(57)【要約】  底板（１０）と、底板（１０）上に装着された支持アーム（２０）と、固定フレーム（３０）と、を含む、装着機構（１００）及びロボット（２００）である。固定フレーム（３０）は、背を向け合った接続端（３１）及び装着端（３２）を含み、接続端（３１）は、支持アーム（２０）上に装着され、支持アーム（２０）に対して回動可能であり、装着端（３２）は、選択的に底板（１０）と結合又は分離することが可能である。装着端（３２）が底板（１０）と結合しているとき、支持アーム（２０）は、底板（１０）に対して固定され、軌道（４０）上に挟持するために用いられる。装着端（３２）が底板（１０）と分離しているとき、支持アーム（２０）は底板（１０）に対して回動可能である。この装着機構（１００）は、支持アーム（２０）上に固定フレーム（３０）を設けることにより、また装着端（３２）を選択的に底板（１０）と結合又は分離することにより、装着機構（１００）を軌道（４０）に装着し軌道（４０）から取り外すことが容易になる。
2021519703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着機構であって、
底板と、
前記底板上に装着された支持アームと、
背を向け合った接続端及び装着端を含み、前記接続端は、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームに対して回動可能であり、前記装着端は、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能である固定フレームと、を含み、
前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して固定され、軌道上に挟持するために用いられ、
前記装着端が前記底板と分離しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して回動することができる、装着機構。
【請求項２】
前記固定フレームは、支持フレーム及び接続フレームを含み、前記支持フレームの一端は、前記接続フレームに接続され、前記支持フレームの前記接続フレームから離れた端は、前記支持アーム上に装着された前記接続端であり、前記接続フレームは、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能な前記装着端である、請求項１に記載の装着機構。
【請求項３】
前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、爪を含み、前記接続フレームは、前記爪と係合し、前記固定フレームを前記底板上に固定するか、又は、
前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、前記底板から外に向けて延伸して形成された突起を含み、前記接続フレームは、前記突起と結合し、前記固定フレームを前記底板上に固定する、請求項２に記載の装着機構。
【請求項４】
前記支持フレームは、２つ含まれ、それぞれの前記支持フレームはＶ字状を呈して弾性を有し、２つの前記支持フレームは平行に設けられ、前記接続フレームの両側に接続され、前記装着機構が前記軌道上に装着され、かつ前記接続フレームが前記底板と結合しているとき、それぞれの前記支持フレームに弾性変形が生じ、前記支持フレームの両端の間の距離が大きくなり、前記支持アーム及び前記底板が、前記弾性変形によって生じる弾性力作用の下で前記軌道上に締め付けられる、請求項２に記載の装着機構。
【請求項５】
前記装着機構は、アームガイドアセンブリをさらに含み、前記アームガイドアセンブリは、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドアセンブリは、前記軌道の側面と当接するために用いられる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装着機構。
【請求項６】
前記アームガイドアセンブリは、アームガイド本体と、アームガイドホイールと、を含み、前記アームガイドホイールは、前記アームガイド本体上に装着され、前記アームガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドホイールは、前記軌道の側面と当接するために用いられ、前記軌道の側面に対して転がることができる、請求項５に記載の装着機構。
【請求項７】
前記アームガイド本体は、アーム装着台と、アームガイド部材と、アームガイドベースと、アーム弾性部材と、を含み、前記アーム装着台は、前記支持アームの側部に装着され、前記アームガイド部材は、前記アーム装着台上に装着され、前記アームガイドベースは、前記アームガイド部材上に装着され、前記アームガイド部材に対して移動可能であり、前記アーム弾性部材は、前記アーム装着台と前記アームガイドベースとの間に装着され、前記アームガイドホイールは、前記アームガイドベース上に装着され、前記アームガイドベースに対して回動可能である、請求項６に記載の装着機構。
【請求項８】
前記支持アームは、互いに接続された接続部及び自由部を含み、前記接続部は、前記底板上に装着され、前記底板に対して回動可能であり、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板、前記接続部及び前記自由部は、共同で収容スペースを囲み、前記軌道は、前記収容スペース内に穿設される、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装着機構。
【請求項９】
前記装着機構は、走行ホイールアセンブリをさらに含み、前記走行ホイールアセンブリは、前記自由部上に装着され、前記底板に対向し、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記走行ホイールアセンブリは、前記軌道の天面と当接するために用いられる、請求項８に記載の装着機構。
【請求項１０】
前記走行ホイールアセンブリは、駆動モータと、駆動ホイールと、を含み、前記駆動モータは、前記自由部に装着され、前記駆動ホイールは、前記駆動モータ上に装着され、前記駆動モータが前記駆動ホイールを駆動して回動させるとき、前記駆動ホイールは、前記装着機構を動かし前記軌道上を移動させるために用いられる、請求項９に記載の装着機構。
【請求項１１】
前記支持アーム及び前記固定フレームの数は、いずれも２つであり、２つの前記固定フレームは、それぞれ２つの前記支持アーム上に装着され、２つの前記支持アームは、それぞれ前記底板の対向する両端に装着され、２つの前記固定フレームがいずれも前記底板と結合しているとき、前記底板は２つの前記支持アームと共同で収容スペースを囲み、前記軌道を穿設するために用いられる、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の装着機構。
【請求項１２】
前記装着機構は、底板ガイドアセンブリをさらに含み、前記底板ガイドアセンブリは、前記底板上に装着され、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板は、前記軌道の底面に当接するために用いられる、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の装着機構。
【請求項１３】
前記底板ガイドアセンブリは、底板ガイド本体と、底板ガイドホイールと、を含み、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイド本体上に装着され、前記底板ガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記底板ガイドホイールは、前記軌道の底面と当接するために用いられ、前記軌道の底面に対して転がることができる、請求項１２に記載の装着機構。
