(57)【要約】  本発明は、生体サンプルの操作を調整するための方法を提供する。本方法は、生体サンプルを選択することと、選択された生体サンプルの第１の操作を開始することと、第１の操作に続いて第２の操作を行うこととを含む。本発明は、また、生体サンプルの操作を調整するための自動化システムを提供する。本システムは、サンプルを位置付けるための試料台と、試料台に結合される検知手段と、生体サンプルの第１の操作をするための試料台の平面内に位置付けられる第１の操作デバイスと、生体サンプルの第２の操作をするための試料台の面内または面外に位置付けられる第２の操作デバイスと、第１の操作デバイス及び第２の操作デバイスのそれぞれに結合される分析器とを含む。結合することにより、分析器が第１の操作デバイス、第２の操作デバイスを独立して調整することと、第１の操作デバイス及び第２の操作デバイスを組み合わせて調整することとを可能にする。【選択図】図１
2021525529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体サンプルの操作を調整するための方法であって、前記方法は、
前記生体サンプルを選択することと、
前記選択された生体サンプルの第１の操作を開始することと、
前記第１の操作に続いて第２の操作を行うことと、を含み、
前記第１の操作及び前記第２の操作を調整する、方法。
【請求項２】
前記選択された生体サンプルは、卵母細胞、接合子、もしくは胚、精子、または任意の他の非運動性試料であり得る、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の操作は、固定する、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記固定ステップは、前記サンプルを識別することと、前記識別されたサンプルの周りにデバイスを位置付けることと、前記デバイスを作動させて、前記サンプルを解放可能に固定することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の操作は、締め付ける、掴む、把持する、回転する、注入する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記調整は、前記第１の操作、前記第２の操作、及び／または前記第１の操作ならびに前記第２の操作の組み合わせの自動化によって達成される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
生体サンプルの操作を調整するためのシステムであって、前記システムは、
前記サンプルを位置付けるための試料台と、
前記試料台に結合される検知手段と、
前記生体サンプルに近接して位置付けられる第１の操作デバイスと、
前記第１の操作デバイスに対向して位置付けられる、第２の操作デバイスと、
前記第１の操作デバイス及び前記第２の操作デバイスのそれぞれに結合される分析器であって、前記結合することにより、前記分析器が前記第１の操作デバイス、前記第２の操作デバイス、及びそれらの組み合わせを独立して調整することを可能にする、分析器と、
を備える、システム。
【請求項８】
前記試料台は、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸に沿って並進運動することが可能になる、請求項７に記載システム。
【請求項９】
前記試料台は、さらに、ｘ−ｙ平面内で回転運動することが可能である、請求項７に記載システム。
【請求項１０】
前記検知手段は、前記サンプルの場所及び他の物理特性を検知することが可能である、請求項７に記載システム。
【請求項１１】
前記検知手段は、レンズまたは撮像デバイスに結合されるレンズのシステムを有する対象手段であり得、前記撮像デバイスはカメラ、電荷結合素子カメラであり得る、請求項７に記載システム。
【請求項１２】
前記第１の操作デバイスは、マイクログリッパと、前記マイクログリッパに結合される第１のアクチュエータとを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１３】
前記第１のアクチュエータは、グリッパホルダ、モータ、及び作動ピンを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１４】
前記第１のアクチュエータは柔軟機構ベースアクチュエータである、請求項７に記載システム。
【請求項１５】
前記第２の操作デバイスは、細胞質内注入デバイスと、前記細胞質内注入デバイスに結合される第２のアクチュエータとを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１６】
前記第２のアクチュエータの動作は、手動、モータ駆動式、油圧式、空気式、及び／またはそれらの組み合わせであり得る、請求項７に記載システム。
【請求項１７】
