(57)【要約】アダプタ組立体は、電気機械式外科用デバイスおよび外科用再装填部とともに使用され、かつそれらを電気的および機械的に相互接続し、外科用システムは、ハンドヘルド電気機械式外科用デバイスと、外科用再装填部をハンドヘルド電気機械式外科用デバイスに接続するためのアダプタ組立体と、を含む。外科用エンドエフェクタは、複数の組織ファスナを含む環状再装填部であって、そこを通る中央管腔を画定する、環状再装填部と、中央ロッドと、中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビル組立体であって、ヘッドは、複数の組織ファスナを変形させるように構成されており、アンビル組立体は、中央管腔に挿入可能である、アンビル組立体と、中央管腔内の中央ロッドの存在を感知するように構成された少なくとも１つのセンサとを備える。【選択図】図９０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用エンドエフェクタであって、
複数の組織ファスナを含む環状再装填部であって、そこを通る中央管腔を画定する、環状再装填部と、
中央ロッドと、前記中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビル組立体であって、前記ヘッドは、前記複数の組織ファスナを変形させるように構成されており、前記アンビル組立体は、前記中央管腔に挿入可能である、アンビル組立体と、
前記中央管腔内の前記中央ロッドの存在を感知するように構成された少なくとも１つのセンサと、を備える、外科用エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記少なくとも１つのセンサは、電気機械式スイッチである、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項３】
前記電気機械式スイッチは、スイッチング要素と、それに結合された脚と、を含み、前記脚は、前記中央管腔内に延在し、その結果、前記中央ロッドが前記中央管腔に挿入されると、前記中央ロッドは、前記脚と係合する、請求項２に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項４】
前記スイッチング要素は、前記脚が前記中央ロッドによって係合されたことに応答して、信号を出力するように構成されている、請求項３に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項５】
前記少なくとも１つのセンサは、磁気センサである、請求項１に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項６】
前記環状再装填部は、その中に配設された磁石を含む、請求項５に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項７】
前記磁石は、磁気センサに対して直径方向に対向する構成で配設されている、請求項６に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項８】
前記中央ロッドは、前記磁石の磁場を改変するように構成された強磁性材料を含む、請求項７に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項９】
前記磁気センサは、前記磁場を測定するように、かつ前記中央ロッドの前記中央管腔への挿入に起因する、前記強磁性材料による前記磁場の変化に対応する信号を出力するように構成されている、請求項８に記載の外科用エンドエフェクタ。
【請求項１０】
外科用デバイスであって、
ハンドル組立体であって、
電源と、
前記電源に結合された少なくとも１つのモータと、
前記モータを制御するように構成されたコントローラと、
前記ハンドル組立体に選択的に結合するように構成されたアダプタ組立体であって、トロカールを含む、アダプタ組立体と、
中央ロッドと、前記中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビル組立体であって、前記中央ロッドは、前記トロカールに結合するように構成されている、アンビル組立体と、
前記アダプタ組立体の遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、を含む、ハンドル組立体を備え、前記環状再装填部は、そこを通る中央管腔を画定し、かつ
前記ヘッドによって変形可能な複数の組織ファスナと、
前記トロカールに結合されている前記中央ロッドを感知するように構成された少なくとも１つのセンサと、を含む、外科用デバイス。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのセンサは、電気機械式スイッチである、請求項１０に記載の外科用デバイス。
【請求項１２】
前記電気機械式スイッチは、スイッチング要素と、それに結合された脚と、を含み、前記脚は、前記中央管腔内に延在し、その結果、前記中央ロッドが前記中央管腔に挿入されると、前記中央ロッドは、前記脚と係合する、請求項１１に記載の外科用デバイス。
【請求項１３】
前記スイッチング要素は、前記脚が前記中央ロッドによって係合されたことに応答して、信号を出力するように構成されている、請求項１２に記載の外科用デバイス。
【請求項１４】
前記コントローラは、前記信号に基づいて、前記少なくとも１つのモータを制御するように構成されている、請求項１３に記載の外科用デバイス。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのセンサは、電気機械式スイッチである、請求項１０に記載の外科用デバイス。
【請求項１６】
前記環状再装填部は、その中に配設された磁石を含む、請求項１５に記載の外科用デバイス。
【請求項１７】
前記磁石は、磁気センサに対して直径方向に対向する構成で配設されている、請求項１６に記載の外科用デバイス。
【請求項１８】
前記中央ロッドは、前記磁石の磁場を改変するように構成された強磁性材料を含む、請求項１７に記載の外科用デバイス。
【請求項１９】
前記磁気センサは、前記磁場を測定し、かつ前記中央ロッドの前記中央管腔への挿入に起因する、前記強磁性材料による前記磁場の変化に対応する信号を出力するように構成されている、請求項１８に記載の外科用デバイス。
【請求項２０】
前記コントローラは、前記信号に基づいて、前記少なくとも１つのモータを制御するように構成されている、請求項１９に記載の外科用デバイス。
【請求項２１】
環状再装填部であって、
外部円筒部分と、
前記外部円筒部分に結合された内部円筒部分であって、そこを通る中央管腔を画定する内部円筒部分と、
前記外部円筒部分と前記内部円筒部分との間に配設されたステープルカートリッジであって、複数の組織ファスナを含む、ステープルカートリッジと、
前記内部円筒部分の近位端部分の周りに配設された環状フランジを含むチップ組立体であって、前記環状フランジは、第１の先細面を有する、チップ組立体と、
前記第１の先細面に相補的な第２の先細面を含む環状隆起を含むブッシング部材であって、前記環状フランジおよび前記内部円筒部分と接触して配設された、ブッシング部材と、を備える、環状再装填部。
【請求項２２】
前記チップ組立体は、チップとそれに結合された一対の接触部材とを有する回路基板組立体を囲む空洞を画定する筐体を含む、請求項２１に記載の環状再装填部。
【請求項２３】
前記空洞は、近位向きの開口を含む、請求項２２に記載の環状再装填部。
【請求項２４】
前記第１の先細面は、前記ブッシング部材の挿入方向に対して前記内部円筒部分から外向きに傾斜している、請求項２１に記載の環状再装填部。
【請求項２５】
前記第２の先細面は、前記ブッシング部材の前記挿入方向に対して前記内部円筒部分から外向きである、請求項２４に記載の環状再装填部。
【請求項２６】
外科用デバイスを使用する方法であって、
アダプタ組立体を第１のハンドル組立体に結合することであって、前記アダプタ組立体は、記憶デバイスを含み、前記第１のハンドル組立体は、モータと、メモリと、コントローラと、を含む、結合することと、
前記コントローラによって動作シーケンスを実行して、前記アダプタ組立体の少なくとも１つの構成要素を作動させるように前記モータを制御することと、
前記動作シーケンスに関連付けられたエラー状態を登録することと、
前記記憶デバイスにリカバリコードを書き込むことと、
前記エラー状態に応答して、前記第１のハンドル組立体を前記アダプタ組立体から接続解除することと、
第２のハンドル組立体を前記アダプタ組立体に結合することと、
前記第２のハンドル組立体において、前記記憶デバイスから前記リカバリコードを読み取ることと、
前記記憶デバイスから読み取られた前記リカバリコードに基づいて、前記動作シーケンスを再開することと、を含む、方法。
【請求項２７】
前記第２のハンドル組立体が前記アダプタ組立体に結合されている間に、前記第２のハンドル組立体を較正することと、
前記第２のハンドル組立体の較正中に収集された較正データを前記メモリに記憶することと、をさらに含む、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記動作シーケンスを再開することは、前記記憶デバイスから読み取られた前記リカバリコードおよび前記較正データに基づく、請求項２６に記載の方法。
【請求項２９】
吻合再装填部を前記アダプタ組立体の遠位端部分に結合することと、
前記吻合再装填部を伴う前記アダプタ組立体を患者に挿入することと、
アンビル組立体を前記アダプタ組立体の前記遠位端部分に結合することと、をさらに含む、請求項２６に記載の方法。
【請求項３０】
前記アダプタ組立体が前記患者内に配設されている間に、前記エラー状態が登録される、請求項２８に記載の方法。
【請求項３１】
前記アダプタ組立体が前記患者内に配設されている間に、前記第１のハンドル組立体が前記アダプタ組立体から接続解除される、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
外科用デバイスアダプタであって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在する外管と、
前記筐体および前記外管内に配設され、かつ回転運動を長手方向運動に変換するように構成された回転伝達組立体と、
前記回転伝達組立体の遠位端部分に結合され、かつ少なくとも部分的に前記外管の遠位端部分から延在するトロカールであって、組織を貫通するように、かつアンビル組立体に結合するように構成されている、トロカールと、
前記筐体の近位端部分に配設され、かつ接地接続に結合された電気コネクタと、
前記トロカールおよび前記電気コネクタに結合された導電性リードと、を備える、外科用デバイスアダプタ。
【請求項３３】
前記導電性リードは、前記外管内に配設されている、請求項３２に記載の外科用デバイスアダプタ。
【請求項３４】
配線ハーネス組立体をさらに備える、請求項３２に記載の外科用デバイスアダプタ。
【請求項３５】
前記配線ハーネス組立体は、可撓性回路を含む、請求項３４に記載の外科用デバイスアダプタ。
【請求項３６】
前記可撓性回路は、前記導電性リードを含む、請求項３５に記載の外科用デバイスアダプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１８年７月９日に提出された米国仮特許出願第６２／６９５，３２５号、２０１８年７月９日に提出された米国仮特許出願第６２／６９５，３４４号、２０１８年７月９日に提出された米国仮特許出願第６２／６９５，３６５号、および２０１８年７月９日に提出された米国仮特許出願第６２／６９５，３６９号の各々の利点および優先権を主張し、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本開示は、外科用デバイスに関する。より具体的には、本開示は、外科的処置を実施するためのハンドヘルド電気機械式外科用システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
背景
外科用デバイスの１つのタイプとして、円形の締め付けデバイス、切断デバイス、およびステープル留めデバイスがある。このようなデバイスは、以前に切断された直腸部分を再付着させる外科手術、または同様の手術に採用することができる。従来の円形の締め付け器具、切除器具、およびステープル留め器具は、器具から延在する長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端で支持されるステープルカートリッジと、を有するピストル型または直線把持型構造を含む。この場合、医師は円形のステープル留め器具のアンビル組立体を患者の直腸に挿入し、アンビル組立体を患者の結腸管に沿って上方に、切断された直腸部分に向けて操作することができる。医師は、円形のステープル留め器具の残りの部分（カートリッジ組立体を含む）を、切開部を通って、切断された直腸部分に向かって挿入することもできる。アンビル組立体およびカートリッジ組立体を互いに向かって近接させ、ステープルをカートリッジ組立体からアンビル組立体に向かって打ち出すことにより、ステープルを組織内で形成して端々吻合を行い、環状ナイフを突出させて、締め付けした組織部分の一部を芯出しする。端々吻合を行った後、円形のステープル留め装置を手術部位から取り外す。
【０００４】
多くの外科用デバイス製造業者が、外科用デバイスを動作させるため、および／または操作するための独自の動力付き駆動システムを伴う製品ラインを開発してきた。多くの場合、外科用デバイスは、再利用可能な動力付きハンドル組立体と、使い捨てステープルカートリッジ組立体と、使用前に動力付きハンドル組立体に選択的に接続され、次いでステープルカートリッジ組立体から接続解除されるエンドエフェクタ、または使用後に廃棄される、もしくは場合によっては、再利用のために滅菌されるエンドエフェクタと、を含む。
【０００５】
インテリジェントバッテリ電源を含む、動力付き式の電気およびエンドメカニカル外科用ステープラの使用は、過去数十年間で著しく成長した。これらのインテリジェントなバッテリ駆動のステープル留めデバイス内の高度な技術および情報科学は、臨床データを収集し、設計の改善を推進して、最終的に患者の転帰を改善する機能を提供する。したがって、よりインテリジェントなステープル留めアルゴリズムを構築することを目的として、ステープル形成に影響を与える状態を評価し得る、改善された動力付き電気およびエンドメカニカル外科用ステープラの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態によれば、外科用エンドエフェクタが開示される。外科的エンドエフェクタは、複数の組織ファスナを含み、かつそれを通って中央管腔を画定する、環状再装填部と、中央ロッドと、中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビル組立体であって、ヘッドは、複数の組織ファスナを変形させるように構成されており、アンビル組立体は、中央管腔に挿入可能である、アンビル組立体と、中央管腔内の中央ロッドの存在を感知するように構成された１つ以上のセンサと、を含む。
【０００７】
本開示の別の実施形態によれば、外科用デバイスが開示される。外科用デバイスは、電源と、電源に結合されたモータと、モータを制御するように構成されたコントローラと、を有する、ハンドル組立体を含む。外科用デバイスは、ハンドル組立体に選択的に結合するように構成されたアダプタ組立体であって、トロカールを有する、アダプタ組立体と、中央ロッドと、中央ロッドに結合されたヘッドと、を含むアンビル組立体であって、中央ロッドは、トロカールに結合するように構成されている、アンビル組立体と、アダプタ組立体の遠位部分に選択的に結合するように構成された環状再装填部と、をさらに含む。環状再装填部は、それを通して画定された中央管腔と、ヘッドによって変形可能な複数の組織ファスナと、トロカールに結合されている中央ロッドを感知するように構成された少なくとも１つのセンサと、を含む。
【０００８】
上記の実施形態のいずれかの１つの態様によれば、センサはリミットスイッチである。リミットスイッチは、スイッチング要素と、それに結合された脚と、を含み、脚は、中央管腔内に延在し、その結果、中央ロッドが中央管腔に挿入されると、中央ロッドは、脚と係合する。スイッチング要素は、脚が中央ロッドによって係合されたことに応答して、信号を出力するように構成されている。
【０００９】
上記の実施形態のいずれかの別の態様によれば、センサは磁気センサである。環状再装填部は、その中に配設された磁石を含む。磁石は、磁気センサに対して直径方向に対向する構成で配設されている。中央ロッドは、磁石の磁場を改変するように構成された強磁性材料を含む。磁気センサは、磁場を測定し、かつ中央ロッドの中央管腔への挿入に起因する、強磁性材料による磁場の変化に対応する信号を出力するように構成されている。
【００１０】
上記の実施形態のさらなる態様によれば、コントローラは、リミットスイッチまたは磁気センサのうちの少なくとも１つからの信号に基づいて、少なくとも１つのモータを制御するように構成されている。
【００１１】
本開示の一実施形態によれば、環状再装填部が開示される。環状再装填部は、外部円筒部分と、外部円筒部分に結合され、かつそれを通して中央管腔を画定する内部円筒部分と、を含む。環状再装填部はまた、外部円筒部分と内部円筒部分との間に配設されたステープルカートリッジであって、複数の組織ファスナを有する、ステープルカートリッジと、内部円筒部分の近位端部分の周りに配設された環状フランジを有するチップ組立体であって、環状フランジは、第１の先細面を有する、チップ組立体と、第１の先細面に相補的な第２の先細面を有する環状隆起を含むブッシング部材であって、環状フランジおよび内部円筒部と接触して配設された、ブッシング部材と、を含む。
【００１２】
上記の実施形態の一態様によれば、チップ組立体は、チップとそれに結合された一対の接触部材とを有する回路基板組立体を囲む空洞を画定する筐体を含む。空洞はまた、近位向きの開口を含む。
【００１３】
上記実施形態の別の態様によれば、第１の先細面は、ブッシング部材の挿入方向に対して外向きに傾斜し、第２の先細面は、ブッシング部材の挿入方向に対して内向きに傾斜している。
【００１４】
本開示の一実施形態によれば、外科用デバイスを使用する方法が開示されている。この方法は、アダプタ組立体を第１のハンドル組立体に結合することであって、アダプタ組立体は、記憶デバイスを含み、第１のハンドル組立体は、モータと、メモリと、コントローラと、を含む、結合することと、コントローラによって動作シーケンスを実行して、アダプタ組立体の少なくとも１つの構成要素を作動させるようにモータを制御することと、を含む。この方法はまた、動作シーケンスに関連付けられたエラー状態を登録することと、記憶デバイスにリカバリコードを書き込むことと、エラー状態に応答して、第１のハンドル組立体をアダプタ組立体から接続解除することと、第２のハンドル組立体をアダプタ組立体に結合することと、第２のハンドル組立体において、記憶デバイスからリカバリコードを読み取ることと、記憶デバイスから読み取られたリカバリコードに基づいて、動作シーケンスを再開することと、を含む。
【００１５】
上記の実施形態の一態様によれば、この方法は、第２のハンドル組立体がアダプタ組立体に結合されている間に、第２のハンドル組立体を較正することと、第２のハンドル組立体の較正中に収集された較正データをメモリに記憶することと、をさらに含む。動作シーケンスを再開することは、記憶デバイスから読み取られたリカバリコードおよび較正データに基づく。
【００１６】
上記の実施形態の別の態様によれば、この方法は、吻合再装填部をアダプタ組立体の遠位端部分に結合することと、吻合再装填部を伴うアダプタ組立体を患者に挿入することと、アンビル組立体をアダプタ組立体の遠位端部分に結合することと、をさらに含む。アダプタ組立体が患者内に配設されている間に、エラー状態が登録され得る。加えて、アダプタ組立体が患者内に配設されている間に、第１のハンドル組立体がアダプタ組立体から接続解除され得る。
【００１７】
本開示のさらなる実施形態によれば、外科用デバイスアダプタが開示されている。外科用デバイスは、筐体と、筐体から遠位に延在する外管と、筐体および外管内に配設され、かつ回転運動を長手方向運動に変換するように構成された回転伝達組立体と、を含む。外科用デバイスはまた、回転伝達組立体の遠位端部分に結合され、かつ少なくとも部分的に外管の遠位端部分から延在するトロカールであって、組織を貫通するように、かつアンビル組立体に結合するように構成されている、トロカールを含む。外科用デバイスは、筐体の近位端部分に配設され、かつ接地接続に結合された電気コネクタと、トロカールおよび電気コネクタに結合された導電経路と、をさらに含む。
【００１８】
上記の実施形態の一態様によれば、導電性経路は、外管内に配設されている。
【００１９】
上記の実施形態の別の態様によれば、外科用デバイスアダプタは、導電性経路を有する可撓性回路を含む配線ハーネス組立体をさらに含む。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
添付の図面を参照して、本開示の実施形態を本明細書に記載する。
【図１】本開示の一実施形態による、ハンドヘルド外科用デバイスおよびアダプタ組立体の斜視図であり、エンドエフェクタまたは再装填部とのそれらの接続を示している。
【図２】図１の外科用デバイスのハンドル組立体の正面斜視図である。
【図３】図２のハンドル組立体の、部品を分離した正面斜視図である。
【図４】図２のハンドル組立体の、部品を分離した背面斜視図である。
【図５】本開示による、ハンドル組立体の外殻筐体組立体への挿入を示す斜視図である。
【図６】本開示による、外殻筐体組立体の近位半分部分に挿入されたハンドル組立体を示す斜視図である。
【図７】開いた状態で示された、外殻筐体の側面立面図である。
【図８】開いた状態で示された、外殻筐体の正面斜視図である。
【図９】部分的に開いた状態で示された、挿入ガイドが取り外された殻筐体の正面斜視図である。
【図１０】挿入ガイドの背面斜視図である。
【図１１】挿入ガイドの正面斜視図である。
【図１２】内部の後部筐体が分離されたパワーハンドルの正面斜視図である。
【図１３】内部の後部筐体が取り外されたパワーハンドルの背面斜視図である。
【図１４】パワーハンドルのパワーハンドルコア組立体の斜視図である。
【図１５】図１４のパワーハンドルコア組立体のモータ組立体および制御組立体の正面斜視図である。
【図１６】図１５のモータ組立体および制御組立体の、部品が分離された背面斜視図である。
【図１７】図２のハンドル組立体の縦断面図である。
【図１８】図１７の細部の示された領域の拡大図である。
【図１９】図１７の１９ー１９に沿って切断したハンドル組立体の断面図である。
【図２０】図１のアダプタ組立体の正面斜視図である。
【図２１】図１および図２０のアダプタ組立体の背面斜視図である。
【図２２】アダプタ組立体とハンドル組立体との接続を示す斜視図である。
【図２３】アダプタ組立体の斜視図であり、その遠位端に固定された再装填部を示している。
【図２４】再装填部がその遠位端に固定されていないアダプタ組立体の斜視図である。
【図２５】部分的に想像線で示された、アダプタ組立体の斜視図であり、第１の力／回転伝達／変換組立体を示している。
【図２６】図２５の第１の力／回転伝達／変換組立体の斜視図である。
【図２７】第１の回転可能な近位駆動シャフト、第１の回転可能な遠位駆動シャフト、および図２５の第１の力／回転伝達／変換組立体の結合部材の縦断面図である。
【図２８】図２５の第１の力／回転伝達／変換組立体のトロカール組立体の、部品が分離された斜視図である。
【図２９】図２５の第１の力／回転伝達／変換組立体の遠位端部分の斜視図であり、その支持ブロックを示している。
【図３０】図２５の第１の力／回転伝達／変換組立体の遠位端部分の斜視図であり、その支持ブロックが想像線で示されている。
【図３１】図２９の３１−３１に沿って切断した断面図である。
【図３２】図２９の３２−３２に沿って切断した断面図である。
【図３３】図３２の３３−３３に沿って切断した断面図である。
【図３４】部分的に想像線で示された、アダプタ組立体の斜視図であり、第２の力／回転伝達／変換組立体を示している。
【図３５】図３４の第２の力／回転伝達／変換組立体の斜視図である。
【図３６】図３５の細部の示された領域の拡大図である。