【請求項１４】
前記底板ガイド本体は、底板ガイドベースと、底板ガイド部材と、底板弾性部材と、を含み、前記底板ガイド部材は、前記底板上に装着され、前記底板ガイドベースは、前記底板ガイド部材上に装着され、前記底板ガイド部材を移動させることができ、前記底板弾性部材は、前記底板と前記底板ガイドベースとの間に装着され、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイドベース上に装着され、前記底板ガイドベースに対して回動可能である、請求項１３に記載の装着機構。
【請求項１５】
ロボットであって、
台座と、
前記台座上に装着された装着機構と、を含み、
前記装着機構は、
底板と、
前記底板上に装着された支持アームと、
背を向け合った接続端及び装着端を含み、前記接続端は、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームに対して回動可能であり、前記装着端は、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能である固定フレームと、を含み、
前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して固定され、軌道上に挟持するために用いられ、
前記装着端が前記底板と分離しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して回動することができる、ロボット。
【請求項１６】
前記固定フレームは、支持フレーム及び接続フレームを含み、前記支持フレームの一端は、前記接続フレームに接続され、前記支持フレームの前記接続フレームから離れた端は、前記支持アーム上に装着された前記接続端であり、前記接続フレームは、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能な前記装着端である、請求項１５に記載のロボット。
【請求項１７】
前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、爪を含み、前記接続フレームは、前記爪と係合し、前記固定フレームを前記底板上に固定するか、又は、
前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、前記底板から外に向けて延伸して形成された突起を含み、前記接続フレームは、前記突起と結合し、前記固定フレームを前記底板上に固定する、請求項１６に記載のロボット。
【請求項１８】
前記支持フレームは、２つ含まれ、それぞれの前記支持フレームはＶ字状を呈して弾性を有し、２つの前記支持フレームは平行に設けられ、前記接続フレームの両側に接続され、前記装着機構が前記軌道上に装着され、かつ前記接続フレームが前記底板と結合しているとき、それぞれの前記支持フレームに弾性変形が生じ、前記支持フレームの両端の間の距離が大きくなり、前記支持アーム及び前記底板が、前記弾性変形によって生じる弾性力作用の下で前記軌道上に締め付けられる、請求項１６に記載のロボット。
【請求項１９】
前記装着機構は、アームガイドアセンブリをさらに含み、前記アームガイドアセンブリは、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドアセンブリは、前記軌道の側面と当接するために用いられる、請求項１５〜１８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項２０】
前記アームガイドアセンブリは、アームガイド本体と、アームガイドホイールと、を含み、前記アームガイドホイールは、前記アームガイド本体上に装着され、前記アームガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドホイールは、前記軌道の側面と当接するために用いられ、前記軌道の側面に対して転がることができる、請求項１９に記載のロボット。
【請求項２１】
前記アームガイド本体は、アーム装着台と、アームガイド部材と、アームガイドベースと、アーム弾性部材と、を含み、前記アーム装着台は、前記支持アームの側部に装着され、前記アームガイド部材は、前記アーム装着台上に装着され、前記アームガイドベースは、前記アームガイド部材上に装着され、前記アームガイド部材に対して移動可能であり、前記アーム弾性部材は、前記アーム装着台と前記アームガイドベースとの間に装着され、前記アームガイドホイールは、前記アームガイドベース上に装着され、前記アームガイドベースに対して回動可能である、請求項２０に記載のロボット。
【請求項２２】
前記支持アームは、互いに接続された接続部及び自由部を含み、前記接続部は、前記底板上に装着され、前記底板に対して回動可能であり、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板、前記接続部及び前記自由部は、共同で収容スペースを囲み、前記軌道は、前記収容スペース内に穿設される、請求項１５〜２１のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項２３】
前記装着機構は、走行ホイールアセンブリをさらに含み、前記走行ホイールアセンブリは、前記自由部上に装着され、前記底板に対向し、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記走行ホイールアセンブリは、前記軌道の天面と当接するために用いられる、請求項２２に記載のロボット。
【請求項２４】
前記走行ホイールアセンブリは、駆動モータと、駆動ホイールと、を含み、前記駆動モータは、前記自由部に装着され、前記駆動ホイールは、前記駆動モータ上に装着され、前記駆動モータが前記駆動ホイールを駆動して回動させるとき、前記駆動ホイールは、前記装着機構を動かし前記軌道上を移動させるために用いられる、請求項２３に記載のロボット。
【請求項２５】
前記支持アーム及び前記固定フレームの数は、いずれも２つであり、２つの前記固定フレームは、それぞれ２つの前記支持アーム上に装着され、２つの前記支持アームは、それぞれ前記底板の対向する両端に装着され、２つの前記固定フレームがいずれも前記底板と結合しているとき、前記底板は２つの前記支持アームと共同で収容スペースを囲み、前記軌道を穿設するために用いられる、請求項２２〜２４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項２６】
前記装着機構は、底板ガイドアセンブリをさらに含み、前記底板ガイドアセンブリは、前記底板上に装着され、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板は、前記軌道の底面に当接するために用いられる、請求項１５〜２５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項２７】
前記底板ガイドアセンブリは、底板ガイド本体と、底板ガイドホイールと、を含み、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイド本体上に装着され、前記底板ガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記底板ガイドホイールは、前記軌道の底面と当接するために用いられ、前記軌道の底面に対して転がることができる、請求項２６に記載のロボット。
