(57)【要約】  本発明は、３Ｄ−周辺把握を保証する車両（１）用のカメラ手段、並びに、概カメラ手段を用いた３Ｄ−周辺把握を実施するための方法に関する。概手段と概方法は、特に好ましくは、ドライバーアシストシステムの分野において採用されることができる。車両用のカメラ手段（１）は、少なくとも一部が重なり合った捕捉領域を有する少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）、カメラ制御手段、評価ユニット、並びに、ポイント光プロジェクタ（３）を包含している。概ポイント光プロジェクタ（３）は、概ポイント光プロジェクタ（３）が、測定点（６，１６，２６）から車両周辺部（１０，１１）に光パターンを投影するように配置され、コンフィグレーションされている。概少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）は、投影された光パターンの少なくとも一部が、重なり合った捕捉領域内に結像される様に配置され、コンフィグレーションされている。概評価ユニットは、車両周辺部（１０，１１）内の測定点（６，１６，２６）の３Ｄポジションを、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）によって撮影された画像データから割り出されるようにコンフィグレーションされている。概ポイント光プロジェクタ（３）は、光パターンが、「プソイドノイズパターン」のシーケンスを生成する様にコンフィグレーションされているが、概「プソイドノイズパターン」は、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に車両周辺部（１０，１１）に投影される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一部が重なり合った捕捉領域を有する少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）、カメラ制御手段、評価ユニット、並びに、ポイント光プロジェクタ（３）を包含している車両用のカメラ手段（１）であって、
以下を特徴とするカメラ手段：
−ポイント光プロジェクタ（３）が、概ポイント光プロジェクタ（３）が、測定点（６，１６，２６）から車両周辺部（１０，１１）に光パターンを投影するように配置され、コンフィグレーションされている、
−少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）が、投影された光パターンの少なくとも一部が、重なり合った捕捉領域内に結像される様に配置され、コンフィグレーションされている、
−評価ユニットが、車両周辺部（１０，１１）内の測定点（６，１６，２６）の３Ｄポジションを、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）によって撮影された画像データから割り出されるようにコンフィグレーションされている、そして、
−ポイント光プロジェクタ（３）が、光パターンが、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に車両周辺部（１０，１１）に投影される「プソイドノイズパターン」のシーケンスを生成する様にコンフィグレーションされている。
【請求項２】
ポイント光プロジェクタ（３）が、「プソイドノイズパターン」の経時的シーケンスにより、ｎ回のタイムステップ内に、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）の重なった捕捉領域内の各周辺ポイントに、少なくとも一回、光パターンの測定点（６，１６，２６）が、セットされることを特徴とする請求項１に記載のカメラ手段。
【請求項３】
光パターンの隣接する証明可能な測定点（６，７，１６，２６）間の間隔が、相関関係マスク（４０，４１）の大きさに合わせられるが、概相関関係マスク（４０，４１）は、３Ｄポジションを撮影された画像データから割り出すために、評価ユニットによって用いられることを特徴とする請求項１或いは２に記載のカメラ手段。
【請求項４】
