(57)【要約】  高さ補償装置と定義することもできる産業マニピュレータの吸引パッドの緩衝装置が説明される。装置は、本体と、伸長位置と後退位置との間をスライドする入れ子式の、又は本体を貫通するステムとを含む。ばねは、推力をステムに絶えず加えて、ステムを伸長位置に送る。装置は、ステムに拘束された吸引パッドからの空気の吸入を可能にするために中空である。有利にも、緩衝装置は、制動する、すなわち、ステムの行程を遅くする、又はステムを完全に停止させるように動作することができる制動装置を含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッファ装置又は高さ補償装置として定義することもできるマニピュレータの吸引パッド（２）の緩衝装置（１）であって、
−マニピュレータに固定可能な本体（４）と、
−前記本体（４）を貫通する、又は前記本体（４）に入れ子式に拘束されるステム（５）であって、後退位置と伸長位置との間で長手軸（Ｘ−Ｘ）に沿って前記本体（４）に対してスライドするステム（５）と、
−前記ステム（５）の移動を妨げる弾性対抗手段（８）と、
を含み、
前記ステム（５）の先端部（６）は、吸引パッド（２）に拘束可能であり、前記ステム（５）は、空気が前記吸引パッド（２）から吸入されるのを可能にするために中空である、緩衝装置（１）であって、
パッド（２９）を有する制動装置（２０）を含み、前記パッド（２９）は、アクチュエータ（２６）によってかけられる圧力に応じて、前記パッド（２９）が前記ステム（５）の移動を遅くする、又は前記ステム（５）を完全に停止させるのに十分な圧力を前記ステム（５）に加える前方位置と、前記パッド（２９）が前記ステム（５）と相互作用しない、又は前記パッド（２９）が、前記ステム（５）の移動を妨げることなく、せいぜい前記ステム（５）に接触する後方位置との間で移動可能であることを特徴とする装置（１）。
【請求項２】
前記パッド（２９）は、傾斜した後面（２９’）と反対側の前面（２９”）とを含み、前記前面（２９”）は、移動して、前記ステム（５）の側面に当接することを意図され、前記傾斜した後面（２９’）は、前記アクチュエータ（２６）との傾斜平面連結部又は楔連結部を形成する、請求項１に記載の装置（１）。
【請求項３】
前記アクチュエータ（２６）は、前記長手軸（Ｘ−Ｘ）に平行に移動することができ、前記パッド（２９）は、直角方向に沿って移動することができる、請求項１又は２に記載の装置（１）。
【請求項４】
前記制動装置（２０）は、前記アクチュエータ（２６）に抗するばね（２７）又は同等の弾性予圧要素を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項５】
前記制動装置（２０）は、円筒形の座部（２５）を含み、前記アクチュエータ（２６）は、前記制動装置（２０）に供給された圧力流体によって加えられた推力に応じて、前記円筒形の座部（２５）内を移動可能な空気ピストンであり、前記ピストン（２６）は、前記パッド（２９）を移動させて前記ステム（５）に当接させるのに必要とされる推力を加えるために、前記パッド（２９）の傾斜した後面（２９’）と相互作用することを意図された少なくとも１つの接触面（３１）を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項６】
前記接触面（３１）は、傾斜平面若しくは楔、又は前記ピストン（２６）上に取り付けられた円筒体である、請求項５に記載の装置（１）。
【請求項７】
前記パッド（２９）は、前記アクチュエータ（２６）との傾斜平面連結部又は楔連結部を形成する傾斜面（２９’）を含み、前記パッド（２９）は、逆形態を達成するために、互いから１８０°だけずれた２つの角度位置で前記制動装置（２０）に組み付けることができる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項８】
