(57)【要約】手術ロボットシステムにおいて使用するためのエンドエフェクタアセンブリは、アンビルアセンブリと、アンビルアセンブリに動作可能に連結されたステープルカートリッジアセンブリとを含む。ステープルカートリッジアセンブリは、内部に細長いチャネルを画定するシャーシと、シャーシの細長いチャネルで取り外し可能な受容のために構成されているステープルカートリッジ本体と、ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆っているシッピングウェッジとを含む。シッピングウェッジは、ステープルカートリッジ本体の特性を格納する機械可読媒体をその上に有する。【選択図】図３
2021517837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術ロボットシステムにおいて使用するためのエンドエフェクタアセンブリであって、
アンビルアセンブリと、
前記アンビルアセンブリに動作可能に連結されたステープルカートリッジアセンブリであって、
内部に細長いチャネルを画定するシャーシと、
前記シャーシの前記細長いチャネルで取り外し可能な受容のために構成されているステープルカートリッジ本体と、
シッピングウェッジであって、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆っており、前記ステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有する、シッピングウェッジとを含む、ステープルカートリッジアセンブリとを備える、エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項２】
前記機械可読媒体が、バーコード、近距離通信タグ、無線周波数識別デバイスタグ、および高速応答コードからなる群から選択される、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項３】
前記機械可読媒体が、前記シッピングウェッジに印刷されている、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項４】
前記ステープルカートリッジ本体の前記特性は、前記ステープルカートリッジ本体のシリアル番号、前記ステープルカートリッジ本体の長さ、または再注文コードのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項５】
前記シッピングウェッジは、前記アンビルアセンブリの方への前記カートリッジアセンブリの接近を防止するように構成されている、近位端部分から延在する隆起部分を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項６】
前記シッピングウェッジが、前記カートリッジアセンブリからの前記シッピングウェッジの分離を容易にするために、臨床医によって把持されるように配置かつ構成されている、遠位端から延在する突起を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項７】
前記シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に前記シッピングウェッジを解放可能に固定するために、前記ステープルカートリッジ本体に係合するように構成されている、複数のタブを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項８】
ロボット手術処置においてエンドエフェクタアセンブリを使用する方法であって、
ステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジ本体を前記ステープルカートリッジアセンブリのシャーシに画定されている細長いチャネルに充填することであって、シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の組織接触面を少なくとも部分的に覆う、充填することと、
前記ステープルカートリッジ本体の特性を識別するために、前記シッピングウェッジに配置されている機械可読媒体を走査することと、
前記ステープルカートリッジ本体を発射することとを含む、方法。
【請求項９】
前記ステープルカートリッジ本体の別の発射を無効にすることをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記シャーシから前記ステープルカートリッジ本体を取り外すことと、
別のステープルカートリッジ本体を前記シャーシの前記細長いチャネルに充填することであって、別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結されて、前記別のステープルカートリッジ本体の組織接触面を少なくとも部分的に覆っており、前記別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有している、充填することとをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記別のステープルカートリッジ本体の特性を識別するために、前記別のシッピングウェッジに配置されている前記機械可読媒体を走査することと、
前記別のステープルカートリッジ本体を発射することとをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
