(57)【要約】  コンテナ（３）の第１結合装置（１）を検出するためのトラック取付可能検出システムであって、第１結合装置（１）は、トラックに取り付けられるローディング装置（４）の第２結合装置（２）、特にフックローダのフックに結合されるように構成されており、検出システムは、データプロセッサ（５）と、データプロセッサ（５）にデータを送信可能なデータ捕捉装置とを有し、データ捕捉装置は、ステレオグラフィックセンサシステム（６）であり、データプロセッサ（５）は、ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づいてコンテナ（３）の第１結合装置（１）の形状を自動的に認識するように構成されている。
2021505479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナ（３）の第１結合装置（１）を検出するためのトラック取付可能検出システムであって、
前記第１結合装置（１）は、トラックに取り付けられるローディング装置（４）の第２結合装置（２）、特にフックローダのフックに結合されるように構成されており、
前記検出システムは、データプロセッサ（５）と、前記データプロセッサ（５）にデータを送信可能なデータ捕捉装置とを有し、
前記データ捕捉装置は、ステレオグラフィックセンサシステム（６）であり、
前記データプロセッサ（５）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づいて前記コンテナ（３）の前記第１結合装置（１）の形状を自動的に認識するように構成されている
ことを特徴とする、トラック取付可能検出システム。
【請求項２】
前記ステレオグラフィックセンサシステムは、同じ検出フィールドを観察する少なくとも２つのセンサ、好ましくは少なくとも２つのカメラを有する、請求項１記載のトラック取付可能検出システム。
【請求項３】
自動的に認識される前記第１結合装置（１）の位置が計算される、請求項１または２記載のトラック取付可能検出システム。
【請求項４】
前記データプロセッサ（５）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づき、前記第２結合装置（２）が、結合およびローディングについて、前記第１結合装置（１）と適合しているか否かをチェックするように構成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のトラック取付可能検出システム。
【請求項５】
前記データプロセッサ（５）によって、前記コンテナ（３）におけるあらかじめ定めた点の形態のあらかじめ定めた基準位置に対する前記第１結合装置（１）の位置を計算することにより、前記コンテナ（３）のクラスが認識可能である、請求項１から４までのいずれか１項記載のトラック取付可能検出システム。
【請求項６】
トラック取付可能ローディング装置（４）、特にフックローダであって、前記トラック取付可能ローディング装置（４）は、
請求項１から５までのいずれか１項記載のトラック取付可能検出システムと、
コンテナ（３）の第１結合装置（１）と結合されるように構成されている第２結合装置（２）と、
を有し、
前記検出システムの前記データプロセッサ（５）は、前記ローディング装置（４）の制御ユニット（１１）によって実現されているか、または前記ローディング装置（４）の制御ユニット（１１）に接続されている、
トラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項７】
前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるテータに基づき、かつ／または前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）とは異なる少なくとも１つのセンサ（１４）によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置（４）の動きの所望の軌跡および／または実際の軌跡を計算するように構成されている、請求項６記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項８】
前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づき、かつ／または前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）とは異なる少なくとも１つのセンサ（１４）によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置（４）に対するコンテナ（３）の位置を自動的に計算するように、構成されている、請求項６または７記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項９】
前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づいて、前記コンテナ（３）の形状を自動的に検出するように構成されている、請求項６から８までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１０】
