(57)【要約】  自動車（３）のアクチュエータ装置（２）のアクチュエータ（１）を制御する方法である。アクチュエータ装置（２）は、アクチュエータ（１）により始動される少なくとも１つのコンポーネント（４）と、アクチュエータ（１）と、アクチュエータ（１）を駆動する駆動モータ（５）とを有する。駆動モータ（５）は、自動車（３）の動作状態に応じて作動する。第１動作状態においては、アクチュエータ（１）が第１制御ルーチン（６）によって、高ダイナミクスの駆動モータ（５）で始動する。第２動作状態においては、アクチュエータ（１）が第２制御ルーチン（７）によって、適合させたダイナミクスの駆動モータ（５）で始動する。【選択図】  図１
2021523330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（３）のアクチュエータ装置（２）のアクチュエータ（１）を制御する方法であって、
前記アクチュエータ装置（２）は、前記アクチュエータ（１）により始動される少なくとも１つのコンポーネント（４）と、前記アクチュエータ（１）と、前記アクチュエータ（１）を駆動する駆動モータ（５）とを有し、
前記駆動モータ（５）は、前記自動車（３）の動作状態に応じて作動し、
第１動作状態においては、前記アクチュエータ（１）が第１制御ルーチン（６）によって、高ダイナミクスの前記駆動モータ（５）で始動し、
第２動作状態においては、前記アクチュエータ（１）が第２制御ルーチン（７）によって、適合させたダイナミクスの前記駆動モータ（５）で始動し、
前記方法が、
ａ）前記アクチュエータ（１）が所望の始動をしたか検知するステップと、
ｂ）前記自動車（３）の現在の動作状態を検知するステップと、
ｃ）前記動作状態に対して提供される前記制御ルーチン（６、７）を選択するステップと、
ｄ）前記選択された第１制御ルーチン（６）又は第２制御ルーチン（７）を用いて、前記駆動モータ（５）を作動させるステップと
を少なくとも含み、
前記第１動作状態及び前記第２動作状態は、前記自動車（３）による雑音発生レベルに少なくとも対応する
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記自動車（３）は、前記第１動作状態においては第１雑音発生レベルを有し、
前記自動車（３）は、前記第２動作状態においては第２雑音発生レベルを有し、
前記第２雑音発生レベルは前記第１雑音発生レベルよりも低い
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか１項に記載の方法であって、
前記第１動作状態においては、前記自動車（３）は、前記自動車（３）の駆動ユニット（８）のトルクによって駆動され、
前記第２動作状態においては、前記駆動ユニット（８）のトルクが前記自動車（３）の駆動に使用されない状況が考慮される
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法であって、
前記自動車（３）は、前記第２動作状態にある
ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法であって、
前記第２動作状態においては、前記自動車（３）の駆動ユニット（８）として設けられた内燃エンジンは、オフに切り換えられる
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法であって、
前記第２制御ルーチンは、ＰＴ１コントローラ又はＰＴ２コントローラを用いて遅延される前記第１制御ルーチンに対応する
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法であって、
前記コンポーネントは、クラッチである
ことを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法であって、
前記所望の始動に伴って要求される前記アクチュエータ（１）の目標とする位置に応じて、前記方法を選択解除することができる
ことを特徴とする方法。
【請求項９】
自動車（３）であって、
前記自動車（３）を駆動する駆動ユニット（８）と、
前記自動車（３）のコンポーネント（４）を始動させるアクチュエータ（１）を備えた、アクチュエータ装置（２）と
を少なくとも有し、
前記アクチュエータ装置（１）は、前記アクチュエータ（１）を駆動する駆動モータ（５）と、制御装置（９）とを有し、
前記制御装置（９）は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法を実行するのに適している
ことを特徴とする自動車。
