(57)【要約】知的交通システムにおける総合知覚のためのネットワーク要素における方法であって、本方法は、複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信するステップと、複数の知的交通システムステーションのそれぞれからのローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成するステップと、ローカル総合知覚マップを複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配するステップとを含む。【選択図】図７
2021522604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
知的交通システムにおける総合知覚のためのネットワーク要素における方法であって、前記方法は、
複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信することと、
前記複数の知的交通システムステーションのそれぞれからの前記ローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成することと、
前記ローカル総合知覚マップを前記複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記ローカル総合知覚マップを、広域総合知覚マップマスタユニットにおける広域総合知覚マップと同期させることをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記分配することは、イントラコード化ピクチャフレームを利用する、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記受信することは、以前に受信されたローカル動的マップからの増分変化のみを有する予測ピクチャフレームを使用する、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記作成することは、受信されたローカル動的マップ内にもはや存在しない前記ローカル総合知覚マップからのオブジェクトを除去する、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つから受信された前記ローカル動的マップは、非知的交通システム車両についての情報を含む、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記情報は、少なくとも前記非知的交通システム車両の移動の速度および方向を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記複数の受信されたローカル動的マップからの１つのみのローカル動的マップが、前記ローカル総合知覚マップに関する以前に報告されていないオブジェクトについての情報を含む、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記ネットワーク要素は、路側知的交通システムステーションである、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
知的交通システムにおける総合知覚のためのネットワーク要素であって、前記ネットワーク要素は、
プロセッサと、
通信サブシステムと
を備え、
前記ネットワーク要素は、
複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信することと、
前記複数の知的交通システムステーションのそれぞれからの前記ローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成することと、
前記ローカル総合知覚マップを前記複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配することと
を行うように構成される、ネットワーク要素。
【請求項１１】
前記ネットワーク要素はさらに、前記ローカル総合知覚マップを、広域総合知覚マップマスタユニットにおける広域総合知覚マップと同期させるように構成される、請求項１０に記載のネットワーク要素。
【請求項１２】
前記ネットワーク要素は、イントラコード化ピクチャフレームを使用して分配するように構成される、請求項１０または１１に記載のネットワーク要素。
【請求項１３】
前記ネットワーク要素は、以前に受信されたローカル動的マップからの増分変化のみを有する予測ピクチャフレームを使用して受信するように構成される、請求項１０−１２のいずれか１項に記載のネットワーク要素。
【請求項１４】
前記ネットワーク要素は、受信されたローカル動的マップ内にもはや存在しない前記ローカル総合知覚マップからのオブジェクトを除去することによって作成するように構成される、請求項１０−１３のいずれか１項に記載のネットワーク要素。
【請求項１５】
前記複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つから受信された前記ローカル動的マップは、非知的交通システム車両についての情報を含む、請求項１０−１４のいずれか１項に記載のネットワーク要素。
【請求項１６】
前記情報は、少なくとも前記非知的交通システム車両の移動の速度および方向を含む、請求項１５に記載のネットワーク要素。
【請求項１７】
前記複数の受信されたローカル動的マップからの１つのみのローカル動的マップが、前記ローカル総合知覚マップに関する以前に報告されていないオブジェクトについての情報を含む、請求項１０―１６のいずれか１項に記載のネットワーク要素。
【請求項１８】
前記ネットワーク要素は、路側知的交通システムステーションである、請求項１０−１７のいずれか１項に記載のネットワーク要素。
【請求項１９】
コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読媒体は、命令コードを記憶しており、前記命令コードは、知的交通システムにおける総合知覚のために構成されるネットワーク要素のプロセッサによって実行されると、前記ネットワーク要素に、
複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信することと、
前記複数の知的交通システムステーションのそれぞれからの前記ローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成することと、
前記ローカル総合知覚マップを前記複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配することと
を行わせる、コンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、コンピューティングデバイス上で実行されると、請求項１−９のいずれか１項に記載の方法を実行するように構成される、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、知的交通システム（ＩＴＳ）に関し、特に、ＩＴＳステーションのためのマッピングおよびオブジェクト追跡に関する。
【背景技術】
【０００２】
知的交通システムは、複数のデバイスが、交通システムが交通および交通管理に関してより良好な情報に基づいた決定を行うことを可能にし、およびより安全かつより協調的な意思決定を可能にするために通信するシステムである。ＩＴＳシステムコンポーネントは、道路脇上、橋上、または交差点において等の固定インフラストラクチャの一部として、および歩行者または自転車乗用者を含む交通システムの他のユーザのために、車両内に提供され得る。
【０００３】
ＩＴＳシステムの展開は、世界中の多くの市場で著しい注目を集めており、無線周波数帯域が、通信のために配分されている。安全重視および非重視用途のための車両−車両間通信に加えて、さらなる強化が、車両−インフラストラクチャ間および車両−ポータブル間シナリオのために開発されている。
【０００４】
ＩＴＳステーションは、他のオプションの中でもとりわけ、車両、インフラストラクチャコンポーネント、モバイルデバイスを含む、ＩＴＳ通信を提供し得る任意のエンティティである。そのようなＩＴＳ通信は、現在、他の類似する情報の中でもとりわけ、車両、その進行方向、車両のサイズに関する情報を提供している。しかしながら、いかなるＩＴＳステーションの間の総合知覚も、現在、衝突、道路上の瓦礫、車線変更、または他の道路障害物等の種々の一時的危険に関して存在していない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
故に、続く請求項に詳述されるような方法、ネットワーク要素、コンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムが、提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本開示は、図面を参照してより深く理解されるであろう。
【０００７】
【図１】図１は、知的交通システムのブロック図である。
【０００８】
【図２】図２は、ＩＴＳステーション内のローカル動的マップを示す、ブロック図である。
【０００９】
【図３】図３は、旧来のおよび拡張協調認知メッセージの両方のための協調認知メッセージフォーマットを示す、ブロック図である。
【００１０】
【図４】図４は、環境知覚メッセージのためのフォーマットを示す、ブロック図である。
【００１１】
【図５】図５は、遠隔ステーションへの広域総合知覚マップデータの通信を示す、ブロック図である。
【００１２】
【図６】図６は、ローカル動的マップおよびローカル総合知覚マップを更新するためのプロセスを示す、プロセス図である。
【００１３】
【図７】図７は、広域総合知覚マップデータの更新および使用を示す、データフロー図である。
【００１４】
【図８】図８は、知的交通システムの一部ではない車両に関する情報を識別および提供するためのプロセスを示す、プロセス図である。
【００１５】
【図９】図９は、知的交通システムの一部ではない車両に関するデータの検出および通信を示す、ブロック図である。
【００１６】
【図１０】図１０は、知覚されたオブジェクトについての重複報告を回避または低減させるためのプロセスを示す、プロセス図である。
【００１７】
【図１１】図１１は、本開示の実施形態と併用されることが可能な例示的コンピューティングデバイスのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本開示は、知的交通システムにおける総合知覚のためのネットワーク要素における方法を提供し、本方法は、複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信するステップと、複数の知的交通システムステーションのそれぞれからのローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成するステップと、ローカル総合知覚マップを複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配するステップとを含む。
【００１９】
