(57)【要約】  本発明は、以下に関する：−自車両１の横方向の領域を監視するステップ、但し、該監視される領域が、少なくとも二つの部分領域に分割され、かつ、該部分領域は、少なくとも事前警告領域Ｖ１−Ｖ３とトリガ領域Ｔに分割されている、−事前警告領域Ｖ１−Ｖ３とトリガ領域Ｔにおいてターゲット車両２を認識するステップ、−自車両１とターゲット車両２の移動パラメータを割出すステップ、−ターゲット車両２に対する間隔を広げるように自車両１を制御するステップを包含する方法であって、事前警告領域Ｖ１−Ｖ３及びトリガ領域Ｔ内のターゲット車両２の滞留時間ｔ１−ｔ３に応じて自車両１が制御される、但し、自車両１が走行している車線Ｆ１に隣接する車線Ｆ２、及び／或いは、該隣接する車線Ｆ２と境界を有する車線Ｆ３に観察される部分領域が割り当てられる自車両１の横方向の衝突を回避するための方法である。
2021507330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
−自車両（１）の横方向の領域を監視し、該監視される領域が、少なくとも二つの部分領域に分割され、かつ、該部分領域は、少なくとも事前警告領域（Ｖ１−Ｖ３）とトリガ領域（Ｔ）に分割されているステップと、
−事前警告領域（Ｖ１−Ｖ３）とトリガ領域（Ｔ）においてターゲット車両（２）を認識するステップと、
−自車両（１）とターゲット車両（２）の移動パラメータを割出すステップと、
−ターゲット車両（２）に対する間隔を広げるように自車両（１）を制御するステップと、を包含する自車両（１）の横方向の衝突を回避するための方法であって、
事前警告領域（Ｖ１−Ｖ３）及びトリガ領域（Ｔ）内のターゲット車両（２）の滞留時間（ｔ１−ｔ３）に応じて自車両（１）が制御され、自車両（１）が走行している車線（Ｆ１）に隣接する車線（Ｆ２）、及び／或いは、該隣接する車線（Ｆ２）と境界を有する車線（Ｆ３）に観察される部分領域が割り当てられることを特徴とする自車両の横方向の衝突を回避するための方法。
【請求項２】
概部分領域が、空間的な位置確認を考慮して、それぞれ、一定、及び／或いは、それぞれ、アダプティブに調整されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
概部分領域のアダプティブな調整が、自車両速度、横方向の自車両速度、車線幅、隣接する車線（Ｆ２）の車線幅、自車両の車線マークに対する間隔、或いは、自車両（１）の車線変更目論見を基準として実施されていることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
隣接する車線（Ｆ２）がフリーであること、並びに、自車両（１）に車線変更目論見があることが判明した時は、概部分領域が、隣接する車線（Ｆ２）と境界を有する車線（Ｆ３）に割り当てられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
隣接する車線（Ｆ２）と境界を有する車線（Ｆ３）上の事前警告領域（Ｖ）、及び／或いは、トリガ領域（Ｔ）内においてあるターゲット車両（２）を認識した時は、概ターゲット車両（２）が、車線変更を目論んでいないかも検出されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
概移動パラメータが、車両速度、及び／或いは、車両加速度も包含していることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
自車両（１）の制御（Ｓ）が、加速、制動、及び／或いは、操舵を包含していることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
システムが、監視領域のデータを捕捉し、提供するための捕捉手段、自車両（１）を制御するための制御手段、並びに、データを評価するためのデータ処理手段を有していることを特徴とする請求項１から７に記載の方法を実施するためのシステム。
【請求項９】
該捕捉手段が、少なくとも一台のカメラ、及び／或いは、少なくとも一つのレーダセンサを包含していること特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
概データ処理手段が、それを用いて捕捉手段のデータを評価できるアルゴリズムを包含していること特徴とする請求項８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の横方向の衝突を回避するための方法と、該方法を実施するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、例えば、側方真際や後方の空間を監視し、場合によっては、警報を発する方法が、既知である。この様な方法は、一般的にＡｏＬＣ機能（Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  ｏｆ  Ｌａｔｅｒａｌ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）とも呼ばれている。