【図３７】図３４の第２の力／回転伝達／変換組立体の遊星歯車セットおよびステープルドライバの、部品が分離された視図である。
【図３８】図２４の３８−３８に沿って切断した断面図である。
【図３９】部分的に想像線で示された、アダプタ組立体の斜視図であり、第３の力／回転伝達／変換組立体を示している。
【図４０】図３９の第３の力／回転伝達／変換組立体の斜視図である。
【図４１】図４０の細部の示された領域の拡大図である。
【図４２】図３９の第３の力／回転伝達／変換組立体の遊星歯車セットおよびナイフドライバの、部品が分離された斜視図である。
【図４３】アダプタ組立体の遠位部分の斜視図である。
【図４４】アダプタ組立体の遠位部分の、部品が分離されたさらなる斜視図である。
【図４５】アダプタ組立体の遠位端部分の内部構成要素の背面斜視図である。
【図４６】図４５の細部の示された領域の拡大図である。
【図４７】アダプタ組立体の遠位端部分の内部構成要素の正面斜視図である。
【図４８】図４７の細部の示された領域の拡大図である。
【図４９】図４５〜図４８のアダプタ組立体のより遠位の端部の内部構成要素の正面斜視図である。
【図５０】図４９のアダプタ組立体のより遠位の端部の内部構成要素の、部品が分離された正面斜視図である。
【図５１】図４５〜図５０のアダプタ組立体の遠位端部分の、部品が分離された斜視図である。
【図５２】図４５〜図５１のアダプタ組立体の遠位端部分の斜視図であり、その電気的組立体を示している。
【図５３】本開示のアダプタ組立体の電気組立体の斜視図である。
【図５４】図５２および図５３の電気組立体のひずみゲージ組立体の斜視図である。
【図５５】図５４の５５−５５に沿って切断した断面図である。
【図５６】図４９および図５０に示されるアダプタ組立体のより遠位の端部の縦断面図である。
【図５７】本開示のアダプタ組立体のノブ組立体の縦断面図である。
【図５８】ノブ組立体の回転組立体の斜視図である。
【図５９】図５８の回転組立体の縦断面図である。
【図６０】図５８の回転組立体の、部品が分離された斜視部分断面図である。
【図６１】回転組立体の斜視図であり、その動作を示している。
【図６２】アダプタ組立体の背面斜視図であり、その駆動結合組立体に対する回転組立体およびシャフト組立体の回転を示している。
【図６３】アダプタ組立体の背面斜視図であり、その非回転位置にあるアダプタ組立体を示している。
【図６４】図６３の６４−６４に沿って切断した断面図である。
【図６５】図６３の６４ー６４に沿って切断した断面図であり、駆動結合組立体に対する回転組立体およびシャフト組立体の回転を示している。
【図６６】本開示による再装填部の、部品が分離された斜視図である。
【図６７】図６６の組み立てられた再装填部の縦断面図である。
【図６８】図６６および図６７の再装填部の電気コネクタの斜視図である。
【図６９】図６８の６９−６９に沿って切断した断面図である。
【図７０】図６６〜図６９の再装填部の背面斜視図であり、解放リングと保持リングとが分離されて示されている。
【図７１】アダプタ組立体のより遠位の端部と整列され、かつ分離された再装填部を示す縦断面図である。
【図７２】アダプタ組立体のより遠位の端部と整列され、かつ接続された再装填部を示す縦断面図である。
【図７３】本開示のアンビル組立体の正面斜視図である。
【図７４】図７３のアンビル組立体の背面斜視図である。
【図７５】図７３および図７４のアンビル組立体の、部品が分離された斜視図である。
【図７６】アダプタ組立体の再装填部およびより遠位の端部の背面斜視図であり、そこへの潅注管の接続を示している。
【図７７】アダプタ組立体の再装填部およびより遠位の端部の背面斜視図であり、そこから分離された灌注管を示している。
【図７８】図７７の細部の示された領域の拡大図である。
【図７９】灌注管の斜視図である。
【図８０】図７９の細部の示された領域の拡大図である。
【図８１】図７９の細部の示された領域の拡大図である。
【図８２Ａ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｂ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｃ−１】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｃ−２】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｄ−１】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｄ−２】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｅ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８２Ｆ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスの操作方法のフローチャートを示す。
【図８３】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実施される締め付けシーケンス中のアンビル組立体および対応するモータの移動距離および速度を示す概略図である。
【図８４】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実施されるステープル留めシーケンス中のドライバおよび対応するモータの移動距離および速度を示す概略図である。
【図８５】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実施される切断シーケンス中のナイフ組立体および対応するモータの移動距離および速度を示す概略図である。
【図８６】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実行される制御された組織圧縮アルゴリズムのための方法のフローチャートを示す。
【図８７Ａ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実行されるステープル留めアルゴリズムのための方法のフローチャートを示す。
【図８７Ｂ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実行されるステープル留めアルゴリズムのための方法のフローチャートを示す。
【図８８Ａ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実行される切断アルゴリズムのための方法のフローチャートを示す。
【図８８Ｂ】本開示の一実施形態による、図１のハンドヘルド外科用デバイスによって実行される切断アルゴリズムのための方法のフローチャートを示す。
【図８９】本開示の一実施形態による、ハンドヘルド外科用デバイス、アダプタ組立体、および再装填部の概略図である。
【図９０】本開示の一実施形態による、１つ以上のアンビルセンサと、アダプタ組立体のトロカールから分離されたアンビル組立体と、を含む再装填部を示す、縦断面図である。
【図９１】図９０の再装填部の拡大図である。
【図９２】本開示の一実施形態による、アダプタ組立体のトロカールと整列され、かつ結合された図９０の再装填部およびアンビル組立体を示す、縦断面図である。
【図９３】図９２の再装填部の拡大図である。
【図９４】再装填部の、部品が分離された斜視図である。
【図９５】再装填部の一部断面図である。
【図９６】チップ組立体および相補的な先細面を伴う再装填部のブッシング部材の部分断面図である。
【図９７】チップ組立体および相補的な先細面を伴うブッシング部材の拡大された部分断面図である。
【図９８】本開示の一実施形態による、部分的に想像線で示されるアダプタ組立体の斜視図であり、接地されたトロカールを示している。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
ここで開示された外科用デバイス、外科用デバイスのためのアダプタ組立体、および／またはハンドル組立体の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。図面において、同様の参照符号は、いくつかの図の各々における同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、ユーザからより遠い、アダプタ組立体もしくは外科用デバイスのその部分、またはその構成要素を指す一方で、「近位」という用語は、ユーザにより近い、アダプタ組立体もしくは外科用デバイスのその部分、またはその構成要素を指す。
【００２２】
本開示の一実施形態による外科用デバイスは、複数のそれぞれのアダプタ組立体を介して、複数の異なる再装填部を選択的に取り付けるように構成された動力付き電気機械式ハンドル組立体の形態のハンドヘルド外科用デバイスであって、複数のアダプタ組立体は各々、動力付き電気機械式ハンドル組立体による作動および操作用に構成されている。
【００２３】
外科用デバイスは、アダプタ組立体２００との選択的接続のために構成されたハンドル組立体１００を含み、そして、アダプタ組立体２００は、（複数の再装填部のうちの）選択された再装填部４００との選択的接続のために構成され、複数の再装填部は患者の組織に外科的効果をもたらすように構成されている。
【００２４】
図１〜図１１に示されるように、ハンドル組立体１００は、パワーハンドル１０１と、パワーハンドル１０１を選択的に受容し、かつ収容するように構成された外殻筐体１０と、を含む。外殻筐体１０は、遠位半分部１０ａと、ヒンジ１６によって遠位半分部１０ａに枢動可能に接続された近位半分部１０ｂと、を含み、ヒンジ１６は、遠位半分部１０ａおよび近位半分部１０ｂの上端に沿って位置している。接合されたとき、遠位および近位の半分部１０ａ、１０ｂは、パワーハンドル１０１が選択的に配置される殻空洞１０ｃをその中に画定する。
【００２５】
殻筐体１０の遠位および近位の半分部１０ａ、１０ｂは、アダプタ組立体２００の長手方向軸「Ｘ」を横切る平面に沿って分割される。
【００２６】
殻筐体１０の遠位および近位の半分部１０ａ、１０ｂの各々は、それぞれの下殻部分１２ａ、１２ｂと、それぞれの下殻部分１４ａ、１４ｂと、を含む。下殻部分１４ａ、１４ｂは、下殻部分１４ａ、１４ｂを互いに選択的に固定し、殻筐体１０を閉じた状態に維持するためのスナップ閉鎖特徴部１８を画定する。殻筐体１０は、殻筐体１０の遠位および近位の半分部１０ａ、１０ｂを互いにさらに固定するための右側および左側のスナップ閉鎖特徴部１８ａを含む。
【００２７】
殻筐体１０の遠位半分部１０ａは、アダプタ組立体２００の対応する駆動結合組立体２１０を受容するように構成された接続部分２０を画定する。具体的には、殻筐体１０の遠位半分部１０ａは、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に嵌合されるときに、アダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０の一部分を受容する凹部２０を有する。
【００２８】
遠位半分部１０ａの接続部分２０は、その内部側面から半径方向内部に突出する一対の軸方向に延在するガイドレール２０ａ、２０ｂを画定する。ガイドレール２０ａ、２０ｂは、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に嵌合されるときに、ハンドル組立体１００に対してアダプタ組立体２００を回転配向するのを助ける。
【００２９】
遠位半分部１０ａの接続部分２０は、その遠位に面する表面に形成され、互いに共通の平面または線上に位置合わせされた３つの開口２２ａ、２２ｂ、２２ｃを画定する。遠位半分部１０ａの接続部分２０はまた、その遠位に面する表面に形成された細長スロット２４（コネクタ６６を含むためのものであり、図３を参照）も画定する。
【００３０】
遠位半分部１０ａの接続部分２０は、その表面に形成されたメス接続特徴部２６（図２を参照）をさらに画定する。以下でより詳細に説明するように、メス接続機能部２６は、アダプタ組立体２００のオス接続機能部と選択的に係合する。
【００３１】
殻筐体１０の遠位半分部１０ａは、遠位向きのトグル制御ボタン３０を支持する。トグル制御ボタン３０は、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、左、右、上および下の方向に作動させることができる。
【００３２】
殻筐体１０の遠位半分部１０ａは、右側対の制御ボタン３２ａ、３２ｂ（図３を参照）、および左側対の制御ボタン３４ａ、３４ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３２ａ、３２ｂおよび左側制御ボタン３４ａ、３４ｂは、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、作動させることができる。
【００３３】
殻筐体１０の近位半分部１０ｂは、右側発射ボタン３６ａ（図３を参照）および左側発射ボタン３６ｂ（図２を参照）を支持する。右側発射ボタン３６ａおよび左側発射ボタン３６ｂは、それに対応する力またはそれに押し下げ力を加えると、作動させることができる。
【００３４】
殻筐体１０の遠位半分部１０ａおよび近位半分部１０ｂは、ポリカーボネートから製造され、透き通っているか、または透明であるか、またはオーバーモールドされていてもよい。
【００３５】
図５〜図１１を参照して、ハンドル組立体１００は、近位半分部１０ｂの遠位向きエッジ１０ｄ（図３および図９）に着座し、そこを完全に取り囲むように構成され、かつ成形された挿入ガイド５０を含む。挿入ガイド５０は、その中の中央開口を画定する本体部分５２と、本体部分５２の底部から延在する手／指グリップタブ５４と、を含む。
【００３６】
使用中、挿入ガイド５０の本体部分５２が近位半分部１０ｂの遠位向きエッジ１０ｄに着座するとき、挿入ガイド５０の中央開口は、無菌殻筐体１０の近位半分部１０ｂへのハンドル組立体１００の非無菌パワーハンドル１０１の挿入のための殻筐体１０の殻空洞１０ｃへのアクセスを提供する。
【００３７】
図２〜図４を参照して、殻筐体１０は、遠位半分部１０ａにおいて選択的に支持された無菌バリアプレート組立体６０を含む。具体的には、無菌バリアプレート組立体６０は、遠位半分部１０ａの接続部分２０の後ろで、殻筐体１０の殻空洞１０ｃ内に配設されている。プレート組立体６０は、３つの結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃを回転可能に支持するプレート６２を含む。各結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、プレート６２の対向する側から延在し、三裂の横断面プロファイルを有する。各結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、無菌バリアプレート組立体６０が殻筐体１０の殻空洞１０ｃ内に配置されている場合、遠位半分部１０ａの接続部分２０のそれぞれの開口２２ｂ、２２ｃ、２２ａを通って延在する。
【００３８】
プレート組立体６０は、プレート６２上に支持された電気コネクタ６６をさらに含む。電気コネクタ６６は、プレート６２の反対側から延在する。各結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、無菌バリアプレート組立体６０が殻筐体１０の殻空洞１０ｃ内に配設されている場合、殻筐体１０の遠位半分部１０ａの接続部分２０のそれぞれの開口２２ａ、２２ｂ、２２ｃを通って延在する。電気コネクタ６６は、チップを含み、プレート６２を横切って電気接続を延在するための電気導管をそ各々含む複数の接触経路を画定する。
【００３９】
プレート組立体６０が殻筐体１０の殻空洞１０ｃ内に配設されている場合、結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの遠位端および通過コネクタ６６の遠位端は、殻筐体１０の遠位半分部１０ａの接続部分２０内に配設または配置され、かつ以下でより詳細に説明するように、アダプタ組立体２００のそれぞれの対応する特徴部と電気的および／または機械的に係合する。
【００４０】
動作中、新しいおよび／または無菌の殻筐体１０が開いた構成にある状態（例えば、遠位半分部１０ａがヒンジ１６の周りで近位半分部１０ｂから分離されている）、および殻筐体１０の近位半分部１０ｂの遠位端１０ｄに対して所定の位置に挿入ガイド５０がある状態で、パワーハンドル１０１は、挿入ガイド５０の中央開口を通って殻筐体１０の殻空洞１０ｃに挿入される。パワーハンドル１０１が殻筐体１０の殻空洞１０ｃに挿入された状態で、挿入ガイド５０が近位半分部１０ｂから取り外され、遠位半分部１０ａがヒンジ１６の周りで旋回して、殻筐体１０の閉じた構成になる。閉じた構成では、遠位半分部１０ａの下殻部分１４ａのスナップ閉鎖特徴部１８は、近位半分部１０ｂの下殻部分１４ｂのスナップ閉鎖特徴部１８と係合する。また、右側および左側のスナップ閉鎖機能部１８ａは、殻筐体１０を閉じた構成にさらに維持するように係合する。
【００４１】
動作中、外科的処置に続いて、遠位半分部１０ａの下殻部分１４ａのスナップ閉鎖特徴部１８は、近位半分部１０ｂの下殻部分１４ｂのスナップ閉鎖特徴部１８から切り離され、かつ右側および左側のスナップ閉鎖特徴部１８ａが切り離され、それによって、遠位半分部１０ａが、ヒンジ１６の周りで、近位半分部１０ｂから離れて旋回し、殻筐体１０を開くことができる。殻筐体１０が開いた状態で、パワーハンドル１０１は、殻筐体１０の殻空洞１０ｃから（具体的には、殻筐体１０の近位半分部１０ｂから）取り外され、殻筐体１０は廃棄される。
【００４２】
次いで、パワーハンドル１０１が殺菌され、洗浄される。パワーハンドル１０１は、浸水させるべきではなく、かつ消毒するべきではない。
【００４３】
図３〜図６および図１２〜図１９を参照して、ハンドル組立体１００は、パワーハンドル１０１を含む。パワーハンドル１０１は、下筐体部分１０４と、下筐体部分１０４から延在する、および／または下筐体部分１０４上に支持される上筐体部分１０８と、を有する内部ハンドル筐体１１０を含む。下筐体部分１０４および上筐体部分１０８は、遠位半分部１１０ａと、遠位半分部１１０ａに複数の留め具によって接続可能な近位半分部１１０ｂとに分離される。接合されると、遠位および近位の半分部１１０ａ、１１０ｂは、パワーパックコア組立体１０６が配置される内部筐体空洞１１０ｃをその中に有する内部ハンドル筐体１１０を画定する。
【００４４】
パワーパックコア組立体１０６は、以下でさらに詳細に説明するように、ハンドル組立体１００の様々な動作を制御するように構成されている。
【００４５】
内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａは、パワーパックコア組立体１０６の制御プレート１６０を支持するように構成および適合された遠位開口１１１ａをその中に画定する。パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に配設されている場合、パワーハンドル１０１の制御プレート１６０は、殻筐体１０の無菌バリアプレート組立体６０のプレート６２の後面に当接する。
【００４６】
図１２を参照して、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａは、殻筐体１０の遠位トグル制御ボタン３０と動作可能に位置合わせされている遠位トグル制御インターフェース１３０を支持する。使用中、パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に配設されている場合、トグル制御ボタン３０の作動は、トグル制御インターフェース１３０に力を及ぼす。
【００４７】
内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａはまた、右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂおよび左側対の制御インターフェース１３４ａ、１３４ｂを支持する。使用中、パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に配設されている場合、殻筐体１０の遠位半分部１０ａの右側対の制御ボタン３２ａ、３２ｂまたは左側対の制御ボタン３４ａ、３４ｂのうちの１つの作動は、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａの右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂまたは左側対の制御インターフェース１３４ａ、１３４ｂのそれぞれの１つに力を及ぼす。
【００４８】
使用中、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａの制御ボタン３０、右側発射ボタン３６ａまたは左側発射ボタン３６ｂ、右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂ、および左側対の制御インターフェース１３４ａ、１３４ｂは、殻筐体１０が検証されない限り、非アクティブになるか、または機能しなくなる。
【００４９】
内部ハンドル筐体１１０の近位半分部１１０ｂは、右側制御開口１３６ａおよび左側制御開口１３６ｂを画定する。使用中、パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に配設されている場合、殻筐体１０の近位半分部１０ｂの右側発射ボタン３６ａまたは左側発射ボタン３６ｂのうちの１つの作動は、右側発射ボタン３６ａまたは左側発射ボタン３６ｂを、内部ハンドル筐体１１０の近位半分部１１０ｂの右側制御開口１３６ａまたは左側制御開口１３６ｂの中およびそれらを横切って延在させる。
【００５０】
図１２〜図１９を参照して、内部ハンドル筐体１１０は、パワーパックコア組立体１０６が配置されている筐体を提供する。パワーパックコア組立体１０６は、ハンドル組立体１００の電気構成要素のうちのいずれかに電力を供給するように構成された、バッテリ回路１４０と、コントローラ回路基板１４２と、充電式バッテリ１４４と、を含む。コントローラ回路基板１４２は、モータコントローラ回路基板１４２ａと、メインコントローラ回路基板１４２ｂと、モータコントローラ回路基板１４２ａとメインコントローラ回路基板１４２ｂとを相互接続する第１のリボンケーブル１４２ｃと、を含む。
【００５１】
パワーパックコア組立体１０６は、メインコントローラ回路基板１４２ｂの上に支持された表示画面１４６をさらに含む。表示画面１４６は、内部ハンドル筐体１１０の近位半分部１１０ｂに設けられた、透き通ったまたは透明な窓１１０ｄ（図１２および図１７を参照）を通して見ることができる。
【００５２】
パワーパックコア組立体１０６は、各々がコントローラ回路基板１４２およびバッテリ１４４に電気的に接続された、第１のモータ１５２と、第２のモータ１５４と、第３のモータ１５６と、をさらに含む。モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路基板１４２ａとメインコントローラ回路基板１４２ｂとの間に配設されている。各モータ１５２、１５４、１５６は、そこから延在するそれぞれのモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａを含む。各モータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａは、回転力またはトルクを伝達するための三裂横断面プロファイルを有する。
【００５３】
各モータ１５２、１５４、１５６は、それぞれのモータコントローラによって制御される。モータコントローラはモータコントローラ回路基板１４２ａ上に配設され、Ａｌｌｅｇｒｏ  Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ社製のＡ３９３０／３１Ｋモータドライバである。Ａ３９３０／３１Ｋモータドライバは、モータ１５２、１５４、１５６などの、Ｎチャネル外部電源ＭＯＳＦＥＴを伴う三相ブラシレスＤＣ（ＢＬＤＣ）モータを制御するように設計されている。モータコントローラの各々は、メインコントローラ回路基板１４２ｂ上に配設されたメインコントローラに結合されている。メインコントローラは、同様にメインコントローラ回路基板１４２ｂ上にも配設されたメモリにも結合される。メインコントローラは、Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ社製のＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ  Ｍ４プロセッサであり、１０２４キロバイトの内部フラッシュメモリを含む。メインコントローラは、ＦＰＧＡを通してモータコントローラと通信し、ＦＰＧＡは、制御ロジック信号（例えば、コースト、ブレーキなど）を提供する。次いで、モータコントローラの制御ロジックは、固定周波数パルス幅変調（ＰＷＭ）を使用して、対応する通電信号をそれぞれのモータ１５２、１５４、１５６に出力する。
