(57)【要約】  本発明は、超音波支援装置(20)、そのような超音波支援装置を含む超音波装置、それを含む医療システム(100)、及び対応する方法、ならびに対応するソフトウェア製品に関する。本発明によれば、第1の画像データ(例えば、MRIデータ)及び変形情報のセグメンテーションが得られ、変形情報は明示的又は暗示的に(例えば、使用される機器の一般的な情報から、及び／又は第1の画像データ／第1の画像データのセグメンテーションから)得ることができる。そのような変形情報は調整可能な超音波プローブ(30、30')のための調整(例えば、ユーザへのフィードバックを含む自動調整又はガイド調整)のために使用され、一方、そのような調整された超音波プローブによって取得された超音波画像は、それから、第1の画像データのセグメンテーションを使用してセグメント化される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波支援装置であって、
生体内の関心領域の第1の画像データのセグメンテーションを取得するための取得手段であって、前記第1の画像データは、超音波と異なるモダリティを使用してプローブによって取得され、前記第1の画像データを取得するとき、前記生体に前記プローブによってもたらされる第1の変形を示す変形情報を取得するための取得手段と、
前記超音波プローブによって超音波画像データを取得するとき、前記第1の変形に対応する前記生体に第2の変形が提供されるように、調整可能な超音波プローブのための調整データを決定し、出力するための調整手段と、
初期化のために前記第1の画像データの前記セグメンテーションを使用して、取得された超音波画像をセグメント化するためのセグメンテーション手段と
を有する、超音波支援装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記第1の画像データを受信し、前記第1の画像データのセグメンテーションを取得するために、前記第1の画像データに対してセグメンテーションを実行するように構成される、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記変形情報を取得するために、前記セグメンテーション及び／又は前記第1の画像データを処理するように構成される、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項４】
前記変形情報は、前記第1の画像データを取得するために使用される前記プローブの寸法を示す情報を含む、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項５】
前記調整データの前記出力は、前記超音波支援装置のユーザに調整値を出力することと、前記調整可能な超音波プローブの現在の調整を決定し、前記決定された調整データに従う調整と前記現在の調整との間の差を示すことと、前記調整データに従って前記調整可能な超音波プローブを制御することとのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項６】
前記第1の画像データ及び前記超音波画像に基づいて画像をレジストレーションし、前記レジストレーションに基づいて融合画像を出力するためのレジストレーション手段をさらに有する、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項７】
前記第1の画像データは磁気共鳴イメージングによって取得され、前記プローブはMRIコイルを含む、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項８】
前記関心領域は前立腺であり、前記プローブは直腸内プローブであり、前記超音波プローブは経直腸超音波プローブである、請求項1に記載の超音波支援装置。
【請求項９】
請求項1に記載の超音波支援装置と、
調整可能な超音波プローブと
を有する、超音波装置。
【請求項１０】
前記調整可能な超音波プローブは、
流体で満たされるか、又は流体で満たされ得る膨張可能なバルーン、及び／又は
可撓性ジャケットに作用する一つ又はそれより多くの制御可能な機械要素
を備える、請求項9に記載の超音波装置。
【請求項１１】
請求項1に記載の超音波装置と、
磁気共鳴イメージング装置と
を有する医療システムであって、
前記磁気共鳴イメージング装置は、MRIコイルを含むプローブを有し、前記超音波支援装置の前記取得手段に磁気共鳴イメージングデータを提供するように構成される、
医療システム。
【請求項１２】