本開示はさらに、知的交通システムにおける総合知覚のためのネットワーク要素を提供し、ネットワーク要素は、プロセッサと、通信サブシステムとを備え、ネットワーク要素は、複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信し、複数の知的交通システムステーションのそれぞれからのローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成し、ローカル総合知覚マップを複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配するように構成される。
【００２０】
本開示はさらに、知的交通システムにおける総合知覚のために構成されるネットワーク要素のプロセッサによって実行されると、ネットワーク要素に、複数の知的交通システムステーションのそれぞれから、ローカル動的マップを受信させ、複数の知的交通システムステーションのそれぞれからのローカル動的マップに基づいて、ローカル総合知覚マップを作成させ、ローカル総合知覚マップを複数の知的交通システムステーションのうちの少なくとも１つに分配させる、命令コードを記憶するための、コンピュータ可読媒体を提供する。
【００２１】
下記に説明される実施形態では、以下の専門用語は、表１に提供されるように、以下の意味を有し得る。
【表１−１】
2021522604.tif 000003
【表１−２】
2021522604.tif 000004
【表１−３】
2021522604.tif 000005
【表１−４】
2021522604.tif 000006
【００２２】
知的交通システムソフトウェアおよび通信システムは、道路安全性および道路交通効率を強化するように設計される。そのようなシステムは、車両−車両間（Ｖ２Ｖ）通信と、車両−インフラストラクチャ間（Ｖ２Ｉ）通信と、車両−ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）通信と、車両−歩行者またはポータブル間（Ｖ２Ｐ）通信とを含む。車両−上記のうちのいずれかの間からの通信は、概して、Ｖ２Ｘと称され得る。さらに、他の要素が、相互に通信してもよい。したがって、システムは、とりわけ、ポータブル−インフラストラクチャ間（Ｐ２Ｉ）通信、インフラストラクチャ−インフラストラクチャ間（Ｉ２Ｉ）通信、ポータブル−ポータブル間（Ｐ２Ｐ）通信を含んでもよい。本明細書に使用されるように、Ｖ２Ｘは、したがって、あるＩＴＳステーションと別のＩＴＳステーションとの間の任意の通信を含み、ステーションは、他のオプションの中でもとりわけ、車両、ＲＳＵ、ネットワーク要素、歩行者、自転車乗用者、動物と関連付けられる。
【００２３】
そのような通信は、交通システムのコンポーネントが、相互に通信することを可能にする。例えば、幹線道路上の車両が、相互に通信し、第１の車両が、メッセージを１つ以上の他の車両に送信し、これが制動していることを示すことを可能にし、それによって、車両が、より注意して相互に追従することを可能にしてもよい。
【００２４】
通信はさらに、潜在的な衝突検出を可能にし、そのようなデバイスを伴う車両が、制動または進路変更等の衝突を回避するためのアクションをとることを可能にしてもよい。例えば、車両上のアクティブ安全性システムが、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、およびＶ２Ｘ等のセンサから入力を受けてもよく、操向または制動によってそれらに作用し、人間運転者のアクションを上書きまたは増大する、または人間が全く関与しない自律運転を促進してもよい。別のタイプの高度運転者支援システム（ＡＤＡＳ）は、アクションをとるように人間運転者に警告信号を提供する、パッシブ安全性システムである。アクティブおよびパッシブ安全性ＡＤＡＳシステムの両方が、Ｖ２ＸおよびＩＴＳシステムから入力を受けてもよい。
【００２５】
他の場合では、固定インフラストラクチャが、接近する車両に、それらが、危険な交差点に進入しようとしていることのアラートを与えてもよい、または交差点に接近する他の車両または歩行者について車両にアラートしてもよい。本アラートは、交差点における信号の状態（信号フェーズおよびタイミング（ＳＰａＴ））および交差点内の車両または歩行者または危険の位置を含むことができる。ＩＴＳ通信の他の実施例は、当業者に公知であろう。
【００２６】
ここで、例えば、バージョン１．１．１（２０１０年９月）において提供されるような欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）欧州規格（ＥＮ）３０２６６５「Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  （ＩＴＳ）；  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ  ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ」に説明されるように、ＩＴＳステーションの一実施例を示す、図１が、参照される。
【００２７】
図１の実施形態では、車両１１０は、車両ＩＴＳサブシステム１１２を含む。車両ＩＴＳサブシステム１１２は、ある場合には、車両内ネットワーク１１４と通信してもよい。車両内ネットワーク１１４は、図１の環境内の種々の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１６または１１８から入力を受信してもよい。
【００２８】
車両ＩＴＳサブシステム１１２は、車両内ネットワーク１１４に接続するための機能性を提供する、車両ＩＴＳゲートウェイ１２０を含んでもよい。
【００２９】
車両ＩＴＳサブシステム１１２はさらに、ＩＴＳアプリケーションと、そのようなＩＴＳアプリケーションのために必要とされる機能性とを含有する、ＩＴＳ−Ｓホスト１２２を有してもよい。
【００３０】
さらに、ＩＴＳ−Ｓルータ１２４は、例えば、レイヤ３において、異なるＩＴＳプロトコルスタックを相互接続するための機能性を提供する。
【００３１】
さらに、図１のＩＴＳシステムは、他のそのようなデバイスの中でもとりわけ、携帯情報端末（ＰＤＡ）、モバイル電話、ユーザ機器等のハンドヘルドまたはポータブルデバイスにおけるＩＴＳ通信（ＩＴＳＣ）のアプリケーションおよび通信機能性を提供し得る、パーソナルＩＴＳサブシステム１３０を含んでもよい。
【００３２】
図１の実施例に示されるＩＴＳシステムのさらなるコンポーネントは、他のオプションの中でもとりわけ、橋、交通信号灯上で採用され得る路側ＩＴＳステーションを含有し得る、路側ＩＴＳサブシステム１４０を含む。
【００３３】
路側サブシステム１４０は、路側ＩＴＳゲートウェイ１４４を含む、路側ＩＴＳステーション１４２を含む。そのようなゲートウェイは、路側ＩＴＳステーション１４２を専用路側ネットワーク１４６と接続してもよい。
【００３４】
路側ＩＴＳステーションはさらに、ＩＴＳ−Ｓアプリケーションと、そのようなアプリケーションのために必要とされる機能性とを含有する、ＩＴＳ−Ｓホスト１５０を含んでもよい。
【００３５】
路側ＩＴＳステーション１４２はさらに、例えば、レイヤ３において、異なるＩＴＳプロトコルスタックの相互接続を提供する、ＩＴＳ−Ｓルータ１５２を含んでもよい。
【００３６】
ＩＴＳステーション１４２はさらに、この場合では、外部ネットワークを用いるが、２つのプロトコルスタックの相互接続を提供し得る、ＩＴＳ−Ｓ境界ルータ１５４を含んでもよい。
【００３７】
図１の実施例におけるＩＴＳシステムのさらなるコンポーネントは、中央ＩＴＳステーション内部ネットワーク１６２を含む、中央ＩＴＳサブシステム１６０を含む。
【００３８】
中央ＩＴＳステーション内部ネットワーク１６２は、中央ＩＴＳゲートウェイ１６４と、中央ＩＴＳ−Ｓホスト１６６と、ＩＴＳ−Ｓ境界ルータ１６８とを含む。ゲートウェイ１６４、中央ＩＴＳ−Ｓホスト１６６、およびＩＴＳ境界ルータ１６８は、路側ＩＴＳステーション１４２のゲートウェイ１４４、ＩＴＳホスト１５０、およびＩＴＳ−Ｓ境界ルータ１５４に類似する機能性を有する。
【００３９】
種々のコンポーネントの間の通信は、ＩＴＳピアツーピア通信ネットワークを通して、またはネットワークインフラストラクチャ１７０を介して行われてもよい。
【００４０】
上記の図１から、Ｖ２Ｘ通信は、道路安全性のために、他の因子の中でもとりわけ、車両の移動、削減された燃焼消費を含む、道路交通の効率を改良するために、または他の情報交換のために使用されてもよい。
【００４１】
欧州電気通信標準化機構（ＥＴＳＩ）によって定義されるＶ２Ｘメッセージは、２つのカテゴリ、すなわち、協調認知メッセージ（ＣＡＭ）および分散型環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）に分類される。ＣＡＭメッセージは、近隣のＩＴＳステーションにステータス情報を提供し得る、周期的時間トリガメッセージである。ブロードキャストは、典型的には、シングルホップを経由してトランスポートされ、ステータス情報は、他のオプションの中でもとりわけ、ステーションタイプ、位置、速度、方位を含んでもよい。ＣＡＭメッセージ内の随意のフィールドは、ＩＴＳステーションが、他のそのような情報の中でもとりわけ、道路工事、救助車両、または危険物を輸送する車両と関連付けられるかどうかを示すための情報を含んでもよい。
【００４２】
典型的には、ＣＡＭメッセージは、１秒あたり１〜１０回伝送される。
【００４３】
ＤＥＮＭメッセージは、トリガ条件が、満たされるときのみ送信される、事象トリガメッセージである。例えば、そのようなトリガは、道路の危険または異常な交通条件であってもよい。ＤＥＮＭメッセージは、ジオネットワーキングを介して割り当てられた関連エリアにブロードキャストされる。これは、いくつかの無線ホップを経由してトランスポートされてもよく、事象情報は、他の因子の中でもとりわけ、原因となる事象、検出時間、事象位置、事象速度、方位についての詳細を含んでもよい。ＤＥＮＭメッセージは、例えば、数秒の持続時間にわたって１秒あたり最大２０回送信されてもよい。
【００４４】
類似する概念が、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）がＣＡＭ／ＤＥＮＭメッセージングの代わりに規定される、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）／車両環境内無線アクセス（ＷＡＶＥ）システムに適用される。
【００４５】
ローカル動的マップ
【００４６】
ローカル動的マップ（ＬＤＭ）は、今日の衝突回避システムの基本的コンポーネントである。車両は、車両の周囲のオブジェクトを検出するためのいくつかのローカルセンサを有し、それらのオブジェクトの（相対的または絶対的）場所を入力としてＬＤＭに提供する。
【００４７】
これらの入力のうちの１つは、Ｖ２Ｘシステムからのオブジェクトの場所情報（例えば、別の車両からのＶ２Ｖ場所情報）であり得る。
【００４８】
衝突回避システムは、オブジェクトとの潜在的衝突コースを検出すること、およびユーザに警告すること、またはブレーキ等のアクティブな軽減を適用することのいずれかに基づく。衝突回避システムは、衝突を回避するために相対的場所を使用するが、将来、より自動化された運転を可能にするために、正確な絶対的場所およびマップを使用してもよい。例えば、交差点についてのＶ２Ｉ  ＭＡＰ／ＳＰａＴデータが、将来、ＲＳＵから受信されてもよい。
【００４９】