【００５４】
各モータ１５２、１５４、１５６は、モータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａがモータブラケット１４８のそれぞれの開口内に回転可能に配設されるように、モータブラケット１４８上に支持される。図１６および図１９に示すように、モータブラケット１４８は、モータ１５２、１５４、１５６のそれぞれのモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａにキー留めされた３つの回転可能な駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂを回転可能に支持する。駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂは、パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に配設されている場合、殻筐体１０のプレート組立体６０のそれぞれの結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの近位端を回転不可能に受容する。駆動コネクタスリーブ１５２ｂ、１５４ｂ、１５６ｂは各々、それぞれのモータ１５２、１５４、１５６から離れるようにバネで偏向されている。
【００５５】
それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によるモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａの回転は、ハンドル組立体１００の様々な動作を実施するために、アダプタ組立体２００のシャフトおよび／またはギア構成要素を駆動するように機能する。特に、パワーパックコア組立体１０６のモータ１５２、１５４、１５６は、アダプタ組立体２００のトロカール組立体２７０のトロカール部材２７４を選択的に伸長／後退させるために、再装填部４００を開閉するために（アンビル組立体５１０がトロカール組立体２７０のトロカール部材２７４に接続されている場合）、再装填部４００のステープルの環状アレイを発射するために、および再装填部４００の環状ナイフ４４４を発射するために、アダプタ組立体２００のシャフトおよび／またはギア構成要素を駆動するように構成されている。
【００５６】
モータブラケット１４８はまた、電気レセプタクル１４９を支持する。電気レセプタクル１４９は、第２のリボンケーブル１４２ｄによってメインコントローラ回路基板１４２ｂと電気的に接続されている。電気レセプタクル１４９は、殻筐体１０のプレート組立体６０の通過コネクタ６６から延在するそれぞれの電気接点またはブレードを受容するための複数の電気スロットを画定する。
【００５７】
使用中、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に嵌合されると、ハンドル組立体１００の殻筐体１０のプレート組立体６０の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの各々が、アダプタ組立体２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２２、２２０と結合する（図２２を参照）。これに関して、対応する第１の結合コネクタ６４ａと第１のコネクタスリーブ２１８との接合面、対応する第２の結合シャフト６４ｂと第２のコネクタスリーブ２２２との接合面、および対応する第３の結合シャフト６４ｃと第３のコネクタスリーブ２２０との接合面は、キー止めされ、それによって、ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの各々の回転が、アダプタ組立体２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２２、２２０の対応する回転を引き起こす。
【００５８】
ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃとアダプタ組立体２００のコネクタスリーブ２１８、２２２、２２０との嵌合により、回転力が３つのそれぞれのコネクタ接合面の各々を介して独立して伝達され得る。ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によって独立して回転するように構成されている。
【００５９】
ハンドル組立体１００の駆動シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの各々は、アダプタ組立体２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２とキー止めされおよび／または実質的に回転不能な接合面を有するので、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に結合されると、回転力（複数可）は、ハンドル組立体１００のモータ１５２、１５４、１５６からアダプタ組立体２００に選択的に伝達される。
【００６０】
ハンドル組立体１００の結合シャフト（複数可）６４ａ、６４ｂ、６４ｃの選択的回転は、ハンドル組立体１００が再装填部４００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。以下でより詳細に論じられるように、ハンドル組立体１００の第１の結合シャフト６４ａの選択的かつ独立した回転は、（アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に接続されている場合）アダプタ組立体２００のトロカール部材２７４の選択的かつ独立した伸長／後退、および／または再装填部４００の選択的かつ独立した開閉に対応する。また、ハンドル組立体１００の第３の結合シャフト６４ｃの選択的かつ独立した回転は、再装填部４００のステープルの環状アレイの選択的かつ独立した発射に対応する。追加的に、ハンドル組立体１００の第２の結合シャフト６４ｂの選択的かつ独立した回転は、再装填部４００の環状ナイフ４４４の選択的かつ独立した発射に対応する。
【００６１】
図１２〜図１９を参照して、パワーパックコア組立体１０６は、トグル制御インターフェース１３０、右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂ、および左側対の制御インターフェース１３４ａ、１３４ｂの下に位置し、それらと位置合わせして、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａ内に支持されたスイッチ組立体１７０をさらに含む。スイッチ組立体１７０は、パワーハンドル１０１が外殻筐体１０内に配設されている場合、殻筐体１０のトグル制御ボタン３０のステム３０ａの周りに位置合わせされた４つの押しボタンスイッチ１７２ａ〜１７２ｄの第１のセットを含む。スイッチ組立体１７０はまた、パワーハンドル１０１が外殻筐体１０内に配設される場合、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａの右側対の制御インターフェース１３２ａ、１３２ｂの下に配設された第２の対の押しボタンスイッチ１７４ａ、１７４ｂを含む。スイッチ組立体１７０は、パワーハンドル１０１が外殻筐体１０内に配設されている場合、内部ハンドル筐体１１０の遠位半分部１１０ａの左側対の制御インターフェース１３４ａ、１３４ｂの下に配設された第３の対の押しボタンスイッチ１７６ａ、１７６ｂをさらに含む。
【００６２】
パワーパックコア組立体１０６は、内部ハンドル筐体１１０の近位半分部１１０ｂの右側制御開口１３６ａの下に配設された単一の右側押しボタンスイッチ１７８ａと、内部ハンドル筐体１１０の近位半分部１１０ｂの左側制御開口１３６ｂの下に配設された単一の左側押しボタンスイッチ１７８ｂと、を含む。押しボタンスイッチ１７８ａ、１７８ｂは、コントローラ回路基板１４２上で支持されている。押しボタンスイッチ１７８ａ、１７８ｂは、パワーハンドル１０１が外殻筐体１０内に配設されている場合、殻筐体１０の近位半分部１０ｂの右側発射ボタン３６ａおよび左側発射ボタン３６ｂの下に配設されている。
【００６３】
トグル制御ボタン３０の下方作動に対応する、パワーハンドル１０１のスイッチ組立体１７０の押しボタンスイッチ１７２ｃの作動により、コントローラ回路基板１４２は、モータ１５２に適切な信号を提供して起動させ、アダプタ組立体２００のトロカール部材２７４を後退させ、および／またはハンドル組立体１００を閉じる（例えば、再装填部４００に対してアンビル組立体５１０を近接させる）。
【００６４】
トグル制御ボタン３０の上方作動に対応する、パワーハンドル１０１のスイッチ組立体１７０の押しボタンスイッチ１７２ａの作動により、コントローラ回路基板１４２を起動させ、アダプタ組立体２００のトロカール部材２７４を前進させ、および／またはハンドル組立体１００を開く（例えば、再装填部４００に対してアンビル組立体５１０を離す）。
【００６５】
右側または左側の制御ボタン３６ａ、３６ｂの作動に対応する、パワーハンドル１０１の発射スイッチ１７８ａまたは１７８ｂの作動により、コントローラ回路基板１４２は、適宜、モータ１５４および１５６に適切な信号を提供して起動させ、再装填部４００のステープルを発射し、次いで再装填部４００の環状ナイフ４４４を前進（例えば、発射）および後退させる。
【００６６】
右側対の制御ボタン３２ａ、３２ｂまたは左側対の制御ボタン３４ａ、３４ｂのそれぞれの作動に対応する、スイッチ組立体１７０の（ユーザの右手親指による）スイッチ１７４ａ、１７４ｂの作動または（ユーザの左手親指による）スイッチ１７６ａ、１７６ｂの作動により、コントローラ回路基板１４２は、モータ１５２に適切な信号を提供して、アダプタ組立体２００のトロカール部材２７４を起動、前進または後退させる。
【００６７】
図１２および図１４を参照して、ハンドル組立体１００のパワーパックコア組立体１０６は、コントローラ回路基板１４２のメインコントローラ回路基板１４２ｂ上に支持されたＵＳＢコネクタ１８０を含む。ＵＳＢコネクタ１８０は、パワーパックコア組立体１０６の制御プレート１６０を介してアクセスできる。パワーハンドル１０１が外殻筐体１０内に配設される場合、ＵＳＢコネクタ１８０は、殻筐体１０の無菌バリアプレート組立体６０のプレート６２によって覆われる。
【００６８】
図１および図２０〜図６５に示すように、ハンドル組立体１００は、アダプタ組立体２００との選択的接続のために構成され、そして、アダプタ組立体２００は、再装填部４００との選択的接続のために構成されている。
【００６９】
アダプタ組立体２００は、図２２に示され、以下でより詳細に説明されるように、ハンドル組立体１００の結合シャフト（複数可）６４ａ、６４ｂ、６４ｃの回転を、アダプタ組立体２００のトロカール部材２７４を前進／後退させるため、（アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に接続されている場合）ハンドル組立体１００を開閉するため、再装填部４００のステープルを発射するため、および再装填部４００の環状ナイフ４４４を発射するために有用な軸方向並進に変換するように構成されている。
【００７０】
アダプタ組立体２００は、ハンドル組立体１００の第１の結合シャフト６４ａおよびアンビル組立体５１０を相互接続するための第１の駆動伝達／変換組立体を含み、第１の駆動伝達／変換組立体は、ハンドル組立体１００の第１の結合シャフト６４ａの回転を、トロカール組立体２７０のトロカール部材２７４の軸方向並進に変換および伝達し、そして、トロカール部材２７４に接続されているアンビル組立体５１０は、ハンドル組立体１００を開閉する。
【００７１】
アダプタ組立体２００は、ハンドル組立体１００の第３の結合シャフト６４ｃおよび再装填部４００の第２の軸方向並進可能な駆動部材を相互接続するための第２の駆動伝達／変換組立体を含み、第２の駆動伝達／変換組立体は、ハンドル組立体１００の第３の結合シャフト６４ｃの回転を、アダプタ組立体２００の外部可撓性バンド組立体２５５の軸方向並進に変換および伝達し、そして、再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０のドライバアダプタ４３２は、再装填部４００のステープルカートリッジ４２０からアンビル組立体５１０に対してステープルを発射する。
【００７２】
アダプタ組立体２００は、ハンドル組立体１００の第２の結合シャフト６４ｂおよび再装填部４００の第３の軸方向並進可能な駆動部材を相互接続するための第３の駆動伝達／変換組立体を含み、第３の駆動伝達／変換組立体は、ハンドル組立体１００の第２の結合シャフト６４ｂの回転を、アダプタ組立体２００の内部可撓性バンド組立体２６５の軸方向並進に変換および伝達し、そして、再装填部４００のナイフ組立体４４０は、アンビル組立体５１０に対して環状ナイフ４４４を発射する。
【００７３】
ここで図２０〜図２４に移って、アダプタ組立体２００は、外部ノブ筐体２０２と、ノブ筐体２０２の遠位端から延在する外管２０６と、を含む。ノブ筐体２０２および外管２０６は、アダプタ組立体２００の構成要素を収容するように構成および寸法決めされている。ノブ筐体２０２は、ハンドル組立体１００のハンドル筐体１０２の接続部分１０８に接続するように構成および適合された、駆動結合組立体２１０を含む。
【００７４】
アダプタ組立体２００は、以下でより詳細に説明するように、ハンドル組立体１００のそれぞれの第１、第２または第３の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃのいずれかの回転を、アダプタ組立体２００のトロカール組立体２７０、アンビル組立体５１０、および／または再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０またはナイフ組立体４４０を操作するのに有用な軸方向並進に変換するように構成されている。
【００７５】
図５７〜図６１に示すように、アダプタ組立体２００は、ノブ筐体２０２内に配設された近位内部筐体部材２０４を含む。内部筐体部材２０４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４、および第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を、その内部で回転可能に支持する。各近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６は、以下でより詳細に説明するように、ハンドル組立体１００のそれぞれの結合シャフト６４ａ、６４ｃおよび６４ｂから回転力を受容するための回転受容部材として機能する。
【００７６】
上記で簡単に説明したように、アダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０はまた、互いに共通の平面または線上に位置合わせされた第１、第２、および第３のコネクタスリーブ２１８、２２２および２２０をそれぞれ回転可能に支持するように構成されている。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記のように、ハンドル組立体１００のそれぞれの第１、第２、および第３の結合シャフト６４ａ、６４ｃおよび６４ｂと嵌合するように構成されている。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、アダプタ組立体２００のそれぞれの第１、第２および第３の近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６の近位端と嵌合するようにさらに構成されている。
【００７７】
アダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０はまた、図２６、３４、３５、および４０に示すように、それぞれの第１、第２、および第３のコネクタスリーブ２１８、２２２、２２０の遠位に配設された第１、第２、および第３の付勢部材２２４、２２６および２２８を含む。付勢部材２２４、２２６および２２８の各々は、それぞれの第１、第２、および第３の回転可能な近位駆動シャフト２１２、２１６および２１４の周りに配設されている。付勢部材２２４、２２６および２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２２および２２０に作用して、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に接続されている場合、コネクタスリーブ２１８、２２２、および２２０の、ハンドル組立体１００のそれぞれの結合シャフト６４ａ、６４ｂおよび６４ｃの遠位端との係合を維持するのを助ける。
【００７８】
特に、第１、第２、および第３の付勢部材２２４、２２６、および２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２２、および２２０を近位方向に付勢するように機能する。このようにして、ハンドル組立体１００をアダプタ組立体２００に接続している間、第１、第２、およびまたは第３のコネクタスリーブ２１８、２２２、および／または２２０が、ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｂ、および６４ｃとずれている場合、第１、第２、および／または第３の付勢部材（複数可）２２４、２２６、および／または２２８は圧縮されている。したがって、ハンドル組立体１００が操作されると、ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｃ、および６４ｂが回転し、第１、第２、および／または第３の付勢部材（複数可）２２４、２２８、および／または２２６は、それぞれの第１、第２、および／または第３のコネクタスリーブ（複数可）２１８、２２０、および／または２２２を近位にスライド後退させ、ハンドル組立体１００の結合シャフト６４ａ、６４ｃ、および６４ｂを、駆動結合組立体２１０の第１、第２、および／または第３の近位駆動シャフト（複数可）２１２、２１４、および２１６に効果的に接続する。
【００７９】
上記で簡単に述べたように、アダプタ組立体２００は、内部筐体部材２０４および外管２０６内にそれぞれ配設された、第１、第２および第３の力／回転伝達／変換組立体２４０、２５０、２６０を含む。各力／回転伝達／変換組立体２４０、２５０、２６０は、ハンドル組立体１００の第１、第２、および第３の結合シャフト６４ａ、６４ｃ、および６４ｂの回転を、軸方向並進に伝達または変換して、アダプタ組立体２００のトロカール組立体２７０および再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０またはナイフ組立体４４０の動作を実現するように構成および適合されている。
【００８０】
図２５〜図２８に示すように、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０は、上記のように、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２と、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１と、回転可能な遠位駆動シャフト２８２と、結合部材２８６と、を含み、これらの各々は、内部筐体部材２０４、駆動結合組立体２１０、および／またはアダプタ組立体２００の外管２０６内で支持されている。第１の力／回転伝達／変換組立体２４０は、アダプタ組立体２００のトロカール組立体２７０のトロカール部材２７４を伸長／後退し、かつ（アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に接続されている場合）ハンドル組立体１００を開閉するように機能する。
【００８１】
第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、ハンドル組立体１００のそれぞれの第１の結合シャフト６４ａに接続された第１のコネクタ２１８と接続するように構成された非円形または成形された近位端部分を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、その中に形成された非円形の凹部を含み、これは、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１のそれぞれの相補的に成形された近位端部２８１ａとキー留めするように構成されている。第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１は、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位端部分２８２ａを受容するように構成された特大の凹部をその中に画定する遠位端部分２８１ｂを含む。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位端部分２８２ａは、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１の遠位端部分２８１ｂの特大の凹部を通して受容されたピン２８３ａによって、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１の遠位端２８１ｂの凹部内に枢動可能に固定されている。
【００８２】
第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２は、近位端部分２８２ａと、結合部材２８６の凹部内に枢動可能に固定された遠位端部分２８２ｂと、を含む。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の遠位端部分２８２ｂは、結合部材２８６の近位端部分の凹部を通して受容されたピン２８３ｂによって、結合部材２８６の近位端の凹部内に枢動可能に固定されている。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の近位および遠位端部分２８２ａ、２８２ｂは、それぞれ、ピン２８３ａ、２８３ｂを受容するための特大の開口を画定する。
【００８３】
結合部材２８６は、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の遠位端部分２８２ｂを受容するための凹部２８６ｃを画定する近位端２８６ａと、トロカール組立体２７０の駆動ねじ２７６の近位端２７６ａ上で非円形ステム２７６ｃを動作可能に受容するための凹部２８６ｄを画定する遠位端２８６ｂと、を含む。
【００８４】
第１の力／回転伝達／変換組立体２４０は、外管２０６の遠位端に取り外し可能に支持されたトロカール組立体２７０をさらに含む。トロカール組立体２７０は、管状外部筐体２７２と、管状外部筐体２７２内にスライド可能に配設されたトロカール部材２７４と、管状筐体２７２に対してトロカール部材２７４を軸方向に移動させるためのトロカール部材２７４内に動作可能に受容された駆動ねじ２７６と、を含む。特に、トロカール部材２７４は、駆動ねじ２７６のねじ付き遠位部２７６ｂと係合する内部ねじ付き部分を有する近位端２７４ａを含む。トロカール部材２７４は、その外部表面に形成された少なくとも１つの長手方向に延在する平坦部をさらに含み、平坦部は、管状筐体２７２内に形成された対応する平坦部と嵌合し、それにより、駆動ねじ２７６が回転するときに管状筐体２７２に対するトロカール部材２７４の回転を阻止する。トロカール部材２７４の遠位端２７４ｂは、アンビル組立体５１０（図７３〜図７５）と選択的に係合するように構成されている。
【００８５】
