(57)【要約】【課題】【解決手段】  車両のブレーキシステムに分散された第１の複数の検出装置によって、前記車両の動作状態を示す第１の情報を検出する工程（５０１）と、前記車両に関連付けられた第１の運転支援サブシステムに属する複数の第２の検出装置によって、前記車両の動作状態を示す第２の情報を検出する工程（５０２）と、第１のデータ処理ブロックによって、前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて、前記車両のブレーキモジュールの第１の制御信号を決定する工程（５０３）と、前記第１のデータ処理ブロックによって、前記決定された第１の制御信号に基づいて前記車両の前記ブレーキモジュールを制御する工程（５０４）と、を含む車両のブレーキシステムシステムを制御する方法（５００）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキシステムに分散された第１の複数の検出装置（１０１）によって、前記車両の動作状態を示す第１の情報（Ｉ１）を検出する工程（５０１）と、
前記車両に関連付けられた第１の運転支援サブシステム（１０２）に属する第２の複数の検出装置（１０３）によって、前記車両の動作状態を示す第２の情報（Ｉ２）を検出する工程（５０２）と、
第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第１の情報（Ｉ１）及び前記第２の情報（Ｉ２）に基づいて、前記車両のブレーキモジュール（１０４）の第１の制御信号（ＳＣ１）を決定する工程（５０３）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記決定された第１の制御信号（ＳＣ１）に基づいて前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）を制御する工程（５０４）と、
を含む、車両のブレーキシステムシステムを制御する方法（５００）。
【請求項２】
前記第１の複数の検出装置（１０１）によって、前記第２の情報（Ｉ２）を前記第１のデータ処理ブロック（１０５）に直接提供する工程（５０５）を含む、請求項１に係る方法（５００）。
【請求項３】
前記決定する工程（５０３）は、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第１の情報（Ｉ１）が第１の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第１のチェック工程（５０６）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第２の情報（Ｉ２）が第２の停止車両状態を示すか否かをチェックする第２のチェック工程（５０７）と、
を含む、請求項２に係る方法（５００）。
【請求項４】
前記第２の複数の検出装置（１０３）によって、前記第２の情報（Ｉ２）を第２のデータ処理ブロック（１０６）に直接提供する工程（５０８）と、
前記第２のデータ処理ブロック（１０６）によって、前記第２の情報（Ｉ２）に基づいて、前記車両の動作状態を示すさらなる第２の情報（Ｉ２’）を決定する工程（５０９）と、
前記第１の情報（Ｉ１）及び前記さらなる第２の情報（Ｉ２’）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって実行される前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の前記第１の制御信号（ＳＣ１）を決定する工程（５０３）と、
を含む、請求項１に係る方法（５００）。
【請求項５】
前記決定する工程（５０３）は、さらに、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第１の情報（Ｉ１）が第１の停止車両状態か否かをチェックする各第１のチェック工程（５１１）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記さらなる第２の情報（Ｉ２’）が第２の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第２のチェック工程（５１２）と、
を含む、請求項４に係る方法（５００）。
【請求項６】
前記車両の第２のデータ接続サブシステム（１０７）に属する第３の複数の検出装置（１０８）によって、前記車両の動作状態を示す第３の情報（Ｉ３）を検出する工程（５１３）と、
前記第１の情報（Ｉ１）、前記さらなる第２の情報（Ｉ２’）、及び前記第３の情報（Ｉ３）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック１０５によって実行される前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の前記第１の制御信号（ＳＣ１）を決定する工程（５０３）と、
をさらに含む、請求項１に係る方法（５００）。
【請求項７】
前記決定する工程（５０３）はさらに、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第１の情報（Ｉ１）が第１の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第１のチェック工程（５１４）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第２の情報（Ｉ２）が第２の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第２のチェック工程（５１５）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第３の情報（Ｉ３）が第３の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第３のチェック工程（５１６）と、
を含む、請求項６に係る方法（５００）。
【請求項８】
前記車両の第２のデータ接続サブシステム（１０７）に属する第３の複数の検出装置（１０８）によって、前記車両の動作状態を示す第３の情報（Ｉ３）を検出する工程（５１７）と、
前記第３の複数の検出装置（１０８）によって、前記第３の情報（Ｉ３）を第２のデータ処理ブロック（１０６）に提供する工程（５１８）と、
前記第２のデータ処理ブロック（１０６）によって、前記第２の情報（Ｉ２）及び前記第３の情報（Ｉ３）に基づいて、前記車両の動作状態を示す第４の情報（Ｉ４）を決定する工程（５１９）と、
前記第２のデータ処理ブロック（１０６）によって、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）に前記第４の情報（Ｉ４）を提供する工程（５２０）と、
前記第１の情報（Ｉ１）及び前記第４の情報（Ｉ４）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって実行される、前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の前記第１の制御信号（ＳＣ１）を決定する工程（５０３）と、
をさらに含む、請求項１に係る方法（５００）。
【請求項９】
前記決定する工程（５０３）はさらに、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第１の情報（Ｉ１）が第１の停止車両状態を示すか否かをチェックする各チェック工程（５２１）と、
前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記第４の情報（Ｉ４）が第２の停止車両状態を示すか否かをチェックする各第２のチェック工程（５２２）と、
を含む、請求項８に係る方法（５００）。
【請求項１０】
前記第１の情報（Ｉ１）及び前記第２の情報（Ｉ２）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、前記車両の安全状態又は危険状態を識別する工程（５２３）と、
前記車両の安全状態が識別された場合、前記車両の各可動部材に搭載された各ブレーキディスク上に前記ブレーキシステムによって発生させられた残留トルクを減らす及び／又は消失するために、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、第２の制御信号（ＳＣ２）をサービスブレーキモジュール（１０９）に提供する工程（５２４）と、
前記車両の危険状態が識別された場合、前記車両の各可動部材に搭載されたブレーキパッド及び前記各ブレーキディスクの間の距離を縮めるために、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって、第３の制御信号（ＳＣ３）を前記サービスブレーキモジュール（１０９）に提供する工程（５２４’）と、
を含む、請求項１〜９のいずれか１項に係る方法（５００）。
【請求項１１】
前記車両の安全状態または危険状態は、第２のデータ処理ブロック（１０６）によって提供される前記第１の情報（Ｉ１）およびさらなる第２の情報（Ｉ２’）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）によって識別される、請求項１０に係る方法（５００）。
【請求項１２】
前記車両の安全状態または危険状態は、前記第１の情報（Ｉ１）、前記第２の情報（Ｉ２）及び前記車両の第２のデータ接続サブシステム（１０７）に属する第３の複数の検出装置（１０８）によって検出される前記車両の動作状態を示す第３の情報（Ｉ３）に基づいて、前記第１の情報ブロック（１０５）によって識別される、請求項１０又は１１に係る方法（５００）。
