(57)【要約】  本発明は、ＡＧＶシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車を提供し、ＡＧＶシャーシ機構は、シャーシ（３００）及び走行機構を含み、走行機構は、シャーシ（３００）の左右両側にそれぞれ設置される２つの駆動輪システム（１００）と、シャーシの前後両端にそれぞれ設置される２つの全方向輪システム（２００）と、を含む。駆動輪システム（１００）は、第１のヒンジ座（１１０）と、第２のヒンジ座（１２０）と、スイングアーム（１３０）と、スイングロッド（１４０）と、駆動輪（１５０）と、を含む。第１のヒンジ座（１１０）と第２のヒンジ座（１２０）とは、シャーシ（３００）に間隔をあけて固定される。スイングアーム（１３０）は、第１の端及び第２の端を有し、第１の端は、第１のヒンジ座（１１０）にヒンジ連結され、第２の端は、第２のヒンジ座（１２０）に向かって延びる。スイングロッド（１４０）は、上端及び下端を有し、下端は、第２のヒンジ座（１２０）にヒンジ連結され、スイングアーム（１３０）の第２の端は、スイングロッド（１４０）に外嵌され、スイングロッド（１４０）の上端には、第１の調整ナット（１４１）がネジ接続され、第１の調整ナット（１４１）とスイングアーム（１３０）との間には、第１の弾性部材（１４２）が設置される。駆動輪（１５０）は、スイングアーム（１３０）に取り付けられている。２つの前記駆動輪システム（１００）は、シャーシ（３００）の左右両側に対称的に設置される。当該ＡＧＶシャーシは、弾性部材を交換することなく、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
2021523853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシと、前記シャーシの左右両側にそれぞれ設置される２つの駆動輪システム及び前記シャーシの前後両端にそれぞれ設置される２つの全方向輪システムを含む走行機構とを含むＡＧＶシャーシ機構であって、
前記駆動輪システムは、
前記シャーシに間隔をあけて固定される第１のヒンジ座及び第２のヒンジ座と、
第１の端及び第２の端を有し、前記第１の端が前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、前記第２の端が前記第２のヒンジ座に向かって延びるスイングアームと、
上端及び下端を有し、前記下端が前記第２のヒンジ座にヒンジ連結され、前記スイングアームの第２の端が外嵌され、前記上端には、第１の調整ナットがネジ接続され、前記第１の調整ナットと前記スイングアームとの間には、第１の弾性部材が設置されるスイングロッドと、
前記スイングアームに取り付けられている駆動輪と、を含み、
２つの前記駆動輪システムは、前記シャーシの左右両側に対称的に設置されることを特徴とするＡＧＶシャーシ機構。
【請求項２】
前記スイングアームの第１の端は、第１のヒンジ軸を介して前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第１のヒンジ軸には、前記スイングアームを前記第１のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第１のブッシュが設置されることを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項３】
前記第１のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項２に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項４】
前記第２のヒンジ座が前記スイングアームの下向きのスイングを位置制限するように、前記スイングアームの第２の端の幅は、前記第２のヒンジ座の頂部の幅よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項５】
前記スイングアームの第２の端の底部には、第１のガスケットが設置されることを特徴とする請求項４に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項６】
前記第１のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項５に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項７】
前記スイングアームの第２の端の頂部と前記第１の弾性部材との間には、第２のガスケットが設置されることを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項８】
前記第２のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項７に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項９】
