(57)【要約】  様々なシステムが、センサの不正確性に対処する適切なメカニズム及び方法から恩恵を受ける。例えば、様々な姿勢方位基準システム（ＡＨＲＳ）の手法は、複数のストラップダウン解を提供するシステムおよび方法から恩恵を受けることがある。システムは、装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量（例えば、加速度、回転率）を計測するよう構成されている複数の３軸センサを含む。システムは、複数の３軸センサの出力を複数の入力として受信し、複数の３軸センサの、各々がロール、ピッチ、および場合によっては方位からなる出力のそれぞれに各解が基づく複数のストラップダウン解を決定し、複数の解のうちの、特定の出力解とその他の出力解との関係に基づいて、複数の出力解の各々の出力を重み付けし、装置のロール、ピッチおよび方位を報告するよう構成されたコントローラも含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量を計測するよう構成されている複数の３軸センサと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記複数の３軸センサの出力を受信し、
前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解を決定し、
前記複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づいて、前記複数の解の各々を重み付けし、
前記装置のロール、ピッチおよび方位を報告するよう構成されている、システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記複数の解の中央値を取得するよう構成され、前記関係は、前記中央値に対する関係を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記複数の解のうちのある特定の解が、前記中央値の第１の所定閾値内にあるときは、前記特定の解を１の重みで重み付けするよう構成されている、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記複数の解のうちの前記特定の解が前記中央値の前記第１の所定閾値を超えているが、前記中央値の第２の所定閾値内にあるときは、前記特定の解を、ある尺度に応じた１から０までの重みで重み付けするよう構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記複数の解のうちの前記特定の解が前記中央値の前記第２の所定閾値を超えているときは、前記特定の解を０の重みで重み付けするよう構成されている、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記ロール、前記ピッチまたは前記方位の少なくとも１つの中央値は、円周中央値または円周平均値を算出することによって決定される、請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、方位については、重み付けを別個に決定するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記装置の前記ロール、ピッチおよび方位をナビゲーションシステムに報告するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記コントローラは、前記装置の前記ロール、ピッチおよび方位を、航空機のユーザインターフェースに報告するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記装置は、無人航空機を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量を計測するよう構成されている複数の３軸センサの出力をコントローラで受信することと、
前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解を前記コントローラによって決定することと、
前記複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づいて、前記複数の解の各々を前記コントローラによって重み付けすることと、
前記装置の前記ロール、ピッチおよび方位を前記コントローラによって報告することと、を含む方法。
【請求項１２】
