(57)【要約】  ストック補助ロボットは底板と、前記底板に結合された１つ以上の車輪と、前記底板に結合された第１支持体と、前記底板に結合された第２支持体とを備え、前記第１支持体は前記底板に垂直に動くように構成され、前記第２支持体は前記底板に垂直に動くように構成されている。ストック補助ロボットはまた、前記第１支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と、前記第２支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置とを更に備える。ストック補助ロボットは品物を特定し、前記特定された品物に基づいてストック位置を決定し、前記ストック位置に基づいて前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターを動作させ、前記ストック位置に基づいて前記第１支持体又は前記第２支持体を前記底板に垂直に動かす。
2021528330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底板と、
前記底板に結合された１つ以上の車輪と、
前記底板に結合された第１支持体と、
前記底板に結合された第２支持体と
を備え、
前記第１支持体は前記底板に垂直に動くように構成され、前記第２支持体は前記底板に垂直に動くように構成されている、ストック補助ロボット。
【請求項２】
前記第１支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と、
前記第２支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置と
を更に備える請求項１記載のストック補助ロボット。
【請求項３】
前記第１支持体は、はさみ形リフト要素を備える、請求項１記載のストック補助ロボット。
【請求項４】
前記第２支持体上に置かれる品物を保持するように構成されたアームを更に備える請求項１記載のストック補助ロボット。
【請求項５】
前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターと、
コントローラであって、
１つ以上のプロセッサ、
１つ以上のメモリモジュール、及び
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された機械可読命令群
を備えたコントローラと
を備え、
前記機械可読命令群は前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに
品物を特定することと、
前記特定された品物に基づいてストック位置を決定することと、
前記ストック位置に基づいて前記１つ以上の電気モーターを動作させることと
を実行させる、請求項１記載のストック補助ロボット。
【請求項６】
前記第１支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と、
前記第２支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置と
を更に備え、
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された前記機械可読命令群は、前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに前記第１作動装置又は前記第２作動装置を動作させ、前記ストック位置に基づいて前記第１支持体又は前記第２支持体を前記底板に垂直に動かす、請求項５記載のストック補助ロボット。
【請求項７】
前記第１支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と、
前記第２支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置と
を更に備え、
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された前記機械可読命令群は、前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに前記第１作動装置及び前記第２作動装置を動作させ、前記第１支持体と前記第２支持体の距離が維持されるように前記第１支持体及び前記第２支持体を同時に動かす、請求項５記載のストック補助ロボット。
【請求項８】
前記１つ以上のメモリモジュールは前記ストック位置を含む店舗マップを含む、請求項５記載のストック補助ロボット。
【請求項９】
前記第２支持体上に置かれる品物を走査するように構成されたスキャナーを更に備える請求項１記載のストック補助ロボット。
【請求項１０】
前記スキャナーはバーコード読取り機である、請求項９記載のストック補助ロボット。
【請求項１１】
底板と、
前記底板に結合された１つ以上の車輪と、
前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターと、
コントローラであって、
１つ以上のプロセッサ、
１つ以上のメモリモジュール、及び
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された機械可読命令群
を備えたコントローラと
を備え、
前記機械可読命令群は前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに
複数の品物に関する識別情報をスキャナーから受信することと、
前記受信した識別情報に基づいて前記複数の品物を走査する順番を記憶することと、
前記識別情報に基づいて前記複数の品物に関連するそれぞれの位置を決定することと、
それらの位置と前記複数の品物を走査する前記順番とに基づいて進行経路を決定することと、
前記進行経路に基づいて前記１つ以上の電気モーターを動作させることと
を実行させる、ストック補助ロボット。
【請求項１２】
前記底板に結合された第１支持体と、
前記底板に結合された第２支持体と
を更に備える請求項１１記載のストック補助ロボット。
【請求項１３】
前記第１支持体は前記底板に垂直に動くように構成され、前記第２支持体は前記底板に垂直に動くように構成されている、請求項１２記載のストック補助ロボット。
【請求項１４】
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された前記機械可読命令群は、前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに
該ストック補助ロボットが前記位置の１つに到着したかを判断することと、
該ストック補助ロボットが前記位置の１つに到着したとの判断に応答して前記第１支持体及び前記第２支持体の高さを調整することと
を実行させる、請求項１２記載のストック補助ロボット。
【請求項１５】
前記第１支持体は、はさみ形リフト要素を備える、請求項１２記載のストック補助ロボット。
【請求項１６】
前記第２支持体上に置かれる品物を保持するように構成されたアームを更に備える請求項１２記載のストック補助ロボット。
【請求項１７】
品物ストックシステムであって、
１つ以上の棚ユニットと、
ストック補助ロボットであって、
底板と、
前記底板に結合された１つ以上の車輪と、
前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターと、
コントローラであって、
１つ以上のプロセッサ、
１つ以上のメモリモジュール、及び
