(57)【要約】  自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し（Ｓ１）、縁に沿って走行する経路に従って対応する走行領域を計画し、次に当該走行領域を走行してカバーする。このような縁沿い走行に基づく方式により、走行領域の計画及びカバーを行うことで、不完全な掃除又は繰り返し清掃の問題を効果的に回避することができ、広々した環境での清掃効率を高めるとともに、清掃ロボットが部屋の出入り口を簡単に見つけられるようにすることがき、各部屋の完全清掃が実現され、清掃効率が高い。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記のステップＳ１〜ステップＳ５を含み、
ステップＳ１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し、
ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３に進み、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻り、
ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定し、
ステップＳ４において、ロボットが所定走行方式で前記走行領域をカバーした後、前記縁沿い中断ポイントに戻り、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断し、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻り、Ｙｅｓである場合、ステップＳ５に進み、
ステップＳ５において、縁沿い走行を終了することを特徴とする自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法。
【請求項２】
ステップＳ１の前に、下記のステップＳ０１〜ステップＳ０４、を更に含み、
ステップＳ０１において、ロボットは本体側の縁沿いセンサーが障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ０２に直接に進み、Ｎｏである場合、本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進み、
ステップＳ０２において、前記縁沿いセンサーによって検出された本体と障害物との間の距離に従って、本体と障害物との間の距離を第１の所定距離として維持しつつ、ロボットを制御して障害物の縁に沿って走行させ、
ステップＳ０３において、現在の縁に沿って走行する経路が第１の所定長さより短いかどうかを判断し、ロボットが回転する角度が第１の所定角度より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していないと確定し、且つステップＳ０４に進み、Ｎｏである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していると確定し、且つステップＳ２に進み、
ステップＳ０４において、ロボットが第２の所定角度を回転し、且つ本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２２を含み、
ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築し、
ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていないと確定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２３を含み、
ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築し、
ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ステップＳ２３に進み、そうでない場合、ステップＳ２１に戻り、
ステップＳ２３において、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれているかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットは、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれるまで壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し、且つ、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３１１〜ステップＳ３１５を含み、
ステップＳ３１１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定し、
ステップＳ３１２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成し、
ステップＳ３１３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３１４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３１５に進み、
ステップＳ３１４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定し、
ステップＳ３１５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定することを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３２１〜ステップＳ３３１を含み、
ステップＳ３２１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定し、
ステップＳ３２２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成し、
ステップＳ３２３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３２４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３２５に進み、
ステップＳ３２４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進み、
ステップＳ３２５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進み、
ステップＳ３２６において、前記予備走行領域とその前に確定された走行領域との間の重なり面積が前記予備走行領域の面積の所定の比率値より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３２７に進み、Ｎｏである場合、前記予備走行領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定し、且つステップＳ４に進み、
ステップＳ３２７において、現在確定されている縁沿い中断ポイントをキャンセルし、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続け、
ステップＳ３２８において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定し、
ステップＳ３２９において、現在の縁沿い中断ポイントと１つ前の縁沿い中断ポイントとの間の縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成し、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３３０に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３３１に進み、
ステップＳ３３０において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第５の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定し、
ステップＳ３３１において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第４の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定することを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。
【請求項７】
ステップＳ３２７において、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続けることは、下記のステップＳ３２７１〜ステップＳ３２７２を含み、
ステップＳ３２７１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築し、
ステップＳ３２７２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていないと確定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記ステップＳ１の後、且つステップＳ２の前に、下記のステップＳ１１〜ステップＳ１３、を更に含み、
ステップＳ１１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行するポーズによって、ロボットが同一方向の範囲に沿って連続して走行する距離が第３の所定距離よりも大きい走行経路が直線経路であると確定し、
ステップＳ１２において、前記直線経路に垂直で前記直線経路の内側方向に向く方向を校正方向として記録し、
ステップＳ１３において、ポーズ情報及び校正方向が記録された直線経路を位置決め縁とすることを確定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項９】
ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含み、
ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断し、
ステップＳ４２において、最も早く確定された前記位置決め縁における１つの参照位置ポイントを検索し、
ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行し、
ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻り、
ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットのポーズを前記位置決め縁と対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻ることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含み、
ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、
ステップＳ４２において、交点を有する２本の前記位置決め縁を検索し、前記交点を参照位置ポイントとして確定し、
ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行し、
ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、別の２本の前記位置決め縁の交点を参照位置ポイントとして確定し、且つステップＳ４３に戻り、
ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い中断ポイントに戻り、且つステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、ロボットが交点まで走行する時のポーズを前記参照位置ポイントと対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ４１１〜ステップＳ４１２を含み、
ステップＳ４１１において、ロボットが縁に沿って走行する時間が所定時間に達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ステップＳ４１２に進み、
ステップＳ４１２において、ロボットが縁に沿って走行する経路が第６の所定長さに達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていないと確定することを特徴とする請求項９又は１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット分野に関し、具体的には自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の清掃ロボットは、一定の動作モードで清掃が必要な領域に移動するときに、自動的に床を拭いたり、真空清掃機を使用して床のゴミを吸い上げたりすることができる。現在、一般的な動作モードは、方向がランダムな清掃モードであり、当該モードは、清掃ロボットが経路計画を採用しておらず、走行中に障害物に遭遇するとランダムに一定の角度を回転して走行清掃を続けることである。このモードは、制御が簡単で、多くの高精度センサーを必要としないため、コストが低く抑えられる。しかし、一部の場所を清掃せず、他の場所を繰り返し清掃することになりやすく、清掃効率が低い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記問題を解決するために、本発明は、ロボット走行のカバー効率を高めて、床の清掃効率を高めることができる自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法を提供する。本発明の具体的な技術案は以下の通りである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法は、下記のステップＳ１〜ステップＳ５を含む。ステップＳ１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する。ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３に進み、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻る。ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定する。ステップＳ４において、ロボットが所定走行方式で前記走行領域をカバーした後、前記縁沿い中断ポイントに戻り、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断し、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻り、Ｙｅｓである場合、ステップＳ５に進む。ステップＳ５において、縁沿い走行を終了する。
【０００５】
さらに、ステップＳ１の前に、下記のステップＳ０１〜ステップＳ０４を更に含む。ステップＳ０１において、ロボットは本体側の縁沿いセンサーが障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ０２に直接に進み、Ｎｏである場合、本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進む。ステップＳ０２において、前記縁沿いセンサーによって検出された本体と障害物との間の距離に従って、本体と障害物との間の距離を第１の所定距離として維持しつつ、ロボットを制御して障害物の縁に沿って走行させる。ステップＳ０３において、現在の縁に沿って走行する経路が第１の所定長さより短いかどうかを判断し、ロボットが回転する角度が第１の所定角度より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していないと確定し、且つステップＳ０４に進み、Ｎｏである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していると確定し、且つステップＳ２に進む。ステップＳ０４において、ロボットが第２の所定角度を回転し、且つ本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進む。
【０００６】
さらに、ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２２を含む。ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていないと確定する。
【０００７】
さらに、ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２３を含む。ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ステップＳ２３に進み、そうでない場合、ステップＳ２１に戻る。ステップＳ２３において、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれているかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットは、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれるまで壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し、且つ、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定する。
【０００８】
さらに、ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３１１〜ステップＳ３１５を含む。ステップＳ３１１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３１２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成する。ステップＳ３１３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３１４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３１５に進む。ステップＳ３１４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定する。ステップＳ３１５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定する。
【０００９】
さらに、ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３２１〜ステップＳ３３１を含む。ステップＳ３２１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３２２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成する。ステップＳ３２３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３２４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３２５に進む。ステップＳ３２４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進む。ステップＳ３２５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進む。ステップＳ３２６において、前記予備走行領域とその前に確定された走行領域との間の重なり面積が前記予備走行領域の面積の所定の比率値より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３２７に進み、Ｎｏである場合、前記予備走行領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定し、且つステップＳ４に進む。ステップＳ３２７において、現在確定されている縁沿い中断ポイントをキャンセルし、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続ける。ステップＳ３２８において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３２９において、現在の縁沿い中断ポイントと１つ前の縁沿い中断ポイントとの間の縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成し、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３３０に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３３１に進む。ステップＳ３３０において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第５の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定する。ステップＳ３３１において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第４の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定する。
