(57)【要約】  容器内の水中において、修理すべき場所に接着剤を塗布するために使用される修理システム（２）が述べられる。修理システム（２）は、水中で駆動されるように構成された可動の遠隔制御される修理ロボット（１０）を備える。修理ロボット（１０）は、接着剤塗布モジュール（３４）と結合されるように構成された修理モジュール（１２）を備える。接着剤塗布モジュール（３４）は、修理すべき場所に接着剤を分与するように構成される。さらに修理方法が述べられる。
2021530673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の内部の水中において修理すべき場所（８）に接着剤を塗布するための修理システム（２）であって、水中で駆動されるように構成されている移動可能で遠隔制御される修理ロボット（１０）を備えている、前記修理システム（２）において、
前記修理ロボット（１０）が、接着剤塗布モジュール（３４）と結合されるように構成されている修理モジュール（１２）を備えており、
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、前記修理すべき場所（８）に接着剤を分与するように構成されている、修理システム（２）。
【請求項２】
前記修理モジュール（１２）が、クリーニングモジュール（５４）と結合されるように構成されており、特に前記クリーニングモジュール（５４）が、フィルタ及び／又は吸引部材と結合されるように構成されている、請求項１に記載の修理システム（２）。
【請求項３】
前記クリーニングモジュール（５４）が、少なくとも１つのクリーニングブラシユニット（５６）を備えており、特に前記クリーニングブラシユニット（５６）が、略円状にそれぞれ形成されている３つのブラシ（５８）を有している、請求項２に記載の修理システム（２）。
【請求項４】
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、塗布ブラシ（４２）を備えており、特に前記塗布ブラシ（４２）が、円状に形成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項５】
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、前記修理すべき場所（８）に前記接着剤を分与するための出口（４０）を有しており、
前記出口（４０）が、前記塗布ブラシ（４２）に配設されており、特に前記塗布ブラシ（４２）が、前記出口（４０）の周囲に同心状に設けられている、請求項４に記載の修理システム（２）。
【請求項６】
前記修理モジュール（１２）は、場所発見モジュール（７０）及び／又は漏れ判定モジュール（７２）に、特に交流電磁場測定モジュール及び／又は真空箱モジュールに結合されるように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項７】
前記修理モジュール（１２）が、少なくとも１つのホイール（１６）を具備する少なくとも１つの駆動モジュール（１４）と結合されるように構成されており、特に前記修理モジュール（１２）が、対応する駆動モジュール（１４）と結合されるようにそれぞれ構成されている２つの駆動インターフェース（１８）を備えている、請求項１から６のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項８】
少なくとも１つのカメラモジュール（２４）が設けられており、特に前記カメラモジュール（２４）が、少なくとも１つの前記駆動モジュール（１４）に配設されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項９】
前記修理モジュール（１２）が、前記接着剤塗布モジュール（３４）及びクリーニングモジュール（５４）と選択的に結合されるように構成されている機能的インターフェース（３２）を有している、請求項１から８のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項１０】
移動可能で遠隔制御される前記修理ロボット（１０）が、モジュール式に構成されている、請求項１から９のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項１１】
前記修理システム（２）、特に前記修理ロボット（１０）が、クリーニングモジュール（５４）、場所発見モジュール（７０）、漏れ判定モジュール（７２）、少なくとも１つの駆動モジュール（１４）、少なくとも１つのカメラモジュール（２４）、懸架モジュール（５０）、及び／又は接着剤供給モジュール（４６）を備えており、特に前記修理システム（２）が、制御ユニット（６０）及び／又は接着剤混合機（６４）を備えている、請求項１から１０のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項１２】
容器（４）の内部の水中において実施される修理方法において、
−  移動可能で遠隔制御される修理ロボット（１０）を、水中において前記容器（４）の内部の修理すべき場所（８）に向かって駆動させるステップと、
−  水中において、前記修理すべき場所（８）に接着剤を塗布するステップと、
を備えている、修理方法。
【請求項１３】
前記接着剤が、水中において前記修理すべき場所（８）にブラシで塗布される、請求項１２に記載の修理方法。
【請求項１４】
前記修理すべき場所（８）が、前記接着剤を塗布する前に清浄化される、請求項１２又は１３に記載の修理方法。
【請求項１５】
ＡＣＦＭ技法によって、前記修理すべき場所（８）が特定され、及び／又は漏れ量が測定される、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の修理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器内の水中において、修理すべき場所に接着剤を塗布するための修理システムに関する。さらに本発明は、容器内の水中において実施される修理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子力発電プラントの（使用済み）燃料プールのような貯蔵所など、水及び／又は他の媒体で満たされた容器において、修理する必要のある腐食に起因するいくつかの腐食場所で漏れを生ずる可能性がある。さらに各容器の壁の厚さが、腐食に起因して低下するおそれがあり、したがって、このような腐食場所もまた、いくつかの要件を、特に、容器、及び／又は容器が割り当てられたシステムを動作させるための要件、例えば、原子力発電プラントを動作させるための要件を満たすために修理され得る。
【０００３】
このような場所を修理するために、容器を空にして、腐食場所を修理するために腐食場所に割り当てられた各領域に確実にアクセスできるようにする。しかし、容器を空にすることは、特に容器の内容物に応じて非常に費用がかかる。加えて、空になった容器の内容物を収容するのに使用できる別の容器が必要である。
【０００４】
原子力発電プラントの燃料プールによって確立された容器の場合、燃料プールの内容物が汚染されている可能性があるので、腐食場所は水中で修理される必要があり、したがって、内容物は、特に水というよりもむしろ媒体であるが、容器から除去することができない。したがって、腐食場所は、水中で修理される必要がある。
【０００５】
