(57)【要約】  無人搬送車（ＡＧＶ）に正式なルーティングとタスクの指示を提供するように構成される自動運転車両管理システム、及びその方法を提供する。前記システム及び方法には、再プログラミングのためにＡＧＶをオフラインにすることなく、ルーティング又はタスクの指示の永続的又は一時的な変更を提供することが含まれる。正式なルーティング及びタスクの指示、並びにルーティング又はタスクの指示の永続的又は一時的な変更は、オペレーター及び/又はバーコードのような1つ以上のマーカーによって提供される。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御システム又はシステム管理者から、自動運転車両によって受信される正式なルーティング及びタスクの指示を受信することと、
自動運転車両に結合されるカメラを使用して、１つ又は複数のマーカーから、正式なルーティング及びタスクの指示とは異なるルーティング及びタスクの指示を検出して取得することと、
マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示を制御システム又はシステム管理者に送信し、正式なルーティング及びタスクの指示を更新することと
を含む、自動運転システムを操作する方法。
【請求項２】
前記マーカーは、作業スペースから除去され得るように、また追加のマーカーが作業スペース内に配置され得るように、作業スペース内に配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記マーカーは、バーコードである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、自動運転車両を作業スペースに反転させる指示を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、作業スペース内で自動運転システムを１８０度回転させる指示を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、自動運転車両を使用して在庫を別の場所に輸送する指示を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、辿るべき移動経路に関する指示及び／又は情報を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記辿るべき移動経路に関する指示及び／又は情報が、倉庫又は倉庫内の品目の位置及び位置情報を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、実行すべき動作に関する指示及び／又は情報を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記実行すべき動作に関する指示及び／又は情報は、作業スペースに反転すること、作業スペース内で１８０度回転すること、滞在すること、離れること、持ち去ること、所定の時間を待機してから移動すること、戻ること、別の場所に移動すること、又は自動運転車両の高さを調整すること、を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、作業スペースに関する指示及び／又は情報を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記作業スペースに関する指示及び／又は情報は、自動運転車両が通過できるかどうか、作業領域の深さ、幅、サイズ、作業台の高さ、 又は、自動運転車両を作業台とどれだけの距離を開けてその近くで駐車すること、を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記自動運転車両は、在庫と共に在庫ホルダーをある場所から別の場所に輸送するように構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記自動運転車両は、直立位置で、自動運転車両を動かすための電動ホイールを有する可動ベースに結合されるコンソールを備える、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記可動ベースは、在庫と共に在庫ホルダーを上下させるように構成される上面を備える、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記カメラが、前記コンソールに結合される少なくとも３つのカメラを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
制御システム又はシステム管理者から、自動運転車両によって受信される正式なルーティング及びタスクの指示を受信することと、
自動運転車両に結合されるカメラを使用して、１つ又は複数のマーカーから、正式なルーティング及びタスクの指示とは異なるルーティング及びタスクの指示を検出して取得することと、
自動運転車両を使用してマーカーから取得されたルーティングとタスクの指示に従うことと
を含む、自動運転システムを操作する方法。
