(57)【要約】  高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）の各々がそれぞれ、レーダ波の送信および／または受信のための少なくとも１つのアンテナならびに少なくとも１つのアンテナの動作のための少なくとも１つのアンテナ制御部を備えている規定の数の高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）と、すべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に機能的に接続しており、かつ１つの高周波信号をすべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に対して提供可能な同期化ネットワーク（２０）とを有しているレーダセンサシステム（１００）であって、少なくとも２つの高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｎ）がそれぞれ、同期化ネットワーク（２０）内に給電可能な高周波信号の電力の規定の割合をフィードバックするための自己給電機構（２１ａ．．．２１ｄ；２２ａ．．．２２ｄ）を備えており、これに関しては規定の一時点に１つの規定の高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）により、すべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）のための高周波信号が生成可能であり、レーダセンサシステム（１００）が機能的に少なくとも２つの部分センサシステム（１００ａ、１００ｂ）に分割可能である、レーダセンサシステム（１００）。
2021515236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
−  高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）の各々がそれぞれ、レーダ波の送信および／または受信のための少なくとも１つのアンテナならびに前記少なくとも１つのアンテナの動作のための少なくとも１つのアンテナ制御部を備えている規定の数の前記高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）と、
−  すべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に機能的に接続しており、かつ１つの高周波信号をすべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に対して提供可能な同期化ネットワーク（２０）とを有しているレーダセンサシステム（１００）であって、
−  少なくとも２つの高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｎ）がそれぞれ、前記同期化ネットワーク（２０）内に給電可能な前記高周波信号の電力の規定の割合をフィードバックするための自己給電機構（２１ａ．．．２１ｄ；２２ａ．．．２２ｄ）を備えており、これに関しては規定の一時点に１つの規定の高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）により、すべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）のための前記高周波信号が生成可能であり、
−  前記レーダセンサシステム（１００）が機能的に少なくとも２つの部分センサシステム（１００ａ、１００ｂ）に分割可能である、レーダセンサシステム（１００）。
【請求項２】
前記同期化ネットワーク（２０）により、さらに以下の信号、すなわちトリガ信号、クロック信号からの少なくとも１つが、すべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に対して提供可能であることを特徴とする請求項１に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項３】
前記自己給電機構（２１ａ、２１ｄ）がカップリング機構として形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項４】
前記自己給電機構（２２ａ、２２ｄ）が分配機構として形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項５】
前記分配機構が導波管ネットワークとして形成されていることを特徴とする請求項３または４に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項６】
