(57)【要約】  屋根又はデッキの下側で梁を検査および／または操作するための方法において、梁がストリップを含む、前記方法であって、無人航空機、ＵＡＶを提供するステップであって、ＵＡＶは、本体と、複数のロータと、第１アームと、検査および／または操作ツールとを含み、第１アームが第１位置にあり、ＵＡＶを梁に向けて飛行させる間、ＵＡＶが梁に接触したとき、第１アームの端部がストリップの垂直上方の位置に移動するように、第１位置から第２位置に第１アームを移動させるとき、アームの端部がストリップに接触して支持された状態で、ＵＡＶが梁から外れるまで推進力を減じる、前記ステップと、ＵＡＶが梁から吊るされている間に、検査および／または操作ツールを使用して、梁を検査および／または操作するステップと、を含む。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋根又はデッキの下側で梁（１１）を検査および／または操作するための方法において、前記梁（１１）は、第１面（１４）と第２面（１５）とを有するストリップ（１３）を含み、前記第１面（１４）は、前記下側に面して前記下側から離間し、前記第２面（１５）は、前記第１面（１４）とは反対側に面する、前記方法であって、
無人航空機、ＵＡＶを提供するステップであって、前記ＵＡＶは、
前記ストリップ（１３）の前記第２面（１５）に当接するように適合された最上面（２４）を有する当接要素（２３）を備える、本体（２１）と、
前記ＵＡＶ（２０）に上方向に推進力を作用させる複数のロータ（２２）であって、前記ロータ（２２）が前記本体（２１）によって支持され、最上面（２４）の下方に配置されている、複数のロータ（２２）と、
前記本体（２１）に回動可能に連結され、前記第１面（１４）に接触する端部分（３２）を有する、第１アーム（３０）であって、前記第１アーム（３０）は、前記上面（２４）に平行な平面に投影して見たときに、前記端部分（３２）が前記最上面（２４）から離間する第１位置と、前記アーム（３０）の前記端部分（３２）が前記最上面（２４）の上方に配置される第２位置との間で、前記本体（２１）に対して移動可能である、前記第１アーム（３０）と、
検査および／または操作ツール（５５）と、
を備え、
前記方法は、さらに、
前記第１アーム（３０）が前記第１位置にある間に、前記最上面（２４）が前記ストリップ（１３）の前記第２面（１５）に近づくように、前記梁（１１）に向かって前記ＵＡＶ（２０）を飛行させるための推進力を前記ＵＡＶ（２０）に作用させる為に前記ロータを制御するステップであって、前記当接要素（２３）の前記最上面（２４）が前記ストリップ（１３）の前記第２面（１５）に接触するとき、前記第１アーム（３０）の前記端部分（３２）が前記ストリップ（１３）の前記第１面（１４）の垂直上方の位置に移動されるように、好ましくは、前記１面（１４）が前記本体（２１）と前記第１アーム（３０）の前記端部分（３２）との間に配置されるように、前記第１アーム（３０）を前記第１位置から前記第２位置に移動させる、前記ステップと、
前記アーム（３０）の前記端部分（３２）が前記ストリップ（１３）の前記第１面（１４）に接触して支持された状態で、前記ＵＡＶ（２０）が前記梁（１１）から懸架されるまで、上向きの前記推進力を低減するように前記ロータ（２２）を制御するステップと、
前記ＵＡＶ（２０）が前記梁から懸架されている間に、前記検査及び／又は操作ツール（５５）を使用して、前記梁（１１）を検査及び／又は操作するステップと、
を有する、方法。
【請求項２】
前記ＵＡＶ（２０）が、前記梁（１１）から懸架されるとき、前記最上面（２４）は、前記第２面（１５）から離間される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＵＡＶ（２０）は、前記本体（２１）に回動可能に連結された第２アーム（４０）を更に備え、前記第２アーム（４０）は、前記第１面（１４）に接触するための端部分（４２）を有し、前記第２アーム（４０）は、前記最上面（２４）に平行な平面への投影で見たときに、前記端部分（４２）が前記最上面（２４）から離間される第１位置と、前記第２アーム（４０）の前記端部分（４２）が前記最上面（２４）の上方に配置される第２位置との間で、前記本体（２１）に対して移動可能であり、
前記方法は、前記当接要素（２３）の前記最上面（２４）が前記ストリップ（１３）の前記第２面（１５）に接触するときに、前記第２アーム（４０）の前記端部分（４２）が前記ストリップ（１３）の前記第１面（１４）の垂直上方の位置に移動されるように、好ましくは、前記第１面が、前記本体（２１）と、前記第２アーム（４０）の前記端部分（４２）との間に配置されるように、前記第２アーム（４０）を前記第１位置から前記第２位置に移動させるステップを更に含み、
前記ロータ（２２）は、前記ＵＡＶ（２０）が懸架位置になるまで上向きの前記推進力を低減するように制御されるとき、前記ＵＡＶは、前記ストリップ（１３）の前記第１面（１４）に接触する前記第１アーム（３０）及び第２アーム（４０）の前記端部分（３２，４２）によって前記梁上に支持される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記ＵＡＶ（１２０）が前記梁から懸架されるとき、前記推進機構が前記梁（１１）と接触している間に、好ましくは、前記ロータ（１２２）がオフに切り替えられている間に、前記ＵＡＶの前記推進機構（１５８；２５８；３５８；４５８；５５８）を使用して前記梁（１１）に沿って前記ＵＡＶ（１２０）を移動させるステップを更に含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記推進機構（１５８；２５８；３５８；４５８；５５８）は、一つ又は複数の回転可能な車輪（１６０；２６０；３６０；４６０；５６０）を備え、前記車輪は、前記第１アーム（１３０）及び/又は前記第２アーム（１４０）の前記端部分（１３２，１４２）に含まれ、更に／又は、前記当接要素（３２３）の前記最上面（３２５）の一部である、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記車輪（１６０；２６０；３６０；４６０；５６０）の少なくとも一つは、好ましくは、前記ＵＡＶ（２０）の電気モータによって駆動される、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ＵＡＶは、前記梁の一部分を洗浄するための洗浄機器の形態の操作ツールを備え、前記梁の一部を検査するための検査ツールを備え、
前記方法は、
前記ＵＡＶが前記梁上に支持される懸架位置にあるとき、前記梁の一部分を洗浄するように前記洗浄機器を動作させるステップと、
前記梁の前記洗浄された位置に前記検査ツールを位置決めし、前記検査ツールを使用して前記洗浄された位置を検査するステップと、
