(57)【要約】【課題】より軽量かつより取り扱いが容易な廃棄物選別ロボットグリッパを提供する。【解決手段】廃棄物選別ロボットグリッパは、廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップと；前記吸引カップに連結された吸引管部とを含む。前記吸引管部は、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の該一端部から離れて位置するエアアウトレットとを含み、エアフローの経路は該第１エアインレットと該エアアウトレットの間にある。前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
廃棄物選別ロボットグリッパであって、
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の該一端部から離れて位置するエアアウトレットとを含み、エアフローの経路は該第１エアインレットと該エアアウトレットの間にあり、
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含むこと
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項２】
請求項１に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記エアアウトレットは前記吸引管部の側部に設けられていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記吸引管部は長手軸を含むこと
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項４】
請求項３に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記第１エアインレットは前記吸引管部の前記一端部において前記長手軸に実質的に整列されており、前記エアアウトレットは前記吸引管部の他端部にあること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記エアホールは前記吸引管部の前記長手軸に整列されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記エアソースは加圧されること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項７】
請求項３〜６の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記第２エアインレットは前記吸引管部の長手軸に整列されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記第２エアインレットは環状開口であること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項９】
請求項８に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記環状開口は前記吸引管部の長手軸と同軸であること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記環状開口は、加圧されたエアが前記エアアウトレットへ向かう方向へ導かれるよう傾斜した開口を含むこと
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１１】
請求項１〜３の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記第２エアインレットは前記吸引管部の側部に設けられていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記吸引管部はブローチューブに連結されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１３】
請求項１２に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと、当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは前記吸引管部の前記エアアウトレットに連結され、該ブローチューブの該エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っており；
該ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にあること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記吸引管部は前記ブローチューブとは同一ではないこと
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１５】
請求項１２〜１４の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記ブローチューブの前記長手軸は前記吸引管部の長手軸に整列されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１６】
請求項１３〜１５の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記第２エアインレットは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通すること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１７】
請求項８〜１１の何れかを引用する請求項１６に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記バルブは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブの前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１８】
請求項１〜７の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記吸引管部はクリーニングツールを受容する開口を含むこと
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項１９】
請求項１８に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記クリーニングツールは、可動クリーニングツール、可動クリーニングブラシ、ウォータジェット又はエアジェットの１つ又は２つ以上であること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項２０】
請求項１８又は１９に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記可動クリーニングツールは前記開口に設けられかつ前進位置と後退位置との間で運動するよう配されており、該可動クリーニングツールは前記第１エアインレットと前記エアアウトレットの間のエアフローの経路と交差すること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項２１】
請求項１９又は２０に記載の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記可動クリーニングツールは前記吸引管部の長手軸に実質的に沿って運動可能であること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項２２】
請求項１〜２１の何れかに記載の廃棄物選別ロボットグリッパを含む廃棄物選別ロボット。
【請求項２３】
請求項２２に記載の廃棄物選別ロボットにおいて、
該廃棄物選別ロボットは廃棄物選別ガントリロボットであること
を特徴とする、廃棄物選別ロボット。
【請求項２４】
廃棄物選別ロボットグリッパであって、
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み；
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、該ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは該吸引管部の前記エアアウトレットに連結されており、該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；
前記ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にあること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【請求項２５】
廃棄物選別ロボットグリッパであって、
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っており；
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み、
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、前記第２エアインレットは前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通し、該バルブは前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されていること
を特徴とする、廃棄物選別ロボットグリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は廃棄物を選別するための廃棄物選別ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
廃棄物管理産業では、産業及び家庭廃棄物は、有用な成分を回収及びリサイクルするために選別されることが増えている。各タイプの廃棄物、ないしは廃棄物の「フラクション」は異なる用途及び価値を有し得る。廃棄物は、選別されない場合、最終的には埋め立てられたり焼却されたりされることが多いが、これらは不所望の環境的及び経済的影響を及ぼす。
【０００３】
廃棄物の処理及び処分は時間がかかりかつ特殊な装置を要するので、産業廃棄物は廃棄物管理センタへ引き渡されるであろう。これに応じて、廃棄物管理センタは極めて貴重かつ有用なフラクションを回収するために廃棄物を選別するであろう。例えば、産業廃棄物は混在する木材及び金属フラクション（他のフラクションも）含むであろうが、選別された木材及び金属フラクションは再利用され、リサイクル業者に販売され得る。実質的に均質なフラクションに選別された廃棄物はリサイクル業者にとってより望ましくかつ経済的である。このため、新たな製品及び材料へとリサイクルされる前に材料のより少ない処理が要求される。
【０００４】
家庭及び産業廃棄物を異なる方法で選別することが知られている。何年もの間、廃棄物はコンベアベルト上で手作業で選別されていた。しかしながら、廃棄物を手作業で選別することは、選別されるべき産業又は家庭廃棄物のタイプに応じて人間の選別作業員にとって煩雑かつ危険であり得る。更に、人間の選別作業員を使用する廃棄物選別プラントの中には、選別される廃棄物の生産量を増大するために多数のシフト（交替勤務）を要求するものもある。
【０００５】
廃棄物選別の安全性及び生産量を改善するための１つのアプローチは廃棄物選別の１つ以上のアスペクトを自動化することである。自動化は、物理的物体と相互作用するためのマニピュレータへ制御及び運動指令を送信するコントローラを含み得る。マニピュレータへの制御指令を送信するコントローラ（と）の組み合わせは「ロボット」とも称され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＵＳ ２０１２００３２４６１ Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そのようなロボット型廃棄物選別システムの１つは、選別されるべき物体を移動するコンベアベルトの上方に懸架された「デルタ（delta）」ロボットである。コンベアベルトはデルタロボットの下方かつデルタロボットの作業領域内を通過する。ロボットの作業領域（面積）（working area）とは、ある表面上の領域であって、その内部においてロボットが物体に到達しかつ物体を操作することができる領域（面積）である。作業容積（working volume）とは、その内部においてロボットが物体を動かしかつ操作することができる物理的空間である。作業容積は、ロボットが物体を操作できる作業領域上の高さによって決定される。作業容積／領域はコンベアベルトの表面の部分ではないシュートも含み得る。
【０００８】
デルタロボットはサーボハウジングと複数のアームを含み、これらのアームは、当該アームを動かすための１つ以上のサーボに結合されている。アームは、マニピュレータに連結されているベースまでサーボハウジングから下方へ延伸する。アームはユニバーサルジョイントを介してベースに結合されている。
【０００９】
デルタロボットは小さくて軽い物体の摘まみ取りには比較的効果的であり得るが、デルタロボットは重い物体の持ち上げには好適ではない。更に、マニピュレータはサーボハウジングから懸架されているため、サーボはマニピュレータと物体を動かすために十分なパワーを有する必要がある。これは、デルタロボットに連結されるマニピュレータは、デルタロボットの最大持ち上げ能力を大きくするためには、可及的に軽量でなければならないことを意味する。
