(57)【要約】  ロボット清掃デバイス（１００）は、本体（１１１）と、ロボット清掃デバイス（１００）を清掃対象表面（１２９）上で移動させるように構成された推進システム（１１２、１１３、１１５ａ、１１５ｂ）と、推進システムを、ロボット清掃デバイス（１００）を清掃対象表面（１２９）上で移動させるよう制御するように構成されたコントローラ（１１６）と、ごみを清掃対象表面から掃きのけるように配置された少なくとも１つの回転サイドブラシ（１１４）と、を備える。ロボット清掃デバイス（１００）は、コントローラ（１１６）からの制御信号を受信すると、回転サイドブラシが清掃対象表面（１２９）と接触しなくなるよう移動させられるよう、前記少なくとも１つの回転サイドブラシ（１１４）を、本体（１１１）の内部に配置された空間（１１９）内に少なくとも部分的に引き込むように構成された機構をさらに備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット清掃デバイスであって、前記ロボット清掃デバイスが、
本体と、
前記ロボット清掃デバイスを清掃対象表面上で移動させるように構成された推進システムと、
前記推進システムを、前記ロボット清掃デバイスを前記清掃対象表面上で移動させるよう制御するように構成されたコントローラと、
ごみを前記清掃対象表面から掃きのけるように配置された少なくとも１つの回転サイドブラシと、
を備え、
前記ロボット清掃デバイスが、前記コントローラからの制御信号を受信すると、前記回転サイドブラシが前記清掃対象表面と接触しなくなるよう移動させられるよう、前記少なくとも１つの回転サイドブラシを、前記本体の内部に配置された空間内に少なくとも部分的に引き込むように構成された機構をさらに備える、ロボット清掃デバイス。
【請求項２】
前記機構が、
前記少なくとも１つの回転サイドブラシを前記空間内に引き込むように配置された前記少なくとも１つの回転サイドブラシに結合された引き込み可能部材、及び
前記コントローラからの制御信号を受信すると、前記引き込み可能部材を前記空間内へ、又はそこから外へ移動させるように配置されたアクチュエータ、
をさらに含む、請求項１に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項３】
前記少なくとも１つの回転サイドブラシが、前記サイドブラシの回転軸に対して軸方向に前記本体の内部の前記空間内に引き込み可能であるように配置されている、請求項１又は２に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項４】
前記空間が円筒状であり、前記少なくとも１つの回転サイドブラシを引き込むように構成された前記機構が、
前記円筒状空間内に配置されたねじ棒、
前記少なくとも１つの回転サイドブラシが取り付けられた環状ねじ部材であって、前記環状ねじ部材が、前記ねじ棒と係合するように配置されている、環状ねじ部材、
前記ねじ棒を回転させるように構成されたアクチュエータ、を含み、
前記円筒状空間の直径が、摩擦が前記サイドブラシと前記円筒状空間の内部との間に生み出されるように前記少なくとも１つの回転サイドブラシの寸法に適合されており、これにより前記少なくとも１つの回転サイドブラシが前記内部と接触している時に回転することを、少なくとも部分的に防止し、
前記ねじ棒が第１の方向に回転すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシを回転させて前記ごみを前記清掃対象表面から掃きのけさせるために、前記摩擦が、前記環状ねじ部材に、前記ねじ棒に沿って移動して前記空間から延出させ、前記環状ねじ部材が、前記環状ねじ部材が前記ねじ棒とのねじ係合から外れることを防止する前記ねじ棒の端部部材に到達するまで、前記ねじ棒に沿って移動し、
前記ねじ棒が第２の方向に回転すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシと前記清掃対象表面との間の摩擦が、前記環状ねじ部材に、前記ねじ棒に沿って移動して前記空間内に引っ込むようにさせる、請求項３に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項５】
