(57)【要約】  本発明は、自転車（１００）に接近する車両（１０２）の追越し操作を確実にする方法に関し、自転車（１００）の予想経路（１０８）との安全間隔（１０８）をあけることができないときに、車両（１０２）の将来のルート（１１０）を自動的に変更し、当該変更されたルート（１１４）が利用可能な通行空間（１１６）の内側を通るときには、当該変更されたルート（１１４）に車両を案内することを特徴とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車（１００）に接近する車両（１０２）の追越し操作を確実にする方法であって、
前記自転車（１００）の予想経路（１１２）との安全間隔（１０８）をあけることができないときは、前記車両（１０２）の将来のルート（１１０）を自動的に変更し、
当該変更されたルート（１１４）が利用可能な通行空間（１１６）の内側を通るときは、当該変更されたルート（１１４）に前記車両を案内する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記車両（１０２）のセンサシステムのセンサ情報に基づいて前記車両（１０２）の将来のルート（１１０）を自動的に変更し、前記センサ情報に基づいて前記利用可能な通行空間（１１６）を自動的に決定する、方法。
【請求項３】
請求項１および２のいずれかに記載の方法であって、当該変更されたルート（１１４）が前記利用可能な通行空間（１１６）の外側を通るときに、前記車両（１０２）の速度を変更する、方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、当該変更された速度を使用して前記車両（１０２）の将来のルート（１１０）を新たに決定して、当該方法を再び実施する、方法。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法であって、現在の運転者の入力を使用して前記将来のルート（１１０）を予測する、方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法であって、前記運転者の入力が、当該変更されたルート（１１４）および／または当該変更された速度からずれているときは、反対の力によって前記運転者の入力に対抗する、方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載の方法であって、前記運転者の入力が、当該変更されたルート（１１４）および／または当該変更された速度からずれているときに警告を出力する、方法。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法であって、検出された交通標識を表す交通標識情報および／または検出された路面標識を表す路面標識情報を使用して、前記利用可能な通行空間（１１６）を決定する、方法。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法であって、検出された対向交通ルートを表す対向交通情報を使用して前記利用可能な通行空間（１１６）を決定する、方法。
【請求項１０】
請求項１から９までのいずれか１項に記載の方法であって、前記追い越し操作の前および前記追い越し操作の時に、前記車両（１０２）の方向指示器を動作させる、方法。
【請求項１１】
請求項１から１０までのいずれか１項に記載の方法を、対応する複数のデバイスにおいて実行、実施および／または制御するように構成されている装置（１００）。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法を実行、実施および／または制御するように構成されたコンピュータプログラム製品。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラム製品が記憶されている機械読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車に接近する車両の追越し操作を確実にするための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には様々な支援システムを装備することができる。例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール・システムは、目標速度に適合された安全間隔が前方を走行する車両に対して守られる場合には、車両を設定目標速度に維持することができる。安全間隔をあけることができない場合、アダプティブ・クルーズ・コントロール・システムは、当該車両が前方車両の速度で走行するようになるまで速度を低減させ、当該低減した速度に適合した安全間隔をもって前方車両に追従させる。
【発明の概要】
【０００３】
