(57)【要約】  地図を生成するための方法であって、ターゲットデバイス（３０１）の現在位置情報（３０２）および事前生成された電子地図（３０４）を取得するステップであって、電子地図（３０４）の中心位置が、電子地図（３０４）の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイス（３０１）の位置情報によって表される位置であるステップと、現在位置情報（３０２）によって表される現在位置（３０２）が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して、調整ステップを実行して調整済み電子地図（３０６）を生成するステップと、を含む。前記調整ステップは、現在位置（３０２）を中心位置とする新たな電子地図（３０５）を生成することと、新たな電子地図（３０５）に基づいて事前生成された電子地図（３０４）を調整することとを含む。
2021517670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、前記電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置であるステップと、
前記現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、
を含む地図を生成するための方法。
【請求項２】
前記事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、前記第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、前記第１の障害物は前記ターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、前記第１の通行不可領域は前記所定大きさの領域内の通行不可領域である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
前記位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
前記第１の障害物が位置する前記第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
前記位置情報が示す位置を中心位置とし、前記第１の障害物の位置のマーク、前記第１の膨張領域の位置のマーク、および前記第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、
を含む生成ステップによって取得される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、前記第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、前記第２のタイプの障害物の位置情報は前記ターゲットデバイスから得られ、
前記生成ステップは、前記第１のタイプの障害物が位置する前記第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成するステップは、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するステップと、
前記第２の障害物が位置する前記第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るステップと、
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップと、
前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整するステップであって、前記事前生成された電子地図の中心位置を前記新たな電子地図の中心位置に調整することと、前記第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて前記第１の通行不可領域の位置のマークを調整することと、前記第２の膨張領域の位置のマークに基づいて前記第１の膨張領域の位置のマークを調整することと、前記第２の障害物の位置のマークに基づいて前記第１の障害物の位置のマークを調整することと、を含むステップとを含む、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記事前設定された調整条件は、前記現在位置と前記事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む請求項１〜４、６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
前記事前生成された電子地図または前記新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含む請求項１〜４、６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、前記新たな電子地図は新たなコストマップであり、前記事前生成されたコストマップおよび前記新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することは、前記新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、前記事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成される取得手段であって、前記電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報によって表される位置である取得手段と、
前記現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成される調整手段であって、前記調整ステップは、前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することとを含む調整手段と、
を含む地図を生成するための装置。
【請求項１１】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムが格納される記憶装置と、を備えるサーバであって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実現させる、サーバ。
【請求項１２】
コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１８年６月１４日に提出された、出願番号が２０１８１０６１１７７８．４で、出願人が北京京東尚科信息技術有限公司および北京京東世紀貿易有限公司で、発明の名称が「地図を生成するための方法および装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該特許出願の全文を引用により本出願に組み込む。
【０００２】
本出願の実施例は、コンピュータ技術分野に関し、具体的に地図を生成するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子地図（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｍａｐ）は、コンピュータ技術を使用してデジタル方式で保存および検索する地図である。地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなど、多くの種類の電子地図がある。その中でも、コストマップは、移動ロボットの経路計画を実現するために様々な移動ロボットで幅広く使用されている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本出願の実施例は、地図を生成するための方法および装置を提出する。
【０００５】
第１態様では、本出願の実施例は、地図を生成するための方法であって、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報によって表される位置であるステップと、現在位置情報によって表される現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、を含む地図を生成するための方法を提供する。
【０００６】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定大きさの領域内の通行不可領域である。
【０００７】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。
【０００８】
いくつかの実施例において、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【０００９】
いくつかの実施例において、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成するステップは、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するステップと、
第２の障害物が位置する第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るステップと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップと、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整するステップであって、事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整することと、第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整することと、第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整することと、第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整することと、を含むステップとを含む。
【００１０】
いくつかの実施例において、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む。
【００１１】
いくつかの実施例において、事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む。
【００１２】
いくつかの実施例において、前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含む。
【００１３】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することは、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む。
【００１４】
第２態様では、本出願の実施例は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成される取得手段であって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である取得手段と、
現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成される調整手段であって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む調整手段と、を含む地図を生成するための装置を提供する。
【００１５】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定大きさの領域内の通行不可領域である。
【００１６】
いくつかの実施例において、前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。
【００１７】
いくつかの実施例において、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【００１８】
いくつかの実施例において、調整手段は、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するように構成される確定モジュールと、
第２の障害物が位置する第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るように構成される膨張モジュールと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第１生成モジュールと、
事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整するように構成される第１調整モジュールと、
第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整するように構成される第２調整モジュールと、
第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整するように構成される第３調整モジュールと、
第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整するように構成される第４調整モジュールと、を含む。
【００１９】
いくつかの実施例において、調整手段は、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得するように構成される取得モジュールと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第２生成モジュールと、をさらに含む。
【００２０】
いくつかの実施例において、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む。
【００２１】
いくつかの実施例において、前記装置は、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力するように構成される第１出力手段と、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力するように構成される第２出力手段と、のいずれかをさらに含む。
【００２２】
いくつかの実施例において、前記事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、前記新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
調整手段は、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整するように構成される調整モジュールを含む。
【００２３】
第３態様では、本出願の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える地図を生成するためのサーバであって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに上述した地図を生成するための方法のいずれの実施例に記載の方法を実現する、サーバを提供する。
【００２４】
第４態様では、本出願の実施例は、コンピュータプログラムが記憶される地図を生成するためのコンピュータ可読媒体であって、該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上述した地図を生成するための方法のいずれの実施例に記載の方法を実現するコンピュータ可読媒体を提供する。
【００２５】
本出願の実施例により提供された地図を生成するための方法及び装置は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得することによって、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含み、それによって地図の生成方式が多様化になる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
本願の他の特徴、目的及び利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施例に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになるであろう。
【００２７】
【図１】本出願の一実施例を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２】本出願に係る地図を生成するための方法の一実施例を示すフローチャートである。
【図３】本出願に係る地図を生成するための方法の一応用シナリオを示す概略図である。
【図４】本出願に係る地図を生成するための方法のもう一つの実施例を示すフローチャートである。
【図５】本出願に係る地図を生成するための装置の一実施例を示す構造概略図である。
【図６】本出願の実施例を実現するためのサーバに適用されるコンピュータシステムを示す構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面及び実施例を参照しながら本願をより詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、関連する発明を説明するためのものに過ぎず、当該発明を限定するものではないことを理解されたい。また、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されていることに留意されたい。
【００２９】
なお、本願の実施例及び実施例における特徴は、矛盾を生じない限り、相互に組み合わせることができる。以下、図面及び実施例を参照しながら本願を詳細に説明する。
【００３０】
図１は、本出願の実施例に係る地図を生成するための方法または地図を生成するための装置の実施例が適用可能な例示的なシステムアーキテクチャ１００を示している。
【００３１】
図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、端末装置１０１、１０２、ネットワーク１０３、及びサーバ１０４を含んでもよい。ネットワーク１０３は、端末装置１０１、１０２とサーバ１０４の間で通信リンクの媒体を提供するために使用される。ネットワーク１０３は、有線、無線通信リンク又は光ファイバケーブルなどの様々なタイプの接続を含んでもよい。
【００３２】