生体内の関心領域の第1の画像データのセグメンテーションを取得するステップであって、前記第1の画像データは、超音波と異なるモダリティを使用してプローブによって取得される、ステップと、
前記第1の画像データを取得するとき、前記プローブによって前記生体に引き起こされる第1の変形を示す変形情報を取得するステップと、
前記超音波プローブによって超音波画像データを取得するとき、前記第1の変形に対応する前記生体に第2の変形が提供されるように、調整可能な超音波プローブのための調整データを決定し、前記調整データを出力するステップと、
初期化のために前記第1の画像データの前記セグメンテーションを使用して、取得された超音波画像をセグメント化するステップと
を有する、超音波支援方法。
【請求項１３】
超音波支援のためのソフトウェアであって、前記ソフトウェアは、前記ソフトウェアが前記超音波支援装置上で実行されるとき、請求項1に記載の超音波支援装置に、請求項12に記載の方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を有する、超音波支援のためのソフトウェア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波支援装置、そのような超音波支援装置を含む超音波装置、それを含む医療システム、及び対応する方法、ならびに対応するソフトウェアに関する。
【背景技術】
【０００２】
前立腺癌は磁気共鳴イメージング(MRI)を利用して診断できる。最適なMRI画質のために、直腸内コイル(ERC)が一般に使用される。MRIで特定されたあらゆる疑わしい病変の確認のために、超音波(US)ガイド下生検が典型的に提供される。しかしながら、現在のところ、超音波単独では十分な精度で前立腺がんを示すことはできない。したがって、USガイド下生検をMRI病変に向けるために(例えば、前立腺のMRI−US融合画像撮像を行うシステムであるPhilips UroNav(Philips Invivo, Gainesville, FL)を使用して)、MRI及びUS画像をコレジストレーションし、融合させることが望ましい。
【０００３】
MRI ERCによって導入される前立腺の変形は典型的にはUSプローブによって導入される変形とは異なり、正確なMRI―US融合を困難にする。
【０００４】
加えて、US前立腺自動セグメンテーションは困難な課題であるが、MRI画像分解能と組織コントラストがより良好なため、MRI前立腺自動セグメンテーションはより容易に達成される。正確な融合画像を実現するために、セグメンテーションがしばしば必要とされる。前立腺のMRI画像とUS画像との間の異なる変形のために、既存のMRI前立腺セグメンテーションは、典型的にはUS画像における対応するセグメンテーションを生成又は初期化するために使用することができない。
【０００５】
Andriy Fedorovらによる論文「Prototype Design and Phantom Evaluation of a Device for Co―registered MRI/TRUS Imaging of Prostate」(In: Erdt M.ら(eds)Clinical Image―Based Procedures，医用画像におけるトランスレーショナルリサーチ，CLIP 2013．Computer Scienceにおける講義ノート, vol 8361、Springer, Cham, p.125−133， 2013)は磁気共鳴画像法(MRI)及び経直腸的超音波(TRUS)を取り上げており、これらは前立腺癌が疑われる男性における、診断ならびに治療のための撮像介入に用いられる。空間的にレジストレーションされるMRI／TRUSデータは、前立腺組織の特徴付け及び介入ガイダンスのための最適な組み合わせを提供するものとして議論される。このような空間的に位置合わせされるデータを提供するために、本願の著者らは前立腺の安定した構成(形状)を維持しながら、MRI及びTRUSデータのコレジストレーション取得をサポートするデバイスを提案する。経直腸的に導入することができ、TRUS及び直腸内MRIプローブの両方に適応することができるカスタムスリーブの設計及び評価を提示する。ファントムでの実験は、このスリーブを用いた撮像が内部構造の識別を損なわず、MR取得の質に影響を及ぼさなかったことを実証する。しかしながら、信号及びコントラストの減少が、TRUSデータにおいて観察され、定量化される。可能性のある患者研究に必要な装置のさらなる評価及び修正が議論される。
【０００６】
