(57)【要約】  荷物搬送システムおよび方法を提供する。該システムは、制御サーバ（４０１）と、搬送ロボットと、ワークステーション（４０７）とを備え、ワークステーション（４０７）は、作業エリアおよび待機エリアを備え、制御サーバ（４０１）は、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器（４０２）と、ターゲット容器（４０２）を搬送する第１搬送ロボット（４０３）および第２搬送ロボット（４０４）と、ターゲット容器（４０２）を操作するターゲットワークステーション（４０７）とを決定し、第１搬送ロボット（４０３）および第２搬送ロボット（４０４）のために走行経路を計画し、搬送指令を第１搬送ロボット（４０３）および第２搬送ロボット（４０４）に送信するように構成され、第１搬送ロボット（４０３）は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器（４０２）を保管エリアからターゲットワークステーション（４０７）の待機エリアまで搬送してターゲットワークステーション（４０７）の待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、第２搬送ロボット（４０４）は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づき、ターゲット容器（４０２）をターゲットワークステーション（４０７）の待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される。【選択図】図２Ａ
2021535053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御サーバと、搬送ロボットと、作業エリアおよび待機エリアが含まれたワークステーションとを備える荷物搬送システムであって、
前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする荷物搬送システム。
【請求項２】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成され、または、
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第３搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記制御サーバは、更に、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機することと、
前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、を含む、
ことを特徴とする荷物搬送方法。
【請求項９】
前記ターゲット容器が操作される過程において、前記第２搬送ロボットは、常に前記ターゲット容器とドッキングしている、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御サーバが、前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記第３搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送する、または、前記第２搬送ロボットが前記第３搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することと、
前記第３搬送ロボットが前記第４搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することと、
前記第４搬送ロボットが前記第５搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１５】
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、を含む、
ことを特徴とする荷物搬送制御方法。
【請求項１６】
前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように前記第２搬送ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記第３搬送指令が、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するために用いられる場合、
前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第３搬送ロボットに指示するための第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項２０】
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、前記第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第４搬送ロボットに指示するための第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第１搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第１搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することを更に含む、
ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項２２】
前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することは、
前記ターゲットワークステーションの待機エリアに待機している第１搬送ロボットが所定数を超えたこと、または、
前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、を含む、
ことを特徴とする請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
少なくとも２つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
前記搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする搬送ロボットグループ。
【請求項２４】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される、
ことを特徴とする請求項２３に記載の搬送ロボットグループ。
【請求項２５】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成され、または、
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項２４に記載の搬送ロボットグループ。
【請求項２６】
前記第２搬送ロボットが、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記ロボットグループ中の第３ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項２５に記載の搬送ロボットグループ。
【請求項２７】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
ことを特徴とする請求項２３に記載の搬送ロボットグループ。
【請求項２８】
前記搬送ロボットグループ中の第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
ことを特徴とする請求項２７に記載の搬送ロボットグループ。
【請求項２９】
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１５〜２２のいずれか１項に記載の荷物搬送制御方法を実現させる１つまたは複数のプログラムが記憶されている記憶装置と、を備える、
ことを特徴とする電子機器。
【請求項３０】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
該プログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項１５〜２２のいずれか１項に記載の荷物搬送制御方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２０１８年１０月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１８１１２７９８６２．７で、発明名称が「荷物搬送システムおよび方法」である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本発明に援用する。
【０００２】
本発明は、物流・倉庫保管の技術分野に関し、特に、荷物搬送システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
ｅコマースおよびネットショッピングの急速な発展に伴い、物流業務は重要なポイントとなりつつあり、これは、物流業界に今までにない発展機会をもたらすとともに、物流業界にも厳しい挑戦を提出する。
【０００４】
