(57)【要約】  農業無人機（１００）であって、本体（１０）と、本体（１０）に設けられた作業装置（２０）と、回転翼アセンブリ（３０）と、スタンド（４０）と、ＦＰＶモジュール（５０）と、を有し、ＦＰＶモジュール（５０）は、本体（１０）のヘッド位置に位置し、ＦＰＶモジュール（５０）の視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、ＦＰＶモジュール（５０）が本体（１０）の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになる。画像伝送機能を有するＦＰＶモジュールが設けられることにより、ＦＰＶモジュールにより本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになり、操縦者が農業無人機の周辺環境を理解しやすくなり、しかも突発状況に遭遇したときに、判断を迅速にできるようになり、農業無人機が作業時に突発事故に遭遇した場合の対応能力を高め、飛行の安全性を向上させることができる。
2021504209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体に設けられた作業装置と、回転翼アセンブリと、スタンドと、を有する農業無人機であって、
前記農業無人機は、前記本体に装着されたＦＰＶモジュールをさらに有し、前記ＦＰＶモジュールが前記本体のヘッド位置に位置し、前記ＦＰＶモジュールの視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記ＦＰＶモジュールが前記本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになる、農業無人機。
【請求項２】
前記ＦＰＶモジュールは、ＦＰＶカメラ、及び前記ＦＰＶカメラと通信接続を保持する画像伝送モジュールを有し、
前記ＦＰＶカメラの視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、
前記画像伝送モジュールは、前記ＦＰＶカメラにより取得されたイメージデータを受信し、かつ前記イメージデータを地面端末設備へ送信する、請求項１に記載の農業無人機。
【請求項３】
前記ＦＰＶモジュールは、照明灯をさらに有し、前記本体の前方底面の周辺環境を照明する、請求項２に記載の農業無人機。
【請求項４】
前記照明灯の視角方向は、前記ＦＰＶカメラの視角方向と同じである、請求項３に記載の農業無人機。
【請求項５】
前記ＦＰＶモジュールは、前記本体のヘッドに接続されるためのハウジングをさらに有し、前記ＦＰＶカメラ、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯はいずれも、前記ハウジング内に設けられ、
前記ハウジングが本体のヘッド位置に下方向へ傾斜して装着されることで、前記ＦＰＶカメラの視角方向が下方向へ傾斜して設けられるようになる、請求項３に記載の農業無人機。
【請求項６】
前記ハウジングは、前記本体に接続された第１ハウジング、及び前記第１ハウジングに取り外し可能に接続された第２ハウジングを有し、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間には、前記ＦＰＶカメラ、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯を収納するための収納空間が形成される、請求項５に記載の農業無人機。
【請求項７】
前記第１ハウジングには前記本体に接続されるための接続アセンブリが設けられる、請求項６に記載の農業無人機。
【請求項８】
前記接続アセンブリは、中間接続部品により前記本体に可動的に接続されることで、前記ＦＰＶカメラの撮影角度を調節する、請求項７に記載の農業無人機。
【請求項９】
前記中間接続部品は、ユニバーサル接続部品である、請求項８に記載の農業無人機。
【請求項１０】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた第１回路基板をさらに有し、前記ＦＰＶカメラは、前記第１回路基板に接続され、
前記第２ハウジングの表面には前記ＦＰＶカメラに適合する第１開口部が開設され、前記ＦＰＶカメラは、前記第１開口部から前記本体の前方底面の周辺環境の反射光線を受光する、請求項６に記載の農業無人機。
【請求項１１】
前記第２ハウジングには前記第１ハウジングから離れる方向に外方向へ突出して形成される突出部が設けられ、前記突出部は、前記ＦＰＶカメラを収納するための第１収納部を有し、前記第１開口部は、前記突出部に開設される、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１２】
前記第１開口部には第１透明カバー体が覆うように設けられる、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１３】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた第２回路基板をさらに有し、前記照明灯は、前記第２回路基板に接続され、
