(57)【要約】自律走行車のバッチ経路指定が開示される。方法は、複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持することを含み得る。方法は、交通条件位置を取得するステップと、各自律走行車の現在経路が交通条件位置と交差する複数の自律走行車から自律走行車のグループを決定するステップとを含む。また、方法は、自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップと、各サブグループについて、自律走行車の現在経路上にないサブグループに対応するそれぞれの回避通過点を決定するステップとを含む。方法は、サブグループ内の各自律走行車について、自律走行車の現在経路と各回避通過点とに基づいて更新経路を決定するステップと、更新経路に基づいて制御命令を生成し、制御命令を自律走行車に送信するステップとを含む。
2021512304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御サーバの１つ以上のプロセッサによって、車両交通ネットワークを横断する複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持するステップであって、各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の現在経路及び前記各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示すステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、交通条件位置を取得するステップであって、前記交通条件位置は、交通が現在妨害されている前記車両交通ネットワークに沿った位置を示すステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された前記現在経路と前記交通条件位置とに基づいて、前記複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定するステップであって、前記自律走行車のグループは、前記自律走行車の前記現在経路が前記交通条件位置と交差する自律走行車を含むステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップと、
前記２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記サブグループに対応する各回避通過点を決定するステップであって、前記各回避通過点は、前記自律走行車のサブグループ内の前記自律走行車のいずれかの前記現在経路上になく、かつ前記２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義するステップと、
前記サブグループ内の各自律走行車について、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律走行車の前記現在経路と前記各回避通過点とに基づいて、更新経路を決定するステップであって、前記更新経路は交通条件位置と交差しないステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記更新経路に基づいて制御命令を生成するステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記制御命令を前記自律走行車に送信するステップであって、前記制御命令は前記自律走行車を前記各回避通過点に移動させるステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記自律走行車のグループを決定するステップは、
前記交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別すること、及び
識別された各自律走行車について、
前記識別された自律走行車が前記交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び
前記識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、前記自律走行車のグループにおいて前記識別された自律走行車への参照を含めること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てること、及び
自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の目的タスクを示す車両タスクインジケータを含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記各優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記車両タスクインジケータに基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の乗客数を示す乗客値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記乗客値に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記充電値に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律走行車が前記車両交通ネットワークを横断していると決定すると、自律走行車に対応する新しい車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化するステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律走行車から新しい車両状態データを受信するステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記新しい車両状態データによって前記新しい車両状態データオブジェクトインスタンスを更新するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
各車両状態データオブジェクトインスタンスはコンテナである、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
各サブグループ内の各自律走行車について、前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律走行車の前記現在経路を、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスにおける前記更新経路と置換するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記交通条件位置を取得するステップは、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の自律走行車からの前記２つ以上の自律走行車が、前記車両交通ネットワークの同じ部分を、期待される速度よりも遅い速度で横断していることを決定すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
ストレージシステムと、
通信ネットワークを介して複数の自律走行車と通信する通信装置と、
コンピュータ可読命令を実行する１つ以上のプロセッサを含む処理システムと
を備え、
前記コンピュータ可読命令は、実行されると、前記処理システムに、
車両交通ネットワークを横断する前記複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持することであって、各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の現在経路及び前記各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示すこと、
交通条件位置を取得することであって、前記交通条件位置は、交通が現在妨害されている前記車両交通ネットワークに沿った位置を示すこと、
前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された前記現在経路と前記交通条件位置とに基づいて、前記複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定することであって、前記自律走行車のグループは、前記自律走行車の前記現在経路が前記交通条件位置と交差する自律走行車を含むこと、
前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定すること、
前記２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、
前記サブグループに対応する各回避通過点を決定することであって、前記各回避通過点は、前記自律走行車のサブグループ内の前記自律走行車のいずれかの前記現在経路上になく、かつ前記２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義すること、及び
前記サブグループ内の各自律走行車について、
前記自律走行車の前記現在経路と前記各回避通過点とに基づいて、更新経路を決定することであって、前記更新経路は交通条件位置と交差しないこと、
前記更新経路に基づいて制御命令を生成すること、及び
前記制御命令を前記自律走行車に送信することであって、前記制御命令は前記自律走行車を前記各回避通過点に移動させること
を行わせる、コントローラ装置。
【請求項１２】
自律走行車のグループを決定することは、
前記交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別すること、及び
識別された各自律走行車について、
識別された自律走行車が前記交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び
前記識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、前記自律走行車のグループにおいて前記識別された自律走行車への参照を含めること
を含む、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１３】
自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てること、及び
自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１４】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の目的タスクを示す車両タスクインジケータを含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記車両タスクインジケータに基づいている、請求項１３に記載のコントローラ装置。
【請求項１５】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の乗客数を示す乗客値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記乗客値に基づいている、請求項１３に記載のコントローラ装置。
【請求項１６】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記充電値に基づいている、請求項１３に記載のコントローラ装置。
【請求項１７】
前記コンピュータ可読命令は、前記処理装置に、
前記自律走行車が前記車両交通ネットワークを横断していると決定すると、自律走行車に対応する新しい車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化すること、
前記自律走行車から新しい車両状態データを受信すること、及び
前記新しい車両状態データによって前記新しい車両状態データオブジェクトインスタンスを更新すること
をさらに行わせる、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１８】
各車両状態データオブジェクトインスタンスはコンテナである、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１９】
