(57)【要約】  電子技術の分野に属する自動ガイド搬送車の制御方法、装置、および記憶媒体を開示する。前記方法は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、当該可視領域は、当該ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、当該視覚データに基づいて、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出することと、検出により当該可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することとを含む。本発明では、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行うことができるため、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。
2021526691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御方法。
【請求項２】
前記現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御すること、
を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御すること、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項６】
各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御した後、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出した後、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することをさらに含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御モジュールと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置。
【請求項１３】
前記第１の制御モジュールは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール、
を含む、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する、
請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する、
請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記第３の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する、
請求項１３に記載の装置。
【請求項１７】
各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御する、
請求項１３に記載の装置。
【請求項１８】
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュールをさらに含む、
請求項１２から１７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１９】
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュールと、
をさらに含む、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュールをさらに含む、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュールをさらに含む、
請求項１２に記載の装置。
【請求項２２】
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュールをさらに含む、
請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
スケジューリング機器、ＡＧＶおよびターゲットカメラを含み、
前記ターゲットカメラは、作業場に設置され、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記ＡＧＶは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
ことを特徴とする自動ガイド搬送車の制御システム。
【請求項２４】
プロセッサ、通信インターフェース、メモリ、および通信バスを含み、
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法のステップを実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行する、
ことを特徴とするスケジューリング機器。
【請求項２５】
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法のステップを実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子技術の分野に関し、特に自動ガイド搬送車の制御方法、装置、および記憶媒体に関するものである。
【０００２】
本発明は、２０１８年０６月０６日に提出された出願番号２０１８１０５７５０８４.Ｘ、発明名称「ＡＧＶの制御方法、装置、および記憶媒体」の中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は参照により本明細書に援用する。
【背景技術】
【０００３】
ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、自動ガイド搬送車）は、無人搬送車とも呼ばれ、電磁や光学などの自動ガイド装置を装備し、所定のガイド経路に沿って走行することができ、安全保護および様々な移乗機能を備えた搬送車である。ＡＧＶが高い自動化レベルと知能レベルの利点を持っているため、ますます多くの場所でＡＧＶを利用し始め、例えば、倉庫、物流などの多くの場所が挙げられる。ＡＧＶの利用場所では、人と車が混行したり、異なる種類の車が混ざったりすることがよく見られるので、ＡＧＶが移動中によく衝突事故を起こし、ＡＧＶが破損したり、人に衝突した際に、人が傷つくことがある。したがって、ＡＧＶの損害と人員の傷害を減少させるためには、通常ＡＧＶの移動中にＡＧＶを制御する必要がある。
【０００４】
現在、ＡＧＶには、通常、カメラが取り付けられ、ＡＧＶに取り付けられたカメラによってＡＧＶの走行方向の視覚データを収集することができ、当該視覚データに基づいてＡＧＶの走行方向に障害物があると確定した場合、障害物の位置を確定する。そして、走行方向の障害物を回避するために、障害物の位置に基づいて、移動し続けたり、移動を停止したり、減速移動したりするようにＡＧＶを制御する。
【０００５】
しかしながら、通常、ＡＧＶで貨物の運搬が行われ、運搬された貨物がカメラを遮る可能性が高くて、ＡＧＶの走行方向に障害物が存在するかどうかを確定できないので、衝突事故が発生し、ＡＧＶの制御効率が低下する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施例は、関連技術においてＡＧＶを制御する効率が低く、スケジューリング機器の実行リソースの浪費という問題を解決するための自動ガイド搬送車の制御方法、装置、および記憶媒体を提供する。
【０００７】
技術案は以下の通りである。
【０００８】
一側面において、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御方法に関する。
【０００９】
選択肢の一つとして、前記現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御すること、
を含む。
【００１０】
選択肢の一つとして、前記前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することと、
を含む。
【００１１】
選択肢の一つとして、前記前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御すること、
を含む。
【００１２】
選択肢の一つとして、前記前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することと、
を含む。
【００１３】
選択肢の一つとして、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む。
【００１４】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
【００１５】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む。
【００１６】
選択肢の一つとして、前記第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御した後、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む。
【００１７】
選択肢の一つとして、前記前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出した後、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することをさらに含む。
【００１８】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
【００１９】
別の側面において、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御モジュールと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置に関する。
【００２０】
選択肢の一つとして、前記第１の制御モジュールは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール、
を含む。
【００２１】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する。
【００２２】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【００２３】
選択肢の一つとして、前記第３の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【００２４】
選択肢の一つとして、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００２５】
選択肢の一つとして、前記装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュールをさらに含む。
【００２６】
選択肢の一つとして、前記装置は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュールと、
をさらに含む。
【００２７】
選択肢の一つとして、前記装置は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュールをさらに含む。
【００２８】
選択肢の一つとして、前記装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュールをさらに含む。
【００２９】
選択肢の一つとして、前記装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュールをさらに含む。
【００３０】
別の側面において、ターゲットカメラ、スケジューリング機器およびＡＧＶを含み、
前記ターゲットカメラは、作業場に設置された複数のカメラのいずれかであり、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記ＡＧＶは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
自動ガイド搬送車の制御システムに関する。
【００３１】
別の側面において、プロセッサ、通信インターフェース、メモリ、および通信バスを含み、
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、上述した自動ガイド搬送車の制御方法を実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行するように構成された、
スケジューリング機器に関する。
【００３２】
別の側面において、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、上述した自動ガイド搬送車の制御方法のステップを実現するコンピュータ可読記憶媒体に関する。
【００３３】
別の側面において、指令を含むコンピュータプログラム製品に関し、コンピュータ上で実行されたとき、上述した自動ガイド搬送車の制御方法のステップがコンピュータに実行される。
【００３４】
本発明の実施例に係る技術案による有益な効果は、少なくとも以下のことを含む。
【００３５】
本発明の実施例では、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに設置されたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの制御が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が当該作業場に設置されたカメラによって収集された視覚データに基づいて、作業場で作動状態にあるＡＧＶを統括的に制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００３６】
本発明の実施例における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に使用される図面を簡単に説明し、以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例にすぎず、当業者にとっては、創造的な労働をしない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることもできることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の例示的な実施例による自動ガイド搬送車の制御システムアーキテクチャの概略図である。
【図２】本発明の例示的な実施例によるカメラ可視領域の概略図である。
【図３】本発明の例示的な実施例による自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートである。
【図４】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートである。
【図５】本発明の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図６】本発明の例示的な実施例による第１の制御モジュールの構造概略図である。
【図７】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図８】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図９】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１０】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１１】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１２】本発明の例示的な実施例によるスケジューリング機器の構造概略図である。
【図１３】本発明の例示的な実施例による別のスケジューリング機器の構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
本発明の目的、技術案および利点をより明確にするために、以下、図面を参照して本発明の実施形態をさらに詳細に説明する。
【００３９】
本発明の実施例を詳細に説明する前に、まず、本発明の実施例に係る応用シーンおよびシステムアーキテクチャについてそれぞれ説明する。
【００４０】
まず、本発明の実施例に係る応用シーンを説明する。
【００４１】
現在、ＡＧＶが移動中に発生する衝突を減少させるために、ＡＧＶに取り付けられたカメラによってＡＧＶの走行方向の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいてＡＧＶの走行方向に障害物があると確定した場合、障害物の位置を確定する。そして、走行方向の障害物を回避するために、障害物の位置に基づいて、移動し続けたり、移動を停止したり、減速移動したりするようにＡＧＶを制御する。しかしながら、ＡＧＶのカメラが遮られる恐れがあり、他のスケジューリング機器によってＡＧＶを制御することがあリ、ＡＧＶの利用場所に複数のＡＧＶが存在する場合、各ＡＧＶが視覚データの収集を行うので、他のスケジューリング機器が、膨大な視覚データを処理する必要があり、実行リソースが消費され、ＡＧＶを制御する効率が低下する。
【００４２】
このようなシーンに基づいて、本発明の実施例では、ＡＧＶを制御する効率を向上させ、ＡＧＶ衝突事故の発生を低減させる自動ガイド搬送車の制御方法を提供する。
【００４３】
次に、本発明の実施例に係るシステムアーキテクチャを説明する。
【００４４】
図１は、本発明の実施例によるＡＧＶの制御システムアーキテクチャの概略図であり、図１を参照すると、当該システムは、複数のカメラ１、スケジューリング機器２および複数のＡＧＶ３を含む。ここで、複数のカメラ１は、ネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されてもよく、複数のＡＧＶ３は、同様にネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されてもよく、当該スケジューリング機器２は端末であってもよく、サーバーであってもよい。説明を容易にするために、本発明の図面では、１つのカメラ１、１つのＡＧＶ３、及びスケジューリング機器２のみを端末として例に挙げて説明する。カメラ１は、可視領域内のＡＧＶ３走行経路上の交通管理領域の視覚データを収集するために使用され、当該視覚データは、ビデオデータであってもよく、画像データであってもよい。当該スケジューリング機器２は、作動するように作業場におけるＡＧＶ３を制御するために使用され、選択肢の一つとして、当該スケジューリング機器２は、視覚データの収集を行うようにカメラ１を制御するためにも使用される。ＡＧＶ３は、作業場での貨物の運搬などの操作に使用される。いくつかの実施例では、当該カメラ１は、可視領域内の視覚データを収集し、当該視覚データをスケジューリング機器２に送信してもよく、当該スケジューリング機器２は、カメラ１から送信された視覚データを受信し、当該視覚データに基づいてカメラ１の可視領域の移動物体を検出してもよく、当該可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、ＡＧＶの衝突事故の発生を避けるために、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００４５】
また、本発明の実施例では、当該ＡＧＶの制御システムには、複数のカメラ１、スケジューリング機器２および複数のＡＧＶ３だけでなく、他の装置が含まれてもよい。例えば、図１を参照すると、当該システムには、複数の指示ランプ４と複数の音声出力装置５が含まれてもよい。説明を容易にするために、本発明の図面では、１つの指示ランプ４と１つの音声出力装置５のみを例として説明する。ここで、各可視領域には、少なくとも１つの指示ランプ４と１つの音声出力装置５を取り付けることができ、指示ランプ４と音声出力装置５は、いずれもネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されることができる。指示ランプ４は、スケジューリング機器２の制御のもとで点灯または消灯するために使用され、音声出力装置５は、スケジューリング機器２の制御のもとで作業者を促すための様々な提示情報を出力するために使用される。
【００４６】