トロカール組立体２７０の管状筐体２７２は、アダプタ組立体２００の外管２０６内に軸方向および回転方向に固定される。管状筐体２７２は、トロカール組立体解放機構２７５の一対のロックピン２７５ｃと協働するように構成および寸法決めされている、半径方向に対向し、かつ半径方向に配向された、一対の開口２７２ａを画定する。図２９〜図３３を参照して、アダプタ組立体２００は、外管２０６内に固定的に配設された支持ブロック２９２を含む。以下により詳細に説明するように、支持ブロック２９２は、コネクタスリーブ２９０の近位およびひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａの近位に配置されている。一対のロックピン２７５ｃは、支持ブロック２９２を通ってトロカール組立体２７０の管状筐体２７２内に延在し、トロカール組立体２７０をアダプタ組立体２００に接続する。
【００８６】
図２９〜図３３に示すように、トロカール組立体解放機構２７５は、支持ブロック２９２上および外管２０６内に枢動可能に支持された解放ボタン２７５ａを含む。解放ボタン２７５ａは、ロック／伸長状態にばね付勢されている。トロカール組立体解放機構２７５は、解放ボタン２７５ａに接続されたばねクリップ２７５ｂをさらに含み、ばねクリップ２７５ｂは、支持ブロック２９２を通り、かつトロカール組立体２７０を横断して延在する一対の脚を含む。ばねクリップ２７５ｂの一対の脚の各々は、管状筐体２７２のそれぞれの半径方向開口２７２ａ、および支持ブロック２９２の半径方向開口２９２ａ内にスライド可能に配設された、それぞれのロックピン２７５ｃを通って延在する（図３１参照）。
【００８７】
使用中、解放ボタン２７５ａが押下されたとき（例えば、半径方向内向きの方向に、図３３）、解放ボタン２７５ａは、トロカール組立体２７０に対して横方向にばねクリップ２７５ｂを移動させる。ばねクリップ２７５ｂがトロカール組立体２７０に対して横方向に移動されると、ばねクリップ２７５ｂの一対の脚は、各脚のグースネックが一対のロックピン２７５ｃを半径方向外向きにカムおよび促して作用するように、一対のロックピン２７５ｃを通して並進する。一対のロックピン２７５ｃの各々は、一対のロックピン２７５ｃの各々が管状筐体２７２のそれぞれの開口２７２ａを通過するのに十分な距離だけ半径方向外向きに促される。一対のロックピン２７５ｃが管状筐体２７２から自由に離れていると、トロカール組立体２７０は、アダプタ組立体２００の外管２０６の遠位端内から軸方向に引き抜かれ得る。
【００８８】
動作中、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転すると、第１のコネクタスリーブ２１８の回転により、ハンドル組立体１００の第１の結合シャフト６４ａの回転の結果として、第２の回転可能な遠位駆動シャフト２８１が回転を引き起される。第２の回転可能な遠位駆動シャフト２８１の回転は、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の同時回転の結果をもたらす。第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２の回転は、連結部材２８６の同時回転を引き起こし、それにより、次に、トロカール組立体２７０の駆動ねじ２７６の同時回転を引き起こす。駆動ねじ２７６がトロカール部材２７４内およびそれに対して回転すると、駆動ねじ２７６のねじ付き遠位部２７６ｂとのトロカール部材２７４の内部ねじ付き部の係合は、トロカール組立体２７０の管状筐体２７２内でトロカール部材２７４の軸方向並進を引き起こす。具体的には、第１の方向における駆動ねじ２７６の回転は、第１の方向におけるトロカール部材２７４の軸方向並進を引き起こし（例えば、ハンドル組立体１００のトロカール組立体２７０の伸長）、第２の方向における駆動ねじ２７６の回転は、第２の方向におけるトロカール部材２７４の軸方向並進を引き起こす（例えば、ハンドル組立体１００のトロカール組立体２７０の後退）。
【００８９】
アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に接続されているとき、以下で詳細に説明するように、トロカール部材２７４が第１の方向に軸方向並進を行うことにより、再装填部４００が開くようになり、トロカール部材２７４が第２の方向に軸方向並進を行うことにより、再装填部４００が閉じるようになる。
【００９０】
作動またはトロカール部材２７４または再装填部４００の閉鎖中の力は、以下を行うために、ひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａによって測定され得る。
−アダプタ組立体２００におけるトロカール組立体２７０の存在および適切な係合を判定する。
−較正中にアンビル組立体５１０の存在を判定する。
−再装填部４００の縦方向に延在する隆起４１６を伴うトロカール部材２７４のスプラインの位置ずれを判定する。
−以前にタイル張りされたアンビル組立体５１０の再締め付けを判定する。
−再装填部４００の締め付けまたは閉鎖中に障害物の存在を判定する。
−アンビル組立体５１０の存在およびトロカール部材２７４との接続を判定する。
−再装填部４００内に配設された組織の圧縮を監視および制御する。
−再装填部４００内に締め付けられた組織の弛緩を経時的に監視する。
−再装填部４００からのステープルの発射を監視および制御する。
−再装填部４００内のステープルの存在を検出する。
−ステープルが再装填部４００から排出されているときに、ステープルの発射および形成中の力を監視する。
−組織の異なる兆候に対してステープルが再装填部４００から排出されているときに、ステープルの形成（例えば、ステープルクリンプの高さ）を最適化する。
−再装填部４００の環状ナイフ４４４の発射を監視および制御する。
−発射および切断手順の完了を監視および制御する。
−最大発射力を監視し、発射および切断手順を制御して、所定の最大発射力を超えないように保護する。
【００９１】
動作中、アダプタ組立体２００のひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａは、上記のように、トロカール部材２７４の後退を測定および監視する。再装填部４００の閉鎖中に、アンビル組立体５１０のヘッド組立体５１２が組織、障害物、ステープルカートリッジ４２０などに接触すると、概して遠位方向にある反力が、ヘッド組立体５１２に及ぼされる。この遠位に向けられた反力は、ヘッド組立体５１２からアンビル組立体５１０の中央ロッド組立体５１４に伝えられ、それから、トロカール組立体２７０に伝えられる。次いで、トロカール組立体２７０は、遠位に向けられた反力をトロカール組立体解放機構２７５のピン２７５ｃの対に伝え、それから、反力を支持ブロック２９２に伝える。次いで、支持ブロック２９２は、遠位に向けられた反力をひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａに伝える。
【００９２】
ひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａは、それが付着している物体（例えば、支持ブロック２９２）のひずみ（無次元量）を測定するように構成されたデバイスであり、物体が変形すると、ひずみセンサ３２０ａの金属箔も変形し、その電気抵抗を変化させ、次いで抵抗の変化を使用して、トロカー組立体２７０が受ける負荷を計算する。
【００９３】
次いで、ひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａは、ハンドル組立体１００のパワーパックコア組立体１０６のメインコントローラ回路基板１４２ｂに信号を通信する。次いで、グラフィックが、ハンドル組立体１００のパワーパックコア組立体１０６の表示画面１４６に表示され、ハンドル組立体１００の発射の状態に関連するリアルタイム情報をユーザに提供する。
【００９４】
図３４〜図３８を参照して、アダプタ組立体２００の第２の力／回転伝達／変換組立体２５０は、上記のように、第２の近位駆動シャフト２１４と、第１の結合シャフト２５１と、遊星歯車セット２５２と、ステープル親ねじ２５３と、ステープルドライバ２５４と、を含み、これらの各々は、アダプタ組立体２００の内部筐体部材２０４、駆動結合組立体２１０、および／または外管２０６内に支持されている。第２の力／回転伝達／変換組立体２５０は、アンビル組立体５１０に対する形成のために再装填部４００のステープルを発射するように機能する。
【００９５】
第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、ハンドル組立体１００のそれぞれの第２の結合シャフト６４ｃに接続された第２のコネクタまたはカプラ２２０と接続するように構成された非円形または成形近位端部分を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、回転不可能に接続された平歯車を有する遠位端部分２１４ｂをさらに含む。
【００９６】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０の第１の結合シャフト２５１は、それに回転不可能に接続された平歯車を有する近位端部分２５１ａと、それに回転不可能に接続された平歯車を有する遠位端部分２５１ｂと、を含む。第１の結合シャフト２５１の近位端部分２５１ａにおける平歯車は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４の遠位端部分２１４ｂにおける平歯車と噛み合って係合している。
【００９７】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０の遊星歯車組２５２は、第１のカニューレ挿入太陽歯車２５２ａと、第１の組の遊星歯車２５２ｂと、リング歯車２５２ｃと、第２の組の遊星歯車２５２ｄと、第２のカニューレ挿入太陽歯車２５２ｅと、を含む。第１の太陽歯車２５２ａは、第１の結合シャフト２５１の遠位端部分２５１ｂで平歯車と噛み合って係合している。第１の組の遊星歯車２５２ｂは、第１の太陽歯車２５２ａとリング歯車２５２ｃとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。第２の組の遊星歯車２５２ｄは、第２の太陽歯車２５２ｅとリング歯車２５２ｃとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。リングギア２５２ｃは、アダプタ組立体２００の外管２０６において回転不可能に支持されている。
【００９８】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０の遊星歯車組２５２は、リング歯車２５２ｃ内、および第１の組の遊星歯車２５２ｂと第２の組の遊星歯車２５２ｄとの間に配設されたワッシャ２５２ｆを含む。第１の組の遊星歯車２５２ｂは、ワッシャ２５２ｆの周りで半径方向に回転可能に支持され、第２の太陽歯車２５２ｅは、ワッシャ２５２ｆの中央に回転不可能に接続されている。
【００９９】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０のステープル親ねじ２５３は、近位フランジ２５３ａと、フランジ２５３ａから延在する遠位ねじ付き部２５３ｂと、を含む。ステープル親ねじ２５３は、それを通る管腔２５３ｃを画定する。第２の組の遊星歯車２５２ｄは、ステープル親ねじ２５３の近位フランジ２５３ａの周りで半径方向に回転可能に支持されている。
【０１００】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０のステープルドライバ２５４は、それを通って延在する中央ねじ付き管腔２５４ａを含み、かつその中のステープル親ねじ２５３の遠位ねじ付き部分２５３ｂを支持するように構成され、かつ寸法決めされている。ステープルドライバ２５４は、その外面から半径方向に突出し、以下でより詳細に説明するように、アダプタ組立体２００の外部可撓性バンド組立体２５５に接続するように構成された一対のタブ２５４ｂを含む。
【０１０１】
ここで図３４、図３５および図４３〜図５１を参照して、アダプタ組立体２００の第２の力／回転伝達／変換組立体２５０は、ステープルドライバ２５４に固定された外部可撓性バンド組立体２５５を含む。外部可撓性バンド組立体２５５は、その近位端で支持リング２５５ｃに、およびその遠位端で支持ベース２５５ｄの近位端に、横方向に間隔を置いて接続された第１および第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂを含む。第１および第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂの各々は、支持リング２５５ｃおよび支持ベース２５５ｄに取り付けられている。
【０１０２】
外部可撓性バンド組立体２５５は、支持リング２５５ｃから近位に延在する第１および第２の接続延長部２５５ｅ、２５５ｆをさらに含む。第１および第２の接続延長部２５５ｅ、２５５ｆは、外部可撓性バンド組立体２５５を、第２の力／回転伝達／変換組立体２５０のステープルドライバ２５４に動作可能に接続するように構成されている。特に、第１および第２の接続伸長部２５５ｅ、２５５ｆの各々は、ステープルドライバ２５４のそれぞれのタブ２５４ｂを受容するように構成された開口を画定する。それぞれの第１および第２の接続伸長部２５５ｅ、２５５ｆの開口内のステープルドライバ２５４のタブ２５４ｂの受容は、外部可撓性バンド組立体２５５を、第２の力／回転伝達／変換組立体２５０のステープルドライバ２５４に固定する。
【０１０３】
支持ベース２５５ｄは、可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂから遠位に延在し、再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０のドライバアダプタ４３２に選択的に接触するように構成されている。
【０１０４】
可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂは、半硬ステンレス鋼３０１から製造され、湾曲した経路に沿って軸方向の押し付け力を伝達するように構成されている。
【０１０５】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０および外部可撓性バンド組立体２５５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそれを通して第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０を受容するように構成されている。具体的には、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１に回転不可能に接続され、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１は、第１の遊星歯車組２５２の第１のカニューレ挿入太陽歯車２５２ａ、遊星歯車組２５２の第２のカニューレ挿入太陽歯車２５２ｅ、ステープル親ねじ２５３、およびステープルドライバ２５４内およびそれらを通して、回転可能に配設されている。
【０１０６】
第２の力／回転伝達／変換組立体２５０および外部可撓性バンド組立体２５５もまた、それを通して第３の力／回転伝達／変換組立体２６０を受容するように構成されている。具体的には、以下に説明するように、内部可撓性バンド組立体２６５は、外部可撓性バンド組立体２５５内およびそれを通してスライド可能に配設されている。
【０１０７】
第１の力／回転伝達／変換組立体２４０の第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２は、外部可撓性バンド組立体２５５の支持ベース２５５ｄ内に回転可能に配設され、一方、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０のトロカール部材２７４は、外部可撓性バンド組立体２５５の支持ベース２５５ｄ内に、スライド可能に配設されている。
【０１０８】
外部可撓性バンド組立体２５５はまた、それを通して内部可撓性バンド組立体２６５を受容するように構成されている。
【０１０９】
動作中、ハンドル組立体１００の第２の結合シャフト６４ｃの回転の結果として、第２のコネクタスリーブ２２０の回転により第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４が回転すると、第１の結合シャフト２５１の回転が引き起され、これにより、第１の遊星歯車２５２ａの回転が引き起こされる。第１のカニューレ挿入太陽歯車２５２ａの回転は、第１の組の遊星歯車２５２ｂの同時回転をもたらし、これにより、ワッシャ２５２ｆは、第２のカニューレ挿入太陽歯車２５２ｅを同時に回転させる。第２のカニューレ挿入太陽歯車２５２ｅの回転は、第２の組の遊星歯車２５２ｄの同時回転をもたらし、これにより、ステープル親ねじ２５３の同時回転が引き起される。ステープル親ねじ２５３が回転すると、ステープルドライバ２５４が軸方向並進を引き起こされ、これにより、外部可撓性バンド組立体２５５が軸方向並進を引き起こされる。外部可撓性バンド組立体２５５が軸方向並進すると、支持ベース２５５ｄは、再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０のドライバアダプタ４３２を押して、ドライバ４３４を遠位に前進させ、下層の組織におけるステープル「Ｓ」の形成のために、再装填部４００のステープル「Ｓ」（図６７）をアンビル組立体５１０に対して発射する。
【０１１０】
図３９〜図４２および図４５〜図５１を参照して、アダプタ組立体２００の第３の力／回転伝達／変換組立体２６０は、上記のように、第３の近位駆動シャフト２１６と、第２の結合シャフト２６１と、遊星歯車セット２６２と、ナイフ親ねじ２６３と、ナイフドライバ２６４と、を含み、これらの各々は、アダプタ組立体２００の内部筐体部材２０４、駆動結合組立体２１０、および／または外管２０６内で支持されている。第３の力／回転伝達／変換組立体２６０は、再装填部４００のナイフを発射するように機能する。
【０１１１】
第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、ハンドル組立体１００のそれぞれの第３の結合シャフト６４ｂに接続された第３のコネクタまたはカプラ２２２と接続するように構成された非円形または成形近位端部分を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、それに回転不可能に接続された平歯車を有する遠位端部分２１６ｂをさらに含む。
【０１１２】
第３の力／回転伝達／変換組立体２６０の第２の結合シャフト２６１は、それに回転不可能に接続された平歯車を有する近位端部分２６１ａと、それに回転不可能に接続された平歯車を有する遠位端部分２６１ｂと、を含む。第２の結合シャフト２６１の近位端部分２６１ａにおける平歯車は、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の遠位端部分２１６ｂにおける平歯車と噛み合って係合している。
【０１１３】
第３の力／回転伝達／変換組立体２６０の遊星歯車組２６２は、第１のカニューレ挿入太陽歯車２６２ａと、第１の組の遊星歯車２６２ｂと、リング歯車２６２ｃと、第２の組の遊星歯車２６２ｄと、第２のカニューレ挿入太陽歯車２６２ｅと、を含む。第１の太陽歯車２６２ａは、中空シャフト２６９の遠位端部分上に回転不可能に支持されている。中空シャフト２６９は、その近位端上で回転不可能に支持された平歯車２６９ａを含む。中空シャフト２６９の平歯車２６９ａは、第２の結合シャフト２６１の遠位端部分２６１ｂにおける平歯車と噛み合って係合している。第１の組の遊星歯車２６２ｂは、第１の太陽歯車２６２ａとリング歯車２６２ｃとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。第２の組の遊星歯車２６２ｄは、第２の太陽歯車２６２ｅとリング歯車２６２ｃとの間に置かれ、かつそれらと噛み合っている。リングギア２６２ｃは、アダプタ組立体２００の外管２０６において回転不可能に支持されている。
【０１１４】
第３の力／回転伝達／変換組立体２６０の遊星歯車組２６２は、リング歯車２６２ｃ内、および第１の組の遊星歯車２６２ｂと第２の組の遊星歯車２６２ｄとの間に配設されたワッシャ２６２ｆを含む。第１の組の遊星歯車２６２ｂは、ワッシャ２６２ｆの周りで半径方向に回転可能に支持され、第２の太陽歯車２６２ｅは、ワッシャ２６２ｆの中央に回転不可能に接続されている。
【０１１５】
第２の力／回転伝達／変換組立体２６０のステープル親ねじ２６３は、近位フランジ２６３ａと、フランジ２６３ａから延在する遠位ねじ付き部２６３ｂと、を含む。ナイフ親ねじ２６３は、それを通る管腔２６３ｃを画定する。第２の組の遊星歯車２６２ｄは、ナイフ親ねじ２６３の近位フランジ２６３ａの周りで半径方向に回転可能に支持されている。
【０１１６】
第２の力／回転伝達／変換組立体２６０のナイフドライバ２６４は、それを通って延在する中央ねじ付き管腔２６４ａを含み、かつその中のナイフ親ねじ２６３の遠位ねじ付き部分２６３ｂを支持するように構成され、かつ寸法決めされている。ステープルドライバ２６４は、その外面から半径方向に突出し、以下でより詳細に説明するように、アダプタ組立体２００の内部可撓性バンド組立体２６５に接続するように構成された一対のタブ２６４ｂを含む。
【０１１７】
ここで図３９〜図４２を参照して、アダプタ組立体２００の第３の力／回転伝達／変換組立体２６０は、ナイフドライバ２６４に固定された内部可撓性バンド組立体２６５を含む。内部可撓性バンド組立体２６５は、その近位端で支持リング２６５ｃに、およびその遠位端で支持ベース２６５ｄの近位端に、横方向に間隔を置いて接続された第１および第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂを含む。第１および第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂの各々は、支持リング２６５ｃおよび支持ベース２６５ｄに取り付けられている。内部可撓性バンド組立体２６５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそれを通して第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０を受容するように構成されている。
【０１１８】
内部可撓性バンド組立体２６５は、支持リング２６５ｃから近位に延在する第１および第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆをさらに含む。第１および第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆは、内部可撓性バンド組立体２６５を、第３の力／回転伝達／変換組立体２６０のナイフドライバ２６４に動作可能に接続するように構成されている。特に、第１および第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆの各々は、ナイフドライバ２６４のそれぞれのタブ２６４ｂを受容するように構成された開口を画定する。それぞれの第１および第２の接続伸長部２６５ｅ、２６５ｆの開口内のナイフドライバ２６４のタブ２６４ｂの受容は、内部可撓性バンド組立体２６５を、第３の力／回転伝達／変換組立体２６０のナイフドライバ２６４に固定する。
【０１１９】
支持ベース２６５ｄは、可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂから遠位に延在し、再装填部４００のナイフ組立体４４０のナイフキャリア４４２と接続するように構成されている。
【０１２０】
可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂは、半硬ステンレス鋼３０１から製造され、湾曲した経路に沿って軸方向の押し付け力を伝達するように構成されている。
【０１２１】
