(57)【要約】  本発明は、車両（１００）を動作させる方法であって、アダプティブクルーズコントロール（１０４）が作動された場合に、車両（１００）のアクセルペダル（１２８）の踏超えによって示される加速要求に応答して、アクセルペダル制御式の距離コントローラ（１０６）に切り換える方法に関する。
2021528309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）を動作させる方法であって、
アダプティブクルーズコントロール（１０４）が作動された場合に、車両（１００）のアクセルペダル（１２８）の踏超えによって示される加速要求に応答して、アクセルペダル制御式の距離コントローラ（１０６）に切り換えることを特徴とする、車両（１００）を動作させる方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
加速要求の終了に応答して、アクセルペダル制御式の前記距離コントローラ（１０６）から前記アダプティブクルーズコントロール（１０４）の使用に戻るように切り換える、方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法であって、
前記車両（１００）のブレーキペダルの操作による減速要求に応答して、同様に前記アクセルペダル制御式の距離コントローラ（１０６）に切り換える、方法。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法であって、
前記アクセルペダル制御式の距離コントローラ（１０６）の使用中に、前方を走行する車両（１１０）との距離目標値（１３０）を前記加速要求に基づいて設定する、方法。
【請求項５】
車両のための制御装置（１０２）であって、
該制御装置（１０２）が、対応する装置において、請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法を実施、実行及び／又は制御するように構成されている、制御装置（１０２）。
【請求項６】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法を実施、実行及び／又は制御するように設定されたコンピュータプログラム製品。
【請求項７】
請求項６に記載のコンピュータプログラム製品が記憶された機械可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を動作させる方法及び車両のための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アダプティブクルーズコントロールを有する車両の場合、設定された目標速度が保持されるようにエンジン出力が制御される。さらに、エンジン出力は、前方を走行する車両との目標距離が状況に依存して保持されるように制御される。車両の運転者が、車両のアクセルペダルの操作によってアダプティブクルーズコントロールを踏み超えた場合、エンジン出力は、アクセルペダルの角度位置に対応して増大される。運転者が車両のブレーキペダルを踏んだ場合にはアダプティブクルーズコントロールは停止される。
【発明の概要】
【０００３】
このような背景をもとに、ここに提示される手法は、独立請求項に記載の車両を動作させる方法及び車両のための制御装置、並びに、対応するコンピュータプログラム製品及び機械可読記憶媒体を提示する。ここに提示された手法の有利な構成及び改良形態が説明から明らかであり、従属請求項に記載されている。
【０００４】
発明の利点
本発明の実施形態によれば、有利には、車両のアダプティブクルーズコントロールを踏み超えた場合であっても前方を走行する車両との衝突を防止することができる。
【０００５】
車両を動作させる方法であって、アダプティブクルーズコントロールが作動された場合に、車両のアクセルペダルの踏超えによって示される加速要求に応答してアクセルペダル制御式の距離制御装置に切り換えられることを特徴とする、車両を動作させる方法が提案される。
【０００６】
本発明の実施形態に関する考えは、とりわけ、以下に説明する思想及び認識に基づくものとみなすことができる。
【０００７】
アダプティブクルーズコントロールは、車両の現在の速度に基づいて、及び前方を走行する車両との現在の距離に基づいて、車両を駆動するための出力目標値を調整する、車両の制御装置内のコントローラとして理解することができる。前方を走行する車両は他車両と呼ぶことができる。
【０００８】
