(57)【要約】  開示されているのは、生物学的なまたは化学的な材料を含む材料を処理するための装置、システム、および方法である。製造モジュールは、生物学的なまたは化学的な材料とともに使用することができる機器を伴うプロセスを実施するように構成されているワークステーションと、第１の輸送セグメントであって、第１の輸送セグメントは、第２の輸送セグメントと接続および切り離すように構成されており、接続されているときには、生物学的なまたは化学的な材料のキャリアが、第１の輸送セグメントから第２の輸送セグメントへ輸送され得るようになっている、第１の輸送セグメントと、第１の輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、ワークステーション、第１の輸送セグメント、およびピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムとを含むことが可能である。システムは、複数の構成に再構成可能である複数の製造モジュールを含むことが可能である。
2021525081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造モジュールであって、前記製造モジュールは、
生物学的なまたは化学的な材料とともに使用することができる機器を伴うプロセスを実施するように構成されているワークステーションと；
第１の輸送セグメントであって、前記製造モジュールを横切って広がっており、第２の輸送セグメントと接続および切り離すように構成されており、接続されているときには、前記生物学的なまたは化学的な材料のキャリアが、前記第１の輸送セグメントから前記第２の輸送セグメントへ輸送され得るようになっている、第１の輸送セグメントと；
前記第１の輸送セグメントと前記ワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと；
前記ワークステーション、前記第１の輸送セグメント、および前記ピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、
を含む、製造モジュール。
【請求項２】
エンクロージャーをさらに含み、前記移動メカニズムおよび前記第１の輸送セグメントは、前記エンクロージャーに接続されている、請求項１に記載の製造モジュール。
【請求項３】
前記エンクロージャーに接続されている移動可能な棚をさらに含み、
前記ワークステーションは、前記移動可能な棚に接続されており、
前記移動可能な棚は、第１の位置と第２の位置との間で移動させられるように構成されており、前記第１の位置において、前記移動可能な棚が前記エンクロージャーの中に位置付けされるようになっており、且つ前記第２の位置において、前記移動可能な棚が前記エンクロージャーの少なくとも部分的に外側に位置付けされるようになっている、請求項２に記載の製造モジュール。
【請求項４】
バンパー接続部をさらに含み、前記バンパー接続部は、第１の水平方向の距離だけモジュールハウジングから離れるように延在しており、前記バンパー接続部は、別の製造モジュールと接続するように構成されている、請求項１に記載の製造モジュール。
【請求項５】
前記バンパー接続部は、別の製造モジュールのバンパー接続部と接続するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の製造モジュール。
【請求項６】
前記移動メカニズムは、前記ワークステーション、前記第１の輸送セグメント、および前記ピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして垂直方向に移動させられることを可能にするように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の製造モジュール。
【請求項７】
前記移動メカニズムは、前記ワークステーション、前記第１の輸送セグメント、および前記ピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして水平方向に移動させられることを可能にするように構成されている、請求項６に記載の製造モジュール。
【請求項８】
前記ワークステーションは、細胞トランスフェクションユニット、細胞形質転換ユニット、細胞形質導入ユニット、エレクトロポレーションユニット、マイクロインジェクションユニット、細胞変形ユニット、遠心分離器、サイトメーター、脱イオン化器、ディスペンサー、蒸発器、フリーザー、加熱器、イメージャー、インキュベーター、液体ハンドラー、ミキサー、核酸清浄器、ピペッター、ソニケーター、ストレージユニット、サーマルサイクラー、リアルタイム定量的ポリメラーゼ連鎖反応器（ｑＰＣＲ）、ポリメラーゼ連鎖反応器（ＰＣＲ）マシン、細胞ディスペンサー、コロニーピッカー、高性能液体クロマトグラフィーユニット、質量分析計、マイクロ流体力学ユニット、発酵槽、オートクレーブ、バーコードプリンター、バーコードアプライアー、バーコードリーダー、キャッパー、デキャッパー、カウンター、エアナイフ、ドッキングステーション、カルーセル、サンプルストレージ、ホテル、ピアスツール、プレートリーダー、プレートシーラー、プレートピーラー、プレートウォッシャー、スタッカー、チューブソーター、バイオセーフティーキャビネット、および実験室作業台のうちの１つである、請求項１から４のいずれか一項に記載の製造モジュール。
【請求項９】
前記第１の輸送セグメントの上方に位置付けされているトンネルをさらに含み、前記トンネルは、前記第１の輸送セグメントをカバーするように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の製造モジュール。
【請求項１０】
前記ピックアンドプレースロボットは、グリッパーをさらに含み、前記グリッパーは、前記ワークステーションと前記第１の輸送セグメントとの間でのエレメントの輸送の間に、前記第１の輸送セグメントの上の前記エレメントを把持するように構成されている、請求項１に記載の製造モジュール。
【請求項１１】
前記グリッパーは、前記キャリアの上のアライメント表面に接触するように構成されているアライメントフィーチャーを含む、請求項１０に記載の製造モジュール。
【請求項１２】
前記アライメントフィーチャーは、ピンであり、前記アライメント表面は、テーパー付きの孔部である、請求項１１に記載の製造モジュール。
【請求項１３】
前記キャリアは、第１の端部、第２の端部、および２つの側部を有しており、
前記アライメント表面は、前記キャリアの前記側部の上に位置決めされており、
前記アライメントフィーチャーは、前記キャリアの前記側部の上の前記アライメント表面に接触するように構成されている、請求項１１に記載の製造モジュール。
【請求項１４】
前記グリッパーは、フレームおよびグリッピング表面を含み、前記グリッピング表面は、前記エレメントを把持するように構成されており、
前記フレームは、垂直方向に前記グリッピング表面同士の間のエリアの上方に延在していない、請求項１０に記載の製造モジュール。
【請求項１５】
システムであって、前記システムは、
複数の製造モジュールと、
コントローラーと、
を含み、
それぞれの製造モジュールは、
生物学的なもしくは化学的な材料または材料コンテナに対してプロセスを実施するかまたは前記生物学的なもしくは化学的な材料または前記材料コンテナを収容するように構成されているワークステーションと、
第１の輸送セグメントであって、前記製造モジュールを横切って広がっており、第２の輸送セグメントと接続および切り離すように構成されており、接続されているときには、エレメントを支持するように構成されているキャリアが、前記第１の輸送セグメントから前記第２の輸送セグメントへ輸送され得るようになっている、第１の輸送セグメントと、
前記第１の輸送セグメントと前記ワークステーションとの間で前記エレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、
前記ワークステーション、前記第１の輸送セグメント、および前記ピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、
ユーティリティーのコネクターに接続されるように構成されているユーティリティー接続部と、
を含み、
前記コントローラーは、少なくとも１つのプロセッサーおよびメモリーを有しており、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、前記製造モジュールのそれぞれと動作可能なように接続されており、
前記メモリーは、前記少なくとも１つのプロセッサーを、
前記第１の輸送セグメントのそれぞれにそれぞれの製造モジュールを横切って前記キャリアを移動させ、
それぞれのピックアンドプレースロボットに前記第１の輸送セグメントと前記ワークステーションとの間でエレメントを移動させ、
それぞれのワークステーションに前記生物学的なもしくは化学的な材料または前記材料コンテナに対してプロセスを実施させるか、または前記生物学的なもしくは化学的な材料または前記材料コンテナを収容させ、
前記キャリアに前記製造モジュールのそれぞれの間で移動させるように制御するためのコンピューター実行可能なインストラクションを記憶している、システム。
【請求項１６】
前記キャリアのうちの１つ以上をさらに含み、それぞれのキャリアは、Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｆｏｒ  Ｂｉｏｍｏｌｅｃｕｌａｒ  Ｓｃｒｅｅｎｉｎｇ（ＳＢＳ）設置面積物体と互換性があるように構成されている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記複数の製造モジュールの前記輸送セグメントは、互いに対して実質的に等しい垂直方向の高さにある、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記キャリアを輸送するように構成されている第２のトラックセクションをさらに含み、前記第２のトラックセクションは、前記第１の輸送セグメントのうちの少なくとも１つに対して並列になっている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記第２のトラックセクションは、第１のスイッチと、第２のスイッチと、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチとの間に広がる第２の輸送セグメントとを含み、
前記第１のスイッチおよび第２のスイッチは、前記第２の輸送セグメントと第１の輸送セグメントとの間でキャリアを輸送するようにそれぞれ構成されている、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
１つ以上のユーティリティーを含むモジュール式サブフロアタイルをさらに含み、前記製造モジュールのうちの少なくとも１つの前記ユーティリティー接続部は、前記モジュール式サブフロアタイルの前記１つ以上のユーティリティーに接続されている、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２１】
複数のモジュール式サブフロアタイルをさらに含み、
それぞれのモジュール式サブフロアタイルの前記１つ以上のユーティリティーは、隣接するモジュール式サブフロアタイルの前記１つ以上のユーティリティーと接続されるように構成されており、
前記モジュール式サブフロアタイルは、互いに接続され再構成可能であるように構成されている、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記モジュールサブフロアタイルは、電気的接続、イーサネットポート、圧縮空気接続、ガス接続、液体ポート、真空接続、および無停電電源のうちの１つ以上を含む、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２３】
モジュール式の移動可能なカートをさらに含み、前記モジュール式の移動可能なカートは、移動メカニズムおよび１つ以上のユーティリティーを含み、前記製造モジュールのうちの少なくとも１つの前記ユーティリティー接続部は、前記モジュール式の移動可能なカートの前記１つ以上のユーティリティーに接続されている、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２４】
複数のモジュール式の移動可能なカートをさらに含み、
それぞれのモジュール式の移動可能なカートの前記１つ以上のユーティリティーは、隣接するモジュール式の移動可能なカートの前記１つ以上のユーティリティーに接続されるように構成されており、前記モジュール式の移動可能なカートは、互いに接続され再構成可能であるように構成されている、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
前記モジュール式の移動可能なカートは、電気的接続、イーサネットポート、圧縮空気接続、ガス接続、液体ポート、真空接続、および無停電電源のうちの１つ以上を含む、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２６】
隣接するモジュールは、互いに接続されている、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２７】
それぞれのモジュールは、バンパー接続部をさらに含み、
前記それぞれのモジュールの前記バンパー接続部は、隣接するモジュールに接続されている、請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
隣接する製造モジュールの前記第１の輸送セグメントは、互いに接続されている、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項２９】
前記ワークステーションは、生物学的なもしくは化学的な材料に対してプロセスを実施するか、または前記生物学的なもしくは化学的な材料を収容するように構成されており、細胞トランスフェクションユニット、細胞形質転換ユニット、細胞形質導入ユニット、エレクトロポレーションユニット、マイクロインジェクションユニット、細胞変形ユニット、遠心分離器、サイトメーター、脱イオン化器、ディスペンサー、蒸発器、フリーザー、加熱器、イメージャー、インキュベーター、液体ハンドラー、ミキサー、核酸清浄器、ピペッター、ソニケーター、ストレージユニット、サーマルサイクラー、リアルタイム定量的ポリメラーゼ連鎖反応器（ｑＰＣＲ）、ポリメラーゼ連鎖反応器（ＰＣＲ）マシン、細胞ディスペンサー、コロニーピッカー、高性能液体クロマトグラフィーユニット、質量分析計、マイクロ流体力学ユニット、発酵槽、およびオートクレーブのうちの１つである、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項３０】
前記ワークステーションは、生物学的なまたは化学的な材料のコンテナに対してプロセスを実施するように構成されており、バーコードプリンター、バーコードアプライアー、バーコードリーダー、キャッパー、デキャッパー、カウンター、エアナイフ、ドッキングステーション、カルーセル、サンプルストレージ、ホテル、ピアスツール、プレートリーダー、プレートシーラー、プレートピーラー、プレートウォッシャー、スタッカー、チューブソーター、バイオセーフティーキャビネット、および実験室作業台のうちの１つである、請求項１５に記載のシステム。
【請求項３１】
複数の構成に再構成可能である複数の製造モジュールであって、それぞれのモジュールは、輸送セグメントを含み、それぞれの構成において、前記複数の製造モジュールが互いに接続されるようになっており、材料のキャリアが輸送経路に沿って移動可能になるようになっており、前記輸送経路は、前記複数の製造モジュールを通って延在しており、前記輸送経路は、前記複数の製造モジュールの前記輸送セグメントの少なくともすべてを含む、複数の製造モジュールを含み、
それぞれの構成において、前記複数の製造モジュールは、単一のユニットとして移動させられるように構成されている、メタモジュール。
【請求項３２】
キャリアを輸送するように構成されている輸送経路であって、前記キャリアは、エレメントを支持するように構成されている、輸送経路と；
複数の製造モジュールと、
を含み、
それぞれの製造モジュールは、
材料に対してプロセスを実施するかまたは材料を保持するように構成されているワークステーションと、
前記輸送経路と前記ワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、
前記ワークステーションおよび前記ピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、
を含み、
前記製造モジュールは、前記輸送経路に沿って位置決めされており、前記ピックアンドプレースロボットが前記輸送経路と前記ワークステーションとの間でエレメントを輸送することができるようになっており、
前記製造モジュールは、前記輸送経路に沿って複数の構成へと再構成可能であり、それぞれの構成において、前記ピックアンドプレースロボットが前記輸送経路と前記ワークステーションとの間でエレメントを輸送することができるようになっている、システム。
【請求項３３】
少なくとも１つの構成において、前記複数の製造モジュールは、単一のユニットとして移動させられるように構成されている、請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
第１の構成において、前記複数の製造モジュールは、第１の順序で前記輸送経路に沿って配置されており、
第２の構成において、前記複数の製造モジュールは、前記第１の順序とは異なる第２の順序で前記輸送経路に沿って配置されている、請求項３２に記載のシステム。
【請求項３５】
第３の構成において、前記複数の製造モジュールは、Ｎ個の製造モジュールを含み、
第４の構成において、前記複数の製造モジュールは、Ｍ個の製造モジュールを含み、
Ｍは、Ｎよりも小さいおよびＮよりも大きいのうちの一方である、請求項３４に記載のシステム。
【請求項３６】
複数の生物を生産するためのシステムであって、前記システムは、
複数の構成に再構成可能である複数の製造モジュールであって、それぞれのモジュールは、材料に対してプロセスを実施するかまたは材料を収容するように構成されているワークステーションを含み、前記複数の製造モジュールは、互いに接続されており、材料のキャリアが輸送経路に沿って移動可能になるようになっており、前記輸送経路は、前記複数の製造モジュールを通って延在している、複数の製造モジュールを含み、
それぞれの構成において、前記複数の製造モジュールは、異なる生物を生産するように構成されている、システム。
【請求項３７】
第１の構成において、前記複数の製造モジュールは、第１の順序で配置されており、第１の生物を生産するように構成されており、
第２の構成において、前記複数の製造モジュールは、前記第１の順序とは異なる第２の順序で配置されており、第２の生物を生産するように構成されている、請求項３６に記載のシステム。
【請求項３８】
第３の構成において、前記複数の製造モジュールは、Ｎ個の製造モジュールを含み、第３の生物を生産するように構成されており、
第４の構成において、前記複数の製造モジュールは、Ｍ個の製造モジュールを含み、第４の生物を生産するように構成されており、
Ｍは、Ｎよりも小さいおよびＮよりも大きいのうちの一方である、請求項３６に記載のシステム。
【請求項３９】
前記異なる生物の生産は、細胞形質転換を含む、請求項３５または３６に記載のシステム。
【請求項４０】
前記異なる生物の生産は、分析試験をさらに含む、請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記異なる生物の生産は、微生物の中へプラスミドを導入することを含む、請求項３５または３６に記載のシステム。
【請求項４２】
前記異なる生物の生産は、前記製造モジュールのうちの１つにおけるプレーティングと、前記製造モジュールのうちの別の１つにおけるコロニーピッキングと、をさらに含む、請求項４１に記載のシステム。
【請求項４３】
それぞれの構成において、前記複数の製造モジュールは、異なる遺伝子操作された生物を生産するように構成されている、請求項３５または３６に記載のシステム。
【請求項４４】
前記遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された細菌を含む、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４５】
前記遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された真菌を含む、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４６】
前記遺伝子操作された真菌は、遺伝子操作された酵母を含む、請求項４５に記載のシステム。
【請求項４７】
前記遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された哺乳類の細胞を含む、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４８】
１つの構成において、前記遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された細菌を含み、
別の構成において、前記遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された真菌を含む、請求項４３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
参照による組み込み
ＰＣＴ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｆｏｒｍは、本出願の一部として本明細書と同時に提出される。同時に提出されるＰＣＴ  Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｆｏｒｍの中で識別されているように、本出願がその利益または優先権を主張するそれぞれの出願は、すべての目的のために、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。
【０００２】
本開示は、再構成可能な製造モジュールに関する。より詳細には、本開示は、生物学的なまたは化学的な材料などの材料を処理するための拡縮可能な可動性の再構成可能なモジュールに関する。
【背景技術】
【０００３】
製品（生物学的なまたは化学的な材料を含む）は、組み立てラインに沿って機器のさまざまな配置を使用して製造され得る。典型的な組み立てラインは、製品、量、コスト、時間、および処理量などの、特定の生産パラメーターに関して設計および構築され得る。一旦構築されると、これらのパラメーターのいずれかを変化させるために組み立てラインをスケーリングまたは再構築することは困難である。たとえば、製品自身は一般的に変更することができず、生産時間を増加または減少させることによって、生産される製品の量のみが変更され得、組み立てラインは、一般的に異なる様式で製品を生産するために変更することができない。
【０００４】
組み立てラインをスケーリングまたは再構成することに対する１つの障害は、組み立てライン機器を移動させることが一般的に困難であり、時間がかかり、高価であるということである。いくつかの機器の重量、サイズ、および構成は、機器を移動させるために、フォークリフトまたはクレーンなどのような重い輸送機器の使用を必要とする可能性がある。さらに、機器の再配置または変更は、組み立てラインをオフラインにすることを伴う可能性がある。また、移動させることは、かなりの量の空いている工場のフロアスペースを必要とする可能性がある。組み立てラインをスケーリングおよび再構成するためのさらなる課題は、静止した輸送システムおよびユーティリティーシステム、ならびにこれらのシステムへの接続のための固定された位置を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１１／００４５５６３号明細書
【特許文献２】米国特許第７，６５９，０９７号明細書
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Berka & Barnett、Biotechnology Advances、(1989年)、7(2):127〜154頁
【非特許文献２】Romanosら、Yeast、(1992年)、8(6):423〜488頁
【非特許文献３】「Molecular Cloning: A Laboratory Manual」、fourth edition(Sambrookら、2012年)
【非特許文献４】「Oligonucleotide Synthesis」(M. J. Gait、編、1984年)
【非特許文献５】「Culture of Animal Cells: A Manual of Basic Technique and Specialized Applications」(R. I. Freshney、編、6th Edition、2010年)
【非特許文献６】「Methods in Enzymology」(Academic Press, Inc.)
