(57)【要約】  本発明の車両搬送ロボット１０は、地面から垂直に配置され、一定の距離だけ離間し、かつ、四角枠をなすように形成された四つの垂直フレーム１１０と、前記四つの垂直フレーム１１０の上端部をそれぞれ連結して四角形をなすように形成された上端フレーム１２０と、を有するフレーム部１００と；前記垂直フレーム１１０の下端部にそれぞれ設けられて前記フレーム部１００を移動させる駆動部２００と、前記フレーム部１００に設けられて車両を積載するキャリッジ３００と；を備えてなる。【選択図】  図１
2021529902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を積載して駐車及び出車を行う知能型車両搬送ロボットにおいて、
前記車両搬送ロボット（１０）は、
地面から垂直に配置され、一定の距離だけ離間し、かつ、四角枠をなすように形成された四つの垂直フレーム（１１０）と、前記四つの垂直フレーム（１１０）の上端部をそれぞれ連結して四角形をなすように形成された上端フレーム（１２０）と、を有するフレーム部（１００）と；
前記垂直フレーム（１１０）の下端部にそれぞれ設けられて前記フレーム部（１００）を移動させる駆動部（２００）と；
前記フレーム部（１００）に設けられて車両を積載するキャリッジ（３００）と；
を備えてなり、
前記車両を持ち上げた状態で前後左右に移動しながら、駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送して前記車両の駐車及び出車を行うことを特徴とする知能型車両搬送ロボット。
【請求項２】
前記フレーム部（１００）は、
前記四つの垂直フレーム（１１０）と地面及び前記上端フレーム（１２０）の間のスペースにより左面と、右面と、前面及び背面の四つの面が形成され、かつ、
前記上端フレーム（１２０）は、前記左面と右面に含まれる二つの長辺上端フレーム（１２１ａ、１２１ｂ）と、前記前面と背面に含まれる二つの短辺上端フレーム（１２２ａ、１２２ｂ）と、に区分けされ、
前記車両搬送ロボット（１０）は、前記四つの面を介して地面に駐車された車両を通過しながら、駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送することを特徴とする請求項１に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項３】
前記駆動部（２００）は、
脚輪（２１０）と、
前記脚輪（２１０）に回転力を伝える脚輪回転モーターと、
前記脚輪（２１０）の方向を切り換える方向切り換えモーターと、
前記方向切り換えモーターの回転角度に応じて脚輪の方向を切り換える方向切り換えモジュールと、
前記駆動部（２００）を前記垂直フレーム（１１０）に固定する固定ブラケット（２２０）と、
を備えてなることを特徴とする請求項１に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項４】
前記車両搬送ロボット（１０）には、
前記キャリッジ（３００）に車両が積載された状態で、キャリッジ（３００）の下部側に車両があるか否かを認識し、前記キャリッジ（３００）に車両を積載する際に車両とキャリッジ（３００）との間の距離を認識するための感知センサー（５００）と、
前記感知センサー（５００）の信号により前記車両搬送ロボット（１０）の駆動を制御する制御部と、
がさらに配備されたことを特徴とする請求項１に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項５】
前記キャリッジ（３００）は、前記車両の前方と後方に対応する前記フレーム部（１００）の前面と背面にそれぞれ配置され、
前記車両の前方と後方に向かって搬送されて車両が積載される積載部（３１０）と、
前記フレーム部（１００）に結合されて前記積載部（３１０）を持ち上げるリフティング部（３２０）と、
を備えてなることを特徴とする請求項２に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項６】
前記リフティング部（３２０）は、
前記二つの短辺上端フレーム（１２２ａ、１２２ｂ）の下部側にそれぞれ平行に配置されたガイド支持台（３２１）と、
前記ガイド支持台（３２１）の両端に結合された搬送棒（３２２）と、
前記垂直フレーム（１１０）内にそれぞれ設けられ、前記搬送棒（３２２）が結合された垂直案内バー（３２３）と、
前記搬送棒（３２２）が前記垂直案内バー（３２３）に沿って昇降するように駆動する昇降駆動部（図示せず）と、
を備えてなることを特徴とする請求項５に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項７】
前記積載部（３１０）は、
前記車両の前輪と後輪がそれぞれ載せられて保持される車輪ホルダー部（３１０ａ）と、
前記リフティング部（３２０）と車輪ホルダー部（３１０ａ）との間を連結して結合設置されて前記車輪ホルダー部（３１０ａ）を搬送する車輪ホルダー部駆動ユニットと、
を備えてなることを特徴とする請求項５に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項８】
前記車輪ホルダー部駆動ユニットは、
前記リフティング部（３２０）のガイド支持台（３２１）と結合されて前記車輪ホルダー部（３１０ａ）を車両の前方及び後方のバンパーと地面との間の隙間を介して車両の下部側に搬送する車輪ホルダー部前後進駆動部を備えてなることを特徴とする請求項７に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項９】