現在、各容器の開口部からアクセスできる領域は、接着剤を含む修理システム（及び修理パッドもしくは修理オーバーレイ）を用いることにより修理される。修理システムは、通常、容器の上部に配設されている開口部を介して容器の中に挿入される。したがって、腐食場所は、容器の側面において、かつ底部壁のいくつかの領域において修理することもできるが、これらの場所は、容器の上部から挿入された修理システムが到達できるからである。例えば、特許文献１及び特許文献２は、容器の側面における腐食場所を修理するのに使用されるこのような修理システムを示している。
【０００６】
しかし、腐食場所はまた、燃料要素のラック（燃料ラックとも呼ばれる）に割り当てられた領域など、例えば、燃料要素のラックの下側の容器の底部において、容器の上部からアクセスできない容器の領域で発生する可能性もある。したがって、接着剤を塗布することにより、腐食場所を修理するための概念は、容器の上部からアクセスできることに限定される。したがって、今のところ、これらの場所を修理するためには、別の概念を使用する必要があり、それは費用効率が低く、使いやすさに関してより複雑である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公報第２０１５／０１１２７０号パンフレット
【特許文献２】独国特許出願公開第３９１３２０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、位置する場所の領域にかかわらず、容器内で修理すべき場所を修理するための容易であり、かつ費用効率のよい方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、特に、容器内の水中において、修理すべき場所に接着剤を塗布するための修理システムを提供し、修理システムは、水中で駆動されるように構成された可動の遠隔制御される修理ロボットを備える。修理ロボットは、接着剤塗布モジュールに結合されるように構成された修理モジュールを備える。接着剤塗布モジュールは、修理すべき場所に接着剤を分与するように構成される。
【００１０】
さらに本発明は、特に、以下のステップを含む容器内の水中において実施される修理方法を提供する、すなわち、
−  可動の遠隔制御される修理ロボットを、容器内の修理すべき場所へと水中で駆動するステップ、及び
−  水中で、修理すべき場所に接着剤を塗布するステップ
である。
【００１１】
本発明は、修理システム及び修理方法に基づいており、接着剤は、可動の遠隔制御される修理ロボットを使用することにより、例えば、腐食場所など、水中で修理すべき場所に塗布される。各修理ロボットは、接着剤が各場所で塗布され得るように、各領域に駆動することができる。可動の遠隔制御される修理ロボットを使用することは、使用される接着剤が、容器内のすべての場所に塗布され得ることを保証する。したがって、修理すべき場所に接着剤を塗布するための以前に使用された従来の修理システムと比較して、修理は、容器のいくつかの領域に限定されない。さらにまた、その場所が、容器の上部からアクセスできない領域に割り当てられた場合、修理すべき各場所を修理するために、必ずしも容器を空にする必要がない。実際に、可動の遠隔制御される修理ロボットは、水中で各領域へと駆動され、容器内のすべての場所にアクセスできるようにする。
【００１２】
概して、修理すべき場所は、腐食場所に相当するものであり、例えば、オブジェクト、並びに／又は機械的応力及び／もしくは熱応力などの応力によって誘起された機械的な損傷を有する場所である。さらに修理すべき場所は、低減された壁厚を有する場所に関するものであり得る。代替的に、又は加えて、漏れが各場所で生ずる可能性があり、それを介して、媒体が地下へと漏れるおそれがある。
【００１３】
さらに修理は、例えば、漏れを生ずるおそれのある腐食性の損傷など、やがて生ずる損傷を回避するために、予防的なものであり得る。
【００１４】
したがって、修理すべき場所は、腐食していない場所に、又は何らかの種類の損傷を有する場所に関することができる。しかし、修理すべき場所は、損傷を受けやすく、したがって、それは予防的に修理されるべきであると識別され得る。
【００１５】
したがって、修理システムは、将来の損傷を回避するために使用することができる。このように、修理システムはまた、概して、予防的修理システムにも対応する。
【００１６】
可動の遠隔制御される修理モジュールは、容器内の水中において駆動される修理ロボットの一部である。実際に、修理モジュールは、修理ロボットの主モジュールに対応する。
【００１７】
したがって、可動の遠隔制御される修理ロボットは、特に電気モータである駆動装置に少なくとも割り当てられる。駆動装置は、例えば、修理モジュールにおいて、可動の遠隔制御される修理ロボット内に一体化され得る。
【００１８】
可動の遠隔制御される修理ロボットは、可動の遠隔制御される修理クローラ、あるいはむしろ可動の遠隔制御される修理マニピュレータとも呼ばれる。
【００１９】
修理システム及び修理方法は、概して、水中で（使用済み）燃料プールにおいて、すなわち、酸性媒体中で、例えば、ホウ素酸を含む媒体中で使用することができる。
【００２０】
接着剤は、接着剤塗布モジュールにより容易に、修理すべき場所に塗布されるセルフレベリング性の接着剤によって確立することができる。例えば、接着剤は、ポリマー接着剤、特にエポキシ接着剤である。接着剤それ自体は、放射線耐性のあるものとすることができる。さらに接着剤は、それを塗布する前に混合される二液型接着剤とすることができる。
【００２１】
一態様によれば、修理モジュールは、クリーニングモジュールに結合するように構成され、特にその場合、クリーニングモジュールは、フィルタ及び／又は吸引部材と結合されるように構成される。したがって、修理すべき場所は、クリーニングモジュールを用いることにより、適切に清浄化することができる。修理すべき各場所は、良好な接着特性が保証されるように、接着剤を塗布する前に清浄化される。
【００２２】
吸引部材は、クリーニング中に生じた物質を吸い込むように構成される。
【００２３】
吸い込まれた物質が適切にフィルタされるように、フィルタが、吸引部材に割り当てられ得る。フィルタにおいて、物質は収集されて、フィルタを容易に空にすることができる。
【００２４】
フィルタは、クリーニングプロセス中において、容器内に配置することもできる。
【００２５】
修理モジュールは、概して、モジュール式に構成され、したがって、例えば、接着塗布モジュール、及び／又はクリーニングモジュールなど、様々なモジュールを修理モジュールに接続することができる。
【００２６】
したがって、各修理ロボットは、例えば、修理モジュール、並びに接着剤塗布モジュール、又はクリーニングモジュールなど、２つ以上のモジュールを備えることができる。
【００２７】
例えば、クリーニングモジュールは、少なくとも１つのクリーニングブラシユニットを備え、特にその場合、クリーニングブラシユニットは、それぞれが、略円状に形成された３つのブラシを有する。クリーニングブラシユニットは、各場所が、ブラッシングすることによって清浄化されることを保証する。堆積物及び／又は残留物は、修理すべき場所からブラシで除去することができ、各場所が清浄化されるようにする。
【００２８】
クリーニングブラシユニットの３つのブラシは、各場所をクリーニングするために回転するように駆動され得る。例えば、修理システムの特定のクリーニングモードに応じて、異なるブラシを、別々に、かつ／又は共通に制御することができる。
