(57)【要約】ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリが、提供され、マウントアセンブリは、ロボットアームに結合するための筐体と、筐体によって支持され、第１および第２のアームを含む結合アセンブリであって、結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、閉鎖構成において、第１および第２のアームは、手術付属品を固定するように構成された結合アセンブリと、筐体によって支持され、結合アセンブリと係合可能である解放アセンブリであって、係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である解放アセンブリと、筐体によって支持され、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成された通信アセンブリとを含む。【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリであって、前記マウントアセンブリは、
ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成された筐体と、
前記筐体によって支持された結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、第１のアームと第２のアームとを含み、前記結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、前記開放構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、前記閉鎖構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回し、前記閉鎖構成において、前記第１および第２のアームは、手術ポートを前記ロボットアームに固定するように構成されている、結合アセンブリと、
前記筐体によって支持された解放アセンブリであって、前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリと係合可能であり、前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能であり、前記解放アセンブリの係止構成において、前記結合アセンブリの前記第１および第２のアームは、前記閉鎖構成に固定されている、解放アセンブリと、
前記筐体によって支持された通信アセンブリと
を含み、
前記通信アセンブリは、
前記結合アセンブリの前記開放および閉鎖構成に対応する前記結合アセンブリのステータスと、
前記解放アセンブリの前記係止および係止解除構成に対応する前記解放アセンブリのステータスと
に関する前記ロボットシステムとの通信のために構成されている、マウントアセンブリ。
【請求項２】
前記通信アセンブリは、
前記解放アセンブリとの選択的係合のために構成された解放アセンブリセンサスイッチであって、前記解放アセンブリが前記係止構成に遷移すると、前記解放アセンブリセンサスイッチが、係合される、解放アセンブリセンサスイッチと、
前記結合アセンブリの前記第２のアームの空洞内に旋回可能に配置されたボタンであって、前記ボタンは、前記結合アセンブリの第１のアームと第２のアームとの間に固定された手術ポートによる係合のために構成されている、ボタンと、
前記ボタンとの選択的係合のために構成された存在センサスイッチと
を含み、
前記ボタンが前記手術ポートによって係合されると、前記ボタンは、旋回して前記存在センサスイッチと係合する、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項３】
前記解放アセンブリと前記結合アセンブリとの間に結合されたラッチプレートをさらに備え、
前記解放アセンブリの係止構成において、前記ラッチプレートは、前記結合アセンブリの前記第１のアームの一部との係合のために位置付けられ、
前記解放アセンブリの係止解除構成において、前記ラッチプレートは、前記結合アセンブリの前記第１のアームの前記一部との係合解除のために位置付けられている、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項４】
前記結合アセンブリは、前記第１のアームと第２のアームとの間に結合された付勢部材を含み、前記付勢部材は、前記結合アセンブリを前記開放または閉鎖構成のうちの１つに付勢するように構成されている、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項５】
前記結合アセンブリの前記第１のアームは、前記第２のアームの一部に旋回可能に結合され、前記第２のアームは、前記筐体によって固定して支持されている、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項６】
前記第１および第２のアームは、前記筐体に旋回可能に結合されている、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項７】
前記解放アセンブリは、前記解放アセンブリを前記係止または係止解除構成のうちの１つに付勢するように構成された付勢部材を含む、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項８】
前記解放アセンブリは、前記結合アセンブリの前記第１のアームに結合された第１の作動レバーと、前記結合アセンブリの前記第２のアームに結合された第２の作動レバーとを含み、前記第１および第２の作動レバーは、前記開放構成と閉鎖構成、および前記係止構成と係止解除構成との間で、前記結合アセンブリの前記第１および第２のアームを遷移させるように構成されている、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項９】
前記第１および第２のアームの各々は、前記結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートに係合するように構成された係合領域を含み、前記第１および第２のアームの係合領域は、手術ポートの外面に対して補完的形状を画定する、請求項１に記載のマウントアセンブリ。
【請求項１０】
前記係合領域の各々は、内面を画定し、前記係合領域の各々は、それから延びているフランジを含み、前記フランジは、前記結合アセンブリが前記閉鎖構成にある間、手術ポートの一部に係合するように構成されている、請求項９に記載のマウントアセンブリ。
【請求項１１】
ロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、
手術ポートであって、前記手術ポートは、それを通して手術器具を受け取るように構成され、前記手術ポートは、
シール筐体であって、前記シール筐体は、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域を有する、シール筐体と、
シールカバーであって、前記シールカバーは、その遠位部分に沿って半径方向に配置された複数のローブを有し、前記複数のローブのうちの各ローブは、キー特徴を含む、シールカバーと、
カニューレアセンブリであって、前記カニューレアセンブリは、その近位部分に沿って半径方向に配置された複数のキー特徴を有し、前記カニューレアセンブリの各それぞれのキー特徴は、前記シールカバーの前記複数のローブのうちのそれぞれのローブのキー特徴に対応し、それと係合するように構成され、前記手術ポートは、前記シール筐体、前記シールカバー、および前記カニューレアセンブリの各々の内面によって画定される中心管腔を含む、カニューレアセンブリと、
前記シール筐体と前記シールカバーとの間に結合されたシールアセンブリと、
前記シールカバーと前記カニューレアセンブリとの間に結合されたカニューレシールと
を含み、
前記シールアセンブリおよび前記カニューレシールは、前記手術ポートの前記中心管腔内で流体シールを維持するように構成されている、手術ポートと、
前記ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成されたマウントアセンブと
を備え、
前記マウントアセンブリは、
第１のアームと第２のアームとを含む結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、前記開放構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、前記閉鎖構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回し、前記閉鎖構成において、前記第１および第２のアームは、それらの間に前記手術ポートの前記シール筐体の前記係合領域を選択的に固定するように構成されている、結合アセンブリと、
前記結合アセンブリと係合され、前記結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である解放アセンブリと
を含み、
前記解放アセンブリの係止構成において、前記結合アセンブリの前記第１および第２のアームは、前記閉鎖構成に旋回可能に固定されている、ロボットシステム。
【請求項１２】
前記マウントアセンブリは、通信アセンブリをさらに含み、前記通信アセンブリは、
前記結合アセンブリの前記開放および閉鎖構成に対応する前記結合アセンブリのステータスと、
前記解放アセンブリの前記係止および係止解除構成に対応する前記解放アセンブリのステータスと
に関する前記ロボットシステムとの通信のために構成されている、請求項１１に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを含み、ロボットアームは、手術器具（例えば、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイス等）をロボットアームに結合するためにそれに結合された器具駆動アセンブリと、手術付属品（例えば、トロカールまたは手術ポート（以降では「手術ポート」）、光学デバイス等）をロボットアームに結合するためにそれに結合されたマウントアセンブリとを有する。
【０００２】
ロボットシステムの使用に先立って、または使用中、手術器具が、選択され、各ロボットアームの器具駆動アセンブリに接続され、器具駆動アセンブリは、手術器具のエンドエフェクタの作動を駆動することができる。ある手技下で、例えば、光学デバイスまたは手術ポート等の手術付属品が、ロボットアームのマウントアセンブリを介してロボットアームに結合され得る。手技中、エンドエフェクタおよび／または手術器具の一部が、エンドエフェクタを患者の体内の作業部位に近接させるように、手術ポートおよび患者の小切開または天然口を通して挿入され得る。そのような手術ポートは、追加の安定性を提供し、エンドエフェクタの挿入および作動中に手術器具のためのガイドチャネルとしての機能を果たし得る。
【０００３】
故に、ロボットアームと手術ポートまたは光学デバイス等の種々の手術付属品との間の迅速かつ容易な接続を提供するマウントアセンブリの必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示は、手術ロボットシステムのためのマウントアセンブリおよびアクセスデバイスに関する。
【０００５】
本開示の側面によると、ロボットシステムとの使用のためのマウントアセンブリが、提供される。マウントアセンブリは、ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成された筐体と、筐体によって支持され、第１のアームと第２のアームとを含む結合アセンブリとを含み、結合アセンブリは、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であり、開放構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回し、閉鎖構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回する。閉鎖構成において、第１および第２のアームは、手術ポートをロボットアームに固定するように構成される。解放アセンブリは、筐体によって支持され、結合アセンブリと係合可能であり、解放アセンブリは、結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。解放アセンブリの係止構成において、結合アセンブリの第１および第２のアームは、閉鎖構成で固定される。通信アセンブリは、筐体によって支持され、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成される。