【請求項１３】
前記車両の安全状態または危険状態は、前記第１の情報（Ｉ１）、及び、前記第２の情報（Ｉ２）と前記第３の情報（Ｉ３）とに基づいて第２のデータ処理ブロック（１０６）によって決定される前記車両の動作状態を示す前記第４の情報（Ｉ４）に基づいて、前記第１のデータ処理ブロック（１０５）よって識別される、請求項１２に係る方法（５００）。
【請求項１４】
停止した又は動いている車両状態が識別された場合、安全状態または危険状態が識別された場合、前記車両のさらなる状態、環境のさらなる状態、道路表面のさらなる状態、インフラストラクチャーのさらなる状態のうちのいずれか１以上が識別された場合、前記ブレーキシステムまたは一般的な前記車両にさらなる作動を実施するため、前記第１の情報ブロック（１０５）によって、前記サービスブレーキモジュール（１０９）に１以上のさらなる制御信号（ＳＣＮ）を提供する工程（５２５）をさらに含む、請求項１０〜１３のいずれか１項に係る方法（５００）。
【請求項１５】
前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の前記第１の制御信号（ＳＣ１）は、前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の起動を抑制する信号を含む、請求項１〜１４のいずれか１項に係る方法（５００）。
【請求項１６】
前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の前記第１の制御信号（ＳＣ１）は、前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）の起動信号を含む、請求項１〜１５のいずれか１項に係る方法（５００）。
【請求項１７】
車両の動作状態を示す第１の情報（Ｉ１）を検出するように構成された前記車両のブレーキシステムに分散される第１の複数の検出装置（１０１）と、
前記車両の動作状態を示す第２の情報（Ｉ２）を検出するように構成された第２の複数の検出装置（１０３）を備える、前記車両と関連付けられた第１の運転支援サブシステム（１０２）と、
前記車両のブレーキモジュール（１０４）と、
前記第１の複数の検出装置（１０１）と、前記第１の運転支援サブシステム（１０２）と、前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）と、に作動可能なように関連付けられた第１のデータ処理ブロック（１０５）と、
請求項１〜１６のいずれか１項に係る方法を実行するように構成された前記システム（１００）と、
を備える、車両のブレーキシステムの電子制御システム（１００）。
【請求項１８】
前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）は、電動パーキングブレーキを備える、請求項１７に係るシステム（１００）。
【請求項１９】
前記車両の前記ブレーキモジュール（１０４）は、電動サービスブレーキを備える、請求項１７に係るシステム（１００）。
【請求項２０】
前記第１の複数の検出装置（１０１）の各装置は、車両車輪の回転速度センサ、前記車両のブレーキペダルの位置センサ、前記車両のアクセルペダルの位置センサ、前記ブレーキペダル及び／又は前記アクセルペダルに接続、又は、ブレーキキャリパ、若しくは前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの各アクチュエータ又は前記ブレーキシステムの別の構成要素に接続された力センサ又は圧力センサからなるグループに属する、請求項１７〜１９のいずれか１項に係るシステム（１００）。
【請求項２１】
前記第２の複数の検出装置（１０３）の各装置は、デジタルカメラ、赤外線デジタルカメラ、ＧＰＳ等の衛星ナビゲーションシステム、長距離レーダモジュール、短／中距離型レーダモジュール、ＬＩＤＡＲ型リモートセンシングモジュール、超音波検出モジュールからなるグループに属する、請求項１７〜２０のいずれか１項に係るシステム（１００）。
【請求項２２】
前記車両の第２のデータ接続サブシステム（１０７）の第３の複数の検出装置（１０８）を備え、前記第３の複数の検出装置（１０８）の各装置は、ＧＰＳ等の衛星ナビゲーション、Ｖ２Ｖ型のコミュニケーションモジュール、Ｖ２Ｉ型のコミュニケーションモジュールからなるグループに属する、請求項１７〜２１のいずれか１項に係るシステム（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキシステム、特に車両のブレーキシステム及び関連システムを制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常旅客を輸送するための自動車及び２以上の車輪を有する路上車両は、車両の車輪をロックし（動かなくし）、それ故車両が駐車されたときその動きを止める機能を有するハンドブレーキを装備している。
【０００３】
最新のブレーキシステム、例えば電動ブレーキ・バイ・ワイヤ（ＢＢＷ）ブレーキシステムにおいて、ハンドブレーキは電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）に置換される。
【０００４】
ＥＰＢ電動パーキングブレーキは、あらゆる効果に至るまで、サービスブレーキに使用される電動ブレーキ・バイ・ワイヤＢＢＷのサブシステムである。
【０００５】
さらなる詳細において、ＥＰＢサブシステムを使用することで、ドライバーは、一度押されると、ブレーキパッドを電気的に作動させ、ブレーキディスクをロックして車両の動きをロックする、車両の電子制御ユニットに、ブレーキパーキング起動要求を送るボタンによって、車輪ロック機構を作動させることができる。
【０００６】
さらに、慣例上、ハンドブレーキによって動かされるパーキングブレーキ機能を置換するために、ＥＰＢサブシステムは、いわゆる「オートホールド」機能のような自動サポート機能、つまり、例えば、登り道で車両が止まっている時に自動的にかつドライバーの要求なしで車輪をロックし、ドライバーが車両のアクセルペダルを踏むと直ぐに車輪を解除するための機能をドライバーに提供するように構成される。
【０００７】
それゆえ、ＥＰＢサブシステムは、車両が移動中に静止または停止しているとき、車両を使用するドライバーに、パーキングブレーキの機能だけでなく、より安全で、容易で、補助的な機能を提供し得る。
【０００８】
それゆえ、この点において、正確に作動し、特に車両が移動中、作動しない又はドライバーによって作動させられないことがＥＰＢサブシステムには不可欠である。
【０００９】
一般的に、車両が静止状態か運動状態かを決定するため、すなわち車両が動いていると作動しないＥＰＢサブシステムを制御するため、車両制御ユニットは、各車輪と関連付けられるエンコーダタイプの各速度センサによって提供される車両の全車輪の回転速度を表す情報を処理する。
【００１０】
しかしながら、そのような速度センサは、ＢＢＷサブシステムに必然的に統合されることに加えて、特に故障しやすい傾向がある。
【００１１】
それ故、速度センサの作動が止まると、車両の動作状態に関する、タイムリーかつ信頼性のある情報を得ることができず、それ故、ＥＰＢサブシステムの信頼性があり、かつタイムリーな制御を得ることができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、先行技術に関する上述された欠点を少なくとも部分的に回避することができ、かつ可能な限り正確で、タイムリーで、安全な制御を特に保証する、車両のブレーキシステムを制御する方法を発明し、提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような目的は、請求項１に係る方法によって達成される。
【００１４】
本発明はまた、車両のブレーキシステムの電子制御システムに関する。
【００１５】
いくつかの有利な実施形態は従属項の主題である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明に係る方法及びシステムのさらなる特徴及び利点は、添付図面を参照して、例示的で非限定的な例として与えられた、以下の好ましい形態の詳細な説明から明らかになる。
【図１】図１は、ブロックチャートによって、一実施形態に係る、車両のブレーキシステムの電子制御システムを示す。
【図２】図２は、ブロックチャートによって、さらなる実施形態に係る、車両のブレーキシステムの電子制御システムを示す。
【図３】図３は、ブロックチャートによって、さらなる実施形態に係る、車両のブレーキシステムの電子制御システムを示す。
【図４】図４は、ブロックチャートによって、さらなる実施形態に係る、車両のブレーキシステムの電子制御システムを示す。
【図５】図５は、ブロックチャートによって、本開示の一実施形態に係る、車両のブレーキシステムの電子制御システムを制御する方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
まず、図１〜４を参照すると、符号１００は、以下、電子システム又は単にシステムともいう、本発明に係る車両のブレーキシステムの電子制御システム全体を示す。
【００１８】
図面における同一または類似の構成要素は、同一の符号数字又は符号英数字によって示されることに留意されたい。
【００１９】
本詳細な説明の目的のために、車両は、商用であり、２、３、４若しくはそれ以上の車輪を有する、任意の車両またはオートバイである。
【００２０】
さらに、ブレーキシステムは、図面に示されていないが、サービスブレーキまたはパーキングブレーキのいずれであっても、車両のブレーキの発生に寄与する、一組のすべての構成要素（機械的および/または電気的または電子的要素やブレーキ液）を意味します。
