(57)【要約】  道具は、回転又は振動のために構成された第１のシャフトを有するバーを含む。前記バーは、第１の端部に複数の切断エッジを有する。前記第１のシャフトは、その第１の端部から第２の端部に延びる中央長手方向通路を有する。カメラは、前記第１のシャフトの第１の端部近傍に取り付けられる。
2021522871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転又は振動のために構成された第１のシャフトを有するバーと、
前記第１のシャフトの第１の端部に隣接して取り付けられたカメラと、を含む道具であって、
前記バーは、第１の端部に複数の切断エッジを有し、前記第１のシャフトは、その第１の端部から第２の端部まで延びる中央長手方向通路を有する道具。
【請求項２】
前記カメラは、第２のシャフトに取り付けられ、前記第２のシャフトは、前記第１のシャフトの中央長手方向通路に回転可能に配置できる、請求項１に記載の道具。
【請求項３】
前記第２のシャフトを把持し、
前記第１のシャフトを回転させ、
前記中央長手方向通路を介して前記第１のシャフトの第１の端部へ流体を送るように構成されたハンドルをさらに含む、請求項２に記載の道具。
【請求項４】
前記第１のシャフトは、中央長手方向通路から前記第１のシャフトの外周面まで延びる複数の放射状の穿孔を有する、請求項１に記載の道具。
【請求項５】
カメラと、
内壁を備える第１通路を有するガイドと、
第１の端部に複数の切断エッジを備える回転可能なシャフトを有するバーと、を含む道具であって、
前記内壁は、光を通すための第２通路、カメラ又はカメラカップリングのための第３通路、流体を流すための第４通路を定義し、
前記回転可能なシャフトは、前記シャフトの第１の端部が前記ガイドの第１の端部から延びるように前記第１通路を介して挿入可能であり、
前記カメラは、前記カメラカップリングを介してイメージ又はビデオ信号を出力するように接続されている、道具。
【請求項６】
前記第１の端部に対向するシャフトの第２の端部に前記シャフトを把持するように構成されたカラーと、前記カラーから前記シャフトの第１の端部まで延びるように構成されたアームと、を含むカメラホルダをさらに含み、前記カメラは、前記カラーに対向するアームの端部に取り付けられている、請求項５に記載の道具。
【請求項７】
前記ガイドを把持し、
前記ガイド内のシャフトを回転させ、
前記第３通路を介して前記シャフトの第１の端部へ流体を送るように構成されたハンドルをさらに含む、請求項５に記載の道具。
【請求項８】
前記ガイドは、第１の端部にグロメットを有し、前記グロメットは、患者の皮膚の切開部内に挿入されるように構成された、請求項５に記載の道具。
【請求項９】
前記ガイドは、中空の円筒形状を有する、請求項５に記載の道具。
【請求項１０】
前記ガイドは、円錐切頭体形状を有する、請求項５に記載の道具。
【請求項１１】
前記ガイドの第１の端部に取り付けられた少なくとも１つのスプレッダをさらに含む、請求項５に記載の道具。
【請求項１２】
前記ガイドの第１の端部に取り付けられた少なくとも１つのストラップをさらに含む、請求項５に記載の道具。
【請求項１３】
カメラがバーの第１の端部に隣接して配置され、シャフトがバーを介して延びた状態で、シャフト上のカメラを用いて傷部位のイメージデータを収集するステップと、
前記バーを用いて骨を除去するステップと
前記骨を除去する間、前記バーを介して流体を送るステップと、を含む方法。
【請求項１４】
ハンドルに前記シャフトを固定するステップと、
前記バーを回転させるステップと、をさらに含み、
前記ハンドルは、回転を引き起こす、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記ハンドルからバーまで流体を提供するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記流体は、バーの内壁とシャフトとの間の空洞を通って、前記バーの第１の端部に送られる、請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
前記バーは、側面に複数の穿孔を有し、前記流体を送るステップは、前記穿孔を介して放射状に流体を注入するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
バーの端部上のカメラを用いて、傷部位のイメージ又はビデオデータを収集するステップと、