を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
屋根又はデッキ（１０）の下側で梁（１１）を検査および／または操作するための無人航空機、ＵＡＶ（２０）であって、前記梁は、前記下側に面し、前記下側から離間した第１面（１４）と、前記第１面（１４）とは反対側に面する第2２面（１５）とを有するストリップ（１３）を備え、前記梁は、前記第１面（１４）から上方に延びる直立部分（１２）であって、前記第１面が、前記直立部分の両側から延びる、前記直立部分（１２）を更に備え、前記ＵＡＶは、
前記ストリップ（１３）の前記第２面（１５）に当接するように適合された最上面（２４）を有する当接要素（２３）を備える本体（２１）と、
前記本体（２１）によって支持された複数のロータ（２２）であって、前記最上面（２４）の下方に配置され、前記ＵＡＶに対して上方向に推進力を作用させるように適合された、前記複数のロータ（２２）と、
前記本体（２１）に回動可能に連結された第１アーム（３０）であって、前記第１面（１４）に接触するための端部分（３２）を有し、前記第１アーム（３０）が、前記最上面（２４）に平行な平面への投影で見たときに前記端部分（３２）が前記最上面（２４）から離間する第１位置と、前記第１アーム（３０）の前記端部分（３２）が前記最上面（２４）の上方に配置される第２位置との間で前記本体（２１）に対して移動可能である、前記第１アーム（３０）と、
前記本体（２１）に回動可能に連結された第２アーム（４０）であって、前記第２アーム（４０）は、前記第１面（１４）に接触するための端部分（４２）を有し、前記第２アーム（４０）は、前記最上面（２４）に平行な平面への投影で見たときに、前記端部分が前記最上面（２４）から離間される第１位置と、前記第２アーム（４０）の前記端部分（４２）が前記最上面（２４）の上方に配置される第２位置との間で前記本体（２１）に対して移動可能である、前記第２アーム（４０）と、
前記梁またはその一部分を検査及び／又は操作するための検査及び／又は操作ツール（５５；１５５ａ、１５５ｂ）と、
を備え、
前記第１アーム（３０）および第２アーム（４０）の前記端部分（３２，４２）は、それぞれ、前記第１面（１４）に接触するように適合された接触面（３３，４３）を備え、各接触面は、その対応するアームが前記第２位置にあるとき、前記ＵＡＶの前記本体（２１）に面し、それらのそれぞれの第２位置において、前記第１アームは、前記梁の前記直立部分の一方の側の前記上面の一部分に載置することができ、前記第２アームは、前記梁の前記直立部分の反対側の前記上面の一部分に載置することができる、ＵＡＶ。
【請求項９】
前記接触面は、前記梁が前記第２位置にあるとき、前記梁の前記直立部分の両側に互いに離間して配置されるように構成される、請求項８に記載のＵＡＶ。
【請求項１０】
前記第１アームおよび前記第２アームは、前記第１位置から前記第２位置に移動されるときに、前記第１アームおよび前記第２アームの前記接触面間の横方向距離が前記移動中に連続的に減少するように配置される、請求項８または９に記載のＵＡＶ。
【請求項１１】
前記アーム（３０，４０）は、前記第１位置にあるとき、前記最上面（２４）を通る平面（Ｐ）の下に完全に配置され、前記平面（Ｐ）は、前記ロータが延在する平面（Ｒ）に平行である、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項１２】
前記アーム（３０，４０）は、前記第１位置にあるとき、前記ロータが延在する平面（Ｒ）と、前記最上面（２４）を通って前記平面に平行な平面（Ｐ）との間に完全に配置される、請求項８〜１１のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項１３】
前記アーム（３０，４０）が前記第１位置にあるとき、前記ＵＡＶ（２０）の全ての部分は、前記本体（２１）に面する前記最上面（２４）の側に完全に配置される、請求項８〜１２のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項１４】
前記ＵＡＶ（２０）は、前記アーム（３０，４０）が前記第１位置にある状態で前記梁（１１）に接近し、前記アーム（３０，４０）が前記第２位置にある状態で懸架位置における前記梁（１１）から懸架されるように適合され、前記ＵＡＶ（２０）は、前記アーム（３０，４０）の前記端部分（３２，４２）によって支持され、前記端部分（３２，４２）は、前記ストリップ（１３）の前記第１面（１４）に接触する、請求項８〜１３のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項１５】
前記検査および／または操作ツールは、前記梁の厚さを測定するように適合された一つ又は複数のセンサ（１５５）を備え、好ましくは、前記一つ又は複数のセンサは、前記第１アーム（１３０）および／または前記第２アーム（１４０）上に配置され、より好ましくは、前記一つ又は複数のセンサ（１５５）は、前記ストリップの前記第１面（１４）に対して実質的に垂直に延在する前記梁（１１）の部分（１２）の厚さを決定するように適合される、請求項８〜１４のいずれか一項に記載のＵＡＶ（１２０）。
【請求項１６】
前記検査及び／又は操作ツール（５５）は、前記梁の一部分を洗浄するための洗浄機器を備え、好ましくは、前記洗浄機器は、スチールブラシを備える、請求項８〜１５のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項１７】
前記ＵＡＶ（１２０）は、前記梁（１１）と接触しながら前記梁（１１）に沿って前記ＵＡＶ（１２０）を移動させるように適合された推進機構（１５８；２５８；３５８；４５８；５５８）を更に備える、請求項８〜１６のいずれか一項に記載のＵＡＶ（１２０）。
【請求項１８】
前記推進機構（１５８；２５８；３５８；４５８）は、回転可能な車輪（１６０；２６０；３６０；４６０；５６０）を備え、各車輪は、前記第１アーム（１３０）、前記第２アーム（１４０）、及び前記当接要素のうちの一つに含まれる、請求項１７に記載のＵＡＶ（１２０）。
【請求項１９】
一つ又は複数の前記車輪（１６０；２６０；３６０；４６０；５６０）の回転を駆動するためのモータを更に備える、請求項１７に記載のＵＡＶ（１２０）。
【請求項２０】
前記第１アーム（２３０）および/または前記第２アーム（２４０）は、前記アーム（２３０，２４０）が前記第２位置にあるときに、前記ストリップ（１３）と、前記デッキまたは屋根（１０）の下側との間の前記梁（１１）の部分（１２）に接触するように適合された位置合わせ装置（２６５，２６６）を更に備える、請求項８〜１９のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２２０）。
【請求項２１】
