(57)【要約】  本発明は、自動車両（１）の光電子センサ（５）のロール角（α）を決定するための方法に関し、光電子センサは、少なくとも１つの送信装置（６）、少なくとも１つの受信ユニット（７）、及び、少なくとも１つの評価ユニット（１０）を備え、方法は、  −送信装置（６）によって自動車両（１）の周囲環境（４）に光ビーム（８）を放射するステップと、  −物体（３）で反射される光ビーム（８）を受信ユニット（７）により受信するステップであって、受信された光ビーム（８）が、光電子センサ（５）により生成される自動車両（１）の周囲環境のセンサ画像中における走査ポイント（１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ）として評価ユニット（１０）により表わされる、ステップと、  を含み、  ロール角（α）は、少なくとも１つの走査軸（１８）と少なくとも１つの基準軸（１９）との間で評価ユニット（１０）により決定され、走査軸（１８）は、地面構造体（１３）の少なくとも１つの走査ポイント（１５，１６，２０，２１）と光電子センサ（５）の基準軸（１９）の基準ポイント（１７）とによって形成される。更に、本発明は光電子センサ（５）に関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両（１）の光電子センサ（５）のロール角（α）を決定するための方法であって、前記光電子センサが、少なくとも１つの送信装置（６）、少なくとも１つの受信ユニット（７）、及び、少なくとも１つの評価ユニット（１０）を備え、前記方法が、
−前記送信装置（６）によって前記自動車両（１）の周囲環境（４）に光ビーム（８）を放射するステップと、
−物体（３）で反射される光ビーム（８）を前記受信ユニット（７）により受信するステップであって、受信された前記光ビーム（８）が、前記光電子センサ（５）により生成される前記自動車両（１）の周囲環境のセンサ画像中における走査ポイント（１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ）として前記評価ユニット（１０）により表わされる、ステップと、
を含む、方法において、
前記ロール角（α）は、少なくとも１つの走査軸（１８）と少なくとも１つの基準軸（１９）との間で前記評価ユニット（１０）により決定され、前記走査軸（１８）は、地面構造体（１３）の少なくとも１つの走査ポイント（１５，１６，２０，２１）と前記光電子センサ（５）の前記基準軸（１９）の基準ポイント（１７）とによって形成されること
を特徴とする方法。
【請求項２】
前記基準軸（１９）は、前記光電子センサ（５）のピッチ角とヨー角とに基づいて決定されること
を特徴とする
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記走査ポイント（１５）及び前記基準ポイント（１７）は、これらが互いからの所定の横方向距離を少なくとも有するように決定されること
を特徴とする
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記基準ポイント（１７）が前記自動車両（１）上の前記光電子センサ（５）の設置高さに基づくこと
を特徴とする
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記走査ポイント（１５）は、第１の空間座標（Ｘ＿Ａ）、第２の空間座標（Ｙ＿Ａ）、及び、第３の空間座標（Ｚ＿Ａ）を有し、前記ロール角（α）は、前記第３の空間座標（Ｚ＿Ａ）に対する前記第２の空間座標（Ｙ＿Ａ）の比率の逆正接関数によって決定されること
を特徴とする
請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記基準ポイント（１７）が第２の地面構造体の第２の走査ポイント（２０）に基づくこと
を特徴とする
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記走査ポイント（１５）は、第１の空間座標（Ｘ＿Ａ）、第２の空間座標（Ｙ＿Ａ）、及び、第３の空間座標（Ｚ＿Ａ）を有し、前記第２の走査ポイント（２０）は、更なる第１の空間座標（Ｘ＿Ｂ）、更なる第２の空間座標（Ｙ＿Ｂ）、及び、更なる第３の空間座標（Ｚ＿Ｂ）を有し、前記ロール角（α）は、前記更なる第３の空間座標（Ｚ＿Ｂ）と前記第３の空間座標（Ｚ＿Ａ）との間の差と、前記更なる第２の空間座標（Ｙ＿Ｂ）と前記第２の空間座標（Ｙ＿Ａ）との間の差との比率の逆正接関数によって決定されること
