(57)【要約】  ここで、３Ｄポイントクラウドデータを２Ｄ表面内にマッピングするための方法を説明する。この方法は、３Ｄ表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、３Ｄパッチ表面データの２Ｄキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、３Ｄパッチを２Ｄキャンバス内に配置するとき、３Ｄパッチの変換を含む。【選択図】図３
2021526271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置の非一時的メモリにプログラムされた方法であって、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記保護距離は、少なくとも１つのブロックであることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
装置であって、
アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を実行するためのものである、非一時的メモリと、
前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、
を含むことを特徴とする装置。
【請求項１０】
前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含むことを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１５】
前記保護距離は、少なくとも１つのブロックであることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１６】
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【請求項１７】
システムであって、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１８】
前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２１】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含むことを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２２】
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２３】
前記保護距離は、少なくとも１つのブロックであることを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２４】
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項１７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願の相互参照〕
本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、２０１８年６月２７日出願の米国仮特許出願番号６２／６９０，４１４「ＰＯＩＮＴ  ＣＬＯＵＤ  ＭＡＰＰＩＮＧ」、及び２０１８年１２月４日出願の米国仮特許出願番号６２／７７５，２４８「ＰＯＩＮＴ  ＣＬＯＵＤ  ＭＡＰＰＩＮＧ」の優先権を主張するものであり、その両方の開示内容全体は、全ての目的に対して引用により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本発明は、３次元グラフィックに関する。より具体的には、本発明は、３次元グラフィックのマッピングに関する。
【背景技術】
【０００３】
近年、ポイントクラウドは、３Ｄスキャナ、ＬＩＤＡＲセンサによって取り込まれる又は仮想現実／拡張現実（ＶＲ／ＡＲ）などの一般的な用途に用いられる３Ｄデータの伝送のための候補フォーマットとして考えられてきた。ポイントクラウドは、３Ｄ空間内のポイントの組である。空間位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の他に、各ポイントは、通常、色（Ｒ，Ｇ，Ｂ）又は更には反射率及び経時的なタイムスタンプ（例えばＬＩＤＡＲ画像内）などの関連する属性を有する。対象３Ｄオブジェクトの高忠実度表現を得るために、装置は、数千又は更には数百万程度のポイントのポイントクラウドを取り込む。更に、ＶＲ／ＡＲ用途に用いられる動的３Ｄシーンのために、全ての単一のフレームは、多くの場合、固有の高密度のポイントクラウドを有し、その結果、毎秒数百万個のポイントクラウドを伝送することになる。このような大量のデータの実現可能な伝送のために、多くの場合、圧縮が適用される。
【０００４】
２０１７年、ＭＰＥＧは、ポイントクラウドの圧縮のための提案募集（ＣｆＰ）を実施した。いくつかの提案の評価の後、現在、ＭＰＥＧは、ポイントクラウド圧縮のための２つの異なる技術、すなわち、３Ｄネイティブ符号化技術（ｏｃｔｒｅｅ及び同様の符号化方法に基づく）、又は３Ｄから２Ｄへの投影、その後に、従来のビデオ符号化が続くと考えている。動的３Ｄシーンの場合、ＭＰＥＧは、パッチ表面モデリング、３Ｄから２Ｄ画像へのパッチの投影、及びＨＥＶＣなどのビデオエンコーダを用いて２Ｄ画像を符号化することに基づいて、テストモデルソフトウェア（ＴＭＣ２）を用いている。この方法は、ネイティブ３Ｄ符号化よりも効率的であることが分かり、許容品質で競合ビットレートを実現することができる。
【０００５】
