(57)【要約】  外科用ツールを動作させる方法は、手術のために外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることを含み、外科用ツールは、近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材を有するエンドエフェクタと、を含む。リスト部及びエンドエフェクタの部分が保護スリーブで絶縁され、保護スリーブは、遠位端及び近位端を有し、１つ以上のジョー部材が中を通って突出する遠位端における開口部を画定する。保護スリーブが組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動すると、ポジティブインジケータが提供される。
2021521919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタであって、
近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、
前記近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記１つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備える、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記シャフト又は前記シャフトアダプタが径方向ショルダ部を画定し、前記近位端は、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記径方向ショルダ部に係合する、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記ポジティブインジケータは、前記保護スリーブが前記移行位置に移動すると露出状態になるインジケータを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記インジケータが、カメラによって知覚可能又は検出可能であり、かつ、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される、可視構成要素を含む、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記インジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられており、前記保護スリーブが前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して遠位に移動すると露出される、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記ポジティブインジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられた過剰組み付けインジケータを含み、前記スリーブが前記移行位置まで近位に移動すると閉塞される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記ポジティブインジケータがスリーブインジケータを含み、前記スリーブインジケータの非検出は、前記スリーブが前記組み付け位置から前記移行位置に移動したことを示す、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記ポジティブインジケータが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記ポジティブインジケータが導通接続部を含み、前記導通接続部は、
前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、
前記保護スリーブ上に位置付けられており、かつ前記一対の接点間の電気回路を完成させるために前記一対の接点間に延在可能である、接触ストリップと、を含み、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点間の前記電気回路を完成させ、前記１つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給し、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点から離れる方向に移動され、それにより、前記電気回路が短絡される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
低侵襲手術（ＭＩＳ）器具は、術後回復時間を減らすことができ、かつ瘢痕が最小限であるため、多くの場合、従来の開腹手術装置よりも好ましい。腹腔鏡手術は、１つ以上の小切開が患者の腹部に形成され、トロカールが切開を通して挿入されて、腹腔へのアクセスを提供する経路を形成する、ＭＩＳ手技の一種である。トロカールを通して、種々の器具及び外科用ツールを腹腔内に導入することができる。トロカールはまた、臓器の上方に腹壁を持ち上げるための送気を容易にするのに役立つ。トロカールを介して腹腔内に導入されるこれらの器具及び用具を使用し、多くの方法で組織と係合及び／又は組織を処置して、診断又は治療効果を得ることができる。
【０００２】
ＭＩＳ手技を支援するために、種々のロボットシステムが近年開発されてきた。ロボットシステムは、自然な目−手の軸線を維持することにより、より直感的な手の動きを可能にすることができる。ロボットシステムはまた、「リスト部」継手を含むことにより、動きにおけるより多くの自由度を可能にし、より自然な手のような関節運動を作り出すこともできる。必須ではないが、器具のエンドエフェクタは、リスト関節部を通って延在する１つ以上の駆動ケーブルを組み込んだケーブル駆動型運動システムを使用して、関節運動（移動）することができる。ユーザ（例えば、外科医）は、手術器具に連結されたツール駆動部と連通する１つ以上のコントローラを空間内で把持し操作することにより、器具のエンドエフェクタを遠隔操作することが可能である。ユーザ入力は、ロボット外科用システム内に組み込まれたコンピュータシステムにより処理され、ツール駆動器は、ケーブル駆動型運動システム、より具体的には駆動ケーブルを作動させることにより応答する。駆動ケーブルを移動させることにより、エンドエフェクタを所望の位置及び構成に関節運動させる。
【０００３】
一般に電気外科用器具と称されるいくつかの外科用ツールは、電気的に通電される。電気外科用器具は、１つ以上の電極を含む、遠位に取り付けられたエンドエフェクタを有する。電気エネルギーが供給された場合、エンドエフェクタ電極は、組織を切断、焼灼及び／又は封止するのに十分な熱を発生させることができる。
【０００４】
電気外科用器具は、双極又は単極動作用に構成することができる。双極動作中、電流は、エンドエフェクタの活性電極により組織に導入され、またエンドエフェクタの戻り電極により組織から戻される。双極動作における電流は、戻り電極に戻る前に、患者を通って長い距離を移動する必要はない。したがって、必要とされる電流の量は最小であり、偶発的アブレーション及び／又は火傷のリスクを大幅に低減させる。加えて、２つの電極は、緊密に離間しており、かつ概ね外科医の視野内にあるので、意図しないアブレーション及び火傷の危険性を更に低減させる。
【０００５】
単極動作では、電流は、エンドエフェクタの活性電極（あるいは「ソース電極」と呼ばれる）により組織内へと導入され、また患者の身体上に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を介して戻される。単極電気外科用器具は、組織を切断すること、組織を凝固させて出血を止める、又は同時に組織を切断及び凝固させるなどの、いくつかの外科的機能を容易にする。外科医は、器具の導電性部分が患者と電気的に近接している場合はいつでも電流を印加することができ、外科医が、多くの異なる角度から単極電気外科用器具で手術することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれ、また排他的な実施形態として見られるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形態及び機能においてかなりの修正、変更、組み合わせ、及び等価物が可能である。
【図１】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システムのブロック図である。
【図２】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツールの、側面図である。
【図３】図１のリスト部が関節運動（枢動）することが可能であり得る潜在的自由度を示す。
【図４】図１の外科用ツールの遠位端の拡大等角図である。
【図５Ａ】図２の外科用ツールの遠位端の拡大側面図である。
【図５Ｂ】図２の外科用ツールの遠位端の拡大側面図である。
【図６Ａ】１つ以上の実施形態による、図４のシャフトアダプタ及びスリーブの拡大断面側面図である。
【図６Ｂ】１つ以上の実施形態による、図４のシャフトアダプタ及びスリーブの拡大断面側面図である。
【図７】図６Ａ〜図６Ｂの近接センサの別の実施形態の側面図である。
【図８Ａ】図２の外科用ツールの別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。
【図８Ｂ】図２の外科用ツールの別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。
【図９Ａ】図２の外科用ツールの更に別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。
【図９Ｂ】図２の外科用ツールの更に別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。
【図１０Ａ】図４のスリーブの例の等角図である。
【図１０Ｂ】１つ以上の実施形態による、図１０Ａのスリーブの断面側面図である。
【図１０Ｃ】１つ以上の追加の実施形態による、図１０Ａのスリーブの断面側面図である。
【図１１】図４のスリーブ４２２の別の例の等角図である。
【図１２】図４のスリーブの別の例の断面側面図である。
【図１３Ａ】図２の外科用ツールの別の実施形態の遠位端の等角図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａのスリーブの切り欠き端面図である。
【図１４Ａ】図２の外科用ツールの別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。
【図１４Ｂ】１つ以上の実施形態による、図１４Ａの剛性基部の様々な例の部分等角図を示す。
【図１４Ｃ】１つ以上の実施形態による、図１４Ａの剛性基部の様々な例の部分等角図を示す。
【図１４Ｄ】１つ以上の実施形態による、図１４Ａの剛性基部の様々な例の部分等角図を示す。
【図１４Ｅ】１つ以上の実施形態による、図１４Ａの剛性基部の様々な例の部分等角図を示す。
【図１５Ａ】図１４Ａ〜図１４Ｅの剛性基部を図４のシャフトアダプタに連結する例示的な実施形態の断面側面図である。
【図１５Ｂ】図１４Ａ〜図１４Ｅの剛性基部を図４のシャフトアダプタに連結する例示的な実施形態の断面側面図である。
【図１５Ｃ】図１４Ａ〜図１４Ｅの剛性基部を図４のシャフトアダプタに連結する例示的な実施形態の断面側面図である。
【図１５Ｄ】図１４Ａ〜図１４Ｅの剛性基部を図４のシャフトアダプタに連結する例示的な実施形態の断面側面図である。
【図１６Ａ】１つ以上の追加の実施形態による、図４のシャフトアダプタ及びスリーブの拡大断面側面図である。
【図１６Ｂ】図１６Ａに破線ボックスで示されている、図１６Ａの一部分の拡大図である。
【図１７Ａ】１つ以上の追加の実施形態による、図４のシャフトアダプタ及びスリーブの拡大断面側面図である。
【図１７Ｂ】図１７Ａの拡大可能なリングの拡大図である。
【図１７Ｃ】示された線に沿って取られた、図１７Ａのシャフトアダプタの断面端面図である。
【図１７Ｄ】図１７Ａのスリーブによって取り囲まれたシャフトアダプタの断面端面図である。
【図１８Ａ】それぞれ、図４のエンドエフェクタと共に使用される例示的な挿入ツールの等角組立図及び等角分解図である。
【図１８Ｂ】それぞれ、図４のエンドエフェクタと共に使用される例示的な挿入ツールの等角組立図及び等角分解図である。
【図１９Ａ】図１８Ａ〜図１８Ｂの挿入ツールの一例の断面側面図である。
【図１９Ｂ】図１８Ａ〜図１８Ｂの挿入ツールの別の例の断面側面図である。
【図２０】例示的なスリーブ装着アセンブリの等角図である。
【図２１Ａ】図２及び図４の外科用ツールの遠位端にスリーブを装着するプロセスにおける、図２０のスリーブ装着アセンブリの段階的に進んだ等角図である。
【図２１Ｂ】図２及び図４の外科用ツールの遠位端にスリーブを装着するプロセスにおける、図２０のスリーブ装着アセンブリの段階的に進んだ等角図である。
【図２１Ｃ】図２及び図４の外科用ツールの遠位端にスリーブを装着するプロセスにおける、図２０のスリーブ装着アセンブリの段階的に進んだ等角図である。
【図２２】組み付け位置にスリーブを配置した、図２０のスリーブ装着アセンブリの拡大断面側面図である。
【図２３】組み付け位置にあるスリーブの等角図である。
【図２４】１つ以上の実施形態による、別の例示的なスリーブ装着アセンブリの等角図である。
【図２５Ａ】図２及び図４の外科用ツールの遠位端にスリーブを装着するプロセスにおける、図２４のスリーブ装着アセンブリの段階的に進んだ等角図である。
【図２５Ｂ】図２及び図４の外科用ツールの遠位端にスリーブを装着するプロセスにおける、図２４のスリーブ装着アセンブリの段階的に進んだ等角図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本開示は、電気外科用器具を組み込んだロボット外科用システムに関し、より具体的には、電気外科用器具の遠位端に保護スリーブを装着すると同時に、動作中の電気エネルギーの不注意な放出を防止し、ユーザを偶発的な切断から保護することに関する。
【０００８】
本明細書で論じられる実施形態は、電気エネルギーを使用して様々な外科的処置を実行する電気外科用器具又はツールを説明するものである。電気外科用ツールは、近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、近位Ｕリンクに連結されたシャフトアダプタと、遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材を有するエンドエフェクタと、を含むことができる。リスト部及びエンドエフェクタの部分が保護スリーブで絶縁されてよく、保護スリーブは、遠位端及び近位端を有し、１つ以上のジョー部材が中を通って突出する遠位端における開口部を画定する。保護スリーブが組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動すると、ポジティブインジケータが提供される。ポジティブインジケータはユーザによって知覚されることができ、したがって、意図しない経路での患者組織への放電を回避するために、動作を停止させる又は別の方法で保護スリーブを再配置させる適切な修正処置が続いて行われてよい。他の用途では、ポジティブインジケータは検出されてもよく、意図しない経路での放電を回避するために、コンピュータが、電気エネルギーを遮断するようにプログラムされてよい。
【０００９】
本明細書で論じられる実施形態はまた、電気外科用ツールの遠位端に保護スリーブを装着する間のユーザの保護手段も説明する。より具体的には、スリーブ挿入ツールが提供されてもよく、スリーブ挿入ツールは、閉鎖遠位端と、開放近位端と、近位端から遠位端に向かって延在する内側チャンバとを有する細長い円筒状本体を含んでよい。保護スリーブは、内側チャンバ内に受容されるか、又は受容可能であってよい。スリーブ挿入ツールは、電気外科用ツールの遠位端の上を前進させられてよく、それにより、エンドエフェクタが内側チャンバに入り、１つ以上のジョー部材が、保護スリーブの遠位端に画定された開口部を通って突出する。１つ以上のジョー部材は、本体内に画定され、内側チャンバから遠位に延在するジョー空洞内に受容されてよく、スリーブ挿入ツールは、外科用ツールに対して近位に前進して、外科用ツール上の組み付け位置に保護スリーブを配置してよい。
【００１０】
図１は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システム１００のブロック図である。図示されるように、システム１００は、少なくとも１つのマスタコントローラ１０２ａ、及び少なくとも１つのアームカート１０４を含むことができるが、アームカート１０４は必ずしも必要ではない。アームカート１０４は、ロボットマニピュレータに、より具体的には、１つ以上のロボットアーム１０６又は「ツール駆動部」に、機械的及び／又は電気的に連結されてよい。各ロボットアーム１０６は、患者１１０に対して様々な外科的作業を実施するための１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を含んでよく、さもなければ１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を取り付けるための場所を提供してもよい。ロボットアーム１０６及び器具１０８の動作は、マスタコントローラ１０２ａから臨床医１１２ａ（例えば、外科医）によって指示されることができる。
【００１１】
いくつかの実施形態では、第２の臨床医１１２ｂによって操作される第２のマスタコントローラ１０２ｂ（破線で示される）もまた、第１の臨床医１１２ａと共にロボットアーム１０６及び器具１０８の動作を指示することができる。そのような実施形態では、例えば、各臨床医１０２ａ、ｂは、異なるロボットアーム１０６を制御してよく、又は場合により、ロボットアーム１０６の完全な制御は、臨床医１０２ａと臨床医１０２ｂとの間で引き継がれてもよい。いくつかの実施形態では、追加のロボットアーム（図示せず）を有する追加のアームカート（図示せず）が患者１１０の手術中に利用されてよく、これらの追加のロボットアームは、１つ以上のマスタコントローラ１０２ａ、ｂによって制御され得る。
