(57)【要約】  複数の標本を保管するための保管庫組立体が、フレームと、フレームに取外し可能に結合された、１つまたは複数の標本の灌流および／または定温放置のための複数のモジュール式保管ユニットと、複数のモジュール式保管ユニットのうちの選択されたモジュール式保管ユニットから標本保持器を回収するように構成された試料移送装置と、試料移送装置に通信可能に結合された制御ユニットと、を含む。制御ユニットは、試料移送装置に複数のモジュール式保管ユニットのうちのモジュール式保管ユニットから標本を回収させ、標本を送達位置へ送達させるように構成される。【選択図】図１Ａ【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つまたは複数の標本の灌流のための保管ユニットであって、
エンクロージャと、
自動引出し組立体であって、
前記エンクロージャに取り付けられるフェースプレート、および
１つまたは複数の引出し
を含む、自動引出し組立体と、
前記１つまたは複数の引出しの開閉を制御するために前記自動引出し組立体に通信可能に結合された制御ユニットと、
前記１つまたは複数の引出し内に位置決めされた１つまたは複数の標本保持器を媒体溜めに流体的に結合するように構成された、１つまたは複数の灌流作動プラットフォームと、
を備える、保管ユニット。
【請求項２】
前記エンクロージャを加熱および／または断熱するように構成された定温放置ライナをさらに備え、前記定温放置ライナが、前記制御ユニットに通信可能に結合される、請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項３】
前記制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流パラメータ、またはそれらの組合せを制御するように構成された環境制御組立体をさらに備える、請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項４】
前記環境制御組立体が、乾性二酸化炭素を湿らせるためのバブラーシステムを備える、請求項３に記載の保管ユニット。
【請求項５】
前記フェースプレートが、前記エンクロージャに磁気的に結合される、請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項６】
前記１つまたは複数の引出しが、第１の引出しおよび第２の引出しを含み、
前記１つまたは複数の灌流作動プラットフォームが、
前記第１の引出し内に位置決めされた第１の標本保持器を前記媒体溜めに流体的に結合するように構成された第１の灌流作動プラットフォームと、
前記第２の引出し内に位置決めされた第２の標本保持器を前記媒体溜めに流体的に結合するように構成された第２の灌流作動プラットフォームと、
を含む、
請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項７】
前記１つまたは複数の灌流作動プラットフォームの灌流作動プラットフォームが、
標本保持器の流体マニホルド組立体へ流体を送達するための流体入口部分と、
前記標本保持器の前記流体マニホルド組立体からの廃棄流体の回収のための流体出口部分と、
前記流体入口部分および前記流体出口部分に結合され、前記流体入口部分および前記流体出口部分を閉位置と開位置との間で移動させるように構成された、アクチュエータと、
を備える、請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項８】
１つまたは複数の標本の定温放置および／または灌流のためのモジュール式保管ユニットであって、
エンクロージャと、
自動引出し組立体であって、
前記エンクロージャに取り付けられる交換式フェースプレートであり、複数の引出しポートを画定する、交換式フェースプレート、および、
前記交換式フェースプレート内の引出しポートの数に対応する１つまたは複数の引出し
を含む、自動引出し組立体と、
前記１つまたは複数の引出しの開閉を制御するために前記自動引出し組立体に通信可能に結合された制御ユニットと、
前記制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流パラメータ、またはそれらの組合せを制御するように構成された、環境制御組立体と、
を備える、モジュール式保管ユニット。
【請求項９】
前記環境制御組立体が、前記エンクロージャを加熱および／または断熱するように構成された定温放置ライナを備える、請求項８に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１０】
前記定温放置ライナが、流体溜めを画定し、また、前記定温放置ライナが、前記制御ユニットに通信可能に結合された１つまたは複数の流体センサを備え、前記１つまたは複数の流体センサが、前記流体溜め内の流体レベルを表わす流体レベル信号を出力する、請求項９に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１１】
前記環境制御組立体が、乾性二酸化炭素を湿らせるためのバブラーシステムを備える、請求項１０に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１２】
前記交換式フェースプレートが、前記エンクロージャに磁気的に結合される、請求項８に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１３】
前記１つまたは複数の引出しが、少なくとも２つの引出しを含む、請求項８に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１４】
前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記モジュール式保管ユニットの動作を制御するためにユーザ入力を受け取るように構成されたユーザインターフェースデバイスをさらに備える、請求項８に記載のモジュール式保管ユニット。
【請求項１５】
複数の標本を保管するための保管庫組立体であって、
フレームと、
前記フレームに取外し可能に結合された、１つまたは複数の標本の灌流および／または定温放置のための複数のモジュール式保管ユニットと、
前記複数のモジュール式保管ユニットのうちの選択されたモジュール式保管ユニットから標本保持器を回収するように構成された試料移送装置と、
前記試料移送装置に通信可能に結合された制御ユニットであって、前記試料移送装置に前記複数のモジュール式保管ユニットのうちのモジュール式保管ユニットから標本を回収させ、前記標本を送達位置へ送達させるように構成された、制御ユニットと、
を備える、保管庫組立体。
【請求項１６】
前記フレームが、その中に前記複数のモジュール式保管ユニットおよび前記試料移送機が位置決めされるエンクロージャを画定する、請求項１５に記載の保管庫組立体。
【請求項１７】
前記複数のモジュール式保管ユニットが、複数の行および複数の列を含むアレイに配置される、請求項１５に記載の保管庫組立体。
【請求項１８】
前記複数のモジュール式保管ユニットのうちの前記モジュール式保管ユニットが、
エンクロージャと、
前記制御ユニットに通信可能に結合された自動引出し組立体であって、
前記エンクロージャに取り付けられるフェースプレート、および
１つまたは複数の引出し
を含む、自動引出し組立体と、
を備える、請求項１５に記載の保管庫組立体。
【請求項１９】
前記複数のモジュール式保管ユニットのそれぞれが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流、またはそれらの組合せを制御するように構成された環境制御組立体を備える、請求項１５に記載の保管庫組立体。
【請求項２０】
前記試料移送装置が、
前記標本保持器を把持および解放するように構成された把持デバイスと、
前記標本保持器を回収するための閉位置と前記標本保持器を解放するための解放位置との間で前記把持デバイスを移動させるように配置された２次元ガントリと、
前記把持デバイスにより前記標本保持器が載せられたときに前記標本保持器を前記フレームの外側の位置へ移動させるように構成された運搬機と、
を備える、請求項１５に記載の保管庫組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001]本出願は、２０１８年７月３日に出願され「Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｔｏｒａｇｅ  ｆｏｒ  Ｂｉｏｌｏｇｉｃａｌ  Ｓｐｅｃｉｍｅｎ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された米国特許仮出願第６２／６９３，５７１号の利益を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に援用される。
【０００２】
[0002]本明細書は一般に、１つまたは複数の標本のための保管ユニットおよび保管庫組立体に関し、より詳細には、１つまたは複数の標本の灌流および／または定温放置のためのモジュール式保管ユニット、およびそのような保管ユニットのアレイを保持するための保管庫組立体に関する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]生物科学では、定温器が、微生物培養物または細胞培養物を一度に数日または数週にわたって成長させかつ維持するために使用されるデバイスを含み得る。定温器は一般に、制御された定温放置環境内の最適な温度、相対湿度、ならびに二酸化炭素および酸素などの生物学的生存可能ガス（ｂｉｏｌｏｇｉｃａｌ  ｖｉａｂｌｅ  ｇａｓ）の大気ガス濃度を維持するように設計される。定温器は、細胞生物学、微生物学、および分子生物学における実験研究で使用されてきた。
【０００４】
[0004]典型的な定温器は、６０℃までの温度制御を用いる断熱されたエンクロージャである。細菌および哺乳類細胞のどちらに対しても最も一般的に使用される温度は、おおよそ３７℃であり、そのような条件下では、そのような生命体はよく生育する傾向がある。いくつかの定温器はまた、湿度および二酸化炭素濃度を制御し得る。そのような制御は、哺乳類細胞の培養に有益であり得、哺乳類細胞の培養では、相対湿度は、蒸発を防ぐために典型的には＞８０％であり、また、おおよそ５％の二酸化炭素レベルを維持することにより、弱酸性のｐＨが達成される。
【０００５】
[0005]ロボット利用の研究室自動化機器の実装は、調剤学、微生物学、細胞培養、および組織工学の分野においてより普及してきた。ペトリ皿や多ウェルプレートなどの、しかしこれらに限定されない市販の標本容器内の組織構成物および組織培養物を効率的に定温放置する能力は、研究室の科学者が定温放置プラットフォームへの扉を開いて試料を環境的に制御されたシステム内の棚に手作業で載せることが可能なベンチトップで一般に用いられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