前記コンピュータ可読命令は、前記処理装置に、
前記自律走行車の前記現在経路を、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスにおける前記更新経路と置換すること
をさらに行わせる、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項２０】
前記交通条件位置を取得することは、
前記複数の自律走行車からの２つ以上の自律走行車が、前記車両交通ネットワークの同じ部分を、期待される速度よりも遅い速度で横断していることを決定すること
を含む、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、一般に、自律走行車に関係し、より詳細には、自律走行車のバッチ経路指定のためのコンピューティングフレームワークに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車の使用は、車両の走行を遅らせ又は妨げする可能性のある状況（例えば、建設区域）の発生を排除していない。例えば、事故が車両交通ネットワークに沿った特定の場所を混雑させる可能性がある。経路が与えられている場合、自律走行車は目的地に到達するのが遅れる場合がある。経路変更する機能がないと、自律走行車は状況が解決するまで目的地に向かって前進できない場合がある。経路変更する機能がある場合、混雑したエリアにある全ての自律走行車は、全て同じ通過点に経路変更される可能性があり、それによりさらに渋滞が発生する。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書には、経路解決オーバレイインターフェースを生成するための態様、特徴、要素、実装、及び実装が開示される。
【０００４】
本開示のいくつかの実装形態によれば、自律走行車のバッチ経路指定のための方法が開示される。これらの実施形態によれば、方法は、車両制御サーバの１つ以上のプロセッサによって、車両交通ネットワークを横断する複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持することを含んでもよい。各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の現在経路及び各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示す。方法は、１つ以上のプロセッサによって、交通条件位置を取得することをさらに含む。交通条件位置は、交通が現在妨害されている車両交通ネットワークに沿った位置を示す。また、方法は、複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された現在経路と交通条件位置とに基づいて、複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定することを含む。自律走行車のグループは、自律走行車の現在経路が交通条件位置と交差する自律走行車を含む。また、方法は、１つ以上のプロセッサによって、複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することを含む。また、方法は、２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、１つ以上のプロセッサによって、サブグループに対応する各回避通過点を決定することであって、各回避通過点は、自律走行車のサブグループ内の自律走行車のいずれかの現在経路上になく、かつ２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義する。方法は、サブグループ内の各自律走行車について、１つ以上のプロセッサによって、自律走行車の現在経路と各回避通過点とに基づいて、更新経路を決定することであって、更新経路は交通条件位置と交差しないことを含む。方法は、サブグループ内の各自律走行車について、１つ以上のプロセッサによって、更新経路に基づいて制御命令を生成すること、及び、１つ以上のプロセッサによって、制御命令を自律走行車に送信することを含む。制御命令は、自律走行車を各回避通過点に移動させる。
【０００５】
本開示のいくつかの実装形態によれば、自律走行車のグループを決定することは、交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別することを含む。さらに、識別された自律走行車の各々について、方法は、識別された自律走行車は、交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、自律走行車のグループにおいて識別された自律走行車への参照を含めることを含む。
【０００６】
本開示のいくつかの実装態様によれば、自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することは、自律走行車のグループ内の各自律走行車について、自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて自律走行車に優先値を割り当てること、及び自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて２つ以上のサブグループを生成することを含む。
【０００７】
本開示のいくつかの実装によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の目的タスクを示す車両タスクインジケータを含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値は、各自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる車両タスクインジケータに基づく。
【０００８】
本開示のいくつかの実装態様によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態オブジェクトインスタンスは、各自律走行車の乗客数を示す乗客値を含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値は、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる各乗客値に基づく。
【０００９】
本開示のいくつかの実装態様によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態オブジェクトインスタンスは、各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の優先値は、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる充電値に基づく。
【００１０】
本開示のいくつかの実装態様によれば、方法は、１つ以上のプロセッサによって、自律走行車が車両交通ネットワークを横断していると判断したときに、自律走行車に対応する新しい車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化すること、１つ以上のプロセッサによって、自律走行車から新しい車両状態データを受信すること、及び、１つ以上のプロセッサによって、新しい車両状態データで新しい車両状態データオブジェクトインスタンスを更新することをさらに含む。
【００１１】
本開示のいくつかの実装態様によれば、各車両状態データオブジェクトインスタンスはコンテナである。
【００１２】
本開示のいくつかの実装形態によれば、方法は、１つ以上のプロセッサによって、各サブグループ内の各自律走行車について、自律走行車の現在経路を、自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスにおける更新経路と置換することをさらに含む。
【００１３】
本開示のいくつかの実装形態によれば、交通条件位置を取得することは、１つ以上のプロセッサによって、複数の自律走行車からの２つ以上の自律走行車が、車両交通ネットワークの同じ部分を、期待される速度よりも遅い速度で横断していることを決定することを含む。
【００１４】
いくつかの実施形態によれば、自律走行車をバッチ経路指定するように構成されるコントローラ装置が開示される。コントローラ装置は、ストレージシステムと、通信ネットワークを介して複数の自律走行車と通信する通信装置と、コンピュータ可読命令を実行する１つ以上のプロセッサを含む処理システムとを含む。コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサによって、車両交通ネットワークを横断する複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持することを行わせる。各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の現在経路及び各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示す。コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサに交通条件位置を取得することをさらに行わせる。交通条件位置は、交通が現在妨害されている車両交通ネットワークに沿った位置を示す。コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサによって、複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された現在経路と交通条件位置とに基づいて、複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定することであって、自律走行車のグループは、自律走行車の現在経路が交通条件位置と交差する自律走行車を含むことをさらに行わせる。また、コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサによって、複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することをさらに行わせる。また、コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサによって、２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、１つ以上のサブグループに対応する各回避通過点を決定することであって、各回避通過点は、自律走行車のサブグループ内の自律走行車のいずれかの現在経路上になく、かつ２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義することをさらに行わせる。さらに、サブグループ内の各自律走行車について、コンピュータ可読命令は、１つ以上のプロセッサによって、自律走行車の現在経路と各回避通過点とに基づいて更新経路を決定すること、更新経路に基づいて制御命令を生成すること、及び制御命令を自律走行車に送信することであって、制御命令は、自律走行車を各回避通過点に移動させることをさらに行わせる。更新経路は、交通条件位置と交差しない。
【００１５】
本開示のいくつかの実装態様によれば、自律走行車のグループを決定することは、交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別することを含む。さらに、識別された自律走行車の各々について、方法は、識別された自律走行車は、交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、自律走行車のグループにおいて識別された自律走行車への参照を含めることを含む。
【００１６】
本開示のいくつかの実装態様によれば、自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することは、自律走行車のグループ内の各自律走行車について、自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて自律走行車に優先値を割り当てること、及び自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて２つ以上のサブグループを生成することを含む。
【００１７】