前記第２ハウジングの表面には前記照明灯に適合する第２開口部が開設され、前記照明灯の照明光線は、前記第２開口部から伝わって出る、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１４】
前記第１回路基板には前記照明灯に適合する第３開口部が開設され、前記照明灯は、前記第３開口部を貫通するように設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１５】
前記第２開口部には第２透明カバー体が覆うように設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１６】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた放熱アセンブリをさらに有し、前記第１回路基板と前記第２回路基板のうちの少なくとも一つは、前記放熱アセンブリに設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１７】
前記本体の前方底面の周辺環境の輝度を検出するためのセンサ、及び地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記センサは、前記コントローラと通信接続を保持し、前記照明灯は、前記コントローラにより制御され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことを検出された場合、前記コントローラへ第１信号を送信し、前記コントローラは、前記第１信号に基づいて、前記照明灯へ第１指令を送信し、前記照明灯は、前記第１指令に基づいて点灯され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に達したことを検出された場合、前記コントローラへ第２信号を送信し、前記コントローラは、前記第２信号に基づいて、前記照明灯へ第２指令を送信し、前記照明灯は、前記第２指令に基づいて消灯される、請求項３に記載の農業無人機。
【請求項１８】
前記照明灯が点灯状態で前記照明灯の照明輝度を調節するための調節モジュールをさらに有し、
前記調節モジュールは、前記コントローラにより制御され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことを検出された場合、前記コントローラへ第３信号を送信し、前記コントローラは、前記第３信号に基づいて、前記調節モジュールへ第３指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第３指令に基づいて前記照明灯の照明輝度を上げることで、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになり、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値を超えたことを検出された場合、前記コントローラへ第４信号を送信し、前記コントローラは、前記第４信号に基づいて、前記調節モジュールへ第４指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第４指令に基づいて前記照明灯の照明輝度を下げることで、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになる、請求項１７に記載の農業無人機。
【請求項１９】
地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記コントローラは、地面端末設備により前記イメージデータに基づいて確定された飛行指令を受信し、かつ前記飛行指令に基づいて、前記回転翼アセンブリへ第１制御指令を送信するためのものであり、
前記回転翼アセンブリは、前記第１制御指令に基づいて、前記本体の飛行を駆動する、請求項１に記載の農業無人機。
【請求項２０】
前記コントローラはさらに、地面端末設備により前記イメージデータに基づいて確定された下降地点の位置情報を受信し、かつ前記位置情報に基づいて、前記回転翼アセンブリへ第２制御指令を送信するためのものであり、
前記回転翼アセンブリは、前記第２制御指令に基づいて、前記本体が前記下降地点まで飛行するよう駆動する、請求項１９に記載の農業無人機。
【請求項２１】
前記作業装置は、散布機及び種まき機のうちのいずれか１つであり、前記散布機は、農薬を搭載するための農薬タンク、及び農薬を散布するためのノズルを有し、前記農薬タンクは、前記本体の下方に設けられ、前記ノズルは、ダクトにより前記農薬タンクに連通され、
前記種まき機は、作物の種子を搭載するための材料タンクを有し、前記材料タンクには材料排出口が設けられ、前記材料タンクは、前記本体の下方に設けられる、請求項１に記載の農業無人機。
【請求項２２】
前記ノズルは、前記回転翼アセンブリの底部に装着される、請求項２１に記載の農業無人機。
【請求項２３】
前記本体周辺の障害物を検出するための障害物回避レーダをさらに有する、請求項１に記載の農業無人機。
【請求項２４】