ポイントクラウドを符号化するとき、ＴＭＣ２は、ポイントの法線の方向に応じて、ポイントを分類し、同様の分類を用いて、接続された成分をグループ化する。この結果、表面のパッチは、軸が一致する２Ｄ平面上に投影され、その向きは、パッチのポイントの分類に依存する。パッチ表面の投影は、２つの目的、すなわち、ポイントから投影面までの距離及びそれらのそれぞれの色値を記録することによって、３Ｄ空間内のポイントの位置を表現することを果たす。各２Ｄ投影されたパッチは、２Ｄキャンバス画像内に配置され、その結果、深度画像を有するシーケンス、及びテクスチャ値（ＲＧＢ）を有する別のシーケンスとなる。投影されたデータは、２Ｄ画像内の全ての画素をカバーしない。それらの位置に対して、拡大（ｄｉｌａｔｉｏｎ）処理が、欠損位置を埋める。パッチ情報の伝送のために、２つのシーケンス、すなわち、深度シーケンス及びテクスチャシーケンスが、２Ｄキャンバス画像から形成される。深度シーケンスの場合、深度画像は、ビデオストリームの輝度（Ｙ）チャネル内にパッキングされ、一方、テクスチャについては、ＲＧＢデータは、まず、ＹＵＶ４２０に変換されて、次に、ビデオストリーム内に入れられる。ジオメトリ及びテクスチャと一緒に、情報を２Ｄから３Ｄ空間にどのように変換して戻すかを示すメタデータを伝送する必要がある。両方のストリームは、通常、ＨＥＶＣなどの通常のビデオエンコーダを用いて符号化され、２Ｄキャンバス画像内のパッチの位置は、圧縮効率に影響を与える可能性がある。更に、２Ｄキャンバス画像内のパッチの配置は、深度及びテクスチャの場合と同じであり、それらは異なる特性を示すので、深度又はテクスチャの符号化に最適な構造が得られない可能性がある。
【０００６】
従来技術のビデオエンコーダを用いるポイントクラウド圧縮は、ポイントクラウドを３Ｄパッチとして表現し、ジオメトリ及び属性の２Ｄキャンバス内への投影によって形成される２Ｄ画像を符号化する。投影された３Ｄパッチの２Ｄ画像内へのパッキングは、３Ｄポイントクラウドデータの２Ｄマッピングとしても知られている。現在、このプロセスには、いくつかの制限がある。例えば、パッチの向きは、常に固定され、パッチの位置は、ジオメトリ及びテクスチャと同じであり、背景塗りつぶしプロセスも、ジオメトリ及びテクスチャの場合と同じである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本明細書では、３Ｄポイントクラウドデータを２Ｄ表面内にマッピングするための方法を説明する。本方法は、３Ｄ表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、３Ｄパッチ表面データの２Ｄキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、３Ｄパッチを２Ｄキャンバス内に配置するとき、３Ｄパッチの変換を含む。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一態様では、装置の非一時的メモリにプログラムされた方法は、第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を含む。前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである。前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。
【０００９】
別の態様では、装置は、アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を実行するためのものである、非一時的メモリと、前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、を含む。前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである。前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。
【００１０】
別の態様では、システムは、第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、を含む。前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む。前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである。前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】いくつかの実施形態による独立したキャンバスの配置の画像を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態によるフレキシブルなパッチの向きを示す図である。
【図３】いくつかの実施形態による輝度調整を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態による輝度調整の図である。
【図５】いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピングのための保護距離の実装を示す図である。
【図６】いくつかの実施形態によるジオメトリ及び属性のための複数背景塗りつぶしのための画像を示す図である。
【図７】いくつかの実施形態による、Ｍｅｓｈｌａｂのプッシュプルアルゴリズムを用いて、背景を塗りつぶす画像を示す図である。
【図８】いくつかの実施形態による、プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を利用する画像を示す図である。
【図９】いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法のフロー図である。
【図１０】いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法を実装するように構成される例示的なコンピュータ装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここで、３Ｄポイントクラウドデータを２Ｄ表面内にマッピングするための方法を説明する。本方法は、３Ｄ表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、３Ｄパッチ表面データの２Ｄキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。