前記自己給電機構（２１ａ、２１ｄ；２２ａ、２２ｄ）が、前記高周波信号によりすべての高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）に対する規定の電力が提供可能であるように形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項７】
前記高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）のポートが、高周波送信ポートとしてまたは高周波受信ポートとして設定可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のレーダセンサシステム（１００）。
【請求項８】
−  規定の数の高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｎ）により、それぞれ少なくとも１つのアンテナを使ってレーダ波を送信および受信するステップと、
−  前記高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）と接続された同期化ネットワーク（２０）により、前記高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｎ）の高周波動作周波数を同期化し、これに関しては規定の一時点に１つの高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）だけが、１つの高周波信号を前記同期化ネットワーク（２０）内に給電し、その際、前記高周波信号を給電する前記高周波デバイス（１０ａ．．．１０ｄ）が自己給電機構（２１ａ、２１ｄ；２２ａ、２２ｄ）により、前記高周波信号の電力の規定の割合を自身に戻すステップとを有している、レーダセンサシステム（１００）の動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーダセンサシステムに関する。本発明はさらにレーダセンサシステムの動作方法に関する。本発明はさらにコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、運転者支援システムの市場に変革がもたらされている。近年は主として安価なセンサシステムが前面に出ていたのに対し、現在、センサシステムへのはるかに高い要求を有する高度自律運転への傾向があらわれている。高度の運転者支援機能または自動運転機能を備えた車両では、機能の制御および調節のためにますます多くのセンサが取り付けられるようになっている。車両内に取り付けられるセンサは、例えばレーダセンサまたはＬＩＤＡＲセンサであることができ、可能な限り高い精度を有さなければならない。精密なセンサを使用することにより、自律型または部分自律型の運転機能の機能的安全性および信頼性が保証され得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、動作特性が改善されたレーダセンサシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１の態様によれば、本課題は、
−  高周波デバイスの各々がそれぞれ、レーダ波の送信および／または受信のための少なくとも１つのアンテナならびに少なくとも１つのアンテナの動作のための少なくとも１つのアンテナ制御部を備えている規定の数の高周波デバイスと、
−  すべての高周波デバイスに機能的に接続しており、かつ１つの高周波信号をすべての高周波デバイスに対して提供可能な同期化ネットワークとを有しているレーダセンサシステムであって、
−  少なくとも２つの高周波デバイスがそれぞれ、同期化ネットワーク内に給電可能な高周波信号の電力の規定の割合をフィードバックするための自己給電機構を備えており、これに関しては規定の一時点に１つの規定の高周波デバイスにより、すべての高周波デバイスのための高周波信号が生成可能であり、
−  レーダセンサシステムが機能的に少なくとも２つの部分センサシステムに分割可能である、レーダセンサシステムによって解決される。
【０００５】
このようにして、少なくとも２つの「マスターになり得る」高周波デバイスが接続された同期化ネットワークを有するレーダセンサシステムが提供される。ただし、どの時点でも１つのマスターだけが、マスターとしても機能する、つまり１つの高周波信号を同期化ネットワーク内に、したがってすべての高周波デバイスに対して提供するという事実に基づき、システム全体の冗長性の向上が実現される。つまり、マスターとして振舞う高周波デバイスが故障した際に、別の１つの高周波デバイスがマスターの機能を担うことにより、故障補償が改善されている。これに加え、任意選択で、このレーダセンサシステムから、自立的に動作可能な部分センサを構成でき、これによりレーダセンサシステムの規定の性能が提供される。