前記障害物回避レーダは、前記スタンドの側部に設けられる、請求項２３に記載の農業無人機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人機技術分野に関し、特に、農業無人機に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業無人機は、農林植物保護作業用の無人操縦航空機である。それは、散布作業を実現でき、薬剤、種子、散剤などを散布するためのものである。農業無人機の形はコンパクトで、機能性が高く、農薬を搭載して低空で農薬を散布でき、その散布効率は、従来の手動でのものに比べ遥かによい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
現在、農業無人機には、作業面が広く、障害物が隠れ、衝突爆発事故が発生しやすいなどのリスクがあり、農作業を不便にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、撮影及び画像伝送機能を有する農業無人機を提供する。
【０００５】
本発明の実施例は、本体と、前記本体に設けられた作業装置と、回転翼アセンブリと、スタンドと、を有する農業無人機であって、前記農業無人機は、前記本体に装着されたＦＰＶモジュールをさらに有し、前記ＦＰＶモジュールが前記本体のヘッド位置に位置し、しかも前記ＦＰＶモジュールの視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記ＦＰＶモジュールが前記本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになる、農業無人機を提供する。
【０００６】
本発明の農業無人機は、画像伝送機能を有するＦＰＶモジュールが設けられ、ＦＰＶモジュールが本体のヘッド位置に位置し、しかも視角方向が下方向へ傾斜して設けられることにより、ＦＰＶモジュールにより本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになり、操縦者が農業無人機の周辺環境を理解しやすくなり、しかも突発状況に遭遇したときに、判断を迅速にできるようになり、農業無人機が作業時に突発事故に遭遇した場合の対応能力を高め、飛行の安全性を向上させることができる。
【０００７】
本発明の実施例における技術的解決手段をさらに明確に説明するために、次に実施例の説明に使用されることが必要な図面を簡単に説明する。以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例であるに過ぎず、当業者にとって、創造的な作業をしない前提で、これらの図面に基づいて、その他の図面をさらに得られることは自明である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例により示される農業無人機の立体概略図である。
【図２】本発明の実施例により示される農業無人機の回転翼アセンブリを取り除いた立体概略図である。
【図３】本発明の実施例により示される農業無人機のＦＰＶモジュールの立体概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施例における図面を踏まえ、本発明の実施例における技術的解決手段に明確で、完全な説明を行う。説明される実施例は、本発明の一部の実施例であるに過ぎず、すべての実施例でないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者により創造的な作業をしない前提で得られたすべてのその他の実施例はいずれも、本発明の保護する範囲に属する。
【００１０】
ここで例示的実施例を詳細に説明するが、その例示は、図面に表示される。以下の説明が図面に及ぶとき、他の表示がなければ、異なる図面における同一の数字は、同一又は類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明される実施形態は、本発明に一致するすべての実施形態を表すわけではない。逆に、それらは、添付の特許請求の範囲に説明される、本発明のいくつかの態様に一致する装置及び方法の例に過ぎない。
【００１１】
本発明で使用される用語は、特定の実施例を説明することを目的としているに過ぎず、本発明を限定する意図はない。本発明及び添付の特許請求の範囲に使用される単数形の「１つ」、「前記」及び「この」も、上下の文においてその他の意味を明確に示している場合を除き、複数形を含むことを意図している。本文に使用される用語「少なくともひとつ」は、一つ又は複数の関連する列記項目のあらゆる可能な組み合わせを含むことを意図することをさらに理解すべきである。
【００１２】
以下に図面を踏まえ、本発明の農業無人機を詳細に説明する。矛盾がなければ、以下に記載される実施例及び実施形態における特徴は、互いに組み合わせることができる。
【００１３】
図１及び図２を参照し、農業無人機１００は、本体１０と、前記本体１０に設けられた作業装置２０と、回転翼アセンブリ３０と、スタンド４０と、ＦＰＶモジュール５０と、を有し、前記ＦＰＶモジュール５０が前記本体１０のヘッド位置に位置し、しかも前記ＦＰＶモジュール５０の視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記ＦＰＶモジュール５０が前記本体１０の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになる。本実施例において、前記画像データは、画像データであってよく、動画データであってよい。