前記機構が、
前記環状ねじ部材と前記端部部材との間に配置されたばねをさらに含む、請求項４に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項６】
ごみが前記表面から除去される前記本体の底部側内の開口部をさらに備え、前記少なくとも１つの回転サイドブラシが前記開口部に隣接して配置されている、請求項４に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項７】
前記アクチュエータがモータである、請求項２〜６のいずれか一項に記載のロボット清掃デバイス。
【請求項８】
前記ロボット清掃デバイスが、ロボット真空掃除機、ロボットスイーパ、又はロボット床洗浄機である、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット清掃デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの引き込み可能サイドブラシを装備したロボット清掃デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
当該技術分野においては、掃除機を、清掃対象表面を横切って移動させるためのモータの形態の駆動手段を装備した、ロボット真空掃除機が知られている。ロボット真空掃除機は、ロボット真空掃除機が、例えば、部屋の形態の空間を自由に動き回り、清掃することができるよう、自律的挙動を可能にするための、マイクロプロセッサの形態の知能、及び進路誘導手段をさらに装備する。
【０００３】
伝統的に、ロボット真空掃除機は、円形の本体を有するように構成されている。その本体の中心に同軸駆動車輪を有するこのようなロボットは、ロボットが制御しやすく、それが１８０°回転し、それが来た同じ道筋を戻ることが常時可能であるおかげで簡単には立ち往生し得ないという利点を有する。
【０００４】
しかし、これらの円形の真空掃除機は、それらの形状のせいで、隅部内に入り込んだり、壁、又は例えば、椅子の脚などの、周囲の清掃が必要とされる他の物体の十分近くまで接近したりすることができないため、円形の本体は、それらを、床が壁と交わる隅部又は縁部を清掃するために不適当にする。
【０００５】
この問題を解決することを目的とするロボット真空掃除機の一例が米国特許出願公開第２０１３／００８６７６０号明細書に開示されている。ロボット真空掃除機の本体は円形であり、ロボット真空掃除機は、ロボット真空掃除機が到達することができない隅部からごみを掃きのけるためのロボット真空掃除機の前方区分内の本体の底部側に配置された回転サイドブラシを装備している。さらに、各回転サイドブラシは、サイドブラシを、いっそう遠くへ到達するべく本体の前に延出させるために枢動させられ得るそれぞれの枢動可能アーム上に装着されている。サイドブラシは、また、三角形の形状などの他の形状を有するロボット真空掃除機のためにも用いられている。
【０００６】
ここで、サイドブラシの問題は、それらが、例えば、カーペット繊維が回転ブラシとからまり得るカーペットなどの、特定の種類の表面上で動作が劣化する傾向を有することである。さらに、カーペットはまた、サイドブラシを摩滅させ、これにより、それらの耐久性に影響を及ぼし、さらに、カーペットを徹底的に清掃するためにロボットをカーペットに沈み込ませるのでなく、ロボットの意図せぬ持ち上げさえも生じさせ得る。別の不利点は、サイドブラシが、敷居、ケーブル、及びカーペット縁部などの物体を登って越えるロボットの能力を阻害することである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、当該技術分野におけるこの問題を解決するか、又は少なくとも緩和し、それゆえ、自身のサイドブラシによって阻害されないロボット真空掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的は、本発明の第１の態様において、ロボット清掃デバイスであって、ロボット清掃デバイスが、本体と、ロボット清掃デバイスを清掃対象表面上で移動させるように構成された推進システムと、推進システムを、ロボット清掃デバイスを清掃対象表面上で移動させるよう制御するように構成されたコントローラと、ごみを清掃対象表面から掃きのけるように配置された少なくとも１つの回転サイドブラシと、を備えるロボット清掃デバイスによって達成される。ロボット清掃デバイスは、コントローラからの制御信号を受信すると、回転サイドブラシが清掃対象表面と接触しなくなるよう移動させられるよう、前記少なくとも１つの回転サイドブラシを、本体の内部に配置された空間内に少なくとも部分的に引き込むように構成された機構をさらに備える。
