(57)【要約】ロボットアプリケータを含むアセンブリライン成長ポッド（１００）、給水ステーション、および種まき機コンポーネントが、開示される。アセンブリライン成長ポッド（１００）は、軌道（１０２）上に支持されたカート（１０４）によって保持されたトレイ（１０６）を含む。トレイ（１０６）は、複数の区分を含む。アセンブリライン成長ポッド（１００）は、流体を提供する給水コンポーネント（１０９）をさらに含み、ロボットアプリケータ（３００）は、それらから流体を選択的に分注する１つ以上の出口（３４０）を有する関節運動ロボットアーム（３１０）を含む。関節運動ロボットアーム（３１０）は、流体が複数の区分の各々の中に独立して分注可能であるように、１つ以上の出口（３４０）を複数の区分のうちの対応する１つ以上のものと整列させるように位置付けられる。
2021530998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アセンブリライン成長ポッドであって、前記アセンブリライン成長ポッドは、
軌道上に支持されたカートによって保持されたトレイであって、前記トレイは、複数の区分を備え、前記トレイは、前記複数の区分のうちの少なくとも１つの中に植物物質を受け取る、トレイと、
前記トレイおよび植物物質に流体を提供するための給水コンポーネントと、
１つ以上の出口を有する関節運動ロボットアームを備えているロボットアプリケータと
を備え、
前記１つ以上の出口は、それらから前記流体を選択的に分注し、前記関節運動ロボットアームは、前記１つ以上の出口を前記複数の区分のうちの１つ以上の対応する区分と整列させるように前記トレイに対して位置付けられ、それによって、前記流体は、前記区分の各々の中に分注可能である、アセンブリライン成長ポッド。
【請求項２】
前記給水コンポーネントおよび前記ロボットアプリケータに通信可能に結合されたマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、前記トレイの前記複数の区分のうちの前記少なくとも１つの区分への前記流体の送達を制御するための信号を前記給水コンポーネントおよび前記ロボットアプリケータに伝送する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項３】
前記マスタコントローラに通信可能に結合された少なくとも１つのセンサをさらに備え、前記少なくとも１つのセンサは、前記関節運動ロボットアームの前記１つ以上の出口のうちの前記１つに対する前記トレイの前記少なくとも１つの区分の場所を決定するための信号もしくはデータまたは両方を前記マスタコントローラに伝送する、請求項２に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項４】
前記少なくとも１つのセンサは、画像データを前記マスタコントローラに伝送する撮像デバイスを含む、請求項３に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項５】
前記ロボットアプリケータは、その上に前記関節運動ロボットアームを支持している基部をさらに備え、前記基部は、前記トレイに対して移動可能である、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項６】
前記ロボットアプリケータは、前記軌道に隣接して位置付けられており、それによって、前記カートが前記軌道の長さに沿って移動しているとき、前記ロボットアプリケータを通過する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項７】
前記関節運動ロボットアームは、複数のセグメントを備え、前記複数のセグメントのうちの第１のものは、継手を介して前記複数のセグメントのうちの第２のものにヒンジ式に結合されており、それによって、前記複数のセグメントのうちの前記第１のものは、前記複数のセグメントのうちの前記第２のものに対して関節運動する態様で移動可能である、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項８】
前記ロボットアプリケータは、前記複数の区分のうちの前記第１のものに前記複数の区分のうちの前記第２のものに対して移動させるために、前記継手において結合された少なくとも１つのアクチュエータをさらに備えている、請求項７に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項９】
前記トレイの複数の区分は、少なくとも１つの物理的区分または少なくとも１つの仮想区分のうちの少なくとも一方を含む、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１０】
前記給水コンポーネントと前記関節運動ロボットアームの前記１つ以上の出口との間に流体的に結合された１つ以上の流量制御弁をさらに備え、前記１つ以上の流量制御弁は、前記給水コンポーネントからの流体の流動を制御する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１１】
前記給水コンポーネントと前記関節運動ロボットアームの前記１つ以上の出口との間に流体的に結合された１つ以上の流体ポンプをさらに備え、前記１つ以上の流体ポンプは、前記給水コンポーネントからの前記流体の圧力および流動を制御する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１２】
マスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、センサから信号を受信し、前記信号から、前記複数の区分のうちの少なくとも１つの中に位置している前記植物物質が水を必要としているかどうかを決定し、前記植物物質が水を必要としていることを決定することに応答して、前記複数の区分のうちの前記少なくとも１つの中に位置している前記植物物質に水を提供するための信号を前記ロボットアプリケータに送信する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１３】
所定の量の前記流体が、成長レシピに従って、前記１つ以上の出口を介して前記対応する区分の中に堆積される、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１４】
前記カートは、前記ロボットアプリケータが前記対応する区分の中に前記流体を分注している間、前記軌道の長さに沿って移動する、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１５】
第２の関節運動ロボットアームを有する第２のロボットアプリケータを備えている種まき機コンポーネントをさらに備え、前記第２の関節運動ロボットアームは、それらから種子を選択的に分注する１つ以上の第２の出口を有している、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１６】
トレイを支持しているカートを運ぶ軌道に隣接した給水ステーションであって、前記給水ステーションは、
移動可能な基部に結合された関節運動ロボットアームを備えているロボットアプリケータと、
給水コンポーネントに流体的に結合された複数の出口であって、前記給水コンポーネントは、前記トレイに流体を提供する、複数の出口と、
前記トレイの複数の区分のうちの１つ以上のものの場所を決定するように位置付けられたセンサであって、前記複数の区分のうちの前記１つ以上のものは、植物物質を保持している、センサと、
論理を記憶しているメモリコンポーネントを含むコンピューティングデバイスと
を備え、
前記論理は、コンピューティングデバイスによって実行されると、前記関節運動ロボットアームに前記複数の出口のうちの少なくとも１つを前記トレイの複数の区分のうちの１つ以上のそれぞれの区分と実質的に整列させ、それによって、所定の量の前記流体が、前記複数の出口のうちの前記少なくとも１つによって、前記トレイの前記１つ以上のそれぞれの区分の中に分配される、給水ステーション。
【請求項１７】
前記論理は、少なくとも、
センサデータを受信することと、
前記センサデータから、前記複数の区分のうちの少なくとも１つの中に位置している前記植物物質が水を必要としているかどうかを決定することと、
前記植物物質が水を必要としていることを決定することに応答して、前記複数の区分のうちの前記少なくとも１つの中に位置している前記植物物質に水を提供するための信号を前記ロボットアプリケータに送信することと
を前記給水ステーションにさらに実施させる、請求項１６に記載の給水ステーション。
【請求項１８】
前記トレイの前記複数の区分は、第１の複数の区分と、第２の複数の区分とを含み、前記第１の複数の区分は、前記第２の複数の区分と異なる形状およびサイズを有し、前記ロボットアプリケータは、成長レシピまたは給水の必要性を示すセンサデータのうちの少なくとも一方に基づいて、前記第１の複数の区分および前記第２の複数の区分の各々に独立して水を追加するように構成されている、請求項１６に記載の給水ステーション。
【請求項１９】
アセンブリライン成長ポッド内のトレイに流体を提供する方法であって、前記方法は、
前記アセンブリライン成長ポッドのマスタコントローラによって、前記マスタコントローラに通信可能に結合されたセンサから、前記トレイに関するデータを受信することと、
前記マスタコントローラによって、前記トレイの複数の区分、前記トレイの前記複数の区分のうちの植物物質を保持している少なくとも一部を決定することと、
前記マスタコントローラによって、成長レシピに従って、前記トレイが前記複数の区分のうちの１つ以上のものの上に位置付けられているとき、前記トレイの前記複数の区分の各々に水を提供すべき時間を決定することと、
前記マスタコントローラによって、前記ロボットアームの前記１つ以上の出口から前記トレイの前記複数の区分のうちの前記１つ以上のものの中に分注されるべき流体を導くことと
を含む、方法。
【請求項２０】
前記ロボットアームの前記１つ以上の出口から分注される前記流体を前記トレイの前記複数の区分のうちの前記少なくとも１つの中に導くことは、前記流体を分注すべき前記１つ以上の出口のうちの特定の１つ以上のものを決定することと、開放し、前記流体を分注するように前記１つ以上の出口に指示することとをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、その内容全体が本明細書に組み込まれる「ＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＰＰＬＩＣＡＴＯＲＳ  ＩＮ  ＡＮ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＬＩＮＥ  ＧＲＯＷ  ＰＯＤ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＰＲＯＶＩＤＩＮＧ  ＦＬＵＩＤＳ  ＡＮＤ  ＳＥＥＤＳ  ＶＩＡ  ＲＯＢＯＴＩＣ  ＡＰＰＬＩＣＡＴＯＲＳ」と題され、２０１８年７月１８日に出願された米国仮特許出願第６２／６９９，７６８号の優先権を主張する。
