(57)【要約】  タービン弁のための制御システムが提供される。タービン弁は、機械的な弁ポジショナの動きを制御または検出するための第１のコイルおよび第２のコイルを有する。２つの弁ポジショナが設けられており、それぞれの弁ポジショナは、第１のコイルおよび第２のコイルを駆動するための２つの駆動回路を有する。一度に１つの駆動回路のみがそれぞれのコイルに接続されるように、スイッチが設けられている。制御システムは、液圧パイロット弁セクションおよび主液圧弁セクションを含むこともできる。フィードバックを使用してパイロット弁誤差および主弁誤差を決定し、パイロット弁誤差および主弁誤差は、タービン弁誤差を決定するために組み合わせられる。タービン弁誤差は、誤差を最小化するために繰り返し決定される。
2021523317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、
当該システムは、タービン弁を開弁および閉弁するための、前記タービン弁に接続された機械的な弁ポジショナを含み、前記機械的な弁ポジショナは、前記機械的な弁ポジショナの動きを制御または検出するための第１のコイルおよび第２のコイルを含み、
当該システムは、第１の駆動回路および第２の駆動回路を備える第１の弁ポジショナを含み、前記第１の駆動回路は、第１のドライバおよび第１のスイッチを含み、前記第２の駆動回路は、第２のドライバおよび第２のスイッチを含み、前記第１の駆動回路は、前記第１のコイルと通信しており、前記第２の駆動回路は、前記第２のコイルと通信しており、
当該システムは、第３の駆動回路および第４の駆動回路を備える第２の弁ポジショナを含み、前記第３の駆動回路は、第３のドライバおよび第３のスイッチを含み、前記第４の駆動回路は、第４のドライバおよび第４のスイッチを含み、前記第３の駆動回路は、前記第１のコイルと通信しており、前記第４の駆動回路は、前記第２のコイルと通信しており、
一度には、前記第１のスイッチおよび前記第３のスイッチのうちの一方のみが閉成され、それにより、前記第１のドライバおよび前記第３のドライバは、それぞれ異なる時間に交互に前記第１のコイルに接続され、したがって、前記第１のドライバおよび前記第３のドライバは、前記第１のコイルを同時には駆動しないようになっており、
一度には、前記第２のスイッチおよび前記第４のスイッチのうちの一方のみが閉成され、それにより、前記第２のドライバおよび前記第４のドライバは、それぞれ異なる時間に交互に前記第２のコイルに接続され、したがって、前記第２のドライバおよび前記第４のドライバは、前記第２のコイルを同時には駆動しないようになっている、
冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項２】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルは、冗長的なコイルである、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項３】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルは、冗長的な位置検出コイルである、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項４】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルはそれぞれ、それぞれの第１の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）および第２の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）における一次コイルであり、
前記第１のＬＶＤＴおよび前記第２のＬＶＤＴは、冗長的なＬＶＤＴである、
請求項３記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項５】
前記第１のＬＶＤＴは、第１の位置信号を出力する第１の二次コイルを含み、
前記第２のＬＶＤＴは、第２の位置信号を出力する第２の二次コイルを含み、
前記第１の二次コイルおよび前記第２の二次コイルは、両方とも前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナと通信しており、したがって、前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、両方とも前記第１の位置信号および前記第２の弁位置信号を受信するようになっている、
請求項４記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項６】
前記第１の二次コイルと、前記第２の二次コイルと、前記第１の弁ポジショナと、前記第２の弁ポジショナとの間の通信は、前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナが、両方とも前記第１の位置信号および前記第２の位置信号を同時に受信するようには切り替えられない、
請求項５記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項７】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルは、冗長的なサーボ位置決めコイルである、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項８】
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルとインターフェースする１つの終端ユニットを共有する、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項９】
第１のフィールドワイヤが、前記第１のコイルを前記終端ユニットに接続し、
第２のフィールドワイヤが、前記第２のコイルを前記終端ユニットに接続し、
前記第１の駆動回路および前記第３の駆動回路は、両方とも前記第１のフィールドワイヤを介して前記第１のコイルと通信しており、
前記第２の駆動回路および前記第４の駆動回路は、両方とも前記第２のフィールドワイヤを介して前記第２のコイルと通信している、
請求項８記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１０】
前記第１の弁ポジショナと前記第２の弁ポジショナとは、別個のハードウェアモジュールである、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１１】
前記第１の弁ポジショナは、第１の回路基板を含み、
前記第２の弁ポジショナは、第２の回路基板を含み、
前記第１の駆動回路および前記第２の駆動回路は、前記第１の回路基板に組み込まれており、
前記第３の駆動回路および前記第４の駆動回路は、前記第２の回路基板に組み込まれている、
