(57)【要約】  デバイス（２）をロボット（２０）に機械的に接続するためのコネクタ（７０）であって、コネクタ（７０）は、ロボット（２０）に取り付けられるように構成される第１の部（７４）と、ロボット（２０）に接続されるように構成されるデバイス（２）に取り付けられるように構成される第２の部（７６）とを含む。第１の部（７４）及び第２の部（７６）は、ａ）第１の部（７４）が第２の部（７６）に対して回転することができるピボット（１１６）を含む回転システムを構成する第１の接続部（１）と、ｂ）第１の部（７４）及び第２の部（７６）が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第２の接続部（１’）とによって、相互に着脱可能に取り付けられる。【選択図】図５
2021507822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デバイス（２）をロボット（２０）に機械的に接続するためのコネクタ（７０）であって、前記コネクタ（７０）は、前記ロボット（２０）に取り付けられるように構成される第１の部（７４）と、前記ロボット（２０）に接続されるように構成される前記デバイス（２）に取り付けられるように構成される第２の部（７６）とを含み、前記第１の部（７４）及び前記第２の部（７６）は、
ａ）前記第１の部（７４）が前記第２の部（７６）に対して回転することができるピボット（１１６）を含む回転システムを構成する第１の接続部（１）と、
ｂ）前記第１の部（７４）及び前記第２の部（７６）が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第２の接続部（１’）と、
によって相互に着脱可能に取り付けられ、前記第２の接続部（１’）は、
−少なくとも１つの接触表面（１３２）及び縦軸（Χ’）を有する突出構造（１０２）と、
−前記突出構造（１０２）の少なくとも１つの前記接触表面（１３２）に接して支えるように構成される少なくとも１つの接触表面（１３４）によって形成される受容凹部（１０６）と、
前記接触表面（１３２，１３４）は前記縦軸（Χ’）に対して傾き、その状態では、前記接触表面（１３２，１３４）の間の摩擦力は、前記突出構造（１０２）に作用する結果として生じる力が、前記突出構造（１０２）が前記受容凹部（１０６）と係合することを維持するのに十分に大きいことを確実にする大きさを有することによって特徴付けられる、コネクタ（７０）。
【請求項２】
前記第１の接続部（１）は、ピボットジョイント、好ましくは、第１のピボット構造（１１６）と、前記第１のピボット構造（１１６）に対して回転するように配置される第２の係合ピボット構造（１１８）とを含むピボットジョイントを構成することを特徴とする、請求項１に記載のコネクタ（７０）。
【請求項３】
前記コネクタ（７０）は、第１の接続部分（８８）及び第２の部分（９０）を含むアダプタ（８６）を備え、前記アダプタ（８６）は、第１のパイプ（１００）またはケーブルの遠位端を、第２のパイプ（１０１）またはケーブルの遠位端と接続するように構成される１つ以上の接続構造（９１）を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載のコネクタ（７０）。
【請求項４】
前記第１の部（７４）及び前記第２の部（７６）には、スナップ式接続を構成する対応する係合構造（１０２，１０６）が設けられることを特徴とする、請求項１または２に記載のコネクタ（７０）。
【請求項５】
前記コネクタ（７０）は摺動可能に配置される押圧要素（７８）を含み、前記押圧要素（７８）は、前記押圧要素（７８）を移動させることによって、前記係合構造（１０２，１０６）を相互からロック解除するように配置されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【請求項６】
前記コネクタ（７０）は摺動可能に配置される引張要素を含み、前記引張要素は、前記引張要素を移動させることによって、前記係合構造（１０２，１０６）を相互からロック解除するように配置されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【請求項７】
前記コネクタ（７０）は回転可能に配置される回転要素を含み、前記回転要素は、前記回転要素を移動させることによって、前記係合構造（１０２，１０６）を相互からロック解除するように配置されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【請求項８】
前記コネクタ（７０）は１つ以上のアダプタ（８６）を受容するように構成され、これによって、前記コネクタ（７０）への１つ以上の前記アダプタ（８６）の着脱可能な取り付けを提供することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【請求項９】
前記コネクタ（７０）は、前記アダプタ（８６）の１つ以上の対応する取付プレート（１２２，１２２’）を受容するように構成される１つ以上の受容構造（１３０）を含むことを特徴とする、請求項８に記載のコネクタ（７０）。
【請求項１０】
前記コネクタ（７０）は、トラック構造（１３６）に提供される摺動可能に配置された押圧要素（７８）の一部を形成する突出構造（１０２）を含むことを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【請求項１１】
ばね（１０４）は前記トラック構造（１３６）の端部に配置され、外向きの力を前記突出構造（１０２）にかけることを特徴とする、請求項１０に記載のコネクタ（７０）。
【請求項１２】
前記第１の接続部（１）は、前記第２の接続部（１’）からの前記コネクタ（７０）の長さ（Ｌ）の半分よりも長い距離（Ｄ）に提供された位置に設けられることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のコネクタ（７０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デバイスを協働ロボットに機械的に接続するためのコネクタに関し、コネクタは、ロボットに取り付けられるように構成される第１の部と、デバイスに取り付けられるように構成される第２の部とを含む。
【背景技術】
【０００２】
共有ワークスペースで人間と物理的に対話することが意図されるロボット（具体的には、協働ロボット）は、新しい作業エリアに導入される。協働ロボットが様々なタスクに適用されるとき、ツール（例えば、把持デバイス）は、ロボットに接続される必要がある。速く及び信頼性のある様式でツールをロボットに取り付けることを可能にするために、この目的のために、コネクタを開発している。
【０００３】
しかしながら、外部に配置された真空源を把持デバイスに接続し、把持デバイスをロボットに接続し、制御デバイスを把持デバイスに接続するには時間がかかる。したがって、単純で要求が少ない把持デバイスを有することが望ましいであろう。
【０００４】
しかしながら、多くの先行技術のコネクタは複雑であり高価である。したがって、ユーザにとって単純で、先行技術のコネクタよりも安価であるコネクタを有することが望ましいであろう。
【０００５】