【０００３】
例えば、ＷＯ２０１４／０９５１０４Ａ１には、レーダを用いて、後方および車両脇の空間を監視する方法が、開示されている。ここでは、ある車両が、後方の領域、乃至、警告領域に侵入すると、ドライバーに警告シグナルが出力される。車両脇の間近にある第二の領域は、検出された車両の走行の推移を監視するための領域である。該警告シグナルは、検出された車両が、車両脇の該領域から出ていくまで、維持される。また、ＤＥ１０２００６０１０２７５Ａからは、側方・後方空間を監視する方法が、既知である。
【０００４】
従来の技術における欠点は、ターゲット車両の誤って認識されたオブジェクト属性、例えば、ターゲット車両の横方向や縦方向の速度などが原因で、誤った介入が実施され得ることである。これにより、このような方法の品質や熟成度が、低下している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＷＯ２０１４／０９５１０４Ａ１
【特許文献２】ＤＥ１０２００６０１０２７５Ａ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、適切な対策によって、可能な限り熟成したＡｏＬＣ機能を得るために、衝突監視を堅牢にデザインすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は、独立請求項１と８に記載されている対象によって達成される。
【０００８】
この目標に対して行われた第一の考察は、エゴ車両を直接的に操縦したい場合は、観察される領域を区分するだけでなく、ターゲット車両の検出において、時間的アスペクトも考慮されなければならないのではないかと言う事であった。なぜならば、エゴ車両の操縦が早すぎることも、遅すぎることも、大きなリスクになり得るからである。更に、該区分された領域の中でも、それが有する重要性は、少なくとも部分的には区別されるべきであろうということであった。警告メッセージを単純に出力する場合は、従来の技術においても記載した如く、ドライバーが、情報に基づいて、介入が必要か否かを自ら判断するため、更には、潜在的危険に関して注意喚起を受けた後は、自らもそれを観察しているため、時間的アスペクトは、上記の程度ほどは、重要ではない。更に、監視する領域に関しては、隣接するレーンだけでなく、隣接するレーンと境界を有するレーンも監視することが、必要になる可能性があることも明らかになった。
【０００９】
これに即し、本発明では、自車両の横方向の衝突を回避するための方法も提案されている。ここでは、自車両の横方向が監視されているが、該監視される領域は、少なくとも二つの部分領域に分割され、かつ、該部分領域は、少なくとも事前警告領域とトリガ領域に分割されている。事前警告領域やトリガ領域内に、ターゲット車両が認識された場合、次に自車両と該ターゲット車両の移動パラメータが、割り出される。これらに基づき自車両は、ターゲット車両までの車間を大きく取るように制御されることができる。尚、自車両はその際、事前警告領域やトリガ領域内におけるターゲット車両の滞留時間に依存して制御されるが、該監視されている部分領域は、自車両が走行している車線に隣接する車線、及び／或いは、該隣接する車線と境界を有する車線に割り当てられることができる。
該トリガ領域とは、自車両とターゲット車両との間の相対関係に基づいて、横方向の制御介入の作動が許されるためには、その中に必ずターゲット車両がいなければならないとされる狭く区切られた幾何学的領域のことである。該トリガ領域は、該事前警告領域と幾何学的に重なり合っていてもよい。尚、該ターゲット車両が、該トリガ領域内にいなければならない最短の時間も考慮されなければならない。
【００１０】
該事前警告領域とは、後にトリガ領域内において、ターゲット車両が、重要なオブジェクトであると見なされてもよいように、該ターゲット車両が、トリガ領域に侵入する前にその中にいたことがなければならないとされる、トリガ領域とは異なり広めに取られている幾何学的領域のことである。該事前警告領域は、例えば、誤ったセンサデータが原因となり、ターゲット車両がトリガ領域に突然出現するようなことを確実に回避できるようにするために設けられている。
【００１１】