【００１２】
アームカート１０４及びマスタコントローラ１０２ａ、ｂは、通信リンク１１４を介して互いに通信してもよく、通信リンク１１４は、任意の通信プロトコルに従って様々な通信信号（例えば、電気、光、赤外線等）を搬送するように構成された任意の種類の有線又は無線の通信手段であってよい。いくつかの用途では、例えば、ロボットアーム１０６を駆動するように設計された補助装置及び処理コアを有するタワーが存在する。
【００１３】
マスタコントローラ１０２ａ、ｂは、通常、外科医がステレオディスプレイを介して処置を見ている間に臨床医１１２ａ、ｂが把持し空間内で操作することができる１つ以上の物理的コントローラを含む。物理的コントローラは、一般に、複数の自由度で移動可能な手動入力装置を備えており、手動入力装置は、多くの場合、外科用器具（複数可）１０８を作動させるための（例えば、対向するジョーを開閉する、電位（電流）を電極に印加する等のための）作動可能なハンドルを含む。マスタコントローラ１０２ａ、ｂはまた、外科用器具（即ち、切断器具又は動的クランプ部材）に加わる力の量などの様々な外科用器具の測定基準の視覚的指標を提供するための、臨床医１１２ａがディスプレイを介して視認可能な任意のフィードバック計を含むことができる。
【００１４】
システム１００などのロボット外科用システムの代表的な実現形態が、その内容が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第７，５２４，３２０号に開示されている。そのような装置の様々な特色については、本明細書では、本明細書に開示されるロボット手術の機器、システム、及び方法の様々な実施形態及び様々な実施形態の形式を理解するのに必要となり得る範囲を越えて、詳細に説明することはしない。
【００１５】
図２は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツール２００の側面図である。外科用ツール２００は、図１の外科用器具（複数可）１０８と同一又は同様であってよく、したがって、図１のロボット外科用システム１００などのロボット外科用システムと併せて使用され得る。したがって、外科用ツール２００は、ロボット外科用システム１００に含まれるツール駆動部に解放可能に連結されるように設計され得る。しかしながら、他の実施形態では、外科用ツール２００は、本開示の範囲から逸脱することなく、手動又は手で操作される方法で使用するように適合され得る。
【００１６】
図示されるように、外科用ツール２００は、細長いシャフト２０２と、エンドエフェクタ２０４と、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２の遠位端に連結するリスト部２０６（あるいは、「リスト関節部」と称される）と、シャフト２０２の近位端に連結された駆動ハウジング２０８と、を含む。外科用ツールがロボット外科用システム（例えば、図１のロボット外科用システム１００）と共に使用される用途では、駆動ハウジング２０８は、外科用ツール２００をロボット外科用システムに解放可能に連結する連結機構を含むことができる。
【００１７】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用ツール２００（例えば、ハウジング２０８）をロボットマニピュレータに機械的及び電気的に連結するように構成されたインターフェースを有するロボット外科用システムに対して定義される。「近位」という用語は、ロボットマニピュレータにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがってロボットマニピュレータからより離れた要素の位置を指す。あるいは、手動又は手で操作される適用では、用語「近位」及び「遠位」は、本明細書では、外科医又は臨床医などのユーザに対して定義される。「近位」という用語は、ユーザにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがって、ユーザから更に離れた要素の位置を指す。更に、上、下、上方、下方、上向き、下向き、左、右等などの方向用語の使用は、それらが図に示されるように代表的な実施形態に関連して使用され、上向き又は上方方向は、対応する図の頂部に向かっており、下向き又は下方方向は、対応する図の底部に向かっている。
【００１８】
外科用ツール２００の使用中、エンドエフェクタ２０４は、手術部位に対して所望の向き及び場所にエンドエフェクタ２０４を位置付けるために、リスト部２０６においてシャフト２０２に対して移動（枢動）するように構成されている。ハウジング２０８は、エンドエフェクタ２０４と関連付けられた様々な機能の動作（例えば、クランプ、発射、回転、関節運動、エネルギー送達等）を制御するように設計された種々の機構を含む（収容している）。少なくともいくつかの実施形態では、シャフト２０２、したがってシャフト２０２に連結されたエンドエフェクタ２０４は、シャフト２０２の長手方向軸線Ａ１の周りで回転するように構成されている。そのような実施形態では、ハウジング２０８に含まれる（収容されている）機構のうち少なくとも１つは、長手方向軸線Ａ１の周りでのシャフト２０２の回転運動を制御するように構成されている。
【００１９】
外科用ツール２００は、少なくとも１つの外科的機能を実行することが可能な種々の構成のいずれかを有することができる。例えば、外科用ツール２００としては、鉗子、把持器具、持針器、ハサミ、電気焼灼器ツール、ステープラ、クリップアプライヤ、フック、スパチュラ、吸引ツール、潅注ツール、撮像装置（例えば、内視鏡若しくは超音波プローブ）、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、外科用ツール２００は、高周波（ＲＦ）エネルギーなどのエネルギーを組織に加えるように構成されてよい。
【００２０】
シャフト２０２は、ハウジング２０８から遠位に延在する細長い部材であり、その軸方向長さに沿って内部を通って延在する少なくとも１つの管腔を有する。いくつかの実施形態では、シャフト２０２はハウジング２０８に固定されてよいが、代替的に、シャフト２０２が長手方向軸線Ａ１の周りで回転することが可能となるように、ハウジング２０８に回転可能に取り付けられてもよい。更に他の実施形態では、シャフト２０２は、ハウジング２０８に解放可能に連結されてもよく、これにより、単一のハウジング２０８が、異なるエンドエフェクタを有する種々のシャフトに対して適合可能となり得る。
【００２１】
エンドエフェクタ２０４は、様々なサイズ、形状、及び構成を有することができる。図示する実施形態では、エンドエフェクタ２０４は、開放位置と閉鎖位置との間で移動（関節運動）するように構成された対向するジョー２１０、２１２（又は「刃」とも称される）を含む外科用ハサミを備える。しかしながら、理解されるように、対向するジョー２１０、２１２は、組織把持器具、クリップアプライヤ、持針器、一対の対向する把持ジョーを含むバブコック、双極のジョー（例えば、双極メリーランド把持器具、鉗子、有窓把持器具等）などであるがこれらに限定されない、他の種類のエンドエフェクタの一部を代替的に形成してよい。ジョー２１０、２１２の一方又は両方は、エンドエフェクタ２０４を開放位置と閉鎖位置との間で関節運動させるために、リスト部２０６において枢動するように構成されてよい。
【００２２】
図３は、リスト部２０６が関節運動（枢動）することが可能であり得る潜在的自由度を示す。リスト部２０６は、任意の様々な構成を有することができる。一般に、リスト部２０６は、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の枢動運動を可能にするように構成された継手を備える。リスト部２０６の自由度は、３つの並進変数（即ち、サージ、ヒーブ、及びスウェイ）により、並びに３つの回転変数（即ち、オイラー角又はロール、ピッチ、及びヨー）により表される。並進変数及び回転変数は、所与の基準デカルトフレームに対する外科用システム（例えば、エンドエフェクタ２０４）の構成要素の位置及び向きを説明する。図３に示すように、「サージ」は、前方及び後方への並進運動を指し、「ヒーブ」は、上下への並進運動を指し、「スウェイ」は、左右の並進運動を指す。回転用語については、「ロール」とは、側面を傾斜させることを意味し、「ピッチ」とは、前方及び後方に傾斜させることを意味し、「ヨー」とは、左及び右に回転させることを指す。
【００２３】
枢動運動は、リスト部２０６の第１の軸線（例えば、Ｘ軸）の周りのピッチ運動、リスト部２０６の第２の軸線（例えば、Ｙ軸）の周りのヨー運動、及びこれらの組み合わせを含むことができ、リスト部２０６の周りでのエンドエフェクタ２０４の３６０°の回転運動を可能にすることができる。その他の用途では、枢動運動は、単一平面内での運動、例えば、リスト部２０６の第１の軸線の周りのピッチ運動のみ、又はリスト部２０６の第２の軸線の周りのヨー運動のみに限定され得、その結果、エンドエフェクタ２０４は、単一平面内でのみ運動する。
【００２４】
再び図２を参照すると、外科用ツール２００はまた、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の移動及び関節運動を容易にするように構成されたケーブル駆動運動システムの一部を形成する、複数の駆動ケーブル（図２では隠れている）を含み得る。駆動ケーブルの少なくともいくつかを移動させる（作動させる）ことにより、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置と関節運動位置との間を移動する。エンドエフェクタ２０４は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ２がシャフト２０２の長手方向軸線Ａ１と実質的に整列し、それにより、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の角度が実質的にゼロになるような非関節運動位置にて、図２に図示されている。測定装置の製造公差及び精度などの要因に起因して、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置においてシャフト２０２に対して正確なゼロ角度ではない場合があるが、それでもなお、シャフト２０２に対して「実質的に整列された」と見なされ得る。関節運動位置では、長手方向軸線Ａ１、Ａ２は、エンドエフェクタ２０４がシャフト２０２に対してゼロ以外の角度にあるように、互いから角度的にオフセットされることになる。
【００２５】
更に図２を参照すると、外科用ツール２００には、ハウジング２０８に（恒久的に又は取り外し可能に）連結された電力ケーブル２１４を介して電力（電流）が供給され得る。その他の実施形態では、電力ケーブル２１４は省略されてもよく、また電力は、１つ又以上の電池又は燃料電池などの内部電源を介して外科用ツール２００に供給されてよい。しかしながら、本明細書の主旨に沿って、電力は、電力ケーブル２１４を介して外科用ツール２００に供給されることが想定される。いずれの場合も、外科用ツール２００は、本明細書において、エンドエフェクタ２０４に電気エネルギーを供給することが可能な「電気外科用器具」と特徴付けられることができ、さもなければ「電気外科用器具」と呼ばれ得る。
【００２６】
電力ケーブル２１４は、外科用ツール２００を発生器２１６と連通させることができ、発生器２１６は、電気エネルギー（例えば、高周波エネルギー）、超音波エネルギー、マイクロ波エネルギー、熱エネルギー、又はこれらの任意の組み合わせなどのエネルギーを、外科用ツール２００、より具体的にはエンドエフェクタ２０４に供給する。したがって、発生器２１６は、独立して又は同時に起動され得る高周波（ＲＦ）源、超音波源、直流源、及び／又は任意のその他の好適な種類の電気エネルギー源を備えることができる。
【００２７】
外科用ツール２００が双極動作用に構成されている用途では、電力ケーブル２１４は、供給導体及び戻り導体を含む。電流は、発生器２１６から、エンドエフェクタ２０４に位置する活性（又はソース）電極まで、供給導体を介して供給することができ、電流は、戻り導体を介して、エンドエフェクタ２０４に位置する戻り導体を介して発生器２１６に戻ることができる。対向するジョーを伴う双極ツールの場合、例えば、ジョーは、ジョーの近位端が互いに隔離され、またジョーの内側表面（即ち、組織を把持するジョーの領域）が、組織を通る制御された経路において電流を印加する電極として、機能する。外科用ツール２００が単極動作用に構成されている用途では、発生器２１６は、供給導体を介して、エンドエフェクタ２０４に位置する活性電極に電流を伝達し、また患者の身体に別個に連結された戻り電極（例えば、接地パッド）を介して電流が戻される（消散される）。
【００２８】
図４は、図２の外科用ツール２００の遠位端の拡大等角図である。より具体的には、図４は、エンドエフェクタ２０４が非関節運動位置にある、エンドエフェクタ２０４及びリスト部２０６の拡大図を示す。リスト部２０６は、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に動作可能に連結する（図２）。しかしながら、図示した実施形態では、シャフトアダプタ４００は、リスト部２０６に直接連結されてもよく、さもなければシャフト２０２とリスト部２０６との間に介在してもよい。他の実施形態では、シャフトアダプタ４００は省略されてもよく、代わりに、シャフト２０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、リスト部２０６に直接連結されてもよい。本明細書で使用する「動作可能に連結する」という用語は、直接的又は間接的な連結係合を指す。したがって、リスト部２０６は、リスト部２０６がシャフト２０２の遠位端に直接連結される直接連結係合、又はシャフトアダプタ４００がリスト部２０６とシャフト２０２の遠位端との間に介在する間接的な連結係合のいずれかによって、シャフト２０２に動作可能に連結されることができる。
【００２９】
エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に（例えば、シャフトアダプタ４００を介して）動作可能に連結するために、リスト部２０６は遠位Ｕリンク４０２ａ及び近位Ｕリンク４０２ｂを含む。エンドエフェクタ２０４（即ち、ジョー２１０、２１２）は、第１の軸４０４ａにおいて遠位Ｕリンク４０２ａに回転可能に取り付けられ、遠位Ｕリンク４０２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位Ｕリンク４０２ｂに回転可能に取り付けられ、近位Ｕリンク４０２ｂは、シャフトアダプタ４００の遠位端４０６（又は代替的にシャフト２０２の遠位端）に連結されている。
【００３０】
リスト部２０６は、第１の軸４０４ａを通って延在する第１の枢動軸線Ｐ１、及び第２の軸４０４ｂを通って延在する第２の枢動軸線Ｐ２を提供する。第１の枢動軸線Ｐ１は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ２に対して実質的に垂直（直交）であり、第２の枢動軸線Ｐ２は、長手方向軸線Ａ２及び第１の枢動軸線Ｐ１の両方に対して実質的に垂直（直交）である。第１の枢動軸線Ｐ１の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ヨー」関節運動をもたらし、第２の枢動軸線Ｐ２の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ピッチ」関節運動をもたらす。図示した実施形態では、ジョー２１０、２１２は、第１の枢動軸線Ｐ１において取り付けられ、それにより、ジョー２１０、２１２は、エンドエフェクタ２０４を開閉するために互いに対して枢動する、又は代替的には、エンドエフェクタ２０４の向きを関節運動させるために縦一列に並んで枢動することが可能になる。
【００３１】
駆動ケーブル４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、及び４０８ｄとして示される複数の駆動ケーブルは、シャフトアダプタ４００（及び／又は図２のシャフト２０２）によって画定された管腔４１０内で長手方向に延在し、また、リスト部２０６を通過してエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結されている。４本の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが図４に示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、４本超又は４本未満の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが含まれることができる。
【００３２】
駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、簡潔に上述したケーブル駆動運動システムの一部を形成し、ケーブル、バンド、線、コード、ワイヤ、ロープ、ストリング、撚糸ストリング、細長い部材などと称され、そうでなければ特徴付けられ得る。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、金属（例えば、タングステン、ステンレス鋼等）又はポリマーが挙げられるがこれらに限定されない、種々の材料から作製されることができる。例示的な駆動ケーブルは、「Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｗｒｉｓｔ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０２０９９６５号、及び「Ｈｙｐｅｒｄｅｘｔｅｒｏｕｓ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題された米国特許出願公開第２０１５／００２５５４９号に記載されており、これらの内容は、本明細書に参照により組み込まれる。管腔４１０は、図示されているように単一の管腔であってよく、又は代替的に、それぞれが駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの１つ以上を受容する複数の独立した管腔を備えてもよい。