ユーザは、メッセージを送受信するために、端末装置１０１、１０２を使用してネットワーク１０３を介してサーバ１０４と情報のやり取りをすることができる。端末装置１０１および１０２には、ロボットオペレーティングシステム（Ｒｏｂｏｔ  Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）がインストールされていてもよい。
【００３３】
端末装置１０１および１０２は、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。端末装置１０１および１０２がハードウェアである場合、その周囲の障害物の位置情報を収集することができる電子機器、または特定のタスク（走行経路の自動決定など）を自動的に実行できる電子機器であり得る。たとえば端末装置１０１と１０２は、医療ロボット、軍用ロボット、介護ロボット、掃除ロボット、無人車両などであってもよいが、これらに限定されない。端末装置１０１および１０２がソフトウェアである場合、上記の電子機器にインストールされてもよい。それは、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実現されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは特に限定されない。
【００３４】
サーバ１０４は、端末装置１０１、１０２の移動経路を計画するバックエンド経路計画サーバなど、様々なサービスを提供するサーバであってもよい。バックエンド経路計画サーバは、取得または生成された電子地図およびその他のデータを分析および処理し、処理結果（例えば、端末装置が移動するための経路の情報）を端末装置にフィードバックすることができる。
【００３５】
なお、本出願の実施例に係る地図を生成するための方法は、サーバ１０４によって実行され得、これに応じて、地図を生成するための装置は、サーバ１０４に設けられ得る。
【００３６】
なお、サーバは、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。サーバがハードウェアである場合、複数のサーバから構成される分散サーバクラスターとしても、単一のサーバとしても実現可能である。サーバがソフトウェアである場合、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実現されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは特に限定されない。
【００３７】
図１における端末装置、ネットワーク及びサーバの数は例示的なものに過ぎないことを理解されたい。必要に応じて、端末装置、ネットワーク及びサーバの数を任意に加減してもよい。情報処理方法が実行される電子機器が他のデバイスとデータのやりとりをする必要がない場合、当該システムアーキテクチャにはネットワークが含まれなくてもよい。
【００３８】
次に、本出願に係る地図を生成するための方法の一実施例のプロセス２００を示す図２を参照する。この地図を生成するための方法は、次のステップを含む。
【００３９】
ステップ２０１：ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得する。
【００４０】
この実施例では、地図を生成する方法の実行主体（例えば、図１に示すサーバ）は、有線接続または無線接続を介して他の電子機器（例えば、端末装置１０１、１０２または他のサーバ）またはソフトウェアモジュールから、ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得することができる
【００４１】
本実施例では、前記ターゲットデバイス（例えば、図１に示す端末装置）は、移動ロボットであってもよい。例示的に、前記ターゲットデバイスは、移動タンクロボット、無人車両、無人機などのいずれかであり得るが、これらに限定されない。
【００４２】
前記現在位置情報は、前記実行主体が取得動作を行ったときのターゲットデバイスの位置情報であってもよい。ターゲットデバイスの移動中、前記現在位置情報は、ターゲットデバイスの移動に伴って変化することが理解できる。前記電子地図は、地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなどであってもよい。前記電子地図の中心位置とは、電子地図の生成時または生成前に前記実行主体が取得した、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。
【００４３】
なお、前記事前生成された電子地図のサイズや解像度などの属性は、技術者が必要に応じて設定することができる。例示的に、前記事前生成された電子地図のサイズは、長さおよび幅が５０メートルの正方形であり得、解像度は、０．０５メートルであり得る。実際には、電子地図のサイズは、前記ターゲットデバイスの移動速度に応じて決定することができる。一例として、前記ターゲットデバイスの移動速度（または最大移動速度）の１０〜２０倍を電子地図のサイズとして決定することができる。例えば、ターゲットデバイスの最大移動速度が毎秒２メートルの場合、電子地図の長さと幅はそれぞれ４０メートルと決定できる。
【００４４】
一例として、前記電子地図は以下のステップによって生成され得る。
【００４５】
まず、前記実行主体は、ある領域（一辺が５００メートルの正方形など）内の電子地図（高精度の電子地図など）をロードすることができる。また、該領域には、前記事前生成された電子地図が示す位置が存在する領域も含まれる。
【００４６】
次に、前記実行主体は、ロードされた電子地図上に前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置を確定することができる。
【００４７】
最後に、前記実行主体は、取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置を中心位置とし、ロードされた電子地図上に所定サイズのサブ電子地図を抽出し、前記サブ電子地図を前記電子地図（即ち、事前生成された電子地図）として確定する。
【００４８】
本実施例のいくつかの選択可能な実施態様では、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定サイズの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定サイズの領域内の通行不可領域である。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【００４９】
ここで、前記膨張処理は、次のように実行できる。
【００５０】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が地面と交差する領域を確定することができる。
【００５１】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、地面と交差する前記領域内で第１の通行不可領域以外の目標領域を確定することができる。
【００５２】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記目標領域から所定距離（例えば１メートル）内にあり、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。
【００５３】
任意選択で、前記電子地図がグリッドで構成されたコストマップである場合には、前記膨張処理は、以下のように行われることもできる。
【００５４】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、ターゲットデバイスのサイズに応じて、ターゲットデバイスが地面と交差する領域、またはターゲットデバイスの最も厚い部分の最小外接多角形（または最小外接円など）を確定できる。ここでは、最小外接多角形を例にして前記膨張処理を説明する。
【００５５】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、前記最小外接多角形の内接円の半径（半径１として示される）および外接円の半径（半径２として示される）を確定できる。
【００５６】
その後、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が位置する領域の境界の各点を開始点とすることができる。第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径１より小さい場合、その点に第１のマーク（例えば、２５３または他の数字、文字または色など）を付け、第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径２より小さい場合、次の式（１）を使用して、当該点のコスト値を計算する。
【００５７】
ｃｏｓｔ＝ｅｘｐ（−ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎ×（ｄ−ｒ１））×２５２（１）
【００５８】
式中、前記ｃｏｓｔは当該点のコスト値である。ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎは技術者が事前設定した値であり、通常、ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎの取り得る値は５または１０である。ｄは、計算された点と当該開始点の間の距離である。ｒ１は、前記多角形の内接円の半径（即ち、半径１）である。
【００５９】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記開始点からの距離が前記半径２より小さい点から構成される領域における、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。また、前記実行主体は、さらに各点のコスト値を取得した。
【００６０】
ここで、前記マークはコスト値であってもよい。例えば、第１の障害物領域のコスト値が２５４である場合、第１の障害物領域のマークは２５４であり得、第１の膨張領域内の各点のマークは、上記の方法によって確定された当該点のコスト値であり得、第１の通行不可領域の位置のマークは、第１の通行不可領域のコスト値（例えば、２５５など）であり得る。
【００６１】
なお、前記電子地図がグリッドから構成されるコストマップである場合、各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）は、当該グリッドに含まれる各点のうち、コスト値が最も大きい点のコスト値であり得る。
【００６２】
ここで、前記第１の膨張領域は、第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分を膨張することにより行われ、第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理することができ、第１の障害物の、第１の通行不可領域外に位置する部分と第１の通行不可領域内に位置する部分の両方を膨張処理することも可能である。第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、計算量を削減することができ、計算速度が向上されることを理解できる。
【００６３】
任意選択で、上記のマークは、他の文字、色などであってもよい。
【００６４】
ステップ２０２：現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップを実行し、調整済み電子地図を生成する。
【００６５】
この実施例では、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、前記実行主体は、ステップ２０１で得られた現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップ（調整ステップ２０２１および２０２２を含む）を実行し、調整済み電子地図を生成することができる。
【００６６】
この実施例では、前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定された場合に前記実行主体が作成したスレッドであり得、前記調整ステップの実行にのみ使用されてもよい。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【００６７】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含み得る。前記距離閾値は、技術者が実際のニーズに応じて決定できる。例えば、前記距離閾値は、前記ターゲットデバイスの移動速度に比例し得る。ターゲットデバイスが低速または静止状態である場合、距離閾値を設定することにより、前記実行主体が前記調整ステップを頻繁に行うことを防ぎ、計算量を削減できることがわかる。
【００６８】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置情報の変化を含み得、すなわち、今回取得した現在位置情報は、前回取得した現在位置情報とは異なることを含むことができる。
【００６９】
調整ステップ２０２１：現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成する。
【００７０】
本実施例では、前記実行主体は、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することができる。ここで、前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズであってもよい。前記新たな電子地図のサイズは、前記事前生成された電子地図のサイズの所定比率であってもよい（たとえば、新たな電子地図の長さと幅は、事前生成された電子地図の長さと幅のそれぞれ１．５倍である）。
【００７１】
一例として、前記調整ステップ２０２１は、以下のように実行され得る。
【００７２】
まず、前記実行主体は、ある領域（例えば、一辺が５００メートルの正方形領域）内の電子地図（高精度の電子地図など）をロードすることができる。また、当該領域は、前記調整ステップ２０２１において生成すべき新たな電子地図が示す位置が存在する領域を含む。
【００７３】
次に、前記実行主体は、ロードされた電子地図上に前記現在位置を確定することができる。
【００７４】
最後に、前記実行主体は、前記現在位置を中心位置とし、ロードされた電子地図上に所定サイズのサブ電子地図を抽出し、前記サブ電子地図を前記新たな電子地図として確定することができる。
【００７５】
調整ステップ２０２２：事前生成された電子地図を、新たな電子地図に基づいて調整する。
【００７６】
本実施例では、前記実行主体は、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することができ、前記事前生成された電子地図が調整されると、前記調整済み電子地図が取得される。
【００７７】
一例として、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図を、前記新たな電子地図と全く同じ電子地図に調整することができる。所定の事前生成された電子地図と新たな電子地図のサイズが両方とも一辺５０メートルの正方形である場合、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図の、中心位置を含む特定の領域を、前記新たな電子地図の対応する領域と同じである領域に調整することができる。例えば、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図における前記中心位置を中心とした半径４９メートル（またはその他の値）の円形領域を、前記新たな電子地図における当該新たな電子地図の中心位置を円心とした半径４９メートルの円形領域に調整することができる。
【００７８】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含むことができる。前記所定頻度は、事前設定された様々な頻度（例えば、１０Ｈｚ）であり得、当該所定頻度の値は、技術者によって実際のニーズに応じて確定され得る。
【００７９】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することは、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む。コストマップは通常、前記ターゲットデバイスの周囲の環境をグリッドマップの形式で特徴付けることができ、グリッド内の値は、当該グリッドを通過するターゲットデバイスのコスト値を表す（例えば、空き領域のコスト値は０であり、障害物領域のコスト値は２５４であり、不明な領域のコスト値は２５５である）。コスト値が大きいほど、当該グリッドを通過するリスク係数が大きくなる。前記実行主体または他の装置は、コストマップを構成する各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）を確定するために、ターゲットデバイスの形状に基づいて障害物領域内のグリッドのコスト値を計算することができる。
【００８０】
ここで、前記実行主体は、前記事前生成されたコストマップの各グリッドのグリッド値を、前記新たなコストマップにおける、当該グリッドに対応するグリッドのグリッド値に調整することができる。所定の事前生成された電子地図と新たな電子地図のサイズが両方とも１辺が５０メートルの正方形である場合、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図の、中心位置を含む特定の領域を、前記新たな電子地図の対応する領域と同じである領域に調整することができる。例えば、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図における前記中心位置を中心とした１辺が４９メートル（またはその他の値）の正方形領域を、前記新たな電子地図における当該新たな電子地図の中心位置を円心とした１辺が４９メートルの正方形領域に調整することができる。
【００８１】
次に、本実施例に係る地図を生成するための方法の応用シナリオを示す概略図である図３を参照する。図３の適用シナリオでは、サーバ３０３（すなわち、前記実行主体）は、まず、無人車両３０１（すなわち、前記ターゲットデバイス）の現在位置情報３０２および事前生成された電子地図３０４を取得し、ここで、電子地図３０４の中心位置は前回サーバ３０３が取得した位置情報が示す位置である。例えば、電子地図３０４の中心位置は、「北緯：３９．９６７５度、東経：１１６．３２１５度」とすることができる。そして、サーバ３０３は、現在位置情報３０２が示す現在位置「北緯：３９．９６７４度、東経：１１６．３２１４度」が、事前設定された調整条件を満たす（例えば、現在位置と事前生成電子地図の中心位置との距離が大きい）と判定されると、新しいスレッドを使用して次の調整ステップを実行し、前記調整ステップは、現在位置「北緯：３９．９６７４度、東経：１１６．３２１４度」を中心位置とする新たな電子地図３０５を生成し、新たな電子地図３０５に基づいて事前生成された電子地図３０４を調整し、調整済み電子地図３０６を生成する。