【００１４】
以上の技術的解決手段により以下のことがわかる。本発明の農業無人機１００は、画像伝送機能を有するＦＰＶモジュール５０が設けられ、ＦＰＶモジュール５０が本体１０のヘッド位置に位置し、しかも視角方向が下方向へ傾斜して設けられることにより、ＦＰＶモジュール５０により本体１０の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ地面端末設備へ送信できるようになり、操縦者が農業無人機１００の周辺環境を理解しやすくなり、しかも突発状況に遭遇したときに、判断を迅速にできるようになり、農業無人機１００が作業時に突発事故に遭遇した場合の対応能力を高め、飛行の安全性を向上させる。
【００１５】
選択可能な実施形態において、前記回転翼アセンブリ３０の数は複数であり、しかも、いずれも前記本体１０の周サイドに均一に配置されることで、複数の回転翼の農業無人機１００を形成する。さらに、前記回転翼アセンブリ３０は、前記本体１０に装着されたアーム３１、及び前記アーム３１の端部に装着されたスクリュ３２を有する。本実施例において、各アーム３１には二つの異なる方向に沿って外方向へ延在して二つのサブアーム３３がそれぞれ装着され、二つのサブアーム３３は、前記アーム３１対して対称に設けられ、各サブアーム３３の端部にはスクリュ３２がそれぞれ装着され、アーム３１、及び対応する二つのサブアーム３３がＹ字型アーム構造を形成することに相当し、スクリュ３２の数を増やし、しかもアーム３１が受ける力をさらに平衡させることで、農業無人機１００の飛行時の安全性を高めることができる。
【００１６】
選択可能な実施形態において、前記スタンド４０の数は二つであり、二つのスタンド４０は、接続ロッド４１により前記本体１０の底部に対称にそれぞれ装着され、農業無人機１００が降下したときに、機体全体に対して支持作用を果たす。選択可能には、前記接続ロッド４２の数は、二つであり、二つの接続ロッド４２は、本体１０の底部に並んで装着されることで、スタンド４０の支持力及び安定能力を高める。
【００１７】
選択可能な実施形態において、前記作業装置２０は、散布機及び種まき機のうちのいずれか１つである。本実施例において、前記作業装置２０は、散布機であり、前記散布機は、農薬を搭載するための農薬タンク２１、及び農薬を散布するためのノズル２２を有し、前記農薬タンク２１は、前記本体１０の下方に設けられ、かつ二つのスタンド４０の間に装着され、前記ノズル２２は、ダクト２３により前記農薬タンク２１に連通される。ここで、前記スタンド４０の接続ロッド４１には支持フレーム４２が設けられ、前記農薬タンク２１は、二つのスタンド４０の接続ロッド４１の支持フレーム４２に架設される。前記農薬タンク２１の側部には材料供給口２４が設けられ、前記ノズル２２は、ダクト２３により前記回転翼アセンブリ３０のスクリュ３２の底部に装着される。その他の例において、前記作業装置２０が種まき機であるとき、前記種まき機は、作物の種子を搭載するための材料タンクを有し、前記材料タンクには材料排出口が設けられ、前記材料タンクは、二つのスタンド４０の間に装着される。
【００１８】
さらに、前記農業無人機１００は、前記本体１０周辺の障害物を検出するための障害物回避レーダ４３をさらに有することができる。選択可能には、前記障害物回避レーダ４３は、前記スタンド４０の側部に設けられる。障害物回避レーダ４３は、ＦＰＶモジュール５０に協働して使用され、障害物回避レーダ４３により農業無人機１００が飛行時に周辺の障害物を回避できるようになり、ＦＰＶモジュール５０により農業無人機１００の周辺の状況を取得し、かつ地面端末設備へ送信するようになり、操縦者が農業無人機１００の周辺環境及び障害物の状況をさらに理解しやすくなる。
【００１９】
図３を参照し、選択可能な実施形態において、前記ＦＰＶモジュール５０は、ＦＰＶカメラ５１、及び前記ＦＰＶカメラ５１と通信接続を保持する画像伝送モジュール（図示せず）を有し、前記ＦＰＶカメラ５１の視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記本体１０の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、前記画像伝送モジュールは、前記ＦＰＶカメラ５１により取得されたイメージデータを受信し、かつ前記イメージデータを地面端末設備へ送信するためのものである。
【００２０】
実際の応用では、地面端末設備は、コンピュータ、携帯電話、又はその他の電子設備であってよい。農業無人機１００が飛行時に、前記ＦＰＶカメラ５１により前記本体１０の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、前記画像伝送モジュールにより前記イメージデータを地面端末設備へ送信することで、操縦者が農業無人機１００の周辺環境を理解しやすくなり、しかも突発状況に遭遇したときに、判断を迅速にできるようになり、農業無人機１００が作業時に突発事故に遭遇した場合の対応能力を高め、飛行の安全性を向上させる。
