(57)【要約】  自律的に移動可能な保管ユニットは、１つ以上のプロセッサと、保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと、保管コンテナに結合されかつ１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと、１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールを含む。１つ以上のメモリモジュールは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニットに、車椅子に結合されたドック位置から車椅子から結合解除された非ドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように可動ベースを動作させ、かつ自律的に移動可能な保管ユニットを非ドック位置からドック位置まで自動的に移動させるように可動ベースを動作させる論理を記憶している。
2021533914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動可能な保管ユニットにおいて、
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合されかつ前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；を含み、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる；論理を記憶している、
自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項２】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックをさらに含む、請求項１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項３】
高さ調整が可能である、請求項１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項４】
前記可動ベースの内部に形成された調整可能な通路と；
前記自律的に移動可能な保管ユニットの高さを調整するために調整通路に沿って前記可動ベースの電動車輪の位置を調整するように動作可能なアクチュエータと；
をさらに含む、請求項３に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項５】
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されかつ前記自律的に移動可能な保管ユニットの環境を標示する信号を出力するように構成された１つ以上の環境センサをさらに含み、
前記１つ以上のプロセッサは、前記１つ以上の環境センサの前記信号に基づいて、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
前記１つ以上の環境センサを用いて、呼出し位置までの経路を決定させ；かつ
前記可動ベースを動作させて前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記経路に沿って前記呼出し位置まで自動的に移動させる、
請求項１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項６】
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの動きを制御できるようにする、請求項１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項７】
車椅子；および
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；
を含む自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システムであって、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させる；論理を記憶している、
車椅子保管システム。
【請求項８】
前記車椅子が補助レールを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置まで移動させられた場合に前記補助レールに結合される、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項９】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子の補助レール上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックを前記自律的に移動可能な保管ユニットがさらに含んでいる、請求項８に記載の車椅子保管システム。
【請求項１０】
前記車椅子が、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記プロセッサに対して通信可能な形で結合された補助システムを含み、前記補助システムが：
補助レールと；
前記補助レールに対して作動的に結合され、前記補助レールを上昇または下降させるように構成された上昇部分と；
を含む、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項１１】
前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの移動を制御できるようにする、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項１２】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが、前記１つ以上のユーザ入力デバイスを用いてユーザによって解放された場合に前記非ドック位置から前記ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる、請求項１１に記載の車椅子保管システム。
【請求項１３】
前記車椅子が電源を含み；
前記自律的に移動可能な保管ユニットが再充電可能バッテリを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリは、前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にある場合に前記車椅子の前記電源に対し作動的に結合して前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリを再充電するように構成されている、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項１４】
電動車椅子ベースを含む車椅子；および
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合されかつ前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；
を含む自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システムであって、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から、前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させる；論理を記憶している、
車椅子保管システム。
【請求項１５】
前記車椅子が補助レールを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置まで移動させられた場合に前記補助レールに結合される、請求項１４に記載の車椅子保管システム。
【請求項１６】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子の補助レール上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックを前記自律的に移動可能な保管ユニットがさらに含んでいる、請求項１５に記載の車椅子保管システム。
【請求項１７】
前記車椅子が、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記プロセッサに対して通信可能な形で結合された補助システムを含み、前記補助システムが：
補助レールと；
前記補助レールに対して作動的に結合され、前記補助レールを上昇または下降させるように構成された上昇部分と；
を含む、請求項１４に記載の車椅子保管システム。
【請求項１８】
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置に移動した場合に、前記車椅子が上に存在している表面から持上げられる、請求項１４に記載の車椅子保管システム。
【請求項１９】
前記車椅子が電源を含み；
前記自律的に移動可能な保管ユニットが再充電可能なバッテリを含み、ここで前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリは、前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にある場合に前記車椅子の前記電源に対し作動的に結合して前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリを再充電するように構成されている、請求項１４に記載の車椅子保管システム。
【請求項２０】
前記電動車椅子ベースが保管空間を画定し；
