(57)【要約】  搬送装置（１００）、特にベビーカーであって、当該搬送装置（１００）は、少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）を有し、当該搬送装置（１００）は、ユーザのためのハンドル（１１０）を有し、少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）のうち、少なくとも１つの車輪（１１６，１１８）は、操舵自在であるように構成されており、少なくとも２つの車輪（１２０，１２２）は、駆動車輪（１３２，１３４）として構成されており、駆動車輪（１３２，１３４）は、ユーザによる搬送装置（１００）の手動での押し動作又は引き動作を少なくとも部分的に電動式に支援することを可能にするために、それぞれ対応する電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）によって電動式に駆動可能であり、当該搬送装置（１００）は、少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）を制御するための開ループ制御装置（１９０）を有し、少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）は、互いに独立して制御可能である、搬送装置（１００）において、閉ループ制御部（１９５）が設けられており、閉ループ制御部（１９５）は、少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）のうちの少なくとも１つがアクティブ化されている場合に、搬送装置に加えられている操舵トルクに基づいて、搬送装置（１００）が自身の長手軸線（１０５）に沿って移動するように、制御を行うように構成されている。
2021514900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置（１００）、特にベビーカーであって、
当該搬送装置（１００）は、少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）を有し、
当該搬送装置（１００）は、ユーザのためのハンドル（１１０）を有し、
前記少なくとも３つの車輪（１１６，１１８，１２０，１２２）のうち、少なくとも１つの車輪（１１６，１１８）は、操舵自在であるように構成されており、少なくとも２つの車輪（１２０，１２２）は、駆動車輪（１３２，１３４）として構成されており、
前記駆動車輪（１３２，１３４）は、前記ユーザによる前記搬送装置（１００）の手動での押し動作又は引き動作を少なくとも部分的に電動式に支援することを可能にするために、それぞれ対応する電気的な駆動ユニット（１４０，１４２）によって電動式に駆動可能であり、
当該搬送装置（１００）は、少なくとも２つの前記駆動車輪（１３２，１３４）を制御するための開ループ制御装置（１９０）を有し、
前記少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）は、互いに独立して制御可能である、
搬送装置（１００）において、
閉ループ制御部（１９５）が設けられており、
前記閉ループ制御部（１９５）は、前記少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）のうちの少なくとも１つがアクティブ化されている場合に、前記搬送装置（１００）に加えられている操舵トルク（Ｔ）に基づいて、前記搬送装置（１００）が自身の長手軸線（１０５）に沿って移動するように、制御を行うように構成されている、
ことを特徴とする、搬送装置（１００）。
【請求項２】
前記ユーザによって前記閉ループ制御部（１９５）をアクティブ化及び／又は非アクティブ化するための入力装置（１８０，１８２；２８２）が設けられている、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記入力装置（１８２）は、前記搬送装置（１００）に配置されており、又は、外部の装置（２８２）として構成されている、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記入力装置（１８０，１８２）は、前記搬送装置（１００）に固定的に配置されており、又は、取り外し可能に配置されている、