前記ステム（５）の制動位置は、前記ばね（２７）を用いて、又はその代わりに前記アクチュエータ（２６）を用いて得られる、請求項４〜６のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項９】
前記ステム（５）の少なくとも１つの部分（５”）は、非円形断面を有し、対応する非円形要素（４、１３、２０、２９）によって案内され、そのため、前記ステムは、前記長手軸（Ｘ−Ｘ）に沿ってスライドできるが、回転することができない、請求項１〜８のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１０】
前記弾性手段（８）は、前記本体（４）に収容され、機能上前記ステム（５）と前記本体（４）自体との間に挿入されたばねからなる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１１】
前記制動装置（２０）は、前記本体（４）と連結され、好ましくは前記本体（４）にねじ込まれ、前記ステム（５）をスライドさせるための座部（２５’）を有し、前記パッド（２９）は前記座部（２５’）に面する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータの吸引パッドの緩衝装置に関し、特に、制動装置を設けた緩衝装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業自動化の分野では、物体を移動させるための１つ又は複数の吸引パッドを装備したロボットアームを使用することは公知である。
【０００３】
吸引パッドは、ロボットアームの端部に取り付けられ、吸気手段と接続されており、それにより、吸引パッドが、取り上げる物体に付着するときに、吸引パッドを物体に効率的に付着させるために、吸引パッドの内部に真空を発生させることができ、この時点で、物体を持ち上げて、新たな解放位置に移動させることができる。解放は、吸気を停止し、吸引パッドを物体から切り離すことで行われる。
【０００４】
通常、バッファ装置、又は高さ補償装置とも呼ばれる緩衝装置が、ロボットアームと各吸引パッドとの間に設けられ、この緩衝装置の機能は、ロボットが部片に接近するその移動を完了していないときでも、対応する吸引パッドが、吸引パッド自体の位置を、取り上げられる部片上に保つのを可能にすることである。
【０００５】
例えば、取り上げられる部片は、自動車工場内を移動しなければならない自動車のルーフトップとしてアーチを付けられることもある。この場合に、ロボットアームは、自動車のルーフトップと相互作用するように構成されたいくつかの吸引パッドを装備し、部片に接近する移動時に、すべての吸引パッドが部片に同時に接触するとは限らない。これは、補償システムが必要とされる理由の１つである。
【０００６】
実際上、緩衝装置は、ロボットアームの端部（アームの端部）に拘束された本体と、本体にスライド式に挿入されて、例えば、完全に伸長した位置と完全に後退した位置との間で、本体を貫通する、又は入れ子式に伸縮するステムとを含む。ばねはステムに作用して、完全に後退した位置に向かう移動を妨げ、ばねは、完全に伸長した位置に向かってステムを付勢する力を絶えず加える。
【０００７】
吸引パッドは、ステムの先端部に拘束され、一方、ステムの基端部は、外部吸気管、すなわち、真空導管に接続される。実際上、緩衝装置は中空である、すなわち、本体及びステムは共に中空であって、それら自体吸引パッドからの吸気チャネルを画定する。
【０００８】
完全に伸長した位置と完全に後退した位置との間のステムの移動は、装置が補償することができるロボットアームの移動に一致する。
【０００９】
通常、装置の本体及びステムは、陽極酸化処理アルミニウムでできている。
【００１０】
ステムが装置本体に対して自由に回転する実施形態とそのような回転が妨げられる実施形態とがある。
【００１１】
現在利用可能な問題解決策の制約は、ステムが所与の伸長長さで停止することができない、すなわち、本体に対して所与の行程で停止することができないことであり、この状況は、様々な用途において、場合によっては有用である。