【非特許文献７】「Current Protocols in Molecular Biology」(F. M. Ausubelら、編、1987年、定期的に改訂)
【非特許文献８】「PCR: The Polymerase Chain Reaction」、(Mullisら、編、1994年)
【非特許文献９】Singletonら、Dictionary of Microbiology and Molecular Biology 2nd ed.、J. Wiley & Sons(New York, N.Y. 1994年)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
組み立てラインをスケーリングおよび再構成するための装置、方法、およびシステムを有することが望ましいこととなる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
いくつかの実施形態では、製造モジュールが提供され得る。製造モジュールは、生物学的なまたは化学的な材料とともに使用することができる機器を伴うプロセスを実施するように構成されているワークステーションと、第１の輸送セグメントであって、製造モジュールを横切って広がっており、第２の輸送セグメントと接続および切り離すように構成されており、接続されているときには、生物学的なまたは化学的な材料のキャリアが、第１の輸送セグメントから第２の輸送セグメントへ輸送され得るようになっている、第１の輸送セグメントと、第１の輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、ワークステーション、第１の輸送セグメント、およびピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、を含むことが可能である。
【０００９】
いくつかの実施形態では、製造モジュールは、エンクロージャーをさらに含むことが可能であり、移動メカニズムおよび第１の輸送セグメントは、エンクロージャーに接続され得る。
【００１０】
いくつかのそのような実施形態では、製造モジュールは、エンクロージャーに接続されている移動可能な棚をさらに含むことが可能である。ワークステーションは、移動可能な棚に接続され得、移動可能な棚は、第１の位置と第２の位置との間で移動させられるように構成され得、第１の位置において、移動可能な棚がエンクロージャーの中に位置付けされるようになっており、また、第２の位置において、移動可能な棚がエンクロージャーの少なくとも部分的に外側に位置付けされるようになっている。
【００１１】
いくつかの実施形態では、製造モジュールは、バンパー接続部をさらに含むことが可能であり、バンパー接続部は、第１の水平方向の距離だけモジュールハウジングから離れるように延在することが可能であり、バンパー接続部は、別の製造モジュールと接続するように構成され得る。
【００１２】
いくつかのそのような実施形態では、バンパー接続部は、別の製造モジュールのバンパー接続部と接続するように構成され得る。
【００１３】
いくつかの実施形態では、移動メカニズムは、ワークステーション、第１の輸送セグメント、およびピックアンドプレースロボットが、単一のユニットとして垂直方向に移動させられることを可能にするように構成され得る。
【００１４】
いくつかのそのような実施形態では、移動メカニズムは、ワークステーション、第１の輸送セグメント、およびピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして水平方向に移動させられることを可能にするように構成され得る。
【００１５】
いくつかの実施形態では、ワークステーションは、細胞トランスフェクションユニット、細胞形質転換ユニット、細胞形質導入ユニット、エレクトロポレーションユニット、マイクロインジェクションユニット、細胞変形ユニット、遠心分離機、サイトメーター、脱イオン化器、ディスペンサー、蒸発器、フリーザー、加熱器、イメージャー、インキュベーター、液体ハンドラー、ミキサー、核酸清浄器、ピペッター、ソニケーター、ストレージユニット、サーマルサイクラー、リアルタイム定量的ポリメラーゼ連鎖反応器（ｑＰＣＲ）、ポリメラーゼ連鎖反応器（ＰＣＲ）マシン、細胞ディスペンサー、コロニーピッカー、高性能液体クロマトグラフィーユニット、質量分析計、マイクロ流体力学ユニット、発酵槽、オートクレーブ、バーコードプリンター、バーコードアプライアー、バーコードリーダー、キャッパー、デキャッパー、カウンター、エアナイフ、ドッキングステーション、カルーセル、サンプルストレージ、ピアスツール、プレートリーダー、プレートシーラー、プレートピーラー、プレートウォッシャー、スタッカー、チューブソーター、バイオセーフティーキャビネット、および実験室作業台のうちの１つであり得る。
【００１６】
いくつかの実施形態では、製造モジュールは、第１の輸送セグメントの上方に位置付けされ得るトンネルをさらに含むことが可能であり、第１の輸送セグメントをカバーするように構成され得る。
【００１７】
いくつかの実施形態では、ピックアンドプレースロボットは、グリッパーをさらに含むことが可能であり、グリッパーは、ワークステーションと第１の輸送セグメントとの間でのエレメントの輸送の間に、第１の輸送セグメントの上のエレメントを把持するように構成されている。
【００１８】
いくつかのそのような実施形態では、グリッパーは、アライメントフィーチャーを含むことが可能であり、アライメントフィーチャーは、キャリアの上のアライメント表面に接触するように構成され得る。
【００１９】
いくつかのそのような実施形態では、アライメントフィーチャーは、ピンであることが可能であり、アライメント表面は、テーパー付きの孔部であることが可能である。
【００２０】
いくつかのそのような実施形態では、キャリアは、第１の端部、第２の端部、および２つの側部を有することが可能であり、アライメント表面は、キャリアの側部の上に位置決めされ得、アライメントフィーチャーは、キャリアの側部の上のアライメント表面に接触するように構成され得る。
【００２１】
いくつかのそのような実施形態では、グリッパーは、フレームおよびグリッピング表面を含むことが可能であり、グリッピング表面は、エレメントを把持するように構成されており、フレームは、垂直方向にグリッピング表面同士の間のエリアの上方に延在していなくてもよい。
【００２２】
いくつかの実施形態では、システムが提供され得る。システムは、複数の製造モジュールとコントローラーとを含むことが可能であり、それぞれの製造モジュールは、生物学的なもしくは化学的な材料または材料コンテナに対してプロセスを実施するか、または生物学的なもしくは化学的な材料または材料コンテナを収容するように構成されているワークステーションと、第１の輸送セグメントであって、製造モジュールを横切って広がっており、第２の輸送セグメントと接続および切り離すように構成されており、接続されているときには、エレメントを支持するように構成されているキャリアが、第１の輸送セグメントから第２の輸送セグメントへ輸送され得るようになっている、第１の輸送セグメントと、第１の輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、ワークステーション、第１の輸送セグメント、およびピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、ユーティリティーのコネクターに接続されるように構成されているユーティリティー接続部と、を含むことが可能であり、コントローラーは、少なくとも１つのプロセッサーおよびメモリーを有している。少なくとも１つのプロセッサーは、製造モジュールのそれぞれと動作可能なように接続され得、メモリーは、少なくとも１つのプロセッサーを制御して、輸送セグメントのそれぞれにそれぞれの製造モジュールを横切ってキャリアを移動させ、それぞれのピックアンドプレースロボットに輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させ、それぞれのワークステーションに、生物学的なもしくは化学的な材料または材料コンテナに対してプロセスを実施させるか、または生物学的なもしくは化学的な材料または材料コンテナを収容させ、キャリアに製造モジュールのそれぞれの間で移動させるためのコンピューター実行可能なインストラクションを記憶することが可能である。
【００２３】
いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のキャリアをさらに含むことが可能であり、１つ以上のキャリアは、Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｆｏｒ  Ｂｉｏｍｏｌｅｃｕｌａｒ  Ｓｃｒｅｅｎｉｎｇ（ＳＢＳ）設置面積物体と互換性があるように構成され得る。
【００２４】
いくつかの実施形態では、複数の製造モジュールの輸送セグメントは、互いに対して実質的に等しい垂直方向の高さにあることが可能である。
【００２５】
いくつかの実施形態では、システムは、キャリアを輸送するように構成され得る第２のトラックセクションをさらに含むことが可能であり、第２のトラックセクションは、第１の輸送セグメントのうちの少なくとも１つに対して並列になっている。
【００２６】
いくつかのそのような実施形態では、第２のトラックセクションは、第１のスイッチと、第２のスイッチと、第１のスイッチと第２のスイッチとの間に広がる第２の輸送セグメントと、を含むことが可能であり、第１のスイッチおよび第２のスイッチは、第２の輸送セグメントと第１の輸送セグメントとの間でキャリアを輸送するようにそれぞれ構成され得る。
【００２７】
いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のユーティリティーを含むモジュール式サブフロアタイル（ｍｏｄｕｌａｒ  ｓｕｂｆｌｏｏｒ  ｔｉｌｅ）をさらに含むことが可能であり、製造モジュールのうちの少なくとも１つのユーティリティー接続部は、モジュール式サブフロアタイルの１つ以上のユーティリティーに接続され得る。
【００２８】
いくつかのそのような実施形態では、システムは、複数のモジュール式サブフロアタイルをさらに含むことが可能である。それぞれのモジュール式サブフロアタイルの１つ以上のユーティリティーは、隣接するモジュール式サブフロアタイルの１つ以上のユーティリティーと接続されるように構成され得、モジュール式サブフロアタイルは、互いに接続され、再構成可能であるように構成され得る。
【００２９】
いくつかの他のそのような実施形態では、モジュールサブフロアタイルは、電気的接続、イーサネットポート、圧縮空気接続、ガス接続、液体ポート、真空接続、および無停電電源のうちの１つ以上を含むことが可能である。
【００３０】
いくつかの実施形態では、システムは、モジュール式の移動可能なカートをさらに含むことが可能であり、モジュール式の移動可能なカートは、移動メカニズムおよび１つ以上のユーティリティーを含み、製造モジュールのうちの少なくとも１つのユーティリティー接続部は、モジュール式の移動可能なカートの１つ以上のユーティリティーに接続され得る。
【００３１】
いくつかのそのような実施形態では、システムは、複数のモジュール式の移動可能なカートをさらに含むことが可能である。それぞれのモジュール式の移動可能なカートの１つ以上のユーティリティーは、隣接するモジュール式の移動可能なカートの１つ以上のユーティリティーに接続されるように構成され得、モジュール式の移動可能なカートは、互いに接続され、再構成可能であるように構成され得る。
【００３２】
いくつかのそのような実施形態では、モジュール式の移動可能なカートは、電気的接続、イーサネットポート、圧縮空気接続、ガス接続、液体ポート、真空接続、および無停電電源のうちの１つ以上を含むことが可能である。
【００３３】
いくつかの実施形態では、隣接するモジュールは、互いに接続され得る。
【００３４】
いくつかのそのような実施形態では、それぞれのモジュールは、バンパー接続部をさらに含むことが可能であり、それぞれのモジュールのバンパー接続部は、隣接するモジュールに接続され得る。
【００３５】
いくつかの実施形態では、隣接する製造モジュールの第１の輸送セグメントは、互いに接続され得る。
【００３６】
いくつかの実施形態では、ワークステーションは、生物学的なもしくは化学的な材料に対してプロセスを実施するかまたは生物学的なもしくは化学的な材料を収容するように構成され得、細胞トランスフェクションユニット、細胞形質転換ユニット、細胞形質導入ユニット、エレクトロポレーションユニット、マイクロインジェクションユニット、細胞変形ユニット、遠心分離器、サイトメーター、脱イオン化器、ディスペンサー、蒸発器、フリーザー、加熱器、イメージャー、インキュベーター、液体ハンドラー、ミキサー、核酸清浄器、ピペッター、ソニケーター、ストレージユニット、サーマルサイクラー、リアルタイム定量的ポリメラーゼ連鎖反応器（ｑＰＣＲ）、コロニーピッカー、高性能液体クロマトグラフィーユニット、質量分析計、マイクロ流体力学ユニット、発酵槽、バルクディスペンサー、およびオートクレーブのうちの１つである。
【００３７】
いくつかの実施形態では、ワークステーションは、生物学的なまたは化学的な材料のコンテナに対してプロセスを実施するように構成され得、バーコードプリンター、バーコードアプライアー、バーコードリーダー、キャッパー、デキャッパー、カウンター、エアナイフ、ドッキングステーション、カルーセル、サンプルストレージ、ホテル、ピアスツール、プレートリーダー、プレートシーラー、プレートピーラー、プレートウォッシャー、スタッカー、チューブソーター、バイオセーフティーキャビネット、および実験室作業台のうちの１つである。
【００３８】
いくつかの実施形態では、メタモジュールが提供され得る。メタモジュールは、複数の構成に再構成可能である複数の製造モジュールであって、それぞれのモジュールは、輸送セグメントを含み、それぞれの構成において、複数の製造モジュールが互いに接続されるようになっており、材料のキャリアが輸送経路に沿って移動可能になるようになっており、輸送経路は、複数の製造モジュールを通って延在しており、輸送経路は、複数の製造モジュールの輸送セグメントの少なくともすべてを含む、複数の製造モジュールを含むことが可能であり、それぞれの構成において、複数の製造モジュールは、単一のユニットとして移動させられるように構成されている。
【００３９】
いくつかの実施形態では、システムが提供され得る。システムは、キャリアを輸送するように構成されている輸送経路であって、キャリアは、エレメントを支持するように構成されている、輸送経路と、複数の製造モジュールとを含むことが可能であり、それぞれの製造モジュールは、材料に対してプロセスを実施するかまたは材料を保持するように構成されているワークステーションと、輸送経路とワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されているピックアンドプレースロボットと、ワークステーションおよびピックアンドプレースロボットが単一のユニットとして移動させられることを可能にするように構成されている移動メカニズムと、を含む。製造モジュールは、輸送経路に沿って位置決めされ得、ピックアンドプレースロボットが輸送経路とワークステーションとの間でエレメントを輸送することができるようになっており、製造モジュールは、輸送経路に沿って複数の構成へと再構成可能であり得、それぞれの構成において、ピックアンドプレースロボットが輸送経路とワークステーションとの間でエレメントを輸送することができるようになっている。
【００４０】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの構成において、複数の製造モジュールは、単一のユニットとして移動させられるように構成され得る。
【００４１】
いくつかの実施形態では、第１の構成において、複数の製造モジュールは、第１の順序で輸送経路に沿って配置され得、第２の構成において、複数の製造モジュールは、第１の順序とは異なる第２の順序で輸送経路に沿って配置され得る。
【００４２】
いくつかのそのような実施形態では、第３の構成において、複数の製造モジュールは、Ｎ個の製造モジュールを含むことが可能であり、第４の構成において、複数の製造モジュールは、Ｍ個の製造モジュールを含むことが可能であり、Ｍは、Ｎよりも小さいかまたはＮよりも大きくなっていることが可能である。
【００４３】
いくつかの実施形態では、複数の生物を生産するためのシステムが提供され得る。システムは、複数の構成に再構成可能である複数の製造モジュールを含むことが可能であり、それぞれの構成は、材料に対してプロセスを実施するかまたは材料を収容するように構成されているワークステーションを含む。複数の製造モジュールは、互いに接続され得、材料のキャリアが輸送経路に沿って移動可能になるようになっており、輸送経路は、複数の製造モジュールを通って延在しており、それぞれの構成において、複数の製造モジュールは、異なる生物を生産するように構成され得る。
【００４４】
いくつかの実施形態では、第１の構成において、複数の製造モジュールは、第１の順序で配置され得、第１の生物を生産するように構成されており、第２の構成において、複数の製造モジュールは、第１の順序とは異なる第２の順序で配置され得、第２の生物を生産するように構成され得る。
【００４５】
いくつかの実施形態では、第３の構成において、複数の製造モジュールは、Ｎ個の製造モジュールを含むことが可能であり、第３の生物を生産するように構成され得、第４の構成において、複数の製造モジュールは、Ｍ個の製造モジュールを含むことが可能であり、第４の生物を生産するように構成され得、Ｍは、Ｎよりも小さいかまたはＮよりも大きいことが可能である。
【００４６】
いくつかの実施形態では、異なる生物の生産は、細胞形質転換を含むことが可能である。
【００４７】
いくつかのそのような実施形態では、異なる生物の生産は、分析試験をさらに含むことが可能である。
【００４８】
いくつかの実施形態では、異なる生物の生産は、微生物の中へプラスミドを導入することを含むことが可能である。
【００４９】
いくつかのそのような実施形態では、異なる生物の生産は、製造モジュールのうちの１つにおけるプレーティングと、製造モジュールのうちの別の１つにおけるコロニーピッキングとをさらに含むことが可能である。
【００５０】
いくつかの実施形態では、それぞれの構成において、複数の製造モジュールは、異なる遺伝子操作された生物を生産するように構成され得る。
【００５１】
いくつかのそのような実施形態では、遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された細菌を含むことが可能である。
【００５２】
いくつかのそのような実施形態では、遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された真菌を含むことが可能である。
【００５３】
いくつかの他のそのような実施形態では、遺伝子操作された真菌は、遺伝子操作された酵母を含むことが可能である。
【００５４】
いくつかの他のそのような実施形態では、遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された哺乳類の細胞を含むことが可能である。
【００５５】
いくつかのそのような実施形態では、１つの構成において、遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された細菌を含むことが可能であり、別の構成において、遺伝子操作された生物は、遺伝子操作された真菌を含むことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１Ａ】例示的な再構成可能なシステムの２つの構成を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ａの例示的な再構成可能なシステムの第３の構成を示す図である。
【図２】例示的な製造モジュールの等角図である。
【図３】２つの例示的な輸送セグメントの側面図である。
【図４】図３の２つの例示的な輸送セグメントの上面図である。
【図５】図２のモジュールの正面図である。
【図６】トンネルを備えた図２の輸送セグメントの等角図である。
【図７】第１の例示的なグリッパーの等角図である。
【図８Ａ】例示的な位置決め表面を備えた図７の第１の例示的なグリッパーのオフアングル図（ｏｆｆ−ａｎｇｌｅ  ｖｉｅｗ）である。
【図８Ｂ】例示的な位置決め表面を備えた図７の第１の例示的なグリッパーのオフアングル図である。
【図９Ａ】グリッパーの例示的なアライニングシーケンスを示す図である。
【図９Ｂ】グリッパーの例示的なアライニングシーケンスを示す図である。
【図９Ｃ】グリッパーの例示的なアライニングシーケンスを示す図である。
【図９Ｄ】グリッパーの例示的なアライニングシーケンスを示す図である。
【図１０】図２のモジュールの２つの部分的な具象的な概略の上面図である。
【図１１Ａ】モジュールおよび別個の輸送セグメントの表現的な側面図である。
【図１１Ｂ】モジュールおよび別個の輸送セグメントの表現的な側面図である。
【図１２】複数のモジュールを備えた例示的なシステムを示す図である。
【図１３Ａ】外部輸送経路とそれら自身の輸送セグメントを有していない複数のモジュールとを有する例示的なシステムを示す図である。
【図１３Ｂ】外部輸送経路とそれら自身の輸送セグメントを有していない複数のモジュールとを有する例示的なシステムを示す図である。
【図１３Ｃ】外部輸送経路とそれら自身の輸送セグメントを有していない複数のモジュールとを有する例示的なシステムを示す図である。
【図１４】輸送経路と、ピックアンドプレースロボットと、ピックアンドプレースロボットの周りに位置決めされている複数のモジュールとを有する例示的なシステムを示す図である。
【図１５】生物学的なまたは化学的な材料に関係付けられるプロセスを実施するように構成されているシステムの１つの例示的な構成を示す図である。
【図１６】図１５のシステムの第２の構成を示す図である。
【図１７】第２の例示的なグリッパーの等角図を示す図である。
【図１８】例示的な位置決め表面を備えた図１７の第２の例示的なグリッパーのオフアングル図である。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