請求項１０記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１２】
当該システムは、第１の通信コネクタおよび第２の通信コネクタを有するベースをさらに含み、
前記第１の弁ポジショナは、前記第１の通信コネクタに接続されており、
前記第２の弁ポジショナは、前記第２の通信コネクタに接続されており、
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチを制御するために、前記ベースを介して互いに直接的に通信している、
請求項１１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１３】
前記ベースは、第３の通信コネクタをさらに含み、
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第３の通信コネクタを介して制御装置と通信している、
請求項１２記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１４】
前記第１の弁ポジショナは、一次モジュールであり、
前記第２の弁ポジショナは、バックアップモジュールであり、
通常の動作中には、
前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチが閉成されていて、前記第３のスイッチおよび前記第４のスイッチが開成されており、
前記第１の弁ポジショナの故障時には、
前記一次モジュールから前記バックアップモジュールに制御または検出を移行させるために、少なくとも前記第１のスイッチが開成されて、前記第３のスイッチが閉成される、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１５】
前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、および前記第４のスイッチは、それぞれソリッドステートリレーである、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１６】
前記機械的な弁ポジショナは、第３のコイルおよび第４のコイルをさらに含み、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルは、冗長的な位置検出コイルであり、前記第３のコイルおよび前記第４のコイルは、冗長的なサーボ位置決めコイルであり、
前記第１の弁ポジショナは、第５の駆動回路および第６の駆動回路をさらに含み、前記第５の駆動回路は、第５のドライバおよび第５のスイッチを含み、前記第６の駆動回路は、第６のドライバおよび第６のスイッチを含み、前記第５の駆動回路は、前記第３のコイルと通信しており、前記第６の駆動回路は、前記第４のコイルと通信しており、
前記第２の弁ポジショナは、第７の駆動回路および第８の駆動回路をさらに含み、前記第７の駆動回路は、第７のドライバおよび第７のスイッチを含み、前記第８の駆動回路は、第８のドライバおよび第８のスイッチを含み、前記第７の駆動回路は、前記第３のコイルと通信しており、前記第８の駆動回路は、前記第４のコイルと通信しており、
一度には、前記第５のスイッチおよび前記第７のスイッチのうちの一方のみが閉成され、それにより、前記第５のドライバおよび前記第７のドライバは、それぞれ異なる時間に交互に前記第３のコイルに接続され、したがって、前記第５のドライバおよび前記第７のドライバは、前記第３のコイルを同時には駆動しないようになっており、
一度には、前記第６のスイッチおよび前記第８のスイッチのうちの一方のみが閉成され、それにより、前記第６のドライバおよび前記第８のドライバは、それぞれ異なる時間に交互に前記第４のコイルに接続され、したがって、前記第６のドライバおよび前記第８のドライバは、前記第４のコイルを同時には駆動しないようになっている、
請求項１記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１７】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルはそれぞれ、それぞれの第１の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）および第２の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）における一次コイルであり、
前記第１のＬＶＤＴおよび前記第２のＬＶＤＴは、冗長的なＬＶＤＴであり、
前記第１のＬＶＤＴは、第１の位置信号を出力する第１の二次コイルを含み、
前記第２のＬＶＤＴは、第２の位置信号を出力する第２の二次コイルを含み、
前記第１の二次コイルおよび前記第２の二次コイルは、両方とも前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナと通信しており、したがって、前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、両方とも前記第１の位置信号および前記第２の弁位置信号を受信するようになっており、
前記第１の二次コイルと、前記第２の二次コイルと、前記第１の弁ポジショナと、前記第２の弁ポジショナとの間の通信は、前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナが、両方とも前記第１の位置信号および前記第２の位置信号を同時に受信するようには切り替えられない、
請求項１６記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１８】
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第１のコイル、前記第２のコイル、前記第３のコイル、および前記第４のコイルとインターフェースする１つの終端ユニットを共有し、
第１のフィールドワイヤが、前記第１のコイルを前記終端ユニットに接続し、
第２のフィールドワイヤが、前記第２のコイルを前記終端ユニットに接続し、
第３のフィールドワイヤが、前記第３のコイルを前記終端ユニットに接続し、
第４のフィールドワイヤが、前記第４のコイルを前記終端ユニットに接続し、
前記第１の駆動回路および前記第３の駆動回路は、両方とも前記第１のフィールドワイヤを介して前記第１のコイルと通信しており、
前記第２の駆動回路および前記第４の駆動回路は、両方とも前記第２のフィールドワイヤを介して前記第２のコイルと通信しており、
前記第５の駆動回路および前記第７の駆動回路は、両方とも前記第３のフィールドワイヤを介して前記第３のコイルと通信しており、
前記第６の駆動回路および前記第８の駆動回路は、両方とも前記第４のフィールドワイヤを介して前記第４のコイルと通信している、
請求項１７記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項１９】