手術ロボットシステムは、最小侵襲性医療処置において使用されている。いくつかの手術ロボットシステムは、手術ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持ツール）を有する手術器具とを支援するコンソールを含む。ロボットアームは、その動作および動きのために手術器具に機械的な力を提供した。
【０００２】
手動操作される手術器具は、多くの場合、手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含んだ。しかしながら、ロボット手術システムを使用する場合、エンドエフェクタの機能を作動させるハンドルアセンブリは、通常存在しない。したがって、それぞれ特有の手術器具をロボット手術システムで使用するためには、選択された手術器具とインターフェースして、手術器具の動作を駆動するための器具駆動ユニットが使用された。
【０００３】
器具駆動ユニットは、通常、スライドを介してロボットアームに連結されていた。スライドは、器具駆動ユニットと、取り付けられた手術器具とがスライドの軸に沿って動くことを可能にし、手術器具のエンドエフェクタの軸方向位置を調整するための手段を提供した。
【０００４】
いくつかのロボットシステムでは、手術器具のエンドエフェクタは、アンビルアセンブリを支持する第１の顎と、カートリッジアセンブリを支持する第２の顎とを含んでいた。カートリッジアセンブリは、多くの場合、手術処置中にエンドエフェクタの再使用を可能にするために交換可能であった。交換可能なカートリッジアセンブリは、例えば、厚さ、密度などの異なる特性を有する組織での使用のために、様々な構成で提供され得る。例えば、異なるカートリッジアセンブリは、異なるサイズのステープル有し得、かつ／またはステープルは、異なる構成で配置され得る。手術ロボットシステムは、使用するために選択された特定のカートリッジアセンブリの仕様に準拠するために、動作パラメータの更新を必要とした。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の態様によると、手術ロボットシステムにおいて使用するためのエンドエフェクタアセンブリは、アンビルアセンブリと、アンビルアセンブリに動作可能に連結されたステープルカートリッジアセンブリとを含む。ステープルカートリッジアセンブリは、内部に細長いチャネルを画定するシャーシと、シャーシの細長いチャネルで取り外し可能な受容のために構成されているステープルカートリッジ本体と、ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結されているシッピングウェッジとを含む。シッピングウェッジは、ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆い、ステープルカートリッジ本体の特性を格納する機械可読媒体をその上に有する。
【０００６】
態様では、機械可読媒体は、バーコード、近距離通信タグ、無線周波数識別デバイスタグ、および／または高速応答コードを含み得る。
【０００７】
さらなる態様では、機械可読媒体は、シッピングウェッジに印刷され得る。
【０００８】
他の態様では、ステープルカートリッジ本体の特性は、ステープルカートリッジ本体のシリアル番号、ステープルカートリッジ本体の長さ、または再注文コードを含み得る。
【０００９】
態様では、シッピングウェッジは、アンビルアセンブリの方へのカートリッジアセンブリの接近を防止するように構成されている、その近位端部分から延在する隆起部分を含み得る。
【００１０】
いくつかの態様では、シッピングウェッジは、カートリッジアセンブリからのシッピングウェッジの分離を容易にするために、臨床医によって把持されるように配置かつ構成されている、その遠位端から延在する突起を含み得る。
【００１１】
他の態様では、シッピングウェッジは、ステープルカートリッジ本体にシッピングカートリッジを解放可能に固定するために、ステープルカートリッジ本体に係合するように構成されている、複数のタブを含み得る。
【００１２】
本開示の別の態様では、ロボット手術処置においてエンドエフェクタアセンブリを使用する方法が、提供されている。ステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジ本体は、ステープルカートリッジアセンブリのシャーシに画定されている細長いチャネルに装填されている。シッピングウェッジは、ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆い、ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結されている。シッピングウェッジに配置されている機械可読媒体は、ステープルカートリッジ本体の特性を識別するために走査され、ステープルカートリッジ本体が発射される。
【００１３】
いくつかの方法は、ステープルカートリッジ本体の別の発射を無効にすることをさらに含み得る。
【００１４】
いくつかの方法は、シャーシからステープルカートリッジ本体を取り外すことと、別のステープルカートリッジ本体をシャーシの細長いチャネルに装填することとをさらに含み得る。別のシッピングウェッジは、別のステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆い、それに取り外し可能に連結されている。別のシッピングウェッジは、別のステープルカートリッジ本体の特性を格納する機械可読媒体をその上に有する。
