(57)【要約】  外科用器具は、本体と、シャフトと、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であるエンドエフェクタと、を含む。エンドエフェクタは一対のジョーを含む。ジョーのうちの１つは、他方よりも大きい厚さを有する。より厚いジョー上の配置先端部は、組織がジョーの間にクランプされるときに及ぼされる力などの力が先端部に加えられたとき、付勢された湾曲位置から弾性変形可能である。配置先端部は、それが取り付けられたジョーの遠位端から遠位方向に延在する。配置先端部は、様々な形状を有し得る。配置先端部は、配置先端部が延在するジョーの材料よりも低い剛性を有する材料で作製される。
2021530294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は先細部を含み、前記配置先端部は、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーによって画定された前記第２の長手方向軸と平行ではない第３の長手方向軸を画定し、前記配置先端部によって画定された前記第３の長手方向軸は、前記第２のジョーに向かう方向に延在している、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【請求項２】
前記配置先端部が弾性変形可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記配置先端部は、第１の弾性材料で構成され、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーは、第２の材料で構成され、前記第１の弾性材料は、前記第２の材料よりも低い剛性を有する、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記配置先端部は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して偏向するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジを更に備え、前記カートリッジは、前記第１のジョーと選択的に接続する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルを更に備え、前記第２のジョーは前記アンビルを含む、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記アンビルは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間で前記カートリッジに対して移動可能である、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに前記配置先端部が前記第２のジョーの一部分と接触するように構成され、前記エンドエフェクタが前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に組織を有する負荷状態にあるときに前記配置先端部が前記第２のジョーから離れる方向に偏向する、請求項２に記載の装置。
【請求項９】
前記配置先端部が、前記第１のジョーから遠位方向に真っ直ぐ延在している、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記配置先端部が、前記第１のジョーから遠位方向に湾曲して延在している、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに、前記配置先端部と前記第２のジョーとの間に間隙が存在するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１のジョーが前記第２のジョーより更に遠位方向に延在している、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１のジョーが上面を含み、前記配置先端部は、前記第１のジョーの前記上面を越えて前記第２のジョーに向かって湾曲して延在している、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記配置先端部の前記先細部が横方向先細部を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記配置先端部の前記先細部が長手方向先細部を含み、前記配置先端部が尖形の遠位端を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）弾性材料で構成され、前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーによって画定された前記第２の長手方向軸に対して斜めである第３の長手方向軸を画定し、前記配置先端部によって画定された前記第３の長手方向軸は、前記第２のジョーに向かう方向に延在している、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【請求項１７】
前記第１のジョーが上側ジョーである、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記第１のジョーが下側ジョーである、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記配置先端部は、前記第１のジョーより低い剛性を含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーであって、第１の材料で構成されている、第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は第２の材料で構成されており、前記第２の材料は弾性であり、前記配置先端部は、前記第１のジョーよりも低い剛性を含む、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（優先権）
本出願は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＷＩＴＨ  ＥＬＡＳＴＩＣＡＬＬＹ  ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ  ＴＩＰ」と題する米国非仮特許出願第１５／４３５，５７３号の一部継続出願である。
【背景技術】
【０００２】
一部の状況では、切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にし得る。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【０００３】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。例示的に過ぎない外科用ステープラが、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題��る米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容を参照により本明細書に援用するものとする。
【０００４】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解されたい。単に一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び処置において使用され得る。
【０００５】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書に組み込まれていると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的な関節動作する外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図２】図１の器具の側面図を示す。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図を示す。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図を示す。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図８】角度付きアンビル及び角度付きカートリッジを有する、代替的な変形例のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図９】図８のエンドエフェクタの拡大側面図を示す。
【図１０】図８のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。
【図１１】屈曲又は角度付けされた弾性変形可能な先端部分を有するエンドエフェクタを有する例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図１２】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための例示的な代替的カートリッジの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図１３】組織が捕捉されていない状態を示す、図１２のカートリッジを有する例示的な代替的エンドエフェクタの遠位部分の側面図を示す。
【図１４】組織がアンビルとカートリッジとの間に捕捉された状態を示す、図１３のエンドエフェクタの遠位部分の側面図を示す。
【図１５】より厚いジョーから延在する変形可能な先端部を示す、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための別の例示的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１６】対向するジョーに触れる又は接触する構成におけるより厚いジョーから延在する変形可能な先端部を示す、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための別の例示的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１７】直線構成においてより厚いジョーから延在する変形可能な先端部を示す、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための別の例示的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１８】対向するジョーに触れない又は接触しない湾曲構成におけるより厚いジョーから延在する変形可能な先端部を示す、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための別の例示的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかし、本発明が、示される正確な配置に限定されない点は理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単に一例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又は他の部位に、このようなトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」、「水平」、「上側」及び「下側」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
【００１０】
いくつかの変形例では、シャフト（２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１１】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向させることができるように、図１に仮想線で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔的に関節動作させられてもよい。それにより、エンドエフェクタ（１２）は、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達するか又は組織に近付くことができる。いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向させることができる。いくつかの他の変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向させることができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、任意の他の好適な構成を有していてもよい。単に一例示として、関節動作制御部（１３）は、代わりに、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして構成されてもよい。
【００１２】
いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され動作可能であり得る。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
本実施例のエンドエフェクタ（１２）は、下側ジョー（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。本実施例では、アンビル（１８）はまた、上側ジョーと見なすことができる。更に、本実施例のようないくつかの変形例では、上側ジョー又はアンビル（１８）は、静止した下側ジョー（１６）に対して枢動するが、いくつかの他の変形例では、上側ジョー又はアンビル（１８）は、下側ジョー（１６）が枢動する間に静止している。いくつかの変形例では、下側ジョー（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日付け「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築される。アンビル（１８）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年１２月１３日公開の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号の教示のうちの少なくともいくつか、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，８３９，４２１号の教示のうちの少なくともいくつか、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日公開の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得る。下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１４】