本開示のいくつかの実装によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の目的タスクを示す車両タスクインジケータを含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値は、各自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる車両タスクインジケータに基づく。
【００１８】
本開示のいくつかの実装態様によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態オブジェクトインスタンスは、各自律走行車の乗客数を示す乗客値を含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値は、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる各乗客値に基づく。
【００１９】
本開示のいくつかの実装態様によれば、複数の自律走行車内の各自律走行車について、各自律走行車の各車両状態オブジェクトインスタンスは、各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、自律走行車のグループ内の各自律走行車の優先値は、各自律走行車の各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる充電値に基づく。
【００２０】
本開示のいくつかの実装態様によれば、命令は、１つ以上のプロセッサによって、自律走行車が車両交通ネットワークを横断していると判断したときに、自律走行車に対応する新しい車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化すること、自律走行車から新しい車両状態データを受信すること、及び、新しい車両状態データで新しい車両状態データオブジェクトインスタンスを更新することをさらに行わせる。
【００２１】
本開示のいくつかの実装態様によれば、各車両状態データオブジェクトインスタンスはコンテナである。
【００２２】
本開示のいくつかの実装態様によれば、命令は、１つ以上のプロセッサによって、各サブグループ内の各自律走行車について、自律走行車の現在経路を、自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスにおける更新経路と置換することをさらに行わせる。
【００２３】
本開示のいくつかの実装形態によれば、交通条件位置を取得することは、１つ以上のプロセッサによって、複数の自律走行車からの２つ以上の自律走行車が、車両交通ネットワークの同じ部分を、期待される速度よりも遅い速度で横断していることを決定することを含む。
【００２４】
本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。
【００２５】
本開示の技術は、添付の図面と併せて読む場合に、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の概略図である。
【００２７】
【図２】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の概略図である。
【００２８】
【図３】図３Ａ及び３Ｂは、本開示のいくつかの実施形態による車両交通ネットワークを横断する自律走行車の例示的なグループを示す。
【００２９】
【図４】本開示のいくつかの実施形態による自律走行車の例示的な車両制御システムの概略図である。
【００３０】
【図５】本開示のいくつかの実施形態による複数の自律走行車を経路指定するコントローラ装置の一組の例示的なコンポーネントの概略図である。
【００３１】
【図６】交通条件と交差する経路上にある複数の自律走行車を制御する方法の一連の例示的な動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本開示は、自律走行車（又は「車両」）のバッチ経路指定のためのシステム及び方法に関する。このシステムは、車両交通ネットワーク（又は「交通ネットワーク」）に沿って移動する自律走行車の集合に関する車両状態データを維持するように構成される。交通ネットワークは、車両の移動を可能にする構造（例えば、道路、街路、高速道路等）を指し得る。車両状態データは、限定されないが、自律走行車の現在位置、車両の経路、車両の目的地、車両の速度又は速さ、車両の機能又はタスク（例えば、乗客の降車、乗客のピックアップ、車両の無人再配置、充電、商業輸送、配送等）、車両の乗客数、及び／又は車両に乗客がいるかどうかを含んでもよい。いくつかの実装形態では、各自律走行車は、それに関連付けられた優先値を有してもよい。優先値は、他の自律走行車に対する自律走行車の相対的優先度を示してもよい。例えば、降車を行う乗用車は、事業所に商品を配送する配送車両よりも高い優先度を有してもよい。いくつかの実装形態では、システムは、システムが通信する交通ネットワーク上の各自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化してもよい。各インスタンスは、それぞれの自律走行車の車両状態データを維持してもよい。
【００３３】
システムは、交通条件の存在を判断するようにさらに構成される。交通条件とは、車両交通ネットワークに沿った１台以上の車両を妨げる可能性のある任意の条件を指し得る。交通条件位置は、交通条件に対応する位置を指し得る。交通条件の検出に応答して、システムは、交通条件位置と交差する経路を有する自律走行車のグループを識別してもよい。次いで、システムは、自律走行車のグループから自律走行車の２つ以上のサブグループを生成してもよい。いくつかの実装形態では、システムは、自律走行車のグループ内の自律走行車の優先度に基づいてサブグループを生成してもよい。各サブグループについて、システムは、異なる回避通過点を決定してもよい。回避通過点は、車両の現在経路にない地理的位置であってもよい。言い換えると、回避通過点は、交通条件位置を回避する通過点を定義してもよい。その後、各サブグループ内の各自律走行車について、システムは、回避通過点に基づいて車両の更新経路を決定してもよい。各更新経路は、各自律走行車に伝達される。このようにして、自律走行車のグループは、交通条件を回避するように経路指定されるが、全ての車両を同じ回避通過点に経路指定することを回避する方法で経路指定される。
【００３４】
本開示の実装は、自律走行車の制御及び経路指定に特有の技術改良、例えば、自律走行車を遠隔監視及び遠隔操作するためのコンピュータネットワークコンポーネントの拡張に関する技術改良をもたらす。例えば、障害物を識別し、監視装置と車両との間で命令又は情報を伝達するために、自律走行車ネットワークリソースを監視する新しいやり方の開発は、基本的に自律走行車関連コンピュータネットワークに関連する。
【００３５】
本開示の実装形態は、少なくとも、経路解決オーバレイインターフェースを生成するためのシステム、装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び方法を提供する。システムは、車両状態データ及び車両に関連する外部データを、例えば、車両内の通信システムを介して遠隔データソース（例えば、遠隔車両監視サーバ）から受信することを含む。車両状態データは、車両の現在位置、意図された目的地、車両の現在経路、車両の速度、車両内の乗客数（存在する場合）、車両のタスク、及び／又は動作状態を含む車両の状態に関連し得る。外部データは、外部オブジェクトの位置及び外部オブジェクトの移動経路（例えば、外部物体が移動した経路、及び移動すると予測される経路）を含む、外部オブジェクトの状態に関連し得る。
【００３６】
いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。
【００３７】
図１は、本明細書で開示される態様、特徴、及び要素が実装され得る自律走行車１０００（「車両」１０００とも呼ばれる）の一例を示す図である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ以上の任意の他の推進装置が使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
【００３８】
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
【００３９】
電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意の装置又は装置の組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実施形態では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他の装置等のポテンシャルエネルギ装置を含む。
【００４０】
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
【００４１】
いくつかの実施形態では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサシステム１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサシステム１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせを、１つ以上の電子装置、回路、又はチップに集積し得る。
【００４２】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意の装置又は装置の組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサシステム１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせに動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサ１３３０は、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
【００４３】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶され、又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータ装置を含むサーバコンピュータ装置等の外部ソースから受信されてもよい。
【００４４】
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。
【００４５】
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。
【００４６】
電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、電子通信装置１３２０は、専用の短距離通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（Ｗｉｆｉ−Ｐ）、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【００４７】
位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
【００４８】
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、及びセンサのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。
【００４９】
センサシステム１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサシステム１３６０は、車両又はその周囲の現在の動作特性に関する情報を提供し得る。センサシステム１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。
【００５０】