[0006]しかし、従来の定温器は、異なる定温放置環境および／または灌流環境を同時に提供しない。さらに、従来の定温器は、様々なタイプの標本、容器、などに適合するように調整され得ないという点で、モジュール式ではない。加えて、従来の定温器は、ユーザが特定の定温放置位置および／または定温放置回数を選択することを可能にする自動ロボットワークフローを提供するように構成されていない。したがって、１つまたは複数の標本の灌流および／または定温放置のための代替的な保管ユニット、ならびにそれらを保持するための保管庫組立体が、必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
[0007]第１の態様では、１つまたは複数の標本の灌流のための保管ユニットが、エンクロージャ、自動引出し組立体、制御ユニット、および１つまたは複数の灌流作動プラットフォームを含む。自動引出し組立体は、エンクロージャに取り付けられるフェースプレート、および１つまたは複数の引出しを含む。制御ユニットは、１つまたは複数の引出しの開閉を制御するために、自動引出し組立体に通信可能に結合される。１つまたは複数の灌流作動プラットフォームは、１つまたは複数の引出し内に位置決めされた１つまたは複数の標本保持器を媒体溜めに流体的に結合するように構成される。
【０００８】
[0008]第１の態様に従う第２の態様では、エンクロージャを加熱および／または断熱するように構成された定温放置ライナがさらに含まれ、定温放置ライナは、制御ユニットに通信可能に結合される。
【０００９】
[0009]第１または第２の態様に従う第３の態様では、制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流パラメータ、またはそれらの組合せを制御するように構成された環境制御組立体が、さらに含まれる。
【００１０】
[0010]第３の態様に従う第４の態様では、環境制御組立体は、乾性二酸化炭素を湿らせるためのバブラーシステムを備える。
[0011]先の態様のいずれかに従う第５の態様では、フェースプレートは、エンクロージャに磁気的に結合される。
【００１１】
[0012]先の態様のいずれかに従う第６の態様では、１つまたは複数の引出しは、第１の引出しおよび第２の引出しを含み、１つまたは複数の灌流作動プラットフォームは、第１の引出し内に位置決めされた第１の標本保持器を媒体溜めに流体的に結合するように構成された第１の灌流作動プラットフォームと、第２の引出し内に位置決めされた第２の標本保持器を媒体溜めに流体的に結合するように構成された第２の灌流作動プラットフォームと、を含む。
【００１２】
[0013]先の態様のいずれかに従う第７の態様では、１つまたは複数の灌流作動プラットフォームの灌流作動プラットフォームが、標本保持器の流体マニホルド組立体へ流体を送達するための流体入口部分と、標本保持器の流体マニホルド組立体からの廃棄流体の回収のための流体出口部分と、流体入口部分および流体出口部分に結合され、流体入口部分および流体出口部分を閉位置と開位置との間で移動させるように構成された、アクチュエータと、を含む。
【００１３】
[0014]第８の態様では、１つまたは複数の標本の定温放置および／または灌流のためのモジュール式保管ユニットが、エンクロージャ、自動引出し組立体、および環境制御組立体を含む。自動引出し組立体は、エンクロージャに取り付けられる交換式フェースプレートであって、複数の引出しポートを画定する、交換式フェースプレートと、交換式フェースプレート内の引出しポートの数に対応する１つまたは複数の引出しと、を含む。制御ユニットは、１つまたは複数の引出しの開閉を制御するために、自動引出し組立体に通信可能に結合される。環境制御組立体は、制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流パラメータ、またはそれらの組合せを制御するように構成される。
【００１４】
[0015]第８の態様に従う第９の態様では、環境制御組立体は、エンクロージャを加熱および／または断熱するように構成された定温放置ライナを備える。
[0016]第９の態様に従う第１０の態様では、定温放置ライナは、流体溜めを画定し、また、定温放置ライナは、制御ユニットに通信可能に結合された１つまたは複数の流体センサを含み、１つまたは複数の流体センサは、流体溜め内の流体レベルを表わす流体レベル信号を出力する。
【００１５】
[0017]第１０の態様に従う第１１の態様では、環境制御組立体は、乾性二酸化炭素を湿らせるためのバブラーシステムを含む。
[0018]第８の態様から第１１の態様のいずれかに従う第１２の態様では、交換式フェースプレートは、エンクロージャに磁気的に結合される。
【００１６】
[0019]第８の態様から第１２の態様のいずれかに従う第１３の態様では、１つまたは複数の引出しは、少なくとも２つの引出しを含む。
[0020]第８の態様から第１３の態様のいずれかに従う第１４の態様では、制御ユニットに通信可能に結合され、モジュール式保管ユニットの動作を制御するためにユーザ入力を受け取るように構成されたユーザインターフェースデバイスが、さらに含まれる。
【００１７】
[0021]第１５の態様では、複数の標本を保管するための保管庫組立体が、フレームと、フレームに取外し可能に結合された、１つまたは複数の標本の灌流および／または定温放置のための複数のモジュール式保管ユニットと、複数のモジュール式保管ユニットのうちの選択されたモジュール式保管ユニットから標本保持器を回収するように構成された試料移送装置と、試料移送装置に通信可能に結合された制御装置と、を含む。制御ユニットは、試料移送装置に複数のモジュール式保管ユニットのうちのモジュール保管ユニットから標本を回収させ、標本を送達位置へ送達させるように構成される。
【００１８】
[0022]第１５の態様に従う第１６の態様では、フレームは、その中に複数のモジュール式保管ユニットおよび試料移送機が位置決めされるエンクロージャを画定する。
[0023]第１５の態様または第１６の態様に従う第１７の態様では、複数のモジュール式保管ユニットは、複数の行および複数の列を含むアレイに配置される。
【００１９】
[0024]第１５の態様から第１７の態様のいずれかに従う第１８の態様では、複数のモジュール式保管ユニットのうちのモジュール式保管ユニットは、エンクロージャと、制御ユニットに通信可能に結合された自動引出し組立体であって、エンクロージャに取り付けられるフェースプレート、および１つまたは複数の引出しを含む、自動引出し組立体と、を含む。
【００２０】
[0025]第１５の態様から第１８の態様のいずれかに従う第１９の態様では、複数のモジュール式保管ユニットのそれぞれは、制御ユニットに通信可能に結合され、湿度、温度、生物学的ガス濃度、灌流、またはそれらの組合せを制御するように構成された環境制御組立体を備える。
【００２１】
[0026]第１５の態様から第１９の態様のいずれかに従う第２０の態様では、試料移送装置は、標本保持器を把持および解放するように構成された把持デバイスと、標本保持器を回収するための閉位置と標本保持器を解放するための解放位置との間で把持デバイスを移動させるように配置された２次元ガントリと、把持デバイスにより標本保持器が載せられたときに標本保持器をフレームの外側の位置へ移動させるように構成された運搬機と、を含む。
【００２２】
[0027]本明細書において説明される実施形態によって提供されるこれらの特徴および追加的な特徴は、以下の詳細な説明を図面と併せて考慮すればより詳細に理解されるであろう。
【００２３】
[0028]図面に記載された実施形態は、事実上例証的かつ例示的なものであり、特許請求の範囲によって定義される主題を限定することを意図するものではない。例証的実施形態に関する以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号で示されている以下の図面と併せて読まれたときに、理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】[0029]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットのアレイを内部に保管するための保管庫組立体の斜視図を概略的に示す図である。
【図１Ｂ】[0030]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図１Ａの保管庫組立体の側面図を概略的に示す図である。
【図１Ｃ】[0031]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図１Ａの保管庫組立体の正面図を示す図である。
【図１Ｄ】[0032]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図１Ａの保管庫組立体内に設置されつつあるモジュール式保管ユニットを示す図である。
【図２】[0033]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、保管庫組立体の種々の構成要素間での通信を概略的に示す図である。
【図３】[0034]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図１の保管庫組立体から分離された試料移送装置を示す図である。
【図４Ａ】[0035]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットのアレイを内部に保管するための保管庫組立体の斜視図を示す図である。
【図４Ｂ】[0036]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットのアレイが存在しない、図４Ａの保管庫組立体の斜視図を示す図である。
【図４Ｃ】[0037]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図４Ａの保管庫組立体に挿入されつつあるモジュール式保管ユニットの斜視図を示す図である。
【図５】[0038]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図４Ａの保管庫組立体から分離された試料移送装置を示す図である。
【図６Ａ】[0039]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、試料移送装置により保管庫組立体の外側の位置から移送されつつある試料保持器を示す図である。
【図６Ｂ】[0040]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、試料移送装置によりプラテン原点へ移送されつつある標本保持器を示す図である。
【図６Ｃ】[0041]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、標本保持器を把持している把持デバイスを示す図である。
【図６Ｄ】[0042]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニット引出しの上方の位置へ標本保持器を持ち上げている把持デバイス、および開位置へ移動している引出しを示す図である。
【図６Ｅ】[0043]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、引出し内の標本支持表面に向かって標本保持器を移動させるために引出し内へ下降されつつある把持デバイスを示す図である。