米国特許出願公開第２００６／００８８３６７号明細書は、エンドエフェクタツールをマニピュレータに解放可能に掛止するための急速着脱ツーリング装置を開示している。急速着脱ツーリング装置は、ベースモジュールに接続され、掛止位置と非掛止位置との間で移動可能である解放可能ラッチを含み、掛止位置では、ラッチは、ツールモジュールに接続されるラッチピンに協調して係合し、ツールモジュールをベースモジュールに固着し、結合する電源の第１の部及び第２の部が相互に通信することを可能にする。ラッチは、かなりの量のスペースをとり、ひいては、急速着脱ツーリング装置をかなり厚くする必要がある。したがって、より薄いコネクタを提供することを可能にする代替の解決案を提供できることが望ましいであろう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００６／００８８３６７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、代替案を先行技術のコネクタに提供し、代替のコネクタにより、先行技術の上述の不利点を減らすまたはさらになくすことである。本発明の目的は、先行技術のコネクタよりも薄いコネクタを提供することである。
【０００８】
また、本発明の目的は、容易で及びユーザが利用し易いように、把持デバイス等のデバイスをロボットに接続するように構成されるコネクタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の目的は、請求項１に定義されるようなコネクタによって達することができる。好ましい実施形態は従属項に定義され、以下の記述に説明され、添付図に示される。
【００１０】
本発明に従ったコネクタはデバイスをロボットに機械的に接続するためのコネクタに関し、コネクタは、ロボットに取り付けられるように構成される第１の部と、ロボットに接続されるように構成されるデバイスに取り付けられるように構成される第２の部とを含み、第１の部及び第２の部は、
ａ）第１の部が第２の部に対して回転することができるピボットを含む回転システムを構成する第１の接続部と、
ｂ）第１の部及び第２の部が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第２の接続部と、によって相互に着脱可能に取り付けられ、第２の接続部は、
−少なくとも１つの接触表面及び縦軸を有する突出構造と、
−突出構造の少なくとも１つの接触表面に接して支えるように構成される少なくとも１つの接触表面によって形成される受容凹部と、を備え、表面は縦軸に対して傾き、その状態では、接触表面の間の摩擦力は、突出構造に作用する結果として生じる力が、突出構造が凹部と係合することを維持するのに十分に大きいことを確実にする大きさを有する。
【００１１】
これによって、先行技術のコネクタよりも薄く、ユーザにとって単純で、先行技術のコネクタよりも安価なコネクタを提供することが可能である。本発明に従ったコネクタは、容易で及びユーザが利用し易いように、把持デバイス等のデバイスをロボットに接続するように構成され、接続部は第１の部及び第２の部が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成し、機械ロッキングは自動ロック式である。
【００１２】
第１の部はロボットに取り付けられるように構成される。これは、任意の適切な取付手段を使用することによって達成され得る。本発明に従った一実施形態では、取付手段は、ねじ、またはねじと係合するように構成される構造である。
【００１３】
第２の部は、ロボットに接続されるように構成されるデバイスに取り付けられるように構成される。取り付けは、任意の適切な取付手段によって達し得る。本発明に従った一実施形態では、取付手段は、ねじ、またはねじと係合するように構成される構造である。
【００１４】
第１の部及び第２の部は、第１の部が第２の部に対して回転することができるピボットを含む回転システムを構成する第１の接続部によって相互に着脱可能に取り付けられる。回転システムは、第１の部及び第２の部を相互に回転可能に取り付けることを可能にする任意の適切な種類であり得る。一実施形態では、回転システムはボール及びソケットジョイントである。別の実施形態では、回転システムはヒンジジョイントである。さらなる実施形態では、回転システムはサドルジョイントである。一実施形態では、ピボットはピンである。別の実施形態では、ピボットは半球体である。さらなる実施形態では、ピボットはボールである。またさらなる実施形態では、ピボットは点である。別の実施形態では、ピボットはシャフトである。
【００１５】
好ましい実施形態では、回転システムは、突出構造（雄型構造）と、それに回転可能に取り付けられた係合構造（例えば、突出構造）とを含む。
【００１６】
一実施形態では、機械ロッキング構造は、第２の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含む第１の部によって提供される。
【００１７】
別の実施形態では、機械ロッキング構造は、第１の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含む第２の部によって提供される。
【００１８】
これによって、本発明に従ったコネクタを使用することによって、ロボットへのツールの容易で速く及びユーザが利用し易い接続を提供することが可能である。
【００１９】
本発明に従ったコネクタは、ロボットに取り付けられるように構成される第１の部と、デバイス（例えば、把持デバイス）に取り付けられるように構成される第２の部とを含む。第２の部は、ロボットに接続されるのに適切な任意のデバイスに取り付けられるように構成され得る。
【００２０】
本発明に従った一実施形態では、コネクタは、コネクタの第１の部の基部構造から突出する１つ以上のねじを含み、当該ねじは、ロボットの対応するねじ孔にねじ締めされるように適合される。
【００２１】
本発明に従った一実施形態では、コネクタは、コネクタの第２の部の基部構造から突出する１つ以上のねじを含み、当該ねじは、ロボットに接続されるように構成されるデバイス（例えば、把持デバイス）のロボットの対応するねじ孔にねじ締めされるように適合される。
【００２２】
第１の接続部は、ピボットジョイント、好ましくは、第１のピボット構造と、第１のピボット構造に対して回転するように配置される第２の係合ピボット構造とを含むピボットジョイントを構成することで有益になり得る。これによって、第１の部と第２の部との間の単純で信頼性のある回転可能な取り付け部を提供することが可能である。
【００２３】
一実施形態では、第１の部は、第２の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含む。
【００２４】
さらなる実施形態では、第２の部は、第１の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含む。
【００２５】
コネクタの第２の部の基部構造から突出する１つ以上の接続パイプを、組になるように相互に延長線上に延在させることが可能であり、これにより、対応する接続パイプによってコネクタによりアクセスされる。これによって、ワイヤ、複数のワイヤを伴うケーブル、及びケーブル等の電気接続部または管は、接続パイプによって接続され得る。
【００２６】
コネクタは、第１の接続部分及び第２の部分を含むアダプタを備えることで有益になり得、アダプタは、第１のパイプまたはケーブルの遠位端を、第２のパイプまたはケーブルの遠位端と接続するように構成される１つ以上の接続構造を含む。これによって、デバイスと、デバイスが取り付けられる必要があるロボットとに接続される必要があるパイプ及びケーブルのトラックを維持することが可能である。
