(57)【要約】  自動倉庫システムは、保管コンテナの保管のための保管グリッドと、保管グリッドの配送ポートと配送システムのアクセスポイントとの間での前記保管コンテナの輸送のための配送システムとを含み、アクセスポイントは、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって、保管コンテナの中に保持されているアイテムが取扱われるように適合されている。配送システムは、配送レールシステムと、遠隔操作型の配送車両と、アクセスポイントとを含み、配送グリッドは、アクセスポイントにおける遠隔操作型の配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルと、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルとを提供しており、複数の配送グリッドセルを介した遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっている。【選択図】図６Ａ
2021527606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管コンテナ（１０６）の保管のための保管グリッド（１０４）と、配送システム（１４０）であって、前記保管グリッド（１０４）の配送ポート（１５０）と前記配送システム（１４０）のアクセスポイント（６５）との間での前記保管コンテナ（１０６）の輸送のための配送システム（１４０）とを含み、前記アクセスポイント（６５）は、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって、前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されているアイテムが取扱われるように適合されている、自動倉庫システムであって、
前記配送システム（１４０）は、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステム（５０）であって、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセル（５２）の配送グリッド（５１）を一緒に画定している、配送レールシステム（５０）と、
−  遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、モーター付きの車両本体部（３１）およびコンテナキャリア（３５）を含み、前記コンテナキャリア（３５）は、複数の前記保管コンテナ（１０６）のうちの保管コンテナ（１０６）を運搬するために前記モーター付きの車両本体部の上に提供されており、前記配送車両（３０）は、前記配送レールシステム（５０）の前記配送グリッド（５１）の上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両（３０）と
を含み、
前記配送グリッド（５１）は、前記アクセスポイント（６５）における前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）と、前記アクセスポイント（１６１）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する複数の配送グリッドセル（５２）とを提供しており、前記複数の配送グリッドセル（５２）を介した前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための前記アクセスポイント（６５）へのおよび／または前記アクセスポイント（６５）からの２つ以上の経路が存在するようになっており、
前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、前記保管グリッド（１０４）の前記配送ポート（１５０）から前記配送グリッド（５１）を横切って前記アクセスポイント（６５）へ前記保管コンテナ（１０６）を輸送するように配置されており、また、前記保管グリッド（１０４）の中での保管のために前記保管コンテナ（１０６）を前記配送ポート（１５０）へ戻すように配置されていることを特徴とする、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記アクセスポイント（６５）は、コンテナアクセッシングステーション（１６０）の中に提供されており、前記ステーション（６０）は、前記配送レールシステム（５０）および前記遠隔操作型の配送車両（３０）から前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターを分離するように配置されている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記配送グリッド（５１）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）へまたは前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在している、請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記配送レールシステム（５０）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）へまたは前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在する配送グリッドセル（５２）の３つ以上の隣接する列を含む配送グリッド（５１）を提供する、請求項２または３に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、壁部（６２）またはキャビネット（６１）のうちの少なくとも任意の１つを含む、請求項２から４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、壁部（６２）を含み、前記アクセスポイント（６５）は、遠隔操作型の配送車両（３０）によって運搬されている前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されている前記アイテムが、前記壁部（６２）の上方に手を伸ばしている前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって到達され得る位置において、前記壁部（６２）の配送グリッド（５１）側に配置されている前記配送グリッド（５１）の１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に対応するエリアである、請求項５に記載の自動倉庫システム。
【請求項７】
前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、キャビネット（６１）を含み、前記キャビネット（６１）は、壁部と、前記壁部の上に支持されている上部カバーとを含み、前記アクセスポイント（６５）における遠隔操作型の配送車両（３０）によって運搬されている前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されている前記アイテムは、前記上部カバーの中の開口部（６３）を通して到達可能である、請求項５に記載の自動倉庫システム。
【請求項８】
前記配送レールシステム（５０）は、前記保管グリッド（１０４）の前記配送ポート（１５０）と前記コンテナアクセッシングステーション（６０）との間での運送中のときに、配送車両（３０）の上に保管コンテナ（１０６）を一時的に保管するための少なくとも１つの移送ゾーンを含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項９】
前記配送車両（３０）は、
−  前記配送レールシステム（５０）の上で第１の方向（Ｘ）に沿って前記遠隔操作型の配送車両（３０）を移動させるために、前記モーター付きの車両本体部（３１）の両側の部分に配置されている第１のセットのホイール（３２ａ）と、
−  前記配送レールシステム（５０）の上で第２の方向（Ｙ）に沿って前記遠隔操作型の配送車両（３０）を移動させるために、前記モーター付きの車両本体部（３１）の両側の部分に配置されている第２のセットのホイール（３２ｂ）であって、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直になっている、第２のセットのホイール（３２ｂ）と、
−  推進力を提供するように構成されている電源（４３）と
を含み、
前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、前記コンテナアクセッシングステーション（１６０）へ前記配送レールシステム（５０）の上を自走式に動作するように配置されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項１０】
前記遠隔操作型の配送車両（３０）の前記コンテナキャリア（３５）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）において、前記車両本体部（３１）に対して傾けられた位置へと操縦され得る、請求項１から９のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項１１】
配送レールシステムのアクセスポイント（１６１）の中および外へ遠隔操作型の配送車両（３０）を動作させる方法であって、前記アクセスポイント（６５）は、前記アクセスポイント（６５）へ配送されてきた保管コンテナ（１０６）の中に保持されているアイテムにロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスするための、前記配送レールシステムの上の場所であり、
前記配送システム（１４０）は、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステム（５０）であって、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセル（５２）の配送グリッド（５１）を一緒に画定している、配送レールシステム（５０）と、