ポイント光プロジェクタ（３）として、その発光素子が、マトリックス状に配置され、個別に制御自在な車両（１）の前照灯が用いられることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のカメラ手段。
【請求項５】
概前照灯が、ポイント光が、ドライバーにとっては、通常の前照灯と同様に均一な光分布となる早いシーケンスで切り替えられることができる様にコンフィグレーションされていることを特徴とする請求項４に記載のカメラ手段。
【請求項６】
概評価手段が、車両周辺部の３Ｄ再現を、カメラモジュールによって断続的に撮影された光パターンの測定点を基にした３Ｄ測定を重ね合わせることにより割り出していることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のカメラ手段。
【請求項７】
双方のカメラモジュール（２１，２２）は、固定的に互いにつながれ、且つ、一つのステレオ・カメラ（２）の平行な光軸を有するエレメントであることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のカメラ手段。
【請求項８】
概カメラ手段が、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）が、車両（１）の車内の乃至その車体の異なる位置に固定されている、特に好ましくは、これらが、車両（１）の周辺部（１０，１１）の光学的３６０°捕捉を提供できるパノラマビュー・カメラシステム（サラウンドビューシステム）のエレメントである様に構成されている請求項１から６のうち何れか一項に記載のカメラ手段。
【請求項９】
概カメラ手段が、一枚の平面に光点を投影することにより、カメラモジュール（２１，２２）の取付状態のキャリブレーションを実施できる様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載のカメラ手段。
【請求項１０】
少なくとも一部重なり合った捕捉領域を有する少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）とポイント光プロジェクタ（３）を用いた車両（１）の周辺部（１０，１１）の空間的捕捉を実施するための方法であって、以下を特徴とする方法：
−ポイント光プロジェクタ（３）が、測定点（６，１６，１７）から構成される光パターンを車両周辺部（１０，１１）に投影する、
−投影された光パターンの少なくとも一部が、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）の重なった捕捉領域に結像される、
−車両周辺部の測定点（６，１６，２６）の３Ｄポジションが、少なくとも二台のカメラモジュール（２１，２２）によって撮影された画像データから割り出される、そして、
−光パターンとしては、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に車両周辺部（６，１６，２６）に照射される「プソイドノイズパターン」のシーケンスが生成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３Ｄ−周辺把握を保証する車両用のカメラ手段、並びに、概カメラ手段を用いた３Ｄ−周辺把握を実施するための方法に関する。概手段と概方法は、特に好ましくは、ドライバーアシストシステムの分野において採用されることができる。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺部のオブジェクトを認識するには、３Ｄ−周辺把握用のステレオカメラが用いられる。距離情報を算出する場合、複数のカメラ画像間の画像情報の相関関係が求められる。
車両周辺部において頻繁に用いられる、ステレオ画像間の相関関係から距離測定を実施するための方法は、セミ・グローバル・マッチング（ＳＧＭ：ＳｅｍｉＧｌｏｂａｌＭａｔｃｈｉｎｇ）である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここでは、以下のような問題が起こりうる：
光の条件が良い場合（例えば、日中）は、多くの場合、ビデオ画像内に、密な（画像全体を埋め尽くせる）深度情報を割り出すのに十分なテクスチャ情報が、存在している。よって、ステレオ画像処理における相関関係分析にとって、多くの場合、自然光で十分である。