なお、通常、カメラ１は最大の撮影範囲を有し、当該最大の撮影範囲はカメラ１の可視領域である。作業場では、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体との衝突を避けるために、通常、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路を独立させることができるが、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路が交差してしまう場合がある。したがって、カメラ１は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点に取り付けられることができ、図２を参照すると、当該カメラ１の可視領域は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点で撮影したときに撮影された最大領域である。
【００４７】
本発明の実施例の応用シーンとシステムアーキテクチャについて説明した後、図面を参照して、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法について詳細に説明する。
【００４８】
図３は、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートであり、図３を参照すると、当該方法は以下のステップを含む。
【００４９】
ステップ３０１において、スケジューリング機器は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、当該可視領域は、当該ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【００５０】
通常、作業事故などの発生を回避するために、作業場における作業者および各種機器を監視するので、通常、作業場に複数のカメラを設置することができ、当該複数のカメラは、対応する視覚領域の視覚データを収集し、収集された視覚データをスケジューリング機器に送信することができる。また、作業場でＡＧＶが使用され、且つ、ＡＧＶは、非ＡＧＶ物体の現わされた領域で衝突事故が発生する可能性があるので、衝突事故を避けるために、これらの領域では、通常、ＡＧＶの交通管理を行う必要がある。したがって、作業場に設置された複数のカメラのいずれかが、ＡＧＶ走行経路上の交通管理領域の視覚データを最大撮影範囲で収集することができ、当該ターゲットカメラは、当該複数のカメラのいずれかであってもよく、つまり、ターゲットカメラは、可視領域の視覚データを収集し、当該可視領域の視覚データをスケジューリング機器に送信することができ、これによって、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができる。
【００５１】
ここで、ターゲットカメラは、リアルタイムで可視領域の視覚データを収集し、当該視覚データをスケジューリング機器に送信することができる。もちろん、作業者にとっては一定の勤務時間が設けられ、作業場内に作業者がいない場合、ＡＧＶの衝突事故の発生確率は減少する。したがって、作業場内に作業者がいない場合、ターゲットカメラは視覚データの収集動作を行わなくてもよく、つまり、当該ターゲットカメラは、指定された時間帯に可視領域内の視覚データを収集することができ、当該指定された時間帯は、予め設定されていてもよく、且つ当該指定された時間帯は、作業場における作業員が作業する時間帯であってもよく、例えば、当該指定された時間帯は、午前８時から午後８時までなどとすることができる。また、ＡＧＶが全天候を通して走行することが不可能であり、作業場内でＡＧＶが移動しない場合、ＡＧＶの衝突事故が発生しないため、この場合、視覚データの収集を行うことが不要になる可能性があり、また、上記から分かるように、スケジューリング機器は、カメラを制御して、可視領域の視覚データを収集することもできる。したがって、作業場内でＡＧＶの移動がないと確定した場合に、スケジューリング機器は、可視領域の視覚データの収集を停止するようにターゲットカメラを制御することができる。
【００５２】
スケジューリング機器がＡＧＶを制御するために使用されるので、スケジューリング機器が各ＡＧＶの実行状態を取得することができ、したがって、スケジューリング機器は、各ＡＧＶの実行状態に応じて、各ＡＧＶが移動中であるかどうかを確定することができ、各ＡＧＶが移動状態にないことが検出された場合、作業場内でＡＧＶの移動がないと確定することができる。
【００５３】
ステップ３０２において、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて、当該ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する。
【００５４】
上記から分かるように、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路が交差する可能性があり、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が当該走行経路の交差点で衝突する確率が高く、且つカメラが通常当該走行経路の交差点に取り付けられる。したがって、ＡＧＶが他の非ＡＧＶ物体と衝突する事故を避けるために、スケジューリング機器が、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出して、当該可視領域内に移動物体が存在するかどうかを確定することができる。視覚データがビデオデータであってもよく、画像データであってもよいため、ビデオデータでも画像データでも、スケジューリング機器が可視領域内の移動物体を検出する際には画像検出を基礎として行うことができる。したがって、当該視覚データがビデオデータである場合、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する動作は、以下のようになる。視覚データにおける各フレームの視覚画像を画像検出し、当該視覚画像には隣接する前のフレームの視覚画像におけるものとは異なる物体が現れる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該視覚画像には現れる物体が前のフレームの視覚画像には現れる物体と同じであり且つ位置が異なる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該視覚画像には前のフレームの視覚画像におけるものとは異なる物体が現れず、当該視覚画像における物体が前のフレームの視覚画像における物体と同じであり且つ位置も同じである場合、当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定する。
【００５５】
同様に、当該視覚データが画像データである場合、スケジューリング機器によって取得された可視領域の視覚データは、可視領域の複数枚のシーン画像であってもよく、スケジューリング機器は、各シーン画像に対して画像検出を行うことができ、その中の１枚のシーン画像には前のシーン画像におけるものとは異なる物体が現れる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該シーン画像には現れる物体が前のシーン画像には現れる物体と同じであり且つ位置が異なる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該シーン画像には前のシーン画像におけるものとは異なる物体が現れず、当該シーン画像における物体が前のシーン画像における物体と同じであり且つ位置も同じである場合、当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定する。
【００５６】
ステップ３０３において、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００５７】
当該可視領域がＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点にあるため、当該可視領域には様々な物体が出入りする可能性がある。ＡＧＶと他の非ＡＧＶ物体が当該可視領域に入った後、衝突事故が発生する可能性があるので、衝突事故の発生を避けるために、当該スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００５８】
本発明の実施例では、スケジューリング機器は、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することを検出した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、ターゲットカメラが作業場に設置されたカメラであり、作業場において作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が、当該視覚データに基づいて作業場で作動状態にあるＡＧＶを統括的に制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００５９】
図４は、本発明の実施例による別の自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートであり、本発明の実施例では、図４を参照して上述の図３に示された実施例を詳細に説明し、図４を参照すると、当該方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００６０】
ステップ４０１において、スケジューリング機器は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、当該可視領域は、当該ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【００６１】
ここで、スケジューリング機器が作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得する動作について、上記ステップ３０１の動作を参照してもよく、本発明の実施例では、説明を省略する。
【００６２】
なお、作業場に設置されたカメラの数は、作業場におけるＡＧＶの数より小さい。
【００６３】
なお、関連技術では、ＡＧＶに取り付けられたカメラによって視覚データを取得することができ、この後、スケジューリング機器は、各ＡＧＶによって収集された視覚データに基づいて当該ＡＧＶの走行方向に障害物があるかどうかを確定し、作業場に複数のＡＧＶが存在する場合、各ＡＧＶが視覚データの収集を行うことができ、この結果、スケジューリング機器が、膨大な視覚データを処理する必要がある。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、スケジューリング機器によって処理された視覚データの量を減少させる。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて、作業場で作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００６４】
ステップ４０２において、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて、当該ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する。
【００６５】
ここで、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する動作について、上記ステップ３０２の動作を参照してもよく、本発明の実施例では、説明を省略する。
【００６６】
なお、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することを検出した可能性があり、当該可視領域内に移動物体が存在しないことを検出した可能性もあり、異なる検出結果に応じて、スケジューリング機器が行う動作も異なる。
【００６７】
ＡＧＶは、自律ナビゲーションで走行するロボットであり、通常は各ＡＧＶに対して予め走行経路を設定しておく。このため、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定した場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００６８】
また、当該可視領域内に移動物体が存在しない場合、どの物体も当該可視領域を通過でき、たとえば、作業場の作業員などが挙げられる。したがって、可視領域を通過可能かどうかを作業員に周知させるために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定した後、当該可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように当該可視領域における指示灯を制御するようにしてもよい。
【００６９】
なお、指示ランプが通行状態にあることは、指示ランプの点灯色や点灯方式などにより反映されることができ、例えば、指示ランプの点灯色が緑色である場合、指示ランプが通行状態にあると確定し、および/または、指示ランプの点灯方式が点滅せずに常時点灯している場合、指示ランプが通行状態にあると確定する。
【００７０】
なお、スケジューリング機器によって取得された視覚データが、作業場において作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラから取得されたものではなく、作業場に設置されたカメラによって収集されたものであり、且つ、作業場に設置されたカメラの数が、一般的に作業場において作動状態にあるＡＧＶの数より少ないことによって、スケジューリング機器によって処理された視覚データの量を減少させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００７１】
さらに、スケジューリング機器が、当該可視領域内に移動物体が存在することを検出した可能性もあるので、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、当該スケジューリング機器の動作について、次のステップ４０３の動作を参照することができる。
【００７２】
ステップ４０３において、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００７３】
上記のステップ３０３から分かるように、衝突事故の発生を避けるために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。また、ＡＧＶが移動可能であり、作業員や運搬車などの非ＡＧＶ物体も移動可能であり、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない、および／または、ＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない、および／または、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合があり、スケジューリング機器がＡＧＶを制御する動作は、可視領域内の移動物体に含まれる物体種別によっても異なる。したがって、スケジューリング機器が現在作動状態にあるＡＧＶを制御する動作は、以下のようになる。当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、および/または、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、および/または、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【００７４】
ここで、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、後にあるＡＧＶが当該可視領域に進入することによって、非ＡＧＶ物体と衝突することを避けるために、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、ＡＧＶがプリセットされた経路に従って移動することができるので、スケジューリング機器が、正常に移動するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、つまり、スケジューリング機器が、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域内でＡＧＶと非ＡＧＶ物体が衝突する確率が非常に高いので、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が衝突することを避けるために、スケジューリング機器が、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御することができる同時に、後にあるＡＧＶがこのような場合では当該可視領域にさらに進入することを避けるために、当該スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを同時に制御することができる。
【００７５】
下記では、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する動作、および、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する動作についてそれぞれ説明する。
【００７６】
以下、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶをどのように制御するかについて説明する。
【００７７】
ＡＧＶ走行経路上の交通管理領域は、当該ＡＧＶと非ＡＧＶが混在する共通経路領域である可能性があり、またはＡＧＶ走行経路の機器メンテナンス領域である。つまり、ターゲットカメラの可視領域は、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である可能性があり、ＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である可能性もあり、可視領域シーンによっては、スケジューリング機器が当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御するケースには、少なくとも次の２つのケースのうちの少なくとも１つが含まれる。
【００７８】
第１のケースとして、当該可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと当該共通経路領域との間の距離を確定し、当該共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、当該共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する。
【００７９】
可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、可視領域から遠いＡＧＶが、走行中に当該可視領域内で衝突しないため、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように可視領域から遠いＡＧＶを制御することなく、当該可視領域への進入を禁止するように可視領域に近いＡＧＶだけを制御すればよい。
【００８０】
なお、当該安全距離が、ＡＧＶの走行速度で共通経路領域に向かって走行するときに共通経路領域において非ＡＧＶ物体に遭遇しないことを保証する距離であり、当該安全距離が事前に設定されることができ、例えば、当該安全距離は、１０メートル、２０メートルなどであってもよい。もちろん、ＡＧＶの走行速度が通常一定であるので、制御の正確さを保証するために、当該安全距離はリアルタイムで確定されることができ、例えば、共通経路領域内に設置された速度センサにより、共通経路領域内の非ＡＧＶ物体の走行速度を検出し、非ＡＧＶ物体が現在の走行速度で当該共通経路領域から離れる時間の長さを確定し、当該時間の長さにＡＧＶの走行速度を乗じて、距離を得て、当該距離を安全距離と確定する。
【００８１】
なお、当該共通経路領域は、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する交差点領域であってもよいし、交差点領域の外でＡＧＶと非ＡＧＶ物体が走行するときに共通する経路領域であってもよい。当該基準速度は事前に設定されることができ、例えば、当該基準速度は、ＡＧＶの正常な走行速度の１/２、１/３、１/４などであってもよい。
【００８２】
また、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと当該共通経路領域との間の距離を正確に確定し、当該可視領域への進入を禁止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御するために、当該スケジューリング機器が、現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することができ、取得された位置情報に基づいて、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶのマークと、各ＡＧＶと共通経路領域との距離を確定し、この後、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶのマークに基づいて、走行を一時停止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００８３】