【００１０】
不利なことに、デルタロボットのための作業容積の大きさは作業スペースの幅にわたって変化する。とりわけ、作業容積は、反転した（頂部を下方に向けた）コーンの形状を有し、マニピュレータがサーボハウジングから離れて動くほどより狭くなる。このことは、実用上、デルタロボットはコンベアベルトの幅にわたり同じ高さにある物体を操作することができないこと、及び、デルタロボットは幅の狭いコンベアベルトを用いた作業にのみ好適であることを意味する。これは、複数の物体が積み重ねられていると物体を特定し摘まみ取ることがより困難になり得るため、問題であり得る。このため、廃棄物選別のためにデルタロボットを用いる場合、デザインの選択や用途が制限され得る。
【００１１】
デルタロボットは格別には頑丈ではなく、デルタロボットのユニバーサルジョイントは摩耗や誤作動に格別に敏感である。デルタロボットの他の考慮事項は、１つ以上のアームの運動が他のアームの運動を引き起こすことである。このため、デルタロボットのマニピュレータが動かされるとき各アームは動かなければならないので、デルタロボットが運動するときは常に、制御指令が各サーボへ送信されなければならない。デルタロボットの複数のアームを動かすための非線形的制御指令は、作業領域／作業容積内でデルタロボット制御し動かすために要求されるコンピュータ処理が増大することを意味する。
【００１２】
廃棄物の自動選別のための他の既知のロボットとしては「ガントリ」ロボットがある。ガントリロボットは、床に結合するフレームないしガントリと、コンベアベルトのような作業領域の上方のブリッジとを含む。ガントリは、マニピュレータと該マニピュレータが掴持する物体の質量を支える。ガントリロボットは、直線で（例えばリニアに）運動する１つ以上の制御軸を含む。通常は、ガントリロボットの制御軸は互いに対し直角に配されている。
【００１３】
ガントリロボットは、コンベアベルトから物体を摘まみ取り、摘まみ取った物体をシュート内に落下させる。シュートは、廃棄物の特定のフラクションを受容するための収容器又は他のコンベアベルトと連通する開口を含む。摘まみ取られ収容器内に又は他のコンベアベルト上に配された物体は、次いで、廃棄物処理のための他の場所又はステップへ移動されることもある。これは、ある特定の廃棄物フラクションの摘まみ取られた物体は対応するシュート内へ落下されることを意味する。既知のガントリロボットは、複数の異なるフラクションを受容するための矩形の作業スペースの４つのコーナーに配置された４つ以上のシュートを有する。
【００１４】
自動ロボット選別システムについては、選別されるべき物体を掴持するための指状（フィンガ）グリッパ又は他の関節式ジョーを使用することが知られている。指状グリッパの問題は、指ないしジョーが閉じる特定の面が存在するということである。これは、コンベアベルト上で物体を首尾よく掴持するためには、指状グリッパ又はジョーは回転しなければならないことを意味する。回転のためには、マニピュレータの質量と複雑性を増大する回転サーボが必要になる。
【００１５】
既知の他のグリッパとしては、選別されるべき物体を吸引しかつ掴持するために負圧を利用する吸引グリッパがある。既存の吸引グリッパの問題は、吸引グリッパのための十分な負圧を生成するためには大型の真空ポンプが必要になることである。そのため、真空ポンプを吸引グリッパに結合するためには長いバキュームホースを使用しなければならない。バキュームホースはかさばって扱い難いうえ、異物によって閉塞され得る。バキュームホースの閉塞除去にはバキュームホースの全長にわたる点検が必要になり得るが、これには自動ロボットシステムの相当長い稼働停止時間が必然的に伴う。
【００１６】
本発明の実施形態は上記の問題に対処することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
【発明を実施するための形態】
【００１８】
【００１９】
本発明の更なる一視点によれば、廃棄物選別ロボットグリッパは、廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップと、前記吸引カップに連結された吸引管部を含み、前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該（第１）エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は前記長手軸に実質的に沿っており、前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。有利なことに、これは、廃棄物選別吸引グリッパは運転のためにただ１つのエアホースのみを必要とすることを意味する。かくして、これは、バキュームホースは必要とされないことを意味する。これにより、廃棄物選別ロボットグリッパはより軽量にかつより取り扱いが容易になる。
【００２０】
更に、これは、吸引エアフローが吸引管部に沿って直線的であるため、吸引グリッパは閉塞除去が容易であることを意味する。これは、吸引管部を閉塞したどんな物体もロッド又はボトルブラシで取り除くことができることを意味する。
【００２１】
任意的に、エアホールは吸引管部の長手軸に整列される。吸引管部を吸引カップと整列させることにより、吸引エアフローはより効率的になり、吸引グリッパのための負圧を生成するニューマチック式システムの損失はより小さくなる。
【００２２】
任意的に、エアソースは加圧（与圧）される。圧縮エアを使用することにより、第２エアインレットにおいて投入されるエアソースの圧力は増大される。これは、生成される負圧はほぼ真空（例えば−０．９Ｂａｒ）であり得ることを意味する。
【００２３】
任意的に、第２エアインレットは吸引管部の長手軸に整列される。第２エアインレットを吸引管部の長手軸に整列することによって、吸引エアフローはより効率的になり、吸引グリッパのための負圧を生成するニューマチック式システムの損失も小さくなる。
【００２４】
任意的に、第２エアインレットは環状開口である。これは、第２エアインレットは閉塞を制限することないしは吸引管部を閉塞しないことを意味する。これにより、吸引管部の効率は大きくなる。
【００２５】
任意的に、環状開口は吸引管部の長手軸と同軸（コアキシャル）である。第２エアインレットを吸引管部の長手軸に整列させることにより、吸引エアフローはより効率的になり、吸引グリッパのための負圧を生成するニューマチック式システムの損失も小さくなる。
【００２６】
任意的に、第２エアインレットは吸引管部の内壁にある。任意的に、環状開口は加圧されたエアがエアアウトレットへ向かう方向へ導かれるよう傾斜した開口を含む。これは、第２エアインレットは吸引管部内に突入しないことを意味する。従って、第２エアインレットは吸引管部内の吸引エアフローを妨害しない。
【００２７】
任意的に、吸引管部はブローチューブ（blow tube）に連結される。これにより、吸引グリッパは、吸引と、吸引管部の閉塞を除去するための正圧を提供することができる。
【００２８】
任意的に、ブローチューブは、長手軸と、当該ブローチューブの一端部における第１エアインレットと、当該ブローチューブの他端部におけるエアアウトレットを含み、ブローチューブのエアアウトレットは吸引管部のエアアウトレットに連結され、ブローチューブのエアインレットとブローチューブのエアアウトレットの間のエアフローの経路は長手軸に実質的に沿っており；ブローチューブは、エアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、ブローチューブの第２エアインレットはブローチューブの第１エアインレットとブローチューブのエアアウトレットの間にある。
【００２９】
任意的に、吸引管部はブローチューブとは同一（物）ではない。これは、吸引管部及びブローチューブは負圧及び正圧を生成するために夫々（各別に）最適化可能であることを意味する。
【００３０】
任意的に、ブローチューブの長手軸は吸引管部の長手軸に整列される。これは、閉塞除去のための正圧は吸引管部の閉塞除去の際により効率的であることを意味する。
【００３１】
任意的に、廃棄物選別ロボットグリッパは、吸引管部の第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通している。これは、吸引エアフローはバルブによって操作的にオンオフ切り換え可能であることを意味する。任意的に、バルブは、自動制御可能なソレノイドバルブである。
【００３２】
任意的に、バルブは、吸引管部の第２エアインレットへの又はブローチューブの第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成される。これは、吸引エアフローのための負圧又は吸引管部閉塞除去のための正圧を生成するために、ただ１つのエアソースを使用することができることを意味する。
【００３３】
本発明の他の一視点では、廃棄物選別ロボットは上記の実施形態の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパを含む。任意的に、廃棄物選別ロボットは廃棄物選別ガントリロボットである。
【００３４】
本発明の他の一視点では、廃棄物選別ロボットグリッパは、廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップと、吸引カップに連結された吸引管部を含み、吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部においてエアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の一端部から離れて位置する又はその他端部にあるエアアウトレットとを含み、（第１）エアインレットとエアアウトレットの間のエアフローの経路は長手軸に実質的に沿っており、吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、第１エアインレットとエアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。
【００３５】
任意的に、エアアウトレットは吸引管部の側部に設けられる。任意的に、吸引管部は長手軸を含む。任意的に、第１エアインレットは吸引管部の一端部において長手軸に実質的に整列され、エアアウトレットは吸引管部の他端部にある。任意的に、第２エアインレットは吸引管部の側部に設けられる。
【００３６】
任意的に、吸引管部はクリーニングツールを受容する開口を含む。任意的に、クリーニングツールは、可動クリーニングツール、可動ブラシ、ウォータージェット又はエアジェットの１つ又は２つ以上である。任意的に、可動クリーニングツールは前記開口に設けられかつ前進位置と後退位置との間で運動するよう配され、それによって、可動クリーニングツールは第１エアインレットとエアアウトレットの間のエアフローの経路と交差する。任意的に、可動クリーニングブラシは吸引管部の長手軸に実質的に沿って運動可能である。
【００３７】
本発明の他の一視点では、廃棄物選別ロボットグリッパは、廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップと、前記吸引カップに連結された吸引管部を含み、前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み；前記吸引管部はブローチューブに連結されており、該ブローチューブは、長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと、当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは該吸引管部の前記エアアウトレットに連結されており、該ブローチューブの該（第１）エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；前記ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にある。
【００３８】
廃棄物選別ロボットグリッパは、廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップと、前記吸引カップに連結された吸引管部を含み、前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っており；前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み、前記吸引管部はブローチューブに連結されており、前記第２エアインレットは前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通し、該バルブは前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されている。
【００３９】
多様な他の視点及び更なる実施形態も以下の詳細な説明及び添付の特許請求の範囲において添付の図面を参照して説明されている。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】廃棄物選別ガントリロボットの一例の模式的斜視図。
【図２】廃棄物選別ガントリロボットの他の一例の模式的斜視図。
【図３】廃棄物選別ガントリロボットの一例の模式的断面図。
【図４】グリッパアセンブリの一例の模式的断面図。
【図５】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【図６】グリッパアセンブリの更に他の一例の模式的断面図。