【請求項１０】
請求項９に記載の自動車（３）であって、
前記コンポーネント（４）は、クラッチであり、
前記クラッチにより、前記駆動ユニット（８）の、前記自動車（３）の駆動用トルクが、前記自動車（３）のドライブトレイン（１０）に連結したり連結解除したりできる
ことを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のアクチュエータ装置のアクチュエータを制御する方法に関する。特に、アクチュエータは、クラッチを始動させるため、特に多板クラッチを始動させるため、好ましくは自動車のサイドシャフトに配置されるクラッチを始動させるために提供される。このクラッチを閉鎖することにより、自動車の車軸全体（この場合は作動クラッチをブースタを意味する）又は自動車の車輪１つのみ（この場合は作動クラッチをツインスター（商標）を意味する）が、トルクが伝達する態様で、自動車の駆動ユニットに接続される。アクチュエータは、特に電気機械式アクチュエータである。
【背景技術】
【０００２】
アクチュエータは、（電気）駆動モータ及び制御装置を備える。アクチュエータは、例えばランプ機構を有することができ、このランプ機構は、複数の第１ランプ（複数の溝）を有する回転可能な第１ディスク（調整リング）と、軸方向へのみ移動可能であり且つ複数の第２ランプ（複数の溝）を有する第２ディスク（調整リング）と、これらのディスク間において第１ランプ内及び第２ランプ内に配置される複数のボールと、第２ディスクを軸方向に移動させるための少なくとも１つのばねとを備える。駆動モータによって調整リングを回転させることにより、第２ディスクを軸方向に沿って移動させることができる。例えば、この軸方向への移動によってクラッチを始動させることができる。駆動モータは、回転運動を伝達するために、１つ又は複数の歯車対によって第１ディスクに接続可能である。
【０００３】
例えば、特許文献１に、クラッチ及びアクチュエータの構成が開示されている。ここでは、停止挙動を減衰させながらアクチュエータを迅速に復帰運動させることに焦点が置かれている。これを目的として、電気モータは柔軟な態様で動作するものであり、制動モーメントを発生させるために、始動位置に到達する直前に、電気モータが短絡する又は電気モータに正の電圧が印加されることのいずれかが行われる。このように、調整リングの溝端に衝突するボールが減衰され、こうして発生する激しい衝撃が防止されることが意図される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許第１００６５３５５Ｃ２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車の快適性は、絶えず改良されることが意図されている。特に、自動車の乗員に聴こえたり知覚されたりする、自動車の動作中のドライブトレインからのあらゆる雑音や力を、可能な限り低減又は防止することが意図される。
【０００６】
それを推し進めて、先行技術に関連した前述の問題を少なくとも部分的に解決することが本発明の目的である。特に、乗員に聴こえたり知覚されたりする雑音や力をさらに低減可能なアクチュエータを制御する方法を提案することを意図している。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の特徴部分に記載の方法が前述の課題の解決に寄与する。有利に発展させたものが、従属請求項の主題事項である。各請求項それぞれの特徴は、技術的に好適な態様で組み合わせ可能であり、且つ、本発明の更なる変形例を開示しているところの、本明細書の説明的な技術内容及び図の詳細により補完してもよい。
【０００８】
自動車のアクチュエータ装置のアクチュエータの開ループ制御（制御とも呼ぶ）を行う方法を提案する。アクチュエータ装置は、アクチュエータにより始動する少なくとも１つのコンポーネント（例えばクラッチ）と、アクチュエータと、アクチュエータを駆動する（電気）駆動モータとを有する。駆動モータは自動車の動作状態に応じて作動する。第１動作状態においては、アクチュエータは第１制御ルーチンによって、高ダイナミクスの駆動モータで始動する。第２動作状態においては、アクチュエータは第２制御ルーチンによって、低め又は（実際のシステム挙動に）適合させた又はその両方であるダイナミクスの駆動モータで始動する。この方法は、少なくとも以下のステップを含む。
ａ）アクチュエータが所望の始動をしたか検知するステップ
ｂ）自動車の現在の動作状態を検知するステップ
ｃ）その動作状態に対して提供される制御ルーチンを選択するステップ
ｄ）選択された第１制御ルーチン又は第２制御ルーチンを用いて、駆動モータを作動させるステップ