【００２１】
さらに、前記ＦＰＶモジュール５０は、照明灯５２をさらに有し、前記本体１０の前方底面の周辺環境を照明するためのものであり、操縦者が夜間に農業無人機１００を操縦して作業しやすくなり、ひいては農業無人機１００の夜間作業の効率を高める。選択可能には、前記照明灯５２の視角方向が前記ＦＰＶカメラ５１の視角方向と同じであり、農業無人機１００の夜間作業時に、前記本体１０の前方底面の周辺環境を最大限に照明でき、ＦＰＶカメラ５１がイメージデータを取得しやすくなる。
【００２２】
選択可能な実施形態において、前記ＦＰＶモジュール５０は、前記本体１０のヘッドに接続されるためのハウジングをさらに有し、前記ＦＰＶカメラ５１、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯５２はいずれも、前記ハウジング内に設けられる。前記ハウジングが本体１０のヘッド位置に下方向へ傾斜して装着されることで、前記ＦＰＶカメラ５１の視角方向が下方向へ傾斜して設けられるようになる。ここで、前記ハウジングは、前記本体１０に接続された第１ハウジング５３、及び前記第１ハウジング５３に取り外し可能に接続された第２ハウジング５４を有し、前記第１ハウジング５３と前記第２ハウジング５４との間には、前記ＦＰＶカメラ５１、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯５２を収納するための収納空間が形成される。
【００２３】
選択可能な実施形態において、前記第１ハウジング５３には前記本体１０に接続されるための接続アセンブリ５５が設けられる。本実施例において、前記接続アセンブリ５５は、Ｌ字型構造である。さらに、前記接続アセンブリ５５は、中間接続部品により前記本体１０に可動的に接続されることで、前記ＦＰＶカメラ５１の撮影角度を調節し、ひいてはＦＰＶカメラ５１の撮影範囲を拡大する。選択可能には、前記中間接続部品は、ユニバーサル接続部品であってよい。
【００２４】
選択可能な実施形態において、前記ＦＰＶモジュール５０は、前記ハウジング内に設けられた第１回路基板５６、及び第２回路基板５７をさらに有し、前記ＦＰＶカメラ５１は、前記第１回路基板５６に接続され、前記照明灯５２は、前記第２回路基板５７に接続される。前記第２ハウジング５４の表面には前記ＦＰＶカメラ５１に適合する第１開口部５８、及び前記照明灯５２に適合する第２開口部５９が開設され、前記第１回路基板５６には前記照明灯５２に適合する第３開口部５６１が開設され、前記ＦＰＶカメラ５１は、前記第１開口部５８から前記本体１０の前方底面の周辺環境の反射光線を受光し、前記照明灯５２は、前記第３開口部５６１を貫通するように設けられ、前記照明灯５２の照明光線は、前記第２開口部５９から伝わって出る。選択可能には、前記第１開口部５８には防水防塵機能を有する第１透明カバー体５８１が覆うように設けられ、ＦＰＶカメラ５１を保護する作用を果たすことができ、前記第２開口部５９には防水防塵機能を有する第２透明カバー体５９１が覆うように設けられ、照明灯５２を保護する作用を果たすことができる。
【００２５】
さらに、前記第２ハウジング５４には前記第１ハウジング５３から離れる方向に外方向へ突出して形成される突出部６０が設けられ、前記突出部６０は、前記ＦＰＶカメラ５１を収納するための第１収納部を有し、前記第１開口部５８は、前記突出部６０に開設される。本実施例において、前記照明灯５２の数は、二つであり、二つの照明灯５２は、前記ＦＰＶカメラ５１の両側にそれぞれ位置し、前記突出部６０は、第２ハウジング５４の中央に位置する。
【００２６】
選択可能な実施形態において、前記ＦＰＶモジュール５０は、前記ハウジング内に設けられた放熱アセンブリ６１をさらに有し、前記第１回路基板５６と前記第２回路基板５７のうちの少なくとも一つは、前記放熱アセンブリ６１に設けられ、第１回路基板５６及び第２回路基板５７に放熱作用を果たすことができる。本実施例において、前記放熱アセンブリ６１は、前記第１ハウジング５３に設けられ、前記第２回路基板５７は、前記放熱アセンブリ６１に設けられることで、照明灯５２を使用するときの熱量を放熱しやすくなる。
【００２７】
選択可能な実施形態において、前記農業無人機１００は、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度を検出するためのセンサ、及び地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記センサは、前記コントローラと通信接続を保持し、前記照明灯５２は、前記コントローラにより制御される。
【００２８】
前記センサにより、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことを検出された場合、前記センサは、前記コントローラへ第１信号を送信し、前記コントローラは、前記第１信号に基づいて、前記照明灯５２へ第１指令を送信し、前記照明灯５２は、前記第１指令に基づいて点灯される。前記センサにより、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に達したことを検出された場合、前記センサは、前記コントローラへ第２信号を送信し、前記コントローラは、前記第２信号に基づいて、前記照明灯５２へ第２指令を送信し、前記照明灯５２は、前記第２指令に基づいて消灯され、ひいては照明灯５２が自動制御の機能を備えるようになる。