ＬＤＭは、典型的には、上記の図１に説明されるもの等の車両のＩＴＳシステムによって発生される。ＬＤＭの一実施例が、例えば、バージョン１．１．１（２０１１年６月）に提供されるようなＥＴＳＩ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｒｅｐｏｒｔ  （ＴＲ）  １０２８６３「Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  （ＩＴＳ）；  ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ；  ｂａｓｉｃ  ｓｅｔ  ｏｆ  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ；  ｌｏｃａｌ  ｄｙｎａｍｉｃ  ｍａｐ  （ＬＤＭ）；  ｒａｔｉｏｎａｌｅ  ｆｏｒ  ａ  ｇｕｉｄａｎｃｅ  ｏｎ  ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ」に提供されている。
【００５０】
ここで、図２が、参照される。ローカル環境についての情報が、協調ＩＴＳシステムにおいて有用である。ＩＴＳアプリケーションは、他のオプションの中でもとりわけ、近傍の他の車両等の移動するオブジェクトおよび交通道路標識等の定常オブジェクトの両方に関する情報を使用する。異なるアプリケーションによって使用される共通の情報は、ＬＤＭ内に維持されてもよい。ある場合には、ＩＴＳステーション２１０は、ホスト車両（ＨＶ）と見なされ、ＩＴＳステーション２２０は、遠隔車両（ＲＶ）と見なされる。
【００５１】
したがって、図２の実施形態では、ＩＴＳステーション２１０は、ＩＴＳアプリケーション２１４とともに、ＬＤＭ２１２を含む。
【００５２】
ＬＤＭ２１２は、ＩＴＳステーション２１０内に位置する概念的データストアであり、ＩＴＳアプリケーション２１４の安全かつ正常な動作に関連する情報を含有する。データは、図２の実施形態のブロック２６０によって示される、ＩＴＳステーション２１２内のセンサとともに、車両２２０上のＩＴＳステーション、ＩＴＳ中央ステーション２３０、ＩＴＳ路側ステーション２４０等の様々な異なるソースから受信されることができる。
【００５３】
ＬＤＭ２１２内に保持されるデータへの読取および書込アクセスが、インターフェースを使用して達成される。ＬＤＭは、安全およびセキュアなアクセスを付与するための機構を提供する。したがって、ＬＤＭ２１２は、周辺交通およびＲＳＵインフラストラクチャに関する情報を、そのような情報を必要とするアプリケーションに提供することが可能である。
【００５４】
ＬＤＭ２１２は、交通流に影響を及ぼす実世界オブジェクトおよび概念的オブジェクトに関する情報を含有する。いくつかの実施形態では、ＬＤＭ２１２は、これがその一部であるＩＴＳステーションに関する情報を維持するように要求されないが、特定の実装のために必要である場合、そのように行ってもよい。
【００５５】
ＬＤＭ２１２は、種々のカテゴリ内の実世界オブジェクトを記述するデータを記憶してもよい。例えば、データの４つの異なるカテゴリは、以下である。
・タイプ１：通常、マップデータ供給者によって提供される、恒久的静的データ
・タイプ２：動作の間に取得される、準静的データ、例えば、変更された静的速度限界
・タイプ３：気象状況および交通情報等の過渡的動的情報
・タイプ４：協調認知メッセージ（ＣＡＭ）内に提供されるもの等の高度に動的なデータ
【００５６】
典型的には、ＬＤＭ２１２は、タイプ１データを含有しないであろう。全てのＩＴＳステーションが、タイプ１データを要求するわけではなく、そのようなデータが、ＩＴＳステーション２１０内のアプリケーションによって必要とされる場合、そのようなデータは、個別の具体的アプリケーションのために最適化および記憶されてもよい。しかしながら、ＬＤＭデータは、潜在的に、タイプ１データを利用するアプリケーションに関連するため、タイプ１マップデータに対するタイプ２、タイプ３、およびタイプ４情報に関連する場所参照データが、提供されてもよい。本場所参照は、複雑であり得、したがって、適正な場所参照方法を要求し得る。
【００５７】
上記に示されるように、タイプ４情報は、ＣＡＭメッセージを含んでもよい。ＣＡＭではなく、いくつかの管轄区域では、Ｖ２Ｖ安全性アプリケーションに関する基本安全メッセージ（ＢＳＭ）が、定義されている。特に、コネクテッドＶ２Ｖ安全性アプリケーションが、２つのパートを有する、自動車技術者協会（ＳＡＥ）Ｊ２７３５「Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ  （ＤＳＲＣ）  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｅｔ  Ｄｉｃｔｉｏｎａｒｙ」ＢＳＭに合わせて作られている。
【００５８】
第１のパートでは、ＢＳＭは、他のそのような情報の中でもとりわけ、車両サイズ、位置、速度、方位、加速度、ブレーキシステムステータスを含む、コアデータ要素を含有する。そのようなデータは、頻繁に、例えば、１秒あたり１０回伝送されてもよい。
【００５９】
第２のパートでは、ＢＳＭデータは、事象に応じて、第１のパートのデータに追加されてもよい。例えば、自動化制動システムが、アクティブ化される場合、パート２のデータもまた、提供されてもよい。パート２のデータは、多くの随意のデータ要素から引き出されるデータ要素の可変セットを含有してもよい。これは、あまり頻繁に伝送されない場合があり、第１のパートのハートビートメッセージから独立して伝送されてもよい。
【００６０】
一実施形態では、ＢＳＭメッセージは、例えば、約２００メートルの範囲を有し得る、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を経由して伝送されてもよい。
【００６１】
ＢＳＭメッセージは、ＥＴＳＩが定義したＣＡＭおよび分散型環境通知メッセージ（ＤＥＮＭ）に対するメッセージの代替標準化セットである。
【００６２】
ＩＴＳ総合知覚
【００６３】
上記に説明されるＩＴＳ  ＬＤＭは、ＩＴＳステーションの独自のローカルセンサ（カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ等）からのデータ、およびそれらの場所および方位を報告する他の車両から、ＩＴＳ、例えば、ＣＡＭ／ＢＳＭを介して受信されたＶ２Ｘメッセージを用いて作成される。
【００６４】
総合知覚の概念は、車両自体についての情報に加えて、Ｖ２Ｘメッセージがまた、車両が車両の独自のセンサから認知している他の（動的マップ）オブジェクトについての情報を伝送することである。例えば、ＶＳＶメッセージは、それ自体についての情報を含有する車両およびこれがそのカメラシステムから検出する他の非Ｖ２Ｘ車両から発せられてもよい。
【００６５】
総合知覚は、段階的に実装されてもよい。例えば、第１の段階では、車両が、その独自の環境について、例えば、隣接する車両およびそれらのアソートされたデータについての情報を蓄積してもよい。そのようなデータは、測定または計算され得る相対的位置、相対的速度、および導関数であってもよい。これは、別の車両の経路の中への不注意な車線逸脱を軽減するための死角監視等の単純なシステムのために使用されてもよい。
【００６６】
第２の段階では、環境情報は、データを受信することが可能である他の車両が、報告する車両が別の車両に近接していることを認知するように、ＣＡＭ／ＢＳＭ内の協調的ストリームとして共有されてもよい。本段階では、例えば、交通信号灯変更が、交差点において進行中である場合、受信側車両は、交差点を横断する通過速度および車両が停止することが可能であろうかどうかの推定値を受信し得る。
【００６７】
第３の段階では、上記の単一車両実施例は、環境情報が、道路動態の総合知覚をもたらすように集約されるように、多数の車両に拡張される。各車両は、ＬＩＤＡＲおよびレーダ等のセンサ入力を通して、その環境の認知モデルを開発し、これを共有する。これは、受信する車両が、報告する車両の認知フィールド内に存在する、通信する能力を伴わない車両（例えば、非Ｖ２Ｘ車両）について把握することを可能にする。そのような非装備車両のステータスは、報告する車両の認知フィールド内でのそれらの移動に基づいて、合理的に推定されてもよい。この場合では、環境知覚メッセージ（ＥＰＭ）が、ＣＡＭの代わりに、またはそれに加えて伝送されてもよい。
【００６８】
特に、ここで、総合知覚を提供するためのＣＡＭメッセージの拡張を示す、図３が、参照される。特に、図３の実施形態では、旧来のＣＡＭメッセージは、ＩＴＳパケットデータユニット（ＰＤＵ）ヘッダ３１０を含む。さらに、基本車両フィールド３１２および高周波数フィールド３１４は、車両に関するデータを提供する。
【００６９】
さらに、低周波数フィールド３１６および特別車両フィールド３１８が、提供される。
【００７０】
本旧来のＣＡＭメッセージは、上記のフィールドが、Ｖ２Ｘ車両の感覚能力を提供する視野フィールド３２０を含むように拡張される、拡張ＣＡＭメッセージに適合されることができる。
【００７１】
さらに、知覚されたオブジェクトフィールド３３０は、車両によって知覚されたオブジェクトを提供する。
【００７２】
他の実施形態では、ＣＡＭを拡張させるのではなく、新しい環境知覚メッセージが、定義されてもよい。そのような環境知覚メッセージでは、ＩＴＳ  ＰＤＵヘッダ４１０が、提供される。さらに、発信車両フィールド４１２は、最適化された基本車両および高周波数メッセージコンテナである。
【００７３】
視野フィールド４１４および知覚されたオブジェクトフィールド４１６は、上記の拡張ＣＡＭメッセージからの視野フィールド３２０および知覚されたオブジェクトフィールド３３０に類似し、ある場合では、それらと同一であってもよい。
【００７４】
オンボード診断（ＯＢＤ）
【００７５】
ＯＢＤシステムは、車両の自己診断および報告能力を提供し、種々の車両サブシステムのステータスへのアクセスを与える。ＯＢＤを介して利用可能な診断情報の量は、車齢とともに変動する。
【００７６】
ＯＢＤ機能にアクセスするために、車両のＯＢＤコネクタにプラグ接続するツールが、利用可能である。これらは、単純な一般消費者レベルのツールから、高度に洗練された相手先ブランド名製造（ＯＥＭ）ディーラーシップツール、および車両テレマティックデバイスに及ぶ。
【００７７】
モバイルデバイスアプリケーションは、モバイルデバイスが、車両のＯＢＤ  ｖ２コネクタを介してデータにアクセスすることを可能にする。これらのアプリケーションはまた、車両のＯＢＤ−ＩＩポートが、外部システムにアクセスすることを可能にする。
【００７８】
ビデオフレーム
【００７９】
３つのタイプのビデオフレームが、典型的には、ビデオ圧縮において使用される。これらのビデオフレームは、Ｉ、Ｐ、およびＢフレームとして公知である。
【００８０】
Ｉ−フレーム（イントラコード化ピクチャフレーム）は、ＪＰＧまたはＢＭＰ画像ファイルのように、完全な画像を提供する。
【００８１】
ＰおよびＢフレームは、画像情報の一部（フレームの間で変化する部分）のみを保持し、したがって、それらは、出力ファイル内でＩ−フレームよりも少ないスペースを必要とする。特に、Ｐ−フレーム（予測ピクチャフレーム）は、以前のフレームからの画像内の変化のみを保持する。例えば、自動車が定常背景を横断して移動するシーンでは、自動車の移動のみが、エンコードされる必要がある。エンコーダは、Ｐ−フレーム内の変化していない背景ピクセルを記憶する必要がなく、したがって、帯域幅を節約する。Ｐ−フレームはまた、デルタ−フレームとしても公知である。