前記イメージデータを収集しながら、骨から物質を除去するためにバーを回転、又は往復運動させるステップと
手ぶれ補正機能を用いてイメージ又はビデオデータを処理するステップと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術道具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
患者の足を足底のグレード（ｐｌａｎｔａｒ  ｇｒａｄｅ）に戻すために、ミッドフットシャルコー（Ｍｉｄ−ｆｏｏｔ  Ｃｈａｒｃｏｔ）手術が行われる。切開の長さと手術時間は、シャルコー手術において重要である。多くのシャルコー手術は、開放型の外科的治療技術を用いる。外科医は、「ウェッジ切断（ｗｅｄｇｅ  ｃｕｔ）」を行って骨を除去するか、又は骨の質が良好な場合は、骨と軟組織をそのままにしておくことができる。ウェッジ切断は、外科医が「悪い」骨を除去した後、骨の二つの切除端部を元通りにすることができるように、足を横切っての鋭角切除術を提供する。切断が鋭角に行われたため、骨が再び共に引き戻されると、前記鋭角は足のアーチを生成し、偏平足／反り足の状態を解消する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
シャルコー手術及び／又は低侵襲外科手術の施術に適した道具が要求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一部の実施形態において、道具は、回転又は振動のために構成された第１のシャフトを有するバー（ｂｕｒｒ）を含む。前記バーは、第１の端部に複数の切断エッジを有する。第１のシャフトは、前記第１のシャフトの第１の端部から第２の端部まで延びる中央長手方向通路を有する。カメラは第１のシャフトの第１の端部に隣接して取り付けられている。
【０００５】
一部の実施形態において、道具には、カメラが含まれる。ガイドは内壁を備える第１通路を有する。前記内壁は、光を通すための第２通路、カメラ又はカメラカップリングのための第３通路、及び流体を通すための第４通路を定義する。バーは第１の端部に複数の切断エッジを備える回転可能なシャフトを有する。前記回転可能なシャフトは、シャフトの第１の端部がガイドの第１の端部から延びるように第１通路を介して挿入可能である。前記カメラは、カメラカップリングを介してイメージ又はビデオ信号を出力するように接続されている。
【０００６】
一部の実施形態において、方法は、カメラがバーの第１の端部に隣接して配置され、シャフトは前記バーを介して延びつつ、シャフト上のカメラを用いて傷部位のイメージデータを収集するステップを含む。骨はバーを用いて除去される。骨を除去しつつ、流体がバーを介して送られる。
【０００７】
一部の実施形態において、方法は、バーの端部にあるカメラを用いて傷部位のイメージ又はビデオデータを収集するステップを含む。前記バーは、イメージデータを収集しながら、骨から物質を除去するために回転又は往復移動させる。前記イメージ又はビデオデータは、手ぶれ補正機能を用いて処理される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】骨を切断及び／又は研削するための例示的な道具の立体図である。
【図１Ｂ】骨を切断及び／又は研削するための例示的な道具の立体図である。
【図２】図１のカニューレが挿入されたバーを示す拡大詳細図である。
【図３Ａ】取り外し可能なカメラを有するバーの一実施形態を示す。
【図３Ｂ】取り外し可能なカメラを有するバーの一実施形態を示す。
【図４】穿孔を有するバーを示す。
【図５】流体及び光のチャンネルを備えたガイドカテーテルを示す。
【図６】図５のガイドカテーテルの変形を示す。
【図７】遠位端にグロメットを有する図５又は図６のガイドカテーテルの変形を示す。
【図８Ａ】流体及び光チャンネルを備えた円錐形のガイドカテーテルを示す。
【図８Ｂ】流体及び光チャンネルを備えた円錐形のガイドカテーテルを示す。
【図８Ｃ】流体及び光チャンネルを備えた円錐形のガイドカテーテルを示す。
【図８Ｄ】ハンドルを備えた円錐形のガイドカテーテルを示す。
【図８Ｅ】ハンドルを備えた円錐形のガイドカテーテルを示す。
【図９Ａ】円錐形のガイドカテーテルの変形を示す。
【図９Ｂ】円錐形のガイドカテーテルの変形を示す。
【図９Ｃ】円錐形のガイドカテーテルの変形を示す。