前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づき、かつ／または前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）とは異なる少なくとも１つのセンサ（１４）によって供給されるデータに基づき、ローディングの前および／またはローディング中に、トラック（７）および／またはトレーラ（１３）および／またはコンテナ（３）の位置合わせについての情報を前記ローディング装置（４）のオペレータに与えるように構成されている、請求項６から９までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１１】
前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）は、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づき、かつ／または前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）とは異なる少なくとも１つのセンサ（１４）によって供給されるデータに基づき、コンテナ（３）の後端部の位置を自動的に特定し、コンテナ（３）が短く、前記トラック（７）のローディング領域に引き上げすぎている危険性があるか否かを検出し、かつ／またはコンテナ（３）が長く、前記トラック（７）の前記後端部を越えて突き出しすぎている可能性があるか否かを検出するように構成されており、
好ましくは、前記コンテナ（３）が長いことが検出される場合に、アンダーランバンパが自動的に展開される、請求項６から１０までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１２】
前記検出システムによって計算した前記第１結合装置（１）の位置に基づいて、前記コンテナ（３）の前記第２結合装置（２）と、前記ローディング装置（４）の前記第１結合装置（１）とを自動的に結合し、かつ／または切り離すように、前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）が構成されており、
前記自動の結合および／または切り離しのために、前記制御ユニット（１１）により、前記ローディング装置（４）の動きが自動的または半自動的に命令される、
請求項６から１１までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１３】
前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータに基づき、かつ／または前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）とは異なる少なくとも１つのセンサ（１４）によって供給されるデータに基づき、前記ローディング装置（４）の動きを命令することにより、コンテナ（３）を、自動的または半自動的にロードし、かつ／または自動的または半自動的にアンロードするように、前記ローディング装置（４）の前記制御ユニット（１１）が構成されており、
好ましくは、前記トラック（７）の運転操作が、前記トラック（７）の運転者によって制御される、
請求項６から１２までのいずれか１記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１４】
前記ローディング装置（４）の作業領域を監視し、人間または障害物が、前記作業領域に存在するかもしくは進入した場合に警告を発し、かつ／または前記ローディング装置（４）の動作を自動的に中断するように構成された安全装置が設けられている、請求項６から１３までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１５】
前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給されるデータを表示するディスプレイ（８）が設けられており、かつ／または
好ましくは、少なくとも１つの付加的なセンサ（１４）によって供給される、コンテナ（３）のローディングおよび／またはアンローディングプロセスについての付加的な情報が、前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）によって供給される前記データと共に前記ディスプレイ（８）に表示される、
請求項６から１４までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１６】
前記ローディング装置（４）は、好ましくは関節アーム（９）が装備されているフックローダであり、かつ／または好ましくはテレスコープ型フックローダである、請求項６から１５までのいずれか１項記載のトラック取付可能ローディング装置（４）。
【請求項１７】
請求項１から５までいずれか１項記載の検出システムと、
特に請求項６から１６までのいずれか１項記載の、コンテナ（３）の第１結合装置（１）と結合するように構成されている第２結合装置（２）を有するローディング装置（４）、特にフックローダと、
が取り付けられている、トラック（７）。
【請求項１８】
前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）は、以下に示すものに、または以下の箇所に、すなわち
前記トラック（７）の後端部または後端部の近傍に、もしくは
前記ローディング装置（４）のアーム（９）に、もしくは
前記トラックの高い位置に、好ましくは前記トラック（７）の車室（１０）の上、
のいずれかに取り付けられており、または
前記ステレオグラフィックセンサシステム（６）は、前記トラック（７）とは別体で移動可能な車両に取り付けられている、