前記第１の弁ポジショナと前記第２の弁ポジショナとは、別個のハードウェアモジュールであり、
前記第１の弁ポジショナは、第１の回路基板を含み、
前記第２の弁ポジショナは、第２の回路基板を含み、
前記第１の駆動回路、前記第２の駆動回路、前記第５の駆動回路、および前記第６の駆動回路は、前記第１の回路基板に組み込まれており、
前記第３の駆動回路、前記第４の駆動回路、前記第７の駆動回路、および前記第８の駆動回路は、前記第２の回路基板に組み込まれており、
当該システムは、第１の通信コネクタおよび第２の通信コネクタを有するベースをさらに含み、
前記第１の弁ポジショナは、前記第１の通信コネクタに接続されており、
前記第２の弁ポジショナは、前記第２の通信コネクタに接続されており、
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第１のスイッチ、前記第２のスイッチ、前記第３のスイッチ、前記第４のスイッチ、前記第５のスイッチ、前記第６のスイッチ、前記第７のスイッチ、および前記第８のスイッチを制御するために、前記ベースを介して互いに直接的に通信しており、
前記ベースは、第３の通信コネクタをさらに含み、
前記第１の弁ポジショナおよび前記第２の弁ポジショナは、前記第３の通信コネクタを介して制御装置と通信している、
請求項１８記載の冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【請求項２０】
タービン弁を制御するためのシステムであって、
当該システムは、液圧パイロット弁セクションを含み、前記液圧パイロット弁セクションは、中間位置から第１の方向に移動可能であり、かつ前記中間位置から前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動可能であり、
当該システムは、主液圧弁セクションを含み、前記主液圧弁セクションは、前記液圧パイロット弁セクションが前記第１の方向に移動したときに、前記タービン弁を閉弁するために第１の方向に移動可能であり、前記液圧パイロット弁セクションが前記第２の方向に移動したときに、前記タービン弁を開弁するために第２の方向に移動可能であり、
当該システムは、前記タービン弁の所望の位置を示す位置要求を含み、
当該システムは、前記液圧パイロット弁セクションの実際の位置を示す第１のフィードバックを含み、
当該システムは、前記主液圧弁セクションの実際の位置を示す第２のフィードバックを含み、
当該システムは、前記液圧パイロット弁セクションの前記中間位置と前記第１のフィードバックとの間の差によって決定されるパイロット弁誤差を含み、
当該システムは、前記位置要求と前記第２のフィードバックとの間の差によって決定される主弁誤差を含み、
当該システムは、前記パイロット弁誤差と前記主弁誤差とを組み合わせることによって決定されるタービン弁誤差を含み、
当該システムは、前記タービン弁誤差に応答して前記液圧パイロット弁セクションを移動させるパイロット弁調整を含み、
前記タービン弁誤差は、繰り返し決定され、
前記パイロット弁調整は、前記タービン弁誤差を最小化するために、前記液圧パイロット弁セクションを繰り返し移動させる、
タービン弁を制御するためのシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
本発明は、概して弁に関し、より具体的には弁の位置を制御することに関する。
【０００２】
発電所は、発電のために大型の蒸気タービンを使用する。蒸気タービンでは、タービンへの蒸気の流量を制御するために主蒸気弁が使用される。したがって、蒸気タービンを効率的かつ安全に動作させるためには、正確な弁位置が重要である。本明細書に開示されている発明は、その他の弁の位置を制御するためにも使用可能である。
【０００３】
図面の各図の簡単な説明
本発明は、以下の説明を図面と併せて読むことによってより完全に理解可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）の概略図である。
【図２】冗長的なＬＶＤＴのための駆動回路の概略図である。
【図３】冗長的なサーボ位置決めコイルのための駆動回路の概略図である。
【図４】タービン弁誤差を決定するための概略図である。
【図５】タービン弁のための制御システムの概略図である。
【図６】弁ポジショナモジュールおよびベースの斜視図である。
【図７】ベースの斜視図である。
【図８】タービン弁の液圧パイロット弁セクションおよび主液圧弁セクションの概略図である。
【０００５】
詳細な説明
好ましい実施形態の１つの態様は、フィールドＩ／Ｏデバイスへの接続を確立／遮断するリレー（ソリッドステートリレー「ＳＳＲ」）を使用することである。冗長的なペアである場合、一次モジュールとして機能するほうのモジュールだけが自身のリレーをアクティブにし、これにより、同じフィールドデバイスを両方のモジュールに接続することが可能となる。好ましくは、両方の（冗長的な）弁ポジショナに、冗長的なフィールドデバイスを同時に接続することが可能である。さらに、単一の終端ユニットを使用することができ、したがって、２つの終端ユニットを用いる必要性が排除される。対照的に、他の弁ポジショナは、冗長的なペアにおける個々のモジュールのために別個のデバイスを使用してもよい。
【０００６】
図１には、ＬＶＤＴ（線形可変差動変圧器）が示されている。ＬＶＤＴは、フィードバックデバイスとして弁位置を測定する。ＬＶＤＴは、１つの一次コイルと２つの二次コイルとの間を移動するロッドを含む。一次コイルには、製造業者によって指定された特定の周波数のＡＣ電圧を給電することができる。位置決めロッドがデバイスに出入りすると、このロッドの位置に伴って二次コイルの振幅が線形に変化する。冗長的な構成では、モジュールのうちの１つが、デバイスへの自身のリレーを閉成することによって一次コイルを励起する。バックアップモジュールは、両方のモジュールがコイルを駆動しようとするのを回避するために、自身のリレーを開成する。二次コイルは、両方のモジュールに接続可能であるので、それぞれ同じフィードバックを測定する。一次モジュールのフェイルオーバー時に、一次モジュールが自身のリレーを開成すると、バックアップモジュールが自身のリレーを閉成し、これによって一次コイルの励起がバックアップモジュールに移行される。
【０００７】
好ましい実施形態の１つの特徴は、冗長的なモジュールのドライバを分離するためにＳＳＲを使用することを含む。別の特徴は、一次モジュールとバックアップモジュールと間のモジュール間通信である。別の特徴は、両方のモジュールを同じデバイスに接続することができるので、両方のモジュールが同じ値を測定できることである。
【０００８】
