(57)【要約】光信号を受信するための受信装置および光信号を受信するための方法が提案され、光受信機が用意され、光受信機は、光信号を受信し、およびそれらを電気信号に変換する働きをする。さらに、評価回路が用意され、評価回路は、電気信号および光信号の放射のための開始信号に応じて、受信装置と光信号が反射される対象物との間の距離を決定する。特徴付ける特徴は、光受信機が第１の群の受光素子（Ｄ１）を有し、第１の群の受光素子（Ｄ１）は光信号を受信することに対して少なくとも１つの他の群の受光素子（Ｄ２）よりも高い感度を有することであり、第１の群および他の群は、異なる時間において受信可能である。
2021507264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光信号を受信するための受信装置（ＥＭ）であって、
前記光信号を受信し、それを電気信号に変換するための光受信機と、
電気信号および前記光信号の放射のための開始信号に応じて前記受信装置と対象物との間の距離を決定する評価回路であって、前記光受信機が、前記光信号の受信に対して少なくとも１つの他の群の受光素子よりも高い感度を有する第１の群の受光素子を有し、前記第１の群および第２および前記他の群が、異なる時点において受信可能である、前記評価回路とを有する、受信装置（ＥＭ）。
【請求項２】
前記他の群は、前記開始信号に応じて受信可能である、請求項１に記載の受信装置。
【請求項３】
前記開始信号は、前記光信号の送信を示し、前記他の群は、少なくとも前記光信号の送信中に受信可能である、請求項２に記載の受信装置。
【請求項４】
前記第１の群および前記他の群は、前記群の各前記受光素子の正面に開口を用意することによってマスクされる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項５】
異なる前記開口が用意され、前記他の群の前記開口は、前記第１の群の前記開口よりも小さい、請求項４に記載の受信装置。
【請求項６】
前記他の群の前記受光素子は、前記第１の群の前記受光素子に対してオフセットされるように配置され、無限対象物距離の場合、前記他の群の前記受光素子は、受信する前記光信号の位置の外側に配置される、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項７】
前記受光素子が、単一光子アバランシェ・ダイオード（ＳＰＡＤ）である、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項８】
前記第１の群および前記他の群の前記電気信号が、少なくともＯＲ論理リンクによって接続される、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項９】
マスクは金属である、請求項４から８のいずれか一項に記載の受信装置。
【請求項１０】
光信号を受信するための方法であって、
光受信機を用いて、前記光信号を受信する方法ステップおよびそれを電気信号に変換する方法ステップと、
第１の群の受光素子または少なくとも他の群の受光素子が、異なる時間において受信可能であり、前記第１の群の受光素子が、前記光信号の受信に対して前記少なくとも１つの他の群の受光素子よりも高い感度を有し、前記光信号の放射のための前記電気信号および開始信号に応じて前記光受信機と対象物との間の距離を決定する方法ステップと、
を有する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項に示す種類の光信号を受信するための受信装置および光信号を受信するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
変調された光学信号の位相を測定するためのシステムおよび方法が知られている（特許文献１参照）。このシステムにおいて、いわゆる単一光子検出器ＳＰＤ（Single Photon Diode）が受信するのに使用される。ＳＰＡＤ（Single  Photon  Avalanche  Diode／単一光子アバランシェ・ダイオード）が属するこれらの種類の検出器が、いわゆる不感時間を有することが述べられている。
【０００３】