【００１２】
別の制約は、ステムが本体に対してあまりにも速くスライドしすぎることがあり、したがって、吸引パッドが装置止め部によって支持される前に、過渡振動現象を引き起こすことである。
【００１３】
米国特許出願公開第２０１６／０７６５６３号明細書及びＫＲ  １００８８３８８２号明細書は、ステムの移動を遅くする、又は停止させるために、空気圧で駆動され、半径方向に作用するステム制動手段を設けた緩衝装置について記載している。
【００１４】
日本特許第４１０６４５０号公報は、ステム行程をドライブする空気式システムを含む緩衝装置について記載している。
【００１５】
当技術分野で公知の他の問題解決策は、特開２０１０−１８８４８３号公報、米国特許第５，１９３，７７６号明細書、欧州特許第３１００８３３号明細書、特開２０１０−１８８４３６号公報に記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明の目的は、公知の問題解決策の制約を解決し、それと同時に、容易に実現でき、効果的であり、且つ頑強及び耐久力のあるマニピュレータ用の吸引パッドの緩衝装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
したがって、第１の態様では、本発明は、高さ補償装置又はバッファ装置とも呼ばれるマニピュレータの吸引パッドの緩衝用の、請求項１による装置に関する。
【００１８】
特に、装置は、好ましくは一体型の、すなわち、単一部片で構成された本体と、本体を貫通し、又は本体に入れ子式に拘束され、伸長位置と後退位置との間をスライドするステムとを含む。
【００１９】
本体は、マニピュレータ、例えば、ロボットアームに強固に拘束されることを意図される。装置の本体に対するステムの移動は、装置が補償できるロボットアームの最大移動に一致する。
【００２０】
弾性要素、例えば、ばねは、機能上、装置の本体とステムとの間に挿入され、ステムに推力を絶えず加えることで、ステムを伸長位置に送る。
【００２１】
装置は、ステムに拘束された吸引パッドからの空気の吸入を可能にするために中空である。言い換えると、ステムは、ステムの先端部に拘束された吸引パッドと流体連通する内部チャネルを有し、外部吸気管は、ステムの反対側の端部、すなわち、基端部に拘束される。
【００２２】
有利にも、緩衝装置はまた、ステムを制動する自身の制動装置を含む。一方、制動装置は、使用者の選択に応じて、ステムの移動を遅くする、又はステムを完全に停止させるのに十分な圧力をステムに加える前方位置と、パッドがステムと相互作用しない、又はステムの移動を妨げることなくせいぜいステムに接触する後方位置との間で移動可能なパッドを含む。パッドは、制動装置のアクチュエータによってかけられた圧力に応じて移動する。
【００２３】
制動装置が存在することで、例えば、いくつかのテストによって特定可能な閾値レベルよりも上の圧力をパッドに加えることによって、ステムを緩衝装置の本体に対して所望の位置に停止させることが可能になり、適切な場合に、閾値よりも低い圧力をパッドに加えることによって、ステムの移動を遅くするのが可能になる。
【００２４】
パッドがステムに向かって付勢されないと、パッドがステムに接触している場合でさえ、ステムはパッドから影響を受けない。
【００２５】
好ましくは、パッドは、移動してステムの側面に当接することを意図された前面を含み、このために、この前面は、ステムの側面と相補的な形状を有することができる。
【００２６】
好ましくは、パッドは、制動装置のアクチュエータとの傾斜した平面連結部、又は楔連結部を形成する傾斜面を含む。より好ましくは、傾斜面は、前面とは反対側の後面である。
【００２７】
或いは、パッドは、ギヤ又はマグネットによって動作を起こす。
【００２８】
好ましい実施形態では、アクチュエータは、長手軸Ｘ−Ｘに平行に移動することができる、すなわち、緩衝装置の本体に対するステムのスライド軸に平行に移動することができる。一方、パッドは、軸Ｘ−Ｘに直角な方向、すなわち、ステムを止める方向に沿って移動することができる。