前記車輪ホルダー部駆動ユニットは、
前記車輪ホルダー部（３１０ａ）を地面と直交をなす垂直方向に回転させる車輪ホルダー部垂直回転駆動部と、
前記車輪ホルダー部前後進駆動部と車輪ホルダー部垂直回転駆動部との間に配備されて結合される第１の連結部と、
前記車輪ホルダー部垂直回転駆動部と車輪ホルダー部（３１０ａ）との間に配備されて結合される第２の連結部と、
をさらに備えてなることを特徴とする請求項８に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項１０】
前記車輪ホルダー部（３１０ａ）は、
前記第２の連結部と回転自在に結合される設置板（３１４）と、
前記設置板（３１４）の上部に左右対称的に結合されて車両の車輪が載せられる第１及び第２の積載台（３１５ａ、３１５ｂ）と、
を備えてなることを特徴とする請求項９に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項１１】
前記車輪ホルダー部前後進駆動部は、
前記リフティング部（３２０）のガイド支持台（３２１）に垂直に配置されて下部側に突き出た第１及び第２の水平搬送軸（３１１ａ、３１１ｂ）と、
前記第１及び第２の水平搬送軸（３１１ａ、３１１ｂ）の上部の一方の側が軸を中心として回転自在に結合され、かつ、第１及び第２の水平搬送軸（３１１ａ、３１１ｂ）を前記ガイド支持台（３２１）に支持させる第１及び第２の搬送支持板（３１２ａ、３１２ｂ）と、
前記第１及び第２の搬送支持板（３１２ａ、３１２ｂ）を前記ガイド支持台（３２１）に沿ってそれぞれ反対方向に搬送する水平駆動部（図示せず）と、
前記第１及び第２の搬送支持板（３１２ａ、３１２ｂ）の移動につれて前記第１及び第２の水平搬送軸（３１１ａ、３１１ｂ）をそれぞれ反対方向に回転させる第１の回転駆動部（図示せず）と、
を備えてなることを特徴とする請求項１０に記載の知能型車両搬送ロボット。
【請求項１２】
前記第１の連結部は、
前記第１及び第２の水平搬送軸（３１１ａ、３１１ｂ）のそれぞれの下部の他方の側が固定結合された第１及び第２のチャンバー連結部（３１７ａ、３１７ｂ）を備えてなることを特徴とする請求項１１に記載の知能型車両搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面駐車場に配備された車両搬送ロボットに係り、さらに詳しくは、平面駐車場の駐車線に沿って前後左右に移動し、車両を持ち上げた状態で移動して駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送して前記車両の駐車及び出車を行う車両搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の平面駐車場は、平らな床面部位に所定の塗料を塗ることによりそれぞれの車両が駐車可能な領域が仕切られて所定の駐車線が形成されて一つの駐車ユニットが形成される。
【０００３】
また、複数の前記駐車ユニットが隣り合う方式により繋がれて駐車モジュールをなし、前記駐車モジュールの前面部の間には車両の移動通路が形成される。
【０００４】
すなわち、従来の平面駐車場は、一台の車両が駐車されるように仕切られた領域である駐車ユニットが複数仕切られ、複数の隣り合う駐車ユニットを有する駐車モジュールと前記駐車モジュールとの間に車両の移動通路が形成される。
【０００５】
この際、前記車両の移動通路は、貴重な土地資源を多く占めるため、同じ面積に対して駐車効率を低下させるという問題がある。
【０００６】
また、一般に、機械式駐車場では、駐車パレットに車両が載せられた後、駐車台により上昇して駐車区間にパレットとともに置かれる駐車手段となっているため、これにより、駐車スペースに見合う分だけ駐車パレットをそれぞれ備えなければならず、その結果、駐車パレットの設置コストが高くつき、建物の屋上のような駐車スペースを活用して駐車する上で難点があった。
【０００７】
さらに、車両積載台付き駐車台を用いて、屋上のような駐車スペースへの駐車及び駐車スペースからの出車を行うためには駐車スペースに固定レールを敷き、その固定レールに沿って一方向に搬送される水平搬送台に駐車台を設けた構成であるため、このような構造物を設置するために多くの構造変更をすることを余儀なくされ、駐車スペースの形状などに能動的に対応して駐車することができないという不都合があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上述した不都合を解決するために案出されたものであり、平面駐車場に車両搬送ロボットを配設し、車両の移動通路をなくして同じ面積に対して車両の駐車台数を増やして駐車効率を高めることのできる知能型車両搬送ロボットを提供するところにその目的がある。
【０００９】
また、駐車場の構造変更と従来の駐車施設に設けられる色々な構造物の設置を行わなくても、駐車スペースに置かれた車両を積載して自動的に駐車及び出車を行う知能型車両搬送ロボットを提供するところにその他の目的がある。
【００１０】
しかしながら、本発明の目的は、上述した目的に何ら制限されるものではなく、未言及の他の目的は、次の記載から当業者にとって明らかに理解できる筈である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するために、本発明の車両搬送ロボット１０は、地面から垂直に配置され、一定の距離だけ離間し、かつ、四角枠をなすように形成された四つの垂直フレーム１１０と、前記四つの垂直フレーム１１０の上端部をそれぞれ連結して四角形をなすように形成された上端フレーム１２０と、を有するフレーム部１００と；前記垂直フレーム１１０の下端部にそれぞれ設けられて前記フレーム部１１０を移動させる駆動部２００と；前記フレーム部１００に設けられて車両を積載するキャリッジ３００と；を備えてなる。