【００８２】
Ｂ−フレーム（双方向予測ピクチャフレーム）は、そのコンテンツを規定するために、現在のフレームと前後の両方フレームとの間の差異を使用することによって、さらに帯域幅を節約する。
【００８３】
ハイブリッド総合知覚およびマップクラウドソーシング
【００８４】
上記から、車両−車両間（Ｖ２Ｖ）および車両−路側ユニット（ＲＳＵ）間通信が、交通交差点および他の静的危険に関して明確に定義されるが、故障した車両、路側の瓦礫、または他のタイプの道路障害物に関する総合知覚の概念は、明確に定義されていない。
【００８５】
現在の総合知覚は、ローカルエリアシングルホップのために定義される。これは、例えば、５．９ＧＨｚ帯域内の伝送を使用して、約３００ｍの半径に限定され得る。拡張された範囲（例えば、キロメートル範囲内）に関する動的オブジェクトの事前警告は、現在、利用可能ではない。例えば、そのような危険は、他のそのようなシナリオの中でもとりわけ、道路上の動物、車両故障、一時的洪水、部分的道路遮断であり得る。
【００８６】
知覚されたオブジェクトのより長い範囲の警告は、運転者に、代替ルート決定を行い、オブジェクトに対する準備を強化するためのより多くの時間を与え得る。
【００８７】
加えて、非Ｖ２Ｘ車両および他のオブジェクトが、道路システム内に存在し得、また、監視される必要があり得る。例えば、そのような非Ｖ２Ｘ車両または他のオブジェクトの場所、速度、および方向に関する情報は、道路上のＶ２Ｘ車両に有益であり得る。さらに、非Ｖ２Ｘ車両が、駐車している、または妨害を引き起こしているかどうか、および車両が、他のそのようなアクションの中でもとりわけ、追従車群走行、ブレーキの自動的適用等の任意の自動的または自律的アクションが可能であるかどうかの識別が、有益であろう。
【００８８】
したがって、下記に説明される実施形態では、車両ＩＴＳステーションが、検出された情報を道路上の他の車両に中継することを可能にするための技法が、説明される。
【００８９】
さらに、下記のいくつかの実施形態では、センサ融合の問題が、説明される。特に、いくつかのオブジェクトは、恒久的であり、いくつかは、高い信頼度で自己報告する一方、いくつかは、動的センサデータに基づいて、第３者によって報告される知覚されたオブジェクトであり、これらのオブジェクトは、より低い信頼度で見られ得る。動的に報告される知覚されたオブジェクトが記憶される方法、およびデータが有効である長さは、不明である。
【００９０】
したがって、下記に説明される実施形態によると、ＲＳＵまたは他のサーバは、経時的に、総合知覚マップを追跡してもよい。車両からの報告は、総合知覚マップを周期的に検証してもよい。この点で、ＲＳＵは、ローカル情報を収集し得るだけではなく、情報をさらにネットワークも転送することができる。
【００９１】
多くのクラウドソーシングのオブジェクトを含有するＬＤＭのそのような合体を利用することは、非常に詳細なメタマップを可能にする。そのようなマップでは、いくつかのオブジェクトは、恒久的であり得、いくつかは、動的であろう。下記に説明される実施形態は、多くの提出された報告を横断する情報の検出および記憶を提供する。下記のいくつかの実施形態はさらに、そのようなマップの分散記憶を提供する。
【００９２】
さらに、マップは、公的および私的データの両方を含んでもよい。例えば、ゲート付きの敷地または私道内のオブジェクトの詳細は、機密性が高い場合があり、したがって、そのような情報に関する権限を伴わない車両に分配されるべきではない。したがって、下記に説明されるいくつかの実施形態によると、提出者のセキュリティおよびプライバシーは、維持される。
【００９３】
さらなる問題は、ＩＴＳ通信が、ネットワーク過密をもたらし得ることである。具体的には、各車両が、数キロメートル離れている他の車両に関する障害物を報告している場合、これは、セルラーネットワーク等の広域通信システムにおける有意なメッセージ過密を引き起こし得る。この点で、メッセージサイズ、伝送の周波数を低減させ、スペクトル効率を強化するための方法が、下記の実施形態に提供される。さらに、ある場合には、重複メッセージは、スペクトル効率を高めるために、回避されてもよい。
【００９４】
広域総合知覚マップ（ＷＡＣＰＭ）
【００９５】
広域総合知覚マップは、Ｖ２Ｘ対応車両が、道路に沿った、または目的地における種々のウェイポイントを選択する、または選択されたウェイポイントまたは目的地の知覚されたオブジェクトを示す、交通、オブジェクト、および道路状況のほぼリアルタイムの更新を行うことを可能にするであろう。特に、本実施形態は、長距離における個々の車両またはオブジェクトレベルに分解能を与える。
【００９６】
例えば、ここで、図５が、参照される。図５の実施形態では、Ｖ２Ｘ車両５１０は、道路のいくつかの車線を遮断し得る、事故５１２を知覚する。Ｖ２Ｘ車両５１０は、ＬＤＭを維持してもよく、次いで、そのような情報を、例えば、ＲＳＵ５２０に、またはｅＮＢ  ５２２等のセルラーステーションに通信してもよい。特に、通信ネットワーク（地域またはローカルエリア）は、中央またはエッジ処理ユニットを含有し、これは、例えば、車両データおよび知覚されたオブジェクトの組み合わせ、複製、または融合を実施するために、ｅＮＢ５２２に共同設置されてもよい。
【００９７】
情報が、ＲＳＵ５２０によって収集される場合、これは、いくつかの実施形態では、例えば、ｅＮＢ５２２に伝達されてもよい。他の実施形態では、これは、コアネットワーク５２４に直接伝達されてもよい。
【００９８】
コアネットワーク５２４は、マップ情報を種々のＩＴＳステーションに提供するために構成される、任意のネットワーク要素またはサーバであってもよい。いくつかの実施形態では、コアネットワーク５２４は、Ｖ２Ｘアプリケーションサーバ５２６と相互作用してもよい。しかしながら、Ｖ２Ｘアプリケーションサーバ５２６は、随意である。いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘアプリケーションサーバ５２６の機能性は、例えば、コアネットワーク５２４内に、またはｅＮＢ５２２内に存在してもよい。
【００９９】
それぞれ、多くのオブジェクトを含有する、種々のＩＴＳステーションからのＬＤＭを合体または融合することは、ローカル総合知覚マップ（ＬＣＰＭ）と呼ばれる非常に詳細なメタマップの作成を可能にする。オブジェクトのうちのいくつかは、恒久的であり、いくつかは、動的である。これらのＬＣＰＭはまた、ＷＡＣＰＭになるために、ネットワーク全体を通して分散様式で記憶されることができる。例えば、一実施形態では、ソリューションは、ＤＳＲＣ／ＩＴＳ−Ｇ５／ＬＴＥ−ＰＣ５および３ＧＰＰ  Ｃ−Ｖ２Ｘの両方をハイブリッドネットワークとして利用してもよい。ＬＣＰＭは、次いで、部分的または完全に再使用されることができる。例えば、ゲート付きの敷地内または私的な田舎道上のＬＣＰＭオブジェクトの詳細は、ネットワーク内の（特別なアクセスを伴う）ユーザのサブセットに制限されてもよい。
【０１００】
したがって、図５の実施形態によると、ＲＳＵ５２０またはｅＮＢ５２２は、ローカル総合知覚マップ（ＬＣＰＭ）を作成してもよく、これは、次いで、コアネットワーク５２４等のＷＡＣＰＭマスタネットワーキングノードに送信されてもよい。
【０１０１】
しかしながら、他の実施形態では、ＷＡＣＰＭマスタノードは、Ｖ２Ｘアプリケーションサーバ５２６、ＲＳＵ５２０である、またはｅＮＢ５２２モバイルエッジコンピューティング（ＭＥＣ）ノードを使用してもよい。そのようなＷＡＣＰＭマスタユニットは、次いで、複数のＬＣＰＭからの情報を照合してもよい。
【０１０２】
代替として、ＷＡＣＰＭは、種々のネットワークノードの間に分散される、または情報が事業継続理由のためにそれらの間でミラーリングされるノードを含み得る。
【０１０３】
異なる技術および特性のネットワークが、車両と、オブジェクトと、ＷＡＣＰＭマスタユニットとの間のコネクティビティを提供するために、組み合わせて使用されることができる。そのようなネットワークは、ハイブリッドネットワーク（時として、ハイブリッドＶ２Ｘネットワーク）と称される。ＬＣＰＭの伝送は、入力総合知覚データを収集する異なるタイプのネットワーク（例えば、ハイブリッドネットワーク）を経由することができる。したがって、データは、ＤＳＲＣまたはＩＴＳ−Ｇ５等の直接リンク上で、またはセルラーデータネットワーク等のネットワークリンクを経由して伝送されることができる。
【０１０４】
いくつかの実施形態では、ネットワークは、要求されるカバレッジエリアに応じて、いくつかのＷＡＰＣＭを有してもよい。例えば、単一のＷＡＰＣＭが、ある場合には、１つの地理的区域をカバーしてもよい。しかしながら、他の実施例も、可能性として考えられる。
【０１０５】
図５の実施形態では、コアネットワークは、ＷＡＣＰＭをＲＳＵまたはｅＮＢ５３０に分配してもよく、これは、次いで、情報または情報の一部（例えば、ＬＣＰＭとして）を、例えば、緊急車両５４０、第２の緊急車両５４２、または異なるＶ２Ｘ車両５４４に再分配するために使用されてもよい。情報は、ある場合には、例えば、車両ルーティングが、車両を危険または他のオブジェクトに接近させる場合、情報が有用である車両にのみ分配されてもよい。
【０１０６】
オブジェクトを事前通知される車両５４４等の車両は、次いで、そのようなオブジェクトに到達することに応じて、オブジェクトが、依然として存在していることを確認する、またはオブジェクトがもはや有効ではないことをネットワークに報告してもよい。例えば、いくつかの事例では、故障した車両が、離れるように牽引されている場合がある、または道路工事作業員が、障害物を除去している場合がある。
【０１０７】
事故へのルート上の車両５４０等の緊急車両は、事故の現場におけるオブジェクトの定期的な更新を行ってもよい。これは、情報を提供する車両５１０等の種々の車両の総合知覚に基づいて発生され得る、他の情報の中でもとりわけ、関与する車両の数、現場における位置または他のオブジェクト等の情報を含んでもよい。
【０１０８】
いかなるローカルＲＳＵも有していない地方エリアでは、ネットワークノードは、例えば、マルチメディアブロードキャストマルチキャストサービス（ＭＢＭＳ）、５Ｇ、または衛星を介して、その地方の地理的エリアにおける車両に直接ＷＡＣＰＭまたはＬＣＰＭをブロードキャストしてもよい。
【０１０９】
いくつかの実施形態では、ＷＡＣＰＭまたはＬＣＰＭ内に記憶されるデータは、分類されてもよい。例えば、マップ内のオブジェクトは、恒久的、半恒久的、または瞬間的と見なされてもよい。恒久的オブジェクトは、ある場合には、建物または道路であってもよい。半恒久的オブジェクトは、駐車車両または車線閉鎖であってもよい。瞬間的オブジェクトは、移動する車両または歩行者であってもよい。他の実施例も、可能性として考えられる。
【０１１０】
これらのオブジェクトの分類は、プログラムされる、またはデータが、センサから受信され、長いまたは短い時間周期にわたって既存のデータと合致される際にアルゴリズムを介して学習されてもよい。
【０１１１】
運動中のオブジェクトは、センサが、オブジェクトについての報告に付随し得る方位、速さ、加速度データ等の情報を検出することが可能である場合、瞬間的として分類されてもよい。オブジェクトのマップまたは部分的更新を受信するノードは、分類情報および他のデータまたは性質を使用し、それらのＬＣＰＭまたはＷＡＣＰＭを構築してもよい。