請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記閉ループ制御部（１９５）は、前記少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）のうちの少なくとも１つの車輪回転数及び／又は前記搬送装置（１００）の回転速度を、前記搬送装置（１００）に加えられている前記操舵トルク（Ｔ）に基づいて制御するように構成されている、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記操舵トルク（Ｔ）を特定するために、少なくとも１つのセンサ（１９２）が設けられている、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つのセンサ（１９２）は、回転数センサ及び／又はジャイロセンサである、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記開ループ制御装置（１９０）は、前記閉ループ制御部（１９５）が非アクティブ化されている場合に、前記搬送装置（１００）の操舵運動を可能にする、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記閉ループ制御部（１９５）に、限界操舵トルク（Ｔｍａｘ）が対応付けられており、
前記閉ループ制御部（１９５）は、前記限界操舵トルク（Ｔｍａｘ）を上回っている場合に、前記搬送装置（１００）の操舵運動を可能にする、
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記閉ループ制御部（１９５）は、前記少なくとも２つの駆動車輪（１３２，１３４）のうちの少なくとも１つを制御するために、少なくとも１つのアルゴリズムを有する、
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、搬送装置、特にベビーカーであって、当該搬送装置は、少なくとも３つの車輪を有し、当該搬送装置は、ユーザのためのハンドルを有し、少なくとも３つの車輪のうちの、少なくとも１つの車輪は、操舵自在であるように構成されており、少なくとも２つの車輪は、駆動車輪として構成されており、駆動車輪は、ユーザによる搬送装置の手動での押し動作又は引き動作を少なくとも部分的に電動式に支援することを可能にするために、それぞれ対応する電気的な駆動ユニットによって電動式に駆動可能であり、当該搬送装置は、少なくとも２つの駆動車輪を制御するための開ループ制御装置を有し、少なくとも２つの駆動車輪は、互いに独立して制御可能である、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特に、ユーザの押し動作を能動的に支援するための電気的な駆動部を有する、ベビーカーとして構成された搬送装置は、従来技術から知られている。このようなベビーカーは、３つの車輪と、ユーザのためのハンドルとを有する。３つの車輪のうちの、前車輪として構成されている１つの車輪は、操舵自在であるように構成されており、後車輪として構成されている２つの車輪は、駆動車輪として構成されている。２つの駆動車輪を制御するための開ループ制御装置が設けられており、２つの駆動車輪は、互いに独立して制御可能である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
発明の開示
本発明は、搬送装置、特にベビーカーであって、当該搬送装置は、少なくとも３つの車輪を有し、当該搬送装置は、ユーザのためのハンドルを有し、少なくとも３つの車輪のうちの少なくとも１つの車輪は、操舵自在であるように構成されており、少なくとも２つの車輪は、駆動車輪として構成されており、駆動車輪は、ユーザによる搬送装置の手動での押し動作又は引き動作を少なくとも部分的に電動式に支援することを可能にするために、それぞれ対応する電気的な駆動ユニットによって電動式に駆動可能であり、当該搬送装置は、少なくとも２つの駆動車輪を制御するための開ループ制御装置を有し、少なくとも２つの駆動車輪は、互いに独立して制御可能である、搬送装置を提供する。当該搬送装置には、閉ループ制御部が設けられており、閉ループ制御部は、少なくとも２つの駆動車輪のうちの少なくとも１つがアクティブ化されている場合に、搬送装置に加えられている操舵トルクに基づいて、搬送装置が自身の長手軸線に沿って移動するように、制御を行うように構成されている。
【０００４】
従って、本発明は、開ループ制御装置によって、搬送装置に加えられている操舵トルクに基づいて少なくとも２つの駆動車輪が制御され、搬送装置の単純でより確実な制御を可能にすることができるような、搬送装置を提供することを可能にする。従って、搬送装置の望ましくない操舵運動を阻止することが可能な、搬送装置の駆動を、簡単な手法により可能にすることができる。従って、少なくとも１つの操舵自在な車輪の手動でのロックが阻止され、搬送装置を、簡単かつユーザフレンドリに取り扱うことが可能になる。