いくつかの実施形態では、センサシステム１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定妨害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の妨害物を検出する。いくつかの実施形態では、センサシステム１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知装置、又は装置の組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサシステム１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。
【００５１】
別に示されてはいないが、車両１０００は、車両制御システムを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００が、車両制御システムを含んでもよい。車両制御システムは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、車両制御システムは、車両１０００が車両制御システムによって決定された軌道に従うように車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、車両制御システムの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
【００５２】
１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。
【００５３】
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ装置、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
【００５４】
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の交通手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。
【００５５】
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
【００５６】
オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、車両の動きを監視し、調整し得る。コントローラ装置２４１０は、コントローラ装置２４１０と通信する車両の車両状態データを監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、各車両の車両状態を維持してもよく、車両の車両状態に基づいて各車両の経路を決定してもよい。また、コントローラ装置は、車両の集合の車両状態データを監視して、交通条件（例えば、交通渋滞）の発生を検出し得る。交通条件の発生を判断すると、コントローラ装置２４１０は、交通条件に遭遇する可能性が高い車両（すなわち、経路が交通条件と交差する車両）を、１つ以上の要因に基づいて異なるサブグループにグループ化する。その後、異なるサブグループは、交通条件を効率的に迂回するように、異なる通過点を経由して経路変更される。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両状態データ及び外部データを受信し得る。
【００５７】
さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータ装置２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータ装置と状態データを交換（送信又は受信）してもよい。
【００５８】
サーバコンピュータ装置２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータ装置と状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータ装置を含んでもよい。
【００５９】
いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１１０又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装形態では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。
【００６０】
車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ  ｓａｆｅｔｙ  ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。
【００６１】
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両経路情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。
【００６２】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータ装置を含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ  ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ  ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線装置である。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６３】
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信装置を介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６４】
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６５】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータ装置２５００等のコンピュータ装置からのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータ装置を含んでもよい。
【００６６】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくは装置又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサシステム１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。
【００６７】
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。
【００６８】
簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータ装置が使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていない装置、ユニット又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６９】
電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース（登録商標）通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信装置が使用されてもよい。
【００７０】
図３Ａ及び３Ｂは、車両交通ネットワーク３０００（又は「交通ネットワーク３０００」）を横断する自律走行車３１００−１、３１００−２．．．３１００−１０（一般に、「自律走行車３１００」又は「車両３１００」と呼ばれる）の例示的なグループを示す。図３Ａ〜図３Ｂの例では、コントローラ装置３１２０（例えば、図２のコントローラ装置２４１０）が、自律走行車３１００から通信ネットワーク３１３０を介して車両状態データ（図示せず）を受信する。コントローラ装置３１２０は、受信した車両状態データに応じて、交通条件３１５０の発生を判断してもよい。例えば、自律走行車３１００−８、３１００−９、３１００−１０、及び３１００−１１は、自律走行車の相対位置が、一般的に高速移動（例えば、高速道路）に関連付けられる交通ネットワーク３０００の一部において、移動していないか又は非常にゆっくりと移動していることを示す車両状態データを報告してもよい。追加的又は代替的に、コントローラ装置３１２０は、１つ以上の非車両（例えば、ビデオカメラ、モノのインターネット（ＩＯＴ）ビーコン、及び／又はＩＯＴ道路センサ）から外部データを受信して、交通条件３１５０が存在することを判断してもよい。コントローラ装置３１２０は、車両状態データ及び／又は外部データに応答して、交通条件３１５０の存在及び交通条件３１５０のおおよその地理的位置を決定する。例えば、複数の自律走行車３１００からの車両状態データを監視することによって、コントローラ装置３１２０は、自律走行車３１００の集合が移動していないと判断してもよい。この例では、コントローラ装置３１２０は、車両３１００−８、３１００−９、３１００−１０、及び３１００−１１が、交通ネットワーク３０００の図示された部分において、移動していないか、又は期待速度を十分に下回って移動していると判断してもよい。コントローラ装置３１２０は、非移動又は減速自律走行車３１００−８、３１００−９、３１００−１０、及び３１００−１１の各々の位置に基づいて、交通条件３１５０のおおよその位置（例えば、緯度及び経度）を決定してもよい。
【００７１】
交通条件３１５０の検出に応答して、コントローラ装置３１２０は、経路変更され得る自律走行車のグループを識別してもよい。経路変更され得る自律走行車のグループを決定することは、ｉ）交通条件の地理的位置と交差する各経路を有する任意の自律走行車３１００と、ｉｉ）識別された自律走行車３１００のうち、交通条件を回避することができる任意の自律走行車３１００とを識別することを含む。例えば、自律走行車３１００−１が交通条件３１５０と交差する経路を有し、自律走行車３１００−１が取り得る出口又はターンがある場合、コントローラ装置３１２０は自律走行車３１００−１を車両のグループに含める。しかしながら、自律走行車３１００−１０が交通条件３１５０と交差するが、交通条件３１５０から出るか又は回避することができない経路を有する場合、コントローラ装置３１２０は自律走行車３１００−１０を自律走行車のグループに含めない。図３Ａの例では、車両３１００−１、３１００−２、３１００−３、３１００−４、３１００−５、３１００−６、３１００−７が自律走行車のグループに含まれてもよい。
【００７２】
自律走行車のグループ３１００を決定することに応答して、コントローラ装置３１２０は、自律走行車の１つ以上の特徴に基づいて、自律走行車３１００の２つ以上のサブグループを決定する。いくつかの実装形態では、コントローラ装置３１２０は、自律走行車のグループ内の各車両の優先値を決定する。例えば、図３Ａでは、コントローラ装置３１２０は、グループに含まれる自律走行車３１００−１、３１００−２、３１００−３、３１００−４、３１００−５、３１００−６、３１００−７の各優先値を取得してもよい。優先値は、グループに含まれる前に（例えば、自律走行車が経路を開始するときに）、又はグループに含まれた後に割り当てられてもよい。自律走行車３１００の優先値は、自律走行車の１つ以上の特徴に基づいてもよい。この特徴は、自律走行車３１００内の複数の乗客（存在する場合）、自律走行車３１００の目的タスク（例えば、乗客の降車、配達、駐車、又は充電）、自律走行車３１００を充電する必要があるか、燃料を補給する必要があるか、乗客が要求する緊急度値等を含んでもよい。グループ内の自律走行車３１００の優先値を取得すると、コントローラ装置３１２０は、優先値に基づいて自律走行車３１００のグループを複数のサブグループに分割してもよい。例えば、最初のサブグループの車両（例えば、優先度が最も高いもの）は、乗客を乗せているものであって、充電する必要のない自律走行車であってもよい。第２のサブグループ内の自律走行車３１００（例えば、中程度の優先度のもの）は、乗客を乗せていない及び／又は商業タスク（例えば、配送）を課された自律走行車３１００であってもよい。第３のサブグループ内の自律走行車３１００（例えば、最も低い優先度を有するもの）は、充電又は給油を必要とする自律走行車３１００であってもよい。
【００７３】