【００２７】
用語「パイプ」は、流体（液体またはガス）が流れ得る任意の管状構造を意味する。したがって、パイプは、流体を搬送するように構成される金属、木材、または他の材料の中空シリンダであり得る。パイプは、また、管、または管が管を通って流体を誘導することを可能にする任意の材料のホースであり得る。
【００２８】
アダプタは、パイプ間またはケーブル間のリソース（例えば、電流または流体）の連続流を達成することができるように、パイプまたはケーブルの隣接端を相互に取り付けることを可能にするように構成されることが好ましい。
【００２９】
一実施形態では、コネクタは、第１の接続部分及び第２の部分を含む着脱可能に取り付けられたアダプタを備え、アダプタは、第１のパイプまたはケーブルの遠位端を、第２のパイプまたはケーブルの遠位端と接続するように構成される１つ以上の接続構造を含む。
【００３０】
アダプタがガスまたは液体等の流体を輸送するためのパイプを接続するために使用される場合、アダプタは、周辺構造に接してパイプを密閉するように構成される１つ以上の密閉構造を含むことが好ましい。これによって、信頼性のある接続を提供することが可能である。
【００３１】
一実施形態では、密閉構造は、軸方向に圧縮されると半径方向に拡張されるように構成される構造である。別の実施形態では、密閉構造は、半径方向に圧縮されると軸方向に拡張されるように構成される構造である。
【００３２】
第１の部及び第２の部は、スナップ式接続を構成する対応する係合構造が設けられることで利点があり得る。第１の部及び第２の部は、容易及び速く、相互に取り付けられることができる。したがって、ロボットへのデバイス（例えば、把持デバイス）の容易で速く及びユーザが利用し易い取り付け及び着脱を可能にすることが可能である。
【００３３】
用語「スナップ式接続」は、ロッキング構成に一緒に押圧されるように構成される相互係止構成要素を含む接続（取付機構）を意味する。これによって、スナップ式接続は、第１の部を第２の部に機械的にロックする高速方法を提供することができる。
【００３４】
コネクタは、押圧要素を移動（例えば、押圧等の並進）させることによって、係合構造を相互からロック解除するように配置される摺動可能に配置された押圧要素を含むことで有益になり得る。これによって、押圧要素は、係合構造をコネクタが係合構造の相対位置によって分解することができる構成の状態にさせるために使用されることができる。この特性は、コネクタが第１の部及び第２の部に分割される必要があるときに重要である。押圧要素は、手動で（例えば、押圧要素を押圧することによって）移動するように構成及び配置され得る。代替として、コネクタは、押圧要素の運動を発生させるように適合されるアクチュエータ（例えば、電動アクチュエータまたは空気圧式アクチュエータ）を備え得る。アクチュエータは、例として、電気モータであり得る。
【００３５】
一実施形態では、コネクタは、引張要素を移動させる（例えば、引っ張る）ことによって、係合構造を相互からロック解除するように配置される摺動可能に配置された引張要素を含む。これによって、第１の部及び第２の部は、引張要素によって係合から解放される状態になり得る。引張要素は、手動で（例えば、押圧要素を引っ張ることによって）移動するように構成及び配置され得る。代替として、コネクタは、引張要素を移動させるように構成されるアクチュエータ（例えば、電気モータ等の電動アクチュエータまたは空気圧式アクチュエータ）を備え得る。
【００３６】
さらなる実施形態では、コネクタは、回転要素を回転させる（例えば、弧状構造または弧状経路を摺動させる）ことによって、係合構造を相互からロック解除するように配置される回転可能に配置された回転要素を含む。これによって、第１の部及び第２の部は、回転要素によって係合から解放される状態になり得る。回転要素は、手動で（例えば、回転要素を引っ張り、押す、または回転させることによって）移動するように構成及び配置され得る。代替として、コネクタは、回転要素を引っ張り、押す、または回転するように構成されるアクチュエータ（例えば、電気モータ等の電動アクチュエータまたは空気圧式アクチュエータ）を備え得る。
【００３７】
押圧要素、引張要素、または回転要素の移動は、任意の適切な構造または経路に沿って、押圧要素、引張要素、または回転要素を移動させることを含み得る。１つ以上の直線部及び／または弧状部を含む構造または経路に沿って、押圧要素を移動させることが可能である。同様に、１つ以上の直線部及び／または弧状部を含む構造または経路に沿って、引張要素を移動させることが可能である。同様に、１つ以上の直線部及び／または弧状部を含む構造または経路に沿って、回転要素を移動させることが可能である。「Ｓ」字形曲線もしくはＳ字形曲線、正弦曲線、双曲線、放物線、または楕円曲線の少なくとも１部を含む構造または経路に沿って、押圧要素、引張要素、または回転要素を移動させることが可能である。
【００３８】
コネクタは１つ以上のアダプタを受容するように構成されることで利点があり得る。これによって、コネクタへの１つ以上のアダプタの取り付けを着脱可能に提供することが可能である。
【００３９】
コネクタは、アダプタの１つ以上の対応する取付部（例えば、取付プレート）を受容するように構成される１つ以上の受容構造を含むことで有益になり得る。これによって、コネクタへの単純で、速く及び信頼性のあるアダプタの取り付けを提供することが可能である。
【００４０】
一実施形態では、コネクタの第１の部は、アダプタの１つ以上の対応する取付部（例えば、プレート）を受容するように構成される１つ以上の受容構造を含む。別の実施形態では、コネクタの第２の部は、アダプタの１つ以上の対応する取付部（例えば、プレート）を受容するように構成される１つ以上の受容構造を含む。
【００４１】
好ましい実施形態では、コネクタの第１の部及び第２の部の両方は、アダプタの１つ以上の対応する取付部（例えば、プレート）を受容するように構成される１つ以上の受容構造を含む。
【００４２】
コネクタは第１の部または第２の部の外側構造に提供されるスロットを含むことで利点があり得、スロットは、第１の部または第２の部から突出する押圧要素、回転要素、または引張要素を受容するように構成される。これによって、コンパクトなコネクタを提供することが可能である。
【００４３】
第１の部が第２の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含むこと、または、第２の部が第１の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含むことで有益になり得る。これによって、第２の部を第１の部に対して固定し、それによって、第１の部に対する第２の部の回転を制限することが可能である。
【００４４】
突出構造は、トラック構造に提供される摺動可能に配置された押圧要素の一部であることで利点があり得る。これによって、押圧要素によって、突出構造及び対応する受容凹部の係合を制御することが可能である。
【００４５】
ばねはトラック構造の端部に配置され、外向きの力を突出構造にかけることで有益になり得る。これによって、押圧要素をコネクタに（例えば、コネクタの中心部に向かう方向に）押圧するために加えられる反対側に向かう力がその外向きの力を超えるまで、押圧要素は受容凹部とロックしながら係合することが維持される。したがって、力を押圧要素に向かって提供すると、突出構造は半径方向に内向きに移動し、突出構造は受容凹部との係合から解放される状態になる。
