(57)【要約】  組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能な外科用器具は、本体と、シャフトと、一対のジョーを有するエンドエフェクタと、を含む。配置先端部は、屈曲、角度付け、又は湾曲され、エンドエフェクタのジョーのうちの１つから遠位方向に延在する。配置先端部は、ジョーが接触している状態でエンドエフェクタが閉鎖されているとき、又はエンドエフェクタのジョー間に組織がクランプされているときなど、配置先端部にクランプ力が加えられているときに弾性変形可能である。配置先端部が偏向すると、配置先端部によって部分的に画定される相対角度は、クランプ力のない初期状態と比較して変化する。更に、配置先端部の遠位端は、クランプ力に応答した配置先端部の偏向状態に基づいて位置を変化させ得る。
2021530304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記開放位置にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つの軸に対して第１の角度を画定し、かつ前記エンドエフェクタが閉鎖位置にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つの前記軸に対して第２の角度を画定し、前記第２の角度は前記第１の角度と異なる、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【請求項２】
前記配置先端部が前記アンビルから遠位方向に延在している、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記アンビルを含む前記第２のジョーが、前記第１のジョーに対して移動可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記配置先端部が、直線、湾曲、屈曲、角度付き、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される形状を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置にあるときの前記配置先端部の変形が、前記第１の角度に対する前記第２の角度の増加を引き起こすように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記配置先端部は、前記配置先端部の前記変形が、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置にあるときに前記配置先端部に加えられるクランプ力によって引き起こされるように構成されている、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記配置先端部は、前記配置先端部が、前記クランプ力に応答して、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの一部分に接触するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記配置先端部は、前記配置先端部が、前記クランプ力に応答して、前記エンドエフェクタの前記一対のジョーの間に捕捉された組織と接触するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記配置先端部は、角度付き、段付き、非対称、スカラップ状、隆起、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される幅プロファイルを画定する遠位側部を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記配置先端部は多角度の下側表面を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記配置先端部は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して、第１の屈曲又は角度付けされた位置から第２の直線状又はわずかに屈曲若しくは角度付けされた位置に前記配置先端部を移動させるように動作可能に構成された湾曲突出部を有する下側表面を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記配置先端部は遠位端を含み、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して遠位方向に移動する、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記配置先端部は、前記配置先端部の前記遠位端が、前記配置先端部に加えられる前記クランプ力に応答して、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーから離れる方向に更に移動するように構成されている、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は、前記配置先端部が第１の非偏向状態にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの一部分の表面に対する第１の角度を画定し、かつ前記配置先端部が第２の偏向状態にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記一部分の前記表面に対する第２の角度を画定し、前記第２の角度は前記第１の角度と異なる、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【請求項１７】
前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記一部分の前記表面が、前記カートリッジのノーズ部分の上面を含み、前記上面は先細である、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は遠位端を含み、前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置で負荷状態にあるときに第１の非偏向状態から第２の偏向状態へと移行するように構成されており、前記配置先端部が前記第１の非偏向状態にあるとき、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの最遠位端の近位に位置し、前記配置先端部が前記第２の偏向状態にあるとき、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記最遠位端の遠位に位置する、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【請求項１９】
前記エンドエフェクタは、（ａ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記最遠位端によって画定される第１の平面と、（ｂ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーのデッキによって画定される第２の平面であって、前記第１の平面と前記第２の平面とは互いに直交している、第２の平面と、（ｃ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの底面によって画定される第３の平面であって、前記第３の平面と前記第１の平面とは互いに直交している、第３の平面と、に基づいて複数のゾーンを画定する、請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が前記第１の非偏向状態にあるときの前記複数のゾーンのうちの１つのゾーンから、前記配置先端部が前記第２の偏向状態にあるときの前記複数のゾーンのうちの別のゾーンへと移動するように構成されている、請求項１９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（優先権）
本出願は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＷＩＴＨ  ＥＬＡＳＴＩＣＡＬＬＹ  ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ  ＴＩＰ」と題する米国非仮特許出願第１５／４３５，５７３号の一部継続出願である。
【背景技術】
【０００２】
一部の状況では、切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にし得る。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【０００３】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。例示的に過ぎない外科用ステープラが、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題��る米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許第８，４５３，９１４号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容を参照により本明細書に援用するものとする。
【０００４】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解されたい。単に一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び処置において使用され得る。
【０００５】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書に組み込まれていると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的な関節動作する外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図２】図１の器具の側面図を示す。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図を示す。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図を示す。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図８】角度付きアンビル及び角度付きカートリッジを有する、代替的な変形例のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図９】図８のエンドエフェクタの拡大側面図を示す。
【図１０】図８のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。
【図１１】屈曲又は角度付けされた弾性変形可能な先端部分を有するエンドエフェクタを有する例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図１２Ａ】図１１のエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１２Ｂ】図１１のものと類似する代替的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１３】カートリッジが仮想線で示されてアンビルの下側表面が明らかにされている、図１１のエンドエフェクタの遠位部分の底面図を示す。
【図１４】図１３の線１４−１４に沿って取られた、図１１のエンドエフェクタの遠位部分の側面断面図を示す。
【図１５】図１３の線１５−１５に沿って取られた、図１１のエンドエフェクタのアンビルの端部断面図を示す。
【図１６】開放位置で示され、上側ジョーの長手方向軸と第１の角度を形成する配置先端部を有する上側ジョーを有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１７】閉鎖位置で示され、上側ジョーの長手方向軸と第２の角度を形成する配置先端部を有する、図１６のエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１８】閉鎖された無負荷位置で示され、下側ジョーのノーズ部分と第１の角度を形成する配置先端部を有する上側ジョーを有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１９】閉鎖された負荷位置で示され、下側ジョーのノーズ部分と第２の角度を形成する配置先端部を有する、図１８のエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２０】閉鎖位置で示され、上側ジョーの配置先端部の遠位端がデッキ及び下側ジョーの遠位端と相対的な位置にある、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２１】閉鎖位置で示され、ゾーンが下側ジョーによって画定され、上側ジョーの配置先端部の遠位端が第１のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ａ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの配置先端部の遠位端が図２１に示される第３のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｂ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの湾曲配置先端部の遠位端が図２１に示される第３のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｃ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの配置先端部の遠位端が図２１に示される第４のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｄ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの湾曲配置先端部の遠位端が図２１に示される第５のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｅ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの配置先端部の遠位端が図２１に示される第６のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｆ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの多角度の配置先端部の遠位端が図２１に示される第６のゾーンに位置している、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２２Ｇ】閉鎖位置で示され、上側ジョーの配置先端部の遠位端が図２１に示される第３のゾーンに位置しており、配置先端は、下側ジョーのノーズ部分の先細部のプロファイルに対応する下側表面のプロファイルで構成されている、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２３Ａ】配置先端部が丸形プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２３Ｂ】配置先端部が角度付き尖形プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２３Ｃ】配置先端部が歯形プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２３Ｄ】配置先端部がフレア形プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２３Ｅ】配置先端部が球形プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２３Ｆ】配置先端部が非対称プロファイルを有する遠位端を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２４Ａ】配置先端部が角度付きプロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２４Ｂ】配置先端部が段付きプロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２４Ｃ】配置先端部が非対称のプロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２４Ｄ】配置先端部が、中心の先端がスカラップ状のプロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２４Ｅ】配置先端部が隆起プロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２５】配置先端部が角度付き尖形プロファイルを有する遠位端を有し、かつ配置先端部が角度付きプロファイルを有する幅を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の配置先端部の拡大上面図を示す。
【図２６Ａ】上側ジョーの配置先端部が下側ジョーのノーズ部分のプロファイルと平行な平坦なプロファイルを有する下側表面を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２６Ｂ】上側ジョーの配置先端部が湾曲プロファイルを有する下側表面を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２６Ｃ】上側ジョーの直線状配置先端部が平坦なプロファイルを有する下側表面を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２６Ｄ】上側ジョーの配置先端部が湾曲した多角度プロファイルを有する下側表面を有する、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２６Ｅ】上側ジョーの配置先端部が湾曲部材を有する下側表面を有し、配置先端部が２つの位置で示されている、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２７Ａ】上側ジョーの配置先端部と下側ジョーのノーズ部分との間の間隙を示す、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【図２７Ｂ】図２７Ａの間隙と比較して、上側ジョーの配置先端部と下側ジョーのノーズ部分との間の小さい間隙を示す、エンドエフェクタの代替的な変形例の遠位部分の拡大側面図を示す。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかし、本発明が、示される正確な配置に限定されない点は理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単に一例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又は他の部位に、このようなトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」、「水平」、「上側」及び「下側」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
【００１０】
いくつかの変形例では、シャフト（２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１１】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向させることができるように、図１に仮想線で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔的に関節動作させられてもよい。それにより、エンドエフェクタ（１２）は、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達するか又は組織に近付くことができる。いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向させることができる。いくつかの他の変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向させることができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、任意の他の好適な構成を有していてもよい。単に一例示として、関節動作制御部（１３）は、代わりに、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして構成されてもよい。