【００３３】
駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、エンドエフェクタ２０４から駆動ハウジング２０８（図２）まで近位に延在し、管腔４１０内での駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの長手方向の移動（並進）を容易にするために、駆動ハウジング２０８の内部に収納された（収容された）種々の作動機構又は装置に動作可能に連結されている。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの全て又は一部の選択的作動は、エンドエフェクタ２０４（例えば、ジョー２１０、２１２の一方又は両方）をシャフト２０２に対して関節運動（枢動）させる。より具体的には、選択的作動により、対応する駆動ケーブル４０８ａ〜ｄが管腔４１０内で長手方向に並進し、それによって、エンドエフェクタ２０４の枢動運動が生じる。１つ以上の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、例えば、長手方向に並進して、エンドエフェクタ２０４を関節運動させ（例えば、ジョー２１０、２１２の両方が同じ方向に傾く）、エンドエフェクタ２０４を開放させ（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方から離れるように動く）、又はエンドエフェクタ２０４を閉鎖させる（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方に向かって動く）ことができる。
【００３４】
駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを移動させることは、駆動ハウジング２０８（図２）に動作可能に連結された又はその内部に収容された関連するアクチュエータ又は機構をトリガすることなどの様々な方法により、達成され得る。所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを移動させることにより、所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄに近位方向の張力（即ち、引張力）が加わり、これは、所与の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄを並進させ、それによって、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に対して移動（関節運動）させる。
【００３５】
リスト部２０６は、第１の複数のプーリ４１２ａ及び第２の複数のプーリ４１２ｂを含み、これらはそれぞれ、駆動ケーブル４０８ａ〜ｄと相互作用してそれらの方向を変化させ、エンドエフェクタ２０４と係合するように構成されている。第１の複数のプーリ４１２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位Ｕリンク４０２ｂに取り付けられ、第２の複数のプーリ４１２ｂもまた近位Ｕリンク４０２ｂに取り付けられているが、これは第２の軸４０４ｂの近位に位置する第３の軸４０４ｃにおいて取り付けられている。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄがエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結される前に、第１及び第２の複数のプーリ４１２ａ、ｂが協働して、「Ｓ」字形経路を介して駆動ケーブル４０８ａ〜ｄの方向を変化させる。
【００３６】
少なくとも１つの実施形態では、一対の駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、各ジョー２１０、２１２に動作可能に連結されており、対応するジョー２１０、２１２を「拮抗して」動作させるように構成されている。図示の実施形態では、例えば、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂは、第１のジョー２１０においてコネクタ（図示せず）と連結され、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄは、第２のジョー２１２においてコネクタ（図示せず）と連結されている。したがって、第１の駆動ケーブル４０８ａを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで開放位置に向かって枢動し、第２の駆動ケーブル４０８ｂを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。同様に、第３の駆動ケーブル４０８ｃを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで開放位置に向かって枢動し、第４の駆動ケーブル４０８ｄを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。
【００３７】
したがって、駆動ケーブル４０８ａ〜ｄは、第１及び第２のジョー２１０、２１２の相対的な又は縦一列に並んだ移動を引き起こすように協働して（更に拮抗して）動作する「拮抗」ケーブルとして特徴付けることができ、さもなければ「拮抗」ケーブルと呼ばれることができる。第１の駆動ケーブル４０８ａが作動される（移動される）と、第２の駆動ケーブル４０８ｂは、第１の駆動ケーブル４０８ａに連結されているため、自然に追従し、第３の駆動ケーブル４０８ｃが作動されると、第４の駆動ケーブル４０８ｄは、第３の駆動ケーブル４０８ｃに連結されているため、自然に追従し、逆もまた同様である。
【００３８】
エンドエフェクタ２０４は、第１のジョー保持部４１４ａと、第１のジョー保持部４１４ａから横方向にオフセットされた第２のジョー保持部４１４ｂと、を更に含む。第１のジョー保持部４１４ａは、第１の軸４０４ａに取り付けられ、かつ第１のジョー２１０を受容し着座させるように構成されており、これにより、第１のジョー保持部４１４ａが第１の枢動軸線Ｐ１を周りで移動（回転）すると、第１のジョー２１０も対応して移動（回転）するようになっている。第１のジョー保持部４１４ａは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第１のプーリ４１６ａを提供することができ、また別の方法で第１のプーリ４１６ａを画定することができる。第２のジョー保持部４１４ｂも同様に、第１の軸４０４ａに取り付けられ、かつ第２のジョー２１２を受容し着座させるように構成されており、これにより、第２のジョー保持部４１４ｂが第１の枢動軸線Ｐ１を周りで移動（回転）すると、第２のジョー２１２も対応して移動（回転）するようになっている。第２のジョー保持部４１４ｂは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第２のプーリ４１６ｂを提供することができ、また別の方法で第２のプーリ４１６ｂを画定することができる。
【００３９】
本明細書で使用する「ジョー保持部」という用語は、互いに対して移動可能な対向するジョー又は刃を有する種々の種類のエンドエフェクタに適用することが意図される。図示の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、外科用ハサミのエンドエフェクタの対向するハサミ刃を備えている。したがって、ジョー保持部４１４ａ、ｂは、代替的に「刃保持部」と呼ばれることもできる。しかしながら、他の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、代替的に、把持器エンドエフェクタ等に使用される対向するジョーを備えてもよく、本開示の範囲から逸脱することなく、「ジョー保持部」という用語が同様に当てはまる。更に、「ジョー保持部」における用語「保持部」は、「装着部」、「駆動部材」、又は「作動部材」と置き換えられてもよい。
【００４０】
外科用ツール２００はまた、電気エネルギーをエンドエフェクタ２０４に供給し、それによって、外科用ツール２００を「電気外科用器具」へと変換する電気伝導体４１８を含んでよい。駆動ケーブル４０８ａ〜ｄと同様に、電気伝導体４１８は、管腔４１０内で長手方向に延在してよい。いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８及び電力ケーブル２１４（図２）は、同じ構造を備えていてもよい。しかしながら、他の実施形態では、電気伝導体４１８は、例えば駆動ハウジング２０８（図２）において、電力ケーブル２１４に電気的に連結されていてもよい。更に他の実施形態では、電気伝導体４１８は、駆動ハウジング２０８まで延在してよく、そこで電池又は燃料電池などの内部電源に電気的に連結される。
【００４１】
いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８は、ワイヤを含み得る。しかしながら、他の実施形態では、電気伝導体４１８は、導電性材料で作製された剛性又は半剛性のシャフト、ロッド、又はストリップ（リボン）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８は、非導電性材料で作製された絶縁被覆４２０（破線で示される）で部分的に覆われてもよい。絶縁被覆４２０は、例えば、熱収縮によって電気伝導体４１８に適用されるプラスチックを含んでもよいが、別の方法として、任意のその他の非導電性材料であってもよい。
【００４２】
動作中、エンドエフェクタ２０４は、本開示の範囲から逸脱することなく、単極又は双極動作用に構成され得る。電気エネルギーは、電気伝導体４１８によってエンドエフェクタ２０４に伝達され、これは活性（又はソース）電極として作用する。少なくとも１つの実施形態では、電気伝導体４１８を通して伝導される電気エネルギーは、約１００ｋＨｚ〜１ＭＨｚの周波数を呈する高周波（「ＲＦ」）エネルギーを含んでよい。ＲＦエネルギーは、超音波撹拌又は摩擦を引き起こし、実際には抵抗加熱を生じさせ、それによって標的組織の温度を上昇させる。したがって、エンドエフェクタ２０４に供給される電気エネルギーは、熱に変換され、隣接組織に伝達されて、当該組織を切断、焼灼、及び／又は凝固するので（組織の局部加熱に依存する）、血管の封止又は出血の拡散に特に有用であり得る。
【００４３】
外科用ツール２００は、エンドエフェクタ２０４（リスト部２０６を含む）の様々な活きている（通電されている）部分を絶縁するように構成された保護スリーブ４２２を更に含んでもよく、それにより、動作中の漂遊放電から患者を保護する。図示されるように、スリーブ４２２は、第１の端部又は遠位端４２６ａと、遠位端４２６ａとは反対側の第２の端部又は近位端４２６ｂとを有する細長くて概ね円筒状の本体４２４を含んでもよい。本体４２４は、エンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又は、シャフトアダプタ４００が省略された場合、代替的にシャフト２０２）の部分の上に延在するようにサイズ決定されてもよい。スリーブ４２２が使用のために適切に位置付けられると、ジョー部材２１０、２１２は、本体４２４の遠位端４２６ａに画定された開口部４３０から突出し、近位端４２６ｂは、シャフトアダプタ４００上に画定された径方向ショルダ部４２８と係合するか、又はこれと密接に接触する。スリーブ４２２が適切に位置付けられる（装着される）と、電流は、露出したジョー部材２１０、２１２での意図された患者組織にのみ伝導することができる。
【００４４】
スリーブ４２２は、手術前に滅菌野内でツール２００上に組み付けられ、ツール２００を洗浄する前に取り外されてよい。スリーブ４２２は、意図しない経路での放電を軽減するために適切に装着されなければならず、適切に装着することの責務は、多くの場合、手術室内に待機している様々な手術室看護師に任されている。１つの課題は、スリーブ４２２の適切な装着をエラー防止し、スリーブ４２２が使用のために適切に位置付けられていることを確実にすることである。本開示の実施形態は、スリーブ４２２の適切な組み付け（装着）を確実にするいくつかの可能な手段を含む。
【００４５】
更に、スリーブ４２２は、一般に、可撓性材料で作製され、スリーブ４２２の内側径方向表面と、エンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及び／又はシャフトアダプタ４００の外側径方向表面との間の締まり嵌めによって装着される。スリーブ４２２の可撓性は、リスト部２０６が使用中に関節運動することを可能にする。しかしながら、リスト部２０６が関節運動するとき、スリーブ４２２は軸方向にクリープする傾向を有することがあり、その結果、近位端４２６ｂが径方向ショルダ部４２８から分離し、意図しない経路で放電する可能性が増加する。本明細書に記載される実施形態は、スリーブ４２２がその適切に組み付けられた位置から移動したことのポジティブインジケータを提供する。したがって、ユーザ（例えば、外科医）は、意図しない経路での患者組織への放電が潜在的に後で起こり得ることを警告され得、結果として、正当な理由があれば、スリーブ４２２を適切に再配置するように行動を促すことになる。
【００４６】
図５Ａ及び図５Ｂは、図２の外科用ツール２００の遠位端の拡大側面図である。より具体的には、図５Ａは、スリーブ４２２が、動作のためにエンドエフェクタ２０４上に適切に位置付けられている、第１の位置又は「組み付け」位置にあるスリーブ４２２を示し、図５Ｂは、スリーブ４２２が、組み付け位置から、エンドエフェクタ２０４及びシャフトアダプタ４００の少なくとも１つに対して軸方向に移動している（移行している）、第２の位置又は「移行」位置にあるスリーブ４２２を示す。
【００４７】
図５Ａに示される組み付け位置では、スリーブ４２２は、エンドエフェクタ２０４を適切に絶縁する、そうでなければ意図しない経路での患者組織への放電を軽減する位置に配置されている。図示した実施形態では、スリーブ４２２は、例えば、スリーブ４２２の近位端４２６ｂが、シャフトアダプタ４００の径方向ショルダ部４２８に当接するか、又はこれと密接に接触すると、組み付け位置にあると見なされ得る。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ４２２は、エンドエフェクタ２０４及びシャフトアダプタ４００の一方又は両方に対して他の軸方向位置に配置されたとき、スリーブ４２２が、意図しない経路での患者組織への放電を軽減するように動作する限り、組み付け位置にあると見なされ得る。したがって、シャフトアダプタ４００及びスリーブ４２２の設計及び構造（及びそれらの相互関係）における変化は、スリーブ４２２がその軽減（保護）目的を達成する限り、本明細書で企図され、本開示の範囲内に入ると見なされる。
【００４８】
図５Ｂに示される移行位置では、スリーブ４２２は、組み付け位置から遠位方向Ａで軸方向に移行（クリープ）している（しかしながら、移行位置は、以下に説明するように、近位に移動することを代替的に含んでもよい）。スリーブ４２２の移行位置は、組み付け位置からずれた特定の距離又は位置に限定されるものではない。むしろ、移行位置は、エンドエフェクタ２０４及びシャフトアダプタ４００のうちの少なくとも１つに対する任意の軸方向位置を含んでもよく、スリーブ４２２が、意図しない経路での患者組織への放電を適切に防止（軽減）することができなくてもよい。図示した実施形態では、例えば、スリーブ４２２は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂを径方向ショルダ部４２８から距離Ｄだけ分離することによって、移行位置まで移動させられていることが示されている。換言すれば、スリーブ４２２は、組み付け位置から距離Ｄだけ動いている。距離Ｄは、処置が取られる（アラートが送信される、電力が遮断される、など）前にスリーブ４２２が進む（移行する）任意の所定の距離又は長さとすることができ、外科用ツール２００（図２）の設計及び用途に大きく依存する。
【００４９】
少なくとも１つの実施形態では、距離Ｄは、露出した電荷点が存在する場所からのオフセット距離に対応し得る。より具体的には、いくつかの実施形態では、距離Ｄは、露出した電荷点から約６ミリメートルの距離に対応し得る。スリーブ４２２が距離Ｄまでクリープ（移行）すると、絶縁スリーブ４２２材料の約６ミリメートルのみが、露出した電荷点とスリーブ４２２の端部との間に存在する。
【００５０】
エンドエフェクタ２０４は、典型的には、光源及び外科用カメラと同時に患者の腔内に導入される。光源は患者の腔の内部を照らし、カメラは、ユーザ（例えば、外科医）が相互接続されたモニタ又は他の視覚補助具を介してリアルタイムで動作を観察し、実行することを可能にする、ライブフィードを提供する。いくつかの実施形態では、スリーブ４２２が動作中に移行位置に向かって、そうでなければ組み付け位置から離れる方向にクリープすると、インジケータ５０２が露出状態になり、それにより、スリーブ４２２が組み付け位置から遷移したことのポジティブインジケータを提供し得る。
【００５１】