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された機械可読命令群
を備えたコントローラと
を備えたストック補助ロボットと
を備え、
前記機械可読命令群は前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに
品物を特定することと、
前記特定した品物に関連する棚ユニットを特定することと、
前記棚ユニットの位置を決定することと、
前記棚ユニットの前記位置に基づいて前記１つ以上の電気モーターを動作させることと
を実行させる、品物ストックシステム。
【請求項１８】
前記底板に結合された第１支持体と、
前記底板に結合された第２支持体と
を更に備える請求項１７記載の品物ストックシステム。
【請求項１９】
前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された前記機械可読命令群は、前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに、指示を表示する指令を前記棚ユニットへ送信させる、請求項１７記載の品物ストックシステム。
【請求項２０】
前記棚ユニットは表示器を備え、前記表示器は前記コントローラから前記指令を受信したことに応答して前記指示を表示するように構成されている、請求項１９記載の品物ストックシステム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
本出願は、２０１８年６月２６日に出願された米国特許出願第１６／０１８２１５号、名称「ＳＴＯＣＫＩＮＧ  ＡＳＳＩＳＴＡＮＴ  ＲＯＢＯＴ」の利益を主張するものであり、その内容全体を本明細書に引用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示はストック補助ロボット、特に、品物を取り上げその品物をストックしようとする棚の近くに置くストック補助ロボットに関する。
【背景技術】
【０００３】
店舗棚に品物をストックすることは店舗における費用と時間が掛かる作業である。店舗棚は夜勤業務の間に通常補充される。しかし、利用可能な作業者資源は夜勤時、限定されている。また、ストックすることは連続する持ち上げ及び曲げ動作を必要とし、利用可能な作業者の数を限定する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、限定された作業者が夜勤業務の間に棚の上に品物をストックするのを助ける補助装置が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの実施形態では、ストック補助ロボットは底板と、前記底板に結合された１つ以上の車輪と、前記底板に結合された第１支持体と、前記底板に結合された第２支持体とを備え、前記第１支持体は前記底板に垂直に動くように構成され、前記第２支持体は前記底板に垂直に動くように構成されている。ストック補助ロボットはまた、前記第１支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と、前記第２支持体を前記底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置とを更に備える。ストック補助ロボットは品物を特定し、前記特定された品物に基づいてストック位置を決定し、前記ストック位置に基づいて前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターを動作させ、前記ストック位置に基づいて前記第１支持体又は前記第２支持体を前記底板に垂直に動かす。
【０００６】
別の実施形態では、ストック補助ロボットは底板と、前記底板に結合された１つ以上の車輪と、前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターと、コントローラとを備える。コントローラは１つ以上のプロセッサ、１つ以上のメモリモジュール、及び前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された機械可読命令群を備え、前記機械可読命令群は前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに複数の品物に関する識別情報をスキャナーから受信することと、前記受信した識別情報に基づいて前記複数の品物を走査する順番を記憶することと、前記識別情報に基づいて前記複数の品物に関連するそれぞれの位置を決定することと、それらの位置と前記複数の品物を走査する前記順番とに基づいて進行経路を決定することと、前記進行経路に基づいて前記１つ以上の電気モーターを動作させることとを実行させる。
【０００７】
更に別の実施形態では、品物ストックシステムは１つ以上の棚ユニットと、ストック補助ロボットとを含む。ストック補助ロボットは底板と、前記底板に結合された１つ以上の車輪と、前記１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターと、コントローラとを備える。コントローラは１つ以上のプロセッサ、１つ以上のメモリモジュール、及び前記１つ以上のメモリモジュールに記憶された機械可読命令群を備え、前記機械可読命令群は前記１つ以上のプロセッサにより実行される時、前記コントローラに品物を特定することと、前記特定した品物に関連する棚ユニットを特定することと、前記棚ユニットの位置を決定することと、前記棚ユニットの前記位置に基づいて前記１つ以上の電気モーターを動作させることとを実行させる。
【０００８】
本書に記載された実施形態によって提供されるこれら及び追加の特徴は、図面と以下の詳細な説明からより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図面に明らかにされた実施形態は本質的に例示で代表的であり、請求項に規定された対象物を限定するように意図されていない。例示の実施形態の下記の詳細な説明は図面と併せて読むことで理解されうる。図面では同様の構造は同様の符号で示される。
【図１】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るストック補助ロボットを描く。
【図２】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係る他の装置と通信する一例のストック補助ロボットの概略図を示す。
【図３】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るモジュール式棚システムの斜視図を示す。
【図４】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るモジュール式棚システムに関連するストック補助ロボットの動作を描く。
【図５】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るストック補助ロボットを使用して品物をストックするためのフローチャートを示す。
【図６Ａ】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係る収納カートに品物を収納することを描く。
【図６Ｂ】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係る収納カートに別の品物を収納することを描く。
【図６Ｃ】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係る収納カートに別の品物を収納することを描く。