現在、「ＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ  Ｔｏ  Ｐｅｒｓｏｎ）」システムにおいて、搬送ロボットを用いて荷物が保管された保管容器をワークステーションまで搬送し、作業員またはロボットに荷物を処理させる。従来の「ＰＴＧ（Ｐｅｒｓｏｎ  Ｔｏ  Ｇｏｏｄｓ）」システムと比べ、「ＧＴＰ」システムは、作業効率および自動化程度を向上させる。
【０００５】
しかし、荷物の搬送過程において、搬送ロボットがターゲット荷物をワークステーションに搬送した後、この時、ターゲットワークステーションの待機エリアが空いていない場合、つまり、ターゲットワークステーションの待機エリアに少なくとも１つの搬送ロボットが存在する場合、該搬送ロボットは、ターゲット荷物が待機エリアからターゲットワークステーションの作業エリアまで搬送されるまでターゲットワークステーションの待機エリアで並んで待機する必要がある。しかし、搬送ロボットは、並んで待機している過程において他の荷物を搬送することができず、搬送ロボットの作業効率を低減する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の実施例に係る荷物搬送システムおよび方法は、搬送ロボットの作業効率を向上させることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１態様において、本発明の実施例は、制御サーバと、搬送ロボットと、作業エリアおよび待機エリアが含まれたワークステーションとを備える荷物搬送システムであって、
前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される荷物搬送システムを提供する。
【０００８】
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される。
【０００９】
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送する、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
【００１０】
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第３搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
【００１１】
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
【００１２】
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
【００１３】
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成される。
【００１４】
第２態様において、本発明の実施例は、
制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、前記ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、を含む荷物搬送方法を更に提供する。
【００１５】
更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、前記第２搬送ロボットは、常に前記ターゲット容器とドッキングしている。
【００１６】
更に、前記制御サーバが、前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信し、
前記第２搬送ロボットが前記第３搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
【００１７】
更に、前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することと、
前記第３搬送ロボットが前記第４搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することとを更に含む。
【００１８】
更に、前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
を更に含む。
【００１９】
更に、前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することと、
前記第４搬送ロボットが前記第５搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、
を更に含む。
【００２０】
更に、前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
を更に含む。
【００２１】
第３態様において、本発明の実施例は、
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
を含む荷物搬送制御方法を提供する。
【００２２】
第４態様において、本発明の実施例は、
搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを提供する。
【００２３】
第５態様において、本発明の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに上記荷物搬送方法を実現させる１つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを備える電子機器を提供する。
【００２４】
第６態様において、本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、上記荷物搬送方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継として、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、ターゲット容器の操作のために、第２搬送ロボットはターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
以下の図面における非制限的な実施例についての詳細な説明を閲読し参照することで、本発明の他の特徴、目的、および利点はより明らかになる。
【００２７】
【図１Ａ】本発明の実施例に係る荷物搬送システムの構造模式図である。
【図１Ｂ】本発明の実施例に適用される搬送ロボットの構造模式図である。
【図１Ｃ】本発明の実施例に適用される容器の模式図である。
【図２Ａ】本発明の実施例１に係る荷物搬送システムの構造模式図である。
【図２Ｂ】本発明の実施例に適用される把持装置付きの搬送ロボットの構造模式図である。
【図３Ａ】本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。
【図３Ｂ】本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。
【図４】本発明の実施例３に係る荷物搬送方法のフローチャートである。
【図５】本発明の実施例４に係る荷物搬送方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の各実施例を説明する前に、まず、本発明の実施例の適用シーンについて説明し、本発明の実施例の荷物搬送形態は、荷物を搬送する必要がある任意のシーン、例えば、荷物仕分け過程、棚卸し過程、物品載せ過程または補充過程等に適用できる。荷物は、自動倉庫、倉庫、製造および／または部品処理システムにおける保管・仕分け、または搬送に適する任意の物品を表し、任意の材料であってもよく、生命のある物体であってもよく、生命のない物体であってもよい。１つの例として、荷物は倉庫内に保管される商品の物品を表すことができる。
【００２９】
以下、荷物搬送システムを詳細に提供し、具体的には、図１Ａに示す荷物搬送システムの構造模式図に示すように、該システム１００は、計算装置１１０、搬送ロボット１２０、保管エリア１３０、およびワークステーション１４０を備え、ここで、計算装置１１０は、任意のタイプの静止または移動計算装置であってもよく、モバイルコンピュータまたは移動計算装置（例えば、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップ型コンピュータ、ノートパソコン、ネットブック等）、携帯電話（例えば、スマートフォン）、ウェアラブル計算装置（例えば、スマート腕時計、スマートメガネ等）または他のタイプのモバイルデバイス、あるいはデスクトップコンピュータまたはＰＣのような静止計算装置であってもよい。計算装置１１０は、更に移動式または静止式のサーバであってもよい。本発明の実施例において、前記計算装置１１０が制御サーバであることを例として説明する。
【００３０】
保管エリア１３０には、複数の容器１３１が設けられ、容器１３１に様々な荷物が配置され、容器１３１は、棚、トレイ、材料箱またはローラーコンベヤ等のような荷物を収容可能な任意のデバイスであってもよい。複数の容器１３１は１つの容器グループに配列されてもよく、容器グループと容器グループとの間はアレイ形式に配列されてもよい。通常、保管エリア１３０の一側に１つまたは複数のワークステーション１４０が設けられ、ワークステーション１４０で、物品載せ、補充、棚卸しまたは仕分けのような任意の１種または複数種の操作を行うことができる。例えば、仕分けシーンにおいて、ワークステーション１４０は仕分けステーションと呼ばれてもよい。
【００３１】