前記スイングロッドの下端は、第２のヒンジ軸を介して前記第２のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第２のヒンジ軸には、前記スイングロッドを前記第２のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第２のブッシュが設置されることを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１０】
前記第２のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項９に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１１】
前記スイングロッドの上端には、第１のロックナットがネジ接続され、前記第１のロックナットは、前記第１の調整ナットの前記スイングロッドの上端に向ける側に隣接して設置されることを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１２】
前記第１の弾性部材は、ばねであることを特徴とする請求項１に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１３】
前記全方向輪システムは、
前記シャーシに固定される取り付け座と、
前記取り付け座に鉛直に穿設され、且つ、上端及び下端を有する取り付けロッドと、
前記取り付けロッドの下端に取り付けられている全方向輪と、を含み、
前記取り付けロッドの上端には、第２の調整ナットがネジ接続され、前記取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、前記調整スクリューの上端は、前記第２の調整ナットに隣接しており、且つ、前記調整スクリューの下端と前記全方向輪との間には、第２の弾性部材が設置され、前記取り付け座の頂部には、前記調整スクリューに係合される第３の調整ナットが設置されることを特徴とする請求項１から請求項１２のうちいずれか１項に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１４】
前記シャーシには、輪穴が開設され、前記取り付け座は、前記シャーシに固定され且つ前記輪穴を密閉しており、前記全方向輪は、前記輪穴から前記シャーシに下向きに露出することを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１５】
前記取り付け座は、天蓋を有する円筒状の構造をなし、前記第３の調整ナットは、前記天蓋に設置されることを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１６】
前記第２の調整ナットと前記調整スクリューとの間には、第３のガスケットが設置されることを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１７】
前記第３のガスケットの材質は、ナイロンであることを特徴とする請求項１６に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１８】
前記取り付けロッドの上端には、第２のロックナットがネジ接続され、前記第２のロックナットは、前記第２の調整ナットの前記取り付けロッドの上端に向ける側に隣接して設置されることを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項１９】
前記取り付けロッドと前記調整スクリューとの間には、前記調整スクリューを前記取り付けロッドの延在方向に位置制限するための第３のブッシュが外嵌されることを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項２０】
前記第３のブッシュは、無給油ブッシュであることを特徴とする請求項１９に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項２１】
前記第２の弾性部材は、ばねであることを特徴とする請求項１３に記載のＡＧＶシャーシ機構。
【請求項２２】
シャーシ機構と前記シャーシ機構に取り付けられているローディング機構とを含む無人搬送車であって、
前記シャーシ機構が請求項１から請求項２１のうちいずれか１項に記載のＡＧＶシャーシ機構であることを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１８年６月１９日に出願された、出願番号が２０１８２０９４４２９５．１である中国特許出願に基づき優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。
【０００２】
本発明は、走行車両技術分野に関し、特に、ＡＧＶシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００３】