【００４６】
第１の部はアダプタの搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレートを含むこと、または第２の部はアダプタの搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレートを含むことで利点があり得る。これによって、着脱可能に取り付けられたプレートによって、容易及び確実に、アダプタを取り付けることが可能である。
【００４７】
第１の接続部は、第２の接続部からコネクタの長さの半分よりも長い距離に提供された位置に設けられることで有益になり得る。
【００４８】
第１の接続部は、第２の接続部からコネクタの長さの２／３よりも長い距離に提供された位置に設けられることで利点があり得る。
【００４９】
第１の接続部は、第２の接続部からコネクタの長さの３／４よりも長い距離に提供された位置に設けられることで有益になり得る。
【００５０】
第２の接続部に対して第１の接続部をコネクタの反対側に提供することによって、第１の部及び第２の部の取り付けを容易にできる。
【００５１】
好ましい実施形態では、コネクタは第１の部分及び第２の部分を含む着脱可能に取り付けられたアダプタを備え、アダプタは、ロボットと、ロボットに接続される（または接続される予定の）デバイスとの間でリソース（例えば、電流または流体）の流れをもたらすために接続される必要がある分離されたケーブル間またはパイプ間の接続を確立するように構成される。
【００５２】
第１の部分は、１つ、２つ、３つまたは４つ以上の孔が設けられることで利点があり得、孔は、第１の部分を通って延在し、さらに、第２の部分（第２の部分によって、孔（複数の孔）を構成する）の対応する構造を通って延在する。
【００５３】
アダプタは、ロボットからのパイプ、ワイヤ、または複数のワイヤを伴うケーブルと、コネクタによってロボットに取り付けられたデバイスとを接続するように適合される。したがって、アダプタによって、ロボットとデバイスとの間で、電線、複数のワイヤを伴うケーブルを使用することによる電気接続部、または管（例えば、空気管）を接続することが可能である。
【００５４】
コネクタは、コネクタに着脱可能に取り付けられたいくつかのアダプタを受容するように構成されることで利点があり得る。
【００５５】
アダプタは、隣接するパイプ端、または隣接するケーブル端もしくは電気接続要素を接続し得ることを可能にする接続構造を含み得る。これによって、各々、ロボットからの単一のワイヤ、複数のワイヤを伴うケーブル、またはパイプと、把持デバイスまたは代替デバイスとの間の接続を確立するためにアダプタを適用させることが可能である。
【００５６】
第１の部及び第２の部の対応する係合構造が、各々、押圧すると係合から解放される状態になり、これによって、押圧要素を摺動するように、押圧要素が摺動可能に配置されることで利点があり得る。
【００５７】
第１の部及び第２の部の対応する係合構造が、各々、引っ張ると係合から解放される状態になり、これによって、押圧要素を摺動するように、引張要素が摺動可能に配置されることで有益になり得る。
【００５８】
一実施形態では、第１の部及び第２の部の対応する係合構造が、各々、回転要素を回転させると、係合から解放される状態になるように、コネクタは回転可能に配置される回転要素を含む。
【００５９】
第１の部は、第２の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含むことで利点をもたらし得る。これによって、容易な様式で、機械ロッキング構造を提供することが可能である。
【００６０】
代替として、第２の部は、第１の部に提供された対応する受容凹部と係合する状態になるように構成される突出構造を含み得る。これによって、単純な様式で、機械ロッキング構造を提供することが可能である。
【００６１】
突出構造は、トラック構造に提供される摺動可能に配置された押圧要素の一部であり得る。
【００６２】
ばねはトラック構造の端部に配置され、外向きの力を押圧要素にかけることで有益になり得る。これによって、押圧要素をコネクタに（例えば、コネクタの中心部に向かう方向に）押圧するために加えられる反対側に向かう力がその外向きの力を超えるまで、押圧要素は受容凹部とロックしながら係合することが維持される。これによって、突出構造は半径方向に内向きに移動し、突出構造は受容凹部との係合から解放される状態になる。
【００６３】
第１の部及び第２の部は、ピボットと、ピボットに回転可能及び着脱可能に取り付けられたジョイント構造とを含むヒンジによって、相互に着脱可能に取り付けられることで利点があり得る。
【００６４】
第１の部はアダプタの搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレートを含むことで利点があり得る。これによって、アダプタがコネクタの第１の部に着脱可能に取り付けられることが意図される場合、プレートを取り外すことができる。
【００６５】
代替として、第２の部はアダプタの搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレートを含む。これによって、アダプタがコネクタの第２の部に着脱可能に取り付けられることが意図される場合、プレートを取り外すことができる。
【００６６】
第１の部は、基部と、基部を延在する外壁とを含むことで利点があり得、外壁は円筒形状を有する。外壁は円形断面を有し得る。別の実施形態では、外壁の断面は長方形（例えば、正方形）である。
【００６７】
第２の部は、好ましくは、第１の部の外壁を受容するように構成及び成形される受容部を含み得る。代替として、第２の部は、基部と、基部を延在する外壁とを含み得、外壁は円筒形状を有する。外壁は円形断面を有し得る。別の実施形態では、外壁の断面は長方形（例えば、正方形）である。第１の部は、好ましくは、第２の部の外壁を受容するように構成及び成形される受容部を含み得る。
【００６８】
本発明に従った一実施形態では、第２の接続部は、
−少なくとも１つの平面接触表面及び縦軸を有する突出構造と、
−突出構造の少なくとも１つの接触表面に接して支えるように構成される少なくとも１つの接触表面によって形成される受容凹部と、を備え、
表面は、相互に接して支える接触表面間の摩擦係数の逆正接関数よりも小さい角度で縦軸に対して傾斜する。突出構造の接触表面は平面であることが好ましい。また、突出構造の接触表面は平面であることが好ましい。
【００６９】
本発明は、下記で本明細書に与えられる詳細な説明からより十分に理解されるであろう。添付図は単なる例示として与えられ、ひいては、その図は本発明に限定されるわけではない。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１Ａ】閉鎖構成の本発明に従ったコネクタを示す。
【図１Ｂ】空気管がコネクタに統合されるアダプタを通って延在する開放構成の図１Ａに示されるコネクタを示す。
【図１Ｃ】閉鎖構成の図１Ｂに示されるコネクタを示す。
【図２Ａ】本発明による、コネクタの断面図を示す。
【図２Ｂ】コネクタの第２の部のシャフトに回転可能に取り付けられた第１の部の係合構造を示す。
【図２Ｃ】コネクタの第１の部のシャフトに回転可能に取り付けられた第２の部の係合構造を示す。
【図３Ａ】本発明に従った把持デバイス及びコネクタを備えるシステムを示す。