第３の力／回転伝達／変換組立体２６０および内部可撓性バンド組立体２６５は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２、およびそれを通して第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０を受容するように構成されている。具体的には、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、中空シャフト２６９、第１の遊星歯車組２６２の第１のカニューレ挿入太陽歯車２６２ａ、遊星歯車組２６２の第２のカニューレ挿入太陽歯車２６２ｅ、ナイフ親ねじ２６３、およびナイフドライバ２６４内およびそれらを通して、回転可能に配設されている。
【０１２２】
第１の力／回転伝達／変換組立体２４０の第１の回転可能な遠位駆動シャフト２８２はまた、外部可撓性バンド組立体２６５の支持ベース２６５ｄ内に回転可能に配設され、一方、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０のトロカール部材２７４は、内部可撓性バンド組立体２６５の支持ベース２６５ｄ内に、スライド可能に配設されている。
【０１２３】
動作中、ハンドル組立体１００の第３の結合シャフト６４ｂの回転の結果として、第３のコネクタスリーブ２２２の回転により第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６が回転すると、第２の結合シャフト２６１の回転が引き起され、これにより、中空シャフト２６９の回転が引き起こされる。中空シャフト２６９の回転は、第１の組の遊星歯車２６２ｂの同時回転をもたらし、これにより、ワッシャ２６２ｆは、第２のカニューレ挿入太陽歯車２６２ｅを回転させる。第２のカニューレ挿入太陽歯車２６２ｅの回転は、第２の組の遊星歯車２６２ｄの同時回転を引き起こし、これにより、ナイフ親ねじ２６３を回転させる。ナイフ親ねじ２６３が回転すると、ナイフドライバ２６４が軸方向並進を引き起こされ、これにより、内部可撓性バンド組立体２６５が軸方向並進を引き起こされる。内部可撓性バンド組立体２６５が軸方向並進すると、支持ベース２６５ｄは、再装填部４００のナイフキャリア４４２を押して、ナイフキャリア４４２を遠位に前進させ、再装填部４００に締め付けられた組織を切断するために、再装填部４００の環状ナイフ４４４をアンビル組立体５１０に対して発射する。
【０１２４】
ここで図２１〜図２４に移って、アダプタ組立体２００は、ノブ筐体２０２から延在する外管２０６を含む。上記のように、外管２０６は、それぞれ、第１、第２、および第３の力／回転伝達／変換組立体２４０、２５０、２６０を支持するように構成されている。アダプタ組立体２００は、外管２０６内で支持されたフレーム組立体２３０をさらに含む。フレーム組立体２３０は、可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂ、２６５ａ、２６５ｂが外管２０６を通って軸方向並進する際、外部可撓性バンド組立体２５５の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂ、および内部可撓性バンド組立体２６５の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂを支持および案内するように構成されている。
【０１２５】
フレーム組立体２３０は、第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ、２３２ｂと、第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ、２３４ｂと、を含む。互いに固定されると、第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ、２３２ｂは、内部可撓性バンド組立体２６５の第１および第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂをスライド可能に受容するための一対の内部長手方向スロット２３４ｃ、ならびに外部可撓性バンド組立体２５５の第１および第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂをスライド可能に受容するための一対の外部長手方向スロット２３４ｄを画定する。第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ、２３２ｂは、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０およびトロカール組立体２７０を受容するための、第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ、２３２ｂを通る長手方向の通路をさらに画定する。
【０１２６】
第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ、２３４ｂは、内部可撓性バンド組立体２６５の第１および第２の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂをスライド可能に受容するための一対の内部スロット２３４ｃ、ならびに外部可撓性バンド組立体２５５の第１および第２の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂをスライド可能に受容するための一対の内部スロット２３４ｄを画定する。第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ、２３４ｂは、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０およびトロカール組立体２７０を受容するための、第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ、２３４ｂを通る長手方向の通路をさらに画定する。
【０１２７】
第１および第２の近位スペーサ部材２３２ａ、２３２ｂならびに第１および第２の遠位スペーサ部材２３４ａ、２３４ｂは、外部可撓性バンド組立体２５５の可撓性バンド２５５ａ、２５５ｂ、および内部可撓性バンド組立体２６５の可撓性バンド２６５ａ、２６５ｂとの摩擦を低減するためにプラスチックで形成されている。
【０１２８】
ここで図４４〜図５０を参照して、フレーム組立体２３０は、シール部材２３５をさらに含む。シール部材２３５は、外管２０６、それぞれの内部および外部可撓性バンド組立体２５５、２６５の内部および外部フレキシブルバンド２５５ａ、２５５ｂおよび２６５ａ、２６５ｂ、トロカール組立体２７０、ならびにそれらを通って延在する配線と、封止するように係合する。このようにして、シール部材２３５は、外管２０６の遠位端と近位端との間を通る流体密シールを提供するように動作する。
【０１２９】
アダプタ組立体２００は、外管２０６の遠位端で固定的に支持されたコネクタスリーブ２９０をさらに含む。コネクタスリーブ２９０は、以下でより詳細に説明するように、固定再装填部４００をアダプタ組立体２００に選択的に固定するように構成されている。コネクタスリーブ２９０はまた、外部および内部の可撓性組立体２５５、２６５ならびにトロカール組立体２７０の遠位端の周りに配設されるように構成されている。特に、コネクタスリーブ２９０の近位端は、外管２０６の遠位端内に受容され、かつ確実に取り付けられ、アダプタ組立体２００の染色ゲージ組立体３２０と係合するように構成され、コネクタスリーブ２９０の遠位端は、再装填部４００の近位端と選択的に係合するように構成されている。
【０１３０】
図５２〜図５５、図６０、および図６９を参照して、アダプタ組立体２００は、アダプタ組立体２００の内部に配設され、かつハンドル組立体１００および再装填部４００との電気接続、およびそれらの間の電気接続のために構成された電気組立体３１０を含む。電気組立体３１０は、ハンドル組立体１００のパワーパックコア組立体１０６の電気レセプタクル１４９を介して、パワーパックコア組立体１０６のメインコントローラ回路基板１４２ｂへの較正および通信情報（例えば、識別情報、ライフサイクル情報、システム情報、力情報）を可能にするように機能する。
【０１３１】
電気組立体３１０は、近位ピンコネクタ組立体３１２と、リボンケーブルの形態の近位ハーネス組立体３１４と、リボンケーブルの形態の遠位ハーネス組立体３１６と、ひずみゲージ組立体３２０と、遠位電気コネクタ３２２と、を含む。
【０１３２】
電気組立体３１０の近位ピンコネクタ組立体３１２は、ノブ筐体２０２の内部筐体部材２０４および駆動結合組立体２１０内で支持されている。近位ピンコネクタ組立体３１２は、回路基板３１２ｂ上に支持され、かつハンドル組立体１００の外殻筐体１０のプレート組立体６０の通過コネクタ６６への電気接続を可能にする複数の電気接点ブレード３１２ａを含む。近位ハーネス組立体３１４は、近位ピンコネクタ組立体３１２の回路基板３１２ｂに電気的に接続されている（図５３および図５４）。
【０１３３】
ひずみゲージ組立体３２０は、近位および遠位ハーネス組立体３１４、３１６を介して、近位ピンコネクタ組立体３１２に電気的に接続されている。ひずみゲージ組立体３２０は、アダプタ組立体２００の外管２０６に支持されたひずみセンサ３２０ａを含む。ひずみセンサ３２０ａは、センサ可撓ケーブル３２０ｂを介して、遠位ハーネス組立体３１６に電気的に接続されている。ひずみセンサ３２０ａは、それを通る管腔を画定し、それを通ってトロカール組立体２７０が延在する。
【０１３４】
図２９〜図３３に示すように、第１の力／回転伝達／変換組立体２４０のトロカール組立体２７０は、ひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａを通って延在する。ひずみゲージ組立体３２０は、第１、第２、および第３の力／回転伝達／変換組立体２４０、２５０、２６０によってそれぞれ呈示される発射／締め付け負荷に閉ループフィードバックを提供する。
【０１３５】
ひずみゲージ組立体３２０のひずみセンサ３２０ａは、外管２０６内で支持され、かつコネクタスリーブ２９０と支持ブロック２９２との間に置かれている。支持ブロック２９２は、そこから遠位に延在し、ひずみセンサ３２０ａと接触している隆起したレッジ２９２ｂ（図２９を参照）を含む。
【０１３６】
ここで図５３〜図５５を参照して、電気組立体３１０は、上記のように、コネクタスリーブ２９０内で支持されている遠位電気コネクタ３２２を含む。遠位電気コネクタ３２２は、再装填部４００がアダプタ組立体２００に接続されているときに、再装填部４００のチップ組立体４６０に選択的に機械的および電気的に接続するように構成されている。
【０１３７】
遠位電気コネクタ３２２は、プラグ部材３２２ａと、第１および第２のワイヤ３２３ａ、３２３ｂと、それぞれの第１および第２のワイヤ３２３ａ、３２３ｂに電気的に接続された第１および第２の接触部材３２４ａ、３２４ｂと、を含む。プラグ部材３２２ａは、第１および第２の接触部材３２４ａ、３２４ｂをそれぞれ支持する一対のアーム３２２ｂ、３２２ｃを含む。アーム３２２ｂ、３２２ｃの対は、再装填部４００がアダプタ組立体２００に接続されている場合、チップ組立体４６０の空洞４６１ａ内、および再装填部４００の回路基板組立体４６４の周りに受容されるようにサイズ決めおよび寸法決めされている。
【０１３８】
再装填部４００がアダプタ組立体２００に接続されている場合、遠位電気コネクタ３２２の第１および第２の接触部材３２４ａ、３２４ｂは、再装填部４００のチップ組立体４６０の回路基板組立体４６４のそれぞれの接触部材４６４ｂと係合するように構成されている。
【０１３９】
ここで図５７〜図６５を参照して、アダプタ組立体２００は、ハンドル組立体１００に対してアダプタ組立体２００の回転を可能にするように構成された回転組立体３３０を含む。具体的には、アダプタ組立体２００の外部ノブ筐体２０２および外管２０６は、アダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０に対して回転可能である。
【０１４０】
回転組立体３３０は、外部ノブ筐体２０２上で動作可能に支持されたロックボタン３３２を含む。以下でさらに詳細に説明するように、回転組立体３３０がロック解除構成にあるとき、外部ノブ筐体２０２および外管２０６は、駆動結合組立体２１０に対してアダプタ組立体２００の長手方向軸に沿って回転可能である。回転組立体３３０がロックされた構成にあるとき、ノブ筐体２０２および外管２０６は、駆動連結組立体２１０に対して回転的に固定される。特に、外管２０６が湾曲したプロファイルを有するので、アダプタ組立体２００の長手方向軸の周りの外部ノブ筐体２０２および外管２０６の回転は、ハンドル組立体１００をアダプタ組立体２００に対して様々な配向に位置付けられて、臨床医に、標的の手術部位において手術器具を操作する際の向上した柔軟性をもたらす。
【０１４１】
回転組立体３３０のロックボタン３３２は、アダプタ組立体２００の内部筐体部材２０４に動作可能に係合するように構成されている。内部筐体部材２０４は、第１および第２の力／回転伝達／変換組立体２４０、２５０の少なくとも一部分をそれを通して受容するための一対の長手方向開口を画定する実質的に円筒形の部材である。内部筐体部材２０４は、近位および遠位環状フランジ２０４ａ、２０４ｂを含み、さらに近位および遠位外部環状溝を画定する。内部筐体部材２０４の近位環状溝は、外部ノブ筐体２０２の内部環状フランジを収容して、外部ノブ筐体２０２を内部筐体部材２０４に回転可能に固定する。
【０１４２】
なお図５７〜図６５を参照して、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂおよび遠位環状溝は、アダプタ組立体２００の回転組立体３３０との組み合わせで動作して、外部ノブ筐体２０２を、内部筐体部材２０４に対して固定された回転配向で固定する。特に、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂは、回転組立体３３０のロックボタン３３２のロックシュー３３４を選択的に受容するように構成された第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅを画定する。第１および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｅは互いに対向しており、第２の切り欠き２０４ｄは、第１および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｅに対して垂直に配向されている。
【０１４３】
図６０〜図６１を参照して、外部ノブ筐体２０２は、臨床医による操作可能な係合のために構成された複数の隆起を含む、円錐台状のプロファイルを有する。外部ノブ筐体２０２は、ロックボタン３３２を動作可能に支持するための半径方向開口を画定する。外部ノブ筐体２０２の開口は、内部筐体部材２０４の遠位環状溝と整列して、または位置合わせして位置付けられており、それによって、回転組立体３３０のロックボタン３３２が、遠位環状溝で受容可能となり、かつ内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅ内で選択的に受容可能となる。
【０１４４】
上記のように、アダプタ組立体２００の回転組立体３３０は、外部ノブ筐体２０２の開口内に動作可能に支持され、かつ回転組立体３３０を作動させるように構成されたロックボタン３３２を含む。回転組立体３３０は、外部ノブ筐体２０２と内部筐体部材２０４との間に配設され、かつロックボタン３３２および内部筐体部材２０４に対して軸方向にスライド可能なロックシュー３３４をさらに含む。付勢部材３３６は、ロックボタン３３２とロックシュー３３４との間に置かれて、ロックボタン３３２をロック位置に押しやり、ここで、ロックシュー３３４は、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つ内に配設される。
【０１４５】
ロックボタン３３２は、臨床医による操作可能な係合のために構成されている。ロックボタン部材３３２は、ロックシュー３３４のカムピンまたはボス３３４ａを受容するためにその中に形成された角度の付いたカムスロット３３２ａを画定する。付勢部材３３６は、ロックボタン３３２およびロックシュー３３４を互いに離れるように付勢し、ロックシュー３３４が第１、第２、および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つと位置合わせされているとき、ロックシュー３３４を、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂと接触させ、遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅの１つに押し込む。
【０１４６】
上記のように、ロックシュー３３４は、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つ内で選択的に受容されるように構成されている。具体的には、ロックシュー３３４は、ロックシュー３３４の肩部３３４ａが遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つと位置合わせされており、かつロックボタン３３２が押されていないとき、遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つに受容するための、その表面から突出する肩部３３４ａを含むか、またはそれを画定する。ロックシュー３３４の肩部３３４ａが、遠位環状フランジ２０４ｂにおける第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのいずれからも解放されている場合（例えば、回転組立体３３０はロック解除状態にある）、外部ノブ筐体２０２は、内部筐体部材２０４に対して自由に回転するため、アダプタ組立体２００は、ハンドル組立体１００に対して自由に回転する。
【０１４７】
ここで、回転組立体３３０の動作を、図５７〜図６５を引き続き参照して説明する。最初に図５８、図５９、図６１、および図６４を参照して、回転組立体３３０は、ロックされた状態で示されている。特に、ロックされた状態では、ロックシュー３３４の肩部３３４ａは、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ａにおける第１の切り欠き２０４ｃ内に受容されている。また、ロック状態では、回転機構３３０のロックボタン３３２は、付勢部材３３６によって半径方向外部に付勢されている。
【０１４８】
図６４の矢印「Ａ」によって示されるように、回転組立体３３０のロックボタン３３２が押されると、ロックボタン３３２は、付勢部材３３６の付勢に逆らって半径方向内部に移動する。ロックボタン３３２が半径方向内部に移動すると、ロックシュー３３４は、付勢部材３３６の付勢に逆らって、遠位方向に軸方向にスライドする。ロックシュー３３４の軸方向のスライドは、ロックシュー３３４の肩部３３４ａを、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂの第１の半径方向切り欠き２０４ｃ内から移動させ、したがって、回転組立体３３０をロック解除状態に置き、図６２の矢印「Ｂ」によって示されるように、外部ノブ筐体２０２を内部筐体部材２０４に対して自由に回転させる。
【０１４９】
ここで図６５に移って、回転組立体３３０がロック解除状態になると、外部ノブ筐体２０２は、内部筐体部材２０４に対して回転され得る。ロックボタン３３２の解放は、付勢部材３３６がロックボタン３３２をその初期位置に付勢することを可能にする。同様に、付勢部材３３６は、ロックシュー３３４をその初期位置に付勢する。ロックシュー３３４が、内部筐体部材２０４の遠位環状フランジ２０４ｂの第１、第２、および第３の半径方向切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅのうちの１つと再整列されるとき、外部ノブ筐体２０２が内部筐体部材２０４に対して回転すると、ロックシュー３３４の肩部３３４ａは、それぞれの第１、第２、および第３の切り欠き２０４ｃ、２０４ｄ、２０４ｅ内に自由に受容され、外部ノブ筐体２０２を内部筐体部材２０４に対して回転的にロックし、かつアダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０を駆動する。
【０１５０】
回転組立体３３０は、外科的処置全体を通して使用されて、ハンドル組立体１００およびアダプタ組立体２００を互いに対して回転させることができる。
【０１５１】
アダプタ組立体２００の内部筐体部材２０４および駆動結合組立体２１０に対する外部ノブ筐体２０２の回転中、近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６は、駆動結合組立体２１０内で支持され、かつ第２の力／回転伝達／変換組立体２５０の第１の結合シャフト２５１、第３の力／回転伝達／変換組立体２６０の第２の結合シャフト２６１、および第１の力／回転伝達／変換組立体２４０の第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１は、内部筐体部材２０４内で支持されるので、第２の回転可能な近位駆動シャフト２８１に対する近位駆動シャフト２１２、第２の結合シャフト２６１に対する近位駆動シャフト２１６、および第１の結合シャフト２５１に対する近位駆動シャフト２１４のそれぞれの角度配向は、互いに対して変更される。
【０１５２】
アダプタ組立体２００は、図５７〜図５９に見られるように、その上に支持された取り付け／取り外しボタン３４２をさらに含む。具体的には、ボタン３４２は、アダプタ組立体２００の駆動結合組立体２１０上で支持され、かつ付勢部材３４４によって非作動状態に付勢されている。ボタン３４２は、ハンドル組立体１００のハンドル筐体１０２の接続部分１０８の凹部２０に沿って画定された対応するリップまたはレッジ２０ａ（図１８）の後ろにスナップするように構成されたリップまたはレッジ３４２ａを含む。使用中、アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に接続されているとき、ボタン３４２のリップ３４２ａは、ハンドル組立体１００のハンドル筐体１０２の接続部分１０８のリップ１０８ｂの後ろに配設され、アダプタ組立体２００およびハンドル組立体１００を互いに固定および保持する。アダプタ組立体２００およびハンドル組立体１００を互いに接続解除することを可能にするために、ボタン３４２は、付勢部材３４４の付勢に逆らって押し下げられるかまたは作動されて、ボタン３４２のリップ３４２ａとハンドル組立体の１００のハンドル筐体１０２の接続部分１０８のリップ１０８ｂとの係合を解除する。
【０１５３】
図１および図６６〜図８０に示すように、再装填部４００は、アダプタ組立体２００に動作可能に接続されるように構成され、環状に配列された外科用ステープルを発射および成形し、組織を環状に切断するように構成されている。
【０１５４】
再装填部４００は、再装填部４００の遠位端４０２上で選択的に受容され、かつ標的手術部位への再装填部４００の挿入を容易にし、再装填部４００のステープルカートリッジ４２０内にステープル「Ｓ」（図６７）を維持するように機能し得る輸送キャップ組立体（図示せず）を含む。輸送キャップ組立体４０１はまた、再装填部４００をアダプタ組立体２００に取り付ける前および取り付け中に、再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０（図６６）および再装填部４００のナイフ組立体４４０（図６６）の早まった前進を防止するように機能する。
【０１５５】
ここで図６６〜図７２を参照して、再装填部４００は、近位端部分４１０ａと遠位端部分４１０ｂとを有する筐体４１０と、筐体４１０の遠位端部分４１０ｂに固定されたステープルカートリッジ４２０と、筐体４１０内に動作可能に受容されたステープルドライバ組立体４３０と、筐体４１０内に動作可能に受容されたナイフ組立体４４０と、筐体４１０の近位端４１０ａ内に受容されたブッシング部材４５０と、ブッシング部材４５０の周りに装着されたチップ組立体４６０と、を含む。
【０１５６】