現代の物流での仕分け、配送及び輸送の分野において、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）の搬送機構は、広く用いられている。従来の無人搬送車のシャーシ機構は、主にシャーシ及びシャーシに取り付けられた走行機構を含む。従来の無人搬送車の設計において、二重差動運動の設計スキームを採用する場合、通常、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現するために、各輪システムのばねを調整する必要があるので、様々な仕様のばねを用意する必要があり、且つ、操作が煩雑であり、効率が低い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする一技術課題は、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータの調整において輪システムのばねに対する交換を減らすＡＧＶシャーシ機構を如何に提供するかということである。
【０００５】
本発明が解決しようとする別の技術課題は、上記のＡＧＶシャーシ機構を備える無人搬送車を如何に提供するかということである。
【０００６】
本発明の他の態様及びメリットは、部分的に以下に記載され、且つ、一部が以下の記述によって明瞭となり、又は、本発明の実践によって得られる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を実現するために、本発明は、以下の技術案を採用した。
本発明の一態様によれば、シャーシと、前記シャーシの左右両側にそれぞれ設置される２つの駆動輪システム及び前記シャーシの前後両端にそれぞれ設置される２つの全方向輪システムを含む走行機構とを含むＡＧＶシャーシ機構を提供する。ここで、前記駆動輪システムは、第１のヒンジ座と、第２のヒンジ座と、スイングアームと、スイングロッドと、駆動輪と、を含む。前記第１のヒンジ座と前記第２のヒンジ座とは、前記シャーシに間隔をあけて固定される。前記スイングアームは、第１の端及び第２の端を有し、前記第１の端は、前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、前記第２の端は、前記第２のヒンジ座に向かって延びる。前記スイングロッドは、上端及び下端を有し、前記下端は、前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、前記スイングアームの第２の端は、前記スイングロッドに外嵌され、前記スイングロッドの上端には、第１の調整ナットがネジ接続され、前記第１の調整ナットと前記スイングアームとの間には、第１の弾性部材が設置される。前記駆動輪は、前記スイングアームに取り付けられている。ここで、２つの前記駆動輪システムは、前記シャーシの左右両側に対称的に設置される。
【０００８】
本発明の一実施形態によれば、前記スイングアーム的第１の端は、第１のヒンジ軸を介して前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第１のヒンジ軸には、前記スイングアームを前記第１のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第１のブッシュが設置される。
【０００９】
本発明の一実施形態によれば、前記第１のブッシュは、無給油ブッシュである。
本発明の一実施形態によれば、前記第２のヒンジ座が前記スイングアームの下向きのスイングを位置制限するように、前記スイングアームの第２の端の幅は、前記第２のヒンジ座の頂部の幅よりも大きい。
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、前記スイングアームの第２の端の底部には、第１のガスケットが設置される。
【００１１】
本発明の一実施形態によれば、前記第１のガスケットの材質は、ナイロンである。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングアームの第２の端の頂部と前記第１の弾性部材との間には、第２のガスケットが設置される。
【００１２】
本発明の一実施形態によれば、前記第２のガスケットの材質は、ナイロンである。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングロッドの下端は、第２のヒンジ軸を介して前記第２のヒンジ座にヒンジ連結され、且つ、前記第２のヒンジ軸には、前記スイングロッドを前記第２のヒンジ軸の延在方向に位置制限するための第２のブッシュが設置される。
【００１３】
本発明の一実施形態によれば、前記第２のブッシュは、無給油ブッシュである。
本発明の一実施形態によれば、前記スイングロッドの上端には、第１のロックナットがネジ接続され、前記第１のロックナットは、前記第１の調整ナットの前記スイングロッドの上端に向ける側に隣接して設置される。
【００１４】
本発明の一実施形態によれば、前記第１の弾性部材は、ばねである。
本発明の一実施形態によれば、前記全方向輪システムは、取り付け座と、取り付けロッドと、全方向輪と、を含む。前記取り付け座は、前記シャーシに固定される。前記取り付けロッドは、前記取り付け座に鉛直に穿設され、且つ、上端及び下端を有する。前記全方向輪は、前記取り付けロッドの下端に取り付けられている。ここで、前記取り付けロッドの上端には、第２の調整ナットがネジ接続され、前記取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、前記調整スクリューの上端は、前記第２の調整ナットに隣接しており、且つ、前記調整スクリューの下端と前記全方向輪との間には、第２の弾性部材が設置され、前記取り付け座の頂部には、前記調整スクリューに嵌合される第３の調整ナットが設置される。