しかし、光の条件が悪い場合（例えば、夜間）、採用されているステレオ相関関係メソッド（ＳＧＭ）は、車両光源を用いても、早急に限界に達してしまう。使用されているイメージセンサの暗感度には、限度があるため、夜間は、ビデオセンサの画像内のストラクチャから、十分良好に相関関係を得ることができない。
動きによる不鮮明さ（英語：ｍｏｔｉｏｎ  ｂｌｕｒ）によってビデオデータ内において相関関係を得るのに必要なストラクチャを認識できなくなるため、夜間の長い露光時間は、更なる悪影響を有している。
【０００４】
ＤＥ  １９７３０４１４  Ａ１からは、車両の車輪がその上を回転している路面の予測的評価を実施する方法が既知であるが、ここでは、レーザ光源から照射されたレーザ光パターンが、三角測量法によって評価される。
【０００５】
ＤＥ  ２０２０１５１０５３７６  Ｕ１には、監視領域の三次元画像を撮影するための、概監視領域にストラクチャを有する照明パターンを生成するための照明ユニットを備えた３Ｄカメラが記述されている。概３Ｄカメラには、二台のカメラモジュールが、互いに対して予め定められた間隔を有して設けられており、それぞれが、監視領域の画像を撮影する。評価ユニットは、画像データから三次元画像を算出し、先ず、監視領域のストラクチャを有する照明パターン無しのプレ撮影を生成し、続いて、概プレ撮影から投影されるストラクチャを有する照明パターンと、監視領域内の望まれるストラクチャを有する照明パターンを算出する。照明ユニットは、ピクセル解像されデジタイズされたストラクチャを有する照明パターンのリアルタイム投影を生成できるように構成されており、入り切り自在なＬＥＤアレー、乃至、レーザダイオードアレイを有している。
【０００６】
ＤＥ  １０２０１５００８５５１  Ａ１は、車両のカメラユニットのキャリブレーションを実施するための方法に関する。予め定めることのできるパターンが、車両の周囲に、車両のライトを用いて投影される。車両の周辺に投影された予め定められたパターンは、カメラユニットによって、光学的に捕捉される。光学的に捕捉されたパターンに基づいて、カメラユニットが、自動的にキャリブレーションされる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、改善された３Ｄ−周辺把握を保証する解決策を紹介する。
車両用の本発明に係るカメラ手段は、少なくとも一部が重なり合った捕捉領域を有する少なくとも二台のカメラモジュール、カメラ制御手段、評価ユニット、並びに、ポイント光プロジェクタを包含している。概ポイント光プロジェクタは、概ポイント光プロジェクタが、測定点から車両周辺部に光パターンを投影するように配置され、コンフィグレーションされている。概少なくとも二台のカメラモジュールは、投影された光パターンの少なくとも一部が、重なり合った捕捉領域内に結像される様に配置され、コンフィグレーションされている。概評価ユニットは、車両周辺部内の測定点の３Ｄポジションを、少なくとも二台のカメラモジュールによって撮影された画像データから割り出されるようにコンフィグレーションされている。概ポイント光プロジェクタは、光パターンが、「プソイドノイズパターン」のシーケンスを生成する様にコンフィグレーションされているが、概「プソイドノイズパターン」は、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に車両周辺部に投影される。
【０００８】
尚、概カメラ制御手段は、投影シーケンスと、少なくとも二台のカメラモジュールの画像シーケンス撮影との間に時間的関係を持たせるようにコンフィグレーションされている事が好ましい。そのために、概カメラ制御手段は、ポイント光プロジェクタにデータを送る、及び／或いは、データをポイント光プロジェクタから受け取ることができる。オプション的に、概カメラ制御手段は、概少なくとも二台のカメラモジュールの同期した撮影開始時点を定めることができる。
ポイント光プロジェクタや測定点などと言った用語から、光パターンの構成要素として、円形の光点／ポイントだけが想定されていると解釈してはならない。どちらかと言えば、プロジェクタによって照射されている少なくとも様々な輝度を有する面領域であると解釈できる。光パターンは、例えば、「穴」（ネガティブ・マーク／それ以外均一な照明における測定点）であることもできる。それは、交差するラインやエッジからなる光パターン、或いは、チェス盤の様な光パターンであることも可能である。