インジケータ５０２は、ライブカメラフィードを通して光学的に検出、観察、知覚、又は登録され得る可視構成要素を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ユーザは、カメラフィードを介してインジケータ５０２を物理的に観察してもよく、それにより、スリーブ４２２が移動したとき、又は移行位置に向かって進行しているときに、リアルタイムで警告され得る。他の実施形態では、外科用カメラは、予め選択された（所定の）インジケータ５０２を検出又は登録するようにプログラムされたデジタルカメラを含んでもよく、また、意図しない経路での放電を防止するために、スリーブ４２２の移動をユーザに警告するか、又は自律的にツールへの電力を遮断するかのいずれかを行い得る。
【００５２】
あるいは、インジケータ５０２がカメラフィードを介して視認可能でも検出可能でもないとき、そのことは、スリーブ４２２が動作のために組み付け位置に安全に位置していることのポジティブインジケータであり得る。したがって、動作を開始する前に、カメラはパンアウトして、スリーブ４２２が適切に装着されていることを確認してもよく、これは、インジケータ５０２が存在しないことよって検証することができる。
【００５３】
インジケータ５０２は、色、パターン、電磁放射線、光輝性若しくは燐光性の材料若しくは物質、反射性の表面若しくは材料、又はこれらの任意の組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。図示した実施形態では、インジケータ５０２は、シャフトアダプタ４００の外側径方向表面の一部を形成するか、又はこの外側径方向表面に別の方法で連結され（取り付けられ）ている。しかしながら、他の実施形態では、インジケータ５０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、エンドエフェクタ２０４又はリスト部２０６（図４）の外側径方向表面の一部を形成し得るか、又はこの外側径方向表面に別の方法で連結され（取り付けられ）得る。
【００５４】
インジケータ５０２が色である実施形態では、色は、カメラによって知覚されるか、又はカメラを通して伝達されることができる任意の色調又は等級の塗料、被覆、又はオーバーレイを含み得る。そのような実施形態では、ユーザは、スリーブ４２２が移行位置まで／に向かって移動したことを知るために、動作中に、カメラフィードを介してインジケータ５０２の予め選択された色を観察するだけでよい。しかしながら、他の実施形態では、カメラは、予め選択された（所定の）色を検出するようにプログラムされ得、色が検出されると、アラート（聴覚的、視覚的、など）をユーザに送信するコンピュータシステムと通信し得る。あるいは、コンピュータシステムは、色が検出されると、エンドエフェクタ２０４への電力を自律的に止めて、意図しない経路での放電を防止するように、プログラムされてもよい。電力を止めることは、必ずしもエンドエフェクタ２０４への全ての電力を除去するとは限らず、電気伝導体４１８（図４）を介した電力を止めることに限定されてもよい。
【００５５】
インジケータ５０２がパターンである実施形態では、パターンは、人間の目によって認識可能な又はカメラによって検出可能な任意の知覚可能なデザイン又は構成を含み得る。いくつかの実施形態では、例えば、パターンはチェッカーボードデザインなどを含み得る。
【００５６】
インジケータ５０２が電磁放射線を含む実施形態では、インジケータ５０２は、露出状態になると電磁放射線を放出するように構成され得る。電磁放射線の例示的な形態としては、電波、マイクロ波放射、赤外線及び近赤外線、可視光、紫外光、Ｘ線照射、又はガンマ線放射が挙げられるが、これらに限定されない。可視光は、例えば、カメラフィードを介してユーザによって知覚可能であり得る。そのような実施形態では、インジケータ５０２は、スリーブ４２２を移行位置まで移動させると露出状態になる１つ以上のＬＥＤライトなどを含み得る。いくつかの実施形態では、可視光は、外科用カメラによってピックアップされる特定の周波数で点滅し得、これにより、電力発生器の無効化を促す。他の実施形態では、ＬＥＤライトは、外科用カメラのみが検出することができる赤外線又は近赤外線を放出し得る。
【００５７】
インジケータ５０２が高反射性被覆を含む実施形態では、インジケータ５０２は、反射性塗料、又は高度に研磨された表面などの表面を含み得る。動作で使用される光源からの光がインジケータ５０２を照らすと、反射光がカメラ内で明るく輝く。あるいは、インジケータ５０２は、人間の目によって観察可能な又は外科用カメラによって検出可能な特定の光輝性又は燐光性材料／物質を含み得る。
【００５８】
図５Ａ及び図５Ｂの両方を参照すると、いくつかの実施形態では、外科用ツール２００は、過剰組み付けインジケータ５０４（破線で示される）を更に含み得る。過剰組み付けインジケータ５０４は、スリーブ４２２が組み付け位置を過ぎて近位に前進（又は移行）させられたときをユーザが検出するのを助けるために使用されることを除いて、インジケータ５０２と同様であり得、近位方向にある別の種類の移行位置を含み得る。スリーブ４２２は、動作中にリスト部２０６（図４）の関節運動の結果として、又は装着中にスリーブ４２２を過度に遠くへ前進させることによって、組み付け位置を過ぎて近位に移動し得る。カメラは、組み付けインジケータ５０４の位置を監視するように構成され得、スリーブ４２２が過剰組み付けインジケータ５０４を閉塞すると、カメラは、アラート（聴覚的、視覚的、など）を送信するコンピュータシステムと通信し得る。したがって、過剰組み付けインジケータ５０４の非検出は、保護スリーブ４２２が組み付け位置から移行位置まで近位方向に移動したことのポジティブインジケータを含み得る。
【００５９】
更に５Ａ及び図５Ｂ図の両方を参照すると、いくつかの実施形態では、外科用ツール２００はスリーブインジケータ５０６を含み得る。スリーブインジケータ５０６は、インジケータ５０２と同様であり得るが、ライブカメラフィードを介して光学的に検出、観察、知覚、又は登録され得るスリーブ４２２自体又はスリーブ４２２の可視構成要素を含み得る。カメラは、スリーブ４２２上の特定の場所でスリーブインジケータ５０６を検出することによってスリーブ４２２の位置を監視するように、構成され得る。スリーブインジケータ５０６が検出される限り、ユーザは、スリーブ４２２が組み付け位置に適切に位置付けられていることを確信することができる。スリーブインジケータ５０６がその場所で検出されなくなると、スリーブ４２２は移行位置に向かって移動しているため、カメラは、アラート（聴覚的、視覚的、など）を送信するコンピュータシステムと通信し得る。あるいは、コンピュータシステムは、スリーブインジケータ５０６が検出されないと、エンドエフェクタ２０４への電力を自律的に止めて、意図しない経路での放電を防止するように、プログラムされてもよい。したがって、スリーブインジケータ５０６の非検出は、保護スリーブ４２２が組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータを含み得る。更に、組み付け中、スリーブインジケータ５０６が、カメラによる判定が行われる所定の場所で検出可能でない場合、エンドエフェクタ２０４は、起動されなくてもよい。
【００６０】
図６Ａ及び図６Ｂは、１つ以上の実施形態による、図４のシャフトアダプタ４００及びスリーブ４２２の拡大断面側面図である。より具体的には、図６Ａは、組み付け位置にあるスリーブ４２２を示し、図６Ｂは、シャフトアダプタ４００に対して遠位方向Ａで軸方向に移動した後の移行位置にあるスリーブ４２２を示す。
【００６１】
図示した実施形態では、近接センサ６０２は、スリーブ４２２が組み付け位置から移動（移行）したときにポジティブインジケータを提供するように組み込まれている。より具体的には、近接センサ６０２は、ホール効果センサ６０４と、スリーブ４２２に連結された金属構成要素６０６とを含み得る。ホール効果センサ６０４は、シャフトアダプタ４００の内部に位置付けられ得、そうでなければその内側に延在し得る。代替的に、又はそれに加えて、ホール効果センサ６０４は、スリーブ４２２の内部に延在し得る。いずれのシナリオでも、ホール効果センサ６０４は、金属構成要素６０６に近接して位置付けられて、その存在又は非存在を検出し得る。いくつかの実施形態では、ホール効果センサ６０４は、スリーブ４２２が部分的に移動させられたときに存在又は非存在の程度を検出するようにプログラムされてもよい。ホール効果センサ６０４は、駆動ハウジング２０８（図２）からホール効果センサ６０４まで延在し、それらの間の通信を容易にする１つ以上の通信線６０８を含むトランスデューサを含み得る。
【００６２】
金属構成要素６０６は、ホール効果センサ６０４によって検出可能な任意の磁性金属で作製され得る。いくつかの実施形態では、金属構成要素６０６は、近位端４２６ｂにおいて又はその付近でスリーブ４２２の内側径方向表面に成形され得る。他の実施形態では、金属構成要素６０６は、接着剤又は何らかの種類の機械的取り付け（例えば、機械的締結具、スナップ嵌め係合、締まり嵌めなど）を使用してスリーブ４２２の内側径方向表面に連結され得る。他の実施形態では、金属構成要素６０６は、本開示の範囲から逸脱することなく、スリーブ４２２の近位端４２６ｂに連結され得る。いくつかの実施形態では、金属構成要素６０６は、環状リングを含み、スリーブ４２２の全周の周りに延在し得る。しかしながら、他の実施形態では、金属構成要素６０６は、本開示の範囲から逸脱することなく、スリーブ４２２の円周の周りに部分的にのみ延在してもよい。
【００６３】
図６Ａに示すように、スリーブ４２２が組み付け位置にあるとき、ホール効果センサ６０４は、通常、金属構成要素６０６と軸方向に位置合わせされ得る。あるいは、ホール効果センサ６０４は、単に金属構成要素６０６の存在を検出することが可能であり得る。図６Ｂに示すように、スリーブ４２２が移行状態に遷移すると、金属構成要素６０６は、それに応じて、遠位方向Ａに移動し、ホール効果センサ６０４から軸方向に離れる。金属構成要素６０６が遠位方向Ａに移動すると、ホール効果センサ６０４はこの移動を検出し、ユーザにアラート（聴覚的、視覚的、など）を提供する。いくつかの実施形態では、ユーザは、アラートに反応し、スリーブ４２２に調整を行い得る。他の実施形態では、金属構成要素６０６がセンサ６０４から所定の距離だけ移動すると、センサ６０４は、意図しない経路での放電を防止するために、ツールへの電力を自律的に遮断するようにプログラムされたコンピュータシステムに信号を送り得る。
【００６４】
図７は、図６Ａ〜図６Ｂの近接センサ６０２の別の実施形態の側面図である。より具体的には、図７の近接センサ６０２は、第１の近接センサ７０２ａ、第２の近接センサ７０２ｂ、及び第３の近接センサ７０２ｃとして示される、複数の近接センサを組み込んでいる。近接センサ７０２ａ〜ｃは、スリーブ４２２が組み付け位置から移動（移行）したとき、協働して指標を提供し得る。
【００６５】
第１の近接センサ７０２ａは、第１のホール効果センサ７０４ａ及び第１の金属構成要素７０６ａを含み、第２の近接センサ７０２ｂは、第２のホール効果センサ７０４ｂ及び第２の金属構成要素７０６ｂを含み、第３の近接センサ７０２ｃは、第３のホール効果センサ７０４ｃ及び第３の金属構成要素７０６ｃを含む。ホール効果センサ７０４ａ〜ｃ及び金属構成要素７０６ａ〜ｃは、図６Ａ〜図６Ｂのホール効果センサ６０４及び金属構成要素６０６と同様であり得、したがって、再度説明することはしない。
【００６６】
スリーブ４２２が組み付け位置にあるとき、ホール効果センサ７０４ａ〜ｃは、対応する金属構成要素７０６ａ〜ｃと軸方向に位置合わせされ得る。あるいは、ホール効果センサ７０４ａ〜ｃは、単に金属構成要素７０６ａ〜ｃの存在を検出することが可能であり得る。しかしながら、スリーブ４２２が移行状態に遷移すると、金属構成要素７０６ａ〜ｃは、それに応じて、同一方向に移動し、関連するホール効果センサ７０４ａ〜ｃから軸方向に離れる。金属構成要素７０６ａ〜ｃが遠位に移動すると、ホール効果センサ７０４ａ〜ｃは、この移動を検出し、そのような移動についてアラート（聴覚的、視覚的、など）をユーザに提供する。
【００６７】
複数の近接センサ７０２ａ〜ｃを有することは、近接センサ７０２ａ〜ｃのうちの１つが誤動作した場合に冗長性を提供し得る。しかしながら、他の用途では、複数の近接センサ７０２ａ〜ｃは、異なるレベル又は種類の警告又はアラートを提供するために使用され得る。例えば、第１の金属構成要素７０６ａが第２のホール効果センサ７０４ｂによって検出されると、スリーブ４２２が移行位置へ遠位に移動中であることを示すアラート又は警告が、第２のセンサ７０４ｂによって発せられ得る。しかしながら、第１の金属構成要素７０６ａが第３のホール効果センサ７０４ｃによって検出されると、第３のホール効果センサ７０４ｃは、より強いアラートを送信し得るか、又は代替的にツールへの電力を止め得る。更に、いくつかの実施形態では、近接センサ７０２ａ〜ｃは、スリーブ４２２が近位に移行したときを検出するようにプログラムされ得る。近位移行は、スリーブ４２２が過度に遠くへ押される誤った組み付けの場合に生じる可能性がある。
【００６８】
図８Ａ及び図８Ｂは、図２の外科用ツール２００の別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。より具体的には、図８Ａは、組み付け位置にあるスリーブ４２２を示し、図８Ｂは、シャフトアダプタ４００に対して遠位方向Ａで軸方向に移動した後の移行位置にあるスリーブ４２２を示す。
【００６９】
図示した実施形態では、導通接続部８０２が、エンドエフェクタ２０４に又はその付近に設けられて、エンドエフェクタ２０４への電気エネルギーの伝達を容易にし得る。図示されるように、導通接続部８０２は、一対の接点８０４ａ及び８０４ｂ、並びに関連する接触ストリップ８０６を含み得る。接点８０４ａ、ｂは、近位Ｕリンク４０２ｂなどにおいて、リスト部２０６に連結され、接点８０４ａ、ｂ間の電気連通が独立して防止されるように、互いにオフセットされ得る。電気伝導体４１８は、第１の接点８０４ａまで延在し、そこに電気エネルギーを供給し得る。第２の電気伝導体８０８は、第２の接点８０４ｂに供給された電気エネルギーが遠位Ｕリンク４０２ａに伝達されてエンドエフェクタ２０４を通電し得るように、第２の接点８０４ｂと遠位Ｕリンク４０２ａとの間に延在し得る。
【００７０】
接触ストリップ８０６は、接点８０４ａ、ｂ間の電気回路を完成させるように構成され得る。したがって、接触ストリップ８０６は、導電性材料（例えば、金属）で作製され、スリーブ４２２の内側径方向表面に固定される、又はオーバーモールドされるなど、スリーブ４２２に連結され得る。接触ストリップ８０６は、スリーブ４２２が組み付け位置にあるときに接点８０４ａ、ｂ間に延在するのに十分な角測長さを呈し、それにより、接点８０４ａ、ｂを電気連通状態にし得る。いくつかの実施形態では、接触ストリップ８０６は、スリーブ４２２の内周全体の周りに延在する環状リングを含み得る。しかしながら、他の実施形態では、接触ストリップ８０６は、接点８０４ａ、ｂ間の導通接続部８０２を完成させるのに十分な長さであり得る。
【００７１】
電気エネルギーがエンドエフェクタに供給されると、導通接続部８０２は、スリーブ４２２が組み付け位置にあることのポジティブインジケータを本質的に提供する。より具体的には、図８Ａに示すように、スリーブ４２２が組み付け位置にあるとき、導通接続部８０２は完成し、電気伝導体４１８によって供給された電気エネルギーが、接触ストリップ８０６を介して接点８０４ａ、ｂ間を伝達し、第２の電気伝導体８０８を介してエンドエフェクタ２０４に伝達することができる。対照的に、図８Ｂに示すように、スリーブ４２２が移行位置にあるとき、導通接続部８０２は短絡し、電気エネルギーはエンドエフェクタ２０４から遮断される。より具体的には、接触ストリップ８０６が、方向Ａで遠位に移動し、接点８０４ａ、ｂと電気的に接触していない状態になると、導通接続部８０２は短絡し、エンドエフェクタ２０４は通電を停止される。
【００７２】
理解されるように、この実施形態はまた、スリーブ４２２が適切に組み付けられるまで、そうでなければ組み付け位置に配置されるまで、電気回路を短絡させるのに有利であり得る。したがって、エンドエフェクタ２０４は、スリーブ４２２が組み付け位置にある限り、使用のために通電されることはない。
【００７３】
図９Ａ及び図９Ｂは、図２の外科用ツール２００の別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。より具体的には、図９Ａは、組み付け位置にあるスリーブ４２２（想像線で示される）を示し、図９Ｂは、エンドエフェクタ２０４及びシャフトアダプタ４００に対して遠位方向Ａで軸方向に移動した後の移行位置にあるスリーブ４２２を示す。
【００７４】
図８Ａ〜図８Ｂの実施形態と同様に、図９Ａ〜図９Ｂの実施形態は、導通接続部９０２をエンドエフェクタ２０４に又はその付近に設けて、エンドエフェクタ２０４への電気エネルギーの伝達を容易にし、それにより、スリーブ４２２が組み付け位置にあることのポジティブインジケータを提供する。図示した実施形態では、導通接続部９０２は、接点９０４及び関連する接触ストリップ９０６を含む。接点９０４は、シャフトアダプタ４００に連結され得、接触ストリップ９０６と電気的に連通して配置されることができるように露出され得る。図示した実施形態では、例えば、接点９０４は、シャフトアダプタ４００の壁を通って延在し得、又は別の方法でその外側径方向表面上に配置され得る。電気伝導体４１８は、接点９０４まで延在し、そこに電気エネルギーを供給し得る。
【００７５】