【０１１２】
図５の実施形態は、総合マップ（例えば、ＬＣＰＭまたはＷＡＣＰＭ）が、道路上に知覚されたオブジェクトを分配するために大きいエリアに関して作成され得る、システムの一実施例を提供する。当業者は、そのようなシステムのための他のオプションが、可能性として考えられることを認識するであろう。
【０１１３】
図５の実施形態は、広域ネットワークとしてセルラーネットワークを利用するが、他の実施形態では、Ｗｉ−Ｆｉまたは他の類似するネットワーク等のアクセスポイントを利用するネットワークまたはセルラーおよび他のアクセスポイントから成るハイブリッドネットワークを含む、異なる広域ネットワークが、利用され得る。
【０１１４】
マップ作成のプロセスは、ＬＣＰＭと、ＷＡＣＰＭとを含んでもよい。各ＲＳＵは、ローカル地理的エリア内の道路の定常コンポーネントを含有するマップから開始し、そのＬＣＰＭを更新するために車両からの増分更新を使用するであろう。これはまた、カメラおよび環境センサ等の他のローカルデータソースを使用する。ＲＳＵは、ローカル情報を収集するだけではなく、それらはまた、他のローカルＲＳＵおよびエンティティと通信し、情報をネットワーク内の他のノードに転送してもよい。
【０１１５】
いったんＲＳＵ  ＬＣＰＭが、同期されると、ＲＳＵは、そのＬＣＰＭの更新バージョンをローカル地理的エリア内の車両に発信する。
【０１１６】
例えば、ここで、図６が、参照される。図６のプロセスによると、ＲＳＵは、ブロック６１０において示されるように、ローカル地理的エリア内の道路のＬＣＰＭを構築してもよい。ブロック６１０のプロセスは、ある場合には、ＬＣＰＭと集中ＷＡＣＰＭの同期を含んでもよい。しかしながら、他の場合では、ＷＡＣＰＭとの同期は、異なる段階において行われてもよい。
【０１１７】
プロセスは、次いで、ＲＳＵが、ＬＣＰＭをローカルエリア内の車両に送信し得る、ブロック６２０に進む。例えば、送信は、Ｖ２Ｘ環境内で検出されたオブジェクトの総合知覚を通信するための効率的な方法を確立するために、ビデオキーフレーム（ｉ−フレーム）の概念を含んでもよい。したがって、本開示では、ｉ−フレームの使用は、ｉ−フレームが従来的に使用される従来のビデオフレームシーケンスだけではなく、任意のデータに適用される。
【０１１８】
ブロック６２０から、プロセスは、車両が、ブロック６２０から受信されたＬＣＰＭデータからの障害物についての情報を用いてそのＬＤＭを更新し得る、ブロック６３０に進む。
【０１１９】
プロセスは、次いで、車両が、増分ＬＤＭ更新をＲＳＵに返信し得る、ブロック６４０に進む。一実施形態では、増分更新は、例えば、ｐ−フレームとして送信されてもよい。デルタフレーム（ｐ−フレーム）の概念は、Ｖ２Ｘ環境内で検出されたオブジェクトの総合知覚を通信するための効率的な方法を確立するように適合される。再び、概念は、従来的ｐ−フレームが使用される従来のビデオフレームシーケンスだけではなく、任意のデータに適用される。ＬＤＭでは、移動するオブジェクトのうちのいくつかについての情報は、方位、速度、および加速度を含む。本情報は、フレームの間またはこれらのデルタフレーム／ｐ−フレーム時間におけるオブジェクト／車両の状態または場所を予測するために使用されることができる。したがって、ある程度の圧縮が、ｐ−フレーム内のそれらの予測された経路をたどるｉ−フレームＬＣＰＭ上のオブジェクトによって達成されることができる。したがって、ある場合には、定常物体および移動する物体の両方は、それらが、それらの予測された経路を辿る場合、ｐ−フレームから省略されることができる。オブジェクトが、軌道を変更する場合、これを示す情報が、ｐ−フレーム内で送信されるであろう。
【０１２０】
ブロック６４０から、プロセスは、次いで、ＲＳＵが、種々の車両またはＩＴＳステーションから受信された増分ＬＤＭ更新を相関させ、それに応じて、ＬＣＰＭを更新する、ブロック６５０に進んでもよい。これらの更新はまた、いくつかの実施形態では、他のオプションの中でもとりわけ、集中ＷＡＣＰＭサービス、事業継続のためのミラーリングされたＷＡＣＰＭサービス、緊急サービス、特別加入者、集中アーカイブ等の他のエンティティと通信されてもよい。一実施形態では、ＬＣＰＭはさらに、本段階においてＷＡＣＰＭデータと同期されてもよい。
【０１２１】
ブロック６５０から、プロセスは、相関されたデータが、道路のマップ（例えば、ＬＣＰＭまたはＷＡＣＰＭ）を構築するために使用され、これが、次いで、車両にさらに送信され得る、ブロック６１０に戻るように進んでもよい。このように、プロセスは、環境に出現する、またはそれから除去され得る、動的オブジェクトのために更新され続ける。
【０１２２】
ＷＡＣＰＭの更新は、ある場合には、約数秒であってもよい。例えば、一実施形態では、ＷＡＣＰＭのための更新は、５または１０秒毎に行われてもよい。更新は、交通の密度および速度に調整されてもよい。例えば、５０ｋｍ／時の速度における道路上で、１０秒の更新周期を有してもよく、１００ｋｍ／時において進行する幹線道路上の交通は、５秒の更新時間を有してもよい。交通がまばらである間の夜間、更新周期は、５０ｋｍ／時の道路に関して２０秒に調節され得る一方、混雑する道路上の通勤時間の間、更新周期は、５秒毎に調節され得る。
【０１２３】
逆に、ＲＳＵおよび車両またはＩＴＳステーションからの増分ＬＣＰＭおよびＬＤＭ更新は、いくつかの実施形態では、ＷＡＣＰＭ更新よりも頻繁であろう。例えば、ＬＣＰＭおよびＬＤＭ更新は、ある場合には、１〜３秒で行われてもよい。
【０１２４】
下記に説明される実施形態のうちのいくつかによると、ネットワーク過密は、図６の実施形態に関するデータトラフィックを最小限にすることによって低減されてもよい。
【０１２５】
それによって、ＲＳＵが、もはや関連していないＬＣＰＭおよびＷＡＣＰＭから古いデータを除去し得る機構もまた、存在してもよい。これは、例えば、除去された、または道路またはエリアから離れた障害物を含んでもよい。ＬＣＰＭは、これが、道路に沿って移動する際にオブジェクトを追跡し続けるように、可能性として考えられる重複するカバレッジエリアを伴う隣接するＬＣＰＭに信号伝達または助言し得る。
【０１２６】
ブロック６５０に関して、更新のタイプは、サブスクリプションサービスに基づき得る。具体的には、ある場合には、無料である基本レベルの更新が、存在し得、次いで、車両所有者または運転者は、種々のレベルのより精緻化されたデータをサブスクライブしてもよい。詳細のレベルは、情報の最小限のセットが、種々の国で車両によって無料で受信されることが要求され得るため、規制に基づいて制約されてもよい。他のオプションも、可能性として考えられる。
【０１２７】
図５および６の実施形態は、例えば、緊急車両へのＷＡＣＰＭの分配を可能にするために、組み合わせられてもよい。ここで、図７が、参照される。
【０１２８】
図７の実施形態では、Ｖ２Ｘ車両７１０は、情報を収集し、これをＬＤＭ内に記憶してもよい。さらに、ＲＳＵ７１２は、Ｖ２Ｘ車両７１０を支援するＲＳＵであってもよい。
【０１２９】
図７の実施形態では、ＷＡＣＰＭマスタユニット７１４は、ＷＡＣＰＭを収集およびコンパイルするために使用される、任意のネットワークノードであってもよい。
【０１３０】
緊急Ｖ２Ｘ車両７１８が、ｅＮＢ７１６によってサービス提供される。ｅＮＢは、ＷＡＣＰＭデータを処理するための中央またはエッジ処理ユニットを含有してもよい。他の通信ノードが、図７内のｅＮＢに取って代わってもよい。
【０１３１】
図７の実施形態では、Ｖ２Ｘ車両７１０は、ブロック７２０において示されるように、オブジェクトを検出してもよい。検出は、限定ではないが、他のオプションの中でもとりわけ、ＬＩＤＡＲ、カメラ、レーダを含む、任意の数のセンサを通して行われてもよい。
【０１３２】
オブジェクトを検出することに応じて、Ｖ２Ｘ車両７１０は、次いで、ブロック７２２によって示されるように、そのＬＤＭを更新してもよい。ＬＤＭは、ブロック７２０において検出されたオブジェクトを含む。
【０１３３】
メッセージ７２４によって示されるように、更新されたＬＤＭ情報は、次いで、ＲＳＵ７１２に送信されてもよい。ＲＳＵ７１２は、多くの場合では、複数のＶ２Ｘ車両から複数の更新されたＬＤＭを受信するであろう。
【０１３４】
ＲＳＵ７１２はさらに、ブロック７３０によって示されるように、オブジェクトを検出するために使用され得る、センサを含んでもよい。
【０１３５】
ＲＳＵ７１２は、次いで、更新されたＬＤＭおよびブロック７３０において見出された検出されたオブジェクトをとり、ブロック７３２においてＬＣＰＭを構築してもよい。
【０１３６】
ある場合には、ＬＣＰＭは、次いで、メッセージ７３４によって示されるように、Ｖ２Ｘ車両７１０に戻るように提供されてもよい。
【０１３７】
プロセスは、次いで、Ｖ２Ｘ車両が、オブジェクトを検出し続け、ＬＣＰＭが、ＲＳＵ７１２において更新される、ブロック７２０に戻るように進んでもよい。
【０１３８】
ある時点で、緊急Ｖ２Ｘ車両７１８は、マスタユニット７１４からＷＡＣＰＭを要求してもよい。本要求は、メッセージ７４０として示される。メッセージ７４０は、ある場合には、ｅＮＢ７１６を通して流されてもよい。応答は、メッセージ７４６として示される。
【０１３９】
ＷＡＣＰＭマスタユニット７１４は、次いで、ＬＣＰＭデータに関してＲＳＵ７１２にポーリングしてもよい。ＬＣＰＭデータに関する要求は、メッセージ７４２において示され、応答が、メッセージ７４４において受信される。
【０１４０】
複数のＬＣＰＭに基づいて、マスタユニット７１４は、ブロック７５０において、ＷＡＣＰＭを作成してもよい。
【０１４１】
ＷＡＣＰＭは、次いで、メッセージ７５２内でｅＮＢ７１６に送信されてもよい。ｅＮＢ７１６は、次いで、メッセージ７５４で示されるように、ＷＡＣＰＭを緊急Ｖ２Ｘ車両７１８に分配してもよい。
【０１４２】
緊急車両は、次いで、ブロック７６０において示されるように、ＷＡＣＰＭを表示してもよい。
【０１４３】
緊急車両は、要求７４０を送信し、次いで、応答７４６を受信し、ブロック７６０においてＷＡＣＰＭを表示することによって、更新され続けてもよい。
【０１４４】
非Ｖ２Ｘ車両に代わるＶ２Ｘメッセージの発生
【０１４５】
障害物についての情報を提供することに加えて、Ｖ２Ｘ車両はまた、道路上の非Ｖ２Ｘ車両に関する情報を提供してもよい。これは、ＬＤＭを作成し、そのようなＬＤＭを道路上の他のＶ２Ｘ車両に中継することによって行われてもよい。これは、報告する車両および他のＶ２Ｘ車両に近接する非Ｖ２Ｘ車両および知覚されたオブジェクトに関する情報の集約および共有を可能にする。情報は、オブジェクトが車両または瓦礫であるかどうかを含む障害物のタイプの認知、および検出されたオブジェクトについての他のそのような情報の中でもとりわけ、場所、方向、速度、加速度等の情報を含んでもよい。
【０１４６】
非Ｖ２Ｘ車両は、ある場合には、非Ｖ２Ｘ車両に接続される近接サービス（ＰｒｏＳｅ）対応ユーザ機器（ＵＥ）を介して近接近するＶ２Ｘ車両によって検出され得る、とりわけ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＩＤＡＲ、製造業者保守伝送（セルラー）等の自己充足機能を有してもよい。ＰｒｏＳｅ対応ＵＥと非Ｖ２Ｘ車両との間の接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線接続を介してであってもよい、または車両オンボード診断（ＯＢＤ）ポート等の有線接続を介してであってもよい。非Ｖ２Ｘ車両にオンボードのＰｒｏＳｅ  ＵＥはまた、ＰｒｏＳｅ  ＵＥの独自のセンサ（ＧＰＳ、加速度計）からデータを供給してもよい。