請求項１７記載のトラック（７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念の特徴的構成を備えたトラック取付可能検出システムと、トラック取付可能ローディング装置と、このような検出システムを有するトラックとに関する。
【０００２】
コンテナの第１結合装置（例えば、コンテナの少なくとも１つの壁部の外部におけるフックバーなどによって形成されるアイレット）の、コンテナ自体に対する位置は、一般に、現地国のコンテナ規格によって規定される。また、第１結合装置の形状および設計は、規格化されていることが多い。しかしながら、コンテナ、またはトラックに取り付けられるローディング装置の配置が異なることより、ローディング装置の第２結合装置に対する第１結合装置の位置が変化する。このために、トラックの運転者またはオペレータは、第２結合装置を正しい位置に移動しなければならず、特に、第２結合装置の高さを正しく選択しなければならない。トラックの車室に着座している運転者と、コンテナとの間の間隔は、かなり大きい。したがって、第２結合装置の位置を正しく設定することは必ずしも容易ではない。これは、特に不慣れな運転者にとっては問題である。
【０００３】
この問題は、特に、フックローダタイプのローディング装置に関して発生し、そのアームは、それが取り付けられているトラックに対し、単一の（垂直方向の）平面内においてのみ移動可能である。いわゆるテレスコープ型フックローダは、少なくとも１つのアームが他のアームに対して延長および短縮できることによって得られる付加的な自由度を有する。関節型フックローダのような別のタイプのフックローダも存在する。本発明は、どのタイプのフックローダにも限定されない。
【０００４】
出願人の現在のローディング装置はすでに、ローディング装置の安全監視を提供する電子制御システムも、オペレータが、自動的に起動される一連の機能においてコンテナをロードし、傾け、またはアンロードできるようにする自動運転モードも共に具備している。しかしながら、コンテナの第１結合装置の位置は、オペレータが検出しなければならない。
【０００５】
欧州特許出願公開第３１５３３４８号明細書および国際公開第２０１７／１０８７６４号には、検出システムと、トラック取付可能ローディング装置と、１つ以上のカメラを使用するこのような検出システムを有するトラックとが開示されている。
【０００６】
欧州特許出願公開第３１５３３４８号明細書には、コンテナの第１結合装置の位置が、コンテナに配置されたマーカと、カメラによって供給されるデータとを使用して自動的に識別可能であることが記載されている（段落４０を参照されたい）。交換可能なコンテナの交換、ローディング、アンローディングおよび／また荷降ろしの操作は、自動的に行うことが可能である（段落４１を参照されたい）。これがどのようにして実現されるかについての詳細は示されていない。
【０００７】
国際公開第２０１７／１０８７６４号には、ローディング装置の第２結合装置と、コンテナの第１結合装置との位置合わせのためのガイダンスを提供する方法が記載されている。この方法には、トラックに対して固定されておりかつ第１結合装置に対して横方向にずれているデータ捕捉装置（例えば１つ以上のカメラ）を使用して第２結合装置を含む画像を捕捉することと、拡張現実ディスプレイによって結合位置合わせガイドと共に画像を表示することとが含まれている。このシステムは、コンテナに配置されるマーカを使用している。このシステムは、完全自動の、または半自動の手法で動作可能である。
【０００８】
この従来技術の方法は、第１結合装置の位置を識別するマーカを備えた特別なコンテナについてのみ実施可能である。
【０００９】
本発明の目的は、一般に使用される（マークの付されていない）コンテナと共に使用可能なトラック取付可能検出システムと、このような検出システムを有するトラック取付可能ローディング装置と、トラックとを提供することである。
【００１０】
これは、請求項１の特徴的構成を備えたトラック取付可能検出システムと、トラック取付可能ローディング装置と、このような検出システムおよびローディング装置を備えたトラックとによって達成される。本発明の実施形態は、従属請求項に定義されている。
【００１１】
データ捕捉装置としてのステレオグラフィックセンサシステムと、このステレオグラフィックセンサシステムによって供給されるデータに基づいてコンテナの第１結合装置の形状を自動的に認識するように構成されているデータプロセッサとを使用することによって保証されるのは、第１結合装置の位置を自動的に認識できるようにするためにコンテナにマーカを配置する必要がないことである。ここで規定することができるのは、データプロセッサが、自動的に認識した第１結合装置の位置を計算するように構成されていることである。ここでは、第１結合装置の位置を計算することは無条件に必要ではなく、例えば、第２結合装置を動かし、これにより、この第２結合装置が、自動的に認識した第１結合装置に接近するので十分であることもある。
【００１２】
好ましくは、ステレオグラフィックセンサシステムは、ステレオグラフィックカメラシステム、好ましくは可視スペクトルで動作するステレオグラフィックカメラシステムであってよい。ステレオグラフィックセンサシステムは、３次元情報を供給するために同じ検出フィールドを観察する少なくとも２つのセンサ（例えばカメラ）を有していてよい。少なくとも２つのセンサは、共通のハウジングまたは別体のハウジングに配置可能である。少なくとも２つのセンサは、異なる２つのカメラの形態で、または単一のカメラの２つの対物レンズの形態で設けられていてよい。