再装填部４００の筐体４１０は、外部円筒部分４１２と、内部円筒部分４１４と、を含む。複数のリブ（図示せず）は、外部および内部の円筒部分４１２、４１４を相互接続する。再装填部４００の外部円筒部分４１２および内部円筒部分４１４は同軸であり、かつステープルドライバ組立体４３０およびナイフ組立体４４０を動作可能に受容するように構成された凹部４１２ａ（図６７）をそれらの間に画定する。再装填部４００の内部円筒部分４１２は、その内面から突出し、かつステープル留め手順中にアンビル組立体５１０を再装填部４００と半径方向に整列させる（例えば、クロッキングする）ように構成された複数の長手方向に延在する隆起４１６（図６７）を含む。以下でさらに詳細に説明するように、長手方向隆起４１６の近位端４１６ａは、再装填部４００を伴う輸送キャップ組立体４０１の選択的固定を容易にするように構成されている。環状隆起４１８（図６７）は、内部円筒部分４１２の外面上に形成され、かつナイフ組立体４４０を後退位置に維持するのを助けるように構成されている。
【０１５７】
再装填部４００のステープルカートリッジ４２０は、筐体４１０の遠位端４１０ｂに固定的に固定され、かつステープル「Ｓ」を選択的に留めるように構成された複数のステープルポケット４２１がその中に形成されている。
【０１５８】
図６６〜図７２を引き続き参照して、再装填部４００のステープルドライバ組立体４３０は、ドライバアダプタ４３２と、ドライバ４３４と、を含む。ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａは、アダプタ組立体２００の第２の力／回転伝達／変換組立体２５０の外部可撓性バンド組立体２５５の支持ベース２５５ｄと選択的接触および隣接するように構成されている。動作中、外部フレキシブルバンド組立体２５５が遠位前進している間、上述のように、外部フレキシブルバンド組立体２５５の支持ベース２５５ｄは、ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａに接触して、ドライバアダプタ４３２およびドライバ４３４を第１または近位位置から、第２または遠位位置まで前進させる。ドライバ４３４は、ステープル「Ｓ」と接触するためのステープルカートリッジ４２０のステープルポケット４２１と位置合わせされた複数のドライバ部材４３６を含む。そのため、ステープルカートリッジ４２０に対するドライバ４３４の前進は、ステープルカートリッジ４２０からのステープル「Ｓ」の排出を引き起こす。
【０１５９】
なお図６６〜図７２を参照して、再装填部４００のナイフ組立体４４０は、ナイフキャリア４４２と、ナイフキャリア４４２の遠位端４４２ｂの周りに固定された円形ナイフ４４４と、を含む。ナイフキャリア４４２の近位端４４２ａは、アダプタ組立体２００の第３の力／回転伝達／変換組立体２６０の内部フレキシブルバンド組立体２６５の支持ベース２６５ｄと動作可能に接続するように構成されている。動作中、内部可撓性バンド組立体２６５が遠位前進している間、上述のように、内部可撓性バンド組立体２６５の支持ベース２６５ｄは、ナイフキャリア４４２の近位端部４４２ａと接続して、ナイフキャリア４４２および円形ナイフ４４４を第１または近位位置から第２または前進位置まで前進させ、ステープルカートリッジ４２０とアンビル組立体５１０との間に配設された組織の切断を引き起こす。
【０１６０】
ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂは、ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂ上に形成された複数の隆起４５２ｃによって、筐体４１０の内部円筒部分４１４の近位端４１４ａ内に固定されている。
【０１６１】
チップ組立体４６０は、筐体４６１を含み、そこから環状フランジ４６２が延在する。環状フランジ４６２は、筐体４６１の長手方向軸に垂直に延在する。環状フランジ４６２は、ブッシング部材４５０の遠位端４５２ｂの周りに受容されるように構成されている。
【０１６２】
チップ組立体４６０は、筐体４６１の空洞４６１ａ内に固定された回路基板組立体４６４を含む。回路基板組立体４６４は、回路基板４６４ａと、一対の接触部材４６４ｂと、チップ４６４ｃと、を含む。回路基板４６４ａの第１の端部は、チップ４６４ｃを支持し、回路基板４６４ａの第２の端部は、第１および第２の接触部材４６４ｂを支持する。チップ４６４ｃは、書き込み可能／消去可能なメモリチップである。チップ４６４ｃは、ロット番号、ステープルサイズ、管腔サイズ、発射数、製造ストロークオフセット、過剰な力指数、輸送キャップ組立体の存在、およびデモンストレーションモードの記憶情報を含む。チップ４６４ｃは、ハンドル組立体１００が、再装填部４００が空の、使用済みの、または発射された再装填部の再利用を防止するために使用されたことを、チップ４６４ｃに符号化することを可能にする書き込み機能を含む。
【０１６３】
筐体４１０の近位端４１０ａは、アダプタ組立体２００のコネクタスリーブ２９０への選択的接続のために構成されている。具体的には、筐体４１０の外部円筒部分４１２は、アダプタ組立体２００のコネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａの直径よりも大きい内径を有する近位円筒フランジ４１２ａにおいて終端する。さらに、ドライバアダプタ４３２の近位端４３２ａは、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａの直径よりも小さい外径を有する。
【０１６４】
再装填部４００は、筐体４１０の外部円筒部分４１２のフランジ４１２ａ上に支持された圧縮解放リング４１３を含む。解放リング４１３は、相対的な長軸と、相対的な短軸と、を含む実質的に卵形のプロファイルを有する。動作中、半径方向内向きの力が（図７０の矢印「Ａ１」によって示されるように）解放リング４１３の長軸に沿って作用すると、解放リング４１３は（図７０の矢印「Ａ２」によって示されるように）その短軸に沿って半径方向外向きに屈曲する。
【０１６５】
解放リング４１３は、半径方向内部に突出し、かつ解放リング４１３の短軸に実質的に沿って位置するランプ特徴部４１３ａを含む。解放リング４１３のランプ特徴部４１３ａは、筐体４１０の外部円筒部分４１２のフランジ４１２ａにおいて画定された窓４１２ｂを通って延在する。解放リング４１３のランプ特徴部４１３ａは、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａにおいて画定された窓２９０ｂで選択的に受容されるように、十分に半径方向内部に突出している。
【０１６６】
再装填部４００は、筐体４１０の外部円筒部分４１２に接続され、かつ筐体４１０の外部円筒部分４１２上に解放リング４１３を留めるのを助けるように構成された留めリング４１５を含む。
【０１６７】
再装填部４００のアダプタ組立体２００との半径方向の整列およびクロッキングのために、再装填部４００は、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａにおいて画定された長手方向に延在するスロット２９０ｃ内のスライド可能な受容のために構成された筐体４１０の外部円筒部分４１２から半径方向内部に突出する長手方向に延在するリブ４１２ｃを含む。
【０１６８】
再装填部４００をアダプタ組立体２００に接続するために、再装填部４００のリブ４１２ｃは、アダプタ組立体２００のコネクタスリーブ２９０の長手方向に延在するスロット２９０ｃと半径方向に整列される。次いで、再装填部４００およびアダプタ組立体２００は、コネクタスリーブ２９０の遠位端部分２９０ａが、筐体４１０の外部円筒部分４１２のフランジ４１２ａ内に受容されるまで、かつリリースリング４１３のランプ特徴部４１３ａがコネクタスリーブ２９０の窓２９０ｂに受容されるまで、互いに軸方向に接近する。したがって、再装填部４００およびアダプタ組立体２００は、共にロックされる。
【０１６９】
再装填部４００がアダプタ組立体２００に接続されている場合、アダプタ組立体２００の遠位電気コネクタ３２２は、機械的および電気的に再装填部４００のチップ組立体４６０に接続されている。
【０１７０】
再装填部４００およびアダプタ組立体２００を互いに接続解除するために、解放リング４１３は、その長軸に沿って（矢印「Ａ１」の方向に）圧迫され、それにより、解放リング４１３のランプ特徴部４１３ａをコネクタスリーブ２９０の窓２９０ｂ内から取り外す。したがって、再装填部４００およびアダプタ組立体２００を互いに軸方向に分離することができる。
【０１７１】
ここで図７１〜図７５を参照して、アンビル組立体５１０が提供され、かつアダプタ組立体２００のトロカール部材２７４への選択的接続のため、および再装填部４００との協働のために構成されている。
【０１７２】
アンビル組立体５１０は、ヘッド組立体５１２と、中央ロッド組立体５１４と、を含む。ヘッド組立体５１２は、ポスト５１６と、筐体５１８と、切断リング５２２と、切断リングカバー５２３と、アンビルプレート５２４と、スペーサまたはワッシャ５２５と、カムラッチ部材５２６と、留め部材５２７と、を含む。ポスト５１６は、筐体５１８内の中央に位置付けられている。
【０１７３】
なお図７３〜図７５を参照して、アンビルプレート５２４は、筐体５１８の外部環状凹部５２８内に支持されており、その中に形成され、かつステープルを受容および形成するように構成された複数のステープルポケット５３０を含む。
【０１７４】
切断リング５２２は、ポスト５１６と外部環状凹部５２８との間の筐体５１８の内部環状凹部内のポスト５１６の周りに位置付けられた中央開口を含む。切断リング５２２は、ポリエチレンから形成されている。切断リングカバー５２３は、切断リング５２２の外向き面または近位面に固定されている。
【０１７５】
留め部材５２７は、切断リング５２２と筐体５１８の後壁との間の内部環状凹部に位置付けられている。留め部材５２７は環状であり、かつ切断リング５２２の後面に係合する複数の変形可能なタブを含む。留め部材５２７は、タブを変形させるのに十分な所定の力が切断リング５２２に加えられるまで、切断リング５２２が移動したり、または筐体５１８の内部環状凹部に押し込まれたりするのを防止する。例えば、組織の切断中に所定の力に到達すると、切断リング５２２は、内部環状凹部５３６に押し込まれ、留め部材を圧縮する。
【０１７６】
図７５に戻って、アンビル中央ロッド組立体５１４は、中央ロッド５５２と、プランジャ５５４と、プランジャばね５５６と、を含む。中央ロッド５５２の第１の端部は、空洞１５９ａを画定する一対のアーム１５９を含む。アンビルヘッド組立体５１２がアンビル中央ロッド組立体５１４に枢動可能に装着されるように、枢動部材５６２が、ポスト５１６を中央ロッド５５２に枢動可能に固定するように設けられている。
【０１７７】
カムラッチ部材５２６は、筐体５１８のポスト５１６の横スロット内部、および枢動ピン５６２の周りに枢動可能に装着されている。カムラッチ部材５２６は、カムラッチ部材５２６が時計回りに回転するとき、プランジャ５５４が前方に移動することを可能にし、カムラッチ部材が反時計回りに回転するとき、プランジャ５５４が後退することを可能にする外部カムプロファイルを有する。
【０１７８】
プランジャ５５４は、中央ロッド５５２の第１の端部に形成された穴にスライド可能に位置付けられている。プランジャ５５４は、アンビルヘッド組立体５１２の枢動軸からオフセットされ、かつカムラッチ５２６の縁と係合するように付勢された係合指を含む。プランジャ５５４の指と、カムラッチ５２６の縁との係合により、カムラッチ５２６の縁の先端部分が切断リング５２２の内周に押し付けられて、アンビルヘッド組立体５１２を中央ロッド５５２上の動作位置または非傾斜位置に押し進める。
【０１７９】
アンビルヘッド組立体５１２は、発射前の傾斜位置において、アンビル中央ロッド組立体５１４に対して傾斜し得る。アンビル中央ロッド組立体５１４に対するアンビルヘッド組立体５１２の傾斜により、カムラッチ部材５２６の本体部分がプランジャ５５４の指１６６と係合することができる。カムラッチ５２６がアンビルヘッド組立体５１２の傾斜に伴って回転すると、プランジャ５５４が、アンビル中央ロッド組立体５１４の穴と共に後退し、それによって、ばね５５６を圧縮する。このようにして、プランジャ５５４の指５６６は、カムラッチ部材５２６の本体部分に対して遠位に付勢される。
【０１８０】
図７４および図７５を参照して、中央ロッド５５２の第２の端部は、複数の可撓性アーム５８２によって画定された穴５８０を含む。可撓性アーム５８２の各々の近位端は、アダプタ組立体２００のトロカール部材２７０のトロカール２７４の肩部と解放可能に係合して、アンビル組立体５１０をアダプタ組立体２００に固定するように寸法決めされた内側肩部を含む。複数のスプライン５８６が、中央ロッド５５２の周りに形成されている。スプライン５８６は、アンビル組立体５１０を再装填部４００のステープルカートリッジ４２０と整列および／またはクロックするように機能する。
【０１８１】
ここで図７６〜図８１を参照して、再装填部４００は、灌注管５９０を介した外部灌注源と選択的にオプション接続するように構成されている。灌注管５９０は、漏れ試験、挿入の改善、または直腸断端の絶縁を目的として、吻合部位に空気または生理食塩水を送達するように構成されている。
【０１８２】
灌注管５９０は、注射器（図示せず）に接続するように構成された近位ルアー取り付け具５９１を伴うその近位端５９０ａで終端し、遠位取り付け具５９２を伴う遠位端５９０ｂで、再装填部４００の筐体４１０のポート４１０ｃに選択的にスナップ式接続するように構成されている。遠位取り付け具５９２は、筐体４１０のポート４１０ｃにおいて画定されたそれぞれの肩部４１０ｄと係合するように構成された一対の弾性指５９２ａを含む。
【０１８３】
図８９を参照して、パワーハンドル１０１、円形アダプタ組立体２００、および再装填部４００の概略図が示されている。簡潔にするために、モータ１５２、１５４、１５６のうちの１つ、すなわちモータ１５２のみが示されている。モータ１５２は、バッテリ１４４に結合されている。実施形態では、モータ１５２は、ＡＣ／ＤＣ変圧器などの、モータ１５２に電気エネルギーを提供するように構成された任意の好適な電源に結合され得る。
【０１８４】
バッテリ１４４およびモータ１５２は、モータ１４４からモータ１５２への電気エネルギーの流れを含むモータ１５２の動作を制御するモータコントローラ１４３を有するモータコントローラ回路基板１４２ａに結合されている。メインコントローラ回路基板１４２ｂ（図１２および図１３）は、パワーハンドル１０１を制御するメインコントローラ１４７を含む。モータコントローラ１４３は、モータ１５２およびバッテリ１４４の動作状態を測定するように構成された複数のセンサ４０８ａ、４０８ｂ、…４０８ｎを含む。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、遠隔測定センサ、光学センサ、およびそれらの組み合わせを含み得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、電池１４４によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、および他の電気的特性を測定することができる。センサ４０８ａ〜４０８ｎはまた、モータ１５２の角速度（例えば、回転速度）を、毎分回転数（ＲＰＭ）、トルク、温度、電流引き込み、および他の動作特性として測定することができる。角速度は、モータ１５２、またはそれに結合され、かつモータ１５２によって回転可能な駆動シャフト（図示せず）の回転を測定することによって判定することができる。様々な軸方向に移動可能な駆動シャフトの位置は、シャフト内またはシャフトの近傍に配設された様々な線形センサを使用して判定してもよく、またはＲＰＭ測定から推定してもよい。実施形態では、トルクは、一定のＲＰＭにおいてモータ１５２の調整された電流引き込みに基づいて計算され得る。さらなる実施形態では、モータコントローラ１４３および／またはメインコントローラ１４７は、時間を測定し、積分および／または微分を含む時間の関数として上記の値を処理して、例えば、測定値の変化率を判定することができる。メインコントローラ１４７はまた、モータ１５２、１５４、および１５６の回転をカウントすることによって、円形アダプタ組立体２００および／または再装填部４００の様々な構成要素の移動距離を判定するように構成されている。
【０１８５】
モータコントローラ１４３は、モータコントローラ１４３とインターフェースするための複数の入力および出力を含むメインコントローラ１４７に結合されている。特に、メインコントローラ１４７は、モータ１５２およびバッテリ１４４の動作状態に関してモータコントローラ１４３から測定されたセンサ信号を受信し、次いで、制御信号をモータコントローラ１４３に出力して、以下で詳しく論じるセンサの読み取り値と特定のアルゴリズムの指示に基づいて、モータ１５２の動作を制御する。メインコントローラ１４７はまた、ユーザインターフェース（例えば、メインコントローラ１４７に結合されたスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）からの複数のユーザ入力を受け付けるように構成されている。
【０１８６】
メインコントローラ１４７はまた、メインコントローラ回路基板１４２ｂ上に配設されたメモリ１４１に結合されている。メモリ１４１は、パワーハンドル１０１を操作するためのソフトウェア命令を含むデータを記憶するように構成された揮発性（例えば、ＲＡＭ）および不揮発性ストレージを含み得る。メインコントローラ１４７はまた、有線または無線接続を使用して円形アダプタ組立体２００のひずみゲージ３２０に結合され、かつパワーハンドル１０１の動作中に使用されるひずみゲージ３２０からひずみ測定値を受信するように構成されている。
【０１８７】
再装填部４００は、記憶デバイス４０５（例えば、チップ４６４ｃ）を含む。円形アダプタ組立体２００はまた、記憶デバイス４０７を含む。記憶デバイス４０５および４０７はまた、それぞれ再装填部４００および円形アダプタ組立体２００に関係する任意のデータを記憶するように構成されている不揮発性記憶媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）を含み、関係する任意のデータは、使用カウント、識別情報、モデル番号、シリアル番号、ステープルサイズ、ストローク長、最大作動力、最小作動力、工場較正データなどを含むが、これらに限定されない。実施形態において、データは、暗号化されてもよく、適切なキーを有するデバイス（例えば、メインコントローラ１４７）によってのみ解読可能である。データはまた、円形アダプタ組立体２００および／または再装填部４００を認証するためにメインコントローラ１４７によって使用され得る。記憶デバイス４０５および４０７は、読取り専用モードまたは読取り／書込みモードで構成することができ、これにより、メインコントローラ１４７が、記憶デバイス４０５および４０７にデータを読み書きすることができる。
【０１８８】
ハンドル組立体１００、円形アダプタ組立体２００、および再装填部４００の動作を、動作プロセスのフローチャートを示す図８２Ａ〜図８２Ｆを参照して、以下に説明する。特に図８２Ａを参照して、パワーハンドル１０１は、充電器（図示せず）から取り外され、起動される。パワーハンドル１０１は、起動時にセルフチェックを実施し、セルフチェックに合格すると、パワーハンドル１０１は、パワーハンドル１０１が殻筐体１０にどのように挿入されるべきかを示すアニメーションを表示画面１４６に表示する。
【０１８９】
パワーハンドル１０１が殻筐体１０に挿入された後、パワーハンドル１０１は、内部に配設されたチップ（図示せず）を有する殻筐体１０の電気コネクタ６６との通信を確立することによって、パワーハンドル１０１が殻筐体１０に適切に挿入されていることを確認する。電気コネクタ６６内のチップは、パワーハンドル１０１が、殻筐体１０が以前に使用されていないことを確認するために使用する使用カウンタを記憶している。チップに記憶されたデータ（例えば、使用回数）は、暗号化され、チップに記憶された使用回数が閾値を超えるかどうか（例えば、殻筐体１０が以前に使用された場合）を判定する前に、パワーハンドル１０１によって認証される。
【０１９０】
図８２Ｂを参照して、パワーハンドル１０１が殻筐体１０内に囲まれてハンドル組立体１００を形成した後、アダプタ組立体２００が、ハンドル組立体１００に結合される。円形アダプタ組立体２００の取り付け後、ハンドル組立体１００は、最初に、円形アダプタ組立体２００の記憶デバイス４０７との通信を確立することによって円形アダプタ組立体２００がハンドル組立体１００に結合されていることを確認し、円形アダプタ組立体２００を認証する。記憶デバイス４０７に記憶されたデータ（例えば、使用回数）は、暗号化され、記憶デバイス４０７に記憶された使用回数が閾値を超えるかどうか（例えば、アダプタ組立体２００が以前に使用された場合）を判定する前に、パワーハンドル１０１によって認証される。次いで、パワーハンドル１０１は、検証チェック（例えば、寿命チェック、トロカール部材２７４の欠落など）を実施し、ハンドル組立体１００が、トロカール部材２７４が取り付けられていることを確認した後、円形アダプタ組立体２００を較正する。
【０１９１】
円形アダプタ組立体２００が較正された後、未使用の再装填部４００は、輸送キャップ組立体４０１と共に、円形アダプタ組立体２００に結合される。ハンドル組立体１００は、円形再装填部４００の記憶デバイス４０５との通信を確立することによって、円形再装填部４００が円形アダプタ組立体２００に取り付けられていることを検証する。図８２Ｃを参照して、パワーハンドル１０１はまた、記憶デバイス４０５を認証し、使用回数をチェックすることによって、円形再装填部４００が以前に起動されていないことを確認する。使用回数は、円形再装填部４００の使用後にハンドル組立体１００によって調整および符号化される。円形再装填部４００が以前に使用された場合、ハンドル組立体１００は、表示画面１４６上にそれを示すエラーを表示する。
【０１９２】
パワーハンドル１０１はまた、円形アダプタ組立体２００に取り付けられた再装填部４００を用いて較正を実施して、ハードストップ開始位置を判定する。メインコントローラ１４７は、モータ１５２、１５４、１５６が移動した距離を計算して、ハードストップを計算する。メインコントローラ１４７はまた、較正中の移動距離を利用して、再装填部４００が未使用であることを確認する。したがって、移動距離が所定のハードストップ閾値を超えると判定された場合、メインコントローラ１４７は、ステープルが再装填部４００から以前に排出されたことを確認し、再装填部４００が以前に適切にマークされていなかった場合、再装填部４００を使用済みとしてマークする。アンビル組立体５１０が取り付けられると、メインコントローラ１４７は別の較正を実施する。
【０１９３】
図８２Ｃを引き続き参照して、円形再装填部４００を取り付け、円形再装填部４００が未使用で認証されたことを確認すると、ハンドル組立体１００は、トグルコントロールボタン３０を上に押すようにユーザを促すことによって、輸送キャップ組立体４０１を排出するようにユーザを促す。プロンプトは、トグル制御ボタン３０の方を指す点滅矢印と共に、表示画面１４６上にアニメーションとして表示される。ユーザがトグル制御ボタン３０の上部を押すと、輸送キャップ組立体４０１が排出されるまでトロカール部材２７４の自動伸長（および後退）をアクティブ化し、排出キャップ組立体４０１が排出された時点で、輸送キャップ排出プロセスが完了し、これでハンドル組立体１００が使用できるようになる。
【０１９４】
実施形態では、円形アダプタ組立体２００はまた、使い捨ての経肛門／腹部導入器を有する再装填部４００と共に動作する。導入器を伴う再装填部４００が取り付けられると、ハンドル組立体１００は準備完了画面を示す。これにより、ユーザは、腹腔内切開を通して、再装填部４００と共に、円形アダプタ組立体２００をより容易に挿入することができる。したがって、トグル制御ボタン３０が押されると、導入器を排出するためのプロンプトが表示され、これは、輸送用キャップ組立体４０１を排出するためのアニメーションと同様である。ユーザがトグル制御ボタン３０の上部を押すと、導入器が排出されるまでトロカール部材２７４の自動伸長（および後退）をアクティブ化し、導入器が排出された時点で導入器排出プロセスが完了する。
【０１９５】
