(57)【要約】１つ以上のタスク目標とハンドリング目標を動的に割り当てるように構成された移動ロボットとドローン装置であって、この移動ロボットとドローン装置は相互にシステマチックに結合してハイブリッドロボットドローンを構成する。このロボットとドローンのアレイは、環境内で対象物を操作および取得するために使用され、移動ロボットおよびドローン装置は、適応型ロボット制御システム、自律結合システム、プロセッサで構成された自律充電システム、および、ユーザインターフェイス、クラウドベースの分析およびデータ使用ネットワーク、さらにＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、環境内の周囲のオブジェクトをスキャンするための高度ジャイロスコープセンサとカメラ、および作業環境およびゲーム環境内のユーザ、移動ロボット、ドローン装置、および対象物を識別するように構成された識別子スキャンシステムを含むセンサＩ／Ｏデバイスなどのサブシステムを備えるＡＩシステムコンポーネントによって管理される推進駆動ホイールを含むロボットアームおよび脚部を備える。作業環境には、貨物車両内で作業して配達用の貨物ボックスと荷物を収集する委託ロボットとドローンアレイが含まれ、この作業用移動ロボットとドローン装置のアレイ、その後はドローン装置が、飛行計画と飛行制限ゾーンでの陸上ベースのドローン装置駆動モードによって箱やパッケージを移送し、ゲーム環境には、リアルタイムゲームプレイ、仮想現実、拡張Ｅスポーツゲームプラットフォームが含まれる。【選択図】図１Ａ
2021533425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットとドローンのアレイであって、以下を含む：
１または複数の半自律および自律移動ロボット、１または複数の半自律および自律ドローン装置、および移動ロボット本体と統合された少なくとも１つのドローン装置本体、ハイブリッドロボットドローンを含むフレームワーク構成；
１つ以上のタスク目標を割り当て、前記１つ以上の移動ロボットおよびドローン装置の１つ以上の処理目標を割り当てるように体系的に構成されたＡＩシステム；
上記の１つまたは複数のタスク目標は、１つ以上の対象物の位置特定、取得、および操作を含み、前記１つ以上の対象物は、作業環境およびゲーム環境における人、場所、および物として主観的に特徴付けられ、１つまたは複数の前記移動ロボットおよびドローン装置のそれぞれは、１つ以上のプロセッサを介してタスク目標およびハンドリング目標のステータスを個別に通信し受信するように構成され；
前記ＡＩシステムは、以下のコンポーネントを有する：多くのＩ／Ｏデバイス；適応型ロボット制御システム；自律結合システム；自律充電システム；移動ロボットモータ制御サブシステム；およびドローン装置モータ制御サブシステム；飛行制御サブシステムとドローン装置駆動モードサブシステム；識別コード番号を作成してメモリに保存するように構成されたコード番号付けとプロセッサコードマップによって、作業環境およびゲーム環境でユーザ、移動ロボット、ドローン装置、およびオブジェクトを識別するように構成された識別子スキャンシステム；ユーザと移動ロボットおよびドローン装置との相互作用を自動的に作成するためのインテリジェントユーザインターフェース；前記ＡＩシステムコンポーネントは、インターネットオブシングスを介してロボットシステム制御コンポーネントとデータ利用ネットワークのクラウドベース分析にリンクする通信ネットワークを有して構成される；
前記移動ロボットおよび前記ドローン装置および前記ハイブリッドロボットドローンから遠隔に位置する制御ステーションを有するネットワーク、当該ネットワークは、ＤＩシステムプロセッサによって実行されると、前記通信ネットワークを介して前記制御ステーションによって制御可能なタスク目標およびハンドリング目標を管理するように体系的に構成され；
以下を含む複数のコンポーネントセクションで構成される第１の移動ロボット本体および第２の移動ロボット本体：以下に接続するモータ制御サブシステムとリンクする内蔵スマートフォンデバイス；１つ以上のロボットアームを含むヨーク装置；１つまたは複数のロボット脚部を有して構成された胴体部；前記ロボット脚部は、駆動ホイール推進装置、足またはフリッパセグメント、またはブイセグメントを含む；ＡＩシステムとコンポーネントセクションをバッテリバンクにリンクする配線済み導管アレイを含む１つ以上のコンパートメント；前記第１のロボット本体は、前記ヨーク装置のコンパートメント上またはセクション上に構成された着陸プラットフォームを備え、前記第２のロボット本体は、対話型頭部モジュールを備える；前記頭部モジュールは、着陸プラットフォームおよびユーザインターフェイスコンポーネントを備える；操縦可能な推進駆動ホイール構造を有して構成された１つ以上のロボット脚部；前記着陸プラットフォームは、その上にドローン装置を結合するように構成されたロック機構を備える；
前記胴体部は、内側支点コンパートメントを支持する外側コンパートメントと、操縦可能な推進駆動ホイール構成で構成された１つまたは複数のロボット脚部とを含む；前記モータ制御システムおよびコンポーネントセクションをバッテリバンクにリンクする配線済み導管アレイ；前記着陸プラットフォームは、その上にドローン装置を結合するように構成された少なくとも１つのロック機構を備える；
前記胴体コンパートメントは、左右のアクチュエータと内側支点胴体部コンテナを備える；内側の支点胴体部コンテナは以下を含む；前記ＡＩシステムコンポーネント；前記モータ制御サブシステム、マイクロプロセッサ、および前記ロボット本体の直立軸状態を制御し、内側支点胴体部コンテナの前後のピッチ運動を制御するための高度ジャイロスコープセンサ；
第１ドローン装置本体と第２ドローン装置本体、各ドローン装置本体は、以下を含む複数のコンポーネントセクションで構成される；以下を備えるＵＡＶフライトハードウェアおよび胴体部：飛行制御サブシステムとリンクする内蔵スマートフォンデバイス；１つ以上のロボットアームを含むヨーク装置セクションと、操縦可能な推進駆動ホイールを含む着陸装置構成；着陸ベース部は、その上に移動ロボットを結合するように構成されたロック機構を含む；前記ドローン装置の着陸ギア構成は、能動的に係合したとき、ドローン装置駆動モードサブシステムを介して地上車両のように航行する；第１のドローン本体は、胴体部上に構成された着陸ベースを備える着陸プラットフォームを備え、前記第２のドローン装置本体は、着陸ベースおよびユーザインターフェース構成要素を備えるインタラクティブ頭部モジュールを備える；
１つ以上の交換可能なスマートバッテリおよびリチウムバッテリバンクを保管および充電するように構成されたバッテリコンパートメントは、持ち運び用ハンドルを有する；当該ハンドルは、移動ロボットとドローン装置が、使用済みのバッテリを自分自身で、または別のバッテリ交換手段で交換できるロボットアームグリッパを備える；
インタラクティブ頭部モジュールは、ＬＩＤＡＲセンサと他の環境追跡センサコンポーネント、および３Ｄビデオカメラ；スピーカとマイクを含む；
ロボット本体コンポーネントとドローン装置コンポーネントにリンクするＬＥＤ照明システム；
以下の軌道運動を制御するように構成されたモータ制御サブシステム；前記移動ロボット、前記ドローン装置、および前記ハイブリッドロボットドローン；
ＧＰＳおよびＬＩＤＡＲ、およびその他の環境追跡センサ；
飛行ナビゲーションを制御し、スタントを反転させるためのユーザインターフェイス入力デバイスを備えるユーザＦＰＶおよび無線機器；
前記ドローン装置の飛行および着陸動作を制御するためにキャリブレートされた１つまたは複数の軌道アルゴリズム、およびピッチおよびヨー操縦動作を制御するため；反対方向の水平位置に反転するように操縦操作を制御するため；ドローン装置の駆動輪が直立するように直立した姿勢で反転し、ドローン装置が移動ロボットの着陸プラットフォームにドッキングできるようにするため；下向きに反転することにより、前記操縦可能な推進駆動ホイールが地面に接触できるようにするため；着陸するように構成された陸上操作を行うため；前記ドローン装置のドライブモードサブシステムを使用するため、の１つまたは複数の軌道アルゴリズム；
入力信号プロセッサおよび前記ＡＩシステムおよび前記モータ制御サブシステムから受信した入力信号に基づいて自律的に操縦するために、前記移動ロボットの自律運転可能性のための駆動モードプロセッサ；前記ハイブリッドロボットドローンの飛行および着陸動作を制御するためにキャリブレートされた１つまたは複数の軌道アルゴリズム；
予めプログラムされた起動アルゴリズムを介してドアを開閉するステップを同時に処理するための移動ロボットおよびドローン装置のプロセッサ手順、前記移動ロボットはツールを使用して１つ以上のロボットアームを介してドアハンドルを操作するように構成される；
水上移動ロボット、前記水上移動ロボットは、入力信号プロセッサおよび前記ＡＩシステムおよび前記モータ制御サブシステムから受信した入力信号に基づいて自律的に操縦するために、前記水上移動ロボットの自律運転性のための駆動モードプロセッサを含む；
以下の環境の場所に基づくゲームプラットフォームを含むＡＩゲームシステム；陸上の建物、空中アリーナ、および混合現実ゲーム環境および仮想ゲーム環境内の土地、海洋、および宇宙に位置する構造物；リアルタイムユーザおよび大量の対象物を含むリアルタイムゲームシステム用の第１のゲームアプリケーションを含む混合現実ゲームプラットフォーム；
以下の環境の場所に基づく１つ以上の仮想ゲームプラットフォームで構成されるＡＩゲームシステム；電子または仮想ゲーム環境でプレイする仮想現実ゲームシステム用の第２のゲームアプリケーション；拡張仮想ゲーム環境でプレイされる拡張仮想ゲームシステム用の第３のゲームアプリケーション；前記仮想現実ゲームアプリケーションおよび前記拡張仮想ゲームアプリケーションはそれぞれ、仮想対象物を含む。
【請求項２】
請求項１のアレイにおいて、前記ＡＩシステムコンポーネントがさらに以下を含む：
１つ以上のプロセッサであって、メモリと、複数のＩ／Ｏデバイスであって、マインドモジュール、思考モード、および以下を含む電子デバイスのアレイ：一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供する世界知識ベースから確立された信号を伝播するマインドモジュール；運動軌跡決定モジュール、部品形状データベース、手順データベース、前記移動ロボット用に構成され、通信ネットワークを介して前記ドローン装置が協働するように構成された適応型ロボット制御システム、を少なくとも含む複数のＩ／Ｏデバイス；前記適応型ロボット制御システムは：特定された部品形状データベースおよび手順データベース、対象物の寸法を決定し、対象物のキャリブレートされた空間位置を動的に送信するプロセッサを含む、プロセッサ；
前記移動ロボット内に含まれる１つまたは複数のモータおよびアクチュエータの可変速度を制御するためのモータ制御サブシステムであって；前記ドローン装置内に含まれる１つ以上のプロペラモータ、アクチュエータ、駆動ホイールモータの可変速度を制御するためのモータ制御サブシステム；
軌道アルゴリズムであって、制御された移動運動用に構成され、これにより、キャリブレーションを調整し、それに応じてジョイントアクチュエータと駆動ホイールモータを調整して、バランス運動状態を垂直に調整する軌道アルゴリズム；
自律駆動センサデバイスであって；ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、高度ジャイロスコープセンサ、画像センサ；光学センサ、位置センサ；環境内の周囲のオブジェクトをスキャンするための３Ｄカメラと他のモーションおよびオブジェクト検出センサ、およびロボットシステム制御コンポーネントとデータ使用ネットワークのクラウドベース分析にセンサデータ情報を保存するためのメモリを少なくとも含む自律駆動センサデバイス；
識別子スキャンシステムであって、作業環境およびゲーム環境でユーザ、移動ロボット、ドローン装置、およびその他の対象物を識別するように構成され、識別子番号を作成し、ＩＤコード番号をメモリに保存するように構成された識別子スキャンシステム；前記作業環境内のユーザをスキャンするように構成された前記識別子スキャンシステム；前記識別子スキャンシステムを介して、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置を識別するための前記スキャンセンサ；前記識別子スキャンシステムは、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置の識別情報を送信するように構成される；前記識別された移動ロボットおよび識別されたドローン装置のそれぞれに識別子番号を割り当てるプロセッサマップ；前記ユーザインターフェースは、前記通信ネットワークに識別子番号を送信する、
前記適応型ロボット制御システムは、コンピュータプログラムを実行するように構成される少なくとも１つのプロセッサによって実行可能である人の場所または物、作業環境およびゲーム環境として分類される場所または環境として特徴付けられる対象物体を取得するための、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置、および前記ハイブリッドロボットドローンに関する指示、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置の環境の複数の環境パラメータを受信し、対象物の周りの複数の方向に独立してナビゲートし、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置の無衝突ロボット運動軌道に関してアクセスできないエリアにアクセスすることにより、前記環境内の対象物の空間位置を記録およびキャリブレートし、
ユーザインターフェイス入力デバイスの形成を制御し、ユーザインターフェイス入力デバイスから入力データを受信し、ユーザインターフェイス入力デバイスからキャプチャされた入力データに基づいて３Ｄ視覚的表現を生成し、その環境で達成された対象物の生成された３Ｄ視覚的表現に基づいて高度な分析を実行できるＡＲＣＳクラウドベースの分析プラットフォーム入力データ、
自律結合システム、方法は、作業環境内の目標位置にそれ自体を輸送するために、前記ドローン装置をナビゲートおよび操縦し；前記ドローン装置を前記移動ロボットの目標位置に操縦するための地理空間方位をキャリブレートし；前記ドローン装置のドッキングを受けるために、前記移動ロボットの着陸プラットフォームの地理空間の向き、長さ、および位置をキャリブレートし；前記移動ロボットの着陸プラットフォームに接続された超音波センサをキャリブレートおよび調整し、前記移動ロボットの着陸プラットフォームの超音波センサによって受信されるオンボード中央処理装置によって処理される電力および信号接続を提供し；１つ以上のラッチフックの超音波センサをアクティブにし；１つ以上のロック機構の接続ポイントに係合し、前記１つ以上のロック機構へのＤＣ電力を可能にし；分離動作が要求されていると判断し、前記超音波センサを係合して、前記１つ以上の前記ロック機構の接続ポイントをロック解除し；ドローン装置をロックから外すことを含み；
ドローン飛行制御システム、ドローン装置が単独で飛行するように構成されたドローン飛行制御サブシステム、およびハイブリッドロボットドローンアレイとして移動ロボットと統合されたときにドローンが飛行するように構成された飛行制御サブシステム；飛行計画を実行し、ハイブリッドロボットから受信した飛行データに基づいて飛行プランの変更を決定するときに、ハイブリッドロボットドローンから飛行データを体系的に送受信するように構成された１つまたは複数のプロセッサ；ドローン装置が修正により修正された飛行計画を実行するようにドローン装置が飛行計画を実行し、ドローン装置がその上に結合された移動ロボットで操縦できるようにする；
以下を含む方法の使用を許可する自律充電システム：無線充電器ポータルを開始することにより動作を実行し、測定モジュール、スマートバッテリまたは他のバッテリタイプの電気特性の経時的な一連の測定を識別し；一連のレーザーポイントを保存し；３つのｘ、ｙ、ｚレーザーポイントセットを１つのグループとして取得し；前記２つの直線の方程式と、前記移動ロボットの着陸プラットフォームおよび前記ドローン装置の着陸ベースのロック機構上の前記充電ポータルの位置とに従って、移動ロボットの姿勢座標を計算し；前記移動ロボットおよび前記ドローン装置の処理手順を介して、前記１つまたは複数のロック機構のステップを同期的にキャリブレートし、前記ラッチ手段が、前記移動ロボットと前記ドローン装置との間の結合接続を解除する；
情報データを取得し、前記ゲーム環境の環境パラメータの情報データを計算するように構成されたプロセッサを含む前記ＡＩシステムコンポーネントに通信することを含む方法を実現するセンサシステム；
前記ゲーム環境の環境パラメータの情報データを計算するように構成されたプロセッサ；ＬＩＤＡＲ、レーダー、および画像センサを少なくとも含む一次センサ要素のアレイ；環境内の周囲のオブジェクトをスキャンするための１つ以上の光学センサ、位置センサ、モーションセンサ、およびカメラ；
１つ以上のロボットアームによって前記バッテリバンクを操縦するように構成された事前にプログラムされた軌道アルゴリズムを介して交換可能なスマートバッテリまたはリチウムバッテリバンクを変更するための前記移動ロボットおよび前記ドローン装置のプロセッサ手順；１つ以上の前記軌道アルゴリズムは、前記ドローンのロボットアームを制御し、グリッパを制御してバッテリコンパートメントからバッテリバンクを取得するタスクの処理を制御するためにキャリブレートされたＡＲＣＳ方法論を含む；
貨物車両、複数の貨物パッケージ、キャブカメラ、および貨物検査システムを含む貨物車両を含む作業環境；貨物検査システムは、ドローン装置との間および前記貨物室内で作業中の前記移動ロボットから通信するように構成されたプロセッサを有する；前記か持つ車両がさらに；ユーザインターフェースを含み、ユーザインターフェースは、ＡＩシステムを介して前記プロセッサと通信するように構成される：前記貨物車両は、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置のうちの１つまたは複数によって受け取られて配達される複数の貨物パッケージを含む；前記移動ロボットは、ＡＩシステムおよび前記プロセッサから受信した入力信号に基づいて、運転者を介して自律的に操縦するように構成される；
前記ドローン装置は、飛行制御サブシステムおよびドローン装置駆動モードサブシステムを介して自律的に操縦するように構成されている；前記ドローン装置は、前記飛行制御サブシステムおよび前記ドローン装置駆動モードサブシステムを介して前記貨物パッケージを受け取り、輸送するために委託される；
前記貨物車両は、前記貨物車両内に位置する電子表示装置を介して、ユーザインターフェースを介して、ライブ視覚画像をユーザ表示装置に送信するように構成され；前記プロセッサは、前記移動ロボットおよび前記ドローンアレイから受信した入力信号を送信するようにさらに構成され；前記ドローン装置および前記移動ロボットは、前記貨物車両が駐車状態にあるときに前記貨物車両内で作業しながら、リアルタイムビデオ画像を前記ユーザインターフェースに送信するように構成されている。
【請求項３】
請求項１のアレイにおいて、前記第１の移動ロボットが、上部着陸プラットフォームセクションを備える前記ロボット本体として特徴付けられるフレームを備える前記フレームワークをさらに備え；