前記複数の解の中央値を取得することを含み、前記関係は、前記中央値に対する関係を更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記重み付けは、前記複数の解のうちのある特定の解が前記中間値の第１の所定閾値内にあるときは、前記特定の解を１の重みで重み付けすることを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記重み付けは、前記複数の解のうちの前記特定の解が、前記中央値の前記第１の所定閾値を超えているが、前記中央値の第２の所定閾値内にあるときは、前記特定の解を、ある尺度に応じた１から０までの重みで重み付けすることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記重み付けは、前記複数の解のうちの前記特定の解が、前記中央値の前記第２の所定閾値を超えているときは、前記特定の解を０の重みで重み付けすることを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記ロール、前記ピッチまたは前記方位の少なくとも１つの中央値は、円周中央値または円周平均値を算出することによって決定される、請求項１１に記載の方法。
【請求項１７】
前記重み付けは、方位については、別個に重み付けすることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記報告は、前記装置の前記ロール、ピッチおよび方位をナビゲーションシステムに報告することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記報告は、前記装置の前記ロール、ピッチおよび方位を航空機のユーザインターフェースに報告することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２０】
ハードウェアで実行されると処理を行う命令でエンコードされた、コンピュータで読み取り可能な非一時的媒体であって、前記処理は、
装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量を計測するよう構成されている複数の３軸センサの出力をコントローラで受信することと、
前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解を前記コントローラによって決定することと、
前記複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づいて、前記複数の解の各々を前記コントローラによって重み付けすることと、
前記装置のロール、ピッチおよび方位を前記コントローラによって報告することと、を含む、コンピュータで読み取り可能な非一時的媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１８年３月１３日付の米国仮特許出願第６２／６４２，３２４号の非仮出願であり、その利益および優先権を主張し、その全ては参照により本明細書に組み込まれるものとする。
【０００２】
様々なシステムが、センサの不正確性に対処する適切なメカニズムおよび方法から恩恵を受ける。例えば、様々な姿勢方位基準システム（ＡＨＲＳ）手法は、複数のストラップダウン解を提供するシステムおよび方法から恩恵を受けることがある。
【背景技術】
【０００３】
慣性ストラップダウンシステムは、速度センサおよび加速度センサを使用して、とりわけ、ロール、ピッチおよび方位、また、場合によっては位置を算出してもよい。これらのセンサのうちの１つが故障した場合、または何らかの理由、例えばノイズ源により、その精度が不十分である場合、姿勢（ロールおよびピッチ）および方位が、無効または不正確になる可能性がある。
【０００４】
組み込み試験（ＢＩＴ）は、センサの故障を検出し、センサが自己の組み込み試験に失敗すると、その出力を故障としてマークすることができる。このようなソリューションの欠点の１つは、センサが実際の現場で故障すると、姿勢／方位が喪失することである。更に、姿勢／方位解が極めて不正確になる前にそれを無効とマークするように、ただし不必要に無効とマークしないようにＢＩＴを設計することは困難である。言い換えると、不正確なデータに頼る（ＢＩＴが故障すべきときに故障しない）ことと、故障の正しくないまたは誤った報告を生成する（ＢＩＴが故障すべきでないときに故障する）こととの間でバランスを取るのは困難である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ある実施形態によれば、システムは、装置に対してロール、ピッチおよび方位を計測するよう構成されている複数の３軸センサを含むことができる。そのシステムは、前記複数の３軸センサの出力を、複数の入力として受信し、前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数のストラップダウン解を決定し、前記複数の解のうちの、ある特定の出力解とその他の出力解との関係に基づき、前記複数の出力解の各出力を重み付けし、前記装置のロール、ピッチおよび方位を報告するよう構成されているコントローラも含むことができる。