以下の説明において、提示されている概念の徹底的な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が記載されている。提示されている概念は、これらの具体的な詳細のうちのいくつかまたはすべてなしに実践され得る。他の場合では、説明されている概念を不必要に曖昧にしないようにするために、周知のプロセス動作は詳細には説明されていない。いくつかの概念は特定の実装形態に関連して説明されることとなるが、これらの実装形態は、限定することを意図していないということが理解されることとなる。
【００５８】
本明細書で説明されているのは、生産プロセスを再構成および／またはスケーリングするための装置、方法、およびシステムである。さまざまな実施形態によれば、装置、方法、およびシステムは、モジュール式の拡縮可能な再構成可能なエレメントを含むかまたは使用することが可能である。いくつかの実施形態では、生物の生産に関係付けられ、生物学的なおよび化学的な処理に関係付けられる装置、方法、およびシステムが提供される。
【００５９】
本明細書で説明されている再構成可能なシステムは、可動性で接続可能で再構成可能な製造モジュールを含み、製造モジュールは、一緒に接続されているときに、製品を生産するようにまたは他の処理を実施するように構成されている。より詳細に下記に議論されているように、製造モジュール（「モジュール」とも称される）は、これらのシステムの基本的なビルディングブロックである。モジュールは、モジュールが迅速におよび容易に移動させられて他の製造モジュールと接続されて多数の異なる構成になることを可能にする特徴を含むことが可能である。いくつかの実施形態では、モジュールは、輸送セグメントを含み、輸送セグメントは、他のモジュールの輸送セグメントと接続可能であり、モジュールに沿って輸送経路を生成させる。
【００６０】
図１Ａは、例示的な再構成可能なシステムの２つの構成を示している。この例示的なシステムは、３つのモジュール１００Ａ〜１００Ｃを含み、３つのモジュール１００Ａ〜１００Ｃは、一緒に接続され、これらのモジュールに沿って輸送経路を形成している。図１Ａにおける図示の目的のために、モジュール１００Ａ〜１００Ｃは、ワークステーション１０２Ａ〜１０２Ｃ、輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｃ、およびピックアンドプレースロボット１０６Ａ〜１０６Ｃを含む。さらに下記に議論されているように、それぞれのワークステーションは、材料に対して１つ以上の処理動作を実施するように構成され得、輸送セグメントは、材料のキャリアを輸送するように構成され得、ピックアンドプレースロボットは、そのモジュールの輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメント（たとえば、材料またはそのキャリアのいずれか）を輸送するように構成され得る。図１Ａの上部部分において、３つのモジュールは、第１の構成１５６Ａで配置されており、モジュール１００Ｂがモジュール１００Ａとモジュール１００Ｃとの間に間置されるようになっており、輸送経路１５８Ａが、これらのモジュールに沿って形成されている。図１Ａの底部部分において、３つのモジュールは再構成され、第２の構成１５６Ｂの中に互いに接続されている。見ることができるように、第２の構成１５６Ｂにおいて、より長い輸送経路１５８Ｂが、輸送セグメント１０４Ｂ、１０４Ｃ、１６０、および１０４Ａによって形成されており、モジュールの順序は、異なっている。追加的に、モジュールは除去され得るか、または再構成可能なシステムに追加され得る。たとえば、図１Ｂは、図１Ａの例示的な再構成可能なシステムの第３の構成１５６Ｃを示しており、そこでは、第４のモジュール１００Ｄが、システムに追加されており、第４のモジュール１００Ｄがモジュール１００Ｃに接続されるようになっており、輸送経路１５８Ｃが、すべての４つのモジュールに沿って形成されている。
【００６１】
図１Ａおよび図１Ｂは、さまざまな実施形態による再構成可能なシステムの異なる構成の例を提供している。再構成可能なシステムのさらなる詳細が、図２〜図１０を参照して製造モジュールの例を議論した後に、図１２〜図１６を参照してさらに下記に説明されている。
【００６２】
製造モジュール例
図２〜図１０は、製造モジュールおよびそのコンポーネントの例を示している。上記に説明されているように、モジュールのいくつかの実施形態は、輸送セグメントのセクション、たとえば、レールなどを含む。モジュールの他の実施形態は、輸送セグメントを含まない。そのようなモジュールは、別個の輸送セグメントに接続可能であり得る。
【００６３】
図２は、例示的な製造モジュール２００の等角図を示しており、製造モジュール２００は、ワークステーション２０２、輸送セグメント２０４、ピックアンドプレースロボット２０６、および移動メカニズム２０８を含む。いくつかの実施形態では、モジュールは、エンクロージャー２０９を含み、モジュールのエレメントが、エンクロージャー２０９に直接的にまたは間接的に取り付けられ得る。たとえば、ワークステーション２０２は、棚２２２に直接的に取り付けられており、棚２２２は、エンクロージャー２０９に直接的に取り付けられており（下記に説明されているように、棚は、エンクロージャー２０９にスライド可能に接続され得る）、したがって、ワークステーション２０２は、エンクロージャー２０９に間接的に取り付けられている。輸送セグメント２０４は、エンクロージャー２０９の一部分に取り付けられており、ピックアンドプレースロボット２０６は、移動メカニズム２０８と同様に、エンクロージャー２０９に取り付けられている。
【００６４】
ワークステーション２０２は、材料（生物学的な材料もしくは化学的な材料を含む）とともにまたは材料コンテナとともに使用することができる任意の機器であることが可能である。いくつかの実施形態では、ワークステーションは、以下のうちの１つ以上を行うように構成され得る：材料に対してプロセスを実施する、材料を収容もしくは保管する、材料をディスペンスする、材料コンテナを収容もしくは保管する、または材料コンテナに対してプロセスを実施する。たとえば、いくつかの実施形態では、ワークステーションは、材料に対して１つのプロセスを実施するように構成され得、一方、いくつかの他の実施形態では、ワークステーションは、複数の機能を実施するように構成され得、たとえば材料に対して複数の異なるプロセスを実施するように構成され得るか、または材料に対して１つのプロセスを実施し、材料コンテナに対して１つのプロセスを実施するなどのように構成され得る。材料に対して実施されるプロセスの例は、それに限定されないが、加熱；冷却；サーモサイクリング；エレクトロポレーション；インキュベーション、１つ以上の他の材料（たとえば、液体媒体、試薬、バッファー、および染色剤など）の追加；たとえば、光学的な検出および計量などによって、材料の１つ以上の特質を測定または検出すること；同様の材料によって材料をプールすること；選別すること（たとえば、細胞選別）、および固体媒体の上に材料をメッキすることを含む。材料コンテナに対して実施されるプロセスの例は、それに限定されないが、材料コンテナをスタックすること、ラベル付けすること、および選別すること、を含む。そのようなプロセスのさらなる例は、ワークステーションにおいてプロセスを実施するように構成されている機器の例とともに下記に提供されている。
【００６５】
上記に示されているように、いくつかの実施形態では、材料は、生物学的なまたは化学的な材料であり、それは、たとえば、それに限定されないが、１つ以上の細胞、ヌクレオチド、および組織などである。そのような材料のキャリアの例は、マルチウェルプレート、たとえば、６−ウェルプレート、１２−ウェルプレート、２４−ウェルプレート、４８−ウェルプレート、９６−ウェルプレート、３８４−ウェルプレート、または１５３６−ウェルプレート（マイクロプレートとも称される）など、およびチューブまたはチューブキャリアを含む。生物学的なもしくは化学的な材料またはキャリアとともに使用することができるか、または、生物学的なもしくは化学的な材料またはキャリアを収容することができ、また、ワークステーションに含まれ得る機器の例は、１つ以上の細胞をディスペンスするように構成されている細胞ディスペンサー（たとえば、ＮａｍｏｃｅｌｌによるＮａｍｏ（商標）もしくはＨａｎａ（商標）のような、シングルセルディスペンサー、または、Ｔｅｃａｎ  Ｄ３００ｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｄｉｓｐｅｎｓｅなどのようなマイクロプレートディスペンサー）、細胞トランスフェクションユニット（たとえば、Ｌｏｎｚａ  Ｎｕｃｌｅｏｆｅｃｔｏｒ）；細胞形質転換ユニット（たとえば、Ｂｉｏ−Ｒａｄ  ＭｉｃｒｏＰｕｌｓｅｒ（商標））；細胞形質導入ユニット；細胞膜の中の細孔を開くために電気を使用して細胞の中へ材料を導入するように構成されているエレクトロポレーションユニット（たとえば、ＴｈｅｒｍｏＦｉｓｈｅｒ  Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  Ｎｅｏｎ（登録商標）トランスフェクションシステム）；たとえば、マイクロピペットを使用することなどによって、細胞または細胞間隙の中へ物質を注入するように構成されているマイクロインジェクションユニット；たとえば、細胞膜に圧力を印加することによって、細胞を変形させるように構成されている細胞変形ユニット；遠心分離器（たとえば、ＨｉｇｈＲｅｓ  ＭｉｃｒｏＳｐｉｎ）；サイトメーター（たとえば、Ｕｎｉｏｎ  Ｂｉｏｍｅｔｒｉｃａ  ＣＯＰＡＳ）；マイクロプレートのような機器を脱イオン化するように構成されている脱イオン化器（たとえば、ＨｉｇｈＲｅｓ  ＭｉｃｒｏＢｌａｓｔ）；３８４−ウェルプレートのような１つ以上のコンテナの中へ離散量の液体または媒体をディスペンスするように構成されているディスペンサー、たとえばバルクディスペンサーなど（たとえば、Ｉｎｔｅｇｒａ  ＶＩＡＦＩＬＬまたはＫａｌｙｐｓｙｓ  Ｄｉｓｐｅｎｓｅｒ）；材料コンテナから液体を蒸発させるように構成されている蒸発器（たとえば、Ｐｏｒｖａｉｒ  Ｕｌｔｒｖａｐ）；約−２０℃、−８０℃、−１５０℃、および−１９０℃未満まで材料の温度を低減させるように構成されているフリーザー（たとえば、Ｂｒｏｏｋｓ  ＢｉｏＳｔｏｒｅ（商標）  ＩＩＩ  Ｃｒｙｏ  −１９０℃）；マイクロプレートを加熱するように構成されている加熱器（たとえば、Ｑｌｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ＨｅａｔＰｌａｔｅ）、マイクロプレートなどのような材料コンテナを受け入れ、加熱し、インキュベートし、シェイクし、回転させるように構成されているインキュベーター（たとえば、ｉｎｈｅｃｏ  Ｉｎｃｕｂａ��ｏｒ  ＭＰ）；マイクロプレートなどのような１つ以上のコンテナから、逐次的にまたは同時に液体を挿入および除去するように構成されている液体ハンドラー（たとえば、ＴＥＣＡＮ  Ｆｒｅｅｄｏｍ  ＥＶＯ（登録商標）シリーズ）；１つ以上のコンテナ（マイクロプレートまたはチューブを含む）の中で液体を混合するように構成されているミキサー（たとえば、Ｍｉｃｒｏｓｏｎｉｃ  ＨＥＮＤＲＩＸ  ＳＭ−１００）；たとえば磁気粒子処理の使用などを通して、ＤＮＡ、ＲＮＡ、タンパク質、または細胞を精製するように構成されている核酸清浄器（たとえば、ＴｈｅｒｍｏＦｉｓｈｅｒ  Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  ＫｉｎｇＦｉｓｈｅｒ（商標）  Ｆｌｅｘ  Ｐｕｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）；マイクロプレートなどのような材料コンテナから材料または液体を除去または挿入するように構成されているピペッター（たとえば、ＣｙＢｉｏ（登録商標）ＳＥＬＭＡ）；材料コンテナをシェイクするように構成されているシェーカー（たとえば、Ｓｉｅｍｅｎｓ  ＭｉｃｒｏＭｉｘ  Ｓｈａｋｅｒ）；たとえばＤＮＡを剪断するために、クロマチンを剪断するために、細胞溶解を引き起こすために、化合物の溶解を引き起こすために、化合物形成を引き起こすために、組織の破壊および均質化を引き起こすために、ならびにサンプルを抽出するために、液体または他の媒体に音響エネルギーを送達するように構成されているソニケーター（たとえば、Ｂｒｏｏｋｓ  ＳｏｎｉｃＭａｎ）；サーマルサイクラー、リアルタイム定量的ポリメラーゼ連鎖反応器（「ｑＰＣＲ」）、もしくはポリメラーゼ連鎖反応器（ＰＣＲ）マシン、またはＤＮＡの増幅もしくは制限酵素での消化などのような、温度に敏感な反応を引き起こすために、別個のステップにおいて材料コンテナの温度を上昇および低下させるように構成されている他のＤＮＡ増幅器（たとえば、Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｂｉｏｓｙｓｔｅｍｓ  Ｖｉ）；細胞およびアッセイのイメージをキャプチャーするように構成されているイメージャー（イメージオルガネラ、細胞、組織、生物の調査顕微鏡、ハイコンテントスクリーニング、イメージングを実施することができ、固定されたエンドポイントアッセイおよび生細胞研究を実施することができる細胞イメージャーを含む）（たとえば、ＧＥ  ＩＮ  Ｃｅｌｌ  Ａｎａｌｙｚｅ  ２２００）；固体媒体の上の生物学的コロニー（たとえば、微生物コロニー）を識別し、いくつかのコロニーをピックアップし、固体媒体または液体媒体の上でそれらを複製するように構成されているコロニーピッカー（たとえば、Ｈｕｄｓｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，  Ｉｎｃ．  ＲａｐｉｄＰｉｃｋ（商標）  Ｃｏｍｐｌｅｔｅ  Ｃｏｌｏｎｙ  Ｐｉｃｋｅｒ）；混合物の中のそれぞれの成分を分離し、識別し、定量化するように構成されている高性能液体クロマトグラフィーユニット（たとえば、ＴｈｅｒｍｏＦｉｓｈｅｒ  ＵｌｔｉＭａｔｅ  ３０００  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）、サンプルの中の元素の質量を測定するように構成されている質量分析計（たとえば、ＴｈｅｒｍｏＦｉｓｈｅｒ  Ｏｒｂｉｔｒａｐ  Ｆｕｓｉｏｎ（商標）Ｌｕｍｏｓ（商標）Ｔｒｉｂｒｉｄ（商標）Ｍａｓｓ  Ｓｐｅｃｔｒｏｍｅｔｅｒ）；��体フローを混合し、ポンプ送りし、選別し、または制御するように構成されているマイクロ流体力学ユニット；生物学的にアクティブな環境を支持するように構成されている発酵槽（たとえば、ＬＡＭＢＤＡ  Ｆｅｒｍｅｎｔｅｒ−Ｂｉｏｒｅａｃｔｏｒ）；たとえば、構成されているバルクディスペンサーなどを使用して、蒸気滅菌などのような、高い圧力または温度（たとえば、１３５℃）を使用することができる化学反応および他のプロセスのために構成されているオートクレーブ（たとえば、Ｆｉｓｈｅｒｂｒａｎｄ（商標）ＳｔｅｒｉｌＥｌｉｔｅ（商標）Ｔａｂｌｅｔｏｐ  Ａｕｔｏｃｌａｖｅ）を含む。
【００６６】
材料コンテナを収容することができる機器、またはワークステーションに含まれ得る材料コンテナの上にプロセスを実施することができる機器の例は、ラベルの上にまたはコンテナの上にバーコードをプリントするように構成されているバーコードプリンター（たとえば、Ａｇｉｌｅｎｔ  Ｍｉｃｒｏｐｌａｔｅ  Ｌａｂｅｌｅｒ／Ｖｅｌｏｃｉｔｙ  １１  ＶＣｏｄｅ）；材料のコンテナまたは他のアイテムの上にバーコードを適用するように同様に構成されているバーコードアプライアー（たとえば、Ｋｂｉｏｓｙｓｔｅｍｓ  Ｇｅｃｋｏ）；バーコードを読み取るように構成されているバーコードリーダー（たとえば、Ｚｉａｔｈ  ＤａｔａＰａｑ（商標）Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｒａｃｋ  Ｖｅｒｓｉｏｎ  ２）；チューブなどのようなエレメントの上に、それぞれ、キャップを除去するおよびキャップを据え付けるように構成されているキャッパーおよびデキャッパー（たとえば、Ｂｒｏｏｋｓ  ＡＣＤ９６（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｃａｐｐｅｒ／Ｄｅｃａｐｐｅｒ９６  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ））；複数の材料コンテナを保持および保管するように構成されているストレージユニット（たとえば、ＨｉｇｈＲｅｓ  ＡｍｂｉＳｔｏｒｅ（商標））；材料コンテナから液体または破片を除去するために、空気の爆発を適用するように構成されているエアナイフ（たとえば、ＨｉｇｈＲｅｓ  ＭｉｃｒｏＢｌａｓｔ）；材料コンテナを保持して回転させるように構成されているカルーセル（たとえば、Ａｇｉｌｅｎｔ  Ｌａｂｗａｒｅ  ＭｉｎｉＨｕｂ）；材料コンテナに関係付けられる蓋または他の機器を保持するように構成されているホテル（たとえば、ＨｉｇｈＲｅｓ  ＬｉｄＶａｌｅｔ）；ガラス製品、使い捨ての機器、ガス、試薬、および媒体などの、サンプルまたは消耗品を保持するように構成されているサンプルストレージ；フォイルまたはゴムなどの材料コンテナの一部分を穿孔するように構成されているピアスツール（たとえば、ＫＢｉｏｓｙｓｔｅｍｓ  ｋ−Ｐｉｅｒｃｅ）；たとえば、吸収、蛍光、発光、時間分解蛍光、蛍光偏光、および光散乱、ならびにネフェロメトリーを使用することによって、マイクロフィッタープレートの中の生物学的な材料などの、材料の生物学的な、化学的な、または物理的なイベントを検出するように構成されているプレートリーダー（たとえば、ＴＥＣＡＮ  Ｉｎｆｉｎｉｔｅ（登録商標）２００  ＰＲＯ）；シーリング材料を材料コンテナに適用するように構成されているプレートシーラー（たとえば、Ａｇｉｌｅｎｔ  ＰｌａｔｅＬｏｃ  Ｔｈｅｒｍａｌ  Ｍｉｃｒｏｐｌａｔｅ  Ｓｅａｌｅｒ）；シーリング材料を材料コンテナから除去するように構成されているプレートピーラー（たとえば、Ｋｂｉｏｓｙｓｔｅｍｓ  Ｃｈａｍｅｌｅｏｎ  ＸＴ）；材料コンテナを洗浄するように構成されているプレートウォッシャー（たとえば、ＴＥＣＡＮ  Ｐｏｗｅｒ  Ｐｌａｔｅ  Ｗａｓｈｅｒ）；材料コンテナを移動させ、スタックし、および保持するように構成されているスタッカー（たとえば、Ａｇｉｌｅｎｔ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ  １１  ＶＳｔａｃｋ  Ｓｔａｃｋｅｒ）；チューブを選別するように構成されているチューブソーター（たとえば、Ｔ＆Ｏ  ＬａｂＳｙｓｔｅｍｓ  ＡＴＲＡＳ  ＴＳ）を含む。いくつかの実施形態では、ワークステーションは、また、それがアイドル状態の間に材料コンテナを保持するように構成され得、また、生物学的なもしくは化学的な材料に対してまたは材料のコンテナに対して人がプロセスを実施することを可能にするように構成され得る。たとえば、ワークステーションは、ラミナーフローフード、バイオセーフティーキャビネット（たとえば、囲まれている換気されている実験室ワークスペース、たとえばＬＡＢＣＯＮＣＯ  Ｂｉｏｓａｆｅｔｙ  Ｃａｂｉｎｅｔ，  ７２．６など）、または実験室作業台（実験室作業台において、人は、標準的なハンドツールを用いてまたは用いずに、手によってプロセスを実施することができる）を含むことが可能である。
【００６７】
材料またはコンテナは、ピックアンドプレースロボット２０６および輸送セグメント２０４の組み合わせによって、ワークステーション２０２に輸送され得る。より詳細に下記に説明されているように、輸送セグメント２０４は、モジュール２００を横切って材料のキャリア２１１を移動させるように構成されており、ピックアンドプレースロボット２０６は、輸送セグメント２０４とワークステーション２０２との間でエレメントを移動させるように構成されている。キャリア２１１が輸送セグメント２０４に沿って１つ以上の位置に位置付けされているときに、ピックアンドプレースロボット２０６は、キャリア（または、キャリアの上のアイテム）を輸送セグメント２０４からワークステーション２０２へ移動させる。１つの例では、生物学的なまたは化学的な材料に対するプロセスは、ワークステーション２０２において実施される。その後に、ピックアンドプレースロボット２０６は、キャリア２１１またはアイテムをワークステーション２０２から輸送セグメント２０４へ移動させて戻すことが可能であり、キャリア２１１は、輸送セグメント２０４に沿って別の輸送セグメントへ移動させられ得る。
【００６８】
また、モジュール２００は輸送セグメント２０４を含み、輸送セグメント２０４は、モジュール式輸送経路を生成させるために、他の輸送セグメントとリンク接続されるように構成されており、モジュール式輸送経路は、経路の中のリンク接続されたセグメントのすべてに沿って、材料のキャリアを輸送することが可能である。さらに詳細に下記に議論されているように、これは、複数のモジュールの輸送セグメントが一緒にリンク接続され、複数のモジュール間に輸送経路を形成することを可能にし、その輸送経路は、モジュールが並べ替えられる場合には、またはモジュールがその経路に追加されるかもしくは取り去られる場合には、容易に再構成可能である。たとえば、図１Ａを参照すると、モジュール１００Ａ〜１００Ｂの輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｃは、一緒にリンク接続され、これらのモジュール間に輸送経路１５８Ａおよび１５８Ｂを生成させている。第１の構成１５６Ａにおいて、モジュール１００Ｂは、その輸送セグメント１０４Ｂを他のモジュールから切り離すことによって除去され得、モジュール１００Ａおよび１００Ｃの輸送セグメント１０４Ａおよび１０４Ｃは、互いに直接的にリンク接続され、輸送経路１５８Ａの中のギャップを閉じることが可能である。
【００６９】
したがって、輸送セグメント２０４は、セグメントに沿って、および隣接する輸送セグメント間で、材料のキャリアを移動させるように構成されている。キャリアを物理的に移動させるように構成されているいくつかの例示的な輸送セグメントは、コンベヤーベルトと、コンベヤーの上に磁石を有する磁気コンベヤーベルトと、動力付きローラーと、ケーブルカー構成体と、を含む。いくつかの動力付きローラーは、たとえば互いに直交して配向されている２つの動力付きローラーを有する２次元のコンベヤーなど、単一の平面の中の複数の方向にキャリアを移動させるために、互いに異なる角度で配向されたローラーを有することが可能である。他の輸送セグメントは、キャリアを推進させるために磁性を使用することが可能であり、それは、非磁性外側表面と非磁性外側表面の下に移動する磁石とを有するベルトレス磁気コンベヤー、および電流が磁石に印加されるときにキャリアを推進させることができる磁気トラックを含む。たとえば、キャリアは、一方の端部においてＮ極を外向きにした状態の１つ以上の磁石と、他方の端部においてＳ極を外向きにした状態の１つ以上の磁石と、を含むことが可能である。トラックの上のコイルに交流電流を印加することによって磁化され得るトラックの上に、このキャリアが位置決めされているときに、キャリアはトラックに沿って移動することを引き起こされ、また、場合によってはトラックによって浮上させられる。図２の輸送セグメント２０４はトラックセグメントであり、トラックセグメントは、たとえば磁性を使用してセグメントに沿ってキャリアを移動させるように構成されている。