【００１２】
また、前記フレーム部１００は、前記四つの垂直フレーム１１０と地面及び前記上端フレーム１２０の間のスペースにより左面と、右面と、前面及び背面の四つの面が形成され、かつ、前記上端フレーム１２０は、前記左面と右面に含まれる二つの長辺上端フレーム１２１ａ、１２１ｂと、前記前面と背面に含まれる二つの短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂと、に区分けされる。
【００１３】
さらに、前記キャリッジ３００は、前記車両の前方と後方に対応する前記フレーム部１００の前面と背面にそれぞれ配置され、前記車両の前方と後方に向かって搬送されて車両が積載される積載部３１０と、前記フレーム部１００に結合されて前記積載部３１０を持ち上げるリフティング部３２０と、を備えてなる。
【００１４】
さらにまた、前記リフティング部３２０は、前記二つの短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂの下部側にそれぞれ平行に配置されたガイド支持台３２１と、前記ガイド支持台３２１の両端に結合された搬送棒３２２と、前記垂直フレーム１１０内にそれぞれ設けられ、前記搬送棒３２２が結合された垂直案内バー３２３と、前記搬送棒３２２が前記垂直案内バー３２３に沿って昇降するように駆動する昇降駆動部（図示せず）と、を備えてなる。
【００１５】
さらにまた、前記積載部３１０は、前記車両の前輪と後輪がそれぞれ載せられて保持される車輪ホルダー部３１０ａと、前記リフティング部と車輪ホルダー部３１０ａとの間を連結して結合設置されて前記車輪ホルダー部３１０ａを搬送する車輪ホルダー部駆動ユニットと、を備えてなる。
【００１６】
さらにまた、前記車輪ホルダー部駆動ユニットは、前記ガイド支持台３２１と結合されて前記車輪ホルダー部３１０ａを車両の前方及び後方のバンパーと地面との間の隙間を介して車両の下部側に搬送する車輪ホルダー部前後進駆動部と、前記車輪ホルダー部３１０ａを地面と直交をなす垂直方向に回転させる車輪ホルダー部垂直回転駆動部と、前記車輪ホルダー部前後進駆動部と車輪ホルダー部垂直回転駆動部との間に配備されて結合される第１の連結部と、前記車輪ホルダー部垂直回転駆動部と車輪ホルダー部３１０ａとの間に配備されて結合される第２の連結部と、を備えてなる。
【００１７】
さらにまた、前記車輪ホルダー部３１０ａは、前記第２の連結部と回転自在に結合される設置板３１４と、前記設置板３１４の上部に左右対称的に結合されて車両の車輪が載せられる第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂと、を備えてなる。
【００１８】
さらにまた、前記車輪ホルダー部前後進駆動部は、前記ガイド支持台３２１に垂直に配置されて下部側に突き出た第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂと、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂの上部の一方の側が軸を中心として回転自在に結合され、かつ、第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂを前記ガイド支持台３２１に支持させる第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂと、前記第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂを前記ガイド支持台３２１に沿ってそれぞれ反対方向に搬送する水平駆動部（図示せず）と、前記第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂの移動につれて前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂをそれぞれ反対方向に回転させる第１の回転駆動部（図示せず）と、を備えてなる。
【００１９】
さらにまた、前記第１の連結部は、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂのそれぞれの下部の他方の側が固定結合された第１及び第２のチャンバー連結部３１７ａ、３１７ｂを備えてなる。
【００２０】
さらにまた、前記車輪ホルダー部垂直回転駆動部は、前記第１及び第２の連結部のそれぞれの側部に横たわって配備されて軸を中心として回転自在に一方の側が結合された第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂと、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂを垂直方向に回転させる第２の回転駆動部（図示せず）と、をさらに備えてなり、前記車輪ホルダー部３１０ａを地面方向に回転させてフレーム部１００の内側のスペースに突き出なかった状態で車輪ホルダー部３１０ａを昇降させてもよい。
【００２１】