【０００６】
ある実施形態においては、方法は、装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量（例えば、加速度、回転率）を計測するよう構成されている複数の３軸センサの出力をコントローラで受信することを含むことができる。また、その方法は、前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解を前記コントローラによって決定することも含むことができる。その方法は、前記複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づいて、前記複数の解の各々を前記コントローラによって重み付けすることを更に含むことができる。その方法は、前記装置のロール、ピッチおよび方位を前記コントローラによって報告することを更に含むことができる。
【０００７】
本発明のある実施形態による、コンピュータで読み取り可能な非一時的媒体は、ハードウェアで実行されると処理を行う命令でエンコードされることができる。その処理は、装置に対してロール、ピッチおよび方位を算出可能な物理量（例えば、加速度、回転率）を計測するよう構成されている複数の３軸センサの出力をコントローラで受信することを含むことができる。その処理は、前記複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解をコントローラによって決定することを更に含むことができる。その処理は、前記複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づいて、前記複数の解の各々を前記コントローラによって重み付けすることを更に含むことができる。その処理は、前記コントローラによって、前記装置のロール、ピッチおよび方位を報告することを追加的に含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、ある実施形態に係るシステムを示す。
【図２】図２は、ある実施形態に係る方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付の図面は、図示を目的とするものであって、限定を目的とするものではない。
【００１０】
本発明のある実施形態は、複数の冗長センサを使用する慣性ストラップダウンシステムの信頼性を高めることが可能である。複数のセンサ（例えば、複数の３軸レートセンサ、複数の加速度センサ、これらセンサの両方、あるいは他の複数の所望のセンサ）が使用され、複数のストラップダウン解が計算されると、その結果得られたロール、ピッチ、方位および他の所望の値を、加重平均または他の所望のアルゴリズムによって結合し、各種センサの１つのみに依存する出力より信頼性の高い出力を算出することができる。
【００１１】
本発明のある実施形態では、少なくとも２つの方法で信頼性を高めてもよい：（１）センサのノイズは、ある程度互いに打ち消し合うため、解はセンサにおけるノイズによる影響を受けにくい、および（２）組み込み試験は、出力されたロール、ピッチおよび方位を単純に比較することによって行うことができ、１つのストラップダウン解がその他のストラップダウン解と、ある閾値量分だけ異なる場合は、その解は、結合された出力において無視することができる。結合された出力は、１つ以上の解が使用されていないという理由だけで無効にする必要はない。必要最小限の数の解が互いに一致している限り、結合された出力は有効であると考えられる。このようにして、複数の慣性システムの冗長化を１つの慣性製品内で達成してもよい。
【００１２】
本発明のある実施形態は、ロール、ピッチ、方位、位置（または他の所望のパラメータ）のうちの１つ以上を算出するための慣性ストラップダウン解を使用する可能性がある航空電子機器、宇宙船、ミサイル等の誘導兵器、携帯型デバイス、または他のアプリケーションと共に使用されてもよい。
【００１３】
センサ配置
【００１４】