【００２９】
好ましくは、制動装置は、アクチュエータに抗するばね、又は同等の予圧弾性要素を含む。ばねは、アクチュエータを最初の動作停止位置に戻すように向けられた推力を加え、この結果として、組立に対して選択された形態に応じて、動作を停止した制動装置はステムを制動せず、それに対して、アクチュエータが駆動されると、アクチュエータはステムを制動するか、又はその逆である。
【００３０】
好ましくは、制動装置は、アクチュエータチャンバと定義することもできる円筒形の座部を含む。アクチュエータは、制動装置に供給される加圧流体、例えば、圧縮空気によって加えられた推力に応じて、円筒形の座部内で移動可能な空気ピストンである。ピストンは、パッドを移動させてステムと当接させるのに必要とされる推力を加えるために、パッドの傾斜後面と相互作用することを意図された少なくとも１つの接触面を含む。言い換えると、ピストンは、長手方向のそれぞれの移動が、パッドを横方向に移動させるように成形される。
【００３１】
好ましい実施形態では、接触面は、傾斜平面若しくは楔、又はピストン上に取り付けられた円筒体である。好ましくは、ピストンは、２つ並んだ円筒体を含み、円筒体の一方は、パッドの傾斜後面に接触する。
【００３２】
好ましい実施形態では、パッドは、互いから１８０°だけずれた２つの角度位置で制動装置に組み付けることができる。この特徴は、制動装置が、使用者の選択に応じて２つのモードで、すなわち、アクチュエータが動作を停止したときに、制動装置が機能し、ステムが制動されるモードと、アクチュエータが動作しているときに、制動装置が機能し、ステムが制動される逆のモードとで構成されるのを可能にする。実際上、ステムの制動は、パッドがどのように取り付けられているかに応じて、ばねを用いて、又はその代わりに、アクチュエータを用いて行うことができる。
【００３３】
好ましくは、制動装置は、本体と連結され、例えば、本体にねじ込まれ、ステム用のスライド座部を有し、パッドは、前記座部に面する。
【００３４】
限定することなく、単に説明目的で示された、好ましいが非排他的な実施形態の以下の説明を添付図面の助けを借りて検討することで、本発明のさらなる特徴及び利点がより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】吸引パッドを設けた、本発明による第１の緩衝装置の斜視図である。
【図２】吸引パッドのない、図１に示す緩衝装置の分解図である。
【図３−４】それぞれ後退した形態及び伸長した形態にある、図１に示す緩衝装置の縦断面図である。
【図５】図１に示す緩衝装置の断面図である。
【図６−７】２つの対応する組立形態での図１に示す緩衝装置の拡大断面図である。
【図８】本発明による第２の緩衝装置の縦断面図である。
【図９】本発明による第３の緩衝装置の分解図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
図１〜５は、本発明による緩衝装置の第１の実施形態１を示している。特に、図１は、対応する吸引パッド２を設けられ、ニップル３で吸気管に接続される、本発明による緩衝装置１を示している。
【００３７】
バッファ装置又は高さ補償装置と定義することもできる緩衝装置１は、例えば、ブラケット及びバイスを用いてロボットアームに拘束されることを意図された本体４と、本体４の中に挿入され、本体４に対して並進可能なステム５とを含む。
【００３８】
図に示すバージョンでは、ステム５は貫通する、すなわち、本体の全長にわたって本体４を通る。しかし、一般的に、本発明による装置は、貫通しないステム５も実装することができ、そのため、ステム５の端部５”は露出しない。
【００３９】
ステム５の下端部、すなわち、先端部は、吸引パッド２を支持するものであり、上端部、すなわち、基端部は、吸気管と接続されるものである。先端及び基部という用語は、緩衝装置１が使用中のときの、ロボットアームに対する位置に基づいて選択される。