【００１３】
ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、３Ｄパッチを２Ｄキャンバス内に配置するとき、３Ｄパッチの変換を含む。例えば、パッチは、回転、ミラーリングすることができ、２Ｄキャンバス画像内に配置する前に調整された輝度値を有することができる。
【００１４】
ポイントクラウドマッピング方法の別の固有の態様は、符号化の向上のためのパッキング技術の利用であり、これによって、技術のいくつかは、２Ｄキャンバス内のパッチを分離して、パッチ間の最小距離を保証するための方法と、複数背景塗りつぶし方法、例えば、テクスチャマップのためのプッシュプル背景塗りつぶしアルゴリズムなどの、ジオメトリ及び／又はテクスチャにとってより適切な方法とを含む。
【００１５】
パッチ投影を用いて、ポイントクラウドのよりフレキシブル且つ最適な符号化を可能にするために、３Ｄポイントクラウドの２Ｄマッピングを扱うための方法を、本明細書で説明する。本明細書で説明する方法は、ジオメトリ及び属性（例えばテクスチャ）のためのポイントクラウドマッピング、すなわち、独立したキャンバスの配置、フレキシブルなパッチの向き、輝度調整、パッチ間の保護距離、及び複数背景塗りつぶしを最適化する。
【００１６】
いくつかの実施形態では、ポイントクラウドは、オブジェクトの表面のパッチの直交投影の集合として表現され、ポイントの各パッチを３Ｄから２Ｄに投影し、２Ｄキャンバス画像内のパッチの全てをグループ化するが、ジオメトリ及び各属性に対して独立した配置を実行する。
【００１７】
いくつかの実施形態では、各パッチは、ジオメトリ及び他の任意の属性において、いくつかの異なる向きで、２Ｄキャンバス画像上に投影することができる。
【００１８】
いくつかの実施形態では、各パッチは、ジオメトリ表現について、異なる輝度レベルで、２Ｄキャンバス画像上に配置することができる。
【００１９】
いくつかの実施形態では、ジオメトリ又は属性のパッチは、２Ｄキャンバス画像上に投影されるパッチ間の異なる保護距離を有することができる。
【００２０】
いくつかの実施形態では、異なる方法を利用して、キャンバス画像内の使用されていない画素を塗りつぶして、ジオメトリ又は他の任意の属性の符号化を最適化する。
【００２１】
いくつかの実施形態では、本明細書で説明する３Ｄから２Ｄへのマッピングは、「ジオメトリ情報の動き補償（ＭＯＴＩＯＮ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＧＥＯＭＥＴＲＹ  ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ）」という名称の米国特許代理人整理番号ＳＯＮＹ−７０９００に記載されているような動き補償実装内で利用される。尚、この米国特許代理人整理番号ＳＯＮＹ−７０９００は、全ての目的に対してその全体が引用によりここに組み込まれる。
【００２２】
図１は、いくつかの実施形態による独立したキャンバスの配置の画像を示す。単数レイヤ１００（又は単一のキャンバス）に対して、ジオメトリ及び１又は２以上の属性（例えば、色）があり、ジオメトリ及び属性は、互いにリンクされて、互いに依存している。複数レイヤ１０２（又は複数のキャンバス）については、ジオメトリ及び１又は２以上の属性は、リンクされないので、同じ位置に配置する必要がない。ジオメトリ／属性からのパッチは、互いに独立して変更及び／又は配置することができる。例えば、ジオメトリは、特定の構成又は位置により良く存在することができ、一方、色は、異なる構成／位置により良く存在することができる。ジオメトリ及び属性情報を示すメタデータが送られる。例えば、メタデータは、各パッチの向き及び識別情報を含むことができる。
【００２３】
ジオメトリ及び属性（例えば、テクスチャ、色）パッチが同じ場所にある（又は同じ回転、解像度等を有する）必要があるという条件を緩和することによって、フレキシブルなテクスチャマッピングを実装して、深度及びテクスチャ（又は他の属性）が、全く異なるマッピングを有することができるようにすることができる。例示的なコードは、以下を含む。
2021526271.tif 000003
2021526271.tif 000004
【００２４】
図２は、いくつかの実施形態によるフレキシブルなパッチの向きを示す。従来の実装とは異なり、パッチを、回転、ミラーリング又は他の方法で新たに方向付けることができる。例えば、パッチの８つの異なる向きがあるが、任意の数の向きが可能である。この例を更に進めて、＃０は、デフォルトの向き、＃１は、デフォルトを時計回りに１８０度回転させたもの、＃２は、デフォルトを時計回りに９０度回転させたもの、＃３は、デフォルトを反時計回りに９０度回転させたもの、＃５は、デフォルトを水平にミラーリングしたもの、＃６は、デフォルトを垂直にミラーリングしたもの、＃７は、デフォルトを時計回りに９０度回転させて垂直にミラーリングしたもの、＃８は、デフォルトを反時計回りに９０度回転させて垂直にミラーリングしたものである。パッチを方向付けることによって、パッチをより密集してパッキングすることができ、これにより、メモリを節約し、より効率的な圧縮を可能にする。例示的なコードは、以下を含む。
2021526271.tif 000005
2021526271.tif 000006
【００２５】
図３は、いくつかの実施形態による輝度調整を示す。輝度調整によって、パッチをｚ軸／方向に調整することができる。ｚ方向の動きは、グレースケールに加算された値に対応する深度変換に対応する。深度変換によって、パッチをｚ方向に移動させることができる。例えば、元のパッチは、深度（ｔ）を有し、深度（ｔ＋１）で、パッチは、デルタの量だけ移動している。デルタは、その値を輝度値（又は同様の値）に加算することによって、補償することができる。
【００２６】
図４は、いくつかの実施形態による輝度調整の図を示す。図３に示すように、輝度は、特定の平均値（例えば、約１２８）を常に有するように、パッチ毎に調整することができる。いくつかの実施形態では、現在値及び平均値からのデルタを、オキュパンシーマップ又は他のデータ構造に送ることができる。