（技術分野）
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、アセンブリライン成長ポッド内の流体および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）を提供するためのシステムおよび方法に関し、より具体的に、流体および／または種子を供給するための１つ以上のロボットアプリケータの使用に関する。
【背景技術】
【０００３】
温室、成長家屋等の現在の植物成長アセンブリは、制御された環境において作物を成長させ得る。温室の正しい動作を確実にするために、これらの現在のソリューションは、植えつけられる種子の量、および／または種子に供給される流体の量を制御し得る。現在のソリューションは、給水および栄養素の分配を提供するが、１つ以上のレシピに従った正確かつ標的化された成長を確実にするためのトレイへの具体的かつカスタマイズされた水および種子の分配を提供できないこともある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１の側面において、アセンブリライン成長ポッドは、軌道上に支持されたカートによって保持されたトレイを含む。トレイは、複数の区分を含む。アセンブリライン成長ポッドは、流体を提供する給水コンポーネントをさらに含み、ロボットアプリケータは、それらから流体を選択的に分注する１つ以上の出口を有する関節運動ロボットアームを含む。関節運動ロボットアームは、流体が複数の区分の各々の中に独立して分注可能であるように、１つ以上の出口を複数の区分のうちの対応する１つ以上のものと整列させるように、トレイに対して位置付けられ得る。
【０００５】
第２の側面において、トレイを支持するカートを運ぶ軌道に隣接した給水ステーションは、移動可能な基部に結合された関節運動ロボットアームを有するロボットアプリケータを含む。給水ステーションは、給水コンポーネントに流体的に結合された複数の出口をさらに含む。給水コンポーネントは、流体を提供する。給水ステーションは、トレイの複数の区分のうちの１つ以上のものの場所を感知するように位置付けられたセンサをさらに含む。関節運動ロボットアームは、所定の量の流体が、複数の出口のうちの少なくとも１つによって、トレイの複数の区分の中に独立して分配されるように、複数の出口のうちの少なくとも１つをトレイの複数の区分のうちの１つ以上のものと整列させるように位置付けられ得る。
【０００６】
第３の側面において、アセンブリライン成長ポッド内のトレイに流体を提供する方法は、アセンブリライン成長ポッドのマスタコントローラによって、マスタコントローラに通信可能に結合されたセンサから、トレイに関するデータを受信することを含む。方法は、マスタコントローラによって、成長レシピに基づいて、流体を必要としているトレイの複数の区分のうちの１つ以上の区分を決定することをさらに含む。方法は、マスタコントローラによって、分注されるべき流体をロボットアームの１つ以上の出口からトレイの１つ以上の区分の中に導くことをさらに含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図していない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、例証的アセンブリライン成長ポッドの正面斜視図を図式的に描写する。
【０００９】
【図１Ｂ】図１Ｂは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、例証的アセンブリライン成長ポッドの一部の背面斜視図を図式的に描写する。
【００１０】
【図２】図２は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、植物物質を保持するために使用される例証的トレイの上面図を描写する。
【００１１】
【図３】図３は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、トレイの上方の例証的ロボットアプリケータの側面斜視図を描写する。
【００１２】
【図４】図４は、図３に描写されるロボットアプリケータの上面斜視図を描写する。
【００１３】
【図５】図５は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、ロボットアプリケータおよびセンサに通信可能に結合されるマスタコントローラを含む例証的ネットワークを図式的に描写する。
【００１４】
【図６】図６は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、マスタコントローラ内の例証的コンピューティング環境を図式的に描写する。
【００１５】
【図７Ａ】図７Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、後退位置におけるロボットアームを描写する。
【００１６】
【図７Ｂ】図７Ｂは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態に従って、ロボットアームを拡張させるためのロボットアームのセグメントの移動を描写する。
【００１７】
【図７Ｃ】図７Ｃは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態に従って、ロボットアームを拡張させるためのロボットアームのセグメントの追加の移動を描写する。
【００１８】
【図７Ｄ】図７Ｄは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態に従って、ロボットアームを拡張させるためのロボットアームのセグメントのさらに追加の移動を描写する。
【００１９】
【図８】図８は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッド内にロボットアプリケータを提供する例証的方法のフロー図を描写する。
【００２０】
【図９】図９は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態に従って、アセンブリライン成長ポッド内のロボットアプリケータを介してトレイに種子または流体を提供する例証的な概要方法のフロー図を描写する。
【００２１】
【図１０】図１０は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態に従って、ロボットアプリケータを使用してトレイに種子または流体を提供する例証的方法のフロー図を描写する。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本明細書に開示される実施形態は、ロボットアーム等のロボットアプリケータを使用して、アセンブリライン成長ポッド内の軌道上に支持されるカート上のトレイ（および／または１つ以上のその区分）に精密な量の流体および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）を分配するためのデバイス、システム、および方法を含む。アセンブリライン成長ポッドは、軌道を辿る複数のカートを含み得る。ロボットアプリケータは、トレイが植物物質を受け取りおよび／または保持し得るように、トレイが軌道を縦走しているとき、トレイの特定の区分に供給される特定の量の水、栄養素、および／または種子（例えば、水および種子のスラリ）を導く。
【００２３】
用語「種子」が、本明細書では用語「植物」と同義的に使用され得ることを理解されたい。具体的に、種子は、植物に発育するであろうから、異なる実施形態は、トレイによって受け取られる種子を予め発芽させ得、したがって、それらの実施形態は、種子の形態にあることも、そうではないこともある。同様に、語句「植物物質」は、植物の種子形態および植物形態の両方を指すために本明細書に利用され得る。
【００２４】
作物の連続的な中断のない成長を可能にする例証的産業用成長ポッドが、本明細書に描写される。特に、図１Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、例証的アセンブリライン成長ポッド１００の正面斜視図を描写する。加えて、図１Ｂは、アセンブリライン成長ポッド１００の一部の背面斜視図を描写する。図１Ａおよび１Ｂに図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、その上で１つ以上のカート１０４を支持する軌道１０２を含み得る。特に図１Ａを参照すると、軌道１０２は、少なくとも上昇部分１０２ａと、降下部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。軌道１０２は、カート１０４が垂直方向に上向きに（例えば、図１Ａの座標軸の＋ｙ方向に）上昇するように、第１の軸Ａ１に（例えば、図１Ａに示されるように、反時計回り方向に）巻き付き得る。接続部分１０２ｃは、比較的に水平であり得（但し、これは、要件ではない）、カート１０４を降下部分１０２ｂに移すために利用される。降下部分１０２ｂは、カート１０４が地表レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸Ａ１に実質的に平行である第２の軸Ａ２に（例えば、図１Ａに示されるように、反時計周り方向に）巻き付けられ得る。
【００２５】
図１Ａおよび１Ｂの実施形態が、複数の軸Ａ１、Ａ２に巻き付くアセンブリライン成長ポッド１００を描写するが、これが、一実施例にすぎないことを理解されたい。アセンブリラインまたは静止した成長ポッドの任意の構成が、本明細書に説明される機能性を実施するために利用され得る。
【００２６】
上昇部分１０２ａおよび降下部分１０２ｂは、上昇部分１０２ａおよび降下部分１０２ｂを含まないアセンブリライン成長ポッドと比較して、軌道１０２が、図１Ａの座標軸に描写されるようなｘ方向およびｙ方向において評価される比較的に小さい占有面積を占有しながら、比較的に長い距離に延びていることを可能にし得る。アセンブリライン成長ポッド１００の占有面積を最小化することは、アセンブリライン成長ポッド１００が混雑した都市中心部または空間が限定され、および／または土地のコストが高価である他の場所に位置付けられるとき等、ある用途において有利であり得る。
