(57)【要約】  タイムラプス撮影の制御方法、制御装置（２０）、撮像システム（１００）およびコンピュータ可読記憶媒体（１０００）。タイムラプス撮影の制御方法は、撮像システム（１００）を制御するために用いられる。撮像システム（１００）は、ジンバル（３０）と、撮像装置（１０）と、を含む。撮像装置（１０）は、ジンバル（３０）上に搭載される。制御方法は、撮像装置（１０）が追跡する目標特徴を確定し、撮像装置（１０）が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するステップ（Ｓ０１）、目標特徴を追跡するためにジンバル（３０）を駆動して撮像装置（１０）を動かし、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにするステップ（Ｓ０２）、および撮像装置（１０）を制御して目標特徴を含む複数の静止画をタイムラプス撮影パラメータで収集するステップ（Ｓ０３）を含む。
2021525043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御方法であって、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、を含む制御方法。
【請求項２】
前記複数の静止画により動画を合成することをさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記複数の静止画により動画を合成することは、
前記複数の静止画を動画に合成すること、または
前記複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、前記複数の合成用静止画を時間順に動画に合成することを含む請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記複数の静止画により動画を合成することは、
前記複数の静止画および所定の写真を動画に合成することを含む請求項２に記載の制御方法。
【請求項５】
予め定められた音声および前記タイムラプス撮影の過程で録音した環境音の少なくともひとつを含む音声と前記動画を合成し、前記音声を前記動画のバックグラウンド音声とすることをさらに含む請求項２に記載の制御方法。
【請求項６】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、前記目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集することと、
前記１コマまたは複数コマの追加画像を前記複数の静止画の中に加えることと、をさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項７】
前記タイムラプス撮影パラメータは、
前記タイムラプス撮影の撮影時間間隔、前記タイムラプス撮影の継続時間、前記タイムラプス撮影の撮影枚数、前記タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項８】
前記撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔であるか、または前記撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含む請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
ユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバルおよび表示装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置と、端末と、をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記端末は、前記手持ちジンバルに通信接続され、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバル、前記表示装置および前記端末の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバルおよび撮像装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、前記タイムラプス撮影パラメータを調整することをさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項１４】
前記撮像システムは、前記撮像装置に通信接続された端末をさらに含み、
動画を合成するための前記複数の静止画を前記端末に送信することをさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項１５】
前記所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である請求項１に記載の制御方法。
【請求項１６】
前記所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である請求項１に記載の制御方法。
【請求項１７】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
前記目標特徴を選定したときのプレビュー画像における前記目標特徴の位置を取得し、前記目標位置とすることをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項１８】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
ユーザの第４の入力により、前記目標位置を選定することをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項１９】
前記ユーザの第４の入力により、前記目標位置を選定することは、
ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を前記目標位置とするか、または
ユーザが入力した座標情報により、前記座標情報に対応する位置を前記目標位置として選定することを含む請求項１８に記載の制御方法。
【請求項２０】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
前記プレビュー画像における所定位置を前記目標位置とすることをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項２１】
前記所定位置は、中心位置を含む請求項２０に記載の制御方法。
【請求項２２】
前記撮像システムは、表示装置および前記撮像装置に通信接続された端末の少なくともひとつをさらに含み、前記表示装置および前記端末の少なくともひとつは、プレビュー画像を表示するために用いられ、前記ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することは、
前記表示装置および前記端末の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠で前記プレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、前記図形枠の予め定められた位置に対応する特徴を前記目標特徴として選定することを含む請求項１７から請求項２１のいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項２３】
前記図形枠は、中心対称図形であり、前記予め定められた位置は、前記図形枠の中心位置である請求項２２に記載の制御方法。
【請求項２４】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
予め保存された目標特徴パラメータを取得することと、
前記目標特徴パラメータにより、前記プレビュー画像において前記目標特徴を選定することと、を含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項２５】
前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を駆動して動かす前に、
所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう前記撮像装置をトリガすることをさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項２６】
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かすことは、
前記ジンバルの現在の姿勢および前記目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定することと、
前記目標姿勢と前記現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成することと、
前記制御コマンドにより、前記ジンバルの姿勢を調整し、前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を動かすことと、を含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項２７】
ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御装置であって、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、のために用いられる制御装置。
【請求項２８】
前記複数の静止画により動画を合成するためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項２９】
前記複数の静止画を動画に合成すること、または
前記複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、前記複数の合成用静止画を時間順に動画に合成することのためにさらに用いられる請求項２８に記載の制御装置。
【請求項３０】
前記複数の静止画および所定の写真を動画に合成するためにさらに用いられる請求項２８に記載の制御装置。
【請求項３１】
予め定められた音声および前記タイムラプス撮影の過程で録音した環境音の少なくともひとつを含む音声と前記動画を合成し、前記音声を前記動画のバックグラウンド音声とするためにさらに用いられる請求項２８に記載の制御装置。
【請求項３２】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、前記目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集することと、
前記１コマまたは複数コマの追加画像を前記複数の静止画の中に加えることと、のためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項３３】
前記タイムラプス撮影パラメータは、
前記タイムラプス撮影の撮影時間間隔、前記タイムラプス撮影の継続時間、前記タイムラプス撮影の撮影枚数、前記タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む請求項２７に記載の制御装置。
【請求項３４】
前記撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔であるか、または前記撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含む請求項３３に記載の制御装置。
【請求項３５】
ユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項３６】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記制御装置は、
前記手持ちジンバルおよび表示装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる請求項３５に記載の制御装置。
【請求項３７】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置と、端末と、をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記端末は、前記手持ちジンバルに通信接続され、前記制御装置は、
前記手持ちジンバル、前記表示装置および前記端末の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる請求項３５に記載の制御装置。
【請求項３８】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記制御装置は、
前記手持ちジンバルおよび撮像装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる請求項３５に記載の制御装置。
【請求項３９】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、前記タイムラプス撮影パラメータを調整するためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項４０】
前記撮像システムは、前記撮像装置に通信接続された端末をさらに含み、前記制御装置は、
動画を合成するための前記複数の静止画を前記端末に送信するためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項４１】
前記所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である請求項２７に記載の制御装置。
【請求項４２】