出力目標値は、現在の速度が設定した目標速度に達するまでアダプティブクルーズコントロールによって調整される。速度が実質的に目標速度に対応する場合には、アダプティブクルーズコントロールは、速度が目標速度付近に設定された速度許容範囲内に留まるように、出力目標値を調整する。速度が目標速度よりも低い場合には出力目標値は増大される。速度が目標速度よりも大きい場合には出力目標値は低減される。前方を走行する車両との現在の距離が速度に依存する所定の距離よりも大きい場合には、速度は速度許容範囲内に保持される。距離が実質的に目標距離に対応する場合には、出力目標値はアダプティブクルーズコントロールによって調整され、距離は距離許容範囲内に留まる。距離が目標距離よりも大きい場合には出力目標値は増大される。距離が目標距離よりも小さい場合には出力目標値は低減される。低減された出力目標値によって補正することができるよりも早く距離が減少する場合には、車両のブレーキシステムを作動し、距離を目標距離まで増大する。単位時間当たりにカバーされる距離は速度に依存するので、距離は速度に依存しないタイムスロットによって表すことができる。
【０００９】
車両の運転者の加速要求は車両のアクセルペダルを介して検出される。この場合、例えば、アクセルペダルの現在の角度が、アダプティブクルーズコントロールによって現在設定されている出力設定値に対応する角度よりも大きい場合には、アクセルペダルの踏超えが検出される。
【００１０】
アクセルペダルによって制御される距離コントローラは、制御装置内のコントローラであってもよい。距離コントローラは、現在の距離に応じて加速要求を出力目標値に変換する。加速要求の変更は、現在の距離に依存して出力目標値の変更に変換される。現在の距離が距離目標値に近いほど出力目標値の変更は小さくなる。他車両が制動し、これにより距離目標値が保持されない場合には、加速要求が低減され、必要に応じて車両のブレーキシステムが制御され、この車両も制動される。同様に、他車両に接近した場合にも、距離目標値を保持するために、加速要求を変更することなしに（加速要求＝０）、出力目標値を低減することができる。（例：自身の車両は、１５０ｋｍ／ｈで走行するか、又は加速し、一定のアクセルペダル角度で、１２０ｋｍ／ｈで走行する車両に接近する）。距離目標値は、目標距離よりも小さくすることができる。
【００１１】
加速要求の終了に応答して、アクセルペダル制御式の距離コントロールモードからアダプティブクルーズコントロールの使用に戻るように切り換えることができる。これにより、運転者がアクセルペダルから足を離すとすぐに、車両は再び目標速度もしくは他車両との目標距離で走行することができる。
【００１２】
車両のブレーキペダルの操作による減速要求に応答して、アクセルペダル制御式の距離コントローラに切り換えることができる。これにより、距離は、制動プロセスの後にさらに監視され、距離目標値に向かって、又は距離目標値未満となるように距離が低減された場合には、加速要求が低減され、必要に応じて、最小距離を保持するために自動的に制動される。
【００１３】
アクセルペダル制御式の距離コントロールモードでは、前方を走行する車両との距離目標値は、加速度要求に依存して設定することができる。距離目標値は、タイムスロットで設定することができる。最小距離目標値は最小安全距離に対応する。加速要求が大きいほど距離目標値を小さく設定することができる。追越しプロセスでは、高速道路における一定の追従走行の場合よりも小さい距離を設定することができる。
【００１４】
この方法は、例えば、ソフトウェア又はハードウェア、あるいは、ソフトウェアとハードウェアとの混合形態で、例えば制御装置で実施してもよい。
【００１５】
さらに、ここに提示されるアプローチにより、ここに提示される方法の実施形態のステップを対応する装置において実施、制御、又は実行するように構成された車両のための制御装置が得られる。
【００１６】
制御装置は、信号又はデータを処理するための少なくとも１つの処理ユニットと、信号又はデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニットと、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み込むか、又は出力するための少なくとも１つのインターフェイス及び／又は１つの通信インターフェイスとを有する電気機器であってもよい。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、いわゆる「システムＡＳＩＣ」、又はセンサ信号を処理し、センサ信号に依存してデータ信号を出力するためのマイクロコントローラであってもよい。