【０００５】
好ましくは、ユーザによって閉ループ制御部をアクティブ化及び／又は非アクティブ化するための入力装置が設けられている。従って、ユーザは、閉ループ制御部がアクティブ化されている場合に、操舵運動を阻止すること、及び／又は、閉ループ制御部が非アクティブ化されている場合に、操舵運動を許容することを、容易かつ単純に実施することができる。
【０００６】
好ましくは、入力装置は、搬送装置に配置されており、又は、外部の装置として構成されている。これによって、用途に合ったユーザフレンドリな操作が可能となる。
【０００７】
１つの実施形態によれば、入力装置は、搬送装置に固定的に配置されており、又は、取り外し可能に配置されている。これによって、入力装置のフレキシブルな配置を可能にすることができる。
【０００８】
好ましくは、閉ループ制御部は、少なくとも２つの駆動車輪のうちの少なくとも１つの車輪回転数及び／又は搬送装置の回転速度を、搬送装置に加えられている操舵トルクに基づいて制御するように構成されている。これによって、搬送装置に加えられている操舵トルクを、簡単な手法により少なくともほぼ補償することができ、少なくとも１つの操舵自在な車輪の手動でのロックを阻止することができ、これによって、直進走行を可能にすることができる。
【０００９】
好ましくは、操舵トルクを特定するために、少なくとも１つのセンサが設けられている。これによって、搬送装置に加えられている操舵トルクをより確実かつ高信頼性に特定することを可能にすることができ、この場合、閉ループ制御部は、特定された操舵トルクに基づいて、少なくとも２つの駆動車輪を制御する。
【００１０】
好ましくは、少なくとも１つのセンサは、回転数センサ及び／又はジャイロセンサである。これによって、その時々の現在の車輪回転数及び／又は回転速度を特定するための適当なセンサを、簡単かつ単純に提供することができる。
【００１１】
１つの実施形態によれば、開ループ制御装置は、閉ループ制御部が非アクティブ化されている場合に、搬送装置の操舵運動を可能にする。これによって、閉ループ制御部がアクティブ化されている場合には、直進走行を可能にし、閉ループ制御部が非アクティブ化されている場合には、操舵運動を可能にすることができるような、搬送装置を提供することができる。
【００１２】
好ましくは、閉ループ制御部には、限界操舵トルクが対応付けられており、閉ループ制御部は、限界操舵トルクを上回っている場合に、搬送装置の操舵運動を可能にする。これによって、直進走行及び操舵運動のための容易かつ高信頼性の制御を提供することができる。
【００１３】
好ましくは、閉ループ制御部は、少なくとも２つの駆動車輪のうちの少なくとも１つを制御するために、少なくとも１つのアルゴリズムを有する。これによって、適当な制御を簡単な手法により提供することができる。
【００１４】
図面の簡単な説明
本発明について、図面に示された実施例に基づき、以下の記載においてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】直進走行のために閉ループ制御部をアクティブ化するための、搬送装置に配置された入力装置を有する、ベビーカーとして構成された搬送装置の側面図である。
【図２】直進走行のために閉ループ制御部をアクティブ化するための外部の入力装置を有する、ベビーカーとして構成された図１の搬送装置の側面図である。
【図３】閉ループ制御部が非アクティブ化されている場合における、搬送装置の車輪の概略上面図である。
【図４】閉ループ制御部がアクティブ化されている場合における、搬送装置の車輪の概略上面図である。
【図５】閉ループ制御部がアクティブ化されている場合であって、かつ、操舵トルクが所定の限界操舵トルクを下回っている場合における、直進走行のための代替的な閉ループ制御部を有する搬送装置の車輪の概略上面図である。
【図６】閉ループ制御部がアクティブ化されている場合であって、かつ、操舵トルクが所定の限界操舵トルクを上回っている場合における、図５の閉ループ制御部を有する搬送装置の車輪の概略上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施例の説明