【００４０】
図１〜５を参照すると、ステム５は単一部片で構成されているが、ステム５は、互いに固定可能な、例えば、ねじ込むことができる２つの部分５’、５”で作ることもできる。下側部５’は、吸引パッド２がねじ込まれる先端部６を含み、上側部５”は、吸気管がねじ込まれるニップル３を含む。
【００４１】
一般に、ステム５は、本体４を貫通する、又は入れ子式であり、添付図面では、ステム５は貫通している。
【００４２】
ステム５の下側部５’は、緩衝装置１が使用中のときに、本体４に対するステム５の回転を防止するために非円形断面を有し、上側部５”は、円形断面を有する。
【００４３】
緩衝装置１は、本体４に収容されたばね８をさらに含み、ばね８の機能は、以下に説明するように、ステム５の長手方向の移動を妨げることである。
【００４４】
ステム５の上側部５”の本体４への当接部を受ける役目を果たすゴムガスケットが、参照数字１４で示されている。
【００４５】
図３及び図４は、装置１自体の長手軸Ｘ−Ｘを含む同じ垂直平面に沿って切り取った緩衝装置１の断面図である。
【００４６】
ステム５は内部が中空である。穴９は、吸引パッド２から吸い込まれ、ステム５全体を通り、吸入管、例えば、本体４が固定されたロボットアーム上の利用可能な導管から流出する空気を吸入するための内部チャネルを画定する。
【００４７】
図３では、ステム５は、ステム５の完全に後退した位置で、すなわち、図示した例では、先端部６が、本体４の下縁部に当接しているのに対応する、先端部６が本体４から最小距離にある状態で示されている。図４では、ステム５は、ステムの完全に伸長した位置で、すなわち、先端部６が本体４から最大距離にある状態で示されている。
【００４８】
ステム５は貫通するので、完全に伸長した位置では、基端部（ニップル）３は、本体４の上縁部に当接し、ばね８も伸長する。完全に後退した位置では、基端部（ニップル）３は、本体４の上縁部から離れ、ばね８は圧縮される。
【００４９】
ばね８は、図４に示す完全に伸長した位置にステム５を送るために、上記のように与圧されて、ステム５に推力を絶えず加える。
【００５０】
ステム５が動作できる行程が参照符号Ｈで示されている。この行程は、移動される物体の把持位置に向かうロボットアームの移動において、対応する余裕を有することを可能にする補償行程である。ばね８を圧縮するのはロボットアームだけであり、吸引パッド２が、取り上げられる物体に到達し、この物体に当接したときに、物体に向かうロボットアームのさらに可能な前進移動が、緩衝装置１によって支援され、そのため、次に、吸引パッド２が物体に推力を加えることはない。
【００５１】
好ましくは、本体４の上端部又は基端部１１は実際上継ぎ目がない、つまり、基端部１１は、フライス加工にかけられず、材料を除去されない。図２でよりよく分かるように、ステム５の座部である基端部１１は、穴１２のまわりに全周に沿って継ぎ目なく延びている。
【００５２】
この特徴により、本体４は、材料及び構造が同じである公知の装置の本体よりもはるかに頑強になる。本体４がアルミニウムでできている場合でさえ、端部１１は、実際上継ぎ目がないために変形せず、破損しない。
【００５３】
穴１２は、本体４を貫通している。有利にも、穴１２の壁は、基端部１１で、ステム５、特に上側部５”の断面に相補的な領域を画定する。
【００５４】
軸Ｘ−Ｘを中心としたステム５の回転を防止するために、装置１は、ステム５の下側部分５’の断面に相補的に成形された穴を画定する成形ワッシャ１３を含む。緩衝装置１が組み立てられるときに、ワッシャ１３が本体４に組み込まれ、その結果、ステム５は穴１２内をスライドするが、たった今説明した形状の相補性により、ステム５は、本体４に対して軸Ｘ−Ｘを中心として回転することができない。
【００５５】
或いは、本体４又は制動装置２０は、ステム５のための内部案内面を有することができ、この内部案内面は、ステム５が回転するのを防止する。さらなる代替案として、パッド２９がステム５の非円形部に接することで回転を防止することができる。