【００８２】
本出願の上述した実施例により提供された方法は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得し、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、新しいスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整し、調整済み電子地図を生成することによって地図の生成方式が多様化になり、地図生成のリアルタイムパフォーマンスが向上し、デバイスの計算量を低減することに役立つ。
【００８３】
更に、地図を生成するための方法のもう一つの実施例のプロセス４００を示す図４を参照する。この地図を生成するための方法のプロセス４００は、次のステップを含む。
【００８４】
ステップ４０１：ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得する。
【００８５】
本実施例では、ステップ４０１は図２に対応する実施例のステップ２０１と実質的に同様であり、ここではその説明を省略する。
【００８６】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、
を含む生成ステップによって取得される。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【００８７】
ここで、前記膨張処理は、次のように実行できる。
【００８８】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が地面と交差する領域を確定することができる。
【００８９】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、地面と交差する前記領域内で第１の通行不可領域以外の目標領域を確定することができる。
【００９０】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記目標領域から所定距離（例えば１メートル）内にあり、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。
【００９１】
任意選択で、前記電子地図がグリッドで構成されたコストマップである場合には、前記膨張処理は、以下のように行われることもできる。
【００９２】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、ターゲットデバイスのサイズに応じて、ターゲットデバイスが地面と交差する領域、またはターゲットデバイスの最も厚い部分の最小外接多角形（または最小外接円など）を確定できる。ここでは、最小外接多角形を例にして前記膨張処理を説明する。
【００９３】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、前記最小外接多角形の内接円の半径（半径１として示される）および外接円の半径（半径２として示される）を確定できる。
【００９４】
その後、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が位置する領域の境界の各点を開始点とすることができる。第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径１より小さい場合、その点に第１のマーク（例えば、２５３または他の数字、文字または色など）を付け、第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径２より小さい場合、次の式（１）を使用して、当該点のコスト値を計算する。
【００９５】
ｃｏｓｔ＝ｅｘｐ（−ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎ×（ｄ−ｒ１））×２５２（１）
【００９６】
式中、前記ｃｏｓｔは当該点のコスト値である。ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎは技術者が事前設定した値であり、通常、ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎの取り得る値は５または１０である。ｄは、計算された点と当該開始点の間の距離である。ｒ１は、前記多角形の内接円の半径（即ち、半径１）である。
【００９７】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記開始点からの距離が前記半径２より小さい点から構成される領域における、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。また、前記実行主体は、さらに各点のコスト値を取得した。
【００９８】
ここで、前記マークはコスト値であってもよい。例えば、第１の障害物領域のコスト値が２５４である場合、第１の障害物領域のマークは２５４であり得、第１の膨張領域内の各点のマークは、上記の方法によって確定された当該点のコスト値であり得、第１の通行不可領域の位置のマークは、第１の通行不可領域のコスト値（例えば、２５５など）であり得る。
【００９９】
なお、前記電子地図がグリッドから構成されるコストマップである場合、各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）は、当該グリッドに含まれる各点のうち、コスト値が最も大きい点のコスト値であり得る。
【０１００】
第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、前記実行主体の計算量を削減することができることを理解できる。
【０１０１】
任意選択で、上記のマークは、他の文字、色などであってもよい。
【０１０２】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み得、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。ここで、ターゲット電子機器は、第１のタイプの障害物の位置情報を格納する電子機器であり得る。第２のタイプの障害物の位置情報は、前記ターゲットデバイスまたは他のデバイスによってリアルタイムで取得される前記ターゲットデバイスの特定の範囲内における障害物の位置情報であり得る。例えば、第２のタイプの障害物の位置情報は、センサによって収集された前記ターゲットデバイスの周囲の障害物の点群情報（障害物の位置情報を含む）であってもよい。第１のタイプの障害物の位置情報は、上記のターゲット電子機器によって以下のステップに従って格納されたものであり得る。
【０１０３】
第１ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記ターゲットデバイスが配置されている所定の領域内における高精度地図をロードできる。
【０１０４】
第２ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記高精度地図と同じサイズと解像度を有するブランクのグローバル静的レイヤマップを生成できる。ここで、前記グローバル静的レイヤは、Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムに基づいて生成され得る。Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムは、ロボットオペレーティングシステムのオープンソースアルゴリズムである。
【０１０５】
第３ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記グローバル静的レイヤマップ内に高精度地図内の障害物（すなわち、第１タイプの障害物）をマークすることができる。たとえば、障害物を２５４としてマークする。
【０１０６】
上記のステップにより、第１のタイプの障害物の位置情報は、ターゲット電子機器のグローバル静的レイヤマップに格納され得ることが理解され得る。
【０１０７】
オプションとして、前記ターゲット電子機器が前記第３ステップを実行した後、前記ターゲット電子機器は次の第４および第５ステップを実行することもできる。
【０１０８】
第４ステップ：高精度地図内の障害物に対して膨張処理を行い、膨張領域を得る。
【０１０９】
第５ステップ：前記グローバル静的レイヤマップに前記膨張領域をマークする。
【０１１０】
上記のステップにより、膨張領域の位置情報は、ターゲット電子機器のグローバル静的レイヤマップに格納され得ることが理解され得る。前記位置情報を記憶しておくと、その後の計算量を減らすことができ、また、高精度地図内の障害物に対して膨張処理を一括して行い、膨張領域の位置情報を記憶することで、高精度地図内の障害物への膨張処理が繰り返されるのを防ぐことができ、それによってその後の調整またはコストマップの更新のための計算量をさらに削減できる。
【０１１１】
ステップ４０２：現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップを実行し、調整済み電子地図を生成する。
【０１１２】
本実施例では、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、前記実行主体は、ステップ４０１で得られた現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップ（調整ステップ４０２１〜４０２７を含む）を実行し、調整済み電子地図を生成することができる。
【０１１３】
本実施例では、前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定された場合に前記実行主体が作成したスレッドであり得、前記調整ステップの実行にのみ使用されてもよい。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【０１１４】
調整ステップ４０２１：生成すべき新たな電子地図における第２の障害物の位置および第２の通行不可領域の位置を確定する。
【０１１５】
本実施例では、前記実行主体は、生成すべき新たな電子地図における第２の障害物の位置および第２の通行不可領域の位置を確定することができる。第２の障害物の位置は、生成すべき新たな電子地図における障害物の位置であり得る。前記第２の障害物は、前記生成すべき新たな電子地図における、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第２の通行不可領域は、前記生成すべき新たな電子地図における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第２の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１１６】
調整ステップ４０２２：第２の障害物の、第２の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を実行し、第２の膨張領域を得る。
【０１１７】
本実施例において、前記実行主体は、第２の障害物の、第２の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を行って、第２の膨張領域を得ることができる。
【０１１８】
ここで、膨張処理は、前記ステップ４０１で述べた膨張処理と同様の処理ステップを有することができる。
【０１１９】
第２の障害物の、第２の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第２の障害物の、第２の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、前記実行主体の計算量を削減することができることを理解できる。
【０１２０】
調整ステップ４０２３：現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマークおよび第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成する。
【０１２１】
本実施例では、前記実行主体は、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマークおよび第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することができる。ここで、前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズであってもよい。前記新たな電子地図のサイズは、前記事前生成された電子地図のサイズの所定比率であってもよい（たとえば、新たな電子地図の長さと幅は、事前生成された電子地図の長さと幅のそれぞれ１．５倍である）。
【０１２２】
調整ステップ４０２４：事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整する。
【０１２３】
本実施例では、前記実行主体は、事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整することができる。
【０１２４】
調整ステップ４０２５：第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて、第１の通行不可領域の位置のマークを調整する。
【０１２５】
本実施例では、前記実行主体は、第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて、第１の通行不可領域の位置のマークを調整することができる。
【０１２６】
調整ステップ４０２６：第２の膨張領域の位置のマークに基づいて、第１の膨張領域の位置のマークを調整する。
【０１２７】
本実施例では、前記実行主体は、第２の膨張領域の位置のマークに基づいて、第１の膨張領域の位置のマークを調整することができる。
【０１２８】
調整ステップ４０２７：第２の障害物の位置のマークに基づいて、第１の障害物の位置のマークを調整する。
【０１２９】
本実施例では、前記実行主体は、第２の障害物の位置のマークに基づいて、第１の障害物の位置のマークを調整することができる。
【０１３０】
実際には、前記新たな電子地図は、Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムに基づいて生成されたコストマップの静的レイヤであり得る。前記実行主体は、動的レイヤスレッドを使用して動的レイヤを更新し、静的レイヤスレッドを使用して静的レイヤを更新することにより、動的レイヤと静的レイヤの独立した更新を実現でき、静的レイヤの更新プロセス中、動的レイヤのリアルタイム更新は影響を受けず、電子地図生成の柔軟性とリアルタイムのパフォーマンスを確保できる。例えば、動的レイヤの更新は、ターゲットデバイスから点群の形で障害物情報を受信すること、電子地図に通過可能領域に投影された障害物点群のコスト値をマークすること、および膨張処理を実行することを含み得る。任意選択で、障害物情報をリアルタイムで電子地図に更新できるようにフレームごとの点群データに対して上記のステップを実行することができる。静的レイヤの更新は、前記調整ステップ４０２１〜調整ステップ４０２７を含み得る。
【０１３１】
前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズの領域を示すことができることを理解されたい。したがって、前記実行主体は、新たな電子地図の第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークで、前記事前生成された電子地図の同じ位置における第１の通行不可領域の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の障害物の位置のマークをそれぞれ置き換える。
【０１３２】
任意選択で、電子地図が複数のレイヤ（たとえば、動的レイヤと静的レイヤが含まれ得る）で構成されるコストマップである場合、前記新たな電子地図の第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークは、新たなコストマップの静的レイヤに含まれることができ、前記事前生成された電子地図の同じ位置における第１の通行不可領域の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の障害物の位置のマークは、事前生成されたコストマップの静的レイヤに含まれることができ、このとき、前記実行主体は、事前生成されたコストマップの静的レイヤを新たなコストマップの静的レイヤに更新（または置換）することもでき、それによって、上記の調整ステップ４０２５〜調整ステップ４０２７が実現され、上記の調整済み電子地図は取得される。
【０１３３】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む。
【０１３４】
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することにより、前記実行主体の計算量を削減でき、電子地図の生成速度の向上に役立つことを理解されたい。
【０１３５】
図４から分かるように、図２に対応する実施例と比較して、本実施例の地図を生成するための方法のプロセス４００は、障害物の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を実行するステップ、位置情報を記憶するステップ、および事前生成された電子地図を生成するステップを強調している。したがって、本実施例で説明される解決策は、より多くの膨張処理方法または事前生成された電子地図の生成ステップを導入することができ、それによって電子地図の生成方法がさらに多様化され、電子地図の生成速度の改善に役立つことができ、位置情報を記憶することで、電子地図の生成速度がさらに向上された。
【０１３６】
更に図５を参照すると、上記の図示された方法の実施態様として、本出願は、地図を生成するための装置の一実施例を提供し、当該装置の実施例は、図２に示された方法の実施例に対応している。以下に記載される技術的特徴および技術的効果に加えて、当該装置の実施例は、図２に示される方法の実施例の対応する技術的特徴および技術的効果も含み得る。当該装置は、具体的に各種電子機器へ応用され得る。