【００２１】
通常、図１〜４を参照すると、一実施形態におけるシステム１００は、車両の動作状態を表す第１の情報Ｉ１を検出するように構成された車両のブレーキシステム上に分散された第１の複数の検出装置１０１を備える。
【００２２】
第１の複数の検出装置１０１は、車両車輪の１以上の回転速度センサ（例えば、各車両車輪に接続されたエンコーダ）、ブレーキペダルに直接接続された、車両のブレーキペダルの位置センサ、若しくは車両のアクセルペダルに直接接続された、車両のアクセルペダルの位置を検出するセンサと、ブレーキペダル及び／又はアクセルペダルに接続された、又はブレーキキャリパ又は、ブレーキシステム若しくは他の構成要素のブレーキキャリパの各アクチュエータに接続された力センサまたは圧力センサと、を備えている。
【００２３】
言い換えると、一実施形態において、前記第１の複数の検出装置１０１の各デバイスは、車両車輪の回転速度センサ、車両のブレーキペダルの位置センサ、車両のアクセルペダルの位置センサ、ブレーキペダル及び／又はアクセルペダルに接続された、若しくはブレーキキャリパ又はブレーキシステム若しくはブレーキシステムの他の構成要素のブレーキキャリパの各アクチュエータに接続された力又は圧力センサを含むグループに属する。
【００２４】
この点において、車両の動作状態を表す第１の情報Ｉ１は、車両のブレーキシステムにおいて分散される第１の複数の検出装置１０１の各検出装置によって検出される情報又は該情報の組み合わせを意味する。
【００２５】
各情報Ｉ１は、検出装置のタイプに依拠することを繰り返すことに価値がある。
【００２６】
例によると、検出装置が車両車輪の速度センサである場合、第１の情報Ｉ１は、車両車輪の回転速度（車輪回転）から推定された車両速度である。このような推定は、例えば車両の１つの車輪の、他の車輪に対する速度を平均すること、又は車両の全ての車輪の回転速度の中央値を取ること、または他の組み合わせで得ることができる。
【００２７】
検出装置が車両のブレーキペダル又はアクセルペダルの位置センサの場合、第１の情報Ｉ１は車両のブレーキ要求または車両のアクセル要求であり得る。
【００２８】
より詳細には、車両ブレーキ要求または車両アクセル要求はそれぞれ、車両のブレーキペダルの位置に基づいて又は車両のアクセルペダルの位置と、各特性曲線（例えば、車両のブレーキペダルの位置／ブレーキ要求または車両のアクセルペダルの位置／アクセル要求）とに基づいて決定される。
【００２９】
上記の例より、動作状態は、車両が移動している（例えば、車両速度がゼロでない、ブレーキ要求がない、アクセル要求がゼロでない）か否（例えば、車両速度がゼロである、ブレーキ要求がゼロでない、アクセル要求）かに関係することは明らかである。例示は一般的な場合を明らかにし、車両の動作状態を示す情報の確実性を向上させるものであって必ずしも常に正しいとは限らないことに留意すべきである。
【００３０】
通常、図１〜４を参照すると、一実施形態において、システム１００は、車両に関連付けられた第１の運転支援サブシステム１０２を備えており、第１の運転支援サブシステム１０２は、以下、単に第１のサブシステム１０２ともする。
【００３１】
第１のサブシステム１０２は、運転中にドライバーに高度なサービスを提供することに寄与する機械的構成要素、電気的構成要素、電子的構成要素の内のいずれか１つ以上のセットである。このような第１サブシステム１０２の１つのタイプは、頭文字ＡＤＡＳで示される先進運転支援システムによっても知られている。
【００３２】
より詳細には、第１のサブシステム１０２は、車両の動作状態を示す第２の情報Ｉ２を検出する第２の複数の検出装置１０３を備える。
【００３３】
特に、一実施形態によると、第２の複数の検出装置１０３は、車両に搭載され、車両の位置に関する情報を提供するように構成された第１のサブシステム１０２、つまり、ＡＤＡＳタイプのサブシステムに属する任意の装置を備えており、それによって、車両の動作状態、つまり、車両が動いているか否かを推定することができる。
【００３４】
前述のタイプのこのような検出装置は、受動的または能動的であってもよい。
【００３５】
受動的な検出装置は、情報を受動的に受け取るためのものである。
【００３６】
ＡＤＡＳタイプの第１のサブシステム１０２内にある受動的なタイプの検出装置の例は、デジタルカメラ、赤外線デジタルカメラ、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）タイプまたはそれに同等の衛星ナビゲーションシステムである。
【００３７】
能動的検出装置は、放射線を放出し、物によって反射する、照射された信号の応答を測定するように構成される。このタイプの検出装置は、車両を取り巻く環境における照明条件、つまり季節や日中の時間に関わらず有利に測定できる。
【００３８】
ＡＤＡＳタイプの第１のサブシステム１０２内にある能動的なタイプの検出装置の例は、長距離型レーダモジュール、短/中距離型レーダモジュール、ＬＩＤＡＲ型リモートセンシングモジュールまたは超音波検出モジュールである。
【００３９】
言い換えると、一実施形態において、前記第２の複数の検出装置１０３はそれぞれ、デジタルカメラ、赤外線デジタルカメラ、ＧＰＳ等の衛星ナビゲーションシステム、長距離型レーダモジュール、短/中距離型レーダモジュール、ＬＩＤＡＲ型リモートセンシングモジュール、超音波検出モジュールを含むグループに属する。
【００４０】
この点において、車両の動作状態を示す第２の情報Ｉ２は、車両と関連付けられた第１の運転支援サブシステム１０２に属する前記第２の複数の検出装置１０３の各検出装置によって検出される情報または該情報の組み合わせを意味する。
【００４１】
各情報Ｉ２は検出装置のタイプに依拠するということを繰り返すことは価値がある。
【００４２】
例によると、検出装置がデジタルカメラまたは赤外線デジタルカメラである場合、第２の情報Ｉ２は、車両の速度及び／又は「停止」位置を推定できるデジタル画像であってもよい。例えば、これは、各設定された時間間隔で変化がない同一のデジタル画像を検出することによって推定されてもよい。
【００４３】
検出装置が衛星ナビゲーションシステムである場合、第２の情報Ｉ２は、車両速度の推定及び／又は車両の「停止」位置の推定であってもよい。例えば、これは、各設定された時間間隔で変化がない同一位置又は速度がゼロのままであることを検出することによって推定されてもよい。
【００４４】
検出装置がＶ２Ｖコミュニケーションモジュールである場合、第２の情報Ｉ２は、別の車両の速度に係る車両速度の推定であってもよい。
【００４５】
検出モジュールが長距離型レーダモジュール、短/中距離型レーダモジュール、ＬＩＤＡＲ型リモートセンシングモジュール、若しくは超音波検出モジュールである場合、第２の情報Ｉ２は、空間内の複数の地点の補間から始まる車両速度の推定であってもよい。例えば、これは予め決められた各時間間隔で同一の情報を測定することによって推定されてもよい。
【００４６】
上記で示された例より、動作状態は、車両が移動している（車両速度がゼロでない）か否（車両速度がゼロ）かに関連していることが明らかである。
【００４７】
一実施形態に係る図１〜４を参照すると、システム１００は、さらに車両ブレーキモジュール１０４を備える。
【００４８】
ブレーキモジュール１０４は、車両のブレーキシステムの一部である。
【００４９】
ブレーキモジュール１０４は、車両ブレーキシステムに動作可能に接続された、車両の１以上の動作構成要素（例えば、図示されていないが車両車輪）に、ブレーキ動作を適用するように構成される。
【００５０】
より詳細には、ブレーキモジュール１０４は、以下に記載する第１の制御信号ＳＣ１を受信するように構成される。
【００５１】
以下に記載するように、一実施形態における第１の制御信号ＳＣ１は、車両のブレーキモジュール１０４の作動を抑制する信号を含む。
【００５２】
さらなる実施形態において、先の実施形態と組み合わせて、第１の制御信号ＳＣ１は、車両のブレーキモジュール１０４の作動信号を含む。
【００５３】
図１〜４に戻ると、一実施形態において、ブレーキモジュール１０４が、例えばＥＰＢタイプの電動パーキングブレーキを備えることは注目に値する。
【００５４】
先の実施形態の代替又は組み合わせであるさらなる実施形態において、車両ブレーキモジュール１０４は、例えばＢＢＷタイプの電動サービスブレーキを含む。
【００５５】
再び図１〜４を参照すると、一実施形態において、システム１００はさらに、前記第１の複数の検出装置１０１、前記運転支援サブシステム１０２及び前記車両ブレーキモジュール１０４と作動可能なように接続された第１のデータ処理ブロック１０５、例えば、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラを含む。
【００５６】
「データ処理ブロック」は、電子制御ユニットに搭載された単一のブロックまたは互いに作動可能なように接続され、車両に設けられた２以上の電子制御ユニットに分散された複数のブロックを意味する。
【００５７】
さらに、システム１００はさらに、第１のデータ処理ブロック１０５に作動可能なように接続され、第１のデータ処理ブロック１０５によって実行され得る１以上のプログラムコードを蓄積し、前記１以上のプログラムコードを実行するとき第１のデータ処理ブロック１０５によって処理されるデータを蓄積するように構成された各第１のメモリブロック１０５’を備える。
【００５８】
第１のメモリブロック１０５’は、図１と図２に示されるように、第１のデータ処理ブロック１０５内にあってもよいし、又は（図示されていない）代替実施形態において、第１のデータ処理ブロック１０５外にあってもよい。
