(57)【要約】  本発明は、部品の表面を印刷するための設備（１）であって、該設備は、少なくとも５度の自由度を有する移動装置（４）上に取り付けられた部品支持体（３）と、少なくとも１つのスプレー印刷ヘッドと、支持体（１１）上に取り付けられた速度および／または座標を感知するためのセンサ手段（８）と、前記印刷手段および前記移動手段（４）を制御することができる手段（１０）と、を含み、前記移動手段（４）および前記支持体（１１）は、互いに反対側に配置されており、空間基準フレームが（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が、前記固定された支持構造（１１）に割り当てられている。印刷設備（１）は、前記印刷手段（５）が、少なくとも１度の自由度を有して回転および／または並進移動することができる少なくとも２つの単色または２色印刷ヘッドからなる、ことを特徴とする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品の表面、特に三次元表面を印刷および／または被覆するための設備（１）であって、この設備（１）は、本質的に、
−装飾されるべき若しくは被覆されるべき、かつ、例えば６軸ロボットアームのような、少なくとも５度の自由度を有する移動装置（４）上に取り付けられた部品（２）を受け入れ、保持することができる部品支持体（３）と、
−少なくとも１つの印刷ヘッド（６または７）からなる、インクスプレーまたは同様な印刷手段（５）と、
−部品（２）の位置決めおよび／または移動のパラメータ、特に移動の速度および／または位置決め座標を測定することができる、センサ手段（８）と、
装飾されるべき部品（２）の表面（２’）上にスプレーされた物質を少なくとも部分的に乾燥および／または架橋するための手段（９）と、
前記センサ手段（８）によって送られた信号を利用し、少なくとも前記印刷手段（７）および前記移動装置（４）を制御することができる計算、管理および制御手段（１０）と、を含み、
前記印刷手段（７）、前記センサ手段（８）、および前記あり得る乾燥手段（９）は、ベースプレート、直立体、張り出し材等の固定された支持構造（１１）上に並列的に配置され、例えば積み重ねられており、
前記移動装置（４）および前記支持構造（１１）は、互いに相互に面して配置されており、空間基準フレーム（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が、前記固定された支持構造に割り当てられており、第１の軸（Ｘ）は前記変位装置（４）と前記支持構造（１１）の間の距離を決定し、第２の軸（Ｚ）は前記印刷手段、センサ手段、およびあり得る乾燥手段（５、８、９）の方向に対応し、第３の軸（Ｙ）は前記２つの軸（ＸおよびＺ）と直角であり、
前記印刷設備（１）は、前記印刷手段（５）が、少なくとも１度の自由度を有する、回転および／または並進移動可能である少なくとも２つの単色（６）または２色（７）印刷ヘッドからなり、前記ヘッド（６、７）は、部品（２）の表面（２’）の印刷を可能にする決定された空間位置（ＰＳＤ）に１つずつ選択的に移動されることができ、これは、前記計算、管理および制御手段（１０）の下で、前記支持構造（１１）および前記決定された空間位置（ＰＳＤ）に対する部品（２）の位置をも決定するプログラムされたデータ、例えば印刷プログラムに従って、なされる、ことを特徴とする設備。
【請求項２】
前記印刷ヘッド（６、７）は、前記第３の軸（Ｙ）上に線形に並列的に配置されており、この軸（Ｙ）上で摺動することにより一緒に移動され、これは、前記計算、管理および制御手段（１０）によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる、請求項１に記載の設備。
【請求項３】