【０１３７】
図５に示すように、本実施例の地図を生成するための装置５００は、取得手段６０１と、調整手段５０２とを備える。取得手段５０１は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成され、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。調整手段５０２は、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成され、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む。
【０１３８】
本実施例では、地図を生成するための装置５００の取得手段５０１は、有線接続または無線接続を介して他の電子機器（例えば、端末装置１０１、１０２または他のサーバ）またはソフトウェアモジュールから、ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得することができる。
【０１３９】
本実施例では、前記ターゲットデバイス（例えば、図１に示す端末装置）は、自己組織、自律操作、自律計画機能を有するインテリジェントロボットであってもよい。例示的に、前記ターゲットデバイスは、移動タンクロボット、無人車両、無人機などのいずれかであり得るが、他の移動ロボットでもよい。これらに限定されない。前記現在位置情報は、前記装置が取得動作を行ったときのターゲットデバイスの位置情報であってもよい。ターゲットデバイスの移動中、前記現在位置情報は、ターゲットデバイスの移動に伴って変化することを理解されたい。前記電子地図は、地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなどであってもよい。前記電子地図の中心位置とは、電子地図の生成時または生成前に前記装置が取得した、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。
【０１４０】
本実施例では、前記調整手段５０２は、受信手段５０１で取得された現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む。前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報の示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと前記装置が判定した場合に作成されたスレッドであり得る。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【０１４１】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含み得る。前記距離閾値は、技術者が実際のニーズに応じて決定できる。例えば、前記距離閾値は、前記ターゲットデバイスの移動速度に比例し得る。ターゲットデバイスが低速または静止状態である場合、距離閾値を設定することにより、前記装置は前記調整ステップを頻繁に行うことを防ぎ、計算量を削減できることを理解されたい。
【０１４２】
本実施例のいくつかの選択可能な実施態様では、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定サイズの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定サイズの領域内の通行不可領域である。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１４３】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前生成された電子地図は、ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、坑跡、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１４４】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【０１４５】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記調整手段５０２は、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するように構成される確定モジュール（図示せず）と、
第２の障害物の第２の通行不可領域以外における部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るように構成される膨張モジュール（図示せず）と、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第１生成モジュール（図示せず）と、
事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整するように構成される第１調整モジュール（図示せず）と、
第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整するように構成される第２調整モジュール（図示せず）と、
第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整するように構成される第３調整モジュール（図示せず）と、
第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整するように構成される第４調整モジュール（図示せず）と、を含む。
【０１４６】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記調整手段５０２は、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得するように構成される取得モジュール（図示せず）と、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第２生成モジュール（図示せず）と、をさらに含み得る。
【０１４７】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記装置５００は、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力するように構成される第１出力手段（図示せず）と、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力するように構成される第２出力手段（図示せず）と、のいずれかをさらに含み得る。前記所定頻度は、事前設定された様々な頻度（例えば、１０Ｈｚ）であり得、当該所定頻度の値は、技術者によって実際のニーズに応じて確定され得る。
【０１４８】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
調整手段５０２は、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整するように構成される調整モジュールを含む。コストマップは通常、前記ターゲットデバイスの周囲の環境をグリッドマップの形式で特徴付けることができ、グリッド内の値は、当該グリッドを通過するターゲットデバイスのコスト値を表す（例えば、空き領域のコスト値は０であり、障害物領域のコスト値は２５４であり、不明な領域のコスト値は２５５である）。コスト値が大きいほど、当該グリッドを通過するリスク係数が大きくなる。前記装置または他のデバイスは、コストマップを構成する各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）を確定するために、ターゲットデバイスの形状に基づいて障害物領域内のグリッドのコスト値を計算することができる。
【０１４９】
なお、当該装置の実施例は、図２に示される方法の実施例に対応し、図２に示される方法の実施例に対応する技術的特徴を有し得る。
【０１５０】
本出願の上述した実施例により提供された装置は、取得手段５０１によってターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得し、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、調整手段５０２は、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含み、それによって地図の生成方式が多様化になった。
【０１５１】
以下、本出願の実施例を実現するためのサーバに適用されるコンピュータシステム６００を示す構造概略図である図６を参照する。図６に示すサーバは、一例に過ぎず、本出願の実施例の機能及び使用範囲を限定するものではない。
【０１５２】
図６に示すように、コンピュータシステム６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に格納されているプログラムまたは記憶部６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムによって様々な適当な動作および処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）６０１を備える。ＲＡＭ６０３には、システム６００の動作に必要な各種のプログラムおよびデータがさらに格納されている。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。
【０１５３】
キーボード、マウスなどを含む入力部６０６、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）など、およびスピーカなどを含む出力部６０７、ハードディスクなどを含む記憶部６０８、並びにＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインターフェースカードを含む通信部６０９は、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続されている。通信部６０９は、例えばインターネットのようなネットワークを介して通信処理を実行する。ドライバ６１０は、必要に応じてＩ／Ｏインターフェース６０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブルメディア６１１は、そこから読み出されるコンピュータプログラムが必要に応じて記憶部７０８にインストールされるように、必要に応じてドライバ６１０に設置されている。
【０１５４】
特に、本出願の実施例によれば、前文においてフローチャートを参照しながら記載されたプロセスは、コンピュータソフトウェアプログラムとして実施することができる。例えば、本出願の実施例は、コンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を備え、該コンピュータプログラムは、フローチャートで示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例では、当該コンピュータプログラムは、通信部６０９を介してネットワークからダウンロードされてインストールされることが可能であり、および／またはリムーバブルメディア６１１からインストールされることも可能である。該コンピュータプログラムが中央処理装置（ＣＰＵ）６０１によって実行されると、本出願の方法で限定された上記の機能を実行する。
【０１５５】
注意すべきなのは、本出願に記載されたコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線、または半導体システム、装置もしくはデバイス、またはこれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本または複数本の導線により電気的に接続された、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光メモリ、磁気メモリ、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。本出願において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用可能な、またはそれらに組み込まれて使用可能なプログラムを包含または格納する任意の有形の媒体であってもよい。本出願において、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンド内の、または搬送波の一部として伝搬されるデータ信号を含むことができ、その中にコンピュータ可読プログラムコードが担持されている。かかる伝搬されたデータ信号は、様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、更にコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。当該コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用されるか、またはそれらに組み込まれて使用されるプログラムを、送信、伝搬または伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体で伝送することができ、当該任意の適切な媒体とは、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【０１５６】
図面のうちのフローチャートおよびブロック図は、本出願の様々な実施例に係るシステム、方法およびコンピュータプログラム製品によって実現できるアーキテクチャ、機能および動作の表示例である。これについては、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部を表すことができる。当該モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部には、所定のロジック機能を実現するための１つまたは複数の実行可能命令が含まれている。さらに注意すべきなのは、一部の代替となる実施態様においては、ブロックに示されている機能は図面に示されているものとは異なる順序で実行することも可能である。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には係る機能に応じて、ほぼ並行して実行されてもよく、時には逆の順序で実行されてもよい。さらに注意すべきなのは、ブロック図および／またはフローチャートにおけるすべてのブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能または操作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実現することもできれば、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実現することもできる。
【０１５７】
本出願の実施例に記載された手段は、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。記載された手段は、プロセッサに設けられてもよく、例えば、「取得手段と、調整手段とを備えるプロセッサ」と記載されてもよい。ここで、これらの手段の名称は、ある場合において当該手段その自体を限定するものではなく、例えば、取得手段は、「ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得するための手段」として記載されてもよい。
【０１５８】
一方、本出願は、コンピュータ可読媒体を更に提供し、該コンピュータ可読媒体は、前記実施例に記載されたサーバに含まれるものであってもよく、独立に存在して該サーバに組み込まれていないものであってもよい。前記コンピュータ可読媒体には１つまたは複数のプログラムが格納され、前記１つまたは複数のプログラムが当該サーバによって実行されると、
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置であるステップと、
現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、
を当該サーバに実行させる。
【０１５９】
以上の記載は、本出願の好ましい実施例、および使用された技術的原理に関する説明に過ぎない。当業者であれば、本出願に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴の特定の組み合わせからなる解決策に限定されるものではなく、上記の本出願の趣旨を逸脱しない範囲で、上記の技術的特徴またはそれらの同等の特徴の任意の組み合わせからなる他の解決策も含むべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と、本出願に開示された類似の機能を持っている技術的特徴（これらに限定されていない）とを互いに置き換えてなる技術案が挙げられる。
【符号の説明】
【０１６０】
501  取得手段
502  調整手段
605  Ｉ／Ｏインターフェース
606  入力部
607  出力部
608  記憶部
609  通信部
610  ドライバ
611  リムーバブルメディア
【図１】
2021517670.tif 000003
【図２】
2021517670.tif 000004
【図３】
2021517670.tif 000005
【図４】
2021517670.tif 000006
【図５】
2021517670.tif 000007
【図６】
2021517670.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月12日(2020.10.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１８年６月１４日に提出された、出願番号が２０１８１０６１１７７８．４で、出願人が北京京東尚科信息技術有限公司および北京京東世紀貿易有限公司で、発明の名称が「地図を生成するための方法および装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該特許出願の全文を引用により本出願に組み込む。
【０００２】