【００１３】
コンテナは、積荷を保持するのに適した任意のタイプのコンテナであってよく、またはローディング装置によって、特に移動式クレーンまたはフックローダによって取り扱われるのに適しているのであればそれ自体が積荷であってよい。このコンテナは、地面または表面レベルに配置されていてよく、または床下位置または高い位置またはトレーラ上に配置されていてよい。
【００１４】
データプロセッサは、ステレオグラフィックセンサシステムデータを処理するために特別に構成された１つ以上の専用の処理ユニットの形態を取ることが可能である。
【００１５】
第１結合装置の形状を自動的に検出する処理は、ステレオグラフィックセンサシステムデータによって供給されるデータから点群を形成し、あらかじめ提供された、第１結合装置の略図および／または画像と比較することによって行うことが可能である。このような方法は、画像処理の分野において公知である。
【００１６】
（「ステレオビジョンセンサシステム」または「ステレオスコープセンサシステム」とも称することができ、３次元情報、すなわち深さ情報を供給できるはずである）ステレオグラフィックセンサシステムは、コンテナの第１結合装置の正確な位置、およびローディング装置のアームまたは第２結合装置の正確な位置を検出するために使用可能である。ローディング装置の制御ユニットは、コンテナの第１結合装置の検出した位置に依存して、ローディング装置のアームの高さを制御するためにこの情報を使用可能であり、これは、例えば、一連の操作コマンドを生成するためのデータを生成または供給することによって行われる。より一般的にいうと、ローディング装置の制御ユニットは、ステレオグラフィックセンサシステムによって供給されるテータに基づき、かつ／またはステレオグラフィックセンサシステムとは異なる少なくとも１つのセンサによって供給されるデータに基づき、ローディング装置の動きの所望の軌跡および／または実際の軌跡を計算するように構成されている。
【００１７】
半自動動作とは、制御ユニットが動作を開始してこれを継続できるようにするために、人間のオペレータが、例えば、連続してスイッチ（例えばデッドマンスイッチ）を動作させることにより、制御ユニットの動作を監視しなければならない、動作の仕方のことと理解される。
【００１８】
自動動作とは、オペレータ（人間または機械）が、スタートコマンドを発し、動作の以降のステップが、さらなるオペレータ入力がなくても行われる動作の仕方のことと理解される。
【００１９】
以下の付加的な動作は、本発明の実施形態によって実現可能である。すなわち、
・第１結合装置と第２結合装置との（半）自動的または（半）自律的な結合および／または切り離し、
・ローディング装置のアームの動きおよび／または第２結合装置の動きの（半）自動的または（半）自律的な調整、
・オペレータ（例えばトラックの運転者）がトラックとコンテナとの十分な一直線上の位置合わせをできるようにするために情報を提供する。このためには、第１結合装置の形状および位置だけではなく、コンテナの形状および方向も検出しなければならないことがあり得る、
・トラックのローディング領域へのコンテナの引き込みすぎを回避する、
・ローディング装置の動作中にコンテナおよび／またはローディング装置のアームと障害物との衝突を回避する、
・例えば、時刻、日付、運転者ＩＤ、ジョブ番号などを文書化することによって、動作（操作）の文書を提供する、
・ローディング装置および／またはコンテナの作業領域の安全監視機能を提供する、
・トラックとコンテナとの間の距離についての情報をオペレータに提供する、
・（半）自動動作において、トラックの動作のデータ、例えばトラックの速度および／またはトラックのホイールの操舵の動きについての情報をオペレータに提供する、ことが可能である。
【００２０】
少なくとも１つの付加的なセンサ（例えば光学センサ、超音波センサまたは別のタイプのセンサ）は、例えばステレオグラフィックセンサシステムの検出フィールド外の情報について、ステレオグラフィックセンサシステムによって供給される情報を補足するために使用可能である。この補足的な情報は、ローディング装置の制御ユニットにより、以下に説明するように、さまざまな仕方で使用可能である。
【００２１】
第１結合装置は、例えば、コンテナの少なくとも１つの壁部の外面または縁部／境界部におけるフックバーなどによって形成されるアイレットの形態をとることが可能である。
【００２２】
第２結合装置は、フックの形態をとることが可能である。このフックは、自動的に動作可能な安全ラッチを備えていてよい。
【００２３】
ローディング装置は、トラック取付可能なクレーン、特に移動式クレーン、好ましくはフックローダの形態をとることが可能である。特に、ローディング装置は、フックローダであってよい。
【００２４】
ステレオグラフィックセンサシステムによって供給されるデータを、好ましくは、コンテナのローディングおよび／またはアンローディングプロセスについての付加的な情報と共に表示するディプレイが設けられていてよい。この付加的な情報は、ステレオグラフィックセンサシステムとは異なる少なくとも１つの付加的なセンサによって供給されるデータに基づくことが可能である。ステレオグラフィックセンサシステムのデータについて、かつ／または付加的な情報について、上記の表示は、現実の視覚情報の表示により、レンダリング（バーチャルリアリティ）により、または現実の視覚情報とレンダリングとの重畳（拡張現実）によって行うことが可能である。例えば、アンロードの前および／またはアンロード中に、アンロードし終えた状態で、コンテナの投影された位置を示すことが可能である。