前記所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である請求項２７に記載の制御装置。
【請求項４３】
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することと、
前記目標特徴を選定したときのプレビュー画像における前記目標特徴の位置を取得し、前記目標位置とすることと、のためにさらに用いられる請求項４２に記載の制御装置。
【請求項４４】
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することと、
ユーザの第４の入力により、前記目標位置を選定することと、のためにさらに用いられる請求項４２に記載の制御装置。
【請求項４５】
ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を前記目標位置とするか、または
ユーザが入力した座標情報により、前記座標情報に対応する位置を前記目標位置として選定するためにさらに用いられる請求項４４に記載の制御装置。
【請求項４６】
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することと、
前記プレビュー画像における所定位置を前記目標位置とすることと、のためにさらに用いられる請求項４２に記載の制御装置。
【請求項４７】
前記所定位置は、中心位置を含む請求項４６に記載の制御装置。
【請求項４８】
前記撮像システムは、表示装置および前記撮像装置に通信接続された端末の少なくともひとつをさらに含み、前記表示装置および前記端末は、プレビュー画像を表示するために用いられ、前記制御装置は、
前記表示装置および前記端末の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠で前記プレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、前記図形枠の予め定められた位置に対応する特徴を前記目標特徴として選定するためにさらに用いられる請求項４３から請求項４７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項４９】
前記図形枠は、中心対称図形であり、前記予め定められた位置は、前記図形枠の中心位置である請求項４８に記載の制御装置。
【請求項５０】
予め保存された目標特徴パラメータを取得することと、
前記目標特徴パラメータにより、前記プレビュー画像において前記目標特徴を選定することと、のためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項５１】
前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を駆動して動かす前に、
所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう前記撮像装置をトリガすることのためにさらに用いられる請求項２７に記載の制御装置。
【請求項５２】
前記ジンバルの現在の姿勢および前記目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定することと、
前記目標姿勢と前記現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成することと、
前記制御コマンドにより、前記ジンバルの姿勢を調整し、前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を動かすことと、のためにさらに用いられる請求項３０に記載の制御装置。
【請求項５３】
ジンバルと、
前記ジンバルに搭載された撮像装置と、
請求項２７から請求項５２のいずれか一項に記載の制御装置と、を含む撮像システム。
【請求項５４】
コンピュータが実行可能なコマンドを含む１つまたは複数の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータが実行可能なコマンドが１つまたは複数のプロセッサによって実行されるときに、請求項１から請求項２６のいずれか一項に記載のタイムラプス撮影の制御方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影技術分野に関し、特にタイムラプス撮影の制御方法、タイムラプス撮影の制御装置、撮像システムおよびコンピュータ可読記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイムラプス撮影を用いると、複数の写真を撮影した後、複数枚の写真を１つの短い動画に合成することができる。短い動画は、再生すると、景色や物の経時的な変化を反映する効果を有し、インパクトが強いが、通常のタイムラプス撮影方式は、相対的に静止した物体しか撮影することができず、ユーザの創意空間を制限する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の実施形態は、タイムラプス撮影の制御方法、タイムラプス撮影の制御装置、撮像システムおよびコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施形態のタイムラプス撮影の制御方法は、撮像システムを制御するために用いられ、前記撮像システムは、ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含み、前記制御方法は、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、を含む。
【０００５】
本発明の実施形態のタイムラプス撮影の制御装置は、撮像システムを制御するために用いられ、前記撮像システムは、ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含み、前記制御装置は、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、のために用いられる。
【０００６】
本発明の実施形態の撮像システムは、
ジンバルと、
前記ジンバルに搭載された撮像装置と、
上述した実施形態に記載の制御装置と、を含む。
【０００７】
本発明の実施形態のコンピュータが実行可能なコマンドを含む一つまたは複数の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体は、前記コンピュータが実行可能なコマンドが一つまたは複数のプロセッサによって実行されるときに、上述した実施形態に記載のタイムラプス撮影の制御方法を前記プロセッサに実行させる。
【０００８】
本発明の実施形態のタイムラプス制御撮影の制御方法、タイムラプス撮影の制御装置、撮像システムおよびコンピュータ可読記憶媒体では、目標特徴を追跡するために撮像装置が駆動され、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにでき、動いている目標特徴をユーザがタイムラプス撮影できるようにし、目標特徴自体が動いている場合でも、撮像システム自体が移動している場合でも、撮像装置は、依然として目標特徴を追跡し、目標特徴がプレビュー画像の所定範囲内に位置するようにし、ユーザが創意空間を広げることができるようにする。
【０００９】
本発明の実施形態のさらなる態様および利点は、以下の記述において一部を記載し、一部は以下の記述から自明であるか、または本発明の実施形態の実施から理解することができる。
【００１０】
本発明の上述した態様及び利点、さらなる態様および利点の少なくともひとつは、以下の図面を参照しながら実施形態の記述から明らかに容易に理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２】本発明のいくつかの実施形態の撮像システムの構造模式図である。
【図３】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図４】本発明のいくつかの実施形態の撮像装置が収集した画像の模式図である。
【図５】本発明のいくつかの実施形態の撮像装置が収集した画像の模式図である。
【図６】本発明のいくつかの実施形態の撮像装置が収集した画像の模式図である。
【図７】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図８】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図９】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１０】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１１】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１２】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１３】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１４】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１５】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１６】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１７】本発明のいくつかの実施形態の撮像システムの構造模式図である。
【図１８】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図１９】本発明のいくつかの実施形態の撮像システムの構造模式図である。
【図２０】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２１】本発明のいくつかの実施形態の撮像システムの構造模式図である。
【図２２】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２３】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２４】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２５】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２６】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２７】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２８】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図２９】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図３０】本発明のいくつかの実施形態の撮像装置が収集した画像の模式図である。
【図３１】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図３２】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図３３】本発明のいくつかの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法の流れ模式図である。
【図３４】本発明のいくつかの実施形態のジンバル制御ブロック図である。
【図３５】本発明のいくつかの実施形態のコンピュータ可読記憶媒体およびプロセッサのモジュールの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面と合わせ、本発明の実施形態についてさらに説明する。図面において、始めから終わりまで同一または類似の符号で同一もしくは類似の要素または同一もしくは類似の機能を有する要素を表す。
【００１３】
なお、以下の図面と合わせて記述される本発明の実施形態は、例示的なものであり、本発明の実施形態について説明するためのものにすぎず、本発明に対する限定であると理解することはできない。
【００１４】
本発明において、別段の明確な規定および限定がある場合を除き、第１の特徴が第２の特徴の「上」または「下」にあるとは、第１および第２の特徴が直接接触していても、第１および第２の特徴が間に介在するものを挟んで間接的に接触していてもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」および「上側」にあるとは、第１の特徴が第２の特徴の真上または斜め上にあってもよく、第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを表すにすぎなくてもよい。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」および「下側」にあるとは、第１の特徴が第２の特徴の真下または斜め下にあってもよく、第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも低いことを表すにすぎなくてもよい。
【００１５】
図１および図２に示すように、本発明の実施形態のタイムラプス撮影の制御方法は、本発明の実施形態の撮像システム１００を制御するために用いることができ、撮像システム１００は、ジンバル３０と、ジンバル３０上に搭載された撮像装置１０と、を含み、タイムラプス撮影の制御方法は、次のステップを含む。
【００１６】
Ｓ０１、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定する。
【００１７】
Ｓ０２、目標特徴を追跡するためにジンバル３０を駆動して撮像装置１０を動かし、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにする。