【図７】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【図８】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【図９】グリッパアセンブリの他の一例の斜視図。
【図１０ａ】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【図１０ｂ】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【図１１】グリッパアセンブリの他の一例の模式的断面図。
【実施例】
【００４１】
図１は廃棄物選別ロボット１００の一例を模式的に斜視図で示す。ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００は廃棄物選別ガントリロボット１００であり得る。簡潔にするために、廃棄物選別ガントリロボットを参照して実施形態を説明するが、ロボットアーム又はデルタロボットのような他のタイプのロボットも可能である。
【００４２】
ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００はスカラ（Selective Compliance Assembly Robot Arm：ＳＣＡＲＡ）である。廃棄物選別ＳＣＡＲＡ１００は廃棄物選別ガントリロボットのようにＸ、Ｙ及びＺ面で運動可能であるが、アーム末端ツール、例えばグリッパアセンブリ１３２を回転するために、Ｚ面の端部のシータ（θ）軸における運動を含むことも可能である。ある実施形態では、廃棄物選別ロボット１００は、Ｚ軸の周りで回転するインナーリンクアーム（不図示）を含む４軸ＳＣＡＲＡロボット１００である。インナーリンクアームは、Ｚ肘関節（不図示）の周りで回転するアウターリンクアーム（不図示）に結合されている。Ｚ肘関節は、上下に運動し、更にＺの周りで回転する手首軸（不図示）に結合されている。ある実施形態では、廃棄物選別ＳＣＡＲＡ１００は、直線Ｚ運動を第２軸として有する代替的構成を含む。
【００４３】
簡潔化のために、廃棄物選別ガントリロボット１００を参照して実施形態を説明するが、上述の他のタイプのロボットは何れも廃棄物選別ガントリロボット１００の代わりに又はそれに付加して使用可能である。
【００４４】
廃棄物選別ガントリロボットは、物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃと相互作用するためのマニピュレータ１０４へ制御指令及び運動指令を送信するコントローラ１０２を含む。マニピュレータへ制御指令を送信するコントローラの組み合わせは「ロボット」と称することも可能である。コントローラ１０２はマニピュレータ１０４の遠隔に位置し、キャビネット（不図示）に収容されている。他の実施形態では、コントローラ１０２はマニピュレータ及び／又はガントリフレーム１２０と一体的に構成可能である。
【００４５】
マニピュレータ１０４は作業領域１０８に入る物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに物理的に係合し、動かす。マニピュレータ１０４の作業領域１０８とは、その内部においてマニピュレータ１０４が物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに到達し、相互作用できる領域である。図１に示される作業領域１０８は、明確さのために、コンベアベルト１１０上に投影されている。マニピュレータ１０４は、作業領域１０８の上方において可変の高さで運動するよう構成されている。このようにして、マニピュレータ１０４は、ロボットが物体を操作することができる作業領域１０８の上の高さで定義される作業容積の内部で運動するよう構成される。マニピュレータ１０４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対する相対運動を引き起こす１つ以上のコンポーネントを含む。マニピュレータ１０４については以下において更に詳細に説明する。
【００４６】
物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃはコンベアベルト１１０によって作業領域１０８へと移動される。コンベアベルト１１０の進行経路は作業領域１０８と交差している。これは、コンベアベルト１１０で動いている何れの物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃも作業領域１０８を通過すること意味する。コンベアベルト１１０は、連続ベルトであるか、又は、重なり部分（複数）から形成されるコンベアベルトであり得る。コンベアベルト１１０は、単一のベルトであるか、又は代替的に、複数の隣接する運動ベルトであり得る。
【００４７】
他の実施形態では、物理的物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは他の搬送手段を介して作業領域１０８へ搬送可能である。コンベアは、作業領域１０８へ物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを移動させるための好適な任意の手段であり得る。例えば、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは重力によってスライド（不図示）を介して作業領域１０８へ供給される。他の実施形態では、物体は、エア又は水のような、作業領域を通過する流体の流れによって運ばれることも可能である。
【００４８】
コンベアベルト１１０の（搬送）方向は図１に２つの矢印で示されている。物体１０６ａ及び１０６ｂは、マニピュレータ１０４によってまだ物理的に係合（掴持）されていない選別されるべき異なるタイプの物体を代表している。これに対し、物体１０６ｃは、特定のタイプの物体へと選別（分別）された物体である。ある実施形態では、マニピュレータ１０４は一部の物体１０６ｃのみと相互作用する。例えば、廃棄物選別ガントリロボット１００は特定のタイプの物体の除去のみを行う。他のケースでは、マニピュレータ１０４は、コンベアベルト１１０上にある何れの物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃとも相互作用し、選別するであろう。
【００４９】
ある実施形態では、選別されるべき物体は廃製品（waste product）である。廃製品は任意のタイプの工業、商業、家庭廃棄物又は選別及び処理を必要とする他の任意の廃棄物であり得る。選別されない廃棄材料は、異なるタイプの廃棄物の複数のフラクションを含む。工業（産業）廃棄物は、例えば金属、木材、プラスチック、ハードコア（石、煉瓦等）及び１つ以上の他のタイプの廃棄物のフラクションを含み得る。他の実施形態では、廃棄物は、任意のタイプ又はパラメータの廃棄物から形成される任意の数の廃棄物の異なるフラクションを含み得る。フラクションは、更に、複数のより細かく分けられたカテゴリへ細別され得る。例えば、金属はスチール、鉄、アルミニウム等へ分離され得る。家庭廃棄物も、プラスチック、紙、ボール紙、金属、ガラス及び／又は有機物ごみのような廃棄物の複数の異なるフラクションを含む。
【００５０】
フラクションとは、廃棄物が廃棄物選別ガントリロボット１００によって選別されることができる廃棄物のカテゴリである。フラクションは、アルミニウムのような、材料の標準的（standard）ないし均質な（homogenous）組成（物）であり得るが、代替的に、顧客又はユーザによって定義される廃棄物のカテゴリであり得る。
【００５１】
ある実施形態では、廃棄物は任意のパラメータに応じて選別され得る。選別されていない廃棄物をフラクション（複数）へ分割するためのパラメータの非限定的リストは以下に示されるようなものである：材料、従前の目的、サイズ、質量、色、不透明度、経済的価値、純度、可燃性、物体が鉄製である（ferrous）か、又は廃棄物に関連付けられた他の任意の変数。更なる一実施形態では、フラクションは１つ以上の他のフラクションを含み得る。例えば、１つのフラクションは、可燃性フラクションであり組み合わせ可能な紙フラクション、ボール紙フラクション及び木材フラクションを含み得る。他の実施形態では、フラクションは、廃棄物体の従前の目的、例えばシリコーンシーリング材のために使用されるプラスチックチューブ、に基づいて定義され得る。ある種の廃棄物体を分離することは、これらが汚染されておりかつリサイクル不能であれば、望ましいかもしれない。例えば、（１つの）フラクションは、９０％の選別された材料、例えば木材、であり得る。
【００５２】
物体は、ホッパー（hopper）又は物体の他の蓄積源からコンベアベルトへ供給される。代替的に、廃棄物体は他のコンベアベルト（不図示）から供給され、廃棄物体の蓄積源はない。この場合、付加的コンベアベルトは、例えば掘削機（excavator）から手作業で供給され得る。任意的に、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃはコンベアベルトに載置される前に前処理され得る。例えば、物体は、選別の前に材料を調製するために、洗浄され、ふるい分けされ、破砕され、断裂され、揺動され、振動されることができる。代替的に、廃棄物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは他のロボット又は機械装置によって選別され得る。物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは、任意的に、コンベアベルト１１０に載置される前に事前選別され得る。例えば、鉄製材料は、コンベアベルト１１０の近くにある磁石のそばを通過することによって、選別されていない廃棄物から除去されることができる。大きな物体は、マニピュレータ１０４によって掴持され得る好適なサイズおよび質量の材料片に破砕され得る。
【００５３】
マニピュレータ１０４は作業容積の内部で運動するよう構成されている。マニピュレータ１０４はマニピュレータ１０４を１つ以上の軸（の方向）において動かすための１つ以上のサーボを含む。ある実施形態では、マニピュレータ１０４は複数の軸に沿って可動である。ある実施形態では、マニピュレータは互いに対し実質的に直角をなす３つの軸に沿って可能である。このようにして、マニピュレータ１０４はコンベアベルト１１０の長手軸に対し平行な（「ベルト方向（beltwise）」）Ｘ軸（方向）において運動することができる。付加的に、マニピュレータ１０４は、コンベアベルト１１０の長手軸に対し直角な（「幅方向」）Ｙ軸（方向）においてコンベアベルト１１０の横断方向に運動可能である。マニピュレータ１０４は作業領域１０８及びコンベアベルト１１０に対し垂直な方向（「高さ方向」）であるＺ軸（方向）において運動可能である。任意的に、マニピュレータ１０４は１つ以上の軸の周りで回転可能である。ある実施形態では、マニピュレータ１０４に連結されたグリッパアセンブリ１３２はＷ軸の周りで回転可能である。グリッパアセンブリ１３２については以下において更に詳細に説明する。
【００５４】
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿った作業スペース内でのマニピュレータ１０４の運動の方向は破線で表した双頭矢印によって図示されている。マニピュレータ１０４はＸ軸サーボ１１２、Ｙ軸サーボ１１４及びＺ軸サーボ１１６によって夫々Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿ってコンベアベルト１１０に対して動かされる。サーボ１１２、１１４、１１６はコントローラ１０２に接続的に（接続手段により：connectively）接続され、コントローラ１０２は、作業スペース内でマニピュレータ１０４を動かすよう１つ以上のサーボ１１２、１１４、１１６を作動するための指令を発行するよう構成されている。サーボ１１２、１１４、１１６とコントローラ１０２の間の接続は一点鎖線で表されている。サーボ１１２、１１４、１１６とコントローラ１０２の間の各接続は１つ以上のデータ及び／又は電力接続を含み得る。
【００５５】
マニピュレータ１０４の運動の方向は互いに対し実質的に直角をなすため、複数の軸の１つにおけるマニピュレータ１０４の運動は他の軸から独立している。これは、マニピュレータ１０４の運動は直交座標の枠組みで定義されることができ、そのため、コントローラ１０２による運動指令の処理がより容易になることを意味する。
【００５６】
既述のように、マニピュレータ１０４はフレーム１２０に設置される。ある実施形態では、フレーム１２０はガントリフレーム１２０であり得る。他の実施形態では、フレーム１２０は作業領域１０８の上方でマニピュレータ１０４を支持するために好適な他の構造体であり得る。例えば、フレーム１２０はロッド及び／又はケーブルによって作業領域の上方でマニピュレータ１０４を懸架するための構造体であり得る。以下において、フレーム１２０についてはガントリフレーム１２０を参照するが、マニピュレータ１０４を支持するための他のフレームにも適用可能である。
【００５７】