図１は、実例及び例示としてベビーカー１０１として構成されている、以下においては「ベビーカー１０１」と称する搬送装置１００を示している。ベビーカー１０１は、好ましくは、例えばシザー式に折り畳み可能なフレーム１０２を有し、このフレーム１０２上には、実例としてベッド又はシート１０４が配置されている。ベッド又はシート１０４の中には、好ましくは、少なくとも１人の子供１０８のための敷物としてのマットレス１０６が挿入されている。フレーム１０２上には、好ましくは、ハンドル１１０が配置されており、このハンドル１１０は、好ましくは、図面には図示されていないユーザが、地面上におけるベビーカー１０１の両矢印１０５の方向への押し動作又は引き動作を実施するための、高さ調節可能なＵ字型の持ち手として又はグリップバーとして構成されている。ベビーカー１０１の押し動作は、例示として、押すために加えられるユーザ力Ｆｕの方向に実施され、ベビーカー１０１の引き動作は、好ましくは実例として、これとは逆向きの方向に実施される。
【００１７】
好ましくは、ベビーカー１０１は、少なくとも３つの車輪１１６，１１８，１２０，１２２を有する。好ましくは、２つの車輪が後車軸１３０に配置されていて、１つの車輪が前車軸１２８に配置されているが、２つの車輪を前車軸１２８に配置して、１つの車輪を後車軸１３０に配置してもよい。ここでは、フレーム１０２に、単なる具体例として４つの車輪１１６，１１８，１２０，１２２が設けられており、図平面に関して手前側に位置する、図面において見えている方の車輪１１６，１２０は、図平面に関して奥側に位置する２つの車輪１１８，１２２を、それぞれ覆い隠している。好ましくは、車輪１１６，１１８は、前車軸１２８の両側に配置されており、車輪１２０，１２２は、ベビーカー１０１のフレーム１０２の後車軸１３０に配置されている。
【００１８】
少なくとも３つの車輪１２０，１２２，１２４，１２６のうちの、好ましくは、少なくとも２つの車輪が、それぞれ駆動車輪１３２，１３４として構成されている。少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４は、好ましくは、少なくとも１つの電気的な駆動ユニット１４０，１４２によって電動式に駆動可能である。好ましくは、それぞれの駆動車輪１３２，１３４に１つの駆動ユニット１４０，１４２が対応付けられている。好ましくは、駆動車輪１３２に駆動ユニット１４０が対応付けられており、駆動車輪１３４に駆動ユニット１４２が対応付けられている。少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４は、前車軸１２８及び／又は後車軸１３０に配置可能である。
【００１９】
後車軸１３０に対応付けられた２つの車輪１２０，１２２は、好ましくは、それぞれ駆動車輪１３２，１３４として構成されており、これらの駆動車輪１３２，１３４は、好ましくは、ユーザによるベビーカー１０１の手動での押し動作又は引き動作を少なくとも部分的に支援するために使用される。これらの駆動車輪１３２，１３４は、好ましくは、それぞれ互いに独立して、電気的な駆動ユニット１４０，１４２によって直接的に駆動可能であり、又は、好ましくは、図示しないトランスミッションを介して間接的に駆動可能である。
【００２０】
さらに、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４を制御するための開ループ制御装置１９０が設けられている。少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４は、好ましくは、互いに独立して制御可能である。少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４は、好ましくは、例示として後車軸１３０の領域に配置された開ループ制御装置１９０又は閉ループ制御装置によって正確に制御可能である。
【００２１】
１つの実施形態によれば、閉ループ制御部１９５が設けられており、この閉ループ制御部１９５は、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４のうちの少なくとも１つがアクティブ化されている場合に、搬送装置１００又はベビーカー１０１に加えられている操舵トルク（図３のＴ）に基づいて、ベビーカー１０１が自身の長手軸線１０５に沿って移動又は直進走行するように制御するように構成されている。閉ループ制御部１９５は、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４のうちの少なくとも１つを制御するために、少なくとも１つのアルゴリズム、好ましくは複数のアルゴリズムを有する。開ループ制御装置１９０は、好ましくは、閉ループ制御部１９５が非アクティブ化されている場合に、ベビーカー１０１の操舵運動を可能にする。好ましくは、開ループ制御装置１９０は、閉ループ制御部１９５が非アクティブ化されている場合に、少なくとも操舵運動の許容を可能にする。さらに、代替的又は任意選択的に、開ループ制御装置１９０は、閉ループ制御部１９５が非アクティブ化されている場合に、操舵運動を増幅させることもできる。