【０００９】
有利に、サイドブラシを引き込む能力を有することによって、ロボット清掃デバイスは、サイドブラシがカーペットの繊維とからまる状況を回避するか、或いは敷居、ケーブル、及びカーペット縁部などの物体を登って越えるロボットの能力を改善するか、或いは単に、サイドブラシを、ロボット清掃デバイスが移動する表面に永久的に接触させないことを可能にすることができる。
【００１０】
一実施形態では、機構は、少なくとも１つの回転サイドブラシを前記空間内に引き込むように配置された少なくとも１つの回転サイドブラシに結合された引き込み可能部材、及びコントローラからの制御信号を受信すると、引き込み可能部材を前記空間内へ、又はそこから外へ移動させるように配置されたアクチュエータ（例えば、モータ）、をさらに含む。
【００１１】
一実施形態では、前記少なくとも１つの回転サイドブラシは、サイドブラシの回転軸に対して軸方向に本体の内部の空間内に引き込み可能であるように配置されている。
【００１２】
一実施形態では、前記空間は円筒状であり、前記少なくとも１つの回転サイドブラシを引き込むように構成された機構は、円筒状空間内に配置されたねじ棒、少なくとも１つの回転サイドブラシが取り付けられた環状ねじ部材であって、環状ねじ部材が、ねじ棒と係合するように配置されている、環状ねじ部材、及びねじ棒を回転させるように構成されたアクチュエータ（例えば、モータ）、を含む。さらに、円筒状空間の直径は、摩擦がサイドブラシと円筒状空間の内部との間に生み出されるように少なくとも１つの回転サイドブラシの寸法に適合されており、これにより、少なくとも１つの回転サイドブラシ（１１４）が前記内部と接触している時に回転することを、少なくとも部分的に防止し、ねじ棒が第１の方向に回転すると、少なくとも１つの回転サイドブラシを回転させてごみを清掃対象表面から掃きのけさせるために、前記摩擦が、環状ねじ部材に、ねじ棒に沿って移動して空間から延出させ、ねじ環状部材は、環状ねじ部材がねじ棒とのねじ係合から外れることを防止するねじ棒の端部部材に到達するまで、ねじ棒に沿って移動し、ねじ棒が第２の方向に回転すると、少なくとも１つの回転サイドブラシと清掃対象表面との間の摩擦が、環状ねじ部材に、ねじ棒に沿って移動して空間内に引っ込むようにさせる。有利に、同じアクチュエータが、サイドブラシを引き込むため、及びサイドブラシを回転させるために用いられる。
【００１３】
さらなる実施形態では、機構は、環状ねじ部材と端部部材との間に配置されたばねをさらに含む。
【００１４】
さらなる実施形態では、ロボット清掃デバイスは、ごみが表面から除去される本体の底部側内の開口部をさらに備え、少なくとも１つの回転サイドブラシは開口部に隣接して配置されている。
【００１５】
概して、請求項において使用される全ての用語は、本明細書において別途明示的に定義されない限り、当該技術分野におけるそれらの通常の意味に従って解釈されるべきである。「ａ／ａｎ／ｔｈｅ  ｅｌｅｍｅｎｔ，ａｐｐａｒａｔｕｓ，ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ，ｍｅａｎｓ，ｓｔｅｐ，ｅｔｃ．（要素、装置、構成要素、手段、ステップなど）」への言及は全て、別途明示的に断りのない限り、要素、装置、構成要素、手段、ステップなどの少なくとも１つの例に言及するものとしてオープンに解釈される。本明細書において開示される任意の方法のステップは、明示的に断りのない限り、開示されている正確な順序で遂行される必要はない。
【００１６】