【図６Ｆ】[0044]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、引出し内で標本保持器を解放し、かつ、引出しが閉じるための間隔を提供する位置へ上昇している把持デバイスを示す図である。
【図６Ｇ】[0045]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、閉位置における引出しを示す図である。
【図７Ａ】[0046]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、生物学的印刷ステージに対して取り付けられた保管庫組立体を示す図である。
【図７Ｂ】[0047]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、生物学的印刷組立体内に位置決めされた図７Ａの保管庫組立体の試料移送装置の運搬機を示す図である。
【図８Ａ】[0048]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、定温放置用途のために組み立てられたモジュール式保管ユニットの斜視図を示す図である。
【図８Ｂ】[0049]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、開いた引出しを含む、図８Ａのモジュール式保管ユニットを示す図である。
【図８Ｃ】[0050]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図８Ａのモジュール式保管ユニットの分解組立図を示す図である。
【図８Ｄ】[0051]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットの組み立てられた内部の部分図を示す図である。
【図９Ａ】[0052]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、灌流用途のために組み立てられたモジュール式保管ユニットの斜視図を示す図である。
【図９Ｂ】[0053]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、開いた引出しを含む、図９Ａのモジュール式保管ユニットを示す図である。
【図９Ｃ】[0054]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、図９Ａのモジュール式保管ユニットの分解組立図を示す図である。
【図１０】[0055]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットの断熱ライナを示す図である。
【図１１】[0056]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、検知プラットフォームを示す図である。
【図１２】[0057]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、検知プラットフォームを示す図である。
【図１３Ａ】[0058]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットの内部を示す図である。
【図１３Ｂ】[0059]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、開位置における図１３Ａのモジュール式保管ユニットの灌流作動装置を示す図である。
【図１３Ｃ】[0060]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、閉位置における図１３Ｂの灌流作動装置を示す図である。
【図１４】[0061]本明細書において示されかつ説明される１つまたは複数の実施形態による、モジュール式保管ユニットおよびモジュール式動作ユニットを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
[0062]図は一般に、モジュール式保管ユニットのアレイを保管するための保管庫組立体の様々な実施形態を示す。モジュール式保管ユニットのアレイは、内部に保管された１つまたは複数の標本の定温放置および／または灌流のために構成され得る。ユーザは、灌流環境および／または定温放置環境のいずれにおける用途に対しても、モジュール式保管ユニットの基礎組立体を調整することができる。保管庫組立体は、モジュール式保管ユニットのアレイを支持することができるフレームを含み得る。モジュール式保管ユニットのそれぞれは、ユーザにより所望に応じてフレーム上に配置および再配置され得る。モジュール式保管ユニットのそれぞれは、各モジュール式保管ユニットが異なる定温放置環境および／または灌流環境を有し得るように、モジュール式保管ユニットのそれぞれに対して定温放置環境または灌流環境の集中制御および調整を可能にする保管庫組立体の制御システムにドッキングされ得る。さらに、保管庫組立体は、ユーザがプリセットワークフロープロトコルを入力することができる自動ロボットワークフローを提供することができ、また、保管庫組立体は、プリセットワークフロープロトコルに従って複数のモジュール式保管ユニットの間で標本を配置および再配置することができる。なおもさらなる実施形態では、保管庫組立体は、印刷された生物学的標本が生物学的印刷プラットフォームと保管庫組立体との間で自動的に移送され得るように、生物学的印刷プラットフォームに組み込まれ得る。例えば、生物学的印刷プラットフォームは、生物学的標本（例えば、３次元印刷された細胞構造）を標本保持器（例えば、ウェルプレート、ペトリ皿、または同種のもの）内に印刷することができ、次いで、標本保持器は、保管庫組立体へ自動的に（例えば、生物学的印刷プラットフォームのロボットアームによって）移送されてよく、次いで、保管庫組立体は、ユーザがプログラムした命令またはプリセット命令により、標本保持器を保管することができる。保管庫組立体およびモジュール式保管ユニットの様々な実施形態が、本明細書においてより詳細に説明される。
【００２６】
[0063]次に図１Ａ〜１Ｃを参照すると、複数の標本を保管するための保管庫組立体１００が示されている。本明細書において、標本という用語は、３次元印刷された生物学的構築物、細菌、ウイルス、それらの組合せ、などを含むがこれらに限定されない、任意の生物学的標本を意味し得る。示された実施形態では、保管庫組立体１００は、制御システム１０１、フレーム１１０、アレイに配置された複数のモジュール式保管ユニット２００、および試料移送装置１２０を含む。
【００２７】
[0064]図２は、本明細書においてより詳細に説明されるように保管庫組立体１００の種々の構成要素と通信しかつ／または種々の構成要素を制御するための制御システム１０１を概略的に示す。制御システム１０１は、通信経路１０３、制御ユニット１０２、ユーザインターフェースデバイス１０４、および複数のモジュール式保管ユニット２００を含み得る。本明細書においてより詳細に説明されるように、モジュール式保管ユニット２００のそれぞれは、通信経路１０３に接続され得る電気通信ハーネス２０１を含み得る。任意の数のモジュール式保管ユニット２００が、それらのそれぞれの電気通信ハーネス（例えば、２０１ａ、２０１ｂ、…２０１ｎ）を通じて制御システム１０１に組み付けられ得る。
【００２８】
[0065]制御システム１０１の種々のモジュールは、通信経路１０３にわたって互いに通信可能に結合され得る。通信経路１０３は、例えばＣＡＮバス、フィールドバス、などのようなバスであってよい。通信経路１０３は、例えば導電性ワイヤ、導電性トレース、光導波路、または同種のものなどの、信号を伝達することができる任意の媒体から形成され得る。さらに、通信経路１０３は、信号を伝達することができる媒体の組合せから形成され得る。いくつかの実施形態では、通信経路１０３は、処理装置、記憶装置、センサ、ユーザインターフェースデバイス、などのような構成要素のうちの種々の構成要素間での電気的なデータ信号の伝達を可能にするために協働する、導電性トレース、導電性ワイヤ、コネクタ、およびバスの組合せを含む。さらに、「信号（ｓｉｇｎａｌ）」という用語は、媒体を伝って移動することができるＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、方形波、振動、または同種のものなどの（例えば、電気的、光学的、磁気的、機械的、または電磁的な）波形を意味することに、留意されたい。
【００２９】
[0066]制御ユニット１０２は、任意のタイプのコンピューティングデバイスであってよく、かつ、１つまたは複数の処理装置、および１つまたは複数の記憶装置モジュールを含み得る。１つまたは複数の処理装置は、１つまたは複数の記憶装置モジュールに保存されたものなどの一時的でないコンピュータ可読媒体に保存された機械可読命令を実行することが可能な任意のデバイスを含み得る。したがって、１つまたは複数の処理装置のそれぞれは、制御装置、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、および／または任意の他のコンピューティングデバイスを含み得る。
【００３０】
[0067]制御ユニット１０２の１つまたは複数の記憶装置モジュールは、１つまたは複数の処理装置に通信可能に結合される。１つまたは複数の記憶装置モジュールは、揮発性および／または不揮発性の記憶装置として構成されてよく、したがって、ランダムアクセス記憶装置（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュ記憶装置、セキュアデジタル（ＳＤ）記憶装置、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、および／または他のタイプの一時的でないコンピュータ可読媒体を含み得る。個々の実施形態に応じて、これらの一時的でないコンピュータ可読媒体は、制御ユニット１０２内および／または制御ユニット１０２の外部に存在し得る。１つまたは複数の記憶装置モジュールは、論理（すなわち、機械可読命令）を保存するように構成されてよく、この論理は、１つまたは複数の処理装置によって実行されたときに、制御ユニット１０２が複数のモジュール式保管ユニット２００の環境状態および／または灌流状態を個々に制御するか、特定のモジュール式保管ユニット２０２内の所定の場所に標本を保管するか、特定のモジュール式保管ユニット２０２から標本を回収するか、保管された標本をモジュール式保管ユニット間で移送するか、またはそれらの組合せを行うことを可能にする。
【００３１】
