(57)【要約】  変位部材の位置に従って外科用切断器具のナイフ位置の表示を制御する様々なシステム及び方法。外科用器具は、未発射位置と発射位置との間で切断部材を駆動するために第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、変位部材の位置を検出し、それを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、を含む。外科用器具は、ナイフが後退しているかどうかを判定し、次いで、変位部材がその発射ストロークの遠位又は第２の位置から特定の距離だけ後退すると、表示されたナイフ位置をようやく減少させ始める。
2021506488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記センサを介して前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置に移動すると、前記変位部材の前記位置が前記第２の位置からの閾値を上回って位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記第２の位置からの前記閾値を上回って位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
【請求項２】
前記閾値が、ロックアウト位置と前記第１の位置との間の差に等しい前記第２の位置からの距離であり、前記ロックアウト位置は前記第１の位置と前記第２の位置との間に位置する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記変位部材に結合されたナイフを更に備え、前記ナイフは、前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記変位部材の前記位置が、前記ナイフの位置に対応する、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記第１の位置が前記変位部材の近位位置に対応し、前記第２の位置が前記変位部材の遠位位置に対応する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記制御回路が、
前記センサを介して前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置に移動すると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記制御回路が、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を数値として表示させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
外科用器具であって、
第１の位置と第２の位置との間に画定された第１のゾーン及び第２のゾーンを通って移動可能な変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記センサを介して前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置に移動すると、前記変位部材の前記位置が前記第１のゾーン内に位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記第１のゾーン内に位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
【請求項１０】
前記第１のゾーンが、前記第１の位置と前記第２の位置からの閾値との間に画定され、前記第２のゾーンが、前記第２の位置からの前記閾値と前記第２の位置との間に画定されている、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記閾値が、ロックアウト位置と前記第１の位置との間の差に等しい前記第２の位置からの距離であり、前記ロックアウト位置は前記第１の位置と前記第２の位置との間に位置する、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１２】
カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記変位部材に結合されたナイフを更に備え、前記ナイフは、前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記変位部材の前記位置が、前記ナイフの位置に対応する、請求項１３に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記第１のゾーンが、前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記第２のゾーンに対して近位に位置する、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１６】
前記制御回路が、
前記センサを介して前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置に移動すると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１７】
外科用器具であって、
未発射位置と発射位置との間で移動可能であるナイフと、
前記ナイフに結合された変位部材であって、前記変位部材が、前記ナイフを前記未発射位置と前記発射位置との間で駆動するように、近位位置と遠位位置との間で移動可能である、変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記ナイフが後退しているかどうかを判定し、
前記変位部材の前記位置を前記センサを介して判定し、
前記ナイフが後退すると、前記変位部材の前記位置が閾値に対して近位に位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記閾値に対して近位に位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置に従って前記ナイフの位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
【請求項１８】
前記閾値が、ロックアウト位置と前記近位位置との間の差に等しい前記遠位位置からの距離であり、前記ロックアウト位置が前記近位位置と前記遠位位置との間に位置する、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項１９】
カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２０】
前記制御回路が、
前記ナイフが発射しているかどうかを判定し、かつ、
前記ナイフの発射の際に、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との差を表示させるように更に構成されている、請求項１７に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科用器具に関し、また様々な状況においては、組織を切断及びステープル留めするように設計された外科用ステープル留め及び切断器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
外科用ステープル留め及び切断器具では、ナイフの表示位置は、一般的には直接感知されず、むしろ、駆動システムの変位部材の位置及び機械的許容誤差に基づいて推測される。更に、単軸外科用ステープル留め及び切断器具において、器具のエンドエフェクタの関節運動及び器具の発射は、一般に、変位部材の発射ストロークの２つの別個のゾーンで達成され、その結果、関節運動は、ナイフ（Ｉビーム）の発射のためのデッドゾーン内で達成される。したがって、ナイフが完全に後退した後に、変位部材は依然として発射ストロークの関節運動ゾーン又はデッドゾーンを通して後退しなければならないため、ナイフが後退しているとき、変位部材の位置は、必ずしもナイフ位置の良好なインジケータではない。横切中にナイフの位置が器具の操作者に表示されるので、操作者は、ナイフが完全に後退したため、器具をクランプすることが安全であるという仮定に基づいて、変位部材が完全に後退される前に、器具をクランプ解除するか、又は他のそのような動作を取ることを潜在的に選択することができる。しかしながら、器具を時期尚早にクランプ解除し、そのような動作を行うことは、変位部材を、適所を外れて停止させ、完全に後退させないようにする恐れがある。いくつかのそのような状況では、変位部材は、カートリッジ無しロックアウト位置から遠位に停止され得、これにより、器具がその後、エンドエフェクタ内に存在する使用済み又は空のカートリッジで発射されることを可能にし得る。器具が組織を横切するのに使用された場合、ステープル又はＲＦエネルギーによる対応の組織封止は存在しないため、エンドエフェクタに装填された使用済みカートリッジを用いて器具を発射することは非常に危険である。したがって、外科用ステープル留め及び切断器具は、変位部材が完全に後退したときにナイフが完全に後退していることのみを表示することが有利であろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
一態様では、外科用器具は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、センサを介して変位部材が第２の位置から第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、変位部材が第２の位置から第１の位置に移動すると、変位部材の位置が第２の位置からの閾値を上回って位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第２の位置からの閾値を上回って位置していると、ディスプレイに変位部材の位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える。
【０００４】
別の態様では、外科用器具は、第１の位置と第２の位置との間で画定された第１のゾーン及び第２のゾーンを通じて移動可能な変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、センサを介して変位部材が第２の位置から第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、変位部材が第２の位置から第１の位置に移動すると、変位部材の位置が第１のゾーン内に位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第１のゾーン内に位置していると、ディスプレイに変位部材の位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える。
【０００５】
別の態様では、外科用器具は、未発射位置と発射位置との間で移動可能なナイフと、ナイフに結合された変位部材であって、この変位部材は、ナイフを未発射位置と発射位置との間で駆動するように、近位位置と遠位位置との間で移動可能である、変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、ナイフが後退しているかどうかを判定し、変位部材の位置をセンサを介して判定し、ナイフが後退すると、変位部材の位置が閾値に対して近位に位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が閾値に対して近位に位置していると、ディスプレイに変位部材の位置に従ってナイフの位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書に記載される態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしこれらの態様は、構成及び動作の方法のいずれに関しても、以下の説明文を添付の図面と共に参照することによってより深く理解され得る。
【図１】本開示の一態様による、動作可能に結合された交換式シャフト組立体を有する外科用器具の斜視図である。
【図２】本開示の一態様による、図１の外科用器具の一部の分解組立図である。
【図３】本開示の一態様による、交換式シャフト組立体の一部の分解組立図である。
【図４】本開示の一態様による、図１の外科用器具のエンドエフェクタの分解図である。
【図５Ａ】本開示の一態様による、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。
【図５Ｂ】本開示の一態様による、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。
【図６】本開示の一態様による、ハンドル組立体、電源組立体、並びにハンドル組立体及び交換式シャフト組立体の間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。
【図７】本開示の一態様による、図１の外科用器具の態様を制御するように構成された制御回路を示す。
【図８】本開示の一態様による、図１の外科用器具の態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路を示す。
【図９】本開示の一態様による、図１の外科用器具の態様を制御するように構成された順序論理回路を示す。
【図１０】本開示の一態様による、センサ機構を備える制御モータ駆動回路構成を備える、図１の外科用器具の絶対位置決めシステムの図である。
【図１１】本開示の一態様による、制御回路基板組立体及びセンサ機構の各要素の相対的な整合を示す、絶対位置決めシステム用のセンサ機構の分解斜視図である。
【図１２】本開示の一態様による、磁気回転絶対位置決めシステムを備える位置センサの図である。
【図１３】本開示の一態様による、エンドエフェクタ内に把持された組織に対する発射部材ストロークを示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。
【図１４】本開示の一態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具のブロック図を示す。
【図１５】本開示の一態様に従って実行された、２つの例示的な変位部材ストロークをプロットしたダイアグラムを示す。
【図１６】本開示の一態様による、明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体を示す、外科用器具のエンドエフェクタの一部分の部分斜視図である。
【図１７】本開示の一態様による、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体を示す、図１６のエンドエフェクタの別の斜視図である。
【図１８】本開示の一態様による、細長いシャフト組立体態様を示す、図１６のエンドエフェクタの分解組立斜視図である。
【図１９】本開示の一態様による、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体を示す、図１６のエンドエフェクタの上面図である。
【図２０】本開示の一態様による、第１の関節運動方向にある細長いシャフト組立体を示す、図１６のエンドエフェクタの別の上面図である。
【図２１】本開示の一態様による、第２の関節運動方向にある細長いシャフト組立体を示す、図１６のエンドエフェクタの別の上面図である。
【図２２】本開示の一態様による、従来の外科用ステープル／締結具カートリッジ及び高周波（ＲＦ）カートリッジと共に使用するように構成された交換式外科用道具組立体に結合されたハンドル組立体を含む外科用システムの斜視図である。
【図２３】本開示の一態様による、図２２の外科用システムの分解斜視組立図である。
【図２４】本開示の一態様による、そのエンドエフェクタが関節運動位置にある、図２２交換式外科用道具組立体の一部分の上部断面図である。
【図２５】本開示の一態様による、オンボード回路基板構成及びＲＦ発振器を加えた構成の斜視図である。
【図２６】本開示の一態様による、ナイフ位置を表示するプロセスの論理フロー図を示す。
【図２７】本開示の一態様による、ナイフ位置を経時的に表示するプロセスの論理フロー図を示す。
【図２８Ａ】本開示の一態様による、変位部材のストロークの線図を示し、変位部材は発射している。
【図２８Ｂ】本開示の一態様による、変位部材のストロークの線図を示し、変位部材は後退している。
【図２９】本開示の一態様による、外科用器具のハンドル組立体の斜視図を示す。
【図３０】本開示の一態様による、第１の位置にあるナイフを示す、アニメーション化されたグラフィックユーザインタフェースを有する表示画面又はその部分の正面図を示す。
【図３１】本開示の一態様による、第２の位置にあるナイフを示す、アニメーション化されたグラフィックユーザインタフェースを有する表示画面又はその部分の正面図を示す。
【図３２】本開示の一態様による、第３の位置にあるナイフを示す、アニメーション化されたグラフィックユーザインタフェースを有する表示画面又はその部分の正面図を示す。
【図３３】本開示の一態様による、第４の位置にあるナイフを示す、アニメーション化されたグラフィックユーザインタフェースを有する表示画面又はその部分の正面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本願の出願人は、２０１７年９月２９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
米国特許出願第１５／７２０，８００号、２０１７年９月２９日出願の、発明者Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｌ．Ｌｅｉｍｂａｃｈらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＰＲＯＶＩＤＩＮＧ  ＡＬＥＲＴＳ  ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ  ＴＯ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＬ  ＳＴＡＴＥ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。
米国特許出願第１５／７２０，８２９号、２０１７年９月２９日出願の、発明者Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｌ．Ｌｅｉｍｂａｃｈらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＩＮＩＴＩＡＴＩＮＧ  Ａ  ＰＯＷＥＲ  ＳＨＵＴＤＯＷＮ  ＭＯＤＥ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。
米国特許出願第１５／７２０，８３８号、２０１７年９月２９日出願の、発明者Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｌ．Ｌｅｉｍｂａｃｈらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＬＡＮＧＵＡＧＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。
米国意匠特許出願第２９／６１９，５９６号、２０１７年９月２８日出願の、発明者Ｔｏｎｙ  Ｃ．Ｓｉｅｂｅｌらによる、表題「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＣＲＥＥＮ  ＯＲ  ＰＯＲＴＩＯＮ  ＴＨＥＲＥＯＦ  ＷＩＴＨ  ＡＮＩＭＡＴＥＤ  ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ  ＵＳＥＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。
米国意匠特許出願第２９／６１９，６００号、２０１７年９月２８日出願の、発明者Ｔｏｎｙ  Ｃ．Ｓｉｅｂｅｌらによる、表題「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＣＲＥＥＮ  ＯＲ  ＰＯＲＴＩＯＮ  ＴＨＥＲＥＯＦ  ＷＩＴＨ  ＡＮＩＭＡＴＥＤ  ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ  ＵＳＥＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。
米国意匠特許出願第２９／６１９，６０９号、２０１７年９月２８日出願の、発明者Ｔｏｎｙ  Ｃ．Ｓｉｅｂｅｌらによる、表題「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＣＲＥＥＮ  ＯＲ  ＰＯＲＴＩＯＮ  ＴＨＥＲＥＯＦ  ＷＩＴＨ  ＡＮＩＭＡＴＥＤ  ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ  ＵＳＥＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。
米国意匠特許出願第２９／６１９，６２４号、２０１７年９月２８日出願の、発明者Ｔｏｎｙ  Ｃ．Ｓｉｅｂｅｌらによる、表題「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＣＲＥＥＮ  ＯＲ  ＰＯＲＴＩＯＮ  ＴＨＥＲＥＯＦ  ＷＩＴＨ  ＡＮＩＭＡＴＥＤ  ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ  ＵＳＥＲ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。
米国特許出願第１５／７２０，８５２号、２０１７年９月２９日出願の、発明者Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｌ．Ｌｅｉｍｂａｃｈらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。
米国特許出願第１５／７２０，８１１号、２０１７年９月２９日出願の、発明者Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｌ．Ｌｅｉｍｂａｃｈらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ  Ａ  ＫＮＩＦＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。
【０００８】
開示される装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の理解を提供するために、特定の態様が示され説明される。１つの実施例で示される又は説明される特徴は、他の実施例の特徴と組み合わされてもよく、修正形態及び変形形態は、本開示の範囲内にある。
【０００９】
用語「近位」及び「遠位」は、外科用器具のハンドルを操作する臨床医に対する用語であり、「近位」は臨床医により近い部分を指し、「遠位」は、臨床医からより遠い部分を指す。外科用器具は様々な向き及び位置で使用され得るので、便宜上、図面に関して使用される空間的な用語「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」は、限定及び／又は絶対的であることを意図していない。
【００１０】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、例示的な装置及び方法が提供される。しかし、そのような装置及び方法は、例えば開腹外科手術を含む、他の外科的処置及び用途に使用することができる。外科用器具は、自然開口部内に、又は組織内に形成された切開又は穿刺穴を通して挿入することができる。器具の作用部分、すなわちエンドエフェクタ部分は、体内に直接に挿入することができ、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを前進させることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することができる。
【００１１】
いくつかの態様では、外科用器具は、以下で更に詳細に説明するように、切断（例えば、図１及び２２のような）、ステープル留め（例えば、図１のような）、電気外科手術（例えば、図２２のような）、及び／又は超音波手術を行うことのできる装置を含むことができる。超音波外科用器具に関する更なる詳細は、その全体の開示は参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第６，２８３，９８１号、表題「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＢＡＬＡＮＣＩＮＧ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ  ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＢＬＡＤＥＳ」、米国特許第６，３０９，４００号、表題「ＣＵＲＶＥＤ  ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ  ＷＡＶＥＧＵＩＤＥ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＴＲＡＰＥＺＯＩＤＡＬ  ＣＲＯＳＳ  ＳＥＣＴＩＯＮ」、及び米国特許第６，４３６，１１５号、表題「ＢＡＬＡＮＣＥＤ  ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ  ＷＡＶＥＧＵＩＤＥ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ  ＯＦ  ＢＡＬＡＮＣＥ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＥＳ」に見出すことができる。
【００１２】