【請求項１８】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、自動運転車両を作業スペースに反転させる指示を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、作業スペース内で自動運転システムを１８０度回転させる指示を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、自動運転車両を使用して在庫を別の場所に輸送する指示を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２１】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、辿るべき移動経路に関する指示及び／又は情報を含み、前記指示及び／又は辿るべき移動経路に関する情報は、倉庫又は倉庫内の品目の位置及び位置情報を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、実行すべき動作に関する指示及び／又は情報を含み、前記実行すべき動作に関する指示及び／又は情報は、作業スペースに反転すること、作業スペース内で１８０回転すること、滞在すること、離れること、持ち去ること、所定の時間を待機してから移動すること、戻ること、別の場所に移動すること、又は自動運転車両の高さを調整すること、を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２３】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示は、作業スペースに関する指示及び／又は情報を含み、前記作業スペースに関する指示及び／又は情報は、自動運転車両が通過できるかどうか、作業領域の深さ、幅、サイズ、作業台の高さ、又は自動運転車両を作業台とどれだけの距離を開けてその近くで駐車すること、を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２４】
前記マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示を制御システム又はシステム管理者に送信して、正式なルーティング及びタスクの指示を更新することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２５】
前記マーカーは、作業スペースから除去され得るように、また追加のマーカーが作業スペース内に配置され得るように、作業スペース内に配置されるバーコードである、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示される実施形態は、自動運転車両管理システム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車（ＡＧＶ）は、様々な異なる環境で使用される自動運転車両である。例えば、ＡＧＶは倉庫で使用され、あるエリアから別のエリアへの在庫の移動を支援する。ただし、オペレーターが直面する問題の1つは、倉庫環境に棚や作業台の配置や高さの変更などの変更がある場合には、常にＡＧＶをオフラインにして変更を対応するよう再プログラミングする必要があることがある。ＡＧＶに割り当てられたタスクに変更がある場合、又はＡＧＶの前に障害物が配置されてしまう場合にも、同じ問題が発生してしまう。このような変更や障害物に合わせてＡＧＶをすばやく再プログラミングする方法はない。これらの問題により、生産性と効率の低下に繋がる。
【０００３】
従って、新たな改良された自動運転車両管理システム及びその方法が必要とされる。
【発明の概要】
【０００４】
一実施形態では、自動運転システムを操作する方法は、制御システム又はシステム管理者から、自動運転車両によって受信される正式なルーティング及びタスクの指示を受信することと、自動運転車両に結合されるカメラを使用して、１つ又は複数のマーカーから、正式なルーティング及びタスクの指示とは異なるルーティング及びタスクの指示を検出して取得することと、マーカーから取得されたルーティング及びタスクの指示を制御システム又はシステム管理者に送信し、正式なルーティング及びタスクの指示を更新することと、を含む。
【０００５】
一実施形態では、自動運転システムを操作する方法は、制御システム又はシステム管理者から、自動運転車両によって受信される正式なルーティング及びタスクの指示を受信することと、自動運転車両に結合されるカメラを使用して、１つ又は複数のマーカーから、正式なルーティング及びタスクの指示とは異なるルーティング及びタスクの指示を検出して取得することと、自動運転車両を使用してマーカーから取得されたルーティングとタスクの指示に従うことと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】一実施形態による無人搬送車（ＡＧＶ）の斜視図である。
【図２】別の一実施形態によるＡＧＶの上面図である。
【図３】一実施形態による、ＡＧＶ上に配置される在庫ホルダーの斜視図である。
【図４】一実施形態による、作業スペースに移動するＡＧＶの模式図である。
【図５Ａ】一実施形態による作業スペース内のＡＧＶの模式図である。
【図５Ｂ】一実施形態による作業スペース内のＡＧＶの模式図である。
【図６Ａ】一実施形態による、作業スペース内で回転するＡＧＶの模式図である。