【００７０】
上述の輸送セグメントは、それらが、キャリアが移動することを引き起こすことができるという点において、アクティブ輸送セグメントである。いくつかの他の実施形態では、輸送セグメントは、パッシブであることが可能である。パッシブキャリアは、キャリアが移動することを引き起こさないが、その移動を可能にする。パッシブ輸送セグメントの例は、鉄道のように動力付きキャリアがトラックに沿って移動することを可能にすることができるトラック、または動力付き可動性キャリアがトレッドまたはホイールを使用して表面に沿って移動することを可能にすることができる平坦な表面を含む。また、輸送セグメントは、ガイドまたはマーカーを含むことが可能であり、ガイドまたはマーカーは、キャリアの上のセンサーによって検出可能であるように構成されており、キャリアがガイドまたはマーカーを使用して輸送セグメントに沿って移動することができるようになっている。
【００７１】
輸送セグメント２０４は、他の輸送セグメントとリンク接続されるように構成されており、材料のキャリアが、リンク接続された輸送セグメント間で移動させられ得るようになっている。いくつかの実施形態では、輸送セグメント２０４は、別の輸送セグメントに接続されるように構成されている。たとえば、図２の輸送セグメント２０４は、第２の輸送セグメントに隣接して位置決めされ、第２の輸送セグメントと直接的に接触して位置決めされるように構成されており、また、第２の輸送セグメントに固定されるように構成されている。第１の輸送セグメントは、第２の輸送セグメントと直接的に接触していることが可能であり、また、さまざまな手段（たとえば、クランプ、ボルト、コネクター、クリップ、およびプレートなど）を使用して、第２の輸送セグメントに固定され得る。他の実施形態では、隣接する輸送セグメントは、追加的な固定手段なしに直接的に接触していることが可能である。
【００７２】
いくつかの他の実施形態では、２つの輸送セグメントは、互いに隣接しているが、互いに触れていなくてもよく、ギャップが２つのセグメント間に存在するようになっている。これらの２つの触れていない隣接する輸送セグメントは、２つのセグメント間でキャリアを輸送するように構成されている場合には、一緒にリンク接続または接続されていると考えられ得る。たとえば、２つの隣接するコンベヤーベルトは、それらの間にギャップ（たとえば２ミリメートルなど）を備えて、端部同士を突き合わせて位置決めされ得、ギャップは、ギャップによる干渉なしに、キャリアが一方のコンベヤーから他方のコンベヤーへ移動させられ得るのに十分に小さくなっている。
【００７３】
いくつかの実施形態では、モジュールの中の輸送セグメントのアライメントは、輸送セグメントが別の輸送セグメントとリンク接続されることおよび別の輸送セグメントに接続可能となることを可能にする。モジュールの輸送セグメントは、キャリアが輸送セグメント間で移動させられることを可能にする様式で位置決めされ得る（その垂直方向の、水平方向の、軸線方向の、および回転方向の位置決めを含む）。この位置決めは、少なくとも部分的に、複数のモジュールの上で均一になっていることが可能である。たとえば、輸送セグメントは、輸送平面を有することが可能であり、輸送平面は、キャリアが輸送セグメントに沿って移動させられる間にキャリアがそれを通ってトラベルする平面を表している。輸送平面は、輸送セグメントに沿ったキャリアの移動経路を表すその長さに沿って中心線を含むことが可能であり、それは、輸送平面に対して垂直の方向から見たときに見ることができる。輸送セグメントは、複数のモジュールの中のそれぞれのモジュールの上に均一に位置決めされ得、輸送平面のうちのすべてが互いに平行になっており、実質的に同一平面上にあるようになっており、１つの輸送平面が、１つの輸送平面に対して垂直の方向に、たとえば、同一平面上の５％または１０％未満だけ、別の輸送平面からオフセットされるようになっている。モジュールは、さらに他のモジュールに接続可能になっており、１つの輸送セグメントの中心線の第１の端部が別の輸送セグメントの中心線の第１の端部に隣接して位置決めされているときに、キャリアがこれらの２つの輸送セグメント間で移動させられ得るようになっている。
【００７４】
隣接する輸送セグメント間の例示的なアライメントが、図３および図４に図示されている。図３は、２つの例示的な輸送セグメントの側面図を示している。第１の輸送セグメント３０４Ａは、一点鎖線として示されている第１の輸送平面３１０Ａを含み、第２の輸送セグメント３０４Ｂは、同様に一点鎖線として示されている第２の輸送平面３１０Ｂを含む。図３の視点は、第１および第２の輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂの両方に沿っており、すなわちそれらに平行になっている。キャリアは、第１および第２の輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂに沿ってｘ方向に移動するように構成されている。図３の中の第１および第２の輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂは、互いに平行になっており、たとえばｘ軸に平行になっており、また、互いに実質的に同一平面上にあり、それらが、ｚ軸に、たとえば同一平面上の５％または１０％未満だけ、互いにオフセットされるようになっている。
【００７５】
図４は、図３の２つの例示的な輸送セグメントの上面図を示している。図４のこの視点は、図３の輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂに対して垂直になっており、またはｚ軸に沿っており、輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂは、薄い陰影で示されている。第１の輸送平面３１０Ａの第１の中心線３１２Ａは、破線として示されており、第１の端部３１４Ａおよび第２の端部３１６Ａを有している。また、第２の輸送平面３１０Ｂの第２の中心線３１２Ｂは、破線として示されており、第１の端部３１４Ｂおよび第２の端部３１６Ｂを有している。これらの輸送セグメント３０４Ａおよび３０４Ｂは、第１の輸送平面３１０Ａの第２の端部３１６Ａが第２の輸送平面３１０Ｂの第１の端部３１４Ｂに隣接して第２の輸送平面３１０Ｂの第１の端部３１４Ｂから特定の距離の中に位置決めされているときに、キャリアもこれらの輸送セグメント間で移動可能であり得る。図４に示されているものなどのような線形の中心線に関して、輸送セグメントは、モジュールの中に位置決めされ得、したがって輸送セグメントに隣接する輸送平面の中心線が、図４に示されているように、互いに同一線上にあることが可能である。
【００７６】
輸送セグメントの他の態様は、他の輸送セグメントと接続可能であり得る。たとえば、ネットワークとの電力接続または通信接続を必要とするいくつかの輸送セグメントに関して、それぞれの輸送セグメントは、隣接する輸送セグメントに直接的に接続され得る別個の電力接続および通信接続を有することが可能である。上に説明されているように、これは、従来の組み立てラインのように中央接続部と接続するために輸送セグメントの下に長い連続的なケーブルを使用することなく、電力および通信が別のモジュールから輸送セグメントに直接的に提供されることを可能にする。
【００７７】
また、輸送セグメント２０４は、それがモジュール２００を横切って広がるようにサイズ決めおよび位置決めされ得、それによって、キャリアが少なくともモジュール２００を横切って移動させられることを可能にする。図５は、図２のモジュールの正面図を示しており、見られているように、輸送セグメント２０４は、第１の距離５１８にわたってモジュール２００を横切って広がっており、第１の距離５１８は、エンクロージャー２０９の第１の幅５２０よりも大きくなっている。これらの実施形態において、輸送セグメント２０４の第１の距離５１８は、モジュール２００の全体的な幅と考えられ得る。
【００７８】
輸送セグメントの上を輸送または移動させられるように構成されているキャリアは、生物学的なまたは化学的な材料を直接的におよび間接的に運搬するように構成されている。たとえば、キャリアは、マルチウェルプレート、９６ウェルのマイクロタイタープレート、９６孔２０ｕＬチップボックス、および３８４孔５０ｕＬチップボックス、以上のテストチューブなどのような、生物学的なまたは化学的な材料のコンテナを運搬するように構成され得る。この構成は、平坦な表面（コンテナは平坦な表面の上に設置され得る）またはスロット（コンテナはスロットの中に設置され得る）を含むことが可能である。いくつかの実施形態では、キャリアは、Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｆｏｒ  Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｓｃｒｅｅｎｉｎｇ（ＳＬＡＳ）（以前のＳｏｃｉｅｔｙ  ｆｏｒ  Ｂｉｏｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｃｉｅｎｃｅｓ（ＳＢＳ））の設置面積寸法に準拠するコンテナを受け入れるように構成され得、それは、たとえば約１２７．７６ミリメートル×約８５．４８ミリメートルのマイクロプレート設置面積を含み、たとえば約±０．５ミリメートルおよび約±０．２５ミリメートルの公差を伴う。いくつかの他の実施形態では、キャリア自身は、生物学的なまたは化学的な材料を運搬するためのレセプタクルを有することが可能である。たとえばキャリアは、それ自身輸送セグメントによって輸送されるように構成されたマルチウェルプレートであることが可能である。いくつかの他の例において、キャリアは、ＳＢＳまたはＳＬＡＳ設置面積とは異なってサイズ決めされ得、また、依然として、個々のチューブ、フラスコ、または他のコンテナを輸送するように構成され得る。また、キャリアは、それが輸送セグメントによって移動可能であるように構成されている。これは、それがマグレブ輸送セグメントによって移動させられ得るように、磁石を有することを含むことが可能であり、または、それが鉄道のようなトラックセグメントに沿って移動させられ得るようにホイールを含むことが可能である。１つ以上のコンテナを輸送するために使用されるキャリアに関して、キャリアは、コンテナがキャリアから落下することを防止することができる側壁部、クランプ、または磁石などのような、コンテナをキャリアに固定するように構成されている固定特徴を有することが可能である。いくつかの実施形態では、キャリアは、たとえば輸送セグメントに沿って移動させられるように構成されているパックに取り付けられている材料コンテナを保持するように構成されたネストなど、複数のパーツから作製され得る。
【００７９】
上に述べられているように、キャリアは、電源内蔵型であることが可能である。いくつかのそのような実施形態では、キャリアは、電動ホイールなどのような推進手段を有するライン追従式ロボットであることが可能であり、また、輸送セグメントに沿ってラインまたは他のマーカーをセンシングおよび辿るように構成されている。
【００８０】
いくつかの実施形態では、モジュール２００は、輸送セグメント２０４を少なくとも部分的にカバーするトンネルを含むことが可能である。トンネルは、輸送セグメントのパーツをシールし、輸送セグメントの上のキャリアがモジュール２００の外側の空気または粒子によって汚染されることを防止することが可能である。トンネルの長さは、輸送セグメントの長さよりも小さいか、それよりも大きいか、またはそれに等しくなっていることが可能であり、トンネルは、輸送セグメントのうちのいくつかまたはすべての周りに延在することが可能である。トンネルは、キャリアが輸送セグメントに沿って輸送されることを可能にするさまざまな高さ、ならびに、ピックアンドプレースロボットがエレメントにアクセスすることおよび輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させることを可能にするさまざまな高さを有することが可能である。
【００８１】
図６は、トンネル６２６を備えた図２の輸送セグメント２０４の等角図を示している。ここで、トンネル６２６は、暗い陰影によって示されており、輸送セグメント２０４のうちの一部の周りに延在しており、輸送セグメント２０４の長さよりも小さい長さを有している。トンネル６２６は、それぞれの端部に開口部６２８を含み、キャリア２１１がトンネル６２６の中へおよびトンネル６２６から外へ移動することを可能にする。また、それはアクセスポート６３０を含み、アクセスポート６３０は、ピックアンドプレースロボットが輸送セグメント２０４の上のキャリア２１１へアクセスすること、およびワークステーションと輸送セグメント２０４との間でアイテムを輸送することを可能にする。トンネルは、輸送セグメント２０４に直接的に取り付けられ得るか、またはエンクロージャーなどのような、モジュールの上の他のアイテムに取り付けられ得る。いくつかの実施形態では、トンネルは、２つの隣接する輸送セグメントの接合部を横切って広がるように構成され得、接合部をカバーし、２つのモジュールの外側の空気および汚染から接合部を少なくともシールする。また、このトンネルは、一緒に接続されている輸送セグメントの連続的なカバーを生成させることができる別のトンネルと接続およびシールするように構成され得る。
【００８２】
モジュール２００は、それが他のモジュールに接続可能になることを可能にする他の特徴を含むことが可能である。たとえば、モジュールは、バンパー接続部を含むことが可能であり、バンパー接続部は、所定の水平方向の距離だけ、モジュールのハウジング（たとえば、エンクロージャーなど）から離れるように延在しており、また、別のモジュールのバンパー接続部（または、他の特徴）と接続するように構成されている。図５に戻って参照すると、モジュール２００は、４つのバンパー接続部２２４を含み、４つのバンパー接続部２２４は、点線の楕円の中に識別されている。また、図２は、これらの接続を示しており、そのうちの１つが識別されている。それぞれのバンパー接続部２２４は、ｘ軸に第１の水平方向の距離５２７だけエンクロージャー２０９から離れるように延在していることが見られる。１つだけの距離がラベル付けされているが、すべての４つのバンパー接続部２２４が同じ距離に延在している。ハウジングから最も遠いそれぞれのバンパー接続部２２４の端部は、別のバンパー接続部などのような別のモジュールの一部と接触および接続するように構成されている。たとえば、それぞれのバンパー接続部２２４は、別のバンパー接続部の平面的な表面に接続され得るｙ軸への平面的な表面を含み、カラー、ボルト、クランプ、または他のコネクターが、バンパー接続部同士を一緒に接続および固定するために使用され得る。いくつかの場合では、シムが、２つの隣接するモジュールの平面的な表面の間に位置決めされており、モジュール間のスペーシングに対する追加的な調節を可能にする。２つのモジュールが一緒に接続されることを可能にする他の特徴は、たとえばそれぞれのモジュール、クランプ、およびプレートのハウジングの中の孔部を通して挿入されるボルトまたはスクリューを含む。
【００８３】
ピックアンドプレースロボット２０６は、輸送セグメント２０４の上のおよびワークステーション２０２の上の物体をピックアップするように構成されており、また、少なくともこれらの２つの場所の間で物体を移動させるように構成されている。したがって、ピックアンドプレースロボット２０６は、アイテムを掴んで固定する能力を含み、また、エンドエフェクターを含むことが可能であり、エンドエフェクターは、機械的な、電気機械的な、空気圧式の、または真空手段によって、物体を掴むことが可能である。また、ピックアンドプレースロボット２０６は、複数の自由度（たとえば、２つの、４つの、６つの、および６つを超える自由度など）を有することが可能であり、また、デカルトロボット、ガントリーロボット、円筒形状のロボット、球形のロボットまたは極座標ロボット、選択的なコンプライアンス関節式ロボットアーム（「ＳＣＡＲＡ」）ロボット、および関節式ロボットであることが可能である。また、ピックアンドプレースロボット２０６は、移動の間にマルチウェルプレート（または、他の物体）を平坦に物理的に保持するように構成され得、それは、マルチウェルプレートまたは物体の中の材料のこぼれまたは撹拌を防止することが可能である。
【００８４】
ピックアンドプレースロボット２０６は、同じ場所同士の間で、輸送セグメント２０４およびワークステーション２０２へならびに輸送セグメント２０４およびワークステーション２０２から、繰り返して物体をピックアップおよび送達するように構成されている。いくつかのピックアンドプレースロボットは、閉ループ制御を使用し、ロボットの細かい教示を必要とし得る位置同士の間を移動することが可能であり、ロボットは、それぞれのモジュールの上の同じ位置にあり、一貫した様式で教示する。いくつかのロボットは、最初に、センサーの使用を通して自己教示され、物体および位置を「見て」メモリーの中に記憶することが可能であり、また、これらのセンサーを使用し、通常の動作の間の物体および位置を見出すことが可能である。しかし、いくつかのそのようなピックアンドプレースロボットは、ピックアップすることとなる物体の不正確な位置決め、および物体を送達することとなるエリアの不正確な位置決めを訂正することができない可能性がある。追加的に、細かい教示は高価であり、時間がかかり、特別なトレーニングを必要とする可能性がある。また、自己教示ロボットは、モジュールの上にフィットするには大き過ぎる可能性があり、また、いくつかの使用に関して高価過ぎる可能性がある。
【００８５】
いくつかの実施形態では、ピックアンドプレースロボット２０６は、グリッパーを有することが可能であり、グリッパーは、所定の位置へ物体を送達するために、および所定の位置から物体をピックアップするために、表面と整合させられるように構成されている。グリッパーは、マウント、グリッピング表面、およびアライメントフィーチャーを含むことが可能であり、そのうちのすべてが、フレームに接続されている。マウントは、グリッパーをピックアンドプレースロボットに接続するように構成されており、グリッピング表面は、移動させられることとなる物体に接触して固定するように構成されている。フレームは、マウントに移動可能に接続されており、フレームがマウントに対して自由に移動できるようになっている。アライメントフィーチャーは、フレームに固定されており、アライメント表面に接触するように構成されており、アライメント表面は、グリッパーがそこから物体を送達するかまたは取得することとなっている位置の近くに位置付けされているが、それはピックアンドプレースロボットからは分離している。ピックアンドプレースロボットは、アライニング表面の近くにグリッパーを移動させるように構成されており、また、アライメントフィーチャーがアライニング表面に接触することを引き起こすように、そして、グリッパーフレームがマウントおよびピックアンドプレースロボットに対して移動することを引き起こすように構成されている。グリッパーのこの移動は、「パッシブ」であると考えられ得る。その理由は、ロボットが、グリッパーを直接的に移動させていないからである。マウントに対するグリッパーの可動性は、アライメントフィーチャーとアライニング表面との間の接触力がグリッパーを移動させることを可能にする。アライメントフィーチャーおよびアライニング表面は、それらが互いに接触しているときに、物体または物体がその上に設置されることとなる表面に対して、グリッパーが所望の整合させられた位置へと移動することが引き起こされるように構成されている。これは、グリッパーが最初に所望の位置に正確に設置されていなくても、グリッパーが同じ所望の位置へと繰り返して位置決めされることを可能にする。
【００８６】
図７は、例示的なグリッパーの等角図を示している。見ることができるように、グリッパー７３２は、マウント７３４、グリッピング表面７３６、およびアライメントフィーチャー７３８を含み、すべてが、フレーム７４０に取り付けられている。フレーム７４０は、６つのボールジョイント７４２の使用を通してマウント７３４に移動可能に接続されており、６つのボールジョイント７４２は、マウント７３４に対してフレームの複数の移動度（たとえば、ｘ−、ｙ−、およびｚ−線形方向および回転方向などに）を可能にする。これらの６つのボールジョイント７４２は、コンプライアンスメカニズムであると考えられ得、コンプライアンスメカニズムは、移動または変形を通して、１つの場所における入力の力および変位を別の場所における出力の力および変位に変換するフレキシブルメカニズムである。これらのボールジョイント７４２は、非限定的な例であり、複数の自由度でのフレームの移動が、スプリング、磁石、または他のメカニズムによって達成され得る。たとえば、フレームは、ボールジョイント７４２の代わりに磁石を使用してロボットアームに接続され得、それは、いくらかの移動の自由を可能にし、また、いずれかのエレメントに過度の力が働かされた場合に、フレームがアームから切り離されることを可能にし、それによって、安全対策をロボットアームに提供することが可能である。アライメントフィーチャー７３８は、フレーム７４０にリジッドに接続されており、マウント７３４が固定された位置にあり、物理的な力がアライメントフィーチャー７３８のうちの１つ以上に印加されるときには、フレーム７４０がマウント７３４に対して移動することを引き起こされるようになっている。
【００８７】