【００１２】
いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり得る。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
本実施例のエンドエフェクタ（１２）は、下側ジョー（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。本実施例では、アンビル（１８）はまた、上側ジョーと見なすことができる。更に、本実施例のようないくつかの変形例では、上側ジョー又はアンビル（１８）は、静止した下側ジョー（１６）に対して枢動するが、いくつかの他の変形例では、上側ジョー又はアンビル（１８）は、下側ジョー（１６）が枢動する間に静止している。いくつかの変形例では、下側ジョー（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築される。アンビル（１８）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号の教示のうちの少なくともいくつか、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，８３９，４２１号の教示のうちの少なくともいくつか、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得る。下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１４】
ハンドル部分（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び閉鎖トリガ（２６）を含む。閉鎖トリガ（２６）は、ピストルグリップ（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストルグリップ（２４）に対する閉鎖トリガ（２６）の枢動に応答して、ハンドル部分（２０）に対して長手方向に並進する。閉鎖管（３２）はシャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置決めされる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）まで長手方向の移動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１５】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガ（２８）を含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガ（２８）の作動に応答してハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射運動を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）のこの遠位並進により、エンドエフェクタ（１２）内でクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガ（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１６】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、非Ｅビーム形態が挙げられるがこれに限定されない、任意の他の好適な形態を取ってもよい。図４Ａ〜図４Ｂに最も分かりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上部ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上部ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置決めされ、長手方向アンビルスロット（４２）内を並進可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下側ジョー（１６）を通って形成された下側ジョースロット（４５）（図４Ｂに示す）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下側ジョー（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下側ジョー（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を確信的に取る。
【００１７】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のいくつかのこうした変形例は、閉鎖用リング（３３）、又はアンビル（１８）を閉鎖位置まで枢動させ、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間はアンビル（１８）を閉鎖位置に保持する、何らかの他の機構に単に依存してもよい。単に一例として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年８月１日発行の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１８】
図３は、近位に位置決めされている本実施例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動されて、未使用のステープルカートリッジ（３７）を下側ジョー（１６）のチャネル内に着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５〜図６に最も分かりやすく示されるように、この実施例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレイ（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最も分かりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を貫いて形成されている。これも図３に最も分かりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）が、垂直スロット（４９）の一方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成され、別の３列のステープル開口部（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成されている。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再び図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）がカートリッジ本体（７０）とトレイ（７４）との間に捕捉され、ステープルドライバ（４３）の近位に楔形スレッド（４１）が位置している。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であり、一方でステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）も、カートリッジ本体（７０）内部で、対応するステープルドライバ（４３）の上方に位置決めされている。具体的には、各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内部で垂直方向に駆動されて、ステープル（４７）を、関連するステープル開口部（５１）から外へと駆動する。図４Ａ〜図４Ｂ、及び図６に最も分かりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるとステープルドライバ（４３）を上方に付勢する、傾斜したカム面を提示する。
【００１９】
いくつかの変形例では、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２０】
図４Ａ〜図４Ｂに示されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態では、続いて発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に示す）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、発射トリガー（２８）が作動されたとき、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進すると、楔形スレッド（４１）がプッシャブロック（８０）によって遠位方向に押されるように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによってステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）を駆動してステープルドライバ（４３）と上向きでカム接触させると、ステープル（４７）がステープル開口部（５１）から外に押し出されて、アンビル（１８）内面上のステープル成形ポケット（５３）（図３に示す）と成形接触する。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後で、遠位方向に完全に並進した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ〜図４Ｂの図から意図的に省略されているが、ステープル成形ポケット（５３）は図３に示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２１】
図７は、組織（９０）を通した１回のストロークによって作動されたエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では隠されている）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側部で、ステープル（４７）の３つの交互になる列を組織（９０）を通して駆動している。この実施例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置決めされ得る点を理解されたい。本実施例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通して挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通した挿入及び抜脱を容易にするにはアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするためにはアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２２】
各作動ストロークの間に、ステープル（４７）が組織を通して駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができる点を理解されたい。本実施例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動よりもごくわずかに遅れて進むため、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して駆動されるが、この順序を逆にしてもよい点、又は切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接的に同期してもよい点を理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）内で作動されるエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単一層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通して作動されてもよい点を理解されたい。また、切断縁部（４８）によって形成される切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線における出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。更に、図７は、２つの略平坦で並置した組織の平面層（９２、９４）において作動されているエンドエフェクタ（１２）を示すが、エンドエフェクタ（１２）は、環状構造、例えば血管、消化管のセクションなどにわたって作動され得ることを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）についての意図された使用におけるなんらかの制限を示すものとして見られるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な適当な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
一変形例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日に公開された「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号に示され記載されている。上記に加えて、又はその代わりに、電動制御の少なくとも一部が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。上記に加えて又は上記の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動させるように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，４５３，９１４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って、及び／又はその開示も参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，４５３，９１４号の教示の少なくともいくつかに従って構成され得る。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、モータが省略され得るように発射ビーム（１４）の手動駆動が提供されてもよいことも理解されたい。単に一例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用される任意の他の特許／特許公報の引用文献の教示のうちの少なくとも一部に従って作動されてもよい。
【００２４】
器具（１０）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号に示され記載されるように、ロックアウトスイッチ及びロックアウトインジケータを含み得る。更に、ロックアウトスイッチ及び／又はロックアウト指示（lockout indication）、並びに付随する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，６４４，８４８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。
【００２５】
また、器具（１０）は、「緊急救済（bailout）」機構としての機能を果たし、操作者が、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することを可能にするように構成された、手動戻りスイッチ（１１６）を含む。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にのみ遠位方向に前進した場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号の教示のうちの少なくともいくつかに従って更なる機能性を提供し得る。
【００２６】
器具（１０）の動作を説明する際、「枢動する」という用語（及び「枢動する」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動移動を必要とするものと解釈されるべきではない。いくつかの変形例では、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって移動すると、細長スロット又はチャネルに沿って摺動するピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる変形例では、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って並進し、一方で、アンビル（１８）も同時にその軸を中心に枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿って摺動し、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離を摺動した後に、アンビル（１８）が枢軸を中心に枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動移動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、いくつかの変形例は、固定された状態を維持して、スロット又はチャネルなどの内部を並進しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動移動を提供してもよい。
【００２７】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、同第５，４１５，３３４号、同第５，４６５，８９５号、同第５，５９７，１０７号、同第５，６３２，４３２号、同第５，６７３，８４０号、同第５，７０４，５３４号、同第５，８１４，０５５号、同第６，９７８，９２１号、同第７，０００，８１８号、同第７，１４３，９２３号、同第７，３０３，１０８号、同第７，３６７，４８５号、同第７，３８０，６９５号、同第７，３８０，６９６号、同第７，４０４，５０８号、同第７，４３４，７１５号、同第７，７２１，９３０号、同第８，４０８，４３９号、及び／又は同第８，４５３，９１４号の教示のいずれかに従って構成され、動作可能であり得ることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。以下の教示を器具（１０）に組み込むことができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示は、本明細書で引用される特許で教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる他の様々な好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２８】
ＩＩ．可視化、引込、及び収集機構を備える例示的エンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化を提供することが望ましい場合がある。具体的には、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、ユーザが手術部位に対する視覚的アクセスを有することが望ましい場合がある。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見ることを望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなくエンドエフェクタの下側ジョー（１６）が可視となるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見るときに、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）が回転されてもよい。図１の器具（１０）で可能であるものを超えた手術部位の視認性をユーザに提供することが望ましい場合がある。例えば、流体を輸送している血管が切開されてステープル留めされる一部の外科的処置の場合、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が横切されるべき血管を完全に覆っており、その結果、１回の作動で血管を完全に切開してステープル留めできることを視覚的に確認できることが望ましい場合がある。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が血管を完全にクランプするように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザに分かるような、なんらかの視覚的な監視及び／又はフィードバック手段が望ましい場合がある。手術部位を監視する１つの考えられる方法として、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する区域の可視化を改善することが挙げられ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましいだけでなく、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖すると、アンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内へと近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
