(57)【要約】  本発明は、自動運転物流車両の自律動作方法、装置及び記憶媒体を開示した。当該方法は、自動運転物流車両がユーザの荷物運輸タスクを受注し、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、目的地に到着した後に、ドアを制御して開くことを含む。本発明の前記技術案を採用することにより、人件費を節約し、荷物運輸の效率などを向上することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転物流車両の自律動作方法であって、
自動運転物流車両がユーザの荷物運輸タスクを受注し、
前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、
前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両がドアを制御して開くことを含む方法。
【請求項２】
前記自動運転物流車両は自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与えることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行することは、
前記荷物運輸タスクが受注された後に、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行し、
積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行した後に、更に、積込が完成したと確定した後に、前記ドアを制御して閉めることを含み、
前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行した後に、更に、荷卸が完成したと確定した後に、前記ドアを制御して閉めることを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記積込が完成したと確定することは、
所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、
積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、
積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、
前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含み、
前記荷卸が完成したと確定することは、
所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、
荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、
荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、
前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
荷卸が完成したと確定した後に、前記自動運転物流車両が今回の荷物運輸の走行距離及び荷物重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
自動運転物流車両の自律動作装置であって、
受注ユニットと制御ユニットとを備え、
前記受注ユニットは、ユーザの荷物運輸タスクを受注し、
前記制御ユニットは、前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を目的地まで自動的に走行するように制御し、前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両のドアを制御して開く装置。
【請求項９】
前記制御ユニットは、更に、自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与える、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御し、積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行するように制御する、請求項８に記載の装置。
【請求項１２】
前記制御ユニットは、更に、
前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御した後に、積込が完成したと確定されると、前記倉庫のドアを閉めるように制御し、
前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行すると制御した後に、荷卸が完成したと確定されると、前記倉庫のドアを制御して閉める、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、積込が完成したと確定し、
前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、荷卸が完成したと確定する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、更に、荷卸が完成したと確定した後に、今回の荷物運輸の走行距離及び荷物の重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物の重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
メモリと、
プロセッサと、
前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサに実行可能なコンピュータプログラムとを備え、
前記プロセッサが前記プログラムを実行すると、請求項１〜７の何れか一つに記載の方法を実現するコンピュータデバイス。
【請求項１６】
コンピュータプログラムが記憶されており、前記プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜７の何れか一つに記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、出願日が２０１９年０１月０４日、出願番号が２０１９１０００７９３２．１、発明名称が「自動運転物流車両の自律動作方法、装置及び記憶媒体」である中国特許出願の優先権を要求した。
【０００２】
本発明は、コンピュータユーティリティ技術に関し、特に自動運転物流車両の自律動作方法、装置及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００３】
技術の発展につれて、自動運転車両の適用範囲は益々広くなった。例えば、自動運転物流車両を利用して荷物の運輸などを行うことができる。