さらにまた、前記第２の連結部は、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂの他方の側にそれぞれ固定結合され、前記設置板３１４にヒンジ結合される第１及び第２のヒンジ連結部３１８ａ、３１８ｂを備えてなり、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂの回転につれて前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂのそれぞれが前記車両の前方及び後方に回転される。
【００２２】
さらにまた、前記車輪ホルダー部３１０ａは、前記第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂのそれぞれの上部に回転自在に結合されて車両の車輪を保持するように終端が環状を呈する保持部材３１６と、前記第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂを左右の両側に搬送して車両の車輪同士の間の幅を合わせる積載台駆動部（図示せず）と、をさらに備えてなる。
【００２３】
さらにまた、前記車両搬送ロボット１０は、前記フレーム部１００の上部側に搬送された前記車輪ホルダー部３１０ａを支持する支持部４００をさらに備えてなる。
【００２４】
そして、前記支持部４００は、前記上端フレーム１２０の下部側に配置され、かつ、前記垂直フレーム１１０の外側に結合された外側フレーム４１０と、前記外側フレーム４１０に回転自在に設けられて前記積載部に車両を積載した後、上昇したときに回転することにより前記車輪ホルダー部３１０ａを支持する支持杆４２０と、を備えてなる。
【００２５】
さらにまた、前記駆動部２００は、脚輪２１０と、前記脚輪２１０に回転力を伝える脚輪回転モーターと、前記脚輪２１０の方向を切り換える方向切り換えモーターと、前記方向切り換えモーターの回転角度に応じて脚輪の方向を切り換える方向切り換えモジュールと、前記駆動部２００を前記垂直フレーム１１０に固定する固定ブラケット２２０と、を備えてなる。
【００２６】
さらにまた、前記駆動部２００は、前記固定ブラケット２２０に結合され、多段状を呈して折り畳み式により配備された折り畳み式補助竿２６０と、前記補助竿２６０の終端に結合された補助脚輪２７０と、をさらに備えてなる。
【００２７】
さらにまた、前記車両搬送ロボット１０には、前記キャリッジ３００に車両が積載された状態でキャリッジ３００の下部側に車両があるか否かを認識し、前記キャリッジ３００に車両を積載する際に車両とキャリッジ３００との間の距離を認識するための感知センサー５００と、前記感知センサー５００の信号により前記車両搬送ロボット１０の駆動を制御する制御部と、がさらに配備されてもよい。
【００２８】
さらにまた、前記車両搬送ロボット１０には、前記感知センサー５００を搬送するために前記上端フレーム１２０の内側に連続して設けられた別途のガイドレール１２３と、前記感知センサー５００と結合されて前記ガイドレール１２３に沿って搬送する搬送体１２４と、がさらに配備されてもよい。
【００２９】
本発明の特徴及び利点は、添付の図面に基づく以下の詳細な説明からなお一層明らかになるであろう。
【００３０】
これに先立って、この明細書及び特許請求の範囲に用いられた用語や単語は、通常的且つ辞書的な意味として解釈されてはならず、発明者が自分の発明を最良の方法で説明するために用語の概念を適切に定義することができるという原則を踏まえて本発明の技術的思想に見合う意味と概念として解釈されるべきである。
【発明の効果】
【００３１】
以上述べたように、本発明によれば、別途の構造物や駐車案内通路を用いることなく、駐車スペースに知能型車両搬送ロボットを配設して車両を効率よく駐車し且つ出車することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す平面図。
【図２】本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す側面図。
【図３】本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す正面図。
【図４】本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図。
【図５】本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図。
【図６】本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図。
【図７】本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図。
【図８】本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図。
【図９】本発明の好適な一実施形態に係る補助脚輪の駆動を概略的に示す側面図、
【図１０】本発明の好適な一実施形態に係る感知センサーの駆動を概略的に示す平面図。
【図１１】本発明の一実施形態に係る水平調節装置を概略的に示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好適な実施形態について説明する。この過程において、図示の線の太さや構成要素の大きさなどは、説明の明瞭性と便宜性のために誇張されて示されていてもよい。
【００３４】
また、後述する用語は、本発明における機能を考慮して定義された用語であり、これは、使用者、運用者の意図または慣例に従って異なってくる場合がある。よって、これらの用語に対する定義は、この明細書の全般に亘っての内容を踏まえて行われるべきである。