−  遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、モーター付きの車両本体部（３１）およびコンテナキャリア（３５）を含み、前記コンテナキャリア（３５）は、前記モーター付きの車両本体部の上に提供され、前記保管コンテナ（１０６）を運搬するように適合されており、前記配送車両（３０）は、前記配送レールシステム（５０）の前記配送グリッド（５１）の上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両（３０）と
を含み、
前記配送グリッド（５１）は、前記アクセスポイント（６５）における前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）と、前記アクセスポイント（６５）の前記配送グリッドセル（５２）に隣接する複数の配送グリッドセル（５２）とを提供しており、前記複数の配送グリッドセル（５２）を介した前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための前記アクセスポイント（６５）へのおよび／または前記アクセスポイント（６５）からの２つ以上の経路が存在するようになっており、
前記方法は、
ａ）  前記配送車両（３０）を動作させ、前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つに前記配送車両（３０）を向かわせるステップと、
ｂ）  前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つから、前記アクセスポイント（６５）における前記１つまたは複数のグリッドセル（５２）の前記配送グリッドセル（５２）に進入するように、前記配送車両（３０）を動作させるステップと、
ｃ）  前記アクセスポイント（６５）における前記保管コンテナの中に保持されている前記アイテムに前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスすることを可能にするステップと、
ｄ）  前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つへ向かって、前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）を退出するように、前記配送車両を動作させるステップと
を含む、方法。
【請求項１２】
前記アクセスポイント（６５）は、コンテナアクセッシングステーション（６０）の中に提供されており、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、前記配送レールシステム（５０）および前記遠隔操作型の配送車両（３０）から前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターを分離するように配置されている、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記配送グリッド（５１）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）へまたは前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在している、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保管コンテナの保管のための保管グリッドと、保管グリッドと配送システムのアクセスポイントとの間での前記保管コンテナの配送のための配送システムとを含む自動倉庫システム（ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｓｔｏｒａｇｅ  ａｎｄ  ｒｅｔｒｉｖａｌ  ｓｙｓｔｅｍ）、ならびに、アクセスポイントの中および外へ配送車両を動作させる方法に関する。
【０００２】
また、本発明は、配送システムのアクセスポイントに関し、アクセスポイントは、保管コンテナを運搬する遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するように配置されている。
【背景技術】
【０００３】
図１Ａおよび図１Ｃは、フレームワーク構造体１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示している。図１Ｂおよび図１Ｄは、それぞれ、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているシステム１を動作させる先行技術のコンテナ取扱車両１０１を開示している。
【０００４】
フレームワーク構造体１００は、複数の直立部材１０２と、随意的に、直立部材１０２を支持する複数の水平方向部材１０３とを含む。部材１０２、１０３は、典型的に、金属から、たとえば、押し出し加工されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。
【０００５】
フレームワーク構造体１００は、保管グリッド１０４を画定しており、保管グリッド１０４は、列で配置されている保管カラム１０５を含み、保管カラム１０５の中には、保管コンテナ１０６（容器としても知られる）が、重ねてスタックされ、スタック１０７を形成している。
【０００６】
それぞれの保管コンテナ１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することが可能であり、保管コンテナ１０６の中の製品アイテムは、同一であることが可能であり、または、用途に応じて異なる製品タイプのものであることが可能である。
【０００７】
保管グリッド１０４は、スタック１０７の中の保管コンテナ１０６の水平方向の移動を防ぎ、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動をガイドするが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６をその他の方法で支持しない。
【０００８】
自動倉庫システム１は、レールシステム１０８を含み、レールシステム１０８は、保管１０４の上部を横切ってグリッドパターンで配置されており、（図１Ｂおよび図１Ｄの中に例示されているような）複数のコンテナ取扱車両２００、３００がレールシステム１０８の上で、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、かつ保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるように動作させられ、また、保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を輸送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平方向の範囲は、図１Ａおよび図１Ｃにおいて、太線によってマークされている。
【０００９】
それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、レール１１０、１１１の水平方向の範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅および長さよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有している。
【００１０】
レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０および第２のセットの平行なレール１１１を含み、第１のセットの平行なレール１１０は、フレーム構造体１００の上部を横切って第１の方向Ｘへのコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイドするように配置されており、第２のセットの平行なレール１１１は、第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置されており、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイドする。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定しており、グリッドカラムの上方において、コンテナ取扱車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方において横方向に移動することが可能であり、すなわち、水平方向のＸ−Ｙ平面に対して平行になっている平面の中を移動することが可能である。
【００１１】
それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、車両本体部と、８つのホイールのホイール構成体２０１、３０１とを含み、第１のセットの４つのホイールは、Ｘ方向へのコンテナ取扱車両２００、３００の横方向の移動を可能にし、第２のセットの残りの４つのホイールは、Ｙ方向への横方向の移動を可能にする。ホイール構成体の中の一方のまたは両方のセットのホイールは、持ち上げおよび低下させられ得、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが、どの時点においても、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得るようになっている。
【００１２】
また、それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のためのリフティングデバイス（図示せず）を含み、たとえば、リフティングデバイスは、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、かつ保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるためのものである。リフティングデバイスは、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、１つまたは複数の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から低下させられ得、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第３の方向Ｚにおいて調節され得るようになっており、第３の方向Ｚは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交している。
【００１３】