【図３Ｂ】コネクタが閉鎖されている構成の図３Ａに示されるシステムを示す。
【図３Ｃ】コネクタが閉鎖されている構成の図３Ｂに示されるシステムを示す。
【図４Ａ】本発明による、コネクタの断面図を示す。
【図４Ｂ】図４Ａに示されるコネクタの一部の拡大図を示す。
【図４Ｃ】図４Ｂに示されるコネクタの突出構造及び受容凹部の表面にかけられる力を示す。
【図５】本発明に従ったコネクタと、コネクタに取り付けられるように構成されるアダプタとの分解図を示す。
【図６Ａ】協働ロボット上に搭載されている把持デバイスを示す。
【図６Ｂ】協働ロボット上に搭載されているときの図６Ａに示される把持デバイスを示す。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
ここで、本発明の好ましい実施形態を示す目的のために、詳細に図面を参照すると、本発明のコネクタ７０は図１Ａに示される。
【００７２】
図１Ａは、閉鎖構成の本発明に従ったコネクタ７０を示す。コネクタ７０は、ロボットに（着脱可能または永久的に）取り付けられるように構成される第１の部７４と、把持デバイスまたは別のデバイス（図示しない）に（着脱可能または永久的に）取り付けられるように構成される第２の部７６とを含む。
【００７３】
複数のねじ８２，８２’，８２’’，８２’’’は、コネクタ７０の第１の部７４の中心平面基部構造から突出する。同様に、複数のねじ８４’’，８４’’’は、コネクタ７０の第２の部７４の構造から突出する。ねじ８２，８２’，８２’’，８２’’’，８４’’，８４’’’は、一対になるように相互に延長線上に延在し、これにより、組になって対応するねじ８２，８２’，８２’’，８２’’’，８４’’，８４’’’を通ってコネクタ７０によりアクセスされる。したがって、電気接続部（例えば、ワイヤまたは複数のワイヤを伴うケーブル）または管は、当該ねじ８２，８２’，８２’’，８２’’’，８４’’，８４’’’によって接続され得る。
【００７４】
第１の部７４及び第２の部７６は、当該第１の部７４及び第２の部７６の容易で速く及びユーザが利用し易い取り付け及び着脱を可能にする対応する係合構造が設けられる。コネクタ７０を分解する（２つの要素に分割する）必要があるとき、押圧要素７８は相互から係合構造をロック解除するように配置される。
【００７５】
コネクタ７０は、第１の部分８８及び第２の部分９０を含む着脱可能に取り付けられたアダプタ８６を含む。第１の部分８８は３つの孔９２が設けられ、３つの孔９２は、第１の部分８８を通って延在し、さらに、第２の部分９０の対応する構造を通って延在する。したがって、アダプタ８６は、ロボットからのパイプ、ワイヤ、または複数のワイヤを伴うケーブルと、コネクタ７０によってロボットに取り付けられたデバイスとを接続するように適合される。したがって、アダプタ８６によって、当該ロボットとデバイスとの間で、電気接続部（電線または複数のワイヤを伴うケーブルを使用することによる接続）または管（例えば、空気管）を接続することが可能である。
【００７６】
図１Ｂは、第１の空気管１００がコネクタ７０に取り付けられたアダプタ８６の第１の部分８８に取り付けられる、開放構成の図１Ａに示されるコネクタ７０を示す。第２の空気管１０１は、アダプタ８６の第２の部分９０に取り付けられる。第１の部分８８及び第２の部分９０を相互に取り付けるとき、第１の空気管１００及び第２の空気管１０１は密閉して相互に流体連通する状態になる。したがって、空気は、第１の空気管１００と第２の空気管１０１との間で流れることができる。使用される密閉構造（図示しない）は、軸方向に圧縮されると半径方向に拡張されるように構成され得る。
【００７７】
代替として、密閉構造は、半径方向に圧縮されると軸方向に拡張されるように構成され得る。第１の空気管１００は、アダプタの第１の部分８８の孔から突出する第１の継手９６の一部を通って延在する。第２の空気管１０１は、アダプタの第２の部分９０の孔から突出する第２の継手９８の一部を通って延在する。
【００７８】
アダプタ８６によって、第１のケーブル（図示しない）の１つ以上の電線を第２のケーブル（図示しない）の１つ以上の電線と電気的に接続することが可能である。第１のケーブルの遠位部は第１の部分８８の継手９６の１つに挿入されることができる一方、第２のケーブルの遠位部は第２の部分９０の継手９８の１つに挿入されることができる。
【００７９】
継手９６、９８は、第１のケーブルの遠位部及び第２のケーブルの遠位部の電気接続を可能にする対応する電気結合構造（図示しない）を含み得る。
【００８０】
したがって、アダプタ８６は、速く、実現可能な、及びユーザが利用し易いように、パイプ１００、１０１及び電気ケーブルを接続することを可能にする。
【００８１】
第１の部７４及び第２の部７６は、ヒンジ（ピン／シャフトと、ピン／シャフトに回転可能に取り付けられた構造とを含む（図２Ａ参照））によって相互に着脱可能に取り付けられる。スロット８０は第１の部７４の外側構造に提供される。スロット８０は押圧要素７８を受容するように構成される。
【００８２】
コネクタ７０は、回転可能な取り付け部を構成する第１の接続部（ヒンジ）と、第１の部７４及び第２の部７６が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第２の接続部とを含む。
【００８３】
図１Ｃは、閉鎖構成の図１Ｂに示されるコネクタ７０を示す。押圧要素７８は摺動可能に配置され、これによって、第１の部７４及び第２の部７６の対応する係合構造を各々係合から解放される状態にすることを可能にする。
【００８４】
図２Ａは、本発明による、コネクタ７０の断面図を示す。コネクタ７０は第１の部７４及び第２の部７６を含む。第２の部７６は、第１の部７４に提供された対応する受容凹部１０６と係合する状態になる突出構造１０２を含む。
【００８５】
突出構造１０２は、トラック構造に提供される摺動可能に配置された押圧要素（図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃ参照）の一部である。ばね１０４はトラック構造の端部に配置され、外向きの力を押圧要素にかける。これによって、コネクタ７０の中心部に向かう方向に押圧要素を押圧するために加えられる反対側に向かう力がその外向きの力を超えるまで、押圧要素は受容凹部とのロック係合が維持される。これによって、突出構造１０２は半径方向に内向きに移動し、突出構造１０２は受容凹部１０６との係合から解放される状態になる。したがって、突出構造１０２及び受容凹部１０６は、第１の部７４及び第２の部７６が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第２の接続部を形成する。
【００８６】
第１の部７４及び第２の部７６は、シャフト（ピン）１１６と、シャフト１１６に回転可能及び着脱可能に取り付けられる構造（図示しない）とを含むヒンジによって相互に着脱可能に取り付けられる。
【００８７】
図２Ｂは、本発明による、コネクタの第２の部のシャフト（ピン）１１６に回転可能に取り付けられた第１の部７４の係合構造１１８を示す。係合構造１１８は、ピボット１１６に対する第１の部７４の回転、ひいては、コネクタの第２の部の回転を可能にすることが分かり得る。最初に、第１の部７４の係合構造１１８をシャフト（ピン）１１６と係合する状態にすることによって、第２の部に対して第１の部を回転させることが可能であり、これによって、コネクタを開放構成（図１Ｂに示される）から閉鎖構成（図１Ｃに示される）にさせる。