【００５６】
緩衝装置１は、本体４と連結され、必要に応じて、それぞれの移動を阻止するまで、本体４に対するステム５の行程移動を遅くする機能を有する制動装置２０を含む。
【００５７】
一方、制動装置２０は、各図に示す例では、緩衝装置１の管状本体４にねじ込まれる本体２１を含む。本体２１は、緩衝装置１の本体４の一部のハウジング用の、及び付属するステム５用の座部２５’を有する。ステム５は、前に説明したように、入れ子式に移動できるようにするために、制動装置２０の本体２１をスライド式に通る。
【００５８】
全体的に見て参照数字２２、２３、２４で示す様々な構成要素が本体２１内に収容され、これらの構成要素の構造及び機能が、以下にさらに詳細に説明される。
【００５９】
特に図３〜５を参照すると、本体２１内に円筒形の座部２５も画定され、ピストン２６は、円筒形の座部２５内で空気式駆動によって移動可能であり、空気式駆動は、同様に円筒形の座部２５に配置されたばね２７によって妨げられる。入口２８に供給される圧縮空気による作用によって、ピストン２６は、軸Ｘ−Ｘに平行な、したがって、ステム５に平行な軸に沿って往復移動することができる。圧縮空気はピストン２６を下方に付勢し、ばね２７は、圧力がかからなくなると、ピストン２６を初期の持ち上げ位置に戻す。
【００６０】
制動装置２０の本体２１には、パッド２９も存在して、適切な座部３０に収容され、ピストン２６の移動に応じて、軸Ｘ−Ｘに直角な、したがって、ステム５に直角な方向に往復移動することができる。
【００６１】
ピストン２６は、パッドをステム５の側面に当接させるのに必要とされる推力をパッド２９に加えることを意図された少なくとも１つの接触面３１を含む。図１〜５に示す例では、接触面３１は、ピストン２６上に取り付けられた２つの円筒体からなる。実際に円筒形の円筒体の外面は、ピストン２６とパッド２９との間の摩擦が最小限に保たれるのを可能にする。図５は、円筒体３１の高さ位置ちょうどにある軸Ｘ−Ｘに直角な平面で切り取った断面図である。
【００６２】
パッド２９は、ピストン２６の方を向き、円筒体３１と相互作用することを意図された、傾斜した後面２９’と、ステム５の側面と、特に、ステム５の下側部５’の側面と相互作用することを意図された前面２９”とを含む。
【００６３】
傾斜後面２９’が存在するだけで、ピストン２６及び円筒体３１の垂直移動により、パッド２９が水平移動する。
【００６４】
制動装置の動作は単純であり、図３と図４との間の比較に基づき以下に説明される。
【００６５】
図３では、ステム５は、緩衝装置１の本体４に対して完全に後退しており、圧縮空気は、制動装置２０に達していない。したがって、ばね２７は、ピストン２６を持ち上げた状態に、すなわち、可能な限り入口２８に接近して保持しており、この状況では、円筒体３１も最大高さに位置する。後部対抗面２９’の傾斜により、円筒体３１は、パッド２９に推力を加え、したがって、パッド２９は、ステム５に確実に押し付けられ、ステム５を制動する。
【００６６】
言い換えると、パッド２９は、ステム５に押し付けられた状態で保持され、したがって、ステム５は、本体４に対して移動できないまま停止する。したがって、図３に示す形態は、作用している制動装置２０に対応し、制動されて停止しているステム５に対応する。
【００６７】
明らかに、パッド２９のこの位置は、ステム５の位置に関係なく到達することができ、したがって、ステム５は、その標準行程の半分でも停止することができる。
【００６８】
図４は、完全に伸長し、装置１が組み合わされるロボットアームの移動を補償する準備ができたステム５を示している。入口２８に供給された圧縮空気によって加えられた、上部から底部への推力はピストン２６に作用し、ピストン２６は、完全に下げられる。円筒体３１は、パッド２９に圧力を加えず、したがって、それにより、パッド２９は、ステム５自体のスライドを停止させるのに十分な圧力を加えることなく、ステム５の外面上でスライドする。
【００６９】