[0068]ユーザインターフェースデバイス１０４は、ユーザが制御ユニット１０２とやりとりして保管庫組立体１００の動作を制御することを可能にする、任意のデバイスであり得る。例えば、ユーザインターフェースデバイス１０４は、例えば、表示装置、および／または１つもしくは複数のユーザインターフェースコントロールを含み得る。表示装置は、例えば、また、限定することなしに、ユーザに情報を表示することができる任意の液晶表示装置（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）表示装置、電子インク（ｅ−インク）表示装置、または同種のものであってよい。いくつかの実施形態では、表示装置は、ユーザ入力を受け取ることができる対話式表示装置（例えば、タッチスクリーン表示装置または同種のもの）として構成され得る。１つまたは複数のユーザインターフェースコントロールは、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、リモコン、ポインティングデバイス、ビデオ入力デバイス、音声入力デバイス、および／または同種のものなどの、ユーザからの入力を受け取ってその入力に対応する信号を伝達するハードウェア構成要素であり得る。いくつかの実施形態では、表示装置、およびユーザインターフェースコントロールのうちの１つまたは複数は、図１Ａに示されたようなタッチスクリーン表示装置１０６または同種のものなどの単一のデバイスに組み合わせられ得る。表示装置、および／または１つもしくは複数のユーザインターフェースコントロールは、例えば、ユーザが保管庫組立体１００を対話操作して、複数のモジュール式保管ユニット２００のうちの１つまたは複数のための環境設定または灌流設定を入力すること、保管庫組立体１００内に保管されている特定の試料のための自動ロボットワークフロープロトコルを入力すること、などを行うことを可能にするために、使用され得る。
【００３２】
[0069]図１Ａ〜１Ｃを再度参照すると、また、上述のように、保管庫組立体１００は、図１Ｂに示されるように、フレーム１１０を含み、このフレーム１１０は、移送通路１１２、保管通路１１４、および保守通路１１６を含む、平行な通路またはゾーンを画定し得る。移送通路１１２は、特定のモジュール式保管ユニット２０２へまた特定のモジュール式保管ユニット２０２からおよび／または保管庫組立体１００のフレーム１１０内へまたフレーム１１０の外へ標本キャリヤが移送される領域を画定し得る。移送通路１１２は、例えばモジュール式保管ユニット２０２を交換するためにフレーム１１０の中および外への手でのアクセスを可能にするために、図示されていないアクセス扉を含み得る。保守通路１１６は、保管通路１１４が移送通路１１２と保守通路１１６との間に位置決めされるように、保管庫組立体１００の背面に位置決めされ得る。いくつかの実施形態では、保管通路１１６は、移送通路１１２および保管通路１１４の下に延在し得る。保守通路１１６は、オペレータが適切な保守および接続を確実とするのを可能にするために、アクセス電気接続部（ａｃｃｅｓｓ  ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）、流体接続部（ｆｌｕｉｄｉｃ  ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）、または同種のものを含み得る。したがって、保守通路１１６にアクセスするためのアクセス扉も設けられ得る。例えば、保守通路は、試料移送装置１２０のための全てのモータ制御ハードウェアおよび／または器具類、種々のアクチュエータの通信および／または制御のための制御システムハードウェア、ならびに定温放置および／または灌流のための環境コントロール、複数のモジュール式保管ユニット２００および／または試料移送装置１２０を支持するための任意の補助ハードウェア、ならびに加圧ガス、水、培養基、培養基添加剤、などのような流体源、ならびに流体源を複数のモジュール式保管ユニット２００に流体的に結合するための気送管／配管系統を収容し得る。オペレータまたは技術者は、保守通路１１６から複数のモジュール式保管ユニット２００の電気通信ハーネス２０１にアクセスすることができる。
【００３３】
[0070]保管通路１１４は、複数の開口部１１９を画定する保管区画アレイ１１８を含むことができ、開口部１１９内には、複数のモジュール式保管ユニット２００のそれぞれが置かれ得る。例えば、保管区画アレイ１１８は、支持するための棚構造を提供し、複数のモジュール式保管ユニット２００間の分離を実現することができる。図１Ｄは、保管区画アレイ１１８の開口部１１９内に部分的に挿入されたモジュール式保管ユニット２０２を示す。複数のモジュール式保管ユニット２００は、定温放置、灌流、またはこれらの任意の組合せのために構成され得る。例えば、モジュール式保管ユニット２００の一部分が、定温放置のために構成されてもよく、また、モジュール式保管ユニット２００の別の部分が、灌流のために構成されてもよい。しかし、複数のモジュール式保管ユニット２００のそれぞれは、どのようなタイプのモジュール式保管ユニット２０２（例えば、灌流タイプ、定温放置タイプ、または組合せ定温放置／灌流保管ユニット）でも保管区画アレイ１１８の区画のいずれかに挿入され得るように、同様のサイズおよび形状を有し得る。モジュール式保管ユニット２００のそれぞれは、ユーザまたは特定の標本のいかなる灌流および／もしくは定温放置の要求にも対応するために、入替えまたは移動され得る。モジュール式保管ユニット２００の様々な実施形態が、以下でより詳細に論じられる。保管区画アレイ１１８はモジュール式保管ユニット２００の複数の行（例えば、３行）および複数の列（例えば、３列）のための間隔を提供し得ることに留意されたい。しかし、より多くの行および列ならびに／またはより少ない行および列を含む異なるアレイが企図されかつ本開示の範囲から逸脱することなしに使用可能であることが、意図されている。
【００３４】
[0071]いくつかの実施形態では、移送通路１１２、保管通路１１４、および／または保守通路１１６は、ＨＥＰＡ濾過システムまたはＵＬＰＡ濾過システムなどの空気濾過システム（図示せず）を含み得る。空気濾過システムは、フレーム１１０内の空気を再循環させて、保管庫組立体のフレーム１１０内の清潔で塵のない環境を維持するのに役立ち得る。
【００３５】
[0072]フレーム１１０は、フレーム１１０の側壁１１１内に形成された１つまたは複数の入口／出口ポート１１５をさらに画定し得る。１つまたは複数の入口／出口ポート１１５は、試料移送装置１２０が標本保持器１０をフレーム１１０の内外へ移動させることを可能にし得る。１つまたは複数の入口／出口ポート１１５以外に、フレーム１１０は、保管庫組立体１００内の閉鎖環境を提供し得る。そのような閉鎖環境は、複数のモジュール式保管ユニット２００のそれぞれにおける環境設定を保つのに役立ち得る。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の入口／出口ポート１１５は、１つまたは複数の入口／出口ポート１１５の密閉を可能にするために、キャップ、プラグ、扉、または同種のものを有し得る。
【００３６】
[0073]試料移送装置１２０は、制御ユニット１０２が例えば複数の保管ユニットのうちの１つから標本保持器１０を回収するため、複数の保管ユニットのうちの１つへ標本保持器１０を送達するため、フレーム１１０の外側の位置へ標本保持器１０を送達するため、およびフレーム１１０の外側から標本保持器１０を回収するために試料移送装置１２０を作動させることを可能にするように、制御ユニット１０２に通信可能に結合され得る。図３は、保管庫組立体１００から分離された試料移送装置１２０を示す。試料移送装置１２０は、２次元ガントリ１２２、把持デバイス１２４、および運搬機１４０を含み得る。これらの構成要素のそれぞれの動作は、制御ユニット１０２によって制御される１つまたは複数のアクチュエータの作動を通じて達成され得る。
【００３７】
[0074]図１Ａ〜１Ｃに示されるように、２次元ガントリ１２２は、フレーム１１０の移送通路１１２内に配置され、かつ、把持デバイス１２４を示された座標軸のＸ−Ｚ平面内で移動させるように構成され得る。図３も参照すると、示された座標軸のＸ方向における把持デバイス１２４の動きを促進するために、２次元ガントリ１２２は、把持デバイス１２４が摺動可能に結合される横方向レール１３０を含み得る。アクチュエータ（例えば、直線アクチュエータ）が、横方向レール１３０を所望の横方向位置に位置決めするために、把持デバイス１２４を横方向レール１３０に沿って＋／−Ｘ方向に移動させ得る。
【００３８】
[0075]示された座標軸の＋／−Ｚ方向における把持デバイス１２４の動きを促進するために、２次元ガントリ１２２は、第１の垂直レール１３２ａと、第１の垂直レール１３２ａに平行に位置決めされかつ第１の垂直レール１３２ａから離間された第２の垂直レール１３２ｂとを含み得る。横方向レール１３０の第１の端部１３１ａが、第１の垂直レール１３２ａに摺動可能に結合されてよく、また、横方向レール１３０の第２の端部１３１ｂが、第２の垂直レール１３２ｂに摺動可能に結合されてよい。１つまたは複数のアクチュエータ（図示せず）が、横方向レール１３０を第１の垂直レール１３２ａおよび第２の垂直レール１３２ｂに沿って所望の位置へ摺動させるように、したがって把持デバイス１２４を所望の垂直位置に位置決めするように、動作可能であってよい。
【００３９】
[0076]いくつかの実施形態では、２次元ガントリ１２２の代わりに、試料移送装置１２０は、把持デバイス１２４を所望の場所へ移動させるための任意の数のアクチュエータを含み得る。そのようなアクチュエータは、機械式スクリュードライブ（ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ｓｃｒｅｗ  ｄｒｉｖｅ）、電気機械式リニアモータ、機械式ラックアンドピニオン駆動システム、または同種のものを含み得る。いくつかの実施形態では、２次元ガントリ１２２は、ベルト駆動され得る。
【００４０】
[0077]把持デバイス１２４は、ブラケット１４１を介して横方向レール１３０に摺動可能に結合され得る。把持デバイス１２４は、標本保持器１０（ペトリ皿、ウェルプレート、組織培養瓶、または同種のもの）にしっかりと係合してそれを移動させるように構成された任意のデバイスであり得る。例えば、図３は、その標本保持器１０をウェルプレートとして示す。把持デバイス１２４は、標本保持器１０の両側に係合することができる、作動可能クランプまたは類似のデバイスであり得る。把持デバイス１２４は、把持デバイス１２４が標本保持器１０を把持することができる閉位置と把持デバイス１２４が標本保持器１０を所望の位置で解放することができる解放位置との間で、空気圧式に、機械式に（例えば、駆動ねじ、ベルト、歯車、などを介して）、液圧式に、または電気式に（例えば、ソレノイドを介して）作動され得る。制御ユニット１０２は、標本保持器１０を把持および／または解放するための把持デバイス１２４の動作を制御するように構成される。
【００４１】
[0078]運搬機１４０は、制御ユニット１０２が運搬機１４０の動きを制御することができるように、制御ユニット１０２に通信可能に結合され得る。運搬機１４０は、その上に位置決めされた標本保持器１０を１つまたは複数の入口／出口ポート１１５を通じて保管庫組立体１００のフレーム１１０の内外へ移動させるように構成された任意のデバイスであり得る。２つの入口／出口ポート１１５が示されているが、保管庫組立体１００の内外へ標本保持器を運搬するための任意の数の入口／出口ポートおよび運搬機が存在し得ることに留意されたい。
【００４２】