【００３５】
併せて、下記の実施形態は、本発明の権利範囲を限定するものではなく、本発明の特許請求の範囲に開示されている構成要素の例示的な事項に過ぎず、本発明の明細書の全般に亘っての技術思想に含まれ、かつ、特許請求の範囲の構成要素において均等物として置換可能な構成要素を備える実施形態は、本発明の権利範囲に含まれ得る。
【００３６】
添付の図１は、本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す平面図であり、図２は、本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す側面図であり、図３は、本発明の好適な一実施形態に係る車両搬送ロボットを概略的に示す正面図であり、図４から図８は、本発明の好適な一実施形態に係るキャリッジの作動状態を概略的に示す斜視図であり、図９は、本発明の好適な一実施形態に係る補助脚輪の駆動を概略的に示す側面図であり、図１０は、本発明の好適な一実施形態に係る感知センサーの駆動を概略的に示す平面図であり、図１１は、本発明の一実施形態に係る水平調節装置を概略的に示す側面図である。
【００３７】
本発明に係る知能型車両搬送ロボット１０は、一実施形態によれば、碁盤状に駐車線が表記されて多数の駐車区域が形成された駐車場（図示せず）に車両搬送ロボット１０が配備されてもよい。
【００３８】
前記駐車場は、一つの平面の上にそれぞれの車両が駐車される車両の位置を表記する駐車線が表記され、車両が移動可能な車両移動通路をなくして車両の駐車台数を増やし、この駐車場に駐車された車両を前記車両搬送ロボット１０を介して移動させて車両の駐車と出車の作業を行う。
【００３９】
この際、前記車両搬送ロボット１０は、前記駐車線に沿って前後左右に移動し、車両を搬送して前記駐車区域に駐車したり駐車区域に駐車された車両を出車したりし、前記車両を持ち上げた状態で移動して駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送して前記車両の駐車及び出車を行う。
【００４０】
また、前記表記された駐車線には、前記車両搬送ロボット１０が移動する際に移動位置を認識可能な位置マーカー（図示せず）が配備され、前記車両搬送ロボット１０には、前記位置マーカーを感知可能な感知センサー（図示せず）が取り付けられて、前記感知センサーを介して位置マーカーに追従しながら移動してもよい。
【００４１】
この際、前記位置マーカーは、光を反射する反射物質であるか、あるいは、電気に反応する金属物質であり、前記感知センサーは、発光部と受光部を介して前記位置マーカーを感知する光センサーであるか、あるいは、磁場を生じさせて前記金属物質を感知する磁場センサーであることが好ましい。
【００４２】
また、前記車両搬送ロボット１０において、前記駐車線により区分けされるそれぞれの駐車ユニットには識別コードが与えられる。
【００４３】
さらに、前記車両搬送ロボット１０には、車両搬送ロボットの位置を確認可能なタグが取り付けられてもよい。
【００４４】
そして、前記車両搬送ロボット１０には、前記駐車ユニットに車両があるか否かを判断する車両有無センサー（図示せず）と、車両の入車と出車の情報を入力される入力部（図示せず）と、前記入力部を介して入力された情報を解析して車両の入車と出車を行う制御部（図示せず）と、前記それぞれの駐車ユニットに駐車された車両の車両番号を保存する保存部（図示せず）と、が配備される。
【００４５】
したがって、前記保存部には、それぞれの駐車ユニットに相当する識別コードに従って車両の駐車有無が別途に保存され、使用者が車両を駐車する際、前記保存部の保存情報を用いて車両が駐車されていない駐車ユニットに前記車両搬送ロボット１０を移動させることができる。
【００４６】
また、前記車両有無センサーは、別途の超音波センサーまたはイメージセンサーなどとして配備されてもよく、前記車両有無センサーの信号に従って前記車両搬送ロボット１０に積載された車両の積卸しを停止して、車両が駐車された駐車ユニットに重複して車両を駐車することにより起こる事故を防ぐことができる。
【００４７】
さらに、前記駐車場には、前記車両搬送ロボット１０の離脱の防止のためのガイドレール（図示せず）を地面に敷設したり、車両の高さよりも高くガイドバー（図示せず）を設けたりしてもよい。
【００４８】
すなわち、前記車両搬送ロボット１０は、駐車管制システムやロボットそれ自体の自動制御を通じて自律運行を行うことにより、車両の駐車及び出車の作業を行ってもよく、状況に応じては、作業者の遠隔操縦などを通じて自ら操縦して駆動してもよい。
【００４９】
さらにまた、前記駐車場に必ず駐車線が表示されてはじめて、前記車両搬送ロボット１０が作動するわけではなく、以上に記載の駐車線は単なる発明の一実施形態に過ぎない。
【００５０】
さらにまた、図１以下に示すように、本発明に係る車両搬送ロボット１０は、地面から垂直に配置され、一定の距離だけ離間し、かつ、四角枠をなすように形成された四つの垂直フレーム１１０と、前記四つの垂直フレーム１１０の上端部をそれぞれ連結して四角形をなすように形成された上端フレーム１２０と、を有するフレーム部１００と；前記垂直フレーム１１０の下端部にそれぞれ設けられて前記フレーム部１１０を移動させる駆動部２００と；前記フレーム部１００に設けられて車両を積載するキャリッジ３００と；を備えてなる。
【００５１】