【０００４】
現在、自動運転物流車両に関する開発は、比較的な初期段階にあり、自動運転物流車両による荷物の運輸中に、多くの段階において人工操作／支援、例えば人工で荷取地点と荷卸地点を設定し、人工で倉庫のドアを開いて積込と荷卸などを行う必要があるため、人件費が増加すると共に、荷物運輸の効率が低下した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、これに鑑みて、自動運転物流車両の自律動作方法、装置及び記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
具体的な技術案は、自動運転物流車両がユーザの荷物運輸タスクを受注し、前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両がドアを制御して開くことを含む自動運転物流車両の自律動作方法を提供する。
【０００７】
本発明の好ましい実施例によれば、当該方法は、更に、前記自動運転物流車両は自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与えることを含む。
【０００８】
本発明の好ましい実施例によれば、前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む。
【０００９】
本発明の好ましい実施例によれば、前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行することは、前記荷物運輸タスクが受注された後に、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行し、積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行することを含む。
【００１０】
本発明の好ましい実施例によれば、前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行した後に、更に、積込が完成したと確定した後に、前記倉庫のドアを閉めるように制御し、前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行した後に、更に、荷卸が完成したと確定した後に、前記ドアを制御して閉めることを含む。
【００１１】
本発明の好ましい実施例によれば、前記積込が完成したと確定したことは、所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含み、前記荷卸が完成したと確定したことは、所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含む。
【００１２】
本発明の好ましい実施例によれば、当該方法は、更に、荷卸が完成したと確定した後に、前記自動運転物流車両が今回の荷物運輸の走行距離及び荷物重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信することを含む。
【００１３】
受注ユニットと制御ユニットを備え、前記受注ユニットは、ユーザの荷物運輸タスクを受注し、前記制御ユニットは、前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を目的地まで自動的に走行するように制御し、前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両のドアを制御して開く自動運転物流車両の自律動作装置を提供する。
【００１４】
本発明の好ましい実施例によれば、前記制御ユニットは、更に、自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与える。
【００１５】
本発明の好ましい実施例によれば、前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む。
【００１６】
本発明の好ましい実施例によれば、前記制御ユニットは、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御し、積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行するように制御する。
【００１７】
本発明の好ましい実施例によれば、前記制御ユニットは、更に、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御した後に、積込が完成したと確定されると、前記倉庫のドアを閉めるように制御し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行すると制御した後に、荷卸が完成したと確定されると、前記ドアを制御して閉める。
【００１８】
本発明の好ましい実施例によれば、前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、積込が完成したと確定し、前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、荷卸が完成したと確定する。
【００１９】
本発明の好ましい実施例によれば、前記制御ユニットは、更に、荷卸が完成したと確定した後に、今回の荷物運輸の走行距離及び荷物の重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物の重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信する。
【００２０】
メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサに実行可能なコンピュータプログラムとを備え、前記プロセッサが前記プログラムを実行すると、前記のような方法を実現するコンピュータデバイスを提供する。
【００２１】
コンピュータプログラムが記憶されており、前記プログラムがプロセッサにより実行されると、前記のような方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【００２２】
前記の説明からわかるように、本発明の前記技術案を採用すれば、自動運転物流車両がユーザの荷物運輸タスクを受注した後に、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を自動的に計画し、走行路線に従って目的地まで自動的に走行することができ、目的地に到着した後に、倉庫のドアの開きなどを自動的に制御することができるため、多くの人工操作を省略し、人件費を節約し、荷物運輸の効率などを向上した。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第１の実施例のフローチャートである。