[0079]図３の示された実施形態では、運搬機１４０は、その中に標本保持器１０を支持するように構成された送達プラテン１４２を含む。例えば、送達プラテン１４２は、把持デバイス１２４による取上げ／荷下ろしのための適切な位置合わせを確実にするために、標本保持器１０が送達プラテン１４２内に部分的に入れ子になるような形状とされ得る。送達プラテン１４２は、送達プラテン１４２を１つまたは複数の入口／出口ポート１１５を通じて保管庫組立体１００のフレーム１１０の内外へ横方向に移動させるように構成されたレール１４４に結合され得る。例えば、レール１４４は、フレーム１１０の第１の側にある第１の入口／出口ポート１１５ａおよびフレーム１１０の第２の側にある第２の入口／出口ポート１１５ｂを貫通して延在し得る。いくつかの実施形態では、フレーム１１０は、レール１４４がフレーム１１０の一方の側だけを貫通して延在するように、１つの入口／出口ポートだけを含み得る。送達プラテン１４２は、送達プラテン１４２を入口／出口ポート１１５（例えば、第１の入口／出口ポート１１５ａまたは第２の入口／出口ポート１１５ｂのどちらかに出入りさせるアクチュエータ（図示せず）により、レール１４４に沿って駆動され得る。把持デバイス１２４は、標本保持器１０に係合していないときまたは標本保持器１０に係合する途中では、運搬機１４０の動作を妨げないように運搬機１４０および複数のモジュール式保管ユニット２００の引出しの上方の安全位置にあることに、留意されたい。実施形態では、運搬機１４０は、ベルト、スクリュードライブ、電気機械式リニアモータ、ラックアンドピニオン駆動システム、および同種のものを含むがこれらに限定されない任意のアクチュエータを介して駆動され得る。
【００４３】
[0080]図４Ａ〜４Ｄは、複数の標本を保管するための保管庫組立体１００’の代替実施形態を示す。この実施形態は、特に注記のない限り、または図から明らかでない限り、保管庫組立体１００に実質的に類似する。具体的には、保管庫組立体１００’は、制御システム１０１’、フレーム１１０’、アレイに配置された複数のモジュール式保管ユニット２００’、および試料移送装置１２０’を含む。
【００４４】
[0081]示された実施形態では、フレーム１１０’は、保管庫組立体１００’の移送通路１１２’および保管通路１１４’内へのアクセスをユーザに提供し得るフレームアクセス扉１１１’をさらに示す。上記のように、そのようなアクセスは、ユーザがモジュール式保管ユニット２０２を保管区画アレイ１１８の開口部１１９’に挿入することを可能にし得る。さらに、フレームアクセス扉１１１’は、いくつかの実施形態では、それを通してユーザが保管庫組立体１００’の内容物を観察することができる窓を含み得る。窓は、ユーザインターフェースデバイスがフレームアクセス扉１１１’の窓に組み込まれるように、ＯＬＥＤタッチスクリーンまたは他のタッチスクリーンデバイスであってもよい。他の実施形態では、また、図４Ａに示されるように、ユーザインターフェースデバイス１０４’は、上記のようなタッチスクリーンまたは他のユーザインターフェースデバイスとして扉に取り付けられ得る。
【００４５】
[0082]さらに、図４Ｂは、中身のないときの保管区画アレイ１１８’を示す。示された実施形態では、保管区画アレイ１１８’の各開口部１１９’は、１つまたは複数のレール（１９４’（例えば、２つのレール）により開口部の基礎表面１９２’に取り付けられた摺動デッキ１９０’を備える。摺動デッキ１９０’は、摺動デッキ１９０’を保管区画アレイ１１８’の開口部１１９’の外側へ差し出すように、１つまたは複数のレール１９４’に沿って摺動可能である。摺動デッキ１９０’は、摺動デッキ１９０’上でのモジュール式保管ユニット２０２の適切な配置を確実にするために、モジュール式保管ユニット２０２の底面上に形成された１つまたは複数の凹部と係合するように構成された１つまたは複数の案内ピン（図示せず）を備え得る。図４Ｃに示されるように、モジュール式保管ユニット２０２は、摺動デッキ１９０’と位置合わせされかつ摺動デッキ１９０’上に取り付けられ得る。すると、摺動デッキ１９０’およびモジュール式保管ユニット２０２は、保管区画アレイ１１８’内の所定の位置へ摺動され得る。摺動デッキ１９０’は、モジュール式保管ユニット２０２の挿入および取外しを単純化し得る。
【００４６】
[0083]試料移送装置１２０’は、試料移送装置１２０に実質的に類似し、かつ、２次元ガントリ１２２’および運搬機１４０’を含むことができるが、この実施形態では、試料移送装置１２０’は、第１の運搬機１４０ａ’および第２の運搬機１４０ｂ’を含み得る。第１の運搬機１４０ａ’は、第１の送達プラテン１４２ａ’を第１の入口／出口ポート１１５ａ’の外へ運搬するように構成されてよく、第２の運搬機１４０ｂ’は、第２の送達プラテン１４２ｂ’を第２の入口／出口ポート１１５ｂ’の外へ運搬するように構成されてよい。例えば、各運搬機１４０ａ’、１４０ｂ’は、短い直線案内レール１４４ａ’、１４４ｂ’を含み得る。送達プラテン１４２ａ’、１４２ｂ’は、直線案内レール１４４ａ’、１４４ｂ’に摺動可能に係合されるプレート１４３ａ’、１４３ｂ’に取り付けられ得る。各運搬機１４０ａ’、１４０ｂ’は、第１および第２の送達プラテン１４４ａ’、１４４ｂ’のそれらのそれぞれの入口／出口ポート１１５ａ’、１１５ｂ’の外への運動を促進するために、別々に制御可能なアクチュエータ（図示せず）をさらに含み得る。そのような実施形態では、２つの標本保持器が保管庫組立体１００の中および／または外へ同時にかつ／または単独で移動され得るので、保管庫組立体１００の内外への標本保持器の移送効率の改善が認められ得る。
【００４７】
[0084]図６Ａ〜６Ｇは、標本保持器１０を所望のモジュール式保管ユニット２０２内に保管する方法を示す。以下の説明は上記の保管庫組立体１００を参照するが、方法は、特に注記のない限り、または上記の説明から明らかでない限り、保管庫組立体１００’に関しても一致するかまたはほぼ一致することに、留意されたい。
【００４８】
[0085]モジュール式保管ユニット２０２内での標本の保管は、ユーザがユーザインターフェースデバイス１０４を使用して標本および／または標本保持器１０の保管を要求することにより、引き起こされ得る。しかし、いくつかの実施形態では、標本の保管は、予めプログラムされた定温放置および／もしくは灌流の命令またはプログラムに基づいた自動的なものとされ得る。実施形態では、ユーザは、ユーザインターフェースデバイス１０４を使用して、標本保持器が入れられるべき複数のモジュール式保管ユニット２００のうちのモジュール式保管ユニットの特定の引出し２３１を選択することができる。いくつかの実施形態では、ユーザは、標本保持器１０を送達プラテン１４２上に手作業で設置することができる。しかし、他の実施形態では、標本保持器１０は、ロボットにより送達プラテン１４２上に設置され得る。例えば、図７Ａおよび７Ｂに示されるように、保管庫組立体１００は、運搬機１４０の一部分が３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００内まで延在して３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００内への送達プラテン１４２の運動を可能にし得るように、３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００（例えば、参照によりその全体が本明細書に援用される２０１７年１０月６日に出願され「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ａ  Ｑｕｉｃｋ−Ｃｈａｎｇｅ  Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｔｕｒｒｅｔ  ｉｎ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  Ｐｌａｔｆｏｒｍ」と題された米国特許出願第１５／７２６，６１７号で説明されまたＬｏｕｉｓｖｉｌｌｅ、ＫＹのＡｄｖａｎｃｅｄ  Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ  Ｌｉｆｅ  Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，ＬＬＣから入手可能であるようなＢｉｏＡｓｓｅｍｂｌｙＢｏｔ（登録商標）３−Ｄ印刷およびロボティクスシステム）の傍らに取り付けられ得る。例えば、３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００のハウジング４０２の側壁４１０が、３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００の内外への標本保持器１０の移送を可能にするために、ハウジング４０２内へのポートまたは他の開口部を画定し得る。３Ｄ生物学的印刷プラットフォーム４００は、待機している送達プラテン１４２上へ標本保持器１０を移動させるために、ピックアンドプレースツール（図示せず）が結合されたロボットアーム４２０を使用し得る。所定の位置につくと、制御ユニット１０２は、図６Ｂに示されるように、運搬機１４０に送達プラテン１４２をプラテン原点１３５まで保管庫組立体１００のフレーム１１０内へ引き寄せさせることができる。図６Ｂおよび６Ｃに示されるように、標準的なまたは知られた原点が、上記の把持デバイス１２４が標本保持器１０を予想通りにかつ反復可能に配置しかつ回収することを可能にし得る。次いで、図６Ｄを参照すると、把持デバイス１２４は、２次元ガントリ１２２により所望の位置まで移動され得る。示された実施形態では、各モジュール式保管ユニット２０２は、１つまたは複数の自動引出し組立体２３０を有することができ、この自動引出し組立体２３０は、標本保持器１０を受け入れるために（または、そこからの標本保持器１０の回収のために）自動的に開くように、制御ユニット１０２によって制御され��る。図６Ｄ〜６Ｆに示されるように、把持デバイス１２４は、モジュール式保管ユニット２０２の指定された引出し内に標本保持器１０を位置決めし、かつ、その標本保持器１０を指定された引出し２３１内へ解放することができる。標本保持器１０を解放した後、把持デバイス１２４は、引出しが制御ユニット１０２によって引っ張られて閉じられ得るように、引出しの上方の位置へ持ち上げられ得る。
【００４９】
[0086]同様に、標本保持器１０を（ユーザ命令によって、または自動化によって）回収するために、把持デバイス１２４は同様に、所望の引出し２３１の上方に留まるように配置され、引出し２３１は、制御ユニット１０２によって自動的に開かれる。把持デバイス１２４は、引出しに入れられて、標本保持器１０の周りで閉じられ得る。次いで、把持デバイス１２４は、引出し２３１が制御ユニット１０２によって自動的に閉じられ得るように、引出し２３１から離れるように標本保持器１０とともに上昇され得る。次いで、把持デバイス１２４は、プラテン原点１３５へ移動されて、送達プラテン１４２上に標本保持器１０を解放することができ、標本保持器１０は、知られた送達位置１３６まで、運搬機１４０により保管庫組立体１００の外側に送達され得る。例えば、運搬機１４０は、常に送達プラテン１４２を同じ送達位置１３６へ移動させることができる。そのようなことは、３Ｄ印刷プラットフォーム４００のロボットアーム４２０が予測可能かつ反復可能な態様で標本保持器１０を送達プラテン１４２から取り上げるかまたは標本保持器１０を送達プラテン１４２上に正しく設置することを可能にし得る。