【００１５】
本発明の一実施形態によれば、前記シャーシには、輪穴が開設され、前記取り付け座は、前記シャーシに固定され且つ前記輪穴を密閉しており、前記全方向輪は、前記輪穴から前記シャーシに下向きに露出する。
【００１６】
本発明の一実施形態によれば、前記取り付け座は、天蓋を有する円筒状の構造をなし、前記第３の調整ナットは、前記天蓋に設置される。
【００１７】
本発明の一実施形態によれば、前記第２の調整ナットと前記調整スクリューとの間には、第３のガスケットが設置される。
【００１８】
本発明の一実施形態によれば、前記第３のガスケットの材質は、ナイロンである。
本発明の一実施形態によれば、前記取り付けロッドの上端には、第２のロックナットがネジ接続され、前記第２のロックナットは、前記第２の調整ナットの前記取り付けロッドの上端に向ける側に隣接して設置される。
【００１９】
本発明の一実施形態によれば、前記取り付けロッドと前記調整スクリューとの間には、前記調整スクリューを前記取り付けロッドの延在方向に位置制限するための第３のブッシュが外嵌される。
【００２０】
本発明の一実施形態によれば、前記第３のブッシュは、無給油ブッシュである。
本発明の一実施形態によれば、前記第２の弾性部材は、ばねである。
【００２１】
本発明の他の態様によれば、シャーシ機構と前記シャーシ機構に取り付けられているローディング機構とを含む無人搬送車を提供する。ここで、前記シャーシ機構は、本発明に提出され且つ上記の実施形態に記載されたＡＧＶシャーシ機構である。
【発明の効果】
【００２２】
上記の技術案によれば、本発明は、以下のような有益効果を有する。
本発明に係るＡＧＶシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車は、「スイングアームの第１の端は、第１のヒンジ座にヒンジ連結され、第２の端は、第２のヒンジ座に向かって延びる。スイングロッドの下端は、第２のヒンジ座にヒンジ連結され、スイングアームの第２の端は、スイングロッドに外嵌され、スイングロッドの上端には、第１の調整ナットがネジ接続され、第１の調整ナットとスイングアームとの間には、第１の弾性部材が設置される」という構造設計を採用することにより、ＡＧＶシャーシ機構の走行機構は、２つの駆動輪システムがシャーシの左右両側に設置され且つ２つの全方向輪システムがシャーシの前後両端に設置されるという二重差動の設計スキームを採用する場合、各駆動輪システムの弾性部材を交換することなく、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【００２３】
さらに、本発明の一実施形態において、「取り付けロッドは、取り付け座に鉛直に穿設され、取り付けロッドの上端には、第２の調整ナットがネジ接続され、取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、調整スクリューの上端は、第２の調整ナットに隣接しており、且つ、調整スクリューの下端と全方向輪との間には、第２の弾性部材が設置され、取り付け座の頂部には、調整スクリューに嵌合される第３の調整ナットが設置される」という構造設計を採用することにより、ＡＧＶシャーシ機構の走行機構は、２つの駆動輪システムがシャーシの左右両側に設置され且つ２つの全方向輪システムがシャーシの前後両端に設置されるという二重差動の設計スキームを採用する場合、各駆動輪システム及び各全方向輪システムの弾性部材を交換することなく、駆動輪及び全方向輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、さらに調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、一例示的な実施形態に係るＡＧＶシャーシ機構の構造を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すＡＧＶシャーシ機構を他の角度から見た構造を示す模式図である。
【図３】図３は、図１に示すＡＧＶシャーシ機構の駆動輪システムの構造を示す模式図である。
【図４】図４は、図３に示す駆動輪システムの正面図である。
【図５】図５は、図４のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図６】図６は、図１に示すＡＧＶシャーシ機構の全方向輪システムの構造を示す模式図である。
【図７】図７は、図６に示す全方向輪システムの部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図面において、同一の符号は、同一又は類似の構成を示すので、その詳細な説明は省略する。次に、図面を参照しながら、例示的な実施例をより全面的に説明する。しかしながら、例示的な実施例は、様々な形態で実施することができ、ここに記述の実施例に限定されると理解されるべきではない。逆に、これらの実施例が提供されることにより、本発明が全面且つ完全になり、例示的な実施例の構想を当業者に全面的に伝えることができる。
【００２６】
ＡＧＶシャーシ機構の実施形態
