(57)【要約】  本願の実施例は、スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品を開示する。当該方法は、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得することと、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認し、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるようにことを指示する制御信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することと、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含むことを特徴とするスマート運転制御方法。
【請求項２】
前記交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の１つ又は複数の組み合わせを含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記交通指示が道路標識である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも１フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、
前記道路標識の分類結果に基づいて、前記道路標識の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両の速度が前記道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が規制標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が運転状態を変更するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が指示標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出すこと、
前記道路標識の種類が案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記案内標識及び／又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の１つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出すことと、の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
前記目標対象が車線区画線である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、
前記車線区画線の検出結果と前記車両の相対位置情報とに基づいて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、前記車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することは、
前記道路標識の検出結果及び／又は前記交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することを含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、前記車線区画線からの前記車両の距離の変動範囲を取得することと、
アラーム時間の設定閾値の期間に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は前記車線区画線からの前記車両の距離が安全距離範囲に保持されるように前記車両を制御することと、を含むことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線区画線の種類とに基づいて決定され、
前記車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記目標対象が交通信号機である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、前記交通信号機状態の検出結果を確認することと、を含むことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、前記車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び／又は右左折を制御する命令を出力することを含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記目標対象が交通警察官の指示である場合に、車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、前記交通警察官の指示の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は前記交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することを含み、
前記指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、前記車両の対応ウインカー出しの制御、前記車両の右左折制御、前記車両のブレーキ制御、前記車両の停車制御の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得する信号検出手段と、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する状態取得手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認するマッチング手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する信号出力手段と、を含むことを特徴とするスマート運転制御装置。
【請求項１９】
前記交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１８又は１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の１つ又は複数の組み合わせを含むことを特徴とする請求項１８〜２０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２２】
前記信号検出手段は、前記交通指示が道路標識である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも１フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、前記道路標識の分類結果に基づいて、前記道路標識の検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項１８〜２１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２３】
前記道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記信号出力手段は、
前記道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両の速度が前記道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が規制標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が運転状態を変更するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が指示標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記案内標識及び／又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の１つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出すことと、の少なくとも１つを実行することに用いられることを特徴とする請求項２２又は２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記信号検出手段は、前記目標対象が車線区画線である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、前記車線区画線の検出結果と前記車両の相対位置情報とに基づいて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項１８〜２４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２６】
前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、前記車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することに用いられることを特徴とする請求項２５に記載の装置。
【請求項２７】
前記信号出力手段は、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御する場合に、前記道路標識の検出結果及び／又は前記交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することに用いられることを特徴とする請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、前記車線区画線からの前記車両の距離の変動範囲を取得することと、アラーム時間の設定閾値の期間に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は前記車線区画線からの前記車両の距離が安全距離範囲に保持されるように前記車両を制御することを特徴とする請求項２５〜２７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２９】