従来から、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上部層を識別しており、すなわち、レールシステム１０８の直ぐ下方の層を識別しており、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別しており、Ｚ＝３は、第３の層を識別しているなどとなっている。図１Ａおよび図１Ｃに開示されている例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８が、グリッド１０４の最下部の底部層を識別している。結果的に、例として、ならびに、図１Ａおよび図１Ｄに示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１Ａの中の１０６’として識別される保管コンテナは、グリッドの場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナ取扱車両１０１は、層Ｚ＝０の中を進行すると言われ得、それぞれのグリッドカラムは、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。
【００１４】
それぞれのコンテナ取扱車両２００は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け入れて収納するための保管コンパートメントまたはスペース（図示せず）を含む。保管スペースは、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されているように、車両本体部の中に中央に配置されているキャビティーを含むことが可能であり、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【００１５】
代替的に、コンテナ取扱車両３００は、ＮＯ３１７３６６に説明されているように、片持ち梁構造を有することが可能であり、その文献の内容は、また、参照により本明細書に組み込まれている。
【００１６】
コンテナ取扱車両２００は、所定の設置面積、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向における範囲を有することが可能であり、それは、グリッドセル１２２の横方向の範囲に概して等しく、すなわち、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、Ｘ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の範囲に概して等しく、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書で使用されている「横方向の」という用語は、「水平方向の」を意味することが可能である。
【００１７】
代替的に、コンテナ取扱車両２００は、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されているように、グリッドカラム１０５の横方向の範囲（グリッドカラム１０５によって画定される横方向のエリア）よりも大きい設置面積を有することが可能である。
【００１８】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されているように、シングルレールシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されているように、ダブルレールシステムであることが可能であり、したがって、グリッドカラム１１２によって画定される横方向のエリアに概して対応する設置面積を有するコンテナ取扱車両２０１がグリッドカラムの列に沿って進行することを可能にする（別のコンテナ取扱車両２００がその列の近隣のグリッドカラムの上方に位置決めされている場合にも）。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの両方、または、シングルレールシステム１０８におけるシングルトラック構成体およびダブルトラック構成体を含む組合せは、複数の長方形および均一なグリッドの場所またはグリッドセル１２２を含む、水平方向の平面Ｐの中のグリッドパターンを形成しており、ここで、それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部１１５を含み、グリッド開口部１１５は、第１のレール１１０の１対のレール１１０ａ、１１０ｂ、および、第２のセットのレール１１１の１対のレール１１１ａ、１１１ｂによって境界を定められている。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線のボックスによって示されている。
【００１９】
結果的に、レール１１０ａおよび１１０ｂは、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成しており、レール１１１ａおよび１１１ｂは、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成している。
【００２０】
図２Ｃに示されているように、それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅Ｗｃ、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さＬｃを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、グリッドセル１２２の幅Ｗｃおよび長さＬｃよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい、幅Ｗｏおよび長さＬｏを有している。
【００２１】
Ｘ方向およびＹ方向において、近隣のグリッドセルは、互いに接触して配置されており、それらの間にスペースが存在しないようになっている。
【００２２】
保管グリッド１０４の中において、グリッドカラムの大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されているグリッドカラム１０５である。しかし、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されるのではない少なくとも１つのグリッドカラムを有しており、その少なくとも１つのグリッドカラムは、コンテナ取扱車両２００、３００が保管コンテナ１０６を投下および／または収集することができる場所を含み、これにより、保管コンテナ１０６が第２の場所（図示せず）へ輸送され得るようになっており、第２の場所において、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、グリッド１０４から外へもしくはグリッド１０４の中へ移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称されており、ポートが位置付けされているグリッドカラムは、「配送カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ取扱車両の投下ポートおよび収集ポートは、「配送カラムの上側ポート」１１９、１２０と称される。一方、配送カラムの反対側端部は、「配送カラムの下側ポート」と称される。
【００２３】
図１Ａおよび図１Ｃの中の保管グリッド１０４は、２つの配送カラム１１９および１２０を含む。第１の配送カラム１１９は、たとえば、専用の投下ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、配送カラム１１９を通しておよびさらにアクセスステーションまたは移送ステーションへ輸送されるように、保管コンテナ１０６を投下することが可能であり、また、第２の配送カラム１２０は、専用の収集ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、アクセスステーションまたは移送ステーションから配送カラム１２０を通して輸送されてきた保管コンテナ１０６を収集することが可能である。第１および第２の配送カラムのポートのそれぞれは、保管コンテナの収集および投下の両方に適切なポートを含むことが可能である。
【００２４】
第２の場所は、典型的に、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであることが可能であり、そこでは、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から取り出されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。ピッキングステーションまたはストッキングステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、決して自動倉庫システム１から取り出されるのではなく、アクセスされると保管グリッド１０４の中へ戻される。保管グリッド１０４から外へのまたは保管グリッド１０４の中への保管コンテナの移送のために、配送カラムの中に提供された下側ポートも存在しており、そのような下側ポートは、たとえば、別の保管設備へ（たとえば、別の保管グリッドへ）、直接的に輸送車両（たとえば、列車もしくはローリー）へ、または、生産設備へ、保管コンテナ１０６を移送するためのものである。
【００２５】
自動倉庫システム１をモニタリングおよび制御するために（たとえば、コンテナ取扱車両２００、３００が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ配送され得るように、保管グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所；それぞれの保管コンテナ１０６の内容物；および、コンテナ取扱車両２００、３００の移動をモニタリングおよび制御するために）、自動倉庫システム１は、制御システム（図示せず）を含み、制御システムは、典型的に、コンピューター化されており、制御システムは、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを含む。
【００２６】
コンベヤーを含むコンベヤーシステムは、配送カラムの下側ポートとアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために用いられ得る。
【００２７】
配送カラムの下側ポートおよびアクセスステーションが異なるレベルに位置付けされている場合には、コンベヤーシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で垂直方向に保管コンテナを輸送するためのリフトデバイスを含むことが可能である。