【請求項２８】
前記底板ガイド本体は、底板ガイドベースと、底板ガイド部材と、底板弾性部材と、を含み、前記底板ガイド部材は、前記底板上に装着され、前記底板ガイドベースは、前記底板ガイド部材上に装着され、前記底板ガイド部材を移動させることができ、前記底板弾性部材は、前記底板と前記底板ガイドベースとの間に装着され、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイドベース上に装着され、前記底板ガイドベースに対して回動可能である、請求項２７に記載のロボット。
【請求項２９】
前記装着機構の数は２つであり、２つの前記装着機構は、間隔をあけて前記台座上に設けられている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項３０】
前記ロボットは、ダンパー要素をさらに含み、前記ダンパー要素の両端は、それぞれ前記台座及び前記底板上に装着されている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項３１】
前記ロボットは、コネクティングロッドアセンブリと、エンコーダと、をさらに含み、前記コネクティングロッドアセンブリは、前記底板上に装着され、前記エンコーダは、前記台座上に装着され、前記コネクティングロッドアセンブリに接続されている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項３２】
前記コネクティングロッドアセンブリは、２つの接続ロッドと、装着コネクティングロッドと、を含み、２つの前記接続ロッドの一端は、それぞれ前記装着コネクティングロッドの対向する両端に装着され、前記装着コネクティングロッドに対して回動可能であり、２つの前記接続ロッドの他端は、いずれも前記底板上に装着され、前記底板に対して回動可能であり、前記エンコーダは、前記装着コネクティングロッドに接続されている、請求項３１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、ロボット分野に関し、特に装着機構及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
知能技術の飛躍的な発展や教育理念のたゆまぬ刷新に伴い、情報技術、電子工学、機械工学、制御理論、センシング技術及び人工知能等の先端技術を総合したロボット技術は、教育改革にも寄与している。いくつかの適用場面において、ロボットは、軌道上に装着されて走行し、例えば、環状軌道に装着されて、この環状軌道に沿って自動走行する。しかしながら、先行技術において用いられるロボットは、環状軌道上に装着することが比較的困難であり、迅速にロボットを環状軌道上に装着することができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の実施形態は、装着機構及びロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施形態の装着機構は、底板と、前記底板上に装着された支持アーム及び固定フレームと、を含む。前記固定フレームは、背を向け合った接続端及び装着端を含み、前記接続端は、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームに対して回動可能であり、前記装着端は、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能である。前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して固定され、軌道上に挟持するために用いられる。前記装着端が前記底板と分離しているとき、前記支持アームは、前記底板に対して回動することができる。
【０００５】
いくつかの実施形態において、前記固定フレームは、支持フレーム及び接続フレームを含み、前記支持フレームの一端は、前記接続フレームに接続され、前記支持フレームの前記接続フレームから離れた端は、前記支持アーム上に装着された前記接続端であり、前記接続フレームは、選択的に前記底板と結合又は分離することが可能な前記装着端である。
【０００６】
いくつかの実施形態において、前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、爪を含み、前記接続フレームは、前記爪と係合し、前記固定フレームを前記底板上に固定するか、又は、
【０００７】
前記装着機構は、前記底板上に設けられた結合部材をさらに含み、前記結合部材は、前記底板から外に向けて延伸して形成された突起を含み、前記接続フレームは、前記突起と結合し、前記固定フレームを前記底板上に固定する。
【０００８】
いくつかの実施形態において、前記支持フレームは、２つ含まれ、それぞれの前記支持フレームはＶ字状を呈して弾性を有し、２つの前記支持フレームは平行に設けられ、前記接続フレームの両側に接続され、前記装着機構が前記軌道上に装着され、かつ前記接続フレームが前記底板と結合しているとき、それぞれの前記支持フレームに弾性変形が生じ、前記支持フレームの両端の間の距離が大きくなり、前記支持アーム及び前記底板が、前記弾性変形によって生じる弾性力作用の下で前記軌道上に締め付けられる。
【０００９】
いくつかの実施形態において、前記装着機構は、アームガイドアセンブリをさらに含み、前記アームガイドアセンブリは、前記支持アーム上に装着され、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドアセンブリは、前記軌道の側面と当接するために用いられる。
【００１０】
いくつかの実施形態において、前記アームガイドアセンブリは、アームガイド本体と、アームガイドホイールと、を含み、前記アームガイドホイールは、前記アームガイド本体上に装着され、前記アームガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記アームガイドホイールは、前記軌道の側面と当接するために用いられ、前記軌道の側面に対して転がることができる。
【００１１】
いくつかの実施形態において、前記アームガイド本体は、アーム装着台と、アームガイド部材と、アームガイドベースと、アーム弾性部材と、を含み、前記アーム装着台は、前記支持アームの側部に装着され、前記アームガイド部材は、前記アーム装着台上に装着され、前記アームガイドベースは、前記アームガイド部材上に装着され、前記アームガイド部材に対して移動可能であり、前記アーム弾性部材は、前記アーム装着台と前記アームガイドベースとの間に装着され、前記アームガイドホイールは、前記アームガイドベース上に装着され、前記アームガイドベースに対して回動可能である。
【００１２】
いくつかの実施形態において、前記支持アームは、互いに接続された接続部及び自由部を含み、前記接続部は、前記底板上に装着され、前記底板に対して回動可能であり、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板、前記接続部及び前記自由部は、共同で収容スペースを囲み、前記軌道は、前記収容スペース内に穿設される。
【００１３】
いくつかの実施形態において、前記装着機構は、走行ホイールアセンブリをさらに含み、前記走行ホイールアセンブリは、前記自由部上に装着され、前記底板に対向し、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記走行ホイールアセンブリは、前記軌道の天面と当接するために用いられる。
【００１４】