【図１０】図１のバーを用いる方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書の例示的な実施形態は、添付の図面に関連して読まれることを意図しており、記載内容全体の一部と見なされるべきである。本明細書において、「下部」、「上部」、「水平」、「垂直」、「上方」、「下方」、「上」、「下」、「上端」及び「下端」といった相対的な用語及びその派生語（例えば、『水平に』、『下向きに』、『上向きに』等）は、その時点で説明されているか、論議中の図面に示されている方向を指称すると解釈されるべきである。かかる相対的な用語は、説明の便宜上のものであり、装置が特定の方向に構成又は駆動されることを求めていない。「接続された」や「相互接続された」といった取り付け、結合等に関する用語は、特に言及しない限り、構造が中間構造体を介して直接又は間接的に互いに固定されたり取り付けられる関係だけでなく、可動式若しくは剛性の取り付け又は関係の両方を意味する。
【００１０】
図１Ａ、図１Ｂ及び図２は、バー１１０を含む研削道具１００を示す。一部の実施例において、前記バー１１０は、回転又は振動のために構成された第１のシャフト１１５を有する。前記バーは、研削、リーミング（ｒｅａｍｉｎｇ）又は切断に用いることができる。前記バー１１０は、第１の（遠位）端部１１６に複数の切断又は研削エッジ１１１を有する。図２に示すように、前記バー１１０は、カニューレを挿入することができる。切断又は研削エッジ１１１を有する第１のシャフト１１５及び遠位端部１１６は、いずれも第１の（遠位）端部１１６から第２の（近位）端部１１７まで、第１のシャフト１１５を介して延びる中央長手方向通路１１４を有し得る。前記バー１１０の第１の（遠位）端部は、円筒形の切断又は研削エッジ１１１を有するが、他の実施形態（図１Ａ〜２に示さず）において、前記バー１１０の遠位端部１１６は、球形、半球形、楕円形、円錐形、放物面、錐台、又は丸いカプセル（すなわち、半球形の端部を有する円柱）等の異なる形態を有することができるものの、これらに限定されるものではない。切断又は研削エッジ１１１は、例えば、らせん状のねじ山、又はシングルカット、ダブルカット、ダイヤモンドカット、又はローレットエッジ（ｋｎｕｒｌｅｄ  ｅｄｇｅ）を有することができる。
【００１１】
前記バー１１０は、マイクロカメラ１１２と接続して、例えば、低侵襲手術のために、関節内又は骨中の可視性を提供することができる。一部の実施形態において、カメラ１１２は、第１のシャフト１１５の第１の（遠位）端部１１６に隣接する第２のシャフト１１３の遠位端部に取り付けられる。前記カメラ１１２は、相補性の金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）センサ又は電荷結合装置（ＣＣＤ）センサを有し得る。前記カメラ１１２は、長手方向の軸を横切る方向に約１ｍｍ〜約１．５ｍｍの大きさを有し得る。例えば、前記カメラ１１２は、約１．２ｍｍの直径を有し得る。一部の実施形態において、前記カメラ１１２は、広い視野（ＦＯＶ；ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ）を有する。例えば、前記カメラ１１２は、少なくとも６４度のＦＯＶを有し得る。一部の実施形態において、前記カメラ１１２は、少なくとも８４度のＦＯＶを有し得る。一部の実施形態において、前記カメラ１１２は、１００度〜１３０度の範囲のＦＯＶを有し得る。一部の実施形態において、前記カメラ１１２は、イスラエルのメディガス社（Ｍｅｄｉｇｕｓ，Ｌｔｄ．）により販売されている「ＭＩＣＲＯ ＳＣＯＵＴＣＡＭ（商標）」デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）ビデオプロセッサを備えた「ＭＩＣＲＯ ＳＣＯＵＴＣＡＭ（商標）」ｌ．２カメラ等のマイクロカメラであり得る。前記カメラ１１２は、ＤＳＰビデオプロセッサと有線接続（図示せず）又は無線接続することができる。前記ＤＳＰビデオプロセッサは、外科医が見ることができるように有線又は無線接続を介してディスプレイ（図示せず）に接続することができる。
【００１２】