対照的に、独立請求項の特徴を有する、本発明による光信号を受信するための受信装置および本発明による光信号を受信するための方法は、それぞれ光信号の受信に対して異なる感度を有する光受信機における異なる群の受光素子の使用を通じて、受信可能状態が特に後方反射中の不感時間において実現されるという利点を有する。後方反射とは、放射光信号が、それら自体の受信装置を見えなくさせることを意味する。
【０００４】
例えば、ＬｉＤＡＲシステムを使用するとき、近距離での監視が様々な理由で必要である。すなわち、例えば、送信および受信装置の上に配置されたガラス・パネルの伝達動作が、センサの自己診断のために監視されなければならない。そのような対象物が近距離において消滅してはならないので、ＬｉＤＡＲシステムの真正面に配置された対象物は、最大数センチメートルの距離まで監視可能または検出可能でなければならない。人または何らかの他の対象物がＬｉＤＡＲセンサに非常に近接して配置されたとき、放射された光出力は低減されなければならない場合がある。前面パネルに反射された光パルスが、例えば、ＳＰＡＤセルとして構成される受光素子を作動させることができることも問題である。そのような作動の後、例えば、ＳＰＡＤセルは、このいわゆる不感時間を有する。これは１０乃至２０ナノ秒であることができ、その後のみ、光信号の新たな検出が再度可能である。光信号の送信中の測定も不可能であり、そのときのパルス幅は、例えば、５ナノ秒である。直接光学的クロストークが、前面パネルによって送信機と受信機との間に生じることがある。システムは、数百メートルの広範囲用に設計され、したがって、高エネルギー光信号および非常に感度の高い受光素子を使用する。したがって、前面パネルの小さな後方散乱（例えば１％）は、受信機の完全な無能力化に十分である。典型的なＳＰＡＤ受光セルの場合、１０乃至２０ナノ秒の不感時間をもたらし、これは１．５乃至３メートルの近距離に対応し、その場合、対象物は何も検出することができない。ＬｉＤＡＲシステムに加えて、本発明は関連したシステムに使用することもできる。
【０００５】
本発明による受信装置は、例えば、環境検出のために、例えば車両においてそのように設置されるアセンブリとして構成することができる。しかし、受信装置を分散して、すなわち、異なる組立品または構成部品からなるように構成することも可能である。受信装置の少なくとも一部または装置全体は、集積回路として、または特に単一の回路として構成することもできる。
【０００６】
光信号は、好ましくは周期的な光信号であり、したがって、光信号は所与の繰り返し周波数により放射される。例えば、マイクロ秒範囲の周期を有するレーザ・パルスが送信され、レーザ・パルスのパルス幅は、例えば、数ナノ秒である。これらの光信号は、好ましくは、例えばいわゆるＶＣＳＥＬ（Vertical Cavity Surface Emitting LASER／垂直共振器面発光レーザ）などの半導体レーザを用いて発生される。
【０００７】
光受信機は、複数の受光素子を有するデバイスである。本発明によれば、そのような受光素子の少なくとも２つの群がある。第１の群の受光素子は、少なくとも１つの他の群の受光素子よりも高い感度を示す。第１の群は遠距離に使用され、少なくとも１つの他の群は近距離に使用される。本発明によれば、例えばＳＰＡＤのいわゆる不感時間の発生により、近距離は、例えばレーザ放射段階と同時により低い感度を有するＳＰＡＤの動作の間に、より高い感度を有するＳＰＡＤの作動停止によって確実に検出することができる。近距離とは、数センチメートルから最大３メートルまでの距離を意味する。
【０００８】
評価回路は、ソフトウェア構成部品とハードウェア構成部品との組合せ、またはソフトウェア構成部品のみ、またはハードウェア構成部品とすることも可能である。この評価回路は、複数の構成部品から構成することも、単一の構成部品のみから構成することもできる。受光素子は、光信号を電気信号に変換する。これらの電気信号は、受信装置と、光信号が反射された対象物との間の距離を決定するのに使用される。光放射の時点を示し、測定を開始する開始信号が、距離測定にさらに提供される。この開始信号は、光パルスの発生から電気的にまたは光学的に切り離すことができる。
【０００９】