【００２７】
輝度調整に関する例示的なコードは、本明細書に含まれ、以下の通りである。
2021526271.tif 000007
2021526271.tif 000008
【００２８】
図５は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピングのための保護距離の実装を示す。パッチが２Ｄキャンバス上に配置されるとき、パッチが互いに近すぎて配置される場合、それらは、互いに影響を及ぼす可能性がある。保護手段（例えば、パッチ間の特定の距離）を配置することによって、影響を最小にする又はなくす。
【００２９】
保護手段は、各パッチ間の１ブロックの距離などの任意のサイズとすることができる。より大きいブロックの距離を実装することができるが、それは、また、パッチの全てを含むための面積を増大させる又は特定のサイズのパッチの数を減少させてしまう。いくつかの実施形態では、各パッチ間のブロック距離と、背景塗りつぶしからの色漏れの問題の回避との間のバランスを決定する。例えば、色漏れの問題が検出されなくなるまで、ブロックサイズバッファは増加する。
【００３０】
全体のキャンバスサイズを大きくすることなく、キャンバス当たりのパッチの数を増加させるために、テトリス式パッキングの実装を実施することができる。テトリスは、様々な形状をできるだけ小さい空間にはめ込むことを試みるビデオゲームである。同様に、パッチを回転及び／又は反転させることができるので、それらを適所にうまく移動させて、キャンバス面積当たりのパッチの数を最適化することができる。例えば、あるテストでは、テトリス式パッキングを利用することによって、キャンバスを、２１８，７１４バイトから２１６，８８２バイトに減らした。時には、テトリス式パッキングによって、キャンバスサイズが大きくなる場合もある。したがって、いくつかの実施形態では、テトリス式パッキング及び標準パッキングの結果を比較して、より小さい結果（例えば、より少ないビット／バイト）を用いる。
【００３１】
図６は、いくつかの実施形態によるジオメトリ及び属性のための複数背景塗りつぶしのための画像を示す。拡大（ｄｉｌａｔｉｏｎ）を用いる代わりに、プッシュプル実装とも呼ばれる多重解像度塗りつぶしアルゴリズムを実装する。プッシュプルアルゴリズムは、ＵＶマッピングされたメッシュの背景塗りつぶしのためのＭｅｓｈｌａｂプログラムに見られる実装などの任意の方法で実装することができる。背景塗りつぶしは、キャンバスの背景に、パッチの対応する属性（例えば、色、テクスチャ）を提供する。
【００３２】
図７は、いくつかの実施形態による、Ｍｅｓｈｌａｂのプッシュプルアルゴリズムを用いて、背景を塗りつぶす画像を示す。
【００３３】
図８は、いくつかの実施形態による、プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を利用する画像を示す。プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を実装することによって、漏れを回避する。
【００３４】
図９は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法のフロー図を示す。ステップ９００において、３Ｄジオメトリ（及び属性）を取得する。３Ｄジオメトリは、一連の初期ポイントクラウド（又は他の３Ｄデータ）（例えば、各時点のポイントクラウド）である。３Ｄジオメトリは、ＬＩＤＡＲ及び／又は他の任意の３Ｄコンテンツ取得装置（例えばカメラ）などの任意の方法で取得することができる。ステップ９０２において、３Ｄジオメトリから、３Ｄパッチを取得／生成する。３Ｄパッチは、同様の特性を有するポイントを識別することによって、ポイントクラウドの表面を記述する。同様の特性を有するポイントは、同様の法線を有するポイント（例えば、同じ位置に向いていて、３Ｄ空間内で接続されるポイント）である。３Ｄパッチは、ポイントクラウド圧縮の規格から３Ｄパッチ生成などの任意の方法で取得／生成することができる。例えば、３Ｄジオメトリの表面上で接続されるポイントは、３Ｄパッチと見なされる（例えば、表面の一部をカバーする空間内で接続される３Ｄポイント）。例えば、人のポイントクラウドの場合、人の顔の半分は、１つのパッチであり、人の顔の残りの半分は、第２のパッチである。フレーム（又は時点）毎に、３Ｄジオメトリは、３Ｄパッチに分解される。３Ｄパッチは、色、テクスチャ、解像度等などの属性を有する。ステップ９０４において、３Ｄから２Ｄへのパッチ投影を実行する。３Ｄパッチを２Ｄ領域に変換することによって、３Ｄパッチを２ＤＵＶ領域に投影することができる。本明細書で説明されるように、パッチ投影は、独立したキャンバスの配置（ジオメトリキャンバス及び（単複の）属性キャンバスは、別個である／独立している）、フレキシブルなパッチの向き、輝度調整、保護、及び背景塗りつぶしを含む。
【００３５】
いくつかの実施形態では、方法は、より少ない又は追加のステップを含む。例えば、方法は、以下のステップ、すなわち、３Ｄパッチの対応と、一致した３Ｄパッチの動き補償と、２Ｄ動き補償とを含む。いくつかの実施形態では、ステップの順序は変更される。
【００３６】