【０００６】
このようにして、レーダセンサシステムの高周波デバイスのアンテナに関し、対称的な関係が達成されることが有利である。マスターが、レーダ技術の主要な機能である送信および受信に関し、スレーブのように機能することによって達成されることが有利である。
【０００７】
第２の態様によれば、本課題は、
−  規定の数の高周波デバイスにより、それぞれ少なくとも１つのアンテナを使ってレーダ波を送信および受信するステップを有しており、かつ
−  高周波デバイスと接続された同期化ネットワークにより、高周波デバイスの高周波動作周波数を同期化し、これに関しては規定の一時点に１つの高周波デバイスだけが、１つの高周波信号を同期化ネットワーク内に給電し、その際、高周波信号を給電する高周波デバイスが自己給電機構により、高周波信号の電力の規定の割合を自身に戻すステップを有している、レーダセンサシステムの動作方法によって解決される。
【０００８】
レーダセンサシステムの有利な変形形態は従属請求項の対象である。
レーダセンサシステムの有利な一変形形態は、同期化ネットワークにより、さらに以下の信号、すなわちトリガ信号、クロック信号からの少なくとも１つが、すべての高周波デバイスに対して提供可能であることを特徴とする。このようにして、レーダセンサシステムに関与するすべての高周波デバイスの高いコヒーレンスまたは同期性がサポートされる。
【０００９】
レーダセンサシステムのさらなる有利な一変形形態は、自己給電機構がカップリング機構として形成されることを企図する。このようにして、マスター高周波デバイスによって逆給電される電力を簡単に定め得る一種の「ハイブリッドカプラ」が提供される。
【００１０】
レーダセンサシステムのさらなる有利な一変形形態は、自己給電機構が分配機構として形成されることを特徴とする。このようにして、事情によってはハイブリッドカプラより簡単に製作され得る代替的なフィードバック機構が提供されることが有利である。
【００１１】
レーダセンサシステムのさらなる有利な一変形形態は、分配機構が導波管ネットワークとして形成されることを特色とする。このようにして、分配機構の具体的な一形態が提供される。
【００１２】
レーダセンサシステムのさらなる有利な一変形形態は、自己給電機構が、高周波信号によりすべての高周波デバイスに対する規定の電力が提供可能であるように形成されることを特色とする。このようにして、高周波デバイスの高いコヒーレンスまたは同期性が提供可能である。
【００１３】
レーダセンサシステムのさらなる有利な一変形形態は、高周波デバイスのポートが、高周波送信ポートとしてまたは高周波受信ポートとして設定可能であることを特徴とする。このようにして、レーダセンサシステムのための高い設計自由度がサポートされ、この場合、送信ポートおよび受信ポートは具体的な要件に適合され得る。
【００１４】
以下に、非常に簡略化した概略図に基づいて本発明の好ましい例示的実施形態をより詳しく解説する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】提案しているレーダセンサシステムの概略図である。
【図２】図１より少し詳細なレーダセンサシステムの概略図である。
【図３】減衰値を付した同期化ネットワークの概略図である。
【図４】提案しているレーダセンサシステムのさらなる一実施形態の概略図である。
【図５】提案しているレーダセンサシステムのさらなる一実施形態の概略図である。
【図６】レーダセンサシステムの提案している動作方法の原理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図では、同じ構造要素はそれぞれ同じ符号を有している。
現在のレーダセンサは、通常はレーダ波の生成および受信のための多くの高周波チャネルを有している。これに関し通常動作では、すべての高周波モジュールが同時に動作し得る。このようなレーダセンサは、対称的な形態の場合、複数の部分センサに分割され得る。したがって各部分センサは、レーダセンサの高周波モジュールまたは高周波チャネルの相応の割合を有し得る。したがって例えば、あり得る非常時動作において、レーダセンサの１つの部分センサが、制限された速度での車両の自律運転を可能にし得る。これは、ほかの部分センサのコンポーネントがもはや機能を果たせなくなった場合にも実現され得る。
【００１７】