【００２７】
図１Ａを参照すると、トレイ１０６が、カート１０４のうちの各１つの上に支持されている。トレイ１０６は、概して、カート１０４がアセンブリライン成長ポッド１００の軌道１０２の上昇部分１０２ａ、降下部分１０２ｂ、および接続部分１０２ｃを縦走するにつれて、種子が発芽し、植物に成長するように、種子を保持するための１つ以上のコンポーネントを含み得る。種子は、予浸され、植え付けられ、成長することを可能にされ得、次いで、本明細書により詳細に説明されるように、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントによって収穫され得る。加えて、トレイ１０６内の種子（以降では、芽および植物）は、監視され、成長を促進するために、水、栄養素、環境条件、光等を提供され得る。
【００２８】
マスタコントローラ１６０も、図１Ａおよび１Ｂに描写される。マスタコントローラ１６０は、本明細書により詳細に説明されるように、とりわけ、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントを制御するための制御ハードウェアを含み得る。いくつかの実施形態において、マスタコントローラ１６０は、本明細書により詳細に説明されるように、特に、１つ以上のロボットアプリケータの動作を制御するように構成され得る。
【００２９】
種まき機コンポーネント１０８が、マスタコントローラ１６０に結合されている。種まき機コンポーネント１０８は、種子源（例えば、種子ホッパ、スラリ源等）を含み得、種子源は、種子（または種子を含むスラリ）、およびカート１０４がアセンブラインにおける種まき機コンポーネント１０８を通過するとき、１つ以上のカート１０４上に支持されたトレイ１０６内に種子（または種子を含むスラリ）を設置するように構成されたコンポーネント（例えば、１つ以上のロボットアプリケータ）を提供する。特定の実施形態に応じて、各カート１０４は、複数の種子を受け取るための単一区分トレイ１０６を含み得る。いくつかの実施形態は、各区分（またはセル）内に個々の種子を受け取るための複数区分トレイ１０６を含み得る。単一区分トレイ１０６を伴う実施形態において、種まき機コンポーネント１０８は、それぞれのカート１０４の存在を検出し得、単一区分トレイ１０６のエリアにわたって種子を置き始め得る。種子は、所望の種子の深度、所望の種子の数、所望の種子の表面積、トレイ１０６の区分のサイズに従って、および／または他の基準に従ってレイアウトされ得る。いくつかの実施形態において、種子は、種子を含むスラリ（例えば、半液体混合物）を作成するために、栄養素および／または他の薬品（水等）を用いて事前処理され得る。特定の実施形態に応じて、種子は、成長するために土を利用しないこともある。種子のそのような事前処理は、１つ以上の蠕動ポンプによって完了され得る。流体（例えば、水、栄養素等）および種子の堆積に関する追加の詳細が、下でより詳細に説明されるであろう。
【００３０】
複数区分トレイ１０６がカート１０４のうちの１つ以上のものとともに利用される実施形態において、種まき機コンポーネント１０８は、種子をトレイ１０６の区分のうちの１つ以上のものの中に個々に挿入するように構成され得る。再び、種子は、所望の種子の数、種子が覆うべき所望の面積、所望の種子の深度等に従って、トレイ１０６上に（または個々の区分／セルの中に）分配され得る。種子の分配は、本明細書により詳細に説明されるロボットアプリケータ等のロボットアプリケータを介して完了され得る。
【００３１】
図１Ａを参照すると、アセンブリライン成長ポッド１００は、いくつかの実施形態において、給水コンポーネント１０９も含み得、給水コンポーネント１０９は、１つ以上の流体ポンプ１５０および／または１つ以上の流量制御弁１８０を介して１つ以上の流体ライン１１０（例えば、水ライン）に結合されている。給水コンポーネント１０９は、概して、本明細書に説明されるように分配される流体の源であり得る。したがって、給水コンポーネント１０９は、例えば、１つ以上の水貯蔵タンクおよび／または１つ以上の栄養素貯蔵タンク等の１つ以上の流体貯蔵タンクを含み得る。給水コンポーネント１０９によって提供される他の流体源も、概して、理解されるべきであり、それらは、本開示の範囲に含まれる。単一の流体ポンプ１５０のみが図１Ａに描写されるが、アセンブリライン成長ポッド１００が、いくつかの実施形態において、複数の流体ポンプ１５０を組み込み得ることを理解されたい。同様に、複数の流量制御弁１８０が図１Ａに描写されるが、アセンブリライン成長ポッド１００が、いくつかの実施形態において、単一の流量制御弁１８０を組み込み得ることを理解されたい。給水コンポーネント１０９、１つ以上の流体ポンプ１５０、１つ以上の流量制御弁１８０、および１つ以上の流体ライン１１０は、本明細書により詳細に説明されるように、水および／または栄養素をアセンブリライン成長ポッド１００内の種々の場所に位置する１つ以上のロボットアプリケータ（図示せず）に分配し得、それらは、次いで、精密な量の水および／または栄養素のトレイ１０６への分配を促進するように移動し得る。１つ以上のロボットアプリケータに関する追加の詳細が、以下により詳細に説明されるであろう。いくつかの実施形態において、マスタコントローラ１６０は、給水コンポーネント１０９、１つ以上の流体ポンプ１５０、および１つ以上の流量制御弁１８０に通信可能に結合され得、それによって、マスタコントローラ１６０は、給水コンポーネント１０９、１つ以上の流体ポンプ１５０、および１つ以上の流量制御弁１８０の動作のための信号を伝送し、流体の流動および／または圧力を選択的に制御する。
【００３２】
空気流ライン１１２も、図１Ａに描写され、それらも、１つ以上の空気ポンプおよび／または１つ以上の空気弁（図１Ａに図示せず）に流体的に接続され得る。具体的に、１つ以上の空気ポンプは、流体ポンプ１５０に類似し得るが、空気流ライン１１２に結合され、アセンブリライン成長ポッド１００の１つ以上の部分に空気を送達すること、空気を加圧すること、空気を減圧すること等を行う。加えて、１つ以上の空気弁は、流量制御弁１８０に類似するが、空気流ライン１１２に結合され、アセンブリライン成長ポッド１００の１つ以上の部分に空気流を導く弁であり得る。空気は、例えば、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのあるエリアの温度、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのあるエリアにおける空気の圧力を制御すること、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのあるエリアの空気中の二酸化炭素（ＣＯ２）の濃度を制御すること、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのあるエリアの空気中の酸素（Ｏ２）の濃度を制御すること、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのあるエリアの空気中の窒素（Ｎ２）の濃度を制御すること等を行うために送達され得る。
【００３３】
図１Ｂを参照すると、（限定ではないが）１つ以上の照明デバイス１９０、収穫機コンポーネント１９２、およびサニタイザコンポーネント１９４を含むアセンブリライン成長ポッド１００の追加のコンポーネントが、図示される。図１Ａも参照し、照明デバイス１９０は、カート１０４が軌道１０２を縦走するとき、アセンブリライン成長ポッド１００の全体を通した種々の場所において植物成長を促進し得る光を提供し得る。特定の実施形態に応じて、照明デバイス１９０は、静止および／または移動可能であり得る。例として、いくつかの実施形態は、植物タイプ、発育の段階、レシピ、および／または他の因子に基づいて、照明デバイス１９０の位置を改変し得る。
【００３４】
加えて、植物が光を提供され、水を提供され、栄養素を提供されるとき、カート１０４は、アセンブリライン成長ポッド１００の軌道１０２を縦走する。加えて、アセンブリライン成長ポッド１００は、植物の成長および／または他の産出を検出し得、収穫が保証されるときを決定し得る。カート１０４が収穫機コンポーネント１９２に到達することに先立って収穫が保証される場合、成長レシピへの修正が、カート１０４が収穫機コンポーネント１９２に到達するまで、その特定のカート１０４のために行われ得る。逆に、カート１０４が、収穫機コンポーネント１９２に到達し、カート１０４内の植物が収穫できる状態にないと決定された場合、アセンブリライン成長ポッド１００は、カート１０４をもう一周させ得る。この追加の一周は、光、水、栄養素等の異なる投与を含み得、カート１０４の速度は、カート１０４上の植物の発育に基づいて変化し得る。カート１０４上の植物が収穫できる状態であると決定される場合、収穫機コンポーネント１９２は、トレイ１０６から植物を収穫し得る。
【００３５】
図１Ｂを参照すると、収穫機コンポーネント１９２は、いくつかの実施形態において、収穫のために特定の高さで植物を切断し得る。いくつかの実施形態において、トレイ１０６は、トレイ１０６から植物を除去し、細断、すり潰し、搾汁等のために処理容器の中に入れるためにひっくり返され得る。アセンブリライン成長ポッド１００の多くの実施形態は、土を使用しないので、処理に先立って、最小限の植物の洗浄が必要であり得る（または全く必要ではないこともある）。
【００３６】
同様に、いくつかの実施形態は、揺す振り、すき取り等を介して植物から果実を自動的に分離するように構成され得る。残りの植物物質が追加の果実を成長させるために再使用され得る場合、カート１０４は、残りの植物を保ち、アセンブリラインの成長部分に戻り得る。植物物質が追加の果実を成長させるために再使用されるべきではない場合、それは、適宜、廃棄または処理され得る。
【００３７】
カート１０４およびトレイ１０６が、植物物質を空にすると、サニタイザコンポーネント１９４が、カート１０４上に残留し得る任意の微粒子状物質、植物物質等を除去し得る。したがって、サニタイザコンポーネント１９４は、カート１０４および／またはトレイ１０６を浄化するための高圧水、高温水、および／または他の溶液等の複数の異なる洗浄機構のうちのいずれかを実装し得る。したがって、サニタイザコンポーネント１９４は、１つ以上の流体ポンプ１５０を介して圧送され、流体ライン１１０を通して１つ以上の流量制御弁１８０（図１Ａ）を介して導かれる水を受け取るために、流体ライン１１０のうちの１つ以上のものに流体的に結合され得る。
【００３８】
