(57)【要約】  縫合装置は、ヒンジによって第２の側面に連結された第１の側面を有する折りたたみ式の本体を含む。第１の側面および第２の側面は各々、ヒンジに対向する端を有する。折りたたみ式の本体にはスプールが連結され、スプールは、折りたたみ式の本体に対して相対的に回転可能である。スプールには、縫合糸が巻かれている。第１の側面の端と第２の側面の端が一緒にロックされ、縫合糸の端をとらえてもよい。
2021533946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヒンジによって第２の側面に連結された第１の側面を有する折りたたみ式の本体と、
前記第１の側面および前記第２の側面の各々に形成された溝と、
エンドキャップからのびるロッドを有するスプールと、
前記スプールの前記ロッドに巻かれた縫合糸と、を備える縫合装置であって、
前記第１の側面および前記第２の側面は各々、前記ヒンジに対向するクランプ端を有し、
前記折りたたみ式の本体を閉じてキャビティを形成したときに、前記第１の側面の前記溝と前記第２の側面の前記溝とが整列され、
前記エンドキャップは、キャビティ内に保持され、前記折りたたみ式の本体に対して相対的に回転可能であり、
前記第１の側面および前記第２の側面の前記クランプ端が一緒にロックされ、前記縫合糸の端をとらえる、縫合装置。
【請求項２】
前記第１の側面および前記第２の側面は各々、第１の溝および第２の溝を含み、前記第１の側面および前記第２の側面の前記第１の溝は、前記スプールの第１のエンドキャップを保持するための第１のキャビティを形成し、前記第１の側面および前記第２の側面の前記第２の溝は、前記スプールの第２のエンドキャップを保持するための第２のキャビティを形成する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記スプールの前記ロッドは、前記第１のエンドキャップと前記第２のエンドキャップとの間にのびている、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の側面の前記端と端との間にアイレットをさらに含み、前記縫合糸には、前記アイレットを通って到達可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第２の側面の前記端と端との間にアイレットをさらに含み、前記縫合糸には、前記アイレットを通って到達可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第１の側面と前記第２の側面とが互いに連結されたときに、前記第１の側面と前記第２の側面との間に形成されるアイレットをさらに含み、前記縫合糸には、前記アイレットを通って到達可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記縫合糸は、前記折りたたみ式の本体の前記クランプ端と前記スプールとの間にのびている、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記折りたたみ式の本体は、ロボットアームによって保持されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記折りたたみ式の本体は、トロッカーを通ってのびる大きさである、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
トロッカーに連結されるように構成されたガイドリングをさらに備え、前記ガイドリング本体は、前記折りたたみ式の本体内の前記縫合糸を把持する縫合用把持鉗子が挿入されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記ガイドリングは、第１の端と第２の端との間に設けられた円錐形の側壁を含み、前記円錐形の側壁は、トロッカーの周りに位置するような大きさである、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記ガイドリングの前記第１の端は、複数の開口を有するフランジを含み、前記開口は、縫合用把持鉗子が挿入されるような大きさである、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記フランジに画定された開口を含み、前記開口は、トロッカーの周りに位置するような大きさである、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
ヘルニア閉鎖術用に、前記縫合糸の端に取り付けられた針をさらに備える請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
腹腔を縫合する方法であって、
縫合糸のスプールを前記腹腔に挿入し、
前記縫合糸の第１の部分を捕捉し、前記第１の部分を前記腹腔から引き出し、 
前記縫合糸の第２の部分を捕捉し、前記第２の部分を前記腹腔から引き出し、
前記腹腔の外で前記第１の部分を前記第２の部分に結紮することを含む、方法。
【請求項１６】
前記スプールは、折りたたみ式の本体に保持され、前記方法は、前記折りたたみ式の本体を前記腹腔内に挿入することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記折りたたみ式の本体のアイレットの中で前記縫合糸の前記第１の部分を捕捉することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記折りたたみ式の本体の前記アイレットの中で前記縫合糸の前記第２の部分を捕捉することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記縫合糸の前記第１の部分および前記縫合糸の前記第２の部分を縫合用把持鉗子で捕捉することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