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置にあるとき前記電動車椅子ベースの前記保管空間の内部に存在する、請求項１４に記載の車椅子保管システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、参照することでその全体が本明細書に組込まれている２０１８年８月２０日出願の米国特許出願第１６／１０５，４８３号に対する優先権を主張するものである。
【０００２】
本明細書は概して自律的に移動可能な保管ユニットに関し、より詳細には自律的に移動可能な保管ユニットを伴う車椅子保管システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
車椅子のユーザは、さまざまな物品を携行して持ち運ぶ必要があるかもしれない。しかしながら、車椅子上の保管は多くの場合、非常に制限されている。時として、車椅子の側面にバッグを取付けて、私物の付加的な保管を提供することが可能である。しかしながら、側方保管ユニットは、狭い通路を通って走行するときに接触して落下する場合がある。車椅子に追従することのできる荷物キャリヤが利用可能であるものの、多くの環境に適用するには過度に大きく低速である傾向がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、自律的に移動可能な保管ユニットおよび代替的な車椅子保管システムに対するニーズが存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニットは、１つ以上のプロセッサと、保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと、保管コンテナに結合されかつ１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと、１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールを含む。１つ以上のメモリモジュールは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニットに、車椅子に結合されたドック位置から車椅子から結合解除された非ドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように可動ベースを動作させ、かつ自律的に移動可能な保管ユニットを非ドック位置からドック位置まで自動的に移動させるように可動ベースを動作させる論理を記憶している。
【０００６】
別の実施形態において、車椅子保管システムは、車椅子および自律的に移動可能な保管ユニットを含む。自律的に移動可能な保管ユニットは、１つ以上のプロセッサと、保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと、保管コンテナに結合されかつ１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと、１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと、を含む。１つ以上のメモリモジュールは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニットに、車椅子に結合されたドック位置から車椅子から結合解除された非ドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ、かつ自律的に移動可能な保管ユニットを非ドック位置からドック位置まで自動的に移動させる論理を記憶している。
【０００７】
さらに別の実施形態において、車椅子保管システムは、車椅子および自律的に移動可能な保管ユニットを含む。車椅子は、電動車椅子ベースを含む。自律的に移動可能な保管ユニットは、１つ以上のプロセッサと、保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと、保管コンテナに結合されかつ１つ以上のプロセッサに対して通信可能で結合された可動ベースと、１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと、を含む。１つ以上のメモリモジュールは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニットに、車椅子に結合されたドック位置から、車椅子から結合解除された非ドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ、かつ自律的に移動可能な保管ユニットを非ドック位置からドック位置まで自動的に移動させる論理を記憶している。
【０００８】
本明細書中に記載の実施形態によって提供されるこれらのおよび追加の特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明を考慮することによりさらに完全に理解されるものである。
【０００９】
図面中に記載の実施形態は、事実上例示的かつ模範的なものであり、クレームが定義する主題を限定するように意図されたものではない。例示的実施形態の以下の詳細な説明は、以下の図面と併せて読んだ場合に理解され得、図面中、同様の構造は同様の参照番号で標示されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、自律的に移動可能な保管ユニットおよび車椅子を含む車椅子保管システムの斜視図を描いている。
【図２】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、図１の車椅子保管システムの追加の構成要素を概略的に描いている。
【図３Ａ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、非ドック位置とドック位置の間を移動する自律的に移動可能な保管ユニットを全体的に描いている。
【図３Ｂ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、車椅子にドッキングされ表面の上方に持上げられた図３Ａの自律的に移動可能な保管ユニットを描いている。
【図３Ｃ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、車椅子にドッキングされ表面の上方に持上げられた図３Ａの自律的に移動可能な保管ユニットを代替的に描いている。
【図４Ａ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、自律的に移動可能な保管ユニットおよび車椅子を描いている。
【図４Ｂ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、図４Ａの車椅子、および自律的に移動可能な保管ユニットがこの車椅子の内部にドッキングできるように位置付けされた自律的に移動可能な保管ユニットを例示する。
【図４Ｃ】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、車椅子の内部のドック位置にある図４Ｂの自律的に移動可能な保管ユニットを例示する。
【図５】本明細書中で示され説明されている１つ以上の実施形態に係る、呼出し位置まで移動する自律的に移動可能な保管ユニットを例示する。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示に係る実施形態は、自律的に移動可能な保管ユニットおよび自律的に移動可能な保管ユニットを含む車椅子保管システムに向けられている。自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子に結合されたドック位置と、車椅子から結合解除された非ドック位置との間で自律的に移動するように構成されている。自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子のユーザが単数または複数の品物とともに走行できるような形で内部に単数または複数の品物を保管するように構成されている。ドック位置にあるとき、自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子の動作を妨げることなく車椅子と共に輸送され得る。車椅子保管システムは、自律的に移動可能な保管ユニットを自ら車椅子にドッキングさせ車椅子からドック解除させることができるため、自律的に移動可能な保管ユニットは、例えば車椅子の背部または車椅子のベースの内部などの概してユーザがアクセスできない位置で車椅子にドッキングされ得る。このような保管場所は、車椅子の幅を望ましくないほどに増大させず、車椅子の側面に結合された追加の保管により妨害されることなく車椅子が戸口を通って走行できるようにすることから、有利である。
【００１２】
ここで図１を参照すると、車椅子保管システム１０が全体的に描かれている。車椅子保管システム１０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を含む。いくつかの実施形態において、車椅子保管システム１０は同様に車椅子２００を含んでいる。本明細書中でより詳細に説明されるように、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、車椅子２００に結合されたドック位置から、車椅子２００から結合解除された非ドック位置まで移動するように構成されている。さらに、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、非ドック位置からドック位置まで移動するように構成されている。本明細書中でより詳細に説明されるように、ドック位置にあるとき、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、車椅子２００の任意の部分、例えば車椅子ベース２１０または車椅子２００の背部に結合され得る。いくつかの実施形態において、ドック位置にあるとき、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、車椅子２００が上に存在する表面から持上げられている。