前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線区画線の種類とに基づいて決定され、
前記車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２５〜２８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３０】
前記車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記信号検出手段は、前記目標対象が交通信号機である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、前記交通信号機状態の検出結果を確認することとに用いられることを特徴とする請求項１８〜３０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３２】
前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、運転アラーム信号を出力し、及び／又は前記車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び／又は右左折を制御する命令を出力することを特徴とする請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記信号検出手段は、前記目標対象が交通警察官の指示である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、前記交通警察官の指示の検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項１８〜３２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３４】
前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は前記交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することに用いられ、
前記指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、前記車両の対応するウインカー出しの制御、前記車両の右左折制御、前記車両のブレーキ制御、前記車両の停車制御の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項３３に記載の装置。
【請求項３５】
請求項１８〜３４のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含むことを特徴とする車両。
【請求項３６】
請求項１８〜３４のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含むプロセッサを備えることを特徴とする電子機器。
【請求項３７】
実行可能な命令を記憶するメモリと、
前記メモリと通信して前記実行可能な命令を実行することによって、請求項１〜１７のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行するプロセッサとを含むことを特徴とする電子機器。
【請求項３８】
実行されると、請求項１〜１７のいずれかに記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行させるコンピュータ可読命令を記憶していることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
【請求項３９】
機器において実行されると、前記機器のプロセッサに請求項１〜１７のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法を実現するための命令を実行させるコンピュータ可読コードを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願は２０１８年７月２８日に中国国家知識産権局に出願された、出願番号がＣＮ２０１８１０８５０３９９．０で、発明の名称が「スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品」である中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全体内容は参照により本願に組み込まれる。
【０００２】
本発明は、車両制御技術に関し、特にスマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品に関する。
【背景技術】
【０００３】
自動車の普及に伴い、交通事故が増えていく。毎年、全世界において交通事故で負傷または障害になった人は２０００余万ほどがおり、死亡した人は１００余万ほどがおり、経済的損失は５０００億ドルほど生じている。毎年、道路交通事故による道路安全問題は、大衆の命や財産に損害を大きく与えて、世界的に注目されている。自動車交通事故を分析した結果から、交通事故のうち８０％は運転者の反応が遅く、処置が不適切だったことに起因することが分る。
【発明の概要】
【０００４】
本願の実施例は、スマート運転制御技術を提供する。
【０００５】
本願の実施例の一方面によれば、車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することと、前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含むスマート運転制御方法が提供される。
【０００６】
本願の実施例の一方面によれば、車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得する信号検出手段と、前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する状態取得手段と、前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認するマッチング手段と、前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する信号出力手段と、を含むスマート運転制御装置が提供される。
【０００７】
本願の実施例の別の方面によれば、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含む車両が提供される。
【０００８】
本願の実施例の別の方面によれば、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含むプロセッサを備える電子機器が提供される。
【０００９】
選択可能的に、当該電子機器は車載電子機器であってもよい。
【００１０】
本願の実施例の別の方面によれば、実行可能な命令を記憶するメモリと、前記メモリと通信して前記実行可能な命令を実行することによって、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行するプロセッサとを含む電子機器が提供される。
【００１１】
選択可能的に、当該電子機器は車載電子機器であってもよい。
【００１２】
本願の実施例の別の方面によれば、実行されると、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行させるコンピュータ可読命令を記憶しているコンピュータ記憶媒体が提供される。
【００１３】
本願の実施例の別の方面によれば、機器において実行されると、前記機器のプロセッサに上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法を実現するための命令を実行させるコンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品が提供される。
【００１４】
本願の上記の実施例に係るスマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品によれば、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得することと、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含む。アラーム信号及び／又は制御信号によって車両の走行状態を交通指示のデフォルト状態にマッチングさせることにより、人為的なミス又は車両の信号灯の誤指示による道路交通法違反や危険発生の確率が低減される。例えば、車両がカーブを曲がる時に、ウインカーを出さず又は誤ってウインカーを出すと、後続車又は後方の歩行者が誤誘導されて、衝突事故の発生を招く恐れがある。これに対して、本実施例で提供されるアラーム信号及び／又は制御信号によって、後続車又は後方の歩行者に正しい信号を与えるので、衝突事故発生の確率が低減され、交通指示を無視するため停車すべき時に停車しないこと、及び／又は、右左折すべき時に右左折しないことに起因する危険が減らされ、車両の走行安全性が向上する。
【００１５】
次に、図面及び実施例を用いて、本発明の技術的解決手段を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本明細書の一部を構成する図面は、本発明の実施例を説明するもので、対応する説明とともに本発明の原理を解釈するものである。
なお、図面を参照して、以下の詳細な説明によれば、本発明はより分かりやすくなる。
【００１７】
【図１】図１は、本願の実施例によるスマート運転制御方法のフローチャートである。
【図２】図２は、本願の実施例によるスマート運転制御装置の構造模式図である。
【図３】図３は、本願の実施例による端末機器又はサーバの実現に適する電子機器の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を参照して本発明の様々な例示的な実施例を詳細に説明する。特に断らない限り、これらの実施例に記載される部材とステップの相対配置、数式及び数値は本発明の範囲を限定するものではない。