【００１０】
さらに、ステップＳ３２７において、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続けることは、下記のステップＳ３２７１〜ステップＳ３２７２を含み。ステップＳ３２７１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ３２７２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていないと確定する。
【００１１】
さらに、前記ステップＳ１の後、且つステップＳ２の前に、下記のステップＳ１１〜ステップＳ１３、を更に含む。ステップＳ１１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行するポーズによって、ロボットが同一方向の範囲に沿って連続して走行する距離が第３の所定距離よりも大きい走行経路が直線経路であると確定する。ステップＳ１２において、前記直線経路に垂直で前記直線経路の内側方向に向く方向を校正方向として記録する。ステップＳ１３において、ポーズ情報及び校正方向が記録された直線経路を位置決め縁とすることを確定する。
【００１２】
さらに、ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含む。ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。ステップＳ４２において、最も早く確定された前記位置決め縁における１つの参照位置ポイントを検索する。ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行する。ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻る。ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットのポーズを前記位置決め縁と対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻る。
【００１３】
さらに、ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含む。ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。ステップＳ４２において、交点を有する２本の前記位置決め縁を検索し、前記交点を参照位置ポイントとして確定する。ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行する。ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、別の２本の前記位置決め縁の交点を参照位置ポイントとして確定し、且つステップＳ４３に戻る。ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い中断ポイントに戻り、且つステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、ロボットが交点まで走行する時のポーズを前記参照位置ポイントと対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。
【００１４】
さらに、ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ４１１〜ステップＳ４１２を含む。ステップＳ４１１において、ロボットが縁に沿って走行する時間が所定時間に達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２において、ロボットが縁に沿って走行する経路が第６の所定長さに達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていないと確定する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る技術案の有益効果については、前記ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し、縁に沿って走行する経路に従って対応する走行領域を計画し、次に前記走行領域を走行してカバーするため、このような縁沿い走行に基づく方式により、走行領域の計画及びカバーを行うことで、不完全な掃除又は繰り返し清掃の問題を効果的に回避することができ、広々した環境での清掃効率を高めるとともに、清掃ロボットが部屋の出入り口を簡単に見つけられるようにすることがき、各部屋の完全清掃が実現され、清掃効率が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法のフローチャートである。
【図２】本発明に係る自律移動ロボットが縁に沿って走行する分析模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例における図面を参照しながら、本発明の実施例における技術案を詳しく説明する。以下に説明する具体的な実施例は、本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を制限するものではない。
【００１８】
本発明に係るロボットはインテリジェント清掃ロボット（例えば、掃除ロボットや、モップ・ロボット）であり、下記の実施例に係るロボットはいずれもインテリジェント清掃ロボットを指す。これらのロボットは、一定の人工知能で、いくつかの場合に自動的に走行することができる。ロボットの本体には様々なセンサーが設けられており、走行距離、走行角度、本体状態及び障害物などを検出することができ、壁やその他の障害物に遭遇した場合は、自分で回し、様々な設定に従って様々なルートを進み、計画的に走行し、更に、走行中に検出された様々なデータに基づいてグリッド・マップを構築する。本発明に係るロボットは、左駆動輪と右駆動輪を有する自律走行可能なロボット本体を備え、本体にはマン・マシン・インターフェイスが設けられ、本体には障害物検出ユニットが設けられている。本体の内部には慣性センサーが設けられ、前記慣性センサーは加速度計及びジャイロなどを含み、２つの駆動輪にはいずれも駆動輪の走行距離を検出するための走行距離計（通常はコード板）が設けられ、関連センサーのパラメータを処理し制御信号を実行部材に出力することができる制御モジュールが更に設けられている。
【００１９】
図１に示す自律移動ロボットの縁沿い走行の制御方法は、下記のステップＳ１〜ステップＳ５を含む。ステップＳ１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する。ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３に進み、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻る。ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定する。ステップＳ４において、ロボットが所定走行方式で前記走行領域をカバーした後、前記縁沿い中断ポイントに戻り、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断し、Ｎｏである場合、ステップＳ１に戻り、Ｙｅｓである場合、ステップＳ５に進む。ステップＳ５において、縁沿い走行を終了する。屋内の物理的な環境全体の２次元平面図では、壁際及び壁際の物体（例えば、ソファー、テレビ・キャビネットなど）の縁で囲まれた領域はロボットが清掃しようとするグローバルな領域であるので、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する（以降、単に縁沿い走行と呼ばれる）時、グローバルな領域の境界に沿って一周走行することができる。ロボットが縁に沿って走行し始める時、縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たすかどうかをリアルタイムに検出して判断する必要があり、当該第１の所定条件は走行領域を構築できるかどうかを判断するための条件であり、この条件は具体的な設計要件に応じて設定することができ、例えば、縁沿い経路が一定の長さに達し、及び／又は縁沿い経路の角度の変化が所定値より大きく、及び／又は縁沿い経路が１本の直線縁を含むかどうか等が設定されてもよい。前記第１の所定条件を満たしていると、ロボットは、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとし、その後、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定する。走行領域の設定方式は、具体的な設計要件に応じて設定することができ、例えば、縁沿い経路の２つの端点から縁沿い経路の内側の領域へ水平方向および鉛直方向に延長し、一定の長さで延長した後囲まれた領域を走行領域とする。縁沿い経路の内側の領域におけるある位置ポイントを共通点として、縁沿い経路の２つの端点から共通点へ延長して囲まれた領域を走行領域としてもよい。走行領域の設定方式は、隣合う走行領域とのシームレスな接続を満たすように、動的に調整する設定方式であってもよく、例えば、上記方式に従って、１つの走行領域を方形に近い領域として設定した後、次の領域を設定する場合、その前の走行領域の方形境界及び現在の縁沿い経路の形状に基づいて、三角形の領域に適応的に調整し、三角形領域と方形領域は、一辺が共通である。