【０００９】
該カメラ制御手段乃至評価ユニットは、特に好ましくは、マイクロコントローラ乃至プロセッサ、デジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ／特定用途向け集積回路）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ／フィールド・プログラマブル・ゲート・アレー）、並びに、これらに類するもの、及び、関連する制御ステップや評価ステップを実施するためのソフトウェアを包含している。
よって、本発明は、デジタル・エレクトロニクス回路、コンピュータ・ハードウェア、ファームウェア乃至ソフトウェアとして実施されることができる。
【００１０】
更に、本発明の対象としては、車両の周辺部の空間的捕捉を、少なくとも一部重なった捕捉領域を有する少なくとも二台のカメラモジュールとポイント光プロジェクタを用いて実施するための方法も挙げられる。概ポイント光プロジェクタは、測定点から構成される光パターンを車両周辺部に投影する。投影された光パターンの少なくとも一部は、少なくとも二台のカメラモジュールの重なった捕捉領域に結像される。車両周辺部の概測定点の３Ｄポジションは、少なくとも二台のカメラモジュールによって撮影された画像データから割り出される。光パターンとしては、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に車両周辺部に照射される「プソイドノイズパターン」のシーケンスが生成される。概方法は、特に好ましくは、ソフトウェアとして、カメラ手段の一台の制御手段、或いは、複数台の制御装置、乃至、評価ユニットに実装されていることが可能である。
【００１１】
更なる好ましいアスペクトは、従属請求項の対象である。尚、請求項の内容は、明細書の内容を集約したものである。更なる好ましいアスペクトを以下に、記載する。
【００１２】
プソイドノイズパターンからなる光パターン
−ポイント光パターンは、如何なる時点においても、規則的ではない。
−投影された光パターンは、断続的（ｔ０，ｔ１，…ｔｎ）に照射された「プソイドノイズパターン」のシーケンスから構成されている。
−「プソイドノイズパターン」の経時的シーケンスにより、ｎ回のタイムステップ内に、各周辺ポイントには、少なくとも一回、光パターンの測定点が、セットされる。
−これにより概カメラシステムは、全ての空間方向に均一に分布する３Ｄ測定値を割り出すことができる。
−ポイント光パターンの切り替えは、ステレオカメラ乃至ビデオセンサによる撮影の間に実施される。
【００１３】
ポイント光投影の切り替えの時間的長さ
−ポイント光パターンが照射される長さは、ビデオセンサ類の露光時間に、概ポイント光パターンが、ビデオセンサ類の露光フェーズ内において可視となるように調整される。
【００１４】
ビデオセンサ類の相関関係マスクの大きさに合った光点の間隔及び大きさ
−「プソイドノイズパターン」内の測定点の間の空間的間隔は、ステレオカメラセンサの三角測量アルゴリズムの相関関係マスクの大きさに合わせられる。
−照射された光点の間の角度は、ビデオ画像では、パッチ相関器の大きさの約２倍に相当している。
−測定点は、パッチ相関器の大きさの１／３よりは大きくない。
【００１５】
カメラとポイント光プロジェクタのキャリブレーション／カップリング
−本方法では、カメラシステムとポイント光源との間のキャリブレーションは、省略される。
−システムの３Ｄ測定能力は、ステレオカメラ乃至マルチカメラによって既に完全に与えられている。
−光プロジェクタとカメラの間の三角測量は、本方法では、所謂「従来」の立体照明（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ  Ｌｉｇｈｔ）アプローチの場合とは異なり、必要ない。
−よって、カメラとプロジェクタとの間の機械的カップリングやキャリブレーションも必要ない。
【００１６】
３Ｄ測定と相対速度の直接的測定
−プロジェクタとカメラは互いに「準静的」に取付けられているため、光点も、カメラが動いても、動きによる不鮮明さ（ｍｏｔｉｏｎ  ｂｌｕｒ）の影響無く、撮影できる。
