(57)【要約】  外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイス。デバイスは、ハンドルアセンブリ内のプロセッサによって制御される複数の電動モータを動作可能に支持するハンドルアセンブリを含む。ハンドルアセンブリは、外部シェルハウジングに収容されている。バリヤプレートアセンブリは、ハンドルアセンブリ外部シェルハウジング間に挿入され、電動モータの連結シャフトを、外部シェルの外側に位置する外科用アクセサリの対応する部分に連結するためのシャフト連結装置を支持する。検知装置は、モータ駆動シャフトのそれぞれの回転を監視し、プロセッサと通信して適切な制御信号をモータに適用するために、ハンドルアセンブリ内で支持されている。
2021506402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイスであって、
ハンドルアセンブリであって、
前記ハンドルアセンブリ内に支持された複数の電動モータであって、各前記電動モータは回転可能なモータ駆動シャフトを含む、複数の電動モータと、
各前記電動モータに連結され、かつ前記電動モータを制御するように構成されたプロセッサと、を含む、ハンドルアセンブリを含み、前記電気機械的外科用デバイスは、
前記ハンドルアセンブリを中に選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングと、
前記ハンドルアセンブリと前記外部シェルハウジングとの間に挿入されたバリヤプレートアセンブリであって、前記バリヤプレートアセンブリは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを含み、各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、前記ハンドルアセンブリと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために前記外部シェルハウジングを通って突出する、バリヤプレートアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリ内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視し、前記プロセッサと通信して、前記電動モータのそれぞれに制御信号を適用するために、前記バリヤプレートアセンブリ内の前記回転可能な連結シャフトアセンブリと協働する手段と、を更に含む、手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項２】
前記電動モータは、それぞれ前記ハンドルアセンブリ内に支持されたモータブラケットによって支持され、その結果、各前記電動モータの前記回転可能なモータ駆動シャフトが、前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリと駆動係合するために前記モータブラケットから突出する、請求項１に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項３】
各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための前記手段が、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、前記モータブラケット上のセンサと、
各前記回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、前記回転可能な連結シャフトアセンブリが取り付けられる前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記センサによって感知されるように構成されたセンサアクチュエータと、を含む、請求項２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項４】
各前記センサは、前記プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各前記センサアクチュエータは、各前記回転可能な連結シャフトアセンブリに対応する磁石を含む、請求項３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項５】
各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、
前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持されたカプラブッシュと、
前記カプラブッシュに付随して、これと共に回転移動し、且つこれを通って延在するカプラシャフトであって、その結果、前記カプラシャフトの遠位端は、前記外部シェルを通って延在して、前記ハンドルアセンブリと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成され、その近位端は、カプラスリーブによって前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結するように構成されている、カプラシャフトと、を含む、請求項４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項６】
各前記磁石は対応する前記カプラブッシュによって支持されている、請求項５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項７】
各前記磁石は対応する前記カプラスリーブによって支持されている、請求項５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項８】
各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための前記手段は、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、前記モータブラケット上の少なくとも１つのスイッチと、
各前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、これらに取り付けられて、前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成されたカプラスリーブと、を含み、各前記カプラスリーブは、前記回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、前記シャフトカプラが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記少なくとも１つのスイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む、請求項２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項９】
前記少なくとも１つのスイッチは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、その周りの前記モータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、前記プロセッサと通信する、複数のスイッチを含み、前記少なくとも１つのアクチュエータは、各前記カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数のスイッチを作動させるように構成されている、請求項８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１０】
各前記カプラスリーブ上の各前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数のスイッチを機械的に作動させるように構成されている、請求項９に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１１】
各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応するカプラシャフトを含み、前記カプラスリーブが、前記対応するカプラシャフト及び前記回転可能なモータ駆動シャフトを回転不能に係合するように構成されている、請求項８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１２】
外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイスであって、
ハンドルハウジングと、
前記ハンドルハウジング内に支持された複数の電動モータであって、各前記電動モータは回転可能なモータ駆動シャフトを含む、複数の電動モータと、
前記ハンドルハウジングを選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングと、
前記ハンドルハウジングと前記外部シェルハウジングとの間に挿入されたバリヤプレートアセンブリであって、前記バリヤプレートアセンブリは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトを含み、各前記回転可能な連結シャフトは、前記外科用デバイスと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために前記外部シェルハウジングを通って突出する、バリヤプレートアセンブリと、
モータ制御システムであって、
各前記電動モータを制御するように構成されたプロセッサと、
前記ハンドルハウジング内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応するモータコントローラ装置であって、各前記モータコントローラ装置は、前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトの回転位置に関する信号を前記プロセッサに送信するように構成されている、モータコントローラ装置と、を含む、モータ制御システムと、を含む、手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１３】
前記モータコントローラ装置は、
前記ハンドルハウジング内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、固定センサと、
各前記回転可能な連結シャフトに対応し、前記回転可能な連結シャフトが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記固定センサによって感知されるように構成されたセンサアクチュエータと、を含む、請求項１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１４】
各前記センサは、前記プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各前記センサアクチュエータは、各前記回転可能な連結シャフトに対応する磁石を含む、請求項１３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１５】
各前記回転可能な連結シャフトは、
前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持されたカプラブッシュと、
前記カプラブッシュに付随して、これと共に回転移動し、且つこれを通って延在するカプラシャフトであって、その結果、前記カプラシャフトの遠位端は、前記外部シェルハウジングを通って延在して、前記ハンドルハウジングと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成され、その近位端は、カプラスリーブによって前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結するように構成されている、カプラシャフトと、を含む、請求項１４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１６】
各前記磁石は対応する前記カプラブッシュによって支持されている、請求項１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１７】
各前記磁石は対応するカプラスリーブによって支持されている、請求項１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１８】
前記モータコントローラ装置は、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する少なくとも１つの固定スイッチと、
各前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトに対応し、これらに取り付けられて、前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成されたカプラスリーブと、を含み、各前記カプラスリーブは、前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、前記シャフトカプラが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記少なくとも１つの固定スイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む、請求項１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項１９】
前記少なくとも１つの固定スイッチは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、その周りの前記モータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、前記プロセッサと通信する、複数の固定スイッチを含み、前記少なくとも１つのアクチュエータは、各前記カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数の固定スイッチを作動させるように構成されている、請求項１８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【請求項２０】
前記プロセッサは、各前記モータコントローラ装置によって前記プロセッサに送信された前記信号に応答して、前記電動モータの各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転速度及び回転方向を調節するように構成されている、請求項１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
