(57)【要約】  自動倉庫グリッドの格納容器にアクセスするための容器アクセスステーション。容器アクセスステーションは、人間及び／又はロボットが格納容器の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口と、ベース開口と、格納容器がアクセス開口を通してアクセスされ得るように、ベース開口の下の第１のレベルから格納容器を回収してベース開口を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるために配置された持上げデバイスと、を含む。本発明は、容器アクセスシステム及びその方法にも向けられている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫グリッド（１０４）の格納容器（１０６）にアクセスするための容器アクセスステーション（６０）であって、前記容器アクセスステーション（６０）は、
・  人間及び／又はロボットが前記格納容器（１０６）の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口（６１）と、
・  ベース開口（６２）と、
・  前記格納容器（１０６）が前記アクセス開口（６１）を通してアクセスされ得るように、前記ベース開口（６２）の下の第１のレベルから前記格納容器（１０６）を回収して前記ベース開口（６２）を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるために配置された持上げデバイス（７０）と、
を含む、容器アクセスステーション（６０）。
【請求項２】
前記持上げデバイス（７０）は、前記ベース開口（６２）の下に延びており、前記格納容器（１０６）への解放可能な連結のための持上げ枠（７２）と、前記持上げ枠（７２）を前記第１のレベルから前記第２のレベルに動かすために配置された持上げ機構（７１）と、を含む、請求項１に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項３】
前記持上げ枠（７２）は、４つのコーナセクションと、前記格納容器（１０６）への解放可能な連結のための把持要素（７８）と、を含む、請求項２に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項４】
前記持上げ枠（７２）は、開口（ＯＬＦ）を提供し、それを通して前記格納容器（１０６）に格納されたアイテムは、前記持上げ枠（７２）の前記開口（ＯＬＦ）及び前記アクセス開口（６１）を通して、前記容器アクセスステーション（６０）で、人間及び／又はロボットオペレータによって、到達される場合がある、請求項２又は３に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項５】
前記持上げ機構（７１）は、鉛直に、少なくとも前記第１のレベルと前記第２のレベルとの間に、配置された案内構造（７３）を含み、前記持上げ枠（７２）は、前記案内構造（７３）の少なくともセクションに沿って移動可能である、請求項２から４のいずれか一項に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項６】
前記持上げ機構（７１）は、アクセス外周を画定する前記アクセス開口（６１）に設けられた開口（ＯＨＦ）を備えた引上げ枠（７４）を含み、また、前記引上げ枠（７４）によって案内される複数の持上げバンドを含み、前記持上げ枠（７２）は、前記複数の持上げバンドによって前記引上げ枠（７４）から水平配向で懸架され、前記引上げ枠（７４）の前記開口（ＯＨＦ）の前記アクセス外周は、形状及び配置において、前記持上げ枠（７４）の前記開口（ＯＬＦ）の前記アクセス外周に対応しており、前記持上げ枠（７２）が前記持上げ機構（７１）によって前記引上げ枠（７４）まで持ち上げられたときに、それぞれの開口（ＯＨＦ、ＯＬＦ）を通した、前記格納容器に格納されたアイテムへのアクセスを可能にする、請求項４に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項７】
前記引上げ枠（７４）は、１対のアーム（７７）を含み、溝車（７９）は、各アーム（７７）の遠位端部に連結される、請求項６に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項８】
前記持上げ機構（７１）は、前記持上げバンドを同時に巻く／巻き戻すための持上げ軸（８０）を含む、請求項７に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項９】
前記アクセス開口（６１）及び前記ベース開口（６２）のまわりに配置されたキャビネット本体（６３）を含み、したがって、前記持上げデバイス（７０）によって前記キャビネット本体（６３）の中に持ち上げられた格納容器（１０６）は、前記アクセス開口（６１）を通してだけアクセスできる、請求項１から８のいずれか一項に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項１０】
容器アクセスステーション（６０）は、前記アクセス開口（６１）を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー（８１）を含む、請求項９に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項１１】
前記展開可能なカバーは、所定の条件が充足される場合にだけ開くように配置される格納式のカバー（８１）であり、それによって、前記容器が前記第２のレベルにあるときに、前記アクセス開口（６１）を通した前記容器（１０６）へのアクセスを可能にする、請求項１０に記載の容器アクセスステーション（６０）。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の容器アクセスステーション（６０）を含む容器アクセスシステムであって、
・  水平面（Ｐ、Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ、Ｐ１）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含み、前記第１及び第２のセットのレールがグリッドセル（５２、１２２）のグリッド（５１、１０４）を共同して画定する、レールシステム（５０、１０８）と、
・  前記レールシステム（５０、１０８）上で動作する遠隔操作車両（３０、２００、３００）と、を更に含み、
前記遠隔操作車両（３０、２００、３００）は、前記格納容器（１０６）を前記容器アクセスステーション（６０）の前記持上げデバイス（７０）に送達するように構成され、前記持上げデバイス（７０）は、前記第１のレベルの前記遠隔操作送達車両（３０）から前記格納容器（１０６）を回収するために配置される、容器アクセスシステム。
【請求項１３】
前記レールシステムは、容器処理車両レールシステム（１０８）であり、前記遠隔操作車両は、前記自動倉庫グリッド（１０４）上で動作する容器処理車両（２００、３００）である、請求項１２に記載の容器アクセスシステム。
【請求項１４】
前記レールシステムは、送達レールシステム（５０）であり、前記遠隔操作車両は、モータ式車両ボディ（３１）と、格納容器（１０６）を運送するために前記モータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリア（３５）と、を含む送達車両（３０）である、請求項１２に記載の容器アクセスシステム。
【請求項１５】
前記容器アクセスステーション（６０）は、前記グリッド（５１、１０４）より上の階に配設される、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の容器アクセスシステム。
【請求項１６】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の複数の容器アクセスステーション（６０）を含む、請求項１２から１５のいずれか一項に記載の容器アクセスシステム。
【請求項１７】
請求項１４から１６に記載の容器アクセスシステムと自動倉庫グリッド（１０４）とを含む自動倉庫システムであって、
前記自動倉庫グリッド（１０４）は、
・  複数の容器処理車両（２００、３００）を案内するための容器処理車両レールシステム（１０８）であって、前記容器処理車両レールシステム（１０８）は、水平面（Ｐ）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる第１のセットの平行レール（１１０）と、前記水平面（Ｐ）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる第２のセットの平行レール（１１１）と、を含み、前記第１及び第２のセットのレール（１１０、１１１）は、複数の隣接する容器処理車両グリッドセル（１２２）を含む前記水平面（Ｐ）にグリッドパターンを形成し、各容器処理車両グリッドセル（１２２）は、前記第１のセットのレール（１１０）の１対の近隣レール（１１０ａ、１１０ｂ）と前記第２のセットのレール（１１１）の１対の近隣レール（１１１ａ、１１１ｂ）とによって画定される容器処理車両グリッド開口（１１５）を含む、容器処理車両レールシステム（１０８）と、