前記ヨーク装置は、下部胴体セクションおよび１つ以上のコンパートメントセクション、モータ制御サブシステムに結合する；
前記ＡＩシステムは、ＬＩＤＡＲ、レーダー、高度ジャイロスコープセンサ、位置センサ、超音波センサ、および物体認識センサ；１つまたは複数の３次元カメラ、ＧＰＳマッピングを少なくとも含むセンサ装置を含むセンサシステムを少なくとも含む電気装置アレイをさらに含む；
クラウドコンピューティング環境の通信ネットワークにリンクし、適応型ロボット制御システムにリンクする内蔵Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォンデバイスに通信可能にリンクするユーザインターフェイスシステム、インターネットオブシングス内でユーザインターフェイスシステムを介したユーザインターフェイス用のＷＩＦＩおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈを有する通信ネットワーク；
スピーカ、マイク、およびＬＥＤ照明装置；前記適応型ロボット制御システムの部品形状データベースにリンクし、前記通信ネットワークにリンクする識別子スキャンセンサの１つ以上；
接続プラグを備えたＵＳＢ電源ケーブルをサポートする配線済み導管を含む導管アレイを有して構成された自律充電システムを含むＡＩシステムコンポーネントに体系的にリンクされた１つ以上のバッテリバンク；
以下を含むコンパートメントセクション：１つ以上のアクセスドアと引き出し；収納用コンパートメント：少なくとも次のものを含む１つ以上のユーティリティ機器：調理用電子レンジ；物品を加熱するための小型オーブン、物品を冷却および凍結するための小型冷蔵庫、自動販売機、物品を洗浄および乾燥するためのミニ洗濯機、
科学用途のためのミニラボ、バッテリ保管庫および充電機器、燃料タンク、溶接要素、エアコンプレッサー、およびその他のユーティリティ機器；
前記ヨーク装置は、１つ以上のロボットアームをさらに備え、前記ロボットアームは、関節アクチュエータ、グリッパ、電動工具、またはそれらの組み合わせを含み；
前記胴体フレームセクションは、コンパートメントと、脚部関節カップリングを介してその上に回転可能に結合された２つ以上のロボット脚のセットとをさらに備え；右関節カップリングが右脚部関節アクチュエータに取り付けられ、左関節カップリングが左脚部関節アクチュエータに取り付けられる；
前記１つ以上のロボット脚が；足、フェンダー配置の有無にかかわらず、ハブホイールまたはトラックホイールを備え；
モータコントローラ、フランジ、リング、ギアを備えた電気ハブモータを含むハブホイール構成、ギアは遊星または他のギアタイプおよびブレーキである；
ＵＳＢ電源ケーブルとワイヤ接続、ＭＥＭＳ、ＩＭＵ、またはバランス制御用のその他の加速度センサ、スプロケットホイールが適合された駆動モータをそれぞれ含むヨークモジュールを含むトラックホイール構成；
前記着陸プラットフォームは、着陸プラットフォームから上方に延びる雌ロック機構をさらに備え、前記ドローン装置着陸ベースは、移動ロボットの雌ロック機構と嵌合するように下方に延びる雄ロック機構をさらに含み、前記移動ロボットの雌ロック機構は、前記ドローン装置の雄ロック機構の周りにラッチし、これらのロック機構は、機械的ロック手段、磁気ロック手段、またはそれらの組み合わせで構成され；
１つ以上の機械的および磁気的ロック機構を前記モータ制御サブシステムおよび前記自律的結合システムにリンクするための電気的結合手段を備える導管アレイ；
少なくとも部分的にユーザの意図の導出表現に基づいて少なくとも１つのタスクの表現およびタスクの少なくとも１つのパラメータを導出するためのユーザ入力を提供するディスプレイパネル、およびユーザ入力を前記第１の移動ロボットに伝達する手段。
【請求項４】
請求項１のアレイにおいて、前記第２の移動ロボットは、前記第１のロボットに開示された構成要素を含み、さらに対話型頭部モジュールを有して構成されるヨーク装置を含み、前記頭部モジュールは着陸プラットフォームを含み；
胴部に結合する前記ヨーク装置；１つ以上のコンパートメントセクション、モータ制御サブシステム、および接続プラグ付きの事前配線ＵＳＢ電源ケーブルを含む導管アレイ；
前記頭部モジュールは、識別子スキャナデバイス；および前記頭部モジュールの前部および後部に位置するセンサシステムコンポーネントを含む環境スキャナコンポーネントをさらに含み；
ＬＩＤＡＲ、レーダー、カメラ、その他のオブジェクト検出センサを含むセンサデバイス、およびユーザインターフェイス用のＷＩＦＩおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈを備えた内蔵スマートフォンデバイス；
ユーザとの相互作用を提供するＬＥＤ照明システム、このＬＥＤ照明システムは、１つ以上のスピーカとマイクにリンクするコンピュータ生成のＬＥＤ照明効果を有して構成され；およびユーザエンターテイメントを提供するゲームシステムプラットフォーム；
以下を備える支点胴体：モータ制御サブシステムによって達成されるアクチュエータ制御手段を含む左右の関節アクチュエータのセットを含む外側ハウジングコンパートメント、支点コンテナを支持する左右の関節アクチュエータ；前記支点コンテナは、内蔵Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォンデバイスを備え；前記ロボット本体の垂直バランス制御のための高度ジャイロスコープセンサ；前記ロボット脚部に接続するベースジョイントカップリング、前記ロボット脚部は、トラックを備え、前記トラックは、一対の対抗する駆動ホイールを支持し、当該駆動ホイールはハブホイールまたはトラックホイール、およびフェンダー構成を備え、前記駆動ホイール構成は、操舵運動および制動運動を制御するためにキャリブレートされた軌道アルゴリズムで構成され；前記ロボット脚部は、横方向の曲げ、回動、スクワット、および二足歩行およびスケート運動を提供するマイクロプロセッサを含む高度ジャイロスコープセンサを含む；
プロセッサマップ、通信ネットワーク、または制御ステーションを有するネットワークによって、前記移動ロボットおよび前記移動ドローン装置を識別するための識別子スキャナセンサを含む識別子スキャンデバイス；
前記胴体部のヨーク装置に連結されたコンパートメントセクションであって、コンパートメントは、１つ以上のアクセスドアおよび引き出し、または器具を含む；
センサシステムデバイス、スピーカ、マイク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ符号化アクセスロック、および前記ＬＥＤ照明システム；ＡＩシステムコンポーネントへのヘッド、テール、ブレーキ、および方向指示灯をリンクするための電気的結合手段を含む導管アレイ；
前記ヨーク装置は、１つ以上のロボットアームを備え、前記ロボットアームは、関節アクチュエータ、グリッパ、電動工具、またはそれらの組み合わせを含み、対象物のハンドリングを操作する。
【請求項５】
請求項１のアレイにおいて、前記第１のドローン装置が、胴体部にリンクするＡＩシステムを備え、前記胴体部が、プロペラのセット、モータのセット、位置センサ、ＬＩＤＡＲ、ＧＰＳ、および識別子スキャナを含む飛行ハードウェアおよび電気システムコンポーネントで構成され；前記プロペラは、マイクロプロセッサおよび高度ジャイロスコープセンサまたはＭＥＭＳ、および前記ドローン装置本体が着地する姿勢で積極的に傾斜、反転およびホバリングしているときに前記ドローン装置のピッチを制御するためのモータ制御サブシステムを含み；
前記胴体部は、１つ以上の交換可能なスマートバッテリを収容するコンパートメントと、自律充電システムにリンクするバッテリ充電システムとをさらに備え；
飛行ナビゲーションを制御するように構成されたＦＰＶと無線機器のアレイ、飛行ナビゲーションとフリップスタントを制御するモータコントローラ、およびピッチとヨー操縦アクションを制御し、反対の水平位置に反転し、直立位置に反転して、前記ホイールが直立に向くようにして、前記ドローン装置を前記着陸プラットフォームにドッキングさせるか、または下向きに反転して、前記ホイール装置が地面に接触できるようにする、飛行と着陸操作を制御する軌道アルゴリズムを備えたＡＩシステムプロセッサ；
前記ヨーク装置はさらに、モータ制御サブシステムおよびスマートバッテリを備え；前記ヨーク装置は、１つ以上のロボットアームに連結されたＵＳＢ電力ケーブル接続を支持する事前配線導管を含み、前記ロボットアームは、グリッパ、電動ツール、または両方の組み合わせを備え；
プロセッサマップ、通信ネットワーク、または制御ステーションとのネットワークによって移動ロボットおよび移動ドローン装置を識別するための識別子スキャナセンサを含む識別子スキャンデバイス；
ユーザインターフェイス用のＷＩＦＩおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈを備えた内蔵スマートフォンデバイス；
前記着陸装置システムは、さらに、格納式ヨークモジュール、駆動ホイール、方向モータ、および関節アクチュエータを備え；駆動ホイールは前記ヨークモジュールに結合された配向モータ、ドローンモータを介して推力および操舵を提供し、前記配向モータはマイクロプロセッサおよび前記ドローン装置本体がアクティブに駆動しているときに前記ドローンのピッチを制御するためのジャイロスコープセンサを備え；着陸装置は、１つ以上の引き込みジョイントアクチュエータを含む引き込み可能なヨークモジュールを含み；
前記ドローン装置着陸ベースは、移動ロボットの雌ロック機構と嵌合するように下方に延びる雄ロック機構を含むように構成され；前記ロック機構は、起動時に移動ロボットをその上に結合するための自律結合システムを介したプロセッサアルゴリズムを含み；
マイクロプロセッサおよびジャイロスコープセンサ、ならびに起動時にアーム動作を制御するためのプロセッサアルゴリズムを含む関節アクチュエータ；
起動されると飛行操作中に着陸装置を格納し、着陸操作中に着陸装置を展開するプロセッサアルゴリズムを含むモータ制御サブシステム；駆動ホイールは、陸上車両駆動モードを介して、ドローン装置が地上車両として地上を移動するように積極的に従事しているときにドローン装置のピッチを制御するマイクロプロセッサとジャイロセンサを含む；
前記ドローン本体は、ロボット脚部を含む底部セクションを備え、前記ロボット脚部は、足、ブイ、またはトラックを備え、前記トラックは、対向する左右の駆動ホイールアセンブリに結合された水平軸で構成されており；前記駆動ホイールは方位モータと高度ジャイロスコープセンサを備え、前記ロボット脚部は、前記ロボット脚部と前記駆動ホイール構成要素とを接続するＵＳＢ電力ケーブル接続を支持する事前配線導管を含み；
１つ以上のポータブルスマートバッテリバンクを保管および充電するためのバッテリコンパートメント；
前記ドローン本体およびアームセクションは、識別子スキャナセンサと、
ユーザエンターテイメント用に提供される前記ドローンＡＩシステムにリンクされた照明要素およびユーザ相互作用用のゲームシステムを含むＬＥＤシステムと；
ハブホイール装置またはトラックホイール装置；
プロセッサ、当該プロセッサは前記ドローン装置にランダムに生成されたフリッピングシーケンスに基づくポーズ位置信号に基づく生成といった、操縦操作を実行させ；
ドローン装置の第１の位置を示す第１の信号を受信し；
前記ドローン装置の飛行ハードウェアを第２の反転位置に作動させるように構成された第２の反転信号を受信し；これらの動作は、前記第２の位置を示す第３の反転信号およびランダムに生成された別のシーケンスに基づいて、ドローン装置をポーズ位置に移動させるために前記飛行ハードウェアを作動させるように構成される第４のフリップ信号を生成することをさらに含む；位置センサから最初のポーズ信号を受信し、続いて、ドローン装置の飛行中にドローン装置を停止させるように構成された割り込み信号を受信し；および前記割り込み信号を受信することは、前記割り込み信号を無線で受信して軌道アルゴリズムをキャリブレートして推力、ピッチ、およびヨーの動作を制御することを含み、軌道アルゴリズムは、垂直にフリップする操縦動作を制御するように構成され、前記ドローン装置を前記着陸プラットフォームにドッキングまたはフリップすることができ、これにより、ホイール装置が地面に接触できるようになる。
【請求項６】
請求項１のアレイにおいて、前記第２のドローン装置は、前記第１のドローン装置に開示された構成要素を備え、対話型頭部モジュールで構成されるヨーク装置をさらに備え；前記頭部モジュールは、着陸プラットフォームを受け入れるための着陸ベースを備え；識別子走査装置およびＬＩＤＡＲ装置と、前記頭部モジュールの前部および後部に位置するセンサシステムコンポーネントと；
以下を含む家電製品を収容するための大きなコンパートメントを含むドローンフレーム：物品を加熱するためのミニオーブン；物品を冷却および凍結するための小型冷蔵庫、自動販売機、物品を洗浄および乾燥するための小型洗濯機、科学的応用のためのミニラボ、およびその他のユーティリティ機器；
複数の中間地点および中間地点間の飛行プロファイルを含むセンサパッケージに対する１つまたは複数のセンサ操作を含む飛行計画のタスク目標を含むドローン装置飛行制御計画；
前記ドローン装置からの前記飛行データの少なくとも一部の表現を含むグラフィカルインターフェースを介して飛行計画の実行を提供する方法；
前記ハイブリッドロボットドローン飛行計画の複数の中間地点は、中間地点間の飛行プロファイルを含み；フライトプランを実行するときに、ハイブリッドロボットドローンと同時にユーザに表示する手段；位置、バッテリ状態、速度、高度、場所を含むセンサデータの１つまたは複数の表現を含むグラフィカルインターフェイス；飛行計画への変更のセンサデータは中間地点の追加または削除、または飛行計画の特定の実行の変更を含み；
前記対話型頭部モジュールの着陸ベースは、起動されると、その上に移動ロボットを結合するための１つ以上のロック機構を備え；前記１つ以上のロック機構は、前記ドローン装置が前記移動ロボットと結合し、前記ドローン装置が前記移動ロボットから分離できるように設けられており；
前記頭部モジュールは、自律充電システム接続を介してスマートバッテリ充電プロセスを受信するように構成されたバッテリ充電プロセッサを備え；
前記頭部モジュールは、１つ以上のスピーカおよびマイクにリンクするコンピュータ生成ＬＥＤ照明効果を有して構成されたＬＥＤ照明システムをさらに備え、前記ＬＥＤ照明システムは、ＷＩＦＩおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースを有する内蔵スマートフォンデバイスを介したユーザインタラクションのためのユーザエンターテインメントおよびゲームシステムを提供し；
前記ヨーク装置は、着陸装置コンポーネントを備え、前記着陸装置コンポーネントは、ロボット脚部を備え；前記ロボット脚部は、足またはトラックを備えるか、水上に着陸するための浮揚ブイを備え；
前記トラックは、対向する左右の駆動輪アセンブリに連結された水平軸を備えて構成され；前記駆動ホイールのそれぞれは、方位モータと高度ジャイロスコープセンサを含み；前記ロボット脚部は、前記ロボット脚部と前記駆動ホイールアセンブリとを接続するＵＳＢ電力ケーブル接続を支持する事前配線導管を含み；
フェンダーは、近接センサと、ヘッドライト、テールライト、ブレーキライト、ターンシグナルライトを含むＬＥＤランプに配線され；
前記バッテリコンパートメントは、１つ以上のポータブルスマートバッテリバンクを保管および充電するためのものであり、前記スマートバッテリは持ち運び用ハンドルを含み；前記ハンドルは、前記ドローンのロボットアームグリッパを収容し、前記ドローン装置が必要に応じて使用済みバッテリを取り替えることを可能にする。
【請求項７】
請求項１のアレイにおいて、前記ハイブリッドロボットドローンは：
前記ドローン装置が移動ロボットの上に結合するフレームを備え、前記ハイブリッドロボットドローンは、第１および第２の移動ロボットコンポーネントと第１のドローン装置コンポーネントを含み；
前記ハイブリッドロボットドローン用に構成された飛行制御システム；
ハイブリッドロボットドローン、複数の中間地点を有するセンサパッケージに対する１つ以上のセンサ動作を含む前記飛行計画のタスク目標、および中間地点間の飛行プロファイルを備えるハイブリッドロボットドローン飛行制御計画；
前記飛行計画の実行を可能にするためのハイブリッドロボットドローンからの飛行データの少なくとも一部の表現を含むグラフィカルインターフェース；
前記ハイブリッドロボットドローン飛行計画の複数の中間地点は、中間地点間の飛行プロファイル；飛行計画の実行時に、前記ハイブリッドロボットドローンと同時にユーザに表示する手段；１つまたは複数の場所の表示、バッテリ状態、および飛行ポイントの１つを追加または削除すること、または飛行計画の特定の実行を変更することを含む、飛行計画の変更の速度、高度、位置、およびセンサデータを含むグラフィカルインターフェイス；
前記移動ロボット、および前記ドローン装置、および前記ハイブリッドロボットドローンに遠隔に配置された制御ステーションにリンクするネットワーク；前記ネットワークは、飛行システムに実行されると、システムプロセッサが前記ドローンを施設内の特定の場所に飛行させる命令を含むメモリと通信し；
前記ドローンを施設内の特定の場所に飛行させる命令を含むメモリと通信するプロセッサ；前記ドローンが制限されており、制限区域に進入した場合に前記ドローン装置が特定の場所に到達したと特定され；前記ドローンが特定の場所にいつ到達したかを特定し；、前記ドローンをホバーモードに入れ、前記ドローンは、前記施設内の前記特定の場所の上にホバーする実質的に固定された場所に留まり；
前記プロセッサはさらに、センサデータに処理を適用して、前記施設内の場所で前記センサデータに含まれる特徴の検出された特徴差の許容できないレベルを検出し；前記ドローン装置をホバーモードにし、前記ドローン装置は、前記特定の位置をホバリングする実質的に固定された位置に留まり、前記ドローン装置の着陸装置と係合し：前記ドローン装置に前記ホバーモードを終了させ；適応型ロボット制御システムを作動させ、駆動ホイールモータ制御システムを作動させて、前記ドローン装置駆動ホイールのステアリングおよび速度を制御して、前記ドローン装置を所定の目的地に駆動させ；
配線、固定具、ボルト、ナット、ベアリング、ギア、フランジ、カップリング、その他のプラスチック、炭素繊維、金属、複合要素、またはそれらの組み合わせの構造部品で構成される複数のセグメントで構成されるフレーム。
【請求項８】
請求項１のアレイにおいて、前記ＡＩゲームシステムが、
前記ＡＩシステムのプロセッサをさらに含み、前記プロセッサは、１人または複数のゲームプレイヤーを含むライブリアリティマッチ用のゲームアプリケーションソフトウェアプログラミング、および半自律および自律移動ロボットプレイヤーの１つ以上を含むゲームプレイヤーにリンクする無線制御装置を含むユーザインターフェースシステムを含み；半自律および自律ドローン装置プレーヤーと、ロボットとドローンのハイブリッドプレーヤーの組み合わせ；プロセッサおよびメモリは、前記ゲームプレーヤのステータス情報を受信し、プレーヤ情報が表示および管理される無線制御装置に送信するように構成され；前記送信されたプレーヤー情報は、各ゲームプレーヤーの状態に関するカスタマイズされた物理的属性および状態情報を含み、それにより、前記無線制御装置のオペレータが、物理的状態に関して前記ゲームプレーヤーを監視し、ゲームフィールド上のパラメータ内の前記ゲームプレーヤーの存在を決定できるようにし、ゲームマッチカテゴリを決定し、決定されたマッチのデータをＡＩゲームシステムおよび前記ユーザインターフェースシステムに通信し、前記ユーザインターフェースシステムは、