【００５０】
[0087]いくつかの実施形態では、標本保持器１０を運搬機１４０へ送達する代わりに、標本保持器１０は、例えば異なる定温放置環境および／または灌流環境を有する、異なるモジュール式保管ユニット２０２へ送達され得る。例えば、ユーザインターフェースデバイス１０４は、制御ユニット１０２が標本保持器１０を様々なモジュール式保管ユニット２００の中および／または外へ所定回数自動的に移動させる自動ロボットワークフロープロトコルをユーザが入力または選択することを可能にし得る。例えば、ユーザは、標本を正常酸素圧条件下で第１のモジュール式保管ユニット内に例えば７日間設置し、次いでプログラムにより試料移送装置１２０を介して保管庫組立体１００内の第２のモジュール式保管ユニットへ標本を移送して、標本を低酸素条件下で例えば３日間保持する標本ワークフローを、ユーザインターフェースデバイス１０４を用いて生成することができる。そのような反復ワークフローは、独立に制御される多数のモジュール式保管ユニット２００が直ちに利用可能でありかつ様々な定温放置条件および／または灌流条件に対してプログラム的に設定される場合に、可能であり得る。
【００５１】
[0088]上記のように、複数のモジュール式保管ユニット２００が、定温放置用途および／または灌流用途のために構成され得る。モジュール式保管ユニット２０２の種々の構成要素は、モジュール式保管ユニット２００のいずれもが定温放置保管ユニット、灌流保管ユニット、またはそれらの組合せになり得るように、交換可能とされ得る。
【００５２】
[0089]図８Ａおよび８Ｂは、モジュール式保管ユニット２０２の外部の図を示し、図８Ｃは、モジュール式保管ユニット２０２が定温放置ユニットとして組み立てられるときにモジュール式保管ユニット２０２内に組み込まれ得る種々の内部構成要素を示すために、モジュール式保管ユニット２０２の分解組立図を示す。図８Ｄは、モジュール式保管ユニット２０２の部分的な内部の図を示す。図９Ａ〜９Ｃは、灌流ユニットとして組み立てられたモジュール式保管ユニット２０２を示す。したがって、特に注記のない限り、定温放置ユニットおよび灌流ユニットは、同一のまたはほぼ同一の構成要素を有する。一般に、モジュール式保管ユニット２０２は、エンクロージャ２１０を通常含み、自動引出し組立体が、交換式フェースプレート２２０、および１つまたは複数の引出し２３１を含む。
【００５３】
[0090]エンクロージャ２１０は、一般に、モジュール式保管ユニット２０２の外側ケーシングを画定し得る。図８Ｃおよび９Ｃを参照すると、エンクロージャ２１０は、エンクロージャフレーム２１２、および、１つまたは複数の引出しを受け入れるためにエンクロージャ内に密閉空間を形成するようにエンクロージャフレーム２１２に結合可能なエンクロージャカバー２１４を含み得る。エンクロージャフレーム２１２は、交換式フェースプレート２２０が取り付けられ得るフェースプレートインターフェース２１３を画定し得る。例えば、交換式フェースプレート２２０は、磁石、締結具、または同種のものを介して、エンクロージャフレーム２１２のフェースプレートインターフェース２１３に取り付けられ得る。交換式フェースプレート２２０がエンクロージャフレーム２１２に磁気的に結合される実施形態では、磁気結合は、より迅速かつ／またはより容易な交換式フェースプレート２２０の移動および／もしくは交換ならびに／またはモジュール式保管ユニット２０２への点検アクセスを提供し得る。
【００５４】
[0091]自動引出し組立体２３０の交換式フェースプレート２２０は、複数の引出しポート２２２を画定し得る。引出しポート２２２は、それを通してモジュール式保管ユニット２０２の１つまたは複数の自動引出し組立体２３０の引出し２３１が挿入され得るフェースプレート内の空間を画定する。したがって、複数の引出しポート２２２は、単一のモジュール式保管ユニット２０２内の別々の引出し２３０の数を定め得る。示された実施形態は４つの引出しを示すが、例えば標本保持器１０のサイズ（例えば、より大きな標本は、より大きな標本保持器を有し得る）、モジュール式保管ユニット２０２のサイズ、およびモジュール式保管ユニット２０２が灌流目的のために使用されるかどうかに応じて、より少ないまたはより多い数の引出しが存在してもよい。
【００５５】
[0092]いくつかの実施形態では、また、図８Ｃに示されるように、交換式フェースプレート２２０は、検知プラットフォーム２２６を受け入れるためのセンサポート２２４をさらに含み得る。図１１を参照すると、検知プラットフォーム２２６は、センサポート２２４と相互作用するように構成されたプラットフォーム本体２２７を含み得る。検知プラットフォーム２２６は、通信経路１０３を介して制御ユニット１０２に通信可能に結合され得る複数のセンサ２２８を含み得る。例えば、図１１は、二酸化炭素センサ、湿度センサ、および／または温度センサを含み得る検知プラットフォーム２２６を示す。検知プラットフォーム２２６からのフィードバックは、制御ユニット１０２がモジュール式保管ユニット２０２内の環境を制御するための適切な設定を確実としまた必要に応じて調整を行うことを可能にし得る。二酸化炭素センサが存在する実施形態では、Ｆｙｒｉｔｅまたは類似の較正手段を介した較正を可能にするために、二酸化炭素サンプリングポート２２９がプラットフォーム本体上に設けられ得る。他の実施形態では、センサポート２２４が存在しない場合があり、代わりにエンクロージャ２１０内の他の場所にセンサが設置される場合がある。
【００５６】
[0093]モジュール式保管ユニット２０２の内部の滅菌が時々必要になる場合がある。乾熱滅菌法および／または湿熱滅菌法による滅菌が利用され得る。そのような滅菌処置は、上記のセンサの一部（例えば、二酸化炭素センサ、および／または湿度センサ）には適さない高温において行われ得る。いくつかの実施形態では、また、図１２に示されるように、高温環境（例えば、≧９０℃）を検知するための第２の検知プラットフォーム２２６’が使用され得る。例えば、典型的な定温放置用途および／または灌流用途中、第１の検知プラットフォーム２２６が、センサポート２２４に挿入され得る。しかし、滅菌処置中、第１の検知プラットフォーム２２６は、センサポート２２４から取り外されてよく、第２の検知プラットフォーム２２６’が、モジュール式保管ユニット２０２内で適切な滅菌温度が達せられることを確実にするために、挿入され得る。
【００５７】
[0094]上記のように、１つまたは複数の自動引出し組立体２３０は、交換式フェースプレート２２０内の引出しポート２２２の数に対応する複数の引出し２３１を含み得る。例えば、交換式フェースプレート２２０が４つの引出しポートを画定する場合、４つの引出しが存在し得る。示された実施形態では、引出し２３１は、垂直アレイに積み重ねられ得る。しかし、他の構成が意図されており、可能である。各引出し２３１は、引出しフェースプレート２３２、標本支持表面２３４、および１つまたは複数の引出しレール２４２を含み得る。
【００５８】
[0095]引出し２３１が閉位置にある場合、引出しフェースプレート２３２は、交換式フェースプレート２２０の外側表面２２１と係合し得る。標本支持表面２３４は、引出しフェースプレート２３２に結合されてもよく、かつ、標本保持器１０を受け入れてその上に支持するように構成された任意の形状であってよい。１つまたは複数の引出しレール２４２は、標本支持表面２３４のどちらかの側または両側に結合されてよい。例えば、示された実施形態では、引出しが、支持プレートの１つの側に配置されたただ１つのレール１４４を含む。しかし、図１３Ｂおよび１３Ｃに示されるような他の実施形態では、標本支持表面２３４の両側に引出しレール２４２が位置決めされ得る。いずれの実施形態でも、引出しレール２４２は、標本支持表面２３４が引出しフェースプレート２３２から片持ち梁風に突き出されるように、標本保持器１０から横方向に離間され得る。１つまたは複数の引出しレール２４２は、モジュール式保管ユニット２０２内に位置決めされた電動歯車装置と（例えば、ラックアンドピニオン構成を介して）係合することにより、モジュール式保管ユニット２０２の内外への自動化された運動を促進し得る。
【００５９】
[0096]電動歯車装置２４０は、モジュール式保管ユニット２０２内で、例えば図８Ｄに示されるようにフェースプレートインターフェース２１３に、またはエンクロージャフレーム２１２の底面２５３に、取り付けられ得る。電動歯車装置２４０は、引出し／歯車インターフェース２４６の垂直アレイを画定し得る。そのそれぞれは、引出しレール２４２を受け入れるように構成される。引出し／歯車インターフェースのそれぞれは、制御ユニット１０２が各引出しを互いに独立に開閉するために各引出しを独立に操作することができるように、制御ユニット１０２に通信可能に結合される別々に制御可能な引出し／歯車インターフェース２４６を含み得る。引出しが２つの引出しレールを有する実施形態では、モジュール式保管ユニット２０２は、第２の引出しレールに係合するために、反対側に第２の電動歯車装置を含み得る。
【００６０】
[0097]図８Ｃ、８Ｄ、および９Ｃを再度参照すると、モジュール式保管ユニット２０２の環境制御組立体２０８の一部を形成することができる定温放置ライナ２５０が、エンクロージャ２１０内に位置決めされ得る。環境制御組立体２０８は、モジュール式保管ユニット２０２とともに環境を調整または制御するのに使用される、本明細書において説明されるデバイスなどの任意のデバイスを含み得る。環境制御組立体はまた、モジュール式保管ユニット２０２の内部および／または外部に位置決めされた管類、ポンプ、弁、センサ（例えば、流量センサおよび／または圧力センサ）、などを含み得ることに、留意されたい。
【００６１】
[0098]定温放置ライナ２５０は、モジュール式保管ユニット２０２内の温度を制御するために、断熱されかつ／または加熱され得る。例えば、定温放置ライナ２５０は、ライナを加熱する抵抗加熱コイルを含み得るが、他の加熱手段が意図されており、使用可能である。制御ユニット１０２は、定温放置ライナ２５０を用いてモジュール式保管ユニット２０２の内部の温度を制御するために、定温放置ライナ２５０に通信可能に結合され得る。図８Ｄに示されるように、定温放置ライナ２５０は、電動歯車装置および１つまたは複数の引出しレールの内側に位置決めされ得るが、標本支持表面２３４は、定温放置ライナ２５０によって画定された内部空間２５２の内外へ移動され得る。定温放置ライナ２５０は、締結具、磁石、または他の結合手段を介して、フェースプレートインターフェース２１３に取り付けられ得る。
【００６２】