このような背景から、本明細書で提示されるアプローチでは、独立請求項に記載の、自転車に接近する車両の追越し操作を確実にする方法と、自転車に接近する車両の追越し操作を確実にするための装置と、最後に、これらに対応するコンピュータプログラム製品および機械読み取り可能な記録媒体を提示する。本明細書に提示されたアプローチの有利な構成および改良が説明から明らかであり、従属請求項に記載されている。
【０００４】
本発明の実施形態は、有利には、自転車との縦方向の安全間隔に加えて、自転車との横方向の安全間隔を維持することを可能にすることができる。横方向の安全間隔は、狭められた通行空間においても維持することができる。
【０００５】
自転車に接近する車両の追越し操作を確保する方法が提案され、この方法は、自転車の予想経路との安全間隔をあけることができないときに車両の将来のルートが自動的に変更され、その変更ルートが利用可能な通行空間の内側を通るときには、車両が当該変更されたルートに案内されることを特徴とする。
【０００６】
本発明の実施形態のアイデアは、とりわけ、以下に記載される考えおよび認識に基づくものと見なすことができる。
【０００７】
長距離および中距離で有効な車両のセンサシステム、例えばカメラシステムおよび／またはレーダシステムおよび／またはライダシステムのセンサ情報を使用して、自転車に乗っているサイクリストを自動的に検出することができる。これらのセンサ情報から、サイクリストの現在の方向および現在の速度をさらに決定することができる。これらの情報を使用して、サイクリストが観測期間内に高い確率で移動する可能性のある範囲を予測することができる。当該可能性のある範囲は、自転車の予想経路によって描写することができる。車両の将来の経路は、車両の運転支援システム、例えば車線維持支援システムによって設定できる。
【０００８】
サイクリストを追い越す場合には、車両の右側の境界線と自転車もしくはサイクリストの左側の境界線との間に少なくとも１．５メートルの安全間隔を維持することが望ましい。左側通行の場合には、その反対となる。安全間隔は、車両の速度に応じてより大きくすることもできる。さらに、子供が自転車で運ばれている場合には、必要な安全間隔をより大きくすることができる。安全間隔が少なくとも維持されるように、車両の将来のルートは、当該変更されたルートに自動的に合わせられる。
【０００９】
車両の将来の経路は、センサ情報に基づいて自動的に変更することができる。利用可能な通行空間は、センサ情報に基づいて自動的に決定することができる。利用可能な通行空間は、他の道路利用者、車線の境界線、および適用されるべき交通規則によって制限される。利用可能な通行空間内では、車両は衝突することなしに走行することができる。十分な通行空間が利用可能である場合、車両は、安全間隔を維持しながら自転車の脇を通過して走行することができる。利用可能な通行空間が不十分である場合、変更ルートに車両を安全に案内することができない。
【００１０】
変更ルートが利用可能な通行空間の外側または少なくとも部分的に外側を通る場合には、車両の速度を変更することができる。自転車の左側に追越しのために十分なスペースがない場合には車両を制動することができる。この場合、例えば、車両の自動距離制御システムのための目標車両として自転車を使用することができる。
【００１１】
車両の将来の経路は、変更された速度を使用して新たに決定することができ、上記方法を再び実施することができる。車両が減速した場合、その減速前よりもより小さい安全間隔が必要とされることもある。
【００１２】
将来のルートは、現在の運転者の入力を使用して予測することができる。将来のルートは、現在の走行方向、現在の速度、現在のステアリング動作、および現在の加速要求もしくは制動要求から予測することができる。
【００１３】
運転者の入力が、変更ルートおよび／または変更された速度からずれている場合、反対の力によって運転者の入力に対抗することができる。車線維持支援システムの場合のように、操作時の運転者を補助することができる。
【００１４】
代替的または補足的に、運転者の入力が変更ルートおよび／または変更された速度からずれている場合には警告を出力することができる。警告は、音響的、視覚的、および／または触覚的に出力することができる。この警告によって、安全間隔をあけることができなくなる前の運転者への警告、および／または安全間隔を自身で維持することができる。
【００１５】
利用可能な通行空間は、検出された交通標識を表す交通標識情報および／または検出された路面標識を表す路面標識情報を使用して決定することができる。交通標識および路面標識をセンサ情報で検出することができる。自転車を追い越すときには、現在適用されている交通規制を遵守することができる。例えば、現在の速度制限および／または追越し禁止は、交通標識および／または路面標識によって認識することができる。
【００１６】