【００１９】
なお、説明の便宜上、図面に示される各部分の寸法は実際の比率関係に従って描画さない。
【００２０】
以下、少なくとも１つの例示的な実施例についての説明は、例示的なものに過ぎず、本発明及びその使用又は適用を制限しない。
【００２１】
当業者に既知の技術、方法、機器は、詳細に説明しないが、場合によって本明細書の一部と見なすべきである。
【００２２】
図面では、類似の符号とアルファベットは類似の事項を示す。そのため、１つの事項は、ある図面で定義された場合、以後の図面においてさらなる解釈をしない。
【００２３】
本発明の実施例は、コンピュータシステム／サーバに適用されて、他の多くの汎用又は専用コンピューティングシステム環境又は構成において操作されてもよい。コンピュータシステム／サーバとともに使用される周知のコンピューティングシステム、環境及び／又は構成の例として、パーソナルコンピュータシステム、サーバコンピュータシステム、シンクライアント、ファットクライアント、ハンドヘルド又はラップトップデバイス、マイクロプロセッサベースシステム、セットトップボックス、プログラマブルな家庭用電化製品、ネットワークパーソナルコンピュータ、小型コンピュータシステム、大型コンピュータシステム、上述した任意のシステムを含む分散型クラウドコンピューティング技術環境等が挙げられるが、これらに限定されない。
【００２４】
コンピュータシステム／サーバは、コンピュータシステムによって実行されるコンピュータシステム実行可能な命令（例えば、プログラムモジュール）の一般的環境において記述される。通常、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行し又は特定の抽象のデータタイプを実現するルーチン、プログラム、オブジェクトプログラム、コンポーネント、ロジック、データ構造等を含んでもよい。コンピュータシステム／サーバは、分散型クラウドコンピューティング環境において実装されてもよい。分散型クラウドコンピューティング環境において、タスクは通信ネットワークを介して接続された遠隔処理機器によって実行される。分散型クラウドコンピューティング環境において、プログラムモジュールは、記憶装置を含むローカル又は遠隔のコンピューティングシステム用記憶媒体に配置されてもよい。
【００２５】
図１は、本願の実施例によるスマート運転制御方法のフローチャートである。図１に示すように、当該実施例の方法はステップ１１０〜１４０を含む。
【００２６】
ステップ１１０において、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得する。
【００２７】
選択可能的に、車両の走行中に、車両の前部及び／又は側面に設けられている少なくとも１つの画像取得装置（例えば、カメラ）によって車両の前方及び／又は側面の映像を取得し、取得された映像から時間的に連続する複数のフレームの画像を取得してもいし、又は交通指示を認識して、交通指示を含む複数のフレームの画像を取得してもよい。後者の場合、連続する２つのフレームの画像は、時間的に非連続的なものであってもよい。
【００２８】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも一つを含むが、これらに限定されない。
【００２９】
交通指示とは、道路の交差点のような交通流の分離を実現できない場所に、時間的に交通流に通行権を割り当てるための交通指揮手段である。交通指示は、道路上の車両、歩行者が秩序的でスムーズに通行するように、科学的に通行権を割り当てるという役割を果たす。車両の走行は、道路交通法を遵守して走行しなければならない。道路交通法は、走行中に、主に交通指示によって表現される。本願の実施例において、少なくとも１種の交通指示を取得することによって、道路交通法を遵守するよう注意喚起又は車両制御を行うことが実現される。
【００３０】
１つの選択可能な例において、上記のステップＳ１１０は、プロセッサによってメモリに記憶されている対応の命令を呼び出すことで実行されてもよいし、プロセッサにより実行される信号検出手段２１によって実行されてもよい。
【００３１】
ステップ１２０において、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する。
【００３２】
検出した交通指示の検出結果に基づいて対応する車両デフォルト状態を取得する。車両デフォルト状態とは、いずれの命令によって変更されず、プログラム又はシステムのデフォルトとしての、交通指示に対応する車両状態を意味する。車両の現在の運転状態は、車両の状態監視又は車両の計器表示から取得されることができる。
【００３３】
１つの選択可能な例において、上記のステップＳ１２０は、プロセッサによってメモリに記憶されている対応の命令を呼び出すことで実行されてもよいし、プロセッサにより実行される状態取得手段２２によって実行されてもよい。
【００３４】
ステップ１３０において、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認する。
【００３５】
走行状態が交通指示に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないと、様々な危険を引き起こすおそれがある。車両の走行中に、運転権限が運転者に優先して与えられるが、人為的に操作するため、操作忘れやミスが生じやすい。例えば、左折をしている時、ウインカー出しを忘れ、又は右ウインカーを出すと、後続車及び／又は後方の歩行者が誤誘導されて進行するため、衝突等の危険が生じやすくなる。この場合に、危険な状況の発生を減らすために、本願の実施例に係るスマート運転制御方法で、運転者に注意喚起を行い、又は制御信号によって車両制御を行う必要がある。
【００３６】
１つの選択可能な例において、上記のステップＳ１３０は、プロセッサによってメモリに記憶されている対応の命令を呼び出することで実行されてもよいし、プロセッサにより実行されるマッチング手段２３によって実行されてもよい。
【００３７】
ステップ１４０において、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する。
【００３８】
１つの選択可能な例において、当該ステップＳ１４０は、プロセッサによってメモリに記憶されている対応の命令を呼び出することで実行されてもよいし、プロセッサにより実行される信号出力手段２４によって実行されてもよい。
【００３９】
本願の上記の実施例に係るスマート運転制御方法によれば、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得することと、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含む。アラーム信号及び／又は制御信号によって車両の走行状態を交通指示のデフォルト状態にマッチングさせることにより、人為的なミス又は車両の信号灯の誤指示による道路交通法違反や危険発生の確率が低減される。例えば、車両がカーブを曲がる時に、ウインカーを出さず、又は誤ってウインカーを出すと、後続車又は後方の歩行者が誤誘導されて、衝突事故の発生を招く恐れがある。これに対して、本実施例で提供されるアラーム信号及び／又は制御信号によって、後続車又は後方の歩行者に正しい信号を与えるので、衝突事故の発生の確率が低減され、交通指示を無視するため停車すべき時に停車しないこと、及び／又は、右左折すべき時に右左折しないことに起因する危険が減らされ、車両の走行安全性が向上する。
【００４０】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも一つを含むが、これらに限定されない。
【００４１】
車両の走行中に、運転者による制御が可能で、且つ、走行に影響を与える状態であれば、車両の走行状態に属する。選択可能的に、車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも一つを含むが、本願の実施例において具体的な走行状態を限定しない。
【００４２】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の１つ又は複数の組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【００４３】
異なる交通指示に対応する検出結果は異なる。車線区画線の場合に、一般に、検出結果は車線区画線からの車両のオフセット距離である。道路標識は種類が決まる標識情報であるため、その検出結果は道路標識の種類である。交通信号機は、動的に変化する標識情報であるため、その検出結果は交通信号機の状態である。交通警察官の指示も動的に変化する標識情報であるため、その検出結果は交通警察官の動作状態であり、分類結果と見なされてもよい。認識された交通指示の検出結果によって、車両のスマート運転制御を実現できる。
【００４４】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、交通指示が道路標識である場合に、ステップ１１０において、車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも１フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、道路標識の分類結果に基づいて、道路標識の検出結果を取得することとを含むようにしてもよい。
【００４５】
車両の走行中に、様々な道路標識が出てくる。異なる道路標識は意味が異なり、車両を運転する間に道路標識の規則を遵守しなければならない。本実施例において、画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得し、映像ストリームにおける画像を認識して道路標識の種類を取得し、道路標識の種類に基づいて当該車両の許可される運転操作を決定することにより、スマート運転の安全性が一層向上する。
【００４６】
選択可能的に、道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも一つを含むが、これらに限定されない。
【００４７】