言い換えると、図４に示す形態は、制動装置２０が作用せず、ステム５が緩衝装置１の本体４内を自由にスライドすることに対応している。
【００７０】
図６は図４の拡大図である。動作原理をより明瞭にするために、パッド２９の後面２９’の傾斜は意図的に誇張されている。パッド自体の座部３０でのパッドの行程は最小限であり、実際上、図２に示すガスケット３２の弾性圧縮に一致する。
【００７１】
圧縮空気が制動装置２０にもはや供給されない時点で、ばね２７は、ピストン２６を持ち上げ位置に、すなわち、図３に示す、通常は制動される位置に戻す。
【００７２】
図７は、パッド２９ｒが、前の図に示す形態に対して逆に、すなわちパッド２９ｒ自体の軸を中心として１８０°だけ回転して取り付けられた制動装置２０の逆の形態を示している。このように、後面２９’の傾斜は、前の図に示す傾斜に対して反対であり、図６の形態では、面２９’は、右に向かうにつれて高くなり、図７の形態では、面２９’は、右に向かうにつれて低くなっている。傾斜のこの単純な逆転は、制動装置２０の作用を顕著に変える。実際上、図７に示す問題解決策では、圧縮空気が存在せず、ピストン２６が持ち上げられた制動装置２０の非作動位置は、パッド２９ｒが、ステム５に圧力を加えないことから、パッド２９ｒの非制動位置に対応し、それに対して、圧縮空気によって付勢されるピストン２６の下がった位置は、パッド２９ｒの制動位置、すなわち、パッド２９ｒが、ステム５を制動する／停止させる位置に対応する。
【００７３】
円筒体３１が存在することは通常任意である。実際上、円筒体はピストン２６の傾斜平面、すなわち、楔としてパッド２９を付勢する傾斜平面で置き換えることができる。円筒体３１を選択することは、摩擦を最小にするのに有利である。
【００７４】
図に示す実施形態では、制動装置２０は、空気圧で駆動することができる。しかし、一般的に、ピストン２６は、電気アクチュエータ、例えば、小型直線ガイド又はギヤ、或いは磁気アクチュエータ、例えば、電磁石によって駆動することもできる。
【００７５】
制動装置２０を駆動することで、パッド２９に加えられる推力に応じて、すなわち、随時ピストン２６が取る位置に応じて、ステム５の移動を完全に止めたり、又はステム５のスライドを本体４に対して遅くしたりすることが可能になる。
【００７６】
制動装置２０は、ばね２７の代わりに、同等に動作する別のタイプの弾性要素を組み込むことができるのも明らかである。
【００７７】
図１〜７に示す実施形態では、ピストン２６が移動できる円筒形の座部２５は、ばね２７の上にあり、特に、ばね２７は、円筒体３１とチャンバ２５への入口２８との間に含まれるピストン２６自体の長さでピストン２６に装着される。
【００７８】
図２から容易に分かるように、制動装置の組み立ては簡単であり、構成要素２３は、上から開口２８を通って円筒形の座部２５に挿入され、構成要素２２は、横から開口３０を通って挿入され、次いで、開口３０は、グラブねじ３３を用いて閉じられる。
【００７９】
図８に示す代替の実施形態１’では、制動装置２０’は、前に説明したものと比較して若干異なる構造を有する。図８の例では、実際上、ばね２７は、円筒体３１に対して、入口２８の、チャンバ２５とは反対の側にある。
【００８０】
図９に示す代替の実施形態１”では、ステム５は円形断面を有する、すなわち、２つの部分５’、５”は共に円形断面を有し、ワッシャ１３は存在しない、又は完全に円形である。
【００８１】
この実施形態は、ステム５の回転が許容される用途で使用することができる。
【００８２】
したがって、最小限の変更で２つのバージョン（ステムの回転の有無）を用意することができる。
【図１】
2021507818.tif 000003
【図２】
2021507818.tif 000004
【図３】
2021507818.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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