このレーダセンサシステムの構造は、例えば既知の安価な基本コンポーネントから成ることができる。同タイプの複数のデバイスの並列化により、レーダセンサシステムの出力および精度の改善が実現され得る。それだけでなく、複数の同種のデバイスの使用により、この構成の信頼できる機能を提供するための冗長性が可能にされ得る。これにより、技術的に簡単に、レーダセンサシステムの非常時動作が実行され得る。ただしこのためには、高周波コンポーネントおよびマイクロコントローラのほかに、クロック生成に関する冗長性も存在していなければならない。高周波コンポーネントは、例えばＭＭＩＣ（英語：ｍｏｎｏｌｉｔｈｉｃ  ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）の形態で構築されたアンテナ制御部または増幅器であり得る。
【００１８】
すべての高周波コンポーネントが、共通のクロック源により、１つの使用周波数または基本周波数を給電されることにより、レーダセンサシステムが高いコヒーレンスを有する。とりわけ、異なる高周波デバイスが同一の動作周波数で動作でき、これにより複数の高周波デバイスの冗長かつコヒーレントなクロック供給が可能にされる。
【００１９】
レーダセンサシステム内で使用される高周波デバイスの少なくとも一部が、１つのクロックまたは使用周波数を供給され得ることが好ましい。通常動作では、レーダセンサシステムのすべての高周波デバイスまたはアンテナ制御部に、少なくとも１つのクロック源により同じクロックを供給でき、したがってすべてのデータが相互に計算処理され得る。
【００２０】
レーダセンサシステムの通常動作では、少なくとも１つのクロック源により、すべてのアンテナ制御部または高周波デバイスの同時のクロック供給が行われる。１つの供給源からのクロック供給により、レーダセンサシステムのすべての高周波デバイスの高いコヒーレンスが実現され得る。クロック源が例えば欠陥を有する場合、制御ユニットにより、高周波信号を生成するための少なくとも１つのさらなるクロック源がアクティブ化または接続され得る。
【００２１】
通常は、１つのレーダセンサシステム内で１つの部材に、高周波生成を担うマスターの役割が割り当てられ、そのほかの高周波デバイスはマスターにより高周波同期化信号を供給される。高周波同期化信号は、レーダセンサシステム１００の高い角度分解能を可能にするために、高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄの高いコヒーレンスを提供するのに必要である。これに関し現況技術では、高周波生成およびさらなる信号処理のための専用のモジュールが用いられる。
【００２２】
しかしながら、高周波モジュール開発の費用がいっそう高くなる場合、例えばより小さいノードサイズのためにマスク費用がより高くなる場合、同タイプの複数のモジュールの使用が、実際のシリコン面積はより大きいにもかかわらず費用的には有利になり得ることが分かっている。本発明により、安価で冗長なレーダセンサシステムの実現が有利に可能になる。
【００２３】
これに関し、レーダセンサシステム１００のために、冗長性のコンセプトも自己給電のコンセプトも実現させることが提案される。この場合、高周波デバイスの１つが自己給電部を備えており、これに関しては、１つの部分センサの故障はもう１つの部分センサによって補うことができ、逆も然りである。
【００２４】
これに関し、それぞれの部分センサ内のどの高周波デバイスが自己給電部を備えているかは重要ではない。大事なのは、１つの部分センサ内でそれぞれ１つの高周波デバイスが自己給電部を有するということだけである。自己給電部は、この例では少なくとも高周波線（ＬＯ線）に関連している。しかしながら、例えば同期化ネットワーク２０のために任意選択でもう１つのクロック線および／またはトリガ線を設けることも可能であり得る。
【００２５】
図１は、このような提案しているレーダセンサシステム１００の概略図を示している。レーダセンサシステム１００は、ＭＭＩＣとして形成された４つの高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄを有している。この４つという数は単なる例であり、提案しているレーダセンサシステム１００は、高周波デバイスを４つより少なくまたは多く有していてもよい。さらに同期化ネットワーク２０が認識でき、この同期化ネットワーク２０にすべての高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄが機能的に接続されており、かつこの同期化ネットワーク２０は、すべての高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄの高周波動作周波数を同期化するために使用される。
【００２６】