図２には、冗長的なＬＶＤＴの一次振動図が示されている。ＬＶＤＴは、弁位置を検出する。図示のように、それぞれの弁ポジショナモジュールは、好ましくは、冗長的なフィールドデバイスと通信するために２つの別個のＬＶＤＴドライバ回路を有する（すなわち、一方のドライバ回路は、一方のフィールドデバイスと通信し、他方のドライバ回路は、他方のフィールドデバイスと通信する）。ＬＶＤＴドライバ回路においてＳＳＲを使用することにより、弁ポジショナモジュールは、どのフィールドデバイスから弁位置測定値を受信するかを選択することができる。
【０００９】
図３には、冗長的なサーボコイルドライバの図が示されている。サーボコイルは、弁の移動を引き起こす。図２のように、それぞれの弁ポジショナモジュールは、好ましくは、冗長的なフィールドデバイスと通信するために２つの別個のサーボコイルドライバ回路を有する。サーボコイル回路においてＳＳＲを使用することにより、弁ポジショナモジュールは、どのフィールドデバイスに弁位置制御信号を送信するかを選択することができる。
【００１０】
好ましい実施形態に関連する１つの改善形態は、冗長的なモジュールを分離するためにドライバを分離することを含む。別の改善形態は、同じＩ／Ｏデバイスに接続可能となることと、単一の終端ユニットしか必要なくなることとを含む。別の改善形態は、高速でバンプレスな移行を実現するためのモジュール間通信を含む。
【００１１】
好ましい実施形態に関する主な用途は、概して、発電所における大型の蒸気タービンである。この用途では、制御システムは、冗長的な弁ポジショナを必要とする主蒸気弁とインターフェースする。さらに、他のより小型の機械も、同様の冗長性を必要とする場合があり、制御システムを、冗長的な弁制御装置を必要とする他のシステムにおいて使用することができる。
【００１２】
好ましい実施形態によって解決される課題は、冗長的なペアにおける個々のモジュールのために別個のデバイスを設ける必要性を排除することである。好ましい実施形態は、冗長的なフィールドデバイスを両方の（冗長的な）弁ポジショナに同時に接続することを可能にする。さらに、追加のハードウェアの必要性を排除するために、単一の終端ユニットに接続可能である。
【００１３】
好ましい実施形態の１つの利点は、冗長的なフィールドデバイスを、冗長的なペアのそれぞれの弁ポジショナに同時に接続することができることである。別の利点は、フィールドデバイスを単一の終端ユニットに接続することができることである。別の利点は、追加のハードウェアを用いる必要性が排除されることである。別の利点は、フェイルオーバー時に、コイルドライバをほぼシームレスに移行させることができることである。
【００１４】
好ましい実施形態では、モジュールは、冗長的なフィールドデバイスとインターフェースする冗長的なソリッドステートリレー（ＳＳＲ）を有する。まず始めに、一次モジュールは、当該モジュールをＩ／Ｏに接続するＳＳＲをアクティブにし、その一方で、バックアップモジュールは、Ｉ／Ｏへの自身のＳＳＲを非アクティブにする。冗長的なペアのそれぞれのモジュールは、通信バスを介して互いに通信する。それぞれのモジュールは、各自のハードウェアのステータスと、動作状態とを提供する。一次モジュールは、バックアップモジュールに動作状態を通知し、これにより、バックアップモジュールは、一次モジュールからバックアップモジュールへのフェイルオーバー時に制御を引き継ぐことが可能となる。フェイルオーバー時には、一次モジュールは、自身のＳＳＲを非アクティブにし、その一方で、バックアップモジュールは、自身のＳＳＲをアクティブにする。この移行は、１ミリ秒未満で実施可能であり、これによって、ほぼシームレスな移行が可能になる。（現在、主となっている）バックアップモジュールは、他方のモジュールからの動作条件を有しているので、即座に制御を引き受けることが可能である。さらに、それぞれのモジュールは、制御装置に各自のステータスを通知し、これにより、操作員は、故障したモジュールに気づき、故障したモジュールを交換する時間を確保することが可能となる。このことは、オンラインで実行可能であり、したがって、システムの動作が中断されることはない。
【００１５】
好ましくは、本システムは、２つの冗長的な弁ポジショナを含む。これらの弁ポジショナの各々は、別個のハードウェアモジュール内に収容可能である。弁ポジショナモジュールは、１つまたは複数の終端ユニットに差し込み可能であり、この終端ユニットは、弁ポジショナモジュールとフィールドデバイスとの間のインターフェースを提供する。終端ユニットは、システムのバックプレーンであるとして考えることもできる。好ましくは、両方の冗長的なフィールドデバイスが、両方の弁ポジショナに接続される。説明したように、２つの冗長的な弁ポジショナには、好ましくは、どの弁ポジショナがフィールドデバイスに接続されるかを制御するために、ＳＳＲを含むそれぞれの弁ポジショナモジュールも設けられている。フィールドデバイスは、弁を検出および／または制御する。
【００１６】
好ましい実施形態の別の態様は、非機械的に連結されたサーボ弁のために使用することができる、カスケードされたＰＩ（比例積分）制御ループである。制御ループは、２つのフィードバックデバイスを利用して、閉ループ制御システムを形成する。一方のフィードバックデバイスは、弁のパイロット弁セクションの位置を報告する。他方のフィードバックデバイスは、弁の主液圧弁セクションの位置を報告する。２つのセクションは、カスケードされた１つのプロセスを形成する。
【００１７】
内側／外側ループ戦略（カスケード制御）を利用する、非機械的に連結された弁のために使用される典型的なプロセス制御とは異なり、好ましい実施形態は、単一の制御プロセスの内部においてプロセスの両方の部分の誤差を解消する。さらに、内側／外側ループ戦略は、典型的に、それぞれ異なるモジュール上で動作する別個のプロセッサを使用して実装され、これにより、２つのプロセッサ間の通信のタイムラグと、プロセスの２つの部分のそれぞれ異なる伝達レートとに起因して、動作を振動なく安定させることが困難になることがよくある。好ましくは、好ましい実施形態の制御は、完全に単一のプロセッサの内部に常駐しており、このことにより、内側／外側ループ戦略に特有のタイムラグによって引き起こされる問題が排除される。また、好ましい実施形態は、プロセスの２つの部分の間の伝達率の差を補償するために、主弁誤差に適用される重み係数を使用する。
【００１８】
主液圧弁セクションを安定して保持するためには、パイロット弁を、バイアス位置と呼ばれるパイロット弁の中間点に保持する必要がある。「パイロット弁バイアス位置（Pilot Valve Bias Position）」パラメータの値が、バイアス位置を設定する。
【００１９】
バイアス位置とパイロット弁位置との間の差は、誤差値をもたらす。要求値と主液圧弁位置と間の差は、別の誤差値をもたらす。これら２つの誤差値を使用して、弁を移動させるための電流出力が生成される。制御アルゴリズムは、弁の円滑な移動を生成するために出力電流を上下にランプさせる。制御アルゴリズムには、一般的に「積分ワインドアップ」と呼ばれる状態が、制御動作に影響を与えることを阻止する要素が含まれる。
【００２０】