前記カメラ１１２は、第２のシャフト１１３（図２）に取り付けることができる。第２のシャフト１１３は、第１のシャフト１１５の中央長手方向通路１１４に回転可能に配置することができる。前記第２のシャフト１１３の外径は、第１のシャフト１１５の内径よりも小さく、第２のシャフト１１３と第１のシャフト１１５との間に環状の中央長手方向通路１１４を定義する。一部の実施形態において、前記道具１００は、中央長手方向通路１１４を介して、第１のシャフト１１５の第１の（遠位）端部１１６に流体を送るように構成される。例えば、生理食塩水が中央長手方向通路１１４を介して提供され、バー１１０及び／又は切断若しくは研削される骨の過度な加熱を防止し、傷部位から骨片及び／又は軟組織を洗い流して蓄積を防止することができる。一部の実施形態において、第２のシャフト１１３は可撓性である。他の実施形態において、第２のシャフト１１３は剛性である。一部の実施形態において、前記バー１１０及び第２のシャフト１１３は、ステンレス鋼又はチタンを含む。
【００１３】
一部の実施形態において、前記道具１００は、第２の（カメラ）シャフト１１３を把持し、第１の（バー）シャフト１１５を回転するように構成されたハンドル１２０を有する。前記ハンドル１２０は、少なくとも１つのポートが提供された固定部分１２１を有する。図１Ａ及び１Ｂのハンドル１２０は、光と生理食塩水用の二つのポート１２２及び１２３をそれぞれ有する。
【００１４】
前記光ポート１２２は、傷部位内の組織を照らすために、バー１１０の遠位端部に光ファイバー（図１Ａ〜２に図示せず）によって接続することができる。一部の実施形態において、前記光ファイバー（図示せず）は、第２のシャフト１１３の長さに沿って第２のシャフト１１３の遠位端部から又はその近傍の地点まで長手方向に延びることができ、カメラ１１２の近傍に光を提供し、前記光を前記カメラ１１２のＦＯＶに向わせることができる。
【００１５】
生理食塩水ポート１２３は、ポンプ（図示せず）と接続することができる。一部の実施例において、前記生理食塩水ポート１２３は、傷部位の骨、軟骨及び／又は軟組織の任意の断片を洗い流すために生理食塩水（又は水、又はその他の滅菌された流体）を提供するのに用いられる。一部の実施形態において、前記生理食塩水ポート１２３は、傷部位から小さな断片及び粒子を除去するために真空（例えば、逆方向に作動するポンプ）に接続することができる。一部の実施形態において、図２に示すように、バー１１０の中央長手方向通路１１４は、カメラ１１２の近傍のバー１１０の遠位端部１１６に全ての生理食塩水（又はその他の流体）を送る。
【００１６】
前記ハンドル１２０は、バー１１０の第１のシャフト１１５を固定及び回転させるために、モータ（図示せず）及び電動チャック１２４を有する。第２のシャフト１１３を安定して把持するために、ノブ１２６又は固定ネジ（図示せず）を提供することができ、従って第２のシャフト１１３は、（ハンドル１２０に対して）カメラ固定を保ちながら、前記バー１１０が物質を除去するために回転することができる。一部の実施形態において、前記シャフト１１５は、ハンドル１２０内で摺動可能又は螺着可能に固定され、バー１１０とは独立して長手方向に延びるか後退し得る。例えば、前記カメラ１１２は、切断又は研削される組織を検査するために、図１Ａ及び図１Ｂに示した位置に配置された後、骨を研削する間、前記カメラ１１２を保護するために、前記シャフト１１５内部から引き出される。前記ハンドル１２０は、バッテリー（図示せず）を含むか、又は電源供給用の他の電流接続を提供することができる電源１３０と接続することができる。
【００１７】
図３Ａ又は３Ｂは、切断又は研削面５１１を備えるバー５００を含む道具の代案的な実施形態を示す。マイクロカメラ５１２は、カラー５４２から長手方向に延びるアーム５４１に取り付けられている。前記カラー５４２は、バー５００（又は切断器具）と共に回転するように構成される。
【００１８】
前記アーム５４１及びカラー５４２は、カメラ５１２をバー５００に取り付けるための単一（シングルピース）装着装置５４０であり得る。他の実施形態（図示せず）において、前記アーム５４１は、前記カラー５４２に（例えば、ネジ山を嵌合することにより）接続された個別の部材であり得る。一部の実施形態において、前記カラー５４２は、バー５００のシャフト５１５の周囲にしっかりフィットすることができる。他の実施形態において、前記カラー５４２は、シャフト５１５にカラー５４２を固定するための固定ネジ（図示せず）を有する。
【００１９】
図３Ｂに示すように、装着装置５４０は、バー５００から分離し、滅菌して他のバー（図示せず）と共に再利用することができる。一部の実施形態において、前記カラー５４２又は前記シャフト５１５は、前記カラー５４２が２つ以上の位置間で移動し、定位置に収まることができるように、１つ以上の戻り止め（図示せず）を有する。図３Ａ及び図３Ｂは、シャフト５１５に固定されたカラー５４２を示しているが、他の実施形態（図示せず）において、前記カラーは、ハンドル１２０に固定され、バーと共に回転せず、モーションブラー（ｍｏｔｉｏｎ ｂｌｕｒ）を減少させ、手ぶれ補正機能を単純化する。