いくつかの実施形態において、前記走行ホイールアセンブリは、駆動モータと、駆動ホイールと、を含み、前記駆動モータは、前記自由部に装着され、前記駆動ホイールは、前記駆動モータ上に装着され、前記駆動モータが前記駆動ホイールを駆動して回動させるとき、前記駆動ホイールは、前記装着機構を動かして前記軌道上を移動させるために用いられる。
【００１５】
いくつかの実施形態において、前記支持アーム及び前記固定フレームの数は、いずれも２つであり、２つの前記固定フレームは、それぞれ２つの前記支持アーム上に装着され、２つの前記支持アームは、それぞれ前記底板の対向する両端に装着され、２つの前記固定フレームがいずれも前記底板と結合しているとき、前記底板は２つの前記支持アームと共同で収容スペースを囲み、前記軌道を穿設するために用いられる。
【００１６】
いくつかの実施形態において、前記装着機構は、底板ガイドアセンブリをさらに含み、前記底板ガイドアセンブリは、前記底板上に装着され、前記装着端が前記底板と結合しているとき、前記底板は、前記軌道の底面に当接するために用いられる。
【００１７】
いくつかの実施形態において、前記底板ガイドアセンブリは、底板ガイド本体と、底板ガイドホイールと、を含み、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイド本体上に装着され、前記底板ガイド本体に対して回動可能であり、前記支持アームを前記軌道上で挟持するために用いるとき、前記底板ガイドホイールは、前記軌道の底面と当接するために用いられ、前記軌道の底面に対して転がることができる。
【００１８】
いくつかの実施形態において、前記底板ガイド本体は、底板ガイドベースと、底板ガイド部材と、底板弾性部材と、を含み、前記底板ガイド部材は、前記底板上に装着され、前記底板ガイドベースは、前記底板ガイド部材上に装着され、前記底板ガイド部材を移動させることができ、前記底板弾性部材は、前記底板と前記底板ガイドベースとの間に装着され、前記底板ガイドホイールは、前記底板ガイドベース上に装着され、前記底板ガイドベースに対して回動可能である。
【００１９】
本発明の実施形態のロボットは、台座と、上述したいずれかの実施形態に記載の装着機構と、を含み、前記装着機構は、前記台座上に装着される。
【００２０】
いくつかの実施形態において、前記装着機構の数は２つであり、２つの前記装着機構は、間隔をあけて前記台座上に設けられている。
【００２１】
いくつかの実施形態において、前記ロボットは、ダンパー要素をさらに含み、前記ダンパー要素の両端は、それぞれ前記台座及び前記底板上に装着されている。
【００２２】
いくつかの実施形態において、前記ロボットは、コネクティングロッドアセンブリと、エンコーダと、をさらに含み、前記コネクティングロッドアセンブリは、前記底板上に装着され、前記エンコーダは、前記台座上に装着され、前記コネクティングロッドアセンブリに接続されている。
【００２３】
いくつかの実施形態において、前記コネクティングロッドアセンブリは、２つの接続ロッドと、装着コネクティングロッドと、を含み、２つの前記接続ロッドの一端は、それぞれ前記装着コネクティングロッドの対向する両端に装着され、前記装着コネクティングロッドに対して回動可能であり、２つの前記接続ロッドの他端は、いずれも前記底板上に装着され、前記底板に対して回動可能であり、前記エンコーダは、前記装着コネクティングロッドに接続されている。
【００２４】
本発明の実施形態のロボット及び装着機構は、支持アーム上に固定フレームを設けることにより、また装着端を選択的に底板と結合又は分離することにより、装着機構を軌道上に装着し軌道から取り外すのことが容易にになる。
【００２５】
本発明の実施形態の付加的な態様及び利点は、以下の記述において一部を記載し、一部は以下の記述から自明であるか、又は本発明の実施形態の実施から理解することができる。
【００２６】
本発明の実施形態の上述した態様及び利点、付加的な態様及び利点の少なくとも１つは、以下の図面を参照しながら実施形態の記述から明らかに容易に理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態の装着機構の構造の斜視模式図である。
【図２】本発明の実施形態のロボットの分解模式図である。
【図３】本発明の実施形態のロボットにおける底板、コネクティングロッドアセンブリ、エンコーダ及び台座の装着関係模式図である。
【図４】本発明の実施形態のロボットの構造模式図である。
【図５】本発明の実施形態のロボットの構造模式図である。
【図６】本発明の実施形態のロボットの構造模式図である。
【図７】本発明の実施形態のロボットの構造模式図である。
【図８】本発明の実施形態のロボットの構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態について詳細に記述する。前記実施形態の例は、図面において示し、始めから終わりまで同一又は類似の符号で同一もしくは類似の要素又は同一もしくは類似の機能を有する要素を表す。以下、図面を参照して記述する実施形態は例示的なものであり、本発明の実施形態について説明するために用いられているにすぎず、本発明に対する限定であると理解することはできない。
【００２９】
なお、本発明の実施形態の記述において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後ろ」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「天」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面で示す方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の実施形態の説明に便利なようにし、記述を簡略化するためのものでしかなく、それが指す装置又は要素が特定の方位、特定の方位構造及び操作を有している必要があることを指示するものでも暗示するものでもないため、本発明の実施形態に対する限定と理解することはできない。また、「第１の」、「第２の」などの用語は、記述の目的のために用いられているにすぎず、相対的な重要性を指示もしくは暗示するもの、又は指示する技術的特徴の数を暗示もしくは明示するものと理解することはできない。そのため、「第１の」、「第２の」などと限定された特徴は、１つ又は複数の前記特徴を明示的又は暗示的に含むことができる。本発明の実施形態の記述において、「複数の」の意味は、別段の明確で具体的な限定がある場合を除き、２つ以上である。
【００３０】
なお、本発明の実施形態の記述において、別段の明確な規定及び限定がある場合を除き、「装着」、「つなぐ」、「接続」などの用語は、広義に理解すべきであり、例えば、固定接続であっても、着脱可能な接続であっても、一体化して接続しても、機械的な接続であっても、電気的な接続であっても、互いに通信可能であっても、直接つないでも、中間的な媒体を介して間接的につないでも、２つの要素内部の連通であっても、２つの要素の相互作用関係であってもよい。当業者は、具体的な状況に応じて上記用語の本発明の実施形態における具体的な意味を理解することができる。
【００３１】
