(57)【要約】      （修正有）【課題】手技を行う際、操作者の手を煩わせることなく、被検体を支持し、吸気状態のピークあるいは呼気状態のピークなどを精度よく検知して、Ｘ線撮影装置のＸ線照射を所定のタイミングで行えるＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】撮影部に設けたロボットアーム６と被検体保持機構が、被検体３を撮影部４の撮影位置に保持し、前記被検体保持機構の撮影部４に対する位置変位量を位置検出機構８で検出し、その検出された位置の変動に基づいて、前記被検体の呼気状態のピークや吸気状態のピークを検出し、呼吸位相推定手段が呼吸の位相を推定し、前記推定された呼吸の位相に基づいて、前記被検体３の呼吸周期中の所望の点に同期してＸ線を照射する。【選択図】図１
0003183103.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線照射手段と前記Ｘ線照射手段から照射され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と前記Ｘ線検出器を支持するＸ線検出器支持手段と前記被検体を前記Ｘ線検出器又は前記Ｘ線検出器支持手段に押し当てて保持する被検体保持手段と前記被検体保持手段の位置を検出する位置検出機構と、当該検出された位置に基づいて、被検体保持手段の位置を制御する制御手段とを有し、
前記検出された位置の変動に基づいて、前記被検体の呼吸の位相を推定する呼吸位相推定手段を更に有するとともに、前記Ｘ線照射手段は、前記推定された呼吸の位相に基づいて、Ｘ線の照射タイミングを制御する機能を有することを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
前記被検体保持手段を操作するための操作手段を更に有し、前記操作手段は、前記Ｘ線照射手段とは別の部屋に配置されることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のＸ線撮影装置において、患者が握ることのできる握り棒を前記撮影部に設けたことを特徴とするＸ線撮影装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、Ｘ線撮影装置に係り、被検体（患者）の能力にかかわりなく、被検体を保持しながら呼吸に同期してＸ線透視撮影を行えるＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医用診断装置としてのＸ線撮影装置は、Ｘ線管を有するＸ線照射部とＸ線検出器を有する撮影部とこの撮影部の駆動を制御する撮影部駆動制御部とＸ線管やＸ線検出器などの撮像系の駆動を行う撮像駆動部とＸ線画像データの処理部と、画像表示部などから構成されている。
【０００３】
被検体が撮影部とＸ線照射部の間に立ち、被検体を通過したＸ線を検出することによりＸ線透視撮影を行う方法が用いられている。また、Ｘ線透視撮影で得られるＸ線画像は、臨床医に重要な情報を提供するため、画像の質が重要である。
【０００４】
通常、最も質の高い胸部のＸ線画像は、呼吸の吸気が完了した吸気状態のピーク時に撮影されたときに得られる。吸気状態のピーク時に横隔膜が最も腹部側に移動し、胸部に対する撮影領域が最も広範囲になっているからである。
また、最も質の高い腹部のＸ線画像は、呼吸の呼気が完了した呼気状態のピーク時に撮影されたときに得られる。呼気状態のピーク時に横隔膜が最も胸部側に移動し、腹部に対する撮影領域が最も広範囲になっているからである。
【０００５】