第１動作状態及び第２動作状態は、自動車による雑音発生レベルに少なくとも対応する。
【０００９】
特に、駆動モータは、１つ又は複数の歯車対（遊び等を伴って互いに接続される、アクチュエータ装置の各機械コンポーネント）を有する。この歯車対を介して、コンポーネントを始動させるための、駆動モータのトルクを伝達できる。特に、例えば、駆動モータの回転運動が、軸方向への移動に変換される。特に、コンポーネントはこの移動によって始動する。
【００１０】
アクチュエータ装置により雑音が引き起こされることがあり、これは、例えば、（特に駆動モータの（回転）運動が反転する際に）互いに係合している歯車の歯面同士が当たることにより特に生じる。アクチュエータが高いダイナミクスで始動する際（第１制御ルーチン）、駆動モータは、高速で且つ所望の始動と比較して減速を可能な限り少なくして作動する。これに関連して、例えば、遊びを伴って互いに接続される、アクチュエータ装置の各機械コンポーネントは、加速されて可能な限り敏速に移動する。これにより、コンポーネント間に存在している遊びが一旦克服されると、コンポーネント間に機械的接触が生じる。特に自動車が特定の動作状態にあるとき、この機械的接触は、自動車の乗員により聴覚的に知覚されることがある（可聴性であることがある）。
【００１１】
アクチュエータが低いダイナミクスで始動する際（第２制御ルーチン）、駆動モータは、比較的低速で且つ所望の始動と比較して適宜減速して作動する。これに関連して、例えば、遊びを伴って互いに接続される、アクチュエータ装置の各機械コンポーネントは、よりゆっくりと加速されるか、又は、（第１制御ルーチンのときよりも）低い速度で移動するか、又は、その両方である。これにより、コンポーネント間に存在している遊びが一旦克服されると、機械的接触が（減衰する仕方で）生じる。
【００１２】
必要に応じて、つまり特に現在の雑音状況に応じて、潜在的には技術的に可能な（且つ、この制御動作には適宜通常の）高いダイナミクスが拒否され、代わりに低いダイナミクスが選択される。
【００１３】
特に、設定値のダイナミクスを実際のシステムのダイナミクスに近似させることにより、制御の質の改良をすることができ、これにより、聴覚的挙動の改良することができる（第２制御ルーチン）。このために、実際のシステムのダイナミクスを動作中に測定し、目標値とするダイナミクスを制御装置に学習させる。特に、実際のシステムに適用されうるダイナミクスを用いてこの目標値とする仕様が可能な限り正確に実装できるように、この仕様を実装させることができる。
【００１４】
次に、ここで、駆動モータを作動させるのにどちらの制御ルーチンを選択するべきであるかを、自動車の現在の動作状態に応じて、（例えば制御装置によって）検知することが提案される。
【００１５】
第２制御ルーチンは特に、第１制御ルーチンによるものよりも低いダイナミクスでのアクチュエータの始動、又は、制御範囲全体にわたって目標値とする仕様を現実のシステム挙動に近似させた結果が第１制御ルーチンによるものよりも改良されている始動、又は、その両方を含む。特に、システム時定数に従って目標値とする仕様を状況に応じてフィルタリングすることによって、制御誤差の及び操作変数の低減することが可能となり、その結果、例えば、過渡的応答を改善することができ、クラッチトルクの超過を回避することができる。操作変数を低減することにより、例えば出力を減らすことができ、それにより、エネルギー消費をより低くすることが可能となる。
【００１６】
特に、第２制御ルーチン中、アクチュエータ又はその駆動モータは、よりゆっくりと作動する。
【００１７】
特に、駆動モータが不意に加速されることが減り、駆動モータによって駆動されるコンポーネントの速度が突然に変化することが少なくとも一時的に減る。さらに、駆動モータとアクチュエータシステムがより穏やかに動くことにより、端部止めに接近したとき及び動作中の両方において、雑音が低減できる。
【００１８】
特に、これにより、アクチュエータ装置の機械コンポーネント間に存在している遊びが、低減した加速又は低減した速度によって克服されることが可能になる。例えば、これにより、互いに係合している歯車の歯面が、第１制御ルーチンのときよりも緩慢に／穏やかに互いに寄り掛かることが可能となる。このようにして、雑音発生を低減することができる。
【００１９】
特に、自動車は、第１動作状態においては第１雑音発生レベルを有し、第２動作状態においては第２雑音発生レベルを有する。第２雑音発生レベルは第１雑音発生レベルよりも低い。特に、雑音発生レベル（又は、好ましくは自動車の車室内の雑音レベル、好ましくは自動車の乗員用領域内の雑音レベル）は、少なくとも３デシベル、特に少なくとも６デシベル、好ましくは少なくとも９デシベル相違する。
