ブームホイストケーブル６３とによって支持されている。
【０１５８】
図１から最も明瞭なように、ジブホイストケーブル５３および主要ブームホイストケーブル６３がともに物体懸架デバイス１３から上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、主要ブームホイストアセンブリ６は、ジブホイストアセンブリ５とともに、物体７が接続された物体懸架デバイス１３を、下側ポジションと、実質的に主要ブームそらせシーブ６２の高さまでの高さにあるポジションと、の間で吊り上げかつ／または下降させるよう構成されている。
【０１５９】
図２は、本発明に基づくクレーンの第２の実施形態を示す。図１に示される実施形態についてこれまでに説明された特徴は、図２に示されるこの実施形態にも同様に存在しており、それらの参照符号は、１００だけ増加された第１の実施形態の参照符号に対応する。
【０１６０】
それに応じて、図３に示されるジブホイストアセンブリ５および主要ブームホイストアセンブリ６の構成は、第２の実施形態にも同様に適用可能である。図５に示される物体懸架デバイスも同様である。
【０１６１】
図１に示される第１の実施形態に基づくクレーン１は、横方向ビーム６４の側方端部に取り付けられた主要ブームそらせシーブ６２を有しており、当該横方向ビーム６４は、その中央部分において、主要ブーム部材３１の上側端部３１ｃに取り付けられている。
【０１６２】
図２に示される第２の実施形態に基づくクレーン１０１は２つのブーム延長部１６５を備えており、各ブーム延長部１６５は、その下側端部１６５ａにおいて、主要ブーム部材１３１の上側端部１３１ｃに接続されている。ブーム延長部１６５は、水平に対して等しい上向きの角度で上側端部１３１ｃから延在しており、クレーン１０１の上面視で見た場合に互いから離れるようジブ１３４から分岐している。この場合、主要ブームそらせシーブ１６２の各々は、ブーム延長部１６５のそれぞれの上側端部１６５ｂに取り付けられている。
【０１６３】
図３および図５に示されるように、当該実施形態では、物体懸架デバイス１３は、好ましくは物体懸架デバイス１３と物体７との接続部の上方にあるその外側側面１３ａにおいて、複数のケーブルコネクタ１３ｃ、詳細には３つのケーブルコネクタ１３ｃが設けられており、ケーブルコネクタ１３ｃに対して、主要ブームホイストケーブル６３およびジブホイストケーブル５３の各々が接続されるかまたは接続可能である。好ましくは、これらケーブルコネクタ１３ｃは、物体懸架デバイス１３の中心垂直軸線１３ｂ周りに等しい相互角度で設けられている。ケーブルコネクタ１３ｃは、垂直旋回軸線１３ｂ周りで旋回可能である。
【０１６４】
物体７に接続された物体懸架デバイス１３の下側部分は、ジブホイストケーブルおよび／または主要ブームホイストケーブルに接続された物体懸架デバイス１３の上側部分に対して回転可能であり、それによって、物体７は、物体懸架デバイス１３の中心垂直軸線１３ｂ周りで回転可能となり、好ましくは、上側部分に対する下側部分の回転は制御デバイスを用いて制御することができ、それにより、物体７の水平平面内における物体７の角度ポジションを制御することができる。
【０１６５】
可変長ステー機構とラフィングアセンブリとを自動で操作するようにプログラムされた制御デバイスがクレーンにさらに設けられていることは図示されていない。
【０１６６】
この場合、制御デバイスは、互いに関連するジブホイストケーブルおよび主要ブームホイストケーブルを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって物体のポジションを制御するために、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するようにプログラムされている。
【０１６７】
この場合、制御デバイスは、既定の経路および／または物体の１つ以上の基準ポジションに基づいて、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するようにさらにプログラムされている。
【０１６８】
この場合、制御デバイスは、物体の垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに基づいて主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するようにさらにプログラムされている。