リアルタイムでプレイするリアルタイムゲームシステムをさらに含み；１人以上のユーザ、ユーザインターフェースを有するリアルタイムゲーム環境；前記ユーザインターフェースコンピューティングシステムは前記プロセッサに電子的に結合され、立体視を視覚化するためにユーザを前記無線制御装置とクラウドベースの分析プラットフォームにリンクするプレイフィールドを有し；前記プレイフィールド内の画像；前記ユーザインターフェースは、ＰＣラップトップおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォン、仮想現実ヘッドセットデバイス、またはハンドヘルドデバイス、またはそれらの組み合わせとして構成されている無線制御デバイスにリンクされたコンピューティングシステムを含み：
したがって、前記無線制御装置は、前記プロセッサに電子的に結合されるようにさらに構成され、前記ユーザ無線制御装置は、前記ユーザインターフェースシステムと通信し；
リアルタイムゲーム環境から前記ワイヤレスコントローラデバイスによって実行される複数のアクションには、インタラクション、ナビゲーション、および実際のドローン装置プレーヤー、移動ロボットプレーヤー、ハイブリッドロボットドローンプレーヤーを制御するゲームアーキテクチャモジュールが含まれるリアルタイムゲーム環境、移動ロボットプレーヤー、ドローン装置プレーヤー、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤーは、ＡＩシステム入力デバイスで構成されており；内蔵スマートフォンと識別子スキャンデバイス、および高レベルのプログラミングコマンド命令を受信して、リアルタイムゲームシステムのプレイフィールド環境で戦略を実行するプロセッサ；
前記ドローン装置プレーヤ、前記移動ロボットプレーヤ、および前記ハイブリッドロボットドローンプレーヤを使用して複数のアクションを実行するゲームアーキテクチャモジュールは、前記リアルタイムゲーム環境内に構成された無線通信ネットワークを含み；
前記ドローン装置プレイヤー、前記移動ロボットプレイヤー、および前記ハイブリッドロボットドローンプレイヤーによってプレイされる複数のアクションは、前記リアルタイムゲーム環境の状態に基づくオーディオスピーカを含むオーディオビジュアルディスプレイまたはヘッドセットにリンクされ；  前記無線通信ネットワークは、前記ドローン装置プレーヤー、前記移動ロボットプレーヤー、および前記ハイブリッドロボットドローンプレーヤーのうちの１つまたは複数とリンクし；
前記プレイフィールドは、部屋、ゲームフィールド、陸上のスポーツアリーナ、レース場および陸上プレイフィールド、空中アリーナ、および陸、海、および宇宙の中および上にある建造物に分類され；
前記ユーザインターフェース電子制御装置によって制御されるマッチは、前記ゲームプレイフィールド上のゲームプレイ要素を制御するように構成され；
１つまたは複数の前記移動ロボットおよびドローンプレイヤーの識別子スキャンシステムは、前記ゲームプレイフィールド要素および対象物からのデータを受信および追跡し、モーショントラッキングデータをメモリリンクに格納し、プレイフィールドの立体画像を視覚化するクラウドベースの分析プラットフォームに格納するようにプログラムされた画像認識ソフトウェアを含み；
前記ゲームを無線通信ネットワークにリンクする内蔵スマートフォンデバイスを備える前記移動ロボットおよびドローンプレーヤー、前記移動ロボットの前記内蔵スマートフォンデバイス、前記ドローン装置、および前記ハイブリッドロボットドローン装置は、ＡＩシステムのモータ制御サブシステムプロセッサにリンクする高レベルプログラミング命令を受信し；
前記モータ制御サブシステムプロセッサに、前記移動ロボット装置を呼び出し、前記ドローン装置を呼び出し、前記ハイブリッドロボットドローンを呼び出して試合をプレイするように自動的に指示するように構成されたプロセッサ；
さらに別のプロセッサは、モータ制御サブシステムプロセッサに自動的に指示して、ユーザインターフェイスコンピューティングシステムを介して、ユーザによって前記ドローン装置プレーヤー、移動ロボットプレーヤー、ハイブリッドロボットドローンプレーヤーの１つ以上をナビゲートするように構成され；
無線コントローラ装置から高レベルコマンド命令を受信するように構成されたさらに別のプロセッサは、前記高レベルコマンド命令に関連する実行ソフトウェアルーチンおよび戦略命令を中継し；
ユーザにより指示された前記それぞれの戦略命令に従って、前記プレイフィールド上でプログラム可能な方法でアクションを自律的に実行するための前記高レベルコマンド命令；
前記高レベルコマンド命令はさらに、自律的に実行して、前記ソフトウェアルーチンに従って前記プレイフィールドでプログラム可能な方法でアクションを実行し；
自律アクションのシーケンスを実行し、ユーザからのさらなるコマンド指示の有無にかかわらずパフォーマンスアクションを達成するように指示するユーザは、他のロボット、前記自律移動ロボット装置、前記自律ドローン装置、および前記プレイフィールドの前記自律ハイブリッドロボットドローンの近くにあるドローンプレイヤーおよびゲーム関連アクセサリーを使用して、無線制御装置がプレイフィールドの１つ以上の対象物とゲームアクセサリーを同時に制御できるようにし；
ワイヤレスコントローラデバイスがドローン装置プレイヤーを積極的に操縦するように、駆動ホイールと関節アクチュエータを直接制御するための高レベルのコマンド命令を受信する、リモート制御ドローン装置プレイヤー、移動ロボットプレイヤー、ハイブリッドロボットドローンプレイヤーの少なくとも１つ、前記移動ロボットプレーヤー、および前記ハイブリッドロボットドローンプレーヤー、および前記ゲーム関連アクセサリおよび前記プレイフィールド上の前記対象物を制御し；
前記リモート制御移動ロボットが障害物を回避し、他の対向ドローン装置プレーヤー、移動ロボットプレーヤー、ハイブリッドロボットドローンプレーヤーを探して関与させ、上記ゲーム関連の１つ以上と対話できるようにする１つ以上の高レベルコマンド命令プレイフィールドの付属品、および前記ゲームアーキテクチャモジュールを介した前記無線制御装置の直接制御下で、前記ゲーム環境の文脈内で前記タスク目標を完了し；
一方、前記ドローン装置プレーヤー、移動ロボットプレーヤー、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤーの前記状態のゲーム情報を前記無線制御装置に送信する前記メモリは、前記無線制御装置の前記ディスプレイに表示され；前記送信された情報は、ゲーム状態情報に関するステータス情報を含み、それにより、無線制御装置のユーザが、前記ドローン装置プレーヤー、前記移動ロボットプレーヤー、および前記ハイブリッドロボットドローンプレーヤーの前記状態情報、ステータスとゲームのパラメーター、前記１つ以上の対象物の前記ステータス情報および前記ゲームアクセサリの前記ステータス情報、および前記ユーザのステータス情報を、物理的に監視できるようにし；前記ステータス情報は、前記ゲームをプレイする１人以上の前記ユーザの存在を判定する。
【請求項９】
請求項１のアレイにおいて、前記仮想現実ゲーム環境は、
前記ＡＩシステムのゲームプロセッサを備え、前記ゲームプロセッサは、前記仮想現実ゲーム用のゲームアプリケーションソフトウェアプログラミングを含み；
前記仮想環境ゲームフィールドで構成された前記仮想ゲーム環境の立体画像を視覚化するために、前記ゲームプロセッサに電子的に結合される仮想現実デバイスのユーザ；
ＰＣラップトップ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォン、仮想現実ヘッドセットデバイス、またはゲームプロセッサに電子的に接続されるように構成されたハンドヘルドデバイスを含むユーザインターフェース電子制御装置；電子制御装置は、Ａｎｄｒｏｉｄ、ｉＯＳ、およびＷｉｎｄｏｗｓと互換性があり；
前記仮想環境で前記電子インターフェース制御装置によって実行される複数のアクションは、仮想のゲーム環境で仮想ドローン装置、仮想移動ロボットアバター、および仮想ロボットハイブリッドドローンアバターを制御するための対話、ナビゲーション、およびゲームアーキテクチャモジュールを含み；
前記ゲームアーキテクチャモジュールは、前記仮想ゲーム環境から前記ドローン装置アバター、前記移動ロボットアバター、および前記ハイブリッドロボットドローンアバターを使用して複数のアクションの実行を可能にし、前記複数のアクションは前記仮想ゲーム環境の状態に基づくディスプレイヘッドセットおよび音声スピーカに向けられた視聴覚コンテンツからなり；
前記ゲームアーキテクチャモジュールは、前記複数のユーザが放送データコンテンツを視聴している間に放送データコンテンツ内で発生するイベントを検出し、イベントが検出されると、前記ユーザのそれぞれからユーザコンピュータ相互作用キャプチャー装置を介してユーザフィードバックデータを自動的にキャプチャーする方法を含み；
前記仮想ゲーム環境内の前記ドローン装置アバター、前記移動ロボットアバター、および前記ハイブリッドロボットドローンアバターによって実行される複数のアクションを実行する前記ゲームアーキテクチャモジュールは、前記仮想ゲーム環境の状態に基づいて、および前記仮想力の大きさと方向に基づいて、前記ディスプレイヘッドセットおよびオーディオスピーカに視聴覚コンテンツを発行することが可能であり；
１つ以上のアバタープロセッサは、仮想ゲーム環境のゲームフィールドに、前記ドローン装置アバター、前記移動ロボットアバター、および前記ハイブリッドロボットドローンアバターを投影するように構成され；
前記アバタープロセッサのうちの１つ以上は、ユーザ発信コマンドを受信し、ユーザ発信コマンドおよび仮想ゲーム環境のステータスに基づいてドローン装置のステータスを変更し、前記ドローン装置アバターの変更されたステータスに基づいて前記ドローン装置アバターを制御するように構成され；
前記プロセッサのうちの１つ以上は、前記ユーザ発信コマンドを受信し、ユーザ発信コマンドおよび前記仮想ゲーム環境のステータスに基づいて前記移動ロボットのアバターのステータスを修正し、当該移動ロボットのアバターの変更されたステータスに基づいて前記移動ロボットアバターを制御するように構成され；
前記プロセッサのうちの１つ以上は、前記ユーザインターフェース電子制御装置を介してユーザ発信コマンドを受信し、ユーザ発信コマンドおよび前記仮想ゲーム環境のステータスに基づいて前記ハイブリッドロボットドローンのアバターのステータスを変更し、当該ハイブリッドロボットドローンアバターの変更されたステータスに基づいて、ハイブリッドロボットドローンアバターを制御するように構成され；
前記プロセッサのうちの１つ以上は、仮想力が前記アバターに加えられたと判断すると、前記仮想力を閾値力と比較し、前記仮想力が前記閾値力を超える場合に、前記仮想力の大きさと方向に基づいて前記仮想モータを制御するように構成され；
前記ドローン装置アバターの前記仮想モータ、前記移動ロボットアバターの前記仮想モータ、および前記ハイブリッドロボットドローンアバターの複数の仮想モータ、これらのアバターを前記仮想ゲーム環境における前記仮想力の大きさと方向に基づいて制御する。
【請求項１０】
請求項１のアレイにおいて、増強ゲームシステムプロセッサ（ＡＧＳＰ）をさらに備え、ＡＩシステムのプロセッサを利用し、ＡＧＳＰは、対戦する複数のユーザで構成された拡張仮想ゲーム環境用のゲームアプリケーションソフトウェアプログラミングで構成され；
ユーザインターフェースコンピューティングシステム、およびユーザインターフェース電子制御装置であって、前記ユーザインターフェースコンピューティングシステムは、ユーザインターフェース電子制御装置をクラウドベースの分析プラットフォームにリンクし；前記ユーザインターフェースコンピューティングシステムは、入力された入力データを自動的に分析し、入力データはビデオ入力、オーディオ入力、および画像入力であり、前記拡張仮想ゲーム環境内の対象物物のビジュアルデータを生成するように構成され、対象物には、ドローン装置アバター、移動ロボットアバター、およびハイブリッドロボットドローンアバターが含まれ；
記憶媒体からゲームアプリケーションを読み取るためのストレージリーダー；通信クライアントアプリケーションを格納するメモリ；パケットベースの通信ネットワークを介してリモートユーザからデータを受信するためのネットワークインターフェース；前記通信クライアントは、前記ネットワークインターフェースおよびパケットベースの通信ネットワークを介して双方向ビデオ通信を確立するようにプログラムされ、複数のユーザを介して１人または複数のユーザおよびリモートユーザからビデオデータを受信することを含むインターフェースコンピューティングシステム；前記クライアントアプリケーションからビデオデータを受信し、受信したビデオデータ内の所定の画像要素を認識し、対象物要素の動きを追跡して動き追跡データを生成するようにプログラムされた画像認識ソフトウェア；
ゲームアプリケーション装置は、モーション追跡データに基づいてゲームの態様を制御するようにプログラムされたゲームロジックを備えた前記ゲームアプリケーションサーバーを含み；
レシーバは、ゲームアプリケーションサーバが複数のユーザインターフェースコンピューティングシステムから受信した複数のデータスループット評価を受信し、それぞれが前記複数のユーザインターフェースコンピューティングシステムのユーザインターフェースコンピューティングシステムに関連付けられ、少なくとも部分的に、前記対応するユーザインターフェースコンピューティングシステムのストレージデバイスに関連するスループット分析データに基づき；前記レシーバは、前記ゲームアプリケーションサーバによって選択されたゲームマッチを選択および開始し、ドローン装置アバター、移動ロボットアバター、およびハイブリッドロボットドローンアバターのアレイおよび他の対象物で構成されるゲームマッチをプレイする仮想現実ゲームシステムを表示し、パケットベースの通信ネットワーク上の複数のプレイヤーを介して、当該マッチ内で競わせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の職業の労働者として利用される高度にインテリジェントな移動ロボット、ドローン装置、およびハイブリッドロボットドローンアレイに関し、作業環境およびマルチゲーム環境におけるタスク目標の処理を制御する適応型ロボット制御システムおよびＡＩゲームシステムに関し、請求項の発明は、これらの技術の１つまたは複数を組み合わせたもので有り得、したがって関連し得る。
【背景技術】
【０００２】
非常にインテリジェントなロボットとドローンを使用する需要の増大に伴い、今日のロボットとドローンは、例えば殆どのジョブ要求を処理するための機動性が制限されているため、今日の移動ロボットは掃除機をかけたり、芝生を刈ったり、工場や農場で１つのスキルを繰り返すことができ、ゲームプレイにおいて、ロボットの競技者は不必要にお互いを破壊しようとし、ドローンはレースの試合で飛び回るだけである。有利なことに、掃除、調理、収集、生産、保守、または物理的に自動化された仮想の革新的な移動ロボットおよびドローンゲームアプリケーションをプレイすることによってユーザを楽しませるために使用される場合、複雑なタスクを完了するために必要なのは、触覚移動性と統合処理スキルを向上させたピアロボットとドローンである。
【発明の概要】
【０００３】
理想的には、自律移動ロボットとドローンテクノロジーの進歩に不可欠なのは、複数のタスク目標を処理する統合ハイブリッドロボットドローンとして共同作業できる、高度にインテリジェントで適応性の高い移動ロボットとドローン装置を提供することである。様々な態様において、本移動ロボットおよびドローン装置は、適応型ロボット制御システム（ＡＲＣＳ）、自律結合システム、自律充電システム、および、人、場所、物といった１以上の対象物を取得および操作するタスクを動的に割りあてるように構成された複雑なサブシステムを含むＡＩシステムコンポーネントを具え、この場所は、移動ロボットプレーヤーとドローン装置プレーヤー、ハイブリッドロボットドローンプレーヤーなどを含むリアルタイムゲームシステム、移動ロボットアバターとドローン装置アバター、およびハイブリッドロボット−ドローンプレイヤーのアバターとゲームアクセサリでプレイされる仮想現実ゲームシステムと拡張仮想ゲームシステムといった、複数の職業や複合現実ゲームアプリケーションに関連する多面的な作業環境である。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本発明のこれらおよび他の態様は、図面を参照しながら以下の好適な実施形態を読んだ後に、請求項の発明をサポートすると当業者に明らかになるであろう。
【図１Ａ】図１Ａは、本開示による作業環境におけるロボットおよびドローンアレイ１０４の使用を概略的に示す。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本開示による雇用用途のための第１の移動ロボット１０１を概略的に示す。
【図１Ｃ】図１Ｃは、本開示による雇用用途のための第１のドローン装置１０２（１）を概略的に示す。
【図１Ｄ】図１Ｄは、本開示による雇用用途のための第１のドローン装置１０２（２）を示す。
【図１Ｅ】図１Ｅは、本開示による作業環境におけるハイブリッドロボットドローン１０３の使用を概略的に示す。
【図２Ａ】図２Ａは、本開示による第２の移動ロボット１０２（２）本体２０１を概略的に示す。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本開示による着陸ギア６０７を備える第１のドローン装置１０２（１）本体２０２を概略的に示す。
【図２Ｃ】図２Ｃは、本開示による対話型頭部モジュールを備える第２のドローン装置１０２（２）本体２００を概略的に示す。
【図３】図３は、本開示によるヨーク装置３００を概略的に示す。
【図４】図４は、本開示による頭部モジュール４００を概略的に示す。
【図５】図５Ａは、本開示による接合された胴体５００を概略的に示し、図５Ｂは、支点胴体５０３を示す。
【図６Ａ】図６Ａは、本開示によるロボット脚６００の脚部セグメントおよびフェンダー７０５を概略的に示す。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本開示によるトラック６０４用にアレンジされたロボット脚部の多関節脚セグメントを概略的に示す。
【図６Ｃ】図６Ｃは、本開示によるトラック７０５用にアレンジされた多関節脚セグメントを概略的に示す。
【図７Ａ】図７Ａは、本開示によるハブホイール７０１の正面図を概略的に示す。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本開示によるトラックホイール７０２の側面図を概略的に示す。
【図７Ｃ】図７Ｃは、本開示による脚またはフリッパ７０３の正面図を概略的に示す。
【図７Ｄ】図７Ｄは、本開示による浮きブイ７０４の側面図を概略的に示す。
【図７Ｅ−Ｇ】図７Ｅ、図７Ｆ、図７Ｇは、本開示によるハブホイール７０１を備えるロボット脚部６００の正面斜視図および側面図を概略的に示す。