【００２８】
コンベヤーシステムは、たとえば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されているように、異なるグリッド同士の間で保管コンテナを移送するように配置され得、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【００２９】
さらに、ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１（その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている）は、配送カラムとワークステーション（オペレーターは、そこで保管コンテナにアクセスすることができる）との間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤーベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の中の図５ａおよび図５ｂ）およびフレーム装着型レール（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の中の図６ａおよび図６ｂ）を有する先行技術のアクセスシステムの例を開示している。
【００３０】
図１Ａの中に開示されているグリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、グリッド１０４の中の目的の保管コンテナ１０６をその位置から回収するように、および、目的の保管コンテナ１０６を配送カラム１１９へまたは配送カラム１１９を通して輸送するように指示される。この動作は、目的の保管コンテナ１０６がその中に位置決めされている保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へコンテナ取扱車両２００、３００を移動させること、コンテナ取扱車両のリフティングデバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収すること、および、配送カラム１１９へ保管コンテナ１０６を輸送することを伴う。目的の保管コンテナ１０６がスタック１０７の中の深くに位置付けされている場合には、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナが目的の保管コンテナ１０６の上方に位置決めされた状態になっている場合には、動作は、また、保管カラム１０５から目的の保管コンテナ１０６を持ち上げる前に、上方に位置決めされている保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。このステップ（それは、当技術分野において「ディギング」と称される場合がある）は、目的の保管コンテナ１０６を配送カラムへ輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得るか、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得る。代替的にまたは加えて、自動倉庫システム１は、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクに具体的に特化されたコンテナ取扱車両２００、３００を有することが可能である。目的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中へ再位置決めされ得る。しかし、取り出された保管コンテナは、代替的に、他の保管カラム１０５へ再位置付けされ得る。
【００３１】
保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中に保管されるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、配送カラム１２０から保管コンテナ１０６を収集するように、および、保管されることとなる保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へ保管コンテナ１０６を輸送するように指示される。保管カラムスタック１０７の中の目的の位置にまたはその上方に位置決めされている任意の保管コンテナが取り出された後に、コンテナ取扱車両２００、３００は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置決めする。次いで、取り出された保管コンテナは、保管カラム１０５の中へ低下させられて戻されるか、または、他の保管カラム１０５に再位置付けされ得る。
【００３２】
公知の自動倉庫システム１と関連付けられる問題は、収集ポートおよび投下ポートを取り囲むエリアが、保管コンテナ１０６を投下または収集するように指示されるコンテナ取扱車両２００、３００によって混雑するようになる可能性があるということである。これは、自動倉庫システム１の動作を深刻に妨げる可能性がある。小型システムでは、この状況は、場合によっては、配送カラムをグリッドに追加することによって緩和される可能性がある。その理由は、これが、混雑を回避するために、より多数の配送カラムのポートの間でコンテナ取扱車両２００、３００が分配されることを可能にすることとなるからである。しかし、ポートおよびカラムが追加される場合には、コンベヤーシステムインフラストラクチャーが、通常、増加されなければならない。これは、スペースを要求し、それは、必ずしも利用可能でない可能性がある。また、コンベヤーシステムインフラストラクチャーを追加することはコストがかかる。
【００３３】
先行技術の自動倉庫システム１に伴う別の問題は、配送カラム１１９、１２０の別個の投下ポートおよび収集ポートが、コンテナ取扱車両２００、３００が新しい保管コンテナ１０６を回収するために投下後に保管カラム１０５へ移動することを必要とするということである。同様に、コンテナ取扱車両２００、３００は、それらが保管コンテナを収集するために収集ポート１２０へ送られるときには、保管コンテナ１０６がない状態になっていなければならない。これは、非効率を結果として生じさせ、ポートの周りの混雑の増加を引き起こす。その理由は、コンテナ取扱車両２００、３００が、搭載物である保管コンテナ１０６なしでグリッドの上を動き回っているからである。加えて、配送カラム１１９、１２０は、コンテナ取扱車両２００、３００の移動などのような他の目的のために使用され得るグリッド１０４の上のスペースを占める可能性がある。
【００３４】
上記を考慮して、先行技術の倉庫システムの使用に関係付けられる上述の問題のうちの１つまたは複数を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動倉庫システム、および、そのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３５】
本発明の目的は、配送カラムの周りの保管コンテナの混雑を回避するかまたは少なくとも低減させることによって、先行技術のシステムよりも効果的な自動倉庫システムを提供することである。
【００３６】
別の目的は、レールシステムの上で動作するコンテナ取扱車両のための配送カラムの利用可能性を向上させる自動倉庫システムを提供することである。
【００３７】
別の目的は、据え付けるのが簡単であり、据え付け完了後に配送能力が容易に向上され得る、高効率の自動倉庫システムを提供することである。
【００３８】
さらに別の目的は、保管コンテナおよび保管コンテナの中に保持されているアイテムが効果的に容易に取扱われ得、保管コンテナが正しい順序で取扱われ得る、専用のエリアを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３９】
本発明は、独立請求項の中に記述されており、従属請求項は、本発明の代替例を説明している。
【００４０】
以下では、「遠隔操作型の配送車両」という用語は、「配送車両」と称され、「自動倉庫グリッド」という用語は、「保管グリッド」と称される。また、「保管コンテナ」という用語は、先行技術において、「容器」としても知られている。「ピッキングおよびストッキングステーション」という用語は、「アクセスステーション」または「アクセッシングステーション」とも称される。
【００４１】
本発明は、自動倉庫システムであって、自動倉庫システムは、保管コンテナの保管のための保管グリッドと、保管グリッドの配送ポートと配送システムのアクセスポイントとの間での前記保管コンテナの輸送のための配送システムとを含み、アクセスポイントは、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって、保管コンテナの中に保持されているアイテムが取扱われるように適合されている、自動倉庫システムに関する。
【００４２】
配送システムは、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステムであって、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセルの配送グリッドを一緒に画定している、配送レールシステムと、
−  遠隔操作型の配送車両であって、遠隔操作型の配送車両は、モーター付きの車両本体部およびコンテナキャリアを含み、コンテナキャリアは、保管コンテナの保管コンテナを運搬するためにモーター付きの車両本体部の上に提供されており、配送車両は、配送レールシステムの配送グリッドの上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両と
を含む。
【００４３】
配送グリッドは、アクセスポイントにおける遠隔操作型の配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルと、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルとを提供しており、複数の配送グリッドセルを介した遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっており、遠隔操作型の配送車両は、保管グリッドの配送ポートから配送グリッドを横切ってアクセスポイントへ保管コンテナを輸送するように配置されており、また、保管グリッドの中での保管のために保管コンテナを配送ポートへ戻すように配置されている。