本発明の実施形態において、別段の明確な規定及び限定がある場合を除き、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあるとは、第１及び第２の特徴が直接接触していることを含んでも、第２及び第２の特徴が直接接触せずにこれらの間の別の特徴を介して接触していることを含んでもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「上側」にあるとは、第１の特徴が第２の特徴の真上及び斜め上にあることを含み、又は、第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを表すにすぎない。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「下側」にあるとは、第１の特徴が第２の特徴の真下及び斜め下にあることを含み、又は、第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも低いことを表すにすぎない。
【００３２】
以下の開示は、多くの異なる実施形態又は例を提供して、本発明の実施形態の異なる構造の実現に用いる。本発明の実施形態の開示を簡素化するため、以下では特定の例の部材及び設置について説明する。当然ながら、これらは例にすぎず、本発明の実施形態を限定することが目的ではない。また、本発明の実施形態は、異なる例において参照数字、参考文字の少なくとも１つを繰り返すことができ、こうした繰り返しは、簡略化し明瞭にすることを目的としており、それ自体が、考察されている各種実施形態、設置の少なくとも１つの間の関係を示しているのではない。また、本発明の実施形態は、各種特定の工程及び材料の例を提供しているが、当業者は、他の工程の適用、他の材料の少なくとも１つの使用を意識することができる。
【００３３】
図１に示すように、本発明の実施形態の装着機構１００は、底板１０と、支持アーム２０と、固定フレーム３０と、を含む。支持アーム２０は、底板１０上に装着され、底板１０に対して回動可能である。固定フレーム３０は、背を向け合った接続端３１及び装着端３２を含む。接続端３１は、支持アーム２０上に装着され、支持アーム２０に対して回動可能であり、装着端３２は、選択的に底板１０と結合又は分離することが可能である。装着端３２が底板１０と結合しているとき、支持アーム２０は、底板１０に対して固定され、軌道４０（図４に示す）上に挟持するために用いられる。装着端３２が底板１０と分離しているとき、支持アーム２０は底板１０に対して回動可能である。
【００３４】
支持アーム２０の数は、１つであってもよく、装着端３２が底板１０と結合しているとき、支持アーム２０は、底板１０と共同で収容スペース１０１を囲み、軌道４０を穿設するために用いられる。支持アーム２０の数は、２つであってもよく、２つの支持アーム２０が底板１０の対向する両端に対称に設けられており、２つの支持アーム２０は、底板１０と共同で収容スペース１０２を囲み、軌道４０を穿設するために用いられる。
【００３５】
固定フレーム３０は、弾性を有していてもよく、例えば、固定フレーム３０は、ばね又は弾性材料製の弾性ロッドであってもよい。又は、固定フレーム３０は、剛性材料製であってもよく、例えば、固定フレーム３０は、鉄フレーム、アルミニウムフレーム、カーボンフレームであってもよい。固定フレーム３０は、１本の棒であってもよく、固定フレーム３０の両端は、それぞれ接続端３１及び装着端３２である。固定フレーム３０は、さらに互いに接続された２つの部分、３つの部分又は複数の部分の構造からなっていてもよい。
【００３６】
装着端３２は、係合の方式によって底板１０（又は底板１０上に設けられた結合部材１３）と結合し、装着端３２を底板１０上に固定してもよい。又は、装着端３２は、接続部材によって装着端３２及び底板１０を接続し、装着端３２を底板１０上に固定してもよく、接続部材は、ボルト、スクリュー、スタッドを含む。
【００３７】
図４及び図７に示すように、装着機構１００が軌道４０上に装着されていないとき、装着端３２と底板１０は、一般に、分離状態にある。このとき、ユーザは、まず、装着機構１００を軌道４０上に設け（図７に示す）、次いで、装着端３２と底板１０を１つに結合し、装着機構１００を軌道４０上に装着することを実現する（図４に示す）。図５及び図８に示すように、装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき（図５に示す）、ユーザは、装着端３２と底板１０を分離し（図８に示す）、装着機構１００を軌道４０から取り外すことができる。
【００３８】
本発明の実施形態の装着機構１００は、支持アーム２０上に固定フレーム３０を設けることにより、また装着端３２を選択的に底板１０と結合又は分離することにより、装着機構１００を軌道４０上に装着し軌道４０から取り外すことが容易になる。
【００３９】
図１に示すように、本発明の実施形態の装着機構１００は、底板１０と、結合部材１３と、支持アーム２０と、固定フレーム３０と、支持アームガイドアセンブリ５０と、走行ホイールアセンブリ６０と、底板ガイドアセンブリ７０と、を含む。
【００４０】
底板１０は、板状構造を呈する。底板１０は、互いに背を向け合った底板底面１２及び底板天面１１を含む。底板１０の底板底面１２側に、結合部材１３が設けられている。結合部材１３は、爪又は底板底面１２から底板天面１１とは反対側に延伸して形成される突起であってもよい。他の実施形態において、結合部材１３は、底板１０の一部であってもよく、例えば、結合部材１３は、底板１０上に設けられた装着穴である。
【００４１】
支持アーム２０の一端は、底板１０上に装着され、底板１０に対して回動可能である。支持アーム２０は、間隔をあけて設けられた２つの支持板２１を含み、２つの支持板２１は、２つの支持板２１といずれも接続された支持装着フレームによって１つに固定してもよく、本実施形態の支持装着フレームは、アーム装着台５１１と、第１の装着フレーム６１１と、第２の装着フレーム６１２と、を含む。支持板２１は、接続部２２と、自由部２３と、を含み、接続部２２は、自由部２３に傾斜して接続されて夾角をなし、接続部２２と自由部２３の夾角は鋭角でも、鈍角でも、直角でもよく、好ましくは、接続部２２と自由部２３の夾角は直角である。支持板２１は、一体成形構造であってもよい。又は、支持板２１は、接続部２２と自由部２３が接続部材によって接続されてなっていてもよい。接続部２２は、底板１０上に装着され、底板１０に対して回動可能である。支持アーム２０の数は、１つであっても２つであってもよい。支持アーム２０の数が１つである場合、支持アーム２０は底板１０の一端に装着される。支持アーム２０の数が２つである場合、結合部材１３の数も２つであり、２つの支持アーム２０は、それぞれ底板１０の対向する両端に装着される。
【００４２】
固定フレーム３０は、支持アーム２０上に装着され、支持アーム２０に対して回動可能である。固定フレーム３０は、２つの支持フレーム３３と、接続フレーム３４と、を含む。２つの支持フレーム３３は、いずれもＶ字状を呈して弾性を有し、２つの支持フレーム３３は、それぞれ接続フレーム３４の対向する両端に装着され、平行に設けられている。２つの支持フレーム３３の接続フレーム３４から離れた端は、それぞれ２つの支持板２１に接続され、２つの支持フレーム３３の支持板２１に接続される一端は、いずれも接続端３１である。２つの支持フレーム３３は、いずれもそれぞれ２つの支持板２１の外側（支持板２１のもう１つの支持板２１とは反対側）に接続される。接続フレーム３４は、選択的に結合部材１３と結合又は分離することが可能であり、接続フレーム３４は、固定フレーム３０の装着端３２である。支持アーム２０の数が１つであり、かつ装着端３２が底板１０と結合している（接続フレーム３４が結合部材１３と結合している）とき、底板１０、接続部２２及び自由部２３は、共同で収容スペース１０１を囲み、軌道４０（図４に示す）は収容スペース１０１内に穿設される。支持アーム２０の数が２つである場合、固定フレーム３０の数及び結合部材１３の数もいずれも２つであり、２つの装着端３２（固定フレーム３０）が底板１０と結合している（２つの接続フレーム３４がそれぞれ２つの結合部材１３と結合している）とき、底板１０は、２つの支持アーム２０と共同で収容スペース１０２を囲み、軌道４０は収容スペース１０２内に穿設される。このとき、軌道４０の天面４１は自由部２３に対向し、軌道４０の底面４２は底板天面１１に対向し、軌道４０の側面４３は接続部２２に対向する。