高周波信号の給電ができる（「マスターになり得る」）両方の高周波デバイス１０ａ、１０ｄが、同期化ネットワーク２０の２つの線と接続されていることが認識でき、これは、給電している高周波デバイスへ、電力の規定のフィードバックが行われることを意味する。このようにして、レーダセンサシステム１００内には２つのマスターになり得る高周波デバイス１０ａ、１０ｄが存在しており、ただし、通常動作の規定の一時点に１つのデバイスだけがマスター高周波デバイスとして機能し、残り３つのそのほかの高周波デバイスはスレーブ高周波デバイスとして機能する。
【００２７】
これに加え、レーダセンサシステム１００を２つの自立的に動作可能な部分センサ１００ａ、１００ｂに分割できることに基づき、このようにして、例えばエラーの場合に、レーダセンサシステム１００全体の低減した機能性が依然としてある程度の範囲で保たれ続けることがサポートされている。すべての高周波デバイスとの接続では、レーダセンサシステム１００全体の機能性ははるかに高い。このようにしてレーダセンサシステム１００全体の故障補償が向上していることが有利であり、これに関しレーダ技術の基本的な機能である「送信」および「受信」は、マスター高周波デバイスによってもスレーブ高周波デバイスによっても実施される。
【００２８】
レーダセンサシステム１００は、高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄのアンテナ制御部をさらに有している。単純化のため、高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄの、レーダ波の送信および受信に必要なさらなるコンポーネント、例えばアンテナ、増幅器、発振器などは図には示していない。
【００２９】
図１のレーダセンサシステムの可能な一実現形態を図２でより詳細に示している。これに関し、高周波デバイス１０ａ、１０ｄ（単なる具体例であり、高周波デバイス１０ｂ、１０ｃであってもよい）により、信号電力の少ない部分（例えば−１０ｄＢ）がフィードバック可能である。なぜなら挙げた高周波デバイスの高周波入力（ＬＯ入力）は、出力電力を供給するより例えば１４ｄＢ少ない入力電力を必要とするからである。
【００３０】
図２の構成の欠点は、スレーブ高周波デバイス、つまり高周波信号を提供しない高周波デバイスの高周波供給であり得る。マスターの場合およびスレーブの場合でそれぞれ同じ高周波デバイスが高周波入力に用いられる場合、高周波電力は、マスターの場合には確かにＴＸ電力値より−１０ｄＢであるが、しかしスレーブの場合には、後の図３から導き出せるように−１８ｄＢであり、したがって従来通りでは電力が不十分である。
【００３１】
ただし現在の高周波デバイスで可能であるように、２つのポートが高周波送信器でも高周波受信器でもあり得る場合、マスターの場合とスレーブの場合で高周波入力ポートが変えられ、こうして再びすべてのポートの供給に対し、送信電力より−８ｄＢの入力電力がまかなわれ、これに関してはすべての場合にさらに線路損失が考慮される。しかし結論として、この提案しているアプローチでは出力電力と高周波入力電力の関係がうまく合っている。
【００３２】
図２のレーダセンサシステム１００の構成では、電力のフィードバックのためにカップリング構造が利用されていることが認識でき、この場合、電力はどの時点でも、カップリング機構２１ａまたは２１ｄを介し、それぞれの高周波デバイス１０ａ、１０ｄへフィードバックされる。このようにして、同期化ネットワーク２０に接続されたすべての高周波デバイスが、高周波信号から規定の大きさの電力を送られることが達成される。このようにして、対称的な電力分配がサポートされており、これにより、レーダセンサシステム１００の高パフォーマンスの動作がサポートされている。
【００３３】
図３は、減衰値（ｄＢ）に基づいて、同期化ネットワーク２０の実状を示しており、この減衰値は、給電される高周波信号の信号電力に関している。カップリング機構２１ａ、２１ｄが、出力電力を−１０ｄＢで高周波デバイス１０ａ、１０ｄにフィードバック可能であることが認識できる。さらに、同期化ネットワーク２０のアームごとに−３．５ｄＢの損失が生じることが認識できる。これにより結果的に、マスターとして機能する高周波デバイス１０ａ、１０ｄからそのほかの高周波デバイス１０ｂ、１０ｃへは約−８ｄＢの減衰になる。例示的な−１ｄＢの線路損失が認識でき、この損失は、とりわけ配線の材料および長さに依存する。
【００３４】