【図１】電気機械的外科用システムの斜視図である。
【図２】図１の外科用システムの電気機械的外科用器具部分の遠位端の斜視図である。
【図３】図２の外部シェル機構及び電気機械的外科用器具の分解組立図である。
【図４】図２の電気機械的外科用器具の一部の背面斜視図である。
【図５】図１の外科用システムのアダプタ及び電気機械的外科用器具の一部の部分分解組立図である。
【図６】図５のアダプタの一部の分解組立図である。
【図７】アダプタの関節運動アセンブリの一部分の断面斜視図である。
【図８】図７の関節運動アセンブリの斜視図である。
【図９】図８の関節運動アセンブリの別の斜視図である。
【図１０】図１の電気機械的外科用システムに採用された装填ユニットの分解組立図である。
【図１１】代替的なアダプタの実施形態の斜視図である。
【図１２】その顎部が開放位置にある、図１１のアダプタの装填ユニットの一部分の側面図である。
【図１３】その一部が断面図で示され、その顎部が閉鎖位置にある、図１１の装填ユニットの一部分の別の側面図である。
【図１４】その一部が断面図で示される、図１３の装填ユニットの一部分の底面図である。
【図１５】外側管の一部分が破線で示される、図１４の装填ユニットの一部分の斜視図である。
【図１６】その内部に様々な封止装置を採用する別のアダプタの近位部分の断面図である。
【図１７】図１６のアダプタの一部分の端部断面図である。
【図１８】別のアダプタの側面図である。
【図１９】図１８のアダプタの一部の断面図である。
【図２０】別のアダプタの一部分の背面斜視図である。
【図２１】別のアダプタの断面図である。
【図２２】そのモータを制御するための電気機械的外科用デバイスのモータ制御システムの分解組立斜視図である。
【図２３】そのモータを制御するための電気機械的外科用デバイスの別のモータ制御システムの斜視図である。
【図２４】図２３のモータ制御システムの分解側面図である。
【図２５】電気機械的外科用器具のモータのうちの１つに付随するモータ制御システムの一部分の部分端面図である。
【０００３】
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、このような例示は、いかようにも本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願の出願人は、２０１７年１２月１５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／８４３，４８５号、発明の名称「ＳＥＡＬＥＤ  ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５１８号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＦＯＲ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＩＮＣＲＥＡＳＥ  ＪＡＷ  ＡＰＥＲＴＵＲＥ  ＲＡＮＧＥＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＩＶＯＴＡＬ  ＪＡＷＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＯＵＣＨ  ＡＴ  ＴＨＥＩＲ  ＲＥＳＰＥＣＴＩＶＥ  ＤＩＳＴＡＬ  ＥＮＤＳ  ＷＨＥＮ  ＦＵＬＬＹ  ＣＬＯＳＥＤ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷ  ＳＴＩＦＦＥＮＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＥＲＭＩＴ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＯＦ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５６７号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５５６号、発明の名称「ＤＹＮＡＭＩＣ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＷＥＡＲ  ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願１５／８４３，５１４号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＳＥＮＳＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＩＮ  ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／８４３，５０１号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲＳ  ＯＦ  ＡＮ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／８４３，６８２号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＩＲＩＮＧ  ＲＡＴＥ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８２８０ＵＳＮＰ／１７０２２６、
−米国特許出願第１５／８４３，６８９号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／８４３，７０４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」。
【０００５】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【０００６】
用語「含む（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【０００７】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【０００８】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【０００９】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を含む。第１の顎部は、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１の顎部へと挿入可能であり、且つ第１の顎部から取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能でない、又は第１の顎部から少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む。第２の顎部は、閉鎖軸の周囲にて、第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節運動接合部を更に含む。エンドエフェクタは、関節運動接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節運動接合部を含まない他の実施形態も想到される。
【００１０】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００１１】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持されている。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置と、の間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置と、の間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
【００１２】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
【００１３】
図１は、種々の異なる外科手術を実施するために使用され得る、モータ駆動式（電気機械的）外科用システム１を示す。その図に見られるように、外科用システム１の一実施例は、電動手持ち式電気機械的外科用ツールによって作動及び操作されるようにそれぞれ構成された複数の異なる外科用ツール器具（本明細書では「アダプタ」と呼ぶ）が選択的に取り付けられるように構成された、電動手持ち式電気機械的外科用器具１００を含む。図１に示されるように、手持ち式外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成され、続いてアダプタ２００は、単回使用装填ユニット（「ＳＵＬＵ」）又は使い捨て装填ユニット（「ＤＬＵ」）又は複数使用装填ユニット（「ＭＵＬＵ」）を含むエンドエフェクタと選択的に接続するように構成されている。別の外科用システムの実施形態では、更に様々な形態のアダプタ２００がロボット制御又は自動外科用システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に採用され得る。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。
【００１４】
図１及び図２に示されるように、外科用器具１００は、電源パック１０１と、電源パック１０１を選択的に受容し、実質的に収容するように構成された外部シェルハウジング１０と、を含む。電源パック１０１は、本明細書ではハンドルアセンブリ１０１とも称され得る。例えば、外科用器具１００の一形態は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第ＷＯ２０１６／０５７２２５Ａ１号、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤ  ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」に開示されている。外科用器具１００の様々な特徴は、本明細書で開示される本発明の様々な特徴を理解するのに必要なものを超えて開示されず、更なる詳細は、参照により本明細書に組み込まれる国際公開第ＷＯ２０１６／０５７２２５Ａ１及びその他の参考文献から得ることができることが理解されよう。
【００１５】
図３に示されるように、外部シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａと、近位半部１０ｂと、を含み、近位半部１０ｂは、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂの上縁部に沿って位置するヒンジ１６によって、遠位半部１０ａに枢動可能に接続されている。接合されると、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂは、電源パック１０１が選択的に配置されるシェルキャビティ１０ｃをその中に画定する。遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂのそれぞれは、対応する上部シェル部分１２ａ、１２ｂ、及び対応する下部シェル部分１４ａ、１４ｂを含む。下部シェル部分１４ａ、１４ｂは、下部シェル部分１４ａ、１４ｂを互いに選択的に固定し、シェルハウジング１０を閉鎖状態に維持するためのスナップ閉鎖機構１８を画定する。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成された接続部分２０を画定する（図５を参照）。具体的には、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されるとアダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０の一部分を受容する凹部を有する。
【００１６】
図５に示されるように、遠位半部１０ａの接続部分２０は、その内側表面から半径方向内向きに突出する一対の軸方向に延在するガイドレール２１ａ、２１ｂを画定する。ガイドレール２１ａ、２１ｂは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されると、アダプタ２００を外科用器具１００に対して回転方向に配向することを支援する。遠位半部１０ａの接続部分２０は、その遠位側に面する表面に形成され、互いに共通する平面又は線上に配置される３つの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０はまた、その遠位側に面する表面に形成された細長いスロット２４を画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０は更に、その表面に形成された雌型接続機構２６（図２を参照）を画定する。雌型接続機構２６は、アダプタ２００の雄型接続機構と選択的に係合する。
【００１７】
シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、遠位側に面するトグル制御ボタン３０を支持する。トグル制御ボタン３０は、対応する力、又は押下力がそれに加えられると左、右、上、及び下方向に作動することができる。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、右側の対の制御ボタン３２ａ、３２ｂ（図３を参照）、及び左側の対の制御ボタン３４ａ、３４ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３２ａ、３２ｂ及び左側制御ボタン３４ａ、３４ｂは、対応する力又は押下力がそれに加えられると作動することができる。シェルハウジング１０の近位半部１０ｂは、右側制御ボタン３６ａ（図３参照）及び左側制御ボタン３６ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３６ａ及び左側制御ボタン３６ｂは、対応する力又は押下力がそれに加えられると作動することができる。
【００１８】
シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａ内で選択的に支持されている無菌バリヤプレートアセンブリ６０を含む。具体的には、無菌バリヤプレートアセンブリ６０は、遠位半部１０ａの接続部分２０の後方、かつシェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃの内部に配設される。プレートアセンブリ６０は、３つの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃを回転可能に支持するプレート６２を含む（図３及び図５を参照）。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、プレート６２の対向する側面から延在し、３つの突出する（tri-lobe）横断面プロファイルを有する。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、無菌バリヤプレートアセンブリ６０がシェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃ内に配設されたときに、遠位半部１０ａの接続部分２０のそれぞれの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを通って延在する。プレートアセンブリ６０は、プレート６２上に支持された電気パススルーコネクタ６６を更に含む。パススルーコネクタ６６は、プレート６２の対向する側面から延在する。パススルーコネクタ６６は、プレート６２全体に電気接続を延在させるための電気導管をそれぞれ含む複数の接触経路を画定する。プレートアセンブリ６０が、シェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃ内に配設されているとき、連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの遠位端及びパススルーコネクタ６６の遠位端は、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの接続部分２０内に配設されるか、又は位置し、アダプタ２００のそれぞれの対応する機構と電気的及び／又は機械的に係合するように構成されている。
【００１９】
図３及び図４を参照すると、電源パック又はハンドルアセンブリ１０１は、下側ハウジング部分１０４と、下側ハウジング部分１０４から延在する及び／又は下側ハウジング部分１０４上に支持されている上側ハウジング部分１０８と、を有する内側ハンドルハウジング１１０を含む。下側ハウジング部分１０４及び上側ハウジング部分１０８は、遠位半部１１０ａと、複数の締結具によって遠位半部１１０ａに接続可能な近位半部１１０ｂと、に分離される。接合されると、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂは、その内部に電源パックコアアセンブリ１０６が位置する内側ハウジングキャビティ１１０ｃをその中に有する内側ハンドルハウジング１１０を画定する。電源パックコアアセンブリ１０６は、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成されている。
【００２０】
内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａは、シェルハウジング１０の遠位トグル制御ボタン３０と動作可能に位置合わせされた遠位トグル制御インターフェース１３０を支持する。使用中、電源パック１０１がシェルハウジング１０内に配設されると、トグル制御ボタン３０が作動することによってトグル制御インターフェース１３０に力が加えられる。内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａはまた、右側対の制御インターフェース（図示せず）、及び左側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂも支持する。使用中、電源パック１０１がシェルハウジング１０内に配設されているときは、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの右側対の制御ボタン又は左側対の制御ボタンのうちの一方が作動することによって、内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａの右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂ又は左側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂの対応する一方に力が加えられる。
【００２１】
図１〜５を参照すると、内側ハンドルハウジング１１０は、その内部に電源パックコアアセンブリ１０６が位置するハウジングを提供する。電源パックコアアセンブリ１０６は、電池回路１４０、コントローラ回路基板１４２、及び外科用器具１００の電気部品のいずれかに電力を供給するように構成された充電式電池１４４を含む。コントローラ回路基板１４２は、モータコントローラ回路基板１４２ａ、主コントローラ回路基板１４２ｂ、及びモータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとを相互接続する第１のリボンケーブル１４２ｃを含む。電源パックコアアセンブリ１０６は、主コントローラ回路基板１４２ｂ上に支持されたディスプレイスクリーン１４６を更に含む。ディスプレイスクリーン１４６は、内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂ内に設けられた透明又は透過性窓１１０ｄ（図３を参照）を通して視認可能である。内側ハンドルハウジング１１０の少なくとも一部分は、透過性の硬質プラスチックなどから製作され得ることが企図される。更に、シェルハウジング１０は、その中に形成された窓（ディスプレイスクリーン１４６及び内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂの窓１１０ｄと視覚的に位置合わせされた）を含んでもよいか、かつ／又はシェルハウジング１０は、透過性の硬質プラスチックなどから製造されてもよいか、のいずれかであることが企図される。
【００２２】
電源パックコアアセンブリ１０６は、モータブラケット１４８によって支持され、それぞれコントローラ回路基板１４２及び電池１４４に電気接続された、第１のモータ１５２、第２のモータ１５４、及び第３のモータ１５６を更に含む。モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとの間に配置される。各モータ１５２、１５４、１５６は、それから延在する対応するモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａを含む。各モータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａは、回転力又はトルクを送信するための３つの突出する横断面プロファイルを有する。各モータ１５２、１５４、１５６は、それぞれのモータコントローラによって制御される。外科用器具１００の様々な動作を実行するために、それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によるモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａの回転は、アダプタ２００の駆動シャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように働く。具体的には、電源パックコアアセンブリ１０６のモータ１５２、１５４、１５６は、アダプタ２００の駆動シャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように構成されている。
【００２３】
図１及び図５に示されるように、外科用器具１００はアダプタ２００と選択的に接続するように構成され、ひいては、アダプタ２００はエンドエフェクタ５００と選択的に接続するように構成されている。アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から延在する外側管２０６と、を含む。ノブハウジング２０２及び外側管２０６は、アダプタアセンブリ２００の構成要素を収容するように構成及び寸法決めされる。外側管２０６は内視鏡を挿入するために寸法決めされており、具体的には、外側管は、典型的なトロカールポート、カニューレなどを通過することが可能である。ノブハウジング２０２は、トロカールポート、カニューレなどに入らないように寸法決めされる。ノブハウジング２０２は、外科用器具１００の外部シェルハウジング１０の接続部分２０に接続するように構成及び適合されている。
【００２４】
図１０に示され、また下記でより詳細に説明されるとおり、アダプタ２００は、外科用器具１００の第１の連結シャフト６４ａ又は第２の連結シャフト６４ｂのいずれかの回転を、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０及び関節運動リンク５６０を動作させるのに有用な軸方向の並進に変換するように構成されている。図６に示されるように、アダプタ２００は、その内部で第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４、及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を回転可能に支持する近位内側ハウジングアセンブリ２０４を含む。各近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６は、外科用器具１００のそれぞれの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃから回転力を受ける回転受容部材として機能する。加えて、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０は、互いに共通する平面又は線上に配置された第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、及び第３のコネクタスリーブ２２２をそれぞれ回転可能に支持するようにも構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２は、上述した外科用器具１００のそれぞれの第１の連結シャフト６４ａ、第２の連結シャフト６４ｂ、及び第３の連結シャフト６４ｃと嵌合するように構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２２、２２０は、アダプタ２００のそれぞれの第１の近位駆動シャフト２１２、第２の近位駆動シャフト２１４、及び第３の近位駆動シャフト２１６の近位端と嵌合するように更に構成されている。
【００２５】
アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、対応する第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、及び第３のコネクタスリーブ２２２の遠位に配設された第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６、及び第３の付勢部材２２８を含む。各付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、対応する第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４、及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の周りに配設される。アダプタ２００が外科用器具１００と接続されると、付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、コネクタスリーブ２１８、２２２、及び２２０が外科用器具１００の対応する連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃの遠位端と係合した状態を維持するのを助けるように、対応するコネクタスリーブ２１８、２２２、及び２２０に対して作用する。
【００２６】
また、図示される構成では、アダプタ２００は、それぞれ内側ハウジングアセンブリ２０４及び外側管２０６の内部に配設される、第１の駆動変換アセンブリ２４０、第２の駆動変換アセンブリ２５０、及び第３の駆動変換アセンブリ２６０をそれぞれ含む。各駆動変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、外科用器具１００の第１の連結シャフト６４ａ、第２の連結シャフト６４ｂ、及び第３の連結シャフト６４ｃの回転を、エンドエフェクタ５００の関節運動を達成するためにアダプタ２００の関節運動駆動部又はバー２５８の軸方向の並進へと、アダプタ２００の回転を達成するためにアダプタ２００のリングギア２６６の回転へと、又はエンドエフェクタ５００の閉鎖、開放、及び発射を達成するためにアダプタ２００の遠位駆動部材２４８の軸方向並進へと、送信又は変換するように構成及び適合される。
【００２７】
更に図６を参照すると、第１の力／回転送信／変換アセンブリ２４０は、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内で回転可能に支持されている、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、外科用器具１００の対応する第１の連結シャフト６４ａに接続された第１のコネクタスリーブ２１８と接続するように構成された非円形の又は形状付けされた近位端部分を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、ねじ付き遠位端部分２１２ｂを含む。第１の力／回転送信／変換アセンブリ２４０は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂと螺合し、外側管２０６内に摺動可能に配設される駆動連結ナット２４４を更に含む。駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転される際に回転するのを防止されるように、外側管２０６の近位コア管部分内に摺動可能にキー止めされる。このように、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転すると、駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂに沿って、ひいては外側管２０６を通って、かつ／又は外側管２０６に沿って並進される。
【００２８】