対象物は別の車両や、樹木、人または他の物体などの静止対象物であることができる。距離の決定は、典型的には、車両の範囲内で最大３００メートルの距離まで実行される。いわゆるＴｉｍｅ−ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ（飛行時間）原理が、測定原理として使用される。ここで３００メートルを達成するには、２マイクロ秒の時間周期が必要である。
【００１０】
光受信機は、受光素子の群を有する。すなわち、１つの光受信機当たり少なくとも２つの受光素子がある。しかし、典型的には、数はかなり多く、例えば、多数のフォトダイオード全体、いわゆるアレイがある。アレイは好ましくは、列方向に、および列がレーザ・アレイにおいて作動されるとき、光受信機アレイ内の対応する列も作動されるやり方で作動させることができる。すなわち、レーザ・アレイ内の第１の列が作動された場合、光受信機アレイ内の第１の列も作動される。
【００１１】
光信号を受信するための受光素子の感度は、照射光と出力信号との関係の性質を表す。アナログ光検出器の場合、低感度とは、同じ光電流を得るのにより高い感度を有するそのような受光素子の場合よりも多くの光が必要とされることを意味する。ＳＰＡＤ光検出器の場合、より低い感度を有するフォトセルは、高感度を有する受光セルよりも低い光子検出の確率を示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００４／０２３３９４２号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１の群および第２の群の受光素子が、異なる時間に受信可能であるので、それらの群が決して同時に光を受信しないことが確立される。すなわち、２つの群の受信可能状態の分離した作動がある。受信可能とは、受光素子が受信光信号を電気信号に変換し、それに応じて評価できることを意味する。
【００１４】
従属請求項に規定された手段によって、本発明による受信装置および本発明による光信号を受信するための方法の他の有利な実施形態が可能である。
【００１５】
光信号を送信するための送信機回路の開始信号に応じて、他の群が受信可能であることは有利である。すなわち、受信装置は、典型的には半導体レーザ・アレイを用いて光信号を放射する送信機回路から、他の群の受信可能状態を始動させるのに使用される電気的および／または光学的開始信号を受信する。これは、特に、開始信号が、光信号が送信されていることを示すとき、この他の群が受信可能であることを意味する。次いで、第１の群は、この時間中、受信可能でない。
【００１６】
他の群のより低い感度は、この他の群の各受光素子の前に、第１の群の受光素子の前のマスクの開口と比較して縮小された開口を設けることによって、有利にはマスクを用いて実現される。そのような縮小された開口または開口部を用いて、受光素子に衝突する光エネルギーが低減される。これより、感度の低下が付随して起こる。そのような開口部は、光学では開口（アパーチャ）と呼ばれる。
【００１７】
有利な実施形態において、マスキングが異なること、すなわち、開口が様々なサイズを有することが提供される。開口は、例えば、第１の群の開口に対して１：５、１：２０または１：１００の比率で構成することができる。この理由は、近距離では空間分解能が必要でなく、その一方で、この近距離では信号エネルギーが高いため、動力学が重要であるからである。対象物が受信装置に非常に近接している場合、大量の光が反射され、距離が長くなっても減衰されず、すなわち、散乱が少なくなる。
【００１８】
第１の群の受光素子が無限の対象物距離で受信光信号の位置に直接配置されることはさらに有利である。他の群の受光素子は、第１の群の受光素子に対してオフセットされるように配置され、他の群の受光素子は、無限の対象物距離を有する受信光信号の位置の外側にある。これには、光信号および受光素子が近距離の焦点内にないという利点を有する。さらに、この近距離では受信装置と送信機デバイスとの正しい空間重複がある必要もない。
【００１９】
受光素子が単一光子アバランシェ・ダイオードを有することはさらに有利である。これらのＳＰＡＤには、高い逆電圧が提供されているため、１つの光子がこれらのダイオードのアバランシェ効果を始動させるのに十分である。ＬｉＤＡＲ適用例において、この種類の異なるダイオードを、例えば出力信号をＯＲ演算するまたはそれらを加算することにより、マクロダイオードに組み合わせることができる。そのような単一光子アバランシェ・ダイオードは、通常シリコン製である。しかし、化合物半導体も可能である。そのようなダイオードの動作モードは、ガイガー・モードとも呼ばれる。