【００２９】
加えて、クリーニングブラシユニットは、吸引部材に割り当てることができる。吸引部材は、クリーニングブラシユニットのブラシにより除去された物質を吸い込むように構成される。
【００３０】
別の態様によれば、接着剤塗布モジュールは塗布ブラシを備え、特にその場合、塗布ブラシは、円形に形成される。したがって、修理すべき場所に塗布される接着剤は、各場所にブラシで塗布され、接着剤が、特に一様な方法で、修理すべき場所の上に分与されるようにする。
【００３１】
接着剤は、修理ロボットを、例えば、５〜１００ｃｍ／ｍｉｎによるなど、前後に動かすことにより塗布することができ、接着剤は、塗布ブラシが接着剤を分与するように塗布される。
【００３２】
例えば、接着剤は、例えば、従来からのものであるノズルにより塗布される。
【００３３】
さらに塗布ブラシは、接着剤がブラシで塗布されるように、接着剤の塗布中に、例えば、１分間に１〜３００回の回転を行うことができる。
【００３４】
代替的に、ブラシは、接着剤の塗布中に回転されない。
【００３５】
塗布される接着剤は、塗布ブラシの形状に応じて１００〜２００ｍｍの幅を有することができる。修理すべき場所に塗布される接着剤の厚さは、０．５ｍｍと１０ｍｍの間で変化し得る。
【００３６】
概して、（回転する）塗布ブラシを用いることにより接着剤を塗布することは、例えば、ホウ素酸を含む水などの酸性の媒体など、修理すべき場所を囲む媒体が押しやられて（変位されて）、修理すべき場所がむき出し状態になるようにする。したがって、接着剤は、修理すべき場所に直接塗布され得る。こうすることは、水中における接着剤の塗布を向上させる。
【００３７】
加えて、塗布ブラシはまた、クリーニング目的にも使用することができ、したがって、接着剤塗布モジュールはまた、クリーニングモジュールに対応することができる。例えば、塗布ブラシは、何らかの接着剤を分与することなくクリーニング目的で回転され、したがって、ブラシで塗布され得る接着剤が何も分与されないので、塗布ブラシは、クリーニングブラシに相当することになる。
【００３８】
さらに接着剤塗布モジュールは、修理すべき場所に接着剤を分与するための出口を有することができ、ここで、その出口は、塗布ブラシに配設されているが、特にその場合、塗布ブラシは、出口の周囲に同心状に設けられている。修理すべき場所を囲む媒体は、（回転する）塗布ブラシによって押しやられて、塗布ブラシによって除かれた領域に接着材を塗布することができる。
【００３９】
別の態様は、接着剤が、接着剤供給モジュールを介して接着剤塗布モジュールに供給されるように、接着剤塗布モジュールと流体連結された接着剤供給モジュールが提供されるようにする。接着剤供給モジュールは、修理ロボットの一部とすることができ、ここで、接着剤供給モジュールは、塗布される接着剤を提供する別に形成された機械と修理ロボットとのインターフェースに相当することができる。したがって、接着剤は、接着剤供給モジュールを介して接着剤塗布モジュールに供給される。
【００４０】
例えば、接着剤供給モジュールは、接着剤を機械から修理ロボットに、特に接着剤塗布モジュールに供給するためのホース、導管、パイプ、ライン、又は任意の他の適切な部材のうちの少なくとも１つを介して各機械に接続される。
【００４１】
接着剤供給モジュールは、例えば、可動の遠隔制御される修理モジュールなどの可動の遠隔制御される修理ロボットに、又は可動の遠隔制御される修理モジュールに接続される別のモジュールに接続することができる。
【００４２】
さらに修理モジュールは、場所発見モジュール及び／又は漏れ判定モジュールに、特に交流電磁場測定モジュール（ＡＣＦＭモジュール）、及び／又は真空箱モジュールに結合されるように構成され得る。ＡＣＦＭモジュールは、確実に、腐食場所を容易に突き止めることができる。したがって、腐食場所発見モジュールは、漏れ、及び／又は必要とされるものに満たない壁の厚さに関して、重要なスポットの位置を特定するために使用することができる。例えば、ＡＣＦＭ技法は、これらの重要なスポットの位置を特定するために使用される。漏れ判定モジュールを用いることにより、漏れがあるかどうかを検証することができるが、それは、例えば、真空箱モジュールを用いることにより、漏れの各量を適切に測定できるからである。
【００４３】
例えば、修理モジュールは、例えば、メカナムホイール、オムニホイール、又はポリホイール（ｐｏｌｙ  ｗｈｅｅｌ）などの少なくとも１つのホイールを備える少なくとも１つの駆動モジュールに結合されるように構成され、特にその場合、修理モジュールは、対応する駆動モジュールのそれぞれと結合されるように構成された２つの駆動インターフェースを備える。したがって、修理ロボットの可動性は、修理モジュールに結合された少なくとも１つの駆動モジュールによって保証される。
【００４４】
特にメカナムホイール、オムニホイール、又はポリホイールなどの各ホイールは、修理ロボットを、確実に任意の方向に移動できるようにする。さらに修理ロボットは、適切にホイールを制御することによって、容易にその方向を変えるように構成される。
【００４５】
通常、修理モジュールは、２つの反対側の側面に配設されている２つの駆動モジュールと結合することができ、ここで、各モジュールは、例えば、２つのメカナムホイールなど、２つのホイールを備え、したがって、可動の遠隔制御される修理ロボットは、例えば、４つのメカナムホイールなど、４つのホイールを有するようになる。
【００４６】
加えて、少なくとも１つのカメラモジュールを設けることができ、特にその場合、カメラモジュールは、少なくとも１つの駆動モジュールに配設されている。カメラモジュールは、修理システムのユーザが、カメラモジュールにより提供されるピクチャを考慮しながら、修理ロボットを遠隔から確実に制御できるようにする。したがって、ユーザは、水中における修理ロボットの環境を観察することができる、特に、これらの場所を調べるために、腐食場所を有する可能性のあるスポットを調査することが可能になる。したがって、ユーザは、潜在的に危険性があると識別されたスポットへと駆動されるように、修理ロボットを適切に制御することができる。
【００４７】
別の態様は、修理モジュールが、接着剤塗布モジュール及びクリーニングモジュールと選択的に結合するように構成された機能的インターフェースを有することを提供する。したがって、修理システムの望ましい用法に応じて、又はむしろ修理システムの動作モードに応じて、異なるモジュールと、すなわち、接着剤塗布モジュール及びクリーニングモジュールと結合され得る単一の機能的インターフェースが提供される。
【００４８】
したがって、修理ロボットは、修理モジュールと、少なくとも１つの駆動モジュールと、修理システムの動作モードに応じて、接着剤塗布モジュール又はクリーニングモジュールとを備えることができる。
【００４９】
前に説明したように、修理すべき場所は、接着剤塗布の前に清浄化することができ、したがって、修理モジュールは、修理すべき各場所を事前に清浄化するために、クリーニングモジュールと結合され得る。その後、クリーニングモジュールは、修理モジュールとの結合が解除され、次いで修理モジュールは、接着剤塗布モジュールに結合される。同様の機能的インターフェースが、各モジュールを結合するために使用される。代替的に、接着剤塗布モジュールの塗布ブラシがまたクリーニング目的で使用されて、接着剤塗布モジュールがさらにクリーニングモジュールになるようにする。言い換えると、接着剤塗布モジュールを備える修理ロボットは、２つの異なるもモードで、すなわち、クリーニングモードと接着剤塗布モードで動作することができる。