図８Ａおよび図８Ｂは、例示的な位置決め表面を備えた図７の例示的なグリッパーのオフアングル図を示している。図８Ａにおいて、グリッパー７３２は、例示的な位置決め表面８４４の上方に見られ、位置決め表面８４４は、多数のアライニング表面、孔部８４６を含む。図８Ｂにおいて、グリッパーは、例示的な位置決め表面８４４に接続されていることが見られる。アライニング表面８４６およびアライメントフィーチャー７３８は、互いに相互作用するように構成されており、それらが互いに接触することができるようになっており、そして、フレーム７４０が移動して所望の整合させられた位置に位置決めされることを引き起こすようになっている。たとえば、アライニング表面８４６は、テーパー付きの孔部あり、アライメントフィーチャー７３８は、テーパー付きのピン（図７を参照）であり、テーパー付きのピンは、孔部８４６の中に接触してフィットすることができるように構成されている。また、グリッパー７３２の垂直方向の（または、ｚ方向の）アライメントを可能にするアライメントフィーチャーが存在している。たとえば、フラップ７３８Ａは、フラップが７３８Ａ例示的な位置決め表面８４４に接触しているときに、グリッパーの垂直方向の移動を防止するかまたは停止するように構成されているアライメントフィーチャーである。
【００８８】
図１７は、第２の例示的なグリッパーの等角図を示している。図７と同様に、グリッパー１７３２は、マウント１７３４、グリッピング表面１７３６、およびアライメントフィーチャー１７３８を含み、すべてが、フレーム１７４０に取り付けられている。フレーム１７４０は、異なるコンプライアンスメカニズム１７４２（たとえば、柔軟なゴムブッシングなど）を通してマウント１７３４に移動可能に接続されており、マウント１７３４に対してフレーム１７４０の複数の移動度（たとえば、ｘ−、ｙ−、およびｚ−線形方向および回転方向などに）を可能にする。上記のように、このフレキシブルメカニズムは、移動または変形を通して、１つの場所における入力の力および変位を別の場所における出力の力および変位に変換する。アライメントフィーチャー１７３８は、繰り返しになるが、フレーム１７４０にリジッドに接続されており、マウント１７３４が固定された位置にあり、物理的な力がアライメントフィーチャー１７３８のうちの１つ以上に印加されるときには、フレーム１７４０がマウント１７３４に対して移動することを引き起こされるようになっている。
【００８９】
図１８は、図８Ａおよび図８Ｂの例示的な位置決め表面を備えた図１７の第２の例示的なグリッパーのオフアングル図を示している。図１８において、グリッパー１７３２は、図８Ａおよび図８Ｂの例示的な位置決め表面８４４の上方に見られ、位置決め表面８４４は、複数のアライニング表面、孔部８４６を含む。第２の例示的なグリッパー１７３２のアライニング表面８４６およびアライメントフィーチャー１７３８は、互いに相互作用するように構成されており、それらが互いに接触することができるようになっており、そして、フレーム１７４０が移動して所望の整合させられた位置に位置決めされることを引き起こすようになっている。図１８の中に識別されている孔部８４６は、位置決め表面８４４の側部に位置決めされていると考えられ得、その側部は、キャリアの側部（そのうちの１つが８４３として識別されている）であることが可能である。また、キャリアは、第１の端部８４５および第２の端部８４７を有することが可能であり、それらは、いくつかの場合では、前端部もしくは後端部であることが可能であるか、または多方向端部であることが可能である。図１８、図８Ａ、および図８Ｂにおいて見られるように、第２の例示的なグリッパー１７３２は、第１の例示的なグリッパー７３２とは、例示的な位置決め表面８４４の異なるアライニング表面と相互作用するように構成されている。追加的に、フラップ１７３８Ａは、フラップ１７３８Ａが例示的な位置決め表面８４４接触しているときに、第２の例示的なグリッパー１７３２の垂直方向の移動を防止するかまたは停止するように同様に構成されているアライメントフィーチャーである。
【００９０】
図１７および図１８の第２の例示的なグリッパーは、第１の例示的なグリッパー７３２のように上方からとは対照的に側部から、物体（たとえば、マルチウェルプレートなど）に到達およびアクセスするように構成されている。このアクセスは、マウント１７３４から離れるように水平方向に延在するフレーム１７４０の部分（それは、ｘ軸に沿っていると考えられ得る）によって、また、グリッピング表面１７３６の上方に、およびこれらのグリッピング表面１７３６同士の間のエリアの上方に、フレーム１７４０が存在しないことによって（少なくとも部分的に）可能にされる（すなわち、フレーム１７４０は、グリッピング表面１７３６の上方に、およびグリッピング表面１７３６同士の間のエリアの上方に延在していない）。この第２の例示的なグリッパー１７３２は、追加的な利益を提供することが可能であり、それはたとえば、フレームおよび物体のスタックの垂直方向のクリアランスに制限されることなく、物体の垂直方向のスタックの中の１つの物体にアクセスして把持することができるということ、ならびに、短い左右の移動および短い垂直方向の移動などのような、短い移動によって物体にアクセスして物体から離れることができるということなどである。追加的に、アライメントフィーチャー１７３８が位置決め表面８４４の側部（それは、キャリッジまたはパックの側部であることが可能である）のアライニング表面８４６と係合するように、アライメントフィーチャー１７３８を備えた第２の例示的なグリッパーを構成することは、位置決め表面８４４（および、キャリッジまたはパック）がより小さいエンドツーエンドになることを可能にし、それは、位置決め表面８４４（および、キャリッジまたはパック）が輸送経路の上をよりきついターンで動き回ることまたは動き回らせられること、輸送経路に沿ってより多くのアイテムを位置決めすること、ならびに、したがって、処理量を改善すること、およびそれらの小さい設置面積に起因して、より多くのそのようなアイテムを保管することを可能にすることができる。
【００９１】
図９Ａから図９Ｄは、第１および第２の例示的なグリッパーの両方の例示的なアライニングシーケンスを示している。これらの図は、図８Ａ、図８Ｂ、および図１８の１つのアライメントフィーチャー７３８および１７３８および１つのアライニング表面８４６の例示的な部分断面図を示している。効率のために、図７、図８Ａ、および図８Ｂの特徴だけが、図９Ａから図９Ｄのシーケンスによって議論されており、それは、図１７および図１８に示されている第２の例示的なグリッパーに等しく適用可能である。図９Ａにおいて、ピックアンドプレースロボットは、アライニング表面８４６の上方および近くにアライメントフィーチャー７３８を位置決めしているが、アライニング表面８４６と完全には整合させられておらず、それらの中心線９４８および９５０がそれぞれｚ軸において同一線上にないようになっており、したがって、整合させられていないようになっている。示されてはいないが、この不整合は、ｘ方向およびｙ方向にある可能性がある。図９Ｂにおいて、ピックアンドプレースロボットは、太い矢印によって示されているように、アライメントフィーチャー７３８を備えたグリッパーをｚ方向に下に移動させており、アライメントフィーチャー７３８がアライニング表面８４６に接触するようになっているが、それらは、依然として整合させられていない。ピックアンドプレースロボットがグリッパー（ひいては、アライメントフィーチャー７３８）をｚ方向に下に移動させ続けるとき、アライニング表面８４６の構成、アライメントフィーチャー７３８の構成、および、グリッパーの可動性は、図９Ｄにおいて見られるように、アライメントフィーチャー７３８およびアライニング表面８４６が整合させられ、それらの中心軸線が同一線上にあるようになるまで、図９Ｃにおいて見られるように、アライメントフィーチャー７３８（ひいては、グリッパー）がｘ方向に移動することを可能にする。このアライメントが起こると、グリッパーは、所望の整合させられた位置に位置決めされ、グリッパーが物体をピックアップして送達することができるようになっている。
【００９２】
いくつかの実施形態では、図７から図９Ｄ、図１７、および図１８に見られて上記に説明されているように、グリッパーのアライメントは、グリッパーによって移動または把持されている物体から独立した特徴に基づいている。たとえば、このアライメントは、グリッパーのアライメントフィーチャー、および位置決め表面８４４（それは、キャリッジまたはパックを含む）のアライニング表面とのそれらの相互作用に基づいている。このアライメントは、グリッパーによってピックアップまたは運搬されているマイクロウェルプレート（または、他の物体）の特徴に基づいていない。
【００９３】
いくつかの実施形態では、グリッパーは、さまざまなセンサーを含むことが可能である。いくつかの場合では、これらのセンサーは、キャリアの上のプレートまたは他のアイテムの存在を決定するように構成され得、それは、たとえばプレート存在センサーなどであり、それは、視覚的センサー、光電子センサー、接触センサー、超音波センサー、または磁気センサー（たとえば、誘導性近接センサー）などであることが可能である。また、グリッパーは、力センサーを含むことが可能であり、力センサーは、グリッパーによって物体の上に印加される把持力を決定するように構成されている。いくつかの例では、力センサーは、グリッパー自身のための移動メカニズムの一部であることが可能である。
【００９４】
同様に、いくつかの実施形態では、製造モジュールは、他のセンサーを含むことが可能である。たとえば、モジュールは、環境センサーを含むことが可能であり、環境センサーは、モジュールがその中に設置されている環境の１つ以上の態様、またはモジュールの態様を検出するように構成されており、それは、たとえば温度、湿度、光、輝度（たとえば、フォトダイオード）、圧力（たとえば、ピエゾ抵抗歪みゲージ、容量性の、電磁的な、光学的な）、および粒子の検出器などである。他の例では、モジュールは、キャリアの上の物体の特性、またはキャリアの存在を検出するように構成されているセンサーを含むことが可能であり、それは、たとえばバーコードスキャナー、配向センサー（たとえば、１つ以上の視覚的センサー、光電子センサー、接触センサー、超音波センサー、または磁気センサー（たとえば、誘導性近接センサー）など）、上に説明されているようなプレート存在センサー、重量センサー、マルチウェルプレートなどのような１つ以上のコンテナの中の液体レベルを決定するように構成されているセンサー（たとえば、視覚的センサー）、およびシールがコンテナの上にあるか、コンテナから離れているか、またはコンテナから部分的に離れているかを決定するように構成されているセンサー（たとえば、視覚的センサー）などである。
【００９５】
いくつかの実施形態では、ワークステーション２０２が接続されている棚２２２は、たとえばワークステーションの修理、メンテナンス、または交換のためにワークステーションへのアクセスを提供するために、ｘ方向、ｙ方向、またはｚ方向に、複数の位置の間で移動可能であり得る。図１０は、図２のモジュールの２つの部分的な具象的な概略の上面図を示している。ここで、エンクロージャー１００９、棚１０２２、およびワークステーション１００２は、ワークステーション１００２が棚１０２２に接続されている状態で具象的に示されており、棚１０２２自身は、エンクロージャー１００９に接続されている。棚１０２２は、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であるように構成されており、第１の位置は、図１０の上部部分に示されており、そこでは、ｚ軸に沿って見たときに、棚がエンクロージャー１００９によって完全に囲まれており、第２の位置は、図１０の下半分に示されており、そこでは、棚がエンクロージャー１００９によって完全に囲まれているわけではない。棚１０２２は、これらの位置の間をスライドまたは回転することが可能である。図１０において、棚は、これらの位置の間でｘ軸に沿ってスライド可能である。
【００９６】
モジュール２００の移動メカニズム２０８は、ワークステーション２０２、輸送セグメント２０４、およびピックアンドプレースロボット２０６が単一のユニットとして２つ以上の方向に移動させられることを可能にするように構成されている。たとえば、図２に戻って参照すると、移動メカニズム２０８は、４つの全方向性ホイールおよびキャスターを含み、それは、モジュール２００が同じ平面の中で移動させられることを可能にし、それは、ｘ−ｙ平面のｘ方向およびｙ方向の両方になっている。移動メカニズム２０８は、輸送セグメント２０４とともに、エンクロージャー２０９に接続されており、力がエンクロージャーに印加されているときに、移動メカニズムが、モジュール２００がｘ方向およびｙ方向に移動させられることを可能にするようになっている。移動メカニズム２０８の他の例は、ローラー、ボール軸受、トラック、またはトレッドなどを含む。水平方向の平面の中で移動させられるこの能力は、モジュールが一緒に移動させられることならびにさまざまな構成で配置および再配置されることを可能にする。いくつかの実施形態では、移動は、電動化または機械化され得、それは、たとえば、電動ホイールおよび動力付きトラックを使用することを含む。
【００９７】
いくつかの実施形態では、移動メカニズム２０８は、モジュール２００（ワークステーション２０２、輸送セグメント２０４、およびピックアンドプレースロボット２０６を含む）が単一のユニットとしてｚ方向に垂直方向に移動させられることを可能にすることができ、それは、輸送セグメントの垂直方向のアライメントを可能にすることができる。たとえば図３に戻って参照すると、第１および第２の輸送平面３１０Ａおよび３１０Ｂは、２つの輸送セグメント３０４Ａと３０４Ｂとの間でのキャリアの移動を防止するかまたは悪影響を及ぼし得る量だけ、互いに垂直方向にオフセットされ得る。モジュール２００（その輸送セグメントを含む）を垂直方向のｚ方向に調節する能力は、隣接するモジュールの輸送セグメント３０４Ａおよび３０４Ｂが垂直方向に整合させられることを可能にし、キャリアがそれらの間で移動させられることを可能にする。
【００９８】
また、モジュールは、コントローラーを含むことが可能であり、コントローラーは、ワークステーション、輸送セグメント、ピックアンドプレースロボット、および移動メカニズムなどのような、モジュールの１つ以上の態様を制御するように構成されている。コントローラーは、１つ以上のプロセッサーと、輸送セグメントがモジュールを横切ってキャリアを移動させることを引き起こすための制御ロジックを記憶することができるメモリーとを含むことが可能であり、コントローラーは、ピックアンドプレースロボットが輸送セグメントとワークステーションとの間でエレメントを移動させることを引き起こし、また、生物学的なもしくは化学的な材料に対して、または生物学的なもしくは化学的な材料の材料コンテナに対して、ワークステーションがプロセスを実施することを引き起こす。プロセッサーは、１つ以上のＣＰＵ、ＡＳＩＣ、汎用コンピューターおよび／または特定用途コンピューター、１つ以上のアナログおよび／またはデジタル入力／出力接続、１つ以上のステッパーモーターコントローラーボードなどを含むことが可能である。コントローラーは、プロセッサーの上で機械可読システム制御インストラクションを実行することが可能である。システム制御インストラクションは、いくつかの実装形態では、大容量ストレージデバイスからメモリーデバイスの中へロードされ、モジュールのすべての態様を制御するためのインストラクションを含むことが可能である。システム制御インストラクションは、任意の適切な方式で構成され得、ソフトウェアの中に実装され得るか、他の実装形態では、インストラクションは、ハードウェアの中に実装され得るか（たとえば、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）の中のロジックとしてハードコードされる）、または他の実装形態では、ソフトウェアおよびハードウェアの組み合わせとして実装され得る。また、コントローラーは、仮想マシンであると考えられ得、仮想マシンは、システム仮想マシンであることが可能であり、システム仮想マシンは、オペレーティングシステム（メモリーの上に記憶されているインストラクションを含む）を実行するための機能性を提供し、また、仮想マシンは、プロセス仮想マシンであることが可能であり、プロセス仮想マシンは、プラットフォーム独立型の環境（それは、ホストオペレーティングシステムの中にある場合がある）の中でプログラムまたはインストラクションを実行することが可能である。いくつかの場合では、プロセッサーおよびメモリーのうちの１つ以上は、クラウドベースのサーバーまたはコンピューティングシステムの一部であることが可能であり、それは、１つ以上のプロセッサー、メモリー（たとえば、プログラム実行の間にコンピューター実行可能なインストラクションを記憶するためにおよび一時的なデータストレージのために使用され得るランダムアクセスメモリーなど）、ストレージ（たとえば、ハードディスクアレイまたは他の不揮発性のストレージ媒体など）、および通信インターフェース（たとえば、ＴＣＰ／ＩＰネットワーク接続または同様の通信インターフェースなど）を含むことが可能である。いくつかのそのような場合では、本明細書で説明されているインストラクションおよび制御ロジックのうちのいくつかまたはすべては、クラウドベースのサーバーまたはコンピューティングシステムの上に含まれ得、モジュールのそれぞれは、（たとえば、ＴＣＰ／ＩＰネットワーク接続または同様の通信インターフェースを使用して）そのようなクラウドベースのアイテムと通信するように構成され得る。
【００９９】
いくつかの実施形態では、システム制御ソフトウェアは、上に説明されているさまざまなパラメーターを制御するための入力／出力制御インストラクションを含むことが可能である。いくつかの実装形態では、コントローラーに関連付けられたユーザーインターフェースが存在していることが可能である。ユーザーインターフェースは、モジュールの上に含まれ得、ユーザーインターフェースは、ディスプレイスクリーン、装置および／またはプロセス条件のグラフィカルソフトウェアディスプレイ、ならびに、ユーザー入力デバイス、たとえばポインティングデバイス、キーボード、タッチスクリーン、マイクロホンなどを含むことが可能である。
【０１００】
また、コントローラーまたはモジュールの上の別のコントローラーは、モジュールの通信ハードウェア（たとえば、データポートまたはワイヤレス通信インターフェースなど）を使用するためのインストラクションを含み、モジュールの外側のデバイス（たとえば、別のコントローラー、データベース、またはポータルなど）によってデータを送信および受信することが可能である。これは、モジュールのコントローラーがこれらの外部デバイスからインストラクションを受信することおよびこれらの外部デバイスにデータを送信することを可能にし、モジュールの機能および態様をモニタリングおよび制御する。たとえば、モジュールとは異なるフロアまたは建物にあるワークステーションにおけるユーザーは、モジュールの任意の態様（たとえば、ワークステーションおよびピックアンドプレースロボットなど）に遠隔からアクセスし、モニタリングし（たとえば、ステータスを決定する）、および制御することが可能である。
【０１０１】
いくつかの実施形態では、モジュールは、また、エンクロージングフィーチャーを含むことが可能であり、エンクロージングフィーチャーは、モジュールの態様をカバーするように構成されている（ワークステーションおよびピックアンドプレースロボットをカバーすることを含む）。エンクロージングフィーチャーは、エンクロージャーに接続され得、ガラス、プレキシグラス、または別の透明のまたは半透明の材料であることが可能である。また、この接続は、ヒンジ付きのドアまたはスライド式ドアのように、移動可能な接続であることが可能であり、ワークステーションのようなモジュールのカバーされた態様へのアクセスを提供するために、１つ以上のエンクロージングフィーチャーが移動可能になることを可能にする。エンクロージングフィーチャーは、モジュールのカバーされた態様の周りに、モジュールの外側のエリアからシールされたスペースを生成させるように構成され得る。いくつかの実施形態では、モジュールは、モジュールのシールされたスペースに濾過された空気を提供することができる自己完結型の空気および／または空気濾過システムを含むことが可能である。モジュールは、シールされたスペースの中に１つ以上の空気圧力を生成させて維持するように構成され得、それは、モジュールの外側の圧力とは異なっていることが可能である。
【０１０２】
また、それぞれのモジュールは、１つ以上のユーティリティー接続部を有することが可能であり、１つ以上のユーティリティー接続部は、ユーティリティーのコネクターに接続されるようにそれぞれ構成されている。たとえば、ユーティリティー接続部は、ユーティリティー（たとえば、電源プラグまたは圧縮空気ラインなど）からの接続を受け入れるユーティリティーポートまたはプラグレセプタクルであることが可能である。ユーティリティー接続部は、モジュールがモジュールの外部の供給源からユーティリティーを受け入れることを可能にする。たとえば、モジュールは、電力、水、液体（たとえば、クリーニングのための漂白溶液またはエタノール溶液）、ガス、イーサネットを受け取るように構成されているポートまたはフックアップを含むことが可能である。いくつかのその他の例は、交流１１０ｖの電気フックアップ、通信のためのＲＳ−２３２シリアルデータ接続、圧縮空気、真空接続、および無停電電源を含む。モジュールは、ユーティリティーを受け取ることができるだけでなく、モジュールの１つ以上のエレメントにユーティリティーを提供するように構成されているユーティリティーフックアップを含むことも可能である（たとえば、ワークステーションからの電源プラグがその中に差し込まれ得る電源プラグなど）。
【０１０３】
１つ以上のインターフェースは、モジュールの上に含まれ得、それは、たとえばスクリーン、タッチスクリーン、ボタン、キーボード、マウス、およびジョイスティックなどであり、それらのすべてが、モジュールの１つ以上の特徴を制御するように構成され得る。上に説明されているように、これは、ワークステーション、ピックアンドプレースロボット、および輸送セグメントの機能性を制御することを含むことが可能である。電動移動メカニズムを含む実施形態に関して、インターフェースは、モジュールの中の移動メカニズムを制御するように、または、モジュールを移動させるように構成され得る。
【０１０４】
モジュールのいくつかの異なる実施形態において、モジュールは、輸送セグメントを有しておらず、その代わりに、外部輸送経路に沿って位置決めされるように構成されており、また、ピックアンドプレースロボットを使用して、輸送経路とワークステーションとの間でエレメントを移動させるように構成されている。これらの実施形態において、モジュールは、ワークステーション、エンクロージャー、ピックアンドプレースロボット、および移動メカニズムを含む上述のエレメントのうちの１つ以上を有することが可能である。輸送経路は自立型であり、モジュールから分離しており、上に説明されている輸送セグメント（たとえば、マグレブトラックまたはコンベヤーベルトなど（モジュール式経路を含む））と同じであることが可能である。移動メカニズムは、モジュールが輸送経路に沿って水平方向のおよび垂直方向の位置へ移動させられることを（少なくとも部分的に）可能にし、ピックアンドプレースロボットが輸送経路とワークステーションとの間で材料を移送することができるようになっている。モジュールが輸送経路に沿って適切な位置になると、ロボットは、輸送経路とモジュールのワークステーションとの間で移送するための位置決めに関して指示され得る。このインストラクションは、ユーザーによって手動で入力され得、または、ロボットによって検出および学習され得る。