【００２９】
さらに、前記農業無人機１００は、前記照明灯５２の照明輝度を調節するための調節モジュールをさらに有し、前記調節モジュールは、前記コントローラにより制御される。
【００３０】
前記センサにより、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことを検出された場合、前記センサは、前記コントローラへ第３信号を送信し、前記コントローラは、前記第３信号に基づいて、前記調節モジュールへ第３指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第３指令に基づいて前記照明灯５２の照明輝度を上げることで、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになる。前記センサにより、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値を超えたことを検出された場合、前記センサは、前記コントローラへ第４信号を送信し、前記コントローラは、前記第４信号に基づいて、前記調節モジュールへ第４指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第４指令に基づいて前記照明灯５２の照明輝度を下げることで、前記本体１０の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになり、ひいては照明灯５２が自動調節の機能を備えるようになる。
【００３１】
当然のことながら、その他の例において、センサを設けなくてもよく、操縦者は、前記コントローラへ対応する制御指令を直接に送信することで、前記照明灯５２の点灯、消灯、明るさの調節、及び暗さの調節を制御できる。
【００３２】
選択可能な実施形態において、前記農業無人機１００は、地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記コントローラは、地面端末設備により前記イメージデータに基づいて確定された飛行指令を受信し、かつ前記飛行指令に基づいて、前記回転翼アセンブリ３０へ第１制御指令を送信するためのものであり、前記回転翼アセンブリ３０は、前記第１制御指令に基づいて、前記本体１０の飛行を駆動する。さらに、前記農業無人機１００は、ＧＰＳモジュールをさらに有することができ、農業無人機１００をポジショニングするためのものであり、これにより操縦者が農業無人機１００の位置を把握しやすくなる。
【００３３】
農業無人機１００の作業環境は複雑で、突発事故に遭遇して緊急着陸が必要なときに、適切な下降地点を選択できないため、農業無人機１００の緊急着陸時の安全性を高めるために、前記コントローラはさらに、地面端末設備により前記ＦＰＶカメラ５１が取得したイメージデータに基づいて確定された下降地点の位置情報を受信し、かつ前記位置情報に基づいて、前記回転翼アセンブリ３０へ第２制御指令を送信するためのものであり、前記回転翼アセンブリ３０は、前記第２制御指令に基づいて、前記本体１０が前記下降地点まで飛行するよう駆動し、ひいては農業無人機１００の緊急着陸時の安全性を高める。農業無人機１００の緊急着陸時に、ＦＰＶモジュール５０とＧＰＳモジュールとの協働により、操縦者は、農業無人機１００が適切な下降位置に下降するようさらに正確に制御できる。
【００３４】
実際の応用において、農業無人機１００の飛行時に緊急着陸が必要な状況が生じた場合、前記ＦＰＶカメラ５１により前記本体１０の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、かつ前記画像伝送モジュールにより前記イメージデータを地面端末設備へ送信し、操縦者は、農業無人機１００の周辺環境を理解した後、無人機が下降するのに有利な地点を迅速に判断し、かつ下降地点の位置情報を前記コントローラへ送信し、前記コントローラは、受信した前記下降地点の位置情報に基づいて、前記回転翼アセンブリ３０へ第２制御指令を送信することで、前記回転翼アセンブリ３０が前記第２制御指令に基づいて、前記本体１０をこの下降地点まで飛行させるよう駆動するようになり、ひいては農業無人機１００の緊急着陸時の安全性を高め、及び農業無人機１００が作業時に突発事故に遭遇した場合の対応能力を高める。
【００３５】
本文において、第１と第２などの関係用語は、一つの実体又は操作を他の実体又は操作と区別するためのものであるに過ぎず、これらの実体又は操作の間にいずれかの実際の関係又は順序があることを求めておらず、暗示しているわけではないことを説明する必要がある。用語「含む」、「含有」又はその他のいずれかの変形は、排他的でない包括を包含することを意図しており、これにより一連の要素を含むプロセス、方法、物品若しくは設備は、これらの要素を含むだけでなく、しかも明確に列記されていないその他の要素も含み、又はこのようなプロセス、方法、物品若しくは設備に固有の要素をさらに含むようになる。さらに多くの限定がなければ、語句「一つの・・・を含む」に限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又は設備においてその他の同一要素がさらに存在することを排除するわけではない。