【００１５】
いくつかの方法は、別のステープルカートリッジ本体の特性を識別するために、別のシッピングウェッジに配置されている機械可読媒体を走査することと、別のステープルカートリッジ本体を発射することとをさらに含み得る。
【００１６】
本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に記載される。
【００１７】
本明細書で使用される場合、平行した、および垂直なという用語は、真の平行、および真の垂直から最大で約＋または−１０度まで、実質的に平行かつ実質的に垂直である、相対的な構成を含むものと理解される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書に記載される。
【００１９】
【図１】本開示による手術器具を含む手術ロボットシステムの概略図である。
【図２】図１に示される手術器具のエンドエフェクタアセンブリの側面斜視図である。
【図３】ステープルカートリッジ本体およびシッピングウェッジを含む、図２のエンドエフェクタアセンブリのステープルカートリッジアセンブリの背面斜視図である。
【図４】ステープルカートリッジアセンブリのシャーシに装填されている、図３のステープルカートリッジ本体およびシッピングウェッジの背面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本開示の手術ロボットシステムおよびその手術器具の実施形態は、図面を参照して詳細に記載され、図面において、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、患者に最も近い、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指し、一方、「近位」という用語は、患者からさらに離れた、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指す。
【００２１】
以下で詳細に記載されるように、手術ロボットシステムにおいて使用するためのエンドエフェクタアセンブリが提供される。エンドエフェクタアセンブリは、それに着脱可能に連結されたシッピングウェッジを有するステープルカートリッジ本体を含む。シッピングウェッジは、ステープルカートリッジ本体から取り外されるまで、エンドエフェクタアセンブリの接近および／または発射を防止するように構成される。シッピングウェッジは、その上に印刷された機械可読媒体（バーコード、ＲＦＩＤタグ、ＮＦＣタグなど）を有する。機械可読媒体は、手術ロボットシステムが、使用のために選択されたステープルカートリッジ本体の特定のタイプを操作するために必要なパラメータを設定することが可能なように、ステープルカートリッジ本体のアイデンティティを格納する。開示されたエンドエフェクタアセンブリの他の特徴および利点は、以下でさらに詳述される。
【００２２】
最初に図１を参照すると、例えば、手術ロボットシステム１などの手術システムは、概して、複数の手術ロボットアーム２、３と、ロボットアーム２、３の各々の端部に連結された細長いスライド１３と、スライド１３に取り外し可能に取り付けられ、スライド１３に沿って移動するように構成された器具駆動ユニット２０と、器具駆動ユニット２０に動作可能に連結され、エンドエフェクタアセンブリ１００（図２〜４）を有する電気機械手術器具１０と、制御デバイス４と、制御デバイス４と連結された操作コンソール５とを含む。操作コンソール５は、当業者にとって原理的に既知のように、特に３次元画像を表示するように設定された表示デバイス６と、例えば外科医などの人間（図示せず）が、ロボットアーム２、３を第１の動作モードで遠隔操作することができる、手動入力デバイス７、８とを含む。
【００２３】
ロボットアーム２、３の各々は、ジョイントを通して接続される、複数の部材から構成され得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続されている、電気駆動装置（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３と、取り付けられた器具駆動ユニット２０と、したがって電気機械器具１０とが、手動入力デバイス７、８の手段によって画定される動きに従って所望の動きを実行するように、特にコンピュータプログラムの手段によって、駆動装置を作動させるように設定される。制御デバイス４はまた、スライド１３に沿った器具駆動ユニット２０の動き、ロボットアーム２、３の動き、および／または駆動装置の動きを調整するような方法で設定され得る。
【００２４】
手術ロボットシステム１は、手術器具、例えば、エンドエフェクタアセンブリ１００（図２〜４）を有する電気機械器具１０の手段によって最小侵襲的に処置される手術台「ＳＴ」に横たわる患者「Ｐ」上で使用するように構成されている。手術ロボットシステム１はまた、２つを超えるロボットアーム２、３を含み得、追加のロボットアームは、同様に制御デバイス４に接続され、操作コンソール５の手段によって遠隔操作可能である。手術器具、例えば、電気機械手術器具１０（電気機械エンドエフェクタアセンブリ１００を含む）はまた、追加のロボットアームに取り付けられ得る。
【００２５】