本出願の実施例は、コンピュータ技術分野に関し、具体的に地図を生成するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子地図（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｍａｐ）は、コンピュータ技術を使用してデジタル方式で保存および検索する地図である。地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなど、多くの種類の電子地図がある。その中でも、コストマップは、移動ロボットの経路計画を実現するために様々な移動ロボットで幅広く使用されている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本出願の実施例は、地図を生成するための方法および装置を提出する。
【０００５】
第１態様では、本出願の実施例は、地図を生成するための方法であって、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報によって表される位置であるステップと、現在位置情報によって表される現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、を含む地図を生成するための方法を提供する。
【０００６】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定大きさの領域内の通行不可領域である。
【０００７】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。
【０００８】
いくつかの実施例において、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【０００９】
いくつかの実施例において、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成するステップは、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するステップと、
第２の障害物が位置する第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るステップと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップと、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整するステップであって、事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整することと、第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整することと、第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整することと、第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整することと、を含むステップとを含む。
【００１０】
いくつかの実施例において、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む。
【００１１】
いくつかの実施例において、事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む。
【００１２】
いくつかの実施例において、前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含む。
【００１３】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することは、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む。
【００１４】
第２態様では、本出願の実施例は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成される取得手段であって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である取得手段と、
現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成される調整手段であって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む調整手段と、を含む地図を生成するための装置を提供する。
【００１５】
いくつかの実施例において、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定大きさの領域内の通行不可領域である。
【００１６】
いくつかの実施例において、前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。
【００１７】
いくつかの実施例において、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【００１８】
いくつかの実施例において、調整手段は、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するように構成される確定モジュールと、
第２の障害物が位置する第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るように構成される膨張モジュールと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第１生成モジュールと、
事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整するように構成される第１調整モジュールと、
第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整するように構成される第２調整モジュールと、
第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整するように構成される第３調整モジュールと、
第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整するように構成される第４調整モジュールと、を含む。
【００１９】
いくつかの実施例において、調整手段は、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得するように構成される取得モジュールと、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第２生成モジュールと、をさらに含む。
【００２０】
いくつかの実施例において、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む。
【００２１】
いくつかの実施例において、前記装置は、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力するように構成される第１出力手段と、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力するように構成される第２出力手段と、のいずれかをさらに含む。
【００２２】
いくつかの実施例において、前記事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、前記新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
調整手段は、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整するように構成される調整モジュールを含む。
【００２３】
第３態様では、本出願の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムが格納されている記憶装置と、を備える地図を生成するためのサーバであって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに上述した地図を生成するための方法のいずれの実施例に記載の方法を実現する、サーバを提供する。
【００２４】
第４態様では、本出願の実施例は、コンピュータプログラムが記憶される地図を生成するためのコンピュータ可読媒体であって、該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上述した地図を生成するための方法のいずれの実施例に記載の方法を実現するコンピュータ可読媒体を提供する。
【００２５】
第５態様では、本出願の実施例は、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、上述した地図を生成するための方法のいずれの実施例に記載の方法を実現する、コンピュータプログラムを提供する。
【００２６】
本出願の実施例により提供された地図を生成するための方法及び装置は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得することによって、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含み、それによって地図の生成方式が多様化になる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
本願の他の特徴、目的及び利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施例に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになるであろう。
【００２８】
【図１】本出願の一実施例を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２】本出願に係る地図を生成するための方法の一実施例を示すフローチャートである。
【図３】本出願に係る地図を生成するための方法の一応用シナリオを示す概略図である。
【図４】本出願に係る地図を生成するための方法のもう一つの実施例を示すフローチャートである。
【図５】本出願に係る地図を生成するための装置の一実施例を示す構造概略図である。
【図６】本出願の実施例を実現するためのサーバに適用されるコンピュータシステムを示す構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面及び実施例を参照しながら本願をより詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、関連する発明を説明するためのものに過ぎず、当該発明を限定するものではないことを理解されたい。また、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されていることに留意されたい。
【００３０】
なお、本願の実施例及び実施例における特徴は、矛盾を生じない限り、相互に組み合わせることができる。以下、図面及び実施例を参照しながら本願を詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本出願の実施例に係る地図を生成するための方法または地図を生成するための装置の実施例が適用可能な例示的なシステムアーキテクチャ１００を示している。
【００３２】
図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、端末装置１０１、１０２、ネットワーク１０３、及びサーバ１０４を含んでもよい。ネットワーク１０３は、端末装置１０１、１０２とサーバ１０４の間で通信リンクの媒体を提供するために使用される。ネットワーク１０３は、有線、無線通信リンク又は光ファイバケーブルなどの様々なタイプの接続を含んでもよい。
【００３３】
ユーザは、メッセージを送受信するために、端末装置１０１、１０２を使用してネットワーク１０３を介してサーバ１０４と情報のやり取りをすることができる。端末装置１０１および１０２には、ロボットオペレーティングシステム（Ｒｏｂｏｔ  Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）がインストールされていてもよい。
【００３４】
端末装置１０１および１０２は、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。端末装置１０１および１０２がハードウェアである場合、その周囲の障害物の位置情報を収集することができる電子機器、または特定のタスク（走行経路の自動決定など）を自動的に実行できる電子機器であり得る。たとえば端末装置１０１と１０２は、医療ロボット、軍用ロボット、介護ロボット、掃除ロボット、無人車両などであってもよいが、これらに限定されない。端末装置１０１および１０２がソフトウェアである場合、上記の電子機器にインストールされてもよい。それは、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実現されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは特に限定されない。
【００３５】
サーバ１０４は、端末装置１０１、１０２の移動経路を計画するバックエンド経路計画サーバなど、様々なサービスを提供するサーバであってもよい。バックエンド経路計画サーバは、取得または生成された電子地図およびその他のデータを分析および処理し、処理結果（例えば、端末装置が移動するための経路の情報）を端末装置にフィードバックすることができる。
【００３６】
なお、本出願の実施例に係る地図を生成するための方法は、サーバ１０４によって実行され得、これに応じて、地図を生成するための装置は、サーバ１０４に設けられ得る。
【００３７】
なお、サーバは、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。サーバがハードウェアである場合、複数のサーバから構成される分散サーバクラスターとしても、単一のサーバとしても実現可能である。サーバがソフトウェアである場合、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実現されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは特に限定されない。
【００３８】
図１における端末装置、ネットワーク及びサーバの数は例示的なものに過ぎないことを理解されたい。必要に応じて、端末装置、ネットワーク及びサーバの数を任意に加減してもよい。情報処理方法が実行される電子機器が他のデバイスとデータのやりとりをする必要がない場合、当該システムアーキテクチャにはネットワークが含まれなくてもよい。
【００３９】
次に、本出願に係る地図を生成するための方法の一実施例のプロセス２００を示す図２を参照する。この地図を生成するための方法は、次のステップを含む。
【００４０】
ステップ２０１：ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得する。
【００４１】
この実施例では、地図を生成する方法の実行主体（例えば、図１に示すサーバ）は、有線接続または無線接続を介して他の電子機器（例えば、端末装置１０１、１０２または他のサーバ）またはソフトウェアモジュールから、ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得することができる
【００４２】
本実施例では、前記ターゲットデバイス（例えば、図１に示す端末装置）は、移動ロボットであってもよい。例示的に、前記ターゲットデバイスは、移動タンクロボット、無人車両、無人機などのいずれかであり得るが、これらに限定されない。
【００４３】
前記現在位置情報は、前記実行主体が取得動作を行ったときのターゲットデバイスの位置情報であってもよい。ターゲットデバイスの移動中、前記現在位置情報は、ターゲットデバイスの移動に伴って変化することが理解できる。前記電子地図は、地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなどであってもよい。前記電子地図の中心位置とは、電子地図の生成時または生成前に前記実行主体が取得した、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。
【００４４】
なお、前記事前生成された電子地図のサイズや解像度などの属性は、技術者が必要に応じて設定することができる。例示的に、前記事前生成された電子地図のサイズは、長さおよび幅が５０メートルの正方形であり得、解像度は、０．０５メートルであり得る。実際には、電子地図のサイズは、前記ターゲットデバイスの移動速度に応じて決定することができる。一例として、前記ターゲットデバイスの移動速度（または最大移動速度）の１０〜２０倍を電子地図のサイズとして決定することができる。例えば、ターゲットデバイスの最大移動速度が毎秒２メートルの場合、電子地図の長さと幅はそれぞれ４０メートルと決定できる。
【００４５】
一例として、前記電子地図は以下のステップによって生成され得る。
【００４６】
まず、前記実行主体は、ある領域（一辺が５００メートルの正方形など）内の電子地図（高精度の電子地図など）をロードすることができる。また、該領域には、前記事前生成された電子地図が示す位置が存在する領域も含まれる。
【００４７】
次に、前記実行主体は、ロードされた電子地図上に前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置を確定することができる。
【００４８】
最後に、前記実行主体は、取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置を中心位置とし、ロードされた電子地図上に所定サイズのサブ電子地図を抽出し、前記サブ電子地図を前記電子地図（即ち、事前生成された電子地図）として確定する。
【００４９】
本実施例のいくつかの選択可能な実施態様では、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定サイズの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定サイズの領域内の通行不可領域である。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【００５０】
ここで、前記膨張処理は、次のように実行できる。