[0099]図１０は、定温放置ライナ２５０を孤立して示す。いくつかの実施形態では、湿度制御を提供するために、環境制御組立体２０８は、定温放置ライナ２５０の内部空間２５２内へ流体（例えば、水）を圧送することができる流体ポンプ（図示せず）を含み得る。実施形態では、定温放置ライナ２５０の底面２５３は、モジュール式保管ユニット２０２内に流体溜め２５６を画定するために、定温放置ライナ２５０の後壁２５４に対してある程度の鋭角で傾斜され得る。１つまたは複数の流体センサ２６０（例えば、電極）が、モジュール式保管ユニット２０２内の流体レベルに関する流体レベル信号表示を提供するために、定温放置ライナ２５０の底面２５３内に取り付けられ、かつ、制御ユニット１０２に通信可能に結合され得る。例えば、１つまたは複数の流体センサ２６０は、第１の流体センサ２６１ａ、第２の流体センサ２６１ｂ、および第３の流体センサ２６１ｃを含み得る。センサのそれぞれは、いっぱいであるとき（例えば、Ｐ１）、補給を必要としているとき（例えば、Ｐ２）、および空であるとき（例えば、Ｐ３）の流体溜め２５６内の流体レベルに対応する位置において、流体溜め２５６内に取り付けられ得る。したがって、第１の流体センサ２６１ａの位置にまたはそれより上方にある流体は、流体溜め２５６が完全に満たされていることを示し得る。第２の流体センサ２６１ｂと第３の流体センサ２６１ｃとの間の流体レベルは、流体溜め２５６が補給されるべきであることを示し得る。第３の流体センサ２６１ｃよりも低い流体レベルは、流体溜め２５６が空であることを示し得る。
【００６３】
[00100]実施形態では、流体タンクが、保管庫組立体１００のフレーム１１０の保守通路１１６内に設けられ、かつ、例えば管類、ポンプ、弁、またはそれらの組合せを含む環境制御組立体２０８を通じて個々のモジュール式保管ユニットに配管され得る。制御ユニット１０２は、必要に応じて流体溜め２５６に補給するために、環境制御組立体２０８の弁および／またはポンプを操作するように構成され得る。
【００６４】
[00101]所望の湿度を提供するために、定温放置ライナ２５０の加熱は、流体溜め２５６内の流体を蒸発させて湿度レベルを高め得る。検知プラットフォーム２２６によって設けられる湿度センサは、制御ユニット１０２がモジュール式保管ユニット２０２内の湿度レベルを正確に制御することを可能にするために、制御ユニット１０２にフィードバックを提供することができる。いくつかの実施形態では、定温放置ライナ２５０は、別々に加熱される複数のゾーン（例えば、側面、背面、底面、および／または頂面）を含み得る。つまり、制御ユニット１０２は、定温放置ライナ２５０の様々なゾーンを別々に制御して、定温放置ライナ２５０の環境内の温度および／または湿度の微調整制御を実現することができる。例えば、底面加熱器（例えば、流体溜め２５６の下方の）が、異なる比率で加熱され得るように、定温放置ライナ２５０の他のゾーンとは別に制御され得る。したがって、湿度レベルが高められるべき場合、底面加熱器の温度は、流体溜め２５６内での蒸発を促すために上昇され得るが、残りのゾーンは、環境の空気温度を維持するために、未調整のままとされ得る。
【００６５】
[00102]いくつかの実施形態では、定温放置ライナ２５０は流体溜め２５６を画定し得ないことに、留意されたい。例えば、環境制御組立体２０８は、ある相対湿度（例えば、約５％のＣＯ２において約９０％のＲＨ）まで乾性二酸化炭素を加湿する、バブラーシステム２７０を含み得る。例えば、バブラーシステム２７０は、制御された量の滅菌（脱イオン化された、または蒸留された）水を保持する被加熱容器２７２を含み得る。被加熱容器２７２は、例えば約６０℃まで加熱され得る。乾性二酸化炭素は、例えば微孔性吸引器を介して水の中へ注入されて加湿二酸化炭素を生成してもよく、この加湿二酸化炭素は、最上部へ浮上し、次いで定温放置ライナ２５０の加熱された内部空間２５２内へ送られる。次いで、湿性二酸化炭素は、一様な二酸化炭素濃度、相対湿度、および温度を維持するために、チャンバ内の小型送風機（図示せず）を介して再循環され得る。送風機は、粒子の捕獲および軽減のための空気濾過システム（例えば、ＨＥＰＡ濾過システムおよび／またはＵＬＰＡ濾過システム）の一部である。実施形態では、制御ユニット１０２は、所望の環境条件に適うように水温および二酸化炭素流量を調整するために、バブラーシステム２７０に通信可能に結合される。バブラーシステム２７０は、モジュール式保管ユニット２０２のエンクロージャ２１０内に、しかし定温放置ライナ２５０の外側に取り付けられ得る。他の実施形態では、バブラーシステム２７０は、代わりに、保管庫組立体１００の保守通路１１６内に設置され、かつ、環境制御組立体を通じてエンクロージャ２１０に配管され得る。いくつかの実施形態では、湿性空気および乾性二酸化炭素は、別々に注入され得る。
【００６６】
[00103]実施形態のいずれかでは、濾過システム（例えば、ＨＥＰＡ濾過システムおよび／またはＵＬＰＡ濾過システム）が、モジュール式保管ユニットの内側に組み込まれ得る。空気濾過システムは、定温放置ライナ１５０内の空気を再循環させることができ、かつ、モジュール式保管ユニット２０２内の清潔で塵のない環境を維持するのに役立ち得る。そのような空気濾過システムは、上記の保管庫組立体１００全体の空気濾過システムに加えて設けられ得る。
【００６７】
[00104]実施形態では、特定の空気品質を提供するために、モジュール式保管ユニット２０２内にガスが注入され得る。二酸化炭素がバブラーシステム２７０を通じてモジュール式保管ユニット２０２内に注入され得ることが述べられたが、（バブラーシステム２７０に加えてまたはその代わりに）ガスがモジュール式保管ユニット２０２に直接導入され得る。例えば、いくつかの実施形態では、様々な環境ガスが、保管庫組立体１００の保守通路１１６内の貯蔵容器（例えば、加圧貯蔵容器）に貯蔵され得る。所望の環境に応じて、制御ユニット１０２は、酸素、二酸化炭素、窒素、およびそれらの任意の組合せなどの生物学的ガスを混合するために、ガス混合を（例えば、保守通路１１６内のガス混合器を用いて）実行することができる。次いで、混合気は、環境制御組立体２０８を介してモジュール式保管ユニット２０２内へ送達され得る。そのようなガス混合気は、好気性の、嫌気性の、正常酸素圧の、低酸素の、または他の環境条件を提供し得る。他の実施形態では、生物学的ガスは、所望の環境条件を満たすように予め混合され、加圧容器に貯蔵されて、モジュール式保管ユニット２０２内へ直接注入され得る。
【００６８】
[00105]上記のように、各モジュール式保管ユニット２０２は、保管庫組立体１００の制御ユニット１０２が各モジュール式保管ユニット２０２の様々な動作を個々に制御し得るようにモジュール式保管ユニット２０２の構成要素が保管庫組立体１００の制御システム１０１に接続されることを可能にする、電気通信ハーネス２０１を含み得る。例えば、通信ハーネス２０１は、ミニ制御装置（例えば、ミニＰＣ）と、モジュール式保管ユニット２０２の制御可能な構成要素のそれぞれのための通信、中継、および入／出力ハードウェアとを含み得る。通信ハーネス２０１を通じた通信は、本明細書において説明されるように、制御ユニット１０２が定温放置ライナ２５０の全ての環境温度、ガス流量、ガス圧、引出しの作動、および生物学的印刷プラットフォームなどの外部ハードウェアとの任意の通信を正確に制御することを可能にし得る。種々の接続部は、保管庫組立体１００への接続を可能にするために、エンクロージャフレーム２１２を貫通して（例えば、エンクロージャフレーム２１２の底面または後壁２５４を貫通して）延在し得る。
【００６９】
[00106]次に、図９Ａ〜９Ｃを特に参照すると、モジュール式保管ユニット２０２は、灌流のために構成された場合、１つまたは複数の灌流作動プラットフォーム２８０、および、標本保持器１０へ灌流媒体を送達するための灌流ポンプ／弁アレイ２８６をさらに含み得る。実施形態は、灌流媒体溜め２８８をさらに含み得る。いくつかの実施形態では、ポンプ／弁アレイ２８６は、標本保持器１０への灌流媒体の送達および／または標本保持器１０からの灌流媒体の除去の微調整制御のために制御ユニット１０２にフィードバックを提供するセンサ（例えば、流量センサおよび／または圧力センサ）を含み得る。
【００７０】
[00107]本明細書において述べられるように、標本保持器１０は、ウェルプレート、ペトリ皿、組織培養瓶、試験管、または同種のものを含むがこれらに限定されない、標本を収容するように構成された任意の構造体を含み得る。灌流の場合、標本保持器１０は、標本保持器１０内の各区画（またはウェル）に流体的に配管される流体マニホルド組立体２０を備え得る。そのような標本保持器は、参照によりその全体が本明細書に援用される、２０１８年９月１９日に出願され「Ｗｅｌｌ−Ｐｌａｔｅ  ａｎｄ  Ｆｌｕｉｄ  Ｍａｎｉｆｏｌｄ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された米国特許出願第１６／１３５，２９９号で、より詳細に説明されている。本明細書において説明されるように、流体マニホルド組立体２０は、複数のウェル内へおよび／または複数のウェルから流体を送達するための複数の流路を提供し得る。流体マニホルド組立体２０は、入口ポート２２（例えば、流体の送達のためのゴム製ポート、および、出口ポート２４（例えば、ウェルプレートのウェルからの流体の除去のためのゴム製ポートを提供し得る。図１３Ｂおよび１３Ｃを参照すると、流体入口ポート２２は、流体マニホルド組立体２０の片側に沿って設置されてよく、出口ポート２４は、流体マニホルド組立体２０の反対の側に設置されてよい。
【００７１】
[00108]実施形態では、流体入口ポートおよび出口ポートは、ウェルプレート内のウェルの行に対応する。したがって、ウェルの行内の各ウェルは、おおよそ同一の媒体供給量、流量、圧力、などを受け取ることができる。例えば、４８ウェルのプレートは、６個のウェルの行を８つ含み得る。したがって、個別の流れ制御の場合、８つの個別的なポンプ、弁、入口、出口、および制御チャネルが、各行を通る流れの独立制御のために設けられ得る。しかし、さらなる実施形態では、標本保持器１０内の各ウェルまたは区画は供給および廃棄のための個別の流れ制御を有し得ることに、留意されたい。例えば、４８個のウェルを含むウェルプレートでは、４８個のポンプ、弁、入口、出口、および制御チャネルが、各ウェルへのおよび各ウェルからの媒体流れの独立制御のために設けられる。なおもさらなる実施形態では、流体マニホルドは、ウェルプレート全体にわたっておおよそ同一の媒体の流れを提供するために、１つの入口ポートおよび１つの出口ポートのみを含み得る。
【００７２】
[00109]灌流の場合、標本保持器１０は、その上に流体マニホルド組立体２０が位置決めされた引出し２３１の標本支持表面２３４上に位置決めされる。引出しフェースプレート２３２には（例えば、ボルト、ピン、または他の締結手段を通じて）灌流作動プラットフォーム２８０が結合され得る。灌流作動プラットフォーム２８０は、標本保持器１０を媒体溜めに流体的に結合するように構成された任意のデバイスであってよい。例えば、図１３Ｂおよび１３Ｃは、灌流作動プラットフォーム２８０を示す。灌流作動プラットフォーム２８０は、流体入口部分２８１および流体出口部分２８２を含み得る。流体入口部分２８１および流体出口部分は、１つまたは複数のアクチュエータ２８３（例えば、空気圧式、機械式（例えば、駆動ねじ、ベルト、歯車、など）、液圧式、または電気式（例えば、ソレノイドを介する））を通じて互いに結合されてよく、このアクチュエータ２８３は、制御ユニット１０２による１つまたは複数のアクチュエータ２８３の操作を可能にするために、制御ユニット１０２に動作的に結合され得る。
【００７３】