第１の力／回転送信／変換アセンブリ２４０は、駆動連結ナット２４４と機械的に係合した遠位駆動部材２４８を更に含み、駆動連結ナット２４４の軸方向移動によって対応する量の遠位駆動部材２４８の軸方向移動がもたらされる。遠位駆動部材２４８の遠位端部分は、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の係合部材５４６（図１０）と選択的に係合するように構成及び寸法決めされた接続部材２４７を支持する。駆動連結ナット２４４及び／又は遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力送信部材として機能する。動作中、外科用器具１００の第１の連結シャフト６４ａが回転した結果として、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転されると、駆動連結ナット２４４が、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進される。駆動連結ナット２４４が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進されると、遠位駆動部材２４８は、外側管２０６に対して軸方向に並進される。接続部材２４７が遠位駆動部材２４８に接続され、かつエンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０に取り付けられた中空の駆動部材５４８（図１０）と係合した状態で、遠位駆動部材２４８が軸方向に並進されると、それに伴って遠位駆動部材２４８がエンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の軸方向並進を引き起こし、エンドエフェクタ５００のツールアセンブリ部分６００の閉鎖、及びツールアセンブリ内の様々な構成要素の発射を達成する。
【００２９】
更に図６を参照すると、アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持されている第２の近位駆動シャフト２１４を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、外科用器具１００の第２の連結シャフト６４ｃと接続するように構成された非円形の又は形状付けされた近位端部分を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、関節運動ベアリングアセンブリ２５２の関節運動ベアリングハウジング２５３と螺合するように構成されたねじ付き遠位端部分２１４ａを更に含む。図６〜図９を参照すると、関節運動ベアリングハウジング２５３は、外側レース２５９に対して独立して回転可能な内側レース２５７を有する関節運動ベアリング２５５を支持する。関節運動ベアリングハウジング２５３は、内側ハウジングハブ２０４ａの相補的な穴（図示せず）内に摺動可能かつ回転不能に配設された、例えばティアドロップ形状などの非円形の外側輪郭を有する。アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、関節運動ベアリング２５５の内側レース２５７に固定された近位部分を有する関節運動バー２５８を更に含む。関節運動バー２５８の遠位部分は、エンドエフェクタ５００のフック５６２関節運動リンク５６０（図１０）を受け入れるように構成されたスロット２５８ａを内部に含む。関節運動バー２５８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力送信部材として機能する。図示される構成では、また、更に国際公開第２０１６／０５７２２５Ａ１号に記載されるとおり、関節運動ベアリングアセンブリ２５２は、その第１の顎部部材６１０及び第２７００が接近位置にあるとき、かつ／又は顎部部材６１０、７００が関節運動しているとき、回転可能かつ長手方向に並進可能であり、また、エンドエフェクタ５００の自由かつスムーズな回転運動を可能にするように構成されている。
【００３０】
動作中、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されると、関節運動ベアリングアセンブリ２５２は、第２の近位駆動シャフト２１４のねじ付き遠位端部分２１４ａに沿って軸方向に並進され、それによって関節運動バー２５８が外側管２０６に対して軸方向に並進される。関節運動バー２５８が軸方向に並進されると、エンドエフェクタ５００の関節運動リンク５６０に連結された関節運動バー２５８によって、それに伴うエンドエフェクタ５００の関節運動リンク５６０の軸方向の並進が生じ、ツールアセンブリ６００の関節運動が達成される。関節運動バー２５８は、関節運動ベアリング２５３の内側レース２５７に固定され、そのため、長手方向軸を中心に関節運動ベアリング２５３の外側レース２５９に対して自由に回転する。
【００３１】
図６に示すように、アダプタ２００は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に支持されている第３の駆動変換アセンブリ２６０を含む。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、外側ノブハウジング２０２内に固定して支持され、かつ外側ノブハウジング２０２に接続された回転リングギア２６６を含む。リングギア２６６は、ギア歯２６６ａの内部アレイを画定し、一対の正反対に対向して半径方向に延在する突出部２６６ｂを含む。リングギア２６６の回転が外側ノブハウジング２０２の回転をもたらし、逆もまた同様となるように、突出部２６６ｂは、外側ノブハウジング２０２内に画定された凹部内に配設されるように構成されている。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持されている第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を更に含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、第３のコネクタ２２０と接続するように構成された非円形の又は形状付けされた近位端部分を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、その遠位端にキー止めされたスパーギア２１６を含む。逆転スパーギア２６４は、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６のスパーギア２１６ａをリングギア２６６のギア歯２６６ａと相互係合させる。動作中、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６が回転されると、外科用器具１００の第３の連結シャフト６４ｂが回転することにより、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６のスパーギア２１６ａが逆転ギア２６４と係合して、逆転ギア２６４を回転させる。逆転ギア２６４が回転すると、リングギア２６６も回転し、それによって外側ノブハウジング２０２が回転する。外側ノブハウジング２０２の回転によって、外側管２０６がアダプタ２００の長手方向軸を中心に回転する。外側管２０６が回転すると、アダプタ２００の遠位端部分に接続されたエンドエフェクタ５００も、アダプタ２００の長手方向軸を中心に回転する。
【００３２】
アダプタ２００は、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０から突出するステム２７３（図６）上に支持されている取り付け／取り外しボタン２７２（図５）を更に含む。取り付け／取り外しボタン２７２は、ステム２７３内又はその周囲に配置された付勢部材（図示せず）によって、非作動状態へと付勢される。ボタン２７２は、外科用器具１００の接続部分２０の対応するリップ又はレッジの背後にスナップ嵌めするように構成されたリップ又はレッジを含む。これも国際公開第ＷＯ２０１６／０５７２２５Ａ１号に記載されるように、アダプタ２００は、遠位駆動部材２４８の軸方向位置を固定するためのロック機構２８０を更に含んでもよい。図２１で見られるように、例えば、ロック機構２８０は、外側ノブハウジング２０２上に摺動可能に支持されているボタン２８２を含む。ロックボタン２８２は、外側管２０６を通って長手方向に延在する作動バー（図示せず）に接続される。作動バーは、ロックボタン２８２の移動に応じて移動する。動作中、遠位駆動部材２４８の位置及び／又は向きをロックするために、ユーザーは、ロックボタン２８２を遠位位置から近位位置へと移動させて、それによってロックアウト（図示せず）を近位方向に移動させ、その結果、ロックアウトの遠位面が移動してカム部材２８８との接触から外れ、そのためカム部材２８８が遠位駆動部材２４８の凹部２４９内にカム作用する。このようにして、遠位駆動部材２４８は、遠位及び／又は近位方向に移動することを防止される。ロックボタン２８２が近位位置から遠位位置に移動されると、作動バーの遠位端は、付勢部材（図示せず）の付勢に逆らってロックアウト（図示せず）内へと遠位方向に移動して、カム部材２８８を凹部２４９から押し出し、それによって遠位駆動部材２４８の軸方向の並進及び半径方向の移動を可能にする。
【００３３】
再び図６を参照すると、アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２及び内側ハウジングアセンブリ２０４上に、かつ外側ノブハウジング２０２及び内側ハウジングアセンブリ２０４内に支持された電気アセンブリ２９０を含む。電気アセンブリ２９０は、外科用器具１００のシェルハウジング１０のプレートアセンブリのパススルーコネクタに電気的に接続するために、回路基板２９４上に支持された複数の電気接触ブレード２９２を含む。電気アセンブリ２９０は、較正及び通信情報（すなわち、ライフサイクル情報、システム情報、力情報）が、外科用器具１００の電源パックコアアセンブリ１０６の電気レセプタクル部分を介して外科用器具１００の回路基板まで通ることを可能にする役割を果たす。電気アセンブリ２９０は、回路基板２９４に電気接続されたひずみゲージ２９６を更に含む。ひずみゲージ２９６は、内側ハウジングアセンブリ２０４に対するひずみゲージ２９６の回転を制限するために、内側ハウジングアセンブリ２０４内に取り付けられる。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、ひずみゲージ２９６を通って延在し、それにより、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２によって示される発射／クランプ負荷に対する閉ループフィードバックをひずみゲージ２９６が提供することが可能となる。電気アセンブリ２９０はまた、外側管２０６の駆動連結ナット２４４に沿って回転不能かつ摺動可能に配設されたスリップリング２９８を含む。スリップリング２９８は、回路基板２９４と電気接続され、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２の回転、及び駆動連結ナット２４４の軸方向並進を可能にし、その一方で、スリップリング２９８とアダプタ２００内の少なくとも別の電気部品との電気的接触を依然として維持し、また、他の電気部品が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２及び駆動連結ナット２４４を中心に回転することを可能にする役割を果たす。
【００３４】
更に図６を参照すると、内側ハウジングアセンブリ２０４は、実質的に円形の外側輪郭を画定する遠位に配向された環状壁部２０７を有するハブ２０５を含む。ハブ２０５は、その内部に関節運動ベアリングアセンブリ２５２を摺動可能に受容するように形状及び寸法決めされた、実質的にティアドロップ形の内側凹部又はボアを含む。内側ハウジングアセンブリ２０４は、ハブ２０４ａの遠位に配向された環状壁部２０７の遠位面に固定されるリングプレート２５４を更に含む。リングプレート２５４は、第２の近位駆動シャフト２１４と位置合わせされ、かつその遠位先端部を回転可能に受容するように、その内部で寸法決め及び成形された開口部２５４ａを、その中を通して画定する。このようにして、第２の近位駆動シャフト２１４の遠位先端部は支持され、かつ、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されて関節運動ベアリングアセンブリ２５２を軸方向に並進させるときに、第２の近位駆動シャフト２１４の長手方向回転軸から遠ざかるように半径方向に移動することが防がれる。
【００３５】
次に図１０を参照すると、一実施例では、エンドエフェクタ５００は、単回使用のために構成されてもよく（「使い捨て装填ユニット−ＤＬＵ」）、また、米国特許出願公開第２０１０／０３０１０９７号、発明の名称「ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は米国特許第９，７９５，３８４号）、米国特許出願公開第２０１２／０２１７２８４号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴＳ」（現在は米国特許第８，２９２，１５８号）、及び米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７１号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴＳ  ＡＮＤ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」に開示されるＤＬＵと同様であってもよい（かかる各引用文献の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる）。エンドエフェクタ５００は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＵＳＥ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴ」に開示されるエンドエフェクタなどの複数使用のために構成されてもよい（ＭＵＬＵ）こともまた企図される。
【００３６】
示される外科用器具１００はステープルを発射するが、クリップ及び二部分締結具（two-part fasteners）などの任意の他の好適な締結具を発射するように適合されてもよい。図示された構成では、エンドエフェクタ５００は装填ユニット５１０を含む。装填ユニット５１０は、近位本体部分５２０及びツールアセンブリ６００を含む。ツールアセンブリ６００は、アンビルアセンブリ６１２を含む第１の顎部部材６１０と、カートリッジアセンブリ７０１を含む第２の顎部部材７００と、を含む一対の顎部部材を含む。一方の顎部部材は、顎部部材間で組織をクランプすることを可能にするために、他方に対して枢動可能である。カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して移動可能であり、かつ開放位置又は非クランプ位置と閉鎖位置又は接近位置との間で移動可能である。しかしながら、アンビルアセンブリ６１２、又はカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２の両方は移動可能であり得る。
