(57)【要約】  外科用エンドエフェクタ並びに外科用エンドエフェクタに作動運動を加えるように構成された第１の駆動部材及び第２の駆動部材を含む外科用器具。駆動クラッチ組立体は、第１の駆動部材及び第２の駆動部材と動作可能に連動し、第２の駆動部材が第１の駆動部材に連結される係合位置と、第１の駆動部材が独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている。ロック組立体は、第２の駆動部材が移動することを防止されるロック位置と、第２の駆動部材が移動可能であるロック解除位置との間で移動するように構成されている。
2021533932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタと、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結された細長いシャフトであって、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタに第２の作動運動を加えるように構成された第２の軸方向に移動可能な駆動部材と、を含む細長いシャフトと、を備え、前記外科用器具は、
前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムと、
駆動クラッチアセンブリであって、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動し、前記駆動クラッチアセンブリが前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材を前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に連結する係合位置と、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材が前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている、駆動クラッチアセンブリと、
ロックアセンブリであって、前記ロックアセンブリが前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材が前記第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成された、ロックアセンブリと、
アクチュエータアセンブリであって、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置と前記係合解除位置との間で移動させるように構成され、前記ロックアセンブリと連動して、前記アクチュエータアセンブリが前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に移動させるときに、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させる、アクチュエータアセンブリと、を更に備えている、外科用器具。
【請求項２】
前記アクチュエータアセンブリが、前記外科用エンドエフェクタに第３の作動運動を加えるように構成された第３の軸方向に移動可能な駆動部材を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記外科用エンドエフェクタが、互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を含み、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材は、前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて前記第１の顎部及び前記第２の顎部を前記閉鎖位置と前記開放位置との間で移動させるように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記外科用エンドエフェクタが、前記細長いシャフトに対して選択的に関節運動するように前記細長いシャフトに動作可能に連結され、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材が、前記外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記細長いシャフトがシャフト軸線を画定し、前記外科用エンドエフェクタは、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように前記細長いシャフトに動作可能に連結されており、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材は、前記外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に選択的にロックするための手段を更に備えている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記第１の駆動システムが、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、前記手動作動式トリガは、前記手動作動式トリガの移動により、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材が、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置から前記係合解除位置へ移動させ、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させるように、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記細長いシャフトアセンブリが、前記第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記ハウジングが、ハンドルを備えている、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備えている、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記第１の顎部は、交換可能な外科用ステープルカートリッジを取り外し可能に支持するように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材は、発射部材と連動し、前記発射部材は、前記外科用エンドエフェクタによって支持されており、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通して軸方向に駆動される際に、前記外科用ステープルカートリッジ内に格納された外科用ステープルを駆動して、前記アンビルとの接触を形成し、前記外科用ステープルカートリッジと前記アンビルとの間にクランプされた組織を切断するように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１４】
外科用器具であって、
互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタと、
細長いシャフトであって、前記外科用エンドエフェクタが前記細長いシャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、前記細長いシャフトが、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、そこに関節運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と、を含む、細長いシャフトと、を備え、前記外科用器具が、
前記第１の軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムと、
駆動クラッチアセンブリであって、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と動作可能に連動し、前記駆動クラッチアセンブリが前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材を前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に連結する係合位置と、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材が前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている、駆動クラッチアセンブリと、
ロックアセンブリであって、前記ロックアセンブリが前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材が前記第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成された、ロックアセンブリと、
前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて、前記第１の顎部及び前記第２の顎部を前記閉鎖位置と前記開放位置との間で移動させるように構成された、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリであって、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが、前記駆動クラッチアセンブリと動作可能に連動して、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置と前記係合解除位置との間で移動させ、前記ロックアセンブリと連動して、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に移動させるときに、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させる、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリと、を備えている、外科用器具。
【請求項１５】
前記細長いシャフトアセンブリが、前記第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
前記ハウジングが、ハンドルを備えている、請求項１５に記載の外科用器具。
【請求項１７】
前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備えている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１８】
前記第１の駆動システムが、前記ハンドルに関連付けられ、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、前記手動作動式トリガは、前記ハンドルに支持され、前記手動作動式トリガの移動により、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置から前記係合解除位置へ移動させ、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させるように、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリと動作可能に連動する、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２０】
外科用器具であって、
互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタと、
細長いシャフトアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタが前記細長いシャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、前記細長いシャフトが、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用端部を前記細長いシャフトアセンブリに対して関節運動させるための手段と、を含む、細長いシャフトアセンブリと、を備え、前記外科用器具が、
前記軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向制御運動を加えるための手段と、
前記軸方向制御運動を加えるための手段の作動が前記関節運動させるための手段を作動させる、係合位置において、前記軸方向に移動可能な駆動部材を前記関節運動させるための手段と係合させるための手段であって、前記係合させるための手段が、前記軸方向に移動可能な駆動部材から前記関節運動させるための手段を係合解除して、前記軸方向制御運動を加えるための手段の作動が前記関節運動させるための手段を作動させないような係合解除位置にするように更に構成されている、係合させるための手段と、
ロック位置で前記関節運動させるための手段をロックするための手段と、
前記閉鎖位置と前記開放位置との間で前記第１の顎部及び前記第２の顎部を移動させるように閉鎖運動及び開放運動を前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに加えるための手段であって、前記加えるための手段が前記係合させるための手段と動作可能に連動し、前記閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段が、前記閉鎖運動を加えるように作動されるとき、前記加えるための手段は、前記係合させるための手段を前記係合解除位置に移動させ、前記閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段は、前記ロックするための手段を前記ロック位置に移動させる、加えるための手段と、を更に備えている、外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
【図１】電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。
【図２】図１の電動外科用ステープル留めシステムのシャフト組立体の部分の分解組立図である。
【図３】外科用エンドエフェクタのアンビルが開放位置にある、図１の電動外科用ステープル留めシステムのシャフト組立体及び外科用エンドエフェクタの一部分の断面図である。
【図４】非関節屈曲位置にある、図３のシャフト組立体及び外科用エンドエフェクタの一部の上面図である。
【図５】関節運動位置にある図３のシャフト組立体及び外科用エンドエフェクタの一部分の別の上面図である。
【図６】図１の電動外科用ステープル留めシステムのハンドル又はハウジングの一部分の分解組立図である。
【図７】明確にするためにシャフト組立体の一部を省略した、図６のハンドルの断面図である。
【図８】図７のハンドル及びシャフト組立体の拡大断面図である。
【図９】図７のハンドル及びシャフト組立体の別の拡大断面図である。
【図１０】外科用エンドエフェクタの顎部が開放位置に配向される位置にある、図７のハンドル及びシャフト組立体の別の側面断面図である。
【図１１】エンドエフェクタの顎部の閉鎖をもたらす位置にある、図７のハンドル及びシャフト組立体の別の側面断面図である。
【図１２】漸進的閉鎖駆動システムを使用する外科用器具の実施形態と、異なる閉鎖駆動システム構成を採用する２つの以前の外科用器具との間の閉鎖力のグラフ比較である。
【図１３Ａ】発射部材としてアンビル上のカム面を使用し、又はナイフがアンビル内の最も近位の開始位置から最も遠位の終了位置までアンビルを通って移動（インチでのクロスヘッド距離）する以前の外科用器具の実施形態によって経験される発射力（force to fire：ＦＴＦ）及び閉鎖力（force to close：ＦＴＣ）のグラフ表示である。
【図１３Ｂ】漸進的閉鎖駆動システムを使用する外科用器具の実施形態によって経験される発射力（ＦＴＦ）及び閉鎖力（ＦＴＣ）、アンビル高さ及びばね高さのグラフ表示である。
【図１４】シャフト組立体の一部の部分斜視図である。
【図１５】別の電動外科用器具の一部分の側面図である。
【図１６】明確にするためにその一部が省略された、図１５の電動外科用器具の一部分の部分斜視図である。
【図１７】明確にするためにその一部が省略された、図１５の電動外科用器具の別の一部分の部分斜視図である。
【図１８】明確にするためにその一部が省略された、図１５の電動外科用器具の別の一部分の部分斜視図である。
【図１９】明確にするためにその一部が省略された、図１５の電動外科用器具のモータスイッチシステムの斜視図である。
【図２０】図１５の電動外科用器具のノズル組立体の近位ノズル部分又はフィン部分の斜視図である。
【図２１】明確にするために遠位ノズル部分が省略されている、図１５の電動外科用器具の一部の部分斜視図である。
【図２２】明確にするためにノズル組立体の一部を省略した、図１５の電動外科用器具のシャーシ部分及び近位ノズル部分の一部の側面図である。
【図２３】図１５の電動外科用器具のエンドエフェクタの関節運動位置に関する、スイッチ遊子の位置に対する、図１９のスイッチシステムのスイッチの位置のグラフ表示である。
【図２４】図１５の電動外科用器具のエンドエフェクタの関節運動位置に関する、スイッチ遊子の別の位置に対する図１９のスイッチシステムのスイッチの位置の別のグラフ表示である。
【図２５】図１５の電動外科用器具のエンドエフェクタの関節運動位置に関する、スイッチ遊子の別の位置に対する図１９のスイッチシステムのスイッチの位置の別のグラフ表示である。
【図２６】図１５の電動外科用器具のエンドエフェクタの関節運動位置に関する、スイッチ遊子の別の位置に対する図１９のスイッチシステムのスイッチの位置の別のグラフ表示である。
【図２７】図１９のスイッチシステムで使用され得る３つの異なるスイッチ遊子の実施形態の部分の形状を示す。
【図２８】図２７に示される各幾何学的スイッチ遊子形状のモータ速度と、それに連結された外科用エンドエフェクタの関節角度とのグラフ比較である。
【図２８Ａ】図１６の電動外科用器具の関節運動モータを制御するために用いられ得る制御回路の一形態を示す。
【図２９】別の電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。
【図３０】図２９の電動外科用ステープル留めシステムのシャフト組立体の分解組立図である。
【図３１】明確にするためにその一部が省略された、図２９の電動外科用ステープル留めシステムのシャフト組立体の一部分の斜視図である。
【図３２Ａ】閉鎖部材が後退位置にあるときの図３１のシャフト組立体の一部の上面断面図である。
【図３２Ｂ】閉鎖部材が前進閉鎖位置にあるときの、図３２Ａに示されるシャフト組立体の一部の別の上面断面図である。
【図３３】関節ロック構成の部分断面斜視図である。
【図３４】取り外し可能なシャフト組立体を用いる、以前の電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。
【図３５】図３４に示す以前の取り外し可能なシャフト組立体の斜視図である。
【図３６】図３４の電動外科用ステープル留めシステムのハウジング又はハンドル部分の一部分の分解組立図である。
【図３７】図３５のシャフト組立体の部分分解組立図である。
【図３８】図３５のシャフト組立体の一部分の別の部分分解組立図である。
【図３９】図３６のハンドル部分と共に使用され得る別のシャフト組立体の一部分の斜視図である。
【図４０】明確にするためにその一部が省略され、その一部を断面図で示す、図３９のシャフト組立体の近位部分の側面図である。
【図４１】図４０の線４１−４１に沿ってとられた、図４０のシャフト組立体の端断面図である。
【図４２】図３９のシャフト組立体の一部の分解組立図である。
【図４３】図３９のシャフト組立体の一部の別の分解組立図である。
【図４４】シャフト組立体の関節駆動器とクラッチリンクとの間の取り付けを示す、図３９のシャフト組立体の一部分の断面図である。
【図４５】図３９のシャフト組立体の一部分の分解斜視図である。
【図４６】図４５のシャフト組立体の一部分の斜視図である。
【図４７】図３９のシャフト組立体のスパインシャフト挿入部の一部分の斜視図である。
【図４８】図３９のシャフト組立体の一部分の別の部分断面斜視図である。
【図４９】係合位置にある図３９のシャフト組立体の駆動クラッチ組立体の断面図である。
【図５０】駆動クラッチ組立体が係合位置にある、図３９のシャフト組立体の端面図である。
【図５１】それに取り付けられた外科用エンドエフェクタの右関節運動位置に対応する、駆動クラッチ組立体の位置を示す、図３９のシャフト組立体の一部分の背面斜視図である。
【図５２】それに取り付けられた外科用エンドエフェクタの左関節運動位置に対応する、駆動クラッチ組立体の位置を示す、図３９のシャフト組立体の一部分の斜視図である。
【図５３】係合解除位置にある、図３９のシャフト組立体の駆動クラッチ組立体の別の断面図である。
【図５４】駆動クラッチ組立体が係合解除位置にある、図３９のシャフト組立体の端面図である。
【図５５】交換式シャフト組立体の実施形態の一部分の部分断面斜視図である。
【図５６】図５５の交換式シャフト組立体の一部分の部分斜視図である。
【図５７】図５５及び図５６の交換式シャフト組立体の一部分の部分分解組立図である。
【図５８】図５５及び図５６の交換式シャフト組立体の動作中の様々な動作工程及びパラメータを説明した図である。
【図５９】図５５及び図５６の交換式シャフト組立体の動作中の追加の動作工程及びパラメータを説明する別の図である。
【図６０】関節運動システムが、図５５及び図５６のシャフト組立体の発射駆動システムと係合する位置にあるシフトドラム組立体の部分斜視図である。
【図６１】近位閉鎖管セグメントが部分的に前進した位置にある、図６０に示す位置にあるシフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６２】関節運動システムが発射駆動システムと係合する位置にある、図６０及び図６１のシフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６３】近位閉鎖管セグメントが完全に後退した位置にある、図６２に示される位置にあるシフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６４】近位閉鎖管セグメントが完全に後退した位置にある、図６２に示される位置にあるシフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６５】戻しばねによって近位方向に付勢されているシフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６６】関節運動システムが発射駆動システム及び近位閉鎖管セグメントと完全に後退した位置で係合している、シフトドラム組立体の別の部分斜視図である。
【図６７】発射システムから関節運動システムを係合解除するための、ノズル組立体の作動を示す、電動外科用器具のシャフト組立体及びハンドル組立体の部分側面図である。
【図６８】関節運動システムが発射駆動システムと係合されている、図６７のシャフト組立体の一部分の部分斜視図である。
【図６９】関節運動システムが発射駆動システムを係合解除している、図６８のシャフト組立体の一部分の別の部分斜視図である。
【図７０】近位閉鎖管セグメントが完全に後退した位置にあり、関節運動システムが発射システムと係合している、別のシャフト組立体の実施形態の一部分の側面図である。
【図７１】図７０の直線７１−７１に沿ってとった、図７０のシャフト組立体の部分の断面図である。
【図７２】図７０及び図７１のシャフト組立体の近位閉鎖管セグメントの一部の部分側面図である。
【図７３】ドラムシフタピンが閉鎖管セグメント内の閉鎖スロット内に示されている、図７０及び図７１のシャフト組立体の近位閉鎖管セグメントの一部の別の側面図である。
【図７４】ドラムシフタピンが閉鎖管セグメント内の閉鎖スロット内の中間に示されている、図７０〜図７２のシャフト組立体の近位閉鎖管セグメントの一部の別の側面図である。
【図７５】近位閉鎖管セグメントが、その上のタブがシフトドラム組立体と接触している点まで遠位に前進されている、別のシャフト組立体の実施形態の一部の側面図である。
【図７６】図７５のシャフト組立体の近位閉鎖管セグメントの一部の部分側面図である。
【図７７】図７５のシャフト組立体の一部を通る断面端面図である。
【図７８】シフタキーが「乗モード」位置にある、図７５のシャフト組立体の別の側面図である。
【図７９】別の電動外科用器具の一部の斜視図である。
【図８０】図７９の電動外科用器具のフレキシブル回路組立体の一部の部分上面図である。
【図８１】図８０の線８１−８１に沿った、図８０のフレキシブル回路組立体の一部の断面図である。
【図８２】図８０の線８２−８２に沿った、図８０のフレキシブル回路組立体の一部の別の断面図である。
【図８３】図８０のフレキシブル回路組立体の一部及び図７９の電力外科用器具のスパインシャフトの一部の部分分解組立図である。
【図８４】明確にするためにノズル組立体の一部分を省略し、その近位閉鎖管セグメントが完全に後退した位置にある、シャフト組立体の実施形態の一部の部分斜視図である。
【図８５】近位閉鎖管セグメントが完全に前進した位置にある、図８４のシャフト組立体の実施形態の一部の別の部分斜視図である。
【図８６】図８４及び図８５のシャフト組立体の一部の分解組立図である。
【図８７】ロックスリーブが中間発射部材と係合している、図８４〜図８６のシャフト組立体の一部の断面端面図である。
【図８８】近位関節駆動器が非作動位置にある、図８４及び図８５のシャフト組立体の一部の側断面図である。
【図８９】近位関節駆動器が完全に作動された位置にある、図８４及び図８５のシャフト組立体の一部の別の側断面図である。
【図９０】ロックスリーブが中間発射部材から係合解除された、図８４〜図８６のシャフト組立体の一部の別の断面端面図である。
【図９１】明確にするためにその一部が省略された、図８４及び図８５のシャフト組立体の部分斜視図である。
【０００３】
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＡＮＶＩＬＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５７７ＵＳＮＰ／１８００８８ｍ、
−ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ  ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ  ＡＮＶＩＬ  ＴＩＰ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＡＮＶＩＬと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、代理人整理番号、ＥＮＤ８５７８ＵＳＮＰ／１８０３９３、
−ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＡＮＶＩＬＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ  ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ  ＡＮＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ  ＦＥＡＴＵＲＥＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、代理人整理番号、ＥＮＤ８５７９ＵＳＮＰ／１８００８９、
−ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＡＮＶＩＬＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８０ＵＳＮＰ／１８００９０、
−ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８１ＵＳＮＰ／１８００９１、
−ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＡＮＶＩＬＳ  ＷＩＴＨ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＯＰ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＶＯＩＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＩＮＣＨと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８２ＵＳＮＰ／１８００９２、
−ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８３ＵＳＮＰ／１８００９３Ｍ、
−ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８４ＵＳＮＰ／１８００９４、
−ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＴＯ  ＣＯＮＶＥＲＴ  ＬＩＮＥＡＲ  ＤＲＩＶＥ  ＭＯＴＩＯＮＳ  ＴＯ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＭＯＴＩＯＮＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号；代理人整理番号、ＥＮＤ８５８５ＵＳＮＰ／１８００９５、
−ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、代理人整理番号、ＥＮＤ８５８７ＵＳＮＰ／１８００９７、
−ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、代理人整理番号、ＥＮＤ８５８８ＵＳＮＰ／１８００９８、及び
−ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＮＶＩＬと題する、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、代理人整理番号ＥＮＤ８５８１ＵＳＤＰ／１８００９９Ｄ。
【０００５】
本願の出願人は、それぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる、以下の米国特許出願及び米国特許を所有している。
−米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＯＦ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４２号、
−米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４９号、
−米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６号、
−米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＨＥＲＥＯＦ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４５号、
−米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４４号、
−米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６５１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２９号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＢＥＴＷＥＥＮ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３０号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３５号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３２号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３３号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３６号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３７号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＮＯＮ−ＰＡＲＡＬＬＥＬ  ＪＡＷ  ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＯＰ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３９号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＡＮＶＩＬＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８４号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４０号、
−米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＵＮＬＥＳＳ  ＡＮ  ＵＮＳＰＥＮＴ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＳ  ＰＲＥＳＥＮＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＡＮＤ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６３４号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ  Ａ  ＦＵＳＥ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９７号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＴＯ  ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９９号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＪＡＷ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６００号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＨＡＮＮＥＬ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＷＩＮＤＯＷＳ  ＤＥＦＩＮＥＤ  ＴＨＥＲＥＩＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０２号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０３号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＩＳＳＩＮＧ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０５号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０６号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＵＳＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０９号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＡＩＬＥＤ−ＳＴＡＴＥ  ＦＵＳＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１０号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２０号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１４号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＦＲＯＭ  ＴＷＯ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＴＹＰＥＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１５号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ  ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＰＡＩＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９４号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＣＡＭ  ＳＵＲＦＡＣＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２６号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ  ＷＩＴＨ  ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１２号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＭＡＲＴ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２５号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＷＩＴＨ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１７号、
