(57)【要約】  機能中に研磨剤をコーティングされる研磨ディスク（８）を交換するための装置であって、研磨ディスクは、特に、発泡材、発泡ゴム、フェルト、またはラムスキンから成っていて、研磨ディスクは、ロボット（１）に保持された研磨工具の支持プレート（４）に接続手段によって取り付けられている、研磨ディスクを交換するための装置が、少なくとも１つのディスペンサ（３，３１）を備えた交換装置（２）によって形成されており、ディスペンサ内には研磨ディスク（８）の積層体が配置されており、ディスペンサ（３，３１）は取出し開口を有しており、取出し開口の内側の幅は、対応配置された研磨ディスク（８）の寸法よりも小さく、かつ対応配置された支持プレート（４）の寸法よりも大きく、取出し開口とは反対側には、軸方向で可動のスライド装置（９）が設けられており、スライド装置の上に積層体が載置されている。
2021506608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機能中に研磨剤をコーティングされる研磨ディスク（８）を交換するための装置であって、前記研磨ディスクは極めて柔軟な材料、特に、発泡材、発泡ゴム、フェルト、またはラムスキンから成っていて、前記研磨ディスクは、ロボット（１）に保持された研磨工具の支持プレート（４）に接続手段によって取り付けられている、装置において、
少なくとも１つのディスペンサ（３）を備えた交換装置（２）が設けられており、前記ディスペンサ内には研磨ディスク（８）の積層体が配置されており、前記ディスペンサ（３）は取出し開口を有しており、前記取出し開口の内側の幅は、対応配置された前記研磨ディスク（８）の寸法よりも小さく、かつ対応配置された前記支持プレート（４）の寸法よりも大きく、前記取出し開口とは反対側には、軸方向で可動のスライド装置（９）が設けられており、前記スライド装置の上に前記積層体が載置されていることを特徴とする、装置。
【請求項２】
機能中に研磨剤をコーティングされる研磨ディスク（８）を交換するための装置であって、前記研磨ディスクは極めて柔軟な材料、特に、発泡材、発泡ゴム、フェルト、またはラムスキンから成っていて、前記研磨ディスクは、ロボット（１）に保持された研磨工具の支持プレート（４）に接続手段によって取り付けられている、装置において、
少なくとも１つのディスペンサ（３１）を備えた交換装置（２）が設けられており、前記ディスペンサ内には研磨ディスク（８）の積層体が配置されており、前記ディスペンサ（３１）は取出し開口を有しており、前記取出し開口の内側の幅は、対応配置された前記支持プレート（４）の寸法よりも大きく、前記取出し開口とは反対側には、軸方向で可動のスライド装置（９）が設けられており、前記スライド装置の上に前記積層体が載置されていることを特徴とする、装置。
【請求項３】
前記交換装置（２）の手前には引出し装置が接続されており、前記引出し装置によって研磨ディスク（８）を前記支持プレート（４）から取り外すことができる、請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
前記引出し装置にはクランプ装置が設けられていて、前記クランプ装置によって、前記支持プレート（４）よりも突出している前記研磨ディスク（８）の縁部領域を堅固にクランプすることができる、請求項３記載の装置。
【請求項５】
前記クランプ装置は、レーザー検出、機械的コンタクト、または光バリアによる座標に依存して、前記支持プレート（４）の位置に応じて、閉鎖するように操作可能である、請求項４記載の装置。
【請求項６】
前記引出し装置にはクランプ装置が設けられていて、前記クランプ装置によって、前記研磨ディスク（８）を側方から堅固にクランプすることができる、請求項３記載の装置。
【請求項７】
前記クランプ装置はジョー工具（１９）として形成されていて、前記ジョー工具は、側方から前記研磨ディスク（８）内へと押込み可能なピストン先端（２２）を備えた、少なくとも１つの摺動可能なピストン（２１）を有している、請求項６記載の装置。
【請求項８】
前記クランプ装置は、歯付きプーリ保持体として機能する、円形の開口を備えた本体（２６）を有しており、前記本体（２６）は、歯付きプーリ（２５）から離れる方向で拡開する入口開口（２７）を有しており、前記入口開口内には、研磨工具の前記支持プレート（４）が、前記支持プレートに付着している研磨ディスク（８）と共に導入可能であり、さらに前記本体（２６）は、前記歯付きプーリ（２５）から離れる方向で拡開する出口開口（２８）を有しており、前記出口開口を通して、前記支持プレート（４）から解除された前記研磨ディスク（８）を前記クランプ装置から取り出すことができる、請求項６記載の装置。