【００３７】
カートリッジアセンブリ７０１は、カートリッジ本体７０２、及び場合によっては支持プレート７１０を有し、これらはスナップ嵌め接続、戻り止め、ラッチ、又は別の種類の接続によってチャネル７２０に取り付けられる。カートリッジアセンブリ７０１は、組織接触面７０８内の開口部として構成された複数の横方向に離間したステープル保持スロット７０６内で移動可能に支持されている締結具又はステープル７０４を含む。各スロット７０６は、その内部に締結具又はステープルを受容するように構成されている。カートリッジ本体７０２はまた、ステープルプッシャ７０９を収容し、また底部が（すなわち組織接触面から離れて）開放されて作動スレッド７１２がそれを貫いて長手方向に通ることを可能にする、複数のカムウェッジスロットを画定する。カートリッジアセンブリ７０１は、ステープルがカートリッジ本体７０２から発射された後でチャネル７２０から取り外し可能である。別の取り外し可能なカートリッジアセンブリは、外科用器具１００を再び作動させて、追加の締結具又はステープルを発射することができるように、チャネル７２０上に装填可能である。カートリッジアセンブリに関する更なる詳細は、例えば、参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号及び様々な他の引用文献に見出すことができる。
【００３８】
カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して枢動可能であり、またトロカールのカニューレを通して挿入するために開放位置又は非クランプ位置と閉鎖位置又はクランプ位置との間で移動可能である。近位本体部分５２０は、少なくとも１つの駆動アセンブリ５４０及び関節運動リンク５６０を含む。１つの構成では、駆動アセンブリ５４０は、遠位端５４４と近位係合部５４６とを有する可撓性の駆動ビーム５４２を含む。係合部５４６の近位端は、中空の駆動部材５４８と係合して、駆動部材５４８をビーム５４２の近位端にしっかりと固定する、正反対に対向する内向きに延在するフィンガー５４７を含む。駆動部材５４８は、エンドエフェクタ５００がアダプタ２００の遠位端に取り付けられたときに、アダプタ２００の第１の駆動変換アセンブリ２４０の駆動管２４６の接続部材２４７を受容する近位ポートホールを画定する。
【００３９】
エンドエフェクタ５００は、外側ハウジング５３２と、外側ハウジング５３２内に配設された内側ハウジング５３４と、を含むハウジングアセンブリ５３０を更に含む。国際公開第２０１６／０５７２２５Ａ１号で更に詳細に説明されるように、第１及び第２のラグ５３６はそれぞれ外側ハウジング５３２の近位端５３３の外面上に配設され、アダプタ２００の遠位端と動作可能に係合するように構成されている。
【００４０】
例えば図１０を参照すると、アンビルアセンブリ６１２は、アンビルカバー６３０と、複数のステープル成形凹部を含むアンビルプレート６２０と、を含む。アンビルプレート６２０は、アンビルカバー６３０の下面に固定されている。ツールアセンブリ６００が接近位置にあるとき、ステープル成形凹部は、カートリッジアセンブリ７０１のステープル受容スロットと並列して位置合わせされて配置される。
【００４１】
ツールアセンブリ６００は、上側取り付け部分８１０及び下側取り付け部分８１２を含む取り付けアセンブリ８００を含む。取り付けテール部６３２は、アンビルカバー６３０の近位端６３１から近位方向に突出する。中央に配置された枢動部材８１４は、各上側取り付け部分８１０及び下側取り付け部分８１２から連結部材８２０内に形成された開口部８２２を通って延在する。少なくとも１つの構成では、上側取り付け部分８１０の枢動部材８１４はまた、取り付けテール部６３２内の開口部６３４も通って延在する。連結部材８２０はそれぞれ、外側ハウジング５３２及び内側ハウジング５３４の遠位端に形成された対応する溝内に受容されるように構成されたインターロック式近位部分８２４を含む。エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０は、フック付き近位端５６２を有する関節運動リンク５６０を含む。関節運動リンク５６０は、内側ハウジングのスロット内に摺動可能に位置決めされるように寸法決めされる。一対のＨブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端に隣接し、かつ軸方向駆動アセンブリ５４０の遠位端５４４に隣接して配置され、外科用ステープル留め装置１０の関節運動及び発射中に可撓性駆動ビーム５４２が外向きに座屈及び膨張するのを防止する。各Ｈブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端にしっかりと固定された近位端と、取り付けアセンブリ８００にしっかりと固定された遠位端と、を含む可撓性本体８３２を含む。１つの構成では、関節運動リンクの遠位端５６４は、右Ｈブロックアセンブリ８３０に枢動可能にピン留めされる。関節運動リンク５６０の軸方向移動によって、ツールアセンブリは本体部分５２０に対して関節運動することになる。
【００４２】
図１１〜１５は、以下に述べる相違を除いて上記のアダプタ２００と実質的に同一のアダプタ２００’を示す。図１１に見られるように、アダプタ２００’は、第１の直径「ＦＤ」を有し、外側ノブハウジング２０２内に取り付けられた近位端部分９１０を有する外側管２０６を含む。近位端部分９１０は内側ハウジングアセンブリ２０４に連結されてもよく、又はさもなければ、例えば国際公開第ＷＯ２０１６／０５７２２５Ａ１号で更に詳細に説明されている方法で内部に支持されてもよい。近位端部分９１０は、第２の直径「ＳＤ」を有する中央管部分９１２から近位に延在する。図示される実施形態では、エンドエフェクタ５００は、シャフトアセンブリ２０３又は外側管２０６の遠位端９１４に連結されている。外側管２０６は、図１１に見られるように、近位端部分９１０と遠位端９１４との間に延在する長手方向軸ＬＡを画定する。図１０及び図１１に見られるように、エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０の外側スリーブ５７０は、遠位端部分５７２及び近位端部分５７４を有する。近位端部分５７４は、中央管部分９１２の第２の直径ＳＤにほぼ等しい直径ＳＤ’を有する。遠位端部分５７２は、第３の直径「ＴＤ」を有する。１つの構成では、ＦＤ及びＴＤはほぼ等しく、かつＳＤよりも大きい。ＦＤ及びＴＤは等しくないが、それぞれＳＤよりも大きい他の構成も企図される。しかしながら、ほとんどの場合、ＦＤ及びＴＤは、典型的なトロカールポート、カニューレなどを通して内視鏡的に挿入されるように寸法決めされることが好ましい。少なくとも１つの構成（図１１）では、アダプタ２００’の様々な駆動及び関節運動構成要素を効果的に収容しながらも、改善された患者内のアクセスを容易にするために、外側スリーブ５７０は、平坦又は波形状の側部５７６を含んで形成される。加えて、直径が減少した中央管部分９１２を提供することにより、肋骨間の胸部アクセス（thoracic in-between rib access）が改善されたアダプタ２００’がもたらされ得る。
【００４３】
少なくとも１つの構成では、機械加工されるか又は板金から作製され得るチャネル７２０は、対応するピン又はボス６３８（図１２）を受容してアンビルアセンブリ６１２とカートリッジアセンブリ７０１との間の枢動関係を促進するためにアンビルカバー６３０内の一対の対応する孔６３６と整列するように構成された一対の近位孔７２２（図１０）を含む。図示される例では、動的クランプアセンブリ５５０は、可撓性駆動ビーム５４２の遠位端５４４に取り付けられるか、又はそこで形成される。動的クランプアセンブリ５５０は、その上に形成されるか、又はそれに取り付けられた組織切断表面５５４を有する、垂直本体部分５５２を含む。例えば図１０を参照されたい。アンビル係合機構５５６は、本体部分５５２の一方の端部に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するアンビル係合タブ５５７を含む。同様に、チャネル係合機構５５８は、本体部分５５２のもう一方の端部に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するチャネル係合タブ５５９を含む。図１５を参照されたい。
【００４４】
上記で示されたように、アンビルアセンブリ６１２はアンビルプレート６２０を含む。アンビルプレート６２０は、動的クランプアセンブリ５５０が発射プロセス中に軸方向に前進されたときに、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２を収容するように構成された細長いスロット６２２を含む。細長いスロット６２２は、細長いスロット６２２の各側面に沿って延在する２つのアンビルプレート棚部６２４の間に画定される。図１０を参照されたい。動的クランプアセンブリ５５０が遠位に前進すると、アンビル係合タブ５５７はアンビルプレート棚部６２４と摺動可能に係合して、アンビルアセンブリ６１２を標的組織上にクランプした状態に保持する。同様に、発射動作中、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２は、チャネル７２０内の中央スロットを通って延在し、チャネル係合タブ５５９は、中央チャネルスロットの各側面に沿って延在するチャネル棚部７２５と摺動可能に係合して、カートリッジアセンブリ７０１を標的組織上にクランプした状態に保持する。
【００４５】
図１３及び図１５を参照すると、チャネル７２０は、一般に７３０と指定される、本明細書では未発射位置又は開始位置と称されるその最近位位置にあるときに動的クランプアセンブリ５５０を収容するように構成されたドッキング領域を画定する。具体的には、ドッキング領域７３０は、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９間に隙間を提供して、カートリッジアセンブリ７０１が完全に開放された位置まで枢動することを可能にする、平面状のドッキング面７３２によって部分的に画定される。傾斜又はカム面７２６は、ドッキング面７３２のそれぞれの遠位端から延在する。傾斜面７２６は、アンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１を互いに対して移動させるために、動的クランプアセンブリ５５０によって係合される。他の実施形態では、同様のカム面がアンビルアセンブリ６１２上に提供され得る。傾斜面７２６はまた、チャネル７２０と支持プレート６２０及び／又はカートリッジ本体７０２との間の整列及び／又は係合を容易にし得ることが想定される。駆動アセンブリ５４０が遠位に前進（発射）されると、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９は、対応する傾斜面７２６と係合して、カートリッジアセンブリ７０１に閉鎖運動を加えてカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２を閉鎖する。動的クランプアセンブリ５５０の更なる遠位並進によって、作動スレッド７１２がカートリッジ本体７０２を通って遠位方向に移動し、これによって作動スレッド７１２のカムウェッジ７１３がステープルプッシャ７０９と順次係合して、ステープルプッシャ７０９をステープル保持スロット７０６内で垂直方向に移動させ、ステープル７０４をアンビルプレート６２０のステープル成形凹部内へと射出する。ステープル７０４が保持スロット７０６から（組織内に）排出された後は、動的クランプアセンブリ５５０の垂直本体部分５５２上の組織切断縁部５５４がカートリッジ本体７０２の中央スロット７０３を通って遠位方向に移動すると、動的クランプアセンブリ５５０の切断縁部５５４がステープル留めされた組織を切断する。ステープル７０４がカートリッジ本体７０２から排出され、ユーザーが同じ器具１０を使用して追加のステープル７０４（又は別のタイプの締結具又はナイフ）を発射することを望んだ後に、ユーザーは、アダプタ２００’から装填ユニット５１０を取り外し、それを別の新しい又は未使用の装填ユニットと交換することができる。代替的な構成では、ユーザーは、単に使用済みカートリッジ本体７０２を取り外し、新しい未使用の又は未発射のカートリッジ本体７０２と交換するだけでよい。
【００４６】
従来のアダプタの使用中、デブリ及び体液がアダプタの外側管に移動して、アダプタの関節運動及び発射駆動システムの動作を妨害する場合がある。悪質なケースでは、こうしたデブリ及び流体がアダプタの内側ハウジングアセンブリ内に浸入して、そのため、その内部に支持された電気部品が短絡して誤動作する場合がある。更に、アダプタの外側管内部へのアクセスが制限されるため、そこからこのようなデブリ及び流体を除去することが困難となり、そのためにアダプタを再使用する能力が阻まれるか又は低下する場合がある。
【００４７】
図１６及び図１７を参照すると、１つの構成では、近位内側ハウジングアセンブリ２０４と第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２との間に少なくとも１つの第１の封止部２３０が設けられて、近位内側ハウジングアセンブリ２０４内及びその近位への流体／デブリの浸入を防止する。加えて、少なくとも１つの第２の封止部２３２が、関節運動バー２５８と外側管２０６との間に設けられて、流体／デブリがこれらの間を通過して近位内側ハウジングアセンブリ２０４に侵入することを防ぐ。少なくとも１つの第３のハウジング封止部２３３が、ハブ２０５と外側ノブハウジング２０２との間に封止を確立するために、近位内側ハウジング２０４のハブ２０５の周囲に提供されてもよい。第１の封止部２３０、第２の封止部２３２、及び第３の封止部２３３は、例えば、ゴム又はその他の好適な材料から製造された可撓性Ｏリングを含んでもよい。
【００４８】