【００４３】
装着機構１００が軌道４０上に設けられ、かつ接続フレーム３４が結合部材１３と結合しているとき、底板１０が軌道４０の底面４２と当接し、自由部２３が軌道４０の天面４１と当接する。このとき、支持フレーム３３が長く引っ張られ（このとき、支持フレーム３３に弾性変形が生じ、支持フレームの両端の間の距離が大きくなり）、弾性力が生じる。この弾性力は、結合部材１３と結合する力を接続フレーム３４に提供することができ、軌道４０の天面４１を押す力を自由部２３に提供することができるとともに、軌道４０の底面４２を押す力を底板１０に提供することができ、支持アーム２０及び底板１０をいずれも軌道４０上に締め付けることにより、装着機構１００を軌道４０上に固定することができる。支持アーム２０の数が２つである場合、この弾性力は、さらに軌道４０の側面４３を押す力を接続部２２に提供することができる。具体的には、結合部材１３が爪である場合、接続フレーム３４は、爪と係合し、固定フレーム３０を底板１０上に固定することができる。結合部材１３が底板底面１２から底板天面１１とは反対側に延伸して形成された突起である場合、接続フレーム３４は、支持フレーム３３の弾性力作用の下で突起上に係止され、固定フレーム３０を底板１０上に固定することができる。他の実施形態において、支持フレーム３３の数は１つでもよく、この場合、接続フレーム３４の一端は支持フレーム３３に接続され、接続フレーム３４の他端は自由端である。
【００４４】
アームガイドアセンブリ５０は、支持アーム２０上に装着される。具体的には、アームガイドアセンブリ５０は接続部２２上に装着され、装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき、アームガイドアセンブリ５０は軌道４０の側面４３に当接する。アームガイドアセンブリ５０は、支持アーム２０に対して固定された摺動構造であってもよく（摺動構造はスライダを含んでもよい）、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、アームガイドアセンブリ５０が軌道４０に対して摺動する。アームガイドアセンブリ５０は、さらに支持アーム２０に対して回動可能な転がり構造を含んでもよく（転がり構造は、ロールを含んでもよい）、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、アームガイドアセンブリ５０の転がり構造が軌道４０上で転がる。
【００４５】
本実施形態のアームガイドアセンブリ５０は、アームガイド本体５１と、アームガイドホイール５２と、を含み、アームガイドホイール５２は、アームガイド本体５１上に装着され、アームガイド本体５１に対して回動可能である。アームガイド本体５１は、アーム装着台５１１と、アームガイド部材５１２と、アームガイドベース５１３と、アーム弾性部材５１４と、を含む。他の実施形態において、アームガイド本体５１は、一体構造であってもよい。又は、アームガイド本体５１は、２つの支持板２１と一体構造としてもよく、この場合、アームガイドアセンブリ５１は支持アーム２０の一部である。
【００４６】
アーム装着台５１１は、締結部材によって２つの支持板２１の間に装着されるか、又は、２つの支持板２１をアーム装着台５１１の背を向け合った両側に装着し、２つの支持板２１とアーム装着台５１１を１つに固定する。アーム装着台５１１は矩形ブロック状に近似した構造を呈する。具体的には、アーム装着台５１１は、２つの接続部２２の間に装着される。他の実施形態において、アーム装着台５１１は、支持アーム２０の構造の一部であってもよく、例えば、アーム装着台５１１と２つの支持板２１が一体成形構造である。
【００４７】
アームガイド部材５１２はアーム装着台５１１上に装着され、アームガイド部材５１２は、円柱形の案内棒であってもよく、アームガイド部材５１２は、締結部材によってアーム装着台５１１上に固定されていてもよい。又は、アームガイド部材５１２とアーム装着台５１１が一体成形構造である。アームガイド部材５１２の数は、１つ、２つ、３つ、４つ又は任意の複数個であってもよく、本実施形態のアームガイド部材５１２の数は４つであり、４つのアームガイド部材５１２は、それぞれアーム装着台５１１の四隅に近い位置に装着され、平行に設けられている。
【００４８】
アームガイドベース５１３は、アームガイド部材５１２上に装着（穿設）され、アームガイド部材５１２に対して移動（摺動）可能である。具体的には、アームガイド部材５１２のアーム装着台５１１とは反対の一端に、リミット部材（図示せず）が設けられており、アームガイドベース５１３は、アーム装着台５１１とリミット部材との間に設けられ、アームガイドベース５１３がアームガイド部材５１２上から外れることを防止する。
【００４９】
アーム弾性部材５１４は、アーム装着台５１１とアームガイドベース５１３との間に装着され、アームガイド部材５１２の外に被せられる。アーム弾性部材５１４の数は、アームガイド部材５１２の数と一致し、アーム弾性部材５１４は、リミット部材に向かって動く力をアームガイドベース５１３に終始与えることができ、アーム弾性部材５１４はばねであってもよい。
【００５０】
アームガイドホイール５２は、アームガイドベース５１３上に装着され、アームガイドベース５１３に対して回動可能である。装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき、アームガイドホイール５２は軌道４０の側面４３に当接し、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、アームガイドホイール５２は軌道４０の側面４３上を転がる。
【００５１】
走行ホイールアセンブリ６０は、支持アーム２０上に装着される。具体的には、走行ホイールアセンブリ６０は自由部２３上に装着され、装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき、走行ホイールアセンブリ６０は軌道４０の天面４１に当接する。走行ホイールアセンブリ６０は、支持アーム２０に対して固定された摺動構造であってもよく、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、走行ホイールアセンブリ６０が軌道４０に対して摺動する。走行ホイールアセンブリ６０は、さらに支持アーム２０に対して回動可能な転がり構造を含んでもよく、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、走行ホイールアセンブリ６０の転がり構造が軌道４０上で転がる。
【００５２】
本実施形態の走行ホイールアセンブリ６０は、走行装着フレーム６１と、駆動モータ６２と、駆動ホイール６３と、を含む。走行装着フレーム６１は、２つの自由部２３の間に装着されるか、又は、２つの自由部２３を走行装着フレーム６１の背を向け合った両側に装着し、２つの自由部２３と走行装着フレーム６１を１つに固定する。走行装着フレーム６１は、複数の構造部分からなってもよく、本実施形態の走行装着フレーム６１は、間隔をあけて設けられた第１の装着フレーム６１１及び第２の装着フレーム６１２を含み、第１の装着フレーム６１１と第２の装着フレーム６１２は、いずれも２つの自由部２３に接続されている。走行装着フレーム６１と２つの支持板２１は、一体構造であってもよく、この場合、走行装着フレーム６１は、支持アーム２０の構造の一部である。