−米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＰＲＩＭＡＲＹ  ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ  ＡＮＤ  ＰＯＣＫＥＴ  ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ−ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＮＤ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２７号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＰＩＮ  ＡＮＧＬＥ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１６号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ−ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＺＯＮＥＤ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＵＲＦＡＣＥ  ＧＲＯＯＶＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＲＥＳＰＯＮＳＥ  ＭＯＤＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２２号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＰＲＩＭＡＲＹ  ＡＮＤ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２４号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＫＮＩＦＥ  ＳＬＯＴ  ＷＩＤＴＨ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０４号、
−米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＰＩＮ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６０７号、
−米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８５号、
−米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＴＩＳＳＵＥ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＧＡＰ  ＳＥＴＴＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４３号、
−米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ  ＤＲＩＶＥＲ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８６号、
−米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４８号、
−米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６４７号、
−米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ  ＬＯＡＤＩＮＧ  ＵＮＩＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６５０号、
−米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＲＯＢＯＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８９号、
−米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ−ＯＰＥＲＡＢＬＥ  ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９０号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＡＮＤ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９１号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＵＴＣＨ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＤＡＰＴ  ＴＨＥ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＦ  Ａ  ＲＯＴＡＲＹ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＴＯ  ＴＷＯ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９２号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＩＮＴＯ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＥ  ＴＯ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９３号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９５号、
−米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＩＲＳＴ  ＡＮＤ  ＳＥＣＯＮＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５９６号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５７５号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６１９号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＩＴＨ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＡＭＭＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２３号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ  ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＩＮ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＵＮＬＥＳＳ  ＡＮ  ＵＮＦＩＲＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＳ  ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ  ＩＮ  ＴＨＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５７６号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＰＰＬＹＩＮＧ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＯＴＩＯＮＳ  ＴＯ  ＪＡＷＳ  ＯＦ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５７７号、
−米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ  ＣＯＶＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＪＯＩＮＴ  ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＢＥＴＷＥＥＮ  Ａ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＪＡＷ  ＡＮＤ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＳＨＡＦＴ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５７８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＴＷＯ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＡＮＤ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＪＡＷＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５７９号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ  ＳＨＡＦＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８６２８号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ  ＬＩＮＫＡＧＥ  ＤＩＳＴＡＬ  ＯＦ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８０号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＩＮ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＩＮ  ＲＥＳＰＯＮＳＥ  ＴＯ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８１号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＩＮ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８２号、
−米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＴＲＯＫＥ  ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１８−０１６８５８３号、
−米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５−０２９７２２８号、
−米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＶＩＴＩＥＳ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号、
−米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＤＲＩＶＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，８３３，２４１号、
−米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＦＩＲＩＮＧ  ＥＬＥＭＥＮＴ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，８４４，３６９号、
−米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５−０２９７２３２号、
−米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＥＮＧＡＧＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５−０２９７２２９号、
−米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は、米国特許第９，８７７，７２１号、
−米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＲＥＴＡＩＮＥＲ  ＣＯＶＥＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５−０２９７２３３号、及び
−米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＬＡＹＥＲ  ＡＴＴＡＣＨＥＤ  ＴＨＥＲＥＴＯ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５−０２９７２３５号。
【０００６】
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＷＩＲＥ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＷＩＲＥ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、
−米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＵＳＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」、
−米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ  ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
−米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＯＦＦＳＥＴ  ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ  ＳＴＡＰＬＥ  ＲＯＷＳ」。
【０００７】
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
−米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
【０００８】
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＲＥ−ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＦＩＥＬＤ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ  ＧＲＩＰ  ＰＯＲＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＮＶＩＬ  ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＡＸＩＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ  ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＯＶＩＤＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＰＰＬＹ  ＡＮＮＵＬＡＲ  ＲＯＷＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＨＥＩＧＨＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＧＲＯＯＶＥＤ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＡＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ」。
【０００９】
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＰＡＣＫ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
【００１０】
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＩＮＫ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＷＩＴＨ  ＳＬＯＴＴＥＤ  ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ  ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＨＩＧＨＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  ＡＮ  ＥＬＯＮＧＡＴＥＤ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＮＯＮ−ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＩＮＧＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＩＮＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＣＡＢＬＥ  ＤＲＩＶＥＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＯＦＦ−ＡＸＩＳ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
【００１１】
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【００１２】
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＤＵＡＬ  ＣＡＭ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＥＮＴＥＲ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【００１３】
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＥＶＥＬ  ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ  ＴＯ  ＭＯＤＩＦＹ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＴＯ  ＡＤＪＵＳＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＲＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ  ＭＵＬＴＩ  ＳＥＮＳＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＯ  ＭＥＡＳＵＲＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＳＰＥＥＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＮＤ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ  ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ  ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ  ＥＬＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＡＮＤ  ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ  ＷＩＴＨＩＮ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＡＦＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＦＲＯＭ  ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＡＬ  ＳＩＧＮＡＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＮＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ  ＡＮＤ  ＰＯＷＥＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ  ＯＮ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
【００１４】
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＳＳＥＳＳ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＩＳ  ＷＩＴＨＩＮ  ＡＮ  ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＣＨＡＲＧＥＳ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ  ＯＮＥ  ＯＲ  ＭＯＲＥ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＥＮＡＢＬＥＳ  ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ  ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  Ａ  ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＮＥＥＤＳ  ＴＯ  ＢＥ  ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＡＤＡＰＴＥＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＲＡＣＫ  ＡＮ  ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。
【００１５】
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。
【００１６】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ  ＰＡＴＨＷＡＹＳ  ＦＯＲ  ＳＩＧＮＡＬ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＪＯＩＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＳＩＧＮＡＬ  ＲＥＬＡＹ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ  ＳＷＩＴＣＨ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＤＵＲＩＮＧ  ＲＥＭＯＶＡＬ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＤＥＧＲＥＥＳ  ＯＦ  ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、及び
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。
【００１７】
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【００１８】
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【００１９】
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
【００２０】
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
【００２１】
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００２２】
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００２３】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【００２４】
用語「含む（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「含む（comprise）」、「有する」、「含む（include）」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００２５】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００２６】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【００２７】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を含む。第１の顎部は、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１の顎部へと挿入可能であり、かつ第１の顎部から取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能でない、又は第１の顎部から少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む。第２の顎部は、閉鎖軸の周囲にて、第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節運動接合部を更に含む。エンドエフェクタは、関節運動接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節運動接合部を含まない他の実施形態も想到される。
【００２８】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００２９】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持されている。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射済み位置と、の間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済み位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置と、の間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
【００３０】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
【００３１】
図１は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動の外科用切断及び締結器具１０を示す。図示された実施形態では、器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１１０を備えるハウジング１００を含む。図示された例では、ハンドル１１０に専用シャフト組立体１０００が動作可能に連結されている。しかしながら、代替的な実施形態では、ハンドル組立体は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を実行するように構成された、動作可能に連結された外科用エンドエフェクタをそれぞれ有する様々な異なる交換式シャフト組立体と共に使用されるように構成される。例えば、本明細書で開示する交換式シャフト組立体は、参照によって全ての内容が本明細書に組み込まれる、２０１１年５月２７日に出願された米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在は米国特許第９，０７２，５３５号）、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」で開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法と共に用いられ得る。
【００３２】
本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書に開示される様々な態様のシャフト組立体１０００はまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフト組立体及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された少なくとも１つの駆動システムを、収容するか、又は別の方法で動作可能に支持するか、又は別の方法で関連付けられた、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。
【００３３】
図に示した実施形態は内視鏡器具であり、一般に本願で述べる器具１０の実施形態は内視鏡型の外科用切断及び締結器具である。しかしながら、様々な実施形態によれば、この器具は、例えば、非内視鏡外科用切断及び締結器具であってもよいことに留意すべきである。様々な外科用器具が、ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳと題する、米国特許第７，８４５，５３７号、ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許第８，６０８，０４５号、及びＭＯＴＯＲＩＺＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許第９，０５０，０８３号に開示されており、これらの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００３４】
図２を参照すると、図示される例では、シャフト組立体１０００は、組織を切断及びステープル留めするように構成されたエンドエフェクタ１５００を含む。エンドエフェクタ１５００は、第１の顎部１５１０と、第１の顎部１５１０上で移動可能に支持される第２の顎部１６００とを備える。第１の顎部は、外科用ステープルカートリッジ１５４０を内部に動作可能に支持するように構成される、細長いチャネル１５２０を備える。第２の顎部１６００は、細長いアンビル本体１６１２及びアンビル取り付け部分１６２０を含むアンビル１６１０を備える。しかしながら、第１の顎部がアンビルを含み、第２の顎部が外科用ステープルカートリッジ又は外科用ステープルカートリッジを支持するように構成されたチャネルを備える、代替的な構成が想到される。図示の例では、細長いアンビル本体１６１２は、その上にステープル形成下面１６１４を含み、その下面１６１４は、外科用ステープルカートリッジ１５４０に対して対面する関係に適合されている。アンビル１６１０は、アンビル取り付け部分１６２０上に形成された一対のアンビルトラニオン１６２２によって細長いチャネル１５２０上に枢動可能に支持されるか、又は移動可能に支持される。各トラニオン１６２２は、細長いチャネル１５２０の近位端部分に形成された対応するトラニオンクレードル１５２４内に枢動可能に受容される。トラニオン１６２２は、アンビル保持具１５３０によって、それらのそれぞれのクレードル１５２４内に枢動可能に保持される。
【００３５】
更に図２を参照すると、シャフト組立体１０００は、スパインシャフト１２１０を含むスパイン組立体１２００を含み、スパインシャフト１２１０は、第１に、発射部材組立体１９００をその中に摺動可能に支持し、第２に、スパイン組立体１２００の周囲に延在する閉鎖部材組立体２０００を摺動可能に支持するように構成されている。スパイン組立体１２００は、スパインシャフト１２１０によって支持された、上部スパインステー１２２０及び下部スパインステー１２３０を更に含む。図２に示すように、スパインシャフト１２１０の遠位端１２１２は、上部ラグ取り付け機構１２４０及び下部ラグ取り付け機構１２５０で終端する。上部ラグ取り付け機構１２４０の内部には、上部スパインステー１２２０遠位端１２２２を内部に固定支持可能なラグスロット１２４２が形成されている。同様に、下部ラグ取り付け機構１２５０の内部には、下部スパインステー１２３０の遠位端１２３２を内部に固定支持可能なラグスロット１２５２が形成されている。上部スパインステー１２２０の遠位端１２２２は、チャネルキャップ又はアンビル保持具１５３０上に形成される枢動ピン１５３２を内部に回転可能に受容するように適合された枢動ソケット１２２４を内部に含む。下部スパインステー１２３０の遠位端１２３２は、細長いチャネル１５２０の近位端部分１５２２内に形成された枢動穴（図示せず）内に受容可能な下部枢動ピン１２３４を含む。下部枢動ピン１２３４は、枢動ソケット１２２４と垂直に整列して、外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト１０００に対してそれを中心として関節運動することができる関節運動軸ＡＡを規定する。図３を参照されたい。