そのため、従来一般に、指示に応答できる被検体には、「大きく息を吸って。はい。そこで息を止めて。」といったように、操作者（Ｘ線技師）は、被検体に指示を出し、Ｘ線撮影を行う。しかし、小児や人工呼吸器を用いている患者などのように、指示に応答することが困難な場合、操作者は、背後に手を添えるなど被検体を保持し、被検体の呼吸の状態を確認し、吸気状態のピーク（大きく息を吸った状態）あるいは呼気状態のピーク（息を吐き切った状態）と同期をとりながらＸ線撮影している。Ｘ線撮影時に呼吸状態を確認する方法には操作者が手や目により確認する方法の他に特許文献１に示される光学的測定や超音波測定による確認方法がある。この特許文献１に記載された方法では操作者が、指示に応答することが困難な被検体を手で保持するために、Ｘ線被曝の危険がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−５７５５９号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のＸ線撮影装置では、被検体が小児や自立が困難な患者などの場合に、被検体は、外部から保持されないと撮影位置からずれる恐れがあり、これを防ぐために、操作者が被検体を手で保持する必要がある。
また、被検体の撮影対象部位が胸部あるいは腹部の場合、前記撮影対象部位が最も拡張する呼吸周期のピークにタイミングをあわせて撮影するため、操作者は、被検体の呼吸の状態を確認する必要がある。また、操作者をＸ線被曝から防止する必要がある。
【０００８】
本考案は、上記の点に鑑みてなされたものであって、被検体を保持しながら、大きく息を吸った吸気状態のピーク（呼吸状態の極大点）あるいは息を吐き切った呼気状態のピーク（呼吸状態の極小点）などを精度良く捕捉して、呼吸の位相を推定し、被検体の能力のいかんにかかわらず、推定された呼吸の位相に基づき所定のタイミングでＸ線を照射し、Ｘ線透視撮影を行うことができる装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本考案のＸ線撮影装置は、Ｘ線管を有するＸ線照射部と前記Ｘ線管に対向して被検体を透過した透過Ｘ線を検出するＸ線検出器と前記Ｘ線検出器を支持する手段と前記Ｘ線検出器又は前記Ｘ線検出器を支持する手段に設けられたロボットアームと前記ロボットアームの先端部に接続されて前記被検体を前記Ｘ線支持手段に押し当てて保持する被検体保持手段と前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御器を有する撮影部と、前記撮影部を制御する撮影部駆動制御部と前記Ｘ線管や前記Ｘ線検出器の駆動を行う撮像駆動部と前記撮影部で得られたＸ線画像データを処理するＸ線画像データ処理部と前記Ｘ線画像データを表示する画像表示部と前記Ｘ線照射部とは別の部屋に配
置されて全体を操作する操作部から構成される。
【００１０】
また、前記被検体の体動によって変動する前記被検体保持手段の位置を検出する位置検出機構から得られるデータに基づいて、被検体の呼吸状態を検出し、呼吸の位相を推定する手段を前記ロボットアーム制御器に設け、前記呼吸位相推定手段のデータに基づき吸気状態のピークまたはその近傍あるいは呼気状態のピークまたはその近傍に同期して撮影する。
【００１１】
さらに、患者が把握できる握り棒を設ける。
【考案の効果】
【００１２】
撮影部に設けられたロボットアームとロボットアーム先端部に接続された被検体保持手段が、被検体を背後から撮影部に押さえ、被検体（患者）の能力にかかわらず、撮影部に保持することができる。
Ｘ線撮影装置の操作者は、撮影に際して、被検体を直接保持することなく、Ｘ線撮影装置を操作することができるので、操作者をＸ線被曝から防止できる。
【００１３】
本考案の呼吸同期Ｘ線撮影装置は、被検体保持手段の位置データの変動に基づき被検体の呼吸の位相を推定し、推定された呼吸の位相に基づいて、吸気状態のピークになる近傍などの所望の点に同期してＸ線を照射するので、胸部に対する撮影領域が最も拡張した状態で胸部のＸ線撮影が可能である。また、呼気状態のピークになる近傍などの所望の点に同期してＸ線を照射すると、腹部に対する撮影領域が最も拡張した状態で腹部のＸ線撮影が可能である。
【００１４】
被検体が撮影部に設けた握り棒を握ることにより、被検体に安心感を与え、横方向に倒れることを防ぐことができる。さらに被検体が腕を前方に伸ばすことにより、左右の肩甲骨の間隔が広がり、胸部に対する透過度の高い撮影領域が拡張した状態での胸部のＸ線撮影が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本考案に係る患者支持型呼吸同期Ｘ線撮影装置の全体構成を説明する図である。