【００３６】
以上のように本発明の実施例により提供される方法、及び装置を詳細に説明し、本文において、具体的な例示を応用して本発明の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本発明の方法及びその核心となる趣旨に対する理解を助けるためのものであるに過ぎない。同時に、当業者にとって、本発明の趣旨に基づいて、具体的な実施形態及び応用範囲のいずれにも変更できる箇所においては、以上を総合すると、本明細書の内容は、本発明に対する限定と理解されるべきではない。
【００３７】
本特許文書において開示される内容には、著作権が保護される資料が含まれる。この著作権は、著作権所有者が所有する。著作権所有者は、いずれかの者が特許商標局の公式記録と公文書に記録されたこの特許文書、又はこの特許の開示を複製することに反対しない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年5月26日(2020.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体に設けられた作業装置と、回転翼アセンブリと、スタンドと、を有する農業無人機であって、
前記農業無人機は、前記本体に装着されたＦＰＶモジュールをさらに有し、前記ＦＰＶモジュールが前記本体のヘッド位置に位置し、前記ＦＰＶモジュールの視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記ＦＰＶモジュールが前記本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得する、農業無人機。
【請求項２】
前記ＦＰＶモジュールは、ＦＰＶカメラ、及び前記ＦＰＶカメラと通信接続を保持する画像伝送モジュールを有し、
前記ＦＰＶカメラの視角方向が下方向へ傾斜して設けられることで、前記本体の前方底面の周辺環境のイメージデータを取得し、
前記画像伝送モジュールは、前記ＦＰＶカメラにより取得されたイメージデータを受信し、かつ前記イメージデータを地面端末設備へ送信する、請求項１に記載の農業無人機。
【請求項３】
前記ＦＰＶモジュールは、照明灯をさらに有し、前記本体の前方底面の周辺環境を照明する、請求項２に記載の農業無人機。
【請求項４】
前記照明灯の視角方向は、前記ＦＰＶカメラの視角方向と同じである、請求項３に記載の農業無人機。
【請求項５】
前記ＦＰＶモジュールは、前記本体のヘッドに接続されるためのハウジングをさらに有し、前記ＦＰＶカメラ、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯はいずれも、前記ハウジング内に設けられ、
前記ハウジングが前記本体の前記ヘッド位置に前記下方向へ傾斜して装着されることで、前記ＦＰＶカメラの視角方向が下方向へ傾斜して設けられるようになる、請求項３または４に記載の農業無人機。
【請求項６】
前記ハウジングは、前記本体に接続された第１ハウジング、及び前記第１ハウジングに取り外し可能に接続された第２ハウジングを有し、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間には、前記ＦＰＶカメラ、前記画像伝送モジュール、及び前記照明灯を収納するための収納空間が設けられる、請求項５に記載の農業無人機。
【請求項７】
前記第１ハウジングには前記本体に接続されるための接続アセンブリが設けられる、請求項６に記載の農業無人機。
【請求項８】
前記接続アセンブリは、中間接続部品により前記本体に可動的に接続されることで、前記ＦＰＶカメラの撮影角度を調節する、請求項７に記載の農業無人機。
【請求項９】
前記中間接続部品は、ユニバーサル接続部品である、請求項８に記載の農業無人機。
【請求項１０】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた第１回路基板をさらに有し、前記ＦＰＶカメラは、前記第１回路基板に接続され、
前記第２ハウジングの表面には前記ＦＰＶカメラに適合する第１開口部が開設され、前記ＦＰＶカメラは、前記第１開口部から前記本体の前方底面の周辺環境の反射光線を受光する、請求項６に記載の農業無人機。
【請求項１１】
前記第２ハウジングには前記第１ハウジングから離れる方向に外方向へ突出して形成される突出部が設けられ、前記突出部は、前記ＦＰＶカメラを収納するための第１収納部を有し、前記第１開口部は、前記突出部に開設される、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１２】
前記第１開口部には第１透明カバー体が覆うように設けられる、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１３】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた第２回路基板をさらに有し、前記照明灯は、前記第２回路基板に接続され、