【００２９】
図８は、アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）を備える例示的エンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよく、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。
【００３０】
アンビル（２１８）は、下側ジョー（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下側ジョー（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。
【００３１】
図８〜図１０で見ることができるように、アンビル（２１８）は細長い形状を有し、アンビル（２１８）の遠位部分はカートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。しかし、いくつかの変形例では、遠位先端部（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点に対して近位に延在してもよいことが理解されるであろう。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面を通ってカートリッジ（２３７）に向かって角度をなしている。図１０で最も良く分かるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）に近付くにつれて先細になる側部（２４１）を含む。例として、アンビル（２１８）は、図８では、反転したスキー先端部と同様に成形されている。アンビル（２１８）の角度付き形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入することができる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転スキー先端部形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って移動する際に非外傷性の組織偏向面を提供することができる。こうした非外傷性の組織偏向は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖する際に、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内へと組織（例えば大血管）を近位方向に付勢することを含み得る。一旦手術部位内に配置されると、アンビル（２１８）の角度付き形状は、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操縦性、及び手術部位における解剖学的構造と関連したエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な視認性も提供し得る。アンビル（２１８）の他の好適な変形は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００３２】
カートリッジ（２３７）は、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを、組織内に駆動するために保持するように動作可能である。図９に示すように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。具体的には、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）を備える。加えて、カートリッジ（２３７）の遠位端は、各側に先細側面（２４３）を備える。本実施例では、カートリッジ（２３７）の各先細側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側部（２４１）によって提示される先細形状と概ね位置合わせする。したがって、図１０に示すように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外向きに延在しない。先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端に至る。先細下面（２３８）は視線（２４０）を画定し、その結果、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細下面（２３８）の平面形状は、ユーザがアンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）を可視化する、かつ／又はほぼ可視化するように動作可能であってもよいことが理解されよう。具体的には、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。
【００３３】
視野角（θ）は、ユーザが遠位先端部（２１９）に対して有する相対的視認性を確立することができる。具体的には、ユーザは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端部（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増加すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）のすぐ前方の領域の視認性が高まり、視野角（θ）が減少すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）前方の領域の視認性が低下する。いくつかの変形例では、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、いくつかの変形例では、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。図示された変形例では、ユーザは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザは、視線、及び視野角（θ）内の任意の領域に沿った視認性を有する。遠位先端部（２１９）の下側は、長手方向軸（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。
【００３４】
組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされると、ユーザは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内の他の位置から見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるようになる。ユーザはまた、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化することができる。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前、その最中、又はその後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細形状はまた、遠位先端部（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端部（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細下面（２３８）に沿ったアンビル（２１８）の先細りにより、エンドエフェクタ（２１２）を組織内へと更に容易に非外傷的に挿入することができる。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細端部によって、トロカール、又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通してエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。例えば、一旦遠位先端部（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細形状は、引込部を提供し、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、アンビル（２１８）の両側部（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側部（２４３）の先細設計によって視認性及び操縦性を向上させ得ることを更に理解するであろう。
【００３５】
上記に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年８月１日発行の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，８３９，４２１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日発行の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であり得る。エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得る更なる修正について、下記でより詳細に説明する。
【００３６】
ＩＩＩ．屈曲又は角度付けされた弾性変形可能なアンビル先端部を有する例示的なエンドエフェクタ
いくつかの手順では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、処置を完了するには２つ以上の切断シーケンス、換言すると、連続経路に沿って連続的な切断を行うことが必要である。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング」として定義することができる。マーチングを伴う処置の場合、器具（１０）が手術部位に配置され、作動されて切断及びステープル留めを行い、続いて新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、続いて前回の切断及びステープル留めサイクルが発生した同じ経路に沿った次回の切断及びステープル留めのために再び手術部位に戻されてもよい。このプロセスは、切断及びステープル処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ〜４Ｂ、及び図７に見られるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に組織がエンドエフェクタ（１２）の遠位端に侵入するための非外傷性空間を提供することによってマーチングを促進することができる。
【００３７】
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、エンドエフェクタ（２１２）の異なる構成は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、改善された操縦性、及びエンドエフェクタ（２１２）の遠位端と、隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された視認性を提供することができる。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されると、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に組織を近位方向へ付勢することによって組織収集効果を提供することができる。しかしながら、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されているとき、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間に収集されない組織に対して遠位先端部（２１９）が外傷を与える場合があるため、アンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）の屈曲構成はマーチング動作にあまり適さない場合がある。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、切断及びステープル留め動作（例えば、血管横切開）に最も適することができ、ここでは切断及びステープル留めされる組織の全てが遠位先端部（２１９）の近位に収集される。
【００３８】
上記の内容を考慮すると、別の場合ではエンドエフェクタ（２１２）の完全に剛性の変形例に付随する場合のある外傷のリスクを増大させることなく、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、エンドエフェクタ（２１２）に関連する改善された視認性、及びエンドエフェクタ（２１２）の組織収集能力を提供するエンドエフェクタ（１２、２１２）の変形例を提供することが望ましい場合がある。以下では、エンドエフェクタ（１２、２１２）のこうした変形例のいくつかの単なる例示的な実施例を説明する。以下の実施例では、アンビルは、遠位先端部（２１９）のような屈曲又は角度付けされた構成を取るように弾性的に付勢された遠位先端部を有し、更に、弾性的に付勢された遠位先端部は、遠位先端部上の十分な荷重に応答して下側ジョーから離れて偏向可能である。弾性変形可能な角度付き遠位先端部分を有するアンビルを提供することは、組織を通って手術部位までナビゲートすることに関して、更なるレベルの操縦性の利益を提供することができることが、本明細書の教示を鑑みれば理解されるであろう。このようにして、変形可能な遠位先端部分は、特にマーチング動作中に、組織を通るエンドエフェクタの滑らかで非外傷的な移動を促進するために、偏向又は変形してもよい。加えて、装填状態にないとき、又は周辺組織と接触していないときの角度付けされた位置への付勢を有するアンビルは、直線状又は角度付けされていないアンビルを有するエンドエフェクタを使用することと比較して、組織捕捉及び切断中の強化された可視化を達成することができる。更に、角度付けされた位置に付勢された遠位先端部を有するアンビルは、比較的小さい組織構造をアンビルと下側ジョーとの間に単に寄せ集めることに関連するのではなく、マーチングに関連することになる負荷点に達するまで、ある程度の組織収集効果を提供することができる。
【００３９】
図１１は、外科用ステープラとして構成された別の例示的な器具（３１０）を示す。器具（３１０）は、ハンドル部分（３２０）とシャフト（３２２）とを備える。器具（３１０）は、シャフト（３２２）がハンドル部分（３２０）から選択的に取り外し可能であり、かつそのハンドル部分に対して取り付け可能であるように、モジュール式構成を有する。器具（３１０）は器具（１０）と同様に構成されており、器具（３１０）の操作性及び使用法は、モジュール式構成である器具（３１０）の追加的特徴を除いて器具（１０）について上述したものと同じである。そのモジュール式構成により、器具（３１０）は、エンドエフェクタを変更する方法を提供する。エンドエフェクタにおけるこうした変更は、別の方法で装着されたエンドエフェクタを交換するように、又は処置又はユーザの好みに基づいて異なるエンドエフェクタ構成を提供するように作られてもよい。前述のものに加えて、又はその代わりに、器具（３１０）のモジュール式構成を提供するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年３月３０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０８６８２３号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され得る。モジュール式構成を備える器具（３１０）を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。更に、器具（１０）が、器具（３１０）又は参照により本明細書に組み込まれるその他の器具に関して示されかつ説明されたモジュール式構成を組み込むように修正されてもよいことが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には理解されるであろう。
【００４０】
図１１の例示的な実施例では、器具（３１０）は、角度付き遠位先端部（３１９）を有するアンビル（３１８）を有するエンドエフェクタ（３１２）を備える。更に、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）は弾性変形可能である。このようにして、図１２Ａ及び図１２Ｂに最もよく示されるように、角度付き遠位先端部（３１９）は、第１の角度を付けられた位置から第２の位置へと弾性的に変形するように動作可能である。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、いくつかの変形例では実質的に真っ直ぐであってもよいが、他の変形例では、ある程度角度付けされてもよい（例えば、長手方向軸（Ａ１）のわずかに上方又はわずかに下方に）。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に捕捉される組織の特性（例えば、厚さ、密度など）によって画定され得ることを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ハンドル部分（３２０）から取り外し可能なシャフト（３２２）上に提供される。単に一例として、シャフト（３２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１８年３月１３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第９，９１３，６４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従ってハンドル部分（３２０）から取り外し可能であってもよい。いくつかの他の変形例では、シャフト（３２２）はハンドル部分（３２０）から取り外し可能ではない。
【００４１】
エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示すエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、エンドエフェクタ（３１２）を有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であり得る。更に他の実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、エンドエフェクタ（３１２）がロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、角度付けされた弾性変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００４２】
図１２Ａは、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端の拡大側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）に関して上述したように、アンビル（３１８）、及びカートリッジ（３７）を受け入れる下側ジョー（１６）を備える。アンビル（３１８）は、器具（１０）に関して上述したアンビル（１８）と同様に、下側ジョー（１６）に向かって枢動可能に回転する。この構成では、エンドエフェクタ（３１２）はエンドエフェクタ（１２）と同様であるが、アンビル（３１８）は、弾性変形可能な角度付き遠位先端部（３１９）を備える。図１２Ａに示すように、先端部（３１９）は、図１１に示され、図１２Ａに仮想線で示される角度付き位置への付勢が付与される。図１１に示されるように、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプせずに開放しているか、又は図１２Ａに仮想線で示されるように、組織をクランプせずに閉鎖しているとき、先端部（３１９）はこの角度付き位置をとる。エンドエフェクタ（３１２）がこの角度付き状態又は位置にある場合、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されていない、又は非装填状態若しくは位置にあると考えることができる。逆に、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプしているとき、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されている、又は装填状態若しくは位置にあると考えることができる。