次に、添付の図面を参照して本発明を例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の例示的な一実施形態に係るロボット清掃デバイスを示す。
【図２】図２は、図１のロボット清掃デバイスを正面図で示す。
【図３】図３は、一実施形態における回転サイドブラシの引き込みを示す。
【図４】図４は、別の実施形態における回転サイドブラシの引き込みを示す。
【図５ａ】図５ａは、一実施形態における回転サイドブラシの引き込み／延出を示す。
【図５ｂ】図５ｂは、一実施形態における回転サイドブラシの引き込み／延出を示す。
【図６ａ】図６ａは、一実施形態における回転サイドブラシの延出を示す。
【図６ｂ】図６ｂは、一実施形態における回転サイドブラシの延出を示す。
【図７】図７は、一実施形態におけるばね付勢されたサイドブラシを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、以下において、本発明の特定の諸実施形態が示された添付の図面を参照して、本発明をより完全に説明する。しかし、本発明は多くの異なる形態で具体化することができ、本明細書において説明されている諸実施形態に限定されるように解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的で完全になり、本発明の範囲を当業者に十分に伝えることになるよう、例として提供されている。本記載全体を通じて同様の番号は同様の要素を指す。
【００１９】
本発明は、ロボット清掃デバイス、又は換言すれば、表面を清掃するための自動自己推進式機械、例えば、ロボット真空掃除機、ロボットスイーパ又はロボット床洗浄機に関する。本発明に係るロボット清掃デバイスは、商用電源駆動式でコードを有するか、電池駆動式であるか、又は任意の他の種類の好適なエネルギー源、例えば、太陽エネルギーを用いることができる。
【００２０】
本発明は、十分な処理知能を具備する様々な適切なロボット清掃デバイスによって遂行され得ることが想定されているものの、図１は、本発明の一実施形態に係るロボット清掃デバイス１００を下面図で示す。すなわち、ロボット清掃デバイスの底部側が示される。矢印は、ロボット真空掃除機の形態で示されるロボット清掃デバイス１００の前方方向を指示する。
【００２１】
ロボット清掃デバイス１００は、清掃デバイスが清掃対象表面上を移動させられ得るよう駆動車輪１１２、１１３の運動を可能にするための２つの電気車輪モータ１１５ａ、１１５ｂの形態の駆動手段を備える推進システムなどの構成要素を収容する本体１１１を備える。各車輪モータ１１５ａ、１１５ｂは、ロボット清掃デバイス１００を、清掃対象表面を横切って移動させるために、それぞれの駆動車輪１１２、１１３を互いに独立して回転するように制御する能力を有する。多数の異なる駆動車輪配置、及び様々な車輪モータ配置が想定され得る。ロボット清掃デバイスは、より伝統的な円形状本体、又は三角形状本体を有するデバイスなどの、任意の適当な形状を有し得ることに留意されたい。代替例として、軌道推進システム、又はさらに、ホバークラフト推進システムが用いられてもよい。推進システムは、ロボット清掃デバイス１００に、ヨー、ピッチ、並進又はロール運動のうちの任意の１つ以上のものを遂行させるようにさらに構成されていてもよい。
【００２２】
マイクロプロセッサなどのコントローラ１１６が、車輪モータ１１５ａ、１１５ｂを、ロボット清掃デバイスが避けて走行しなければならない、壁、フロアランプ、テーブル脚の形態の障害物を検出するための障害物検出デバイス（図１には示さず）から受信された情報を考慮して必要とされるとおりに駆動車輪１１２、１１３を回転させるように制御する。障害物検出デバイスは、例えば、障害物を検出し、任意の検出された障害物についての情報をマイクロプロセッサ１１６へ通信するための３Ｄカメラ、レーザと組み合わせたカメラ、レーザスキャナなどを用いて実装される、障害物検出デバイスの周囲状況を登録する３Ｄセンサシステムの形態で具体化され得る。マイクロプロセッサ１１６は車輪モータ１１５ａ、１１５ｂと通信し、障害物検出デバイスによって提供された情報に従って、ロボット清掃デバイス１００が所望に応じて清掃対象表面を横切って移動することができるように車輪１１２、１１３の運動を制御する。
【００２３】