【００５９】
第１のデータ処理ブロック１０５によって各プログラムコードを実行することが、システム１００に、以下により詳細を記載する本発明の目的である、車両ブレーキシステムを制御する方法を実行可能にすることは注目に値する。
【００６０】
この点に関して、一実施形態に係る第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１と前記第２の情報Ｉ２に基づいて第１の制御信号ＳＣ１を決定するように構成されることは注目に値する。
【００６１】
一実施形態において、第１のデータ処理ブロック１０５は、いわゆるブレーキ制御に相当することは注目に値する。
【００６２】
図１と図２とを参照し、一実施形態によると、第１の運転支援サブシステム１０２、従って第２の複数の検出装置１０３は、第１のデータ処理ブロック１０５に直接接続される。
【００６３】
先の実施形態の代替であり、図３と図４とに示されるさらなる実施形態において、システム１００はさらに、第２のデータ処理ブロック１０６、例えば、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラを含む。
【００６４】
第１のサブシステム１０２は、第１の運転支援サブシステム１０２、従って、第２の複数の検出装置１０３に直接接続された第２のデータ処理ブロック１０６によって、第１のデータ処理ブロック１０５に接続される。
【００６５】
さらに、システム１００は、第２のデータ処理ブロック１０６に作動可能なように接続され、第２のデータ処理ブロック１０６によって実行され得る１以上のプログラムコードを蓄積し、前記１以上のプログラムコードを実行するとき第２のデータ処理ブロック１０６によって処理されるデータを蓄積するように構成された各第２のメモリブロック１０６’を備える。
【００６６】
第２のメモリブロック１０６’は、図３と図４に示されるように、第２のデータ処理ブロック１０６内にあってもよいし、又は（図示されていない）代替実施形態において、第２のデータ処理ブロック１０６外にあってもよい。
【００６７】
第２のデータ処理ブロック１０６によって各プログラムコードを実行することが、システム１００により、以下により詳細を記載する本発明の目的である、車両ブレーキシステムを制御する方法を実行することに寄与することは注目に値する。
【００６８】
この実施形態において、本発明の主題である方法の一実施形態に関して以下に記載するように、第２のデータ処理ブロック１０６は、前記第２の情報Ｉ２に基づいて、追加の第２の情報Ｉ２’を決定するように構成される。
【００６９】
この実施形態において、第１データ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１と前記さらなる第２の情報Ｉ２’に基づいて、第１の制御信号ＳＣ１を決定するように構成される。
【００７０】
一実施形態において、第２のデータ処理ブロック１０６は、いわゆる車両制御システム、つまり、いわゆる車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に相当することは注目に値する。
【００７１】
さらなる実施形態において、図２に示すように、システム１００はさらに、第２の車両データ接続サブシステム１０７を備える。
【００７２】
第２の車両データ接続サブシステム１０７は、車両の動作状態を示す第３の情報Ｉ３を検出するように構成された第３の検出装置１０８を備える。
【００７３】
より詳細には、一実施形態において、第３の複数の検出装置１０８は、第２のデータ接続サブシステム１０７に属し、１以上のデータコミュニケーションネットワークに接続されるように構成され、車両の状態、他の車両の状態、又は車両の近くに位置するインフラストラクチャー（例えば、建物、橋、高速道路、郊外の道路、都市街路若しくは道路インフラストラクチャーの種類などに応じたその他の構造物）の状態に関する情報の送信及び／又は受信する任意の装置を備える。
【００７４】
前述のタイプのこのような検出装置は、車両のジオロケーション、車両のルートを示す静止または運動情報、車両の瞬間速度を示す情報等のような情報を取得するように構成される衛星ナビゲーションシステム、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）タイプまたは同等のものであり得、車両の基本状態及び別の車両の近接を示す情報、車両のルートに沿った交通状態を示す情報等の情報を示すＶ２Ｖ（車両間）タイプのコミュニケーションモジュール、天候（例えば、湿度、風、温度）を示す情報、車両のルートの道路に沿った交通制御状態を示す情報等の情報を示すＶ２Ｉ（車両とインフラストラクチャー間）タイプのコミュニケーションモジュールであってもよい。
【００７５】
言い換えると、一実施形態において、前記第３の複数の検出装置１０８はそれぞれ、衛星ナビゲーションシステムＧＰＳまたは同等のもの、Ｖ２Ｖタイプのコミュニケーションモジュール、Ｖ２Ｉタイプのコミュニケーションモジュールを含むグループに属する。
【００７６】
この点において、車両の動作状態を示す第３の情報Ｉ３は、第２の車両データ接続サブシステム１０７に属する、前記第３の複数の検出装置１０８の各検出装置によって検出される情報または該情報の組み合わせを意味する。
【００７７】
情報Ｉ３はそれぞれ、検出装置のタイプに依拠することは繰り返す価値がある。
【００７８】
例によって、検出装置が衛星ナビゲーターである場合、第３の情報Ｉ３は、車両速度の推定及び／又は車両の「停止」位置の推定であってもよい。
【００７９】
言い換えると、第２のデータ接続サブシステム１０７は、車両の速度または車両の位置等のデータを送信してもよい。
【００８０】
検出装置がＶ２Ｖコミュニケーションモジュールである場合、第３の情報Ｉ３は、別の車両の速度に係る車両速度の推定であってもよい。
【００８１】
検出装置がＶ２Ｉコミュニケーションモジュールである場合、第３の情報Ｉ３は、車両速度を推定できる３Ｇ又は４Ｇタイプのコミュニケーションにおけるアンテナまたは中継器の位置等の追加情報を伴う車両の速度の推定及び／又は車両の「停止」位置の推定であってもよい。
【００８２】
言い換えると、Ｖ２Ｉコミュニケーションモジュールは、車両の位置または車両の相対速度を決定することができる情報源（アンテナ又は中継器）の位置を伝達し得る。
【００８３】
図２の実施形態に戻ると、第２のデータ接続サブシステム１０７は、第１のデータ処理ブロック１０５に直接接続される。
【００８４】
本発明の主題である方法の一実施形態を参照して、以下により詳細に記載するように、図２の実施形態に係る第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１、前記第２情報Ｉ２及び前記第３情報Ｉ３に基づいて制御信号ＳＣ１を決定するために構成される。
【００８５】
第２のデータ処理ブロック１０６が配置される組み合わせ（例えば図３の組み合わせ）において、図４に示す一実施形態を参照すると、システム１００は、車両の第２のデータ接続サブシステム１０７を備える。
【００８６】
第２の車両データ接続サブシステム１０７は、車両の動作状態を示す第３の情報Ｉ３を検出するように構成された第３の複数の検出装置１０８を備える。
【００８７】
第２のサブシステム１０７及び第３の複数の検出装置１０８は、図２の実施形態を参照して既に先に記載されたそれらと同一であることは注目に値する。
【００８８】
図４の実施形態において、第１のデータ処理ブロック１０５は、第２のデータ処理ブロック１０６によって第２のデータ接続サブシステム１０７に接続される。
【００８９】
この実施形態において、本発明の方法の一実施形態を参照して以下に記載されるように、第２のデータ処理ブロック１０６は、前記第２の情報Ｉ２及び前記第３の情報Ｉ３に基づいて、車両の動作状態を示す第４の情報Ｉ４を決定するように構成される。
【００９０】
この実施形態において、第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１及び前記第４の情報Ｉ４に基づいて第１の制御信号ＳＣ１を決定するように構成される。
【００９１】
図１〜４において破線で示された、前述の実施形態の任意の一実施形態との組み合わせにおけるさらなる実施形態において、第１データ処理ブロック１０５はさらに、前記第１の情報Ｉ１と前記第２の情報Ｉ２に基づいて、車両の安全又は危険状態を識別するように構成されている。
【００９２】
本詳細な説明の目的のため、車両の「安全」状態は、車両が障害物となり得るものに対して安全であるという事実、又は緊急時（従って、障害物がない場合、例えばクリーンロードの場合）に迅速かつタイムリーな方法でブレーキペダルを踏む必要がないという事実を示す車両状態の組み合わせを意味する。
【００９３】
言い換えると、安全状態は、（障害物、歩行者、車両とインフラストラクチャー間の距離による）起こり得るブレーキ又は緊急ブレーキとはかけ離れている。
【００９４】
例によると、車両状態の可能な組み合わせは、例えばインフラストラクチャータイプ（高速、郊外の道路、都市の道路）の機能が以下であり得るとき、車両の安全状態を識別するように構成されている。
−車両速度＜インフラストラクチャータイプが例えば高速の場合、例えば１３０ｋｍ／ｈの「高速」と定義され得る、設定された最高速度値
−ブレーキペダル位置：解除
−道路上の先行車両からの距離＞設定された最小距離の値、例えば５０ｍ
【００９５】
車両の安全状態が第１のデータ処理ブロック１０５によって識別されない場合、車両の「危険」状態が識別される。