第２のケースとして、当該可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、当該非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、当該機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が当該機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【００８４】
ＡＧＶの走行経路の近くの機器が故障する場合があり、このとき、メンテナンス担当者がメンテナンスを行う必要があり、メンテナンス担当者が故障した機器をメンテナンスする時、ＡＧＶが当該機器メンテナンス領域を通過した時、メンテナンス担当者がＡＧＶの進入に気付かないと、機器メンテナンス領域に入ったＡＧＶと衝突する可能性が高くなるので、設備修理エリアに入るAGVと衝突する可能性が高いので、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように作動状態にあるＡＧＶを制御する必要がある。また、すべてのＡＧＶの走行経路が当該機器メンテナンス領域を通過するわけではないので、スケジューリング機器は、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように全ての作動状態にあるＡＧＶを制御する必要がなく、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００８５】
ここで、スケジューリング機器が、走行を一時停止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、基準速度に減速するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することによって、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００８６】
また、メンテナンス担当者が機器をメンテナンスするのに要する時間は、長い場合もあるし短い場合もあり、機器をメンテナンスする時間が長い場合、ＡＧＶが走行を一時停止すると、ＡＧＶの作動効率が低下し、ＡＧＶの速度を基準速度に減速させた後も、ＡＧＶが機器メンテナンス領域に進入することによってＡＧＶの衝突事故が発生する可能性がある。したがって、ＡＧＶの作動効率に影響を与えないため、及びＡＧＶの衝突事故の発生を避けるために、スケジューリング機器が、非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定することができ、当該非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、当該機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が当該機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【００８７】
なお、当該プリセットされた時間は事前に設定されることができ、例えば、当該プリセットされた時間は、２分、３分、５分などであってもよい。当該予備経路は、他のＡＧＶ又は非ＡＧＶ物体が通過するための経路であってもよく、事前に設定された緊急時専用の経路であってもよい。
【００８８】
以下、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶをどのように制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶをどのように制御するかについて説明する。
【００８９】
ここで、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する場合、どのＡＧＶを制御して移動を停止するか、どのＡＧＶを制御して当該可視領域への進入を禁止するかを明確に確定しなければならない。したがって、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する方式には、少なくとも次の２つの方式のうちの少なくとも１つが含まれる。
【００９０】
第１の方式として、スケジューリング機器が、現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、取得された位置情報に基づいて、当該可視領域外に位置するＡＧＶのマークと当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、確定されたマークに基づいて、当該可視領域への進入を禁止するように当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【００９１】
スケジューリング機器が、現在の作業場の地図を記憶することができるので、スケジューリング機器が、地図における可視領域の位置情報を確定し、同時に、ＡＧＶが移動中に位置決めをすることができ、スケジューリング機器に位置決め情報を送信し、したがって、スケジューリング機器が、地図における作動状態にあるＡＧＶの位置情報を確定することができる。
【００９２】
なお、ＡＧＶのマークは、対応するＡＧＶを一意にマーキングするために使用され、当該ＡＧＶのマークは、ＡＧＶのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ、メディアアクセス制御）アドレス、出荷シーケンス番号などであってもよい。
【００９３】
なお、スケジューリング機器が第１の方式でＡＧＶのマークを確定する場合、各ＡＧＶが位置情報をスケジューリング機器に送信することができるので、各ＡＧＶの位置をスケジューリング機器に確定させる場合、どのＡＧＶを制御する必要があるかを正確に確定し、ＡＧＶのマークの取得の正確さを向上させ、ＡＧＶの正確率と効率を制御することができる。
【００９４】
第２の方式として、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、当該スケジューリング機器が、当該視覚データによって、当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、識別されたマークに基づいて、移動を停止するように当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、当該可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００９５】
なお、ＡＧＶに貼られたマーク情報は、数字番号、色、バーコードなど各ＡＧＶを区別できる任意の情報である。
【００９６】
なお、スケジューリング機器が第２の方式でＡＧＶのマークを確定する場合、スケジューリング機器が、当該視覚データによって、当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを直接に識別することができるので、他の情報を追加的に取得する必要がなく、ＡＧＶのマークの取得の利便性を向上させる。
【００９７】
また、ＡＧＶが通常に貨物を運搬するために使用されるため、ＡＧＶに貼られたマーク情報が貨物によって遮られる可能性が高くて、スケジューリング機器がＡＧＶのマークを取得できなくなり、したがって、作動状態のＡＧＶを正確に制御できることを保証するために、通常は上述の第１の方式でＡＧＶのマークを取得することができる。
【００９８】
さらに、スケジューリング機器が確定されたマークに基づいて当該可視領域への進入を禁止するように当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御する動作について、上記の可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、可視領域への進入を禁止するように作動状態にあるＡＧＶを制御する動作を参照してもよい。
【００９９】
さらに、可視領域内に移動物体が存在する場合、その際に作業者が勝手に当該可視領域に進入してしまうと、作業者が怪我をする危険性がある。したがって、作業者に対するダメージを低減するために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した後、当該可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように当該可視領域内の指示ランプを制御する。
【０１００】
なお、指示ランプが警告状態にあることは、同様に、指示ランプの点灯色や点灯方式などにより反映されることができ、例えば、指示ランプの点灯色が赤色である場合、指示ランプが警告状態にあると確定し、および/または、指示ランプの点灯方式が規則的に点滅している場合、指示ランプが警告状態にあると確定する。
【０１０１】
なお、作業者が忙しくて、目の前の作業で当該可視領域内の指示ランプの状態に気づかないことによって、指示ランプが注意喚起の目的に達することができず、衝突事故が発生する可能性が依然として高い。したがって、作業者への注意喚起効果を高め、衝突事故の発生の可能性を低くするために、当該スケジューリング機器が、指示ランプを制御することによって当該可視領域内に移動物体が存在することを指示するだけでなく、他の方式で提示することも可能であり、例えば、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域から離れることを当該可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように当該可視領域内の音声出力装置を制御し、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、当該可視領域への進入を禁止することを当該可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように当該可視領域内の音声出力装置を制御する。
【０１０２】
当該可視領域は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点にあり、ＡＧＶの走行経路は、当該可視領域を通過する必要があり、ＡＧＶの当該可視領域への進入を長時間に禁止すると、ＡＧＶの貨物運搬に影響を与える可能性がある。したがって、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、ＡＧＶの貨物運搬に影響を与えることを避けるために、通常は早く離れることを可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示する必要がある。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、このとき非ＡＧＶ物体が当該可視領域に進入すると、ＡＧＶと衝突する可能性が高くなり、したがって, ＡＧＶとの衝突を避けるために、このとき、当該可視領域への進入を禁止することを可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示することができる。
【０１０３】
さらに、当該可視領域が当該機器メンテナンス領域である場合、機器メンテナンス領域が、機器をメンテナンスする領域であり、機器をメンテナンスする時間が長いと、機器のメンテナンス担当者が当該機器メンテナンス領域に長期滞在することになり、この場合、第１の音声提示情報を再生し続けることは何の意味もなく、同時にリソースも浪費される。したがって、可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ当該非ＡＧＶ物体の機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、第１の音声提示情報の再生を停止するように可視領域内の音声出力装置を制御する。
【０１０４】
本発明の実施例では、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、ＡＧＶがカメラを搭載することができ、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、処理された視覚データの量を減少させ、実行リソースが節約された。
【０１０５】
図５は、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御装置のブロック図であり、図５を参照すると、当該装置は、ソフトウェア、ハードウェア、または両者の組み合わせによって実現されることができ、当該装置は、取得モジュール５０１と、検出モジュール５０２と、第１の制御モジュール５０３とを含む。
【０１０６】
取得モジュール５０１は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【０１０７】
検出モジュール５０２は、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出する。
【０１０８】
第１の制御モジュール５０３は、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【０１０９】
選択肢の一つとして、図６を参照すると、前記第１の制御モジュール５０３は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール５０３１、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール５０３２、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール５０３３、
を含む。
【０１１０】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュール５０３１は、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する。
【０１１１】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュール５０３１は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、非ＡＧＶ物体の前記可視領域内での滞在時間を確定し、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【０１１２】
選択肢の一つとして、前記第３の制御サブモジュール５０３３は、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【０１１３】
選択肢の一つとして、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュール５０３３は、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【０１１４】
選択肢の一つとして、図７を参照すると、前記装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュール５０４をさらに含む。
【０１１５】
選択肢の一つとして、図８を参照すると、前記装置は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュール５０５と、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュール５０６と、
をさらに含む。
【０１１６】
選択肢の一つとして、図９を参照すると、前記装置は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュール５０７をさらに含む。
【０１１７】
選択肢の一つとして、図１０を参照すると、前記装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュール５０８をさらに含む。
【０１１８】
選択肢の一つとして、図１１を参照すると、前記装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュール５０９をさらに含む。
【０１１９】
以上のように、本発明の実施例では、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、ＡＧＶがカメラを搭載することができ、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、処理された視覚データの量を減少させ、実行リソースが節約された。
【０１２０】
なお、上記実施例による自動ガイド搬送車の制御装置は、自動ガイド搬送車を制御する際に、上記の各機能モジュールの区分のみを例に挙げて説明し、実際の適用では、必要に応じて異なる機能モジュールによって上記の機能を完成することができ、即ち、上記の機能のすべてまたは一部を完成するために、装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割する。また、上記実施例による自動ガイド搬送車の制御装置と自動ガイド搬送車の制御方法の実施例は同じ概念に属し、その具体的な実現プロセスについて、方法の実施例を参照し、ここでは説明を省略する。
【０１２１】
図１２は、本発明の例示的な実施例によるスケジューリング機器１２００の構造ブロック図である。当該スケジューリング機器１２００は、スマートフォン、タブレット、ＭＰ３プレーヤー（Moving Picture Experts Group Audio La5er III、エムペグオーディオレイヤー３）、ＭＰ４プレーヤー（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV、エムペグオーディオレイヤー４）、ノートパソコンまたはデスクトップパソコンであってもよい。スケジューリング機器１２００は、ユーザ機器、携帯端末、ラップトップ端末、デスクトップ端末などの他の名称と呼ばれることもある。
【０１２２】
通常、スケジューリング機器１２００は、プロセッサ１２０１とメモリ１２０２とを含む。
【０１２３】
プロセッサ１２０１は、４コアプロセッサ、８コアプロセッサなどの１つ以上の処理コアを含むことができる。プロセッサ１２０１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processing、デジタル信号処理）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Arra5、フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＰＬＡ（Programmable Logic Arra5、プログラマブル論理アレイ）の少なくとも１つのハードウェアにより実現されることができる。プロセッサ１２０１は、メインプロセッサおよびコプロセッサを含んでもよく、メインプロセッサは、起動状態のデータを処理するためのプロセッサであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）とも呼ばれ、コプロセッサは、スタンバイ状態のデータを処理するための低消費電力プロセッサである。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit、画像プロセッサ）を統合してもよく、ＧＰＵは、ディスプレイが表示する必要があるコンテンツのレンダリングと描画に使用される。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１は、ＡＩ（Artificial Intelligence、人工知能）プロセッサをさらに含んでもよく、当該ＡＩプロセッサは、機械学習に関連する計算操作を処理するために使用される。
【０１２４】
メモリ１２０２は、１つ以上のコンピュータ読取可能な記憶媒体を含むことができ、当該コンピュータ読取可能な記憶媒体は、非一時的であってもよい。メモリ１２０２は、１つ以上のディスク記憶装置、フラッシュストレージデバイスなどの、高速ランダムアクセスメモリ、および不揮発性メモリを含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ１２０２内の非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、少なくとも１つの指令を記憶するために使用され、当該少なくとも１つの指令は、プロセッサ１２０１によって実行されることにより、本発明の方法の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法を実現する。