本発明に係る方法では、監視されている領域は、少なくとも二つの異なる領域に分割されており、制御介入が作動されるには、該ターゲット車両が、各々の領域内に少なくともある特定な時間以上滞留した後でなければならないことが、有利な点である。更に、ターゲット車両が、トリガ領域内に入った後でなければ、制御介入は、作動されない。この様にすることで、早急すぎる制御介入の作動を回避している。ここでは「制御介入」という用語は、自車両を制御するという意味で用いられている。
【００１２】
ある好ましい実施形態においては、該部分領域は、空間的な位置確認を考慮して、それぞれ、一定、及び／或いは、それぞれ、アダプティブに調整される。
【００１３】
更なる実施形態においては、部分領域のアダプティブな調整は、自車両速度、横方向の自車両速度、車線幅、隣接する車線の車線幅、或いは、自車両の車線マークに対する間隔に基づいて実施される。例えば車線の幅が広くなるようなケースにおいて、部分領域が一定では、ターゲット車両の捕捉が遅れてしまうこともあり得るため、部分領域をアダプティブに調整することは、有利である。
【００１４】
更には、隣接する車線がフリーであり、自車両が車線変更を意図していることが分かった場合、部分領域を、隣接する車線と境界を有する車線に割り当てることも好ましい。隣接する車線上に車両が認識された時は、車線変更はできないため、車線変更プロセスは、例えば、中断されるであろう。隣接する車線に車両が認識されない場合、車線変更は、可能である。とは言え、少なくとも三車線の道路において最右車線から中央車線に車線変更したい場合は、もう一本ある車線も監視していなければ、最左車線から同様に中央車線への車線変更を目論んでいる車両を見落とすことになり得るため、もう一本の車線も監視する必要はある。
【００１５】
よって、隣接する車線と境界を有する車線上の事前警告領域、及び／或いは、トリガ領域内において車両を認識した場合、概ターゲット車両が、車線変更を目論んでいないかも検出されることが好ましい。隣接する車線と境界を有する車線上に車両が認識された場合は、自車両が目論んでいるのと同じ車線へ、該車両も車線変更を目論んでいないか否かを割り出すことも必要となる。ターゲット車両が車線変更を目論んでいることが確認できた場合、自車両の車線変更は、衝突を回避するために中断されることができる。また、その際に、許されている制限速度を超えない場合は、同時に車線変更したとしても、ターゲット車両に対して十分な車間をとれるように自車両が加速しつつ車線変更を実施することも可能である。ターゲット車両が車線変更を目論んでいるということを確認するには、該ターゲット車両の横方向の加速を割り出すことができる。
【００１６】
該移動パラメータには、車両速度、及び／或いは、車両加速度が包含されている。
【００１７】
ある特に好ましい実施形態においては、自車両の制御に、加速、減速、及び／或いは、操舵介入も包含されている。状況に応じて、該車両は、衝突を回避するために、ターゲット車両に対する間隔を広げるように制御されることが有利である。
【００１８】
本発明では更に、本発明に係る方法を実施するためのシステムも提案されているが、該システムは、監視領域のデータを捕捉し、提供するための捕捉手段、車両を制御するための制御手段、並びに、データを評価するためのデータ処理手段を包含している。
【００１９】
尚、該捕捉手段は、少なくとも一台のカメラ、及び／或いは、少なくとも一つのレーダセンサを包含していることが好ましい。レーダセンサを用いれば、車両周辺部において有利にターゲット車両を検出することができる。カメラを用いれば、ターゲット車両のみならず、例えば、作動している走行方向指示器を認識することによりそれが車線変更を目論んでいることも認識されることができる。
【００２０】
特に、該データ処理手段は、捕捉手段のデータを評価するためのアルゴリズムを包含していることが好ましい。該アルゴリズムは、ある条件が満たされた、或いは、満たされないことを根拠に、制御介入するか否か、即ち、自車両を制御することが必要か否かを判断する。該制御をするために満たされていなければならない条件には、事前警告領域とトリガ領域に、該ターゲット車両が、適宜な最短時間以上滞留していたといった条件も包含されている。更には、自車両も適宜な条件を満たしていなければならない。例えば、自車両の速度、或いは、加速度が、特定の値を満たしていなければならない。自車両が車線変更を計画した場合、自車両とターゲット車両の車線変更の条件は、引き続き満たされていなければならない。全ての必要な条件が満たされた場合、該データ処理手段が、制御手段に対して制御介入を作動させるための命令を出力する。
【００２１】
本発明の更なる好ましいデザインおよび実施形態は、従属請求項から得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両と監視領域の模式的描写である。
【図２】データ評価のためのアルゴリズムの模式的フローチャートである。
【図３】車線変更を目論んでいる車両とターゲット車両の模式的な描写である。