【図７Ｈ−Ｊ】図７Ｈ、図７Ｉ、図７Ｊは、本開示によるトラックホイール７０２を備える関節式ロボット脚部の正面斜視図および側面図を概略的に示す。
【図８Ａ】図８Ａは、本開示による対象物１０６について表されるコンテナ８０１を概略的に示す。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本開示によるボックス８０２として表される対象物を概略的に示す。
【図９Ａ】図９Ａは、本開示によるコンパートメント９００を備える第１の移動ロボット１０１（１）を概略的に示す。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本開示による対象物１０００を取り扱うためのアクセス可能なドアを有する、バッテリバンクを充電するための機器９０１を概略的に示す。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本開示による、目標物体、携帯用コンテナ８０１、ボックス８０２を拾い上げる移動ロボット１０１の目標１００１を概略的に示す。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本開示による、携帯用コンテナまたはパッケージをドローン装置１０２上に配置する移動ロボット１０１の目標１００２を概略的に示す。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、本発明による、ピア移動ロボットに携帯用コンテナまたはパッケージを渡す移動ロボット１０１の目標１００３を概略的に示す。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、本開示による、メンテナンスを必要とするピア移動ロボット１０１（１）のアームを交換する移動ロボット１０１の目標１００４を概略的に示す。
【図１１】図１１は、本開示による、第１の移動ロボット（１）が第２の移動ユーティリティロボット（２）から支援を受け、このユーティリティロボット（２）が古い使用済みバッテリーを新しい完全に充電されたバッテリー２０４（Ｂ）と交換する目標１００５を概略的に示す。
【図１２】図１２は、本開示による、ドローン装置１０２上に携帯用コンテナ８０１を配置する移動ロボット１０１のタスク目標１００６を概略的に示す。
【図１３】図１３は、本開示によるタスク目標１００７、１００８、および１００９を概略的に示す。
【図１３Ａ】図１３Ａは、本開示による飛行制御システム１４００と、ドローン装置１０２および移動ロボット１０１のハンドリング目標とを概略的に示す。
【図１４Ａ−１４Ｅ】図１４Ａ〜１４Ｅは、本開示による飛行制御システム１４００、飛行計画１４０１〜１５１６、およびドローン反転プロセス１４１〜１４２０を概略的に示す。
【図１５】図１５は、本開示によるロボットおよびドローンアレイ１００のＡＩシステム１５００のブロック図を概略的に示す。
【図１６】図１６Ａ〜図１６Ｂは、本開示によるタスクおよびハンドリング目標の適応型ロボット制御システム１６００シーケンスプロセスのブロック図を概略的に示す。
【図１７】図１７Ａ〜図１７Ｂは、本開示による移動ロボットおよびドローン装置の結合およびラッチングシーケンスの自律結合システム１７００のブロック図を概略的に示す。
【図１８】図１８は、本開示の一実施形態によるドローンバッテリ１８１１の自律充電システム１８００の充電プロセスのフローチャートを概略的に示す。
【図１９】図１９は、本開示の一実施形態によるロボットおよびドローンアレイ１００のリアルタイムゲームシステム１９００のブロック図を概略的に示す。
【図２０】図２０は、本開示の一実施形態によるロボットおよびドローンアレイ１００の仮想現実ゲームシステム２０００のブロック図を概略的に示す。
【図２１】図２１は、本開示の一実施形態によるＥスポーツゲームプラットフォーム用の拡張仮想ゲームシステム２１００のブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
以下、本発明はロボットおよびドローンアレイ１００を開示するものであり、これは多様な移動ロボット１０１、ドローン装置１０２、およびハイブリッドロボットドローン１０３を備え、複雑なタスク１０４に関連するハンドリング目標１０００を達成し、ユーザ１０５のために対話的に働くための人工知能のレベルを有することを特徴とする。ロボットおよびドローンアレイ１００の基本的に制御される要素は、国内、医療、救助、環境修復、配達、外食産業、警察、軍事、産業、ゲームプレイ、その他のタスクを含む様々な職業の標的物体１０５のハンドリングを達成するために概略的に構成されたＡＩシステム１５００を備える。
【０００６】
より詳細に、図１Ａは、異なる移動ロボットタイプを含むロボットおよびドローンアレイ１００を示しており、例えば、図１Ｂに示す第１の移動ロボット１０１（１）と、図２Ａに示す第２の移動ロボット１０１（２）を含み、同様に異なるドローンタイプを含み、図１Ｃに示すドローン装置１０２（１）と、図２Ｃに示すドローン装置１０２（２）と、図１Ｄに示すハイブリッドロボットドローン１０３とを含む。それぞれ、ロボットおよびドローンアレイのＡＩシステム１５００は、環境１０７内の１つまたは複数の移動ロボット１０１の空間的位置を特定し、環境１０７内のオブジェクトの位置および軌道を制御するための、データプロセッサ１５０５およびプロセッサ１５１６ａ〜１５１６ｄを含み、これらのオブジェクトは「人」またはユーザ１０５、「モノ」、「ペイロード」として特徴づけられ、対象物１０６として参照され、「場所」は作業環境１０７ａまたはゲーム環境１０７ｂとして参照される。主に、ロボットタイプ１０１およびドローンタイプ１０２を含む環境および対象物は、ボックス１０６ａ、ツール１０６ｂ、コンテナ８００、およびコンパートメント９００に含まれる機器９０１〜９１０などの物体を物理的に取得する。それぞれ、各タスク目標１０４は、移動ロボット１０１（１）〜１０１（２）、水上ロボット１０１（３）、および航空ロボット１０１（４）に割り当てられたタスクに関連付けられた基準、およびドローン装置１０２（１）−１０２（２）および水上ドローン１０２（３）に割り当てられたタスクに関連付けられた基準、およびハイブリッドロボットドローン１０３に割り当てられたタスクに関連付けられた基準に基づく。いくつかの状況では、ロボットおよびドローンアレイ１００は、自律ロボット制御システム（ＡＲＣＳ）１６００、自律結合システム１７００、自律充電システム１８００、および本明細書に開示されたサブシステムで体系的に構成されたＡＩシステム１５００を介して、通信ネットワーク１５１７からユーザ入力１０５ａを受信してもよい。
【０００７】
より詳細に、図１Ｂは、第１の移動ロボット１０１（１）を示し、この移動ロボットは、様々な幾何学的形状および寸法で構成された複数のセクションで構成される本体２０１を備える。図示のように、コンパートメント９００は、着陸プラットフォーム２０２（ＬＰ）を備える上部ヨーク装置３００を有して構成され、前記着陸プラットフォーム２０２は、図１７Ｃに例示されるラッチシーケンスを介して結合するように構成された１つ以上のロック機構を備える。着陸プラットフォームには、その上にバッテリ充電および固定されたペイロードを担持するためのラッチ手段１７００が設けられている。ヨーク装置は、グリッパまたは他のツールを有する１つまたは複数のロボットアームと、バッテリ、機器９０１〜９１０、および有線導管を収容するためのコンパートメント９００の一区画と、胴体部およびトラック６０４または対向する駆動輪７００のセットを有するトラック６０５を含む区画を含む底部とをさらに備え、この駆動輪構成要素は駆動推進を提供するハブホイール構成７０１またはトラックホイール構成７０２を含む。
【０００８】
より詳細に、図１Ｃは、本体を備える第１のドローン装置１０２（１）を示し、このドローン本体は、内蔵スマートフォン装置２１０および飛行ハードウェア１０２ｂ−１０２ｄを有して構成される胴体１０２ａセクション、１つまたは複数のロボットアーム３０３を有するヨーク装置３００セクション、および操縦可能な推進駆動ホイール７０１−７０２を含む着陸ギア６０６構成を含む複数のコンポーネントセクションで構成され、モータ制御サブシステム１５００Ａとバッテリバンク１８１１へのコンポーネントセクションを繋げる事前配線された導管２０１ａ−２０１ｂのアレイと、図２Ｂや図１７００Ａ−Ｃに例示される移動ロボット１０１に結合するように構成されたロック機構を備える。
【０００９】
図１Ｄに示すように、ドローン装置１０２（２）も、ドローン装置１０２（１）で構成される複数のコンポーネントセクションで構成されるが、ヨーク装置３００セクションがインタラクティブ頭部モジュール４００を含み、この頭部モジュール４００がＰＣディスプレイ３０８と、ドローン装置カメラとを備え、器具９０１を含む１つ以上のコンパートメント９００と、推進力を提供するトラック６０６とを備えてもよい。
【００１０】
より詳細に、図１Ｅは、自律結合システム１７００により構成される結合プロセスを含むハイブリッドロボットドローン１０３（２）構成を示しており、この自律結合システム１７００は、ドローン装置本体を移動ロボット本体に統合して、ハイブリッドロボットドローンアレイ１０３を作成するのに対応している。ハイブリッドロボットドローン本体１０３（Ｂ）は、上部本体セクションと下部本体セクションを１つに連結する導管２０１ａ〜２０１ｄのアレイを含む。結合プロセスは、移動ロボット１０１とドローン装置１０２を制御して結合および分離するためのＡＲＣＳ１６００を介して自己適応プログラミングでキャリブレートされた軌道アルゴリズムによって計算される。様々な態様において、ハイブリッドロボットドローン１０３は、検知システムコンポーネント１５０１ａ〜１５０１ｈおよびプロセッサコンポーネント１５１６ａ〜１６１５ｄと、図１４に例示されるように、空中飛行でハイブリッドロボットドローンを輸送するように構成された飛行制御システム１４００と、ハイブリッドロボットドローン１０３が飛行しペイロードを輸送することを可能にするドローン装置の飛行計画プロセス１４０１〜１４２０とを備え、ペイロードはしたがって１つまたは複数の対象物１０５〜１０６である。様々な態様において、ハイブリッドロボットドローン１０３のドローン装置１０２は、ペイロード１０５の重量を取り扱うのに対応する大型の格納式ロータ１０２ｂを備えるように構成される。それぞれ、ハイブリッドロボットドローン１０３は、離陸に活動的に従事しているとき、図１４Ａ〜１４Ｅに示された飛行制御サブシステム１４００によって制御され、ドローン装置１０２は、アクティブまたは非アクティブの移動ロボット１０１を輸送している。
【００１１】
より詳細に、図２Ａは、第２の移動ロボット本体２０１を示し、図２Ｂおよび図２Ｃは、着陸プラットフォーム２０１ａおよびロック機構２０１ｂ、ならびにプラスチック、炭素繊維、金属およびその組み合わせで構成された配線、固定具、およびその他の構造部品を含む導管セクション２０３ａ〜２０３ｄを含む複数のフレームワークセクションで構成される第１および第２のドローン本体２０２を示す。この本体２００は、ＡＩシステム１５００を介して人工知能思考モードのレベルを含む１つ以上のプロセッサ、対象物の寸法を特定し、対象物のキャリブレートされた空間位置を動的に送信するためのＡＩシステム、前記移動ロボット１０１内に含まれる１つまたは複数のモータおよびアクチュエータ２０２および２０３の可変速度を制御するためのモータ制御サブシステム１５００Ａ、このモータ制御サブシステム１５００Ａは、前記駆動ホイール装置内に含まれる１つ以上の駆動ホイールモータ７０１０７０２の可変速度を制御し、それにより、接合アクチュエータのキャリブレートを適合させ、これにしたがってホイールモータを駆動してバランス運動状態を垂直に調整し、３Ｄカメラ１５１４、およびセンサデバイスを利用するセンサシステム１５０１、ＧＰＳ環境マッピング１５０１ａおよびＬＩＤＡＲシステム１５０１ｂ、レーダー１５０１ｃ、画像センサ１５０１ｄ、光学センサ１５０１ｅ、位置センサ１５０１ｆ、高度ジャイロスコープセンサなどのモーションセンサ１５０１ｇ、または対象物のオブジェクト特性などの作業環境１０７ａの構成を検出するためのＩＭＵアクセラレータを含む環境追跡要素のものを少なくとも含み、ロボット本体２０１（１）および２０１（２）のフレームワーク２００内およびフレームワーク２００上にある対象物１０６の位置と動きを計算する自律駆動センサ装置、を含む電気装置にバッテリ電力をリンクする。ロボット本体は、ロボット脚部６００のセットを含む胴体部５００（Ａ）、またはトラック６０４または６０５を含む胴体部５００（Ａ／Ｂ）のセクションに例示される、内蔵式のスマートフォン２１０を備える。このスマートフォン２１０は、ＷＩＦＩおよびブルートゥース接続を有し、この内蔵スマートフォン２１０は、バッテリ電力２０４ａを移動ロボットの電動部品に直接繋ぐ移動ロボットのモーター制御サブシステム１５００Ａからのバッテリ電力レベルをワイヤレスで制御するために使用される。
【００１２】
したがって、ロボット本体２０１および胴体部５００およびコンパートメント９００は、１または複数の交換可能なスマートバッテリ１８１１を収容するためのバッテリ２０４を含むか、バッテリバンク２０４（Ｂ）は携帯用のハンドルを有して構成され、したがってバッテリバンク２０４を取り外したり、コンパートメント９００の内部に設置することができ、その詳細は図９Ｂでさらに説明される。
【００１３】
より詳細に、図２Ｂは、ヨーク装置３００をドローン胴体部１０２ａに接続するためのカップリング２０３ａプロセスで構成されたヨーク装置３００と、グリッパ３０５またはツール３０６に結合されたアームジョイント３０２ａ−３０２ｄを含む１つ以上のロボットアーム３０３ａ−３０３ｃとを備える第１ドローン本体２０２（１）を示し、アーム３０３は、アームジョイント３０２ａ−３０２ｄを制御するためにキャリブレートされたモータコントローラサブシステム１５００Ａによって制御され、前記ロボットアーム３０３は、飛行操作中に空気抵抗を減らすためジョイントアクチュエータ３０２を介してコンパクトに折り畳むように構成される。アームはまた、周囲センサ２０６ａ−２０６ｂと、対象物を識別するための識別子スキャンセンサ３０７を含む。ここで、ヨーク装置およびアームは、バッテリ電力を前記ヨーク構成要素に接続するプラグコネクタを備えたＵＳＢ電気ケーブル２０９を含む。ヨーク装置コンパートメントには、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォン２１０も含まれており、１つまたは複数のスピーカ１０２ｆにリンクされたコンピュータ生成ライトショウを表示するＬＥＤライト２１１が含まれ、このＬＥＤ照明システム２１１は、信号を切り替えたり、着陸時に着陸ギア６０６を照明するのにも用いられる。
【００１４】
様々な態様において、ドローン装置１０２は、胴体部１０２ａ、１つ以上のロック機構２０２ｂ（ＬＭ）および２０２ｂ（ＬＭ）を含むヨーク装置３００着陸ベース２０２ａ、およびロック機構２０２ｂ（ＬＭ）、２０２ｂ（ＬＭ）をシールドするための着陸ベースケース２０２ｃを備え、前記胴体部１０２ａはアクチュエータおよびモータコントローラ１０２ｃを含む格納式ロータ１０２ｂのセットを備え、それによって反転フリップ動作のためのスラスト−ヨー−ピッチ運動を提供し、胴体部２０１ａは、交換可能スマートバッテリ１８１１を収容するバッテリコンパートメントを備え、前記ヨーク装置３００は着陸ギア６０７を備え、前記着陸ギア６０６は、着陸目的と飛行中の空気抵抗を減らすために、上向きに収縮する脚部ジョイント３０２を備える。一要素において、前記着陸ギア６０７は少なくとも１つの駆動ホイール７００を含む。前記駆動ホイール７００は、ハブホイール７０１またはトラックホイール７０２として構成され、駆動ホイール７００は、ジョイントアクチュエータ３０２によって横方向に折り畳むことができる。他の態様では、ＡＩシステム１５００は、Ｂｌｅｕｔｏｏｔｈを有する内蔵スマートフォン２１０を含むＩ／Ｏワイヤレス制御システムデバイスを提供し、内蔵スマートフォン２１０は、バッテリ電力１８１１ａをドローンの電気装置に直接リンクするドローン装置のモータ制御サブシステム１５００Ａからの電力レベルをワイヤレス制御する。
【００１５】
より詳細に、図３はヨーク装置３００を示す。様々な実施形態において、移動ロボット１０１およびドローン装置１０２は、対向する左アーム３０３（Ｌ）および右アーム３０３（Ｒ）を取り囲むヨーク装置３００を備え、このヨーク装置３００は、関節アクチュエータ３０２ａによりロボットアーム３０３を取り付けるための結合手段を備え、ロボットアーム３０４、ロボットアームは、複数の関節アームセグメント３０１ａ−３０１ｄを有して構成され、複数の関節アクチュエータ３０２ａ−３０２ｄ間の垂直距離はアクチュエータコントローラ３０４／１６００Ａによって制御され、ユーザは、電気ケーブル３１０を含む導管セクションを介してＤＩシステム１５００にリンクするタッチスクリーンモニタおよびゲージ制御コンポーネントを備えた制御パネル３０８によって制御にアクセスし、プラグコネクタはバッテリ電力３０９に建設的にリンクされ、１つまたは複数のロボットアーム３０３、グリッパ３０５、電動ツール３０６、およびアームスキャナコンポーネント３０７に、２０３の結合手段を介してロボット本体に結合される柔軟な導管を介して接続して電力を供給する。それぞれ、ＡＩシステム１５００は、関節アクチュエータ３０２、グリッパ３０５、電動ツール部品１０６、アームスキャナ部品１０７に供給される電力を制御する。ＡＩシステム１５００プロセッサは、アクチュエータコントローラ３０４を介してロボットアームアクチュエータ３０２のアクチュエータコントローラ３０４へのバッテリ電力を制御し、１５００Ａは、グリッパ３０５の動きを作動させて開閉するようにエンゲージしている。それぞれ、ＡＩシステム１５００および電気制御サブシステム３０９制御ゲージは、制御システムモニタおよび読み出しゲージを備えるタッチスクリーンパネル３０８を含む内部コンパートメント内に収容されている。様々なアーム構成において、下部アームセグメント３０１ｄはグリッパ装置３０５に結合し、図１Ｄに例示されるバッテリ駆動ドリル１０６ａＩＤ、電動器具１０６ｂ、空気圧ツール１０６ｃ、油圧ツール１０６ｄ、および機械器具１０６ｅのようなツールを実装する。例示のツールは、電気モータ１０６ｆ、圧縮空気１０６ｇ、油圧１０６ｈ、またはそれらの組み合わせの、電動手段を含むことができる。
【００１６】
