(57)【要約】  本発明は、パノラマ映像の手ぶれ補正方法及び携帯端末を提供する。本発明による方法は、出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得し；映像フレームにおける画素のタイムスタンプとカメラジャイロスコープのタイムスタンプを同期させて、カメラジャイロスコープのタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算し；カメラの動きをスムーズにして、スムーズな動きの軌跡の座標系を確立し；魚眼画像のゆがみを較正し；前方レンダリング方法により魚眼画像をレンダリングして、定常映像を生成するステップを含む。本発明によれば、パノラマ映像配列のローリングシャッターのゆがみを較正し、ＣＭＯＳローリングシャッターによって引き起こされる画像のゆがみを較正し、ゼリー効果を解消することができ、より優れた映像、画像の手ぶれ補正効果を実現することができる。
2021517405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得するステップと、
映像フレームにおける画素のタイムスタンプとカメラジャイロスコープのタイムスタンプを同期させて、カメラジャイロスコープのタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算するステップと、
カメラの動きをスムーズにして、スムーズな動きの軌跡の座標系を確立するステップと、
魚眼画像のゆがみを較正するステップと、
前方レンダリング方法により魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成するステップを含む
ことを特徴とするパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項２】
前記出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプと対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得するステップは、具体的に、
出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像を取得すること、
2021517405.tif 000018
ことを特徴とする請求項１に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項３】
前記映像フレームにおける画素のタイムスタンプとカメラジャイロスコープのタイムスタンプを同期させて、カメラジャイロスコープのタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算するステップは、具体的に、
2021517405.tif 000019
2021517405.tif 000020
ことを特徴とする請求項２に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項４】
前記カメラの動きをスムーズにして、スムーズな動きの軌跡の座標系を確立するステップは、具体的に、
2021517405.tif 000021
2021517405.tif 000022
式（５）によって、カメラでレンダリングされたスムーズな動きの軌跡の座標系の３Ｄ座標を計算することを含む
ことを特徴とする請求項３に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項５】
魚眼画像のゆがみを較正するステップは、具体的に、
2021517405.tif 000023
2021517405.tif 000024
【請求項６】
前方レンダリング方法により魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成するステップは、
魚眼画像のゆがみ較正方法を用いて、魚眼画像とカメラ座標系の球面モデル格子点との対応関係を確立すること、
レンダリング後、スムーズな動きの軌跡座標系の球面モデル格子点を生成すること、
スムーズな動きの軌跡座標系の球面モデル格子点をパノラマ展開して、定常映像を生成することを含む
ことを特徴とする請求項５に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項７】
コンピュータープログラムが記憶されており、
処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、前記請求項１乃至６のいずれか一項に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する
ことを特徴とするコンピューター可読記憶媒体。
【請求項８】
一つ又は複数の処理装置と、
記憶装置と、
一つ又は複数のコンピュータープログラムを備え、
前記一つ又は複数のコンピュータープログラムは、前記記憶装置に記憶され、前記一つ又は複数の処理装置により実行されるように構成され、
前記処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、前記請求項１乃至６のいずれか一項に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する
ことを特徴とする携帯端末。
【請求項９】
出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得するステップＳ２０１と、
映像フレームにおける画素のタイムスタンプをカメラジャイロスコープの取得システムに同期させ、現在の映像フレーム画素のタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算して、現在の画素を取得する際のカメラの近似回転行列とするステップＳ２０２と、
出力映像フレームの画素を対応する球面モデル格子点に投影し、近似回転行列を用いて、対応する球面モデル格子点をセンサー座標系における格子点に回転させ、魚眼画像のゆがみを較正方法により、センサー座標系における格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、近似の逆マッピング画素を取得するステップＳ２０３と、
魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得し、正確な回転行列を用いて対応する球面モデル格子点を再び回転させて、センサー座標系における第二格子点を取得するステップＳ２０４と、
魚眼画像のゆがみ較正方法を用いて、センサー座標系における第二格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、魚眼画像における正確な画素を取得し、出力映像フレームの画素と魚眼画像における正確な画素とのマッピング関係により、逆レンダリング方法で魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成するステップＳ２０５を備える
ことを特徴とするパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項１０】
前記ステップＳ２０１は、
出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像を取得すること、
2021517405.tif 000025
【請求項１１】
前記ステップＳ２０２は、
映像フレームの画素のタイムスタンプをカメラジャイロスコープ取得システムに同期させ、両者の間の変換関係は式（８）の通りであること、
2021517405.tif 000026
2021517405.tif 000027
【請求項１２】
2021517405.tif 000028
2021517405.tif 000029
【請求項１３】
魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得することは、
2021517405.tif 000030
ことを特徴とする請求項１２に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法。
【請求項１４】
2021517405.tif 000031
同様に、
2021517405.tif 000032
【請求項１５】
コンピュータープログラムが記憶されており、
処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、前記請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する
ことを特徴とするコンピューター可読記憶媒体。
【請求項１６】
一つ又は複数の処理装置と、
記憶装置と、
一つ又は複数のコンピュータープログラムを備え、
前記一つ又は複数のコンピュータープログラムは、前記記憶装置に記憶され、前記一つ又は複数の処理装置により実行されるように構成され、
前記処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、前記請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載のパノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する
ことを特徴とする携帯端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像処理の分野に関し、特に、パノラマ映像の手ぶれ補正方法及び携帯端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＣＭＯＳとＣＣＤセンサーは現在よく使用されている二種の画像センサーであり、いずれもフォトダイオード（ｐｈｏｔｏｄｉｏｄｅ）を使用して光電変換を行い、画像をデジタルデータに変換する。両者は、デジタルデータの伝送方式に主な違いがある。
【０００３】
ＣＣＤセンサーでは、各行の各画素の電荷データは、順に次の画素に伝送されて、一番下の部分から出力され、センサー辺縁の増幅器により増幅されて出力される。ＣＭＯＳセンサーでは、画素ごとに一つの増幅器及びＡ／Ｄ変換回路に隣接しているので、記憶回路と同様の方式でデータを出力する。
【０００４】
一般的なＣＭＯＳカメラはローリングシャッター（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｓｈｕｔｔｅｒ）式を使用して順次露光することで、魚眼画像を取得している。
ＣＭＯＳチップは、多くの並列のＡ／Ｄによって作業負荷を共有するが、すべてのセンサー配列は一度に一行ずつを変換しなければならず、これにより、各行の読み出し同士の時間遅延が非常に小さくなってしまう。単独の各行は、通常、前フレームの読み出しが終わったときに次のフレームの露光を始めることができる。スピードは速いけれど、各行の読み出し間の時間遅延は各行の露光開始間の遅延に変換することができ、両者が同時に発生しないようにする。その結果、フレームにおける各行は同じ時間量で露出し、但し異なる時点で露光を開始するので、両フレームが重なって露光できるようになって、スクロール読み出し中に完了できるスピードにより最終のフレームレートが決められる。
【０００５】
このような露光タイプにより、同一フレーム画像の異なる行の間に時間差が生じてしまう。例えば、手持ち式のパノラマカメラで撮影する場合、高速の動きであれば、ＣＭＯＳカメラの順次露光特性によりゼリー効果が発生する。ゼリー効果は、これまで十分に解決されていなかった問題であり、特にＶＲパノラマ映像のように、映像の手ぶれ補正効果は不十分である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、ＣＭＯＳチップのローリングシャッター式による画面手ぶれによって引き起こされるゼリー効果を解決して、カメラの手ぶれ補正効果が不良であるという問題を解決できるパノラマ映像の手ぶれ補正方法、コンピューター可読記憶媒体及び携帯端末を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法は、下記のステップを含む：
出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得するステップと、