【００１８】
Ｓ０３、撮像装置１０を制御して目標特徴を含む複数の静止画をタイムラプス撮影パラメータで収集する。
【００１９】
本発明の実施形態の撮像システム１００は、ジンバル３０と、撮像装置１０と、制御装置２０と、を含み、制御装置２０は、本発明の実施形態の制御方法を実施するために用いることができる。具体的には、制御装置２０は、ステップＳ０１、Ｓ０２およびＳ０３を実施するために用いることができる。つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定すること、目標特徴を追跡するためにジンバル３０を駆動して撮像装置１０を動かし、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすること、および撮像装置１０を制御して目標特徴を含む複数の静止画をタイムラプス撮影パラメータで収集することのために用いることができる。ここで、プレビュー画像は、撮像装置１０が生成し、表示機能を有する装置でプレビューのために表示することができるものであってもよい。
【００２０】
本発明の実施形態のタイムラプス制御撮影の制御方法および撮像システム１００では、目標特徴を追跡するために撮像装置１０が駆動され、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにでき、動いている目標特徴をユーザがタイムラプス撮影できるようにし、ユーザが創意空間を広げることができるようにする。
【００２１】
具体的には、目標特徴およびタイムラプス撮影パラメータは、ユーザの入力により確定することができ、ユーザがタイムラプス撮影する際のカスタム化の要求を満たすことができる。ジンバル３０は、駆動されて撮像装置１０を動かし、目標特徴がプレビュー画像の所定範囲内に位置するようにすることができる。つまり、撮像装置１０は、目標特徴を追跡することができ、タイムラプス撮影中に目標特徴で動きが生じた場合でも、ユーザの動きにより撮像装置１０に動きが生じた場合でも、目標特徴を追跡するために撮像装置１０が駆動されることができ、撮像装置１０が収集した画像に目標特徴が含まれることを保証する。なお、タイムラプス撮影の全過程において、ジンバル３０がリアルタイムに駆動されて撮像装置１０を動かし目標特徴を追跡させ、撮像装置１０は、目標特徴を追跡する過程において、複数の静止画をさらにタイムラプス撮影パラメータで収集する。
【００２２】
図３に示すように、いくつかの実施形態では、制御方法は、複数の静止画により動画を合成するというステップＳ０４をさらに含む。
【００２３】
いくつかの実施形態では、制御装置２０は、ステップＳ０４を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画により動画を合成するために用いることができる。
【００２４】
複数の静止画は、トランスコード（ｔｒａｎｓｃｏｄｅ）機能によって動画に合成することができ、この動画に反映される時間の流れは、現実の世界の時間の流れよりも速くすることができ、例えば、現実の世界における数分、数時間、数日、数年などの過程を、短時間の動画で表現する。
【００２５】
図４から図６に示すものは、皆既月食を撮影したタイムラプス撮影作品の例であり、目標特徴２００は、月を選定することができる。皆既月食の過程において、月が遮られる面積に変化が生じるとともに、月の位置にも変化が生じる。撮像装置１０を駆動して目標特徴２００（つまり月）を追跡することにより、月を撮像装置１０のプレビュー画像の所定範囲内に終始保つことができ、皆既月食の全過程を観察することができることを保証する。タイムラプス撮影の過程において、撮像装置１０は、月を含む複数の静止画（図４から図６に示す）を収集することができ、撮像装置１０が月を追跡するので、収集される複数の静止画において、背景３００に変化が生じる可能性があるが、月という目標特徴２００は終始含まれる。
【００２６】
図７に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０４は、複数の静止画を動画に合成するというステップＳ０４１を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４１を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画を動画に合成するために用いることができる。複数の静止画を動画に合成するとは、タイムラプス撮影の全過程において、タイムラプス撮影パラメータにより収集された複数の静止画を撮像装置１０が収集し、すべてを動画の合成に用いることをいう。
【００２７】
図８に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０４は、複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成するというステップＳ０４２を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４２を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成するために用いることができる。具体的には、撮像装置１０が複数の静止画の収集を完了した後、予め定めた静止画がこのタイムラプス撮影の要求をすでに満たしているとユーザが考える可能性があり、この場合、ユーザは、複数の静止画のうち予め定めた静止画を動画に合成することを選択することができる。または、タイムラプス撮影の過程において、撮像システム１００のメモリが不足しており、複数の静止画をすべて保存するには不十分であるため、保存された予め定めた静止画のみを動画に合成することができる。
【００２８】
図９に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０４は、複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成するというステップＳ０４３を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４３を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成するために用いることができる。具体的には、撮像装置１０が複数の静止画の収集を完了した後、後から定めた静止画がこのタイムラプス撮影の要求をすでに満たしているとユーザが考える可能性があり、この場合、ユーザは、複数の静止画のうち後から定めた静止画を動画に合成することを選択することができる。または、タイムラプス撮影の過程において、撮像システム１００のメモリが不足しており、複数の静止画をすべて保存するには不十分であるため、保存された後から定めた静止画のみを動画に合成することができる。
【００２９】
図１０に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０４は、複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、複数の合成用静止画を時間順に動画に合成するというステップＳ０４４を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４４を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、複数の合成用静止画を時間順に動画に合成するために用いることができる。具体的には、撮像装置１０が複数の静止画の収集を完了した後、複数の静止画の枚数が多すぎ、そのうちいくつかの静止画がこのタイムラプス撮影の要求をすでに満たしているとユーザが考える可能性があり、この場合、ユーザは、選んだ合成用静止画を動画に合成することを選択することができ、または、隣接する１コマまたは隣接する複数のコマとの間の違いが大きくなく、タイムラプス撮影の長所を発揮するのに不十分な場合には、違いがある選んだ合成用静止画を動画に合成することを選択することができる。
【００３０】
図８に示す実施例から図１０に示す実施例までにおいて、動画を合成するために用いられる合成用静止画の選択は、設定規則により制御装置が自動的に選択してもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００３１】
図１１に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０４は、複数の静止画および所定の写真を動画に合成するというステップＳ０４５を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４５を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、複数の静止画および所定の写真を動画に合成するために用いることができる。具体的には、所定の写真は、ユーザが予め保存した写真とすることができ、所定の写真は、収集された任意の２枚の静止画の間に挿入することができ、所定の写真の数は、ユーザの好みにより設定してもよい。１つの例では、所定の写真は、タイムラプス撮影の過程に対して説明を行う作用を奏することができ、本発明の実施例の皆既月食の過程を撮影するものを例とすると、複数の静止画の中に「部分食の始まり」、「皆既食の始まり」、「食の最大」、「皆既食の終わり」、「部分食の終わり」などの皆既月食の具体的な進行を表す画像を加え、動画の内容がさらに容易に理解されるようにする。すなわち、この過程において、収集された複数の静止画を識別し、それに応じた画像に対応する場面を確定し、所定の写真とマッチングさせることができることも意味する。
【００３２】
図１２に示すように、いくつかの実施形態では，ステップＳ０４は、音声と動画を合成し、音声を動画のバックグラウンド音声とするというステップＳ０４６を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０４６を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、音声と動画を合成し、音声を動画のバックグラウンド音声とするために用いることができる。ここで、音声は、予め定められた音声、例えば、ユーザが予め保存した音声であっても、タイムラプス撮影の過程において録音した環境音であっても、予め定められた音声とタイムラプス撮影中に録音した環境音を組み合わせた音声であってもよい。動画を再生する際に、バックグラウンド音声を動画と同時に再生し、さらに迫力ある映像をユーザに提供する。
【００３３】
図１３に示すように、いくつかの実施形態では、制御方法は、次のステップをさらに含む。
【００３４】
Ｓ０５、タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集する。
【００３５】
Ｓ０６、１コマまたは複数コマの追加画像を複数の静止画の中に加える。
【００３６】
いくつかの実施形態では、制御装置２０は、ステップＳ０５およびＳ０６を実施するためにさらに用いることができ、つまり、制御装置２０は、タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集し、１コマまたは複数コマの追加画像を複数の静止画の中に加えるために用いることができる。
【００３７】
具体的には、タイムラプス撮影の過程において、ユーザは、観察によって、いくつかの時間帯内の内容が要求に比較的適合していると考え、この時間帯内の目標特徴の画像を多く収集することを望むか、または、ユーザがある画像に対して興味を比較的もつ可能性があり、この場合、ユーザは、第１の入力を行い、撮像装置１０をリアルタイムに制御して追加画像を収集することができる。第１の入力は、撮像装置１０による追加画像の収集をトリガ可能な任意の入力とすることができ、例えば、プレビュー画像をクリックすること、所定の押しボタンを押すことなどとすることができ、ここでは限定しない。追加画像を複数の静止画の中に加えた後、動画の合成に用いることもできる。
【００３８】
さらに、追加画像は、ラベリングを行うことができる。タイムラプス撮影後に、追加画像を動画の合成に用いるかどうかをユーザが選択することができ、動画を合成した後に、合成された動画の中でラベリングして表示することもできる。
【００３９】
いくつかの実施形態では、タイムラプス撮影パラメータは、タイムラプス撮影の撮影時間間隔、タイムラプス撮影の継続時間、タイムラプス撮影の撮影枚数、タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む。ここで、タイムラプス撮影の撮影時間間隔とは、隣接する２コマの画像間の撮影間隔をいう。タイムラプス撮影の継続時間とは、タイムラプス撮影開始から撮影終了までにかける時間の長さをいう。タイムラプス撮影の撮影枚数とは、タイムラプス撮影の過程においてユーザが追加の操作を行わない場合に撮像装置１０が撮影する画像の合計枚数をいう。タイムラプス撮影の撮影軌跡とは、タイムラプス撮影の過程において、撮像装置１０が撮影した位置の軌跡点の集合をいう。
【００４０】
上記タイムラプス撮影パラメータのうち、撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔とすることができ、つまり、隣接する２コマの撮影間隔はいずれも等しい。他の実施形態では、撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含み、つまり、異なる隣接するコマの撮影間隔が同じであっても異なっていてもよい。例えば、タイムラプス撮影の初期段階では、５分ごとに１コマの画像を撮影するなど、撮影時間間隔を大きく設定し、タイムラプス撮影のクライマックス段階では、１分ごとに１コマの画像を撮影するなど、撮影時間間隔を小さく設定し、タイムラプス撮影の最終段階では、５分ごとに１コマの画像を撮影するなど、撮影時間間隔を大きく設定する等、ユーザの異なる要求を満たすことができる。