【０１０５】
いくつかの実施形態では、モジュールは、輸送アライナーを含むことが可能であり、輸送アライナーは、モジュールが輸送経路に関して正しい位置に位置決めされることを可能にするように構成されている。たとえば、輸送アライナーは、物理的な特徴であることが可能であり、物理的な特徴は、モジュールから離れるように延在しており、また、モジュールが正しい位置に位置決めされているときに、輸送経路の上の水平方向の位置および垂直方向の位置に接触するように構成されている。図１１Ａおよび図１１Ｂは、モジュールおよび別個の輸送セグメントの具象的な側面図である。図１１Ａおよび図１１Ｂのモジュール１１００は、ボックスとして表されている。それは、輸送セグメントを有しておらず、輸送アライナー１１５２を使用して別個の輸送セグメント１１０４と接続するように構成されており、輸送アライナー１１５２は、モジュール１１５０から離れるように延在するＬ字形状のブラケットである。このＬ字形状のブラケット１１５２は、輸送セグメントの角部１１５４の周りに接触して延在するように構成されており、角部縁部がＬ字形状のブラケットの中に完全にあるときに、モジュールが、方向の矢印によって示されているように、水平方向および垂直方向に移動させられるようになっており、それが、図１１Ｂに示されているように、ピックアンドプレースロボット（図示略）に関して正しい位置にあり、別個の輸送セグメントとワークステーション（図示略）との間で材料を移動させるようになっている。いくつかの他の実施形態では、これらのアライナーは、モジュールの上のセンサーであることが可能であり、センサーは、モジュールの水平方向のおよび垂直方向の位置を検出するように構成されており、いくつかの実施形態では、輸送経路に沿って正しい位置へモジュールを自動的に移動および調節することが可能である。
【０１０６】
再構成可能なシステム
さまざまな再構成可能なシステムの例が、本明細書で説明されている。上記に説明されているように、いくつかの再構成可能なシステムは、モジュールを含み、モジュールは、製品の生産に関係するさまざまな態様を実施するために（たとえば、生物学的なまたは化学的な材料に対してプロセスを実施すること、生物学的なまたは化学的な材料を収容すること、材料コンテナに対してプロセスを実施すること、および、生物学的なまたは化学的な材料のコンテナを収容することなど）、再位置決めされ、並べ替えられ、および再接続され、追加され、または除去され得る。
【０１０７】
いくつかのシステムにおいて、上に説明されているモジュールは、一緒に接続され、「メタモジュール」を形成する。このメタモジュールは、複数の構成へと再構成可能であり、モジュールが並べ替えられ得、モジュールが追加または除去され得、およびモジュールが異なる配置および形状で位置決めされ得るようになっている。たとえば、１つの構成は、Ｎ個のモジュールを有することが可能であり、別の構成は、Ｎよりも小さいＭ個のモジュールを有しており、異なる構成は、Ｎよりも大きいＰ個のモジュールを有している。それぞれの構成において、メタモジュールの中のモジュールは、単一のユニットとして移動可能である。それぞれのモジュールは、移動メカニズムを有することが可能であり、接続されたモジュールが単一のユニットとして移動させられ得るようになっている。この単一のユニット移動は、人間の力によってもしくはメタモジュールを押したり引いたりするための機器の使用によって引き起こされ得るか、またはそれは１つ以上のモジュールの電動移動メカニズムによって引き起こされ得る。上に説明されているように、モジュールは、また、たとえば、隣接するモジュールの２つのバンパー接続部の間の接続、２つの隣接するモジュールのエンクロージャー同士の間の接続、および、隣接するモジュールの輸送セグメント同士の間の物理的な接続などを使用して、さまざまな方式で互いに接続され得る。
【０１０８】
メタモジュールのいくつかの実施形態では、それぞれのモジュールは、上記に議論されており図２に示されているような輸送セグメントを有することが可能である。これらの実施形態において、メタモジュールの中のモジュールの輸送セグメントのすべては、互いに接続され、輸送経路を生成させることが可能であり、輸送経路は、メタモジュールの中の複数のモジュールを通って延在しており、キャリアが輸送経路の上で移動させられ得る。
【０１０９】
いくつかのメタモジュールの再構成可能性が、上記に議論されている図１Ａおよび図１Ｂに図示されている。図示されているように、モジュールは、追加され、除去され、並べ替えられ、および再位置決めされ得る。追加的に、いくつかのそのようなシステムにおいて、キャリアは、モジュールのうちのいくつかまたはすべてに輸送され得、任意の順序で任意のモジュールに輸送され得る。キャリアは、単一の順序でモジュールのすべてに輸送されることに限定されない。たとえば、図１Ｂの第３の構成１５６Ｃにおいて、キャリアは、任意の順序でモジュールのうちのいずれかに輸送され得、たとえば最初にモジュール１００Ａに輸送され、次いでモジュール１００Ｃに輸送され、次いでモジュール１００Ｂに輸送され、１００Ｄに輸送されなくてもよいなどである。
【０１１０】
また、メタモジュールは、モジュールの一部ではない１つ以上の追加的な輸送セグメントを輸送経路の中に含むことが可能である。この追加的な輸送セグメントは、２つの隣接するモジュール間に追加的なスペースを提供することが可能であり、ユーザーが輸送経路を横切って移動することができるようにサービスゲートを提供することが可能であり、輸送経路の方向性ルーティング（たとえば、カーブまたはスプリットなど）を提供することが可能である。図１Ａに戻って参照すると、スペーサー輸送セグメント１６０が、隣接するモジュール１００Ｃと１００Ａとの間に見られ、それは、モジュール１００Ｃと１００Ａとの間に追加的なスペースを提供している。
【０１１１】
図１２は、複数のモジュールを備えた別の例示的なシステムを示している。図１２のシステム１２６２は、図１Ａおよび図１Ｂに示されているもの（１００Ａ〜１００Ｄ）のような４つのモジュールを含み、それは、ワークステーション１０２Ａ〜１０２Ｄ、輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｄ、およびピックアンドプレースロボット１０６Ａ〜１０６Ｄを有している。上記と同様に、それぞれのモジュールは、本明細書で説明されている任意の方式で構成され得るが、図示の目的のために、示されている特徴を含む。これらの４つのモジュールは、上に説明されているような「メタモジュール」であると考えられ得、それは、それらが一緒に接続され、単一のユニットとして移動可能であり、複数の構成へと再構成可能であり、たとえば並べ替えられるか、または追加もしくは除去されるモジュールを有しており、すべてのモジュールを横切って輸送経路を生成させるということを意味している。
【０１１２】
また、図１２の中のシステムは、第１のキャリア１２１１Ａを含み、第１のキャリア１２１１Ａは、暗い陰影によって示されており、第１のキャリア１２１１Ａは、輸送経路１２５８を構成する輸送セグメントのそれぞれに沿って移動させられ得（破線によって識別されている）、輸送経路１２５８は、スペーサー輸送セグメント１２６０を含み、スペーサー輸送セグメント１２６０は、輸送経路１２５８の中にカーブを提供している。いくつかの実施形態では、システム１２６２の中のモジュールの輸送セグメントのそれぞれは、上記に議論されているように、実質的に同じ高さに位置決めされ得る。
【０１１３】
また、システム１２６２はコントローラー１２６４を含み、コントローラー１２６４は、上に説明されているように、プロセッサー１２６６およびメモリー１２６８を有している。コントローラー１２６４は、任意のモジュールの任意の態様を制御するように構成され得る。たとえばコントローラー１２６４は、図１２の中の点線１２７７によって表されているように、それぞれのモジュール１００Ａ〜１００Ｄに通信可能に接続されていることが見られ、メモリー１２６８は、輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｄのそれぞれがそれぞれの製造モジュール１００Ａ〜１００Ｄを横切って輸送経路１２５８に沿って第１のキャリア１２１１Ａを移動させることを引き起こすためのインストラクション、それぞれのピックアンドプレースロボット１０６Ａ〜１０６Ｄが輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｄとワークステーション１０２Ａ〜１０２Ｄとの間でエレメントを移動させることを引き起こすためのインストラクション、それぞれのワークステーション１０２Ａ〜１０２Ｄが生物学的なもしくは化学的な材料に対してプロセスを実施すること、生物学的なもしくは化学的な材料を収容すること、化学的なプロセスが生物学的なもしくは化学的な材料の上で起こることを引き起こすこと、材料コンテナを収容すること、または材料コンテナに対してプロセスを実施することを引き起こすためのインストラクション、および第１のキャリア１２１１Ａが製造モジュールのそれぞれの間で移動させられることを引き起こすためのインストラクションを含むことが可能である。モジュール１００Ａ〜１００Ｄ同士の間の通信接続（点線１２７７によって表されている）は、ハードワイヤードであるか、ワイヤレスであるか、またはその両方であることが可能である。たとえば、ワイヤードテレコム経路は、コントローラー、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａ、および１つ以上のモジュールの間に生成され得、一方、別の場合では、モジュールは、ワイヤレスでまたはワイヤードテレコム経路を使用して直接的に、コントローラー１２６４に接続され得る。ワイヤレス接続は、ラジオ信号などのような任意のワイヤレス接続であることが可能である。
【０１１４】
いくつかの実施形態では、システム１２６２は、追加的な輸送セグメントを含むことが可能であり、追加的な輸送セグメントは、キャリアが移動させられるための代替的なおよび追加的な経路を提供することが可能である。たとえば、システム１２６２は、１つ以上の並列の輸送セグメントを含むことが可能であり、１つ以上の並列の輸送セグメントは、他の輸送セグメントに接続されており、キャリアが他の輸送セグメントへ並列に移動させられることを可能にするように構成されている。たとえば、図１２のシステム１２６２は、第２の輸送セクション１２７０を含み、第２の輸送セクション１２７０は、モジュール１００Ｂの輸送セグメント１０４Ｂに対して平行の一部分１２７２を含み、第２の輸送セクション１２７０は、代替的な経路１２７４の中を輸送経路１２５８へ第１のキャリア１２１１Ａを輸送するように構成されている。これは、１つのキャリアが停止させられているかまたは輸送経路に沿って異なる方向に移動している場合にも、複数のキャリアが同時に移動させられることを可能にすることができる。たとえば、第１のキャリア１２１１Ａがその示されている位置に停止させられている場合には、第２のキャリア１２１１Ｂが、その周りをモジュール１００Ａ、１００Ｃ、または１００Ｄへ移動させられ得る。
【０１１５】
システムは、いくつかの場合では、鉄道タイプスイッチを使用して輸送セグメントと第２の輸送セクションとの間でキャリアが移動することを可能にするように構成され得る。これらの場合では、輸送セグメント１０４および第２の輸送セクションは、磁気浮上またはレールなどのようなトラックであり、第１のスイッチは、輸送セグメントおよび第２の輸送セクションの両方に接続されている。第１のスイッチは、真っ直ぐなトラックのセクション（たとえば、輸送セグメント）、湾曲したトラックのセクション（たとえば、第２の輸送セクション）、および移動可能なスイッチポイントを含むことが可能であり、移動可能なスイッチポイントは、トラックのそれぞれのセクション同士の間で交通を迂回させるように構成されている分岐した外側レール（たとえば、ストックレール）同士の間に間置されている。
【０１１６】
いくつかの実施形態では、システムは、モジュール式サブフロアタイルを含むことが可能であり、モジュール式サブフロアタイルは、１つ以上のユーティリティーを含み、１つ以上のモジュールは、１つ以上のユーティリティーに接続することが可能である。モジュール式サブフロアタイルは、移動可能になっており、それが１つ以上のモジュールの近くに位置決めされ、１つ以上の密接なユーティリティー接続部またはポートを提供することができるようになっており、また、モジュールが再構成されるかまたは移動させられる場合には、再位置決めされ得るようになっている。また、モジュール式サブフロアタイルは、他のモジュール式サブフロアタイルに接続可能であるように構成されており、隣接するモジュールが互いに物理的に接続され得るようになっており、それぞれのモジュールのユーティリティーが互いに接続され得るようになっている。たとえば、モジュール式サブフロアタイルは、モジュールが接続することができる４つの電気ポートを有することが可能であり、またそれは、所定の側部に電気ポートを含むことが可能であり、その所定の側部は、隣接するモジュール式サブフロアタイルのその側部にある電気ポートに（たとえば、ジャンパーケーブルなどによって）接続するために使用され得る。いくつかの実施形態では、モジュール式サブフロアタイルの一方の側部は、そのユーティリティーのメス型の接続およびポートを有することが可能であり、反対側の側部は、オス型の接続およびポートを含むことが可能であり、２つの隣接するモジュール式サブフロアタイルの反対側の側部が物理的に接続されるときには、それらのそれぞれのオス型のおよびメス型の接続が接続された状態になるようになっている。モジュール式サブフロアタイルによって提供されるユーティリティーは、以下のもののそれぞれの１つ以上を含むことが可能である：電気的接続、イーサネットポート、圧縮空気接続、ガス接続、（たとえば、水または別の液体、たとえばクリーニングのための漂白溶液またはエタノール溶液などを提供するための）液体ポート、真空接続、および無停電電源。たとえば、モジュール式サブフロアタイルは、４つの電気的接続および６つのガス接続を有することが可能である。
【０１１７】
モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａおよび１２７６Ｂは、図１２の中に見られ、それぞれが、第１のユーティリティー接続部１２７８Ａおよび１２７８Ｂをそれぞれ含み、第２のユーティリティー接続部１２８８Ａおよび１２８８Ｂをそれぞれ含む。また、これらの接続部は、ユーティリティーポートであると考えられ得、ユーティリティーポートは、モジュールの上のユーティリティーが接続され得るモジュール式サブフロアタイルの上の場所である。３つのモジュール１００Ａ、１００Ｂ、および１００Ｃにユーティリティーを提供するために、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａの第１のユーティリティー接続部１２７８Ａは、モジュール１００Ａに接続されていることが見られ、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａの第２のユーティリティー接続部１２８０Ａは、モジュール１００Ｂに接続されており、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ｂの第２のユーティリティー接続部１２８０Ｂは、モジュール１００Ｃに接続されている。モジュール１００Ａ、１００Ｂ、および１００Ｃが異なる場所へ移動させられた場合には、次いで、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａおよび１２７６Ｂもその同じ場所へ移動させられ得る。追加的に、これらのモジュールが並べ替えられることによって再構成された場合には、再構成されたモジュールにユーティリティーを提供するために、モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａおよび１２７６Ｂも並べ替えられるかまたは移動させられ得る。
【０１１８】
モジュール式サブフロアタイル１２７６Ａと１２７６Ｂとの間の線形接続は、互いの間で可能な物理的なユーティリティー接続の代表である。隣接するモジュール式サブフロアタイル同士の間のこの直接的な接続は、ユーティリティーをモジュールに提供するためにモジュールに走らせられ得る導管およびケーブルを制限する。たとえば、建物によって提供されるユーティリティー接続（たとえば、壁部の電源コンセントなど）は、単一のモジュール式サブフロアタイルに接続され得、単一のモジュール式サブフロアタイルは、複数の隣接するモジュール式サブフロアタイルに電気的に接続されており、それによって、壁コンセントへの単一の電気的接続によって、それらのモジュール式サブフロアタイルのすべてに電力を提供する。次いで、モジュールは、壁コンセントからそれぞれのモジュールへ複数の長い電気ケーブルを走らせる代わりに、それらのモジュールに極めて近接した（たとえば、数フィート以内など）モジュール式サブフロアタイルに電気的に接続することが可能である。
【０１１９】
いくつかの実施形態では、モジュール式タイルは、その代わりに、モジュール式の移動可能なカートであることが可能である。このモジュール式の移動可能なカートは、モジュール式タイルの特徴のうちのいずれかおよびすべてを含むことが可能であり、またそれは、たとえば本明細書で説明されているような移動メカニズム（たとえば、ホイール、トラック）などによって、移動可能であるように構成されている。またそれは、フレームを有することが可能であり、アイテムは、フレームに接続されて位置決めされており、それは、たとえば、ユーティリティーのためのフックアップおよびメス型の接続ポイントなどである。そのうえ、図に示されて上に説明されているモジュール式タイルは、モジュール式の移動可能なカートになるように相互交換され得る。いくつかの場合では、モジュール式の移動可能なカートは、たとえば、製造モジュールに関して本明細書で説明されているような輸送セグメントおよび接続メカニズム（たとえば、バンパー接続部）を有することなどによって、別の製造モジュールのような製造モジュールに物理的に接続されるように構成されている。いくつかのそのような実施形態では、モジュール式の移動可能なカートは、メタモジュールの一部であることが可能であり、他の製造モジュールとともに移動させられ得る。たとえば、図１２を参照すると、モジュール１００Ｃは、モジュール式の移動可能なカートであることが可能であり、それは、輸送セグメントを有しており、ピックアンドプレースロボットまたはワークステーション１０２Ｃを有していない。同様に、図１３Ａにおいて、モジュール１３００Ｃは、輸送セグメントを有していないモジュール式の移動可能なカートであることが可能である。
【０１２０】
いくつかの実施形態では、システムは、外部輸送経路および複数のモジュールを含むことが可能であり、複数のモジュールは、それら自身の輸送セグメントを持っているのではなく、その代わりに、さまざまな構成で輸送経路に沿って位置決めされるように構成されている。これらのモジュールは、上記に議論されているものであると考えられ得、それは、図１１Ａおよび図１１Ｂに関するものを含む。このシステムのいくつかの実装形態では、輸送経路は、自立型であり、モジュールから分離している。輸送経路は、たとえばコンベヤーベルトのような単一の連続的な輸送セグメント、または一緒に接続されている複数のセグメントから構成されるセグメント化されたモジュール式経路など、上に説明されているもののうちのいずれかであることが可能である。たとえば、複数のマグレブトラックセグメントは、一緒に物理的に接続され、垂直方向の支持脚によってフロアから離れて支持され得るか、または天井から吊り下げられ得る。適切な位置になると、輸送セグメントを有していない複数のモジュールは、個別にまたは一緒にのいずれかで、水平方向に、垂直方向に、またはその両方に移動させられ、ピックアンドプレースロボットが輸送経路とそれぞれのモジュールのワークステーションとの間で材料を移送することができるようになっている。上記に説明されているように、モジュールまたは輸送経路は、輸送アライナーを有することが可能であり、輸送アライナーは、モジュールが輸送経路に対して正しい位置に位置決めされることを可能にするように構成されている。
【０１２１】
このシステムのいくつかの実施形態では、モジュールは、輸送経路に沿って複数の構成へと再構成可能である。この再構成可能性は、モジュールが輸送経路に沿って並べ替えられること、およびモジュールが追加されるかまたは輸送経路から除去されることを含む。追加的に、輸送経路は、異なる形状へと再位置決めおよび再構成されるように構成されており、または、異なる経路をトラベルするように構成されており、モジュールは、増強された輸送経路に沿って移動および再位置決めされるように構成されている。
【０１２２】
図１３Ａ〜図１３Ｃは、外部輸送経路および複数のモジュールを有する例示的なシステムを示しており、複数のモジュールは、それら自身の輸送セグメントを有していない。図１３Ａは、これらのモジュールのそれぞれがそれら自身の輸送セグメントを有していないということを除いて、図１Ａおよび図１Ｂの中のそれらのモジュールと同様の３つのモジュール１３００Ａ、１３００Ｂ、および１３００Ｃを含む。図１３Ａ〜図１３Ｃの輸送経路１３５８は、モジュールの一部ではなく、その代わりに、システムの別個のスタンドアロンの特徴であり、すべてのモジュールの幅よりも大きい距離にわたって延在している。両側矢印によって示されているように、モジュールのそれぞれは、輸送経路に沿って移動および位置決めされるように構成されており、ピックアンドプレースロボット１３０６Ａ〜１３０６Ｄが輸送経路１３５８とワークステーション１３０２Ａ〜１３０２Ｄとの間でエレメントを輸送することができるようになっている。これらの図の中のモジュールは、一緒に接続されて示されており、それらが単一のユニットとして輸送経路１３５８へ移動させられ得るということ、および輸送経路１３５８に沿って位置決めされると、それらが単一のユニットとして一緒に接続され得るということを表している。図１３Ｂおよび図１３Ｃは、モジュール１３００Ａ、１３００Ｂ、および１３００Ｃが並べ替えられ得るということ、モジュールが輸送経路１３５８に追加され得るかまたは輸送経路１３５８から除去され得るということ、および輸送経路１３５８が修正され得る（たとえば、延長されるなど）ということを図示している。