映像フレームにおける画素のタイムスタンプとカメラジャイロスコープのタイムスタンプを同期させて、カメラジャイロスコープのタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算するステップと、
カメラの動きをスムーズにして、スムーズな動きの軌跡の座標系を確立するステップと、
魚眼画像のゆがみを較正するステップと、
前方レンダリング方法により魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成するステップ。
【０００８】
また、本発明によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法は、下記のステップを含む：
ステップＳ２０１：出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得する；
ステップＳ２０２：映像フレームにおける画素のタイムスタンプをカメラジャイロスコープの取得システムに同期させ、現在の映像フレーム画素のタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算して、現在の画素を取得する際のカメラの近似回転行列とする；
ステップＳ２０３：出力映像フレームの画素を対応する球面モデル格子点に投影し、近似回転行列を用いて、対応する球面モデル格子点をセンサー座標系における格子点に回転させ、魚眼画像のゆがみを較正方法により、センサー座標系における格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、近似の逆マッピング画素を取得する；
ステップＳ２０４：魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得し、正確な回転行列を用いて対応する球面モデル格子点を再び回転させて、センサー座標系における第二格子点を取得する；
ステップＳ２０５：魚眼画像のゆがみ較正方法を用いて、センサー座標系における第二格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、魚眼画像における正確な画素を取得し、出力映像フレームの画素と魚眼画像における正確な画素とのマッピング関係により、逆レンダリング方法で魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成する。
【０００９】
本発明によるコンピューター可読記憶媒体には、コンピュータープログラムが記憶されており、処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、本発明による前記パノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する。
【００１０】
本発明による携帯端末は、一つ又は複数の処理装置、記憶装置、及び一つ又は複数のコンピュータープログラムを含み、前記一つ又は複数のコンピュータープログラムは、前記記憶装置に記憶され、前記一つ又は複数の処理装置により実行されるように構成され、前記処理装置により前記コンピュータープログラムを実行する際、本発明による前記パノラマ映像の手ぶれ補正方法を実現する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、映像フレーム画素のタイムスタンプによって、リアルタイムで魚眼画像を画素ごとに現在の映像フレーム画素を使用したタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列をスムーズな動きの軌跡座標系に変換し、それからレンダリング出力することで、パノラマ映像配列のローリングシャッターゆがみを較正する。本発明によれば、ＣＭＯＳローリングシャッターによって引き起こされる画像のゆがみを較正し、ゼリー効果を解消することができ、より優れた映像、画像の手ぶれ補正効果を実現することができる。
【００１２】
なお、本発明において、映像フレーム画素のタイムスタンプによって、現在の映像フレーム画素のタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算して、現在の画素を取得する際のカメラの近似回転行列とし、出力映像フレームの画素の投影した対応する球面モデル格子点に対し、近似回転行列を用いて対応する球面モデル格子点をセンサー座標系における格子点に回転させる。魚眼画像ゆがみ較正方法により、センサー座標系における格子点と魚眼画像における画素の関係を確立して、近似の逆マッピング画素を取得し、魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得し、正確な回転行列を用いて対応する球面モデル格子点を再び回転させて、センサー座標系における第二格子点を取得する。魚眼画像ゆがみ較正方法により、センサー座標系における第二格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、魚眼画像における正確な画素を取得し、出力映像フレームの画素と魚眼画像における正確な画素とのマッピング関係により逆レンダリング方法で、魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成する。これにより、パノラマ映像配列のローリングシャッターゆがみを較正することができる。
【００１３】
本発明によれば、ＣＭＯＳローリングシャッターによって引き起こされる画像のゆがみを較正し、ゼリー効果を解消することができ、より優れた映像、画像の手ぶれ補正効果を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第一実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法のフローチャートである。
【図２】本発明の第一実施形態によるＣＭＯＳカメラの走査ライン配列のタイムスタンプを示す図である。
【図３】本発明の第一実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法における前方マッピングレンダリング方法のマッピング過程を示す図である。