制御サーバ１１０はそれぞれ搬送ロボット１２０と無線通信し、作業員は、作業台１６０により制御サーバ１１０を動作させることができ、搬送ロボット１２０は、制御サーバ１１０の制御で対応する動作を実行する。例えば、制御サーバ１１０は、システムタスクに応じて搬送ロボット１２０のために走行経路を計画し、搬送ロボット１２０は、走行経路に基づいて容器アレイにおける空いている空間（搬送ロボット１２０の通行路の一部）に沿って走行する。搬送ロボット１２０のために走行経路を計画することを容易にするために、搬送ロボット１２０の作業エリア（該作業エリアは、保管エリア１３０およびワークステーション１４０の所在領域を少なくとも含む）を複数のサブ領域（例えば、セル）に予め分け、搬送ロボット１２０は、サブ領域ごとに移動して移動軌跡を形成する。
【００３２】
搬送ロボット１２０は、容器を搬送するためのロボットであってもよい。一例において、図１Ｂに示すように、搬送ロボット１２０は駆動機構１０１を備えてもよく、該駆動機構１０１により、搬送ロボット１２０は作業空間内で移動することができる。搬送ロボット１２０は、容器を搬送するための持ち上げ機構１０２を備えてもよく、搬送ロボット１２０は、容器の下方に移動して持ち上げ機構１０２で容器を持ち上げてワークステーション１４０まで搬送することができる。持ち上げ機構１０２が上昇すると、容器全体を床面から持ち上げ、搬送ロボット１２０は容器を搬送することができ、持ち上げ機構１０２が下降すると、容器を床面に置く。搬送ロボット１２０は、容器を効果的に識別できるターゲット識別コンポーネント１０３を更に備えることができる。
【００３３】
これに加え、ビジュアルナビゲーションに基づけば、搬送ロボット１２０は、床面に敷設されたナビゲーションマーク（例えば、２次元コード）を識別するためのナビゲーション識別コンポーネント（例えば、カメラであり、図１Ｂに示されていない）を更に備える。もちろん、搬送ロボット１２０は、動き、ナビゲーション等の機能を実現するように搬送ロボット全体を制御する制御モジュール（図１Ｂに示されていない）を更に備える。一例において、搬送ロボット１２０は、カメラが撮影した２次元コード情報（他の床面標識であってもよい）に基づいて前方へ走行することができ、且つ、制御システム１１０により決定されたルートに従って制御システム１１０が提示した容器の下方まで走行することができる。搬送ロボット１２０は、容器をワークステーション１４０に搬送して操作し、該操作は、物品載せ、補充、仕分け、棚卸しを含んでもよいが、これらに限定されない。例えば、仕分けシーンにおいて、該ワークステーションは仕分けステーションであり、仕分けステーションで、仕分け作業員または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）は容器から荷物を仕分けして仕分け種まき壁における通い箱に入れて梱包を待つ。
【００３４】
図１Ｃは、本発明の実施例に係る容器の模式図であり、図１Ｃに示すように、容器が棚であることを例とし、棚１３１に荷物３１０が収容されてもよい。もちろん、荷物は材料箱３１０に配置され、棚１３１に材料箱３１０が収容されてもよい。材料箱３１０の近くには、２次元コードのような読み取り可能なマーク３２０が設けられてもよく、搬送ロボット１２０は、容器１３１の正面まで走行した後、カメラで２次元コード３２０を撮影することにより、搬送ロボット１２０が荷物または材料箱３１０を正確に把持できることを確保する。特定の実施例において、容器１３１は高い容器であってもよく、容器１３１は、垂直方向に沿って積み重なった複数の仕切り層を含み、各仕切り層は複数の荷物または材料箱３１０を収容することができる。また、容器１３１は、１つまたは複数の支持部３３０を更に備える。特定の実施例において、荷物または材料箱３１０は、容器１３１内または容器１３１上のフックまたはロッドから吊り下げられてもよい。荷物または材料箱３１０は容器１３１において任意の適当な方式で容器１３１の内部または外面に配置することができる。
【００３５】
制御サーバ１２０は、サーバで運転する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線の方式でアクセスデバイス、搬送デバイス、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御サーバ１２０は、１つまたは複数のサーバを備えてもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型計算アーキテクチャであってもよい。サーバは、プロセッサ１２１とメモリ１２２とを備え、メモリ１２２には注文プール１２３があってもよい。
【００３６】
図１Ａに示す荷物搬送システムにおける仕分けシーンを例とし、従来の「ＧＴＰ」システムにおいて、注文物品を仕分けする度に、搬送ロボットは、ターゲット荷物をターゲットワークステーションまで搬送した後、ターゲットワークステーションに少なくとも１つの搬送ロボットが存在すると、該搬送ロボットは、ターゲット荷物がターゲットワークステーションの作業エリアまで搬送されるまでターゲットワークステーションで並んで待機する必要があり、この過程において、搬送ロボットは他のタスクを実行することができず、搬送ロボットの作業効率は低い。
【００３７】
本発明は、従来の「ＧＴＰ」システムの基に、搬送ロボットの作業効率を向上させることができる荷物を搬送する形態を提供する。これに基づき、以下、本発明の実施例の技術案について説明し、該問題を解決する。
【００３８】
以下、図面および実施例を参照しながら本発明について更に詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないことが理解できる。なお、説明の便宜上、図面には、全ての内容ではなく、本発明に関連する部分だけを示す。
【００３９】
なお、類似する番号およびアルファベットは以下の図面で類似するものを表すため、あるものが１つの図面に定義されると、その後の図面で更に定義して解釈する必要がない。それと同時に、本発明の説明において、「第１」、「第２」という用語は、説明を区別するためのものに過ぎず、相対的な重要性を指示または暗示するものとして理解できない。
【実施例１】
【００４０】
図２Ａは、本発明の実施例１に係る荷物搬送システムの構造模式図である。本実施例は、荷物の搬送を行うシーンで搬送ロボットの作業効率をどのように向上させるかの場合に適用され、特に、荷物仕分け、棚卸し、物品載せまたは補充等の荷物を搬送するシーンに適用される。システム全体は、制御サーバと、少なくとも１つの搬送ロボットと、ワークステーションとが協働して実行できる。ここで、制御サーバは、シングルスレッドまたはマルチスレッドサーバであってもよく、荷物の仕分けおよび搬送ロボットの割り当て等に策略を提供することができる。図２Ａに示すように、該システム２００は、具体的に、制御サーバ４０１と、搬送ロボットと、ワークステーション４０７とを備え、搬送ロボットは、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を含んでもよい。ワークステーションにおける作業員または他のロボット等の作業に影響を与えないために、ワークステーション４０７は、作業エリアおよび待機エリアを含んでもよく、待機エリアとは、ワークステーション４０７に設けられた搬送ロボットが並んで待機し、操作待ち容器を仮置きし、各搬送ロボットが受け渡すこと等ができるエリアを指し、作業エリアは、作業員がターゲット容器を操作するエリアを指す。好ましくは、待機エリアは、作業エリアが荷物を必要とする場合にいつでも呼び出すことができるように、作業エリアから近い場所に設けられている。例えば、仕分けシーンにおいて、該ワークステーション４０７は仕分けステーションであり、作業エリアは仕分けエリアであってもよく、仕分けエリア内に存在する仕分け作業員または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）は容器から荷物を仕分けする。
【００４１】
ここで、制御サーバ４０１は、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器４０２と、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、ターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７とを決定し、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４のために走行経路を計画し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４に送信するように構成できる。
【００４２】
第１搬送ロボット４０３は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送してターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
【００４３】
第２搬送ロボット４０４は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される。
【００４４】
本実施例において、システムタスクとは、上流システムが制御サーバ４０１に配信する作業タスクを指し、仕分けタスク、補充タスク、棚卸しタスク、および物品載せタスク等であってもよい。ターゲット容器４０２とは、システムタスクに関連する荷物を収容するデバイスを指し、例えば、棚、トレイ、材料箱またはローラーコンベヤ等である。ターゲット容器４０２に対する操作は、物品載せ、補充、棚卸し、または仕分け等であってもよい。好ましくは、システムタスクが異なると、ターゲット容器４０２に対する操作は異なる。異なるターゲットワークステーション４０７は異なる操作に対応することができ、同一のターゲットワークステーション４０７は、異なるシーンで異なる操作に対応することもできる。