【０１６９】
この場合、制御デバイスは、物体および／またはジブホイストケーブルおよび／または主要ブームホイストケーブルのポジションおよび／または向きおよび／または動きに関する実際のデータを制御デバイスに提供するセンサによるライブ測定に基づくフィードバック制御および／またはフィードフォワード制御によって、主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを操作するようにさらにプログラムされている。
【０１７０】
この場合、制御デバイスは、主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチを独立して操作するようにさらにプログラムされている。
【０１７１】
図３に示される実施形態では、主要ブームホイストアセンブリ６は、１つの主要ブームホイストウインチ６１を備えており、当該主要ブームホイストウインチ６１から２つの主要ブームホイストケーブル６３の両方が延在する。
【０１７２】
図３に示される実施形態以外の実施形態では、さらに制御デバイスが設けられており、主要ブームホイストアセンブリは、２つの主要ブームホイストウインチ６１を備えており、主要ブームホイストウインチ６１の各々から２つの主要ブームホイストケーブル６３のそれぞれが延在しており、制御デバイスは、主要ブームホイストウインチ６１の各々を別々に操作するようにプログラムされている。
【０１７３】
図示された実施形態では、ジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続、および／またはジブホイストケーブルと物体および／または物体懸架デバイスとの間の接続は解除可能である。
【０１７４】
さらに、主要ブームホイストケーブルおよび／またはジブホイストケーブルは、それぞれの終端部で物体懸架デバイスに接続されており、当該終端部は、第１の実施形態では終端部５３ａおよび６３ａであり、第２の実施形態では終端部１５３ａおよび１６３ａである。
【０１７５】
この点において、本発明の第１の態様に基づくクレーンのみが図１から図５に関連して説明されているが、これら特徴の例示とその説明および上述の効果および／またはその利点が第２および／または第３の態様に基づくクレーンにも同様に適用されることに留意されたい。
【０１７６】
図６は、本発明の第２の態様に基づくクレーンの三点ケーブル懸架機構を概略的に示す。
【０１７７】
この三点ケーブル懸架機構は、第一に、３つのホイストシステムを備える。各ホイストシステムは、ホイストウインチ８１ａ、８１ｂ、８１ｃと、２つのそらせシーブ８２ａ、８２ｂ、８２ｃと、ホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃと、スプレッダシーブ８４ａ、８４ｂ、８４ｃと、２つの可動ガイドシーブ８５ａ、８５ｂ、８５ｃと、を備える。
【０１７８】
三点ケーブル懸架機構は、第二に上下浮動補償機構を備えており、例えばホイストシステムのホイストウインチの１つ以上がＡＨＣウインチとして実現されるか、またはホイストアセンブリは、ホイストシステムのホイストケーブルの巻き出された部分で動作する上下浮動補償シリンダを備える。この上下浮動補償機構は図６には示されない。
【０１７９】
各ホイストシステムのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃが、当該ホイストシステムのホイストウインチから、その２つの可動ガイドシーブの１つ、そのそらせシーブの１つ、そのスプレッダシーブ、その２つのそらせシーブのうちの他方のシーブ、および２つの可動ガイドシーブのうちの他方のシーブを連続的に経由して、そのホイストウインチまで延在することが導き出され得る。
【０１８０】
各ホイストシステムの２つの可動ガイドシーブ８５ａ、８５ｂ、８５ｃの各々は、他の２つのホイストシステムの可動ガイドシーブに相互接続され、それによって、その回転軸線がそれに接続された可動ガイドシーブの回転軸線と平行になり、かつ、ホイストシステムの隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるように回転軸線に垂直な方向Ａ、Ｂ、Ｃにおいてクレーンに対して移動可能となるようにクレーンに取り付けられている。
【０１８１】