図１〜図４は、再使用されてもよく又はされなくてもよい、切断及び締結用のモータ駆動式外科用器具１０を示す。図示した実施例では、外科用器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル組立体１４を備えるハウジング１２を含む。ハウジング１２は、１つ若しくは２つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成されたエンドエフェクタ３００が動作可能に結合されている、交換式シャフト組立体２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。本開示によると、様々な形態の交換式シャフト組立体が、ロボット制御された外科用システムと関連させて効果的に使用され得る。したがって、「ハウジング」という用語は、交換式シャフト組立体を作動させるために利用できる少なくとも１つの制御運動を生成及び加えるように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。交換式シャフト組立体は、その全体が参照により本明細書に援用される「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示される、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。
【００１３】
図１は、本開示の一態様による、動作可能に結合された交換式シャフト組立体２００を有する外科用器具１０の斜視図である。ハウジング１２はエンドエフェクタ３００を含み、エンドエフェクタ３００は、外科用ステープルカートリッジ３０４を動作可能に支持するように構成された外科用切断及び締結装置をその中に備える。ハウジング１２は、交換式シャフト組立体と接続して使用するように構成されていてもよく、交換式シャフト組立体は、様々なサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、様々なシャフト長さ、サイズ及び種類を有する。ハウジング１２は、様々な交換式シャフト組立体と共に用いられてもよく、交換式シャフト組立体は、様々な外科的用途及び処置に関連して用いるように適合されたエンドエフェクタ構成に対して、ＲＦエネルギー、超音波エネルギー、及び／又は運動などの、他の運動及びエネルギー形態を印加するように構成された組立体を含む。エンドエフェクタ、シャフト組立体、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、組織を締結するために任意の好適な締結具を利用できる。一例として、内部に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフト組立体のエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。
【００１４】
ハンドル組立体１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続され得る一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント１６、１８を備え得る。ハンドルハウジングセグメント１６、１８は協働して、臨床医によって把持及び操作され得るピストルグリップ部分１９を形成する。ハンドル組立体１４は複数の駆動システムを動作可能に支持し、駆動システムは、ハンドル組立体に動作可能に取り付けられた交換式シャフト組立体の対応部分に、制御運動を生成及び適用するように構成されている。ディスプレイはカバー４５の下方に設けられてもよい。
【００１５】
図２は、本開示の一態様による、図１の外科用器具１０の一部分の分解組立図である。ハンドル組立体１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を含んでもよい。フレーム２０は、閉鎖駆動システム３０を動作可能に支持することができ、閉鎖駆動システム３０は、交換式シャフト組立体２００に対して閉鎖及び開放運動を適用することができる。閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ３２などのアクチュエータを含んでもよい。閉鎖トリガ３２は、枢動ピン３３によってハンドル組立体１４に枢動可能に結合されて、閉鎖トリガ３２が臨床医によって操作されることを可能にする。臨床医がハンドル組立体１４のピストルグリップ部分１９を把持する場合に、閉鎖トリガ３２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと枢動できる。
【００１６】
ハンドル組立体１４及びフレーム２０は発射駆動システム８０を動作可能に支持してもよく、発射駆動システム８０は、それに取り付けられた交換式シャフト組立体の対応する部分に対して発射運動を適用するように構成されていてもよい。発射駆動システム８０は、ハンドル組立体１４のピストルグリップ部分１９に設置された電気モータ８２を用いてもよい。電気モータ８２は、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転スピードを有するブラシ付き直流（ＤＣ）モータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。電気モータ８２は、取り外し可能な電源パック９２を備え得る電源９０によって給電されてもよい。取り外し可能な電源パック９２は、遠位ハウジング部分９６に取り付けるように構成された、近位ハウジング部分９４を備えてもよい。近位ハウジング部分９４及び遠位ハウジング部分９６は、その中で複数の電池９８を動作可能に支持するように構成される。電池９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位ハウジング部分９６は、制御回路基板１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるように構成され、制御回路基板１００は電気モータ８２に動作可能に結合されている。直列に接続されたいくつかの電池９８は、外科用器具１０に給電することができる。電源９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。カバー４５の下方に位置するディスプレイ４３は、制御回路基板１００に電気的に結合されている。ディスプレイ４３を暴露させるために、カバー４５を取り除いてもよい。
【００１７】
電気モータ８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０上にある駆動歯１２２の組又はラックと噛合係合して装着されるギヤ減速機組立体８４と動作可能にインタフェースする、回転式シャフト（図示せず）を含み得る。長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、ギヤ減速機組立体８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するための、その上に形成された駆動歯１２２のラックを有する。
【００１８】
使用の際、電源９０によって提供される電圧極性によって電気モータ８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ８２が一方向に回転されると、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。電気モータ８２が反対の回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル組立体１４は、電源９０によって電気モータ８２に印加される極性を反転させるように構成され得るスイッチを含むことができる。ハンドル組立体１４は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０の位置、及び／又は長手方向に移動可能な駆動部材１２０が動かされている方向を検出するように構成されたセンサを含んでもよい。
【００１９】
電気モータ８２の作動は、ハンドル組立体１４上に枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって制御され得る。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。
【００２０】
図１に戻ると、交換式シャフト組立体２００はエンドエフェクタ３００を含み、エンドエフェクタ３００はその中に、外科用ステープルカートリッジ３０４を動作可能に支持するように構成された細長いチャネル３０２を備える。エンドエフェクタ３００は、細長いチャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３０６を含んでもよい。交換式シャフト組立体２００は、関節継手２７０を含んでもよい。エンドエフェクタ３００及び関節継手２７０の構成及び動作は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、題「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」に記載されている。交換式シャフト組立体２００は、ノズル部分２０２、２０３から構成される近位ハウジング又はノズル２０１を含んでもよい。交換式シャフト組立体２００は、シャフト軸ＳＡに沿って延びる閉鎖管２６０を含んでもよく、閉鎖管２６０はエンドエフェクタ３００のアンビル３０６を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る。
【００２１】
図１に戻ると、前述の参考文献である米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている方法で、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応じて、閉鎖管２６０を遠位方向（方向「ＤＤ」）に並進させてアンビル３０６が閉鎖される。アンビル３０６は、閉鎖管２６０を近位方向に並進させることによって開かれる。アンビル開位置において、閉鎖管２６０は、その近位位置へと動かされる。
【００２２】
図３は、本開示の一態様による、交換式シャフト組立体２００の一部分の別の分解組立図である。交換式シャフト組立体２００は、スパイン２１０内部で軸方向移動するように支持される発射部材２２０を含んでもよい。発射部材２２０は、遠位切断部分又はナイフバー２８０に取り付けるように構成された中間発射シャフト２２２を含む。中間発射シャフト２２２は、その遠位端に、ナイフバー２８０の近位端２８２にあるタブ２８４を受容するように構成された長手方向スロット２２３を含んでもよい。長手方向スロット２２３及び近位端２８２は、それらの間の相対移動が可能なように構成されてもよく、スリップ継手２８６を備えることができる。スリップ継手２８６は、ナイフバー２８０を動かさずに、又は少なくとも実質的に動かさずに、発射部材２２０の中間発射シャフト２２２が、エンドエフェクタ３００を関節継手２７０の周りに関節運動させることを可能にし得る。いったんエンドエフェクタ３００が適切に配向されたら、長手方向スロット２２３の近位側壁がタブ２８４に接触するまで、中間発射シャフト２２２を遠位方向に前進させて、ナイフバー２８０を前進させ、細長いチャネル３０２内に配置されたステープルカートリッジを発射することができる。スパイン２１０は内部に細長い開口部又は窓２１３を有して、スパイン２１０の中への中間発射シャフト２２２の組み付け及び挿入を容易にしている。いったん中間発射シャフト２２２が挿入されたら、頂部フレームセグメント２１５がシャフトフレーム２１２と係合されて、中間発射シャフト２２２及びナイフバー２８０を中に囲い込んでもよい。発射部材２２０の動作は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。スパイン２１０は、発射部材２２０と、スパイン２１０の周りに延びる閉鎖管２６０とを摺動可能に支持するように構成され得る。スパイン２１０は、関節運動ドライバ２３０を摺動可能に支持してもよい。
【００２３】
交換式シャフト組立体２００は、関節運動ドライバ２３０を発射部材２２０に選択的かつ取り外し可能に結合させるように構成されたクラッチ組立体４００を含み得る。クラッチ組立体４００は、発射部材２２０の周りに位置付けられるロックカラー又はロックスリーブ４０２を含み、ロックスリーブ４０２は、ロックスリーブ４０２が関節運動ドライバ２３０を発射部材２２０に結合する係合位置と、関節運動ドライバ２３０が発射部材２２０に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。ロックスリーブ４０２がその係合位置にある場合は、発射部材２２０の遠位方向移動によって、関節運動ドライバ２３０を遠位方向に動かすことができ、それに対応して、発射部材２２０の近位方向移動によって、関節運動ドライバ２３０を近位方向に動かすことができる。ロックスリーブ４０２がその係合解除位置にある場合は、発射部材２２０の移動は関節運動ドライバ２３０に伝達されず、その結果、発射部材２２０を関節運動ドライバ２３０とは無関係に動かすことができる。ノズル２０１は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている様々な方式で、関節駆動システムと発射駆動システムとを動作可能に係合及び係合解除させるために用いることができる。
【００２４】
交換式シャフト組立体２００は、スリップリング組立体６００を備えることができ、スリップリング組立体６００は、例えば、エンドエフェクタ３００に及び／若しくはエンドエフェクタ３００から電力を伝え、並びに／又は、エンドエフェクタ３００に及び／若しくはエンドエフェクタ３００から信号を通信するように構成することができる。スリップリング組立体６００は、ノズル部分２０２、２０３内に画定されたスロットの内部に配置された近位コネクタフランジ６０４及び遠位コネクタフランジ６０１を備え得る。近位コネクタフランジ６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジ６０１は、第１の面に隣接して配置され、第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジ６０１は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡ（図１）を中心に、近位コネクタフランジ６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体６０２を備えることができる。コネクタ６０７は、遠位コネクタフランジ６０１の近位側に装着することができ、複数の接点を有してもよく、各接点は、導体６０２のうちの１つに対応し、それと電気的に接触している。かかる構成により、近位コネクタフランジ６０４と遠位コネクタフランジ６０１とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ６０４は、例えば、導体６０２をシャフト回路基板と通信させることができる、電気コネクタ６０６を含み得る。少なくとも一事例では、複数の伝導体を含むワイヤハーネスが、電気コネクタ６０６とシャフト回路基板との間に延び得る。電気コネクタ６０６は、シャーシ取り付けフランジに画定されたコネクタ開口部を通って近位に延びてもよい。スリップリング組立体６００に関する更なる詳細が、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出され得る。
【００２５】
交換式シャフト組立体２００は、ハンドル組立体１４に固定可能に取り付けられている近位部分と、長手方向軸を中心に回転可能である遠位部分とを含み得る。回転可能な遠位シャフト部分は、スリップリング組立体６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリング組立体６００の遠位コネクタフランジ６０１は、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。
【００２６】
図４は、本開示の一態様による、図１の外科用器具１０のエンドエフェクタ３００の一態様の分解図である。エンドエフェクタ３００は、アンビル３０６及び外科用ステープルカートリッジ３０４を含んでもよい。アンビル３０６は、細長いチャネル３０２に結合されてもよい。アンビル３０６から延びるピン１５２を受容するように、細長いチャネル３０２内にアパーチャ１９９を画定することができて、細長いチャネル３０２及び外科用ステープルカートリッジ３０４に対してアンビル３０６を開位置から閉位置まで枢動させることができる。発射バー１７２が、エンドエフェクタ３００の中へと長手方向に並進するように構成される。発射バー１７２は、１つの中実部分から構築されてもよく、又は鋼板のスタックを含む積層材料を含んでもよい。発射バー１７２は、Ｉビーム１７８と、その遠位端にある切断縁部１８２とを備える。発射バー１７２の遠位方向に突出する端部は、Ｉビーム１７８に取り付けることができて、アンビル３０６が閉位置にある場合に、細長いチャネル３０２内に配置された外科用ステープルカートリッジ３０４から間隔を空けてアンビル３０６を配置する手助けをすることができる。Ｉビーム１７８は、Ｉビーム１７８を発射バー１７２によって遠位方向に前進させながら組織を切るための鋭利な切断縁部１８２を含んでもよい。動作時に、Ｉビーム１７８は、外科用ステープルカートリッジ３０４と係合するか、又は発射して、ステープル１９１をそこから排出することができる。外科用ステープルカートリッジ３０４は、ステープルドライバ１９２上に載置された複数のステープル１９１を、対応する上向きに開いたステープルキャビティ１９５内に保持する成形されたカートリッジ本体１９４を含むことができる。楔形スレッド１９０は、Ｉビーム１７８によって遠位方向に駆動され、外科用ステープルカートリッジ３０４のカートリッジトレイ１９６上を摺動する。Ｉビーム１７８の切断縁部１８２がクランプされた組織を切る間に、楔形スレッド１９０はステープルドライバ１９２を上向きにカム駆動して、ステープル１９１を追い出して変形させてアンビル３０６と接触させる。
【００２７】
Ｉビーム１７８は、発射の間に、アンビル３０６に係合する上部ピン１８０を含むことができる。Ｉビーム１７８は、カートリッジ本体１９４、カートリッジトレイ１９６、及び細長いチャネル３０２の一部分に係合するために、中央ピン１８４及び底部フット１８６を含んでもよい。外科用ステープルカートリッジ３０４が細長いチャネル３０２内に配置される場合、カートリッジ本体１９４内に画定されたスロット１９３を、カートリッジトレイ１９６内に画定された長手方向スロット１９７、及び細長いチャネル３０２内に画定されたスロット１８９と位置合わせすることができる。使用の際、Ｉビーム１７８は、整列された細長いスロット１９３、１９７、及び１８９を通って摺動することができ、図４に示されるように、Ｉビーム１７８の下部フット１８６は、スロット１８９の長さに沿って細長いチャネル３０２の底面に沿って通っている溝に係合することができ、中央ピン１８４は、長手方向スロット１９７の長さに沿ってカートリッジトレイ１９６の上面に係合することができ、上部ピン１８０は、アンビル３０６に係合することができる。発射バー１７２が遠位方向へと前進して、外科用ステープルカートリッジ３０４からステープルを発射し、及び／又はアンビル３０６と外科用ステープルカートリッジ３０４との間に捕捉された組織を切開する際に、Ｉビーム１７８は、アンビル３０６と外科用ステープルカートリッジ３０４との間の間隔を空けるか、又はそれらの相対移動を制限することができる。発射バー１７２及びＩビーム１７８を近位方向へと後退させ、それによりアンビル３０６が開かれ、ステープル留めされ切られた２つの組織部分を解放することが可能になる。
【００２８】
図５Ａ〜図５Ｂは、本開示の一態様による、２枚の図面に及ぶ、図１の外科用器具１０の制御回路７００のブロック図である。主に図５Ａ〜５Ｂを参照すると、ハンドル組立体７０２は、モータドライバ７１５によって制御可能であり、外科用器具１０の発射システムによって使用可能なモータ７１４を含んでもよい。様々な形態において、モータ７１４は、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有する、ブラシ付きＤＣ駆動モータであってよい。別の構成において、モータ７１４はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータドライバ７１５は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）７１９を含むＨブリッジドライバを備えてもよい。モータ７１４は、制御電力を外科用器具１０に供給するためにハンドル組立体１４に解放可能に取り付けられた電源組立体７０６により給電されてもよい。電源組立体７０６は、外科用器具１０に給電するための電源として使用され得る、直列に接続された複数の電池を備えてもよい。特定の状況下では、電源組立体７０６の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源組立体７０６に別個に結合可能であり得るＬＩ電池であってよい。
【００２９】
シャフト組立体７０４は、シャフト組立体７０４と電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、インタフェースを介して安全コントローラ及び電力管理コントローラ７１６と通信可能である、シャフト組立体コントローラ７２２を含むことができる。例えば、インタフェースは、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間にシャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との間の電気通信を可能にするために、対応するシャフト組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第１のインタフェース部分７２５、及び、対応する電源組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第２のインタフェース部分７２７を備え得る。インタフェースを介して１つ又は２つ以上の通信信号を送信して、取り付けられて交換式シャフト組立体７０４の１つ又は２つ以上の電力要件を電力管理コントローラ７１６に送信することができる。それに応じて、電源管理コントローラ７１６は、装着されたシャフト組立体７０４の電力要件に従って、以下により詳細に記載されているように、電源組立体７０６の電池の電力出力を変調し得る。コネクタは、ハンドル組立体７０２の、シャフト組立体７０４及び／又は電源組立体７０６への機械的連結係合の後に活性化して、シャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との電気的通信を可能にすることができるスイッチを備えることができる。
【００３０】
インタフェースは、例えば、ハンドル組立体７０２に収められたメインコントローラ７１７を通して、通信信号の経路指定を行うことにより、電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との１つ又は２つ以上のこのような通信信号の伝達を容易にすることができる。他の状況下では、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、インタフェースは、ハンドル組立体７０２を介した電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との間の直接線の通信を容易にし得る。
【００３１】
メインコントローラ７１７は、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってよい。一態様では、メインコントローラ７１７は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。
【００３２】
安全コントローラは、やはりＴｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ  ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｒ４として知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのコントローラベースファミリを備える安全コントローラプラットフォームであってよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。
【００３３】
電源組立体７０６は、電力管理回路を含んでよく、電力管理回路は、電力管理コントローラ７１６、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含み得る。シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、電力管理回路は、シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池の電力出力を変調するように構成され得る。電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電源組立体７０６の電力出力を監視して、電池の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するように用いられ得るため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。電力管理コントローラ７１６及び／又はシャフト組立体コントローラ７２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを記憶可能な１つ若しくは２つ以上のプロセッサ、及び／又はメモリユニットを備えることができる。
【００３４】