【００１３】
自律的に移動可能な保管ユニット１００は概して、保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナ１１２を含む。保管対象の品物には概して、保管コンテナ１１２の内部に保管可能な任意の品物が含まれ得る。例えば、保管対象の品物としては、ユーザの私物（例えば衣服、書籍、食品など）が含まれ得るが、これらに限定されるわけではない。保管コンテナ１１２は、保管対象の品物を中に厳重に保管するための任意の好適な構造であり得る。例えば、保管コンテナ１１２は、保管部分１１３および保管部分１１３に結合された蓋部分１１４を画定し得る。蓋部分１１４は保管部分１１３との関係において移動可能である。例えば、蓋部分１１４は、保管部分１１３に対しヒンジ連結され得る（例えば図５を参照）。いくつかの実施形態において、蓋部分１１４は、ロック機構１１６（図２に概略的に例示）または類似の構造によって閉鎖位置にしっかり固定され得る。いくつかの実施形態においては、ジッパーが閉鎖位置で蓋部分１１４を保管部分１１３に対ししっかり固定し得る。いくつかの実施形態において、保管部分１１３は引き紐で閉じる構造で閉鎖されてよい。
【００１４】
自律的に移動可能な保管ユニット１００はさらに、保管コンテナ１１２に結合された可動ベース１１０を含むことができる。可動ベース１１０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を表面に沿って輸送するように構成され得る。例えば、可動ベース１１０は、本明細書中でさらに説明されるように自律的に移動可能な保管ユニット１００をさまざまな場所（例えば呼出し位置）の間で移動できるようにする電動車輪１１１を含み得る。したがって、可動ベース１１０は、電動車輪１１１を回転させるために電動車輪１１１に対し作動的に結合された可動ベース１１０の内部に収納されたモータ（例えば電気モータ）を含み得る。
【００１５】
いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、自律的に移動可能な保管ユニット１００のバランスを保つ上で一助となるようにアーム１７２によって可動ベース１１０または保管コンテナ１１２のいずれかに取付けられた支持車輪１７０を含むことができる。いくつかの実施形態において、支持車輪１７０は、上述の電動車輪１１１に類似した電動車輪であり得る。いくつかの実施形態において、支持車輪１７０またはアーム１７２が全く存在しない可能性がある。
【００１６】
いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を車椅子２００にラッチ掛けすることを可能にする１つ以上のフック１６２を含むことができる。１つ以上のフック１６２は、保管コンテナ１１２および／または可動ベース１１０から延在し得る。本明細書中でより詳細に記述されるように、車椅子２００は補助レール２６４を含むことができ、自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００に結合されるような形でこの補助レール上に、自律的に移動可能な保管ユニット１００の１つ以上のフック１６２をラッチ掛けすることができる。自律的に移動可能な保管ユニット１００のこれらのおよび付加的な特徴について、以下でより詳細に説明する。
【００１７】
いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は高さ調整が可能であり得る。例えば、例示された実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、可動ベース１１０を通って延在するかまたはこの可動ベース１１０の内部に形成されている調整通路１２４を含むことができる。アクチュエータ１８０（図２に全体的に例示）が電動車輪１１１に結合され、可動ベース１１０の電動車輪１１１の位置を、描かれた座標軸のＺ方向の調整通路１２４に沿って調整するように動作可能であり得る。例えば、電動車輪１１１の車軸が調整通路１２４を通って延在し得、アクチュエータ１８０（例えばリニアアクチュエータ）は、車軸に対し作動的に結合され、調整通路１２４に沿ったさまざまな位置までの両方の電動車輪１１１の動きを容易にするように構成され得るということが企図されている。高さ調整可能性は、車椅子２００内に座っているユーザが自律的に移動可能な保管ユニット１００の内部に保管された品物に到達するのを助けることができる。いくつかの実施形態において、本明細書でより詳細に説明されるように、高さ調整可能性は、自律的に移動可能な保管ユニット１００がドック位置まで移動するのを助けることができる。
【００１８】
なおも図１を参照すると、車椅子２００は車椅子ベース２１０を含む。着座位置にあるユーザを支持するように構成された座席部分２１２が、車椅子ベース２１０に結合されている。車椅子ベース２１０は、自動または手動のいずれかで駆動され得る車輪２１１を含み得る。例えば車椅子ベース２１０は、車椅子２００の車輪２１１を駆動するためのモータを含む電動車椅子ベース２１０であり得る。このような実施形態においては、ユーザは、本明細書中でより詳細に説明されるように、電動車椅子ベース２１０を伴う車椅子２００を操作するためのジョイスティック３１などの１つ以上のユーザ入力制御装置３０を使用することができる。手動式の実施形態においては、例えば、ユーザは自らの手を用いて車輪２１１を回転させることによって車椅子２００を推進してもよいし、あるいは他の人物が背後から車椅子２００を押してもよい。例えば、座席部分２１２は、オペレータが車椅子２００を手動で押すのに使用できるハンドル２１８を含む背もたれ２１４を含み得る。
【００１９】
背もたれ２１４には、補助レール２６４が結合され得る。補助レール２６４は、不動となるように背もたれ２１４に結合されていてよい。他の実施形態において、補助レール２６４は、車椅子２００の背もたれ２１４に結合された補助システム２６０の一部であり得る。例えば、本明細書中でさらに詳細に説明されるように、補助システム２６０は、補助レール２６４に対して作動的に結合され、描かれた座標軸の＋／−Ｚ方向に補助レール２６４を移動させかつ／または誘導するように動作可能である上昇部分２６２を含むことができる。例えば、非限定的に、上昇部分２６２はトラックを画定することができ、補助レール２６４は、このトラックと連動するピニオンギアを含み得る。ピニオンギアは、補助レール２６４に上昇部分２６２を上下移動させるために電動式であってよい。リニアアクチュエータ、滑車システムなどの他の手段を通して上昇部分２６２が補助レール２６４を上下し得ることも同様に企図される。より詳細に説明されるように、いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、自律的に移動可能な保管ユニット１００の１つ以上のフック１６２を用いて補助レール２６４にドッキングし得る。いくつかの実施形態において、車椅子２００は、補助レール２６４を含まない場合がある。
【００２０】
いくつかの実施形態において、車椅子ベース２１０は、車輪２１１の間に位置付けされた保管空間２１６を画定する。このような実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、ドック位置にあるとき、保管空間２１６の内部に嵌合するように構成され得る（図４Ａ〜４Ｃ参照）。例えば、車椅子ベース２１０は、持上げシステム２３０（図２参照）、例えば、車椅子２００が上に存在する表面との関係において車椅子ベース２１０の保管空間２１６を上昇かつ下降させることのできる例えば油圧リフトシステムなどを含み得る。車椅子ベース２１０の保管空間２１６が下降させられた場合、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、可動ベース１１０を用いて保管空間２１６の内外へ自律的に動作することができる。
【００２１】
図２は、車椅子保管システム１０の追加の構成要素を概略的に例示する。上述のように、車椅子保管システム１０は概して、自律的に移動可能な保管ユニット１００および車椅子２００を含むことができる。車椅子システム１０はさらに、自律的に移動可能な保管ユニット１００、車椅子２００またはその組合せの中に統合された通信経路１２、１つ以上のプロセッサ１４、１つ以上のメモリモジュール１６およびネットワークインタフェースハードウェア１８を含む。車椅子保管システム１０は互いに通信可能な形で結合されたさまざまなモジュールを含むものとして例示されているものの、車椅子保管システム１０は、本開示の範囲から逸脱することなく、例示されたものよりも少ないかまたは多い数のモジュールを有することができる。さまざまなモジュールが車椅子２００または自律的に移動可能な保管ユニット１００の内部または外部にあるものとして例示されているものの、さまざまなモジュールは、自律的に移動可能な保管ユニット１００、車椅子２００またはそれらの組合せと一体であってもよい。図２に描かれている車椅子保管システム１０は、通信経路１２、１つ以上のプロセッサ１４、１つ以上のメモリモジュール１６、およびネットワークインタフェースハードウェア１８を、自律的に移動可能な保管ユニット１００および車椅子２００の各々の中に含む。しかしながら、実施形態がそれに限定されるわけではない。
【００２２】
上述のように、通信経路１２は、車椅子保管システム１０のさまざまなモジュール間のデータ相互接続性を提供する。具体的には、モジュールの各々は、データを送信および／または受信し得るノードとして動作できる。いくつかの実施形態において、通信経路１２は、車椅子保管システム１０を通してプロセッサ１４、メモリ、センサおよびアクチュエータへの電気データ信号の伝送を可能にする導電材料を含む。別の実施形態において、通信経路１２は、バス、例えばＬＩＮバス、ＣＡＮバス、ＶＡＮバスなどであり得る。さらなる実施形態において、通信経路１２は無線および／または光導波路であり得る。通信可能な形で結合される構成要素には、例えば導電媒質を介して電気信号を、空気を介して電磁信号を、光導波路を介して光信号を、などといったようにデータ信号を相互に交換する能力を有する構成要素が含まれ得る。