【００３６】
図示された構成では、閉鎖部材組立体２０００は、近位閉鎖管セグメント又は閉鎖部材セグメント２０１０を備える。近位閉鎖管セグメント２０１０は、シャフト組立体１０００の残りの部分に対してエンドエフェクタ１５００が関節運動し得る関節継手２１０５を画定する、二重枢動閉鎖スリーブ組立体２０２０に動作可能に連結される。しかしながら、他のシャフトアセンブリが、関節運動可能でなくてもよい。図２に見られるように、一形態では、二重枢動閉鎖スリーブ組立体２０２０は、近位閉鎖管セグメント２０１０の遠位端２０１２に取り付けられた中間閉鎖管セグメント２０３０を備える。更に、二重枢動閉鎖スリーブ組立体２０２０は、上側及び下側の遠位側に突出するタング２０４２、２０４４を含むエンドエフェクタ閉鎖管２０４０を含む。上部二重枢動リンク２０６０は、中間閉鎖管セグメント２０３０上にある上部近位突出タング２０４２の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング２０３２の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位枢動ピン及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク２０７０は、下部近位突出タング２０４４の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング２０３４の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位枢動ピン及び近位枢動ピンを含む。図２及び図３を参照されたい。
【００３７】
以下で更に詳細に説明するように、アンビル１６１０は、閉鎖部材組立体２０００を遠位方向（方向「ＤＤ」）に並進させることによって、開放位置から閉鎖位置へと移動される。アンビル１６１０は、閉鎖部材組立体２０００を近位方向に並進させることによって開放され、これによってエンドエフェクタ閉鎖スリーブ２０２０がアンビル１６１０と相互作用し、アンビル２０００を開放位置に枢動させる。引き続き図４及び図５を参照すると、少なくとも一構成では、遠位閉鎖部材又はエンドエフェクタ閉鎖管２０４０は、２つの軸方向にオフセットされた近位側及び遠位側の正の顎部開放機構２０５０及び２０５２を使用する。図４及び図５では、近位側の正の顎部開口機構２０５０は、シャフト軸線ＳＡの右側（工具組立体のユーザから見て）に配置されている。正の顎部開口機構２０５０、２０５２は、２０１７年６月２８日に出願され、その全体が参照により本願に組み込まれている、ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲと題する、米国特許出願第１５／６３５，６３１号、及び本明細書に組み込まれる他の参考文献に更に詳細に開示されているように、アンビル取り付け部分１６２０上に形成された、対応する解放領域（図示せず）及び段差部（図示せず）と相互作用するように構成されている。他の顎部開放構成を使用してもよい。
【００３８】
図示された例において、並びに本明細書に組み込まれる参考文献に開示される他のアンビル構成において、アンビル取り付け部分１６２０は、その上に形成された１つ又は複数のカム表面１６２４を有する。エンドエフェクタ閉鎖管２０４０が遠位側に移動されると、エンドエフェクタ閉鎖管２０４０の遠位端上に形成されたカム表面は、アンビル取り付け部分１６２０上のカム表面１６２４と相互作用して、アンビル１６１０を閉鎖位置にカム動作させる。
【００３９】
これも上述したように、シャフト組立体１０００は、シャフトスパイン１２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材１９００を更に含む。発射部材１９００は、遠位側切断部分又はナイフバー１９３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分１９１０を含む。中間発射シャフト部分１９１０は、その遠位端に、遠位側ナイフバー１９３０の近位端にあるタブ１９３２を受容するように構成され得る長手方向スロット１９１２を含んでもよい。長手方向スロット１９３２及び近位端タブ１９３２は、それらの間の相対運動を可能にするような大きさ及び構成とすることができ、スリップ継手１９４０を備えることができる。スリップ継手１９４０は、例えば、ナイフバー１９３０が中間発射シャフト部分１９１０に対して軸方向に移動して、例えばエンドエフェクタ１５００の関節運動に適応することができる。ナイフバー１９３０は、ブレード又は組織切断縁部１９５２を含むナイフ部分１９５０を含み、上部アンビル係合タブ１９５４及び下部チャネル係合タブ１９５６を含む。様々な発射部材の構成及び動作は、参照により本明細書に組み込まれる様々な他の参考文献に開示されている。
【００４０】
図示した例において、外科用エンドエフェクタ１５００は関節運動駆動システム２１００により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態では、関節運動駆動システム２１００は、遠位関節リンク２１３０に枢動可能に連結された中間関節駆動器２１２０に動作可能に結合された近位関節駆動器２１１０を含む。図４及び図５に最も具体的に確認できるように、中間関節駆動器２１２０の遠位端に、オフセットされた取り付けラグ２１２２が形成される。オフセットされた取り付けラグ２１２２に枢動穴２１２３が形成されており、枢動穴２１２３は、遠位関節リンク２１３０の近位端２１３２に形成された近位リンクピン２１３４を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク２１２０の遠位端２１３６は、細長いチャネル１５２０の近位端部分１５２２に形成されたチャネルピン１５２６を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴２１３８を含む。したがって、中間関節駆動器２１２０の軸移動により、細長いチャネル１５２０に関節運動が適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１５００がスパイン組立体１２００に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。
【００４１】
ここで、図６及び図７を参照すると、ハンドル１１０は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分１１９を協力して形成するハンドルハウジングセグメント１１６、１１８を含む。以下で更に詳しく記載されるように、ハンドル１１０は、内部に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、シャフト組立体１２００に対して、様々な制御モーションを生成及び伝達するように構成されている。ここで図２を参照すると、ハンドル１１０は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム組立体又はシャーシ２００を更に含んでもよい。例えば、フレーム組立体２００は、一般的に３００として指定される「第１の」、又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、これを用いて、シャフト組立体１０００のエンドエフェクタ１５００に開閉運動を適用することができる。図示された例では、フレーム組立体２００は、右側フレーム部分２１０と、スナップ機構、ラグ、ねじ等によって右側フレーム部分２１０に取り付けられて内部にシャトル空洞２１４を画定するフレームキャップ２１２とを含む。図６及び図７を参照されたい。
【００４２】
少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３００は、フレーム組立体２００によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ３３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図６及び図７に示されるように、閉鎖トリガ３３２は、ピン３３３によってフレーム組立体２００に枢動可能に結合されている。かかる配置によって、閉鎖トリガ３３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１００のピストルグリップ部分１１９を把持すると、閉鎖トリガ３３２を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より詳細には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ３３２は、ばね又は他の付勢装置によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム３００は、閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構組立体３４０を更に含む。図６に示すように、閉鎖リンク機構組立体３４０は、ピン３３５によって閉鎖トリガ３３２にそれぞれ枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク３４２及び第２の閉鎖リンク３４４を含んでもよい。
【００４３】
図６を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク３４２はその上に、右側フレーム部分２１０に枢動可能に結合された閉鎖解除組立体３５０と協働するように構成された、ロック壁又は端部３４５を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除組立体３５０は、遠位側に突出するロック爪３５４がその上に形成された解除ボタン組立体３５２を備えてもよい。解除ボタン組立体３５２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ３３２をその非作動位置からハンドル１００のピストルグリップ部分１１９に向かって押下すると、ロック爪３５４が第１の閉鎖リンク３４４上のロック壁３４５との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク３４２が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ３３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除組立体３５０は、閉鎖トリガ３３２を完全作動位置にロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ３３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタン組立体３５２を枢動させ、それによってロック爪３５４を移動させて、第１の閉鎖リンク３４４上のロック壁３４５との係合から外す。ロック爪３５４が移動させられて第１の閉鎖リンク３４４との係合から外れると、閉鎖トリガ３３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００４４】
図示の例では、閉鎖解放ボタン３５２からアーム３５５が延在する。アーム３５５に、例えば永久磁石などの磁気要素３５６を取り付けてもよい。閉鎖解除ボタン３５２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気素子３５６は、回路基板４００に向かって移動することができる。回路基板４００は、磁気要素３５６の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、回路基板４００の下面に、例えば「ホール効果」センサ（図示せず）が取り付けられ得る。ホール効果センサは、磁気素子３５６の移動によって生じる、ホール効果センサを取り囲む磁場の変化を検出するように構成することができる。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって、閉鎖解除ボタン３５２が、閉鎖トリガ３３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられた第１の位置にあるか、閉鎖トリガ３３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられた第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかを判断することができる。
【００４５】
少なくとも１つの形態では、ハンドル１００及びフレーム組立体２００は、シャフト組立体１０００の発射部材組立体１９００に対して発射運動を適用するように構成されている、本明細書では発射駆動システム５００と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。発射駆動システム５００はまた、本明細書において「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム５００は、ハンドル１００のピストルグリップ部分１１９内に位置する電気モータ５０２を用いてもよい。様々な形態において、モータ５０２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。モータ５０２は、一形態においては、取り外し可能な電源函５１２を含み得る電源５１０によって給電されてもよい。図８に見られるように、例えば、電源函５１２は、その中に複数の電池５１４を支持してもよい。電池５１４はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又は他の好適な電池を含んでもよい。電源函５１２は、モータ５０２にやはり動作可能に結合されている回路基板組立体４００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されている。直列に接続され得る多数の電池５１４が、外科用器具１０の電源として使用されてもよい。加えて、電源５１０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【００４６】
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電動モータ５０２は、回転式シャフト５０６を備えることができ、回転式シャフト５０６は、長手方向移動式駆動部材５３０の駆動歯の組又はラックとの噛合い係合をなして取り付けられる歯車減速機組立体５２０と動作可能に連係する。中間発射シャフト部分１９１０の近位端１９１４上に、取り付けラグ１９１６が形成される。取り付けラグ１９１６は、長手方向移動式駆動部材５３０の遠位端部に形成された取り付けクレードル５３６内に受容されるように構成されている。使用の際、電源５１０によって提供される電圧極性によって電気モータ５０２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ５０２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ５０２が１つの方向に回転されると、駆動部材５３０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ５０２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材５３０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１００は、電源５１０によって電気モータ５０２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１００はまた、駆動部材５３０の位置、及び／又は駆動部材５３０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。
【００４７】
モータ５０２の作動は、ハンドル１００上で枢動可能に支持される発射トリガ５４０によって制御され得る。発射トリガ５４０は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ５４０は、ばね５４２又は他の付勢装置によって非作動位置へと付勢されてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ５４０を解放すると、ばね又は付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられ得る。少なくとも１つの形態では、発射トリガ５４０は、上述したように、閉鎖トリガ３３２の「外側」に配置することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖トリガ３３２に発射トリガ安全ボタン５５０が枢動可能に取り付けられてもよい。安全ボタン５５０は、発射トリガ５４０と閉鎖トリガ３３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アームを有してもよい。閉鎖トリガ３３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン５５０は、ハンドル１００に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ５４０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ５４０が発射され得る発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ３３２を押下すると、安全ボタン５５０及び発射トリガ５４０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
【００４８】
上に示したように、少なくとも１つの形態において、長手方向移動式駆動部材５３０は、その上に、歯車減速機組立体５２０の対応する駆動歯車と噛合い係合するための歯のラックを有している。少なくとも１つの形態はまた、モータ５０２が無効化された場合に、臨床医が長手方向移動式駆動部材５３０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」組立体５６０を含む。図７を参照されたい。緊急離脱組立体５６０は、手動で枢動させて、駆動部材５３０にやはり設けられた歯５３２とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドル組立体５６２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドル組立体５６２を使用して駆動部材５３０を近位方向ＰＤにラチェットで駆動させることによって、駆動部材５３０を手動により後退させることができる。２００８年１０月１０日に出願され、ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許出願第１２／２４９，１１７号、現在は米国特許第８，６０８，０４５号は、緊急離脱装置、並びにやはり本明細書に開示の様々な器具と共に用いられ得る他の構成要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許第８，６０８，０４５号は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００４９】
以下、ハンドルに対するシャフト組立体１０００の１つの取り付け方法について、図６〜図９を参照して記載する。図示の例では、シャフト組立体１０００は、近位ノズル組立体２２１０及び遠位ノズル組立体２２５０を含むノズル組立体２２００を含む。近位ノズル組立体２２１０は、右近位ノズルセグメント２２２０及び左近位ノズルセグメント２２３０を含む。近位ノズルセグメント２２２０、２２３０は、スナップラグ、ねじ、接着剤などによって一緒に取り付けられてもよい。遠位ノズル組立体２２５０は、右遠位ノズルセグメント２２６０及び左遠位ノズルセグメント２２７０を含む。右遠位ノズルセグメント２２６０及び左遠位ノズルセグメント２２７０は、スナップ機構、ラグ、ねじ、接着剤などによって一緒に連結される。近位ノズル組立体２２１０及び遠位ノズル組立体２２５０は、接着剤、摩擦などによって一緒に取り付けられてもよい。ノズル組立体２２００は、シャフト軸線ＳＡを中心にしてハウジング１００に対して選択的に回転するように、ハウジング１００上に軸支される。図示された実施例では、遠位ノズル組立体２２５０は、フレーム組立体２００のフレーム部分２１０上に形成されたフレーム取り付けフランジ２２０と連動する、内側に延在する近位取り付けフランジ２２５２を備えている。近位ノズル組立体２２１０は、シャフト軸線ＳＡを中心としたノズル組立体２２００の回転を促進するために、フィン２２１２と共に形成される。
【００５０】
図示される構成では、エンドエフェクタ１５００が取り付けられたシャフト組立体１０００は、ハンドル１００に対してノズル組立体２２００を回転させることによってシャフト軸線ＳＡを中心に回転可能である。図８に見られるように、例えば、遠位ノズル組立体２２５０は、近位閉鎖管セグメント２０１０の近位端部分２０１４のノズル係合開口部２０１６を通って内側に延在するシャフト係合フランジ２２５４を含む。このような構成により、臨床医がノズル組立体２２００を回転させるとき、シャフト組立体１０００をシャフト軸線ＳＡを中心に回転させることを可能にする。ノズル係合開口部２０１６は、シャフト係合フランジ２２５４に対する近位閉鎖管セグメント２０１０の軸方向移動を可能にするような大きさである。更に図８を参照すると、遠位ノズル組立体２２５０は、近位閉鎖管セグメント２０１０を中に移動可能に支持するように構成された支持スリーブ部分２２５６を更に含んでもよい。加えて、図９に見られるように、上側スパインステー１２２０の近位端１２２６及び下部スパインステー１２３０の近位端１２３６はそれぞれ、フレーム組立体２００内で回転可能に支持されるスパインベアリング１２６０内に支持される。
【００５１】
ここで図６、図８及び図９を参照すると、近位閉鎖管セグメント２０１０の近位端部分２０１４は、閉鎖リンク機構組立体３４０の第２の閉鎖リンク３４４に連結された閉鎖シャトル３６０内で移動可能に支持される（図６）。閉鎖シャトル３６０は、フレーム組立体２００内のシャトル空洞２１４内に摺動可能に支持されている。近位閉鎖管セグメント２０１０の近位端部分２０１４は、閉鎖シャトル３６０内のＵ字形状のクレードル開口部３６２を通って延在し、その中に回転可能に支持される。このような構成により、シャフト組立体１０００がハンドル１００に対して回転されるとき、近位閉鎖管セグメント２０１０の近位端部分２０１４が閉鎖シャトル３６０に対して回転することを可能にする。加えて、臨床医が閉鎖トリガ３３２を押下すると、閉鎖シャトルは、シャトル空洞２１４内で遠位方向ＤＤに移動され、また閉鎖部材組立体２０００を遠位方向に移動させて、エンドエフェクタ１５００に閉鎖運動を加える。
【００５２】
図８及び図９に見られるように、閉鎖シャトル３６０のクレードル壁３６２と右側フレーム部分２１０上に形成された遠位端壁２１９との間（第１のばね空間２２１）の近位閉鎖管セグメント２０１０の近位部分２０１４上に第１のばね３７０が軸支される。第１のばね空間の軸方向長さは、Ｘ１と示される。第１のばね３７０は、閉鎖シャトル３６０を、アンビルの完全開放位置に対応する開始位置へと近位側（矢印ＰＤ）に付勢する。図１０を参照されたい。図示の例では、近位閉鎖管セグメント２０１０の近位端部分２０１４上に近位フランジ２０１８が形成される。近位フランジ２０１８は、図示のように閉鎖シャトル３６０内に形成された閉鎖又は第２の空洞３６４内を摺動可能に移動するように構成されている。第２の空洞又は第２のばね空間３６３の軸方向長さは、Ｘ２と示される。少なくとも１つの構成では、例えば、Ｘ１＞Ｘ２である。第２の閉鎖ばね又は付勢部材３８０は、第２のばね空間３６３内に位置し、近位閉鎖管セグメント２０１０上の近位フランジ２０１８を閉鎖シャトル３６０のクレードル壁３６２に対して遠位方向ＤＤに付勢する。
【００５３】
アンビル１６１０と外科用ステープルカートリッジ１５４０との間の標的組織の初期クランプの間、閉鎖駆動システム３００は、アンビル１６１０に十分な量の軸方向閉鎖力を加えて、アンビル１６１０を閉位置に枢動させ、ステープル形成プロセス全体にわたってその位置に保持しなければならない。少なくとも１つの適用において「閉鎖処置」という用語は、ステープル形成プロセスが完全に完了し、アンビルがエンドエフェクタから標的組織を解放するために再開放される準備が整うまで、アンビルを標的組織上の完全開放位置から閉鎖位置へと移動させてアンビルを閉鎖位置に保持するプロセスを指す。アンビルを閉鎖し、閉鎖位置に保持するために必要とされる閉鎖力の量は、「組織クリープ」によるステープル留めプロセス中に変化し得る。例えば、アンビルが標的組織を圧縮すると、クランプされた標的組織内の流体は、組織内で「クリープ」又は移動することができ、隣接するクランプされていない組織に流れ得る。更に組織のクリープは、ナイフ部分１９５０がクランプされた標的組織を通って駆動される際に経験され得る。したがって、組織クリープはまた、標的組織を切断し、ステープルカートリッジ内のステープルを発射するために必要とされる発射力の量に影響を及ぼし得る。ナイフ部分１９５０がそのストロークの終わりに近づくにつれて、クリーピング流体が隣接するクランプされていない組織への移動を完了するため、必要とされる発射力の量を低減され得る。
【００５４】
図１０は、非作動位置にある閉鎖駆動システム３００を示す。図１０に見られるように、第１のばね３７０は、フレーム組立体２００内のシャトル空洞２１４内で、閉鎖シャトル３６０を、最近位又は開始位置に向けて近位方向ＰＤに付勢している。閉鎖シャトル３６０が閉鎖リンク機構組立体３４０によって閉鎖トリガ３３２に取り付けられた結果として、閉鎖トリガ３３２は、非作動の開始位置へと枢動される。閉鎖駆動システム３００が非作動位置にあるとき、アンビル１６１０は完全開放位置にある。少なくとも１つの実施例では、第１のばね３７０は、第２のばね３８０よりも「弱い」。換言すれば、第２のばね３８０は、第１のばね３７０よりも剛性である。すなわち、第１のばね３７０のばね定数Ｋ１は、第２のばね３８０のばね定数Ｋ２よりも小さい。したがって、Ｋ２＞Ｋ１である。代替的な構成では、Ｋ２＜Ｋ１である。いくつかの構成では、例えば、Ｋ２はＫ１を超える最大１０倍であってもよい。他の構成では、Ｋ２／Ｋ１＞１である。臨床医は、閉鎖トリガ３３２をハウジング１００のピストルグリップ１１９に向かって押し下げることによって閉鎖プロセスを開始する。この動作は、遠位方向ＤＤに閉鎖シャトル３６０を移動させ始め、このことによって第１のばね３７０を圧縮し始める。閉鎖シャトル３６０が遠位側に移動し始めると、閉鎖シャトル３６０はまた、近位閉鎖管セグメント２０１０を遠位側に移動させることを開始する。近位閉鎖管セグメント２０１０が遠位側に移動すると、閉鎖部材組立体２０００（その一部が近位閉鎖管セグメント２０１０である）全体が遠位方向に移動して、アンビル１６１０に閉鎖運動を加える。臨床医が閉鎖トリガ３３２をピストルグリップ１１９に向かって枢動させ続けると、閉鎖シャトル３６０は遠位方向に移動し続け、第１のばね３７０を圧縮する。アンビル１６１０が閉じ始めると、アンビル１６１０が標的組織を圧縮し始めるにつれて、必要とされる閉鎖力の量は増加し始め得る。標的組織が圧縮し始めると、その中に含まれる流体は、標的組織内でクリープを開始する可能性があり、このことは、アンビルを完全に閉じるために必要とされる閉鎖力の量に直接影響を及ぼし得る。閉鎖に対する抵抗が増加するにつれて、閉鎖部材組立体２０００は、第２のばね３８０によって近位閉鎖管セグメント２０１０に加えられる閉鎖力に抗して近位方向ＰＤに移動することができる。図１１は、アンビル１６１０の完全閉鎖位置に対応する完全閉鎖位置にある閉鎖駆動システム３００を示す。したがって、閉鎖部材組立体２０００を介してアンビル１６１０に加えられる閉鎖力の最終量は、閉鎖処置中にアンビルが経験する閉鎖抵抗に応答して、第２のばね３８０が圧縮する能力に起因して変化し得る。したがって、アンビルは、標的組織によって作り出される抵抗の量の変化を経験するとき、「漸進的に閉じる」ことができる。これは、本明細書では、「漸進的閉鎖力」を生成することと称され得る。
【００５５】
顎部１５１０、１６００が標的組織上に閉じられ、その位置でロックされると、臨床医はその後、発射トリガ５４０を押し下げることによって発射プロセスを開始してもよく、これによってナイフバー１９１０がクランプされた標的組織を通ってナイフ部分１９５０を駆動させる。ナイフ部分１９５０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位に駆動されると、ナイフ刃１５２は標的組織を切断する。加えて、少なくとも１つの構成において、ナイフ部分１９５０は、外科用ステープルカートリッジ１５４０内で摺動可能に支持される楔形スレッド１９７０と呼ばれる場合があるカム組立体を係合し、遠位側に駆動する。楔形スレッド１９７０がステープルカートリッジ１５４０を通って遠位側に駆動されると、楔形スレッド１９７０上に形成されたカムは、ステープルカートリッジ１５４０内で移動可能に支持されたステープル駆動器（図示せず）とカム係合する。各ステープル駆動器は、その上に１つ又は２つ以上の外科用ステープルを支持し得る。ステープル駆動器は、通常、ステープルカートリッジに形成された細長いスロットの両側に配置された軸線で支持される。楔形スレッド１５７０がステープル駆動器に接触すると、それらは上方に（閉アンビルに向かって）１６１０駆動され、それによって、その上に支持されたステープルを標的組織を通して駆動し、アンビル本体１６１２のステープル形成下面１６１４との接触を形成する。楔形スレッド１５７０は、組織切断ナイフ刃の遠位に位置するため、標的組織が切断される前に、ステープルが標的組織を通して配備される。
【００５６】
更に、ナイフ部分１９５０が標的組織を通って駆動されると、ナイフ部分に形成されたタブ又はフランジがアンビル１６１０並びに細長いチャネル１５１０と係合し、ステープル留めプロセス中にアンビル１６１０及びチャネル１５１０を閉じて所望の間隔配置で離間させた状態に維持する。ナイフ部分のそのような遠位前進は、閉鎖システムから必要とされる閉鎖力の量を低減することができるが、発射システムによって有意な量の「発射力」を生成して、ナイフ部分１９５０を標的組織を通して押し、楔形スレッドがステープル駆動器を作動させる際にシステムの抵抗力及び摩擦を克服するために、発射システムによって生成されなければならない。したがって、発射システムは、十分な発射力を生成することができなければならず、発射システム構成要素は、そのような力を効果的に収容するために十分に堅牢でなければならず、また、エンドエフェクタの関節運動に適応するのに十分に柔軟でなければならない。閉鎖及び発射システムのこれらの設計要件はまた、標的組織の種類及び組成によって悪化し得る。更に、これらのシステムの構成要素は、トロカールの小カニューレを通して挿入されるのに十分に小さくなければならない。
【００５７】
図１２は、上述の漸進的閉鎖ドライブシステム３００を使用する外科用器具１０と、異なる閉鎖駆動構成を採用する２つの以前の外科用器具Ａ及びＢとの間のグラフ比較である。以前の外科用器具Ａは、閉鎖アクチュエータ又は閉鎖トリガに直接連結された閉鎖駆動システムを用いる。以前の外科用器具Ａは、閉鎖システムを非作動位置に付勢するためのばねを用いているが、以前の外科用器具Ａは、上述の外科用器具１０のような第２の付勢部材を使用しない。加えて、外科用器具Ａのアンビルは、上述のアンビル１６１０のような１つ又は複数のカム面を欠いている。代わりに、外科用器具Ａのアンビルは、閉鎖部材又は閉鎖管と接触するように配置された硬質縁部を有する。閉鎖部材が硬質縁部と接触すると、アンビルは枢動閉鎖される。
【００５８】
更に図１２を参照すると、外科用器具Ｂが、閉鎖システムを非作動位置に付勢するための第１の付勢部材を有するという点で、一部の態様では、以前の外科用器具Ａと同様である。しかしながら、外科用器具Ｂは、上述の器具１０のような第２の付勢部材を使用しない。しかしながら、外科用器具Ｂのアンビルは、閉鎖部材によって接触されてアンビルを閉位置に枢動させるように構成されたカム面を採用する。図１２は、３つの外科用器具、すなわち、外科用器具１０、外科用器具Ａ及び外科用器具Ｂ、のそれぞれに対する処置中に必要とされる閉鎖力の量に対して閉鎖処置を完了するための時間量を示すプロットである。図１２に見ることができるように、外科用器具１０の閉鎖処置全体を通して必要とされる閉鎖力の量は、外科用器具Ａ及びＢによって必要とされる閉鎖力よりも小さい。外科用器具Ｂによって必要とされる閉鎖力は、外科用器具Ａによって必要とされる閉鎖力よりも小さいが、外科用器具１０によって要求される閉鎖力は、閉鎖プロセスを通してＡ及びＢの両方によって必要とされる閉鎖力よりもかなり小さい。
【００５９】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、外科用器具１０及び外科用器具Ｂ（アンビル上のカム面を有する）によって経験される、発射部材又はナイフがアンビル内の最も近位の開始位置から最遠位の終了位置（クロスヘッド距離）までアンビルを通って移動するときの発射力（ＦＴＦ）と閉鎖力（ＦＴＣ）とを比較する。図１３Ａは、外科用器具Ｂの発射処置中のＦＴＦ、ＦＴＣ、及びアンビル高さを示す。図１３Ｂは、外科用器具１０のＦＴＦ、ＦＴＣ、アンビル高さ、及びばね高さを示す。図１３Ａ及び図１３Ｂを参照して分かるように、外科用器具Ｂの初期アンビル高さは０．０５１０インチであり、外科用器具１０の初期アンビル高さは０．５１１インチであった。外科用器具Ｂのポンドにおけるピーク閉鎖力ＦＴＣは５１．５ポンドであり、外科用器具１０は９８．７ポンドであった。外科用器具ＢのポンドにおけるピークＦＴＦは４８．９ポンドであり、外科用器具１０は３６．４ポンドであった。したがって、外科用器具１０は、外科用器具１０によって必要とされる閉鎖力の量の２５．６％低減を経験した。必要とされる発射力の量のこの低減は、発射システム構成要素がより軽量かつ又はより小さい構成要素配置から作製されることを可能にし得る。
【００６０】
上記のように、外科用器具１０は、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸ＡＡを中心にしてシャフト組立体１０００に対して外科用エンドエフェクタ１５００を選択的に関節運動させるように構成された関節運動駆動システム２１００を含む。図１４を参照されたい。関節運動駆動システム２１００は、細長いチャネル１５２０の近位端に取り付けられた遠位関節リンク２１３０に枢動可能に連結された中間関節駆動器２１２０に連結された近位関節駆動器２１１０を備える関節駆動組立体２１０２を含む。図２を参照されたい。一実施例では、遠位関節リンク２１３０は、シャフト軸線ＳＡの一方の側で中間関節駆動器２１２０に取り付けられる。遠位関節リンク２１３０は、シャフト軸線ＳＡの反対側の細長いチャネル１５２０に取り付けられており、その結果、遠位関節リンク２１３０は、シャフト軸線ＳＡを横切って横方向に延在する。図示の例では、近位関節駆動器２１１０と中間関節駆動器２１２０との間の関節はまた、関節運動ロック組立体２１２１として機能してもよく、関節運動ロック組立体２１２１は、近位関節駆動器２１１０に加えられた関節運動が中断された後に関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１５００を保持する役割を果たす。図示された例では、近位関節駆動器２１１０の遠位端２１１２はねじ山を有する。近位関節駆動器２１１０のねじ付き遠位端２１１２は、中間関節駆動器２１２０の近位端２１２４内のねじ付きソケット２１２６と螺合係合している。近位関節駆動器２１１０が第１の回転方向に回転すると、中間関節駆動器２１２０が第１の又は遠位方向ＤＤに軸方向に移動することになる。遠位方向ＤＤにおける中間関節駆動器２１２０の動きは、外科用エンドエフェクタ１５００を、第１の関節方向ＡＤ１において関節軸ＡＡを中心に旋回させる。近位関節駆動器が第２の回転方向に回転すると、中間関節駆動器２１２０が第２の又は近位方向ＰＤに移動することになる。近位方向ＰＤにおける中間関節駆動器２１２０の軸方向の動きは、外科用エンドエフェクタ１５００を、第２の関節方向ＡＤ２において関節軸ＡＡを中心に旋回させる。