【００４１】
図１４に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０１は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、ユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１１を含む。これに対応して、制御装置２０は、ステップＳ０１１を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、ユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するために用いることができる。
【００４２】
図２および図１５に示すように、いくつかの実施形態では、ジンバル３０は、手持ちジンバル３０であり、撮像システム１００は、表示装置４０をさらに含む。撮像装置１０は、手持ちジンバル３０上に搭載され、表示装置４０は、手持ちジンバル３０のグリップ３１上に設けられる。ステップＳ０１は、ステップＳ０１１１、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０および表示装置４０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む。制御装置２０は、ステップＳ０１１１を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０および表示装置４０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するために用いることができる。
【００４３】
具体的には、図２に示すように、手持ちジンバル３０は、グリップ３１と、グリップ３１によって支持されるジンバル（ジンバルは、複数のコネクティングアーム３２を含むことができる）と、を含むことができ、撮像装置１０は、そのうち１つのコネクティングアーム３２上に搭載することができる。コネクティングアーム３２とグリップ３１との間、複数のコネクティングアーム３２の間は、相対的に回動可能であり、撮像装置１０を動かし、異なる角度で撮影することができる。ユーザは、片手または両手でグリップ３１を握り、撮像システム１００を用いて撮影することができ、表示装置４０がグリップ３１上に設けられており、表示装置４０装置は、タッチパネル機能付きのスクリーンであってもよい。表示装置４０は、さらに撮像装置１０に通信接続されてもよく、撮像装置１０が取得したプレビュー画像は、表示装置４０上に表示することができる。また、この表示装置４０によって、手持ちジンバル３０の電力量、現在時刻などの他の関連情報を表示してもよく、この表示装置４０上で手持ちジンバル３０または撮像装置１０の制御を実現してもよい。グリップ３１には、さらに機能ボタン３３が設けられていてもよく、機能ボタン３３は、例えば、押しボタンまたはセレクターボタン等の操作部材とすることができる。制御装置２０は、手持ちジンバル３０上に設けても、撮像装置１０上に設けてもよい（図２では、制御装置２０が手持ちジンバル３０上に設けられているものを例に説明している）。
【００４４】
ここで、撮像装置１０は、撮影機能を有することができ、または、撮像装置１０は、撮影機能および表示機能を兼ね備えることができ、例えば、撮像装置１０は、スチルカメラ、携帯電話等の携帯電子機器とすることができる。
【００４５】
ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３上で設定操作を行うことができ、ユーザは、表示装置４０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、機能ボタン３３または表示装置４０上で同時に設定操作を行うこともでき、制御装置２０は、上記設定操作によりタイムラプス撮影パラメータを確定または調整する。
【００４６】
手持ちジンバル３０および表示装置４０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作は、上述した説明の方式以外に、例えば、手持ちジンバル３０および表示装置４０の少なくともひとつに基づき音声入力を行う設定操作、またはジェスチャ入力による設定操作など、他のものであってもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００４７】
当然ながら、上記設定操作において、撮像装置１０に対するユーザの設定操作を含んでもよい。
【００４８】
図１６および図１７に示すように、いくつかの実施形態では、ジンバル３０は、手持ちジンバル３０を含み、撮像システム１００は、表示装置４０と、端末５０と、をさらに含む。撮像装置１０は、手持ちジンバル３０上に搭載される。表示装置４０は、手持ちジンバル３０のグリップ３１上に設けられる。端末５０は、手持ちジンバル３０に通信接続される。ステップＳ０１は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１１２を含む。制御装置２０は、ステップＳ０１１２を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するために用いることができる。
【００４９】
具体的には、手持ちジンバル３０は、グリップ３１と、グリップ３１によって支持されるジンバル（ジンバルは、複数のコネクティングアーム３２を含むことができる）と、を含むことができ、撮像装置１０は、そのうち１つのコネクティングアーム３２上に搭載することができる。コネクティングアーム３２とグリップ３１との間、複数のコネクティングアーム３２の間は、相対的に回動可能であり、撮像装置１０を動かし、異なる角度で撮影することができる。ユーザは、片手または両手でグリップ３１を握り、撮像システム１００を用いて撮影することができ、表示装置４０がグリップ３１上に設けられており、表示装置４０装置は、タッチパネル機能付きのスクリーン９０であってもよい。表示装置４０は、さらに撮像装置１０に通信接続されてもよく、撮像装置１０が取得したプレビュー画像は、表示装置４０上に表示することができる。また、この表示装置４０によって、手持ちジンバル３０の電力量、現在時刻などの他の関連情報を表示してもよく、この表示装置４０上で手持ちジンバル３０または撮像装置１０の制御を実現してもよい。グリップ３１には、さらに機能ボタン３３が設けられていてもよく、機能ボタン３３は、例えば、押しボタンまたはセレクターボタン等の操作部材とすることができる。端末５０は、手持ちジンバル３０に通信接続され、例えば、ブルートゥース（登録商標）、ｗｉｆｉ、信号伝送線、ワイヤレスコネクタ等の方式で通信接続され、端末５０は、携帯電話、リモートコントローラ、ヘッドマウントディスプレイ、スマートウォッチ等の端末５０とすることができ、端末５０上に表示スクリーン等の表示装置が配置されていてもよい。端末５０は、手持ちジンバル３０上に搭載することができ、端末５０を手持ちジンバル３０のグリップ３１の側面に設けるなど、端末５０により手持ちジンバル３０を搭載してもよく、手持ちジンバル３０から離して設けてもよい。制御装置２０は、手持ちジンバル３０上に設けても、撮像装置１０上に設けても、設置在端末５０上に設けてもよい（図１７では、制御装置２０が手持ちジンバル３０上に設けられているものを例に説明している）。撮像装置１０が取得したプレビュー画像は、表示装置４０上に表示することができ、端末５０上に表示することもできる。
【００５０】
ここで、端末５０を手持ちジンバル３０に接続した後、端末５０は、手持ちジンバル３０におけるジンバルを制御することができ、撮像装置１０を制御することもでき、さらに表示装置４０を制御することもできる。
【００５１】
ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３上で設定操作を行うことができ、ユーザは、表示装置４０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、端末５０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３および表示装置４０上で同時に設定操作を行うことができ、ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３および端末５０上で同時に設定操作を行うことができ、ユーザは、表示装置４０および端末５０上で同時に設定操作を行うことができ、ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３、表示装置４０および端末５０上で同時に設定操作を行うことができ、制御装置２０は、上記設定操作によりタイムラプス撮影パラメータを確定または調整することができる。
【００５２】
手持ちジンバル３０、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作は、上述した説明の方式以外に、例えば、手持ちジンバル３０、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつに基づき音声入力を行う設定操作、またはジェスチャ入力による設定操作など、他のものであってもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００５３】
当然ながら、上記設定操作において、撮像装置１０に対するユーザの設定操作を含んでもよい。
【００５４】
図１８および図１９に示すように、いくつかの実施形態では、ジンバル３０は、手持ちジンバル３０を含み、撮像装置１０は、手持ちジンバル３０上に搭載され、ステップＳ０１は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０および撮像装置１０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１１３を含む。制御装置２０は、ステップＳ０１１３を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、手持ちジンバル３０および撮像装置１０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するために用いることができる。
【００５５】
具体的には、手持ちジンバル３０は、グリップ３１と、グリップ３１によって支持される複数のコネクティングアーム３２と、を含むことができ、撮像装置１０は、そのうち１つのコネクティングアーム３２上に搭載することができる。コネクティングアーム３２とグリップ３１との間、複数のコネクティングアーム３２の間は、相対的に回動可能であり、撮像装置１０を動かし、異なる角度で撮影することができる。ユーザは、片手または両手でグリップ３１を握り、撮像システム１００を用いて撮影することができる。グリップ３１には、さらに機能ボタン３３が設けられていてもよく、機能ボタン３３は、例えば、押しボタンまたはセレクターボタン等の操作部材とすることができる。撮像装置１０は、スチルカメラ、携帯電話、リモートコントローラ、ヘッドマウントディスプレイ、スマートウォッチ等の装置とすることができる。１つの例では、撮像装置１０は、さらに表示スクリーン９０が設けられていてもよく、撮像装置１０が取得したプレビュー画像は、表示スクリーン９０上に表示することができる。制御装置２０は、手持ちジンバル３０上に設けても、撮像装置１０上に設けてもよい（図１７では、制御装置２０が手持ちジンバル３０上に設けられているものを例に説明している）。
【００５６】
ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３上で設定操作を行うことができ、ユーザは、撮像装置１０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、手持ちジンバル３０の機能ボタン３３および撮像装置１０上で同時に設定操作を行うことができ、制御装置２０は、上記設定操作によりタイムラプス撮影パラメータを確定または調整することができる。
【００５７】
手持ちジンバル３０および撮像装置１０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作は、上述した説明の方式以外に、例えば、手持ちジンバル３０および撮像装置１０の少なくともひとつに基づき音声入力を行う設定操作、またはジェスチャ入力による設定操作など、他のものであってもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００５８】
図２０および図２１に示すように、いくつかの実施形態では、撮像システム１００は、移動可能プラットフォーム６０と、移動プラットフォームを制御するために端末５０と、をさらに含む。撮像装置１０は、移動可能プラットフォーム６０上に搭載される。ステップＳ０１は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、移動プラットフォーム６０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１１４を含む。制御装置２０は、ステップＳ０１１４を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、移動可能プラットフォーム６０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するために用いることができる。
【００５９】