制御デバイス４は、複数のモータ、例えば、モータ（モータ１．．．ｎ）を制御し得、各々のモータが、複数の方向においてロボットアーム２、３の動きを駆動するように構成される。さらに、制御デバイス４は、手術器具１０の様々な動作を駆動するように、器具駆動ユニット２０の複数の駆動モータ（図示せず）を制御し得る。器具駆動ユニット２０は、最終的には、電気機械器具１０のエンドエフェクタアセンブリ１００の構成要素の動き、例えば、ナイフブレード（図示せず）の動き、および／またはエンドエフェクタアセンブリ１００の顎部材１０２、１０４（図２〜４）の開閉を駆動するように、そのモータからの電力および作動力を電気機械器具１０の被駆動部材（図示せず）に伝達する。
【００２６】
ロボット手術システムの構成および動作の詳細説明については、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許第８，８２８，０２３号を参照することができ、その内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００２７】
図２〜４を参照すると、手術ロボットシステム１と共に使用するための手術器具１０（図１）のエンドエフェクタアセンブリ１００の例示的な実施形態が、ここで詳細に記載される。エンドエフェクタアセンブリ１００は、手術ロボットシステム１（図１）によって動作可能であるとして示され、かつ記載されているが、エンドエフェクタアセンブリ１００はまた、動力を与えられた手持ち式手術ステープル留めデバイスのハンドルアセンブリに動作可能に連結され得ることが、想定される。
【００２８】
手術器具１０のエンドエフェクタアセンブリ１００は、接近構成と拡張構成との間で互いに対して移動可能である、例えば、アンビルアセンブリ１０２などの第１の顎部材と、例えば、ステープルカートリッジアセンブリ１０４などの第２の顎部材とを含む。エンドエフェクタアセンブリ１００は、手術器具１０のシャフト部分（図示せず）に直接的または間接的に連結され得る。カートリッジアセンブリ１０４は、概して、シャーシまたはステープルカートリッジ受容チャネル１０６と、シャーシ１０６内に取り外し可能な受容のために構成された使い捨てのステープルカートリッジ本体１０８とを含む。シャーシ１０６は、アンビルアセンブリ１０２の近位端部分に旋回可能に連結された近位端部分１０６ａを有する。いくつかの実施形態では、シャーシ１０６の近位端部分１０６ａは、アンビルアセンブリ１０２に間接的に旋回可能に連結され得る。シャーシ１０６は、ステープルカートリッジ本体１０８の取り外し可能な受容のために寸法決めされた細長いチャネル１１０をその中に画定する。
【００２９】
ステープルカートリッジ本体１０８は、その対向する側面から延在する複数のタブ１１２を有する。ステープルカートリッジ本体１０８のタブ１１２は、シャーシ１０６の対向する側面に画定されたノッチ１１４におけるスナップフィット接続のために構成される。他の形態の接続が熟考され、スナップフィット接続の代わりに、またはそれに加えて使用されることができる。ステープルカートリッジ本体１０８は、ステープル保持スロット１１８の複数の列を画定する組織接触表面１１６を有する。ステープルカートリッジ本体１０８は、その中に複数のステープル（図示せず）を支持し、組織接触表面１１６におけるそれぞれのステープル保持スロット１１８を通してステープルを排出するように構成される。
【００３０】
図３および４を参照すると、ステープルカートリッジアセンブリ１０４は、ステープルカートリッジ本体１０８の組織接触表面１１６のステープル保持スロット１１８内にステープルを維持し、シッピングウェッジ１２０を取り外す前に、エンドエフェクタアセンブリ１００の作動を防止するように構成されたシッピングウェッジ１２０をさらに含む。シッピングウェッジ１２０は、ステープルカートリッジ本体１０８の組織接触表面１１６を覆うように、寸法決めされた細長い本体１２２を含む。細長い本体１２２は、ステープルカートリッジ本体１０８の近位端部分を覆う近位端部分１２２ａと、ステープルカートリッジ本体１０８の遠位端部分を覆う遠位端部分１２２ｂとを有する。
【００３１】
シッピングウェッジ１２０の細長い本体１２２の近位端部分１２２ａは、ステープルカートリッジ本体１０８がシャーシ１０６のチャネル１１０内に装填され、シッピングウェッジ１２０を取り外す前に、アンビルアセンブリ１０２の方へのカートリッジアセンブリ１０４の接近を防止するように構成される隆起部分１２４を有する。細長い本体１２２の遠位端部分１２２ｂは、ステープルカートリッジ本体１０８からシッピングウェッジ１２０の分離を容易にするように、臨床医によって把持されるように配置かつ構成される突起１２６を有する。細長い本体１２２はさらに、シッピングウェッジ１２０をステープルカートリッジ本体１０８に解放可能に固定するために、ステープルカートリッジ本体１０８を係合する細長い本体１２２の対向する側面から横方向に延在する複数のタブ１２８を含む。
【００３２】
シッピングウェッジ１２０は、その上面１３２に印刷された機械可読媒体１３０を有する。機械可読媒体１３０は、バーコード、近距離無線通信（「ＮＦＣ」）タグ、無線周波数識別デバイス（「ＲＦＩＤ」）タグ、高速応答コード（「ＱＲコード（登録商標）」）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）タグ、または任意の他の適切な機械可読媒体であり得る。機械可読媒体１３０は、シッピングウェッジ１２０の上面１３２、またはシッピングウェッジ１２０の任意の他の適切な場所に印刷され、埋め込まれ、またはコーティングされ得る。機械可読媒体１３０は、例えば、カートリッジ長、再注文番号、ステープル配列、ステープル長、クランプアップ距離、製造日、モデル番号、ロット番号、有効期限などのステープルカートリッジ本体１０８の特性を格納する。