・  送達カラム（１１９、１２０）であって、容器処理車両（２００、３００）と前記送達カラム（１１９、１２０）の下側端部に位置する送達ポート（１５０）との間で、前記容器処理車両レールシステム（１０８）の下の格納容器（１０６）のスタック（１０７）に配置された格納容器（１０６）の搬送のために適合された送達カラム（１１９、１２０）と、を含み、
前記送達車両は、前記格納容器（１０６）を前記格納グリッド（１０４）の前記送達ポート（１５０）から前記送達グリッド（５１）を横切って前記容器アクセスステーション（６０）の鉛直下方に位置する前記送達グリッドセル（５２）まで搬送し、前記格納容器（１０６）を前記容器アクセスステーション（６０）の前記持上げデバイス（７０）まで送達し、又は、格納容器（１０６）を前記容器アクセスステーション（１０６）の前記持上げデバイス（７０）から受容し、前記格納容器を前記格納グリッド（１０４）内の格納のために前記送達ポート（１５０）まで戻すように配置される、自動倉庫システム。
【請求項１８】
容器アクセスステーション（６０）を通して格納容器（１０６）にアクセスする方法であって、前記容器アクセスステーション（６０）は、
人間及び／又はロボットが前記格納容器（１０６）の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口（６１）と、
ベース開口（６２）と、
持上げデバイス（７０）と、を含み、
前記方法は、
前記持上げデバイス（７０）を使用して第１のレベルから前記格納容器（１０６）を回収して前記ベース開口（６２）を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるステップと、
前記アクセス開口（６１）を通して前記第２のレベルで前記格納容器（１０６）にアクセスするステップと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器がアクセス開口を介してアクセスされ得るように、ベース開口の下の第１のレベルから格納容器を回収してベース開口を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるために配置された持上げデバイスを含む容器アクセスステーションに関する。本発明は、容器アクセスシステム、自動倉庫システム、及び、格納容器にアクセスする方法にも関する。
【背景技術】
【０００２】
図１Ａ及び図１Ｃは、枠組み構造１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示する。図１Ｂ及び図１Ｄは、それぞれ図１Ａ及び図１Ｃに開示されたシステム１を動作させる先行技術の容器処理車両１０１を開示する。
【０００３】
枠組み構造１００は、複数の直立部材１０２と、任意選択で、直立部材１０２を支持する複数の水平部材１０３と、を含む。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルで作られることがある。
【０００４】
枠組み構造１００は、列に配置された格納カラム１０５を含む格納グリッド１０４を画定し、箱としても知られている格納容器１０６の格納カラム１０５は、次々に積み重ねられてスタック１０７を形成する。各格納容器１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することがあり、格納容器１０６内の製品アイテムは、同一であることがあり、或いは、用途に応じて異なった製品タイプであることがある。
【０００５】
格納グリッド１０４は、スタック１０７内の格納容器１０６の水平運動を抑制し、格納容器１０６の鉛直運動を案内するが、通常は積重ね時に格納容器１０６を別途支持しない。自動倉庫システム１は、格納グリッド１０４の上部を横切ってグリッドパターンに配置されたレールシステム１０８を含み、レールシステム１０８上では、複数の容器処理車両２００、３００（図１Ｂ及び図１Ｄに例示されたように）は、動作して、格納容器１０６を格納カラム１０５から持ち上げて、格納容器１０６を格納カラム１０５の中に下げて、また、格納容器１０６を格納カラム１０５の上に搬送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲は、図１Ａ及び図１Ｃにおいて、太い線でマーキングされる。
【０００６】
各グリッドセル１２２は、通常３０から１５０ｃｍの間隔内にある幅と、通常５０から２００ｃｍの間隔内にある長さと、を有する。各グリッド開口１１５は、レール１１０、１１１の水平範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅及び長さよりも通常２から１０ｃｍ短い幅及び長さを有する。
【０００７】
レールシステム１０８は、枠構造１００の上部を横切って第１の方向Ｘに容器処理車両２００、３００の動きを案内するために配置された第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直である第２の方向Ｙに容器処理車両２００、３００の動きを案内するために、第１のセットのレール１１０に垂直に配置された第２のセットの平行レール１１１と、を含む。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定し、その上では、容器処理車両２００、３００は、格納カラム１０５の上で横に、即ち、水平Ｘ−Ｙ面に平行である面内で動く場合がある。
【０００８】
各先行技術の容器処理車両２００、３００は、車両ボディと、８つの車輪２０１、３０１の車輪配置と、を含み、第１のセットの４つの車輪は、Ｘ方向の容器処理車両２００、３００の横運動を可能にし、残りの４つの車輪の第２のセットは、Ｙ方向の横運動を可能にする。車輪配置における一方又は両方の車輪セットは、持ち上げられ、下げられる場合があり、したがって、第１のセットの車輪及び／又は第２のセットの車輪は、或るときには、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合する場合がある。
【０００９】
各先行技術の容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６の鉛直搬送、例えば、格納容器１０６を格納カラム１０５から上げること及び格納容器１０６を格納カラム１０５の中に下げること、のための持上げデバイス（図示せず）も含む。持上げデバイスは、格納容器１０６と係合するように適合される１つ又は複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から下げられる場合があり、したがって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整される場合がある。
【００１０】
従来、本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上層、即ち、レールシステム１０８の直下の層、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等々である。図１Ａ及び図１Ｃに開示された例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８は、グリッド１０４の最も下の下部層を識別する。その結果、一例として、図１Ａ及び図１Ｄに示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１Ａで１０６’として識別された格納容器は、グリッド場所又はセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われる場合がある。容器処理車両１０１は、層Ｚ＝０で走行すると言われる場合があり、各グリッドカラムは、それのＸ座標及びＹ座標によって識別される場合がある。
【００１１】
各容器処理車両２００は、レールシステム１０８を横切る格納容器１０６の搬送時に格納容器１０６を受容及び詰込みするための格納区画又は空間（図示せず）を含む。格納空間は、車両ボディ内の中央に配置された空洞を含むことがあり、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００１２】