スリーブが位置する必要性は、MRIとTRUSスキャンが多かれ少なかれ直ちに実施され、MRIとTRUSスキャンの独立した実施を可能にしないことを意味しており、これは現行の臨床ワークフローに反するものである。
【０００７】
WO 2015／086848 A1は、介入処置中に生体内の関心領域を撮像するための介入イメージングシステムに関する。介入処置の前に、第1の超音波エンドプローブを使用することによって第1の超音波画像が生成され、さらなる介入前画像が生成され(すなわち、MRI)、第1の超音波エンドプローブと同じ外寸を有する要素が生体内に配置される。介入処置中、第2の超音波エンドプローブを使用することによって第2の超音波画像が生成され、第2の超音波画像が第1の超音波画像とレジストレーションされ、それによって変形が決定され、さらなる介入前画像が、決定される変形に従って変形される。これは介入前画像をもたらし、関心領域の現在の構造に従って変形され、介入処置中に医師を正確にガイドするために使用することができる。上述した論文と同様に、WO 2015／086848 A1のアプローチは現在の臨床ワークフローには対応しておらず、例えば病院において介入前のMRIスキャンを提供し、その後、例えば泌尿器科医の診療所における生検によって後続される。WO 2015／086848 A1の開示に関するさらなる懸念は、患者にさらなるストレスを与える、追加の介入前超音波スキャンの提供である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は特に、介入処置(例えば、生検又は近接照射療法)のための超音波撮像のような状況において、超音波撮像の使用に対する支援を提供することであり、支援されていないセグメンテーションと比較して改善される品質の超音波画像のセグメンテーションを可能にし、上述の既知のアプローチに伴う欠点を回避し、特に、既存の臨床ワークフローとの統合を可能にし、支援のために使用される更なるデータの取得に関する自由度を維持し、患者に対して実行される追加の処置を回避することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第1の態様において、超音波支援装置であって、生体内の関心領域の第1の画像データのセグメンテーションを取得するための取得手段であって、前記第1の画像データは、超音波と異なるモダリティを使用してプローブによって取得され、前記第1の画像データを取得するとき、前記生体に前記プローブによってもたらされる第1の変形を示す変形情報を取得するための取得手段と、前記超音波プローブによって超音波画像データを取得するとき、前記第1の変形に対応する前記生体に第2の変形が提供されるように、調整可能な超音波プローブのための調整データを決定し、出力するための調整手段と、初期化のために前記第1の画像データの前記セグメンテーションを使用して、取得された超音波画像をセグメント化するためのセグメンテーション手段とを有する、超音波支援装置が提供される。
【００１０】
本発明の基礎をなす考察には、以下のものが含まれる。
【００１１】
従来得られた前立腺MRI画像と従来得られたUS画像との間に生じる異なる変形は、MRI―US融合撮像を困難にし、潜在的に、MRIにおいて特定される疑わしい病変が例えば、US誘導生検で正確にサンプリングされ得ない点まで融合精度を制限する。さらに、異なる変形はMRI前立腺セグメンテーションを使用することを困難にし、自動生成することが困難である超音波セグメンテーションの初期化、自動化又は改良のために、例えばPhilips DynaCadソフトウェアで自動的に生成することができる。これは、超音波セグメンテーションを生成するための追加の手動ステップの必要性につながり、ワークフローを遅くし、超音波セグメンテーションの精度を潜在的に制限する。
【００１２】
本発明者らは、超音波プローブのフォームファクタ及び撮像ジオメトリが他のモダリティを得るためのデバイスとして、例えば、MRI ERCのフォームファクタを模倣するように設計され、したがって、MRI及びUS撮像中に前立腺の同様の変形を生成するアプローチを目的としている。画像を融合するとき、MRI前立腺セグメンテーションはUSセグメンテーションを初期化するために使用することができ、したがって、融合撮像プロセスのワークフロー及び精度を改善する。
【００１３】
本発明によれば、変形情報及び第1の画像データ(例えば、MRIデータ)のセグメンテーションが得られ、変形情報は明示的又は暗黙的に(例えば、使用される機器の一般的な情報から、及び／又は第1の画像データ／第1の画像データのセグメンテーションから)得ることができる。そのような変形情報は調整可能な超音波プローブのための調整(例えば、ユーザへのフィードバックを含む自動調整又はガイド調整)のために使用され、そのような調整される超音波プローブによって取得される超音波画像は、それから、第1の画像データのセグメンテーションを用いてセグメント化される。