道路標識は、模様、符号、数字及び文字で交通案内、制限、警戒又は指示を行う交通安全施設である。一般には、道路脇又は道路の上方に設置され、道路交通法の効力を有するものである。交通流の調整、交通疎通、道路容量向上や、道路状況の予告、交通事故の低減や、省エネルギー、公害緩和、道路美化に効果がある。
【００４８】
例えば、道路標識は、本標識及び補助標識の２種類に分類される。１つの選択可能な実施形態において、本標識は、警戒標識、規制標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の６種に分類される。（１）警戒標識は、車両、歩行者に対して危険な場所を注意するように警告する標識である。合計で４９種がある。配色は、黄色地、黒色縁、黒図形であり、形状は頂角が上に向く正三角形である。（２）規制標識は、車両、歩行者の交通行為を禁止又は制限する標識である。合計で４３種がある。特別な標識以外に、配色は、白色地、赤い円枠、赤い斜め太線、黒図形であり、黒図形は一部が斜め太線と重なり、形状は円形、八角形、頂角が下に向く正三角形である。車両、歩行者の交通行為を禁止又は制限すべき道路区間又は交差点の近くに設置される。（３）指示標識は、車両、歩行者の進行を指示する標識である。合計で２９種がある。配色は、青地、白図形であり、形状は円形、長方形、正方形であり、車両、歩行者の進行を指示すべき道路区間又は交差点の近くに設置される。（４）案内標識は、道路方向、地点、距離情報を予告する標識である。合計で１４６種がある。配色は、里程標、１００メートル距離標以外に、一般に青地、白図形であり、高速道路用は一般に緑地、白図形であり、形状は、地点案内標識、里程標、分流・合流標識以外に、一般に長方形又は正方形である。道路方向、地点、距離情報を予告すべき道路区間又は交差点の近くに設置される。（５）観光地標識は、観光スポットの方位、距離を予告する標識である。合計で１７種類がある。配色は、茶色地、白色の文字や図形であり、形状は、長方形又は正方形である。観光地標識は、案内標識と観光関連シンボルの２種類に分類される。観光スポットの方向、距離を予告すべき道路区間又は交差点の近くに設置される。（６）道路工事安全標識は、道路工事エリアでの通行を告知する標識である。車両運転者と歩行者に注意喚起を行うために設置される。合計で２６種がある。そのうち、道路工事エリア用標識は合計で２０種があり、高速道路及び一般道路での交通規制、迂回等を通知するために、道路工事、保全等が行われる道路区間に進入する前の適切な場所に設置される。
【００４９】
補助標識は、本標識だけで内容を完全に表現又は指示できない場合に、走行安全と交通の円滑化を維持するために設置される標識であり、白色地、黒色縁線、黒色文字であり、長方形の形状であり、本標識の下方に設置され、説明補助の役割を果たす。
【００５０】
選択可能的に、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、下記の少なくとも１つを含む。
【００５１】
道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、車両の走行状態が速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両の速度を道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出す。速度制限標識に対応する車両デフォルト状態は、車速が当該標識速度以下に制御されることであってもよい。例えば、速度制限標識に記載された速度が６０である場合に、対応する車両デフォルト状態は車速が時速６０キロ以下に制御されることである。
【００５２】
道路標識の種類が規制標識であり、且つ、車両の走行状態が規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出す。規制標識に対応する車両デフォルト状態は車両が標識の指示を実行しないように制御されることであってもよい。例えば、左折規制標識である場合に、車両が当該交差点で左折しないように制御する。
【００５３】
道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、車両の走行状態が警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が運転状態を変更するように制御する命令を出す。警戒標識に対応する車両デフォルト状態は減速徐行等であってもよい。例えば、前方が危険区間であることが警戒される場合に、車両が減速徐行するように制御する。
【００５４】
道路標識の種類が指示標識であり、且つ、車両の走行状態が指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出す。指示標識に対応する車両デフォルト状態は指示に従って運転を行うことであってもよい。例えば、前方の入口から高速道路に進入することが指示される場合に、車両の目的地に基づいて、指示に従って走行するかどうかを総合的に判断する。
【００５５】
道路標識の種類が案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ、車両の走行状態が案内標識及び／又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出す。
【００５６】
道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、車両の走行状態が道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の一つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出す。
【００５７】
道路標識の種類によって、異なる車両制御を行うことができる。例えば、通常走行中に、通常の速度制限標識と規制標識を含む道路標識をリアルタイムに検出する。通常の速度制限標識は、例えば５、１５、２０、３０、４０、５０、６０、７０、８０等であり、これらの場合、車両の速度が道路標識の制限速度以下に低減するように制御する。車速をそれぞれ時速５キロ以下、時速１５キロ以下、時速２０キロ以下、時速３０キロ以下、時速４０キロ以下、時速５０キロ以下、時速６０キロ以下、時速７０キロ以下、時速８０キロ以下に制限する。左折禁止、右折禁止、右左折禁止、カーブ禁止、停車禁止等の規制標識である場合に、車両が道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する。運転者がこれらの禁止操作を実行したら、アラーム情報を出し及び／又は自動制御を行って当該操作を禁止してもよい。
【００５８】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、目標対象が車線区画線である場合に、ステップ１１０において、車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、車線区画線の検出結果と車両の相対位置情報とに基づいて、車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとを含むようにしてもよい。
【００５９】
選択可能的に、車線区画線は路面に設置されるため、映像ストリームを取得する時、走行道路を含む映像ストリームを取得し、ディープニューラルネットワークによって画像内の車線区画線の検出を実現するようにしてもよい。例えば、画像認識ネットワークによって画像内の車線区画線を認識し、画像内における車線区画線の位置を取得し、連続的な複数のフレームの画像における車線区画線の位置に基づいて、車線区画線に対する車両の相対位置情報を決定する。当該相対位置情報は、境界線接触、左へのオフセット、右へのオフセット、真ん中走行等を含むが、これらに限定されない。車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することによって、車両が境界線接触等の違反動作を行うことを減らすことができる。
【００６０】
選択可能的に、ステップ１４０において、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを含むようにしてもよい。
【００６１】
車線区画線に対する車両の相対位置情報に基づいて車両が右左折すべきであると判断される場合に、車両のウインカー状態情報を取得する。例えば、車線区画線の検出結果は当該車両が右左折中であり又は右左折し始めることを示す場合に、車両がウインカーを出さず、又は誤ってウインカーを出すと、車両が検出結果に対応するウインカーを出すように提示情報及び／又は制御情報を出して、後続車が衝突するという事故の発生確率が低減される。
【００６２】
又は、ステップ１４０において、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを含むようにしてもよい。
【００６３】
この場合に、車両が同じ方向へ持続にオフセットすることが示され、右左折していると見なされるため、ウインカー出しを促す提示を出し又はウインカーを出すように自動的に制御することによって、別の車両が当該車両の走行経路を認識することができ、危険の発生が低減される。
【００６４】
選択可能的に、車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御することは、道路標識の検出結果及び／又は交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することを含む。
【００６５】
選択可能的に、車両が右左折する場合に、車線区画線の情報の他に、現在の交通信号機の状態及び／又は道路標識の種類をチェックする必要がある。現在の右左折は交通信号機の状態及び／又は道路標識の種類に矛盾する場合、右左折を禁止して、車両をこれまでの経路に戻し、交通信号機の状態と道路標識の種類に該当する場合のみ、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御する。
【００６６】