ガントリフレーム１２０は、床又は他の実質的に水平な面に結合する垂直支柱１２２を含む。ある実施形態では、垂直支柱１２２は傾斜された直立支柱（tilted upright struts）であり得る。このようにして、傾斜直立支柱は垂直（鉛直）に対して角度が付けられている。傾斜直立支柱は、非標準的な据え付け態様でガントリフレーム１２０を床に設置するために必要であり得る。図１は水平ビーム１２４によって相互に連結された４つの垂直支柱１２２を含むガントリフレーム１２０の一例を示す。他の実施形態では、水平ビーム１２４は傾斜された横ビーム１２４であり得る。これは、廃棄物選別ガントリロボット１００が狭い又は普通でないスペースに据え付けられている場合に、必要であり得る。他の実施形態では、好適な任意の数の垂直支柱１２２が含まれ得る。ビーム１２４と支柱１２２は溶接、ボルト又は他の好適な結合手段で相互に固定されている。水平ビーム１２４はコンベアベルト１１０の上方に配置されるべきものとして図１に示されているが、他の高さのところに１つ以上の水平ビーム１２４を配置することも可能である。例えば、コンベアベルトの下側に１つ以上の水平ビーム１２４を配することも可能である。これにより、ガントリフレーム１２０の重心の位置を低くすることができ、垂直支柱１２２が床に固定されない場合であっても、廃棄物選別ガントリロボット１００全体をより安定的にすることができる。
【００５８】
ビーム１２４及び支柱１２２は耐荷重性であり、マニピュレータ１０４及びマニピュレータ１０４が把持する物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの質量を支持する。ある実施形態では、ビーム１２４及び支柱１２２はスチール製であるが、アルミニウムのような堅固で軽量な他の材料も使用可能である。垂直支柱１２２は夫々、支柱１２２を床に固定するためにボルト（不図示）が螺合可能なプレートを含む足部１２６を含み得る。明確性のために、図１にはただ１つの足部１２６しか示していないが、各支柱１２２が足部１２６を含み得る。他の実施形態では、ガントリフレーム１２０を床に固定するための足部１２６又は結合手段は含まれない。この場合、ガントリフレームは床に載置されているが、ガントリフレームと床との間の摩擦力でも、廃棄物選別ガントリロボットを床に対して動かないようにするために十分である。
【００５９】
マニピュレータ１０４は、ガントリフレーム１２０に可動に取り付けられる少なくとも１つの可動水平ビーム１２８を含む。可動ビーム１２８はビームキャリッジ（不図示）に取り付け可能である。可動水平ビーム１２８はガントリフレーム１２０の他の固定（定置）水平ビーム１２４の１つ以上に可動に取り付けられている。可動水平ビーム１２８は、当該可動水平ビームがＸ軸（方向）において運動するときマニピュレータ１０４もＸ軸（方向）において運動するよう、Ｘ軸（方向）において可動である。可動水平ビーム１２８はＸ軸サーボ機構１１２を介して固定水平ビーム１２４に取り付けられている。ある実施形態では、サーボ１１２はベルトドライブ機構を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。他の実施形態では、サーボはラック・ピニオン機構を介して可動水平ビームに連結されている。ある実施形態では、Ｘ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動させる他の機構が使用可能である。例えば、可動水平ビーム１２８を動かすために、液圧式又はニューマチック式システムが使用可能である。
【００６０】
Ｘ軸サーボ１１２は可動ビーム１２８又は固定水平ビーム１２４に取り付け可能である。Ｘ軸サーボは、当該Ｘ軸サーボがそれ自身の質量を動かす力を生成する必要がないように、固定水平ビーム１２４に取り付けられることが好ましい。
【００６１】
マニピュレータキャリッジ１３０は可動水平ビーム１２８に可動に取り付けられている。マニピュレータシャトル１３０は可動水平ビーム１２８の長手軸に沿って運動可能である。このようにして、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸（方向）において可動ビーム１２８に対し相対的に運動することができる。ある実施形態では、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸に沿ってマニピュレータキャリッジ１３０を動かすためのＹ軸サーボ機構１１４を含む。他の実施形態では、Ｙ軸サーボ１１４はマニピュレータキャリッジ１３０に取り付けられず、マニピュレータキャリッジ１３０はＹ軸サーボに対して運動する。ある実施形態では、サーボ１１４はベルトドライブ（ベルト駆動機構）を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。他の実施形態では、サーボ１１４はラック・ピニオン機構を介して可動水平ビーム１２８に連結されている。ある実施形態では、Ｙ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動するために他の機構を使用することができる。例えば、マニピュレータキャリッジ１３０を動かすために、液圧式又はニューマチック式システムを使用することができる。
【００６２】
マニピュレータキャリッジ１３０がＹ軸に沿って動くとき、グリッパアセンブリ１３２もＹ軸（方向）において動く。グリッパアセンブリ１３２はマニピュレータキャリッジ１３０に可動に取り付けられている。グリッパアセンブリ１３２は、Ｚ軸方向において高さ方向にマニピュレータ１０４を動かすために、Ｚ軸（方向）において運動可能である。
【００６３】
ある実施形態では、グリッパアセンブリ１３２はＺ軸に沿ってグリッパアセンブリ１３２を動かすためのＺ軸サーボ機構１１６を含む。他の実施形態では、Ｚ軸サーボ１１４はグリッパアセンブリ１３２に取り付けられず、マニピュレータキャリッジ１３０に取り付けられている。このようにして、グリッパアセンブリ１３２はＺ軸サーボ１１６に対して運動する。ある実施形態では、サーボ１１６はベルトドライブを介してグリッパアセンブリ１３２に連結されている。他の実施形態では、サーボ１１６はラック・ピニオン機構を介してグリッパアセンブリ１３２に連結されている。ある実施形態では、Ｚ軸に沿った可動水平ビームの運動を作動するために他の機構が使用され得る。例えば、グリッパアセンブリ１３２を動かすために液圧式又はニューマチック式システムを使用することができる。
【００６４】
既述のように、図１に示されるマニピュレータ１０４はグリッパアセンブリ１３２を含む。一実施形態では、グリッパアセンブリ１３２は物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを掴持するための一対のジョー（掴持部材）１１８を含む。一対のジョー１１８を含むグリッパアセンブリ１３２は「フィンガーグリッパ」としても知られている。グリッパジョー１１８は当該ジョー１１８を開閉するためのサーボ（不図示）によって作動される。グリッパジョー１１８のためのサーボは、コントローラ１０２がジョー１１８の開閉を作動することができるよう、コントローラ１０２に接続的に（接続手段により）連結されている。ある実施形態では、グリッパアセンブリ１３２は、当該グリッパアセンブリ１３２及び／又はグリッパジョー１１８をＷ軸の周りで回転するための回転サーボ（不図示）を更に含む。ある実施形態では、Ｗ軸とＺ軸は同軸であるが、他の実施形態では、Ｗ軸とＺ軸はずらされている（ないし互いに対し斜めに配向されている：offset）。これは、グリッパジョー１１８が、長くて薄い物体をその狭い（細い）寸法を横断する方向からより良好に掴持するために、回転されることができることを意味する。
【００６５】
より好ましい一実施形態では、追加的に又は代替的に、グリッパアセンブリ１３２は、負圧を用いて物体を掴持するための（図２〜図６に示される）吸引グリッパであり得る。吸引グリッパは、Ｚ軸に関して実質的に対称的な（形状の）吸引カップを有することができる。これは、吸引グリッパは、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対する適切な配向を達成するためにＺ軸の周りで回転される必要がないことを意味する。これは、グリッパアセンブリ回転サーボは吸引グリッパには必要ないことを意味する。非対称型吸引グリッパ１３２の場合、グリッパアセンブリ１３２は、上述したようにＷ軸の周りでグリッパアセンブリ１３２を回転するための回転サーボを含む。例えば、吸引グリッパ１３２は長手の吸引カップ４００を有し得る。追加的に又は代替的に、吸引グリッパ１３２は複数の吸引グリッパを含み得る。例えば、吸引グリッパ１３２は、夫々１つの吸引カップ４００を有する２つの吸引管部４１４を含む非対称型吸引グリッパ１３２を含み得る。
【００６６】
他の実施形態では、マニピュレータ１０４のグリッパアセンブリ１３２は物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに物理的に係合し、動かすために適切な任意の手段であり得る。かくして、マニピュレータ１０４は、物体の把持、確保、掴持、切断又は串刺しのための１つ以上のツールであり得る。更なる実施形態では、マニピュレータ１０４は、電磁石又は圧縮エアを吹き付けるためのノズルのように、離れたところにある物体と相互作用し、動かすよう構成されたツールであり得る。
【００６７】
既述のように、コントローラ１０２は、コンベアベルト１１０上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを制御し、相互作用するためにマニピュレータ１０４のサーボ１１２、１１４、１１６に指令を送信するよう構成されている。コントローラ１０２は、コンベアベルト１１０上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃを検出するための少なくとも１つのセンサ１３４に接続的に連結されている。少なくとも１つのセンサ１３４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃの検出された測定値（データ）が当該物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃが作業領域１０８に入る前にコントローラ１０２へ送信されるよう、マニピュレータ１０４の前方に（搬送方向上流側に）位置付けられている。ある実施形態では、少なくとも１つのセンサ１３４は、ＲＧＢカメラ、赤外線カメラ、金属検出器、ホールセンサ、温度センサ、可視及び／又は赤外分光検出器、３Ｄイメージングセンサ、テラヘルツイメージングシステム、放射能センサ及び／又はレーザの１つ以上であり得る。少なくとも１つのセンサ１３４は、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのパラメータを決定するために適切な任意のセンサであり得る。
【００６８】
図１は、少なくとも１つのセンサ１３４が１つの位置に配置されている様子を示している。少なくとも１つのセンサ１３４は当該センサ１３４を保護するためのセンサハウジング１３６内に設けられている。他の実施形態では、物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのパラメータデータの受け取りのためにコンベアベルト１１０に沿った及びコンベアベルト１１０の周りの位置（複数）に、複数のセンサが設けられている。
【００６９】
コントローラ１０２はコンベアベルト１１０上の１つ上の物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃに対応する少なくとも１つのセンサ１３４からの情報を受け取る。コントローラ１０２は、受け取った情報に基づき１つ以上の基準に応じてマニピュレータ１０４を動かすための指令を決定する。マニピュレータ１０４を制御するためにコントローラ１０２によって採用可能な情報処理技術は種々存在する。そのような情報処理技術はＷＯ２０１２／０８９９２８、ＷＯ２０１２／０５２６１５、ＷＯ２０１１／１６１３０４、ＷＯ２００８／１０２０５２に記載されている。これらの内容は引用を以って本書に記載されているものとする。
【００７０】
マニピュレータ１０４がコントローラ１０２から指令を受け取ると、マニピュレータ１０４はその命令を実行し、グリッパアセンブリ１３２を動かして、物体１０６ｃをコンベアベルト１１０から摘まみ取る。コンベアベルト１１０上の物体の選択及び操作のプロセスは「ピック（pick）」として知られている。
【００７１】
１つのピックが完了すると、マニピュレータ１０４は物体１０６ｃをシュート１３８内に落下ないし投下する。シュート１３８内に落下された物体１０６ｃは成功ピックであるとみなされる。成功ピックとは、物体１０６ｃが選択され、当該物体１０６ｃと同じフラクション（区分）の廃棄物に関連付けられたシュート１３８へ移動された場合のものである。
【００７２】
シュート１３８は、摘まみ取った物体１０６ｃの落下のために、作業領域１０８にシュート開口部１４２を含む。シュート１３８のシュート開口部１４２は、摘まみ取った物体１０６ｃをコンベアベルト１１０からシュート開口部１４２へ搬送する際に、マニピュレータ１０４が遠くに移動する必要が無いよう、コンベアベルト１１０の近くにある。コンベアベルト１１０の近くにシュートのシュート開口部１４２を位置付けることによって、マニピュレータ１０４は、物体１０６ｃをシュート１３８内へ投下、落下、引き寄せ及び／又は押し込みをすることができる。
【００７３】
シュート１３８は、廃棄物の選別されたフラクションを受け取るためのフラクション受容器（不図示）内へ摘まみ取った物体１０６ｃを案内するためのダクトを画成する壁１４０を含む。ある実施形態では、フラクション受容器は、シュート１３８の下方において積み上げられる廃棄物の選別されたフラクションの場合には必要とされない。図１は、マニピュレータ１０４に関連付けられた１つのシュート１３８のみを示している。他の実施形態では、コンベアベルト１１０の周囲に配置される複数のシュート１３８及び複数の関連開口部１４２を設けることができる。異なるシュート１３８の夫々の開口部１４２はマニピュレータ１０４の作業領域１０８の内部に配置されている。ダクトの壁１４０は摘まみ取った物体１０６ｃをフラクション受容器へ案内する任意の形状、サイズ又は配向を有することができる。ある実施形態では、摘まみ取りが成功した物体１０６ｃは、重力の作用の下で、シュート１３８のシュート開口部１４２からフラクション受容器へ移動する。他の実施形態では、シュート１３８は、摘まみ取りが成功した物体１０６ｃを他のコンベアベルト（不図示）又は摘まみ取りが成功した物体１０６ｃをフラクション受容器へ移動するための他の手段へ案内し得る。