さらに、ロボット清掃デバイス１００は、清掃デバイス１００内に含まれる異なる構成要素に電力を供給するための１つ以上の電池１１７を備える。１つ以上の電池１１７は、ロボット清掃デバイス１００がドッキングする充電ステーションを介して充電される。
【００２４】
さらに、ロボット掃除機１００の本体１１１は、本体１１１の底部側内の開口部１１８を介して、ごみを、本体内に収容された集塵袋又はサイクロン機構（図示せず）へ輸送するための空気流を生み出す吸引ファン１２０を備える。吸引ファン１２０は、コントローラ１１６に通信可能に接続されたファンモータ１２１によって駆動される。ファンモータ１２１はコントローラ１１６から、吸引ファン１２０を制御するための命令を受信する。本体１１１には、開口部１１８に隣接した１つ以上の回転サイドブラシ１１４がさらに配置されている。サイドブラシ１１４の回転は、通例、別個のモータ（図１には示さず）、又はブラシロールモータによって達成される。
【００２５】
図１をさらに参照すると、１つ以上のマイクロプロセッサの形態で具体化されたコントローラ／処理ユニット１１６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブなどの、マイクロプロセッサに関連付けられた好適な記憶媒体１２６にダウンロードされたコンピュータプログラム１２５を実行するように構成されている。コントローラ１１６は、コンピュータ実行可能命令を含む適切なコンピュータプログラム１２５が記憶媒体１２６にダウンロードされ、コントローラ１１６によって実行されると、本発明の諸実施形態に係る方法を実施するように構成されている。記憶媒体１２６はまた、コンピュータプログラム１２５を含むコンピュータプログラム製品であってもよい。代替的に、コンピュータプログラム１２５は、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）又はメモリスティックなどの、好適なコンピュータプログラム製品を用いて記憶媒体１２６へ転送されてもよい。さらなる代替例として、コンピュータプログラム１２５は有線又は無線ネットワークを通じて記憶媒体１２６にダウンロードされてもよい。コントローラ１１６は、代替的に、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ）などの形態で具体化されてもよい。
【００２６】
図２は、カメラ１２３、並びに水平又は鉛直指向のラインレーザであり得る、第１及び第２のラインレーザ１２７、１２８を少なくとも備える３Ｄセンサシステムの形態の、上述された障害物検出デバイスを示す、本発明の一実施形態における図１のロボット清掃デバイス１００の正面図を示す。さらに図示されているのは、コントローラ１１６、本体１１１、駆動車輪１１２、１１３、及び回転サイドブラシ１１４である。コントローラ１１６は、ロボット清掃デバイス１００の近傍の画像を記録するためのカメラ１２３に動作可能に結合されている。第１及び第２のラインレーザ１２７、１２８は、好ましくは、鉛直ラインレーザであってもよく、カメラ１２３の側方に配置されている。カメラ１２３はコントローラ１１６によって、毎秒複数の画像を取り込んで記録するように制御される。画像からのデータがコントローラ１１６によって抽出され、データは通例、コンピュータプログラム１２５とともにメモリ１２６内に保存される。
【００２７】
第１及び第２のラインレーザ１２７、１２８は、通常、ロボット清掃デバイス１００の移動方向の、ロボット清掃デバイス１００の近傍を、好ましくは鉛直の向きに、走査するように構成されている。第１及び第２のラインレーザ１２７、１２８は、例えば、清掃対象の部屋の家具、壁及びその他の物体を照射する、レーザビームを送出するように構成されている。カメラ１２３はコントローラ１１６によって、画像を取り込んで記録するように制御される。コントローラ１１６は、ロボット清掃デバイス１００が清掃対象表面１２９を横切って移動している間に、画像から特徴を抽出することによって、及びロボット清掃デバイス１００が走った距離を測定することによって、画像から、ロボット清掃デバイス１００が動作している周囲状況の表現又はレイアウトを作成する。