図３Ｂは、コントローラ装置３１２０が自律走行車３１００−１、３１００−２、３１００−３、３１００−４、３１００−５、３１００−６、３１００−７のグループを自律走行車３１００の３つの異なるサブグループ３２００−１、３２００−２、３２００−３（一般に「サブグループ３２００」又は自動車のサブグループと呼ばれる）にグループ化することに応答して、車両交通ネットワーク３０００を横断する自律走行車３１００の例を示す。サブグループ３２００の決定に応答して、コントローラ装置３１２０は、それぞれの回避通過点３２１０−１、３２１０−２、３２１０−３を決定する（一般に「回避通過点３２１０」と呼ばれる）。回避通過点３２１０は、自律走行車３１００の更新経路３２３０−１、３２３０−２、３２３０−３（一般に「更新経路３２３０」と呼ばれる）が、交通条件３１５０を回避するために交差し得る地理的位置を定義してもよい。更新経路３２３０は、検出された交通条件３１５０を回避する自律走行車３１００の経路である。自律走行車３１００の異なるサブグループ３２００のための異なる回避通過点３２１０を決定する際に、コントローラ装置３１２０は、車両交通ネットワーク３０００内の他の地点で追加の交通条件を作成することを回避するために車両を効率的に経路指定することができる。
【００７４】
図３Ｂの例では、コントローラ装置３１２０は、自律走行車３１００−１、３１００−５、３１００−７の第１のサブグループ３２００−１を第１の回避通過点３３１０−１を介して経路指定した。コントローラ装置３１２０は、自律走行車３１００−２、３１００−３の第２のサブグループ３２００−２を、第１の回避通過点３３１０−１とは異なる第２の回避通過点３３１０−２を介して経路指定した。この例では、コントローラ装置３１２０は、自律走行車３１００−４、３１００−６の第３のサブグループ３２００−３を、第１及び第２の交通回避通過点３２１０−１、３２１０−２とは異なる第３の交通回避通過点３３１０−３を介して経路指定した。この例では、第１のサブグループ３２００−１は、交通条件３１５０を迂回する最も速い経路に沿って経路指定されてもよい。第２のサブグループ３２００−２は、交通条件３１５０を迂回するより遅い経路に沿って経路指定されてもよい。第３のサブグループ３２００−３は、より遅い経路ではあるが、十分な充電／燃料補給オプションを含む経路に沿って経路指定されてもよい。コントローラ装置３１２０は、更新経路を含む制御命令を自律走行車３１００に送信することにより、自律走行車３１００を経路指定してもよい。
【００７５】
前述の例は、第３のサブグループが十分な充電／燃料補給エリアを有する経路に経路指定されるように更新経路が選択されるシナリオを示していることに留意されたい。また、サブグループは、他の基準を満たすように経路変更されてもよい。
【００７６】
図４は、本開示のいくつかの実装形態による例示的な車両制御システム４０００を示す。車両制御システム４０００は、自律走行車（例えば、図１の車両１０００のプロセッサ１３３０）の１つ以上のプロセッサによって実行されてもよい。車両制御システム４０００は、自律モードモジュール４０１０及び車両制御モジュール４０２０を含んでもよい。
【００７７】
自律モードモジュール４０１０は、センサシステム４２００（例えば、図１のセンサシステム１３６０）からセンサデータを受信する。例えば、自律モードモジュール４０１０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、光検出及び測距センサ（ＬＩＤＡＲ）を含む光学センサ、ビデオセンサ、オーディオセンサ、モーションセンサ（例えば、加速度計及び／又はジャイロスコープ）、温度センサ、及び／又は任意の他の適切な車両センサを含むセンサシステム４２００からセンサデータを受信してもよい。自律モードモジュール４０１０は、受信したセンサデータに基づいて、自律走行車に対する１つ以上のアクションを決定してもよい。アクションの例には、加速、減速、ブレーキ、左折、右折、後進等が含まれる。いくつかの実装形態では、自律モードモジュール４０１０は、１つ以上の機械学習モデルを利用して、センサシステム４２００によって出力されたセンサデータを考慮してアクションを決定してもよい。機械学習モデルの例には、ニューラルネットワーク、ディープニューラルネットワーク、隠れマルコフモデル、部分解マルコフモデル等が含まれる。
【００７８】
いくつかの実装形態では、自律モードモジュール４０１０は、コントローラ装置（図示せず）から通信装置４１００を介して制御命令をさらに受信してもよい。制御命令は、行われるアクションに対して自律モードに１つ以上のアクションを提供する任意の通信データであってもよい。いくつかの実装形態では、制御命令は、自律走行車が横断するための経路又は更新経路を含んでもよい。制御命令の受信に応答して、自律モードモジュール４０１０は、制御命令に基づいて１つ以上のアクションを決定してもよい。例えば、制御命令が、車両に高速道路から出るように命令する更新経路を含む場合、自律モードモジュール４０１０は、車両をわずかに減速させて右に曲がるアクションを決定してもよい。
【００７９】
１つ以上のアクションを決定することに応答して、自律モードモジュール４０１０は、アクションを車両制御モジュール４０２０に出力する。車両制御モジュール４０２０は、アクションを受信し、１つ以上の様々な車両システムにコマンドを出力する。例えば、「右に曲がる」アクションの受信に応答して、車両制御モジュール４０２０は、ステアリングシステムに、車両のステアリングコラムをわずかに右に向けるように命令する。別の例では、「減速」アクションを受信することに応答して、車両制御モジュール４０２０は、電力システムに、車両の１つ以上のモータによる電力出力を低減するように命令してもよい。車両制御モジュール４０２０は、受信したアクションに対応するコマンドを任意の適切なやり方で決定してもよい。例えば、車両制御モジュール４０２０は、アクションをコマンドに関連付けるルックアップテーブルを利用してもよい。他の実装では、車両制御モジュール４０２０は、アクションに応答して１つ以上のコマンドを出力するルールのセットを利用してもよい。コマンドを決定することに応答して、車両制御モジュール４０２０は、対応する車両システムにコマンドを発行する。
【００８０】
図５は、コントローラ装置５０００（例えば、図２、３Ａ、３Ｂのコントローラ装置）の構成例を示す。コントローラ装置５０００は、分散して又は個別に動作する１つ以上のプロセッサを含む処理システム５１００を含んでもよい。処理システム５１００は、車両状態モジュール５１１０、交通監視モジュール５１２０、及び経路計画モジュール５１３０を実行してもよい。処理システム５１００は、図示しない追加のコンポーネントを実行してもよい。コントローラ装置５０００は、ストレージシステム５２００をさらに含んでもよい。ストレージシステム５２００は、１つ以上のストレージ装置（例えば、フラッシュメモリ装置、ハードディスクドライブ等）を含んでもよい。ストレージ装置は、互いに同じ物理的位置に配置されてもよく、又はネットワークを介して分散されて接続されてもよい。ストレージシステム５２００は、交通ネットワークデータストア５２１０を記憶してもよい。コントローラ装置５０００は、通信ネットワーク（例えば、インターネット及び／又はセルラネットワーク）を介して１つ以上の外部装置（例えば、自律走行車）とコントローラ装置５０００との間で有線及び／又は無線通信を行う通信装置５３００をさらに含んでもよい。
【００８１】
交通ネットワークデータストア５２１０は、交通ネットワークデータを記憶する。交通ネットワークデータは、交通ネットワークの特徴を記述する任意のデータであり得る。交通ネットワークデータは、道路（例えば、街路、高速道路、脇道、路地等）、道路に沿った移動の方向、道路上の通行権、交通標識（例えば、降車標識、一時停止標識等）、信号機データ、車線データ（例えば、車線の数、合流点等）、道路に沿った制限速度、道路に沿った期待速度又は速さ、道路に沿った期待速度又は速さの範囲、既知の障害物、外部オブジェクト、及びその他の適切なデータを定義してもよい。いくつかの実装形態では、交通ネットワークデータは、地理位置情報をキーとするデータベースに編成されてもよい。このように、交通監視モジュール５１２０及び／又は経路計画モジュール５１３０は、車両の位置に基づいて、車両の経路に関する交通ネットワークデータを検索してもよい。
【００８２】
車両状態モジュール５１１０は、コントローラ装置５０００と通信する各自律走行車の車両状態を監視するように構成される。いくつかの実装形態では、車両状態モジュール５１１０は、コントローラ装置５０００と通信する各自律走行車について車両状態データオブジェクトインスタンスを維持する。車両状態データオブジェクトは、車両状態データを維持するように構成された任意のクラス、コンテナ、及び／又はデータ構造であってもよい。いくつかの実装形態によれば、車両状態データオブジェクトは、車両の現在位置、車両の現在経路、車両の目的地、車両内の乗客の数、車両の現在のタスク、車両の優先度、車両の電力レベル（例えば、充電又は燃料残量）、車両の優先値、及び／又は他の任意の適切なデータタイプを記憶するように構成される。いくつかの実装形態では、車両状態データオブジェクトは、維持された車両状態データに関連する１つ以上の動作を実行するように構成されたコンピュータ実行可能命令をさらに含んでもよい。例えば、車両状態データオブジェクトは、自律走行車によって提供される車両状態データが、自律走行車が期待される速度又は速さで走行していないことを示すとき、又は自律走行車が予期せずに停止したときを報告するための命令を含んでもよい。追加的に又は代替的に、車両状態データオブジェクトは、車両がその目的地に到達したときを報告するための命令を含んでもよい。
【００８３】
いくつかの実装形態では、車両状態モジュール５１１０は、自律走行車がコントローラ装置５０００との通信を開始すると、車両状態データオブジェクトから車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化する。例えば、自律走行車が電源を投入し、コントローラ装置５０００との通信セッションを開始すると、コントローラ装置５０００は、車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化してもよい。インスタンス化されると、車両状態データオブジェクトインスタンスは、対応する自律走行車から車両状態データを受信してもよく、車両状態データを維持してもよい。例えば、初期化時に、自律走行車は、限定されないが、車両の現在位置、車両の目的地、車両の現在経路、車両内の乗客数、及び車両のタスク（例えば、旅行の目的）を含み得る車両状態データをコントローラ装置５０００に送信してもよい。通信車両に対応する車両状態データオブジェクトインスタンスは、受信した車両状態データに基づいて、維持している車両状態データを更新してもよい。
【００８４】
いくつかの実装形態では、車両状態データオブジェクトインスタンスは、それぞれのコンテナにおいて具現化される。こうした実装形態では、各コンテナは、異なる車両に対応してもよく、コンテナが対応する自律走行車と直接通信するように構成されてもよい。このようにして、各コンテナは、対応する自律走行車から車両状態データを受信し、それに制御命令を送信してもよい。初期化中、コンテナは自律走行車との通信セッションを確立してもよい。車両が交通ネットワークを横断するとき、車両はその現在位置をコンテナに送信してもよい。コンテナは、車両の現在位置と共に、自律走行車が提供するその他の車両状態データを維持してもよい。例えば、コンテナは、車両内の乗客数、車両の経路、車両の目的地、車両のタスク等を維持してもよい。
【００８５】
いくつかの実装形態では、各車両状態データオブジェクトインスタンスは、車両が期待される速度で走行していないときに表示を出力するように構成されてもよい。これらの実装形態では、車両状態データオブジェクトインスタンスは、車両の現在位置に対応する交通ネットワークデータストア５２１０から交通ネットワークデータを取得してもよい。現在位置に対応する交通ネットワークデータは、車両が現在走行している交通ネットワークのセグメントにおける速度制限及び／又は期待される速度範囲を示してもよい。車両状態データオブジェクトインスタンスは、車両から受信した車両状態データに基づいて、車両の速度又は速さを決定してもよい。速度又は速さが速度制限及び／又は期待される速度範囲よりもはるかに低い場合、車両状態データオブジェクトインスタンスは、車両が交通条件に遭遇している可能性が高いことを示す通知を出力してもよい。例えば、車両が時速７０マイルの制限速度のある高速道路を走行しているが、車両が移動していないか、又は走行速度が非常に遅い場合、車両状態データに示されている現在位置は、ある期間にわたって（例えば、１〜２分間にわたって）変化しないか又は比較的ゆっくりと変化する。車両状態データオブジェクトインスタンスは、車両が移動していない／期待より遅く移動していることを検出した場合、車両が交通条件に遭遇した可能性があるという通知を発行してもよい。