図１０は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法を実装するように構成される例示的なコンピュータ装置のブロック図を示す。コンピュータ装置１０００を用いて、３Ｄコンテンツを含む画像及びビデオなどの情報を、取得、記憶、計算、処理、通信、及び／又は表示することができる。コンピュータ装置１０００は、ポイントクラウドマッピング方法の態様のいずれかを実装することができる。一般に、コンピュータ装置１０００を実装するのに適したハードウェア構造は、ネットワークインタフェース１００２、メモリ１００４、プロセッサ１００６、Ｉ／Ｏデバイス１００８、バス１０１０、及び記憶装置１０１２を含む。プロセッサの選択は、十分な速度を有する好適なプロセッサが選ばれる限り重要ではない。メモリ１００４は、当該技術分野で公知の任意の従来のコンピュータメモリとすることができる。記憶装置１０１２は、ハードドライブ、ＣＤＲＯＭ、ＣＤＲＷ、ＤＶＤ、ＤＶＤＲＷ、高精細ディスク／ドライブ、超高精細ドライブ、フラッシュメモリカード、又は他の任意の記憶装置を含むことができる。コンピュータ装置１０００は、１又は２以上のネットワークインタフェース１００２を含むことができる。ネットワークインタフェースの一例は、イーサネット又は他の種類のＬＡＮに接続されるネットワークカードを含む。Ｉ／Ｏデバイス１００８は、以下のもの、すなわち、キーボード、マウス、モニタ、スクリーン、プリンタ、モデム、タッチスクリーン、ボタンインタフェース、及び他のデバイスのうちの１又は２以上を含むことができる。ポイントクラウドマッピング方法を実装するのに用いられるポイントクラウドマッピングアプリケーション１０３０は、記憶装置１０１２及びメモリ１００４に記憶され、アプリケーションが通常処理されるように処理される可能性が高い。コンピュータ装置１０００は、図１０に示すより多い又は少ない構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア１０２０が含まれる。図１０のコンピュータ装置１０００は、ポイントクラウドマッピング方法のためのアプリケーション１０３０及びハードウェア１０２０を含むが、ポイントクラウドマッピング方法は、コンピュータ装置に、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実装することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングアプリケーション１０３０は、メモリ内にプログラムされ、プロセッサを用いて実行される。別の例では、いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア１０２０は、ポイントクラウドマッピング方法を実装するように専用に設計されるゲートを含む、プログラムされたハードウェアロジックである。
【００３７】
いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングアプリケーション１０３０は、いくつかのアプリケーション及び／又はモジュールを含む。いくつかの実施形態では、モジュールは、１又は２以上のサブモジュールも含む。いくつかの実施形態では、より少ない又は追加のモジュールを含むことができる。
【００３８】
いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア１０２０は、レンズなどのカメラコンポーネント、イメージセンサ、及び／又は他の任意のカメラコンポーネントを含む。
【００３９】
好適なコンピュータ装置の例は、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、コンピュータワークステーション、サーバ、メインフレームコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯情報端末、セルラ電話／携帯電話、スマート家電、ゲーム機、デジタルカメラ、デジタルカムコーダ、カメラ付き携帯電話、スマートフォン、携帯音楽プレーヤー、タブレットコンピュータ、移動体デバイス、ビデオプレーヤー、ビデオディスクライター／プレーヤー（例えば、ＤＶＤライター／プレーヤー、高精細ディスクライター／プレーヤー、超高精細ディスクライター／プレーヤー）、テレビジョン、家庭用娯楽システム、拡張現実デバイス、仮想現実デバイス、スマートジュエリー（例えば、スマートウォッチ）、車両（例えば、自動運転車両）、又は他の任意の好適なコンピュータ装置を含む。
【００４０】
本明細書で説明するポイントクラウドマッピング方法を利用するために、装置が、３Ｄコンテンツを取得又は受信し、３Ｄコンテンツの適切で効率的な表示を可能にするように最適化された方法でコンテンツを処理及び／又は送信する。ポイントクラウドマッピング方法は、ユーザの援助によって又はユーザが関与することなく自動的に実装することができる。
【００４１】
動作時、ポイントクラウドマッピング方法は、３Ｄコンテンツをより効率的に処理し、はるかに少ない情報が送られるようにデータを圧縮することを含む。
【００４２】
ポイントクラウドマッピングのいくつかの実施形態
１．装置の非一時的メモリにプログラムされた方法であって、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を含む方法。
【００４３】
２．前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している、第１項に記載の方法。
【００４４】
３．前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第１項に記載の方法。
【００４５】
４．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む、第１項に記載の方法。
【００４６】
５．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む、第１項に記載の方法。
【００４７】
６．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第１項に記載の方法。
【００４８】
７．前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである、第１項に記載の方法。
【００４９】
８．前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第１項に記載の方法。
【００５０】
９．装置であって、
アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するステップと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するステップと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を実行するためのものである、非一時的メモリと、
