(57)【要約】  １つの一般的な態様には、拡張画像を表示する方法が含まれる。この方法は、交差点における少なくとも１つのセンサによってデータを記録することを含む。方法はさらに、交差点の近隣にある車両内の第２のＤＳＲＣに、ＤＳＲＣを介してデータを送信することと、データをプロセッサで解析して交差点の近隣にある対象物の位置を求めることと、交差点の画像の一部を、その座標が交差点における対象物の位置に対応するように境界線で囲むことによって画像を拡張することとを含む。方法はさらに、少なくとも１人の被害者になりうる道路使用者が交差点を横断している場合、車両の運転者の視野内のディスプレイに拡張画像を表示することを含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
拡張画像を表示する方法であって、
交差点における少なくとも１つのセンサによってデータを記録するステップと、
第１の通信装置を介して、前記交差点の近隣にある車両内の第２の通信装置に前記データを送信するステップと、
前記データをプロセッサで解析して前記交差点の近隣にある対象物の位置を求めるステップと、
前記交差点の画像の一部を、その座標が前記交差点における前記対象物の位置に対応するように境界線で囲むことによって画像を拡張するステップと、
被害者になりうる少なくとも１人の道路使用者が前記交差点を横断している場合、車両の運転者の視野内のディスプレイに前記拡張画像を表示するステップと、
を含む、拡張画像を表示する方法。
【請求項２】
前記第１の通信装置と前記第２の通信装置とは、専用狭域通信装置である、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記方法はさらに、前記車両と前記対象物との間の障害物を前記画像において検出するステップを含む、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記対象物が見えている場合は囲み部分が第１の色であり、前記対象物が遮られている場合は囲み部分が第２の色である、請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つのセンサは、長距離レーダー、短距離レーダー、ＬＩＤＡＲ、ＬＡＤＡＲ、カメラ、超音波およびソナーからなる群から選択される、請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記プロセッサは、
前記少なくとも１つのセンサからのデータに基づいて、各対象物の速度、加速度および進行方向のうちの少なくとも１つを求め、
各対象物の前記速度、前記加速度および前記進行方向のうちの少なくとも１つに基づいて、各対象物についての経路を推定する
ように構成されている、
請求項１記載の方法。
【請求項７】
前記ディスプレイは、スクリーン、タッチパネル、ヘッドアップディスプレイ、ヘルメットバイザおよびフロントガラスのうちの１つである、請求項１記載の方法。
【請求項８】
前記データを解析するプロセッサは、交差点監視システムの一部である、請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記データを解析するプロセッサは、前記車両の一部である、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
車両の拡張可視化システムであって、
交差点の少なくとも１つのセンサからデータを受信するように構成された、交差点の近隣にある車両内の通信装置と、
前記車両用のプロセッサであって、
前記データをプロセッサで解析して前記交差点の近隣にある対象物の位置を求める指示と、
前記交差点の画像の一部を、その座標が前記交差点における前記対象物の位置に対応するように境界線で囲むことによって画像を拡張する指示と、
を用いて構成された、プロセッサと、
前記車両の運転者の視野内に配置されて、拡張画像を表示するディスプレイと
を備えた、拡張可視化システム。
【請求項１１】
前記通信装置はＤＳＲＣであり、第２のＤＳＲＣが前記少なくとも１つのセンサに関連付けられている、請求項１０記載のシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサはさらに、前記車両と前記対象物との間の障害物を前記画像において検出する指示を用いて構成されている、請求項１０記載のシステム。
【請求項１３】