【００２０】
第１の群および他の群の電気信号が少なくとも１つのＯＲ論理ゲートによって接続されることはさらに有利である。同じ信号処理構成を異なる群のダイオードまたは個々のダイオードに使用することができるため、そのような接続によって、信号処理を単純に維持することが可能である。
【００２１】
マスクが金属であることはさらに有利である。金属製または少なくとも部分的に金属製のこのマスクは、例えば、ガラス板上にまたは半導体上にも直接蒸着させ、次にフォトレジスト構造化および対応するエッチング処理によって再び除去することができる。そのような金属化の電解適用例も可能である。
【００２２】
本発明の実施形態を図面に示し、以下の説明においてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両におけるＬｉＤＡＲモジュールの概略的配置を示す図である。
【図２】本発明による受信装置の、接続された送信機デバイスを有するブロック回路図である。
【図３】２つの群の受光素子の第１の構成を示す図である。
【図４】２つの群の受光素子の他の構成を示す図である。
【図５】本発明による方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、方向Ｒに移動する車両Ｖを示す。車両Ｖは、ＬｉＤＡＲモジュールＬｉ１、Ｌｉ２、Ｌｉ３、Ｌｉ４、Ｌｉ５、Ｌｉ６を有する。ＬｉＤＡＲモジュールは、光信号を送信するための送信機デバイスと、続いて反射された光信号を受信するための本発明による受信装置とから構成される。これらのＬｉＤＡＲモジュールは、車両Ｖの環境を検出する。より多くのまたはより少ないＬｉＤＡＲモジュールを使用することができ、車両Ｖの他の位置においても使用することができる。したがって、対象物ＯＢはＬｉＤＡＲモジュールＬｉ１によって検出される。対象物の運動パラメータに基づいて距離を決定し、およびそれに対応して特徴付けすることによって、対象物ＯＢに衝突しないように衝突の可能性を推測し、車両Ｖの対応する運動に影響を与えることが可能である。
【００２５】
ＬｉＤＡＲモジュールＬｉ１乃至Ｌｉ６は、本発明による受信機装置と、上記に説明したように、ＳＰＡＤアレイを使用して対象物ＯＢ上に反射されたレーザ・パルスを受信するためにレーザ・アレイを使用してレーザ・パルスを送信する送信機デバイスを備える。次に時間相関光子計数を用いてそれらを評価して、対象物ＯＢと車両Ｖとの間の距離を決定する。これにはＴｏＦ（Time of Flight）方式が用いられる。この場合の対象物検出は、例えば、ＴＣＳＰＣ（time-correlated single-photon counting／時間相関シングルフォトンカウンティング）測定原理を使用して実行することができる。時間相関シングルフォトンカウンティングの測定方法は、急速に変化する光の強度を測定するための技法である。プロセスにおいて、測定は複数回繰り返され、励起パルスに関連した個々の時間相関光子は、測定時間に従っていわゆるＴＣＳＰＣヒストグラムに分類される。これは、典型的には、０．１乃至１ｎｓの時間的チャネル分解能またはクラス幅を有し、レーザ・パルスによって後方散乱された光の時間的経過を表す。これにより、レーザ・パルスの非常に正確な時間測定が可能となる。例えば、対象物が、送信機デバイスによっていくつかの光子でヒットされ、次いで光子が受信機装置によって受信される。この光子測定を頻繁に繰り返すことにより、飛行時間および振幅に関して光パルスを正確に決定することが可能である。測定が完了した後、極大値の回数がヒストグラムで決定される。最大値の時間的位置により、１つまたは複数の対象物までの距離測定が可能となる。
【００２６】
図２は、送信機回路ＳＥに接続された、本発明による受信装置ＥＭをブロック回路図で示す。送信機回路ＳＥは、レーザ・ドライバＬＤを制御するパルス発生器ＰＧを有する。上記に示したように、光信号が２マイクロ秒の周期で、５ナノ秒のパルス・パケットのパルス幅を有するパルスで放射される場合に有利である。したがって、ハードウェア技術および／またはソフトウェア工学を使用して組み立てることができるパルス発生器は、有利である。