前記分析器は、前記試料台、前記対象手段、前記第１のアクチュエータ、及び前記第２のアクチュエータのそれぞれに独立して結合される、請求項７に記載システム。
【請求項１８】
前記分析器は、計算エンジン、表示手段、及びユーザ入力を含む、請求項７に記載システム。
【請求項１９】
前記計算エンジンは、
第１の命令のセットを前記試料台及び前記対象手段から受信することと、
第２の命令のセットを前記第１のアクチュエータに伝達することと、
第３の命令のセットを前記第２のアクチュエータに伝達することと、
を行うように構成される、請求項１８に記載の分析器。
【請求項２０】
前記第１の命令のセットは、前記生体サンプルの位置、配向、サイズを含む特性、またはそれらの組み合わせに対応する、請求項１９に記載の分析器。
【請求項２１】
前記第２の命令のセットは、前記生体サンプルの第１の操作に対応する、請求項１９に記載の分析器。
【請求項２２】
前記第３の命令のセットは、前記生体サンプルの第２の操作に対応する、請求項１９に記載の分析器。
【請求項２３】
前記第１の操作及び前記第２の操作は、同一または異なるのいずれかである、請求項２１または２２に記載の分析器。
【請求項２４】
前記第１の操作及び前記第２の操作は、締め付ける、掴む、把持する、回転する、注入する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項２１または２２に記載の分析器。
【請求項２５】
前記表示手段は、前記第１の操作及び前記第２の操作を表示することが可能である、請求項１８に記載の分析器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、医用生体工学の分野に関し、具体的には、生体サンプルの操作を調整するための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
サンプルを所与の環境から分離することによってサンプル及び後続の操作を保持することは、いくつかの医学的応用及び科学的応用をもたらす。操作の例は、限定ではないが、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、及び分裂することを含む。サンプルの例は、限定ではないが、生体細胞、組織、スキャホールド、組織スキャホールド、バイオプシー、接合子、細胞小器官、血小板、砂粒子、無定形結晶、及び結晶構造を含む。当該操作は、具体的には、当該操作を行うように構築されるマニピュレータによって達成できる。本明細書の上記に記述した操作のそれぞれは、マニピュレータの正確な取り扱いが必要である。マニピュレータは、剛性、弾性、または部分的に弾性であり得る。
【０００３】
様々なマニピュレータは、サンプルを掴むように設計されている。米国特許第９３４０７６２号明細書（Ｙｕ  Ｓｕｎ、Ｚｈｅ  Ｌｕ、Ｃｌｅｍｅｎｔ  Ｌｅｕｎｇ、Ｘｕｐｉｎｇ  Ｚｈａｎｇに割り当てられている）は、精子及び卵母細胞を含む試料の追跡及び操作を自動化、コンピュータ制御するためのシステム及び方法を開示している。前記発明のシステム及び方法は、具体的には、細胞質内精子注入（ＩＣＳＩ）手順に関する精子を追跡及び操作することに適している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第９３４０７６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術である前記発明は、試料を操作するためにマイクロピペットを利用する。マイクロピペットを使用する不利点の１つは、取り扱い中、かなりの量の試料が損失することである。他の不利点は、デバイスの取り扱いの難しさ及び複雑な配置を含む。したがって、単純で安定性が高い、使い容易さを提供する操作システムを調整する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、生体サンプルの操作を調整するための方法を提供する。本方法は、生体サンプルを選択することと、選択された生体サンプルの第１の操作を開始することと、第１の操作に続いて第２の操作を行うこととを含む。第１の操作及び第２の操作を調整する。
【０００７】
本発明の別の態様は、生体サンプルの操作を調整するための自動化システムを提供する。本システムは、サンプルを位置付けるための試料台と、試料台に結合される検知手段と、生体サンプルの第１の操作をするためにサンプルに近接して位置付けられる第１の操作デバイスと、生体サンプルの第２の操作をするために第１の操作デバイスに対向して位置付けられる第２の操作デバイスと、第１の操作デバイス及び第２の操作デバイスのそれぞれに結合される分析器とを含む。結合することにより、分析器が第１の操作デバイス、第２の操作デバイスを独立して調整することと、第１の操作デバイス及び第２の操作デバイスを組み合わせて調整することとを可能にする。
【０００８】