【０１４７】
データは、いったん遠隔車両からのＰｒｏＳｅ  ＵＥによって検出および転送されると、非Ｖ２Ｘ車両が知覚したオブジェクトに関するデータの正確度を高めるために、ホストＶ２Ｘ車両の独自のセンサデータと融合されてもよい。
【０１４８】
しかしながら、ある場合には、遠隔車両からのＰｒｏＳｅデータは、利用可能ではない場合があり、随意の要素である。
【０１４９】
ここで、非Ｖ２Ｘ車両に関する情報を提供するためのプロセスを示す、図８が、参照される。特に、プロセスは、ブロック８１０において開始され、ホストＶ２Ｘ車両上のコンピューティングデバイスが、ローカルセンサから、また、受信された車両−車両間（Ｖ２Ｖ）メッセージから入力を受信する、ブロック８２０に進む。
【０１５０】
プロセスは、次いで、車両上のコンピューティングデバイスが、両方のデータセットを融合し、ＬＤＭを作成する、ブロック８２２に進む。
【０１５１】
ブロック８２２から、プロセスは、非Ｖ２Ｘ車両が、識別される、ブロック８２４に進む。特に、ブロック８２２における融合の間、Ｖ２Ｘ車両に近接する遠隔車両のセンサデータ（またはセンサデータの欠如）が、Ｖ２Ｖ伝送と比較され得る。遠隔車両が、Ｖ２Ｖ信号を伝送していない場合、これは、そのような遠隔車両が、非Ｖ２Ｘ対応車両であることを示し得る。
【０１５２】
プロセスは、次いで、ブロック８２４から、Ｖ２Ｘ車両が、その独自の場所および方位、および知覚されたオブジェクトに関するデータを含有するメッセージを伝送し得る、ブロック８２６に進む。知覚されたオブジェクトについてのデータは、オブジェクトがセンサを介して検出された、Ｖ２Ｖによって検出された、またはセンサおよびＶ２Ｖ情報の両方によって検出されたという情報を含んでもよい。この場合では、メッセージ内の余分なフィールドが、いくつかの実施形態では、データのソースを記述するために使用されてもよい。メッセージはさらに、ある場合には、非Ｖ２Ｘ対応車両についての情報を含んでもよい。
【０１５３】
特定のメッセージは、検出される車両についての種々の情報を含んでもよい。ここで、図９が、参照される。図９の実施形態では、Ｖ２Ｘ車両９１０は、カメラセンサ９１２を含む、種々のセンサを含んでもよい。Ｖ２Ｘ車両９１０は、通信リンク９２２を通してＲＳＵ９２０と通信してもよい。
【０１５４】
さらに、Ｖ２Ｘ車両９１０は、通信リンク９３２を経由して第２のＶ２Ｘ車両９３０と通信してもよい。
【０１５５】
Ｖ２Ｘ車両９１０は、非Ｖ２Ｘ車両９４０または他のオブジェクトの存在を検出するセンサを有してもよい。特に、図９の実施例では、カメラ９１２は、非Ｖ２Ｘ車両９４０検出のために使用されてもよい。このように、車両９１０は、ホスト車両と見なされ、これは、センサ（カメラ）を用いて遠隔車両９４０の存在を検出し、これは、センサ（カメラ）に加えて、車両９３０から直接受信されたＶ２Ｘメッセージを用いて遠隔車両９３０の存在を検出する。これらは、両方とも一次データ入力である。車両またはインフラストラクチャからの知覚されたオブジェクトメッセージを用いて、ホスト車両９１０はまた、これらの遠隔車両についての二次データも同様に受信してもよい。
【０１５６】
非Ｖ２Ｘ車両９４０を検出することに応じて、Ｖ２Ｘ車両９１０は、そのＬＤＭを更新し、「知覚されたオブジェクトＣＡＭ」メッセージおよび非Ｖ２Ｘ車両９４０についての情報を伴う事象トリガ「ＤＥＭＮ  ＩＴＳ」メッセージ等のＩＴＳメッセージを構築する。
【０１５７】
これらのＩＴＳメッセージは、ＬＣＰＭをサポートし得る、他のオプションの中でもとりわけ、これが、ローカル地理的エリア内に存在する場合、ＲＳＵ９２０等の種々のエンティティと、Ｖ２Ｘ車両９３０等の他のＶ２Ｘ車両と、またはセルラーネットワークまたは他の広域ネットワーク等のネットワークを経由してノードに通信されてもよい。
【０１５８】
ＩＴＳメッセージは、種々の情報を含んでもよい。一実施形態では、非Ｖ２Ｘ車両９４０の寸法が、見出されてもよい。例えば、寸法は、非Ｖ２Ｘ車両を認識し、次いで、その車両の寸法を決定するために、カメラまたは他のセンサ入力を利用して見出されてもよい。そのような決定は、インターネットでホストされたデータベースを利用してもよく、車両寸法は、車両のカメラ画像から識別された所与のタイプまたはモデルに関して見出されてもよい。そのような寸法は、次いで、知覚されたオブジェクトメッセージを作成するときに利用されてもよい。
【０１５９】
代替として、高さおよび幅データ等の限定された寸法が、カメラ画像およびＬＩＤＡＲデータから作成されてもよい。
【０１６０】
なおもさらなる実施形態では、ナンバープレートまたは顔認識が、特定の車両についての情報を調べるために利用されてもよい。しかしながら、いくつかの管轄区域では、プライバシー問題が、これを妨げ得る。
【０１６１】
なおもさらなる実施形態では、計算された寸法が、カメラ、ＬＩＤＡＲ、または音響センサ等のセンサを介して、車両以外の他のオブジェクトに関して見出されてもよい。そのような計算された寸法は、オブジェクトの高さ、長さ、または幅等のおおよその情報を与えてもよい。
【０１６２】
ある場合には、オブジェクトタイプもまた、識別されてもよい。例えば、オブジェクトタイプの列挙されたリストが、定義されてもよく、オブジェクトは、本列挙されたリストに基づいて、カテゴリ分けされ得る。他の実施形態では、オブジェクトタイプは、種々の入力から学習または定義されてもよい。オブジェクトタイプは、例えば、他のそのようなカテゴリの中でもとりわけ、瓦礫、窪み、動物を含んでもよい。
【０１６３】
さらに、他の認識が、センサデータおよびインターネットでホストされたデータベースから決定されてもよい。例えば、画像が、オブジェクトが、牛、タイヤ、または他のそのようなオブジェクトであるかどうかを識別するために、人工知能または機械学習等の種々のプロセスを通して他の画像と比較され得る。
【０１６４】
いくつかの実施形態では、ＩＴＳメッセージは、プロキシとして作用する伝送するＶ２Ｘ車両に対して計算される、非Ｖ２Ｘ車両およびオブジェクトの場所を含んでもよい。Ｖ２Ｘ車両は、その独自の場所を把握し、非Ｖ２Ｘ車両またはオブジェクトの相対的場所オフセットを算定し、非Ｖ２Ｘ車両またはオブジェクトの算出された場所を使用して、「知覚されたオブジェクト」Ｖ２Ｘメッセージを発生させてもよい。
【０１６５】
さらに、オブジェクトが、移動している場合、Ｖ２Ｘ車両は、移動するオブジェクトの速度および方向を見出してもよい。これは、速度および加速度を除いて上記に説明されるものに類似するプロセスを利用するであろう。レーダまたはレーザが、移動するオブジェクトの速度を測定することができる。
【０１６６】
「知覚されたオブジェクトＣＡＭ」を受信するＲＳＵまたは別のＶ２Ｘ車両等のエンティティは、次いで、検出された車両を非Ｖ２Ｘ車両としてレンダリングし、二次データに基づいて、より低い信頼レベルに関して適切な様式でそのような車両をマッピングするためのアルゴリズムを使用してもよい。
【０１６７】
特に、ＥＴＳＩ  ＩＴＳ  ＴＳ  １０２  ８９４−２「Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  （ＩＴＳ）；  Ｕｓｅｒｓ  ａｎｄ  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ  ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ；  Ｐａｒｔ  ２：  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ  ａｎｄ  ｆａｃｉｌｉｔｉｅｓ  ｌａｙｅｒ  ｃｏｍｍｏｎ  ｄａｔａ  ｄｉｃｔｉｏｎａｒｙ」、例えば、ｖ．  １．２．１（２０１４年９月）は、ＩＴＳアプリケーションおよびＩＴＳ設備の実現のために必要なデータまたは情報を表すデータ要素およびデータフレームのリストを含むリポジトリである、ＩＴＳデータディクショナリを提供している。データ要素およびデータフレームは、他のそのような他の属性の中でもとりわけ、信頼度、位置、場所を可能にする新しい、または修正された「知覚されたオブジェクト車両」属性を使用してもよい。
【０１６８】
「信頼度」は、プロキシされたＩＴＳメッセージ内に提供される情報の予期される正確度を示す、いくつかの定義された値のうちの１つをとり得る。加えて、「知覚されたオブジェクトタイプ」は、機器および発生プロキシのタイプを示し得る。そのようなタイプは、例えば、限定ではないが、スマートフォン、ウェアラブル、または人物または自転車等の車両上の他の類似する電子デバイスを含んでもよい。別のＶ２Ｘ車両もまた、プロキシとして作用してもよい。また、アフターマーケットＶ２Ｘモジュールが、プロキシとして使用されてもよい。例えば、そのようなアフターマーケットＶ２Ｘモジュールは、ある場合には、旧来の車両のために使用されてもよい。
【０１６９】
他の知覚されたオブジェクトタイプインジケーションまたは能力情報もまた、ＩＴＳメッセージ内に含まれ得る。そのような情報は、例えば、知覚されたオブジェクトが、カメラ、レーダ、または基本的センサを有するかどうかを示してもよい。能力は、個々のセンサまたは他の能力に対応する、または能力クラスにグループ化されてもよい。
【０１７０】
衝突回避操縦等の事象を報告することに加えて、Ｖ２Ｘ車両はまた、例えば、これに隣接する非Ｖ２Ｘ車両操縦、脆弱な道路のユーザ、または道路内の識別されていないオブジェクトであり得る近因を報告してもよい。
【０１７１】
重複した無線リソース報告の回避
【０１７２】
本開示のさらなる側面では、広域総合知覚マップを使用するとき、提供され得るデータの量は、著しくあり得、非効率性が、複数のＩＴＳステーションが、同一の知覚された非Ｖ２Ｘ車両またはオブジェクトを報告している場合、もたらされる。特に、本開示の実施形態によると、Ｖ２Ｘ車両またはＲＳＵであるかどうかを問わず、ＩＴＳステーションは、そのＬＤＭが、知覚されたオブジェクトの存在を示すとき、非Ｖ２Ｘ車両またはオブジェクトが、存在する（知覚されたオブジェクト）と決定することができる。しかしながら、本知覚されたオブジェクトは、いかなるＶ２Ｘメッセージも、その知覚されたオブジェクトに対応するＩＴＳステーションによって受信されていないため、報告されないままである。ＩＴＳステーションは、したがって、報告されていないオブジェクトについての報告のみを提供してもよく、これは、無線インターフェースを経由する複数の、または重複する報告を回避し、無線使用効率を高め、ネットワーク過密を低減させる。
【０１７３】
例えば、２つのケースが、下記に提供される。第１のケースでは、いかなるＶ２Ｘメッセージも、知覚されたオブジェクトに関して受信されていない場合がある。これは、例えば、第１のＶ２Ｘ車両によって追跡されている非Ｖ２Ｘ車両が、第１の道路を離れ、第２の道路に合流するとき、かつ第１のＶ２Ｘ車両が、そのような新しい道路に合流しない場合に起こり得る。新しい道路上の車両ＩＴＳステーションは、前の非Ｖ２Ｘ車両を検出し続けないであろう。
【０１７４】
第２のケースでは、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に関する情報が、閾値時間周期ｘ×ＴＣＡＭの間に受信されていない場合があり、式中、ＴＣＡＭは、ＣＡＭメッセージの予期される周期である。例えば、ＣＡＭ報告は、１００ミリ秒毎に予期されてもよい。