【図２】本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第２の実施例のフローチャートである。
【図３】本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第３の実施例のフローチャートである。
【図４】本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方式の全体的な実現過程の模式図である。
【図５】本発明の前記自動運転物流車両の自律動作装置の実施例の構成模式図である。
【図６】本発明の実施形態を実現可能な例示的なコンピュータシステム／サーバ１２のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本願実施例の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下に本願実施例における図面と合わせて本願実施例における技術案を明確で完全的に説明する。明らかに、説明された実施例は、全ての実施例ではなく、本願の一部の実施例である。当業者は、本願における実施例に基づいて、創造的な労働がなされていない前提で得られた全ての他の実施例は、本願の保護範囲に入る。
【００２５】
また、理解すべきなのは、本願中の専門語である「及び／又は」は、関連対象を描画する関連関係に過ぎず、三つの関係がある可能性を示す。例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａだけが存在すること、ＡとＢが同時に存在すること、Ｂだけが存在する、という三つの状況を示すことができる。また、本願中の文字である“／”は、一般的に、前後の関連対象が「又は」の関係を有すると示す。
【００２６】
図１は、本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第１の実施例のフローチャートである。図１に示されたように、以下の具体的な実現方式を含む。
【００２７】
１０１において、自動運転物流車両はユーザの荷物運輸タスクを受注する。
【００２８】
１０２において、自動運転物流車両は、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、走行路線に従って目的地まで自動的に走行する。
【００２９】
１０３において、目的地に到着した後に、自動運転物流車両は、ドアを制御して開く。
【００３０】
ユーザに荷物運輸のニーズがある場合に、ある方式で発注可能である。前記方式は、具体的に制限されていない。例えば、ユーザは、携帯電話で発注する方式を採用しても良く、個人コンピュータ（ＰＣ、Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）により発注プラットフォームで発注する方式などを採用しても良い。なお、携帯電話で発注する方式は、ウィーチャットアプリで発注しても良く、フォローされている公式アカウントで発注しても良い。
【００３１】
ユーザが発注を行う場合に、荷取地点と荷卸地点を設定する必要がある。自動運転物流車両は、荷物運輸タスクを受注した後に、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を自動的に計画し、計画された走行路線に従って目的地まで自動的に走行することができる。
【００３２】
一般的に、一つの荷物運輸タスクについて、自動運転物流車両が二回の走行路線の計画を行う必要がある。そのうち、一回は現在の所在位置から荷取地点までの走行路線の計画であり、他の一回は荷取地点から荷卸地点までの走行路線の計画である。
【００３３】
つまり、荷物運輸タスクが受注された後に、自動運転物流車両は、現在の所在位置を出発点とし、荷取地点を目的地として、現在の所在位置から荷取地点までの走行路線を計画し、計画された走行路線に従って荷取地点まで自動的に走行して荷取することができる。積込が完成したと確定した後に、自動運転物流車両は、荷取地点を出発点とし、荷卸地点を目的地として、荷取地点から荷卸地点までの走行路線を計画し、計画された走行路線に従って荷卸地点まで自動的に走行して荷卸することができる。
【００３４】
自動運転物流車両は、自動走行中に、目的地に近づいている時に、即ち目的地までの距離が所定の閾値よりも小さい時に、所定の方式に従って到着注意を与えて目的地の作業員に積込又は荷卸を準備するように通知して良い。
【００３５】
目的地に到着した後に、自動運転物流車両は、倉庫のドアを開くように自動的に制御して目的地の作業員に積込又は荷卸を行わせることができる。積込又は荷卸が完成したと確定した後に、自動運転物流車両は更に、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御することができる。
【００３６】
前記の説明によれば、図２は本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第２の実施例のフローチャートである。図２に示されたように、以下のような具体的な実現方式が含まれる。
【００３７】
２０１において、ユーザから荷物運輸タスクが受注される。
【００３８】
２０２において、現在の所在位置を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、現在の所在位置から荷取地点までの走行路線を計画し、計画された走行路線に従って荷取地点まで自動的に走行する。
【００３９】
計画された現在の所在位置から荷取地点までの走行路線は、現在の所在位置から荷取地点までの走行距離が最も短い走行路線であっても良く、現在の所在位置から荷取地点までの走行時間が最も短い走行路線などであっても良い。
【００４０】
自動運転物流車両は、計画された走行路線に従って荷取地点まで自動的に走行して荷取して良い。
【００４１】
２０３において、荷取地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与える。
【００４２】
自動運転物流車両は、荷取地点に向いている途中で、荷取地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定されると、所定の方式に従って到着注意を与えて良い。
【００４３】
例えば、荷取地点に向いている途中で、現在の所在位置と荷取地点との間の距離を周期的に判断することができ、当該距離が所定の閾値よりも小さい場合に、所定の方式に従って到着注意を与え、即ち荷取地点の作業員に積込の準備を提示することができる。
【００４４】
前記閾値の具体的な値は、実際の必要に応じて設定して良く、例えば２０メートル又は１０メートルなどであっても良い。
【００４５】