前記印刷ヘッド（６、７）は、前記第２の軸（Ｚ）のまわりに円形に配置されており、この軸（Ｚ）を中心として一緒に回転移動可能であり、これは、前記計算、管理および制御手段（１０）によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる、請求項１に記載の設備。
【請求項４】
前記印刷ヘッド（６、７）の各々はまた、前記第１の軸（Ｘ）上で摺動することによって、各ヘッド（６、７）に対して特定の、または、すべてのヘッド（６、７）に対して共通の適当な駆動されるアクチュエータの作用の下で個々に移動可能である、請求項２または３に記載の設備。
【請求項５】
前記印刷ヘッド（６、７）は、前記第２の軸（Ｚ）上に線形に並列的に配置されており、一方では、この軸（Ｚ）上で摺動することによって一緒に移動可能であり、他方では、前記第１の軸（Ｘ）上で摺動することによって個々に移動可能であり、これは、前記計算、管理および制御手段（１０）によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる、請求項１に記載の設備。
【請求項６】
前記印刷ヘッド（６、７）は、前記３つの軸（Ｘ、Ｙ、および、Ｚ）上で個々に摺動することによって移動される設備によって前記支持構造（１１）上または中に取り付けられており、これは、前記計算、管理および制御手段（１０）によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる、請求項１に記載の設備。
【請求項７】
前記支持構造（１１）は、印刷を可能にする前記決定された空間位置（ＰＳＤ）を構成する孔（１２’）を有するフード（１２）を備え、この孔（１２’）は、必要ならば、印刷ヘッド（６、７）の通過を可能にする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の設備。
【請求項８】
前記支持構造（１１）は、前記印刷ヘッド（６、７）のための保守ステーションのラックまたは貯蔵棚ユニットからなり、前記設備（１）は、印刷ヘッド（６、７）を前記ラックまたは前記貯蔵棚ユニットのその位置から前記決定された空間位置（ＰＳＤ）に、またその逆に、選択的に移動させるように構成された、少なくとも５度の自由度を有する第２の移動装置（４’）、好ましくは第２の６軸ロボットアームを含み、前記印刷ヘッド（６、７）は、この印刷ヘッド（６、７）による印刷または被覆作業の進行に亘ってこの位置（ＰＳＤ）に保持され、または、可能性として部品（２）の移動と合わせて移動される、請求項１に記載の設備。
【請求項９】
前記第２のロボットアーム（４’）は、その自由端に、自動駆動装置を備えた自動ツールローダ（１４）を備え、前記自動ツールローダ上に、計画された印刷作業のために選択された前記印刷ヘッド（６、７）が、一時的にまたは互換的に取り付けられ、各印刷ヘッド（６、７）の作業およびインクの流れの管理は、前記あり得る支持ロボットアーム（４’）の移動と合わせて、前記手段（１０）によって取り扱われる、請求項８に記載の設備。
【請求項１０】
前記設備は、４つの単色印刷ヘッド（６）を含み、各印刷ヘッド（６）は、各々が同じ色のインクを射出するための平行な少なくとも２列のオリフィス（１３）を含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の設備。
【請求項１１】
前記設備は、２つの２色印刷ヘッド（７）を含み、各印刷ヘッド（７）は、各々が同じ色のインクを噴射するための２列のオリフィス（１３）を含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に、自動化設備による部品の表面の処理および被覆の分野、特に、複雑な形態、とりわけ三次元形態の表面上のパターンのスプレー印刷に関し、その主題は、好ましくはインクジェット型印刷手段を実行することによって、かかる部品の表面を印刷および／または被覆するための設備である。
【０００２】
関係する部品は、とりわけ、自動車内部クラッド部品からなることができる。
【背景技術】