【０１７５】
上記では、ｘは、無線伝送および受信が、完全に信頼性があるわけではないという事実を酌量し、Ｖ２Ｘ車両が「知覚されたオブジェクト」メッセージを恒久的に生成することを回避するために、１を上回るように定義されてもよい。
【０１７６】
第２のケースは、例えば、非Ｖ２Ｘ車両が、第１のプロキシＶ２Ｘ車両によって追跡されていたが、第１のＶ２Ｘ車両が、次いで、他のオプションの中でもとりわけ、非Ｖ２Ｘ車両を追い越す、非Ｖ２Ｘ車両に追い越される、または道路から離れた場合に起こり得る。
【０１７７】
上記のケースの両方では、複数のＶ２Ｘ車両が、知覚されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両の報告の不在を同時に検出してもよい。したがって、本開示のさらなる実施形態によると、時間オフセットを利用することによって、複数のＶ２Ｘ車両が同一のオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両の知覚を示すメッセージを発生させることを回避することが、可能であり得る。ここで、図１０が、参照される。
【０１７８】
図１０のプロセスは、ブロック１０１０において開始され、Ｖ２Ｘ車両上のコンピューティングデバイスが、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に関して監視する、ブロック１０２０に進む。これは、例えば、他のオプションの中でもとりわけ、レーダ、ＬＩＤＡＲ、カメラ等のセンサを利用して行われてもよい。
【０１７９】
ブロック１０２０から、プロセスは、Ｖ２Ｘ車両上のコンピューティングデバイスが、時間Ｔにおいて、検出されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両の知覚を示すＶ２Ｘメッセージが、先行する周期ｘ×ＴＣＡＭにわたって受信されていないことを検出する、ブロック１０２２に進む。
【０１８０】
ブロック１０２２から、プロセスは、Ｖ２Ｘ車両におけるコンピューティングデバイスが、ランダム化時間オフセットＴｏｆｆｓｅｔを発生させる、ブロック１０２４に進む。Ｔｏｆｆｓｅｔは、典型的には、ミリ秒単位で測定され得、いくつかの方法で計算され得る。例えば、第１の実施形態では、Ｔｏｆｆｓｅｔは、識別モジュロＴＣＡＭとして識別され得る。識別は、例えば、ある場合には、ＩＭＳＩまたはＩＥＥＥ  ８０２．１１ｐ  ＭＡＣアドレスであり得る。他の場合では、識別は、本実施例では、これが十分に大きい、例えば、ＴＣＡＭの２倍を上回ることを条件に、整数に変換され得る、任意の識別であり得る。
【０１８１】
本方法をさらに例証するために、実施例を用いて、ＴＣＡＭは、ＣＡＭメッセージが、１００ミリ秒周期において発信されるとき、１００に設定され得る。モジュロ演算を実施する効果は、０〜９９である値を生成し、０〜９９ミリ秒のＴｏｆｆｓｅｔ値を与えることである。異なるＩＴＳステーションによって使用される識別は、相関しないと仮定されるため、車両が０〜９９ミリ秒のＴｏｆｆｓｅｔ周期のうちのいずれかを発生させる確率は、均一に分散され、このように、車両によるＴｏｆｆｓｅｔの算出は、単一乱数抽選を実施することに類似する。値の範囲は、非常に大きい、すなわち、１００であるため、任意の２つの車両が同一の数を算出する機会は、比較的に少ない。所望される場合、衝突の本確率は、可能性として考えられるＴｏｆｆｓｅｔ値においてさらなる粒度を提供することによって、さらに容易に低減されることができる。
【０１８２】
ランダム化時間オフセットＴｏｆｆｓｅｔを発生させるための他の方法もまた、使用され得る。
【０１８３】
ブロック１０２４において、いったんＴｏｆｆｓｅｔが、発生されると、プロセスは、時間Ｔ＋Ｔｏｆｆｓｅｔにおいてブロック１０３０に進む。ブロック１０３０において、チェックが、メッセージが、任意の他のＩＴＳステーションから検出されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両について受信されているかどうかを決定するために行われる。言い換えると、Ｖ２Ｘ対応車両におけるコンピューティングデバイスは、これ自体が検出されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両についてのメッセージを発生させるべきかどうかの決定を行うことに先立って、オフセット時間を待機するであろう。
【０１８４】
いかなる知覚されたオブジェクトについてのメッセージも、オフセット時間周期の間に検出されなかった場合、プロセスは、ブロック１０３０から、Ｖ２Ｘ車両上のコンピューティングデバイスが、時間Ｔ＋Ｔｏｆｆｓｅｔにおいて知覚されたオブジェクトメッセージを発生させる、ブロック１０３２に進む。この時点で、Ｖ２Ｘ車両は、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両のためのプロキシになっており、そのようなオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両が、プロキシＶ２Ｘ車両の検出距離内にある限り、そのオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両について報告し続けてもよい。
【０１８５】
ブロック１０３２から、プロセスは、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に関してさらに監視するために、ブロック１０２０に戻るように進む。
【０１８６】
逆に、メッセージが、オフセット時間周期の間に知覚されたオブジェクトについて受信される場合、プロセスは、他のオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に関してさらに監視するために、ブロック１０３０からブロック１０２０に戻るように進む。この場合では、別の車両が、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両のためのプロキシになっており、現在のＶ２Ｘ車両は、重複を回避するためにいかなる報告も提供する必要はない。
【０１８７】
本アルゴリズムの変形もまた、特定のオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ装備車両に関して報告する１つを上回る車両（例えば、少なくともｎ個の車両）を有することが望ましくあり得る可能性をサポートするために想定される。これは、例えば、単一の潜在的に悪意のあるＶ２Ｘエンティティが、全ての知覚されたオブジェクトインジケーションを発生させることをより困難にするために望ましくあり得る。アルゴリズムは、Ｖ２Ｘ装備車両が、その知覚されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両が、＜ｎ個の他の車両によって示されている場合のみ、これが知覚されたオブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両のインジケーションを伝送するべきかどうかに関して決定を行うであろうという差異を伴って、大まかに同一の方法で機能するであろう。
【０１８８】
いったんＶ２Ｘ車両が、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に代わってメッセージを生成し始めると、他のＶ２Ｘ車両は、オブジェクトまたは非Ｖ２Ｘ車両に関して監視し続けるために、ブロック１０２０に戻ってもよい。そのような他のＶ２Ｘ車両は、次いで、プロキシＩＴＳステーションが、知覚されたオブジェクトについての伝送を停止するかどうかを確認し、したがって、その時点でプロキシＶ２Ｘ車両の役割を担ってもよい。
【０１８９】
上記は、したがって、Ｖ２Ｘ車両およびＲＳＵが、ネットワークワイドな総合知覚マップを確立するローカルセンサおよび総合マップ融合を使用して、他のＶ２Ｘ車両および遠隔インフラストラクチャによって検出された知覚されたオブジェクトに関する広域情報を提供および受信することを可能にするための方法およびシステムを提供する。
【０１９０】
上記の実施形態はまた、Ｖ２Ｘ車両が、そのような非Ｖ２Ｘ車両に代わって近傍の他の車両に総合知覚情報を送信し、そこから受信するために、非Ｖ２Ｘ車両のプロキシとして作用することを可能にするためのソリューションを提供する。これは、知的交通システムの一部である全ての車両のための警告およびガイダンス情報を提供する。
【０１９１】
上記の実施形態は、車両またはＲＳＵ等のＩＴＳステーションにおける、またはネットワーク要素におけるコンピューティングデバイスにおいて実施されてもよい。
【０１９２】
上記に説明されるサーバ、ノード、ＩＴＳステーション、およびネットワーク要素は、任意のコンピューティングデバイスまたはネットワークノードであってもよい。そのようなコンピューティングデバイスまたはネットワークノードは、限定ではないが、スマートフォンまたはセルラー電話等のモバイルデバイスを含む、任意のタイプの電子デバイスを含んでもよい。実施例はさらに、とりわけ、モノのインターネット（ＩｏＴ）デバイス、エンドポイント、ホームオートメーションデバイス、病院または家庭環境内の医療機器、在庫追跡デバイス、環境監視デバイス、エネルギー管理デバイス、インフラストラクチャ管理デバイス、車両または車両のためのデバイス、固定電子デバイス等の固定またはモバイルユーザ機器を含むことができる。車両は、モータ車両（例えば、乗用車、自動車、トラック、バス、オートバイ等）、航空機（例えば、飛行機、無人航空車両、無人航空機システム、ドローン、ヘリコプタ等）、宇宙船（例えば、宇宙飛行機、スペースシャトル、スペースカプセル、宇宙ステーション、衛星等）、水上機（例えば、船舶、ボート、ホバークラフト、潜水艦等）、レール付き車両（例えば、電車および路面電車等）、および、現在存在するか後で生じるかを問わず、前述のうちのいずれかの任意の組み合わせを含む、他のタイプの車両を含む。
【０１９３】
コンピューティングデバイスの１つの簡略化された図が、図１１に関して示される。図１１のコンピューティングデバイスは、任意のモバイルデバイス、ポータブルデバイス、ＩＴＳステーション、サーバ、または上記に説明されるような他のノードであり得る。
【０１９４】
図１１では、デバイス１１１０は、プロセッサ１１２０と、通信サブシステム１１３０とを含み、プロセッサ１１２０および通信サブシステム１１３０は、上記に説明される実施形態の方法を実施するように協働する。通信サブシステム１１２０は、いくつかの実施形態では、例えば、異なる無線技術に関する複数のサブシステムを備えてもよい。
【０１９５】
プロセッサ１１２０は、デバイス１１１０上にデータとともに記憶され、図１１の実施例では、メモリ１１４０として示される、プログラマブル論理を実行するように構成される。メモリ１１４０は、任意の有形非一過性コンピュータ可読記憶媒体であり得る。コンピュータ可読記憶媒体は、光学（例えば、ＣＤ、ＤＶＤ等）、磁気（例えば、テープ）、フラッシュドライブ、ハードドライブ、または当技術分野で公知の他のメモリ等の有形または一過性／非一過性媒体であってもよい。
【０１９６】
メモリ１１４０の代替として、またはそれに加えて、デバイス１１１０は、例えば、通信サブシステム１１３０を通して、外部記憶媒体からデータまたはプログラマブル論理にアクセスしてもよい。