外科用器具１０（図１〜図４）は、ユーザに感覚フィードバックを提供するための装置を含み得る、出力装置７４２を備えてもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）表示画面、発光ダイオード（ＬＥＤ）インジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェースは、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成することができる。出力装置７４２は代わりに、電源組立体７０６と一体化することができる。このような状況下では、シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との間の通信はインタフェースを介して成し遂げられ得る。
【００３５】
制御回路７００は、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成された回路セグメントを備える。安全コントローラセグメント（セグメント１）は、安全コントローラ、及びメインコントローラ７１７セグメント（セグメント２）を備える。安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７は、加速度セグメント、ディスプレイセグメント、シャフトセグメント、エンコーダセグメント、モータセグメント、及び電力セグメントなどの１つ又は２つ以上の追加の回路セグメントと相互作用するように構成されている。回路セグメントのそれぞれは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。メインコントローラ７１７もまた、フラッシュメモリに連結される。メインコントローラ７１７は、シリアル通信インタフェースもまた備える。メインコントローラ７１７は、例えば、１つ若しくは２つ以上の回路セグメント、電池、及び／又は複数のスイッチに連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板組立体（printed circuit board assembly、ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、プロセッサ、１つ若しくは複数のコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティングデバイスを含むと理解されるべきである。メインコントローラ７１７は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。制御回路７００は、本明細書で記載される１つ又は２つ以上のプロセスを実装するように構成されてもよい。
【００３６】
加速度セグメント（セグメント３）は加速度計を備える。加速度計は、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。加速度計からの入力は、スリープモードとの間での遷移、電動外科用器具の配向の識別、及び／又は外科用器具が落下したときの識別に使用されてもよい。いくつかの例では、加速度セグメントは安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結される。
【００３７】
ディスプレイセグメント（セグメント４）は、メインコントローラ７１７に連結されたディスプレイコネクタを備える。表示コネクタは、メインコントローラ７１７を、ディスプレイの１つ又は２つ以上の集積回路ドライバを通して、ディスプレイに連結している。ディスプレイの集積回路ドライバは、ディスプレイと一体化されてよく、かつ／又はディスプレイとは別個に配置されてよい。ディスプレイは、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、ＬＣＤ、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの例では、ディスプレイセグメントは安全コントローラに連結される。
【００３８】
シャフトセグメント（セグメント５）は、外科用器具１０（図１〜図４）に結合されている、交換式シャフト組立体２００（図１及び図３）用の制御部、及び／又は、交換式シャフト組立体２００に結合されたエンドエフェクタ３００用の１つ若しくは２つ以上の制御部を備える。シャフトセグメントは、メインコントローラ７１７をシャフトＰＣＢＡに連結するように構成された、シャフトコネクタを備える。シャフトＰＣＢＡは、強誘電性ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ）、関節運動スイッチ、シャフト解放ホール効果スイッチ、及びシャフトＰＣＢＡ  ＥＥＰＲＯＭを有する低電力マイクロコントローラを備える。シャフトＰＣＢＡ  ＥＥＰＲＯＭは、交換式シャフト組立体２００及び／又はシャフトＰＣＢＡに固有の、１つ若しくは２つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡは交換式シャフト組立体２００に連結されてもよく、かつ／又は、外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの例では、シャフトセグメントは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭを備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭは、電動外科用器具１０と連係され得る１つ若しくは２つ以上のシャフト組立体２００及び／又はエンドエフェクタ３００に対応する複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。
【００３９】
位置エンコーダセグメント（セグメント６）は、１つ又は２つ以上の磁気式角度回転位置エンコーダを備える。１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダは、外科用器具１０（図１〜図４）のモータ７１４、交換式シャフト組立体２００（図１及び図３）、及び／又はエンドエフェクタ３００の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの例では、磁気式角度回転位置エンコーダは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。
【００４０】
モータ回路セグメント（セグメント７）は、電動外科用器具１０（図１〜図４）の移動を制御するように構成されたモータ７１４を備える。モータ７１４は、１つ又は２つ以上のＨブリッジＦＥＴ及びモータコントローラを備えるＨブリッジドライバによってメインコントローラ７１７に結合される。Ｈブリッジドライバはまた、安全コントローラにも連結される。モータ電流センサは、モータの電引き込み電流を測定するため、モータと直列に連結している。モータ電流センサは、メインコントローラ７１７及び／又は安全コントローラと信号通信している。いくつかの例では、モータ７１４は、モータ電磁干渉（ＥＭＩ）フィルタに連結されている。
【００４１】
モータコントローラは、第１のモータフラグ及び第２のモータフラグを制御して、モータ７１４のステータス及び位置をメインコントローラ７１７に示す。メインコントローラ７１７は、ＰＷＭ高信号、ＰＷＭ低信号、方向信号、同期信号及びモータリセット信号をモータコントローラに、バッファを介して供給する。電力セグメントは、セグメント電圧を回路セグメントのそれぞれに提供するように構成される。
【００４２】
電力セグメント（セグメント８）は、安全コントローラ、メインコントローラ７１７、及び追加の回路セグメントに連結された電池を備える。電池は、電池コネクタ及び電流センサによってセグメント化回路に連結されている。電流センサは、セグメント化回路の合計引き込み電流を測定するように構成されている。いくつかの例では、１つ又は２つ以上の電圧変換器が、所定の電圧値を１つ又は２つ以上の回路セグメントに提供するように構成されている。例えば、いくつかの例では、セグメント化回路は、３．３Ｖ電圧変換器及び／又は５Ｖ電圧変換器を備えてもよい。ブースト変換器は、例えば最大１３Ｖなど、既定量までのブースト電圧を提供するように構成されている。ブースト変換器は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。
【００４３】
複数のスイッチは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。スイッチは、外科用器具１０（図１〜図４）、及びセグメント化回路の動作を制御し、及び／又は外科用器具１０の状態を示すように構成されてもよい。緊急離脱ドアスイッチ、及び緊急離脱用のホール効果スイッチは、緊急離脱ドアのステータスを示すように構成される。例えば、左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、及び右側関節運動中央スイッチなど、複数の関節運動スイッチは、交換式シャフト組立体２００（図１及び図３）及び／又はエンドエフェクタ３００（図１及び図４）の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ及び右側反転スイッチは、メインコントローラ７１７に連結される。左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、及び左側反転スイッチを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、右側関節運動中央スイッチ、及び右側反転スイッチを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。発射スイッチ、クランプ解放スイッチ、及びシャフト係合スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。
【００４４】
任意の好適な機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、又は固体スイッチを用いて、任意の組み合わせで、複数のスイッチを実装してよい。例えば、スイッチは、外科用器具１０（図１〜図４）に関連付けられた構成要素の動きによって、又は物体の存在によって操作されるリミットスイッチであってもよい。このようなスイッチを用いて、外科用器具１０と関連した様々な機能を制御することができる。制限スイッチは、一組の接触部と機械的につながったアクチュエータからなる、電気機械装置である。対象体がアクチュエータと接触すると、装置はその接触部を操作して、電気的接続を作成する、又は破壊する。その丈夫さ、取り付けの容易さ、及び動作の信頼性により、制限スイッチは様々な用途及び環境で用いられる。制限スイッチは、対象体の有無、通過、配置、及び移動の終了を判定することができる。他の実装形態において、スイッチは、とりわけホール効果装置、磁気抵抗性（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗性（ＧＭＲ）装置、及び磁力計などの、磁場の影響下にて動作する、固体スイッチであってもよい。他の実装形態では、スイッチは、とりわけ光センサ、赤外線センサ、及び紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、例えばトランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、バイポーラなど）などの固体装置であってもよい。他のスイッチは、とりわけ、無線スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含んでもよい。
【００４５】
図６は、本開示の一態様により、ハンドル組立体７０２と電源組立体７０６との間のインタフェース、及びハンドル組立体７０２と交換式シャフト組立体７０４との間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路７００の別のブロック図である。ハンドル組立体７０２は、メインコントローラ７１７、シャフト組立体コネクタ７２６、及び電源組立体コネクタ７３０を備えることができる。電源組立体７０６は、電源組立体コネクタ７３２、電力管理コントローラ７１６を備え得る電力管理回路７３４、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含むことができる。電源組立体コネクタ７３０、７３２はインタフェース７２７を形成する。交換式シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、電力管理回路７３４は、交換式シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池７０７の電力出力を変調するように構成され得る。例えば、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電池７０７の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するため、電源組立体７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。シャフト組立体７０４は、不揮発性メモリ７２１及びシャフト組立体コネクタ７２８に連結され、シャフト組立体７０４をハンドル組立体７０２に電気的に接続する、シャフト組立体コントローラ７２２を備える。シャフト組立体コネクタ７２６、７２８は、インタフェース７２５を形成する。メインコントローラ７１７、シャフト組立体コントローラ７２２、及び／又は電力管理コントローラ７１６は、本明細書で記載されるプロセスの１つ又は２つ以上を実装するように構成することができる。
【００４６】
外科用器具１０（図１〜図４）は、ユーザに感覚フィードバックを与える出力装置７４２を備えてもよい。このような装置は、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤ表示画面、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェース７２７は、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は電源組立体７０６と一体化されてもよい。交換式シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている間に、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との通信が、インタフェース７２５を介して成し遂げられ得る。外科用器具１０（図１〜図４）の動作を制御するための制御回路７００（図５Ａ〜図５Ｂ及び図６）について説明したので、ここで本開示は、外科用器具１０（図１〜図４）の様々な構成及び制御回路７００に移る。
【００４７】
図７は、本開示の一態様による、外科用器具１０（図１〜図４）の態様を制御するように構成された制御回路８００を示す。制御回路８００は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。制御回路８００は、少なくとも１つのメモリ回路８０４に連結された１つ又は２つ以上のプロセッサ８０２（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えるコントローラを備えることができる。メモリ回路８０４は、プロセッサ８０２によって実行されると、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するための機械命令をプロセッサ８０２に実行させる、機械実行可能命令を記憶する。プロセッサ８０２は、当該技術分野で既知の多くのシングルコア又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つであってよい。メモリ回路８０４は、揮発性及び不揮発性のストレージ媒体を含むことができる。プロセッサ８０２は、命令処理ユニット８０６及び演算ユニット８０８を含んでよい。命令処理ユニットは、メモリ回路８０４から命令を受信するように構成されてもよい。
【００４８】
図８は、本開示の一態様による、外科用器具１０（図１〜図４）又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路８１０を示す。組み合わせ論理回路８１０は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように構成することができる。回路８１０は、外科用器具１０と関連付けられたデータを入力８１４において受信し、組み合わせ論理８１２によってデータを処理し、出力８１６を提供するように構成された組み合わせ論理回路８１２を含む有限状態マシンを含み得る。
【００４９】
図９は、本開示の一態様による、外科用器具１０（図１〜図４）の態様を制御するように構成された順序論理回路８２０を示す。順序論理回路８２０又は組み合わせ論理回路８２２は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。回路８２０は、有限状態マシンを含んでもよい。順序論理回路８２０は、例えば、組み合わせ論理回路８２２、少なくとも１つのメモリ回路８２４、及びクロック８２９を含んでもよい。少なくとも１つのメモリ回路８２０は、有限状態マシンの現在の状態を記憶することができる。特定の例では、順序論理回路８２０は、同期式又は非同期式であってもよい。組み合わせ論理回路８２２は、外科用器具１０と関連付けられたデータを入力８２６において受信し、組み合わせ論理回路８２２によってデータを処理し、出力８２８を提供するように構成される。他の態様では、回路は、プロセッサ８０２と、本明細書の様々なプロセスを実装する有限状態マシンと、の組み合わせを含んでもよい。他の態様では、有限状態マシンは、組み合わせ論理回路８１０及び順序論理回路８２０の組み合わせを含むことができる。
【００５０】
態様は、製造物品として実装されてもよい。製造物品は、１つ又は２つ以上の態様の様々な動作を行うための論理、命令、及び／又はデータを格納するように構成されたコンピュータ可読記憶媒体を含んでもよい。例えば、製造物品は、汎用プロセッサ又は特定用途向けプロセッサによって実行するために好適なコンピュータプログラム命令を含む磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ、又はファームウェアを含んでもよい。
【００５１】
図１０は、本開示の一態様による、図１の外科用器具１０（図１〜図４）の絶対位置決めシステム１１００のダイアグラムであり、絶対位置決めシステム１１００は、センサ機構１１０２を備える制御モータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム１１００用のセンサ機構１１０２は、変位部材１１１１の位置に対応する固有の位置信号を提供する。図２〜図４を簡単に参照すると、一態様では、変位部材１１１１は、ギヤ減速機組立体８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するための駆動歯１２２のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材１２０（図２）を表す。他の態様では、変位部材１１１１は、駆動歯のラックを含むように適合及び構成され得る発射部材２２０（図３）を表す。更に別の態様では、変位部材１１１１は、発射バー１７２（図４）又はＩビーム１７８（図４）を表し、これらの各々が駆動歯のラックを含むように適合され構成され得る。それに応じて、本明細書で使用する場合、変位部材という用語は、駆動部材１２０、発射部材２２０、発射バー１７２、Ｉビーム１７８、又は変位され得る任意の要素など、外科用器具１０の任意の移動可能な部材を総称して指すために使用される。一態様では、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、発射部材２２０、発射バー１７２、及びＩビーム１７８に連結される。したがって、絶対位置決めシステム１１００は、実際には、長手方向に移動可能な駆動部材１２０の直線変位を追跡することによって、Ｉビーム１７８の直線変位を追跡することができる。様々な他の態様では、変位部材１１１１は、直線変位を測定するために好適な任意のセンサに連結されてもよい。したがって、長手方向に移動可能な駆動部材１２０、発射部材２２０、発射バー１７２、又はＩビーム１７８、又は組み合わせは、任意の好適な直線変位センサに連結され得る。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。直線変位センサは、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを含む磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを含む磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を含む光学検出システム、又は固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を含む光学検出システム、あるいはこれらの任意の組み合わせを備えてもよい。
【００５２】
電気モータ１１２０は、変位部材１１１１上の駆動歯の組又はラックと噛合係合で装着されるギヤ組立体１１１４と動作可能にインタフェースをとる、回転可能なシャフト１１１６を含んでもよい。センサ素子１１２６は、センサ素子１１２６の１回転が、変位部材１１１１のいくらかの直線長手方向並進に対応するように、ギヤ組立体１１１４に動作可能に結合されてもよい。ギヤリング及びセンサの機構を、ラックピニオン機構によって直線アクチュエータに、又はスパーギア若しくは他の接続部によって回転アクチュエータに連結することができる。電源１１２９は、絶対位置決めシステム１１００に電力を供給し、ディスプレイ／出力インジケータ１１２８は、絶対位置決めシステム１１００の出力を表示することができる。図２において、変位部材１１１１は、ギヤ減速機組立体８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するように、その上に形成された駆動歯１２２のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材１２０を表す。変位部材１１１１は、長手方向に移動可能な発射部材２２０、発射バー１７２、Ｉビーム１７８、又はこれらの組み合わせを表す。
【００５３】
位置センサ１１１２と関連付けられたセンサ素子１１２６の１回転は、変位部材１１１１の長手方向直線変位ｄ１に相当し、ｄ１は、変位部材１１１１に結合されたセンサ素子１１２６の１回転後に、変位部材１１１１が点「ａ」から点「ｂ」まで移動する、長手方向の直線距離である。センサ機構１１０２は、位置センサ１１１２が変位部材１１１１のフルストロークに対して１回又は２回以上の回転を完了する結果をもたらすギヤの減速を介して接続されてもよい。位置センサ１１１２は、変位部材１１１１のフルストロークに対して複数回の回転を完了することができる。
【００５４】
位置センサ１１１２の２回又はそれ以上の回転に対する固有の位置信号を適用するために、一連のスイッチ１１２２ａ〜１１２２ｎ（ここでｎは１より大きい整数である）が、単独で用いられても、又はギヤ減速機と共に用いられてもよい。スイッチ１１２２ａ〜１１２２ｎの状態は、コントローラ１１０４にフィードバックされ、コントローラ１１０４は、論理を適用して、変位部材１１１１の長手方向直線変位ｄ１＋ｄ２＋．．．ｄｎに対応する固有の位置信号を決定する。位置センサ１１１２の出力１１２４は、コントローラ１１０４に提供される。センサ機構１１０２の位置センサ１１１２は、位置信号又は値の固有の組み合わせを出力する、磁気センサ、電位差計などのアナログ回転センサ、及びアナログホール効果素子のアレイを備えてもよい。
【００５５】
絶対位置決めシステム１１００は、モータ１１２０が単に前方又は後方に経たステップの数をカウントして装置アクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推測する従来の回転エンコーダで必要となり得るような、リセット（ゼロ又はホーム）位置への変位部材１１１１の後退又は前進なしで、器具の電源投入時点で、変位部材１１１１の絶対位置を提供する。
【００５６】
コントローラ１１０４は、ナイフ及び関節運動システムの速度及び位置に対する精密制御など、様々な機能を実行するようにプログラムされてもよい。一態様では、コントローラ１１０４は、プロセッサ１１０８及びメモリ１１０６を含む。電気モータ１１２０は、ギヤボックス及び関節運動又はナイフシステムに対する機械的連結部を有するブラシ付きＤＣモータであってもよい。一態様では、モータドライバ１１１０は、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。他のモータドライバを、絶対位置決めシステム１１００で使用するために容易に代用することができる。絶対位置決めシステム１１００のより詳細な説明は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／１３０，５９０号、題「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。
【００５７】
コントローラ１１０４は、変位部材１１１１及び関節運動システムの速度及び位置に対する精密な制御を提供するようにプログラムされてもよい。コントローラ１１０４は、コントローラ１１０４のソフトウェア内で応答を計算するように構成されてもよい。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質を、測定による応答と釣り合わせる好適な同調された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。
【００５８】