【図７】本明細書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るストック補助ロボットの進行経路を描く。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
概ね図を参照すると、本明細書に記載された実施形態は、作業者が店舗棚の上に品物をストックするのを助けるストック補助ロボットに関する。ストック補助ロボットは底板、底板に結合された１つ以上の車輪、底板に結合された第１支持体、及び底板に結合された第２支持体を備え、第１支持体は底板に垂直に動くように構成され、第２支持体は底板に垂直に動くように構成されている。ストック補助ロボットはまた、第１支持体を底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と第２支持体を底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置とを備える。ストック補助ロボットは品物を特定し、ストック位置を特定された品物に基づいて決定し、ストック位置に基づいて１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターを動作させ、ストック位置に基づいて第１支持体又は第２支持体を底板に垂直に動かす。即ち、ストック補助ロボットは自動的に品物を走査し第１支持体上に載せ、その品物を適切な位置に運び、その品物の高さをストックする棚の高さと同じくらいに調整する。従って、ストック補助ロボットは作業者の労力を取り除くことでストック生産性を増加させる。また、ストック補助ロボットは品物識別及び棚配置でストック精度を増加させる。更に、ストック補助ロボットは、ストックに関連する疲労を引き起こす作業の大部分を取り除くことでけが及び転倒を低減する。ストック補助ロボットの実施形態を、添付図を参照しながら本書でより詳細に説明する。
【００１１】
図１を参照すると、１つ以上の実施形態に係るストック補助ロボット１００が概略的に描かれている。ストック補助ロボット１００は底板１０２、底板１０２に結合された１つ以上の車輪１０４、底板１０２に機械的に結合された第１支持体１０６、及び底板１０２に機械的に結合された第２支持体１０８を備える。１つ以上の車輪１０４は、１つ以上の車輪１０４を駆動するように動作可能な１つ以上の電気モーター２４０（図２に示す）に機械的に結合されている。
【００１２】
第１支持体１０６は作業者１４０が座ってよい座席であってよい。第１支持体１０６は第１作動装置１２２により底板１０２に垂直（即ち、＋／−ｙ方向）に動くように構成されている。実施形態では、第１支持体１０６は底板１０２にはさみ形リフト要素１３６を介して接続され、第１作動装置１２２ははさみ形リフト要素１３６を動作させることで第１支持体１０６を＋ｙ又は−ｙ方向に動かす。図１は第１支持体１０６を上げ下げするためのはさみ形リフト要素１３６を描くが、第１作動装置１２２により第１支持体１０６を上方又は下方へ動かす任意の他の機構を使用してもよい。
【００１３】
幾つかの実施形態では、第１作動装置１２２は、第１支持体１０６に座る作業者１４０が図１に描かれたように棚１５２、１５４、及び１５６の１つに容易に手が届きうるように第１支持体１０６の高さを調整してよい。第１支持体１０６の高さは地面から第１支持体１０６の上面までの＋ｙ方向の距離として定義される。第１作動装置１２２は、はさみ形リフト要素１３６を動作させ、第１支持体１０６に座る作業者１４０が第２の棚１５４に容易に手が届きうるように第１支持体１０６の高さを調整してよい。作業者１４０が品物を第３の棚１５６上にストックする必要があると決定された時、第１作動装置１２２は、はさみ形リフト要素１３６を動作させ、第１支持体１０６に座る作業者１４０が棚１５６に容易に手が届きうるように第１支持体１０６を上げる。品物のストック位置は、下記に詳細に説明される品物の識別（例えば、品物のバーコード、ＲＦＩＤタグ等を走査することで）に基づいて決定されてよい。作業者１４０が品物を第１の棚１５２上にストックする必要があると決定された時、第１作動装置１２２は、はさみ形リフト要素１３６を動作させ、第１支持体１０６に座る作業者１４０が棚１５２に容易に手が届きうるように第１支持体１０６を下げる。
【００１４】
幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は棚１５２、１５４、及び１５６に対応する第１支持体１０６の所定の高さを１つ以上のメモリモジュール２１４(図２)に記憶し、それらの所定の高さに基づいてはさみ形リフト要素１３６を制御してもよい。例えば、第１の棚１５２に対応する第１支持体１０６の所定の高さは第１高さ、第２の棚１５４に対応する第１支持体１０６の所定の高さは第１高さより高い第２高さ、第３の棚１５６に対応する第１支持体１０６の所定の高さは第２高さより高い第３高さであってよい。第１作動装置１２２は、はさみ形リフト要素１３６を動作させ、第１支持体１０６の高さを所定の高さの１つに一致させてよい。
【００１５】
製品が入った箱などの上げ下げされる品物は第２支持体１０８上に置かれてもよい。第２支持体１０８は第２作動装置１２４により底板１０２に垂直（即ち、＋／−ｙ方向）に動くように構成されている。例えば、第２支持体１０８は底板１０２にはさみ形リフト要素１３８を介して接続され、第２作動装置１２４ははさみ形リフト要素１３８を動作させ第２支持体１０８を＋ｙ又は−ｙ方向に動かす。図１は第２支持体１０８を上げ下げするためのはさみ形リフト要素を描くが、第２作動装置１２４により第２支持体１０８を上方又は下方へ動かす任意の他の機構を使用してもよい。第２支持体１０８は第２支持体１０８上に置かれた対象物の重さを検出するように構成された重量センサー１４２を備えてもよい。
【００１６】
第２作動装置１２４は、第２支持体１０８が品物を対応する棚と同じ高さレベルに置くように第２支持体１０８の高さを調整してよい。第２支持体１０８の高さは図１に示す地面から第２支持体１０８の上面までの＋ｙ方向の距離として定義される。第２作動装置１２４は、はさみ形リフト要素１３６を動作させ、第２支持体１０８上に置かれた箱１６０が第２の棚１５４と同じ高さになるように第２支持体１０８の高さを調整してよい。
【００１７】
第２支持体１０８上の品物が第１の棚１５２上にストックされるべきであると決定された時、第２作動装置１２４は、はさみ形リフト要素１３８を動作させ、第２支持体１０８上の箱１６０が第１の棚１５２と同じ高さになるように第２支持体１０８を下げる。
【００１８】
実施形態では、ストック補助ロボット１００は棚１５２、１５４、及び１５６に対応する第２支持体１０８の所定の高さを１つ以上のメモリモジュール２１４(図２)に記憶し、それらの所定の高さに基づいてはさみ形リフト要素１３８を制御してもよい。例えば、第１の棚１５２に対応する第２支持体１０８の所定の高さは第１の棚１５２の高さ、第２の棚１５４に対応する第１支持体１０６の所定の高さは第２の棚１５４の高さ、第３の棚１５６に対応する第１支持体１０６の所定の高さは第３の棚１５６の高さであってよい。第２作動装置１２４は、はさみ形リフト要素１３８を動作させ、第２支持体１０８の高さを棚１５２、１５４、及び１５６の高さの１つに一致させてよい。
【００１９】