メモリユニットは、例えば、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、又は磁気メモリユニットであってもよい。インターフェイスは、センサからセンサ信号を読み取るためのセンサインターフェイスとして、並びに／又はデータ信号及び／もしくは制御信号をアクチュエータに出力するためのアクチュエータインターフェイスとして構成されていてもよい。通信インターフェイスは、無線及び／又は有線でデータを読み込むか、又は出力するように構成していてもよい。インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと並んでマイクロコントローラに設けたソフトウェアモジュールであってもよい。
【００１７】
コンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムであって、機械可読キャリア、又は記憶媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスク、又は光メモリなどに格納されていてもよいプログラムコードを備え、プログラムコードが、特に、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ又は装置で実行される場合に、上述のいずれか１つの実施形態による方法のステップを実施、実行及び／又は制御するために使用されるコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムも有利である。
【００１８】
本発明の可能な特徴及び利点のいくつかは、異なる実施形態に関して本明細書に記載されることに留意されたい。当業者であれば、本発明のさらなる実施形態に想到するために、制御装置及び方法の特徴を適切に組み合わせ、適合させるか、又は入れ替えることができることがわかる。
【００１９】
以下に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明するが、図面及び説明は本発明を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】例示的な実施形態による制御装置を有する車両を示す図である。
【図２】図２ａ及び図２ｂは、例示的な実施形態によるアダプティブクルーズコントロール及びアクセルペダル制御式の距離コントローラを使用する場合の、他車両の後方の車両を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図面は、概略的なものにすぎず、縮尺通りではない。図中、同じ符号は同じ特徴又は同様の特徴を示す。
【００２２】
現在、車両には異なる運転者支援機能がある。クルーズコントロール（Ｃｔｌ）、縦方向リミッタ（ＬＬｉｍ）、アドバンスト縦方向リミッタ（ＡＬＬｉｍ）、及びアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）は、とりわけ、運転者の快適性を高め、安全性を増す役割を果たす。さらに他の補助機能は、距離警告及び非常ブレーキ介入により安全性を獲得する。
【００２３】
ＡＣＣ機能は、特定の状況では、多くのドライバ自身が走行する場合よりも慎重になるように設計されている。これらの状況において、運転者は、従来のシステムではアクセルペダルによりＡＣＣ機能よりも多くのトルクを要求する選択肢を有する。しかしながら、これは、従来のＡＣＣ機能が非アクティブ（オーバーライド状態）であり、前方を走行する物体に対してブレーキをかけないことを意味する。例えば、高速道路での追越し操舵では、アクセルペダルを踏み超えた場合、追い越したい車両のブレーキが考慮されず、したがって、自身の車両がブレーキをかけない可能性がある。
【００２４】
本発明の実施形態
ここで提示される手法では、既存のＡＣＣ機能が、衝突防止（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｄｉｓｔａｎｃｅ／Ｄｒｉｖｅ  Ａｓｓｉｓｔ，ＤＤＡ）について、運転者要求に動的に適合される距離及び／又は速度バッファによって補われる。
【００２５】
ここで提示される手法では、踏み超えた場合にＤＤＡ関数が使用される。したがって、運転者は加速する可能性を有しているが、しかしながら、追い越したい車両のブレーキプロセスでは所望の距離を保持することによってさらに保護される。ＤＤＡは、小さなタイムギャップとなるように設定することもできるし、又は目標距離をアクセルペダル要求に連続的に適合させることもできる。後者の場合、運転者がアクセルペダルによる加速を要求した場合にほとんど、又は全く制限されないが、しかしながら、前方を走行する車両のブレーキプロセスではブレーキをかけられるか、もしくは保護される。