【００３３】
バーコードリーダー、ＲＩＦＤリーダーなどの走査デバイス（図示せず）は、機械可読媒体１３０に格納された情報を読み取り、その情報を手術ロボットシステム１の制御デバイス４（図１）に転送するように、使用され得る。このようにして、制御デバイス４（図１）がステープルカートリッジ本体１０８に関する情報を受け取ると、発射力、手術器具１０の発射ストロークの長さなどは、特定のステープルカートリッジ本体１０８を収容するように調整され得る。制御デバイス４はさらに、エンドエフェクタアセンブリ１００の別の発射を可能にする前に、別のシッピングウェッジの別の機械可読媒体の検出を要求することによって、空のまたは部分的に発射されたステープルカートリッジ本体１０８の再利用を防止するように構成され得る。
【００３４】
動作中、特定のステープルカートリッジ本体１０８は、実行される手術処置のタイプに応じて選択され、ステープルカートリッジアセンブリ１０４のシャーシ１０６のチャネル１１０に充填される。臨床医またはロボット装置は、例えば、ステープルカートリッジ本体１０８の長さのような、ステープルカートリッジ本体１０８の特性、または特性の組を識別するために、ステープルカートリッジ本体１０８のシッピングウェッジ１２０上の機械可読媒体１３０を走査するように、リーダーを使用する。ステープルカートリッジ本体１０８の識別された特性は、手術ロボットシステム１の制御デバイス４のルックアップテーブルまたはレジスタに中継され、かつ記録／格納され、その後、制御デバイス４が、選択されたステープルカートリッジ本体１０８の適切な使用を確実にするように、適切なシステムパラメータを設定する。適切なシステムパラメータが設定された後、ステープルカートリッジ本体１０８は、発射され得る。
【００３５】
ステープルカートリッジ本体１０８の発射後、制御デバイス４は、手術器具１０の別の使用を実行する前に、使用済みステープルカートリッジ本体１０８の交換を必要としている、「使用済み」または「消費済み」の、制御デバイス４の格納テーブルまたはレジストリに、ステープルカートリッジ本体１０８の記録された情報を割り当てることによって、部分的または完全に発射された（例えば、使用済みまたは消費済）ステープルカートリッジ本体１０８のさらなる発射を無効にする。使用済みステープルカートリッジ本体１０８は、シャーシ１０６から取り外され得、新しいステープルカートリッジ本体（図示せず）は、その後、シャーシ１１０のチャネル１１０に装填され得る。臨床医またはロボット装置は、例えば、新しいステープルカートリッジ本体の長さのような、ステープルカートリッジ本体の特性、または特性の組を識別するために、新しいステープルカートリッジ本体のシッピングウェッジ上の機械可読媒体を走査するように、リーダーを使用する。新しいステープルカートリッジ本体の識別済み特性、または複数の特性は、手術ロボットシステム１の制御デバイス４に中継され、その後、充填済みステープルカートリッジ本体が実際の「新品」（例えば、使用済みでも消費済みでもない）であることを確認し、システムパラメータを新しいステープルカートリッジ本体の要件に適合するように、この情報を「使用済み」または「消費済み」の格納テーブルまたはレジストリに対して比較する。加えて、新しいステープルカートリッジ本体上の機械可読媒体が走査され、新品（例えば、使用済みでも消費済みでもない）として検証されると、手術ロボットシステム１の制御デバイス４は、新しいステープルカートリッジ本体の発射を再び可能にし得る。
【００３６】
いくつかの実施形態では、ステープルカートリッジアセンブリ１０４のシャーシ１０６は、ステープルカートリッジ本体１０８をシャーシ１０６に装填すると作動する、密閉スイッチ（図示せず）が装備され得る。例えば、ステープルカートリッジ本体１０８からステープルを排出することに関与する、ステープルカートリッジ本体１０８のそり（図示せず）は、ステープルカートリッジ本体１０８がシャーシ１０６に装填されると、スイッチと接触し得る。手術ロボットシステム１は、ステープルカートリッジ本体１０８の存在を検出する手段として、この機械的相互作用を使用し得る。さらに、ステープル発射中にそりが前進すると、スイッチは、非アクティブ化され、ステープルカートリッジ本体１０８が使用されたことを、手術ロボットシステム１に信号で伝え得る。制御デバイス４は、スイッチが非アクティブ化されたという信号を受信した後、ステープルカートリッジ本体１０８のさらなる発射を無効にするようにプログラムされ得る。
【００３７】
当業者においては、本明細書で具体的に記載され、添付の図面において図示されたデバイスおよび方法が、非限定的および例示的な実施形態であることが理解されよう。１つの例示的な実施形態に関連して例示または記載される要素および特徴は、別の要素および特徴と、本開示の範囲から逸脱することなく組み合わせられ得ることが想到される。同様に、当業者であれば、上述の実施態様に基づく本開示のさらなる特徴および利点を理解するであろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除いて、具体的に図示および記載されているものによって限定されるべきではない。
【図１】
2021517837.tif 000003