選択可能的に、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、車線区画線からの車両の距離の変動範囲を取得することと、アラーム時間の設定閾値の期間に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は車線区画線からの車両の距離が安全距離範囲に保持されるように車両を制御することと、を含む。
【００６７】
本願の実施例において、車線区画線からの車両の距離が変動する状態にあることは、この運転が不安定な状態であり、運転者が調整する過程で左側にオフセットしたり右側にオフセットしたりしていて、危険が生じやすいことを示す。自動制御により、車線区画線からの車両の距離が安全距離範囲に安定的に保持されて、走行安全性が向上する。
【００６８】
選択可能的に、検出結果に対応するデフォルト走行状態は、相対位置情報と車線区画線の種類に基づいて決定され、車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【００６９】
選択可能的に、車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線等を含むが、これらに限定されない。異なる車線区画線の種類に対応する案内方式が異なる。白色破線は、道路区間に描画されている場合に、同方向に走行する交通流を分離し、又は走行安全距離を確認する線として役割を果たし、交差点に描画されている場合に、車両の進行を案内する役割を果たす。白色実線は、道路区間に描画されている場合に、同方向に走行する自動車と非自動車を分離し、又は車線の境界を指示する役割を果たし、交差点に描画されている場合に、案内用車線区画線又は停止線として役割を果たす。黄色破線は、道路区間に描画されている場合に、対向走行する交通流を分離する役割を果たし、道路脇又は縁石に描画されている場合に、車両が長期に道脇に駐車されることを禁止する役割を果たす。黄色実線は、道路区間に描画されている場合に、対向走行する交通流を分離する役割を果たし、道路脇又は縁石に描画されている場合に、車両が長期に又は臨時的に道脇に駐車されることを禁止する役割を果たす。二重白色破線は、交差点に描画されている場合に、減速して譲る線として役割を果たし、道路区間に描画されている場合に、走行方向が経時的に変化する可変車線区画線として役割を果たす。二重黄色実線は、道路区間に描画されている場合に、対向走行する交通流を分離する役割を果たす。黄色破線−黄色実線は、道路区間に描画されている場合に、対向走行する交通流を分離する役割を果たし、黄色実線側では、車両の追い越し、進路変更又はＵターンが禁止され、黄色破線側では、危険性がない限り、車両の追い越し、進路変更又はＵターンが許可される。二重白色実線は、交差点に描画されている場合に、停車線として役割を果たす。
【００７０】
選択可能的に、車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線を含む。
【００７１】
機能で分類する場合、車線区画線は、道路標示線、停止線、カーブ線を含む。そのうち、車線両側の道路標示線は、車両の左右距離を制限して、異なる車線を走行する車両が接触及び／又は衝突するということの発生確率を低減する役割を果たす。停止線は、車両が通過しないように制限して、危険なエリアで危険が生じる可能性を減らす役割を果たす。カーブ線は、車両が所定の経路でカーブを曲がるように制限して、直進する車両とカーブを曲がる車両が衝突するため交通事故を引き起こす可能性が低減される。車線区画線の種類ごとに車両デフォルト状態が異なる。
【００７２】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、目標対象が交通信号機である場合に、ステップ１１０において、車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、交通信号機状態の検出結果を確認することとを含むようにしてもよい。
【００７３】
選択可能的に、交通信号機の状態は、色及び／又は形状で交通信号機を区分したものを含むが、これらに限定されない。例えば、交通信号機の色による区分では赤信号、青信号、黄信号の状態を含み、形状による区分では直進、左折、右折、Ｕターン等の形状を含む。より総合的に車両のスマート制御を行うために、車線区画線と車両との相対位置情報の他に、交通信号機の状態を取得してもよい。交通信号機の状態にも基づいて車両のスマート制御を行うことにより、車両の安全性能を一層高めることができる。
【００７４】
選択可能的に、ステップ１４０において、車両の現在の走行状態が交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、運転アラーム信号を出力し、及び／又は車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び／又は右左折を制御する命令を出力することを含むようにしてもよい。
【００７５】
現行の道路交通法によれば、交通信号機の色は、赤色、青色、黄色を含み、異なる色は異なる通行状態に対応し、赤色は車両及び／又は歩行者の通行を禁止することを指示し、青色は車両及び／又は歩行者の通行を許可することを指示し、黄色は車両及び／又は歩行者が暫く停止して待つこと指示する。また、補助として交通指示等の形状を含んでもよい。例えば、形状「＋」（選択可能な第１所定形状）は通行許可を指示し、形状「×」（選択可能な第２所定形状）は通行禁止を指示し、形状「−」（選択可能な第３所定形状）は待ち状態を指示する。本願の実施例において、交通信号機の状態によって異なる解決方法を提供することによって、自動的あるいは半自動的なスマート運転が実現され、走行安全性が向上する。
【００７６】
交通信号機の色は赤、黄、青の３色を含み、形状は矢印形、円形又は他の形状等を含む。交通信号機の形状によっては、その位置を認識するだけで、信号を正しく認識できない可能性がある。このため、本実施例において、位置領域、色、形状の少なくとも２つを認識する。例えば、交通信号機の位置領域と色を認識する場合、当該交通信号機の画像における位置（車両のどの方向に対応するか）を特定し、色によって交通信号機の表示状態（赤色、青色、黄色はそれぞれ異なる状態に対応）を特定し、交通信号機の異なる状態を認識することによって運転支援又は自動運転を実現することができる。交通信号機の位置領域と形状を認識する場合、当該交通信号機の画像における位置（車両のどの方向に対応するか）を特定し、形状によって交通信号機の表示状態（例えば、矢印の方向又は異なる形状の人体図形によって異なる状態を示す）を特定することができる。交通信号機の色と形状を認識する場合、色と形状の組み合わせによって当該交通信号機の状態（例えば、左側に向く青色の矢印は左折通行を示し、前方に向く赤色の矢印は前方通行禁止を示す）を特定することができる。交通信号機の位置領域、色と形状を認識する場合、画像内における交通信号機の位置を取得する上で、色と形状の組み合わせによって当該交通信号機の状態を特定することができる。本実施例において、当該３つの属性のうちの２つ以上の組み合わせによって、交通信号機の属性的な特徴が一層強調され、検出、認識等の処理の効果向上に寄与する。
【００７７】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、目標対象が交通警察官の指示である場合に、ステップ１１０において、車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、交通警察官の指示の検出結果を取得することとを含むようにしてもよい。
【００７８】
車両の走行中に、固定的に設置されている交通信号機、道路標識、車線区画線以外に、緊急な状況（例えば、交通信号機の消灯）で交通警察官により交通秩序を維持する場合もある。この場合に、車両の走行安全性を保証するために、交通警察官の情報を取得して認識し、交通警察官の指示に基づいて車両制御を行う必要がある。選択可能的に、動作から交通警察官の位置及びジェスチャーを捉えることができる。交通警察官の指揮ジェスチャー信号が決まるものであるため、これらのジェスチャー信号を捉えることによって、交通警察官の指示を検出し、対応する検出結果を取得することを実現することができる。
【００７９】
選択可能的に、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、車両の現在の走行状態が交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することを含み、指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、車両の対応ウインカー出しの制御、車両の右左折制御、車両のブレーキ制御、車両の停車制御の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【００８０】
交通警察官の指揮ジェスチャー信号は、停止、直進、左折、左折待ち、右折、車線変更、減速徐行、路側帯停車指示という８種がある。一般に、交通警察官による指揮がある場合に、他の３種の交通指示ではなく、交通警察官のジェスチャーに従って運転する必要がある。
【００８１】
異なる指揮ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は異なり、停止ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は停車であり、直進ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は曲がらずに直進を保持することであり、左折ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は左折し、且つ左ウインカーを出すことであり、左折待ちジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態はブレーキをかけて暫く待って、且つ左ウインカーを出すことであり、右折ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は右折し、且つ右ウインカーを出すことであり、車線変更ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態はウインカーを出して対応する車線に移行することであり、減速徐行ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は車両が速度を下げるように制御することであり、路側帯停車指示ジェスチャー信号に対応する車両デフォルト状態は右ウインカーを出して路側帯に停車することである。指揮ジェスチャー信号と車両デフォルト状態との対応関係によって、指揮ジェスチャー信号についての交通警察官の指示の検出結果を認識した場合、対応する車両デフォルト状態を取得、さらに車両の走行状態が指揮ジェスチャー信号にマッチングするかどうかを確認することができる。本願の実施例において、マッチングしない場合に、運転アラーム信号及び／又は指示制御信号を出力するによって、車両が交通警察官の指揮に違反する状況を減少する。