【００２３】
車椅子保管システム１０のさまざまなモジュール間での無線通信を容易にするため、自律的に移動可能な保管ユニット１００および車椅子２００は、ネットワーク２０上で通信可能な形で相互間をまたはモバイルデバイス３００を結合するためのネットワークインタフェースハードウェア１８を含むことができる。ネットワークインタフェースハードウェア１８は通信経路１２に対して通信可能な形で結合され得、ネットワーク２０を介してデータを送信および／または受信する能力を有する任意のデバイスであり得る。したがって、ネットワークインタフェースハードウェア１８には、あらゆる有線または無線通信を送信および／または受信するための通信送受信機が含まれ得る。例えばネットワークインタフェースハードウェア１８には、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、Ｗｉ−Ｆｉカード、ＷｉＭａｘカード、移動体通信ハードウェア、近距離無線通信ハードウェア、衛星通信ハードウェアおよび／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するためのあらゆる有線または無線ハードウェアが含まれ得る。一実施形態において、ネットワークインタフェースハードウェア１８には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線通信プロトコルにしたがって動作するように構成されたハードウェアが含まれる。別の実施形態において、ネットワークインタフェースハードウェア１８には、例えば自律的に移動可能な保管ユニット１００、モバイルデバイス３００（例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット、ラップトップコンピュータ、および／または車椅子保管システム１０に対し通信可能な形で結合される能力を有する任意の他のモバイルデバイス３００）、および／または車椅子２００への／からのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信を送信および受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ送／受信モジュールを含まれ得る。
【００２４】
上述の通り、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、ネットワークインタフェースハードウェア１８を通してネットワーク２０と通信して、自律的に移動可能な保管ユニット１００、モバイルデバイス３００および／または車椅子２００を通信可能な形で結合することができる。以上で指摘した通り、一実施形態において、ネットワーク２０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００、モバイルデバイス３００および／または車椅子２００を通信可能な形で結合するためにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ技術を利用するパーソナルエリアネットワークである。他の実施形態において、ネットワーク２０には、１つ以上のコンピュータネットワーク（例えばパーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワークまたは広域ネットワーク）、セルラネットワーク、衛星ネットワーク、および／または全地球測位システムおよびそれらの組合せが含まれ得る。したがって、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、有線を介して、広域ネットワークを介して、ローカルエリアネットワークを介して、パーソナルエリアネットワークを介して、セルラネットワークを介して、衛星ネットワークを介してなど、ネットワーク２０に通信可能な形で結合され得る。好適なローカルエリアネットワークとしては、有線イーサネットおよび／または無線技術、例えばワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）が含まれ得る。好適なパーソナルエリアネットワークには、無線技術、例えばＩｒＤＡ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅおよび／または他の近距離無線通信プロトコルが含まれ得る。好適なパーソナルエリアネットワークには、同様に、例えばＵＳＢおよびＦｉｒｅＷｉｒｅなどの有線コンピュータバスが含まれ得る。好適なセルラネットワークには、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡおよびＧＳＭなどの技術が含まれるが、これらに限定されない。
【００２５】
１つ以上のプロセッサ１４は、通信経路１２上でおよび／またはネットワークインタフェースハードウェア１８を用いてネットワーク２０を通して、車椅子保管システム１０の他のモジュールに対し通信可能な形で結合される。１つ以上のプロセッサ１４には、非一時的コンピュータ可読媒体上に記憶された機械可読命令を実行する能力を有するあらゆるデバイスが含まれ得る。したがって、各プロセッサは、コントローラ、集積回路、マイクロチップ、および／または他の任意のコンピュータデバイスを含み得る。１つ以上のプロセッサ１４は、車椅子２００、自律的に移動可能な保管ユニット１００、遠隔デバイス３００（例えばスマートフォン、タブレットなど）、またはそれらの組合せと一体であり得る。
【００２６】
１つ以上のメモリモジュール１６は、通信経路１２上でおよび／またはネットワーク２０を通してネットワークインタフェースハードウェア１８を用いて１つ以上のプロセッサ１４に対し通信可能な形で結合される。１つ以上のメモリモジュール１６は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、および／または他のタイプの非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一時的コンピュータ可読媒体は、自律的に移動可能な保管ユニット１００の内部および／または自律的に移動可能な保管ユニット１００の外部（例えば車椅子２００の内部、または遠隔デバイス３００の内部）に常駐し得る。１つ以上のメモリモジュール１６は、以下でより詳細に説明されるように、１つ以上の論理を記憶するように構成され得る。本明細書中で説明されている実施形態は、本明細書中で説明されている論理の任意の部分を行なうために分散コンピューティング配設を利用し得る。
【００２７】
本開示の実施形態は、機械可読命令を含む論理、および／またはプロセッサにより直接実行され得る機械言語、機械可読命令へとコンパイルまたはアセンブルされ機械可読媒体上に記憶され得るアセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコードなどの、あらゆる世代（例えば１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬおよび／または５ＧＬ）の任意のプログラミング言語で書かれたアルゴリズムを含む。同様にして、論理および／またはアルゴリズムは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）およびそれらの等価物のいずれかを介して実装された論理など、ハードウェア記述言語（ＨＤＬ）で書かれていてよい。したがって、論理は、予めプログラミングされたハードウェア要素としておよび／またはハードウェアとソフトウェア構成要素の組合せとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語で実装され得る。本明細書中でより詳細に説明するように、１つ以上のメモリモジュール１６内に記憶された論理は、１つ以上のプロセッサ１４によって実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニット１００を、車椅子２００に結合されたドック位置から、車椅子２００から結合解除された非ドック位置まで移動させることができる。さらに、論理は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を、ユーザが到達できる呼出し位置まで、または異なる呼出し位置、例えば（店員、友人、仲間などからの）品物を遠隔の場所で受け取るためにユーザから遠隔の位置まで、移動させることができる。
【００２８】
本明細書中で指摘されているように、自律的に移動可能な保管ユニット１００は可動ベース１１０を含む。自律的に移動可能な保管ユニット１００の可動ベース１１０は、１つ以上のプロセッサ１４に対して通信可能な形で結合され得る。本明細書中で指摘されているように、１つ以上のプロセッサ１４上に記憶された論理は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を、車椅子２００に結合されたドック位置から車椅子２００から結合解除された非ドック位置まで移動させることができる。例えば、１つ以上のプロセッサ１４上に記憶された論理は、自律的に移動可能な保管ユニット１００に、車椅子２００に結合されたドック位置から車椅子２００から結合解除された非ドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニット１００を自動的に移動させるように可動ベース１１０を動作させ、非ドック位置からドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニット１００を自動的に移動させるように可動ベース１１０を動作させることができる。非ドック位置では、１つ以上のメモリモジュール１６上に記憶された論理は、１つ以上のプロセッサ１４により実行されたときに、自律的に移動可能な保管ユニット１００に、以下でより詳細に説明するように、呼出し位置まで可動ベース１１０をナビゲートし、かつユーザが到達できる呼出し位置まで、または異なる呼出し位置、例えば（店員、友人、仲間などからの）品物を遠隔の場所で受け取るためにユーザから遠隔の位置まで移動させるように、可動ベース１１０を動作させることができる。