【００４４】
保管コンテナの保管のための保管グリッドは、保管グリッドレールシステムを含み、保管グリッドレールシステムは、保管グリッドの上部を横切ってグリッドパターンで配置されており、レールシステムの上で、複数のコンテナ取扱車両は、保管カラムから保管コンテナを上昇させるために、および、保管カラムの中へ保管コンテナを低下させるために動作させられ、また、保管カラムの上方に保管コンテナを輸送するように動作させられる。
【００４５】
保管グリッドは、少なくとも１つのグリッドカラムを有しており、少なくとも１つのグリッドカラムは、保管コンテナを保管するために使用されるのではなく、少なくとも１つのグリッドカラムは、コンテナ取扱車両が保管コンテナを投下および／または収集することができる場所を含み、保管コンテナが配送システムのアクセスステーションへ輸送され得るようになっており、アクセスステーションにおいて、保管コンテナはアクセスされ得る。
【００４６】
コンテナ取扱車両の投下ポートおよび収集ポートは、配送カラムの「上側ポート」と称される。配送カラムの反対側端部に関して、配送システムに向けてのポートは、配送ポートと称される。したがって、配送ポートは、保管コンテナが保管グリッドに進入するかまたは退出するポート（グリッドセル）として定義される。
【００４７】
配送レールシステムは、保管グリッドの配送ポートの垂直方向に下方の場所と、保管コンテナの中に保持されているアイテムがロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって取扱われるように適合されているアクセスポイントとの間に延在している。遠隔操作型の配送車両は、配送ポートとアクセスポイントとの間での保管コンテナの輸送のために配置されている。
【００４８】
倉庫グリッドの中に保管コンテナのための保管スペースを最大限に得るために、配送レールシステムが保管グリッドの中へ可能な限り少なく延在するように、配送レールシステムを配置させることが有利である可能性がある。それは、倉庫グリッドが、上側レベルから保管グリッドのベースへ延在する複数の保管カラムを含むことが可能であり、したがって、最大限可能な保管容量を可能にするということを意味している。その理由は、保管カラム全体が保管のために使用され得るからである。
【００４９】
最大限可能な保管容量を維持するために、保管グリッドの中へ延在する配送レールシステムの一部は、可能な限り小さく（わずかな範囲）維持され得る。したがって、配送レールシステムおよび配送車両は、倉庫グリッドの可能な限り少ないスペースを占有することが可能であり、スペースは、保管コンテナの保管のために使用され得る。
【００５０】
そのうえ、配送レールシステムの複数の配送車両グリッドセルのうちの少なくとも１つ（好ましくは、それぞれ）は、コンテナ取扱車両レールシステムのコンテナ取扱車両グリッドセルの真下に配置され得る。配送レールシステムは、保管グリッドのフレームワーク構造体の中に延在することが可能である。したがって、第２の場所は、保管グリッドのフレームワーク構造体の内側に位置付けされることとなる。
【００５１】
配送レールシステムは、保管グリッドのフレームワーク構造体の外側へ、好ましくは、アクセスポイントへ延在することが可能である。アクセスポイントが保管グリッドの外側に位置付けされているときには、それらは、グリッドの保管容量を占めない。
【００５２】
配送レールシステムは、保管グリッドのフレームワーク構造体の中に位置付けされている第１のレールシステムと、保管グリッドのフレームワーク構造体の外側に位置付けされている第２のレールシステムとを含むことが可能であり、第１および第２のレールシステムは、配送車両が前記レールシステム同士の間で動作することができるように接続されている。
【００５３】
アクセスポイントは、第２のレールシステムに接続され得る。
【００５４】
アクセスポイントは、配送グリッドシステムの１つのシングルグリッドセルを含むことが可能であり、または、アクセスポイントは、２つ以上の配送グリッドセルを含むことが可能である。配送車両は、それがアクセスポイントに位置付けされているときに、人間オペレーターおよび／またはロボットオペレーターが保管コンテナの内容物にアクセスすることをそれが可能にするように動作させられる。
【００５５】
本発明によれば、配送車両は、複数の配送グリッドセルを介したアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路を有している。これは、配送車両がアクセスポイントに進入するかまたはアクセスポイントを退出することができる順序をオペレーターが調整することを可能にする。
【００５６】
実施形態において、配送車両は、第１の端部においてアクセスポイントに進入し、第２の端部においてアクセスポイントを退出することが可能であり、保管コンテナが連続的に次々にアクセスポイントに進入することができるようになっている。
【００５７】
アクセスポイントは、アクセスポイントにおける配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルを含む。配送グリッドは、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルをさらに提供し、アクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっている。たとえば、アクセスポイントのそれぞれのグリッドセルは、配送車両のための４つの進入口または退出口を含むことが可能であり、Ｘ方向に２つ、および、Ｙ方向に２つを含むことが可能である。保管されているアイテムへの容易なアクセスを有するために、人間オペレーターまたはロボットオペレーターが、１つの側においてアクセスポイントの隣に立つ必要があるので、アクセスポイントは３つの進入口または退出口（たとえば、Ｘ方向に２つ、および、Ｙ方向に１つ）を含むことが好適であり得る。したがって、この実施形態では、配送車両は、Ｙ方向に上方から、および、Ｘ方向に２つの端部から、アクセスポイントに進入または退出することが可能である。これは、配送車両が、アクセスポイントへのおよびアクセスポイントからの少なくとも３つの経路を有しており、したがって、アクセスステーションにおける到着の順序で１つの配送車両が別の配送車両を通り過ぎることを可能にするということ意味している。
【００５８】
アクセスポイントは、保管コンテナがアクセスされおよび／または取扱われ得る所定の場所として定義され得る。「保管コンテナの取扱い」という用語は、コンテナへアイテムをストックすることまたはコンテナからアイテムをピッキングすること、および、保管グリッドへコンテナを導入すること、または、保管グリッドからコンテナを取り出することを含むことが可能である。アクセスポイントは、保管コンテナが保管グリッドの外側の場所からアクセスされることを可能にする任意の所定の場所であることが可能である。
【００５９】
アクセスポイントは、配送レールシステムおよび配送車両から人間オペレーターを分離するために配置されているコンテナアクセッシングステーションの中に位置付けされ得る。
【００６０】
配送グリッドは、コンテナアクセッシングステーションへまたはコンテナアクセッシングステーションの中へ延在することが可能である。配送グリッドは、アクセスポイントにおける遠隔操作型の配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルと、アクセスポイントの配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルとを提供しており、複数の配送グリッドセルを介した遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっている。遠隔操作型の配送車両は、保管グリッド配送ポートから配送グリッドを横切ってコンテナアクセッシングステーションのアクセスポイントへ保管コンテナを輸送するように配置されており、また、保管グリッドの中での保管のために配送ポートへ保管コンテナを戻す。
【００６１】
コンテナアクセッシングステーションは、配送システムのコンポーネント（レールおよび配送車両）から人間オペレーターを保護するための、および、保管コンテナおよびその内容物の容易な取扱いを可能にするための手段を含むことが可能である。前記手段は、壁部またはキャビネットのうちの任意の１つであることが可能である。
【００６２】
コンテナアクセッシングステーションは、壁部を含むことが可能であり、アクセスポイントは、遠隔操作型の配送車両によって運搬されている保管コンテナの中のアイテムが、壁部の上方に手を伸ばしているロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって到達され得る位置において、壁部の配送グリッド側に配置されている配送グリッドの１つまたは複数の配送グリッドセルに対応するエリアであることが可能である。
【００６３】
ある態様において、コンテナアクセッシングステーションは、側壁部と上部プレートとを有するキャビネットであることが可能であり、上部プレートは、それがキャビネットの内部体積を画定するように配置されている。内部体積は、開放端部を含み、配送レールシステムがキャビネットの前記内部体積の中へ延在するようになっている。より具体的には、配送グリッドシステムの少なくとも１つの配送グリッドセルは、キャビネットの内部体積の中へ延在している。
【００６４】
ある実施形態では、コンテナアクセッシングステーションは、アクセスポイントの上方に提供された開口部を含むキャビネットを含み、保管コンテナの中に保持されているアイテムは、前記開口部を通して、アクセスポイントにおいてアクセス可能である。開口部は、キャビネットの上部プレートの中に提供され得、保管コンテナの中に保持されているアイテムが上方からアクセス可能であるようになっている。
【００６５】
配送車両は、アクセスポイントに位置している間に、そのコンテナキャリアおよび保管コンテナが傾けられた位置になるように動作させられ得る。保管コンテナの傾けられた位置は、内容物へのより容易なアクセス、および、人間オペレーターにとってのより良好な作業位置に加えて、保管コンテナの内容物の視認性の向上を提供する。より良好な作業位置は、人間オペレーターの背中および膝にかかる負担を低減させることに向けられる。
【００６６】
実施形態において、配送レールシステムは、コンテナアクセッシングステーションへまたはコンテナアクセッシングステーションへの中へ延在する配送グリッドセルの３つ以上の隣接する列を含む配送グリッドを提供する。