この弁の２つのセクションは、それぞれ異なるプロセス伝達レートを有しているので、制御プロセスのバランスをとるために、一方の弁誤差に「重み利得（Weight Gain）」パラメータの値が掛けられる。「重み利得」が適用される誤差は、「重み利得適用（Weight Gain Application）」パラメータによって選択される。
【００２１】
「比例利得および積分係数（Proportional Gain and Integral Factor）」パラメータの値は、移動の速度と、制御ループがどのくらい迅速に整定するかとを確立する。
【００２２】
ＰＩアルゴリズムにおいて使用される式は、以下の形式を有し、ここで、Ｅは、位置誤差であり、Ｏは、コイル駆動出力であり、Ａ１およびＡ０は、ＰおよびＩの値から導出される係数である。
【００２３】
Ｏｋ＋１＝Ａ１・Ｅｋ＋１＋Ａ０・Ｅｋ＋Ｏｋ
【００２４】
好ましい実施形態は、位置誤差を計算するために、以下の式のうちの１つを使用し、ここで、Ｅは、位置誤差であり、Ｄは、主液圧弁の位置要求であり、Ｒｍは、報告された主液圧弁の位置であり、Ｂは、パイロット弁のバイアス位置であり、Ｒｐは、報告されたパイロット弁の位置であり、Ｗは、「重み利得」パラメータの値である。使用する式は、「重み利得適用」パラメータの値によって異なる。
【００２５】
「重み利得適用」＝０の場合には、Ｅ＝（Ｄ−Ｒｍ）・Ｗ＋（Ｂ−Ｒｐ）
【００２６】
「重み利得適用」＝１の場合には、Ｅ＝（Ｄ−Ｒｍ）＋（Ｂ−Ｒｐ）・Ｗ
【００２７】
係数の値は、以下の式によって設定され、ここで、Ｐは、比例利得であり、Ｉは、積分係数であり、Ｔｓは、サンプル時間である。
【００２８】
Ａ１＝Ｉ・（Ｔｓ／２）＋Ｐ，    Ａ０＝Ｉ・（Ｔｓ／２）−Ｐ
【００２９】
Ｐのみの制御ループを利用するためには、「積分係数（Integral Factor）」パラメータの値を０に設定する。好ましい実施形態では、Ａ０の値を０に設定することができる。制御ループにおいて使用される式は、以下の形式に短縮することができる。
【００３０】
Ｏｋ＋１＝Ｐ・Ｅｋ＋１＋Ｏｋ
【００３１】
制御アルゴリズムでは、ＤＩＰスイッチによって選択された最大コイル電流よりもＯの値を大きくすることはできない。好ましい実施形態に関して、停止位置から離れる方向に弁を移動させるようにとのリクエストがなされると、本システムは、積分ワインドアップの影響に対抗するために古い出力値をクリアし、したがって、弁の移動における遅延は存在しない。
【００３２】
図４には、例示的な制御アルゴリズムが示されている。
【００３３】
好ましい実施形態に関する主な用途は、概して、発電所における大型の蒸気タービンである。この用途では、制御システムは、パイロット弁によって制御される主蒸気弁とインターフェースする。さらに、制御システムは、他のより小型の機械においても使用可能である。
【００３４】
好ましい実施形態によって解決される課題は、それぞれが独自の位置指示用トランスデューサを有していて、かつそれぞれが独自の伝達関数を有する、２つのフェーズのカスケードされた制御プロセスを利用するサーボ弁アクチュエータの位置を制御する必要があることである。好ましい実施形態によって解決される別の課題は、２つの制御ループのバランスをとって最適な制御を達成するために、ユーザフレンドリかつ直感的な方法を提供する一方で、制御を安定的かつ高速応答性にしなければならないことである。好ましい実施形態は、単一のソリューションを用いて、この種類のアクチュエータの種々の実装形態の物理的制約および構成要件にも対処する。好ましい実施形態は、この種類のアクチュエータの１つの特定の実装形態を制御するように設計されたハードウェアソリューションも改善する。このソリューションは、１つのアクチュエータに固有であり、ＰＩＤ値を設定するため、または伝達関数のレート差を補正するために、簡単には構成または調整することができない。好ましい実施形態は、カスケードされたプロセスのそれぞれのフェーズの動作を、それらのフェーズの間の内側ループ／外側ループの相互作用を使用して別個に制御するための、２つの個別の制御装置の利用も改善する。このソリューションは、２つのフェーズの間に必要とされる相互作用に組み込まれているタイミング制約に起因して、実装するのが難しい場合がある。
【００３５】
好ましい実施形態の１つの利点は、ＰＩＤ設定のソフト構成によって、この種類のアクチュエータの種々の実装形態にこのソリューションを適用するための柔軟性が提供されることである。別の利点は、ＰＩＤ設定のソフト構成によって、制御機能の動作を調整することが可能となることである。別の利点は、伝達関数のレート差を補償するソフト構成によって、この種類のアクチュエータの種々の実装形態にこのソリューションを適用するための柔軟性が提供されることである。別の利点は、単一のモジュールを介してソリューションを提供することが可能となることである。
【００３６】
好ましい実施形態は、制御構成のオンザフライ調整を提供するために、ソフトウェア制御アルゴリズムに組み込まれた構成可能なパラメータを提供し、したがって、この種類のアクチュエータの任意の実装形態を制御するためにこれを使用することができる。好ましい実施形態によって提供されるソリューションを、単一のモジュールの内部に含めることができ、したがって、モジュール間のタイミング特性が緊密であるような、複数のモジュールを使用する必要がなくなる。
【００３７】
パイロット弁の位置は、バイアス要求によって制御可能である。パイロット弁の位置は、主弁（または蒸気弁）への油の流れを制御して、主弁の位置を制御する。主弁のための位置要求は、主弁のための所望の設定値である。したがって、主弁のための所望の設定値を達成するためには、バイアス要求を制御する必要がある。
【００３８】
本明細書に記載されている発明は、上記の任意の特徴に加えて、以下の特徴のうちの１つまたは複数を有することができる。図面を参照すると、以下の特徴が示されている。
【００３９】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、当該システムは、タービン弁１２を開弁および閉弁するための、タービン弁１２に接続された機械的な弁ポジショナ１０を含み、機械的な弁ポジショナ１０は、機械的な弁ポジショナ１０の動きを制御または検出するための第１のコイル１４Ａ，１６Ａおよび第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂを含み、当該システムは、第１の駆動回路２０Ａ，２２Ａおよび第２の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂを備える第１の弁ポジショナ１８を含み、第１の駆動回路２０Ａ，２２Ａは、第１のドライバ２４，２６および第１のスイッチ２８を含み、第２の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第２のドライバ２４，２６および第２のスイッチ２８を含み、第