接触ストリップ９０６は、導電性材料（例えば、金属）で作製され、スリーブ４２２に連結され得る。いくつかの実施形態では、例えば、接触ストリップ９０６は、スリーブ４２２の内側径方向表面に固定され得るか、又はその上にオーバーモールドされ得る。接触ストリップ９０６は、スリーブ４２２が組み付け位置にあるときに接点９０４と少なくとも近位Ｕリンク４０２ｂとの間に延在するのに十分な軸方向長さＬを呈し、それにより、接点９０４を、導電性リスト部２０６を介してエンドエフェクタ２０４と電気連通状態にし得る。少なくとも１つの実施形態では、軸方向長さＬは、遠位Ｕリンク４０２ａまで延在するのに十分な長さであり得る。いくつかの実施形態では、接触ストリップ９０６は、スリーブ４２２の内周全体の周りに延在する環状リング（スリーブ）を含み得る。しかしながら、他の実施形態では、接触ストリップ９０６は、任意の形態又は形状であり得、単に、接点９０４とエンドエフェクタ２０４との間に導通接続部９０２を完成させるのに十分な長さであり得る。
【００７６】
図９Ａに示すように、スリーブ４２２が組み付け位置にあるとき、導通接続部９０２は完成し、電気伝導体４１８によって供給された電気エネルギーが、接触ストリップ９０６を介して接点９０４とエンドエフェクタ２０４（例えば、近位Ｕリンク４０２ｂ）との間を伝達することができる。対照的に、図９Ｂに示すように、スリーブ４２２が移行位置にあるとき、接触ストリップ９０６は、方向Ａで遠位に移動し、接点９０４と電気的に接触していない状態になり、それにより、導通接続部９０２を短絡させる。したがって、スリーブ４２２が移行位置に移動すると、エンドエフェクタ２０４は通電を停止される。
【００７７】
理解されるように、この実施形態はまた、スリーブ４２２が適切に組み付けられ、そうでなければ組み付け位置に配置されるまで、電気回路を短絡させる際に有利であり得る。したがって、エンドエフェクタ２０４は、スリーブ４２２が組み付け位置にある限り、使用のために通電されることはない。
【００７８】
いくつかの実施形態では、接触ストリップ９０６は、シリコーン複合材料で作製され得るが、本開示の範囲から逸脱することなく、ポリマー又はエラストマーで作製されてもよい。そのような実施形態では、例えば、接触ストリップ９０６は、シリコーンマトリックス中に埋め込まれた導電性材料を含み得る。導電性材料は、銀コーティングガラスビーズ、グラファイト、カーボンブラック、金属フィラメント、めっき、金属（例えば、アルミニウム又は銅）、又はこれらの任意の組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。導電性材料は、上述のように、接触ストリップ９０６が電気エネルギーを伝導することを可能にする。更に、そのような実施形態では、シリコーン複合材料で作製された接触ストリップ９０６は可撓性であり得るが、純粋に金属製の接触ストリップ９０６であれば、スリーブ４２２を硬くするであろう。
【００７９】
図１０Ａは、１つ以上の実施形態による、図４のスリーブ４２２の例の等角図である。図示されるように、スリーブ４２２は、第１のセクション１００２ａ、第２のセクション１００２ｂ、及び第３のセクション１００２ｃとして示される、複数の別個のセクションを含み得、第２のセクション１００２ｂは、通常、第１のセクション１００２ａと第３のセクション１００２ｃとの間に介在する。第１のセクション１００２ａは、第１の弾性係数ｖ１を有する第１の材料で作製され得、第２のセクション１００２ｂは、第２の弾性係数ｖ２を有する第２の材料で作製され得、第３のセクション１００２ｃは、第３の弾性係数ｖ３を有する第３の材料で作製され得る。
【００８０】
いくつかの実施形態では、第２の弾性係数ｖ２は、第１の弾性係数ｖ１を上回り得、第１の弾性係数ｖ１は、第３の弾性係数ｖ３を上回り得る。換言すれば、ｖ２＞ｖ１＞ｖ３である。そのような実施形態では、第２のセクション１００２ｂの材料は、熱可塑性ポリウレタン（ＴＰＵ）、ニトリルゴム、ポリイソプレン、及び高い歪み能力を呈する任意のエラストマーを含むが、これらに限定されない、高度に可撓性の材料で作製され得る。第１のセクション１００２ａの材料は、シリコーンを含むが、これに限定されない、可撓性材料で作製され得る。最後に、第３のセクション１００２ｃの材料は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、高弾性率ＴＰＵ、ポリカーボネート、又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない、より硬い材料で作製され得る。
【００８１】
他のセクションよりも可撓性である材料で作製された第２のセクション１００２ｂを有することは、リスト部２０６（図４）が、通常、第２のセクション１００２ｂの下に位置するので、有利であり得る。したがって、スリーブ４２２は、動作中に、リスト部２０６が関節運動してエンドエフェクタ２０４（図２）を移動させると、第１及び第３のセクション１００２ａ、ｃとは対照的に第２のセクション１００２ｂにおいてより大きく屈曲することになる。更に、より硬い材料で作製された第３のセクション１００２ｃを有することは、スリーブ４２２が組み付け位置に、例えば、シャフトアダプタ４００（図４）の径方向ショルダ部４２８（図４）に対して、配置されるとき、ポジティブハードストップを提供するのに有利であり得る。
【００８２】
図１０Ｂは、１つ以上の実施形態による、図１０Ａのスリーブ４２２の断面側面図である。図示されるように、第１、第２、及び第３のセクション１００２ａ〜ｃのうちの一部又は全部は、それぞれの突き合わせ継手１００４（２つ図示されている）において隣接し得、各セクション１００２ａ〜ｃの隣接する軸方向端部は、例えば、接着剤又は音波溶接を使用して固定されている。
【００８３】
図１０Ｃは、１つ以上の追加の実施形態による、図１０Ａのスリーブ４２２の断面側面図である。図示されるように、第２のセクション１００２ｂは、重なり合う重ね継手１００６（２つ図示されている）を介して第１及び第３のセクション１００２ａ、ｃの一方又は両方に連結され得る。重ね継手（複数可）１００６は、締まり嵌め、接着剤、音波溶接、ねじ係合、又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない、様々な取り付け手段を介して、隣接するセクション１００２ａ〜ｃを一緒に固定し得る。
【００８４】
図１１は、１つ以上の実施形態による、図４のスリーブ４２２の別の例の等角図である。図示されるように、スリーブ４２２は、材料強化添加材として作用する複数のフィラメント１１０２で補強され得、そうでなければこれを含み得る。フィラメント１１０２は、例えば、編組若しくは非編組ポリマーストランド、金属ストランド、エラストマーストランド、液晶ポリマー（ＬＣＤ）モノフィラメント、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。いくつかの実施形態では、スリーブ４２２は、フィラメント１１０２と共にオーバーモールド又は共押出され得、フィラメント１１０２は、スリーブ４２２の主原料を補強するように位置付けられ得るか、又は別の方法でそのように構成され得る。いくつかの実施形態では、フィラメント１１０２は、シリコーンコーティングされた布地と同様に織物パターン又は布地様構造に配置され得る。
【００８５】
スリーブ４２２の構成にフィラメント１１０２を含めることは、様々な理由で有利であり得る。例えば、フィラメント１１０２は、エンドエフェクタ２０４（図４）が必要に応じて関節運動することを可能にするのに十分な可撓性を残しつつ、より高い耐穿刺性を実現するスリーブ４２２を作り出すのに役立ち得る。更に、フィラメント１１０２は、リスト部２０６（図４）が移動することを可能にするのに十分な可撓性を呈しつつ、スリーブ４２２がエンドエフェクタ２０４上に軸方向に延在することを可能にする増加した剛性レベルをスリーブ４２２に与える。より具体的には、フィラメント１１０２は、圧縮性を低下させるが、スリーブ４２２がその可撓性を保持することを可能にする。
【００８６】
いくつかの実施形態では、フィラメント１１０２の密度は、スリーブ４２２の異なる可撓性特性を引き出すために、スリーブ４２２の軸方向長さに沿って変化させられ得る。近位端４２６ｂでは、例えば、１平方インチ当たりのフィラメント１１０２は、遠位端４２６ａと比較して増加させることができ、それにより、より硬い又はより低い圧縮性の近位端４２６ｂがもたらされる。
【００８７】
いくつかの実施形態では、フィラメント１１０２は、スリーブ４２２が軸方向及び径方向に異なる機械的特性を呈することを可能にするように、スリーブ４２２内に異方性特性を作り出すように配向され得る。
【００８８】
図１２は、１つ以上の実施形態による、図４のスリーブ４２２の別の例の断面側面図である。図１０Ａの実施形態と同様に、図１２のスリーブ４２２は、複数の材料で作製され得る。より具体的には、スリーブ４２２は、先端部１２０２、基部１２０４、及び外部スリーブ１２０６を含み得る。先端部１２０２は、ジョー部材２１０、２１２（図４）が移動する（例えば、開閉する）際に先端部１２０２が屈曲することを可能にする、シリコーンなどの可撓性材料で作製され得る。基部１２０４は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）などのより高い剛性の材料で作製され得る。先端部１２０２及び基部１２０４は、本明細書に一般に記載されるように、突き合わせ継手又は重ね継手を含み得る継手１２０８において隣接し得る。外部スリーブ１２０６は、先端部１２０２及び基部１２０４の部分の上に固定され得、そうでなければ外側径方向表面上に継手１２０８を横切って延在し得る。
【００８９】
図１２の複数部品スリーブ４２２は、摩擦、硬い近位端４２６ｂ、及び可撓性遠位端４２６ａの競合する設計制約に対処するのに有利であり得る。いくつかの実施形態では、外部スリーブ１２０６は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）で作製され、熱収縮プロセスを介して先端部１２０２及び基部１２０４の外部に固定され得る。少なくとも１つの実施形態では、外部スリーブ１２０６は、先端部１２０２を基部１２０４に固定するために、継手１２０８を横切って延在し得る。１つ以上の実施形態では、外部スリーブ１２０６は、先端部１２０２及び基部１２０４の隣接部分の外側径方向表面に係合する、フッ素化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）で作製された内側層を有し得るか、又は別の方法でこれを含み得る。
【００９０】
図１３Ａは、図２の外科用ツール２００の別の実施形態の遠位端の等角図である。より具体的には、図１３Ａは、図４のスリーブ４２２といくつかの点で類似し得る保護スリーブ１３０２を示す。スリーブ４２２と同様に、例えば、スリーブ１３０２は、エンドエフェクタ２０４及び／又はリスト部２０６（図４）の様々な活きている（通電されている）部分を絶縁するように構成され得、それにより、動作中の漂遊放電から患者を保護し得る。図示されるように、スリーブ１３０２は、第１の端部又は遠位端１３０６ａと、遠位端１３０６ａとは反対側の第２の端部又は近位端１３０６ｂとを有する細長くて概ね円筒状の本体１３０４を含み得る。スリーブ１３０２が使用のために適切に位置付けられると、ジョー部材２１０、２１２は、本体１３０４の遠位端１３０６ａに画定された開口部１３０８から突出する。
【００９１】
図示されるように、本体１３０４は、「再形成された」遠位端１３０６ａを提供し得る。より具体的には、本体１３０４は、大径の本体１３０４と小径の遠位端１３０６ａとの間の移行部を提供する縮径部分１３１０を画定し得る。
【００９２】
スリーブ１３０２は、対応する複数のスロット１３１４によって分離された複数の長手方向に延在するフィンガ部１３１２を提供し得るか、又は別の方法でそれらを画定し得る。いくつかの実施形態では、フィンガ部１３１２は、遠位端１３０６ａに至る縮径部分１３１０を通って軸方向に延在し得るか、又は別の方法で少なくとも部分的に縮径部分１３１０によって画定され得る。フィンガ部１３１２は、遠位端１３０６ａでのスリーブ１３０２の引裂きの危険を冒すことなくジョー部材２１０、２１２が関節運動することを可能にするのに有利であり得る。代わりに、ジョー部材２１０、２１２が開閉するとき、フィンガ部１３１０は、そのような動きに適応するように径方向外側に屈曲することができる。
【００９３】
図１３Ｂは、１つ以上の実施形態による、図１３Ａのスリーブ１３０２の切り欠き端面図である。いくつかの実施形態では、図示されるように、スリーブ１３０２は、第１の層又は「内側」層１３１６及び第２の層又は「外側」層１３１８として示される、複数の層で作製され得る。いくつかの実施形態では、内側層１３１６は、外側層１３１８の材料よりも可撓性が高い材料で作製され得る。そのような実施形態では、例えば、内側層１３１６は、熱可塑性ポリウレタンを含み得、外側層１３１８は、フッ素化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）又はペルフルオロアルコキシアルカン（ＰＦＡ、又は一般に任意のフルオロポリマー）など、より硬い材料を含み得る。スリーブ１３０２は、二重押出物として、又は代替的に２ピースの結合された押出物として、製造され得る。
【００９４】
いくつかの実施形態では、内側層１３１６は、縮径部分１３１０（図１３Ａ）内に延在しなくてよいが、そうでなければ小径の遠位端１３０６ａ（図１３Ａ）への移行部より前に終端し得る。更に、そのような実施形態では、スロット１３１４は、内側層１３１６内に画定されなくてよく、外側層１３１８内にのみ画定され得る。これは、動作中に、より可撓性の高い内側層１３１６の材料を通電状態（ホット状態）のジョー部材２１０、２１２（図１３Ａ）から離した状態に維持するのに有利であり得る。逆に、より剛性の高い外側層１３１８は、通電状態（ホット状態）のジョー部材２１０、２１２と接触し得る。
【００９５】
図１４Ａは、図２の外科用ツール２００の別の実施形態の遠位端の拡大側面図である。より具体的には、図１４Ａは、エンドエフェクタ２０４と、図４のスリーブ４２２といくつかの点で類似し、エンドエフェクタ２０４に取り付けられ得る、保護スリーブ１４０２と、を示す。スリーブ４２２と同様に、例えば、スリーブ１４０２は、エンドエフェクタ２０４及び／又はリスト部２０６（図４）の様々な活きている（通電されている）部分を絶縁するように構成され得、それにより、動作中の漂遊放電から患者を保護し得る。図示されるように、スリーブ１４０２は、第１の端部又は遠位端１４０６ａと、遠位端１４０６ａとは反対側の第２の端部又は近位端１４０６ｂとを有する細長くて概ね円筒状の本体１４０４を含み得る。スリーブ１４０２が使用のために適切に位置付けられると、ジョー部材２１０、２１２は、本体１４０４の遠位端１４０６ａに画定された開口部１４０８から突出する。
【００９６】
図示した実施形態では、スリーブ１４０２は、近位端１４０６ｂに剛性基部１４１０を画定し得るか、又は別の方法で提供し得る。剛性基部１４１０は、スリーブ１４０２の一部を形成し得、スリーブ１４０２の挿入、取り付け、及び保持の目的のために近位端１４０６ｂを強化するのに役立つように動作し得る。少なくとも１つの実施形態では、例えば、剛性基部１４１０は、スリーブ１４０２をエンドエフェクタ２０４上に組み付ける間の摩擦を減少させるのに有利であり得る。
【００９７】
スリーブ１４０２の本体１４０４は、シリコーン又は熱可塑性ポリウレタン（ＴＰＵ）など、可撓性材料で作製され得る。対照的に、剛性基部１４１０は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）又は別の熱可塑性樹脂などであるが、これらに限定されない、より硬い材料で作製され得る。
【００９８】
剛性基部１４１０は、様々な取り付け手段を介してスリーブ１４０２に連結又は固定され得る。少なくとも１つの実施形態では、図示されるように、剛性基部１４１０は、雌雄係合を介してスリーブ１４０２に連結され得、剛性基部１４１０は、スリーブ１４０２の雌型端部１４１４と嵌合するように構成された雄型端部１４１２を提供する。雌雄係合は、本開示の範囲から逸脱することなく、様々な異なる構成を含み得る。
【００９９】
図１４Ｂ〜図１４Ｅは、１つ以上の実施形態による、スリーブ１４０２に連結されている剛性基部１４１０の様々な例の部分等角図を示す。いくつかの実施形態では、スリーブ１４０２のより高い可撓性の材料が剛性基部１４１０上にオーバーモールドされ得、これは、オーバーモールドされた構成要素を適所に維持するのに役立つ１つ以上の保持機構１４１６を雄型端部１４１０上に画定し得る。より具体的には、保持機構１４１６は、スリーブ１４０２の材料がオーバーモールド中に保持機構１４１６内へクリープすること、そうでなければそこに流れ込むことを可能にし得る変形及び／又は空隙を雄型端部１４１０にもたらし得る。これにより、スリーブ１４０２と剛性基部１４１０との間の結合がより強くなり得る。
【０１００】
図１４Ｂでは、例えば、保持機構１４１６は、雄型端部１４１０上に画定された１つ以上の取り付けキー部を含む。図１４Ｃでは、保持機構１４１６は、雄型端部１４１０上に画定された１つ以上の長手方向溝部を含む。図１４Ｄでは、保持機構１４１６は、雄型端部１４１０上に画定されたローレット仕上げ部を含む。最後に、図１４Ｅでは、保持機構１４１６は、雄型端部１４１０上に画定された１つ以上の環状溝部を含む。
【０１０１】
より硬い剛性基部１４１０はまた、スリーブ１４０４を図４のシャフトアダプタ４００（又は代替的に、シャフトアダプタ４００が使用されない場合は、図２のシャフト２０２）に連結するとき、より確定的な位置決めスキームを介してスリーブ１４０４を配置する（位置付ける）ことができる点でも有利であり得る。より具体的には、剛性基部１４１０の近位端上の境界面は、スリーブ１４０４を組み付け位置に固定することができる様々な異なる取り付け機構を組み込むか、提供するか、又は別の方法で画定し得、それにより、スリーブ１４０４が移行位置に移行するのを防止するのに役立つ。
【０１０２】