ガイドリングの開口を通して前記縫合用把持鉗子を挿入することをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願へのクロスリファレンス
本出願は、２０１８年５月１６日に出願され、発明の名称を「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＣＬＯＳＯＳＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＩＴＥ（手術部位を閉鎖するための装置および方法）」とする米国特許仮出願第６２／６７２０８５号の優先権の利益を主張するものであり、その内容全体を本明細書に援用する。
【０００２】
本開示は、手術器具に関し、特に、手術部位を閉鎖するための器具および方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
どのような手術症例でも、筋膜を閉鎖する工程が非常に重要である。手術の最後に行われるこの筋膜閉鎖工程が軽視されたり処置が甘かったりすると、低侵襲の手術がうまくなされたとしても、合併症が生じる可能性がある。８ｍｍより大きい腹壁欠損部では、切開ヘルニアのリスクを軽減するために、筋膜の閉鎖も実施する必要がある。切開ヘルニアは、極めてコストのかかる合併症になり得る。切開ヘルニアによって、入院日数が長くなり、患者の痛みと苦痛が増し、多くの場合、手術が必要になる。また、腸が絞扼されて虚血状態になると、切開ヘルニアによって生命に危険がおよぶ可能性もある。切開ヘルニアの発生率は、単孔式で低侵襲の手技では驚くほど高く、そのような手技がケアの標準として幅広く適応されるのを妨げている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ポートサイト筋膜閉鎖のための現在の技術や装置は時代遅れであり、これを使うには多大なる技能が求められる。このため、最も才能のある施術者ですら、広く再現可能な結果にはならない。本明細書に記載された実施形態によって、コンピュータ支援手術（ロボティクス）を手術症例の筋膜閉鎖工程と統合できるようになる。コンピュータ支援手術が進歩しつづけると、自動化が一層受け入れられ、採用されるようになるであろう。自動化によって、手術は、より安全で、より一貫した再現性があって効率的なものになるであろう。そのことは、潜在的に、患者の全体的な転帰と手術ケアの利用機会に影響し、手術室でのヒューマンエラーがなくなることで総コストの削減にもなり得る。開示された実施形態は、単孔式で低侵襲の手術とコンピュータ支援手術の技術を進歩させ、これらを幅広く組み合わせていく一助となるであろう。腹壁ヘルニア修復および切開ヘルニア修復などの一般的な外科症例でのロボット外科医にとって、問題となる技能のひとつに、縫合糸の管理がある。縫合糸の管理は、胃腸管や腹壁のロボット手術の際に非常に重要である。縫合糸を効率的に管理すると、手術操作を行う時間や手術室での総時間数を短縮して、各症例のコストを下げることができる。現在、ロボットの術野に縫合糸を導入する際、その縫合糸はバラバラであり、もつれている。腹側の欠損部の閉鎖を開始するために縫合糸を整えたり前腹壁にメッシュを固定したりしている間に、縫合糸に結び目ができたり、破損したり、手違いで切断されたりする危険性がある。この縫合糸の管理ができない問題を回避するために、外科医が縫合糸の長さを短くする場合もある。そうすることで、縫合糸の管理に支障が生じるのは防げるが、手術時を通して助手が様々な長さの縫合糸を導入する要因になる場合が多い。この実務には、時間がかかることもある。また、１回の手術を終えるのに複数本の針を用いることで、異物が混入したり計数に誤りが生じたりする危険性が増す場合もある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、添付の特許請求の範囲に記載された特徴および／または単独もしくは任意の組み合わせで特許可能な主題を構成し得る以下の特徴のうち、１つまたは複数を含む。
【０００６】
開示された実施形態の一態様において、腹部手術後の筋膜組織の縫合を支援するための装置が提供される。また、この装置は、縫合糸キャリッジとして、ロボットによる腹腔内手術、胸部手術および骨盤手術で用いることができる。この装置は、縫合糸のスプールを保持する折りたたみ式の筐体を含む。縫合糸の自由端は、縫合糸が装置の端とスプールとの間のアイレットを通ってのびるように、装置の端に固定して保持されている。この装置は、外科用ポートを通して腹部に挿入される。ガイドリングを通して縫合用把持鉗子が挿入され、装置のアイレットの中で縫合糸を把持する。この把持鉗子は、筋膜組織を通して縫合糸を引っ張り、結紮される１つ目の端を形成する。次に、把持鉗子は、縫合糸の別の部分を把持し、結紮される２つ目の端を、筋膜組織を通して引っ張る。装置とポートが取り除かれて、両端が結紮される。
【０００７】
開示された実施形態の別の態様では、縫合装置は、ヒンジによって第２の側面に連結された第１の側面を有する折りたたみ式の本体を含む。第１の側面および第２の側面は各々、ヒンジに対向するクランプ端を有する。第１の側面および第２の側面には各々、溝が形成されている。第１の側面の溝は、折りたたみ式の本体を閉じてキャビティを形成したときに、第２の側面の溝と整列される。エンドキャップからのびるロッドを有するスプールが含まれている。エンドキャップは、キャビティ内に保持され、折りたたみ式の本体に対して相対的に回転可能である。スプールのロッドには、縫合糸が巻かれている。第１の側面のクランプ端と第２の側面のクランプ端が一緒にロックされ、縫合糸の端をとらえる。
【０００８】