本発明の実施形態は、単一の姿勢方位基準システム（ＡＨＲＳ）製品において（または、所望であれば、複数のＡＨＲＳ製品において）複数のストラップダウン解を実現してもよい。本発明の実施形態は、３つの速度センサｘ，ｙ，ｚを複数組含む製品を提供してもよい。ｘ，ｙ，ｚの各組は、単一の３軸パッケージ内にあってもよいし、あるいは直交して配置される３つの別々のパッケージを有していてもよい。３つのセンサの複数組は、例えば、全てのｘ軸を平行にし、全てのｙ軸を平行にして配置されていてもよい。代替として、３つのセンサの複数組は、例えば、第１のセンサの正のｘ軸を第２の正のｙ軸に平行にし、第１のセンサの正のｙ軸を第２のセンサの負のｘ軸に平行にして配置されてもよい。３つのセンサの複数組は、更に、非平行に配置され、例えば、１つのｘ軸が、別の３軸トリオの第１（または第２、第３等）象限の真ん中に向いていてもよい。これら全ての場合において、センサから生成された速度を、数学的に回転し、同一の３次元デカルト基準系における複数の速度ベクトルを提供することができる。ｘ−ｙ−ｚトリオの数は、他のセンサトリオの軸を結合することで増加させることが可能である。例えば、センサ１のｘ軸とセンサ２のy軸およびｚ軸を結合することが可能である。このようにして、２つの３軸センサトリオから８つもの異なる３次元速度ベクトルを生成することが可能である。そして、各３次元速度ベクトルを、それ独自のストラップダウンアルゴリズムに入力し、それ独自のロールとピッチ（および、磁気計等の方位基準が提供されている場合は、方位）のセットを算出してもよい。
【００１５】
（多くのセンサのうちの）１つが故障した際の個々のストラップダウン解の出力の結合
【００１６】
全てのセンサトリオが正確、かつ有効なデータを提供している限り、ストラップダウン出力（例えば、ロール、ピッチおよび方位）の結合は、容易にできる。つまりそれらは単純に平均化できる。しかし、１つのセンサトリオが故障した場合は、出力の工程を生じさせることなく、このセンサのストラップダウン解を平均から外すという潔い方法があるかもしれない。言い換えると、結合された解が全てのセンサの使用から１つのトリオを除く全てのセンサの使用に移行するにつれて、出力、つまり、ロール、ピッチおよび方位が平滑になり得る。
【００１７】
本発明のある実施形態では、加重平均値を利用する解または他の適切な解を提案する。新たな出力（例えば、ロール、ピッチおよび方位）が繰り返される毎に、ストラップダウン出力の中央値を算出してもよい。その中央値の、ある定義された限界（例えば、限界１と称する）内の全ての解は、１の重みを付与されてもよい。特定の解と中央値との差が、限界１から、ある外側限界（例えば、限界２）に移動するにつれて、重みが１から０に移行してもよい（例えば、１と０の間で直線的に移行するか、あるいは、ある非線形式若しくは他の所望の移行によって移行してもよい）。上記差が限界２を超える場合、その解は、０の重みを有してもよく、結合された解に含めなくてもよい。平均値ではなく中央値を使用する１つの理由は、１つの解が他の解から離れ始めても、中央値はその１つの解と共に離れることないが、平均値はそれと共に離れるからである。
【００１８】
円周中央値および円周加重平均値
【００１９】
なお、ロールと方位に関しては、円周型の中央値および加重平均値を算出してもよい（非加重円周平均値は公知であり、それについての情報は容易に入手可能である）。円周中央値は、全ての角度のサインとコサインを取得し、そのサインとコサインの中央値を求め、サイン中央値とコサイン中央値を用いて象限固有のアークタンジェントを算出することによって算出してもよい。加重円周平均値は、全ての角度のサインとコサインを取得し、サインとコサインの加重平均値を算出することによって算出してもよい。そして、象限固有のアークタンジェントは、サインの加重平均値とコサインの加重平均値から算出してもよい。ピッチに関しては、単純な中央値と加重平均値、または円周型の中央値と加重平均値を使用できる。その理由は、ピッチの範囲は、せいぜいプラスマイナス９０度であるからである。
【００２０】
出力の有効性
【００２１】
このスキームにおいて、姿勢の有効性は、個々のセンサを試験することによってではなく、出力姿勢／方位解を比較することによって決定されてもよい。１つの解が他の解からずれ始めた場合、その１つの解は外されてもよい。つまり、上記の重み付けスキーム（または他の適切なスキーム）によって段階的に取り除いてもよい。結合された解の有効性を維持するためには、最小数の解を確立し、その最小数の解が（上述した）中央値の、ある最小範囲内に入っていなければならない。方位の有効性は、ロール／ピッチの有効性とは別に確立されてもよい。なぜなら、ある装置においては、（磁気計等の）方位の基準がなく、システムはロールとピッチを出力するからである。
【００２２】
図１は、ある実施形態に係るシステムを示している。図１に示すように、システムは、複数の３軸センサ１１０，１１２，１１４を有していてもよい。このようなセンサは、３台よりも多くまたは少なく設けることができる。更に、センサは、２軸センサまたは８軸センサ等の他の種類のセンサであってもよい。よって、これらのセンサは、図示のように設けられているが、それへの限定を目的とするものではない。
【００２３】
各センサ１１０，１１２，１１４は、ストラップダウンセンサであってもよい。ストラップダウンセンサは、取付点として慣性プラットフォームを要しないセンサであってよいが、乗り物上の任意の所望の場所に固定されていてもよい。ストラップで固定する特別な取り付け機構は要しない。随意的に、センサ１１０，１１２，１１４は、回転プラットフォームに取り付けられてもよい。