したがって、前記車両搬送ロボット１０が車両を持ち上げた状態で前後左右に移動しながら、駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送して前記車両の駐車及び出車の作業を行うことができる。
【００５２】
この際、前記フレーム部１００は、前記四つの垂直フレーム１１０と地面及び前記上端フレーム１２０の間のスペースにより左面と、右面及び前面と背面の四つの面が形成され、かつ、前記上端フレーム１２０は、前記左面と右面に含まれる二つの長辺上端フレーム１２１ａ、１２１ｂと、前記前面と背面に含まれる二つの短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂと、に区分けされる。
【００５３】
そして、前記車両搬送ロボット１０は、前記四つの面を介して地面に駐車された車両を通過しながら、駐車された車両の上方のスペースに車両を搬送することができる。
【００５４】
また、前記キャリッジ３００は、前記車両の前方と後方に対応する前記フレーム部１００の前面と背面にそれぞれ配置され、前記車両の前方と後方に向かって搬送されて車両が積載される積載部３１０と、前記フレーム部１００に結合されて前記積載部３１０を持ち上げるリフティング部３２０と、を備えてなる。
【００５５】
この際、前記リフティング部３２０は、前記二つの短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂの下部側にそれぞれ平行に配置されたガイド支持台３２１と、前記ガイド支持台３２１両端に結合された搬送棒３２２と、前記垂直フレーム１１０内にそれぞれ設けられ、前記搬送棒３２２が結合された垂直案内バー３２３と、前記搬送棒３２２が前記垂直案内バー３２３に沿って昇降するように駆動する昇降駆動部（図示せず）と、を備えてなる。
【００５６】
また、前記昇降駆動部は、前記二つの短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂの上部側にそれぞれ設けられ、かつ、前記ガイド支持台３２１または搬送棒３２２と連設されたワイヤーまたはチェーンを用いたウィンチであってもよく、あるいは、歯車やスクリュージャックまたは油圧装置として配備されてもよい。
【００５７】
すなわち、前記昇降駆動部は、一実施形態によれば、前記ガイド支持台３２１の両側や中心部にチェーンまたはワイヤーと連結される環が形成されてもよい。
【００５８】
そして、前記チェーンまたはワイヤーを巻き取るプーリーが前記短辺上端フレーム１２２ａ、１２２ｂの内側または上端部に形成され、前記プーリーに回転力を伝えるモーターが配備されて構成されてもよい。
【００５９】
したがって、前記リフティング部３２０は、前記プーリーが回転することにつれて、前記水平搬送棒３２２は前記垂直案内バー３２３に沿って昇降する。
【００６０】
また、前記リフティング部３２０は、駆動部の故障及び損傷による積載部３１０の墜落を防ぐために別途の安全装置をさらに備えていてもよい。
【００６１】
前記安全装置は、一実施形態によれば、前記水平搬送棒３２２と垂直案内バー３２３との間に油圧により作動されるブレーキを備えて、非常の際に前記ブレーキを作動させてガイド支持台３２１の駆動を制御する。
【００６２】
さらに、前記水平搬送棒３２２と垂直案内バー３２３との間に安全用孔を穿孔して墜落を防いだり、安全ベルトの原理を適用して前記ガイド支持台３２１が墜落することを防いだりしてもよい。
【００６３】
一方、前記積載部３１０は、前記車両の前輪と後輪がそれぞれ載せられて保持される車輪ホルダー部３１０ａと、前記リフティング部と車輪ホルダー部３１０ａとの間を連結して結合設置されて前記車輪ホルダー部３１０ａを搬送する車輪ホルダー部駆動ユニットと、を備えてなる。
【００６４】
さらにまた、前記車輪ホルダー部駆動ユニットは、前記ガイド支持台３２１と結合されて前記車輪ホルダー部３１０ａを車両の前方及び後方のバンパーと地面との間の隙間を介して車両の下部側に搬送する車輪ホルダー部前後進駆動部と、前記車輪ホルダー部３１０ａを地面と直交をなす垂直方向に回転させる車輪ホルダー部垂直回転駆動部と、前記車輪ホルダー部前後進駆動部と車輪ホルダー部垂直回転駆動部との間に配備されて結合される第１の連結部と、前記車輪ホルダー部垂直回転駆動部と車輪ホルダー部３１０ａとの間に配備されて結合される第２の連結部と、を備えてなる。
【００６５】
この際、前記車輪ホルダー部３１０ａは、前記第２の連結部と回転自在に結合される設置板３１４と、前記設置板３１４の上部に左右対称的に結合されて車両の車輪が載せられる第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂと、を備えてなる。
【００６６】
さらにまた、前記車輪ホルダー部前後進駆動部は、前記ガイド支持台３２１に垂直に配置されて下部側に突き出た第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂと、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂの上部の一方の側が軸を中心として回転自在に結合され、かつ、第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂを前記ガイド支持台３２１に支持させる第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂと、前記第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂを前記ガイド支持台３２１に沿ってそれぞれ反対方向に搬送する水平駆動部（図示せず）と、前記第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂの移動につれて前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂをそれぞれ反対方向に回転させる第１の回転駆動部（図示せず）と、を備えてなる。