前記対象物が見えている場合は囲み部分が第１の色であり、前記対象物が遮られている場合は囲み部分が第２の色である、請求項１４記載のシステム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのセンサは、長距離レーダー、短距離レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Imaging, Detection, and Ranging）、ＬＡＤＡＲ（Laser Imaging, Detection, and Ranging）、カメラ、超音波およびソナーからなる群から選択される、請求項１０記載のシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサはさらに、
前記少なくとも１つのセンサからのデータに基づいて、各対象物の速度、加速度および進行方向のうちの少なくとも１つを求める指示と、
各対象物の前記速度、前記加速度および前記進行方向のうちの少なくとも１つに基づいて各対象物についての経路を推定する指示と
を用いて構成されている、
請求項１０記載のシステム。
【請求項１６】
前記ディスプレイは、スクリーン、タッチパネル、ヘッドアップディスプレイ、ヘルメットバイザおよびフロントガラスのうちの１つである、請求項１０記載のシステム。
【請求項１７】
交差点監視システムであって、
交差点における少なくとも１つのセンサと、
交差点プロセッサであって、
前記少なくとも１つのセンサからのデータを解析して前記交差点の近隣にある対象物の位置を求める指示と、
前記交差点における前記対象物の位置の座標を求める指示と
を用いて構成された、交差点プロセッサと、
前記交差点における前記対象物の位置の座標に対応する画像の一部を境界線で囲むことによってディスプレイ用の画像が拡張されうるように、前記プロセッサから、前記交差点の近隣にある少なくとも１つの第２の通信装置にデータを一斉送信するように構成された、第１の通信装置と
を備える、交差点監視システム。
【請求項１８】
前記第１の通信装置はＤＳＲＣであり、前記第２の通信装置は、前記交差点の近隣にある少なくとも１つの車両内に設置されて前記一斉送信を受信するＤＳＲＣである、請求項１７記載のシステム。
【請求項１９】
前記通信とは、第２の通信装置を備えるいずれの車両も前記第１の通信装置による一斉送信を受信可能であるような一斉送信である、請求項１７記載のシステム。
【請求項２０】
前記対象物が見えている場合は囲み部分が第１の色であり、前記対象物が遮られている場合は囲み部分が第２の色である、請求項１７記載のシステム。
【請求項２１】
前記少なくとも１つのセンサは、長距離レーダー、短距離レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Imaging, Detection, and Ranging）、ＬＡＤＡＲ（Laser Imaging, Detection, and Ranging）、カメラ、超音波およびソナーからなる群から選択される、請求項１７記載のシステム。
【請求項２２】
前記プロセッサはさらに、
前記少なくとも１つのセンサからのデータに基づいて、各対象物の速度、加速度および進行方向のうちの少なくとも１つを求める指示と、
各対象物の前記速度、前記加速度および前記進行方向のうちの少なくとも１つに基づいて各対象物についての経路を推定する指示と
を用いて構成されている、
請求項１７記載のシステム。
【請求項２３】
前記ディスプレイは、スクリーン、タッチパネル、ヘッドアップディスプレイ、ヘルメットバイザ、フォンディスプレイおよびフロントガラスのうちの１つである、請求項１７記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に車両の運転者に警告するシステムに関する。より詳細には、運転者の視線から隠れている潜在的な危険を、運転者に警告するシステムに関する。
【０００２】
発明の背景
信号付交差点、無信号交差点および歩行者用の横断歩道は、自動車が歩行者に衝突する等の事故が起こりうる、最も危険なエリアとなっている。さらに、歩行者は、携帯電話機、タブレット、屋外広告や他の歩行者等に気を取られてしまうため、危険な運転をする車両がもたらす何らかの危険を十分に察知する能力が制限されてしまうことがある。しかも車両の運転者は、他の車両やビル、さらには対向車や曲がり角の車両まで目を配ることができないこともある。
【０００３】
現在多くの種類のシステムが車両の一部として設置されており、路側沿いの歩行者、他の車両および他の対象物への衝突に関する潜在的な危険があることを車両の運転者に認識させている。一部の横断歩道には、被害者になりうる(vulnerable)少なくとも１人の道路利用者が横断歩道を横断していることを、接近する車両の運転者に光の点滅によって警告するシステムも設置されている。しかし、こうしたシステムは、車両のセンサで直接に検出可能な対象物または潜在的な衝突を運転者に警告することができるに過ぎない。
【０００４】
そのため、運転者から見えないおよび／または車両がセンシングできない潜在的な危険を車両の運転者に警告する、都市環境のインフラストラクチャの一部となりうる警報システムが求められている。