絶対位置決めシステム１１００は、比例積分微分（ＰＩＤ）コントローラ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ／又はこれらを実装するようにプログラムされてもよい。電源１１２９は、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は、電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のＰＷＭが挙げられる。位置センサ１１１２で測定される位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサ（複数可）１１１８が設けられてもよい。いくつかの態様では、他のセンサ（複数可）１１１８としては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許第９，３４５，４８１号、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／６２８，１７５号に記載されるものなどのセンサ機構を挙げることができる。デジタル信号処理（ＤＳＰ）システムでは、絶対位置決めシステム１１００はデジタルデータ取得システムに結合され、ここで絶対位置決めシステム１１００の出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステム１１００は、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。コントローラ１１０４は、制御回路７００であってもよい（図５Ａ〜図５Ｂ）。
【００５９】
モータドライバ１１１０は、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。Ａ３９４１ドライバ１１１０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷を目的として具体的に設計された外部ＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴと共に使用するためのフルブリッジコントローラである。ドライバ１１１０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を提供するために用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータドライバを、絶対位置決めシステム１１００で使用するために容易に代用することができる。
【００６０】
センサ機構１１０２用の絶対位置決めシステム１１００の態様を実装するための全般的なアーキテクチャについて説明したので、ここで、絶対位置決めシステム１１００のセンサ機構１１０２の一態様について説明するために、本開示は図１１及び図１２を参照する。図１１は、一態様による、回路１２０５及びセンサ機構１１０２の各要素の相対的な配列を示す、絶対位置決めシステム１１００用のセンサ機構１１０２の分解斜視図である。絶対位置決めシステム１１００用のセンサ機構１１０２は、位置センサ１２００と、磁石１２０２のセンサ素子と、変位部材１１１１のフルストローク毎に１回転する磁石ホルダ１２０４と、ギヤの減速を提供するギヤ組立体と、を備える。図２を簡単に参照すると、変位部材１１１１は、ギヤ減速機組立体８４の対応する駆動ギヤ８６と噛合係合するための駆動歯１２２のラックを備える、長手方向に移動可能な駆動部材１２０を表し得る。図１１に戻ると、ギヤ組立体、磁石ホルダ１２０４、及び磁石１２０２を支持するために、ブラケット１２１６などの構造要素が提供されている。位置センサ１２００は、ホール素子などの磁気感知要素を備え、磁石１２０２に近接して定置されている。磁石１２０２が回転するにつれて、位置センサ１２００の磁気感知要素は、１旋回にわたって磁石１２０２の絶対角度位置を判定する。
【００６１】
センサ機構１１０２は、例えば、全磁場を測定するか磁場のベクトル成分を測定するかに応じて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、超伝導量子干渉計（ＳＱＵＩＤ）、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
【００６２】
ギヤ組立体は、噛合係合し３：１のギヤ比接続を提供する第１のギヤ１２０８及び第２のギヤ１２１０を備える。第３のギヤ１２１２は、シャフト１２１４の周りを回転する。第３のギヤ１２１２は、変位部材１１１１（又は図２に示すように１２０）と噛合係合しており、変位部材１１１１が遠位方向Ｄに前進するにつれて第１の方向に回転し、変位部材１１１１が近位方向Ｐに後退するにつれて第２の方向に回転する。第２のギヤ１２１０もまた、シャフト１２１４の周りに回転し、したがって、シャフト１２１４の周りの第２のギヤ１２１０の回転は、変位部材１１１１の長手方向並進に対応する。したがって、遠位方向Ｄ又は近位方向Ｐのいずれかにおける変位部材１１１１のフルストロークの１つが、第２のギヤ１２１０の３回転、及び第１のギヤ１２０８の１回転に対応する。磁石ホルダ１２０４は、第１のギヤ１２０８に結合されているので、磁石ホルダ１２０４は、変位部材１１１１の各フルストロークに対して完全に１回転する。
【００６３】
位置センサ１２００は、アパーチャ１２２０を画定する位置センサホルダ１２１８によって支持されており、アパーチャ１２２０は、位置センサ１２００を、下にある磁石ホルダ１２０４内部で回転している磁石１２０２に正確に整列させて収容するのに好適である。固定具が、ブラケット１２１６及び回路１２０５に結合されており、磁石１２０２が磁石ホルダ１２０４と共に回転する間、静止したままである。ハブ１２２２が、第１のギヤ１２０８及び磁石ホルダ１２０４と嵌合するように設けられている。シャフト１２１４に結合された第２のギヤ１２１０及び第３のギヤ１２１２も示されている。
【００６４】
図１２は、本開示の一態様による、磁気回転絶対位置決めシステムを備える、絶対位置決めシステム１１００用の位置センサ１２００の図である。位置センサ１２００は、Ａｕｓｔｒｉａ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよい。位置センサ１２００は、コントローラ１１０４と連係して絶対位置決めシステム１１００を提供する。位置センサ１２００は、低電圧低電力の構成要素であり、磁石１２０２（図１５及び図１６）の上方に位置する位置センサ１２００の領域１２３０に、４つのホール効果素子１２２８Ａ、１２２８Ｂ、１２２８Ｃ、１２２８Ｄを含む。高解像度ＡＤＣ１２３２及びスマート電力管理コントローラ１２３８もまたチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照操作のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder's algorithm）でも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータの略）プロセッサ１２３６が提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、ＳＰＩインタフェース１２３４などの標準的なシリアル通信インタフェースを介してコントローラ１１０４に伝送される。位置センサ１２００は、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供する。位置センサ１２００は、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。
【００６５】
ホール効果素子１２２８Ａ、１２２８Ｂ、１２２８Ｃ、１２２８Ｄは、回転磁石１２０２（図１１）の真上に配置されている。ホール効果は、周知の効果であり、便宜上、本明細書では詳細に説明されないが、一般に、ホール効果は、導体内の電流を横断する電気導体と、電流に直交する磁場との間の電圧差（ホール電圧）を生成する。ホール係数は、誘導電場と、電流密度に印加磁場を掛けたものとの比として定義される。その値は、電流を構成する電荷キャリアの種類、個数、及び特性に依存するので、ホール係数は、導体を作る材料の特徴を示す。ＡＳ５０５５位置センサ１２００において、ホール効果素子１２２８Ａ、１２２８Ｂ、１２２８Ｃ、１２２８Ｄは、磁石１２０２の絶対位置を、磁石１２０２の１回転にわたる角度で示す電圧信号を発生させることが可能である。この角度値は固有の位置信号であり、ＣＯＲＤＩＣプロセッサ１２３６によって計算され、レジスタ又はメモリ内にＡＳ５０５５位置センサ１２００のオンボードで記憶される。１回転にわたる磁石１２０２の位置を示す角度値は、様々な技術で、例えば、電源投入時に、又はコントローラ１１０４によって要求されたときに、コントローラ１１０４に与えられる。
【００６６】
ＡＳ５０５５位置センサ１２００は、コントローラ１１０４に接続されているときは、動作するために少数の外部構成要素のみを必要とする。単一の電源を使用する単純な用途には、６本のワイヤ、すなわち電力用に２本のワイヤ、及びコントローラ１１０４とのＳＰＩインタフェース１２３４用に４本のワイヤ１２４０が必要とされる。割り込みをコントローラ１１０４に送信して、新たな有効な角度が読み込まれ得ることを知らせるために、７番目の接続が加えられてもよい。電源投入時に、ＡＳ５０５５位置センサ１２００は、１回の角度測定を含むすべての電源投入シーケンスを実施する。このサイクルの完了は、ＩＮＴ出力１２４２として示され、角度値は、内部レジスタに記憶される。この出力が設定されると、ＡＳ５０５５位置センサ１２００は一時停止してスリープモードに移る。コントローラ１１０４は、ＳＰＩインタフェース１２３４を介してＡＳ５０５５位置センサ１２００から角度値を読み取ることによって、ＩＮＴ出力１２４２におけるＩＮＴ要求に応答することができる。角度値がコントローラ１１０４によって読み取られると、ＩＮＴ出力１２４２が再びクリアされる。また、コントローラ１１０４によるＳＰＩインタフェース１２３４によって「角度読取り」コマンドを位置センサ１２００に送信すると、チップが自動的に電源投入され、別の角度測定が開始される。コントローラ１１０４が角度値の読み取りを完了すると、直ちに、ＩＮＴ出力１２４２がクリアされ、新たな結果が角度レジスタに記憶される。角度測定の完了は、再び、ＩＮＴ出力１２４２及びステータスレジスタの対応するフラグを設定することによって示される。
【００６７】
ＡＳ５０５５位置センサ１２００の測定原理により、単一の角度測定のみが、各電源投入シーケンス後のごく短い時間で（〜６００μｓ）実施される。１つの角度の測定が完了すると、直ちに、ＡＳ５０５５位置センサ１２００は一時停止して電源オフ状態に移行する。デジタル平均化による角度値のオンチップフィルタリングは、複数回の角度測定を必要とし、その結果、電源投入時間がより長くなり、低電力用途には望ましくないので、このオンチップフィルタリングは実施されない。角度のジッターは、コントローラ１１０４内でいくつかの角度サンプルを平均化することによって低減され得る。例えば、４つのサンプルを平均化すると、ジッターは、６ｄＢ（５０％）低減する。
【００６８】
図１３は、本開示の一態様による、エンドエフェクタ２５０２内部で把持された組織２５２６に対するＩビーム２５１４発射ストロークを示す、外科用器具１０（図１〜図４）のエンドエフェクタ２５０２の断面図である。エンドエフェクタ２５０２は、図１〜図４に示す外科用器具１０と共に動作するように構成されている。エンドエフェクタ２５０２は、アンビル２５１６及び細長いチャネル２５０３を備え、ステープルカートリッジ２５１８が、細長いチャネル２５０３内に位置決めされている。発射バー２５２０は、エンドエフェクタ２５０２の長手方向軸２５１５に沿って遠位及び近位に並進可能である。エンドエフェクタ２５０２が関節運動していないとき、エンドエフェクタ２５０２は、器具のシャフトと一直線になっている。切刃２５０９を含むＩビーム２５１４は、発射バー２５２０の遠位側部分に例示されている。楔形スレッド２５１３は、ステープルカートリッジ２５１８内に位置決めされている。Ｉビーム２５１４が遠位に並進すると、切刃２５０９は、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に位置決めされた組織２５２６に接触し、それを切断し得る。また、Ｉビーム２５１４は、楔形スレッド２５１３に接触し、それを遠位に押し、楔形スレッド２５１３をステープルドライバ２５１１に接触させる。ステープルドライバ２５１１は、ステープル２５０５内に上昇させられて、ステープル２５０５を、組織を通って、ステープル２５０５を形状決めするアンビル２５１６内に画定されたポケット２５０７内へ前進させ得る。
【００６９】
例示的なＩビーム２５１４の発射ストロークは、エンドエフェクタ２５０２と並べられてチャート２５２９によって例示されている。例示的な組織２５２６もまた、エンドエフェクタ２５０２と並べられて示されている。発射部材ストロークは、ストローク開始位置２５２７及びストローク終了位置２５２８を含み得る。Ｉビーム２５１４の発射ストロークの間、Ｉビーム２５１４は、ストローク開始位置２５２７からストローク終了位置２５２８まで遠位に前進し得る。Ｉビーム２５１４は、ストローク開始位置２５２７の１つの例示的な場所で示されている。Ｉビーム２５１４の発射部材ストロークチャート２５２９は、５つの発射部材ストローク領域２５１７、２５１９、２５２１、２５２３、２５２５を例示する。第１の発射ストローク領域２５１７では、Ｉビーム２５１４は、遠位に前進し始め得る。第１の発射ストローク領域２５１７では、Ｉビーム２５１４は、楔形スレッド２５１３に接触し、それを遠位に移動させ始め得る。しかしながら、第１の領域にある間、切刃２５０９は、組織に接触しない場合があり、楔形スレッド２５１３は、ステープルドライバ２５１１に接触しない場合がある。静止摩擦に打ち勝った後、第１の領域２５１７内でＩ型梁２５１４を駆動する力は、実質的に一定であってよい。
【００７０】
第２の発射部材ストローク領域２５１９では、切刃２５０９は、組織２５２６に接触して切断し始め得る。また、楔形スレッド２５１３は、ステープル２５０５を駆動するためにステープルドライバ２５１１に接触し始め得る。Ｉビーム２５１４を駆動する力は、上昇し始め得る。図示のように、最初に遭遇する組織は、アンビル２５１６がステープルカートリッジ２５１８に対して枢動する方式のため、圧縮され得る、及び／又はより薄くなり得る。第３の発射部材ストローク領域２５２１では、切刃２５０９は、組織２５２６と連続的に接触及び切断し得、楔形スレッド２５１３は、ステープルドライバ２５１１に繰り返し接触し得る。Ｉビーム２５１４を駆動する力は、第３の領域２５２１内で一定であり得る。第４の発射ストローク領域２５２３によって、Ｉビーム２５１４を駆動する力は、低下し始め得る。例えば、第４の発射領域２５２３に対応するエンドエフェクタ２５０２の部分の組織は、アンビル２５１６の枢動点により近い組織よりも圧縮されない場合があり、切断するために少ない力を必要とする。また、切刃２５０９及び楔形スレッド２５１３は、第４の領域２５２３にある間、組織２５２６の端に到達し得る。Ｉビーム２５１４が第５の領域２５２５に到達すると、組織２５２６は、完全に切断され得る。楔形スレッド２５１３は、組織の端又はその近くで１つ又は２つ以上のステープルドライバ２５１１に接触し得る。Ｉビーム２５１４を第５の領域２５２５を通して前進させる力は低減され得、いくつかの例では、Ｉビーム２５１４を第１領域２５１７内で駆動する力と同様であってもよい。発射部材のストロークの終わりに、Ｉビーム２５１４は、ストローク終了位置２５２８に到達し得る。図１３の発射部材のストローク領域２５１７、２５１９、２５２１、２５２３、２５２５の位置決めは、単なる一例である。いくつかの例では、異なる領域は、例えば、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間の組織の位置決めに基づいて、エンドエフェクタの長手方向軸２５１５に沿った異なる位置で開始してもよい。
【００７１】
上で議論したように、及び図１０〜図１３を参照すると、エンドエフェクタ２５０２内に捕捉された組織をステープル留め及び／又は切開するために、外科用器具１０（図１〜図４）のハンドル組立体内部に配置された電気モータ１１２２を利用して、Ｉビーム２５１４を含む、シャフト組立体の発射システムを、シャフト組立体のエンドエフェクタ２５０２に対して前進及び／又は後退させることができる。Ｉビーム２５１４は、所望の速度で、又は所望の速度の範囲内で前進又は後退させられ得る。コントローラ１１０４は、Ｉビーム２５１４の速度を制御するように構成され得る。コントローラ１１０４は、例えば、電圧及び／若しくは電流などの、電気モータ１１２２に供給される電源の様々なパラメータ、並びに／又は電気モータ１１２２の他の動作パラメータ若しくは外部影響に基づいて、Ｉビーム２５１４の速度を予測するように構成され得る。コントローラ１１０４はまた、電気モータ１１２２に供給される電流及び／若しくは電圧の以前の値、並びに／又は、速度、加速度、及び／若しくは位置など、システムの以前の状態に基づいて、Ｉビーム２５１４の現在の速度を予測するように構成され得る。コントローラ１１０４は、本明細書に記載される絶対位置決めセンサシステムを利用して、Ｉビーム２５１４の速度を感知するように構成され得る。コントローラは、Ｉビーム２５１４の予測速度と、Ｉビーム２５１４の感知速度とを比較して、電気モータ１１２２への電力が、Ｉビーム２５１４の速度を増加させるために増加させるべきか否か、かつ／又はＩビーム２５１４の速度を低下させるために減少させるべきか否かを決定するように構成され得る。電気モータ１１２２によって駆動される外科用器具１０に関する更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許第８，２１０，４１１号に見出すことができる。センサ機構を含む外科用器具１０に関する更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許第７，８４５，５３７号で見出すことができる。
【００７２】
Ｉビーム２５１４に作用する力は、様々な技術を使用して決定され得る。Ｉビーム２５１４の力は、モータ２５０４の電流を測定することによって判定することができ、モータ２５０４の電流は、遠位に前進する際にＩビーム２５１４によって経験される負荷に基づく。Ｉビーム２５１４の力は、歪みゲージを、駆動部材１２０（図２）、発射部材２２０（図３）、Ｉビーム２５１４（Ｉビーム１７８、図４）、発射バー１７２（図４）上に、及び／又は切断縁部２５０９の近位端上に配置することによって決定されてもよい。Ｉビーム２５１４の力は、所定の経過期間Ｔ１後にモータ２５０４の現在の設定速度に基づいて予測速度で移動するＩビーム２５１４の実際の位置を監視し、Ｉビーム２５１４の実際の位置を、期間Ｔ１終了時のモータ２５０４の現在の設定速度に基づくＩビーム２５１４の予測位置に対して比較することによって判定されてもよい。したがって、Ｉビーム２５１４の実際の位置が、Ｉビーム２５１４の予期される位置未満である場合、Ｉビーム２５１４上の力は、公称力よりも大きい。逆に、Ｉビーム２５１４の実際の位置が、Ｉビーム２５１４の予測位置よりも大きい場合、Ｉビーム２５１４上の力は、公称力よりも小さい。Ｉビーム２５１４の実際の位置と予期される位置との間の差は、公称力からのＩビーム２５１４上の力の偏差に比例する。こうした技術は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＭＯＴＯＲ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／６２８，０７５号に記載される。
【００７３】
図１４は、本開示の一態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具２５００のブロック図を示す。一態様では、外科用器具２５００は、Ｉビーム２５１４などの変位部材１１１１の遠位並進を制御するようにプログラムされている。外科用器具２５００は、アンビル２５１６、Ｉビーム２５１４（鋭い切断縁部２５０９を含む）、及び取り外し可能なステープルカートリッジ２５１８を備え得るエンドエフェクタ２５０２を備える。エンドエフェクタ２５０２、アンビル２５１６、Ｉビーム２５１４及びステープルカートリッジ２５１８は、例えば、図１〜１３に関して本明細書に記載されるように構成されてもよい。
【００７４】
図１０〜図１２に示し、図１４の位置センサ２５３４として表されるように、Ｉビーム２５１４などのライナー変位部材１１１１の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム１１００、センサ機構１１０２、及び位置センサ１２００によって測定できる。Ｉビーム２５１４が長手方向に移動可能な駆動部材１２０に連結されているため、Ｉビーム２５１４の位置は、位置センサ２５３４を使用する長手方向に移動可能な駆動部材１２０の位置を測定することによって判定することができる。したがって、以下の説明では、Ｉビーム２５１４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ２５３４によって達成され得る。図５Ａ及び図５Ｂに記載される制御回路７００などの制御回路２５１０は、図１０〜図１２に関連して記載されるように、Ｉビーム２５１４などの変位部材１１１１の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの実施例では、制御回路２５１０は、１つ若しくは２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばＩビーム２５１４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／計数回路２５３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路２５１０に提供して、位置センサ２５３４によって測定されたＩビーム２５１４の位置をタイマー／計数回路２５３１の出力と相関させ、その結果、制御回路２５１０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム２５１４の位置を判定することができる。タイマー／計数回路２５３１は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。
【００７５】
制御回路２５１０は、モータ設定値信号２５２２を生成してもよい。モータ設定値信号２５２２は、モータコントローラ２５０８に提供されてもよい。モータコントローラ２５０８は、本明細書で説明するように、モータ２５０４にモータ駆動信号２５２４を提供してモータ２５０４を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ２５０４は、図１、図５Ｂ、図１０に示すモータ８２、７１４、１１２０などのブラシ付きＤＣ電気モータであってもよい。例えば、モータ２５０４の速度は、モータ駆動信号２５２４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ２５０４はブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、モータ駆動信号２５２４は、モータ２５０４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータコントローラ２５０８は省略されてもよく、制御回路２５１０がモータ駆動信号２５２４を直接生成してもよい。
【００７６】
モータ２５０４は、エネルギー源２５１２から電力を受信することができる。エネルギー源２５１２は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源２５１２であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ２５０４は、伝達装置２５０６を介してＩビーム２５１４に機械的に連結され得る。伝達装置２５０６は、モータ２５０４をＩビーム２５１４に連結するための１つ若しくは２つ以上の歯車又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ２５３４は、Ｉビーム２５１４の位置を感知し得る。位置センサ２５３４は、Ｉビーム２５１４の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ２５３４は、Ｉビーム２５１４が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路２５１０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路２５１０は、パルスを追跡してＩビーム２５１４の位置を判定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Ｉビーム２５１４の運動を示す他の信号を提供することができる。また、一部の実施例では、位置センサ２５３４は省略されてもよい。モータ２５０４がステップモータである場合、制御回路２５１０は、モータ２５０４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム２５１４の位置を追跡することができる。位置センサ２５３４は、エンドエフェクタ２５０２内、又は器具の任意の他の部分に位置することができる。
【００７７】
制御回路２５１０は、１つ又は２つ以上のセンサ２５３８と通信することができる。センサ２５３８は、エンドエフェクタ２５０２上に位置付けられ、外科用器具２５００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ２５３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ２５０２の１つ若しくは２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備え得る。センサ２５３８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。