【００２０】
前記カメラ５１２は、シャフト５１５に固定されているため、バー５４０とカメラ５１２の双方は骨の切断又は研削中に回転する。一部の実施形態において、前記カメラ５１２は、バー５１１が回転していない間に使用され、鮮明なイメージ又はビデオを得る。他の実施形態において、前記カメラ５１２が速い露出時間（例えば、３０フレーム／秒）を有し、バー５１１が低速リーミング（例えば、３３０ＲＰＭ以下）で使用されている場合、カメラ５１２は、ドリルの回転中に使用され得る。
【００２１】
図４は、シャフト４１５及び切断エッジを備える外周面４１１を有するバー４１０の他の実施形態を示す。前記バー４１０は、カニューレが挿入されており、中央長手方向通路４１７を有する。前記バー４１０は、前記中央長手方向通路４１７から外周面４１１まで、半径方向に延びる複数の放射状の穿孔４１６を有する。前記バー４１０は、骨の研削中に前記バー４１０の側面に沿って複数の位置で生理食塩水、水等を提供して前記骨を冷却することができる。
【００２２】
図５は、複数構成要素のカテーテルシステム６００の実施形態を示す。カテーテル６７０は、外壁６７１及び内壁６７９を備えた第１通路６７２を有するガイドを提供する。第２通路の壁６７３及び内壁６７９の一部は、光を通すための第２通路６７４を定義する。第３通路の壁６７８及び内壁６７９の一部は、カメラ１１２（図６に図示せず）及び／又はカメラカップリングのための第３通路６７７を定義する。前記カメラカップリングは、ＤＳＰビデオプロセッサ（図６に図示せず）と有線又は無線接続することができる。一部の実施形態において、前記カメラカップリングは、光ファイバを含み得る。一部の実施形態において、前記カメラ１１２は、第３通路６７７から延びることができる。例えば、前記カメラ１１２は、図２に示した形態のシャフト１１３上に取り付けることができる。他の実施形態において、前記カメラ１１２は、第３通路６７７と同じ高さであるか、又はその内部に埋め込み可能である。一部の実施形態において、第４通路の壁６７６及び内壁６７９の他の部分は、流体（例えば生理食塩水又は水）を送るための第４通路６７５を定義する。第４通路６７５の近位端部は、生理食塩水ポート１２３と接続することができる（図１Ａ）。前記カニューレ６７０、第２通路の壁６７３、第３通路の壁６７８及び第４通路の壁６７６は、突出してもよい。
【００２３】
一部の実施形態において、図５に示すように、前記カテーテル６７０は、光と生理食塩水を提供し、カメラを取り付け、バー６１１が第１通路６７２を通る。前記バー６１１は、カニューレが挿入されても、カニューレが挿入されなくてもよい。前記バー６１１は、いかなる光又は生理食塩水も有しないことがある。
【００２４】
前記カテーテル６７０は、水と光を提供し、カメラ（図示せず）から光学信号又は電気信号を受信するための２つ以上のチャンネル６７４、６７５、６７７を有する。中央通路６７２は、バー６１１又は切断部品を収容することができる。一部の実施形態において、チャンネル６７４、６７５、及び６７７を定義するチューブ６７３、６７６、及び６７８は、カテーテルの内壁上に突出する。図５は、３つのチャンネル６７４、６７５、及び６７７を示すが、他の実施形態では、電力源、真空、紫外線（ＵＶ）光といった追加機能のために、２つ、４つ又はそれ以上のチャンネルを有することができる。
【００２５】
図６は、外壁６８１、内壁６８３及び長手方向通路６８４、６８６、６８８を有するカテーテル６８０の変形を示す。前記カテーテル６８０ａは、外壁６８１及び内壁６８３を備える第１通路６８２を有するガイドとしての役割を果たす。
【００２６】
前記内壁６８３は、第１通路を定義し、これによってバー６１１又は切削道具がシャフト６１５上に延びる。前記長手方向通路６８４、６８６、及び６８８は、外壁６８１と内壁６８２との間に形成してもよい。一部の実施形態において、前記カテーテル６８０及び通路６８４、６８６、６８８は、押出又は積層式製造によって形成してもよい。
【００２７】
一部の実施形態において、図６に示すように、前記光チャンネル６８４及び水チャンネル６８６は、カテーテル６８０の側壁６８１内に成形することができ、その遠位端部にバー６１１が取り付けられたシャフト６１５がカテーテルの中心を通ることができる。一部の実施形態において、カメラ６８８は、前記カテーテルの遠位端部の端部表面に収めることができる。前記カテーテルの壁内にカメラ６８８を収めることにより、カテーテル６８０を傷部位に前進させると共に、カメラを保護することできる。図６は、３つのチャンネル６８４、６８６、６８８を示すが、他の実施形態では、真空、紫外線（ＵＶ）光等といった追加機能のために、２つ、４つ又はそれ以上のチャンネルを有することができる。