【００９６】
図１における実施形態によると、第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１及び前記第２の情報Ｉ２に基づいて、車両の安全または危険状態を識別するように構成されている。
【００９７】
図２における実施形態によると、第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１、前記第２の情報Ｉ２及び前記第３の情報Ｉ３に基づいて、車両の安全または危険状態を識別するように構成されている。
【００９８】
図３における実施形態によると、第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１及び（順に、前記第２の情報Ｉ２に係る第２のデータ処理ブロック１０６によって決定される）前記さらなる第２の情報Ｉ２’に基づいて、車両の安全または危険状態を識別するように構成されている。
【００９９】
図４における実施形態によると、第１のデータ処理ブロック１０５は、前記第１の情報Ｉ１及び（順に、前記第２の情報Ｉ２及び前記第３の情報Ｉ３に基づいて第２のデータ処理ブロック１０６によって決定される）前記第４の情報Ｉ４に基づいて、車両の安全または危険状態を識別するように構成されている。
【０１００】
前述の特許請求の範囲のいずれかに関して、システム１００は、第１のデータ処理ブロック１０５に作動可能なように接続されたサービスブレーキモジュール１０９を備えることは注目する価値がある。
【０１０１】
サービスブレーキモジュール１０９は、車両ブレーキシステムの一部である。
【０１０２】
より詳細には、サービスブレーキモジュール１０９は、車両ブレーキシステムの複数のアクチュエータ（図示されていない）を備える。
【０１０３】
各アクチュエータ（電気機械式または電気油圧式）は、車両の各動作構成要素（車輪）に搭載された各ブレーキディスクにサービスブレーキ作動を適用するように構成されている。
【０１０４】
第１のデータ処理ブロック１０５は、車両の安全状態が識別されると、第２の制御信号ＳＣ２をサービスブレーキモジュール１０９に与えるように構成されている。
【０１０５】
第２の制御信号ＳＣ２は、ブレーキシステムによって、車両の各動作構成要素（車輪）に搭載された各ディスクブレーキに生じる残留トルクを減少及び／又は消失させるためのものである。
【０１０６】
このような減少または消失は、例えば、ブレーキパッドをブレーキディスクから遠ざけること（溝又は距離を広げること）、（たとえば、ブレーキディスクからパッドを機械的に離すため、および/またはブレーキシステムの油圧を下げるために）単一の電動ブレーキのアクチュエータ（電気機械式または電気油圧式）に適切に作用することによってなされてもよい。
【０１０７】
さらに、第１のデータ処理ブロック１０５は、パッドと車両の各動作構成要素（車輪）に搭載された各ディスクブレーキディスクとの間の距離を減らすために、車両の危険状態が識別され、それ故車両の安全状態が識別されないとき、第３の制御信号ＳＣ３をサービスブレーキモジュール１０９に提供するように構成されている。
【０１０８】
より詳細には、第３の制御信号ＳＣ３は、例えば、（たとえば、ブレーキディスクからパッドを機械的に接近させるために）単一の電動ブレーキのアクチュエータ（電気機械式または電気油圧式）に適切な方法で作用することによって、車両の危険状態においてパッドとディスクブレーキとの間のギャップ（それゆえ距離）を減少させるためのものである。
【０１０９】
それによって、車両の危険状態の場合のプロンプトブレーキシステムを得ることができ、それゆえブレーキ時間を減らし、車両を止める。
【０１１０】
先に記載した実施形態の任意の組み合わせのさらなる実施形態において、第１のデータ処理ブロック１０５は、車両の静止状態が識別される又はされないとき、又は、安全状態が識別される又はされないとき、又は、さらなる車両の状態、環境、道路表面、インフラストラクチャーのうちの１以上が識別されたとき、ブレーキシステムにまたは一般的には車両で追加の操作を実行するために、１以上の制御信号ＳＣＮをサービスブレーキモジュール１０９に提供するように構成されており、例えば、ブレーキディスクを清掃して錆や水を取り除き、作動構成要素（車輪）の負荷分散を改善します。
【０１１１】
より詳細には、一実施形態において、状態は、車両に取付けられ得る各降雨センサ又は１以上のデジタルカメラによって検出可能な環境における水及び／又は湿度の検出であり得る。
【０１１２】
この状態の存在の識別に続いて、ブレーキシステムで実行できるさらなる操作は、車両を始動または再始動する前に各ブレーキディスクをクリーンにすることであり得る。
【０１１３】
さらなる実施形態において、状態は、始動前に車両の追加の負荷または複数のサスペンションを検出することであり得、これは、車両に取り付けることができる各移動センサまたは圧力センサによって検出することができる。
【０１１４】
この状態の存在の識別に続いて、ブレーキシステムで実行することができるさらなる操作は、次のブレーキのための特別なバランスをともなうブレーキシステムの較正であり得る。
【０１１５】
さらなる実施形態によると、状態は、
−例えば、インフラストラクチャーによって車両に提供される情報から検出できる不均一な路面またはオフロード路面の表示であり得る道路の状態を検出すること；
−例えば、参照画像またはテクスチャと比較されるデジタル画像を検出するように構成された車両に装備されているデジタルカメラによって検出され得る道路表面の状態を検出すること；
−例えば、車両が取り付けられ得る各車輪状態センサによって検出され得る車両の状態である、車両構成要素の状態を検出すること
であり得る。
【０１１６】
これらの状態のいずれかの存在の識別に続いて、ブレーキシステムで実行され得るさらなる操作は、初期ＡＢＳ介入閾値の調整（上昇／下降）、減速の要求などであり得る。
【０１１７】
図１〜４に戻ると、例えばそのような図に示される、ブレーキモジュール１０４がパーキングブレーキを含む一実施形態では、サービスブレーキモジュール１０９が異なり、ブレーキモジュール１０４に加えてられていることは注目に値する。
【０１１８】
ブレーキモジュール１０４がサービスブレーキを含む、図には示されていない別の実施形態によれば、サービスブレーキモジュール１０４は、ブレーキモジュール１０４を含む。
【０１１９】
さらなる実施形態によれば、例えば図３〜４に前述および示されているもののいずれか１つと組み合わせて、第２のデータ処理ブロック１０６が存在する場合、第１のデータ処理ブロック１０５および第２のデータ処理ブロック１０６は互いに異なる。
【０１２０】
さらなる実施形態によれば、前述の実施形態の代替として、いくつかの図には示されていないが、第１のデータ処理ブロック１０５および第２のデータ処理ブロック１０６は一致する。
【０１２１】
次に、本発明による車両のブレーキシステムを制御するための方法５００を、前述の図および図５のブロックチャートを参照して説明する。
【０１２２】
方法５００は、象徴的な開始工程ＳＴを含む。
【０１２３】
方法５００は、車両のブレーキシステム上に分散された第１の複数の検出装置１０１によって、車両の動作状態を表す第１の情報Ｉ１を検出する工程５０１を含む。
【０１２４】
第１の複数の検出装置１０１及び車両の動作状態を表す第１の情報Ｉ１は、すでに定義され、説明されている。
【０１２５】
図５の実施形態によれば、方法５００は、車両に関連する第１の運転支援サブシステム１０２に属する第２の複数の検出装置１０３によって、車両の動作状態を表す第２の情報Ｉ２を検出する工程５０２をさらに含む。
【０１２６】
第２の複数の検出装置１０３および車両の動作状態を表す第２の情報Ｉ２は、すでに定義され、説明されている
【０１２７】
図５の実施形態を参照すると、方法５００は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第１の情報Ｉ１および前記第２の情報Ｉ２に基づいて、車両のブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１を決定する工程５０３を含む。
【０１２８】
第１のデータ処理ブロック１０５およびブレーキモジュール１０４は、先に定義および説明されている
【０１２９】
再び図５を参照すると、方法５００は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、決定された第１の制御信号ＳＣ１に基づいて、車両のブレーキモジュール１０４を制御する工程５０４をさらに含む。
【０１３０】
図５に示されるように、方法５００は、象徴的な終了工程ＥＤを含む。
【０１３１】
図５の破線で示される一実施形態では、方法５００は、第１の複数の検出装置１０１によって、前記第２の情報Ｉ２を第１のデータ処理ブロック１０５に直接提供する工程５０５をさらに含む。
【０１３２】
この実施形態では、決定する工程５０３は、第１の情報Ｉ１および第２の情報Ｉ２に直接基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって実行される。
【０１３３】
より詳細には、図５に破線で示される一実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第１の情報Ｉ１が第１の停止車両状態を表す場合をチェックする各第１の工程５０６を含む。
【０１３４】
一実施形態では、第１の情報Ｉ１は、第１の停止車両状態が設定された第１の時間間隔の間維持されるとき、第１の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１３５】