前記所定の方式は具体的に制限されず、同様に実際の必要に応じて設定して良い。例えば、クラクションを鳴らすことにより荷取地点の作業員に車両がすぐに到着し、積込の準備を行うように提示するというクラクションを鳴らす方式であっても良く、特定のインジケーターライトを点滅させる方式であっても良く、スクリーン文字を展示する方式などであっても良い。
【００４６】
２０４において、荷取地点に到着した後に、ドアを制御して開く。
【００４７】
自動運転物流車両は、荷取地点に到着して駐車した後に、倉庫のドアを開くように自動的に制御して荷取地点の作業員に積込を行わせることができる。積込の作業員は、人間であっても良く、ロボットであっても良い。
【００４８】
２０５において、積込が完成したと確定した後に、ドアを制御して閉める。
【００４９】
自動運転物流車両は、所定の方式により積込が完成したか否かを確定して良い。
【００５０】
例えば、所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信すると、積込が完成したと確定して良い。積込が完成した後に、荷取地点の作業員は、携帯電話にインストールされているＡＰＰを操作することにより、自動運転物流車両とインタラクションを行って自動運転物流車両に積込の完成を通知することができる。
【００５１】
また、例えば、積込完成を示す所定のジェスチャーが検出されると、積込が完成したと確定して良い。積込が完成した後に、荷取地点の作業員は、積込完成を示す所定のジェスチャーを発して良く、自動運転物流車両におけるカメラにより当該ジェスチャーが採集されると、積込が完成したと確定することができる。
【００５２】
また、例えば、積込完成を示す音声指示が受信されると、積込が完成したと確定して良い。積込が完成した後に、荷取地点の作業員は、積込完成を示す音声指示を発して自動運転物流車両に積込の完成を通知して良い。
【００５３】
また、例えば、自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出されると、積込が完成したと確定して良い。自動運転物流車両の車体のある箇所に一つのボタンが設置可能である。積込が完成した後に、荷取地点の作業員は、当該ボタンを押下して自動運転物流車両に積込の完成を通知して良い。
【００５４】
積込が完成したと確定した後に、自動運転物流車両は、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御可能である。
【００５５】
図３は、本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方法の第３の実施例のフローチャートである。図３に示されたように、以下のような具体的な実現方式が含まれる。
【００５６】
３０１において、積込が完成したと確定した後に、荷取地点を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、荷取地点から荷卸地点までの走行路線を計画し、走行路線に従って荷卸地点まで自動的に走行する。
【００５７】
計画された荷取地点から荷卸地点までの走行路線は、荷取地点から荷卸地点までの走行距離が最も短い走行路線であっても良く、荷取地点から荷卸地点までの走行時間が最も短い走行路線などであっても良い。
【００５８】
自動運転物流車両は、計画された走行路線に従って荷卸地点まで自動的に走行して荷卸を行って良い。
【００５９】
３０２において、荷卸地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定されると、所定の方式に従って到着注意を与える。
【００６０】
自動運転物流車両は、荷卸地点に向いている途中で、荷卸地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定されると、所定の方式に従って到着注意を与えて良い。
【００６１】
前記所定の方式は具体的に制限されていない。例えば、クラクションを鳴らすことにより荷卸地点の作業員に車両がすぐに到着し、荷卸を準備するように提示するという、クラクションを鳴らす方式であっても良く、特定のインジケーターライトを点滅させる方式であっても良く、スクリーン文字を展示する方式などであっても良い。
【００６２】
３０３において、荷卸地点に到着した後に、ドアを制御して開く。
【００６３】
自動運転物流車両は、荷卸地点に到着して駐車した後に、倉庫のドアを開くように自動的に制御して荷卸地点の作業員に荷卸を行わせて良い。
【００６４】
３０４において、荷卸が完成したと確定した後に、ドアを制御して閉める。
【００６５】
自動運転物流車両は、所定の方式により荷卸が完成したか否かを確定して良い。例えば、所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知が受信されると、荷卸が完成したと確定して良い。また、例えば、荷卸完成を示す所定のジェスチャーが検出されると、荷卸が完成したと確定して良い。また、例えば、荷卸完成を示す音声指示が受信されると、荷卸が完成したと確定して良い。また、例えば、自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出されると、荷卸が完成したと確定して良い。
【００６６】
荷卸が完成したと確定した後に、自動運転物流車両は、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御して良い。
【００６７】
３０５において、今回の荷物運輸の走行距離及び荷物重量を確定し、走行距離及び荷物重量に基づいて請求書を確定してユーザに送信する。
【００６８】
自動運転物流車両は、重量センサにより荷物重量を取得しても良く、車両の動力学により荷卸重量を算出しても良く、具体的に制限しない。
【００６９】
走行距離及び荷物重量に基づいて、所定の演算ルールに従って請求書を算出し、請求書をユーザに送信してユーザに請求書の通りに支払わせて良い。
【００７０】
前記の説明と合わせて、図４は本発明の前記自動運転物流車両の自律動作方式の全体的な実現過程の模式図である。図４に示されたように、自動運転物流車両は、ユーザから荷物運輸タスクを受注した後に、現在の所在位置を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、現在の所在位置から荷取地点までの走行路線を計画し、計画された走行路線に従って荷取地点まで自動的に走行して荷取することができる。なお、荷取地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って積込の準備を提示し、荷取地点に到着した後に、倉庫のドアを開くように制御して積込を行い、積込が完成した後に、倉庫のドアを閉めるように制御して良い。そして、荷取地点を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、荷取地点から荷卸地点までの走行路線を計画し、走行路線に従って荷卸地点まで自動的に走行して荷卸を行い、荷卸地点までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って荷卸の準備を提示し、荷卸地点に到着した後に、倉庫のドアを開くように制御して荷卸を行い、荷卸が完成すると、倉庫のドアを閉めるように制御し、ユーザが費用を支払って今回の荷物運輸タスクを完成させるように請求書を算出してユーザに送信して良い。