ハンドル部分（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び閉鎖トリガ（２６）を含む。閉鎖トリガ（２６）は、ピストルグリップ（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストルグリップ（２４）に対する閉鎖トリガ（２６）の枢動に応答して、ハンドル部分（２０）に対して長手方向に並進する。閉鎖管（３２）はシャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置決めされる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）まで長手方向の移動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１５】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガ（２８）を含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガ（２８）の作動に応答してハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射運動を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）のこの遠位並進により、エンドエフェクタ（１２）内でクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガ（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１６】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、非Ｅビーム形態が挙げられるがこれに限定されない、任意の他の好適な形態を取ってもよい。図４Ａ〜図４Ｂに最も分かりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上部ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上部ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置決めされ、長手方向アンビルスロット（４２）内を並進可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下側ジョー（１６）を通って形成された下側ジョースロット（４５）（図４Ｂに示す）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下側ジョー（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下側ジョー（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を確信的に取る。
【００１７】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のいくつかのこうした変形例は、閉鎖用リング（３３）、又はアンビル（１８）を閉鎖位置まで枢動させ、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間はアンビル（１８）を閉鎖位置に保持する、何らかの他の機構に単に依存してもよい。単に一例として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年８月１日付け「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１８】
図３は、近位に位置決めされている本実施例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動されて、未使用のステープルカートリッジ（３７）を下側ジョー（１６）のチャネル内に着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５〜図６に最も分かりやすく示されるように、この実施例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレイ（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最も分かりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を貫いて形成されている。これも図３に最も分かりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）が、垂直スロット（４９）の一方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成され、別の３列のステープル開口部（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成されている。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再び図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）がカートリッジ本体（７０）とトレイ（７４）との間に捕捉され、ステープルドライバ（４３）の近位に楔形スレッド（４１）が位置している。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であり、一方でステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）も、カートリッジ本体（７０）内部で、対応するステープルドライバ（４３）の上方に位置決めされている。具体的には、各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内部で垂直方向に駆動されて、ステープル（４７）を、関連するステープル開口部（５１）から外へと駆動する。図４Ａ〜図４Ｂ、及び図６に最も分かりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるとステープルドライバ（４３）を上方に付勢する、傾斜したカム面を提示する。
【００１９】
いくつかの変形例では、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日公開の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日付け「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２０】
図４Ａ〜図４Ｂに示されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態では、続いて発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に示す）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、発射トリガー（２８）が作動されたとき、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進すると、楔形スレッド（４１）がプッシャブロック（８０）によって遠位方向に押されるように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによってステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）を駆動してステープルドライバ（４３）と上向きでカム接触させると、ステープル（４７）がステープル開口部（５１）から外に押し出されて、アンビル（１８）内面上のステープル成形ポケット（５３）（図３に示す）と成形接触する。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後で、遠位方向に完全に並進した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ〜図４Ｂの図から意図的に省略されているが、ステープル成形ポケット（５３）は図３に示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２１】
図７は、組織（９０）を通した１回のストロークによって作動されたエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では隠されている）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側部で、ステープル（４７）の３つの交互になる列を組織（９０）を通して駆動している。この実施例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置決めされ得る点を理解されたい。本実施例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通して挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通した挿入及び抜脱を容易にするにはアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするためにはアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２２】
各作動ストロークの間に、ステープル（４７）が組織を通して駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができる点を理解されたい。本実施例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動よりもごくわずかに遅れて進むため、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して駆動されるが、この順序を逆にしてもよい点、又は切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接的に同期してもよい点を理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）内で作動されるエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単一層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通して作動されてもよい点を理解されたい。また、切断縁部（４８）によって形成される切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線における出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。更にまた、図７は、２つの概ね平坦で並置した組織の平面層（９２、９４）において作動されているエンドエフェクタ（１２）を示すが、エンドエフェクタ（１２）は、環状構造、例えば血管、消化管のセクションなどにわたって作動され得ることを理解されたい。図７は、したがって、エンドエフェクタ（１２）についての意図された使用におけるなんらかの制限を示すものとして見られるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な適当な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
一変形例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために用いられ得る例示的な構成要素は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号に示され記載されている。上記に加えて、又はその代わりに、電動制御の少なくとも一部が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。上記に加えて又は上記の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動させるように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，４５３，９１４号の教示のうちの少なくともいくつかに従って、及び／又はその開示も参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，４５３，９１４号の教示の少なくともいくつかに従って構成され得る。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、モータが省略され得るように発射ビーム（１４）の手動駆動が提供されてもよいことも理解されたい。単に一例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用される任意の他の特許／特許公報の引用文献の教示のうちの少なくとも一部に従って作動されてもよい。
【００２４】
器具（１０）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号に示され記載されるように、ロックアウトスイッチ及びロックアウトインジケータを含み得る。更に、ロックアウトスイッチ及び／又はロックアウト指示（lockout indication）、並びに付随する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，６４４，８４８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。