前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、
を含む装置。
【００５１】
１０．前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している、第９項に記載の装置。
【００５２】
１１．前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第９項に記載の装置。
【００５３】
１２．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む、第９項に記載の装置。
【００５４】
１３．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む、第９項に記載の装置。
【００５５】
１４．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第９項に記載の装置。
【００５６】
１５．前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである、第９項に記載の装置。
【００５７】
１６．前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第９項に記載の装置。
【００５８】
１７．システムであって、
第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、
第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の第１の深度と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の第２の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、
前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、
前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、
を含むシステム。
【００５９】
１８．前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組は、前記第２の属性の３Ｄパッチの組から独立している、第１７項に記載のシステム。
【００６０】
１９．前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第１７項に記載のシステム。
【００６１】
２０．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び／又はこれらの任意の組み合わせを含む、第１７項に記載のシステム。
【００６２】
２１．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、８つの向きのうちの１つを選択することを含む、第１７項に記載のシステム。
【００６３】
２２．前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組と、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組を、第１の向きに位置決めして、前記第１のキャンバス上の前記第１のジオメトリの３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組を、第２の向きに位置決めして、前記第２のキャンバス上の前記第２の属性の３Ｄパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第１７項に記載のシステム。
【００６４】
２３．前記保護距離は、少なくとも１つのブロックである、第１７項に記載のシステム。
【００６５】
２４．前記第１のキャンバス及び前記第２のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第１７項に記載のシステム。
【００６６】
本発明の構成及び動作の原理の理解を容易にするために、詳細内容を組み込んだ特定の実施形態に関して本発明を説明してきた。このような本明細書における特定の実施形態及びその詳細内容への言及は、本明細書に添付される特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。特許請求の範囲によって規定される本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、例示のために選択された実施形態に、他の様々な修正を行うことができることは、当業者に容易に理解されるであろう。
【符号の説明】
【００６７】
１００  単数レイヤ（単一のキャンバス）
１０２  複数レイヤ（複数のキャンバス）
１０００  コンピュータ装置
１００２  ネットワークインタフェース
１００４  メモリ
１００６  プロセッサ
１００８  Ｉ／Ｏデバイス
１０１０  バス
１０１２  記憶装置
１０２０  ポイントクラウドマッピングハードウェア
１０３０  ポイントクラウドマッピングアプリケーション
【図１】
2021526271.tif 000009
【図２】
2021526271.tif 000010
【図３】
2021526271.tif 000011
【図４】
2021526271.tif 000012
【図５】
2021526271.tif 000013
【図６】
2021526271.tif 000014
【図７】
2021526271.tif 000015
【図８】
2021526271.tif 000016
【図９】
2021526271.tif 000017
【図１０】
2021526271.tif 000018
【国際調査報告】
2021526271.tif 000019
2021526271.tif 000020
2021526271.tif 000021