いくつかの実施形態では、第１の側面および第２の側面は各々、第１の溝および第２の溝を含んでもよい。第１の側面および第２の側面の第１の溝は、スプールの第１のエンドキャップを保持するための第１のキャビティを形成してもよい。第１の側面および第２の側面の第２の溝は、スプールの第２のエンドキャップを保持するための第２のキャビティを形成してもよい。スプールのロッドは、第１のエンドキャップと第２のエンドキャップとの間にのびていてもよい。
【０００９】
いくつかの実施形態では、第１の側面の端と端との間に、アイレットが設けられていてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。第２の側面の端と端との間に、アイレットが設けられていてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。第１の側面と第２の側面とが互いに連結されたときに、第１の側面と第２の側面との間にアイレットが形成されてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。
【００１０】
いくつかの実施形態では、縫合糸は、折りたたみ式の本体のクランプ端とスプールとの間にのびていてもよい。折りたたみ式の本体は、ロボットアームによって保持されるように構成されてもよい。折りたたみ式の本体は、トロッカーを通ってのびる大きさであってもよい。
【００１１】
いくつかの実施形態では、ガイドリングは、トロッカーに連結するように構成されてもよい。ガイドリングは、折りたたみ式の本体内の縫合糸を把持する縫合用把持鉗子が挿入されるように構成されていてもよい。ガイドリングは、第１の端と第２の端との間に設けられた円錐形の側壁を含んでもよい。円錐形の側壁は、トロッカーの周りに位置するような大きであってもよい。ガイドリングの第１の端は、複数の開口を有するフランジを含んでいてもよい。これらの開口は、縫合用把持鉗子が挿入されるような大きさであってもよい。フランジによって画定される開口は、トロッカーの周りに位置するような大きであってもよい。ガイドリングは、第１の半割と、第１の半割から分離可能な第２の半割と、を含んでもよい。第１の半割を第２の半割に連結し、ガイドリングをトロッカーに連結することができる。ヘルニア閉鎖術用に、縫合糸の端に針が取り付けられていてもよい。
【００１２】
開示された実施形態のさらに別の態様では、腹腔を縫合する方法は、縫合糸のスプールを腹腔内に挿入することを含む。また、この方法は、縫合糸の第１の部分を捕捉し、第１の部分を腹腔から引き出すことを含む。また、この方法は、縫合糸の第２の部分を捕捉し、第２の部分を腹腔から引き出すことを含む。また、この方法は、腹腔の外で第１の部分を第２の部分に結紮することを含む。
【００１３】
いくつかの実施形態では、スプールは、折りたたみ式の本体に保持されてもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体を腹腔内に挿入することを含んでもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体のアイレットの中で縫合糸の第１の部分を捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体のアイレットの中で縫合糸の第２の部分を捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、縫合糸の第１の部分および縫合糸の第２の部分を縫合用把持鉗子で捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、ガイドリングの開口を通して縫合用把持鉗子を挿入することを含んでもよい。
【００１４】
また、本明細書に記載された実施形態は、腹壁の再建および体腔内吻合にすみやかに適用される縫合糸と針のキャリッジとして、ロボットによる腹腔内手術、胸部手術および骨盤手術で用いることができる。
【００１５】
詳細な説明では、特に、添付の図面を参照する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、自動手術システムの斜視図である。
【図２】図２は、縫合用糸のスプールの側面図である。
【図３】図３は、図２に示すスプールの上面図である。
【図４】図４は、図２に示すスプールと併用される手術器具の上面図である。
【図５】図５は、図４に示す手術器具の底面図である。
【図６】図６は、図４に示す手術器具の開いた構成での側面図である。
【図７】図７は、図４に示す手術器具の閉じた構成での側面図である。
【図８】図８は、図４に示す手術器具の閉じた構成での上面図である。
【図９】図９は、一実施形態によるガイドリングの側面図である。
【図１０】図１０は、図９に示すガイドリングの上面図である。
【図１１】図１１は、図９に示すガイドリングの底面図である。
【図１２】図１２は、図９に示すガイドリングの半割の側面斜視図である。
【図１３】図１３は、図１２に示すガイドリングの半割の上面図である。
【図１４】図１４は、手術部位に挿入されるトロッカーの側面図である。
【図１５】図１５は、トロッカーを介して挿入された図４に示す器具の側面図である。
【図１６】図１６は、平行になるまで回転された器具の側面図である。
【図１７】図１７は、ガイドリングを通して挿入されたスーチャーパッサーが器具内で縫合糸を把持する様子を示す側面図である。
【図１８】図１８は、スーチャーパッサーが縫合糸のセグメントを手術部位から引き出す様子を示す側面図である。
【図１９】図１９は、手術部位で回転される器具の側面図である。
【図２０】図２０は、ガイドリングを通して挿入され、縫合糸の別のセグメントを把持するスーチャーパッサーの側面図である。
【図２１】図２１は、スーチャーパッサーが縫合糸の他のセグメントを手術部位から引き出す様子を示す側面図である。
【図２２】図２２は、切断される縫合糸の側面図である。