【００２５】
また、器具（１０）は、「緊急救済（bailout）」機構としての機能を果たし、操作者が、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することを可能にするように構成された、手動戻りスイッチ（１１６）を含む。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にのみ遠位方向に前進した場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号の教示のうちの少なくともいくつかに従って更なる機能性を提供し得る。
【００２６】
器具（１０）の動作を説明する際、「枢動する」という用語（及び「枢動する」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動移動を必要とするものと解釈されるべきではない。いくつかの変形例では、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって移動すると、細長スロット又はチャネルに沿って摺動するピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる変形例では、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って並進し、一方で、アンビル（１８）も同時にその軸を中心に枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿って摺動し、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離を摺動した後に、アンビル（１８）が枢軸を中心に枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動移動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、いくつかの変形例は、固定された状態を維持して、スロット又はチャネルなどの内部を並進しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動移動を提供してもよい。
【００２７】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、同第５，４１５，３３４号、同第５，４６５，８９５号、同第５，５９７，１０７号、同第５，６３２，４３２号、同第５，６７３，８４０号、同第５，７０４，５３４号、同第５，８１４，０５５号、同第６，９７８，９２１号、同第７，０００，８１８号、同第７，１４３，９２３号、同第７，３０３，１０８号、同第７，３６７，４８５号、同第７，３８０，６９５号、同第７，３８０，６９６号、同第７，４０４，５０８号、同第７，４３４，７１５号、同第７，７２１，９３０号、同第８，４０８，４３９号、及び／又は同第８，４５３，９１４号の教示のいずれかに従って構成され、動作可能であり得る。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。以下の教示を器具（１０）に組み込むことができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示は、本明細書で引用される特許で教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる他の様々な好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２８】
ＩＩ．可視化、引込、及び収集機構を備える例示的エンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化を提供することが望ましい場合がある。具体的には、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、ユーザが手術部位に対する視覚的アクセスを有することが望ましい場合がある。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見ることを望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなくエンドエフェクタの下側ジョー（１６）が可視となるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見るときに、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）が回転されてもよい。図１の器具（１０）で可能であるものを超えた手術部位の視認性をユーザに提供することが望ましい場合がある。例えば、流体を輸送している血管が切開されてステープル留めされる一部の外科的処置の場合、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が横切されるべき血管を完全に覆っており、その結果、１回の作動で血管を完全に切開してステープル留めできることを視覚的に確認できることが望ましい場合がある。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が血管を完全にクランプするように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザに分かるような、なんらかの視覚的な監視及び／又はフィードバック手段が望ましい場合がある。手術部位を監視する１つの考えられる方法として、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する区域の可視化を改善することが挙げられ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましいだけでなく、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖すると、アンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内へと近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
【００２９】
図８は、アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）を備える例示的エンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよく、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。
【００３０】
アンビル（２１８）は、下側ジョー（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下側ジョー（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。
【００３１】
図８〜図１０で見ることができるように、アンビル（２１８）は細長い形状を有し、アンビル（２１８）の遠位部分はカートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。しかし、いくつかの変形例では、遠位先端部（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点に対して近位に延在してもよいことが理解されるであろう。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面を通ってカートリッジ（２３７）に向かって角度をなしている。図１０で最も良く分かるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）に近付くにつれて先細になる側部（２４１）を含む。例として、アンビル（２１８）は、図８では、反転したスキー先端部と同様に成形されている。アンビル（２１８）の角度付き形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入することができる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転スキー先端部形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って移動する際に非外傷性の組織偏向面を提供することができる。こうした非外傷性の組織偏向は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖する際に、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内へと組織（例えば大血管）を近位方向に付勢することを含み得る。一旦手術部位内に配置されると、アンビル（２１８）の角度付き形状は、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操縦性、及び手術部位における解剖学的構造と関連したエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な視認性も提供し得る。アンビル（２１８）の他の好適な変形は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００３２】
カートリッジ（２３７）は、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを、組織内に駆動するために保持するように動作可能である。図９に示すように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。具体的には、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）を備える。加えて、カートリッジ（２３７）の遠位端は、各側に先細側面（２４３）を備える。本実施例では、カートリッジ（２３７）の各先細側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側部（２４１）によって提示される先細形状と概ね位置合わせする。したがって、図１０に示すように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外向きに延在しない。先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端に至る。先細下面（２３８）は視線（２４０）を画定し、その結果、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細下面（２３８）の平面形状は、ユーザがアンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）を可視化する、かつ／又はほぼ可視化するように動作可能であってもよいことが理解されよう。具体的には、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。
【００３３】
視野角（θ）は、ユーザが遠位先端部（２１９）に対して有する相対的視認性を確立することができる。具体的には、ユーザは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端部（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増加すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）のすぐ前方の領域の視認性が高まり、視野角（θ）が減少すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）前方の領域の視認性が低下する。一部の形態においては、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、いくつかの変形例では、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。図示された変形例では、ユーザは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザは、視線、及び視野角（θ）内の任意の領域に沿った視認性を有する。遠位先端部（２１９）の下側は、長手方向軸（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。
【００３４】
組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされると、ユーザは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内の他の位置から見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるようになる。ユーザはまた、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化することができる。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前、その最中、又はその後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細形状はまた、遠位先端部（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端部（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細下面（２３８）に沿ったアンビル（２１８）の先細りにより、エンドエフェクタ（２１２）を組織内へと更に容易に非外傷的に挿入することができる。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細端部によって、トロカール、又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通してエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。例えば、一旦遠位先端部（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細形状は、引込部を提供し、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、アンビル（２１８）の両側部（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側部（２４３）の先細設計によって視認性及び操縦性を向上させ得ることを更に理解するであろう。