【００２５】
好ましくは、ローディング装置の制御ユニットが、ローディング装置のアクチュエータを介する、ローディング装置の動きを命令することにより、コンテナを（半）自動的に結合および／または切り離しおよび／またはロードおよび／またはアンロードするように構成されている、ように規定される。トラックの運転操作は、トラックの運転者によって制御されるのが好ましいが、トラックおよびローディング装置の完全自律動作が可能である。後者の場合、制御ユニットには、トラックの運転機能を制御する命令も与えられなければならず、またトラックについての情報を提供する付加的なセンサが、制御ユニットによって使用されなければならないことになる。
【００２６】
当然のことながら、制御ユニットおよび／またはデータプロセッサが、ステレオスコープセンサシステムおよび／または付加的なセンサによって供給されるデータ、および／またはローディング装置および／またはトラックおよび／またはコンテナの構成に関するデータを格納するための電子記憶装置を備えていてよい。
【００２７】
例として、ステレオグラフィックセンサシステムは、以下に示すものに、または以下の箇所のいずれかに、すなわち、
・トラックの後端部または後端部の近傍に、もしくは
・ローディング装置のアームに、もしくは
・トラックの高い位置に、例えばトラックの車室の上に
取り付け可能であり、またはステレオグラフィックセンサシステムは、トラックとは別体で移動可能な車両に取り付けられる。
【００２８】
コンテナが、ステレオグラフィックセンサシステムまたは少なくとも１つの付加的なセンサによって検出可能な識別マークを有することが可能である。この識別マークは、コンテナＩＤを提供するためだけに使用される。この識別マークは、第１結合装置をマークするためには使用されない。
【００２９】
ステレオグラフィックセンサシステムによって供給されるデータの表示を作成するために、ステレオグラフィックセンサシステムのいくつかのセンサ（例えばカメラ）のうちの１つだけを使用することが可能である。
【００３０】
２つ以上のコンテナが並んで配置される場合、ステレオグラフィックセンサシステムは、少なくとも２つのコンテナの、好ましくはすべてのコンテナの第１結合装置を同時に認識可能である。この場合、検出システムは、これらのコンテナのどれをローディングすべきかをオペレータによって通知されるように構成されている。
【００３１】
本発明の実施形態は、図面に示されている。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１ａ】第１結合装置と第２結合装置との相対的な配置を示す図である。
【図１ｂ】第１結合装置と第２結合装置との、図１ａとは異なる相対的な配置を示す図である。
【図２ａ】トラックとコンテナ３との正しい位置合わせについての要件を示す図である。
【図２ｂ】トラックとコンテナ３との正しい位置合わせについての要件を示す別の図である。
【図３】ローディング装置の後端部ローラ上にコンテナが載っている状況を示す図である。
【図４】コンテナがトレーラに移し替えられている状況を示す図である。
【図５】少なくとも１つの距離センサの考えられ得る応用を示す図である。
【図６】ローディング装置の幾何学形状についての情報を示す図である。
【図７ａ】ステレオグラフィックセンサシステムの配置についての選択肢を例示する図である。
【図７ｂ】ステレオグラフィックセンサシステムの配置についての別の選択肢を例示する図である。
【図８】本発明によるローディング装置の一実施形態を略示する図である。
【００３３】
図面には、別のアーム９が摺動可能に取り付けられた１つまたは２つの関節アーム９（図面ではただ１つの関節アーム９だけしか見えない）を有するフックローダの形態のローディング装置４を有する本発明の一実施形態が一般に示されている。アーム９は、少なくとも１つのアクチュエータ、例えばハイドロリックピストンユニットによって動かすことが可能である。フックローダは、トラック７に取り付けられている。ローディング操作は、コンテナ３に配置されている第１結合装置１と、フックローダのフックの形態の第２結合装置２との間で結合を形成した後、フックローダによってコンテナ３を持ち上げることによって行われる。ここではステレオグラフィックセンサシステム６が設けられている。
【００３４】
図１〜６において、ステレオグラフィックセンサシステム６は、ローディング装置４のアーム９において第２結合手段２の近傍に配置されている。これとは択一的な配置も可能である。
【００３５】
異なる図面について説明する本発明の特徴は、個別に、または任意の所望の組み合わせで使用可能である。
【００３６】
図面に示されていないが、ローディング装置４の作業領域を監視し、人間または障害物が、作業領域に存在するかもしくは作業領域に進入した場合に警報を発し、かつ／またはローディング装置４の動作を自動的に中断するように構成されている安全装置を設けることが可能である。
【００３７】
図１ａおよび１ｂに示されているのは、コンテナ３の第１結合装置１の、コンテナ３それ自体に対する位置（絶対高さＨ）は、現地国コンテナ規格によって規定されているが、コンテナ３またはトラックに取り付けられたローディング装置４の異なる配置に起因して、ローディング装置４の第２結合装置２に対する第１結合装置１の位置（相対高さｈ）が変化することである。ステレオグラフィックセンサシステム６により、基準位置に対して、例えば、第２結合装置２の位置に対して、かつ／またはコンテナ３それ自体の位置に対して、かつ／またはステレオグラフィックセンサシステム６の位置に対して、第１結合装置１の位置の検出が可能になる。