【請求項９】
前記クランプ装置の下方に、前記支持プレート（４）から解除された前記研磨ディスク（８）を収容するための捕集容器が配置されている、請求項１から８までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１０】
前記交換装置（２）の手前に接続された、前記支持プレート（４）を正確な位置に位置決めするための位置合わせステーション（１７）が設けられており、前記位置合わせステーション（１７）はプリズム状の受容部（１８）を有している、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
前記交換装置（２）の後方に接続された調量装置（１２）が配置されており、前記調量装置は、研磨剤の貯蔵容器と、前記貯蔵容器に接続された塗布ノズル（１４）を有している、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
複数のディスペンサ（３）が、周期的に移動可能である１つのテーブル上に配置されている、請求項１から１１までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１３】
前記テーブルは、回転テーブルまたは直動テーブルとして形成されている、請求項１から１２までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１４】
前記ディスペンサ（３）は互いに等間隔を置いて配置されている、請求項１から１３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１５】
前記交換装置（２）がケーシング内にある、請求項１から１４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１６】
ケーシング内にある前記交換装置（２）は、前記ディスペンサ（３）を交換するための取出し開口を有している、請求項１から１５までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１７】
前記交換装置（２）および／または前記調量装置（１２）および／または前記ロボット（１）および／または前記引出し装置および／または前記位置合わせステーション（１７）は、コンピュータに接続されている、請求項１から１６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１８】
ロボットアームならびに前記交換装置（２）、前記引出し装置、前記調量装置ならびに前記位置合わせステーション（１７）の制御のために、センサが設けられている、請求項１から１７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１９】
前記ディスペンサ（３）は、底面（３２）上に取り付けられた制限ロッド（１１）と、前記制限ロッド（１１）によって貫通される中間底面（３３）とを有しており、前記中間底面上には前記研磨ディスク（８）を積層することができ、前記研磨ディスク（８）のための収容ケージを形成する前記制限ロッド（１１）の長さは、前記研磨ディスク（８）の積層高さに適合可能であるように形成されている、請求項１から１８までのいずれか１項記載の装置。
【請求項２０】
前記底面（３２）は位置決めロッド（３４）に堅固に接続されており、前記位置決めロッドは、前記研磨工具（２４）が、前記研磨工具に配置された前記支持プレート（４）と共に下降する際に、前記支持プレート（４）が、最も上の前記研磨ディスク（８）に当接し、この位置でロック可能となるまで、積層された前記研磨ディスク（８）に対して相対的に移動可能である、請求項１９記載の装置。
【請求項２１】
少なくとも１つのディスペンサ（４２）を備えた交換装置（２）が設けられており、前記ディスペンサ（４２）は、斜めに配置されたマガジンシャフト（４３）を有しており、前記マガジンシャフトは、少なくとも１つの研磨ディスク（８）を載置するための上方の充填領域（４４）を有しており、前記研磨ディスクは前記マガジンシャフト（４３）に沿って、前記マガジンシャフト（４３）の下端部にある取出しステーション（４７）内へと移動可能であり、前記取出しステーションに向かって、前記支持プレート（４）が、前記研磨ディスク（８）を前記支持プレート（４）に取り付けるために移動可能であることを特徴とする、請求項１の上位概念に記載の装置。