幾つかの実施形態では、第１作動装置１２２及び第２作動装置１２４は、第１支持体１０６及び第２支持体１０８が同期して上方又は下方へ動き、第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さの差が維持されるように共に動作する。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は、はさみ形リフト要素１３６及び１３８両方を動作させ第１支持体１０６及び第２支持体１０８を同時に上方又は下方へ動かす単一の作動装置を第１及び第２作動装置１２２及び１２４の代わりに備えてもよい。
【００２０】
幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は、箱を把持し第２支持体１０８上に移動させるように構成されたロボットアーム１１０を備える。ロボットアーム１１０は作動装置１２６によって動かされる。作動装置１２６はロボットアーム１１０を特定された箱に向かって移動させ、その箱を、例えば指を使ってつかんでもよい。次に、作動装置１２６はロボットアーム１１０を旋回させその箱を第２支持体１０８上に置くよう動作する。ロボットアーム１１０は複数の関節を備え、図１においてその箱を１つの場所から別の場所へ平行移動させるが、任意の他の機械的把持装置が使用されてよい。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００はロボットアーム１１０を備えていないことがある。
【００２１】
幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は読取り機１１２を備える。読取り機１１２はそれに最も近い箱内のＲＦＩＤチップを読み取るように構成されたＲＦＩＤ読取り機であってもよい。幾つかの実施形態では、読取り機１１２はそれに最も近い箱の表面上のバーコードを読み取るように構成されたバーコード読取り機であってもよい。
【００２２】
図２は本書に示され記載された１つ以上の実施形態に係る、他の装置と通信するストック補助ロボット２００の概略図を示す。ストック補助ロボット２００は１つ以上のプロセッサ２１２及び１つ以上のメモリモジュール２１４を備えるコントローラ２１０を備える。１つ以上のプロセッサ２１２のそれぞれは機械可読及び実行可能な命令群を実行できる任意の装置であってよい。従って、１つ以上のプロセッサ２１２のそれぞれはコントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、又は任意の他の計算装置であってよい。１つ以上のプロセッサ２１２はストック補助ロボット２００の様々なモジュール間の信号相互接続を提供する通信路２５０に結合される。従って、通信路２５０は任意の数のプロセッサ２１２を互いに通信可能に結合し、通信路２５０に結合されたモジュールが分散された計算環境で動作するのを許してよい。具体的には、各モジュールはデータを送信及び／又は受信するノードとして動作してよい。本書で使用されるように、用語「通信可能に結合された」は、結合された構成要素がデータ信号、例えば導電性媒体を介して電気信号、空気を介して電磁信号、光導波路を介して光信号などを互いに交換できることを意味する。
【００２３】
従って、通信路２５０は信号を伝達できる任意の媒体、例えば導電性ワイヤー、導電性配線、光導波路などで形成されてよい。幾つかの実施形態では、通信路２５０は無線信号、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）などの伝達を可能にしてもよい。また、通信路２５０は信号を伝達できる一組の媒体から形成されてもよい。１つの実施形態では、通信路２５０は部品、例えばプロセッサ、メモリ、センサー、入力装置、出力装置、及び通信装置への電気データ信号の伝達を許すよう協働する導電性配線、導電性ワイヤー、コネクター、及びバスの組合せから成る。従って、通信路２５０は車両バス、例えばＬＩＮバス、ＣＡＮバス、ＶＡＮバスなどを含んでもよい。また、用語「信号」は波形（例えば、電気、光、磁気、機械的、又は電磁の）、例えば媒体を通って進行できるＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、方形波、振動などを意味する。
【００２４】
１つ以上のメモリモジュール２１４は通信路２５０に結合されている。１つ以上のメモリモジュール２１４は、１つ以上のプロセッサ２１２によりアクセスされうるように機械可読及び実行可能な命令群を記憶できるＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、又は任意の装置を含んでもよい。機械可読及び実行可能な命令群は、任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、又は５ＧＬ）の任意のプログラミング言語、例えばプロセッサにより直接実行されてよい機械語、又は機械可読及び実行可能な命令群にコンパイル又はアセンブルされ１つ以上のメモリモジュール２１４に記憶されうるアセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコードなどで書かれた論理又はアルゴリズムを含んでもよい。或いは、機械可読及び実行可能な命令群はハードウェア記述言語（ＨＤＬ）、例えばフィールドプログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成、又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はそれらの等価物で実現される論理で書かれてもよい。従って、本書に記載した方法は任意の従来のコンピュータプログラミング言語で、予めプログラムされたハードウェア要素、又はハードウェア及びソフトウェア部品の組合せとして実現されてよい。１つ以上のメモリモジュール２１４は店舗マップ及び店舗内の製品の位置情報を記憶してもよい。１つ以上のメモリモジュール２１４はまた、第１支持体１０６及び第２支持体１０８の所定の高さを記憶してもよい。
【００２５】
図２を参照すると、ストック補助ロボット２００は通信路２５０に結合された１つ以上の電気モーター２４０を備える。１つ以上の電気モーター２４０は１つ以上の車輪１０４（図１に示す）に接続され、１つ以上の車輪１０４にトルクを提供する。１つ以上の電気モーター２４０は通信路２５０に結合されコントローラ２１０から指示を受信する。例えば、コントローラ２１０は車輪１０４、従って、操舵補助ロボット２００を動かすために１つ以上の電気モーター２４０の回転速度及び回転方向を制御してよい。
【００２６】
なお図２を参照すると、ストック補助ロボット２００は１つ以上のカメラ１３２を備える。１つ以上のカメラ１３２は紫外線波長域、可視光波長域、又は赤外線波長域の放射を検出できる検知器（例えば、画素）の配列を有する任意の装置であってよい。１つ以上のカメラ１３２は任意の解像度を有してよい。１つ以上のカメラ１３２は全方向性カメラ又はパノラマカメラを含んでもよい。
【００２７】
１つ以上のカメラ１３２は通信路２５０に結合され、ストック補助ロボット２００の他の部品と通信する。１つ以上のカメラ１３２はストック補助ロボット２００の外部の環境の画像を取り込んでもよい。１つ以上のメモリモジュール２１４は１つ以上のカメラ１３２からの受信した画像を処理するための命令群を含んでもよい。例えば、１つ以上のプロセッサ２１２は１つ以上のメモリモジュール２１４内の命令群を実行し１つ以上のカメラ１３２からの画像を処理してストック補助ロボット２００に最も近い対象物を特定する。任意の画像処理技術を使用して１つ以上のカメラ１３２からの画像を処理してもよい。特定された対象物に基づいて、コントローラ２１０は、例えば１つ以上の電気モーター２４０を制御してストック補助ロボット２００を駆動することで、ストック補助ロボット２００の向き及び速度を制御してもよい。