【図６Ｂ】一実施形態による、作業スペースから外へ移動するＡＧＶの模式図である。
【図７】一実施形態による、作業スペースに反転するＡＧＶの模式図である。
【図８】一実施形態によるＡＧＶの動作シーケンスの模式図である。
【図９】一実施形態によるＡＧＶの動作シーケンスの模式図である。
【図１０】一実施形態によるＡＧＶの動作シーケンスのフローチャートである。
【０００７】
理解しやすくするために、可能な限り、同一の参照番号を使用して図に共通の同一の要素を示す。一実施形態で開示される要素は、特に言及されずに他の実施形態でも利用され得ることが意図される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示の実施形態は、無人搬送車（ＡＧＶ）に正式なルーティング及びタスクの指示を提供し、並びに再プログラミングのためにＡＧＶをオフラインにすることなくルーティング又はタスクの指示に永続的又は一時的な変更を提供するように構成される自動運転車両管理システム及びその方法を含む。正式なルーティング及びタスクの指示、並びにルーティング又はタスクの指示の永続的又は一時的な変更は、オペレーター及び/又はバーコードのような1つ以上のマーカーによって提供される。
【０００９】
ＡＧＶは、自動運転車両であり、自律的にナビゲートする移動ロボット、慣性誘導型ロボット、遠隔制御式移動ロボット、及び／又はレーザーターゲティング、ビジョンシステム及び／又はロードマップによって誘導されるロボットのような移動ロボットを含むが、これらに限定されない。自動運転車両管理システム及びその方法の実施形態は、倉庫環境において在庫を移動するＡＧＶに関して本明細書で説明及び図示されるが、実施形態は、任意の環境での任意タイプの自動運転システム及びその方法に使用されることができる。
【００１０】
図１は、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の斜視図である。ＡＧＶ１００は、直立位置で可動ベース２０に結合されるコンソール３０を備える。コンソール３０は、情報を表示し、オペレーターによるＡＧＶ１００の動作を制御することを許可するように構成されるディスプレイ５０を有する。可動ベース２０は、ＡＧＶ１００を任意の方向に回転及び／又は転がるように構成される複数の電動ホイール４０を有する。可動ベース２０は、在庫を支持するために用いる上面２５を有する。
【００１１】
ＡＧＶ１００のコンソール３０の上端に結合される１つ又は複数のカメラ１０が示される。１つのカメラ１０は、コンソール３０の上部中央に配置され、他の１つのカメラ３０は、コンソール３０の右側に配置され、さらに他の１つのカメラ３０は、コンソール３０の左側に配置されている。３台のカメラ３０のみが示されるが、任意の数又は配置のカメラを使用することができる。
【００１２】
図２は、一実施形態によるＡＧＶ１００の上面図である。図２に示すように、カメラ３０は、ＡＧＶ１００上に配置され、ＡＧＶ１００の前面及び両側の領域を含む画像キャプチャ範囲１５を提供する。画像キャプチャ範囲１５は、１８０度の視野領域、２７０度の視野領域、３６０度の視野領域、又は１８０度から３６０度の間の任意の視野領域を含み得る。カメラ３０は、視覚画像をスキャン及び記録するだけでなく、近くの物体の存在を検出するように構成される。カメラ３０は、単眼カメラ、双眼カメラ、及び／又はステレオカメラを含み得るが、これらに限定されない。
【００１３】
図３は、一実施形態による、ＡＧＶ１００の可動ベース２０の上面２５に配置される在庫ホルダー６０の斜視図である。在庫は、移動台２０の上面２５に直接配置されてもよいし、在庫ホルダー６０に直接配置されてもよい。ＡＧＶ１００は、在庫及び／又は在庫ホルダー６０をある場所から別の場所に移動することができる。在庫ホルダー６０は、車輪を有する手押し車として示されるが、在庫ホルダー６０は、バスケット、ビン、又は在庫のような品目を収容、運搬、及び／又は輸送するために使用できる任意の他のタイプの車輪付きカート又はコンテナであってもよい。
【００１４】
図４は、一実施形態による、倉庫の作業スペース８０に移動するＡＧＶ１００の模式図である。ＡＧＶ１００は、移動経路９０を辿り在庫６５と在庫ホルダー６０を作業員２００が位置する作業スペース８０に運ぶための正式なルーティング及びタスクの指示を提供され得る。参照矢印７１、７２によって示されるように、ＡＧＶ１００は、カメラ１０の画像キャプチャ範囲内にあるバーコードのような１つ又は複数のマーカー７０、７５から、ルーティング及びタスクの指示を検出して取得する。
【００１５】
マーカー７０、７５は、正式なルーティング及びタスクの指示と同じ又は異なるルーティング及びタスクの指示を含むことができる。マーカー７０、７５を使用して、正式なルーティング及びタスクの指示を確認し、正式なルーティング及びタスクの指示を変更し、及び／又は正式なルーティング及びタスクの指示を追加することができる。作業員２００は、任意の数のマーカー７０、７５を配置及び除去して、正式なルーティング及びタスクの指示を確認、変更、及び／又は追加することができる。マーカー７０、７５は、作業台８５の端に配置されると示されるが、作業スペース８０内又はその近くのどこに配置されてもよい。
【００１６】