【図２３】図２３は、器具を回転させて垂直な構成に戻した状態の側面図である。
【図２４】図２４は、トロッカーを通して器具を抜去する際の側面図である。
【図２５】図２５は、装置とアームをトロッカーから取り外した状態の側面図である。
【図２６】図２６は、手術部位を閉鎖するために結紮される縫合糸の側面図である。
【図２７】図２７は、ガイドリングを通して第１の縫合糸の第１の半分を引っ張るためにガイドリングの第１の開口に通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図２８】図２８は、ガイドリングを通して第１の縫合糸の第２の半分を引っ張るためにガイドリングの第２の開口に通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図２９】図２９は、ガイドリングを通して第２の縫合糸の第１の半分を引っ張るためにガイドリングの第３の開口に通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３０】図３０は、ガイドリングを通して第２の縫合糸の第２の半分を引っ張るためにガイドリングの第４の開口に通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３１】図３１は、第１の縫合糸と第２の縫合糸が結紮されるように準備された切開部の上面図である。
【図３２】図３２は、ガイドリングを通して第３の縫合糸の第１の半分を引っ張るためにガイドリングの第１の開口を通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３３】図３３は、ガイドリングを通して第３の縫合糸の第２の半分を引っ張るためにガイドリングの第２の開口を通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３４】図３４は、ガイドリングを通して第４の縫合糸の第１の半分を引っ張るためにガイドリングの第３の開口を通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３５】図３５は、ガイドリングを通して第４の縫合糸の第２の半分を引っ張るためにガイドリングの第４の開口を通した縫合用把持鉗子の上面図である。
【図３６】図３６は、第１、第２、第３および第４の縫合糸が結紮されるように準備された切開不の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本開示の概念には様々な改変や別の形態が可能であるが、その特定の例示的な実施形態について、例示のために図面に示し、本明細書で詳細に説明する。しかしながら、本開示の概念を、開示された特定の形態に限定する意図はなく、添付の特許請求の範囲によって規定されるような本発明の意図および範囲内にあるすべての改変例、等価物および代替物を包含することを意図している旨を理解されたい。
【００１８】
図１を参照すると、自動手術システム１０は、手術器具を把持するための複数本の指１４を有する少なくとも１本のロボットアーム１２を含む。ロボットアーム１２は、手術部位で器具を操作することができるように手術部位に配置される。制御パネル２０は、外科医が手術時にロボットアーム１２を操作するための複数の制御部２２、例えばジョイスティックを含む。
【００１９】
図１Ａを参照すると、縫合器具１４０は、自動手術システム１０と併用されるように構成されている。いくつかの実施形態では、縫合器具１４０は手動で用いられ、外科医によって手動のアームで保持される。縫合器具１４０は、縫合用糸１２０のスプール１１０を保持するように構成されている。縫合器具１４０は、手術部位が患者の皮膚および組織の下にくるように位置決めされる。縫合用糸１２０は、別の手術器具すなわちスーチャーパッサーが縫合用糸に到達してこれを把持することができるように、縫合器具１４０のアイレット１６２内に保持される。スーチャーパッサーは、手術部位に挿入され、手術部位にある縫合用糸１２０の一部を把持する。続いて、縫合器具１４０が手術部位内の所定の位置に残った状態で、縫合用糸１２０が手術部位から引き出される。次に、縫合器具１４０が回転され、２箇所目のスーチャーパッサーの穿刺用に位置決めされる。スーチャーパッサーは、縫合用糸１２０の第２の部分を把持し、縫合用糸１２０の両端が手術部位の外に出て、縫合用糸１２０の端と端との間にあるセグメントが手術部位内に位置するように、第２の部分を手術部位から引っ張る。その後、縫合用糸１２０が適所にある状態で、縫合器具１４０を手術部位から抜去することができる。続いて、縫合用糸１２０の端同士を結紮し、手術部位を閉鎖する。上述したように、縫合器具１４０は、自動手術システム１０によって操作されてもよいし、外科医によって手動で操作されてもよい。
【００２０】
図２および図３を参照すると、スプール１１０は、センターポスト１１２と、センターポスト１１２の両端に設けられた一対の端部１１４とを含む。端部１１４でスプール１１０が転がったり回転したりできるように、どちらの端部１１４も円形である。端部１１４は、その半径１１６が、センターポスト１１２の半径１１８より大きい。センターポスト１１２は、縫合用糸１２０のストランドを保持するように構成されている。縫合用糸１２０のストランドは、センターポスト１１２に巻かれている。縫合用糸１２０の自由端１２２をつかんで縫合糸１２０のストランドをセンターポスト１１２から巻き出すことができるように、この自由端１２２がセンターポスト１１２からのびている。
【００２１】