代替的に、容器処理車両３００は、片持ち梁構造を有することがあり、ノルウェー国特許第３１７３６６号に説明されている通りであり、その内容も、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００１３】
容器処理車両２００は、占有面積、即ち、Ｘ方向及びＹ方向の範囲、を有することがあり、それは、グリッドセル１２２の横範囲、即ち、グリッドセル１２２のＸ方向及びＹ方向の範囲に概ね等しく、例えば、国際公開第２０１５／１９３２７８号に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。本明細書で使用される用語「横の」は、「水平」を意味することがある。
【００１４】
代替的に、容器処理車両２００は、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に開示されるように、グリッドカラム１０５（によって画定される横エリア）の横範囲よりも大きい占有面積を有することがある。
【００１５】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、シングルレールシステムであることがある。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるように、ダブルレールシステムであることがあり、斯くして、グリッドカラム１１２によって画定される横エリアに概ね対応する占有面積を有する容器処理車両２０１が、グリッドカラムの列に沿って走行するのを可能にしており、たとえ、別の容器処理車両２００が、その列の近隣のグリッドカラムの上に位置決めされるときでもそうである。両シングル及びダブルレールシステム、或いは、シングルレールシステム１０８のシングル及びダブルレール配置構成を含む組合せは、水平面Ｐにグリッドパターンを形成し、それは複数の矩形で均一なグリッド場所又はグリッドセル１２２を含み、各グリッドセル１２２は、第１のレール１１０の１対のレール１１０ａ、１１０ｂと、第２のセットのレール１１１の１対のレール１１１ａ、１１１ｂと、によって区切られるグリッド開口１１５を含む。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線の箱によって示される。
【００１６】
結果として、レール１１０ａ及び１１０ｂは、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行列を画定するレールの対を形成し、レール１１１ａ及び１１１ｂは、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行列を画定するレールの対を形成する。
【００１７】
図２Ｃに示されたように、各グリッドセル１２２は、通常３０から１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗｃと、通常５０から２００ｃｍの間隔内にある長さＬｃと、を有する。各グリッド開口１１５は、グリッドセル１２２の幅Ｗｃ及び長さＬｃよりも通常２から１０ｃｍ短い幅Ｗｏ及び長さＬｏを有する。
【００１８】
Ｘ方向及びＹ方向では、近隣グリッドセルは、それらの間に空間が存在しないように互いに接触して配置される。
【００１９】
格納グリッド１０４では、グリッドカラムの大部分は、格納カラム１０５、即ち、グリッドカラム１０５であり、格納容器１０６は、スタック１０７に格納される。しかしながら、グリッド１０４は、通常少なくとも１つのグリッドカラム有し、それは格納容器１０６を格納するために使用されないが、場所を含み、その場所では、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を投下及び／又は収集でき、したがって、それらは、第２の場所（図示せず）まで搬送でき、この場所では、格納容器１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスでき、或いは、グリッド１０４の外又は中に移送できる。当技術分野内では、そういった場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、「送達カラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。容器処理車両の投下ポート及び収集ポートは、「送達カラム（１１９、１２０）の上側ポート」と呼ばれる。同時に、送達カラムの反対の端部は、「送達カラムの下側ポート」と呼ばれる。
【００２０】
図１Ａ及び図１Ｃの格納グリッド１０４は、２つの送達カラム１１９及び１２０を含む。第１の送達カラム１１９は、例えば、専用投下ポートを含むことがあり、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を投下する場合があり、送達カラム１１９を通して、更にはアクセスステーション又は移送ステーションまで、搬送され、第２の送達カラム１２０は、専用収集ポートを含むことがあり、容器処理車両２００、３００は、アクセスステーション又は移送ステーションから送達カラム１２０を通して搬送された格納容器１０６を収集する場合がある。第１及び第２の送達カラムのポートの個々は、格納容器の収集及び投下の双方に適したポートを含むことがある。
【００２１】
容器アクセスステーションは、通常、収集ステーション又は貯蔵ステーションであることがあり、製品アイテムは、格納容器１０６から移動され又はその中に位置決めされる。収集ステーション又は貯蔵ステーションでは、格納容器１０６は、通常、自動倉庫システム１から移動されないが、いったんアクセスされると格納グリッド１０４の中に戻される。格納グリッド１０４の外又は中への格納容器の移送のために、送達カラムに設けられた下側ポートも存在し、そういった下側ポートは、例えば、格納容器１０６を、別の格納施設（例えば、別の格納グリッド）に、直接搬送車両（例えば、列車又はローリ）に、或いは、生産施設に、移送するためである。
【００２２】
図１Ａに開示されたグリッド１０４に格納された格納容器１０６がアクセスされるべきとき、容器処理車両２００、３００の１つは、目標格納容器１０６をグリッド１０４内のそれの位置から回収すること、及び、それを送達カラム１１９に又は通して搬送すること、を指示される。この操作は、容器処理車両２００、３００を、目標格納容器１０６が位置決めされている格納カラム１０５の上のグリッド位置に動かすことと、格納容器１０６を格納カラム１０５から、容器処理車両の持上げデバイス（図示せず）を使用して、回収することと、格納容器１０６を送達カラム１１９に搬送することと、を伴う。目標格納容器１０６がスタック１０７内の深くに位置する、即ち、１つ又は複数の他の格納容器が目標格納容器１０６の上に位置決めされる場合、操作は、格納カラム１０５から目標格納容器１０６を持ち上げる前に、上記位置決め済み格納容器を一時的に動かすことも伴う。このステップは、時には当技術分野内で「採掘」と呼ばれており、目標格納容器１０６を送達カラムに搬送するためにその後に使用される同じ容器処理車両２００、３００を用いて、又は、１つ又は複数の他の協働する容器処理車両２００、３００を用いて、実行されることがある。代替的又は追加的に、自動倉庫システム１は、格納容器１０６を格納カラム１０５から一時的に移動するタスクに特に専用の容器処理車両２００、３００を有することがある。いったん目標格納容器１０６が格納カラム１０５から移動されると、一時的に移動された格納容器は、元の格納カラム１０５の中に再位置決めされる場合がある。しかしながら、移動された格納容器は、他の格納カラム１０５に代替的に再配置されることがある。
【００２３】
格納容器１０６がグリッド１０４に格納されるべきときに、容器処理車両２００、３００のうちの１つは、格納容器１０６を送達カラム１２０から収集し、それが格納されるべき格納カラム１０５の上方のグリッド位置にそれを搬送するように指示される。格納カラムスタック１０７内の目標位置に又はその上方に位置決めされた任意の格納容器が移動された後、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を所望の位置に位置決めする。移動された格納容器は、次いで、格納カラム１０５の中に下げて戻されるか又は他の格納カラム１０５に再配置されることがある。
【００２４】
知られた自動倉庫システム１に関連する課題は、収集ポート及び投下ポートを囲むエリアが、格納容器１０６を投下又は収集するように指示された容器処理車両２００、３００で混雑するようになり得る、ということである。これは、自動倉庫システム１の操作を深刻に妨げることがある。小規模システムでは、この状況は、送達カラムをグリッドに追加することによって、可能的に緩和されることがあり、その理由は、これが、混雑を回避する目的で送達カラムの多数のポート間に容器処理車両２００、３００が分散されるのを可能にするであろう、からである。しかしながら、ポート及びカラムが追加される場合、コンベヤシステムインフラストラクチャは、通常、増加されなければならない。これは空間を必要とし、それが必ずしも利用可能でないことがある。また、コンベヤシステムインフラストラクチャの追加は、費用が掛かる。