【００２９】
いくつかの実施形態においてかつ上述のように、自律的に移動可能な保管ユニット１００の高さを調整するためのアクチュエータ１８０が、１つ以上のプロセッサ１４に対して通信可能な形で結合されていてもよい。したがって、１つ以上のプロセッサ１４は、車椅子保管システム１０に、アクチュエータ１８０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００の垂直高さ（図１に示されている、描かれている座標軸のＺ方向）を調整させるために論理を実行することができる。
【００３０】
なおも図２を参照すると、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、自律的に移動可能な保管ユニット１００に結合されかつ／またはその内部に格納されたさまざまなモジュールを含むことができる。例えば自律的に移動可能な保管ユニット１００はさらに、非限定的に、可動ベース１１０、１つ以上の環境センサ１２０、バッテリレベルセンサ１５２、ロック機構１１６（前述）および蓋アクチュエータ１１５を含むことができる。
【００３１】
１つ以上の環境センサ１２０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００がある環境の周りをナビゲートする上で車椅子保管システム１０を支援することができる。１つ以上の環境センサ１２０は、１つ以上のプロセッサ１４に対し通信可能な形で結合され、自律的に移動可能な保管ユニット１００の環境を標示する信号を出力することができる。例えば、自律的に移動可能な保管ユニット１００の環境を標示する信号は、障害物、環境内の場所などを標示し得る。１つ以上の環境センサ１２０は、非限定的に、ＬｉＤＡＲセンサ、ＲＡＤＡＲセンサ、光学センサ（例えばカメラ、レーザセンサ、近接センサ、場所センサ（例えばＧＰＳモジュール）などを含み得る。１つ以上のプロセッサ１４は、１つ以上の環境センサ１２０の信号に基づいて、車椅子保管システム１０に１つ以上の環境センサ１２０を用いて呼出し位置への経路を決定させかつこの経路に沿って呼出し位置まで可動ベース１１０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００を移動させるために論理を実行することができる。例えば、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、障害物の無い経路を決定するかまたは呼出し位置まで経路上にある障害物の周りでナビゲートすることができる。同様にして、呼出し位置からドック位置まで戻る場合、車椅子保管システム１０は、１つ以上の環境センサ１２０によって出力された信号に基づいて、自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００に結合されたドック位置まで移動することのできるドッキング位置まで戻る経路を決定する。。
【００３２】
図１を再び参照すると、いくつかの実施形態において、１つ以上の環境センサ１２０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００の可動ベース１１０および保管コンテナ１１２のうちの１つに結合され得る。いくつかの実施形態において、１つ以上の環境センサ１２０は、カメラを含み得る。いくつかの事例において、自律的に移動可能な保管ユニット１００がドック位置に位置している場合、ユーザがカメラからのビデオフィードにアクセスできる可能性がある。例えば、自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００にドッキングされた場合、カメラは、車椅子２００の後部（例えば、描かれた座標軸のＸ方向）に向かって車椅子保管システム１０の環境のビデオを捕捉することができる。したがって、カメラは車椅子保管システム１０のためのバックアップカメラとして作用することができる。このような実施形態においては、カメラは広角カメラであり得る。
【００３３】
集合的に図１および２を参照すると、カメラのビデオフィードを表示するために車椅子２００は、ネットワークインタフェースハードウェア１８を用いてネットワーク２０上でカメラに対して通信可能な形で結合されたディスプレイ４０を含むことができる。ディスプレイ４０は、例えばブラウン管、発光ダイオード、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどのような光出力を伝送する能力を有する任意の媒体を含むことができる。その上、ディスプレイ４０は、光学情報を提供することに加えてディスプレイ４０の表面５０上のまたはディスプレイ４０に隣接する触覚入力の存在および場所を検出するタッチスクリーンであり得る。したがって、ディスプレイ４０は、ディスプレイ４０によって提供される光出力上に直接機械的入力を受け取ることができる。図１を参照すると、ディスプレイ４０は車椅子２００に結合されている。しかしながら、その代わりにディスプレイ４０が、ユーザのモバイルデバイス３００でもあり得ることが企図されている。したがってカメラのビデオフィードはネットワークインタフェースハードウェア１８上で、ディスプレイ４０のためにモバイルデバイス３００へと通信され得る。図示されてはいないものの、車椅子２００が後退する場合カメラからのビデオフィードを自動的に表示し得ることが企図されている。したがって、車椅子２００は、車椅子２００が後退移動していることを標示する信号を出力するセンサ（例えば走行モードセンサ（前進、後退）、運動センサなど）を含むことができる。他の実施形態では、ユーザは、以下で説明する１つ以上のユーザ入力制御装置３０を用いて、カメラフィードからディスプレイをプロンプトすることができる。
【００３４】
本明細書中で指摘されているように、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、再充電可能バッテリ１５０を含むことができる。再充電可能バッテリ１５０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００のさまざまなモジュールに対して作動的に結合されてそれらに電力を提供することができる。本明細書中で指摘されているように、再充電可能バッテリ１５０は、再充電可能バッテリ１５０の充電レベルを標示する信号を出力するバッテリレベルセンサ１５２を有することができる。いくつかの実施形態において、再充電可能バッテリ１５０の充電レベルが低い場合（例えば１０％未満、５％未満、３％未満または１％未満）、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、再充電可能バッテリ１５０の充電が必要であることを標示する警告を（例えばディスプレイ４０および／またはモバイルデバイス３００に対して）出力することができる。いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、バッテリレベルセンサ１５２の出力信号によって標示される充電レベルが低い場合に自動的にドック位置に移動することができる。ドッキング位置において、自律的に移動可能な保管ユニット１００の再充電可能バッテリ１５０は、車椅子２００の電源２５６（例えばバッテリ）に対し作動的に結合された状態となり、車椅子２００の電源２５６から再充電することができる。
【００３５】
いくつかの実施形態において、本明細書中で指摘されているように、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、保管コンテナ１１２の蓋部分１１４をロックするためのロック機構１１６を含むことができる。いくつかの実施形態において、ロック機構１１６は、１つ以上のプロセッサ１４に対して通信可能な形で結合されるスマートロックであり得、ここで１つ以上のプロセッサ１４は、蓋部分１１４が開放され得るように車椅子保管システム１０にロック機構１１６をロックおよびアンロックさせるために論理を実行することができる。例えば、ロック機構１１６は、南京錠、スライディングロック、カムロックなどを非限定的に含めた、ロック位置からアンロック位置まで移動させることのできるあらゆるロックを含み得る。いくつかの実施形態において、ロック機構１１６は、自律的に移動可能な保管ユニット１００が呼出し位置に達したとき、自動的にアンロックすることができる。いくつかの実施形態においては、ロック機構１１６が全く存在しない可能性がある。
【００３６】
いくつかの実施形態において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、保管コンテナ１１２の蓋部分１１４に対して作動的に結合された蓋アクチュエータ１１５を含むことができる。蓋アクチュエータ１１５は、保管部分１１３の内部上に延在する閉鎖位置から、保管コンテナ１１２の保管部分１１３の内部へのアクセスを可能にするために蓋部分１１４が移動させられる開放位置まで蓋部分１１４を移動させるために動作可能なあらゆるデバイスであり得る。例えば、蓋アクチュエータ１１５には、リニアアクチュエータまたはそれに類似したデバイスが含まれ得る。いくつかの実施形態において、蓋アクチュエータ１１５は、自律的に移動可能な保管ユニット１００が呼出し位置に達した時点で蓋部分１１４を開放するように自動的に動作させられ得る。いくつかの実施形態においては、蓋アクチュエータ１１５が全く存在しない可能性がある。
【００３７】