【００４３】
閉鎖され、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に組織をクランプしていないとき、先端部（３１９）はカートリッジ（３７）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側表面（３２４）は、シャフト（３２２）によって画定される長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ１）を形成する平面を画定する。閉鎖されて、組織（９０）をアンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間でクランプすると、先端部（３１９）の下側表面（３２４）は組織（９０）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側表面（３２４）は、長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ２）を形成する平面を画定する。図１２Ａの例示された実施例では、角度（θ１、θ２）は長手方向軸（Ａ１）と相対的であり、角度（θ１、θ２）の和は、遠位先端部（３１９）が受ける可動域を表す。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ１）は、長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向に、約２０〜約７０度、又はより具体的には約３０度〜約５０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ２）は、カートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向に約０〜約９０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、先端部（３１９）が受ける可動域は約２０度〜約１１０度である。角度（θ１、θ２）について記載される角度は、単なる例示であり、限定するものではない。本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な角度が、当業者には明らかになるであろう。
【００４４】
加えて、場合によっては、長手方向軸（Ａ１）は、ゼロ度基準を表し、それに対する角度は正又は負であり得る。例えば、角度が長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向にある場合、角度は負の角度として特徴付けられてもよい。同様に、角度がカートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向にある場合、角度は正の角度として特徴付けられてもよい。これらの慣例を使用するとき、変形による遠位先端部（３１９）の可動域は、遠位先端部（３１９）がカートリッジ（３７）と接触する位置にあるときの角度と、遠位先端部（３１９）が組織をクランプするときの変形状態にあるときの角度と、の絶対値の和として理解することができる。
【００４５】
図１２Ｂは、図１２Ａのエンドエフェクタ（３１２）と同様の代替的エンドエフェクタ（４１２）の別の側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）の場合、アンビル（３１８）がその角度付きかつ非変形状態にあるとき（図１２Ａの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部のすぐ遠位の点まで延在する。エンドエフェクタ（４１２）の場合、図１２Ｂに示されるように、アンビル（３１８）がその角度付き状態及び非変形状態にあるとき（図１２Ｂの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同じ又はその最遠位端部の近位の点まで延在する。このように、アンビル（３１８）がその角度付き状態又は変形状態にあるとき、エンドエフェクタ（４１２）のアンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端と同等又はその最遠位端の近位の位置にあり続け、そのため、アンビル（３１８）は、アンビル（３１８）がその角度付けされた非変形状態にあろうと、又はその変形状態にあろうと、カートリッジ（３７）の最遠位端部を越えて延在しない。場合によっては、これは、アンビルの遠位先端部（３１９）の長さが短くなるようにアンビル（３１８）を変更することによって達成することができる。その他の場合では、器具（１０、３１０）は、クランプ時にアンビル（３１８）がわずかに近位に後退するように修正されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、アンビル（３１８）の位置の制御に関連するときのエンドエフェクタ（４１２）を修正する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００４６】
Ａ．オーバーモールドされたアンビル先端部
図１３〜図１５は、例示的な構成を示すためのエンドエフェクタ（３１２）の拡大遠位図を示す。図１３〜図１５に示される構造体は、上述したアンビル（３１８）の長さの違いを除いて、図１２Ｂに示されるエンドエフェクタ（４１２）にも適用される。図１３の上面図に示すように、エンドエフェクタ（３１２）は、遠位先端部（３１９）が剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）を備えるアンビル（３１８）を備える。本実施例では、偏向可能部分（３２８）は剛性部分（３２６）上にオーバーモールドされて、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）を形成する。図１３に示される例示的な例では、カートリッジ（３７）の輪郭は、アンビル（３１８）の下側表面（３２４）を明らかにするために仮想線で示されている。遠位先端部（３１９）の剛性部分（３２６）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。本実施例では、本体（３３０）は金属から構成され、剛性部分（３２６）は、金属本体（３３０）の遠位先端部（３１９）内への延長部である。他の変形例では、本体（３３０）及び／又は剛性部分（３２６）は、プラスチック、セラミック、金属とプラスチック又はセラミックとの組み合わせ、及び本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう他の好適な材料又は材料の組み合わせが挙げられるがこれらに限定されない、金属以外の材料から構成されてもよい。加えて、剛性部分（３２６）は、いくつかの変形例では、完全に剛性であるが、他の変形例では、剛性部分（３２６）は偏向可能部分（３２８）よりも少ない程度で弾性であってもよい。
【００４７】
図１３及び図１４の図示された変形例では、金属部分（３２６）は、概ね平坦又は平面である下側表面（３３２）と、同様に概ね平坦又は平面である上面（３３４）と、を備える。金属部分（３２６）は、金属部分（３２６）を通って上面（３３４）から下側表面（３３２）まで延在する開口部（３３６）を更に備える。加えて、金属部分（３２６）は、ネック領域（３３８）と、ネック領域（３３８）から遠位方向に延在するヘッド領域（３４０）と、ネック領域（３３８）とヘッド領域（３４０）との間の移行部における肩部（３４２）と、を備える。本実施例では、ネック領域（３３８）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。この構成により、金属部分（３２６）は、開口部（３３６）及び肩部（３４２）などの固定機構又はインターフェースを提供し、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセスを使用して、金属部分（３２６）としっかりと接続することができる。
【００４８】
図１５は、遠位先端部（３１９）のすぐ近位のアンビル（３１８）の断面図を示す。図示されるように、アンビル（３１８）は、６列のステープル成形ポケット（３４６）をそれぞれ２組の３列に分割する長手方向スロット（３４４）を備える。スロット（３４４）及びステープル成形ポケット（３４６）は、アンビル（１８）に関して上述したスロット（４２）及びステープル成形ポケット（５３）と構造的かつ機能的に類似している。スロット（３４４）は、図１５に示すような「ｔ」字形断面を含む。再び図１３及び１４を参照すると、金属部分（３２６）の開口部（３３６）は、スロット（３４４）の横方向に延在する部分に隣接して位置付けられる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用したエラストマー部分（３２８）との好適な接続のために金属部分（３２６）を構成する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００４９】
エラストマー部分（３２８）は、金属部分（３２６）上に成形され、また成形プロセスでは、エラストマー部分（３２８）が、アンビル（３１８）の本体（３３０）によって画定される平面と交差し、かつこれと同一平面上にない平面を画定するように、角度付け構成が付与される。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、何らかの他の力がエラストマー部分（３２８）上に付与されて、それをその初期の角度付け位置から偏向させることがない限り、その角度付き構成を維持するように付勢されて形成される。成形プロセス中、エラストマー材料は、金属部分（３２６）の開口部（３３６）を通って流れて、これを充填する。エラストマー材料はまた、肩部（３４２）の周囲を、それに隣接して流れる。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセス中に金属部分（３２６）としっかりと接続される。エラストマー部分（３２８）は、ゴム、プラスチック、又は、遠位先端部（３１９）が、力を受けたときに変形するが、力がこれ以上加えられないか又は存在しないときは、その初期の角度付き状態に弾性的に戻ることを可能にする所望のエラストマー特性を有する任意の他の好適な天然若しくは合成材料を含んでもよい。成形プロセスの間、スロット（３４４）に対して遠位方向に形成されたスロット（３４９）に停止部材（図示せず）を挿入して、エラストマー材料がスロット（３４４）に侵入するのを防ぐことができる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用した金属部分（３２６）との好適な接続のためにエラストマー部分（３２８）を構成する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００５０】
上記で説明され、図１３及び図１４に示される遠位先端部（３１９）の構成では、金属部分（３２６）が遠位先端部（３１９）の領域内に延在することによって、偏向ゾーン（３４８）が画定される。偏向ゾーン（３４８）は、遠位先端部（３１９）の近位端に位置する遠位先端部（３１９）の剛性部分と同一の空間を占める。剛性が増大したこの領域により、遠位先端部（３１９）は、例えば、図１２Ａに示すように偏向し、偏向ゾーン（３４８）は枢動点、又は偏向中に遠位先端部（３１９）の残部がそれを中心に回転する位置としての役割を果たす。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、遠位先端部（３１９）の所望の偏向が達成されるように、偏向ゾーン（３４８）を変更、修正、又は制御するために遠位先端部（３１９）を修正するその他の方法を理解するであろう。
【００５１】
ＩＶ．弾性変形可能な配置先端部を有するエンドエフェクタの例示的な構成
エンドエフェクタ（３１２、４１２）に関して上述したような、配置先端部とも称される屈曲又は角度付けされた弾性変形可能な先端部を有するエンドエフェクタでは、変形可能な先端部が使用中に偏向し得る。上述のように、弾性変形可能な先端部は、アンビル（３１８）の場合と同様に、アンビル上に配置され得る。他の変形例では、弾性変形可能な先端部はカートリッジ上に位置し得る。加えて、上述のエンドエフェクタ（１２、２１２、３１２、４１２）は、アンビル（１８、２１８、３１８）に対向する下側ジョー（１６、２１６）を含むものとして論じられているが、いくつかの変形例では、エンドエフェクタは上側ジョー及び下側ジョーを含み、アンビルはいずれのジョー上に位置してもよく、カートリッジは、アンビルを有するジョーと反対側のいずれかのジョー上に位置してもよい。更に、いずれかのジョーは、弾性変形可能な先端部を含んでもよく、これはアンビル若しくはカートリッジの一部であり得るか又はそれに関連付けられ得る。以下の段落には、器具（１０、３１０）及び他の器具と共に使用可能な、下側ジョー、上側ジョー、及び弾性変形可能な先端部又は配置先端部を含むいくつかの例示的なエンドエフェクタが記載されている。これらの例示的なエンドエフェクタは、相互に排他的であることを意図しない様々な方法で示され記載される。代わりに、多くの場合、本明細書の教示を考慮することで当業者に理解されるように、１つの変形例の機構は別の変形例に等しく適用される。
【００５２】
示され記載されるいくつかの変形例では、変形可能な先端部の偏向は、エンドエフェクタが開放状態にあるときと閉鎖状態にあるときの状態を比較した場合、変形可能な先端部が位置するジョーによって画定される長手方向軸に対して変形可能な先端部の角度を変化させる。示され記載されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタが負荷状態にあるか又は組織と係合しているときと、エンドエフェクタが無負荷状態であるか又は組織と係合していないときと、を比べて、カートリッジのノーズに対する変形可能な先端部の角度を変化させる。示され記載されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタジョーのうちの１つの配置先端部は、偏向状態にあるときと非偏向状態にあるときと、を比べて、エンドエフェクタジョーの他方に対して特定の位置をとり得る。示され記載されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタ構成要素は、特定の配置先端部及び／又は幅プロファイルを有するように構成される。最後に、示され記載されるいくつかの変形例では、エンドエフェクタ構成要素は、特定の下側表面構成及び／又は間隙を有するように構成される。
【００５３】
以下に記載されるエンドエフェクタは、それぞれ、上述の器具（１０、３１０）と共に使用するように構成され得る。例えば、後述のエンドエフェクタのそれぞれは、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、後述のエンドエフェクタのそれぞれは、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、後述のエンドエフェクタのそれぞれは、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、後述のエンドエフェクタのいずれかを有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であってもよい。更に他の実施例では、後述のエンドエフェクタのそれぞれは、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、後述のエンドエフェクタのいずれかがロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、後述のエンドエフェクタのそれぞれを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００５４】
Ａ．開放状態及び閉鎖状態における例示的な角度
ここで、図１６及び図１７を参照すると、エンドエフェクタ（５１２）の拡大図が示されている。エンドエフェクタ（５１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（５１２）は、上側ジョー（５１４）及び下側ジョー（５１６）を含む。本実施例では、上側ジョー（５１４）は、屈曲しているか又は角度付きであり、弾性変形可能である遠位先端部又は配置先端部（５１９）を有する本体（５１７）を含む。本体（５１７）は、配置先端部（５１９）を除いて、長手方向軸（ＬＡ１）を画定する。配置先端部（５１９）は、別の軸（Ａ２）を画定する。本実施例では、長手方向軸（ＬＡ１）は、上側ジョー（５１４）の本体（５１７）の下側表面（５２０）に平行に延在する。同様に、軸（Ａ２）は、配置先端部（５１９）の下側表面（５２２）に平行に延在する。
【００５５】
図１６に示すように、エンドエフェクタ（５１２）は、組織又は他の物体がエンドエフェクタ（５１２）に接触していない開放位置又は状態にある。第１の角度（θ３）は、本体（５１７）の長手方向軸（ＬＡ１）と配置先端部（５１９）の軸（Ａ２）との交点によって画定される。換言すると、第１の角度（θ３）は、本体（５１７）の下側表面（５２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（５１９）の下側表面（５２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。
【００５６】
図１７に示すように、エンドエフェクタ（５１２）は、組織がエンドエフェクタ（５１２）に接触することなく閉鎖位置に移動され、依然として無負荷状態にある。しかしながら、閉鎖位置では、上側ジョー（５１４）の配置先端部（５１９）は下側ジョー（５１６）と接触する。この接触及び配置先端部（５１９）の弾性変形可能な性質により、配置先端部（５１９）は、図１６に示すように、本体（５１７）に対してその位置から偏向する。この偏向位置又は状態では、第２の角度（θ４）は、本体（５１７）の長手方向軸（ＬＡ１）と配置先端部（５１９）の軸（Ａ２）との交点によって画定される。換言すると、第２の角度（θ４）は、本体（５１７）の下側表面（５２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（５１９）の下側表面（５２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。
【００５７】
配置先端部（５１９）の偏向に伴い、第２の角度（θ４）は第１の角度（θ３）と同じではない。例えば、図１７に示した偏向により、下側ジョー（５１６）は配置先端部（５１９）の下側に接触し、その結果、配置先端部（５１９）は下側ジョー（５１６）から離れる方向に上方に枢動し、第２の角度（θ４）は第１の角度（θ３）よりも大きくなる。本実施例では、エンドエフェクタ（５１２）は枢動点（５２４）を画定し、配置先端部（５１９）は枢動点（５２４）を中心として本体（５１７）と相対的に枢動する。より具体的には、枢動点（５２４）は、本体（５１７）の下側表面（５２０）及び配置先端部（５１９）の下側表面（５２２）が交わる場所に生じる。この構成では、エンドエフェクタ（５１２）は、上側ジョー（５１４）の遠位端から延在する配置先端部（５１９）を含む。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が開放位置にあるとき、上側ジョー（５１４）の本体（５１７）の軸、又は長手方向軸（ＬＡ１）に対する第１の角度（θ３）を含む。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるとき、上側ジョー（５１４）の本体（５１７）の軸に対する第２の角度（θ４）を更に含み、第２の角度（θ４）は第１の角度（θ３）と異なる。
【００５８】