【００６１】
図示された例では、ハウジング１００又はハンドル１１０は、長手方向軸ＬＡを画定する。図１５及び図１６を参照されたい。上記のように、シャフト組立体１０００はまた、シャフト軸線ＳＡを画定する。シャフト軸線ＳＡ及び長手方向軸ＬＡは同軸であってもよい。関節運動駆動システム２１００の長手方向は、ユーザがノズル組立体２２５０をハウジング１００に対して回転させるとき、長手方向軸ＬＡを中心として回転移動するために、遠位ノズル組立体２２５０内に取り付けられた関節運動モータ２１４０を含む。遠位ノズル組立体２２５０はまた、シャフト組立体１０００をハウジング１００に回転可能に連結するように構成された「シャフト回転子組立体」とも称され得る。１つの構成では、関節運動モータ２１４０は、モータ出力歯車２１４２を含む歯車構成を含む。モータ出力歯車２１４２は、長手方向軸ＬＡに平行であり、長手方向軸ＬＡからずれているモータ軸線ＭＡを中心に回転する。図１６を参照されたい。図示の例では、モータ出力歯車２１４２は、モータスイッチシステム２１５０の制御スイッチ歯車２１５２と噛合係合している。制御スイッチ歯車２１５２は、近位関節駆動器２１１０の近位端２１１６上に形成される近位関節駆動歯車２１１８と噛合係合している。したがって、モータ出力歯車２１４２が一方向に回転すると、近位関節駆動器２１１０が第１の方向に回転することにより、中間関節駆動器２１２０が遠位方向に回転し、外科用エンドエフェクタ１５００を第１の関節運動方向ＡＤ１内で関節運動させる。同様に、関節運動モータが反対の回転方向に回転すると、近位関節駆動器２１１０が第２の回転方向に回転し、それによって中間関節駆動器２１２０を近位方向ＰＤに移動させる。中間関節駆動器２１２０の近位方向ＰＤへの移動は、外科用エンドエフェクタ１５００を第２の関節運動方向ＡＤ２内で関節運動させる。様々な実施形態において、関節運動モータ２１４０及び歯車構成は、例えば、直径１２ｍｍ未満及び長さ１．５インチ未満であってもよい。関節運動モータ２１４０は、１．５ワット未満の電力出力を有するブラシ付き設計であってもよい。少なくともいくつかの実施形態において、モータ２１４０の電力出力は、約．７５〜１．０ワットである。歯車構成は、モータハウジングによって支持されてもよく、又はモータハウジングとは別個であってもよい。少なくとも１つの例では、歯車構成は１００:１低減を有するが、より高い減速比を有する歯車構成が用いられてもよい。他の実施形態において、他のモータ構成を採用することができる。
【００６２】
関節ロック２１２１に関して、近位関節駆動器２１１０の遠位端２１１２上のねじ山、例えば、微細（例えば、６４ねじ／インチ）又は粗い（６４未満のねじ／インチ）＃２ねじ山は、関節運動モータ２１４０が通電解除された後に外科用エンドエフェクタ１５００の移動を防止するロックとしても機能しながら、関節運動モータ２１４０が外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を引き起こすのに十分な機械的利点を提供する。図２にも見られるように、近位関節駆動器２１１０は、近位関節駆動器２１１０の隣接する部分よりも大きい直径を有する支持肩部部分２１１９を備えてもよい。より大きい肩部２１１９は、ロック位置にあるときに、追加的な支持のために、スパインシャフト１２１０と摺動可能に連動する。
【００６３】
更に図１６〜図１９を参照すると、モータスイッチシステム２１５０は、制御スイッチ歯車２１５２に取り付けられたスイッチ駆動ねじ２１６０に螺着されたスイッチ遊子２１７０を含む。モータ出力歯車２１４２の回転は、制御スイッチ歯車２１５２を回転させ、最終的にスイッチ駆動ねじ２１６０を回転させる。スイッチ駆動ねじ２１６０の回転は、遠位ノズル組立体２２５０に取り付けられたスイッチハウジング２１６２に対するスイッチ遊子２１７０の軸方向移動をもたらす。スイッチハウジング２１６２は、以下で更に説明するように、ハウジング１００内に支持されるか、ないしは別の方法でハウジング１００と関連付けられた制御回路基板４００と通信する複数のリミットスイッチを動作可能に支持する。図１６を参照されたい。図示の例では、３つのリミットスイッチ、すなわち、中央リミットスイッチ２１７２、近位リミットスイッチ２１７４、及び遠位リミットスイッチ２１７６が用いられる。スイッチ２１７２、２１７４、２１７６は、近位ノズル組立体２２１０内に取り付けられた一連の回路トレース又は導体２２２２、２２２４、２２２６、２２２８に配線される。図２０を参照されたい。回路トレース２２２２、２２２４、２２２６及び２２２８は、ワイヤ又はフレキシブル回路導体（図示せず）によって関節運動モータ２１４０及びスイッチ２１７２、２１７４、２１７６に有線又は電気的に結合される。図２１及び図２２を参照すると、接点ブロック４１０は、フレーム組立体２００に固定的に取り付けられ、回路トレース２２２２、２２２４、２２２６及び２２２８にそれぞれ対応する接点４１２、４２４、４１６及び４１８を含む。接点４１２、４１４、４１６、４１８は制御回路基板４００に配線されている。近位ノズル組立体２２１０がシャフト軸線ＳＡを中心にハウジング１００に対して回転すると、電力／制御信号が制御回路基板４００と関節運動モータ２１４０との間に提供され、スイッチ２１７２、２１７４、２１７６は、回路トレース２２２２、２２２４、２２２６、２２２８及び接点４１２、４１４、４１６、４１８を備えるスリップ継手組立体４１１を介して、シャフト軸線ＳＡを中心としたハウジング１００に対する関節運動モータ２１４０及び制御スイッチ組立体の回転を促進する。関節運動制御スイッチ２１８０は、ハウジング１００の各側に取り付けられ、関節運動モータ２１４０の回転を制御するために使用される。図１５を参照されたい。スイッチ２１８０は、一方向に押し下げられると（矢印２１８２）、関節運動モータ２１４０がモータ出力歯車２１４２を一回転方向に回転させ、スイッチ２１８０が反対方向に押し下げられると（矢印２１８４）、関節運動モータが、モータ出力歯車２１４２を反対の回転方向に回転させる「ロッカー式」スイッチを含み得る。
【００６４】
ここで、図１９及び図２３〜図２６を参照すると、スイッチ遊子２１７０の経路に対するスイッチ２１７２、２１７４、２１７６の位置は、外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動範囲を画定する役割を果たす。スイッチ２１７２は、外科用エンドエフェクタ１５００の非関節運動位置に対応する中央スイッチ又はホームスイッチを備える。その位置にあるとき、中央エンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡと概ね位置合わせされる。この位置にあるとき、例えば、エンドエフェクタ１５００は、トロカールカニューレを通して挿入されるか、又はトロカールカニューレから取り外されてもよい。スイッチ２１７４は、−６０°の左関節運動境界に対応し、スイッチ２１７６は、＋６０°の右関節運動境界に対応する。−６０°左関節運動境界はまた、本明細書では、シャフト軸線ＳＡの「第１の側」又は左側に位置する外科用エンドエフェクタ１５００の「第１の最大関節運動位置」と称され得る。左−６０°角度（図２６のＬＡ）はまた、外科用エンドエフェクタ１５００が第１の最大関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡとの間の角度を含む、「第１の最大関節角度」とも称され得る。同様に、＋６０°右関節接合境界はまた、本明細書では、シャフト軸線ＳＡの「第２の側」又は右側に位置する外科用エンドエフェクタ１５００の「第２の最大関節運動位置」と称され得る。右＋６０°角度（図２３のＲＡ）はまた、「第２の最大関節角度」と称されてもよく、外科用エンドエフェクタ１５００が第２の最大関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡとシャフト軸線ＳＡとの間の角度を含む。したがって、図示された例では、スイッチ２１７４及び２１７６の位置は、各関節運動方向（左及び右）に対する最大関節運動位置を確立する。代替的な構成では、２つのスイッチ（２１７４、２１７６）のみが使用されてもよい。スイッチ２１７２、２１７４、２１７６は、機械的スイッチ、ホール効果スイッチなどを含んでもよい。
【００６５】
少なくとも１つの例では、中央ホームスイッチ２１７２を使用して、ホーム又は非関節運動位置を横断する前に関節運動モータ２１４０を減速させるために使用されてもよく、これにより、例えば、エンドエフェクタ１５００がシャフト組立体１０００と位置合わせされたときをより容易に判定することができる。
【００６６】
一実施例では、スイッチ２１７２、２１７４、２１７６に係合するように構成されている領域内のスイッチ遊子の幾何学的形状は、ホームから「Ｘ」度でスイッチと係合し、スイッチと接触したままであるような幅を有するように選択される。少なくとも１つの例では、Ｘ＝約１０度であるが、Ｘは他の値であってもよい。図２３〜図２６は、スイッチ遊子２１７０とスイッチ２１７２、２１７４、２１７６との間の関係、及び外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動位置を示す。例えば、図２５において、スイッチ遊子２１７０がその位置にあるとき、外科用エンドエフェクタ１５００は、シャフト軸線ＳＡの第１の側の第１の関節運動位置にあってもよく、外科用エンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡに対して第１の関節角度ＬＡ１に位置付けられる。同様に、スイッチ遊子２１７０が例えば、図２４に示される位置にあるとき、外科用エンドエフェクタ１５００は、シャフト軸線ＳＡの第２の側に位置する第２の関節運動位置にあってもよく、外科用エンドエフェクタ軸線ＥＡは、シャフト軸線ＳＡに対して第２の関節角度ＬＡ２に位置付けられる。少なくとも１つの構成では、例えば、ＬＡ１＝ＬＡ２＝約１０°である。
【００６７】
図２７は、スイッチ２１７２、２１７４、２１７６と相互作用するように構成されたスイッチ遊子２１７０の自由端から見たときの、スイッチ遊子２１７０の代替的な幾何学的形状を提供する。図２８は、関節運動角度に対するモータ速度（各幾何学的形状２１７０Ａ、２１７０Ｂ、２１７０Ｃについて）のグラフ比較である。スイッチ遊子２１７０Ａもまた、図２３〜図２６に示される。２１７０Ｃは、スイッチ２１７２、２１７４、２１７６のより正確な作動のために、その上に形成されたアクチュエータポイント２１７０１Ｃを有する。図２８に見られるように、モータ速度ＭＳ２Ｃは、アクチュエータポイント２１７１Ｃが、−６０°、０°、＋６０°の関節運動角度に対応するスイッチ２１７２、２１７４、２１７６のうちの１つと作動接触しているときにのみ低下する。２１７０Ａは、−１０°〜＋１０°の関節角度範囲の第１のモータ速度ＭＳ１Ａをもたらす断面厚さＣＴＡを有する。関節運動角度−１０°〜−６０°及び＋１０°〜＋６０°に関して、関節運動モータ２１４０は、ＭＳ１Ａよりも大きい第２のモータ速度ＭＳ２Ａで動作してもよい。２１７０Ｂは、断面厚ＣＴＡよりも大きい断面厚さＣＴＢを有し、−２０°〜＋２０°の関節角度範囲の第１のモータ速度ＭＳ１Ｂをもたらす。関節運動角度−２０°〜−５０°及び＋２０°〜＋５０°に関して、関節運動モータ２１４０は、ＭＳ１Ｂよりも大きい第２のモータ速度ＭＳ２Ｂで動作してもよい。関節運動角度−５０〜−６０及び＋５０〜＋６０に関して、関節運動モータ２１４０は、第３のモータ速度ＭＳ３Ｂで動作してもよい。図示の例では、ＭＳ３Ｂ＝ＭＳ１Ｂである。
【００６８】
様々な構成において、制御回路基板４００は、関節運動限界、並びにエンドエフェクタの中心又はホーム位置を制御するラッチ可能又はリレースイッチ４２８を画定するスイッチ４２０、４２２、４２４、４２６を含んでもよい。図２８Ａを参照されたい。そのような構成では、関節運動モータ２１４０がエンドエフェクタを直線又はホーム位置にわたって駆動すると、ラッチ可能又はリレースイッチ４２８は、関節運動モータ２１４０を停止させるであろうトリッピングされ得る。関節運動制御スイッチ２１８０を解放することにより、中央スイッチ又はホームスイッチ２１７２を非アクティブにし、制御スイッチ２１８０を押圧することにより、関節運動がホーム位置を通って継続することを可能にすることができる。図２８Ａを参照されたい。
【００６９】
図２９〜図３３は、以下に記載される相違点以外は上記外科用器具１０に実質的に類似している、別の外科用器具３０１０を示す。外科用器具３０１０は、シャフト組立体１０００と同様のシャフト組立体４０００を備える。細長いシャフト組立体４０００は、ハンドル３１１０を備えるハウジング３１００に動作可能に連結される。ハウジング３１００は、以下に記す相違点を除いて上述のハウジング１００と実質的に類似のものである。細長いシャフト組立体４０００の例の一部を図３０に示す。シャフト組立体１０００の要素と同じ又は同一の要素は、同様の要素番号で特定されている。外科用器具３０１０は、スパイン組立体５２００に移動可能に連結された（上述のような）エンドエフェクタ１５００を備える。スパイン組立体５２００は、第１に、発射部材組立体１９００を内部で摺動可能に支持し、第２に、スパイン組立体５２００の周囲に延在する閉鎖部材組立体６０００を摺動可能に支持する、ように構成されている。閉鎖部材組立体６０００は、以下で説明する相違点を除いて、上記の閉鎖部材組立体２０００と同様である。閉鎖部材組立体６０００は、近位閉鎖管セグメント２０１０と同様の近位閉鎖管又は閉鎖部材セグメント６０１０を備える。近位閉鎖管セグメント６０１０は、上述の、又は参照により本明細書に組み込まれている様々な参照文献に記載されている方法でハウジング３１００内で動作可能に支持される閉鎖シャトルと連動する。外科用器具はまた、発射運動をシャフト組立体４０００内の発射部材組立体１９００に加えるように構成された発射駆動システム５００を備える。上述のように、発射駆動システム５００は、長手方向に移動可能な駆動部材５３０を駆動するモータを含む。モータの作動は、ハンドル３１１０上で枢動可能に支持される発射トリガ５４０によって制御され得る。
【００７０】
これも上述したように、シャフト組立体４０００は、シャフトスパイン１２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材組立体１９００を更に含む。発射部材１９００は、遠位側切断部分又はナイフバー１９３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分１９１０を含む。中間発射シャフト部分１９１０は、その遠位端に、遠位側ナイフバー１９３０の近位端にあるタブ１９３２を受容するように構成され得る長手方向スロット１９１２を含んでもよい。長手方向スロット１９３２及び近位端タブ１９３２は、それらの間の相対運動を可能にするような大きさ及び構成とすることができ、スリップ継手１９４０を備えることができる。スリップ継手１９４０は、例えば、ナイフバー１９３０が中間発射シャフト部分１９１０に対して軸方向に移動して、例えばエンドエフェクタ１５００の関節運動に適応することができる。ナイフバー１９１０は、ナイフ部分１９５０を含む。
【００７１】
図示した例において、外科用エンドエフェクタ１５００は関節運動システム６１００により、関節運動軸線ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。少なくとも１つの例では、関節運動駆動システム６１００は、中間発射シャフト部分１９１０の直線ストロークを、細長いシャフト組立体４０００に対して外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させるために使用され得る回転関節運動に変換するように構成されている。一形態では、関節駆動システム６１００は、以下で更に詳細に論じるように、遠位関節リンク６１３０に枢動可能に連結された中間関節駆動器６１２０に動作可能に結合された近位関節駆動器６１１０を含む。
【００７２】
ここで、図３１、図３２Ａ及び図３２Ｂを参照すると、少なくとも１つの形態において、関節運動駆動システムは、上述のようにハウジング３１００に回転可能に連結されたノズル組立体６２５０内で動作可能に支持される関節クラッチ組立体６３００を備える。図示の例では、関節クラッチ組立体６３００は、ノズル組立体６２５０に固定的に取り付けられたクラッチ取り付け部材６３０２を備える。クラッチ取り付け部材６３０２内に移動可能に支持されるのは、クラッチシフタ組立体６３１０である。一形態では、クラッチシフタ組立体６３１０は、シャフト軸線ＳＡを横断する方向に移動可能な第１及び第２の横方向に対向するロック組立体６３２０、６３３０を含む。この横方向ロック運動は、図３２Ａ及び図３２Ｂ中の矢印Ｌによって表される。図示の例では、第１のロック組立体６３２０は、第１のクラッチロック６３２４を支持する第１の可動ロック支持体６３２２を含む。第１のクラッチロック６３２４は、中間発射シャフト部分１９１０内の第１ロック溝１９１１にロック係合するように構成されている。図３２Ａに示すように、第１の付勢部材又はばね６３２８は、第１のロック組立体６３２０を中間発射シャフト部分１９１０に向かって付勢して、第１のクラッチロック６３２４を中間発射シャフト部分１９１０内の第１ロック溝１９１１にロック係合させる役割を果たす。
【００７３】
同様に、第２のロック組立体６３３０は、第２のクラッチロック６３３４を支持する第２の可動ロック支持体６３３２を含む。第２のクラッチロック６３３４は、中間発射シャフト部分１９１０内の第２のロック溝１９１３にロック係合するように構成されている。図３２Ａに示すように、第２の付勢部材又はばね６３３８は、第２のロック組立体６３３０を中間発射シャフト部分１９１０に向かって付勢して、第２のクラッチロック６３３４を中間発射シャフト部分１９１０内の第２ロック溝１９１３にロック係合させる役割を果たす。
【００７４】
図示の例では、関節クラッチ組立体６３００は、第１のクラッチロック６３２４及び第２のクラッチロック６３３４と共に軸方向に移動し、一方で、第１のクラッチロック及び第２のクラッチロックが、シャフト軸線に対して、「ロック」又は「係合」位置と「ロック解除」又は「係合解除」位置との間でシャフト軸に対して横方向に移動することを可能にするクラッチ駆動器ラック６３４０を更に含む。図３１を参照されたい。クラッチ駆動器ラック６３４０は、ラック歯車６３５２を含むクラッチ歯車組立体６３５０と噛合係合し、ラック歯車は、クラッチ駆動器ラック６３４０と噛合係合し、第１及び第２の噛合クラッチ傘歯車６３５４、６３５６に第１の伝達シャフト６３５３によって取り付けられる。更に図３１を参照すると、第２のクラッチ傘歯車６３５６は、伝達駆動歯車６３６０を有する第２の伝達シャフト６３５８に取り付けられている。伝達駆動歯車６３６０は、近位関節駆動器６１１０の近位端上に形成された近位関節駆動歯車６１１８と噛合係合するアイドラ歯車６３６２と噛合係合している。したがって、クラッチ駆動器ラック６３４０の軸方向の移動は、最終的に、上述の歯車構成を通じた近位関節駆動器６１１０の回転をもたらす。近位関節駆動器６１１０の第１の方向へのそのような回転は、中間関節駆動器２１２０を近位方向に移動させ、外科用エンドエフェクタ１５００を第１の関節運動方向に関節運動させる。同様に、クラッチ駆動器ラック６３４０の近位方向ＰＤへの軸方向移動は、近位関節駆動器６１１０を第２の回転方向に回転させ、それによって中間関節駆動器を遠位方向ＤＤに移動させる。中間関節駆動器２１２０の遠位方向ＤＤへの移動は、外科用エンドエフェクタ１５００を第２の関節運動方向に関節運動させる。
【００７５】
図３２Ａは、発射シャフト組立体１９００の中間発射シャフト部分１９１０と係合又はロック位置にある関節クラッチ組立体６３００を示す。その位置にあるとき、中間発射シャフト部分１９１０の軸方向移動（上述の発射トリガ５４０を作動させることによって引き起こされる）は、関節クラッチ駆動器ラック６３４０の軸方向移動をもたらし、最終的には、本明細書に記載される外科用エンドエフェクタの関節運動をもたらす。第１付勢部材６３２８及び第２付勢部材６３３８は、この通常係合位置でクラッチ組立体６３００を付勢する。図３２Ａは、顎部１６１０、１６１０が開放位置にある結果となる最近位の非作動位置にある近位閉鎖管セグメント６０１０を示す。したがって、顎部が開放位置にあるとき、発射駆動システムの作動は、外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動をもたらすことになる。
【００７６】
臨床医が所望の関節運動位置で外科用エンドエフェクタを関節運動させた後、臨床医は次に、閉鎖トリガ３３２を押下することによって閉鎖システムを作動させることによって閉鎖システムを作動させることによって顎部閉鎖プロセスを開始し得る。図３２Ａ及び図３２Ｂに見られるように、クラッチ組立体は、近位閉鎖管セグメント６０１０内のクラッチ開口部６０１１を通って突出する。上述したように、閉鎖トリガ３３２を押下すると、近位閉鎖管セグメント６０１０が遠位方向ＤＤに軸方向に移動する。近位閉鎖管セグメント６０１０が遠位方向に移動すると、第１の移動可能なロック支持体６３２２上の第１のカム面６３２３と、第２の移動可能なロック支持体６３３２上の第２のカム面６３３３と接触して、第１及び第２のロック支持体６３２２、６３３２をシャフト軸から離れる方向に横方向に移動させる。第１及び第２の可動ロック支持体６３２２、６３３２のこのような移動は、第１のクラッチロック６３２４及び第２のクラッチロック６３３４を、図３２Ｂに示すように、中間発射シャフト部分１９１０内の第１のロック溝１９１１及び第２のロック溝１９１３を係合解除させる。したがって、関節クラッチ組立体６３００は、関節運動システムを発射駆動システムから係合解除し、臨床医は、外科用エンドエフェクタが関節運動したままである間、発射駆動システムを作動させることができる。
【００７７】
図示の例では、関節運動駆動システムはまた、関節運動駆動システムが非作動化された後に外科用エンドエフェクタを関節運動位置に保持するための関節ロック構成６４００を含む。より具体的には、図３３を参照すると、近位関節駆動器６１１０の遠位端部分６１１２は、その上に形成されたねじ付き部分６１１４を含む。一構成では、ねじ付き部分６１１４は、中間関節駆動器６１２０のねじ付き通路セグメント６１２２に落下させることができるＡＣＭＥねじを備える。中間関節駆動器６１２０は、スパインシャフト５２００内の遠位駆動器空洞５２０２内に摺動可能に支持される。上述のように、中間関節駆動器６１２０は、遠位関節リンク６１３０に枢動可能にピン留めされる。遠位関節リンク６１３０は、シャフト軸線ＳＡを横切って横方向に延在し、細長いチャネル１５２０の近位端に枢動可能にピン留めされる。図３３に見られるように、肩部６１１９は、近位関節駆動器６１１０上に形成され、スパインシャフト５２００内の肩部空洞５２０４内に回転可能に受容される。近位関節駆動器６１１０の回転は、中間関節駆動器６１２０の線形又は軸方向の運動を引き起こし、これによって遠位関節リンク６１３０が細長いチャネル１５２０を関節運動させる。肩部６１１９は、動作中に近位関節駆動器６１１０を支持する働きをし、エンドエフェクタを意図せずに関節運動させるように試みる外力に遭遇すると、近位関節駆動器６１１０の動きに抵抗する役割を果たす。ＡＣＭＥねじ構成６１１６は、近位関節駆動器６１１０への回転関節運動の適用が中断されたときに関節ロックとして機能するように、中間関節駆動器６１２０内のねじ付き通路セグメント６１２２との摩擦を確立する。少なくとも１つの構成では、ＡＣＭＥねじ構成６１１６は、１７°未満のねじ角度を有してもよく、「自己ロック式」であってもよい。様々な関節運動ロックの構成を用いることができる。
【００７８】
図３４〜図３８は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動される外科用切断及び締結器具１１０１０を示している。器具１１０１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１１０１４を備えるハウジング１１０１２を含む。ハウジング１１０１２は、１つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された外科用エンドエフェクタ１１３００が動作可能に連結された交換式シャフト組立体１１２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。
【００７９】
図３４に描かれるハウジング１１０１２は、外科用ステープルカートリッジ４０００をその中で動作可能に支持するように構成された外科用切断及び締結装置を備えるエンドエフェクタ１１３００を含む交換式シャフト組立体１１２００（図３５、図３７及び図３８）と接続されて示されている。ハウジング１１０１２は、種々のサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及び種類などを有する交換式シャフト組立体と接続されて使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング１１０１２はまた、例えば、運動、並びに高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置に関連して用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成された組立体を含む様々な他の交換式シャフト組立体と接続されて効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフト組立体、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、内部に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジは、シャフト組立体のエンドエフェクタに着脱可能に挿入され得る及び／又は取り付けられ得る。
【００８０】
シャフト組立体１１２００の様々な態様が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効果的に利用することができることを理解するであろう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフト組立体及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。
【００８１】
図に示した実施形態は内視鏡器具であり、一般に本願で述べる外科用器具１１０１０の実施形態は内視鏡型の外科用切断及び締結器具である。しかしながら、様々な実施形態によれば、この器具は、例えば、非内視鏡外科用切断及び締結器具であってもよいことに留意すべきである。様々な外科用器具が、ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳと題する、米国特許第７，８４５，５３７号、ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭと題する、米国特許第８，６０８，０４５号、及びＭＯＴＯＲＩＺＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する、米国特許第９，０５０，０８３号に開示されており、これらの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００８２】
図３４は、交換式シャフト組立体１１２００が動作可能に連結された外科用器具１１０１０を示している。図３５は、ハウジング１１０１２又はハンドル１１０１４から取り外された交換式シャフト組立体１１２００を示している。図３６で分かるように、ハンドル１１０１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハンドルハウジングセグメント１１０１６及び１１０１８を備え得る。図示の構成において、ハンドルハウジングセグメント１１０１６、１１０１８は、臨床医に握持され操作され得るピストルグリップ部分１１０１９を形成するように協働する。以下で更に詳しく説明するように、ハンドル１１０１４は、中に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、ハンドルに動作可能に取り付けられた交換式シャフト組立体の対応する部分に対して、様々な制御モーションを生成し適用するように構成されている。
【００８３】
ここで図３６を参照すると、ハンドル１１０１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム１１０２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム１１０２０は、全体として１１０３０で示される「第１の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、動作可能に取り付けられた又は結合された交換式シャフト組立体１１２００に対して開閉運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム１１０３０は、フレーム１１０２０によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ１１０３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図３６に示されるように、閉鎖トリガ１１０３２は、ピン１１０３３によってハウジング１１０１４に枢動可能に結合されている。かかる配置によって、閉鎖トリガ１１０３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１１０１４のピストルグリップ部分１１０１９を把持すると、閉鎖トリガ１１０３２を、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より詳細には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ１１０３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム１１０３０は、閉鎖トリガ１１０３２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構組立体１１０３４を更に含む。図３６に示すように、閉鎖リンク機構組立体１１０３４は、ピン１１０３５によって閉鎖トリガ１１０３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク１１０３６及び第２の閉鎖リンク１１０３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク１１０３８は、本明細書では「取り付け部材」と呼ばれることもあり、横向き取り付けピン１１０３７を含む。
【００８４】
図３６を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク１１０３６はその上に、フレーム１１０２０に枢動可能に結合された閉鎖解除組立体１１０６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部１１０３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除組立体１１０６０は、遠位側に突出するロック爪１１０６４がその上に形成された解除ボタン組立体１１０６２を備えてもよい。解除ボタン組立体１１０６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ１１０３２をその非作動位置からハンドル１１０１４のピストルグリップ部分１１０１９に向かって押下すると、ロック爪１１０６４が第１の閉鎖リンク１１０３６上のロック壁１１０３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク１１０３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ１１０３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除組立体１１０６０は、閉鎖トリガ１１０３２を完全作動位置にロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ１１０３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタン組立体１１０６２を枢動させ、それによってロック爪１１０６４を移動させて、第１の閉鎖リンク１１０３６上のロック壁１１０３９との係合から外す。ロック爪１１０６４が移動させられて第１の閉鎖リンク１１０３６との係合から外れると、閉鎖トリガ１１０３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００８５】
アーム１１０６１は、閉鎖解除ボタン１１０６２から延在してもよい。例えば永久磁石などの磁気要素１１０６３をアーム１１０６１に取り付けてもよい。閉鎖解除ボタン１１０６２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気要素１１０６３は、回路基板１１１００に向かって移動することができる。回路基板１１１００は、磁気要素１１０６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、例えば「ホール効果」センサ（図示せず）は、回路基板１１１００の下面に取り付けられ得る。ホール効果センサは、磁気要素１１０６３の移動によって生じるホール効果センサを取り巻く磁場における変化を検出するように構成され得る。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって、閉鎖解除ボタン１１０６２が、閉鎖トリガ１１０３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられた第１の位置にあるか、閉鎖トリガ１１０３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられた第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかを判断することができる。
【００８６】