図１５Ａ〜図１５Ｄは、いくつかの実施形態による、剛性基部１４１０をシャフトアダプタ４００に連結する例示的な実施形態の断面側面図である。図１５Ａでは、シャフトアダプタ４００は、その外側表面上に１つ以上の環状溝部１５０２（２つ図示されている）を提供するか、又は別の方法で画定し得、剛性基部１４１０の近位端は、スナップ嵌め係合で環状溝部１５０２と嵌合するように構成された対応する１つ以上の環状突出部１５０４（２つ図示されている）を提供するか、又は別の方法で画定し得る。スリーブ１４０４（図１４Ａ）は、突出部１５０４が溝部１５０２と係合するように位置決め及びスナップ嵌めされるまで近位に前進させられ得、この係合は、スリーブ１４０４が組み付け位置にあることのポジティブインジケータを提供する。突出部１５０４と溝部１５０２との間のスナップ嵌め係合はまた、スリーブ１４０４を組み付け位置に維持するのにも役立つ。
【０１０３】
図１５Ｂでは、シャフトアダプタ４００は、その外側表面上に１つ以上の戻り止め部１５０６（２つ図示されている）を提供するか、又は別の方法で画定し、剛性基部１４１０の近位端は、スナップ嵌め係合で戻り止め部１５０６と嵌合するように構成された対応する１つ以上の歯部１５０８（２つ図示されている）を提供するか、又は別の方法で画定する。スリーブ１４０４（図１４Ａ）は、歯部１５０８が戻り止め部１５０６と係合するようにスナップ嵌めされるまで近位に前進させられ得、この係合は、スリーブ１４０４が組み付け位置にあることのポジティブインジケータを提供し、またスリーブ１４０４を組み付け位置に維持するのに役立つ。
【０１０４】
図１５Ｃでは、剛性基部１４１０は、スリーブ１４０４が組み付け位置にあることのポジティブインジケータを提供し、また同時にスリーブ１４０４を組み付け位置に維持するのに役立つ、ねじ付き境界面１５１０でシャフトアダプタ４００に螺着され得る。
【０１０５】
図１５Ｄでは、剛性基部１４１０は、取り外し可能なピンチタイプの取り付けによってシャフトアダプタ４００に連結され得る。より具体的には、剛性基部１４１０は、戻り止め部１５０６を提供し得、シャフトアダプタ４００は、対応する歯部１５０８を提供し得る（逆の構成もまた採用され得る）。更に、剛性基部１４１０は、対向する径方向負荷１５１４（ピンチ）がシャフトアダプタ４００の外周に適用され得る場所を提供する１つ以上の径方向凹部１５１２（２つ図示されている）を提供又は画定し得る。径方向負荷１５１４を仮定すると、シャフトアダプタ４００は径方向凹部１５１２内へと径方向内側に屈曲し、シャフトアダプタ４００上での支点効果により、歯部１５０８が戻り止め部１５０６から持ち上げられ、解放されることになり、これは、シャフトアダプタ４００から剛性基部１４１０を解放するように働く。
【０１０６】
図１５Ａ〜図１５Ｄの前述の実施形態は、シャフトアダプタ４００に連結されている剛性基部１４１０を示しているが、本開示の範囲から逸脱することなく、代替的に、剛性基部１４１０が同様の係合手段を介してシャフト２０２（図２）に連結され得ることは理解されるであろう。
【０１０７】
図１６Ａは、１つ以上の実施形態による、図４のシャフトアダプタ４００及びスリーブ４２２の拡大断面側面図である。より具体的には、図１６Ａは、組み付け位置にあるスリーブ４２２を示す。図示した実施形態では、スリーブ４２２及びシャフトアダプタ４００は、スリーブ４２２が組み付け位置に適切に位置付けられていることを確実にするのに、そうでなければスリーブ４２２が組み付け位置から移動（移行）したときにポジティブインジケータを提供するのに、個別に又は協働して役立ち得る。
【０１０８】
図１６Ｂは、図１６Ａの破線ボックスで示されている部分の拡大図である。図示されるように、シャフトアダプタ４００は、窪み部１６０２を提供するか、又は別の方法で画定し得、スリーブ４２２は、スリーブ４２２が組み付け位置にあるときに窪み部１６０２と嵌合するように構成された突出部１６０４を提供するか、又は別の方法で画定し得る。いくつかの実施形態では、窪み部１６０２は、シャフトアダプタ４００の外周全体の周りに延在する環状溝部を含み得る。しかしながら、他の実施形態では、窪み部１６０２は、シャフトアダプタ４００の外側径方向表面に形成された１つ以上の別個の凹部を含み得る。同様に、いくつかの実施形態では、突出部１６０４は、スリーブ４２２の内側径方向表面全体の周りに延在する環状リング又は特徴部を含み得る。しかしながら、他の実施形態では、突出部１６０４は、スリーブ４２２の内側径方向表面に形成され、かつシャフトアダプタ４００の外側径方向表面に形成された１つ以上の別個の凹部と整列するように構成された、１つ以上の別個の突出特徴部を含み得る。
【０１０９】
突出部１６０４が窪み部１６０２内に受容されると、そのことは、スリーブ４２２がシャフトアダプタ４００上に適切に位置付けられていること、そうでなければ組み付け位置にあることの、ポジティブインジケータを提供し得る。より具体的には、突出部１６０４が窪み部１６０２内に適切に受容されると、スリーブ４２２は、外科用ツールを患者の腔内に導入するトロカール（図示せず）の中をスリーブ４２２が通り抜けることを可能にする第１の直径を呈する。しかしながら、スリーブ４２２が移行位置に向かって移動（クリープ）し始めると、突出部１６０４は、破線で示されるように、窪み部１６０２から押し出される。突出部１６０４が窪み部１６０２を出ると、スリーブ４２２の直径は、その場所において第１の直径を上回る第２の直径まで増加する。拡大された第２の直径は、スリーブ４２２がトロカールの内壁に束縛されることなくトロカールを横断するのを防止する。したがって、スリーブ４２２がトロカールの内部に束縛されると、そのことは、スリーブ４２２が組み付け位置になく、適切な位置に再配置されるべきであることの、ポジティブインジケータであり得る。
【０１１０】
理解されるように、窪み部１６０２及び突出部１６０４の向きは逆であってもよく、その場合、本開示の範囲から逸脱することなく、窪み部１６０２はスリーブ４２２上に画定され、突出部１６０４は、シャフトアダプタ４００上に画定される。
【０１１１】
図１７Ａは、１つ以上の追加の実施形態による、図４のシャフトアダプタ４００及びスリーブ４２２の拡大断面側面図である。より具体的には、図１７Ａは、移行位置にある、そうでなければ組み付け位置からオフセットされている、スリーブ４２２を示す。図示した実施形態では、拡大可能なリング１７０２は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂにおいて提供されるか、又は別の方法で画定され得る。拡大可能なリング１７０２は、硬質材料で作製され、かつ可撓性材料で作製されたスペーサ１７０６によって分離された、１つ以上の弓状部１７０４を含み得る。更に、シャフトアダプタ４００は、拡大可能なリング１７０２と相互作用するように構成された窓部１７０８を画定し得る。
【０１１２】
図１７Ｂは、１つ以上の実施形態による、拡大可能なリング１７０２の拡大等角端面図である。拡大可能なリング１７０２の弓状部１７０４は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）又は別の熱可塑性樹脂などであるが、これらに限定されない、硬質材料で作製され得る。２つの弓状部１７０４が図１７Ｂに示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、３つ以上が採用され得ることは理解されるであろう。弓状部１７０４の間に角度を付けて介在するスペーサ１７０６（２つ図示されている）は、シリコーン、ゴム、又はエラストマーなどであるが、これらに限定されない、可撓性材料で作製され得る。
【０１１３】
図示されるように、拡大可能なリング１７０２は、シャフトアダプタ４００（図１７Ａ）の窓部１７０８（図１７Ａ）と整列し、その中に受容されるように構成されたボス１７１０を更に画定するか、又は別の方法で提供し得る。ボス１７１０は、スリーブ４２２の内壁から、ないしは拡大可能なリング１７０２の内壁から、径方向内側に延在する径方向突出部を含み得る。ボス１７１０が径方向内側に延在しているため、拡大可能なリング１７０２は、スリーブ４２２がシャフトアダプタ４００の外周上に受容され、組み付け位置に向かって前進させられる際に径方向に拡大する必要がある。可撓性スペーサ１７０６は、これを達成するために、拡大可能なリング１７０２が径方向外側に拡大することを可能にする。スリーブ４２２は、ボス１７１０が位置決めされ、窓部１７０８内に受容されるまで、シャフトアダプタ４００上で近位に前進させられる。
【０１１４】
図１７Ｃは、図１７Ａの示された線に沿って取られた、図１７Ａのシャフトアダプタ４００の断面端面図である。より具体的には、図１７Ｃは、窓部１７０８におけるシャフトアダプタ４００の内部を示す。図示されるように、シャフトアダプタ４００は、シャフトアダプタ４００の内部の範囲内に位置付けられ、かつ窓部１７０８を介してアクセス可能な、短絡スイッチ１７１２を含み得る。短絡スイッチ１７１２は、ホット接点１７１４ａ、短絡接点１７１４ｂ、及びホット接点１７１４ａと短絡接点１７１４ｂとの間に延在可能な短絡ワイヤ１７１６を含む。短絡ワイヤ１７１６がホット接点１７１４ａと短絡接点１７１４ｂとの間に延在するとき、電気エネルギーをエンドエフェクタ２０４（図１７Ａ）に供給する電気回路は短絡状態であり、したがって、エンドエフェクタ２０４を電気エネルギーのない状態にする。対照的に、短絡ワイヤ１７１６が移動させられて、ホット接点１７１４ａと短絡接点１７１４ｂとの間が非接触になると、電気エネルギーは、エンドエフェクタ２０４に流れることができる。
【０１１５】
図１７Ｄは、図１７Ａのスリーブ４２２によって取り囲まれたシャフトアダプタ４００の断面端面図である。より具体的には、図１７Ｄは、シャフトアダプタ４００を取り囲む拡大可能なリング１７０２、及び窓部１７０８内に受容されたボス１７１０を示す。ボス１７１０が窓部１７０８内に受容されると、ボス１７１０は、短絡ワイヤ１７１６に係合し、短絡スイッチ１７１２を切断し、これにより、電気エネルギーがエンドエフェクタ２０４（図１７Ａ）に供給されることを可能にする。したがって、エンドエフェクタ２０４は、ボス１７１０が窓部１７０８内に適切に受容されるまで通電されることができず、この適切に受容されることは、スリーブ４２２が組み付け位置に適切に位置付けられるまで起こらない。
【０１１６】
したがって、拡大可能なリング１７０２は、スリーブ４２２が組み付け位置に適切に配置されていることのポジティブインジケータを提供し得る。代替的に、拡大可能なリング１７０２は、スリーブ４２２が組み付け位置から移行位置に移動（移行）したことのポジティブインジケータも提供し得る。より具体的には、スリーブ４２２が移行位置に移動し、ボス１７０８が窓部１７０８を出ると、短絡スイッチ１７１２はもう一度電気回路を短絡させることができ、これは、エンドエフェクタ２０４（図１７Ａ）への電力を遮断し、それにより、スリーブ４２２が移行したことのポジティブインジケータを提供する。
【０１１７】
図１８Ａ及び図１８Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、エンドエフェクタ２０４と共に使用される例示的なスリーブ挿入ツール１８０２の等角組立図及び等角分解図である。スリーブ挿入ツール１８０２は、エンドエフェクタ２０４上でスリーブ４２２を組み付け位置に装着する（組み付ける）のを助け、それと同時に、ジョー部材２１０、２１２との偶発的な接触によって引き起こされる不注意による傷害からユーザ（例えば、手術室看護師、外科医など）を保護するために、使用され得る。理解されるように、ジョー部材２１０、２１２は、並外れて鋭利であることが必要とされ、ユーザは、スリーブ４２２をジョー部材２１０、２１２の上に組み付けることを一般に課せられる。適切な予防策が講じられていなければ、ユーザは、ジョー部材２１０、２１２と接触することによって、不注意に自身の手を切る又は穿刺する恐れがある。スリーブ挿入ツール１８０２は、エンドエフェクタ２０４の偶発的な誤操作を引き起こした切断又は穿刺の発生を軽減するのに有利であり得る。
【０１１８】
スリーブ挿入ツール１８０２は、エンドエフェクタ２０４の遠位端及び、より具体的には、スリーブ４２２の遠位端４２６ａから突出している露出したジョー部材２１０、２１２を一時的に閉塞（被覆）するように設計され得る。図示されるように、スリーブ挿入ツール１８０２は、閉鎖遠位端１８０６ａと、遠位端１８０６ａとは反対側の開放近位端１８０６ｂとを有する細長くて概ね円筒状の本体１８０４を含み得る。本体１８０４は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない、様々な材料で作製され得る。
【０１１９】
本体１８０４は、エンドエフェクタ２０４及びスリーブ４２２の上に延在させるのに、そうでなければそれらを受容するのに十分大きい内径１８１０を呈する内側チャンバ１８０８を画定する。いくつかの実施形態では、本体１８０４は、近位端１８０６ｂから遠位端１８０６ａに向かって延在する１つ以上の長手方向スロット１８１２（２つ図示されている）を画定し得る。スロット１８１２は、本体１８０４内に弱い点を作り出し、これらの弱い点は、ユーザが装着中に本体１８０４を指でつまみ、それによってスリーブ４２２の外側径方向表面に潰すことを可能にする。これは、ユーザが、スリーブ４２２の外側表面に直接接触する代わりに、スリーブ挿入ツール１８０２を把持し、移動させることによってスリーブ４２２を組み付け位置に向かって前進させることを可能にする。
【０１２０】
２つのスロット１８１２が例示の実施形態に示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、２つを超える又は２つ未満のスロット１８１２が代替的に用いられてもよい。いくつかの実施形態では、図示されるように、スロット１８１２のうちの１つ以上は、本体１８０４の全長の半分を超える軸方向長さを呈し得る。他の実施形態では、スロット１８１２の軸方向長さは、本開示の範囲から逸脱することなく、本体１８０４の全長の半分未満であり得る。
【０１２１】
スリーブ挿入ツール１８０２の補助を伴うスリーブ４２２の例示的な組み付けがここで提供される。スリーブ挿入ツール１８０２及びスリーブ４２２は、共通の無菌包装内にパッケージ化され、一緒に出荷され得る。無菌パックを開封すると、ユーザ（例えば、手術室看護師、外科医など）は、スリーブ４２２をエンドエフェクタ２０４の上に部分的に延在させ得る。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ４２２はスリーブ挿入ツール１８０２内に予め組み付けられ得、そうでなければユーザは手動でスリーブ４２２をスリーブ挿入ツール１８０２の内側チャンバ１８０８内に挿入する必要があり得る。次いで、スリーブ挿入ツール１８０２は、スリーブ４２２を組み付け位置に前進させるために使用され得る。
【０１２２】
スリーブ挿入ツール１８０２の近位端１８０６ｂは、ジョー部材２１０、２１２が内側チャンバ１８０８内に受容されるようにエンドエフェクタ２０４の上に延在させられ得、それにより、ユーザを、ジョー部材２１０、２１２によって切られることから保護する。次いで、ユーザは、スリーブ挿入ツール１８０２をエンドエフェクタ２０４及びシャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２）に対して近位に前進させ、それと同時にスリーブ４２２を組み付け位置に前進させ得る。
【０１２３】
いくつかの実施形態では、スリーブ４２２は、スリーブ挿入ツール１８０２を片手の親指と人差し指でつまむことによってなど、最初にスリーブ挿入ツール１８０２上で近位端１８０６ｂ又はその付近において対向する径方向負荷Ｆを加えることによって、組み付け位置まで前進させられ得る。径方向負荷Ｆは、スリーブ挿入ツール１８０２の内側径方向表面をスリーブ４２２の外側径方向表面に係合させ得、そうでなければこれを把持させ得る。いくつかの実施形態では、近位端１８０６ｂでの又はその付近の内側径方向表面は、スリーブ４２２の外側径方向表面を把持するのを助けるように構成された、ローレット面又はリブ付き輪郭などの把持境界面を含み得る。スロット１８１２は、本体１８０４が径方向内側に屈曲することを可能にし、その後、スリーブ挿入ツール１８０２は、挿入ツール内でスリーブ４２２を潜在的に束縛する（しわくちゃにする）することなく、エンドエフェクタ２０４に対して近位に前進させられ得る。
【０１２４】
スリーブ４２２が組み付け位置に到達すると、スリーブ挿入ツール１８０２は遠位に後退させられて、それにより、スリーブ挿入ツール１８０２をエンドエフェクタ２０４から取り外し、スリーブ４２２を適所に残し得る。スリーブ挿入ツール１８０２が柔軟な材料（例えば、エラストマー又はシリコーン）で作製される実施形態では、スロット１８１２は、スリーブ挿入ツール１８０２が組み付け後にエンドエフェクタ２０４から「剥ぎ取られる」ことを可能にし得る。そのような実施形態では、ユーザは、近位端１８０６ｂで又はその付近で本体１８０４を把持し得、スロット１８１２は、バナナの皮が剥かれるかのように、本体１８０４を漸進的に取り外すのに役立ち得る。
【０１２５】
いくつかの実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２はまた、スリーブ４２２の取り外しを助けることにも使用され得る。そのような実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２はスリーブ４２２の上に再装着され得、径方向負荷Ｆは、再び加えられて、スリーブ４２２の外側径方向表面に係合し得、そうでなければこれを把持し得る。スリーブ４２２が係合されると、ユーザはスリーブ挿入ツール１８０２及びスリーブ４２２を共に遠位に移動させ得る。そのような実施形態では、上述の把持境界面は、スリーブ４２２の外側径方向表面を把持するのを助けるのに有利であり得る。
【０１２６】