図１を参照すると、図１は、本発明の原理を具現化できるＡＧＶシャーシ機構の構造を代表的に示す模式図である。この例示的な実施形態において、本発明に係るＡＧＶシャーシ機構は、無人搬送車に応用されるシャーシ機構を例とし、さらに、二重差動運動の設計スキームを採用した無人搬送車を例として説明する。当業者は、このＡＧＶシャーシ機構を他のタイプの無人搬送車又は他のタイプの走行機器に応用するために、下記の具体的な実施形態に対して様々な修正、追加、置換、削除又は他の変更を行い、これらの変更が本発明に係るＡＧＶシャーシ機構の原理の範囲内にあることを容易に理解することができる。
【００２７】
図１及び図２に示すように、この実施形態において、本発明に係るＡＧＶシャーシ機構は、主にシャーシ３００及び二重差動運動の設計スキームを採用した走行機構を含む。ここで、走行機構は、主に２つの駆動輪システム１００及び２つの全方向輪システム２００を含む。ここで、２つの駆動輪システム１００は、それぞれシャーシ３００の左右両側に取り付けられ、且つ、２つの全方向輪システム２００は、それぞれシャーシ３００の前後両端に取り付けられている。
【００２８】
図２〜図７を参照すると、図２は、本発明の原理を具現化できるＡＧＶシャーシ機構を他の角度から見た構造を代表的に示す模式図である。図３は、本発明の原理を具現化できるＡＧＶシャーシ機構の駆動輪システム１００の構造を代表的に示す模式図である。図４は、駆動輪システム１００の正面図を代表的に示す。図５は、図４のＡ−Ａ線に沿う断面図を代表的に示す。図６は、本発明の原理を具現化できるＡＧＶシャーシ機構の全方向輪システム２００の構造を代表的に示す模式図である。図７は、全方向輪システム２００の部分断面図を代表的に示す。以下、上記の図面を組み合わせて、本発明に係るＡＧＶシャーシ機構の各主要構成要素の構造、接続方式及び機能的関係を詳細に説明する。
【００２９】
図１〜図５に示すように、この実施形態において、２つの駆動輪システム１００は、シャーシ３００の左右両側に対称的に取り付けられ、且つ、各駆動輪システム１００は、主に第１のヒンジ座１１０、第２のヒンジ座１２０、スイングアーム１３０、スイングロッド１４０及び駆動輪１５０を含む。具体的には、第１のヒンジ座１１０と第２のヒンジ座１２０とは、シャーシ３００に間隔をあけて固定される。スイングアーム１３０は、第１の端及び第２の端を有し、且つ、駆動輪１５０を取り付けるためのものであり、第１の端は、第１のヒンジ座１１０にヒンジ連結され、第２の端は、第２のヒンジ座１２０に向かって延びる。スイングロッド１４０は、上端及び下端を有し、その下端は、第１のヒンジ座１１０にヒンジ連結され、スイングアーム１３０の第２の端は、スイングロッド１４０に外嵌され、スイングロッド１４０の上端には、第１の調整ナット１４１がネジ接続され、第１の調整ナット１４１とスイングアーム１３０との間には、第１の弾性部材１４２が設置される。上記のような構造設計により、駆動輪１５０は、地面の凹凸によって浮動する場合に、スイングアーム１３０を第１のヒンジ座１１０周りにスイングさせることができ、且つ、スイングアーム１３０のスイング方向は、その第２端のスイングロッド１４０の延在方向に沿ったスライドによって限定される。上記のスイングアーム１３０のスイング過程において、第１の弾性部材１４２は、浮動に対する緩衝及び上部位置制限の機能を提供することができる。駆動輪１５０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータを調整する必要がある場合、第１の調整ナット１４１を回転させてスイングロッド１４０に沿って移動させることで第１の弾性部材１４２の付勢力を調整することにより実現されてもよい。従来手段における駆動輪システム１００のばねを調整することにより上記の調整を実現するという設計と比べて、本発明の上記の設計は、弾性部材を交換することなく、駆動輪１５０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【００３０】
さらに、図３及び図４に示すように、この実施形態において、スイングアーム１３０の第１の端は、第１のヒンジ軸１３１を介して第１のヒンジ座１１０にヒンジ連結され、且つ、第１のヒンジ軸１３１には、スイングアーム１３０を第１のヒンジ軸１３１の延在方向に位置制限するための第１のブッシュ１３２が設置される。また、第１のブッシュ１３２は、無給油ブッシュであることが好ましい。
【００３１】
同様に、図３及び図４に示すように、この実施形態において、スイングロッド１４０の下端は、第２のヒンジ軸１４３を介して第２のヒンジ座１２０にヒンジ連結され、且つ、第２のヒンジ軸１４３には、スイングロッド１４０を第２のヒンジ軸１４３の延在方向に位置制限するための第２のブッシュ１４４が設置される。また、第２のブッシュ１４４は、無給油ブッシュであることが好ましい。
【００３２】
さらに、図３及び図４に示すように、この実施形態において、スイングアーム１３０の第２の端の幅は、第２のヒンジ座１２０の頂部の幅よりも大きい。上記の構造設計により、駆動輪１５０が沈下してスイングアーム１３０を第１のヒンジ座１１０周りに下にスイングさせる場合、スイングアーム１３０の第２の端がスイングロッド１４０に沿って第２のヒンジ座１２０の頂部まで下に移動すると、下に移動し続けることができなく、これにより、第２のヒンジ座１２０によりスイングアーム１３０の下向きのスイングの位置制限を実現する（即ち、下部位置制限）。