【０１２３】
いくつかの他の実施形態では、システムは、輸送経路、ピックアンドプレースロボット、および複数のモジュールを含むことが可能であり、複数のモジュールは、ピックアンドプレースロボットの周りに位置決めされている。モジュールは、それらがそれら自身のピックアンドプレースロボットまたは輸送セグメントをそれぞれ有していないということを除いて、たとえば移動メカニズムを備えたその運動性など、上に説明されているような任意の様式で構成され得る。ピックアンドプレースロボットは、モジュールのいずれか同士の間で、および任意のモジュールと輸送経路との間で、エレメントを輸送するように構成されている。モジュールは、たとえば並べ替えられるか、または除去されるかもしくは追加される１つもしくは複数のモジュールを有することなど、ピックアンドプレースロボットの周りに再構成され得る。また、モジュールは、一緒に接続され得、およびピックアンドプレースロボットに対して単一のユニットとして移動させられ得る。いくつかの実施形態では、ピックアンドプレースロボットは、たとえば、上に説明されている移動メカニズムを有するなど、移動可能であるように構成され得、また、モジュールに接続可能であり得、モジュールおよびピックアンドプレースロボットのすべてが、単一のユニットとして一緒にまたは別個に、輸送経路に対して移動させられ得るようになっている。
【０１２４】
図１４は、例示的なシステムを示しており、例示的なシステムは、輸送経路、ピックアンドプレースロボット、および複数のモジュールを有しており、複数のモジュールは、ピックアンドプレースロボットの周りに位置決めされている。見ることができるように、図１３Ａ〜図１３Ｃと同様に、輸送経路１４５８は、モジュール１４およびピックアンドプレースロボット１４０６から分離されている。また、このロボットは、モジュールとは別個のエレメントである。ここで、４つのモジュール１４００Ａ、１４００Ｂ、１４００Ｃ、および１４００Ｄは、ワークステーション１４０２Ａ〜１４０２Ｄをそれぞれ有しているが、輸送セグメントまたはピックアンドプレースロボットを有していない。それらは、互いに接続され、ピックアンドプレースロボット１４０６の周りに位置決めされており、ピックアンドプレースロボット１４０６は、輸送経路１４５８とモジュールとの間で、およびモジュール同士の間で、エレメントを移動させるように構成されている。ピックアンドプレースロボット１４０６は、上に説明されているものと同様であることが可能であるが、サイズがより大きくなっており、それがモジュールの中のワークステーション２０２Ａ〜２０２Ｄのそれぞれに到達することができるようになっている。モジュール１４００Ａ、１４００Ｂ、１４００Ｃ、および１４００Ｄは、互いに接続されていることが見られるが、それらは、互いから切り離され、再位置決めされ、移動させられ、および再構成され得る。たとえば、モジュール１４００Ｂが除去され得、別のモジュールがモジュール１４００Ｂを交換することが可能であり、別のモジュールが追加され得、および、モジュールが並べ替えられ得る。いくつかの実施形態では、システムは、２つ以上のピックアンドプレースロボットを有することが可能であり、２つ以上のピックアンドプレースロボットは、モジュール同士の間でエレメントを輸送するが、モジュールと輸送経路との間ではエレメントを輸送しないように構成され得る。
【０１２５】
いくつかの実施形態では、輸送セグメントは、モジュールのうちの１つの中に含まれ得る。たとえば、輸送経路１４５８は、モジュール１４００Ｂのみの一部であり、他のモジュールのエレメントではないことが可能である。
【０１２６】
システム図１３Ａ〜図１４には示されていないが、本明細書で説明されているこれらのシステムは、たとえばコントローラーおよびモジュール式サブフロアタイルなど、他のシステムのうちのいくつかの特徴を含むことが可能である。たとえば、図１２に関して上に説明されているコントローラーは、図１３Ａ〜図１４のシステムの一部であり、輸送システム、モジュール、およびピックアンドプレースロボットなどのような、これらのシステムの任意の態様を制御するように構成され得る。
【０１２７】
いくつかのシステムは、図１５および図１６の例において見られるように、さまざまな生物学的なまたは化学的なプロセスを実施するように構成され得る。たとえば、これらのシステムは、ワークステーションを備えたモジュールを含むことが可能であり、ワークステーションは、ＤＮＡまたはＲＮＡの複製（プライマー増幅と称される場合がある）などのような、生物学的なまたは化学的な処理に関係付けられる態様を実施するように構成されており、生物学的なまたは化学的な処理に関係付けられる他の態様を実施するように再構成可能である。図１５は、生物学的なまたは化学的な材料に関係付けられるプロセスを実施するように構成されたシステム１５６２の１つの例示的な構成を示している。キャリア（図示せず）は、マルチウェルプレートを運搬するように構成され得、輸送経路１５５８に沿って輸送され得、輸送経路１５５８は、点線によって識別されており、輸送セグメント１０４Ａ〜１０４Ｈならびに１５６０Ａおよび１５６０Ｂを含む。上に説明されているようなそれぞれのモジュール１００Ａ〜１００Ｈは、そのモジュールのピックアンドプレースロボット１０６Ａ〜１０６Ｈを使用して、輸送セグメントの上のキャリアからそのモジュールのワークステーション１０２Ａ〜１０２Ｈへマルチウェルプレートを輸送するように構成されている。
【０１２８】
キャリアは、最初に、輸送セグメント１０４Ａに沿ってモジュール１００Ａに輸送され得、輸送セグメント１０４Ａは、ピックアンドプレースロボット１０６Ａを利用し、キャリアからワークステーション１０２Ａへマルチウェルプレートを輸送し、ワークステーション１０２Ａは、液体ディスペンサーを含み、液体ディスペンサーは、液体を収容しており、液体をマルチウェルプレートの中へディスペンスする。マルチウェルプレートは、ピックアンドプレースロボット１０６Ａによってキャリアへ移送して戻され、マルチウェルプレートを備えたキャリアは、輸送セグメント１０４Ａおよび１０４Ｂに沿ってモジュール１００Ｂへ輸送される。このモジュールは、ピックアンドプレースロボット１０６Ｂを使用して、マルチウェルプレートをワークステーション１０２Ｂへ移送する。この例示的なシステムでは、任意の２つのモジュール（隣接しているかどうかにかかわらない）の間でのアイテムの輸送は、このように起こると考えられ得る。
【０１２９】
ワークステーション１０２Ｂは、アコースティックディスペンサーを含み、アコースティックディスペンサーは、一般的に、プライマー（たとえば、ＤＮＡなど）を受け入れ、一時的に収容し、次いで、それをマルチウェルプレートの中へディスペンスすることとなる。マルチウェルプレートは、同様に、キャリアへ戻され、モジュール１００Ｃのワークステーション１０２Ｃへ移送され、ワークステーション１０２Ｃは、アコースティックディスペンサーを含み、アコースティックディスペンサーは、テンプレートおよび酵素を収容しており、それをマルチウェルプレートの中へ分注する。マルチウェルプレートは、次いで、ワークステーション１０２Ｄへ移送され、ワークステーション１０２Ｄは、ＰＣＲサーモサイクラーを含み、ＰＣＲサーモサイクラーは、マルチウェルプレートの中の材料をサーモサイクルし、プライマーの増幅を引き起こす。
【０１３０】
このサーモサイクリングに続いて、マルチウェルプレートは、キャリアを介して輸送セグメント１０４Ｄ、１５６０Ｂ、１５６０Ａ、および１０４Ｇに沿って輸送され得、そこでピックアンドプレースロボット１０６Ｇは、マルチウェルプレートをワークステーション１０２Ｇへ輸送する。このモジュール１００Ｇは、それがアコースティックディスペンサーを含有するという点において、モジュール１００Ｃと同様になっていることが可能であり、アコースティックディスペンサーは、同じプライマーテンプレートおよび酵素を収容しており、それをマルチウェルプレートの中へディスペンスする。マルチウェルプレートの中へのこのディスペンシングの後に、マルチウェルプレートは、次いで、モジュール１００Ｈのワークステーション１０２Ｈへ移送され、ワークステーション１０２Ｈは、ワークステーション１０２Ｈがサーモサイクラーであるという点において、モジュール１００Ｄと同じまたは同様であると考えられ得る。マルチウェルプレートは、次いで、マルチウェルプレートの中でプライマーを増幅させるために、再びサーモサイクルされる。
【０１３１】
モジュール１００Ｅおよび１００Ｆは、それぞれ、モジュール１００Ａおよび１００Ｂと同じまたは同様になっていることが可能であり、ワークステーション１０２Ｅが、水のような液体を収容している液体ディスペンサーを含むようになっており、それをマルチウェルプレートの中へディスペンスし、ワークステーション１０２Ｆは、アコースティックディスペンサーを含み、アコースティックディスペンサーは、プライマー（たとえば、ＤＮＡなど）を収容しており、それをマルチウェルプレートの中へディスペンスする。１つのマルチウェルプレートがモジュール１００Ａ〜１００Ｄに沿って輸送および処理されている間に、別のマルチウェルプレートが、同様に、モジュール１００Ｅ〜１００Ｈに沿って処理および輸送され得る。
【０１３２】
図１５のシステムは、プライマー増幅のために第２の構成へと再構成され得る。図１６は、図１５のシステム１５６２の第２の構成を示しており、モジュール１００Ａ、１００Ｂ、および１００Ｄ、ならびに、３つの異なるモジュール１００Ｉ〜１００Ｋを含み、モジュール１００Ｃおよび１００Ｅ〜１００Ｈは除去されている。モジュールに沿った輸送経路１６５８は、図１５のものとは異なって形状決めされており、異なる半円形形状のスペーサー輸送セグメント１５６０Ｃを含む。この経路１６５８は、輸送セグメント１０４Ａ、１０４Ｂ、１０４Ｉ、１０４Ｊ、１０４Ｄ、および１０４Ｋを含む。この構成において、マルチウェルプレートは、最初に、図１５の第１の構成のように、モジュール１００Ａおよび１００Ｂへ輸送され、それぞれ、水およびプライマーがマルチウェルプレートの中へ分注されるようになっている。次いで、マルチウェルプレートは、モジュール１００Ｉへ輸送され得、モジュール１００Ｉは、アコースティックディスペンサーを備えたワークステーション１０２Ｉを有しており、アコースティックディスペンサーは、テンプレートを収容しており、それをマルチウェルプレートの中へ分注し、次いで、マルチウェルプレートは、液体ディスペンサーを備えたワークステーション１０２Ｊを備えたモジュール１００Ｊへ輸送され得、液体ディスペンサーは、酵素および他の材料を収容しており、それをマルチウェルプレートの中へ分注する。この分注の後に、マルチウェルプレートは、キャリアを介して輸送経路１６５８に沿ってモジュール１００Ｄのサーモサイクラーへ輸送され、サーモサイクラーは、マルチウェルプレートをサーモサイクルし、プライマーの増幅を引き起こす。次いで、マルチウェルプレートは、モジュール１００Ｋのワークステーション１０２Ｋへ輸送され得、ワークステーション１０２Ｋは、液体ハンドラーを有しており、液体ハンドラーは、液体または溶液をマルチウェルプレートの中へ分注し、マルチウェルプレートの中の材料を希釈する。
【０１３３】
図１５の構成のように、マルチウェルプレートは、輸送経路１５５８および１６５８によって、ならびに、輸送経路１５５８および１６５８に沿って、モジュール間で移送され、また、それぞれのモジュールと輸送経路１５５８および１６５８との間で、そのモジュールのピックアンドプレースロボットによって移送される。追加的に、図１５および図１６に示されているように、システムは、コントローラー１５６４を含むことが可能であり、コントローラー１５６４は、コントローラー１２６４に関して上に説明されているように、プロセッサー１５６６およびメモリー１５６８を有しており、コントローラー１５６４は、システムの中のモジュールのうちの１つ以上に通信可能に接続され得、システムの１つまたはすべての態様を制御するように構成され得る（上に説明されているそれらのステップを含む）。図１５および図１６のそれぞれの構成において、モジュールはまた、単一のユニットとして移動可能になっていることが可能であり、それは、たとえば輸送セグメント同士の間のバンパー接続部または物理的な接続部などを使用して、上記に説明されているように一緒に接続され得る。
【０１３４】
いくつかのシステムは、複数のさまざまな生物を生産するように構成され得る。これらのシステムは、本明細書で説明されているもののような複数のモジュールを含むことが可能であり、本明細書で説明されている任意の他のシステムのように構成され得る。モジュールは、複数の構成へと再構成可能であり、それぞれの構成において、モジュールが異なる生物を生産するように構成されるようになっている。
【０１３５】
いくつかの実施形態では、生物の生産は、細菌および真菌のようなさまざまな微生物の複製、組み換え、および構築に関係付けられるプロセスであると考えられ得る。たとえば、モジュールの１つの構成は、第１の微生物を生産するように構成され得、第１の微生物は、第１のプラスミドを有しており、第１のプラスミドは、第１の微生物の体の中に挿入されているが、そのゲノムの中へ組み込まれておらず、一方、モジュールの第２の構成は、第２の微生物を生産するように構成され得、第２の微生物は、第２の微生物の中へ組み込まれた第２のプラスミドを有している。
【０１３６】
他の例では、モジュールの異なる構成は、遺伝子操作されたゲノムを有する異なる微生物を生産するように構成され得る。「遺伝子操作された」という用語は、細胞を参照して、人によって導入された少なくとも１つの遺伝子変化を細胞が含有しているということを示すために本明細書で使用されており、それは、遺伝子操作された細胞を自然発生の細胞から区別する。いくつかの実施形態では、１つの構成は、第１の分子を生産する第１の微生物を生産するように構成され得、一方、第２の構成は、第２の分子を生産する第２の微生物を生産するように構成され得る。導入された遺伝子を発現させるために使用され得る任意の微生物は、分子の発酵生産のために遺伝子操作され得る。特定の実施形態では、微生物は、関心の分子の発酵生産を自然に行うことができないものである。いくつかの実施形態では、微生物は、たとえば関心の分子の発酵生産における宿主細胞として有用であることが知られている微生物などのように、容易に培養されるものである。細菌細胞（グラム陽性細菌またはグラム陰性細菌を含む）は、上に説明されているように遺伝子操作され得る。例は、Ｃ．  ｇｌｕｔａｍｉｃｕｍ、Ｂ．  ｓｕｂｔｉｌｉｓ、Ｂ．  ｌｉｃｈｅｎｉｆｏｒｍｉｓ、Ｂ．  ｌｅｎｔｕｓ、Ｂ．  ｂｒｅｖｉｓ、Ｂ．  ｓｔｅａｒｏｔｈｅｒｍｏｐｈｉｌｕｓ、Ｂ．  ａｌｋａｌｏｐｈｉｌｕｓ、Ｂ．  ａｍｙｌｏｌｉｑｕｅｆａｃｉｅｎｓ、Ｂ．  ｃｌａｕｓｉｉ、Ｂ．  ｈａｌｏｄｕｒａｎｓ、Ｂ．  ｍｅｇａｔｅｒｉｕｍ、Ｂ．  ｃｏａｇｕｌａｎｓ、Ｂ．  ｃｉｒｃｕｌａｎｓ、Ｂ．  ｌａｕｔｕｓ、Ｂ．  ｔｈｕｒｉｎｇｉｅｎｓｉｓ、Ｓ．  ａｌｂｕｓ、Ｓ．  ｌｉｖｉｄａｎｓ、Ｓ．  ｃｏｅｌｉｃｏｌｏｒ、Ｓ．  ｇｒｉｓｅｕｓ、Ｐ．  ｃｉｔｒｅａ、Ｐｓｅｕｄｏｍｏｎａｓ  ｓｐ．、Ｐ．  ａｌｃａｌｉｇｅｎｅｓ、Ｌａｃｔｏｂａｃｉｌｉｓ  ｓｐｐ．（たとえば、Ｌ．  ｌａｃｔｉｓ、Ｌ．  ｐｌａｎｔａｒｕｍなど）、Ｌ．  ｇｒａｙｉ、Ｅ．  ｃｏｌｉ、Ｅ．  ｆａｅｃｉｕｍ、Ｅ．  ｇａｌｌｉｎａｒｕｍ、Ｅ．  ｃａｓｓｅｌｉｆｌａｖｕｓ、および／またはＥ．  ｆａｅｃａｌｉｓ細胞を含む。
【０１３７】
いくつかの実施形態では、本明細書で説明されている方法の中で使用される微生物宿主細胞は、糸状真菌細胞である。（たとえば、非特許文献１を参照。）例は、Ｔｒｉｃｈｏｄｅｒｍａ  ｌｏｎｇｉｂｒａｃｈｉａｔｕｍ、Ｔ．  ｖｉｒｉｄｅ、Ｔ．  ｋｏｎｉｎｇｉｉ、Ｔ．  ｈａｒｚｉａｎｕｍ、Ｐｅｎｉｃｉｌｌｉｕｍ  ｓｐ．、Ｈｕｍｉｃｏｌａ  ｉｎｓｏｌｅｎｓ、Ｈ．  ｌａｎｕｇｉｎｏｓｅ、Ｈ．  ｇｒｉｓｅａ、Ｃｈｒｙｓｏｓｐｏｒｉｕｍ  ｓｐ．、Ｃ．  ｌｕｃｋｎｏｗｅｎｓｅ、Ｇｌｉｏｃｌａｄｉｕｍ  ｓｐ．、Ａｓｐｅｒｇｉｌｌｕｓ  ｓｐ．（たとえば、Ａ．  ｏｒｙｚａｅ、Ａ．  ｎｉｇｅｒ、Ａ．  ｓｏｊｏｅ、Ａ．  ｊａｐｏｎｉｃｕｓ、Ａ．  ｎｉｄｕｌａｎｓ、またはＡ．  ａｗａｍｏｒｉなど）、Ｆｕｓｏｒｉｕｍ  ｓｐ．（たとえば、Ｆ．  ｒｏｓｅｕｍ、Ｆ．  ｇｒａｍｉｎｕｍ、Ｆ．  ｃｅｒｅａｌｉｓ、Ｆ．  ｏｘｙｓｐｏｒｕｉｍ、またはＦ．  ｖｅｎｅｎａｔｕｍなど）、Ｎｅｕｒｏｓｐｏｒａ  ｓｐ．（たとえば、Ｎ．  ｃｒａｓｓａまたはＨｙｐｏｃｒｅａ  ｓｐ．など）、Ｍｕｃｏｒ  ｓｐ．（たとえば、Ｍ．  ｍｉｅｈｅｉなど）、Ｒｈｉｚｏｐｕｓ  ｓｐ．、およびＥｍｅｒｃｅｌｌａ  ｓｐ．細胞を含む。特定の実施形態では、上に説明されているように遺伝子操作された真菌細胞は、Ａ．  ｎｉｄｕｌａｎｓ、Ａ．  ａｗａｍｏｒｉ、Ａ．  ｏｒｙｚａｅ、Ａ．  ａｃｕｌｅａｔｕｓ、Ａ．  ｎｉｇｅｒ、Ａ．  ｊａｐｏｎｉｃｕｓ、Ｔ．  ｒｅｅｓｅｉ、Ｔ．  ｖｉｒｉｄｅ、Ｆ．  ｏｘｙｓｐｏｒｕｍ、またはＦ．  ｓｏｌａｎｉである。そのような宿主細胞とともに使用するための例示目的のプラスミドまたはプラスミド成分は、特許文献１に説明されているものを含む。
【０１３８】
また、酵母が、本明細書で説明されている方法の中で微生物宿主細胞として使用され得る。例は、Ｓａｃｃｈａｒｏｍｙｃｅｓ  ｓｐ．、Ｙａｒｒｏｗｉａ  ｓｐ．、Ｓｃｈｉｚｏｓａｃｃｈａｒｏｍｙｃｅｓ  ｓｐ．、Ｐｉｃｈｉａ  ｓｐ．、Ｃａｎｄｉｄａ  ｓｐ、Ｋｌｕｙｖｅｒｏｍｙｃｅｓ  ｓｐ．、およびＨａｎｓｅｎｕｌａ  ｓｐ．を含む。いくつかの実施形態では、Ｓａｃｃｈａｒｏｍｙｃｅｓ  ｓｐ．は、Ｓ．  ｃｅｒｅｖｉｓｉａｅである（たとえば、非特許文献２を参照）。いくつかの実施形態では、Ｙａｒｒｏｗｉａ  ｓｐ．は、Ｙ．  ｌｉｐｏｌｙｔｉｃａである。いくつかの実施形態では、Ｋｌｕｙｖｅｒｏｍｙｃｅｓ  ｓｐ．は、Ｋ．  ｍａｒｘｉａｎｕｓである。いくつかの実施形態では、Ｈａｎｓｅｎｕｌａ  ｓｐ．は、Ｈ．  ｐｏｌｙｍｏｒｐｈａである。そのような宿主細胞とともに使用するための例示目的のプラスミドまたはプラスミド成分は、米国特許第７，６５９，０９７号および特許文献１に説明されているものを含む。
【０１３９】
微生物細胞は、分子生物学（組み換え技法を含む）、微生物学、細胞生物学、生化学、および免疫学（それらは、当技術分野の技能の範囲内にある）の従来の技法および装置を使用するために遺伝子操作され得、また、図２に関して上に説明されているような機器を使用するために遺伝子操作され得る。
【０１４０】
そのような技法は、文献の中に完全に説明されている。たとえば、非特許文献３；  非特許文献４；非特許文献５；非特許文献６；非特許文献７；非特許文献８；非特許文献９を参照。
【０１４１】
いくつかの実施形態では、生物は、完全に新しい遺伝子を微生物の中へ導入することによって生産され得る。ベクターは、遺伝物質を細胞の中へ導入するために使用されるポリヌクレオチドビークルである。本明細書で説明されている方法において有用なベクターは、線形または円形であることが可能である。ベクターは、宿主細胞のターゲットゲノムの中へ一体化するか、または、宿主細胞の中で独立して複製することが可能である。多くの用途に関して、安定した形質転換体を生産したベクターを一体化することが好適である。ベクターは、たとえば、複製の起点、マルチクローニングサイト（ＭＣＳ）、および／または選択可能なマーカーを含むことが可能である。発現ベクターは、典型的に、調節エレメントを含有する発現カセットを含み、調節エレメントは、特定の宿主細胞の中でのポリヌクレオチドシーケンス（多くの場合、コーディングシーケンス）の発現を促進させる。ベクターは、それに限定されないが、組み込みベクター、原核生物プラスミド、エピソーム、ウィルスベクター、コスミド、および人工染色体を含む。
【０１４２】
また、本開示は、さまざまな動物細胞タイプとともに使用するのに適切であり、それは、哺乳類の細胞、たとえば、人間（２９３、ＷＩ３８、ＰＥＲ．Ｃ６、およびＢｏｗｅｓメラノーマ細胞を含む）、マウス（３Ｔ３、ＮＳＯ、ＮＳ！、Ｓｐ２／０を含む）、ハムスター（ＣＨＯ、ＢＨＫ）、サル（ＣＯＳ、ＦＲｈＬ、Ｖｅｒｏ）、およびハイブリドーマ細胞株を含む。
【０１４３】
生物の体の中にプラスミドを有する生物は、以下の例示目的の非限定的な技法の中で生産され得る。複数のモジュールは、マルチウェルプレートの中へプラスミドをディスペンスするための液体またはアコースティックディスペンサーを有する第１のモジュールと、マルチウェルプレートの中へ生物をディスペンスするための液体またはアコースティックディスペンサーを有する第２のモジュールと、エレクトロポレーションユニットを備えた第３のモジュールとを含むことが可能である。１つの構成では、モジュールは、シーケンシャルに位置決めされ得、第２のモジュールが第１のモジュールと第３のモジュールとの間に間置されるようになっている。この構成は、図１Ａに示されているもののようになっていることが可能であり、第１のモジュールがモジュール１００Ａであり、第２のモジュールがモジュール１００Ｂであり、第３のモジュールがモジュール１００Ｃである。マルチウェルプレートを輸送するように構成されているキャリアは、第１のモジュール１００Ａへ輸送され得、第１のモジュール１００Ａにおいて、そのピックアンドプレースロボット１０６Ａは、マルチウェルプレートをワークステーション１０２Ａへ移送し、ワークステーション１０２Ａにおいて、プラスミドは、マルチウェルプレートの中へ分注される。次いで、マルチウェルプレートは、キャリアへ移送されて戻され、キャリアは、第２のモジュール１００Ｂへ輸送され、第２のモジュール１００Ｂにおいて、マルチウェルプレートは、ワークステーション１０２Ｂへ移送され、ワークステーション１０２Ｂにおいて、バクテリアなどのような生物が、マルチウェルプレートの中へ分注される。最後に、マルチウェルプレートは、キャリアへ移送されて戻され、次いで、モジュール１００Ｃへ移送され、モジュール１００Ｃにおいて、マルチウェルプレートは、ワークステーション１０２Ｃへ移送され、ワークステーション１０２Ｃにおいて、エレクトロポレーションが起こり、プラスミドが生物の中へ挿入される。
【０１４４】