【０００６】
通信アセンブリは、解放アセンブリとの選択的係合のために構成された解放アセンブリセンサスイッチを含み得る。したがって、解放アセンブリが係止構成に遷移すると、解放アセンブリセンサスイッチは、係合される。通信アセンブリは、結合アセンブリの第２のアームの空洞内に旋回可能に配置されたボタンも含み得、ボタンは、結合アセンブリの第１のアームと第２のアームとの間に固定された手術ポートによる係合のために構成されている。通信アセンブリは、ボタンとの選択的係合のために構成された存在センサスイッチを含み得、存在センサスイッチは、ボタンが手術ポートによって係合されると、ボタンは、旋回して存在センサスイッチと係合する。
【０００７】
マウントアセンブリは、解放アセンブリと結合アセンブリとの間に結合されたラッチプレートをさらに含み得る。解放アセンブリの係止構成において、ラッチプレートは、結合アセンブリの第１のアームの一部との係合のために位置付けられ得る。解放アセンブリの係止解除構成において、ラッチプレートは、結合アセンブリの第１のアームの一部との係合解除のために位置付けられ得る。
【０００８】
結合アセンブリは、第１のアームと第２のアームとの間に結合された付勢部材を含み得、付勢部材は、結合アセンブリを開放または閉鎖構成のうちの１つに付勢するように構成されている。
【０００９】
結合アセンブリの第１のアームは、第２のアームの一部に旋回可能に結合され得、第２のアームは、筐体によって固定して支持され得る。
【００１０】
第１および第２のアームは、筐体に旋回可能に結合され得る。
【００１１】
解放アセンブリは、解放アセンブリを係止または係止解除構成のうちの１つに付勢するように構成された付勢部材を含み得る。
【００１２】
解放アセンブリは、結合アセンブリの第１のアームに結合された第１の作動レバーと、結合アセンブリの第２のアームに結合された第２の作動レバーとを含み得る。第１および第２の作動レバーは、開放構成と閉鎖構成、および係止構成と係止解除構成との間で、結合アセンブリの第１および第２のアームを遷移させるように構成され得る。
【００１３】
第１および第２のアームの各々は、結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートに係合するように構成された係合領域をその上に含み得る。第１および第２のアームの係合領域は、手術ポートの外面に対して補完的形状を画定し得る。
【００１４】
係合領域の各々は、内面を画定し得、それから延びているフランジを含み得る。フランジは、結合アセンブリの閉鎖構成である間、手術ポートの一部に係合するように構成され得る。
【００１５】
本開示のさらなる側面によると、ロボットシステムが、提供され、ロボットシステムは、それを通して手術器具を受け取るように構成された手術ポートを含む。手術ポートは、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域を有するシール筐体と、その遠位部分に沿って半径方向に配置された複数のローブを有するシールカバーであって、複数のローブのうちの各ローブは、その上にキー特徴を含む、シールカバーと、その近位部分に沿って半径方向に配置された複数のキー特徴を有するカニューレアセンブリとを含む。カニューレアセンブリの各それぞれのキー特徴は、シールカバーの複数のローブのうちのそれぞれのローブのキー特徴に対応し、それと係合するように構成される。手術ポートは、シール筐体、シールカバー、およびカニューレアセンブリの各々の内面によって画定される中心管腔をさらに含む。シールアセンブリが、シール筐体とシールカバーとの間に結合され、カニューレシールが、シールカバーとカニューレアセンブリとの間に結合される。シールアセンブリおよびカニューレシールは、手術ポートの中心管腔内で流体シールを維持するように構成される。
【００１６】
ロボットシステムは、ロボットシステムのロボットアームに結合するように構成されたマウントアセンブリをさらに含む。マウントアセンブリは、第１のアームと第２のアームとを含む結合アセンブリであって、開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能である結合アセンブリを含む。開放構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により間隔を置かれた関係に旋回する。閉鎖構成において、第１および第２のアームは、互いに対して比較的により接近した関係に旋回する。閉鎖構成において、第１および第２のアームは、それらの間に手術ポートのシール筐体の係合領域を選択的に固定するように構成される。解放アセンブリが、結合アセンブリと係合され、結合アセンブリに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。解放アセンブリの係止構成において、結合アセンブリの第１および第２のアームは、閉鎖構成で旋回可能に固定される。
【００１７】
マウントアセンブリは、その開放および閉鎖構成に対応する結合アセンブリのステータス、および、その係止および係止解除構成に対応する解放アセンブリのステータスに関するロボットシステムとの通信のために構成された通信アセンブリをさらに含み得る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
本開示の実施形態が、付随する図面を参照して本明細書に説明される。
【００１９】
【図１Ａ】図１Ａは、本開示による医療ワークステーションおよび動作コンソールの概略図である。
【００２０】
【図１Ｂ】図１Ｂは、図１Ａの医療ワークステーションのロボットアームであり、その遠位端においてマウントアセンブリおよび手術部品を支持するロボットアームを支持するカートの例示的説明図である。
【００２１】
【図２】図２は、滅菌ドレープおよび手術部品がそれから結合解除された本開示の実施形態によるマウントアセンブリの斜視図である。
【００２２】
【図３】図３は、滅菌ドレープおよび手術部品がそれと結合された図２のマウントアセンブリの斜視図である。
【００２３】
【図４】図４は、部品が分離された図２のマウントアセンブリの斜視図である。
【００２４】
【図５】図５は、種々の部品が除去された図２のマウントアセンブリの斜視図である。
【００２５】
【図６】図６は、部品が分離された図２のマウントアセンブリの本開示による結合アセンブリの実施形態の斜視図である。
【００２６】
【図７】図７は、図６の結合アセンブリの可動アームの側面斜視図である。
【００２７】
【図８】図８は、図６の結合アセンブリの固定アームの側面斜視図である。
【００２８】
【図９Ａ】図９Ａは、図７の可動アームが想像線で示される閉鎖構成時の図６の結合アセンブリの正面斜視図である。
【００２９】
【図９Ｂ】図９Ｂは、図６の結合アセンブリのラッチプレートが係合位置にある図９Ａの詳細のエリアの正面斜視図である。
【００３０】
【図１０Ａ】図１０Ａは、図７の可動アームが想像線で示される開放構成時の図６の結合アセンブリの正面斜視図である。
【００３１】
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図６の結合アセンブリのラッチプレートが係合解除位置にある図１０Ａの詳細のエリアの正面斜視図である。
【００３２】
【図１１Ａ】図１１Ａは、マウントアセンブリの通信アセンブリのボタンが第１の位置にある図２のマウントアセンブリの遠位部分の正面斜視図である。
【００３３】
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１１Ａの切断線１１Ｂ−１１Ｂに沿って得られた図１１Ａのマウントアセンブリの断面図である。
【００３４】
【図１２Ａ】図１２Ａは、通信アセンブリのボタンが第２の位置にある図２のマウントアセンブリの遠位部分の正面斜視図である。
【００３５】
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、図１２Ａの切断線１２Ｂ−１２Ｂに沿って得られた図１２Ａのマウントアセンブリの断面図である。
【００３６】
【図１３Ａ】図１３Ａは、本開示による結合アセンブリの実施形態が開放構成で示される図２のマウントアセンブリの斜視図である。
【００３７】
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、図２のマウントアセンブリ、および閉鎖構成で示される図１３Ｂの結合アセンブリの斜視図である。
【００３８】
【図１４Ａ】図１４Ａは、本開示による結合アセンブリの別の実施形態が手術ポートから結合解除された図２のマウントアセンブリの斜視図である。
【００３９】
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、手術ポートと結合された図２のマウントアセンブリおよび図１３Ｂの結合アセンブリの斜視図である。
【００４０】
【図１５】図１５は、図１４Ａの切断線１５−１５に沿って得られた図２のマウントアセンブリおよび図１４Ｂの手術ポートの断面図である。
【００４１】
【図１６】図１６は、本開示による手術ポートの斜視図である。
【００４２】
【図１７】図１７は、図１６の切断線１７−１７に沿って得られた図１６の手術ポートの断面図である。
【００４３】
【図１８】図１８は、図３の切断線１８−１８に沿って得られた図３のマウントアセンブリおよび図１６の手術ポートの断面図である。
【００４４】
【図１９】図１９は、本開示による図１６の手術ポートのシールカバーの実施形態の底面斜視図である。
【００４５】
【図２０】図２０は、本開示による図１６の手術ポートのカニューレアセンブリの実施形態の上面斜視図である。
【００４６】
【図２１】図２１は、本開示によるシールカバーおよびカニューレアセンブリの実施形態を伴う図１６の手術ポートの部品が分離された斜視図である。
【００４７】
【図２２Ａ】図２２Ａは、図２１のシールカバーの上面斜視図である。
【００４８】
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、図２１のシールカバーの底面斜視図である。
【００４９】
【図２３】図２３は、本開示によるシール筐体およびアダプタシェルの実施形態を伴う図１６の手術ポートの斜視図である。
【００５０】
【図２４】図２４は、アダプタシェルが除去された図２３の手術ポートの斜視図である。
【００５１】
【図２５】図２５は、図２３の切断線２５−２５に沿って得られた図２３の手術ポートの断面図である。
【００５２】
【図２６】図２６は、図２４の切断線２６−２６に沿って得られた図２４の手術ポートの断面図である。
【００５３】
【図２７】図２７は、図１３Ｂの切断線２７−２７に沿って得られた図１３Ｂのマウントアセンブリおよび図２３の手術ポートの断面図である。
【００５４】
【図２８】図２８は、本開示によるマウントアダプタの実施形態を伴う図１６の手術ポートのいくつかの部品が分離された斜視図である。
【００５５】
【図２９】図２９は、図１４Ａの切断線２９−２９に沿って得られた図１４Ａのマウントアセンブリおよび図２８の手術ポートの断面図である。
【００５６】
【図３０】図３０は、手術ポートに結合され、それを支持して示されるマウントアセンブリの別の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
本開示されるマウントアセンブリおよび手術ポートの実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。当技術分野で使用されるように、用語「遠位」は、ユーザからより遠い器具またはその一部の位置を指し、用語「近位」は、ユーザにより近い器具またはその一部の位置を指す。
【００５８】
最初に図１Ａおよび１Ｂを参照すると、医療ワークステーションは、概して、ワークステーション１として示され、概して、複数のロボットアーム２、３と；制御デバイス４と；制御デバイス４と結合された動作コンソール５とを含む。動作コンソール５は、特に３次元画像を表示するように設定されたディスプレイデバイス６と；それを用いて、個人（図示せず）、例えば、外科医が、原則として当業者に公知であるように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力デバイス７、８とを含む。