図８２Ｃを引き続き参照して、輸送キャップ組立体４０１または導入器が取り外された後、ユーザは、標的組織領域を準備することと、結腸直腸または上部胃腸領域内に、またはトロカール部材２７４が組織の貫通を可能にするのに十分に伸長するまで、円形アダプタ組立体２００を位置付けすることと、を含む外科的処置を開始する。ユーザは、トグル制御ボタン３０を押して、組織を貫通するまでトロカール部材２７４を伸長させる。トロカール部材２７４が伸長している間、伸長プロセスを示すアニメーションが表示画面１４６に表示される。加えて、トロカール部材２７４の移動距離を目盛りで示し、トロカール部材２７４の移動方向を矢印で示している。トロカール部材２７４は、表示画面１４６に示される最大伸長距離に到達するまで伸長される。
【０１９６】
締め付けプロセスのフローチャートを示す図８２Ｃ〜図８２Ｄおよび図８６を参照して、トロカール部材２７４の伸長後、アンビル組立体５１０（外科医によってすでに位置付けられている）がトロカール部材２７４に取り付けられ、ユーザが、トグル制御ボタン３０の底部を押すことによって、円形再装填部４００とアンビル組立体５１０との間に置かれた組織の締め付けプロセスを開始する。締め付けプロセスはまた、表示画面１４６上にアニメーションとして示されているが、トロカール部材２７４の伸長のアニメーションの逆として、例えば、後退方向を示す矢印が強調表示されている。
【０１９７】
締め付け中、アンビル組立体５１０は、完全に圧縮された位置、すなわち、組織がアンビル組立体５１０と再装填部４００との間で完全に圧縮されるアンビル組立体５１０の位置に到達するまで、円形再装填部４００に向かって後退する。完全に圧縮された距離は、異なるなタイプの再装填部の各々に対して異なる（例えば、２５ｍｍの再装填部の場合の距離は約２９ｍｍである）。締め付けの間、ひずみゲージ組立体３２０は、アンビル組立体５１０を移動させるときに第１の回転伝達組立体２４０に加えられる力について、メインコントローラに継続的に測定値を提供する。
【０１９８】
アンビル組立体５１０が第１のモータ１５２によって後退させられるときの移動距離および速度を概略的に示す図８３を参照して、アンビル組立体５１０は、最初に、全開位置マーカ６００から第１の速度で、全開位置マーカ６００から第１の距離マーカ６０２までの第１のセグメント分後退する。その後、アンビル組立体５１０は、第１の速度よりも遅い第２の速度で、第１の距離マーカ６０２から第２の距離マーカ６０４まで第２の距離を横断する。アンビル組立体５１０が第２のセグメントを横断しているとき、メインコントローラ１４７は、測定された力が事前定義されたパラメータ内にあるかどうかを継続的に検証して、測定された力が圧縮開始距離に到達する前に高い力閾値限界を超えるかどうかを判定する（図８３および図８６）。この測定値は、再装填部４００の長手方向に延在する隆起４１６とのトロカール部材２７４のスプライン５８６の位置ずれを検出するために使用される。力が高い力閾値よりも高い場合、パワーハンドル１０１は、スプライン５８６の位置ずれを修正しようとして、回転伝達組立体２４０を一時的に反転させてアンビル組立体を後退させる。次いで、メインコントローラ１４７は、第３の距離マーカ６０４に到達するまで締め付けの継続を再試行する。第３の距離マーカ６０４が所定の期間内に到達しない場合、メインコントローラ１４７は、次いで、ユーザにアンビル組立体５１０を検査するように促す表示画面１４６上のアラームを含むエラーを発行する。障害物の検査および除去の後、ユーザは締め付けプロセスを再開することができる。
【０１９９】
アンビル組立体５１０が第２のセグメントの終わりで第３の距離マーカ６０４に到達すると、パワーハンドル１０１は、回転検証を実施して、アンビル組立体５１０の位置をチェックする。次いで、メインコントローラは、制御された組織圧縮（「ＣＴＣ」）アルゴリズムを開始する。このアルゴリズムは、目標の圧縮力を超えることなく、組織圧縮中の締め付け速度を変化させる。
【０２００】
ＣＴＣは、二次予測力フィルタを使用して、圧縮中に組織に加えられる、緩やかに変化する力と急速に変化する力を補償する。予測された力が目標の力に近づくと、オーバーシュートを防止するために締め付け速度が遅くなる。測定された力が目標の力に到達し、締め付けギャップがまだ達成されていない場合、組織の弛緩を可能にするために締め付けが停止される。組織の弛緩中、測定された力が目標の締め付け力を下回った後、ＣＴＣが再開する。組織に加えられる力は、ひずみゲージ組立体３２０からのメインコントローラ１４７によるひずみ測定から導出される。
【０２０１】
ＣＴＣの間、ユーザは、トグル制御ボタン３０を押し続けて、ハンドル組立体１００の操作を継続する。コントローラがＣＴＣを開始する第３の距離マーカ６０４は、アンビル組立体５１０が、締め付けプロセスの残りの間、円形再装填部４００のステープルガイドに対して組織を圧縮し始める距離に対応する。ＣＴＣは、第３のセグメント中、第３の距離マーカ６０４から第４の距離マーカ６０６までのアンビル組立体５１０の動きを制御し、これは、アンビル組立体５１０の完全に圧縮された位置に対応する。ＣＴＣは、アンビル組立体５１０が第４の距離マーカ６０６に到達するまで続く。締め付け中に、力が検出されない場合、ハンドル組立体１００は、アンビル組立体５１０が欠落していることを識別し、ハンドル組立体１００は、エラーを発行する。
【０２０２】
ＣＴＣは、所定の期間、すなわち、第１の期間、およびオプションの第２の期間の間実行される。ＣＴＣの実行中、メインコントローラは、測定された力が目標締め付け力に近づくまでアンビル組立体５１０を動かすときに、第１の回転伝達組立体２４０に与えられる、ひずみゲージ組立体３２０によって測定されたひずみに基づいて、力を監視する。
【０２０３】
ＣＴＣの実行中に、メインコントローラ１４７は、二次予測フィルタを使用して予測された締め付け力を計算することによって、測定された力が目標の締め付け力に近づくかどうかを判定する。目標締め付け力は、約１００ポンド〜約２００ポンドの任意の好適な閾値であり得、実施形態では、目標締め付け力は、約１５０ポンドであり得る。ＣＴＣは、予測された締め付け力を計算し、それを目標締め付け力と比較する。メインコントローラは、所定のサンプリング期間中に、所定の周波数（例えば、１ミリ秒ごと）で複数のひずみゲージ値をサンプリングする。次いで、メインコントローラ１４７は、サンプリング期間中に取得された第１の複数のひずみゲージサンプルを使用して、フィルタリングされたひずみゲージ値を計算する。メインコントローラ１４７は、複数のフィルタリングされたひずみゲージ値を記憶し、３つのひずみゲージサンプルを使用して、目標締め付け力を予測する。特に、メインコントローラ１４７は、最初に、最初の２つ（例えば、第１および第２）のフィルタリングされたひずみゲージ値の間の第１の差異を計算し、これは、一次比較を提供する。次いで、より具体的には、メインコントローラ１４７は、その後の２つのフィルタリングされたひずみゲージ値（例えば、第２および第３の値）の間の第２の差異を計算する。実施形態では、後続のフィルタリングされたひずみゲージ値は、第１の差異を計算するために使用される第２の値を包含するのではなく、他の任意の後続の値であり得る。次いで、第１の差異を第２の差異で割って、差異のパーセンテージを取得する。メインコントローラは、予測されたひずみ変化に基づいて目標締め付け力を判定し、これは、第１の差異に差異のパーセンテージおよび将来の期間のひずみ外挿を表す値を掛けることによって計算される。次いで、予測されたひずみ変化が現在のフィルタリングされたひずみゲージ値に追加され、予測された締め付け力に対応する予測されたひずみ値が判定される。
【０２０４】
予測された締め付け力が目標力を超える場合、第１の回転伝達組立体２４０を駆動しているモータ１５２を駆動するＰＷＭ電圧は、ゼロに設定される。力は引き続き監視され、力が目標閾値を下回ると、モータ１５２の速度は、締め付けプロセスを継続するために、更新された速度に設定される。このプロセスは、第４の距離マーカ６０６に到達するまで繰り返される。
【０２０５】
目標速度は、ひずみ比に基づいてメインコントローラ１４７によって計算される。ひずみ比は、目標締め付け力から予測ひずみ値を差し引き、その差を目標締め付け力で割ることによって計算される。次いで、ひずみ比を使用して、モータ１５２の最大速度と最小速度との間の差にひずみ比を掛けることにより、速度オフセットを判定する。次いで、速度オフセットがモータ１５２の最小速度に追加されて、目標速度を判定する。目標速度は、モータが現在設定されている速度から所定量だけ逸脱すること（例えば、モータ１５２が毎分約５０回転だけ逸脱する場合）に応答して、モータ１５２を制御するために使用される。加えて、モータ１５２の現在の速度がゼロである場合、例えば、予測された締め付け力が目標力に近づくと、モータ１５２は、新たに計算された目標速度に設定される。これは、締め付け中に組織に対する所望の力を維持しながら、モータ１５２の速度を変動させることを可能にする。
【０２０６】
目標締め付け力は、第１の期間に固定される。厚い組織に遭遇した場合、締め付けギャップは第１の期間内に到達しない可能性があり（例えば、第４の距離マーカ６０６に到達する）、締め付けは停止され、表示画面を介して操作者に通知される。操作者が締め付け操作を続行することを選択した場合、ＣＴＣは第２の期間動作を継続し、その間、最大力に到達するまで目標締め付け力がインクリメントされる。第２の期間中、締め付け移動距離が監視されて、増分力の増加に応答して、アンビル組立体５１０が移動されるかどうかが判定される。その後、締め付け距離は、最小の動きがないか定期的に監視される。最小の動きが検出されない場合、目標力は、現在の締め付け位置と第４の距離マーカ６０６との間の差に基づいて、比例量だけ動的にインクリメントされる。目標締め付け力よりも高い最大力が検出されると、すべての締め付けが停止する。加えて、第２の期間内に締め付けが達成されない場合、ＣＴＣは警告を発行する。これは、表示画面１４６上で、締め付け部位に障害物がないかチェックするようにユーザに指示することを含み得る。何も見つからなかった場合、ユーザは締め付けプロセスを続行することができる。締め付けが完了していない場合、例えば、第２の期間が満了した場合、および／または最大力限界に到達した場合、別の警告がトリガされ、組織の厚さをチェックし、より大きな再装填部４００を使用して締め付けプロセスを再開するようにユーザに指示する。
【０２０７】
図８２Ｃ〜図８２Ｄおよび図８６を参照して、ＣＴＣが開始されると、メインコントローラ１４７が最小力の検出に基づいてアンビル組立体５１０が存在することを確認した後、表示画面１４６はＣＴＣユーザインターフェースを表示する。特に、表示画面１４６上の距離目盛りは、組織に加えられている力を示すゲージに置き換えられ、トロカールは、圧縮されているアンビルおよび組織に置き換えられている。また、第４の距離マーカ６０６に到達するまでの締め付けの進行状況も表示される。したがって、アンビル組立体５１０がＣＴＣの下の組織を圧縮するために移動しているとき、ゲージ、アンビルのアニメーション、およびアンビル組立体５１０が移動した距離は、ＣＴＣの進行に関するリアルタイムフィードバックを提供するために継続的に更新される。
【０２０８】
ＣＴＣの間、ひずみゲージ組立体３２０は、アンビル組立体５１０を移動させるときに第１の回転伝達組立体２４０に加えられる力について、メインコントローラに継続的に測定値を提供する。ひずみゲージ組立体３２０によって測定された力は、３つのゾーンに分割された表示画面１４６のゲージによって表される。ゾーンＩは、目標締め付け力の０％〜５０％までの力を示し、ゾーンＩＩは、５１％〜１００％の力を示し、ゾーンＩＩＩは、目標締め付け力を超える最大力を示している。ゾーンＩＩＩの画面には、高力注意グラフィックが表示され、ユーザは、ゾーンＩＩＩの高力にもかかわらず、締め付けを確認するためにトグルの２回目の作動を実施する必要がある。
【０２０９】
次いで、ユーザは、トグル制御ボタン３０を押して再締め付けすることができ、これにより、力がゾーンＩＩＩの最大力限界に到達するまでアンビル組立体５１０が移動する。これにより、例えば組織の厚さに基づいて、ユーザが必要と考える特定の状況で組織をさらに圧縮することができる。ＣＴＣアルゴリズムが完了し、組織が圧縮されると、ハンドル組立体１００は、ＬＥＤを起動させ、それを示すトーンを発行する。ステープル留めシーケンスが開始されるまで、１００％圧縮を示すＣＴＣ画面が、表示画面１４６上に継続的に表示される。ステープル留めシーケンスの開始前に、発射前較正が実施される。
【０２１０】
図８２Ｄおよび図８７Ａ〜図８７Ｂを参照して、ステープル留めシーケンスを開始するために、ユーザは、安全装置として機能し、かつトグル制御ボタン３０を装備してステープル留めを開始できるようにする、パワーハンドル１０１の安全ボタン３６ａまたは３６ｂのうちの１つを押す。安全ボタン３６ａまたは３６ｂが作動すると、第２の回転検証較正チェックが実施される。表示画面１４６は、円形吻合のアニメーション表示を示す円と、進行バーと、ステープルアイコンと、を含むステープルシーケンス表示に移行する。ステープルシーケンス画面は、ユーザがステープルシーケンスを開始するか、ステープルシーケンスを終了するか、または締め付けを解除するまで表示される。ステープルシーケンスの開始時に、ＬＥＤが点滅し始め、音声トーンが再生される。ＬＥＤは、ステープル留めおよび切断のシーケンスの間中、点滅し続ける。
【０２１１】
ステープル留めシーケンスを開始するために、ユーザは、トグル制御ボタン３０を押し下げ、これによって、第２の回転伝達組立体２５０が移動し、回転が直線運動に変換され、円形再装填部４００からステープルが排出および形成される。特に、発射シーケンスの間、第２のモータ１５２は、第２の回転伝達組立体２５０を使用してドライバ４３４を前進させる。第２の回転伝達組立体２５０に加えられる力は、ひずみゲージ組立体３２０によって監視される。第２の回転伝達組立体２５０が力閾値に対応するハードストップに到達し、ひずみゲージ組立体３２０によって検出されると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ステープルがアンビル組立体５１０に対して正常に排出され、変形したことを示している。
【０２１２】
ドライバ４３４を前進させるときの第２のモータ１５４の移動距離および速度を概略的に示す図８４を参照して、ドライバ４３４は、最初に、第１の位置マーカ６０８（例えば、ハードストップ）から、第１の速度で、第１の距離マーカ６０８から第２の距離マーカ６１０までの第１のセグメント分前進する。第２の距離マーカ６１０から、ドライバ４３４は、第３の距離マーカ６１２に到達するまで、第１の速度よりも遅い第２の速度で前進し、ステープルを排出する。
【０２１３】
第１のセグメントの間、第２のモータ１５４は、ドライバ４３４がステープルに接触して発射を開始するまで、ドライバ４３４を前進させる。メインコントローラ１４７はまた、再装填部４００および円形アダプタ組立体２００の記憶デバイス４０５および４０７に書き込む。特に、メインコントローラ１４７は、再装填部４００を記憶デバイス４０５において「使用済み」としてマークし、円形アダプタ組立体２００の記憶デバイス４０７における使用カウントをインクリメントする。
【０２１４】
第２の距離マーカ６１０に到達した後、第２のモータ１５４は、第２のより遅い速度で動作して、ステープルを再装填部４００から排出する。図８７Ｂを参照して、第２のセグメントの間、ステープルが再装填部４００からステープル組織に排出されるとき、メインコントローラ１４７は、ひずみゲージ組立体３２０によって測定されたひずみを継続的に監視し、測定されたひずみに対応する力が最小ステープル力と最大ステープル力との間にあるかどうかを判定する。ステープル留め力の範囲は、再装填部４００の記憶デバイス４０５に記憶され得、ステープル留めシーケンス中にメインコントローラ１４７によって使用され得る。測定された力が最小ステープル力を下回っているかどうかの判定は、ステープルが再装填部４００に存在することを検証するために使用される。加えて、低い力はまた、ひずみゲージ３２０の故障を示し得る。測定された力が最小ステープル力を下回っている場合、メインコントローラ１４７は、第２のモータ１５４に信号を送り、ドライバ４３４を第２の距離マーカ６１０まで後退させる。メインコントローラ１４７はまた、ステープル留めシーケンスを終了し、アンビル組立体５１０を後退させるステップをユーザに指示するシーケンスをディスプレイ１４６に表示する。アンビル組立体５１０を取り外した後、ユーザは、円形アダプタ組立体２００および再装填部４００を交換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。
【０２１５】
測定された力が、約５００ポンドであり得る最大ステープル力を超えている場合、メインコントローラ１４７は、第２のモータ１５４を停止し、ステープルシーケンスを終了するステップをユーザに指示するシーケンスをディスプレイ１４６に表示する。しかしながら、ユーザは、トグル制御ボタン３０を押すことにより、力限度検出なしでもステープル留めプロセスを継続することができる。
【０２１６】
メインコントローラ１４７は、第２のモータ１５４がステープル留めされた組織に関連付けられた第３の距離マーカ６１２に到達し、かつこの移動中に測定されたひずみが最小および最大のステープル留め力の限度内にあった場合、ステープル留めプロセスが正常に完了したと判定する。その後、第２のモータ１５４は、切断シーケンスを開始する前に、ドライバ４３４を第４の距離マーカ６１４まで後退させて、組織への圧力を解放し、続いて第２の距離マーカ６１０まで後退させる。
【０２１７】
メインコントローラ１４７はまた、ステープル留めプロセス中の外部可撓性バンド組立体２５５のバンド圧縮を補償するように構成されており、これは、メインコントローラ１４７によって判定されるモータ位置と円形アダプタ組立体２００の構成要素の位置との間に非線形関係をもたらし得る。メインコントローラ１４７は、モータ１５２、１５４、１５６の計算された位置と円形アダプタ組立体２００の構成要素の実際の位置との間の不一致を、その不一致をもたらす力の変化の二次マッピングを使用して、解決するように構成されている。力の変化は、ひずみゲージ組立体３２０からのひずみ測定に基づいている。特に、メインコントローラ１４７は、モータ１５２、１５４、１５６による失われた回転のカウント、すなわち、例えば、圧縮による、円形アダプタ組立体２００の構成要素に加えられる力に基づいて、円形アダプタ組立体２００の構成要素の移動をもたらさなかった回転のカウントを維持する。メインコントローラ１４７は、与えられた力が所定の量、例えば約５ポンド分変化するたびに、失われた総回転数を累積する。次いで、モータ位置は、累積された喪失回転値の合計によって調整され、目標位置に到達したかどうかが判定される。
【０２１８】
図８２Ｄを参照して、ステープル発射の進行は、吻合、発射進行バー、およびステープル形成のアニメーションによって示されている。特に、アニメーションは、ステープルの脚が組織を貫通し、次いで、同心のステープルラインを作成するように形成することを示している。ステープルシーケンスが完了すると、外周が緑色で表示される。ステープルアイコンも、最初は形成されていないステープルを示し、次いでステープルの脚が内部にカールしていくところを示す。進行バーは２つのセグメントに分かれており、第１のセグメントはステープル留めプロセスを示し、第２のセグメントは切断プロセスを示している。したがってステープル留めシーケンスが進行しているとき、進行バーは中間点に到達するまで継続して満たされる。
【０２１９】
図８２Ｅおよび図８８Ａ〜図８８Ｂを参照して、ステープル留めシーケンスが完了した後、パワーハンドル１０１は、自動的に切断シーケンスを開始する。切断シーケンスの間、第３のモータ１５４は、第３の回転伝達組立体２６０を使用して、ナイフ組立体４４０を前進させる。第３の回転伝達組立体２６０に加えられる力は、ひずみゲージ組立体３２０によって監視される。第３の回転伝達組立体２６０が力閾値に対応するハードストップに到達し、ひずみゲージ組立体３２０によって検出されるか、または最大位置に到達すると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ナイフ組立体３２０がステープル留めされた組織を切断したことを示している。
【０２２０】
ナイフ組立体４４０を前進させるときの第３のモータ１５６の移動距離および速度を概略的に示す図８５を参照する。ナイフ組立体４４０は、最初に、第１の位置マーカ６１６から、第１の速度で、第１の距離マーカ６１６から第２の距離マーカ６１８までの第１のセグメント分前進する。第２の距離マーカ６１８から、ナイフ組立体４４０は、第３の距離マーカ６２０に到達するまで、第１の速度よりも遅い第２の速度で前進し、ステープル留めされた組織を切断する。
【０２２１】
第１のセグメントの間、第３のモータ１５６は、ナイフ組立体４４０がステープル留めされた組織に接触するまで、ナイフ組立体４４０を前進させる。第２の距離マーカ６１８に到達した後、第３のモータ１５４は、第２のより遅い速度で動作して、ステープル留めされた組織を切断する。図８８Ａ〜図８８Ｂを参照して、第２のセグメントの間、ナイフ組立体４４０が組織を切断するために前進するとき、メインコントローラ１４７は、ひずみゲージ組立体３２０によって測定されたひずみを継続的に監視し、測定されたひずみに対応する力が目標切断力と最大切断力との間にあるかどうかを判定する。目標切断力および最大切断力は、再装填部４００の記憶デバイス４０５に記憶され得、切断シーケンス中にメインコントローラ１４７によって使用され得る。切断シーケンス中に目標切断力に到達せず、それが不適切な切断を示す場合、メインコントローラ１４７は、第３のモータ１５６に信号を送り、ナイフ組立体４４０を後退させ、ユーザが再装填部４００を開いて切断シーケンスを中止できるようにする。メインコントローラ１４７はまた、切断シーケンスを終了し、かつアンビル組立体５１０を後退させるステップをユーザに示すシーケンスを、ディスプレイ１４６上に表示する。アンビル組立体５１０を取り外した後、ユーザは、円形アダプタ組立体２００および再装填部４００を交換し、ステープル留めプロセスを再開することができる。測定された力が最大切断力を超えている場合、メインコントローラ１４７は、第３のモータ１５６を停止して、切断シーケンスを終了するようにユーザに指示するシーケンスをディスプレイ１４６上に表示する。
【０２２２】
メインコントローラ１４７は、第３のモータ１５６によって移動させられているナイフ組立体４４０が、切断組織に関連付けられた第３の距離マーカ６２０に到達し、この移動中に測定されたひずみが目標および最大切断力限度内にあった場合、ステープル留めプロセスが正常に完了したと判定する。その後、第３のモータ１５４は、ナイフ組立体４４０を後退させて、第１の距離マーカ６１６まで戻す。
【０２２３】
距離マーカ６００〜６２０の各々は、メモリ１４１および／または記憶デバイス４０５に記憶され、かつメインコントローラ１４７によって使用されて、パワーハンドル１０１の動作を制御して、それに基づいて、円形アダプタ組立体２００の様々な構成要素を作動させる。上記のように、距離マーカ６００〜６２０は、ステープルサイズ、再装填部の直径などのばらつきを補償して、再装填部の異なるタイプごとに異なる場合がある。加えて、距離マーカ６００〜６２０は、上記の較正プロセス中に判定されたハードストップから設定される。
【０２２４】
図８２Ｅを参照して、切断シーケンスは、ステープルアイコンがグレー表示され、かつナイフアイコンが強調表示されていることを除いて、同じユーザインターフェースによって示されている。切断シーケンス中に、ナイフアイコンが動画でアニメーション化され、進行バーが中点から右に移動する。加えて、切断シーケンスが完了すると、円の内周が緑色で表示される。切断シーケンスの間、第３の回転伝達組立体２６０に加えられる力は、最大力限度を超えないことを確実にするために、ひずみゲージ組立体３２０によって監視される。第３の回転伝達組立体２６０が、ひずみゲージ組立体３２０によって検出されたハードストップまたは力の閾値に到達すると、プロセスは完了したと見なされる。これは、ナイフが組織を正常に切開したことを示している。切断シーケンスの完了は、別のトーンで示され、ＬＥＤは、点滅を停止して点灯したままになる。
【０２２５】