本発明の列挙される特性を詳細に理解できるように、実施形態の一部を添付図に示す。しかしながら、添付図は本発明の典型的な実施形態だけを示し、したがって、本発明の範囲を限定しないと見なされ、本発明に対して同様に効果的な他の実施形態を加えることが認められ得ることを留意されたい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態による、生体サンプルの操作を調整するためのシステムを示す。
【図２ａ】本発明の実施形態による、第１の操作デバイスを示す。
【図２ｂ】本発明の実施形態による、操作デバイスの分解図を示す。
【図３ａ】本発明の実施形態による、生体サンプルの操作前の第１の操作デバイスを示す。
【図３ｂ】本発明の実施形態による、生体サンプルの操作後の第１の操作デバイスを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の様々な実施形態は、生体サンプルの操作を調整するための方法を提供する。本方法は、生体サンプルを選択することと、選択された生体サンプルの第１の操作を開始することと、第１の操作に続いて第２の操作を行うこととを含む。本明細書に簡潔に記載される方法を詳細に説明する必要がある。
【００１１】
最初に、生体サンプルを選択する。生体サンプルの例は、限定ではないが、卵母細胞、接合子、胚、精子、または任意の他の非運動性試料を含む。生体サンプルを選択すると、第１の操作が開始する。第１の操作の例は、限定ではないが、固定する、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂すること、またはそれらの組み合わせを含む。本発明の１つの例では、第１の操作は固定することである。固定ステップは、サンプルを識別することと、識別されたサンプルの周りにデバイスを位置付けることと、デバイスを作動させて、サンプルを解放可能に固定することとを含む。第１の操作に続いて第２の操作を行う。第２の操作の例は、限定ではないが、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂すること、またはそれらの組み合わせを含む。本明細書に説明される第１の操作及び第２の操作を調整する。第１の操作及び第２の操作の自動化によって、調整を達成する。
【００１２】
本明細書の上記に説明した方法は、生体サンプルの操作を調整するための自動システムを使用することによって達成される。添付図によって、本システムを説明する及び示すものとする。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態による、生体サンプルの操作を調整するためのシステムを示す。本システムは、生体サンプル２を位置付けるための試料台１を含む。検知手段３は試料台１に結合される。第１の操作デバイス５は、第１の操作をするために生体サンプル２に近接して位置付けられる。第２の操作デバイス７は、第１の操作デバイス５に対向して位置付けられ、生体サンプル２の第２の操作をするように構成される。分析器（図示しない）は、第１の操作デバイス５及び第２の操作デバイス７のそれぞれに結合される。本明細書の上記に説明した方法を詳細に説明する必要がある。
【００１４】
本システムは、生体サンプル２を位置付けるための試料台１を含む。生体サンプルの例は、限定ではないが、卵母細胞、接合子、胚、精子、または任意の他の非運動性試料を含む。試料台１は、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸に沿って並進運動することが可能になる。試料台１は、また、ｘ−ｙ平面内で回転運動することが可能である。本システムは、さらに、試料台１に結合される検知手段３を含む。検知手段３はサンプル２の場所及び他の物理特性を検知することが可能である。検知手段３は、レンズまたは撮像デバイスに結合されるレンズのシステムを有する対象手段であり得る。撮像デバイスの例は、限定ではないが、レンズ、カメラ、または電荷結合素子カメラの装置を含む。
【００１５】
第１の操作デバイス５は、第１の操作を行うために生体サンプル２に近接して位置付けられる。本発明の１つの例では、第１の操作は、生体サンプルを固定することである。固定ステップは、サンプル２を含むサンプルホルダ内の所与の場所でサンプル２を保持することを含む。第１の操作デバイスは、マイクログリッパ９と、マイクログリッパ９に結合される第１のアクチュエータ１２と含む。マイクログリッパ９は、頑丈で壊れにくい材料で構成される。
【００１６】
本発明の１つの例では、グリッパはエラストマーで構成される。本明細書に説明される第１のアクチュエータ１２は柔軟機構ベースアクチュエータである。第１のアクチュエータ１２は、グリッパホルダ１１、モータ１３、及び作動ピン１５を含む。グリッパホルダ１１がグリッパ９を作動させるため、グリッパホルダ１１はグリッパ９の材料よりも固い材料で構成される。グリッパ９及びグリッパホルダ１１は、限定ではないが、マイクロファブリケーション、放電加工（ＥＤＭ）、マイクロマシニング、リソグラフィ、ナノファブリケーション、表面マイクロマシニング、３Ｄプリント、鋳造、一体成型、スタンピング、シートメタル成形、レーザー切断、押し抜き、フライス加工、ステンシル切断、エッチング、接着を含む技術、またはそれらの組み合わせによって製造される。