図１９Ａは、１つ以上の実施形態による、スリーブ挿入ツール１８０２の一例の断面側面図である。図示されるように、スリーブ挿入ツール１８０２の本体１８０４は、遠位端１８０６ａに又はその付近にジョー空洞１９０２を提供するか、又は別の方法で画定し得る。いくつかの実施形態では、ジョー空洞１９０２（代替的に「リリーフポケット」とも呼ばれる）は、内側チャンバ１８０８の一体的な延長部を形成し得る。しかしながら、他の実施形態では、ジョー空洞１９０２は、別個の区画を含み、内側チャンバ１８０８から遠位に延在し得る。ジョー空洞１９０２は、スリーブ挿入ツール１８０２がエンドエフェクタ２０４（図１８Ｂ）の上に延在させられると、ジョー部材２１０、２１２（図１８Ｂ）をその中に受容するようにサイズ決定され得、そうでなければそのように構成され得る。図示した実施形態では、ジョー空洞１９０２は、内側チャンバ１８０８と実質的に同軸に延在する。しかしながら、他の実施形態では、ジョー空洞１９０２は、ジョー部材２１０、２１２の角度の付いた輪郭に適合するために、本体１８０４の中心線からオフセットされた角度で延在し得る。
【０１２７】
いくつかの実施形態では、スリーブ停止部１９０６が、スリーブ挿入ツール１８０２の内側チャンバ１８０８内に設けられるか、又は別の方法で画定され得る。スリーブ停止部１９０６は、内側チャンバ１８０８とジョー空洞１９０２との間の移行面を提供し得る。スリーブ停止部１９０６は、スリーブ４２２（図１８Ａ〜図１８Ｂ）が内側チャンバ１８０８内に導入されると、スリーブ４２２の遠位端４２６ａ（図１８Ｂ）を受容するように構成され得る。いくつかの実施形態では、図示されるように、スリーブ停止部１９０６は、スリーブ４２２の遠位端４２６ａの対応する弓状の円錐形外部プロファイルと嵌合するように構成された弓状の円錐形断面を呈し得る。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ停止部１９０６は、本開示の範囲から逸脱することなく、任意の他の断面形状を呈し得る。
【０１２８】
図１９Ｂは、１つ以上の追加の実施形態による、スリーブ挿入ツール１８０２の別の例の断面側面図である。図示されるように、ジョー空洞１９０２は、スリーブ挿入ツール１８０２の遠位端１８０６ａに又はその付近に再び提供される。しかしながら、図示した実施形態では、キャップ１９０４が、ジョー空洞１９０２内に位置付けられ得る。いくつかの実施形態では、図示されるように、キャップ１９０４は、概ねドーム形状又は半球状の構造を含み得る。しかしながら、他の実施形態では、キャップ１９０４は、本開示の範囲から逸脱することなく、多角形断面を呈し得る。
【０１２９】
キャップ１９０４は、スリーブ４２２（図１８Ａ〜図１８Ｂ）を装着するときに、ジョー部材２１０、２１２（図１８Ｂ）がスリーブ挿入ツール１８０２の遠位端１８０６ａを貫通することを防止するように構成され得る。これを達成するために、キャップ１９０４は、金属、プラスチック（例えば、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリカーボネート、ポリエーテルエーテルケトンなど）、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせなどであるが、これらに限定されない、様々な剛性材料で作製され得る。いくつかの実施形態では、キャップ１９０４は、接着剤を使用して、又は音波溶接を介して、ジョー空洞１９０２内に固定され得る。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、キャップ１９０４の上にオーバーモールドされ得る。
【０１３０】
図２０は、１つ以上の実施形態による、例示的なスリーブ装着アセンブリ２００２の等角図である。スリーブ装着アセンブリ２００２（以下、「アセンブリ２００２」）は、スリーブ４２２（部分的に閉塞されている）を図２及び図４の外科用ツール２００の遠位端に装着するために使用され得る。
【０１３１】
図示されるように、アセンブリ２００２は、スリーブ挿入ツール１８０２及びロケータ２００４を含み得る。ロケータ２００４は、第１の端部又は遠位端２００８ａ、第２の端部又は近位端２００８ｂ、及び遠位端２００８ａと近位端２００８ｂとの間に延在する内部２０１０を有する、細長くて概ね円筒状の本体２００６を含み得る。本体２００６は、両端部２００８ａ、ｂにおいて概ね開放され得、近位端２００８ｂから遠位端２００８ａに向かって延在する１つ以上の長手方向スロット２０１２（１つ図示されている）を画定し得る。スロット２０１２は、ロケータ２００４が、近位端２００８ｂを介して内部２０１０内にスリーブ挿入ツール１８０２を受容するように開くことを可能にする（例えば、クラムシェル）。
【０１３２】
図示した実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２は、本体１８０４の外側径方向表面上に画定された少なくとも１つのガイドリブ２０１４を含む。ガイドリブ２０１４は、ロケータ２００４によって画定された対応するチャネル２０１６を通って径方向に延在するように構成され得る。図示されるように、チャネル２０１６は長手方向に延在し、ガイドリブ２０１４は、アセンブリ２００２の動作中にチャネル２０１６内で軸方向に並進（摺動）するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ガイドリブ２０１４は、スリーブ挿入ツール１８０２の軸方向位置を操作するために、ユーザ（例えば、ユーザの親指又は人差し指）によって係合可能であり得る。
【０１３３】
いくつかの実施形態では、ロケータ２００４は、遠位端２００８ｂに又はその付近に解放機構を提供し得る。解放機構は、スリーブ４２２を組み付け位置に適切に配置した後に外科用ツールからアセンブリ２００２を解放するのを、そうでなければこれを取り外すのを助けるように構成され得る。図示した実施形態では、解放機構は、一対の対向するタブ２０１７ａ及び２０１７ｂを含む。タブ２０１７ａ、ｂは、組み付け位置に配置されると、本体２００６の部分を径方向外側に、かつスリーブ４２２との軸方向係合から外れる方向に持ち上げるために使用される対向する支点２０１８を提供するか、又は別の方法で画定し得る。
【０１３４】
図２１Ａ〜図２１Ｃは、外科用ツール２００の遠位端にスリーブ４２２を装着するプロセスにおけるアセンブリ２００２の段階的に進んだ等角図である。アセンブリ２００２は、シャフトアダプタ４００、又はシャフトアダプタ４００を省略する実施形態では図２のシャフト２０２の遠位端に対して、スリーブ４２２を組み付け位置に配置（装着）するために使用され得る。
【０１３５】
最初に図２１Ａを参照すると、スリーブ挿入ツール１８０２は、ロケータ２００４の内部２０１０内に受容され又は位置付けられており、スリーブ４２２は、全般的に上述したように、スリーブ挿入ツール１８０２内に予め装填され得る。次いで、アセンブリ２００２は、外科用ツール２００を、開放近位端２００８ｂを介してロケータ２００４の内部２０１０内に導入することによって、外科用ツール２００の遠位端を受容し得る。アセンブリ２００２は、外科用ツール２００の遠位端（例えば、図２及び図４のエンドエフェクタ２０４）もまたスリーブ挿入ツール１８０２内に延在するようになるまで、近位に前進させられ得る。
【０１３６】
いくつかの実施形態では、ロケータ２００４は、外科用ツール２００の遠位端に対してスリーブ４２２を回転的に（角度的に）整列させるように構成され得る。これを達成するために、アセンブリ２００２はアラインメント機構を含み得る。図示した実施形態では、アラインメント機構は、ロケータ２００４によって提供され、かつシャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２の端部）上に画定された対応する第２のプロファイル２１０２ｂと嵌合するように構成された、第１のプロファイル２１０２ａを含み得る。図示した実施形態では、プロファイル２１０２ａ、ｂは、嵌合するＶ字形の角度付き表面を提供している。しかしながら、他の実施形態では、プロファイル２１０２ａ、ｂは、本開示の範囲から逸脱することなく、他のプロファイル形状又は構成を呈し得る。アセンブリ２００２が外科用ツール２００に対して近位に前進させられると、対向するプロファイル２１０２ａ、ｂは、最終的に互いに接触し、アセンブリ２００２を所定の角度アラインメントに回転させるように摺動係合する。
【０１３７】
いくつかの実施形態では、スリーブ４２２は、組み付け位置に移動されるとシャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２の端部）に固定されるように構成され得る。より具体的には、図示されるように、スリーブ４２２は、その近位端に又はその近位端付近に１つ以上の開口部２１０４を画定し得、シャフトアダプタ４００は、開口部２１０４によって受容されるように、そうでなければこれと嵌合するようにサイズ決定された１つ以上のポスト２１０６を提供又は画定し得る。スリーブ４２２が組み付け位置に移動されると、ポスト２１０６は開口部２１０４の中に位置し、受容される。開口部２１０４とポスト２１０６との間の連結係合は、動作中にスリーブ４２２を組み付け位置に維持するのを助けるのに有利であり得る。
【０１３８】
図２１Ｂでは、アセンブリ２００２は、ロケータ２００４のプロファイル２１０２ａがシャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２の端部）のプロファイル２１０２ｂに摺動係合し、その底部に達するまで、外科用ツール２００の遠位端に対して近位に移動している。プロファイル２１０２の角度付き表面は、アセンブリ２００２を外科用ツール２００に対して所定の角度配向に回転させ、それと同時に、スリーブ４２２を組み付け位置に移動させるとポスト２１０６（図２１Ａ）が開口部２１０４によって受容されることができるように、ポスト２１０６を開口部２１０４と整列させる。
【０１３９】
図２１Ｃでは、スリーブ４２２（図２１Ａ〜図２１Ｂ）は、スリーブ挿入ツール１８０２をロケータ２００４に対して近位に前進させることによって、組み付け位置に移動される。いくつかの実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２は、手動でガイドリブ２０１４を親指又は人差し指と係合し、手動でスリーブ挿入ツール１８０２を近位に付勢することによって、近位に前進させられ得る。しかしながら、他の実施形態では、ユーザが、単にスリーブ挿入ツール１８０２の遠位端を押し込み得る。ガイドリブ２０１４は、スリーブ挿入ツール１８０２が移動する際にチャネル２０１６内を摺動し、これは、開口部２１０４（図２１Ａ〜図２１Ｂ）がポスト２１０６（図２１Ａ）を適切に位置付けることができるように回転方向に配向されたスリーブ４２２を維持するのを助ける。
【０１４０】
図２２は、スリーブ４２２を外科用ツール２００の遠位端に対して組み付け位置に配置した後のアセンブリ２００２の拡大断面側面図である。図示されるように、スリーブ４２２は、スリーブ４２２の角度的に対向する側面にある２つの開口部２１０４を画定し、シャフトアダプタ４００は、シャフトアダプタ４００の角度的に対向する側面にあり、かつ対応の開口部２１０４内に受容される、２つの対応するポスト２１０６を画定する。
【０１４１】
スリーブ４２２が組み付け位置にある状態で、アセンブリ２００２は、解放機構を作動させることによって外科用ツール２００から解放され得る。より具体的には、ユーザ（例えば、手術室看護師又は外科医）は、親指及び人差し指を使用するなどによって、タブ２０１７ａ、ｂに対向する径方向負荷Ｆを与え得る。対向する径方向負荷Ｆは、対向する支点２０１８に伝達され、これは、シャフトアダプタ４００の外側径方向表面に作用し、その結果、本体２００６の部分が、径方向外側に、かつスリーブ４２２との軸方向位置合わせ（又は係合）から外れる方向に拡大する。これにより、アセンブリ２００２は、遠位に移動させ、外科用ツール２００から取り外すことが可能になる。
【０１４２】
図２３は、組み付け位置にあるスリーブ４２２の等角図である。図示されるように、ポスト２１０６は、スリーブ４２２を組み付け位置に維持するのを助けるために、開口部２１０４内に受容される。スリーブ４２２を取り外すことが所望されるとき、尖った（例えば、やや鋭利である）端部を有するツールが、スリーブ４２２とシャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２の端部）との間の間隙２３０２内に挿入され得、スリーブ４２２は、てこの作用で持ち上げられて、開口部２１０４をポスト２１０６から係合解除し得る。その後、スリーブ４２２は、シャフトアダプタ４００から遠位方向に引っ張られるか、又は剥がされ得る。
【０１４３】
図２４は、１つ以上の実施形態による、別の例示的なスリーブ装着アセンブリ２４０２の等角図である。スリーブ装着アセンブリ２４０２（以下、「アセンブリ２４０２」）は、スリーブ４２２を外科用ツール２００の遠位端に装着するために使用され得る。
【０１４４】
図示されるように、アセンブリ２４０２は、スリーブ挿入ツール１８０２及びアラインメントツール２４０４を含み得る。アラインメントツール２４０４は、第１の端部又は遠位端２４０８ａと、遠位端２４０８ａとは反対側の第２の端部又は近位端２４０８ｂとを有する細長くて概ね円筒状のシャフト２４０６を含み得る。図示した実施形態では、スリーブ挿入ツール１８０２の遠位端１８０６ａは、シャフト２４０６がアセンブリ２４０２の動作（作動）中に遠位端１８０６ａから延出することを可能にするように開放されている。スリーブ４２２は、全般的に上述したように、スリーブ挿入ツール１８０２内に予め装填され得る。
【０１４５】
アラインメント機構２４１０は、シャフト２４０６の近位端２４０８ｂ又はその付近に提供され得、シャフトアダプタ４００（又は代替的に図２のシャフト２０２の端部）に対して所定の角度配向にスリーブ４２２を角度的に整列させるのを助けるために使用され得る。より具体的には、図示した実施形態では、アラインメント機構２４１０は、エンドエフェクタ２０４の対向するジョー部材２１０、２１２を受容し、着座させるように構成された対向するアラインメントジョー２４１２ａ及び２４１２ｂを含む。いくつかの実施形態では、アラインメントジョー２４１２ａ、ｂは、ジョー部材２１０、２１２を載せるように構成された弓状内側表面を画定し得る。
【０１４６】
ジョー部材２１０、２１２がアラインメントジョー２４１２ａ、ｂ間に適切に受容されると、シャフトアダプタ４００上に画定されたアラインメントスロット２４１４が、スリーブ４２２の内側径方向表面上に画定された径方向タブ２４１６と角度的に整列された状態になる。したがって、アラインメントジョー２４１２ａ、ｂ間にジョー部材２１０、２１２を適切に受容することは、アラインメントスロット２４１４を径方向タブ２４１６と角度的に整列させる。
【０１４７】
図２５Ａ〜図２５Ｂは、外科用ツール２００の遠位端にスリーブ４２２を装着するプロセスにおけるアセンブリ２４０２の段階的に進んだ等角図である。アセンブリ２４０２は、シャフトアダプタ４００又は、シャフトアダプタを省略する実施形態では、図２のシャフト２０２の遠位端に対して、スリーブ４２２を組み付け位置に配置（装着）するために使用され得る。
【０１４８】
最初に図２５Ａを参照すると、スリーブ４２２を組み付け位置に移動させるために、スリーブ挿入ツール１８０２は、外科用ツール２００に対して近位に移動される。ジョー部材２１０、２１２がアラインメントジョー２４１２ａ、ｂ間に受容されるので、スリーブ挿入ツール１８０２を近位に移動させることは、それと同時に、スリーブ挿入ツール１８０２の遠位端１８０６ａから外に望遠鏡の入れ子式の筒が伸びるかのように、アラインメントツール２４０４のシャフト２４０６を移動させる。更に、ジョー部材２１０、２１２がアラインメントジョー２４１２ａ、ｂ間に受容されるため、シャフトアダプタ４００上に画定されたアラインメントスロット２４１４は、スリーブ４２２の径方向タブ２４１６と角度的に整列される。したがって、スリーブ４２２を遠位に前進させることは、半径方向タブ２４１６がアラインメントスロット２４１４内に位置し、受容され、それにより、スリーブ４２２を組み付け位置に固定することを可能にする。
【０１４９】
図２５Ｂでは、アセンブリ２４０２は、外科用ツール２００に対して遠位に移動させられることによって、外科用ツール２００から取り外される（係合解除される）。スリーブ４２２は組み付け位置に留まり、アラインメント機構２４１０は、最終的にジョー部材２１０、２１２から係合解除される。したがって、アセンブリ２４０２でスリーブ４２２を組み付け位置に適切に位置付けることは、スリーブ挿入ツール１８０２の近位移動及び遠位移動の両方を必要とする。
【０１５０】
本明細書に開示される実施形態は、以下を包含する。
Ａ．近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材と、リスト部及びシャフト又はシャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、１つ以上のジョー部材が中を通って突出する遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、を含むエンドエフェクタ。保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことを示すために、ポジティブインジケータが含まれている。
【０１５１】
Ｂ．外科用ツールを動作させる方法であって、手術のために外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることを含み、外科用ツールは、近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材を有するエンドエフェクタと、を含む、方法。方法は、リスト部及びエンドエフェクタの部分を保護スリーブで絶縁することであって、保護スリーブが、遠位端及び近位端を有し、１つ以上のジョー部材が中を通って突出する遠位端における開口部を画定する、ことと、保護スリーブを組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動させることと、保護スリーブが移行位置に移動するとき、ポジティブインジケータを提供することと、を更に含む。