【図２】位置検出機構の詳細を説明するブロック図である。
【図３】呼吸状態の検出とＸ線撮影動作を説明するタイミングチャートである。
【図４】呼吸周期の検出とＸ線撮影動作を説明するタイミングチャートである。
【図５】本考案に係る位置検出機構の動作を説明するタイミングチャートである。
【図６】本考案に係る被検体保持手段の断面構造図である。
【図７】本考案に係る説明に使用する基準座標系を説明する図である。
【考案を実施するための形態】
【００１６】
図１は本考案に係る患者支持型呼吸同期Ｘ線撮影装置の実施例を示す構成図である。
本Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を放射するＸ線管１とＸ線管１に対向して被検体３を透過した透過Ｘ線を検出するＸ線検出器５と、Ｘ線検出器５を含み、被検体３の撮影対象部位を接触固定させる撮影部４と、撮影部４に設置されたロボットアーム６と、握り棒９およびロボットアーム６の先端に接続した被検体保持手段７より構成される。被検体保持手段７は、被検体３を撮影部４に保持するとともに被検体３の体動を検出する位置検出機構８を有する。
【００１７】
Ｘ線管１は高電圧を印加する高電圧発生器２に接続され、高電圧発生器２にはＸ線制御器１０が接続され、そのＸ線制御器１０に、撮影対象により、撮影時間、管電圧、管電流といった撮影条件を設定する撮影条件設定器１１が接続されている。位置検出機構８にロボットアーム制御器１２が接続され、ロボットアーム制御器１２とＸ線制御器１０とが接続されている。前記ロボットアーム制御器１２に、ロボットアーム操作器２６が接続され、前記撮影条件設定器１１と前記ロボットアーム操作器２６は、本Ｘ線撮影装置全体を操作する操作部２７に含まれ、前記Ｘ線管１を含むＸ線照射部とは別の部屋に配置される。
【００１８】
Ｘ線撮影の動作を順に説明する。被検体３は、撮影部４の前に立ち、握り棒９を握る。被検体３が小児や上肢不自由な患者の場合、操作者（Ｘ線技師）が被検体３の手を握り棒９へ案内して握らせる。操作者は、ロボットアーム操作器２６を用いてロボットアーム６を操作し、ロボットアーム６の先端部に接続された被検体保持手段７で被検体３の背後を押さえ、被検体３を撮影部４の撮影位置に保持する。
被検体３が小児や下肢障害がある患者などのように自立が困難であっても、前記ロボットアーム６および被検体保持手段７が被検体３を前記撮影部４の撮影位置に保持するため安定したＸ線撮影ができる。被検体３の前面腹部側と後面背側が前記撮影部４と前記被検体保持手段７に挟まれ、被検体３の前後体表面の接触面に働く摩擦力によって、被検体３が保持される。また、被検体３が握り棒９を手で把握することにより、被検体３は安心感を得ることができ、横方向への倒れを防ぐ。
【００１９】
図７は、撮影部４とロボットアーム６と被検体保持手段７と握り棒９の位置関係を示す斜視図であり、本説明に用いるＸＹＺ基準座標系を示す。座標系の座標軸は、撮影部４の中心からＸ線管１に向かう水平軸をＸ軸、Ｘ線管１から撮影部４に向かって右向きの水平軸をＹ軸、垂直上向きをＺ軸とする。被検体３の前面（胸部または腹部側）は、撮影部４に接触固定されているため、被検者の後面（背中側）が呼吸に伴い体動することに着目し、被検体保持手段７が被検体を保持しながら、被検体保持手段７に接続された位置検出機構８が被検体３の体動（Ｘ軸変位量）を検出する。
【００２０】
図６は、ＸＹ平面（Ｘ軸とＹ軸を含む平面で図７に示されたＸＹ平面）における被検体保持手段７の断面構造を示す。
被検体保持手段７は、被検体３を直接支えるハンド１００と位置検出機構８の変位検出器１７０と筐体１１０を有し、筐体１１０は、回転軸中心Ｃを通り、Ｚ軸の周りに回転自由に前記ハンド１００を支持し、筐体１１０の一端は嵌合面Ｂを有し、ロボットアーム６の先端部の中心軸が筐体１１０の中心軸である図示のｙ軸と一致するように嵌合接続される。したがって、ロボットアーム６の先端の位置は、図６の被検体保持手段７の中心Ｏの位置と同じである。
【００２１】