【００３８】
図２ａおよび２ｂに示されているのは、コンテナ３のローディングに成功するためには、コンテナ３に対してトラック７を十分に一直線上に位置合わせする必要があることである。そうでなければ、コンテナ３を持ち上げることができないか、またはコンテナ３は、持ち上げプロセス中に落下してしまうことがある。この位置合わせは、ローディングプロセスの最初の部分の間に行うことも可能であるが、遅くともコンテナレールがローディング装置４の後端部ローラ１２上に載せられる時点には、一直線上に位置合わせが行われていなければならない。ローディングプロセスの最初の部分の間の位置合わせは、以下の段落で説明するように、ローディング手順中のトラック７の操舵によって行うことが可能である。
【００３９】
トラック運転者は、コンテナ３の正面にトラック７を位置決めする。コンテナ３が位置している場所に応じて、コンテナ３に完全に位置合わせしてトラック７を位置決めできないこともある。フックローダによってコンテナ３をローディングする正しい仕方は、例えば、フックローダによって形成される力を使用して、持ち上げられたコンテナ３の下にトラック７を引き寄せるかまたは移動することである。この操作中にトラックの操舵を制御することにより、トラック７とコンテナ３との間で十分に位置合わせを行うことが可能である。
【００４０】
従来技術では、この位置合わせされた位置を確保するために、オペレータはトラック７のミラーを使用しなければならない。このことも経験の少ないトラック運転者によっては難題になり得る。さらに衝突も容易に発生し得る。位置合わせ不良の角度α（図２ａ）が極めて大きい場合には、持ち上げ動作中にコンテナ３と、トラック７またはフックローダの部分とが衝突するリスクもある。ステレオグラフィックセンサシステム６により、コンテナ３の位置および方向についての情報を与え、ローディングの前および／またはローディング中にトラック７とコンテナ３との十分な一直線上の位置合わせを確保することにより、オペレータは、アイレットに引っ掛けられるようになる。
【００４１】
以下の説明では、例として、第１結合装置１をアイレットとみなす。
【００４２】
コンテナ３のクラスは、データプロセッサ５（またはローディング装置４の制御ユニット１１）によって、コンテナ３におけるあらかじめ定めた点の形態のあらかじめ定めた基準点に対する第１結合装置１の位置、例えば縁部からの距離、特定の領域の中心点からの距離などを計算することにより、認識可能であるとしてよい。この情報は、フックローダの第２結合装置２が、ローディングまたは結合について第１結合装置１と適合しているか否かをチェックするために使用可能である。適合していない場合、オペレータに警告を発することが可能であり、かつ／または第２結合装置２の高さを、制御ユニット１１によって（半）自動で調整可能である。
【００４３】
制御ユニット１１および／またはプロセッサ５が、ローディングされたコンテナ３のロッキング状態を監視するように構成されているとしてよい。このためには、少なくとも１つの付加的なセンサ１４を使用しなければならないことがある。
【００４４】
夜間の作業のためには、ステレオグラフィックセンサシステム６を作動させるための十分な光を供給するためにコンテナ３をライトアップしなければならないことがある。この照明は、ステレオグラフィックセンサシステム６のタイプに応じて、必要なスペクトルで供給可能である。
【００４５】
トラック７の後端部（持ち上げの前にコンテナ３を向いている端部）には、トラック７のローディング領域にコンテナ３を引き上げることができるようにするための後端部ローラ１２が設けられていてよい（コンテナ３と、トラック７の床との間の摩擦を減少させるための別の手段、例えば、摩擦低減グライドパッドが設けられていることもある）。図３には、コンテナ３（より詳しくいうと、コンテナ３の下面に配置されたコンテナレール）が、フックローダの後端部ローラ１２に載っている状態が示されている。フックローダコンテナ３の性質上、フックローダコンテナ３は、その用途および顧客の要求にしたがって異なる長さで製造されている。（１つのアーム９が別のアーム９と摺動するように嵌合されている少なくとも２つのアーム９を有する）いわゆるテレスコープ型フックローダの設計は、この事実に対して備えるためである。こうすることにより、オペレータは、車室１０に向かって可能な限りに前方にフックローダを位置決めすることができるが、コンテナ３を前方に引き上げすぎて、コンテナ３の後端部が、後端部ローラ１２を外れて引き上げられてしまわないようにすることはオペレータの責任である。コンテナ３が一旦、ローディング領域の端部の後端部ローラ１２を通り過ぎて、トラック７の床の上に直接、静止してしまうと、もはやフックローダによってこれをアンロードすることはできなくなってしまう。ステレオグラフィックセンサシステム６および／または少なくとも１つの付加的なセンサ１４によって供給される情報により、このような状況が生じないことを保証可能である。
【００４６】
コンテナ３の後方のオーバハングが大きすぎることが特定される場合、制御ユニット１１は、トラック７の後端部からのアンダーランバンパ（図示せず、アンダーライドガードとも称される）の自動展開（automatic deployment）を命令することができ、これにより、安全性および交通規則の順守が保証される。