【００２５】
先行技術の自動倉庫システム１に関する別の課題は、送達カラム１１９、１２０の別個の投下ポート及び収集ポートが、新しい格納容器１０６を回収するために投下後に容器処理車両２００、３００が格納カラム１０５まで動くことを必要とする、ということである。同様に、容器処理車両２００、３００は、それらが格納容器を収集するために収集ポート１２０に送られるとき、格納容器１０６が空でなければならない。これは、非効率をもたらし、ポートの周りの増加した混雑を引き起こすが、その理由は、容器処理車両２００、３００が、搭載物である格納容器１０６なしでグリッド上を動き回るからである。
【００２６】
加えて、送達カラム１１９及び１２０は、容器処理車両２００、３００の動きなどの他の目的に使用される場合のあるグリッド１０４上の空間を占めることがある。
【００２７】
場合によっては、スーパーマーケットやデパートなどの安全性や空間的な配慮に起因して、倉庫システムを、公共の場所や消費者がアクセスできる場所から、分離するという要望があることがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２８】
上記に鑑みて、提供するのが望ましいものは、自動倉庫システム、及び、そういったシステムを動作させるための方法であり、先行技術の倉庫システムの使用に関連する前述の課題の１つ又は複数を解決又は少なくとも軽減するものである。
【００２９】
本発明の目的は、送達カラムのまわりの格納容器の密集を回避するか又は少なくとも低減することによって、先行技術のシステムよりも効果的である自動倉庫システムを提供することである。
【００３０】
本発明の目的は、消費者がアクセスできるレベルでより小さい空間を占める効果的な倉庫システムを提供することであり、倉庫システムの要素は、隠して保護することができる。
【００３１】
別の目的は、高効率の自動倉庫システムを提供することであり、それは設置が容易であり、また、送達容量は設置完了後に容易に増加させることができる。
【００３２】
更に別の目的は、専用エリアを提供することであり、格納容器と格納容器に保持されたアイテムとは、消費者がアクセスできるレベルで、効果的に容易に処理することができる。
【課題を解決するための手段】
【００３３】
本発明は、自動倉庫グリッドの格納容器にアクセスするための容器アクセスステーションに向けられている。
【００３４】
容器アクセスステーションは、
・  人間及び／又はロボットが容器の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口と、
・  ベース開口と、
・  容器がアクセス開口を通してアクセスされ得るように、ベース開口の下の第１のレベルから容器を回収してベース開口を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるために配置された持上げデバイスと、を含む。
【００３５】
持上げデバイスは、格納容器を、第１のレベルと第２のレベルの間で、実質上鉛直又は完全に鉛直な方向に動かすように構成されることがある。
【００３６】
第１のレベルは、１階に位置することがあり、第２のレベルは、２階に位置することがあり、１階及び２階は、互いに対して鉛直に変位し、持上げデバイスは、格納容器を１階と２階の間で持ち上げる又は下げるために配置される。
【００３７】
１階は、人員や消費者のアクセスの制限されたエリアであることがあり、２階は、デパート、オフィス、学校等々など、人員及び／又は消費者の操作するエリアであることがある。アイテムが注文されると、自動倉庫システムは、格納されたアイテムを包含する格納容器を回収して、それを容器アクセスステーションに送達する。このように、倉庫システム全体は、人員や消費者から隠されることがあり、斯くして空間を節約して安全性を増大させる。
【００３８】
持上げデバイスは、ベース開口の下に延び、格納容器への解放可能な連結のための持上げ枠と、持上げ枠を第１のレベルから第２のレベルに動かすために配置された持上げ機構と、を含むことがある。
【００３９】
持上げ機構は、少なくとも第１のレベルから第２のレベルまで鉛直方向に延びる案内構造を含むことがあり、持上げ枠は、案内構造に連結され、案内構造の少なくともセクションに沿って動作可能であることがある。
【００４０】
持上げ枠は、持上げ枠又は持上げ機構上に位置するモータを用いて案内構造の少なくともセクションに沿って動作することがある。斯くして、モータは、持上げ枠を案内構造の少なくともセクションに沿って駆動するように構成されることがある。
【００４１】
持上げ枠は、持上げ枠が案内構造に対して垂直に延びるように、案内構造に連結されることがある。斯くして、持上げ枠は、水平位置又は実質上水平位置にあることがあり、案内構造は、鉛直位置又は実質上鉛直位置にあることがある。
【００４２】
持上げ枠は、４つのコーナセクションと、格納容器への解放可能な連結のための把持要素と、を含むことがある。４コーナの把持構造は、格納容器を持上げ枠上の不動位置又は略不動位置に維持することがある。
【００４３】
把持要素は、持上げ枠の周辺に位置する把持モータによって駆動されることがある。制御モジュールは、把持モータに連結されることがあり、把持モータを制御する。
【００４４】
格納容器は、格納容器の開口の周辺に設けられた複数の凹所を含むことがあり、各凹所は、持上げ枠に対する格納容器の解放可能な連結のために対応する把持要素を受容するように構成される。把持要素は、凹所を使用して格納容器に解放可能に連結するように構成されることがある。
【００４５】
持上げ枠は、開口（ＯＬＦ）を提供することがあり、格納容器に格納されたアイテムは、持上げ枠の開口（ＯＬＦ）を通して、容器アクセスステーションで、人間及び／又はロボットオペレータによって、到達される場合がある。開口（ＯＬＦ）は、持上げ枠が第２のレベルにあるときに、アクセス開口と整列することがあり、したがって、持上げ枠によって運送される容器の内容物は、アクセス開口及び開口（ＯＬＦ）を介してアクセスされることがある。
【００４６】
持上げ機構は、アクセス開口に設けられてアクセス外周を画定する開口（ＯＨＦ）を備えた引上げ枠を含むことがあり、また、引上げ枠によって案内される複数の持上げバンドを含む。持上げ枠は、複数の持上げバンドによって引上げ枠から水平配向で懸架されることがあり、引上げ枠の開口のアクセス外周は、形状及び配置において、持上げ枠の開口（ＯＬＦ）のアクセス外周に対応しており、持上げ枠が持上げ機構によって引上げ枠まで持ち上げられたときに、それぞれの開口（ＯＨＦ、ＯＬＦ）を通した、格納容器に格納されたアイテムへのアクセスを可能にする。
【００４７】
引上げ枠は、１対のアームを含むことがあり、溝車は、各アームの遠位端部に連結されることがある。
【００４８】
持上げ機構は、持上げバンドを同時に巻く／巻き戻すための持上げ軸を含むことがある。
【００４９】
持上げバンドは、巻き戻し（巻き戻すこと）を動作することがあり、したがって、ベース開口を通して持上げ枠を展開させ、そこでは持上げ枠が格納容器の上側表面に連結し、その後に、持上げバンドは、巻き（巻くこと）を動作し、したがって、ベース開口を通してアクセス開口まで格納容器を持ち上げる。
【００５０】
容器アクセスステーションは、アクセス開口及びベース開口のまわりに配置されたキャビネット本体を含むことがあり、したがって、持上げデバイスによってキャビネット本体の中に持ち上げられた容器は、アクセス開口を通してだけアクセスできる。
【００５１】
アクセス開口は、キャビネット本体の上側部分にあることがあり、ベース開口は、キャビネット本体の下側部分に設けられることがある。斯くして、格納容器は、キャビネット本体の下の第１のレベルから、ベース開口を通って、キャビネット本体の上側部分の第２のレベルまで、持ち上げられ、したがって、格納容器は、アクセス開口を通してアクセスされることがある。
【００５２】
ベース開口は、第１のレベルと第２のレベルの間、又は、建物の１階と２階の間、に設けられる床開口の上に又は隣接して設けられることがある。
【００５３】
容器アクセスステーションは、アクセス開口を通したアクセスを制限するための展開可能なカバーを含むことがある。展開可能なカバーは、格納式のカバーであることがある。カバーは、所定の条件が充足される場合（例えば、容器へのアクセスが許可される場合）にだけ開くように配置されることがあり、また、それによって、容器が第２のレベルにあるときに、アクセス開口を通した容器へのアクセスを可能にすることがある。カバーは、透明であることがあり、また、容器の内容物が容器アクセスステーションの外側から見られることを可能にすることがある。