−露光時間内に測定点の間隔が変化した場合、ビデオ画像において、ステレオ画像内の該当する光点にライン状のひずみが発生する。
−ライン状にひずんだ光点の場合、測定点の相対速度は、ラインエレメントの長さから直接割り出される。
−従来のステレオシステムやレーザシステムとは異なり、連続的測定とトラッキングによってのみ可能であった、「直接的」な速度測定が可能である。
【００１７】
走行方向に依存しない取付け
−光パターンと測定点の捕捉は、車両の任意の方向で可能である。
−走行方向に対する依存性はない。このシステムは、車両後方乃至側方に取付けられることができる。
−ポイント光プロジェクタの取り付けは、フロントガラスの内側、或いは、前照灯の近くに取付けることができる。
【００１８】
日中／夜間モード＝＞目に対する安全性の改善
−このシステムは、環境光に依存して、二つの作動モードで用いられることができる。
−日中、このステレオシステムは、光点を投影せずに作動している。環境光が十分である場合、このステレオシステムは、３Ｄ測定を、ビデオ画像内で可視なストラクチャに基づいて実施している。
−測定点によって「太陽光よりも明るく照らす」ことは、本件方法では、必要ない。こうすることにより、目に対する安全性（レーザ／光の照射を押さえること）に関して、「従来の」レーザシステムよりも、有利である。
−ポイント光プロジェクタは、夜間乃至光条件が悪い時に用いられる。この場合、残光が少ない（太陽光がない）ため、同様な到達距離を得るにも、レーザ出力は、弱くて良い。
【００１９】
ピクセル光、車両前照灯
−ポイント光源としては、車両に既存のＬＥＤ前照灯（ピクセル光）を採用することができる。
−その際、ポイント光は、ドライバーにとっては、通常の前照灯の均一な光分散に見えるように早いシーケンスで切り替えられる。
−光点は、評価領域の全ての領域が、１／２４秒以内に、少なくとも一度照射されるように、時間的に変更される。
【００２０】
不可視なＩＲ光の使用
−測定点の投影には、可視光線乃至不可視光線の範囲の光を用いることができる。
−不可視光線である赤外線領域のポイント光源を用いる場合、環境光の抑制は、カメラ内のＩＲ帯域フィルターによって実施される。
【００２１】
光点からの３Ｄ深度マップの作成
−「完全な」３Ｄ周辺地図は、システムによって、ステレオセンサ乃至マルチカメラセンサの断続的に撮影されたＤ３ポイントクラウドからの３Ｄ測定を重ね合わせることによって割り出される。
−測定を経時的に重ね合わせることは、例えば、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｃｌｏｓｅｓｔ  Ｐｏｉｎｔｓ／反復的近傍点間隔最小化）アルゴリズムによって実施される。
【００２２】
任意の光パターン
−記載されている光パターン（円形の光点）の代わりに、「穴」（ネガティブ・マーク／それ以外均一な照明における測定点）からなるポイントパターンを用いることも可能である。
−更には、交差するラインやエッジからなる光パターン、或いは、チェス盤の様な光パターンであることも可能である。
【００２３】
複数のセンサ類の使用
−ポイント光プロジェクタの光点は、複数のセンサ類によって同時に評価されることも可能である。
−センサ類の互いに対する、及び、ポイント光プロジェクタとの時間的同期は、必要ない。
−ステレオカメラの代わりに、複数台のカメラからなるカメラシステムを３Ｄ測定点の三角測定のために使用することも可能である。
【００２４】
複数台のポイント光プロジェクタの使用
−光点パターンは、複数台のポイント光プロジェクタの光点から組み合わされていても良い。
−プロジェクタは、車両の様々な位置に取付けられていることができる。
【００２５】
取付状態の較正
−一枚の平面に光点を投影することにより、カメラシステムは、取付け状態のキャリブレーションを実施できる。
−光パターンによるカメラのキャリブレーションは、停止中であっても、走行中であっても可能である。
−平面（例えば、道路表面など）に対する取付け状態の連続的割り出しも可能である。
【００２６】
障害の認識
−点パターンの連続的監視により車両周辺部や光学的パス内の（例えば、汚れによる）障害を認識することができる。