【００６７】
さらにまた、前記第１の連結部は、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂのそれぞれの下部の他方の側が固定結合された第１及び第２のチャンバー連結部３１７ａ、３１７ｂを備えてなる。
【００６８】
さらにまた、前記車輪ホルダー部垂直回転駆動部は、前記第１及び第２の連結部のそれぞれの側部に横たわって配備されて軸を中心として回転可能なように一方の側が結合された第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂと、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂを垂直方向に回転させる第２の回転駆動部（図示せず）と、をさらに備えてなる。
【００６９】
したがって、前記車輪ホルダー部３１０ａを地面方向に回転させてフレーム部１００の内側のスペースに突き出なかった状態で車輪ホルダー部３１０ａを昇降させることができる。
【００７０】
すなわち、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂは、前記第１及び第２のチャンバー連結部３１７ａ、３１７ｂに一方の側が軸受けを介して結合され、前記第１及び第２のヒンジ連結部３１８ａ、３１８ｂには他方の側が結合固定される。
【００７１】
これにより、前記第２の回転駆動部により前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂが垂直方向に回転され、このような駆動により前記第１及び第２のヒンジ連結部３１８ａ、３１８ｂと連結結合された前記車輪ホルダー部３１０ａも一緒に回転する。
【００７２】
また、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂは、伸縮自在に配備されてもよい。
【００７３】
さらに、前記第２の連結部は、前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂの他方の側にそれぞれ固定結合され、前記設置板３１４にヒンジ結合される第１及び第２のヒンジ連結部３１８ａ、３１８ｂを備えてなる。
【００７４】
したがって、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂの回転につれて前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂのそれぞれが前記車両の前方及び後方に回転される。
【００７５】
この際、前記水平駆動部と第１及び第２の回転駆動部には、動力源としてのモーターが配備されることが好ましく、このような動力源の構成は、通常の技術者が容易に発明できる構成であり、その詳しい説明は省略する。
【００７６】
すなわち、前記キャリッジ３００は、前記第１及び第２の搬送支持板３１２ａ、３１２ｂの移動により前記第１及び第２の回転軸３１３ａ、３１３ｂが回転駆動されて前記積載部３１０は前方と後方にそれぞれ移動される。
【００７７】
そして、前記積載部３１０が車両の前方及び後方のバンパーの下部側に移動されて車両の車輪を支持して保持した後、前記リフティング部３２０により上部に移動され、これにより、駐車された車両の上方のスペースに車両を移動させながら駐車及び出車の作業を行うことができる。
【００７８】
この際、前記積載部３１０には、前記第１及び第２の水平搬送軸３１１ａ、３１１ｂの回転を防ぐ別途のブレーキ装置が配備されることが好ましい。
【００７９】
また、本発明に係るキャリッジ３００の構成は、フレーム部１００の左右側に車両を積載してリフティングするための別途のフレームが設置及び配備されないので、車両搬送ロボット１０を用いて駐車作業を行う際に、車両同士の間の間隔を狭めてぎっしりと駐車することができて駐車場の同じ面積に比べて駐車効率を向上させることができるという効果がある。
【００８０】
さらに、前記車輪ホルダー部３１０ａは、前記第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂのそれぞれの上部に回転自在に結合されて車両の車輪を保持するように終端が環状を呈する保持部材３１６と、前記第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂを左右の両側に搬送して車両の車輪同士の間の幅を合わせる積載台駆動部（図示せず）と、をさらに備えてなる。
【００８１】
さらにまた、前記設置板３１４と第１及び第２の積載台３１５ａ、３１５ｂは一体型に配備されてもよく、または両分されて前記第１及び第２のヒンジ連結部３１８ａ、３１８ｂにそれぞれ結合される分離型に配備されてもよい。
【００８２】
一方、前記車両搬送ロボット１０は、前記フレーム部１００の上部側に搬送された前記車輪ホルダー部３１０ａを支持する支持部４００をさらに備えてなってもよい。
【００８３】