【００２８】
なお図２を参照すると、読取り機１１２は通信路２５０に結合される。読取り機１１２はＲＦＩＤ読取り機又はバーコード読取り機であってよい。読取り機１１２は、読取り機に最も近い箱のＲＦＩＤタグ又はバーコードを読み取り、読み取った情報（例えば、箱内の製品の情報）をストック補助ロボット２００のコントローラ２１０に伝える。
【００２９】
なお図２を参照すると、１つ以上の作動装置１２６は通信路２５０に結合される。１つ以上の作動装置１２６はロボットアーム１１０の動きを制御する。コントローラ２１０は指示を１つ以上の作動装置１２６に送信してロボットアーム１１０を動かしストック補助ロボット２００に最も近い箱をつかんでその箱を第２支持体１０８上に置いてよい。ロボットアーム１１０が箱をつかむ時、読取り機１１２はその箱のＲＦＩＤタグ又はバーコードを読み取り、読み取った情報をコントローラ２１０に送信してよい。
【００３０】
なお図２を参照すると、第１支持体１０６を動かす第１作動装置１２２は通信路２５０に結合され、第２支持体１０８を動かす第２作動装置１２４は通信路２５０に結合される。第１作動装置１２２はコントローラ２１０からの指示に応答して第１支持体１０６を底板１０２に垂直に動かす。第２作動装置１２４はコントローラ２１０からの指示に応答して第２支持体１０８を底板１０２に垂直に動かす。
【００３１】
なお図２を参照すると、ストック補助ロボット２００は通信路２５０に結合された重量センサー１４２を備え、通信路２５０は重量センサー１４２を通信可能にストック補助ロボット２００の他のモジュールに結合する。重量センサー１４２は対象物を第２支持体１０８上に置いた出来事又は第２支持体上に置かれた対象物を取り去った出来事を検出する。
【００３２】
なお図２を参照すると、ストック補助ロボット２００は通信路２５０に結合された衛星アンテナ２２０を備え、通信路２５０は衛星アンテナ２２０を通信可能にストック補助ロボット２００の他のモジュールに結合する。衛星アンテナ２２０は全地球測位システム衛星からの信号を受信するように構成されている。具体的には、１つの実施形態では、衛星アンテナ２２０は全地球測位システム衛星により送信された電磁信号と相互作用する１つ以上の導電性要素を備える。受信された信号は１つ以上のプロセッサ２１２によって衛星アンテナ２２０又は衛星アンテナ２２０の近くの対象物の位置（例えば、緯度及び経度）を示すデータ信号に変換される。このデータ信号はストック補助ロボット２００の、例えば店舗内の位置を特定するのに使用されてよい。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット２００は衛星アンテナ２２０を備えていない。
【００３３】
ストック補助ロボット２００は、ストック補助ロボット２００をネットワーク２６０に通信可能に結合するためのネットワークインターフェース・ハードウェア２３０を備え、次に遠隔サーバー２７０、携帯装置２７２、小売り販売員装置２８０、及び／又はモジュール式棚ユニット２９０に通信可能に結合されてよい。ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０は通信路２５０に結合され、通信路２５０はネットワークインターフェース・ハードウェア２３０を通信可能にストック補助ロボット２００の他のモジュールに結合する。ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０はデータを、無線ネットワークを介して送信及び／又は受信できる任意の装置であってよい。従って、ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０は任意の無線通信規格に従ってデータを送信及び／又は受信するための通信送受信機を備えてもよい。例えば、ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０は、無線コンピュータネットワーク、例えばワイヤレス・フィディリティー（「Ｗｉ−Ｆｉ」）、ＷｉＭａｘ、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」、ＩｒＤＡ、無線ＵＳＢ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅなどを通じて通信するためにチップセット（例えば、アンテナ、プロセッサ、機械可読命令群など）を備えてもよい。幾つかの実施形態では、ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０はストック補助ロボット２００が情報を携帯装置２７２（例えば、スマートフォン）と「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」通信を介して交換するのを可能にする「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」送受信機を備える。
【００３４】
なお図２を参照すると、携帯装置２７２上で動作する様々なアプリケーションからのデータは携帯装置２７２からストック補助ロボット２００にネットワークインターフェース・ハードウェア２３２を介して提供されてよい。携帯装置２７２はネットワークインターフェース・ハードウェア２３０及びネットワーク２６０と通信可能に結合するためのハードウェア（例えば、チップセット、プロセッサ、メモリなど）を有する任意の装置であってよい。具体的には、携帯装置２７２は上記の無線コンピュータネットワークの１つ以上を通じて通信するためのアンテナを備えてもよい。また、携帯装置２７２はネットワーク２６０と通信するための携帯アンテナを備えてもよい。従って、携帯アンテナは任意の世代（例えば、１Ｇ、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）の携帯電気通信規格に従ってデータを送受信するように構成されてもよい。携帯装置２７２の具体的な例は、これらに限定されないがスマートフォン、タブレット装置、電子読取り機、ラップトップコンピュータなどを含む。幾つかの実施形態では、携帯装置２７２はストック補助ロボット２００を制御するためのソフトウェアアプリケーションを備えてもよい。例えば、ソフトウェアアプリケーションは、ストック補助ロボット２００にストックする品物の情報に基づいて決定された経路に沿って進行するように指示する指令をストック補助ロボット２００に送ってもよい。別の例として、携帯装置２７２に記憶されたソフトウェアアプリケーションは、携帯装置２７２のユーザーがストック補助ロボット２００の進行方向及速度を制御してもよいようにユーザーインターフェースを表示してもよい。携帯装置２７２に記憶されたソフトウェアアプリケーションはまた、携帯装置２７２のユーザーが第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さを調整しうるようにユーザーインターフェースを表示してもよい。
【００３５】
ネットワーク２６０は携帯電気通信規格に従ってデータを送受信するように構成された複数の基地局を通常含む。基地局は公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、バックホールネットワークなどの有線システムを通じてデータを送受信するように更に構成されている。ネットワーク２６０はバックホールネットワークを介してアクセス可能な任意のネットワーク、例えば広域ネットワーク、大都市圏ネットワーク、インターネット、衛星ネットワークなどを更に含んでもよい。従って、基地局は１つ以上のアンテナ、送受信機、及び機械可読命令群を実行して様々な有線及び／又は無線ネットワークを通じてデータを交換するプロセッサを通常備える。