以上で指摘したように、車椅子２００は、ネットワークインタフェースハードウェアを用いてネットワーク２０上で自律的に移動可能な保管ユニットに対して通信可能な形で結合され得る。車椅子２００はさらに、自律的に移動可能な保管ユニット１００と相互作用する、１つ以上のプロセッサ１４が通信可能な形で結合されたさまざまなモジュールを含み得る。
【００３８】
例えば、なおも図２を参照すると、車椅子保管システム１０は、通信経路１２上で１つ以上のプロセッサ１４に対しておよびネットワークインタフェースハードウェア１８を用いてネットワーク２０上で自律的に移動可能な保管ユニット１００に対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイス３０をさらに含むことができる。例えば、１つ以上のユーザ入力デバイス３０は、車椅子２００の制御装置内に含められていてよく、またはモバイルデバイス３００によって提供されてもよい。１つ以上のユーザ入力デバイス３０は、機械的、光学的または電気的信号を、通信経路１２を用いて伝送され得るデータ信号へと変換する能力を有するあらゆるデバイスであり得る。具体的には、１つ以上のユーザ入力デバイス３０は、例えばボタン、スイッチ、ノブ、ジョイスティック、タッチスクリーン、マイクロホンなど、各々物理的動きを通信経路１２上で伝送可能なデータ信号へと変換する任意の数の可動物体を含み得る。
【００３９】
１つ以上のユーザ入力デバイス３０は、ユーザが自律的に移動可能な保管ユニット１００の移動を制御することを可能にし得る。詳細には、１つ以上のユーザ入力デバイス３０は、ユーザが、自律的に移動可能な保管ユニット１００を呼出し位置へ呼出しかつ／またはそこから解放することを可能にし得る。例えばユーザは、１つ以上のユーザ入力デバイス３０を使用して、ユーザが自律的に移動可能な保管ユニット１００に到達できる呼出し位置まで、自律的に移動可能な保管ユニット１００を呼出すことができる。いくつかの実施形態において、呼出し位置は、（例えば店員、レジ係などへの）ユーザから遠隔の位置を含めたユーザが指示する任意の位置であり得る。ひとたび呼出されたならば、１つ以上のプロセッサ１４は１つ以上のメモリモジュール１６上に記憶された論理を実行して、自律的に移動可能な保管ユニット１００に、自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００に結合されているドック位置から自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００から結合解除され車椅子２００との関係において自由に移動できる非ドック位置まで、自律的に移動可能な保管ユニット１００を自動的に移動させることができる。ひとたび非ドック位置に着いたならば自律的に移動可能な保管ユニット１００は、１つ以上のユーザ入力デバイス３０を用いてユーザが指示する呼出し位置まで自律的に移動可能な保管ユニット１００を自動的に移動させるために可動ベース１１０を動作させることができる。解放された時点で、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、呼出し位置からドック位置まで自律的に移動可能な保管ユニット１００を自動的に移動し戻すために、可動ベース１１０を動作させることができる。実施例については、以下でさらに詳述する。いくつかの実施形態において、ユーザは、１つ以上のユーザ入力デバイス３０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００の移動を直接制御することができる。例えば、ユーザは、ジョイスティック３１（図１参照）または類似のデバイスを用いて、所望の位置までの自律的に移動可能な保管ユニット１００の移動を遠隔制御することができる。
【００４０】
本明細書中で指摘されているように、車椅子２００は補助システム２６０を含むことができる。車椅子２００の補助システム２６０は、１つ以上のプロセッサ１４に対して通信可能な形で結合され得る。すなわち、１つ以上のプロセッサ１４は、補助システム２６０を動作させて、図１に示されている上昇部分２６２との関係において補助レール２６４を上昇または下降させることができる。ここで図３Ａを参照すると、補助レール２６４は、下降位置で例示されている。この下降位置において、自律的に移動可能な保管ユニット１００は車椅子２００との関係において自由に移動することができる。図３Ｂを参照すると、１つ以上のプロセッサ１４は、高架位置に補助システム２６０の補助レール２６４を上昇させるために論理を実行することができる。この高架位置において、自律的に移動可能な保管ユニット１００はドック位置にある。したがって、ドック位置にある場合、車椅子２００が上に存在する表面５０から自律的に移動可能な保管ユニット１００を持上げることができる。
【００４１】
１つの動作例として、図３Ｂから開始して、ユーザが１つ以上のユーザ入力デバイス３０（図２に図示）を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００を呼出した場合、補助システム２６０は、補助レール２６４を自律的に移動可能な保管ユニット１００がドック位置にある高架位置から下降位置（図３Ａ参照）まで下降させることができる。下降位置では、自律的に移動可能な保管ユニット１００の可動ベース１１０は表面５０と接触していてよい。補助レール２６４を、自律的に移動可能な保管ユニット１００の１つ以上のフック１６２の下方の位置まで下降させて、自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子２００からドック解除され、破線によって例示されているように自由に車椅子２００から離れて移動できるようにすることができる。
【００４２】
自律的に移動可能な保管ユニット１００をドック位置に戻るように移動させるために、車椅子保管システム１０は、自律的に移動可能な保管ユニット１００が補助レール２６４に再度ドッキングするように適切に位置付けされていること（例えば、１つ以上のフック１６２が、持ち上げられるにつれて補助レール２６４上に捕捉されるように位置付けされていること）を決定する目的で１つ以上の環境センサ１２０を使用することができる。適切に位置付けされた場合、自律的に移動可能な保管ユニット１００は、補助レール２６４を上昇させて高架位置に戻し、自律的に移動可能な保管ユニット１００をドック位置に移動させることができる。
【００４３】
図３Ｃは、代替的ドッキング配設を例示する。この実施形態において、補助レール２６４は不動であってよい。したがって、補助レール２６４を高架させて自律的に移動可能な保管ユニット１００の１つ以上のフック１６２を捕捉する代りに、自律的に移動可能な保管ユニット１００の高さは、１つ以上のフック１６２が補助レール２６４を捉えるように調整することができる。例えば、可動ベース１１０の電動車輪１１１は、アクチュエータ１８０（図２に図示）によって調整通路１２４を通って上へ移動させられて、１つ以上のフック１６２を補助レール２６４上に引掛けることができる。可動ベース１１０の電動車輪１１１は、自律的に移動可能な保管ユニット１００が、車椅子２００が上に存在する表面５０から持上げられるまで、調整通路１２４を通って移動し続けることができる。非ドック状態（図３Ａに図示されている通り）となるために、１つ以上のプロセッサ１４は、可動ベース１１０の電動車輪１１１が地面と接触し１つ以上のフック１６２を補助レール２６４の上方に持ち上げるような形でアクチュエータ１８０に調整通路１２４を通って電動車輪１１１を移動させるために論理を実行することができる。
【００４４】
再び図２を参照すると、車椅子ベース２１０が電動車椅子ベース２１０を含む場合、車椅子ベース２１０は、１つ以上のプロセッサ１４に対して通信可能な形で結合され得る。したがって、１つ以上のプロセッサ１４は車椅子ベース２１０に表面５０に沿ってまたは自律的に移動可能な保管ユニット１００との関係における特定の形で移動させるために論理を実行することができる。詳細には、以上で指摘されているように、車椅子ベース２１０は、車椅子ベース２１０内部に画定された保管空間２１６を地面まで下降させるための上昇システム２３０を含むことができる（図４Ａ〜４Ｃ参照）。１つ以上のプロセッサ１４は、上昇システム２３０に保管空間２１６を下降させて、自律的に移動可能な保管ユニット１００が保管空間２１６内部に位置付けされるように移動できるようにするために論理を実行することができる。
【００４５】
図４Ａ〜４Ｃは、ドック位置にある場合に自律的に移動可能な保管ユニット１００が車椅子ベース２１０に結合されているドッキング配設を例示する。図４Ａは、非ドック位置に位置付けされた自律的に移動可能な保管ユニット１００を例示する。例示された実施形態において、車椅子２００は、保管空間２１６を画定する車椅子ベース２１０を含む。図４Ｂに示されているように、１つ以上のプロセッサ１４は、車椅子保管システム１０に、車椅子ベース２１０の保管空間２１６を例えば地表レベルまで下降させる。例えば、以上で指摘されたように、上昇システム２３０（図２に図示）は、保管空間２１６を上昇、下降させることができる。自律的に移動可能な保管ユニット１００は、保管空間２１６の内部に嵌合することができるように調整通路１２４およびアクチュエータ１８０を用いてその高さを調整することができる。１つ以上のプロセッサ１４は、車椅子保管システム１０に、図４Ｃに示された車椅子ベース２１０の保管空間２１６内へと自律的に移動可能な保管ユニット１００を駆動させるために論理を実行することができる。いくつかの実施形態において、車椅子２００は、自律的に移動可能な保管ユニット１００を保管空間２１６内にすくい上げるように駆動され得る。ひとたび保管空間２１６の内部に位置付けされた時点で、上述の上昇システム２３０を用いて保管空間２１６を持ち上げ、こうして自律的に移動可能な保管ユニット１００を表面５０の上方に持上げることができる。１つ以上のユーザ入力デバイス３０を用いて呼出された場合、上昇システム２３０は、保管空間２１６を下降させて、自律的に移動可能な保管ユニット１００が非ドック位置まで移動できるようにすることができる。
【００４６】