【０００３】
既知のように、そして例えば独国特許出願公開第１０２０１２２１２４６９（Ａ１）号明細書、米国特許出願公開第２００９／０１６７８１７（Ａ１）号明細書、欧州特許出願公開第２８７３４９６（Ａ１）号明細書、および同第０９３１６４９（Ａ１）号明細書によって示されているように、インクジェット型印刷手段によって部品を印刷するためには、物質、例えばインキを噴射するプリントヘッドを固定状態のままである部品に対してロボットアームによって動かすのがよい。
【０００４】
しかしながら、大抵の場合には４色組立体を組み込んだ印刷手段は、一般に、嵩張っており、しかも、これら印刷手段を、特に高速で動かすことは複雑である。これは、これらの印刷手段がさらに、印刷ヘッドの真下に配置されていて物質の液滴を部分的に乾燥させるモジュールと関連している場合には尚更そうである。さらに、印刷ヘッドは、ロボットアームの急速な運動に起因して乱れまたは位置の変化を受ける場合がある。これらの乱れを制限するためには、次いで、ロボットアームの移動速度を制限する必要があるが、それにより印刷量および産業効率が低下する。さらに、印刷ヘッドの向きの突然の変化の結果として、印刷品質が悪影響を受ける。実際、印刷ヘッド内部において、空気は、物質が重力に起因して流れるのを阻止するために僅かに低い圧力状態にある。しかしながら、向きの突然の変化の結果として、周囲圧力と印刷ヘッド内部の圧力のバランスが変化し、したがって物質の噴射の乱れが生じる。最後に、印刷ヘッドの物質供給ユニットをロボットアーム上に据え付けることもまた困難である。
【０００５】
これらの欠点を緩和するために、特に本出願人によって、その仏国出願第１７５０２６０号、仏国出願第１７５１０６４号、および、仏国出願第１８５４０２４号において、印刷ヘッドおよび乾燥手段が固定され、すなわち、不動および静止状態であり、部品だけが、多軸ロボットアーム上に取り付けられることによって、印刷中に移動される設備を実行することが提案されてきた。
【０００６】
これらの設備ではまた、印刷ヘッドは、単一の４色カラー印刷ヘッドからなり、単一の４色カラー印刷ヘッドは、正面から見て、図１に示されているような異なる色（Ｂ＝黒、Ｙ＝黄色、Ｃ＝シアン、Ｍ＝マゼンタ）を噴射するためのノズルまたはオリフィスの形態を一般的に示している。
【０００７】
これらのオリフィスは、スプレーされる交互の色で鉛直（Ｚ軸）方向に積み重ねられた列に配置されており、積み重なりのノズルの２つの次々の列に属する同じ色のノズルの間の分離「e」が、印刷の解像度を決定する。
【０００８】
しかしながら、かかる４色印刷ヘッドは、以下に示されるような或る数の欠点を呈する。
【０００９】
かくして、かかる４色印刷ヘッドは、Ｚ方向（略鉛直方向）に著しい嵩（高さ）を有する。この特徴は、（ロボットアームに取り付けられた）部品の移動速度の変化のために印刷の量および均一性の問題を引き起こす。さらに、ノズルの列の配色交互性のために、同じ色を供給する２つの次々の列を分離する比較的著しい距離が、同じ色のこれらのノズルの列の相互同期を困難にする。このため、三次元表面上に生じる印刷品質は最適にならない。最後に、色の続き順位が、ノズルの列の色割り当てによって物理的に課され、４色ヘッドの制限された解像度は、良好な印刷品質を得るために行われるいくつかの印刷パス、したがって、著しい時間のロスを必要とする。
【００１０】
米国特許第９２６６３５４号明細書により、固定された支持構造上に円形配置に従って取り付けらえた複数の２色または単色印刷ヘッドおよび乾燥／架橋手段を含む印刷設備が知られている。
【００１１】
装飾される部品は、その一部が、第１の並進移動ユニット、並びに、互いに平行でない、それらの１つが第１のユニットの並進軸線と一致する軸線を中心とする回転移動のための第２および第３のユニットを含む支持装置によって、印刷ヘッドおよび乾燥／架橋手段の正面に移動される。
【００１２】