[00110]流体入口部分２８１は、流体マニホルド組立体２０を媒体溜め２８８に流体的に結合するために流体マニホルド組立体２０の入口ポート２２内に受け入れられるように構成された１つまたは複数の入口針２９０（例えば、ハイポチューブ）を画定し得る。流体出口部分２８２は、流体マニホルド組立体の出口ポート２４内に受け入れられるように構成された１つまたは複数の出口針２９２（例えば、ハイポチューブ）を画定し得る。流体出口ポートは、廃棄流体を受け入れるための入れ物に流体マニホルド組立体を流体的に結合することができる。流体マニホルド組立体２０の入口ポート２２および出口ポート２４の数に応じて、灌流作動プラットフォーム２８０は、一致する数の流体入口針２９０および流体出口針２９２を含んで個々の流体マニホルドに対応するように、交換可能とされ得る。引出し２３１内への標本保持器１０および流体マニホルド組立体２０の移送中、流体入口部分２８１および流体出口部分２８２は、標本支持表面２３４上への標本保持器１０および流体マニホルド組立体の配置を可能にするために、図１３Ｂに示されるような開位置へ移動され得る。引出し２３１は、灌流作動プラットフォーム２８０が流体マニホルド組立体２０の入口ポート２２／出口ポート２４と繰り返し相互作用していかなる結合（ｂｉｎｄｉｎｇ）または流体漏れの可能性をも防ぎ得るように、標本保持器１０および流体マニホルド組立体２０を閉状態において正確に位置決めすることができる。所定の位置につくと、制御ユニット１０２は、流体入口部分２８１の複数の針２９０が流体マニホルド組立体２０の入口ポート２２内に受け入れられ、また、流体出口部分２８２の複数の針２９２が流体マニホルド組立体２０の出口ポート２４内に受け入れられるように、１つまたは複数のアクチュエータ２８３を制御して、流体入口部分２８１および流体出口部分２８２を図１３Ｃに示されるような閉位置へ移動させ得る。
【００７４】
[00111]流体マニホルド組立体２０は、標本保持器１０の上に位置しているが、他の実施形態では、流体マニホルド組立体２０は、標本保持器１０の底面側の一部として標本保持器と一体化され得ることに、留意されたい。
【００７５】
[00112]図１３Ａを再度参照すると、媒体溜め２８８が、各モジュール式保管ユニット２００に結合され得る。実施形態では、媒体溜め２８８は、媒体溜めの交換および／または媒体（例えば、無菌培養基）による媒体溜めの補充を可能にするために、取外し可能とされ得る。いくつかの実施形態では、媒体溜め２８８は、瓶（例えば、ＧＬ４５  ２５０〜５００ｍＬ瓶）、袋、ブラダ、ジャー、シリンジ、ピペット、または同種のものとされ得る。媒体溜め２８８が瓶を含む実施形態では、瓶は、灌流作動プラットフォーム２８０の流体入口部分２８１に流体的に配管され得る隔壁針と相互作用する、滅菌隔壁キャップを備え得る。いくつかの実施形態では、標本保持器１０内の標本への導入前に媒体を暖めるために、媒体加温器２８５が設けられ得る。いくつかの実施形態では、媒体溜めを灌流作動プラットフォーム２８０の流体入口部分２８１に流体的に結合する管類（図示せず）が、定温放置ライナ２５０の加熱が媒体を標本への導入の前に予熱するように、定温放置ライナ２５０内でまたは定温放置ライナ２５０に近接して巡らされ得る。流体は、媒体ポンプ／弁アレイ２８６を介して媒体溜め２８８から標本保持器１０へ進められてよく、媒体ポンプ／弁アレイ２８６は、制御ユニットが媒体ポンプ／弁アレイ２８６の種々のポンプおよび／または弁を独立操作し得るように、制御ユニット１０２に動作的に結合される。さらに、流量および／または圧力計ならびにセンサが、流体マニホルド組立体２０および標本への進入に先立って流体パラメータを監視するために、流体ライン（例えば、図示されていない管類）に沿って実装され得る。ポンプ／弁アレイ２８６は、定温放置ライナ２５０の外側に設置されているものとして示されているが、いくつかの実施形態では、ポンプ／弁アレイは、定温放置ライナ２５０内に位置決めされ得ることに、留意されたい。
【００７６】
[00113]いくつかの実施形態では、媒体溜め２８８は、媒体が標本へ移送されるまで媒体を溜め内でより低い温度で保存するために、試薬冷却装置を備え得る。これは、媒体が室温または高温で貯蔵される場合よりも長い貯蔵寿命を有することを可能にし得る。
【００７７】
[00114]いくつかの実施形態では、様々な培養基、添加剤、血清、粒子、などを混合するための別体の混合ステーションが設けられてよく、この混合ステーションは、モジュール式保管ユニット２０２に（例えば、保管庫組立体１００の一部として）流体的に結合される。ユーザは、例えば特定の標本の所望の成長要求に基づいて固有の培養基混合物を作るために、ユーザインターフェースデバイス１０４を使用して、利用可能な成分をプログラム的に混ぜ合わせることができる。
【００７８】
[00115]モジュール式保管ユニット２０２が灌流用途のために組み立てられる実施形態では、モジュール式保管ユニット２０２はより少ない数の引出しを有し得ることに、留意されたい。各引出しは、灌流作動プラットフォーム２８０を備え得る。例えば、第１の引出しおよび第２の引出しを有するユニットでは、第１の灌流作動プラットフォームが、第１の引出し内の第１の標本保持器を流体媒体溜めに流体的に結合するために設けられ、第２の灌流作動プラットフォームが、第２の引出し内の第２の標本保持器を流体媒体溜めに流体的に結合するために設けられる。より少ない数の引出しは、モジュール式保管ユニット２０２内に位置決めされるべき灌流作動プラットフォームのためのさらなる空間を提供することができる。より大型のモジュール式保管ユニット２００が、より大きい数の引出しおよび灌流作動プラットフォーム組立体を含むように構成され得ることに、留意されたい。いくつかの実施形態では、本明細書において説明されるようなモジュール式保管ユニットが、制御ユニットにより開位置と閉位置との間で移動するように独立に制御される少なくとも２つの引出しを含む。
【００７９】
[00116]本明細書において説明されるようなモジュール式保管ユニット２００は、アレイとして保管庫組立体１００内に組み立てられ得ることに、留意されたい。いくつかの実施形態では、モジュール式保管ユニット２００は、例えば卓上使用のために、保管庫組立体１００とは独立に操作され得る。例えば、図１４を参照すると、本明細書において説明された実施形態のいずれかによるモジュール式保管ユニット２０２が示されている。モジュール式制御ユニット５００が、小さな形状要素においてモジュール式保管ユニット２０２の全ての機能の動作を可能にするために、電気通信ハーネス２０１に結合され得る。モジュール式制御ユニット５００は、モジュール式保管ユニット２００に電力を提供するための外部電源を含み得る。示された実施形態では、モジュール式制御ユニット５００は、ユーザがモジュール式保管ユニット２００の動作のための命令を入力することを可能にするために、ユーザインターフェースデバイス５０２（例えば、表示装置、タッチスクリーン、または同種のもの）を含む。したがって、モジュール式保管ユニット２０２の利用は、上記で説明された保管庫組立体１００を用いる用途に限定されない。
【００８０】
[00117]いくつかの実施形態では、各モジュール式保管ユニット２０２は、固有の識別チップを有することができ、この固有の識別チップは、保管庫組立体１００内にドッキングされたときに制御ユニット１０２に通信可能に結合されて、制御ユニットが特定の環境制御およびフィードバックのためにモジュール式保管ユニットを認識しかつ分類することを可能にする。
【００８１】
[00118]同一の機械的および電気的な形状要素を有するように各モジュール式保管ユニットを設計することにより、モジュール式保管ユニットは他のバージョン／構成のために交換され得ることに、留意されたい。例えば、また、これらに限定されないが、多引出し標準高さウェルプレートコンパートメント、多引出し高背ウェルプレートコンパートメント、多引出しペトリ皿コンパートメント、多引出し組織培養瓶コンパートメント、微小流体灌流コンパートメント、およびそれらの組合せである。
【００８２】
[00119]ここで、本明細書において説明された実施形態は、モジュール式保管ユニットのアレイのための保管庫組立体を対象とすることが、理解されるべきである。さらに、モジュール式保管ユニットのアレイは、内部に保管された１つまたは複数の標本の定温放置および／または灌流のために構成され得る。ユーザは、灌流環境または定温放置環境のどちらにおける用途に対しても、モジュール式保管ユニットの基礎組立体を調整することができる。保管庫組立体は、モジュール式保管ユニットのアレイを支持することができるフレームを含み得る。モジュール式保管ユニットのそれぞれは、ユーザにより所望に応じて配置および再配置され得る。モジュール式保管ユニットのそれぞれは、各モジュール式保管ユニットが異なる定温放置環境または灌流環境を有し得るように、モジュール式保管ユニットのそれぞれに対して定温放置環境または灌流環境の集中制御および調整を可能にする保管庫組立体の制御システムにドッキングされ得る。さらに、保管庫組立体は、ユーザがプリセットワークフローパターンを入力することができる自動ロボットワークフローを提供することができ、また、保管庫組立体は、プリセットワークフローパターンに従って複数のモジュール式保管ユニットの間で標本を配置および再配置することができる。なおもさらなる実施形態では、保管庫組立体は、印刷された生物学的試料が生物学的印刷プラットフォームと保管庫組立体との間で自動的に移送され得るように、生物学的印刷プラットフォームに組み込まれ得る。例えば、生物学的印刷プラットフォームは、生物学的試料（例えば、３Ｄ印刷された細胞構造）を標本保持器（例えば、ウェルプレート、ペトリ皿、または同種のもの）内に印刷することができ、次いで、標本保持器は、保管庫組立体へ自動的に（例えば、生物学的印刷プラットフォームのロボットアームによって）移送されてよく、次いで、保管庫組立体は、ユーザがプログラムした命令またはプリセット命令により、標本保持器を保管することができる。
【００８３】
[00120]「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」および「約（ａｂｏｕｔ）」という用語は、任意の定量比較、値、測定、または他の表現に起因し得る固有の不確定度を表わすために本明細書において利用され得ることに、留意されたい。これらの用語はまた、定量的表現が、問題となっている主題の基本機能の変化をもたらすことなしに、述べられた基準とは異なり得る程度を表わすために、本明細書において利用される。
【００８４】
[00121]特定の実施形態が本明細書において例示されかつ説明されたが、特許請求する主題の精神および範囲から逸脱することなしに様々な他の変更および修正がなされ得ることが、理解されるべきである。さらに、特許請求する主題の様々な態様が本明細書において説明されたが、そのような態様は、組合せにおいて利用される必要はない。したがって、添付の特許請求の範囲は、特許請求する主題の範囲に含まれる全てのそのような変更および修正をカバーすることが、意図されている。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図６Ｇ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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