【０００５】
本発明のさらなる適用分野は、以下の詳細な説明によって明らかになるであろう。詳細な説明および特定の例は、本発明の好適な実施形態を示すものであって、あくまでも例示を目的とし、本発明の範囲の限定を意図するものではないことを理解されたい。
【０００６】
発明の概要
１つの一般的な態様には、拡張画像を表示する方法が含まれる。この方法は、交差点における少なくとも１つのセンサによってデータを記録することを含む。方法はさらに、交差点の近隣にある車両内の第２のＤＳＲＣ装置に、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）装置を介してデータを送信することと、データをプロセッサで解析して交差点の近隣にある対象物の位置を求めることと、交差点の画像の一部を、その座標が交差点における対象物の位置に対応するように境界線で囲むことによって画像を拡張することとを含む。方法はさらに、被害者になりうる少なくとも１人の道路使用者が交差点を横断している場合、車両の運転者の視野内のディスプレイに拡張画像を表示することを含む。
【０００７】
１つの一般的な態様には、車両の拡張可視化システムが含まれ、当該システムは、交差点の近隣にある車両において、交差点の少なくとも１つのセンサからデータを受信するように構成された通信装置を備える。プロセッサは、データをプロセッサで解析して交差点の近隣にある対象物の位置を求める指示と、交差点の画像の一部を、その座標が交差点における対象物の位置に対応するように境界線で囲むことによって画像を拡張する指示とを用いて構成されている。拡張可視化システムはさらに、車両の運転者の視野内に配置されて、拡張画像を表示するディスプレイを備える。
【０００８】
１つの一般的な態様には、交差点監視システムが含まれ、当該システムは、交差点における少なくとも１つのセンサと、交差点プロセッサであって、少なくとも１つのセンサからのデータを解析して交差点の近隣にある対象物の位置を求める指示と、交差点における対象物の位置の座標を求める指示とを用いて構成されている、交差点プロセッサと、交差点における対象物の位置の座標に対応する画像の一部を境界線で囲むことによってディスプレイ用の画像が拡張されうるように、プロセッサから、交差点の近隣にある少なくとも１つの第２の通信装置にデータを一斉送信するように構成された、第１の通信装置とを備える。
【０００９】
構造の操作方法および構造の関連要素の機能、部材の組み合わせおよび製造の経済的側面と並んで、本発明の他の対象、特徴および特性は、添付図面を参照して以下の詳細な説明と添付の特許請求の範囲とを考察することにより、さらに明らかとなり、これらの詳細な説明、特許請求の範囲および図面の全てが本明細書の一部を構成している。詳細な説明および特定の例は、本開示の好適な実施形態を示すが、あくまでも例示を目的とし、本開示の範囲の限定を意図するものではないことを理解されたい。
【００１０】
以下詳細な説明と添付図面とによって、本発明はさらに理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る、インフラストラクチャ構成の一部である警報システムを備える交通交差点を示す斜視図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明の実施形態に係る、拡張可視化システムの第１の実施形態を備える車両を示す概略図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明の実施形態に係る、拡張可視化システムの第１の実施形態の例示的な表示画面を示す、車両の概略図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、本発明の実施形態に係る、リモートセンサによって検出されて拡張可視化システムによって表示された対象物を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る、拡張可視化システムの第２の実施形態を備える車両を示す概略図である。
【図４】図４は、トレーラとの連結のためにレッカー車を後進させる操作の、例示的な構成を示す流れ図である。
【００１２】
好適な実施形態の詳細な説明
好適な実施形態の以下の説明は、性質上、単なる例示に過ぎず、本発明、その用途または利用を限定する意図のものでは全くない。種々の図面における同様の参照符号は同様の要素を示す。
【００１３】