【００７４】
図２を参照して、別の実施形態を説明する。図２は廃棄物選別ガントリロボット１００の一例を模式的に斜視図で示す。コンベアベルト１１０はガントリフレーム１２０の間に位置付けられている。明確性の観点から、コンベアベルト１１０上には物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは図示されていない。
【００７５】
図２に示されるガントリフレーム１２０は図１に示されているものとは異なる構成及び構造を含む。とりわけ、ガントリフレーム１２０は２つのキャビネット２００、２０２を含む。キャビネット２００、２０２は図１に示した実施形態を参照して説明したものに類似する内部支柱及び水平ビームを含む。しかしながら、キャビネット構造体２００、２０２は、キャビネット２００、２０２の壁、頂部及び底部を提供する支柱及び水平ビームをカバーするシート材料２０４を含む。
【００７６】
キャビネット２００、２０２は、サーボ（明確性のため不図示）のようなマニピュレータ１０４のデリケートな部分のためのシールドを提供する。これは、逸脱した廃棄物による損傷からのマニピュレータの保護に役立つ。更に、キャビネット構造体２００、２０２は、運動する部分と人間の操作者との間のバリアを提供する。これは、人間の操作者が廃棄物選別ガントリロボットの作業領域１０８に不注意に迷い込むことができないことを意味する。ガントリフレーム１２０は少なくとも１つの筐体（enclosure）２００、２０２を含む。筐体２００、２０２はガントリフレーム１２０の少なくとも一部分を包囲する。ある実施形態では、夫々廃棄物選別ガントリロボット１００の１つ以上の部分を包囲する複数の筐体２００、２０２を備え得る。筐体２００、２０２は、ソリッドな（肉厚な）シート材料であり得るか又は廃棄物選別ガントリロボット１００の１つ以上の内部部分を視認できるよう穴が開けられ得る。筐体２０２、２０４は、例えば、シュート１３８を３つの側部で包囲する。筐体２００、２０２はマニピュレータ１０４の少なくとも一部分も包囲する。一実施形態では、筐体２００、２０２は廃棄物選別ガントリロボット１００を完全に包囲、密閉することができる。この場合、筐体２００、２０２は、作業領域１０８へ搬送されるべき廃棄物選別物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃのための開口を含む。
【００７７】
図２に示されるグリッパアセンブリ１３２は吸引グリッパ１３２である。吸引グリッパ１３２はニューマチック式システム２２０に流体連通している。ニューマチック式システム２２０は吸引グリッパ１３２を当該ニューマチック式システム２２０に結合するための少なくとも１つのホース２２２を含む。ある実施形態では、ホースはエアのソース（供給源）を吸引グリッパ１３２に提供するためのエアホース２２２である。ある実施形態では、吸引グリッパ１３２に結合されるただ１つの単体のエアホースが提供される。ただ１つのエアホース２２２を吸引グリッパ１３２に提供することにより、廃棄物選別ガントリロボット１００の導入及びメンテナンスは簡単化される。更に、１つのエアホースを有するだけで、吸引グリッパ１３２のための長い真空ホースを必要としないことによって、ニューマチック式システム２２０における摩擦によるエネルギの損失は小さくなる。ただ１つのエアホース２２２を用いる吸引グリッパ１３２の運転については、以下においてより詳細に説明する。
【００７８】
エアホース２２２は柔軟であり、可動水平ビーム１２８に沿ってキャビネット２００内に導かれる。ある実施形態（図２に不図示）では、エアホース２２２は中空可動ビーム１２８の内部に挿入され得る。ホース２２２は、マニピュレータ１０４が当該マニピュレータ１０４の運動が妨害されることなく運動するよう運動し、曲がるために十分に柔軟である。
【００７９】
ニューマチック式システム２２０の少なくとも一部分はキャビネット２００又はガントリフレーム１２０内に収容されている。ニューマチック式システム２２０は圧縮エアのソース（供給源）を生成するためのエアコンプレッサを含み得る。任意的に、ニューマチック式システム２２０は圧縮エアのためのエア貯蔵タンク（不図示）を含むこともできる。更に、ニューマチック式システム２２０はエアを吸引グリッパ１３２へ選択的に供給するための１つ以上のバルブ２２４を含むこともできる。ある実施形態では、エアコンプレッサは８バール（Ｂａｒ）の圧力を有するエアソースを生成する。他の実施形態では、エアソースは５バール〜１０バールの圧力を有する。他の実施形態では、エアソースは大気圧以上の任意の適切な圧力を有し得る。
【００８０】
ニューマチック式システム２２０はキャビネット２００の内部に配置されているものとして模式的に図示されている。しかしながら、他の実施形態では、ニューマチック式システム２２０は部分的に又は全体的に廃棄物選別ロボット１００から離隔して配置され得る。例えば、選別ライン（不図示）には、夫々がエアのソースを必要とする複数の廃棄物選別ロボットを設けることも可能である。このようにして、ただ１つのエアコンプレッサを複数のエアホース２２２を介して複数の廃棄物選別ロボット１００に結合することができる。かくして、ニューマチック式システム２２０は複数の廃棄物選別ロボット１００間に配置され得る。
【００８１】
図３は、廃棄物選別ガントリロボット１００の一例を断面図で模式的に示す。ニューマチック式システム２２０の運転はコントローラ１０２によって制御される。これは、コントローラ１０２は、例えば吸引グリッパ１３２にエアの供給を提供するためにニューマチック式システム２２０のエアコンプレッサ又はバルブ２２４を選択的に運転（作動）することを意味する。
【００８２】
吸引グリッパ１３２の一実施形態について図４を参照して説明する。図４は運転中の吸引グリッパ１３２の一例を側断面図で示す。吸引グリッパ１３２は、側壁４０２と頂壁４０４と吸引口４０８とを有する吸引カップ４００を含む。ある実施形態では、吸引カップ４００は頂壁４０４を備えず、側壁４０２が吸引カップ４００の頂部に向かって細くならない。吸引カップ４００の吸引口４０８は選別されるべき物体に係合するよう配置されている。吸引カップ４００は中空構造と（Ｚ軸の横断方向に）略円形断面を有する。他の実施形態では、吸引カップ４００はＺ軸に対する横断方向に長く、矩形又は楕円（卵形）の断面形状を有する。
【００８３】
既述のように、ある実施形態では、吸引カップ４００は１つ以上の軸に関して長い及び／又は非対称的（な形状）であり得る。この場合、グリッパアセンブリ１３２は、図１を参照して既に説明したように、Ｗ軸の周りでグリッパアセンブリ１３２を回転するための回転サーボを含む。
【００８４】
ある実施形態では、吸引カップ４００の側壁４０２は畝状ないし蛇腹式の壁部分４０６を含む。畝状壁部分４０６は、吸引カップ４００がＺ軸（方向）において選択的に圧縮するよう、弾性的に柔軟な部分を吸引カップ４００に形成する。このようにして、吸引カップ４００がＺ軸の方向に降下し、物体１０６ｃに係合する際、畝状壁部分４０６は衝撃力の吸収に役立ち、以って、マニピュレータ１０４を保護する。更に、側壁４０２の蛇腹形状によって、吸引カップ４００は、摘まみ取られるべき物体１０６ａ、１０６ｂの形状に適合することができる。
【００８５】
吸引カップ４００は、シリコーン、ゴム又は他の類似の材料のような弾性的に変形可能な材料から作ることができる。これは当該吸引カップが不規則な（異形の）形状に当接する際、吸引カップ４００は変形可能であることを意味する。かくして、吸引カップ４００は、側壁４０２の口縁部４１０と摘まみ取られるべき物体１０６ｃとの間により良好なシールを形成できる。
【００８６】
吸引カップ４００の頂壁４０４は吸引カップ４００の内部の空間からエアを排出するための吸引管部４１４の第１エアインレット４１８と流体連通するエアホール４１２を含む。エアホール４１２は吸引管部４１４の直径と同じサイズの直径を有する。これは、エアが吸引カップ４００と吸引管部４１４の間でより容易に流動できることを意味する。ある実施形態では、吸引カップ４００はシリンダ状形状を有し、吸引カップ４００は（図７に示されているように）頂壁４０４を有しない。このようにして、側壁４０２の直径は吸引管部４１４の直径と同じである。他の実施形態では、エアホール４１２と吸引管部４１４の直径は互いに異なり得る。この場合、エアホール４１２における吸引カップ４００の結合部と吸引管部４１４との間にエアフローが流入しないよう、エアホール４１２と吸引管部４１４の間にシールが形成されている。
【００８７】
吸引管部４１４は長い側壁４１６を含む。吸引管部４１４は一端部に第１エアインレット４１８を、他端部にエアアウトレット４２０を含む。長い側壁４１６はＺ軸に実質的に平行な長手軸Ａ−Ａを含む。第１エアインレット４１８及びエアアウトレット４２０は何れも図４に示される吸引管部４１４の長手軸Ａ−Ａに整列され得る。これは、第１エアインレット４１８からエアアウトレット４２０への吸引エアフロー経路が直線であることを意味する。これは、吸引管部４１４内のエアフローを妨害するカーブないし障害物（閉塞）がないことを意味する。後述する他の実施形態では、第１エアインレット４１８及びエアアウトレット４２０は何れも吸引管部４１４の長手軸Ａ−Ａに整列されない。
【００８８】
エアホール４１２は第１エアインレット４１８に対しシールされている。吸引カップ４００は、エアホール４１２と第１エアインレット４１８との間で吸引管部４１４に接着されることができる。他の実施形態では、吸引カップ４００と吸引管部４１４は一体的に構成され、エアホール４１２と第１エアインレット４１８との間には結合部は存在しない。
【００８９】
吸引管部４１４はシリンダ状であり、（Ｚ軸の横断方向に）円形断面形状を有する。他の実施形態では、吸引管部はシリンダ状ではなく、楕円の、方形の、矩形の又は不規則な断面形状を有する。図４に示される吸引管部４１４は一定の直径を有するが、吸引管部４１４は、当該吸引管部４１４の長手方向に沿って幅が変化し得る。ある実施形態では、吸引管部４１４の長さは５ｃｍ〜２０ｃｍである。
【００９０】
吸引グリッパ１３２を通る吸引エアフローは吸引口４０８から吸引カップ４００に入り、エアホール４１２を通り、吸引管部４１４に沿って進み、エアアウトレット４２０において吸引管部４１４から出る。矢印は、図４に示されているように、吸引グリッパ１３２内に入るエアフロー、吸引グリッパ１３２を通過するエアフロー及び吸引グリッパ１３２から出るエアフローを表している。
【００９１】
吸引エアフローのために生成される負圧について説明する。吸引グリッパ１３２のための吸引エアフローは当該吸引グリッパ１３２の吸引カップ４００の近くで生成されるが、これにより、真空ホースの必要性がなくなる。
【００９２】
吸引管部４１４はエアホース２２２と流体連通する第２エアインレット４２２を含む。かくして、第２エアインレット４２２は圧縮エアのエアソースを第１エアインレット４１８とエアアウトレット４２０と間において吸引管部４１４内へ導入する。このようにして、圧縮エアのエアソースは第２エアインレット４２２を出て、圧縮エアのソースは吸引エアフロー経路内に導入される。第２エアインレット４２２は吸引管部４１４の側壁４１６にあり、そのため、エアソースは、最初に、吸引管部４１４の長手軸Ａ−Ａに対し直角に導入される。しかしながら、第２エアインレット４２２は、更に、吸引管部４１４内へのエアフローをエアアウトレット４２０へ向ける。ある実施形態では、第２エアインレット４２２はエアソースの方向をエアアウトレット４２０の方へ変更するための湾曲ノズル４２４を含む。湾曲ノズル（の吐出ノズル部）４２４は長手軸Ａ−Ａと同軸である。他の実施形態では、湾曲ノズル４２４は吸引管部４１４と同軸ではなしに、エアアウトレット４２０の方へ向かう。他の実施形態では、第２エアインレット４２２は長手軸Ａ−Ａに対し所定の角度をなして指向されたノズルを含む。
【００９３】
ある実施形態では、第２エアインレット４２２は吸引管部４１４内へエアフローを導入するために適切な任意のノズルであり得る。
【００９４】
第２エアインレット４２２はエアの高速高圧ソースを吸引管部４１４内へ導入する。第２エアインレット４２２は吸引管部４１４よりも幅が狭く、そのため第２エアインレット４２２から現れるエアフローは吸引管部４１４のより大きな空間へ膨張する。第２エアインレット４２２からのエアソースが吸引管部４１４内で膨張するにつれて、その速度は低下し、吸引管部４１４内のエアと混合する。吸引管部４１４内のエアと混合する第２エアインレット４２２から現れるエアの勢い（momentum）によって、混合されたエアはエアアウトレット４２０に向かって移動する。吸引管部４１４内のエアがエアアウトレット４２０に向かって移動するため、吸引管部内の第２エアインレット４２２と第１エアインレット４１８に負圧が形成される。吸引カップ４００は吸引管部４１４と流体連通しているため、吸引カップ４００内にも負圧が形成される。
【００９５】
吸引カップ４００と物体１０６ｃの間のシールの質に応じて、吸引カップ４００内の負圧によりある程度のエアが吸引カップ４００に入るであろう。負圧が十分に低ければ、吸引グリッパ１３２は物体１０６ｃを摘まみ上げ、搬送するために十分な力を生成するであろう。ある実施形態では、物体１０６ｃは、第２エアインレット４２２から吸引管部４１４内へのエアのフローを停止することによって、解放される。これにより吸引カップ４００内のエアの圧力は上昇し、物体１０６ｃは重力の作用により吸引カップ４００から離れて落下するであろう。