【００６７】
たとえば、コンテナアクセッシングステーションは、少なくとも３つのグリッドセル（１つの左側グリッドセル、１つの中間グリッドセル、および、１つの右側グリッドセル）をカバーするキャビネットを含むことが可能である。アクセスポイントは、中間グリッドセルに位置付けされ得、また、配送車両が左側グリッドセルにおいてキャビネットに進入し、中間のグリッドセルへ移動し、中間のグリッドセルにおいて、配送車両が停止させられ、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターのうちの少なくとも一方によってその保管コンテナがアクセスされ得るようになっており、次いで、配送車両が、それがキャビネットを退出する前に右側グリッドセルへさらに移動するように、配送車両は動作させられ得る。
【００６８】
コンテナアクセッシングステーションは、保管コンテナが中間グリッドセル位置においてアクセスされた後に配送車両を再スタートさせるための活性化デバイス、たとえば、スイッチ、プッシュボタン、またはレバーなどを提供され得る。動作時に、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターのうちの少なくとも一方は、アクセスポイントに位置付けされている間に保管コンテナの内容物にアクセスすることが可能である。保管コンテナがアクセスされた後に、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターのうちの少なくとも一方は、活性化デバイスを押すことが可能であり、配送車両が前方に移動するようになっており、別の配送車両がアクセスポイントに進入することを可能にする。
【００６９】
実施形態において、コンテナアクセッシングステーションは、保管グリッドに隣接して提供され得、または、保管グリッドから取り外され得、配送レールシステムが、保管グリッドの配送ポートとコンテナアクセッシングステーションとの間に配置されている。したがって、保管コンテナは、前記配送ポートとコンテナアクセッシングステーションとの間で配送レールシステムを横切って輸送され得る。
【００７０】
遠隔操作型の配送車両は、配送レールシステムの上で移動可能であるように適合されている。そのうえ、配送レールシステムは、シングルレールシステムまたはダブルレールシステムであることが可能である。配送レールシステムは、グリッドパターンを画定しており、配送車両は、グリッドパターンの上を横方向に移動することが可能である。
【００７１】
実施形態において、配送システムは、保管グリッドのレールシステムおよびコンテナ取扱車両に関して提供される考慮事項のうちの多くから利益を得ることが可能である。生産を促進させるために、および、低コストを確保するために、すでに設計されてテストされたコンポーネントを使用することが好適である。したがって、配送レールシステムのそれぞれのグリッドセルは、コンテナ取扱車両のためのレールシステムのグリッドセルのサイズに等しいかまたは同様であるサイズを有するということが有利であると考えられる。
【００７２】
より具体的には、配送レールシステムのそれぞれのグリッドセルは、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有することが可能である。配送レールシステムのそれぞれのグリッド開口部は、グリッドセルの幅および長さよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有することが可能である。
【００７３】
配送レールシステムの水平方向の平面Ｐ１は、保管グリッドのレールシステムの水平方向の平面Ｐの下方に配置されている。
【００７４】
コンテナアクセッシングステーションは、グランドフロアレベルの上に位置付けされ得、保管コンテナが、プラットフォームなどなしに人間オペレーターおよび／またはロボットオペレーターにアクセス可能であるようになっている。したがって、配送レールシステムは、垂直方向のサポートエレメントの上に配置され得、配送レールシステムの水平方向の平面（Ｐ１）が、グランドフロアレベルの上方の任意の好適な垂直方向のレベルに位置付けされ得るようになっている。
【００７５】
一般的に、配送レールシステムは、保管グリッドの上部レベルの下方の任意のレベルに位置付けされている。好ましくは、配送レールシステムは、保管グリッドの配送ポートの下方のレベルに位置付けされている。
【００７６】
配送ポートは、保管グリッドのメザニン（ｍｅｚｚａｎｉｎｅ）レベルの上に配置され得、配送車両が、配送ポートへ保管コンテナを配送するために、または、配送ポートから保管コンテナを受け入れるために、メザニンレベルの下方に提供された配送レールの上で動作することができるようになっている。メザニンレベルは、実際に、配送車両によって作業されるエリアに関する「屋根」を提供する保管グリッドの上昇したベースまたはフロアである。したがって、メザニンレベルは、配送車両の上に位置決めされているときの保管コンテナの全体的な高さ、および、配送レールシステムの高さに適合されている。これは、保管グリッドフレームワークの直立部材が、メザニンレベルの上に懸架されるように、短く仕上げられなければならないということ意味している。メザニンは、メザニンの支持のための配送カラムから外へ出された直立サポートポストによって支持され得る。直立サポートポストの高さは、メザニンレベルの高さを画定している（配送レールシステムのレールは、それ自体で、倉庫建物のフロアの上方に懸架され得る）。
【００７７】
さらに、水平方向の平面の中のメザニンの範囲は、少なくとも部分的に、保管グリッドの中に配置されている配送カラムの合計数に依存する。したがって、配送カラムの数、ならびに、Ｘ方向およびＹ方向へのメザニンのサイズ（範囲）は、保管システムの全体的なサイズおよびシステムの所望の効率に従ってカスタマイズされ得る。結果的に、配送カラムの採用は、保管グリッドの中の保管スペースの喪失を意味している。しかし、利益は、自動倉庫システムの中の保管コンテナの配送効率の向上である。その理由は、配送カラムにおける保管コンテナの混雑が、本発明による配送システムによって回避されるかまたは少なくとも低減されるからである。
【００７８】
また、本発明は、配送システムの収集ポート／投下ポートと、保管コンテナの中に保持されているアイテムがロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって取扱われるように適合されているアクセスポイントとの間での、保管コンテナの輸送のための配送システムに関する。
【００７９】
配送システムは、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステムであって、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセルの配送グリッドを一緒に画定している、配送レールシステムと、
−  遠隔操作型の配送車両であって、遠隔操作型の配送車両は、モーター付きの車両本体部およびコンテナキャリアを含み、コンテナキャリアは、保管コンテナのうちの保管コンテナを運搬するためにモーター付きの車両本体部の上に提供されており、配送車両は、配送レールシステムの配送グリッドの上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両と
を含む。
【００８０】
配送グリッドは、アクセスポイントにおける遠隔操作型の配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルと、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルとを提供しており、複数の配送グリッドセルを介した遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっており、遠隔操作型の配送車両は、配送システムの収集ポート／投下ポートから配送グリッドを横切ってアクセスポイントへ保管コンテナを輸送するように配置されており、また、配送システムの収集ポート／投下ポートへ保管コンテナを戻すように配置されている。
【００８１】
配送システムの収集ポート／投下ポートは、配送グリッドセルを構成しており、それは、保管グリッドの配送カラムの下方に位置しており、また、配送車両が収集ポート／投下ポートに位置決めされているときに、配送車両が保管グリッドから配送カラムを通して配送車両の上に保管コンテナを受け入れることができるように配置されている。
【００８２】
配送レールシステムは、保管グリッドの配送ポートとコンテナアクセッシングステーションとの間での運送中のときに、配送車両の上に保管コンテナを一時的に保管するための少なくとも１つの移送ゾーンを含むことが可能である。これは、配送車両がアクセスポイントへのルートの上で並ぶ可能性のあるエリアである可能性がある。移送ゾーンは、移送ゾーンにおける配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルを構成することが可能である。移送ゾーンは、コンテナアクセッシングステーションの内側または外側に位置付けされ得る。
【００８３】
また、本発明は、配送レールシステムのアクセスポイントの中および外へ遠隔操作型の配送車両を動作させる方法に関し、アクセスポイントは、アクセスポイントへ配送されてきた保管コンテナの中に保持されているアイテムにロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスするための、配送レールシステムの上の場所である。
【００８４】
配送システムは、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステムであって、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセルの配送グリッドを一緒に画定している、配送レールシステムと、
−  遠隔操作型の配送車両であって、遠隔操作型の配送車両は、モーター付きの車両本体部およびコンテナキャリアを含み、コンテナキャリアは、モーター付きの車両本体部の上に提供され、保管コンテナを運搬するように適合されており、配送車両は、配送レールシステムの配送グリッドの上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両と
を含み、