【００８２】
当業者であれば、上記の方法の実施例を実現するためのステップの全てまたは一部は、プログラム命令に関連するハードウェアによって実現することができ、当該プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されて、実行されると上記の方法の実施例を含むステップを実行させることができ、上記の記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスク等のプログラムコードを記憶する様々な媒体を含むことが理解される。
【００８３】
図２は、本願の実施例によるスマート運転制御装置の１つの実施例の構造模式図である。当該実施例の装置は、本願の上記の各方法の実施例を実現するために用いられる。図２に示すように、当該実施例の装置は、信号検出手段２１と、状態取得手段２２と、マッチング手段２３と、信号出力手段２４とを含む。
【００８４】
信号検出手段２１は、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得する。
【００８５】
状態取得手段２２は、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する。
【００８６】
検出した交通指示の検出結果に基づいて対応する車両デフォルト状態を取得する。車両デフォルト状態とは、いずれの命令によって変更されず、プログラム又はシステムのデフォルトとしての、交通指示に対応する車両状態を意味する。車両の現在の運転状態は、車両の状態監視又は車両の計器表示から取得されてもよい。
【００８７】
マッチング手段２３は、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認する。
【００８８】
走行状態が交通指示に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないと、様々な危険を引き起こすおそれがある。車両の走行中に、運転権限が運転者に優先して与えられるが、人為的に操作するため、操作忘れやミスが生じやすい。例えば、左折をしている時、ウインカー出しを忘れ、又は右ウインカーを出すと、後続車及び／又は後方の歩行者が誤誘導されて進行するため、衝突等の危険が生じやすくなる。この場合に、危険な状況の発生を減らすために、本願の実施例に係るスマート運転制御方法で、運転者に注意喚起を行い、又は制御信号によって車両制御を行う必要がある。
【００８９】
信号出力手段２４は、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する。
【００９０】
本願の上記の実施例に係るスマート運転制御装置によれば、アラーム信号及び／又は制御信号によって車両の走行状態を交通指示のデフォルト状態にマッチングさせることにより、人為的なミス又は車両の信号灯の誤指示などによる道路交通法違反や危険発生の確率が低減される。例えば、車両がカーブを曲がる時に、ウインカーを出さず、又は誤ってウインカーを出すと、後続車又は後方の歩行者が誤誘導されて、衝突事故の発生を招く恐れがある。これに対して、本実施例で提供されるアラーム信号及び／又は制御信号によって、後続車又は後方の歩行者に正しい信号を与えるので、衝突事故の発生の確率が低減され、交通指示を無視するため停車すべき時に停車しないこと、及び／又は、右左折すべき時に右左折しないことに起因する危険が減らされ、車両の走行安全性が向上する。
【００９１】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【００９２】
交通指示とは、道路の交差点のような交通流の分離を実現できない場所に、時間的に交通流に通行権を割り当てるための交通指揮手段である。交通指示は、道路上の車両、歩行者が秩序的でスムーズに通行するように、科学的に通行権を割り当てるという役割を果たす。車両の走行は、道路交通法を遵守しなければならない。道路交通法は、走行中に、主に交通指示によって表現される。本願の実施例において、少なくとも１種の交通指示を取得することによって、道路交通法を遵守するよう注意喚起又は車両制御を行うことが実現される。
【００９３】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも一つを含むが、これらに限定されない。
【００９４】
車両の走行中に、運転者による制御が可能で、且つ、走行に影響を与える状態であれば、車両の走行状態に属する。選択可能的に、車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも一つを含むが、本願の実施例において具体的な走行状態を限定しない。
【００９５】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の１つ又は複数の組み合わせを含むようにしてもよい。
【００９６】
異なる交通指示に対応する検出結果は異なる。車線区画線の場合に、一般に、検出結果は車線区画線からの車両のオフセット距離である。道路標識は種類が決まる標識情報であるため、その検出結果は道路標識の種類である。交通信号機は、動的に変化する標識情報であるため、その検出結果は交通信号機の状態である。交通警察官の指示も動的に変化する標識情報であるため、その検出結果は交通警察官の動作状態であり、分類結果と見なされてもよい。認識された交通指示の検出結果によって、車両のスマート運転制御を実現できる。
【００９７】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、信号検出手段２１は、交通指示が道路標識である場合に、車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも１フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、道路標識の分類結果に基づいて、道路標識の検出結果を取得することとに用いられる。
【００９８】
車両の走行中に、様々な道路標識が出てくる。異なる道路標識は意味が異なり、車両を運転する間に道路標識の規則を遵守しなければならない。本実施例において、画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得し、映像ストリームにおける画像を認識して道路標識の種類を取得し、道路標識の種類に基づいて当該車両の許可される運転操作を決定することにより、スマート運転の安全性が一層向上する。
【００９９】
選択可能的に、道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも一つを含むが、これらに限定されない。
【０１００】
選択可能的に、信号出力手段は、下記の少なくとも１つを実行することに用いられる。
【０１０１】
道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、車両の走行状態が速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両の速度を道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出す。
【０１０２】
道路標識の種類が規制標識であり、且つ、車両の走行状態が規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出す。
【０１０３】
道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、車両の走行状態が警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が運転状態を変更するように制御する命令を出す。
【０１０４】
道路標識の種類が指示標識であり、且つ、車両の走行状態が指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出す。
【０１０５】
道路標識の種類が案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ、車両の走行状態が案内標識及び／又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出す。
【０１０６】
道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、車両の走行状態が道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、車両が道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の一つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出す。
【０１０７】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、信号検出手段２１は、目標対象が車線区画線である場合に、車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、車線区画線の検出結果と車両の相対位置情報とに基づいて、車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとに用いられる。