【００９６】
有利なことに、図４に示した構成は単純な構造であり、吸引カップ４００内に負圧を生成する。これは、真空ポンプに連結される真空ホースが不要であることを意味する。かくして、吸引カップ４００で吸引を形成するためには、より小型でより軽量な柔軟なエアホースが必要になるだけである。
【００９７】
図４に示される構成は既知のベンチュリポンプを超える利点を提供する。既存のベンチュリポンプはパイプ内の狭窄部（ノド部）を通過するエアフローを必要とする。パイプ内の狭窄部は流体の速度の上昇を引き起こし、以って、圧力を低下させる。吸引パイプは、低圧が形成され、負圧の生成に使用される狭窄部に接続される。この構成の問題は、吸引パイプが屈曲（部）を必要とし、しかもこれはしばしば狭窄部と吸引パイプとの間の接続部において９０°にもなる。これは、廃棄物選別の環境にあるポンプにとっては好適ではない。なぜなら廃棄物選別センタは埃っぽく汚れているからである。とりわけ、選別されるべき物体１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃは泥及び／又はデブリで覆われていることがある。そのような泥又はデブリは、コンベアベルト１１０上に存在することがあり得るが、吸引グリッパに容易に吸い込まれてしまうことがあり得る。かくして、あるポイントにおいて、異物が吸引グリッパ１３２に侵入し、閉塞を引き起こすことが予期される。従って、吸引パイプの屈曲は閉塞の可能性を増大するであろう。
【００９８】
これに対し、図４〜図６の実施形態に示される構成は、負圧エアフロー即ち吸引カップ４００からエアアウトレット４２０へのエアフローが実質的に直線的であることを保証する。これは、閉塞の可能性がより小さいことを意味する。尤も、たとえ閉塞が生じたとしても、吸引管部４１４は軸方向に真っ直ぐであるため、閉塞物の除去はより容易である。なぜなら、閉塞物を取り除くためにロッド状又はボトル状のクリーナーが使用できるからである。更に、吸引管部４１４の長さは凡そ５ｃｍ〜２０ｃｍであるが、これは、負圧を生成する装置内における任意の閉塞物の位置特定が容易であることを意味する。ある実施形態では、吸引管部４１４はエアフローによって引き起こされるノイズを低減するためのサイレンサに連結されている。サイレンサ（不図示）はエアアウトレット４２０に連結され、圧縮エアを複数の異なる方向へ逃すための複数の排気口を有するチャンバである。サイレンサが吸引管部４１４に連結されれば、吸引グリッパ１３２のトータルの長さは２０ｃｍを超え得る。吸引グリッパ１３２はコンパクトであり、吸引グリッパ１３２が修理不可能のとき、吸引グリッパ１３２全体が容易に交換可能である。そのため、操作者は古い吸引グリッパ１３２の第２エアインレット４２２からエアホース２２２を除去し、新しい吸引グリッパ１３２の第２エアインレット４２２へエアホース２２２を接続する。
【００９９】
吸引グリッパ１３２の他の実施形態について図５を参照して説明する。図５は吸引グリッパ１３２の一例を側断面図で示す。吸引グリッパ１３２は、第２エアインレット５００が異なる構造的構成を有する点を除き、図４を参照して示した実施形態と同じである。かくして、図５に示される吸引グリッパ１３２の運転は図４を参照して説明した実施形態と同じである。
【０１００】
図４に示したものと同じ吸引グリッパ１３２の部分は同じ図面参照符号を用いて参照する。
【０１０１】
第２エアインレット５００は吸引管部４１４と同軸な環状ノズル５０２を含む。環状ノズル５０２はエアホース２２２と流体連通している。エアホース２２２はノズルハウジング５０８に連結されている。ノズルハウジング５０８は環状ノズル５０２を包囲し、吸引管部４１４に対してシールする。これは、エアホース２２２から環状ノズル５０２へのエアフローは吸引管部４１４の外部に逃れないことを意味する。環状ノズル５０２はノズルインレット５０６とノズルアウトレット５０４を含む。ノズルアウトレット５０４はエアフローを吸引管部４１４内へかつエアアウトレット４２０の方向へ向ける。
【０１０２】
ノズルハウジング５０８は長手軸Ａ−Ａの方向において環状ノズル５０２の何れの側においても吸引管部４１４に結合されている。これは吸引管部４１４及び環状ノズル５０２の機械的強度を増大する。ある実施形態では、吸引管部４１４はノズルハウジング５０８によって一緒に連結される上側部分５１２と下側部分５１０を含む。このようにして、環状ノズル５０２は上側部分５１２と下側部分５１０の間に挟まれている。１つの実施形態では、上側部分５１２と下側部分５１０は一体的に構成されると共に、環状ノズル５０２を介して吸引管部４１４にエアを流入させるための、側壁（図４）４１６に周方向に（分散）配置された複数の穴（不図示）が設けられている。
【０１０３】
図５に示されるように、環状ノズル５０２のノズルアウトレット５０４は吸引管部４１４内に突入している。ある実施形態では、代替的に、ノズルアウトレット５０４は吸引管部４１４の内壁５１４と面一に構成されている。このようにして、環状ノズルは吸引管部４１４のどの部分も覆い隠さない。
【０１０４】
エアフローは環状ノズル５０２から出て、エアアウトレット４２０へ向かって環状のエアフローを形成する。有利なことに、環状ノズル５０２は、図４を参照して既に説明した点状ノズルと比べると、より大きな表面積を有する初期エアフローを形成する。そのため、環状ノズル５０２からのエアフローは、吸引管部４１４からエアアウトレット４２０へ向かって移動するエアフロー内へより多くのエアを連行する。これは吸引管部４１４内により大きなエアフローを形成し、負圧を大きくする。そのため、吸引グリッパ１３２はより効率的になる。
【０１０５】
更に、環状ノズル５０２は吸引管部４１４の横断面の中央部分を閉塞しない。これは、エアフローがノズルそれ自体によって妨害されないことを意味する。その代わりに、環状ノズル５０２は吸引管部４１４の直径を小さくする。これは、吸引管部が、吸引管部４１４内に侵入する異物によって閉塞される可能性がより小さくなることを意味する。かくして、ロッド状又はボトル状クリーナーによって、閉塞物はより容易に除去される。
【０１０６】
図７を参照して他の実施形態を説明する。図７はグリッパ１３２の他の一例を模式的に断面図で示す。吸引グリッパ１３２は、グリッパアセンブリ１３２の構造の幾つかが異なる点を除き、図４、図５及び図６を参照して説明した実施形態と同じである。
【０１０７】
既述の通り、吸引カップ４００は実質的にシリンダ状であり、吸引カップ４００のエアホール４１２は吸引カップ４００と同じ直径を有する。吸引管部ないし吸引パイプ４１４は、内孔７００を有する肉厚壁構造を含む。内孔７００は、既述の実施形態に類似して、吸引管部４１４の長手軸Ａ−Ａに長手方向において整列されている。第１エアインレットにおける内孔７００は、吸引カップ４００の直径から内孔７００の直径へと先細になる。
【０１０８】
第２エアインレット５００は図５に示された実施形態を参照して説明した実施形態の構造に類似する。ハウジング７０２はエアホース２２２から圧縮エアを受容するためのチャンバ７０４を含む。チャンバ７０４は内孔７００に交わる環状ノズル７０６と流体連通している。このように、環状ノズル７０６は分離した（別個の）構成要素ではなく、ハウジング７０２の内壁と吸引管部４１４によって規定（画成）されている。ある実施形態では、吸引管部４１４は第１部分７０８と第２部分７１０を含む。第１部分７０８と第２部分７１０はハウジング７０２に取り付けられ、環状ノズル７０６を規定（画成）するよう互いに対し離隔配置されている。吸引管部４１４に流入する圧縮エアの流速は環状ノズル７０６の相対幅を変化することによって変更可能である。環状ノズル７０６の幅は、第１部分と第２部分の相互間距離を変化することによって変更可能である。とりわけ、第１部分及び／又は第２部分はハウジング７０２に螺着可能である。第１部分及び／又は第２部分をハウジング７０２に螺入・螺出することにより、第１部分と第２部分の間の相対距離を変更することができる。かくして、これにより、圧縮エアが吸引管部４１４に入る及び吸引力を変化する速度は変更されることができる。
【０１０９】
図８を参照して他の実施形態を説明する。図８はグリッパアセンブリ１３２の他の一例を部分的に側断面図で示す。図８は図４、図５、図６及び図７を参照して説明した実施形態に類似する。但し、図８の吸引管部４１４はノズルハウジングを備えない。
【０１１０】
ある実施形態では、吸引管部４１４の壁８０６にただ１つの（シングル）環状ホール８００が設けられている。シングル環状ホール８００はドーナッツ形状の空隙であり、このドーナッツ形状空隙の内側は吸引管部４１４の内孔７００の表面８０２と交わる。環状ホール８００はエアホース２２２に結合される壁８０６のホール８０４に連通されている。このようにして、環状ホール８００は、上述の実施形態を参照して説明した環状ノズルと同じ機能を提供する。
【０１１１】
図６に戻って、吸引グリッパ１３２の閉塞物除去のための構成について説明する。図６は修正された吸引グリッパ１３２の一例を側断面図で示す。
【０１１２】
吸引グリッパ１３２は他の図を参照して説明した吸引グリッパ１３２と概ね同じである。実際、吸引カップ４００、吸引管部４１４及び環状ノズル５０２は図５に示したものと同じである。図７及び図８を参照して説明する実施形態は図６を参照して説明する構成によっても利用可能である。
【０１１３】
吸引グリッパ１３２は図５、図７及び図８に示される構成の吸引グリッパ１３２と同じ吸引コンポーネント６０２を含む。従って、吸引コンポーネント６０２については更に詳細には説明しない。吸引グリッパ１３２はブローコンポーネント６００も含む。吸引カップ４００、ブローコンポーネント６００及び吸引コンポーネント６０２は軸Ｂ−Ｂに直交する破線によって区別して示されている。ブローコンポーネント６００は吸引コンポーネント６０２と本質的には同じであるが、エアの負圧ではなくエアの正圧を生成するよう配向が反転されて構成されている。ある実施形態では、吸引コンポーネント６０２は最大の掴持／吸引力のために適正化される。他の実施形態では、ブローコンポーネント６００は、追加的に及び／又は代替的に、閉塞物を除去する能力が最大となるよう適正化される。図６に示される構成は同じコンポーネントを含むが、代替的実施形態では、吸引コンポーネント６０２とブローコンポーネント６００は同一ではない。
【０１１４】
ブローコンポーネント６００は吸引コンポーネント６０２と同じ特徴的構成を含む。ブローコンポーネント６００はブローチューブ６０４を含む。ブローチューブ６０４は実質的にシリンダ状の長い側壁を含む。ブローチューブ６０４は一端部に第１エアインレット６０６を、他端部にエアアウトレット６０８を含む。エアアウトレット６０８は吸引管部４１４のエアアウトレット４２０に連結されかつ流体連通されている。長い側壁はＺ軸に実質的に平行な長手軸Ｂ−Ｂを含む。ブローチューブ６０４の長手軸Ｂ−Ｂは吸引管部４１４の長手軸Ｂ−Ｂと同じである。
【０１１５】
ブローチューブ６０４の第１エアインレット６０６とエアアウトレット６０８は両方ともブローチューブ６０４の長手軸Ｂ−Ｂに整列されている。これは、第１エアインレット６０６からエアアウトレット６０８へのエアフロー経路が直線であることを意味する。これは、ブローチューブ６０４にはエアフローを妨げる湾曲（カーブ）が存在しないことを意味する。
【０１１６】
吸引管部４１４に類似して、ブローチューブ６０４はエアホース２２２と流体連通する第２エアインレット６１０を含む。そのため、ブローチューブ６０４の第２エアインレット６１０は第１エアインレット６０６とエアアウトレット６０８との間でブローチューブ６０４にエアを導入する。第２エアインレット６１０は図５について説明したものに類似する環状ノズルである。他の実施形態では、ブローチューブ６０４の第２エアインレット６１０はブローチューブ６０４にエアフローを導入するための任意のタイプのノズルであり得る。
【０１１７】
エアホース２２２は吸引管部４１４とブローチューブ６０４の第２エアインレット４２２、６１０の両方に夫々連結されている。吸引管部４１４又はブローチューブ６０４にエアフローを選択的に供給するためにエアホース２２２には三方向バルブ６１２が接続されている。ある実施形態では、三方向バルブ６１２の代わりに、２つの別個のバルブ（不図示）を使用することができる。これは、吸引グリッパ１３２は、吸引カップ４００に負圧が提供される第１モードと吸引カップ４００に正圧が提供される第２モードとの間で選択的に運転可能であることを意味する。三方向バルブ６１２はバルブを駆動するためのソレノイドを含む。ソレノイドはコントローラ１０２から受信した指令によって制御可能に構成されている。代替的に、三方向バルブはニューマチック制御信号によって駆動可能である。
【０１１８】
吸引グリッパ１３２が第１モードにある場合、吸引グリッパ１３２は図４及び図５を参照して既に説明した実施形態と同じ方法で作動する。エアフローは吸引管部４１４からブローチューブ６０４へ進行する。このようにして、エアフローはブローチューブ６０４の第１エアインレット６０６において吸引グリッパから出る。従って、ブローチューブ６０４の第１エアインレット６０６は２つの目的に役立ち、第１モードではエアアウトレット（排気部）である。
【０１１９】
第２モードでは、吸引グリッパ１３２を通過するエアフローは反転される。実際、図６は（第２モードで）運転中のブローコンポーネント６００と、ブローコンポーネント６００から吸引カップ４００へ流れているエアフローを示している。エアは第１エアインレット６０６から引き込まれ、ブローチューブ６０４を通って吸引管部４１４へと流れ、吸引カップ４００のエアホール４１２に出る。エアの正圧は、吸引管部４１４内に閉塞を引き起こす物体６１４に力を及ぼす。正（圧）のエアフローの力によって、物体６１４は吸引カップから押し出される。