図４は、提案しているレーダセンサシステム１００のさらなる一実施形態を示している。この場合は同期化ネットワーク２０が、高周波信号の電力をフィードバックするために、Ｔ形分配素子から構築された分配機構２２ａ、２２ｄを有している。このようにして、Ｔ形分配素子のために適切な透過率を使用すれば、すべての高周波デバイスに対して均一な高周波分配が提供され得る。この構成でも、高周波信号の給電ができる両方の高周波デバイス１０ａ、１０ｄがそれぞれ２つの給電線を有しており、この両方の給電線が、分配機構２２ａ、２２ｄによって実現されていることが認識できる。通常動作の場合は、高周波デバイス１０ａ、１０ｄの１つだけがマスター高周波デバイスとして機能する。図４の構成でも、レーダセンサシステム１００は、機能的に２つの自立的に動作可能な部分センサ１００ａ、１００ｂに分割され得る。
【００３５】
挙げた図２または図４のフィードバック機構のどちらが信号電力のフィードバックに用いられるかは、レーダセンサシステム１００の構造の実状に、とりわけ同期化ネットワーク２０の製作技術的な可能性に依存する。例えば、図４の分配機構２２ａ、２２ｄ（例えば導波管ネットワークの形態での導波管）が図２のカップリング機構２１ａ、２１ｄより容易に製作され得ることが考えられる。導波管ネットワーク内で、分配機構もカップリング機構も実現され得ることが有利である。
【００３６】
前述の考察では、自己給電される高周波デバイスは、レーダセンサシステム１００内で常に対角線上で用いられていた。これはとりわけ、外および内への高周波給電のために「通常の」高周波送信チャネルが使用される場合に、対角線上にあることで達成される高周波デバイスの送信器のバランスの取れた配置を理由としている。このようにして、１つの自己給電される高周波デバイスは、１つだけでなく２つの送信器を「失う」（高周波デバイス１０ａ、１０ｄ）。
【００３７】
したがって図５に示したように、レーダセンサシステム１００の自己給電される高周波デバイス１０ａ、１０ｄが対角線上に配置されている場合、レーダセンサシステム１００の各側で、全部で３つの送信チャネルが実現され得る（高周波デバイス１０ａ：１つの送信チャネル、高周波デバイス１０ｃ：２つの送信チャネル、高周波デバイス１０ｂ：２つの送信チャネル、高周波デバイス１０ｄ：１つの送信チャネル）。
【００３８】
図５の構成は高周波デバイスの具体的な形態に関しており、したがって、とりわけ送信チャネルの数に関しては、単なる例であることは自明である。
マスターとして機能する１つの高周波デバイスは、レーダセンサシステム１００の通常動作では、以下に挙げた仕事の複数を担う。
−  ＰＬＬによる周波数生成（例えば７７ＧＨｚ）および場合によってはクロック生成（例えば５０ＭＨｚ）
−  高周波同期化信号の出力および増幅
−  一部では送信信号の提供
−  ベースバンドへの混合
−  場合によってはＡＤ変換およびデジタル信号の出力
先に挙げた２つの仕事は、一般的にマスター高周波デバイスだけによって担われ、後に挙げた３つの仕事は、レーダセンサシステム１００のすべての関与している高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄによって担われる。
【００３９】
提案している方法が、レーダセンサシステムでだけでなく、複数の高周波デバイスを備えたあらゆる製品でも用いられ得ることが有利である。提案しているレーダセンサシステムが自動車分野で用いられることが好ましい。
【００４０】
図６は、レーダセンサシステム１００の動作方法の原理フロー図を示している。
ステップ２００では、レーダ波の送信および受信が、規定の数の高周波デバイス１０ａ．．．１０ｎにより、それぞれ少なくとも１つのアンテナを使って実施される。
【００４１】
ステップ２１０では、高周波デバイス１０ａ．．．１０ｎの高周波動作周波数の同期化が、高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄと接続された同期化ネットワーク２０によって実施され、これに関しては規定の一時点に１つの高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄだけが、１つの高周波信号を同期化ネットワーク２０内に給電し、その際、高周波信号を給電する高周波デバイス１０ａ．．．１０ｄは自己給電機構２１ａ、２１ｄ；２２ａ、２２ｄにより、高周波信号の電力の規定の割合を自身に戻す。
【００４２】
提案している方法が、レーダセンサシステム１００の制御機器（不図示）内で動作するソフトウェアとして実装され得ることが有利である。このようにして、本方法の簡単な変更可能性がサポートされることが有利である。
【００４３】
したがって当業者は、上ではまったくまたは部分的にしか説明されていない実施形態も、本発明の核心から逸脱することなく実現し得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
2021515236.tif 000009
2021515236.tif 000010
2021515236.tif 000011
2021515236.tif 000012