配送グリッドは、アクセスポイントにおける遠隔操作型の配送車両のための１つまたは複数の配送グリッドセルと、アクセスポイントの配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルとを提供しており、複数の配送グリッドセルを介した遠隔操作型の配送車両のためのアクセスポイントへのおよび／またはアクセスポイントからの２つ以上の経路が存在するようになっている。
【００８５】
方法は、
ａ）  配送車両を動作させ、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルのうちの１つに配送車両を向かわせるステップと、
ｂ）  アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルのうちの１つから、アクセスポイントにおける１つまたは複数のグリッドセルの配送グリッドセルに進入するように、配送車両を動作させるステップと、
ｃ）  アクセスポイントにおける保管コンテナの中に保持されているアイテムにロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスすることを可能にするステップと、
ｄ）  アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルに隣接する複数の配送グリッドセルのうちの１つへ向かって、アクセスポイントの１つまたは複数の配送グリッドセルを退出するように、配送車両を動作させるステップと
を含む。
【００８６】
アクセスポイントは、コンテナアクセッシングステーションの中に提供され得、コンテナアクセッシングステーションは、配送レールシステムおよび遠隔操作型の配送車両からロボットオペレーターまたは人間オペレーターを分離するように配置されている。したがって、配送グリッドは、コンテナアクセッシングステーションへまたはコンテナアクセッシングステーションの中へ延在している。
【００８７】
以下の図面は、本発明の理解を促進させるために添付されている。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１Ａ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。
【図１Ｂ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。
【図１Ｃ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図である。
【図１Ｄ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図である。
【図２Ａ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。
【図２Ｂ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。
【図２Ｃ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図である。
【図３Ａ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の側面図である。
【図３Ｂ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の側面図である。
【図３Ｃ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の側面図である。
【図４Ａ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の斜視図である。
【図４Ｂ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の斜視図である。
【図４Ｃ】本発明の実施形態による遠隔操作型の配送車両の斜視図である。
【図５Ａ】下側からの図４Ａの遠隔操作型の配送車両の斜視図である。
【図５Ｂ】下側からの図４Ａの遠隔操作型の配送車両の斜視図である。
【図６Ａ】本発明の実施形態による別の自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図６Ｂ】本発明の実施形態による別の自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図７Ａ】１セットの例示的なコンテナアクセッシングステーションの斜視図である。
【図７Ｂ】１セットの例示的なコンテナアクセッシングステーションの斜視図である。
【図８Ａ】コンテナアクセッシングステーションを含む別の例示的な自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図８Ｂ】コンテナアクセッシングステーションを含む別の例示的な自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図９Ａ】コンテナアクセッシングステーションを含む別の例示的な自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図９Ｂ】コンテナアクセッシングステーションを含む別の例示的な自動倉庫グリッドおよび配送システムの斜視図である。
【図１０】本発明による別の例示的な自動倉庫グリッドおよび配送システムの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００８９】
以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されることとなる。しかし、図面は、図面の中に示されている主題に本発明を限定することを意図していないということが理解されるべきである。そのうえ、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関係して説明されている場合にも、それらは配送車両および関連の方法に関しても同様に有効であるということが明らかであり、その逆もまた同様である。したがって、配送車両のみ、および／または、関連の方法に関係して説明されている任意の特徴は、システムに関しても有効である。
【００９０】
以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されることとなる。しかし、図面は、図面の中に示されている主題に本発明を限定することを意図していないということが理解されるべきである。そのうえ、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関係して説明されている場合にも、それらは配送車両および関連の方法に関しても同様に有効であるということが明らかであり、その逆もまた同様である。したがって、配送車両のみ、および／または、関連の方法に関係して説明されている任意の特徴は、システムに関しても有効である。
【００９１】
図１Ａ〜図１Ｄを参照すると、それぞれの保管構造体１の保管グリッド１０４は、合計で１４３個のグリッドカラム１１２のフレームワーク１００を構成しており、フレームワークの幅および長さは、それぞれ、１３個のおよび１１個のグリッドカラム１１２の幅および長さに対応している。フレームワーク１００の上部層は、レールシステム１０８であり、複数のコンテナ取扱車両２００、３００が、レールシステム１０８の上に動作させられる。
【００９２】
保管システム１のフレームワーク１００は、上記に説明されている上述の先行技術のフレームワーク１００に従って構築されており、すなわち、複数の直立部材１０２、および、直立部材１０２によって支持されている複数の水平方向部材１０３に従って構築されており、さらに、水平方向部材１０３が、保管カラム１０５の上部を横切って配置されている、それぞれＸ方向およびＹ方向への平行なレール１１０、１１１のレールシステム１０８を含むということに従って構築されている。シングルグリッドセル１２２の水平方向のエリア、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿ったエリアは、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１同士の間の距離によって画定され得る（図３および図４も参照）。図１Ａおよび図１Ｃにおいて、そのようなグリッドセル１２２は、太線によってレールシステム１０８の上にマークされている。
【００９３】
レールシステム１０８は、コンテナ取扱車両２００、３００が異なるグリッドの場所同士の間を水平方向に移動することを可能にし、それぞれのグリッドの場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている。
【００９４】
図１Ａおよび図１Ｃにおいて、保管グリッド１０４は、８つのセルの高さとともに示されている。しかし、保管グリッド１０４は、原理的には、任意のサイズのものであることが可能であるということが理解される。とりわけ、保管グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく幅広くおよび／または長くなっていることが可能であるということが理解される。たとえば、グリッド１０４は、７００ｘ７００グリッドセル１２２よりも多い水平方向の範囲を有することが可能である。また、グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく深くなっていることが可能である。たとえば、保管グリッド１０４は、１２個のグリッドセルの深さよりも大きくなっていることが可能である。
【００９５】
保管コンテナ車両２００、３００は、当技術分野において公知の任意のタイプのものであることが可能であり、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１、ＮＯ３１７３６６、またはＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されている自動コンテナ取扱車両のうちのいずれか１つであることが可能である。
【００９６】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されているように、シングルレールシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されているように、ダブルレールシステムであることが可能である。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの詳細は、背景技術の章の下で本明細書に開示されている。