【００５０】
概して、可動の遠隔制御される修理ロボットは、モジュール式に構成することができる。すでに説明したように、修理ロボットは、水中において駆動されるシステムのユニットに対応しており、その場合、修理ロボットは、例えば、プールの縁部、又は反応炉のフロアなど、容器の隣に位置する修理システムの他の構成要素に接続される。修理ロボットは、修理ロボットがモジュール式に確立されるように、さらなるモジュールを接続するための各インターフェースを提供する中心修理モジュールを備える。したがって、様々なモジュールが、修理ロボットの様々な機能を保証する修理モジュールに接続され得る。
【００５１】
概して、特に修理ロボットであるシステムは、クリーニングモジュール、腐食場所発見モジュール、漏れ判定モジュール、少なくとも１つの駆動モジュール、少なくとも１つのカメラモジュール、懸架モジュール、及び／又は接着剤供給モジュールをさらに備えることができ、特にその場合、システムは、制御ユニット及び／又は接着剤混合機をさらに備える。
【００５２】
特に修理ロボットであるシステムはまた、接着剤塗布モジュールを備えることができる。
【００５３】
修理モジュールは、概して、モジュール式に構成され、したがって、様々なモジュールが、修理モジュールと同時に、かつ／又はその後に接続され得る。すでに説明したように、修理モジュールは、修理ロボット並びに修理システムの主モジュールに相当する。したがって、様々なモジュールが、修理ロボットの望ましい機能を提供するために互いに接続され得るので、コンパクトな修理システムが提供される。
【００５４】
例えば、懸架モジュール並びに接着剤供給モジュールは、単一の機能ユニット、すなわち、懸架及び供給ユニットにより確立することができ、したがって、懸架並びに接着剤供給は、同時に両方の機能が必要なとき、単一のユニットで保証される。
【００５５】
修理ロボットは、遠隔制御で水中において駆動されるように構成されるので、水中で遠隔制御される修理ロボットを制御するために、少なくとも別個に形成された制御ユニットが使用される。制御ユニットは、例えば、プールの縁部に、又は燃料プールの隣の反応炉フロアになど、容器の外側に位置することができる。
【００５６】
さらに水中で、修理すべき場所に塗布される接着剤は、容器のそばに配置された接着剤混合機により提供され、したがって、接着剤混合機によって混合された接着剤は、接着剤塗布モジュールに供給される。例えば、接着剤混合機は、混合された接着剤を、水中の各場所を修理するために水中に位置する修理ロボットにポンプ送りするためのポンプユニットを備えることができる。
【００５７】
概して、接着剤混合機は、例えば、二液型接着剤を混合するためになど、２つの成分を混合することによって塗布される接着剤を混合することができる。接着剤は、特に樹脂並びに硬化剤（硬化性の作用物質）を含むことができる。
【００５８】
一態様は、水中で修理すべき場所に接着材をブラシで塗布することを提供する。前に説明したように、接着剤は、適切に回転させるように駆動できる塗布ブラシを用いることによって、ブラシで塗布することができる。
【００５９】
さらに、修理すべき場所は、接着剤の塗布前に清浄化することができ、したがって、接着剤の塗布前に、どのような堆積物及び／又は残留物も除去することができる。塗布ブラシにより、かつ／又は別個に形成されたクリーニングブラシユニットにより、クリーニングを行うことができる。
【００６０】
修理すべき場所は、交流電磁場測定（ＡＣＦＭ）技法を用いることにより特定することができ、かつ／又は漏れ量を測定することができる。したがって、修理すべき場所は、正確に特定することができ、漏れがある場合、漏れ量を測定することにより、漏れが生じているかどうかをさらに識別することができる。
【００６１】
前述の諸態様、及び特許請求される主題に付随する利点の多くは、添付図面と併せて読めば以下の詳細な説明を参照することによりよく理解できるので、さらに容易に理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明による修理システムの概略図である。
【図２】図１の修理システムにより使用される修理ロボットの斜視図である。
【図３】懸架モジュール及び接着剤供給モジュールが設けられた、図２で示された修理ロボットの別の斜視図である。
【図４】図２で示された修理ロボットの底面図である。
【図５】図２で示された修理ロボットの別の斜視図である。
【図６】図２で示された修理ロボットの別の斜視図である。
【図７】図２の修理ロボットの修理モジュールを示す斜視図である。
【図８】図７の修理モジュールの別の斜視図である。
【図９】図２で示された修理ロボットにより使用される駆動モジュールの斜視図である。
【図１０】図９の駆動モジュールの別の斜視図である。
【図１１】別の動作モードにおける図１の本発明による修理システムの修理ロボットを示す図である。
【図１２】図１１の修理ロボットの底面図である。
【図１３】図１１の修理ロボットの別の斜視図である。
【図１４】懸架モジュール及び接着剤供給モジュールが設けられた図１１の修理ロボットの斜視図である。
【図１５】組み合わされた懸架モジュール及び接着剤供給モジュールの斜視図である。
【図１６】図１５で示された組み合わされた部材の別の斜視図である。
【図１７】修理ロボットのモジュール式構造を示す、本発明による修理システムの修理ロボットの別の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
図１では、水中で修理を行うために使用される修理システム２が示されている。
【００６４】
示された実施形態では、修理システム２が、媒体で満たされた容器４と共に使用され、ラック６が、容器４内に配置されている。例えば、容器４は、原子力発電プラントの（使用済み）燃料プールに相当し、したがって、ラック６は、燃料要素のラック（燃料ラックとも呼ばれる）である。したがって、容器４内の媒体は、例えば、ホウ素酸を含む媒体における、酸性媒体に相当する。
【００６５】
容器４において、水中で、すなわち、酸性媒体中で、修理システム２により修理される必要のある、修理すべき場所８が存在し得る。例えば、修理すべき場所８は、ラック６の下に位置し、したがって、各場所８には、容器４の上部から達することはできない。
【００６６】
修理すべき場所８は、容器４の各壁、すなわち、底部壁の壁厚を低減する腐食場所に相当することができる。代替的に、もしくは加えて、漏れが生じ、それにより、地下へと媒体が漏れる可能性がある。
【００６７】
修理すべき場所８はまた、機械的な損傷、及び／又は例えば、機械的な応力、もしくはむしろ熱応力などの応力を有する場所に相当することができる。
【００６８】
さらに修理すべき場所８は、やがて生ずる損傷もしくは障害を起こす傾向のある場所とすることができ、したがって、各場所は、事前対応的に、又はむしろ予防的に修理される。
【００６９】
修理すべき場所８を修理するために、修理システム２は、容器４内の水中において修理すべき場所８に接着剤を塗布するために使用され得る可動の遠隔制御される修理ロボット１０を備え、それを以下で論ずるものとする。
【００７０】
可動の遠隔制御される修理ロボット１０、並びにその構成要素が、図２から図１７でより詳細に示される。
【００７１】