【００５３】
駆動モータ６２は、第１の装着フレーム６１１の第２の装着フレーム６１２とは反対側に装着される。駆動ホイール６３は、第１の装着フレーム６１１と第２の装着フレーム６１２との間に装着され、駆動モータ６２の回転軸上に装着され、駆動ホイール６３は、第１の装着フレーム６１１及び第２の装着フレーム６１２に対して回動可能である。装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき、駆動ホイール６３は軌道４０の天面４１に当接する。駆動モータ６２が駆動ホイール６３を駆動して回動させるとき、駆動ホイール６３が軌道４０の天面４１に対して転がり、装着機構１００を動かして軌道４０上を移動させる。
【００５４】
底板ガイドアセンブリ７０は、底板１０上に装着される。具体的には、底板ガイドアセンブリ７０は底板天面１１上に装着され、装着機構１００が軌道４０上に装着されているとき、底板ガイドアセンブリ７０は軌道４０の底面４２に当接する。底板ガイドアセンブリ７０は、底板１０に対して固定された摺動構造であってもよく、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、底板ガイドアセンブリ７０が軌道４０に対して摺動する。底板ガイドアセンブリ７０は、さらに底板１０に対して回動可能な転がり構造を含んでもよく、装着機構１００が軌道４０に対して移動するとき、底板ガイドアセンブリ７０の転がり構造が軌道４０上で転がる。
【００５５】
本実施形態の底板ガイドアセンブリ７０は、底板ガイド本体７１と、底板ガイドホイール７２と、を含む。底板ガイドホイール７２は、底板ガイド本体７１上に装着され、底板ガイド本体７１に対して回動可能である。底板ガイド本体７１は、底板ガイドベース７１１と、底板ガイド部材７１２と、底板弾性部材７１３と、を含む。他の実施形態において、底板ガイド本体７１は、一体構造であってもよい。又は、底板ガイド本体７１は、底板１０の一部であってもよい。
【００５６】
底板ガイド部材７１２は、底板１０上に装着される。底板ガイド部材７１２は、円柱形の案内棒であってもよく、底板ガイド部材７１２は、締結部材によって底板１０上に固定されていてもよい。又は、底板ガイド部材７１２と底板１０が一体成形構造である。底板ガイド部材７１２の数は、１つ、２つ、３つ、４つ又は任意の複数個であってもよく、本実施形態の底板ガイド部材７１２の数は２つである。
【００５７】
底板ガイドベース７１１は、底板ガイド部材７１２上に装着され、底板ガイド部材７１２を移動可能である。具体的には、２つの底板ガイド部材７１２は、それぞれ底板ガイドベース７１１の背を向け合った両端に位置する。底板ガイド部材７１２の底板１０とは反対の一端に、リミット部材（図示せず）が設けられており、底板ガイドベース７１１は、底板１０とリミット部材との間に設けられ、底板ガイドベース７１１が底板ガイド部材７１２から外れることを防止する。
【００５８】
底板弾性部材７１３は、底板１０と底板ガイドベース７１１との間に装着され、底板ガイド部材７１２の外に被せられる。底板弾性部材７１３の数は、底板ガイド部材７１２の数と一致し、底板弾性部材７１３は、リミット部材に向かって動く力を底板ガイドベース７１１に終始与えることができ、底板弾性部材７１３はばねであってもよい。
【００５９】
底板ガイドホイール７２は、底板ガイドベース７１１上に装着され、底板ガイドベース７１１に対して回動可能である。支持アーム２０を軌道４０上に挟持するために用いるとき、底板ガイドホイール７２が軌道４０の底面４２と当接するために用いられ、軌道４０の底面４２に対して転がすことができる。
【００６０】
本発明の実施形態の装着機構１００は、支持アーム２０上に固定フレーム３０を設けることにより、また装着端３２を選択的に底板１０と結合又は分離することにより、装着機構１００を軌道４０上に装着し軌道４０から取り外すことが容易になる。
【００６１】
さらに、装着機構１００は、底板１０上に結合部材１３を設けることにより、固定フレーム３０と底板１０を結合部材１３によって１つに結合することが容易になる。固定フレーム３０における支持フレーム３３は、弾性を有することにより、固定フレーム３０を弾性力によって結合部材１３と１つに結合することが容易になる。装着機構１００は、アームガイドアセンブリ５０を設けることにより、装着機構１００が軌道４０上を摺動するとき、アームガイドアセンブリ５０が装着機構１００に対して案内作用を有することにより、装着機構１００が軌道４０上を移動することが容易になる。アームガイドアセンブリ５０上にアーム弾性部材５１４を設けることにより、アームガイドホイール５２をアーム弾性部材５１４の作用の下で軌道４０上に締め付けることができる。装着機構１００は、走行ホイールアセンブリ６０を設けることにより、装着機構１００が軌道４０上を摺動するとき、走行ホイールアセンブリ６０が装着機構１００に対して案内作用を有することにより、装着機構１００が軌道４０上を移動することが容易になる。走行ホイールアセンブリ６０が駆動モータ６２と駆動ホイール６３とを含むことにより、駆動モータ６２が駆動ホイール６３を駆動し回動させるとき、走行ホイールアセンブリ６０が装着機構１００を動かし軌道４０上を移動させることができる。装着機構１００は、底板ガイドアセンブリ７０を設けることにより、装着機構１００が軌道４０上を摺動するとき、底板ガイドアセンブリ７０が装着機構１００に対して案内作用を有することにより、装着機構１００が軌道４０上を移動することが容易になる。底板ガイドアセンブリ７０上に底板弾性部材７１３を設けることにより、底板ガイドホイール７２を底板弾性部材７１３の作用の下で軌道４０上に締め付けることができる。
【００６２】
図２に示すように、本発明の実施形態のロボット２００は、台座８１と、上述したいずれかの実施形態の装着機構１００と、を含み、装着機構１００は、台座８１上に装着される。
【００６３】
具体的には、装着機構１００は、台座８１上に装着され、台座８１に対して回動可能である。装着機構１００の数は、１つ、２つ、３つ又は任意の複数個であってもよく、装着機構１００の数量が２つ、３つ又は任意の複数個であるとき、装着機構１００は、間隔をあけ平行に設けられる。他の実施形態において、装着機構１００は、台座８１上に固定されていてもよく、この場合、装着機構１００は、台座８１に対して回動することができない。
【００６４】
本発明の実施形態のロボット１００における装着機構１００は、支持アーム２０上に固定フレーム３０を設けることにより、また装着端３２を選択的に底板１０と結合又は分離することにより、ロボット２００を軌道４０上に装着し軌道４０から取り外すことが容易になる。
【００６５】
図２及び図６に示すように、本発明の実施形態のロボット２００は、台座８１と、装着機構１００と、ダンパー要素８２と、コネクティングロッドアセンブリ８３と、エンコーダ８４と、を含む。
【００６６】
本実施形態のロボット２００における装着機構１００の数は２つであり、２つの装着機構１００は台座８１上に平行に設けられ、台座８１に対して回動可能であり、装着機構１００の回動の中心は、底板１０の中心に位置する（又は中心を貫通する）。具体的には、装着機構１００を軸受アセンブリ８５によって台座８１上に装着し、軸受アセンブリ８５は、スラスト軸受と、ラジアル軸受と、を含む。そのうち一方の装着機構１００における走行ホイールアセンブリ６０には、駆動モータ６２と駆動ホイール６３が設けられており、他方の装着機構１００における走行ホイールアセンブリ６０には、駆動ホイール６３が設けられているが、駆動モータ６２は設けなくてもよい。駆動モータ６２が設けられた装着機構１００は、動力をロボット２００に提供することができ、駆動モータ６２が設けられていない装着機構１００は、軌道４０を締め付け案内する作用を有する。