【請求項２２】
前記取出しステーション（４７）は、前記研磨ディスク（８）の正確な位置決めのための位置決めピン（４８）を有している、請求項２１記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の形式の研磨ディスクを交換するための装置に関する。
【０００２】
研磨ディスクによって、ワークピースの表面は、いわゆる仕上げをされる。この場合、研磨ディスクは、極めて柔軟な材料、例えば発泡材、発泡ゴム、フェルト、またはラムスキンから成っている。研磨工具の支持プレートへの取付けは、接続エレメントによって、特にベルクロ接続によって行われる。
【０００３】
研磨ディスクの対向する作業側には通常、粘性の高い研磨ペーストが施されており、この場合、研磨ディスクを支持プレートに取り付ける際に、研磨ディスクの正しい面を支持プレートに固定することを注意しなければならない。
【０００４】
研磨ディスクの交換の際の簡単な取り扱いのために、すなわち研磨ディスクをより容易に引き出すことができるように、研磨ディスクは縁部側で支持プレートを越えて突出している。
【０００５】
最良の研磨結果のためには、研磨ディスクの作業面上に塗布される研磨剤の量が重要であり、新しい研磨ディスクでは、まず、大量の研磨剤が塗布され、研磨ディスクに含まれる。その後の研磨作業の際には、少量の研磨剤のみが各研磨プロセスのために塗布され、好適には平坦なワークピースが、研磨工具の軌道運動、回転運動、および振動運動によって研磨される。
【０００６】
研磨飛沫を回避するために、研磨ディスクもしくは研磨ペーストの正確な位置決めならびに研磨ディスク上のエンボスパターンが重要である。さらに、研磨結果のためには、押付け圧および研磨時間も重要である。
【０００７】
例えば、ワークピースにコーティングされるクリアラッカまたはベースラッカが詰まった場合、または研磨ディスクの使用期限が切れている、または研磨剤が長期不使用のために乾燥しているような場合には、研磨ディスクの交換が必要である。
【０００８】
研磨ディスクの交換は、これまで極めて時間がかかるもので、作業に伴う汚染のために、極めて注意深い作業が必要であった。したがって、これまでの研磨ディスクの交換は、常に求められる研磨過程全体のコストの最適化にとって明らかに妨げとなっている。
【０００９】
本発明の根底を成す課題は、冒頭で述べた形式の装置を改良して、研磨ディスクの交換を短時間で、自動的に行うことができるようにすることである。
【００１０】
この課題は請求項１、２、および２０に記載の特徴を備えた装置により解決される。
【００１１】
本発明の別の好適な構成は、従属請求項に記載されている。
【００１２】
この装置によって、いわば摩耗した、研削工具の支持プレートに保持された研磨ディスクは自動的に交換され、すなわち新しい研磨ディスクと取り替えられる。
【００１３】
このために、研磨工具、通常、前述のロボットのアームは、接続された支持プレートと共に、最も上に位置する研磨ディスクに接触するまで、ディスペンサの取出し開口の領域へと移動するだけでよく、この場合、相応の圧力をかけることにより、一方では支持プレートの、他方では研磨ディスクの互いに対応するベルクロ層によって形状接続が形成される。
【００１４】
本発明により、交換装置の、取出し開口とは反対側に位置する側に配置されたスライド装置の上には、研磨ディスクの積層体が載置されていて、このスライド装置はこの場合、支持部として機能する。
【００１５】
相応の研磨ディスクを取り出した後、残りの積層体はスライド装置によって、最も上の研磨ディスクが取出し位置に到るようにスライドされる。
【００１６】
この場合、取出し開口は、第１の実施形態によれば、その内側の寸法が、対応配置された研磨ディスクの外側の寸法よりも小さいので、ストッパが形成され、このストッパにより、スライド装置による積層体のスライド距離が制限されている。請求項２の実施形態によれば、スライド装置自体が、研磨ディスクの積層体をさらに前へと押し進めるように構成されてはいないので、このようなストッパの形成は必要ない。
【００１７】
これに対して、支持プレートは、その外側の寸法が、取出し開口の内側の寸法よりも小さいので、支持プレートは妨げられることなく、研磨ディスクとの接続のためにディスペンサ内に進入することができる。ディスペンサの収容能力は、１つの作業シフトのために十分な数の研磨ディスクがストックされているように、設計されている。また、スライド装置は、ニューマチック式、液圧式、または電気機械式に駆動可能である。