走行領域を設定した後、ロボットは、中断位置ポイントから、所定走行方式で前記走行領域をカバーする。前記所定走行方式も具体的な設計要件に応じて設定することができ、例えば、弓字形の走行方式、人工ポテンシャル場制御走行方式又は人工知能制御走行方式等が挙げられる。設定された走行方式に従って前記走行領域をカバーして清掃した後、ロボットは、当該走行領域と対応する縁沿い中断ポイントに戻り、次に縁に沿って走行し続ける経路がすでに縁に沿って走行したかどうかを判断し、例えば、現在の縁沿い中断ポイント又は次の位置ポイントが最初に縁に沿い始める時の縁沿い経路の開始位置ポイントであると検出された場合、縁に沿って走行し続ける経路がすでに走行した縁沿い経路であると確定する。縁に沿って走行し続ける経路がすでに走行した縁沿い経路であると確定されると、ロボットがすでにグローバル地図の周りに一周走行したことを意味し、縁沿いを停止して、繰り返し清掃を避けることができる。最後にグローバル地図の中央部分の、カバーして清掃されていない領域をカバーして清掃し、もちろん、カバーする必要がある面積が比較的小さい場合、又は走行領域の範囲が比較的大きく設定された場合、縁沿い清掃時に中央部分を一緒に清掃することができ、別途に中央部分を清掃する必要がない。縁に沿って走行し続ける経路がすでに走行した縁沿い経路ではないと確定されると、引き続き上記方式に従って縁沿い走行及び走行領域の設定を行い、縁に沿って一周するまで類推し、最後にグローバル地図の中央部分の、カバーして清掃されていない領域をカバーして清掃する。本実施例に係る方法では、このような縁沿い走行に基づく方式により、走行領域の計画及びカバーを行うことで、不完全な掃除又は繰り返し清掃の問題を効果的に回避することができ、広々した環境での清掃効率を高めるとともに、清掃ロボットが部屋の出入り口を簡単に見つけられるようにすることがき、各部屋の完全清掃が実現され、清掃効率が高い。
【００２０】
その中の一実施形態として、ステップＳ１の前に、下記のステップＳ０１〜ステップＳ０４、を更に含む。ステップＳ０１において、ロボットは本体側の縁沿いセンサーが障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ０２に直接に進み、Ｎｏである場合、本体の前端の障害物センサーが障害物を検出したまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進む。ステップＳ０２において、前記縁沿いセンサーによって検出された本体と障害物との間の距離に従って、本体と障害物との間の距離を第１の所定距離として維持しつつ、ロボットを制御して障害物の縁に沿って走行させる。ステップＳ０３において、現在の縁に沿って走行する経路が第１の所定長さより短いかどうかを判断し、ロボットが回転する角度が第１の所定角度より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していないと確定し、且つステップＳ０４に進み、Ｎｏである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していると確定し、且つステップＳ２に進む。ステップＳ０４において、ロボットが第２の所定角度を回転し、且つ本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまで直進し、その後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように方向を調整し、次にステップＳ０２に進む。ロボットが走行し始める時、自体が壁際又は壁際の物体の縁にあるかが分からないため、まず本体の側縁の縁沿いセンサーにより本体の側縁に障害物があるかどうかを検出する必要がある。ない場合、ロボットが他の物体に接近していないことを意味し、障害物の縁を探すために、ロボットが直進する必要があり、本体の前端の障害物センサーが障害物を検出するまでロボットが前へ走行した場合、この時、ロボットは、衝突しているのがなんの障害物であるか分からず、ロボットは、縁沿いセンサーが当該障害物を検出するように方向を調整する必要がある。その後、前記縁沿いセンサーによって検出された本体と障害物との間の距離に従って、走行中に本体と障害物との間の距離を第１の所定距離として維持し（前記第１の所定距離は具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、１センチメートルに設定されてもよい）つつ、障害物の縁に沿って走行する。ロボットが常に障害物の縁に沿って走行する経路が第１の所定長さ（前記第１の所定長さは具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、６メートルに設定されてもよい）より短く、且つロボットが回転する角度が第１の所定角度（前記第１の所定角度は具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、２７０°に設定されてもよい）より大きい場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行していないと確定することができる。通常の家庭では、孤立した物体の体積は一般的に大きすぎず、即ち、壁際の物体の占有面積が大きすぎない。占有面積が比較的大きいものは一般的にダイニング・テーブル又はティー・テーブルしかなく、こられの障害物の縁の長さが長すぎない。従って、ロボットが障害物の縁に沿って走行する距離が６メートルを超えておらず、且つジャイロはロボットがすでに２７０°回��したことを検出した場合、ロボットが比較的小さい範囲内に円を描いて走行していることを意味し、沿う縁が所属する障害物は孤立した物体であって壁際又は壁際の物体ではなく、ロボットが沿うのが壁際又は壁際の物体の縁であれば、ジャイロによって検出された角度が比較的大きくなり又は３６０°の値に達するには、長い距離を走行する必要がある。例えば、ロボットが３０メートル走行した後、ジャイロによって検出された角度変化が３６０°である場合、ロボットが屋内の境界に沿って一周走行したと考えることができる。この場合、ロボットは、縁に沿うことを停止し、その後、第２の所定角度（前記第２の所定角度は具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、９０°に設定されてもよい）を回転し、直進して次の障害物の縁を探し、本体の前端の障害物センサーが障害物を検出した後、前記縁沿いセンサーが前記障害物を検出するように更に方向を調整し、その後、上記した、障害物の縁に沿って走行し、且つこの障害物が壁際又は壁際の物体であるかどうかを判断するステップを繰り返す。ロボットが壁際又は壁際の物体の縁を見つけるまで、類推する。
【００２１】
ロボットが最初から本体の側縁に障害物があることを検出した場合、ロボットがこの時ある物体の縁にあることを意味するが、必ずしも壁際又は壁際の物体の縁にあるとは限らず、この時、障害物の縁に沿って直接走行し始め、且つ上記と同じ方式により、この障害物が孤立した物体であるか、壁際又は壁際の物体であるかを判断することができる。そうでない場合、第２の所定角度で方向を調整し、探し続けて、次の障害物の縁が壁際又は壁際の物体の縁に属するかどうかを判断し、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁を見つけるまで、類推する。
【００２２】
本実施例に係る制御方法は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁を探すステップを追加することにより、ロボットの初期位置がどの位置にあっても、前の一実施例で説明した、縁に沿って走行して清掃するという目的をスムーズに達成することができ、ロボットの適用範囲が向上し、ロボットが最初から壁際又は壁際の物体の縁にない場合、盲目的に走行することで引き起こされた清掃効率の低下の問題を避けることができる。
【００２３】
その中の一実施形態として、ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２２を含む。ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていないと確定する。ロボットは縁に沿って走行する方式で走行領域を計画するため、どの位置まで縁に沿って走行したら走行領域を設定できるかを分かる必要がある。従って、本実施例に説明される判断ステップにより、ロボットは計画的に縁に沿って走行することができ、これにより、効率的な清掃の目的を達成することができる。図２に示すように、図における数の１〜７でマークされた長い直線縁が壁際であり、ロボットが壁際に沿って走行する縁沿い経路は直線経路であり、小さな円は壁際の物体を表し、ロボットが壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は直線経路ではない。ロボットが縁に沿って走行する時、縁に沿って走行する経路は壁際と壁際の物体とで囲まれた領域内にあり、例えば、壁際ＡＢに沿って走行する時、縁沿い経路は壁際ＡＢの右側にあり、壁際ＣＤに沿って走行する時、縁沿い経路は壁際ＣＤの上側にある。説明の便宜上、本実施例及び他の実施例は、図２におけるＡＢ、ＢＣ及びＣＤ等のラインを縁沿い経路として直接表してもよい。破線の矢印は、ロボットの全体的な走行方向を示す。まず、ロボットは、縁に沿い始める開始位置ポイント（Ａポイント）を原点としてＸＹ軸座標系（図には当該座標系を示していないが、デフォルトでは、図中の水平方向をＸ軸方向とし、図中の鉛直方向をＹ軸方向とする）を構築し、その後、走行しながら走行距離及び方向を検出し、ロボットがＢポイントまで走行した時、走行した縁沿い経路ＡＢはＹ軸に沿う方向に第３の所定長さ（前記第３の所定長さは具体的な設計要件に応じて設定することができ、本実施例で４メートルに設定される）に達し、この時、ロボットは、縁に沿って走行する縁沿い経路ＡＢが第１の所定条件を満たしていると判断し、当該縁沿い経路ＡＢに基づいて１つの走行領域ａを設定することができる。ロボットは、走行領域ａをカバーして清掃した後、Ｂポイントに戻り、更にＢポイントを次の縁沿い経路の開始位置ポイントとして、縁に沿って走行し続ける。Ｃ点まで走行した時、縁沿い経路ＢＣは、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに達しておらず、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さも第３の所定長さに達していないため、ロボットは縁に沿って走行し続け、Ｄまで走行した時、縁沿い経路ＢＤは、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さ（前記第２の所定長さは具体的な設計要件に応じて設定することができ、本実施例では５メートルに設定される）に達し、同時に、縁沿い経路ＢＤは、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さも第３の所定長さに達しているため、ロボットは、縁に沿って走行する縁沿い経路ＢＤが第１の所定条件を満たしていると判断し、当該縁沿い経路ＢＤに基づいて１つの走行領域ｂを設定することができる。上記と同じ方式で、ロボットは縁に沿って走行し続け、対応する走行領域を構築する。本実施例に係る方法では、第２の所定長さと第３の所定長さの２つの長さを設定する目的は、その後の走行領域の設定に参照根拠を提供して、設定された走行領域が適切なサイズに達するようにすることであり、ロボットの領域カバー効果を向上させることに役に立つ。