【００８８】
必要に応じて、シャフト（ピン）１１６をコネクタの第１の部に配置し、係合構造１１８をコネクタの第２の部に配置することが可能である。
【００８９】
図２Ｃは、図２Ｂに示されるものに基本的に対応する解決案を示す。しかしながら、係合構造１１８は、本発明に従って、コネクタの第１の部のシャフト（ピン）１１６に回転可能に取り付けられた第２の部７６を示す。
【００９０】
図３Ａは、把持デバイス２と、コネクタ７０（図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図２Ａを参照して説明されるものに対応する）とを備えるシステム７２を示す。コネクタ７０は、把持デバイス２に取り付けられた第２の部７６を含む。摺動可能に配置された押圧要素７８は第２の部７６から突出する。
【００９１】
コネクタ７０は、図６に示されるようなロボットに取り付けられるように構成される第１の部７４を含む。第１の部７４は、図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照して説明されるアダプタの搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレート１０８を含む。
【００９２】
図３Ｂは、コネクタ７０が閉鎖されている構成の図３Ａに示されるシステム７２を示す。
【００９３】
図３Ｃは、コネクタ７０が閉鎖されている構成の図３Ｂに示されるシステム７２を示す。
【００９４】
図４Ａは、本発明による、コネクタ７０の断面図を示す。コネクタ７０は、第１の部７４と、第１の部７４に取り付けられた第２の部７６とを含む。コネクタ７０は、コネクタ７０の一端に配置されたシャフト１１６と、第１の部７４に提供される凹部１０６とを含む。凹部１０６は、シャフト１１６に対してコネクタ７０の反対端に配置される。第１の接続部１は、第２の接続部１’からコネクタ７０の長さＬの半分よりも長い距離Ｄに提供された位置に設けられることが分かり得る。実際に、第１の接続部１は、第２の接続部１’からコネクタ７０の長さＬの２／３よりも長い距離Ｄに提供された位置に設けられる。さらに、第１の接続部１は、第２の接続部１’からコネクタ７０の長さＬの３／４よりも長い距離Ｄに提供された位置に設けられることが分かり得る。
【００９５】
第１の部７４は、摺動可能に配置された係合構造の端に提供された突出構造１０２が設けられる。係合構造は、トラック構造１３６に摺動可能に配置される。突出構造１０２は、凹部１０６と係合する状態になるように構成され、これによって、第１の部７４を第２の部７６に対してロックする。ばね１０４はトラック構造１３６に配置され、トラック構造１３６の端壁に当接する。ばね１０４は、係合構造に提供される孔の中に延在する。したがって、ばね１０４は、係合構造の突出構造１０２が凹部１０６と係合することを維持する力をかけるように配置される。
【００９６】
図４Ｂは、図４Ａに示されるコネクタ７０の一部（第２の接続部１’）の拡大図を示す。突出構造１０２は、第１の部７４の対応する接触表面１３４に接して支える接触表面１３２を有することが分かり得る。ばね１０４は突出構造１０２を外向きに押圧し、これにより、突出構造１０２の接触表面１３２は、第１の部７４の接触表面１３４と接触する。突出構造１０２の接触表面と、摺動可能に配置された係合構造の縦軸Ｘ’との間の角度θが示される。第１の部７４は、第２の部７６に取り付けられたシャフト１１６に回転可能に取り付けられるように構成される係合構造１１８を含む。
【００９７】
図４Ｃは、第１の部を第２の部から分離するように力Ｆを加える状況を示す。したがって、表面１３４に垂直に延在する法線力Ｆ２及び力Ｆ１は、他の接触表面１３２に向かって接触表面１３４によってかけられる。反力Ｆ’１、Ｆ’２（他の接触表面１３４に向かって接触表面１３２によってかけられる）を示す。さらに、ばね１０４（図４Ａに示される）によってかけられるばね力ＦＳを示す。
【００９８】
摩擦力（相互に対して接触表面１３２、１３４の相対的摺動運動に抵抗する力）が反力Ｆ’１の大きさを超える大きさを有するように、第２の接続部１’は構造化されることが好ましい。これによって、突出構造１０２が凹部１０６と係合することを維持し、接触表面１３２、１３４が相互に固定されることを維持することが可能である。実際に、ばね力ＦＳを受けないで接触表面１３２、１３４が相互に対して固定されることを維持することが可能である。摩擦力が法線力Ｆ２及び表面１３２と表面１３４との間の摩擦係数μによって決まるため、表面１３２と表面１３４との間の摩擦係数μの情報に基づいて、自動ロック式第２の接続部１’を提供する角度θの大きさを判定することが可能である。摩擦力の大きさ及び反力Ｆ’１の大きさの両方は下記の数式（１）及び（２）に表される力Ｆに比例するため、自動ロック式第２の接続部１’を提供するために必要な角度θは、ユーザが第１の部７４を第２の部７６から分離することを試みるときに加えられる力Ｆによって決まらないことを強調することは重要である。
【００９９】
【数１】
2021507822.tif 000003
【０１００】
【数２】
2021507822.tif 000004
【０１０１】
これによって、以下の数式（３）を考慮して、摩擦力の大きさと反力Ｆ’１の大きさとの比率が一定であるという結果になる。
【０１０２】
【数３】
2021507822.tif 000005
【０１０３】
図４Ｂ及び図４Ｃでは、角度θは約１５度であることが分かり得る。
【０１０４】
一実施形態では、角度θは、５〜３０度の範囲内、好ましくは、約１５度であることが好ましい。これによって、力が第１の部７４を第２の部７６から分離するために加えられるとき、第１の部７４の表面１３４が凹部１０６との係合から解放される突出構造１０２を押圧するのに十分に大きい力を提供することを防止する接触表面１３２と接触表面１３４との間の係合を達することが可能である。これによって、自動ロック式である第２の接続部１’を提供することが可能である。
【０１０５】
摩擦力の大きさが以下の数式（４）によって表される反力Ｆ’１の大きさを超えるとき、第２の接続部１’は自動ロックする。
【０１０６】
【数４】
2021507822.tif 000006
【０１０７】
数式（３）を適用することによって、下式のようになる。
【０１０８】
【数５】
2021507822.tif 000007
【０１０９】
数式（５）から、下式（６）のようになる。
【０１１０】
【数６】
2021507822.tif 000008
【０１１１】
したがって、好ましい実施形態では、角度θは、摩擦係数μの逆正接関数よりも小さい。
【０１１２】
図５は、本発明に従ったコネクタ７０と、コネクタ７０に取り付けられるように構成されるアダプタ８６との分解図を示す。コネクタ７０は、その遠位端に押圧要素７８が設けられた摺動可能に配置された係合構造が設けられる第２の部７６を含む。コネクタ７０は、押圧要素７８を受容するように構成されるスロット８０が設けられた第１の部７４を含む。
【０１１３】
第１の部７４はロボット（図６に示される）に取り付けられるように構成され、第２の部７６はロボットに接続されるように構成されるデバイス２に取り付けられるように構成される。第１の部７４及び第２の部７６は、シャフト（図４Ａに示される１１６）と、シャフトに回転可能に取り付けられた係合構造（図４Ａに示される１１８）とを含むヒンジによって相互に着脱可能に取り付けられる。