【００４５】
本実施例において、同じ構造を持つ第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を用いて合わせてターゲット容器４０２の搬送を実行する。好ましくは、本実施例において、搬送する必要があるターゲット容器４０２に応じて異なる構造を持つ搬送ロボットを選択して搬送操作を実行することができる。具体的には、ターゲット容器４０２が棚（仕切り板が設けられず）、トレイ棚（棚の各層に少なくとも１つのトレイが配置される）、仕切り板棚（仕切り板が設けられ、仕切り板毎に少なくとも１つの材料箱が配置され、材料箱内に物品が収容される）、またはローラーコンベヤであれば、図１Ｂに示す搬送ロボットの構造を持つ第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を選択して合わせて搬送操作を実行することができる。ターゲット容器４０２が材料箱（例えば、仕切り板棚に配置された材料箱）であれば、図２Ｂに示すような把持装置付きの第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットを選択して合わせて搬送操作を実行することができる。具体的には、図２Ｂに示すように、図１Ｂに示す搬送ロボットにおける持ち上げ機構を削除し、材料箱を把持するための１つの把持装置を追加することができる。本発明の一実施例において、該把持装置は、容器４０２または容器内の荷物を把持するための伸縮コンポーネント５１を備えてもよい。把持装置は、伸縮コンポーネント５１を所定の高さに上昇および／または下降する昇降コンポーネント５２を更に備える。伸縮コンポーネント５１は、抱え込み部５１１と摺動部５１２とを備え、抱え込み部５１１は、抱え込みの方式で保管エリアから材料箱または物品のような容器４０２を把持し、抱え込み部５１１は摺動部５１２と摺動接続し、抱え込み部５１１は、摺動部５１２により棚仕切り層の奥行き方向に沿って摺動することができる。抱え込み部５１１は、仕切り層の左右両側に対向して設けられている第１キャッチャー５１１１と第２キャッチャー５１１２とを備えてもよい。該第１キャッチャーおよび第２キャッチャーは、図２Ｂに示すように、板状構造であってもよく、棒状構造のような他の構造であってもよい。抱え込み部５１１は、第１キャッチャー５１１１および第２キャッチャー５１１２の内側にそれぞれ設けられた滑り止めパッド５１１３を更に備え、該滑り止めパッド５１１３は折り畳み可能であり、抱え込み部５１１が容器または物品を掴まない場合、該滑り止めパッド５１１３は折り畳まれ、抱え込み部５１１が容器を掴む場合、該滑り止めパッド５１１３は開く。また、ターゲット容器４０２がトレイ（例えば、トレイ棚に配置されたトレイ）であれば、更に、フォークリフト構造を持つ第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットを選択して合わせて搬送操作を実行してもよい。
【００４６】
搬送指令とは、制御サーバ４０１が搬送ロボットに配信するターゲット容器４０２を搬送する指令を指し、搬送指令は、搬送ロボットの走行経路、ターゲット容器４０２の標識、ワークステーション４０７の標識、および待機エリアまたは作業エリアの標識等を含んでもよい。好ましくは、第１搬送ロボット４０３に配信する搬送指令は第１搬送指令とすることができ、該指令は、ターゲット容器４０２の標識、第１搬送ロボット４０３の所在位置から保管エリア内のターゲット容器４０２までの走行経路、保管エリア内のターゲット容器４０２の位置からターゲットワークステーション４０７の待機エリアまでの走行経路、ターゲットワークステーション４０７の標識、および待機エリアの標識等を含んでもよい。それに対応し、第２搬送ロボット４０４に配信する搬送指令は第２搬送指令とすることができ、該指令は、ターゲット容器４０２の標識、第２搬送ロボット４０４の所在位置から待機エリアにおけるターゲット容器４０２までの走行経路、待機エリアにおけるターゲット容器４０２から作業エリアにおける作業員４０８までの走行経路、作業エリアの標識、および待機エリアの標識等を含んでもよい。
【００４７】
例示的には、ターゲット容器４０２の標識は、２次元コードまたは２次元コードに類似する他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似する無線送信機能を有する他の電子タグであってもよい。搬送ロボットは、ターゲット容器４０２の標識によりターゲット容器４０２を識別し、ひいてはターゲット容器４０２に対する搬送操作を実行することができる。待機エリアまたは作業エリアの標識とは、ある領域を一意に指示するためのマークを指し、領域の番号、地理的位置、または物品および物品の配置等のような象徴的なものであってもよい。
【００４８】
以下、仕分けシーンを例として具体的な操作過程について詳細に説明し、もちろん、本実施例の形態は、仕分けシーンの適用に限られず、物品載せ、補充、棚卸し、または他の操作のシーンにも適用できる。図２Ａに示すように、具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。新たな仕分け待ち注文が生成した場合、上流システムは、制御サーバ４０１に仕分け待ち注文情報を含む仕分けタスクを送信し、制御サーバ４０１は、上流システムから配信された仕分けタスクを受信すると、該仕分けタスクに応答し、仕分け待ち注文情報に従って対応する倉庫保管情報を取得し、且つ、仕分け待ち注文の倉庫保管情報、注文情報および仕分け策略等に従い、該システムタスクに該当する搬送待ちターゲット容器４０２およびターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７を決定し、その後、制御サーバ４０１は、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４の走行経路とを決定し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３に送信し、第１搬送ロボット４０３は搬送指令に応答し、自律ナビゲーション機能、搬送指令に含まれるターゲット容器４０２の標識および走行経路に基づき、保管エリアにおけるターゲット容器４０２の所在位置まで走行し、把持装置等のようなその上に配置された構造を利用してターゲット容器４０２（例えば、材料箱）を取得してもよいし、持ち上げ機構１０２を利用してターゲット容器４０２（例えば、棚）を持ち上げてもよく、その後、搬送指令の走行経路、ターゲットワークステーションの標識、および待機エリアの標識等の指示に従い、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７における待機エリアまで搬送し、ターゲット容器４０２を待機エリアにおける指定領域に配置し、この時、第１搬送ロボット４０２は、制御サーバ４０１から送信された他の搬送指令に応答し続けることができ、例えば、待機エリアに位置する空いているターゲット容器４０２を保管エリアまで戻すこと等ができる。制御サーバ４０１は、ターゲットワークステーション４０７がターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、第２搬送ロボット４０４に搬送指令を送信し、第２搬送ロボット４０４は該搬送指令に応答し、該搬送指令の指示に従って待機エリアにおけるターゲット容器４０２の位置まで走行して該ターゲット容器４０２を取得し、その後、ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアにおける指定作業員４０８または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）の前まで搬送し、作業員４０８または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）はターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする。
【００４９】
なお、第２搬送ロボット４０４および走行経路は、制御サーバ４０１が、第１搬送ロボット４０３がターゲット容器４０２を待機エリアまで搬送したこと、または間もなく待機エリアに搬送することを検出した時に決定されてもよいし、制御サーバ４０１が、ターゲットワークステーション４０７がターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に従ってリアルタイムに決定されたターゲット容器４０２を搬送する第２搬送ロボット４０４および第２搬送ロボット４０４の走行経路であってもよい。
【００５０】
搬送ロボットの作業効率を向上させるために、本実施例において、制御サーバ４０１は、ターゲットワークステーションを決定した後、ワークステーション４０７内の状況をリアルタイムに検出することにより、待機エリア内の並んで待機している状態にある第１搬送ロボット４０３の個数が所定数を超えないこと、または待機エリア内に第１搬送ロボット４０３が並んで待機することが現れないことを確保し、第１搬送ロボット４０３を常に搬送作業状態にし、ひいては作業効率を向上させることができる。好ましくは、制御サーバ４０１は、更に、ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボット４０３が存在することを検出した場合、または、第１搬送ロボット４０３のターゲットワークステーション４０７の待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボット４０３に送信するように構成されてもよい。