【００２４】
その中の一実施形態として、ステップＳ２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路は第１の所定条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ２１〜ステップＳ２３を含む。ステップＳ２１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ２２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、又は、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ステップＳ２３に進み、そうでない場合、ステップＳ２１に戻る。ステップＳ２３において、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれているかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットは、前記縁沿い経路に直線方向に伸びる位置決め縁が含まれるまで壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し、且つ、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると確定する。本実施例に係る方法と前の一実施例との区別は主に、縁沿い経路に位置決め縁を含む必要があるという判断条件を追加することであり、当該位置決め縁は、ロボットが縁に沿って走行しながら、ジャイロによって検出された角度変化に基づいて確定されたのであり、ロボットは、同一の角度方向に沿って走行を続けて一定の距離（当該距離は１メートル〜３メートルのうちのいずれか１つの値に設定されてもよい）を超えたことを検出した時、ロボットが沿った縁が直線縁であり、もちろん、検出誤差を起因し、角度が一定の誤差範囲内にある限り、それは同一の角度方向とみなすことができ、例えば、ジャイロによって検出された角度変化は３８°から４２°までの範囲に変化する場合、ロボットは常に４０°の方向に沿って走行しているとみなすことができる。当該判断条件を追加することにより、後に走行偏差が比較的大きいときに、ロボットがタイムリーに当該領域に戻り、前記位置決め縁に沿って走行して偏差を補正することができる。図２に示すように、走行領域ａとｅはいずれも１本の位置決め縁を含み、走行領域ｂ、ｃ及びｄはいずれも２本の位置決め縁を含む。ロボットは、開始位置ポイント（Ａポイント）からスタートして、走行領域ａ及び走行領域ｂを走行してカバーした後、走行領域ａと対応する位置決め縁に戻り、その後当該直線縁に沿って走行して、この前に生じた走行偏差を補正する。補正後、更にｂ領域と対応する縁沿い中断ポイント（Ｄポイント）に戻り、引き続き次の縁沿い経路の確定を行う。そのほかに、ロボットは、２つ又は３つの走行領域を走行してカバーするごとに、前の２本又は前の３本の位置決め縁に戻って偏差補正を行ってもよく、現在の位置に最も近い位置決め縁に戻って偏差補正を行ってもよい。従って、本実施例に係る方法では、縁に沿った経路の長さを直線縁の特徴と組み合わせることによって、縁沿い経路が第１の所定条件を満たすかどうかを判断することにより、ロボットの縁沿い経路の計画清掃がより正確かつ効率的になる。
【００２５】
その中の一実施形態として、ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３１１〜ステップＳ３１５を含む。ステップＳ３１１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３１２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成する。ステップＳ３１３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３１４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３１５に進む。ステップＳ３１４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定する。ステップＳ３１５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域が走行領域であると確定する。図２に示すように、ロボットがＡポイントから縁に沿ってＢポイントまで走行した時、ロボットが縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると判断すると、Ｂポイントを縁沿い中断ポイントとして確定し、次に縁沿い経路ＡＢにおいてＸ軸方向（即ち図２の水平方向）に沿って距離が最も遠いＡポイントとＢポイントを第１の参照ポイントとして確定し、縁沿い経路ＡＢにおいてＹ軸方向（即ち図２の鉛直方向）に沿って距離が最も遠いＡポイントとＢポイントを第２の参照ポイントとして確定し、それぞれＡポイントとＢポイントを通過する２本の参照鉛直線及び２本の参照水平線を作成する。２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さ（当該第３の所定長さが前の一実施例に係る第３の所定長さと同じ、即ち直線ｐ１ｐ４の距離長さ又は直線ｐ２ｐ３の距離長さである）に等しいため、２本の前記参照水平線がともに水平境界線（即ち直線ｐ１ｐ２と直線ｐ４ｐ３）であると確定する。また、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さ（当該第２の所定長さが前の一実施例に係る第２の所定長さと同じである）より短いため、前記縁沿い経路ＡＢの外側（即ち図におけるＡＢ線の左側）に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線（即ち直線ｐ１ｐ４）とし、前記縁沿い経路ＡＢの内側（即ち図におけるＡＢ線の右側）に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さ（即ち直線ｐ４ｐ３の距離長さ）に等しい鉛直線を他方の鉛直境界線（即ち直線ｐ２ｐ３）とし、この時、ｐ１ｐ２ｐ３ｐ４でマークされた破線枠は矩形領域を形成し、最終的に、この矩形領域では、縁沿い経路ＡＢと前記縁沿い経路ＡＢの内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域（即ちＡｐ２ｐ３Ｂでマークされた領域）が走行領域（即ちａ領域）であると確定する。
【００２６】
ロボットは、ａ領域を走行してカバーした後、Ｂポイントに戻り、Ｂポイントを次の縁沿い経路の開始位置ポイントとして、縁に沿って走行し続ける。ロボットがＢポイントから縁に沿ってＤポイントまで走行した時、ロボットが縁に沿って走行する縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると判断すると、Ｄポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。同様に、縁沿い経路ＢＤのＢポイントとＤポイントを第１の参照ポイントと第２の参照ポイントとして確定し、ＢポイントとＤポイントに基づいて参照水平線と参照鉛直線を更に作成し、最後に縁沿い経路ＢＤと前記縁沿い経路ＢＤの内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域（即ちＢｐ３ＤＣでマークされた領域）が走行領域（即ちｂ領域）であると確定する。類推して、他の走行領域を設定する。
【００２７】
本実施例に係る方法では、縁沿い経路の形状、参照水平線及び参照鉛直線に基づいて走行領域を構築するため、各走行領域同士を確実にシームレスに接続し、繰り返し清掃又は不完全な掃除の問題を回避することができ、ロボットの清掃効率が向上する。
【００２８】