【００３３】
また、図３及び図４に示すように、この実施形態において、第２のヒンジ座１２０の頂部は、スイングアーム１３０の第２の端との接触にさらに適合するように、傾斜面構造を採用することが好ましい。
【００３４】
さらに、図３及び図４に示すように、この実施形態において、スイングアーム１３０の第２の端の底部には、第１のガスケット１３３が設置され、スイングアーム１３０は、実際に、第１のガスケット１３３によって第１のヒンジ座１１０の頂部と接触し、これにより、構造間の摩耗を低減し、使用の寿命を延長する。ここで、スイングアーム１３０の第２の端がスイングロッド１４０に外嵌されるので、第１のガスケット１３３の構造は、スイングロッド１４０に外嵌される略リング構造をなす。また、浮動時の衝突や摩擦による騒音を低減するために、第１のガスケット１３３の材質は、ナイロンであることが好ましい。
【００３５】
同様に、図３及び図４に示すように、この実施形態において、スイングアーム１３０の第２の端の頂部と第１の弾性部材１４２との間には、第２のガスケット１３４が設置され、スイングアーム１３０は、実際に、第２のガスケット１３４によって第１の弾性部材１４２と接触し、これにより、構造間の摩耗を低減し、使用の寿命を延長する。ここで、スイングアーム１３０の第２の端がスイングロッド１４０に外嵌されるので、第２のガスケット１３４の構造は、スイングロッド１４０に外嵌される略リング構造をなす。また、浮動時の衝突や摩擦による騒音を低減するために、第２のガスケット１３４の材質もナイロンであることが好ましい。
【００３６】
さらに、図３〜図５に示すように、この実施形態において、スイングロッド１４０の上端には、第１のロックナット１４５もネジ接続される。ここで、第１のロックナット１４５は、第１の調整ナット１４１のスイングロッド１４０の上端に向ける側に隣接して設置され、これにより、第１の調整ナット１４１に後退防止機能を提供し、第１の調整ナット１４１がスイングロッド１４０に沿って緩んで退出することによる第１の弾性部材１４２の付勢が失効する問題を回避する。
【００３７】
さらに、図３〜図５に示すように、この実施形態において、第１の弾性部材１４２は、ばねであることが好ましい。他の実施形態において、第１の弾性部材１４２は、弾性シート、板バネなどを選択してもよく、この実施形態に限定されない。
【００３８】
図１、図２、図６及び図７に示すように、この実施形態において、各全方向輪システム２００は、主に、取り付け座２１０、取り付けロッド２２０及び全方向輪２３０を含む。具体的に、取り付け座２１０は、シャーシ３００に固定される。取り付けロッド２２０は、取り付け座２１０に鉛直に穿設され、且つ、上端及び下端を有する。全方向輪２３０は、取り付けロッド２２０の下端に取り付けられている。ここで、取り付けロッド２２０の上端には、第２の調整ナット２２１がネジ接続され、取り付けロッド２２０の中間部には、調整スクリュー２２２が外嵌され、調整スクリュー２２２の上端は、第２の調整ナット２２１に隣接しており、且つ、調整スクリュー２２２の下端と全方向輪２３０との間には、第２の弾性部材２２４が設置され、取り付け座２１０の頂部には、調整スクリュー２２２に係合される第３の調整ナット２２３が設置される。上記の構造設計により、全方向輪２３０、地面の凹凸によって浮動する場合に、取り付けロッド２２０を取り付け座２１０（即ち、シャーシ３００）に対して上下に浮動させることができる。上記の取り付けロッド２２０を上下に浮動させる過程において、第２の弾性部材２２４は、浮動に対する緩衝及び位置制限の機能を提供することができる。全方向輪２３０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータを調整する必要がある場合、第２の調整ナット２２１を回転させて取り付けロッド２２０に沿って移動させることで第２の弾性部材２２４の付勢力を調整することにより実現されてもよい。従来手段における全方向輪システム２００のばねを調整することにより上記の調整を実現するという設計と比べて、本発明の上記の設計は、弾性部材を交換することなく、全方向輪２３０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【００３９】
また、第２の調整ナット２２１のみを調整する場合、取り付けロッド２２０は、上下に移動し、同時に、全方向輪２３０もそれに伴って上下に移動する。全方向輪２３０を鉛直方向に位置制限したい場合、全方向輪２３０が動かないことを確保するように調整スクリュー２２２を調整することができる。第２の調整ナット２２１と調整スクリュー２２２とを合わせて調整することにより、全方向輪２３０が動くことなく且つ第２の弾性部材２２４が必要な剛性に調整されることを実現することができる。
【００４０】
さらに、この実施形態において、シャーシ３００には、輪穴が開設され、取り付け座２１０は、シャーシ３００に固定され、且つ、輪穴を密閉しており、全方向輪２３０は、輪穴からシャーシ３００に下向きに露出する。このことから、取り付け座２１０は、輪穴よりも無人搬送車の車体内部から離れることができ、これにより、防塵作用を提供し、車体内部の防塵能力を向上させる。