【００２４】
システムは、コントローラ１２０も有することもできる。コントローラ１２０は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）または中央演算処理装置（ＣＰＵ）等のいかなる適切なハードウェア装置とすることができる。例えば、コントローラ１２０は、列線交換ユニット（ＬＲＵ）における１つ以上のチップであってよい。ある実施形態においては、コントローラ１２０は、センサ１１０，１１２，１１４と共にパッケージ化されてもよい。代替として、または、加えて、コントローラ１２０は、乗り物の誘導システムの一部であってもよい。乗り物は、例えば、無人航空機（ＵＡＶ）または他の乗り物でもよい。
【００２５】
コントローラ１２０は、センサ１１０，１１２，１１４の出力を入力として受信するよう構成されてもよい。センサ１１０，１１２，１１４は、ロール、ピッチおよび任意選択で方位をそのまま出力してもよいし、あるいは、ロール、ピッチおよび任意選択で方位を示す信号を提供してもよい。センサ１１０，１１２，１１４は、対応するセンサの座標系におけるロール、ピッチおよび方位を提供してもよい。次いで、コントローラ１２０は、他の既知の値との比較または他の所望の方法によって較正され、装置の所定の動きでセンサデータを解釈してもよい。
【００２６】
任意選択で、コントローラ１２０は、複数のストラップダウン解を決定してもよい。各ストラップダウン解は、ロールとピッチを提供してもよい。任意選択で、各ストラップダウン解は、方位を含んでいてもよい。コントローラ１２０は、ある特定の出力とその他の出力の関係に基づき、各解またはその一部に重み付けを行ってもよい。
【００２７】
この重み付けは、様々な方法で行うことができる。例えば、コントローラ１２０は、解の中央値を決定し、ある特定の入力と平均値の関係に基づき、各解に重み付けを行ってもよい。次いで、コントローラ１２０は、重み付けされた複数の入力に基づき、装置に対してロール、ピッチおよび方位を決定してもよい。
【００２８】
ある実施形態においては、重み付けは、ロールとピッチを別々に考慮することが可能である。一方、他の実施形態では、ロールとピッチは、一緒に重み付けが可能である。ある実施形態においては、方位については、異なる基本的なタイプのセンサによって行うことができる。よって、ある実施形態においては、ピッチとロールが一緒に重み付けされるとしても、方位は、ピッチとロールとは別に重み付けされてもよい。
【００２９】
コントローラは、ある特定の解が中央値の第１の所定閾値内にあるときは、その特定の解を１の重みで重み付けするように構成することができる。コントローラは、その特定の解が中央値の第１の所定閾値を超えているが、中央値の第２の所定閾値内にあるときは、ある尺度に応じた１から０までの重みでその特定の解を重み付けするよう構成することができる。この尺度は、等分目盛りまたは他の所望の目盛りであってよい。等分目盛りを使用すると、考慮されている解と削除される解から比較的円滑且つ緩やかに移行できる。コントローラは、その特定の出力された入力が中央値の第２の所定閾値を超えている場合は、解を０の重みで重み付けするよう構成することができる。これはその解を無効であると見なせる方法になり得る。
【００３０】
センサの解がゼロと重み付けされた所定時間後、その解は、中央値を決定することに関しても考慮から除外することができる。このことは、場合によっては、そのセンサ全体を考慮から除外する、あるいは、特定のロール、ピッチまたは方位解のみを考慮から除外することを意味している。ある実施形態においては、方位解が考慮から除外される一方、ロールとピッチの解は考慮され続けてもよい。この手法は、センサの一部使用を継続できるようにするという利点がある。
【００３１】
ロール、ピッチまたは方位の少なくとも１つの中央値は、上記に説明したように円周中央値または円周平均値を算出することによって決定することができる。この計算はコントローラ１２０によって行うことができる。
【００３２】
コントローラ１２０は、装置のロール、ピッチおよび方位を、例えば、装置のナビゲーションシステム１３０に報告することができる。装置のナビゲーションシステム１３０は、例えば、オートパイロットシステムでもよい。ナビゲーションシステム１３０は、その独自のメモリ、プロセッサ、コンピュータプログラム命令等を含んでいてもよい。代替として、ナビゲーションシステム１３０は、コントローラ１２０と単一ユニットとして一体化してもよいし、単なる一例であるが、単一のチップとしてもよい。
【００３３】