【００５１】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が地面と交差する領域を確定することができる。
【００５２】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、地面と交差する前記領域内で第１の通行不可領域以外の目標領域を確定することができる。
【００５３】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記目標領域から所定距離（例えば１メートル）内にあり、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。
【００５４】
任意選択で、前記電子地図がグリッドで構成されたコストマップである場合には、前記膨張処理は、以下のように行われることもできる。
【００５５】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、ターゲットデバイスのサイズに応じて、ターゲットデバイスが地面と交差する領域、またはターゲットデバイスの最も厚い部分の最小外接多角形（または最小外接円など）を確定できる。ここでは、最小外接多角形を例にして前記膨張処理を説明する。
【００５６】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、前記最小外接多角形の内接円の半径（半径１として示される）および外接円の半径（半径２として示される）を確定できる。
【００５７】
その後、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が位置する領域の境界の各点を開始点とすることができる。第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径１より小さい場合、その点に第１のマーク（例えば、２５３または他の数字、文字または色など）を付け、第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径２より小さい場合、次の式（１）を使用して、当該点のコスト値を計算する。
【００５８】
ｃｏｓｔ＝ｅｘｐ（−ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎ×（ｄ−ｒ１））×２５２（１）
【００５９】
式中、前記ｃｏｓｔは当該点のコスト値である。ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎは技術者が事前設定した値であり、通常、ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎの取り得る値は５または１０である。ｄは、計算された点と当該開始点の間の距離である。ｒ１は、前記多角形の内接円の半径（即ち、半径１）である。
【００６０】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記開始点からの距離が前記半径２より小さい点から構成される領域における、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。また、前記実行主体は、さらに各点のコスト値を取得した。
【００６１】
ここで、前記マークはコスト値であってもよい。例えば、第１の障害物領域のコスト値が２５４である場合、第１の障害物領域のマークは２５４であり得、第１の膨張領域内の各点のマークは、上記の方法によって確定された当該点のコスト値であり得、第１の通行不可領域の位置のマークは、第１の通行不可領域のコスト値（例えば、２５５など）であり得る。
【００６２】
なお、前記電子地図がグリッドから構成されるコストマップである場合、各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）は、当該グリッドに含まれる各点のうち、コスト値が最も大きい点のコスト値であり得る。
【００６３】
ここで、前記第１の膨張領域は、第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分を膨張することにより行われ、第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理することができ、第１の障害物の、第１の通行不可領域外に位置する部分と第１の通行不可領域内に位置する部分の両方を膨張処理することも可能である。第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、計算量を削減することができ、計算速度が向上されることを理解できる。
【００６４】
任意選択で、上記のマークは、他の文字、色などであってもよい。
【００６５】
ステップ２０２：現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップを実行し、調整済み電子地図を生成する。
【００６６】
この実施例では、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、前記実行主体は、ステップ２０１で得られた現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップ（調整ステップ２０２１および２０２２を含む）を実行し、調整済み電子地図を生成することができる。
【００６７】
この実施例では、前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定された場合に前記実行主体が作成したスレッドであり得、前記調整ステップの実行にのみ使用されてもよい。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【００６８】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含み得る。前記距離閾値は、技術者が実際のニーズに応じて決定できる。例えば、前記距離閾値は、前記ターゲットデバイスの移動速度に比例し得る。ターゲットデバイスが低速または静止状態である場合、距離閾値を設定することにより、前記実行主体が前記調整ステップを頻繁に行うことを防ぎ、計算量を削減できることがわかる。
【００６９】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置情報の変化を含み得、すなわち、今回取得した現在位置情報は、前回取得した現在位置情報とは異なることを含むことができる。
【００７０】
調整ステップ２０２１：現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成する。
【００７１】
本実施例では、前記実行主体は、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することができる。ここで、前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズであってもよい。前記新たな電子地図のサイズは、前記事前生成された電子地図のサイズの所定比率であってもよい（たとえば、新たな電子地図の長さと幅は、事前生成された電子地図の長さと幅のそれぞれ１．５倍である）。
【００７２】
一例として、前記調整ステップ２０２１は、以下のように実行され得る。
【００７３】
まず、前記実行主体は、ある領域（例えば、一辺が５００メートルの正方形領域）内の電子地図（高精度の電子地図など）をロードすることができる。また、当該領域は、前記調整ステップ２０２１において生成すべき新たな電子地図が示す位置が存在する領域を含む。
【００７４】
次に、前記実行主体は、ロードされた電子地図上に前記現在位置を確定することができる。
【００７５】
最後に、前記実行主体は、前記現在位置を中心位置とし、ロードされた電子地図上に所定サイズのサブ電子地図を抽出し、前記サブ電子地図を前記新たな電子地図として確定することができる。
【００７６】
調整ステップ２０２２：事前生成された電子地図を、新たな電子地図に基づいて調整する。
【００７７】
本実施例では、前記実行主体は、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することができ、前記事前生成された電子地図が調整されると、前記調整済み電子地図が取得される。
【００７８】
一例として、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図を、前記新たな電子地図と全く同じ電子地図に調整することができる。所定の事前生成された電子地図と新たな電子地図のサイズが両方とも一辺５０メートルの正方形である場合、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図の、中心位置を含む特定の領域を、前記新たな電子地図の対応する領域と同じである領域に調整することができる。例えば、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図における前記中心位置を中心とした半径４９メートル（またはその他の値）の円形領域を、前記新たな電子地図における当該新たな電子地図の中心位置を円心とした半径４９メートルの円形領域に調整することができる。
【００７９】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含むことができる。前記所定頻度は、事前設定された様々な頻度（例えば、１０Ｈｚ）であり得、当該所定頻度の値は、技術者によって実際のニーズに応じて確定され得る。
【００８０】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することは、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む。コストマップは通常、前記ターゲットデバイスの周囲の環境をグリッドマップの形式で特徴付けることができ、グリッド内の値は、当該グリッドを通過するターゲットデバイスのコスト値を表す（例えば、空き領域のコスト値は０であり、障害物領域のコスト値は２５４であり、不明な領域のコスト値は２５５である）。コスト値が大きいほど、当該グリッドを通過するリスク係数が大きくなる。前記実行主体または他の装置は、コストマップを構成する各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）を確定するために、ターゲットデバイスの形状に基づいて障害物領域内のグリッドのコスト値を計算することができる。
【００８１】
ここで、前記実行主体は、前記事前生成されたコストマップの各グリッドのグリッド値を、前記新たなコストマップにおける、当該グリッドに対応するグリッドのグリッド値に調整することができる。所定の事前生成された電子地図と新たな電子地図のサイズが両方とも１辺が５０メートルの正方形である場合、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図の、中心位置を含む特定の領域を、前記新たな電子地図の対応する領域と同じである領域に調整することができる。例えば、前記実行主体は、前記事前生成された電子地図における前記中心位置を中心とした１辺が４９メートル（またはその他の値）の正方形領域を、前記新たな電子地図における当該新たな電子地図の中心位置を円心とした１辺が４９メートルの正方形領域に調整することができる。
【００８２】
次に、本実施例に係る地図を生成するための方法の応用シナリオを示す概略図である図３を参照する。図３の適用シナリオでは、サーバ３０３（すなわち、前記実行主体）は、まず、無人車両３０１（すなわち、前記ターゲットデバイス）の現在位置情報３０２および事前生成された電子地図３０４を取得し、ここで、電子地図３０４の中心位置は前回サーバ３０３が取得した位置情報が示す位置である。例えば、電子地図３０４の中心位置は、「北緯：３９．９６７５度、東経：１１６．３２１５度」とすることができる。そして、サーバ３０３は、現在位置情報３０２が示す現在位置「北緯：３９．９６７４度、東経：１１６．３２１４度」が、事前設定された調整条件を満たす（例えば、現在位置と事前生成電子地図の中心位置との距離が大きい）と判定されると、新しいスレッドを使用して次の調整ステップを実行し、前記調整ステップは、現在位置「北緯：３９．９６７４度、東経：１１６．３２１４度」を中心位置とする新たな電子地図３０５を生成し、新たな電子地図３０５に基づいて事前生成された電子地図３０４を調整し、調整済み電子地図３０６を生成する。
【００８３】
本出願の上述した実施例により提供された方法は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得し、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、新しいスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整し、調整済み電子地図を生成することによって地図の生成方式が多様化になり、地図生成のリアルタイムパフォーマンスが向上し、デバイスの計算量を低減することに役立つ。
【００８４】
更に、地図を生成するための方法のもう一つの実施例のプロセス４００を示す図４を参照する。この地図を生成するための方法のプロセス４００は、次のステップを含む。
【００８５】
ステップ４０１：ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得する。
【００８６】
本実施例では、ステップ４０１は図２に対応する実施例のステップ２０１と実質的に同様であり、ここではその説明を省略する。
【００８７】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、
を含む生成ステップによって取得される。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【００８８】
ここで、前記膨張処理は、次のように実行できる。
【００８９】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が地面と交差する領域を確定することができる。
【００９０】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、地面と交差する前記領域内で第１の通行不可領域以外の目標領域を確定することができる。
【００９１】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記目標領域から所定距離（例えば１メートル）内にあり、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。
【００９２】
任意選択で、前記電子地図がグリッドで構成されたコストマップである場合には、前記膨張処理は、以下のように行われることもできる。
【００９３】
まず、前記実行主体または他の電子機器は、ターゲットデバイスのサイズに応じて、ターゲットデバイスが地面と交差する領域、またはターゲットデバイスの最も厚い部分の最小外接多角形（または最小外接円など）を確定できる。ここでは、最小外接多角形を例にして前記膨張処理を説明する。
【００９４】
次に、前記実行主体または他の電子機器は、前記最小外接多角形の内接円の半径（半径１として示される）および外接円の半径（半径２として示される）を確定できる。
【００９５】
その後、前記実行主体または他の電子機器は、第１の障害物が位置する領域の境界の各点を開始点とすることができる。第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径１より小さい場合、その点に第１のマーク（例えば、２５３または他の数字、文字または色など）を付け、第１の通行不可領域以外にある点と当該開始点の間の距離が前記半径２より小さい場合、次の式（１）を使用して、当該点のコスト値を計算する。
【００９６】
ｃｏｓｔ＝ｅｘｐ（−ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎ×（ｄ−ｒ１））×２５２（１）
【００９７】
式中、前記ｃｏｓｔは当該点のコスト値である。ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎは技術者が事前設定した値であり、通常、ｃｏｓｔ＿ｇａｉｎの取り得る値は５または１０である。ｄは、計算された点と当該開始点の間の距離である。ｒ１は、前記多角形の内接円の半径（即ち、半径１）である。
【００９８】
最後に、前記実行主体または他の電子機器は、前記開始点からの距離が前記半径２より小さい点から構成される領域における、第１の通行不可領域以外にある領域を第１の膨張領域として確定し得る。また、前記実行主体は、さらに各点のコスト値を取得した。
【００９９】
ここで、前記マークはコスト値であってもよい。例えば、第１の障害物領域のコスト値が２５４である場合、第１の障害物領域のマークは２５４であり得、第１の膨張領域内の各点のマークは、上記の方法によって確定された当該点のコスト値であり得、第１の通行不可領域の位置のマークは、第１の通行不可領域のコスト値（例えば、２５５など）であり得る。
【０１００】
なお、前記電子地図がグリッドから構成されるコストマップである場合、各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）は、当該グリッドに含まれる各点のうち、コスト値が最も大きい点のコスト値であり得る。
【０１０１】
第１の障害物の第１の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第１の障害物の第１の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、前記実行主体の計算量を削減することができることを理解できる。
【０１０２】
任意選択で、上記のマークは、他の文字、色などであってもよい。
【０１０３】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み得、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、
生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。ここで、ターゲット電子機器は、第１のタイプの障害物の位置情報を格納する電子機器であり得る。第２のタイプの障害物の位置情報は、前記ターゲットデバイスまたは他のデバイスによってリアルタイムで取得される前記ターゲットデバイスの特定の範囲内における障害物の位置情報であり得る。例えば、第２のタイプの障害物の位置情報は、センサによって収集された前記ターゲットデバイスの周囲の障害物の点群情報（障害物の位置情報を含む）であってもよい。第１のタイプの障害物の位置情報は、上記のターゲット電子機器によって以下のステップに従って格納されたものであり得る。