【０１０８】
選択可能的に、車線区画線は路面に設置されるため、映像ストリームを取得する時、走行道路を含む映像ストリームを取得し、ディープニューラルネットワークによって画像内の車線区画線の検出を実現するようにしてもよい。例えば、画像認識ネットワークによって画像内の車線区画線を認識し、画像内における車線区画線の位置を取得し、連続的な複数のフレームの画像における車線区画線の位置に基づいて、車線区画線に対する車両の相対位置情報を決定する。当該相対位置情報は、境界線接触、左へのオフセット、右へのオフセット、真ん中走行等を含むが、これらに限定されない。車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することによって、車両が境界線接触等の違反動作を行うことを減らすことができる。
【０１０９】
選択可能的に、信号出力手段２４は、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御することに用いられる。
【０１１０】
選択可能的に、信号出力手段２４は、車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御する場合に、道路標識の検出結果及び／又は交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することに用いられる。
【０１１１】
選択可能的に、信号出力手段２４は、車両の現在の走行状態が車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、車線区画線からの車両の距離の変動範囲を取得することと、アラーム時間の設定閾値の期間に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は車線区画線からの車両の距離が安全距離範囲に保持されるように車両を制御することとに用いられる。
【０１１２】
選択可能的に、検出結果に対応するデフォルト走行状態は、相対位置情報と車線区画線の種類に基づいて決定され、車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【０１１３】
選択可能的に、車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線を含む。
【０１１４】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、信号検出手段２１は、目標対象が交通信号機である場合に、車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、交通信号機状態の検出結果を確認することとに用いられる。
【０１１５】
選択可能的に、交通信号機の状態は、色及び／又は形状で交通信号機を区分したものを含むが、これらに限定されない。例えば、交通信号機の色による区分では赤信号、青信号、黄信号の状態を含み、形状による区分では直進、左折、右折、Ｕターン等の形状を含む。より総合的に車両のスマート制御を行うために、車線区画線と車両との相対位置情報の他に、交通信号機の状態を取得してもよい。交通信号機の状態にも基づいて車両のスマート制御を行うことにより、車両の安全性能を一層高めることができる。
【０１１６】
選択可能的に、信号出力手段２４は、車両の現在の走行状態が交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び／又は右左折を制御する命令を出力することに用いられる。
【０１１７】
１つ又は複数の選択可能な実施例において、信号検出手段２１は、目標対象が交通警察官の指示である場合に、車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、交通警察官の指示の検出結果を取得することとに用いられる。
【０１１８】
選択可能的に、信号出力手段は、車両の現在の走行状態が交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号、及び／又は交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力し、指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、車両の対応ウインカー出しの制御、車両の右左折制御、車両のブレーキ制御、車両の停車制御の少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【０１１９】
本願の実施例に係るスマート運転制御装置のいずれか１項の実施例の動作、設置形態及びその技術的効果は、いずれも本願の上記の方法の実施例についての詳細な説明を参照すれば分かる。紙面の都合上、その説明は省略される。
【０１２０】
本願の実施例の別の方面によれば、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含む車両が提供される。
【０１２１】
本願の実施例の別の方面によれば、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御装置を含むプロセッサを備える電子機器が提供される。
【０１２２】
選択可能的に、当該電子機器は車載電子機器であってもよい。
【０１２３】
本願の実施例の別の方面によれば、実行可能な命令を記憶するメモリと、前記メモリと通信して前記実行可能な命令を実行することによって、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行するプロセッサとを含む電子機器が提供される。
【０１２４】
選択可能的に、当該電子機器は車載電子機器であってもよい。
【０１２５】
本願の実施例の別の方面によれば、実行されると、上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行させるコンピュータ可読命令を記憶しているコンピュータ記憶媒体が提供される。
【０１２６】
本願の実施例の別の方面によれば、機器において実行されると、前記機器のプロセッサに上記のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法を実現するための命令を実行させるコンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品が提供される。
【０１２７】
本願の実施例によれば、さらに、例えば、移動端末、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットコンピュータ、サーバ等であってもよい電子機器が提供される。図３には、本願の実施例による端末機器又はサーバを実現するのに適する電子機器３００の構造模式図が示される。図３に示すように、電子機器３００は１つ又は複数のプロセッサ、通信部等を含む。１つ又は複数の前記プロセッサは、例えば、１つ又は複数の中央処理手段（ＣＰＵ）３０１、及び／又は１つ又は複数の専用プロセッサである。専用プロセッサは、加速手段３１３として、画像プロセッサ（ＧＰＵ）、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣチップといった他の専用プロセッサ等を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）３０２に記憶されている実行可能な命令又は記憶部３０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０３にロードされる実行可能な命令に基づいて、様々な動作及び処理を実行できる。通信部３１２はネットワークカードを含むが、これに限定されない。前記ネットワークカードはＩＢ（Ｉｎｆｉｎｉｂａｎｄ）を含むが、これに限定されない。
【０１２８】
プロセッサは、読み取り専用メモリ３０２及び／又はランダムアクセスメモリ３０３と通信して実行可能な命令を実行し、バス３０４を介して通信部３１２に接続され、さらに通信部３１２を介して他の目標機器と通信することによって、本願の実施例に係る方法のいずれか１項に対応する操作を実現する。例えば、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得することと、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を実行する。
【０１２９】
また、ＲＡＭ  ３０３には、装置の操作に必要とされる様々なプログラムとデータが記憶されてもよい。ＣＰＵ  ３０１、ＲＯＭ  ３０２、ＲＡＭ  ３０３はバス３０４を介して互いに接続される。ＲＡＭ  ３０３が配置される場合に、ＲＯＭ  ３０２は選択可能なモジュールである。ＲＡＭ  ３０３は実行可能な命令を記憶し、又は動作時にＲＯＭ  ３０２に実行可能な命令を書き込む。実行可能な命令によって中央処理手段３０１に上記の通信方法に対応する操作を実行させる。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース３０５もバス３０４に接続される。通信部３１２は、集積して設けられてもよいし、複数のサブモジュール（例えば、複数のＩＢネットワークカード）を備え、各サブモジュールがそれぞれバスに接続されるように設けられてもよい。
【０１３０】
Ｉ／Ｏインタフェース３０５には、キーボード、マウス等を含む入力部３０６と、ブラウン管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やスピーカー等を含む出力部３０７と、ハードディスク等を含む記憶部３０８と、ＬＡＮカード、モデム等のネットワークインタフェースカードを含む通信部３０９が接続される。通信部３０９は、インターネット等のネットワークを介して通信処理を実行する。ドライブ３１０も必要に応じてＩ／Ｏインタフェース３０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等の着脱可能な媒体３１１は、必要に応じてドライブ３１０に取り付けられ、必要に応じてそのコンピュータプログラムが読み出されて記憶部３０８にインストールされる。