図２は、可動の遠隔制御される修理ロボット１０が、それぞれが２つのホイール１６を備える２つの駆動モジュール１４に接続された修理モジュール１２を備えることを示している。図２で示されるように、駆動モジュール１４のホイール１６は、修理ロボット１０の高い移動性を保証するメカナムホイールにより確立される。
【００７２】
修理モジュール１２は、図７及び図８で単独で示されており、その場合、修理モジュール１２は、修理モジュール１２の２つの反対側の側面２０に配設されている２つの駆動インターフェース１８を有することが明らかになる。駆動インターフェース１８は、駆動モジュール１４にそれぞれ接続されるように構成される。
【００７３】
各駆動モジュール１４は、図９及び図１０で単独で示されている。これらの図において、駆動モジュール１４は、対応するインターフェース２２を備え、それを介して、駆動モジュール１４が、修理モジュール１２に、特に駆動インターフェース１８に結合され得ることが明らかになる。
【００７４】
例えば、修理モジュール１２は、駆動モジュール１４の各ホイール１６を制御するために使用される電気モータなどの駆動装置を備える。
【００７５】
さらに修理ロボット１０は、修理ロボット１０が水中で駆動されている間に、修理システム２のユーザが、修理ロボット１０の環境を観察できるようにする画像を提供する少なくとも１つのカメラモジュール２４を備える。
【００７６】
このために、カメラモジュール２４はそれぞれ、ケージのような周囲を囲む保護部材３０により保護され得る可動のカメラホルダ２８に配設されている少なくとも１つのカメラ２６を有する。可動のカメラホルダ２８は、少なくとも１つのカメラ２６が、特に旋回する、又は回転するように動くことができ、したがって、修理ロボット１０の環境を、全方向で観察できることを保証する。
【００７７】
示された実施形態では、修理ロボット１０は、２つのカメラモジュール２４を備え、カメラモジュール２４は、駆動モジュール１４に配設されている。特に、各駆動モジュール１４は、１つのカメラモジュール２４を備える。
【００７８】
カメラモジュール２４は、駆動モジュール１４がそれを介して修理モジュール１２に接続されるインターフェース２２の反対側にある、駆動モジュール１４の側面に位置する。したがって、修理モジュール１２は、両方の駆動モジュール１４の間に挟まれ、各カメラモジュール２４は、修理ロボット１０の外側に面しており、環境を観察することができる。
【００７９】
特にビデオである、記録されたピクチャに関するデータは、各インターフェース１８、２２を介して修理モジュール１２に転送される。
【００８０】
加えて、修理モジュール１２は、例えば、ワイヤ、ケーブル、又は任意の他の適切な信号送信部材を介して別個に形成された制御ユニットに接続されるように構成された制御インターフェース３１を有する。
【００８１】
さらに修理モジュール１２は、例えば、修理ロボット１０の接着剤塗布モードを示す図２で示された接着剤塗布モジュール３４など、他のモジュールと結合されるように構成された機能的インターフェース３２を有する。
【００８２】
機能的インターフェース３２は、駆動インターフェース１８が位置する側面２０に対して略直角とされる、修理モジュール１２の側面に配設されている。さらに機能的インターフェース３２は、制御インターフェース３１の反対側にある。
【００８３】
したがって、制御インターフェース３１、機能的インターフェース３２、並びに駆動インターフェース１８はそれぞれ、修理モジュール１２の異なる側面に配設されている。
【００８４】
図２で示されるように、接着剤塗布モジュール３４は、２つの接続部材３６を介して、修理モジュール１２に接続される。接続部材３６はそれぞれ、接着剤塗布モジュール３４が、それを介して、修理モジュール１２に固定して接続されるボルトを備えることができる。
【００８５】
概して、接着剤塗布モジュール３４は、修理すべき場所８に接着剤を分与するように構成される。このために、接着剤塗布モジュール３４はホース３８を備え、それを介して、塗布される接着剤が、接着剤塗布モジュール３４の出口４０へと送られる、図４を参照のこと。
【００８６】
代替的に、接着剤塗布モジュール３４は、分与される接着剤を出口４０へ送るために、管、スリーブ、及び／又はパイプを備えることができる。
【００８７】
図４で示されるように、接着剤塗布モジュール３４はまた、略円状に形成された塗布ブラシ４２を備え、ここで、塗布ブラシ４２の３つの円弧状部分が提供される。塗布ブラシ４２は、出口と塗布ブラシ４２との間の半径方向距離が略同一になるように、出口４０の周囲に同心状に配置されている。
【００８８】
塗布ブラシ４２は、接着剤が水中で修理すべき場所８に塗布されている間、回転するように駆動され得る。そうすることにより、修理すべき場所８を囲む媒体は、塗布ブラシ４２の回転により押しやられて、修理すべき場所８がむき出しになる。したがって、接着剤を、修理すべき場所８に直接塗布することができ、塗布された接着剤の接着特性を確実に向上させる。
【００８９】
さらに接着剤が、塗布ブラシ４２によりブラシで塗布されるように、修理すべき場所８に塗布されている間、修理ロボット１０は、前後に移動される。
【００９０】
図４で示されるように、接着剤塗布モジュール３４は、塗布ブラシ４２により囲まれた塗布面４４を有する。塗布面４４は、その中心に出口４０を備える。
【００９１】
塗布面４４は、例えば、凹形に、塗布レベルに対して湾曲することができ、したがって、修理すべき場所８を含む壁と、出口４０との間の空間が、湾曲した塗布面４４の形状に起因して設けられる。
【００９２】
図３では、修理ロボット１０が、修理ロボット１０の上に配置された接着剤供給モジュール４６を備えことが示されており、ここで、出口４０を介して塗布される接着剤は、接着剤供給モジュール４６を介して、接着剤塗布モジュール３４に供給される。したがって、接着剤供給モジュール４６は、接着剤塗布モジュール３４と流体連結される。
【００９３】
示された実施形態では、接着剤供給モジュール４６は、駆動モジュール１４に接続され、そのそれぞれが、接着剤供給モジュール４６を収容するための各開口部を有し、それは、図２、並びに図９及び図１０で明らかになる。したがって、塗布される接着剤は、修理モジュール１２を介して接着剤塗布モジュール３４と流体連結される駆動モジュール１４の各内部に供給される。
【００９４】
接着剤供給モジュール４６は、例えば、クレーンを介するなど、修理ロボット１０がそれにより容器４内に配置される懸架モジュール５０をさらに備える機能ユニット４８により確立される。したがって、懸架モジュール５０は、修理ロボット１０が、適切に懸垂下降できることを保証する。
【００９５】
機能ユニット４８は、共通の懸架及び供給ユニットに相当することができるが、それは、両方の機能が、共通の機能ユニット４８により確立されるからである。
【００９６】
各機能ユニット４８が、図１５及び図１６でより詳細に示されている。これらの図は、機能ユニット４８が、修理モジュール１２並びに駆動モジュール１４に関して別々に形成されることを明らかにしている。各接着剤供給モジュール４６は、上記で論じたように、塗布される接着剤を供給するために、駆動モジュール１４の中に挿入される接着剤供給要素５２を備える。
【００９７】
図１１から図１４において、修理ロボット１０は、別の動作モード、すなわち、クリーニングモードで示されている。
【００９８】