【００７８】
１つ又は２つ以上のセンサ２５３８は、クランプ留め状態の間のアンビル２５１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ２５３８は、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ２５３８は、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。
【００７９】
センサ２５３８は、閉鎖駆動システム３０によってアンビル２５１６に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ２５３８は、閉鎖管２６０によってアンビル２５１６に印加される閉鎖力を検出するために、閉鎖管２６０（図３）とアンビル２５１６との間の相互作用点に位置することができる。アンビル２５１６に対して及ぼされる力は、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ２５３８は、閉鎖駆動システム３０によってアンビル２５１６に印加される閉鎖力を検出するために、閉鎖駆動システム３０（図２）に沿った様々な相互作用点に配置されてもよい。図５Ａ〜図５Ｂに記載されるように、１つ又は２つ以上のセンサ２５３８は、クランプ動作中に、プロセッサによってリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路２５１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、分析時間ベースの情報を提供し、アンビル２５１６に印加される閉鎖力をリアルタイムで評価する。
【００８０】
モータ２５０４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ２５３６を用いることができる。Ｉビーム２５１４を前進させるのに必要な力は、モータ２５０４によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路２５１０に提供される。
【００８１】
図１〜１３に関連して、かつ図１４を参照して本明細書で開示される器具の物理的性質を用いて、器具の実際のシステムの応答をコントローラのソフトウェア内でシミュレートするように制御回路２５１０を構成することができる。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ２５０２内のＩビーム２５１４を目標速度又はその付近で移動させることができる。外科用器具２５００は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、ＰＩＤ、状態フィードバック、線形２次調節器（ＬＱＲ）、及び／又は適応コントローラが挙げられるがこれらに限定されない任意のフィードバックコントローラのうちの１つであってもよい。外科用器具２５００は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク、及び／又は力などの物理的入力に変換するための電源を含むことができる。
【００８２】
外科用器具２５００の実際の駆動システムは、ギヤボックス、並びに関節運動及び／又はナイフシステムへの機械的連結部を備えるブラシ付きＤＣモータによって、変位部材、切断部材、又はＩビーム２５１４を駆動するように構成されている。別の例は、交換式シャフト組立体の、例えば変位部材及び関節運動ドライバを操作する電気モータ２５０４である。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理系上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電気モータ２５０４に反して作用する障害と呼ばれることがある。障害などの外部影響は、物理系の動作を物理系の所望の動作から逸脱させることがある。
【００８３】
外科用器具２５００の態様を詳細に説明する前に、例示的態様が、適用又は使用において、添付の図面及び明細書に示される部品の構造及び構成の詳細に限定されないことに留意されたい。例示的な態様は、他の態様、変形形態、及び修正形態に実装されるか又は組み込まれてもよく、様々な方式で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示的態様を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。また、以下に記述される態様、態様の具現、及び／又は実施例のうち１つ若しくは２つ以上を、以下に記載される他の態様、態様の具現、及び／又は実施例のうちの任意の１つ若しくは２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。
【００８４】
様々な例示的態様は、モータ駆動の外科用ステープル留め及び切断手段を有するエンドエフェクタ２５０２を備える外科用器具２５００を対象とする。例えば、モータ２５０４は、エンドエフェクタ２５０２の長手方向軸線に沿って遠位方向及び近位方向に変位部材を駆動してもよい。エンドエフェクタ２５０２は、枢動可能なアンビル２５１６と、使用のために構成される場合は、アンビル２５１６の反対側に配置されたステープルカートリッジ２５１８とを備えてもよい。臨床医は、本明細書に記載されるように、アンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に組織を把持してもよい。器具２５００を使用する準備が整ったときに、臨床医は、例えば器具２５００のトリガを押すことによって発射信号を提供してもよい。発射信号に応答して、モータ２５０４は、変位部材をエンドエフェクタ２５０２の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで遠位方向に駆動することができる。変位部材が遠位方向に並進するにつれて、遠位端に配置された切断要素を有するＩビーム２５１４は、ステープルカートリッジ２５１８とアンビル２５１６との間の組織を切断することができる。
【００８５】
様々な実施例で、外科用器具２５００は、１つ又は２つ以上の組織状態に基づいて、例えば、Ｉビーム２５１４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた制御回路２５１０を備えてもよい。制御回路２５１０は、本明細書に説明されるように、直接的又は間接的のいずれかで厚さなどの組織状態を感知するようにプログラムされてもよい。制御回路２５１０は、組織状態に基づいて発射制御プログラムを選択するようにプログラムされてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述することができる。様々な組織状態をより良好に処理するために様々な発射制御プログラムを選択することができる。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路２５１０は、変位部材をより低速で、かつ／又はより低電力で並進させるようにプログラムされてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路２５１０は、変位部材をより高速で、かつ／又はより高電力で並進させるようにプログラムされてもよい。
【００８６】
いつくかの実施例では、制御回路２５１０は、最初に、モータ２５０４を、変位部材のストロークの第１の開ループ部分に対する開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間の器具２５００の応答に基づいて、制御回路２５１０は、発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ２５０４に提供されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられ得る。開ループ部分の後、制御回路２５１０は、変位部材ストロークの第２の部分に対して、選択された発射制御プログラムを実施してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路２５１０は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ２５０４を閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。
【００８７】
図１５は、本開示の一態様に従って実行された、２つの例示的な変位部材ストロークをプロットしたダイアグラム２５８０を示す。ダイアグラム２５８０は２つの軸を含む。横軸２５８４は経過時間を示す。縦軸２５８２は、ストローク開始位置２５８６とストローク終了位置２５８８との間のＩビーム２５１４の位置を示す。横軸２５８４上で、制御回路２５１０は、ｔ０において発射信号を受信し初期モータ設定を提供し始めてもよい。変位部材ストロークの開ループ部分は、ｔ０〜ｔ１で経過し得る初期期間である。
【００８８】
第１の実施例２５９２は、厚い組織がアンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に配置された場合の外科用器具２５００の応答を示す。変位部材ストロークの開ループ部分の間、例えば、ｔ０〜ｔ１の初期期間中に、Ｉビーム２５１４は、ストローク開始位置２５８６から位置２５９４まで横断してもよい。制御回路２５１０は、位置２５９４が、ｔ１の後の（例えば、閉ループ部分内の）例２５９２の傾きによって示される選択された一定速度（Ｖｓｌｏｗ）にてＩビーム２５１４を前進させる発射制御プログラムに対応すると判定してもよい。制御回路２５１０は、Ｉビーム２５１４の位置を監視し、モータ設定点信号２５２２及び／又はモータ駆動信号２５２４を調整することにより、Ｉビーム２５１４を速度Ｖｓｌｏｗに駆動して、Ｖｓｌｏｗを維持してもよい。
【００８９】
第２の実施例２５９０は、薄い組織がアンビル２５１６とステープルカートリッジ２５１８との間に配置された場合の外科用器具２５００の応答を示す。ｔ０〜ｔ１の初期期間（例えば、開ループ期間）の間に、Ｉビーム２５１４は、ストローク開始位置２５８６から位置２５９６まで横断してもよい。制御回路は、位置２５９６が、選択された一定速度（Ｖｆａｓｔ）で変位部材を前進させる発射制御プログラムに対応すると判定してもよい。例２５９０の組織は例２５９２の組織よりも薄いので、Ｉビーム２５１４の動きに対する抵抗がより小さくなり得る。その結果、Ｉビーム２５１４は、初期期間中に、ストロークのより大きな部分を横断し得る。また、いくつかの実施例では、より薄い組織（例えば、初期期間中に変位部材ストロークのより大きい部分を横断する）は、初期期間後の、より速い変位部材速度に対応し得る。
【００９０】
図１６〜図２１は、本開示の一態様による、エンドエフェクタ２３００が、どのように関節継手２２７０を中心に細長いシャフト組立体２２００に対して関節運動させ得るのかを示す、外科用器具２０１０のエンドエフェクタ２３００を示す。図１６は、明確にするためにその一部分が省略された、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体２２００を示す、エンドエフェクタ２３００の一部分の部分斜視図である。図１７は、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体２２００を示す、図１６のエンドエフェクタ２３００の斜視図である。図１８は、細長いシャフト組立体２２００を示す、図１６のエンドエフェクタ２３００の分解組立斜視図である。図１９は、非関節運動方向にある細長いシャフト組立体２２００を示す、図１６のエンドエフェクタ２３００の上面図である。図２０は、第１の関節運動方向にある細長いシャフト組立体２２００を示す、図１６のエンドエフェクタ２３００の上面図である。図２１は、第２の関節運動方向にある細長いシャフト組立体２２００を示す、図１６のエンドエフェクタ２３００の上面図である。
【００９１】
ここで図１６〜２１を参照すると、エンドエフェクタ２３００は、組織を切断及びステープル留めするように適合されており、外科用ステープルカートリッジ２３０４をその中に動作可能に支持するように構成された細長いチャネル２３０２の形態をなす第１のジョーを含んでいる。エンドエフェクタ２３００は、細長いチャネル２３０２上でそれに対して移動するように支持されるアンビル２３１０の形態をなす第２のジョーを更に含む。細長いシャフト組立体２２００は、関節運動ロック２８１０を用いる関節運動システム２８００を含む。関節運動ロック２８１０は、様々な関節運動位置に外科用エンドエフェクタ２３００を選択的にロックするように構成されて、操作され得る。かかる構成は、関節運動ロック２８１０がそのロック解除状態にあるときに、外科用エンドエフェクタ２３００がシャフト閉鎖管２６０に対して回転、すなわち関節運動することを可能にする。特に図１８を参照すると、細長いシャフト組立体２２００はスパイン２１０を含んでおり、スパイン２１０は、（１）その中に発射部材２２０を摺動可能に支持し、（２）スパイン２１０の周りに延びる閉鎖管２６０（図１６）を摺動可能に支持する、ように構成されている。シャフト閉鎖管２６０は、二重枢動閉鎖スリーブ組立体２７１によって閉鎖管２６０に枢動可能に取り付けられるエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２７２に取り付けられている。
【００９２】
スパイン２１０はまた、近位関節運動ドライバ２３０を摺動可能に支持する。近位関節運動ドライバ２３０は、関節運動ロック２８１０と動作可能に係合するように構成された遠位端２３１を有する。関節運動ロック２８１０は、本明細書に開示される様々な方式でスパイン２１０に取り付けられるシャフトフレーム２８１２を更に備えている。シャフトフレーム２８１２は、その中で遠位関節運動ドライバ２８２０の近位部分２８２１を移動可能に支持するように構成されている。遠位関節運動ドライバ２８２０は、それに加えられた関節運動制御運動に応答して、シャフト軸ＳＡ−ＳＡから横方向に偏位しかつシャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して平行である関節運動作動軸ＡＡＡに沿って、遠位方向ＤＤ及び近位方向ＰＤに選択的に長手方向に移動するように、細長いシャフト組立体２２００内で移動可能に支持されている。
【００９３】
図１７及び１８では、シャフトフレーム２８１２は、枢動ピン２８１８をその上に形成された遠位端部分２８１４を含んでいる。枢動ピン２８１８は、エンドエフェクタ装着組立体２３９０の枢動ベース部分２３９５に形成された枢動穴２３９７内に枢動可能に受容されるように適合されている。エンドエフェクタ装着組立体２３９０は、ばねピン２３９３又は同等のものによって、細長いチャネル２３０２の近位端部２３０３に取り付けられている。枢動ピン２８１８は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して横方向の関節運動軸Ｂ−Ｂを画定して、シャフトフレーム２８１２に対する関節運動軸Ｂ−Ｂを中心としたエンドエフェクタ２３００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。
【００９４】
図１８に示されるように、リンクピン２８２５が遠位関節運動ドライバ２８２０の遠位端部２８２３上に形成され、かつクロスリンク２９００の近位端部２９０２の穴２９０４内に受容されるように構成されている。クロスリンク２９００は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを横断して延びており、遠位端部分２９０６を含んでいる。遠位リンク穴２９０８がクロスリンク２９００の遠位端部分２９０６を通して設けられ、エンドエフェクタ装着組立体２３９０の枢動ベース部分２３９５の底部から延びるベースピン２３９８をその中に枢動可能に受容するように構成されている。ベースピン２３９８は、関節運動軸Ｂ−Ｂに平行なリンク軸ＬＡを画定する。図１７及び図２０は、非関節運動位置にある外科用エンドエフェクタ２３００を示す。細長いチャネル２３０２によって画定されるエンドエフェクタ軸ＥＡは、シャフト軸ＳＡ−ＳＡと整列される。「と整列される」という用語は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡと「同軸状に整列される」か又はシャフト軸ＳＡ−ＳＡと平行であることを意味し得る。遠位関節運動ドライバ２８２０が近位方向ＰＤへ移動することにより、クロスリンク２９００が、図１９に示すように関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として時計回りＣＷ方向に外科用エンドエフェクタ２３００を引き込むことになる。遠位関節運動ドライバ２８２０が遠位方向ＤＤへ移動することにより、クロスリンク２９００が、図２１に示すように関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として反時計回りＣＣＷ方向に外科用エンドエフェクタ２３００を移動させることになる。図２１に示されるように、クロスリンク２９００は湾曲形状を有しており、これにより、外科用エンドエフェクタ２３００がその方向に関節運動されると、クロスリンク２９００を枢動ピン２８１８の周りで湾曲させることが可能となる。外科用エンドエフェクタ２３００がシャフト軸線ＳＡ−ＳＡの両側で完全関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡ−ＳＡとの間の関節運動角度２７００は約６５度（６５°）である。したがって、シャフト軸の当該いずれかの関節運動の範囲は、１度（１°）から６５度（６５°）である。
【００９５】
図１９は、一態様による、直線姿勢をなす、すなわちシャフト軸ＳＡとして示す長手方向に対してゼロの角度θ０をなす関節継手２２７０を示している。図２０は、一態様による、シャフト軸ＳＡとエンドエフェクタ軸ＥＡとの間に規定される第１の角度θ１をなして一方向に関節運動した、図１９の関節継手２２７０を示している。図２１は、シャフト軸ＳＡとエンドエフェクタ軸ＥＡとの間に規定される第２の角度θ２をなして別の方向に関節運動した、図１９の関節継手２２７０を示している。
【００９６】
図１６〜２１の外科用エンドエフェクタ２３００は、本明細書で説明した様々なタイプ及び構成の発射部材２２０を用いた外科用切断及びステープル留めデバイスを備えている。しかしながら、外科用エンドエフェクタ２３００は、組織を切断及び／又はステープル留めしない他の形態の外科用エンドエフェクタを備えてもよい。中央支持部材２９５０がスパイン２１０に対して枢動可能にまた摺動可能に支持されている。図１８では、中央支持部材２９５０はスロット２９５２を含んでおり、このスロットは、スパイン２１０から突出するピン２９５４をその中に受容するように適合されている。これにより、中央支持部材２９５０は、外科用エンドエフェクタ２３００が関節運動されるときに、ピン２９５４に対して枢動及び並進することが可能となる。枢動ピン２９５８は中央支持部材２９５０の下側から突出して、エンドエフェクタ装着組立体２３９０のベース部分２３９５に設けられた対応する枢動穴２３９９内に枢動可能に受容されるようになっている。中央支持部材２９５０は、それを通じて発射部材２２０を受容するためのスロット２９６０を更に含む。中央支持部材２９５０は、発射部材２２０が外科用エンドエフェクタ２３００の関節運動に適応するように屈曲するときに、発射ビームに側方支持をもたらすように働く。
【００９７】
外科用器具は、エンドエフェクタ２３００が方向付けられる角度を決定するように更に構成され得る。様々な態様では、センサ機構１１０２の位置センサ１１１２は例えば、とりわけ、１つ又は２つ以上の磁気センサ、アナログ回転センサ（電位差計など）、及びアナログホール効果センサの配列を備えてもよく、アナログホール効果センサは、位置信号又は値の固有の組み合わせを出力するものである。一態様では、図１６〜２１に示される態様の関節継手２２７０は、エンドエフェクタ２３００の角度位置すなわち関節運動角度を決定し、それに対応する固有の位置信号を提供するように構成された関節運動センサ機構を更に備えることができる。
【００９８】
関節運動センサ機構は、上記で説明し、図１０〜１２に示されるセンサ機構１１０２と同様であり得る。この態様では、関節運動センサ機構は、位置センサと、関節継手２２７０に動作可能に結合された磁石と、を備えることができ、それにより、関節継手２２７０の回転と一致する様式で回転する。磁石は、例えば、枢動ピン２８１８に結合することができる。位置センサは、ホール効果センサなどの１つ又は２つ以上の磁気感知素子を含み、関節継手２２７０内又はそれに隣接して磁石に近接して配置される。したがって、磁石が回転すると、位置センサの磁気感知素子は、磁石の絶対角度位置を決定する。磁石が関節継手２２７０に結合されると、位置センサに対する磁石の角度位置は、エンドエフェクタ２３００の角度位置に対応する。したがって、関節運動センサ機構は、エンドエフェクタが関節運動するときのエンドエフェクタの角度位置を決定することができる。
【００９９】
別の態様では、外科用器具は、関節運動ドライバ２３０（図３）の絶対位置を監視することによって、エンドエフェクタ２３００が間接的に位置付けられる角度を決定するように構成される。関節運動ドライバ２３０の位置が、エンドエフェクタ２３００が既知の方法で方向付けられる角度に対応するため、関節運動ドライバ２３０の絶対位置を追跡し、次いでエンドエフェクタ２３００の角度位置に並進させることができる。この態様では、外科用器具は、関節運動ドライバ２３０の絶対直線位置を決定し、それに対応する固有の位置信号を提供するように構成された関節運動センサ機構を備える。いくつかの態様では、関節運動センサ機構又は関節運動センサ機構に動作可能に結合されたコントローラは、固有の位置信号からエンドエフェクタ２３００の角度位置を並進又は計算するように更に構成される。
【０１００】
この態様における関節運動センサ機構は、同じく、上記で説明し、図１０〜図１２に示されるセンサ機構１１０２と同様であり得る。変位部材１１１１に関して図１０に示される態様と同様の一態様では、関節運動センサ機構は、位置センサと、長手方向に移動可能な関節運動ドライバ２３０のフルストローク毎に１回転する磁石と、を備える。位置センサは、ホール効果センサなどの１つ又は２つ以上の磁気感知素子を備え、磁石に近接して定置されている。したがって、磁石が回転すると、位置センサの磁気感知素子は、１回転にわたって磁石の絶対角度位置を判定する。
【０１０１】
一態様では、位置センサに関連付けられたセンサ素子の１回転は、長手方向に移動可能な関節運動ドライバ２３０の長手方向の直線変位ｄ１と等価である。換言すれば、ｄ１は、長手方向に移動可能な関節運動ドライバ２３０に結合されたセンサ素子が１回転した後の、長手方向に移動可能な関節運動ドライバ２３０が点「ａ」から点「ｂ」まで移動した長手方向の直線距離である。関節運動センサ機構は、ギヤ減速機を介して結合されてもよく、これにより、位置センサは、長手方向に移動可能な関節運動ドライバ２３０のフルストロークに対して１回転のみすることになる。換言すれば、ｄ１は、関節運動ドライバ２３０のフルストロークに等しくなり得る。位置センサは、次に、関節運動ドライバ２３０の絶対位置に対応する固有の位置信号を、図１０に示すそれらの態様におけるようにコントローラ１１０４に送信するように構成されている。固有の位置信号を受信すると、コントローラ１１０４は、次いで、論理を実行して、例えば、エンドエフェクタ２３００の予め計算された角度位置の値を返すルックアップテーブルを照会すること、関節運動ドライバ２３０の直線位置を入力として利用してアルゴリズムによってエンドエフェクタ２３００の角度位置を計算すること、又はその分野で既知であるような任意の他の方法を実行することにより、関節運動ドライバ２３０の直線位置に対応するエンドエフェクタの角度位置を決定するように構成されている。
【０１０２】
様々な態様において、例えば、全磁場を測定するか磁場のベクトル成分を測定するかによって分類される磁気センサなど、任意の個数の磁気感知素子が関節運動センサ機構に用いられてよい。利用される磁気感知素子の数は、関節運動センサ機構によって感知される所望の分解能に対応する。換言すれば、使用される磁気感知素子の数が多いほど、関節運動センサ機構によって感知することができる、関節運動の程度がより細かくなる。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
【０１０３】
一態様では、関節運動センサ機構の様々な態様の位置センサは、変位部材１１１１の位置を追跡するための図１２に示す位置決めシステムと同様の方法で実装されてもよい。一態様では、関節運動センサ機構は、Ａｕｓｔｒｉａ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよい。位置センサは、コントローラと連係して、直接的又は間接的にエンドエフェクタ２３００の絶対角度位置を決定するための絶対位置決めシステムを提供している。位置センサは、低電圧低電力の構成要素であり、磁石１２０２（図１１）の上方に位置する位置センサ１２００の領域１２３０に、４つのホール効果素子１２２８Ａ、１２２８Ｂ、１２２８Ｃ、１２２８Ｄを有している。高解像度ＡＤＣ１２３２及びスマート電力管理コントローラ１２３８もまたチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照操作のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズムでも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータの略）プロセッサ１２３６が提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁場情報が、ＳＰＩインタフェース１２３４など標準的なシリアル通信インタフェースを介してコントローラ１１０４に伝送される。位置センサ１２００は、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供する。位置センサ１２００は、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。