前記ハンド１００の手先部分（図６の上部）の形状は、例えば手の平形状の緩やかな円弧状で、ハンド１００の機構材１３０は剛性および機械強度が大きく、且つＸ線透過率の良い材料、例えば炭素加工品などが使用される。前記機構材１３０の表面は、スポンジなどの緩衝材１４０を介し防水性の外皮１５０で被覆されている。ハンド１００の可動な角度Δθは、ハンド１００の手首側（図６の下部）と筐体１１０との隙間Ｇにより、ｙ軸に対して±数度以内に制限される。前記の角度Δθは小さいので、角度Δθに対応するハンド１００のＸ軸方向の変位ΔＡｘは、係数ｋを用い、ΔＡｘ＝ｋΔθとみなす。
ハンド１００の手元側にある例えばコイルバネなどの弾性体１６０が伸びることにより、ハンド１００の手先側がｘ軸のマイナス方向へ押される。操作者がロボットアーム６を操作し、ハンド１００が被検体３に接触すると、変位検出器１７０が、被検体３の体動を検出し始める。
【００２２】
位置検出機構８が被検体３の体動を検出する動作を説明する。図２は位置検出機構８の電気的構成を示す。位置検出機構８は、ロボットアーム６の先端のＸ軸信号Ａｘと変位検出器信号１３とを用い呼吸状態検出手段２４で被検体３の呼吸状態を検出し、これを呼吸変位量演算手段２５で変位量信号１９に数値変換し、数値変換された被検体保持手段７の位置情報をロボットアーム制御器１２に送信する。
【００２３】
図５は、前記位置検出機構８の各部の信号の時間変化を示す。前記ロボットアーム６の先端のＸ軸信号Ａｘは、筐体１１０の位置を示す信号として用いる。
ハンド１００が被検体３から離れている間（図５のａ〜ｂ間）の変位検出器信号１３は、最大値xmaxを示す。操作者がロボットアーム６をＸ軸座標の減少する方向に操作すると（図５のａ〜ｃ）、被検体保持手段７のハンド１００が、被検体に接触（図５のｂ点）し、ロボットアーム６の先端のＸ軸信号Ａｘの減少に伴い変位検出器信号１３は、最小値xminまで減少する。操作者はロボットアーム６を操作して、被検体３を撮影部に保持する（図５のｂ〜ｃ間）。操作者が被検体保持手段７により被検体３の保持を完了すると、操作者は図示しない手動保持動作完了スイッチを押す（図５のｃ時点）。
【００２４】
ロボットアーム制御器１２は、ロボットアーム先端のＸ軸信号Ａｘを徐々にプラス方向へ変化させる（図５のｃ〜ｄ間）。ロボットアーム先端の移動に従い、筐体１１０も前記Ｘ軸のプラス方向へ移動するので縮んでいた弾性体が伸び始め、変位検出器信号１３は、増加し始める。予め変位検出器信号１３の最小値xminと最大値xmaxの平均値x0＝（xmin＋xmax）／２を零点に変位検出器１７０を校正しておく。変位検出器信号１３がマイナスから零点を切る時（図５のｄ点）に、ロボットアーム保持信号１４をロボットアーム制御器１２に送信し、ロボットアーム先端のＸ軸座標移動を停止させ、ロボットアームを保持する（図５のｄ〜）。
【００２５】
図５のｄ点以後で、もし被検体３の呼吸により変位検出器信号１３がxmaxまで到達する（図５のｅ点近傍）場合には、ロボットアーム６の保持を一旦解除し、ロボットアームの先端のＸ軸信号Ａｘを予め設定された値ΔＡｘだけプラス方向へ変化させ、再度ロボットアームを保持する。もし被検体３の呼吸により、変位検出器信号１３が減少してxminまで到達する（図５のｆ点近傍）場合には、ロボットアーム６の保持を解除しロボットアームの先端のＸ軸信号Ａｘを予め設定された値ΔＡｘだけマイナス方向へ変化させ、再度ロボットアーム６を保持する。
【００２６】
ロボットアーム保持信号１４が出力された後で、変位検出器信号１３の極大点（呼気状態のピーク）と極小点（吸気状態のピーク）とを連続して検出した直後の変位検出器信号１３が増加過程（呼気状態）中にx0に一致する時（図５のｇ点）に保持レディー状態を示す呼吸計測開始信号１５を出力する。
【００２７】
図５のｇ点以降に測定された変位検出器信号１３が被検者の呼吸状態を示すデータとして検出されたものであり、数値化された変位量信号１９がロボットアーム制御器１２に送信される。被検体３の呼吸による体動を表す前記変位量信号１９の大きさをＸとし、Ｘが時間変化により描く曲線を呼吸曲線と呼ぶこととする。
【００２８】