図８２Ｆを参照して、ステープル留めおよび切断シーケンスが完了した後、ユーザは、トグル制御ボタン３０の上部を押すことによって、アンビル組立体５１０をトロカール部材２７４から解放するための締め付け解除シーケンスを開始する。トグル制御ボタン３０が上に押されると、トロカール部材２７４は自動的に遠位に伸長され、それにより、アンビル組立体５１０を円形再装填部４００から離れるように移動させ、組織を予め設定されたアンビル傾斜距離まで締め付け解除する。締め付け解除シーケンスは、表示画面１４６上に示されている。特に、締め付け解除アニメーションは、アンビル組立体５１０が遠位に移動し、ヘッド組立体５１２が傾いていることを示す。加えて、表示画面１４６はまた、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に固定されていることを示すロックアイコンを示す。アンビル組立体５１０が再装填部４００からその傾斜距離まで離れるように移動すると、表示画面１４６は、傾斜状態にあるヘッド組立体５１２を伴う、伸長状態にあるアンビル組立体５１０を示す。これは、ユーザが円形アダプタ組立体２００を患者から取り除いてもよいことを示している。その後、ＬＥＤがオフになる。円形アダプタ組立体２００が取り外されると、ユーザは、所定の期間（例えば、３秒以上）、パワーハンドル１０１の左側または右側の制御ボタン３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂのうちの１つを押すことによって、トロカール部材２７４からアンビル組立体５１０のロックを解除することができる。表示画面１４６は、アンビル組立体５１０のロックを解除するために、パワーハンドル１０１上でどのボタンを押す必要があるかを示す。ユーザが制御ボタン３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂのうちの１つを押していると、表示画面１４６はカウントダウン（例えば、３、２、１）を表示し、ロックアイコンはロック解除状態にあることが示される。この時点で、アンビル組立体５１０のロックが解除され、取り外すことができる。次いで、ユーザは、切除手順から再装填部４００および切断された組織を取り外すことができる。円形アダプタ組立体２００もまた、ハンドル組立体１００から取り外され、後で再使用するために洗浄および滅菌される。殻筐体１０は、開かれて廃棄され、パワーハンドル１０１は、再使用のためにそこから取り外される。
【０２２６】
本開示による外科用デバイス１はまた、構成要素、例えば、パワーハンドル１０１、円形アダプタ組立体２００、円形再装填部４００、および／またはアンビル組立体５１０のいずれかにエラーが発生した場合、締め付け、ステープル留め、および切断シーケンス中にリカバリ状態に入るように構成されている。リカバリ状態は、メインコントローラ１４７によって実行されるソフトウェア状態であり、エラーの修正および／またはトラブルシューティングを通じてユーザを案内し、エラーが修正されると、ユーザが締め付け、ステープル留め、および切断シーケンスのいずれかを再開できるようにする。
【０２２７】
各動作シーケンス（例えば、締め付け、ステープル留め、発射など）の開始時に、メインコントローラ１４７は、動作シーケンスに関連付けられたリカバリコードを、円形アダプタ組立体２００の記憶デバイス４０７に書き込む。したがって、手順の開始時に、記憶デバイス４０７は、円形アダプタ組立体２００がまだ使用されていないことを示す初期化リカバリコードを記憶する。しかしながら、円形アダプタ組立体２００が手順全体を通して使用されるにつれて、すなわち、上記の異なるなシーケンスが進行するにつれて、対応するリカバリコードが記憶デバイス４０７に書き込まれる。加えて、メインコントローラ１４７は、対応するリカバリ状態を、メモリ１４１に書き込む。いずれの場合も、これにより、エラー状態に応じてアダプタ組立体２００および／またはパワーハンドル１０１のいずれかを交換することができ、そのとき、両方の構成要素は、最後のリカバリ状態を、ローカルに、すなわち、それぞれ記憶デバイス４０７またはメモリ１４１に記憶する。
【０２２８】
ステープル留めシーケンス中のリカバリ手順を示す図８７Ａおよび切断シーケンス中のリカバリ手順を示す図８８Ａを参照して、手順中に、パワーハンドル１０１が、パワーハンドル１０１、円形アダプタ組立体２００、および／または再装填部４００の構成要素のうちの１つ以上の欠陥を識別する場合があり得る。これらのリカバリ手順は例示的なものであり、同様の手順が、パワーハンドル１０１の他の動作シーケンス、例えば、締め付けシーケンスで実装されることも想定されている。リカバリ手順は、新しいパワーハンドル１０１を、患者に挿入されたアダプタ組立体２００に取り付けることと、アダプタ組立体２００および／または再装填部４００を交換することと、を含み得るが、これらに限定されない。
【０２２９】
アダプタ組立体２００がパワーハンドル１０１に取り付けられている場合、パワーハンドル１０１は、記憶デバイス４０７からリカバリコードを読み取って、アダプタ組立体２００の状態を判定する。リカバリコードは、アダプタ組立体２００が以前にパワーハンドル１０１から取り外されたときに書きこまれた。上記のように、手順の開始時に、リカバリコードは初期状態を示し、これは、パワーハンドル１０１に、起動シーケンス、例えば、較正に移行するように指示する。アダプタ組立体２００が、例えば、締め付け、ステープル留め、切断などの手順の途中で取り外された場合、対応するリカバリコードは、リカバリ手順を実施した後の、メインラインフローへ戻るエントリポイントを提供する。これにより、オペレータは、アダプタ組立体２００が最初に取り外された時点で外科的処置を継続することができる。
【０２３０】
同様に、パワーハンドル１０１が交換されている状況では、新しいパワーハンドル１０１が、アダプタ組立体２００からリカバリ状態を読み取るように構成されている。これにより、新しいパワーハンドル１０１は、前のパワーハンドル１０１の動作を再開することができる。したがって、例えば、締め付け、ステープル留め、切断などの動作シーケンスのいずれかの間、アダプタ組立体２００は、対応する構成、例えば、締め付け、ステープル留めなどのままにしておくことができ、新しいパワーハンドル１０１が取り付けられた後、動作を再開することができる。
【０２３１】
パワーハンドル１０１の様々な故障に応答して、パワーハンドル１０１の交換を容易にするために、記憶デバイス４０７は、例えば、較正、締め付け、ステープル留め、切断、および締め付け解除などの動作シーケンスの各々に関連付けられたリカバリコードを記憶するために使用される。特に、記憶デバイス４０７は、アダプタ組立体２００の使用のたびに消去され得、その結果、記憶デバイス４０７は、単一の手順のリカバリコードのみを維持する。実施形態では、記憶デバイス４０７は、各手順のリカバリコードの別個のデータベースを記憶することができる。
【０２３２】
動作シーケンスの各々の開始時に、パワーハンドル１０１は、初期リカバリコードを書き込む。同様に、動作シーケンスの各々の終了時に、パワーハンドル１０１は、終了リカバリコードを書き込む。これによって、パワーハンドル１０１が、動作シーケンスの１つの間、またはある動作シーケンスから別の動作シーケンスへの切り替えの間に故障した場合（例えば、締め付けが完了し、ステープル留めが開始されている場合）に、リカバリポイントが提供される。リカバリコードは、動作シーケンスの段階（例えば、初期リカバリコードまたは終了リカバリコード）、再装填部４００の構成要素（例えば、アンビル組立体５１０、ナイフ組立体４４０など）によって移動された距離を含み得る。
【０２３３】
交換用パワーハンドル１０１がアダプタ組立体２００に取り付けられた後、パワーハンドル１０１は、アダプタ組立体２００からリカバリコードを読み取る。次いで、パワーハンドル１０１は、上記のように、アダプタ組立体２００および再装填部４００の再較正に進む。較正が完了した後、較正データは、パワーハンドル１０１の記憶デバイス４０５に記憶される。次いで、パワーハンドル１０１は、記憶デバイス４０７から読み取られたリカバリコードおよび較正データに基づいて、動作シーケンスを再開する。
【０２３４】
本開示による外科用デバイス１（図１）は、アンビル組立体５１０がトロカール組立体２７０（図７２）のトロカール部材２７４に完全に係合されているかどうかを判定するように構成されている。図９０および図９１を参照して、再装填部４００は、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４上に完全に着座していることを示す機械的または磁気的特性を測定するように構成されたセンサ（例えば、電気機械式アンビルセンサ５００または磁気アンビルセンサ７００）を含む。センサは、チップ組立体４６０と電気的に通信しており、そして、チップ組立体４６０は、ハンドル組立体１００（図１６）のメインコントローラ回路基板１４２ｂと通信している。したがって、センサは、測定された機械的または磁気的特性をメインコントローラ回路基板１４２ｂ（図１６）に伝え、メインコントローラ回路基板１４２ｂは、測定信号に基づいて、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に完全に係合されているかどうかを判定する。この判定は、外科用デバイス１の不適切な操作を防止するために、アンビル組立体５１０を作動させる前の安全チェックとして利用することができる。センサは、アンビル組立体５１０が使用中のいかなる期間もトロカール部材２７４から取り外されていないという安全性検証を提供するために、継続的に動作し得る。特に、これによって、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４から係合解除され、組織の不適切な締め付け、ステープル留め、および／または切断をもたらす状況を防止する。
【０２３５】
図９０および図９１を参照して、再装填部４００は、電気機械式アンビルセンサ５００を含み、これは、実施形態では、リミットスイッチであり得る。さらなる実施形態では、スイッチング素子５０４は、任意の単極スイッチであり得る。電気機械式アンビルセンサ５００は、スイッチング要素５０４に結合された脚５０２を含む。脚５０２は、熱可塑性プラスチックまたは金属などの任意の弾性材料から形成することができる。電気機械式アンビルセンサ５００は、チップ組立体４６０（図６９）内に配設することができる。脚５０２は、脚５０２がアンビル組立体５１０と接触するように、再装填部４００内に配設されている。実施形態では、脚５０２は、ブッシング部材４５０を通って延在し、ブッシング部材４５０の中央管腔４５１内に配設されている。この構成は、アンビル組立体５１０が再装填部４００に挿入されるときに、アンビル中央ロッド組立体５１４が電気機械式アンビルセンサ５００の脚５０２と係合し、図９２および図９３に示すようにトロカール部材２７４と係合することを可能にする。
【０２３６】
脚５０２は、アンビル組立体５１０が再装填部４００およびトロカール部材２７４に結合されているときに、脚５０２がアンビル組立体５１０またはその任意の構成要素によって係合可能であるように、再装填部４００の任意の長手方向位置に沿って配設され得る。さらなる実施形態では、脚５０２は、アンビル組立体５１０の近位部分、例えば、中央ロッド５５２および／または可撓性アーム５８２（図７４）が脚５０２と係合し、それにより、スイッチング要素５０４を作動させるように、中央管腔４５１の近位部分に配設され得る。脚５０２のこの構成は、脚５０２が、アンビル組立体５１０が再装填部４００に完全に挿入されると係合し、かつトロカール部材２７４に結合されることを確実にする。
【０２３７】
図９２および図９３に示すように、脚５０２がアンビル組立体５１０の中央ロッド５５２によって係合された後、スイッチング要素５０４が起動され、信号をチップ組立体４６０に出力する。逆に、脚５０２がアンビル組立体５１０によって係合解除されると、脚５０２が係合解除された位置に入るので、スイッチング要素５０４は動作停止される。
【０２３８】
スイッチング要素５０４は、チップ組立体４６０に結合され、メインコントローラ回路基板１４２ｂと通信しているチップ４６４ｃに信号を送信する。メインコントローラ回路基板１４２ｂのメインコントローラは、スイッチング要素５０４からの信号を利用して、外科用デバイス１の動作を制御する。特に、アンビル組立体５１０が再装填部４００およびトロカール部材２７４（図８２Ｃ）に取り付けられた後、メインコントローラは、電気機械式アンビルセンサ５００のスイッチング要素５０４から、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に適切に結合されていることを示す信号が受信されない限り、外科用デバイス１のその後の動作、例えば締め付けを防止し得る。メインコントローラは、アンビル組立体５１０を内包する外科用デバイス１の任意のまたはすべての動作を通して、すなわち、図８２Ｃに示すような最初の締め付けから、図８２Ｆに示すような手順が完了した後のアンビル組立体５１０の取り外しまで、電気機械式アンビルセンサ５００からの信号を利用することができる。
【０２３９】
図９０および図９１を引き続き参照して、再装填部４００はまた、磁気アンビルセンサ７００を含む。実施形態では、再装填部４００は、電気機械式アンビルセンサ５００および磁気アンビルセンサ７００の一方または両方を含み得る。磁気アンビルセンサ７００は、トンネル磁気抵抗センサ、または磁場の変化を検出するように構成されたホール効果センサなどの任意の磁場感知デバイスであり得る。磁場は、再装填部４００内、特にチップ組立体４６０の環状フランジ４６２（図６９）内に配設された磁石７０２によって生成され得る。磁気アンビルセンサ７００はまた、チップ組立体４６０内に配置され得る。実施形態では、磁気アンビルセンサ７００は、アンビル組立体５１０が再装填部４００に挿入されるとき、磁石７０２によって生成される磁場が、アンビル組立体５１０によって、特に、中央ロッド５５２および／または可撓性アーム５８２によって影響を受けるように、磁石７０２に対して直径方向に対向し得る。中央ロッド５５２は、中央ロッド５５２が磁場を改変するように、強磁性材料から形成されている。トロカール部材２７４は、磁場に影響を及ぼさない非磁性材料から形成することができる。さらなる実施形態では、磁石７０２は、その近位部分における中央ロッド５５２上またはその内部に配設することができる。
【０２４０】
磁石７０２および磁気アンビルセンサ７００は、再装填部４００の任意の長手方向位置に沿って配設され得、その結果、図９２および図９３に示すように、アンビル組立体５１０が再装填部４００およびトロカール部材２７４に結合されているときに、磁気アンビルセンサ７００が磁場の変化を検出できるようになる。特に、磁気アンビルセンサ７００は、磁石７０２が再装填部４００内に配置されている場合、磁石７０２によって生じた磁場の乱れを検出するように、または磁石７０２がアンビル組立体５１０上またはその内部に配設されている場合、磁場の存在を検出するように構成されている。さらなる実施形態では、磁気アンビルセンサ７００は、アンビル組立体５１０の近位部分、例えば、中央ロッド５５２および／または可撓性アーム５８２（図７４）が磁場を改変するように、中央管腔４５１の近位部分に配設され得る。磁気アンビルセンサ７００のこの配置は、磁気アンビルセンサ７００が、図９２および図９３に示すように、アンビル組立体５１０が再装填部４００に完全に挿入され、かつトロカール部材２７４に結合されたときの磁場の変化を検出することを確実にする。
【０２４１】
磁気アンビルセンサ７００は、チップ組立体４６０に結合され、磁場の変化に応答して、メインコントローラ回路基板１４２ｂと通信しているチップ４６４ｃに信号を送信する。メインコントローラ回路基板１４２ｂのメインコントローラは、磁気アンビルセンサ７００からの信号を利用して、外科用デバイス１の動作を制御する。特に、アンビル組立体５１０が再装填部４００およびトロカール部材２７４（図８２Ｃ）に取り付けられた後、メインコントローラは、磁気アンビルセンサ７００から、アンビル組立体５１０がトロカール部材２７４に適切に結合されていることを示す信号が受信されない限り、プロセスの後続のステップ、例えば、締め付けを防止するように構成されている。メインコントローラは、アンビル組立体５１０を内包する外科用デバイス１の任意のまたはすべての動作を通して、すなわち、図８２Ｃに示すような最初の締め付けから、図８２Ｆに示すような手順が完了した後のアンビル組立体５１０の取り外しまで、磁気アンビルセンサ７００からの信号を利用することができる。
【０２４２】
図９４および図９５を参照して、再装填部４００の組み立て中に、チップ組立体４６０は、再装填部４００の筐体４１０に結合される。チップ組立体４６０は、最初に、内部円筒部分４１４の近位端４１４ａ上に配置される。その後、ブッシング部材４５０の遠位端４５２ａは、チップ組立体４６０の環状フランジ４６２を通して挿入されて、ブッシング部材４５０を内部円筒部分４１４に固定する。特に、ブッシング部材４５０は、内部円筒部分４１４との摩擦接触を提供する複数の隆起４５２ｃを使用して、内部円筒部分４１４の近位端４１４ａ内に圧入される。ブッシング部材４５２はまた、環状フランジ４６２に接触する環状隆起４５３を含み、それにより、チップ組立体４６０を内部円筒部分４１４に固定する。
【０２４３】
ブッシング部材４５０が方向「Ｉ」に内部円筒部分４１４に挿入されると、環状隆起４５３は、それ自体と内部円筒部分４１４の近位端４１４ａとの間の環状フランジ４６２を圧縮する。圧縮力は、特に、環状フランジ４６２がサーモポリマーまたは他の成形可能な材料から形成されている場合、環状フランジ４６２の構造的完全性を超える可能性がある。本開示は、環状フランジ４６２および環状隆起４５３の改変された設計を提供する。本開示による設計は、ブッシング部材４５０の内部円筒部分４１４への圧入により、組み立て中に環状隆起４５３によって環状フランジ４６２に加えられる圧縮力を分散させる。
【０２４４】
図９６および図９７を参照して、環状フランジ４６２および環状隆起４５３の各々は、相補的な先細面４６２ａと４５３ａとをそれぞれ含む。環状フランジ４６２は、内面４６２ｂと、外面４６２ｃと、を含み、これらは、先細面４６２ａおよび側面４６２ｄによって相互接続されている。環状フランジ４６２の先細面４６２ａは、内面４６２ｂと鋭角を形成し、ブッシング部材４５０の挿入の方向「Ｉ」において、先細面４６２ａの内部円筒部分４１４からの外向きの傾斜をもたらす。実施形態では、側面４６２ｄはまた、外面４６２ｃに対して鋭角または鈍角のいずれかで先細にされ得る。
【０２４５】
環状隆起４５３の先細面４５３ａは、先細面４６２ａと相補的である。特に、環状隆起４５３は、外面４５３ｂと、側面４５３ｃと、を含む。環状隆起４５３の先細面４５３ａは、先細面４６２ａの鋭角と同じである鋭角を、外面４５３ｂと形成する。したがって、先細面４５３ａはまた、ブッシング部材４５０の挿入の方向「Ｉ」において、内部円筒部分４１４から外向きに傾斜している。
【０２４６】
先細面４５３ａと先細面４６２ａとの組み合わせにより、環状フランジ４６２に加えられた圧縮力は、内部に、すなわち、内部円筒部分４１４に向けられる。結果として、環状フランジ４６２は、内部円筒部分４１４によって拘束され、それによって、圧縮力による環状フランジ４６２への損傷（例えば、剪断、破砕、および／または広がり）を防止する。
【０２４７】
外科用デバイス１の使用中に、トロカール部材２７４は、静電的に帯電する可能性がある。結果として、静電荷は制御不能に放電する可能性があり、それにより、パワーハンドル１０１に損傷を与え、および／またはパワーハンドル１０１へのセンサ信号の伝達に影響を与える。本開示は、トロカール部材２７４に蓄積し得る静電荷を放散および／または放電するための導電性経路（例えば、リード）を提供することによって、静電荷の形成を防止する装置を提供する。
【０２４８】
図９８を参照して、アダプタ組立体は、トロカール部材２７４に電気的に結合された導電性リード７０４を含む。導電性リード７０４は、任意のワイヤまたは電気リードであり得る。実施形態では、導電性リード７０４は、近位ハーネス組立体３１４および遠位ハーネス組立体３１６（図５３）の可撓性回路内に配設されたリードであり得る。導電性リード７０４は、近位ピンコネクタ組立体３１２の電気接点ブレード３１２ａ（図５３）の１つに結合されている。したがって、電気接点ブレード３１２ａの１つは、接地コネクタとして機能することができ、そして、アース接地「Ｅ」に接続される接地ワイヤ７１２に結合することができる。実施形態では、パワーハンドル１０１は、接地ワイヤ７１２に結合され得、導電性リード７０４が、近位ピンコネクタ組立体３１２および通過コネクタ６６を通して接地ワイヤ７１２に結合されることを可能にする。トロカール部材２７４は、導電性リード７０４および他の介在する電気コネクタ（例えば、近位ピンコネクタ組立体３１２）を通してアース接地「Ｅ」に接地されるので、静電荷は放散することになる。
【０２４９】
本開示のアダプタ組立体の実施形態に対して様々な改変がなされ得ることを理解されたい。したがって、上の説明は、限定するものではなく、単に実施形態の例証として解釈されるべきである。当業者であれば、本開示の範囲および趣旨内での他の改変を想定するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０】
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【図８１】
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【図８２Ａ】
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【図８２Ｂ】
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【図８２Ｃ−１】
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【図８２Ｃ−２】
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【図８２Ｄ−１】
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【図８２Ｄ−２】
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【図８２Ｅ】
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【図８２Ｆ】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７Ａ】
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【図８７Ｂ】
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【図８８Ａ】
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【図８８Ｂ】
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【図８９】
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【図９０】
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【図９１】
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【図９２】
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【図９３】
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【図９４】
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【図９５】
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【図９６】
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【図９７】
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【図９８】
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【国際調査報告】
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