より詳細に、図４は、頭部モジュール４００を示す。頭部モジュールは、着陸プラットフォーム４０１、この着陸プラットフォームを備えるヨーク装置、または着陸プラットフォーム４０２を含むコンパートメントを備える。この頭部モジュールはスキャン部品として、識別子スキャナセンサ３０７、ＬＩＤＡＲ４０４、およびヘッド４００とフレームワーク４０１の前部および後部に位置する１つまたは複数のカメラ４０５とを備える。ヘッドフレームワークはベース４０１ａ、その上にドローン装置を結合するためのロック機構４０２ａを含む着陸プラットフォーム４０２、マイク４０３、スピーカ４０４、カメラ４０５、ＬＩＤＡＲ４０６、高度ジャイロスコープセンサ４０７、ＬＥＤ照明要素２１１、および、ユーザ、ロボット、ドローン間のやりとりを自動的に作成するためのＡＲＣＳ１６００を介したインテリジェントユーザインターフェースシステムを備える。インテリジェントユーザインターフェースサブシステム１５００Ｂは、プロセッサ、メモリ、および無線通信ネットワーク１５１７にリンクされた関連言語のスピーチ表現を処理するように構成された言語メニュー入力で構成され、ＷＩＦＩ、ロボットシステム制御コンポーネントおよびデータ使用量１５１９のクラウドベース分析にリンクするＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続スピーカ４０３とマイク４０４を有して構成された内蔵Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォンデバイス２１０を介したＢｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースを備えるアレイ入出力デバイスを備える。ＡＩシステム１５００および自律結合システム１７００は、その上にドローン装置を結合するための着陸プラットフォーム４０１のコンポーネントを制御するように構成され、着陸プラットフォーム４０１はドローン装置スマートバッテリ１８１１を充電するためのバッテリ充電器受け部を含み、自律充電システム１８００によって制御される。頭部モジュール４００はＬＥＤ照明システム２１１を含み、このＬＥＤ照明システム２１１は、１つまたは複数のスピーカおよびマイクにリンクされたコンピュータ生成ＬＥＤ照明効果を有して構成され、ＬＥＤ照明システム２１１は、ユーザ１０５ａの娯楽およびゲームプレイ相互作用１９０２のために設けられる。頭部モジュールは、スキャナ装置３０７を含む識別子走査サブシステム１５００Ｃを含み、スキャナ装置は、ヘッドの前後セクションに配置され得る要素であり、それぞれ、識別子スキャナセンサは、プロセッサマップ４０７ａおよびユーザインターフェイスコンピューティングシステムによって移動ロボットおよびドローン装置を識別し、識別子番号（１０１（１｝、１０１（２）、１０２（１）、１０２（２）など）を使用してプロセッサマップを作成し、移動ロボット識別番号とドローン装置ＩＤ番号をユーザと制御ステーション１５２０のネットワークに送信する。
【００１７】
より詳細に、図５Ａは、移動ロボットの胴体部コンパートメントの例を示す。胴体部５００は、外側ハウジングコンパートメント５０１、股関節アクチュエータ５０２のセット、胴体部関節カップリング５０２ａ、５０２ｂおよびロボット脚部のセットを備える胴体部コンパートメント５００ａ、および前記モータ制御サブシステム１５００Ａを介して結合手段２０３で接続結合された充電器を備えたバッテリバンク５０５を備え、サポート用に配置され、ＵＳＢケーブルおよび配線部品５０６は、バッテリ電源５０５に繋がれている。したがって、図５Ｂは、内側支点コンテナ５０３を支持するための左右アクチュエータ５０２ａ、５０２ｂを含む外側ハウジングコンパートメント５０１で構成される胴体部５００（Ｂ）を示し、回動支点コンテナは、左右アクチュエータモータコントローラ５０３ａ／１５００Ａ、マイクロプロセッサ５０３ｂ、ロボット本体２０１の直立軸の状態をアクティブに制御し、前後のピッチ運動（黒い矢印で示す）を制御するためのジャイロスコープセンサ５０３ｃを備え、作動時に、支点コンテナを前後に傾け、この胴体部構成は両股関節を提供し、これにより、胴体部は人間の腰の曲げに似た曲げ運動を提供する。一態様では、ロボット脚関節アクチュエータ６０２ａの関節カップリング５０２（Ｌ）は、ロボット脚部６００（Ｌ）を胴体部コンパートメント５００ａの左セクションに結合し、関節カップリング５０２（Ｒ）は、ロボット脚部６００（Ｒ）を胴体コンパートメント５００ａの右セクションに結合する。胴体部コンパートメント５００ａは、ピッチ制御用の脚であるロボット脚部６０４および６０６を取り付けるための胴体部ベースカップリング５０７を含む。ロボット脚部は、胴体部コンパートメントの下部に位置する脚部カップリングに直接固定するための関節アクチュエータを含む。ロボット脚部付属部６０４および６０６は、電動ホイールを有するトラック構成を含み、この駆動ホイールはモータ、モータコントローラ、マイクロプロセッサ、駆動ホイールのヨークモジュール７００ａ内に位置するＩＭＵセンサ７００ｆまたはジャイロスコープセンサタイプを備える。
【００１８】
より詳細に、図６Ａは、１つ以上の垂直セグメント６０１を備えるロボット脚部６００を示す。脚部セグメントフレームワークは、プラスチックおよび炭素繊維または他の物質で作られ、ロボット脚６００のマルチジョイント脚部セグメントは、駆動ホイール７００構造を支持するためのものである。柔軟なロボット脚部は、そのように波状の関節運動を有する単関節ボール状アクチュエータを備える垂直セグメントを備え、ロボット脚部を複数のピッチおよびヨー位置で動かして、階段や坂を上下に移動するための二足歩行運動状態を提供する。
【００１９】
一実施形態では、脚部セグメント６０１ａおよび６０１ｂその他は、関節アクチュエータ６０２ａおよび６０２ｂによって接続され、したがって、脚部セグメント６０１ａは、関節アクチュエータ６０２ａに接続されると、外側胴体部５０１の股関節として機能し、それにより、関節アクチュエータ６０２ａは、図２Ａに例示される胴体部カップリング５０２（Ｃ）に回転可能に結合される。
【００２０】
このように、１つのリアルタイムタスク目標とハンドリング目標で波状の関節運動を提供し、ロボット脚部を複数のピッチおよびヨー位置で動かす。脚部関節６０２は、二足運動状態を提供する多位置軸運動を提供し、ピッチ位置およびヨー位置を切り替えると、スクワット状態で階段を上り、図１４に例示される困難な縁石、歩道および傾斜を移動するのに理想的に適している。図６Ｂは、デュアル駆動ホイールアセンブリ７００ｍを支持するロボット脚部６０４の多関節脚部セグメントを概略的に示す。多関節脚部セグメントは、６０１ｂ（Ｒ）、６０１ｂ（Ｌ）、６０２Ｒ−６０３ｄ、６０２Ｌ−６０３ｄを含む。図示されたロボット脚部のようなロボット脚６００の脚セグメントは、単関節球アクチュエータ装置または「ジョイントアクチュエータ６０２」で建設的に構成される波状関節によって達成される柔軟な膝のような動きを提供し、このように波状の関節運動を提供して、ロボット脚部を複数のピッチとヨーの位置で動かす。脚部のアクチュエータ関節６０２は、二足運動状態を提供する多位置軸運動を提供し、移動ロボットのバランスを維持し、垂直、横、および水平位置で曲げを提供する。図６Ｃは、右駆動ホイール７００（Ｒ）および左駆動ホイール７００（Ｌ）アセンブリに対向するように連結された水平車軸を備える「トラック」ハブ構成を支持するロボット脚部６０６の多関節脚部セグメントを概略的に示す。ハブアセンブリを備えるトラックは、ハブホイール７０１またはトラックホイール７０２のセットを含む。このトラックは図１Ｃに例示されている。脚部セグメントはフェンダー７０５に結合され、フェンダー７０５はヨークモジュール７００ａの上部にモジュールが取り付けられ、フェンダー７０５はヘッド／ブレーキランプ７０５ａおよび方向転換信号７０５ｂを含むＬＥＤライトを備える。フェンダー近接センサ７０５ｃが、ケーブル７００ｇを介して事前に配線されている。
【００２１】
より詳細に、図７Ａ〜図７Ｊは、駆動ホイール７００アセンブリを示す。それぞれ、図７Ａは、駆動モータ、車軸、タイヤ、およびモータ制御サブシステム１５００Ａを介して電気ハブモータおよびモータコントローラを有するハブアセンブリを収容するための事前配線ヨーク６０４を含むハブホイールアセンブリを示す。ブレーキ手段を備えた駆動モータは、少なくとも１つの車軸および少なくとも１つのハブによって支持され、ハブは事前配線ヨークモジュール７００ａに取り付けるように構成され、ヨークモジュール７００ａは、制御された電源に接続された内部配線を備えた湾曲した導管形状を有する。ハブホイール装置７０１は、電力ケーブル７００ｆを介して電気制御システムにリンクされ、ヨークモジュール７００ａはフェンダー７０５を支持する。図７Ｂを参照すると、本開示によるトラックホイール７０２が示されている。トラックホイール７０２は、駆動モータ７００ｂ、車軸７００ｃ、ハブ７００ｄ、トラックベルト７００ｅ、およびセンサと電気配線７００ｇを支持する事前配線ヨーク７００ａを備え、このトラックホイールの事前配線ヨークは、駆動モータ、車軸、トラックベルト、ハブアセンブリ、およびフェンダー７０５を収容および支持する。フェンダーは、ヘッドランプとブレーキライト７０５ａのＬＥＤ照明も含まれる。トラックホイール装置７０２を備えた関節ロボット脚部６００、ロボット脚部６００はしゃがんだ位置で示されており、したがって、柔軟な脚の位置がバランス制御を支援することができる。トラックホイール装置７０２は、少なくとも１つの車軸ロッド７０２ｂおよび少なくとも１つのハブ７０２ｃによって支持されるブレーキ手段を備えた駆動モータ７０２ａを備える。ハブ７０２ｃは事前配線ヨークモジュール７００ａに取り付けるように構成され、ヨークモジュール７００ａは、前記モータ制御サブシステム１５００Ａを介して制御されるトラックホイール部品の機械的機能を監視するためのセンサ装置７０２ｆを含む垂直導管形状を有する。他の態様では、図７Ｃはフリッパ７０３の実施形態を示す。図７Ｄは、ブイ７０４の実施形態、およびフェンダーの配置７０５を示す。したがって、図７Ｅ、図７Ｆ、および図７Ｇは、ハブホイール７０２構成を備えた関節ロボット脚部の正面図および側面図を概略的に示し、図７Ｈ、図７Ｉ、および図７Ｊは、回転軸に垂直で、重力線と平行または斜めの角度の直線運動を有するトラックホイール７０２を備えた関節ロボット脚部の正面および側面図を概略的に示す。
【００２２】
図８Ａは、加熱および冷却要素を備えた断熱材と運搬ハンドルとを備えた容器８０１として表されたペイロード８００（Ａ）を示す。図８Ｂは、ボックス８０２またはパッケージ８０３を表し、この容器は温度制御され、ＤＣバッテリプロングプラグを備え、ペイロード８０１〜８０２は絶縁チェストを備える。ペイロード８００（Ａ）は、食料品やその他の配送製品、機器、人間、動物などの物品である。図８Ｃにハンドリング目標を示すように、移動ロボット１０１が携帯用コンテナ８０１を輸送するためのハンドルを概略的に取り、図１３では、ハンドリング目標１３００において、移動ロボット１０１、ドローン装置１０２、およびハイブリッドロボットドローンが、箱８０１またはパッケージ８０３のいずれかを概略的に取っている。図８Ｃでは、バッテリバンク２０４を収容するためのコンパートメント９０１が概略的に示され、ここでバッテリは、移動ロボット１０１のハンドリング動作によって取得することができる。
【００２３】
より詳細に、図９Ａは、コンパートメント９００を有して構成された第１の移動ロボット１０１（１）を示す。このコンパートメント９００は１つのドアを有するが、コンパートメントは１以上のドアや引き出しを有してもよく、ドアや引き出しはベンダー表示ウィンドウや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈコード化アクセスロックを含んでもよい。コンパートメントは人や物を収容または輸送することができる。それぞれ、コンパートメント９００は機器を収容し、この機器には、調理用電子レンジ９０１、調理用アイテムを加熱するためのミニオーブン９０２、小型冷蔵庫９０３、自動販売機９０４、衣類を洗浄および乾燥するための小型洗濯機９０５、科学研究９０６のためのミニラボ９０６、および他のユーティリティ機器を含み得る。図９Ｂは、第１の移動ロボット１０１（１）コンパートメントがバッテリ充電機器９１０を収容し得ることを示し、バッテリ充電機器は、バッテリ充電プロセスをサポートするためにＡＩシステム１５００〜１８００を有して構成される。例示されたように、移動ロボットは、充電されたバッテリのアレイから１つのバッテリバンク２０４を取得する。それぞれ、コンパートメントには、溶接ツール、エアコンプレッサなどの機器９１１を含めることができる。一態様において、温度制御されたキュービクルを、コンパートメントの空洞内に収容し、コード化されたアクセスロックを備え窓を有する１以上のドアと引き出し、および収容されたアイテムにアクセスする手段とで、自動販売機として機能させることができる。一態様において、貨物９０３は少なくとも、配達品９０３ａ、機器９０３ｂ、人間９０３ｃおよび動物９０３ｄのいずれかである。
【００２４】
より詳細に、図１０Ａは、目標物、ポータブルコンテナ８０１、ボックス８０２を拾い上げる移動ロボット１０１の目標１００１を示す。図１０Ｂは、移動ロボット１０１が携帯型コンテナまたはパッケージをドローン装置１０２に配置する目標１００２を示す。図１０Ｃは、移動ロボット１０１が携帯型コンテナまたはパッケージをピア移動ロボットに渡す目標１００３を示す。図１０Ｄは、移動ロボット１０１がメンテナンスを必要とするピア移動ロボットのアームを交換する目標１００４を示す。そして、図１１に示すように、目標１００５は、第１の移動ロボット（１）が第２の移動ユーティリティロボット（２）から支援を受け、このユーティリティロボット（２）が古い使用済みバッテリを新しい完全に充電されたバッテリ２０４（Ｂ）と交換する。
【００２５】
ここで、タスク目標は、１つ以上のロボットアームによって前記バッテリバンクを操作するように構成された事前プログラムされた軌道アルゴリズムを介して交換可能なスマートバッテリまたはリチウムバッテリバンクを交換するための、前記移動ロボットおよび前記ドローン装置のプロセッサ手順（図１１ステップ１からステップ７に例示）を含み、ここで１以上の軌道アルゴリズムは、前記ドローンのロボットアームを制御し、グリッパを制御してコンパートメント８００からバッテリバンク２０４を取るタスクの処理を制御するのに対応されたＡＲＣＳ１６００方法論を含む。
【００２６】
より詳細に、図１２は、ロボットおよびドローンアレイ１０４が貨物車両１２０１から積み下ろしを行う目標１００６を示し、図示の例では、ドローン装置１０２および移動ロボット１０１が複数の貨物ボックス８０１および貨物パッケージ８０１を収容する貨物キャビン１２０２にアクセスし、前記移動ロボット１０１およびドローン装置１０２は、傾斜１２０３を上ることにより前記貨物キャビン１２０２に入り、移動ロボットおよびドローン装置１０２は、識別子スキャンサブシステム１５００Ｃを介して識別子スキャン装置３０７を使用し、貨物ボックス８０１およびパッケージ８０２の出荷バーコード８００（ＢＣ）をスキャンする。貨物車両１２０１は、前記貨物キャビンの内側および前記貨物車両の外側に設けられたビデオカメラ１２０４と、識別子スキャンシステム１５００Ｃを利用する貨物検査システム１２０５とをさらに備え、前記貨物検査システム１２０５は、前記ドローン装置１０２および前記貨物キャビン１２０２内で作業中の前記移動ロボット１０１と相互通信するように構成された検査プロセッサ１２０６を有する。前記ユーザインターフェース１５００Ｂは、ＡＩシステム１５００を介して前記検査プロセッサ１２０６と通信するように構成されている。前記複数の貨物パッケージ８００は、前記移動ロボット１０１および前記ドローン装置１０２のうちの１つ以上によって受け取られ、配達される。前記移動ロボット１０１は、ＡＩシステムおよび自律運転のための人工知能思考モードのレベルを提供する駆動モードプロセッサ１５０５から受信した入力信号に基づいてモータ制御サブシステム１５００Ａを介して自律的に操縦するように構成される。前記駆動モードプロセッサ１５０５は入力信号プロセッサ１５０５ａを含む。ここで、データ通信モジュール１５０３ａは、移動ロボットカメラ４０５／３Ｄカメラ１５１４、およびドローン装置カメラ１５１４によって動的にキャプチャされた複数の画像と、対象物のキャリブレートされた空間位置とを、例えばＡＩシステム１５００の通信ネットワーク１５１７にリンクされたドローンモジュール１０２から受信する。前記ドローン装置１０１は、飛行制御サブシステム１６００Ｂおよびドローン装置駆動モードサブシステム１６００Ａを介して自律的に操縦するように構成される。したがって、ドローン装置１０２は、前記飛行制御サブシステム１６００Ｂおよび前記ドローン装置の駆動装置のモータ制御サブシステム１６００Ａを介して、前記貨物８０１〜８０２を受け取り、輸送するように委ねられている。したがって、貨物車両１２０１は、カメラ１２０４を介したライブ視覚画像１２０４ａをユーザに、電子表示装置１５０６〜３０８を介してユーザインターフェース１５００Ｂを介して送信するように構成される。前記駆動モードプロセッサ１５０５はさらに、前記移動ロボット１０１および前記ドローン装置１０２から受信したプロセッサ入力信号１５０５ａを送信するように構成される。前記ドローン装置１０２および前記移動ロボット１０１は、前記貨物車両１２０１が駐車状態にあるときに前記貨物車両１２０１内で作業しながら、リアルタイムビデオ画像１２０４ａを前記ユーザインターフェース１５００Ｂに送信するように構成される。貨物車両は、１５０１ａ〜１５０１ｇおよびＬＩＤＡＲ２０６、環境スキャナセンサ２０７、カメラ２０８、ＩＭＵセンサ２０９またはジャイロスコープセンサタイプを含む検知システム１５０１コンポーネントをさらに備える。
【００２７】
図１３Ｇは、目標１３０６のための水上移動ロボット１０１（３）の屋外作業環境１０７を示し、前記水上移動ロボット１０１（３）は、入力信号プロセッサ１５０５ａとＡＩシステムと前記モータ制御サブシステム１５００Ａから受信した入力信号に基づいて自律的に操縦するための、前記移動ロボットの自律運転用の駆動モードプロセッサを含む。目標１３０７のための水上装置１０２（３）、図示する水生環境１０７ｃのような作業環境に託されたゲームの目標２０００−２１００のための宇宙ロボット１０１（３）仮想アバター、それによって第３のドローン装置１０２（３）が図１３Ｇに例示されている。委託の第３の水上ドローン装置１０２（３）は、駆動ホイール構造の代わりに浮揚ブイ７０４を備える。委託の第３の水上ロボット１０１（３）は、フリッパ７０３（または足７０３）、および宇宙環境１０７ｄを備え、委託の第４の宇宙ロボット１０１（４）は、足７０３’Ａまたはトラックホイール７０２を備える。
【００２８】
より詳細に、図１４Ａは、飛行計画方法１４０１〜１４１５を有して構成されたハイブリッドロボットドローンのドローン装置飛行計画１４０１を備える飛行制御サブシステム１４００を示す。この方法は、前記飛行計画１４０１の複数の中間地点１４０２、ユーザ１０４への表示と、同時に前記飛行計画１４０１を実行するハイブリッドロボットドローン１０３のドローン装置１０２に提供する飛行計画プロセッサ１４０３、飛行制御サブシステム１４００からの飛行データ１４０５の少なくとも一部の表示を含むグラフィカルインターフェース１４０４を含む。この表示は、ハイブリッドロボットドローン１０３の位置、ハイブリッドロボットドローン１０３のバッテリ状態１４０６、ドローン装置の飛行データからのドローン装置のドローン装置センサデータ１４０８の速度１４０７を含み、速度１４０８、高度１４０９、位置１４１０を含み、飛行計画１４０１の変更のためのセンサデータ１４０８は、中間地点１４０２ａの追加または削除を含み、中間地点１４０２ｂの地理的位置１４１０の変更を含み、飛行計画１４０１の変更は、中間地点１４０２ａ間の飛行プロファイル１４０１ａの変更を含む。少なくとも１つのプロセッサ１４０３は命令を格納しており、これらが１つまたは複数のプロセッサ１４０３によって実行されると、１つまたは複数のＡＩシステムプロセッサ１５１６ａ〜１５１６ｄに、ハイブリッドロボットドローン１０３のドローン装置１０２による実行のための飛行制御サブシステム１４００の送信を実行させ、前記飛行計画１４０１は飛行制御装置１４１１に適合し、飛行データ１４０５を受信するように適合しており、ここで、前記飛行制御サブシステム１４００は、ハイブリッドロボットドローン１０３のドローン装置１０２から受信した飛行データ１４０５に基づいて修正を決定し、この修正を飛行プロファイル１４０２ａに送信し、モータ制御サブシステム１５００Ａを介して異なるタイプのロータコントローラ１０２ｂへと修正された不可知論１４１２によって修正された飛行計画１４０１を実行し、これにより、飛行制御サブシステム１４００がドローン装置のロータ１０２ｂを制御する。一態様における飛行計画サブシステム１４００は、前記飛行制御サブシステム１４００およびユーザインターフェース１５００Ｂを介して飛行およびレーザベース動作を制御するための軌道プログラミングを有して構成された内蔵スマートフォン２１０を介して操作可能である。