クリーニングモードでは、接着剤塗布モジュール３４は、修理モジュール１２の機能的インターフェース３２に接続されたクリーニングモジュール５４により置き換えられる。
【００９９】
したがって、修理モジュール１２は、概して、様々なモジュールに、すなわち、修理ロボット１０の動作モードに応じて、接着剤塗布モジュール３４並びにクリーニングモジュール５４に結合されるように構成され、それを以下で論ずるものとする。
【０１００】
クリーニング動作モードにおいては、修理モジュール１２はまた、接着剤塗布モードにおいて修理ロボット１０に関して論じたものと同様な方法で、駆動モジュール１４に接続される。
【０１０１】
したがって、両方の動作モード間の唯一の差は、接着剤塗布モジュール３４がクリーニングモジュール５４により置き換えられたことである。
【０１０２】
クリーニングモジュール５４は、少なくとも１つのクリーニングブラシユニット５６を備え、修理すべき場所８がブラッシングによって清浄化され得るようにする。概して、クリーニングブラシユニット５６は、各接着剤を塗布する前に、修理すべき場所８を清浄化するために使用することができる。
【０１０３】
図１２で示されるように、クリーニングブラシユニット５６それぞれが、略円状に円形に形成されている３つの別々のブラシ５８を備えており、ブラシ５８それぞれが、３つの円弧状部分を備える。したがって、クリーニングブラシユニット５６の各ブラシ５８は、接着剤塗布モジュール３４の塗布ブラシ４２に実質的に相当する。
【０１０４】
異なるブラシ５８は、別々に、かつ／又は共通に制御することができ、ここで、ブラシ５８の制御は、修理ロボット１０の特定のクリーニングモードに応じて行うことができる。
【０１０５】
クリーニングモジュール５４にかかわらず、接着剤塗布モジュール３４、特に各塗布ブラシ４２はまた、クリーニングのために使用することもできる。したがって、塗布ブラシ４２は、クリーニング目的で回転され、その場合、接着剤塗布モジュール３４がクリーニングモードで動作されるとき、接着剤は分与されない。
【０１０６】
クリーニングプロセス中に、ブラシで除去された物質は、吸引部材（図示せず）、並びに吸引された物資がフィルタ内に収集され得るように吸引部材に接続されたフィルタにより吸引することができる。例えば、フィルタはまた、クリーニングプロセス中には、容器４内に配置される。
【０１０７】
すでに論じたように、修理システム２は、概して、例えば、原子力発電プラントの（使用済み）燃料プールなど、容器４内の水中における修理すべき場所８を、特に図１で示されるように、容器４の上部から届かない場所８を修理するために使用される。
【０１０８】
そのようにするために、修理システム２は、水中で移動可能であり、したがって、制御ユニット６０によって遠隔制御される修理ロボット１０を使用する、図１を参照のこと。
【０１０９】
制御ユニット６０は、その制御インターフェース３１、及び適切なケーブルもしくはワイヤ６２を介して修理ロボット１０に接続される。
【０１１０】
制御信号、並びに修理ロボット１０からの信号は、双方向通信が確立されるように、ケーブルもしくはワイヤ６２を介して送信され得る。
【０１１１】
加えて、修理システム２はまた、制御ユニット６０のほかに、塗布される接着剤を提供する接着剤混合機６４を備える。
【０１１２】
接着剤混合機６４並びに制御ユニット６０は、例えば、図１で示されるように、プールの縁部に、又は容器４の隣の反応炉のフロアになど、容器４の外側に位置する。
【０１１３】
接着剤混合機６４内で混合された接着剤は、ホース６６を介して修理ロボット１０に送られる。代替的に、接着剤を供給するために、導管、パイプ、ライン、又は任意の他の適切な部材が使用される。
【０１１４】
実際に、接着剤は、接着剤混合機６４のポンプ送りユニット６８により、修理ロボット１０、特に接着剤塗布モジュール３４へとポンプ送りされる。
【０１１５】
接着剤混合機６４、特にそのポンプ送りユニット６８はまた、制御ユニット６０によっても制御される。
【０１１６】
概して、可動の遠隔制御される修理ロボット１０は、いくつかのモジュールを組み合わせることができるように、モジュール式に構成される。これは修理ロボット１０のモジュール式構造が示されている図１７で示されており、修理ロボット１０のいくつかの異なるモジュールは分解図で示されている。
【０１１７】
修理モジュール１２は、駆動モジュール１４、接着剤塗布モジュール３４、クリーニングモジュール５４、場所発見モジュール７０、及び／又は漏れ判定モジュール７２など、様々なモジュールを相互に接続するために使用され得るいくつかのインターフェース１８、３１、３２を有する修理ロボット１０の中心モジュール（すなわち主モジュール）である。例えば、場所発見モジュール７０は、交流電磁場測定（ＡＣＦＭ）モジュールによって確立され、一方、漏れ判定モジュール７２は、真空箱モジュールにより確立される。
【０１１８】
各モジュールは、図１から図６、並びに図１１から図１４で示されるように、修理モジュール１２と同時に結合され得る。さらにいくつかのモジュールは、以下で述べられるように、その後に続いて結合され得る。
【０１１９】
修理ロボット１０のモジュール式構造は、修理モジュール１２の高い接続性を確実にする汎用のインターフェースを用いることによって特に保証される。
【０１２０】
以降で、上記で述べた修理システム２を使用することにより、容器４内の水中で実施される修理方法がより詳細に述べられる。
【０１２１】
最初に、修理システム２の構成要素が、例えば、（使用済み）燃料プールなど、プール縁部に、又は容器４の隣の反応炉のフロアに設けられる。
【０１２２】
次いで、モジュール式構造の修理ロボット１０が、例えば、場所発見モード、漏れ判定モード、クリーニングモード、又は接着剤塗布モードなど、望ましい動作モードに対して構成される。
【０１２３】
第１の３つの動作モード、すなわち、場所発見モード、漏れ判定モード、及びクリーニングモードは、任意選択のものとすることができる。そうではあるが、すべての動作モードを含む修理方法全体を、以降で述べるものとする。
【０１２４】
したがって、例えば、腐食場所などの修理すべき場所８は、最初に識別される必要がある。
【０１２５】
このために、場所発見モジュール７０は、特に機能的インターフェース３２を介して、修理モジュール１２と接続することができる。
【０１２６】
加えて、駆動モジュール１４（カメラモジュール２４を有する）は、駆動インターフェース１８を介して修理モジュール１２に結合され、したがって、可動の遠隔制御される修理ロボット１０が確立される。
【０１２７】
特に修理モジュール１２である、修理ロボット１０は、修理ロボット１０が遠隔制御され得るように、制御インターフェース３１に接続されるケーブルもしくはワイヤ６２を介して制御ユニット６０に接続される。
【０１２８】
修理ロボット１０を容器４内に配置するために、少なくとも懸架モジュール５０が、修理ロボット１０に接続されて、修理ロボット１０を、例えば、クレーンを介して、容器４の中に挿入できるようにする。
【０１２９】
次いで、修理ロボット１０は、水中において容器４内で移動するように制御され、その場合、各制御信号は、各ホイール１６が、前方に、後方に、かつ／又は望ましい方向に移動するように、駆動モジュール１４に送られる。
【０１３０】
修理ロボット１０が、水中において容器４内で駆動される間、場所発見モジュール７０は、腐食場所など修理すべき重大な場所を発見し、位置を特定するために、例えば、壁、溶接場所、及び以下同様のものなど、容器４を調べる。