【００５９】
ロボットアーム２、３の各々は、それぞれのカート「Ｃ」によって支持され得、ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続される複数の部材と、例えば、手術器具「ＳＩ」の器具駆動アセンブリが取り付けられ得る器具制御ユニット「ＩＣＵ」とを含み得、手術器具「ＳＩ」は、例えば、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイスを含むエンドエフェクタ（図示せず）を支持する。器具制御ユニット「ＩＣＵ」との使用のためのエンドエフェクタの構造および動作の詳細な議論および例証的実施例に関して、２０１４年１０月２０日に出願され、「Ｗｒｉｓｔ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された共同所有された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１４／６１３２９号、および２０１６年５月２６日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ」と題された米国仮特許出願第６２／３４１，７１４号（それぞれの内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。
【００６０】
ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、器具制御ユニット「ＩＣＵ」、したがって、手術器具「ＳＩ」が、手動入力デバイス７、８を用いて画定される移動に従って、所望の移動または関節運動を実行するような方法で、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス４は、ロボットアーム２、３および／または駆動部の移動を調整するような方法でも設定され得る。
【００６１】
医療ワークステーション１は、手術器具「ＳＩ」を用いて切開手術または低侵襲様式で治療されるように患者台１２上に横たわる患者１３に使用するために構成される。医療ワークステーション１は、３つ以上のロボットアーム２、３も含み得、追加のロボットアームが、同様に制御デバイス４に接続され、動作コンソール５を用いて遠隔操作可能である。器具制御ユニットおよび手術器具も、追加のロボットアームに取り付けられ得る。医療ワークステーション１は、制御デバイス４に、またはそれと結合されたデータベース１４を含み得、特に、例えば、患者１３および／または解剖図解書からの術前データがデータベース１４に記憶され得る。
【００６２】
医療ワークステーション１の構造および動作の詳細な議論に関して、２０１１年１１月３日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許第８，８２８，０２３号（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。
【００６３】
制御デバイス４は、複数のモータ（例えば、「Ｍ１」−「Ｍ６」）を制御し得る。モータ「Ｍ」は、器具制御ユニット「ＩＣＵ」の一部であり、および／または器具制御ユニット「ＩＣＵ」の外部に配置され得る。使用時、モータ「Ｍ」が駆動されると、手術器具「ＳＩ」の器具駆動アセンブリ、および、それに取り付けられたエンドエフェクタの移動および／または関節運動が、制御される。さらに、少なくとも１つのモータ「Ｍ」が、（例えば、制御デバイス４から）信号を無線で受信することが想定される。制御デバイス４が、種々のモータ（モータ１・・・ｎ）のアクティブ化を調整し、ロボットアーム２、３および／または手術器具「ＳＩ」の動作、移動、および／または、関節運動を調整することが想定される。各モータは、器具制御ユニット「ＩＣＵ」と係合されるロボットアーム２、３および／または手術器具「ＳＩ」の別個の自由度に対応し得ることが想定される。全モータ（モータ１・・・ｎ）を含む２つ以上のモータが、各自由度のために使用されることがさらに想定される。
【００６４】
図１Ｂを継続して参照すると、ロボットアーム２は、ロボットアーム２の遠位部分２ａにおいて結合されたマウントアセンブリを含み得、それによって、ロボットアーム２、３のうちのいずれかが、代替として、または加えて、それに結合されたそれぞれのマウントアセンブリを含み得ることを理解されたい。本明細書に議論されるように、マウントアセンブリは、手術付属品をロボットアーム２に解放可能に結合するように構成される。マウントアセンブリは、例えば、トロカール、手術ポート、光学デバイス等の種々の手術付属品をロボットアーム２に解放可能に結合するように構成され得ることを理解されたい。簡単にするために、マウントアセンブリは、手術ポートに関して本明細書に議論されるであろう。手術ポートとともに利用される場合、マウントアセンブリは、それに通される手術器具に安定性を追加することを理解されたい。外科的手技中、手術器具は、天然口、または、例えば、腹壁を通した切開等の切開の周辺組織によって手術器具に及ぼされる力の結果として、望ましくない反作用荷重を受け得る。マウントアセンブリおよび手術ポートを利用することによって、マウントアセンブリは、手術器具へのそのような力の伝達を阻止し、器具偏向を最小化することを支援するであろう。
【００６５】
図２−１２Ｂを参照すると、マウントアセンブリの実施形態が、マウントアセンブリ１００を参照して説明され、マウントアセンブリ１００は、筐体１１０と、結合アセンブリ１２０と、解放アセンブリ１９０（図４−５および９Ａ−１０Ｂ）とを含む。筐体１１０は、第２の半分１１４に解放可能に結合される第１の半分１１２を含み、互いに結合されると、空洞１１６が、それらの間に画定される。筐体１１０の第１の半分１１２の近位部分１１１は、ロボットアーム２の遠位部分２ａに解放可能に結合可能であり、マウントアセンブリ１００が、それによって、ロボットアーム２に解放可能に結合される。結合アセンブリ１２０は、筐体１１０の第２の半分１１４の遠位部分１１３によって支持され、空洞１１６内に配置され、空洞１１６の遠位部分１１５から遠位に延びている。解放アセンブリ１９０は、筐体１１０によって支持され、空洞１１６内に配置され、筐体１１０の第１および第２の半分１１２、１１４によって画定される開口部１１７を通して、空洞１１６から延びている。
【００６６】
図４−８を参照すると、結合アセンブリ１２０は、手術ポート１０００（図１６−２１）に解放可能に係合するように構成される。結合アセンブリ１２０は、手術ポート１０００がロボットアーム２に解放可能に固定されるように、手術ポート１０００との係合のための閉鎖構成（図９Ａ）と手術ポート１０００との係合解除のための開放構成（図１０Ａ）との間で遷移可能である。結合アセンブリ１２０は、固定アーム１２２と、可動アーム１３２と、ラッチプレート１６０とを含む。固定アーム１２２は、筐体１１０の第２の半分１１４の遠位部分１１３内に存在するように構成される支持部分１２４と、それから遠位に延びている係合部分１２６とを含む。可動アーム１３２は、筐体１１０の第２の半分１１４の遠位部分１１３内に存在するように構成される支持部分１３４と、それから遠位に延びている係合部分１３６とを含む。固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６は、本明細書に議論されるような手術ポート１０００、またはマウントアセンブリ１００の結合アセンブリ１２０を介してロボットアーム２に結合され得る任意の代替手術付属品の外面に対して、補完的形状を画定することが想定される。例示的例証として、係合部分１２６、１３６は、それぞれ、略弓状内面１２７、１３７を画定し得、略円形外形を画定する手術ポートが、クランプ締め様式で固定アーム１２２と可動アーム１３２との間に受け取られ、係合部分１２６、１３６と接触し得る。係合部分１２６、１３６は、それらから延びているフランジ１２８、１３８をさらに含み得、フランジは、下でさらに議論されるように、固定および可動アーム１２２、１３２の間に位置付けられる手術ポート１０００の一部に係合するように構成され、固定および可動アーム１２２、１３２に対する手術ポート１０００の直線平行移動が、それによって阻止される。
【００６７】
図６−８を継続して参照すると、可動アーム１３２の支持部分１３４は、固定アーム１２２の支持部分１２４に旋回可能に結合される。可動アーム１３２は、その支持部分１３６を通して画定される旋回ボア１４２を含む。固定アーム１２２は、その支持部分１２６を通して画定されるボア１４４を含む。旋回ピン１４０が、可動アーム１３２の支持部分１３４を通して画定される旋回ボア１４２内、および固定アーム１２２の支持部分１２４を通して画定されるボア１４４内に配置され、したがって、旋回ピン１４０、旋回ボア１４２、およびボア１４４の周りに、可動アーム１３２を固定アーム１２２に旋回可能に結合する。可動アーム１３２が旋回ピン１４０の周りに旋回すると、可動アーム１３２の係合部分１３６は、結合アセンブリ１２０の閉鎖構成（図９Ａ）に対応する固定アーム１２２の係合部分１２６に近接する位置と、結合アセンブリ１２０の開放構成（図１０Ａ）に対応する固定アーム１２２の係合部分１２６から間隔を置かれた位置との間で、遷移させられる。
【００６８】
図９Ａおよび１０Ａを参照すると、閉鎖構成と開放構成との間の結合アセンブリ１２０の遷移が、さらに議論されるであろう。可動アーム１３２の旋回を通して、結合アセンブリ１２０は、閉鎖構成（図９Ａ）と開放構成（図１０Ａ）との間で遷移させられることを理解されたい。結合アセンブリ１２０の閉鎖構成において、可動アーム１３２の係合部分１３６は、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ１２０を介して、ロボットアーム２への手術ポート１０００の固定を達成するように、固定アーム１２２の係合部分１２６に近接する。結合アセンブリ１２０の開放構成において、可動アーム１３２の係合部分１３６は、手術ポート１０００を受け取り、またはそれから解放するように、固定アーム１２２の係合部分１２６から間隔を置かれる。したがって、クランプ締めアセンブリ１２０の閉鎖構成において、手術ポート１０００は、ロボットアーム２に固定され、クランプ締めアセンブリ１２０の開放構成において、手術ポート１０００は、ロボットアーム２から固定解除される。
【００６９】
結合アセンブリ１２０は、可動アーム１３２の係合部分１３６が、固定アーム１２２の係合部分１２６に近接する位置、またはそれから間隔を置かれた位置に付勢されるように、可動アーム１３２の支持部分１３４と固定アーム１２２の支持部分１２４との間に結合される付勢部材１４５（図５および６）をさらに含み得る。故に、付勢部材１４５は、結合アセンブリ１２０を閉鎖または開放構成のうちの１つに付勢するように作用する。
【００７０】
図６および９Ａ−１０Ｂを継続して参照すると、可動アーム１３２は、その支持部分１３４を通して画定されるラッチピンボア１４６をさらに含み、固定アーム１２２は、その支持部分１２４を通して画定されるカムスロット１５０をさらに含む。ラッチプレートピン１４８が、可動アーム１３２のラッチピンボア１４６内に配置され、固定アーム１２２のカムスロット１５０内にスライド可能に配置される。可動アーム１３２が、旋回ピン１４０の周りに旋回すると、ラッチプレートピン１４８は、固定アーム１２２のカムスロット１５０内でスライドさせられる。
【００７１】
結合アセンブリ１２０は、その第１の端部分１６１から延びている係合ピン１６２と、その第２の端部分１６３から延びている旋回ピン１６４と、第１および第２の端部分１６１、１６２の間の位置に配置される突出部１６６とを有するラッチプレート１６０を含む。係合ピン１６２は、下で議論されるように、解放アセンブリ１９０の一部に係合するように構成される一方で、旋回ピン１６４は、ラッチプレート１６０を固定アーム１２２の支持部分１２４に旋回可能に結合するように構成される。
【００７２】