一実施形態において、交差点監視システム１０によってインテリジェント交差点２０が提供されうるが、これは専用狭域通信（ＤＳＲＣ）装置等の通信装置２４を利用して実現されてもよい。交差点監視システム１０は、交差点２０の近隣にあって被害者になりうる道路使用者および車両等の対象物１４を検出し、これらの対象物に関する情報を他の通信装置２６に向けた基本安全メッセージ（ＢＳＭ）として一斉送信するためのものであってよい。第１の通信装置２４は、交差点監視システム１０の一部であってもよいし、または交差点２０の近隣にある他の装置またはスマートデバイスの一部であってもよい。第１の通信装置２４によって一斉送信された情報は、通信可能車両１４ａ内の第２の通信装置２６または場合によっては別のＤＳＲＣに受信可能であり、当該情報によって、通信可能車両１４ａから、危険が生じる恐れのある様々な状況を運転者に警告させることもできる。
【００１４】
一実施形態において、拡張車両１４ｂが、運転者に潜在的な危険を視覚的に警告するために備えられた拡張可視化システム１２を使用する。緊急ブレーキアシスト（ＥＢＡ）システムが、対象物（歩行者、自転車に乗った人等）の位置、速度および方向を正確に求めることのできるセンサを備えており、Ｖ２Ｘ技術を備えてスマートシティインフラストラクチャと通信することができ、キー情報を共有して局地的な警告を行うこともできる。さらに、拡張可視化システム１２が当該情報を使用して、いつ運転者に潜在的な危険を警告するかを決定することもできる。
【００１５】
図１は、交差点監視システム１０を示す。交差点監視システム１０は、何らかの種類のインフラストラクチャ構成２１を有する交差点２０と関連付けられている。インフラストラクチャ構成２１は当該実施形態では柱であり、少なくとも１つのセンサ２２と少なくとも１つの第１の通信装置２４とを備える。交差点監視システム１０は、さらに警報装置を備えていてよい。当該実施形態ではインフラストラクチャ構成２１は柱であるが、交差点監視システム１０および警報システムが他の任意の種類のインフラストラクチャ構成２１、例えばビル、橋、駐車構造、支柱構造等を含みうることは、本発明の範囲に含まれる。
【００１６】
当該実施形態では、通信装置２４は、交差点の近隣にある車両１４，１４ａ，１４ｂまたはこのような通信を受信できる他の装置、例えばスマートフォンに情報を一斉送信する通信を通じて、少なくとも１つのセンサ２２によりセンシングされた共有情報のための専用狭域通信（ＤＳＲＣ）によって使用可能となる。
【００１７】
当該実施形態では、「近隣にある（proximate）」は、辞書による既知の定義で解釈されてもよいし、当業者に知られた他の定義、第１の通信装置２４からの通信を受信する距離内または交差点監視システム１０に対して事前に設定された交差点２０の所定の物理的距離内で解釈されてもよい。
【００１８】
当該実施形態ではセンサ２２と通信装置２４とは単一のコンポーネントとして一体化されているが、センサ２２と通信装置２４とは異なる場所の別々の構成要素であってもよいし、または複数の種類のセンサ２２が１つの通信装置２４にリンクされていてもよい。当該実施形態におけるセンサ２２は、全体として２２Ａで示した検出エリア内の対象物を検出することができる。一実施形態において、センサ２２は長距離レーダーセンサ２２であるが、他の種類のセンサ、例えば、以下に限定するものではないが、長距離レーダー、短距離レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Imaging, Detection, and Ranging）、ＬＡＤＡＲ（Laser Imaging, Detection, and Ranging）、およびその他の種類のレーダー、カメラ、超音波またはソナーも使用可能である。
【００１９】
図中、センサ２２は、車両および歩行者１４の位置、速度および方向を含む、各対象物１４の速度および方向ならびに位置を検出することができる。図１に示した実施例では２つの対象物または歩行中の２人の歩行者１４が見られるが、センサ２２によって、各対象物が歩行中であるかまたは自転車、スクーター、スケートボードまたはローラーブレード等どの手段で移動中であるかを検出でき、さらに多くの対象物および車両１４を検出できることは、本発明の範囲に含まれる。
【００２０】
センサ２２が各車両１４の速度および方向ならびに位置と、各対象物１４の位置、速度および方向とを検出すると、第１の通信装置２４は、共通のＤＳＲＣ装置等の第２の通信装置２６を有する、通信可能な対象物／車両１４ａまたはこうした情報をそれ以外に受信可能な対象物／車両１４ａの全てに情報を一斉送信する。
【００２１】
拡張可視化システム１２は、可視化システムプロセッサ１８も備える。可視化システムプロセッサ１８は、当業者に容易に理解されるように、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ等のうちの少なくとも１つを備えていてよい。可視化システムプロセッサ１８は、これもまた当業者に理解されるように、計算、指示の実行（すなわち、プログラムの実行）、およびその他のデータ処理を行うことができる。交差点監視システム１０はさらにプロセッサ１６を備える。