【図４】本発明の第二実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法のフローチャートである。
【図５】本発明の第二実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法における後方マッピングレンダリング方法のマッピング過程を示す図である。
【図６】本発明の第四実施形態による携帯端末の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の目的、技術的手段及び発明の効果をさらに明らかにするため、以下、図面及び実施形態を参照しながら、本発明をさらに詳細に説明する。ここに記載される具体的な実施形態は本発明を説明するためにのみ使用され、本発明を限定するためではないことを理解すべきである。
以下、具体的な実施形態に基づいて、本発明の技術的手段を説明する。
【００１６】
〈第一実施形態〉
図１を参照すると、本発明の第一実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法は、以下のステップを含む。
Ｓ１０１：出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得する。
本発明の第一実施形態において、Ｓ１０１は、具体的には、以下のステップを含み得る。
【００１７】
Ｓ１０１１：出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像を取得する。
2021517405.tif 000003
【００１８】
Ｓ１０２：映像フレームにおける画素のタイムスタンプとカメラジャイロスコープのタイムスタンプを同期させて、カメラジャイロスコープのタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算する。
図２を参照すると、本発明の第一実施形態において、Ｓ１０２は、具体的には、以下のステップを含み得る。
【００１９】
2021517405.tif 000004
2021517405.tif 000005
2021517405.tif 000006
【００２０】
Ｓ１０３：カメラの動きをスムーズにして、スムーズな動きの軌跡の座標系を確立する。
本発明の第一実施形態において、Ｓ１０３は、具体的には、以下のステップを含み得る。
【００２１】
2021517405.tif 000007
2021517405.tif 000008
式（５）によって、カメラでレンダリングされたスムーズな動きの軌跡の座標系の３Ｄ座標を計算する。
【００２２】
Ｓ１０４：魚眼画像のゆがみを較正する。
本発明の第一実施形態において、Ｓ１０４は、具体的には、以下のステップを含み得る。
【００２３】
2021517405.tif 000009
式（６）において、ｕとｖはそれぞれカメラ座標系でのパノラマ展開図の横座標と縦座標である。
2021517405.tif 000010
【００２４】
Ｓ１０５：前方レンダリング方法により魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成する。
本発明の第一実施形態において、Ｓ１０５は、具体的には、以下のステップを含み得る。
【００２５】
魚眼画像のゆがみ較正方法を用いて、魚眼画像とカメラ座標系の球面モデル格子点との対応関係を確立する；
レンダリング後、スムーズな動きの軌跡座標系の球面モデル格子点を生成する；
スムーズな動きの軌跡座標系の球面モデル格子点をパノラマ展開して、定常映像を生成する。詳しくは、補間方式を用いて色彩情報を入力し、投影して透視図又は小惑星像を生成する。
【００２６】
図３に示すように、本実施形態において、
Ａ１はＡ２と対応する。ここで、Ａ１は魚眼画像における座標であり、Ａ２はＡ１に対応するカメラ座標系の球面モデル格子点の座標であり、Ａ３はＡ２に対応し且つレンダリング後に生じたスムーズな動き軌跡座標の球面モデル格子点の座標であり、Ａ４はＡ３のパノラマ展開投影により生じた座標点である。
同様に、Ｂ１はＢ２と対応する。ここで、Ｂ１は魚眼画像における座標であり、Ｂ２はＢ１に対応するカメラ座標系の球面モデル格子点の座標であり、Ｂ３はＢ２に対応し且つレンダリング後に生じたスムーズな動き軌跡座標の球面モデル格子点の座標であり、Ｂ４はＢ３のパノラマ展開投影により生じた座標点である。
【００２７】
本実施形態において、映像フレーム画素のタイムスタンプによって、リアルタイムで魚眼画像を画素ごとに、現在の映像フレーム画素を使用したタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列をスムーズな動きの軌跡座標系に変換し、それからレンダリング出力することで、パノラマ映像配列のローリングシャッターゆがみを較正する。したがって、ＣＭＯＳローリングシャッターによって引き起こされる画像のゆがみを較正し、ゼリー効果を解消することができ、より優れた映像、画像の手ぶれ補正効果を実現することができる。
【００２８】
〈第二実施形態〉
図４に示すように、本発明の第二実施形態によるパノラマ映像手ぶれ補正方法は、以下のステップを含む。
【００２９】
Ｓ２０１：出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像、映像フレームにおける画素のタイムスタンプ及び対応するカメラジャイロスコープのタイムスタンプをリアルタイムで取得する。
本発明の第二実施形態において、Ｓ２０１は、具体的には下記のステップを含み得る。
【００３０】
Ｓ２０１１：出力映像フレームと出力映像フレームに対応する魚眼画像を取得する。
2021517405.tif 000011
【００３１】
Ｓ２０２：映像フレームにおける画素のタイムスタンプをカメラジャイロスコープの取得システムに同期させ、現在の映像フレーム画素のタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算して、現在の画素を取得する際のカメラの近似回転行列とする。
本発明の第二実施形態において、Ｓ２０２は、具体的には、下記のステップを含み得る。
【００３２】