ラッチプレート１６０は、係合位置（図９Ｂ）と係合解除位置（図１０Ｂ）との間で旋回可能に遷移可能であり、それによって、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、係合位置でラッチプレートピン１４８に係合する。解放アセンブリ１９０の作動を通して、下で議論されるように、突出部１６６は、ラッチプレートピン１４８との係合のための位置と、ラッチプレートピン１４８との係合解除のための位置との間で遷移する。故に、ラッチプレート１６０の突出部１６６が、ラッチプレートピン１４８との係合のために位置付けられる（図９Ｂ）と、ラッチプレートピン１４８は、固定アーム１２２のカムスロット１５０内でスライドすることを阻止され、したがって、ラッチプレートピン１４８に結合される可動アーム１３２は、旋回することを阻止される。ラッチプレート１６０の突出部１６６が、ラッチプレートピン１４８との係合解除のために位置付けられる（図１０Ｂ）と、ラッチプレートピン１４８は、固定アーム１２２のカムスロット１５０内で自由にスライドし得、したがって、ラッチプレートピン１４８に結合される可動アーム１３２は、自由に旋回し得る。ラッチプレート１６０の位置によって決定付けられるように、可動アーム１３２は、固定アーム１２２に対して旋回することを阻止されるか、または自由に旋回することが可能であるかのいずれかである。したがって、ラッチプレート１６０の位置は、結合されたアセンブリ１２０を係止または係止解除構成に導き、それによって、係止構成において、可動アーム１３２は、旋回することを阻止され、係止解除構成において、可動アーム１３２は、自由に旋回し得る。
【００７３】
下でさらに議論されるように、解放アセンブリ１９０の作動を通して、解放アセンブリ１９０は、係合位置と係合解除位置との間でラッチプレート１６０を選択的に遷移させ、したがって、ラッチプレート１６０とラッチプレートピン１４８との係合または係合解除を介して、係止構成と係止解除構成との間で結合アセンブリ１２０を遷移させる。結合アセンブリ１２０が、係止構成にあると、結合アセンブリ１２０は、開放構成と閉鎖構成との間で遷移することを阻止され、例えば、可動アーム１３２は、固定アーム１２２に対して旋回することを阻止される。結合アセンブリ１２０が、係止解除構成にあると、結合アセンブリ１２０は、開放構成と閉鎖構成との間で自由に遷移し得、例えば、可動アーム１３２は、固定アーム１２２に対して自由に旋回し得る。
【００７４】
図４、５、および９Ａ−１０Ｂを参照すると、解放アセンブリ１９０は、筐体１１０の空洞１１６内に配置され、筐体１１０の第２の半分１１４によって支持される、スライド１９２を含む。スライド１９２は、遠位縁部分１９３に沿って画定されるラッチプレート陥凹１９４と、筐体１１０のポート１１７を通して空洞１１６の外部に位置付けられるその外面１９５上に配置される係合部分１９６と、その内面１９９から延びている付勢部材陥凹１９７とを含む。ラッチプレート陥凹１９４は、ラッチプレート１６０の係合ピン１６２を受け取り、それに係合するように構成される。解放アセンブリ１９０は、筐体１１０の一部に係合するように構成された付勢部材陥凹１９７内に配置される付勢部材１９８をさらに含む。
【００７５】
解放アセンブリ１９０のスライド１９２は、筐体１１０の縦軸「Ｌ」（図３）を横断する軸「Ｓ」に沿って、第１の位置と第２の位置との間でスライドするように構成される。スライド１９２の第１の位置において、係合部分１９６は、筐体１１０の空洞１１６の外部に位置付けられる（図９Ａ）。スライド１９２の第２の位置において、係合部分１９６は、筐体１１０の空洞１１６内に部分的に存在する（図１０Ａ）。スライド１９２が、第１の位置と第２の位置との間で軸「Ｓ」に沿って平行移動すると、スライド１９２のラッチプレート陥凹１９４は、軸「Ｓ」と平行である軸に沿って平行移動またはスライドすることを理解されたい。ラッチプレート陥凹１９４が、軸「Ｓ」と平行にスライドすると、ラッチプレート陥凹１９４と係合されているラッチプレート１６０の係合ピン１６２は、軸「Ｓ」に沿って平行移動させられ、したがって、ラッチプレート１６０を旋回させる。
【００７６】
上で議論されるように、ラッチプレート１６０が、旋回すると、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、ラッチプレートピン１４８に対して係合位置と係合解除位置との間で遷移する。故に、スライド１９２が、軸「Ｓ」に沿って平行移動すると、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、ラッチプレートピン１４８に係合するように、またはそれを係合解除するように、係合および係合解除位置の中に、またはそれらの位置から外に運ばれる。より具体的に、スライド１９２が第１の位置にあると、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、突出部１６６が、ラッチプレートピン１４８がカムスロット１５０内でスライドするように妨害または別様に阻止し、したがって、可動アーム１３２が、固定アーム１２２に対して旋回することを阻止されるように、係合位置にあり、結合アセンブリ１２０は、係止構成である。スライド１９２が第１の位置から第２の位置に向かって軸「Ｓ」に沿って平行移動すると、ラッチプレート陥凹１９４は、ラッチプレート１６０が旋回させられるように、ラッチプレート１６０の係合ピン１６２に係合し、それを駆動する。ラッチプレート１６０が、旋回すると、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、係合解除位置まで旋回させられる。ラッチプレート１６０の突出部１６６が、係合解除位置にあると、結合アセンブリ１２０が係止解除構成であるように、ラッチプレートピン１４８は、カムスロット１５０内で自由にスライドし、したがって、可動アーム１３２は、固定アーム１２２に対して自由に旋回する。故に、スライド１９２の平行移動を通して、結合アセンブリ１２０は、係止構成と係止解除構成との間で遷移させられる。
【００７７】
解放アセンブリ１９０の付勢部材１９８は、付勢スライド１９２を第１または第２の位置のうちの１つに付勢するように構成される。スライド１９２が、第１または第２の位置のうちの１つに付勢されると、スライド１９２は、スライド１９２のラッチプレート陥凹１９４およびラッチプレート１６０の係合ピン１６２の結合を介して、ラッチプレート１６０を係合または係合解除位置のうちの１つに付勢する。したがって、ラッチプレート１６０の突出部１６６は、ラッチプレートピン１４８に対して係合または係合解除位置のうちの１つに付勢される。その結果として、解放アセンブリ１９０は、それによって、結合アセンブリ１２０を係止または係止解除構成のうちの１つに付勢する。
【００７８】
図１−１０Ｂを参照すると、マウントアセンブリ１００との手術ポートの結合および結合解除が、説明されるであろう。結合アセンブリ１２０が、閉鎖および係止構成にある（図９Ａおよび９Ｂ）と、解放アセンブリ１９０は、結合アセンブリ１２０を係止解除構成に遷移させるように作動させられる。解放アセンブリ１９０のスライド１９２は、ラッチプレート１６０が旋回させられ、したがって、ラッチプレート１６０の突出部１６６をラッチプレートピン１４８に対して係合位置から係合解除位置に遷移させる（図１０Ｂ）ように、第１の位置から第２の位置に向かって軸「Ｓ」に沿って平行移動させられる（図１０Ａ）。突出部１６６が、係合解除位置にあると、ラッチプレートピン１４８は、カムスロット１５０内でスライドし得、可動アーム１３２は、旋回させられ得る。可動アーム１３２が旋回すると、結合アセンブリ１２０は、開放構成をとり得る。
【００７９】
結合アセンブリ１２０が、開放構成であると、手術ポート（例えば、手術ポート１０００）が、固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６の間に位置付けられ得る。係合部分１２６、１３６の間に位置付けられると、可動アーム１３２は、結合アセンブリ１２０が閉鎖構成をとるように、固定アーム１２２に向かって旋回させられ得る。結合アセンブリ１２０が、閉鎖構成であると、スライド１９２は、第２の位置から第１の位置に向かって軸「Ｓ」に沿って平行移動させられ、したがって、結合アセンブリ１２０を係止構成に遷移させる。結合アセンブリ１２０が、閉鎖および係止構成にあると、手術ポート１０００は、それによって、マウントアセンブリ１００に固定される。手術ポート１０００は、類似様式で結合アセンブリ１２０から結合解除され、したがって、マウントアセンブリ１００から結合解除され得る。
【００８０】
図２−４、６、および９Ａ−１２Ｂを参照すると、マウントアセンブリ１００は、ワークステーション１と通信するように構成される通信アセンブリ２００をさらに含み得る。より具体的に、通信アセンブリ２００は、結合アセンブリ１２０の開放、閉鎖、係止、および係止解除構成ステータスに関して、情報をワークステーション１に提供し、手術付属品、例えば、手術ポートが間に位置付けられている場合、または結合アセンブリ１２０にない場合の指示をさらに提供する。
【００８１】
通信アセンブリ２００およびワークステーション１は、有線または無線通信のために構成され得る。実施形態において、通信アセンブリ２００は、第１のピン２０２を含み、第１のピン２０２は、筐体１１０の第１の半分１１２の近位部分１１１上に配置されたそれと電気通信する。ロボットアーム２の遠位部分２ａは、ロボットアーム２を介してワークステーション１と通信する対応する第２のピン（図示せず）を含む。マウントアセンブリ１００とロボットアーム２とが結合されると、通信アセンブリ２００とワークステーション１とは、第１のピン２０２と第２のピン（図示せず）との係合を介して、通信可能に結合される。実施形態において、通信アセンブリ２００は、ワークステーション１との無線通信のために構成され、それによって、通信アセンブリ２００およびワークステーション１は、例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、近距離通信（ＮＦＣ）、ＷｉＦｉ等の当技術分野で公知であるような任意の無線通信方法によって、通信可能に結合される。
【００８２】
図４に図示されるように、通信アセンブリ２００は、筐体１１０の空洞１１６内に配置され、筐体１１０の第２の半分１１４によって支持された制御盤２１０を含む。制御盤２１０は、解放アセンブリセンサスイッチ２２０と、存在センサスイッチ２３０と、再配置センサスイッチ２４０とを含む。通信アセンブリ２００は、下で議論されるように、存在センサスイッチ２３０に係合するように構成されるボタン２３２と、再配置センサスイッチ２４０に係合するように構成される再配置ボタン２４２とをさらに含む。通信アセンブリ２００は、対応するオーディオおよび／または視覚ユーザ信号（例えば、ＬＥＤ、ブザー等）を伴い、または伴わずに任意の数の対応するボタンを伴って、任意の数の追加のスイッチ、および／またはセンサをさらに含み得、それらの各々は、異なるまたは追加の機能性を含むか、または、提供し得る。
【００８３】
図９Ａおよび１０Ａを参照すると、解放アセンブリ１９０のスライド１９２から延びているスイッチ突出部２２２は、制御盤２１０の解放アセンブリセンサスイッチ２２０に選択的に係合するように構成される。スライド１９２が、上で議論されるように、結合アセンブリ１２０の係止および係止解除構成に対応する第１の位置と第２の位置との間で軸「Ｓ」に沿って平行移動すると、スイッチ突出部２２２は、解放アセンブリセンサスイッチ２２０に選択的に係合し、接触し、押し、または、別様にそれを閉鎖する。
【００８４】
より具体的に、スライド１９２が第１の位置にあり、したがって、結合アセンブリ１２０を係止構成で設置すると、スイッチ突出部２２２は、解放アセンブリセンサスイッチ２２０が押されるように、解放アセンブリセンサスイッチ２２０に接触し、それと係合される（図９Ａ）。スイッチ突出部２２２が、解放アセンブリセンサスイッチ２２０と係合されると、通信アセンブリ２００は、結合アセンブリ１２０が係止構成であるという指示をワークステーション１に提供する。逆に、スライド１９２が第２の位置にあり、したがって、結合アセンブリ１２０を係止解除構成で設置すると、スイッチ突出部２２２は、解放アセンブリセンサスイッチ２２０がもはや押されなくなるように、解放アセンブリセンサスイッチ２２０から間隔を置かれ、それと係合解除される（図１０Ａ）。スイッチ突出部２２２が、解放アセンブリセンサスイッチ２２０と係合解除されると、通信アセンブリ２００は、結合アセンブリ１２０が係止解除構成であるという指示をワークステーション１に提供し、したがって、医療ワークステーション１のある機能性が、アクティブまたは非アクティブにされ得る。
【００８５】