【０１１４】
アダプタ８６はコネクタ７０に取り付けられるように構成され、コネクタ７０の第１の部７４に取り付けられるように構成される第１の接続部分８８と、コネクタ７０の第２の部７６に取り付けられるように構成される第２の接続部分９０とを含む。アダプタ８６は、第１のパイプまたはケーブルの遠位端を、第２のパイプまたはケーブルの遠位端と接続するように構成されるいくつかの接続構造９１を含む。
【０１１５】
第１の接続部分８８は、ねじ１２６を受容するための孔１２４が設けられた取付プレート１２２を含む。これによって、取付プレート１２２は、コネクタ７０の第１の部７４に取り付けられることができる。同様に、第２の接続部分９０は、ねじ１２６’を受容するための孔１２４’が設けられた取付プレート１２２’を含む。これによって、取付プレート１２２’は、コネクタ７０の第２の部７６に取り付けられることができる。
【０１１６】
第１の接続部分８８は、第１のパイプまたはケーブルの遠位端を挿入するための３つの孔９２が設けられた支持構造１２０を含む。同様に、第２の接続部分９０は、第１のパイプまたはケーブルの遠位端を挿入するための３つの孔９４が設けられた支持構造１２０’を含む。
【０１１７】
接続構造９１は、第１の接続部分８８の支持構造１２０の１つ以上の孔９２を通って挿入される第１のパイプまたはケーブルの遠位端と、第２の接続部分９０の支持構造１２０’の１つ以上の孔９４を通って挿入される第２のパイプまたはケーブルの遠位端とを接続するように配置される。
【０１１８】
第１の部７４は、第２の部７６に提供された対応する受容凹部（図４に示される１０６）と係合する状態になるように構成される突出構造１０２を含む。第２の部７６は、アダプタ８６の対応する取付プレート１２２，１２２’を受容するように構成される２つの受容構造１３０が設けられる。
【０１１９】
３つの継手９６は、第１の接続部分８８の支持構造１２０の孔９２から延在する。同様に、３つの継手９８は、第２の接続部分９０の支持構造１２０’の孔９４から延在する。継手９６，９８は、貫通孔１２８，１２８’を通るパイプまたはケーブルの挿入を可能にする当該貫通孔１２８，１２８’が設けられる。
【０１２０】
デバイス２をロボット２０に機械的に接続するためのコネクタ７０を有することで利点があり得、コネクタ７０は、ロボット２０に取り付けられるように構成される第１の部７４と、ロボット２０に接続されるように構成されるデバイス２に取り付けられるように構成される第２の部７６とを含み、第１の部７４及び第２の部７６は、シャフト１１６と、シャフト１１６に回転可能に取り付けられた係合構造１１８とを含むヒンジによって相互に着脱可能に取り付けられ、
ａ）第１の部７４は、第２の部７６に提供された対応する受容凹部１０６と係合する状態になるように構成される突出構造１０２を含み、または、
ｂ）第２の部７６は、第１の部７４に提供された対応する受容凹部１０６と係合する状態になるように構成される突出構造１０２を含み、
突出構造１０２及び受容凹部１０６は機械ロッキング構造を構成する。
【０１２１】
コネクタ７０は、第１の接続部分８８及び第２の部分９０を含む着脱可能に取り付けられたアダプタ８６を備えることで有益になり得、アダプタ８６は、第１のパイプ１００またはケーブルの遠位端を、第２のパイプ１０１またはケーブルの遠位端と接続するように構成される１つ以上の接続構造９１を含む。
【０１２２】
第１の部７４及び第２の部７６は、スナップ式接続を構成する対応する係合構造１０２，１０６が設けられることで利点があり得る。
【０１２３】
コネクタ７０は、押圧要素７８を押圧することによって、係合構造１０２，１０６を相互からロック解除するように配置される摺動可能に配置された押圧要素７８を含むことで有益になり得る。これによって、押圧要素７８は、係合構造１０２，１０６を、コネクタを分解することができる相対構成にさせるために使用されることができる。これは、コネクタ７０が第１の部７４及び第２の部７６に分割される必要があるときに重要である。
【０１２４】
コネクタ７０は引張要素を引っ張ることによって、係合構造１０２，１０６を相互からロック解除するように配置される摺動可能に配置された引張要素を含むことで利点があり得る。これによって、第１の部７４及び第２の部７６は、引張要素によって係合から解放される状態になり得る。
【０１２５】
コネクタ７０は、回転要素を回転させることによって、係合構造１０２，１０６を相互からロック解除するように配置される回転可能に配置された回転要素を含むことで有益になり得る。これによって、第１の部７４及び第２の部７６は、回転要素によって係合から解放される状態になり得る。
【０１２６】
コネクタ７０は１つ以上のアダプタ８６を受容するように構成され、これによって、コネクタ７０への１つ以上のアダプタ８６の着脱可能な取り付けを提供することで利点があり得る。
【０１２７】
コネクタ７０は、アダプタ８６の１つ以上の対応する取付プレート１２２，１２２’を受容するように構成される１つ以上の受容構造１３０を含むことで有益になり得る。コネクタ７０は第１の部７４または第２の部７６の外側構造に提供されるスロット８０を含むことで利点があり得、スロット８０は、第１の部７４または第２の部７６から突出する押圧要素７８、回転要素、または引張要素を受容するように構成される。
【０１２８】
第１の部７４が第２の部７６に提供された対応する受容凹部１０６と係合する状態になるように構成される突出構造１０２を含むこと、または、第２の部７６が第１の部７４に提供された対応する受容凹部１０６と係合する状態になるように構成される突出構造１０２を含むことで有益になり得る。
【０１２９】
突出構造１０２は、トラック構造１３６に提供される摺動可能に配置された押圧要素７８の一部であることで利点があり得る。
【０１３０】
ばね１０４はトラック構造１３６の端部に配置され、外向きの力を押圧要素７８にかけることで有益になり得る。
【０１３１】
これによって、押圧要素７８をコネクタ７０に（例えば、コネクタ７０の中心部に向かう方向に）押圧するために加えられる反対側に向かう力がその外向きの力を超えるまで、押圧要素７８は受容凹部とロックしながら係合することが維持される。これによって、突出構造１０２は半径方向に内向きに移動し、突出構造１０２は受容凹部１０６との係合から解放される状態になる。
【０１３２】
第１の部７４はアダプタ８６の搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレート１０８を含むこと、または第２の部７６はアダプタ８６の搭載を可能にする着脱可能に取り付けられたプレート１０８を含むことで利点があり得る。
【０１３３】
凹部１０６は、シャフト１１６に対してコネクタ７０の反対側に提供されることで有益になり得る。ロボット２０に取り付けられるように構成される第１の部７４と、把持デバイス２に取り付けられるように構成される第２の部７６とを含むコネクタ７０に取り付けられるように構成されるアダプタ８６を有することで利点があり得、アダプタ８６は、コネクタ７０の第１の部７４に取り付けられるように構成される第１の接続部分８８と、コネクタ７０の第２の部７６に取り付けられるように構成される第２の接続部分９０とを含み、アダプタ８６は、第１のパイプ１００またはケーブルの遠位端を、第２のパイプ１０１またはケーブルの遠位端と接続するように構成される１つ以上の接続構造９１を含む。
【０１３４】