例によると、前記第１の複数の検出装置１０１（例えば、車両車輪の回転速度センサ）のうちの１つが、車両車輪の回転速度が実質的にゼロまたはゼロに非常に近いことを示す場合、第１のデータ処理ブロック１０５は、実質的にゼロまたは０に非常に近い値に等しい車両速度を推定し、（さらなる実施形態では、１秒以上の第１の設定された時間間隔についても）車両速度がこの実質的にゼロの値をとるとした場合、第１のデータ処理ブロック１０５は、第１の停止車両状態の存在をチェックすることになる。
【０１３６】
前述の推定値は、例えば、車両の速度をそれぞれの閾値（例えば、信号の数／時間）と比較することからなり、車両速度がそれぞれの閾値よりも低い場合、車両速度０に等しいと推定されることに留意されたい。
【０１３７】
さらに、図５に破線で再び示されるこの実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第２の情報Ｉ２が第２の停止車両状態を表す場合をチェックする各第２のチェック工程５０７を含む。
【０１３８】
一実施形態では、第２の情報Ｉ２は、第２の停止車両状態が設定された第２の時間間隔の間維持されるとき、第２の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１３９】
例によると、前記第２の複数の検出装置１０３（例えば、デジタルカメラ）のうちの１つが、車両が停止したことを示す（例えば、デジタル画像が、それぞれの設定された、例えば、１秒以上の時間間隔の変化なしで検出される）場合、第１のデータ処理ブロック１０５は、実質的にゼロまたは０に非常に近い値に等しい車両速度を推定し、（さらなる実施形態では、１秒以上の第２の設定時間間隔についても）車両速度がこの実質的にゼロの値をとるとする場合、第２のデータ処理ブロック１０５は、第２の停止車両状態の存在をチェックすることになる。
【０１４０】
前述の推定は、例えば、車両の速度をそれぞれの閾値（例えば、信号の数／時間）と比較することからなり、車両速度がそれぞれの閾値よりも低い場合、車両速度は０と等しいと推定されることに留意されたい。
【０１４１】
この場合、第１のデータ処理ブロック１０５による第１の停止車両状態および第２の停止車両状態の両方のチェックは、第１のデータ処理ブロック１０５による車両ブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１の最終的な決定を意味する。
【０１４２】
この場合、第１の処理ブロック１０５による、車両のブレーキモジュール１０４をチェックすることに基づく第１の制御信号ＳＣ１は、車両にブレーキ動作（車両ブレーキモジュール１０４の類型によると、電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を適用することはできない、車両のブレーキモジュール１０４の起動に関する抑制信号を含む。
【０１４３】
第１のチェック工程５０６および第２のチェック工程５０７が、結果として、少なくとも第１の停止車両状態または第２の停止車両状態のいずれかがチェックされない（車速がゼロでない、またはさらなる実施形態では、車両速度がゼロではなく、そのようなゼロでない値が設定された時間間隔よりも短い時間間隔で検出される）と、第１の制御信号ＳＣ１は、ブレーキ動作（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じて電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を車両に適用することができる車両ブレーキモジュール１０４の起動信号を含む。
【０１４４】
さらなる実施形態によれば、図５に破線で示される先の実施形態の代替として、方法５００は、第２の複数の検出装置１０３によって、前記第２の情報Ｉ２を第２のデータ処理ブロック１０６に直接提供する工程５０８をさらに含む。
【０１４５】
第２のデータ処理ブロック１０６は、先に定義され、説明された。
【０１４６】
この実施形態では、方法５００は、第２のデータ処理ブロック１０６によって、前記第２の情報Ｉ２に基づいて車両の動作状態を示すさらなる第２の情報Ｉ２’を決定する工程５０９をさらに含む。
【０１４７】
例えば、第２のデータ処理ブロック１０６は、第２の情報Ｉ２を復号および集約して、それらをより信頼できるもの（例えば、複数のセンサから受信した同じ情報）にすることによって、さらに第２の情報Ｉ２’を決定し、次にブレーキコントローラは、独自の情報に加えて、ＶＣＳによって提供される情報に従って何をすべきかを決定する。
【０１４８】
この実施形態では、方法５００は、第２のデータ処理ブロック１０６によって、前記第２の情報Ｉ２’を第１のデータ処理ブロック１０６に提供する工程５１０を含む。
【０１４９】
この実施形態では、車両のブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１を決定する工程５０３は、前記第１の情報Ｉ１および前記第２の情報Ｉ２’に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって実行される。
【０１５０】
より詳細には、図５に破線で示される一実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第１の情報Ｉ１が第１の停止車両状態を表す場合をチェックする各第１のチェックする工程５１１を含む。
【０１５１】
一実施形態では、第１の情報Ｉ１は、第１の停止車両状態が設定された第１の時間間隔の間維持されるとき、第１の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１５２】
この第１のチェックする工程５１１の実装例は、前述の第１のチェックする工程５０６の実装例と完全に類似している。
【０１５３】
さらに、この実施形態では、図５に破線で再び示され、決定する工程５０３は、前記さらなる第２の情報Ｉ２’が第２の停止車両状態を表すかどうかを、第１のデータ処理ブロック１０５によってチェックする各第２のチェック工程５１２を含む。
【０１５４】
一実施形態では、第２の停止車両状態が設定された第２の時間間隔の間維持されるとき、第２の停止車両状態を表すものとして、さらなる第２の情報Ｉ２’がチェックされる。
【０１５５】
例として、前記第２の複数の検出装置１０３（例えば、デジタルカメラ）のうちの１つが、車両が停止した（例えば、デジタル画像が、それぞれの設定された時間間隔の間、変化なしで検出された）ことを示すと、第１のデータ処理ブロック１０５は、第２のデータ処理ブロック１０６によって提供されるさらなる第２の情報Ｉ２’に基づいて、実質的にゼロまたはゼロに非常に近い値に等しい車両速度を推定し、（さらなる実施形態では、１秒以上の第２の設定時間間隔についても）車両速度がこの実質的に０の値をとる場合、第２のデータ処理ブロック１０６は、第２の停止車両状態の存在をチェックすることになる。
【０１５６】
前述の推定は、例えば、車両の速度をそれぞれの閾値（例えば、信号の数／時間）と比較することからなり、車両速度がそれぞれの閾値よりも低い場合、車両速度は０に等しいと推定されることは注目に値する。
【０１５７】
この場合、第１の停止車両状態および第２の停止車両状態の両方における第１のデータ処理ブロック１０５によるチェックは、第１のデータ処理ブロック１０５による、車両ブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１、すなわち、車両にブレーキ作用（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じて、電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を適用することができない車両ブレーキモジュール１０４の作動の抑制信号の最終的な決定を意味する。
【０１５８】
第１のチェックする工程５１１および第２のチェックする工程５１２は、結果として、少なくとも第１の停止車両状態または第２の停止車両状態のいずれかがチェックされない（車両速度がゼロでない、またはさらなる実施形態では、車両速度がゼロではない場合、そのような値がゼロではないことが、設定された時間間隔よりも短い時間間隔で検出される）場合、第１の制御信号ＳＣ１は、ブレーキ動作（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じた電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を車両に適用することができる車両ブレーキモジュール１０４の起動信号を含む。
【０１５９】
破線で図５に示される前述の実施形態のいずれかに代わるさらなる実施形態によれば、方法５００は、第２の車両データ接続サブシステム１０７に属する第３の複数の検出装置１０８によって、車両の動作状態を表す第３の情報Ｉ３を検出する工程５１３をさらに含む。
【０１６０】
第３の複数の検出装置１０８、第２の車両データ接続サブシステム１０７、および第３の情報Ｉ３は、先に定義され、説明された。
【０１６１】
この実施形態では、車両のブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１を決定する工程５０３は、前記第１の情報Ｉ１、前記さらなる第２の情報Ｉ２’および前記第３の情報Ｉ３に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって実行される。
【０１６２】