【００２９】
より詳細に、図１４Ｂは、飛行計画１４０１を介したドローン装置のフリップシーケンスのための飛行制御サブシステム１４００を示し、前記ドローン装置は単独飛行するように構成されている。飛行制御サブシステム１４００は、推力１４１３ａ、ピッチ１４１３ｂ、ヨー１４１３ｃを制御するための事前プログラムされた軌道アルゴリズム１４１３を含むＡＩシステムプロセッサ１５１６ａ〜１５１６ｄとリンクしており、ホバリング操縦を制御して、ドローン装置１０２を垂直位置１４１４ａで反転させ、ドローンを直立位置１４１４ｂで反転させ、それによってホイールを直立に向けてドローン装置１０２が着陸プラットフォーム２０１ａにドッキングできるようにし、ドローン本体２０２を反転させてホイール装置７００が下向き１４１４ｃとなってホイール装置７００が着陸できるようにする軌道アルゴリズム１４１４を含む。ドローン装置１０２のフリップシーケンスプロセス１４０１〜１４１４はそれぞれ、ドローンのアームがリラックス位置にある状態で開始する。図１４Ａは、白い曲がった矢印で示されるように、ドローン装置のアームが収縮する様子を概略的に、格納動作シーケンスの開始段階を示す。図１４Ｂは、ドローン装置１０２の飛行シーケンスを概略的に示しており、黒い湾曲した矢印が描くように反転し、格納されたアームが折り畳まれた位置にある。図１４Ｃは、逆さまになるドローン装置１０２の飛行シーケンスを概略的に示す。図１４Ｄにシミュレートされるように、ドローン装置１０２は、ドローン装置を移動ロボット１０１の着陸プラットフォーム２０１ａにドッキングするための着陸動作１４１５を完了するために、ホバリング状態にあり、図示のように２つの黒い曲線矢印はドローン装置１０２のドッキング動作シーケンスの開始段階を示す。
【００３０】
より詳細に、図１５は、ＡＩシステム１５００を示し、このシステムは、適応型ロボット制御システムまたは（ＡＲＣＳ）１６００、ドローン装置駆動サブシステム１６００Ａ、自律結合システム１７００、自律充電システム１８００、センサ装置を利用するセンサシステム１５０１、ＧＰＳ環境マッピング１５０１ａおよびＬＩＤＡＲシステム１５０１ｂ、レーダー１５０１ｃ、画像センサ１５０１ｄ、光学センサ１５０１ｅ、位置センサ１５０１ｆ、モーションセンサ１５０１ｇに通信可能に結合されている。したがって、センサは、例えば対象物のオブジェクト特性などの作業環境１０７ａの構成を検出し、対象物１０６の位置と動きを計算する。ＡＩシステム１５００および適応型ロボット制御システム１６００は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体１５０３を含む大量のＩ／Ｏ電気デバイス１５０２を利用する。非一時的コンピュータ可読記憶媒体１５０３、モジュール非一時的コンピュータ可読記憶媒体または（ＮＴＣＲＳＭ）マイクロコントローラ、１５０３ａ、１５０３ｂ、１５０３ｃ、１５０３ｄ、１５０３ｅ、１５０３ｆ、および１５０３ｇ。マイクロコントローラ１５０３ｂは部品形状決定モジュールであり、マイクロコントローラ１５０３ｃはタスク軌跡決定モジュール、マイクロコントローラ１５０３ｄはプログラムを格納するためのデータ通信で、データプロセッサ１５０５を介して、非一時的コンピュータ可読記憶媒体１５０３、データ通信モジュール１５０３ａ、部品形状決定モジュール１５０３ｂ、作業軌跡決定モジュール１５０３ｃ、運動軌跡決定モジュール１５０３ｄ、部品形状データベース１５０３ｅ、手順データベース１５０３ｆ、および記憶装置１５０４に格納された軌跡データベース１５０３ｇに通信可能に結合される。入力信号プロセッサ１５０５ａとデータ通信モジュール１５０３ａを備えた駆動モードプロセッサ１５０５を介して自律運転性の人工知能思考モードのレベルを提供する駆動モードプロセッサ１５０５は、移動ロボット１０１およびドローン装置１０２のカメラによって動的にキャプチャされた複数の画像と、対象物のキャリブレートされた空間的位置とを、例えば、通信ネットワーク１５１７にリンクされたドローンモジュール１０２から受け取る。
【００３１】
モータ制御サブシステム１５００Ａは、移動ロボット１０１、ドローン装置１０２、およびハイブリッドロボットドローン１０３の軌道運動を制御するように構成される。ユーザインターフェースサブシステム１５００Ｂ、前記ユーザインターフェースサブシステム１５００ｂは、ユーザと移動ロボット１０１およびドローン装置１０２との間の相互作用を自動的に作成する。飛行制御サブシステム１４００は、前記データ通信モジュール１５０３ａ、前記部品形状決定モジュール１５０３ｂ、前記タスク軌道決定モジュール１５０３ｃ、前記運動軌道決定モジュール１５０３ｄ、前記部品形状データベース１５０３ｅ、前記手順データベース１５０３ｆ、およびメモリユニット１５０４に格納された前記軌道データベース１５０３ｇを利用する。前記データ通信モジュール１５０３ａは、ドローン装置１０２によって動的にキャプチャされた複数の画像と、対象物のキャリブレートされた空間位置を、例えば、駆動モードプロセッサ１５０５にリンクされた前記ドローンモジュール１０２や、ＡＩシステム１５００の駆動モードプロセッサ１５０５にリンクされた前記移動ロボット１０１から受け取る。Ｉ／Ｏコントローラ１５０９は、表示ユニット１５０６または３０８を介してＡＲＣＳ１６００によって実行される入力動作および出力動作を制御する信号を送受信するように動作する装置を制御し、表示ユニット１５０６〜３０８は、例えば、ビデオディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ベースのディスプレイなどを備える。ディスプレイユニットは、ＧＵＩ１５０６ａ（グラフィカルユーザインターフェース）を提供して、作業環境１０７ａの環境パラメータと、対象物の幾何学的および地理空間情報とをＧＵＩ１５０６ａを介してユーザから受信する。入力装置１５１０は、例えば、マイク、ネットワークインターフェイス１５０８を有して構成されたタッチスクリーンディスプレイ装置１５０６−３０８である。ネットワークインターフェース１５０８は、入出力（Ｉ／Ｏ）コントローラ１５０９、入力装置１５１０、ハードドライブなどの固定メディアドライブ１５１１、リムーバブルメディアを受けるためのリムーバブルメディアドライブ１５１２、および出力装置１５１３を利用する。ユーザ１０４は、入力デバイス１５１０を使用して、作業環境の環境パラメータおよび対象物の幾何学的情報をＧＵＩ１５０６ａを介してＡＲＣＳに入力する。使用される伝送媒体１５１５は、すべてのコンピュータ可読媒体であり、例えば不揮発性媒体、揮発性媒体、および伝送媒体であり、適応型ロボット制御システム１６００によって提供される世界知識ベース１６０１から確立された信号を一次的に伝播するものを除く。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、モジュール１５１５ａおよび１５１５ｂによって定義されたコンピュータプログラム命令を格納するように構成され、１５１５ａはモビリティ機能イメージを記録するためのロケーションレコーダであり、１５１５ｂは対象物１０６を比較しながら複数の環境７００内を移動するための空間ロケーションキャリブレートモジュールである。
【００３２】
ネットワークインターフェース１５０８およびデータバス１５０７は通信を可能にし、マイクロコントローラ１５０３ｅは部品ジオメトリデータベースであり、マイクロコントローラ１５０３ｆは手順データベースであり、マイクロコントローラ１５０３ｇは軌跡データベースであり、したがって、それぞれクラウドコンピューティング環境に実装されるクラウドベースのデータベースとして構成され、ここではコンピューティングリソースが通信ネットワーク１５１７を介してサービスとして配信され、ＡＲＣＳ電子デバイス１５０２が通信ネットワーク１５１７へ接続可能にする。様々な要素において、センサ１５０１は、１つ以上のＬＩＤＡＲおよび環境追跡センサ、３次元（３Ｄ）カメラ１５１４、１つ以上および位置レコーダ１５１５ａおよび空間位置キャリブレートモジュール１５１５ｂを含み、これらはメモリユニット１５１５に設置および保存される。移動ロボット１０１の本体とドローンモジュール１０２の本体に取り付けられた１つ以上のセンサ１５０１および３Ｄカメラ１５１４は、作業環境で操作される対象物の複数の画像を複数の方向から動的にキャプチャする。ロボットおよびドローンアレイ１００は、環境１０７内の対象物１０５の周りの複数の方向に独立してナビゲートし、環境１０７内の対象物１０６に関してアクセスできないエリアにアクセスする。メモリユニット１５１５は、プログラム命令、アプリケーション、およびデータを格納するために使用される。メモリユニット１５１５は、例えば、情報や前記データプロセッサ１５０５による実行のための命令を記憶するＲＡＭまたは他のタイプの動的記憶装置である。メモリユニット１５１５は、位置レコーディングを介して１以上の位置におけるタスク目標とハンドリング目標を実現するプロセスロジックを含むプロセッサ１５１６ａ〜１５１６ｄによる命令の実行中に使用される一時変数および他の中間情報も格納する。メモリユニット１５１５の位置レコーダ１５１５ａ、この位置レコーダ１５１５ａは、環境内で動的にキャプチャされた対象物の画像と、前記ロケーションレコーダ１５１５ａから取得されるセンサデータ１５０１ａ〜１５０１ｇとを使用して対象物の空間的位置関数を記録し、１つ以上の３Ｄカメラ１５１４を使用して、環境１０７の１つ以上のマップを準備し、ロボットおよびドローンアレイ１０４の環境パラメータに基づいて対象物の記録された空間位置を動的にキャリブレートするための、１つまたは複数の３Ｄカメラ１５１４と通信する空間位置キャリブレートモジュール１５１５ｂを使用する。空間位置キャリブレートモジュール１５１５ｂは、対象物の識別を得るために、ロボットおよびドローンアレイ１０４のナビゲーション中に遭遇した対象物を、ＡＲＣＳ１６００に格納された対象物と比較し、例えば通信ネットワーク１５１７、例えば対象物の現在位置に対応させ、対象物を識別するために、このプロセスはＡＲＣＳ方法１６００に開示されている。通信ネットワーク１５１７は、例えば、インターネット、イントラネット、Ｗｉ?Ｆｉ  Ａｌｌｉａｎｃｅ  ＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎのＷｉ?Ｆｉ（登録商標）を実装する無線クラウドベースのネットワーク１５１８、超広帯域通信ネットワーク（ＵＷＢ）、無線ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）通信ネットワークであり、無線クラウドベースのネットワーク１５１８の通信ネットワーク１５１７を介して複数のタスクを実行するためのオペレーティングシステムを採用する。一態様では、識別子スキャンサブシステム１５００Ｃは、識別コード番号を作成し、前記メモリユニットに格納するように構成されたプロセッサコードマップ１５１６ａにコード番号を付けることにより、作業環境およびゲーム環境でユーザ、移動ロボット、ドローン装置、および対象物を識別するように構成され、メモリユニットはインターネットオブシングスを介してロボットシステム制御コンポーネントおよびデータ利用ネットワーク１５１９のクラウドベース分析にリンクする通信ネットワーク、およびリモートに配置された制御ステーション１５２０を持つネットワークとリンクするように構成されている。一実施形態では、適応型ロボット制御システム（ＡＲＣＳ）１６００は、ユーザインターフェースサブシステム１５００Ａとリンクするグラフィカルユーザインターフェース１５０６ａを介して、電子デバイス１５０２上で起動される。第１に、識別子スキャナコンポーネント３０７に少なくとも部分的に基づいて、例えば移動体１０１などの自律車両を選択する。次に、第２の自律車両、例えばドローン装置１０２を少なくとも部分的に第２の識別子、ドローンスキャナコンポーネント１０２ｏに基づいて選択する。
【００３３】
より詳細に、図１６Ａおよび図１６Ｂは、適応型ロボット制御システム１６００または（ＡＲＣＳ）を示し、本書で用いられるように、モジュールによって定義されるコンピュータプログラム命令を格納するように構成されるコンピュータ可読記憶媒体を含む世界知識ベース１６０１を利用するＡＩシステム処理ロジックに通信可能に結合され、例えば、世界知識ベース１６０１は、対象物の移動機能と画像を記録し、ＡＲＣＳは環境の環境パラメータに基づいて環境内の対象物の空間位置をキャリブレートし、作業環境内の対象物の空間位置をキャリブレートして、対象物の周りでナビゲートし、作業環境内で操作される対象物の幾何学的情報を記録する。対象物は、移動ロボット１０１、ドローン装置１０２、およびハイブリッドロボット−ドローン１０３として特徴付けられ、ドローン装置は、サブシステムドローン装置駆動モード１６００Ａをさらに含み、前記ドローン装置駆動モード１６００ＡはＡＲＣＳ制御方法１６１１ａ〜１６１１Ｌを含む。
【００３４】
ドローン装置駆動サブシステム１６００Ａは、ドローン装置ＡＲＣＳ入力／出力インターフェース１６１１ａ、複数の命令を備えたメモリ１６１１ｂ、メモリと通信するプロセッサ１６１１ｃ、コンピュータがドローンを施設内の特定の場所に飛行させ１６１１ｄ、ドローン制限区域内の特定の場所に飛行させるメッセージをドローンに送り、制限区域に入った場合に、ドローン装置が特定の場所に到達したことを特定する１６１１ｅ、ドローン装置のプロセッサはドローンが特定の場所にいつ到達したかを判断し１６１１ｆ、ドローン装置のプロセッサはドローンをホバーモードに移行させ、このときドローンは、施設内の特定の場所上でホバリングする実質的に固定された場所に留まり１６１１ｇ、ドローン装置のプロセッサは、ドローンに搭載されたセンサからセンサデータを受信し１６１１ｈ、ドローン装置のプロセッサは、施設内の位置でセンサデータに含まれる特徴の許容できないレベルの検出された特徴差を検出するためにセンサデータに処理を加え１６１１ｉ、ドローン装置をホバーモードに突入させ１６１１ｊ、ここでドローン装置は特定の位置にホバリングする実質的に固定位置に留まり、ドローン装置の着陸装置に係合し、ドローン装置１０２にホバーモードを終了させ１６１１ｋ、適応型ロボット制御システムを起動し、駆動ホイールモータ制御システム１５００Ａを起動して、ドローン装置駆動ホイール７００の操縦および速度を制御し、ドローン装置１０２を所定の目的地に運転する１６１１Ｌ。
【００３５】
より詳細に、図１７Ａ、図１７Ｂは結合シーケンスを示し、この方法は、ステップ１として、ドローン装置１０２がセンサおよび三次元カメラを利用して対象物１０６の正確な空間的位置をキャリブレートし、ステップ２として、移動ロボット１０１が、ドローン装置１０２のキャリブレートされた正確な空間的位置を動的に送信し、ステップ３として、適応型ロボット制御システムが、ドローン装置１０２の正確な空間位置を移動ロボットの結合システム１７００に送信し、ステップ４として、ドローン装置１０２が、指定された位置で移動ロボット１０１に適応して着陸プラットフォーム２０１ａ／４０１に結合し、ステップ５として、結合システムが、移動ロボットのロック機構４０２ａ、４０２ｂの位置がドローン装置のロック機構２０２ｉの指定の位置と合致するように調整し、ステップ６として、自律結合システム１７００が、ドローン装置の着陸ベース２０２ｇを着陸プラットフォーム２０１ａ／４０２に機械的にロックし、ステップ７として、結合システム１７００が、着陸プラットフォーム２０１ａ／４０２からドローン装置着陸ベース２０２ｇを機械的にロック解除する。さまざまな方法で、距離を計算する一連のプロセスは、レーザーポイントセットから情報データを取得し、レーザーポイントにポイントセット分割を実行するかどうかを判断して、３ポイントのレーザー測定値を組み合わせる。方法は、分割可能なレーザーポイントを分割して、グループ化されたポイントセットを取得するステップと、グループ化された各ポイントセットを２つのグループに分割するステップと、ポイントセットの各グループ（ｘ、ｙ、ｚなど）に最小二乗法を適用して、線形マップ集合を取得するステップと、ポイントセットおよび線形マップ集合のパラメータが充電ポータルの特徴と一致するかどうかを判断するステップと、マッチング結果が、２本の直線のみが充電ポータルの特徴と一致することが観測されたことを示す場合、２本の直線の方程式と、移動ロボットの着陸プラットフォームおよびドローン装置の着陸ベースのロック機構上の充電ポータルの位置に基づいて、移動ロボットの座標移動ロボットのポーズ座標を計算するステップとを含む。ラッチングプロセスにおいて結合オペレーションの後に分離オペレーション１７１０〜１７１１が続くことを示すことから、図１７Ｃは、自律的結合システム１７００のラッチシーケンスを示す。前記着陸プラットフォーム２０１ａは、着陸プラットフォーム２０１ａから上方に延びる雌ロック機構をさらに備え、前記ドローン装置着陸ベース１０２ｇは、下方に延びて移動ロボットの雌ロック機構と結合する雄ロック機構１０２ｈをさらに備える。移動ロボットの雌ロック機構は、ドローン装置の雄ロック機構の周りにラッチし、前記ロック機構は、機械的ロック手段、磁気ロック手段、またはそれらの組み合わせで構成される。
【００３６】