【０１０４】
第１ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記ターゲットデバイスが配置されている所定の領域内における高精度地図をロードできる。
【０１０５】
第２ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記高精度地図と同じサイズと解像度を有するブランクのグローバル静的レイヤマップを生成できる。ここで、前記グローバル静的レイヤは、Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムに基づいて生成され得る。Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムは、ロボットオペレーティングシステムのオープンソースアルゴリズムである。
【０１０６】
第３ステップ：前記ターゲット電子機器は、前記グローバル静的レイヤマップ内に高精度地図内の障害物（すなわち、第１タイプの障害物）をマークすることができる。たとえば、障害物を２５４としてマークする。
【０１０７】
上記のステップにより、第１のタイプの障害物の位置情報は、ターゲット電子機器のグローバル静的レイヤマップに格納され得ることが理解され得る。
【０１０８】
オプションとして、前記ターゲット電子機器が前記第３ステップを実行した後、前記ターゲット電子機器は次の第４および第５ステップを実行することもできる。
【０１０９】
第４ステップ：高精度地図内の障害物に対して膨張処理を行い、膨張領域を得る。
【０１１０】
第５ステップ：前記グローバル静的レイヤマップに前記膨張領域をマークする。
【０１１１】
上記のステップにより、膨張領域の位置情報は、ターゲット電子機器のグローバル静的レイヤマップに格納され得ることが理解され得る。前記位置情報を記憶しておくと、その後の計算量を減らすことができ、また、高精度地図内の障害物に対して膨張処理を一括して行い、膨張領域の位置情報を記憶することで、高精度地図内の障害物への膨張処理が繰り返されるのを防ぐことができ、それによってその後の調整またはコストマップの更新のための計算量をさらに削減できる。
【０１１２】
ステップ４０２：現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップを実行し、調整済み電子地図を生成する。
【０１１３】
本実施例では、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定されたことに応答して、前記実行主体は、ステップ４０１で得られた現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して以下の調整ステップ（調整ステップ４０２１〜４０２７を含む）を実行し、調整済み電子地図を生成することができる。
【０１１４】
本実施例では、前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと判定された場合に前記実行主体が作成したスレッドであり得、前記調整ステップの実行にのみ使用されてもよい。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【０１１５】
調整ステップ４０２１：生成すべき新たな電子地図における第２の障害物の位置および第２の通行不可領域の位置を確定する。
【０１１６】
本実施例では、前記実行主体は、生成すべき新たな電子地図における第２の障害物の位置および第２の通行不可領域の位置を確定することができる。第２の障害物の位置は、生成すべき新たな電子地図における障害物の位置であり得る。前記第２の障害物は、前記生成すべき新たな電子地図における、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第２の通行不可領域は、前記生成すべき新たな電子地図における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第２の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１１７】
調整ステップ４０２２：第２の障害物の、第２の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を実行し、第２の膨張領域を得る。
【０１１８】
本実施例において、前記実行主体は、第２の障害物の、第２の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を行って、第２の膨張領域を得ることができる。
【０１１９】
ここで、膨張処理は、前記ステップ４０１で述べた膨張処理と同様の処理ステップを有することができる。
【０１２０】
第２の障害物の、第２の通行不可領域内に位置する部分を膨張せずに第２の障害物の、第２の通行不可領域外に位置する部分のみを膨張処理する場合、前記実行主体の計算量を削減することができることを理解できる。
【０１２１】
調整ステップ４０２３：現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマークおよび第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成する。
【０１２２】
本実施例では、前記実行主体は、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマークおよび第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することができる。ここで、前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズであってもよい。前記新たな電子地図のサイズは、前記事前生成された電子地図のサイズの所定比率であってもよい（たとえば、新たな電子地図の長さと幅は、事前生成された電子地図の長さと幅のそれぞれ１．５倍である）。
【０１２３】
調整ステップ４０２４：事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整する。
【０１２４】
本実施例では、前記実行主体は、事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整することができる。
【０１２５】
調整ステップ４０２５：第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて、第１の通行不可領域の位置のマークを調整する。
【０１２６】
本実施例では、前記実行主体は、第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて、第１の通行不可領域の位置のマークを調整することができる。
【０１２７】
調整ステップ４０２６：第２の膨張領域の位置のマークに基づいて、第１の膨張領域の位置のマークを調整する。
【０１２８】
本実施例では、前記実行主体は、第２の膨張領域の位置のマークに基づいて、第１の膨張領域の位置のマークを調整することができる。
【０１２９】
調整ステップ４０２７：第２の障害物の位置のマークに基づいて、第１の障害物の位置のマークを調整する。
【０１３０】
本実施例では、前記実行主体は、第２の障害物の位置のマークに基づいて、第１の障害物の位置のマークを調整することができる。
【０１３１】
実際には、前記新たな電子地図は、Ｃｏｓｔｍａｐ＿２ｄアルゴリズムに基づいて生成されたコストマップの静的レイヤであり得る。前記実行主体は、動的レイヤスレッドを使用して動的レイヤを更新し、静的レイヤスレッドを使用して静的レイヤを更新することにより、動的レイヤと静的レイヤの独立した更新を実現でき、静的レイヤの更新プロセス中、動的レイヤのリアルタイム更新は影響を受けず、電子地図生成の柔軟性とリアルタイムのパフォーマンスを確保できる。例えば、動的レイヤの更新は、ターゲットデバイスから点群の形で障害物情報を受信すること、電子地図に通過可能領域に投影された障害物点群のコスト値をマークすること、および膨張処理を実行することを含み得る。任意選択で、障害物情報をリアルタイムで電子地図に更新できるようにフレームごとの点群データに対して上記のステップを実行することができる。静的レイヤの更新は、前記調整ステップ４０２１〜調整ステップ４０２７を含み得る。
【０１３２】
前記新たな電子地図と前記事前生成された電子地図は同じサイズの領域を示すことができることを理解されたい。したがって、前記実行主体は、新たな電子地図の第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークで、前記事前生成された電子地図の同じ位置における第１の通行不可領域の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の障害物の位置のマークをそれぞれ置き換える。
【０１３３】
任意選択で、電子地図が複数のレイヤ（たとえば、動的レイヤと静的レイヤが含まれ得る）で構成されるコストマップである場合、前記新たな電子地図の第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークは、新たなコストマップの静的レイヤに含まれることができ、前記事前生成された電子地図の同じ位置における第１の通行不可領域の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の障害物の位置のマークは、事前生成されたコストマップの静的レイヤに含まれることができ、このとき、前記実行主体は、事前生成されたコストマップの静的レイヤを新たなコストマップの静的レイヤに更新（または置換）することもでき、それによって、上記の調整ステップ４０２５〜調整ステップ４０２７が実現され、上記の調整済み電子地図は取得される。
【０１３４】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む。
【０１３５】
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することにより、前記実行主体の計算量を削減でき、電子地図の生成速度の向上に役立つことを理解されたい。
【０１３６】
図４から分かるように、図２に対応する実施例と比較して、本実施例の地図を生成するための方法のプロセス４００は、障害物の通行不可領域外にある部分に対して膨張処理を実行するステップ、位置情報を記憶するステップ、および事前生成された電子地図を生成するステップを強調している。したがって、本実施例で説明される解決策は、より多くの膨張処理方法または事前生成された電子地図の生成ステップを導入することができ、それによって電子地図の生成方法がさらに多様化され、電子地図の生成速度の改善に役立つことができ、位置情報を記憶することで、電子地図の生成速度がさらに向上された。
【０１３７】
更に図５を参照すると、上記の図示された方法の実施態様として、本出願は、地図を生成するための装置の一実施例を提供し、当該装置の実施例は、図２に示された方法の実施例に対応している。以下に記載される技術的特徴および技術的効果に加えて、当該装置の実施例は、図２に示される方法の実施例の対応する技術的特徴および技術的効果も含み得る。当該装置は、具体的に各種電子機器へ応用され得る。
【０１３８】
図５に示すように、本実施例の地図を生成するための装置５００は、取得手段６０１と、調整手段５０２とを備える。取得手段５０１は、ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成され、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。調整手段５０２は、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成され、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む。
【０１３９】
本実施例では、地図を生成するための装置５００の取得手段５０１は、有線接続または無線接続を介して他の電子機器（例えば、端末装置１０１、１０２または他のサーバ）またはソフトウェアモジュールから、ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得することができる。
【０１４０】
本実施例では、前記ターゲットデバイス（例えば、図１に示す端末装置）は、自己組織、自律操作、自律計画機能を有するインテリジェントロボットであってもよい。例示的に、前記ターゲットデバイスは、移動タンクロボット、無人車両、無人機などのいずれかであり得るが、他の移動ロボットでもよい。これらに限定されない。前記現在位置情報は、前記装置が取得動作を行ったときのターゲットデバイスの位置情報であってもよい。ターゲットデバイスの移動中、前記現在位置情報は、ターゲットデバイスの移動に伴って変化することを理解されたい。前記電子地図は、地形図、リモートセンシングイメージマップ、標高モデルマップ、さまざまな主題マップ、コストマップなどであってもよい。前記電子地図の中心位置とは、電子地図の生成時または生成前に前記装置が取得した、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置である。
【０１４１】
本実施例では、前記調整手段５０２は、取得手段５０１で取得された現在位置情報および電子地図に基づいて、新しいスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含む。前記事前設定された調整条件は、事前生成された電子地図を調整するための事前設定された様々な条件であってもよい。前記新しいスレッドは、現在位置情報の示す現在位置が事前設定された調整条件を満たすと前記装置が判定した場合に作成されたスレッドであり得る。新しいスレッドを使用して前記調整ステップを実行すると、前記実行主体によって実行されている他の操作への影響を軽減でき、電子地図の生成、表示、更新、調整などの操作のリアルタイムパフォーマンスを向上させるのに役立つことを理解できる。
【０１４２】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前設定された調整条件は、現在位置と事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含み得る。前記距離閾値は、技術者が実際のニーズに応じて決定できる。例えば、前記距離閾値は、前記ターゲットデバイスの移動速度に比例し得る。ターゲットデバイスが低速または静止状態である場合、距離閾値を設定することにより、前記装置は前記調整ステップを頻繁に行うことを防ぎ、計算量を削減できることを理解されたい。
【０１４３】
本実施例のいくつかの選択可能な実施態様では、事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、第１の障害物はターゲットデバイスが位置する所定サイズの領域内の障害物であり、第１の通行不可領域は所定サイズの領域内の通行不可領域である。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１４４】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記事前生成された電子地図は、ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、位置情報が示す位置を中心位置とし、第１の障害物の位置のマーク、第１の膨張領域の位置のマーク、および第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、を含む生成ステップによって取得される。前記第１の障害物は、前記所定サイズの領域内の、路肩、坑跡、電柱などのオブジェクトであり得るが、これらに限定されない。第１の通行不可領域は、前記所定サイズの領域内における通行不可領域であってもよい。例えば、前記第１の通行不可領域は、歩道の所在領域、駐車スペースの所在領域などであり得るが、これらに限定されない。
【０１４５】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、第２のタイプの障害物の位置情報はターゲットデバイスから得られ、生成ステップは、第１のタイプの障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む。
【０１４６】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記調整手段５０２は、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するように構成される確定モジュール（図示せず）と、
第２の障害物の第２の通行不可領域以外における部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るように構成される膨張モジュール（図示せず）と、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第１生成モジュール（図示せず）と、
事前生成された電子地図の中心位置を新たな電子地図の中心位置に調整するように構成される第１調整モジュール（図示せず）と、
第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて第１の通行不可領域の位置のマークを調整するように構成される第２調整モジュール（図示せず）と、
第２の膨張領域の位置のマークに基づいて第１の膨張領域の位置のマークを調整するように構成される第３調整モジュール（図示せず）と、
第２の障害物の位置のマークに基づいて第１の障害物の位置のマークを調整するように構成される第４調整モジュール（図示せず）と、を含む。
【０１４７】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記調整手段５０２は、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得するように構成される取得モジュール（図示せず）と、