を特徴とする
請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記光電子センサ（５）は、前記ロール角（α）に基づいて前記評価ユニット（１０）によって較正されること
を特徴とする
請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記ロール角（α）が前記自動車両（１）の運転操作中に決定されること
を特徴とする
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記センサ画像中で認識される少なくとも１つの路面標識の少なくとも１つの走査ポイントが前記ロール角（α）を決定するために使用されること
を特徴とする
請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
複数の走査ポイント（１５，１６，２０，２１）に関してそれぞれのロール角（α）が決定され、前記光電子センサ（５）の前記ロール角（α）は、前記走査ポイント（１５，１６，２０，２１）のそれぞれの決定された前記ロール角（α）の統計的平均として決定されること
を特徴とする
請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
自動車両（１）のための光電子センサ（５）であって、前記自動車両（１）の周囲環境（４）に光ビーム（８）を放射するための少なくとも１つの送信装置（６）を備え、物体（３）で反射される光ビーム（８）を受信するための少なくとも１つの受信ユニット（７）を備えるとともに、前記自動車両（１）の周囲環境のセンサ画像（１４）中における走査ポイント（１５，１６，２０，２１）として受信された前記光ビーム（８）を表わすように具現化される評価ユニット（１０）を備える光電子センサ（５）において、
前記評価ユニット（１０）は、少なくとも１つの走査軸（１８）と少なくとも１つの基準軸（１９）との間でロール角（α）を決定するように更に具現化され、前記走査軸（１８）は、地面構造体（１３）の少なくとも１つの走査ポイント（１５，１６，２０，２１）と前記光電子センサ（５）の前記基準軸（１９）の基準ポイント（１７）とによって形成されること
を特徴とする光電子センサ（５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両の光電子センサの少なくとも１つのロール角を決定するための方法に関する。光電子センサは、送信装置、少なくとも２つの受信素子を伴う受信ユニット、及び、評価ユニットを備える。送信装置は、自動車両の周囲環境に光ビームを放射するために使用される。物体で反射される光ビームは、受信ユニットにより受信され、評価ユニットを用いて光電子センサにより生成されるセンサ画像中の走査ポイントとして表わされる。更に、本発明は光電子センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術は、ライダーセンサの位置ずれを検出するための方法を既に開示している。一例として、米国特許第９，０５２，７２１号はそのような方法を開示する。この目的のため、ライダーセンサは、地面で及び少なくとも１台の自動車両で反射される走査ポイントを含む３Ｄポイントクラウドを供給する。３Ｄポイントクラウドは３Ｄ基準ポイントクラウドと比較され、ライダーセンサの位置ずれが計算される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９，０５２，７２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、光電子センサのロール角を改善された態様で決定できるようにする方法及び光電子センサを開発することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、独立請求項に係る方法及び光電子センサによって達成される。