【００５４】
本発明は、上で説明されたような容器アクセスステーションを含む容器アクセスシステム及び送達レールシステムにも向けられている。
【００５５】
送達レールシステムは、水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含むことがあり、第１及び第２のセットのレールは、送達グリッドセルの送達グリッドを共同して画定し、
・  遠隔操作送達車両は、送達レールシステム上で動作し、また、モータ式車両ボディと、格納容器を運送するためにモータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリアと、を含み、
遠隔操作送達車両は、格納容器を容器アクセスステーションに送達するように構成され、容器アクセスステーションの持上げデバイスは、第１のレベルの遠隔操作送達車両から格納容器を回収するために配置される。
【００５６】
持上げデバイスの配置構成によって、格納容器は、互いに対して鉛直に変位する送達レールシステム及び容器アクセスステーション間に効率的に搬送されるべきであり、それによって、アクセスステーションとは異なったレベルに送達レールシステムが位置することを可能にし、斯くして、利用できる床空間の効率的利用を可能にする。
【００５７】
本発明は、上で説明されたような容器アクセスステーションを含む容器アクセスシステムと、自動倉庫グリッドシステムと、にも向けられている。
【００５８】
自動倉庫グリッドは、容器アクセスステーションの下のレベルに位置することがある。容器処理車両は、自動倉庫グリッドの格納カラムから格納容器を回収し、格納容器を容器アクセスステーションに送達するように適合されることがある。容器アクセスステーションの持上げデバイスは、格納容器を第１のレベルの容器処理車両から回収し、格納容器を第１のレベルから第２のレベルに持ち上げるように配置される。
【００５９】
斯くして、容器アクセスステーションは、送達システムの送達グリッドの上の、或いは、容器倉庫システムの倉庫グリッドの上の、床上に配設されることがある。
【００６０】
容器アクセスシステムは、上で説明されたような複数の容器アクセスステーションを含むことがある。
【００６１】
本発明は、容器アクセスステーションと、自動倉庫グリッドと、自動倉庫グリッドと容器アクセスステーションとの間で格納容器を搬送するための送達システムと、を含む自動倉庫システムにも向けられている。
【００６２】
自動倉庫グリッドは、
・  複数の容器処理車両を案内するための容器処理車両レールシステムであって、容器処理車両レールシステムは、水平面（Ｐ）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ）に配置されて第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる第２のセットの平行レールと、を含み、第１及び第２のセットのレールは、複数の隣接する容器処理車両グリッドセルを含む水平面（Ｐ）にグリッドパターンを形成し、各容器処理車両グリッドセルは、第１のセットのレールの１対の近隣レールと第２のセットのレールの１対の近隣レールとによって画定される容器処理車両グリッド開口を含む、容器処理車両レールシステムと、
・  送達カラムであって、容器処理車両と送達カラムの下側端部に位置する送達ポートとの間で、容器処理車両レールシステムの下の格納容器のスタックに配置された格納容器の搬送のために適合された送達カラムと、を含む。
【００６３】
送達車両は、格納容器を、格納グリッドの送達ポートから、送達グリッドを横切って、容器アクセスステーションの鉛直下方に位置する送達グリッドセルまで、搬送し、格納グリッド内に格納するために送達ポートまでそれを戻すように構成される。
【００６４】
自動倉庫グリッドは、格納容器を鉛直スタックに互いに重ねて格納するために複数の格納カラムを画定する鉛直部材を含む。鉛直部材は、少なくとも１つの容器処理車両を案内するように配置された容器処理車両レールシステムによってそれらの上側端部で相互連結される。容器処理車両は、格納容器を格納カラムから持ち上げて、格納容器を格納カラムの中に下げて、格納容器を格納カラムの上に搬送するように構成される。
【００６５】
容器処理車両レールシステムは、第１の水平面に配置されており、第１の方向Ｘに延びる第１のセットの平行レールと、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延びる第２のセットの平行レールと、を含む。第１及び第２のセットのレールは、複数の隣接する容器処理車両グリッドセルを含む第１の水平面にグリッドパターンを形成する。各容器処理車両グリッドセルは、第１のセットのレールのうちの１対の近隣レールと、第２のセットのレールのうちの１対の近隣レールと、によって画定される容器処理車両グリッド開口を含む。更に、自動倉庫グリッドは、容器処理車両と、移送カラムの下側端部に位置する送達空間と、の間で格納容器の搬送のために適合された移送カラムを含む。
【００６６】
送達システムは、少なくとも１つの送達車両をその上に案内する第２の水平面に配置された少なくとも１セットの平行レールを有する第１の送達レールシステムを含む。
【００６７】
送達車両は、送達カラムの送達ポートの下に配置された格納容器送達場所で格納容器を受容及び／又は送達するために、及び、格納グリッドと容器アクセスステーションとの間を動くために、適合される。
【００６８】
第１の送達レールシステムは、格納グリッドの送達ポートから容器アクセスステーションまで延びる少なくともエリアをカバーする。
【００６９】
本発明は、容器アクセスステーションを通して格納容器にアクセスする方法にも向けられている。
【００７０】
容器アクセスステーションは、
人間及び／又はロボットが格納容器（１０６）の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口と、
ベース開口（６２）と、
持上げデバイス（７０）と、を含む。
【００７１】
方法は、持上げデバイスを使用して第１のレベルから格納容器を回収してベース開口を通して第２のレベルまで格納容器を持ち上げるステップと、アクセス開口を通して第２のレベルで格納容器にアクセスするステップと、を含む。
【００７２】
次の図面は、本発明の理解を容易にするためだけの例として添付されている。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１Ａ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、完全なシステムを示す図である。
【図１Ｂ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、システム操作可能な先行技術の容器処理車両の例を示す図である。
【図１Ｃ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、完全なシステムを示す図である。
【図１Ｄ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、システム操作可能な先行技術の容器処理車両の例を示す図である。
【図２Ａ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図２Ｂ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図２Ｃ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図３Ａ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両を示す図である。
【図３Ｂ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両を示す図である。
【図３Ｃ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両を示す図である。
【図４Ａ】別の自動倉庫グリッド、並びに、格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するための送達システムの斜視図である。
【図４Ｂ】別の自動倉庫グリッド、並びに、格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するための送達システムの斜視図である。
【図５Ａ】本発明の一実施形態に係る容器アクセスステーションを示す図である。
【図５Ｂ】本発明の一実施形態に係る容器アクセスステーションを示す図であって、第２のレベルの格納容器を示す図である。