その中の一実施形態として、ステップＳ３において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして、前記縁沿い経路に基づいて一つの走行領域を設定することは、下記のステップＳ３２１〜ステップＳ３３１を含む。ステップＳ３２１において、現在の位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３２２において、前記縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成する。ステップＳ３２３において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３２４に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３２５に進む。ステップＳ３２４において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第３の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進む。ステップＳ３２５において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第２の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域とすることを確定し、且つステップＳ３２６に進む。ステップＳ３２６において、前記予備走行領域とその前に確定された走行領域との間の重なり面積が前記予備走行領域の面積の所定の比率値より大きいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ３２７に進み、Ｎｏである場合、前記予備走行領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定し、且つステップＳ４に進む。ステップＳ３２７において、現在確定されている縁沿い中断ポイントをキャンセルし、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続ける。ステップＳ３２８において、現在位置ポイントを縁沿い中断ポイントとして確定する。ステップＳ３２９において、現在の縁沿い中断ポイントと１つ前の縁沿い中断ポイントとの間の縁沿い経路においてＸ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第１の参照ポイントとして確定し、前記第１の参照ポイントを通過するＹ軸方向と同様な参照鉛直線を作成し、前記縁沿い経路においてＹ軸方向に沿って距離が最も遠い２つの位置ポイントを第２の参照ポイントとして確定し、前記第２の参照ポイントを通過するＸ軸方向と同様な参照水平線を作成し、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、前記参照鉛直線が鉛直境界線であると確定し、且つステップＳ３３０に進み、そうでない場合、前記参照水平線が水平境界線であると確定し、且つステップＳ３３１に進む。ステップＳ３３０において、２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照水平線がいずれも水平境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照水平線を一方の水平境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照水平線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照水平線との垂直距離が第５の所定長さに等しい水平線を他方の水平境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定する。ステップＳ３３１において、２本の前記参照鉛直線間の垂直距離が前記第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、２本の前記参照鉛直線がいずれも鉛直境界線であると確定し、Ｎｏである場合、前記縁沿い経路の外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線とし、前記縁沿い経路の内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第４の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線とし、縁沿い経路と、前記縁沿い経路の内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域から重なり面積領域を差し引いた後に残っている領域を走行領域とすることを確定する。本実施例に係る方法と前の一実施例との区別は主に、計画領域の重なりの判断及び重なりが現れた時の処理のステップを追加することであり、重なり面積が比較的大きい場合、ロボットによって現在構築された領域においてカバーして清掃する必要がある面積が比較的少ないことを意味し、この面積が小さい領域を直接にカバーして清掃すると、ロボットの清掃効率が比較的低くなるので、ロボットは、実際に効果的に清掃できる領域が広くなったら清掃するように、予め構築された領域を拡張する必要がある。図２に示すように、ロボットは、領域ｃをカバーして清掃した後、縁沿い中断ポイントであるＥポイントに戻り、またＥポイントを次の縁沿い経路の開始位置ポイントとし、縁に沿って走行し続け、Ｇポイントまで走行する場合、縁沿い経路が第１の所定条件を満たしていると判断すると、Ｇポイントを縁沿い中断ポイントとする。縁沿い経路ＥＧの第１の参照ポイント（ＥポイントとＦポイント）に基づいて２本の参照鉛直線を作成し、第２の参照ポイント（ＥポイントとＧポイント）に基づいて２本の参照水平線を作成する。２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第３の所定長さ（上記実施例の第３の所定長さと同じである）に等しいため、２本の前記参照水平線がともに水平境界線（即ち直線ｐ７ｐ８、直線ｐ９ｐ１０）であると確定する。また、２本の参照鉛直線間の垂直距離が第２の所定長さ（上記実施例の第２の所定長さと同じである）に等しくないため、前記縁沿い経路ＥＧの外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線（即ち直線ｐ８ｐ９）とし、前記縁沿い経路ＥＧの内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第２の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線（即ち直線ｐ７ｐ１０）とする。そのうち、前記直線ｐ７ｐ８と直線ｐ９ｐ１０の長さはいずれも第３の所定長さであり、好ましくは５メートルであり、前記直線ｐ８ｐ９と直線ｐ７ｐ１０の長さはいずれも第２の所定長さであり、好ましくは４メートルである。その後、縁沿い経路ＥＧと前記縁沿い経路ＥＧの内側に位置する鉛直境界線及び水平境界線とで囲まれた領域を予備走行領域（即ちｐ７ＥＦＧｐ１０でマークされた領域ｄ１）とすることを確定する。図から分かるように、当該領域ｄ１と領域ｃとの重なり面積が非常に大きく、領域ｄ１の面積の５０％（即ち所定の比率値であり、当該比率値は具体的な設計要件に応じて設定することができ、６０％、６５％又は７０％等に設定されてもよい）よりも大きく、ロボットが領域ｄ１を直接カバーして清掃すると、行ったことはほとんど清掃作業の繰り返しであり、作業効率は低い。従って、領域ｄ１を拡張する必要があり、まず現在確定されている縁沿い中断ポイントをキャンセルし（即ちＧポイントは縁沿い中断ポイントではなくなる）、その後、ロボットは、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続け、Ｈポイントに到達する。この時、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路ＥＨは、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第５の所定長さに等しく、即ち、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路ＥＨは第２の所定条件を満たしているため、ロボットは、Ｈポイントを縁沿い中断ポイントとして確定し、縁沿い経路ＥＨの第１の参照ポイント（ＥポイントとＦポイント）に基づいて２本の参照鉛直線を作成し、第２の参照ポイント（ＥポイントとＨポイント）に基づいて２本の参照水平線を作成する。２本の前記参照水平線間の垂直距離が前記第５の所定長さ（当該第５の所定長さは具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、６メートルに設定されてもよい）に等しいため、２本の前記参照水平線がともに水平境界線（即ち直線ｐ６ｐ８、直線ｐ１１ｐ１２）であると確定する。また、２本の参照鉛直線間の垂直距離が第４の所定長さ（当該第４の所定長さは具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、８メートルに設定されてもよい）に等しくないため、前記縁沿い経路ＥＨの外側に位置する参照鉛直線を一方の鉛直境界線（即ち直線ｐ８ｐ１１）とし、前記縁沿い経路ＥＨの内側に位置し前記参照鉛直線に平行し、前記縁沿い経路の外側の参照鉛直線との垂直距離が第４の所定長さに等しい鉛直線を他方の鉛直境界線（即ち直線ｐ６ｐ１２）とする。最後に、縁沿い経路ＥＨと前記縁沿い経路ＥＨの内側に位置する前記鉛直境界線及び前記水平境界線とで囲まれた領域（即ちＥＦＨｐ１２ｐ６でマークされた領域）から重なり面積領域（即ちＥＦＨｐ１２ｐ６でマークされた領域と領域ｃとが交差する領域）を差し引いた後に残っている領域を走行領域（即ち領域ｄ）とすることを確定する。本実施例に係る清掃領域拡張方法は、ロボットの清掃効率を効果的に向上させることができる。
【００２９】
その中の一実施形態として、ステップＳ３２７において、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たすまで、壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行し続けることは、下記のステップＳ３２７１〜ステップＳ３２７２を含む。ステップＳ３２７１において、前記縁沿い経路の開始位置ポイントを原点としてＸＹ軸座標系を構築する。ステップＳ３２７２において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｘ軸方向に沿った水平長さが第４の所定長さに等しいかどうかを判断し、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路の、Ｙ軸方向に沿った鉛直長さが第５の所定長さに等しいかどうかを判断し、いずれか１つの判断結果がＹＥＳである場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていると確定し、そうでない場合、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行する縁沿い経路が第２の所定条件を満たしていないと確定する。同様に、ロボットは縁に沿って走行する方式で走行領域を計画するため、どの位置まで縁に沿って走行したら、拡張する必要がある走行領域を設定できるかを分かる必要がある。従って、本実施例に説明される判断ステップにより、ロボットは計画的に縁に沿って走行することができ、これにより、効率的な清掃の目的を達成することができる。図２に示すように、まず、ロボットは、縁に沿い始める開始位置ポイント（Ｅポイント）を原点としてＸＹ軸座標系（図には当該座標系を示していないが、デフォルトでは、図中の水平方向をＸ軸方向とし、図中の鉛直方向をＹ軸方向とする）を構築し、その後、ロボットはＧポイントから走行し続け、走行しながら走行距離及び方向を検出し、ロボットがＨポイントまで走行すると、走行した縁沿い経路ＥＨはＹ軸に沿う方向に第５の所定長さ（前記第５の所定長さは前の一実施例と同じである）に達し、この時、ロボットは、縁に沿って走行する縁沿い経路ＥＨが第２の所定条件を満たしていると判断し、当該縁沿い経路ＥＨに基づいて走行領域を計画することができる。本実施例に係る方法では、第４の所定長さと第５の所定長さの２つの長さを設定する目的は、その後の走行領域の計画設定に参照依拠を提供して、設定された走行領域が適切なサイズに達するようにすることであり、ロボットの領域カバー効果を向上させることに役に立つ。