異なる構成において、たとえば、複数のモジュールは、異なる生物が生産されるように異なる生物または異なるプラスミドを分注することができる異なるモジュールを含むことが可能である。上に説明されているような異なる構成は、他の構成よりも多いまたは少ないモジュールを含むことが可能であり、また、異なる順序のモジュールを含むことが可能である。
【０１４５】
これらのモジュールのいくつかの構成では、異なるゲノムを有する生物が生産され得る。以下の例示目的の非限定的な技法およびモジュールの構成は、そのような生物を生産するために使用され得る。複数のモジュールは、上記と同様に、ＤＮＡプラスミドまたは他のベクターをマルチウェルプレートの中へ分注するための液体またはアコースティックディスペンサーを有するモジュールと、生物をマルチウェルプレートの中へ分注するための液体またはアコースティックディスペンサーを有する第２のモジュールと、ＤＮＡが生物の中へ通過することを引き起こすためのエレクトロポレーションユニットを備えた第３のモジュールと、生物を選択媒体に露出させる選択ユニットを備えたモジュールと、関心の遺伝子型を有していない細胞を殺すかまたは抑制するカウンターセレクションユニットを備えたモジュールと、を含むことが可能である。いくつかの構成では、ジェノタイピングユニットなどのような分析試験のためのワークステーションを有するモジュールが含まれ得る。いくつかの構成では、追加的なモジュールが含まれ得、一方のモジュールは、生物のコロニーをメッキするためのワークステーションを有しており、他方のモジュールは、生物のコロニーをピックアップするためのワークステーションを有しており、それは、イメージング分析を使用して起こることが可能である。これらのモジュールのプレーティングおよびピッキングは、ＤＮＡが生物のゲノムの中へ組み込まれた後に、および、ＤＮＡの一部分が除去される前または後に実施され得る。いくつかの実施形態では、この複数のモジュールは、異なる（または、遺伝子操作された）ゲノムを備えた微生物（たとえば、細菌、酵母、または他の真菌）を生産するために使用され得る。たとえば、モジュールの１つの構成は、遺伝子操作された細菌を生産することが可能であり、一方、別の構成は、遺伝子操作された真菌を生産することが可能である。
【０１４６】
また、複数のさまざまな生物を生産するように構成されているシステムは、コントローラーを含むことが可能であり、コントローラーは、上に説明されているように、システムの１つ以上の態様を制御するように構成されている（生物の生産を含む）。
【０１４７】
上に説明されているシステムのいずれかは、１つ以上のコントローラーを含むことが可能であり、１つ以上のコントローラーは、上に説明されているように、たとえばそれぞれの個々のモジュール、モジュールのグループ化、輸送経路、およびエレメントの任意のおよびすべての態様（たとえば、キャリアの移動）など、システムの１つ以上の態様を制御するように構成されている。いくつかの実施形態では、この構成は、コマンドを送るためのおよびセンサーデータを読み取るためのインストラクションおよびコマンド（１つ以上のメモリーの中に記憶されている）を含み（たとえば、ワークステーションのステータス、および、ピックアンドプレースロボットの位置決め、ならびに、キャリアの位置および速度のような、システムの中のそれぞれのモジュールの態様についてのセンサー）、また、複数のモジュールおよびモジュールのグループ化を横切ってプロトコル実行を調整する能力を含む。
【０１４８】
いくつかの実施形態では、この制御は、他のバッチが走っている間に、生産（たとえば、生物生産）のバッチを提出および処理するための能力を含む。たとえば、いくつかの従来のシステムは、バッチごとのベースで動作し、バッチごとのベースでは、プレートのバッチがシステムの中へロードされ、対応するプロトコルが選択され、すべてのプレートにプロトコルが適用されるまでシステムがバッチの上で働く。この処理の間に、これらの従来のシステムは、一般的に、新しいオーダーを受け取ることができないか、同時に他のプロセスを走らせることができないか、またはその両方を行うことができない。本明細書で説明されている実施形態および制御によって、他のものが走っている間に追加的なプレートまたはバッチを提出することが可能であり、それは、プロセスをセットアップおよび取り壊すための効率の最小の損失を伴ってまたは損失を伴うことなく、システムが連続的に走ることを可能にすることができる。
【０１４９】
追加的に、たとえばいくつかの実施形態は、同じシステムの上の異なるプレートまたはプロセスに対して異なるプロトコルを同時に走らせるための能力および構成を含む。たとえば、図１５を参照すると、ユーザーＡは、２時間の全体的なランタイムに関して、システム１５６２の全体を通して２０個のプレートに対してプロトコル１を走らせるための作業オーダーをコントローラーに入力することが可能である。３０分後に、ユーザーＢは、２つのプレートに対してプロトコル２を走らせるための作業オーダーを提出することが可能である。適当なハードウェアがプロトコル１の実行の間に利用可能である場合には（たとえば、モジュール１００Ｃは、所定の期間にわたってプロトコル１によって使用されておらず、プロトコル２は、モジュール１００Ｃの使用を必要とする）、次いで１つ以上のコントローラーは、両方の作業オーダーを並列に実行することが可能であり、必要に応じて、両方のプロトコルによって必要とされるデバイスの使用法をインターリーブする。
【０１５０】
いくつかの実施形態では、インストラクションおよび制御ロジックは、別個のソフトウェアサービスとして、それぞれのモジュールの表現、またはそれぞれのモジュールの制御可能な態様を含むことが可能であり、これらの態様の収集は、組織チャートに似ている場合がある構造の中のより高いレベルのサービスによって調整され得る。エレメント間の通信経路は、ハードウェア構成の論理階層に似ている場合がある。この構成は、より大きいシステム（たとえば、図１５のシステム１５６２）の中のデバイス（たとえば、モジュール）のサブセットが、より大きいシステムの動作と干渉することなく、メンテナンスまたはトラブルシューティングのために切り離されることを可能にし、また、より大きいシステムが動作し続けている間に（より高いレベルのコンポーネント（たとえば、スケジューラーなど）による制御下で）、個々のデバイス（たとえば、モジュール）がより大きいシステムから除去されて依然として（より低いレベルのコンポーネントを使用して）制御されることを可能にし、また、制御インストラクションのサブセットが、制御されるシステムの複雑さにとって適当なものとして展開されることを可能にする。たとえば、単一のモジュールを制御するときに、より高いレベルのサービスは同時に必要とされない可能性がある。
【０１５１】
そのうえ、上に述べられているように、システムは、より高いレベルのオーケストレーションおよびスケジューリングサービスが存在していないときでも、小さいグループのデバイスのためのユーザーインターフェースを含むことが可能である。より大きいシステムに関して、コントロールのすべてのコンポーネントは、複数のモジュールを伴うプロトコルのスケジューリングを可能にするために存在している可能性がある。追加的に、いくつかの実施形態では、単一のメモリーおよびコントローラー（たとえば、単一のＰＣ）の上にデスクトップソフトウェアとしてコントロールを展開する代わりに、対象のインストラクションは、仮想化およびコンテナ化などのような、サービス指向性のソフトウェアアーキテクチャー原理および技法を使用して展開され得る。
【０１５２】
いくつかの実施形態では、１つ以上のメモリーの中に記憶されているインストラクションおよびロジックのアーキテクチャーは、システムのそれぞれのモジュール式パーツに関して別個のサービスを含むことが可能である。システム構成を説明するためのフレキシブルデータモデルと組み合わせられると、これは、短い時間の量（たとえば、数分など）の中で変更されたシステム構成を制御するように、インストラクションが更新されることを可能にすることができ、それは、グラフィカルユーザーインターフェースを使用して達成され得る。たとえば、図１５のモジュール１００Ｃのような単一のモジュールが、同じまたは異なるタイプの別のデバイスと交換されるときには、記憶されているインストラクションは、新しいデバイスを表すインストラクションと通信するように更新され得る。
【０１５３】
コントローラーは、ペイロードを輸送する幅広い範囲のデバイスタイプおよびそのようなデバイスの任意の組み合わせを支持するようにさらに構成され得る。たとえば、輸送経路は、１つの磁気トラックコンベヤーおよび多数のピックアンドプレース移送ロボットを含むことが可能であり、多数のピックアンドプレース移送ロボットは、コンベヤーと１つの実験室デバイス（たとえば、それぞれのモジュールにおけるワークステーション）との間でペイロードをそれぞれ移動させ、コントローラーは、それぞれのピックアンドプレースロボットを動作させるように構成されており、また、コンベヤー（たとえば、キャリア）の上のアイテムを移動させるように構成されている。これは、たとえば図１２および図１５のシステムを含むことが可能である。いくつかの場合では、コントローラーは、他のシステム構成を制御するように構成されており、それは、たとえば複数の実験室デバイス（たとえば、図１４のシステム１４６２）同士の間でペイロードを移動させるために単一のロボットアーム（たとえば、ＳＣＡＲＡ）を使用するもの、ならびにピックアンドプレース移送ロボット、ＳＣＡＲＡロボットアーム、および磁気トラックコンベヤーの混合を組み合わせることができるもの、ならびに６自由度のロボットアーム、プレートローテーター、および単一のペイロードを一度に移動させる任意の他のデバイスを含む、他のムーバーデバイスなどである。
【０１５４】
いくつかの場合では、１つ以上のコントローラーは、それぞれのデバイスタイプのためのデバイスドライバーの生成および実行を支持するように構成され得、より高いレベルのソフトウェアが、共通の言語を使用して、それぞれの制御されるデバイスにコマンドを送ることができるようになっている。追加的に、１つ以上のコントローラーは、ＯＰＣ−ＵＡなどのようなオープン通信標準を使用することが可能である。
【０１５５】
いくつかの実施形態では、１つ以上のコントローラーは、モジュールまたはシステムのエラーを検出して動的に反応するようにさらに構成されており、これは、サービス停止中の実験室デバイス（たとえば、モジュール）の周りに可能な範囲でペイロードおよびキャリアをルーティングすることによって行うことを含む。たとえば、そのモジュールまたは態様が利用可能でなくなったときには、システム全体に関するスケジュールが再計算され、残りのモジュールによって動作を継続することが可能である。
【０１５６】
また、１つ以上のコントローラーは、システムの中のすべてのイベントおよび条件についてのデータを公開するように構成され得る。これは、実施されたアクションの詳細なログ、および、利用可能である場合は、実験室デバイスから集められた時系列データを含むことが可能である。これは、メッセージキューシステムによって実現され得る。
【０１５７】
上記と同様に、モジュールの異なる構成は、たとえば、それぞれの構成における異なるプラスミド、それぞれの構成における異なるゲノムＤＮＡ、または、１つの構成におけるプラスミドおよび第２の構成におけるゲノムＤＮＡなど、異なる遺伝物質を生産するように構成され得る。たとえば、生物の体の中の第１のプラスミドは、モジュールの第１の構成を利用する上記の例示目的の非限定的な技法において生産され得る。モジュールの第２の構成において、生物の体の中の第２のプラスミドは、たとえば、異なるアコースティックディスペンサーを備えた構成、またはソーターなどのような追加的なモジュールを備えた構成など、異なる構成のモジュールを使用して生産され得る。
【０１５８】
本明細書で説明されているシステムおよびモジュールは、従来の製造組み立てラインを上回る多数の利益を提供する。システムのモジュールは、さまざまな所望の構成へと位置決めおよび配置され得、それは、異なる数または順序のモジュールおよび異なる機器を使用することによって、生産のスケールアップまたはスケールダウンを可能にするフレキシビリティーを提供する。これは、正確な工場レイアウトがどのようなものになるか、それがどのような製品を生産することとなるか、および処理量がどのようになるかということについての決定を先送りするフレキシビリティーを企業に与えることが可能である。その理由は、システムが迅速におよび容易にスケールアップまたはスケールダウンされ、これらの要因のいずれかの変化にマッチすることが可能であるからである。そして、これは、ビジネスの方向が不安定であるかまたは新しいときに、工場を設計することに関連付けられるリスクを低減させることが可能である。たとえば、本明細書で説明されているシステムは、輸送経路を設計または再設計するためにオートメーションエンジニアを必要とすることなく、ビジネス方向または製品生産の急速な変化に対応するように再構成され得る。
【０１５９】
また、これらのシステムの柔軟性は、それぞれのモジュールおよび一緒になったモジュールの運動性によって可能にされ、多くの従来の組み立てラインはそれを有しておらず、またそれは、多くの従来の組み立てラインが移動および再構成することを困難にする。いくつかの従来の組み立てラインは、いくつかの機器を工場フロアの周りで移動させることができる可能性があるが、これらは、出荷用コンテナのもののように、一般的に大きいエリアを必要とし、出荷用コンテナは、他の機器に起因して、それらがサービスエレベーターの中で移動させられることまたはフロアの周りで移動させられることを妨げる。ここで、それぞれのモジュールは、他の機器の周りにおよびサービスエレベーターの中へ個別に移動させられ得る。
【０１６０】
また、これらのシステムは、従来の組み立てラインよりもコンパクトな全体的な設計および設置面積を有している。その理由は、それぞれのシステムが特定の量の製品の生産に必要とされるスペースの量のみを占めるからである。必要とされるモジュールだけが含まれ、組み立てラインに沿って位置決めされ得る。
【０１６１】
輸送セグメントを含むモジュールのうちのいくつかに関して、それらは、限られたセットアップおよび再構成時間によって、容易に位置決めされ、再構成され、および他のモジュールと一体化され得る。たとえば、このタイプのモジュールは、コンベヤーベルトのような従来のカスタマイズされた輸送経路を延長または再設計するのとは対照的に、その輸送セグメントを他の輸送セグメントに接続することによって、輸送経路に接続され得る。この接続は、より容易に行われる。その理由は、輸送セグメントが均一な標準的な場所および水平方向の位置に位置決めされ得るからであり、また、モジュールが垂直方向に移動可能であり、輸送セグメント間のアライメントを可能にするからである。また、これは、追加的なパーツ、構築、または設計なしに、材料のキャリアが任意のモジュール間をルーティングされることを可能にする。追加的に、モジュールが輸送経路に接続されているときには、ピックアンドプレースロボットは、再教示される必要がない。その理由は、輸送セグメントがロボットに対して固定された既知の位置にあるからである。このタイプのモジュールがシステムから除去される場合には、別のモジュールがその位置へ容易に交換され得、その除去されたモジュールのいずれかの側のモジュールが移動させられ、互いに接続され、ギャップを埋めることが可能である。
【０１６２】
輸送セグメントを有していない可能性があり、輸送セグメントに接続するように構成されているモジュールのうちのいくつかに関して、それらは、輸送経路を分解することなく、容易に移動させられ得る。これは、輸送経路を再構成することなく、および再構成の間に輸送セグメントを整合させることなく、モジュールの再構成を可能にすることができ、それは、輸送経路の再構成よりも一般的に発生する可能性がある。
【０１６３】
また、上に説明されているシステムは、従来の組み立てラインにおいて経験される時間遅延を低減させることが可能である。時間遅延は、生物学的なまたは化学的な材料の生物学的なおよび化学的な処理に関して不利益である可能性がある。その理由は、遅延が、制御されていない温度変化および蒸発を引き起こす可能性があり、それが生物学的なまたは化学的な材料に悪影響を与える可能性があるからである。たとえば、機器の間で材料を移送するために単一のロボットアームを使用する従来のラインは、輸送ボトルネックを経験することが可能である。上に説明されているシステムの実施形態では、モジュールの任意のピックアンドプレースロボットは、生物学的なまたは化学的な材料のコンテナをキャリアの上に置くことが可能であり、キャリアは、任意の未占有のモジュールへ輸送され得、複数のコンテナは、輸送経路によって独立しておよび同時に輸送され得る。追い越し経路が、輸送経路に組み込まれ、交通量の多いエリアを回避し、単一のキャリアが輸送経路全体をブロックしないことを保証することが可能である。また、これらのシステムは、輸送時間を低減させる。その理由は、材料のコンテナが、多くの従来の組み立てラインのように、隣接するロボットアーム間で引き渡す（それは、時間のかかるプロセスである）ことにならないからである。
【０１６４】
本明細書で開示されている主題は、とりわけ、図示されている実施形態に関して説明されてきたが、さまざまな代替例、修正例、および適合例が、本開示に基づいて作製され得、本発明の範囲の中にあることが意図されているということが認識されることとなる。本明細書は、開示されている実施形態に限定されるのではなく、対照的に、特許請求の範囲の中に含まれるさまざまな修正例および均等構成体をカバーすることが意図されているということが理解されるべきである。
【符号の説明】
【０１６５】
１００Ａ〜１００Ｋ  モジュール
１０２Ａ〜１０２Ｋ  ワークステーション
１０４Ａ〜１０４Ｋ  輸送セグメント
１０６Ａ〜１０６Ｋ  ピックアドプレースロボット
１５６Ａ  第１の構成
１５６Ｂ  第２の構成
１５６Ｃ  第３の構成
１５８Ａ〜１５８Ｃ  輸送経路
１６０  スペーサー輸送セグメント
２００  製造モジュール
２０２  ワークステーション
２０４  輸送セグメント
２０６  ピックアンドプレースロボット
２０８  移動メカニズム
２０９  エンクロージャー
２１１  キャリア
２２２  棚
２２４  バンパー接続部
３１０Ａ  第１の輸送平面
３１０Ｂ  第２の輸送平面
３０４Ａ、３０４Ｂ  輸送セグメント
３１２Ａ  第１の中心線
３１２Ｂ  第２の中心線
３１４Ａ  第１の端部
３１４Ｂ  第１の端部
３１６Ａ  第２の端部
３１６Ｂ  第２の端部
５１８  第１の距離
５２０  第１の幅
５２７  第１の水平方向の距離
６２６  トンネル
６２８  開口部
６３０  アクセスポート
７３２  グリッパー
７３４  マウント
７３６  グリッピング表面
７３８  アライメントフィーチャー
７３８Ａ  フラップ
７４０  フレーム
７４２  ボールジョイント
８４３  キャリアの側部
８４４  位置決め表面
８４５  第１の端部
８４６  アライニング表面、孔部
８４７  第２の端部
９４８、９５０  中心線
１００２  ワークステーション
１００９  エンクロージャー
１０２２  棚
１１００  モジュール
１１０４  輸送セグメント
１１５２  輸送アライナー、Ｌ字形状のブラケット
１１５４  輸送セグメントの角部
１２１１Ａ  第１のキャリア
１２１１Ｂ  第２のキャリア
１２５８  輸送経路
１２６０  スペーサー輸送セグメント
１２６２  システム
１２６４  コントローラー
１２６６  プロセッサー
１２６８  メモリー
１２７０  第２の輸送セクション
１２７２  一部分
１２７４  代替的な経路
１２７７  点線
１２７６Ａ、１２７６Ｂ  モジュール式サブフロアタイル
１２７８Ａ、１２７８Ｂ  第１のユーティリティー接続部
１２８０Ａ、１２８０Ｂ  第２のユーティリティー接続部
１２８８Ａ、１２８８Ｂ  第２のユーティリティー接続部
１３００Ａ〜１３００Ｄ  モジュール
１３０２Ａ〜１３０２Ｄ  ワークステーション
１３０６Ａ〜１３０６Ｄ  ピックアンドプレースロボット
１３５８  輸送経路
１４００Ａ〜１４００Ｄ  モジュール
１４０２Ａ〜１４０２Ｄ  ワークステーション
１４０６  ピックアンドプレースロボット
１４５８  輸送経路
１４６２  システム
１５５８  輸送経路
１５６０Ａ、１５６０Ｂ  輸送セグメント
１５６０Ｃ  スペーサー輸送セグメント
１５６２  システム
１５６４  コントローラー
１５６６  プロセッサー
１５６８  メモリー
１６５８  輸送経路
１７３２  グリッパー
１７３４  マウント
１７３６  グリッピング表面
１７３８  アライメントフィーチャー
１７３８Ａ  フラップ
１７４０  フレーム
１７４２  コンプライアンスメカニズム
【図１Ａ】
2021525081.tif 000003
【図１Ｂ】
2021525081.tif 000004
【図２】
2021525081.tif 000005
【図３】
2021525081.tif 000006
【図４】
2021525081.tif 000007
【図５】
2021525081.tif 000008
【図６】
2021525081.tif 000009
【図７】
2021525081.tif 000010
【図８Ａ】
2021525081.tif 000011
【図８Ｂ】
2021525081.tif 000012
【図９Ａ】
2021525081.tif 000013
【図９Ｂ】
2021525081.tif 000014
【図９Ｃ】
2021525081.tif 000015
【図９Ｄ】
2021525081.tif 000016
【図１０】
2021525081.tif 000017
【図１１Ａ】
2021525081.tif 000018
【図１１Ｂ】
2021525081.tif 000019
【図１２】
2021525081.tif 000020
【図１３Ａ】
2021525081.tif 000021
【図１３Ｂ】
2021525081.tif 000022
【図１３Ｃ】
2021525081.tif 000023
【図１４】
2021525081.tif 000024
【図１５】
2021525081.tif 000025
【図１６】
2021525081.tif 000026
【図１７】
2021525081.tif 000027
【図１８】
2021525081.tif 000028
【国際調査報告】
2021525081.tif 000029
2021525081.tif 000030
2021525081.tif 000031