【図２】
2021517837.tif 000004
【図３】
2021517837.tif 000005
【図４】
2021517837.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月13日(2020.10.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術ロボットシステムおける使用のためのエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリは、
アンビルアセンブリと、
前記アンビルアセンブリに動作可能に連結されたステープルカートリッジアセンブリと
を備え、
前記ステープルカートリッジアセンブリは、
内部に細長いチャネルを画定するシャーシと、
前記シャーシの前記細長いチャネルで取り外し可能な受容のために構成されているステープルカートリッジ本体と、
シッピングウェッジであって、前記シッピングウェッジは、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆っており、前記ステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有する、シッピングウェッジと
を備える、エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項２】
前記機械可読媒体が、バーコード、近距離通信タグ、無線周波数識別デバイスタグ、および高速応答コードからなる群から選択される、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項３】
前記機械可読媒体が、前記シッピングウェッジ上に印刷されている、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項４】
前記ステープルカートリッジ本体の前記特性は、前記ステープルカートリッジ本体のシリアル番号、前記ステープルカートリッジ本体の長さ、または再注文コードのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項５】
前記シッピングウェッジは、前記アンビルアセンブリの方への前記カートリッジアセンブリの接近を防止するように構成されている、前記シッピングウェッジの近位端部分から延在する隆起部分を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項６】
前記シッピングウェッジが、前記カートリッジアセンブリからの前記シッピングウェッジの分離を容易にするために、臨床医によって把持されるように配置かつ構成されている、前記シッピングウェッジの遠位端から延在する突起を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項７】
前記シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に前記シッピングウェッジを解放可能に固定するために、前記ステープルカートリッジ本体に係合するように構成されている、複数のタブを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項８】
ロボット手術処置における使用のためのエンドエフェクタアセンブリであって、前記エンドエフェクタアセンブリは、
ステープルカートリッジアセンブリであって、前記ステープルカートリッジアセンブリは、ステープルカートリッジ本体、シャーシ、およびシッピングウェッジを備え、前記ステープルカートリッジ本体は、組織接触表面を含む、ステープルカートリッジアセンブリと、
前記シッピングウェッジ上に配置された機械可読媒体と
を備え、
前記ステープルカートリッジアセンブリの前記ステープルカートリッジ本体は、前記ステープルカートリッジアセンブリの前記シャーシに画定されている細長いチャネル内に充填されるように構成されており、前記シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の前記組織接触面を少なくとも部分的に覆い、
前記機械可読媒体は、前記ステープルカートリッジ本体の特性を識別するために走査されるように構成されており、
前記ステープルカートリッジ本体は、発射されるように構成されている、エンドエフェクタアセンブリ。
【請求項９】
前記ステープルカートリッジ本体の別の発射は、無効にされるように構成されている、請求項８に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項１０】
前記ステープルカートリッジ本体は、前記シャーシから取り外されるように構成されており、
前記ステープルカートリッジアセンブリは、前記シャーシの前記細長いチャネル内に充填されるように構成された別のステープルカートリッジ本体をさらに備え、前記別のステープルカートリッジ本体は、組織接触表面を備え、別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結されて、前記別のステープルカートリッジ本体の前記組織接触面を少なくとも部分的に覆っており、前記別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有している、請求項９に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【請求項１１】