他の構成では、第１の封止部２３０及び第２の封止部２３２が、アダプタ２００内で、外側ノブハウジング２０２内に収容された電子部品に対して遠位に位置することが望ましい場合がある。例えば、流体／デブリがスリップリングアセンブリ２９８を汚損／短絡させること防ぐために、例えばスリップリングアセンブリ２９８に対してそれぞれ遠位にある１つの位置又は複数の位置において、外側管２０６内で動作可能に支持されているアダプタ２００の様々な移動部品間の封止を確立することが望ましい。封止部２３０、２３２は、外側管の壁部及び／又は取り付け部材２３４、若しくは外側管２０６内で支持されているその他の別個の取り付け部材／ブッシング／ハウジング内で支持されて、ブッシング及び／又は外側管と遠位駆動部材２４８と関節運動バー２５８との間に液密封止部を確立しながら遠位駆動部材２４８及び関節運動バー２５８の軸方向移動を促進するように構成されてもよい。図１８及び図２０を参照されたい。図１９に例示される実施形態では、例えば、第１の封止部２３０は、遠位駆動部材２４８とも摺動可能に係合して、流体／デブリＤが近位内側ハウジングアセンブリ２０４内へと近位方向ＰＤに浸入することを防ぐワイパー機構２３１を更に有してもよい。外側管２０６内に回収されたデブリ及び流体が第１の封止部２３０及び第２の封止部２３２内の遠位にあることを可能にする少なくとも１つの構成では、外側管２０６内に少なくとも２つのフラッシングポート２３６、２３８が設けられる。例えば、図１８及び図２０を参照されたい。軸方向に離間したフラッシングポート２３６、２３８は、第１の封止部２３０及び第２の封止部２３２の遠位に位置する。フラッシング溶液（例えば、洗浄液、生理食塩水、空気など）は、１つ又は複数のポートに入って、逸脱したデブリ及び流体を１つ又は複数のその他のポートから押し出すことができる。
【００４９】
上述したように、電気機械的外科用器具１００は、電源パック又はハンドルアセンブリ１０１と、ハンドルアセンブリ１０１を選択的に受容し、実質的に収容するように構成され外部シェルハウジング１０と、を含む。無菌バリヤプレート６０は、ハンドルアセンブリ１０１と外部シェルハウジングとの間に挿入されて、モータの回転可能なモータ駆動シャフトが、無菌バリヤを介して、それに連結されたアダプタの対応する駆動シャフトに動作可能に連結することを容易にする。続いて、外科用器具１００の様々な動作を実行するために、モータ駆動シャフトの回転が、アダプタ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように働く。動作中、アダプタ２００に連結されたアダプタ２００の様々な構成要素の位置に基づいてシャフト回転速度及び／又はシャフトの回転方向を調節するために、モータを制御することが望ましい場合がある。例えば、エンドエフェクタ内の動的クランプアセンブリ５５０の位置に応じて、モータ１５２及び回転可能な駆動シャフト１５２ａの回転速度（及び方向）を制御することが望ましい場合がある。例えば、動的クランプアセンブリ５５０がその発射ストロークの終わりに近づいているとき、発射ストロークの最後に動的クランプアセンブリ及び／又は関連する構成要素がカートリッジ本体に激突するのを避けるために、その遠位前進を減速させることが有用であり得る。更に、発射ストローク中に、動的クランプアセンブリ５５０の前進を減速させるか、又は加速させることが有用であり得る場合が存在し得る。モータ１５４及び１５６の動作に関連した同様の状態も発生し得る。
【００５０】
図２２は、モータ１５２、１５４、１５６の動作を制御するために使用することができ、かつ全体が無菌バリヤ又は外部シェルハウジング１０内に位置する、電源パックコアアセンブリ９１０６及びモータ制御システム９１８０の一部分を示す。電源パックコアアセンブリ９１０６は、後述する相違点を除いて、上記の電源パックコアアセンブリ１０６と実質的に同一である。図２２に見られるように、各モータ１５２、１５４、１５６は、上述したモータブラケット１４８と同様のモータブラケット９１４８上に支持されている。モータブラケット９１４８は、モータ１５２、１５４、１５６の対応するモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａにキー止めされた３つの回転可能な駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂを回転可能に支持する。駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂは、プレートアセンブリ９１６０の対応する回転可能な連結シャフトアセンブリ９１５２ａ、９１５４ａ、９１５６ａの近位端を回転不能に受容する。
【００５１】
プレートアセンブリ９１６０は、以下で述べる相違を除いて、プレートアセンブリ６０と同一である。例えば、回転可能な連結シャフトアセンブリ９１５２ａは、プレートアセンブリ９１６０のプレート９１６２内に回転可能に支持されているカプラブッシュ９１５２ｂを含む。カプラシャフト９１５２ｃは、上記のカプラブッシュ９１５２ｂに回転不能に連結される。カプラシャフト９１５２ｃの近位端は、プレート９１６２から近位方向に延在して、駆動コネクタスリーブ１５２ｂと駆動係合される。カプラシャフト９１５２ｃの遠位端は、無菌バリヤプレートアセンブリ９１６０がシェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃ内に配設されているとき、遠位半部１０ａの接続部分２０内の対応する開口部２２ｂ（図３）を通って延在するように構成されている。回転可能な連結シャフトアセンブリ９１５４ａは、プレート９１６２内に回転可能に支持されているカプラブッシュ９１５４ｂを含む。カプラシャフト９１５４ｃは、上記のカプラブッシュ９１５４ｂに回転不能に連結される。カプラシャフト９１５４ｃの近位端は、プレート９１６２から近位方向に延在して、駆動コネクタスリーブ１５４ｂと駆動係合される。カプラシャフト９１５４ｃの遠位端は、無菌バリヤプレートアセンブリ９１６０がシェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃ内に配設されているとき、遠位半部１０ａの接続部分２０内の対応する開口部２２ｃ（図５を参照）を通って延在するように構成されている。回転可能な連結シャフトアセンブリ９１５６ａは、プレート９１６２内に回転可能に支持されているカプラブッシュ９１５６ｂを含む。カプラシャフト９１５６ｃは、上記のカプラブッシュ９１５６ｂに回転不能に連結される。カプラシャフト９１５６ｃの近位端は、プレート９１６２から近位方向に延在して、駆動コネクタスリーブ１５６ｂと駆動係合される。カプラシャフト９１５６ｃの遠位端は、無菌バリヤプレートアセンブリ９１６０がシェルハウジング１０のシェルキャビティ１０ｃ内に配設されているとき、遠位半部１０ａの接続部分２０内の対応する開口部２２ａ（図３）を通って延在するように構成されている。
【００５２】
更に図２２を参照すると、駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂはそれぞれ、対応するバネ９１５８及びワッシャ９１５９によってそれぞれのモータ１５２、１５４、１５６から離れるようにバネ付勢される。駆動コネクタスリーブ１５２ｂは、回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａをカプラシャフト９１５２ｃに駆動的に連結する役割を果たす。
駆動コネクタスリーブ１５４ｂは、回転可能なモータ駆動シャフト１５４ａをカプラシャフト９１５４ｃに駆動的に連結する役割を果たす。駆動コネクタスリーブ１５６ｂは、回転可能なモータ駆動シャフト１５６ａをカプラシャフト９１５６ｃに駆動的に連結する役割を果たす。
【００５３】
モータ制御システム９１８０は、各モータ１５２、１５４、１５６に連結されたコントローラ回路基板１４２ａ及び電池１４４（図４）を含む。各モータ１５２、１５４、１５６は、それぞれのモータコントローラによって制御される。モータコントローラは、モータコントローラ回路基板１４２ａ上に配設される。一例では、モータコントローラは、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＩｎｃのＡ３９３０／３１Ｋモータ駆動部を含む。Ａ３９３０／３１Ｋモータ駆動部は、モータ１５２、１５４、１５６などのＮチャネル外部電力ＭＯＳＦＥＴを有する３相ブラシレスＤＣ（ＢＬＤＣ）モータを制御するように設計されている。モータコントローラはそれぞれ、主コントローラ回路基板１４２ｂ上に配置された主コントローラに連結されている。主コントローラはまた、同じく主コントローラ回路基板１４２ｂ上に配設されたメモリにも連結される。一実施例では、主コントローラは、１０２４キロバイトの内部フラッシュメモリを含むＦｒｅｅｓｃａｌｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ，Ｉｎｃ製ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｍ４プロセッサを含む。主コントローラは、制御論理信号を提供するＦＰＧＡを介してモータコントローラと通信する。続いて、モータコントローラの制御論理が、固定周波数パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いて、対応する通電信号をそれぞれのモータ１５２、１５４、１５６に出力する。
【００５４】
図示される構成では、モータ制御システム９１８０は、主コントローラ回路基板１４２ｂ及び／又はモータコントローラと有線接続されるか又はその他の方法で通信する固定センサ９１８２、９１８４、９１８６を更に含む。例えば、固定センサ９１８２は、モータ１５２に関連付けられ、主コントローラ回路基板１４２ｂ及び／又はモータ１５２用のモータコントローラと有線接続されるか又はその他の方法で通信する。固定センサ９１８４は、モータ１５４に関連付けられ、主コントローラ回路基板１４２ｂ及び／又はモータ１５４用のモータコントローラと有線接続されるか又はその他の方法で通信する。固定センサ９１８６は、モータ１５６に関連付けられ、主コントローラ回路基板１４２ｂ及び／又はモータ１５６用のモータコントローラと有線接続されるか又はその他の方法で通信する。一実施例では、センサ９１８２、９１８４、９１８６は、カプラシャフト９１５２ｃ、９１５４ｃ、９１５６ｃに関連付けられたセンサアクチュエータを検出するように配置されたホール効果センサを含む。例えば、カプラブッシュ９１５２ｂは帯磁してもよく、又は内部で磁石９１５２ｄを支持してもよい。カプラブッシュ９１５４ｂは帯磁してもよく、又は内部で磁石９１５４ｄを支持してもよい。カプラブッシュ９１５６ｂは帯磁してもよく、又は内部で磁石９１５６ｄを支持してもよい。
【００５５】
モータ１５２が作動すると、その結果、駆動カプラシャフト９１５２ｃ及び付属磁石９１５２ｄが回転することになる。センサ９１８２は、磁石９１５２ｄの回転移動を検出し、モータ１５２を制御するモータコントローラ又はプロセッサにこうした位置を示す信号を伝達するように構成されている。これらの信号は、信号に応じて回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａの回転速度を維持、増加、又は低減させるためにコントローラ／プロセッサによって用いられてもよい。プロセッサはまた、回転可能な駆動シャフト１５２ａの回転方向を変更することもできる。モータ１５４が作動すると、その結果、駆動カプラシャフト９１５４ｃ及び付属磁石９１５４ｄが回転することになる。センサ９１８４は、磁石９１５４ｄの回転移動を検出し、モータ１５４を制御するモータコントローラ又はプロセッサにこうした位置を示す信号を伝達するように構成されている。これらの信号は、信号に応じて回転可能なモータ駆動シャフト１５４ａの回転速度を維持、増加、又は低減させるためにコントローラ／プロセッサによって用いられてもよい。プロセッサはまた、回転可能な駆動シャフト１５４ａの回転方向を変更することもできる。モータ１５６が作動すると、その結果、駆動カプラシャフト９１５６ｃ及び付属磁石９１５６ｄが回転することになる。センサ９１８６は、磁石９１５６ｄの回転移動を検出し、モータ１５６を制御するモータコントローラ又はプロセッサにこうした位置を示す信号を伝達するように構成されている。これらの信号は、信号に応じて回転可能なモータ駆動シャフト１５６ａの回転速度を維持、増加、又は低減させるためにコントローラ／プロセッサによって用いられてもよい。プロセッサはまた、回転可能な駆動シャフト１５６ａの回転方向を変更することもできる。
【００５６】
図２３〜２５は、モータ１５２、１５４、１５６の動作を制御するための代替的なモータ制御システム９２００を示す。この例では、少なくとも１つのスイッチ９２１０が、回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａのそれぞれと関連付けられ、モータ１５２、１５４、１５６を支持するモータブラケット９２４８内に取り付けられている。図示される例では、４つのスイッチ９２１０が、回転可能な駆動シャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａのそれぞれの周りで円周方向に離間されている。図２５は、回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａのためのこうしたスイッチ構成を示す。各スイッチ９２１０は、主コントローラ回路基板１４２ｂ及び／又は対応するモータ１５２、１５４、１５６用のモータコントローラに有線接続されるか又はその他の方法で通信する。１つの構成では、各駆動コネクタスリーブは、その上に少なくとも１つのスイッチアクチュエータを有する。図２３〜図２５は、対応するスイッチ９２１０と動作可能に相互作用するために、その上に形成された４つの円周方向に離間されているスイッチアクチュエータ小片９２２２を有する駆動コネクタスリーブ９２２０を示す。駆動コネクタスリーブ９２２０は、回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａをそれらの対応するカプラシャフト９１５２ｃ、９１５４ｃ、９１５６ｃに動作可能に連結する役割を果たす。回転可能なモータ駆動シャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａが回転すると、これらに回転不能に接続された駆動コネクタスリーブ９２２０も回転して、それにより対応するスイッチアクチュエータ９２２２が回転させられて対応するスイッチ９２１０と作動可能に接触し、またこの作動可能な接触から解除されて、対応する駆動シャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａの回転位置を示す信号をその特定のモータを制御するモータコントローラ又はプロセッサへと伝達する。これらの信号は、信号に応じて回転可能なモータ駆動シャフトの回転速度を維持、増加、又は低減させるためにコントローラ／プロセッサによって用いられてもよい。プロセッサはまた、回転可能な駆動シャフトの回転方向を変更することもできる。
【実施例】
【００５７】