少なくとも１つの形態では、ハンドル１１０１４及びフレーム１１０２０は、取り付けられた交換式シャフト組立体の対応部分に対して発射運動を適用するように構成されている、本明細書では発射駆動システム１１０８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。発射駆動システム１１０８０はまた、本明細書では「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム１１０８０は、ハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９内に位置する電気モータ１１０８２を用いてもよい。様々な形態において、モータ１１０８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。モータ１１０８２は、電源１１０９０によって給電されてもよく、一形態においては、取り外し可能な電源函１１０９２を備えてもよい。例えば、図３６で分かるように、電源函１１０９２は、遠位ハウジング部分１１０９６に取り付けるように構成された、近位ハウジング部分１１０９４を備えてもよい。近位ハウジング部分１１０９４及び遠位ハウジング部分１１０９６は、その中で複数の電池１１０９８を動作可能に支持するように構成される。電池１１０９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位ハウジング部分１１０９６は、モータ１１０８２にやはり動作可能に結合されている回路基板１１１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されている。直列に接続され得る多数の電池１１０９８が、外科用器具１１０１０の電源として使用されてもよい。加えて、電源１１０９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【００８７】
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ１１０８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１１１２０上にある駆動歯１１２２の組又はラックと噛合係合して取り付けられた歯車減速機組立体１１０８４と動作可能に連係する回転式シャフト（図示せず）を含むことができる。使用の際、電源１１０９０によって提供される電圧極性によって電気モータ１１０８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ１１０８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ１１０８２が１つの方向に回転されると、駆動部材１１１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ１１０８２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材１１１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１１０１４は、電源１１０９０によって電気モータ１１０８２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１１０１４はまた、駆動部材１１１２０の位置、及び／又は駆動部材１１１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。
【００８８】
モータ１１０８２の作動は、ハンドル１１０１４上で枢動可能に支持される発射トリガ１１１３０によって制御され得る。発射トリガ１１１３０は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ１１１３０は、ばね１１１３２又は他の付勢装置によって非作動位置へと付勢されてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１１１３０を解放すると、それがばね１１１３２又は付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１１１３０は、上述したように、閉鎖トリガ１１０３２の「外側」に配置することができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１１１３４が、ピン１１０３５によって閉鎖トリガ１１０３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１１１３４は、発射トリガ１１１３０と閉鎖トリガ１１０３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１１３６を有してもよい。閉鎖トリガ１１０３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１１１３４は、ハンドル１１０１４に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ１１１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１１１３０が発射されてもよい発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ１１０３２を押下すると、安全ボタン１１３４及び発射トリガ１１１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
【００８９】
上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向に移動可能な駆動部材１１１２０は、歯車減速機組立体１１０８４の対応する駆動歯車１１０８６と噛合係合するために、その上に形成された歯１１１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ１１０８２が無効化された場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１１１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」組立体１１１４０を含む。緊急離脱組立体１１１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１１１２０にやはり設けられた歯１１１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドル組立体１１１４２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドル組立体１１１４２を使用して駆動部材１１１２０を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることによって、駆動部材１１１２０を手動により後退させることができる。米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱装置、並びにやはり本明細書に開示の様々な器具と共に用いられてもよい他の構成要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許第８，６０８，０４５号は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００９０】
ここで図３５及び図３８を参照すると、交換式シャフト組立体１１２００は、ステープルカートリッジ４０００を中で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１１３１０を備える、外科用エンドエフェクタ１１３００を含む。エンドエフェクタ１３００は、細長いチャネル１１３１０に対して枢動可能に支持されるアンビル２０００を更に含んでもよい。交換式シャフト組立体１１２００は、シャフト軸線ＳＡに対して所望の位置でエンドエフェクタ１１３００を解除可能に保持するように構成することができる、関節継手１３０２０及び関節ロック１２１４０を更に含んでもよい。エンドエフェクタ１１３００の少なくとも１つの形態の様々な機能の例は、関節継手１３０２０、及び関節ロックの構造と動作に関する詳細は、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」に説明されている。２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」の開示全体を、参照により本明細書に組み込む。図３８で分かるように、交換式シャフト組立体１１２００は、ノズル部分１１２０２及び１１２０３から構成される近位ハウジング又はノズル１１２０１を更に含むことができる。
【００９１】
交換式シャフト組立体１１２００は、エンドエフェクタ１１３００のアンビル１２０００を開閉するために利用することができる、閉鎖システム又は閉鎖部材組立体１３０００を更に含むことができる。シャフト組立体１１２００は、（１）発射部材を内部で摺動可能に支持し、（２）スパイン１１２１０の周囲に延在する閉鎖部材組立体１３０００を摺動可能に支持するように、構成されている、スパイン１１２１０を含むことができる。図３８に示すように、スパイン１１２１０の遠位端１１２１１は、上部ラグ取り付け機構１１２７０及び下部ラグ取り付け機構１１２８０で終端する。上部ラグ取り付け機構１１２７０の内部には、上部取り付けリンク１１２７４を内部に固定支持可能なラグスロット１１２７２が形成されている。同様に、下部ラグ取り付け機構１１２８０の内部には、下部取り付けリンク１１２８４を内部に固定支持可能なラグスロット１１２８２が形成されている。上部取り付けリンク１１２７４は、細長いチャネル１１３１０の近位端部分１１３１２に取り付けられたチャネルキャップ又はアンビル保持具１１２９０上に形成された枢動ピン１１２９２を内部に回転可能に受容可能な枢動ソケット１１２７６を内部に含む。下部取り付けリンク１１２８４は、細長いチャネル１１３１０の近位端部分１１３１２内に形成された枢動穴１１３１４内に受容可能な下部枢動ピン１１２８６を含む。図３８を参照されたい。下部枢動ピン１１２８６は枢動ソケット１１２７６と垂直に位置合わせされて関節運動軸ＡＡを画定し、これを中心として外科用エンドエフェクタ１１３００がシャフト軸線ＳＡに対して関節運動し得る。図３５を参照されたい。
【００９２】
図示した例において、外科用エンドエフェクタ１１３００は関節運動システム１２１００により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態において、関節運動システム１２１００は、関節運動リンク１２１２０に枢動可能に連結された近位関節駆動器１２１０２を含む。図３８に最も具体的に確認できるように、オフセットされた取り付けラグ１２１１４が、近位関節駆動器１２１０２の遠位端に形成される。枢動穴１２１１６がオフセットされた取り付けラグ１２１１４に形成され、関節運動リンク１２１２０の近位端１２１２２に形成された近位リンクピン１２１２４を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク１２１２０の遠位端１２１２６は、細長いチャネル１１３１０の近位端部分１１３１２に形成されたチャネルピン１１３１６を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴１２１２８を含む。したがって、近位関節駆動器１２１０２の軸移動により、関節運動が細長いチャネル１１３１０に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１１３００がスパイン組立体１１２１０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。関節運動システム１２１００の構成及び操作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２８日出願の米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ」などの、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献に見出すことができる。様々な状況において、近位関節駆動器１２１０２が近位方向又は遠位方向に移動していない場合、近位関節駆動器１２１０２は関節ロック１２１４０によって適所に維持されてもよい。関節ロック１２１４０の例に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／６３５，６３１号、並びに本明細書に参照により組み込まれる他の参考文献に見出すことができる。
【００９３】
様々な状況において、スパイン１１２１０は、シャーシ１２４０内で回転可能に支持される近位端部１１２１１を備えることができる。一構成では、例えば、スパイン１１２１０の近位端部１１２１１には、シャーシ１１２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受１１２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山１１２１４が形成されている。図４を参照されたい。このような構成により、シャーシ１１２４０に対するスパイン１１２１０の回転可能な取り付けが容易になり、スパイン１１２１０を、シャーシ１１２４０に対してシャフト軸線ＳＡの周囲にて、選択可能に回転させてよい。
【００９４】
主に図３７を参照すると、交換式シャフト組立体１１２００は、シャーシ１１２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中で摺動可能に支持される、閉鎖シャトル１１２５０を含む。閉鎖シャトル１１２５０は、一対の近位側に突出するフック１１２５２を含み、それらは、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク１１０３８に取り付けられた取り付けピン１１０３７（図３６）に取り付けるように構成される。少なくとも１つの例では、閉鎖部材組立体１３０００は、閉鎖シャトル１１２５０に対して回転するように閉鎖シャトル１１２５０に連結された近位端１３０１２を有する近位閉鎖部材セグメント又は近位閉鎖管セグメント１３０１０を備える。例えば、Ｕ字型コネクタ１１２６３は、近位閉鎖部材セグメント１３０１０の近位端１３０１２にある環状スロット１３０１４へと挿入され、閉鎖シャトル１１２５０における垂直スロット１１２５３内で保定される。このような構成により、近位閉鎖管セグメント１３０１０と閉鎖シャトル１１２５０とが、一緒に軸方向移動するように取り付けられる一方で、近位閉鎖管セグメント１３０１０は、シャフト軸線ＳＡを中心に、閉鎖シャトル１１２５０に対して回転可能となる。閉鎖ばね１１２６８が近位閉鎖管セグメント１３０１０上で軸止され、近位閉鎖管セグメント１３０１０を近位方向「ＰＤ」に付勢する役割を果たし、それによって、シャフト組立体がハンドル１１０１４に動作可能に結合されると、閉鎖トリガ１１０３２を非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。
【００９５】
交換式シャフト組立体１１２００は、関節継手１３０２０をも含む。図３８に示すように、例えば、遠位閉鎖部材又は遠位閉鎖管セグメント１３０３０が、近位側閉鎖部材又は近位側閉鎖管セグメント３０１０の遠位端に連結されている。関節継手１３０２０は、二重枢動閉鎖スリーブ組立体１３０２２を含む。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブ組立体１３０２２は、上部遠位突出タング１３０５２及び下部遠位突出タング１３０５４を有する、エンドエフェクタ閉鎖管１３０５０を含む。上側二重枢動リンク１３０５６は、遠位側閉鎖管セグメント１３０３０上にある上部近位突出タング１３０５２の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング１３０３２の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク１３０５８は、下部近位突出タング１３０５４の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング１３０３４の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。以下により詳細に説明するように、閉鎖部材又は閉鎖管組立体１３０００は、例えば閉鎖トリガ１１０３２の作動に応答して、アンビル１２０００を閉鎖するように遠位（方向ＤＤ）に並進される。アンビル１２０００は、閉鎖管組立体１３０００を近位に並進させることによって開放され、これによってエンドエフェクタ閉鎖スリーブはアンビル１２０００と相互作用し、開放位置に枢動する。
【００９６】
やはり上述したように、交換式シャフト組立体１１２００は、シャフトスパイン１１２１０内で軸方向移動するように支持される発射駆動組立体１１９００を更に含む。発射駆動組立体１１９００は、遠位側切断部分又はナイフバー１１９１０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分１１２２２を含む。中間発射シャフト部分１１２２２は、その遠位端に、遠位側ナイフバー１１９１０の近位端にあるタブ１１９１２を受容するように構成され得る長手方向スロット１１２２３を含んでもよい。長手方向スロット１１２２３及び近位端タブ１１９１２は、それらの間の相対運動を可能にするような大きさ及び構成とすることができ、スリップ継手１１９１４を備えることができる。スリップ継手１１９１４は、ナイフバー１１９１０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部の中間発射シャフト部分１１２２２を移動させて、エンドエフェクタ１１３００を関節運動させることを可能にすることができる。ひとたびエンドエフェクタ１１３００が適切に配向されると、長手方向スロット１１２２３の近位側の側壁がタブ１１９１２に接触するまで中間発射シャフト部分１１２２２を遠位方向に前進させて、ナイフバー１１９１０を前進させ、チャネル１１３１０内に位置するステープルカートリッジ１４０００を発射することができる。ナイフバー１１９１０は、ブレード又は組織切断縁部１１９２２を含むナイフ部分１１９２０を含み、上部アンビル係合タブ１１９２４及び下部チャネル係合タブ１１９２６を含む。様々な発射部材の構成及び動作は、参照により本明細書に組み込まれる様々な他の参考文献に開示されている。
【００９７】
図３７で分かるように、シャフト組立体１２００は、近位閉鎖管セグメント１３０１０上に回転可能に受け入れられるスイッチドラム１１５００を更に含む。スイッチドラム１１５００は、外側に突出する作動ピンを受容するためのシャフトボスが内部に形成された中空のシャフトセグメント１１５０２を備える。様々な状況下で、作動ピンは、スロットを通ってロックスリーブ内に設けられた長手方向スロット内へ延在することで、ロックスリーブが関節駆動器と係合されている場合にその軸運動を助ける。回転ねじりばね１１４２０は、スイッチドラム１１５００上のボス及びノズルハウジング１１２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム１１５００に加えるように構成されている。スイッチドラム１１５００は、その中に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部を更に備えることができ、その開口部は、ノズル半部１１２０２、１１２０３から延在する円周方向のマウントを受容し、スイッチドラム１１５００と近位ノズル１１２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成され得る。マウントはまた、近位閉鎖管セグメント１３０１０の開口部１３０１１を通って延在して、シャフトスパイン１１２１０の陥凹部に収まる。スイッチドラム１１５００がシャフト軸線ＳＡを中心として回転すると、最終的に、作動ピン及びロックスリーブが、その係合位置と係合解除位置との間で回転する。一構成では、スイッチドラム１１５００の回転は、閉鎖管又は閉鎖部材の軸方向の前進に連結されてもよい。したがって、本質的に、閉鎖システムの作動は、それぞれの開示全体が本明細書に参照により組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０８６号、及び米国特許第９，９１３，６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」に更に詳細に記載される様々な方法で、発射駆動システムと関節駆動システムを動作可能に係合及び解除し得る。例えば、閉鎖管が「顎部開放」位置に対応する最近位位置にあるとき、閉鎖管１３０１０は、関節運動システムを発射駆動システムとリンクさせるように、スイッチドラム１１５００を配置している。閉鎖管が、「顎部閉鎖」位置に対応するその最遠位位置に移動されている場合、閉鎖管は、スイッチドラム１５００を、関節運動システムが発射駆動システムから解放される位置まで回転させている。
【００９８】
図３７にも示されるように、シャフト組立体１１２００は、例えば、エンドエフェクタ１１３００との間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ１１３００との間で信号を通信するように構成することができる、スリップリング組立体１１６００を備えることができる。スリップリング組立体１１６００は、シャーシ１１２４０から延在するシャーシフランジ１１２４２に装着される近位コネクタフランジ１１６０４と、シャフトハウジング内に画定されたスロット内に位置付けられる遠位コネクタフランジとを備えることができる。近位コネクタフランジ１１６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジは、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジは、シャフト軸線ＳＡを中心として、近位コネクタフランジ１１６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ１１６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体を備えることができる。コネクタは、コネクタフランジの近位面に装着することができ、複数の接点を有してもよく、それぞれの接点は、導体の１つに対応し、それと電気的に接触する。かかる構成により、近位コネクタフランジ１１６０４と遠位側コネクタフランジとが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ１１６０４は、例えば、シャフトシャーシ１１２４０に装着されたシャフト回路基板１１６１０と信号連通するように導体を配置可能な電気コネクタ１１６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ１１６０６とシャフト回路基板１６１０との間に延在することができる。電気コネクタ１１６０６は、シャーシ装着フランジ１１２４２に画定されたコネクタ開口部１１２４３を通って近位側に延在してもよい。図３８を参照されたい。スリップリング組立体１１６００に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、及び、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」に見出すことができる。米国特許出願第１３／８０３，０８６，米国特許出願第１３／８００，０６７号及び米国特許第９，３４５，４８１号はそれぞれ、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００９９】
上述したように、シャフト組立体１１２００は、ハンドル１１０１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向軸を中心にして回転可能な遠位部分とを含む。回転可能な遠位シャフト部分は、上述したように、スリップリング組立体１１６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリング組立体１１６００の遠位コネクタフランジは、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて、スイッチドラム１１５００も、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位シャフト部分を回転させると、遠位コネクタフランジ及びスイッチドラム１１５００を互いに同期して回転させることができる。加えて、スイッチドラム１１５００を、遠位コネクタフランジに対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム１１５００がその第１の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムから動作可能に係合解除されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によって、シャフト組立体１１２００のエンドエフェクタ１１３００を関節運動させることができない。スイッチドラム１１５００がその第２の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムと動作可能に係合されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によってシャフト組立体１２００のエンドエフェクタ１１３００を関節運動させることができる。スイッチドラム１１５００をその第１の位置とその第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム１１５００は、遠位コネクタフランジに対して移動させられる。様々な例において、シャフト組立体１１２００は、スイッチドラム１１５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。
【０１００】
再び図３７を参照すると、シャーシ１１２４０は、フレーム１１０２０の遠位側取り付けフランジ部分１１７００内に形成された対応するダブテールスロット１１７０２に受容可能なシャーシ上に形成された、少なくとも１つ、好ましくは２つの先細の取り付け部分１１２４４を含む。図３６を参照されたい。各ダブテールスロット１１７０２は、取り付け部分１１２４４を中に収めて受け入れるように、先細であってもよく、又は言い換えればある程度Ｖ字形であってもよい。図３７及び図３８から更に分かるように、シャフト取り付けラグ１１２２６が、中間発射シャフト１１２２２の近位端部に形成される。交換式シャフト組立体１１２００がハンドル１１０１４に結合されると、シャフト取り付けラグ１２２６は、長手方向駆動部材１１１２０の遠位端１１１２５に形成された発射シャフト取り付けクレードル１１１２６に受け入れられる。図３６を参照されたい。
【０１０１】
様々なシャフト組立体の実施形態は、シャフト組立体１１２００をハウジング１１０１２に、より具体的にはフレーム１１０２０に取り外し可能に結合するためのラッチシステム１１７１０を用いる。図３７で分かるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム１１７１０は、シャーシ１１２４０に対して移動可能に連結されているロック部材又はロックヨーク１１７１２を含む。図示される実施形態では、例えば、ロックヨーク１１７１２は、２つの離間した下方に延びる脚部１１７１４を有するＵ字形状を有している。脚部１１７１４にはそれぞれ、シャーシ１１２４０に形成された対応する穴１１２４５内に受容可能な枢動ラグ１１７１５が形成されている。かかる配置により、ロックヨーク１１７１２をシャーシ１１２４０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク１１７１２は、フレーム１１０２０の遠位側取り付けフランジ１１７００の対応するロック戻り止め又は溝１１７０４と解除可能に係合するように構成された、２つの近位側に突出するロックラグ１１７１６を含んでもよい。図３６を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク１１７１２は、ばね又は付勢部材（図示せず）によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１１７１２の作動は、シャーシ１１２４０に装着されたラッチアクチュエータ組立体１１７２０上に摺動可能に装着される、ラッチボタン１１７２２によって遂行されてもよい。ラッチボタン１１７２２を、ロックヨーク１１７１２に対して近位方向に付勢することができる。ロックヨーク１１７１２は、ラッチボタンを遠位方向に付勢することによってロック解除位置へと移動されてもよく、またこれによって、ロックヨーク１１７１２が枢動して、フレーム１１０２０の遠位取り付けフランジ１１７００との保持係合から外れる。ロックヨーク１１７１２がフレーム１１０２０の遠位側取り付けフランジ１１７００と「保定係合」しているとき、ロックラグ１１７１６は、遠位側取り付けフランジ１１７００の対応するロック戻り止め又は溝１１７０４内に保定されて収まっている。
【０１０２】
組織を切断し締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフト組立体を用いる場合、エンドエフェクタの作動中に交換式シャフト組立体がハウジングから不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。例えば、使用の際に、臨床医が閉鎖トリガ１１０３２を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。標的組織がエンドエフェクタ１１３００内に所望の向きで位置付けられると、臨床医は、次に、閉鎖トリガ１１０３２を完全に作動させてアンビル１２０００を閉鎖し、標的組織を切断及びステープル留めのために適所にクランプしてもよい。その場合、第１の駆動システム１１０３０は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ１１３００にクランプされた後、シャフト組立体１１２００がハウジング１１０１２から不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。ラッチシステム１１７１０の１つの形態は、かかる不用意な分離を防止するように構成されている。
【０１０３】
図３７で最も具体的に分かるように、ロックヨーク１１７１２は、閉鎖シャトル１１２５０上に形成された対応するロックラグ部分１１に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック１１７１８を含む。閉鎖シャトル１１２５０が非作動位置にある（すなわち、第１の駆動システム１１０３０が非作動で、アンビル１２０００が開放されている）とき、ロックヨーク１１７１２を遠位方向に枢動させて、交換式シャフト組立体１１２００をハウジング１１０１２からロック解除してもよい。その位置では、ロックフック１１７１８は、閉鎖シャトル１１２５０のロック突起部分１１２５６と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル１１２５０を作動位置へと移動させる（すなわち、第１の駆動システム１１０３０が作動され、アンビル１１３０６が閉鎖位置にある）と、ロックヨーク１１７１２がロック解除位置へと枢動することが防止される。換言すれば、臨床医がロックヨーク１１７１２をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、さもなければロックヨーク１１７１２を遠位に枢動させ得るような様式でロックヨーク１１７１２が慎重に突き当てられるか又は接触された場合、ロックヨーク１１７１２上のロックフック１１７１８が閉鎖シャトル１１２５０上のロックラグ１１２５６に接触し、ロックヨーク１１７１２がロック解除位置へと移動することを防ぐ。
【０１０４】
以下に、ハンドル１１０１４に対する交換式シャフト組立体１１２００の取り付けについて記載する。結合プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ１１２４０上に形成された先細取り付け部分１１２４４がフレーム１１０２０のダブテールスロット１１７０２と整列されるようにして、交換式シャフト組立体１１２００のシャーシ１１２４０をフレーム１１０２０の遠位取り付けフランジ１１７００の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は次いで、シャフト組立体１１２００を、シャフト軸線ＳＡに垂直な取り付け軸線に沿って移動させて、取り付け部分１１２４４を対応するダブテール受け入れスロット１１７０２と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト１１２２２上のシャフト取り付けラグ１１２２６もまた、長手方向に移動可能な駆動部材１１１２０のクレードル１１１２６に収められ、第２の閉鎖リンク１０３８上にあるピン１１０３７の部分が、閉鎖ヨーク１１２５０の対応するフック１１２５２に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
【０１０５】
上述のように、交換式シャフト組立体１１２００の少なくとも５つのシステムを、ハンドル１１０１４の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に結合することができる。第１のシステムは、シャフト組立体１１２００のフレーム又はスパインをハンドル１１０１４のフレーム１１０２０と結合及び／又は位置合わせするフレームシステムを備えることができる。別のシステムは、ハンドル１１０１４の閉鎖トリガ１１０３２と、閉鎖管組立体１３０００と、シャフト組立体１１２００のアンビル１２０００とを動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム１１０３０を備えることができる。上で概説したように、シャフト組立体１１２００の閉鎖管取り付けヨーク１２５０を、第２の閉鎖リンク１１０３８のピン１１０３７と係合させることができる。別のシステムは、ハンドル１０１４の発射トリガ１１１３０をシャフト組立体１１２００の中間発射シャフト１１２２２と動作可能に接続することができる、発射駆動システム１１０８０を備えることができる。上で概説したように、シャフト取り付けラグ１１２２６は、長手方向駆動部材１１１２０のクレードル１１１２６と動作可能に接続することができる。別のシステムは、例えばシャフト組立体１１２００などのシャフト組立体が、ハンドル１１０１４と動作可能に係合されていることを、例えばマイクロコントローラなど、ハンドル１１０１４内のコントローラに信号伝達することができ、並びに／又は第２に、電力及び／若しくは通信信号をシャフト組立体１１２００とハンドル１１０１４との間で伝導することができる、電気システムを含むことができる。一例として、シャフト組立体１１２００は、シャフト回路基板１１６１０に動作可能に装着される電気コネクタ１１８１０を含むことができる。電気コネクタ１１８１０は、ハンドル制御基板１１１００上の対応する電気コネクタ１１８００と噛合係合するように構成されている。回路類及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、及び米国特許出願第１４／２２６，１４２号に見出すことができ、その開示内容全体は、参照により本明細書に既に組み込まれている。第５のシステムは、シャフト組立体１１２００をハンドル１１０１４に解除可能にロックするラッチングシステムからなっていてもよい。
【０１０６】