【００４１】
さらに、図６及び図７に示すように、この実施形態において、取り付け座２１０は、天蓋を有する円筒状の構造であることが好ましい、且つ、第３の調整ナット２２３は、天蓋に設置される。円筒状の構造は、加工及び製造を容易にし、且つ、上記の密閉及び防塵機能の実現を容易にする。他の実施形態において、取り付け座２１０は、他の形状の構造を選択してもよく、この実施形態に限定されない。
【００４２】
さらに、図６及び図７に示すように、この実施形態において、第２の調整ナット２２１と調整スクリュー２２２との間には、第３のガスケット２２５が設置され、第２の調整ナット２２１は、実際に、第３のガスケット２２５によって調整スクリュー２２２の頂部と接触し、これにより、構造間の摩耗を低減し、使用の寿命を延長する。ここで、調整スクリュー２２２がスイングロッド１４０に外嵌されるので、第３のガスケット２２５の構造は、取り付けロッド２２０に外嵌される略リング構造をなす。また、浮動時の衝突や摩擦による騒音を低減するために、第３のガスケット２２５の材質は、ナイロンであることが好ましい。
【００４３】
さらに、図６〜図７に示すように、この実施形態において、取り付けロッド２２０の上端には、第２のロックナット２２６もネジ接続される。ここで、第２のロックナット２２６は、第２の調整ナット２２１の取り付けロッド２２０の上端に向ける側に隣接して設置され、これにより、第２の調整ナット２２１に後退防止機能を提供し、第２の調整ナット２２１が取り付けロッド２２０に沿って緩んで退出することによる第２の弾性部材２２４の付勢が失効する問題を回避する。
【００４４】
さらに、図７に示すように、この実施形態において、取り付けロッド２２０と調整スクリュー２２２との間には、調整スクリュー２２２を取り付けロッド２２０の延在方向に位置制限するための第３のブッシュ２２７が外嵌される。また、第３のブッシュ２２７は、無給油ブッシュであることが好ましい。
【００４５】
さらに、図７に示すように、この実施形態において、第２の弾性部材２２４は、ばねであることが好ましい。他の実施形態において、第２の弾性部材２２４は、弾性シート、板バネなどを選択してもよく、この実施形態に限定されない。
【００４６】
無人搬送車の実施形態
以下、ＡＧＶシャーシ機構の上記の例示的な説明に基づいて、本発明に係る無人搬送車の例示的な実施形態を説明する。
【００４７】
この実施形態において、本発明に係る無人搬送車は、主にシャーシ機構及びローディング機構を含む。ここで、このシャーシ機構は、本発明に提出され且つ上記の実施形態において例示的に説明されたＡＧＶシャーシ機構である。ローディング機構は、ＡＧＶシャーシ機構に取り付けられ、且つ、例えばローディング取付プレートなどの構造を含んでもよい。
【００４８】
以上のように、本発明に係るＡＧＶシャーシ機構及びそれを備える無人搬送車は、「スイングアームの第１の端は、第１のヒンジ座にヒンジ連結され、第２の端は、第２のヒンジ座に向かって延びる。スイングロッドの下端は、第２のヒンジ座にヒンジ連結され、スイングアームの第２の端は、スイングロッドに外嵌され、スイングロッドの上端には、第１の調整ナットがネジ接続され、第１の調整ナットとスイングアームとの間には、第１の弾性部材が設置される」という構造設計を採用することにより、ＡＧＶシャーシ機構の走行機構は、２つの駆動輪システムがシャーシの左右両側に設置され且つ２つの全方向輪システムがシャーシの前後両端に設置されるという二重差動の設計スキームを採用する場合、各駆動輪システムの弾性部材を交換することなく、駆動輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【００４９】
さらに、本発明の一実施形態において、「取り付けロッドは、取り付け座に鉛直に穿設され、取り付けロッドの上端には、第２の調整ナットがネジ接続され、取り付けロッドの中間部には、調整スクリューが外嵌され、調整スクリューの上端は、第２の調整ナットに隣接しており、且つ、調整スクリューの下端と全方向輪との間には、第２の弾性部材が設置され、取り付け座の頂部には、調整スクリューに嵌合される第３の調整ナットが設置される」という構造設計を採用することにより、ＡＧＶシャーシ機構の走行機構は、２つの駆動輪システムがシャーシの左右両側に設置され且つ２つの全方向輪システムがシャーシの前後両端に設置されるという二重差動の設計スキームを採用する場合、各駆動輪システム及び各全方向輪システムの弾性部材を交換することなく、駆動輪及び全方向輪の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、さらに調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【００５０】
いくつかの典型的な実施例を参照して本発明を説明したが、使用される用語は、説明するための例示的なものであり、限定するものではない。本発明は、発明の精神又は範囲から逸脱しない場合、様々な形態で具体的に実施することができるので、上記の実施例は、上記の詳細のいずれかに限定されない、添付されている特許請求の範囲により限定される精神及び範囲に広く解釈されるべきである。したがって、特許請求の範囲またはそれと等価的な範囲内に入るすべての変更および修正は、いずれも当該特許請求の範囲に含まれるべきである。