【００５１】
本実施例において、所定数は予め決定され、実際の状況に応じて動的に調整することができ、それに対応し、所定の時間も所定のパラメータであり、実際の状況に応じて動的に調整することができ、更に、現在のワークステーション４０７の状況に応じ、所定数と所定の時間とを同時に調整してもよい。具体的には、制御サーバ４０１は、今回のターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを検出した場合、他の搬送指令を該第１搬送ロボット４０３に送信する。例示的には、制御サーバ４０１は、下記方式で第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定することができる。
【００５２】
１）第１搬送ロボット４０７がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送した後、制御サーバ４０１が、該第１搬送ロボット４０３の前に並んで待機している第１搬送ロボット４０３の個数が所定数よりも大きいことを検出した場合、該第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定する。
【００５３】
２）制御サーバ４０１が、該第１搬送ロボット４０３の前に並んで待機している第１搬送ロボット４０３の個数が所定数以下であるが、該第１搬送ロボット４０３の待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、該第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
【００５４】
具体的には、制御サーバ４０１は、第１搬送ロボット４０３がターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送したことを検出した場合、第１搬送ロボット４０３の現在の状態を検出し、第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを検出した場合、それに他の搬送指令を送信する。第１搬送ロボット４０３は、該他の搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２を待機エリア内の指定位置に配置し、且つ、他の搬送指令の指示に応じて他の搬送指令の搬送操作を実行する。第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にないことを検出した場合、ターゲットワークステーション４０７が該第１搬送ロボット４０３で搬送されるターゲット容器４０２を操作する必要があることを検出すると、第１搬送ロボット４０３は該ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアまで直接搬送することができ、余計な第２搬送ロボット４０４が協働して操作する必要がない。また、第１搬送ロボット４０３が保管エリアからワークステーション４０７までの待機エリアのみで作業すれば、制御サーバ４０１は、第１搬送ロボット４０３からターゲット容器４０２を直接取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアまで搬送するように第２搬送ロボット４０４をスケジュールすることもできる。
【００５５】
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、ターゲット容器の操作のために、第２搬送ロボットはターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
【実施例２】
【００５６】
図３Ａは、本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。本実施例は、上記実施例の基に更に最適化する。図３Ａに示すように、該システムは、具体的に、制御サーバ４０１、搬送ロボット、およびワークステーション４０７を更に備え、搬送ロボットは、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を含んでもよく、ワークステーション４０７は待機エリアおよび作業エリアを含んでもよい。
【００５７】
制御サーバ４０１は、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器４０２と、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、ターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７とを決定し、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４のために走行経路を計画し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４に送信するように構成でき、第１搬送ロボット４０３は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送してターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成でき、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成できる。
【００５８】
第２搬送ロボット４０４は、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２を作業エリアの指定位置に直接配置することができ、これにより、作業員４０８はターゲット容器を操作しやすくなり、該第２搬送ロボット４０４は、他の搬送操作を実行することができ、即ち、該第２搬送ロボット４０４とターゲット容器４０２との間の関連関係を解除することができる。常にターゲット容器４０２とドッキングしてもよく、即ち、ターゲット容器４０２は、該第２搬送ロボット４０４との間の関連関係を常に保持し、ターゲット容器４０２が操作される過程において、該第２搬送ロボット４０４は常に作業エリアのある位置でターゲット容器４０２に対する操作が完了したことを待つか、またはターゲット容器４０２は常に該第２搬送ロボット４０４上にあり、作業員４０８は直接第２搬送ロボット４０４でターゲット容器４０２を操作する。
【００５９】
例示的には、第２搬送ロボット４０４は、更に、ターゲット容器４０２が操作される過程において、常にターゲット容器４０２とドッキングしているように構成されてもよい。または、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成されてもよい。
【００６０】
第２搬送ロボットは、ターゲット容器４０２が操作される過程において、常にターゲット容器４０２とドッキングしているように構成される場合、例示的には、該第２搬送ロボット４０４は、更に、ターゲット容器４０２に対する操作が終了すると、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから待機エリアまで搬送し、ターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成されてもよい。
【００６１】
以下、ターゲットワークステーションがそれぞれ第１および第Ｎワークステーションであることを例として説明し、もちろん、本実施例において、第１および第Ｎワークステーションに限られず、他のワークステーションも適用する。図３Ａに示すように、具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信するか、または、図３Ａにおける第１ワークステーションに示す状況のように、作業エリア内の作業員が搬送指令を直接第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２を直接ターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器の位置まで戻すことができる。なお、第２搬送ロボット４０４は、実際の搬送過程における走行経路は、待機エリアを通過する必要がない可能性があり、通過する必要がある可能性もあり、本実施例に示す図において、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２を直接ワークステーションの作業エリアから保管エリアまで戻すことを例示したに過ぎず、具体的な走行経路を限定しない。
【００６２】