【００８６】
いくつかの実装形態では、交通監視モジュール５１２０は、交通ネットワークを横断する様々な自律走行車の車両状態データを監視して、交通条件の存在を判断する。例えば、交通監視モジュール５１２０は、１つ以上の自律走行車が交通条件に遭遇した可能性が高いことを示す通知のために、車両状態データオブジェクトインスタンスを監視してもよい。交通監視モジュール５１２０は、交通条件に遭遇した可能性のある各自律走行車の現在位置を決定し得る。交通監視モジュール５１２０が、必要な数の車両が同じ場所又はその近くで交通条件に遭遇した可能性が高いと判断した場合、交通監視モジュール５１２０は、交通条件の発生を判断する。交通条件の発生を判断すると、交通監視モジュール５１２０は、交通条件位置（例えば、推定された地理的位置）を判断し得る。交通監視モジュール５１２０は、交通条件位置（例えば、推定された地理的位置）を経路計画モジュール５１３０に出力し得る。
【００８７】
いくつかの実装形態では、交通監視モジュール５１２０は、交通渋滞、事故、建設、及び／又は他の交通条件を報告し得る交通ネットワークに沿って配置された様々な装置及びセンサ（例えばビデオカメラ、モーションセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ等）から外部データを受信する。これらの実装形態では、交通監視モジュール５１２０は、１つ以上のセンサから交通条件の通知を受信してもよい。通知は、交通条件位置（例えば、推定された地理位置）を含んでもよい。通知を受信したことに応答して、交通監視モジュール５１２０は、交通状態の位置（例えば、推定された地理的位置）を経路計画モジュールに出力してもよい。
【００８８】
経路計画モジュール５１３０は、交通条件位置を受信し、経路変更され得る自律走行車を経路変更する。いくつかの実装形態では、経路計画モジュール５１３０は、交通ネットワークを横断している、検出された交通条件と交差する現在経路上にある、及び交通条件を迂回して経路変更されるのに適格である自律走行車のグループを決定する。経路計画モジュール５１３０は、交通条件を回避するために取られ得る少なくとも１つの異なる経路（例えば、出口又は別の道路へのターン）が存在する場合、車両が交通条件を迂回して経路変更されるのに適格であると決定してもよい。
【００８９】
いくつかの実装形態では、経路計画モジュール５１３０は、交通条件位置を用いて各車両状態データオブジェクトインスタンスを照会して、どの自律走行車が交通条件と交差する現在経路を有するかを決定してもよい。これらの自律走行車のうち、経路計画モジュール５１３０は、交通ネットワークデータストアに問い合わせて、どの自律走行車が交通条件を回避するために経路変更されるのに適格であるかを決定し得る。決定された車両は、自律走行車の初期グループに含まれる。
【００９０】
経路計画モジュール５１３０は、自律走行車の初期グループ内の各自律走行車の優先値に基づいて、自律走行車の初期グループを自律走行車のサブグループに分割するようにさらに構成される。いくつかの実装形態では、自律走行車の優先値は、自律走行車がその経路に乗り込むときに自律走行車に割り当てられる。他の実装形態では、自律走行車の優先値は、自律走行車が自律走行車の初期グループに含まれている場合に決定されてもよい。自律走行車の優先値は、１つ以上の要因に基づいて決定されてもよい。例えば、自律走行車の優先値は、自律走行車３１００の乗客数（存在する場合）、自律走行車の意図された目的（例えば、乗客の降車、配達、駐車、又は充電）、自律走行車を充電又は給油する必要があるか、乗客によって要求された緊急度値等に基づいてもよい。いくつかの実装形態では、経路計画モジュール５１３０（又は別のコンポーネント）は、ルールベースの手法を利用して優先度の値を決定する。例えば、１人以上の乗客を輸送する乗用車には最も高い優先値を割り当て、商用自律走行車及び／又は乗客のいない自律走行車には中間の優先値を割り当て、充電／給油を必要とする自律走行車にはより低い優先値を割り当ててもよい。他の実装形態では、経路計画モジュール５１３０（又は別のコンポーネント）は、スコアリング機能を利用して、各自律走行車の優先値を決定してもよい。優先値が割り当てられると、経路計画モジュール５１３０は自律走行車をサブグループに分割してもよい。経路計画モジュール５１３０は、最も高い優先値を有する自律走行車の第１のサブグループを生成してもよく、それによって、第１のサブグループは、交通条件を迂回する最も速い経路に経路変更されてもよい。経路計画モジュール５１３０は、中間の優先値を有する自律走行車の第２のサブグループを生成してもよく、それによって、第２のサブグループは、交通条件を迂回するより遅い経路に経路変更されてもよい。いくつかのシナリオでは、経路計画モジュール５１３０は、最も低い優先値を有する自律走行車の第３のサブグループを生成してもよく、それによって、第３のサブグループは、選択された経路に沿ってより多くの充電／給油オプションを有するより遅い経路に経路変更されてもよい。
【００９１】
サブグループに分割されると、経路計画モジュール５１３０は、各サブグループについて回避通過点を決定する。回避通過点は、自律走行車のサブグループが交通条件を回避することを可能にするターン又は出口に対応してもよい。経路計画モジュール５１３０は、交通条件を迂回する異なる経路を決定してもよく、それによって、車両が全て別のボトルネックに経路指定されないように、異なる経路の各々が異なる回避通過点を含む。経路計画モジュール５１３０は、可能性のある経路のうち、第１のサブグループへの最も速い経路に対応する第１の回避通過点、第２のサブグループへのより遅い経路に対応する第２の回避通過点、及び第３のサブグループへの充電／燃料補給オプションサブグループを有するより遅い経路に対応する第３の回避通過点を選択する。経路計画モジュール５１３０は、任意の適切なやり方で回避通過点を決定し得ることに留意されたい。例えば、経路計画モジュール５１３０は、各サブグループの経路時間を最小化するように回避通過点を決定してもよく、これにより、より高い優先値を有するサブグループは、最も速い経路に対応する回避通過点を割り当てられ、より低い優先値を有するサブグループは、より遅い経路に対応する回避通過点を割り当てられる。別の例では、経路計画モジュール５１３０は、それぞれのサブグループの運転距離を最小化するように回避通過点を決定してもよく、それにより、優先値の高いサブグループには最短経路に対応する回避通過点が割り当てられ、優先値の低いサブグループには比較的長い経路に対応する回避通過点が割り当てられる。
【００９２】
各サブグループの回避通過点を決定すると、経路計画モジュール５１３０は、各更新経路がサブグループに割り当てられた回避通過点を通過するように、サブグループ内の各自律走行車に更新経路を割り当て得る。経路計画モジュール５１３０は、自律走行車が元の経路に（例えば、交通条件の後に再び高速道路に）、又は完全に異なる経路に経路指定されるか（例えば、目的地に到達するために他の道路を取る）を決定し得る。経路計画モジュール５１３０は、各車両について更新経路を決定するために任意の経路指定技術を利用してもよい。例えば、経路計画モジュール５１３０は、Ｄｉｊｋｓｔｒａのアルゴリズムを使用して、各車両の経路を決定してもよい。経路計画モジュール５１３０は、自律走行車の更新経路を決定するための入力パラメータとして、車両の目的地及び回避通過点を利用してもよい。自律走行車の更新経路を決定すると、経路計画モジュール５１３０は、更新経路を含む制御命令を生成し、その制御命令を自律走行車に送信してもよい。経路計画モジュール５１３０は、各サブグループ内の各自律走行車について更新経路を含む制御命令を生成してもよい。
【００９３】
経路計画モジュール５１３０は、本明細書で説明されていない他の動作を実行してもよい。例えば、経路計画モジュール５１３０は、車両が旅行を開始したときに、目的地及び出発場所を考慮して、車両の経路を決定してもよい。
【００９４】
図６は、交通条件と交差する経路上にある複数の自律走行車を制御するための方法６０００の一連の例示的な動作を示す。方法６０００は、コントローラ装置（例えば、図５のコントローラ装置５０００）及び複数の自律走行車（例えば、図４の自律走行車１０００及び車両制御システム４０００）に関して記述されている。方法６０００は、コンピューティング装置の任意の適切なシステムによって実行されてもよい。
【００９５】
ステップ６１００において、各自律走行車は、それぞれの車両状態データを決定する。各自律走行車は、自律走行車の各センサシステムからセンサデータを受信する。例えば、自律走行車は、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、光検出及び測距センサ（ＬＩＤＡＲ）を含む光学センサ、ビデオセンサ、オーディオセンサ、モーションセンサ（例えば、加速度計及び／又はジャイロスコープ）、温度センサ、及び／又は任意の他の適切な車両センサからセンサデータを受信してもよい。自律走行車は、このデータを連続的に及び／又は設定した間隔で（例えば、ミリ秒、０．５秒、又は秒ごとに）収集してもよい。
【００９６】
ステップ６１１０において、各自律走行車は、その車両状態データをコントローラ装置に送信する。各自律走行車は、その車両状態データを通信ネットワーク（例えば、インターネット、セルラネットワーク、又は任意の他の適切な通信ネットワーク）を介して送信してもよい。自律走行車は、自律走行車の電源が投入されると、その車両状態データの送信を開始してもよい。自律走行車は、電源が投入されると、コントローラ装置との通信セッションを開始してもよい。通信セッションの開始に応答して、自律走行車はその車両状態データの送信を開始してもよい。各自律走行車は、車両状態データが連続的又は略連続的に送信されるように、車両状態データをストリームするように構成されてもよい。
【００９７】
ステップ６１２０において、コントローラ装置は、各自律走行車から受信した車両状態データに基づいて車両状態データオブジェクトを維持する。コントローラ装置は、コントローラ装置と通信する自律走行車の集合の車両状態データを監視するように構成される。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、コントローラ装置と通信する各自律走行車の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持する。車両状態データオブジェクトは、車両状態データを維持するように構成された任意のクラス、コンテナ、及び／又はデータ構造であってもよい。いくつかの実装形態では、車両状態データオブジェクトは、維持された車両状態データに関連する１つ以上の動作を実行するように構成されたコンピュータ実行可能命令を含んでもよい。
【００９８】
いくつかの実装形態によれば、車両状態データオブジェクトは、車両の現在位置、車両の現在経路、車両の目的地、車両内の乗客の数、車両の現在のタスク、車両の優先度、車両の電力レベル（例えば、充電又は燃料残量）、車両の優先値、及び／又は他の任意の適切なデータタイプを維持するように構成される。
【００９９】
いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、自律走行車がコントローラ装置との通信を開始すると、車両状態データオブジェクトから車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化する。例えば、自律走行車が電源を投入し、コントローラ装置との通信セッションを開始すると、コントローラ装置は車両状態データオブジェクトインスタンスをインスタンス化してもよい。インスタンス化されると、車両状態データオブジェクトインスタンスは、対応する自律走行車から車両状態データを受信してもよく、車両状態データを維持してもよい。例えば、コントローラ装置は、限定されないが、車両の現在位置、車両の目的地、車両の現在経路、車両内の乗客数、及び車両のタスク（例えば、旅行の目的）を含み得る車両状態データを各自律走行車から受信してもよい。各通信自律走行車に対応する車両状態データオブジェクトインスタンスは、受信した車両状態データに基づいて、自律走行車に維持されている車両状態データを更新してもよい。