【０１０４】
図１〜図４及び図１０〜図１２を参照すると、関節継手２２７０の位置、及びＩビーム１７８（図４）の位置は、絶対位置決めシステム１１００から絶対位置フィードバック信号／値によって決定することができる。一態様において、関節運動角度θは、外科用器具１０の駆動部材１２０に基づいて測定することができる。上で説明したように、長手方向に移動可能な駆動部材１２０（図２）の移動は、絶対位置決めシステム１１００によって追跡されることができ、例えば、関節運動駆動部がクラッチ組立体４００（図３）によって発射部材２２０（図３）に動作可能に結合されると、絶対位置決めシステム１１００は実質的に、駆動部材１２０を介して関節運動システムの移動を追跡することができる。関節運動システムの移動を追跡した結果として、外科用器具のコントローラは、例えばエンドエフェクタ２３００などのエンドエフェクタの関節運動角度θを追跡することができる。様々な状況において、結果として、関節運動角度θは、駆動部材１２０の長手方向変位の関数として決定することができる。駆動部材１２０の長手方向変位は、絶対位置決めシステム１１００によって提供される絶対位置信号／値に基づいて正確に決定することができるため、関節運動角度θは、長手方向変位の関数として決定することができる。
【０１０５】
別の態様では、関節運動角度θは、関節継手２２７０にセンサを配置することによって決定することができる。センサは、上述のように駆動部材１２０の長手方向変位ではなく、関節継手２２７０の絶対回転を測定するように適合された方法で、絶対位置決めシステム１１００を使用して関節継手２２７０の回転を感知するように構成され得る。例えば、センサ機構１１０２は、位置センサ１２００と、磁石１２０２と、関節継手２２７０の回転を感知するように適合された磁石ホルダ１２０４と、を備える。位置センサ１２００は、ホール要素などの１つ又は２つ以上の磁気検出要素を備え、磁石１２０２に近接して定置されている。図１２に記載される位置センサ１２００は、関節継手２２７０の回転角度を測定するように適合され得る。したがって、磁石１２０２が回転すると、位置センサ１２００の磁気感知素子は、関節継手２２７０上に位置する磁石１２０２の絶対角度位置を判定する。この情報は、関節継手２２７０の関節運動角度を計算するためにコントローラ１１０４に提供される。したがって、エンドエフェクタ２３００の関節運動角度は、関節継手２２７０の絶対回転を測定するように適合された絶対位置決めシステム１１００によって決定され得る。
【０１０６】
一態様では、Ｉビーム１７８の発射率、つまり速度は、エンドエフェクタ２３００の関節運動角度の関数として変化し、発射駆動システム８０上の発射に対する力、具体的には、本明細書で論じられる発射駆動システム８０の他の構成要素の中でも、Ｉビーム１７８の発射に対する力を低下させることができる。エンドエフェクタ２３００の関節運動角度の関数としてＩビーム１７８の可変発射力に適合させるために、モータ８２に可変モータ制御電圧を印加してモータ８２の速度を制御することができる。モータ８２の速度は、Ｉビーム１７８の発射力を、エンドエフェクタ２３００の関節運動角度に基づく異なる最大閾値と比較することによって制御できる。電気モータ８２の速度は、例えばモータ８２に印加される電圧、電流、ＰＷＭ、又はデューティサイクル（０〜１００％）を調節することによって変化させることができる。
【０１０７】
図２２及び図２３は、様々な異なる外科的処置を実施するために使用することのできるモータ駆動式外科用器具１０を示す。外科用器具１０は、１つ又は２つ以上の電極を備え得るエンドエフェクタ３６０２を備えることができる。エンドエフェクタ３６０２は、電流が組織内に導入され得るように、組織に対して配置することができる。外科用器具１０は、単極性動作又は双極性動作用に構成することができる。単極性動作の間、電流は、エンドエフェクタ３６０２上の活性（又はソース）電極により組織に導入することができ、リターン電極を介して戻すことができる。リターン電極は接地パッドであってよく、患者の身体の上で別個に配置されていてよい。双極性動作の間、電流は、それぞれエンドエフェクタの活性電極により組織に導入され、リターン電極により組織から戻され得る。
【０１０８】
エンドエフェクタ３６０２は、第１のジョー３６０４及び第２のジョー部材３６０８を備え得る。ジョー部材３６０４、３６０８のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの電極を有することができる。ジョー部材３６０４、３６０８のうち少なくとも１つは、ジョー部材３６０４、３６０８の間隔が、第１の位置の間隔よりも小さくなる位置に組織を受容するために、対向するジョーから隔置された位置から移動可能であり得る。この移動可能なジョーの動きにより、その間に保持された組織が圧縮され得る。組織を通じて流れる電流によって発生する熱が、ジョーの移動によって達成される圧縮と組み合わさって、組織内及び／又は組織間に止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用となり得る。外科用器具１０は、エンドエフェクタ３６０２を通って延在可能なナイフ部材３６２８を備えてもよい。ナイフ部材３６２８は、組織を切除するように組織及び電極に対して移動可能であり得る。
【０１０９】
外科用器具１０はまた、ステープル留め装置などの組織を一体にクランプするための機構、及び／又は組織ナイフなどの組織を切断するための機構を含んでもよい。電気外科用器具１０は、治療を受けている組織に近接してエンドエフェクタ３６０２を配置するためのシャフトを含んでもよい。シャフトは、直線状であっても曲線状であってもよく、屈曲可能であっても屈曲不能であってもよい。直線状の屈曲可能なシャフトを含む電気外科用器具１０では、シャフトは、シャフトの制御された屈曲を可能にするための１つ又は２つ以上の関節継手を有してもよい。こうした継手によって、治療されている組織に直線状の非屈曲式シャフトを有する電気外科用装置を用いて容易にアクセスできないときに、電気外科用器具１０のユーザが、シャフトに対してある角度をなして組織と接触するようにエンドエフェクタを配置することが可能となり得る。
【０１１０】
電気外科用装置によって印加される電気エネルギーは、ハンドル組立体３５００と連通している発振器３４００によって器具へと伝達することができる。電気エネルギーは、ＲＦエネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）〜１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用器具は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝送することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、即ち抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を増加させることができる。罹患組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が作り出されるため、外科医は、隣接する非標的組織を犠牲にすることなく、高レベルの正確性及び制御で手術することができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。
【０１１１】
ＲＦエネルギーは、ＥＮ  ６０６０１−２−：２：２００９＋Ａ１１：２０１１、Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ２０１．３．２１８−ＨＩＧＨ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹに記載される周波数の範囲内であってよい。例えば、モノポーラＲＦ用途における周波数は、典型的には、５ＭＨｚ未満に制限され得る。しかしながら、バイポーラＲＦ用途において、周波数は、ほぼどのような周波数であってもよい。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、低周波数の電流の使用から生じる神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、モノポーラ用途に使用され得る。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されたことをリスク分析が示す場合、より低い周波数がバイポーラ用途に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、より高い周波数は、バイポーラ用途の場合には使用され得る。一般に、１０ｍＡが、組織への熱効果の下側閾値であると認識されている。
【０１１２】
図示した構成において、外科用器具１０は、ハンドル組立体３５００に動作可能に結合された交換式外科用道具組立体３６００を備える。別の外科用システムの態様では、交換式外科用道具組立体３６００は、更に、ロボット制御又は自動外科用システムの道具駆動組立体と共に効果的に使用され得る。例えば、本明細書で開示される外科用道具組立体３６００は、様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。
【０１１３】
図示した態様において、ハンドル組立体３５００は、臨床医により把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分を含むハンドルハウジング３５０２を備えることができる。以下で簡潔に論じるように、ハンドル組立体３５００は、様々な制御運動を生成して交換式外科用道具組立体３６００の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システムを動作可能に支持する。図２２に示すように、ハンドル組立体３５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム３５０６を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム３５０６は、一般的に３５１０として指定される「第１の」、又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、これを用いて、交換式外科用道具組立体３６００に開閉運動を適用することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３５１０は、ハンドルフレーム３５０６により枢動可能に支持される閉鎖トリガ３５１２形態のアクチュエータを含んでもよい。かかる機構により、臨床医が閉鎖トリガ３５１２を操作することが可能になり、その結果、臨床医がハンドル組立体３５００のピストルグリップ部分５０４を把持すると、閉鎖トリガ３５１２を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。使用中、閉鎖駆動システム３５１０を作動させるために、臨床医は閉鎖トリガ３５１２をピストルグリップ部分に向けて押し下げる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号で更に詳細に説明されているように、臨床医が閉鎖トリガ３５１２を完全に押し下げて完全閉鎖ストロークを達成すると、閉鎖駆動システム３５１０は、閉鎖トリガ３５１２を完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成される。臨床医が閉鎖トリガ３５１２をロック解除して非作動位置へ付勢することを所望する場合、臨床医が単に閉鎖解放ボタン組立体３５１８を始動させると、これにより閉鎖トリガを非作動位置に戻すことが可能となる。閉鎖解放ボタン組立体３５１８はまた、閉鎖トリガ３５１２の位置を追跡するために、ハンドル組立体３５００内のマイクロコントローラと連通する様々なセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖解放ボタン組立体３５１８の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【０１１４】
少なくとも１つの形態では、ハンドル組立体３５００及びハンドルフレーム３５０６は、取り付けられた交換式外科用道具組立体の対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム３５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持していてもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号でより詳細に説明されているように、発射駆動システム３５３０は、ハンドル組立体３５００のピストルグリップ部分内に位置する電気モータ３５０５を用いることができる。様々な形態において、モータ３５０５は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ３５０５はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータ３５０５は、一形態では着脱可能なパワーパックを備え得る電源３５２２によって給電されてもよい。パワーパックは、その中にある複数のＬＩ電池又は他の好適な電池を支持してもよい。直列で接続され得る多数の電池を、外科用器具１０のための電源３５２２として使用してよい。加えて、電源３５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【０１１５】
電気モータ３５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材３５４０を、モータの極性に応じて、遠位方向及び近位方向にて軸方向に駆動させるように、構成される。例えば、モータ３５０５がある回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」へと軸方向に駆動されることになる。モータ３５０５が反対の回転方向に駆動されると、長手方向に移動可能な駆動部材３５４０は近位方向「ＰＤ」へと軸方向に駆動されることになる。ハンドル組立体３５００は、電源３５２２によって電気モータ３５０５に印加される極性を逆転させるか、あるいは別の方法でモータ３５０５を制御するように構成され得るスイッチ３５１３を含むことができる。ハンドル組立体３５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動される方向を検出するように構成されている、１つ又は複数のセンサ（図示せず）を含むことができる。モータ３５０５の作動は、閉鎖トリガ３５１２に隣接し、ハンドル組立体３５００上で枢動可能に支持される発射トリガ（図示せず）により制御可能である。発射トリガは、非作動位置と作動位置との間で枢動されてよい。発射トリガは、バネ若しくはその他の付勢構成により非作動位置へと付勢されてよく、これにより、臨床医が発射トリガを解放する場合に、それがバネ若しくは付勢構成により非作動位置へと枢動する、又は別の方法で戻されてよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガは、閉鎖トリガ３５１２の「機外」に配置され得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号で論じられているように、ハンドル組立体３５００には、発射トリガの不注意による作動を防ぐために、発射トリガ安全ボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ３５１２が非作動位置にある場合、安全ボタンはハンドル組立体３５００の中に入っており、ここで臨床医は、これに容易にアクセスすることができず、またこれを発射トリガの作動を防ぐ安全位置と発射トリガが発射され得る発射位置との間で移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガを押し下げる際に、安全ボタン及び発射トリガが下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。
【０１１６】
少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材３５４０は、モータと連係する対応する駆動ギヤ機構（図示せず）との噛合係合のために、その上に形成された歯のラックを有してよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。しかし、少なくとも１つの構成において、長手方向に移動可能な駆動部材は、不注意によるＲＦエネルギーからその構成を保護するために絶縁されている。少なくとも１つの形態はまた、モータ３５０５を使用できない場合に臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で後退させることが可能なように構成された、手動作動式の「緊急離脱」組立体を含む。緊急離脱組立体は、解放式ドア３５５０の下でハンドル組立体３５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドル組立体を含んでもよい。レバーは、駆動部材内の歯とラチェット係合するように、手動で枢動するように構成されてもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドル組立体を使用して駆動部材３５４０を手動で後退させ、駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることができる。その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，６０８，０４５号、表題「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」は、本明細書で開示した様々な交換式外科用道具組立体のいずれか１つと共に使用可能でもある、緊急離脱機構、並びに他の構成要素、機構、及びシステムを開示している。
【０１１７】
図２２に示すように、少なくとも１つの構成において、交換式外科用道具組立体３６００は、その上にノズル組立体３６１２を動作可能に支持する道具シャーシを備える、道具フレーム組立体３６１０を含む。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願第１５／６３５，６３１号で更に詳細に論じられているように、道具シャーシ及びノズル組立体３６１２は、道具シャーシに対するシャフト軸ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ３６０２の回転を促進する。このような回転移動は、図２２の矢印Ｒにより示される。交換式外科用道具組立体３６００は、近位閉鎖管３６２２を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ３６０２に連結されたスパイン組立体３６３０（図３及び２４を参照）を有している。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパイン組立体３６３０は、スナップ機構、接着剤、溶接などにより互いに相互接続された、上部スパインセグメント及び下部スパインセグメントから作製可能である。組み立てられた形態において、スパイン組立体３６３０は、道具シャーシ内に回転可能に支持される近位端を含む。１つの構成では、例えば、スパイン組立体３６３０の近位端は、道具シャーシ内で支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。このような構成により、道具シャーシへのスパイン組立体３６３０の回転可能な取り付けが容易になり、その結果、スパイン組立体がシャフト軸ＳＡを中心に道具シャーシに対して選択的に回転可能となる。
【０１１８】
図示した態様において、交換式外科用道具組立体３６００は、第１のジョー３６０４及び第２のジョー３６０８を備える外科用エンドエフェクタ３６０２を含む。１つの構成において、第１のジョーは、その中に従来の（機械式）外科用ステープル／締結具カートリッジ３０４（図４）、又はＲＦカートリッジ３６０６（図２２及び図２３）を動作可能に支持するように構成された細長いチャネル３６１４を備える。第２のジョー３６０８は、細長いチャネル３６１４に対して枢動可能に支持されるアンビル３６１６を備える。アンビル３６１６は、閉鎖駆動システム３５１０を作動させることにより、細長いチャネル３６１４内で支持される外科用カートリッジに向かうように、及びそれから遠ざかるように、開位置と閉位置との間を選択的に移動されてもよい。図示した構成において、アンビル３６１６は、シャフト軸ＳＡを横断する枢動軸を中心とした選択的枢動移動のために、細長いチャネル３６１４の近位端部分に枢動可能に支持される。閉鎖駆動システム３５１０の作動により、関節運動コネクタ３６１８に取り付けられた、近位閉鎖部材又は近位閉鎖管３６２２の遠位軸移動がもたらされ得る。近位閉鎖管３６２２を作動させることにより、遠位閉鎖管セグメント３６２０の遠位移動がもたされ、最終的に閉鎖運動がアンビル３６１６に適用される。
【０１１９】
少なくとも１つの構成では、ＲＦエネルギーは、従来のＲＦ発振器３４００により、供給リード３４０２を通って外科用道具組立体３６００に供給される。少なくとも１つの構成では、供給リード３４０２は、オンボード回路基板３６５４上のセグメント化ＲＦ回路３６５６に取り付けられた、対応する雌型コネクタ３４１０にプラグ接続されるように構成された、雄型プラグ組立体３４０６を含む。図２５を参照されたい。このような構成により、ノズル組立体３６１２を回転させることによって、発振器３４０２から供給リード３４００を巻き上げることなく、シャフト軸ＳＡを中心とした道具シャーシに対するシャフト及びエンドエフェクタ３６０２の回転移動が容易になる。オンボードのオン／オフ電源スイッチ３４２０が、ＲＦ発振器のオンとオフとを切り替えるために、掛留組立体３６２４及び道具シャーシ上に支持されている。道具組立体３６００がハンドル組立体３５００又はロボットシステムに動作可能に結合されているとき、オンボードのセグメント化ＲＦ回路３６５６は、コネクタ３６６８、及び一部の構成ではハウジングコネクタ（図示せず）を介してマイクロプロセッサ３５６０と通信する。図２２に示すように、ハンドル組立体３５００は、封止の進捗、ステープル留め、ナイフ位置、カートリッジの状態、組織、温度などに関する情報を閲覧するために表示画面３４３０を更に含むことができる。図２５でも分かるように、スリップリング組立体３６５２は、ステープル留めに関連する活動のための複数の狭い導電体３６６２及びＲＦ用に使用されるより広い導電体３６６４を含み得る可撓性シャフト回路ストリップ又は組立体３６４６を含む、遠位コネクタ３６５８とインタフェースする近位コネクタ３６６６を含む。図２４及び図２５に示すように、可撓性シャフト回路ストリップ３６４６は、ナイフバー３６２６を形成する積層板又はバー３６３６の間の中心で支持される。こうした構成により、エンドエフェクタ３６０２の関節運動中におけるナイフバー３６２６及び可撓性シャフト回路ストリップ３６４６の十分な撓曲が促進されながらも、ナイフ部材３６２８がクランプされた組織を貫いて遠位方向に前進することが可能となるのに十分な剛性が維持される。
【０１２０】
少なくとも１つの構成では、細長いチャネル３６１４は、細長いチャネル３６１４の近位端から細長いチャネル３６１４の底部の遠位位置まで延在する、凹部内に支持されたチャネル回路３６４２を含む。チャネル回路３６４２は、電気的接触のために、可撓性シャフト回路ストリップ３６４６の遠位接触部分３６４４と接触する近位接触部分を含む。少なくとも１つの構成では、チャネル回路３６４２の遠位端は、細長いチャネル３６１４の壁のうちの１つに形成される対応する壁凹部内に受容され、細長いチャネル３６１４の壁の上縁部上で折り畳まれてこれに取り付けられる。一連の対応する露出接点が、チャネル回路３６４２の遠位端に提供される。それに対応して、カートリッジ３６０６は、遠位マイクロチップに取り付けられ、カートリッジ３６０６の本体の遠位端部分に固定される可撓性カートリッジ回路を含むことができる。可撓性カートリッジ回路の端部は、カートリッジ３６０６のデッキ表面の縁部上で折り畳まれ得、チャネル回路３６４２の露出接点と電気接触するように構成された露出接点を含む。したがって、ＲＦカートリッジ３６０６が細長いチャネル３６１４に設置されると、ＲＦカートリッジ３６０６の電極及び遠位マイクロチップが給電され、可撓性カートリッジ回路と、可撓性チャネル回路３６４２と、可撓性シャフト回路３６４６と、スリップリング組立体３６５２との間の接触を介してオンボード回路基板３６５４と通信する。ＲＦカートリッジ３６０６と通信及び／又は相互作用する、外科用器具１０のＲＦカートリッジ３６０６並びに対応する回路及びセンサ機構に関する更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＵＳＩＮＧ  ＳＡＭＥ」と題する米国特許出願第１５／６３６，０９６号で見出すことができる。
【０１２１】