より詳細に、図１８は、自律充電システム１８００を概略的に示す。移動ロボット１０１は、そのバッテリ電力を利用してドローン装置１０２、バッテリの充電プロセス、この場合はレシーバ１８１２を有する２０４（ｂ）として例示されるドローンスマートバッテリ１８１１に電力を供給する。電源レシーバは、バッテリタイプから電力を受け取るように結合される。一実施形態では、電源レシーバ１８１２は、バッテリの正負の端子に結合される。バッテリ２０４／１８１１は、センサ１８１１ａ、バッテリのバッテリケミストリ１８１１ｃ、レシーバ１８１２へのバッテリ寿命値１８１１ｄ、およびバッテリのメモリーモジュール１８２３にバッテリケミストリデータ１８１１ｅを格納する処理ロジック１８１８のための手段を含む。バッテリレシーバ１８１２およびバッテリセンサ１８１１ａは正および負の端子に結合され、寿命値は、ドローン装置１０２の着陸ベース２０２ｆ／２０２ｇのスマートバッテリのレシーバ１８１２から送信される。バッテリ寿命値は、ドローン装置１０２が残りの正確な時間または電力を与えることができるため、ドローン装置１０２は、残りの飛行時間を計算して移動ロボットの着陸プラットフォーム（例えば、２０１）に帰還することができる。このプロセスには、自動充電システムオペレーションを実行して、スマートバッテリ、リチウムバッテリパック、または他の種類のバッテリを、結合されたロック機構を介して移動ロボットの着陸プラットフォームにある充電器ポータル１８１３によって充電することが含まれる。このプロセスは、充電器ポータル１８１３を起動し、バッテリの電圧を測定するステップを含み、ドローン装置１０２の３つのｘ、ｙ、ｚレーザーポイントセット１８１４ａのレーザー測定値を組み合わせたバッテリ電圧または他の簡単な測定技術を含む。自律充電システムの動作は、測定値を分析し、測定値を受け取り、一連のレーザーポイントセンサ測定値をメモリに保存し、測定モジュール１８１６を介してグループ化されたポイントセット１８１４ａを取得し、スマートバッテリ２０４または他のバッテリタイプの残りのバッテリ寿命値１８１５を特定するプロセス、残りのバッテリ寿命時間値１８１５を通信インターフェース１８１７から送信し、残りのバッテリ寿命時間値１８１５をレシーバ１８１２に送信するプロセスを含む。１８０１として、ワイヤレス充電器ポータル１８１３、および測定モジュール１８１６、スマートバッテリ２０４または他のバッテリタイプの電気特性の経時的な一連の測定を開始することにより、操作を実行する。１８０２として、一連のレーザーポイントを保存し、３つのｘ、ｙ、ｚレーザーポイントセット１８１４ａをグループとして取得し、ドローン装置センサ１８１１の３つのｘ、ｙ、ｚレーザーポイントセット１８１４ａのレーザー測定値を組み合わせる。１８０３で、一連のレーザーポイント測定値を分析して、スマートバッテリ２０４のバッテリ寿命時間値１８１５を特定し、残りのバッテリ寿命時間値１８１５を通信インターフェース１８１７からレシーバ１８１２に送信する。１８０４で、レーザーポイント１８１４間の距離をそれぞれ計算し、処理ロジック１８１８によって、最初にバッテリの第１の電気的測定１８１９を開始する。バッテリと処理ロジック１８１８はスマートバッテリ１８１１／２０４に含まれている。１８０５で、レーザーポイント１８１４でポイントセット分割を実行するかどうかを判断し、分割可能なレーザーポイントを分割して、グループ化されたポイントセット１８１４ａを取得する。１８０６で、スマートバッテリ１８１１／２０４に含まれるメモリモジュール１８２３に第１の電気測定値１８１９の電気データ表現１８２０を最初に保存する。１８０７で、処理ロジック１８１８により、第１の時間１８１９に続く第２の時間１８２１においてスマートバッテリセンサ１８１１ａの第２の電気的測定１８２１を開始する。１８０８で、スマートバッテリ１８１１／２０４内に含まれるメモリモジュール１８２３に、第２の電気測定値１８２１の第２の電気データ表現１８２２を保存する。１８０９で、スマートバッテリセンサ１８１１ａの処理ロジック１８１８で、第１の電気データ１８２０および第２の電気データ１８２２に少なくとも部分的に基づいてバッテリ寿命時間値１８１１ｄを特定する。１８１０で、スマートバッテリの通信インターフェース１８１７を用いて、バッテリ寿命時間値１８１１ｄをレシーバ１８１２に送信し、バッテリケミストリデータ１８１１ｅをバッテリのメモリモジュール１８２３に格納する。スマートバッテリ１８１１／２０４は複数のバッテリセルを含み、第１の電気的測定は複数の測定を含み、測定モジュール１８１６は各バッテリセルのノード２０２ｇからバッテリの各バッテリセルの電圧を測定し、１以上の温度センサ２０４ａから測定値を受け取るように構成されている。方法は、分割可能なレーザーポイントを分割して、グループ化されたポイントセットを取得するステップと、グループ化された各ポイントセットを２つのグループに分割するステップと、ポイントセット１８１４ａ（ｘ、ｙ、およびｚ）の各グループに最小二乗法を適用するステップを含む。
【００３７】
より詳細に、図１９は、ゲームシステム１９００を示し、ユーザ１９００ａは、複数のプレーヤおよびユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２を含むリアルタイムゲーム環境１９０１〜１９２７でプレーし、前記ユーザインターフェースコンピューティングシステムは、ゲームプロセッサ１９０３に電子的に結合され、プレイフィールド１９０４はユーザ１９００ａを無線制御装置１９０５でクラウドベースの分析プラットフォーム１９０６にリンクして、プレイフィールド１９０４内の立体画像１９０７を視覚化する。ユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２は、無線制御装置１９０５とリンクされ、これはＰＣラップトップ１９０５ａおよびブルートゥーススマートフォン１９０５ｂ、仮想現実ヘッドセットデバイス１９０５ｃ、またはハンドヘルドデバイス１９０５ｄ、またはそれらの組み合わせとして構成され、したがって無線制御装置１９０５は、プロセッサ１９０３に電子的に結合され、ユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２は、アンドロイド、ｉＯＳ、およびウィンドウズと互換性がある。リアルタイムゲーム環境から電子コントローラ装置によって実行される複数のアクション１９０８は、対話１９０８ａ、ナビゲーション１９０８ｂ、およびリアルタイムゲーム環境１９０１でドローン装置１９１０「プレイヤー」、移動ロボット１９１１「プレイヤー」、ハイブリッドロボットドローン１９１２「プレーヤー」を制御するゲームアーキテクチャモジュール１９０９を含む（例えば、移動ロボット、ドローン装置、ハイブリッドロボットドローンは、ＡＩシステム入力デバイス、内蔵スマートフォン、識別子スキャン装置、およびリアルタイムゲームシステムのプレイフィールド環境で戦略を実行するための高レベルのプログラミングコマンド命令を受信するプロセッサを有して構成される）。ドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２を使用して複数のアクションを実行するゲームアーキテクチャモジュール１９０９は、リアルタイムゲーム環境１９０１内に構成されたワイヤレス通信ネットワーク１９１３を含む。ドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２によってプレイされる複数のアクションは、リアルタイムゲーム環境１９０１の状態に基づいてオーディオスピーカ１９１６を有するオーディオビジュアルディスプレイまたはヘッドセット１９１５にリンクされる。無線通信ネットワーク１９１３は、１つ以上のドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２とリンクする。プレイフィールド１９０４、例えばゲーム環境は、ルームとして分類され、または陸上のスポーツアリーナ、レース場および陸上競技場、空中アリーナ、および地上、海、および宇宙に位置する構造物を含むゲームフィールドとして分類される。マッチ１９１７は、ゲームプレイフィールド上のゲームプレイ要素を制御するように構成されたユーザインターフェイスコントローラ装置によって制御される。１つまたは複数の移動ロボットおよびドローンプレーヤー１９１０−１９１２の識別子スキャンシステムは、ゲームプレイフィールド要素および対象物のモーションデータの追跡からデータを受信し、モーション追跡データをクラウドベースの分析プラットフォーム１９０６にリンクするメモリに保存してプレイフィールド１９０４で立体画像１９０７を視覚化するようにプログラムされた画像認識ソフトウェアを含む。移動ロボットおよびドローンプレーヤー１９１０−１９１２は、ゲームを無線通信ネットワーク１９１３にリンクする内蔵スマートフォンデバイスを含む。移動ロボット、ドローン装置、およびハイブリッドロボットドローンの内蔵スマートフォンデバイスは、ＡＩシステム１５００のモータ制御サブシステムプロセッサにリンクする高レベルプログラミングコマンド命令を受信する。プロセッサは、モータ制御サブシステムプロセッサに自動的に命令して、移動ロボットを呼び出し、ドローン装置を呼び出し、ハイブリッドロボットドローンを呼び出して、マッチ１９１７をプレイするように構成され、マッチ１０１７はユーザインターフェイスコンピューティングシステム１９０２を介してユーザが決定する。プロセッサは、モータ制御サブシステム１９１８に自動的に指示して、ユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２を介してユーザ１９００ａが１またはそれ以上のドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２をナビゲートするように構成される。プロセッサ１９０３は、高レベルコマンド命令１９１９に関連する実行ソフトウェアルーチン１９２０および戦略命令１９２１を中継する無線制御装置１９０５から高レベルコマンド命令１９１９を受信するように構成される。高レベルコマンド命令１９１９は、ユーザ１９００ａによって指示されたそれぞれの戦略命令１９２１に従って、プレイフィールド１９０４でプログラム可能なようにアクション１９２２を自律的に実行させる。高レベルコマンド命令１９１９は、それぞれのソフトウェアルーチン１９２０に従って、プレイフィールドでプログラム可能な方法で自律的にアクションを実行させる。ユーザは、自律的なアクション１９２２のシーケンスを実行し、ユーザ１９００ａからのさらなるコマンド命令の有無にかかわらずパフォーマンスアクション１９２２を達成するように指示し、無線制御装置１９０５がプレイフィールド１９０４で１つ以上の対象物１９２３とゲームアクセサリー１９２４、自律移動ロボットの近傍、自律ドローン装置の近傍、およびプレイフィールド１９０４の他のロボットおよびドローンプレイヤーおよびゲーム関連アクセサリ１９２４を同時に制御できるようにする。少なくとも１つのリモート制御ドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２は、無線制御装置１９０５がドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２を能動的に操縦し、プレイフィールド１９０４でゲーム関連アクセサリ１９２４および対象物１９２３を能動的に制御するような方法で、駆動ホイールと関節アクチュエータを直接制御する指示高レベルのコマンドを受信する。１つまたは複数の高レベルコマンド命令は、遠隔制御された移動ロボットが障害物を避けたり、対戦する他のドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、ハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２を探し出したり関与して、プレイフィールドで１つまたは複数のゲーム関連アクセサリと相互作用し、ゲームアーキテクチャモジュール１９０９を介した無線制御装置１９０５の直接制御下でゲーム環境のコンテキスト内でタスク目標を完遂できるようにする。メモリは、ドローン装置プレーヤー１９１０、移動ロボットプレーヤー１９１１、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２の状態１９２５のゲーム情報を、無線制御装置１９０５に送信し、情報は無線制御装置１９０５のディスプレイに表示される。送信される情報は、ゲーム状態情報１９２５のステータス情報１９２６を含み、それにより、遠隔制御ユニットのオペレータが、物理的状態およびゲームパラメータ１９２７に関して、ドローン装置プレーヤー１９１０のステータス情報１９２７、移動ロボットプレーヤー１９１１のステータス情報１９２８、およびハイブリッドロボットドローンプレーヤー１９１２の状態情報１９２９、１つ以上の対象物１９２３の状態情報１９２９およびゲームアクセサリの状態情報１９３０、ならびにユーザ１９００ａの状態情報１９３１、を監視することができる。ＡＩシステム１５００は、レシーバ１９３３を介してモーション追跡データ１９３２を生成する。サーバ１９３４は、レシーバ１９３３を介して前記モーション追跡データ１９３５に基づいてゲームの態様を制御するようにプログラムされたゲーム論理を備える。レシーバは、ゲームアプリケーション１９３６から受信し、ゲームアプリケーションはプロセッサ１９０３およびメモリ１９３７、および複数のユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２からの複数のデータスループット評価１９４０を含み、それぞれが複数のユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２に関連付けられ、少なくとも部分的に、対応するユーザインターフェースコンピューティングシステム１９０２の記憶装置１９３９に関連付けられたスループット分析データ１９４１に基づく。プロセッサ１９０３は、ユーザ状態情報１９３１でマッチ１９４２をプレイしている１人以上のユーザの存在を特定する。
【００３８】
より詳細に、図２０は、仮想現実ゲームシステム２０００を示し、ユーザ２０００ａは、プロセッサ２００３に電子的に結合されたユーザインターフェースコンピューティングシステム２００２、ユーザ２０００ａと無線制御装置２００５をクラウドベースの分析プラットフォーム２００６にリンクして仮想プレイヤーまたは（アバター）を含む仮想ゲームフィールド２００４内で立体画像２００７を視覚化するコンピュータ生成ゲーム環境２００１〜２０２０でプレイする。ユーザインターフェースコンピューティングシステム２００２は、ＰＣラップトップ２００５ａ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈスマートフォン２００５ｂ、仮想現実ヘッドセット装置２００５ｃ、またはハンドヘルドデバイス２００５ｄ、またはそれらの組み合わせとして構成される無線制御装置とリンクされる。したがって、無線制御装置２００５は、プロセッサ２００３に電子的に結合されるように構成される。ユーザインターフェースコンピューティングシステム２００２は、アンドロイド、ｉＯＳ、およびウィンドウズと互換性がある。仮想ゲーム環境から電子制御装置によって実行される複数のアクション２００８は、相互作用２００８ａ、ナビゲーション２００８ｂ、および仮想ゲーム環境での仮想ドローン装置アバター２０１０、仮想移動ロボットアバター２０１１、および仮想ハイブリッドロボットドローンアバター２０１２を制御するゲームアーキテクチャモジュール２００９を含む。ゲームアーキテクチャモジュール２００９は、仮想ゲーム環境２００１からドローン装置アバター２０１０、移動ロボットアバター２０１１、およびハイブリッドロボットドローンアバター２０１２を使用して複数のアクションを実行する。複数のアクション２０１１は、仮想ゲーム環境２００１のステータスに基づいたディスプレイヘッドセット２０１５およびオーディオスピーカ２０１６へのオーディオビジュアルコンテンツを含む。ゲームアーキテクチャモジュール２００９は、放送データコンテンツ２０１２内で発生するイベントを検出する方法を含み、複数のユーザ２０００ａがこの放送データコンテンツを視聴している。イベントが検出されると、各ユーザ２０００ａからユーザコンピュータインタラクションキャプチャデバイス２０１４でユーザフィードバックデータ２０１３が自動的にキャプチャされる。ゲームアーキテクチャモジュール２００９は、仮想現実環境におけるドローン装置アバター２０１０、移動ロボットアバター２０１１、およびハイブリッドロボットドローンアバター２０１２により実行される複数のアクションを実行し、仮想ゲーム環境２００１のステータスに基づいて、および仮想の力２０１７の大きさと方向に基づいて、ディスプレイヘッドセット２０１５およびオーディオスピーカ２０１６にオーディオビジュアルコンテンツを発行する。１つ以上のプロセッサ２００３は、仮想環境ゲームフィールド２００１ａにドローン装置アバター２０１０、移動ロボットアバター２０１１、およびハイブリッドロボットドローンアバター２０１２を投影するように構成される。１つまたは複数のプロセッサは、ユーザ発信コマンド２０１８を受信し、ユーザ発信コマンドおよび仮想ゲーム環境２００１のステータスに基づいてドローン装置のアバターのステータスを変更し、ドローン装置アバターの変更されたステータスに基づいてドローン装置アバターを制御するように構成されている。１つまたは複数のプロセッサ２００３は、ユーザ発信コマンドを受信し、ユーザ発信コマンドおよび仮想ゲーム環境２００１のステータスに基づいて移動ロボットのアバターのステータスを変更し、移動ロボットのアバターの変更されたステータスに基づいて移動ロボットのアバターを制御するように構成される。１つ以上のプロセッサ２００３は、ユーザインターフェース電子制御装置を介してユーザ発信コマンドを受信し、例えば、ユーザ発信コマンドおよび仮想ゲーム環境２００１のステータスに基づいてハイブリッドロボットドローンアバター２０１２のアバターのステータスも変更し、ハイブリッドロボットドローンアバター２０１２の変更されたステータスに基づいて、ハイブリッドロボットドローンアバター２０１２を制御する。１つ以上のプロセッサは、仮想の力２０１７がアバターに加えられたと判断すると、仮想の力を閾値力２０１７ａと比較し、仮想の力２０１７が閾値力２０１７ａを超える場合に、仮想の力２０１７の大きさと方向に基づいて仮想モータ２０１８−２０１９を制御するように構成される。ドローン装置アバター２０１０の仮想モータ２０１８、移動ロボットアバター２０１１の仮想モータ２０１９、ハイブリッドロボット−ドローンアバター２０１２または宇宙ロボットアバター１０１（４）の複数の仮想モータ２０１８−２０１９は、仮想の力２０１７の大きさと方向に基づいて制御され、ＡＩシステム１５００はモーション追跡データ２１２５を生成する。ゲームアプリケーション２１２６は、前記モーション追跡データ２１２４に基づいてゲームの態様を制御するようにプログラムされたゲームロジックを有するゲームアプリケーションサーバ２０２０を含む。レシーバ２１２８、このレシーバは、ゲームアプリケーションサーバ２０２０から、プロセッサ２００３と、複数のユーザインターフェイスコンピューティングシステム２００２から複数のデータスループット評価２０２３を受信するメモリ２０２１および記憶装置２０２２とを備えるゲームアプリケーションサーバ２０２０から受信し、それぞれが複数の、対応するユーザインターフェイスのストレージデバイス２０２２の記憶装置２０２２に関連付けられたスループット分析データ２０２４に少なくとも部分的に基づく。プロセッサ２００３は、ゲームマッチ２０２５を選択して開始する。
【００３９】