より詳細には、図５に破線で示される一実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第１の情報Ｉ１が第１の停止車両状態を表すことをチェックする各第１のチェック工程５１４を含む。
【０１６３】
一実施形態では、第１の情報Ｉ１は、第１の停止車両状態が設定された第１の時間間隔の間維持されるとき、第１の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１６４】
この第１のチェックする工程５１４の実装例は、前述の第１のチェックする工程５０６の実装例と完全に類似している。
【０１６５】
さらに、この実施形態では、図５に破線で再び示され、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第２の情報Ｉ２が第２の停止車両状態を表すことをチェックする各第２のチェック工程５１５を含む。
【０１６６】
一実施形態では、第２の情報Ｉ２は、第２の停止車両状態が設定された第２の時間間隔の間維持されるとき、第２の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１６７】
この第２のチェックする工程５１５の実装例は、前述の第２のチェックする工程５０７の実装例と完全に類似している。
【０１６８】
再び図５に破線で示されるこの実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって前記第２の情報Ｉ２が第３の停止車両状態を表すかどうかをチェックする各第３のチェック工程５１６をさらに含む。
【０１６９】
一実施形態では、第３の情報Ｉ３は、第３の停止車両状態が設定された第３の時間間隔の間維持されるとき、第３の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１７０】
例として、前記第３の複数の検出装置１０８（例えば、Ｖ２Ｖタイプの通信モジュール）のうちの１つが、車両が停止した（例えば、先行車両から一定の距離が検出された）ことを示す場合、第３の情報Ｉ３に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５は、実質的にゼロまたはゼロに非常に近い車両速度を推定し、（さらなる実施形態では、例えば１秒以上に等しい第２の設定された時間間隔についても）車両速度がこの実質的にゼロの値をとる場合、第１のデータ処理ブロック１０５は第３の停止した車両の状態の存在をチェックすることになる。
【０１７１】
前述の推定は、例えば、車両の速度を前方の車両の速度と比較することから成り、車両の速度および前方の車両の速度が０に等しい場合、及び前方の車両の速度がゼロに等しい場合、車両の速度は０に等しいと推定されることは注目に値する。
【０１７２】
この場合、第１のデータ処理ブロック１０５による第１の停止車両状態、第２の停止車両状態、および第３の停止車両状態のチェックは、第１のデータ処理ブロック１０５による車両のモジュール１０４の制御信号ＳＣ１、すなわち、車両にいかなるブレーキ動作（車両ブレーキモジュール１０４の類型による、電気パークまたはサービスブレーキ）を適用することができない車両ブレーキモジュール１０４の作動の抑制信号の決定的な決定を意味する。
【０１７３】
第１のチェックする工程５１４、第２のチェックする工程５１５、および第３のチェックする工程５１６が、結果として、少なくとも第１の停止車両状態または第２の停止車両状態または第３の停止車両状態のいずれかがチェックされない（車両速度がゼロでない場合、またはさらなる実施形態では、車両速度がゼロでない場合、そのような値がゼロでない場合、設定された時間間隔よりも短い時間間隔で検出される）と、第１の制御信号ＳＣ１は、車両にブレーキ作用（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じて、電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を適用することができる、車両ブレーキモジュール１０４の起動信号を含む。
【０１７４】
さらなる実施形態によれば、図５に破線で再び示される先の実施形態の代替として、方法５００は、第２の車両データ接続サブシステム１０７に属する第３の複数の検出装置１０８によって、車両の動作状態を表す第３の情報Ｉ３を検出する工程５１７を含む。
【０１７５】
第３の複数の検出装置１０８、第２の車両データ接続サブシステム１０７、および第３の情報Ｉ３は、他の実施形態を参照して以前に定義および説明された。
【０１７６】
この実施形態では、方法５００は、第３の複数の検出装置１０８によって、前記第３の情報Ｉ３を第２のデータ処理ブロック１０６に直接提供する工程５１８をさらに含む。
【０１７７】
第２のデータ処理ブロック１０６は、他の実施形態を参照して先に説明された。
【０１７８】
本実施形態によれば、方法５００は、第２のデータ処理ブロック１０６により、前記第２の情報Ｉ２および前記第３の情報Ｉ３に基づいて、車両の動作状態を表す第４の情報Ｉ４を決定する工程５１９をさらに含む。
【０１７９】
そのような処理は、例えば、第２の情報Ｉ２がそれぞれの閾値内にあり、第３の情報Ｉ３がそれぞれの閾値内にあることをチェックすることによって得られる。
【０１８０】
さらに、方法５００は、第２のデータ処理ブロック１０６によって、第１のデータ処理ブロック１０５に前記第４の情報Ｉ４を提供する工程５２０を含む。
【０１８１】
この実施形態では、車両のブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１を決定する工程５０３は、前記第１の情報Ｉ１および（前記第２の情報Ｉ２に依存する）前記第４の情報Ｉ４に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって実行される。
【０１８２】
より詳細には、図５に破線で示される一実施形態では、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第１の情報Ｉ１が第１の停止車両状態を表す場合をチェックする各第１のチェックする工程５２１を含む。
【０１８３】
一実施形態では、第１の情報Ｉ１は、第１の停止車両状態が設定された第１の時間間隔の間維持されるとき、第１の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１８４】
この第１のチェックする工程５２１の実装例は、前述の第１のチェックする工程５０６の実装例と完全に類似している。
【０１８５】
さらに、この実施形態では、図５に破線で再び示されているように、決定する工程５０３は、第１のデータ処理ブロック１０５によって、前記第４の情報Ｉ４が第２の停止車両状態を表すか否かをチェックするそれぞれの第２のチェックする工程５２２を含む。
【０１８６】
一実施形態では、第４の情報Ｉ４は、第２の停止車両状態が設定された第２の時間間隔の間維持されるとき、第２の停止車両状態を表すものとしてチェックされる。
【０１８７】
この第２のチェックする工程５１５の実装例は、前述の第２のチェックする工程５０７の実装例と完全に類似している。
【０１８８】
例によると、前記第２の複数の検出装置１０３（例えば、デジタルカメラ）のうちの１つが、車両が（例えば、上記の方法で）停止したこと示す場合、および前記第３の複数の検出装置１０８、例えば、Ｖ２Ｖタイプのコミュニケーションモジュールが、車両が（例えば、上記の方法で）停止したことを順番に示す場合、第１のデータ処理ブロック１０５は、第２のデータ処理ブロック１０６によって提供されるさらなる第４の情報Ｉ４に基づいて、（例えば、上記の方法で）実質的にゼロまたは０に非常に近い値に等しい車両速度を推定し、（さらなる実施形態では、１秒以上に等しい第２の設定時間間隔についても）車両速度がこの実質的にゼロの値をとる場合、第２のデータ処理ブロック１０６は、第２の停止車両状態の存在をチェックすることになる。
【０１８９】
この場合、第１の停止車両状態および第２の停止車両状態の第１のデータ処理ブロック１０５によるチェックは、第１のデータ処理ブロック１０５による、車両ブレーキモジュール１０４の第１の制御信号ＳＣ１、または車両にブレーキ作用（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じて、電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を適用することができない車両ブレーキモジュール１０４の作動の抑制信号の最終的な決定を意味する。
【０１９０】
第１のチェック工程５２１および第２のチェック工程５２２が、結果として、少なくとも第１の停止車両状態または第２の停止車両状態のいずれかがチェックされない（車両速度がゼロでない、またはさらなる実施形態では、車両速度がゼロではなく、そのような値がゼロではないことが、設定された時間間隔よりも短い時間間隔で検出される）と、第１の制御信号ＳＣ１は、車両にブレーキ動作（車両ブレーキモジュール１０４のタイプに応じた電動パーキングブレーキまたはサービスブレーキ）を適用することができる車両ブレーキモジュール１０４の起動信号を含む。
【０１９１】
さらなる実施形態によれば、図５に破線で示される前述のもののいずれか１つと組み合わせて、方法５００は、以下の工程をさらに含む。
−前記第１の情報Ｉ１および前記第２の情報Ｉ２に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって、車両の安全または危険な状態を識別する工程５２３；