−一つの空間方向において、パターンの光点が認識できなくなった場合、故障や障害がある。
−存在に対するテスト（全ての光点を認識する）は、車両のスタート時に毎回セルフテストとして、実施される。
【００２７】
説明された解決策の長所
−従来の「立体照明（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ  Ｌｉｇｈｔ）」アプローチとは異なり、本件方法では、ポイント光源とカメラシステム間のキャリブレーションが必要ない。
−ポイント光プロジェクタが、カメラに対して相対的に動かないため、ビデオデータ内に「Ｍｏｔｉｏｎ  Ｂｌｕｒ」効果は、起こらない。
−この方法では、テクスチャのない表面における距離測定が可能である。パターン点への距離の測定／三角測定は、「ユニフォーム」な表面でも可能である。
−「切り替えられる」光パターンにより、３Ｄ測定値は、各々の空間方向において、均一な分散で可能である。
−従来のステレオシステム、マルチカメラシステム及びレーザシステムとは異なり、「直接的」な速度測定が可能である。
−「従来の」システムとは異なり、本件方法では、日中、ビデオ画像内の可視のストラクチャが、距離測定に用いられるため高い到達距離が得られる。
−目の安全性に関しても、「従来」のシステムとは異なり、レーザ／光線の照射量が少ないため、有利である。
−「特別な」ポイント光源は、必要ない。車両に既存のＬＥＤ前照灯（ピクセル光源）を用いることができる。
【００２８】
他の用途
−サラウンドビュー・カメラシステム（パノラマビュー・カメラシステム）、即ち、複数のサラウンドビュー・カメラを用いて光点の３Ｄポジションを三角測定で割り出すことにより、車両の側方及び後方でも採用可能。
【００２９】
本発明の更なる特徴、長所、及び、作用は、以下の好ましい実施例の説明によって示される。図の説明：
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、一台のカメラ手段を装備した車両の周辺部における測定点の投影を模式的に示している。
【図２】図２は、空間内における測定点の３Ｄ三角測定を模式的に示している。
【図３】図３は、走行方向には依存しないポイント光プロジェクタとステレオカメラの配置を模式的に示している。
【図４】図４は、カメラ手段の画像レベル内の測定点の間隔を模式的に示している。
【図５】図５は、プソイドノイズパターンの経時的シーケンスを模式的に示している。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
ステレオパフォーマンスを、特に夜間、改善するため、ある実施例によれば、レーザ・ポイント光プロジェクタ（３）が、ステレオカメラ（２）と共に用いられる。図１には、例えば、車両（１）のフロントガラスの領域に走行方向に向いたステレオカメラ（２）を有した車両（１）が示されている。ポイント光プロジェクタ（３）は、車両（１）に固定されており、その光パターンが、車両周辺部に投影される。概ポイント光プロジェクタ（３）は、照明された測定点（６）のパターンを投影しており、これらは、車両（１）の前方周辺の黒く塗られた円として示されている。車両（１）の示されている前方の周辺は、例えば、平らな道路表面など、あるレベルに対応している。例えば、ポイント光プロジェクタ（３）のＬＥＤｓやレーザダイオードなど、個々に活性化された光エレメントの投影光線（５）は、斜線によって模式的に示されている。ポイント光プロジェクタ（３）のその時点に照明されていないポイント（７）は、白い円で示されている。
ステレオカメラ（２）の双方のカメラモジュールは、双方のカメラモジュールの捕捉領域が重なっている重複領域を有している。この重複領域内にある測定点（６）は、双方のカメラモジュールによって捕捉される。双方のカメラモジュールの捕捉方向（４）は、図１では、各測定点は、模式的に実線で示されている。
【００３２】