図２６は、本開示の一態様による、コントローラ１１０４（図１０）によって実行されたときのナイフ位置を表示するプロセス５０００の論理フロー図を示す。様々な態様において、外科用器具１０は、横切（ナイフの発射及び後退の両方を含む）中のナイフの位置を監視し、かつ変化するナイフ位置をアニメーションとして表示するか、又は経時的な画像のスライドショーを表示するように構成されたプロセス５０００などのプロセスを実行するように構成され得る。このような機能は、例えば、臨床医が、横切操作中に実際のナイフ自体を見る必要なく、ナイフの位置を可視化することを可能にするために有用であり得る。図３０に示すように、ナイフの位置は、外科用器具１０のハンドル組立体５３００上に配置された表示画面５３０２上に表示され得る。表示画面５３０２は、ナイフの位置のグラフィック表現、ナイフの位置の数値表現、又はこれらの組み合わせを含むスライドショー５３０４又はアニメーションを表示することができる。プロセス５０００の以下の説明では、図３、図１０、及び図１６〜図２３もまた参照されたい。本明細書で使用するとき、用語「ナイフ」は、ナイフバー２８０（発射バー１７２とも呼ばれる）、切断縁部１８２、及びエンドエフェクタ３６０２（図２３）によって遠位方向に前進して組織を横切する他の関連する構成要素を集合的に指すことができる。
【０１２２】
したがって、プロセス５０００は、外科用器具１０が発射状態にあるかどうかを決定する（５００２）。発射状態は、ナイフバー２８０がエンドエフェクタ３６０２で捕捉された組織を横切するように並進されている、外科用器具１０の動作状態である。コントローラ１１０４は、複数の入力を感知し、次いで感知された入力間の関係を生成することによって、外科用器具１０がどの状態であるか（例えば、発射状態、クランプ状態、関節運動状態など）を判定することができる。いくつかの感知された入力は、個々に感知されると、外科用器具１０がどの状態であるかに関して確定的ではないため、感知された入力間の関係を生成して、外科用器具１０が特定の動作状態にあるかどうかを判定する必要があり得る。例えば、発射駆動システム８０が作動しているかどうかを感知することは、それだけでは、外科用器具１０がナイフ／ステープルを発射しているか、又は関節運動しているかどうかを伝えることができない。これは、発射駆動システム８０がこれらの動作の両方を駆動するためである。他の動作では、個々の入力を感知することは十分であり得る。例えば、閉鎖駆動システム３０が起動されているかどうかを感知することは、外科用器具１０がクランプされるか、又はクランプのプロセスにあることを伝える。しかしながら、個々の入力を感知することが、仮に外科用器具１０が特定の動作状態にあるかどうかを判定するのに十分であり得る場合でも、それでもなお、感知されたパラメータが外科用器具１０の動作状態に正確に関連することを検証するために、複数の感知された入力間の関係を生成することが望ましくあり得る。
【０１２３】
具体的には、外科用器具１０が発射動作状態にあるかどうかを判定すること（５００２）に関して、コントローラ１１０４は、外科用器具１０の様々な感知されたパラメータ間の関係を生成することによって、ナイフバー２８０が発射されているかどうかを判定することができ、そのような感知された入力の中でも特に、変位部材１１１１（例えば、長手方向に移動可能な駆動部材１２０）が位置センサ１１１２を介して並進されているかどうかを検出すること、クラッチ組立体４００が係合されているかどうかを検出すること、電圧がモータ１１２０に印加されているかどうかを検出すること、発射トリガの位置を検出すること、閉鎖駆動システム３０が起動されたかどうかを検出すること、及び／又はエンドエフェクタ２３００のジョー３６０４、３６０８（又はアンビル３６１６及びカートリッジ３６０６）の相対位置を検出することを含む。一般的な一態様では、コントローラ１１０４が、発射駆動システム８０が起動され、かつ閉鎖駆動システム３０が起動されたことを検出した場合、プロセス５０００は、外科用器具１０が発射状態にあると決定する。別の一般的な態様では、コントローラ１１０４が、発射トリガが作動され、かつエンドエフェクタ２３００がクランプされたことを検出した場合、プロセス５０００は、外科用器具１０が発射状態にあると決定する。
【０１２４】
コントローラ１１０４は、ナイフが様々な異なる方法で発射されていることを検出することができる。一態様では、コントローラ１１０４は、ナイフバー２８０の並進運動を直接検知するように構成されている。この態様において、位置センサ１１１２によって追跡される変位部材１１１１は、ナイフバー２８０を表す。他の態様において、コントローラ１１０４は、代わりに、ナイフバー２８０に結合された構成要素の並進運動を検知することによって、ナイフバー２８０の並進運動を間接的に検知するように構成されている。これらの態様において、位置センサ１１１２によって追跡される変位部材１１１１は、長手方向に移動可能である駆動部材１２０（図２）、発射部材２２０（図３）、又はナイフバー２８０に結合された別の移動可能な構成要素を表し得る。これらの態様のいずれにおいても、位置センサ１１１２が、変位部材１１１１が第１の（すなわち、近位側又はホーム）位置と第２の（すなわち、遠位側）位置との間で並進していることを検出するとき、コントローラ１１０４は、それによって、ナイフバー２８０が発射しているか又は後退していると判定することができる。別の態様では、コントローラ１１０４は、電流センサ２５３６（図１４）と通信可能に結合することができ、その電流センサは、モータ２５０４がエネルギー源２５１２から電力をいつ引き出しているかを検出するように構成されている。モータ２５０４が電力を引き出している（すなわち、電圧がモータ２５０４に印加されている）ことを、電流センサ２５３６が検出すると、コントローラ１１０４は、その検出によって、モータ２５０４が電圧印加時にナイフバー２８０を駆動しているため、ナイフバー２８０が発射していると判定することができる。更に別の態様において、他のセンサ（複数可）１１１８は、発射トリガ（図示せず）がいつ作動したかを判定するように構成された発射トリガセンサを含むことができる。発射トリガが発射駆動システム８０を発射させると、発射トリガが作動されたかどうかを検出することは、したがって、外科用器具１０の発射状態を決定するための代理として機能する（単独又は他の感知された入力との組み合わせのいずれかで）。発射トリガセンサは、例えば、ハンドル組立体３５００に対する発射トリガの位置を検出するように構成された位置センサを含むことができる。他の様々な態様には、ナイフシステム又は発射駆動システム８０がいつ作動したかを検出するように構成された前述のセンサ構成、及び／又は様々な追加のセンサが含まれる。
【０１２５】
コントローラ１１０４は、エンドエフェクタ２３００が様々な異なる方法でクランプされていることを検出することができる。一態様では、他のセンサ（複数可）１１１８は、閉鎖トリガ３５１２がいつ作動したかを判定するように構成された閉鎖トリガセンサを含むことができる。閉鎖トリガ３５１２は、閉鎖駆動システム３５１０を作動させるので、閉鎖トリガ３５１２が作動したかどうかを検出することは、エンドエフェクタ２３００がクランプ位置又はクランプ解除位置にあるかどうかを判定するためのプロキシとして機能する。閉鎖トリガセンサは、例えば、ハンドル組立体３５００に対して閉鎖トリガ３５１２の位置を検出するように構成された位置センサを含むことができる。他の態様は、発射制御部の作動を検出するための発射トリガセンサ又は発射ボタンセンサを含むことができる。他のセンサ（複数可）１１１８は、閉鎖駆動システム３５１０の作動を検出するように構成された閉鎖駆動システムセンサを更に含むことができる。例えば、他のセンサ（複数可）１１１８は、閉鎖管３６２０によってアンビル３６１６に及ぼされる力を測定するように構成されたセンサ、あるいは閉鎖管３６２０又はエンドエフェクタ２３００の閉鎖をもたらすために、第１の位置と第２の位置との間で並進する閉鎖駆動システムの別の移動可能な構成要素の相対位置を測定するように構成されたセンサを含むことができる。他のセンサ（複数可）１１１８は、エンドエフェクタ２３００のジョー３６０４、３６０８がクランプ位置又はクランプ解除位置にあるかどうかを判定するように構成されたジョーセンサを更に含むことができる。例えば、他のセンサ（複数可）１１１８は、第１のジョー３６０４と第２のジョー３６０８との間の距離を検出するように構成されたセンサを含むことができる。第１のジョー３６０４及び／又は第２のジョー３６０８のうちの少なくとも１つの上に配設された圧力センサであって、エンドエフェクタ２３００が物体（例えば、組織）上にクランプされたときを検出するように構成された圧力センサ、又は第１のジョー３６０４と第２のジョー３６０８との間に位置する組織のインピーダンスを検出するように構成されたインピーダンスセンサと、を備える。
【０１２６】
具体的な一実施例では、外科用器具１０は、上述したような発射トリガセンサと、同様に上述したようなジョーセンサと、を含む。コントローラ１１０４が、発射トリガ（発射駆動システム８０を制御する）が作動され、かつエンドエフェクタ２３００のジョー３６０４、３６０８がクランプされたことを前述のセンサを介して検出した場合、それに応じて、プロセス５０００は、外科用器具１０が発射状態にある、（すなわち、ナイフバー２８０が組織を横切するように前進している又は組織の横切後に後退している）と決定する（５００２）。様々な他の態様は、感知された入力間の関係を生成して、外科用器具１０が発射状態にあるかどうかを決定するために、隔離又は他の組み合わせのいずれかで、上述のセンサ機構を含むことができる。様々なセンサ構成に関する更なる情報は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６２８，１７５号、表題「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＶＥＬＯＣＩＴＹ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に見出すことができる。
【０１２７】
外科用器具１０が発射状態にない場合、プロセス５０００は、いいえの分岐に沿って進み、コントローラ１１０４は、表示画面５３０２にホームスクリーン画像を表示させる（５００４）。ホームスクリーン画像は、ユーザからコマンドを受信するための入力メニュー、及び／又は外科用器具１０に関する一般的な情報を表示するための入力メニューを含むことができる。
【０１２８】
外科用器具１０が発射状態にある場合、プロセス５０００は、はいの分岐に沿って進み、ナイフバー２８０のホーム位置に対する位置を決定する（５００６）。一態様では、プロセス５０００は、ナイフバー２８０の位置を直接的に検知することによって、その位置を決定する（５００６）。この態様では、位置センサ１１１２によって追跡される変位部材１１１１は、ナイフバー２８０を表すことができる。他の態様では、プロセス５０００は、ナイフバー２８０に結合された発射駆動システム８０の長手方向に移動可能な駆動部材１２０（図２）又は別の可動構成要素の位置を検知することによって、ナイフバー２８０の位置を決定する（５００６）。変位部材１１１１がナイフバー２８０、ナイフバー２８０に結合された長手方向に移動可能な駆動部材１２０又は別のそのような長手方向に移動可能な構成要素を表すかどうかにかかわらず、プロセス５０００は、そのホーム位置（すなわち、初期位置又は近位位置）及び／又はその端部位置（すなわち、終端位置又は遠位位置）に対する変位部材１１１１の位置を検出することによって、ナイフバー２８０の位置を決定することができる（５００６）。変位部材１１１１がナイフバー２８０を表す場合、ナイフバー２８０の位置が、直接的に決定され得る。変位部材１１１１がナイフバー２８０を表さない場合でも、変位部材１１１１の位置は、変位部材１１１１及びナイフバー２８０が一緒に動作可能に結合されているため、既知の様式でナイフバー２８０の位置に依然として対応する。換言すれば、ナイフバー２８０は、上述のように長手方向に移動可能な駆動部材１２０に動作可能に結合されているため、例えば、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、ナイフバー２８０を対応して並進させる。したがって、変位１１１１がその初期位置及び／又はその終端位置に対して位置する位置は、ナイフバー２８０の初期位置及び終端位置に対するナイフバー２８０の位置に概ね対応する。次に、コントローラ１１０４は、ナイフバー２８０の初期位置及び終端位置が既知の値であるため、ナイフバー２８０の絶対位置をナイフバー２８０の決定された相対位置から計算することができる。コントローラ１１０４は、例えば、メモリ１１０６からナイフバー２８０及び／又は変位部材１１１１の初期位置及び終端位置を取得し、次いで、それらの現在位置を、取得された初期位置及び終端位置と比較するように構成され得る。
【０１２９】
一態様では、外科用器具１０は、変位部材１１１１の位置を計算するための二次センサ又は代替的方法を含む。そのような態様では、位置センサ１１１２の距離測定を検証するために、二次センサを利用することができる。そのような態様では、外科用器具１０は、ナイフシステム又は発射駆動システム８０の代替構成要素の位置を検出するように構成された位置センサ装置を含み得る。例えば、位置センサ１１１２が長手方向に移動可能な駆動部材１２０の移動を追跡する態様では、外科用器具１０は、Ｉビーム２５１４の移動を追跡するように構成された第２の位置センサ装置を含むことができる（図１４）。これらの態様では、コントローラ１１０４は、位置センサ１１１２がそれぞれの変位部材１１１１の移動を正確に追跡していることを確認するために、位置センサ１１１２の出力を第２のセンサの出力と比較することができる。２つの出力間に不連続性が存在している場合、コントローラ１１０４は、センサ装置のうちの少なくとも１つにエラーが存在すると決定することができる。
【０１３０】
プロセス５０００がナイフバー２８０の相対位置を決定した５００６の後、プロセス５０００は次に、横切の最初から最後までの、ナイフバー２８０の計算された位置を表すアニメーション又は一連の画像を表示する。横切は、ナイフバー２８０の発射及び後退の両方に対応し得る。一態様では、ナイフバー２８０の位置は、リアルタイムで表示される。別の態様では、コントローラ１１０４は、ナイフバー２８０の位置を特定の速度でサンプリングするか、又はプロセス５０００は、横切中にナイフバー２８０の位置の各連続画像を表示する（２００８）間の時間遅延を含む。
【０１３１】
図２７は、本開示の一態様による、コントローラ１１０４によって実行される経時的なナイフ位置を表示するプロセス５１００の論理フロー図を示している。プロセス５１００の以下の説明では、図３、図１０、図１４、図１６〜図２３及び図２６もまた参照されたい。ナイフバー２８０が組織を横切し、次いで後退する際にナイフバー２８０の位置を表示するステップ５００８は、図２６に示されるプロセス５０００に関連して記載されるように、プロセス５１００などの様々なプロセスによって実施され得る。したがって、プロセス５１００は、横切が開始される（５１０２）とき、すなわち、ナイフバー２８０が発射されてエンドエフェクタ２３００に捕捉された組織を切断するときに開始する。コントローラ１１０４は、上記のように、様々な感知された入力間の関係に従って、横切が開始された（５１０２）ことを判定することができる。
【０１３２】
横切が開始されると（５１０２）、プロセス５１００は閾値位置を決定する。図２８Ａ及び図２８Ｂは、閾値位置５２１０を含む変位部材５２０２の代表的な発射ストロークの線図５２００を示す。閾値位置５２１０は、変位部材５２０２の発射ストロークの第１の位置５２０６（例えば、近位位置）と第２の位置５２０８（例えば、遠位位置）との間に位置する。閾値位置５２１０は、変位部材５２０２の発射ストロークの第１の位置５２０６又は第２の位置５２０８のいずれかからのオフセットとして表すことができる。閾値位置５２１０は、発射ストロークを、第１位置５２０６に隣接する第１の又は近位ゾーンと、第２の位置５２０８に隣接する第２の又は遠位ゾーンとに分岐する。コントローラ１１０４は、変位部材５２０２が配置されたゾーンに従って、様々なプロセスを実行することができる。図２８Ａ及び図２８Ｂに示される線図５２００は、発射ストローク中に変位部材５２０２がそこを通って並進される様々なゾーン及び／又は閾値５２１０、５２１２を例示するために代表的な目的のみを意図していることに留意されたい。更に、変位部材５２０２がゾーン内に「位置決めされる」と述べられている場合、変位部材５２０２の遠位端５２０４が特定のゾーン又は特定の位置に位置することを意味する。
【０１３３】
一態様では、閾値位置５２１０は、変位部材５２０２の発射ストロークのロックアウト位置を表す。ロックアウト位置は、エンドエフェクタ２３００内にカートリッジ３０４、３６０６が存在しない場合など、特定の条件が生じた場合に、越えると変位部材５２０２が発射ロックアウトシステムによって前進するのを機械的又は電子的に防止する位置に対応する。一部の態様では、ロックアウト位置は、ノーカートリッジロックアウト位置に対応し、発射ロックアウトシステムは、外科用器具１０がカートリッジを欠いているとき、又は使用済みカートリッジがエンドエフェクタ２３００内に配置されているときに、ナイフがロックアウト位置を越えて前進することを防止する。発射ロックアウトシステムは、ナイフバー２８０又は変位部材１１１１がロックアウト位置（すなわち、閾値位置５２１０）に到達したときにロックされるか、又は別の方法で前進できない場合に、モータ電流スパイクを引き起こすことによって、ロックアウト状態を開始することができる。一態様では、外科用器具１０は、電子発射ロックアウトシステムで構成されている。この態様では、コントローラ１１０４は、チャネル回路３６４２（図２４）が可撓性シャフト回路ストリップ３６４６の遠位接触部分３６４４との間に電気的接触を確立するための遠位接触部分３６４４との接触を行わなかった場合、又はチャネル回路３６４２が可撓性シャフト回路ストリップ３６４２の遠位接触部分３６４４から、カートリッジ３０４、３６０６が使用済みであることを示す信号を受信した場合、ロックアウト状態を開始する。別の態様では、外科用器具１０は、細長いチャネル３６１４の両側に開口部を含む機械的発射ロックアウトシステム（図示せず）を有して構成され、これらの開口部は、ナイフバー２８０が開始位置にあるとき、発射バー１７２（図４）のチャネル係合特徴部又は足部１８６（図４）（又はナイフバー２８０）を受容するように構成されている。ナイフバー２８０の足部１８６が細長いチャネル３６１４の開口部と係合されたとき、ナイフバー２８０は、ロック位置に維持され、前進することができない。これらの態様では、カートリッジ３６０６は、カートリッジ３６０６が適切に設置されたときに細長いチャネル３６１４の開口部内に受容され、開口部を占有するパッドを更に含み、これにより、ナイフバー２８０の足部１８６が開口部と係合するのを防止し、それにより、ナイフバー２８０を前進させることができる。その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６３６，０９６号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＵＳＩＮＧ  ＳＡＭＥ」にロックアウトメカニズムに関して更なる説明を見出すことができる。
【０１３４】
コントローラ１１０４は、例えば、メモリ１１０６から閾値位置５２１０の値を取得することによって閾値位置５２１０を判定することができる（５１０４）。閾値位置５２１０の値は、変位部材５２０２発射ストロークの第１の位置５２０６若しくは第２の位置５２０８のいずれかからの距離の絶対測定値、又は発射ストロークにおける相対位置を表すことができる。
【０１３５】
プロセス５１００は、変位部材５２０２の完全後退位置を更に決定する（５１０６）。完全後退位置は、その発射ストロークにおける変位部材５２０２の初期位置又は近位位置５２０６に対応することができる。コントローラ１１０４は、例えば、変位部材５２０２が発射される前の変位部材５２０２の位置を感知すること、又はメモリ１１０６から完全後退位置の値を取り出すことによって、完全後退位置を決定することができる。完全後退位置の値は、変位部材５２０２発射ストロークの第１の位置５２０６若しくは第２の位置５２０８のいずれかからの距離の絶対測定値、又は発射ストロークにおける相対位置を表すことができる。
【０１３６】
コントローラ１１０４によって実行されるプロセス５１００が閾値位置５２１０を決定し（５１０４）、完全後退位置を決定すると、プロセス５１００は次に、例えば位置センサ１１１２を介して変位部材５２０２の位置を決定する（５１０８）。変位部材５２０２の位置は、例えば位置センサ１１１２及びタイマー／カウンタ回路２５３１からの入力の組み合わせを介して、変位部材５２０２の発射ストロークを通じて経時的に追跡することができる。次に、プロセス５１００は、変位部材５２０２の決定された位置と閾値位置５２１０との間の差に従ってナイフ位置を表示する（５１１０）。コントローラ１１０４は、ディスプレイ１１２８に、ナイフ位置を数値（例えば、ｍｍで表される）として、最小位置と最大位置との間で移動するアニメーション化されたナイフのグラフィック表現として、及び他の形態、又はそれらの組み合わせで表示させることができる。変位部材５２０２の位置と閾値位置５２１０との間の差を表示することは、例えば、変位部材５２０２が長手方向に移動可能な駆動部材１２０を表す態様において有用であり得、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は上述のように、代替的に外科用器具１０の関節運動及び発射を駆動する。そのような態様では、関節運動は、第１のゾーン５２１４内の長手方向に移動可能な駆動部材１２０によって駆動され得、ナイフの発射は、閾値位置５２１０によって線引きされた発射ストロークの第２のゾーン５２１６内の長手方向に移動可能な駆動部材１２０によって駆動され得る。発射時、ナイフの位置は直接感知されず、代わりに、長手方向に移動可能な駆動部材１２０の感知位置から推測される。そのような態様では、長手方向に移動可能な駆動部材１２０の発射ストロークのこの第１の又は関節運動ゾーン５２１４を通る長手方向に移動可能な駆動部材１２０の移動は、切断縁部１８２を有するＩビーム１７８における対応する移動を引き起こさないので、したがって、長手方向に移動可能な駆動部材１２０が、関節運動ゾーン５２１４の端部を線引きする閾値位置５２１０を過ぎて移動するまで、表示されたナイフ位置の表示を増加させないように、図２７に示されるプロセス５１００などの制御された１１０４によって実行されるプロセスを望む場合がある。例えば、図２８Ａに示される線図では、外科用器具１０の関節運動のみが関節運動ゾーン５２１４内で駆動されるため、第２の又は発射ゾーン５２１６における閾値位置５２１０から遠位端５２０４の現在の位置への変位部材５２０２の移動のみがナイフの対応する発射を引き起こした。いくつかの態様では、変位部材５２０２の位置からの閾値位置５２１０を引いた位置が負である場合、プロセス５１００は、ディスプレイ１１２８に数ゼロ（例えば、ｍｍ）を表示させるか、又は他の方法でナイフを完全に後退しているとして表現する。
【０１３７】
次いで、プロセス５１００は、例えば、変位部材５２０２が遠位（発射）方向若しくは近位（後退）方向に移動しているかどうか、ナイフ自体（例えば、ナイフバー２８０）が遠位（発射）方向若しくは近位（後退）方向に移動しているかどうか、モータ１１２０に印加される電圧極性、モータ１１２０によって駆動される回転可能なシャフトの回転方向、及び／又はナイフの状態を示す他のパラメータを感知することによって、ナイフが後退しているかどうかを判定する（５１１２）。ナイフが後退していない場合、プロセス５１００はいいえの分岐に沿って続き、ループバックして変位部材５２０２の位置を再決定し（５１０８）、次いで、閾値位置５２１０に対する変位部材５２０２の位置の変化に従ってナイフの更新位置を表示する（５１１０）。したがって、プロセス５１００は、ナイフが後退し始めるまでナイフが遠位方向に前進する際に、ナイフの表示位置を順次更新するこのループを継続する。
【０１３８】
ナイフが後退している場合、プロセス５１００ははいの分岐に沿って続き、変位部材５２０２が後退しているときに変位部材５２０２の位置を決定する（５１１４）。次に、プロセス５１００は、変位部材５２０２の感知された位置が、図２８Ｂに示す第２の閾値位置５２１２を通り越して後退したかどうかを判定する（５１１６）。一態様では、第２の閾値位置５２１２は、少なくとも閾値位置５２１０と完全後退又は第１の位置５２０６との間の差に等しい距離だけ第２の位置５２０８からオフセットされていると定義することができる。プロセス５１００は、変位部材５２０２が閾値位置５２１０を通過するときから、表示されたナイフ位置を増加させ始めるので、変位部材５２０２が後退したときから直ちに、プロセス５１００が表示されたナイフ位置を減少させ始めた場合、表示されたナイフ位置は、変位部材５２０２が閾値位置５２１０まで後退したときに、ゼロ又は完全に後退した状態として示される。これは、変位部材５２０２が実際に完全に後退する（すなわち、第１の位置５２０６に位置する）前にナイフが完全に後退した状態として表示されるため、不利であろう。変位部材５２０２が対応して完全に後退することなくナイフが完全に後退していることを外科用器具１０が示すのに応答して、外科用器具の操作者は、例えば、変位部材５２０２がロックアウト位置に対して遠位の位置に位置している間にエンドエフェクタ２３００をクランプ解除することができ、発射ロックアウトシステムによって付与される保護なしに外科用器具１０がその後発射されることを潜在的に可能にする。したがって、プロセス５１００は、変位部材５２０２が完全に後退したときにナイフ位置が完全に後退した状態としてのみ表示されることを確実にするために、表示されたナイフ位置を減少させ始める前に、変位部材５２０２が第２の閾値５２１２を通り越して後退したかどうかを判定する（５１１６）。変位部材１１１１（例えば、長手方向に移動可能な駆動部材１２０）が完全に後退したときにのみ、ナイフを完全に後退させて表示することは、臨床医が、外科用器具１０を時期尚早にクランプ解除するか、ないしは別の方法で、変位部材１１１１を後退させて時期尚早に停止させることを防止する。
【０１３９】
変位部材５２０２が第２の閾値位置５２１２を通り越して後退していない場合、プロセス５１００は、いいえの分岐に沿って続き、後退を継続し（５１１８）、ループバックして、変位部材５２０２の位置を再決定し（５１１４）、次いで、変位部材５２０２が第２の閾値位置５２１２を通り越して後退しているかどうかを再び判定する（５１１６）。したがって、プロセス５１００は、第２の閾値位置５２１２を越えて後退するまで、後退する変位部材５２０２の位置を監視するこのループを継続する。