【００２２】
ユーザによって閉ループ制御部１９５をアクティブ化及び／又は非アクティブ化するために、好ましくは、入力装置１８０，１８２が設けられている。入力装置１８２は、搬送装置１００又はベビーカー１０１に配置されており、又は、外部の装置（図２の２８２）として構成されている。この場合、入力装置１８０は、ベビーカー１０１に固定的に配置されており、又は、例えば対応する保持装置上のクランプ接続部を介して取り外し可能に配置されている。実例として好ましくは、図１の入力装置１８２は、ハンドル１１０に配置されている。入力装置１８２は、好ましくは、ベビーカー１０１に配置されているスイッチ、ボタン、タッチディスプレイとして、及び／又は、対応するアプリを有するスマートフォンとして構成されている。閉ループ制御部１９５のアクティブ化及び／又は非アクティブ化は、例えば、スイッチ又はボタンの手動での操作によって、及び／又は、音声入力によって実施可能である。
【００２３】
ベビーカー１０１のユーザは、入力装置１８０によって、少なくとも第１の動作モード及び第２の動作モードを設定することができる。第１の動作モードは、好ましくは通常走行に相当し、この場合、閉ループ制御部１９５が非アクティブ化されており、従って、ベビーカー１０１に操舵トルク（図３のＴ）を加えることによって操舵運動が可能である。この例示としての第１の動作モードにおいては、ベビーカー１０１の手動での押し動作若しくは引き動作を少なくとも部分的に支援することができ、又は、ベビーカー１０１を手動での押し動作若しくは引き動作を実施することができる。第２の動作モードは、好ましくは直進走行に相当し、この場合、閉ループ制御部１９５がアクティブ化されており、ベビーカー１０１は、自身の長手軸線１０５に沿って移動する。この際、閉ループ制御部１９５は、好ましくは、ベビーカー１０１に加えられている操舵トルク（図３のＴ）が補償されて、ベビーカー１０１が直進移動するように、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４を制御する。２つの動作モードを有するベビーカー１０１の実施形態は、単なる例示としての性質を有するに過ぎず、本発明を限定するものとしてみなされるべきではないことに留意すべきである。
【００２４】
１つの実施形態によれば、閉ループ制御部１９５は、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４のうちの少なくとも１つの車輪回転数及び／又はベビーカー１０１の回転速度を、ベビーカー１０１に加えられている操舵トルク（図３のＴ）に基づいて制御するように構成されている。操舵トルク（図３のＴ）を特定するために、好ましくは、少なくとも１つのセンサ１９２が設けられている。少なくとも１つのセンサ１９２は、好ましくは、回転数センサ及び／又はジャイロセンサである。
【００２５】
実例として好ましくは、開ループ制御装置１９０、閉ループ制御部１９５、及び、少なくとも１つのセンサ１９２は、ベッド又はシート１０４の、車輪１２０，１２２，１２４，１２６に面した裏側に配置されている。しかしながら、開ループ制御装置１９０、閉ループ制御部１９５、及び／又は、少なくとも１つのセンサ１９２を、ベビーカー１０１又は搬送装置１００における任意の他の位置に配置してもよい。
【００２６】
ここでは単なる具体例として図示されている古典的なベビーカー１０１の実施形態とは異なり、ベビーカー１０１を、スポーツカート若しくはバギーとして、又は、ツインベビーカー若しくはタンデムベビーカーとして、又は、２人乗りバギーとして構成してもよい。ベビーカー１０１としての搬送装置１００の実施形態は、単なる例示としての性質を有するに過ぎず、本発明を限定するものとして理解されるべきではないことに留意すべきである。従って、搬送装置１００を、直進走行のための閉ループ制御部を備えた本発明による開ループ制御装置を有する任意の他の搬送装置の形態で、例えば、搬送車、手押し車、台車、ゴミコンテナの形態で構成してもよい。
【００２７】
図２は、入力装置１８０を有する、例示としてベビーカー１０１として構成されている図１の搬送装置１００を示している。図２においては、代替的に、入力装置１８０が、外部の装置２８２として構成されている。好ましくは、入力装置１８０は、外部の遠隔操作装置、アプリ又はマイクロフォンを有するスマートフォンとして構成されている。これによって、ユーザは、入力装置２８２を携帯することが可能となる。上述したように、アクティブ化は、ボタンの操作によって、及び／又は、音声入力によって、実施可能である。