前記第１アーム（２３０）および前記第２アーム（２４０）の両方は、前記アーム（２３０，２４０）が前記第２位置にあるときに、前記ストリップ（１３）と、前記デッキまたは屋根（１０）の前記下側との間の前記梁（１１）の部分（１２）の対向する面に接触するための位置合わせ装置（２６５，２６６）を備える、請求項８〜２０のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２２０）。
【請求項２２】
前記第１アーム（３０）と前記第２アーム（４０）は、前記アームが前記第１位置から前記第２位置に移動するときに、前記アームの前記端部分が互いに近づくように、互いに対向して配置される、請求項８〜２１のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２３】
前記検査および／または操作ツール（５５；１５５ａ、１５５ｂ）は、前記第１アームおよび／または第２アーム上に配置されるか、または前記ＵＡＶの前記本体上もしくは前記ＵＡＶの別個のアーム上に位置し、それにより、前記ＵＡＶが前記梁から懸架されたときに、前記ツールが、前記梁に向かっておよび前記梁から離れて移動できる、請求項８〜２２のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２４】
前記本体（２１）と前記第１アーム（３０）および／または前記第２アーム（４０）との間の回動可能な連結の場所は、好ましくは前記第１アームの前記回動可能な連結部と前記第２アームの前記回動可能な連結部との間の距離が調整可能であるように、機械的に調整可能である、請求項８〜２３のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２５】
前記第１アーム（３０）および／または前記第２アーム（４０）は、非直線形状、好ましくは鎌状、フック状、またはＬ字形状を有する、請求項８〜２４のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２６】
第３アーム（５７０）および第４アーム（５８０）を更に備える、請求項８〜２５のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２７】
前記検査及び／又は操作ツール（１５５；１５５ａ、１５５ｂ）は、前記アーム（３０，４０，５０）のうちの一つの端部分に、または、好ましくは、別個の非支持アーム（５０）に配置される、請求項８〜２６のいずれか一項に記載のＵＡＶ（２０）。
【請求項２８】
前記第１アームおよび第２アームは、それぞれの端部分に一つ以上の車輪を備え、前記第１アームおよび第２アームは、前記アームが前記第２位置にあるとき、前記第１アームの前記車輪の一つ以上の回転軸が前記第２アームの一つ以上の車輪と実質的に交差し、さらに／または、前記アームが前記第２位置にあるとき、前記第２アームの前記車輪の一つ以上の回転軸が前記第１アームの一つ以上の車輪と実質的に交差するように構成される、請求項８〜２７のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋根またはデッキの下側で梁を検査および／または操作するための方法、および屋根またはデッキの下側で梁を検査および／または操作するための無人航空機、すなわち、ＵＡＶに関する。この方法およびＵＡＶは、例えば、石油、化学薬品または食品のための貯蔵タンクのような、地上または浮遊容器内の環境における使用に特に適しており、この環境では、屋根またはデッキの下側は、デッキの屋根の下の場所から人がアクセスするのが困難である。また、この方法およびＵＡＶは、有毒な煙霧および／または爆発の危険性がある実質的に閉鎖された環境での使用にも適している。
【０００２】
【背景】
【０００３】
倉庫、船室、炭化水素タンク、または橋梁デッキの屋根は、通常、下部に配置された鋼製の梁または桁で支えられることが多い。
【０００４】
このような梁または桁は、構造的完全性を提供し、安全規則に従って、梁は、亀裂、腐食、変形などの存在について定期的に検査される。梁に到達するためには、倉庫や部屋、あるいは貯蔵タンク内に、屋根の下側の梁に到達するための階や足場を構築し、それらを検査したり、保守に必要な操作を実行することが知られている。
【０００５】
米国特許第2016/0339277号公報には、船舶の室内を検査し、更に／又は、その中で作業を実行する方法が記載されている。この方法は、以下のステップを含む。ａ）少なくとも一人を収容する収容手段を、好ましくは室内の天井部に設けられた開口部から挿入するステップ、ｂ）室内の上部に取り付けられる少なくとも一つのロープを、ｉ）一人または複数人の登山者が登山装置を使用して手動で、さらに／または、ｉｉ）回動可能なロッドによって、室内の上部に取り付けるステップ、ｃ）収容手段によって収容された少なくとも１人のサービスマンによって室内を検査および／または、その中で作業を実行するために、収容手段を少なくとも１本のロープに沿って上下に動かすステップ。既知の方法は、人が近距離で梁を検査または操作することを可能にするが、この方法は実施するのに時間がかかる。
【０００６】
梁の安全かつ迅速な検査および／または操作を可能にする方法および／または装置を提供することが望ましい。
【発明の概要】
【０００７】
この目的のために、第１態様によれば、本発明は、屋根またはデッキの下側にある梁を検査および／または操作するための方法を提供し、ここで、梁は、下側に面し、かつそこから間隔を置いて配置された第１面と、第１面の反対側に面した第２面とを有するストリップを備え、この方法は、無人航空機、ＵＡＶを提供するステップを含み、このＵＡＶは、ストリップの第２面に当接するように適合された最上面を有する当接要素を含む本体と、このＵＡＶに対して上方向に推進力を作用させる複数のロータと、本体に回動可能に連結され、第１面に端部分が接触する第１アームであって、第１アームは、最上面に平行な平面への投影で見て、端部分が最上面から離間している第１位置と、アームの端部分が最上面の上方に配置されている第２位置との間で本体に対して移動可能である、第１アームと、検査および／または操作ツールと、を備え、上記方法は、第１アームが第１位置にある間、最上面がストリップの第２面に近づくようにＵＡＶを梁に向けて飛行させるためにＵＡＶに推進力を作用させるようにロータを制御するステップと、当接要素の最上面がストリップの第２面に接触するとき、第１アームの端部分がストリップの第１面の垂直上方の位置に移動するように、好ましくは、第１面が本体と第１アームの端部分との間に配置されるように、第１位置から第２位置に第１アームを移動させるステップと、アームの端部分がストリップの第１面に接触して支持された状態で、ＵＡＶが梁から吊られるまで、上向きの推進力を減少させるようにロータを制御するステップと、検査および／または操作ツールを使用して梁を検査および／または操作し、ＵＡＶを梁から吊るすステップと、を含む。