【００２６】
図１は、例示的な実施形態による制御装置１０２を有する車両１００の図を示す。制御装置１０２には、アダプティブクルーズコントロール１０４及び距離コントローラ１０６が実装されている。制御装置１０２は、さらなる機能（ここでは説明しない）を有することができる。
【００２７】
アダプティブクルーズコントロール１０４は、車両１００の出力目標値１０８のためのコントローラである。出力目標値１０８は、車両１００の駆動によって供給される出力を表す。アダプティブクルーズコントロール１０４がアクティブな場合には、車両１００の現在の速度と、車両と前方を走行する車両１１０との間の現在の距離とに基づいて、供給される出力を調整する。
【００２８】
このために、アダプティブクルーズコントロール１０４は、速度値１１２及び距離値１１４を読み込む。速度値１１２は現在の速度を表す。距離値１１４は、前方を走行する車両１１０との現在の距離を表す。現在の距離は車両１００の距離センサ１１６によって測定される。
【００２９】
アダプティブクルーズコントロール１０４は、さらに目標速度値１１８及び目標距離値１２０を読み込む。目標速度値１１８は車両の目標速度を表し、インターフェイス１２２を介して車両１００の運転者によって設定される。目標距離値１２０は、前方を走行する車両１１４との目標距離を表す。目標距離値１２０は、インターフェイス１２２又はさらなるインターフェイス（ここでは図示しない）を介してドライバによって設定される。
【００３０】
目標距離は速度に依存している。より高速の場合には、目標距離は、より低速の場合よりも大きい。したがって、目標距離値１２０は、速度に依存しないタイムギャップとして読み込むことができる。タイムギャップは、車両１００が前方を走行する車両１１０と同じ地点を走行するまでの所要時間を表す。
【００３１】
アダプティブクルーズコントロール１０４では、車両１００の速度が目標速度よりも小さい場合には出力目標値１０８が増大される。逆に、速度が目標速度よりも大きい場合には出力目標値１０８は低減される。さらに、距離が目標距離よりも小さい場合には出力目標値１０８は低減される。速度が目標速度よりも小さく、距離が目標距離よりも大きい場合には出力目標値１０８は増大される。
【００３２】
例えば、前方を走行する車両１１０がブレーキをかけたことにより距離が目標距離よりも小さくなった場合には、アダプティブクルーズコントロール１０４は、距離が再び目標距離と一致するまで車両１００を制動するために、車両１００のブレーキシステムのためにブレーキ目標値１２４を出力する。
【００３３】
距離コントローラ１０６は、出力目標値１０８のためのコントローラでもある。距離コントローラ１０６がアクティブな場合には、運転者の距離及び加速の要求に基づいて、供給される出力を調整する。加速要求は、車両１００のアクセルペダル１２８のアクセルペダル角度１２６によって表される。加速要求は、距離を使用して出力目標値１０８に変換される。
【００３４】
このために、距離コントローラ１０６は距離目標値１３０を読み込む。距離目標値１３０は、インターフェイス１２２又は別のインターフェイス（図示しない）において運転者によって設定される最小距離を表す。
【００３５】
最小距離は速度に依存する。高速の場合には、最小距離は低速の場合よりも大きい。したがって、距離目標値１３０は、同様に、速度に依存しないタイムギャップとして読み込むことができる。最小距離は目標距離よりも小さくすることができる。
【００３６】
現在の距離が、バッファ領域外で最小距離未満である場合には、加速要求は出力目標値１０８に直接に変換される。距離がバッファ領域内にある場合、加速要求は、低減された形式で出力目標値１０８に変換される。距離が最小距離に近ければ近いほど、加速要求は出力目標値１０８に変換されない。距離が最小距離に対応する場合、距離コントローラ１０６は、最小距離を超えないように出力目標値１０８を調整する。
【００３７】
出力目標値１０８の低減が、距離目標値１３０を達成するために十分でない場合には、距離コントローラ１０６は、距離が再び最小距離と一致するまで車両１００を制動するために、車両１００のブレーキシステムのためのブレーキ目標値１２４を出力する。
【００３８】
一実施形態では、運転者は、最小距離に影響を及ぼすことができる。運転者が、アクセルペダル角度１２６を増大し、しきい値を超えるか、又は／及びしきい値を超える角速度で変化した場合には、設定された距離目標値１３０に対応するタイムギャップが低減される。特に、タイムギャップは徐々に低減される。タイムギャップは、システムの全応答時間と同じくらい小さくすることができる。