【００２０】
特に、雑音発生レベルは、自動車の車室内の指定の場所、特に、自動車の乗員領域（つまり自動車の使用者の座席が配置される領域）内において測定される。
【００２１】
従って、特に、第２制御ルーチンは、自動車による雑音発生レベルが低い場合に実行される。自動車がこの状態にあるとき、アクチュエータの始動が聴覚的に知覚されうる（知覚されやすくなる）。そのため、自動車の乗員が知覚できる背景雑音に応じて、制御ルーチンを選択することが提案する。そうすれば、自動車の快適さを、それが認識できる程度に増加させることができる。
【００２２】
特に試験セットアップ時に、第２制御ルーチンの有効性を確認又は検証することができる。特に、この方法は、静止した自動車内で、又は、別に提供されるアクチュエータ装置上で確認される。これに関連して、アクチュエータは、第１制御ルーチンにより、駆動モータのダイナミクスが高い状態で始動する一方で、第２制御ルーチンにより、駆動モータのダイナミクスが適合された状態で始動する。アクチュエータが始動する際に生じる雑音レベルが、測定／計測され、互いに比較される。これに関連して、第２制御ルーチンの始動で生じる雑音レベルは、第１制御ルーチンの始動が実行される際に生じる雑音の最大音量よりも、その最大音量が少なくとも１デシベル、特に少なくとも２デシベル、好ましくは少なくとも３デシベル、特に好ましくは少なくとも６デシベル静かであるべきである。
【００２３】
特に、自動車による雑音発生レベルによって、多数の異なる制御ルーチンを提供することができる。制御ルーチンは、アクチュエータの作動のダイナミクスに応じて段階的に行うことができる。第１制御ルーチンは、（アクチュエータ始動中の雑音発生レベルが最大である）最高のダイナミクスでの作動を含み、第２制御ルーチンは、（雑音発生が少なめである）低めのダイナミクスでの含む。第ｎ制御ルーチン（ｎ＝３、４、５…）は、第（ｎ−１）制御ルーチンよりも（雑音発生がさらに少なめである）さらに低いダイナミクスを含む（雑音発生が一層少なめである）。
【００２４】
特に、第１動作状態（及び第２動作状態）においては、自動車は、自動車の駆動ユニットのトルクによって駆動される。第２動作状態においては、特に、駆動ユニットのトルクが自動車の駆動に使用されない状況を考慮することができる。例えば、第２動作状態においては、駆動ユニットはアイドリング状態であり、即ち自動車のドライブトレインは例えばクラッチによって駆動ユニットから分離されており、駆動ユニットとドライブトレインとは互いに接続していない（そしてドライブトレインと駆動ユニットとの間にトルクは伝達されていない）。
【００２５】
自動車は、第２動作状態にあることが好ましい。
【００２６】
第２動作状態においては、自動車の駆動ユニットとして設けられた内燃エンジンをオフに切り換えることができる（例えば、自動アイドリングストップシステムにより可能である）。
【００２７】
特に、第２（又は第ｎ＋１）制御ルーチンは、ＰＴ１コントローラ又はＰＴ２コントローラにより作用を受ける第１（又は第ｎ）制御ルーチンに対応する。
【００２８】
特に、制御ルーチンは、使用されるコントローラによって異なる。特に、アクチュエータの又は駆動モータの作動に使用される信号が、使用される制御ルーチンによって、目標とする始動状態と比較して、多かれ少なかれ遅延される又は停止される（この信号は、アクチュエータの所望の始動状態に続いて生じるものであり、且つ、この所望の始動状態（目標とする始動状態）を実施することを意図している）。これに関連して、第１（又は第ｎ）制御ルーチンではＰＴ１コントローラを使用することができる一方で、（ダイナミクスの低減された）第２（又は第（ｎ＋１））制御ルーチンではＰＴ２コントローラが使用される。
【００２９】
特に、ＰＴ１コントローラとＰＴ２コントローラとを組み合わせることにより制御ルーチンを形成することが可能であり、又は、制御ルーチンがＰＴ１コントローラの信号とＰＴ２コントローラの信号との間を補間することも可能である。さらに、計測変数と目標値とする仕様との間を補間して、現実のシステム時定数をさらに近似できるようにすることも可能である。
【００３０】
好適な一実施形態においては、コンポーネントはクラッチである。従って、特に、アクチュエータは、クラッチを始動させるために設けられており、特に多板クラッチ、好ましくは自動車のサイドシャフト上に配置されるクラッチを始動させるために設けられている。これにより、クラッチを閉鎖すると、車軸全体（この場合は作動クラッチをブースタと呼ぶ）又は自動車の車輪１つのみ（この場合は作動クラッチをツインスターと呼ぶ）が、トルクが伝達する態様で、自動車の駆動ユニットに接続される。アクチュエータは、特に、電気機械式アクチュエータである。