【００２２】
プロセッサ１６は少なくとも１つのセンサ２２と通信している。よって、プロセッサ１６は、各センサ２２からデータを受信しうる。プロセッサ１６は、センサ２２によって提供されたデータに基づいて対象物１４の種々の特徴を求めるように構成されている。当該特徴には、対象物１４の種類（例えば、オートバイ、トラック、歩行者、車等）、各対象物１４の大きさ、各対象物１４の位置、各対象物１４の重量、各対象物１４の移動速度、各対象物１４の加速度および各対象物１４の進行方向が含まれるが、これらに限定されない。
【００２３】
またプロセッサ１６は、各対象物１４の経路を推定するように構成されている。当該推定は、対象物１４の速度、加速度および進行方向のうちの少なくとも１つに基づいて計算される。つまり、プロセッサ１６は、現在および過去の位置、速度および／または加速度に基づいて、対象物１４が取りうる未来位置を推定するように構成されている。センサ２２とプロセッサ１６とに関連付けられた通信装置２４は、交差点２０の近隣のエリアに情報を一斉送信する。第２のＤＳＲＣ／通信装置２６または同様の機能を有する通信装置を備える全ての車両が、当該情報を受信する。
【００２４】
交差点プロセッサ１６および／または可視化システムプロセッサ１８は、対象物１４が車両１４ａ，１４ｂの運転者に視認されずに衝突または事故が起こる潜在的な危険の確率を予測するように構成されている。当該確率は、交差点監視システム１０から受信した、各対象物１４の推定経路に少なくともある程度基づいている。当該確率は、対象物１４の取りうる未来位置を含む種々の要因に基づく衝突可能性に対応する数であってよい。
【００２５】
プロセッサ１６は、交差点２０における交通信号（図示せず）についての情報にアクセスしうる。当該通信は、例えば車車間通信（Ｖ２Ｖ）技術および／またはビークルツーエックス（Ｖ２Ｘ）技術によって達成されうる。一実施形態では、プロセッサ１６が、信号制御装置（図示せず）と通信して種々の交通信号の状態（例えば「南北方向は青信号、東西方向は赤信号」）を判別することができる。別の実施形態において、プロセッサ１６が、センサ２２によって提供されたデータに基づいて交通信号の状態を判別してもよい。当該情報を、ＤＳＲＣ２４から交差点２０の近傍にある車両１４ａへの一斉送信に含めることができる。この場合、車両プロセッサ１８は、対象物１４間、特に車両１４ａと他の対象物１４との間の衝突確率を予測する際に、交通信号に関する情報を利用することができる。
【００２６】
画像および交差点監視システム１０からの他のデータは、ＤＳＲＣ２４から車両／第２のＤＳＲＣ２６に送信される。交差点プロセッサ１６および／または可視化システムプロセッサ１８は、データを利用して、視認できない可能性がある、または視認できても運転者が注意を向けるべき潜在的な危険となる対象物１４が少なくとも１つあることを判別する。車両１４ｂは、拡張可視化システム１２用のユーザインタフェース３０を備え、ユーザインタフェース３０は少なくとも１種類のディスプレイ３２を有する。拡張可視化システム１２は、ディスプレイ３２に画像３４を表示する。ユーザインタフェース３０およびディスプレイ３２は、スクリーン、タッチパネル、ヘッドアップディスプレイ、ヘルメットバイザ、フォンディスプレイ、フロントガラス等を含みうる。画像３４は、図２Ｂに示すように車両カメラ２８から撮影されてもよいし、または図２Ｃに示すように交差点監視システムのセンサとして機能するカメラ２２から取得されてもよい。
【００２７】
拡張可視化システム１２は、グラフィックオーバーレイ３６を設けて、例えば遮られた対象物１４に対応する部分の周辺の画像３４の囲みエリア３６等、検出した対象物１４の位置を強調表示して運転者の注意をこの位置に向ける。このようにして、拡張車両１４ｂの運転者は潜在的な危険の警告を受け、衝突または事故のリスクを最小限にする行動を取ることができる。潜在的な危険のある対象物１４は、図に示しているような横断歩道を利用しようとしている歩行者、または別の種類の潜在的な危険でありうる。例えば、接近する車両または右左折する車両が、他の車両またはビル等によって視野から遮られる状況も起こりうる。車両交差点２０から離れているが交差点２０のエリア内にあるセンサ２２によってセンシングされうる対象物が運転者から見えない、または見ることが困難となる可能状況を、当業者であれば判別しうるであろう。
【００２８】