アダプタは、隣接するパイプ端または隣接するケーブル端を接続し得ることを可能にする接続構造を含み得る。これによって、各々、ロボットからの単一のワイヤ、複数のワイヤを伴うケーブル、またはパイプと、把持デバイスまたは代替デバイスとの間の接続を確立するためにアダプタを適用させることが可能である。
【０１３５】
第１の接続部分８８は、ねじ１２６を受容するための孔１２４が設けられた取付プレート１２２を含むことで有益になり得る。これによって、取付プレート１２２は、コネクタ７０の第１の部７４に取り付けられることができる。
【０１３６】
第２の接続部分９０は、ねじ１２６’を受容するための孔１２４’が設けられた取付プレート１２２’を含むことで利点があり得る。これによって、取付プレート１２２’は、コネクタ７０の第２の部７６に取り付けられることができる。
【０１３７】
第１の接続部分８８は、第１のパイプ１００またはケーブルの遠位端を挿入するための１つ以上の孔９２が設けられた支持構造１２０を含むことで利点があり得る。
【０１３８】
第２の接続部分９０は、第２のパイプ１０１またはケーブルの遠位端を挿入するための１つ以上の孔９４が設けられた支持構造１２０’を含むことで有益になり得る。
【０１３９】
接続構造９１は、第１の接続部分８８の支持構造１２０の１つ以上の孔９２を通って挿入される第１のパイプ１００またはケーブルの遠位端と、第２の接続部分９０の支持構造１２０’の１つ以上の孔９４を通って挿入される第２のパイプ１０１またはケーブルの遠位端とを接続するように配置されることで利点があり得る。
【０１４０】
継手９６は第１の接続部分８８の支持構造１２０の１つ以上の孔９２から延在し、及び／または継手９８は第２の接続部分９０の支持構造１２０’の１つ以上の孔９４から延在することで有益になり得る。
【０１４１】
継手９６は第１の接続部分８８の支持構造１２０の１つ以上の孔９２から延在し、継手９８は第２の接続部分９０の支持構造１２０’の１つ以上の孔９４から延在することで利点があり得る。
【０１４２】
接続構造９１は、第１の接続部分８８の支持構造１２０の孔９２を通って挿入される第１のパイプ１００の遠位端と、第２の接続部分９０の支持構造１２０’の孔９４を通って挿入される第２のパイプ１０１（図１Ａ、図１Ｂ、または図１Ｃ参照）の遠位端との間で気密接続を確立するように構成される密閉構造が設けられることで有益になり得る。
【０１４３】
第１の部７４の取付プレート１２２は、第２の部７６の取付プレート１２２’の対応する平面に当接するように構成される平面を含むことで利点があり得る。
【０１４４】
図６Ａは、協働ロボット２０上に搭載されている本発明に従った把持デバイス２を示す。ロボット２０は、基部２４と、当該基部２４に回転可能に取り付けられた第１のアーム２６とを含む。ロボット２０は、第１のアーム２６に回転可能に取り付けられた第２のアーム２６’を含む。ロボット２０は、さらに、第１のアーム２６’に回転可能に取り付けられた第３のアーム２６’’を含む。第１の部７４は第３のアーム２６’’の端に提供される。コネクタ７４は、把持デバイス２に取り付けられた対応する第２の部７６を受容するように構成される。第１の部７４及び対応する第２の部７６は、本発明に従ったコネクタを構成し得る（図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図２Ａ参照）。
【０１４５】
把持デバイス２は、本体部と、把持デバイス２の本体部に移動可能に取り付けられた複数の肢１０，１０’とを含む。第１の肢１０は、負圧を吸引部材１２に提供することによって第１の物体５８を把持する複数の吸引部材１２が設けられる。
【０１４６】
第２の肢１０’は、負圧を吸引部材１２’に提供することによって第２の物体６０を把持する複数の吸引部材１２’が設けられる。把持デバイス２は、いくつかの吸引部材が設けられる中央に配置された支持部１４を含む。
【０１４７】
本発明に従った１つの好ましい実施形態では、把持デバイス２は、相互から独立して把持デバイス２の吸引部材１２，１２’の異なる区分に提供された圧力を制御するように構成される。これは、把持デバイス２の一部（例えば、肢１０，１０’の第１の区分の吸引部材１２）が把持デバイス２の別の部（例えば、肢１０，１０’の第２の区分の吸引部材１２’）と異なって制御されることを意味する。これによって、いくつかの物体５８，６０を扱うために単一の把持デバイス２を適用することが可能である。これは、肢１０，１０’の第１の区分の吸引部材１２の圧力を制御する第１のバルブ（図示しない）と、肢１０，１０’の別の区分の吸引部材１２’の圧力を制御する別のバルブ（図示しない）とを有する把持デバイス２を適用することによって確立され得る。バルブは、ロボット２０によって送達される制御信号によって制御され得る。
【０１４８】
したがって、把持デバイス２は、１つ以上の第１の肢１０を使用して、第１の作業エリアから第２の作業エリアまで移動している第１の物体を把持し得る一方、把持デバイス２は、１つ以上の他の肢１０’を使用して、第２の作業エリアから第１の作業エリアに戻りながら移動している第２の物体を把持し得る。
【０１４９】
代替として、把持デバイス２は、把持デバイス２の異なる部に接続される個々に制御されたいくつかのポンプを備え得る。したがって、異なるポンプを使用して、時間に応じて、異なる圧力を提供し得る。
【０１５０】
図６Ｂは、把持デバイス２が協働ロボット２０上に搭載されているときの図６Ａに示される把持デバイス２を示す。
【符号の説明】
【０１５１】
１  第１の接続部
１’  第２の接続部
２  把持デバイス
４，４’  固定部
５  本体部
１０，１０’  肢
１４  支持部
２０  ロボット
２４  基部
２６，２６’，２６’’  アーム
５８  物体
６０  物体
７０  コネクタ
７２  支持部
７４  第１の部
７６  第２の部
７８  押圧要素
８０  スロット
８２，８２’，８２’’，８２’’’  ねじ
８４，８４’，８４’’，８４’’’  ねじ
８６  アダプタ
８８  第１の接続部分
９０  第２の接続部分
９１  接続構造
９２，９４  孔
９６，９８  取り付け具
１００  空気管
１０１  空気管
１０２  突出構造
１０４  ばね
１０６  受容凹部
１０８  プレート
１１０，１１０’  ジョイント
１１２  構造
１１４  分割構造
１１６  ピン／シャフト
１１８  係合構造
１２０，１２０’  支持構造
１２２，１２２’  取付プレート
１２４，１２４’  孔
１２６，１２６’  ねじ
１２８，１２８’  孔
１３０  受容構造
１３２  接触表面
１３４  接触表面
１３６  トラック構造
Ｘ’  軸
θ  角度
Ｌ  長さ
Ｄ  距離
Ｆ，Ｆ１，ＦＳ，Ｆ２，Ｆ’１，Ｆ’２  力
μ  摩擦係数
【図１Ａ】
2021507822.tif 000009
【図１Ｂ】
2021507822.tif 000010
【図１Ｃ】
2021507822.tif 000011
【図２Ａ】
2021507822.tif 000012
【図２Ｂ】
2021507822.tif 000013
【図２Ｃ】
2021507822.tif 000014
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ−４Ｃ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【国際調査報告】
2021507822.tif 000022
2021507822.tif 000023