利用可能な通行空間は、検出された対向交通ルートを表す対向交通情報を使用して決定することができる。他の道路利用者、特に対向車両は、追越しのために利用可能な通行空間を制限する。他の道路利用者に起因して十分なスペースが利用可能ではない場合には、追越しを行わなくてもよい。
【００１７】
追越し操作の前および追越し操作の時、車両の方向指示器を動作させることができる。追越し操作は、自動的な点滅によって示すことができる。点滅により、後続の車両はサイクリストについて注意を促される。
【００１８】
この方法は、例えば、ソフトウェアまたはハードウェアで、あるいは、ソフトウェアとハードウェアとの組合せの形態で、例えば、制御器で実施することができる。
【００１９】
本明細書で提示されるアプローチにより、本明細書で提示される方法の一実施形態のステップを、対応する複数のデバイスにおいて実行、制御、もしくは実施するように構成された装置が得られる。
【００２０】
前記の装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニットと、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニットと、通信プロトコルにしたがって埋め込まれたデータを読み込むか、または出力するための少なくとも１つのインタフェースおよび／または通信インタフェースとを有する電気装置であってもよい。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、いわゆる「システムＡＳＩＣ」、またはセンサ信号を処理してセンサ信号に応じたデータ信号を出力するマイクロコントローラであってもよい。メモリユニットは、例えば、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、または磁気式のメモリユニットであってもよい。インタフェースは、センサからセンサ信号を読み取るためのセンサインタフェースとして、および／またはデータ信号および／または制御信号をアクチュエータに出力するためのアクチュエータインタフェースとして構成することができる。通信インタフェースは、データを無線および／または有線で読み込み、または出力するように構成されていてもよい。インタフェースは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに提供されているソフトウェアモジュールであってもよい。
【００２１】
特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実行される場合に、機械読み取り可能なキャリアまたは記録媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスク、もしくは光メモリなどに記録でき、上述のいずれか１つの実施形態により方法のステップを実行、実施、および／または制御するために使用できるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも有利である。
【００２２】
本発明のいくつかの可能な特徴および利点が、異なる複数の実施形態に関して記載されていることに留意されたい。当業者は、本発明のさらなる実施形態に想到するために、装置および方法の特徴を適切な形態で組み合わせ、適合させ、または入れ替えることができることを認識する。
【００２３】
以下に、図面を参照して本発明の実施形態を説明するが、図面および説明はいずれも本発明を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自転車を追い越す操作における可能なシナリオを示す図である。
【図２】自転車を追い越す操作における可能なシナリオを示す図である。
【図３】自転車を追い越す操作における可能なシナリオを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図面は、概略的なものにすぎず、縮尺どおりではない。図面における同一符号は、同一または同様の特徴を示す。
【００２６】
毎日、サイクリストは街道において追い越される。この場合、側方間隔が維持されないことが多い。このことは、一方では、サイクリストにとって不快であり、他方では、極めて危険な場合がある。
【００２７】
本明細書に提示されたアプローチにより、このことは、最新の運転支援システムを使用して防止することができる。ここで提示される「安全なサイクリスト追越し」は、例えば、ＡＣＣ機能（自動車間距離制御）の拡張として実現することができる。ＡＣＣをスイッチオンして走行し、サイクリストが自身の車線にて前方を走行している場合には自動追越し操作が開始される。
【００２８】