【０１２５】
いくつかの実施例では、選択肢の一つとして、スケジューリング機器１２００は、通信バス、通信インターフェース１２０３と少なくとも１つの周辺機器とを含んでもよい。プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３は、バスまたは信号線を介して接続されていてもよい。各周辺機器は、バス、信号線、または回路基板を介して通信インターフェース１２０３に接続されていてもよい。具体的に、周辺機器は、無線周波数回路１２０４、タッチディスプレイ１２０５、カメラ１２０６、オーディオ回路１２０７、位置決めアセンブリ１２０８および電源１２０９の少なくとも１つを含む。
【０１２６】
通信インターフェース１２０３は、Ｉ／Ｏ（Input／Output、入力／出力）に関連する少なくとも１つの周辺機器をプロセッサ１２０１およびメモリ１２０２に接続するために使用されてもよい。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３は、同一のチップまたは回路基板に集積され、いくつかの他の実施例では、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３のいずれか１つまたは２つは、個別のチップまたは回路基板上に実現されてもよく、本実施例はこれに対して限定しない。
【０１２７】
無線周波数回路１２０４は、ＲＦ（Radio Frequenc5、無線周波数）信号を受信および送信するために使用され、電磁信号とも呼ばれる。無線周波数回路１２０４は、電磁信号を介して通信ネットワークおよび他の通信デバイスと通信する。無線周波数回路１２０４は、電気信号を電磁信号に変換して送信するか、または受信した電磁信号を電気信号に変換する。選択肢の一つとして、無線周波数回路１２０４は、アンテナシステム、ＲＦトランシーバ、１つ以上の増幅器、チューナー、発振器、デジタル信号プロセッサ、コーデックチップセット、加入者識別モジュールカードなどを含む。無線周波数回路１２０４は、少なくとも１つの無線通信プロトコルを介して他の端末と通信することができる。当該無線通信プロトコルには、メトロポリタンエリアネットワーク、すべての世代のモバイル通信ネットワーク（２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、および５Ｇ）、無線ＬＡＮおよび/またはＷｉＦｉ（Wireless Fidelit5、ワイヤレスフィデリティ）ネットワークが含まれるが、これらに限定されない。いくつかの実施例では、無線周波数回路１２０４は、ＮＦＣ（Near Field Communication、近距離無線通信）に関する回路を含んでもよく、本実施例はこれに対して限定しない。
【０１２８】
ディスプレイ１２０５は、ＵＩ（User Interface、ユーザインターフェース）を表示するために使用される。当該ＵＩは、グラフィック、テキスト、アイコン、ビデオ、およびそれらの任意の組み合わせを含めることができる。ディスプレイ１２０５がタッチディスプレイである場合、ディスプレイ１２０５は、ディスプレイ１２０５の表面または表面の上方にあるタッチ信号を収集する能力をさらに有する。当該タッチ信号は、制御信号としてプロセッサ１２０１に入力されて処理されてもよい。このとき、ディスプレイ１２０５は、仮想ボタンおよび／または仮想キーボードを提供するために使用されてもよく、ソフトボタンおよび／またはソフトキーボードとも呼ばれる。いくつかの実施例では、ディスプレイ１２０５は、１つでもよく、スケジューリング機器１２００のフロントパネルを設定し、いくつかの他の実施形態では、ディスプレイ１２０５は、少なくとも２つでもよく、スケジューリング機器１２００の異なる表面にそれぞれ設けられ、または折り畳みの形で設計され、いくつかのさらに別の実施例では、ディスプレイ１２０５は、フレキシブルディスプレイであってもよく、スケジューリング機器１２００の曲げ面または折り畳み面に設けられる。さらに、ディスプレイ１２０５は、非矩形の不規則な形状、すなわち特殊な形状のスクリーンに設定されてもよい。ディスプレイ１２０５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Displa5、液晶ディスプレイ）およびＯＬＥＤ（Organic Light-Emitting Diode、有機発光ダイオード）などの材料で作られてもよい。
【０１２９】
カメラアセンブリ１２０６は、画像またはビデオを収集するために使用される。選択肢の一つとして、カメラアセンブリ１２０６は、フロントカメラとリアカメラを含む。通常、フロントカメラは端末のフロントパネルに設置され、リアカメラは端末の背面に設置される。いくつかの実施例では、メインカメラと被写界深度カメラとの融合によって背景ぼかし機能を実現し、メインカメラと広角カメラとの融合によってパノラマ撮影及びＶＲ（Virtual Realit5、仮想現実）撮影機能またはその他の融合撮影機能を実現するために、リアカメラは少なくとも２つで、それぞれがメインカメラ、被写界深度カメラ、広角カメラ、長焦点カメラのいずれかである。いくつかの実施例では、カメラアセンブリ１２０６は、フラッシュをさらに含むことができる。フラッシュは、モノクロ温度フラッシュであってもよいし、デュアルカラー温度フラッシュであってもよい。デュアルカラー温度フラッシュとは、暖光フラッシュと冷光フラッシュとの組み合わせを指し、異なる色温度での光線補償に使用できる。
【０１３０】
オーディオ回路１２０７は、マイクおよびスピーカを含むことができる。マイクロフォンは、ユーザおよび環境の音波を収集し、音波を電気信号に変換してプロセッサ１２０１に入力して処理し、または無線周波数回路１２０４に入力することにより、音声通信を実現する。ステレオ収集またはノイズ低減の目的で、マイクは複数であってもよく、スケジューリング機器１２００の異なる部位にそれぞれ配置される。マイクは、アレイマイクまたは全指向性収集型マイクであってもよい。スピーカは、プロセッサ１２０１または無線周波数回路１２０４からの電気信号を音波に変換するために使用される。スピーカは、従来のフィルムスピーカであってもよく、圧電セラミックスピーカであってもよい。スピーカが圧電セラミックスピーカである場合、電気信号を人間に聞こえる音波に変換するだけでなく、電気信号を人間に聞こえない音波に変換することにより測距するなどの用途も考えられる。いくつかの実施例では、オーディオ回路１２０７は、ヘッドフォンジャックをさらに含むことができる。
【０１３１】
位置決めアセンブリ１２０８は、スケジューリング機器１２００の現在の地理的位置を位置決めすることにより、ナビゲーションまたはＬＢＳ（Location Based Service、位置情報に基づくサービス）を実現する。位置決めアセンブリ１２０８は、米国のＧＰＳ(Global Positioning System、全地球測位システム)、中国の北斗システム、ロシアのグロナスシステム又は欧州連合のガリレオシステムに基づく位置決めアセンブリであってもよい。
【０１３２】
電源１２０９は、スケジューリング機器１２００の各アセンブリに電力を供給するために使用される。電源１２０９は、交流、直流、使い捨て電池、または充電式電池であってもよい。電源１２０９が充電式電池を含む場合、当該充電式電池は、有線充電や無線充電に対応できる。当該充電式電池は、クイックチャージ技術にも対応できる。
【０１３３】
いくつかの実施例では、スケジューリング機器１２００は、１つ以上のセンサ１２１０をさらに含む。当該１つ以上のセンサ１２１０は、加速度センサ１２１１、ジャイロセンサ１２１２、圧力センサ１２１３、指紋センサ１２１４、光学センサ１２１５、および近接センサ１２１６を含むが、これらに限定されない。
【０１３４】
加速度センサ１２１１は、スケジューリング機器１２００により確立された座標系の３つの座標軸上の加速度の大きさを検出することができる。例えば、加速度センサ１２１１は、３つの座標軸上の重力加速度の成分を検出するために使用されることができる。プロセッサ１２０１は、加速度センサ１２１１によって収集された重力加速度信号に基づいて、横方向または縦方向のビューでユーザインターフェースの表示を行うようにタッチディスプレイ１２０５を制御することができる。加速度センサ１２１１は、ゲームまたはユーザの動きデータの収集にも利用できる。
【０１３５】
ジャイロセンサ１２１２は、スケジューリング機器１２００の機体の方向および回動角度を検出することができ、ジャイロセンサ１２１２は、加速度センサ１２１１と協働して、ユーザによるスケジューリング機器１２００の３Ｄ動作を収集することができる。プロセッサ１２０１は、ジャイロセンサ１２１２によって収集されたデータに基づいて、動作感知（例えば、ユーザの傾き操作に応じてＵＩを変化させる）、撮影時の画像安定、ゲーム制御、および慣性ナビゲーションなどの機能を実現することができる。
【０１３６】
圧力センサ１２１３は、スケジューリング機器１２００の側面枠および／またはタッチディスプレイ１２０５の下層に配置されてもよい。圧力センサ１２１３がスケジューリング機器１２００の側面枠に配置されると、スケジューリング機器１２００へのユーザの保持信号を検出することができ、プロセッサ１２０１は、圧力センサ１２１３によって収集された保持信号に基づいて、左右手の識別または迅速な操作を行うことができる。圧力センサ１２１３がタッチディスプレイ１２０５の下層に配置されると、プロセッサ１２０１は、タッチディスプレイ１２０５へのユーザの圧力操作に応じて、ＵＩインターフェース上の操作可能なコントロールを制御する。操作可能なコントロールには、ボタンコントロール、スクロールバーコントロール、アイコンコントロール、メニューコントロールの少なくとも１つが含まれる。
【０１３７】
指紋センサ１２１４は、ユーザの指紋を収集するために使用され、プロセッサ１２０１は、指紋センサ１２１４によって収集された指紋に基づいてユーザの身元を認識し、または、指紋センサ１２１４は、収集された指紋に基づいてユーザの身元を認識する。ユーザの身元が信頼できる身元であると認識された場合、プロセッサ１２０１によって、当該ユーザに関連する敏感な操作を実行させ、当該敏感な操作は、スクリーンのロック解除、暗号化された情報の閲覧、ソフトウェアのダウンロード、支払いおよび設定変更などを含む。指紋センサ１２１４は、スケジューリング機器１２００の前面、背面、または側面に設けられてもよい。スケジューリング機器１２００には物理的なボタンまたはメーカーのロゴが配置された場合、指紋センサ１２１４は物理的なボタンまたはメーカーのロゴと統合されてもよい。
【０１３８】
光センサ１２１５は、環境の光強度を収集するために使用される。一実施例では、プロセッサ１２０１は、光学センサ１２１５によって収集された環境の光強度に基づいて、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を制御することができる。具体的に、環境の光強度が高い場合、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を上げ、周囲の光強度が低い場合、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を下げる。別の実施例では、プロセッサ１２０１は、光学センサ１２１５によって収集された環境の光強度に基づいて、カメラアセンブリ１２０６の撮影パラメータを動的に調整することができる。
【０１３９】
近接センサ１２１６は、距離センサとも呼ばれ、通常、スケジューリング機器１２００のフロントパネルに配置される。近接センサ１２１６は、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離を取得するために使用される。一実施例では、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離が徐々に小さくなることを近接センサ１２１６が検出した場合、プロセッサ１２０１は、明るい画面状態から閉じた画面状態に切り替えるようにタッチディスプレイ１２０５を制御し、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離が徐々に大きくなることを近接センサ１２１６が検出した場合、プロセッサ１２０１は、閉じた画面状態から明るい画面状態に切り替えるようにタッチディスプレイ１２０５を制御する。
【０１４０】
つまり、本発明の実施例は、図３または図４に示された実施例における方法を実行するように構成されるプロセッサとプロセッサ実行可能指令を記憶するためのメモリを含むスケジューリング機器を提供するだけでなく、本発明の実施例は、プロセッサによって実行されるとき、図３または図４に示された実施例における自動ガイド搬送車の制御方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体も提供する。
【０１４１】
当業者であれば、図５に示される構造は、端末５００を限定するものではなく、図示よりも多いまたは少ないアセンブリを含んでもよく、または、いくつかのアセンブリを組み合わせたり、あるいは異なるアセンブリ配置を採用したりすることができることを理解できる。
【０１４２】
図１３は、本発明の実施例によるスケジューリング機器の概略構造図である。当該スケジューリング機器が、サーバーであってもよく、当該このサーバーは、バックグラウンドサーバーのクラスタ内のサーバーであってもよい。
【０１４３】
具体的に、サーバー１３００は、中央処理装置（ＣＰＵ）１３０１と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３０２および読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３０３を含むシステムメモリ１３０４と、システムメモリ１３０４と中央処理装置１３０１とを接続するシステムバス１３０５を含む。サーバー１３００は、コンピュータ内の各部品の間の情報の転送を容易にする基本入力/出力システム（Ｉ/Ｏシステム）１３０６と、オペレーティングシステム１３１３、アプリケーション１３１４、および他のプログラムモジュール１３１５を記憶するための大容量記憶装置１３０７とをさらに含む。
【０１４４】
基本入力/出力システム１３０６は、情報を表示するためのディスプレイ１３０８と、ユーザの情報入力のためのマウスやキーボードなどの入力装置１３０９とを含む。ここで、ディスプレイ１３０８および入力装置１３０９の両方は、システムバス１３０５に接続された入出力コントローラ１３１０を介して中央処理装置１３０１に接続される。基本入力/出力システム１３０６は、キーボード、マウスや電子スタイラスペンなどの複数の他のデバイスからの入力を受け取り処理する入出力コントローラ１３１０をさらに含むことができる。同様に、入出力コントローラ１３１０は、ディスプレイスクリーン、プリンタ、または他のタイプの出力デバイスに出力を提供する。
【０１４５】
大容量記憶装置１３０７は、システムバス１３０５に接続された大容量記憶コントローラ（図示せず）によって中央処理装置１３０１に接続されている。大容量記憶装置１３０７およびそれに関連するコンピュータ可読媒体は、サーバー１３００に不揮発性記憶を提供する。つまり、大容量記憶装置１３０７は、ハードディスクやＣＤ−ＲＯＭドライブなどのコンピュータ可読媒体（図示せず）を含むことができる。
【０１４６】
一般性を失うことなく、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体と通信媒体を含むことができる。コンピュータ記憶媒体には、コンピュータ可読指令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータなどの情報を記憶するための任意の方法または技術を実現する揮発性媒体、不揮発性媒体、移動可能媒体および移動不可能媒体を含む。コンピュータ記憶媒体には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたは他のソリッドステートストレージ技術、ＣＤ-ＲＯＭ、ＤＶＤまたは他の光記憶装置、テープカートリッジ、磁気テープ、ディスク記憶装置または他の磁気記憶装置を含む。もちろん、当業者は、コンピュータ記憶媒体が上記に限定されないことを理解できる。上記のシステムメモリ１３０４と大容量記憶装置１３０７を総称してメモリと呼ぶことができる。
【０１４７】
本発明の各実施例によれば、サーバー１３００は、インターネットなどのネットワークを介してネットワーク上のリモートコンピュータに接続されることにより動作することができる。即ち、サーバー１３００は、システムバス１３０５に接続されたネットワークインターフェースユニット１３１１を介してネットワーク１３１２に接続されることができ、言い換えれば、ネットワークインターフェースユニット１３１１を使用することにより、他のタイプのネットワークまたはリモートコンピュータシステム（図示せず）に接続することができる。
【０１４８】
上記のメモリには１つ以上のプログラムが記憶され、１つ以上のプログラムは、メモリに記憶され、ＣＰＵによって実行されるように構成される。前記１つ以上のプログラムは、図３または図４に示された実施例における自動ガイド搬送車の制御方法を実現するための制御方法を含む。
【０１４９】
当業者にとって、上記の実施例のステップの全部または一部をハードウェアによって完了してもよく、またはプログラムを利用して関連するハードウェアを指令することにより完了してもよいことを理解することができ、前記プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されることができ、上記記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、または光ディスク等であってもよい。
【０１５０】
上記は、本発明の好ましい実施例に過ぎない、本発明を限定するものではなく、本発明の精神および原則内でなされた任意の変更、等効な置換、改善などは、本発明の範囲に含まれるものとする。
【符号の説明】
【０１５１】
１  カメラ
２  スケジューリング機器
３  エムペグオーディオレイヤー
４  指示ランプ
５  音声出力装置
５００  端末
５０１  取得モジュール
５０２  検出モジュール
５０３  第１の制御モジュール
５０３１  第１の制御サブモジュール
５０３２  第２の制御サブモジュール
５０３３  第３の制御サブモジュール
５０４  第２の制御モジュール
５０５  第３の制御モジュール
５０６  第４の制御モジュール
５０７  第５の制御モジュール
５０８  第６の制御モジュール
５０９  第７の制御モジュール
１２００  スケジューリング機器
１２０１  プロセッサ
１２０２  メモリ
１２０３  通信インターフェース
１２０４  無線周波数回路
１２０５  ディスプレイ
１２０６  カメラ
１２０７  オーディオ回路
１２０８  位置決めアセンブリ
１２０９  電源
１２１０  センサ
１２１１  加速度センサ
１２１２  ジャイロセンサ
１２１３  圧力センサ
１２１４  指紋センサ
１２１５  光学センサ
１２１６  近接センサ
１３００  サーバー
１３０１  中央処理装置
１３０２  ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１３０３  読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１３０４  システムメモリ
１３０５  システムバス
１３０６  入出力システム（Ｉ／Ｏシステム）
１３０７  大容量記憶装置
１３０８  ディスプレイ
１３０９  入力装置
１３１０  入出力コントローラ
１３１１  ネットワークインターフェースユニット
１３１２  ネットワーク
１３１３  オペレーティングシステム
１３１４  アプリケーション
１３１５  他のプログラムモジュール
【図１】
2021526691.tif 000003
【図２】
2021526691.tif 000004
【図３】
2021526691.tif 000005
【図４】
2021526691.tif 000006
【図５】
2021526691.tif 000007
【図６】
2021526691.tif 000008
【図７】
2021526691.tif 000009
【図８】
2021526691.tif 000010
【図９】
2021526691.tif 000011
【図１０】
2021526691.tif 000012
【図１１】
2021526691.tif 000013
【図１２】
2021526691.tif 000014
【図１３】