Ｓ２０２１：映像フレームの画素のタイムスタンプをカメラジャイロスコープ取得システムに同期さる。両者の間の変換関係は式（８）の通りである。
2021517405.tif 000012
2021517405.tif 000013
【００３３】
Ｓ２０３：出力映像フレームの画素を対応する球面モデル格子点に投影し、近似回転行列を用いて、対応する球面モデル格子点をセンサー座標系における格子点に回転させ、魚眼画像のゆがみを較正方法により、センサー座標系における格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、近似の逆マッピング画素を取得する。
本実施形態において、Ｓ２０３は詳しく下記のステップを含む。
【００３４】
2021517405.tif 000014
【００３５】
Ｓ２０４：魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得し、正確な回転行列を用いて対応する球面モデル格子点を再び回転させて、センサー座標系における第二格子点を取得する。
【００３６】
本発明の第二実施形態において、魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得するステップは、具体的には、以下の通りである。
魚眼画像における近似の逆マッピング画素を用いて、式（１０）により当該画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算する。
2021517405.tif 000015
【００３７】
Ｓ２０５：魚眼画像のゆがみ較正方法を用いて、センサー座標系における第二格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、魚眼画像における正確な画素を取得し、出力映像フレームの画素と魚眼画像における正確な画素とのマッピング関係により、逆レンダリング方法で魚眼画像のレンダリングを行って、定常映像を生成する。
【００３８】
2021517405.tif 000016
【００３９】
2021517405.tif 000017
【００４０】
更に説明すべきことは、投影して生成した透視図又は小惑星像の色彩情報を、補間方式を用いて入力し、最終的に定常映像を生成することができることである。
【００４１】
本実施形態において、映像フレーム画素のタイムスタンプにより現在の映像フレーム画素のタイムスタンプの下でカメラの動きの回転行列を計算して、現在の画素を取得する際のカメラの近似回転行列とし、出力映像フレームの画素を対応する球面モデル格子点に投影し、近似回転行列を用いて、対応する球面モデル格子点をセンサー座標系における格子点に回転させる。魚眼画像のゆがみを較正方法により、センサー座標系における格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、近似の逆マッピング画素を取得し、魚眼画像における近似の逆マッピング画素のカメラジャイロスコープのタイムスタンプを計算して、現在の画素を取得する際のカメラの正確な回転行列を取得し、正確な回転行列を用いて対応する球面モデル格子点を再び回転させて、センサー座標系における第二格子点を取得する。魚眼画像のゆがみ較正方法により、センサー座標系における第二格子点と魚眼画像における画素との関係を確立して、魚眼画像における正確な画素を取得し、出力映像フレームの画素と魚眼画像における正確な画素とのマッピング関係により、逆レンダリング方法で魚眼画像をレンダリングして、定常映像を生成する。
【００４２】
これにより、パノラマ映像配列のローリングシャッターのゆがみを較正する。したがって、本発明によれば、ＣＭＯＳローリングシャッターによって引き起こされる画像のゆがみを較正し、ゼリー効果を解消することができ、より優れた映像、画像の手ぶれ補正効果を実現することができる。
【００４３】
〈第三実施形態〉
本発明の第三実施形態によるコンピューター可読記憶媒体には、コンピュータープログラムが記憶されており、コンピュータープログラムを処理装置により実行する際、本発明の第一実施形態、第二実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法のステップを実現する。
【００４４】
〈第四実施形態〉
図６に示すように、本発明の第四実施形態による携帯端末１００は、一つ又は複数の処理装置１０１、記憶装置１０２及び一つ又は複数のコンピュータープログラムを備え、処理装置１０１と記憶装置１０２はバス配線により接続され、一つ又は複数のコンピュータープログラムは、記憶装置１０２に記憶され且つ一つ又は複数の処理装置１０１により実行されるように構成されており、処理装置１０１によりコンピュータープログラムを実行する際、本発明の第一実施形態、第二実施形態によるパノラマ映像の手ぶれ補正方法のステップを実現する。
【００４５】
当業者は、上述した方法におけるすべて又は一部のステップが、プログラムで関連のハードウェアに指令を出して完了することができ、そのプログラムをコンピューター可読記憶媒体に記憶することができることを理解できる。ここで、記憶媒体として、例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどがある。
【００４６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、本発明の趣旨及びその範囲から逸脱しない限り、その趣旨に基づいて変更、同等代替または改善することができ、いずれも本発明の保護範囲に含まれる。
【図１】
2021517405.tif 000033
【図２】
2021517405.tif 000034
【図３】
2021517405.tif 000035
【図４】
2021517405.tif 000036
【図５】
2021517405.tif 000037
【図６】
2021517405.tif 000038
【国際調査報告】
2021517405.tif 000039
2021517405.tif 000040
2021517405.tif 000041
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