本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるときに、第２の角度（θ４）に対して他の角度が達成されるように、エンドエフェクタ（５１２）及び配置先端部（５１９）の偏向を修正する様々な方法が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。単に一例として、限定するものではないが、そのような修正の１つは、エンドエフェクタ（５１２）が閉じられているときに、配置先端部（５１９）による下側ジョー（５１６）との接触の関係を変更することである。本実施例では、下側ジョー（５１６）は、下側ジョー（５１６）の遠位端にノーズ部分（５２６）を含む。更に、ノーズ部分（５２６）は、下側ジョー（５１６）の長手方向軸（ＬＡ２）に対して傾斜を有する平面を画定する上面（５２８）を含む。この傾斜は、配置先端部（５１９）の偏向に影響を及ぼし、それによって第２の角度（θ４）の変化を引き起こし得る。単に別の例として、限定するものではないが、別のそのような修正は、配置先端部（５１９）の偏向を方向付けるか又はその偏向に影響を及ぼし、それによって第２の角度（θ４）の変化を引き起こす機構を上面（５２８）上に含むことである。
【００５９】
いくつかの変形例では、上側ジョー（５１４）は、上述のアンビル（１８、２１８、３１８）と同様のアンビル（５１８）を含む。そのような変形例では、アンビル（５１８）は、本体（５１７）及び遠位先端部（５１９）を含む。また、そのような変形例では、アンビル（５１８）に対向する下側ジョー（５１６）は、ノーズ部分（５２６）を有するステープルカートリッジ（５３７）を含む。この構成では、エンドエフェクタ（５１２）は、アンビル（５１８）の遠位端から延在する配置先端部（５１９）を含む。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が開放位置にあるときに、アンビル（５１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ１）に対する第１の角度（θ３）を含む。配置先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（５１２）が閉鎖位置にあるときに、アンビル（５１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ１）に対して第２の角度（θ４）を更に含み、第２の角度（θ４）は、上述のように第１の角度（θ３）と異なる。いくつかの他の変形例では、アンビル（５１８）及びカートリッジ（５３７）の場所は、下側ジョー（５１６）がアンビル（５１８）を含み、上側ジョー（５１４）がステープルカートリッジ（５３７）を含むように切り替えることができる。
【００６０】
Ｂ．組織による偏向を伴う例示的な角度
ここで、図１８及び図１９を参照すると、エンドエフェクタ（６１２）の拡大図が示されている。エンドエフェクタ（６１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（６１２）は、上側ジョー（６１４）及び下側ジョー（６１６）を含む。本実施例では、上側ジョー（６１４）は、屈曲しているか又は角度付きであり、弾性変形可能である配置先端部（６１９）を有する本体（６１７）を含む。本体（６１７）は、配置先端部（６１９）を除いて、本体（６１７）の下側表面（６２０）に沿って延在する長手方向軸（ＬＡ３）を画定する。配置先端部（６１９）は、配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）に沿って延在する別の軸（Ａ３）を画定する。更に、本実施例では、下側ジョー（６１６）は、下側ジョー（６１６）の遠位端に先細ノーズ部分（６２６）を含む。ノーズ部分（６２６）は、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する軸（Ａ４）を画定する。
【００６１】
図１８に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）は、上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織も他の物体もない無負荷状態にある。第３の角度（θ５）は、本体（６１７）の長手方向軸（ＬＡ３）と配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）との交点によって画定される。換言すると、第３の角度（θ５）は、エンドエフェクタ（６１２）が無負荷状態にあるときに、本体（６１７）の下側表面（６２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。同様に、図１８に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が、上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織も他の物体もない無負荷状態にあるとき、第５の角度（α１）は、配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）とノーズ部分（６２６）の軸（Ａ４）との交点によって画定される。換言すると、第５の角度（α１）は、エンドエフェクタ（６１２）が無負荷状態にあるときに、配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）に沿って延在する平面と、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する平面との交点によって画定される。図１８の本実施例にも示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖され、無負荷状態にある配置先端部（６１９）の端部（６３０）は、ノーズ部分（６２６）の端部（６３２）の近位に位置する。
【００６２】
図１９に示すように、エンドエフェクタ（６１２）は、エンドエフェクタ（６１２）の上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織を有する閉鎖位置及び負荷状態に移動されている。ジョー（６１４、６１６）と弾性変形可能な性質の配置先端部（６１９）との間に組織を有する場合、配置先端部（６１９）は、その位置から本体（６１７）と相対的に偏向する。この偏向位置又は状態では、第４の角度（θ６）は、本体（６１７）の長手方向軸（ＬＡ３）と配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）との交点によって画定される。換言すると、第４の角度（θ６）は、エンドエフェクタ（６１２）が負荷状態にあるときに、本体（６１７）の下側表面（６２０）に沿って延在する平面と、配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）に沿って延在する平面との交点によって画定される。同様に、図１９に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が、上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織を有する負荷状態にあるとき、第６の角度（α２）は、配置先端部（６１９）の軸（Ａ３）とノーズ部分（６２６）の軸（Ａ４）との交点によって画定される。換言すると、第６の角度（α２）は、エンドエフェクタ（６１２）が負荷状態にあるときに、配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）に沿って延在する平面と、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する平面との交点によって画定される。図１９の本実施例にも示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖され、負荷状態にある配置先端部（６１９）の端部（６３０）は、ノーズ部分（６２６）の端部（６３２）の遠位に位置する。
【００６３】
図１９の負荷状態と図１８の無負荷状態との配置先端部（６１９）の偏向では、第４の角度（θ６）は第３の角度（θ５）と同じではない。例えば、図１９に示した偏向では、組織は配置先端部（６１９）の下側に接触し、その結果、配置先端部（６１９）は下側ジョー（６１６）から離れる方向に上方に枢動し、第４の角度（θ６）が第３の角度（θ５）よりも大きくなる。本実施例では、エンドエフェクタ（６１２）は枢動点（６２４）を画定し、配置先端部（６１９）は枢動点（６２４）を中心として本体（６１７）と相対的に枢動する。より具体的には、枢動点（６２４）は、本体（６１７）の下側表面（６２０）及び配置先端部（６１９）の下側表面（６２２）が交わる場所に生じる。この構成では、エンドエフェクタ（６１２）は、上側ジョー（６１４）の遠位端から延在する配置先端部（６１９）を含む。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖された無負荷状態にあるとき、上側ジョー（６１４）の本体（６１７）の軸、又は長手方向軸（ＬＡ３）に対する第３の角度（θ５）を含む。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖位置及び負荷状態にあるとき、上側ジョー（６１４）の本体（６１７）の軸に対する第４の角度（θ６）を更に含み、第４の角度（θ６）は第３の角度（θ５）と異なる。この構成と同様に、エンドエフェクタ（６１２）は、非偏向状態及び偏向状態を有する配置先端部（６１９）を含む。非偏向状態では、配置先端部（６１９）及びノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）を画定し、偏向状態では、配置先端部（６１９）及びノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）とは異なる第６の角度（α２）を画定する。
【００６４】
本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖された負荷状態にあるときに、第４の角度（θ６）及び第６の角度（α２）に対して他の角度が達成されるように、エンドエフェクタ（６１２）及び配置先端部（６１９）の偏向を修正する様々な方法が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。単に一例として、限定するものではないが、このような修正の１つは、ノーズ部分（６２６）の上面（６２８）に沿って延在する軸（Ａ４）が急勾配になるか又はより浅くなるように、ノーズ部分（６２６）の先細部を変更することである。単に別の例として、限定するものではないが、別のそのような修正は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖された負荷状態にあるときに、配置先端部（６１９）に加えられる力を変更し、それによって配置先端部（６１９）の偏向が第４の角度（θ６）及び第６の角度（α２）の変化を引き起こすように、ノーズ部分（６２６）と配置先端部（６１９）との間に保持された組織を方向付ける機構を上面（６２８）上に含むことである。
【００６５】
いくつかの変形例では、上側ジョー（６１４）は、上述のアンビル（１８、２１８、３１８）と同様のアンビル（６１８）を含む。そのような変形例では、アンビル（６１８）は、本体（６１７）及び遠位先端部（６１９）を含む。また、そのような変形例では、アンビル（６１８）に対向する下側ジョー（６１６）は、ノーズ部分（６２６）を有するステープルカートリッジ（６３７）を含む。この構成では、エンドエフェクタ（６１２）は、アンビル（６１８）の遠位端から延在する配置先端部（６１９）を含む。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖された負荷状態にあるときに、アンビル（６１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ３）に対して第３の角度（θ５）を含む。配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）が閉鎖された負荷状態にあるときに、アンビル（６１８）軸又は長手方向軸（ＬＡ３）に対する第４の角度（θ６）を更に含み、第４の角度（θ６）は、上述のように第３の角度（θ５）と異なる。この構成と同様に、エンドエフェクタ（６１２）は、アンビル（６１８）の遠位端から延在する配置先端部（６１９）と、カートリッジ（６３７）の遠位端のノーズ部分（６１９）と、を含み、エンドエフェクタ（６１２）は非偏向状態及び偏向状態を有する。非偏向状態では、アンビル（６１８）の配置先端部（６１９）及びカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）を画定する。偏向状態では、アンビル（６１８）の配置先端部（６１９）及びカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）は、第５の角度（α１）とは異なる第６の角度（α２）を画定する。いくつかの他の変形例では、アンビル（６１８）及びカートリッジ（６３７）の場所は、下側ジョー（６１６）がアンビル（６１８）を含み、上側ジョー（６１４）がステープルカートリッジ（６３７）を含むように切り替えることができる。
【００６６】
Ｃ．偏向状態及び非偏向状態にある例示的な先端位置
図１８及び図１９に関連して上述したように、配置先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（６１２）に負荷がかけられると偏向するように構成され、そのような偏向は、配置先端部（６１９）の端部（６３０）がカートリッジ（６３７）のノーズ部分（６２６）の端部（６３２）に対してその相対的配置又は場所を変化させるような方法で生じる。図１８及び図１９に示されるように、エンドエフェクタ（６１２）が、上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織が存在しない無負荷状態にあるとき、端部（６３０）は端部（６３２）の近位にある。また、エンドエフェクタ（６１２）が、上側ジョー（６１４）と下側ジョー（６１６）との間に組織を有する負荷状態にあるとき、端部（６３０）は端部（６３２）の遠位になるように、端部（６３０）は遠位方向に移動する。
【００６７】
ここで図２０を参照すると、エンドエフェクタ（７１２）の拡大図が示されている。エンドエフェクタ（７１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（７１２）は、上側ジョー（７１４）及び下側ジョー（７１６）を含む。下側ジョー（７１６）は、ノーズ部分（７２６）及び端部（７３２）を含む。下側ジョー（７１６）は、デッキ（７７２）を更に含む。上側ジョー（７１４）は、本体（７１７）及び配置先端部（７１９）を含む。配置先端部（７１９）は、屈曲又は角度付き構成を有し、上述のように弾性変形可能である。配置先端部（７１９）は、その最遠位部分に端部（７３０）を含む。
【００６８】
図２０に示されるように、第１の基準面（Ｐ１）は、デッキ（７７２）によって画定され、概して下側ジョー（７１６）の長手方向軸と平行に延在する。第２の基準平面（Ｐ２）は、第２の基準平面（Ｐ２）が第１の基準平面（Ｐ１）に直交するように、ノーズ部分（７２６）の端部（７３２）を通過する。図２０に示すように、配置先端部（７１９）の端部（７３２）の場所又は配置は、第１の基準平面（Ｐ１）及び第２の基準平面（Ｐ２）に対して示され記載され得る。換言すれば、配置先端部（７１９）の端部（７３０）の場所又は配置は、第２の基準平面（Ｐ２）によって示されるように、下側ジョー（７１６）のノーズ部分（７２６）の端部（７３２）の近位にあるか、それに並ぶか、又はその遠位にあるものとして記載され得る。同時に、配置先端部（７１９）の端部（７３０）の場所又は配置は、第１の基準平面（Ｐ１）によって示されるように、下側ジョー（７１６）のデッキ（７７２）の上方にあるか、それに並ぶか、又はその下方にあるものとして記載され得る。
【００６９】
ここで図２１を参照すると、別のエンドエフェクタ（８１２）の拡大図が、例示的なエンドエフェクタの配置先端部の端部の場所又は配置を記載するために使用され得る複数のゾーンを画定する、基準マーキングと共に示されている。エンドエフェクタ（８１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（７１２）及び図２０と同様に、図２１のエンドエフェクタ（８１２）はまた、第１の基準平面（Ｐ１）及び第２の基準面（Ｐ２）も含む。加えて、第３の基準面（Ｐ３）は、下側ジョー（８１６）の底面（８３４）によって画定され、それに沿って延在する。本実施例における第３の基準平面（Ｐ３）は、第１の基準平面（Ｐ１）と平行であり、また第２の基準平面（Ｐ２）に直交する。この構成では、図２１に示されるように、６つのゾーンは、第１及び第３の基準面（Ｐ１、Ｐ３）と第２の基準平面（Ｐ２）との交点によって画定される。
【００７０】
第１のゾーン（Ｚ１）は、下側ジョー（８１６）のデッキ（８７２）（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の上、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域として示される。第２のゾーン（Ｚ２）は、下側ジョー（８１６）のデッキ（８７２）（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の上、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。第３のゾーン（Ｚ３）は、下側ジョー（８１６）のデッキ（８７２）（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の下で、更に下側ジョー（８１６）の底面（８３４）（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の上、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域として示される。第４のゾーン（Ｚ４）は、下側ジョー（８１６）のデッキ（８７２）（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の下で、更に下側ジョー（８１６）の底面（８３４）（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の上、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。第５のゾーン（Ｚ５）は、下側ジョー（８１６）の底面（８３４）（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の下、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域として示される。第６のゾーン（Ｚ６）は、下側ジョー（８１６）の底面（８３４）（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の下、かつノーズ部分（８２６）の端部（８３２）（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。
【００７１】
この基準システムを使用して、ここでは、エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときの配置先端部の端部の様々な場所又は配置を示すいくつかの例示的なエンドエフェクタについて説明する。図２２Ａを参照すると、別のエンドエフェクタ（９１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（９１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（９１２）は、上側ジョー（９１４）及び下側ジョー（９１６）を含む。上側ジョー（９１４）は、本体（９１７）及び配置先端部（９１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（９１９）は端部（９３０）を含む。図示のように、配置先端部（９１９）は屈曲又は角度付き構成を有する。例示された構成では、配置先端部（９１９）は第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（９１９）の端部（９３０）の場所は第３のゾーン（Ｚ３）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（９１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（９１９）の端部（９３０）の場所は偏向するが、第３のゾーン（Ｚ３）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（９１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（９１９）の端部（９３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７２】