【００２８】
バー６１１は、シャフト６１５上に取り付けられる。前記シャフト６１５は、第１の（遠位）端部に滑らかな側面又は複数の切断エッジを有する回転可能なシャフトであり得る。前記回転可能なシャフト６１５は、図示したように前記シャフト６１５の第１の（遠位）端部がガイド６８２の第１の端部から延びるように第１通路６８２を介して挿入することができる。前記カメラは、カメラカップリングを介してイメージ又はビデオ信号を出力するように接続されている。一部の実施形態において、前記カメラ６８８は、前記カテーテル６８０の遠位端部と同じ高さであるか、又は遠位端部に埋め込まれている。
【００２９】
図７は、ガイド７５０の第１の（遠位）端部にグロメット７５２を備えるガイド７５０を含む、カテーテルの変形を示す。前記グロメット７５２は、前記ガイド７５周囲の皮膚７５３を保護するために、患者の皮膚７５３の切開部７５４内に挿入するように構成される。前記ガイド７５０は、作業チャンネルを定義する中空の円筒状の内壁７１８を有する。
【００３０】
グロメットスタイルの端部７５２は、前記作業チャンネル７１８の安定性を提供し、作業チャンネル７１８周囲の皮膚７５３を保護する。前記グロメット７５２は、小さな切開部位７５４を介して作業することができ、皮膚下部に位置する。円筒型８５１は、前記皮膚７５３から突出するガイド７５０の唯一の部分であり、接近／作業チャンネル７１８を提供する。
【００３１】
図７は、バー６１１がガイド７５０から延びる、原位置（ｉｎ ｓｉｔｕ）の前記ガイド７５０を示す。前記バー６１１は、図６で説明したように、シャフト６１５に取り付けられたカニューレが挿入されていないバーであり得る。他の実施形態において（図示せず）、前記バーは、前記バー１１０の通路１１４から延びたシャフト１１５上のカメラ１１２を含む図２に関して、上述のようなカニューレが挿入されたバー１１０であり得、且つ切断又は研削エッジ１１１を有することができる。前記バー１１０は、骨７６０を研削するように配置される。
【００３２】
図８Ａは、複数構成要素のカテーテルシステム８１０の実施形態を示す。前記カテーテル６７０は、外壁６７１及び内壁６７９を備えた第１通路６７２を有するガイドを提供する。第２通路の壁６７３及び内壁６７９の一部は、光を通すための第２通路６７４を定義する。第３通路の壁６７８及び内壁６７９の一部は、カメラ１１２（図６に図示せず）及び／又はカメラカップリングのための第３通路６７７を定義する。前記カメラカップリングは、ＤＳＰビデオプロセッサ（図示せずと有線又は無線接続することができる。
【００３３】
図８Ａ〜８Ｃは、ガイド８１０が円錐切頭体形状を有する他の実施形態を示す。前記円錐切頭形状は、傷部位に挿入するアイテムのより広範囲の動きを可能にする。その形状は、外科医が研削又は切断中に、バー６１１の角度を変更することを可能にし、外科医が垂直のバー６１１では到達できない骨表面に接近することを可能にする。前記ガイド８１０は、切頭体形状の外面８１３及び切頭体形状の内面８１４、上端環状エッジ８１２及び下端環状エッジ８１８を有する。
【００３４】
前記ガイド８１０の下端環状エッジ８１８は、器具、組織、流体等といった要素の挿入及び除去が可能なように開放されている。これらの要素は、下端環状エッジ８１８の開口を介して挿入及び／又は除去することができる。
【００３５】
複数のチャンネル８１６a〜８１６ｈは、外面８１３と内面８１４との間の壁を介して延びる。前記チャンネルは、上端環状エッジ８１２から下端環状エッジ８１８まで延びる。前記複数のチャンネル８１６a〜８１６ｈは、手術部位７５４（図７）へのより高い可視性と接近を可能にする。光、流体、器具、組織、加熱配管、焼灼システム等は、これらチャンネル８１６a〜８１６ｈを介して挿入及び／又は除去することができる。図８Ａは、８つのチャンネル８１６a〜８１６ｈを示すが、任意の数のチャンネルを提供することができる。本実施例において、チャンネル８１６a及び８１６ｂは、それぞれ生理食塩水及び光を供給するための経路を提供する。
【００３６】