この設備は、複雑で比較的嵩高な構造を有し、加えて、処理することができる三次元表面の形態の多様性に関して著しい制限を有する。最後に、この設備は、上記のヘッドおよび手段に対応する多数の印刷および乾燥位置を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２２１２４６９（Ａ１）号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２００９／０１６７８１７（Ａ１）号明細書
【特許文献３】欧州特許出願公開第２８７３４９６（Ａ１）号明細書
【特許文献４】欧州特許出願公開第０９３１６４９（Ａ１）号明細書
【特許文献５】仏国出願第１７５０２６０号
【特許文献６】仏国出願第１７５１０６４号
【特許文献７】仏国出願第１８５４０２４号
【特許文献８】米国特許第９２６６３５４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明の目的は、上述の少なくとも主な欠点を緩和することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この目的のため、その主題は、部品の表面、特に三次元表面を印刷および／または被覆するための設備であって、この設備は、本質的に、
−装飾されるべき若しくは被覆されるべき、かつ、例えば６軸ロボットアームのような、少なくとも５度の自由度を有する移動装置上に取り付けられた部品を受け入れ、保持することができる部品支持体と、
−少なくとも１つの印刷ヘッドからなる、インクスプレーまたは同様な印刷手段と、
部品の位置決めおよび／または移動のパラメータ、特に移動の速度および／または位置決め座標を測定することができる、センサ手段と、
−装飾されるべき部品の表面上にスプレーされた物質を少なくとも部分的に乾燥および／または架橋するためのあり得る手段と、
−前記センサ手段によって送られた信号を利用し、少なくとも前記印刷手段および前記移動装置を制御することができる計算、管理および制御手段と、含み、
前記印刷手段、前記センサ手段、および前記あり得る乾燥手段は、ベースプレート、直立体、張り出し材等の固定された支持構造上に並列的に配置され、例えば積み重ねられており、
前記移動装置および前記支持構造は、互いに相互に面して配置されており、空間基準フレームが、前記固定された支持構造に割り当てられており、第１の軸は前記移動装置と前記支持構造の間の距離を決定し、第２の軸は前記印刷手段、センサ手段、およびあり得る乾燥手段の方向に対応し、第３の軸は前記２つの軸と直角であり、
前記印刷設備は、前記印刷手段が、少なくとも１度の自由度を有する、回転および／または並進移動可能である少なくとも２つの単色または２色印刷ヘッドからなり、前記ヘッド）は、部品の表面の印刷を可能にする決定された空間位置に１つずつ選択的に移動されることができ、これは、前記計算、管理および制御手段の下で、前記支持構造および前記決定された空間位置に対する部品の位置をも決定するプログラムされたデータ、例えば印刷プログラムに従って、なされる、ことを特徴とする設備である。
【００１６】
本発明は、以下の説明により良好に理解され、以下の説明は、非限定的な実施例によって与えられかつ添付の概略的な図面を参照して説明されるいくつかの好ましい実施形態に関する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】従来技術の単一の４色カラー印刷ヘッドの異なる色を噴射するためのノズルまたはオリフィスの図である。
【図２】本発明の一実施形態による印刷設備の概略側面図である。
【図３】図３A−図３Ｃは、本発明の第１の変形実施形態（整合された印刷ヘッドの軸上の並進移動）による、印刷手段、センサ手段、および、乾燥手段の部分に対応する、図２の詳細Ａの部分側面図（３Ａ）、部分正面図（３Ｂ）、および、部分頂面図（３Ｃ）である。
【図４】図４Ａおよび図４Ｂは、異なる色の２つの単色ヘッドを備えた２つの連続する印刷シーケンスを示している。