【００２８】
図３は、例示としてベビーカー１０１として構成されている図１及び図２の搬送装置１００に対応付けられた、第１の動作モードにおける車輪１１６，１１８，１２０，１２２を示している。実例として好ましくは、少なくとも２つの駆動車輪１３２，１３４は、後車輪１２０，１２２に対応付けられており、好ましくは、２つの駆動ユニット１４０，１４２を形成している。駆動車輪１３２は、駆動ユニット１４０に対応付けられており、駆動車輪１３４は、駆動ユニット１４２に対応付けられている。さらに、好ましくは２つの前車輪１１６，１１８は、操舵自在であるように構成されている。好ましくは、後車輪１２０，１２２は、固定キャスタとして構成されており、及び／又は、前車輪１１６，１１８は、自在キャスタとして構成されている。
【００２９】
図３は、上述した第１の動作モードを示しており、この第１の動作モードにおいては、操舵トルクＴは、操舵自在な前車輪１１６，１１８が、図３では実例として左側へと操舵運動又は旋回することを可能にする。このような操舵トルクＴは、好ましくは、斜面に平行な力、摩擦力、及び／又は、ユーザ力によって、例えば、ユーザによるハンドル１１０への作用、又は、ユーザ力Ｆｕによって生成可能である。図３においては、好ましくは２つの駆動車輪１３２，１３４が均等に駆動され、ベビーカー１０１は、操舵トルクＴに基づいて、実例として左側への作用を受ける。
【００３０】
図４は、図３のベビーカー１０１の車輪１１６，１１８，１２０，１２２を示しており、かつ、第２の動作モードを示している。この第２の動作モードにおいては、上述したように閉ループ制御部１９５がアクティブ化されており、２つの駆動車輪１３２，１３４は、例示としてユーザ力Ｆｕによってベビーカー１０１に加えられている操舵トルクＴが補償されるように制御される。この場合、前車輪１１６，１１８は、直進方向のままであり、ベビーカー１０１は、自身の長手軸線１０５に沿って移動する。好ましくは、２つの駆動車輪１３２，１３４は、回転数及び／又は回転速度がそれぞれ異なるように制御され、従って、例えば、操舵トルクＴが、実例として図４に示すように左へと作用する場合には、実例として左側の駆動車輪１３２が、右側の駆動車輪１３４よりも高い車輪回転数を有するように、及び／又は、実例として右側の駆動車輪１３４が、左側の駆動車輪１３２よりも低い車輪回転数を有するように、制御される。
【００３１】
図５は、図３及び図４のベビーカー１０１の車輪１１６，１１８，１２０，１２２を示しており、かつ、代替的又は任意選択的な自動動作モードを示している。この代替的又は任意選択的な自動動作モードにおいては、閉ループ制御部１９５に、限界操舵トルクＴｍａｘが対応付けられている。自動動作モードがアクティブ化されている場合であって、かつ、限界操舵トルクＴｍａｘを上回っている場合には、閉ループ制御部１９５は、ベビーカー１０１の操舵運動、又は、第１の動作モードでの動作を可能にし、操舵トルクＴが限界操舵トルクＴｍａｘ未満である場合には、操舵運動が阻止され、又は、第２の動作モードでの動作が実施される。限界操舵トルクＴｍａｘは、事前に設定可能であり、ユーザによって設定可能であり、及び／又は、試験走行によって決定可能である。
【００３２】
図５は、操舵トルクＴが限界操舵トルクＴｍａｘ未満である場合における直進走行を示している。この場合、操舵トルクＴは、閉ループ制御部１９５によって補償され、閉ループ制御部１９５は、駆動車輪１３２，１３４を、図４に示された第２の動作モードと同様に、これらの駆動車輪１３２，１３４の長手軸線１０５に沿って又は直進方向に移動させる。
【００３３】
図６は、図３乃至図５のベビーカー１０１の車輪１１６，１１８，１２０，１２２を示しており、かつ、第１の動作モードにおける代替的又は任意選択的な自動動作モードを示している。この場合、操舵トルクＴは、限界操舵トルクＴｍａｘよりも大きく、これによって、閉ループ制御部１９５が操舵運動を許容する。実例として、前車輪１１６，１１８の、左への操舵運動が実施される。
【図１】
2021514900.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
2021514900.tif 000009
2021514900.tif 000010
2021514900.tif 000011
2021514900.tif 000012
2021514900.tif 000013