実施例１−外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイス。少なくとも１つの例では、電気機械的外科用デバイスは、ハンドルアセンブリ内に支持された複数の電動モータを含むハンドルアセンブリを含む。電動モータはそれぞれ、回転可能なモータ駆動シャフトを含む。プロセッサは、各電動モータに連結され、これらを制御するように構成されている。電気機械的外科用デバイスは、中にハンドルアセンブリを選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングを更に含む。バリヤプレートアセンブリは、ハンドルアセンブリと外部シェルハウジングとの間に挿入される。バリヤプレートアセンブリは、各回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを含む。各回転可能な連結シャフトアセンブリは、ハンドルアセンブリと動作可能に連結した外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために外部シェルハウジングを通って突出する。外科用デバイスは、ハンドルアセンブリ内で支持され、各回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視し、プロセッサと通信して、各電動モータに制御信号を適用するためにバリヤプレートアセンブリ内の回転可能な連結シャフトアセンブリと協働する手段を更に含む。
【００５８】
実施例２−電動モータは、それぞれハンドルアセンブリ内に支持されたモータブラケットによって支持され、その結果、各電動モータの回転可能なモータ駆動シャフトが、対応する回転可能な連結シャフトアセンブリと駆動係合するためにモータブラケットから突出する、実施例１に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００５９】
実施例３−各回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための手段が、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、プロセッサと通信する、モータブラケット上のセンサを含む、実施例２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。センサアクチュエータは、各回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、回転可能な連結シャフトアセンブリが取り付けられる回転可能なモータ駆動シャフトに対応するセンサによって感知されるように構成されている。
【００６０】
実施例４−各センサは、プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各センサアクチュエータは、各回転可能な連結シャフトアセンブリに対応する磁石を含む、実施例３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００６１】
実施例５−各回転可能な連結シャフトアセンブリは、バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持されたカプラブッシュと、カプラブッシュと共に回転移動するためにカプラブッシュに付随するカプラシャフトと、を含む、実施例１、２、３、又は４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。カプラシャフトはバリヤプレートアセンブリを通って延在し、その結果、カプラシャフトの遠位端は、外部シェルを通って延在して、ハンドルアセンブリと動作可能に連結した外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成されている。カプラシャフトの近位端は、カプラスリーブによって対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結されるように構成されている。
【００６２】
実施例６−各磁石は対応するカプラブッシュによって支持されている、実施例５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００６３】
実施例７−各磁石は対応するカプラスリーブによって支持されている、実施例５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００６４】
実施例８−各回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための手段は、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、プロセッサと通信する、モータブラケット上の少なくとも１つのスイッチを含む、実施例２、３、４、５、６、又は７に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。カプラスリーブは、各回転可能なモータ駆動シャフト及び対応する回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、これらに取り付けられて、回転可能なモータ駆動シャフト及び対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成されている。各カプラスリーブは、上記の回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、シャフトカプラが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する少なくとも１つのスイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む。
【００６５】
実施例９−少なくとも１つのスイッチは複数のスイッチを含み、各スイッチは１つの回転可能なモータ駆動シャフトに対応する、実施例８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。スイッチは、その周りのモータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、プロセッサと通信する。少なくとも１つのアクチュエータは、各カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、カプラスリーブが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する複数のスイッチを作動させるように構成されている。
【００６６】
実施例１０−各カプラスリーブ上の複数の円周方向に離間されたアクチュエータのうちのそれぞれは、カプラスリーブが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する複数のスイッチを機械的に作動させるように構成されている、実施例９に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００６７】
実施例１１−各回転可能な連結シャフトアセンブリは、バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持され、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応するカプラシャフトを含み、カプラスリーブが、対応するカプラシャフト及び回転可能なモータ駆動シャフトを回転不能に係合するように構成されている、実施例８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００６８】
実施例１２−外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイス。少なくとも１つの例では、電気機械的外科用デバイスは、ハンドルハウジング内に支持された複数の電動モータを有するハンドルハウジングを含む。各電動モータは、回転可能なモータ駆動シャフトを含む。外科用デバイスは、ハンドルハウジングを選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングを更に含む。バリヤプレートアセンブリは、ハンドルハウジングと外部シェルハウジングとの間に挿入される。バリヤプレートアセンブリは、各回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトを含む。各回転可能な連結シャフトは、外科用デバイスと動作可能に連結した外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために外部シェルハウジングを通って突出する。デバイスは、各電動モータを制御するように構成されたプロセッサを含むモータ制御システムを更に含む。モータコントローラ装置は、ハンドルハウジング内で支持され、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応する。各モータコントローラ装置は、対応する回転可能なモータ駆動シャフトの回転位置に関する信号をプロセッサに送信するように構成されている。
【００６９】
実施例１３−モータコントローラ装置は、ハンドルハウジング内で支持され、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、プロセッサと通信する、固定センサを含む、実施例１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。センサアクチュエータは、各回転可能な連結シャフトに対応し、回転可能な連結シャフトが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する固定センサによって感知されるように構成されている。
【００７０】
実施例１４−各センサは、プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各センサアクチュエータは、各回転可能な連結シャフトに対応する磁石を含む、実施例１３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００７１】
実施例１５−各回転可能な連結シャフトは、バリヤプレートアセンブリ内で回転可能に支持されたカプラブッシュと、カプラブッシュと共に回転移動するためにカプラブッシュに付随するカプラシャフトと、を含む、実施例１４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。カプラシャフトはバリヤプレートアセンブリを通って延在し、その結果、カプラシャフトの遠位端は、外部シェルハウジングを通って延在して、ハンドルハウジングと動作可能に連結した外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成され、その近位端は、カプラスリーブによって対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結するように構成されている。
【００７２】
実施例１６−各磁石は対応するカプラブッシュによって支持されている、実施例１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００７３】
実施例１７−各磁石は対応するカプラスリーブによって支持されている、実施例１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００７４】
実施例１８−モータコントローラ装置は、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、プロセッサと通信する少なくとも１つの固定スイッチを含む、実施例１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。カプラスリーブは、各回転可能なモータ駆動シャフト及び対応する回転可能な連結シャフトに対応し、これらに取り付けられて、回転可能なモータ駆動シャフト及び対応する回転可能な連結シャフトを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成され、各カプラスリーブは、対応する回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、シャフトカプラが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する少なくとも１つの固定スイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む。
【００７５】
実施例１９−少なくとも１つの固定スイッチは、各回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、その周りのモータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、プロセッサと通信する、複数の固定スイッチを含み、少なくとも１つのアクチュエータは、各カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、カプラスリーブが取り付けられた回転可能なモータ駆動シャフトに対応する複数の固定スイッチを作動させるように構成されている、実施例１８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００７６】
実施例２０−プロセッサは、各モータコントローラ装置によってプロセッサに送信された信号に応答して、各回転可能なモータ駆動シャフトの回転速度及び回転方向を調節するように構成されている、実施例１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００７７】
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。しかしながら、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を含み得る。また、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。
【００７８】
特定の実施形態に関連して本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【００７９】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【００８０】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【００８１】
例示的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【００８２】