依然として図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態において、トレイ１０６は、処理のために植物を出力するためにひっくり返され得、トレイ１０６は、この位置に留まり得る。したがって、サニタイザコンポーネント１９４は、この位置においてトレイ１０６を受け取り得、サニタイザコンポーネント１９４は、カート１０４および／またはトレイ１０６を洗浄し、成長位置に戻るようにトレイ１０６を戻し得る。カート１０４および／またはトレイ１０６が、浄化されると、トレイ１０６は、再び、種まき機コンポーネント１０８を通過し得、種まき機コンポーネント１０８は、トレイ１０６が種まきを要求していると決定し得、本明細書に説明されるように、トレイ１０６内に種子を設置するプロセスを開始し得る。
【００３９】
ここで図２を参照すると、種々の実施形態による、トレイ１０６の上面図が、描写される。図１Ａおよび２を参照すると、本明細書ですでに説明されたように、トレイ１０６は、トレイ１０６を保持するカート１０４が、アセンブリライン成長ポッド１００内の軌道１０２を縦走するときに植物物質を保持するための複数の物理的区分２０６（セルとも称される）をその中に有し得る。再び図２を参照すると、トレイ１０６は、複数の側壁２０２（例えば、第１の側壁、第２の側壁、第３の側壁、および第４の側壁）を有し得、それらは、トレイ１０６の外縁を画定し、その中に植物物質を保持する空洞２０８をトレイ１０６内にさらに画定する。図２の実施形態は、４つの側壁２０２を描写するが、側壁２０２は、本開示によって、数、サイズ、または配置が限定されない。図２の実施形態に示されるように、側壁２０２は、略台形形状のトレイ１０６を形成するように配置およびサイズを決定され得る。すなわち、２つの側壁２０２が、図２に描写される座標軸のｘ軸に沿って互いに対して実質的に平行に配置され得、２つの他の側壁２０２は、それらが図２の座標軸のｚ軸に沿って互いに鏡像となるように配置され得る。しかしながら、他の形状およびサイズも、考えられる。
【００４０】
複数の側壁２０２に加えて、トレイ１０６は、いくつかの実施形態において、空洞２０８の少なくとも一部に沿って延びている複数の内壁２０４をさらに含み得る。すなわち、複数の内壁２０４のうちの少なくとも１つは、複数の側壁２０２のうちの２つのものの間に延び得る（例えば、内壁２０４が、第１の側壁から第２の側壁まで延び得る）。いくつかの実施形態において、複数の内壁２０４のうちの少なくとも１つが、空洞２０８内である距離延び得るが、複数の側壁２０２のうちの２つのものの間の全距離に延びないこともある。種々の実施形態において、内壁２０４は、トレイ１０６の空洞２０８内に複数の物理的区分２０６を画定するように成形、サイズを決定、および配置される。物理的区分２０６は、本開示によって限定されず、トレイ１０６内で任意の形状またはサイズであり得る。いくつかの実施形態において、トレイ１０６は、複数の完全に同様に成形され、サイズを決定される物理的区分２０６を含み得る。例えば、トレイ１０６は、全て同一のサイズおよび形状である区分のハニカム様配置を含み得る。
【００４１】
図２に描写される実施形態等の他の実施形態において、トレイ１０６は、複数の異なるサイズを決定および成形される物理的区分２０６を含み得る。すなわち、物理的区分２０６の全てが、完全に同様に成形および／またはサイズを決定されるわけではない。むしろ、１つ以上の物理的区分２０６が、第１の形状および／またはサイズを有し得、１つ以上の他の物理的区分２０６が、第２の形状および／またはサイズを有し得る。そのような実施形態において、異なるように成形および／またはサイズを決定される物理的区分２０６が、概して、異なる量の種子が、各物理的区分２０６によって、所定の種子密度レシピに従って保持されること、異なる量の流体（水および／または栄養素を含む）が、各物理的区分２０６によって、所定の給水および／または栄養素分配レシピに従って受け取られること、異なるタイプの植物物質が、各物理的区分２０６によって保持されること、成長の異なる段階における植物物質が、各物理的区分２０６によって保持されること等を可能にし得る。そのような異なるようにサイズを決定される物理的区分２０６がなければ、植物物質の種子、流体、タイプ、成長の段階等が、全体的空洞２０８の全体を通して一貫したままであり得る。例えば、特定のトレイ１０６が、複数の種子密度、種子タイプ、流体の量等のいずれが最も有利な結果（例えば、最も迅速な植物成長）をもたらすかを決定するための試験の目的のために利用される場合、材料および／または資源を無駄にし得、および／または非効率的かつ過度に時間がかかり得る複数のトレイの代わりに、単一のトレイ内で一度に複数の変数に関して試験することが、有利であり得る。異なるように成形および／またはサイズを決定される物理的区分２０６を含むそのような実施形態において、各異なるように成形および／またはサイズを決定される区分２０６への特定の量の種子および／または流体の正確な分配が、本明細書により詳細に説明されるように、ロボットアームを含むロボットアプリケータを使用して完了され得る。
【００４２】
本開示は、空洞２０８内の複数の物理的区分２０６を描写するが、これは、例証的実施形態にすぎない。すなわち、いくつかの実施形態において、トレイ１０６は、内部隔壁を含まないこともある。より具体的に、空洞２０８は、複数の区分が存在しない（例えば、空洞２０８が、単一の物理的区分である）ように、開放され得る。そのような実施形態において、マスタコントローラ１６０は、トレイ内の給水エリアのマトリクスを示すトレイ１０６の複数の仮想区分を作成および／または利用するように構成され得る。仮想区分は、マスタコントローラ１６０を介して決定され得、および／または、トレイ１０６のタイプおよび／またはサイズに基づいて決定される成長レシピの一部であり得る。とにかく、これらの実施形態は、各仮想区分の中に十分な水のみを提供し、その仮想区分内で植物物質を満たすように構成され得る。水のこの分注は、液滴または複数の液滴（実施形態に応じて、またはより多いもの）のみであり得、それは、植物の成長を増大させるが、水の使用を節約する。加えて、いくつかの実施形態は、物理的区分２０６および仮想区分を利用し得る。そのような実施形態において、植物物質の区分を物理的に分割するための理由が存在し得るが、給水は、仮想区分に基づいて決定され得る。
【００４３】
ここで図３−４を参照すると、アセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）内のロボットアプリケータ３００が、示される。ロボットアプリケータ３００は、その近位端３１４からある距離間隔を置いている遠位端３１２を有する関節運動ロボットアーム３１０を含む。実施形態において、近位端３１４は、基部３２０に搭載される。いくつかの実施形態において、基部３２０は、固定され得る（例えば、動かせない）。他の実施形態において、基部３２０は、例えば、基部３２０がシステムの垂直方向に（例えば、図３−４の座標軸の＋ｙ／−ｙ軸に沿って）、および／または、水平方向に（例えば、図３−４の座標軸の＋ｘ／−ｘ軸に沿って）移動することを可能にする垂直レール３２２ａおよび／または水平レール３２２ｂ等、支持体３２４に搭載された１つ以上のレール３２２上で移動可能であり得る。
【００４４】
いくつかの実施形態において、関節運動ロボットアーム３１０は、関節運動能力を提供するための互いに対して移動する１つ以上のセグメントを有し得る。図３−４の実施形態は、例えば、第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂを描写する。関節運動ロボットアーム３１０の各セグメント３１０ａ、３１０ｂは、各セグメントが他のセグメントおよび／または他のコンポーネントに対して関節運動することを可能にするために継手を介して他のコンポーネントにヒンジ式に結合され得、それによって、本明細書により詳細に説明されるように、関節運動ロボットアーム３１０は、（例えば、出口３４０のうちの１つ以上のものを特定の区分２０６（図２）と整列させるように）トレイ１０６の上に出口３４０を精密に位置付けるために、運動の複数の範囲を有する。例えば、第１のセグメント３１０ａは、第１のセグメント３１０ａが、第２のセグメント３１０ｂに対して関節運動する態様で移動可能であるように、継手を介して第２のセグメント３１０ｂにヒンジ式に結合され得る。加えて、第２のセグメント３１０ｂも、第２のセグメント３１０ｂが、基部３２０に対して関節運動する態様で移動可能であるように、継手を介して基部３２０にヒンジ式に結合され得る。関節運動ロボットアーム３１０の種々のセグメントの移動の制御は、１つ以上のアクチュエータ３３０を介して完了され得る。例えば、図３−４は、第１のセグメント３１０ａと第２のセグメント３１０ｂとの間の継手、および第２のセグメント３１０ｂと基部３２０との間の継手に位置付けられたアクチュエータ３３０を描写する。アクチュエータ３３０は、本開示において、タイプ、サイズ、または場所によって限定されない。アクチュエータの例証的例は、限定ではないが、サーボモータ、ステッパモータ、ねじ式アクチュエータ等を含む。本明細書により詳細に説明されるであろうように、アクチュエータ３３０の各々は、トレイ１０６またはその一部に対して関節運動ロボットアーム３１０を精密に設置し、位置付けるように、アクチュエータ３３０の移動を指示する１つ以上の制御コンポーネントに通信可能に結合され得る。
【００４５】
実施形態において、関節運動ロボットアーム３１０は、概して、本明細書に説明されるように、流体および／または種子がトレイ１０６に分配され得るように、下方のトレイ１０６に開放している１つ以上の出口３４０を支持する。すなわち、１つ以上の出口３４０は、関節運動ロボットアーム３１０に物理的に結合され、種子供給ライン、または図３の実施形態に描写される流体ライン１１０等の供給ラインに流体的に結合され得る。したがって、流体または種子（または水および種々のスラリ等、それらの組み合わせ）は、供給ライン（例えば、流体ライン１１０）を介して供給されるとき、１つ以上の出口３４０からトレイ１０６（および／またはトレイ１０６の１つ以上の部分）の中に排出され得る。いくつかの実施形態において、１つ以上の出口３４０が、流体または種子（または水および種子のスラリ等、それらの組み合わせ）が、出口３４０から排出されるとき、重力の影響下でトレイ１０６の中に落下するように、関節運動ロボットアーム３１０の下側に位置し得る。いくつかの実施形態において、流体は、他の流体堆積システムと比較して、重力の影響下で落下し（例えば、滴下され）、トレイ１０６が位置する環境の周囲湿度を改変することを回避すること、種子を含むスラリの湿度を改変することを回避すること、および／または使用される水の量を最小化することを可能にされ得る。いくつかの実施形態において、供給ライン（例えば、種子供給ラインまたは流体ライン１１０）は、（例えば、関節運動ロボットアーム３１０の下側の）関節運動ロボットアーム３１０に物理的に結合され得、１つ以上の出口３４０は、供給ライン内の開口部であり得る。