【００１４】
対応するMRコイルと同じ幅(フォームファクタ)を有する(ほぼ)超音波プローブで超音波画像を得ることには、いくつかの利点がある。特に、それは、MRコイルと同じ方法で組織を変形させ、したがって、単純な剛体レジストレーション、又は少数の自由度(例えば、N＜10)を有する弾性レジストレーションのいずれかの後に、MR画像及びUS画像における画像特徴を最適にマッチングさせる。
【００１５】
本発明は例えば、(i)膀胱充填、(ii)直腸形状の変化、(iii)バルーンの異なる局所的変形によって引き起こされる直腸壁に近い折り目における差異のために一般に完全に達成することが困難な、正確に一致する解剖学的外観が提供されることを示唆又は要求しないことに留意されたい。したがって、本発明はUSとMRIとの間の解剖学的外観を同一にする必要はないが、それにもかかわらず、それらの類似性を著しく改善することを可能にすることに留意されたい。本発明は2つのモダリティの間の前立腺の外観の類似性を標的とし、それに対して、上記で与えられた残留する見かけ上の差の例は本発明者らによって無視できると考えられ、実際にはおそらく無視できるのであろう。
【００１６】
好ましい実施形態では、取得手段が第1の画像データを受信し、第1の画像データのセグメンテーションを取得するために第1の画像データに対してセグメンテーション処理を実行するように構成される。
【００１７】
第1の画像データのセグメンテーションが超音波支援装置に入力されることを提供することはできるが(例えば、第1の画像データ自体の取得に関連してすでに直接的に提供されており、第1の画像データの別個の処理の後に提供されているために)、取得手段はまた、(追加的に又は代替的に)入力される第1の画像データに基づいてセグメンテーションを提供するように構成されてもよい。
【００１８】
好ましい実施形態では、取得手段が変形情報を取得するために、セグメンテーション及び／又は第1の画像データを処理するように構成される。
【００１９】
変形情報は(明示的に提供されることに加えて、又はそれに代えて)暗示的なフォームで超音波支援装置に提供されてもよく、すなわち、変形情報は、提供されるデータから別の方法で導出される。具体的には、画像データ及び／又はセグメンテーションから、変形を引き起こすプローブの寸法を得ることが可能である。
【００２０】
第1の画像データの取得にMRコイルが使用される例示的な場合には、MRコイル幅が例えば、MR画像内の前立腺に近接する暗い流体で満たされる領域(すなわち、液体又は気体で満たされる)に可変半径の円をフィッティングすることによって、MR画像から自動的に抽出されてもよい。
【００２１】
同様に、実施される超音波プローブ幅(例えば、バルーンを含む)は、超音波画像において前立腺に近位の暗い流体で満たされる領域に円を当てはめることによって、超音波画像から抽出することができる。代わりに、実施される超音波プローブ幅がプローブの設計から直接的に、又は幅を直接的又は間接的に測定するセンサから(例えば、プローブを囲むバルーン内への流体の流れを測定することによって)得ることができる。
【００２２】
好ましい実施形態では、変形情報が第1の画像データを取得するために使用されるプローブの寸法を示す情報を含む。
【００２３】
好ましい実施形態では、調整データの出力が超音波アシスト装置のユーザに調整値を出力するステップと、調整可能な超音波プローブの現在の調整を決定するステップと、決定される調整データに従う調整と現在の調整との間の差を示すステップと、調整データに従って、調整可能な超音波プローブを制御するステップとのうちの少なくとも1つを含む。
【００２４】
調整データはユーザが適切な手段によって超音波プローブの調整を、例えば手動で提供することを可能にするように、ユーザに提供され得る(すなわち、示されるか、又は表示される)。
【００２５】
さらに、絶対調整の指示を出力する代わりに(又はそれに加えて)、ユーザに、現在の調整と変形情報に従う、決定される調整との間の偏差に関する指示が提供されてもよい。
【００２６】
さらに、超音波プローブの調整は、超音波支援装置によって自動的に行われることも予測される。
【００２７】
例えば、調整可能な超音波プローブは超音波適合バルーンを備えることができ、その幅は測定される流体注入体積及び幅体積較正に基づいて、又はバルーンの表面に取り付けられたセンサ(例えば、抵抗、超音波、又は電磁)に基づいて、ユーザに表示されることができる。