【０１３１】
方向付けを行うために、ユーザは、修理ロボット１０が水中で移動する間、カメラモジュール２４により（送られた）ビデオ及び／又はピクチャにより、修理ロボット１０をナビゲートすることができる。
【０１３２】
場所発見モジュール７０が、漏れ、及び／又は低減された壁厚を有する場所（概して、修理すべき場所８）に相当する可能性のある場所を識別した後、それぞれの場所は、後で容易に再度見つけることができるように記録される。
【０１３３】
前述のように、修理すべき場所８はまた、予防的に修理される場所に相当することができる。
【０１３４】
次いで、修理ロボット１０は、その場所が、漏れに相当するかどうかを判定するために、場所発見モジュール７０を、漏れ判定モジュール７２で置き換えるように、容器４から外すことができる。したがって、場所発見モジュール７０は、修理モジュール１２との結合が解除され、修理モジュール１２は、漏れ判定モジュール７２と、特に機能的インターフェース３２を介して結合される。
【０１３５】
しかし、場所発見モジュール７０及び漏れ判定モジュール７２は、場所発見モジュール７０により各重大な場所が識別された直後に、可能性のある漏れが識別され得るように、一体化することができる。
【０１３６】
その後、特に可能性のある漏れに関して、前に識別された修理すべき場所８は、その場所８が接着剤塗布に対する準備がなされるように、クリーニングモジュール５４により清浄化され得る。
【０１３７】
したがって、修理ロボット１０は、クリーニングモジュール５４が、機能的インターフェース３２を介して修理モジュール１２に結合され得るように、容器４から（再度）取り外すことができる。修理ロボット１０はクリーニング動作モードにあり、クリーニング動作モードにおいては、修理ロボット１０は、実質的に図１１から図１４で示された修理ロボット１０に対応することができる。
【０１３８】
しかし、場所発見モジュール７０及び／又は漏れ判定モジュール７２はまた、機能的インターフェース３２以外の別のインターフェースに結合することもでき、修理モジュール１２は、すでに最初に、クリーニングモジュール５４、並びに場所発見モジュール７０及び／又は漏れ判定モジュール７２に結合することができる。
【０１３９】
したがって、修理すべき場所８は、場所発見モジュール７０によって位置を特定することができ、可能性のある漏れは、漏れ判定モジュール７２によって識別され、その後、修理すべき場所８は、修理ロボット１０を容器４の外に引き上げることなく、クリーニングモジュール５４によって清浄化することができる。
【０１４０】
修理モジュール１２に結合されたクリーニングモジュール５４を備える修理ロボット１０は、遠隔制御されて、各修理すべき場所８へと移動される。
【０１４１】
修理ロボット１０が、水中の修理すべき場所８に達した後、クリーニングモジュール５４、特に少なくとも１つのクリーニングブラシユニット５６は、修理すべき場所８を清浄化し、どんな堆積物及び／又は残留物も、少なくとも１つのクリーニングブラシユニット５６、特にクリーニングブラシユニット５６のいくつかのブラシ５８により、ブラシで除去される。ブラシで除去された堆積物及び／又は残留物は、吸引部材により吸引され、各物質は、後に空にされ得るフィルタに収集される。
【０１４２】
修理すべき場所８が清浄化された後、修理ロボット１０は、（再度、又は初めて）容器４の外部に（クレーン及び懸架モジュール５０を介して）持ち上げられる。次いで、クリーニングモジュール５４は、修理モジュール１２との結合が解除されて、接着剤塗布モジュール３４が、機能的インターフェース３２を介して修理モジュール１２に接続され得る。したがって、修理ロボット１０は、接着剤塗布動作モードにあり、したがって、修理ロボット１０は、実質的に図２から図６で示されたものに対応する。
【０１４３】
その後、修理ロボット１０は、容器４内に、特に懸垂下降により配置され、水中で遠隔制御されて修理すべき各場所８へと駆動される。
【０１４４】
接着剤塗布モジュール３４を有する修理ロボット１０が、事前に清浄化された修理すべき場所８に達した後、塗布される接着剤は、接着剤混合機６４及び接着剤供給モジュール４６を介して接着剤塗布モジュール３４に送られて、接着剤は、接着剤塗布モジュール３４の出口４０を介して、修理すべき場所８に分与される。出口４０は、（従来の）ノズルによって確立され得る。
【０１４５】
接着剤の分与中に、接着剤塗布モジュール３４の少なくとも１つの塗布ブラシ４２は、塗布ブラシ４２が回転するように駆動される。したがって、例えば、酸性媒体など、修理すべき場所８を囲む媒体は、回転する塗布ブラシ４２によって押しやられる。したがって、修理すべき場所８はむき出しになり、それにより、接着剤が、修理すべき場所８に直接塗布され得ることが保証される。
【０１４６】
さらに修理ロボット１０は、接着剤の塗布中に、前方及び／又は後方に移動するように制御され、したがって、塗布ブラシ４２は、分与される接着剤並びに修理すべき場所８と接触するようになる。
【０１４７】
修理ロボット１０の移動、及び／又は塗布ブラシ４２の回転により、接着剤は、場所８内に、もしくはその上にブラシで塗布される。
【０１４８】
例えば、塗布ブラシ４２は、毎分１〜３００回で回転する。しかし、接着剤はまた、塗布ブラシ４２を回転させずに塗布することもできる。さらに修理ロボット１０は、５〜１００ｃｍ／ｍｉｎの速度を有する。修理すべき場所８に塗布される接着剤は、１００〜２００ｍｍの幅を有することができる。さらに修理すべき場所８に塗布される接着剤の厚さは、０．５ｍｍと１０ｍｍの間で変化し得る。
【０１４９】
概して、使用される接着剤は、例えば、特にエポキシ接着剤であるポリマー接着剤など、セルフレベリング性の接着剤とすることができる。接着剤それ自体は、放射線耐性のあるものとすることができる。さらに接着剤は、それを塗布する前に、接着剤混合機６４によって混合される二液型接着剤とすることができる。接着剤混合機６４は、少なくとも樹脂並びに硬化剤（硬化性の作用物質）を混合することにより、塗布される接着剤を混合することができる。
【０１５０】
その後に、セルフレベリング性の接着剤は、例えば、５０〜５００ｍｌ／ｍｉｎの流量により、接着剤混合機６４のポンプ送りユニット６８によってポンプ送りされる。
【０１５１】
概して、セルフレベリング性接着剤は、修理ロボット１０が後方に移動したとき、修理すべき場所８に塗布することができ、したがって、修理ロボット１０は、接着剤が前に塗布されている修理すべき場所８の上に駆動されないことが保証される。
【０１５２】
さらに塗布ブラシ４２はまた、クリーニングブラシとしても使用することができ、したがって、接着剤塗布モジュール３４はまた、クリーニングモジュール５４でもある。したがって、各モジュール３４、５４は、相互に交換される必要がなく、各場所８を修理するために必要な時間を向上させる。
【０１５３】
例えば、修理すべき場所８は、修理ロボット１０が、特に溶接部など、場所８に沿って前方に駆動されたとき、塗布ブラシ４２によって清浄化されるが、その場合、塗布ブラシ４２は、堆積物及び／又は残留物を除去するために回転するように駆動される。その後、修理ロボット１０が後方に駆動されたとき、接着剤が接着剤塗布モジュール３４によって塗布される。
【０１５４】
概して、塗布ブラシ４２は、接着剤の塗布中には回転されないこともある。
【０１５５】