【０１４０】
変位部材５２０２が第２の閾値位置５２１２を通り越して後退した場合、プロセス５１００ははいの分岐に沿って進み、変位部材５２０２の位置に従ってナイフ位置を表示する（５１２０）。一態様では、プロセス５１００は、変位部材５２０２の感知された絶対位置、変位部材５２０２の第１の位置５２０６に対する位置、変位部材５２０２の第２の閾値位置５２１２に対する位置などに従って、表示されたナイフ位置を更新する。例えば、図２８Ｂに示す線図では、表示されたナイフ位置は、変位部材５２０２の遠位端５２０４の第２の閾値位置５２１２に対する位置に従って減少させることができ、その結果、変位部材５２０２が完全に後退したときに、ナイフ位置がゼロとして表示される（すなわち、変位部材５２０２と第２の閾値５２１２との間の距離は、発射時に第１の閾値位置５２１０と第２の位置５２０８との間で並進した変位部材５２０２の距離に等しい）。
【０１４１】
次に、プロセス５１００は、例えば、変位部材５２０２の決定した（５１１４）位置を決定した（５１０６）完全後退位置と比較することによって、ナイフが完全に後退しているかどうかを判定する（５１２２）。変位部材５２０２の感知された位置が完全後退位置に等しい場合、ナイフは完全に後退しており、そうでなければ、ナイフは完全に後退していない。ナイフが完全に後退している場合、プロセス５１００は、はいの分岐に沿って続き、横切が完了する（５１２８）。横切が完了すると（５１２８）、コントローラ１１０４は、例えば、エンドエフェクタ２３００がクランプ解除されるべきであることを示す命令をディスプレイ１１２８に表示させることができる。ナイフが完全に後退していない場合、プロセス５１００は、いいえの分岐に沿って続き、次いで後退し続け（５１２４）、変位部材５２０２の位置を再決定し（５１２６）、次いで、更新された変位部材５２０２の位置に従ってナイフ位置を表示する（５１２０）。したがって、プロセス５１００は、変位部材５２０２が完全に後退するまで、ナイフの表示位置を更新するこのループを継続する。
【０１４２】
図３０〜図３３は、本開示の一態様による、ナイフを第１の位置から第２の位置へと前進させるときのナイフを示している、アニメーション化されたグラフィックユーザインタフェースを有する表示画面５４００又はその部分の正面図を示す。図３０〜図３３に示すシーケンスにおける表示画面５４００上のナイフのグラフィック表現５４０２の表示は、例えば、コントローラ１１０４によって実行されるプロセス５０００及び／又はプロセス５１００によって制御され得る。図３０から図３３を通じて、ナイフが遠位方向に発射される際に組織を横切すると、それに応じて、表示画面５４００上に表示されるナイフのグラフィック表現５４０２の長さが増加する。換言すれば、グラフィック表現５４０２の長さは、ナイフが前進できる最大距離に対して前進した距離に比例し得る。ナイフが伸長位置から後退すると、表示画面５４００上に表示されるナイフのグラフィック表現５４０２の長さは、それに応じて（例えば、図３３から図３０の逆順で）減少する。ナイフが並進した距離の数値表現５４０６もまた、それに応じて増加し得る。コントローラ１１０４は、例えば、長手方向に移動可能な駆動部材１２０又はナイフバー２８０が並進した距離を決定することによって、ナイフ（すなわち、ナイフの切断線）によって並進した距離の数値表現５４０６を計算することができる。表示画面５４００はまた、ナイフが並進した距離まで臨床医に追加の視覚的合図を提供するためのインジケータ５４０４を含むことができる。様々な態様では、インジケータ５４０４は、チェックマーク、ナイフのグラフィック表現５４０２のリーディング縁部を強調する線、及び他のそのような視覚的合図を含むことができる。
【０１４３】
表示画面５４００はまた、横切中に受けている抵抗を表す抵抗グラフィック５４０８を含むようにコントローラ１１０４によって制御され得る。横切中に受ける抵抗は、組織の厚さ、又はナイフが前進する組織の種類に対応し得る。横切中に受ける抵抗は、制御回路２５１０（図１４）に通信可能に結合されてモータ２５０４（図１４）のインピーダンスを監視することができる電流センサ２５３６（図１４）などの様々なセンサ構成を介して決定することができる。制御回路２５１０は、検出された抵抗に従ってモータ２５０４が変位部材５２０２を駆動する速度を変化させるように構成することができる。例えば、ナイフが高度な抵抗を受けるとき、制御回路２５１０は、モータ２５０４にナイフが駆動される速度を低減させることができる。ナイフによって受ける抵抗の量は、横切中に受ける相対抵抗又は絶対抵抗をグラフで又は数値で表すインジケータ５４１０を含むことができる抵抗グラフィック５４０８によって表すことができる。図示された態様では、抵抗グラフィック５４０８は、例えば、横切された組織からの低抵抗、中抵抗、又は高抵抗など抵抗のレベルに従ってグループ化される、ナイフによって受ける相対抵抗を表すインジケータ５４１０を含む。相対抵抗は、例えば、メモリ１１０６に格納され、かつ計算のためにコントローラ１１０４によって取得され得る最大予期抵抗に対して検出された又は感知された抵抗（例えば、モータ２５０４の感知されたインピーダンスを介して決定される）に従って、コントローラ１１０４によって計算され得る。検出された抵抗が閾値を通過し、より高い又は低い「ゾーン」又は「レベル」にあるとき、抵抗グラフィック５４０８及び関連するインジケータ５４１０は、受けた抵抗が変化し、外科用器具１０が結果として、例えば、現在の組織状態に適合するためにナイフの速度を変更することによってなど、是正措置をとったか、又はとることになることを、外科用器具１０の操作者に知らせるために状況に応じて変化し得る。
【０１４４】
本明細書に記載される横切動作中にナイフの位置を表示するようにディスプレイを制御する機能又はプロセスは、図５Ａ〜図６に関連して説明される制御回路７００、図７〜図９に記載の回路８００、８１０、８２０、図１０及び図１２に関連して説明されるコントローラ１１０４、並びに／又は図１４に記載の制御回路２５１０などの、本明細書に記載される処理回路のいずれかによって実行されてもよい。
【０１４５】
電動外科用器具の態様は、本明細書に開示される具体的な詳細を伴わずに実施されてもよい。いくつかの態様は、詳細ではなくブロック図として示されている。本開示の一部は、コンピュータメモリに格納されたデータ上で動作する命令として、表されてもよい。アルゴリズムとは、所望の結果につながる工程の自己無撞着シーケンスを指し、「工程」とは、記憶、伝達、結合、比較及び別様に操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態をとることができる物理量の操作を指す。これらの信号は、ビット、値、要素、記号、文字、用語、又は数字と称され得る。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、またこれらの量に適用される好都合な標識であるに過ぎない。
【０１４６】
一般に、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる、本明細書で説明する様々な態様を、様々な種類の「電気回路」から構成されるものと見なすことができる。結果として、「電気回路構成」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を有する電気回路構成、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティングデバイスを形成する電気回路構成（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ又はマイクロプロセッサ、メモリデバイスを形成する（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）電気回路構成、及び／又は、通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、若しくは光学電気機器）を形成する電気回路構成）を含む。これらの態様はアナログ形態若しくはデジタル形態、又はこれらの組み合わせで実装することができる。
【０１４７】
前述の説明は、１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含み得る、ブロック図、フローチャート、及び／又は実施例の使用による、装置及び／又はプロセスの態様を説明している。このようなブロック図、フローチャート、又は実施例における各機能及び／又は動作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は実質上これらの任意の組み合わせにより、個別に、かつ／又は集合的に実装することができる。一態様では、本明細書で記載される主題のいくつかの部分は、ＡＳＩＣ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ＤＳＰ、プログラマブルロジック装置（ＰＬＤ）、回路、レジスタ並びに／又はソフトウェア構成要素（例えばプログラム、サブルーチン、論理並びに／若しくはハードウェア及びソフトウェア構成要素の組み合わせ）、論理ゲート、又は他の一体化フォーマットにより実装されてもよい。その全部か一部かを問わず、本明細書で開示される形態のいくつかの態様は、１台又は２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台又は２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実装することができ、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが、当業者には理解されよう。
【０１４８】
開示される主題のメカニズムは、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される特定の種類の信号搬送媒体に関係なく用いられる。信号搬送媒体の例としては、記録可能型の媒体、例えば、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなど、並びに伝送型の媒体、例えば、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど））が挙げられる。
【０１４９】
これらの態様の前述の説明は、記載及び説明を目的として提示されている。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。これら態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な態様を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されるものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
【０１５０】
本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
【０１５１】
実施例１．第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、センサを介して変位部材が第２の位置から第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、変位部材が第２の位置から第１の位置に移動すると、変位部材の位置が第２の位置からの閾値を上回って位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第２の位置からの閾値を上回って位置していると、ディスプレイに変位部材の位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える。
【０１５２】
実施例２．閾値が、ロックアウト位置と第１の位置との間の差に等しい第２の位置からの距離であり、ロックアウト位置は第１の位置と第２の位置との間に位置する、実施例１に記載の外科用器具。
【０１５３】
実施例３．カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、ロックアウト位置は、カートリッジがエンドエフェクタ内に存在しない限り、変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施例２に記載の外科用器具。
【０１５４】
実施例４．変位部材に結合されたナイフを更に備え、ナイフは、第１の位置と第２の位置との間の変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、実施例１〜３の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１５５】
実施例５．変位部材の位置が、ナイフの位置に対応する、実施例４に記載の外科用器具。
【０１５６】
実施例６．第１の位置が変位部材の近位位置に対応し、第２の位置が変位部材の遠位位置に対応する、実施例１〜５の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１５７】
実施例７．制御回路が、センサを介して変位部材が第１の位置から第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第１の位置から第２の位置に移動すると、ディスプレイに変位部材の位置と閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、実施例１〜６の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１５８】
実施例８．制御回路が、ディスプレイに変位部材の位置を数値として表示させるように構成されている、実施例１〜７の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１５９】
実施例９．第１の位置と第２の位置との間に画定された第１のゾーン及び第２のゾーンを通って移動可能な変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、センサを介して変位部材が第２の位置から第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、変位部材が第２の位置から第１の位置に移動すると、変位部材の位置が第１のゾーン内に位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第１のゾーン内に位置していると、ディスプレイに変位部材の位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
【０１６０】
実施例１０．第１のゾーンは、第１の位置と第２の位置からの閾値との間に画定され、第２のゾーンは、第２の位置からの閾値と第２の位置との間に画定されている、実施例９に記載の外科用器具。
【０１６１】
実施例１１．閾値が、ロックアウト位置と第１の位置との間の差に等しい第２の位置からの距離であり、ロックアウト位置は第１の位置と第２の位置との間に位置する、実施例１０に記載の外科用器具。
【０１６２】
実施例１２．カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、ロックアウト位置は、カートリッジがエンドエフェクタ内に存在しない限り、変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施例１１に記載の外科用器具。
【０１６３】
実施例１３．変位部材に結合されたナイフを更に備え、ナイフは、第１の位置と第２の位置との間の変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、実施例９〜１２の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１６４】
実施例１４．変位部材の位置が、ナイフの位置に対応する、実施例１３に記載の外科用器具。
【０１６５】
実施例１５．第１のゾーンが、第１の位置と第２の位置との間で第２のゾーンに対して近位に位置する、実施例９〜１４の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１６６】
実施例１６．制御回路が、センサを介して変位部材が第１の位置から第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が第１の位置から第２の位置に移動すると、ディスプレイに変位部材の位置と閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、実施例９〜１５の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１６７】
実施例１７．未発射位置と発射位置との間で移動可能なナイフと、ナイフに結合された変位部材であって、この変位部材は、ナイフを未発射位置と発射位置との間で駆動するように、近位位置と遠位位置との間で移動可能である、変位部材と、変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、ディスプレイと、ディスプレイ及びセンサに結合された制御回路であって、ナイフが後退しているかどうかを判定し、変位部材の位置をセンサを介して判定し、ナイフが後退すると、変位部材の位置が閾値に対して近位に位置しているかどうかを判定し、かつ、変位部材が閾値に対して近位に位置していると、ディスプレイに変位部材の位置に従ってナイフの位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
【０１６８】
実施例１８．閾値が、ロックアウト位置と近位位置との間の差に等しい遠位位置からの距離であり、ロックアウト位置が近位位置と遠位位置との間に位置する、実施例１７に記載の外科用器具。
【０１６９】
実施例１９．カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、ロックアウト位置は、カートリッジがエンドエフェクタ内に存在しない限り、変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施例１８に記載の外科用器具。
【０１７０】
実施例２０．制御回路が、ナイフが発射しているかどうかを判定し、かつ、ナイフ発射時に、変位部材の位置と閾値との間の差をディスプレイに表示させるように更に構成されている、実施例１７〜１９の１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【０１７１】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
第１の位置と第２の位置との間で移動可能な変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記センサを介して前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置に移動すると、前記変位部材の前記位置が前記第２の位置からの閾値を上回って位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記第２の位置からの前記閾値を上回って位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
（２）  前記閾値が、ロックアウト位置と前記第１の位置との間の差に等しい前記第２の位置からの距離であり、前記ロックアウト位置は前記第１の位置と前記第２の位置との間に位置する、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記変位部材に結合されたナイフを更に備え、前記ナイフは、前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記変位部材の前記位置が、前記ナイフの位置に対応する、実施態様４に記載の外科用器具。
【０１７２】
（６）  前記第１の位置が前記変位部材の近位位置に対応し、前記第２の位置が前記変位部材の遠位位置に対応する、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  前記制御回路が、
前記センサを介して前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置に移動すると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８）  前記制御回路が、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を数値として表示させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（９）  外科用器具であって、
第１の位置と第２の位置との間に画定された第１のゾーン及び第２のゾーンを通って移動可能な変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記センサを介して前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第２の位置から前記第１の位置に移動すると、前記変位部材の前記位置が前記第１のゾーン内に位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記第１のゾーン内に位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
（１０）  前記第１のゾーンが、前記第１の位置と前記第２の位置からの閾値との間に画定され、前記第２のゾーンが、前記第２の位置からの前記閾値と前記第２の位置との間に画定されている、実施態様９に記載の外科用器具。
【０１７３】
（１１）  前記閾値が、ロックアウト位置と前記第１の位置との間の差に等しい前記第２の位置からの距離であり、前記ロックアウト位置は前記第１の位置と前記第２の位置との間に位置する、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）  カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３）  前記変位部材に結合されたナイフを更に備え、前記ナイフは、前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記変位部材の移動によって、未発射位置と発射位置との間で駆動される、実施態様９に記載の外科用器具。
（１４）  前記変位部材の前記位置が、前記ナイフの位置に対応する、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５）  前記第１のゾーンが、前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記第２のゾーンに対して近位に位置する、実施態様９に記載の外科用器具。
【０１７４】
（１６）  前記制御回路が、
前記センサを介して前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置へと移動しているかどうかを判定し、
前記変位部材が前記第１の位置から前記第２の位置に移動すると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との間の差を表示させるように更に構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。
（１７）  外科用器具であって、
未発射位置と発射位置との間で移動可能であるナイフと、
前記ナイフに結合された変位部材であって、前記変位部材が、前記ナイフを前記未発射位置と前記発射位置との間で駆動するように、近位位置と遠位位置との間で移動可能である、変位部材と、
前記変位部材の位置を検出し、かつそれを示す信号を提供するように構成されたセンサと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイ及び前記センサに結合された制御回路であって、
前記ナイフが後退しているかどうかを判定し、
前記変位部材の前記位置を前記センサを介して判定し、
前記ナイフが後退すると、前記変位部材の前記位置が閾値に対して近位に位置しているかどうかを判定し、かつ、
前記変位部材が前記閾値に対して近位に位置していると、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置に従って前記ナイフの位置を表示させるように構成された制御回路と、を備える、外科用器具。
（１８）  前記閾値が、ロックアウト位置と前記近位位置との間の差に等しい前記遠位位置からの距離であり、前記ロックアウト位置が前記近位位置と前記遠位位置との間に位置する、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９）  カートリッジを受容するように構成されたエンドエフェクタを更に備え、前記ロックアウト位置は、カートリッジが前記エンドエフェクタ内に存在しない限り、前記変位部材が越えて並進できない位置に対応する、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  前記制御回路が、
前記ナイフが発射しているかどうかを判定し、かつ、
前記ナイフの発射の際に、前記ディスプレイに前記変位部材の前記位置と前記閾値との差を表示させるように更に構成されている、実施態様１７に記載の外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６−１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【国際調査報告】
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