より詳細に、図２１は、拡張仮想ゲームシステム２１００を示し、ユーザ２１００ａは、ユーザインターフェースコンピューティングシステム２１０２、およびユーザ電子制御装置２１０３を含む拡張仮想ゲーム環境２１０１?２１３２でプレイする。ユーザインターフェースコンピューティングシステム２１０２は、ユーザインターフェース電子制御装置２１０３をクライドベースの分析プラットフォーム２１０４にリンクする。ユーザインターフェイスコンピューティングシステム２１０２は、受信した入力データ２１０５を自動的に分析する。この入力データ２１０５は、ビデオ入力２１０６、オーディオ入力２１０７、および画像入力２１０８からであり、拡張仮想ゲーム環境２１０１で対象物要素２１０９のビジュアルデータを生成するように構成されている。対象物には、ドローン装置アバター２１１０、移動ロボットアバター２１１１、ハイブリッドロボットドローンアバター２１１２、および宇宙ロボットアバター１０１（４）が含まれる。ストレージリーダ２１１３は、記憶媒体２１１４からゲームアプリケーションを読み取る。メモリ２１１５は、通信クライアントアプリケーション２１１６を格納する。ネットワークインターフェース２１１７は、パケットベースの通信ネットワーク２１１９を介してリモートユーザ２１００ｂからデータ２１１８を受信する。処理装置２１２０は、ネットワークインターフェース２１１７内のメモリ２１１５に結合されている。通信クライアント２１２１は、前記ネットワークインターフェース２１１７およびパケットベース通信ネットワーク２１１９を介して双方向ビデオ通信２１２２を確立するようにプログラムされ、これは複数のユーザインターフェースコンピューティングシステム２１２３を介して１人以上のユーザ２１００ａから、およびリモートユーザ２１００ｂからビデオデータを受信することを含む。画像認識ソフトウェア２１２４は、クライアントアプリケーション２１１６からビデオデータ２１０６ａを受信し、受信したビデオデータ２１０６ａ内の所定の画像要素を認識し、対象物要素２１０９の動きを追跡して、モーション追跡データ２１２５を生成するようにプログラムされている。ゲームアプリケーション２１２６は、前記モーション追跡データ２１２４に基づいてゲームの態様を制御するようにプログラムされたゲームロジックを備えたゲームアプリケーションサーバ２１２７を備える。レシーバ２１２８、このレシーバは、記憶装置２１２９を有するゲームアプリケーションサーバー２１２７によって複数のユーザインターフェースコンピューティングシステム２１２３から複数のデータスループット評価２１３０を受信し、それぞれが対応するユーザインターフェースコンピューティングシステム２１２３の記憶装置２１２９に関連付けられた、複数のスループット分析データ２１３１に少なくとも部分的に基づくユーザインターフェースコンピューティングシステム２１２３に関連付けられる。レシーバ２１２８は、ゲームアプリケーションサーバ２１２７によって選択されたゲームマッチ２１３２を選択して開始し、ドローン装置アバター２１１０、移動ロボットアバター２１１１、およびハイブリッドロボットドローンアバター２��１２のアレイで構成された拡張仮想現実ゲームシステム２１００を表示するように構成されたインターフェースコンピューティングシステム２１２３および他の対象物によって、パケットベースの通信ネットワーク２１１９上の複数のプレーヤーを介してゲームマッチを競う。
【００４０】
したがって、上記の説明は例示的なものであって、限定的ではないことを理解されたい。提供された例以外の多くの実施形態や用途が、以下の記載を読むと明らかになるだろう。その範囲はその好ましい形態で開示されたように決定されるべきであり、開示および図示された特定の実施形態は限定的な意味で考慮されるべきではない。
【図１Ａ】
2021533425.tif 000003
【図１Ｂ】
2021533425.tif 000004
【図１Ｃ】
2021533425.tif 000005
【図１Ｄ】
2021533425.tif 000006
【図１Ｅ】
2021533425.tif 000007
【図２】
2021533425.tif 000008
【図２Ｂ】
2021533425.tif 000009
【図２Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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2021533425.tif 000019
【図７Ｄ】
2021533425.tif 000020
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【図７Ｅ】
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【図７Ｆ】
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【図７Ｇ】
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【図７Ｈ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４−１】
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【図１４−２】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
2021533425.tif 000044
【図２１】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年6月16日(2021.6.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットおよびドローンのアレイであって、
ドローン装置とそれぞれ協働する移動ロボット、またはドローン装置と統合された移動ロボットを含むハイブリッドロボットドローンであって、前記移動ロボット及び前記ドローン装置は、接続されている場合、１つまたは複数のタスク目標をピアとして処理することができ、双方が互いに支援してペイロードを運ぶことができ、双方がチームワークを介してターゲット目標を操作でき、双方が空中移動でき、接続解除された場合、それぞれが１つまたは複数のタスク目標を処理でき、それぞれが個別にペイロードを運び、又はそれぞれがターゲット目標を個別に操作でき、前記移動ロボットまたは前記ドローン装置は、車両フレームワークコンポーネント、ヒューマノイドロボットコンポーネント、空中フレームワークコンポーネント、宇宙フレームワークコンポーネント、水陸両用フレームワークコンポーネント、またはそれらの組み合わせを含むフレームワークおよび自律駆動システムコンポーネントを含む、ハイブリッドロボットドローンと、
前記移動ロボットを前記ドローン装置に接続し／前記移動ロボットとの接続を解除するように構成された着陸プラットフォームと、
１つまたは複数の駆動輪配置と、
バランス操作、操舵操作、または足構成もしくは駆動輪構成の制動を制御するように構成されメモリまたはクラウドネットワークと通信する１つまたは複数のプロセッサに関連付けられたＡＩシステムであって、前記１つまたは複数のプロセッサが、１つまたは複数のモータにリンクされたモータコントローラを介して電力を制御するように構成され、１つまたは複数のターゲット目標の検索、取得、および操作に関連する様々なツールを制御するように構成された、ＡＩシステムと、
自律充電システムに関連する自律結合システムと、
センサシステム、ＧＰＳ、内蔵型スマートフォン要素を含むＩ／Ｏデバイスと、
ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＷＩＦＩ、クラウドネットワーク、モノのインターネット（ＩｏＴ）のアプリケーションを利用した通信ネットワークと、
１つまたは複数の命令の実行を介して、前記移動ロボット、前記ドローン装置、前記ハイブリッドロボットドローンの機械的動作を管理しおよび／またはタスク目標を管理するために遠隔的に構成された制御ステーションと、
様々なツールまたは器具によるターゲット目標の取り扱いを制御するために体系的に構成された適応型ロボット制御システム（ＡＲＣＳ）と、
を含み、
前記センサシステムは、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、およびターゲット目標データを取得するように構成されたカメラ、加速度計および動き、速度、または充電プロセスの感知に関するセンサを含むセンサを利用することを特徴とするロボットおよびドローンのアレイ。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットおよびドローンアレイにおいて、前記ＡＩシステムが、さらに、
１つまたは複数の関節アクチュエータを制御し、１つまたは複数のプロペラ、関節アクチュエータの動きを制御するための移動ロボットの１つまたは複数の駆動輪のモータを制御し、前記移動ロボットの軌道を制御するためにドローン装置の１つまたは複数の駆動輪のモータを制御し、または、前記ドローン装置の軌道を制御するための、１つまたは複数のプロセッサおよびモータコントローラと、
移動ロボット、ドローン装置の空間領域内の目標の情報を取得するように構成されたドローン装置の１つまたは複数のセンサと、
前記移動ロボットの前記１つまたは複数のセンサから受け取ったデータ、または前記ドローン装置の前記１つまたは複数のセンサから受け取ったデータを較正するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、 
地理的インターフェースを介して配置を提供するＧＰＳに関して、前記移動ロボット、ドローン装置、またはハイブリッドロボットドローンをナビゲートし、前記通信ネットワークによって決定された配置をマッピングし、または、前記制御ステーションによって決定されたＧＰＳ配置に関して前記ドローンデバイスをナビゲートするように構成された１つまたは複数のアルゴリズムと、
を含むことを特徴とするロボットおよびドローンのアレイ。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットおよびドローンのアレイにおいて、前記移動ロボットが、さらに、
胴体部の支点に配置された１つまたは複数のロボットアームおよび１つまたは複数のロボット脚部を含む本体を備え、
前記胴体の支点は、関節アクチュエータ、加速度計、ジャイロスコープを備え、
前記１つまたは複数のプロセッサが、前記胴体部の支点の関節が前記移動ロボットのバランスを保つように曲げ運動を制御するように構成され、
駆動輪装置を備える前記１つまたは複数のロボット脚部の操作を制御するように構成された前記１つまたは複数のプロセッサが、操舵運動または制動運動を制御するために較正された軌道アルゴリズムで構成され、
前記１つまたは複数のプロセッサが、前記移動ロボットがしゃがむ、歩く、走る、跳ぶ、および他の物理的な動きのような操作を達成できるように、１つまたは複数のロボット脚部の操作を制御するように構成されており、
前記１つまたは複数のプロセッサが前記１つまたは複数のロボットアームの操作を制御するように構成され、前記１つまたは複数のロボットアームは、ターゲット目標を操作するために、グリッパ、電動工具、またはそれらの組み合わせを利用することができることを特徴とするロボットおよびドローンのアレイ。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットおよびドローンのアレイにおいて、前記ドローン装置は、さらに、
駆動輪装置を備える前記１つまたは複数のロボット脚部の操縦を制御するように構成された１つまたは複数のプロセッサは、操舵運動または制動運動を制御するように較正された軌道アルゴリズムで構成されており、
１つまたは複数のプロセッサは、横方向の曲げ、旋回、しゃがみ、二足歩行および／またはスケート運動を含む操作を制御するように構成され、
１つまたは複数のプロセッサは、ターゲット目標の取り扱いを操作するための関節アクチュエータ、グリッパ、電動工具、またはそれらの組み合わせを有するように構成された１つまたは複数のロボットアームの操作を制御するように構成され、 
１つまたは複数のプロセッサは、前記ドローン装置の飛行操作を制御するように構成されていることを特徴とするロボットおよびドローンのアレイ。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットおよびドローンのアレイにおいて、前記ハイブリッドロボットドローンが、さらに、
移動ロボットおよびドローン装置と、
１つまたは複数のナビゲーション命令の実行を介して、前記移動ロボットおよび／または前記ドローン装置の機械的動作を管理し、および／またはタスク目標を管理するように遠隔的に構成された制御ステーションとを備え、
前記移動ロボットは、ペイロードを支持し、ペイロードを輸送するように構成され、
前記移動ロボットは、運転操作中に前記ドローン装置を動的に輸送することができ、
前記ドローン装置が飛行動作中に前記移動ロボットを動的に輸送できるように、前記ドローン装置は、重いペイロードを支持するように構成され、
前記移動ロボットおよび前記ドローン装置は、統合されると、１つまたは複数のタスク目標をピアとして処理することができ、双方が互いに支援してペイロードを運ぶことができ、双方がチームワークを介してターゲット目標を操作することができ、双方が空中移動することができ、
前記移動ロボットおよび前記ドローン装置は、統合されると、それぞれが１つまたは複数のタスク目標を処理することができ、それぞれが個別にペイロードを運ぶことができるか、または、それぞれが個別にターゲット目標を操作することができ、
前記移動ロボットのフレームワークは、水中フレームワークまたは宇宙フレームワークを含み、
前記ドローン装置のフレームワークは、空中フレームワークまたは宇宙フレームワークを含む特徴とするロボットおよびドローンのアレイ。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットおよびドローンアレイにおいて、
前記ドローン装置が、さらに、アクチュエータを含む１つまたは複数の折り畳み式着陸装置を含み足構成を含むフレームワーク、または、陸上での移動中に前記ドローン装置を支持するための駆動輪構成を含むことを特徴とするロボットおよびドローンアレイ。
【請求項７】
請求項１に記載のロボットおよびドローンアレイにおいて、前記１つまたは複数の駆動輪構成が、さらに、
電気モータが取り付けられて構成された少なくとも１つの駆動輪、または電気モータが取り付けられて構成された少なくとも１つのトラックホイールを含むフレームワークと、
前記１つまたは複数の駆動輪構成の操舵操作を制御するように構成された１つまたは複数のプロセッサに関連するＡＩシステムであって、前記電気モータへの電力を制御するように構成された１つまたは複数のプロセッサに関連するＡＩシステムと、
前記少なくとも１つの駆動輪の動き、速さを感知することに関する加速度計およびモータセンサを利用するセンサシステムと、
を含むことを特徴とするロボットおよびドローンアレイ。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットおよびドローンアレイにおいて、前記自律結合システムがさらに、
１つまたは複数のロック機構を作動させるように構成された１つまたは複数のプロセッサであって、作動すると、前記１つまたは複数のロック機構が、前記移動ロボットと前記ドローン装置との間の接続に係合する、１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のロック機構を非アクティブ化するように構成された１つまたは複数のプロセッサであって、非アクティブ化されると、前記１つまたは複数のロック機構が、前記移動ロボットと前記ドローン装置との間の接続を解除する、１つまたは複数のプロセッサと、
結合プロセス中に前記ドローン装置を充電することに関連する自律充電システムを起動するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、
を含むことを特徴とするロボットおよびドローンアレイ。
【請求項９】
フレームワークを含むロボットおよびドローンアレイであって、
ユーザインターフェース用に構成された関節式ヘッドと、
ユーザインターフェイス用に構成されたコントロールパネルと、
内蔵型のスマートフォン要素と、
コンピュータで生成されたＬＥＤ照明効果で構成されたＬＥＤ照明システムと、
調理用の電子レンジ、アイテムを加熱するためのミニオーブン、アイテムを冷却および冷凍するためのミニ冷蔵庫、自動販売機、アイテムを洗浄および乾燥するためのミニ洗濯機、科学的用途のためのミニラボ、またはサービスアプライアンスを含むペイロードまたはアプライアンスを収納するための大きなコンパートメントと、
前記ドローン装置を移動ロボットに、または逆に前記移動ロボットを前記ドローン装置に結合するための１つまたは複数のロック機構で構成された着陸プラットフォームと、
前記ドローン装置を、前記１つまたは複数のロック機構を介して移動ロボットに接続しまたは移動ロボットとの接続を解除するための、１つまたは複数のプロセッサに関連する自律結合システムと、
アクチュエータを備える１つまたは複数の折り畳み式着陸装置であって、足構成、または陸上移動中に前記ドローン装置を支持するための駆動輪、または着水するための浮揚ブイ、または前記足構成を可能にする前記アクチュエータ、または収納すべき前記駆動輪を含む、１つまたは複数の折り畳み式着陸装置と、
動き、速さ、またはナビゲートプロセスの感知に関する加速度計およびモータセンサを利用するセンサシステムと、
ワイヤレス通信に関連するＩ／Ｏデバイスと、
その中に配置された様々な物体検出センサと、
水中フレームワークコンポーネント、空中フレームワークコンポーネント、または宇宙フレームワークコンポーネントを含むフレームワークと、
を備えることを特徴とするロボットおよびドローンアレイ。
【請求項１０】
ロボットおよびドローンアレイであって、
ペイロードを取得し、ペイロードを処理し、ペイロードを輸送するように構成された移動ロボットおよび／またはドローン装置であって、前記移動ロボットは、前記移動ロボットが運転操作中に前記ドローン装置を運ぶように前記ドローン装置を動的に輸送するように構成され、前記ドローン装置は、重いペイロードを動的に支持するように構成され、前記ドローン装置は、前記移動ロボットを動的に運ぶことができ、および／または飛行動作中に前記移動ロボットを輸送できるように構成された、移動ロボットおよび／またはドローン装置と、
１つまたは複数の命令の実行、それぞれ１つまたは複数の命令の実行を介して、前記ロボットおよびドローンアレイの機械的動作を管理するように遠隔的に構成された制御ステーションであって、前記１つまたは複数のナビゲート命令は、前記移動ロボットに前記１つまたは複数のロック機構をアクティブ化させることを含み、アクティブ化されると、前記１つまたは複数のロック機構が前記移動ロボットと前記ドローン装置との間の接続に係合し、前記１つまたは複数のロック機構は、非アクティブ化されると、前記移動ロボットと前記ドローン装置との間の接続を解除し、前記１つまたは複数のナビゲート命令は、前記移動ロボットに、結合プロセス中に前記ドローン装置の充電に関連する自律充電システムを起動させることを含む、制御ステーションと、
を備え、
１つまたは複数のナビゲート命令は、前記移動ロボットに駆動輪を作動させること、速度が制御されるように駆動輪のモータへの電力を調整すること、前記駆動輪の操舵を制御することを含み、これにより、前記移動ロボットが特定のＧＳＰ位置にナビゲートし、前記移動ロボットがペイロードに到達し、前記移動ロボットがペイロードを処理し、前記移動ロボットがペイロードを輸送し、
１つまたは複数のナビゲート命令は、前記ドローン装置に駆動輪を作動させること、速度が制御されるように駆動輪のモータへの電力を調整し、前記駆動輪の操舵を制御することを含み、これにより、前記ドローンデバイスが特定のGPS位置にナビゲートし、前記ドローンデバイスがペイロードに到達し、前記ドローンデバイスがペイロードを処理し、前記ドローンデバイスが地上接触中にペイロードを輸送し、
１つまたは複数のナビゲート命令は、前記ドローン装置を前記ドローン装置の着陸装置に係合させ、係合すると、ホバーモードを終了させることで前記着陸装置に配置された駆動輪を作動させることを含み、これにより、着陸中に前記ドローン装置を所定の目的地まで駆動するために、前記駆動輪の操舵および速度を制御し、
１つ以上の飛行計画ナビゲート命令が、前記ドローンデバイスにGPSを較正させ、前記ドローンデバイスを特定の場所に飛行させ、前記ドローンデバイスをホバーモードにすることで、様々な飛行位置でホバリングさせることを含み、これにより、前記ドローン装置がペイロードに到達し、前記ドローン装置がペイロードを処理し、前記ドローン装置が空中操作中にペイロードを輸送することを特徴とするロボットおよびドローンアレイ。
【国際調査報告】
2021533425.tif 000046