【０００８】
したがって、梁は、人が梁に接近するために時間を費やす必要なく、便利に検査および／または操作することができる。ＵＡＶは、梁に向かって浮揚し、梁から吊られることができ、その後、ＵＡＶは、梁の一部を検査および／または操作することができる。検査および／または操作ツールがＵＡＶに含まれるので、桁を構築したり、梁まで登る必要はない。本発明の特定の利点は、ＵＡＶが梁から吊るされるときにプロペラをオフにすることによってＵＡＶの電力消費を低減できることである。これにより、ＵＡＶを再充電することなく梁の検査／操作にＵＡＶを使用できる時間が改善される。ＵＡＶの吊るす配置は、さらに、梁において測定および／または操作を実施するための安定性を向上させ、また、浮揚する無人機と比較して安全性を向上させる。
【０００９】
最上面から見たときに、アームが第１位置にあるとき、アームの端部分は最上面から離間されている。その代わりに、端部分は、最上面側に平行で最上面側を通る平面への投影で見たとき、最上面から離間して配置される。第２位置では、アームの端部分は最上面の垂直上方に位置しており、仮想の垂直線は端部分と最上面の両方と交差し、仮想の垂直線は、その端部分と最上面との間のストリップとも交差する。
【００１０】
ＵＡＶの検査および／または操作ツールは、好ましくは、梁および／またはストリップの一部分の厚さなどの特性を測定するように構成され、この方法は、この特性を測定することを含む。これに代えて又はこれに加えて、検査及び／又は操作ツールは、梁を操作するための手段、例えば、梁の（塗料）サンプルを採取するためのスチールブラシ、塗装装置またはサンプリング装置を含むことができる。検査および／または操作ツールは、典型的には、第１アームおよび/または第２アーム上に配置されるが、代わりに、ＵＡＶの本体上またはＵＡＶの別個のアーム上に配置されてもよく、これにより、ＵＡＶが梁から吊られるときに、ツールを梁に向かって、または梁から離れるように動かすことができる。
【００１１】
一実施形態において、ＵＡＶが梁ビから吊られるとき、最上面は第２面から離間されている。したがって、ＵＡＶは、梁にクランプされる代わりに、梁から自由に吊られる。このようにして、この方法は、不均一な厚さのストリップを有する梁に適用することができる。さらに、この実施形態において、ＵＡＶが梁から吊られるときの梁に沿ったＵＡＶの移動は、アームと最上面との間にクランプされるストリップによって妨げられない。
【００１２】
好ましい実施形態において、ＵＡＶは、本体に回動可能に連結された第２アームをさらに備え、第２アームは、第１面に接触する端部分を有し、第２アームは、最上面に平行な平面への投影で見ると、端部分が最上面から離間している第１位置と、第２アームの端部分が最上面の上方に配置されている第２位置との間で、本体に対して移動可能であり、この方法は、当接要素の最上面がストリップの第２面に接触するとき、第２アームの端部分がストリップの第１面の垂直上方の位置に移動するように、好ましくは、第１面が本体と第２アームの端部分との間に配置されるように、第２アームを第１位置から第２位置に移動させるステップであって、ＵＡＶが吊られる位置にあるまでロータが上方向の推進力を低減するように制御されるとき、ＵＡＶは、ストリップの第１面に接触する第１アーム及び第２アームの端部分によって梁に支持される、ステップを含む。このような第２アームによって、ＵＡＶは、複数の離間した接点によって支持されながら梁から吊るすことができ、安定性および安全性が向上する。加えて、ＵＡＶが第１面の反対側の第１面に接触して２つのアームで支持されるとき、ＵＡＶが梁から落ちる危険性が低減される。
【００１３】
一実施形態において、この方法は、ＵＡＶが梁から吊るされるとき、推進機構が梁と接触している間、好ましくはロータがオフに切り替えられている間に、ＵＡＶの推進機構を使用して梁に沿ってＵＡＶを移動させるステップを更に含む。検査／操作の実行は、梁の長さに沿った複数の位置でしばしば必要とされる。推進機構は、ＵＡＶを梁に沿って移動させる。吊るす位置において、ＵＡＶは推進機構によって支持されてもよい。
【００１４】
一実施形態において、推進機構は、第１アームおよび／または第２アームの端部分に配置され、さらに／または当接要素の最上面に配置された一つ以上の回転可能な車輪を備える。ＵＡＶは、車輪により梁から吊られ、ロータがオフに切り替えられている間、梁に沿って移動することができる。第１アームおよび/または第２アームの端部分は、車輪のうちの一つ又は複数によって形成されてもよい。あるいは、推進機構は、一つ又は複数の車輪の周囲に配置され、梁に接触するように適合された連続軌道を備えてもよい。好ましくは、車輪の少なくとも一つが、例えばＵＡＶの電気モータによって駆動される。
【００１５】
一実施形態において、第１アームおよび第２アームは、それぞれの端部分に一つ又は複数の車輪を備え、第１アームおよび第２アームは、アームが第２位置にあるとき、第１アームの車輪の一つ又は複数の回転軸が第２アームの一つ又は複数の車輪と実質的に交差し、さらに／または、アームが第２位置にあるとき、第２アームの車輪の一つ又は複数の回転軸が第１アームの一つ又は複数の車輪と実質的に交差するように構成される。各ホイールは、それぞれのアームの端部分に対して、その回転軸を中心に回転することができる。好ましくは、第１アームおよび第２アームが第２位置にあるとき、第１アームおよび第２アームの車輪の回転軸は、互いにほぼ平行であるか、または互いにほぼ同軸である。
【００１６】
一実施形態において、ＵＡＶは、梁の一部分を洗浄するための洗浄装置の形式の操作ツールを備え、梁の一部分を検査するための検査ツールを備え、この方法は、ＵＡＶが梁上で支持される吊られる位置にあるとき、梁の一部分を洗浄する洗浄装置を動作させるステップと、検査ツールを梁の洗浄された位置に位置決めし、検査ツールを用いて前記洗浄された位置を検査するステップと、を含む。従って、梁特性は、例えば、検査ツールが超音波ゲージセンサのような厚さセンサである場合に、梁の洗浄された面で測定することができ、その結果、特性の正確な測定が得られる。好ましくは、測定が行われるとき、検査ツールは、梁の洗浄された部分と接触するように位置決めされる。
【００１７】