図４、６、１１Ａ−１２Ｂを参照すると、通信アセンブリ２００のボタン２３２は、制御盤２１０の存在センサスイッチ２３０に選択的に係合するように構成される。ボタン２３２は、旋回ボア２３４と、接触表面２３６と、スイッチ表面２３８とを含む。ボタン２３２は、ボタン２３２の旋回ボア２３４、および固定アーム１２２の支持部分１２４内に画定されるボア２３５内に配置されるピン２３３を介して、結合アセンブリ１２０の固定アーム１２２によって支持され、それに旋回可能に結合される。接触表面２３６は、固定アーム１２２の支持部分１２４の空洞２３７内で受け取られ、それによって、空洞２３７は、接触表面２３６が、固定アーム１２２の係合部分１２６に近接して位置付け可能であるように、支持部分１２４を通して延びている。手術ポート１０００を結合アセンブリ１２０の固定アーム１２２に近接し、それと接触して位置付けるとき、手術ポート１０００は、それによって、通信アセンブリ２００のボタン２３２の接触表面２３６と接触させられる。固定アーム１２２の係合部分１２６の内面１２７およびボタン２３２の接触表面２３６に対する手術ポート１０００の接触を通して、ボタン２３２は、固定アーム１２２の支持部分１２４の空洞２３７を通して、固定アーム１２２に対して旋回させられる。
【００８６】
より具体的に、ボタン２３２は、第１の位置（図１１Ａおよび１１Ｂ）と第２の位置（図１２Ａおよび１２Ｂ）との間で、固定アーム１２２のピン２３３およびボア２３５の周りに旋回させられる。ボタン２３２の第１の位置において、ボタン２３２の接触表面２３６は、接触表面２３６が、空洞２３７を通して、固定アーム１２２の係合部分１２６の内面１２７を越えて延びているように、固定アーム１２２の空洞２３７を通して位置付けられる。したがって、接触表面２３６は、固定アーム１２２の係合部分１２６の内面１２７から突出する。ボタン２３２の第２の位置において、ボタン２３２の接触表面２３６は、接触表面２３６が、固定アーム１２２の係合部分１２６の内面１２７とほぼ同一平面であるように、またはそれに対して平面であるように、固定アーム１２２の空洞２３７内に位置付けられる。手術ポート１０００が、固定アーム１２２の係合部分１２６と接近させられ、より具体的に、内面１２７と接触させられると、手術ポート１０００は、ボタン２３２が第１の位置（図１１Ａ）から第２の位置（図１２Ａ）に向かってピン２３３およびボア２３５の周りに旋回させられるように、接触表面２３６を押すことを理解されたい。
【００８７】
ボタン２３２が、第１の位置にあると、ボタン２３２のスイッチ表面２３８は、存在センサスイッチ２３０が押されないように、存在センサスイッチ２３０から間隔を置かれ、または係合解除される（図１１Ｂ）。ボタン２３２が、第１の位置にあり、存在センサスイッチ２３０が、押されていないと、通信アセンブリ２００は、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２の間に位置付けられた手術ポートがない、および／または手術ポートがそれらの間に不正確に位置付けられているという指示をワークステーション１に提供する。ボタン２３２が、第２の位置にあると、ボタン２３２のスイッチ表面２３８は、存在センサスイッチ２３０に係合し、接触し、それを押し、または、別様に閉鎖する（図１２Ｂ）。ボタン２３２のスイッチ表面２３８が、存在センサスイッチ２３０と係合されると、通信アセンブリ２００は、手術ポートが結合アセンブリ１２０と近接し、それと接触して位置付けられているという指示をワークステーション１に提供する。
【００８８】
通信アセンブリ２００の解放アセンブリセンサスイッチ２２０および存在センサスイッチ２３０を利用することによって、ワークステーション１は、マウントアセンブリ１００の動作ステータスおよび状態を決定し、そのような情報をユーザに提供し得る。上記のように、解放アセンブリセンサスイッチ２２０は、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ１２０の係止および係止解除状態に関する指示をワークステーション１に提供する。存在センサスイッチ２３０は、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ１２０に対する手術ポートの存在または非存在に関する指示をワークステーション１に提供し、さらに、手術ポートと結合アセンブリ１２０の固定アーム１２２と可動アーム１３２との間の不正確、部分的、または不整列搭載の指示を提供し得る。通信アセンブリ２００からの指示に基づいて、ワークステーション１は、安全な動作条件が存在する場合を決定し、例えば、ロボットアーム２の関節運動、手術器具「ＳＩ」の作動、および／または外科的手技中に実施される他のアクションを可能にし得る。逆に、ワークステーション１は、安全ではない動作条件が存在する場合を決定し得、例えば、ロボットアーム２の移動を阻止するか、手技の継続を阻止するか、手術器具「ＳＩ」の作動または関節運動を防止し、および／または、動作コンソール５を利用する可聴もしくは視覚印を介したユーザへの警告を開始し得る。
【００８９】
例えば、存在センサスイッチ２３０を介した、手術ポートが結合アセンブリ１２０の間に位置付けられていないこと、および、解放アセンブリセンサスイッチ２２０を介した、結合アセンブリ１２０が係止または係止解除構成のいずれかであることの通信アセンブリ２００からの指示に基づいて、ロボットアーム２が使用中ではないこと、および／または移動させることが安全ではないことが決定され得る。存在センサスイッチ２３０を介した、手術ポートが結合アセンブリ１２０の間に位置付けられていること、および、解放アセンブリセンサスイッチ２２０を介した、結合アセンブリ１２０が係止構成にあることの通信アセンブリ２００からの指示に基づいて、ロボットアーム２が使用中であり、手術ポートが結合アセンブリ１２０と適切に係合され、それに固定され、したがって、ロボットアーム２は、外科的手技の準備ができていることが決定され得る。さらに、存在センサスイッチ２３０を介した、手術ポートが結合アセンブリ１２０の間に位置付けられていること、および、解放アセンブリセンサスイッチ２２０を介した、結合アセンブリ１２０が係止解除構成であることの通信アセンブリ２００からの指示に基づいて、ロボットアーム２が使用中であり、手術ポートが結合アセンブリ１２０と不適切に係合され得、結合アセンブリ１２０が、完全閉鎖または係止構成ではないこともあり、したがって、ロボットアーム２は外科的手技の準備ができておらず、進行に先立って注意を要求することが決定され得る。そのような状況において、例えば、警告が、ユーザに発行され得、ロボットアーム２の移動が、阻止され得るか、または、手術器具「ＳＩ」の作動が、回避され得る。
【００９０】
図２、３、および４を参照すると、再配置センサスイッチ２４０および再配置ボタン２４２が、議論されるであろう。再配置ボタン２４２は、筐体１１０の空洞１１６内に配置され、筐体１１０の第２の半分１１４によって支持される。再配置ボタン２４２は、再配置ボタン２４２が、ユーザによって係合され得るように、筐体１１０の第１の半分１１２を通して画定されるボア２４４内に平行移動可能に配置される。再配置ボタン２４２は、再配置センサスイッチ２４０から係合解除される第１の位置と、再配置センサスイッチ２４０と係合される第２の位置との間で、平行移動する。第２の位置において、再配置ボタン２４２は、再配置センサスイッチ２４０に係合し、接触し、それを押し、または、別様に閉鎖する。
【００９１】
再配置ボタン２４２が、第２の位置にあり、再配置センサスイッチ２４０が押されると、ロボットアーム２は、関節運動、移動、または別様に再配置され得る。より具体的に、再配置ボタン２４２の第２の位置において、通信アセンブリ２００は、臨床医からの手動操作またはワークステーション１からの自動命令を受け入れるように、ロボットアーム２に関連付けられるモータおよびコントローラに指図する。ロボットアーム２が、操作を受けるにつれて、再配置ボタン２４２が第２の位置にあると、ロボットアーム２は、ロボットアーム２の再配置が促進され得るように、電気機械支援運動を受け取ることが想定される。再配置ボタン２４２が、第１の位置にあると、ロボットアーム２に関連付けられるモータおよびコントローラは、ロボットアーム２の操作が阻止されるように、停止、保留、または中断条件を維持することを理解されたい。
【００９２】
実施形態において、通信アセンブリ２００は、機械的スイッチではなく、例えば、近接性センサ、光学センサ、ホール効果センサ、磁気センサまたは磁気登録、誘導センサ、無線周波数識別（「ＲＦＩＤ」）センサ、それらの組み合わせ等の１つ以上の非接触センサを組み込み得る。そのような実施形態において、スライド１９２の解放アセンブリセンサスイッチ２２０およびスイッチ突出部２２２、ボタン２３２の存在センサスイッチ２３０およびスイッチ表面２３８、または再配置センサスイッチ２４０およびボタン２４２うちのいずれか１つ以上のものが、それらの間の非接触電気通信のために構成され得る。故に、それぞれの解放アセンブリセンサスイッチ２２０、存在センサスイッチ２３０、または再配置センサスイッチ２４０に係合し、それを押し、それに接触し、または、別様に閉鎖するのでなく、それぞれのスイッチ突出部２２２、スイッチ表面２３８、またはボタン２４２は、単に、それぞれのスイッチおよび／または通信アセンブリ２００と近接近することを要求され、それによって、通信アセンブリ２００は、関連付けられる信号をワークステーション１および／またはロボットアーム２に提供する。
【００９３】
図１３Ａおよび１３Ｂを参照すると、実施形態において、マウントアセンブリ１００は、手術ポートを受け取り、それをマウントアセンブリ１００、したがって、ロボットアーム２に選択的に取り付けるように構成された結合アセンブリ３００を含む。結合アセンブリ３００は、マウントアセンブリ１００の筐体１１０の遠位部分１０９において支持され、第１および第２のアーム３１０、３１２と、第１および第２の作動レバー３１４、３１６とを含む。第１および第２のアーム３１０、３１２の各々、および、第１および第２の作動レバー３１４、３１６の各々は、筐体１１０の遠位部分１０９に旋回可能に結合される。第１のアーム３１０は、第１の作動レバー３１４に関連付けられ、第２のアーム３１２は、第２の作動レバー３１６に関連付けられる。下で議論されるように、第１および第２の作動レバー３１４、３１６は、結合アセンブリ３００が開放構成と閉鎖構成との間で遷移可能であるように、それぞれの第１および第２のアーム３１０、３１２のための解放部としての機能を果たす。さらに、第１および第２のアーム３１０、３１２の各々が、手術ポートの一部に係合するように構成され、それぞれ、係合部分３１８、３２０を画定することが想定される。係合部分３１８、３２０は、手術ポートと結合アセンブリ３００との間のしっかりした固定が達成され得るように、手術ポートの外面に対応するように構成され得る。
【００９４】
より具体的に、第１および第２のアーム３１０、３１２は、互いに対して接近位置（図１３Ａ）と間隔を置かれた位置（図１３Ｂ）との間で旋回可能である。第１および第２のアーム３１０、３１２の接近位置は、結合アセンブリ３００の開放構成（図１３Ａ）に対応し、間隔を置かれた位置は、結合アセンブリ３００の閉鎖構成（図１３Ｂ）に対応する。さらに、第１および第２の作動レバー３１４、３１６は、第１の位置（図１３Ａ）と第２の位置（図１３Ｂ）との間で旋回可能である。第１および第２の作動レバー３１４、３１６の第１の位置は、結合アセンブリ３００の開放構成に対応し、第１および第２の作動レバー３１４、３１６の第２の位置は、結合アセンブリ３００の閉鎖構成に対応する。
【００９５】
マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ３００への手術ポートの結合および結合解除中、第１および第２の作動レバー３１４、３１６は、第１および第２のアーム３１０、３１２が間隔を置かれた位置まで旋回し得、したがって、結合アセンブリ３００が開放構成（図１３Ａ）に遷移させられるように、第１の位置まで旋回させられる。結合アセンブリ３００の開放構成において、手術ポートが、第１および第２のアーム３１０、３１２の間に位置付けられ、それぞれ、係合部分３１８、３２０と接触させられ得る。手術ポートが、第１および第２のアーム３１０、３１２の間に位置付けられ、係合部分３１８、３２０と整列させられると、第１および第２のアーム３１０、３１２は、接近位置まで旋回させられ得、それによって、クランプ締め様式でそれらの間に手術ポートを位置付け、取り付ける。結合アセンブリ３００が、閉鎖構成（図１３Ｂ）にあると、第１および第２の作動レバー３１４、２１６は、結合アセンブリ３００が閉鎖構成でしっかりと維持されるように、第１および第２のアーム３１０、３１２が間隔を置かれた位置まで旋回することを阻止する。したがって、結合アセンブリ３００の閉鎖構成において、手術ポートは、それによって、マウントアセンブリ１００、したがって、ロボットアーム２に取り付けられる。