ここで図２２Ｂを参照すると、別のエンドエフェクタ（１０１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１０１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１０１２）は、上側ジョー（１０１４）及び下側ジョー（１０１６）を含む。上側ジョー（１０１４）は、本体（１０１７）及び配置先端部（１０１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１０１９）は端部（１０３０）を含む。図示のように、配置先端部（１０１９）は湾曲構成を有する。例示された構成では、配置先端部（１０１９）は第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）の場所は第３のゾーン（Ｚ３）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１０１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）の場所は偏向するが、第３のゾーン（Ｚ３）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１０１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１０１９）の端部（１０３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７３】
ここで図２２Ｃを参照すると、別のエンドエフェクタ（１１１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１１１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１１１２）は、上側ジョー（１１１４）及び下側ジョー（１１１６）を含む。上側ジョー（１１１４）は、本体（１１１７）及び配置先端部（１１１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１１１９）は端部（１１３０）を含む。図示のように、配置先端部（１１１９）は屈曲又は角度付き構成を有する。例示された構成では、配置先端部（１１１９）は第１及び第３のゾーン（Ｚ１、Ｚ３）を通って延在し、配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）の場所は、第４のゾーン（Ｚ４）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１１１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）の場所は偏向するが、第４のゾーン（Ｚ４）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１１１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１１１９）の端部（１１３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７４】
ここで図２２Ｄを参照すると、別のエンドエフェクタ（１２１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１２１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１２１２）は、上側ジョー（１２１４）及び下側ジョー（１２１６）を含む。上側ジョー（１２１４）は、本体（１２１７）及び配置先端部（１２１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１２１９）は端部（１２３０）を含む。図示のように、配置先端部（１２１９）は湾曲構成を有する。例示された構成では、配置先端部（１２１９）は第１、第２、第３、第４、及び第６のゾーン（Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４、Ｚ６）を通って延在し、配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）の場所は第５のゾーン（Ｚ５）にある。６つの全ゾーンから外れて、第３のゾーン（Ｚ３）は、配置先端部（１２３０）の実質的に空隙であるが、配置先端部（１２３０）はそれらの全てを通過する。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）の場所は偏向するが、第５のゾーン（Ｚ５）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１２１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１２１９）の端部（１２３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７５】
ここで図２２Ｅを参照すると、別のエンドエフェクタ（１３１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１３１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１３１２）は、上側ジョー（１３１４）及び下側ジョー（１３１６）を含む。上側ジョー（１３１４）は、本体（１３１７）及び配置先端部（１３１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１３１９）は端部（１３３０）を含む。図示のように、配置先端部（１３１９）は屈曲又は角度付き構成を有する。例示された構成では、配置先端部（１３１９）は第１、第３、及び第４のゾーン（Ｚ１、Ｚ３、Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）の場所は第６のゾーン（Ｚ６）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１３１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）の場所は偏向するが、第６のゾーン（Ｚ６）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１３１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１３１９）の端部（１３３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７６】
ここで図２２Ｆを参照すると、別のエンドエフェクタ（１４１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１４１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１４１２）は、上側ジョー（１４１４）及び下側ジョー（１４１６）を含む。上側ジョー（１４１４）は、本体（１４１７）及び配置先端部（１４１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１４１９）は端部（１４３０）を含む。図示のように、配置先端部（１４１９）は多角度構成を有する。例示された構成では、配置先端部（１４１９）は第１、第３、及び第４のゾーン（Ｚ１、Ｚ３、Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）の場所は第６のゾーン（Ｚ６）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１４１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）の場所は偏向するが、第６のゾーン（Ｚ６）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１４１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１４１９）の端部（１４３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７７】
ここで図２２Ｇを参照すると、別のエンドエフェクタ（１５１２）の拡大図が、閉鎖された無負荷状態で示されている。エンドエフェクタ（１５１２）は、上述したように、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成される。エンドエフェクタ（１５１２）は、上側ジョー（１５１４）及び下側ジョー（１５１６）を含む。上側ジョー（１５１４）は、本体（１５１７）及び配置先端部（１５１９）を含む。その最遠位部分において、配置先端部（１５１９）は端部（１５３０）を含む。図示のように、配置先端部（１５１９）は屈曲又は角度付き構成を有する。その近位端において、配置先端部（１５１９）は段（１５９１）を含み、それにより、本体（１５１７）は配置先端部（１５１９）の段（１５９１）からオフセットされる。例示された構成では、配置先端部（１５１９）は第１のゾーン（Ｚ１）を通って延在し、配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）の場所は第３のゾーン（Ｚ３）にある。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１５１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）の場所は偏向するが、第３のゾーン（Ｚ３）に留まり得ることが当業者には明らかになるであろう。しかしながら、配置先端部（１５１９）は、閉鎖された負荷状態において配置先端部（１５１９）の端部（１５３０）がその場所をゾーンの別の場所に変更するように偏向し得ることも、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７８】
図２２Ｇに示されるように、エンドエフェクタ（１５１２）は、配置先端部（１５１９）の段（１５９１）からの本体（１５１７）のオフセットに基づいて、第４の基準平面（Ｐ４）を画定する。また、配置先端部（１５１９）は、下側ジョー（１５１６）の上面（１５２８）及びデッキ（１５７２）のプロファイルと一致する下側表面（１５２２）を含む。配置先端部（１５１９）は、下側表面（１５２２）が下側ジョー（１５１６）の上面（１５２８）のプロファイルとの一致から下側ジョー（１５１６）のデッキ（１５７２）との一致に移行する枢動点（１５２４）を画定する。例示された変形例に示されるように、エンドエフェクタ（１５１２）は、枢動点（１５２４）から段（１５９１）の最近位端まで近位方向に延在する第１の距離（Ｄ１）を画定する。第１の距離（Ｄ１）は、下側ジョー（１５１６）のデッキ（１５７２）と重なり合う配置先端部（１５１９）の長さを表すと考えることができる。本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１５１２）及び第１の距離（Ｄ１）を修正又は変更して、配置先端部（１５１９）とデッキ（１５７２）との重なり合いを大きく又は小さくするための様々な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００７９】
上の段落には、様々な基準面がエンドエフェクタに対してゾーンを画定するために使用される基準システムが記載されている。具体的には、様々な基準面は、エンドエフェクタの下側ジョーのデッキ、最遠位端、及び底面に相対している。この基準システムは、本明細書で上述した図２２Ａ〜図２２Ｇのもの以外の、本明細書に示され記載されるエンドエフェクタの他の変形例に適用可能である。例えば、エンドエフェクタ（５１２）が、第３のゾーン（Ｚ３）内にその最遠位端を提示する配置先端部（５１９）を含むことは、図１７から明らかである。同様に、図１８は、エンドエフェクタ（６１２）が、その最遠位端も第３のゾーン（Ｚ３）に提示する配置先端部（６１９）を含むことを示している。エンドエフェクタ（５１２、６１２）並びに図１７及び図１８に関して、両方のエンドエフェクタ（５１２、６１２）とも閉鎖された無負荷状態で示されている。図１９を参照すると、エンドエフェクタ（６１２）は、閉鎖された負荷状態で示されている。例示されるように、閉鎖された負荷状態にあるエンドエフェクタ（６１２）では、配置先端部（６１９）は、配置先端部（６１９）の最遠位端の大部分が第２のゾーン（Ｚ２）に位置し、より小さい部分が第４のゾーン（Ｚ４）に位置するように偏向する。本明細書の教示を鑑みれば、様々な条件下、すなわち開放／閉鎖及び負荷／無負荷の条件下で配置先端部の端部を所望の位置に配置するようにエンドエフェクタを構成する様々な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００８０】
Ｄ．弾性変形可能な配置先端部の例示的な形状
上述したように、エンドエフェクタの配置先端部は、屈曲又は角度付き構成、並びに湾曲構成を有し得る。これは、例えば、図２２Ａ〜図２２Ｇのいくつかの側面図に示されている。エンドエフェクタの配置先端部に対するこれらの様々な選択肢と組み合わせて、配置先端部の形状に対する更なる選択肢が存在する。以下に記載されるように、配置先端部は、様々な遠位端プロファイル、幅プロファイル、及び下側表面形状を有するように構成され得る。遠位端プロファイル、幅プロファイル、及び下側表面形状に関連する後述の様々な形状は、単一の配置先端部において組み合わされ得ることを理解されたい。例えば、示され記載された遠位端プロファイルのいずれかを、示され記載された幅プロファイルのいずれかを有する配置先端部に使用することができ、更にこのような配置先端部は、示され記載された下側表面形状のいずれかを有することができる。
【００８１】
１．遠位端プロファイル
図２３Ａ〜図２３Ｆは、配置先端部の様々な遠位端プロファイルを示す例示的な拡大配置先端部を示す。図２３Ａを参照すると、エンドエフェクタは配置先端部（１６１９）を含む。図２３Ａの上面図に示されるように、配置先端部（１６１９）は、丸形プロファイルを有する遠位端（１６３０）を含む。配置先端部（１６１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（１６１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１６１９）のこの丸形の遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８２】
図２３Ｂは、配置先端部（１７１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２３Ｂの上面図に示すように、配置先端部（１７１９）は、角度付き尖形プロファイルを有する遠位端（１７３０）を含む。この実施例では、配置先端部（１７１９）はエラストマー性及び偏向可能な材料からなるため、配置先端部（１７１９）は、その尖形プロファイルにもかかわらず依然として非外傷性先端部として構成される。配置先端部（１１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（１１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１１９）のこの角度付き尖形遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８３】
図２３Ｃは、配置先端部（１８１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２３Ｃの上面図に示されるように、配置先端部（１８１９）は、歯形プロファイルを有する遠位端（１８３０）を含む。配置先端部（１８１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（１８１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１８１９）のこの歯形の遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８４】
図２３Ｄは、配置先端部（１９１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２３Ｄの上面図に示されるように、配置先端部（１９１９）は、フレア形プロファイルを有する遠位端（１９３０）を含む。配置先端部（１９１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（１９１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１９１９）のこのフレア形の遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８５】
図２３Ｅは、配置先端部（２０１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２３Ｅの上面図に示されるように、配置先端部（２０１９）は、球系プロファイルを有する遠位端（２０３０）を含む。配置先端部（２０１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２０１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２０１９）のこの球形の遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８６】
図２３Ｆは、配置先端部（２１１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２３Ｆの上面図に示されるように、配置先端部（２１１９）は、非対称のプロファイルを有する遠位端（２１３０）を含む。このようにして、端部（２１３０）は、端部（２１３０）が角度をなすように一方の側で他方よりも長く遠位方向に延在する。配置先端部（２１１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２１１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２１１９）のこの非対称の遠位端プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。エンドエフェクタの配置先端部のいくつかの遠位端プロファイルが上に示され記載されてきたが、エンドエフェクタの配置先端部の他の遠位端プロファイルが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００８７】
２．幅プロファイル
図２４Ａ〜図２４Ｅは、配置先端部の様々な幅プロファイルを示す例示的な拡大配置先端部を示す。図２４Ａを参照すると、エンドエフェクタは配置先端部（２２１９）を含む。図２４Ａの上面図に示されるように、配置先端部（２２１９）は遠位端（２２３０）に至る遠位側部（２２２９）を含み、遠位側部（２２２９）は角度付けされた幅プロファイルを画定する。配置先端部（２２１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２２１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２２１９）のこの角度付きの幅プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８８】
図２４Ｂは、配置先端部（２３１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２４Ｂの上面図に示されるように、配置先端部（２３１９）は遠位端（２３３０）に至る遠位側部（２３２９）を含み、遠位側部（２３２９）は段付き幅プロファイルを画定する。配置先端部（２３１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２３１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２３１９）のこの段付きの幅プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００８９】