【００３６】
従って、ネットワーク２６０はネットワークインターフェース・ハードウェア２３０又は携帯装置２７２により１つ以上のサーバー（例えば、遠隔サーバー２７０）にアクセスするために無線アクセスポイントとして利用されてもよい。遠隔サーバー２７０はプロセッサ、メモリ、及びネットワーク２６０を介して資源を届けるためのチップセットを通常備える。資源は、例えば処理、記憶、ソフトウェア、及び情報を遠隔サーバー２７０からストック補助ロボット２００へネットワーク２６０を介して提供することを含んでもよい。幾つかの実施形態では、遠隔サーバー２７０はストック補助ロボット２００のための自律進行アルゴリズムを備えてもよく、ストック補助ロボット２００は遠隔サーバー２７０と通信することで自律的に進行してもよい。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット２００は遠隔サーバー２７０から自律進行のために使用するデータを受信してもよい。例えば、ストック補助ロボット２００は遠隔サーバー２７０からストック補助ロボット２００の現在位置に基づいて店舗マップデータを受信してもよい。別の例として、ストック補助ロボット２００は１つ以上のカメラ１３２及び衛星アンテナ２２０によって得た生データを遠隔サーバー２７０へ送信し、遠隔サーバー２７０から処理されたデータを受信してもよい。ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０はネットワーク２６０を介して任意の数のサーバーに通信可能に結合されてよいことは理解されるべきである。
【００３７】
ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０はネットワーク２６０に通信可能に結合されてもよく、小売り販売員装置２８０とネットワーク２６０を介して通信してもよい。小売り販売員装置２８０は店舗において様々な機能、例えば棚への再ストック、棚割り表の再設定、製品ＳＫＵの走査、顧客が注文した製品の取り出しなどを実行するのを助ける小売り販売員によって使用されてよい携帯計算装置である。小売り販売員装置２８０はプロセッサ、データ記憶部品、持続性メモリ部品、入力／出力ハードウェア、ネットワークインターフェース・ハードウェア、及びローカルインターフェースを含む計算装置である。小売り販売員装置２８０のプロセッサは、メモリ部品のデータ記憶部品から命令群を受信し実行するように構成された処理部品を含む。小売り販売員装置２８０のメモリ部品は揮発性及び／又は不揮発性コンピュータ読取可能媒体として構成され、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、及び／又は他の種類のランダムアクセスメモリを含む）、フラッシュメモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、及び／又は他の種類の記憶部品を含んでもよい。データ記憶装置又はメモリ部品は、プロセッサにより実行された時、小売り販売員装置２８０に本書に記載の機能を実行させる論理を記憶するように構成されてよい。小売り販売員装置２８０の入力／出力ハードウェアは、データを受信し、送信し、及び／又は示すために表示装置（例えば、タッチスクリーン、ＬＣＤ画面、プラズマ画面、ＴＦＴ画面など）、触覚入力装置（例えば、キーパッド、ボタン、キーボード、マウスなど）、カメラ、バーコード読取り機、マイクロフォン、スピーカーなどを含んでよい。小売り販売員装置２８０の表示装置は、小売り販売員装置２８０のユーザーがストック補助ロボット２００の進行方向及速度を制御しうるようにユーザーインターフェースを表示してもよい。小売り販売員装置２８０の表示装置はまた、小売り販売員装置２８０のユーザーが第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さを調整しうるようにユーザーインターフェースを表示してもよい。
【００３８】
小売り販売員装置２８０のネットワークインターフェース・ハードウェア２３０は任意の有線及び／又は無線ネットワークハードウェア、例えばモデム、ＬＡＮポート、ワイヤレス・フィディリティー（「Ｗｉ−Ｆｉ」）カード、ＷｉＭａｘカード、携帯通信ハードウェア、及び／又は遠隔サーバー２７０、ストック補助ロボット２００、又は他の装置と通信するための他のハードウェアを含んでよい。小売り販売員装置２８０のローカルインターフェースは、小売り販売員装置２８０の部品間の通信を容易にするバス又は他のインターフェースとして実現されてもよい。図２は１つだけの小売り販売員装置２８０を描いているが、幾つかの実施形態は異なる小売り販売員がそれぞれ携え使用しうる複数の小売り販売員装置を含んでもよい。
【００３９】
ネットワークインターフェース・ハードウェア２３０はネットワーク２６０に通信可能に結合されてもよく、モジュール式棚システム２９０とネットワーク２６０を介して通信してもよい。モジュール式棚システム２９０の詳細を、図３を参照しながら下記に説明する。モジュール式棚システム２９０は複数の表示ユニットを含む。ストック補助ロボット２００は指令を表示ユニットの１つに送信しある指示（例えば、点滅、ある色の表示など）を表示してもよい。例えば、ストック補助ロボット２００は箱１６０（図１に示す）を置くべき位置を特定し、特定された位置に関連する表示ユニットを決定し、指令をその表示ユニットに送信し点滅させるか、指示、例えば「ここにその箱をストックせよ」を表示してよい。
【００４０】
図３を参照すると、第１棚モジュール３１０、第２棚モジュール３２０、及び複数の接続垂直材３３０を含むモジュール式棚システム２９０の斜視図が概略的に描かれている。第１棚モジュール３１０及び第２棚モジュール３２０はそれぞれ基部３１２、裏板３１４、複数の棚３０１、及び複数の表示ユニット３１８を含む。裏板３１４は概ね平面で基部３１２からほぼ垂直に延びている。複数の棚３０１は複数の接続垂直材３３０に固定され、各接続垂直材は、複数の棚３０１の対応する突起が挿入され棚３０１を棚モジュールに装着しうる複数の孔を含む。複数の棚３０１は裏板３１４からほぼ垂直に基部３１２にほぼ平行な方向に延びている。棚モジュール及び接続垂直材３３０の組立体は、製品を載せる複数の棚３０１を支持する。複数の表示ユニット３１８は複数の棚３０１の下に延在し、情報、例えば複数の棚３０１上の製品に関する情報、複数の棚３０１上に製品をストックするのに有用な情報、複数の棚３０１から製品を取り出すのに有用な情報、及び様々な追加の情報（下記に詳細に説明する）を棚モジュールの近くの人に表示するように動作可能である。
【００４１】
なお図３を参照すると、幾つかの実施形態では、その内容全体を本明細書に引用する米国特許出願第１３／７３４４４３号、名称「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＨＥＬＦ  ＭＯＤＵＬＥＳ  ＷＩＴＨ  ＰＲＯＪＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ  ＰＲＯＤＵＣＴ  ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＥＬＶＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」に記載されているように、各表示ユニット３１８はイーサネット（登録商標）接続又は裏板３１４を通って電力供給される。他の実施形態では、各表示ユニット３１８は電力分配システムにより電力供給される。幾つかの実施形態では、各表示ユニット３１８は別のやり方で、例えばバッテリーなどから電力供給される。