【０１００】
いくつかの実装形態では、車両状態データオブジェクトインスタンスは、それぞれのコンテナにおいて具現化される。こうした実装形態では、各コンテナは、異なる車両に対応してもよく、コンテナが対応する自律走行車と直接通信するように構成されてもよい。このようにして、各コンテナは、対応する自律走行車から車両状態データを受信し、それに制御命令を送信してもよい。初期化中に、コンテナは自律走行車との通信セッションを確立してもよい。自律走行車が交通ネットワークを横断するとき、自律走行車はその現在位置をコンテナに送信してもよい。コンテナは、車両の現在位置と共に、自律走行車が提供するその他の車両状態データを維持してもよい。例えば、コンテナは、自律走行車の乗客数、自律走行車の経路、自律走行車の目的地、自律走行車のタスク等を維持してもよい。自律走行車が車両状態データを更新し続けると、コンテナは通信する自律走行車の車両状態データを受信して更新し続け得る。
【０１０１】
ステップ６１３０において、コントローラ装置は、交通条件位置を取得する。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、交通条件の存在を決定するために交通ネットワークを横断する様々な自律走行車の車両状態データを監視することによって交通条件位置を取得してもよい。例えば、コントローラ装置は、１つ以上の自律走行車が交通条件に遭遇した可能性が高いことを示す通知のために、自律走行車状態データオブジェクトインスタンスを監視してもよい。コントローラ装置は、交通条件に遭遇した可能性のある各自律走行車の現在位置を決定することができる。コントローラ装置は、必要な数の自律走行車が同じ場所又はその近くで交通条件に遭遇した可能性が高いと判断した場合、交通条件の発生を判断する。コントローラ装置は、交通条件の発生を判断すると、交通条件の地理的位置を推定し得る。
【０１０２】
いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、交通渋滞、事故、建設、及び／又は他の交通条件を報告し得る交通ネットワークに沿って配置された様々な装置及びセンサ（例えばビデオカメラ、モーションセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ等）から外部データを受信する。これらの実装において、コントローラ装置は、１つ以上のセンサから交通条件の通知を受信してもよい。通知は、交通条件位置（例えば、推定された地理位置）を含んでもよい。
【０１０３】
ステップ６１４０において、コントローラ装置は、交通条件位置と交差するように設定された自律走行車のグループを決定する。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、交通ネットワークを横断している、検出された交通条件と交差する現在経路上にある、及び交通条件を迂回して経路変更されるのに適格である自律走行車のグループを決定する。コントローラ装置は、交通条件を回避するために取られ得る少なくとも１つの異なる経路（例えば、出口又は別の道路へのターン）が存在する場合、車両が交通条件を迂回して経路変更されるのに適格であると決定してもよい。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、交通条件位置を用いて各車両状態データオブジェクトインスタンスを照会して、どの自律走行車が交通条件と交差する現在経路を有するかを決定してもよい。これらの自律走行車のうち、コントローラ装置は、交通ネットワークデータストアに問い合わせて、どの自律走行車が交通条件を回避するために経路変更されるのに適格であるかを決定し得る。決定された自律走行車は、自律走行車の初期グループに含まれる。
【０１０４】
ステップ６１５０において、コントローラ装置は、車両状態データに基づいて車両のグループから複数のサブグループを決定する。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、自律走行車の初期グループ内の各自律走行車の優先値に基づいて自律走行車のサブグループを決定する。自律走行車の優先値は、自律走行車の車両状態データを用いて決定されてもよい。いくつかの実装形態では、自律走行車の優先値は、自律走行車がその経路に乗り込むときに自律走行車に割り当てられる。他の実装形態では、自律走行車の優先値は、それが自律走行車の初期グループに含まれている場合に決定されてもよい。車両の優先値は、１つ以上の要因に基づいて決定されてもよい。例えば、自律走行車の優先値は、自律走行車の乗客数（存在する場合）、自律走行車の意図された目的（例えば、乗客の降車、配達、駐車、又は充電）、自律走行車を充電又は給油する必要があるか、乗客によって要求された緊急度値等に基づいてもよい。いくつかの実装形態では、コントローラ装置は、ルールベースの手法を使用して、優先値を決定する。例えば、１人以上の乗客を輸送する乗用車には最も高い優先値を割り当て、商用車両及び／又は乗客のいない車両には中間の優先値を割り当て、充電／給油を必要とする自律走行車にはより低い優先値を割り当ててもよい。他の実装形態では、コントローラ装置は、スコアリング機能を利用して、自律走行車の優先値を決定してもよい。優先値が割り当てられると、コントローラ装置は車両をサブグループに分割してもよい。コントローラ装置は、最も高い優先値を有する自律走行車の第１のサブグループを生成してもよく、それによって、第１のサブグループは、交通条件を迂回する最も速い経路に経路変更されてもよい。コントローラ装置は、中間の優先値を有する自律走行車の第２のサブグループを生成してもよく、それによって、第２のサブグループは、交通条件を迂回するより遅い経路に経路変更されてもよい。いくつかのシナリオでは、コントローラ装置は、最も低い優先値を有する自律走行車の第３のサブグループを生成してもよく、それによって、第３のサブグループは、選択された経路に沿ってより多くの充電／給油オプションを有するより遅い経路に経路変更されてもよい。
【０１０５】
ステップ６１６０において、コントローラ装置は、各サブグループについて各回避通過点を決定する。サブグループに分割されると、コントローラ装置は、各サブグループについて回避通過点を決定する。回避通過点は、自律走行車のサブグループが交通条件を回避することを可能にするターン又は出口に対応してもよい。コントローラ装置は、交通条件を迂回する異なる経路を決定してもよく、それによって、自律走行車が全て別のボトルネックに経路指定されないように、異なる経路の各々が異なる回避通過点を含む。コントローラ装置は、可能性のある経路のうち、第１のサブグループへの最も速い経路に対応する第１の回避通過点、第２のサブグループへのより遅い経路に対応する第２の回避通過点、及び、必要に応じて、第３のサブグループへの充電サブグループを有するより遅い経路に対応する第３の回避通過点を選択する。
【０１０６】
ステップ６１７０において、コントローラ装置は、各サブグループ内の自律走行車ごとに、サブグループの各通過点に基づいて更新経路を決定する。各サブグループの回避通過点を決定すると、コントローラ装置は、各更新経路がサブグループに割り当てられた回避通過点を通過するように、サブグループ内の各自律走行車に更新経路を割り当て得る。コントローラ装置は、自律走行車が元の経路に（例えば、交通条件の後に再び高速道路に）、又は完全に異なる経路に経路指定されるか（例えば、目的地に到達するために他の道路を取る）を決定し得る。コントローラ装置は、各車両について更新経路を決定するために任意の経路指定技術を利用してもよい。例えば、コントローラ装置は、Ｄｉｊｋｓｔｒａのアルゴリズムを使用して、各車両の経路を決定してもよい。コントローラ装置は、車両の目的地及び回避通過点を入力パラメータとして利用して、車両の更新経路を決定してもよく、制御命令は各サブグループの各車両の更新経路を含む。
【０１０７】
ステップ６１８０において、コントローラ装置は、更新経路を各自律走行車に送信する。コントローラ装置は、車両の更新経路を決定すると、更新経路を含む制御命令を生成し、その制御命令を車両に送信してもよい。
【０１０８】
ステップ６１９０において、更新経路を受信した各自律走行車は、更新経路に基づいて車両を制御する。自律走行車は、更新経路を含む制御命令を受信し、更新経路に基づいて新しい経路を設定してもよい。自律走行車は、進路を変更するためにとるべき１つ以上のアクションを決定してもよい。自律走行車は、自律走行車の目的地に到達するまで、その車両状態データを決定して送信し続けてもよい。
【０１０９】
本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。
【０１１０】
本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータ装置」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
【０１１１】
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に維持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又は装置を示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリ装置、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
【０１１２】
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装形態では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装形態では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数の装置又は単一の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
【０１１３】
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
【０１１４】
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上の装置を使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
【０１１５】
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
【０１１６】
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
【図１】
2021512304.tif 000003
【図２】
2021512304.tif 000004
【図３Ａ】
2021512304.tif 000005
【図３Ｂ】
2021512304.tif 000006
【図４】
2021512304.tif 000007
【図５】
2021512304.tif 000008
【図６】
2021512304.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月24日(2020.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御サーバの１つ以上のプロセッサによって、車両交通ネットワークを横断する複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持するステップであって、各車両状態データオブジェクトインスタンスは、各自律走行車の現在経路及び前記各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示すステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、交通条件位置を取得するステップであって、前記交通条件位置は、交通が現在妨害されている前記車両交通ネットワークに沿った位置を示すステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された前記現在経路と前記交通条件位置とに基づいて、前記複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定するステップであって、前記自律走行車のグループは、前記自律走行車の前記現在経路が前記交通条件位置と交差する自律走行車を含むステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップと、