前記第２ハウジングの表面には前記照明灯に適合する第２開口部が開設され、前記照明灯の照明光線は、前記第２開口部から伝わって出る、請求項１０に記載の農業無人機。
【請求項１４】
前記第１回路基板には前記照明灯に適合する第３開口部が開設され、前記照明灯は、前記第３開口部を貫通するように設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１５】
前記第２開口部には第２透明カバー体が覆うように設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１６】
前記ＦＰＶモジュールは、前記ハウジング内に設けられた放熱アセンブリをさらに有し、前記第１回路基板と前記第２回路基板のうちの少なくとも一つは、前記放熱アセンブリに設けられる、請求項１３に記載の農業無人機。
【請求項１７】
前記本体の前方底面の周辺環境の輝度を検出するためのセンサ、及び地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記センサは、前記コントローラと通信接続を保持し、前記照明灯は、前記コントローラにより制御され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことが検出された場合、前記コントローラへ第１信号を送信し、前記コントローラは、前記第１信号に基づいて、前記照明灯へ第１指令を送信し、前記照明灯は、前記第１指令に基づいて点灯され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に達したことが検出された場合、前記コントローラへ第２信号を送信し、前記コントローラは、前記第２信号に基づいて、前記照明灯へ第２指令を送信し、前記照明灯は、前記第２指令に基づいて消灯される、請求項３から１６のいずれか一項に記載の農業無人機。
【請求項１８】
前記照明灯が点灯状態で前記照明灯の照明輝度を調節するための調節モジュールをさらに有し、
前記調節モジュールは、前記コントローラにより制御され、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が設定値よりも低いことが検出された場合、前記コントローラへ第３信号を送信し、前記コントローラは、前記第３信号に基づいて、前記調節モジュールへ第３指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第３指令に基づいて前記照明灯の照明輝度を上げることで、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになり、
前記センサにより、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値を超えたことが検出された場合、前記コントローラへ第４信号を送信し、前記コントローラは、前記第４信号に基づいて、前記調節モジュールへ第４指令を送信し、前記調節モジュールは、前記第４指令に基づいて前記照明灯の照明輝度を下げることで、前記本体の前方底面の周辺環境の輝度が前記設定値に適合するようになる、請求項１７に記載の農業無人機。
【請求項１９】
地面端末設備と通信接続を保持するコントローラをさらに有し、前記コントローラは、地面端末設備により前記イメージデータに基づいて確定された飛行指令を受信し、かつ前記飛行指令に基づいて、前記回転翼アセンブリへ第１制御指令を送信するためのものであり、
前記回転翼アセンブリは、前記第１制御指令に基づいて、前記本体の飛行を駆動する、請求項１から１８のいずれか一項に記載の農業無人機。
【請求項２０】
前記コントローラはさらに、地面端末設備により前記イメージデータに基づいて確定された下降地点の位置情報を受信し、かつ前記位置情報に基づいて、前記回転翼アセンブリへ第２制御指令を送信するためのものであり、
前記回転翼アセンブリは、前記第２制御指令に基づいて、前記本体が前記下降地点まで飛行するよう駆動する、請求項１９に記載の農業無人機。
【請求項２１】
前記作業装置は、散布機及び種まき機のうちのいずれか１つであり、前記散布機は、農薬を搭載するための農薬タンク、及び農薬を散布するためのノズルを有し、前記農薬タンクは、前記本体の下方に設けられ、前記ノズルは、ダクトにより前記農薬タンクに連通され、
前記種まき機は、作物の種子を搭載するための材料タンクを有し、前記材料タンクには材料排出口が設けられ、前記材料タンクは、前記本体の下方に設けられる、請求項１から２０のいずれか一項に記載の農業無人機。
【請求項２２】
前記ノズルは、前記回転翼アセンブリの底部に装着される、請求項２１に記載の農業無人機。
【請求項２３】
前記本体周辺の障害物を検出するための障害物回避レーダをさらに有する、請求項１から２２のいずれか一項に記載の農業無人機。
【請求項２４】
前記障害物回避レーダは、前記スタンドの側部に設けられる、請求項２３に記載の農業無人機。
【国際調査報告】
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