１の駆動回路２０Ａ，２２Ａは、第１のコイル１４Ａ，１６Ａと通信しており、第２の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂと通信しており、当該システムは、第３の駆動回路２０Ａ，２２Ａおよび第４の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂを備える第２の弁ポジショナ３０を含み、第３の駆動回路２０Ａ，２２Ａは、第３のドライバ２４，２６および第３のスイッチ２８を含み、第４の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第４のドライバ２４，２６および第４のスイッチ２８を含み、第３の駆動回路２０Ａ，２２Ａは、第１のコイル１４Ａ，１６Ａと通信しており、第４の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂと通信しており、一度には、第１のスイッチ２８および第３のスイッチ２８のうちの一方のみが閉成され、それにより、第１のドライバ２４，２６および第３のドライバ２４，２６は、それぞれ異なる時間に交互に第１のコイル１４Ａ，１６Ａに接続され、したがって、第１のドライバ２４，２６および第３のドライバ２４，２６は、第１のコイル１４Ａ，１６Ａを同時には駆動しないようになっており、一度には、第２のスイッチ２８および第４のスイッチ２８のうちの一方のみが閉成され、それにより、第２のドライバ２４，２６および第４のドライバ２４，２６は、それぞれ異なる時間に交互に第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂに接続され、したがって、第２のドライバ２４，２６および第４のドライバ２４，２６は、第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂを同時には駆動しないようになっている、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４０】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のコイル１４Ａ，１６Ａおよび第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂは、冗長的なコイルである、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４１】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のコイル１４Ａおよび第２のコイル１４Ｂは、冗長的な位置検出コイル１４Ａ，１４Ｂである、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４２】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のコイル１４Ａおよび第２のコイル１４Ｂはそれぞれ、それぞれの第１の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）３４および第２の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）３４における一次コイル３２であり、第１のＬＶＤＴ３４および第２のＬＶＤＴ３４は、冗長的なＬＶＤＴである、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４３】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のＬＶＤＴ３４は、第１の位置信号３８を出力する第１の二次コイル３６を含み、第２のＬＶＤＴ３４は、第２の位置信号３８を出力する第２の二次コイル３６を含み、第１の二次コイル３６および第２の二次コイル３６は、両方とも第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０と通信しており、したがって、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、両方とも第１の位置信号３８および第２の弁位置信号３８を受信するようになっている、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４４】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の二次コイル３６と、第２の二次コイル３６と、第１の弁ポジショナ１８と、第２の弁ポジショナ３０との間の通信は、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０が、両方とも第１の位置信号３８および第２の位置信号３８を同時に受信するようには切り替えられない、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４５】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のコイル１６Ａおよび第２のコイル１６Ｂは、冗長的なサーボ位置決めコイル１６Ａ，１６Ｂである、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４６】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第１のコイル１４Ａ，１６Ａおよび第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂとインターフェースする１つの終端ユニット４０を共有する、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４７】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のフィールドワイヤ４２が、第１のコイル１４Ａ，１６Ａを終端ユニット４０に接続し、第２のフィールドワイヤ４２が、第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂを終端ユニット４０に接続し、第１の駆動回路２０Ａ，２２Ａおよび第３の駆動回路２０Ａ，２２Ａは、両方とも第１のフィールドワイヤ４２を介して第１のコイル１４Ａ，１６Ａと通信しており、第２の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂおよび第４の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、両方とも第２のフィールドワイヤ４２を介して第２のコイル１４Ｂ，１６Ｂと通信している、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４８】