【００３５】
上記に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年８月１日付け「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，７１７，４９７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１２月１２日発行の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，８３９，４２１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年４月１８日発行の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第９，６２２，７４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１０月２４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許第９，７９５，３７９号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年１１月７日付け「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第９，８０８，２４８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であり得る。エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得る更なる修正について、下記でより詳細に説明する。
【００３６】
ＩＩＩ．屈曲又は角度付けされた弾性変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタ
いくつかの手順では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、処置を完了するには２つ以上の切断シーケンス、換言すると、連続経路に沿って連続的な切断を行うことが必要である。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング」として定義することができる。マーチングを伴う処置の場合、器具（１０）が手術部位に配置され、作動されて切断及びステープル留めを行い、続いて新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、続いて前回の切断及びステープル留めサイクルが発生した同じ経路に沿った次回の切断及びステープル留めのために再び手術部位に戻されてもよい。このプロセスは、切断及びステープル処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ〜４Ｂ、及び図７に見られるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に組織がエンドエフェクタ（１２）の遠位端に侵入するための非外傷性空間を提供することによってマーチングを促進することができる。
【００３７】
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、エンドエフェクタ（２１２）の異なる構成は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、改善された操縦性、及びエンドエフェクタ（２１２）の遠位端と、隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された視認性を提供することができる。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されると、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に組織を近位方向へ付勢することによって組織収集効果を提供することができる。しかしながら、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されているとき、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間に収集されない組織に対して遠位先端部（２１９）が外傷を与える場合があるため、アンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）の屈曲構成はマーチング動作にあまり適さない場合がある。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、切断及びステープル留め動作（例えば、血管横切開）に最も適することができ、ここでは切断及びステープル留めされる組織の全てが遠位先端部（２１９）の近位に収集される。
【００３８】
上記の内容を考慮すると、別の場合ではエンドエフェクタ（２１２）の完全に剛性の変形例に付随する場合のある外傷のリスクを増大させることなく、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、エンドエフェクタ（２１２）に関連する改善された視認性、及びエンドエフェクタ（２１２）の組織収集能力を提供するエンドエフェクタ（１２、２１２）の変形例を提供することが望ましい場合がある。以下では、エンドエフェクタ（１２、２１２）のこうした変形例のいくつかの単なる例示的な実施例を説明する。以下の実施例では、アンビルは、遠位先端部（２１９）のような屈曲又は角度付けされた構成を取るように弾性的に付勢された遠位先端部を有し、更に、弾性的に付勢された遠位先端部は、遠位先端部上の十分な荷重に応答して下側ジョーから離れて偏向可能である。弾性変形可能な角度付き遠位先端部分を有するアンビルを提供することは、組織を通って手術部位までナビゲートすることに関して、更なるレベルの操縦性の利益を提供することができることが、本明細書の教示を鑑みれば理解されるであろう。このようにして、変形可能な遠位先端部分は、特にマーチング動作中に、組織を通るエンドエフェクタの滑らかで非外傷的な移動を促進するために、偏向又は変形してもよい。加えて、装填状態にないとき、又は周辺組織と接触していないときの角度付けされた位置への付勢を有するアンビルは、直線状又は角度付けされていないアンビルを有するエンドエフェクタを使用することと比較して、組織捕捉及び切断中の強化された可視化を達成することができる。更に、角度付けされた位置に付勢された遠位先端部を有するアンビルは、比較的小さい組織構造をアンビルと下側ジョーとの間に単に寄せ集めることに関連するのではなく、マーチングに関連することになる負荷点に達するまで、ある程度の組織収集効果を提供することができる。
【００３９】
図１１は、外科用ステープラとして構成された別の例示的な器具（３１０）を示す。器具（３１０）は、ハンドル部分（３２０）とシャフト（３２２）とを備える。器具（３１０）は、シャフト（３２２）がハンドル部分（３２０）から選択的に取り外し可能であり、かつそのハンドル部分に対して取り付け可能であるように、モジュール式構成を有する。器具（３１０）は器具（１０）と同様に構成されており、器具（３１０）の操作性及び使用法は、モジュール式構成である器具（３１０）の追加的特徴を除いて器具（１０）について上述したものと同じである。そのモジュール式構成により、器具（３１０）は、エンドエフェクタを変更する方法を提供する。エンドエフェクタにおけるこうした変更は、別の方法で装着されたエンドエフェクタを交換するように、又は処置又はユーザの好みに基づいて異なるエンドエフェクタ構成を提供するように作られてもよい。前述のものに加えて、又はその代わりに、器具（３１０）のモジュール式構成を提供するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年３月３０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題する米国特許出願公開第２０１７／０８６８２３号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され得る。モジュール式構成を備える器具（３１０）を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。更に、器具（１０）が、器具（３１０）又は参照により本明細書に組み込まれるその他の器具に関して示されかつ説明されたモジュール式構成を組み込むように修正されてもよいことが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には理解されるであろう。
【００４０】
図１１の例示的な実施例では、器具（３１０）は、角度付き遠位先端部（３１９）を有するアンビル（３１８）を有するエンドエフェクタ（３１２）を備える。更に、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）は弾性変形可能である。このようにして、図１２Ａ及び図１２Ｂに最もよく示されるように、角度付き遠位先端部（３１９）は、第１の角度を付けられた位置から第２の位置へと弾性的に変形するように動作可能である。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、いくつかの変形例では実質的に真っ直ぐであってもよいが、他の変形例では、ある程度角度付けされてもよい（例えば、長手方向軸（Ａ１）のわずかに上方又はわずかに下方に）。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に捕捉される組織の特性（例えば、厚さ、密度など）によって画定され得ることを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ハンドル部分（３２０）から取り外し可能なシャフト（３２２）上に提供される。単に一例として、シャフト（３２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１８年３月１３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第９，９１３，６４２号の教示のうちの少なくともいくつかに従ってハンドル部分（３２０）から取り外し可能であってもよい。いくつかの他の変形例では、シャフト（３２２）はハンドル部分（３２０）から取り外し可能ではない。
【００４１】
エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示すエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、エンドエフェクタ（３１２）を有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であり得る。更に他の実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、エンドエフェクタ（３１２）がロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、角度付けされた弾性変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００４２】
ＩＶ．弾性変形可能なカートリッジ先端部を有するエンドエフェクタ
場合によっては、直線状かつ剛性のアンビルが所望される場合、改良された可視化、操縦性、及び非外傷性先端部を用いた組織収集のためにエンドエフェクタを修正するための別のアプローチは、カートリッジの遠位端にエラストマー湾曲先端部を追加することを含む。このようにして、エンドエフェクタが閉鎖されて、処置部位まで操縦すると、カートリッジの遠位端上の追加のエラストマー湾曲先端部は、別の場合であればエンドエフェクタの遠位端に存在していたであろう空間を充填する。この構成は、エンドエフェクタを組織を通して、かつ組織に沿って移動させるときに、組織をエンドエフェクタの遠位端から離れて偏向させるのを助けることによって、エンドエフェクタを操縦するときの遠位端における抵抗を低減することができる。
【００４３】
図１２〜図１４は、カートリッジ（１２３７）の遠位端に取り付けられたエラストマー湾曲先端部（１２１４）を組み込んだ、例示的なエンドエフェクタ（１２１２）又はその構成要素を示す。湾曲先端部（１２１４）及びカートリッジ（１２３７）に加えて、エンドエフェクタ（１２１２）は、下側ジョー（１６）及びアンビル（１２１８）を更に備える。下側ジョー（１６）は、上述したように下側ジョー（１６）がカートリッジ（３７）を受容するのと同じ又は同様の方法で、カートリッジ（１２３７）を受容するように構成されている。アンビル（１２１８）は、上述のアンビル（１８）と同様であるが、アンビル（２１８）と同様であるが、湾曲する代わりに直線状である、より尖った遠位端を備える。カートリッジ（１２３７）は、上述のカートリッジ（３７）と同様であるが、エラストマー湾曲先端部（１２１４）を組み込んでいる点が異なる。図１２に示すように、カートリッジ（１２３７）は、カートリッジ（１２３７）の上部デッキ（１２７２）上に位置する組織把持機構（１２１６）を更に備える。このような組織把持機構（１２１６）は任意選択的な機構であり、他の変形例では省略されてもよい。
【００４４】