作業効率を向上させるために、搬送ロボットの作業エリアを分割することができ、好ましくは、第１搬送ロボット４０３は、保管エリアからワークステーション４０７の待機エリアまでの領域のみで作業することができ、第２搬送ロボットは、ワークステーション４０７内の作業エリアと待機エリアとの間のみで作業することができる。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信するか、または、図３Ａにおける第Ｎワークステーションに示す状況のように、作業エリア内の作業員が搬送指令を直接第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから該ターゲットワークステーション４０７の待機エリアに戻し、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２を待機エリアにおける指定位置に配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することができる。
【００６３】
本発明の実施例の１つの好ましい実施形態において、搬送ロボットは第３搬送ロボット４０５を更に含んでもよく、第３搬送ロボット４０５は、第１搬送ロボット４０３と同じ構造を持つことができ、且つ、ここでの第３搬送ロボット４０５は、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送する元の第１搬送ロボット４０３であってもよいし、そうでなくてもよい。また、第３搬送ロボット４０５は第１搬送ロボット４０３と同様に、保管エリアからワークステーション４０７の待機エリアまでの領域のみで作業してもよい。
【００６４】
例示的には、制御サーバは、更に、ターゲット容器４０２を搬送する第３搬送ロボット４０５を決定し、第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を第３搬送ロボット４０５に送信するように構成されてもよい。第３搬送ロボット４０５は、搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成できる。
【００６５】
図３Ａにおける第Ｎワークステーションに示す状況を参照し続ける。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置したことを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、該ターゲット容器４０２を搬送する第３搬送ロボット４０５と該第３搬送ロボット４０５の走行経路とを決定し、ターゲット容器４０２の標識、走行経路、待機エリアの標識、およびターゲット容器４０２の保管エリアにおける位置等を含む搬送指令を第３搬送ロボット４０５に送信し、第３搬送ロボット４０５は、該搬送指令に応答し、搬送指令の指示に従ってターゲットワークステーション４０７の待機エリアからターゲット容器４０２を取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器４０２を保管する位置まで戻す。
【００６６】
第２搬送ロボット４０４は、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。本発明の実施例の１つの好ましい実施形態において、搬送ロボットは第４搬送ロボット４０６を更に含んでもよく、第４搬送ロボット４０６は第１搬送ロボット４０３と同じ構造を持つことができ、且つ、ここで、搬送ロボットの作業エリアを限定しないため、該第４搬送ロボット４０６は、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送する元の第１搬送ロボット４０３であってもよいし、そうでなくてもよい。
【００６７】
例示的には、制御サーバ４０１は、更に、ターゲット容器４０２を搬送する第４搬送ロボット４０６を決定し、第４搬送ロボット４０６のために走行経路を計画し、搬送指令を第４搬送ロボット４０６に送信するように構成されてもよい。第４搬送ロボット４０６は、搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
【００６８】
図３Ｂに示す状況を参照する。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送したことを検出した場合、他の搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は該他の搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２を作業エリア内の指定位置に配置し、且つ、他の搬送指令の指示に従って他の搬送指令の搬送操作を実行する。作業エリア内の作業員４０８は、ターゲット容器に対して仕分けのような操作を行い、制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出すると、または、制御サーバ４０１は、作業員４０８から送信された操作完了指令を受信すると、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、該ターゲット容器４０２を搬送する第４搬送ロボット４０６と該第４搬送ロボット４０６の走行経路とを決定し、ターゲット容器４０２の標識、走行経路、作業エリアの標識、およびターゲット容器４０２の保管エリアにおける位置等を含む搬送指令を第４搬送ロボット４０６に送信し、第４搬送ロボット４０６は該搬送指令に応答し、該搬送指令の指示に従ってターゲットワークステーション４０７の作業エリアからターゲット容器４０２を取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器４０２を保管する位置まで戻す。
【００６９】
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。その後、少なくとも１つの第２搬送ロボットが互いに協働してターゲット容器を作業エリアから保管エリアまで戻す。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
【実施例３】
【００７０】
図４は、本発明の実施例３に係る荷物搬送方法のフローチャートであり、本実施例は、搬送ロボットの作業効率をどのように向上させるかの場合に適用され、特に、搬送ロボットが荷物をターゲットワークステーションの作業エリアに搬送する過程において、ターゲットワークステーションに少なくとも１つの搬送ロボットが存在する場合、該搬送ロボットは並んで待機する必要があり、作業効率が低下するという問題を解決するために適用される。該方法は、制御サーバと少なくとも１つの搬送ロボットとが協働して実行できる。図４に示すように、該方法は、具体的に以下のステップを含む。
【００７１】
Ｓ４１０において、制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器、ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボット、およびターゲット容器を操作するターゲットワークステーションを決定し、第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を第１搬送ロボットに送信する。
【００７２】
ここで、第１搬送ロボットは、図１Ｂに示す搬送ロボットを有する機構であってもよいし、把持装置を備える図２Ｂに示すような機構等であってもよい。第２搬送ロボットは、第１搬送ロボットと同じ構造を持つ。
【００７３】
第１搬送指令には、ターゲット容器の標識、第１搬送ロボットの所在位置から保管エリア内のターゲット容器までの走行経路、保管エリア内のターゲット容器の位置からターゲットワークステーションの待機エリアまでの走行経路、ターゲットワークステーションの標識、および待機エリアの標識等が含まれてもよい。ターゲット容器の標識は、２次元コードまたは２次元コードに類似する他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似する無線送信機能を有する他の電子タグであってもよい。搬送ロボットは、ターゲット容器の標識によりターゲット容器を識別し、ひいてはターゲット容器に対する搬送操作を実行することができる。待機エリアまたは作業エリアの標識とは、ある領域を一意に指示するためのマークを指し、領域の番号、地理的位置、または物品および物品の配置のような象徴的なもの等であってもよい。
【００７４】
Ｓ４２０において、第１搬送ロボットは、第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
【００７５】
例示的には、第１搬送ロボットが第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、制御サーバは、ターゲットワークステーションの待機エリアに所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、第１搬送ロボットのターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボットに送信することと、第１搬送ロボットは他の搬送指令を受信すると、ターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の搬送操作を実行することとを更に含んでもよい。
【００７６】
ここで、所定数は予め決定され、実際の状況に応じて動的に調整することができ、それに対応し、所定の時間も予め設けられたパラメータであり、実際の状況に応じて動的に調整することができ、例示的には、現在のワークステーションの状況に応じ、所定数と所定の時間とを同時に調整することもできる。
【００７７】