図６には、３つのそらせシーブ８２ａ、８２ｂ、８２ｃのうち少なくとも２つがジブから離れる両側面に配置され、それによってそらせシーブおよび可動ガイドシーブがクレーンの上面視で見た場合に三角形を画定するように、そらせシーブ８２ａ、８２ｂ、８２ｃがクレーンの上側部分、例えばジブおよび／または主要ブームの上側端部に取り付けられていることは示されていない。
【０１８２】
スプレッダシーブ８４ａ、８４ｂ、８４ｃの各々は物体懸架デバイスに接続されており、この場合、スプレッダシーブ８４ａ、８４ｂ、８４ｃは物体懸架デバイスを放射状に取り囲む。
【０１８３】
３つのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃがともに物体懸架デバイスと３つのそらせシーブとの間で上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、三点ケーブル懸架機構は、物体が接続された物体懸架デバイスを、下側ポジションと、３つのそらせシーブ８２ａ、８２ｂ、８２ｃの真下までの高さにあるポジションとの間で、吊り上げかつ／または下降させるよう構成されている。
【０１８４】
これは、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異が、相互接続されたガイドシーブの１つ以上を、隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるよう移動させ、ケーブル張力の当該差異を相殺するように、なされる。
【０１８５】
この三点ケーブル懸架機構が設けられたクレーンは、制御デバイスがさらに設けられてもよく、制御デバイスは、物体および／または物体懸架デバイスおよび／または船舶および／またはクレーンの垂直方向および／または水平方向のポジションおよび／または動きに応じて３つのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃを同時に引き出しかつ／または引き込むことによって物体のポジションおよび／または速度を制御するために、３つのホイストウインチ８１ａ、８１ｂ、８１ｃを操作するようプログラムされている。
【０１８６】
この場合、制御デバイスは、３つのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃ間のケーブル張力の差異を受けて、例えば当該差異に応じて３つのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃを同時に異なるように引き出しかつ／または引き込むために、３つのホイストウインチ８１ａ、８１ｂ、８１ｃを操作するようにさらにプログラムされてもよく、それによって、隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続されたガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きを制御して、ケーブル張力の前記差異を相殺する。
【０１８７】
図６の概略図を例えば図５と組み合わせて、物体懸架デバイス１３；１１３の中心垂直軸線１３ｂ；１１３ｂと各スプレッダシーブとの間の半径方向距離を決定するために、１つ以上のスプレッダ、例えば３つの水平ビームが物体懸架デバイスとスプレッダシーブ８４ａ、８４ｂ、８４ｃとの間に設けられてもよいことが想定されてもよい。
【０１８８】
この三点ケーブル懸架機構が設けられたクレーンを利用する本発明に基づく方法の実施形態では、この吊り上げおよび／または下降中に、相互接続されたガイドシーブの１つ以上を隣接するそらせシーブへ向けてまたは当該そらせシーブから離れるように移動させることによって、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異が相殺される。
【０１８９】
そうした方法の実施形態では、３つのホイストウインチ８１ａ、８１ｂ、８１ｃは、３つのホイストケーブル間のケーブル張力の差異を受けて、例えば当該差異に応じて３つのホイストケーブル８３ａ、８３ｂ、８３ｃを同時に異なるように引き出しかつ／または引き込むように制御デバイスによって操作されてもよく、それによって、隣接するそらせシーブへ向かうまたは当該そらせシーブから離れるような相互接続されたガイドシーブの１つ以上のガイドシーブの動きを制御して、ケーブル張力の上記差異が相殺される。