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８と第２の弁ポジショナ３０とは、別個のハードウェアモジュールである、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００４９】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８は、第１の回路基板４４を含み、第２の弁ポジショナ３０は、第２の回路基板４４を含み、第１の駆動回路２０Ａ，２２Ａおよび第２の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第１の回路基板４４に組み込まれており、第３の駆動回路２０Ａ，２２Ａおよび第４の駆動回路２０Ｂ，２２Ｂは、第２の回路基板４４に組み込まれている、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５０】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムは、第１の通信コネクタ４８および第２の通信コネクタ４８を有するベース４６をさらに含み、第１の弁ポジショナ１８は、第１の通信コネクタ４８に接続されており、第２の弁ポジショナ３０は、第２の通信コネクタ４８に接続されており、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第１のスイッチ２８、第２のスイッチ２８、第３のスイッチ２８、および第４のスイッチ２８を制御するために、ベース４６を介して互いに直接的に通信している、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５１】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、ベース４６は、第３の通信コネクタ５０をさらに含み、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第３の通信コネクタ５０を介して制御装置５２と通信している、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５２】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８は、一次モジュール１８であり、第２の弁ポジショナ３０は、バックアップモジュール３０であり、通常の動作中には、第１のスイッチ２８および第２のスイッチ２８が閉成されていて、第３のスイッチ２８および第４のスイッチ２８が開成されており、第１の弁ポジショナ１８の故障時には、一次モジュール１８からバックアップモジュール３０に制御または検出を移行させるために、少なくとも第１のスイッチ２８が開成されて、第３のスイッチ２８が閉成される、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５３】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のスイッチ２８、第２のスイッチ２８、第３のスイッチ２８、および第４のスイッチ２８は、それぞれソリッドステートリレー２８である、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５４】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、機械的な弁ポジショナ１０は、第３のコイル１６Ａおよび第４のコイル１６Ｂをさらに含み、第１のコイル１４Ａおよび第２のコイル１４Ｂは、冗長的な位置検出コイルであり、第３のコイル１６Ａおよび第４のコイル１６Ｂは、冗長的なサーボ位置決めコイルであり、第１の弁ポジショナ１８は、第５の駆動回路２２Ａおよび第６の駆動回路２２Ｂをさらに含み、第５の駆動回路２２Ａは、第５のドライバ２６および第５のスイッチ２８を含み、第６の駆動回路２２Ｂは、第６のドライバ２６および第６のスイッチ２８を含み、第５の駆動回路２２Ａは、第３のコイル１６Ａと通信しており、第６の駆動回路２２Ｂは、第４のコイル１６Ｂと通信しており、第２の弁ポジショナ３０は、第７の駆動回路２２Ａおよび第８の駆動回路２２Ｂをさらに含み、第７の駆動回路２２Ａは、第７のドライバ２６および第７のスイッチ２８を含み、第８の駆動回路２２Ｂは、第８のドライバ２６および第８のスイッチ２８を含み、第７の駆動回路２２Ａは、第３のコイル１６Ａと通信しており、第８の駆動回路２２Ｂは、第４のコイル１６Ｂと通信しており、一度には、第５のスイッチ２８および第７のスイッチ２８のうちの一方のみが閉成され、それにより、第５のドライバ２６および第７のドライバ２６は、それぞれ異なる時間に交互に第３のコイル１６Ａに接続され、したがって、第５のドライバ２６および第７のドライバ２６は、第３のコイル１６Ａを同時には駆動しないようになっており、一度には、第６のスイッチ２８および第８のスイッチ２８のうちの一方のみが閉成され、それにより、第６のドライバ２６および第８のドライバ２６は、それぞれ異なる時間に交互に第４のコイル１６Ｂに接続され、したがって、第６のドライバ２６および第８のドライバ２６は、第４のコイル１６Ｂを同時には駆動しないようになっている、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５５】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１のコイル１４Ａおよび第２のコイル１４Ｂはそれぞれ、それぞれの第１の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）３４および第２の線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）３４における一次コイル３２であり、第１のＬＶＤＴ３４および第２のＬＶＤＴ３４は、冗長的なＬＶＤＴであり、第１のＬＶＤＴ３４は、第１の位置信号３８を出力する第１の二次コイル３６を含み、第２のＬＶＤＴ３４は、第２の位置信号３８を出力する第２の二次コイル３６を含み、第１の二次コイル３６および第２の二次コイル３６は、両方とも第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０と通信しており、したがって、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、両方とも第１の位置信号３８および第２の弁位置信号３８を受信するようになっており、第１の二次コイル３６と、第２の二次コイル３６と、第１の弁ポジショナ１８と、第２の弁ポジショナ３０との間の通信は、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０が、両方とも第１の位置信号３８および第２の位置信号３８を同時に受信するようには切り替えられない