【００３１】
特に、所望の始動に伴って要求されるアクチュエータの目標とする位置に応じて、この方法を選択解除することができる。特に、特定の状況下で、今の動作状態に基づいて選択されるべき（第ｎ）制御ルーチンが別の（特に第（ｎ−１）又は第１）制御ルーチンに置き換えられるべきかどうかを識別することが可能である（これは、例えば、アクチュエータの始動を開始する態様の手段によって行うことができる）。
【００３２】
（所望の始動が非常に敏速に行われる場合において、又は、駆動ユニットの高いトルクが自動車のドライブトレインに可能な限り敏速に伝達されるべきである場合において、）所望の始動がより迅速に実施されるように容するために高いダイナミクスが原因でアクチュエータ装置の雑音発生レベルが高くなることが受け入れられるかどうかを、始動を開始する態様から適宜推測することが可能である。
【００３３】
この方法は、所望の始動に必要なトルクの絶対値に応じて選択解除してもよい。
【００３４】
この方法を選択解除した場合、アクチュエータの駆動モータを、制御ルーチンにしたがって（このように高い又は最大のダイナミクスで）即座に作動させ又は加速させることができる。
【００３５】
さらに、自動車を駆動する駆動ユニットと、自動車のコンポーネントを始動させるアクチュエータを備えたアクチュエータ装置とを少なくとも有する自動車を提案する。アクチュエータ装置は、アクチュエータを駆動する駆動モータと、制御装置とを有する。制御装置は、既に記載した方法を実行するように適切に設計され構成されるものであり、自動車の動作中において、ここに記載する方法を行うことができる。
【００３６】
特に、このコンポーネントはクラッチであり、このクラッチにより、駆動ユニットの自動車駆動用トルクが、自動車のドライブトレインに連結したり連結解除したりできる。
【００３７】
この方法についての記述は、特に自動車に転用することができ、その逆も可能である。
【００３８】
疑義を回避するために言えば、本明細書において使用する序数詞（「第１」、「第２」等）は、主として、幾つかの同じような対象物、数値、工程を区別するために（のみ）供されるものであり、すなわち、特に、これらの序数詞が、これら対象物、数値、工程の、互いに対する任意の依存関係や順序を必ずしも定めるものではない。依存関係や順序が必要である場合には、このことは本明細書において明記されるか、あるいは、実際に記載されている実施形態を検討することにより、当業者にとって明らかになる。
【００３９】
以下で、図を参照して、本発明及び技術的背景をより詳細に説明する。本発明が図示する例示的な実施形態により限定されることを、意図しないことに言及されるべきである。特に、特段の記載のない限り、図で説明する技術内容の部分的特徴を抽出し、それらを他の構成要素及び本明細書や図からの知見と組み合わせることも可能である。同一の参照符号は同一の対象物を表記するものであり、他の図からの任意の説明を補足として使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】自動車を、アクチュエータ及びクラッチの一部に関して、制御装置とともに側面図で示す。
【図２】複数の制御ルーチンによるアクチュエータの作動の推移を線図で示す。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１は、アクチュエータ装置２と、コンポーネント４としてのクラッチの一部とを備えた自動車３を、側面図で示しており、これは制御装置９も備えている。
【００４２】
クラッチ及びアクチュエータ１のここに示す構成は、例えば、独国特許第１００６５３５５Ｃ２号に開示されている。
【００４３】
アクチュエータ１は、電気駆動モータ５と、制御ユニット９と、ランプ機構１１と、伝達手段１２とを備える。駆動モータ５の回転運動１３は、伝達手段１２（複数の歯車対）を介してランプ機構１１に伝達される。駆動モータ５の回転運動１３は、ランプ機構１１によって、軸方向１５における運動１４に変換される。運動１４は、コンポーネント４（ここではクラッチ）を始動させるのに使用される。クラッチは、自動車３の車輪を駆動するために、駆動ユニット８とドライブトレイン１０（例えばトランスミッション、サイドシャフト、長手方向シャフト）とを接続するように働く。
【００４４】