本明細書に記載される種類及び構成のエンドエフェクタ１１３００を使用するとき、臨床医は、第１の顎部及び第２の顎部（アンビル１２０００及びその中に動作可能に装着された外科用ステープルカートリッジを有する細長いチャネル１１３１０）を操作して、それらの間に切断及びステープル留めされる組織（「標的組織」）を捕捉する。図３８に見られるように、例えば、外科用ステープルカートリッジ１４０００は、細長いチャネル１１３１０内で取り外し可能に支持されるように構成されたカートリッジ本体１４０１０を備える。カートリッジ本体１４０１０は、カートリッジ本体１４０１０を通って近位端１４０１２から遠位端部１４０１４まで延在し、ナイフ部材又は発射部材１１９２０がそれを通って通過することを可能にする細長いカートリッジスロット１４０１６を含む。カートリッジ本体１４０１０は、細長いスロット１４０１６の両側にカートリッジデッキ表面１４０２０を更に画定する。複数のステープル空洞１４０２２が、細長いスロット１４０１６の各側のカートリッジ本体１４０１０に設けられている。各空洞１４０２２は、デッキ表面１４０２０を通って開き、１つ又は複数の外科用ステープルをその中に取り外し可能に支持する。少なくとも１つのカートリッジ構成において、３本のステープル空洞１４０２２は、細長いスロット１４０１６の各側に設けられる。線は、中心線内のステープルが、２つの隣接する外側ライン内のステープルに対して互い違いになるように形成される。ステープルは、各ステープル開口部内に移動可能に支持されるステープル駆動器上に支持され得る。少なくともいくつかの構成において、ステープル駆動器は、例えば、ナイフ部材１１９２０と関連付けられたカム部材又はカム部分によって接触されると、接触されるか、又は「発射」されるように配置される。いくつかの構成では、楔形スレッド又はカムスレッドは、カートリッジ本体内で移動可能に支持され、ナイフ部材１１９２０がカートリッジを通して近位端部分１４０１２からカートリッジ本体１４０１０の遠位端部分１４０１４まで軸方向に展開されるときに、カートリッジ本体を通して軸方向に変位するように適合される。楔形スレッドは、その中に支持されたステープル駆動器を連続的に配備するように、ステープル空洞の各ラインに関連付けられたカム部材又は楔を含む。カムが接点に接触すると、駆動器は、ステープル空洞内で上方に駆動され、ステープル又はステープルが支持されているステープル又はステープルを、クランプされた組織を通ってステープル空洞から打ち出し、アンビルのステープル形成面との接触を形成する。楔形スレッド又はカム部材は、組織が組織切断縁部によって切断される前にステープル留めされるように、ナイフ又は発射部材１１９２０のナイフ又は組織切断縁部の遠位に位置する。
【０１０７】
ここで再び図３８を参照すると、図示される例におけるアンビル１２０００は、アンビル取り付け部分１２０１０で終端するアンビル本体１２００２を含んでいる。アンビル取り付け部分１２０１０は、シャフト軸線ＳＡを横断する、固定されたアンビル枢動軸線ＰＡを中心にしたアンビル取り付け部分に対する選択的な枢動移動のために、細長いチャネル１１３１０上に移動可能又は枢動可能に支持される。図示される構成では、枢動部材又はアンビルトラニオン１２０１２は、アンビル取り付け部分１２０１０の各横側面から横方向に延びて、細長いチャネル１１３１０の近位端部分１１３１２の直立壁１１３１５に形成された対応するトラニオンクレードル１１３１６内に受容される。アンビルトラニオン１２０１２は、通路キャップ又はアンビル保持具１１２９０により、対応するトラニオンクレードル１１３１６内で枢動可能に保持される。チャネルキャップ又はアンビル保持具１１２９０は、細長いチャネル１１３１０の近位端部分１１３１２の直立壁１１３１５に形成された対応する突起溝又はノッチ内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付けラグを有している。
【０１０８】
少なくとも一構成では、遠位閉鎖部材又はエンドエフェクタ閉鎖管１３０５０は、２つの軸方向にオフセットされた近位側及び遠位側の正の顎部開放機構１３０６０及び１３０６２を使用する。正の顎部開放機構１３０６０、１３０６２は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１７年６月２８日に出願された米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＭＥＭＢＥＲ」で更に詳細に説明されるように、対応する解放領域及びアンビル取り付け部分１２０１０上に形成された段差部分と相互作用するように構成されている。他の顎部開放構成を使用してもよい。
【０１０９】
図３９は、以下で説明する違いを除いて、シャフト組立体１１２００と実質的に同等であり得る別のシャフト組立体１５２００の一部分を示している。両方のシャフト組立体における同様の構成要素の構成及び動作に関する詳細は、簡潔にするために繰り返さない。以下で説明するように、シャフト組立体は、以前のハウジング１１０１２と同様のハウジングと関連して使用されてもよい。図示される構成では、シャフト組立体１５２００は、関節運動継手において外科用エンドエフェクタに枢動可能に連結されるように構成された遠位スパインシャフトセグメント１５２１０を含み、外科用エンドエフェクタが関節運動システム１５１００によって遠位スパインシャフトセグメント１５２１０の遠位端に対して関節運動軸を中心として関節運動することを可能にする。一形態において、関節運動システム１５１００は、上述したように関節運動リンクに枢動可能に連結された近位関節駆動器１５１０２を含む。近位関節駆動器１５１０２の軸方向運動は、関節運動を外科用エンドエフェクタに適用して、外科用エンドエフェクタを脊椎アセンブリ１５２１０に対して関節軸の周りで関節運動させる。
【０１１０】
シャフト組立体１５２００はまた、上述の方法で外科用エンドエフェクタの顎部を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖システム又は閉鎖部材組立体１７０００を含む。閉鎖部材組立体１７０００は、遠位閉鎖部材に取り付けられた近位閉鎖部材セグメント又は近位閉鎖管セグメント１７０１０を含む。遠位閉鎖部材は、シャフト組立体１１２００に関して上述したように、外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にするために、エンドエフェクタ閉鎖管を有する二重枢動閉鎖スリーブ組立体を形成する。
【０１１１】
シャフト組立体１５２００はまた、シャフトスパイン１５２１０内の軸方向移動のために支持される発射駆動組立体１１９００を含む。発射駆動組立体１１９００は、上述したように、遠位側切断部分又はナイフバーに取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分１１９０２を含む。
【０１１２】
図４０を参照すると、明確にするために、シャフト組立体１５２００のシャーシ部分及び閉鎖シャトル構成は省略されている。近位閉鎖管セグメント１７０１０は、本明細書に開示される様々な方法のうちのいずれかにおいて、閉鎖シャトル内で支持され、それと共に軸方向に移動する。上述したように、閉鎖シャトルは、閉鎖トリガ（閉鎖アクチュエータの他の形態）の作動によって、シャーシ内で軸方向に移動可能である。近位閉鎖管セグメント１７０１０の近位端部分１７０１２は、そこへと相対回転するように閉鎖シャトルに連結されている。閉鎖シャトルの軸方向移動は、閉鎖部材組立体１７０００の軸方向移動をもたらし、閉鎖運動及び開放運動を外科用エンドエフェクタの顎部に加える。上述したように、中間発射シャフト１１９０２の近位端上にシャフト取り付けラグ１１９０４が形成される。シャフト組立体１５２００が外科用器具のハウジングに連結されると、シャフト取り付けラグ１１９０２は、上記の方法でモータ駆動の長手方向駆動部材の遠位端に形成された発射シャフト取り付けクレードル内に受容される。
【０１１３】
シャフト組立体１５２００は、エンドエフェクタの顎部が開いているときに、関節運動システム１５１００が発射駆動組立体１１９００によって作動可能であるように、関節運動システム１５１００を発射駆動組立体１１９００に選択的に連結するための駆動クラッチ組立体１６０００を用いる。エンドエフェクタの顎部が閉鎖されるとき、関節運動システム１５１００は、発射駆動組立体との係合から外れて適所にロックされ、それにより、発射駆動組立体１１９００は、関節運動システム１５１００を作動させることなく作動され得る。図示される構成では、近位関節駆動器１５１０２の近位端１５１０４は、中間発射シャフト１１９０２上で軸支されるクラッチリンク１６０１０に連結される。換言すれば、中間発射シャフト１１９０２は、クラッチリンク１６０１０を通って延在する中央シャフト孔１６０１１を通って延在する。クラッチリンク１６０１０は、遠位スパインシャフトセグメント１５２１０の近位に支持される近位スパインシャフト挿入部１６０３０内に支持される。
【０１１４】
図示される構成では、スパインシャフト挿入部１６０３０は、クラッチリンク１６０１０を軸方向に支持するための軸方向リンクスロット１６０３４を含む。中間発射シャフト１１９０２は、図４３に示すように、スパインシャフト挿入部１６０３０内の中央シャフト穴１６０３２を通って、クラッチリンク１６０１０内の中央孔１６０１１を通って延在する。軸方向リンクスロット１６０３４は、下側軸方向スロット１６０３６を含む（図４３及び図４７）は、クラッチリンク１６０１０上の下部支持タブ１６０１４を摺動可能に収容するように構成される。このような構成は、クラッチリンク１６０１０が軸方向リンクスロット１６０３４内で軸方向に移動することを可能にするが、その中で回転することは防止される。
【０１１５】
図４３及び図４４に示されるように、フック１５１０６は、近位関節駆動器１５１０２の近位端１５１０４上に形成され、クラッチリンク１６０１０のフック空洞１６０１３に受け入れられるように構成される。クラッチリンク１６０１０は、クラッチリンク１６０１０内のスロット１６０１２内に摺動可能に装着されたロックバー又はロック部材１６０２０によって中間発射シャフト１１９０２と係合されるか、又はそれに連結されるように構成されている。ロック部材１０６２０は、係合位置（図４９）の間でスロット１６０１２内で半径方向に移動可能であり、当該ロック部材１６０２０は、中間発射シャフト１１９０２内の半径方向ロックノッチ１１９０６との間で、スロット１６０１２内で半径方向に移動可能である。
【０１１６】
駆動クラッチ組立体１６０００はまた、半径方向に膨張可能なクラッチプレート組立体１６０５０を含む。図４５及び図４６に見られるように、少なくとも１つの構成では、クラッチプレート組立体１６０５０は、近位閉鎖管セグメント１７０１０の周囲に部分的に延在する。クラッチプレート組立体１６０５０は、第１のクランプセグメント１６０５２及び第２のクランプセグメント１６０５４を含むクラムシェルに似ていてもよく、このクラムシェルは、一体に連結されるか、又は一体ヒンジ１６０５６によって相互接続され、クランプセグメント１６０５２、１６０５４の半径方向内側及び外側への相対移動を可能にする。クラッチ板組立体１６０３５は、クラッチプレート組立体を近位閉鎖管セグメント１７０１０上に保持しながら、クラッチプレート組立体１６０３０の少量の半径方向の膨張を容易にする一対のＣクリップ１６０６６によって近位閉鎖管セグメント１７０１０上に緩く保持される。
【０１１７】
図示された構成では、ロック部材１６０２０は、近位閉鎖管セグメント１７０１０（図４３、図４９、図５３）内の軸方向スロット１７０１４、及び第２のクランプセグメント１６０５４内に形成された軸方向スロット１６０５８（図４３及び図４５）を通って延在する。軸方向スロット１６０５８は、ロック部材１６０２０上に形成された２つの横方向に延在するフィン１６０２２によって係合可能な、２つの内側に延在するレッジ１６０６０を画定する。レッジ１６０６０は、フィン１６０２２とクラッチリンク１６０１０との間に摺動可能に受容される。このような構成により、クラッチリンク１６０１０及びロック部材１６０２０は、第２のクランプセグメント１６０５４に対して軸方向（図４５の矢印ＡＴ）に移動することを可能にする。このような構成はまた、ロック部材１６０２０が第２のクランプセグメント１６０５４と共に半径方向に移動するように、ロック部材１６０２０を第２のクランプセグメント１６０５４に連結する。レッジ１６０６０は、第２のクランプセグメント１６０５４内に陥凹して、ロック空洞１６０６２を画定する。ロックキャップ１６０７０は、ロック空洞１６０６２内に受容される。ロックキャップ１６０５０は、ロック部材１６０２０が延在する軸方向スロット１６０５２を含む。図４５及び図４６を参照されたい。
【０１１８】
ここで図３９〜図４２を参照すると、シャフト組立体１５２００は、ノズル１１２０１と同様であり、ノズル部分１５２０２及び１５２０３を備えるノズル組立体１５２０１を含む。加えて、近位ノズルセグメント１５２０４は、ノズル組立体１５２０１に取り付けられて、本明細書に記載される様々な方法で、シャフト軸線ＳＡを中心としたノズル組立体１５２０１の回転を容易にする。図４０に見られるように、ノズル組立体１５２０１は、ロック部材１６０２０の上端に形成された一連のロックフィン１６０２４とロック係合するように構成された一連の半径方向ロック溝１５２０６を含む。
【０１１９】
次に図４７及び図４８を参照すると、図示された実施例では、近位スパインシャフト挿入部１６０３０はまた、関節ロック組立体１６０４０と共に形成される。一形態では、関節ロック組立体１６０４０は、リビングヒンジ１６０４４によって近位スパインシャフト挿入部１６０３０に移動可能に取り付けられたロッククランプ部分１６０４２を有するクランプ構成を備える。ロッククランプ部分１６０４２は、近位スパインシャフト挿入部１６０３０に形成されたクランプ面１６０３８と対面する配置で配置されるクランプタブ１６０４６を含む。図４８に見られるように、近位関節駆動器１５１０２は、クランプタブ１６０４６とクランプ面１６０３８との間に摺動可能に受容される。加えて、クランプアクチュエータタブ１７０１６がクランプタブ１６０４６と係合するように、クランプアクチュエータタブ１７０１６が近位閉鎖管セグメント１７０１０に圧着される。
【０１２０】
上述したように、図示の例では、駆動クラッチ組立体１６０００は、関節運動システム１５１００がエンドエフェクタの顎部が開いているときに、発射駆動組立体１１９００によって作動可能であるように、関節運動システム１５１００を発射駆動組立体１１９００に結合するように構成されている。エンドエフェクタの顎部が閉鎖されるとき、関節運動システム１５１００は、発射駆動組立体との係合から外れて適所にロックされ、それにより、発射駆動組立体１１９００は、関節運動システム１５１００を作動させることなく作動され得る。駆動クラッチ組立体１６０００のこのような自動作動を達成するために、軸方向に移動可能なアクチュエータ部材１６０８０が近位閉鎖管セグメント１７０１０の近位端部分１７０１２に取り付けられる。少なくとも１つの構成では、例えば、中間発射シャフト部分１１９０２は、近位閉鎖管セグメント１７０１０の近位端部分１７０１２に固定的に取り付けられたアクチュエータリング１６０８２を備える。一実施例では、アクチュエータリング１６０８２は、クリンプ１６０８４によって近位閉鎖管セグメント１７０１０上に圧着される。しかしながら、アクチュエータ部材１６０８０を近位閉鎖管セグメント１７０１０に取り付ける他の方法を用いてもよい。
【０１２１】
ここで、図４９〜図５４を参照して、駆動クラッチ組立体１６０００の操作について説明することにする。図４９及び図５０は、駆動構成にある駆動組立体１６０００を例示する。その位置にあるとき、近位閉鎖管セグメント１７０１０は、顎部開放位置に対応する最近位位置にある。その位置にあるとき、閉鎖システムは作動されていない。例えば、シャフト組立体１５２００が手持ち式ハウジングに取り付けられている用途では、閉鎖トリガは押し下げられていない。図４９に見られるように、アクチュエータ１６０８０は、半径方向に膨張可能なクラッチプレート組立体１６０５０の近位にある。図４９で更に分かるように、クラッチプレート組立体１６０５０は、クランプリング１６０６６によってその第１のクランプ位置にある近位閉鎖管セグメント１７０１０上にクランプされる。その位置にあるとき、ロック部材１６０２０は、中間発射シャフト１１９０２内の半径方向ロックノッチ１１９０６とロック係合する。したがって、ロック部材１６０２０及びクラッチリンク１６０１０は、中間発射シャフト１１９０２にロックされる。近位関節駆動器１５１０２がクラッチリンク１６０１０に引っ掛けられるため、近位関節駆動器１５１０２は、中間発射シャフト１１９０２に連結される。したがって、臨床医は、発射駆動組立体１１９００を作動させて中間発射シャフト部分１１９０２を軸方向に移動させることによって、シャフト組立体１５２００に取り付けられた外科用エンドエフェクタを関節運動させることができる。近位関節駆動器１５１０２は中間発射シャフト部分１１９０２に連結されるため、中間発射シャフト部分１１９０２の軸方向移動はまた、近位関節駆動器１５１０２を軸方向に移動させ、外科用エンドエフェクタを関節運動させる。臨床医が中間発射シャフト部分１１９０２を遠位方向ＤＤに駆動させる場合、外科用エンドエフェクタは、関節運動軸を中心に右方向に関節運動される。図５１を参照されたい。臨床医が中間発射シャフト部分１１９０２を近位方向ＰＤに移動させる場合、外科用エンドエフェクタは、関節運動軸を中心に左方向に関節運動する。図５２を参照されたい。いずれの場合も、関節運動は、エンドエフェクタの顎部が開放位置にある状態で行われる。
【０１２２】
臨床医が外科用エンドエフェクタを所望の位置に関節運動させると、発射駆動システム１１９００は作動停止される。臨床医は次に、閉鎖システムを起動して、関節運動したエンドエフェクタの顎部を標的組織上に閉じることができる。上記のように、シャフト組立体１５２００が手持ち式ハウジングに取り付けられると、臨床医は、閉鎖トリガを押し下げることによって閉鎖システムを作動させることができる。閉鎖システムの作動は、近位閉鎖管セグメント１７０１０を遠位方向に軸方向に移動させる。近位閉鎖管セグメント１７０１０の遠位側への移動はまた、アクチュエータ部材１６０８０の遠位端上に形成されたカム表面１６０８６を、半径方向に膨張可能なクラッチプレート組立体１６０５０の下で摺動させ、半径方向に外向きに駆動する（図５４の矢印ＲＤ）。第２のクランプセグメント１６０５４の半径方向の移動により、ロック部材１６０２０は、中間発射シャフト１１９０２内の半径方向ロックノッチ１１９０６、並びにその上に形成されたロックフィン１６０２４を係合解除させて、ノズル組立体１５２０１内の半径方向ロック溝１５２０６にロック係合する。図５３及び図５４を参照されたい。その位置にあるとき、関節運動システム、すなわち近位関節駆動器１５１０２は、発射駆動システムにもはや連結されていない。臨床医は、外科用エンドエフェクタの顎部が閉鎖位置になるまで閉鎖駆動システムを作動させてもよい。近位閉鎖管セグメント１７０１０の遠位移動はまた、クランプアクチュエータタブ１７０１６を関節ロック組立体１６０４０のクランプタブ１６０４６と係合させ、それによって近位関節駆動器１５１０２を定位置にクランプし、その任意の軸方向移動を防止する。したがって、顎部が閉鎖位置にあるとき、関節駆動システムは、発射駆動システムから分離され、関節駆動システムは適所にロックされる。臨床医は次に、発射駆動システムを操作して、中間発射シャフト部分１１９０２及び発射バーを遠位側に取り付けて外科用エンドエフェクタの発射を完了するように駆動することができる。臨床医が近位閉鎖管セグメント１７０１０を近位側に後退させて開始位置又は非作動位置に戻すことと、クランプリング１６０６６は、クラッチプレート組立体１６０５０をクランプ係合された位置に戻し、それによって関節運動システムを発射駆動システムに再び連結させ、関節ロック組立体１６０４０をロック解除して、近位関節駆動器１５１０２が再び軸方向に移動することを可能にする。
【０１２３】
図５５〜図５７は、以下で説明する違いを除いて、交換式シャフト組立体１１２００に類似している別の交換式シャフト組立体１８２００の部分を示している。交換式シャフト組立体１１２００では、関節運動システムは、閉鎖システムが作動するまで、発射駆動システムに連結される。閉鎖システムの作動により、関節運動システムが発射駆動システムから解放されることにより、次いで、関節運動システムの作動なしに発射駆動システムが作動され得る。交換式シャフト組立体１８２００では、関節運動システムは、閉鎖システムから独立して作動可能である。したがって、交換式シャフト組立体１８２００では、外科用エンドエフェクタは、その顎部が完全に開いているか、部分的に開いているか、又は完全に閉鎖されている間に関節運動可能である。そのような関節運動能力は、以前の交換式シャフト組立体１１２００では利用できない。
【０１２４】
まず図５６及び図５７を参照すると、シャフト組立体１８２００は、近位閉鎖管セグメント２００１０の近位端部分上で軸支されるシフトドラム組立体１８５００を使用する。近位閉鎖管セグメント２００１０の軸方向移動は、近位閉鎖管セグメント１３０１０に関して上述した方法で制御される。近位閉鎖管セグメント２００１０は、シフトドラム組立体１８５００を移動させることなく軸方向に移動することができる。図５７に見られるように、シャフト組立体１８２００はクラッチ組立体１８４００を有することができ、クラッチ組立体は、近位関節駆動器１９１０２を中間発射部材１８２２２に選択的にかつ解放可能に結合するように構成され得る。一形態では、クラッチ組立体１８４００は、中間発射部材１８２２２の周りに配置されたロックカラー又はスリーブ１８４０２を含み、ロックスリーブ１８４０２は、ロックスリーブ１８４０２が近位関節駆動器１９１０２を中間発射部材１８２２２に結合する係合位置と、近位関節駆動器１９１０２が中間発射部材１８２２２に動作可能に結合されない係合解除位置との間で回転され得る。ロックスリーブ１８４０２がその係合位置にあるとき、中間発射部材１８２２２の遠位方向移動によって、近位関節駆動器１９１０２を遠位側に移動させることができ、それに対応して、中間発射部材１８２２２の近位方向移動によって、近位関節駆動器１９１０２を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ１８４０２がその係合解除位置にあるとき、中間発射部材１８２２２の移動は、近位関節駆動器１９１０２に伝達されず、その結果、中間発射部材１８２２２は、近位関節駆動器１９１０２とは独立して移動することができる。様々な状況において、関節駆動器１９１０２は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫと題する、２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，０８６号に開示されている種類の関節ロックによって、関節駆動器１９１０２を適所に保持することができる。
【０１２５】
主に図５７を参照すると、ロックスリーブ１８４０２は、中間発射部材１８２２２を受け入れるように構成された長手方向アパーチャ１８４０３が中に画定された、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備えることができる。ロックスリーブ１８４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部１８４０４と外向きのロック部材１８４０６とを備え得る。ロック突出部１８４０４は、中間発射部材１８２２２と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ１８４０２がその係合位置にあるとき、ロック突出部１８４０４は、中間発射部材１８２２２に画定された駆動ノッチ１８２２８内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が中間発射部材１８２２２からロックスリーブ１８４０２に伝達され得るようになっている。ロックスリーブ１８４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材１８４０６は、近位関節駆動器１９１０２に画定された駆動ノッチ１９１０４内に受容され、そのため、ロックスリーブ１８４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節駆動器１９１０２に伝達され得るようになっている。実質的に、中間発射部材１８２２２、ロックスリーブ１８４０２、及び近位関節駆動器１９１０２は、ロックスリーブ１８４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。他方で、ロックスリーブ１８４０２がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部１８４０４は、中間発射部材１８２２２の駆動ノッチ１８２２８内に位置付けられ得ず、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力は、中間発射部材１８２２２からロックスリーブ１８４０２に伝達され得ない。それに対応して、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節駆動器１９１０２に伝達され得ない。そのような状況下で、中間発射部材１８２２２は、ロックスリーブ１８４０２及び近位関節駆動器１９１０２に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。中間発射部材１８２２２は、本明細書に記載される様々な方法で軸方向に前進させることができる。近位関節駆動器１９１０２が遠位方向に軸方向に前進すると、外科用エンドエフェクタが近位方向に関節運動し、近位方向への近位関節駆動器の軸方向の後退が、外科用エンドエフェクタを本明細書に記載される様々な方法で右に関節運動させる。
【０１２６】
図５７に見られるように、シフトドラム組立体１８５００は、近位閉鎖管セグメント２００１０の近位部分上に受容される管状又は円筒形本体１８５０２を備える。シフトドラム組立体１８５００は、シャーシ１８２４０から延在するシャーシフランジ１８２４２と対面する配置で配置される近位フランジ１８５０４を更に含む。シャーシ１８２４０はまた、本明細書に記載される様々な方法でノズル組立体１８２０１を動作可能に支持する。図示の例では、カムスロット１８５０６は、シフトドラム本体１８５０２内に設けられ、ロックスリーブ１８４０２のスロット１８４１０内に受容されるように構成されたシフタキー１８４２０上のシフタピン１８４２２を内部に受容するように構成されている。図５７に見られるように、シフタキー１８４２０は、スパインシャフト２１０１０内のクラッチスロット２１０１２を通って延在する。スパインシャフト２１０１０は、そうでなければ、上記のスパインシャフト１２１０と同様であってもよい。シフタピン１８４２２は、スパインシャフト２１０１０内のピンスロット１２０１４を通って、近位閉鎖管セグメント２００１０内のシフタ窓２００１１を通って延在する。以下で更に説明するように、シフトドラム１８５００の軸方向移動は、ロックスリーブ１８４０２を上述のように中間発射部材１８２２２及び近位関節駆動器１９１０２と駆動係合させるように、ロックスリーブ１８４０２の回転移動をもたらす。
【０１２７】
図示の例では、シフトドラム１８５０２の軸方向移動は、少なくとも１つのソレノイド組立体１８６００によって制御されてもよい。図５７に見られるように、図示された例は、２つのソレノイド組立体１８６００を採用する。少なくとも１つの例では、各ソレノイド組立体１８６００は、シャーシフランジ１８２４２によって移動可能に支持される、軸方向に移動可能なソレノイドアクチュエータ１８６０２を含む。ソレノイド組立体１８６００は、ハウジング２上の回路制御基板に連結されており、このハウジング２は、シャフト組立体１８２００が本明細書に記載される様々な方法、並びに参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献に結合される。ソレノイド１８６００が作動されると、アクチュエータ１８６０２は、スイッチドラム組立体１８５００の近位フランジ１８５０４に接触して、スイッチドラム組立体を遠位方向ＤＤに移動させる。ノズル組立体（図示せず）内に位置する戻しばね１８７００は、スイッチドラムを近位方向ＰＤに付勢する役割を果たす。図６５を参照されたい。
【０１２８】
シャフト組立体１８２００を動作させる１つの方法を、ここで、シャフト組立体１８２００を動作させるための様々な工程又は動作をチャートの形態で示す図５８及び図５９を参照して説明する。図５８に見られるように、例えば、工程１において、ハウジング内の制御システムは、シャフト組立体１８２００に連結された外科用エンドエフェクタの関節運動を可能にするための「能動的」状態にある。上述したように、シャフト組立体１８２００が動作可能に連結されるハウジングは、制御回路又はシステムを含み、特定の動作パラメータ及びインジケータをユーザに表示するために、ハウジングから離れて搭載又は位置するディスプレイスクリーンを含んでもよい。関節運動システムが工程１で示されるアクティブ状態にあるとき、閉鎖システムは、その完全開放位置にある外科用エンドエフェクタの顎部に対応する非作動状態又は完全後退状態にある。ソレノイドは、それらのアクチュエータが後退位置にある状態で作動されない。図６０を参照されたい。図６０に見られるように、シフタピン１８４２２は、カムスロット１８５０６の最遠位部分１８５０８にある。この位置にあるとき、ユーザは、所望される場合、関節運動システムを作動させてエンドエフェクタを関節運動させてシフタピン１８４２２が反時計回りＣＣＷ方向（ユーザの視点）にロックスリーブ１８４０２を回転させ、それによって、ロックスリーブ１８４０２上の第２のロック部材１８４０６を回転させて、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４と係合させる。その位置にあるとき、ロックスリーブ１８４０２は、中間発射部材１８２２２と係合する。
【０１２９】
更に図５８を参照すると、工程２において、ユーザは、本明細書に記載される様々な方法で閉鎖システムを作動させることによって、近位閉鎖管セグメント２００１０を部分的に前方に移動させた。図６１を参照されたい。ユーザは、この段階で顎部を部分的に又は完全に閉鎖してもよいが、システムは、必要に応じて外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にする。工程３において、ユーザは、エンドエフェクタ顎部を閉鎖している。この段階で、所望により、器具を発射することができる。１つの構成では、例えば、器具の表示画面は、「発射の準備」を指示する命令を表示してもよく、発射駆動システムは最初に作動されてもよい。発射トリガを含む構成では、例えば、表示画面は、発射トリガを「プル」するか、ないしは別の方法で作動させるようにユーザに指示することができる。発射駆動システムのこの初期作動は、ソレノイド１８６００に通電して、ソレノイドアクチュエータ１８６０２にシフトドラム組立体１８５００を遠位方向ＤＤに移動させることができる。制御システムアルゴリズムは、所定の遅延期間（例えば、１５秒など）を提供し、発射駆動システムを作動させた後に、メッセージ「１５秒間待つ」メッセージを表示することができる。
【０１３０】
シフトドラム組立体１８５００が遠位方向に移動すると、シフタピン１８４２２は、シフトドラム組立体１８５００内のカムスロット１８５０６のカム部分１８５１０に入る。シフタピン１８４２２がカムスロット１８５０６のカム部分１８５１０に入ると、シフトドラム組立体は、シフタピン１８４２２及びシフタキー１８４２０を回転させて、ロックスリーブ１８４０２を時計回りＣＷ方向（ユーザの視点）に回転させる。ロックスリーブ１８４０２が時計回りの位置に回転すると、第２のロック部材１８４０６は、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４との係合から外れて回転して、関節運動システムを発射駆動システムから係合解除する。図６２を参照されたい。工程４において、ユーザは次に、発射駆動システムを作動させて、中間発射部材１８２２２を前進させ、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタを通して発射部材（「ナイフ」）を駆動することができる。
【０１３１】
工程５において、発射部材又はナイフは、その開始位置に完全に戻っており、ユーザは、閉鎖システムを作動させてエンドエフェクタ顎部を開放している。図６３を参照されたい。次に図５９を参照すると、工程６において、外科用器具制御システムのアルゴリズムは、次いで、システムが顎部が開放されたことを検出した後に、ソレノイド１８６００を後退させることができる。これは、外科用エンドエフェクタ上の閉鎖管及び／又は顎部の位置を検出するセンサによって達成され得る。ソレノイド１８６００が通電解除されると、アクチュエータ１８６０２は後退する。図６５を参照されたい。工程７では、戻しばね１８７００は、シフトドラム組立体１８５００を近位方向ＰＤに「乗モード」に付勢する。乗モードにあるとき、シフタピン１８４２２は、ロックスリーブ１８４０２上の内向きロック突出部１８４０４が回転して中間発射部材１８２２２内の駆動ノッチ１８２２８と係合しないように、カムスロット１８５０６のカム部分１８５１０を完全にカム留めしていない。この段階で、制御システムは、シフトドラム組立体１８５００が図６６に示される開始位置まで回転することを可能にする関節運動捕捉アルゴリズムを開始してもよい。その位置にあるとき、関節運動システムは、発射駆動システムに再び動作可能に連結され、外科用エンドエフェクタの顎部は開放位置にある。次いで、ユーザは、上述の方法で関節運動システムを作動させて、その顎部が開いている間に外科用エンドエフェクタを関節運動させることができる。少なくとも１つの構成では、シフトドラム組立体１８５００は、以前の交換式シャフト組立体１１２００などの以前のシャフト組立体に用いられるシフトドラム組立体よりも厚い壁を有してもよく、及び／又はより硬い材料で作製されてもよい。戻しばねはまた、ソレノイドが作動解除されると、シフトドラム組立体１８５００を関節運動モードに戻すこともできる。電流関節係合スイッチが用いられてもよく、磁石／線形ホール効果センサを含んでもよく、単純な接触スイッチ、誘導コイル、又はセンサに対して移動するシフトドラムフランジ１８５０４の近接を検出するための他の選択肢によって置き換えられてもよい。
【０１３２】
図６７は、上述したように臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されたハンドル２１０１４を備えるハウジング２１０１２に取り付けられた別の交換式シャフト組立体２１２００の部分を示す。交換式シャフト組立体２１２００は、それに動作可能に取り付けられた外科用エンドエフェクタを有し、ハウジング２１０１２に動作可能に取り付けられるように構成されたシャーシ２１２４０を含む。図６８及び図６９を参照されたい。外科用エンドエフェクタは、上記の外科用エンドエフェクタ１１３００と同様であり得る。シャーシ２１２４０は、以下で説明する相違点を除いて、上述のノズル組立体と同様のノズル組立体２１２０１を動作可能に支持する。少なくとも１つの構成では、ノズル組立体２１２０１は、近位部分又はフィン組立体２１２０３及び遠位位置２１０７を含む。図６８及び図６９では、フィン組立体２１２０３のみが示されている。明確にするために、遠位ノズル部分は省略される。しかしながら、遠位ノズル部分２１０７は、本明細書に記載される様々な方法で、シャフト組立体をシャフト軸線ＳＡを中心として回転させるためにノズル組立体２１２０１を使用することを可能にするように、スパイン組立体（図示せず）と動作可能に連動するように構成され得ることが理解されるであろう。
【０１３３】
図６８及び図６９を参照すると、ノズル組立体２１３３０のフィン組立体２１２０３は、シフトドラム組立体２１５００の近位フランジ２１５０４にピン留めされるか、ないしは別の方法で取り付けられる２つのリンクアーム２１２０５によってシフトドラム組立体２１５００に動作可能に連結される。シフトドラム組立体２１５００は、上述のシフトドラム組立体１８５００と同様である。具体的には、シフトドラム組立体２１５００は、上記の方法でシフタキー１８４２０上のシフタピン１８４２２を内部に受容するように構成されたカムスロット２１５０６を内部に有する本体部分２１５０２を含む。ユーザは、ノズル組立体２１２０１のフィン組立体２１２０３を引き戻すことによってシフトドラム組立体２１５００を作動させることができる。図６７を参照されたい。
【０１３４】