図２４Ｃは、配置先端部（２４１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２４Ｃの上面図に示すように、配置先端部（２４１９）は遠位端（２４３０）に至る遠位側部（２４２９）を含み、遠位側部（２４２９）は、遠位側部（２４２９）が対称的に配向されず、この場合は様々な角度に角度付けされるように、非対称である幅プロファイルを画定する。配置先端部（２４１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２４１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２４１９）のこの非対称の幅プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００９０】
図２４Ｄは、配置先端部（２５１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２４Ｄの上面図に示されるように、配置先端部（２５１９）は、遠位端（２５３０）に至る遠位側部（２５２９）を含み、遠位側部（２５２９）は、配置先端部（２５１９）の長手方向軸に沿って中心に置かれた遠位端（２５３０）がスカラップ状である幅プロファイルを画定する。このように、遠位側部（２５２９）のうちの一方は凹状の湾曲を有し、他方は凸状の湾曲を有する。配置先端部（２５１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２５１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（２５１９）のこのスカラップ状の幅プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００９１】
図２４Ｅは、配置先端部（２６１９）を含むエンドエフェクタを示す。図２４Ｅの上面図に示すように、配置先端部（２６１９）は、遠位端（２６３０）に至る遠位側部（２６２９）を含み、遠位側部（２６２９）は、それぞれの側部に隆起部又は外側突出部（２６３１）を有する幅プロファイルを画定する。例示された変形例では、配置先端部（２６１９）に対向するエンドエフェクタのジョー（２６１６）は、仮想線で示されている。本実施例に示されるように、隆起部（２６３１）は、ジョー（２６１６）から外向きに延在し、一方、配置先端部（２６１９）の残りの幅は、ジョー（２６１６）の幅よりも狭い。しかしながら、隆起部（２６３１）は、全ての変形例においてジョー（２６１６）の幅から外に延在する必要はない。隆起部（２６３１）がジョー（２６１６）から外向きに延在する場合、配置先端部（２６１９）は、エンドエフェクタ及び配置先端部（２６１９）を有する器具を部位の内外に移動させる際に抵抗をもたらすように構成される。加えて、隆起部（２６３１）は、配置先端部（２６１９）が開口部を通過するときに開口部をより大きく拡張するように構成されている。配置先端部（２６１９）は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのいずれに位置付けられてもよいように構成可能である。更に、配置先端部（２６１９）は、アンビルの一部又はステープルカートリッジの一部であってもよいように構成可能である。本明細書の教示を鑑みれば、それぞれの側部に隆起部（２６３１）を有する配置先端部（２６１９）のこの幅プロファイルは、本明細書に記載されるエンドエフェクタの配置先端部のいずれかと共に使用され得ることが、当業者には明らかになるであろう。
【００９２】
図２５は、配置先端部（２７１９）が角度付き尖形プロファイルを有する遠位端（２７３０）を有し、かつ配置先端部（２７１９）が角度付けされた幅プロファイルを画定する遠位側部（２７２９）を有する、エンドエフェクタの配置先端部（２７１９）の拡大上面図を示す。上述したように、配置先端部（２７１９）は、図２３Ｂの配置先端部（１７１９）の角度付き遠位端プロファイルと、図２４Ａの配置先端部（２２１９）の角度付き幅プロファイルとの組み合わせを示す。本明細書の教示を鑑みれば、本実施例によって更に示されるように、遠位端プロファイル及び幅プロファイルの様々な組み合わせが、当業者には明らかになるであろう。
【００９３】
配置先端部（２７１９）は、遠位側部（２７２９）によって画定される幅プロファイルと比較した、遠位端（２７３０）のプロファイルとの関係を更に示す。他の実施例に関して上述したように、配置先端部は、エンドエフェクタの上側ジョー又は下側ジョーのうちの１つの本体から延在する。本実施例では、配置先端部（２７１９）は、それが延在するジョーの本体よりも短い長手方向寸法、すなわち長さを有すると理解される。例示された変形例に示されるように、配置先端部（２７１９）は、第１の長さ（Ｌ１）と第２の長さ（Ｌ２）との合計によって特徴付けられる長さを有すると理解され得る。図示されていないが、配置先端部（２７１９）が図示されているよりも更に近位方向に延在することを意味する波状破線に基づいて縮尺どおりに示されてはいないが、第１の長さ（Ｌ１）は第２の長さ（Ｌ２）よりも実質的に大きいことを理解されたい。上記の図２３Ａ〜図２３Ｆ及び図２４Ａ〜図２４Ｅにおける配置先端部の様々な遠位端プロファイル及び幅プロファイルを示し、記載する際に、遠位側部によって画定される遠位端プロファイル並びに幅プロファイルは全て、第２の長さ（Ｌ２）と一致する配置先端部の長さに含まれることを理解されたい。
【００９４】
配置先端部（２７１９）は、対称的な遠位側部（２７２９）のうちの１つによって画定された平面が、近位側部（２７３３）のうちの１つによって画定された別の平面との組み合わせで、角度（β１）を形成する実施例を更に示す。この実施例では、遠位側部（２７２９）によって画定される幅プロファイルの角度が大きくなるか又は急勾配になるにつれて、角度（β１）は増加する。遠位側部（２７２９）によって画定される幅プロファイルの角度が小さくなり、したがって近位側部（２７３３）と平行に近くなると、角度（β１）は減少する。
【００９５】
配置先端部（２７１９）はまた、遠位端（２７３０）の最遠位部分に接するように画定された平面が、遠位端（２７３０）の側部（２７３５）のうちの１つによって画定される平面との組み合わせで、角度（β２）を形成する実施例も示す。この実施例では、遠位端（２７３０）の側部（２７３５）の角度が大きくなるか又は急勾配になるにつれて、角度（β２）は増加する。遠位端（２７３０）の側部（２７３５）の角度が小さくなり、したがって遠位端（２７３０）が鈍角になると、角度（β２）は減少する。
【００９６】
３．下側表面
ここで、図２６Ａ〜図２６Ｅの側面図を参照すると、配置先端部の下側表面の様々な形状が示され記載されている。場合によっては、載置先端部の下側表面は内面と称されてもよく、これらの用語は互換可能であると理解されるべきである。図２６Ａは、上側ジョー（２８１４）及び下側ジョー（２８１６）を含むエンドエフェクタ（２８１２）を示す。上側ジョー（２８１４）は、本体（２８１７）と、本体（２８１７）から遠位方向に延在する配置先端部（２８１９）と、を含む。配置先端部（２８１９）は、屈曲又は角度付き構成を有し、平坦である下側表面（２８２２）を含む。この例では、下側表面（２８２２）はまた、下側ジョー（２８１６）のノーズ部分（２８２６）上の上面（２８２８）と平行である。このようにして、エンドエフェクタ（２８１２）が閉鎖され、無負荷状態であるとき、下側表面（２８２２）は上面（２８２８）と接触し得る。
【００９７】
図２６Ｂは、上側ジョー（２９１４）及び下側ジョー（２９１６）を含むエンドエフェクタ（２９１２）を示す。上側ジョー（２９１４）は、本体（２９１７）と、本体（２９１７）から遠位方向に延在する配置先端部（２９１９）と、を含む。配置先端部（２９１９）は湾曲構成を有し、湾曲した下側表面（２９２２）を含む。更に、下側ジョー（２９１６）は、先細上面（２９２８）を有するノーズ部分（２９２６）を含む。ノーズ部分（２９２６）の先細上面（２９２８）と組み合わせた下側表面（２９２２）の曲率は、上に示され記載されたエンドエフェクタ（２８１２）のように接触領域が大きくなるのとは対照的に、エンドエフェクタ（２９１２）が閉鎖され、無負荷状態であるときに点接触を有する配置先端部（２９１９）を提供する。
【００９８】
図２６Ｃは、上側ジョー（３０１４）及び下側ジョー（３０１６）を含むエンドエフェクタ（３０１２）を示す。上側ジョー（３０１４）は、本体（３０１７）と、本体（３０１７）から遠位方向に延在する配置先端部（３０１９）と、を含む。配置先端部（３０１９）は直線構成を有し、直線状の下側表面（３０２２）を含む。配置先端部（３０１９）は、上述のように弾性変形可能であるように構成される。このようにして、配置先端部（３０１９）の下側表面（３０２２）は、上側ジョー（３０１４）の本体（３０１７）の下側表面（３０２０）と同じ平面に沿って延在する。更に、下側ジョー（３０１６）は、先細上面（３０２８）を有するノーズ部分（３０２６）を含む。下側表面（３０２２）の直線状の構成は、ノーズ部分（３０２６）の先細上面（３０２８）と組み合わせて、エンドエフェクタ（３０１２）が閉鎖され、無負荷状態にあるときに、配置先端部（３０１９）が先細上面（３０２８）と接触することを排除する。
【００９９】
図２６Ｄは、上側ジョー（３１１４）及び下側ジョー（３１１６）を含むエンドエフェクタ（３１１２）を示す。上側ジョー（３１１４）は、本体（３１１７）と、本体（３１１７）から遠位方向に延在する配置先端部（３１１９）と、を含む。配置先端部（３１１９）は湾曲構成を有し、多角度の下側表面（３１２２）を含む。配置先端部（３１１９）は、上述のように弾性変形可能であるように構成される。更に、下側ジョー（３１１６）は、先細上面（３１２８）を有するノーズ部分（３１２６）を含む。ノーズ部分（３１２６）の先細上面（３１２８）と組み合わせた下側表面（３１２２）の多角度の性質は、上に示され記載されたエンドエフェクタ（３１１２）のように接触領域が大きくなるのとは対照的に、エンドエフェクタ（３１１２）が閉鎖され、無負荷状態にあるときに点接触を有する配置先端部（３１１９）を提供する。
【０１００】
図２６Ｅは、２つの位置を有する上側ジョー（３２１４）と、下側ジョー（３２１６）と、を含むエンドエフェクタ（３２１２）を示す。上側ジョー（３２１４）は、本体（３２１７）と、本体（３２１７）から遠位方向に延在する配置先端部（３２１９）と、を含む。配置先端部（３２１９）は、図２６Ｅに仮想線で示されるように、エンドエフェクタ（３２１２）が開放され、無負荷状態にあるときに、屈曲又は角度付き構成を有する。配置先端部（３２１９）は、湾曲突出部（３２３１）を含む下側表面（３２２２）を含む。配置先端部（３２１９）は、上述のように弾性変形可能であるように構成される。更に、下側ジョー（３２１６）は、先細上面（３２２８）並びにデッキ（３２７２）を有するノーズ部分（３２２６）を含む。配置先端部（３２１９）の下側表面（３２２２）の湾曲突出部（３２３１）は、湾曲突出部（３２３１）が、エンドエフェクタ（３２１２）が閉鎖され、ジョー（３２１４、３２１６）間に組織がないときのデッキ（３２７２）又はエンドエフェクタ（３２１２）が閉鎖され、ジョー（３２１４、３２１６）間に組織を有する負荷状態にあるときの組織などの構造体に接触することに応答して、配置先端部（３２１９）が仮想線で示されるその屈曲又は角度付きの配向から、直線状又は少なくともわずかに屈曲若しくは角度付きの配向に枢動するように、枢動構造体として機能するように構成されている。
【０１０１】
Ｅ．例示的な間隙
本明細書に記載される様々なエンドエフェクタは、上記のような可視化及び誘導機構を提供する。加えて、配置先端部が偏向又は弾性変形する能力は、マーチングが必要とされるか又は有益であり得る手順中の使用における利益をもたらし得る。配置先端部が弾性変形する能力に加えて、配置先端部と対向するジョーの表面との間の間隙の存在又は不在は、可視化及びマーチングに影響を及ぼし得る。例えば、間隙をほとんど又は全く有さないいくつかの変形例では、配置先端部が弾性変形する能力は、マーチング手順におけるエンドエフェクタの使用を可能にする。
【０１０２】
図２７Ａ及び図２７Ｂは、例示的な間隙及びそれらの構成を示すエンドエフェクタの部分を示す。図２７Ａは、上側ジョー（３３１４）の配置先端部（３３１９）と下側ジョー（３３１６）のノーズ部分（３３２６）との間の間隙（３３４０）を示す、エンドエフェクタ（３３１２）の遠位部分の拡大側面図を示す。本実施例では、エンドエフェクタ（３３１２）は、閉鎖された無負荷状態で示されている。配置先端部（３３１９）は、下側ジョー（３３１６）のノーズ部分（３３２６）の上面（３３２０）と概ね平行である下側表面（３３２２）を含む。このようにして、間隙（３３４０）は、概ね、配置先端部（３３１９）の下側表面（３３２２）及びノーズ部分（３３２６）の上面（３３２０）に沿って均一なサイズである。間隙（３３４０）のこの構成では、配置先端部（３３１９）の弾性変形可能な性質を用いて、エンドエフェクタ（３３１２）は、マーチングが所望される手順で使用するように構成される。
【０１０３】
図２７Ｂは、上側ジョー（３４１４）の配置先端部（３４１９）の遠位端（３４３０）と下側ジョー（３４１６）のノーズ部分（３４２６）との間の間隙（３４４０）を示す、エンドエフェクタ（３４１２）の遠位部分の拡大側面図を示す。配置先端部（３４１９）は屈曲又は角度付けされ、図示のようにエンドエフェクタ（３４１２）が閉鎖された無負荷状態になると、端部（３４３０）は、下側ジョー（３４１６）のノーズ部分（３４２６）の上面（３４２０）に接触するか又はほぼ接触する。このように本実施例では、間隙（３４４０）は非常に小さいか、又はジョー（３４１４、３４１６）が接触している場合、間隙（３４４０）は全く存在しないかのいずれかとなる。間隙（３４４０）が存在する変形例では、図示のとおり、間隙（３４４０）が近位方向に延在するにつれて、間隙（３４４０）のサイズは増加する。この構成では、配置先端部（３４１９）の弾性変形可能な性質を用いて、エンドエフェクタ（３４１２）は、マーチングが所望される手順で使用するように構成される。本明細書の教示を鑑みれば、可視化、誘導、及びマーチングを補助するように様々な間隙を有するエンドエフェクタ（９１２）を構成するための他の方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０４】
Ｖ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【０１０５】
装置は、本体と、本体から延在するシャフトであって、シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、シャフトと連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、一対のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーはアンビルを含む、アンビルと、弾性変形可能な配置先端部と、を含む。配置先端部は、一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、配置先端部は、エンドエフェクタが開放位置にあるときに、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つの軸に対する第１の角度を画定し、かつエンドエフェクタが閉鎖位置にあるときに、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つの軸に対する第２の角度を画定する。第２の角度は第１の角度と異なる。
【実施例２】
【０１０６】
配置先端部は、アンビルから遠位方向に延在する、実施例１に記載の装置。
【実施例３】
【０１０７】
アンビルを含む第２のジョーは、第１のジョーに対して移動可能である、実施例１〜２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例４】
【０１０８】
配置先端部は、直線、湾曲、屈曲、角度付き、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される形状を含む、実施例１〜３のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例５】
【０１０９】
配置先端部は、エンドエフェクタが閉鎖位置にあるときの配置先端部の変形が、第１の角度に対する第２の角度の増加を引き起こすように構成されている、実施例１〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例６】
【０１１０】
配置先端部は、配置先端部の変形が、エンドエフェクタが閉鎖位置にあるときに配置先端部に加えられるクランプ力によって引き起こされるように構成されている、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例７】
【０１１１】
配置先端部は、配置先端部が、クランプ力に応答して、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの一部分に接触するように構成されている、実施例１〜６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例８】
【０１１２】
配置先端部は、配置先端部が、クランプ力に応答して、エンドエフェクタの一対のジョーの間に捕捉された組織と接触するように構成されている、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例９】
【０１１３】
配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１０】
【０１１４】
配置先端部は、角度付き、段付き、非対称、スカラップ状、隆起、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される幅プロファイルを画定する遠位側部を含む、実施例１〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１１】
【０１１５】
配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、実施例１０に記載の装置。
【実施例１２】
【０１１６】
配置先端部は、多角度の下側表面を含む、実施例１〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１３】
【０１１７】
配置先端部は、配置先端部に加えられるクランプ力に応答して、第１の屈曲又は角度付けされた位置から第２の直線状又はわずかに屈曲又は角度付けされた位置に配置先端部を移動させるように動作可能に構成された湾曲突出部を有する下側表面を含む、実施例１〜１２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１４】
【０１１８】
配置先端部は遠位端を含み、配置先端部の遠位端は、配置先端部に加えられるクランプ力に応答して遠位方向に移動する、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１５】
【０１１９】
配置先端部の遠位端は、配置先端部に加えられるクランプ力に応答して、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーから離れる方向に移動する、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１６】
【０１２０】
装置は、本体と、本体から延在するシャフトであって、配置先端部は、シャフトが長手方向軸を画定するように構成されている、シャフトと、シャフトと連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を含む。エンドエフェクタは、一対のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーはアンビルを含む、アンビルと、弾性変形可能な配置先端部と、を含む。配置先端部は、一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、配置先端部は、配置先端部が第１の非偏向状態にあるときに、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの一部分の表面に対する第１の角度を画定し、かつ配置先端部が第２の偏向状態にあるときに、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの該一部分の表面に対する第２の角度を画定する。第２の角度は第１の角度と異なる。
【実施例１７】
【０１２１】