別個に形成された接着剤供給モジュール４６に対する代替として、接着剤を、接着剤塗布モジュール３４に直接供給することもできる。
【０１５６】
したがって、接着剤は、水中において修理すべき場所８に塗布され、その場合、修理システム２は、例えば、容器４の上部からアクセスできないラック６の下の場所などの各場所８に、遠隔制御された修理ロボット１０が駆動されるので、容器４の上部から達することのできない場所を確実に修理することができる。
【０１５７】
示された実施形態においては、修理ロボット１０は容器４の底部壁に沿って駆動され、可動の修理ロボット１０は、容器４の底部壁に割り当てられた各場所、及びあらゆる場所にアクセスすることができる。
【符号の説明】
【０１５８】
２  修理システム
４  容器
６  ラック
８  修理すべき場所
１０  修理ロボット
１２  修理モジュール
１４  駆動モジュール
１６  ホイール
１８  駆動インターフェース
２０  側面
２２  インターフェース
２４  カメラモジュール
２６  カメラ
２８  カメラホルダ
３０  保護部材
３１  制御インターフェース
３２  機能的インターフェース
３４  接着剤塗布モジュール
３６  接続部材
３８  ホース
４０  出口
４２  塗布ブラシ
４４  塗布面
４６  接着剤供給モジュール
４８  機能ユニット
５０  懸架モジュール
５２  接着剤供給要素
５４  クリーニングモジュール
５６  クリーニングブラシユニット
５８  ブラシ
６０  制御ユニット
６２  ケーブルもしくはワイヤ
６４  接着剤混合機
６６  ホース
６８  ポンプ送りユニット
７０  場所発見モジュール
７２  漏れ判定モジュール
【図１】
2021530673.tif 000003
【図２】
2021530673.tif 000004
【図３】
2021530673.tif 000005
【図４】
2021530673.tif 000006
【図５】
2021530673.tif 000007
【図６】
2021530673.tif 000008
【図７】
2021530673.tif 000009
【図８】
2021530673.tif 000010
【図９】
2021530673.tif 000011
【図１０】
2021530673.tif 000012
【図１１】
2021530673.tif 000013
【図１２】
2021530673.tif 000014
【図１３】
2021530673.tif 000015
【図１４】
2021530673.tif 000016
【図１５】
2021530673.tif 000017
【図１６】
2021530673.tif 000018
【図１７】
2021530673.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月17日(2019.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の内部の水中において修理すべき場所（８）に接着剤を塗布するための修理システム（２）であって、水中で駆動されるように構成されている移動可能で遠隔制御される修理ロボット（１０）を備えており、前記修理ロボット（１０）が、修理モジュール（１２）を備えている、前記修理システム（２）において、
移動可能で遠隔制御される前記修理ロボット（１０）が、モジュール式に構成されおり、
前記修理モジュール（１２）が、さらなるモジュール（１４，２４，３４，４６，５０，５４，７０，７２）を接続するためのインターフェース（１８，３２）を提供する中心修理モジュール（１２）とされ、
前記修理モジュール（１２）が、接着剤塗布モジュール（３４）と結合されるように構成されており、
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、前記修理すべき場所（８）に接着剤を分与するように構成されており、
前記修理モジュール（１２）が、少なくとも１つのホイール（１６）を具備する対応する駆動モジュール（１４）と結合されるようにそれぞれ構成されている２つの駆動インターフェース（１８）を備えており、これにより、前記修理ロボット（１０）の移動性が保証される、修理システム（２）。
【請求項２】
前記修理モジュール（１２）が、クリーニングモジュール（５４）と結合されるように構成されている、請求項１に記載の修理システム（２）。
【請求項３】
前記クリーニングモジュール（５４）が、少なくとも１つのクリーニングブラシユニット（５６）を備えている、請求項２に記載の修理システム（２）。
【請求項４】
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、塗布ブラシ（４２）を備えている、請求項１から３のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項５】
前記接着剤塗布モジュール（３４）が、前記修理すべき場所（８）に前記接着剤を分与するための出口（４０）を有しており、
前記出口（４０）が、前記塗布ブラシ（４２）に配設されている、請求項４に記載の修理システム（２）。
【請求項６】
前記修理モジュール（１２）は、場所発見モジュール（７０）及び／又は漏れ判定モジュール（７２）に結合されるように構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項７】
少なくとも１つのカメラモジュール（２４）が設けられている、請求項１から６のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項８】
前記修理モジュール（１２）が、前記接着剤塗布モジュール（３４）及びクリーニングモジュール（５４）と選択的に結合されるように構成されている機能的インターフェース（３２）を有している、請求項１から７のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項９】
前記修理システム（２）が、クリーニングモジュール（５４）、場所発見モジュール（７０）、漏れ判定モジュール（７２）、少なくとも１つの駆動モジュール（１４）、少なくとも１つのカメラモジュール（２４）、懸架モジュール（５０）、及び／又は接着剤供給モジュール（４６）を備えている、請求項１から８のいずれか一項に記載の修理システム（２）。
【請求項１０】
容器（４）の内部の水中において実施される修理方法において、
−  移動可能で遠隔制御される修理ロボット（１０）を、水中において前記容器（４）の内部の修理すべき場所（８）に向かって駆動させるステップと、
−  水中において、前記修理すべき場所（８）に接着剤を塗布するステップであって、前記接着剤が、水中において前記修理すべき場所（８）にブラシで塗布される、前記ステップと、
を備えている、修理方法。
【請求項１１】
前記修理すべき場所（８）が、前記接着剤を塗布する前に清浄化される、請求項１０に記載の修理方法。
【請求項１２】
交流電磁場計測（ＡＣＦＭ）技法によって、前記修理すべき場所（８）が特定され、及び／又は漏れ量が測定される、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の修理方法。
【国際調査報告】
2021530673.tif 000020
2021530673.tif 000021
2021530673.tif 000022
2021530673.tif 000023
2021530673.tif 000024