【図５】図５−図５Ｃは、本発明の第２の変形実施形態（印刷ヘッドの軸のまわりの円形配置および回転移動）による、図２の詳細Ａの部分側面図（５Ａ）、部分正面図（５Ｂ）、および、部分頂面図（５Ｃ）である。
【図６】図６Aおよび図６Ｂは、本発明の第３の変形実施形態（整合された印刷ヘッドの２つの垂直方向の並進移動）による、図２の詳細Ａの部分側面図（６Ａ）および部分正面図（６Ｂ）である。
【図７】本発明の第４の変形実施形態（印刷ヘッドは、３つの互いに直交する方向に移動されることができる）による、この支持構造における印刷手段およびハウジングを示す、図２の詳細Ａの一部の斜視および透視図である。
【図８】技術状態による４色印刷ヘッドに関する、および、本発明による単色印刷ヘッドに関する、１つおよび同じ色をスプレーするためのノズルの列の間の距離Ｄおよびｄをそれぞれ概略的かつ比較的に示している。
【図９】図９Ａおよび図９Ｂは、技術状態による４色印刷ヘッドのための（図９Ａ）および本発明による単色印刷ヘッドのための（図９Ｂ）、非平坦表面上の印刷解像度に関するノズルの２つの列の間の間隔および生じるずれを概略的に示している。
【図１０】印刷設備の支持構造の正面図によって、技術状態の４色ヘッド（左側）と本発明による単色ヘッド（単一または２つの２色）（右側）との垂直方向嵩の差を概略的に示している。
【図１１】本発明による印刷設備のもう１つの実施形態を、部分概観の形態で、概略的に示している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図２および図１１は、部品２の表面２’、特に非平坦または三次元表面を印刷および／または被覆するための設備１であって、この設備１は、本質的に、
−装飾されるべき若しくは被覆されるべき、かつ、例えば６軸ロボットアームのような、少なくとも５度の自由度を有する移動装置４上に取り付けられた部品２を受け入れ、保持することができる部品支持体３と、
−少なくとも１つの印刷ヘッド６または７からなる、インクスプレーまたは同様な印刷手段５と、
−部品２の位置決めおよび／または移動のパラメータ、特に移動の速度および／または位置決め座標を測定することができる、センサ手段８と、
−装飾されるべき部品２の表面２’上にスプレーされた物質を少なくとも部分的に乾燥および／または架橋するためのあり得る手段９と、
−センサ手段８によって送られた信号を利用し、少なくとも印刷手段７および移動装置４を制御することができる計算、管理および制御手段１０と、を含む。
【００１９】
印刷手段７、センサ手段８、およびあり得る乾燥手段９は、ベースプレート、直立体、張り出し材等の固定された支持構造１１上に並列的に配置され、例えば積み重ねられている。
【００２０】
移動装置４および支持構造１１は、互いに相互に面して配置されており、空間基準フレームＸ、Ｙ、Ｚが、固定された支持構造に割り当てられており、第１の軸Ｘは移動装置４と支持構造１１の間の距離を決定し、第２の軸Ｚは印刷手段、センサ手段、およびあり得る乾燥手段５、８、９の方向に対応し、第３の軸Ｙは２つの軸ＸおよびＺと直角である。
【００２１】
本発明によれば、図３−図１０に現われているように、印刷手段５は、少なくとも１度の自由度を有する、回転および／または並進移動可能である少なくとも２つの単色６または２色７印刷ヘッドからなり、前記ヘッド６、７は、部品２の表面２’の印刷を可能にする決定された空間位置ＰＳＤに１つずつ選択的に移動されることができ、これは、計算、管理および制御手段１０の下で、支持構造１１および決定された空間位置ＰＳＤに対する部品２の位置をも決定するプログラムされたデータ、例えば印刷プログラムに従って、なされる。
【００２２】
上記構成によって、本発明は、手段５、８、９の積み重ねの軸（図面中のＺ軸）上の大変嵩高であり、したがって、同じ色のノズルの列が間隔を隔てて配置される多色印刷ヘッドに関連した欠点をなくすことを可能にする。