【０１９０】
図面に関連する本発明に基づく方法の実施形態の以下の説明に関し、強調すべきことに、当該説明は、図１から図５に関連する本発明の第１の態様に基づくクレーンを使用する方法に関するものであるが、当該方法の特徴の例示とその説明および上述の効果および／またはその利点は、第２および／または第３の態様に基づくクレーンを使用する方法にも同様に適用される。
【０１９１】
説明されたクレーンの実施形態は、当該クレーンから懸架された物体を配置するための方法での使用に適している。図４Ａから図４Ｈは、クレーンの側面図において、さまざまな作業ポジションにある第１の実施形態を示す。これらポジションは、他の実施形態でも同様に実現可能であることを理解されたい。説明される第２の実施形態に関して、図面を参照する以下の説明もそれに応じて同様に適用可能であり、参照符号が１００だけ変更されている。
【０１９２】
この方法は、ジブホイストケーブル５３および主要ブームホイストケーブル６３がともに物体懸架デバイス１３から上向きに広がる逆ピラミッドを画定すると同時に、例えば図４Ａに示される下側ポジションと、例えば図４Ｂに示される実質的に主要ブームそらせシーブ６２の高さまでの高さにあるポジションと、の間で、物体懸架デバイス１３に接続された物体７とともに物体懸架デバイス１３を同期して吊り上げかつ／または下降させるよう、主要ブームホイストアセンブリ６およびジブホイストアセンブリ５を操作するステップを含む。
【０１９３】
この場合、当該方法は、例えば図４Ａに示される下側ポジションと、例えば図４Ｂに示されるような主要ブームそらせシーブ６２の高さまでの高さにあるポジションと、の間で物体７を吊り上げかつ／または下降させる際に、互いに関連するジブホイストケーブル５３および主要ブームホイストケーブル６３を引き出しかつ／または引き込むステップを含んでもよい。
【０１９４】
図４Ａから図４Ｄへの進展は、ジブそらせシーブ５２と第１の旋回軸線１１との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線１１までの水平方向距離がより小さくなるポジションに物体を配置するステップ、および／または、ジブそらせシーブ５２と第１の旋回軸線１１との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線１１までの水平方向距離がより小さくなる経路に沿って物体７を吊り上げかつ／または下降するステップを含む方法を例示する。
【０１９５】
これら図面は、それぞれアルファベット順または逆順で、そらせシーブ５２と第１の旋回軸線１１との間の水平方向距離と比べて第１の旋回軸線１１までの水平方向距離がより小さくなる経路に沿って吊り上げられかつ下降される物体７を例示しており、ここで、当該経路は直線垂直仮想線１４である。
【０１９６】
図４Ｅおよび図４Ｆは、これら実施形態に基いて実現可能な吊り上げ／または下降の際に沿う仮想的な垂直方向直線１４の２つの例示的なポジションを示す。図４Ｅのポジションは、そらせシーブ５２よりも主要ブームそらせシーブ６２に近接しており、図４Ｆのポジションは、主要ブームそらせシーブ６２よりもそらせシーブ５２に近接している。
【０１９７】
主要ブームホイストケーブルによって画定される平面に対するジブホイストケーブルの角度が一定のまま、物体７の吊り上げ／または下降のために１つまたは２つの主要ブームホイストウインチおよびジブホイストウインチが操作される実施形態は図示されていない。
【０１９８】
図４Ａから図４Ｂへの進展および図４Ｅから図４Ｆへの進展によって例示されるように、当該方法の実施形態において、ジブ３４は、物体７の上記吊り上げおよび／または下降中、主要ブーム部材３１と同じ角度のままである。
【０１９９】
主要ブームホイストアセンブリ６が２つの主要ブームホイストウインチ６１を備えており、そのそれぞれから２つの主要ブームホイストケーブル６３の各々が延在する実施形態は図面には例示されていない。この実施形態では、当該方法は、クレーン１の上面視において少なくとも部分的にジブ３４の側方に延在するポジションに物体７を配置し、かつ／またはクレーン１の上面視において少なくとも部分的にジブ３４の側方に延在する経路に沿って物体７を吊り上げかつ／または下降するために、巻き出された主要ブームホイストケーブル６３がさまざまな長さを有するように主要ブームホイストウインチ６１を操作するステップを含む。