具体的には、移動可能プラットフォーム６０は、空中移動プラットフォーム、例えば無人航空機とすることができ（図２１は、移動可能プラットフォームが無人航空機であるものを例に説明している）、移動可能プラットフォーム６０は、水上移動プラットフォーム、例えば無人船とすることができ、移動可能プラットフォーム６０は、地上移動プラットフォーム、例えば無人車とすることができる。撮像装置１０は、ジンバル３０を介して移動可能プラットフォーム６０上に接続されていてもよい。端末５０は、移動可能プラットフォーム６０を制御するために用いることができ、端末５０は、携帯電話、リモートコントローラ、ヘッドマウントディスプレイ、スマートウォッチ等の端末５０とすることができ、端末５０は、移動可能プラットフォーム６０に通信接続され、移動可能プラットフォーム６０に制御コマンドを送信することにより、移動可能プラットフォーム６０の動きを制御する。制御装置２０は、移動可能プラットフォーム６０もしくは端末５０上または撮像装置１０上に設けることができる（図２１では、制御装置２０が端末５０上に設けられているものを例に説明している）。
【００６０】
ユーザは、移動可能プラットフォーム６０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、端末５０上で設定操作を行うことができ、ユーザは、移動可能プラットフォーム６０および端末５０上で同時に設定操作を行うことができ、制御装置２０は、上記設定操作によりタイムラプス撮影パラメータを確定または調整することができる。
【００６１】
移動可能プラットフォーム６０および端末５０の少なくともひとつに対するユーザの設定操作は、上述した説明の方式以外に、例えば、移動可能プラットフォーム６０および端末５０の少なくともひとつに基づき音声入力を行う設定操作、またはジェスチャ入力による設定操作など、他のものであってもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００６２】
当然ながら、上記設定操作において、撮像装置１０におけるユーザの設定操作を含んでもよい。
【００６３】
図２２に示すように、いくつかの実施形態では、制御方法は、タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、タイムラプス撮影パラメータを調整するというステップＳ０７をさらに含む。制御装置２０は、ステップＳ０７を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、タイムラプス撮影パラメータを調整するために用いることができる。
【００６４】
具体的には、タイムラプス撮影パラメータの調整は、タイムラプス撮影の合計時間の増減、タイムラプス撮影の軌跡の調整、タイムラプス撮影の撮影枚数の増減、タイムラプス撮影の撮影時間間隔の調整等とすることができる。図２に示す撮像システム１００を例とし、ユーザの第２の入力は、手持ちジンバル３０上の機能ボタン３３での入力操作であっても、表示装置４０での入力操作であっても、端末５０での入力操作であってもよい。１つの例では、タイムラプス撮影の撮影時間間隔を示すスクロールバーをプレビュー画像において表示することができ、ユーザは、スクロールバーの具体的な位置をドラッグすることにより、タイムラプス撮影の撮影時間間隔を調整することができる。
【００６５】
図１７および図２３に示すように、いくつかの実施形態では、撮像システム１００は、端末５０をさらに含み、端末５０は、撮像装置１０に通信接続される。制御方法は、動画を合成するための複数の静止画を端末５０に送信するというステップＳ０８をさらに含む。制御装置２０は、ステップＳ０８を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、動画を合成するための複数の静止画を端末５０に送信するために用いることができる。
【００６６】
具体的には、端末５０は、携帯電話、リモートコントローラ、ヘッドマウントディスプレイ、スマートウォッチ等の端末５０とすることができ、端末５０は、撮像装置１０に通信接続され、例えば、ブルートゥース（登録商標）、ｗｉｆｉ、信号伝送線、ワイヤレスコネクタ等の方式で通信接続することができる。制御装置２０は、撮像装置１０が収集した複数の静止画を端末５０に送信するために用いることができ、端末５０は、さらに複数の静止画により動画を合成することができる。このように、撮像装置１０は、複数の静止画を保存せずに動画を合成することができ、撮像装置１０の保存および処理の負担を低減する。
【００６７】
いくつかの実施形態では、所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である。つまり、撮像装置１０が駆動されて目標特徴を追跡するとき、目標特徴がプレビュー画像の視野範囲内に終始あるようにし、目標特徴が撮像装置１０に対して動く過程において、撮像装置１０が目標特徴を見失うことを回避する。
【００６８】
いくつかの実施形態では、所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である。つまり、撮像装置１０が駆動されて目標特徴を追跡するとき、目標特徴がプレビュー画像の目標位置に終始あるようにし、目標位置は、ユーザが設定したレイアウト位置である。これによって、ユーザがタイムラプス撮影の過程においてレイアウトを行うのに便利である。または、プレビュー画像の水平方向における１／３の位置または中心位置など、予め定められた他の位置である。
【００６９】
図２４に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０１は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１２を含む。制御方法は、目標特徴を選定したときのプレビュー画像における目標特徴の位置を取得し、目標位置とするというステップＳ０９をさらに含む。制御装置２０は、ステップＳ０１２およびＳ０９を実施するために用いることができる。つまり、制御装置２０は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定し、目標特徴を選定したときのプレビュー画像における目標特徴の位置を取得し、目標位置とするために用いることができる。
【００７０】
ユーザの第３の入力は、ユーザの所定の入力とすることができ、本実施形態では、ユーザは、撮像装置１０を動かして、目標特徴として選定する必要がある特徴が目標位置にあるようにした後、第３の入力により目標特徴を選定することができ、目標特徴を選定すると同時に、プレビュー画像における目標特徴の現在位置が目標位置として選定され、目標位置を選定する操作を簡単に素早く行うことができる。
【００７１】
図２５に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０１は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１２を含む。制御方法は、ユーザの第４の入力により、目標位置を選定するというステップＳ１０をさらに含む。いくつかの実施形態では、制御装置２０は、ステップＳ０１２およびＳ１０を実施するために用いることができる。つまり、制御装置２０は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定し、ユーザの第４の入力により、目標位置を選定するために用いることができる。
【００７２】
ユーザの第３の入力および第４の入力は、どちらもユーザの所定の入力とすることができ、本実施形態では、ユーザが目標特徴を選定するとき、目標特徴は、プレビュー画像の任意の位置にあることができる。ユーザの第４の入力により、目標位置を選定した後、制御装置２０は、撮像装置１０を自動的に駆動して目標特徴を追跡させ、目標特徴がプレビュー画像の目標位置に終始あるようにすることができる。
【００７３】
具体的には、図２６に示すように、１つの例では、ステップＳ１０はユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を目標位置とするというステップＳ１０１を含む。制御装置２０は、ステップＳ１０１を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を目標位置とするために用いることができる。目標特徴を選定した後、例えば、「レイアウト位置を選定してください」等の提示情報をプレビュー画像において表示することができ、ユーザは、プレビュー画像において１つの位置を直接クリックし、撮像装置１０は駆動され目標特徴がこの位置にあるようにする。ユーザがこの位置に満足した場合、確定をさらにクリックすることができる。この位置に満足しない場合、新しい位置をクリックすることができ、撮像装置１０が再び駆動され目標特徴が新しい位置にあるようにし、ユーザが確定をクリックした後に目標位置が確定される。
【００７４】
図２７に示すように、もう１つの例では、ステップＳ１０は、ユーザが入力した座標情報により、座標情報に対応する位置を目標位置として選定するというステップＳ１０２を含む。制御装置２０は、ステップＳ１０２を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、ユーザが入力した座標情報により、座標情報に対応する位置を目標位置として選定するために用いることができる。ユーザが目標特徴を選定した後、入力欄をプレビュー画像において表示することができ、ユーザは、目標位置の座標情報を入力欄に入力することができ、撮像装置１０が駆動され目標特徴が座標にあるようにし、ユーザが目標位置を正確に選定するのに便利である。
【００７５】
第４の入力は、上述した説明の内容以外に、実際の応用において、他のものであってもよく、例えば、プレビュー画像が所在する画面において、ステアリングホイールが表示され、ステアリングホイールを操作することにより、プレビュー画像においてそれに応じた位置を目標位置として選定してもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００７６】
図２８に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０１は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するというステップＳ０１２を含む。制御方法は、プレビュー画像における所定位置を目標位置とするというステップＳ１１をさらに含む。制御装置２０は、ステップＳ０１２およびステップＳ１１を実施するために用いることができる。つまり、制御装置２０は、ユーザの第３の入力により、目標特徴を選定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定し、プレビュー画像における所定位置を目標位置とするために用いることができる。ここで、所定位置は、ユーザが予め設定した位置とすることができ、または所定位置は、ユーザが以前にタイムラプス撮影したときに常用した目標位置とすることができ、または所定位置は、撮像システム１００が目標特徴のタイプにより推奨する、レイアウトに有利な目標位置等とすることができる。１つの例では、所定位置は、プレビュー画像の中心位置であり、当然ながら、所定位置は、他の位置であってもよく、ここでは限定せず、例えば、プレビュー画像を９分割し、所定位置は、９分割における任意のグリッドの所在位置であってもよい。本実施形態では、ユーザが目標特徴を選定した後、さらに操作せずに、目標特徴を自動的に選定することができ、操作は簡単である。
【００７７】
図１７、図２９および図３０に示すように、いくつかの実施形態では、撮像システム１００は、表示装置４０および撮像装置１０に通信接続された端末５０の少なくともひとつをさらに含み、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつは、プレビュー画像を表示するために用いられる。ステップＳ０１２は、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠４００でプレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、図形枠４００の予め定められた位置に対応する特徴を目標特徴として選定するというステップＳ０１２１を含む。制御装置２０は、ステップＳ０１２１を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、表示装置４０および端末５０の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠４００でプレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、図形枠４００の予め定められた位置に対応する特徴を目標特徴として選定するために用いることができる。
【００７８】
ステップＳ０１２１は、図２、図１７および図２１における撮像システム１００の制御装置２０により実施することができ、例えば、プレビュー画像は、図１７および図２１における端末５０において表示することができ、図２および図１７における表示装置４０において表示することもできる。図３０に示すように、ユーザは、図形枠４００を用いてプレビュー画像に対して範囲指定操作を行うことができ、図形枠４００の形状は、矩形、円形、楕円形、三角形等の任意の形状とすることができる。図形枠４００は、例えば、同じ物体の複数の特徴または異なる物体の複数の特徴など、複数の特徴の範囲を同時に指定することができることを理解することができ、本実施例は、図形枠４００の予め定められた位置に対応する特徴を目標特徴とし、この目標特徴は、１つまたは複数の特徴を含むことができる。予め定められた位置は、図形枠４００に関連するユーザが予め設定した位置とすることができ、１つの例では、図形枠４００は、例えば矩形、円形などの中心対称図形であり、予め定められた位置は、画像枠の中心位置である。当然ながら、図形枠４００の具体的な形状および予め定められた位置の選定は、要求の違いにより異なっていてもよく、例えば、予め定められた位置は、図形枠４００の枠内範囲であってもよく、ここでは限定しない。