【００９６】
結合アセンブリ３００からの手術ポートの結合解除中、第１および第２の作動レバー３１４、３１６は、第２の位置（図１３Ｂ）から第１の位置（図１３Ａ）に向かって旋回させられ、それによって、第１および第２のアーム３１０、３１２が間隔を置かれた位置に向かって旋回することを可能にし、結合アセンブリ３００を開放構成にする。結合アセンブリ３００が開放構成であると、手術ポートは、第１および第２のアーム３１０、３１２から結合解除され得る。
【００９７】
図１４Ａ−１５を参照すると、実施形態において、マウントアセンブリ１００は、手術ポートに係合し、それをマウントアセンブリ１００、したがって、ロボットアーム２に選択的に取り付けるように構成された結合アセンブリ４００を含む。結合アセンブリ４００は、マウントアセンブリ１００の筐体１１０の遠位部分１０９において支持され、筐体１１０に旋回可能に結合されるラッチ４１０を含む。ラッチ４１０は、手術ポートの一部と選択的に係合または係合解除するように構成されるフック状部分４１２と、ラッチ４１０が旋回するように、ユーザ作動のために構成される係合部分４１４とを含む。ユーザによる係合部分４１４の作動時、ラッチ４１０は、旋回ピン４１１の周りに旋回させられる。より具体的に、ラッチ４１０は、第１の位置と第２の位置との間で旋回し、それによって、フック状部分４１２は、手術ポートの一部に対して係合し、係合から外れるように旋回する。したがって、結合アセンブリ４００は、手術ポートに対して係合構成と係合解除構成との間で遷移する。
【００９８】
結合アセンブリ４００は、ラッチ４１０と筐体１１０との間に配置される付勢部材４１６をさらに含み得る。付勢部材４１６は、ラッチ４１０を第１または第２の位置のうちの１つに付勢し、より具体的に、手術ポートの一部に対して係合し、係合から外れるように、ラッチ４１０のフック状部分４１２を付勢するように構成される。さらに、結合アセンブリ４００は、ラッチ４１０と筐体１１０との間に配置されるラッチロック４１８を含み得る。ラッチロック４１８は、ラッチ４１０が、第１または第２の位置のうちの１つで維持および固定され、それが、したがって、手術ポートに対して係合し、係合から外れるようにフック状部分４１２を維持および固定するように、ラッチ４１０が旋回ピン４１１の周りに旋回することを阻止するように構成される。
【００９９】
結合アセンブリ４００との手術ポートの結合および結合解除中、手術ポートの一部が、ラッチ４１０のフック状部分４１２と近接させられる。ラッチ４１０は、フック状部分４１２が、手術ポートの一部と係合させられ、結合アセンブリ４００が、係合構成に遷移させられるように、第１の位置まで旋回させられる（図１４Ｂおよび１５）。代替として、手術ポートの一部は、ラッチ４１０のフック状部分４１２に対して駆動され、したがって、フック状部分４１２をそれと係合するように旋回させ、したがって、結合アセンブリ４００を係合構成に遷移させ得る。ラッチロック４１８は、ラッチ４１０を第１の位置で、フック状部分４１２を係合位置で、結合アセンブリ４００を係合構成でしっかりと維持するために、利用され得る。
【０１００】
結合アセンブリ４００からの手術ポートの結合解除中、ラッチロック４１８は、ラッチ４１０から係合解除され、したがって、ラッチ４１０が旋回ピン４１１の周りに旋回することを可能にし得る。ラッチ４１０が、自由に旋回すると、係合部分４１４は、ラッチ４１０が第２の位置に旋回し、フック状部分４１２が手術ポートの一部に対して係合解除から外れるように旋回し、結合アセンブリ４００が係合解除構成に遷移するように、作動させられる。故に、手術ポートは、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ４００、したがって、ロボットアーム２から、除去および結合解除され得る（図１４Ａ）。
【０１０１】
図２および３を参照すると、マウントアセンブリ１００は、その一部を覆い隠す、または封入するための滅菌ドレープ５０のためにさらに構成され得、滅菌障壁が、マウントアセンブリ１００、それに関連付けられる結合アセンブリ１２０、３００、または４００、およびそれに結合された手術付属品の間に位置付けられ、維持される。滅菌ドレープ５０は、マウントアセンブリ１００の筐体１１０の全体もしくは一部、および／または結合アセンブリ１２０の固定または可動アーム１２２、１３２、結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２、および、結合アセンブリ４００のラッチ４１０のフック状部分４１２の全体もしくは一部を覆い隠す、または封入するために構成される。さらに、滅菌ドレープ５０は、結合アセンブリ１２０および３００の閉鎖または開放構成のいずれかでマウントアセンブリ１００の周りに位置付けられ得る。滅菌ドレープ５０が可撓性、変形可能、または伸張性材料を画定し得、結合アセンブリ１２０、３００、および４００の作動および動作中、滅菌ドレープ５０の構造完全性が維持され、さらに、結合アセンブリ１２０、３００、および４００の作動および動作が、滅菌ドレープ５０によって阻止されないことが想定される。滅菌ドレープ５０は、滅菌障壁が維持されるように、当技術分野で公知であるような任意の生体適合性材料を含み得、生体適合性材料は、例えば、エラストマ、シリコーン、ポリエチレン、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、ポリラクチド、それらの組み合わせ等を含み得る。
【０１０２】
ここで図１６−２９を参照すると、本開示による手術ポートの実施形態が、下で本明細書に議論されるであろう。手術ポートの以下の実施形態は、マウントアセンブリ１００および結合アセンブリ１２０、３００、または４００のうちの１つ以上のものに適合することを理解されたい。本明細書に開示される手術ポートは、それを通して手術器具「ＳＩ」を受け取ること；組織内の天然口または切開のいずれかを通して患者空洞の中へのアクセスを提供すること；手術ポートを通して配置される手術器具「ＳＩ」を伴って、または伴わず、患者空洞と外部環境との間に流体シールを維持すること；手術器具「ＳＩ」に対して、またはそれに及ぼされる天然口または切開の周辺組織に起因する外力をマウントアセンブリ１００を介してロボットアーム２に向け直し、伝達すること；流体シールの完全性を侵害することなく、手術ポートおよび／または手術器具「ＳＩ」における耐荷能力を増加させること；それを通した支持されていない手術器具「ＳＩ」の自動挿入のために機械的導入を提供すること；手術ドレープ５０等と協調して稼働すること；最小占有面積を提供して手術野の妨害を最小化すること；および／または、マウントアセンブリ１００、および対応する結合アセンブリ１２０、３００、および、４００を介して、ロボットアーム２への迅速結合および結合解除を提供することを行うように構成される。
【０１０３】
図１６−２０を参照すると、手術ポート１０００の実施形態は、シール筐体１１００と、シールアセンブリ１２００と、シールカバー１３００と、カニューレシール１４００と、カニューレアセンブリ１５００とを含む。シール筐体１１００、シールカバー１３００、およびカニューレアセンブリ１５００の各々の内部表面は、手術ポート１０００の中心管腔１００２を画定する。中心管腔１００２は、本明細書に説明されるように、手術器具「ＳＩ」の遠位部分が、内部体腔にアクセスし得るように、それを通して手術器具「ＳＩ」の一部を受け取るように構成される。類似手術ポートのより詳細な説明に関して、米国特許第５，８０７，３３８号が、（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）参照されることができる。
【０１０４】
下で議論されるように、マウントアセンブリ１００は、シール筐体１１００の一部と選択的に係合するように、またはそれに取り付くように構成され、手術ポート１０００は、それによって、マウントアセンブリ１００、したがって、ロボットアーム２に取り付けられる。シール筐体１１００は、シールカバー１３００に結合可能であり、それによって、シールアセンブリ１２００が、それらの間に結合される。シールカバー１３００は、カニューレアセンブリ１５００に結合可能であり、それによって、カニューレシール１４００が、それらの間に結合される。手術ポート１０００およびそれに類似する手術ポートの構造および動作のさらなる議論に関して、１９９４年８月８日に出願され、「Ｖａｌｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｃａｎｎｕｌａ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許第５，６０３，７０２号が、（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）参照され得る。
【０１０５】
図１６−１８を参照すると、手術ポート１０００は、マウントアセンブリ１００との迅速なしっかりした固定のために構成される。より具体的に、手術ポート１０００のシール筐体１１００は、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ１２０、３００とのしっかりした固定のために構成される。実施形態において、シール筐体１１００は、その外部半径方向表面の周りに配置された係合領域１１２０を含み、係合領域１１２０は、その上に配置される複数のリブ１１２２を含む。係合領域１１２０は、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６、または結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２の係合部分３１８、３２０と篏合するように構成される。より具体的に、係合領域１１２０は、リブ１１２２とともに、それらの間の接触および固定が達成され得るように、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６、および／または結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２の係合部分３１８、３２０の外形に対応するように構成される。係合領域１１２０の略円形断面外形と、固定および可動アーム１２２、１３２、および、第１および第２のアーム３１０、３１２の対応する弓状外形とが中心管腔１００２に沿って画定される縦軸の周りに、回転自由度を手術ポート１０００に提供することを理解されたい。
【０１０６】
結合アセンブリ１２０、３００が、開放構成（図１０Ａ）から閉鎖構成（図３、９Ａ、および１８）に遷移すると、結合アセンブリ１２０の係合部分１２６、１３６および結合アセンブリ３００の係合部分３１８、３２０は、シール筐体１１００の係合領域１１２０と接触し、それの周りにクランプ締めする。各それぞれのリブ１１２２の斜面１１２４は、シール筐体１１００の係合領域１１２０としっかり固定するように、係合部分１２６、１３６および係合部分３１８、３２０を補助、誘導、および導く。より具体的に、斜面１１２４は、シール筐体１１００とマウントアセンブリ１００との固定中の向きおよび整列のための導入幾何学形状を提供する。故に、結合アセンブリ１２０、３００が閉鎖構成にあると、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２、および、結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２は、シール筐体１１００の係合領域１１２０と正確に整列させられ、それにしっかりと取り付けられ得る。
【０１０７】