〔実施の態様〕
（１）  外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイスであって、
ハンドルアセンブリであって、
前記ハンドルアセンブリ内に支持された複数の電動モータであって、各前記電動モータは回転可能なモータ駆動シャフトを含む、複数の電動モータと、
各前記電動モータに連結され、かつ前記電動モータを制御するように構成されたプロセッサと、を含む、ハンドルアセンブリを含み、前記電気機械的外科用デバイスは、
前記ハンドルアセンブリを中に選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングと、
前記ハンドルアセンブリと前記外部シェルハウジングとの間に挿入されたバリヤプレートアセンブリであって、前記バリヤプレートアセンブリは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを含み、各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、前記ハンドルアセンブリと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために前記外部シェルハウジングを通って突出する、バリヤプレートアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリ内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視し、前記プロセッサと通信して、前記電動モータのそれぞれに制御信号を適用するために、前記バリヤプレートアセンブリ内の前記回転可能な連結シャフトアセンブリと協働する手段と、を更に含む、手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（２）  前記電動モータは、それぞれ前記ハンドルアセンブリ内に支持されたモータブラケットによって支持され、その結果、各前記電動モータの前記回転可能なモータ駆動シャフトが、前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリと駆動係合するために前記モータブラケットから突出する、実施態様１に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（３）  各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための前記手段が、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、前記モータブラケット上のセンサと、
各前記回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、前記回転可能な連結シャフトアセンブリが取り付けられる前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記センサによって感知されるように構成されたセンサアクチュエータと、を含む、実施態様２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（４）  各前記センサは、前記プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各前記センサアクチュエータは、各前記回転可能な連結シャフトアセンブリに対応する磁石を含む、実施態様３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（５）  各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、
前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持されたカプラブッシュと、
前記カプラブッシュに付随して、これと共に回転移動し、且つこれを通って延在するカプラシャフトであって、その結果、前記カプラシャフトの遠位端は、前記外部シェルを通って延在して、前記ハンドルアセンブリと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成され、その近位端は、カプラスリーブによって前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結するように構成されている、カプラシャフトと、を含む、実施態様４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００８３】
（６）  各前記磁石は対応する前記カプラブッシュによって支持されている、実施態様５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（７）  各前記磁石は対応する前記カプラスリーブによって支持されている、実施態様５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（８）  各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転を監視するための前記手段は、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、前記モータブラケット上の少なくとも１つのスイッチと、
各前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリに対応し、これらに取り付けられて、前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトアセンブリを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成されたカプラスリーブと、を含み、各前記カプラスリーブは、前記回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、前記シャフトカプラが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記少なくとも１つのスイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む、実施態様２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（９）  前記少なくとも１つのスイッチは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、その周りの前記モータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、前記プロセッサと通信する、複数のスイッチを含み、前記少なくとも１つのアクチュエータは、各前記カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数のスイッチを作動させるように構成されている、実施態様８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１０）  各前記カプラスリーブ上の各前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数のスイッチを機械的に作動させるように構成されている、実施態様９に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００８４】
（１１）  各前記回転可能な連結シャフトアセンブリは、前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応するカプラシャフトを含み、前記カプラスリーブが、前記対応するカプラシャフト及び前記回転可能なモータ駆動シャフトを回転不能に係合するように構成されている、実施態様８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１２）  外科用アクセサリに動作可能に連結されるように構成された手持ち式電気機械的外科用デバイスであって、
ハンドルハウジングと、
前記ハンドルハウジング内に支持された複数の電動モータであって、各前記電動モータは回転可能なモータ駆動シャフトを含む、複数の電動モータと、
前記ハンドルハウジングを選択的に収容するように構成された外部シェルハウジングと、
前記ハンドルハウジングと前記外部シェルハウジングとの間に挿入されたバリヤプレートアセンブリであって、前記バリヤプレートアセンブリは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトと駆動係合するために、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する回転可能な連結シャフトを含み、各前記回転可能な連結シャフトは、前記外科用デバイスと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するために前記外部シェルハウジングを通って突出する、バリヤプレートアセンブリと、
モータ制御システムであって、
各前記電動モータを制御するように構成されたプロセッサと、
前記ハンドルハウジング内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応するモータコントローラ装置であって、各前記モータコントローラ装置は、前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトの回転位置に関する信号を前記プロセッサに送信するように構成されている、モータコントローラ装置と、を含む、モータ制御システムと、を含む、手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１３）  前記モータコントローラ装置は、
前記ハンドルハウジング内で支持され、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する、固定センサと、
各前記回転可能な連結シャフトに対応し、前記回転可能な連結シャフトが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記固定センサによって感知されるように構成されたセンサアクチュエータと、を含む、実施態様１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１４）  各前記センサは、前記プロセッサと通信するホール効果センサを含み、各前記センサアクチュエータは、各前記回転可能な連結シャフトに対応する磁石を含む、実施態様１３に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１５）  各前記回転可能な連結シャフトは、
前記バリヤプレートアセンブリ内に回転可能に支持されたカプラブッシュと、
前記カプラブッシュに付随して、これと共に回転移動し、且つこれを通って延在するカプラシャフトであって、その結果、前記カプラシャフトの遠位端は、前記外部シェルハウジングを通って延在して、前記ハンドルハウジングと動作可能に連結した前記外科用アクセサリの対応するアクセサリ駆動シャフトと選択的に駆動係合するように構成され、その近位端は、カプラスリーブによって前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトに連結するように構成されている、カプラシャフトと、を含む、実施態様１４に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【００８５】
（１６）  各前記磁石は対応する前記カプラブッシュによって支持されている、実施態様１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１７）  各前記磁石は対応するカプラスリーブによって支持されている、実施態様１５に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１８）  前記モータコントローラ装置は、
各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、前記プロセッサと通信する少なくとも１つの固定スイッチと、
各前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトに対応し、これらに取り付けられて、前記回転可能なモータ駆動シャフト及び前記対応する回転可能な連結シャフトを共に駆動係合してユニットとして回転するように構成されたカプラスリーブと、を含み、各前記カプラスリーブは、前記対応する回転可能なモータ駆動シャフトが回転すると、前記シャフトカプラが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記少なくとも１つの固定スイッチを作動させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータを含む、実施態様１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（１９）  前記少なくとも１つの固定スイッチは、各前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応し、その周りの前記モータブラケット上で円周方向に離間した配置で配置され、前記プロセッサと通信する、複数の固定スイッチを含み、前記少なくとも１つのアクチュエータは、各前記カプラスリーブ上に複数の円周方向に離間されたアクチュエータを含み、前記複数の円周方向に離間されたアクチュエータは、前記カプラスリーブが取り付けられた前記回転可能なモータ駆動シャフトに対応する前記複数の固定スイッチを作動させるように構成されている、実施態様１８に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
（２０）  前記プロセッサは、各前記モータコントローラ装置によって前記プロセッサに送信された前記信号に応答して、前記電動モータの各前記回転可能なモータ駆動シャフトの回転速度及び回転方向を調節するように構成されている、実施態様１２に記載の手持ち式電気機械的外科用デバイス。
【図１】
2021506402.tif 000003
【図２】
2021506402.tif 000004
【図３】
2021506402.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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