【００７９】
図３１に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０１は、次のステップを含む。
【００８０】
Ｓ０１３、予め保存された目標特徴パラメータを取得する。
【００８１】
Ｓ０１４、目標特徴パラメータにより、プレビュー画像において目標特徴を選定する。
【００８２】
いくつかの実施形態では、制御装置２０は、ステップＳ０１３およびＳ０１４を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、予め保存された目標特徴パラメータを取得し、目標特徴パラメータにより、プレビュー画像において目標特徴を選定するために用いることができる。
【００８３】
具体的には、目標特徴パラメータは、予め設定しておくことができ、制御装置２０は、この目標特徴パラメータとマッチする目標特徴をプレビュー画像において自動的に検索し、例えば、目標特徴パラメータを人の顔の特徴を表すパラメータとすれば、制御装置２０は、人の顔の有無をプレビュー画像において自動的に検索し、人の顔があった場合にこの人の顔を目標特徴とすることができる。この方式によれば、ユーザは、プレビュー画像において目標特徴を手動で選定する必要がなく、操作が簡単で、目標特徴を比較的正確に取得することができる。
【００８４】
図３２に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０２の前に、制御方法は、所定のトリガ情報により、目標特徴を追跡し目標特徴をタイムラプス撮影することができる追跡タイムラプス撮影モードになるよう撮像装置１０をトリガするというステップＳ１２をさらに含む。制御装置２０は、ステップＳ１２を実施するために用いることができ、つまり、制御装置２０は、所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう撮像装置１０をトリガするために用いることができる。図１７に示すように、トリガ情報は、例えば、ユーザが「追跡タイムラプス撮影」を選択するなど、ユーザが表示装置４０または端末５０において行うトリガ操作とすることができ、トリガ情報は、予め設定した他の操作であってもよい。図２および図１７に示した撮像システム１００を例とすると、トリガ情報は、ユーザが一定の幅または頻度で手持ちジンバル３０を揺動し、この揺動が感知された後、トリガ情報を生じたと見なされるものであってもよい。これによって、ユーザが撮像装置１０を追跡タイムラプス撮影モードにする方式が豊富になり、追跡タイムラプス撮影モードに入る方式が便利で迅速になる。
【００８５】
図２および図３３に示すように、いくつかの実施形態では、ステップＳ０２は、次のステップを含む。
【００８６】
Ｓ０２１、ジンバル３０の現在の姿勢および目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定する。
【００８７】
Ｓ０２２、目標姿勢と現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成する。
【００８８】
Ｓ０２３、制御コマンドにより、ジンバル３０の姿勢を調整し、目標特徴を追跡するために撮像装置１０を動かす。
【００８９】
いくつかの実施形態では、制御装置２０は、ステップＳ０２１、Ｓ０２２およびＳ０２３を実施するために用いることができる。つまり、制御装置２０は、ジンバル３０の現在の姿勢および目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定し、目標姿勢と現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成し、制御コマンドにより、ジンバル３０の姿勢を調整し、目標特徴を追跡するために撮像装置１０を動かすために用いることができる。
【００９０】
ここで、ジンバル３０は、手持ちジンバル３０とすることができ（図２、図１７および図１９に示すとおり）、ジンバル３０は、移動可能プラットフォーム６０上に搭載されたジンバル３０であってもよい（図２１に示すとおり）。
【００９１】
ジンバル３０の姿勢調整は、撮像装置１０の追跡目標特徴に対するジンバル３０の自己適応的な調整であっても、撮像装置１０の追跡目標特徴に対するジンバル３０に用いられるその他の装置の自己適応的な調整であってもよいことを理解することができ、ここでは具体的に限定しない。
【００９２】
図２および図３４に示すように、撮像装置１０を手持ちジンバル３０上に搭載するものを例とすると、タイムラプス撮影の過程において、目標特徴が撮像装置１０に対して相対的に動いたときに、プレビュー画像における目標特徴の位置に変化が生じ、上述した所定範囲を超える可能性がある。制御装置２０は、目標特徴の現在位置および所定範囲の位置により、手持ちジンバル３０の目標姿勢を得ることができ、ここで、目標姿勢は、複数のコネクティングアーム３２の間の関節角により表すことができる。手持ちジンバル３０の現在の姿勢は、手持ちジンバル３０内の慣性計測装置により計測することができ、慣性計測装置は、ジャイロスコープ３４を含むことができる。制御装置２０は、ジャイロスコープ３４により計測された角速度を積分器３５で積分して手持ちジンバルの現在の姿勢を得て、さらに目標姿勢と現在の姿勢との姿勢のずれにより、制御コマンドを生成することができる。具体的には、姿勢のずれにより、手持ちジンバル３０の各々の関節が回動すべき角度を算出して、それに応じた制御コマンドを生成することができる。制御装置２０は、制御コマンドにより、手持ちジンバル３０の姿勢を調整することができる。具体的には、手持ちジンバル３０のモータ３６は、制御コマンドに応答し、回動すべき角度に基づき手持ちジンバル３０のコネクティングアーム３２を駆動して回動させ、コネクティングアーム３２により撮像装置１０を駆動して目標を追跡させることができる。
【００９３】
上記実施例では、制御装置２０は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができ、この１つまたは複数のプロセッサは、集積して設けることができ、１つのプロセッサを撮像装置に設け、１つの処理をジンバルに設けるなど、独立して設けてもよいことを理解することができる。この１つまたは複数のプロセッサは、上記実施例における任意の流れを単独または協同で実行するために用いることができる。上記実施例における制御方法の各ステップ同士は、任意に実行可能な方式で組み合わせることができ、具体的な例の組み合わせ方式に限定されない。
【００９４】
なお、上記実施例では、撮像システムは、１つの設備とすることができ、例えば、手持ちジンバル３０、撮像装置１０、表示装置４０を一体化した設備とすることができ、２つ以上の独立した設備を含んでもよく、具体的には、必要に応じてそれに応じた設定を行うことができ、ここでは具体的に限定しない。
【００９５】
ここで、撮像装置１０をジンバル３０上に設け駆動されるときに、撮像装置１０とジンバル３０との間で直接通信または間接通信を行うことができ、ジンバル３０または目標特徴の移動過程において、撮像装置１０が生成したプレビュー画像の予め定められた範囲内に目標特徴が位置するよう保つことができる。
【００９６】
図３５に示すように、本発明の実施形態の１つまたは複数の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体１０００は、コンピュータが実行可能なコマンド２０００を含み、コンピュータが実行可能なコマンド２０００が１つまたは複数のプロセッサ３０００によって実行されるときに、プロセッサ３０００は、上述したいずれか１つの実施形態のタイムラプス撮影の制御方法を実行する。例えば、プロセッサ３０００は、撮像装置１０が追跡する目標特徴を確定し、撮像装置１０が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するステップＳ０１、目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して撮像装置１０を動かし、目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにするステップＳ０２、および撮像装置１０を制御して目標特徴を含む複数の静止画をタイムラプス撮影パラメータで収集するステップＳ０３を実行する。
【００９７】
本明細書の記載において、「ある実施形態」、「一実施形態」、「いくつかの実施形態」、「例」、「具体例」、または「いくつかの例」などの用語を参照した記述は、この実施例または例を組み合わせて記述された具体的な特徴、構造、材料または特性が、本発明の少なくとも１つの実施例または例に含まれていることをいう。本明細書において、上記用語の模式的な記載は、必ずしも同じ実施例または例に対するものではない。さらに、記載された具体的な特徴、構造、材料または特性は、いずれか１つまたは複数の実施例または例を適切な方式で組み合わせてもよい。また、互いに矛盾しない場合には、当業者は、本明細書に記載された異なる実施例または例および異なる実施例または例の特徴を結合し組み合わせてもよい。
【００９８】
また、「第１の」、「第２の」などの用語は、記述の目的のために用いられているにすぎず、相対的な重要性を指示もしくは暗示するもの、または指示する技術的特徴の数を暗示もしくは明示するものと理解することはできない。そのため、「第１の」、「第２の」などと限定された特徴は、少なくとも１つの前記特徴を明示的または暗示的に含むことができる。本発明の記述において、「複数の」の意味は、別段の明確で具体的な限定がある場合を除き、少なくとも２つであり、例えば２つ、３つである。
【００９９】
以上、本発明の実施例をすでに示し記述したが、上述した実施例は例示的なものであり、本発明に対する限定と理解することはできず、当業者は、本発明の範囲内で上述した実施例に対して変更、修正、および変形を行うことができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物により限定されると理解することができる。
【図１】
2021525043.tif 000003
【図２】
2021525043.tif 000004
【図３】
2021525043.tif 000005
【図４】
2021525043.tif 000006
【図５】
2021525043.tif 000007
【図６】
2021525043.tif 000008
【図７】
2021525043.tif 000009
【図８】
2021525043.tif 000010
【図９】
2021525043.tif 000011
【図１０】
2021525043.tif 000012
【図１１】
2021525043.tif 000013
【図１２】
2021525043.tif 000014
【図１３】
2021525043.tif 000015
【図１４】
2021525043.tif 000016
【図１５】
2021525043.tif 000017
【図１６】
2021525043.tif 000018
【図１７】
2021525043.tif 000019
【図１８】
2021525043.tif 000020
【図１９】
2021525043.tif 000021
【図２０】
2021525043.tif 000022
【図２１】
2021525043.tif 000023
【図２２】
2021525043.tif 000024
【図２３】
2021525043.tif 000025
【図２４】
2021525043.tif 000026
【図２５】
2021525043.tif 000027
【図２６】
2021525043.tif 000028
【図２７】
2021525043.tif 000029
【図２８】
2021525043.tif 000030
【図２９】
2021525043.tif 000031
【図３０】
2021525043.tif 000032
【図３１】
2021525043.tif 000033
【図３２】
2021525043.tif 000034
【図３３】
2021525043.tif 000035
【図３４】
2021525043.tif 000036
【図３５】
2021525043.tif 000037
【手続補正書】
【提出日】令和2年11月30日(2020.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御方法であって、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、を含む制御方法。
【請求項２】
前記複数の静止画により動画を合成することをさらに含む請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記複数の静止画により動画を合成することは、
前記複数の静止画を動画に合成すること、または
前記複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
前記複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、前記複数の合成用静止画を時間順に動画に合成することを含む請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記複数の静止画により動画を合成することは、
前記複数の静止画および所定の写真を動画に合成することを含む請求項２に記載の制御方法。
【請求項５】
予め定められた音声および前記タイムラプス撮影の過程で録音した環境音の少なくともひとつを含む音声と前記動画を合成し、前記音声を前記動画のバックグラウンド音声とすることをさらに含む請求項２から４の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項６】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、前記目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集することと、