【０００６】
本発明の１つの態様は、自動車両の光電子センサのロール角を決定するための方法に関する。光電子センサは、少なくとも１つの送信装置、少なくとも１つの受信ユニット、及び、評価ユニットを備える。方法は、以下のステップ、すなわち、
−送信装置によって自動車両の周囲環境に光ビームを放射するステップと、
−物体で反射される光ビームを受信ユニットにより受信するステップであって、受信された光ビームが、光電子センサにより生成される自動車両の周囲環境のセンサ画像中における走査ポイントとして評価ユニットにより表わされる、ステップと、
を含む。
【０００７】
物体は、例えば、更なる車両、交通標識、又は、人であってもよい。加えて、路面から又は車両が位置される表面からの反射を受信できる。ロール角は、少なくとも１つの走査軸と少なくとも１つの基準軸との間で評価ユニットにより決定される。ここで、走査軸は、地面構造体の少なくとも１つの走査ポイントと、光電子センサの基準軸の基準ポイントとによって形成される。
【０００８】
別の言い方をすれば、地面構造体の走査ポイントは、ロール角を決定するための初期ポイントとして解釈される。走査ポイント及び基準軸により与えられる基準ポイントを使用して、走査軸は、例えば、走査ポイント及び基準ポイントを通過して配置される直線の形態で決定される。ロール角は、走査軸と基準軸との間の角度として決定される。或いは、ロール角を決定するために走査面と基準面とにまたがることもできる。ここで、走査ポイント、基準ポイント、及び、光電子センサの既知の位置を使用して、走査面にまたがることができる。ここで、この場合も、走査面と基準面との間の角度がロール角に対応する。しかしながら、走査及び基準軸による２次元表示が用途において更に簡単である。特に、ロール角は、自動車両の車両縦軸周りの光電子センサの回転である。
【０００９】
１つの実施形態において、基準軸は、光電子センサのピッチ角及びヨー角に基づいて決定される。好適には、車両の垂直軸周りの光電子センサの回転を表わすヨー角、及び、車両の横軸周りの光電子センサの回転を表わすピッチ角は、ロール角が決定される前に既に決定される。光電子センサは評価ユニットを備え、該評価ユニットを用いて、光電子センサは、好適には、ロール角の改善された決定を実行できるように、ピッチ角及びヨー角に関して既に較正又は補正されている。
【００１０】
一例として、受信ユニットの第１の受信素子の少なくとも２つの走査ポイントによってセンサ座標系が決定されるようにピッチ角及びヨー角を決定することができる。更に、第１の受信素子の少なくとも１つの走査ポイントと第２の受信素子の少なくとも１つの走査ポイントとによって基準座標系を決定することができ、この場合、第２の受信素子の走査ポイントは、第１の受信素子の走査ポイントの選択に基づいて特定される。特に、基準座標系を生成するために使用される第１及び第２の受信素子の走査ポイントが同じ水平角を有するようにすることができる。水平角は、車両の縦軸と車両の横軸とがまたがる平面内の角度である。
【００１１】
センサ座標系を基準座標系と比較することができ、この比較に応じて、光電子センサのピッチ角及び／又はヨー角を決定することができる。
【００１２】
特に、光電子センサは、ライダーセンサ又はレーザースキャナとして具現化され得る。
【００１３】
有利な展開によれば、走査ポイント及び基準ポイントは、これらが互いからの所定の横方向距離を少なくとも有するように決定される。距離閾値が決定されるとともに、横方向距離が距離閾値を超える場合にのみそれに応じてロール角が決定されるようにすることができる。一例として、この距離閾値は、車幅の少なくとも半分に対応し得る。
【００１４】
更なる実施形態では、基準ポイントが自動車両に対する光電子センサの設置高さに基づく。別の言い方をすれば、基準ポイントが車両内の既知の設置位置によって特定される。設置高さ又は設置位置が分かっていれば、例えば、道路からの又は自動車両の下方の表面からのセンサの垂直距離を推定することができる。道路又は表面は、基準軸を決定するための又は基準平面のための基準として使用され得る。或いは、設置高さ又は設置位置を基準位置として使用できる。これにより、光電子センサの設置高さとしての基準ポイントと受信された走査ポイントとの間でロール角を決定することができる。結果として、特に、ロール角を決定できるようにするために、２つの走査ポイントを受信する必要がない。結果として、多くの運転状況において、ロール角を、簡単に、しかし確実に決定することができる。特に、設置高さ又は設置位置が分かっている場合には、単一の地面構造体に基づいてロール角を決定できる。第２の地面構造体が欠如している又は覆われている場合があるため、これは、特に、センサ画像中で１つの地面構造体のみが捕捉されるときに有利である。