2021526691.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月7日(2020.12.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
自動ガイド搬送車（ＡＧＶ）の制御方法。
【請求項２】
前記現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御すること、
を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御すること、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項６】
各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御した後、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出した後、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することをさらに含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御モジュールと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置。
【請求項１３】
制御装置であって、
前記第１の制御モジュールは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール、
を含み、
ここで、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御し、
ここで、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御し、
ここで、前記第３の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、
ここで、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュールと、
をさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュールをさらに含む、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
スケジューリング機器、ＡＧＶおよびターゲットカメラを含み、
前記ターゲットカメラは、作業場に設置され、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記ＡＧＶは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
ことを特徴とする自動ガイド搬送車の制御システム。
【請求項１５】
プロセッサ、通信インターフェース、メモリ、および通信バスを含み、
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法のステップを実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行する、
ことを特徴とするスケジューリング機器。
【請求項１６】
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法のステップを実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子技術の分野に関し、特に自動ガイド搬送車の制御方法、制御装置、および記憶媒体に関するものである。
【０００２】
本発明は、２０１８年０６月０６日に提出された出願番号２０１８１０５７５０８４.Ｘ、発明名称「ＡＧＶの制御方法、装置、および記憶媒体」の中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は参照により本明細書に援用する。
【背景技術】
【０００３】
ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、自動ガイド搬送車）は、無人搬送車とも呼ばれ、電磁や光学などの自動ガイド装置を装備し、所定のガイド経路に沿って走行することができ、安全保護および様々な移乗機能を備えた搬送車である。ＡＧＶが高い自動化レベルと知能レベルの利点を持っているため、ますます多くの場所でＡＧＶを利用し始め、例えば、倉庫、物流などの多くの場所が挙げられる。ＡＧＶの利用場所では、人と車が混行したり、異なる種類の車が混ざったりすることがよく見られるので、ＡＧＶが移動中によく衝突事故を起こし、ＡＧＶが破損したり、人に衝突した際に、人が傷つくことがある。したがって、ＡＧＶの損害と人員の傷害を減少させるためには、通常ＡＧＶの移動中にＡＧＶを制御する必要がある。
【０００４】
現在、ＡＧＶには、通常、カメラが取り付けられ、ＡＧＶに取り付けられたカメラによってＡＧＶの走行方向の視覚データを収集することができ、当該視覚データに基づいてＡＧＶの走行方向に障害物があると確定した場合、障害物の位置を確定する。そして、走行方向の障害物を回避するために、障害物の位置に基づいて、移動し続けたり、移動を停止したり、減速移動したりするようにＡＧＶを制御する。
【０００５】
しかしながら、通常、ＡＧＶで貨物の運搬が行われ、運搬された貨物がカメラを遮る可能性が高くて、ＡＧＶの走行方向に障害物が存在するかどうかを確定できないので、衝突事故が発生し、ＡＧＶの制御効率が低下する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施例は、関連技術においてＡＧＶ（自動ガイド搬送車）を制御する効率が低く、スケジューリング機器の実行リソースの浪費という問題を解決するための自動ガイド搬送車の制御方法、制御装置、および記憶媒体を提供する。
【０００７】
技術案は以下の通りである。
【０００８】
一側面において、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御方法に関する。
【０００９】
選択肢の一つとして、前記現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御すること、
を含む。
【００１０】
選択肢の一つとして、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することと、
を含む。
【００１１】
選択肢の一つとして、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御すること、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御すること、
を含む。
【００１２】
選択肢の一つとして、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することと、
を含む。
【００１３】
選択肢の一つとして、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することと、
を含む。
【００１４】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
【００１５】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む。
【００１６】
選択肢の一つとして、前記第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御した後、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む。
【００１７】
選択肢の一つとして、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出した後、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することをさらに含む。
【００１８】
選択肢の一つとして、前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
別の側面において、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御モジュールと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置に関する。
【００１９】
選択肢の一つとして、前記第１の制御モジュールは、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール、
を含み、
ここで、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御し、
ここで、前記第１の制御サブモジュールは、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御し、
ここで、前記第３の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、
ここで、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュールと、
をさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュールをさらに含む。
【００２０】
別の側面において、ターゲットカメラ、スケジューリング機器およびＡＧＶを含み、
前記ターゲットカメラは、作業場に設置された複数のカメラのいずれかであり、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、
前記ＡＧＶは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
自動ガイド搬送車の制御システムに関する。
【００２１】
別の側面において、プロセッサ、通信インターフェース、メモリ、および通信バスを含み、
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、上述した自動ガイド搬送車の制御方法を実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行するように構成された、
スケジューリング機器に関する。
【００２２】
別の側面において、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、上述した自動ガイド搬送車の制御方法のステップを実現するコンピュータ可読記憶媒体に関する。
【００２３】
別の側面において、指令を含むコンピュータプログラム製品に関し、コンピュータ上で実行されたとき、上述した自動ガイド搬送車の制御方法のステップがコンピュータに実行される。
【００２４】
本発明の実施例に係る技術案による有益な効果は、少なくとも以下のことを含む。
【００２５】
本発明の実施例では、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに設置されたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの制御が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が当該作業場に設置されたカメラによって収集された視覚データに基づいて、作業場で作動状態にあるＡＧＶを統括的に制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００２６】
本発明の実施例における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に使用される図面を簡単に説明し、以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例にすぎず、当業者にとっては、創造的な労働をしない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることもできることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の例示的な実施例による自動ガイド搬送車の制御システムアーキテクチャの概略図である。
【図２】本発明の例示的な実施例によるカメラ可視領域の概略図である。
【図３】本発明の例示的な実施例による自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートである。
【図４】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートである。
【図５】本発明の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図６】本発明の例示的な実施例による第１の制御モジュールの構造概略図である。
【図７】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図８】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図９】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１０】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１１】本発明の別の例示的な実施例による別の自動ガイド搬送車の制御装置の構造概略図である。
【図１２】本発明の例示的な実施例によるスケジューリング機器の構造概略図である。
【図１３】本発明の例示的な実施例による別のスケジューリング機器の構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の目的、技術案および利点をより明確にするために、以下、図面を参照して本発明の実施形態をさらに詳細に説明する。
【００２９】
本発明の実施例を詳細に説明する前に、まず、本発明の実施例に係る応用シーンおよびシステムアーキテクチャについてそれぞれ説明する。
【００３０】
まず、本発明の実施例に係る応用シーンを説明する。
【００３１】
現在、ＡＧＶが移動中に発生する衝突を減少させるために、ＡＧＶに取り付けられたカメラによってＡＧＶの走行方向の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいてＡＧＶの走行方向に障害物があると確定した場合、障害物の位置を確定する。そして、走行方向の障害物を回避するために、障害物の位置に基づいて、移動し続けたり、移動を停止したり、減速移動したりするようにＡＧＶを制御する。しかしながら、ＡＧＶのカメラが遮られる恐れがあり、他のスケジューリング機器によってＡＧＶを制御することがあリ、ＡＧＶの利用場所に複数のＡＧＶが存在する場合、各ＡＧＶが視覚データの収集を行うので、他のスケジューリング機器が、膨大な視覚データを処理する必要があり、実行リソースが消費され、ＡＧＶを制御する効率が低下する。
【００３２】
このようなシーンに基づいて、本発明の実施例では、ＡＧＶを制御する効率を向上させ、ＡＧＶ衝突事故の発生を低減させる自動ガイド搬送車の制御方法を提供する。
【００３３】
次に、本発明の実施例に係るシステムアーキテクチャを説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施例によるＡＧＶの制御システムアーキテクチャの概略図であり、図１を参照すると、当該システムは、複数のカメラ１、スケジューリング機器２および複数のＡＧＶ３を含む。ここで、複数のカメラ１は、ネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されてもよく、複数のＡＧＶ３は、同様にネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されてもよく、当該スケジューリング機器２は端末であってもよく、サーバーであってもよい。説明を容易にするために、本発明の図面では、１つのカメラ１、１つのＡＧＶ３、及びスケジューリング機器２のみを端末として例に挙げて説明する。カメラ１は、可視領域内のＡＧＶ３走行経路上の交通管理領域の視覚データを収集するために使用され、当該視覚データは、ビデオデータであってもよく、画像データであってもよい。当該スケジューリング機器２は、作動するように作業場におけるＡＧＶ３を制御するために使用され、選択肢の一つとして、当該スケジューリング機器２は、視覚データの収集を行うようにカメラ１を制御するためにも使用される。ＡＧＶ３は、作業場での貨物の運搬などの操作に使用される。いくつかの実施例では、当該カメラ１は、可視領域内の視覚データを収集し、当該視覚データをスケジューリング機器２に送信してもよく、当該スケジューリング機器２は、カメラ１から送信された視覚データを受信し、当該視覚データに基づいてカメラ１の可視領域の移動物体を検出してもよく、当該可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、ＡＧＶの衝突事故の発生を避けるために、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００３５】
また、本発明の実施例では、当該ＡＧＶの制御システムには、複数のカメラ１、スケジューリング機器２および複数のＡＧＶ３だけでなく、他の装置が含まれてもよい。例えば、図１を参照すると、当該システムには、複数の指示ランプ４と複数の音声出力装置５が含まれてもよい。説明を容易にするために、本発明の図面では、１つの指示ランプ４と１つの音声出力装置５のみを例として説明する。ここで、各可視領域には、少なくとも１つの指示ランプ４と１つの音声出力装置５を取り付けることができ、指示ランプ４と音声出力装置５は、いずれもネットワークを介してスケジューリング機器２に接続されることができる。指示ランプ４は、スケジューリング機器２の制御のもとで点灯または消灯するために使用され、音声出力装置５は、スケジューリング機器２の制御のもとで作業者を促すための様々な提示情報を出力するために使用される。
【００３６】
なお、通常、カメラ１は最大の撮影範囲を有し、当該最大の撮影範囲はカメラ１の可視領域である。作業場では、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体との衝突を避けるために、通常、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路を独立させることができるが、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路が交差してしまう場合がある。したがって、カメラ１は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点に取り付けられることができ、図２を参照すると、当該カメラ１の可視領域は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点で撮影したときに撮影された最大領域である。
【００３７】
本発明の実施例の応用シーンとシステムアーキテクチャについて説明した後、図面を参照して、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法について詳細に説明する。
【００３８】
図３は、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートであり、図３を参照すると、当該方法は以下のステップを含む。
【００３９】
ステップ３０１において、スケジューリング機器は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、当該可視領域は、当該ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【００４０】
通常、作業事故などの発生を回避するために、作業場における作業者および各種機器を監視するので、通常、作業場に複数のカメラを設置することができ、当該複数のカメラは、対応する視覚領域の視覚データを収集し、収集された視覚データをスケジューリング機器に送信することができる。また、作業場でＡＧＶが使用され、且つ、ＡＧＶは、非ＡＧＶ物体の現わされた領域で衝突事故が発生する可能性があるので、衝突事故を避けるために、これらの領域では、通常、ＡＧＶの交通管理を行う必要がある。したがって、作業場に設置された複数のカメラのいずれかが、ＡＧＶ走行経路上の交通管理領域の視覚データを最大撮影範囲で収集することができ、当該ターゲットカメラは、当該複数のカメラのいずれかであってもよく、つまり、ターゲットカメラは、可視領域の視覚データを収集し、当該可視領域の視覚データをスケジューリング機器に送信することができ、これによって、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができる。
【００４１】