ナビゲーションシステム１３０は、コントローラの出力に基づき、装置の操縦面１４０へのコマンドの供給および／または装置のエンジン１４５へのコマンドの供給を行ってもよい。例えば、ナビゲーションシステム１３０は、装置のロール、ピッチまたは方位を変更すべきであると判断し、その結果、操縦面１４０の例としての方向舵に、位置を変更するためメッセージを送ってもよい。クアッドコプターまたは他のマルチローターヘリコプター等のヘリコプターに基づく実装形態においては、エンジン１４５は、同様にナビゲーションシステム１３０によってそれらの速度を調整させ、３軸センサ１１０，１１２，１１４を情報源とするデータに基づいてコントローラ１２０から提供された情報に基づき、ロール、ピッチまたは方位を所望のロール、ピッチまたは方位に補正してもよい。
【００３４】
コントローラ１２０は、また、３軸センサ１１０，１１２，１１４を情報源とするデータに基づく情報１２０を少なくとも１つのユーザインターフェース１５０に提供してもよい。このユーザインターフェース１５０は、装置内（図１に示す）または装置から離れた（図示せず）ナビゲーションディスプレイであってもよい。ユーザインターフェース１５０は、独自のグラフィックスカード、ディスプレイ、プロセッサおよびメモリを有していてもよいし、あるいはコントローラ１２０と一体化されていてもよい。ユーザインターフェース１５０は、コントローラ１２０からの情報を使用して、装置および／または装置の環境を適切な姿勢で表示してもよい。ユーザインターフェース１５０およびナビゲーションシステム１３０は、他のユニットから、例えば高度計１６０等から追加情報を取得してもよい。この高度計１６０は、気圧高度計であってもよい。
【００３５】
図２は、ある実施形態に係る方法を示している。図２の方法は、例えば、図１のシステムを使用して実施されてもよい。図２の方法は、２１０において、装置に対してロール、ピッチ、および方位を算出可能な物理量（例えば、加速度、回転率）を計測するよう構成された複数の３軸センサの出力をコントローラで受信することを含むことができる。これは、例えば、図１におけるコントローラ１２０ならびにセンサ１１０，１１２，１１４であってもよい。
【００３６】
図２の方法は、２２０において、複数の３軸センサのそれぞれの出力に各解が基づく複数の解をコントローラによって決定することを含むこともできる。その方法は、更に、２３０において、複数の解のうちの、ある特定の解とその他の解との関係に基づき、前記複数の解の各々をコントローラによって重み付けすることも含むことができる。その重み付けは、方位については別に行うことができる。
【００３７】
その方法は、更に、２４０において、装置のロール、ピッチ、および方位をコントローラによって報告することを含む。ある実施形態においては、ロールおよびピッチのみが報告されてもよい。その報告には、装置のロール、ピッチおよび方位をナビゲーションシステム、航空機のユーザインターフェース、または両方に報告することを含む。他の装置への報告することも許可される。
【００３８】
その方法は、２３５において、複数の解の中央値を取得することを含むことができる。従って、重み付けが発生する関係は、前記中央値に対する関係であり得る。ロール、ピッチまたは方位のうち少なくとも１つの中央値は、上述したように、円周中央値または円周平均値を算出することによって決定できる。
【００３９】
重み付けは、複数の解のうちのある特定の解が中央値の第１の所定閾値内である場合に、その特定の解を１の重みで重み付けすることを含むことができる。その重み付けは、複数の解のうちのある特定の解が中央値の第１の所定閾値を超えているが、中央値の第２の所定閾値内である場合に、その特定の解をある尺度に応じた１から０までの重みで重み付けすることを含むこともできる。その重み付けは、更に、複数の解のうちのその特定の解が中央値の第２の所定閾値を超える場合に、その特定の解を０の重みで重み付けすることを更に含むことができる。
【００４０】
上記の説明は、ＵＡＶ等の航空機における実用的な実装形態に焦点を置いたが、それにかかわらず、ある実施形態は、回転翼航空機、宇宙船、ＵＡＶおよびミサイル等の様々な有人および無人航空機、水上艇、ホバークラフトおよび潜水艦等の様々な有人および無人船舶、ならびに携帯装置において使用できる。他の実用的な実装形態および使用例も可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１１０，１１２，１１４…３軸センサ、１２０…コントローラ、１３０…ナビゲーションシステム、１４０…操縦面、１４５…エンジン、１５０…ユーザインターフェース、１６０…高度計。
【図１】
2021518526.tif 000003
【図２】
2021518526.tif 000004
【国際調査報告】
2021518526.tif 000005
2021518526.tif 000006