【０１９７】
通信サブシステム１１３０は、デバイス１１１０が、他のデバイスまたはネットワーク要素と通信することを可能にし、実施されている通信のタイプに基づいて、変動してもよい。さらに、通信サブシステム１１３０は、任意の有線または無線通信技術を含む、複数の通信技術を備えてもよい。
【０１９８】
デバイス１１１０の種々の要素の間の通信は、一実施形態では、内部バス１１６０を通してであってもよい。しかしながら、他の形態の通信も、可能性として考えられる。
【０１９９】
本明細書に説明される実施形態は、本願の技法の要素に対応する要素を有する構造、システム、または方法の実施例である。本記載される説明は、当業者が、本願の技法の要素に同様に対応する代替要素を有する実施形態を作製および使用することを可能にし得る。本願の技法の意図される範囲は、したがって、本明細書に説明されるような本願の技法と異ならない他の構造、システム、または方法を含み、さらに、本明細書に説明されるような本願の技法との非実質的な差異を伴う他の構造、システム、または方法を含む。
【０２００】
動作が、特定の順序において図面に描写されるが、これは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が示される特定の順序において、または連続的順序において実施されること、または全ての図示される動作が実施されることを要求するものとして理解されるべきではない。ある状況では、マルチタスクおよび並列処理が、採用されてもよい。さらに、上記に説明される実装における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実装においてそのような分離を要求するものとして理解されるべきではなく、説明されるプログラムコンポーネントおよびシステムは、概して、単一のソフトウェア製品内にともに統合される、または複数のソフトウェア製品の中にパッケージ化され得ることを理解されたい。
【０２０１】
また、離散または別個のものとして種々の実装において説明および例証される技法、システム、サブシステム、および方法は、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられる、または統合されてもよい。相互に結合される、または直接結合される、または通信するものとして示される、または議論される他のアイテムは、電気的か、機械的か、または別様かを問わず、あるインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して間接的に結合される、または通信してもよい。変更、代用、および改変の他の実施例が、当業者によって確認可能であり、行われてもよい。
【０２０２】
上記に詳述される説明は、種々の実装に適用されるような本開示の基本的な新規の特徴を示し、説明し、指摘したが、例証されるシステムの形態および詳細における種々の省略、代用、および変更が、当業者によって行われ得ることを理解されたい。加えて、方法ステップの順序は、それらが請求書に現れる順序によって含意されない。
【０２０３】
メッセージが、電子デバイスに／から送信されるとき、そのような動作は、サーバの直近ではない、またはサーバから直接ではない場合がある。それらは、本明細書に説明されるデバイス／方法／システムをサポートするサーバまたは他のコンピューティングシステムインフラストラクチャから、同期的または非同期的に配信されてもよい。前述のステップは、全体的または部分的に、デバイス／インフラストラクチャへの／からの同期／非同期通信を含んでもよい。さらに、電子デバイスからの通信は、ネットワーク上の１つ以上のエンドポイントへのものであってもよい。これらのエンドポイントは、サーバ、分散コンピューティングシステム、ストリームプロセッサ等によってサービス提供されてもよい。コンテンツ配信ネットワーク（ＣＤＮ）もまた、通信を電子デバイスに提供してもよい。例えば、典型的なサーバ応答ではなく、サーバはまた、電子デバイスの後続アクティビティ等、後の電子デバイスによるダウンロードを待つために、コンテンツ配信ネットワーク（ＣＤＮ）のためのデータをプロビジョニングする、または示してもよい。したがって、データは、システムの一部として、またはそれとは別個に、サーバ、または分散インフラストラクチャ等の他のインフラストラクチャ、またはＣＤＮから直接送信されてもよい。
【０２０４】
典型的には、記憶媒体は、以下のもの、すなわち、ダイナミックまたはスタティックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭ）、消去可能およびプログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能およびプログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、およびフラッシュメモリ等の半導体メモリデバイス、固定、フロッピー（登録商標）、およびリムーバブルディスク等の磁気ディスク、テープを含む別の磁気媒体、コンパクトディスク（ＣＤ）またはデジタルビデオディスク（ＤＶＤ）等の光学媒体、または別のタイプの記憶デバイスのうちのいずれかまたはある組み合わせを含むことができる。上記に議論される命令が、１つのコンピュータ可読または機械可読記憶媒体上で提供され得る、または代替として、場合によっては複数のノードを有する、大規模システム内に分散される複数のコンピュータ可読または機械可読記憶媒体上で提供され得ることに留意されたい。そのようなコンピュータ可読または機械可読記憶媒体または複数の媒体は、物品（または製造品）の一部であると見なされる。物品または製造品は、任意の製造される単一のコンポーネントまたは複数のコンポーネントを指し得る。記憶媒体または複数の媒体は、機械可読命令を実行する機械内に位置するか、またはそれから機械可読命令が実行のためにネットワークを経由してダウンロードされ得る遠隔サイトに位置するかのいずれかであり得る。
【０２０５】
前述の説明では、多数の詳細が、本明細書に開示される主題の理解を提供するために記載される。しかしながら、実装は、これらの詳細のうちのいくつかを伴わずに実践されてもよい。他の実装は、上記に議論される詳細からの修正および変形例を含んでもよい。添付される請求項は、そのような修正および変形例を網羅することを意図している。
【０２０６】
さらに、以下の付記もまた、本明細書における実施形態の側面および実装を提供する。
【０２０７】
ＡＡ．コンピューティングデバイスにおける方法であって、コンピューティングデバイスにおいて少なくとも１つのセンサを使用して、オブジェクトに関して監視するステップと、オブジェクトを検出するステップと、ランダム化時間オフセットを発生させるステップと、ランダム化時間オフセットに等しい時間周期にわたって検出されたオブジェクトについての報告に関して通信チャネルを監視するステップと、いかなる検出されたオブジェクトについての報告も、時間周期の間に受信されない場合、知覚されたオブジェクトメッセージを発生させるステップとを含む、方法。
【０２０８】
ＢＢ．コンピューティングデバイスは、知的交通システムステーションと関連付けられる、付記ＡＡに記載の方法。
【０２０９】
ＣＣ．発生させるステップ後、少なくとも１つのセンサが、依然としてオブジェクトを検出している間、オブジェクトを監視するステップをさらに含む、付記ＡＡに記載の方法。
【０２１０】
ＤＤ．オブジェクトは、車両である、付記ＡＡに記載の方法。
【０２１１】
ＥＥ．ランダム化時間オフセットは、標準報告周期を法として、識別に基づいて発生される、付記ＡＡに記載の方法。
【０２１２】
ＦＦ．識別は、国際移動加入者識別番号または８０２．１１媒体アクセス制御アドレスである、付記ＥＥに記載の方法。
【０２１３】
ＧＧ．標準報告周期は、協調認知メッセージまたは基本安全メッセージに関する報告周期である、付記ＥＥに記載の方法。
【０２１４】
ＨＨ．コンピューティングデバイスであって、プロセッサと、通信サブシステムとを備え、コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイスにおいて少なくとも１つのセンサを使用して、オブジェクトに関して監視し、オブジェクトを検出し、ランダム化時間オフセットを発生させ、ランダム化時間オフセットに等しい時間周期にわたって検出されたオブジェクトについての報告に関して通信チャネルを監視し、いかなる検出されたオブジェクトについての報告も、時間周期の間に受信されない場合、知覚されたオブジェクトメッセージを発生させるように構成される、コンピューティングデバイス。
【０２１５】
ＩＩ．コンピューティングデバイスは、知的交通システムステーションと関連付けられる、付記ＨＨに記載のコンピューティングデバイス。
【０２１６】
ＪＪ．コンピューティングデバイスはさらに、知覚されたオブジェクト報告を発生させた後、少なくとも１つのセンサが、依然としてオブジェクトを検出している間、オブジェクトを監視するように構成される、付記ＨＨに記載のコンピューティングデバイス。
【０２１７】
ＫＫ．オブジェクトは、車両である、付記ＨＨに記載のコンピューティングデバイス。
【０２１８】
ＬＬ．ランダム化時間オフセットは、標準報告周期を法として、識別に基づいて発生される、付記ＨＨに記載のコンピューティングデバイス。
【０２１９】
ＭＭ．識別は、国際移動加入者識別番号または８０２．１１媒体アクセス制御アドレスである、付記ＬＬに記載のコンピューティングデバイス。
【０２２０】
ＮＮ．標準報告周期は、協調認知メッセージまたは基本安全メッセージに関する報告周期である、付記ＬＬに記載のコンピューティングデバイス。
【０２２１】
ＯＯ．コンピュータ可読媒体であって、コンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、コンピューティングデバイスに、コンピューティングデバイスにおいて少なくとも１つのセンサを使用して、オブジェクトに関して監視させ、オブジェクトを検出させ、ランダム化時間オフセットを発生させ、ランダム化時間オフセットに等しい時間周期にわたって検出されたオブジェクトについての報告に関して通信チャネルを監視させ、いかなる検出されたオブジェクトについての報告も、時間周期の間に受信されない場合、知覚されたオブジェクトメッセージを発生させる、命令コードを記憶するための、コンピュータ可読媒体。
【図１】
2021522604.tif 000007
【図２】
2021522604.tif 000008
【図３】
2021522604.tif 000009
【図４】
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【図５】
2021522604.tif 000011
【図６】
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【図７】
2021522604.tif 000013
【図８】
2021522604.tif 000014
【図９】
2021522604.tif 000015
【図１０】
2021522604.tif 000016
【図１１】
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【国際調査報告】
2021522604.tif 000018
2021522604.tif 000019