【００３９】
運転者がアクセルペダル１２８を介して加速要求の低減を再び知らせた場合には、タイムギャップが再び増大される。
【００４０】
ここで提示される手法では、運転者がアクセルペダル１２８を介して、アダプティブクルーズコントロール１０４によって現在出力されている出力目標値１０８よりも大きい出力目標値１０８に対応する加速要求を設定した場合には、アダプティブクルーズコントロール１０４から距離コントローラ１０６に切り換えられる。このようにして、運転者は、アダプティブクルーズコントロール１０４を踏み超え、目標速度を超えて車両を加速することができる。それにもかかわらず、前方を走行する車両１１０との必要距離は、依然として監視され、緊急時にはブレーキ介入によって保持される。
【００４１】
加速要求が、再び、アダプティブクルーズ制御装置１０４によって現在出力されている出力目標値１０８よりも小さい出力目標値１０８に対応する場合、距離コントローラ１０６からアダプティブクルーズコントロール１０４に再び切り換えられる。
【００４２】
例示的な実施形態では、運転者が車両１００のブレーキペダルを操作した場合には、アダプティブクルーズコントロール１０４から距離コントローラ１０６に切り換えられる。これにより、前方を走行する車両１１０との距離の監視が保持され、場合によって設けられている非常ブレーキアシストが強度のブレーキ介入を実行する前に、設定された距離目標値１３０よりも小さくなった場合には車両１００は緩やかにブレーキをかけられる。
【００４３】
図２ａ及び図２ｂは、例示的な実施形態による、アダプティブクルーズコントロール及び距離コントローラを使用した場合の、他車両１１０の後方の車両１００の表現を示す。アダプティブクルーズコントロール及び距離コントローラは、図１に示すように、車両１００の制御装置に実装されている。
【００４４】
図２ａでは、車両は、アダプティブクルーズコントロールを使用して、目標距離２００をもって他の車両１１０の後方を走行する。アダプティブクルーズコントロールは、提供された駆動出力に調整により介入することによって、車両１００の速度を他車両の速度に実質的に適合させている。現在の距離２０２が目標距離２００の周辺の許容範囲内にあれば、ほぼ一定の速度に保持される。
【００４５】
図２ｂでは、車両１００は、距離コントローラを使用して、他の車両１１０とのより小さい距離２０２をもって走行している。運転者は、アクセルペダルを踏み、アダプティブクルーズコントロールによって現在供給されている出力目標値に対応するよりも大きいアクセルペダル角度だけアクセルペダルを変位させることによって、アダプティブクルーズコントロールを踏み越えられている。これに続いて制御装置は、アダプティブクルーズコントロールから距離コントローラに切り換えられている。
【００４６】
距離コントロールモードでは、距離２０２がバッファ領域２０４内の距離目標値１３０の周辺に位置するまで、アクセルペダル角度が出力目標値に変換される。バッファ領域２０４内では、アクセルペダル角度は次第に減衰して変換される。換言すれば、アクセルペダル角度は同じままであるが、出力目標値は低減される。
【００４７】
距離２０２が距離目標値１３０に対応する場合には、出力目標値は、車両１００が他車両１１０との距離目標値１３０を保持する場合には低減される。
【００４８】
他車両１１０が減速又はブレーキをかけた状況では、出力目標値はさらに低減され、必要に応じて車両１００のブレーキシステムが作動される。
【００４９】
あらかじめ選択された距離目標値１３０が、運転者にとって他車両１１０から離れすぎていると感じられる場合には、運転者は、アクセルペダル操作よって距離目標値１３０を低減することができる。目標距離値は、車両１００が他車両１１０に対して速度に依存した安全距離２０６を保持する程度まで低減することができる。
【００５０】
最後に、「有する」、「備える」などの用語は、他の要素又はステップを除外せず、「１つの」などの用語は、複数を除外しないことを指摘しておく。特許請求の範囲における参照符号は、限定とみなされるべきではない。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【国際調査報告】
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2021528309.tif 000008
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