【００１８】
交換装置の手前には引出し装置が接続されており、この引出し装置によって摩耗した研磨ディスクが支持プレートから取り外される。この引出し装置にはクランプ装置が設けられていて、このクランプ装置は把持トング、フィンガトング、または平行グリッパから成っていてよく、このクランプ装置によって、縁部側で支持プレートを越えて突出している研磨ディスクが、支持プレートから引き出される。
【００１９】
この場合、クランプ装置は、研磨工具が引き出し装置の作用領域内へと移動した後、好適にはレーザー検出による、機械的コンタクトまたは光バリアによる、座標に依存して、クランプ位置へともたらされる。その後、研磨工具は好適には鉛直に、交換装置の領域へと動かされ、この際、研磨ディスクと支持プレートとの間のベルクロ接続が解除される。
【００２０】
さらに、支持プレートから解除された研磨ディスクを収容するために、捕集容器を設けることができる。捕集容器には、廃棄物袋を内張りすることができ、捕集容器は、研磨工具の作業領域から交換装置の領域へと摺動できるように設計されている。
【００２１】
本発明の別の考えによれば、交換装置は、互いに等間隔を置いて１つのテーブル上に配置された複数のディスペンサを有していて、この場合、回転テーブルまたは直動テーブルとして形成されたテーブルは周期的に移動可能であって、各ディスペンサを、スライド装置に対応させることができる。テーブルの下方には、研磨ディスクを装備した既製のディスペンサを保管するためのスペースを設けることができる。
【００２２】
特に、軌道運動および／または偏心運動を行う研磨工具では、駆動電力が遮断された場合に、これら研磨工具は不定の位置に移動している可能性がある。したがって、これら研磨工具は、収容すべき研磨ディスクに対して位置合わせされなければならず、このために、交換装置の上方には、支持プレートのための位置合わせステーションが配置されている。
【００２３】
この位置合わせステーションは、プリズム状の受容部を有しており、この受容部は水平運動で支持プレートに向かって摺動され、支持プレートを、軌道運動または偏心運動により、交換装置の軸線に対して正確に中央の位置に位置決めする。その後、プリズム状の受容部は、待機位置へと戻る。
【００２４】
研磨工具、すなわちロボットの移動シーケンスは、コンピュータ制御されていて、この場合、研磨ディスク交換の必要性も、相応のセンサによって検知される。
【００２５】
自動化された作業シーケンスには、研磨ディスクへの研磨剤、特に研磨ペーストのコーティングも含まれる。このために、交換装置の後方には、調量装置が配置されていて、この調量装置には、研磨ディスクの作業面への正確な塗布が可能であり、液滴なしに閉鎖されるノズル先端が設けられている。
【００２６】
代替的には、研磨剤を、研磨剤ノズルを介して背面側から、好適には研磨スポンジとして形成された研磨ディスク内へと、または研磨ディスクを貫通させて投与することができる。
【００２７】
この調量装置には、貯蔵容器が設けられていて、この貯蔵容器は、供給管路を介してノズル先端に接続されている。
【００２８】
ノズル先端は、ロボットアームに、支持プレートの領域で配置することができ、この場合、研磨ディスクには、１回の回転運動後に、最適な時間および距離で、研磨剤が施される。
【００２９】
代替的には、ノズル先端は、交換装置の上方に配置されていてよく、この場合、研磨工具はノズル先端に向かって動く。
【００３０】
また、研磨ディスクへの投与量も、コンピュータによって制御されている。
【００３１】
ディスペンサへの研磨ディスクの必要な充填は、オペレータによって行うことができ、この場合、視覚的、音響的、または電気的信号により、相応の指示がオペレータに与えられる。設備制御装置、すなわちコンピュータからの電子メッセージも送ることができる。さらにオペレータは、複数の装置を相応に管理することができる。
【００３２】
コンピュータによって物流的課題を解決することができ、または注文を発することができ、この場合、処理されたワークピース、シフト、または期間ごとの研磨ディスクおよび研磨剤の消費量が求められ、報告され、これは最終的には、作業プロセスの継続的な改善に寄与する。
【００３３】
このことは、研磨ディスクおよび研磨剤の消費量の検知にも関係しており、この確認により、例えば摩耗に基づく支持プレートの交換のようなメンテナンス処置の機会も得られる。
【００３４】