図５は、車椅子２００から結合解除された非ドック位置から呼出し位置まで移動する自律的に移動可能な保管ユニット１００を例示している。本明細書中で指摘されているように、呼出し位置は、ユーザが指示する任意の位置であり得る。いくつかの実施形態において、呼出し位置は、ユーザがアクセスできる、例えばユーザの手の近くの予め設定された位置（例えば車椅子２００のアームレスト）であり得る。以上で指摘されたように、１つ以上の環境センサ１２０（図１および図２で図示）は、自律的に移動可能な保管ユニット１００の環境を標示する信号を出力することができる。この信号に基づいて、１つ以上のプロセッサ１４は、車椅子保管システム１０に、呼出し位置への経路を決定させこの経路に沿って呼出し位置まで可動ベース１１０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００を移動させるために論理を実行することができる。他の実施形態においては、ユーザが、１つ以上のユーザ入力デバイス３０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００が移動する経路を直接制御することができる。ひとたび解放されたならば、１つ以上のプロセッサ１４は、１つ以上の環境センサ１２０の信号に基づいて、ドック位置までの経路を決定し、自律的に移動可能な保管ユニット１００をドック位置まで移動させることができる。ユーザは、１つ以上のユーザ入力制御装置３０を用いて自律的に移動可能な保管ユニット１００のドック位置への移動を制御できることが企図されている。
【００４７】
ここで、本開示に係る実施形態が自律的に移動可能な保管ユニットおよび自律的に移動可能な保管ユニットを含む車椅子保管システムに向けられていることを理解すべきである。自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子に結合されたドック位置と車椅子から結合解除された非ドック位置の間で移動するように構成されている。自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子のユーザが品物を携えて走行できるような形で内部に単数または複数の品物を保管するように構成されている。ドック位置にあるとき、自律的に移動可能な保管ユニットは、車椅子の動作を妨げることなく、車椅子と共に輸送され得る。車椅子保管システムは、自律的に移動可能な保管ユニットを車椅子にドッキングさせそこからドッキング解除させることができるため、自律的に移動可能な保管ユニットは、例えば車椅子の背後または車椅子のベース内部など概してユーザがアクセスできない位置で車椅子にドッキングされ得る。このような保管場所は、車椅子の幅を望ましくない形で増大させることがなく、車椅子が出入り口を通って走行できるようにすることから、有利である。
【００４８】
「実質的に」および「約」なる用語は、本明細書においては、任意の定量比較、値、測定値または他の表現に起因し得る固有の不確実性の度合を表わすために用いられている場合がある、ということが指摘される。これらの用語は同様に、本明細書において、問題になっている主題の基本的機能の変化を結果としてもたらすことなく、定量表現が述べられた基準から変動し得る度合を表わすためにも使用されている。
【００４９】
本明細書では特定の実施形態が例示され説明されてきたが、請求対象の主題の精神および範囲から逸脱することなく、さまざまな他の変更および修正を行なうことができるということを理解すべきである。さらに、本明細書中では請求対象の主題のさまざまな態様について説明されてきたが、このような態様を組合せて使用する必要はない。したがって、添付のクレームは、請求対象の主題の範囲内に入る全てのこのような変更および修正を網羅するものであることが意図されている。
【図１】
2021533914.tif 000003
【図２】
2021533914.tif 000004
【図３Ａ】
2021533914.tif 000005
【図３Ｂ】
2021533914.tif 000006
【図３Ｃ】
2021533914.tif 000007
【図４Ａ】
2021533914.tif 000008
【図４Ｂ】
2021533914.tif 000009
【図４Ｃ】
2021533914.tif 000010
【図５】
2021533914.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月19日(2021.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動可能な保管ユニットにおいて、
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合されかつ前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；を含み、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記保管コンテナを含む前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる；論理を記憶している、
自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項２】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックをさらに含む、請求項１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項３】
高さ調整が可能である、請求項１又は２に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項４】
前記可動ベースの内部に形成された調整可能な通路と；
前記自律的に移動可能な保管ユニットの高さを調整するために調整通路に沿って前記可動ベースの電動車輪の位置を調整するように動作可能なアクチュエータと；
をさらに含む、請求項３に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項５】
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されかつ前記自律的に移動可能な保管ユニットの環境を標示する信号を出力するように構成された１つ以上の環境センサをさらに含み、
前記１つ以上のプロセッサは、前記１つ以上の環境センサの前記信号に基づいて、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
前記１つ以上の環境センサを用いて、呼出し位置までの経路を決定させ；かつ
前記可動ベースを動作させて前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記経路に沿って前記呼出し位置まで自動的に移動させる、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項６】
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの動きを制御できるようにする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
【請求項７】
車椅子；および
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システム。
【請求項８】
前記車椅子が補助レールを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置まで移動させられた場合に前記補助レールに結合される、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項９】
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子の補助レール上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックを前記自律的に移動可能な保管ユニットがさらに含んでいる、請求項８に記載の車椅子保管システム。
【請求項１０】
前記車椅子が、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記プロセッサに対して通信可能な形で結合された補助システムを含み、前記補助システムが：
補助レールと；
前記補助レールに対して作動的に結合され、前記補助レールを上昇または下降させるように構成された上昇部分と；
を含む、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項１１】
前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの移動を制御できるようにし、
前記自律的に移動可能な保管ユニットが、前記１つ以上のユーザ入力デバイスを用いてユーザによって解放された場合に前記非ドック位置から前記ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる、請求項７に記載の車椅子保管システム。
【請求項１２】
前記車椅子が電源を含み；
前記自律的に移動可能な保管ユニットが再充電可能バッテリを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリは、前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にある場合に前記車椅子の前記電源に対し作動的に結合して前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリを再充電するように構成されている、請求項７〜１１のいずれか１項に記載の車椅子保管システム。
【請求項１３】
前記車椅子が電動車椅子ベースを含む、請求項７〜１２のいずれか１項に記載の車椅子保管システム。