【００２７】
図２は、時間相関光子測定のための電気的開始信号を供給するレーザ・ドライバを例示的に示している。但し、開始信号は他のやり方で供給することもできる。例えば、レーザ・ドライバの遅延が一定である場合は、パルス発生器の信号を直接使用することも可能である。
【００２８】
レーザ・ドライバＬＤは、半導体レーザ・アレイ内のレーザ・ダイオードＬに対応するパルス電流を供給することによってこれを行う。レーザ・ダイオードＬは、シャント抵抗を表す抵抗器ＲＬを介して接地に接続される。出力信号は、レーザ・ダイオードＬとシャント抵抗器ＲＬとの間で比較器Ｃｏｍｐに供給され、出力信号が基準電圧Ｖｒｅｆと比較される。開始信号ＳＴＡＲＴは、時間・デジタル変換器（ＴＤＣ、Time-to-Digital Converter）を用いて光の放射に関連する光子事象の時間を測定し、これらをヒストグラムＨに累算するために受信装置において使用される。
【００２９】
次に、個々の受信機ダイオードが、この信号の関数として作動される。この開始信号Ｓｔａｒｔは、信号の処理を始動させるために受信装置ＥＭの時間・デジタル変換器ＴＤＣに供給される。しかし、この開始信号は、ここでは図示されていないが、レーザ・パルスの放射中に、ここでは記号Ｄ２で表されるＳＰＡＤの他の群を受信可能状態に切り替えるために使用される。この周期中、ダイオードＤ１は受信可能状態に切り替わることなない。したがって、それらは遮断される。ダイオードＤ２のみがこの周期中に光信号を電気信号に変換することができる。この他の群のＳＰＡＤ  Ｄ２は、光信号の受信に対して第１の群のＳＰＡＤ  Ｄ１よりも低い感度を示す。例示のために、２つのＳＰＡＤ  Ｄ１およびＤ２は、本明細書では、ＯＲ接続を表す単純な接続を介して時間・デジタル変換器ＴＤＣに接続される。
【００３０】
２つのＳＰＡＤ、Ｄ１およびＤ２は、いわゆるクエンチ抵抗器ＲＱにさらに接続され、次に、それらは接地される。いわゆるクエンチングがクエンチ抵抗器ＲＱを介して発生する。この場合抵抗器ＲＱを用いてアバランシェ効果は遅くなり、最終的に停止される。これは１ｎｓよりもずっと短い時間においても発生する。このクエンチングは、フォトダイオードの自己破壊を回避するために必要である。抵抗器を用いたクエンチングは、受動クエンチングと呼ばれる。アバランシェ効果が停止された後、ＳＰＡＤセルは、抵抗器を介して、それぞれ、より高いバイアス電圧Ｖｓｐａｄ１およびＶｓｐａｄ２に再充電される。
【００３１】
ダイオードＤ１は、送信パルスの前、送信パルスと同時に、または送信パルスの後、受信可能状態に切り替えられ、次いで、ダイオードＤ２は、遮断モードに配置され、もう受信準備ができなくなる。この受信不可の状態は、電圧ＳＰＡＤ１およびＶｓｐａｄ２をそれぞれ破壊電圧（ブレークダウン電圧）未満に短時間に配置することによって実現される。
【００３２】
この電圧の制御は、本明細書には示されていない制御構成部品または対応するハードウェアを介した制御ソフトウェアによってもたらされる。これらの分離した時間周期中に光信号が受光素子の群のうちの１つによって電気信号に変換された場合、時間・デジタル変換器ＴＤＣに入力される、いわゆる事象信号が存在する。時間・デジタル変換器ＴＤＣのクロック信号も開始信号に従って設定される。時間・デジタル変換器ＴＤＣは、開始信号の助けにより、事象信号が割り当てられるべき時間、すなわち、送信機デバイスＳＥから受信デバイスＥＭに到達するために必要な光子の長さを決定することもできる。この事象の時間は、ヒストグラムＨにアーカイブ保管される。これは頻繁に繰り返される。間隔または周期が経過した場合、最も強い信号、すなわち最大光子計数を持つアーカイブ時間によって決定される距離は、ヒストグラムにおける最大値の検索によって識別される。次に、信号処理ＳＶにおいての距離が決定され、インターフェース構成部品ＩＦを介して中継される。そこから対応する運動機能導き出すことができる。したがって、いわゆる時間相関光子計数が実現される。
【００３３】