図３は変位量信号１９（呼吸曲線）を用いて呼吸の位相を推定し、被検体３の呼吸に同期してＸ線撮影する制御の過程を説明するタイミングチャートである。被検体３に応じて、Ｘ線の照射を同期させる呼吸周期中の所望の点を設定するために、ロボットアーム制御器１２に、予め最小変位Ｘminすなわち吸気状態のピークに対する閾値Ｙが割当てられており、Ｘ線照射開始時の変位量Ｘ１＝Ｘmin×（１＋Ｙ）を算出する。呼気状態のピークから吸気状態のピークに至る間で、吸気状態のピーク近傍の変位量Ｘ１になった時点でＸ線制御器１０にＸ線放射信号２２を出力するＸ線照射手段が構成されている。
【００２９】
次に胸部のＸ線透視撮影の撮影動作を、図３を参照しながら説明する。操作者（Ｘ線技師）がロボットアーム操作器２６でロボットアーム６を操作し、被検体保持手段７で被検体３を撮影部４に保持し、図示しない保持完了スイッチを押すとレディー信号１６がＸ線制御器１０に入力される（図３のａ時点）。
【００３０】
それに応答してＸ線制御器１０から図示しないスタータ装置にスタータ起動信号１７が送信され、Ｘ線管１の回転陽極が動作を開始するとともに、ロボットアーム制御器１２に呼吸計測動作信号１８が送信される。
ロボットアーム制御器１２は、呼吸計測動作信号１８に応答して位置検出機構８へ計測動作信号を送信する（図３のｂ時点）。次に、位置検出機構８が呼吸計測開始信号１５を送信すると計測された変位量信号１９はロボットアーム制御器１２に入力され始める（図３のｃ時点）。
【００３１】
変位量信号１９を受けて、ロボットアーム制御器１２では、変位量信号１９を波形整形処理し、かつ、前回の変位量信号１９（Ｘtn-1）から今回の変位量信号１９（Ｘtn）を減算し、その結果がマイナス状態から零またはプラスに転じたことの検出に基づいて、被検体３の呼気状態のピーク（図３のｄ時点）を検出し、一方、減算結果がプラス状態から零またはマイナスに転じたことの検出に基づいて、被検体３の吸気状態のピーク（図３のｅ時点）を検出する。変位量信号１９の時間変化（Ｘtn-1−Ｘtn）の符号が２回以上同一でマイナスの時は呼気状態、前記符号が２回以上同一でプラスの時は吸気状態とみなす。
【００３２】
上記吸気状態のピーク時の変位量Ｘを測定しＸminとして記憶しておく。
実際のＸ線照射時の変位量が、吸気状態のピーク時の変位量Ｘminを含め、その近傍の値になるように設定された閾値Ｙと変位量Ｘminとにより、Ｘ線照射開始時の変位量Ｘ１としてＸ１＝Ｘmin×（１＋Ｙ）を算出して記憶する。
【００３３】
Ｘ線管１の回転陽極の回転速度が撮影に必要な回転速度に達するとスタータ装置から回転確認信号がＸ線制御器１０へ入力され、撮影準備完了状態２０がＯＮ状態になり、この状況が文字表示やランプの点灯などにより操作部２７に表示される。（図３のｆ時点）
【００３４】
表示を確認して操作者（Ｘ線技師）が図示しないＸ線スイッチを押すと、Ｘ線信号２１がＸ線制御器１０へ入力される（図３のｇ時点）。Ｘ線信号２１の入力後の呼気状態のピーク（図３のｈ時点）からの変位縮小の過程、すなわち、吸気過程における変位量を測定しながら変位量Ｘ１と比較し、Ｘ１になった時点でロボットアーム制御器１２からＸ線放射信号２２が出力され、Ｘ線が照射される。（図３のｉ時点）
【００３５】
ロボットアーム制御器１２からＸ線放射信号２２がＸ線制御器１０へ入力されると、Ｘ線制御器１０から高電圧発生器２に管電圧信号２３が出力され、高電圧発生器２からＸ線管１へ高電圧が印加されてＸ線照射が始まる（図３のｉ時点）。撮影条件設定器１１にて設定された撮影時間の経過後に高電圧発生器２から高電圧出力が停止し、Ｘ線撮影が終了する。（図３のｊ時点）
【００３６】
操作者（Ｘ線技師）が図示しないレディースイッチを離すに伴い、レディー信号１６、Ｘ線信号２１が停止され、胸部のＸ線撮影を終了する。（図３のｋ時点）
【００３７】
上記実施例では、胸部のＸ線透視撮影動作について説明したが、腹部のＸ線透視撮影にも適用できる。すなわち、腹部のＸ線透視撮影の場合、変位量信号１９に基づいて検出される被検体３の呼気状態のピーク（図３のｄ時点）の変位量Ｘmaxを測定して記憶しておき、そのピークを含むように閾値Ｙを設定する。Ｘ線放射開始時の変位量Ｘ２としてＸ２＝Ｘmax×（１−Ｙ）を算出して記憶する。