上述のように、エラストマー湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位端に取り付けられる。湾曲先端部（１２１４）のカートリッジ（１２３７）への接続は、化学的又は機械的締結を使用して達成され得る。本明細書の教示を鑑みれば、当業者であれば湾曲先端部（１２１４）をカートリッジ（１２３７）の遠位端と接続するための様々な方法を理解するであろう。いくつかの変形例では、湾曲先端部（１２１４）は、成形プロセスを用いてカートリッジ（１２３７）に結合される。こうした例では、カートリッジ（１２３７）の遠位端は、成形中に湾曲先端部（１２１４）のエラストマー材料と係合し、それによって、湾曲先端部（１２１４）をカートリッジ（１２３７）の遠位端に固定するように構成された様々な構造的特徴を備えてもよい。本実施例では、湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位面から実質的に垂直に延在するように弾性的に付勢されているが、湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位面と任意の他の好適な角度関係を有してもよいことを理解されたい。加えて、湾曲先端部（１２１４）は、本実施例では、エンドエフェクタ（１２１２）の長手方向軸に対して斜めに配向された平面に沿って延在するように弾性的に付勢される。
【００４５】
湾曲先端部（１２１４）は、下部リップ（１２２０）、上部リップ（１２２２）、及びディバイダ（１２２４）を備える。下部リップ（１２２０）は、上述のカートリッジ（１２３７）の角度付き遠位端に取り付けられる。上部リップ（１２２２）は、下部リップ（１２２０）の近位部分から延在して、これと接続する。ディバイダ（１２２４）は、下部リップ（１２２０）から垂直方向に延在し、下部リップ（１２２０）と上部リップ（１２２２）とを接続する。本実施例では、上部リップ（１２２２）は、例えば図１４に示されるように、アンビル（１２１８）とカートリッジ（１２３７）との間にクランプされた組織の把持を改善するように構成された把持機構（１２２８）を含む上面（１２２６）を備える。
【００４６】
図１３及び図１４を参照すると、エンドエフェクタ（１２１２）は、組織をクランプしていないとき及び組織をクランプしているときの両方で閉鎖位置に示されている。図示のように、閉鎖位置では、いずれのシナリオにおいても、アンビル（１２１８）の遠位端は、カートリッジ（１２３７）の遠位端の長手方向位置と整列する。他の変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖されているときに、アンビル（１２１８）の遠位端がカートリッジ（１２３７）を越えて延在するように構成されてもよい。更に他の変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖されているときに、アンビル（１２１８）の遠位端がカートリッジ（１２３７）の遠位端の近位で終端するように構成されてもよい。
【００４７】
図１４に示すように、組織（９０）がアンビル（１２１８）とカートリッジ（１２３７）との間に捕捉されると、エラストマー湾曲先端部（１２１４）は、図１３の開放状態から図１４に示される閉鎖状態へと変形する。この変形状態では、上部リップ（１２２２）は下部リップ（１２２０）に向かって下向きに偏向する。更に、ディバイダ（１２２４）は圧縮されて、横方向に偏向する。図１４に示すように、変形状態では、湾曲先端部（１２１４）の上部リップ（１２２２）は、アンビル（１２１８）及びカートリッジ（１２３７）の遠位方向に延在する。エンドエフェクタ（１２１２）の間に組織がクランプされた状態で、エンドエフェクタ（１２）に関して上述したものと同様の方法で、エンドエフェクタ（１２１２）で切断及びステープル留めシーケンスを発生させることができる。クランプ力が解放されると、湾曲先端部（１２１４）は、図１２〜図１３に示される構成及び配向に弾性的に戻ることができる。
【００４８】
本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１２１２）は、本明細書に記載される他のエンドエフェクタのいずれかの代わりに使用されてもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ（１２１２）は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、シャフト（２２、３２２）のいずれかと一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、上述のロボットシステムで使用するために提供されてもよい。
【００４９】
Ｖ．より厚いジョー上の弾性変形可能な先端部を有するエンドエフェクタ
直線状かつ剛性のジョーが所望されるいくつかの事例では、可視化、操縦性、及び組織収集の強化のためにエンドエフェクタを修正するための別のアプローチは、対向するジョーの遠位端に配置先端部を追加することを含む。このようにして、エンドエフェクタが閉鎖されて、処置部位まで操縦すると、配置先端部は、別の場合であればエンドエフェクタの遠位端に存在していたであろう空間の少なくとも一部を充填する。この構成は、エンドエフェクタを、組織を通して、かつ組織に沿って移動させるときに、組織をエンドエフェクタの遠位端から離れて偏向させるのを助けることによって、エンドエフェクタを操縦するときの遠位端における抵抗を低減することができる。記載されるようないくつかの事例において、配置先端部は、配置先端部が、ジョー間の組織をクランプすることに関連する力を受けたときに応答又は偏向するように、弾性変形可能な材料で作製される。
【００５０】
図１５は、器具（１０、３１０）と共に使用するように、及び／又はロボット使用のために構成されるエンドエフェクタ（１３１２）の拡大図を示す。エンドエフェクタ（１３１２）は、対向する様式で構成されたジョー（１３１４）及びジョー（１３１６）を備える。更に、ジョー（１３１４、１３１６）は、ジョー（１３１４、１３１６）の一方又は両方が、エンドエフェクタ（１３１２）の状態を開放位置又は状態から閉鎖位置又は状態に変更するように他方に対して移動可能であるように、動作可能に構成されている。例えば、エンドエフェクタ（１３１２）のこの開閉は、組織を把持、クランプ、又は解放する能力を提供する。本実施例では、図１５は、ジョー（１３１４）を上側ジョーとして示し、ジョー（１３１６）を下側ジョーとして示している。上述のように、用語「上側」及び「下側」は、エンドエフェクタ（１３１２）の説明を明確にするのを助けるために相対的な空間基準として使用され、限定的には解釈されるべきではない。
【００５１】
本実施例では、遠位先端部又は配置先端部（１３１９）は、ジョー（１３１６）から遠位方向に延在する。ジョー（１３１６）は、配置先端部（１３１９）を除いて、概ね近位端から遠位端までジョー（１３１６）の長さに沿って延在する長手方向軸線（ＬＡ１）を画定する。配置先端部（１３１９）は、別の長手方向軸（ＬＡ２）を画定する。本実施例では、配置先端部（１３１９）によって画定される軸（ＬＡ２）は、配置先端部（１３１９）が延在するジョー（１３１６）によって画定される長手方向軸（ＬＡ１）に対して非平行に延在する。この構成では、配置先端部（１３１９）は、ジョー（１３１６）から対向するジョー（１３１４）に向かって延在する。換言すれば、長手方向軸（ＬＡ２）は、長手方向軸（ＬＡ１）からジョー（１３１４）に向かって延在する。
【００５２】
図１５に示すように、ジョー（１３１６）は厚さ（Ｔ１）を含み、一方、ジョー（１３１４）は厚さ（Ｔ２）を含む。例示された実施例では、ジョー（１３１６）は、ジョー（１３１４）よりも大きな厚さを有する。更に、配置先端部（１３１９）は、本実施例では、より厚いジョー（１３１６）と接続し、そこから延在する。本実施例で上述したように、配置先端部（１３１６）は、より厚いジョー（１３１６）から対向するより薄いジョー（１３１４）に向かって延在する。全ての変形例では必要とされないが、図１５の例示の変形例にも示されているように、配置先端部（１３１９）は、その最も厚い箇所に、接続するジョー（１３１６）とほぼ同じ厚さを含む。更に、配置先端部（１３１９）は、配置先端部（１３１９）が先細部を含むように、ジョー（１３１４）に向かって屈曲又は湾曲する。本実施例では、配置先端部（１３１９）は長手方向に先細になる。いくつかの変形例では、配置先端部（１３１９）は横方向に先細になる。更に他の変形例では、配置先端部（１３１９）は、長手方向及び横方向の両方で先細になる。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１３１９）の先細部がある、又はそれがない他の構成は、当業者には明らかになるであろう。
【００５３】
エンドエフェクタ（１３１２）のいくつかの変形形態では、配置先端部（１３１９）は、弾性変形可能な材料で構成される。このようにして、配置先端部（１３１９）は、力を受けていないときに初期配向又は位置に付勢され、配置先端部（１３１９）は、力、すなわち、組織をクランプする際に配置先端部（１３１９）に加えられる力を受けたときに、別の配向又は位置に偏向する。力が取り除かれると、配置先端部（１３１９）は弾性であるため、その初期配向又は位置に戻る。加えて、本実施例では、配置先端部（１３１９）は、上述のような弾性材料で構成され、その材料及び配置先端部（１３１９）は、配置先端部（１３１９）が接続するジョー（１３１６）よりも低い剛性を有する。換言すれば、配置先端部（１３１９）の材料は、配置先端部（１３１９）が延在するジョー（１３１６）の材料よりも低い剛性を有する。場合によっては、配置先端部（１３１９）は、配置先端部（１３１９）が尖った遠位端（１３２０）を含むように先細になっている。そのような例において、配置先端部（１３１９）がエラストマー性及び偏向可能な材料で構成される場合、配置先端部（１３１９）は依然として、その尖形の形状にもかかわらず非外傷性先端として構成される。
【００５４】
更に上述のように、エンドエフェクタ（１３１２）はエンドエフェクタ（１２１２、２１２）と同様に、ジョー（１３１４、１３１６）の一方がアンビル（１８）を備え、ジョー（１３１４、１３１６）の他方がカートリッジ（３７）を備えるように構成されている。全ての変形例において必須ではないが、本実施例では、ジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）又は類似のカートリッジを選択的に保持するように構成され、ジョー（１３１４）は、アンビル（１８）又は類似のアンビルを備える。この構成では、より厚いジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）、並びに配置先端部（１３１９）を備える。いくつかの他の変形例では、配置先端部（１３１９）を有するより厚いジョーは、アンビル（１８）として構成されてもよく、より薄いジョーは、カートリッジ（３７）を選択的に保持するように構成されてもよい。このように、全ての変形例において、より厚いジョーが、必ずしも同様にカートリッジを選択的に保持するジョーである必要はない。更に、本実施例は、配置先端部（１３１９）が接続するジョー（１３１６）をジョー（１３１４）に対して下側のジョーとして示しているが、他の変形例では、配置先端部（１３１９）を有するより厚いジョーは上側ジョーであり、上述のようにカートリッジ（３７）を含んでも含まなくてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、より厚いジョーに配置先端部（１３１９）を有するエンドエフェクタ（１３１２）を構成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００５５】
図１６〜図１８は、器具（１０、３１０）と共に使用するのに好適な、及び／又は上述のロボット使用のために好適な例示的なエンドエフェクタの他の拡大図を示す。配置先端部以外の、図１６〜図１８のエンドエフェクタの他の構成要素は、図１５のエンドエフェクタ（１３１２）のものと同じである。したがって、以下の考察は、エンドエフェクタ（１３１２）と同じであり、既に上述した機構の説明を繰り返すのではなく、配置先端部に焦点を当てる。
【００５６】
図１６は、エンドエフェクタ（１４１２）の拡大図を示す。エンドエフェクタ（１４１２）は、配置先端部（１３１９）が配置先端部（１４１９）と置き換えられていることを除いて、エンドエフェクタ（１３１２）と同じである。配置先端部（１４１９）は、上述のように、ジョー（１３１４）と比較してより厚いジョーであるジョー（１３１６）から延在する。図１６に示す変形例では、配置先端部（１４１９）は、ジョー（１３１６）及び長手方向軸（ＬＡ１）から離れ、ジョー（１３１４）に向かう方向に湾曲又は屈曲する。本実施例では、配置先端部（１４１９）は、エンドエフェクタが、ジョー（１３１４、１３１６）の間に組織がない閉鎖された無負荷状態にあるときに、ジョー（１３１４）の最遠位端に触れる又は接触する端部（１４２０）を含む。この構成では、エンドエフェクタ（１４１２）が閉鎖されたときに、配置先端部（１４１９）がジョー（１３１４、１３１６）間の間隙又は空間を埋める。そのような構成は、エンドエフェクタ（１４１２）を、組織を通って所望の部位に移動させる際の操作性を改善し得る。
【００５７】
全ての変形例では必要とされないが、図１６の例示の変形例にも示されているように、配置先端部（１４１９）は、その最も厚い箇所に、接続するジョー（１３１６）とほぼ同じ厚さを含む。更に、配置先端部（１４１９）は、配置先端部（１４１９）がジョー（１３１６）から離れ、ジョー（１３１４）に向かう方向に延在するにつれて先細になるような先細部を含む。本実施例では、配置先端部（１４１９）は長手方向に先細になる。いくつかの変形例では、配置先端部（１４１９）は横方向に先細になる。更に他の変形例では、配置先端部（１４１９）は長手方向及び横方向の両方に先細になる。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１４１９）の先細部がある、又はそれがない他の構成は、当業者には明らかになるであろう。
【００５８】