【００１５】
同様に、走査ポイントが、第１の空間座標、第２の空間座標、及び、第３の空間座標を有するとともに、ロール角が、第３の空間座標に対する第２の空間座標の比率の逆正接関数によって決定されるようにする。特に、第１の空間座標は車両の長手方向（Ｘ＿Ａ）に沿っており、第２の空間座標は車両の横方向（Ｙ＿Ａ）に沿っており、及び、第３の空間座標は車両の垂直方向（Ｚ＿Ａ）に沿っており、
Ａ（Ｘ＿Ａ、Ｙ＿Ａ、Ｚ＿Ａ）；
α＝ａｔａｎ（（Ｚ＿Ａ）／Ｙ＿Ａ））；
ここで、Ａは走査ポイントに対応し、αはロール角に対応する。複数の走査ポイントがラインの状態で受信され、結果として、複数のそれぞれのロール角が決定されれば、それぞれのロール角の平均値を形成することによってロール角を決定できる。
【００１６】
更なる有利な形態によれば、基準ポイントが受信された第２の走査ポイントに基づく。特に、受信された第２の走査ポイントは、道路上の第２のラインから生じ得る。特に、受信された２つの走査ポイントは、好適には、ロール角を決定できるように、十分に大きい互いからの横方向距離を有する。特に、走査軸は、このとき、第１の走査ポイントと第２の走査ポイントとの間に配置される。ロール角に対応する角度は、第２の走査ポイントを通って延びる基準軸と走査軸との間で決定され得る。結果として、特に、光電子センサの設置高さに関係なくロール角を確実に決定することができる。一例として、設置高さは、自動車両のサスペンションに起因して、タイヤ表面の摩耗に起因して及び／又は自動車両の負荷に起因して変化し得る。
【００１７】
更に、走査ポイントが、第１の空間座標（Ｘ＿Ａ）、第２の空間座標（Ｙ＿Ａ）、及び、第３の空間座標（Ｚ＿Ａ）を有し、第２の走査ポイントが、更なる第１の空間座標（Ｘ＿Ｂ）、更なる第２の空間座標（Ｙ＿Ｂ）、及び、更なる第３の空間座標（Ｚ＿Ｂ）を有するとともに、ロール角が、更なる第３の空間座標と第３の空間座標との間の差と、更なる第２の空間座標と第２の空間座標との間の差との比率の逆正接関数によって決定されるようにする。特に、第１及び更なる第１の空間座標が車両の長手方向（Ｘ座標）に沿っており、第２及び更なる第２の空間座標が車両の横方向（Ｙ座標）に沿っており、また、第３及び更なる第３の空間座標が車両の垂直方向（Ｚ座標）に沿っており、以下のような式となる：
Ａ（Ｘ＿Ａ、Ｙ＿Ａ、Ｚ＿Ａ）；
Ｂ（Ｘ＿Ｂ、Ｙ＿Ｂ、Ｚ＿Ｂ）；
α＝ａｔａｎ（（Ｚ＿Ｂ−Ｚ＿Ａ）／（Ｙ＿Ｂ−Ｙ＿Ａ）；
ここで、Ａは第１の走査ポイントに対応し、Ｂは第２の走査ポイントに対応し、αはロール角に対応する。特に、これにより、例えば自動車両のサスペンションに起因して、タイヤ表面の摩耗に起因して及び／又は自動車両の負荷に起因して変化する場合がある光電子センサの設置高さとは無関係にロール角を確実に決定することができる。
【００１８】
更なる形態によれば、光電子センサがロール角に基づいて較正される。光電子センサの評価ユニットを使用してロール角を決定することができ、その後、ロール角に基づいて光電子センサを較正することができる。特に、光電子センサの位置ずれは、光電子センサが使用されるときに更なる支援システムの評価のために補正されたセンサ画像を提供できるように、評価ユニットによりロール角を決定することによって補正され得る。特に、その結果として、自動車両の半自律的な、特に自律的な運転操作の場合に改良された光電子センサを提供することができ、道路交通において前記光電子センサを確実且つ安全に使用できる。
【００１９】