前記システムは、前記ガイド８１０の第１端部に取り付けられた少なくとも１つのスプレッダー８７６をさらに含むことができる。図８Ｂは、前記ガイド８１０の両側にある２つのスプレッダー８７６示している。切開が行われると、前記スプレッダー８７６は、皮膚８７４を広げて傷部位８７２を露出する。その後、前記ガイド８１０を挿入することができる。
【００３７】
図８Ｃは、リトラクター８８０のスプレッダー８７６が所定の位置に保持されている、挿入したガイド８１０を示す。ストラップ８８２は、前記ガイド８１０を所定の位置に保持するために、前記ガイド８１０の第１の（遠位）端部で下端環状エッジ８１８に取り付けることができる。前記ガイド８１０を所定の位置に保持したまま、バー６１１（図６）を使用して骨の研削や切断ができる。
【００３８】
図８Ｄ及び８Ｅは、前記ガイド８５０を所定の位置に配置し、保持するためのハンドル８６０を備えた前記ガイド８５０の変形を示す。前記ハンドル８６０は、ガイド８６０に、またはガイド８６０から、流体、光等を通すための複数のチャンネル８６１、８６３を有することができる。各チャンネル８６１、８６３は、前記ハンドル８６０を介して延びたガイド８６０のそれぞれのチャンネル８５６ａ、８５６ｂと接続する。図８Ｄ及び８Ｅは、２つのチャンネル８６１、８６３を備えるハンドル８６０を示し、任意の所定数のチャンネルが含まれ得る。前記チャンネル８６１、８６３は、流体、光、電力源等のためにそれぞれの供給配管８６２、８６４と接続することができる。図８Ｅは、切断又は研削工程の間、ハンドル８６０により所定の位置に固定されるガイド８５０を示す。図８Ａ〜８Ｃの円錐型ガイド８１０について上述したように、前記ガイド８５０は、光、流体、器具、組織、加熱配管、焼灼システム等に対するそれぞれのチャンネルを有する。
【００３９】
図８Ａ〜８Ｅは、円錐切頭体形状を有するガイド８１０、８５０を示しているが、前記ガイドは、異なる形状を有することができる。例えば、図９Ａは、変曲点９１４を備えた滑らかに湾曲した外表面９１２を有するガイド９１０を示す。前記変曲点９１４の上方において、表面９１２の断面は凸状である。変曲点の下方において、表面９１２の断面は凹状である。前記ガイド９１０の内面（図示せず）は、外表面９１２と（一定の壁厚の場合）同心円に湾曲することができる。他の実施形態において、前記ガイド９１０の内面（図示せず）は、（可変の壁厚の場合）円錐型切頭体であり得る、前記ガイドの他の実施形態では、その他の滑らかに湾曲した形状を有することができる。
【００４０】
図９Ｂは、上端部９２１から始まる円錐形切頭体９２２と下端部９２３で終わる円筒形９２４を有する漏斗形状のガイド９２０を示す。一部の実施形態において、前記ガイド９２０の内面（図示せず）は、一定の壁厚に対して表面９２２及び９２４と同心に位置する上端部に切頭体部、及び下端部に円筒形の終了部分を有する。他の実施形態において、前記ガイド９１０の内面（図示せず）は、（可変の壁厚に対して）円錐形切頭体であり得る。
【００４１】
図９Ｃは、上端部９３１に円錐形切頭体部９３２、及び下端部にグロメット９３３を有するガイド９３０の他の変形を示す。接続部分９３４は、前記円錐形切頭体部９３２と前記グロミット９３３とを接続する。前記接続部分は、（図示のとおり）滑らかに湾曲した又は円筒形の、反転した円錐形の切頭体であり得る。前記グロメット９３３は、図７に関連して、上述のとおりグロメット７５２と同様の方法で皮膚を保護することができる。
【００４２】
図８Ａ〜９Ｃの形状は、単なる例示に過ぎず、前記ガイドは、他の変形の形態を有することができる。前記ガイド９１０、９２０又は９３０のいずれも、図８Ｃに示すようなストラップ、図８Ｄ及び８Ｅに示すようなハンドルにより、定位置に固定することができる。例えば、図８Ａ〜８Ｅに示すような小さな円筒形のチャンネルの代わりに、前記チャンネルは、流体又は光のためのより広い流路を提供し、弧形状であり、約２０度から約８５度までの角度を調整することができる。
【００４３】
本明細書に記載した全てのバー及び切断道具は、ステンレス鋼、炭化タングステン、多結晶ダイヤモンド、これらの組合せといった硬質材料を含むことができる。一部の実施例において、前記バー及び切断道具は、黒色酸化物、窒化チタン、窒化チタンアルミニウム、窒化チタンカーボン、ダイヤモンド、窒化ジルコニウム等のコーティングを有することができる。
【００４４】
図１０は、骨を切断又は研削する例示的な方法のフローチャートである。
【００４５】
ステップ１００２で、外科医はハンドル１２０にバー１１０のシャフトを固定する。
【００４６】
ステップ１００４で、外科医はバー１１０を回転又は往復運動させる。前記ハンドル１２０は、回転又は往復運動を引き起こす。