アクチュエータ１は、駆動モータ５と、伝達手段１２としての複数の歯車対（遊びを伴って互いに接続される、アクチュエータ装置２の各機械コンポーネント１６等）とを有する。この伝達手段を介して、コンポーネント４を始動させるための、駆動モータ５のトルクを伝達できる。
【００４５】
アクチュエータ装置２により雑音が引き起こされることがあり、これは、例えば、（特に駆動モータ５の（回転）運動が反転する際に）互いに係合している歯車の歯面同士が当たることにより生じる。アクチュエータ１が高いダイナミクスで始動する際（第１制御ルーチン６）、駆動モータ５は、高速で且つ所望の始動と比較して減速を可能な限り少なくして作動する。これに関連して、例えば、遊びを伴って互いに接続される、アクチュエータ装置２の各機械コンポーネント１６は、加速されて可能な限り敏速に移動する。これにより、コンポーネント１６間に存在している遊びが一旦克服されると、コンポーネント１６間に機械的接触が生じる。特に自動車３が特定の動作状態にあるとき、この機械的接触は、自動車３の乗員により聴覚的に知覚されることがある（可聴性であることがある）。
【００４６】
次に、ここで、駆動モータ５を作動させるのに制御ルーチン６、７のどちらを選択するべきであるかを、自動車３の現在の動作状態に応じて、制御装置９によって検知することが提案される。
【００４７】
第２制御ルーチン７は、適合させたダイナミクスか、第１制御ルーチン６によるものよりも低いダイナミクス（回転速度、加速又は制動）か、その両方によって、アクチュエータ１を始動させることを含む。アクチュエータ１又はその駆動モータ５は、ここでは実際のシステム挙動を考慮して制御される。このことから、駆動モータ５をより穏やかに動かすことにより、駆動モータ５の急激な加速が回避され、また、駆動モータ５によって駆動されるコンポーネント１６の急激な加速が回避される。
【００４８】
特に、これにより、アクチュエータ装置２の機械コンポーネント間に存在している遊びが、適合させた加速又は速度や低減した加速又は速度によって克服されることが可能になる。例えば、これにより、互いに係合している歯車の歯面が、第１制御ルーチン６のときよりも緩慢に互いに寄り掛かるようになることが可能となる。このようにして、雑音発生を低減することができる。
【００４９】
図２は、複数の制御ルーチン６、７によるアクチュエータ１の作動の推移を線図で示す。線図において、横軸上に時間１７をプロットし、縦軸上に駆動モータ５の位置１８をプロットする。
【００５０】
第１推移１９は、アクチュエータ１の所望の始動を示す。駆動モータ５は、これにより、特定の位置１８まで移動するはずである。通常の（公知の）制御動作を第２推移２０によって示す。駆動モータ５は制御装置９によって可能な限り敏速に移動し、駆動モータ５が所望の位置１を行き過ぎてしまったり到達しなかったりするのを検知することができる。
【００５１】
第３推移２１は、第１制御ルーチン６による駆動モータ５の位置１８の推移を計測したものを示す。第３推移２１は、第２推移２０に基づいてＰＴ１コントローラでもって発生したものである。
【００５２】
第４推移２２は、第２制御ルーチン７による駆動モータ５の位置１８の推移を計測したものを示す。第４推移２２は、第２推移２０に基づいてＰＴ２コントローラでもって発生したものである。
【００５３】
第５推移２３は、更なる制御ルーチンによる駆動モータ５の位置１８の推移を計測したものを示す。第５推移２３は、第３推移２１と第４推移２２とを補間することにより、且つ、計測した変数と設定値の変数とを補間してフィルタ時定数をシステム時定数に近似させることにより、位置１８が（縦軸に沿って上へ）上がっていくことによって形成される。位置１８が（縦軸に沿って下へ）下がっていきつつ、第５推移２３は、第４推移２２（ＰＴ２コントローラの信号）に繋がる。
【符号の説明】
【００５４】
１  アクチュエータ
２  アクチュエータ装置
３  自動車
４  コンポーネント
５  駆動モータ
６  第１制御ルーチン
７  第２制御ルーチン
８  駆動ユニット
９  制御装置
１０  ドライブトレイン
１１  ランプ機構
１２  伝達手段
１３  回転運動
１４  移動
１５  軸方向
１６  コンポーネント
１７  時間
１８  位置
１９  第１推移
２０  第２推移
２１  第３推移
２２  第４推移
２３  第５推移
【図１】
2021523330.tif 000003
【図２】
2021523330.tif 000004
【国際調査報告】
2021523330.tif 000005
2021523330.tif 000006
2021523330.tif 000007
2021523330.tif 000008
2021523330.tif 000009