好ましい実施形態において、ロール角は、自動車両の操作中に、特に運転操作中に決定される。特に、これにより、運転中に光電子センサの現在のロール角を決定することができ、また、あらゆる運転状況において光電子センサを適切に較正して補正することができる。一例として、ここでの運転状況は、高速道路上での運転、駐車手順、或いは、例えば信号機又は交差点での停止であってもよい。特に、それぞれの位置ずれは、例えば、自動車両の異なる負荷状態の場合に変化し得る。最新の態様でロール角を決定することにより、異なる負荷状態の場合でも光電子センサを較正することができる。結果として、光電子センサを複数の運転状況でより良好に動作させることができ、したがって、多様な異なる運転状況に関して道路交通における安全性を向上させることができる。これにより、特に、自動車両の少なくとも半自律的な動作中、特にその自律的な動作中に、道路案内及び／又は自動車両の周囲環境の物体の認識の改善を実現することができ、その結果、道路交通における安全性を高めることができる。
【００２０】
更なる実施形態では、センサ画像中で認識される路面標識の少なくとも１つの走査ポイントがロール角を決定するために使用される。ここで利用できるのは、路面標識が多くの道路に適用されることである。更に、多くの国の路面標識は、強く反射する粒子を有する場合がある。その結果、これらの路面標識を容易に認識できる。更に、路面標識は、十分に大きい互いからの横方向距離を有することができ、更に、互いに平行に整列され得る。したがって、センサ画像中で認識される路面標識を使用してロール角を確実に決定できる。
【００２１】
更に、交通安全バリア及び／又は壁、特にトンネル壁をこの方法のために使用できる。特に、これにより、路面標識がない場合でも、この方法を極めて確実に実行することができる。特に交通安全バリア及び／又は壁、特にトンネル壁は同様に互いに平行に整列されるため、この方法のためにこれらを確実に使用することもできる。特に、これにより、方法においてカーブを考慮することもできる。
【００２２】
結果として、路面標識、交通安全バリア及び／又は壁、特にトンネル壁は、本発明の意味の範囲内の地面構造体であってもよい。
【００２３】
更に有利な形態によれば、それぞれのロール角が複数の走査ポイントに関して決定され、また、光電子センサのロール角は、走査ポイントのそれぞれの決定されたロール角の統計的平均として決定される。特に、これにより、ロール角の更なる決定によってそれぞれの走査ポイントの決定されたロール角を検証することができ、また、不正確さは、特に、統計的平均によりロール角を決定することによって補償され得る。結果として、光電子センサのロール角を確実に決定できる。
【００２４】
本発明の更なる態様は、光ビームを放射するための少なくとも１つの送信装置を備えるとともに少なくとも１つの受信ユニットを備える光電子センサに関する。受信ユニットは、物体で反射される光ビームを受信するように具現化される。光電子センサは、受信された光ビームを自動車両の周囲環境のセンサ画像中における走査ポイントとして表わすように具現化される評価ユニットを備える。更に、評価ユニットは、少なくとも１つの走査軸と少なくとも基準軸との間でロール角を決定するように設計される。走査軸は、地面構造体の少なくとも１つの受信された走査ポイントと、光電子センサの基準軸の基準ポイントとによって形成される。
【００２５】
この方法の有利な形態は、光電子センサの有利な形態であるとみなされるべきである。この目的のため、光電子センサは、方法又はその有利な形態を実行できるようにする物理的特徴を有する。
【００２６】
本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図面、及び、図の説明から明らかになる。先の説明で言及される特徴及び特徴の組合せ、並びに、以下の図の説明で言及される及び／又は図面のみに示される特徴及び特徴の組合せも、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれに示唆された組合せで使用できるだけでなく、他の組合せでも又は単独でも使用できる。したがって、図面に明確に示されて説明されないが特徴の自己完結的な組合せによって説明された実施形態から生じて創出可能な発明の実施形態も、含まれて開示されているとみなされるべく意図される。そのため、当初から策定された独立請求項の全ての特徴を有さない実施形態及び特徴の組合せも開示されているとみなされる。更に、特許請求の範囲の後方参照に記載される特徴の組合せの範囲を超える又は特徴の組合せとは異なる実施形態及び特徴の組合せは、特に前述の実施形態により、開示されているとみなされるべきである。