【請求項１４】
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置に移動した場合に、前記車椅子が上に存在している表面から持上げられる、請求項７〜１３のいずれか１項に記載の車椅子保管システム。
【請求項１５】
前記電動車椅子ベースが保管空間を画定し；
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置にあるとき前記電動車椅子ベースの前記保管空間の内部に存在する、請求項１３に記載の車椅子保管システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
本明細書では特定の実施形態が例示され説明されてきたが、請求対象の主題の精神および範囲から逸脱することなく、さまざまな他の変更および修正を行なうことができるということを理解すべきである。さらに、本明細書中では請求対象の主題のさまざまな態様について説明されてきたが、このような態様を組合せて使用する必要はない。したがって、添付のクレームは、請求対象の主題の範囲内に入る全てのこのような変更および修正を網羅するものであることが意図されている。本開示は、以下に示す態様を含む。
例１
自律的に移動可能な保管ユニットにおいて、
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合されかつ前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；を含み、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる；論理を記憶している、
自律的に移動可能な保管ユニット。
例２
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックをさらに含む、例１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
例３
高さ調整が可能である、例１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
例４
前記可動ベースの内部に形成された調整可能な通路と；
前記自律的に移動可能な保管ユニットの高さを調整するために調整通路に沿って前記可動ベースの電動車輪の位置を調整するように動作可能なアクチュエータと；
をさらに含む、例３に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
例５
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されかつ前記自律的に移動可能な保管ユニットの環境を標示する信号を出力するように構成された１つ以上の環境センサをさらに含み、
前記１つ以上のプロセッサは、前記１つ以上の環境センサの前記信号に基づいて、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
前記１つ以上の環境センサを用いて、呼出し位置までの経路を決定させ；かつ
前記可動ベースを動作させて前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記経路に沿って前記呼出し位置まで自動的に移動させる、
例１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
例６
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの動きを制御できるようにする、例１に記載の自律的に移動可能な保管ユニット。
例７
車椅子；および
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；
を含む自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システムであって、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させる；論理を記憶している、
車椅子保管システム。
例８
前記車椅子が補助レールを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置まで移動させられた場合に前記補助レールに結合される、例７に記載の車椅子保管システム。
例９
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子の補助レール上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックを前記自律的に移動可能な保管ユニットがさらに含んでいる、例８に記載の車椅子保管システム。
例１０
前記車椅子が、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記プロセッサに対して通信可能な形で結合された補助システムを含み、前記補助システムが：
補助レールと；
前記補助レールに対して作動的に結合され、前記補助レールを上昇または下降させるように構成された上昇部分と；
を含む、例７に記載の車椅子保管システム。
例１１
前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のユーザ入力デバイスをさらに含み、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、ユーザが前記自律的に移動可能な保管ユニットの移動を制御できるようにする、例７に記載の車椅子保管システム。
例１２
前記自律的に移動可能な保管ユニットが、前記１つ以上のユーザ入力デバイスを用いてユーザによって解放された場合に前記非ドック位置から前記ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させるように前記可動ベースを動作させる、例１１に記載の車椅子保管システム。
例１３
前記車椅子が電源を含み；
前記自律的に移動可能な保管ユニットが再充電可能バッテリを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリは、前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にある場合に前記車椅子の前記電源に対し作動的に結合して前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリを再充電するように構成されている、例７に記載の車椅子保管システム。
例１４
電動車椅子ベースを含む車椅子；および
１つ以上のプロセッサと；
保管対象の品物を格納するように構成された保管コンテナと；
前記保管コンテナに結合されかつ前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された可動ベースと；
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合された１つ以上のメモリモジュールと；
を含む自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システムであって、
前記１つ以上のメモリモジュールは、
前記１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、前記自律的に移動可能な保管ユニットに、
車椅子に結合されたドック位置から、前記車椅子から結合解除された非ドック位置まで前記自律的に移動可能な保管ユニットを自動的に移動させ；かつ
前記自律的に移動可能な保管ユニットを前記非ドック位置から前記ドック位置まで自動的に移動させる；論理を記憶している、
自律的に移動可能な保管ユニット；
を含む車椅子保管システム。
例１５
前記車椅子が補助レールを含み、前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置まで移動させられた場合に前記補助レールに結合される、例１４に記載の車椅子保管システム。
例１６
前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にあるとき、前記車椅子の補助レール上にラッチ掛けするように構成された１つ以上のフックを前記自律的に移動可能な保管ユニットがさらに含んでいる、例１５に記載の車椅子保管システム。
例１７
前記車椅子が、前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記プロセッサに対して通信可能な形で結合された補助システムを含み、前記補助システムが：
補助レールと；
前記補助レールに対して作動的に結合され、前記補助レールを上昇または下降させるように構成された上昇部分と；
を含む、例１４に記載の車椅子保管システム。
例１８
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置に移動した場合に、前記車椅子が上に存在している表面から持上げられる、例１４に記載の車椅子保管システム。
例１９
前記車椅子が電源を含み；
前記自律的に移動可能な保管ユニットが再充電可能なバッテリを含み、ここで前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリは、前記自律的に移動可能な保管ユニットが前記ドック位置にある場合に前記車椅子の前記電源に対し作動的に結合して前記自律的に移動可能な保管ユニットの前記再充電可能バッテリを再充電するように構成されている、例１４に記載の車椅子保管システム。
例２０
前記電動車椅子ベースが保管空間を画定し；
前記自律的に移動可能な保管ユニットは、前記ドック位置にあるとき前記電動車椅子ベースの前記保管空間の内部に存在する、例１４に記載の車椅子保管システム。
【国際調査報告】
2021533914.tif 000012
2021533914.tif 000013
2021533914.tif 000014