図５Ａ及び５Ｂは、一実施形態による作業スペース８０内のＡＧＶ１００の模式図である。ＡＧＶ１００は、マーカー７０からルーティング及びタスクの指示を取得することができる。ルーティング及びタスクの指示は、辿るべき移動経路、実行すべき動作、及び／又は作業スペース８０に関する指示及び／又は情報を含むことができる。
【００１７】
移動経路に関する指示及び／又は情報は、作業スペース８０及び／又は作業台85の水平又は垂直座標などの、倉庫及び／又は倉庫内の品目の位置及び／又は位置情報を含み得るが、これらに限定されない。
【００１８】
実行すべき動作に関する指示及び／又は情報には、作業スペース８０内に反転すること、作業スペース８０内で１８０度回転すること、滞在すること、離れること、持ち去ること、所定の時間を待機してから行くこと、戻ること、別の場所に移動すること、及び／又はＡＧＶ１００の可動ベース２０の上面２５の高さを調整することが含まれるが、これらに限定されない。
【００１９】
作業スペース８０に関する指示及び／又は情報は、ＡＧＶ１００が作業スペース８０を通過できるかどうか、作業員２００のための作業領域（参照矢印８８）の深さ（参照矢印８７）、幅（参照矢印８６）、サイズ、作業台８５の高さ（参照矢印８９）、及び／又は作業台８５とどれだけの距離を開けてその近くで駐車（park）することを含むが、これらに限定されない。
【００２０】
ルーティング及びタスクの指示に基づいて、ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００がそれ自体、在庫、及び／又は在庫ホルダーを作業員２００及び／又は作業台８５と衝突することなく作業スペース８０に移動するのに十分なスペースがあるかどうかを判断するように構成される。ＡＧＶ１００が十分なスペースがあると判断した場合、ＡＧＶ１００は、ルーティング及びタスクの指示を続行し、作業スペース８０に移動するように構成される。さらに、ＡＧＶ１００は、可動ベース２０の上面２５の高さを作業台８０に対して適切な高さに調整し、在庫ホルダー６０及び在庫６５を上下させて、在庫６５を扱いやすくするように構成される。ＡＧＶ１００が十分なスペースがないと判断した場合、ＡＧＶ１００は、ルーティング及びタスクの指示を停止し、作業員２００及び/又はシステム管理者にエラー通知を送信するように構成される。
【００２１】
図６Ａは、一実施形態による、作業スペース８０内で１８０度回転するＡＧＶ１００の模式図であり、図６Ｂは、作業スペース８０から外へ移動するＡＧＶ１００の模式図である。幅（参照矢印８６）及び／又は作業領域（参照矢印８８）のような作業スペース８０に関してマーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示に基づいて、ＡＧＶ１００は、１８０度回転し、在庫ホルダー６０を地面に下げ、作業スペース８０からまっすぐ移動するのに十分なスペースがあるかどうかを判断するように構成される。十分なスペースがあるとＡＧＶ１００が判断した場合、ＡＧＶ１００は、参照矢印９１によって示されるように１８０度回転し、在庫６５と共に在庫ホルダー６０を地面に降ろし、参照矢印９２によって示されるように作業スペース８０から外へまっすぐ移動するように構成される。
【００２２】
図７は、一実施形態による、作業スペース８０に反転するＡＧＶ１００の模式図である。作業スペース８０に関してマーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示に基づいて、１８０度回転するのに十分なスペースがないとＡＧＶ１００が判断した場合、ＡＧＶ１００は、参照矢印９３、９４によって示されるように作業スペース８０に反転するように構成される。ＡＧＶ１００は、作業スペース８０に反転（例えば、後方に移動）し、在庫６５と共に在庫ホルダー６０を地面へ降ろし、次いで、作業スペース８０から外へまっすぐ移動することができる。
【００２３】
図８は、一実施形態によるＡＧＶ１００の動作シーケンスの模式図である。ＡＧＶ１００は、移動経路９５に辿り、在庫６５を取り、次に移動経路９６に沿って作業台８５で在庫６５を待つ作業員２００に辿り着くような、正式な経路及びタスクの指示を提供され得る。正式なルーティング及びタスクの指示は、作業スペース８０に１８０度回転するのに十分なスペースがあることをＡＧＶ１００に示すことができる。しかしながら、作業員２００は、ＡＧＶ１００が作業スペース８０内を通過する又は１８０度回転するのを妨げるさらなる在庫品目６６を作業台８０に配置する恐れがある。ＡＧＶ１００と通信するために、作業員２００は、ＡＧＶ１００がさらなる在庫品目６６に関するルーティング及びタスクの指示を検出して取得するように、１つ又は複数のマーカー７０を作業台８５の端に配置することができる。
【００２４】
ＡＧＶ１００が作業台８５に近づくと、ＡＧＶ１００上のカメラ１０は、参照矢印７１によって示されるように、マーカー７０からルーティング及びタスクの指示を検出して取得する。マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示は、ＡＧＶ１００の正式なルーティング及びタスクの指示、具体的には作業スペース８０に反転する（例えば、後方に移動する）指示と異なる情報を提供する。それに応じて、ＡＧＶ１００は、マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示に従い、参照矢印97、98で示されるように作業スペース８０に反転する。