別の考えによれば、研磨工具の作業領域は、セットアップ領域、すなわち交換装置が装備される領域から分離されている。この場合、作業領域は、保護フェンス、光バリア、ライトカーテン、格子、および／またはドアによって保護されおり、ドアの開放時は、研磨工具の動きは停止している、または研磨工具はベース位置に移動して、オフになっている。
【００３５】
選択的な実施形態によれば、クランプ装置はジョー工具として形成されていて、ジョー工具は、側方から研磨ディスク内へと押込み可能なピストン先端を備えた、少なくとも１つの摺動可能なピストンを有している。
【００３６】
さらに選択的な実施形態によれば、クランプ装置は、歯付きプーリ保持体として機能する、円形の開口を備えた本体を有しており、この本体は、歯付きプーリから離れる方向で拡開する入口開口を有しており、入口開口内には、研磨工具の支持プレートが、支持プレートに付着している研磨ディスクと共に導入可能であり、さらに本体は、歯付きプーリから離れる方向で拡開する出口開口を有しており、出口開口を通して、支持プレートから解除された研磨ディスクをクランプ装置から取り出すことができる。
【００３７】
別の考えによれば、ディスペンサは、底面上に取り付けられた制限ロッドと、制限ロッドによって貫通される中間底面とを有しており、中間底面上には研磨ディスクを積層することができ、研磨ディスクのための収容ケージを形成する制限ロッドの長さは、研磨ディスクの積層高さに適合可能であるように形成されている。
【００３８】
この場合、底面は好適には、位置決めロッドに堅固に接続されており、位置決めロッドは、研磨工具が、研磨工具に配置された支持プレートと共に下降する際に、支持プレートが、最も上の研磨ディスクに当接し、この位置でロック可能となるまで、積層された研磨ディスクに対して相対的に移動可能である。
【００３９】
本発明のさらに選択的な実施形態によれば、装置は、少なくとも１つのディスペンサを備えた交換装置を有しており、このディスペンサは、斜めに配置されたマガジンシャフトを有しており、マガジンシャフトは、少なくとも１つの研磨ディスクを載置するための上方の充填領域を有しており、研磨ディスクはマガジンシャフトに沿って、マガジンシャフトの下端部にある取出しステーションへと移動可能であり、取出しステーションに向かって、支持プレートが、研磨ディスクを支持プレートに取り付けるために移動可能である。
【００４０】
この場合、取出しステーションは、好適には別の構成で、研磨ディスクの正確な位置決めのために位置決めピンを有している。
【００４１】
本発明の実施例を、以下に添付の図面につき説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明による装置の使用を示す概略図である。
【図２】本発明による装置の使用を示す別の概略図である。
【図３】装置の詳細を示す斜視側面図である。
【図４】図３の一部を拡大して示した図である。
【図５】装置の別の詳細を示す斜視図である。
【図６】装置の別の詳細を示す斜視図である。
【図７】図６の詳細を拡大して示した図である。
【図８】ジョー工具として構成されたクランプ装置の実施形態を示す断面図である。
【図９】クランプ装置の別の実施形態を示す部分的に断面された側面図である。
【図１０】ディスペンサの実施形態を示す側面図である。
【図１１】図１０に示したディスペンサの断面図である。
【図１２】ディスペンサの別の実施形態を示す斜視図である。
【図１３】図１２のＸＩＩＩで示した区分の詳細を示す斜視図である。
【００４３】
図１および図２には、板状の、通常１０〜２０ｍｍの厚さの、作動中、研磨剤がコーティングされる研磨ディスク８を交換するための装置が示されており、この研磨ディスクは、ロボット１に保持された研磨工具の支持プレート４に接続手段によって取り付けられている。
【００４４】
本発明によれば、この装置は、作業テーブル６上に位置する交換装置２を有していて、この交換装置は、例えば、回転テーブルに保持された複数のディスペンサ３を有していて、これらディスペンサは、互いに等間隔を置いて位置していて、周期的に、支持プレート４を含む引渡し領域へともたらすことができる。
【００４５】
仕切り壁５によって、セットアップ領域１５は作業領域１６から分離され、この場合、作業領域１６には、ロボット１が交換装置２の一部と共に配置されており、セットアップ領域１５は、オペレータ７によって交換装置２にディスペンサ３を装備するためのものと考えられる。
【００４６】
ディスペンサ３は図３に詳細に示されている。この例では、ディスペンサ３は、複数の、具体的には４つの制限ロッド１１を有しており、これらの制限ロッドは、形成された内室内に積層された研磨ディスク８のための側方の位置固定部を形成する。