【００３０】
その中の一実施形態として、図２に示すように、ロボットは、走行領域ｄをカバーして清掃した後、Ｈポイントに戻り、その後Ｈポイントを初期位置ポイントとして、縁に沿って走行し続ける。最初に走行したセクションはいずれも壁際の物体の縁に沿うものであり、この時、縁沿い経路は、Ｘ軸方向に沿った長さが第２の所定長さに達したり、Ｙ軸方向に沿った長さが第３の所定長さに達したりしても、ロボットは縁沿いを中断して走行領域を構築することがない。ロボットは、壁際７まで走行し続け、壁際７の直線経路に沿ってＡポイントまで走行し、この時、ロボットのＨポイントからＡポイントまでの縁沿い経路にはすでに位置決め縁が含まれているため、ロボットは、縁沿い経路ＨＡに基づいて走行領域を構築し始め、走行領域を構築する方式は上記実施例と類似し、ここでは繰り返さないが、その区別は、第２の所定長さと第３の所定長さの具体的なパラメータが上記実施例と異なることのみである。本実施例に係る方法では、設定された走行領域がより計画的になるように、ロボットが走行領域を構築するために依拠とする縁沿い経路には、位置決め縁が含まれる必要があり、同時に、ロボットがリアルタイムに走行誤差を補正しロボットの走行の正確性を確保することができるように、各走行領域はいずれも位置決め補正を行うことができる位置決め縁を有する。ロボットは走行領域ｅを清掃した後、縁沿い中断ポイントであるＡポイントに戻る。その後、縁に沿って走行し続ける縁沿い経路がすでに走行した縁沿い経路であると検出したため、ロボットは縁沿いを停止する。
【００３１】
その中の一実施形態として、前記縁沿い経路の内側とは、縁沿い経路の、壁際又は壁際の物体から離れる側を指す。前記縁沿い経路の外側とは、縁沿い経路の、壁際又は壁際の物体に近い側を指す。図２に示すように、数１〜７でマークされた長い直線縁が壁際とされ、丸いボールが壁際の物体とされ、壁際と壁際の物体とで囲まれた領域はロボットが清掃する必要があるグローバルな領域になる。この時、ロボットは、当該グローバルな領域内に縁に沿い、縁沿い経路の内側は、縁沿い経路のうち、グローバルな領域の中心に近い一側であり、縁沿い経路の外側は、縁沿い経路のうち、グローバルな領域の中心から離れる他側である。例えば、図２では、ロボットは壁際ＡＢに沿って走行する時、縁沿い経路は壁際ＡＢの右側にあり、縁沿い経路の、壁際から離れる側は縁沿い経路の右側であり、縁沿い経路の、壁際又は壁際の物体に近い側は縁沿い経路の左側である。例えば、ロボットが壁際ＣＤに沿って走行する時、縁沿い経路は壁際ＣＤの上側にあり、縁沿い経路の、壁際から離れる側は縁沿い経路の上側であり、縁沿い経路の、壁際又は壁際の物体に近い側は縁沿い経路の下側である。本実施例では、縁沿い経路の内側と外側を区別することにより、ロボットによって構築された走行領域がより正確になり、ロボットの清掃動作はそれに応じて狙いがよりはっきりしている。
【００３２】
その中の一実施形態として、前記ステップＳ１の後、且つステップＳ２の前に、下記のステップＳ１１〜ステップＳ１３、を更に含む。ステップＳ１１において、ロボットが壁際又は壁際の物体の縁に沿って走行するポーズによって、ロボットが同一方向の範囲に沿って連続して走行する距離が第３の所定距離よりも大きい走行経路が直線経路であると確定する。ステップＳ１２において、前記直線経路に垂直で前記直線経路の内側方向に向く方向を校正方向として記録する。ステップＳ１３において、ポーズ情報及び校正方向が記録された直線経路を位置決め縁とすることを確定する。ロボットは、走行中に、駆動輪がスリップすること、ジャイロがドリフトすることなどの要素の影響を受け、走行誤差が発生し、ロボットによって記録された位置データと実際の位置状況との間に偏差があり、且つ、これらの偏差はロボットの走行距離の増加とともに増加する。従って、ロボットは、一定の距離又は一定の時間走行した後、走行誤差の補正を行う必要がある。図２に示すように、ロボットはＡポイントから壁際に沿って走行し始め、走行しながらロボットのポーズ（即ち座標位置及び座標方向）を検出、記録する。ロボットはＡＮ方向に沿って常に直線で走行するので、検出された走行方向は変化せず、常に同一の方向範囲内（一定の偏差範囲内の角度変化はいずれも変化しないと考えることができ、本実施例では、±３°の範囲内に変化する角度は、いずれも同一方向範囲内にあると考えられる）にあり、且つＮポイントの位置まで走行し続ける時、ロボットが走行した距離はすでに第３の所定距離（前記第３の所定距離は具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、２メートルから４メートルまでの任意の値に設定されてもよく、本実施例では、３メートルに設定される）を超えたので、ロボットは、直線経路ＡＮに垂直で前記直線経路ＡＮの内側方向に向く方向を校正方向（即ちｗ方向であり、当該方向により縁沿い経路が壁のどの側に位置するかを分かる）として記録し、直線経路ＡＮを１本の位置決め縁とすることを確定し、当該位置決め縁と対応する情報にはポーズ情報（座標位置と座標方向）及び校正方向（ｗ方向）が含まれている。本実施例では、位置決め縁を設定することにより、ロボットは、位置決め縁と対応するポーズ情報及び校正方向によって走行誤差を補正することができ、ロボットの走行精度が向上し、清掃効果を確保することができる。
【００３３】
その中の一実施形態として、ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含む。ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。ステップＳ４２において、最も早く確定された前記位置決め縁における１つの参照位置ポイントを検索する。ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行する。ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻る。ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットのポーズを前記位置決め縁と対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、隣合う別の１本の位置決め縁における参照位置ポイントを再確定し、且つステップＳ４３に戻る。ロボットの走行中に、走行誤差は走行距離又は走行時間の増加とともに徐々に累積されるため、事あるごとに誤差補正を行っていると、ロボットの走行効率は非常に低くなり、従って、ロボットは、一定の距離又は時間走行してから、１回の誤差補正を行う必要があり、これにより、走行効率を確保するとともに、走行誤差を補正して走行精度の要件を満たすことができる。本実施例に係る方法では、走行領域のカバーを完成してから、当該領域と対応する縁沿い中断ポイントに戻った後、さらに補正を行うかどうかを判断するため、ロボットの清掃の計画性を向上させ、ロボットが領域清掃中に誤差補正を行う状況を回避することができる。ロボットが縁沿い中断ポイントに戻って、位置決め補正を行う条件を満たしていると判断すると、位置決め補正が可能な位置決め縁を検索する。その中、位置決め補正の条件は、例えば、２つの走行領域をカバーして清掃した後、又は設定された清掃時間（例えば、１０分間）を超えた後等の、具体的な設計要件に応じて設定することができる。検索された位置決め縁は隣合う位置決め縁であってもよく、又は前のいくつかの位置決め縁であってもよく、本実施例で検索されるのは最も早く確定された位置決め縁であり、つまり、ロボットが最初から縁に沿って走行する時に確定された１番目の位置決め縁であり、この位置決め縁と対応する位置決め情報が最も正確であるため、最も早く確定された位置決め縁に基づいて位置決め補正を行い、補正結果がより正確になる。ロボットは、位置ポイントに基づいてグリッド・マップ形式のナビゲーション走行を行うため、ロボットが前記位置決め縁に移動するには、当該位置決め縁における１つの参照位置ポイントを確定し、その後現在位置ポイントから前記参照位置ポイントにナビゲートして走行する必要がある。当該参照位置ポイントは、当該位置決め縁における任意の位置ポイントであってもよく、好ましくは、当該位置決め縁の開始位置ポイント又は中間位置ポイントが取られる。ロボットには現在走行誤差が存在しているため、記録されている地図に従ってナビゲートすると、当該参照位置ポイントに正確に到達できない。地図によってナビゲートするとまだ当該参照位置ポイントに到達していないが、当該位置決め縁に衝突して当該位置決め縁を検出したかもしれず、または、地図によってナビゲートすると当該参照位置ポイントに到達したが、いかなる障害物にも衝突しておらず、いかなる障害物も検出していないかもしれない。従って、ロボットは、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出していないと、誤差範囲が大きすぎることを意味し、他の位置決め縁を新たに探す必要があり、好ましくは隣合う位置決め縁である。次に、新たに検出された当該位置決め縁にナビゲートして走行する。前記参照位置ポイントの所定範囲も、設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、参照位置ポイントを円心とし、半径が０．５メートルである円形範囲として設定することができる。障害物が検出された場合、当該障害物が探す位置決め縁である可能性があることを意味し、ただしい位置決め縁であるかどうかを更に判断する必要がある。