【００４７】
ステップ１００６で、カメラ１１２は、傷部位のイメージデータを収集する。前記カメラ１１２は、シャフト１１５上に配置され、カメラ１１２は、バー１１０の第１の端部１１７に隣接して配置され、シャフト１１５は、バー１１０を介して延びる。
【００４８】
ステップ１００８で、外科医は、バー１１０を用いて骨物質を研削又は除去する。
【００４９】
ステップ１０１０で、流体（例えば、生理食塩水、水）がハンドル１２０からバー１１０に提供される。
【００５０】
ステップ１０１２で、骨を除去する間、前記流体がバー１１０の内壁とシャフト１１５との間の空洞１１４を通って、バー１１０の遠位端部１１６に前記バーを介して送られる。
【００５１】
ステップ１０１４で、骨を研削又は除去する間、前記流体がバー１１０から送られ、傷部位を洗い流す。一部の実施形態（図１）において、前記流体は、前記バー１１０の遠位端部から送られる。一部の実施形態（図４）において、前記バー４１０は、側面に複数の前記穿孔４１６を有し、前記流体を送るステップは、前記穿孔４１６を介して放射状に流体を注入するステップを含む。
【００５２】
ステップ１０１６で、カメラのプロセッサは、手ぶれ補正機能を用いてイメージデータを処理する。
【００５３】
本発明は、例示的な実施形態に関して説明したが、これに限定されない。むしろ、添付の特許請求の範囲は、当業者によって行われ得る他の変形及び実施形態を含むように広く解釈されるべきである。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図８Ｅ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年11月13日(2020.11.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図６は、外壁６８１、内壁６８３及び長手方向通路６８４、６８６、６８８を有するカテーテル６８０の変形を示す。前記カテーテル６８０は、外壁６８１及び内壁６８３を備える第１通路６８２を有するガイドとしての役割を果たす。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
グロメットスタイルの端部７５２は、前記作業チャンネル７１８の安定性を提供し、作業チャンネル７１８周囲の皮膚７５３を保護する。前記グロメット７５２は、切開部位７５４を介して作業することができ、皮膚下部に位置する。円筒型８５１は、前記皮膚７５３から突出するガイド７５０の唯一の部分であり、接近／作業チャンネル７１８を提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
図８Ａは、複数構成要素のカテーテルシステム８１０の実施形態を示す。前記カテーテル６７０は、外壁６７１及び内壁６７９を備えた第１通路６７２を有するガイドを提供する。第２通路の壁６７３及び内壁６７９の一部は、光を通すための第２通路６７４を定義する。第３通路の壁６７８及び内壁６７９の一部は、カメラ１１２（図６に図示せず）及び／又はカメラカップリングのための第３通路６７７を定義する。前記カメラカップリングは、ＤＳＰビデオプロセッサ（図示せず）と有線又は無線接続することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
図８Ｄ及び８Ｅは、前記ガイド８５０を所定の位置に配置し、保持するためのハンドル８６０を備えた前記ガイド８５０の変形を示す。前記ハンドル８６０は、ガイド８５０に、またはガイド８５０から、流体、光等を通すための複数のチャンネル８６１、８６３を有することができる。各チャンネル８６１、８６３は、前記ハンドル８６０を介して延びたガイド８５０のそれぞれのチャンネル８５６ａ、８５６ｂと接続する。図８Ｄ及び８Ｅは、２つのチャンネル８６１、８６３を備えるハンドル８６０を示し、任意の所定数のチャンネルが含まれ得る。前記チャンネル８６１、８６３は、流体、光、電力源等のためにそれぞれの供給配管８６２、８６４と接続することができる。図８Ｅは、切断又は研削工程の間、ハンドル８６０により所定の位置に固定されるガイド８５０を示す。図８Ａ〜８Ｃの円錐型ガイド８１０について上述したように、前記ガイド８５０は、光、流体、器具、組織、加熱配管、焼灼システム等に対するそれぞれのチャンネルを有する。
【国際調査報告】
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