図４を参照すると、スプール１１０を装置１４０に対して回転させて縫合糸１２０のストランドを巻き出すことができるように、縫合器具１４０はスプール１１０を保持するように構成されている。縫合器具１４０は、折りたたみ式の本体として構成されたシャーシ１４２を含む。シャーシ１４２は、単一のポリマー片から作製される。シャーシ１４２は、スプール１１０を包み込んで糸１２０を適所に固定しながら折りたたむことができるように、ヒンジ１４４を備えて設計されている。シャーシ１４２は、上端１４６と、ヒンジ１４４によって上端１４６に結合された下端１４８とを含む。上端１４６の本体１５０には一対の溝１５２が設けられ、溝１５２は各々、スプール１１０が溝１５２の中で回転するように、スプール１１０の一方の端部１１４を保持するように構成されている。本体１５０から、シャーシ１４２の中心線１５８に沿って突き合う一対の斜めアーム１５６によって形成された端１６４まで、一対のアーム１５４がのびている。それぞれのアーム１５４には、安定化用の突起１６０が配置されている。アーム１５４、アーム１５６および本体１５０の間には、アイレット１６２が形成されている。アイレット１６２の長さは、使用されるロボットアーム１２と、筋膜再建（ｆａｓｃｉａｌ  ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎ）に最も適した角度に応じて変更可能である。下端１４８の本体１７０には一対の溝１８４が設けられ、溝１８４は各々、スプール１１０が溝１８４の中で回転するように、スプール１１０の一方の端部１１４を保持するように構成されている。溝１８４は、シャーシ１４２が閉じたときに溝１５２と整列するように構成されている。本体１７０から、シャーシ１４２の中心線１５８に沿って突き合う一対の斜めアーム１７８によって形成された端１７６まで、一対のアーム１７４がのびている。それぞれのアーム１７４には、安定化用の突起１８０が配置され、シャーシ１４２が閉じたときに安定化用の突起１６０と整列するように構成されている。アーム１７４、アーム１７８および本体１７０の間には、アイレット１８２が形成されている。アイレット１８２の長さは、使用されるロボットアーム１２と、筋膜再建に最も適した角度に応じて変更可能である。
【００２２】
図５を参照すると、シャーシ１４２をロボットアーム１２に保持するために、上端１４６には、ロボットアーム１２の指１４が挿入されるように構成された切欠き１９０が設けられている。同じくシャーシ１４２をロボットアーム１２に保持するために、下端１４８にも、ロボットアーム１２の指１４が挿入される切欠き１９２が設けられている。シャーシ１４２が指１４の間に保持されるように、シャーシ１４２は、ロボットアーム１２の指１４で把持される。図４および図５に示すように、シャーシ１４２は深さ１９６を有する。
【００２３】
図６および図７を参照すると、本体１５０および１７０は、ヒンジ１４４からのびる斜壁２００を有する。斜壁２００からは、それぞれ別の斜壁２０２がのびている。斜壁２００、２０２に対向して、外壁２０４がのびている。シャーシ１４２が閉じているとき、外壁２０４は、シャーシ１４２の中心線１５８に対して角度２１０でのびている。いくつかの実施形態では、角度２１０は約２５°である。斜壁２０２は、中心線１５８に対して角度２１２でのびている。いくつかの実施形態では、角度２１２は約３５°である。閉じたとき、シャーシ１４２は、深さ１９６に等しくてもよい高さ１９８を有する。安定化用の突起１８０はタブ２２２を含み、タブ２２２は、安定化用の突起１８０を安定化用の突起１６０に固定するために、安定化用の突起１６０の開口（図示せず）に挿入される。同様に、下端１４８の端部ジョー２３０はタブ２３２を含み、タブ２３２は、上端１４６を下端１４８に固定するために、上端１４６の端部ジョー２３４に形成された開口（図示せず）に挿入される。糸１２０は、本体１５０と１７０との間に配置されたスプール１１０から、安定化用の突起１６０と１８０の間を通って、端部ジョー２３０と２３４との間までのびている。糸１２０の自由端１２２は、シャーシ１４２の端部ジョー２３０と２３４との間に固定されている。図８に示すように、糸１２０は、シャーシ１４２のアイレット１６２、１８２を通ってのびている。
【００２４】
シャーシ１４２を様々な大きさで製造し、異なるロボットアーム１２とポート径に対応することができる。シャーシ１４２をアーム（ロボットまたは手持ち式のいずれか）で直接把持し、閉鎖されるポートサイトを通して直接挿入することができる。スプール１１０に巻かれる縫合糸のタイプは、外科医ごとの好みを考慮して変更可能である。縫合糸１２０はスプールに巻かれ、シャーシ１４２の端部ジョー２２０、２２４の中で端１２２が把持される。シャーシ１４２のアイレット１６２、１８２は、安定性を維持しながら、余白を最適化するように設計されている。これによって、スーチャーパッサーが縫合糸１２０まで到達するための十分なスペースが確保される。材料の強度が許すのであれば、安定化用の突起１６０、１８０を省いてもよい。これを省く場合、スーチャーパッサーを用いてシャーシ１４２の四方から縫合糸１２０に到達することができる。腹腔内縫合を可能にするために、縫合糸の端に針を付けてシャーシ１４２を製造してもよい。
【００２５】
図９を参照すると、ガイドリング２５０は、上端３００と、下端３０２と、上端３００と下端３０２との間にのびる側壁３０４とを含む。ガイドリング２５０はポリマーで作製され、使い捨てであっても再利用可能であってもよい。側壁３０４は、円錐台形状であり、上端３００の上端直径３１０から下端３０２の下端直径３１２に向かって狭くなっている。ガイドリング２５０は、トロッカー２５２（後述）の周囲にくるような大きさである。ガイドリング２５０は、トロッカー２５２の外側に固定されるプラスチック製のリングである。図１０を参照して、上端３００は、側壁３０４から内側にのびるリップ２５４を有する。上端３００には、中央にトロッカー開口３２０が設けられている。リップ２５４は、トロッカー開口３２０の周囲にのびている。トロッカー開口３２０は、その直径３２２が、トロッカーの周囲にくるような大きさである。ガイドリング２５０は、縫合糸の間隔を様々な大きさのトロッカー２５２に合わせた最適なものとするための目印を備えて設計されている。ガイドリング２５０は、皮膚の切開部と揃う目印を有してもよいし、患者の体内で自動的にアームの位置に向けるための磁石を内蔵してもよい。リップ２５４は、筋膜閉鎖の際に真皮が巻き込まれないようにするものである。リップ２５４の縁で、ガイドリング２５０にはスーチャーパッサー開口２６２が設けられている。図示の実施形態では、ガイドリング２５０は、４つのスーチャーパッサー開口２６２を含む。スーチャーパッサー開口２６２は、スーチャーパッサー（後述する）のアームが入る大きさである。図１１を参照すると、下端３０２には、トロッカー２５２がちょうど嵌まる大きさの出口開口３４０が設けられている。