【００２３】
さらに、印刷を可能にする単一の空間位置ＰＳＤの手段５の異なるヘッド６、７の精細度が、印刷の進行中に運動中の部品に対する異なるヘッド６、７の相対的な移動および位置決めの運動学を簡単化およびより正確にすることを可能にする。
【００２４】
最後に、同じ色に割り当てられた同様なノズル、または噴射オリフィス３０の列を互いに近づけることを可能にすることによって、得られる分解能は、著しく高くなる（図８−図１０参照）。位置ＰＳＤは、より大きい簡単化およびより良好な効率のためにセンサ８および乾燥手段９の位置と通常整合しており、かつ、直ぐに隣接している。
【００２５】
図２の実施形態および図３−図７の変形例では、印刷ヘッド６、７は支持構造１１に対して移動可能であるけれども、少なくとも部分的に支持構造１１中に留まる。
【００２６】
第１の変形実施形態によれば、図３に示されているように、印刷ヘッド６、７は、第３の軸Ｙ上に線形に並列的に配置されることができ、この軸に沿って摺動することによって一緒に移動されることができ、これは、計算、管理および制御手段１０によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる。
【００２７】
異なる単色ヘッド６は、バー形態の多ヘッド５を形成する１つおよび同じモジュールの一部を形成することができ、水平（図面では、軸Ｙ）方向に列で、したがって、最小鉛直（図面では、軸Ｚ）方向嵩で配置されることができる。ヘッド６のブロックの並進案内は、構造１１の一部を形成するレールまたはランナ等を使用してなされることができる。
【００２８】
センサ手段８および乾燥手段９は、通常、前記構造１１上に固定的に取り付けらており、処理の正確性をなおさらに増大させるために、印刷ヘッド６のように、移動可能であるように設けられることもできる。
【００２９】
図４Ａおよび図４Ｂは、図１による設備１であって、図３Ａ−図３Ｃによる印刷ヘッド５を含む設備１を使用して表面２’を印刷するための方法の２つの次々の手順ステップを示している。
【００３０】
第１のステップ（図４Ａ）では、色シアンに割り当てられた印刷ヘッド６、７は、センサ手段８および乾燥／架橋手段９の軸に対して垂直な軸Ｙ（水平方向）上の並進によって、センサ手段８および乾燥／架橋手段９の軸（位置ＰＳＤ）において位置決めされる。多軸ロボットアーム４は、計算、管理および制御手段１０によって実行される所定の印刷プログラムに従って表面２’上にシアン色のインクをスプレーする前記ヘッド６、７の正面に部品２を移動させ、計算、管理および制御手段１０は、部品２の相対位置および移動パラメータに関するセンサ手段８によって供給される情報をも利用する。
【００３１】
乾燥／架橋手段９は、付着された液滴の固定および少なくとも部分的な固化を確実にする。
【００３２】
手段１０の制御の下で、次いで、バー形態の多ヘッド５は、色マゼンタに割り当てられたヘッド６、７が位置ＰＳＤにあるように、リニアアクチュエータ（図示せず）によって駆動されて、１つのノッチだけ移動される。もう一度、インクは、部品２が活動ヘッド６、７（マゼンタヘッド）の正面にある間に、所定のプログラムに従ってスプレーされ、液滴は、手段９によって乾燥される。次いで、これらのステップは、印刷サイクルを完了させるために、その他の２つの色のために繰り返される。
【００３３】
可能性として、印刷サイクルのすべては、さらに良好な解像度を得るために、（先行する印刷サイクル中の印刷ヘッド６、７の位置に対して）印刷ヘッド６、７の大変低い慎重なオフセットをもって繰り返されることができる。
【００３４】
図５に示されている第２の変形実施形態によれば、印刷ヘッド６、７は、第２の軸Ｚのまわりに円形に配置されることができ、この軸Ｚを中心として一緒に回転移動されることができ、これは、計算、管理および制御手段１０によって駆動される適当な回転アクチュエータ（図示せず）の作用の下でなされる。
【００３５】