この際、前記支持部４００は、前記上端フレーム１２０の下部側に配置され、かつ、前記垂直フレーム１１０の外側に結合された外側フレーム４１０と、前記外側フレーム４１０に回転自在に設けられて前記積載部に車両を積載した後、上昇したときに回転することにより前記車輪ホルダー部３１０ａを支持する支持杆４２０と、を備えてなる。
【００８４】
また、前記駆動部２００は、前記四つの垂直フレーム１１０の下端にそれぞれ配置されるが、脚輪２１０と、前記脚輪２１０に回転力を伝える脚輪回転モーターと、前記脚輪２１０の方向を切り換える方向切り換えモーターと、前記方向切り換えモーターの回転角度に応じて脚輪の方向を切り換える方向切り換えモジュールと、前記駆動部を前記垂直フレーム１１０に固定する固定ブラケット２２０と、を備えてなる。
【００８５】
さらに、前記駆動部２００は、前記固定ブラケット２２０に結合され、多段状を呈して折り畳み式に配備された折り畳み式補助竿２６０と、前記補助竿２６０の終端に結合された補助脚輪２７０と、をさらに備えてなる。
【００８６】
そして、前記補助竿２６０は、車両搬送ロボット１０が左右に移動される際、車両搬送ロボット１０の前面と背面の側方向に向かって一字状に拡開されて配備されることにより、安定性を向上させることができる。
【００８７】
また、前記車両搬送ロボット１０には、前記キャリッジ３００に車両が積載された状態でキャリッジ３００の下部側に車両があるか否かを認識し、前記キャリッジ３００に車両を積載する際に車両とキャリッジ３００との間の距離を認識するための感知センサー５００と、前記感知センサー５００の信号により前記車両搬送ロボット１０の駆動を制御する制御部と、がさらに配備されてもよい。
【００８８】
さらに、前記車両搬送ロボット１０には、前記感知センサー５００を搬送するために前記上端フレーム１２０の内側に連続して設けられた別途のガイドレール１２３と、前記感知センサー５００と結合されて前記ガイドレール１２３に沿って搬送する搬送体１２４と、がさらに配備されてもよい。
【００８９】
さらにまた、前記車両搬送ロボット１０には、車両が載せられる積載部３１０の重さを用いて電気を生成する発電装置（図示せず）がさらに配備されてもよい。
【００９０】
さらにまた、バネ、ゼンマイ、空圧、油圧装置などを用いてエネルギーを蓄えてもよい。
【００９１】
すなわち、前記発電装置は、前記積載部３１０が下降する際に生じる位置エネルギーを用いてエネルギーを蓄えてもよい。
【００９２】
また、図９を参照すると、前記キャリッジ３００に車両が積載されて繰り返し昇降が行われると、前記垂直フレーム１１０が傾いてしまうという不都合がある。
【００９３】
これを防ぐために、水平調節装置６００を配設してもよいが、前記水平調節装置６００は、二つの長辺上端フレーム１２１ａ、１２１ｂと連結された垂直フレーム１１０ａ、１１０ｂの間に配備され、前記水平調節装置６００の両側に前記垂直フレーム１１０ａ、１１０ｂと連結されるシャフト（ｓｈａｆｔ）が配備される。
【００９４】
さらに、前記水平調節装置６００には、前記シャフトを長辺の長手方向に搬送する油圧装置または駆動モーターが配備される。
【００９５】
したがって、前記水平調節装置６００により前記シャフトを長辺の長手方向に搬送することにより、前記垂直フレーム１１０ａ、１１０ｂを引っ張ったり押したりして勾配を制御することができる。
【００９６】
さらにまた、前記垂直フレーム１１０ａ、１１０ｂには、垂直フレーム１１０ａ、１１０ｂの勾配を測定する別途のセンサーが配備され、前記センサーの信号により前記水平調節装置６００の駆動を制御する制御部がさらに配備されてもよい。
【００９７】
すなわち、垂直フレーム１１０の勾配を測定する勾配センサー（図示せず）の信号に従って前記水平調節装置６００が作動して前記シャフトを搬送して前記垂直フレームの勾配を制御することができる。
【００９８】
以上、本発明について具体的な実施形態を挙げて詳しく説明したが、これは、単に本発明を具体的に説明するためのものにすぎず、本発明はこれに何ら限定されず、本発明の技術的思想内において当分野における通常の知識を有する者によりその変形や改良が行えるということは明らかである。
【００９９】
本発明の単なる変形ないし変更は、いずれも本発明の範ちゅうに属するものであり、本発明の具体的な保護範囲は、特許請求の範囲により明らかになるであろう。
【符号の説明】
【０１００】
１０  車両搬送ロボット
１００  フレーム部
１１０  垂直フレーム
１２０  上端フレーム
２００  駆動部
２１０  脚輪
２２０  固定ブラケット
３００  キャリッジ
３１０  積載部
３２０  リフティング部
４００  支持部
４１０  外側フレーム
４２０  支持杆
５００  感知センサー
【図１】
2021529902.tif 000003
【図２】
2021529902.tif 000004
【図３】
2021529902.tif 000005
【図４】
2021529902.tif 000006
【図５】
2021529902.tif 000007
【図６】
2021529902.tif 000008
【図７】
2021529902.tif 000009
【図８】
2021529902.tif 000010
【図９】
2021529902.tif 000011
【図１０】
2021529902.tif 000012
【図１１】
2021529902.tif 000013
【国際調査報告】
2021529902.tif 000014
2021529902.tif 000015
2021529902.tif 000016
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