前記２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記サブグループに対応する各回避通過点を決定するステップであって、前記各回避通過点は、前記自律走行車のサブグループ内の前記自律走行車のいずれかの前記現在経路上になく、かつ前記２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義するステップと、
前記サブグループ内の各自律走行車について、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律走行車の前記現在経路と前記各回避通過点とに基づいて、更新経路を決定するステップであって、前記更新経路は交通条件位置と交差しないステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記更新経路に基づいて制御命令を生成するステップと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記制御命令を前記自律走行車に送信するステップであって、前記制御命令は前記自律走行車を前記各回避通過点に移動させるステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記自律走行車のグループを決定するステップは、
前記交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別すること、及び
識別された各自律走行車について、
前記識別された自律走行車が前記交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び
前記識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、前記自律走行車のグループにおいて前記識別された自律走行車への参照を含めること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスによって示される前記自律走行車の複数の特徴に基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てること、及び
自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の現在タスクを示す車両タスクインジケータを含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記各優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記車両タスクインジケータに基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車に乗客が存在するかどうかを示す乗客値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記乗客値に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記充電値に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
自律走行車の２つ以上のサブグループを決定するステップは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスによって示される前記自律走行車の複数の特徴からの少なくとも２つの特徴に基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てることであって、前記複数の特徴は、前記各自律走行車の現在タスクを示す車両タスクインジケータ、前記各自律走行車に乗客が存在するかどうかを示す乗客値、及び前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含むこと、及び
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記２つ以上のサブグループを生成することは、
前記乗客値が前記自律走行車に乗客が存在することを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに最高優先度を割り当てること、
前記乗客値が前記自律走行車に乗客が存在することを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいないとの決定に応答して、
前記充電値が充電は不要であることを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに中間優先度を割り当てることであって、前記中間優先度は前記最高優先度よりも低いこと、及び
前記充電値が充電は必要であることを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに低優先度を割り当てることであって、前記中間優先度は前記低優先度よりも高いこと
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
ストレージシステムと、
通信ネットワークを介して複数の自律走行車と通信するように構成される通信装置と、
コンピュータ可読命令を実行する１つ以上のプロセッサを含む処理システムと
を備え、
前記コンピュータ可読命令は、実行されると、前記処理システムに、
車両交通ネットワークを横断する前記複数の自律走行車にそれぞれ対応する複数の車両状態データオブジェクトインスタンスを維持することであって、各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の現在経路及び前記各自律走行車の現在位置に対応する現在位置を示すこと、
交通条件位置を取得することであって、前記交通条件位置は、交通が現在妨害されている前記車両交通ネットワークに沿った位置を示すこと、
前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスの各々において定義された前記現在経路と前記交通条件位置とに基づいて、前記複数の自律走行車からの自律走行車のグループを決定することであって、前記自律走行車のグループは、前記自律走行車の前記現在経路が前記交通条件位置と交差する自律走行車を含むこと、
前記複数の車両状態データオブジェクトインスタンスに基づいて、前記自律走行車のグループから自律走行車の第１のサブグループと自律走行車の第２のサブグループとを含む自律走行車の２つ以上のサブグループを決定すること、
前記２つ以上のサブグループの自律走行車の各サブグループについて、
前記サブグループに対応する各回避通過点を決定することであって、前記各回避通過点は、前記自律走行車のサブグループ内の前記自律走行車のいずれかの前記現在経路上になく、かつ前記２つ以上のサブグループの自律走行車の他の各サブグループの各通過点とは異なる各地理的位置を定義すること、及び
前記サブグループ内の各自律走行車について、
前記自律走行車の前記現在経路と前記各回避通過点とに基づいて、更新経路を決定することであって、前記更新経路は交通条件位置と交差しないこと、
前記更新経路に基づいて制御命令を生成すること、及び
前記制御命令を前記自律走行車に送信することであって、前記制御命令は前記自律走行車を前記各回避通過点に移動させること
を行わせる、コントローラ装置。
【請求項１０】
自律走行車のグループを決定することは、
前記交通条件位置と交差する各現在経路を有する自律走行車を識別すること、及び
識別された各自律走行車について、
識別された自律走行車が前記交通条件位置を回避するように経路変更されるのに適格であるかどうかを決定すること、及び
前記識別された自律走行車が経路変更されるのに適格である場合、前記自律走行車のグループにおいて前記識別された自律走行車への参照を含めること
を含む、請求項９に記載のコントローラ装置。
【請求項１１】
自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスによって示される前記自律走行車の複数の特徴に基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てること、及び
自律走行車のグループ内の各自律走行車の各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項９に記載のコントローラ装置。
【請求項１２】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態データオブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の現在タスクを示す車両タスクインジケータを含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記車両タスクインジケータに基づいている、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１３】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車に乗客が存在するかどうかを示す乗客値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記乗客値に基づいている、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１４】
前記複数の自律走行車内の各自律走行車について、前記各自律走行車の前記各車両状態オブジェクトインスタンスは、前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含み、前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記優先値は、前記各自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスに含まれる前記充電値に基づいている、請求項１１に記載のコントローラ装置。
【請求項１５】
前記自律走行車の２つ以上のサブグループを決定することは、
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車について、前記自律走行車の前記車両状態データオブジェクトインスタンスによって示される前記自律走行車の複数の特徴からの少なくとも２つの特徴に基づいて、前記自律走行車に優先値を割り当てることであって、前記複数の特徴は、前記各自律走行車の現在タスクを示す車両タスクインジケータ、前記各自律走行車に乗客が存在するかどうかを示す乗客値、及び前記各自律走行車の車両電源における充電残量を示す充電値を含むこと、及び
前記自律走行車のグループ内の各自律走行車の前記各優先値に基づいて、前記２つ以上のサブグループを生成すること
を含む、請求項９に記載のコントローラ装置。
【請求項１６】
前記２つ以上のサブグループを生成することは、
前記乗客値が前記自律走行車に乗客が存在することを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに最高優先度を割り当てること、
前記乗客値が前記自律走行車に乗客が存在することを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいないとの決定に応答して、
前記充電値が充電は不要であることを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに中間優先度を割り当てることであって、前記中間優先度は前記最高優先度よりも低いこと、及び
前記充電値が充電は必要であることを示す自律走行車を前記自律走行車の各グループが含んでいるとの決定に応答して、前記自律走行車の各グループに低優先度を割り当てることであって、前記中間優先度は前記低優先度よりも高いこと
を含む、請求項１５に記載のコントローラ装置。
【国際調査報告】
2021512304.tif 000010