ここで、ターゲットカメラは、リアルタイムで可視領域の視覚データを収集し、当該視覚データをスケジューリング機器に送信することができる。もちろん、作業者にとっては一定の勤務時間が設けられ、作業場内に作業者がいない場合、ＡＧＶの衝突事故の発生確率は減少する。したがって、作業場内に作業者がいない場合、ターゲットカメラは視覚データの収集動作を行わなくてもよく、つまり、当該ターゲットカメラは、指定された時間帯に可視領域内の視覚データを収集することができ、当該指定された時間帯は、予め設定されていてもよく、且つ当該指定された時間帯は、作業場における作業員が作業する時間帯であってもよく、例えば、当該指定された時間帯は、午前８時から午後８時までなどとすることができる。また、ＡＧＶが全天候を通して走行することが不可能であり、作業場内でＡＧＶが移動しない場合、ＡＧＶの衝突事故が発生しないため、この場合、視覚データの収集を行うことが不要になる可能性があり、また、上記から分かるように、スケジューリング機器は、カメラを制御して、可視領域の視覚データを収集することもできる。したがって、作業場内でＡＧＶの移動がないと確定した場合に、スケジューリング機器は、可視領域の視覚データの収集を停止するようにターゲットカメラを制御することができる。
【００４２】
スケジューリング機器がＡＧＶを制御するために使用されるので、スケジューリング機器が各ＡＧＶの実行状態を取得することができ、したがって、スケジューリング機器は、各ＡＧＶの実行状態に応じて、各ＡＧＶが移動中であるかどうかを確定することができ、各ＡＧＶが移動状態にないことが検出された場合、作業場内でＡＧＶの移動がないと確定することができる。
【００４３】
ステップ３０２において、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する。
【００４４】
上記から分かるように、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路が交差する可能性があり、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が当該走行経路の交差点で衝突する確率が高く、且つカメラが通常当該走行経路の交差点に取り付けられる。したがって、ＡＧＶが他の非ＡＧＶ物体と衝突する事故を避けるために、スケジューリング機器が、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出して、当該可視領域内に移動物体が存在するかどうかを確定することができる。視覚データがビデオデータであってもよく、画像データであってもよいため、ビデオデータでも画像データでも、スケジューリング機器が可視領域内の移動物体を検出する際には画像検出を基礎として行うことができる。したがって、当該視覚データがビデオデータである場合、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する動作は、以下のようになる。視覚データにおける各フレームの視覚画像を画像検出し、当該視覚画像には隣接する前のフレームの視覚画像におけるものとは異なる物体が現れる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該視覚画像には現れる物体が前のフレームの視覚画像には現れる物体と同じであり且つ位置が異なる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該視覚画像には前のフレームの視覚画像におけるものとは異なる物体が現れず、当該視覚画像における物体が前のフレームの視覚画像における物体と同じであり且つ位置も同じである場合、当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定する。
【００４５】
同様に、当該視覚データが画像データである場合、スケジューリング機器によって取得された可視領域の視覚データは、可視領域の複数枚のシーン画像であってもよく、スケジューリング機器は、各シーン画像に対して画像検出を行うことができ、その中の１枚のシーン画像には前のシーン画像におけるものとは異なる物体が現れる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該シーン画像には現れる物体が前のシーン画像には現れる物体と同じであり且つ位置が異なる場合、当該可視領域内に移動物体が存在すると確定し、当該シーン画像には前のシーン画像におけるものとは異なる物体が現れず、当該シーン画像における物体が前のシーン画像における物体と同じであり且つ位置も同じである場合、当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定する。
【００４６】
ステップ３０３において、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００４７】
当該可視領域がＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点にあるため、当該可視領域には様々な物体が出入りする可能性がある。ＡＧＶと他の非ＡＧＶ物体が当該可視領域に入った後、衝突事故が発生する可能性があるので、衝突事故の発生を避けるために、当該スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００４８】
本発明の実施例では、スケジューリング機器は、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することを検出した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、ターゲットカメラが作業場に設置されたカメラであり、作業場において作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が、当該視覚データに基づいて作業場で作動状態にあるＡＧＶを統括的に制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００４９】
図４は、本発明の実施例による別の自動ガイド搬送車の制御方法のフローチャートであり、本発明の実施例では、図４を参照して上述の図３に示された実施例を詳細に説明し、図４を参照すると、当該方法は、具体的には以下のステップを含む。
【００５０】
ステップ４０１において、スケジューリング機器は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、当該可視領域は、当該ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【００５１】
ここで、スケジューリング機器が作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得する動作について、上記ステップ３０１の動作を参照してもよく、本発明の実施例では、説明を省略する。
【００５２】
なお、作業場に設置されたカメラの数は、作業場におけるＡＧＶの数より小さい。
【００５３】
なお、関連技術では、ＡＧＶに取り付けられたカメラによって視覚データを取得することができ、この後、スケジューリング機器は、各ＡＧＶによって収集された視覚データに基づいて当該ＡＧＶの走行方向に障害物があるかどうかを確定し、作業場に複数のＡＧＶが存在する場合、各ＡＧＶが視覚データの収集を行うことができ、この結果、スケジューリング機器が、膨大な視覚データを処理する必要がある。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、スケジューリング機器によって処理された視覚データの量を減少させる。また、関連技術では、各ＡＧＶによって収集された視覚データが、自身の現在の走行方向の視覚データであり、スケジューリング機器が各ＡＧＶの視覚データに基づいて個別に制御することができ、１つのＡＧＶの視覚データに基づいて他のＡＧＶを制御することができないので、スケジューリング機器の実行リソースが消費される。しかし、本発明の実施例では、作業場に設置されたカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行い、作業場内のＡＧＶが当該カメラの可視領域内に現すことができることによって、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて、作業場で作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、スケジューリング機器の制御効率を向上させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００５４】
ステップ４０２において、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて、当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する。
【００５５】
ここで、スケジューリング機器が当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する動作について、上記ステップ３０２の動作を参照してもよく、本発明の実施例では、説明を省略する。
【００５６】
なお、スケジューリング機器は、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することを検出した可能性があり、当該可視領域内に移動物体が存在しないことを検出した可能性もあり、異なる検出結果に応じて、スケジューリング機器が行う動作も異なる。
【００５７】
ＡＧＶは、自律ナビゲーションで走行するロボットであり、通常は各ＡＧＶに対して予め走行経路を設定しておく。このため、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定した場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００５８】
また、当該可視領域内に移動物体が存在しない場合、どの物体も当該可視領域を通過でき、たとえば、作業場の作業員などが挙げられる。したがって、可視領域を通過可能かどうかを作業員に周知させるために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在しないと確定した後、当該可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように当該可視領域における指示灯を制御するようにしてもよい。
【００５９】
なお、指示ランプが通行状態にあることは、指示ランプの点灯色や点灯方式などにより反映されることができ、例えば、指示ランプの点灯色が緑色である場合、指示ランプが通行状態にあると確定し、および/または、指示ランプの点灯方式が点滅せずに常時点灯している場合、指示ランプが通行状態にあると確定する。
【００６０】
なお、スケジューリング機器によって取得された視覚データが、作業場において作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラから取得されたものではなく、作業場に設置されたカメラによって収集されたものであり、且つ、作業場に設置されたカメラの数が、一般的に作業場において作動状態にあるＡＧＶの数より少ないことによって、スケジューリング機器によって処理された視覚データの量を減少させ、スケジューリング機器の実行リソースが節約された。
【００６１】
さらに、スケジューリング機器が、当該可視領域内に移動物体が存在することを検出した可能性もあるので、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、当該スケジューリング機器の動作について、次のステップ４０３の動作を参照することができる。
【００６２】
ステップ４０３において、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００６３】
上記のステップ３０３から分かるように、衝突事故の発生を避けるために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。また、ＡＧＶが移動可能であり、作業員や運搬車などの非ＡＧＶ物体も移動可能であり、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない、および／または、ＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない、および／または、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合があり、スケジューリング機器がＡＧＶを制御する動作は、可視領域内の移動物体に含まれる物体種別によっても異なる。したがって、スケジューリング機器が現在作動状態にあるＡＧＶを制御する動作は、以下のようになる。当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、および/または、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、および/または、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【００６４】
ここで、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、後にあるＡＧＶが当該可視領域に進入することによって、非ＡＧＶ物体と衝突することを避けるために、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、ＡＧＶがプリセットされた経路に従って移動することができるので、スケジューリング機器が、正常に移動するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御することができ、つまり、スケジューリング機器が、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域内でＡＧＶと非ＡＧＶ物体が衝突する確率が非常に高いので、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が衝突することを避けるために、スケジューリング機器が、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御することができる同時に、後にあるＡＧＶがこのような場合では当該可視領域にさらに進入することを避けるために、当該スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを同時に制御することができる。
【００６５】
下記では、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する動作、および、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する動作についてそれぞれ説明する。
【００６６】
以下、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶをどのように制御するかについて説明する。
【００６７】
ＡＧＶ走行経路上の交通管理領域は、当該ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である可能性があり、またはＡＧＶ走行経路の機器メンテナンス領域である。つまり、ターゲットカメラの可視領域は、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である可能性があり、ＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である可能性もあり、可視領域シーンによっては、スケジューリング機器が当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御するケースには、少なくとも次の２つのケースのうちの少なくとも１つが含まれる。
【００６８】
第１のケースとして、当該可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと当該共通経路領域との間の距離を確定し、当該共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、当該共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する。
【００６９】
可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、可視領域から遠いＡＧＶが、走行中に当該可視領域内で衝突しないため、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように可視領域から遠いＡＧＶを制御することなく、当該可視領域への進入を禁止するように可視領域に近いＡＧＶだけを制御すればよい。
【００７０】
なお、当該安全距離が、ＡＧＶの走行速度で共通経路領域に向かって走行するときに共通経路領域において非ＡＧＶ物体に遭遇しないことを保証する距離であり、当該安全距離が事前に設定されることができ、例えば、当該安全距離は、１０メートル、２０メートルなどであってもよい。もちろん、ＡＧＶの走行速度が通常一定であるので、制御の正確さを保証するために、当該安全距離はリアルタイムで確定されることができ、例えば、共通経路領域内に設置された速度センサにより、共通経路領域内の非ＡＧＶ物体の走行速度を検出し、非ＡＧＶ物体が現在の走行速度で当該共通経路領域から離れる時間の長さを確定し、当該時間の長さにＡＧＶの走行速度を乗じて、距離を得て、当該距離を安全距離と確定する。
【００７１】
なお、当該共通経路領域は、ＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する交差点領域であってもよいし、交差点領域の外でＡＧＶと非ＡＧＶ物体が走行するときに共通する経路領域であってもよい。当該基準速度は事前に設定されることができ、例えば、当該基準速度は、ＡＧＶの正常な走行速度の１/２、１/３、１/４などであってもよい。
【００７２】
また、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと当該共通経路領域との間の距離を正確に確定し、当該可視領域への進入を禁止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御するために、当該スケジューリング機器が、現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得することができ、取得された位置情報に基づいて、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶのマークと、各ＡＧＶと共通経路領域との距離を確定し、この後、現在当該共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶのマークに基づいて、走行を一時停止するように当該共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００７３】
第２のケースとして、当該可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、当該非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、当該機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が当該機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【００７４】
ＡＧＶの走行経路の近くの機器が故障する場合があり、このとき、メンテナンス担当者がメンテナンスを行う必要があり、メンテナンス担当者が故障した機器をメンテナンスする時、ＡＧＶが当該機器メンテナンス領域を通過した時、メンテナンス担当者がＡＧＶの進入に気付かないと、機器メンテナンス領域に入ったＡＧＶと衝突する可能性が高くなるので、設備修理エリアに入るAGVと衝突する可能性が高いので、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように作動状態にあるＡＧＶを制御する必要がある。また、すべてのＡＧＶの走行経路が当該機器メンテナンス領域を通過するわけではないので、スケジューリング機器は、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように全ての作動状態にあるＡＧＶを制御する必要がなく、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００７５】