【０１２０】
吸引グリッパ１３２については、廃棄物選別ガントリロボット１００と組み合わせて用いられるものとして説明した。しかしながら、吸引グリッパ１３２は任意の種類の廃棄物選別ロボット１００と一緒に使用可能である。例えば、吸引グリッパ１３２はデルタロボット、ロボットアーム又はコントローラ１０２によって制御される他の任意のマニピュレータ１０４と一緒に使用可能である。
【０１２１】
他の実施形態では、図１〜図６について説明した吸引グリッパ構成は他のタイプの物体操作ロボットとも一緒に使用可能である。例えば、吸引グリッパ１３２は自動車産業、食品産業等における産業ロボットと一緒に使用可能である。
【０１２２】
図９〜図１１を参照して吸引グリッパ９００の他の実施形態を説明する。図９は吸引グリッパ９００の一例を斜視図で示す。図１０ａ、図１０ｂ及び図１１は吸引グリッパ９００を（側）断面図で示す。図９〜図１１に示される吸引グリッパ９００は図１〜図８を参照して説明した実施形態について前述したのと同じ方法で作動する。
【０１２３】
これに対し、吸引グリッパ９００は以下に説明する異なる構造的構成を有する。吸引グリッパ９００は、エアホール４１２を備えた、既述の吸引カップ４００と同じ吸引カップ４００を含む。同様に、エアホール４１２は第１エアインレット４１８と流体連通している。
【０１２４】
吸引グリッパ９００は、実質的にシリンダ状でありかつ長手軸Ｃ−Ｃの横断方向に円形の断面形状を有する吸引管部９０２を含む。
【０１２５】
吸引管部９０２は第１エアインレット４１８と第２エアインレット９０４とエアアウトレット９０６を含む単体の構成要素である。第２エアインレット９０４は第１エアインレット４１８から遠隔に配されている。第２エアインレット９０４は吸引管部９０２からずらされており（斜めに配されており：offset）、吸引管部９０２の側部９０８においてインレットチューブ９１０を介して吸引管部９０２に接続されている。同様に、エアアウトレット９０６は吸引管部９０２の側部９０８においてアウトレットチューブ９１２を介して吸引管部９０２に接続されている。ある実施形態では、インレットチューブ９１０とアウトレットチューブ９１２は互いに隣接配置されている。ある実施形態では、インレットチューブ９１０とアウトレットチューブ９１２の間に隣接開口部９１４が設けられている。隣接開口部９１４は第２エアインレット９０４とエアアウトレット９０６の間のエアフローを促進する。
【０１２６】
上記の実施形態に類似して、吸引グリッパ９００のエアフローは、吸引カップ４００から入り、エアホール４１２を通過し、吸引管部９０２に沿って進み、エアアウトレット９０６において吸引管部９０２から出る。矢印は、図１０ａに示されるような、吸引グリッパ９００に入るエアフロー、吸引グリッパ９００を通るエアフロー及び吸引グリッパ９００から出るエアフローを表す。
【０１２７】
同様に、吸引管部９０２はエアホース２２２（図９に不図示）と流体連通する第２エアインレット９０４を含む。かくして、第２エアインレット９０４は圧縮エアを第１エアインレット４１８とエアアウトレット９０６との間で吸引管部９０２に導入する。このようにして、圧縮エアは第１エアインレット４１８とエアアウトレット９０６の間にエアフロー経路と交差するように導入される。そして、第２エアインレット９０４からの圧縮エアは、既述の実施形態と同様に、エアアウトレット９０６へ流れる。
【０１２８】
吸引管部９０２は、吸引管部９０２をマニピュレータ１０４に連結されたパイプ９１８に取り付けるためのカラー９２０に結合される１つ以上の取付けアーム９１６を含む。カラー９２０はナット９２２ａ、９２２ｂを締め付けることによってパイプ９１８に固定される。カラー９２０をパイプ９１８に固定するための他の固定手段も使用可能である。
【０１２９】
一実施形態では、吸引管部９０２は、吸引管部９０２から閉塞物を除去するために配されるクリーニングツール９２６を受容するためのツール開口部９２４を含む。クリーニングツール９２６の運転（操作）については、図１０ａ及び図１０ｂを参照してより詳細に説明する。
【０１３０】
クリーニングツール９２６は後退位置と前進位置との間で運動する可動クリーニングツール９２６であり得るが、この場合、可動クリーニングツール９２６は第１エアインレット４１８とエアアウトレット９０６の間でエアフロー経路と交差する。
【０１３１】
図１０ａは後退位置にあるクリーニングツール９２６の一例を示す。後退位置では、クリーニングツール９２６はツール開口部９２４内に着座している（嵌り込んでいる）。クリーニングツール９２６がツール開口部９２４内に位置付けられているとき、クリーニングツール９２６は吸引管部９０２内でツール開口部９２４を実質的にシールする。これは、圧縮エアが第２エアインレット９０４から導入され、エアアウトレット９０６へ流れるとき、部分的な真空が達成（実現）されかつ維持され得ることを意味する。ある実施形態では、クリーニングツール９２６はツール開口部９２４においてクリーニングツール９２６をシールするためのシール部材（不図示）を含む。
【０１３２】
ある実施形態では、クリーニングツール９２６はブラシであり得るが、この場合、ブラシ毛９３２は吸引管部９０２の内周面９２８に沿って清掃し得る。クリーニングツール９２６はパイプ９１８内に収容される可動操作ロッド９３０に取り付けられる。操作ロッド９３０はニューマチック式ピストン（不図示）によって後退位置と前進位置との間で動かされる。ニューマチック式ピストンは第２エアインレット９０４に連結される既存の圧縮エア供給源に連結され得る。ある実施形態では、操作ロッド９３０は、モータに連結された機械的リンク機構、液圧式ピストン又は操作ロッドを軸Ｃ−Ｃに沿って直線方向において動かすため適切な他の任意のアクチュエータのような、ニューマチック式ピストン以外の他のタイプのアクチュエータに連結される。
【０１３３】
他の実施形態では、クリーニングツール９２６はブラシを含まず、操作ロッド９３０が吸引管部９０２内の閉塞物に係合し、除去するために使用される。ある実施形態では、クリーニングツール９２６は吸引管部９０２内の閉塞物に係合し、動かすための適切な任意のツールであり得る。例えば、クリーニングツール９２６は操作ロッド９３０の一端部に取り付けられる肉厚（solid）ディスク（不図示）であり得る。
【０１３４】
図１０ｂは前進位置にあるクリーニングツール９２６の一例を示す。この位置では、クリーニングツール９２６は既に前進させられており、クリーニングツール９２６は吸引管部９０２を貫通して移動し終わっている。図１０ｂに示されているクリーニングツール９２６は、吸引カップ４００内に突入している。ある実施形態では、クリーニングツール９２６は吸引カップ４００に到達したうえ吸引カップ４００から外に突出する。図１０ｂから分かるように、クリーニングツール９２６は吸引管部９０２又は吸引カップ４００から閉塞物１０００を除去したところである。
【０１３５】
ある実施形態では、図６に示された模式的構成は、ブローチューブ６０４がニューマチック式に作動されるクリーニングツール９２６で置き換えられるよう、修正される。このようにして、クリーニングツール９２６のためのニューマチック式アクチュエータはクリーニングツール９２６を選択的に作動するためのバルブ６１２に接続される。
【０１３６】
ある実施形態では、クリーニングツール９２６は、吸引管部９０２の長手軸Ｃ−Ｃに整列された長いクリーニングツール９２６の長手軸を有するブラシのような長いクリーニングツール９２６である。かくして、クリーニングツール９２６の運転（作動）は簡単化される。なぜなら、クリーニングツール９２６は吸引管部９０２の長手軸Ｃ−Ｃに沿って直線方向において（直線的に）運動可能であるからである。図１０ａ及び図１０ｂに示された構成はよりコンパクトに構成されている。
【０１３７】
ある実施形態では、クリーニングツール１１００は不動であり、ツール開口部９２４に取り付けられている。これについては図１１に基づいて更に詳細に説明する。とりわけ、クリーニングツール１１００は軸Ｃ−Ｃに整列されたノズル１１０２を有するウォータージェット（装置）である。かくして、ウォータージェットが作動されると、ノズルは水流を吸引管部９０２内に噴射し、閉塞物を取り除く。代替的に、クリーニングツール１１００はウォータージェットの代わりに圧縮エアのソースであり得る。尤も、クリーニングツール１１００はウォータージェットであることが好ましい。なぜなら、ノズル１１０２から噴射される水の質量は、圧縮エアよりも、より大きくかつより容易に閉塞物を除去するはずだからである。
【０１３８】
ある実施形態では、コントローラ１０２はクリーニングツール９２６を駆動するよう構成される。コントローラ１０２はバルブ６１２に接続され、後退位置と前進位置との間でクリーニングツール９２６の運動を制御する。このようにして、コントローラ１０２はクリーニングツール９２６の運動を制御し、制御信号をバルブ６１２へ送信することによって吸引管部９０２から閉塞物を除去する。他の実施形態では、既述の通り、操作ロッド９３０は他のタイプのアクチュエータに連結され、コントローラ１０２は制御信号をモータ、ピストン、サーボ又は軸Ｃ−Ｃに沿って直線方向においてクリーニングツール９２６を運動するための適切な他の任意のアクチュエータのようなアクチュエータへ送信するよう構成される。
【０１３９】
他の実施形態では、２つ以上の実施形態が組み合わせられる。１つの実施形態の特徴的構成は他の実施形態の特徴的構成と組み合わせられることができる。
【０１４０】
本発明の実施形態をとりわけ図示の例を参照して説明した。しかしながら、本発明の範囲内において説明された例になされ得る種々の変形および修正が可能であることは明らかであろう。
【０１４１】
【図１】
2021519222.tif 000003
【図２】
2021519222.tif 000004
【図３】
2021519222.tif 000005
【図４】
2021519222.tif 000006
【図５】
2021519222.tif 000007
【図６】
2021519222.tif 000008
【図７】
2021519222.tif 000009
【図８】
2021519222.tif 000010
【図９】
2021519222.tif 000011
【図１０ａ】
2021519222.tif 000012
【図１０ｂ】
2021519222.tif 000013
【図１１】
2021519222.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月27日(2021.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の第１の視点により、廃棄物選別ロボットグリッパが提供される。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の該一端部から離れて位置するエアアウトレットとを含み、エアフローの経路は該第１エアインレットと該エアアウトレットの間にあり、
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含むこと
を特徴とする（形態１）。
本発明の第２の視点により、廃棄物選別ロボットグリッパが提供される。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み；
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、該ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは該吸引管部の前記エアアウトレットに連結されており、該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っており；
前記ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にあること
を特徴とする（形態２４）。
本発明の第３の視点により、廃棄物選別ロボットグリッパが提供される。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含み、
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っており；
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含み、
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、前記第２エアインレットは前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通し、該バルブは前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されていること
を特徴とする（形態２５）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
（形態１）上記本発明の第１の視点参照。
（形態２）形態１の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアアウトレットは前記吸引管部の側部に設けられていることが好ましい。
（形態３）形態１又は２の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部は長手軸を含むことが好ましい。