図３は、２つの群の受光素子の第１の構成を示す。第１の群はＳＰＡＤ１で、第２の群は中央に開口を有するＳＰＡＤ２で表される。着色されたいくつかのＳＰＡＤが光信号を電気信号に変換し、円形で示されるのはいわゆる輝点である。網掛けのＳＰＡＤ１ダイオードは、光信号によって作動されない。ＳＰＡＤ２がそれぞれ同じ開口部を有することは特徴的である。
【００３４】
変形を図４に示す。第１の群のＳＰＡＤは、ここではＳＰＡＤ４１で表されるが、前と同じように、着色されたものは作動されたＳＰＡＤである。他の群のＳＰＡＤは、異なるサイズの開口を有する六角形で表され、それらはＳＰＡＤ４２、４３、４４で表される。上記に示したように、これらの開口は、例えば、１：５、１：２０および１：１００の比率を有する。各開口のサイズおよび付随する感度レベルに対して、空間分解能の低下が生じる。この理由は、近距離では垂直分解能は必要ないが、高信号エネルギーのためダイナミック・レンジが重要であるからである。
【００３５】
図５は、本発明による方法のフロー図を示す。方法ステップ５００において、光信号が受信され、変換される。方法ステップ５０２において、距離決定が実行される。２つの群のＳＰＡＤをそれぞれ上から示し、それぞれ受信可能状態に切り替えられる。光信号の放射中、それらのＳＰＡＤは、光信号の受信に関してより低い感度を有する受信可能状態に切り替えられる。それ以外の場合は、より高い感度を有するＳＰＡＤが作動される。したがって、例えば、自動車の運転に必要である近距離検出も可能になることが達成される。
【符号の説明】
【００３６】
ＯＢ  対象物
Ｒ  方向
Ｌｉ１、Ｌｉ２、Ｌｉ３、Ｌｉ４、Ｌｉ５、Ｌｉ６  ＬｉＤＡＲモジュール
Ｖ  車両
ＳＥ  送信機回路
ＰＧ  パルス発生器
ＬＤ  レーザ・ドライバ
Ｌ  レーザ
ＲＬ  抵抗器
Ｃｏｍｐ  比較器
Ｖｒｅｆ  基準電圧
Ｄ１、Ｄ２  受光素子
ＶＳＰＡＤ  受光素子バイアス電圧
ＲＱ  クエンチ抵抗器
ＴＤＣ  時間・デジタル変換器
Ｈ  ヒストグラム
ＳＶ  信号処理
ＩＦ  インターフェース
ＳＰＡＤ  単一光子アバランシェ・ダイオード
５００、５０２  方法ステップ
【図１】
2021507264.tif 000003
【図２】
2021507264.tif 000004
【図３】
2021507264.tif 000005
【図４】
2021507264.tif 000006
【図５】
2021507264.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月12日(2020.8.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
光信号を受信するための受信装置（ＥＭ）であって、
前記光信号を受信し、それを電気信号に変換するための光受信機と、
電気信号および前記光信号の放射のための開始信号に応じて前記受信装置と対象物との間の距離を決定する評価回路であって、前記光受信機が、前記光信号の受信に対して少なくとも１つの他の群の受光素子よりも高い感度を有する第１の群の受光素子を有し、前記第１および前記他の群が、異なる時点において受信可能である、前記評価回路とを有する、受信装置（ＥＭ）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第１の群および他の群の受光素子が、異なる時間に受信可能であるので、それらの群が決して同時に光を受信しないことが確立される。すなわち、２つの群の受信可能状態の分離した作動がある。受信可能とは、受光素子が受信光信号を電気信号に変換し、それに応じて評価できることを意味する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
図３は、２つの群の受光素子の第１の構成を示す。第１の群はＳＰＡＤ１で、他の群は中央に開口を有するＳＰＡＤ２で表される。着色されたいくつかのＳＰＡＤが光信号を電気信号に変換し、円形で示されるのはいわゆる輝点である。網掛けのＳＰＡＤ１ダイオードは、光信号によって作動されない。ＳＰＡＤ２がそれぞれ同じ開口部を有することは特徴的である。
【国際調査報告】
2021507264.tif 000008
2021507264.tif 000009
2021507264.tif 000010
2021507264.tif 000011
2021507264.tif 000012