さらなる実施形態において、手術ポート１０００のシール筐体１１００は、シール筐体１１０の内部表面１１３２に沿って配置された面取りされた表面１１３０を含み得、それによって、内部表面１１３２は、その遠位部分から手術ポート１０００の中心管腔１００２の近位部分１００４を線引きする。面取りされた表面１１３０は、手術ポート１００２の中心管腔１００２を通した手術器具「ＳＩ」の挿入（例えば、手動および／または自動）を促進するように構成される。より具体的に、手術ポート１０００の中心管腔１００２を通した手術器具「ＳＩ」の挿入中、手術器具「ＳＩ」の遠位部分がシール筐体１１００に接近すると、手術器具「ＳＩ」の遠位端は、面取りされた表面１１３０と接触し、それに沿って乗り得る。手術器具「ＳＩ」が、面取りされた表面１１３０に沿って乗ると、手術器具「ＳＩ」は、中心管腔１００２の中に、それを通して導かれ、面取りされた表面１１３０は、導入幾何学形状としての役割を果たし、手術ポート１０００の中心管腔１００２を通した手術器具「ＳＩ」の整列および向きを支援および促進する。
【０１０８】
理解されるはずであるように、カニューレアセンブリ１５００の遠位部分１５０４が患者の空洞内に位置付けられると、手術ポート１０００の中心管腔１００２は、それを通した手術器具「ＳＩ」の通過のための経路を作成する。そのような手技中、シールアセンブリ１２００およびカニューレシール１４００は、流体シールとしての機能を果たし、患者の空洞の内圧を維持する。なおもさらに、シールアセンブリ１２００およびカニューレシール１４００は、手術器具「ＳＩ」が、中心管腔１００２内に位置付けられているか、またはそれにないかにかかわらず、空洞の内圧が維持されるように、中心管腔１００２の一方向弁として構成される。より具体的に、シールアセンブリ１２００およびカニューレシール１４００の各々は、シールアセンブリ１２００およびカニューレシール１４００が、手術器具「ＳＩ」の一部の周りに液密シールを作成するように、手術器具「ＳＩ」がそれに通され、中心管腔１００２内に位置付けられるとき、変形するように構成される。シールアセンブリ１２００および／またはカニューレシール１４００は、弾力的な材料、例えば、ゴムから製作され得、シールアセンブリ１２００は、弾力的な材料の１つ以上の層を含み得、カニューレシール１４００は、概して、ダックビル形状を画定し得る。下でさらに議論されるように、手術ポート１０００は、中心管腔１００２内、シールアセンブリ１２００とカニューレシール１４００との間、シールカバー１３００とカニューレアセンブリ１５００との間、およびその中に挿入される手術器具「ＳＩ」の間に、強固な液密シールを作成および維持するように構成される。
【０１０９】
図１９および２０を参照すると、シールカバー１３００およびカニューレアセンブリ１５００の係合および結合に関して、シールカバー１３００の遠位部分１３０２は、しっかりした液密シールがその間で維持されるように、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２と結合するように構成される。実施形態において、シールカバー１３００の遠位部分１３０２は、複数のローブ１３１０を含み、各それぞれのローブ１３１０は、その上にキー特徴１３１２を画定する。実施形態において、図１８および１９に図示されるように、シールカバー１３００は、シールカバー１３００の遠位部分１３０２の周りに半径方向に配置された３つのローブ１３１０を含み得る。ローブ１３１０は、シールカバー１３００の遠位部分１３０２の周りに均等に半径方向に配置され得ることが想定される。
【０１１０】
そのような実施形態において、カニューレアセンブリ１５００は、近位部分１５０２の周りに半径方向に配置され、それから延びている複数のキー特徴１５１２を含む。各それぞれのキー特徴１５１２は、シールカバー１３００のローブ１３１０のそれぞれのキー特徴１３１２と係合し、それに結合するように構成される。キー特徴１５１２は、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２の周りに均等に半径方向に配置され、および／またはシールカバー１３００のキー特徴１３１２の位置に対応するように構成され得ることが想定される。理解されるはずであるように、シールカバー１３００の遠位部分１３０２が、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２と接触すると、シールカバー１３００のキー特徴１３１２は、カニューレアセンブリ１５００のキー特徴１５１２と接触させられる。他方に対するシールカバー１３００またはカニューレアセンブリ１５００の回転は、シールカバー１３００およびカニューレアセンブリ１５００が、それによって、しっかりと取り付けられるように、それぞれのキー特徴１３１２、１５１２に係合する。シールカバー１３００およびカニューレアセンブリ１５００がしっかりと取り付けられると、カニューレシール１４００は、それによって、液密配列でそれらの間にしっかりと配置される。
【０１１１】
図２１−２２Ｂを参照すると、手術ポート１０００の別の実施形態において、手術ポート１０００は、シール筐体１１００と、シールアセンブリ１２００と、シールカバー２３００と、カニューレシール１４００と、カニューレアセンブリ２５００とを含む。シールカバー２３００およびカニューレアセンブリ２５００は、それぞれ、シールカバー１３００およびカニューレアセンブリ１５００のそれに類似する特徴を含み、したがって、簡単および明確にするために、差異のみが、下で本明細書に議論されるであろう。
【０１１２】
シールカバー２３００とカニューレアセンブリ２５００との係合および結合に関して、シールカバー２３００の遠位部分２３０２は、しっかりした液密シールが、それらの間に維持されるように、カニューレアセンブリ２５００の近位部分２５０２と結合するように構成される。シールカバー２３００の遠位部分２３０２は、遠位部分２３０２の周りに半径方向に配置された少なくとも１つの係合領域２３１０を含み、カニューレアセンブリ２５００の近位部分２５０２は、近位部分２５０２の周りに半径方向に配置された少なくとも１つの係合空洞２５１２を含む。シールカバー２３００のそれぞれの係合領域２３１０は、カニューレアセンブリ２５００の対応する係合空洞２５１２内に受け取られ、それによって係合されるように構成される。係合領域２３１０と係合空洞２５１２とが、しっかりと結合されると、シールカバー２３００とカニューレアセンブリ２５００とは、それによって、それらの間にカニューレシール１４００を流体密閉する。
【０１１３】
より具体的に、図２２Ａおよび２２Ｂを参照すると、シールカバー２３００の係合領域２３１０は、遠位部分２３０２から近位に延びている対向チャネル２３１２と、それらの間に画定される基部２３１４とを含む。各チャネル２３１２は、互いに側方にオフセットされ、互いに平行であり、チャネル２３１２は、基部２３１４の対向側に位置付けられる。カニューレアセンブリ２５００は、近位部分２５０２に配置され、それから半径方向内向きに延びている対向フランジ２５１４を含み、対向フランジ２５１４は、係合空洞２５１２の両側に配置される。
【０１１４】
シールカバー２３００とカニューレアセンブリ２５００との結合中、カニューレアセンブリ２５００の係合空洞２５１２は、シールカバー２３００の係合領域２３１０の基部２３１４を受け取るように構成される一方で、カニューレアセンブリ２５００の対向フランジ２５１４は、シールカバー２３００の係合領域２３１０の対向チャネル２３１２内に受け取られ、それによって係合されるように構成される。故に、係合空洞２５１２と基部２３１４、および、対向フランジ２５１４と対向チャネル２３１２との間の接触および係合は、シールカバー２３００とカニューレアセンブリ２５００とをしっかりと結合し、取り付ける。
【０１１５】
図２３−２７を参照すると、手術ポート１０００の別の実施形態において、手術ポート１０００は、シール筐体３１００と、シールアセンブリ１２００と、シールカバー１３００またはシールカバー２３００と、カニューレシール１４００と、カニューレアセンブリ１５００またはカニューレアセンブリ２５００と、アダプタシェル３６００とを含む。シール筐体３１００は、シール筐体１１００のそれに類似する特徴を含み、したがって、簡単および明確にするために、差異のみが、下で本明細書に議論されるであろう。なおもさらに、簡単にするために、シール筐体３１００は、シールカバー１３００を参照して議論されるであろう。
【０１１６】
シール筐体３１００は、その遠位部分３１０４から半径方向外向きに延びているフランジ３１０２を含む。シール筐体３１００が、シールカバー１３００に結合されると、フランジ３１０２は、シール筐体３１００のフランジ３１０２が、シールカバー１３００の外径よりも大きい外径を画定するように、シールカバー１３００の外面１３３０を越えて半径方向に延びているように構成される。
【０１１７】
アダプタシェル３６００は、第１および第２の半分３６０２、３６０４が、互いに取り付けられ得るように、互いに選択的に係合するように構成される第１の半分３６０２および第２の半分３６０４を含む。第１および第２の半分３６０２、３６０４の各々は、中間リップ３６０８と、遠位リップ３６１２とを含む。中間リップ３６０８は、第１および第２の半分３６０２、３６０４の各々の内面３６１０の周りに半径方向に画定され、それから内向きに延びている。遠位リップ３６１２は、第１および第２の半分３６０２、３６０４の遠位部分３６１４に配置され、内面３６１０の少なくとも一部の周りに半径方向に延び、それから半径方向内向きに延びている。取り付けられたとき、第１および第２の半分３６０２、３６０４は、それらの間に空洞３６０６を画定する。空洞３６０６は、手術ポート１０００の一部を受け取るように構成され、より具体的に、シール筐体３１００およびシールカバー１３００を封入するように構成される。
【０１１８】
アダプタシェル３６００が、シール筐体３１００およびシールカバー１３００の周囲に位置付けられると、シール筐体３１００のフランジ３１０２は、アダプタシェル３６００の第１および第２の半分３６０２、３６０４の各々のための降着表面を提供する。シール筐体３１００のフランジ３１０２の一部は、第１および第２の半分３６０２、３６０４の中間リップ３６０８と接触する。さらに、遠位リップ３６１２は、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２上に画定されるリップ陥凹１５０６と係合する（図２５）。シール筐体３１００のフランジ３１０２とアダプタシェル３６００の中間リップ３６０８との間の接触、およびアダプタシェル３６００の遠位リップ３６１２とカニューレアセンブリ１５００のリップ陥凹１５０６との間の係合の結果として、カニューレアセンブリ１５００に対するシール筐体３１００の直線移動および／または結合解除が、それによって、阻止され、したがって、シール筐体３１００とシールカバー１３００とが、しっかりと結合され得る。なおもさらに、中間リップ３６０８と遠位リップ３６１２との間の距離または間隙を縮小することによって、アダプタシェル３６００が、シール筐体３１００およびカニューレアセンブリ１５００の周りに配置され、それに結合されると、アダプタシェル３６００の中間および遠位リップ３６０８、３６１２は、それらの間の結合が、それによって、向上されるように、シール筐体３１００とカニューレアセンブリ１５００との間の直線圧縮を提供し得る。
【０１１９】
図１３Ａ、１３Ｂ、２３、および２７を参照すると、アダプタシェル３６００の第１および第２の半分３６０２、３６０４は、その外面３６２２の周りに配置された係合領域３６２０をさらに含む。係合領域３６２０は、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６、または結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２の係合部分３１８、３２０と篏合するように構成される。より具体的に、係合領域３６２０、および、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２の係合部分１２６、１３６、および／または結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２の係合部分３１８、３２０は、それらの間の接触および固定が達成され得るように、対応する外形を画定するように構成される。係合領域３６２０の略円形断面外形と、固定および可動アーム１２２、１３２、および、第１および第２のアーム３１０、３１２の対応する弓状外形とが、中心管腔１００２に沿って画定される縦軸の周りに、回転自由度を手術ポート１０００に提供することを理解されたい。
【０１２０】