【００３８】
閾値Ｙは、実際の装置と被写体ファントムを用いてデータを測定して求めるとか、Ｙ値設定器を設けて乳幼児と成人など個別に設定するなど、被検体や撮影部位などに応じて適宜好適な値を選択して設定する。
【００３９】
次に、他の撮影動作について、図４のタイミングチャートも参照しながら説明する。
前述した実施例の呼吸同期Ｘ線撮影装置において、撮影条件設定器１１により、予め設定された撮影時間Ｔ２をＸ線制御器１０に入力しておく。
図４のａ時点からｅ時点までは、図３のａ時点からｅ時点と同一である。
【００４０】
ロボットアーム制御器１２において、吸気状態のピークの変位距離Ｘminの代わりに、呼気状態のピーク（図４のｄ時点）から吸気状態のピーク（図４のｅ時点）までの時間Ｔを測定して記憶しておく。
撮影条件設定器１１によって設定されてＸ線制御器１０に入力された撮影時間Ｔ２と時間ＴよりＴ１＝Ｔ−Ｔ２を算出し、記憶しておく。
【００４１】
Ｘ線管１の回転陽極の回転速度が撮影に必要な回転速度に達するとスタータ装置から回転確認信号がＸ線制御器１０へ入力される。撮影準備完了状態になると、操作部２７に準備完了表示がされる（図４のｆ時点）。
この表示を確認して操作者（Ｘ線技師）が図示しない、Ｘ線スイッチを押すとＸ線信号２１がＸ線制御器１０へ入力される（図４のｇ時点）。Ｘ線信号２１入力後の呼気状態のピーク（図４のｈ時点）からの時間を計測し、Ｔ１の時点でロボットアーム制御器１２からＸ線放射信号２２が出力される（図４のｉ時点）。
【００４２】
ロボットアーム制御器１２からＸ線放射信号２２がＸ線制御器１０へ入力されると、Ｘ線制御器１０に接続された高電圧発生器２からＸ線管１へ高電圧が印加されＸ線照射が始まる（図４のｉ〜ｊ時点）。
撮影条件設定器１１にて設定された撮影時間Ｔ２の経過後に、高電圧発生器２からの高電圧出力を停止し、Ｘ線撮影が終了する（図４のｊ時点）。
【００４３】
操作者（Ｘ線技師）が図示しないレディースイッチを離し、それに伴ってレディー信号１６、Ｘ線信号２１が停止して終わる（図４のｋ時点）。
【００４４】
上記実施例では、被検体の呼吸に基づく体動の変位量を計測するために、ロボットアーム先端の被検体を保持する被検体保持手段７（ハンドＡの筐体Ｂに対する）の傾き角度を計測したが、保持手段をベルト形状にして、一定のテンションで被検体を保持し、そのベルトの移動変位を計測するなどしても良く、それらを総称して位置検出機構と総称する。また、ロボットアームを被検体の左右に一対設けても良い。
【００４５】
本考案としては、吸気状態のピークや呼気状態のピーク時にＸ線撮影するだけでなく、被検体の呼吸周期の他の点、例えば、吸気状態のピークや吸気状態のピークの所望の中間状態でのＸ線撮影を行うこともできる。
【符号の説明】
【００４６】
１  Ｘ線管
２  高電圧発生器
３  被検体
４  撮影部
５  Ｘ線検出器
６  ロボットアーム
７  被検体保持手段
８  位置検出機構
９  握り棒
１０  Ｘ線制御器
１１  撮影条件設定器
１２  ロボットアーム制御器
１３  変位検出器信号
１４  ロボットアーム保持信号
１５  呼吸計測開始信号
１６  レディー信号
１７  スタータ起動信号
１８  呼吸計測動作信号
１９  変位量信号
２０  撮影準備完了状態
２１  Ｘ線信号
２２  Ｘ線放射信号
２３  管電圧信号
２４  呼吸状態検出手段
２５  呼吸変位量演算手段
２６  ロボットアーム操作器
２７  操作部
１００  ハンド
１１０  筐体
１３０  機構材
１４０  緩衝材
１５０  外皮
１６０  弾性体
１７０  変位検出器
Ｂ  嵌合面
Ｃ  回転軸中心
Ｇ  隙間
Ｏ  中心
【図１】
0003183103.tif 000003
【図２】
0003183103.tif 000004
【図３】
0003183103.tif 000005
【図４】
0003183103.tif 000006
【図５】
0003183103.tif 000007
【図６】
0003183103.tif 000008
【図７】
0003183103.tif 000009