図２は、測定点（１６；２６）の３Ｄポジションをどのように三角測量によって割り出すことができるのかが図解されている。概ステレオカメラ（２）は、ハウジングによって、互いに固定的につながれ、定義されたベース幅（互いに対する側方の間隔）を有している第一（２１）と第二（２２）カメラモジュールを包含している。ポイント光プロジェクタ（３）は、証明された測定点（１６，２６）のパターンを周辺（１０，１１）上に投影する。周辺には、平面（１０）と高くなった平行六面体のオブジェクト（１１）を包含している。平面の領域にポイント光プロジェクタ（３）は、照明された第一測定点（１６）と照明されていない面（白い円）からなるパターンを、図１のシチュエーションと同じように投影している。高さを有するオブジェクト（１１）のポイント光プロジェクタ（３）に向いている側（１２）には、第二測定点（２６）と照明されていない面が投影されている。第一及び第二測定点（１６，２６）は、ステレオカメラ（２）の双方のカメラモジュール（２１，２２）によって撮影される。それ自体既知な方法により、第一（２１）と第二（２）カメラモジュールの同時に撮影された画像において測定点（１６；２６）の偏移（不一致性）から、車両周辺部（１０，１１）の、概測定点（１６，２６）が照明している３Ｄポジションが割り出される、乃至、算出される。これにより、３Ｄ周辺が、再現される。
【００３３】
図３には、ステレオカメラ（２２）とポイント光プロジェクタ（３３）の車両（１）における代案的配置が、模式的に示されている。この場合、車両（１）の左側方と後方の周辺部が、捕捉できる、乃至、割り出されることができる。作動形態は、先ほど図１と２で説明したものと同様である。
【００３４】
図４は、光点の間隔と大きさが、いかに相関関係マスク（４０；４１）（英語：ｐａｔｃｈ  ｃｏｒｒｅｌａｔｏｒ）に適合されるのかが模式的に図解されている。ここで言う間隔とは、隣接するプロジェクタによって照明されている二つの点の間の間隔のことである。概「プソイドノイズパターン」内の測定点の間の空間的間隔は、ステレオカメラセンサ（２）の三角測量アルゴリズムの相関関係マスク（４０；４１）の大きさに合わせられる。照射された光点の間の角度は、ビデオ画像では、ＳＧＭパッチ相関器の大きさの約２倍に相当している。概測定点は、ＳＧＭパッチ相関器の大きさの１／３よりは大きくない。
【００３５】
図５は、ｎ回の経時的に変化するプソイドノイズパターンのシーケンスを模式的に図解している。ポイント光パターン、即ち、ポイント光プロジェクタ（３）によって照明された（６）面とされていない（７）面の全体は、如何なる時点においても均一ではなく、プソイドランダムのノイズを有している。投影されている光パターン（６，７）は、断続的に時点ｔ０，ｔ１，…ｔｎに照射された、乃至、車両周辺部に投影された「プソイドノイズパターン」のシーケンスから構成されている。
図５に例示されているパターンは、それぞれ、ａ１（左上）からｊ１０（右下）の順に番号が振られた１０ｘ１０の点を包含している。時点ｔ０には、点ａ２，ａ１０，ｂ７，ｃ４，ｅ２，ｅ８，ｇ６，ｇ１０，ｈ３，ｉ７，ｊ１とｊ５が、照明されている。次の時点ｔ１には、点ａ５，ｂ２，ｂ８，ｃ１０，ｄ６，ｅ３，ｇ１，ｇ５，ｈ８，ｉ２，ｊ６とｊ１０が、照明されている。時点ｔｎには、点ａ１，ａ８，ｂ４，ｃ７，ｄ３，ｄ１０，ｆ５，ｇ２，ｇ８，ｈ１０，ｉ６，ｊ３とｊ９が照明されている。
「プソイドノイズパターン」の経時的シーケンスにより、ｎ回のタイムステップ内に、各周辺ポイントには、少なくとも一回、光パターンの測定点が、置かれる。これにより、概カメラ手段は、３Ｄ測定値全ての空間方向において均一に、即ち、３Ｄポイントクラウドを割り出すことが可能である。ポイント光パターンの切り替えは、カメラモジュールによる撮影の間に実施される。ポイント光パターンが照射される長さは、カメラモジュールの露光時間に、概ポイント光パターンが、カメラモジュールの露光フェーズ内において可視となるように調整される。「完全な」３Ｄ周辺地図は、システムによって、ステレオカメラの断続的に撮影されたＤ３ポイントクラウドからの３Ｄ測定を重ね合わせることによって割り出される。測定を経時的に重ね合わせることは、例えば、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｃｌｏｓｅｓｔ  Ｐｏｉｎｔｓ）アルゴリズムによって実施される。
【図１】
2021507205.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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