【０１３１】
なお、図３に示すアーキテクチャは１つの選択可能な実装形態に過ぎず、上記の図３の部材の数量と種類は、実施の段階で、実際の必要に応じて選択、削除、追加、又は置換を行われてもよい。異なる機能部材の設置には、分離的な設置又は集積的な設置等の実現形態を用いることができる。例えば、加速手段３１３及びＣＰＵ  ３０１は分離して設けられてもよいし、又は加速手段３１３はＣＰＵ  ３０１に集積して設けられてもよい。通信部は分離して設けられてもよいし、又はＣＰＵ  ３０１もしくは加速手段３１３に集積して設けられてもよい。これらの置き換え可能な実施形態はいずれも本願に開示される保護範囲に含まれる。
【０１３２】
特に、本願の実施例によれば、フローチャートを参照して説明される上記の流れはコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。例えば、本願の実施例は、機械可読媒体に有形に含まれるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含む。コンピュータプログラムはフローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。プログラムコードは本願の実施例に係る方法のステップの実行に対応する命令を含んでもよい。その命令は、例えば、車両の走行環境における交通指示を検出し、交通指示の検出結果を取得することと、車両の現在の走行状態、及び交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、車両の現在の走行状態が車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することとに対応するものを含む。このような実施例において、当該コンピュータプログラムは、通信部３０９を介してネットワークからダウンロードしてインストールされてもよく、及び／又は着脱可能な媒体３１１からインストールされてもよい。当該コンピュータプログラムは中央処理手段（ＣＰＵ）３０１によって実行されると、本願の方法で限定された上記の機能の操作を実行させる。
【０１３３】
本明細書において、各実施例について、さらに限定するように記載し、主に他の実施例との相違点を中心として説明し、他の実施例と同じ又は類似の部分は互いに参照すればよい。システムの実施例について、方法の実施例と実質的に対応するため、簡単に説明したが、関連する部分は方法の実施例での説明を参照すればよい。
【０１３４】
本発明の方法及び装置は様々な形態で実現できる。例えば、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はソフトウェア、ハードウェアとファームウェアの任意の組み合わせによって本発明の方法及び装置を実現できる。前記方法のステップについての上記の順序は説明するためのものに過ぎず、特に断らない限り、本発明の方法のステップは上記の具体的に説明される順序に限定されない。また、いくつかの実施例において、本発明は、記録媒体に記録され、本発明の方法を実現するための機器可読命令を含むプログラムとして実施されてもよい。したがって、本発明の方法を実行するためのプログラムを記憶している記録媒体も本発明に含まれる。
【０１３５】
本発明の記載は、漏れなし又は限定するものでなく、例示及び説明するものである。その様々な変更と変形は当業者にとって明らかなものである。実施例を使用して説明する目的は、本発明の原理と実際の使用を明瞭に説明し、当業者に本発明を理解させて特定の用途に適する各種の変更を含む様々な実施例を設計することにある。
【図１】
2021530824.tif 000003
【図２】
2021530824.tif 000004
【図３】
2021530824.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月13日(2021.1.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することと、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含むことを特徴とするスマート運転制御方法。
【請求項２】
前記交通指示が道路標識である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも１フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、
前記道路標識の分類結果に基づいて、道路標識の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両の速度が前記道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が規制標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が運転状態を変更するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が指示標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出すこと、
前記道路標識の種類が案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記案内標識及び／又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の１つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出すことと、の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
目標対象が車線区画線である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、
前記車線区画線の検出結果と前記車両の相対位置情報とに基づいて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとを含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、前記車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することは、
道路標識の検出結果及び／又は交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び／又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することを含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、前記車線区画線からの前記車両の距離の変動範囲を取得することと、
アラーム時間の設定閾値の期間に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は前記車線区画線からの前記車両の距離が安全距離範囲に保持されるように前記車両を制御することと、を含むことを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
目標対象が交通信号機である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、交通信号機状態の検出結果を確認することと、を含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、運転アラーム信号を出力し、及び／又は、前記車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び／又は右左折を制御する命令を出力することを含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
目標対象が交通警察官の指示である場合に、車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、交通警察官の指示の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は前記交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することを含み、
前記指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、前記車両の対応ウインカー出しの制御、前記車両の右左折制御、前記車両のブレーキ制御、前記車両の停車制御の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得する信号検出手段と、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する状態取得手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認するマッチング手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び／又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する信号出力手段と、を含むことを特徴とするスマート運転制御装置。
【請求項１３】
実行可能な命令を記憶するメモリと、
前記メモリと通信して前記実行可能な命令を実行することによって、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行するプロセッサとを含むことを特徴とする電子機器。
【請求項１４】
実行されると、請求項１〜１１のいずれかに記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行させるコンピュータ可読命令を記憶していることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
【国際調査報告】
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