【００４２】
なお図３を参照すると、幾つかの実施形態では、その内容全体を本明細書に引用する米国特許出願第１３／７３４４４３号明細書、名称「ＤＩＳＰＬＡＹ  ＳＨＥＬＦ  ＭＯＤＵＬＥＳ  ＷＩＴＨ  ＰＲＯＪＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ  ＰＲＯＤＵＣＴ  ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＥＬＶＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」に記載されているように、各表示ユニット３１８はプロジェクターユニット及び表示画面を含む。他の実施形態では、複数の表示ユニット３１８の１つ以上は電気動力の表示画面、例えばＴＦＴ画面、ＬＣＤ画面などを含む。幾つかの実施形態では、モジュール式棚システム２９０は１つ以上の追加の入力又は出力部品、例えばマイクロフォン（例えば、消費者からの音声入力を受信するための）、カメラ、バーコード読取り機、スピーカーなどを含んでもよい。
【００４３】
図４は本書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るモジュール式棚システムに関連するストック補助ロボット１００の動作を描く。図４に描かれているように、ストック補助ロボット１００は箱１６０を、例えば箱１６０のバーコードを、バーコード読取り機を使って読み取ることで、又は箱１６０内のＲＦＩＤタグを、ＲＦＩＤ読取り機を使って読み取ることで特定してよい。例えば、ストック補助ロボット１００の読取り機１１２（図１）は箱１６０のバーコードを読み取る。別の例として、作業者１４０は箱１６０のバーコードを小売り販売員装置２８０で読み取ってもよく、小売り販売員装置２８０は読み取ったバーコードをストック補助ロボット１００に通信する。次に、ストック補助ロボット１００はその箱をストックするべき位置を決定する。例えば、ストック補助ロボット１００は品物の位置を含む店舗マップを取り出しストックするべき箱の位置を店舗マップに基づいて決定する。店舗マップは品物と品物の対応する位置（例えば、棚モジュールの位置）とを記憶してよい。図４に示された例では、ストック補助ロボット１００は箱１６０を棚モジュール４１０にストックするべきと決定する。ストック補助ロボット１００は店舗マップに基づいて棚モジュール４１０に向かって進行してよい。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は棚モジュール４１０に向かって自律的に進行してよい。幾つかの実施形態では、小売り販売員装置２８０はストックするべき箱１６０の位置を表示し、作業者１４０は表示された位置に基づいてストック補助ロボット１００を棚モジュール４１０へ進行させてよい。
【００４４】
幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００は箱１６０をストックするべき棚モジュールと通信してもよい。図４に示された例では、ストック補助ロボット１００は棚モジュール４１０とネットワーク２６０を介して通信してもよい。例えば、箱１６０のバーコードをバーコード読取り機又は小売り販売員装置２８０で読み取った時、ストック補助ロボット１００は箱１６０を棚モジュール４１０にストックするべきとの指示を棚モジュール４１０へ送信してもよい。その指示を受信したことに応答して、棚モジュール４１０の表示ユニットは点滅するか又は作業者１４０が棚モジュール４１０を容易に特定できるある指示を表示してもよい。
【００４５】
ストック補助ロボット１００が棚モジュール４１０に到着した時、ストック補助ロボット１００のコントローラ２１０は、第１作動装置１２２及び第２作動装置１２４を動作させることで第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さを調整してもよい。例えば、棚モジュール４１０は図４のモジュール式棚システム２９０の第３棚上にある。ストック補助ロボット１００は、箱１６０が棚モジュール４１０と同じ高さになり、作業者１４０が重力に抗して力をほとんど及ぼすことなく（即ち、手で箱１６０を持ち上げ又は持ち下げることなく）箱１６０を棚モジュール４１０へ平行移動できるように第１支持体１０６及び第２支持体１０８を上げる。
【００４６】
図５は本書に示され記載された１つ以上の実施形態に係るストック補助ロボット１００を使用して品物をストックするためのフローチャートを示す。ステップ５１０では、ストック補助ロボット１００は複数の品物の識別情報をスキャナーから受信する。例えば、図６Ａ〜６Ｃに描かれたように、品物Ａ、Ｂ、及びＣが小売り販売員装置２８０によって走査され収納カート６１０に置かれる。品物Ａ、Ｂ、及びＣはストック室にストックされ、ストック補助ロボット１００はストック室に移動して品物を取り出してもよい。小売り販売員装置２８０は品物Ａ、Ｂ、及びＣに関する走査した情報をストック補助ロボット１００に通信する。幾つかの実施形態では、読取り機１１２（図１）が品物Ａ、Ｂ、及びＣを走査してもよい。
【００４７】
ステップ５２０では、ストック補助ロボット１００は受信した識別情報に基づいて複数の品物を走査した順番を記憶する。例えば、ストック補助ロボット１００は品物Ａ、Ｂ、及びＣに関する走査した情報を順に受信する。従って、ストック補助ロボット１００は品物Ａ、Ｂ、及びＣを走査した順番を記憶する。
【００４８】
ステップ５３０では、ストック補助ロボット１００はそれらの品物に関連する位置を識別情報に基づいて決定する。例えば、ストック補助ロボット１００は品物Ａ、Ｂ、及びＣに関する識別情報を受信し、品物Ａ、Ｂ、及びＣのための位置を、品物を対応する位置と関連付けるデータベースから取り出す。具体的には、ストック補助ロボット１００はデータベースを調べることで品物Ａのための位置を通路２、セクション６、棚３と決定する。同様にストック補助ロボット１００は、図６Ｂ及び６Ｃに描かれたように、品物Ｂのための位置を通路１、セクション７、棚２と、品物Ｃのための位置を通路３、セクション３、棚１と決定する。
【００４９】
ステップ５４０では、ストック補助ロボット１００はそれらの品物を走査した順番及び位置に基づいて進行経路を決定する。実施形態では、ストック補助ロボット１００は最後に走査した品物のための位置から始まり最初に走査した品物のための位置で終わる進行経路を決定する。即ち、進行経路は品物を走査したのと逆の順番に従い、ストック補助ロボット１００が最後に走査した品物のための位置に最初に到着し、最初に走査した品物のための位置に最後に到着する。例えば、ストック補助ロボット１００は、品物Ｃのための位置（即ち、通路３、セクション３、棚１）から始まり品物Ａのための位置（即ち、通路２、セクション６、棚３）で終わる進行経路を決める。図７は品物Ａ、Ｂ、及びＣのための位置に基づいて決定された進行経路７１０を例示する。進行経路７１０は品物Ｃのための第１位置７１２、品物Ｂのための第２位置７１４、及び品物Ａのための第３位置７１６を含む。
【００５０】