（形態４）形態３の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第１エアインレットは前記吸引管部の前記一端部において前記長手軸に実質的に整列されており、前記エアアウトレットは前記吸引管部の他端部にあることが好ましい。
（形態５）形態３又は４の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアホールは前記吸引管部の前記長手軸に整列されていることが好ましい。
（形態６）形態１〜５の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアソースは加圧されることが好ましい。
（形態７）形態３〜６の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは前記吸引管部の長手軸に整列されていることが好ましい。
（形態８）形態１〜７の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは環状開口であることが好ましい。
（形態９）形態８の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記環状開口は前記吸引管部の長手軸と同軸であることが好ましい。
（形態１０）形態８又は９の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記環状開口は、加圧されたエアが前記エアアウトレットへ向かう方向へ導かれるよう傾斜した開口を含むことが好ましい。
（形態１１）形態１〜３の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは前記吸引管部の側部に設けられていることが好ましい。
（形態１２）形態１〜１１の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部はブローチューブに連結されていることが好ましい。
（形態１３）形態１２の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、
前記ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと、当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは前記吸引管部の前記エアアウトレットに連結され、該ブローチューブの該エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っており；
該ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にあることが好ましい。
（形態１４）形態１２又は１３の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部は前記ブローチューブとは同一ではないことが好ましい。
（形態１５）形態１２〜１４の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記ブローチューブの前記長手軸は前記吸引管部の長手軸に整列されていることが好ましい。
（形態１６）形態１３〜１５の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通することが好ましい。
（形態１７）形態８〜１１の何れかに係る形態１６の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記バルブは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブの前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されていることが好ましい。
（形態１８）形態１〜７の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部はクリーニングツールを受容する開口を含むことが好ましい。
（形態１９）形態１８の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記クリーニングツールは、可動クリーニングツール、可動クリーニングブラシ、ウォータジェット又はエアジェットの１つ又は２つ以上であることが好ましい。
（形態２０）形態１８又は１９の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記可動クリーニングツールは前記開口に設けられかつ前進位置と後退位置との間で運動するよう配されており、該可動クリーニングツールは前記第１エアインレットと前記エアアウトレットの間のエアフローの経路と交差することが好ましい。
（形態２１）形態１９又は２０の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記可動クリーニングツールは前記吸引管部の長手軸に実質的に沿って運動可能であることが好ましい。
（形態２２）形態１〜２１の何れかの廃棄物選別ロボットグリッパを含む廃棄物選別ロボットも好ましい。
（形態２３）形態２２の廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは廃棄物選別ガントリロボットであることが好ましい。
（形態２４）上記本発明の第２の視点参照。
（形態２５）上記本発明の第３の視点参照。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４１】
以下に本発明の可能な態様を付記する。
［付記１］
廃棄物選別ロボットグリッパ。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含む。
前記吸引管部は、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の該一端部から離れて位置するエアアウトレットとを含み、エアフローの経路は該第１エアインレットと該エアアウトレットの間にある。
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。
［付記２］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアアウトレットは前記吸引管部の側部に設けられている。
［付記３］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部は長手軸を含む。
［付記４］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第１エアインレットは前記吸引管部の前記一端部において前記長手軸に実質的に整列されており、前記エアアウトレットは前記吸引管部の他端部にある。
［付記５］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアホールは前記吸引管部の前記長手軸に整列されている。
［付記６］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記エアソースは加圧される。
［付記７］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは前記吸引管部の長手軸に整列されている。
［付記８］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは環状開口である。
［付記９］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記環状開口は前記吸引管部の長手軸と同軸である。
［付記１０］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記環状開口は、加圧されたエアが前記エアアウトレットへ向かう方向へ導かれるよう傾斜した開口を含む。
［付記１１］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは前記吸引管部の側部に設けられている。
［付記１２］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部はブローチューブに連結されている。
［付記１３］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと、当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは前記吸引管部の前記エアアウトレットに連結され、該ブローチューブの該エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っている。
該ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にある。
［付記１４］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部は前記ブローチューブとは同一ではない。
［付記１５］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記ブローチューブの前記長手軸は前記吸引管部の長手軸に整列されている。
［付記１６］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記第２エアインレットは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通する。
［付記１７］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記バルブは、前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブの前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されている。
［付記１８］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記吸引管部はクリーニングツールを受容する開口を含む。
［付記１９］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記クリーニングツールは、可動クリーニングツール、可動クリーニングブラシ、ウォータジェット又はエアジェットの１つ又は２つ以上である。
［付記２０］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記可動クリーニングツールは前記開口に設けられかつ前進位置と後退位置との間で運動するよう配されており、該可動クリーニングツールは前記第１エアインレットと前記エアアウトレットの間のエアフローの経路と交差する。
［付記２１］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパにおいて、前記可動クリーニングツールは前記吸引管部の長手軸に実質的に沿って運動可能である。
［付記２２］
上記の廃棄物選別ロボットグリッパを含む廃棄物選別ロボット。
［付記２３］
上記の廃棄物選別ロボットにおいて、該廃棄物選別ロボットは廃棄物選別ガントリロボットである。
［付記２４］
廃棄物選別ロボットグリッパ。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含む。
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っている。
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、該ブローチューブは長手軸と、当該ブローチューブの一端部にある第１エアインレットと当該ブローチューブの他端部にあるエアアウトレットを含み、該ブローチューブの該エアアウトレットは該吸引管部の前記エアアウトレットに連結されており、該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間のエアフローの経路は実質的に前記長手軸に沿っている。
前記ブローチューブはエアソースと流体連通する第２エアインレットを含み、該ブローチューブの該第２エアインレットは該ブローチューブの該第１エアインレットと該ブローチューブの該エアアウトレットの間にある。
［付記２５］
廃棄物選別ロボットグリッパ。
該廃棄物選別ロボットグリッパは、
廃棄物の表面に係合可能な吸引カップであって、当該吸引カップからエアを排出するためのエアホールを有する吸引カップ；及び、
前記吸引カップに連結された吸引管部
を含む。
前記吸引管部は、長手軸と、当該吸引管部の一端部において前記エアホールと流体連通する第１エアインレットと、当該吸引管部の他端部にあるエアアウトレットとを含み、該第１エアインレットと該エアアウトレットの間のエアフローの経路は該長手軸に実質的に沿っている。
前記吸引管部は、エアソースと流体連通する第２エアインレットであって、前記第１エアインレットと前記エアアウトレットとの間にある第２エアインレットを含む。
前記吸引管部はブローチューブに連結されており、前記第２エアインレットは前記吸引管部の前記第２エアインレットへのエアのフローを選択的に引き起こすためのバルブと流体連通し、該バルブは前記吸引管部の前記第２エアインレットへの又は前記ブローチューブへのエアのフローを選択的に引き起こすよう構成されている。
【国際調査報告】
2021519222.tif 000015
2021519222.tif 000016
2021519222.tif 000017
2021519222.tif 000018