図１〜図３は、自転車１００を追い越す操作における可能なシナリオの説明図である。この場合、自転車１００は、例えば一般的な街道のような、走行方向ごとに１つの方向車線１０６を有する道路１０４上で、車両１０２の前方を走行している。車両１０２は、自転車１００よりも速く走行している。自転車１００は方向車線１０６の右端を走行しており、この方向車線では車両１０２が後方から自転車１００に接近している。少なくとも１．５メートルの必要な安全間隔１０８をもって自転車１００を追い越すことができるようにするためには、ここに示すシナリオでは、常に他の方向車線１０６にハンドルを切る必要がある。
【００２９】
車両１０２は、本明細書に提示されるアプローチによる装置を有し、この装置では、例示的な実施形態による追越し操作を確実にする方法が実施される。上記装置は、車両１０２のセンサシステムのセンサ情報を処理し、道路１０４、方向車線、交通標識、および自転車１００などの他の道路利用者を検出する。装置は、例えば車両１０２のナビゲーションシステムから、車両１０２の将来のルート１１０を読み込む。車両１０２の運転支援システムから将来のルート１１０を読み込むこともできる。あるいは、ステアリングホイール位置、アクセルペダル位置、および／またはブレーキペダル位置などの現在の運転者の入力から将来のルート１１０を推定することができる。センサ情報から、装置はさらに自転車１００の予想経路１１２を決定する。予想経路は、自転車１０２の現在の速度および方向を使用して推定される。
【００３０】
図１は、自転車１００の予想経路１１２との安全間隔１０８をあけることができない場合に、どのようにして将来のルート１１０が装置によって自動的に変更されるかを示す。変更ルート１１４は、車両１０２から見てさらに左側に延びている。車両１０２は、装置からの制御信号によって、変更ルート１１４に案内される。変更ルート１１４では、車両１０２は、自転車１００との少なくとも１．５メートルの安全間隔１０８を維持する。対向交通がなく、追越し禁止ではないことから追越しのために利用可能な通行空間１１６は十分に大きいので、車両１０２は、少なくとも部分的に反対方向車線１０６に弧を描いて案内される。
【００３１】
例示的な実施形態では、車両１０２が変更ルート１１４において追越し操作を開始する前に、車両１０２の左側の方向指示器が自動的に設定される。
【００３２】
図２は、車両１０２が実線のセンターライン２００により最大で１メートルの間隔でしか自転車１００の脇を通過して走行することができないことにより、どのようにして安全間隔１０８が将来のルート１１０を損なうことになるかを示している。十分な安全間隔１０８で自転車の脇を通過する変更ルート１１４は、センターライン２００を横断するので、その一部が利用可能な通行空間１１６の外側に位置する。したがって、自転車１００は前方を走行する車両として分類され、追越し禁止が終了してさらに利用可能な通行空間１１６が対向交通によって制限されなくなるまで、車両１０２の速度は自転車１００の速度に合わせられる。
【００３３】
図３には、どのようにして安全間隔１０８が将来のルート１１０により削られるのかが同様に示されている。この図では図２とは対照的に追越し禁止ではない。しかしながら、対向車両３００が反対方向車線１０６を走行しているので、利用可能な通行空間１１６は極めて小さく、したがって、この場合にも変更ルート１１４に車両１０２を案内することができない。その結果、車両１０２は、図２のように制動され、反対方向車線１０６が空くまで自転車１００の後方を走行する。
【００３４】
本明細書に提示された機能は、サイクリストとの横方向の間隔を最小限に維持し、制限速度を超えず、道路規則によって許可されており、図１に示すように対向交通がない場合にのみ、車両がセンターラインを超えて走行することを考慮に入れている。図２のように、センターライン２００とサイクリストとの間のスペースが十分でない場合には、自動的な追越し操作を開始することはできない。ラインは画像センサによって検出できる。
【００３５】
例示的な一実施形態では、運転者は、ユーザインタフェース（ＨＭＩ）を介して、それでも追越しを行いたいかどうかを尋ねられる。例示的な一実施形態では、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）が解除されており、追越しのための空きスペースが不十分である場合には警告が出されれる。追越しが手動で行われる場合、要求される間隔は、例示的な一実施形態では、わずかな運転操作によって補正される。
【００３６】
最後に、「有する」、「備える」などの用語は、任意の他の要素またはステップを除外せず、「１つの」などの用語は、複数を除外しないことを指摘しておく。特許請求の範囲における参照符号は、限定とみなされるべきではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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2021535043.tif 000008
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