【０２００】
当該方法の特定の実施形態は、図４Ａから図４Ｄへの進展によって示されている。この方法は、以下のステップ、すなわち
ａ）  図４Ａに示されるポジションに到達するように、ジブ３４の中央の下方にあるより低いポジションで物体７を懸架するステップと、
ｂ）  図４Ｂに示されるポジションに到達するように、主要ブーム部材３１に対して同じ角度でジブ３４を維持しながら、下側ポジションから、実質的に主要ブームそらせシーブ６２の高さまでのポジション、例えば主要ブームそらせシーブ６２の真下までの高さにあるポジションへ、物体７がジブ３４の中央の下方で実質的に直線の垂直仮想線１４に沿って吊り上げられるような比率で、主要ブームホイストケーブル６３とジブホイストケーブル６３とを引き込むように、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチ６１とジブホイストウインチ５１とを操作するステップと、
ｃ）  図４Ｃに示されるポジションに到達するように、実質的に物体７の全重量が主要ブームホイストケーブル６３およびジブホイストケーブル５３からジブホイストケーブル５３のみに伝達されるように、物体７を主要ブームそらせシーブ６２の上方にある高さまで上昇させるようにジブ３４を上方に旋回させるステップであって、物体７が実質的に直線の垂直仮想線１４と一致して吊り上げられるような比率で、主要ブームホイストケーブル６３を引き出すように、１つまたは２つの主要ブームホイストウインチ６１が操作される、ステップと、
ｄ）  図４Ｄに示されるポジションに到達するように、任意選択的に物体７の水平ポジションおよび／または向きを制御するために主要ブームホイストウインチ６１を操作しながら、物体７を直線の垂直仮想線１４と一致して上向きに吊り上げるように、ジブホイストウインチ６１を操作するステップと、
を含む。
【０２０１】
この場合、物体７の重量によって引き起こされる第２の旋回軸線１２周りでのクレーン１にかかる曲げモーメントは、ステップａ、ステップｂ、ステップｃおよびステップｄの間、一定のままである。この実施形態では、ジブ３４は、ステップａおよびステップｂの間、略水平ポジションを有しており、かつ主要ブーム部材は、ステップａ、ステップｂ、ステップｃ、およびステップｄの間、略垂直ポジションを有する。
【０２０２】
図３および図５に示されるように、一実施形態では、物体懸架デバイス１３は、好ましくは物体懸架デバイス１３と物体７との接続部の上方における物体懸架デバイス１３の外側側面において、複数のケーブルコネクタ１３ｃ、詳細には３つのケーブルコネクタ１３ｃが設けられており、主要ブームホイストケーブル６３およびジブホイストケーブル５３は、ケーブルコネクタ１３ｃにそれぞれ接続されている。これらケーブルコネクタ１３ｃは、物体懸架デバイスの中心垂直軸線１３ｂ周りに等しい相互角度で設けられている。この場合、当該方法は、調整ステップ、例えばケーブルコネクタの垂直旋回軸線周りでこれらケーブルコネクタを旋回することによる物体７の水平平面内での物体７の角度ポジションの修正調整ステップを含む。
【０２０３】
図示されていない実施形態では、物体懸架デバイス１３のうち物体７に接続された下側部分は、物体懸架デバイス１３のうちジブホイストケーブル５３および／または主要ブームホイストケーブル６３に接続された上側部分に対して回転され、それによって、物体７は、物体懸架デバイス１３の中心垂直軸線１３ｂ周りで回転される。この場合、好ましくは、前記上側部分に対する前記下側部分の回転は、当該回転ひいては物体７の水平平面内での物体７の角度ポジションが制御されるように、制御デバイスを用いて制御される。
【０２０４】
特定の実施形態は、
ｅ１）  例えば図４Ｃのポジションに到達するように、物体７が実質的にそらせシーブ５２の下にありかつ実質的に物体７の全重量がジブホイストケーブル５３によって支持されるまで、主要ブームホイストケーブル６３を引き出すステップと、
ｇ１）  ジブホイストウインチ５１を操作することによって物体７を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的に主要ブームホイストウインチ６１は、主要ブームホイストケーブルによって物体の水平ポジションおよび／または向きを調整するように操作される、ステップと、