配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの一部分の表面が、カートリッジのノーズ部分の上面を含み、上面は先細である、実施例１６に記載の装置。
【実施例１８】
【０１２２】
装置は、本体と、本体から延在するシャフトであって、シャフトは長手方向軸線を画定する、シャフトと、シャフトに連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、一対のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、カートリッジは、一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、一対のジョーのうちの第２のジョーがアンビルを含む、アンビルと、弾性変形可能な配置先端部と、を含む。配置先端部は、一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、配置先端部は遠位端を含み、配置先端部は、エンドエフェクタが閉鎖位置で負荷状態にあるときに、第１の非偏向状態から第２の偏向状態へと移行するように構成されている。配置先端部が第１の非偏向状態にあるとき、配置先端部の遠位端は、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの最遠位端の近位に位置し、配置先端部が第２の偏向状態にあるとき、配置先端部の遠位端は、配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの最遠位端の遠位に位置する。
【実施例１９】
【０１２３】
エンドエフェクタが、（ａ）配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの最遠位端によって画定される第１の平面と、（ｂ）配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーのデッキによって画定される第２の平面であって、第１の平面と第２の平面とは互いに直交している、第２の平面と、（ｃ）配置先端部が延在するジョーのうちの選択された１つに対向するジョーの底面によって画定される第３の平面であって、第３の平面と第１の平面とは互いに直交している、第３の平面と、に基づいて複数のゾーンを画定する、実施例１８に記載の装置。
【実施例２０】
【０１２４】
配置先端部の遠位端は、配置先端部が第１の非偏向状態にあるときの複数のゾーンのうちの１つのゾーンから、配置先端部が第２の偏向状態にあるときの複数のゾーンのうちの別のゾーンへと移動するように構成されている、実施例１９に記載の装置。
【０１２５】
ＶＩ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【０１２６】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３２号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３２号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１２７】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３５号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３５号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１２８】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ  Ｄｉｓｔａｌ  Ａｎｖｉｌ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６０７号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６０７号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１２９】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｏｎ  Ａｎｖｉｌ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６１８号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６１８号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３０】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｖｎｉｌ  Ｔｉｐ  ａｎｄ  Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３４０号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３４０号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３１】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｖｎｉｌ  Ｔｉｐ，Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ，ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６３１号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６３１号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３２】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｊａｗ  ｗｉｔｈ  Ｔｉｐ  Ｄｅｆｌｅｃｔｉｎｇ  Ｔｏｗａｒｄ  Ｏｔｈｅｒ  Ｊａｗ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ２．０６５９２０４］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３３】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｃｕｒｖｅｄ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］の教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３４】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願された「Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ  Ｍｅａｎｓ  ｆｏｒ  Ｃｕｒｖｅｄ  Ｔｉｐ  ｏｆ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１３５】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【０１３６】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単に一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下のうちのいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認識するであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２���１４年９月３０日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第８，８４４，７８９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年９月２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する米国特許第８，８２０，６０５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１２月３１日発行の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題する米国特許第８，６１６，４３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１１月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第８，５７３，４６１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１２月１０日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許第８，６０２，２８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年４月５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第９，３０１，７５９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年７月２２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第８，７８３，５４１号、２０１３年７月９日発行の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許第８，４７９，９６９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月１２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許第８，８００，８３８号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１１月５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する、米国特許第８，５７３，４６５号。
【０１３７】
上述のデバイスの変形形態は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形形態を、再調整用の施設において、又は処置の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【０１３８】
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１３９】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【０１４０】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記開放位置にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つの軸に対して第１の角度を画定し、かつ前記エンドエフェクタが閉鎖位置にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つの前記軸に対して第２の角度を画定し、前記第２の角度は前記第１の角度と異なる、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（２）  前記配置先端部が前記アンビルから遠位方向に延在している、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記アンビルを含む前記第２のジョーが、前記第１のジョーに対して移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記配置先端部が、直線、湾曲、屈曲、角度付き、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される形状を含む、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置にあるときの前記配置先端部の変形が、前記第１の角度に対する前記第２の角度の増加を引き起こすように構成されている、実施態様１に記載の装置。
【０１４１】
（６）  前記配置先端部は、前記配置先端部の前記変形が、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置にあるときに前記配置先端部に加えられるクランプ力によって引き起こされるように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記配置先端部は、前記配置先端部が、前記クランプ力に応答して、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの一部分に接触するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記配置先端部は、前記配置先端部が、前記クランプ力に応答して、前記エンドエフェクタの前記一対のジョーの間に捕捉された組織と接触するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９）  前記配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記配置先端部は、角度付き、段付き、非対称、スカラップ状、隆起、及びこれらの組み合わせを含む群から選択される幅プロファイルを画定する遠位側部を含む、実施態様１に記載の装置。
【０１４２】
（１１）  前記配置先端部は、丸形、角度付き尖形、歯形、フレア形、球形、非対称、及びこれらの組み合わせを含む群から選択されるプロファイルを有する遠位端を含む、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記配置先端部は多角度の下側表面を含む、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記配置先端部は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して、第１の屈曲又は角度付けされた位置から第２の直線状又はわずかに屈曲若しくは角度付けされた位置に前記配置先端部を移動させるように動作可能に構成された湾曲突出部を有する下側表面を含む、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記配置先端部は遠位端を含み、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して遠位方向に移動する、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記配置先端部は、前記配置先端部の前記遠位端が、前記配置先端部に加えられる前記クランプ力に応答して、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーから離れる方向に更に移動するように構成されている、実施態様１４に記載の装置。
【０１４３】
（１６）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は、前記配置先端部が第１の非偏向状態にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの一部分の表面に対する第１の角度を画定し、かつ前記配置先端部が第２の偏向状態にあるときに、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記一部分の前記表面に対する第２の角度を画定し、前記第２の角度は前記第１の角度と異なる、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１７）  前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記一部分の前記表面が、前記カートリッジのノーズ部分の上面を含み、前記上面は先細である、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）一対のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能である、一対のジョーと、
（ｉｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジであって、前記カートリッジは、前記一対のジョーのうちの第１のジョーと選択的に接続する、カートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルであって、前記一対のジョーのうちの第２のジョーは前記アンビルを含む、アンビルと、
（ｉｉｉ）弾性変形可能な配置先端部であって、前記配置先端部は、前記一対のジョーのうちの選択された１つから遠位方向に延在し、前記配置先端部は遠位端を含み、前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが前記閉鎖位置で負荷状態にあるときに第１の非偏向状態から第２の偏向状態へと移行するように構成されており、前記配置先端部が前記第１の非偏向状態にあるとき、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの最遠位端の近位に位置し、前記配置先端部が前記第２の偏向状態にあるとき、前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記最遠位端の遠位に位置する、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１９）  前記エンドエフェクタは、（ａ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの前記最遠位端によって画定される第１の平面と、（ｂ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーのデッキによって画定される第２の平面であって、前記第１の平面と前記第２の平面とは互いに直交している、第２の平面と、（ｃ）前記配置先端部が延在する前記ジョーのうちの前記選択された１つに対向する前記ジョーの底面によって画定される第３の平面であって、前記第３の平面と前記第１の平面とは互いに直交している、第３の平面と、に基づいて複数のゾーンを画定する、実施態様１８に記載の装置。
（２０）  前記配置先端部の前記遠位端は、前記配置先端部が前記第１の非偏向状態にあるときの前記複数のゾーンのうちの１つのゾーンから、前記配置先端部が前記第２の偏向状態にあるときの前記複数のゾーンのうちの別のゾーンへと移動するように構成されている、実施態様１９に記載の装置。
【図１】
2021530304.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２２Ｄ】
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【図２２Ｅ】
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【図２２Ｆ】
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【図２２Ｇ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２３Ｄ】
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【図２３Ｅ】
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【図２３Ｆ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２４Ｄ】
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【図２４Ｅ】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２６Ｄ】
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【図２６Ｅ】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【国際調査報告】
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