したがって、マンマシンインタフェース３０を介した有効な車両運転者情報によって、ＤＳＲＣデータの有用性が増大する。こうして、運転者は、ＤＳＲＣ対象物からの対象物データと共にオーバーレイ３６をその視界に見ることになる。つまり、対象物１４が隠れている場合、対象物１４の周辺に囲みボリュームを有するオーバーレイが見られるため、運転者／観察者が、隠れた対象物、例えば車、歩行者または自転車に乗った人に気づくことができ、かつ／または外部センサの視界を表示するオーバーレイを得ることができ、図２Ｃでは、ＤＳＲＣを通じて送信するセンサを介してどのエリアが安全にカバーされているかを観察者に認識させることができる。
【００２９】
テキスト形式またはカラーコードグラフィックス形式の付加的な情報により、対象物１４の状態を表示する。代替的に、様々なコンセプトＨＵＤ３２が、同様に可視化されるであろう車両１４ｂに統合される。拡張可視化システム１２は、図３に示すスマートガラスウィンドスクリーン１４ｂとしてだけではなく、自転車のヘルメットまたはオートバイのヘルメットにも組み込むことができる。ここでは、囲みエリア３６のオーバーレイが、車両１４ｂの運転者が外を見るためのウィンドスクリーン３２に追加されている。
【００３０】
拡張可視化システム１２によって、運転者による空間認知とデータの認識性とを大幅に増強できる。拡張可視化システム１２は、現実の視野に対してスケーリングを行い、解釈のオープンな運転シナリオの残留を大幅に少なくする。
【００３１】
図４を参照して、拡張画像を表示する方法２００を説明する。交差点監視システム１０におけるセンサ２２は、ブロック２０２でデータおよび／または画像を記録する。交差点通信装置２４は、ステップ２０４で、データ／画像を第２の通信装置２６（例えば車両１４ａ内のＤＳＲＣ装置）に送信する。２０６で、拡張可視化システム１２のための交差点プロセッサ１６および／または拡張可視化システムプロセッサ１８がデータを解析し、情報が送信される前または後に対象物１４を潜在的な危険として識別する。２０８で、交差点プロセッサ１６および／または拡張可視化システムプロセッサ１８は、画像３４内の対象物の座標の位置を求める。対象物の位置座標には、ブロック２１０で、潜在的な危険のある位置の強調表示のために、画像内で境界線による囲み３６が設けられる。ステップ２１２では、車両１４ｂの運転者の視野内のディスプレイ３２に拡張画像３４が表示される。
【００３２】
さらに、交差点プロセッサ１６および／または拡張可視化システムプロセッサ１８は画像３４内に見られる対象物１４を識別し、この対象物１４は、視認を遮られたエリアとして識別される。この場合、交差点プロセッサ１６および／または可視化システムプロセッサ１８は、他の対象物１４の後方の対象物１４を、センサ２２からのデータに基づいて識別することができる。当該実施形態では、トラックが道路に駐車されている。図２Ｂ、図２Ｃおよび図３では、説明の目的で、障害物１４に遮られた囲みエリア３６に陰影を付しているが、ディスプレイ３２上では非表示の可能性がある。さらに、プロセッサ１６は対象物１４が見えるかどうかを判別し、図２Ｃに示すように、運転者に第１の色の囲み３６ａ、例えば緑色の囲みを示す。対象物１４が遮られている場合、図２Ｂに示しているように、運転者に第２の色の囲み３６ｂ、例えば赤色の囲みを示すことができる。代替的にもしくは付加的に、例えば一色強調表示に対する陰影線等、囲み上の異なるパターンも表示可能である。
【００３３】
当該情報につき、１つの車両１４ｂ、１つの交差点２０と交差点監視システム１０との間の実施例によって説明したが、交差点２０の近隣にありかつ方法を受け入れて実行できる車両１４，１４ａ，１４ｂはいずれも、同様の利益を享受しうる。
【００３４】
さらに、位置および経路の情報を、交差点監視システム１０によって処理されるものとして開示し、潜在的な危険の確率および画像の処理を、交差点プロセッサ１６および／または可視化システムプロセッサ１８によって完了されるものとして説明したが、他のプロセッサが、上記の方法を全体としてまたは例示した通りの処理とは異なる組み合わせで実施することもできる。当業者は、指定されたステップのうちどれをプロセッサ１６，１８に完了させるべきか判断できるであろう。
【００３５】
本発明の説明は、性質上、単なる例示に過ぎない。よって、本発明の要旨から逸脱しない変形形態は、本発明の範囲内に含まれることが意図されている。こうした変形形態を、本発明の趣旨および範囲から逸脱するとみなすべきではない。
【図１】
2021535519.tif 000003
【図２Ａ】
2021535519.tif 000004
【図２Ｂ】
2021535519.tif 000005
【図２Ｃ】
2021535519.tif 000006
【図３】
2021535519.tif 000007
【図４】
2021535519.tif 000008
【国際調査報告】
2021535519.tif 000009
2021535519.tif 000010
2021535519.tif 000011