【００４７】
これらの研磨ディスク８は、公知の形式で、接続面と、その反対側の作業面とを有しており、接続面には特に、支持プレート４のベルクロ層と接続させることができるベルクロ層が設けられている。
【００４８】
研磨ディスク８は、最上部の研磨ディスク８の接続面が露出していて、最下部の研磨ディスク８の作業面がスライド装置９に支持されるように、ディスペンサ３内に取り付けられており、スライド装置は軸方向で摺動可能であり、最上部の研磨ディスク８が取り出された後、次の研磨ディスク８が取出し位置にもたらされるまで、積層体を動かす。
【００４９】
特に図４に明瞭に示されているように、取出しの領域には、すなわち最上部の研磨ディスク８の領域には、ロッド１１の突出した端部にストッパ１０が取り付けられており、これらストッパは、対応配置された研磨ディスク８の外側の寸法よりも小さい内側の間隔を互いに置いて互いに向かい合って配置されており、フレキシブルに、すなわち可撓的に形成されている。
【００５０】
研磨ディスク８を、支持プレート４の向き合う面に接続するために、支持プレート４は圧力下で研磨ディスク８の接続面へともたらされ、この場合、支持プレート４の外側の寸法は、対向するストッパ１０の内側の間隔よりも小さい。これにより、支持プレート４に対する研磨ディスク８の縁部側の突出部が生じる。
【００５１】
ペースト状の研磨剤を研磨ディスク８の作業面に塗布するために、交換装置２の後方には、調量装置１２があり、この調量装置の詳細は図５に示されている。
【００５２】
この調量装置１２は、研磨剤が充填されたカートリッジ１３、ならびにノズル１４を有しており、ノズルによって、研磨剤を研磨ディスク８の作業面に塗布することができ、すなわち所定の量を所定の塗布パターンで塗布することができる。
【００５３】
調量装置１２は、交換装置２の領域内に、またはロボット１のロボットアームに不動に位置決めされていてよく、この場合、支持プレート４は、相応に動かすことにより、ノズル１４の塗布領域へともたらされる。
【００５４】
図６には位置合わせステーション１７が示されており、この位置合わせステーションは、ディスペンサ３の方向で水平に移動可能なプリズム状の受容部１８を有しており、この受容部によって、支持プレートを、ディスペンサ３に対して、もしくは研磨ディスク８に対して同軸となる位置へともたらすことができる。
【００５５】
図７には、プリズム状の受容部１８を有した、位置合わせステーション１７の上方領域が拡大図で示されている。
【００５６】
受容部１８はスライドガイドされて摺動可能であることがわかり、この場合、摺動はニューマチック式、液圧式、または電気機械式の駆動装置によって行うことができる。
【００５７】
作動時には、円形の底面を有する支持プレートの縁部は、形成されたプリズムに、このプリズムが支持プレートのためのセンタリングを形成するまで、当接させられる。
【００５８】
ロボット１のロボットアームにおける研磨工具が、絶対値エンコーダに基づき電子制御可能である別の実施形態によれば、角度測定を介して、ロボット１のロボットアームを、交換ステーションに関して正確に真ん中に位置決めすることができるので、このような位置合わせステーション１７の使用を省くことができる。
【００５９】
ロボット１のロボットアームにおける研磨工具が、電子的にインクリメンタル制御可能である別の実施形態によれば、位置合わせステーション１７の使用は、ロボット１のロボットアームへのエネルギ供給が遮断された場合にのみ必要である。
【００６０】
好適には、交換装置２の手前には引出し装置が接続されており、この引出し装置によって研磨ディスク８を支持プレート４から取り外すことができる。
【００６１】
このために、引出し装置にはクランプ装置が設けられていて、このクランプ装置によって、１つの実施形態によれば、支持プレート４よりも突出している研磨ディスク８の縁部領域を堅固にクランプすることができる。
【００６２】
この場合、クランプ装置は、レーザー検出、機械的コンタクト、または光バリアによる座標に依存して、支持プレート４の位置に応じて、閉鎖するように操作可能である。
【００６３】
クランプ装置の下方には、この場合、支持プレート４から解除された研磨ディスク８を収容するために用いられる捕集容器を配置することができる。
【００６４】
好適な実施形態によれば、図８に示したように、引出し装置のクランプ装置はジョー工具１９として形成されている。
【００６５】