−車両の安全な状態が識別された場合、車両の各可動部材に搭載されている各ブレーキディスク上のブレーキシステムによって発生させられる残留トルクを低減および／または消失するために、第１のデータ処理ブロック１０５によって、第２の制御信号ＳＣ２をサービスブレーキモジュール１０９に提供する工程５２４；
−車両の危険な状態が識別された場合、車両の各可動部材に搭載されたブレーキパッドと各ブレーキディスクとの間の距離を縮めるために、第１のデータ処理ブロック１０５によって、第３の制御信号ＳＣ３をサービスブレーキモジュール１０９に提供する工程５２４’。
【０１９２】
車両の安全状態および第２の制御信号ＳＣ２、車両の危険状態および第３の制御信号ＳＣ３は、先に定義され、説明された。
【０１９３】
一実施形態によれば、車両の安全または危険な状態は、第２のデータ処理ブロック１０６（前述）によって提供される前記第１の情報Ｉ１およびさらなる第２の情報Ｉ２’に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって識別される。
【０１９４】
さらなる実施形態によれば、先の実施形態と組み合わせて、車両の安全または危険な状態は、前記第１の情報Ｉ１、前記第２の情報Ｉ２、及び車両の第２のデータ接続サブシステム１０７（前述）に属する第３の複数の検出装置１０８によって検出される車両の動作状態を表す第３の情報Ｉ３に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５よって識別される。
【０１９５】
さらなる実施形態によれば、車両の安全または危険な状態は、前記第１の情報Ｉ１、及び前記第２の情報Ｉ２と前記第３の情報Ｉ３とに基づいて第２のデータ処理ブロック１０６によって決定された車両（前述）の動作状態を表す第４の情報Ｉ４に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５によって識別される。
【０１９６】
これに関して、本発明の実施形態による、車両の安全な状態の決定の実施例を以下に示す。
【０１９７】
前記第１の情報Ｉ１に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５は、ブレーキ要求表す情報ＲＦ、ＲＦ＝ｆ（Ｉ１）を決定する。
【０１９８】
前記第１の情報Ｉ１および前記第２の情報Ｉ２に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５は、車両の動作状態ＶＭ、ＶＭ＝ｆ（Ｉ１、Ｉ２）を決定する。
【０１９９】
車両の動作状態は、前記第１の情報Ｉ１および前記さらなる第２の情報Ｉ２’（第２のデータ処理ブロック１０６が存在する場合）に基づいて、または前記第１の情報Ｉ１及び前記第４の情報Ｉ４（第２のデータ処理ブロック１０６が存在する場合）に基づいて決定され得ることに留意されたい。
【０２００】
前記第２の情報Ｉ２および前記第３の情報Ｉ３に基づいて、第１のデータ処理ブロック１０５は、ブレーキをかけることの必要性を表す情報ＩＦ：ＩＦ＝ｆ（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）を決定する。
【０２０１】
第１のデータ処理ブロック１０５は、ブレーキ要求ＲＦ、車両の動作状態ＶＭ、およびブレーキ必要性を表す情報ＩＦに基づいて、車両の安全状態の値ＣＳ＝ｆ（ＲＦ、ＶＭ、ＩＦ）を与えられる。
【０２０２】
車両の安全状態値が真であると識別された場合、第１のデータ処理ブロック１０５は、第２の制御信号ＳＣ２をサービスブレーキモジュール１９０に提供する。
【０２０３】
さらなる実施形態によれば、前述のいずれか１つの実施形態と組み合わせて、停止又は非停止（動いている）車両状態が識別されたとき、または安全若しくは危険な状態が識別されたとき、または車両および／または環境および／または路面および／またはインフラストラクチャーのさらなる状態が識別されると、方法５００は、ブレーキシステムまたは一般的な車両でさらに操作、たとえば、ブレーキディスクの錆や水からの清掃、作動構成要素（車輪）の負荷分散の改善などを実行するために、第１の情報ブロック１０５によって、サービスブレーキモジュール１０９に１つ以上のさらなる制御信号ＳＣＮを提供する工程５２５をさらに含む。
【０２０４】
車両および／または環境および／または路面および／または検出可能なインフラストラクチャーのさらなる状態、ならびにブレーキシステムまたは一般に車両上で実行できるそれぞれの操作のさらなる状態の例は、前述の以下のとおりである。
【０２０５】
本発明の目的が完全に達成されていることは注目に値する。
【０２０６】
実際、本発明による方法および関連システムは、有利には、ブレーキシステムに分散された検出装置によって検出された第１の情報Ｉ１を、車両またはＡＤＡＳ（先進運転支援システム）サブシステムに関連付けられた第１の運転支援サブシステム１０２において車両に存在する検出装置によって検出された第２の情報Ｉ２で複製することを可能にする。
【０２０７】
さらに、前述の情報は、第２の車両データ接続サブシステム１０７に属する検出装置によって検出され得る第３の情報Ｉ３によってさらに複製され得、したがって、システム、したがって車両の安全レベルを有利に高める。
【０２０８】
さらに、第１のサブシステム１０２（ＡＤＡＳ）に属する検出装置の使用および／または第２の車両データ接続サブシステム１０７から利用可能な情報の使用を通じて、有利には、ＥＰＢタイプのパーキングブレーキモジュールの構造および構成を単純化することができ、従来使用されていたセンサの故障時の安全性が向上します。
【０２０９】
たとえば、ＡＤＡＳタイプのサブシステムを搭載した車両は、ブレーキモジュールの入力情報（例えば、ＥＰＡタイプ、すなわち車両のブレーキシステムにおいて分散された検出装置、例えば車両の四輪の速度センサからの情報を複製すること）などのサブシステムの検出装置検出装置によって実行される測定値を利用できる。
【０２１０】
この場合、ブレーキモジュール（例えば、ＥＰＢ）によって使用され得る検出装置は、信号源をさらに区別し、有利に１以上の検出装置が故障した場合の安全性を高めるために、車両のブレーキシステムの外部に複数ある。
【０２１１】
同様に、データ接続サブシステムを備えた車両は、車両の状態に関連する情報を、ブレーキモジュール（例えば、ＥＰＢ）のさらなる入力情報として利用して、ブレーキシステムに分散された検出装置の情報、およびＡＤＡＳサブシステムに属するものを複製することができる。
【０２１２】
さらに、本発明による方法および関連システムはまた、ブレーキシステムに分散された検出装置によって検出された第１の情報を、第１のサブシステム１０２（ＡＤＡＳ）に属する検出装置によって検出された第２の情報と組み合わせることができ、車両の第２のデータ接続サブシステム１０７に属する検出装置によって検出された第３の情報Ｉ３は、車両の全残留トルクを有利に能動的に制御し、適切な状態（例えば、安全な状態で）でそれを低減し、したがって、ブレーキの残留トルクによる機械的損失を減らし、車両の全体的な効率を高める。
【０２１３】
実際、従来のブレーキシステムでは、車両レベルの非効率性、ひいては消費量とＰＭ排出量の増加を引き起こす主な要因のひとつは、非実装のブレーキ状態におけるブレーキパッドとディスクとの間の残留摩擦によって生成されるドラッグトルクの現象です。しかし、電動ブレーキ・バイ・ワイヤ（ＢＢＷ）タイプの最新のブレーキシステムの場合、ブレーキパッドとディスクの間のギャップを制御して、残留トルクを低減および/または排除することは可能だが、その一方でギャップが広がるということは、ブレーキをかけたときの応答時間が長くなることを意味する。
【０２１４】
本発明による方法およびシステムは、実際に、車両の安全な状態、すなわち、車両が起こり得る／あり得るブレーキ事象から遠く離れている状態において、残留トルクのそのような能動的制御（低減）を可能にし、車両ブレーキシステムに分散された検出装置によって検出される第１の情報Ｉ１、第１のサブシステム１０２（ＡＤＡＳ）に属する検出装置によって検出される第２の情報Ｉ２、第２の車両データ接続サブシステム１０７（例えば、ＧＰＳ位置と地図、プログラムされたルート、別の車両からの情報−Ｖ２Ｖ−または他のインフラストラクチャーＶ２Ｘ）に属する検出装置によって検出される第３の情報Ｉ３の組み合わせによって識別される。
【０２１５】
最後に、本発明の方法および関連システムは、従来のブレーキシステムまたは適応機能または論理を備えたＥＳＰを備えた電気油圧式ブレーキシステムでも、すなわちブレーキパッドとブレーキディスクとの間のギャップを制御する可能性がある場合でも、残留トルクを低減するために使用できることは注目に値する。
【０２１６】
このようなシステムの場合、例えば、ブレーキパッドとディスクとの間のギャップを制御して、ＡＢＳ／ＥＳＰ電子制御ユニットによって、論理機能または適応機能のみの実装を制御することによって、及び前述のように、第１の情報Ｉ１、第２の情報Ｉ２、および第３の情報Ｉ３を処理することによって、排他的に「安全」と識別された状態から、すなわち、起こり得る／ありそうなブレーキ事象から離れて、作用する残留トルクを低減することが可能である。
【０２１７】
当業者は、上記の方法および関連するシステムに変更および適合を行うことができるか、または添付の特許請求の範囲から逸脱することなく偶発的なニーズを満たすために機能的に同等である他の要素に置き換えることができる。１つの可能な実施形態に属するものとして上記に記載されたすべての特徴は、記載された他の実施形態に関係なく実施され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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