【００２６】
図１２および図１３に示すように、ガイドリング２５０は、２つの半割すなわちヘミガイドリング３７０を含む。ヘミガイドリング３７０同士を留めると、ガイドリング２５０を組み立てた状態になる。各ヘミガイドリング３７０は、リップ２５４からのびる突起３７２を含む。また、各ヘミガイドリング３７０は、リップ２５４の中にのびる開口３７４を含む。第１のヘミガイドリング３７０の突起３７２は、第２のヘミガイドリング３７０の開口３７４に挿入されるように構成され、第２のヘミガイドリング３７０の突起３７２は、第１のヘミガイドリング３７０の開口に挿入され、第１のヘミガイドリング３７０を第２のヘミガイドリング３７０に留めてガイドリング２５０を形成するように構成されている。使用時には、ヘミガイドリング３７０をトロッカー２５２の周りに留め、ガイドリング２５０をトロッカー２５２の表面で位置決めする。
【００２７】
図１４〜図２６は、器具１４０を用いて手術部位を閉鎖するための方法を示す。低侵襲の手術症例の主要かつ重要な工程が完了すると、筋膜を閉鎖しなければならない（トロッカー＞８ｍｍの場合）。アーム２４０（コンピュータ支援アームまたは手持ち式の使い捨てアームのいずれか）が、第１の器具１４０と一緒に穿刺される。図１４に示すように、適切なサイズのガイドリング２５０がトロッカー２５２に取り付けられ、リップ２５４がトロッカー２５２と皮膚２６０との間にくるように位置決めされる。
【００２８】
図１５に示すように、器具１４０は、アーム手首の可動範囲全体が有効になるまでトロッカー２５２に挿入される。図１６に示すように、器具１４０が患者の筋膜面に対して垂直な位置２８６から平行な向きにくるように、器具１４０を旋回させる。これは、コンピュータ支援の場合には自動で行うことができ、使い捨てアームを使用する場合には、外科医による直接制御下で行うことができる。閉鎖される欠損部の大きさに応じて、ガイドリングの目印に対応して第１の縫合位置２７０まで器具１４０を回転させる。図１７に示すように、ガイドリング２５０に設けられた関係のある開口２７４を通して、スーチャーパッサー２７２を前進させる。スーチャーパッサー２７２は、使い捨てであっても再利用可能であってもよい。スーチャーパッサー２７２を助手が穿刺したときに腹腔内が傷つくのを防ぐために、針に深さ方向のストップが組み込まれていてもよい。スーチャーパッサー２７２が外部のロボットアームで、自動化されていてもよい。
【００２９】
図１８に示すようにガイドリング２５０を通して縫合糸１２０のセグメント２７８を引き出せるように、スーチャーパッサー２７２を器具１４０のアイレット１６２、１８２に入れ、セグメント２７８を捉える。縫合糸のループ２８８には、クランプ２８０が配置される。図１９において、器具１４０を、２針目に対応する位置２７６まで回転させる。図２０では、ガイドリング２５０に設けられた関係のある開口２８２を通して、スーチャーパッサー２７２を前進させる。図２１において、スーチャーパッサー２７２で縫合糸１２０の別のセグメント２８４を把持し、ガイドリング２５０に設けられた関係のある開口２８２を通して縫合糸１２０のセグメント２８４を引き戻す。この開口を通して、縫合糸１２０を、スプールから完全に引き離すことができる。図２２では、縫合糸１２０のループが固定されている。その後、縫合糸１２０が切断されて保持される。
【００３０】
図２３では、器具１４０を回転させて垂直な位置２８６に戻す。図２４および図２５では、手術部位から器具１４０が抜去される。図２６に示すように、ガイドリング２５０、アーム２４０およびトロッカー２５２が抜去され、縫合糸１２０が外科結びの通常の方法で結紮される。欠損部が大きい場合、所望の本数の縫合糸が配置されるまで、それぞれの縫合糸１２０で上記の過程が繰り返される。縫合糸は、トロッカー２５２、アーム２４０およびガイドリング２５０が患者から除去された後、常に結紮される。
【００３１】
図２７〜図３６は、上述した手順の間にガイドリング２５０を用いるための方法を示す。組み立てられたガイドリング２５０は、手術の終了時に、腹腔鏡のトロッカー２５２の周囲に配置される。トロッカー開口３２０は腹腔に対して遠位にくる向き、出口開口３４０は腹腔に対して近位にくる向きにある。ガイドリング２５０の側壁３０４は、薄くて可撓性があるが、縫合用把持鉗子２７２が貫通しないだけの十分な強度を有する。側壁３０４は、出口開口３４０で終端する。出口開口３４０は、使用時には、切開部の真皮の下に配置される。把持鉗子２７２のためのスーチャーパッサー開口２６２は、皮膚の外側でガイドリング２５０の上端３００に位置している。出口開口３４０は、ガイドリング２５０の下端３０２にある。把持鉗子２７２は、トロッカー２５２と下端３０２との間の出口開口３４０を通ってガイドリング２５０の外に出る。方位軸４００は、ヘミガイドリング３７０の境界面の線である。ガンマ（γ）角は、方位軸４００と方位線４０２との間の角度である。ガンマプライム（γ’）は、方位軸４００と方位プライム線４０４との間の角度である。ガンマ（γ）角およびガンマプライム（γ’）角は等しい。
【００３２】