ここで、スケジューリング機器が、走行を一時停止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、基準速度に減速するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御することによって、当該機器メンテナンス領域への進入を禁止するように当該機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ当該機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御する。
【００７６】
また、メンテナンス担当者が機器をメンテナンスするのに要する時間は、長い場合もあるし短い場合もあり、機器をメンテナンスする時間が長い場合、ＡＧＶが走行を一時停止すると、ＡＧＶの作動効率が低下し、ＡＧＶの速度を基準速度に減速させた後も、ＡＧＶが機器メンテナンス領域に進入することによってＡＧＶの衝突事故が発生する可能性がある。したがって、ＡＧＶの作動効率に影響を与えないため、及びＡＧＶの衝突事故の発生を避けるために、スケジューリング機器が、非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定することができ、当該非ＡＧＶ物体の当該機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、当該機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が当該機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【００７７】
なお、当該プリセットされた時間は事前に設定されることができ、例えば、当該プリセットされた時間は、２分、３分、５分などであってもよい。当該予備経路は、他のＡＧＶ又は非ＡＧＶ物体が通過するための経路であってもよく、事前に設定された緊急時専用の経路であってもよい。
【００７８】
以下、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶをどのように制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶをどのように制御するかについて説明する。
【００７９】
ここで、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する場合、どのＡＧＶを制御して移動を停止するか、どのＡＧＶを制御して当該可視領域への進入を禁止するかを明確に確定しなければならない。したがって、スケジューリング機器が、当該可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する方式には、少なくとも次の２つの方式のうちの少なくとも１つが含まれる。
【００８０】
第１の方式として、スケジューリング機器が、現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、取得された位置情報に基づいて、当該可視領域外に位置するＡＧＶのマークと当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、確定されたマークに基づいて、当該可視領域への進入を禁止するように当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【００８１】
スケジューリング機器が、現在の作業場の地図を記憶することができるので、スケジューリング機器が、地図における可視領域の位置情報を確定し、同時に、ＡＧＶが移動中に位置決めをすることができ、スケジューリング機器に位置決め情報を送信し、したがって、スケジューリング機器が、地図における作動状態にあるＡＧＶの位置情報を確定することができる。
【００８２】
なお、ＡＧＶのマークは、対応するＡＧＶを一意にマーキングするために使用され、当該ＡＧＶのマークは、ＡＧＶのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ、メディアアクセス制御）アドレス、出荷シーケンス番号などであってもよい。
【００８３】
なお、スケジューリング機器が第１の方式でＡＧＶのマークを確定する場合、各ＡＧＶが位置情報をスケジューリング機器に送信することができるので、各ＡＧＶの位置をスケジューリング機器に確定させる場合、どのＡＧＶを制御する必要があるかを正確に確定し、ＡＧＶのマークの取得の正確さを向上させ、ＡＧＶの正確率と効率を制御することができる。
【００８４】
第２の方式として、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、当該スケジューリング機器が、当該視覚データによって、当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、識別されたマークに基づいて、移動を停止するように当該可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、当該可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御することができる。
【００８５】
なお、ＡＧＶに貼られたマーク情報は、数字番号、色、バーコードなど各ＡＧＶを区別できる任意の情報である。
【００８６】
なお、スケジューリング機器が第２の方式でＡＧＶのマークを確定する場合、スケジューリング機器が、当該視覚データによって、当該可視領域内に位置するＡＧＶのマークを直接に識別することができるので、他の情報を追加的に取得する必要がなく、ＡＧＶのマークの取得の利便性を向上させる。
【００８７】
また、ＡＧＶが通常に貨物を運搬するために使用されるため、ＡＧＶに貼られたマーク情報が貨物によって遮られる可能性が高くて、スケジューリング機器がＡＧＶのマークを取得できなくなり、したがって、作動状態のＡＧＶを正確に制御できることを保証するために、通常は上述の第１の方式でＡＧＶのマークを取得することができる。
【００８８】
さらに、スケジューリング機器が確定されたマークに基づいて当該可視領域への進入を禁止するように当該可視領域外に位置するＡＧＶを制御する動作について、上記の可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、可視領域への進入を禁止するように作動状態にあるＡＧＶを制御する動作を参照してもよい。
【００８９】
さらに、可視領域内に移動物体が存在する場合、その際に作業者が勝手に当該可視領域に進入してしまうと、作業者が怪我をする危険性がある。したがって、作業者に対するダメージを低減するために、スケジューリング機器が検出により当該可視領域内に移動物体が存在すると確定した後、当該可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように当該可視領域内の指示ランプを制御する。
【００９０】
なお、指示ランプが警告状態にあることは、同様に、指示ランプの点灯色や点灯方式などにより反映されることができ、例えば、指示ランプの点灯色が赤色である場合、指示ランプが警告状態にあると確定し、および/または、指示ランプの点灯方式が規則的に点滅している場合、指示ランプが警告状態にあると確定する。
【００９１】
なお、作業者が忙しくて、目の前の作業で当該可視領域内の指示ランプの状態に気づかないことによって、指示ランプが注意喚起の目的に達することができず、衝突事故が発生する可能性が依然として高い。したがって、作業者への注意喚起効果を高め、衝突事故の発生の可能性を低くするために、当該スケジューリング機器が、指示ランプを制御することによって当該可視領域内に移動物体が存在することを指示するだけでなく、他の方式で提示することも可能であり、例えば、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、当該可視領域から離れることを当該可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように当該可視領域内の音声出力装置を制御し、当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、当該可視領域への進入を禁止することを当該可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように当該可視領域内の音声出力装置を制御する。
【００９２】
当該可視領域は、ＡＧＶの走行経路と非ＡＧＶ物体の走行経路との交差点にあり、ＡＧＶの走行経路は、当該可視領域を通過する必要があり、ＡＧＶの当該可視領域への進入を長時間に禁止すると、ＡＧＶの貨物運搬に影響を与える可能性がある。したがって、当該可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、ＡＧＶの貨物運搬に影響を与えることを避けるために、通常は早く離れることを可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示する必要がある。当該可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、このとき非ＡＧＶ物体が当該可視領域に進入すると、ＡＧＶと衝突する可能性が高くなり、したがって, ＡＧＶとの衝突を避けるために、このとき、当該可視領域への進入を禁止することを可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示することができる。
【００９３】
さらに、当該可視領域が当該機器メンテナンス領域である場合、機器メンテナンス領域が、機器をメンテナンスする領域であり、機器をメンテナンスする時間が長いと、機器のメンテナンス担当者が当該機器メンテナンス領域に長期滞在することになり、この場合、第１の音声提示情報を再生し続けることは何の意味もなく、同時にリソースも浪費される。したがって、可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ当該非ＡＧＶ物体の機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、第１の音声提示情報の再生を停止するように可視領域内の音声出力装置を制御する。
【００９４】
本発明の実施例では、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、ＡＧＶがカメラを搭載することができ、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、処理された視覚データの量を減少させ、実行リソースが節約された。
【００９５】
図５は、本発明の実施例による自動ガイド搬送車の制御装置のブロック図であり、図５を参照すると、当該制御装置は、ソフトウェア、ハードウェア、または両者の組み合わせによって実現されることができ、当該制御装置は、取得モジュール５０１と、検出モジュール５０２と、第１の制御モジュール５０３とを含む。
【００９６】
取得モジュール５０１は、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である。
【００９７】
検出モジュール５０２は、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する。
【００９８】
第１の制御モジュール５０３は、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【００９９】
選択肢の一つとして、図６を参照すると、前記第１の制御モジュール５０３は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含み、ＡＧＶを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第１の制御サブモジュール５０３１、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第２の制御サブモジュール５０３２、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶと非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する第３の制御サブモジュール５０３３、
を含む。
【０１００】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュール５０３１は、
前記可視領域がＡＧＶと非ＡＧＶ物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているＡＧＶと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶの走行速度を制御する。
【０１０１】
選択肢の一つとして、前記第１の制御サブモジュール５０３１は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、非ＡＧＶ物体の前記可視領域内での滞在時間を確定し、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるＡＧＶを制御し、
および/または、
前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非ＡＧＶ物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むＡＧＶを制御する。
【０１０２】
選択肢の一つとして、前記第３の制御サブモジュール５０３３は、
現在作動状態にあるＡＧＶの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するＡＧＶのマークと前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するＡＧＶを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御する。
【０１０３】
選択肢の一つとして、各ＡＧＶに自身のマーク情報が貼られ、
前記第３の制御サブモジュール５０３３は、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するＡＧＶのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するＡＧＶを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるＡＧＶを制御する。
【０１０４】
選択肢の一つとして、図７を参照すると、前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第２の制御モジュール５０４をさらに含む。
【０１０５】
選択肢の一つとして、図８を参照すると、前記制御装置は、
前記可視領域内の移動物体が非ＡＧＶ物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非ＡＧＶ物体に提示するために、第１の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第３の制御モジュール５０５と、
前記可視領域内の移動物体がＡＧＶを含み、非ＡＧＶ物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非ＡＧＶ物体に提示するために、第２の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第４の制御モジュール５０６と、
をさらに含む。
【０１０６】
選択肢の一つとして、図９を参照すると、前記制御装置は、
前記可視領域がＡＧＶ走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非ＡＧＶ物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第１の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第５の制御モジュール５０７をさらに含む。
【０１０７】
選択肢の一つとして、図１０を参照すると、前記制御装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるＡＧＶを制御する第６の制御モジュール５０８をさらに含む。
【０１０８】
選択肢の一つとして、図１１を参照すると、前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第７の制御モジュール５０９をさらに含む。
【０１０９】
以上のように、本発明の実施例では、スケジューリング機器は、ターゲットカメラによって収集された可視領域内の視覚データを取得することができ、当該視覚データに基づいて当該ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在することが検出された場合、現在作動状態にあるＡＧＶを制御し、ターゲットカメラの可視領域は、ターゲットカメラがＡＧＶ走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、当該ターゲットカメラが作業場で作動状態にあるＡＧＶに取り付けられたカメラではないことを示すので、ＡＧＶのカメラが遮られて視覚データを収集できなくなる可能性が低減され、交通管理を必要とするＡＧＶの管理が保証され、ＡＧＶの衝突事故の発生が低減される。また、作業場に設置されたカメラの数が作業場におけるＡＧＶの数より小さく、ＡＧＶがカメラを搭載することができ、即ち、作業場に設置されたカメラの数がＡＧＶに取り付けられたカメラの数より少なく、この結果、処理された視覚データの量を減少させ、実行リソースが節約された。
【０１１０】
なお、上記実施例による自動ガイド搬送車の制御装置は、自動ガイド搬送車を制御する際に、上記の各機能モジュールの区分のみを例に挙げて説明し、実際の適用では、必要に応じて異なる機能モジュールによって上記の機能を完成することができ、即ち、上記の機能のすべてまたは一部を完成するために、制御装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割する。また、上記実施例による自動ガイド搬送車の制御装置と自動ガイド搬送車の制御方法の実施例は同じ概念に属し、その具体的な実現プロセスについて、方法の実施例を参照し、ここでは説明を省略する。
【０１１１】
図１２は、本発明の例示的な実施例によるスケジューリング機器１２００の構造ブロック図である。当該スケジューリング機器１２００は、スマートフォン、タブレット、ＭＰ３プレーヤー（Moving Picture Experts Group Audio Layer III、エムペグオーディオレイヤー３）、ＭＰ４プレーヤー（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV、エムペグオーディオレイヤー４）、ノートパソコンまたはデスクトップパソコンであってもよい。スケジューリング機器１２００は、ユーザ機器、携帯端末、ラップトップ端末、デスクトップ端末などの他の名称と呼ばれることもある。
【０１１２】
通常、スケジューリング機器１２００は、プロセッサ１２０１とメモリ１２０２とを含む。
【０１１３】
プロセッサ１２０１は、４コアプロセッサ、８コアプロセッサなどの１つ以上の処理コアを含むことができる。プロセッサ１２０１は、ＤＳＰ（Digital Signal Processing、デジタル信号処理）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array 、フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＰＬＡ（Programmable Logic Array、プログラマブル論理アレイ）の少なくとも１つのハードウェアにより実現されることができる。プロセッサ１２０１は、メインプロセッサおよびコプロセッサを含んでもよく、メインプロセッサは、起動状態のデータを処理するためのプロセッサであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）とも呼ばれ、コプロセッサは、スタンバイ状態のデータを処理するための低消費電力プロセッサである。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit、画像プロセッサ）を統合してもよく、ＧＰＵは、ディスプレイが表示する必要があるコンテンツのレンダリングと描画に使用される。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１は、ＡＩ（Artificial Intelligence、人工知能）プロセッサをさらに含んでもよく、当該ＡＩプロセッサは、機械学習に関連する計算操作を処理するために使用される。