好ましくは、ワークステーションは、仕分けステーション、補充ステーション、または棚卸しステーション等のうちの１つであってもよい。例示的には、ワークステーションが仕分けステーションであれば、第１搬送ロボット搬送がターゲット容器を仕分けステーションの待機エリアに搬送した後、制御サーバは、該第１搬送ロボットの前に並んで待機している第１搬送ロボットの個数が所定数よりも大きいことを検出した場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定し、制御サーバは、該第１搬送ロボットの前に並んで待機している第１搬送ロボットの個数が所定数以下であるが、該第１搬送ロボットの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
【００７８】
なお、並んで待機している第１搬送ロボットが１つのみであるが、該第１搬送ロボットが搬送している荷物の仕分けの番になるまで所定の時間よりも長い時間だけ待機する必要がある場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
【００７９】
ターゲットワークステーションが仕分けステーションであれば、システムタスクは補充タスクである。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバは、仕分けステーションのある荷物を補充する必要があることを検出した場合、補充タスクに従って該荷物に関連するターゲット容器、補充する必要があるターゲットワークステーションを決定し、且つ、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づいて保管エリアから１つの搬送ロボットを第１搬送ロボットとして選択し、ターゲット容器の標識、ターゲットワークステーションの標識、待機エリアの標識、および走行経路を含む第１搬送指令を該第１搬送ロボットに配信し、第１搬送机器は該第１搬送指令に応答し、保管エリアから補充タスクに関連するターゲット容器を取得して仕分けステーションの待機エリアまで搬送する。制御サーバは、第１搬送ロボットが補充する必要のあるターゲット容器を保管エリアから仕分けステーションの待機エリアまで搬送し、且つ該第１搬送ロボットが現在並んで待機している状態にあることを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボットに送信し、該第１搬送ロボットは他の搬送指令に応答し、ターゲット容器を待機エリアにおける指定位置に配置し、他の搬送指令の搬送操作を実行する。
【００８０】
Ｓ４３０において、制御サーバは、ターゲット容器を搬送する第２搬送ロボットを決定し、第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
【００８１】
本実施例において、第２搬送指令には、ターゲット容器２標識、第２搬送ロボットの所在位置から待機エリアにおけるターゲット容器までの走行経路、待機エリアにおけるターゲット容器から作業エリアにおける作業員までの走行経路、作業エリアの標識、および待機エリアの標識等が含まれてもよい。
【００８２】
なお、ステップＳ４３０における、制御サーバが第２搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行経路を決定することは、ステップＳ４１０における制御サーバがシステムタスクに応答して第１搬送ロボットとその走行経路とを決定する時に決定してもよいし、ステップＳ４２０の後、制御サーバが、第１搬送ロボットがターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアに搬送したこと、または間もなくターゲットワークステーションの待機エリアに搬送することを検出した時に決定してもよいし、制御サーバが、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を操作する必要があることを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に従って搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行経路をリアルタイムに決定してもよい。
【００８３】
例えば、制御サーバが、仕分けステーションから送信されたターゲット容器に対応する処理指令を受信した場合、または制御サーバが、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を補充する必要があることを検出した場合、作業エリアに最も近い搬送ロボットからアイドル状態にある１つの搬送ロボットを第２搬送ロボットとしてランダムに選択し、第２搬送指令を該第２搬送ロボットに配信する。
【００８４】
Ｓ４４０において、第２搬送ロボットは第２搬送指令に応答し、ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいてターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送する。
【００８５】
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
【実施例４】
【００８６】
図５は、本発明の実施例４に係る荷物搬送方法のフローチャートであり、本実施例は、上記実施例の基に、第２搬送ロボットがターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアに搬送した後の操作を更に最適化する。具体的には、第２搬送ロボットは、ターゲット容器を直接作業エリアの指定位置に配置することができ、これにより、作業員はターゲット容器を操作しやすくなり、該第２搬送ロボットは、他の搬送操作を実行することができ、即ち、該第２搬送ロボットとターゲット容器との間の関連関係を解除することができる。常にターゲット容器とドッキングしてもよく、即ち、ターゲット容器は、該第２搬送ロボットとの間の関連関係を常に保持し、ターゲット容器が操作される過程において、該第２搬送ロボットは常に作業エリアのある位置でターゲット容器に対する操作が完了したことを待つか、またはターゲット容器は常に該第２搬送ロボット上にあり、作業員は直接第２搬送ロボットでターゲット容器に対する操作を実行する。
【００８７】
本実施例は、ターゲット容器が操作される過程において、第２搬送ロボットが常にターゲット容器とドッキングしている場合、ターゲット容器に対する操作が終了すると、ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送される過程について詳細に説明する。図５に示すように、該方法は、具体的に以下のステップを含む。
【００８８】
Ｓ５１０において、制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器、ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボット、およびターゲット容器を操作するターゲットワークステーションを決定し、第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を第１搬送ロボットに送信する。
【００８９】
Ｓ５２０において、第１搬送ロボットは、第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
【００９０】
Ｓ５３０において、制御サーバは、ターゲット容器を搬送する第２搬送ロボットを決定し、第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
【００９１】
Ｓ５４０において、第２搬送ロボットは、第２搬送指令に応答し、ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいてターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送する。
【００９２】
第２搬送ロボットがターゲットワークステーションの待機エリアからターゲット容器を取得する時、ターゲット容器が待機エリア内の他の物品または容器によって遮断されることが存在する可能性があり、この場合、制御サーバは、遮断物移行指令を第２搬送ロボットに送信することができ、第２搬送ロボットは該指令に応答し、該遮断物を移行し、ターゲット容器を取得することができる。例示的には、以下を更に含んでもよい。制御サーバは、ターゲット容器の第１所定の通路が待機エリア内の遮断物品または容器によって遮断されたことを検出した場合、遮断物移行指令を第２搬送ロボットに送信することができ、第２搬送ロボットは遮断物移行指令に応答し、ターゲット容器が遮断物品によって遮断されないように遮断物移行指令の指示に応じて第２所定の通路に従って遮断物品または容器を移動し、ここで、第１所定の通路はターゲット容器の現在の位置からターゲットワークステーションの作業エリアまでの走行経路であり、第２所定の通路は第２ロボット現在の位置から遮断物品または容器の所在位置までの走行経路である。
【００９３】
具体的には、制御サーバは、第２搬送ロボットがワークステーションの待機エリア内で第１所定の通路におけるターゲット容器の現在の位置に従ってターゲット容器を取得することができないこと、即ち、第１所定の通路内に、第２搬送ロボットがターゲット容器を取得することを遮断する他の物品または容器が存在することを検出した場合、制御サーバは、第２所定の通路を含む遮断物移行指令を第２搬送ロボットに配信し、第２搬送ロボットは遮断物移行指令に応答し、第２所定の通路に従って遮断物品を移動し、ターゲット容器を取得し、第１所定の通路に従ってターゲット容器をターゲットステーションの作業エリアまで搬送することができる。