まず、ガイドリング２５０は、切開部と平行に方位線４００の軸と整列して配置される。ガイドリング２５０は、把持鉗子２７２が挿入された切開部とは反対側の筋膜を把持鉗子２７２が貫通するように整列される。器具１７０が挿入されて筋膜と平行にされた後、縫合糸１２０を引き出すために、把持鉗子２７２が開口４２０を貫通する。縫合糸１２０が固定されたら、把持鉗子２７２が開口４２２に挿入され、縫合糸１２０が再び把持されて引っ張られる。その後、器具１７０を交換し、この方法を開口４２４および４２６に対して繰り返して、図３１に示す縫合糸の構成を形成する。
【００３３】
図３２〜図３６を参照すると、さらに大きなトロッカー閉鎖（例えば、＞１６ｍｍ）の場合、ガイドリング２５０の位置を移動できるようにして、筋膜閉鎖用の別の縫合糸１２０を位置決めしやすくする。最初の２本の縫合糸１２０については、上記の手順に従って筋膜を貫通させる。次に、第３の器具１７０が挿入され、筋膜と平行に整列される。同じ手順で再び把持鉗子２７２が穿刺されるが、穿刺前、そのつど対応するガイドリングの方位線４０２が切開部と平行に整列された後、把持鉗子２７２がガイドリング２５０の対応する開口４２０、４２２、４２４、４２６に挿入される。開口４２０、４２２、４２４、４２６の各々の位置について、この方法を繰り返すと、図３６に示すように、筋膜内で４箇所の縫合がなされる。さらに大きな欠損部であれば、この方法を用いて推定を行ってもよいし、あるいは、この方法を用いて縫合糸１２０の織られたパターンを作成してもよい。
【００３４】
縫合用把持鉗子２７２は、縫合糸の間隔を最適化するために、ガイドリング２５０および器具１７０と一緒に移動するように自動化されてもよい。あるいは、外科医が手作業で縫合用把持鉗子２７２の向きを決めてもよい。器具１４０は、ロボットアーム（あるいは、厳密に腹腔鏡の場合はハンドヘルド装置）と併用可能である。この方法については、自動化し、外科医が目視で直接観察することができ、コンソールでのオーバーライド制御が可能である。これによって、外科医は、縫合糸で閉鎖する結紮を行うことができ、手術時に洗浄した皮膚を閉鎖して患者の閉創を実施することができる。器具１４０は、それが閉じているトロッカーを介して、トロッカーを抜去することなく使用することができる。
【００３５】
スプール１１０は、縫合糸を装着して腹壁に貫通させる工程を排除する、あらかじめ装着された、旋回式の内部縫合糸スプールである。スプールに巻かれた縫合糸は、腹腔内縫合用に針と一緒に製造されてもよい。縫合糸１２０は、最適な縫合糸間隔と組織の再建を保証して、一層大きな（＞２０ｍｍ）腹腔鏡下欠損での切開ヘルニア率の低減につながるように、腹腔内に再現性をもって配置される。これにより、単孔式で低侵襲の腹部手術がより普及し、最終的にはケアの標準となることができる。外科医はコンソールから内部スプールを誘導できるのに対し、助手は、外科医の直視下で、安全かつ信頼性の高い穿刺を行うことができる。さらに、ガイドリング２５０は、最適な筋膜縫合糸間隔のテンプレートとなる。
【００３６】
器具１４０は使い捨てであり、１つの器具１４０で複数の縫合糸を貫通させることができる可能性がある。閉鎖強度を最適化するために、欠損部には、トロッカー直径６〜１０ｍｍあたり１個の器具１４０が必要になるであろう。欠損部の様々な大きさに合わせて、ガイドリングを特別に製造することもできる。器具１４０をスケールアップして、様々な大きさとブランドのロボットアームに適合させることができる。スプールを事前に装着して、様々なパッケージ量で販売することができる。
【００３７】
器具１４０は、現在および将来のコンピュータ支援手術装置と連動して動作するように応用／改変することができる。器具１４０を用いることで、縫合糸１２０を腹膜腔内におけるようになる。これによって、多岐にわたる規模で筋膜を閉鎖するための、はるかに単純な設計および方法が提供される。器具１４０は、将来、外科用人工知能を用いた用途にも応用可能である。器具１４０は、低侵襲の腹部手術、胸部手術または骨盤手術を行うすべての専門分野で用いることができる。器具１４０は、安全性と精度を高め、使いやすさを増すことができる。
【００３８】
開示された実施形態の一態様において、腹部手術後の筋膜組織の縫合を支援するための装置が提供される。この装置は、縫合糸のスプールを保持する折りたたみ式の筐体を含む。縫合糸の自由端は、縫合糸が装置の端とスプールとの間のアイレットを通ってのびるように、装置の端に固定して保持されている。この装置は、外科用ポートを通して腹部に挿入される。ガイドリングを通して縫合用把持鉗子が挿入され、装置のアイレットの中で縫合糸を把持する。この把持鉗子は、筋膜組織を通して縫合糸を引っ張り、結紮される１つ目の端を形成する。次に、把持鉗子は、縫合糸の別の部分を把持し、結紮される２つ目の端を、筋膜組織を通して引っ張る。装置とポートが取り除かれ、両端が結紮される。
【００３９】
開示された実施形態の別の態様では、縫合装置は、ヒンジによって第２の側面に連結された第１の側面を有する折りたたみ式の本体を含む。第１の側面および第２の側面は各々、ヒンジに対向するクランプ端を有する。第１の側面および第２の側面には各々、溝が形成されている。第１の側面の溝は、折りたたみ式の本体を閉じてキャビティを形成したときに、第２の側面の溝と整列される。エンドキャップからのびるロッドを有する、スプールが含まれている。エンドキャップは、キャビティ内に保持され、折りたたみ式の本体に対して相対的に回転可能である。スプールのロッドには、縫合糸が巻かれている。第１の側面のクランプ端と第２の側面のクランプ端が一緒にロックされ、縫合糸の端をとらえる。
【００４０】
いくつかの実施形態では、第１の側面および第２の側面は各々、第１の溝および第２の溝を含んでもよい。第１の側面および第２の側面の第１の溝は、スプールの第１のエンドキャップを保持するための第１のキャビティを形成してもよい。第１の側面および第２の側面の第２の溝は、スプールの第２のエンドキャップを保持するための第２のキャビティを形成してもよい。スプールのロッドは、第１のエンドキャップと第２のエンドキャップとの間にのびていてもよい。