【００２５】
図９は、一実施形態によるＡＧＶ１００の動作シーケンスの模式図である。ＡＧＶ１００は、参照矢印７７によって示されるように、有線又は無線通信を介して、制御システム２１０（事前にプログラミングされた指示を備えるローカルサーバーなど）及び／又はシステム管理者２２０からの正式なルーティング及びタスクの指示を提供され得る。システム管理者２２０は、遠隔地にいて、参照矢印７６によって示されるように、有線又は無線通信を介して制御システム２１０を通じてＡＧＶ１００と通信することができる。ＡＧＶ１００は、カメラ１０、自動車輪４０、制御システム２１０、及び／又はシステム管理者２２０と通信し、並びに制御システム２１０、システム管理者２２０、及び／又は１つ又は複数のマーカー７０から受信したルーティング及びタスクの指示に基づいてＡＧＶ１００の動作を制御するように構成される、中央処理ユニットのようなコントローラを備える。
【００２６】
制御システム２１０及び／又はシステム管理者２２０から受信した正式なルーティング及びタスクの指示に基づいて、ＡＧＶ１００は、移動経路９９に辿り、作業台８５で在庫６５を降ろすように指示され得る。在庫６５が不要になった場合、又は作業台で作業員がいない場合は、１つ又は複数のマーカー７０を作業台８５に配置して、ＡＧＶ１００に在庫６５を返却するか、在庫６５を別の作業台に運ぶように指示され得る。ＡＧＶ１００が作業台８５に近づくと、ＡＧＶ１００上のカメラ１０は、参照矢印７１によって示されるように、マーカー７０からルーティング及びタスクの指示を検出して取得する。マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示は、ＡＧＶ１００の正式なルーティング及びタスクの指示を変更して、移動経路１０１を辿り、次に在庫65を返却するか、在庫65を別の作業台85に移動するような情報を提供する。これに応じて、ＡＧＶ１００は、マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示に従うように構成される。
【００２７】
さらに、ＡＧＶ１００は、参照矢印７８によって示されるように、マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示を制御システム２１０及び／又はシステム管理者２２０に通知するように構成される。確認後、システム管理者２２０は、マーカー７０がもはや必要とされないように、マーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示と一致するように正式なルーティング及びタスクの指示を更新することができる。
【００２８】
図１０は、一実施形態による、ＡＧＶ１００の動作シーケンス３００のフローチャートである。ステップ３１０において、ＡＧＶ１００は、制御システム２１０及び／又はシステム管理者２２０から正式なルーティング及びタスクの指示を受信する。ステップ３２０において、ＡＧＶ１００は、制御システム２１０及び／又はシステム管理者２２０から受信した正式なルーティング及びタスクの指示に従う。ステップ３３０において、ＡＧＶ１００は、１つ又は複数のマーカー７０を検出し、１つ又は複数のマーカー７０からルーティング及びタスクの指示を取得する。
【００２９】
ステップ３４０において、ＡＧＶ１００は、１つ又は複数のマーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示に従う。ステップ３５０において、ＡＧＶ１００は、１つ又は複数のマーカー７０から取得されたルーティング及びタスクの指示を制御システム及び／又はシステム管理者２２０に送信する。ステップ３６０において、制御システム２１０及び／又はシステム管理者２２０による確認後、１つ又は複数のマーカー７０からＡＧＶ１００を介して取得されたルーティング及びタスクの指示が更新され、制御システム２１０に格納された正式なルーティング及びタスクの指示の一部となる。
【００３０】
図８〜１０は、本明細書に開示される無人搬送車管理システム及びその方法を使用するＡＧＶ１００の動作のいくつかのシーケンスを示すが、ＡＧＶ１００は、任意の数のルーティング及びタスクの指示に従って、任意の数の移動経路を辿り、任意の数の動作を実行し、任意の回数で作業スペースへの出入りを作業員や作業台に衝突することなく行うことができる。
【００３１】
上記は本開示の諸実施態様を対象としているが、本開示の他のさらなる実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく創出されることができ、その範囲は、添付の特許請求の範囲によって決定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
2021535491.tif 000012
【図９】
2021535491.tif 000013
【図１０】
2021535491.tif 000014
【国際調査報告】
2021535491.tif 000015
2021535491.tif 000016