【００７１】
説明すべきなのは、前記の各方法実施例について、説明を簡単にするために、一連の動作の組合せとして記述された。しかし、当業者であればわかるように、本願により幾つかのステップが他の順番を採用し、或いは同時に実行可能であるため、本願は説明された動作の順番に限定されない。次に、当業者であればわかるように、明細書に説明された実施例は何れも好適な実施例であり、関わる動作とモジュールが必ずしも本願に必要なものではない。
【００７２】
前記実施例において、各実施例に対する説明にそれぞれ偏重する箇所がある。ある実施例に詳しく説明されていない部分は、他の実施例における関連の説明を参照可能である。
【００７３】
要するには、本発明の方法実施例における前記技術案を採用すれば、自動運転物流車両は、ユーザ的荷物運輸タスクを受注した後に、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を自動的に計画し、走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、目的地に到着した後に、倉庫のドアを開くように自動的に制御し、積込又は荷卸が完成すると、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御することができるため、多くの人工操作を省略し、更に人件費を節約し、荷物運輸の効率などを向上した。
【００７４】
以上で方法の実施例を説明した。以下で装置の実施例により、本発明の前記技術案を更に説明する。
【００７５】
図５は、本発明の前記自動運転物流車両の自律動作装置の実施例の構成模式  図である。図５に示されたように、受注ユニット５０１と制御ユニット５０２とが備えられる。
【００７６】
受注ユニット５０１は、ユーザの荷物運輸タスクを受注する。
【００７７】
制御ユニット５０２は、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、走行路線に従って自動運転物流車両を目的地まで自動的に走行するように制御し、目的地に到着した後に、自動運転物流車両のドアを制御して開く。
【００７８】
一般的に、一つの荷物運輸タスクについて、二回の走行路線の計画を行う必要がある。そのうち、一回は現在の所在位置から荷取地点までの走行路線の計画であり、他の一回は荷取地点から荷卸地点までの走行路線の計画である。
【００７９】
具体的に、制御ユニット５０２は、現在の所在位置を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、現在の所在位置から荷取地点までの走行路線を計画し、走行路線に従って自動運転物流車両を荷取地点まで自動的に走行するように制御し、積込が完成したと確定した後に、荷取地点を出発点とし、荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、荷取地点から荷卸地点までの走行路線を計画し、走行路線に従って自動運転物流車両を荷卸地点まで自動的に走行するように制御することができる。
【００８０】
なお、自動走行中に、目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、制御ユニット５０２は、更に、所定の方式に従って到着注意を与えて目的地の作業員に積込又は荷卸の準備を行うように通知して良い。例えば、クラクションを鳴らし、特定のインジケーターライトを点滅させ、或いはスクリーン文字を展示するような方式により到着注意を与えることができる。
【００８１】
荷取地点に到着した後に、制御ユニット５０２は、倉庫のドアを開くように自動的に制御して荷取地点の作業員に積込を行わせて良い。荷卸地点に到着した後に、制御ユニット５０２は、倉庫のドアを開くように自動的に制御して荷卸地点の作業員に荷卸を行わせて良い。
【００８２】
また、荷取地点に到着した後に、積込が完成したと確定されると、制御ユニット５０２は、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御して良い。荷卸地点に到着した後に、荷卸が完成したと確定されると、制御ユニット５０２は、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御して良い。
【００８３】
制御ユニット５０２により積込完成を確定する方式は、所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信することであっても良く、積込完成を示す所定のジェスチャーを検出することであっても良く、積込完成を示す音声指示を受信することであっても良く、自動運転物流車両における所定のボタンの押下を検出することであっても良い。
【００８４】
同様に、制御ユニット５０２により荷卸完成を確定する方式は、所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信することであっても良く、荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出することであっても良く、荷卸完成を示す音声指示を受信することであっても良く、自動運転物流車両における所定のボタンの押下を検出することであっても良い。
【００８５】
また、荷卸が完成したと確定した後に、制御ユニット５０２は、更に、今回の荷物運輸の走行距離及び荷物重量を確定し、走行距離及び荷物重量に基づいて請求書を確定してユーザに送信して良い。
【００８６】
図５に示された装置の実施例の具体的に動作手順は、前記方法実施例における関連説明を参照でき、ここでは詳しく説明しない。
【００８７】
要するには、本発明の装置実施例における前記技術案を採用すれば、自動運転物流車両は、ユーザ的荷物運輸タスクを受注した後に、荷物運輸タスクに基づいて走行路線を自動的に計画し、走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、目的地に到着した後に、倉庫のドアを開くように自動的に制御し、積込又は荷卸が完成すると、倉庫のドアを閉めるように自動的に制御することができるため、多くの人工操作を省略し、更に人件費を節約し、荷物運輸の効率などを向上した。