【図４】更なるデータ評価のためのアルゴリズムの模式的フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は、車両１と監視領域の模式的描写を示している。本発明における自車両１である該車両１は、車線Ｆ１上を方向Ｒ１に向かって進んでいる。ここにおいて、監視領域は、三つの事前警告領域Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３と一つのトリガ領域Ｔに区分されているが、事前警告領域は、三つ未満、或いは、三つを超えていることも考え得る。図示されている例では、自車両１の左、隣接する車線Ｆ２上に割り当てられている。また、三つ目の車線Ｆ３も描かれている。ここで、該監視領域は、左側に一例として示されている。とは言え、該システムは、監視領域が両側に存在するように構成されている。この様にすることで、あらゆるシチュエーションにおいて車両周辺部が、信頼性高く捕捉され、監視されることを確実なものにしている。これらの領域は、この描写では、長方形に構成されている。しかしながら、他の幾何学的形状、例えば、半円なども可能である。
【００２４】
図２は、データ評価のためのアルゴリズムの模式的フローチャートを示している。ここでは、条件が満たされているか否か、そして、制御Ｓ或いは制御介入が必要か否かを、アルゴリズムを用いて確認している。自車両１の制御Ｓを作動させるためには、ターゲット車両２は、事前警告領域条件ＶＢ１−ＶＢ３のいずれかを、特定の最短時間ｔ１−ｔ３以上を満たさなければならない。言い換えれば、該ターゲット車両２は、先ずは、例えば図１に示されている事前警告領域Ｖ１−Ｖ３のいずれかに、ある特定時間ｔ１−ｔ３以上滞留しなければならないと言う事である。更に、該ターゲット車両２は、トリガ領域条件ＴＢも満たさなければならない。ここでは、該ターゲット車両２は、トリガ領域Ｔ内にいなければならない。事前警告領域条件ＶＢ１−ＶＢ３の少なくとも一つが成立するためには、ターゲット車両２の事前警告領域Ｖ１−Ｖ３における位置と最短時間に加え、更なる条件が課せられている。その条件には、該ターゲット車両２の最低・最大縦方向・横方向相対速度も含まれている。また、各々の事前警告領域Ｖ１−Ｖ３に対して、独立的に固有の条件を課すことも可能である。尚、これらの条件は、状況に応じて、或いは、アダプティブに設定されることができる。トリガ領域条件ＴＢが満たされる条件としても、該ターゲット車両２の最低・最大縦方向・横方向相対速度を設定することができる。
【００２５】
更に、特定の別の条件Ｂも満たしていなければならない。この様な条件は、自車両１、及び／或いは、ターゲット車両のターゲット車両２の特定な速度、或いは、自車両１、及び／或いは、ターゲット車両のターゲット車両２の特定な横方向加速度も包含している。これらすべての条件が同時に満たされている場合、該アルゴリズムにより、車両の制御Ｓが、指示される。
【００２６】
図３は、車線変更を目論んでいる車両１とターゲット車両２の模式的な描写を示している。この際、自車両１は、自車両１が車線Ｆ２の方向に向かうことになる、方向Ｒ１に向かって動いている。ターゲット車両２も、車線Ｆ２に向かうことになる方向Ｒ２に向かって動いている。自車両１の車線変更意図に基づき、監視領域は、第三車線Ｆ３に割り当てられる。この時、該ターゲット車両２が、事前警告領域Ｖとトリガ領域Ｔに侵入し、これに基づいて、自車両１は、それに対応する制御介入によって、衝突を回避するべく、制御される。
【００２７】
図４は、更なる、データ評価のためのアルゴリズムの模式的フローチャートを示している。事前警告領域条件ＶＢとトリガ領域条件ＴＢに加え、このケースでは、自車両１の車線変更ＤＳ１が検出されたという条件と、ターゲット車両２の車線変更ＤＳ２が検出されたという条件も満たされていなければならない。尚、図２に関連して既に述べた如く、制御、乃至、制御介入Ｓが作動するためには、他の特定な条件Ｂも、満たされていなければならない。
【符号の説明】
【００２８】
１  ＥＧＯ車両
２  ターゲット車両
Ｂ  その他の条件
ＤＳ１  自車両の車線変更意図の検出
ＤＳ２  ターゲット車両の車線変更意図の検出
Ｆ１−Ｆ３  車線
Ｒ１  自車両の走行方向
Ｒ２  ターゲット車両の走行方向
Ｓ  制御／制御介入
Ｔ  トリガ領域
ＴＢ  トリガ領域条件
ｔ１−ｔ３  事前警告領域のいずれかの中における最短時間
Ｖ１−Ｖ３  事前警告領域
ＶＢ１−ＶＢ３  事前警告領域条件
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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