第２態様によれば、本発明は、屋根またはデッキの下側で梁を検査および／または操作するための無人航空機、ＵＡＶであって、梁は、下側に面し、かつ、下側から離間した第１面と、第１面から離れて面する第２面とを有するストリップを含む、無人航空機、ＵＡＶを提供するが、このＵＡＶは、ストリップの第２面に当接するように適合された最上面を有する当接要素を含む本体と、本体によって支持され、最上面の下に配置され、上方向でＵＡＶに推進力を作用させるように適合された複数のロータと、本体に回動可能に連結された第１アームであって、第１面に接触する端部分を有し、第１アームは、最上面に平行な平面への投影で見て、端部分が最上面から離間している第１位置と、第１アームの端部分が最上面の上方に配置されている第２位置との間で本体に対して移動可能である第１アームと、本体に回動可能に連結された第２アームであって、第２アームは、第１面に接触する端部分を有し、第２アームは、最上面に平行な平面への投影で見て、端部分が最上面から離間している第１位置と、第２アームの端部分が最上面の上方に配置されている第２位置との間で、本体に対して移動可能である、第２アームと、梁またはその一部分を検査および／または操作するための検査および／または操作ツールと、を備え、第１アーム及び第２アームの端部分は、第１面に接触する接触面を備え、各接触面は、対応するアームが第２位置にあるとき、ＵＡＶの本体に面する。ＵＡＶは、上記の本発明の方法を実施するために使用することができ、同じ利点から利益を得る。
【００１８】
アームの端部分の接触面は、アームが第２位置にあり、最上面がストリップの第２面に当接するとき、ＵＡＶの本体が第２面から垂直に離れるとすぐにストリップの第１面に接触するように配置される。接触面は、第１面と接触したときに、第１面でＵＡＶを垂直に軸方向に支持するように適合される。好ましくは、アームは、ロータによって画定される平面とそれに平行な平面との間に位置し、最上面を通るヒンジ点で本体に回動可能に連結される。
【００１９】
一実施形態において、接触面は、アームが第２位置にあるとき、梁の直立部分のいずれかの側で互いに離間して配置されるように構成される。従って、ＵＡＶが使用中に梁から吊られると、第１アームの接触面は、梁の直立部分の一方の側に配置されたストリップの第１面の一部分に接触し、第２アームの接触面は、直立部分の反対側の第１面の別の部分に接触し、直立部分は、二つの接触面の間に配置される。
【００２０】
一実施形態において、第１アームおよび第２アームは、第１位置から第２位置に移動するとき、第１接触面と第２接触面との間の横方向の距離が、その移動中に連続的に減少するように配置される。両方のアームが第２位置にあるとき、横方向の距離は、好ましくは少なくとも５ｃｍ、より好ましくは少なくとも１０ｃｍ、さらにより好ましくは少なくとも梁の直立部分の厚さの１．５倍に等しく、ストリップの第１面の幅未満である。一実施形態において、アームは、第１位置にあるとき、最上面を通る平面の下に完全に配置され、この平面は、ロータが延びる平面に平行である。このようにして、アームは、ＵＡＶが梁に接近するときに邪魔にならないようにすることができ、すなわち、アームは、接近中に梁から離れたままでよく、ＵＡＶが、多くの方向から、例えば、第２面に対して垂直にだけでなく、ある角度で、または横にも梁に接近することを可能にする。
【００２１】
一実施形態において、アームは、第１位置にあるとき、ロータが延びる平面と最上面を通る平面との間に完全に配置される。これにより、アームがロータに衝突することがなく、ＵＡＶが地面に着地した際にアームが地面に接触する危険性が低減される。
【００２２】
一実施形態において、アームが第１位置にあるとき、ＵＡＶのすべての部分は、本体に面する最上面の側面に完全に配置される。このようにして、最上面が梁と接触するＵＡＶの第１部となるので、梁に接近するときのＵＡＶの部分への損傷の危険性が実質的に低減される。
【００２３】
一実施形態において、ＵＡＶは、アームが第１位置にある状態で梁に接近し、アームが第２位置にある状態で梁から吊られるように適合され、ＵＡＶは、アームの端部分によって支持され、この端部分は、ストリップの第１面に接触する。ＵＡＶがストリップから吊られるとき、上述のように、ロータの電力消費を低減することができる。
【００２４】
一実施形態において、検査および／または操作ツールは、梁の厚さを測定するように構成された一つ又は複数のセンサを備え、好ましくは、一つ又は複数のセンサは、第１アームおよび／または第２アームに配置される。一つ又は複数のセンサは、ストリップの第１面に対して実質的に垂直に延びる梁の一部分の厚さを決定できるように、ＵＡＶ上に配置されるのが好ましい。これにより、ＵＡＶを使用して、梁の一部分、例えば梁の垂直に延びる直立部分、または第１面および第２面を有するストリップの厚さを測定することができる。適切なセンサの実施例としては、梁に接触するときに梁の一部分の厚さを測定することができる超音波厚さゲージ、第１アーム及び第２アームの端部分などに配置され、アームが第２位置にあるときに梁までの距離を測定できる距離センサなどがある。
【００２５】
一実施形態において、検査および／または操作ツールは、鋼ブラシなどの梁の一部分を洗浄するための洗浄装置を含む。例えば、ＵＡＶは、梁の一部分を洗浄するための洗浄装置を備えた操作ツールと、梁の洗浄された部分の特性を測定するための検査ツール、例えば、厚さセンサとを備えることができる。好ましくは、このような洗浄装置および検査ツールは、ＵＡＶが梁の縦方向に沿って推進されるとき、最初に、操作ツールが梁の一部分に接触して洗浄し、その後、検査ツールが梁の洗浄された部分に接触して梁の特性を測定するような位置でＵＡＶ上に配置される。このようにして、梁の洗浄された部分で梁特性を測定することができ、これにより、典型的には測定の精度が向上する。
【００２６】
一実施形態において、ＵＡＶは、梁と接触しながら梁に沿ってＵＡＶを移動させるように適合された推進機構を更に備える。
【００２７】
一実施形態において、ＵＡＶは、梁と接触しながら梁に沿ってＵＡＶを移動させるように適合された推進機構を更に備える。
【００２８】
推進機構を使用して、梁に沿って測定された特性のプロファイルを取得することができ、プロファイルの長さは、２メートル以上の中断されない長さを有することができる。
【００２９】
一実施形態において、推進機構は、回転可能な車輪を含み、各車輪は、第１アーム、第２アーム、および当接要素のうちの一つに含まれる。
【００３０】
一実施形態において、ＵＡＶは、前記車輪のうちの一つ又は複数の回転を駆動するモータ、例えば電気モータを更に含む。
【００３１】
一実施形態において、第１アームおよび／または第２アームは、アームが第２位置にあるときに、ストリップとデッキまたは屋根の下側との間の梁の一部分に接触するように適合された位置合わせ装置を更に備える。位置合わせ装置は、ＵＡＶの第１アーム及び/又は第２アームの端部分の位置決めを容易にし、梁の一部分、典型的にはストリップからデッキ又は屋根の下側に向かって実質的に垂直に延びる梁の一部分から所定の距離に留まる。
【００３２】