【００８８】
図６は、本発明の実施形態を実現可能な例示的なコンピュータシステム／サーバ１２のブロック図を示した。図６に示されたコンピュータシステム／サーバ１２は、例示に過ぎず、本発明の実施例の機能及び使用範囲に制限しない。
【００８９】
図６に示されたように、コンピュータシステム／サーバ１２は、汎用コンピューティングデバイスの形で表現される。コンピュータシステム／サーバ１２のコンポーネントは、一つ又は複数のプロセッサ（処理ユニット）１６と、メモリ２８と、異なるシステムコンポーネント（メモリ２８とプロセッサ１６を含む）を接続するバス１８を含むが、それらに限定されない。
【００９０】
バス１８は、幾つかの種類のバス構造のうち一つ又は複数を示し、メモリバス又はメモリコントローラ、周辺バス、グラフィックスアクセラレーションポート、プロセッサ或いは複数のバス構造のうち何れか一つのバス構造を使用するローカルエリアバスを含む。例えば、これらのアーキテクチャは、工業標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、マイクロチャンネルアーキテクチャ（ＭＡＣ）バス、強化型ＩＳＡバス、ビデオ電子標準協会（ＶＥＳＡ）ローカルエリアバス及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（ＰＣＩ）バスを含むが、それらに限定されない。
【００９１】
コンピュータシステム／サーバ１２は、一般的に複数種のコンピュータシステム可読媒体を含む。これらの媒体は、コンピュータシステム／サーバ１２からアクセス可能な任意の使用可能な媒体であっても良く、揮発性及び不揮発性媒体、リムーバブル媒体及び固定媒体を含む。
【００９２】
メモリ２８には、揮発性メモリの形のコンピュータシステム可読媒体、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０及び／又は高速キャッシュメモリ３２が含まれても良い。コンピュータシステム／サーバ１２は更に、他のリムーバブル／固定的、揮発的／不揮発的なコンピュータシステム記憶媒体を含んでも良い。例として、記憶システム３４は、固定な不揮発性磁気媒体（図６に示されていないが、一般的に「ハードディスクドライバ」と呼ばれる）を読み書きすることができる。図６に示されていないが、リムーバブルな不揮発性磁気ディスク（例えば「フロッピーディスク」）を読み書きする磁気ディスクドライバ、及びリムーバブルな不揮発性光ディスク（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ又は他の光メディア）を読み書きする光ディスクドライバを提供可能である。この場合に、各ドライバは、一つ又は複数のデータメディアインターフェースを介してバス１８と接続可能である。メモリ２８は、本発明の各実施例の機能を実行するように配置される１セット（例えば少なくとも一つ）のプログラムモジュールを具備する少なくとも一つのプログラム製品を含んでも良い。
【００９３】
１セット（少なくとも一つ）のプログラムモジュール４２を具備するプログラム／実用ツール４０は、例えばメモリ２８に記憶されてもよい。このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、一つ又は複数のアプリプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、それらに限定されない。これらの例示のうちの何れか一つ、或いはある組合わせは、ネットワーク環境の実現を含むことが可能である。プログラムモジュール４２は、一般的に本発明に説明されている実施例における機能及び／又は方法を実行する。
【００９４】
コンピュータシステム／サーバ１２は、一つ又は複数の外部デバイス１４（例えばキーボード、ポインティングデバイス、ディスプレー２４など）と通信しても良く、ユーザと当該コンピュータシステム／サーバ１２とのインタラクションを可能にする一つ又は複数のデバイスと通信しても良く、及び／又は当該コンピュータシステム／サーバ１２と一つ又は複数の他のコンピューティングデバイスとを通信可能にする任意のデバイス（例えばネットワークカード、モデムなど）と通信しても良い。このような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２２により実行可能である。更に、コンピュータシステム／サーバ１２は、ネットワークアダプタ２０を介して一つ又は複数のネットワーク（例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及び／又は公衆ネットワーク、例えばインターネット）と通信しても良い。図６に示されたように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８によりコンピュータシステム／サーバ１２における他のモジュールと通信する。理解すべきなのは、未図示であるが、コンピュータシステム／サーバ１２と合わせて他のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールを使用しても良い。他のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールは、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長プロセッサ、外部磁気ディスク駆動アレー、ＲＡＩＤシステム、磁気テープドライバ及びデータバックアップ記憶システムなどを含むが、それらに限定されない。
【００９５】
プロセッサ１６は、メモリ２８に記憶されているプログラムを運行することにより、各種の機能アプリ及びデータ処理を実行し、例えば図１、図２又は図３に示された実施例の方法を実現した。
【００９６】
本発明は、更にコンピュータプログラムが記憶されており、当該プログラムがプロセッサにより実行されると、図１、図２又は図３に示された実施例の方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を開示した。
【００９７】