【００１７】
グリッパホルダ１１は、第１の端１１ａ及び第２の端１１ｂを有する。加えて、第１の操作デバイスは、第１のアクチュエータ１２を支持するために接続ロッド１７が設けられる。接続ロッド１７は、ロックピン１９を使用して、グリッパホルダ１１の第１の端１１ａに取り付けられる。作動ピン１５は、グリッパホルダ１１の第２の端１１ｂに結合される。モータ１３が作動すると、作動ピン１５はグリッパホルダ１１の第２の端１１ｂと接触して、マイクログリッパのアゴの移動を可能にし、次に、生体サンプルの固定を可能にする。モータ１３は、双方向回転、すなわち、時計回り及び反時計回りするように構成される。本発明の１つの例では、モータ１３はステッピングモータであり、各ステップは約０．１７５度の回転に相当する。マイクログリッパのアゴの移動は、図３と併せて説明される。
【００１８】
第２の操作デバイス７は、生体サンプル２の第２の操作をするために試料台の面内または面外に位置付けられる。第２の操作の例は、限定ではないが、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂すること、またはそれらの組み合わせを含む。第２の操作デバイス７は、細胞質内注入デバイスと、細胞質内注入デバイス７に結合される第２のアクチュエータとを含む。第２のアクチュエータの動作は、手動、モータ駆動式、油圧式、空気式、及び／またはそれらの組み合わせであり得る。
【００１９】
分析器（図示しない）は、第１の操作デバイス５及び第２の操作デバイス７のそれぞれに結合される。結合することにより、分析器が第１の操作デバイス５、第２の操作デバイス７を独立して調整することと、第１の操作デバイス及び第２の操作デバイスを組み合わせて調整することとを可能にする。分析器は、試料台１、対象手段３、第１の操作デバイス５、及び第２の操作デバイス７のそれぞれに独立して結合される。分析器は、ユーザ入力、計算エンジン、及び表示手段を含む。本発明の一実施形態では、本システムは、ユーザ入力を受け、柔軟機構ベースグリッパを作動させて、生体サンプルを操作する。ジョイスティック、タッチスクリーンディスプレイ、ヒトによる音声入力、ジェスチャ、またはそれらの組み合わせによって入力ができる。計算エンジンは、試料台１及び対象手段３からの第１の命令のセットを受けることと、第２の命令のセットを第１のアクチュエータ１２に伝達することと、第３の命令のセットを第２のアクチュエータに伝達することとを行うように構成される。第１の命令のセットは、生体サンプルの位置、配向、サイズを含む特性、またはそれらの組み合わせに対応する。第２の命令のセットは、生体サンプルの第１の操作に対応する。第３の命令のセットは、生体サンプルの第２の操作に対応する。さらに、本システムは、また、操作中に取得された複数の情報を検索可能に記憶するように構成される。本明細書に説明される情報は、限定ではないが、タイムスタンプのような自動的にキャプチャされたデータ、行われたアクション、キャプチャされた画像ならびに／またはビデオ、及び患者ＩＤ、生体サンプルの健康に関する詳細情報ならびに同様のデータを含む、プロセス中にユーザによって手動で入力されたデータを含む。表示手段は、第１の操作及び第２の操作を表示することが可能である。
【００２０】
図２ａは、本発明の実施形態による、操作デバイスを示す。第１の操作デバイスは、マイクログリッパ９と、マイクログリッパ９に結合される第１のアクチュエータ１２と含む。本明細書に説明される第１のアクチュエータ１２は柔軟機構ベースアクチュエータである。第１のアクチュエータ１２は、グリッパホルダ１１、モータ１３、及び作動ピン１５を含む。グリッパホルダ１１は、第１の端１１ａ及び第２の端１１ｂを有する。加えて、第１の操作デバイスは、第１のアクチュエータ１２を支持するために接続ロッド１７が設けられる。接続ロッド１７は、ロックピン１９を使用して、グリッパホルダ１１の第１の端１１ａに取り付けられる。作動ピン１５は、グリッパホルダ１１の第２の端１１ｂに結合される。モータ１３が作動すると、作動ピン１５はグリッパホルダ１１の第２の端１１ｂと接触して、マイクログリッパのアゴの移動を可能にし、次に、生体サンプルの固定を可能にする。モータ１３は、時計回り方向及び反時計回り方向に回転するように構成される。本発明の１つの例では、モータ１３はステッピングモータであり、各ステップは約０．１７５度の回転に相当する。図２ｂは、本発明の実施形態による、操作デバイスの分解図を示す。
【００２１】
図３は、概して、本発明の実施形態による、第１の操作デバイスの位置付けの様々な段階を示す。
【００２２】