【００２８】
サイドブラシ１１４は、図１及び図２において説明の目的のために例示されるのよりも単純であるロボット清掃デバイス１００上に配置されてもよいことが留意される。
【００２９】
次に、一実施形態では、サイドブラシ１１４がカーペットの繊維にからまることを回避するため、或いは敷居、ケーブル、及びカーペット縁部などの物体を登って越えるロボット１００の能力を阻害することを回避するため、或いは単に、サイドブラシ１１４に、ロボット清掃デバイス１００が移動する表面に永久に接触させないように、ロボット清掃デバイス１００は、サイドブラシ１１４を本体１１１内の空間内に引き込むための機構を装備している。
【００３０】
図３は、サイドブラシ１１４が配置された、棒若しくはピストンなどの、引き込み可能部材１２２、及び棒１２２を本体１１１内の空間１１９内に引き込むためのモータ１２４によって例示されたアクチュエータを備えるこのような機構を装備したロボット清掃デバイス１００を示す。
【００３１】
それゆえ、サイドブラシ１１４を清掃対象表面１２９に接触させることがもはや所望されなくなった場合には、コントローラ１１６は、モータ１２４を、サイドブラシ１１４が有利に空間１１９内に部分的又は完全に引き込まれ、サイドブラシ１１４がもはや表面１２９に接触しなくなる結果をもたらすよう、棒１２２を空間１１９内に引き込むよう制御することになる。逆に、サイドブラシ１１４を表面１２９に接触させることが再び所望される場合には、コントローラ１１６は、モータ１２４を、棒１２２を空間１１９から延出させるよう制御することになり、これにより、サイドブラシ１１４は空間１１９から延出し、図２に示されるように最終的に表面１２９に接触することになる。
【００３２】
図４は、さらなる実施形態に係る、回転サイドブラシ１１４を本体１１１内の空間１１９内に引き込むための機構を装備したロボット清掃デバイス１００を示す。
【００３３】
本実施形態では、回転サイドブラシ１１４は、回転サイドブラシ１１４の回転軸に対して軸方向となる方向に空間１１９内に引き込まれる。この場合も先と同様に、引き込み部材１２２は、サイドブラシ１１４を表面１２９と接触するよう、及び接触しなくなるよう移動させるために、サイドブラシ１１４が有利に空間１１９内に部分的又は完全に引き込まれる／から延出されるよう、モータ１２４を用いて空間内に引き込まれる（又はそこから延出される）棒又はピストンによって具現化され得る。
【００３４】
図３及び図４を参照して説明される実施形態では、モータ１２４は、引き込み部材１２２に、本体１１１内の空間１１９内に引っ込ませる／空間１１９から延出させるために利用され、ロボット清掃デバイス１００には、サイドブラシ１１４を実際に回転させるためのさらなるモータ（図示せず）を装備させることが必要となってもよい。
【００３５】
図５ａは、回転サイドブラシ１１４を、回転サイドブラシ１１４の回転軸に対して軸方向となる方向に空間１１９内に引き込むための機構のさらなる実施形態を示す。
【００３６】
本実施形態では、引き込み部材は、空間１１９内に配置されたねじ棒１２２ａの形態で具現化され、モータ１２４は、このねじ棒１２２ａを回転させるように構成されている。さらに、本実施形態では、空間１１９は円筒状である（これは、以前に示された実施形態においても同様であり得る）。
【００３７】
さらに、機構は、サイドブラシ１１４が取り付けられた環状ねじ部材１３０を含み、環状ねじ部材１３０は、ねじ棒１２２ａと係合するように構成されている。
【００３８】
次に、本実施形態では、円筒状空間１１９の直径がサイドブラシ１１４の寸法に適合されており、これにより、摩擦がサイドブラシ１１４と円筒状空間の内部との間に生み出される。図５ａにおいて見ることができるように、引き込まれたサイドブラシ１１４は空間１１９の内部と密接に接触している。
【００３９】
モータ１２４がねじ棒１２２ａを第１の方向（すなわち、ブラシが清掃モードになっている時の回転サイドブラシ１１４の回転方向）に回転させ始めると、サイドブラシ１１４と空間１１９の内部との間の摩擦が、サイドブラシ１１４が回転すること（又は少なくとも自由に回転すること）を防止することになり、これは、環状部材１３０、ひいてはサイドブラシ１１４がねじ棒１２２ａに沿って下方に移動し、それが、環状ねじ部材１３０がねじ棒１２２ａとのねじ係合から外れることを防止するねじ棒１２２ａの端部区分１３１に到達するまで、空間１１９から延出することになるという効果をもたらす。