【００２８】
流体の充填は、所望の幅wに達するまで、ソフトウェア制御のポンプ注入流体を使用して自動的に行われることができる。代わりに流体充填が手動であり得、ソフトウェアはディスプレイ上のバルーンの現在の幅及び／又は所望の幅について、ユーザにフィードバックを提供する。
【００２９】
好ましい実施形態では、超音波支援装置が第1の画像データ及び超音波画像に基づいて画像をレジストレーションし、レジストレーションに基づいて融合画像を出力するレジストレーション手段をさらに備える。
【００３０】
融合画像は、施術者が超音波イメージングからの組み合わされる情報と、事前に取得される第1の画像データとを、例えば、画像を別々に並列に表示する場合と比較して、より容易に把握することを可能にする。
【００３１】
好ましい実施形態では第1の画像データが磁気共鳴映像法によって取得され、プローブはMRIコイルを含む。
【００３２】
第1の撮像モダリティはMRIであるか、又はMRIを含むことが好ましいが、それにもかかわらず、他のモダリティ(例えば、CT)も可能である。
【００３３】
好ましい実施形態では、関心領域は前立腺であり、プローブは直腸内プローブであり、超音波プローブは経直腸超音波である。
【００３４】
本発明は生検処置及び／又は近接照射療法処置をガイドするために超音波撮像が使用されるが、それにもかかわらず、他の用途も可能で前立腺に関する撮像の文脈において使用するのに特に有益であることが見出される。
【００３５】
本発明は例えば、Philips UroNav又はPercuNavシステムに使用することができ、撮像される器官の幾何学的形状又は変形に影響を及ぼす空洞内プローブ又はプローブで取得される画像を含むマルチモダリティレジストレーションを使用する他のアプリケーションに使用することができる。
【００３６】
好ましい実施形態では、本発明による超音波支援装置と、調整可能な超音波プローブとを備える超音波装置が提供される。
【００３７】
好ましい実施形態では、調整可能な超音波プローブには流体で満たされる、又は流体で満たすことができる膨張可能なバルーン、及び／又は可撓性ジャケットに作用する1つ又は複数の制御可能な機械要素が設けられる。
【００３８】
さらなる実施形態では調整可能な超音波プローブが互いに取り外し可能に接続される少なくとも2つの部分と、前立腺に面する超音波トランスデューサアレイを含む固定される上部と、反対側の交換可能な底部とから構成されてもよく、これは第1の撮像モダリティによって誘発される変形に適合するようにプローブ全体のサイズを増大させる役割を果たす。底部は異なるサイズの予め製造される部品のセットから選択されることができ、又は第1の撮像モダリティから得られる情報に基づいて3D印刷されることができる。
【００３９】
本発明のさらなる実施形態では、生体内の関心領域の第1の画像データのセグメンテーションを取得するステップであって、前記第1の画像データは、超音波と異なるモダリティを使用してプローブによって取得される、ステップと、前記第1の画像データを取得するとき、前記プローブによって前記生体に引き起こされる第1の変形を示す変形情報を取得するステップと、前記超音波プローブによって超音波画像データを取得するとき、前記第1の変形に対応する前記生体に第2の変形が提供されるように、調整可能な超音波プローブのための調整データを決定し、前記調整データを出力するステップと、初期化のために前記第1の画像データの前記セグメンテーションを使用して、取得された超音波画像をセグメント化するステップとを有する、超音波支援方法が提示される。
【００４０】
本発明のさらに別の態様では、超音波支援のためのソフトウェア製品が提示され、ソフトウェア製品はソフトウェア製品が超音波支援装置上で実行されるときに、本発明による超音波支援装置に本発明による方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を含む。
【００４１】
請求項1の超音波支援装置、請求項12の超音波支援方法、及び請求項13のソフトウェアは、特に従属請求項に定義されるような、類似及び／又は同一の好ましい実施形態を有することを理解されたい。
【００４２】
本発明の好ましい実施形態はまた、従属請求項又は上記の実施形態とそれぞれの独立請求項との任意の組み合わせであり得ることが理解されるべきである。
【００４３】
本発明のこれら及び他の態様は以下に記載される実施形態から明らかになり、それを参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態による医療システムを概略的に示す。