前記別のシッピングウェッジ上に配置されている前記機械可読媒体は、前記別のステープルカートリッジ本体の特性を識別するために走査されるように構成されており、
前記別のステープルカートリッジ本体は、発射されるように構成されている、請求項１０に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本明細書で使用される場合、平行した、および垂直なという用語は、真の平行、および真の垂直から最大で約＋または−１０度まで、実質的に平行かつ実質的に垂直である、相対的な構成を含むものと理解される。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
手術ロボットシステムにおいて使用するためのエンドエフェクタアセンブリであって、
アンビルアセンブリと、
前記アンビルアセンブリに動作可能に連結されたステープルカートリッジアセンブリであって、
内部に細長いチャネルを画定するシャーシと、
前記シャーシの前記細長いチャネルで取り外し可能な受容のために構成されているステープルカートリッジ本体と、
シッピングウェッジであって、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の組織接触表面を少なくとも部分的に覆っており、前記ステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有する、シッピングウェッジとを含む、ステープルカートリッジアセンブリとを備える、エンドエフェクタアセンブリ。
（項目２）
前記機械可読媒体が、バーコード、近距離通信タグ、無線周波数識別デバイスタグ、および高速応答コードからなる群から選択される、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目３）
前記機械可読媒体が、前記シッピングウェッジに印刷されている、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目４）
前記ステープルカートリッジ本体の前記特性は、前記ステープルカートリッジ本体のシリアル番号、前記ステープルカートリッジ本体の長さ、または再注文コードのうちの少なくとも１つを含む、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目５）
前記シッピングウェッジは、前記アンビルアセンブリの方への前記カートリッジアセンブリの接近を防止するように構成されている、近位端部分から延在する隆起部分を含む、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目６）
前記シッピングウェッジが、前記カートリッジアセンブリからの前記シッピングウェッジの分離を容易にするために、臨床医によって把持されるように配置かつ構成されている、遠位端から延在する突起を含む、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目７）
前記シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に前記シッピングウェッジを解放可能に固定するために、前記ステープルカートリッジ本体に係合するように構成されている、複数のタブを含む、項目１に記載のエンドエフェクタアセンブリ。
（項目８）
ロボット手術処置においてエンドエフェクタアセンブリを使用する方法であって、
ステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジ本体を前記ステープルカートリッジアセンブリのシャーシに画定されている細長いチャネルに充填することであって、シッピングウェッジが、前記ステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結され、前記ステープルカートリッジ本体の組織接触面を少なくとも部分的に覆う、充填することと、
前記ステープルカートリッジ本体の特性を識別するために、前記シッピングウェッジに配置されている機械可読媒体を走査することと、
前記ステープルカートリッジ本体を発射することとを含む、方法。
（項目９）
前記ステープルカートリッジ本体の別の発射を無効にすることをさらに含む、項目８に記載の方法。
（項目１０）
前記シャーシから前記ステープルカートリッジ本体を取り外すことと、
別のステープルカートリッジ本体を前記シャーシの前記細長いチャネルに充填することであって、別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体に取り外し可能に連結されて、前記別のステープルカートリッジ本体の組織接触面を少なくとも部分的に覆っており、前記別のシッピングウェッジが、前記別のステープルカートリッジ本体の特性を格納して配置されている機械可読媒体を有している、充填することとをさらに含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
前記別のステープルカートリッジ本体の特性を識別するために、前記別のシッピングウェッジに配置されている前記機械可読媒体を走査することと、
前記別のステープルカートリッジ本体を発射することとをさらに含む、項目１０に記載の方法。
【国際調査報告】
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