図６８は、関節運動システムがアクティブ状態にあるときのシフトドラム組立体２１５００の位置を示す。閉鎖システムは、その完全開放位置にある外科用エンドエフェクタの顎部に対応する、非作動状態又は完全後退状態にあってもよい。閉鎖システムはまた、上述のように顎部を部分的に閉鎖又は閉鎖するように作動され得る。図６８に見られるように、シフタピン１８４２２は、カムスロット２１５０６の最近位部分２１５１２にある。この位置にあるとき、ユーザは、所望される場合、関節運動システムを作動させてエンドエフェクタを関節運動させてシフタピン１８４２２が反時計回りＣＣＷ方向（ユーザの視点）にロックスリーブ１８４０２を回転させ、それによって、ロックスリーブ１８４０２上の第２のロック部材１８４０６を回転させて、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４と係合させる。その位置にあるとき、ロックスリーブ１８４０２は、上述のように、中間発射部材１８２２２と係合する。図５７を参照されたい。加えて、ノズル組立体２１２０１のフィン組立体２１２０３は、その最遠位位置にある。次いで、関節運動システムは、発射駆動システムを作動させて、中間発射部材１８２２２を遠位側に前進させてもよい。
【０１３５】
上述したように、ユーザがエンドエフェクタを所望の位置に関節運動させ、顎部が完全に閉鎖されると、関節運動システムは、フィン組立体２１２０３を近位方向ＰＤに引っ張ることによって、発射システムから係合解除され得る。図６７を参照されたい。図６９に見られるように、フィン組立体２１２０３を近位方向に引っ張ることにより、シフトドラム組立体２１５００が近位方向に引かれる。シフトドラム組立体２１５００が近位側に移動すると、シフタピン１８２４２はカムスロット２１５０６のカム部分２１５１０に入り、シフタピン１８４２２及びシフタキー１８４２０を回転させて、ロックスリーブ１８４０２を時計回りＣＷ方向（ユーザの視点）に回転させる。ロックスリーブが時計回り方向に回転すると、第２のロック部材１８４０６は、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４との係合から外れて回転して、関節運動システムを発射駆動システムから係合解除する。シフトドラム組立体２１５００、並びにフィン組立体２１２０３は、最近位位置にある。
【０１３６】
図６９に見られるように、シフトドラム組立体２１５００が最近位位置にあるとき、シフトドラム組立体２１５００のフランジ２１５０４は、シャーシフランジ２１２４２に隣接する。図示の例では、１つ又は複数の磁石２１６００がシャーシフランジ２１２４２に取り付けられて、シフトドラム組立体２１５００を、関節運動システムが発射駆動システムから切り離された位置に対応する最も近位の位置に保持する。また、少なくとも１つの構成では、センサ又はセンサ２１６０２は、その近位位置にあるときにシフトドラムフランジ２１５０４の存在を検出するように構成されたシャーシフランジ２１２４２内に取り付けられる。センサ２１６０２は、ハウジングに関連付けられた制御基板と通信する車載回路制御基板２１６０４と電気通信している。代替的な構成では、例えば、金属シフトドラム組立体２１５００の存在を感知するために、単純な接触スイッチ又は誘導コイルを使用することができる。上述したように、シャフト組立体２１２００が動作可能に連結されるハウジングは、特定の動作パラメータ及びインジケータをユーザに表示するために、ハウジングから離れて搭載又は配置された表示画面を含んでもよい。センサがシフトドラム組立体フランジ２１５０４の存在を検出すると、ディスプレイは、例えば、「関節運動システムアクティブ」を表示してもよい。代替的な配置は、シフトドラム組立体２１５００をシフト位置及び非シフト位置にトグルするために、ノズル組立体内の付勢ばね又はばね又は磁石を採用してもよい。そのような構成は、外科用エンドエフェクタの関節運動を容易にする一方で、その顎部は完全に開いており、部分的に開放されるか、又は完全に閉鎖される。この構成はまた、ハウジングに取り外し不能に取り付けられた専用のシャフト組立体と共に使用するように適合されてもよい。
【０１３７】
図７０〜図７４は、上記の種類のハウジングに取り付けられ得る別のシャフト組立体２２２００の様々な構成要素を示しており、ハウジング構成に専用であり、交換可能であるように設計されていないシャフト組立体を備えてもよい。いずれの場合も、シャフト組立体２２２００は、それに動作可能に取り付けられた外科用エンドエフェクタを有し、ハウジングに動作可能に取り付けられるように構成されたシャーシ２２２４０を含む。外科用エンドエフェクタは、上述の外科用エンドエフェクタ１１３００と同様であってもよく、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように取り付けられてもよい。シャーシ２２２４０は、上述のノズル組立体１１２０１と同様のノズル組立体２２２０１を動作可能に支持する。図７０に見られるように、ノズル組立体２２２０１は、近位部分２２２０５及びフィン組立体２２２０３を含む。近位ノズル部分２２２０５は、本明細書に記載される様々な方法で、シャフト組立体をシャフト軸線ＳＡを中心として回転させるためにノズル組立体２２２０１を使用することを可能にするように、スパインシャフト２３０１０（図７１）と動作可能に連動するように構成されている。スパインシャフト２３０１０は、後述する相違点を除いて、上述し、図５７に示されるスパインシャフト２１０１０と類似している。中間発射シャフト１８２２２は、スパインシャフト２３０１０内に摺動可能に支持される。発射シャフト１８２２２の動作については上述されており、簡潔にするため繰り返さないことにする。
【０１３８】
シャフト組立体２２２００は、シフトドラム組立体２２５００が閉鎖システムを作動させることによってシフトされ得ることを除いて、シフトドラム組立体１８５００と幾分類似したシフトドラム組立体２２５００を採用する。１つの構成では、シフトドラム組立体２２５００は、上記の方法でシフタキー１８４２０上のシフタピン１８４２２を内部に受容するように構成されたカムスロット２２５０６を内部に有する本体部分２２５０２を含む。シフトドラム組立体２２５００は、例えば、ねじ山、溶接部、プレス嵌め、接着剤などによって取り付けられる、直径方向に対向するドラムシフタピン２２５２０の対を含む。ドラムシフタピン２２５２０は、近位閉鎖管セグメント２２０１０内の対応する閉鎖スロット２２０２０を通って延在するように構成される。図７２〜図７４は、近位閉鎖管セグメント２２０１０の一形態を示す。近位閉鎖管セグメント２２０１０は、本明細書に開示される様々な方法で閉鎖システムに取り付けられて、近位閉鎖管セグメント２２０１０を選択的に軸方向に前進させて、外科用エンドエフェクタの顎部（単数又は複数）に閉鎖運動を加える。
【０１３９】
図７２〜図７４に見られるように、近位閉鎖管セグメント２２０１０はまた、シフタピン１８４２２が上記の方法でそれを通って延在することを可能にするように構成されたシフタ窓２２０１１を含む。加えて、近位閉鎖管セグメント２２０１０は、ノズル組立体２２２０１上のラグ（図示せず）がそこを通って延在して、スパインシャフト２３０１０上の平坦部（図示せず）と係合するように構成された、直径方向に対向するラグ窓２２０１３、２２０１５を含む。ラグは、ノズル組立体２２２０１をシャフト軸線ＳＡの周りで回転させることにより、スパインシャフト２３０１０及びそれに連結された外科用エンドエフェクタがシャフト軸線ＳＡを中心として回転するように、ノズル組立体２２２０１をスパインシャフト２３０１０に連結する役割を果たす。図７０は、近位閉鎖管セグメント２２０１０が非作動位置に対応する最近位位置にあるときの、シフトドラム組立体２２５００に対する近位閉鎖管セグメント２２０１０の位置を示す。その位置にあるとき、閉鎖システムは作動されておらず、外科用エンドエフェクタの顎部は開放位置にある。戻しばね１８７００は、シフトドラム組立体２２５００をその位置に近位に付勢するように機能する。その位置にあるとき、シフタピン１８４２２は、カムスロット２２５０６の最遠位部分２２５０８にある。この位置にあるとき、ユーザは、所望される場合、関節運動システムを作動させてエンドエフェクタを関節運動させてシフタピン１８４２２が反時計回りＣＣＷ方向（ユーザの視点）にロックスリーブ１８４０２を回転させ、それによって、ロックスリーブ１８４０２上の第２のロック部材１８４０６を回転させて、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４と係合させる。図５７を参照されたい。その位置にあるとき、ロックスリーブ１８４０２は、中間発射部材１８２２２と係合する。次いで、ユーザは、発射駆動システムを作動させて、中間発射部材１８２２２を遠位方向に前進させて、関節運動システムを作動させてもよい。
【０１４０】
ユーザが閉鎖システムを作動させて近位閉鎖管セグメント２２０１０を遠位方向ＤＤに移動させて閉鎖運動をエンドエフェクタに適用すると、近位閉鎖管セグメントは、ドラムシフタピン２２５２０を遠位方向ＤＤに移動させ、これによってシフトドラム組立体２２５００が遠位方向に移動する。シフトドラム２２５００が遠位方向に移動すると、シフタピン１８４２２はカムスロット２２５０６のカム部分２２５１０に入り、シフトドラム組立体２２５００はシフタピン１８４２２及びシフタキー１８４２０を引き起こし、ロックスリーブ１８４０２を時計回りＣＷ方向（ユーザの視点）に回転させる。近位閉鎖管セグメント２２０１０が完全閉鎖位置まで遠位に前進したとき、シフトドラム組立体２２５００は、ロックスリーブ１８４０２を回転させて、第２のロック部材１８４０６が近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４との係合から外れて、関節運動システムを発射駆動システムから係合解除させる。次いで、ユーザは発射駆動システムを作動させて発射部材を発射することができる。発射プロセスが完了し、発射部材が外科用エンドエフェクタ内又は外科用エンドエフェクタに隣接するその開始位置まで後退させられると、ユーザは、閉鎖システムを作動させて近位閉鎖管セグメント２２０１０を近位方向ＰＤに後退させることができる。少なくとも１つの構成において、閉鎖スロット２２０２０は、ユーザが開放し、エンドエフェクタ顎部を閉鎖して、関節運動システムと発射システムとの再係合を回避するように、閉鎖スロット２２０２０は、近位閉鎖管セグメント２２０１０が「乗」モードで前後に作動されることを可能にするように十分な大きさである。図７４を参照されたい。
【０１４１】
少なくとも１つの配置で図７０に見られるように、センサ又はセンサ２２６０２は、近位位置にあるときにシフトドラムフランジ２２５０４の存在を検出するように構成されたシャーシフランジ２２２４２内に取り付けられる。センサ２１６０２は、ハウジングに関連付けられた制御基板と通信する車載回路制御基板２２６０４と電気通信している。この構成はまた、ハウジングに取り外し不能に取り付けられた専用のシャフト組立体と共に使用するように適合されてもよい。
【０１４２】
図７５〜図７８は、上記の種類のハウジングに取り付けられ得る別のシャフト組立体２４２００の様々な構成要素を示しており、ハウジング構成に専用であり、交換可能であるように設計されていないシャフト組立体を備えてもよい。いずれの場合も、シャフト組立体２４２００は、それに動作可能に取り付けられた外科用エンドエフェクタを有し、ハウジングに動作可能に取り付けられるように構成されたシャーシ２４２４０を含む。外科用エンドエフェクタは、上述の外科用エンドエフェクタ１１３００と同様であってもよく、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように取り付けられてもよい。シャーシ２４２４０は、上述のノズル組立体１１２０１と同様のノズル組立体２４２０１を動作可能に支持する。図７５に見られるように、ノズル組立体２４２０１は、遠位部分２４２０５及びフィン組立体２４２０３を含む。遠位ノズル部分２３２０５は、本明細書に記載される様々な方法で、シャフト組立体をシャフト軸線ＳＡを中心として回転させるためにノズル組立体２４２０１を使用することを可能にするように、スパインシャフト２５０１０（図７７）と動作可能に連動するように構成されている。スパインシャフト２５０１０は、後述する相違点を除いて、上述し、図５７に示されるスパインシャフト２１０１０と類似している。中間発射シャフト１８２２２は、スパインシャフト２５０１０内に摺動可能に支持される。発射シャフト１８２２２の動作については上述されており、簡潔にするため繰り返さないことにする。
【０１４３】
シャフト組立体２４２００は、シフトドラム組立体２４５００が閉鎖システムを作動させることによってシフトされ得ることを除いて、シフトドラム組立体１８５００と幾分類似したシフトドラム組立体２４５００を採用する。１つの構成では、シフトドラム組立体２４５００は、上記の方法でシフタキー１８４２０上のシフタピン１８４２２を内部に受容するように構成されたカムスロット２４５０６を内部に有する本体部分２４５０２を含む。シャフト組立体２４２００は、近位閉鎖管セグメント２４０１０を含む。近位閉鎖管セグメント２４０１０は、本明細書に開示される様々な方法で閉鎖システムに取り付けられて、近位閉鎖管セグメント２４０１０を選択的に軸方向に前進させて、外科用エンドエフェクタの顎部（単数又は複数）に閉鎖運動を加える。
【０１４４】
図７６は、上記の方法でシフタピン１８４２２がそこを通って延在することを可能にするように構成されたシフタ窓２４０１１を含む、例示的な近位閉鎖管セグメント２４０１０の一部分を示す。加えて、近位閉鎖管セグメント２４０１０は、スパインシャフト２５０１０上の平坦部（図示せず）と係合するようにノズル組立体２４２０１上のラグ（図示せず）が貫通して延在することを可能にするように構成された、直径方向に対向するラグ窓２４０１３、２４０１５を含む。ラグは、ノズル組立体２４２０１をシャフト軸線ＳＡの周りで回転させることにより、スパインシャフト２５０１０及びそれに連結された外科用エンドエフェクタがシャフト軸線ＳＡを中心として回転するように、ノズル組立体２４２０１をスパインシャフト２５０１０に連結する役割を果たす。近位閉鎖管セグメント２４０１０はまた、少なくとも１つ、好ましくは２つの、直径方向に対向する横方向に延在するシフタタブ２４０１７を含む。図示した実施形態では、シフタタブ２４０１７は、近位閉鎖管壁に切断され、シャフト軸線ＳＡを横断するように横方向外側に曲げられる。しかしながら、代替的な構成では、シフタタブは、溶接、接着剤、摩擦／プレス嵌めなどによって近位閉鎖管セグメントに取り付けられてもよい。シフタタブ２４０１７は、近位閉鎖管セグメント２４０１０が上述の方法で遠位方向ＤＤに遠位に前進するときに、シフトドラムフランジ２４５０４と係合するように構成される。
【０１４５】
図７５に見られるように、近位閉鎖管セグメント２４０１０は、シフタタブ２４０１７がシフトドラムフランジ２４５０４と接触している位置まで遠位に前進している。シフトドラム組立体２４５００は、戻しばね１８７００によってその位置に付勢されている。その位置にあるとき、シフタピン１８４２２は、カムスロット２４５０６の最遠位部分２４５０８にある。この位置にあるとき、ユーザは、所望される場合、関節運動システムを作動させてエンドエフェクタを関節運動させてシフタピン１８４２２が反時計回りＣＣＷ方向（ユーザの視点）にロックスリーブ１８４０２を回転させ、それによって、ロックスリーブ１８４０２上の第２のロック部材１８４０６を回転させて、近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４と係合させる。図５７を参照されたい。その位置にあるとき、ロックスリーブ１８４０２は、中間発射部材１８２２２と係合する。
【０１４６】
ユーザが閉鎖システムを作動させて近位閉鎖管セグメント２４０１０を遠位方向ＤＤに移動させて閉鎖運動をエンドエフェクタに適用すると、近位閉鎖管セグメント２４０１０上のシフタタブ２４０１７は、シフトドラムフランジ２４５０４と接触し、シフトドラム組立体２４５００を遠位側に移動させる。シフトドラム組立体２４５００が遠位方向に移動すると、シフタピン１８４２２はカムスロット２４５０６のカム部分２４５１０に入り、これによってシフタピン１８４２２及びシフタキー１８４２０は、ロックスリーブ１８４０２を時計回りＣＷ方向（ユーザの視点）に回転させる。近位閉鎖管セグメント２４０１０が完全閉鎖位置まで遠位に前進したとき、シフトドラム組立体２４５００は、ロックスリーブ１８４０２を回転させて、第２のロック部材１８４０６が近位関節駆動器１９１０２内の駆動ノッチ１９１０４との係合から外れて、関節運動システムを発射駆動システムから係合解除させる。次いで、ユーザは発射駆動システムを作動させて発射部材を発射することができる。発射プロセスが完了し、発射部材が外科用エンドエフェクタ内又は外科用エンドエフェクタに隣接するその開始位置まで後退させられると、ユーザは、閉鎖システムを作動させて近位閉鎖管セグメント２４０１０を近位方向ＰＤに後退させることができる。少なくとも１つの構成において、シフトドラム組立体２４５００が、シフタピン１８４２２が、関節運動システムが発射システムに再係合していないように、カムスロット２４５０６のカム部分２４１０内にまだある位置にある場合、シフトドラムフランジ２４５０４とシフタタブ２４０１７との間に軸方向間隙２４０１９が設けられる。このような構成により、ユーザが開放し、エンドエフェクタ顎部を閉鎖して、関節運動システムと発射システムとの再係合を回避するために、近位閉鎖管セグメント２４０１０が「乗」モードで前後に作動されることを可能にする。図７８を参照されたい。
【０１４７】
少なくとも１つの配置で図７５に見られるように、センサ又はセンサ２４６０２は、近位位置にあるときにシフトドラムフランジ２４５０４の存在を検出するように構成されたシャーシフランジ２４２４２内に取り付けられる。センサ２４６０２は、ハウジングに関連付けられた制御基板と通信する車載回路制御基板２４６０４と電気通信している。この構成はまた、ハウジングに取り外し不能に取り付けられた専用のシャフト組立体と共に使用するように適合されてもよい。
【０１４８】
図７９は、上述の種類のハウジング１１０１２に取り付けられた別の交換式シャフト組立体２６２００を示す。交換式シャフト組立体２６２００は、使用者がノズル組立体２６２０１をハウジング１１０１２に対して回転させるとき、シャフト軸線ＳＡを中心として軌道で回転移動するように、ノズル組立体２６２０１内に装着される、内蔵関節モータ２１４０を含む。関節運動モータ２４１０及び歯車構成の構成については上述したものであり、簡潔にするために繰り返さない。シャフト組立体２６２００は、上述のシャフト組立体１０００と同様であってもよく、外科用エンドエフェクタ１５００が動作可能に連結された選択的な関節運動を容易にするために、上述の関節運動継手及び関節運動システムを含んでもよい。
【０１４９】
図７９〜図８３は、最終的にはハウジング１１０１２内のエンドエフェクタ１５００とプロセッサとの間で電気信号を伝送するために、又はシャフト組立体２６２００が動作可能に取り付けられるハウジングと関連付けられる電気信号を最終的に伝達するために、シャフト組立体２６２００内で使用され得るフレキシブル回路組立体２７０００を示す。図７９にも示されるように、シャフト組立体２６２００は、例えば、エンドエフェクタ１５００との間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ１５００との間で信号を通信するように構成することができる、スリップリング組立体２７６００を備えることができる。スリップリング組立体２７６００は、シャーシ２６２４０から延在するシャーシフランジ２６２４２に取り付けられた近位コネクタフランジ２７６０４を備えることができる。スリップリング組立体２７６００は、ノズル組立体２６２０１内に画定されたスロット内に位置付けられるか、ないしは別の方法でその中に取り付けられる、遠位コネクタフランジ（図示せず）を更に含む。近位コネクタフランジ２７６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジは、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジは、上記のように、ノズル組立体２６２０１を備えたシャフト軸線ＳＡの周りで近位コネクタフランジ２７６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ２７６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体を備えることができる。図示の実施例では、４つの導体２７６２０、２７６３０、２７６４０及び２７６５０が、近位コネクタフランジ２７６０４の第１の面上に設けられている。コネクタ２７７００は、遠位コネクタフランジの近位側に取り付けられ、複数の接点を有し得、各接点は、導体２７６２０、２７６３０、２７６４０、２７６５０の１つに対応し、それらと電気的に接触している。かかる構成により、近位側コネクタフランジ２７６０４と遠位側コネクタフランジとが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ２７６０４は、例えば、シャフトシャーシ２６２４０に取り付けられたシャフト回路基板（図示せず）と信号通信するように導体２７６２０、２７６３０、２７６４０、２７６５０を配置することができる電気コネクタ２７６０６を含む。スリップリング組立体に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６，米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」（１３、２０１３，年３月１３、２０１３，日出願）、及び米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」に見出すことができる。米国特許出願第１３／８０３，０８６，米国特許出願第１３／８００，０６７号及び米国特許第９，３４５，４８１号はそれぞれ、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０１５０】
図示された例では、シャフト組立体２６２００は、電気コネクタ２７６０６と、シャフト組立体及び／又は外科用エンドエフェクタ１５００自体の遠位に取り付けられた対応するセンサとの間に延在するフレキシブル基板内の複数の導体を備えるフレキシブル配線ハーネス組立体２７０００を採用する。図８０は、使用可能なフレキシブル配線ハーネス組立体２７０００の１つの形態を示す。フレキシブル配線ハーネス組立体２７０００は、図８０に示されるように成形されたフレキシブル基材部分２７０１０及び２７０５０を含む。近位フレキシブル基材部分２７０１０は、関節運動モータ２１４０とコネクタ２７７００との間に接続されたモータ導体２７０１２及び２７０１４を含む。図示の例では、遠位フレキシブル基材部分２７０５０は、４つの導体／回路経路２７０６０、２７０７０、２７０８０、２７０９０を支持する。例えば、第１の回路経路２７０６０は、基材部分２７０５０上の第１の信号プロセッサチップ２７１００に結合され得る第１の近位導体部分２７０６２を含む。第１の近位導体部分２７０６２はまた、関節運動モータ２１４０に接続されてもよい。第１の回路経路２７０６０は、第１の信号プロセッサチップ２７１００に接続された第１の遠位導電部分２７０６４、並びに外科用エンドエフェクタ及び／又は関節継手構成に関連する対応する第１のセンサ又は構成要素（図示せず）に接続されている。第２の回路経路２７０７０は、関節運動モータ２１４０及び外科用エンドエフェクタ及び／又は関節継手構成に関連する第２のセンサ又は構成要素（図示せず）に接続されてもよい。第３の回路経路２７０８０は、電気コネクタ２７７００及び外科用エンドエフェクタ及び／又は関節継手構成に関連する第３のセンサ又は構成要素（図示せず）に接続されてもよい。第４の回路経路２７０９０は、基材部分２７０５０上の第２の信号プロセッサチップ２７２００、並びに電気コネクタ２７７００に結合され得る第４の近位導体部分２７０９２を含む。第４の回路経路２７０９０は、第２の信号プロセッサチップ２７２００に接続された第４の遠位導体部分２７０９４、並びに外科用エンドエフェクタ及び／又は関節継手構成に関連付けられた対応する第４のセンサ（図示せず）とを更に含んでもよい。
【０１５１】
図示される構成では、遠位基材部分２７０５０は、導体２７０６４、２７０７４を支持する右側基材部分２７０５４と、導体２７０８４、２７０９４を内部に支持する左側基材部分２７０５６とを含む分岐部分２７０５２を含む。右側基材部分２７０５４及び左側基材部分２７０５６は、中央空間２７０５８によって分離されてもよい。図８０〜図８２を参照すると、図示された実施例における遠位基材部分２７０５０は、断面厚さｈａを有してもよく、導体２７０６４、２７０７０、２７０８０、２７０９４はそれぞれ、図８１に示す導体幅Ｗａを有してもよい。分岐部分２７０５２の近位にある遠位基材２７０５０の部分は、同様の断面厚さｈａを有し、導体は、その基材部分上の導体２７０６４、２７０７０、２７０８０、２７０９４も導体幅Ｗａを有してもよい。同様に、第１及び第２のプロセッサチップ２７１００、２７２００の近位にある遠位基材２７５０の部分は、同様の断面厚さｈａを有し、導体は、その基材部分上の導体２７０６２、２７０７０、２７０８０、２７０９２も導体幅Ｗａを有してもよい。図８２に見られるように、分岐部分２７０５２の右側基材部分２７０５４及び左側基材部分２７０５６はそれぞれ、断面厚さｈｂを有してもよく、導体２７０６４、２７０７０、２７０８０、２７０９４はそれぞれ、それらの基材部分の長さにわたって導体幅Ｗｂを有してもよい。図示した例では、ｈａ＞ｈｂ及びＷａ＜Ｗｂである。このような構成により、分岐部分２７０５２がよりフレキシブルを有し、部分２７０５２が関節継手の位置で折り畳まれることを可能にする。
【０１５２】
図８３を参照すると、信号プロセッサチップ２７１００、２７２００を含むフレキシブル配線ハーネス組立体２７８００のコネクタ部分２７８００は、チップ２７１００、２７２００が支持される剛性実装ブロック２７８０２を含んでもよい。取り付けブロック２７８０２は、剛性シリコーン又はプラスチックなどの剛性の電気絶縁材料から作製されてもよく、上記の厚さｈａよりも厚い厚さＢＴを有してもよい。取り付けブロック２７８０２は、スパインシャフト１２１０に設けられた取り付け空洞１２１１内に保持されてもよい。加えて、コネクタ部分２７８００の遠位にある遠位基材部分２７５０の部分２７９００は、フレキシブル配線ハーネス組立体２７０００に歪み緩和を提供するために、その中に形成されたオフセットを有してもよい。図示の実施例はまた、配線ハーネスがシャフト組立体内の機械的構成要素（例えば、関節運動ロッド、リンク接続など）の周りに延在することを可能にする、垂直に段付き部分２７９１０を含む。
【０１５３】
少なくとも１つの例では、基材部分２７０１０、２７０５０は、フレキシブルシリコーン材料又はフレキシブルプラスチック材料を含み得る。図８１及び図８２に示されるように、導体が完全に封入されるように、様々な導体２７０１２、２７０１４、２７０６２、２７０６４、２７０７０、２７０８０、２７０９２、２７０９４を基材材料に成形することができる。このような構成は、体液、デブリ、エッチングから導体を絶縁する役割を果たし、これは、そうでなければ回路を短絡させる可能性がある。しかしながら、他の構成では、回路は基材材料上にめっきされてもよい。フレキシブル配線ハーネス組立体２７０００は、本明細書に開示される他のシャフト組立体と関連して使用されてもよい。
【０１５４】
図８４〜図９１は、上記の種類のハウジングに取り付けられ得る別のシャフト組立体２８２００の様々な構成要素を示しており、ハウジング構成に専用であり、交換可能であるように設計されていないシャフト組立体を備えてもよい。いずれの場合も、シャフト組立体２８２００は、それに動作可能に取り付けられた外科用エンドエフェクタを有し、ハウジングに動作可能に取り付けられるように構成されたシャーシ２８２４０を含む。外科用エンドエフェクタは、上述の外科用エンドエフェクタ１１３００と同様であってもよく、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように取り付けられてもよい。シャーシ２４２４０は、上述のノズル組立体１１２０１と同様のノズル組立体２８２０１を動作可能に支持する。図８３〜図８５に見られるように、ノズル組立体２８２０１は、遠位ノズル部分２８２０５及びフィン組立体２８２０３を含む。遠位ノズル部分２８２０５は、スパインシャフト２９０１０（図８６）と動作可能に連動するように構成され、ノズル組立体２８２０１を使用して、シャフト組立体２８２００の遠位部分２８２０７を、本明細書で説明された様々な方法でシャフト軸線ＳＡの周りで回転させることができる。
【０１５５】
次に図８６を参照すると、シャフト組立体２８２００は、近位閉鎖管セグメント３００１０の近位端部分上で軸支されるシフトドラム組立体２８５００を使用する。近位閉鎖管セグメント３００１０の軸方向移動は、近位閉鎖管セグメント１３０１０に関して上述した方法で制御され得る。図８６に見られるように、近位閉鎖管セグメント３００１０の遠位端３００１２は、閉鎖シャトル１１２５０に取り付けられるように構成されている。近位端３００１２は、近位閉鎖管セグメント３０００１０の溝３０００１４内に受容され、閉鎖シャトル１１２５０内の溝１１２５３内に着座されるＵ字型コネクタ１１２６３によって閉鎖シャトル１１２５０に回転可能に固定される。閉鎖シャトル１１２５０は、シャフト組立体２８２００がそこに取り付けられたときに、ハウジング内の閉鎖システムと連結されるように構成されている。閉鎖シャトルをシャーシ２８２４０内で軸方向に前進及び後退させるための閉鎖システムの動作は、上記で説明したものであり、簡潔にするために繰り返さない。
【０１５６】
図８６に見られるように、シャフト組立体２８２００はクラッチ組立体２８４００を有することができ、クラッチ組立体は、近位関節駆動器２９１０２を中間発射部材２８２２２に選択的にかつ解放可能に結合するように構成され得る。一形態では、クラッチ組立体２８４００は、中間発射部材２８２２２の周囲に位置付けられたロックカラー、又はスリーブ２８４０２を含む。ロックスリーブ２８４０２は、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を含み得、本体の中に画定された長手方向アパーチャ２８４０３を含み、長手方向開口部は中間発射部材２８２２２を受容するように構成されている。ロックスリーブ２８４０２は、直径方向に対向する内向きのロック突出部２８４０４と外向きのロック部材２８４０６とを備え得る。ロック突出部２８４０４は、中間発射部材２８２２２と選択的に係合されるように構成され得る。より具体的には、ロックスリーブ２８４０２がその係合位置にあるとき、ロック突出部２８４０４は、中間発射部材２８２２２に画定された駆動ノッチ２８２２８内に配置され、そのため、遠位押力及び／又は近位引張力が中間発射部材２８２２２からロックスリーブ２８４０２に伝達され得るようになっている。
【０１５７】
ロックスリーブ２８４０２は、近位関節駆動器２９１０２内の近位側取り付け部分２９１０４に取り付けられるか、又は近位側取り付け部分２９１０４内に受容される。ロックスリーブ２８４０２が中間発射部材２８２２２と係合位置にあるとき、ロックスリーブ２８４０２に加えられる遠位押力及び／又は近位引張力が近位関節駆動器２９１０２に伝達され得る。実質的に、中間発射部材２８２２２、ロックスリーブ２８４０２、及び近位関節駆動器２９１０２は、ロックスリーブ２８４０２がその係合位置にあるとき、互いに移動することになる。一方、ロックスリーブ２８４０２がその係合解除位置にあるとき、遠位押力及び／又は近位引張力は、中間発射部材２８２２２からロックスリーブ２８４０２に伝達されなくてもよい。それに対応して、遠位押力及び／又は近位引張力は近位関節駆動器２９１０２に伝達され得ない。そのような状況下で、中間発射部材２８２２２は、ロックスリーブ２８４０２及び近位関節駆動器２９１０２に対して近位側及び／又は遠位側に摺動され得る。中間発射部材２８２２２は、本明細書に記載される様々な方法で軸方向に前進させることができる。少なくとも１つの構成では、例えば、近位関節駆動器２９１０２が遠位方向に軸方向に前進すると、外科用エンドエフェクタを近位方向に関節運動させることにより、外科用エンドエフェクタは、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタを右に関節運動させる。
【０１５８】
図８６に見られるように、シフトドラム組立体２８５００は、近位閉鎖管セグメント３００１０の近位部分上に受容される管状又は円筒形本体２８５０２を備える。シフトドラム組立体２８５００は、近位側シフトドラムフランジ２８５０４及びそこから突出するカムピン２８５０６を更に含む。ロックスリーブ２８４０２上のロックタブ２８４０６は、シフトドラム本体２８５０２のスロット２８５０８内に受容される。このような構成により、ロックスリーブ２８４０２がシフトドラム組立体２８５００と共に回転することを可能にする。シフトドラム組立体２８５００の本体２８５０２は、ノズル組立体２８２０１内に回転不能に取り付けられたカムナット２８９００内に回転可能に受容される。図示した例では、カムスロット２８９０２が静止カムナット２８９００内に設けられ、シフトドラム組立体２８５００上のカムピン２８５０６を内部に受容するように構成されている。クラッチ組立体２８４００は、近位閉鎖管セグメント３００１０が軸方向に前進したときに作動される。少なくとも１つの例では、Ｃクリップ２８９１０がシフトドラムフランジ２８５０４の近位にあるように、Ｃクリップ２８９１０が近位閉鎖管セグメント３００１０に取り付けられる。したがって、近位閉鎖管セグメント３００１０が遠位側に前進すると、Ｃクリップ２８９１０は、シフトドラムフランジ２８５０４に接触し、シフトドラム組立体２８５００を遠位側に押す。
【０１５９】
図８４及び図８７は、例えば、閉鎖システムが非作動位置にあるときのシフトドラム組立体２８５００の位置を示す。近位閉鎖管セグメント３００１０は、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタ内の「顎部開放」位置に対応する最近位位置にある。図８７に見られるように、内側に面するロック突出部２８４０４は、遠位押力及び／又は近位引張力が中間発射部材２８２２２からロックスリーブ２８４０２に伝達され得るように、中間発射部材２８２２２と係合される。シフトドラム組立体２８５００は、シフトドラム本体２８５０２の周囲に受容され、シフトドラムフランジ２８５０４とカムナット２８９００との間に延在するシフトドラムばね２８５０９によって、その最近位位置へと付勢される。図８４に示されるように、カムピン２８５０６は、カムナット２８９００のカムスロット２８９０２の最も近位の部分に配置されている。図８８は、ロックスリーブ２８４０２及び近位関節駆動器２９１０２の最近位位置を示す。図８９は、例えば、外科用エンドエフェクタの完全に関節運動した位置に対応するロックスリーブ２８４０２及び近位関節駆動器２９１０２の最遠位位置を示す。
【０１６０】