上記の変形例と同じように、印刷方法は、軸Ｚを中心とした部分的な回転（ここでは４分の１回転）だけ異なる印刷ヘッド６を組み合わせたモジュールを回動させることよって次々のステップで実行される。
【００３６】
前と同様に、センサ８および乾燥手段９は、通常固定されているが、印刷ヘッド６と付随して移動されるように設計されることができる。
【００３７】
上記の２つの変形例に関する、また上記の２つの変形例と両立する追加の特徴によれば、印刷ヘッド６、７の各々は、第１の軸Ｘ（図示せず）上を摺動することによって、各ヘッド６、７に対して特定の、または、すべてのヘッドに対して共通の適当な駆動されるアクチュエータ（図示せず）の作用の下で個々に移動されることもできるように構成されることができる。
【００３８】
この追加の特徴の結果、操作および着けのより大きな融通性が生じ、スプレー距離に関し、より大きな支配、より良好な制御、およびより大きな融通性が得られる。
【００３９】
図６に示されている、本発明の第３の変形実施形態によれば、印刷ヘッド６、７は、第２の軸Ｚ上に線形に並列的に配置されることができ、他方、第１の軸Ｘ上を摺動することによって、個々に移動されることができ、これは、制御およびプログラム可能なコンソール１０′が関連することができる、計算、管理および制御手段１０（例えば、プログラム可能な論理制御器）によって駆動される適当な並進アクチュエータ（図示せず）の作用の下でなされる。
【００４０】
印刷ヘッド６、７を制御するためのシーケンスは、有利には、次々に、先ず初めに、着けられる色の選択のための軸Ｚ上での摺動、次いで、関係する噴射オリフィス１３（ノズル）を装飾されるべき表面に近づけるための軸Ｘ上での摺動を含む。
【００４１】
最後に、図７に示されているように、印刷ヘッド６、７は、３つの軸Ｘ、Ｙ、および、Ｚ上で個々に摺動することによって移動される設備によって支持構造１１上または中に取り付けられるようにされることができ、これは、計算、管理および制御手段１０によって駆動される適当な並進アクチュエータの下でなされる。
【００４２】
当業者は、図面に示されている鉛直方向Ｚおよび水平方向ＸＹ配向は、最もありふれた例としてのみ示されていることを理解する。実際、部品２を移動させるための装置４の構造および適当な配向に従って、これらの軸Ｘ、Ｙ、および、Ｚは、転回させることができ、そのとき、軸Ｚは、もはや鉛直方向に対応しない（変形例図示せず）。
【００４３】
有利には、支持構造１１は、印刷を可能にする所定の空間位置ＰＳＤを構成する孔１２’を有するフード１２を備え、この孔１２’は、必要ならば、印刷ヘッド６、７の通過を可能にする。
【００４４】
手段５、８および９の鉛直方向に積み重ねられた配置の場合には、フード１２を備えた支持構造１１は、有利には単純でほとんど嵩を有しない柱の形態を取る。
【００４５】
図１１に概略的に示されている、本発明の第２の実施形態によれば、支持構造１１は、印刷ヘッド６、７のためのラック、または、保守ステーションのための所蔵棚ユニットからなり、前記設備１は、少なくとも５度の自由度を有する第２の移動装置４’、好ましくは、選択的には印刷ヘッド６、７をラックまたは貯蔵棚ユニット１１中のその位置から所定の空間位置ＰＳＤに、またその逆に移動させるように構成された第２の６軸ロボットアームを含み、これは、計算、および制御手段１０の制御の下でなされる。前記印刷ヘッド６、７は、この印刷ヘッド６、７による印刷または被覆作業の進行に亘ってこの位置ＰＳＤに保持され、または、可能性として部品２の移動と合わせて移動される、
【００４６】
有利には、第２のロボットアーム４’は、その自由端に、自動ツールローダ１４を備え、自動ツールローダ４’上には、一時的にかつ互換可能に、計画された印刷作業のために選択された印刷ヘッド６、７が取り付けられることができ、支持ロボットアーム４’のあり得る運動と合わせた各印刷ヘッド６、７の操作およびインクの流れの管理は、手段１０によって取り扱われる。