本実施例では、全ての実施例では必須ではないが、配置先端部（１４１９）は、弾性変形可能な材料で構成される。このようにして、配置先端部（１４１９）は、力を受けていないときに初期配向又は位置に付勢され、配置先端部（１４１９）は、力、すなわち、組織をクランプする際に配置先端部（１４１９）に加えられる力を受けたときに、別の配向又は位置に偏向する。力が取り除かれると、配置先端部（１４１９）は弾性であるため、その初期配向又は位置に戻る。加えて、本実施例では、配置先端部（１４１９）は、上述のような弾性材料で構成され、その材料及び配置先端部（１４１９）は、配置先端部（１４１９）が接続するジョー（１３１６）よりも低い剛性を有する。換言すれば、配置先端部（１４１９）の材料は、配置先端部（１４１９）が延在するジョー（１３１６）の材料よりも低い剛性を有する。場合によっては、配置先端部（１４１９）は、配置先端部（１４１９）が尖った遠位端（１４２０）を含むように先細になっている。そのような例において、配置先端部（１４１９）がエラストマー性及び偏向可能な材料で構成される場合、配置先端部（１４１９）は依然として、その尖形の形状にもかかわらず非外傷性先端として構成される。
【００５９】
エンドエフェクタ（１４１２）は、エンドエフェクタ（１３１２）及び上述の他のものと同様に、ジョー（１３１４、１３１６）の一方がアンビル（１８）を備え、ジョー（１３１４、１３１６）の他方がカートリッジ（３７）を備えるように構成されている。全ての変形例において必須ではないが、本実施例では、ジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）又は類似のカートリッジを選択的に保持するように構成され、ジョー（１３１４）は、アンビル（１８）又は類似のアンビルを備える。この構成では、より厚いジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）、並びに配置先端部（１４１９）を備える。いくつかの他の変形例では、配置先端部（１４１９）を有するより厚いジョーは、アンビル（１８）として構成されてもよく、より薄いジョーは、カートリッジ（３７）を選択的に保持するように構成されてもよい。このように、全ての変形例において、より厚いジョーが、必ずしも同様にカートリッジを選択的に保持するジョーである必要はない。更に、本実施例は、配置先端部（１４１９）が接続するジョー（１３１６）をジョー（１３１４）に対して下側のジョーとして示しているが、他の変形例では、配置先端部（１４１９）を有するより厚いジョーは上側ジョーであり、上述のようにカートリッジ（３７）を含んでも含まなくてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、より厚いジョーに配置先端部（１４１９）を有するエンドエフェクタ（１４１２）を構成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００６０】
図１７は、エンドエフェクタ（１５１２）の拡大図を示す。エンドエフェクタ（１５１２）は、配置先端部（１３１９）が配置先端部（１５１９）と置き換えられていることを除いて、エンドエフェクタ（１３１２）と同じである。配置先端部（１５１９）は、上述のように、ジョー（１３１４）と比較してより厚いジョーであるジョー（１３１６）から延在する。図１７に示される変形例では、配置先端部（１５１９）は直線形状を含み、配置先端部（１５１９）は、対向するジョー（１３１４）に向かって屈曲又は湾曲することなく、ジョー（１３１６）から直線状に遠位方向に延在する。この構成は、エンドエフェクタ（１５１２）が図１７に示されるような閉鎖状態及び無負荷状態にあるとき、ジョー（１３１４、１３１６）間に大きな間隙又は空間を提供する。そのような構成は、組織をクランプし、切断し、かつステープル留めするときの組織の捕捉及び視認性を改善し得る。
【００６１】
図１７の例示された変形例にも示されているように、全ての変形例では必要とされないが、配置先端部（１５１９）は、配置先端部（１５１９）が接続するジョー（１３１６）の厚さ（Ｔ１）と比較してより厚い。更に、配置先端部（１５１９）は、配置先端部（１５１９）がジョー（１３１６）から離れる方向に延在するにつれて先細になるような先細部を含む。本実施例では、配置先端部（１５１９）は長手方向に先細になる。いくつかの変形例では、配置先端部（１５１９）は横方向に先細になる。更に他の変形例では、配置先端部（１５１９）は長手方向及び横方向の両方に先細になる。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１５１９）の先細部がある、又はそれがない他の構成は、当業者には明らかになるであろう。
【００６２】
本実施例では、全ての実施例では必須ではないが、配置先端部（１５１９）は、弾性変形可能な材料で構成される。このようにして、配置先端部（１５１９）は、力を受けていないときに初期配向又は位置に付勢され、配置先端部（１５１９）は、力、すなわち、組織をクランプする際に配置先端部（１５１９）に加えられる力を受けたときに、別の配向又は位置に偏向する。力が取り除かれると、配置先端部（１５１９）は弾性であるため、その初期配向又は位置に戻る。加えて、本実施例では、配置先端部（１５１９）は、上述のような弾性材料で構成され、その材料及び配置先端部（１５１９）は、配置先端部（１５１９）が接続するジョー（１３１６）よりも低い剛性を有する。換言すれば、配置先端部（１５１９）の材料は、配置先端部（１５１９）が延在するジョー（１３１６）の材料よりも低い剛性を有する。場合によっては、配置先端部（１５１９）は、配置先端部（１５１９）が尖った遠位端（１５２０）を含むように先細になっている。そのような例において、配置先端部（１５１９）がエラストマー性及び偏向可能な材料で構成される場合、配置先端部（１５１９）は依然として、その尖形の形状にもかかわらず非外傷性先端として構成される。
【００６３】
エンドエフェクタ（１５１２）は、エンドエフェクタ（１３１２）及び上述の他のものと同様に、ジョー（１３１４、１３１６）の一方がアンビル（１８）を備え、ジョー（１３１４、１３１６）の他方がカートリッジ（３７）を備えるように構成されている。全ての変形例において必須ではないが、本実施例では、ジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）又は類似のカートリッジを選択的に保持するように構成され、ジョー（１３１４）は、アンビル（１８）又は類似のアンビルを備える。この構成では、より厚いジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）、並びに配置先端部（１５１９）を備える。いくつかの他の変形例では、配置先端部（１５１９）を有するより厚いジョーは、アンビル（１８）として構成されてもよく、より薄いジョーは、カートリッジ（３７）を選択的に保持するように構成されてもよい。このように、全ての変形例において、より厚いジョーが、必ずしも同様にカートリッジを選択的に保持するジョーである必要はない。更に、本実施例は、配置先端部（１５１９）が接続するジョー（１３１６）をジョー（１３１４）に対して下側のジョーとして示しているが、他の変形例では、配置先端部（１５１９）を有するより厚いジョーは上側ジョーであり、上述のようにカートリッジ（３７）を含んでも含まなくてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、より厚いジョーに配置先端部（１５１９）を有するエンドエフェクタ（１５１２）を構成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００６４】
図１８は、エンドエフェクタ（１６１２）の拡大図を示す。エンドエフェクタ（１６１２）は、配置先端部（１３１９）が配置先端部（１６１９）と置き換えられていることを除いて、エンドエフェクタ（１３１２）と同じである。配置先端部（１６１９）は、上述のように、ジョー（１３１４）と比較してより厚いジョーであるジョー（１３１６）から延在する。図１８に示す変形例では、配置先端部（１６１９）は、ジョー（１３１６）及び長手方向軸（ＬＡ１）から離れ、ジョー（１３１４）に向かう方向に湾曲又は屈曲する。本実施例では、配置先端部（１６１９）は、エンドエフェクタが、ジョー（１３１４、１３１６）間に組織がない閉鎖された無負荷状態にあるときに、ジョー（１３１４）の最遠位端に触れない又は接触しない端部（１６２０）を含む。この構成では、図１８に示されるようにエンドエフェクタ（１６１２）が閉鎖され、無負荷状態にあるときに、ジョー（１３１４、１３１６）間に間隙又は空間が残る。そのような構成は、組織をクランプし、切断し、かつステープル留めするときの組織の捕捉及び視認性を改善し得る。
【００６５】
図１８の例示された変形例にも示されているように、全ての変形例では必要とされないが、配置先端部（１６１９）は、配置先端部（１６１９）が接続するジョー（１３１６）の厚さ（Ｔ１）と比較してより厚い。更に、配置先端部（１６１９）は、配置先端部（１６１９）がジョー（１３１６）から離れる方向に延在するにつれて先細になるような先細部を含む。本実施例では、配置先端部（１６１９）は長手方向に先細になる。いくつかの変形例では、配置先端部（１６１９）は横方向に先細になる。更に他の変形例では、配置先端部（１６１９）は長手方向及び横方向の両方に先細になる。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１６１９）の先細部がある、又はそれがない他の構成は、当業者には明らかになるであろう。
【００６６】
本実施例では、全ての実施例では必須ではないが、配置先端部（１６１９）は、弾性変形可能な材料で構成される。このようにして、配置先端部（１６１９）は、力を受けていないときに初期配向又は位置に付勢され、配置先端部（１６１９）は、力、すなわち、組織をクランプする際に配置先端部（１６１９）に加えられる力を受けたときに、別の配向又は位置に偏向する。力が取り除かれると、配置先端部（１６１９）は弾性であるため、その初期配向又は位置に戻る。加えて、本実施例では、配置先端部（１６１９）は、上述のような弾性材料で構成され、その材料及び配置先端部（１６１９）は、配置先端部（１６１９）が接続するジョー（１３１６）よりも低い剛性を有する。換言すれば、配置先端部（１６１９）の材料は、配置先端部（１６１９）が延在するジョー（１３１６）の材料よりも低い剛性を有する。場合によっては、配置先端部（１６１９）は、配置先端部（１６１９）が尖った遠位端（１６２０）を含むように先細になっている。そのような例において、配置先端部（１６１９）がエラストマー性及び偏向可能な材料で構成される場合、配置先端部（１６１９）は依然として、その尖形の形状にもかかわらず非外傷性先端として構成される。
【００６７】
エンドエフェクタ（１６１２）は、エンドエフェクタ（１３１２）及び上述の他のものと同様に、ジョー（１３１４、１３１６）の一方がアンビル（１８）を備え、ジョー（１３１４、１３１６）の他方がカートリッジ（３７）を備えるように構成されている。全ての変形例において必須ではないが、本実施例では、ジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）又は類似のカートリッジを選択的に保持するように構成され、ジョー（１３１４）は、アンビル（１８）又は類似のアンビルを備える。この構成では、より厚いジョー（１３１６）は、カートリッジ（３７）、並びに配置先端部（１６１９）を備える。いくつかの他の変形例では、配置先端部（１６１９）を有するより厚いジョーは、アンビル（１８）として構成されてもよく、より薄いジョーは、カートリッジ（３７）を選択的に保持するように構成されてもよい。このように、全ての変形例において、より厚いジョーが、必ずしも同様にカートリッジを選択的に保持するジョーである必要はない。更に、本実施例は、配置先端部（１６１９）が接続するジョー（１３１６）をジョー（１３１４）に対して下側のジョーとして示しているが、他の変形例では、配置先端部（１６１９）を有するより厚いジョーは上側ジョーであり、上述のようにカートリッジ（３７）を含んでも含まなくてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、より厚いジョーに配置先端部（１６１９）を有するエンドエフェクタ（１６１２）を構成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００６８】
再び図１５を参照すると、図１５は、例示的なエンドエフェクタの配置先端部の端部の場所又は配置を記載するために使用され得る複数のゾーンを画定する、基準マーキングを示している。例えば、第１の基準平面（Ｐ１）は、ジョー（１３１６）の上面によって画定され、第２の基準平面（Ｐ２）は、ジョー（１３１６）の遠位端によって画定される。加えて、第３の基準面（Ｐ３）は、ジョー（１３１６）の底面によって画定される。本実施例における第３の基準平面（Ｐ３）は、第１の基準平面（Ｐ１）と平行であり、また第２の基準平面（Ｐ２）に直交する。この構成では、６つのゾーンが、第１及び第３の基準面（Ｐ１、Ｐ３）と第２の基準平面（Ｐ２）との交点によって画定される。
【００６９】
第１のゾーン（Ｚ１）は、ジョー（１３１６）の上面（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の上、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域である。第２のゾーン（Ｚ２）は、ジョー（１３１６）の上面（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の上、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。第３のゾーン（Ｚ３）は、ジョー（１３１６）の上面（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の下、更にジョー（１３１６）の底面（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の上、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域として示される。第４のゾーン（Ｚ４）は、ジョー（１３１６）の上面（第１の基準平面（Ｐ１）に対応する）の下、更にジョー（１３１６）の底面（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の上、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。第５のゾーン（Ｚ５）は、ジョー（１３１６）の底面（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の下、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の近位の領域として示される。第６のゾーン（Ｚ６）は、ジョー（１３１６）の底面（第３の基準平面（Ｐ３）に対応する）の下、かつジョー（１３１６）の遠位端（第２の基準平面（Ｐ２）に対応する）の遠位の領域として示される。