【００２７】
ここで、好ましい典型的な実施形態に基づき、添付図面を参照して、本発明を更に詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】光電子センサの一実施形態を備える自動車両の概略平面図を示す。
【図２】光電子センサの一実施形態による第１の受信状況の概略平面図を示す。
【図３】図２の光電子センサの一実施形態の概略的な横断図を示す。
【図４】光電子センサの一実施形態による第２の受信状況の更なる概略平面図を示す。
【図５】図４の光電子センサの一実施形態の概略的な横断図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図では、同一で且つ同じ機能を有する要素を特定するために同じ参照符号が与えられる。
【００３０】
図１は、運転者支援システム２を備える自動車両１を示す。自動車両１の周囲環境４に位置される物体３は、運転者支援システム２によって捕捉され得る。特に、自動車両１と物体３との間の距離は、運転者支援システム２によって決定され得る。
【００３１】
運転者支援システム２は、少なくとも１つの光電子センサ５を備える。光電子センサ５は、ライダーセンサ又はレーザースキャナとして具現化され得る。光電子センサ５は、光ビーム８を放射又は送出できる送信装置６を備える。この場合、光電子センサ５は、自動車両１の前部領域に配置される。光電子センサ５を他の領域に、例えば、自動車両１の後部領域又は側部領域に配置することもできる。したがって、この例は、包括的であるとみなされるべきではなく、本質的な概念を説明するためにのみ役立つ。
【００３２】
光ビーム８は、所定の捕捉範囲Ｅ内又は所定の角度範囲内で送信装置６により放射され得る。一例として、光ビーム８は、所定の水平角度範囲内で放射され得る。更に、光電子センサ５は偏向装置（図示せず）を備え、該偏向装置によって光ビーム８を周囲環境４へと偏向させることができ、したがって、捕捉領域Ｅが走査される。
【００３３】
更に、光電子センサ５は、例えば、フォトダイオードを含み得る受信ユニット７を備える。受信ユニット７を用いて、物体３により反射される光ビーム９を受信信号として受信できる。更に、光電子センサ５は、例えば、マイクロコントローラ又はデジタル信号プロセッサによって形成され得る制御装置を備えることができる。光電子センサ５は評価ユニット１０を備えることができ、該評価ユニットによって反射された光ビーム９を走査ポイント１５，１６，２０，２１として評価できる（図３及び図４参照）。運転者支援システム２は、例えば自動車両１の電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって形成され得る制御装置１１を更に備える。制御装置１１は、データ転送のために光電子センサ５に接続される。データ転送は、例えば、自動車両１のデータバスを介して実施され得る。
【００３４】
図２は、第１の受信状況の概略平面図を示す。光電子センサ５は、その受信領域Ｅを伴う道路１２上に向けられる。簡略的な概観のため、自動車両１は図示されず、代わりに、示されているのは、自動車両１上に配置される光電子センサ５だけである。地面構造体１３が道路１２上に位置され、前記地面構造体は、特に、ライン形状の実施形態を有し、このケースでは第１の路面標識１４として具現化される。第１の路面標識１４は、少なくとも１つの第１の走査ポイント１５を有する。更に、路面標識１４によって反射される更なる光ビーム８を光電子センサ５によって受信してそれぞれをセンサ画像中の走査ポイント１６として表わすことができることが想定し得る。
【００３５】
図３は、図２の第１の受信状況の概略的な横断図を示す。図３は、車両横軸Ｙ及び車両垂直軸Ｚを示す。本発明に係る方法では、ロール角αが決定され、該ロール角は、特に、車両横軸Ｙと車両垂直軸Ｚとの間で見出され得る。特に、ロール角αは、このケースでは原点に示される車両縦軸Ｘ周りの回転である。更に、図３は、走査ポイント１５と、このケースでは同様に原点に配置される基準ポイント１７とを示す。走査軸１８が基準ポイント１７と走査ポイント１５との間に配置される。基準軸１９が、同様に、基準ポイント１７、光電子センサ５のピッチ角及びヨー角に依存する。特に、基準軸１９は、光電子センサ５のヨー角及びピッチ角に関して補正され得る。特に、ロール角αは、走査軸１８と基準軸１９との間の角度である。