【００４６】
図３に描写される実施形態において、１つ以上の出口３４０の各々は、選択的に開放し、それから流体または種子（または水および種子のスラリ等、それらの組み合わせ）を分注するノズル等であり得る。すなわち、１つ以上の出口３４０の各々は、開口等を開放または閉鎖するように制御可能であり得る。１つ以上の出口３４０の各々を通して流体または種子（または水および種子のスラリ等、それらの組み合わせ）の移動を選択的に制御するために利用され得る種々の特徴が、概して理解されているべきであり、本明細書にはさらなる詳細に説明されていない。実施形態において、１つ以上の出口３４０（または開口等を制御するアクチュエータ等、１つ以上のそのコンポーネント）の各々は、１つ以上の出口３４０の開放／閉鎖を選択的に制御し、それによって、それから分注される流体または種子（または水および種子のスラリ等、それらの組み合わせ）を選択的に制御する１つ以上の制御デバイスに通信可能に結合され得る。
【００４７】
いくつかの実施形態において、１つ以上の出口３４０は、１つ以上の出口３４０の各々が、それから流体および種子を分注し得るように、種子を供給する供給ラインと、流体を供給する流体ライン１１０との両方に結合され得る。他の実施形態において、１つ以上の出口３４０のうちの第１の一部が、種子を供給する供給ラインに結合され得、１つ以上の出口３４０のうちの第２の一部が、流体を供給する流体ライン１１０に結合され得、それによって、第１の一部が、種子のみを分注するために使用され、第２の一部が、流体のみを分注するために使用される。
【００４８】
図３の実施形態は、関節運動ロボットアーム３１０の長さに沿って配置される８つの出口３４０（その第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂの長さに沿って含む）を描写するが、本開示は、そのような実施形態に限定されない。すなわち、任意の数の出口３４０が、本開示の範囲から逸脱することなく含まれ得る。加えて、いくつかの実施形態において、１つ以上の出口３４０の全てが、第１のセグメント３１０ａのみの上に配置され得る。代替として、いくつかの実施形態において、１つ以上の出口３４０の全てが、第２のセグメント３１０ｂのみの上に配置され得る。
【００４９】
いくつかの実施形態において、基部３２０は、基部３２０が移動しないように、定位置に固定され得る。むしろ、関節運動ロボットアーム３１０は、基部３２０に対して移動し、トレイ１０６の上に出口３４０を精密に位置付ける。他の実施形態において、基部３２０は、全体的な関節運動ロボットアーム３１０をトレイ１０６に対して移動させるように移動可能であり得る。例えば、基部３２０は、関節運動ロボットアーム３１０をトレイ１０６により近接して、またはそれからより遠くに位置付けるために、１つ以上の垂直レール３２２ａに沿って垂直に移動可能（例えば、図３の座標軸の＋ｙ／−ｙ方向に移動可能）であり得る。別の実施例では、基部３２０は、関節運動ロボットアーム３１０をトレイ１０６の一部の上に位置付けるために、１つ以上の水平レール３２２ｂに沿って側方に移動可能（例えば、図３の座標軸の−ｘ／＋ｘ方向に移動可能）であり得る。さらに別の実施例では、基部３２０は、関節運動ロボットアーム３１０をトレイ１０６に対して位置付けるために、レール３２２（例えば、垂直レール３２２ａおよび／または水平レール３２２ｂ）に沿って側方に移動可能かつ垂直に移動可能であり得る。いくつかの実施形態において、基部３２０は、関節運動ロボットアーム３１０をトレイ１０６に対してある角度で傾けるための傾け機構（図示せず）を含み得る。
【００５０】
再び図３−４を参照すると、ロボットアプリケータ３００は、それに結合された流体ポンプ１５０のうちの１つ以上のものをさらに含み得る。より具体的に、図３−４に描写される実施形態において、流体ポンプ１５０の例証的な１つのものが、基部３２０上に支持され、流体ライン１１０を介して関節運動ロボットアーム３１０上の出口３４０に流体的に結合される。しかしながら、流体ポンプ１５０が、本開示の範囲から逸脱することなく、他の場所にも配置され得ることを理解されたい。さらに、種子がロボットアプリケータ３００によって供給される実施形態において、流体ポンプ１５０が、存在しないこともあることも理解されたい。むしろ、種子分配コンポーネントと出口３４０との間の流体接続を介して出口３４０に種子を分配する種子分配コンポーネントが、提供され得る。
【００５１】
実施形態において、図３−４の実施形態におけるロボットアプリケータ３００の基部３２０によって支持された流体ポンプ１５０は、水分配コンポーネントの一部として給水ステーション内で機能し、トレイ１０６内の物理的区分２０６（図２）に流体（例えば、水、栄養素、等）を供給する。すなわち、流体ポンプ１５０は、ロボットアプリケータ３００のコンポーネントとともに、（以下、すなわち、給水スケジュール、または流体供給レシピ、照明レシピ等のうちの１つ以上のものを含み得る）成長レシピに従って、給水コンポーネント１０９（図１Ａ）から水を受け取り、トレイ１０６の種々の部分に水を提供する給水ステーションの中に含まれ得る。特定の実施形態に応じて、成長レシピは、（例えば、毎時、毎サイクル等の）給水が生じるであろうときを静的に識別するように、および／または、（例えば、トレイの区分上の植物および／または種子が所望される状態より乾燥しているように見えるというセンサ出力に基づいて）給水が生じるであろうときを動的に識別するように構成され得る。流体ポンプ１５０は、本開示によって別様に限定されず、流体を圧送するための任意の機構を組み込み得る。例証的例は、回転タイプ、往復タイプ、および線形タイプの容量型ポンプ、衝撃ポンプ、水圧ラムポンプ、速度ポンプ、重力ポンプ等の容量型ポンプを含む。
【００５２】
再び図３を参照すると、センサ３５０も、描写される。センサ３５０は、概して、トレイ１０６およびその中の内容物の種々の特性を感知するように配置され得る。例えば、センサ３５０は、トレイ１０６内の各物理的区分２０６（図２）のサイズ、形状、および場所、物理的区分２０６を形成する内壁２０４の場所、トレイ１０６内の植物物質の存在、タイプ、および／または成長の量等を感知するように配置され得る。いくつかの実施形態において、センサ３５０は、トレイ１０６（またはその一部）を包囲する周囲空気の湿度、および／またはトレイ１０６（またはその一部／領域）内のスラリの湿度を検出するように適合され得る。いくつかの実施形態において、センサ３５０は、ロボットアプリケータ３００の１つ以上のコンポーネントに物理的に結合され、センサ３５０の視野が、ロボットアプリケータ３００のコンポーネント（例えば、出口３４０）および／またはトレイ１０６の少なくとも一部のうちの１つ以上のものを含むように位置付けられ得る。例えば、センサ３５０は、複数の光ファイバケーブルを備え得、複数の光ファイバケーブルは、関節運動ロボットアーム３１０またはその近傍で終端し、複数の光ファイバケーブルは、画像処理デバイスに結合され、それによって、関節運動ロボットアーム３１０を包囲するエリア（例えば、関節運動ロボットアーム３１０の真下のエリア）の画像が、光ファイバケーブルを介して画像処理デバイスによって捕捉される。他の実施形態において、センサ３５０は、ロボットアプリケータ３００に隣接して位置し、センサ３５０の視野が、ロボットアプリケータ３００のコンポーネント（例えば、出口３４０）および／またはトレイ１０６の少なくとも一部のうちの１つ以上のものを含むように位置付けられ得る。センサ３５０は、本明細書により詳細に説明されるように、信号、データ等が、センサ３５０および／または他のコンポーネント間で伝送され得るように、アセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）の種々の他のコンポーネントに通信可能に結合される。例えば、センサ３５０は、１つ以上のコンポーネントに通信可能に結合され得、１つ以上のコンポーネントは、本明細書により詳細に説明されるように、センサ３５０から画像データを受信し、トレイ１０６および／またはロボットアプリケータ３００の１つ以上のコンポーネントの１つ以上の特性を決定し、１つ以上のコマンドを実行する。
【００５３】
図３の実施形態は、センサ３５０をカメラ等の撮像デバイスとして描写する。しかしながら、他のタイプのセンサも、本開示の範囲から逸脱することなく使用され得ることを理解されたい。例えば、センサ３５０は、湿度センサ、温度センサ等であり得る。別の実施例では、センサ３５０は、トレイ１０６および／またはカート１０４（図１Ａ）の真下に位置付けられる圧力センサを含み得、圧力センサは、トレイ１０６および／またはカート１０４の一部の重量を検出する。加えて、図３の実施形態は、単一のセンサ３５０を描写するにすぎないが、これも、例証的である。いくつかの実施形態において、複数のセンサが、含まれ得る。
【００５４】
図５は、種々の実施形態による、通信ネットワーク５００においてロボットアプリケータ３００およびセンサ３５０に通信可能に結合されたマスタコントローラ１６０（またはそのコンポーネント）を描写する。いくつかの実施形態において、マスタコントローラ１６０は、種々のコンポーネント間の破線によって示されるように、通信ネットワーク５００を介して、ロボットアプリケータ３００および／またはセンサ３５０に通信可能に結合され得る。通信ネットワーク５００は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。他の実施形態において、通信ネットワーク５００を介して接続される代わりに、マスタコントローラ１６０が、通信の目的のためにロボットアプリケータ３００および／またはセンサ３５０に直接接続され得る。通信結合は、通信ネットワーク５００を介しているか、または直接接続を介しているかどうかにかかわらず、１つ以上の有線接続および／または１つ以上の無線接続を介して達成され得る。
【００５５】
いくつかの実施形態において、マスタコントローラ１６０と、ロボットアプリケータ３００と、センサ３５０との間の通信は、マスタコントローラ１６０が、動作を指示する目的のために、ロボットアプリケータ３００および／またはセンサ３５０にデータおよび信号等の伝送を提供するようなものであり得る。例えば、マスタコントローラ１６０は、本明細書に説明されるように、センサ３５０から画像データ等を受信し、画像データから１つ以上の特性を決定し、１つ以上のコマンドを発生させ、ロボットアプリケータ３００に１つ以上のコマンドを伝送し、移動すること、流体を選択的に分注すること、種子を選択的に分注すること等をロボットアプリケータ３００（および／またはその１つ以上のコンポーネント）に行わせ得る。