図３ａは、本発明の実施形態による、生体サンプルの操作前の第１の操作デバイスを示す。図に示されるように、モータ１３が時計回りに回転すると、作動ピン１５の第１の端１５ａは後方に移動する。作動ピン１５ａの後進運動により、グリッパ９のアゴが開くことをもたらす。
【００２３】
図３ｂは、本発明の実施形態による、生体サンプルの操作後の第１の操作デバイスを示す。図に示されるように、モータ１３が反時計回りに回転すると、作動ピン１５の第２の端１５ｂは前方に移動する。作動ピン１５ｂの前進運動により、グリッパ９のアゴが閉じることをもたらす。アゴの開閉により、生体サンプルの操作を可能にする。本明細書に説明される操作は、限定ではないが、固定する、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂すること、またはそれらの組み合わせを含む。
【００２４】
本発明の代替の実施形態では、第１の操作デバイスによって、第１の操作及び第２の操作を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本明細書に説明されるような生体サンプルの操作を調整する方法及びシステムは、生殖生物学の分野で広く利用される。本方法及び本システムは、人工授精を誘導するために利用できる。加えて、本方法及び本システムは、また、形成の様々なレベル（すなわち、細胞の受精の段階から細胞の増殖の段階まで）における細胞を研究するために利用できる。１つの特定の実施態様では、本方法は、卵子の人工授精に利用されたものである。
【００２６】
授精のために選択された卵は、温度調整された皿に取得され、試料台に置かれる。次に、試料台は、検知手段の視野内に卵子を運ぶように位置付けられる。次に、第１のマニピュレータは、卵子に密接してマイクログリッパのアゴを運ぶように整列される。卵子に近接して位置付けると、第１のマニピュレータは、卵子を固定する作動手段によって作動する。第１のマニピュレータに結合される分析器は、第１のマニピュレータが、卵子に追加の力を及ぼさずに、定位置に卵子を保持することを可能にする。分析器は、事前に記憶されたシミュレーション済パラメータに基づいて、卵子の物理特性を変えることなく、卵子を定位置に保持するために要求な力の量を計算することが可能である。卵子を定位置に固定することに続いて、第２のマニピュレータは第１のマニピュレータに対向して位置付けられる。第２のマニピュレータは、精子を含む既定量の精液を保持する細胞質内注入デバイスである。次に、第２のマニピュレータは、固定された卵子に密接して注入デバイスの先端を運ぶように整列される。第２のマニピュレータが整列されると、その整列が検知手段によって確認され、第２のマニピュレータが作動して、精子を含む体液を卵子内に注入する。第１のマニピュレータ、第２のマニピュレータ、及び検知手段に結合される分析器は、第１の操作及び第２の操作の様々な段階の静止画像、動画像、またはビデオをキャプチャするように構成される。本明細書に説明されるような人工授精プロセスは、最小限のヒトの介入により達成でき、それによって、当技術分野で存在する手順における授精の成功を失敗させる主な原因になる卵子の断裂、温度の減少のような固有の誤りを減らす。
【００２７】
したがって、本発明は、生体サンプルの操作を調整するための方法及び自動システムを提供する。本システムは、使用の容易性、安定性、自動データ収集、及びデータ処理に関して利点をもたらす。さらに、本システムは、生体サンプルの多点固定を提供する。
【００２８】
本発明の前述の説明は、本発明を単に示すために設定されており、限定されることが意図されない。当業者が本発明の主旨及び要旨を組み込む開示された実施形態の修正を気付き得るため、本発明は、添付の「特許請求の範囲」及びその同等物の範囲内に全てのものを含むように解釈されたい。
【図１】
2021525529.tif 000003
【図２（ａ）】
2021525529.tif 000004
【図２（ｂ）】
2021525529.tif 000005
【図３（ａ）】
2021525529.tif 000006
【図３（ｂ）】
2021525529.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月26日(2021.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体サンプルの操作を調整するための方法であって、前記方法は、
前記生体サンプルを選択することと、
前記選択された生体サンプルの第１の操作を開始することと、
前記第１の操作に続いて第２の操作を行うことと、を含み、
前記第１の操作及び前記第２の操作を調整する、方法。
【請求項２】