【図６Ａ】送達システム及び容器持上げデバイス付き容器アクセスステーションを含むセットの容器アクセスシステムの斜視図である。
【図６Ｂ】送達システム及び容器持上げデバイス付き容器アクセスステーションを含むセットの容器アクセスシステムの斜視図である。
【図６Ｃ】送達システム及び容器持上げデバイス付き容器アクセスステーションを含むセットの容器アクセスシステムの斜視図である。
【図７Ａ】持上げバンド付き持上げデバイスを含む本発明の一実施形態に係る容器アクセスステーションを示す図である。
【図７Ｂ】持上げバンド付き持上げデバイスを含む本発明の一実施形態に係る容器アクセスステーションを示す図である。
【図８Ａ】本発明の一実施形態に係る容器アクセスシステムを示す図である。
【図８Ｂ】本発明の一実施形態に係る容器アクセスシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００７４】
次においては、本発明の実施形態は、添付の図面を参照してより詳細に議論されるであろう。しかしながら、理解されるべきことは、図面が、本発明を、図面に示された主題に、限定することを意図されていない、ということである。更にまた、たとえ機能の一部がシステムだけに関連して説明されていても、明らかなことは、それらが、送達車両に、そして、関連する方法についても、有効であり、その逆も同様である、ということである。それ故に、送達車両だけに関連して説明される任意の機能、及び／又は、関連する方法は、システムに有効でもある。
【００７５】
図１Ａ〜図１Ｄを参照すると、各格納構造１の格納グリッド１０４は、合計１４３のグリッドカラム１１２の枠組み１００を構成し、枠組みの幅及び長さは、それぞれ１３及び１１のグリッドカラム１１２の幅及び長さに対応する。枠組み１００の上部層は、レールシステム１０８であり、その上では複数の容器処理車両２００、３００が動作される。
【００７６】
格納システム１の枠組み１００は、上で説明された上記の先行技術の枠組み１００、即ち、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３と、に従って構築され、更には、水平部材１０３は、格納カラム１０５の上部を横切って配置された、それぞれＸ方向及びＹ方向の平行レール１１０、１１１のレールシステム１０８を含む。単一グリッドセル１２２の、即ち、Ｘ方向及びＹ方向に沿った水平領域は、それぞれ隣接レール１１０及び１１１間の距離によって画定されることがある（図３及び図４も参照のこと）。図１Ａ及び図１Ｃでは、そういったグリッドセル１２２は、太い線によってレールシステム１０８上にマーキングされる。
【００７７】
レールシステム１０８は、容器処理車両２００、３００が異なったグリッド位置間を水平に動くのを可能にし、各グリッド位置は、グリッドセル１２２に関連付けされる。
【００７８】
図１Ａ及び図１Ｃでは、格納グリッド１０４は、８つのセルの高さで示される。しかしながら、理解されることは、格納グリッド１０４が原則として任意のサイズにできる、ということである。特に、理解されることは、格納グリッド１０４が図１Ａ及び図１Ｃに開示されているよりもかなり広く及び／又は長い場合がある、ということである。例えば、グリッド１０４は、７００×７００のグリッドセル１２２を超える水平範囲を有することがある。また、グリッド１０４は、図１Ａ及び図１Ｃに開示されているよりもかなり深い場合がある。例えば、格納グリッド１０４は、１２のグリッドセルを超える深さであることがある。
【００７９】
格納容器車両２００、３００は、当技術分野で知られた任意のタイプのもの、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に、ノルウェー国特許第３１７３６６号に、又は、国際公開第２０１５／１９３２７８号に開示されている自動容器処理車両のいずれか１つであることがある。
【００８０】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、単一レールシステムであることがある。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるように、２重レールシステムであることがある。単一及び２重レールシステムの詳細は、背景及び先行技術のセクションの下で本明細書に開示されている。
【００８１】
図３Ａ〜図３Ｃは、遠隔操作送達車両３０の実施形態を示し、以下、送達車両３０と呼ばれる。
【００８２】
送達車両３０は、以下、格納グリッド１０４と呼ばれる、格納容器１０６の複数のスタック１０７を格納するように構成された、自動倉庫グリッド１０４（図４Ａ及びＢ参照）と、ロボットオペレータ及び人間オペレータの少なくとも一方による格納容器１０６の処理のために容器アクセスステーション６０に設けられたアクセス開口６１と、の間における格納容器１０６（図示せず）の搬送のために構成される。
【００８３】
上記送達車両３０は、車両ボディ３１と、車両ボディ３１に連結されたロールデバイス３２ａ、３２ｂと、ロールデバイス３２ａ、３２ｂを水平面（Ｐ）で駆動するためのロールデバイスモータと、ロールデバイスモータに連結された動力源（図示せず）と、を含む。動力源は、ロールデバイス３２ａ、３２ｂを、格納グリッド１０４から、例えば、アクセスステーション６０までの設定ルートに亘って、推進するために、十分な動力をロールデバイスモータ（図示せず）に供給すべきである。
【００８４】
送達車両３０は、車両ボディ３１の上に実装された容器キャリア３５を更に含むことがある。容器キャリア３５は、格納容器１０６が水平面（Ｐ１）に沿って摺動するのが防止されるように、格納容器１０６を容器キャリア３５上又は内に受容するように構成されるべきである。
【００８５】
容器キャリア３５は、格納容器１０６を下から支持する容器支持デバイスを含むことがある。
【００８６】
図３Ａ〜Ｂでは、容器キャリア３５は、底部／ベース壁及び側壁を有する格納容器受容区画の形態で開示されている。区画の容積は、この例示的な構成にあり、したがって、格納容器の水平方向の範囲全体と、格納容器の鉛直方向の範囲の少なくとも一部と、を受容及び包含する。
【００８７】
図３Ａ〜Ｂに開示された容器キャリア３５の特定の構成は、異なった高さを有する格納容器１０６を送達車両３０が搬送するのを可能にする。
【００８８】
留意されたいのは、容器キャリア３５内の区画のサイズが１回の操作で複数の格納容器１０６を受容及び支持するように容易に適合され得る、ということである。
【００８９】
図３Ｃは、遠隔操作送達車両３０の更に別の例示的な構成を示す。この構成では、容器キャリア３５は、ベース板と、ベース板上に配置されたコンベヤと、ベース板から上方に突出する２つの側壁と、を含む。ロールデバイス３２及び車両ボディ３１は、上で説明されたロールデバイス３２及び車両ボディ３１と同等又は類似である。
【００９０】
コンベヤは、２つの側壁に垂直な共通の縦方向を有するとりわけ複数の平行に配向されたロール３６によって設定されることがある。このように、ロール３６は、側壁によって案内されている間に、容器キャリア３５の中に又は外に１つ又は複数の格納容器１０６がシフトするのを可能にする。コンベヤは、コンベヤモータに連結されることがあり、１つ又は複数のロールの回転を可能にする。
【００９１】
自動倉庫システムの斜視図は、図４Ａ〜Ｂに示される。システムは、格納グリッド１０４と、送達レールシステム５０及び送達レールシステム５０上で動作する複数の送達車両３０を含む送達システム１４０と、を含む。
【００９２】
格納グリッド１０４は、上で説明されたような先行技術の格納グリッド１０４と同等又は類似であり、即ち、格納グリッド１０４は、レールシステム１０８と；格納容器１０６の複数のスタック１０７と、スタック１０７に積み重ねられた格納容器１０６を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両３００と、容器処理車両３００から格納容器１０６を受容するように構成された送達カラム１１９、１２０と、を含む。
【００９３】
送達システム１４０は、上で説明されたような１つ又は複数の送達車両３０を含み、即ち、送達車両３０は、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０と、格納グリッド１０４の外側に位置する１つ又は複数の容器処理ステーション６０と、の間における搬送のために、格納容器１０６を受容及び支持するように構成される。容器処理ステーション６０は、容器を処理するのに適した任意の所定の位置に位置することがある。
【００９４】
送達システム１４０は、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０の下に位置する送達レールシステム５０を更に含むことがある。
【００９５】