を含む。
【０２０５】
特定の実施形態は、
ｅ２）  例えば図４Ｇのポジションに到達するように、物体７が実質的に主要ブームそらせシーブ６２の下にありかつ実質的に物体７の全重量が主要ブームホイストケーブル６３によって支持されるまで、ジブホイストケーブル５３を引き出すステップと、
ｇ２）  １つまたは２つの主要ブームホイストウインチ６１を操作することによって物体７を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的にジブホイストウインチ５１は、ジブホイストケーブル５３によって物体７の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０２０６】
図面に示されていない実施形態では、主要ブームホイストケーブル６３と物体７および／または物体懸架デバイス１３との間の接続は解除可能であり、主要ブームホイストケーブル６３およびジブホイストケーブル５３は物体懸架デバイス１３に接続されている。この実施形態は、
ｅ３）  物体７が実質的にそらせシーブ６２の下にありかつ実質的に物体７の全重量がジブホイストケーブル５３によって支持されるまで、主要ブームホイストケーブル６３を引き出すステップと、
ｆ３）  主要ブームホイストケーブル６３と物体７および／または物体懸架デバイス１３との間の接続を解除するステップと、
ｇ３）  ジブホイストウインチ５１を操作することによって物体７を吊り上げかつ／または下降するステップであって、任意選択的に主要ブームホイストウインチ６１は、主要ブームホイストケーブルによって物体７の水平ポジションおよび／または向きを調整するために操作される、ステップと、
を含む。
【０２０７】
図面に示されていない実施形態では、ジブホイストケーブル５３と物体７および／または物体懸架デバイス１３との間の接続は解除可能であり、主要ブームホイストケーブル６３およびジブホイストケーブル５３は物体懸架デバイス１３に接続される。この実施形態は、
ｅ４）  物体７が実質的に主要ブームそらせシーブ６２の下にありかつ実質的に物体７の全重量が主要ブームホイストケーブル６３によって支持されるまで、ジブホイストケーブル５３を引き出すステップと、
ｆ４）  ジブホイストケーブル５３と物体７および／または物体懸架デバイス１３との間の接続を解除するステップと、
ｇ４）  １つまたは２つの主要ブームホイストウインチ６１を操作することによって物体７を吊り上げかつ／または下降するステップと、
を含む。
【符号の説明】
【０２０８】
１；１０１  クレーン
２；１０２  上部構造
３；１０３  ブーム
４、１０４  ラフィングアセンブリ
５；１０５  ジブホイストアセンブリ
６；１０６  主要ブームホイストアセンブリ
１１；１１１  第１の旋回軸線
１２；１１２  第２の旋回軸線
１３；１１３  物体懸架デバイス
３１；１３１  主要ブーム部材
３１ａ；１３１ａ  主要ブーム部材の下側端部
３２、３６、３８  ジブ旋回角度調整機構
３４；１３４  ジブ
３５；１３５  ジブ部材
３５ａ；１３５ａ  ジブ部材の内側端部
５１、６１；１５１、１６１  ホイストウインチ
５２；１５２  ジブそらせシーブ
５３；１５３  ジブホイストケーブル
５４  ジブホイスト上下浮動補償機構
６２；１６２  主要ブームそらせシーブ
６３；１６３  主要ブームホイストケーブル
６６  主要ブームホイスト上下浮動補償機構
【図１】
2021512833.tif 000003
【図２】
2021512833.tif 000004
【図３】
2021512833.tif 000005
【図４Ａ】
2021512833.tif 000006
【図４Ｂ】
2021512833.tif 000007
【図４Ｃ】
2021512833.tif 000008
【図４Ｄ】
2021512833.tif 000009
【図４Ｅ】
2021512833.tif 000010
【図４Ｆ】
2021512833.tif 000011
【図４Ｇ】
2021512833.tif 000012
【図４Ｈ】
2021512833.tif 000013
【図５】
2021512833.tif 000014
【図６】
2021512833.tif 000015
【国際調査報告】
2021512833.tif 000016
2021512833.tif 000017