【００６７】
ダンパー要素８２の両端は、それぞれ台座８１及び底板１０上に装着され、かつダンパー要素８２は、台座８１及び底板１０に対して回動可能である。ダンパー要素８２は、弾性を有し、引き伸ばし、圧縮することができ、ダンパー要素８２はばねであってもよい。ダンパー要素８２の数は２つであり、初期位置（ダンパー要素８２が引き伸ばされず圧縮されない箇所の位置）にあるとき、２つのダンパー要素８２は平行に設けられ、かつ２つのダンパー要素８２が底板１０上に装着される位置は、底板１０の中心位置に関して対称である。ダンパー要素８２は、初期位置に戻る（回動する）力を底板１０に提供することができ、装着機構１００が軌道４０に対して移動するときに生じる振動を小さくすることができる。他の実施形態において、ダンパー要素８２の数は１つであってもよい。
【００６８】
エンコーダ８４は、台座８１上に装着される。
【００６９】
図３に示すように、コネクティングロッドアセンブリ８３は、底板１０上に装着され、エンコーダ８４に接続されている。コネクティングロッドアセンブリ８３は、２つの接続ロッド８３１と、装着コネクティングロッド８３２と、を含む。装着コネクティングロッド８３２は底板１０と平行に設けられ、２つの接続ロッド８３１も互いに平行に設けられている。２つの接続ロッド８３１の一端は、それぞれ装着コネクティングロッド８３２の対向する両端に装着され、装着コネクティングロッド８３２に対して回動可能である。２つの接続ロッド８３１の他端は、いずれも底板１０上に装着され、底板１０に対して回動可能であり、２つの接続ロッド８３１が底板１０上に装着される位置は、底板１０の中心位置に関して対称である。エンコーダ８４は、装着コネクティングロッド８３２の中心位置に接続されている。底板１０が台座８１に対して回動するとき、２つの接続ロッド８３１が装着コネクティングロッド８３２を動かし装着コネクティングロッド８３２の中心位置（又はエンコーダ８４）の周りを回動させることにより、装着コネクティングロッド８３２の回動方向及び大きさが、底板１０の回動方向及び大きさと一致するようにする。
【００７０】
図３に示すように、エンコーダ８４は、装着コネクティングロッド８３２（又は底板１０）が台座８１に対して回動する角度を検出し、この角度に基づき装着機構１００が軌道４０におけるカーブを通過しているかどうか判断するために用いられ、カーブを通過しているときに装着機構１００が軌道４０に沿って走行する速度を制御することができる。当業者は、実際の状況に応じて、検出された角度に基づき装着機構１００が軌道４０においてカーブを走行する速度をエンコーダ８４がいかにして制御するかを設定することができる。例えば、エンコーダ８４は、装着コネクティングロッド８３２が台座８１に対して回動する角度を検出した後、装着機構１００が減速するよう直接制御し、カーブをゆっくりと通過させ、装着機構１００が軌道４０から外れないようにし、安全性を向上させることができる。また、装着機構１００が２つの支持アーム２０を含み、それぞれ２つの支持アーム２０上の２つの走行ホイールアセンブリ６０に装着されている場合（走行ホイールアセンブリ６０は駆動モータ６２を含む）、エンコーダ８４は、装着コネクティングロッド８３２が検出した角度に基づき、軌道４０内側に位置する走行ホイールアセンブリ６０が減速するよう制御し、軌道４０外側に位置する走行ホイールアセンブリ６０が加速するよう制御することにより、装着機構１００がより速い速度でカーブを通過できるようにすることができ、かつ装着機構が軌道４０を外れないようにすることも保証することができる。
【００７１】
本発明の実施形態のロボット１００における装着機構１００は、支持アーム２０上に固定フレーム３０を設けることにより、また装着端３２を選択的に底板１０と結合又は分離することにより、ロボット２００を軌道４０上に装着し軌道４０から取り外すことが容易になる。さらに、ロボット２００は、２つの装着機構１００を含むことにより、ロボット２００を軌道４０上に安定して装着することができ、ロボット２００が軌道４０に対してより安定して摺動するようにする。ロボット２００は、ダンパー要素８２を設けることにより、装着機構１００が軌道４０に対して移動するときに生じる振動を小さくすることができる。ロボット２００は、コネクティングロッドアセンブリ８３及びエンコーダ８４を設けることにより、ロボット２００がカーブを通過するときにエンコーダ８４によって装着機構１００が軌道４０に沿って走行する速度を制御することが容易になる。
【００７２】
他の実施形態において、２つの装着機構１００における走行ホイールアセンブリ６０は、いずれも駆動モータ６２及び駆動ホイール６３が設けられており、ロボット２００が軌道４０上を正方向及び逆方向に走行するときに、いずれも良好なカーブ通過能力を有する。
【００７３】
図４から図８に示すように、いくつかの実施形態において、ロボット２００は、台座８１上に装着された撮像装置９１をさらに含む。
【００７４】
本明細書の記述において、「ある実施形態」「一実施形態」、「いくつかの実施形態」、「模式的な実施形態」、「例」、「具体例」又は「いくつかの例」などの用語を参照した記述は、前記実施形態又は例を組み合わせて記述された具体的な特徴、構造、材料又は特性が、本発明の少なくとも１つの実施形態又は例に含まれていることをいう。本明細書において、上記用語の模式的な記述は、必ずしも同じ実施形態又は例に対するものではない。さらに、記述された具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか１つ又は複数の実施形態又は例を適切な方式で組み合わせてもよい。
【００７５】
また、「第１の」、「第２の」などの用語は、記述の目的のために用いられているにすぎず、相対的な重要性を指示もしくは暗示するもの、又は指示する技術的特徴の数を暗示もしくは明示するものと理解することはできない。そのため、「第１の」、「第２の」などと限定された特徴は、少なくとも１つの前記特徴を明示的又は暗示的に含むことができる。本発明の実施例の記述において、「複数の」の意味は、別段の明確で具体的な限定がある場合を除き、少なくとも２つであり、例えば２つ、３つなどである。
【００７６】
以上、本発明の実施形態をすでに示し記述したが、上述した実施形態は例示的なものであり、本発明に対する限定と理解することはできず、当業者は、本発明の範囲内で上述した実施形態に対して変更、修正、入れ替え及び変形を行うことができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその均等物により限定されると理解することができる。
【図１】
2021519703.tif 000003
【図２】
2021519703.tif 000004
【図３】
2021519703.tif 000005
【図４】
2021519703.tif 000006
【図５】
2021519703.tif 000007
【図６】
2021519703.tif 000008
【図７】
2021519703.tif 000009
【図８】
2021519703.tif 000010
【国際調査報告】
2021519703.tif 000011
2021519703.tif 000012
2021519703.tif 000013
2021519703.tif 000014