ジョー工具１９は、図８に示したように本体２０を有していて、この本体は、研磨ディスク８を収容するための、好適には円形に形成された収容開口を備えている。
【００６６】
支持プレート４から研磨ディスク８を引き出すために、支持プレート４に取り付けられた研磨ディスク８を、ジョー工具１９の開口内へと押し込む。
【００６７】
次いで、好適にはニューマチック式に摺動可能な少なくとも１つのピストンのピストン先端２２を側方から研磨ディスク８内へと押込み、これにより研磨ディスク８を堅固に係合状態で、ジョー工具１９内に保持する。
【００６８】
研磨ディスク８を位置固定するためのピストン先端２２を備えた複数のこのようなピストン２１を配置することも考えられる。
【００６９】
１つもしくは複数のピストン先端２２を研磨ディスク８内へと側方から押し込んだ後、支持プレート４は研磨ディスク８から、支持プレート４の固定面に対して垂直方向に離れるように動かされ、こうして研磨ディスク８は支持プレート４から解除される。
【００７０】
次いで、ピストン２１を出発位置へと戻す。この間、１つもしくは複数のピストン先端２２は、研磨ディスク８との係合状態から外れるように戻される。
【００７１】
次いで研磨ディスク８を、好適には下方に向かって、ジョー工具１９の下側に位置する捕集容器内へと廃棄することができる。
【００７２】
別の実施形態によれば、図９に示したように、クランプ装置には歯付きプーリ２５が設けられている。
【００７３】
図９に示したように、ここに示したクランプ装置は、歯付きプーリ保持体として働く、円形の開口を備えた本体２６を有しており、歯付きプーリ２５の上側には、研磨工具２４に向かって拡開する入口開口２７が、歯付きプーリ２５の下側には、下方に向かって、すなわち歯付きプーリ２５から離れる方向で拡開する出口開口２８が、形成されている。
【００７４】
この場合も、研磨ディスク８の取り外しのために、研磨ディスク８は、研磨工具２４の移動により、歯付きプーリ２５の方向に、研磨ディスク８が入口開口２７を通って歯付きプーリ２５内へと押し込まれるまで、移動させられる。
【００７５】
この場合、歯付きプーリ２５の直径は、研磨ディスク８の直径よりも僅かに小さい。
【００７６】
次いで、研磨工具２４は、入口開口２７から外へ出て、図９では上方に向かって出発位置へと戻される。この場合、研磨ディスク８は、歯付きプーリ２５の歯に係合しているので、支持プレート４が研磨工具２４と共に上方に向かってさらに移動する際には、研磨ディスク８は支持プレート４から解除される。
【００７７】
研磨ディスク８はこの場合、次の研磨ディスク８が、入口開口２７と歯付きプーリ２５とを通って押し込まれ、この場合、先に係合している研磨ディスク８が、歯付きプーリ２５との係合から解除されるまで、歯付きプーリ２５の歯に係合したままでいる。
【００７８】
この実施例でも、クランプ装置の下側には、使用されたもしくは消費された研磨ディスク８を捕集する捕集容器を配置することができる。
【００７９】
図８および図９にさらに示したように、研磨ディスク８は、好適には中央に、研磨ディスク８の研磨面に対して垂直に延在する通路２３を有している。
【００８０】
この通路２３は、支持プレート４の中央に配置されていて、研磨剤貯蔵容器に接続されている塗布ノズル２９を収容するために用いられる。この研磨剤ノズル２９により、研磨剤が研磨ディスク８内へと投与可能である。
【００８１】
ディスペンサ３１，４２のさらに特別な実施形態が、図１０〜図１３に示されている。
【００８２】
図１０および図１１に示した実施形態では、ディスペンサ３１は、図３の実施形態と同様に複数の制限ロッド１１を有していて、これらの制限ロッドは、形成された内室内に積層された研磨ディスク８のための側方の位置固定部を形成する。
【００８３】
ディスペンサ３１の制限ロッド１１は、底面３２上に取り付けられていて、研磨ディスク８をその上に積み重ねることができる中間底面３３を貫通している。中間底面３３から上方に向かって突出している制限ロッド１１の部分の長さは、この場合、研磨ディスク８の積層高さに適合させることができるように構成されている。
【００８４】
このために底面３２は、図１１により良好に見て取れるように、位置決めロッド３４に堅固に接続されている。
【００８５】
この位置決めロッド３４は、研磨機械２４に近い上方の端部に押圧面３５を有しており、この押圧面は、研磨工具２４が、この研磨工具に配置された支持プレート４と共に下降する際に、この支持プレート４が、最も上の研磨ディスク８に当接し、この最も上の研磨ディスク８が支持プレート４に付着するまで、好適にはベルクロ接続により接続するまで、積層された研磨ディスク８に対して相対的に、図１１で見て下方に押される。