【００５６】
図６は、１つ以上の実施形態による、マスタコントローラ１６０内の例証的コンピューティング環境を描写する。図６に図示されるように、マスタコントローラ１６０は、コンピューティングデバイス６２０を含み得る。コンピューティングデバイス６２０は、メモリコンポーネント６４０と、プロセッサ６３０と、入力／出力ハードウェア６３２と、ネットワークインターフェースハードウェア６３４と、データ記憶コンポーネント６３６（これは、システムデータ６３８ａ、植物データ６３８ｂ、および／または他のデータを記憶する）とを含む。
【００５７】
コンピューティングデバイス６２０のコンポーネントの少なくとも一部は、ローカル通信インターフェース６４６に通信可能に結合され得る。ローカル通信インターフェース６４６は、概して、本開示によって限定されず、それに結合されるマスタコントローラ１６０のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００５８】
メモリコンポーネント６４０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得る。したがって、メモリコンポーネント６４０は、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、Ｂｌｕ−Ｒａｙ（登録商標）ディスク、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体は、マスタコントローラ１６０内、および／またはマスタコントローラ１６０の外部に常駐し得る。メモリコンポーネント６４０は、例えば、動作論理６４２ａ、システム論理６４２ｂ、植物論理６４２ｃ、ロボット論理６４２ｄ、および／または他の論理を記憶し得る。動作論理６４２ａ、システム論理６４２ｂ、植物論理６４２ｃ、およびロボット論理６４２ｄの各々は、複数の異なる論理を含み得、その少なくとも一部は、例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。
【００５９】
動作論理６４２ａは、オペレーティングシステムおよび／またはマスタコントローラ１６０のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。下でより詳細に説明されるように、システム論理６４２ｂは、種々の他の制御モジュールのうちの１つ以上のもの、および／またはアセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）の１つ以上の特定のコンポーネントの動作を監視および制御するためのプログラミング命令を含み得る。依然として図６を参照すると、植物論理６４２ｃは、植物成長に関するレシピを決定および／または受信するためのプログラミング命令を含み得、システム論理６４２ｂおよび／またはロボット論理６４２ｄを介してレシピの実装を促進するためのプログラミング命令をさらに含み得る。ロボット論理６４２ｄは、ロボットアプリケータ３００（図３−４）および／またはそのコンポーネント移動を決定および／または指示するためのプログラミング命令を含み得る。
【００６０】
種々の論理モジュールが、メモリコンポーネント６４０内に位置するものとして図６に描写されるが、これが、例にすぎないことを理解されたい。例えば、システム論理６４２ｂ、植物論理６４２ｃ、およびロボット論理６４２ｄは、異なるコンピューティングデバイス上に常駐し得る。すなわち、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイス、遠隔コンピューティングデバイス、および／またはマスタコントローラ１６０に通信可能に結合される別の制御モジュールによって提供され得る。
【００６１】
加えて、コンピューティングデバイス６２０は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理６４２ｂおよび植物論理６４２ｃとともに、図示されるが、これも、例である。いくつかの実施形態において、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、説明される機能性をコンピューティングデバイス６２０に提供させ得る。
【００６２】
プロセッサ６３０（処理デバイスとも称され得る）は、（データ記憶コンポーネント６３６および／またはメモリコンポーネント６４０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。プロセッサ６３０の例証的例は、限定ではないが、コンピュータ処理ユニット（ＣＰＵ）、メニーインテグレーテッドコア（ＭＩＣ）処理デバイス、加速処理ユニット（ＡＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む。いくつかの実施形態において、プロセッサ６３０は、（フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を含む）集積回路等の処理能力を提供するために一緒に機能する複数のコンポーネントであり得る。
【００６３】
入力／出力ハードウェア６３２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含み、および／または、それらとインターフェースをとるように構成され得る。すなわち、入力／出力ハードウェア６３２は、ユーザインターフェース等を提供するハードウェアとインターフェースをとり得る。例えば、ユーザインターフェースは、設定（例えば、供給されるべき栄養素／水の量、供給されるべき大気条件のタイプおよび量等）を調節すること、ステータスを閲覧すること（例えば、エラーの通知、特定のポンプまたは他のコンポーネントのステータス等を受信する）等を行う目的のためにユーザに提供され得る。
【００６４】
ネットワークインターフェースハードウェア６３４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）カード、Ｚ−Ｗａｖｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含み、および／または、それらと通信するために構成され得る。この接続から、通信が、例えば、他の制御モジュール、種まき機コンポーネント１０８、収穫コンポーネント１９２、給水コンポーネント１０９、１つ以上のポンプ等、アセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）のマスタコントローラ１６０と他のコンポーネントとの間で促進され得る。いくつかの実施形態において、ネットワークインターフェースハードウェア６３４は、通信ネットワーク５００（図５）を介してアセンブリライン成長ポット１００（図１Ａ）のマスタコントローラ１６０と他のコンポーネントとの間の通信を促進し得る。依然として図６を参照すると、いくつかの実施形態において、ネットワークインターフェースハードウェア６３４も、マスタコントローラ１６０と、例えば、ユーザコンピューティングデバイスおよび／または遠隔コンピューティングデバイス等のアセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）の外部のコンポーネントとの間の通信を促進し得る。したがって、ネットワークインターフェースハードウェア６３４は、マスタコントローラ１６０（図示せず）のＩ／Ｏポートに通信可能に結合され得る。
【００６５】
依然として図６を参照すると、マスタコントローラ１６０は、ネットワークインターフェースハードウェア６３４を介してネットワーク（例えば、通信ネットワーク５００（図５））に結合され得る。本明細書においてすでに説明されたように、種々の他の制御モジュール、他のコンピューティングデバイス等も、ネットワークに結合され得る。例証的な他のコンピューティングデバイスは、例えば、ユーザコンピューティングデバイスおよび遠隔コンピューティングデバイスを含む。ユーザコンピューティングデバイスは、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等を含み得、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。例として、ユーザは、マスタコントローラ１６０による少なくとも部分的実装のために、レシピをコンピューティングデバイス６２０に送信し得る。別の例は、ユーザコンピューティングデバイスのユーザに通知を送信するマスタコントローラ１６０を含み得る。
【００６６】
同様に、遠隔コンピューティングデバイスは、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。例として、アセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）が、使用されている種子のタイプ（および／または大気条件等の他の情報）を決定する場合、コンピューティングデバイス６２０は、それらの条件に関して以前に記憶されたレシピを読み出すために、遠隔コンピューティングデバイスと通信し得る。したがって、いくつかの実施形態は、このまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００６７】
依然として図６を参照すると、データ記憶コンポーネント６３６は、概して、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、Ｏｐｔａｎｅ（登録商標）メモリ（Ｉｎｔｅｌ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，Ｓａｎｔａ  Ｃｌａｒａ  ＣＡ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、Ｂｌｕ−Ｒａｙ（登録商標）ディスク等のデジタルデータを記憶する任意の媒体であり得る。データ記憶コンポーネント６３６が、マスタコントローラ１６０にローカルに、および／または、それから遠隔に常駐し得、１つ以上のデータを記憶し、１つ以上のデータへのアクセスを選択的に提供するように構成され得ることを理解されたい。図６に図示されるように、データ記憶コンポーネント６３６は、システムデータ６３８ａ、植物データ６３８ｂ、および／または他のデータを記憶し得る。システムデータ６３８ａは、概して、記憶された設定、マスタコントローラ１６０および／またはマスタコントローラ１６０内の他のモジュール（図１Ｂ）の場所に関する情報等、マスタコントローラ１６０の機能性に関連するデータを含み得る。植物データ６３８ｂは、概して、植物成長に関するレシピ、アセンブリライン成長ポッド１００（図１Ａ）内の種々のコンポーネントの設定、ロボットアプリケータ３００（図３−４）の種々のポンプ、弁、および／またはコンポーネントの制御に関連するデータ、特定のトレイまたはカートに関連するセンサデータ（例えば、センサ３５０（図３）からのセンサデータ）等に関連し得る。