図８５及び図９０は、例えば、閉鎖システムが完全に作動された位置にあるときのシフトドラム組立体２８５００の位置を示す。近位閉鎖管セグメント３００１０は、本明細書に記載される様々な方法で外科用エンドエフェクタ内の「顎部閉鎖」位置に対応する最遠位位置にある。近位閉鎖管セグメント３００１０が遠位側に移動すると、Ｃクリップ１８９１０は、シフトドラムフランジ２８５０４に接触し、シフトドラムばね２８５０９の付勢に対してシフトドラム組立体２８５００を遠位側に押す。シフトドラム組立体２８５００が遠位側に移動すると、カムピン２８５０６はカムナット２８９００のカムスロット２８９０２内で移動し、これによってシフトドラム組立体２８５００が回転する。シフトドラム組立体２８５００が回転すると、ロックスリーブ２８４０２もまた回転し、内側に面するロック突出部２８４０４が中間発射部材２８２２２を係合解除するように回転する。図９０を参照されたい。その位置にあるとき、遠位押力及び／又は近位引張力は、中間発射部材２８２２２からロックスリーブ２８４０２に伝達されない。ロックスリーブ２８４０２がその係合解除位置にあるとき、中間発射部材２８２２２の移動は、近位関節駆動器２９１０２に伝達されず、その結果、中間発射部材２８２２２は、近位関節駆動器２９１０２とは独立して移動することができる。様々な状況において、近位関節駆動器２９１０２は、本明細書に開示された他のロック構成と同様に、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫと題する、２０１３年３月１４日に出願された米国特許出願第１３／８０３，０８６号に開示されている種類の関節ロックによって、関節駆動器２９１０２を適所に保持することができる。
【０１６１】
図８６に戻ると、図示された例では、スパインシャフト２９０１０の近位端部分２９０１２は、スパインベアリング組立体２９０２０によってシャーシ２８２４０内に回転可能に支持されてもよい。シャフト組立体２８２００は、例えば、エンドエフェクタとの間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタとの間で信号を通信するように構成され得る、スリップリング組立体２９６００を含み得る。スリップリング組立体２９６００は、シャーシ２６２４０から延在するシャーシフランジ２８２４２に取り付けられた近位コネクタフランジ２９６０４を備えることができる。スリップリング組立体２９６００は、ノズル組立体２８２０１内に画定されたスロット内に位置付けられるか、ないしは別の方法でその中に取り付けられる、遠位コネクタフランジ２９６２０を更に含む。近位コネクタフランジ２９６０４は第１の面２９６０５を備えることができ、遠位コネクタフランジ２９６２０は、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面２９６０５に対して移動可能である第２の面２９６２２を備えることができる。図８８及び図８９を参照されたい。遠位コネクタフランジ２９６２０は、上記のように、ノズル組立体２８２０１と共にシャフト軸線ＳＡの周りで近位コネクタフランジ２９６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ２９６０４は、その第１の面２９５０５内に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体２９６０６を備えることができる。コネクタ２９７００は、遠位コネクタフランジ２９６２０の第２の面２９６２２に取り付けられ、複数の接点を有し得、各接点は、導体２９６０６の１つに対応し、電気的に接触している。かかる構成により、近位側コネクタフランジ２９６２０と遠位側コネクタフランジ２９６０４とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ２９６０４は、例えば、シャフトシャーシ２８２４０取り付けられたシャフト回路基板と信号連通して導体２９６０６を配置することができる、電気コネクタ２９６０８を含むことができる。スリップリング組立体に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６，米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」（１３、２０１３，年３月１３、２０１３，日出願）、及び米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」に見出すことができる。本明細書に開示される様々なフレキシブル回路構成は、電気コネクタ２９６０８からの信号、並びに外科用エンドエフェクタ及び／又は関節継手に関連するセンサ／構成要素を送信することができる。加えて、センサ２９６３０は、近位コネクタフランジ２９６０４に取り付けられてもよく、シフトドラムフランジ２８５０４上に形成された対応するセンサラグ２８５０５の位置を検出するように構成されてもよい。センサ２９６３０は、例えばホール効果センサを備えてもよく、センサラグ２８５０５は磁石２８５０７を支持してもよい。センサ２９６３０は、磁石２８５０７の位置を検出し、その情報をス��ップリング組立体２９６００を介して制御回路に伝達するように構成されている。
【実施例】
【０１６２】
実施例１−外科用エンドエフェクタと、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結された細長いシャフトとを備える外科用器具。細長いシャフトは、外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、外科用エンドエフェクタに第２の作動運動を加えるように構成された第２の軸方向に移動可能な駆動部材とを備える。外科用器具は、第１の軸方向に移動可能な駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムを更に備える。駆動クラッチアセンブリは、第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び第２の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動し、駆動クラッチアセンブリが第２の軸方向に移動可能な駆動部材を第１の軸方向に移動可能な駆動部材に連結する係合位置と、第１の軸方向に移動可能な駆動部材が第２の軸方向に移動可能な駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている。ロックアセンブリは、ロックアセンブリが第２の軸方向に移動可能な駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、第２の軸方向に移動可能な駆動部材が第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成されている。アクチュエータアセンブリは、駆動クラッチアセンブリを係合位置と係合解除位置との間で移動させるように構成され、ロックアセンブリと連動して、アクチュエータアセンブリが駆動クラッチアセンブリを係合解除位置に移動させるときに、ロックアセンブリをロック位置に移動させる。
【０１６３】
実施例２−アクチュエータアセンブリが、外科用エンドエフェクタに第３の作動運動を加えるように構成された第３の軸方向に移動可能な駆動部材を含む、実施例１に記載の外科用器具。
【０１６４】
実施例３−外科用エンドエフェクタが、互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を含む、実施例２に記載の外科用器具。第３の軸方向に移動可能な駆動部材は、第１の顎部及び第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて第１の顎部及び第２の顎部を閉鎖位置と開放位置との間で移動させるように構成されている。
【０１６５】
実施例４−外科用エンドエフェクタが、細長いシャフトに対して選択的に関節運動するように細長いシャフトに動作可能に連結され、第２の軸方向に移動可能な駆動部材が、外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、実施例１、２又は３に記載の外科用器具。
【０１６６】
実施例５−細長いシャフトがシャフト軸線を画定し、外科用エンドエフェクタは、シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように細長いシャフトに動作可能に連結されており、第２の軸方向に移動可能な駆動部材は、外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、実施例１、２又は３に記載の外科用器具。
【０１６７】
実施例６−駆動クラッチアセンブリを係合解除位置に選択的にロック係止するための手段を更に備えている、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用器具。
【０１６８】
実施例７−第１の駆動システムが、第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、実施例１、２、３、４、５又は６に記載の外科用器具。
【０１６９】
実施例８−アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、手動作動式トリガは、手動作動式トリガの移動により、第３の軸方向に移動可能な駆動部材が、駆動クラッチアセンブリを係合位置から係合解除位置へ移動させ、ロックアセンブリをロック位置に移動させるように、第３の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動する、実施例１、２、３、４、５、６又は７の外科用器具。
【０１７０】
実施例９−細長いシャフトアセンブリが、第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、実施例１、２、３、４、５、６、７又は８の外科用器具。
【０１７１】
実施例１０−ハウジングがハンドルを備えている、実施例９の外科用器具。
【０１７２】
実施例１１−細長いシャフトアセンブリが、第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９又は１０に記載の外科用器具。
【０１７３】
実施例１２−第１の顎部は、交換可能な外科用ステープルカートリッジを取り外し可能に支持するように構成されている、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０又は１１の外科用器具。
【０１７４】
実施例１３−第１の軸方向に移動可能な駆動部材は、発射部材と連動し、発射部材は、外科用エンドエフェクタによって支持されており、発射部材が外科用エンドエフェクタを通して軸方向に駆動される際に、外科用ステープルカートリッジ内に格納された外科用ステープルを駆動して、アンビルとの接触を形成し、外科用ステープルカートリッジとアンビルとの間にクランプされた組織を切断するように構成されている、実施例１１に記載の外科用器具。
【０１７５】
実施例１４−互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタを備える、外科用器具。細長いシャフトは、外科用エンドエフェクタが細長いシャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結される。細長いシャフトは、外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、そこに関節運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と、を含む。外科用器具は、第１の軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムと、駆動クラッチアセンブリであって、第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と動作可能に連動し、駆動クラッチアセンブリが第１の軸方向に移動可能な駆動部材を軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に連結する係合位置と、第１の軸方向に移動可能な駆動部材が軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている、駆動クラッチアセンブリ、を更に備える。ロックアセンブリは、ロックアセンブリが軸方向に移動可能な関節運動駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、軸方向に移動可能な関節運動駆動部材が第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成されている。軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリは、第１の顎部及び第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて、第１の顎部及び第２の顎部を閉鎖位置と開放位置との間で移動させるように構成されている。軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリは、駆動クラッチアセンブリと動作可能に連動して、駆動クラッチアセンブリを係合位置と係合解除位置との間で移動させ、ロックアセンブリと連動して、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが駆動クラッチアセンブリを係合解除位置に移動させるときに、ロックアセンブリをロック位置に移動させる。
【０１７６】
実施例１５−細長いシャフトアセンブリが、第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、実施例１４に記載の外科用器具。
【０１７７】
実施例１６−ハウジングがハンドルを備えている、実施例１５の外科用器具。
【０１７８】
実施例１７−第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、第２の顎部がアンビルを備えている、実施例１４、１５又は１６の外科用器具。
【０１７９】
実施例１８−第１の駆動システムが、ハンドルに関連付けられ、第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、実施例１６に記載の外科用器具。
【０１８０】
実施例１９−アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、手動作動式トリガは、ハンドルに支持され、手動作動式トリガの移動により、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが、駆動クラッチアセンブリを係合位置から係合解除位置へ移動させ、ロックアセンブリをロック位置に移動させるように、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリと動作可能に連動する、実施例１８の外科用器具。
【０１８１】
実施例２０−互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタを備える、外科用器具。細長いシャフトアセンブリは、外科用エンドエフェクタが細長いシャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結される。細長いシャフトは、外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な駆動部材と、外科用エンドエフェクタを細長いシャフトアセンブリに対して関節運動させるための手段と、を含む。外科用器具は、軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向制御運動を加えるための手段と、軸方向制御運動を加えるための手段の作動が関節運動させるための手段を作動させる、係合位置において、軸方向に移動可能な駆動部材を関節運動させるための手段と係合させるための手段を更に備える。係合させるための手段は、軸方向に移動可能な駆動部材から関節運動させるための手段を係合解除して、軸方向制御運動を加えるための手段の作動が関節運動させるための手段を作動させないような係合解除位置にするように更に構成されている。外科用器具は、ロック位置で関節運動させるための手段をロックするための手段と、閉鎖位置と開放位置との間で第１の顎部及び第２の顎部を移動させるように閉鎖運動及び開放運動を第１の顎部及び第２の顎部のうちの少なくとも１つに加えるための手段と、を更に含む。加えるための手段が係合させるための手段と動作可能に連動し、閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段が閉鎖運動を加えるように作動されるとき、加えるための手段は、係合させるための手段を係合解除位置に移動させ、閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段は、ロックするための手段記ロック位置に移動させる。
【０１８２】
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様態で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
【０１８３】
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。しかしながら、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
【０１８４】
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
−米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
−米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
−米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
−米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
−米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
−米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
−米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
−米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
−米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
−米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，０５０，０８３号、
−米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日付けで出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号、
−米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
−米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
−米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日付けで出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
−米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び
−米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
【０１８５】
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様態で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【０１８６】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【０１８７】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０１８８】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０１８９】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
外科用エンドエフェクタと、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結された細長いシャフトであって、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタに第２の作動運動を加えるように構成された第２の軸方向に移動可能な駆動部材と、を含む細長いシャフトと、を備え、前記外科用器具は、
前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムと、
駆動クラッチアセンブリであって、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動し、前記駆動クラッチアセンブリが前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材を前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に連結する係合位置と、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材が前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている、駆動クラッチアセンブリと、
ロックアセンブリであって、前記ロックアセンブリが前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材が前記第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成された、ロックアセンブリと、
アクチュエータアセンブリであって、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置と前記係合解除位置との間で移動させるように構成され、前記ロックアセンブリと連動して、前記アクチュエータアセンブリが前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に移動させるときに、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させる、アクチュエータアセンブリと、を更に備えている、外科用器具。
（２）  前記アクチュエータアセンブリが、前記外科用エンドエフェクタに第３の作動運動を加えるように構成された第３の軸方向に移動可能な駆動部材を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記外科用エンドエフェクタが、互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である第１の顎部及び第２の顎部を含み、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材は、前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて前記第１の顎部及び前記第２の顎部を前記閉鎖位置と前記開放位置との間で移動させるように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記外科用エンドエフェクタが、前記細長いシャフトに対して選択的に関節運動するように前記細長いシャフトに動作可能に連結され、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材が、前記外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記細長いシャフトがシャフト軸線を画定し、前記外科用エンドエフェクタは、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心に選択的に関節運動するように前記細長いシャフトに動作可能に連結されており、前記第２の軸方向に移動可能な駆動部材は、前記外科用エンドエフェクタに関節運動を加えるように構成されている、実施態様３に記載の外科用器具。
【０１９０】
（６）  前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に選択的にロックするための手段を更に備えている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  前記第１の駆動システムが、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（８）  前記アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、前記手動作動式トリガは、前記手動作動式トリガの移動により、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材が、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置から前記係合解除位置へ移動させ、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させるように、前記第３の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動する、実施態様１に記載の外科用器具。
（９）  前記細長いシャフトアセンブリが、前記第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０）  前記ハウジングが、ハンドルを備えている、実施態様９に記載の外科用器具。
【０１９１】
（１１）  前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備えている、実施態様３に記載の外科用器具。
（１２）  前記第１の顎部は、交換可能な外科用ステープルカートリッジを取り外し可能に支持するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３）  前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材は、発射部材と連動し、前記発射部材は、前記外科用エンドエフェクタによって支持されており、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタを通して軸方向に駆動される際に、前記外科用ステープルカートリッジ内に格納された外科用ステープルを駆動して、前記アンビルとの接触を形成し、前記外科用ステープルカートリッジと前記アンビルとの間にクランプされた組織を切断するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４）  外科用器具であって、
互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタと、
細長いシャフトであって、前記外科用エンドエフェクタが前記細長いシャフトに対して選択的に関節運動可能であるように、前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、前記細長いシャフトが、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された第１の軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、そこに関節運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と、を含む、細長いシャフトと、を備え、前記外科用器具が、
前記第１の軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に第１の軸方向制御運動を加えるように構成された第１の駆動システムと、
駆動クラッチアセンブリであって、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材及び前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材と動作可能に連動し、前記駆動クラッチアセンブリが前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材を前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に連結する係合位置と、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材が前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材に対して独立して移動可能である第２の係合解除位置との間で移動するように構成されている、駆動クラッチアセンブリと、
ロックアセンブリであって、前記ロックアセンブリが前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材の軸方向移動を防止するロック位置と、前記軸方向に移動可能な関節運動駆動部材が前記第１の駆動システムの作動に応答して軸方向に自由に移動するロック解除位置との間で移動するように構成された、ロックアセンブリと、
前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに閉鎖運動及び開放運動を加えて、前記第１の顎部及び前記第２の顎部を前記閉鎖位置と前記開放位置との間で移動させるように構成された、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリであって、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが、前記駆動クラッチアセンブリと動作可能に連動して、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置と前記係合解除位置との間で移動させ、前記ロックアセンブリと連動して、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが前記駆動クラッチアセンブリを前記係合解除位置に移動させるときに、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させる、軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリと、を備えている、外科用器具。
（１５）  前記細長いシャフトアセンブリが、前記第１の駆動システムの少なくとも一部分を動作可能に支持するハウジングに動作可能に連結されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
【０１９２】
（１６）  前記ハウジングが、ハンドルを備えている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７）  前記第１の顎部が外科用ステープルカートリッジを備え、前記第２の顎部がアンビルを備えている、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１８）  前記第１の駆動システムが、前記ハンドルに関連付けられ、前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材と動作可能に連動して前記第１の軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向の駆動運動を加える軸方向に移動可能な発射駆動軸に回転駆動運動を加えるように構成されたモータを含む、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１９）  前記アクチュエータアセンブリは、手動作動式トリガを更に備え、前記手動作動式トリガは、前記ハンドルに支持され、前記手動作動式トリガの移動により、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリが、前記駆動クラッチアセンブリを前記係合位置から前記係合解除位置へ移動させ、前記ロックアセンブリを前記ロック位置に移動させるように、前記軸方向に移動可能な閉鎖部材アセンブリと動作可能に連動する、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  外科用器具であって、
互いに対して移動可能に支持され、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に移動可能である、第１の顎部及び第２の顎部を備える外科用エンドエフェクタと、
細長いシャフトアセンブリであって、前記外科用エンドエフェクタが前記細長いシャフトアセンブリに対して選択的に関節運動可能であるように、前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結され、前記細長いシャフトが、
前記外科用エンドエフェクタに第１の作動運動を加えるように構成された軸方向に移動可能な駆動部材と、
前記外科用端部を前記細長いシャフトアセンブリに対して関節運動させるための手段と、を含む、細長いシャフトアセンブリと、を備え、前記外科用器具が、
前記軸方向に移動可能な駆動部材に軸方向制御運動を加えるための手段と、
前記軸方向制御運動を加えるための手段の作動が前記関節運動させるための手段を作動させる、係合位置において、前記軸方向に移動可能な駆動部材を前記関節運動させるための手段と係合させるための手段であって、前記係合させるための手段が、前記軸方向に移動可能な駆動部材から前記関節運動させるための手段を係合解除して、前記軸方向制御運動を加えるための手段の作動が前記関節運動させるための手段を作動させないような係合解除位置にするように更に構成されている、係合させるための手段と、
ロック位置で前記関節運動させるための手段をロックするための手段と、
前記閉鎖位置と前記開放位置との間で前記第１の顎部及び前記第２の顎部を移動させるように閉鎖運動及び開放運動を前記第１の顎部及び前記第２の顎部のうちの少なくとも１つに加えるための手段であって、前記加えるための手段が前記係合させるための手段と動作可能に連動し、前記閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段が、前記閉鎖運動を加えるように作動されるとき、前記加えるための手段は、前記係合させるための手段を前記係合解除位置に移動させ、前記閉鎖運動及び開放運動を加えるための手段は、前記ロックするための手段を前記ロック位置に移動させる、加えるための手段と、を更に備えている、外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２８Ａ】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１−８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８】
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【図８９】
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【図９０】
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【図９１】
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【国際調査報告】
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