ステップ５５０では、ストック補助ロボット１００は１つ以上の電気モーター２４０を進行経路に基づいて動作させる。例えば、ストック補助ロボット１００は図７に示す進行経路７１０を辿る。進行経路７１０を辿ることで、ストック補助ロボット１００は作業者１４０が最後に走査した品物（例えば、品物Ｃ）を最初にストックし、最初に走査した品物（例えば、品物Ａ）を最後にストックするのを助ける。最初に走査した品物は収納カート６１０の底に収納され、最後に走査した品物は収納カート６１０の最上部に収納されるので、品物を走査したのと逆の順番に辿る進行経路はストック効率を向上させる。
【００５１】
ステップ５６０では、ストック補助ロボット１００はストック補助ロボット１００が品物のための位置の１つに到着したかを判断する。例えば、ストック補助ロボット１００はストック補助ロボット１００が品物Ｃのための第１位置７１２、品物Ｂのための第２位置７１４、及び品物Ａのための第３位置７１６の１つに到着したかを判断する。ストック補助ロボット１００が品物のための位置の１つに到着していないと判断すると、ストック補助ロボット１００はフローチャートに示すように進行経路を辿り続ける。
【００５２】
ストック補助ロボット１００が品物のための位置の１つに到着したと判断すると、ストック補助ロボット１００は進行経路を辿るのを止め、ステップ５７０で第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さを調整する。例えば、ストック補助ロボット１００は通路３、セクション３に到着したと判断すると、ストック補助ロボット１００は、作業者１４０が重力に抗して力をほとんど及ぼすことなく品物Ｃを対応する棚モジュールへ移動させられるように第１支持体１０６及び第２支持体１０８の高さを調整する。この例では、品物Ｃは図６Ｃに描かれたモジュール式棚システム２９０の棚１上にストックされる予定である。ストック補助ロボット１００は、作業者１４０が重力に抗して力をほとんど及ぼすことなく品物Ｃを第２支持体１０８から対応する棚ユニットへ容易に移動させられるように第１支持体１０６及び第２支持体１０８を下げる。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００が行先の１つに到着する前にロボットアーム１１０は収納カート６１０の最上部の品物を第２支持体１０８上に移してもよい。例えば、ストック補助ロボット１００が通路３、セクション３に到着する前に、ロボットアーム１１０は収納カート６１０の最上部の品物Ｃを第２支持体１０８上に移してもよい。同様に、品物Ｃがストックされると、ストック補助ロボット１００が品物Ｂの行先に到着する前にロボットアーム１１０は品物Ｂを第２支持体１０８上に移してもよい。
【００５３】
品物Ｃのストックプロセスが完了すると、ストック補助ロボット１００は進行経路を辿るのを継続する。実施形態では、ストックプロセスが完了すると、作業者１４０はストック補助ロボット１００に進行経路を辿るのを継続するように指示してよい。幾つかの実施形態では、ストック補助ロボット１００のコントローラ２１０は、重量センサー１４２からのデータに基づいて第２支持体１０８上の品物Ｃが取り去られたと判断する。例えば、重量センサー１４２によって検出された重さが品物Ｃの重さからゼロに変わると、コントローラ２１０は品物Ｃがストックされたと判断し、ストック補助ロボット１００は進行経路を辿るのを継続する。
【００５４】
ストック補助ロボット１００が品物Ｂのための第２位置７１４に到着すると、ストック補助ロボット１００は品物Ｂのストック位置、即ち、モジュール式棚システム２９０の棚３に基づいて第１支持体１０６及び第２支持体１０８を上げる。
【００５５】
本書に記載したストック補助ロボットは労働力を大幅に低減すると理解されるべきである。ストック補助ロボットは底板、底板に結合された１つ以上の車輪、底板に結合された第１支持体、及び底板に結合された第２支持体を備え、第１支持体は底板に垂直に動くように構成され、第２支持体は底板に垂直に動くように構成されている。ストック補助ロボットはまた、第１支持体を底板に垂直に動かすように構成された第１作動装置と第２支持体を底板に垂直に動かすように構成された第２作動装置とを備える。ストック補助ロボットは品物を特定し、ストック位置を特定された品物に基づいて決定し、ストック位置に基づいて１つ以上の車輪に結合された１つ以上の電気モーターを動作させ、ストック位置に基づいて第１支持体又は第２支持体を底板に垂直に動かす。即ち、ストック補助ロボットは自動的に品物を走査し第１支持体上に載せ、その品物を適切な位置に運び、その品物の高さをストックする棚の高さと同じくらいに調整する。従って、ストック補助ロボットは作業者の労力を取り除くことでストック生産性を増加させる。また、ストック補助ロボットは品物識別及び棚配置でストック精度を増加させる。更に、ストック補助ロボットは、ストックに関連する疲労を引き起こす作業の大部分を取り除くことでけが及び転倒を低減する。
【００５６】
なお、用語「ほぼ」及び「約」は、いずれかの定量的な比較、値、測定、又は他の表現に帰されうる不確定性の本質的な度合を表すために本書で使用されることがある。これらの用語はまた、問題の対象物の基本機能は変わることなく、定量的表現が記述された規準から変わりうる変化度合を表すために本書で使用される。
【００５７】
本書で特定の実施形態を示し説明したが、請求項の対象の要旨及び範囲から逸脱することなく、様々な他の変更及び部分変更が行われうることは理解されるべきである。また、請求項の対象の様々な態様を本書に記述したが、そのような態様を組み合わせて使用する必要はない。従って、添付の請求項は、請求項の対象の範囲内のこのような変更及び部分変更の全てを包含することが意図されている。
【符号の説明】
【００５８】
１００、２００    ストック補助ロボット
１０２    底板
１０４    車輪
１０６    第１支持体
１０８    第２支持体
１１０    ロボットアーム
１１２    読取り機
１２２、１２４、１２６    作動装置
１３２    カメラ
１３６、１３８    はさみ形リフト要素
１４０    作業者
１４２    重量センサー
１５２、１５４、１５６    棚
１６０    箱
２１０    コントローラ
２１２    プロセッサ
２１４    メモリモジュール
２２０    衛星アンテナ
２３０    ネットワークインターフェース・ハードウェア
２４０    電気モーター
２５０    通信路
２６０    ネットワーク
２７０    遠隔サーバー
２７２    携帯装置
２８０    小売り販売員装置
２９０    モジュール式棚ユニット
３０１    棚
３１０、３２０、４１０    棚モジュール
３１２    基部
３１４    裏板
３１８    表示ユニット
３３０    接続垂直材
６１０    収納カート
【図１】
2021528330.tif 000003
【図２】
2021528330.tif 000004
【図３】
2021528330.tif 000005
【図４】
2021528330.tif 000006
【図５】
2021528330.tif 000007
【図６Ａ】
2021528330.tif 000008
【図６Ｂ】
2021528330.tif 000009
【図６Ｃ】
2021528330.tif 000010
【図７】
2021528330.tif 000011
【国際調査報告】
2021528330.tif 000012
2021528330.tif 000013