一実施形態において、第１アームと第２アームの両方に、アームが第２位置にあるときに、ストリップとデッキまたは屋根の下側との間の梁の一部分の対向面に接触する位置合わせ装置が設けられる。したがって、位置合わせ装置は、梁の直立部分の対向面に接触してもよく、その結果、対向面から所定の距離にある第１アーム及び第２アームの端部分の位置決めが容易になる。位置合わせ装置が、対向する方向から前記面に接触するとき、それらはまた、実質的に、梁が延びる縦方向を横断する方向へのＵＡＶの移動を防止し、このようにして、ＵＡＶがストリップから外れて梁から落ちるのを防止する。
【００３３】
各位置合わせ装置は、そのアームに回転可能に取り付けられ、ＵＡＶを梁に対して位置合わせしたままにして、脱落の危険性を低減するために、梁の一部分に沿って回転することができるホイールを備えることができる。位置合わせ装置は、アームに固定的に取り付けられてもよく、またはアームに回動可能に連結されてもよい。
【００３４】
一実施形態において、第１アームと第２アームとは互いに対向して配置され、アームが第１位置から第２位置に移動するとき、アームの端部分は互いに接近する。アームは、ＵＡＶの縦方向の両側に取り付けられ、すなわち、使用時に梁のいずれかの側に配置されるようになっている。従って、端部分を第１位置から第２位置に移動させて、第２面と屋根またはデッキの下側との間の梁の直立部分に、直立部分の両側から接近させることができる。
【００３５】
一実施形態において、本体と第１アームおよび／または第２アームとの間の回動可能な連結場所は、好ましくは、第１アームおよび第２アームの回動可能な連結部の間の距離が調整可能であるように、機械的に調整可能である。回動可能な連結部の場所は、少なくとも最上面に実質的に平行な方向で、本体に対してシフトさせることができる。これは、例えば、アームの回動可能な連結部が摺動可能に装着され、回動可能な連結部の位置が解放可能にロックできるスライドバーによって、または単に、アームが本体上で回動可能に連結できる異なる場所を提供することによって達成可能である。このようにして、第１アーム及び／又は第２アームの端部分の接触面の本体に対する間隔、及び、任意には他のアームに対する間隔も、第２位置にあるときに調整可能である。したがって、同じＵＡＶを使用して、異なる幅を有する梁を把握することができる。
【００３６】
一実施形態において、第１アームおよび/または第２アームは、非線形形状、好ましくは鎌状形状、フック形状またはＬ字形状を有する。これらの形状は、アームが第２位置にある梁のストリップの縁部の周りに到達することを可能にし、梁の周りの安定した把持を提供する。
【００３７】
一実施形態において、ＵＡＶは、第３アームおよび第４アームを更に含む。第３アームは、第１アームと同じ機能を有することが好ましく、第４アームは、第２アームと同じ機能を有することが好ましい。したがって、第３アームおよび第４アームは、また、第１位置から第２位置まで本体に対して移動して、ＵＡＶが梁から吊るされたときにＵＡＶを更に支持することができる。第３アーム及び第４アームは、第１アーム及び／又は第２アームが誤動作した場合にも冗長性を提供する。
【００３８】
一実施形態において、検査および／または操作ツールは、アームの一方の端部分に配置され、好ましくは、前記端部分の接触面から離れている。検査および／または操作ツールは、典型的には、梁、特にストリップ以外の梁の一部分と圧力接触するように適合される。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
以下、対応する参照符合が対応する部分を表示している添付図面を参照して、実施例によって実施形態を説明する。
【図１Ａ】図１Ａは、本発明の第１実施形態によるＵＡＶを使用して、梁をを検査および／または操作する方法を概略的に示す。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明の第１実施形態によるＵＡＶを使用して、梁をを検査および／または操作する方法を概略的に示す。
【図１Ｃ】図１Ｃは、本発明の第１実施形態によるＵＡＶを使用して、梁をを検査および／または操作する方法を概略的に示す。
【図１Ｄ】図１Ｄは、本発明の第１実施形態によるＵＡＶを使用して、梁をを検査および／または操作する方法を概略的に示す。
【図２】図２は、第２実施形態によるＵＡＶを概略的に示す。
【図３】図３は、第３実施形態によるＵＡＶの概略等角図を示す。
【図４】図４は、第３実施形態によるＵＡＶの側面図を示す。
【図５】図５は、第４実施形態によるＵＡＶを概略的に示す。
【図６】図６は、第５実施形態によるＵＡＶを概略的に示す。
【図７】図７は、本発明による方法で使用するのに適したＵＡＶを概略的に示す図である。
【図８】図８は、本発明によるＵＡＶが梁の一つから吊られている、梁を含む構造を概略的に示す。
【図９】図９は、梁および本発明によるＵＡＶから吊られた別の構造を概略的に示す。
【図１０Ａ】図１０Ａは、どのように本発明によるＵＡＶを使用して、梁の面を洗浄し、続いて、洗浄された面の特性を測定するかを図示する。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、どのように本発明によるＵＡＶを使用して、梁の面を洗浄し、続いて、洗浄された面の特性を測定するかを図示する。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、どのように本発明によるＵＡＶを使用して、梁の面を洗浄し、続いて、洗浄された面の特性を測定するかを図示する。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、どのように本発明によるＵＡＶを使用して、梁の面を洗浄し、続いて、洗浄された面の特性を測定するかを図示する。
【実施形態の説明】
【００４０】
図１Ａ〜図１Ｃは、屋根又はデッキ１０の下側で梁１１に対してＵＡＶ２０を位置決めするステップを図示する。典型的には、梁は、デッキの下側の一部、例えば、船舶又は橋のデッキの下側の部分、又はタンクの下側の屋根の一部、例えば、石油タンク又は爆発性及び／又は研削剤の液を貯蔵するタンクを支持する。梁１１は、実質的に垂直に延びる直立部分１２を含み、この直立部分１２に対して実質的に垂直に延び、屋根１０に面する第１面１４を有するストリップ１３に連結される。ストリップ１３は、第１面１４の反対側に面する第２面１５を更に有する。
【００４１】