前記選択された生体サンプルは、卵母細胞、接合子、もしくは胚、精子、または任意の他の非運動性試料であり得る、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の操作は、固定する、締め付ける、掴む、把持する、回転する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記固定ステップは、前記サンプルを識別することと、前記識別されたサンプルの周りにデバイスを位置付けることと、前記デバイスを作動させて、前記サンプルを解放可能に固定することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の操作は、締め付ける、掴む、把持する、回転する、注入する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記調整は、前記第１の操作、前記第２の操作、及び／または前記第１の操作ならびに前記第２の操作の組み合わせの自動化によって達成される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
生体サンプルの操作を調整するためのシステムであって、前記システムは、
前記サンプルを位置付けるための試料台と、
前記試料台に結合される検知手段と、
前記生体サンプルに近接して位置付けられる第１の操作デバイスと、
前記第１の操作デバイスに対向して位置付けられる、第２の操作デバイスと、
前記第１の操作デバイス及び前記第２の操作デバイスのそれぞれに結合される分析器であって、前記結合することにより、前記分析器が前記第１の操作デバイス、前記第２の操作デバイス、及びそれらの組み合わせを独立して調整することを可能にする、分析器と、
を備える、システム。
【請求項８】
前記試料台は、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸に沿って並進運動することが可能になる、請求項７に記載システム。
【請求項９】
前記試料台は、さらに、ｘ−ｙ平面内で回転運動することが可能である、請求項７に記載システム。
【請求項１０】
前記検知手段は、前記サンプルの場所及び他の物理特性を検知することが可能である、請求項７に記載システム。
【請求項１１】
前記検知手段は、レンズまたは撮像デバイスに結合されるレンズのシステムを有する対象手段であり得、前記撮像デバイスはカメラ、電荷結合素子カメラであり得る、請求項７に記載システム。
【請求項１２】
前記第１の操作デバイスは、マイクログリッパと、前記マイクログリッパに結合される第１のアクチュエータとを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１３】
前記第１のアクチュエータは、グリッパホルダ、モータ、及び作動ピンを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１４】
前記第１のアクチュエータは柔軟機構ベースアクチュエータである、請求項７に記載システム。
【請求項１５】
前記第２の操作デバイスは、細胞質内注入デバイスと、前記細胞質内注入デバイスに結合される第２のアクチュエータとを備える、請求項７に記載システム。
【請求項１６】
前記第２のアクチュエータの動作は、手動、モータ駆動式、油圧式、空気式、及び／またはそれらの組み合わせであり得る、請求項７に記載システム。
【請求項１７】
前記分析器は、前記試料台、前記対象手段、前記第１のアクチュエータ、及び前記第２のアクチュエータのそれぞれに独立して結合される、請求項７に記載システム。
【請求項１８】
前記分析器は、計算エンジン、表示手段、及びユーザ入力を含む、請求項７に記載システム。
【請求項１９】
前記計算エンジンは、
第１の命令のセットを前記試料台及び前記対象手段から受信することと、
第２の命令のセットを前記第１のアクチュエータに伝達することと、
第３の命令のセットを前記第２のアクチュエータに伝達することと、
を行うように構成される、請求項７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記第１の命令のセットは、前記生体サンプルの位置、前記生体サンプルの配向、前記生体サンプルのサイズから選択された特性、またはそれらの組み合わせを含む、請求項７に記載のシステム。
【請求項２１】
前記第２の命令のセットは、前記生体サンプルの第１の操作を含む、請求項７に記載のシステム。
【請求項２２】
前記第３の命令のセットは、前記生体サンプルの第２の操作を含む、請求項７に記載のシステム。
【請求項２３】
前記第１の操作及び前記第２の操作は、同一または異なるのいずれかである、請求項７に記載のシステム。
【請求項２４】
前記第１の操作及び前記第２の操作は、締め付ける、掴む、把持する、回転する、注入する、伸ばす、曲げる、刺し通す、注入する、プロービング、分裂するの少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせである、請求項７に記載のシステム。
【請求項２５】
前記表示手段は、前記第１の操作及び前記第２の操作を表示することが可能である、請求項７に記載のシステム。
【国際調査報告】
2021525529.tif 000008
2021525529.tif 000009