【００３６】
特に、走査ポイント１５及び基準ポイント１７は、これらが互いからの所定の横方向距離を少なくとも有するように決定される。特に、基準ポイント１７は、自動車両１上の光電子センサ５の設置高さに基づくことができる。
【００３７】
特に、走査ポイント１５は、Ｘ方向で第１の空間座標Ｘ＿Ａを有し、Ｙ方向で第２の空間座標Ｙ＿Ａを有し、Ｚ方向で第３の空間座標Ｚ＿Ａを有する。ロール角αは、第３の空間座標Ｚ＿Ａに対する第２の空間座標Ｙ＿Ａの比率の逆正接関数によって決定される。
Ａ（Ｘ＿Ａ、Ｙ＿Ａ、Ｚ＿Ａ）；
α＝ａｔａｎ（（Ｚ＿Ａ）／Ｙ＿Ａ））；
図４は、第２の受信状況の概略平面図を示す。簡略的な概観のため、自動車両１は図示されず、代わりに、示されているのは、自動車両１上に配置される光電子センサ５だけである。この例では、道路１２が地面構造体１３を有し、該地面構造体は、この例では、２つの路面標識１４，２２として具現化される。第１の路面標識１４は、少なくとも１つの第１の走査ポイント１５を有する。第２の路面標識２２は、少なくともセンサ画像中に有する。特に、このケースで意図されるように、第１の路面標識１４及び第２の路面標識２２のいずれも複数の走査ポイント１５，２０を有することができ、それぞれのロール角αを第１の路面標識１４の走査ポイント１５，１６と第２の路面標識２２の走査ポイント２０，２１との間で決定することができ、また、光電子センサ５のロール角αを走査ポイント１５，１６，２０，２１のそれぞれの決定されたロール角αの統計的平均として決定することができる。
【００３８】
特に、基準ポイント１７が第２の受信された走査ポイント２０に基づくようになる。結果として、特に、タイヤの摩耗に起因して及び／又は自動車両１の異なる負荷状態に起因して変化し得る光電子センサ５の設置高さとは無関係にロール角αを決定できることが想定し得る。
【００３９】
図５は、図４の第２の受信状況の概略的な横断図を示す。以下の例では、ロール角αが走査ポイント１５と第２の走査ポイント２０との間で決定される。走査軸１８は、走査ポイント１５と第２の走査ポイント２０との間に配置される。基準軸１９は、第２の走査ポイント２０、ピッチ角、及び、ヨー角に基づいて決定される。特に、第１の走査ポイント１５は、Ｘ方向で第１の空間座標Ｘ＿Ａを有し、Ｙ方向で第２の空間座標Ｙ＿Ａを有し、及び、Ｚ方向で第３の空間座標Ｚ＿Ａを有するようになる。更に、第２の走査ポイント２０は、同様に、Ｘ方向で更なる第１の空間座標Ｘ＿Ｂを有し、Ｙ方向で更なる第２の空間座標Ｙ＿Ｂを有し、及び、Ｚ方向で更なる第３の空間座標Ｚ＿Ｂを有する。その後、ロール角αを、更なる第３の空間座標Ｚ＿Ｂと第３の空間座標Ｚ＿Ａとの間の差と、更なる第２の空間座標Ｙ＿Ｂと第２の空間座標Ｙ＿Ａとの間の差との比率の逆正接関数によって決定することができる。
Ａ（Ｘ＿Ａ、Ｙ＿Ａ、Ｚ＿Ａ）；
Ｂ（Ｘ＿Ｂ、Ｙ＿Ｂ、Ｚ＿Ｂ）；
α＝ａｔａｎ（（Ｚ＿Ｂ−Ｚ＿Ａ）／（Ｙ＿Ｂ−Ｙ＿Ａ）；
特に、決定されたロール角αに基づいて光電子センサ５が較正され又は補正されるようになる。特に、光電子センサ５の評価ユニット１０は、この目的のためにロール角αを決定して、適切に補正されたロール角を制御装置１１に送信できる。特に、これにより、光電子センサ５の情報の改善された評価を制御装置１１のために利用でき、したがって、道路交通における安全性を高めることができる。
【００４０】
特に、自動車両１の運転操作中にロール角αが決定されるようになる。
【図１】
2021522509.tif 000003
【図２】
2021522509.tif 000004
【図３】
2021522509.tif 000005
【図４】
2021522509.tif 000006
【図５】
2021522509.tif 000007
【国際調査報告】
2021522509.tif 000008
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