【０１５２】
実施形態Ａ及びＢのそれぞれは、以下の追加要素のうちの１つ以上を任意の組み合わせで有し得る：要素１：シャフト又はシャフトアダプタが径方向ショルダ部を画定し、近位端は、保護スリーブが組み付け位置にあるとき、径方向ショルダ部に係合する。要素２：ポジティブインジケータは、保護スリーブが移行位置に移動すると露出状態になるインジケータを含む。要素３：インジケータが、カメラによって知覚可能又は検出可能であり、かつ、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される、可視構成要素を含む。要素４：インジケータは、シャフト又はシャフトアダプタ上に設けられており、保護スリーブがシャフト又はシャフトアダプタに対して遠位に移動すると露出される。要素５：ポジティブインジケータは、シャフト又はシャフトアダプタ上に設けられた過剰組み付けインジケータを含み、スリーブが移行位置まで近位に移動すると閉塞される。要素６：ポジティブインジケータがスリーブインジケータを含み、スリーブインジケータの非検出は、スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことを示す。要素７：ポジティブインジケータが、シャフト又はシャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを含む。要素８：ポジティブインジケータが、リスト部上に位置付けられた一対の接点と、保護スリーブ上に位置付けられており、かつ一対の接点間の電気回路を完成させるために一対の接点間に延在可能である、接触ストリップと、を含む導通接続部を含んでおり、保護スリーブが組み付け位置にあるとき、接触ストリップは、一対の接点間の電気回路を完成させ、１つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給しており、保護スリーブが移行位置にあるとき、接触ストリップは、一対の接点から離れる方向に移動され、それにより、電気回路が短絡される。
【０１５３】
要素９：シャフト又はシャフトアダプタによって画定される径方向ショルダ部に近位端を係合させることによって保護スリーブを組み付け位置に位置決めする。要素１０：保護スリーブを組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動させることが、保護スリーブをシャフト又はシャフトアダプタに対して所定の距離だけ軸方向に移動させることを含む。要素１１：ポジティブインジケータを提供することは、保護スリーブが移行位置に移動するとき、インジケータを露出させることと、インジケータをカメラで知覚又は検出することと、を含む。要素１２：インジケータが、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される可視構成要素を含む。要素１３：カメラによって提供されるライブカメラフィードを介してインジケータを物理的に見ることと、光学インジケータを物理的に見た後、保護スリーブの位置を調整することと、を更に含む。要素１４：カメラでインジケータを検出することと、保護スリーブが移行位置に移動したことを示すアラートをリアルタイムで提供することと、を更に含む。要素１５：カメラでインジケータを検出することと、インジケータを検出すると、１つ以上のジョー部材への電気エネルギーを自律的に止めることと、を更に含む。要素１６：外科用ツールが、シャフト又はシャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを更に含み、ポジティブインジケータを提供することが、ホール効果センサに対して金属構成要素を移動させることと、金属構成要素の移動に基づいて、保護スリーブが移行位置まで軸方向に移動したことをホール効果センサで判定することと、を含む。要素１７：インジケータを知覚又は検出することができないことに基づいて、保護スリーブが組み付け位置にあることを確実にすることを更に含む。要素１８：ポジティブインジケータが、リスト部上に位置付けられた一対の接点と、保護スリーブ上に位置付けられた接触ストリップと、を含む導通接続部を含み、方法は、保護スリーブが組み付け位置にあるとき、接触ストリップを一対の接点の間に延在させ、それにより、１つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給することと、保護スリーブが移行位置にあるとき、接触ストリップを一対の接点から離れる方向に移動させ、それにより、１つ以上のジョー部材への電気エネルギーを短絡することと、を更に含む。
【０１５４】
非限定的な例として、Ａ及びＢに適用可能な代表的な組み合わせとしては、要素３を伴う要素２、要素４を伴う要素３、要素１２を伴う要素１１、要素１３を伴う要素１１、要素１４を伴う要素１１、及び要素１５を伴う要素１１が挙げられる。
【０１５５】
したがって、開示されるシステム及び方法は、言及された結果及び利点、並びにその中で固有の結果及び利点を達成するように、十分に適合されている。本開示の教示は、異なってはいるが本明細書の教示の利益を有する当業者には明らかな同等の方法で修正及び実施され得るため、上記に開示された特定の実施形態は単なる例示である。更に、以下の特許請求の範囲に記載されるもの以外の、本明細書に示される構造又は設計の詳細を、限定することを意図するものではない。したがって、上で開示された特定の例示的実施形態は、変更、組み合わせ、又は修正されてもよく、またそのような全ての変形形態は、本開示の範囲内であると考えられる。本明細書に例示的に開示されたシステム及び方法は、本明細書に具体的に開示されていない任意の要素、及び／又は本明細書に開示されたいずれかの任意選択の要素の不在下で適切に実施され得る。組成物及び方法は、種々の構成要素及び工程を「含む（comprising）」、「含有する（containing）」、又は「含む（including）」という用語で記載されているが、組成物及び方法はまた、種々の構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of）」又は「からなる（consist of）」こともできる。上で開示された全ての数及び範囲は、ある程度異なり得る。下限及び上限を伴う数値範囲が開示される場合はいつでも、その範囲内に収まる任意の数及び任意の含まれる範囲が具体的に開示される。特に、本明細書に開示される（形態の）値の全ての範囲（「約ａ〜約ｂ」、又は同等に「およそａ〜ｂ（from approximately a to b）」、又は同等に「およそａ−ｂ（from approximately a-b）」）は、広範な値の範囲内に包含される全ての数及び範囲を述べる、と理解されるべきである。また、特許請求の範囲における用語は、特許権者によりそれでないことが明示的かつ明確に定義されない限り、平易かつ通常の意味を有する。更に、請求項で使用する際に、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書では、それが導入する要素のうちの１つ以上を意味するように定義される。本明細書及び参照により本明細書に組み込まれ得る１つ以上の特許又はその他の文書において単語又は用語の使用に矛盾がある場合、本明細書と一致する定義を採用すべきである。
【０１５６】
本明細書で使用する場合、一連の項目に先行する語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかを分離するための用語「及び（and）」又は「又は（or）」を伴うものであるが、一覧の各構成要素（即ち、各項目）ではなく、一覧を全体として修飾する。語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のいずれかの組み合わせのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のそれぞれのうちの少なくとも１つを含む意味を可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」又は「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」という語句はそれぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、若しくはＣのみ、Ａ、Ｂ、及びＣの任意の組み合わせ、並びに／又はＡ、Ｂ、及びＣのそれぞれのうちの少なくとも１つを意味する。
【０１５７】
〔実施の態様〕
（１）  エンドエフェクタであって、
近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、
前記近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材と、
前記リスト部及び前記シャフト又は前記シャフトアダプタの部分の上に延在可能であり、かつ遠位端及び近位端を有する円筒状本体を提供する保護スリーブであって、前記円筒状本体は、前記１つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、保護スリーブと、
前記保護スリーブが組み付け位置から移行位置に移動したことのポジティブインジケータと、を備える、エンドエフェクタ。
（２）  前記シャフト又は前記シャフトアダプタが径方向ショルダ部を画定し、前記近位端は、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記径方向ショルダ部に係合する、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３）  前記ポジティブインジケータは、前記保護スリーブが前記移行位置に移動すると露出状態になるインジケータを含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（４）  前記インジケータが、カメラによって知覚可能又は検出可能であり、かつ、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される、可視構成要素を含む、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（５）  前記インジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられており、前記保護スリーブが前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して遠位に移動すると露出される、実施態様４に記載のエンドエフェクタ。
【０１５８】
（６）  前記ポジティブインジケータは、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ上に設けられた過剰組み付けインジケータを含み、前記スリーブが前記移行位置まで近位に移動すると閉塞される、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（７）  前記ポジティブインジケータがスリーブインジケータを含み、前記スリーブインジケータの非検出は、前記スリーブが前記組み付け位置から前記移行位置に移動したことを示す、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（８）  前記ポジティブインジケータが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（９）  前記ポジティブインジケータが導通接続部を含み、前記導通接続部は、
前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、
前記保護スリーブ上に位置付けられており、かつ前記一対の接点間の電気回路を完成させるために前記一対の接点間に延在可能である、接触ストリップと、を含み、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点間の前記電気回路を完成させ、前記１つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給し、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップは、前記一対の接点から離れる方向に移動され、それにより、前記電気回路が短絡される、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（１０）  外科用ツールを動作させる方法であって、
手術のために、前記外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることであって、前記外科用ツールが、
近位Ｕリンクに回転可能に連結された遠位Ｕリンクを有するリスト部と、
前記近位Ｕリンクに連結されたシャフト又はシャフトアダプタと、
前記遠位Ｕリンクに回転可能に取り付けられた１つ以上のジョー部材を有するエンドエフェクタと、を含む、ことと、
前記リスト部及び前記エンドエフェクタの部分を保護スリーブで絶縁することであって、前記保護スリーブは、遠位端及び近位端を有し、前記１つ以上のジョー部材が中を通って突出する前記遠位端における開口部を画定する、ことと、
前記保護スリーブを組み付け位置から移行位置まで軸方向に移動させることと、
前記保護スリーブが前記移行位置に移動するとき、ポジティブインジケータを提供することと、を含む、方法。
【０１５９】
（１１）  前記シャフト又は前記シャフトアダプタによって画定される径方向ショルダ部に前記近位端を係合させることによって前記保護スリーブを前記組み付け位置に位置決めする、実施態様１０に記載の方法。
（１２）  前記保護スリーブを前記組み付け位置から前記移行位置まで軸方向に移動させることが、前記保護スリーブを前記シャフト又は前記シャフトアダプタに対して所定の距離だけ軸方向に移動させることを含む、実施態様１０に記載の方法。
（１３）  前記ポジティブインジケータを提供することが、
前記保護スリーブが前記移行位置に移動するとき、インジケータを露出させることと、
前記インジケータをカメラで知覚又は検出することと、を含む、実施態様１０に記載の方法。
（１４）  前記インジケータが、色、パターン、電磁放射線、光輝性物質、燐光性物質、反射性表面、反射性材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される可視構成要素を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５）  前記カメラによって提供されるライブカメラフィードを介して前記インジケータを物理的に見ることと、
前記光学インジケータを物理的に見た後、前記保護スリーブの位置を調整することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
【０１６０】
（１６）  前記カメラで前記インジケータを検出することと、
前記保護スリーブが前記移行位置に移動したことを示すアラートをリアルタイムで提供することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１７）  前記カメラで前記インジケータを検出することと、
前記インジケータを検出すると、前記１つ以上のジョー部材への電気エネルギーを自律的に止めることと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１８）  前記外科用ツールが、前記シャフト又は前記シャフトアダプタ内に配置されたホール効果センサと、前記保護スリーブに連結された金属構成要素と、を含む近接センサを更に含み、前記ポジティブインジケータを提供することが、
前記ホール効果センサに対して前記金属構成要素を移動させることと、
前記金属構成要素の移動に基づいて、前記保護スリーブが前記移行位置まで軸方向に移動したことを前記ホール効果センサで判定することと、を含む、実施態様１０に記載の方法。
（１９）  前記インジケータを知覚又は検出することができないことに基づいて、前記保護スリーブが前記組み付け位置にあることを確実にすることを更に含む、実施態様１０に記載の方法。
（２０）  前記ポジティブインジケータが、前記リスト部上に位置付けられた一対の接点と、前記保護スリーブ上に位置付けられた接触ストリップと、を含む導通接続部を含み、前記方法は、
前記保護スリーブが前記組み付け位置にあるとき、前記接触ストリップを前記一対の接点の間に延在させ、それにより、前記１つ以上のジョー部材に電気エネルギーを供給することと、
前記保護スリーブが前記移行位置にあるとき、前記接触ストリップを前記一対の接点から離れる方向に移動させ、それにより、前記１つ以上のジョー部材への前記電気エネルギーを短絡することと、を更に含む、実施態様１０に記載の方法。
【図１】
2021521919.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
2021521919.tif 000014
【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
2021521919.tif 000017
【図１０Ｃ】
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【図１１】
2021521919.tif 000019
【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【国際調査報告】
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