【符号の説明】
【００５１】
１００  駆動輪システム
１１０  第１のヒンジ座
１２０  第２のヒンジ座
１３０  スイングアーム
１３１  第１のヒンジ軸
１３２  第１のブッシュ
１３３  第１のガスケット
１３４  第２のガスケット
１４０  スイングロッド
１４１  第１の調整ナット
１４２  第１の弾性部材
１４３  第２のヒンジ軸
１４４  第２のブッシュ
１４５  第１のロックナット
１５０  駆動輪
２００  全方向輪システム
２１０  取り付け座
２２０  取り付けロッド
２２１  第２の調整ナット
２２２  調整スクリュー
２２３  第３の調整ナット
２２４  第２の弾性部材
２２５  第３のガスケット
２２６  第２のロックナット
２２７  第３のブッシュ
２３０  全方向輪
３００  シャーシ
【図１】
2021523853.tif 000003
【図２】
2021523853.tif 000004
【図３】
2021523853.tif 000005
【図４】
2021523853.tif 000006
【図５】
2021523853.tif 000007
【図６】
2021523853.tif 000008
【図７】
2021523853.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年11月12日(2020.11.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の目的を実現するために、本発明は、以下の技術案を採用した。
本発明の一態様によれば、シャーシと、前記シャーシの左右両側にそれぞれ設置される２つの駆動輪システム及び前記シャーシの前後両端にそれぞれ設置される２つの全方向輪システムを含む走行機構とを含むＡＧＶシャーシ機構を提供する。ここで、前記駆動輪システムは、第１のヒンジ座と、第２のヒンジ座と、スイングアームと、スイングロッドと、駆動輪と、を含む。前記第１のヒンジ座と前記第２のヒンジ座とは、前記シャーシに間隔をあけて固定される。前記スイングアームは、第１の端及び第２の端を有し、前記第１の端は、前記第１のヒンジ座にヒンジ連結され、前記第２の端は、前記第２のヒンジ座に向かって延びる。前記スイングロッドは、上端及び下端を有し、前記下端は、前記第２のヒンジ座にヒンジ連結され、前記スイングアームの第２の端は、前記スイングロッドに外嵌され、前記スイングロッドの上端には、第１の調整ナットがネジ接続され、前記第１の調整ナットと前記スイングアームとの間には、第１の弾性部材が設置される。前記駆動輪は、前記スイングアームに取り付けられている。ここで、２つの前記駆動輪システムは、前記シャーシの左右両側に対称的に設置される。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
図１〜図５に示すように、この実施形態において、２つの駆動輪システム１００は、シャーシ３００の左右両側に対称的に取り付けられ、且つ、各駆動輪システム１００は、主に第１のヒンジ座１１０、第２のヒンジ座１２０、スイングアーム１３０、スイングロッド１４０及び駆動輪１５０を含む。具体的には、第１のヒンジ座１１０と第２のヒンジ座１２０とは、シャーシ３００に間隔をあけて固定される。スイングアーム１３０は、第１の端及び第２の端を有し、且つ、駆動輪１５０を取り付けるためのものであり、第１の端は、第１のヒンジ座１１０にヒンジ連結され、第２の端は、第２のヒンジ座１２０に向かって延びる。スイングロッド１４０は、上端及び下端を有し、その下端は、第２のヒンジ座１２０にヒンジ連結され、スイングアーム１３０の第２の端は、スイングロッド１４０に外嵌され、スイングロッド１４０の上端には、第１の調整ナット１４１がネジ接続され、第１の調整ナット１４１とスイングアーム１３０との間には、第１の弾性部材１４２が設置される。上記のような構造設計により、駆動輪１５０は、地面の凹凸によって浮動する場合に、スイングアーム１３０を第１のヒンジ座１１０周りにスイングさせることができ、且つ、スイングアーム１３０のスイング方向は、その第２端のスイングロッド１４０の延在方向に沿ったスライドによって限定される。上記のスイングアーム１３０のスイング過程において、第１の弾性部材１４２は、浮動に対する緩衝及び上部位置制限の機能を提供することができる。駆動輪１５０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータを調整する必要がある場合、第１の調整ナット１４１を回転させてスイングロッド１４０に沿って移動させることで第１の弾性部材１４２の付勢力を調整することにより実現されてもよい。従来手段における駆動輪システム１００のばねを調整することにより上記の調整を実現するという設計と比べて、本発明の上記の設計は、弾性部材を交換することなく、駆動輪１５０の正圧、車体の水平状態及び地面への適応性などのパラメータに対する調整を実現し、調整操作を簡略化し、調整効率を向上させることができる。
【国際調査報告】
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