【００４７】
各印刷ヘッド６、７は、使用されていないときには、設備のこの第２の実施形態では、支持構造１１に貯蔵される（受け入れ場所の寸法および数は、品質および量の観点での必要に合わされる）。
【００４８】
各ヘッド６、７は、インク再循環を特徴付けることができるか、或いはできず、わずかな真空圧力の管理は、コンピュータ化され（手段１０）、リアルタイムでロボット４’の運動および関係するヘッド６、７の配向に合わされる。自動ツール交換器１４上の各ヘッド６、７の取り付けは、取り付けられたヘッドの任意の配向が、ロボット４’の動作球中のどこででも作業することを可能にする。
【００４９】
印刷色を着けるために、ロボット４’は、自動ツール交換器１４を使用して、貯蔵ラック１１から対応する色のヘッド６、７を取り出す。
【００５０】
インクおよび印刷ヘッドを制御するためのパラメータは、有利には、ヘッドがロボット４’のリストの端で始動されるときに、リアルタイムでロボット４’のリストの運動を補償するようになっている。
【００５１】
本発明の第２の実施形態の文脈では、当業者は、各印刷ヘッド６、７が、以下の２つの形態で使用されることができることを理解するであろう。すなわち：
−実行されるヘッドは、固定された印刷ヘッドとしてロボットによって位置決めされる（支持された部品印刷原理、部品は、その他のロボット４’によって固定されたヘッドの正面に移動されるであろう）。処理されるべき部品の形態のために設定される作業位置を変える可能性は、印刷軌道に責任を負うロボットの軌道のプログラム化を大きく簡単化することを可能にする。
−部品２は、第１のロボット４によって支持され、印刷ヘッドは、第２のロボット４’によって支持され、２つのロボット４および４’は、手段１０の制御の下で協働して作動する。それは、はるかにより嵩高な部品を、かつそれらのすべての面上で処理する可能性を広げる。
【００５２】
好ましくは、異なる印刷ヘッド６、７はすべて、同様な構造および外形を有する。
【００５３】
図３−図７に現れている第１の実施形態によれば、設備１は、好ましくは、４つの単色印刷ヘッド６を含み、各ヘッド６は、同じ色のインクを噴射するための少なくとも２つの平行なオリフィス１３の列を含む（特に、図８および図９参照）。非常に高い印刷解像度が求められるときには、各ヘッド６は、変形例として、与えられた色のために単一の列のオリフィス１３だけを含むのがよい。
【００５４】
図１０に部分的に示されている第２の実施形態によれば、設備１は、２つの２色印刷ヘッド７を含むのがよく、各ヘッド７は、各々が同じ色のインクを噴射するための２つのオリフィス１３の列を含む２つの２色ヘッド６の組立体からなる。
【００５５】
手段４、４’、５、８、９、および、１２の実用的な生産、並びに、駆動および印刷プログラムの設計は、当業者、特にオートメーションおよび自動化印刷システムの専門家の範囲内にある。
【００５６】
有利には、設備１は、例示的な例として（特に図２参照）本出願人の名義の仏国特許出願第１８５４０２４号で言及されている印刷サイクルを管理するために（センサ手段８によって得られ、手段１０によって開発された）部品２の表面２’の瞬間分数移動速度を利用することができる。
【００５７】
同様に、乾燥および／または架橋手段９は、有利には、例示的な例として本出願人の名義の仏国特許出願第１７５０２６０号に説明され、示されているビーム調節手段を備えた照射源を含むのがよい。
【００５８】
明らかに、本発明は、説明され、添付の図面に示された実施形態に制限されない。変更は、本発明の保護の範囲からいかなる仕方でも逸脱することなく、とりわけ種々の要素の構造の観点から、或いは技術的均等物を代替することによって可能のままである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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