図４Ａ〜Ｂに示されたように、送達レールシステム５０は、容器処理車両２００、３００のためのレールシステム１０８と同じ方法又は同様の方法で構築されることがある。送達レール５０は、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０から、少なくとも１つの容器アクセスステーション６０まで、少なくとも延び、したがって、各格納容器１０６は、容器アクセスステーション６０の中に持ち上げられる場合があり、容器アクセスステーション６０では、格納容器１０６内に保持されるアイテムは、送達レールのレベルとは異なったレベルからアクセスされることがある（図６Ａ〜Ｃ参照）。
【００９６】
容器アクセスステーション６０は、図５Ａ〜Ｂに示されたように、壁及びその上に支持された上部カバーを含むキャビネット６３を含むことがある。送達車両３０によって運送されて容器アクセスステーション６０まで持ち上げられた格納容器１０６内に保持されるアイテムは、キャビネット６３の上部カバーのアクセス開口６１を通して到達可能である。
【００９７】
キャビネット６０は、格納グリッド１０４に隣り合って配置され、送達レールシステム５０は、送達ポート１５０の下から、容器アクセスステーション６０の下の第１のレベルに位置する位置まで延びる。
【００９８】
容器アクセスステーション６０は、アクセス開口６１を含み、人間及び／又はロボットが容器１０６の内容物にアクセスすることができる。容器アクセスステーション６０は、キャビネットの下部部分に設けられたベース開口６２と、容器１０６がアクセス開口６１を通してアクセスされ得るように、ベース開口６２の下の第１のレベルから容器１０６を回収してベース開口６２を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるように配置された持上げデバイス７０と、を更に含む。
【００９９】
図５Ｂに示されたように、容器アクセスステーション６０は、アクセス開口６１を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー８１を含むことがある。展開可能なカバー８１は、格納式のカバー８１であることがある。カバーは、所定の条件が充足される場合（例えば、容器へのアクセスが許可される場合）にだけ開くように配置されることがあり、また、それによって、容器１０６が第２のレベルにあるときに、アクセス開口６１を通した容器１０６へのアクセスを可能にすることがある。カバー８１は、透明であることがあり、また、容器１０６の内容物が容器アクセスステーション６０の外側から見られることを可能にすることがある。
【０１００】
図６Ａ〜Ｃは、容器アクセスステーション６０及び送達システム１４０を含む容器アクセスシステムを示す。送達システム１４０は、格納グリッドに連結され（図４Ａ〜Ｂ参照）、したがって、格納容器１０６は、格納グリッド１０４内の格納場所から回収されて、容器アクセスステーション６０の下の鉛直に位置する送達グリッドセルまで送達車両３０で搬送されることがある。容器アクセスステーション６０の持上げデバイス７０は、格納容器１０６を回収するために動作されて第１のレベルから第２のレベルにそれを持ち上げ、格納容器１０６に格納されたアイテムは、容器アクセスステーション６０に設けられたアクセス開口６１を通してアクセスされることがある。
【０１０１】
図６Ａ〜Ｃの送達システム１４０は、格納グリッド（図示せず）であることもある。そういうことで、レール上を動作する車両は、容器処理車両２００、３００である。容器処理車両２００、３００は、容器処理車両２００、３００が動作するレールシステムの下に配置されたグリッド構造から格納容器１０６を回収して、容器アクセスステーション６０の持上げデバイス７０にそれを送達することがある。斯くして、容器アクセスステーション６０の持上げデバイス７０は、送達車両３０又は容器処理車両２００、３００から格納容器１０６を回収することがある。
【０１０２】
持上げデバイス７０は、ベース開口６２の下に延びており、また、容器１０６への解放可能な連結のための持上げ枠７２と、持上げ枠７２を第１のレベルから第２のレベルに動かすために配置された持上げ機構７１と、を含む。
【０１０３】
持上げ枠７２は、４つのコーナセクションと、格納容器６０への解放可能な連結のための把持要素７８と、を含む。
【０１０４】
持上げ枠７２は、開口（ＯＬＦ）を提供し、格納容器に格納されたアイテムは、容器６０がアクセス開口６１で第２のレベルに持ち上げられるときに、持上げ枠７２の開口（ＯＬＦ）を通して、容器アクセスステーション６０で人間及び／又はロボットオペレータによって到達される場合がある。
【０１０５】
持上げ機構７１は、鉛直に、少なくとも第１のレベルと第２のレベルとの間に、配置された案内構造７３を含むことがあり、水平の持上げ枠７２は、案内構造７３の少なくともセクションに沿って移動可能である。
【０１０６】
図７Ａ〜Ｂは、持上げ枠７２及び持上げ機構７１を含む持上げデバイス７０の別の実施形態を示す。
【０１０７】
持上げ機構７１は、アクセス開口６１に設けられてアクセス外周を画定する開口（ＯＨＦ）を備えた引上げ枠７４を含むことがあり、また、引上げ枠７４によって案内される複数の持上げバンドを含む。持上げ枠７２は、複数の持上げバンドによって引上げ枠７４から水平配向で懸架され、引上げ枠７４の開口（ＯＨＦ）のアクセス外周は、形状及び配置において、持上げ枠７４の開口（ＯＬＦ）のアクセス外周に対応しており、持上げ枠７２が持上げ機構７１によって引上げ枠７４まで持ち上げられるときに、それぞれの開口（ＯＨＦ、ＯＬＦ）を通した、格納容器に格納されたアイテムへのアクセスを可能にする。
【０１０８】
引上げ枠７４は、１対のアーム７７を含むことがあり、溝車７９は、各アーム７７の遠位端部に連結される。
【０１０９】
持上げ機構７１は、持上げバンドを同時に巻く／巻き戻すための持上げ軸８０を含むことがある。
【０１１０】
したがって、容器アクセスステーション６０）は、アクセス開口６１及びベース開口６２のまわりに配置されたキャビネット本体６３を含むことがあり、したがって、持上げデバイス７０によってキャビネット本体６３の中に持ち上げられた格納容器１０６は、アクセス開口６１を通してだけアクセスできる。
【符号の説明】
【０１１１】
３０  送達車両
３１  車両ボディ
３２  ロールデバイス
３２ａ  第１のセットの車輪
３２ｂ  第２のセットの車輪
３５  容器キャリア
３６  コンベヤのロール
５０  送達レールシステム
５１  送達グリッド
５２  送達グリッドセル
６０  容器アクセスステーション
６１  アクセス開口
６２  ベース開口
６３  キャビネット
Ｐ１  送達レールシステムの水平面
７０  持上げデバイス
７１  持上げ機構
７２  持上げ枠
７３  案内構造
７４  引上げ枠
７５  引上げ機構
７６  持上げバンド
７７  アーム
７８  把持要素
７９  溝車
８０  持上げ軸
８１  展開可能なカバー
ＯＬＦ  開口持上げ枠
ＯＨＦ  開口引上げ枠
１００  枠組み構造
１０２  枠組み構造の直立部材
１０３  枠組み構造の水平部材
１０４  格納グリッド／３次元グリッド
１０５  格納カラム
１０６  格納容器
１０７  スタック
１０８  レールシステム
１１０  第１の方向（Ｘ）の第１のセットの平行レール
１１１  第２の方向（Ｙ）の第２のセットの平行レール
１１５  グリッド開口
１１９  送達カラム
１２０  送達カラム
１２２  グリッドセル
１４０  送達システム
１５０  送達ポート
２００  第１の容器処理車両
２０１  車輪配置
３００  第２の容器処理車両
３０１  車輪配置
Ｘ  第１の方向
Ｙ  第２の方向
Ｐ  レールシステムの水平面
【図１Ａ−１Ｂ】
2021527607.tif 000003
【図１Ｃ−１Ｄ】
2021527607.tif 000004
【図２】
2021527607.tif 000005
【図３Ａ】
2021527607.tif 000006
【図３Ｂ】
2021527607.tif 000007
【図３Ｃ】
2021527607.tif 000008
【図４Ａ】
2021527607.tif 000009
【図４Ｂ】
2021527607.tif 000010
【図５Ａ】
2021527607.tif 000011
【図５Ｂ】
2021527607.tif 000012
【図６Ａ】
2021527607.tif 000013
【図６Ｂ】
2021527607.tif 000014
【図６Ｃ】
2021527607.tif 000015
【図７Ａ】
2021527607.tif 000016
【図７Ｂ】
2021527607.tif 000017
【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年8月13日(2020.8.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