【０１１４】
メモリ１２０２は、１つ以上のコンピュータ読取可能な記憶媒体を含むことができ、当該コンピュータ読取可能な記憶媒体は、非一時的であってもよい。メモリ１２０２は、１つ以上のディスク記憶装置、フラッシュストレージデバイスなどの、高速ランダムアクセスメモリ、および不揮発性メモリを含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ１２０２内の非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、少なくとも１つの指令を記憶するために使用され、当該少なくとも１つの指令は、プロセッサ１２０１によって実行されることにより、本発明の方法の実施例による自動ガイド搬送車の制御方法を実現する。
【０１１５】
いくつかの実施例では、選択肢の一つとして、スケジューリング機器１２００は、通信バス、通信インターフェース１２０３と少なくとも１つの周辺機器とを含んでもよい。プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３は、バスまたは信号線を介して接続されていてもよい。各周辺機器は、バス、信号線、または回路基板を介して通信インターフェース１２０３に接続されていてもよい。具体的に、周辺機器は、無線周波数回路１２０４、タッチディスプレイ１２０５、カメラ１２０６、オーディオ回路１２０７、位置決めアセンブリ１２０８および電源１２０９の少なくとも１つを含む。
【０１１６】
通信インターフェース１２０３は、Ｉ／Ｏ（Input／Output、入力／出力）に関連する少なくとも１つの周辺機器をプロセッサ１２０１およびメモリ１２０２に接続するために使用されてもよい。いくつかの実施例では、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３は、同一のチップまたは回路基板に集積され、いくつかの他の実施例では、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、および通信インターフェース１２０３のいずれか１つまたは２つは、個別のチップまたは回路基板上に実現されてもよく、本実施例はこれに対して限定しない。
【０１１７】
無線周波数回路１２０４は、ＲＦ（Radio Frequency、無線周波数）信号を受信および送信するために使用され、電磁信号とも呼ばれる。無線周波数回路１２０４は、電磁信号を介して通信ネットワークおよび他の通信デバイスと通信する。無線周波数回路１２０４は、電気信号を電磁信号に変換して送信するか、または受信した電磁信号を電気信号に変換する。選択肢の一つとして、無線周波数回路１２０４は、アンテナシステム、ＲＦトランシーバ、１つ以上の増幅器、チューナー、発振器、デジタル信号プロセッサ、コーデックチップセット、加入者識別モジュールカードなどを含む。無線周波数回路１２０４は、少なくとも１つの無線通信プロトコルを介して他の端末と通信することができる。当該無線通信プロトコルには、メトロポリタンエリアネットワーク、すべての世代のモバイル通信ネットワーク（２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、および５Ｇ）、無線ＬＡＮおよび/またはＷｉＦｉ（Wireless Fidelity 、ワイヤレスフィデリティ）ネットワークが含まれるが、これらに限定されない。いくつかの実施例では、無線周波数回路１２０４は、ＮＦＣ（Near Field Communication、近距離無線通信）に関する回路を含んでもよく、本実施例はこれに対して限定しない。
【０１１８】
ディスプレイ１２０５は、ＵＩ（User Interface、ユーザインターフェース）を表示するために使用される。当該ＵＩは、グラフィック、テキスト、アイコン、ビデオ、およびそれらの任意の組み合わせを含めることができる。ディスプレイ１２０５がタッチディスプレイである場合、ディスプレイ１２０５は、ディスプレイ１２０５の表面または表面の上方にあるタッチ信号を収集する能力をさらに有する。当該タッチ信号は、制御信号としてプロセッサ１２０１に入力されて処理されてもよい。このとき、ディスプレイ１２０５は、仮想ボタンおよび／または仮想キーボードを提供するために使用されてもよく、ソフトボタンおよび／またはソフトキーボードとも呼ばれる。いくつかの実施例では、ディスプレイ１２０５は、１つでもよく、スケジューリング機器１２００のフロントパネルを設定し、いくつかの他の実施形態では、ディスプレイ１２０５は、少なくとも２つでもよく、スケジューリング機器１２００の異なる表面にそれぞれ設けられ、または折り畳みの形で設計され、いくつかのさらに別の実施例では、ディスプレイ１２０５は、フレキシブルディスプレイであってもよく、スケジューリング機器１２００の曲げ面または折り畳み面に設けられる。さらに、ディスプレイ１２０５は、非矩形の不規則な形状、すなわち特殊な形状のスクリーンに設定されてもよい。ディスプレイ１２０５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Displa5、液晶ディスプレイ）およびＯＬＥＤ（Organic Light-Emitting Diode、有機発光ダイオード）などの材料で作られてもよい。
【０１１９】
カメラアセンブリ１２０６は、画像またはビデオを収集するために使用される。選択肢の一つとして、カメラアセンブリ１２０６は、フロントカメラとリアカメラを含む。通常、フロントカメラは端末のフロントパネルに設置され、リアカメラは端末の背面に設置される。いくつかの実施例では、メインカメラと被写界深度カメラとの融合によって背景ぼかし機能を実現し、メインカメラと広角カメラとの融合によってパノラマ撮影及びＶＲ（Virtual Reality、仮想現実）撮影機能またはその他の融合撮影機能を実現するために、リアカメラは少なくとも２つで、それぞれがメインカメラ、被写界深度カメラ、広角カメラ、長焦点カメラのいずれかである。いくつかの実施例では、カメラアセンブリ１２０６は、フラッシュをさらに含むことができる。フラッシュは、モノクロ温度フラッシュであってもよいし、デュアルカラー温度フラッシュであってもよい。デュアルカラー温度フラッシュとは、暖光フラッシュと冷光フラッシュとの組み合わせを指し、異なる色温度での光線補償に使用できる。
【０１２０】
オーディオ回路１２０７は、マイクおよびスピーカを含むことができる。マイクロフォンは、ユーザおよび環境の音波を収集し、音波を電気信号に変換してプロセッサ１２０１に入力して処理し、または無線周波数回路１２０４に入力することにより、音声通信を実現する。ステレオ収集またはノイズ低減の目的で、マイクは複数であってもよく、スケジューリング機器１２００の異なる部位にそれぞれ配置される。マイクは、アレイマイクまたは全指向性収集型マイクであってもよい。スピーカは、プロセッサ１２０１または無線周波数回路１２０４からの電気信号を音波に変換するために使用される。スピーカは、従来のフィルムスピーカであってもよく、圧電セラミックスピーカであってもよい。スピーカが圧電セラミックスピーカである場合、電気信号を人間に聞こえる音波に変換するだけでなく、電気信号を人間に聞こえない音波に変換することにより測距するなどの用途も考えられる。いくつかの実施例では、オーディオ回路１２０７は、ヘッドフォンジャックをさらに含むことができる。
【０１２１】
位置決めアセンブリ１２０８は、スケジューリング機器１２００の現在の地理的位置を位置決めすることにより、ナビゲーションまたはＬＢＳ（Location Based Service、位置情報に基づくサービス）を実現する。位置決めアセンブリ１２０８は、米国のＧＰＳ(Global Positioning System、全地球測位システム)、中国の北斗システム、ロシアのグロナスシステム又は欧州連合のガリレオシステムに基づく位置決めアセンブリであってもよい。
【０１２２】
電源１２０９は、スケジューリング機器１２００の各アセンブリに電力を供給するために使用される。電源１２０９は、交流、直流、使い捨て電池、または充電式電池であってもよい。電源１２０９が充電式電池を含む場合、当該充電式電池は、有線充電や無線充電に対応できる。当該充電式電池は、クイックチャージ技術にも対応できる。
【０１２３】
いくつかの実施例では、スケジューリング機器１２００は、１つ以上のセンサ１２１０をさらに含む。当該１つ以上のセンサ１２１０は、加速度センサ１２１１、ジャイロセンサ１２１２、圧力センサ１２１３、指紋センサ１２１４、光学センサ１２１５、および近接センサ１２１６を含むが、これらに限定されない。
【０１２４】
加速度センサ１２１１は、スケジューリング機器１２００により確立された座標系の３つの座標軸上の加速度の大きさを検出することができる。例えば、加速度センサ１２１１は、３つの座標軸上の重力加速度の成分を検出するために使用されることができる。プロセッサ１２０１は、加速度センサ１２１１によって収集された重力加速度信号に基づいて、横方向または縦方向のビューでユーザインターフェースの表示を行うようにタッチディスプレイ１２０５を制御することができる。加速度センサ１２１１は、ゲームまたはユーザの動きデータの収集にも利用できる。
【０１２５】
ジャイロセンサ１２１２は、スケジューリング機器１２００の機体の方向および回動角度を検出することができ、ジャイロセンサ１２１２は、加速度センサ１２１１と協働して、ユーザによるスケジューリング機器１２００の３Ｄ動作を収集することができる。プロセッサ１２０１は、ジャイロセンサ１２１２によって収集されたデータに基づいて、動作感知（例えば、ユーザの傾き操作に応じてＵＩを変化させる）、撮影時の画像安定、ゲーム制御、および慣性ナビゲーションなどの機能を実現することができる。
【０１２６】
圧力センサ１２１３は、スケジューリング機器１２００の側面枠および／またはタッチディスプレイ１２０５の下層に配置されてもよい。圧力センサ１２１３がスケジューリング機器１２００の側面枠に配置されると、スケジューリング機器１２００へのユーザの保持信号を検出することができ、プロセッサ１２０１は、圧力センサ１２１３によって収集された保持信号に基づいて、左右手の識別または迅速な操作を行うことができる。圧力センサ１２１３がタッチディスプレイ１２０５の下層に配置されると、プロセッサ１２０１は、タッチディスプレイ１２０５へのユーザの圧力操作に応じて、ＵＩインターフェース上の操作可能なコントロールを制御する。操作可能なコントロールには、ボタンコントロール、スクロールバーコントロール、アイコンコントロール、メニューコントロールの少なくとも１つが含まれる。
【０１２７】
指紋センサ１２１４は、ユーザの指紋を収集するために使用され、プロセッサ１２０１は、指紋センサ１２１４によって収集された指紋に基づいてユーザの身元を認識し、または、指紋センサ１２１４は、収集された指紋に基づいてユーザの身元を認識する。ユーザの身元が信頼できる身元であると認識された場合、プロセッサ１２０１によって、当該ユーザに関連する敏感な操作を実行させ、当該敏感な操作は、スクリーンのロック解除、暗号化された情報の閲覧、ソフトウェアのダウンロード、支払いおよび設定変更などを含む。指紋センサ１２１４は、スケジューリング機器１２００の前面、背面、または側面に設けられてもよい。スケジューリング機器１２００には物理的なボタンまたはメーカーのロゴが配置された場合、指紋センサ１２１４は物理的なボタンまたはメーカーのロゴと統合されてもよい。
【０１２８】
光センサ１２１５は、環境の光強度を収集するために使用される。一実施例では、プロセッサ１２０１は、光学センサ１２１５によって収集された環境の光強度に基づいて、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を制御することができる。具体的に、環境の光強度が高い場合、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を上げ、周囲の光強度が低い場合、タッチディスプレイ１２０５の表示輝度を下げる。別の実施例では、プロセッサ１２０１は、光学センサ１２１５によって収集された環境の光強度に基づいて、カメラアセンブリ１２０６の撮影パラメータを動的に調整することができる。
【０１２９】
近接センサ１２１６は、距離センサとも呼ばれ、通常、スケジューリング機器１２００のフロントパネルに配置される。近接センサ１２１６は、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離を取得するために使用される。一実施例では、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離が徐々に小さくなることを近接センサ１２１６が検出した場合、プロセッサ１２０１は、明るい画面状態から閉じた画面状態に切り替えるようにタッチディスプレイ１２０５を制御し、ユーザとスケジューリング機器１２００の正面との間の距離が徐々に大きくなることを近接センサ１２１６が検出した場合、プロセッサ１２０１は、閉じた画面状態から明るい画面状態に切り替えるようにタッチディスプレイ１２０５を制御する。
【０１３０】
つまり、本発明の実施例は、図３または図４に示された実施例における方法を実行するように構成されるプロセッサとプロセッサ実行可能指令を記憶するためのメモリを含むスケジューリング機器を提供するだけでなく、本発明の実施例は、プロセッサによって実行されるとき、図３または図４に示された実施例における自動ガイド搬送車の制御方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体も提供する。
【０１３１】
当業者であれば、図５に示される構造は、端末５００を限定するものではなく、図示よりも多いまたは少ないアセンブリを含んでもよく、または、いくつかのアセンブリを組み合わせたり、あるいは異なるアセンブリ配置を採用したりすることができることを理解できる。
【０１３２】
図１３は、本発明の実施例によるスケジューリング機器の概略構造図である。当該スケジューリング機器が、サーバーであってもよく、当該このサーバーは、バックグラウンドサーバーのクラスタ内のサーバーであってもよい。
【０１３３】
具体的に、サーバー１３００は、中央処理装置（ＣＰＵ）１３０１と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３０２および読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３０３を含むシステムメモリ１３０４と、システムメモリ１３０４と中央処理装置１３０１とを接続するシステムバス１３０５を含む。サーバー１３００は、コンピュータ内の各部品の間の情報の転送を容易にする基本入力/出力システム（Ｉ/Ｏシステム）１３０６と、オペレーティングシステム１３１３、アプリケーション１３１４、および他のプログラムモジュール１３１５を記憶するための大容量記憶装置１３０７とをさらに含む。
【０１３４】
基本入力/出力システム１３０６は、情報を表示するためのディスプレイ１３０８と、ユーザの情報入力のためのマウスやキーボードなどの入力装置１３０９とを含む。ここで、ディスプレイ１３０８および入力装置１３０９の両方は、システムバス１３０５に接続された入出力コントローラ１３１０を介して中央処理装置１３０１に接続される。基本入力/出力システム１３０６は、キーボード、マウスや電子スタイラスペンなどの複数の他のデバイスからの入力を受け取り処理する入出力コントローラ１３１０をさらに含むことができる。同様に、入出力コントローラ１３１０は、ディスプレイスクリーン、プリンタ、または他のタイプの出力デバイスに出力を提供する。
【０１３５】
大容量記憶装置１３０７は、システムバス１３０５に接続された大容量記憶コントローラ（図示せず）によって中央処理装置１３０１に接続されている。大容量記憶装置１３０７およびそれに関連するコンピュータ可読媒体は、サーバー１３００に不揮発性記憶を提供する。つまり、大容量記憶装置１３０７は、ハードディスクやＣＤ−ＲＯＭドライブなどのコンピュータ可読媒体（図示せず）を含むことができる。
【０１３６】
一般性を失うことなく、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体と通信媒体を含むことができる。コンピュータ記憶媒体には、コンピュータ可読指令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータなどの情報を記憶するための任意の方法または技術を実現する揮発性媒体、不揮発性媒体、移動可能媒体および移動不可能媒体を含む。コンピュータ記憶媒体には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたは他のソリッドステートストレージ技術、ＣＤ-ＲＯＭ、ＤＶＤまたは他の光記憶装置、テープカートリッジ、磁気テープ、ディスク記憶装置または他の磁気記憶装置を含む。もちろん、当業者は、コンピュータ記憶媒体が上記に限定されないことを理解できる。上記のシステムメモリ１３０４と大容量記憶装置１３０７を総称してメモリと呼ぶことができる。
【０１３７】
本発明の各実施例によれば、サーバー１３００は、インターネットなどのネットワークを介してネットワーク上のリモートコンピュータに接続されることにより動作することができる。即ち、サーバー１３００は、システムバス１３０５に接続されたネットワークインターフェースユニット１３１１を介してネットワーク１３１２に接続されることができ、言い換えれば、ネットワークインターフェースユニット１３１１を使用することにより、他のタイプのネットワークまたはリモートコンピュータシステム（図示せず）に接続することができる。
【０１３８】
上記のメモリには１つ以上のプログラムが記憶され、１つ以上のプログラムは、メモリに記憶され、ＣＰＵによって実行されるように構成される。前記１つ以上のプログラムは、図３または図４に示された実施例における自動ガイド搬送車の制御方法を実現するための制御方法を含む。
【０１３９】
当業者にとって、上記の実施例のステップの全部または一部をハードウェアによって完了してもよく、またはプログラムを利用して関連するハードウェアを指令することにより完了してもよいことを理解することができ、前記プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されることができ、上記記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、または光ディスク等であってもよい。
【０１４０】
上記は、本発明の好ましい実施例に過ぎない、本発明を限定するものではなく、本発明の精神および原則内でなされた任意の変更、等効な置換、改善などは、本発明の範囲に含まれるものとする。
【０１４１】
１  カメラ
２  スケジューリング機器
３  エムペグオーディオレイヤー
４  指示ランプ
５  音声出力装置
５００  端末
５０１  取得モジュール
５０２  検出モジュール
５０３  第１の制御モジュール
５０３１  第１の制御サブモジュール
５０３２  第２の制御サブモジュール
５０３３  第３の制御サブモジュール
５０４  第２の制御モジュール
５０５  第３の制御モジュール
５０６  第４の制御モジュール
５０７  第５の制御モジュール
５０８  第６の制御モジュール
５０９  第７の制御モジュール
１２００  スケジューリング機器
１２０１  プロセッサ
１２０２  メモリ
１２０３  通信インターフェース
１２０４  無線周波数回路
１２０５  ディスプレイ
１２０６  カメラ
１２０７  オーディオ回路
１２０８  位置決めアセンブリ
１２０９  電源
１２１０  センサ
１２１１  加速度センサ
１２１２  ジャイロセンサ
１２１３  圧力センサ
１２１４  指紋センサ
１２１５  光学センサ
１２１６  近接センサ
１３００  サーバー
１３０１  中央処理装置
１３０２  ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１３０３  読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１３０４  システムメモリ
１３０５  システムバス
１３０６  入出力システム（Ｉ／Ｏシステム）
１３０７  大容量記憶装置
１３０８  ディスプレイ
１３０９  入力装置
１３１０  入出力コントローラ
１３１１  ネットワークインターフェースユニット
１３１２  ネットワーク
１３１３  オペレーティングシステム
１３１４  アプリケーション
１３１５  他のプログラムモジュール
【国際調査報告】
2021526691.tif 000016
2021526691.tif 000017
2021526691.tif 000018
2021526691.tif 000019