現在位置を中心位置とし、第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するように構成される第２生成モジュール（図示せず）と、をさらに含み得る。
【０１４８】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、前記装置５００は、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力するように構成される第１出力手段（図示せず）と、
事前生成された電子地図または新たな電子地図を所定頻度で出力するように構成される第２出力手段（図示せず）と、のいずれかをさらに含み得る。前記所定頻度は、事前設定された様々な頻度（例えば、１０Ｈｚ）であり得、当該所定頻度の値は、技術者によって実際のニーズに応じて確定され得る。
【０１４９】
本実施例のいくつかの任意選択実施態様では、事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、新たな電子地図は新たなコストマップであり、事前生成されたコストマップおよび新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
調整手段５０２は、新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整するように構成される調整モジュールを含む。コストマップは通常、前記ターゲットデバイスの周囲の環境をグリッドマップの形式で特徴付けることができ、グリッド内の値は、当該グリッドを通過するターゲットデバイスのコスト値を表す（例えば、空き領域のコスト値は０であり、障害物領域のコスト値は２５４であり、不明な領域のコスト値は２５５である）。コスト値が大きいほど、当該グリッドを通過するリスク係数が大きくなる。前記装置または他のデバイスは、コストマップを構成する各グリッドのグリッド値（すなわち、コスト値）を確定するために、ターゲットデバイスの形状に基づいて障害物領域内のグリッドのコスト値を計算することができる。
【０１５０】
なお、当該装置の実施例は、図２に示される方法の実施例に対応し、図２に示される方法の実施例に対応する技術的特徴を有し得る。
【０１５１】
本出願の上述した実施例により提供された装置は、取得手段５０１によってターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得し、現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていることに応じて、調整手段５０２は、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成し、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含み、それによって地図の生成方式が多様化になった。
【０１５２】
以下、本出願の実施例を実現するためのサーバに適用されるコンピュータシステム６００を示す構造概略図である図６を参照する。図６に示すサーバは、一例に過ぎず、本出願の実施例の機能及び使用範囲を限定するものではない。
【０１５３】
図６に示すように、コンピュータシステム６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に格納されているプログラムまたは記憶部６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムによって様々な適当な動作および処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）６０１を備える。ＲＡＭ６０３には、システム６００の動作に必要な各種のプログラムおよびデータがさらに格納されている。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。
【０１５４】
キーボード、マウスなどを含む入力部６０６、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）など、およびスピーカなどを含む出力部６０７、ハードディスクなどを含む記憶部６０８、並びにＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインターフェースカードを含む通信部６０９は、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続されている。通信部６０９は、例えばインターネットのようなネットワークを介して通信処理を実行する。ドライバ６１０は、必要に応じてＩ／Ｏインターフェース６０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブルメディア６１１は、そこから読み出されるコンピュータプログラムが必要に応じて記憶部７０８にインストールされるように、必要に応じてドライバ６１０に設置されている。
【０１５５】
特に、本出願の実施例によれば、前文においてフローチャートを参照しながら記載されたプロセスは、コンピュータソフトウェアプログラムとして実施することができる。例えば、本出願の実施例は、コンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を備え、該コンピュータプログラムは、フローチャートで示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例では、当該コンピュータプログラムは、通信部６０９を介してネットワークからダウンロードされてインストールされることが可能であり、および／またはリムーバブルメディア６１１からインストールされることも可能である。該コンピュータプログラムが中央処理装置（ＣＰＵ）６０１によって実行されると、本出願の方法で限定された上記の機能を実行する。
【０１５６】
注意すべきなのは、本出願に記載されたコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線、または半導体システム、装置もしくはデバイス、またはこれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本または複数本の導線により電気的に接続された、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光メモリ、磁気メモリ、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。本出願において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用可能な、またはそれらに組み込まれて使用可能なプログラムを包含または格納する任意の有形の媒体であってもよい。本出願において、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンド内の、または搬送波の一部として伝搬されるデータ信号を含むことができ、その中にコンピュータ可読プログラムコードが担持されている。かかる伝搬されたデータ信号は、様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、更にコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。当該コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置もしくはデバイスによって使用されるか、またはそれらに組み込まれて使用されるプログラムを、送信、伝搬または伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体で伝送することができ、当該任意の適切な媒体とは、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【０１５７】
図面のうちのフローチャートおよびブロック図は、本出願の様々な実施例に係るシステム、方法およびコンピュータプログラム製品によって実現できるアーキテクチャ、機能および動作の表示例である。これについては、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部を表すことができる。当該モジュール、プログラムセグメント、またはコードの一部には、所定のロジック機能を実現するための１つまたは複数の実行可能命令が含まれている。さらに注意すべきなのは、一部の代替となる実施態様においては、ブロックに示されている機能は図面に示されているものとは異なる順序で実行することも可能である。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には係る機能に応じて、ほぼ並行して実行されてもよく、時には逆の順序で実行されてもよい。さらに注意すべきなのは、ブロック図および／またはフローチャートにおけるすべてのブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能または操作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実現することもできれば、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実現することもできる。
【０１５８】
本出願の実施例に記載された手段は、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。記載された手段は、プロセッサに設けられてもよく、例えば、「取得手段と、調整手段とを備えるプロセッサ」と記載されてもよい。ここで、これらの手段の名称は、ある場合において当該手段その自体を限定するものではなく、例えば、取得手段は、「ターゲットデバイスの現在位置情報と事前生成された電子地図を取得するための手段」として記載されてもよい。
【０１５９】
一方、本出願は、コンピュータ可読媒体を更に提供し、該コンピュータ可読媒体は、前記実施例に記載されたサーバに含まれるものであってもよく、独立に存在して該サーバに組み込まれていないものであってもよい。前記コンピュータ可読媒体には１つまたは複数のプログラムが格納され、前記１つまたは複数のプログラムが当該サーバによって実行されると、
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、ターゲットデバイスの位置情報が示す位置であるステップと、
現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、新たな電子地図に基づいて事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、
を当該サーバに実行させる。
【０１６０】
以上の記載は、本出願の好ましい実施例、および使用された技術的原理に関する説明に過ぎない。当業者であれば、本出願に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴の特定の組み合わせからなる解決策に限定されるものではなく、上記の本出願の趣旨を逸脱しない範囲で、上記の技術的特徴またはそれらの同等の特徴の任意の組み合わせからなる他の解決策も含むべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と、本出願に開示された類似の機能を持っている技術的特徴（これらに限定されていない）とを互いに置き換えてなる技術案が挙げられる。
【符号の説明】
【０１６１】
501  取得手段
502  調整手段
605  Ｉ／Ｏインターフェース
606  入力部
607  出力部
608  記憶部
609  通信部
610  ドライバ
611  リムーバブルメディア
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するステップであって、前記電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報が示す位置であるステップと、
前記現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するステップであって、前記調整ステップは、前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することとを含むステップと、
を含む地図を生成するための方法。
【請求項２】
前記事前生成された電子地図は、第１の膨張領域の位置のマークを含み、前記第１の膨張領域は、第１の障害物が位置する第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって取得され、前記第１の障害物は前記ターゲットデバイスが位置する所定大きさの領域内の障害物であり、前記第１の通行不可領域は前記所定大きさの領域内の通行不可領域である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記事前生成された電子地図は、
ターゲットデバイスの位置情報を取得することと、
前記位置情報が示す位置が存在する所定大きさの領域内の第１の障害物の位置および第１の通行不可領域を確定することと、
前記第１の障害物が位置する前記第１の通行不可領域以外の部分を膨張処理することによって第１の膨張領域を取得することと、
前記位置情報が示す位置を中心位置とし、前記第１の障害物の位置のマーク、前記第１の膨張領域の位置のマーク、および前記第１の通行不可領域の位置のマークを含む電子地図を生成することと、
を含む生成ステップによって取得される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
第１の障害物は、第１のタイプの障害物および第２のタイプの障害物を含み、前記第１のタイプの障害物の位置情報はターゲット電子機器から得られ、前記第２のタイプの障害物の位置情報は前記ターゲットデバイスから得られ、
前記生成ステップは、前記第１のタイプの障害物が位置する前記第１の通行不可領域以外の部分に対応する膨張領域の存在する位置の位置情報を記憶することをさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成するステップは、
生成すべき新たな電子地図内の第２の障害物の位置及び第２の通行不可領域の位置を確定するステップと、
前記第２の障害物が位置する前記第２の通行不可領域以外の部分を膨張処理して第２の膨張領域を得るステップと、
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップと、
前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整するステップであって、前記事前生成された電子地図の中心位置を前記新たな電子地図の中心位置に調整することと、前記第２の通行不可領域の位置のマークに基づいて前記第１の通行不可領域の位置のマークを調整することと、前記第２の膨張領域の位置のマークに基づいて前記第１の膨張領域の位置のマークを調整することと、前記第２の障害物の位置のマークに基づいて前記第１の障害物の位置のマークを調整することと、を含むステップとを含む、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、第２の膨張領域の位置のマーク、および前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成するステップは、
記憶された膨張領域の所在位置の位置情報を取得することと、
前記現在位置を中心位置とし、前記第２の通行不可領域の位置のマーク、取得した位置情報が示す位置のマーク、前記第２の障害物の位置のマークを含む新たな電子地図を生成することと、を含む請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記事前設定された調整条件は、前記現在位置と前記事前生成された電子地図の中心位置との間の距離が、所定の距離閾値よりも大きいことを含む請求項１〜４、６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記方法はさらに、
調整が完了したことに応答して、調整済み電子地図を出力することと、
前記事前生成された電子地図または前記新たな電子地図を所定頻度で出力することと、のいずれかを含む請求項１〜４、６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記事前生成された電子地図は事前生成されたコストマップであり、前記新たな電子地図は新たなコストマップであり、前記事前生成されたコストマップおよび前記新たなコストマップはサイズが同じであり、コストマップはグリッド値がマークされたグリッドで構成され、
前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することは、前記新たなコストマップ内のグリッドのグリッド値に基づいて、前記事前生成されたコストマップ内のグリッドのグリッド値を調整することを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
ターゲットデバイスの現在位置情報および事前生成された電子地図を取得するように構成される取得手段であって、前記電子地図の中心位置が、電子地図の生成時または生成前に取得された、前記ターゲットデバイスの位置情報によって表される位置である取得手段と、
前記現在位置情報が示す現在位置が事前設定された調整条件を満たしていると確定されたことに応じて、新たなスレッドを使用して調整ステップを実行して調整済み電子地図を生成するように構成される調整手段であって、前記調整ステップは、前記現在位置を中心位置とする新たな電子地図を生成することと、前記新たな電子地図に基づいて前記事前生成された電子地図を調整することとを含む調整手段と、
を含む地図を生成するための装置。
【請求項１１】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムが格納される記憶装置と、を備えるサーバであって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実現させる、サーバ。
【請求項１２】
コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2021517670.tif 000009
【国際調査報告】
2021517670.tif 000010
2021517670.tif 000011
2021517670.tif 000012
2021517670.tif 000013