【００８６】
制限ロッド１１の下降は、位置決めロッド３４の鉛直方向摺動を伴う。
【００８７】
この場合、研磨ディスク８は、制限ロッド１１が取り付けられている底面３２上に積層されるのではなく、制限ロッド１１が貫通している底面３２の上方に配置された中間底面３３に積層されている。
【００８８】
この中間底面３３は、制限ロッド１１が取り付けられている底面３２とは異なり、支持プレート４の出発位置に対して相対的に常に同じ高さにある。
【００８９】
位置決めロッド３４は、少なくとも底面３２の下側の下方領域で、掛止歯列３６を備えたロック軸として形成されている。
【００９０】
この掛止歯列３６には、接続ロッド３９を介して底面３２に接続されている下部底面３８に取り付けられたロックつめ３７が係合し、このロックつめによって、位置決めロッド３４は、事前に支持プレート４に保持された研磨ディスク８が収容された各位置にロックされる。
【００９１】
これにより、位置決めロッド３４の押圧面３５と、それぞれ最も上の研磨ディスク８の上縁部との間の間隔を、全ての研磨ディスク８がディスペンサ３から取り出されるまで常に一定に維持することができる。
【００９２】
ディスペンサ３１に研磨ディスク８を再び充填するために、ロックつめ３７は、位置決めロッド３４が、例えばこの位置決めロッドにその長手方向延在に対して垂直に取り付けられた操作レバー４１によって、回転させられる際に、ロックを解除することができ、底面３２の接続ロッド３９に、下部底面３８で配置されているばね４０のばね力によって、出発位置へと戻るようにスライドすることができる。
【００９３】
この場合、制限ロッド１１は、中間底面に対して相対的に上方へ移動し、これにより、研磨ディスク８の積層体が再び制限ロッド１１の上縁部に到達するまで、新たな研磨ディスク８を充填することができるケージを形成する。
【００９４】
図１２および図１３に示したように、選択的な実施形態では、ディスペンサ４２は、傾斜して位置決めされたマガジンシャフト４３を有しており、このマガジンシャフトには、上方の充填領域４４において研磨ディスク８を挿入することができる。
【００９５】
研磨ディスク８は次いで、マガジンシャフト４３に沿って取出しステーション４７まで滑る。
【００９６】
図１３に詳細に示したこの取出しステーション４７には、研磨ディスク８の正確な位置決めのための位置決めピン４８が設けられている。この取出しステーション４７には、研磨工具２４が、この研磨工具に配置された支持プレート４と共に接近することができ、そしてその都度の研磨ディスク８を受け取ることができる。
【００９７】
図１２にさらに示したように、マガジンシャフト４３は、開口４６を備えた保護壁４５を貫通して延在しており、マガジン４２のセットアップ領域４４は、保護壁４５に対して、取出しステーション４７とは反対の側に位置している。
【００９８】
２つ以上の研磨ディスク８が互いに重なり合って取出しステーション４７に存在することを阻止するために、取出しステーション４７の領域には好適には、例えば光バリアの形態の監視エレメントが設けられている。
【符号の説明】
【００９９】
１  ロボット
２  交換装置
３  ディスペンサ
４  支持プレート
５  分離壁
６  作業テーブル
７  オペレータ
８  研磨ディスク
９  スライド装置
１０  ストッパ
１１  制限ロッド
１２  調量装置
１３  カートリッジ
１４  塗布ノズル
１５  セットアップ領域
１６  作業領域
１７  位置合わせステーション
１８  受容部
１９  ジョー工具
２０  本体
２１  ピストン
２２  ピストン先端
２３  通路
２４  研磨工具
２５  歯付きプーリ
２６  本体
２７  入口開口
２８  出口開口
２９  研磨剤ノズル
３０  ベルクロライニング
３１  ディスペンサ
３２  底面
３３  中間底面
３４  位置決めロッド
３５  押圧面
３６  掛止歯列
３７  ロックつめ
３８  底面
３９  接続ロッド
４０  ばね
４１  操作レバー
４２  ディスペンサ
４３  マガジンシャフト
４４  セットアップ領域
４５  保護壁
４６  開口
４７  取出しステーション
４８  位置決めピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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