前記１コマまたは複数コマの追加画像を前記複数の静止画の中に加えることと、をさらに含む請求項１から５の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項７】
前記タイムラプス撮影パラメータは、
前記タイムラプス撮影の撮影時間間隔、前記タイムラプス撮影の継続時間、前記タイムラプス撮影の撮影枚数、前記タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む請求項１から６の何れか1つに記載の制御方法。
【請求項８】
前記撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔であるか、または前記撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含む請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
ユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項１から８の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項１０】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバルおよび表示装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像システムは、表示装置と、端末と、をさらに含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記表示装置は、前記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、前記端末は、前記手持ちジンバルに通信接続され、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバル、前記表示装置および前記端末の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、前記撮像装置は、前記手持ちジンバルに搭載され、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
前記手持ちジンバルおよび撮像装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む請求項９に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、前記タイムラプス撮影パラメータを調整することをさらに含む請求項１から12の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項１４】
前記撮像システムは、前記撮像装置に通信接続された端末をさらに含み、
動画を合成するための前記複数の静止画を前記端末に送信することをさらに含む請求項１から１３の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項１５】
前記所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である請求項１から１４の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項１６】
前記所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である請求項１から１５の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項１７】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
前記目標特徴を選定したときのプレビュー画像における前記目標特徴の位置を取得し、前記目標位置とすることをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項１８】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
ユーザの第４の入力により、前記目標位置を選定することをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項１９】
前記ユーザの第４の入力により、前記目標位置を選定することは、
ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を前記目標位置とするか、または
ユーザが入力した座標情報により、前記座標情報に対応する位置を前記目標位置として選定することを含む請求項１８に記載の制御方法。
【請求項２０】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することを含み、
前記制御方法は、
前記プレビュー画像における所定位置を前記目標位置とすることをさらに含む請求項１６に記載の制御方法。
【請求項２１】
前記所定位置は、中心位置を含む請求項２０に記載の制御方法。
【請求項２２】
前記撮像システムは、表示装置および前記撮像装置に通信接続された端末の少なくともひとつをさらに含み、前記表示装置および前記端末の少なくともひとつは、プレビュー画像を表示するために用いられ、前記ユーザの第３の入力により、前記目標特徴を選定することは、
前記表示装置および前記端末の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠で前記プレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、前記図形枠の予め定められた位置に対応する特徴を前記目標特徴として選定することを含む請求項１７から請求項２１のいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項２３】
前記図形枠は、中心対称図形であり、前記予め定められた位置は、前記図形枠の中心位置である請求項２２に記載の制御方法。
【請求項２４】
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
予め保存された目標特徴パラメータを取得することと、
前記目標特徴パラメータにより、前記プレビュー画像において前記目標特徴を選定することと、を含む請求項１から２３の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項２５】
前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を駆動して動かす前に、
所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう前記撮像装置をトリガすることをさらに含む請求項１から２４の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項２６】
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かすことは、
前記ジンバルの現在の姿勢および前記目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定することと、
前記目標姿勢と前記現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成することと、
前記制御コマンドにより、前記ジンバルの姿勢を調整し、前記目標特徴を追跡するために前記撮像装置を動かすことと、を含む請求項１から２５の何れか１つに記載の制御方法。
【請求項２７】
ジンバルと、前記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御装置であって、
前記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、前記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
前記目標特徴を追跡するために前記ジンバルを駆動して前記撮像装置を動かし、前記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
前記撮像装置を制御して前記目標特徴を含む複数の静止画を前記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、のために用いられる制御装置。
【請求項２８】
ジンバルと、
前記ジンバルに搭載された撮像装置と、
請求項２７に記載の制御装置と、を含む撮像システム。
【請求項２９】
請求項１から請求項２６のいずれか一項に記載のタイムラプス撮影の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
以上、本発明の実施例をすでに示し記述したが、上述した実施例は例示的なものであり、本発明に対する限定と理解することはできず、当業者は、本発明の範囲内で上述した実施例に対して変更、修正、および変形を行うことができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物により限定されると理解することができる。
［項目１］
ジンバルと、上記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御方法であって、
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
上記目標特徴を追跡するために上記ジンバルを駆動して上記撮像装置を動かし、上記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
上記撮像装置を制御して上記目標特徴を含む複数の静止画を上記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、を含む制御方法。
［項目２］
上記複数の静止画により動画を合成することをさらに含む項目１に記載の制御方法。
［項目３］
上記複数の静止画により動画を合成することは、
上記複数の静止画を動画に合成すること、または
上記複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
上記複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
上記複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、上記複数の合成用静止画を時間順に動画に合成することを含む項目２に記載の制御方法。
［項目４］
上記複数の静止画により動画を合成することは、
上記複数の静止画および所定の写真を動画に合成することを含む項目２に記載の制御方法。
［項目５］
予め定められた音声および上記タイムラプス撮影の過程で録音した環境音の少なくともひとつを含む音声と上記動画を合成し、上記音声を上記動画のバックグラウンド音声とすることをさらに含む項目２に記載の制御方法。
［項目６］
上記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、上記目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集することと、
上記１コマまたは複数コマの追加画像を上記複数の静止画の中に加えることと、をさらに含む項目１に記載の制御方法。
［項目７］
上記タイムラプス撮影パラメータは、
上記タイムラプス撮影の撮影時間間隔、上記タイムラプス撮影の継続時間、上記タイムラプス撮影の撮影枚数、上記タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む項目１に記載の制御方法。
［項目８］
上記撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔であるか、または上記撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含む項目７に記載の制御方法。
［項目９］
上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
ユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む項目１に記載の制御方法。
［項目１０］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像システムは、表示装置をさらに含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記表示装置は、上記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
上記手持ちジンバルおよび表示装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む項目９に記載の制御方法。
［項目１１］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像システムは、表示装置と、端末と、をさらに含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記表示装置は、上記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、上記端末は、上記手持ちジンバルに通信接続され、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