結合アセンブリ１２０、３００が、開放構成（図１０Ａおよび１３Ａ）から閉鎖構成（図９Ａ、１３Ｂ、および２７）に遷移すると、結合アセンブリ１２０の係合部分１２６、１３６および結合アセンブリ３００の係合部分３１８、３２０は、アダプタシェル３６００の係合領域３６２０と接触し、それの周りにクランプ締めする。故に、結合アセンブリ１２０、３００が閉鎖構成であると、結合アセンブリ１２０の固定および可動アーム１２２、１３２、および、結合アセンブリ３００の第１および第２のアーム３１０、３１２は、アダプタシェル３６００の係合領域３６２０と整列させられ、それにしっかりと取り付けられ、したがって、手術ポート１０００は、マウントアセンブリ１００およびロボットアーム２に取り付けられ得る。
【０１２１】
図２８および２９を参照すると、手術ポート１０００の別の実施形態において、手術ポート１０００は、シール筐体１１００またはシール筐体３１００と、シールアセンブリ１２００と、シールカバー１３００またはシールカバー２３００と、カニューレシール１４００と、カニューレアセンブリ１５００またはカニューレアセンブリ２５００と、マウントアダプタ４１００とを含む。簡単および明確にするために、マウントアダプタ４１００が、シール筐体１１００、シールアセンブリ１２００、シールカバー１３００、カニューレシール１４００、およびカニューレアセンブリ１５００を参照して、本明細書に議論されるであろう。
【０１２２】
マウントアダプタ４１００は、シールカバー１３００とカニューレアセンブリ１５００との間で結合し、下でさらに議論されるように、手術ポート１０００をマウントアセンブリ１００に選択的に結合する代替方法を提供するように構成される。マウントアダプタ４１００は、貫通孔４１１２を画定する本体４１１０と、本体４１１０の周囲４１１１から延びている解放タブ４１３０と、本体４１１０の周囲４１１１から延びている係合領域４１４０とを含む。マウントアダプタ４１００は、貫通孔４１１２内に配置され、それを通して手術器具「ＳＩ」を受け取るように構成されるマウントアダプタシールアセンブリ（図示せず）をさらに含み得ることが想定される。そのような実施形態において、マウントアダプタシールアセンブリは、例えば、手術器具「ＳＩ」が存在する状態、または存在しない状態で、患者の体腔の内部流体圧力を維持するように構成された捕捉シールを含み得る。
【０１２３】
マウントアダプタ４１００の本体４１１０は、貫通孔４１１２を画定する内面４１１４と、内面４１１４の遠位部分４１１８の周りに配置され、それから半径方向内向きに延びているフランジ４１１６と、フランジ４１１６に沿って配置される結合特徴４１２０とを含む。結合中、シール筐体１１００とシールカバー１３００とは、シールカバー１３００の遠位部分１３０２が本体４１１０のフランジ４１１６と接触させられるように、フランジ４１１６の近位にあるマウントアダプタ４１００の本体４１１０の貫通孔４１１２内に位置付けられる。シールカバー１３００の遠位部分１３０２は、結合特徴４１２０と係合および結合するように構成される。実施形態において、シールカバー１３００は、シールカバー１３００とカニューレアセンブリ１５００とを結合するときと類似する様式で、フランジ４１１６の結合特徴４１２０に結合され得る（例えば、シールカバー１３００のローブ１３１０のキー特徴１３１２が、上で議論されるように、カニューレアセンブリ１５００のキー特徴１５１２に接触させられ、結合される一方で、アダプタマウント４１００の結合特徴４１２０は、カニューレアセンブリ１５００のキー特徴１５１２の類似結合特徴を画定する）。
【０１２４】
シール筐体１１００およびシールカバー１３００が、マウントアダプタ４１００に結合されると、マウントアダプタ４１００の本体４１１０の遠位部分４１２２は、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２に結合され得る。より具体的に、本体４１１０の遠位部分４１２２の周りに半径方向に配置された遠位結合特徴４１２４が、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２と係合および結合するように構成される。マウントアダプタ４１００の遠位結合特徴４１２４は、上で議論されるように、シールカバー１３００およびカニューレアセンブリ１５００と類似する様式で、カニューレアセンブリ１５００と係合および結合し得ることを理解されたい。
【０１２５】
マウントアダプタ４１００からのシールカバー１３００の結合解除中、解放タブ４１３０は、シールカバー１３００の遠位部分１３０２およびマウントアダプタ４１００の結合特徴４１２０が、それによって、係合解除されるように、作動させられ得る。シールカバー１３００とマウントアダプタ４１００とが、係合解除されると、シールカバー１３００は、マウントアダプタ４１００の貫通孔４１１２から引き出され得る。類似様式で、マウントアダプタ４１００は、カニューレアセンブリ１５００から結合解除され得る。より具体的に、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２の周りに配置される解放タブ１５０８（図２８および２９）は、関節運動させられ、それによって、カニューレアセンブリ１５００の近位部分１５０２から遠位結合特徴４１２４を係合解除し得る。
【０１２６】
図１４Ａ−１５、２８、および２９を参照すると、マウントアダプタ４１００の係合領域４１４０は、フレーム４１４２と、それを通して画定される空洞４１４４とを含む。空洞４１４４は、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ４００のラッチ４１０のフック状部分４１２を受け取るように構成される一方で、フレーム４１４２は、フック状部分４１２に係合するように構成される。より具体的に、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ４００に関してより詳細に上で議論されるように、マウントアダプタ４１００と結合アセンブリ４００との結合中、ラッチ４１０のフック状部分４１２は、係合領域４１４０の空洞４１４４の中に旋回し、フレーム４１４２と係合する（図１４Ｂおよび１５）。係合領域４１４０がロボットアーム２に結合され得るように、フレーム４１４２が、それを通して配置されるシールおよびカニューレアセンブリ１２００、１５００に旋回して結合された状態で、ポート１０００は、挿入軸の周囲を回転することができる（例えば、単一の自由度）。マウントアダプタ４１００と結合アセンブリ４００との結合解除中、ラッチ４１０のフック部分４１２は、フレーム４１４２との係合から外れ、空洞４１４４から外へ旋回する（図１４Ａ）。
【０１２７】
マウントアダプタ４１００は、本体４１１０上に配置される接触センサ４１５０をさらに含み得る。例示的実施形態において、接触センサ４１５０は、係合領域４１４０のフレーム４１４２上または内に配置される。接触センサ４１５０は、上でさらに詳細に議論されるように、マウントアセンブリ１００の通信アセンブリ２００と通信するために構成され、存在センサスイッチ２３０に機械的に係合し、および／または存在センサスイッチ２３０もしくは通信アセンブリ２００と無線で通信し得る。接触センサ４１５０は、通信アセンブリ２００とともに、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ４００に対して、手術ポート１０００のマウントアダプタ４１００の存在または非存在に関する指示をワークステーション１に提供し、さらに、それらの間の不正確、部分的、または不整列搭載の指示を提供し得る。
【０１２８】
機械的連通のために構成される実施形態において、ラッチ４１０が旋回し、フック状部分４１２が係合領域４１４０に係合すると、ラッチ４１０は、存在センサスイッチ２３０を押し下げまたは別様に閉鎖もしくは接触し、それとのマウントアダプタ４１００の存在を示すように構成され得る。非接触または無線通信のために構成される実施形態において、マウントアダプタ４１００の接触センサ４１５０は、例えば、磁気登録、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、近距離通信（ＮＦＣ）、ＷｉＦｉ等の当技術分野で公知であるような任意の無線通信方法によって、通信アセンブリ２００との無線通信のために構成され得る。そのような実施形態において、マウントアダプタ４１００が、マウントアセンブリ１００の結合アセンブリ４００と結合されると、接触センサ４１５０は、それによって、マウントアセンブリ１００の通信アセンブリ２００に近接近させられる。接触センサ４１５０が、通信アセンブリ２００に近接近すると、接触センサ４１５０は、通信アセンブリ２００によって無線で登録され得、したがって、マウントアダプタ４１００の存在が、決定され、ワークステーション１に通信され得る。
【０１２９】
マウントアダプタ４１００は、当技術分野で公知であるような任意の生体適合性材料から構築され得、使い捨ての単回使用デバイスである、または再利用のための滅菌に耐えることが可能であるように構成され得る。なおもさらに、マウントアダプタ４１００、より具体的に、マウントアダプタ４１００の係合領域４１４０はさらに、滅菌ドレープ５０と協調的に作用するように構成され得る。そのような実施形態において、滅菌ドレープ５０は、結合に先立って係合領域４１４０と結合アセンブリ４００との間に位置付けられ得、それによって、結合アセンブリ４００のラッチ４１０のフック状部分４１２は、滅菌ドレープ５０を変形させる、または別様に係合領域４１４０のフレーム４１４２に係合することを阻止されない。結合中、係合領域４１４０、ラッチ４１０のフック状部分４１２、および滅菌ドレープ５０は、それらの間の滅菌障壁が維持され得るように、滅菌ドレープ５０の完全性の破損、引裂、または侵害を阻止するように構成されることを理解されたい。
【０１３０】
図１−２９を参照すると、本開示によるキットは、結合アセンブリ１２０、３００、または４００のうちのいずれかを有する１つ以上のマウントアセンブリ１００を含み得る。実施形態において、キットはさらに、例えば、手術ポート１０００、トロカール、または照明デバイス等の少なくとも１つの手術付属品を含む。さらに、キットは、加えて、または代替として、少なくとも１つのマウントアダプタ４１００を含み得る。なおもさらに、実施形態において、キットは、例えば、緊塞具、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイス等の少なくとも１つの手術器具を含む。キットは、加えて、マウントアセンブリ１００の結合および結合解除、および／または手術ポート１０００の組立もしくは分解に関する指示を臨床医に提供する使用説明書（「ＩＦＵ」）を含み得る。
【０１３１】
ここで図３０を参照すると、概して、１００’と称される、マウントアセンブリの別の実施形態は、マウントアセンブリ１００に類似するが、近位部分１１２’と、遠位部分１１４’とを有する筐体１１０’を含む。筐体１１０’は、医療ワークステーションの少なくとも一部（例えば、器具駆動ユニット、ロボットアーム等）から患者を電気的に隔離するように、ポリマー材料等の任意の好適な絶縁または誘電材料から完全または部分的に形成され得る。例えば、近位部分１１２’は、任意の好適な金属材料等の伝導性材料を含み得、遠位部分１１４’は、ゴム等のポリマー材料を含み得る。有利なこととして、筐体１１０’の遠位部分１１４’が、使用中に患者に接触する場合（例えば、患者が、電極としての機能を果たす帰還パッドまたは他のデバイスを有する場合）、遠位部分１１４’の絶縁材料は、患者と絶縁材料との間の電気通信を防止する。マウントアセンブリ１００’は、医療ワークステーションの１つ以上の電気的構成要素を電気的に隔離するように同様に機能し得る隔離チップ１１６’を含む。例えば、隔離チップ１１６’は、筐体１１０’内に支持される（かつ通信アセンブリ２００に類似し得る）通信アセンブリに電気的に結合され得る（例えば、図４参照）。
【０１３２】
種々の修正が、本明細書に開示される実施形態に行われ得ることを理解されたい。したがって、上記の説明は、限定的としてではなく、単に種々の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、それに添付された請求項の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【国際調査報告】
2021510562.tif 000040
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