【００６８】
図６のコンポーネントが、マスタコントローラ１６０（および／または制御モジュール等、そのコンポーネント）内に常駐するものとして図示されるが、これが、例にすぎないことを理解されたい。いくつかの実施形態において、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、マスタコントローラ１６０（または制御モジュール）の外部に常駐し得る。マスタコントローラ１６０が、単一のデバイスとして図示されるが、これも、例にすぎないことを理解されたい。すなわち、マスタコントローラ１６０は、互いに通信可能に結合され、本明細書に説明される機能性を提供する複数のデバイス（例えば、複数のホットスワップ可能制御モジュール）であり得る。
【００６９】
図７Ａは、後退位置にある関節運動ロボットアーム３１０を描写し、図７Ｂ−７Ｄは、種々の実施形態による、種々の拡張状態にあるロボットアーム３１０を描写する。図７Ａに示されるように、関節運動ロボットアーム３１０が、後退させられているとき、第１のセグメント３１０ａが、第２のセグメント３１０ｂの真下に折り曲げられ、それによって、第１のセグメント３１０ａの長さおよび第２のセグメント３１０ｂの長さの両方が、基部３２０に接触している。すなわち、図７Ａに描写されるように、第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂは、概して、基部３２０に実質的に平行に位置付けられ得る。
【００７０】
本明細書ですでに説明されたように、第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂは、アクチュエータ３３０を介して、第２のセグメント３１０ｂと基部３２０との間の継手、および第１のセグメント３１０ａと第２のセグメント３１０ｂとの間の継手において移動可能であり得る。すなわち、アクチュエータ３３０が、第２のセグメント３１０ｂを第２のセグメント３１０ｂと基部３２０との間の継手の回りに旋回させ得、別のアクチュエータ３３０が、第１のセグメント３１０ａを第１のセグメント３１０ａと第２のセグメント３１０ｂとの間の継手の回りに旋回させ得る。故に、図７Ｂ−７Ｄに示されるように、第２のセグメント３１０ｂは、図７Ａに描写される位置から図７Ｂ−７Ｄに描写される位置まで、第２のセグメント３１０ｂと基部３２０との間の継手の回りに時計回りに旋回し得、それによって、第２のセグメント３１０ｂは、基部３２０に対して実質的に直交する。さらに、図７Ｂ−７Ｄに示されるように、第１のセグメント３１０ａは、図７Ａに描写される位置から７Ｂに描写される位置まで、さらに、図７Ｃおよび７Ｄに描写される位置まで、第２のセグメント３１０ｂと第１のセグメント３１０ａとの間の継手の回りに反時計回りに旋回し得る。図２、３、および７Ａ−７Ｄを参照すると、第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂの移動の結果として、関節運動ロボットアーム３１０は、流体または種子（または水および種子のスラリ等、それらの組み合わせ）が、１つ以上の出口３４０が特定の区分２０６の上に位置付けられるように第１のセグメント３１０ａおよび第２のセグメント３１０ｂを移動させることによって、トレイ１０６内の任意の場所（例えば、トレイ１０６の種々の物理的区分２０６）に分配され得るように、トレイ１０６の上の任意の位置まで移動可能である。そのような能力は、関節運動ロボットアーム３１０が、受信される１つ以上の命令に従って、トレイ１０６内の物理的区分２０６の構成にかかわらず、トレイ１０６の特定の区分２０６の中に流体および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）を精密に設置することを可能にする。すなわち、関節運動ロボットアーム３１０は、任意の量の種子および／または流体が、分配マニホールドまたは流体および／または種子（例えば、スラリ）の分配の他の手段を使用して、そうでなければ達成可能ではないであろう様式で、トレイ１０６の任意の区分２０６または一部に分配され得るように移動するように容易に適合可能であることができる。トレイ１０６または（例えば、特定の１つ以上の物理的区分２０６内の）その一部の中への流体および／または種子（例えば、スラリ）の具体的な設置を達成するための関節運動ロボットアーム３１０のこの精密な移動に関する追加の詳細が、図１０に関して本明細書に説明されるであろう。
【００７１】
ここで図１Ａ、３、および８を参照すると、アセンブリライン成長ポッド１００内にロボットアプリケータ３００を提供する例証的方法が、描写される。図１Ａ−１Ｂおよび３−４も参照し、図８の実施形態による方法は、概して、ブロック８０２において、マスタコントローラ１６０を提供する方法を含み得る。すなわち、その任意のコンポーネントを含むマスタコントローラ１６０は、本明細書に説明されるように、種々の他のコンポーネントの動作を制御する目的のために提供され得る。加えて、方法は、ブロック８０６において、ロボットアプリケータ３００を提供することをさらに含む。すなわち、限定ではないが、関節運動ロボットアーム３１０、基部３２０、流体ライン１１０、および出口３４０を含むロボットアプリケータ３００の種々のコンポーネントは、流体および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）を分配する目的のために、ブロック８０４に従って提供される。ブロック８０６において、ロボットアプリケータ３００は、マスタコントローラ１６０に結合される。より具体的に、ロボットアプリケータ３００（および／またはその種々のコンポーネント）は、信号および／またはデータが、ロボットアプリケータ３００（および／またはその種々のコンポーネント）とマスタコントローラ１６０との間で伝送され得るように、マスタコントローラ１６０に通信可能に結合され得る。例えば、ロボットアプリケータ３００（および／またはその任意のコンポーネント）は、本明細書に説明されるような有線または無線接続等の有線または無線接続を介してマスタコントローラ１６０に結合されることができる。
【００７２】
ロボットアプリケータ３００が、流体（例えば、水または栄養素）を分注する場合、方法は、ブロック８０８において、流体ポンプ１５０をロボットアプリケータ３００上またはそれに隣接して配置するステップと、ブロック８１０において、流体ポンプ１５０を水供給部（例えば、給水コンポーネント１０９）に流体的に結合するステップとをさらに含み得る。すなわち、１つ以上の流体ポンプ１５０が、流体が、流体源（例えば、給水コンポーネント１０９）から出口３４０まで圧送され得るように、関節運動ロボットアーム３１０上の出口３４０から排出される流体を供給する流体ライン１１０に追加され得る。１つ以上の流体ポンプ１５０は、流体源（例えば、給水コンポーネント１０９）と関節運動ロボットアーム３１０上の出口３４０との間のある場所に設置され得る。加えて、１つ以上の流体ポンプ１５０は、信号および／またはデータがマスタコントローラ１６０と１つ以上の流体ポンプ１５０との間で伝送されるように、マスタコントローラ１６０にも通信可能に結合され（例えば、マスタコントローラ１６０からの信号が、１つ以上の流体ポンプ１５０の各々に開放または閉鎖するように指示し）得る。
【００７３】
ロボットアプリケータ３００が、種子を分注する場合、方法は、ブロック８１２において、ロボットアプリケータ３００上に種子分注器（例えば、種子分注器として構成された出口３４０）を配置するステップと、ブロック８１４において、種子ホッパまたは他の類似する種子貯蔵デバイスに種子分注器を結合するステップとをさらに含み得る。
【００７４】
図９は、実施形態に従って、ロボットアプリケータ３００を使用してアセンブリライン成長ポッド内のトレイに種子および／または流体を適用する例証的な一般的概要方法を描写する。図１Ａ−１Ｂ、３、４、および９を参照すると、ブロック９０２において、カート１０４が、ロボットアプリケータ３００の下の定位置に移動する。すなわち、その上にトレイ１０６を支持するカート１０４は、トレイ１０６が、ロボットアプリケータ３００の関節運動ロボットアーム３１０がトレイ１０６の上部の上に移動させられ、種子および／または流体を分注し得る位置に位置するまで、軌道１０２に沿って移動する。ブロック９０４において、ロボットアプリケータ３００（および／またはその１つ以上のコンポーネント）は、トレイ１０６に隣接して、種子および／または流体が分注されるべき場所に移動する。ブロック９０６において、種子および／または流体が、ロボットアプリケータ３００によってトレイ１０６の中に分注される。追加の種子および／または流体が、トレイ１０６の他の部分の中において必要であるかどうかに関する決定が、ブロック９０８において行われ得る。該当する場合、このプロセスは、ブロック９０４に戻り得る。そうでなければ、このプロセスは、終了する。
【００７５】
図１０は、種子および／または流体を提供する例証的方法のフロー図をより詳細に描写する。実施形態において、図１０に描写される方法の１つ以上のステップが、マスタコントローラ１６０（図１Ａ）および／またはその一部（例えば、コンピューティングデバイス６２０（図６））によって完了され得る。したがって、図１０に関連したマスタコントローラ１６０への言及は、コンピューティングデバイス６２０（図６）およびその中の種々のコンポーネントを含む本明細書に説明されるマスタコントローラ１６０の種々のコンポーネントを含む。
【００７６】
図３−５および１０を参照すると、トレイ１０６の少なくとも一部および／またはロボットアプリケータ３００の少なくとも一部を包含するエリアの１つ以上の画像が、ブロック１００２において、センサ３５０から受信される。１つ以上の画像は、概して、データ（例えば、センサ３５０によって捕捉される１つ以上の画像に対応する画像データ）が、センサ３５０から通信ネットワーク５００を介してマスタコントローラ１６０に伝送されると、マスタコントローラ１６０によって受信される。いくつかの実施形態において、他の情報もセンサ３５０から受信され得ることを理解されたい。例えば、湿度情報および／または温度情報が、ブロック１００２において、センサ３５０から受信され得る。すなわち、１つ以上の画像は、特定のスラリ湿度、周囲空気湿度情報、温度情報等を示す情報を含み得る。