【図２Ａ】本発明の実施形態によるMR撮像コイル及び2つの調整可能な超音波プローブを概略的に示す。
【図２Ｂ】本発明の実施形態によるMR撮像コイル及び2つの調整可能な超音波プローブを概略的に示す。
【図２Ｃ】本発明の実施形態によるMR撮像コイル及び2つの調整可能な超音波プローブを概略的に示す。
【図３】直腸内コイル幅の画像ベースの決定の図を示す。
【図４】本発明の実施形態による方法を示す流れ図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
図1は、本発明の一実施形態による医療システムを概略的に示す。
【００４６】
本実施形態に係る医療システム100は、MRイメージングシステム10と、超音波支援装置20を含む超音波装置と、調整可能な超音波プローブ30とを含む。
【００４７】
超音波支援装置20は、取得ユニット22と、調整ユニット24と、セグメンテーションユニット26と、レジストレーションユニット28とを含む。
【００４８】
MRイメージングシステム10は、直腸内コイル(ERC)を用いて前立腺を撮像するように構成される(図2a参照)。
【００４９】
超音波プローブ30は調整可能なので、MRI撮像中と基本的に同じ変形を伴う前立腺超音波画像取得を可能にする撮像ジオメトリ及びフォームファクタを想定することができる。
【００５０】
医療システム100によって実施されるワークフローは、MRイメージングシステム10がERCを用いてMRIを使用して前立腺を画像することを含む。さらに、前立腺は、MRイメージングシステム10によってMR画像にセグメント化される。
【００５１】
その後、超音波装置は調整のために、基本的にERCと同じフォームファクタを有する超音波プローブ30で前立腺を撮像するように構成される。
【００５２】
超音波支援装置20、より具体的にはセグメンテーションユニット26は超音波セグメンテーションを初期化するために超音波画像上にMRIセグメンテーションをさらにマッピングし、MRI初期化に基づいてUS画像内の前立腺を自動的にセグメント化する。
【００５３】
さらに、超音波支援装置20、より具体的にはレジストレーションユニット28はセグメンテーションに基づいてMR画像及び超音波画像をレジストレーションし、レジストレーションされるMRI／US画像を使用して、融合撮像又は融合生検ガイダンスを実行する。
【００５４】
図2は、本発明の実施形態による、MR画像コイル及び2つの調整可能な超音波プローブを概略的に示す。
【００５５】
図2Aは、MRコイルを含む従来公知の直腸内プローブ12を示す。プローブは、前立腺アプリケーションのための典型的に知られている超音波プローブの直径よりも大きい直径dを有する。このような直腸内MRプローブは当業者には周知であるので、これ以上の説明は行わない。
【００５６】
図2Bは、本発明の一実施形態による調整可能な超音波プローブ30を示す。プローブ30は超音波撮像アレイ32を含み、撮像アレイ32とは反対側(すなわち、画像方向とは反対側)に、プローブ30の翼部36によって変形される可撓性ジャケット34がさらに設けられ、ここで、プローブ30の直径は、したがって、調整されてもよい。
【００５７】
図2Cは、本発明の一実施形態による別の調整可能な超音波プローブ30'を示す。調整可能なプローブ30'はまた、超音波撮像アレイ32'を含むが、遠位部分(すなわち、図示される部分)は流体38で満たされる調整可能なバルーン34'によって囲まれる。バルーン34'の内側に供給される流体38の量を調整することによって、その直径を調整することができる。そして、バルーンを含むそのような調整可能な超音波プローブは知られており、したがって、それについてのさらなる説明は必要とされないかもしれない。
【００５８】
本発明によれば、調整可能な超音波プローブは動作中に、撮像アレイを含むアクティブチップが、MR画像中に使用される直腸内MR画像コイルと同じ直径dを有するように提供される。超音波スキャンの間、USイメージングプローブの組織との接触は、従って、MRイメージングの間と同じ／類似の組織変形を生じる。可変幅dのコイルで得られるMR画像を収容するために、超音波プローブは例えば、MR撮像コイルと同じ幅dまで膨張させることができる流体充填バルーン又は流体充填バルーンでフィットされることができる。
【００５９】
バルーン幅は、注入される流体量の機能として幅dを与える流体充填量に対して較正することができる。使用されるMRコイル幅に基づいて、ユーザは、幅dに達するように所望の流体量を注入することができる。