・  自動倉庫グリッド（１０４）であって、
・  複数の容器処理車両（２００、３００）を案内するための容器処理車両レールシステム（１０８）であって、前記容器処理車両レールシステム（１０８）は、水平面（Ｐ）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる第１のセットの平行レール（１１０）と、前記水平面（Ｐ）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる第２のセットの平行レール（１１１）と、を含み、前記第１及び第２のセットのレール（１１０、１１１）は、複数の隣接する容器処理車両グリッドセル（１２２）を含む前記水平面（Ｐ）にグリッドパターンを形成し、各容器処理車両グリッドセル（１２２）は、前記第１のセットのレール（１１０）の１対の近隣レール（１１０ａ、１１０ｂ）と前記第２のセットのレール（１１１）の１対の近隣レール（１１１ａ、１１１ｂ）とによって画定される容器処理車両グリッド開口（１１５）を含む、容器処理車両レールシステム（１０８）と、
・  送達カラム（１１９、１２０）であって、容器処理車両（２００、３００）と前記送達カラム（１１９、１２０）の下側端部に位置する送達ポート（１５０）との間で、前記容器処理車両レールシステム（１０８）の下の格納容器（１０６）のスタック（１０７）に配置された格納容器（１０６）の搬送のために適合された送達カラム（１１９、１２０）と、
を含む、自動倉庫グリッド（１０４）と、
・  容器アクセスステーション（６０）と、
・  水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含み、前記第１及び第２のセットのレールが送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を共同して画定する、送達レールシステムと、
・  前記送達レールシステム上で動作し、モータ式車両ボディと、前記格納容器（１０６）を運送するために前記モータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリアと、を含む、送達車両（３０）と、
を含む、自動倉庫システムであって、
前記送達車両（３０）は、前記格納容器（１０６）を前記格納グリッド（１０４）の前記送達ポート（１５０）から前記送達グリッド（５１）を横切って前記容器アクセスステーション（６０）の下方に位置する前記送達グリッドセル（５２）まで搬送するように配置され、
・  前記容器アクセスステーション（６０）は、
・  人間及び／又はロボットが前記格納容器（１０６）の内容物にアクセスすることができる、アクセス開口（６１）と、
・  ベース開口（６２）と、
・  前記格納容器が前記アクセス開口（６１）を通してアクセスされ得るように、前記ベース開口の下の第１のレベルから前記格納容器（１０６）を回収して前記ベース開口（６２）を通して第２のレベルまで前記格納容器（１０６）を持ち上げるために配置された持上げデバイス（７０）と、を含み、
前記送達車両（３０）が、前記格納容器（１０６）を前記容器アクセスステーション（６０）の前記持上げデバイス（７０）に送達し、又は、格納容器（１０６）を前記持上げデバイス（７０）から受容し、前記格納容器を前記格納グリッド（１０４）内の格納のために前記送達ポート（１５０）まで戻すように配置される、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記送達車両（３０）は、前記車両ボディ（３１）に連結されたロールデバイス（３２ａ、３２ｂ）と、前記ロールデバイス（３２ａ、３２ｂ）を前記水平面（Ｐ１）で駆動するためのロールデバイスモータと、前記ロールデバイスモータに連結された動力源と、を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記持上げデバイス（７０）は、前記ベース開口（６２）の下に延びており、前記格納容器（１０６）への解放可能な連結のための持上げ枠（７２）と、前記持上げ枠（７２）を前記第１のレベルから前記第２のレベルに動かすために配置された持上げ機構（７１）と、を含む、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記持上げ枠（７２）は、４つのコーナセクションと、前記格納容器（１０６）への解放可能な連結のための把持要素（７８）と、を含む、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記持上げ枠（７２）は、開口（ＯＬＦ）を提供し、それを通して前記格納容器（１０６）に格納されたアイテムは、前記持上げ枠（７２）の前記開口（ＯＬＦ）及び前記アクセス開口（６１）を通して、前記容器アクセスステーション（６０）で、人間及び／又はロボットオペレータによって、到達される場合がある、請求項３又は４に記載のシステム。
【請求項６】
前記持上げ機構（７１）は、鉛直に、少なくとも前記第１のレベルと前記第２のレベルとの間に、配置された案内構造（７３）を含み、前記持上げ枠（７２）は、前記案内構造（７３）の少なくともセクションに沿って移動可能である、請求項３から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記持上げ機構（７１）は、アクセス外周を画定する前記アクセス開口（６１）に設けられた開口（ＯＨＦ）を備えた引上げ枠（７４）を含み、また、前記引上げ枠（７４）によって案内される複数の持上げバンドを含み、前記持上げ枠（７２）は、前記複数の持上げバンドによって前記引上げ枠（７４）から水平配向で懸架され、前記引上げ枠（７４）の前記開口（ＯＨＦ）の前記アクセス外周は、形状及び配置において、前記持上げ枠（７４）の前記開口（ＯＬＦ）の前記アクセス外周に対応しており、前記持上げ枠（７２）が前記持上げ機構（７１）によって前記引上げ枠（７４）まで持ち上げられたときに、それぞれの開口（ＯＨＦ、ＯＬＦ）を通した、前記格納容器に格納されたアイテムへのアクセスを可能にする、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記引上げ枠（７４）は、１対のアーム（７７）を含み、溝車（７９）は、各アーム（７７）の遠位端部に連結される、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記持上げ機構（７１）は、前記持上げバンドを同時に巻く／巻き戻すための持上げ軸（８０）を含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記アクセス開口（６１）及び前記ベース開口（６２）のまわりに配置されたキャビネット本体（６３）を含み、したがって、前記持上げデバイス（７０）によって前記キャビネット本体（６３）の中に持ち上げられた格納容器（１０６）は、前記アクセス開口（６１）を通してだけアクセスできる、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
容器アクセスステーション（６０）は、前記アクセス開口（６１）を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー（８１）を含む、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記展開可能なカバーは、所定の条件が充足される場合にだけ開くように配置される格納可能なカバー（８１）であり、それによって、前記容器が前記第２のレベルにあるときに、前記アクセス開口（６１）を通した前記容器（１０６）へのアクセスを可能にする、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記容器アクセスステーション（６０）は、前記送達グリッド（５１）より上の階に配設される、請求項１から１２のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
複数の容器アクセスステーション（６０）を含む、請求項１２から１５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか一項に記載のシステム内の容器アクセスステーション（６０）を通して格納容器（１０６）にアクセスする方法であって、
前記方法は、
前記持上げデバイス（７０）を使用して第１のレベルから前記格納容器（１０６）を回収して前記ベース開口（６２）を通して第２のレベルまでそれを持ち上げるステップと、
前記アクセス開口（６１）を通して前記第２のレベルで前記格納容器（１０６）にアクセスするステップと、を含む、方法。
【国際調査報告】
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