【００７７】
図２−５および１０を参照すると、ブロック１００４において、マスタコントローラ１６０は、トレイ１０６の１つ以上の物理的区分２０６の場所を決定し得る。すなわち、マスタコントローラ１６０は、センサ３５０から受信される１つ以上の画像を分析し、トレイの種々の側壁２０２および／または種々の内壁２０４の相対的場所を決定し、その決定を使用し、トレイ１０６の物理的区分２０６をマップし得る。そのような物理的区分２０６のマッピングは、特定の区分を追跡すること、区分の寸法を決定すること、特定の区分内に含まれ得る種子および／または流体の量を決定すること、複数の区分の相対的場所を決定すること等を行う目的のために使用されることができる。そのような決定は、本明細書に説明されるように、関節運動ロボットアーム３１０を移動させるべき場所に関する後の決定のために使用され得る。
【００７８】
ブロック１００６において、マスタコントローラ１６０は、流体（例えば、水および／または栄養素）および種子を必要としているトレイ１０６の１つ以上の物理的区分２０６を決定し得る。すなわち、マスタコントローラ１６０は、流体および／または種子（例えば、種子のスラリ）の分配を指示する目的のために、物理的区分２０６の各々の種々の特性に基づいて、レシピを適用し得る。例えば、マスタコントローラ１６０は、特定のレシピが特定の量の種子、水、および／または栄養素を要求していることを決定し得る。マスタコントローラ１６０は、次いで、トレイ１０６の種々の物理的区分２０６の決定された寸法特性を使用し、どの物理的区分２０６が特定の量の種子、水、および／または栄養素を保持することが可能であるかを決定し得る。いくつかの実施形態において、ブロック１００６に従って、流体および／または種を必要としているトレイ１０６の１つ以上の物理的区分２０６を決定することは、センサ３５０から受信される湿度および／または温度情報に基づいて、スラリおよび／または包囲する環境の湿度レベルの変化を決定することと、追加の流体を必要としている１つ以上の物理的区分２０６を決定し、特定の湿度を維持または回復すること（例えば、成長レシピを改変し、特定のより乾燥している領域に追加の流体を提供すること）とを含み得る。いくつかの実施形態において、そのような決定は、成長、従来の作物収率等に基づき得る。
【００７９】
ブロック１００８において、マスタコントローラ１６０は、決定される量の種子および／または流体（例えば、水および／または栄養素）をトレイ１０６の決定される特定の区分２０６に分配するために、関節運動ロボットアーム３１０がトレイ１０６に対して位置付けられるべき場所を決定し得る。すなわち、マスタコントローラ１６０は、適宜、流体および／または種子（例えば、スラリ）を受け取るための各物理的区分２０６の座標を決定し、関節運動ロボットアーム３１０のどの部分が各物理的区分２０６（例えば、第１のセグメント３１０ａ、第２のセグメント３１０ｂ、出口３４０のうちの１つ以上のもの等）に到達し得るかを決定し、関節運動ロボットアーム３１０の対応する部分が各物理的区分２０６に到達するようにし、関節運動ロボットアーム３１０を移動させるための移動命令を発生させるであろう関節運動ロボットアーム３１０の移動を決定し得る。故に、（そのコンポーネントを含む）関節運動ロボットアーム３１０は、ブロック１０１０において、移動するように指示され、それによって、ブロック１０１２において、関節運動ロボットアーム３１０を移動させ得る。すなわち、マスタコントローラ１６０は、特定の移動に対応する１つ以上の信号を関節運動ロボットアーム３１０（または例えば、アクチュエータ３３０等、そのコンポーネント）に伝送し、関節運動ロボットアーム３１０は、種々の出口３４０が物理的区分２０６のうちの対応する１つ以上のものの上に適切に位置付けられ、出口３４０から物理的区分２０６の中に流体および／または種子（例えば、スラリ）を分注するように、適宜、移動する。
【００８０】
種々の実施形態において、関節運動ロボットアーム３１０が、マスタコントローラ１６０から受信される命令に従って移動すると、マスタコントローラ１６０は、関節運動ロボットアーム３１０およびその種々のコンポーネント（例えば、出口３４０）が、トレイの物理的区分２０６に対して適切に位置付けられていることを検証し得る。したがって、ブロック１０１４において、１つ以上の追加の画像が、センサ３５０から受信され得る。すなわち、センサ３５０は、その視野内のエリア（例えば、トレイ１０６の少なくとも一部および／またはロボットアプリケータ３００の少なくとも一部）の追加のデータ（例えば、追加の画像データ）をマスタコントローラ１６０に伝送し得る。マスタコントローラ１６０は、次いで、ブロック１０１６において、関節運動ロボットアーム３１０が正確に位置付けられているかどうかについての決定を行い得る。そのような決定は、例えば、画像データから、関節運動ロボットアーム３１０（および／または出口３４０のそれぞれ等、そのコンポーネント）および／または（その物理的区分２０６を含む）トレイ１０６の座標を決定することと、座標が、関節運動ロボットアーム３１０および／またはトレイ１０６の予期される座標に対応するかどうかを決定することとを含み得る。関節運動ロボットアーム３１０が正確に位置付けられている（例えば、座標が、合致する）ことが決定される場合、このプロセスは、ブロック１０１８に進み得る。ロボットアーム３１０が正確に位置付けられていない（例えば、座標が、合致しない）ことが決定される場合、このプロセスは、さらなる決定およびさらなる移動のために、ブロック１００４に戻り得る。
【００８１】
ブロック１０１８において、マスタコントローラ１６０は、関節運動ロボットアーム３１０上の１つ以上の出口３４０のいずれがそれからトレイ１０６の物理的区分２０６の中に種子および／または流体を分注すべきかを決定し得る。そのような決定は、概して、出口３４０およびトレイ１０６の区分２０６の相対的場所のマップを分析し、種子および／または流体を受け取るべき特定の区分２０６を上方に位置付けられる特定の出口３４０と合致させることを含み得る。マスタコントローラ１６０は、次いで、ブロック１０２０において、ロボットアプリケータ３００およびそのコンポーネントを含むアセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントに１つ以上の信号を伝送し、適切な量の種子および／または流体を分注するように、適宜動作し得る。すなわち、マスタコントローラ１６０は、１つ以上の弁、１つ以上のポンプ、１つ以上の種子分注器等に１つ以上の信号を伝送し得る。これらの信号を受信することの結果として、種々のコンポーネントは、ブロック１０２２において、流体（例えば、水および／または栄養素）および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）を堆積するように動作し得る。
【００８２】
ブロック１０２４において、トレイ１０６内の追加の物理的区分２０６が、種子および／または流体を受け取るべきであるが、これまで、種子および／または流体を受け取っていないどうかについての決定が、行われ得る。該当する場合、このプロセスは、ブロック１００４において繰り返し得る。そうでなければ、このプロセスは、終了し得る。
【００８３】
上記に図示されるように、ロボットアプリケータを介して精密な量の流体および／または種子（例えば、流体および種子のスラリ）をアセンブリライン成長ポッド内の軌道上に支持されるカート上の（存在する場合、その区分を含む）トレイに分配するための種々の実施形態が、開示される。本明細書に説明される実施形態の結果として、ポンプおよび／または種子の数が、流体および／または種子を提供されるべき区分の数に対応しない事例、およびトレイを支持するカートが、軌道に沿って絶えず移動している事例であっても、トレイ内の種々の区分（またはトレイ単独）に供給される流体および／または種子の非常に具体的な制御が、達成される。ロボットアプリケータを介した流体および／または種子の分配のこの非常に具体的な制御は、精密な量の流体および／または種子のみが、特定の時間にわたって供給されることを確実にし、それによって、植物物質の最適な成長を確実にする。加えて、ロボットアプリケータを介した流体の精密な送達は、過少給水、過剰給水、水／栄養素の宛先間違い、および廃棄水／栄養素の発生を回避する。さらに、ロボットアプリケータを介した流体の精密な送達は、特定の植物物質によって必要とされる水の精密な量に影響を及ぼし得る区分および／またはトレイの中に排出されている滴下水を低減または排除する。
【００８４】
本開示の特定の実施形態および側面が、本明細書に図示および説明されているが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成され得る。さらに、種々の側面が、本明細書に説明されているが、そのような側面は、組み合わせて利用される必要はない。故に、したがって、添付の請求項が、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内にあるそのような変更および修正の全てを網羅することが意図される。
【００８５】
ここで、本明細書に開示される実施形態がアセンブリライン成長ポッド内の１つ以上の給水ステーションにおいてロボットアプリケータを提供し、動作させ、流体および／または種子の精密な設置を確実するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体を含むことを理解されたい。これらの実施形態が例示的にすぎず、本開示の範囲を限定するように意図しないことも理解されたい。
【図１Ａ】
2021530998.tif 000003
【図１Ｂ】
2021530998.tif 000004
【図２】
2021530998.tif 000005
【図３】
2021530998.tif 000006
【図４】
2021530998.tif 000007
【図５】
2021530998.tif 000008
【図６】
2021530998.tif 000009
【図７Ａ】
2021530998.tif 000010
【図７Ｂ】
2021530998.tif 000011
【図７Ｃ】
2021530998.tif 000012
【図７Ｄ】
2021530998.tif 000013
【図８】
2021530998.tif 000014
【図９】
2021530998.tif 000015
【図１０】
2021530998.tif 000016
【国際調査報告】
2021530998.tif 000017
2021530998.tif 000018