【００６０】
図3は、直腸内コイル幅の画像に基づく決定の図を示す。図3から、プローブから生じる暗部に円を当てはめて使用されるプローブの直径を求めることができることが分かる。
【００６１】
図4は、本発明の一実施形態による方法を示すフロー図を示す。
【００６２】
該方法は生体内の関心部位の第1の画像データのセグメンテーションの取得(51)から始まり、第1の画像データは、MRIプローブ(直腸内コイル)によって事前に取得されている。
【００６３】
さらに、この方法は第1の画像データを取得する際に、プローブによって生体に引き起こされる第1の変形を示す変形情報を取得するステップ(52)を含む。
【００６４】
該変形情報に基づいて、該方法は超音波プローブによって超音波画像データを取得するとき、第1の変形に対応する第2の変形が生体に提供されるように、調整可能な超音波プローブのための調整データを決定すること(53)をさらに含む。
【００６５】
それから、調整データは、調整可能な超音波プローブ(54)を制御するために使用される。次に、調整される超音波プローブを使用して取得される超音波画像は、初期化のために第1の画像データのセグメンテーションを使用してセグメント化される(55)。
【００６６】
さらに、第1の画像データ及び超音波画像に基づいて融合画像が生成又はレジストレーションされ(56)、それから融合画像が出力される(57)。
【００６７】
正確な融合イメージング及び前立腺体積の決定のような他の臨床タスクのために、前立腺の3次元超音波(3DUS)画像をセグメント化することが望ましい。前立腺の形状、したがってセグメンテーションは、超音波プローブによって導入される前立腺の変形に依存する。直腸内コイル(ERC)による3D MRIの取得、3D MRIにおける前立腺のセグメンテーションの取得、ERCとサイズが一致する超音波プローブによる3DUSスキャンの取得、自動3DUSセグメンテーションを初期化するために3DUS上のMRIセグメンテーションのマッピング、及び3DUSにおける前立腺輪郭に適合するためのセグメンテーションの調整を含むワークフローは以前のMRI量に既に実施されるセグメンテーションに基づき、超音波セグメンテーションを正確かつロバストに抽出するために使用することができる。
【００６８】
本発明は図面及び前述の説明において詳細に図示及び説明されてきたが、そのような図示及び説明は例示的又は例証的であり、限定的ではないと考えられるべきであり、本発明は開示された実施形態に限定されない。
【００６９】
開示された実施形態に対する他の変形は図面、開示、及び添付の特許請求の範囲の検討から、特許請求された発明を実施する際に当業者によって理解され、実施されることができる。
【００７０】
特許請求の範囲において、単語「有する」は他の要素又はステップを排除するものではなく、不定冠詞「a」又は「an」は複数を排除するものではない。
【００７１】
単一のプロセッサ、デバイス、又は他のユニットは、特許請求の範囲に列挙されるいくつかのアイテムの機能を満たすことができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示すものではない。
【００７２】
セグメンテーション、計算、決定、出力、処理などの動作は、コンピュータプログラムのプログラムコード手段として、及び／又は専用ハードウェアとして実現することができる。
【００７３】
コンピュータプログラムは他のハードウェアと一緒に、又はその一部として供給される、光記憶媒体又はソリッドステート媒体などの適切な媒体上に記憶及び／又は配布することができるが、インターネット又は他の有線もしくは無線電気通信システムなどを介して、他の形態で配布することもできる。
【００７４】
特許請求の範囲におけるいかなる参照符号も、範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【図１】
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【図２（Ａ）】
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【図２（Ｂ）】
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【図２（Ｃ）】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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