ロボットは、縁沿い方向に従って、検出された障害物の縁に沿って走行し、ジャイロ及び走行距離計によって検出されたデータに基づいて、現在に縁に沿って走行する角度方向が記録された位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、例えば、記録された位置決め縁の角度方向が４５°であり、現在検索された角度方向が３５°〜５５°の範囲内であれば、誤差範囲内にあるとみなされる。もちろん、前記誤差範囲は具体的な設計要件に応じて設定することができ、例えば、±５°、±８°又は±１２°等に設定されてもよい。現在に縁に沿って走行する角度方向が記録された位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあると、当該障害物の縁が記録された位置決め縁であると確定することができる。この時、ロボットのポーズを前記位置決め縁と対応するポーズに補正し、例えば、ロボットは、位置決め縁の両端に位置するポーズ情報が（Ｘ２１、Ｙ２１、Ｘ２２、Ｙ２２、θ２）であると検出したが、記録された位置決め縁の両端のポーズ情報が（Ｘ１１、Ｙ１１、Ｘ１２、Ｙ１２、θ１）であると、誤差ポーズ情報が（Ｘ２１−Ｘ１１、Ｙ２１−Ｙ１１、Ｘ２２−Ｘ１２、Ｙ２２−Ｙ１２、θ２−θ１）であり、ロボットの現在のポーズ情報（記録された地図データの情報を含む）から誤差ポーズ情報を差し引いて補正後のポーズ情報を得る。誤差補正が完了した後、元の縁沿い中断ポイントに戻り、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する。現在の縁に沿って走行する角度方向は、記録された位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にない場合、現在に検出された障害物の縁が探したい位置決め縁ではないことを意味しているため、他の位置決め縁を新たに探���必要があり、好ましくは隣合う別の位置決め縁であり、次に、新たに検出された当該位置決め縁の参照位置ポイントにナビゲートして走行し、上記方式により引き続き位置決め縁の確定及び誤差補正を行う。本実施例に係る方法によれば、位置決め縁を正確に探して確定し、従って、誤差補正に正確な参照データを提供することができる。
【００３４】
その中の一実施形態として、ステップＳ４において、前記縁沿い中断ポイントに戻った後、縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断する前に、下記のステップＳ４１〜ステップＳ４５、を更に含む。ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ステップＳ４２に進み、そうでない場合、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。ステップＳ４２において、交点を有する２本の前記位置決め縁を検索し、前記交点を参照位置ポイントとして確定する。ステップＳ４３において、前記参照位置ポイントへ走行する。ステップＳ４４において、前記参照位置ポイントの所定範囲内において障害物を検出したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い方向に従って障害物のエッジに沿って走行し、且つステップＳ４５に進み、Ｎｏである場合、別の２本の前記位置決め縁の交点を参照位置ポイントとして確定し、且つステップＳ４３に戻る。ステップＳ４５において、障害物のエッジに沿って走行する角度方向が前記位置決め縁の角度方向の誤差範囲内にあるかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、縁沿い中断ポイントに戻り、且つステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進み、Ｎｏである場合、ロボットが交点まで走行する時のポーズを前記参照位置ポイントと対応するポーズに補正し、その後、ステップＳ４において縁に沿って走行し続ける経路が、すでに走行した縁沿い経路であるかどうかを判断するステップに進む。本実施例に係る方法は、前の一実施例に係る方法と類似し、具体的な実現ステップはここでは繰り返さないが、その区別は、本実施例では２本の位置決め縁の交点を参照位置ポイントとして確定し、前の一実施例では１本の位置決め縁における任意の１点を参照位置ポイントとすることである。本実施例は、２本の位置決め縁の交点を参照位置ポイントとすることにより、位置決め効果がより顕著になり、誤差補正結果がより正確になる。
【００３５】
その中の一実施形態として、ステップＳ４１において、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たすかどうかを判断することは、下記のステップＳ４１１〜ステップＳ４１２を含む。ステップＳ４１１において、ロボットが縁に沿って走行する時間が所定時間に達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２において、ロボットが縁に沿って走行する経路が第６の所定長さに達したかどうかを判断し、Ｙｅｓである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると確定し、Ｎｏである場合、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていないと確定する。本実施例に係る方法では、縁に沿って走行する時間と縁に沿って走行する経路長さを組み合わせることで、誤差補正を行う必要があるかどうかを判断することにより、ロボットが累積した歩行誤差が補正を必要とするレベルに達したかどうかをより正確に判断することができる。ロボットが縁に沿って走行する時間が所定時間に達すると、ロボットが位置決め補正を行う条件を満たしていると直接確定でき、なぜかというと、所定時間に達したことはロボットが長時間走行し、累積された走行誤差が比較的大きく、誤差補正を行うことができることを意味するからである。前記所定時間は具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、１０分間〜２０分間の範囲内に設定され、本実施例では、１５分間に設定されてもよい。ロボットが縁に沿って走行する時間は所定時間に達していないが、縁に沿って走行する経路は第６の所定長さに達した場合、ロボットが走行した距離が比較的長く、累積された走行誤差が比較的大きく、誤差補正を行うことができることも意味する。この状況は、ロボットが縁に沿う過程が比較的スムーズであるか、縁に沿う時スリップが少ない場合に適し、この場合、ロボットは、短い時間だけで、縁に沿って長い距離を走行することができる。前記第６の所定長さも具体的な設計要件に応じて設定することができ、好ましくは、１０メートル〜２０メートルの範囲内に設定され、本実施例では、１５メートルに設定される。
【００３６】
上記のこれらの実施例では、前記水平方向、水平線、鉛直方向及び鉛直線は、いずれも図に示す二次元平面構造に基づくものであり、例えば、図２から見れば、直線ｐ１ｐ２は水平線であり、その延長方向は水平方向であり、直線ｐ２ｐ３は鉛直線であり、その延長方向は鉛直方向である。前記縁沿い方向も事前設定されており、時計回りの縁沿い方向に設定されてもよく、反時計回りの縁沿い方向に設定されてもよく、設定された後、ロボットは、孤立した物体の縁に沿っても、壁際又は壁際の物体の縁に沿っても、いずれも設定された時計回り又は反時計回り方向に従って走行する。
【００３７】
ロボットが移動する時、走行しながら清掃するため、上記のこれらの実施例では、ロボットがある経路又は領域を走行すると説明する場合、つまり、ロボットが当該経路に沿って走行清掃することを意味し、ロボットがある領域を走行してカバーしたと説明する場合、ロボットが当該領域を清掃したことを意味する。なお、ロボットは、同一の位置ポイントに対して異なる属性を定義することができ、これらの属性は相互に共存でき、例えば、Ａポイントを最初の１本の縁沿い経路の開始位置ポイントとして定義することができ、同時にＡポイントを最後の１本の縁沿い経路の縁沿い中断ポイントとしても定義することができる。
【００３８】
上記実施例がすべての実施例ではなく、本発明の実施例の一部に過ぎないことは明らかであり、各実施例間の技術案は互いに組み合わせることができる。また、実施例には「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「内」、「外」などの用語が現れる場合、それらが示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本発明を便利にまたは簡単に説明するために使用されるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位にあり、特定の方位において構成されて操作されると指示又は暗示するものではないので、本発明に対する限定であると理解されるものではない。実施例には「第１の」、「第２の」、「第３の」等の用語が現れる場合、これらは関連特徴を区別するためのものに過ぎず、比較的な重要性、シーケンスの優先順位または技術機能の数を指示又は暗示すると理解されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
当業者は、上記の各実施例の全部又は一部のステップは、プログラムによって関連するハードウェアに命令することにより完成できることを理解することができる。これらのプログラムはコンピューター読み取り可能な記憶媒体（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスクなどの、様々なプログラム・コードを格納できる媒体）に記憶されてよい。当該プログラムが実行されると、上記の各方法の実施例を含むステップが実行される。
【００４０】
最後に、上記の各実施例は本発明の技術案を説明するためのものに過ぎず、本発明の技術案を限定するためのものではない。前述の各実施例を参照して本発明を詳細説明したが、当業者であれば、前述の各実施例に記載された技術案を補正し、又はその一部又は全部の技術的特徴を等価的に置き換えることができ、これらの補正又は置き換えが、対応する技術的特徴の本質を本発明の各実施例の技術案の範囲から逸脱させるものではないと理解できるはずである。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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