上記手持ちジンバル、上記表示装置および上記端末の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む項目９に記載の制御方法。
［項目１２］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することは、
上記手持ちジンバルおよび撮像装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することを含む項目９に記載の制御方法。
［項目１３］
上記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、上記タイムラプス撮影パラメータを調整することをさらに含む項目１に記載の制御方法。
［項目１４］
上記撮像システムは、上記撮像装置に通信接続された端末をさらに含み、
動画を合成するための上記複数の静止画を上記端末に送信することをさらに含む項目１に記載の制御方法。
［項目１５］
上記所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である項目１に記載の制御方法。
［項目１６］
上記所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である項目１に記載の制御方法。
［項目１７］
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することを含み、
上記制御方法は、
上記目標特徴を選定したときのプレビュー画像における上記目標特徴の位置を取得し、上記目標位置とすることをさらに含む項目１６に記載の制御方法。
［項目１８］
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することを含み、
上記制御方法は、
ユーザの第４の入力により、上記目標位置を選定することをさらに含む項目１６に記載の制御方法。
［項目１９］
上記ユーザの第４の入力により、上記目標位置を選定することは、
ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を上記目標位置とするか、または
ユーザが入力した座標情報により、上記座標情報に対応する位置を上記目標位置として選定することを含む項目１８に記載の制御方法。
［項目２０］
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することを含み、
上記制御方法は、
上記プレビュー画像における所定位置を上記目標位置とすることをさらに含む項目１６に記載の制御方法。
［項目２１］
上記所定位置は、中心位置を含む項目２０に記載の制御方法。
［項目２２］
上記撮像システムは、表示装置および上記撮像装置に通信接続された端末の少なくともひとつをさらに含み、上記表示装置および上記端末の少なくともひとつは、プレビュー画像を表示するために用いられ、上記ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することは、
上記表示装置および上記端末の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠で上記プレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、上記図形枠の予め定められた位置に対応する特徴を上記目標特徴として選定することを含む項目１７から項目２１のいずれか一項に記載の制御方法。
［項目２３］
上記図形枠は、中心対称図形であり、上記予め定められた位置は、上記図形枠の中心位置である項目２２に記載の制御方法。
［項目２４］
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定することは、
予め保存された目標特徴パラメータを取得することと、
上記目標特徴パラメータにより、上記プレビュー画像において上記目標特徴を選定することと、を含む項目１に記載の制御方法。
［項目２５］
上記目標特徴を追跡するために上記撮像装置を駆動して動かす前に、
所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう上記撮像装置をトリガすることをさらに含む項目１に記載の制御方法。
［項目２６］
上記目標特徴を追跡するために上記ジンバルを駆動して上記撮像装置を動かすことは、
上記ジンバルの現在の姿勢および上記目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定することと、
上記目標姿勢と上記現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成することと、
上記制御コマンドにより、上記ジンバルの姿勢を調整し、上記目標特徴を追跡するために上記撮像装置を動かすことと、を含む項目１に記載の制御方法。
［項目２７］
ジンバルと、上記ジンバルに搭載された撮像装置と、を含む撮像システムを制御するために用いられるタイムラプス撮影の制御装置であって、
上記撮像装置が追跡する目標特徴を確定し、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することと、
上記目標特徴を追跡するために上記ジンバルを駆動して上記撮像装置を動かし、上記目標特徴がプレビュー画像における所定範囲内に位置するようにすることと、
上記撮像装置を制御して上記目標特徴を含む複数の静止画を上記タイムラプス撮影パラメータで収集することと、のために用いられる制御装置。
［項目２８］
上記複数の静止画により動画を合成するためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目２９］
上記複数の静止画を動画に合成すること、または
上記複数の静止画の予め定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
上記複数の静止画の後から定めた静止画を時間順に動画に合成すること、または
上記複数の静止画のうち、所定のコマ数あたり１コマの合成用静止画を選び、複数の合成用静止画を得て、上記複数の合成用静止画を時間順に動画に合成することのためにさらに用いられる項目２８に記載の制御装置。
［項目３０］
上記複数の静止画および所定の写真を動画に合成するためにさらに用いられる項目２８に記載の制御装置。
［項目３１］
予め定められた音声および上記タイムラプス撮影の過程で録音した環境音の少なくともひとつを含む音声と上記動画を合成し、上記音声を上記動画のバックグラウンド音声とするためにさらに用いられる項目２８に記載の制御装置。
［項目３２］
上記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第１の入力により、上記目標特徴を含む１コマまたは複数コマの追加画像を収集することと、
上記１コマまたは複数コマの追加画像を上記複数の静止画の中に加えることと、のためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目３３］
上記タイムラプス撮影パラメータは、
上記タイムラプス撮影の撮影時間間隔、上記タイムラプス撮影の継続時間、上記タイムラプス撮影の撮影枚数、上記タイムラプス撮影の撮影軌跡のパラメータの１種または複数種を含む項目２７に記載の制御装置。
［項目３４］
上記撮影時間間隔は、複数の等しい時間間隔であるか、または上記撮影時間間隔は、複数の等しくない時間間隔を含む項目３３に記載の制御装置。
［項目３５］
ユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定することにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目３６］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像システムは、表示装置をさらに含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記表示装置は、上記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、上記制御装置は、
上記手持ちジンバルおよび表示装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる項目３５に記載の制御装置。
［項目３７］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像システムは、表示装置と、端末と、をさらに含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記表示装置は、上記手持ちジンバルのグリップ上に設けられ、上記端末は、上記手持ちジンバルに通信接続され、上記制御装置は、
上記手持ちジンバル、上記表示装置および上記端末の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる項目３５に記載の制御装置。
［項目３８］
上記ジンバルは、手持ちジンバルを含み、上記撮像装置は、上記手持ちジンバルに搭載され、上記制御装置は、
上記手持ちジンバルおよび撮像装置の少なくともひとつに対するユーザの設定操作により、上記撮像装置が撮影に用いるタイムラプス撮影パラメータを確定するためにさらに用いられる項目３５に記載の制御装置。
［項目３９］
上記タイムラプス撮影の過程において、ユーザの第２の入力により、上記タイムラプス撮影パラメータを調整するためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目４０］
上記撮像システムは、上記撮像装置に通信接続された端末をさらに含み、上記制御装置は、
動画を合成するための上記複数の静止画を上記端末に送信するためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目４１］
上記所定範囲は、プレビュー画像の視野範囲である項目２７に記載の制御装置。
［項目４２］
上記所定範囲は、プレビュー画像において予め定められた目標位置である項目２７に記載の制御装置。
［項目４３］
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することと、
上記目標特徴を選定したときのプレビュー画像における上記目標特徴の位置を取得し、上記目標位置とすることと、のためにさらに用いられる項目４２に記載の制御装置。
［項目４４］
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することと、
ユーザの第４の入力により、上記目標位置を選定することと、のためにさらに用いられる項目４２に記載の制御装置。
［項目４５］
ユーザがプレビュー画像においてクリックした位置を上記目標位置とするか、または
ユーザが入力した座標情報により、上記座標情報に対応する位置を上記目標位置として選定するためにさらに用いられる項目４４に記載の制御装置。
［項目４６］
ユーザの第３の入力により、上記目標特徴を選定することと、
上記プレビュー画像における所定位置を上記目標位置とすることと、のためにさらに用いられる項目４２に記載の制御装置。
［項目４７］
上記所定位置は、中心位置を含む項目４６に記載の制御装置。
［項目４８］
上記撮像システムは、表示装置および上記撮像装置に通信接続された端末の少なくともひとつをさらに含み、上記表示装置および上記端末は、プレビュー画像を表示するために用いられ、上記制御装置は、
上記表示装置および上記端末の少なくともひとつにおける、ユーザが図形枠で上記プレビュー画像における特徴の範囲を指定する操作である範囲指定操作により、上記図形枠の予め定められた位置に対応する特徴を上記目標特徴として選定するためにさらに用いられる項目４３から項目４７のいずれか一項に記載の制御装置。
［項目４９］
上記図形枠は、中心対称図形であり、上記予め定められた位置は、上記図形枠の中心位置である項目４８に記載の制御装置。
［項目５０］
予め保存された目標特徴パラメータを取得することと、
上記目標特徴パラメータにより、上記プレビュー画像において上記目標特徴を選定することと、のためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目５１］
上記目標特徴を追跡するために上記撮像装置を駆動して動かす前に、
所定のトリガ情報により、追跡タイムラプス撮影モードになるよう上記撮像装置をトリガすることのためにさらに用いられる項目２７に記載の制御装置。
［項目５２］
上記ジンバルの現在の姿勢および上記目標特徴を追跡するための目標姿勢を確定することと、
上記目標姿勢と上記現在の姿勢とのずれにより、制御コマンドを生成することと、
上記制御コマンドにより、上記ジンバルの姿勢を調整し、上記目標特徴を追跡するために上記撮像装置を動かすことと、のためにさらに用いられる項目３０に記載の制御装置。
［項目５３］
ジンバルと、
上記ジンバルに搭載された撮像装置と、
項目２７から項目５２のいずれか一項に記載の制御装置と、を含む撮像システム。
［項目５４］
コンピュータが実行可能なコマンドを含む１つまたは複数の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、上記コンピュータが実行可能なコマンドが１つまたは複数のプロセッサによって実行されるときに、項目１から項目２６のいずれか一項に記載のタイムラプス撮影の制御方法を上記プロセッサに実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
【国際調査報告】
2021525043.tif 000038
2021525043.tif 000039
2021525043.tif 000040
2021525043.tif 000041
2021525043.tif 000042