図１Ａは、ＵＡＶ２０が梁１１に近づくときのＵＡＶ２０の側面図を示す。ＵＡＶ２０は、本体２１を備え、本体２１には、実質的に垂直方向の推進力を作用させる為にロータ２２が備えられ、ＵＡＶを空中に浮揚させることができる。本体２１には、梁１１に当接する最上面２４を有する当接要素２３が備えられている。ＵＡＶ２０は、２つのアーム３０，４０を更に有し、これらのアーム３０，４０は、それぞれのヒンジ点３１，４１で本体２１に回動できるように連結されている。アームの端部分３２，４２は、第１面１４に当接するように適合された接触面３３，４３を含み、これにより、無人機は、梁上の接触面によって軸方向に支持される。ＵＡＶ２０は、着陸ギア２５および検査ツール５５を更に備え、この検査ツールは、本実施例において、梁の直立部分１２の厚さを測定するための超音波厚さゲージであるが、代替的に、カメラ、赤外線カメラ、または熱センサ、または梁の一部分の特性を測定するための他の種類のセンサであってもよい。検査ツール５５は、アーム３０、４０とは別のアーム５０に装着されている。検査ツール５５の代わりに、またはそれに加えて、梁の一部分を操作するための操作ツール、例えば、梁の一部分を洗浄するためのスチールブラシ、または梁の試料を得るためのサンプリングプローブを設けることができることが理解されよう。図１Ａに示す第１位置において、アーム３０、４０は、ロータが延びる平面Ｒと最上面２４に平行な平面Ｐとの間に配置される。
【００４２】
図１Ｂは、最上面２４がストリップ１３の第２面１５４に接触するように位置決めされたＵＡＶ２０を示す。この接触の間、フック形状のアーム３０，４０は、アームの端部分３２，４２、特にその接触面３３，４３がストリップ１３の第１面１４の上方に位置決めされるまで、矢印Ａで表示されるように、梁に向かって上方に移動する。
【００４３】
図１Ｃは、ＵＡＶ２０の最上面２４が、距離ｈだけストリップの第２面１５から離れて下方に移動し、最早、最上面２４が梁と接触しないことを示す。この下方への移動は、ロータのスイッチを切るか、又はロータを梁に対して下方へ移動するように制御することによって容易に達成することができる。アーム３０，４０の端部分３２，４２の接触面３３，４３がストリップ１３の第１面１４に当接し、ＵＡＶ２０は、ストリップ１３から吊られて、接触面３３、４３によって軸方向に支持される。接触面３３，４３は、梁１１を横切る、それらの間の横方向距離ｄを画定する。このような吊り位置にＵＡＶがあるとき、ロータ２２は、ＵＡＶを梁に対して所定位置に維持するための上向きの推進力を供給する必要がなくなる。
【００４４】
図１Ｄは、アーム３０，４０によって梁１１から吊るされたＵＡＶ２０を示し、検査ツール５５を支持するアーム５０は、梁１１の直立部分１２に向かって本体に対して移動されている。この位置で、検査ツール５５は梁に接触し、梁の部分１２の厚さの測定を実行することができる。
【００４５】
図２は、屋根又はデッキ１０の下側で梁１１から吊られている、本発明によるＵＡＶ１２０の別の実施形態の側面図を示す。ＵＡＶ１２０のアーム１３０、１４０の端部分１３２，１４２には、車輪１６０が回動できるように装着された車軸１６１が設けられている。ＵＡＶ１２０の全重量は車輪１６０によって支持され、車輪が車軸の周りを回転するように駆動されると、ＵＡＶ１２０は梁１１に沿って移動する。示された実施例において、車輪１６０は、車軸に取り付けられたインホイール電気モータを含み、ロータのスイッチがオフに切り替えられて車輪が梁に接触している間、車輪及びその中のモータは共に、梁に沿ったＵＡＶの運動を駆動する推進機構１５８を形成する。各軸１６１の端部には距離センサ１５５ａ、１５５ｂが取り付けられており、アームが第２位置にあり各軸が互いに平行である場合には、各距離センサ１５５ａ、１５５ｂによって測定される直立部までの距離に基づいて、各センサ１５５ａ、１５５ｂの間の梁の直立部の厚さを求めることができる。適切な距離センサは、超音波距離センサおよび／またはレーザ干渉計センサを含む。
【００４６】
アーム１３０，１４０は、箇所１３１，１４１で、着脱かつ回動できるように本体１２１に連結される。アームは、箇所１３１，１４１から着脱され、本体上の点１３１ａ、１３１ｂおよび１４１ａ、１４１ｂのいずれか一つを再び取り付けることができ、アームが本体に回動できるように連結される箇所を調節することができる。このようにして、アームが第２位置にあるときのアームの端部分１３２，１４２間の距離も、例えば、この距離が梁１１のストリップ１３の幅よりも小さく、梁の直立部分１２の幅よりも大きくなるように調整することができる。
【００４７】
図３および図４は、それぞれ、本発明の更なる実施形態によるＵＡＶ５２０の斜視図および概略側面図を示す。ＵＡＶ５２０は、本体５２１と、着陸ギア５２５とを備える。本体５２１には、実質的に共通のロータ平面内に延びる４つのロータ５２２が設けられている。本体５２１には、２本の細長い支持棒５２６が設けられ、それぞれには、２本のアーム支持体５２７が着脱可能に装着されている。各アーム５３０，５４０，５７０，５８０は、各アーム支持体５２７に回動できるように装着されている。アーム支持体は、当接要素として機能し、それぞれ、最上面５２４を有し、アーム支持体の最上面は、共通平面内に延び、ストリップの第２面１５に同時に当接するように適合されている。また、各アーム支持体５２７は、上述したように、第１位置と第２位置との間で、対応するアームの回転を駆動するアクチュエータを備えている。
【００４８】
アーム５３０，５４０，５７０，５８０は、それぞれ、２つの車輪５６０を備え、２つの車輪５６０は、平行な回転軸を有し、示されるように、アームが第２位置にあるときに屋根１０に面する梁の第１面に接触するように配置される。これにより、ＵＡＶは、梁１１の第１面１４に軸方向に支持され、梁から吊られる間に、梁１の縦方向に沿って転動することができる。電気モータ５６２は、対応するアームに対する車輪の回転を駆動するために設けられ、電気モータ５６２は、車輪５６０と共に推進機構を形成する。
【００４９】
細長い支持棒５２６上の各アーム支持体５２７の位置は、最初にアーム支持体５２７を棒５２６からロック解除し、次にアーム支持体５２７を棒５２６上の異なる位置にスライドさせ、その後、棒５２６上のアーム支持体５２７の位置をロックすることによって調整することができる。このようにして、対向するアーム５３０、５４０、５７０，５８０の対向するホイール５６０間の距離は、これらのアームが第２位置にあり、全ての車輪アーム５６０が平行な車軸の周りに回転可能である場合、所望の距離に設定することができる。アーム支持体５２７は、さらに、当接要素として機能し、各当接要素の最上面５２４は、共通の平面内に延びる。アーム５３０には、梁の直立部分１２の画像を取り込むためのカメラ５５５が設けられている。
【００５０】
図５は、本発明によるＵＡＶの別の実施形態の側面図を示す。ＵＡＶ２２０は、第１アーム２３０，第２アーム２４０を備え、これらのアームには、それぞれ、電気モータ及びそれに取り付けられた車輪２６０を含む推進機構２５８が設けられ、梁１１に沿ってＵＡＶの転動運動を駆動する。ＵＡＶ２２０は、位置合わせ装置２６５を更に備え、この位置合わせ装置２６５は、梁１１の直立部分１２に接触し、ＵＡＶが梁に近づくにつれてＵＡＶ２２０を直立部分に位置合わせすることを容易にするとともに、梁から吊られた状態でＵＡＶを梁の縦方向に沿って移動させたときに、ＵＡＶを梁の直立部分に実質的に位置合わせされたままにする。位置合わせ装置２６５は、車輪２６６を備え、車輪２６６の回転軸に実質的に垂直な回転軸を有し、梁の直立部分１２を横に自由に転動することができる。位置合わせ装置２６５は、アーム２３０，２４０に取り付けられている。