、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５６】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第１のコイル１４Ａ、第２のコイル１４Ｂ、第３のコイル１６Ａ、および第４のコイル１６Ｂとインターフェースする１つの終端ユニット４０を共有し、第１のフィールドワイヤ４２が、第１のコイル１４Ａを終端ユニット４０に接続し、第２のフィールドワイヤ４２が、第２のコイル１４Ｂを終端ユニット４０に接続し、第３のフィールドワイヤ４２が、第３のコイル１６Ａを終端ユニット４０に接続し、第４のフィールドワイヤ４２が、第４のコイル１６Ｂを終端ユニット４０に接続し、第１の駆動回路２０Ａおよび第３の駆動回路２０Ａは、両方とも第１のフィールドワイヤ４２を介して第１のコイル１４Ａと通信しており、第２の駆動回路２０Ｂおよび第４の駆動回路２０Ｂは、両方とも第２のフィールドワイヤ４２を介して第２のコイル１４Ｂと通信しており、第５の駆動回路２２Ａおよび第７の駆動回路２２Ａは、両方とも第３のフィールドワイヤ４２を介して第３のコイル１６Ａと通信しており、第６の駆動回路２２Ｂおよび第８の駆動回路２２Ｂは、両方とも第４のフィールドワイヤ４２を介して第４のコイル１６Ｂと通信している、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５７】
冗長的な弁の位置決めのためのシステムであって、第１の弁ポジショナ１８と第２の弁ポジショナ３０とは、別個のハードウェアモジュールであり、第１の弁ポジショナ１８は、第１の回路基板４４を含み、第２の弁ポジショナ３０は、第２の回路基板４４を含み、第１の駆動回路２０Ａ、第２の駆動回路２０Ｂ、第５の駆動回路２２Ａ、および第６の駆動回路２２Ｂは、第１の回路基板４４に組み込まれており、第３の駆動回路２０Ａ、第４の駆動回路２０Ｂ、第７の駆動回路２２Ａ、および第８の駆動回路２２Ｂは、第２の回路基板４４に組み込まれており、当該システムは、第１の通信コネクタ４８および第２の通信コネクタ４８を有するベース４６をさらに含み、第１の弁ポジショナ１８は、第１の通信コネクタ４８に接続されており、第２の弁ポジショナ３０は、第２の通信コネクタ４８に接続されており、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第１のスイッチ２８、第２のスイッチ２８、第３のスイッチ２８、第４のスイッチ２８、第５のスイッチ２８、第６のスイッチ２８、第７のスイッチ２８、および第８のスイッチ２８を制御するために、ベース４６を介して互いに直接的に通信しており、ベース４６は、第３の通信コネクタ５０をさらに含み、第１の弁ポジショナ１８および第２の弁ポジショナ３０は、第３の通信コネクタ５０を介して制御装置５２と通信している、冗長的な弁の位置決めのためのシステム。
【００５８】
タービン弁６０を制御するためのシステムであって、当該システムは、液圧パイロット弁セクション６２を含み、液圧パイロット弁セクション６２は、中間位置６６から第１の方向６４に移動可能であり、かつ中間位置６６から第１の方向６４とは反対の第２の方向６８に移動可能であり、当該システムは、主液圧弁セクション７０を含み、主液圧弁セクション７０は、液圧パイロット弁セクション６２が第１の方向６４に移動したときに、タービン弁６０を閉弁するために第１の方向７２に移動可能であり、液圧パイロット弁セクション６２が第２の方向６８に移動したときに、タービン弁６０を開弁するために第２の方向７４に移動可能であり、当該システムは、タービン弁６０の所望の位置を示す位置要求７６を含み、当該システムは、液圧パイロット弁セクション６２の実際の位置を示す第１のフィードバック７８を含み、当該システムは、主液圧弁セクション７０の実際の位置を示す第２のフィードバック８０を含み、当該システムは、液圧パイロット弁セクション６２の中間位置６６と第１のフィードバック７８との間の差８４によって決定されるパイロット弁誤差８２を含み、当該システムは、位置要求７６と第２のフィードバック８０との間の差８８によって決定される主弁誤差８６を含み、当該システムは、パイロット弁誤差８２と主弁誤差８６とを組み合わせること９０によって決定されるタービン弁誤差８８を含み、当該システムは、タービン弁誤差８８に応答して液圧パイロット弁セクション６２を移動させるパイロット弁調整９２を含み、タービン弁誤差８８は、繰り返し決定され、パイロット弁調整９２は、タービン弁誤差８８を最小化するために、液圧パイロット弁セクション６２を繰り返し移動させる、タービン弁６０を制御するためのシステム。
【００５９】
タービン弁を制御するためのシステムであって、タービン弁６０は、蒸気弁６０である、タービン弁を制御するためのシステム。
【００６０】
タービン弁を制御するためのシステムは、パイロット弁誤差８２または主弁誤差８６に適用される重み利得９４をさらに含む、タービン弁を制御するためのシステム。
【００６１】
タービン弁を制御するためのシステムであって、重み利得９４は、パイロット弁誤差８２により大きな重みを適用する、タービン弁を制御するためのシステム。
【００６２】
タービン弁を制御するためのシステムであって、タービン弁誤差８８は、比例利得９６および積分係数９８をさらに組み込んでいる、タービン弁を制御するためのシステム。
【００６３】
本明細書に記載されている好ましい実施形態は、必要に応じて、非一時的なコンピュータ可読媒体におけるコンピュータ化された方法として実装可能であることが理解される。
【００６４】
本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明は、そのような好ましい実施形態に限定されているわけではなく、本明細書に記載されている発明から逸脱することなく修正を行ってもよいことを理解すべきである。本明細書に記載されているそれぞれの実施形態は、特定の特徴のみを指していてもよいし、他の実施形態に関して記載されるすべての特徴を具体的に指していなくてもよいが、本明細書に記載されている特徴は、特定の特徴についての言及がない場合でも、別段の記載がない限り、交換可能であることを認識すべきである。上述した利点が必ずしも本発明の唯一の利点であるとは限らず、記載された利点のすべてが、本発明のすべての実施形態によって達成されることが、必ずしも期待されるとは限らないことも理解すべきである。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によって規定されており、特許請求の範囲の意味の範囲内にあるすべての装置および方法は、文字通りにまたは等価形態によって、特許請求の範囲に含まれることが意図されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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