一つ又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを採用可能である。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であっても良い。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば電気、磁気、光、電磁気、赤外線、半導体のシステム、装置又は素子、或いは任意の組み合わせであっても良く、それらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更なる具体的な例（網羅的ではない列挙）は、一つ又は複数の導線を備える電気的な接続、リムーバブルコンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラミング読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュ）、光ファイバ、携帯可能なコンパクト磁気ディスク読取専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶素子、磁気記憶素子、或いは前記の任意の組合わせを含む。本願において、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラムを含むか記憶する任意の有形の媒体であっても良い。当該プログラムは、コマンド実行システム、装置又は素子に使用され、或いはそれらと組合わせて使用されても良い。
【００９８】
コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドに伝送され或いはキャリアの一部として伝送され、コンピュータ可読プログラムコードがロードされるデータ信号を含んでも良い。このような伝送されるデータ信号は、各種の形式を採用しても良く、電磁気信号、光信号又は前記の任意の適当の組合わせを含むが、それらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であっても良い。当該コンピュータ可読媒体は、コマンド実行システム、装置又は素子に使用され又はそれらと組合わせて使用されるプログラムを送信し、伝播し又は伝送することができる。
【００９９】
コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、任意の適当の媒体で伝送されても良く、無線、電線、光ケーブル、ＲＦなど、或いは前記の任意の適当の組み合わせを含むが、それらに限定されない。
【０１００】
一つ又は複数種のプログラミング言語又はそれらの組み合わせで本出願の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードをプログラミングすることができる。前記プログラミング言語には、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語が含まれ、更にＣ言語又は類似のプログラミング言語のような通常の手続き型プログラミング言語が含まれる。プログラムコードは、全体がユーザコンピュータに実行されても良く、一部がユーザコンピュータに実行されても良く、一つの独立なパッケージとして実行されても良く、一部がユーザコンピュータに実行され且つ一部がリモートコンピュータに実行されても良く、或いは全体がリモートコンピュータ又はサーバに実行されても良い。リモートコンピュータに関する場合に、リモートコンピュータはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークによりユーザコンピュータに接続されても良く、或いは外部のコンピュータ（例えばインターネットサービスプロバイダを利用してインターネットにより接続する）に接続されても良い。
【０１０１】
理解すべきなのは、本願により提供された幾つかの実施例に開示された方法及び装置は、他の方式で実現可能である。例えば、前述された装置実施例は例示的なものに過ぎない。例えば、前記ユニットの分割は、ロジック機能の分割に過ぎず、実際の実現において他の分割手段もある。
【０１０２】
前記分離部品として説明されたユニットは、物理的な分離であってもなくても良い。ユニットとして表示された部品は、物理ユニットであってもなくても良い。つまり、一箇所に位置されても良く、複数のネットワークユニットに分散されても良い。実際の必要に応じて一部又は全てのユニットを選択して本実施例の技術案の目的を実現可能である。
【０１０３】
また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、一つの処理ユニットに集積されても良く、各ユニットが独自で物理的に存在しても良く、二つ又はそれ以上のユニットが一つのユニットに集積されても良い。前記集積されたユニットは、ハードウェアで実現されても良く、ハードウェアと共にソフトウェア機能ユニットで実現されても良い。
【０１０４】
前記ソフトウェア機能ユニットで実現される集積ユニットは、一つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されても良い。前記ソフトウェア機能ユニットは、一つの記憶媒体に記憶されており、一つのコンピュータデバイス（個人コンピュータ、サーバ、又はネットワークデバイスなどであっても良い）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例における前記方法の一部のステップを実行させるための複数のコマンドを備える。前記の記憶媒体は、メモリカード、モバイルハードディスク、読取専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、フロッピー又は光ディスクなどの各種のプログラムコード記憶可能な媒体を含む。
【０１０５】
前記の説明は本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明を制限しない。本発明の精神と主旨内になされたあらゆる補正、等価な置換、改善などは、何れも本発明の保護範囲内に含まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年12月15日(2020.12.15)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】  本発明は、コンピュータユーティリティ技術に関し、特に自動運転物流車両の自律動作方法、装置、プログラム及び記憶媒体に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転物流車両の自律動作方法であって、  自動運転物流車両がユーザの荷物運輸タスクを受注し、  前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行し、  前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両がドアを制御して開くことを含む方法。
【請求項２】