【００５１】
図６は、ＵＡＶ３２０の代替実施形態の側面図を示す。ＵＡＶ３２０は、アーム３３０，３４０を使用して、屋根又はデッキ１０の下側の梁１１から吊られる。アーム３３０，３４０の端部分の接触面３３３，３４３には、ポリテトラフルオロエチレンのような低摩擦コーティングが施されているので、接触面３３３，３４３と梁との間の摩擦が低減された状態で、ＵＡＶが梁に沿って摺動することを可能にする摺動面を形成する。ＵＡＶ３２０は、推進執行３５８を更に備え、この推進機構３５８は、本体３２１に設けられ、車輪３６０を含む。電気モータ３２８によって駆動することができる車輪３６０は、当接要素を形成し、車輪の最上面３２４は共通平面Ｐ内に延びている。車輪３６０は、懸架機構３２８を使用してストリップ１３の下面に押し付けられ、車輪が駆動されると、ＵＡＶ３２０が梁１１に沿って移動する。ＵＡＶ３２０は、カメラ３５５を更に備える。
【００５２】
図７は、本発明の他の実施形態によるＵＡＶの側面図を示す。ＵＡＶ４２０は、Ｃ字状横断面を有する梁４１１から吊られて示されている。梁４１１は、屋根１０の下側に取り付けられ、直立部分４１２と、梁の下側に水平ストリップ４１３とを含み、該ストリップは、屋根１０の方向に面する第１面４１４と、対向する第２面４１５とを有する。ＵＡＶ４２０は、本体４２１に回動可能に連結された単一の、実質的に鎌状のアーム４３０を含む。アーム４３０は、第１面４１４を横切る車輪の転動運動を駆動するための一対の回転可能な車輪４６０を含む推進機構４５８を含む。ＵＡＶ４２０は、検査装置４５５を更に備える。
【００５３】
図８は、２つの実質的に直線状の梁８１１，８２１及び実質的に垂直に延びる支柱８３０上に支持された屋根８１０を有するオイルタンク８００の横断面図を概略的に示す。梁は、支持柱８３０に対して一定の角度で連結され、それぞれ水平に対して傾斜した縦軸を有する。梁の各々は、梁の、それぞれの垂直に延びる直立部分に対して実質的に垂直な平面内に延在するストリップ８１３、８２３を有し、上述のように、屋根に面する第１面と、対向する第２面とを有する。本発明によるＵＡＶ１２０は、そのアームが第２位置にあり、そのロータがオフに切り替えられた状態で梁８１１から吊られる。ＵＡＶ１２０は、破線矢印によって表示される方向で、梁８１１に沿って移動するように示される。ＵＡＶが支持柱８３０に到達すると、そのロータはオンに切り替えられ、その後、アームは第２位置から第１位置に移動され、その後、ＵＡＶは他の梁８２１に流される。
【００５４】
図９は、湾曲した屋根９１０及び湾曲した梁を有する倉庫９００の横断面図を概略的に示す。ＵＡＶ１２０は、破線の矢印によって示されるように、実質的に全長の梁に沿って移動（propagate）することができる。
【００５５】
図１０Ａ、図１０ＢBおよび図１０Ｃは、本発明によるＵＡＶ１０２０を使用して梁１１の面を洗浄し、続いて、洗浄された面の特性を測定する方法を示し、図１０Ｄは、図１０ＣのＵＡＶ１０２０の概略正面図を示す。
【００５６】
図１０Ａの側面図において、ＵＡＶ１０２０は、屋根１０の下側に配置された梁１１から、そのアームによって吊られている。これらのアームのうちの２本のみが図１０Ａ−図１０Ｃに示されるが、ＵＡＶは、図３に示されるＵＡＶと同様に、ＵＡＶ本体の他の側に２本の更なるアームを有することが分かる。ＵＡＶ１０２０のアームの接触面は、梁の第１面１４に載置されている。ＵＡＶには、回転可能なアーム１１１０の端部に、洗浄ブラシ１１１１の形式の操作ツールを備えられている。ＵＡＶは、アーム１１２０，１１２１，１１２２を備えたリンク機構の端部に、超音波ゲージセンサ１１２３の形式の検査ツールをさらに備える。図１０Ａにおいて、洗浄ブラシ１１１１及びセンサ１１２３の両方は、梁１１から離間されている。図１０Ｂにおいて、アーム１１１０は、洗浄ブラシ１１１１が、ブラシに面する梁の第２面１５に接触するように回転する為に作動される。次に、第２面に接触した状態でブラシを回転駆動し、好ましくは、第１面に載置されたＵＡＶの車輪を駆動して、梁の縦方向に沿ってＵＡＶを移動させる。洗浄ブラシの動作によって、第2の表面の少なくとも一部15aがブラシによって洗浄される。
【００５７】
次に、ブラシ１１１１が最早、梁に接触しなくなるように梁１１１０を第２面１５から離れるように回転させ、ＵＡＶの車輪を作動させて、ＵＡＶを梁の縦方向に沿って更に移動させ、ＵＡＶを、センサ１１１３が洗浄された部分１５ａに接触できる位置にする。ＵＡＶがその位置にあると、梁特性を測定するために、梁１１２０，１１２１，１１２２を備えたリンク機構が作動して、洗浄された面部分１５ａにセンサ１１２３を押し付ける。梁特性を測定する前に面を洗浄すると、厚さなどの梁特性の正確な測定値を得ることができる。
【００５８】
図１０Ｄは、図１０ＣのＵＡＶの正面図を概略的に示しており、ＵＡＶの正面側にある回転可能な梁１０４０、１０３０に近い、２つの正面側の当接要素１０２３ａ、１０２３ｂをより詳細に示している。２つの回転可能な後部の梁は、図１０Ａ−図１０Ｃに示されるように、同様の当接要素を備える。 当接要素は、互いから、更に、ロータ１０２２から、離れて延びる。
【００５９】
ＵＡＶのロータ１０２２が作動して、ＵＡＶが両アームを第１位置（図示せず）にした状態で空中に浮揚するとき、当接要素の上面は、梁１１に対してＵＡＶを位置決めするためのガイドとして作用する。当接要素１０２３ａ、１０２４ｂの上面が梁の第２面１５に接触すると、アームは、それらの第１位置から図１０Ｄに示す第２位置に移動され、ＵＡＶは、梁から離間された当接要素１０２３ａ、１０２４ｂと共に梁から吊られる。
【００６０】
本発明は、その精神または本質的な特徴から逸脱することなく、他の特定の形態で実施することができる。説明した実施形態は、全ての点において例示的なものとしてのみ考慮され、限定的なものではない。したがって、本発明の範囲は、前述の説明ではなく、添付の特許請求の範囲によって示される。本発明の代替的かつ均等な実施形態を案出し、実施に移すことができることは当業者に明らかであろう。請求の範囲の均等性の意味及び範囲内に入る全ての変更は、その範囲内に包含される。
【図１Ａ】
2021519726.tif 000003
【図１Ｂ】
2021519726.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【国際調査報告】
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