【００４７】
トラック７が、コンテナ３またはローディング領域の周りの別の対象体と容易に衝突してしまういくつかの状況がある。ここで説明される第１の状況は、図１ａおよび１ｂに示した状況に関連している。フックの位置が、正確に正しい高さにない場合、コンテナとの距離についての情報を運転者に与える距離測定システムがなければ、このフックは、コンテナ３の別の部分に衝突してしまう。ステレオグラフィックセンサシステム６および／または少なくとも１つの付加的なセンサ１４によって供給される情報により、ローディングおよびアンローディング中の衝突を回避可能である。
【００４８】
コンテナ３が、地面に配置されるのではなく、トレーラ１３（図４を参照されたい）に移し替えられる場合、トラック７は、トレーラ１３に極めて接近しなければならない。ここでも正確な距離情報が極めて有用になり得る。さらに、図２ａおよび２ｂに示したように、トラック７とトレーラ１３とをここでも十分に一直線上に位置合わせしなければならない。ステレオグラフィックセンサシステム６により、オペレータは、トラック７とトレーラ１３との十分に一直線上の位置合わせを保証することができる。
【００４９】
フックローダには、関節アーム９が装備されることがあるため、コンテナ３と、トラック７の後端部との間には衝突のリスクがある。なぜならば、トラック７に対するアーム９それ自体の位置が変化し得るからである。発生し得る衝突状況は２つある。第１の衝突状況は、コンテナ３がトラック７に接近しすぎて引っ張られ、その後、持ち上げられる場合である。この持ち上げにより、コンテナ３の下の縁部が、トラック７の方向に移動し、その後端部に衝突する。同様に、コンテナ３の下側の縁部がまだトラック７の上方にあるが、フックがすでに垂直方向下に移動している場合、コンテナ３のアンローディングプロセス中にも、衝突状況が発生し得る。トラック７の後方の縁部を越えて、可能な限りに接近してコンテナ３を引っ張ろうとすることの動機は、ローディングプロセスおよびアンローディングプロセス中にコンテナ３のローディング角度（先端角度または傾斜角）を可能な限り小さくしたいという要求から発生する。これは、コンテナ３内部の部品または荷積みされた商品の移動を回避するための要求である。従来技術においてフックローダの制御ユニット１１は、フックの現在位置についての情報を取得しない。それは、これを検出するためのセンサがないからである。従来技術では、ハイドロリックシリンダの（完全に延長したまたは完全に短縮した）最終位置だけが検出可能である。ステレオグラフィックセンサシステム６および／または少なくとも１つの付加的なセンサ１４によって供給される情報により、上で説明した状況が発生しないことを保証可能である。
【００５０】
傾斜は、コンテナ３の内容物を荷降ろしするために使用される。このために、コンテナ３の内容物が重力によって移動するまでコンテナ３が持ち上げられる。コンテナ３を傾斜させた後、オペレータは、コンテナ３が空であるか否かをチェックしなければならない。本発明により、ステレオグラフィックセンサシステム６を使用することによってコンテナの内容物の検査が可能になる。しかしながらこの機能はまた、付加的な（２次元）カメラによって提供可能である。
【００５１】
コンテナ３のローディング、別の地域へのその搬送、およびそのアンローディングのすべてのプロセスは、最終的に、ここでもなんらかの形で記録可能である。重要な情報は、コンテナ３が操作された時点または持続時間、操作前後のコンテナ３の内容物、およびこの操作が行われた場所である（コンテナ３の操作の文書化）。本発明により、ステレオグラフィックセンサシステム６を使用することによってすべての操作プロセスの文書化が可能になる。この文書は、データプロセッサ５または制御ユニット１１の電子記憶装置に保存可能であり、かつ／または通信装置を介して、あらかじめ定めた受信器（例えばクラウド）に送信可能である。
【００５２】
図５には少なくとも１つの付加的なセンサ１４（例えば超音波センサ）の考えられ得る応用が示されており、その信号は、ローディング装置４の制御ユニット１１に転送可能である。第１の応用では、コンテナ３を引き上げすぎているか否かを検出可能である。このために付加的なセンサ１４は、トラック７の後端部またはその近傍に配置しなければならない。付加的なセンサ１４は、好ましくは、後端部ローラ１２と、トラック７の後端部との間に位置に配置される。コンテナ３が、付加的なセンサ１４の位置を通り過ぎると、出力信号により、ローディング装置４の制御ユニット１１は、このことを検出し、警報を発し、かつ／またはコンテナ３の引張り動作を停止することが可能である。第２の事例について、少なくとも１つのセンサ１４は、トラック７とコンテナ３との距離を検出するために使用可能である。２つのセンサ１４からなる一組が使用される場合、トラック７とコンテナ３との一直線上の位置合わせについての情報を、ローディング装置４の制御ユニット１１に供給可能である。
【００５３】
図６について：