【００４０】
逆に、図５ｂを参照すると、モータ１２４がねじ棒１２２ａを第２の方向に（すなわち、清掃モード時の回転サイドブラシ１１４の回転方向と反対に）回転させ始めると、サイドブラシ１１４と空間１１９の内部との間の摩擦は、サイドブラシ１１４が回転することを防止することになり、これは、環状部材１３０、ひいてはサイドブラシ１１４がねじ棒１２２ａに沿って上方に移動し、それが、例えば、センサ若しくはタイマによって測定されたとおりの位置、或いは機械的端部ストッパ、又は単純に空間１１９の内部端部壁の形態の端部位置に到達するまで、空間１１９内に引っ込むことになるという効果をもたらす。
【００４１】
図５ａの引き込まれたサイドブラシ１１４が空間１１９から延出され、清掃モードにセットされることになると仮定すると、モータ１２４は、ねじ棒１２２ａを、指示された第１の方向に回転させることになり、その一方で、空間１１９の内部とサイドブラシ１１４との間の摩擦が、サイドブラシ１１４が回転することを防止することになる。
【００４２】
図６ａを参照すると、摩擦の結果として、環状ねじ部材１３０、ひいてはサイドブラシ１１４はねじ棒１２２ａに沿って下方向に移動することになる。
【００４３】
その後、図６ｂにおいて見ることができるように、環状ねじ部材１３０、ひいてはサイドブラシ１１４は空間１１９を出て本体１１１から延出し、環状ねじ部材１３０が、環状ねじ部材１３０がねじ棒１２２ａとの係合から外れることを防止する端部区分１３１に当接するまで、下方向に移動することになる。図６ｂから結論されることができるように、回転サイドブラシ１１４はこれで清掃モードにある。
【００４４】
この位置において、環状ねじ部材１３０、ひいては回転サイドブラシ１１４がロボット清掃デバイス１００の本体１１１内へ引き込まれることになることが所望される場合には、コントローラ１１６はモータ１２４を、ねじ棒１２２ａの回転方向を変更するよう制御することになり、この場合には、回転サイドブラシ１１４と清掃対象表面１２９との間の摩擦のために、環状ねじ部材１３０はねじ棒１２２ａに沿って上方向に移動し、空間１１９内へ引っ込む。
【００４５】
有利に、図５ａ〜ｂ及び図６ａ〜ｂに示される実施形態によれば、サイドブラシ１１４を空間１１９内に引っ込ませる／空間１１９から延出させるために用いられるモータ１２４は、サイドブラシ１１４を回転させるためにも用いられる。それゆえ、単一のモータ１２４を、サイドブラシ１１４の引き込み／延出及び回転の両方を扱うために用いることができる。
【００４６】
図７は、ばね１３２が端部部材１３１と環状ねじ部材１３０との間に配置されており、ばねは端部部材１３１及び環状ねじ部材１３０のうちのいずれか１つに取り付けられている、さらなる実施形態を示す。有利に、端部部材１３１及び環状ねじ部材１３０を、互いに対してばね付勢されるように構成することによって、回転サイドブラシ（図７には図示せず）と清掃対象表面との間の摩擦が、選択されたばね１３２の剛度に基づいて制御され得る。
【００４７】
本発明は以上において数個の実施形態を参照して主に説明された。しかし、当業者によって容易に理解されるように、添付の特許請求項によって定義されるように、以上に開示されているもの以外の実施形態も本発明の範囲内で同等にあり得る。
【図１】
2021523769.tif 000003
【図２】
2021523769.tif 000004
【図３】
2021523769.tif 000005
【図４】
2021523769.tif 000006
【図５ａ】
2021523769.tif 000007
【図５ｂ】
2021523769.tif 000008
【図６ａ】
2021523769.tif 000009
【図６ｂ】
2021523769.tif 000010
【図７】
2021523769.tif 000011
【国際調査報告】
2021523769.tif 000012
2021523769.tif 000013