【００９４】
Ｓ５５０において、制御サーバは、ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出した場合、第３搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
【００９５】
なお、第２搬送ロボットは搬送指令を受信すると、ステップＳ５６０の操作を実行してもよいし、ステップＳ５７０の操作を実行してもよい。具体的に実行する操作は、搬送システムにおいて搬送ロボットの作業エリアを分割するか、および各搬送ロボットの作業状態等に従って決定することができる。
【００９６】
Ｓ５６０において、第２搬送ロボットは、第３搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送する。
【００９７】
Ｓ５７０において、第２搬送ロボットは、第３搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
【００９８】
Ｓ５８０において、制御サーバは、搬送ターゲット容器の第３搬送ロボットを決定し、第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第３搬送ロボットのために第４搬送指令を送信する。
【００９９】
Ｓ５９０において、第３搬送ロボットは、第４搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送する。
【０１００】
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。その後、少なくとも１つの第２搬送ロボットが互いに協働してターゲット容器を作業エリアから保管エリアまで戻す。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
【０１０１】
例示的には、第２搬送ロボットが第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、制御サーバが配置指令を第２搬送ロボットに送信することと、第２搬送ロボットがターゲット容器をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することとを更に含む。
【０１０２】
この場合、第２搬送ロボットがターゲット容器をワークステーションの作業エリアに配置した後、制御サーバが、ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を第４搬送ロボットに送信することと、第４搬送ロボットが第５搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することとを更に含んでもよい。
【０１０３】
本発明は、荷物搬送制御方法を更に提供し、該方法は、制御サーバ側に適用され、
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
を含む。
【０１０４】
前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように前記第２搬送ロボットを制御する。
【０１０５】
該実施例において、前記方法は、
前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む。
【０１０６】
前記第３搬送指令が、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するために用いられる場合、前記方法は、
前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第３搬送ロボットに指示するための第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することを更に含む。
【０１０７】
該実施例において、前記方法は、
第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む。
【０１０８】
該実施例において、前記方法は、
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第４搬送ロボットに指示するための第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することを更に含む。
【０１０９】
該実施例において、前記方法は、
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第１搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第１搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することを更に含む。
【０１１０】
前記ターゲットワークステーションの待機エリアに待機している第１搬送ロボットが所定数を超えたこと、または、
前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、
を含む方式で、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することができる。
【０１１１】
前記荷物搬送制御方法の具体的な詳細内容は、前述した実施例における制御サーバの操作を参照することができ、ここでは説明を省略する。
【０１１２】
本発明の一実施例は、
少なくとも２つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
前記搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを更に提供する。
【０１１３】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される。
【０１１４】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成され、または、
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
【０１１５】
前記第２搬送ロボットが、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記ロボットグループ中の第３ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
【０１１６】
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
【０１１７】
前記搬送ロボットグループ中の第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
【０１１８】
前記搬送ロボットグループの具体的な作業詳細は前述した実施例を参照することができ、ここでは説明を省略する。
【０１１９】
本発明の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに前述した荷物搬送方法を実行させる１つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを備える電子機器を更に提供する。
【０１２０】
本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、前述した荷物搬送方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。
【０１２１】
上記実施例の番号は説明するためのものに過ぎず、実施例の優劣を表さない。
【０１２２】
当業者であれば、上記本発明の各モジュールまたは各ステップは汎用の計算装置で実現でき、それらは、単一の計算装置に集中されてもよいし、または複数の計算装置からなるネットワークに分布されてもよく、好ましくは、それらは、コンピュータ装置実行可能プログラムコードで実現でき、これにより、それらを記憶装置中に記憶して計算装置により実行することができ、あるいは、それらをそれぞれの集積回路モジュールに作製し、またはそれらにおける複数のモジュールまたはステップを単一の集積回路モジュールに作製して実現する。このように、本発明は、任意の特定のハードウェアとソフトウェアとの組み合わせに限定されない。
【０１２３】
本明細書における各実施例は、いずれも漸進的な方式で説明し、各実施例で中心として説明するのは、いずれも他の実施例との相違点であり、各実施例の間の同じまたは類似する部分は互いに参照すればよい。
【０１２４】
上記は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、当業者にとって、本発明には様々変更および変化が可能である。本発明の精神および原理の範囲内で行われたいかなる修正、均等置換、改良等は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれているべきである。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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