従来技術では、ローディング装置４の（完全に延長したまたは完全に短縮した）最終位置だけが認識される。このことは、ローディングおよびアンローディングプロセス中の問題（例えば、上記のような衝突）に結び付き得る。ローディング装置４の第２結合装置２（例えばフック）の現在位置の情報は、フックローダの幾何学形状（アーム９およびフックローダのフックの長さおよび角度）を測定することにより、ローディング装置４の制御ユニット１１に供給可能である。コンテナ３の長さおよび位置による影響も存在し、この影響は、トラック７の後部における衝突を回避するために考慮可能である。さらに、第２結合装置２の実際の位置は、ローディング装置４の任意の（半）自律機能に必要な情報である。ステレオグラフィックセンサシステム６および／または少なくとも１つの付加的なセンサ１４によって供給される情報は、第２結合装置２の自動調整に使用可能である。
【００５４】
図７ａおよび７ｂには、例として、ステレオグラフィックセンサシステム６の配置の異なる選択肢が示されている。
【００５５】
ローディング装置４の（半）自律調整には、第２結合装置２と、コンテナ３の第１結合装置１との間の相対的な距離および方向が必要である。ステレオグラフィックセンサシステム６が、ローディング装置４のアーム９に直接、配置され、かつアーム９と共に移動する場合（図７ｂを参照されたい）、第２結合装置２の位置に関する情報はつねに利用可能である。したがって、第２結合装置２の近傍にステレオグラフィックセンサシステム６を配置することは有利になり得る。さらに、コンテナ３の内容物（または充填レベル）も同様に管理しなければならない場合には、ステレオグラフィックセンサシステム６の高い位置も有利になり得る。最上部からの画像を提供できる場合には、コンテナ３の大きさも測定可能である。
【００５６】
その一方で、ステレオグラフィックセンサシステム６のこのような配置については、第２結合装置２が持ち上げられるまで、距離検出または衝突回避のような付加的な機能は利用できない。この場合には、ステレオグラフィックセンサシステム６によって供給される情報を補足するために、少なくとも１つの付加的なセンサ１４によってこの情報を供給しなければならない。
【００５７】
ステレオグラフィックセンサシステム６の択一的な位置も考えられ得る。このシステムがトラック７の後端部またはその近傍に配置される場合（図７ａ）、トラック７のオペレータがコンテナ３に向かって後方にトラック７を移動する間に、ステレオグラフィックセンサシステム６は、つねにコンテナ３の方向を指し示す。この場合、ステレオグラフィックセンサシステム６は、第１結合装置１に対する第２結合装置２の正確な高さを検出するために、かつ／またはトラック７とコンテナ３との間の距離を測定するために、かつ／または検出フィールドを拡大するために、かつ／またはコンテナ３をトラック７のローディング領域に（後端部ローラ１２を越えて）過剰に引き上げることを回避するために使用可能である。このような配置によりまた、コンテナ３の後方のオーバハングの特定が容易に行われるようにすることが可能である。
【００５８】
図７ａおよび７ｂに示したのとは異なり、ステレオグラフィックセンサシステム６はまた、トラック７の高い位置において、例えばトラック７の車室１０の上のような、検出フィールドが十分に広い位置に配置可能である。
【００５９】
ステレオグラフィックセンサシステム６は、例えば、ステレオグラフィックセンサシステム６の高さおよび／または角度位置および／または傾斜角を変更することにより、トラック７またはローディング装置４に対して移動可能な取り付け台に配置可能である。
【００６０】
図８には、本発明によるローディング装置４の一実施形態が略示されている。データプロセッサ５は、ステレオグラフィックセンサシステム６から、また少なくとも１つの付加的なセンサ１４から、コンテナ３についてのデータ（例えば第１結合装置１の位置、コンテナ３の長さ、コンテナ３の幅、コンテナ３の高さ、コンテナ３の積載量）および／またはローディング装置４の第２結合装置２および／またはアーム９についてのデータを受け取る。データプロセッサ５は、ローディング装置４の制御ユニット１１にこのデータを供給可能である（択一的には制御ユニット１１それ自体がデータプロセッサ５を有していてよい）。
【００６１】
ステレオグラフィックセンサシステム６の、ローディング装置４またはトラック７に対する位置に応じて、ステレオグラフィックセンサシステム６は、データプロセッサ５または制御ユニット１１にそれぞれ、コンテナ３における第１結合装置１の位置、および／またはコンテナ３の位置および大きさ、および／または第２結合装置２の位置についての情報を提供可能である。このデータに基づき、制御ユニット１１によって、第２結合装置２の動きを制御可能であり、これは、ローディング装置４のアクチュエータ１５を用いて、例えば、ローディング装置４の少なくとも１つのアーム９を動かすために使用される少なくとも１つのシリンダへの、かつ／またはこのシリンダからの作動液の流れおよび／または作動液の圧力を制御することによって行われる。
【符号の説明】
【００６２】
１  （コンテナの）第１結合装置
２  （ローディング装置の）第２結合装置
３  コンテナ
４  ローディング装置
５  データプロセッサ
６  ステレオグラフィックセンサシステム
７  トラック
８  ディスプレイ
９  ローディング装置のアーム
１０  トラックの車室
１１  ローディング装置の制御ユニット
１２  後端部ローラ
１３  トレーラ
１４  センサ
１５  ローディング装置のアクチュエータ
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
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【国際調査報告】
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