前記自動運転物流車両は自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与えることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記自動運転物流車両が前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って目的地まで自動的に走行することは、  前記荷物運輸タスクが受注された後に、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行し、  積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記走行路線に従って前記荷取地点まで自動的に走行した後に、更に、積込が完成したと確定した後に、前記ドアを制御して閉めることを含み、  前記走行路線に従って前記荷卸地点まで自動的に走行した後に、更に、荷卸が完成したと確定した後に、前記ドアを制御して閉めることを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記積込が完成したと確定することは、  所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、  積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、  積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、  前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含み、  前記荷卸が完成したと確定することは、  所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、  荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、  荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、  前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出したことを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
荷卸が完成したと確定した後に、前記自動運転物流車両が今回の荷物運輸の走行距離及び荷物重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
自動運転物流車両の自律動作装置であって、  受注ユニットと制御ユニットとを備え、  前記受注ユニットは、ユーザの荷物運輸タスクを受注し、  前記制御ユニットは、前記荷物運輸タスクに基づいて走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を目的地まで自動的に走行するように制御し、前記目的地に到着した後に、前記自動運転物流車両のドアを制御して開く装置。
【請求項９】
前記制御ユニットは、更に、自動走行中に、前記目的地までの距離が所定の閾値よりも小さいと確定した場合に、所定の方式に従って到着注意を与える、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記所定の方式は、クラクションを鳴らすこと、特定のインジケーターライトを点滅させること、或いはスクリーン文字を展示することを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御ユニットは、現在の所在位置を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷取地点を目的地として、前記現在の所在位置から前記荷取地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御し、積込が完成したと確定した後に、前記荷取地点を出発点とし、前記荷物運輸タスクにおける荷卸地点を目的地として、前記荷取地点から前記荷卸地点までの走行路線を計画し、前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行するように制御する、請求項８に記載の装置。
【請求項１２】
前記制御ユニットは、更に、  前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷取地点まで自動的に走行するように制御した後に、積込が完成したと確定されると、前記倉庫のドアを閉めるように制御し、  前記走行路線に従って前記自動運転物流車両を前記荷卸地点まで自動的に走行すると制御した後に、荷卸が完成したと確定されると、前記倉庫のドアを制御して閉める、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された積込完成通知を受信し、或いは、積込完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、積込完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、積込が完成したと確定し、  前記制御ユニットが所定のＡＰＰから送信された荷卸完成通知を受信し、或いは、荷卸完成を示す所定のジェスチャーを検出し、或いは、荷卸完成を示す音声指示を受信し、或いは、前記自動運転物流車両における所定のボタンが押下されたと検出した場合に、荷卸が完成したと確定する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御ユニットは、更に、荷卸が完成したと確定した後に、今回の荷物運輸の走行距離及び荷物の重量を確定し、前記走行距離及び前記荷物の重量に基づいて請求書を確定し、前記請求書を前記ユーザに送信する、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
メモリと、  プロセッサと、  前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサに実行可能なコンピュータプログラムとを備え、  前記プロセッサが前記プログラムを実行すると、請求項１〜７の何れか一つに記載の方法を実現するコンピュータデバイス。
【請求項１６】
コンピュータプログラムが記憶されており、前記プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜７の何れか一つに記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
プロセッサにより実行されると、請求項１〜７の何れか一つに記載の方法を実現する、プログラム。
【国際調査報告】
2021526279.tif 000009
2021526279.tif 000010
2021526279.tif 000011
2021526279.tif 000012