【００４１】
いくつかの実施形態では、第１の側面の端と端との間に、アイレットが設けられていてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。第２の側面の端と端との間に、アイレットが設けられていてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。第１の側面と第２の側面とが互いに連結されたときに、第１の側面と第２の側面との間にアイレットが形成されてもよい。縫合糸には、アイレットを通って到達可能であってもよい。
【００４２】
いくつかの実施形態では、縫合糸は、折りたたみ式の本体のクランプ端とスプールとの間にのびていてもよい。折りたたみ式の本体は、ロボットアームによって保持されるように構成されてもよい。折りたたみ式の本体は、トロッカーを通ってのびる大きさであってもよい。
【００４３】
いくつかの実施形態では、ガイドリングは、トロッカーと連結するように構成されてもよい。ガイドリングは、折りたたみ式の本体内の縫合糸を把持する縫合用把持鉗子が挿入されるように構成されていてもよい。ガイドリングは、第１の端と第２の端との間に設けられた円錐形の側壁を含んでもよい。円錐形の側壁は、トロッカーの周りに位置するような大きであってもよい。ガイドリングの第１の端は、複数の開口を有するフランジを含んでいてもよい。これらの開口は、縫合用把持鉗子が挿入されるような大きさであってもよい。フランジによって形成される開口は、トロッカーの周りに位置するような大きであってもよい。ガイドリングは、第１の半割と、第１の半割から分離可能な第２の半割と、を含んでもよい。第１の半割を第２の半割に連結し、ガイドリングをトロッカーに連結することができる。ヘルニア閉鎖術用に、縫合糸の端に針が取り付けられていてもよい。
【００４４】
開示された実施形態のさらに別の態様では、腹腔を縫合する方法は、縫合糸のスプールを腹腔内に挿入することを含む。また、この方法は、縫合糸の第１の部分を捕捉し、第１の部分を腹腔から引き出すことを含む。また、この方法は、縫合糸の第２の部分を捕捉し、第２の部分を腹腔から引き出すことを含む。また、この方法は、腹腔の外で第１の部分を第２の部分に結紮することを含む。
【００４５】
いくつかの実施形態では、スプールは、折りたたみ式の本体に保持されてもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体を腹腔内に挿入することを含んでもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体のアイレットの中で縫合糸の第１の部分を捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、折りたたみ式の本体のアイレットの中で縫合糸の第２の部分を捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、縫合糸の第１の部分および縫合糸の第２の部分を縫合用把持鉗子で捕捉することを含んでもよい。また、この方法は、ガイドリングの開口を通して縫合用把持鉗子を挿入することを含んでもよい。
【００４６】
本明細書に記載された理論、動作のメカニズム、証明または所見は、いずれも本開示の原理の理解をさらに高めることを意図しており、本開示をそのような理論、動作のメカニズム、例示的な実施形態、証明または所見に依存したものとすることは意図されていない。上記の説明において、好ましい（ｐｒｅｆｅｒａｂｌｅ）、好ましくは（ｐｒｅｆｅｒａｂｌｙ）または好ましい（ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ）という表現の使用は、そのように記載された特徴がより望ましいものであり得ることを示しているが、それが必須だとすることはできず、同じものを欠いた実施形態も本開示の範囲内にあるものと考えられることが理解されるべきであり、その範囲は、後述の特許請求の範囲によって定義される。
【００４７】
特許請求の範囲を読むにあたり、「ａ」、「ａｎ」、「少なくとも１つ」、「少なくとも一部」などの表現が使用されている場合、請求項に逆のことが明記されていない限り、請求項を１つの項目のみに限定する意図はない。「少なくとも一部分」および／または「一部分」という文言が使用される場合、その項目は、逆のことが明記されない限り、一部分および／または項目全体を含むことができる。
【００４８】
選択された実施形態のみが図示および説明されており、本明細書で定義されているような、または以下の特許請求の範囲のいずれかによって本開示の意図の範囲内に入る、考え得るあらゆる代替物、改変例、態様、組み合わせ、原理、変形例および等価物の保護が望まれることが理解されるべきである。本開示の実施形態が、図面および上記の説明において図示され、詳細に説明されているが、これらは例示的なものとみなされるべきであり、網羅的であることを意図するものではなく、また本開示を開示された厳密な形態に限定することを意図するものではない。別の代替物、改変例および変形例が当業者には明らかであろう。また、本発明の複数の態様および原理が提案されているが、それらを組み合わせて利用する必要はなく、上記で提案された様々な実施形態に照らして、多くの態様および原理の組み合わせが可能である。
【図１】
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【図１Ａ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【国際調査報告】
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