【００７０】
この基準システムを使用して、例示的なエンドエフェクタ（１３１２、１４１２、１５１２、１６１２）は、エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときの様々な配置先端部の端部の様々な場所又は配置を示す方法で記載され得る。図１５を参照すると、例示された構成は、配置先端部（１３１９）が第３のゾーン（Ｚ３）及び第４のゾーン（Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１３１９）の端部（１３２０）の場所が第２のゾーン（Ｚ２）にあることを示している。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１３１９）が変形可能であり、エンドエフェクタ（１３１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１３１９）の端部（１３２０）の場所は、まだ第２のゾーン（Ｚ２）に留まってもよく、又は配置先端部（１３１９）は、閉鎖された負荷状態にある端部（１３２０）の場所がゾーンの別の場所に変化するように偏向してもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【００７１】
図１６及び配置先端部（１４１９）に関して、例示された構成は、配置先端部（１４１９）が第３のゾーン（Ｚ３）、第４のゾーン（Ｚ４）、第２のゾーン（Ｚ２）を通って延在し、配置先端部（１４１９）の端部（１４２０）の場所が第１のゾーン（Ｚ１）にあることを示す。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１４１９）が変形可能であり、エンドエフェクタ（１４１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１４１９）の端部（１４２０）の場所は、まだ第１のゾーン（Ｚ１）に留まってもよく、又は配置先端部（１４１９）は、閉鎖状態及び負荷状態にある端部（１４２０）の位置がゾーンの別の場所に変化するように偏向してもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【００７２】
図１７及び配置先端部（１５１９）に関して、例示された構成は、配置先端部（１５１９）が第３のゾーン（Ｚ３）を通って延在し、配置先端部（１５１９）の端部（１５２０）の場所が第４のゾーン（Ｚ４）にあることを示す。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１５１９）が変形可能であり、エンドエフェクタ（１５１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１５１９）の端部（１５２０）の場所は、まだ第４のゾーン（Ｚ４）に留まってもよく、又は配置先端部（１５１９）は、閉鎖された負荷状態にある端部（１５２０）の場所がゾーンの別の場所に変化するように偏向してもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【００７３】
図１８及び配置先端部（１６１９）に関して、例示された構成は、配置先端部（１６１９）が第３のゾーン（Ｚ３）、第４のゾーン（Ｚ４）を通って延在し、配置先端部（１６１９）の端部（１６２０）の場所が第２のゾーン（Ｚ２）にあることを示す。本明細書の教示を鑑みれば、配置先端部（１６１９）が変形可能であり、エンドエフェクタ（１６１２）が閉鎖された負荷状態にあるとき、配置先端部（１６１９）の端部（１６２０）の場所は、まだ第２のゾーン（Ｚ２）に留まってもよく、又は配置先端部（１６１９）は、閉鎖された負荷状態にある端部（１６２０）の場所がゾーンの別の場所に変化するように偏向してもよいことが、当業者には明らかになるであろう。
【００７４】
本明細書の教示を鑑みれば、様々な条件下、すなわち開放／閉鎖及び負荷／無負荷の条件下で配置先端部の端部を所望の位置に配置するようにエンドエフェクタを構成する様々な方法が、当業者には明らかになるであろう。更に、上述の基準システムはまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｔｉｐ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｂｅｎｄ  Ａｎｇｌｅ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］の教示の少なくともいくつかに従って実装され得る。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【００７５】
ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【００７６】
装置は、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、（ｉ）第１のジョーと、（ｉｉ）第１のジョーに対向する第２のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能であり、第１のジョーは、第２のジョーよりも大きい厚さを有し、第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、（ｉｉｉ）第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部と、を含む。配置先端部は先細部を含み、配置先端部は、配置先端部が延在する第１のジョーによって画定される第２の長手方向軸と平行ではない第３の長手方向軸を画定する。配置先端部によって画定される第３の長手方向軸は、第２のジョーに向かう方向に延在する。
【実施例２】
【００７７】
配置先端部が弾性変形可能である、実施例１に記載の装置。
【実施例３】
【００７８】
配置先端部は、第１の弾性材料で構成され、配置先端部が延在する第１のジョーは第２の材料で構成され、第１の弾性材料は第２の材料よりも低い剛性を有する、実施例１〜２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例４】
【００７９】
配置先端部は、配置先端部に加えられるクランプ力に応答して偏向するように構成されている、実施例１〜３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例５】
【００８０】
１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジを更に備え、カートリッジは、第１のジョーと選択的に接続する、実施例１〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例６】
【００８１】
カートリッジの１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルを更に備え、第２のジョーはアンビルを含む、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例７】
【００８２】
アンビルは、開放位置と閉鎖位置との間でカートリッジに対して移動可能である、実施例１〜６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例８】
【００８３】
配置先端部は、エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに、配置先端部が第２のジョーの一部分と接触するように構成され、エンドエフェクタが第１のジョーと第２のジョーとの間に組織を有する負荷状態にあるときに、配置先端部が第２のジョーから離れる方向に偏向する、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例９】
【００８４】
配置先端部は、第１のジョーから遠位方向に真っ直ぐ延在している、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１０】
【００８５】
配置先端部は、第１のジョーから遠位方向に湾曲して延在している、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１１】
【００８６】
エンドエフェクタは、エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに配置先端部と第２のジョーとの間に間隙が存在するように構成されている、実施例１〜７及び９〜１０のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１２】
【００８７】
第１のジョーが第２のジョーより更に遠位方向に延在している、実施例１〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１３】
【００８８】
第１のジョーが上面を含み、配置先端部は、第１のジョーの上面を越えて第２のジョーに向かって湾曲して延在している、実施例１〜１２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１４】
【００８９】
配置先端部の先細部が横方向先細部を含む、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１５】
【００９０】
配置先端部の先細部が長手方向先細部を含み、配置先端部が尖形の遠位端を含む、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１６】
【００９１】
装置は、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、（ｉ）第１のジョーと、（ｉｉ）第１のジョーに対向する第２のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能であり、第１のジョーは、第２のジョーよりも大きい厚さを有し、第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、（ｉｉｉ）弾性材料で構成され、第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部と、を含む。配置先端部は、配置先端部が延在する第１のジョーによって画定される第２の長手方向軸に対して斜めの第３の長手方向軸を画定する。配置先端部によって画定される第３の長手方向軸は、第２のジョーに向かう方向に延在する。
【実施例１７】
【００９２】
第１のジョーが上側ジョーである、実施例１６に記載の装置。
【実施例１８】
【００９３】
第１のジョーが下側ジョーである、実施例１６に記載の装置。
【実施例１９】
【００９４】
配置先端部は、第１のジョーより低い剛性を含む、実施例１６〜１８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例２０】
【００９５】
装置は、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連通したエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能である、エンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、（ｉ）第１のジョーであって、第１のジョーは第１の材料で構成されている、第１のジョーと、（ｉｉ）第１のジョーに対向する第２のジョーであって、ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動可能であり、第１のジョーは、第２のジョーよりも大きい厚さを有し、第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、（ｉｉｉ）第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部と、を含む。配置先端部は、第２の材料で構成され、第２の材料は弾性であり、配置先端部は、第１のジョーよりも低い剛性を含む。
【００９６】
ＶＩＩ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【００９７】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３２号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３２号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【００９８】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３３５号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３３５号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【００９９】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ  Ｄｉｓｔａｌ  Ａｎｖｉｌ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６０７号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６０７号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１００】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｏｎ  Ａｎｖｉｌ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６１８号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６１８号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０１】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｖｎｉｌ  Ｔｉｐ  ａｎｄ  Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願第２９／５９４，３４０号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第２９／５９４，３４０号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０２】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１７年２月１７日に出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｖｎｉｌ  Ｔｉｐ，Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ，ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願第１５／４３５，６３１号の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願第１５／４３５，６３１号の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０３】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｔｉｐ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｂｅｎｄ  Ａｎｇｌｅ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ１．０６５９２００］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０４】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｃｕｒｖｅｄ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］の教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１５ＵＳＣＩＰ３．０６５９１９８］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０５】
本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる本明細書と同日に出願された「Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ  Ｍｅａｎｓ  ｆｏｒ  Ｃｕｒｖｅｄ  Ｔｉｐ  ｏｆ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］の様々な教示と容易に組み合わされ得ることも理解されたい。本明細書の教示が米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ．０６５８２１３］の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法は、当業者には明らかになるであろう。
【０１０６】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【０１０７】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単に一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下のうちのいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認識するであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２���１４年９月３０日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第８，８４４，７８９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年９月２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する米国特許第８，８２０，６０５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１２月３１日発行の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題する米国特許第８，６１６，４３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１１月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第８，５７３，４６１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１２月１０日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許第８，６０２，２８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年４月５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許第９，３０１，７５９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年７月２２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許第８，７８３，５４１号、２０１３年７月９日発行の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許第８，４７９，９６９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月１２日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許第８，８００，８３８号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１３年１１月５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する、米国特許第８，５７３，４６５号。
【０１０８】
上述のデバイスの変形形態は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形形態を、再調整用の施設において、又は処置の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【０１０９】
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１１０】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【０１１１】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動するように動作可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は先細部を含み、前記配置先端部は、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーによって画定された前記第２の長手方向軸と平行ではない第３の長手方向軸を画定し、前記配置先端部によって画定された前記第３の長手方向軸は、前記第２のジョーに向かう方向に延在している、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（２）  前記配置先端部が弾性変形可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記配置先端部は、第１の弾性材料で構成され、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーは、第２の材料で構成され、前記第１の弾性材料は、前記第２の材料よりも低い剛性を有する、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記配置先端部は、前記配置先端部に加えられるクランプ力に応答して偏向するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（５）  １つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジを更に備え、前記カートリッジは、前記第１のジョーと選択的に接続する、実施態様１に記載の装置。
【０１１２】
（６）  前記カートリッジの前記１つ又は２つ以上のステープルによって接触されるように構成されたアンビルを更に備え、前記第２のジョーは前記アンビルを含む、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記アンビルは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間で前記カートリッジに対して移動可能である、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記配置先端部は、前記エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに前記配置先端部が前記第２のジョーの一部分と接触するように構成され、前記エンドエフェクタが前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に組織を有する負荷状態にあるときに前記配置先端部が前記第２のジョーから離れる方向に偏向する、実施態様２に記載の装置。
（９）  前記配置先端部が、前記第１のジョーから遠位方向に真っ直ぐ延在している、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記配置先端部が、前記第１のジョーから遠位方向に湾曲して延在している、実施態様１に記載の装置。
【０１１３】
（１１）  前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタが閉鎖された無負荷状態にあるときに、前記配置先端部と前記第２のジョーとの間に間隙が存在するように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記第１のジョーが前記第２のジョーより更に遠位方向に延在している、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記第１のジョーが上面を含み、前記配置先端部は、前記第１のジョーの前記上面を越えて前記第２のジョーに向かって湾曲して延在している、実施態様１に記載の装置。
（１４）  前記配置先端部の前記先細部が横方向先細部を含む、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記配置先端部の前記先細部が長手方向先細部を含み、前記配置先端部が尖形の遠位端を含む、実施態様１に記載の装置。
【０１１４】
（１６）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）弾性材料で構成され、前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は、前記配置先端部が延在する前記第１のジョーによって画定された前記第２の長手方向軸に対して斜めである第３の長手方向軸を画定し、前記配置先端部によって画定された前記第３の長手方向軸は、前記第２のジョーに向かう方向に延在している、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
（１７）  前記第１のジョーが上側ジョーである、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記第１のジョーが下側ジョーである、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記配置先端部は、前記第１のジョーより低い剛性を含む、実施態様１６に記載の装置。
（２０）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、前記シャフトは第１の長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通したエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）第１のジョーであって、第１の材料で構成されている、第１のジョーと、
（ｉｉ）前記第１のジョーに対向する第２のジョーであって、前記ジョーのうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間で他方のジョーに対して移動可能であり、前記第１のジョーは、前記第２のジョーよりも大きい厚さを有し、前記第１のジョーは、第２の長手方向軸を画定する、第２のジョーと、
（ｉｉｉ）前記第１のジョーから遠位方向に延在する配置先端部であって、前記配置先端部は第２の材料で構成されており、前記第２の材料は弾性であり、前記配置先端部は、前記第１のジョーよりも低い剛性を含む、配置先端部と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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