【００９７】
図３Ａ〜図３Ｃは、本発明による遠隔操作型の配送車両３０の実施形態を示している（以降では、配送車両３０と称される）。
【００９８】
配送車両３０は、自動倉庫グリッド１０４（図７Ａおよび図７Ｂを参照）とアクセスポイント１６１との間での保管コンテナ１０６（図示せず）の輸送のために構成されており、自動倉庫グリッド１０４は、保管コンテナ１０６の複数のスタック１０７を保管するように構成されており（以降では、保管グリッド１０４と称される）、アクセスポイント１６１は、ロボットオペレーターおよび人間オペレーターのうちの少なくとも一方による保管コンテナ１０６の取扱いのためのコンテナアクセッシングステーション１６０の中に提供されている。
【００９９】
前記配送車両３０は、車両本体部３１と、車両本体部３１に接続されているローリングデバイス３２ａ、３２ｂと、水平方向の平面（Ｐ）の中でローリングデバイス３２ａ、３２ｂを駆動するためのローリングデバイスモーターと、ローリングデバイスモーター３３に接続されている電源４３とを含む。電源４３は、保管グリッド１０４からたとえばアクセスポイント６５への設定されたルートの上でローリングデバイス３２ａ、３２ｂを推進させるために、十分な電力をローリングデバイスモーター（図示せず）に提供するべきである。
【０１００】
配送車両３０は、車両本体部３１の上方に装着されたコンテナキャリア３５をさらに含むことが可能である。コンテナキャリア３５は、コンテナキャリア３５の上または中に保管コンテナ１０６を受け入れるように構成されているべきであり、保管コンテナ１０６が水平方向の平面（Ｐ１）に沿ってスライドすることを防止されるようになっている。
【０１０１】
コンテナキャリア３５は、保管コンテナ１０６を下方から支持するコンテナ支持デバイスを含むことが可能である。
【０１０２】
図３Ａ〜図３Ｂにおいて、コンテナキャリア３５は、底部／ベースおよび側壁部を有する保管コンテナ受け入れコンパートメントの形態で開示されている。コンパートメントの体積は、この例示的な構成では、保管コンテナの水平方向の範囲、および、保管コンテナの垂直方向の範囲の少なくとも一部を受け入れて含有することができるようになっている。図３Ａ〜図３Ｃは、保管コンテナ１０６全体を含有するコンテナキャリア３５の例を示しており、図４Ａ〜図４Ｂは、保管コンテナ１０６の一部を含有する代替的なコンテナキャリア３５を示している。
【０１０３】
図３Ａ〜図３Ｃに開示されているコンテナキャリア３５の特定の構成は、異なる高さを有する保管コンテナ１０６を配送車両３０が輸送することを可能にする。
【０１０４】
コンテナキャリア３５の中のコンパートメントのサイズは、１つの動作で複数の保管コンテナ１０６を受け入れて支持するように容易に適合され得るということに留意されたい。
【０１０５】
図３Ｂおよび図３Ｃは、配送車両３０の特定の構成を示しており、ここで、コンテナキャリア３５は、車両本体部３１および水平方向の平面（Ｐ１）に対して傾けられた位置にセットされ得る。コンテナキャリア３５は、専用の変位デバイスによって傾けられ得る。傾けることは、配送車両３０の主移動方向に方向付けられた枢動軸線の周りで行われ得る。配送車両３０が垂直レール（下記を参照）の上を移動する場合には、これらの主方向は、Ｘ方向またはＹ方向のいずれかにあることとなる。
【０１０６】
変位デバイスを傾けることは、たとえば、車両本体部３１およびコンテナキャリア３５に連結されているリフティングアーム４５によって取得され得る。さらに、リフティングアーム４５は、専用のチルトモーター４２もしくはローリングデバイスモーター、または、その両方によって駆動され得る。
【０１０７】
変位デバイスは、図３Ｂおよび図３Ｃに示されており、Ｌ字形状のリフティングアーム４５が、一方の側において、車両本体部３１に接続されており、反対側において、コンテナキャリア３５に固定された構造体に接続された状態になっている。また、アーム４５の後者の端部は、コンテナキャリア３５に直接的に接続されていてもよい。
【０１０８】
チルトモーター４２は、車両本体部３１の完全に内側に配置されていることが見られ、また、下側位置と上側位置との間でリフティングアーム４５を移動させるために、直接的にまたは間接的に、リフティングアーム４５に接続されており、下側位置では、コンテナキャリア３５は、水平方向の平面（Ｐ）に対して傾けられておらず、上側位置では、コンテナキャリア３５は、水平方向の平面（Ｐ）に対して傾けられている。水平方向の平面（Ｐ）は、ローリングデバイス３２のホイール３２ａ、３２ｂの特定の構成によって設定される平面として定義され得るということに留意されたい。
【０１０９】
図３Ａ〜図３Ｃおよび図４Ａ〜図４Ｃは、配送車両３０の斜視図を示している。ローリングデバイス３２は、この例示的な構成において、
−  配送レールシステムの上で第１の方向に沿って（たとえば、Ｘ方向に沿って）配送車両３０を移動させるために、車両本体部３１を通る垂直方向の中心平面の両側の部分に配置されている第１のセットのホイール３２ａと；
−  配送レールシステムの上で第１の方向Ｘに対して垂直の第２の方向に沿って（たとえば、Ｙ方向に沿って）配送車両３０を移動させるために、車両本体部３１を通る垂直方向の中心平面の両側の部分に配置されている第２のセットのホイール３２ｂと
を含む。
【０１１０】
図４Ｃは、遠隔操作型の配送車両３０のさらに別の例示的な構成を示している。この構成では、コンテナキャリア３５は、ベースプレートと、ベースプレートの上に配置されているコンベヤーと、ベースプレートから上向きに突出する２つの側壁部とを含む。ローリングデバイス３２および車両本体部３１は、図３〜図５に関連して上記に説明されているローリングデバイス３２および車両本体部３１に等しいかまたは同様になっている。
【０１１１】
コンベヤーは、とりわけ、２つの側壁部に対して垂直の共通の長手方向を有する複数の平行に配向されたロール３６によって設定され得る。このように、ロール３６は、１つまたは複数の保管コンテナ１０６が、側壁部によってガイドされながら、コンテナキャリア３５の中または外へシフトされることを可能にする。コンベヤーは、ロールのうちの１つまたは複数の回転を可能にするコンベヤーモーターに接続され得る。
【０１１２】
図５Ａおよび図５Ｂは、下方からの配送車両３０を示している。図５Ａに明確に見られるように、配送車両３０の車両本体部３１は、たとえば、１つまたは複数の専用のチルトモーター４２、１つまたは複数のトラックシフトモーター４１、バッテリー４３などのような１つまたは複数の電力貯蔵源、ならびに、ＣＰＵおよび／もしくはＰｏｗｅｒ  ＰＣＢ４４などのような１つまたは複数の制御カードなど、コンポーネントを含有するための内部コンポーネント受け入れ凹部またはコンパートメントを含む。したがって、上述のコンポーネントは、コンテナキャリア３５の下方に、車両本体部３１の中に位置付けされている。
【０１１３】
コンテナキャリア３５の保管コンテナ受け入れコンパートメントは、この特定の構成では、垂直方向の側壁を備えた長方形の底部プレートまたはベースプレートを有している。垂直方向の側壁部は、保管コンテナ１０６がコンテナキャリアのベースプレートに沿って移動するように制限されることをそれらが保証する限りにおいて、任意の高さのものであることが可能である。
【０１１４】
たとえば、コンパートメント３５のサイズは、保管コンテナ１０６のサイズに対応しており、それによって、保管コンテナ１０６を完全に含有することが可能である。
【０１１５】
コンテナキャリア３５が複数の保管コンテナ１０６を支持するように構成されているケースでは、垂直方向の壁部のサイズは、１つの例では、それぞれの保管コンテナ１０６の高さであることが可能であり、ベースプレートのサイズは、保管コンテナ１０６の横方向の外側端に対して測定されるすべての保管コンテナ１０６の断面積の総計であることが可能である。
【０１１６】
図５Ｂは、車両本体部３１および８つのホイール３２ａ、３２ｂのローリングデバイス３２を備えた、上記に説明されているような配送車両３０を示している。図３〜図５に示されている配送車両に関して、第１のセットの４つのホイール３２ａは、第１の方向への配送車両３０の横方向のまたは水平方向の移動を可能にし、第２のセットの残りの４つのホイール３２ｂは、第２の方向への横方向のまたは水平方向の移動を可能にし、第２の方向は、第１の方向に対して垂直であることが可能である。
【０１１７】
配送レールシステム５０の上で使用される場合には、第１のセットのホイール３２ａおよび／または第２のセットのホイール３２ｂが、配送レールシステム５０の上に提供されるそれぞれのセットのレールと常に係合され得るように、ローリングデバイス３２のホイール３２ａ、３２ｂの一方または両方のセットが、持ち上げおよび低下させられるべきである。
【０１１８】
自動倉庫システムの斜視図が、図６〜図９に示されている。システムは、保管グリッド１０４および配送システム１４０を含み、配送システム１４０は、配送レールシステム５０と、複数の配送車両３０と、コンテナアクセッシングステーション６０の中に提供されているアクセスポイント６５とを含む。
【０１１９】
保管グリッド１０４は、上記に説明されているような先行技術の保管グリッド１０４、すなわち、レールシステム１０８と、保管コンテナ１０６の複数のスタック１０７と、スタック１０７の中にスタックされている保管コンテナ１０６を持ち上げおよび移動させるための複数のコンテナ取扱車両３００と、コンテナ取扱車両３００から保管コンテナ１０６を受け入れるように構成されている配送カラム１１９、１２０とを含む保管グリッド１０４に等しいかまたは同様になっている。
【０１２０】
レールシステム１０８は、第１のセットの平行なトラック１１０と、第２のセットの平行なトラック１１１とを含み、第１のセットの平行なトラック１１０は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、第２のセットの平行なトラック１１１は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している。第１および第２のセットのトラック１１０、１１１は、複数の隣接するグリッドセル１２２を含む水平方向の平面（Ｐ）の中のグリッドパターンを形成している。それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部を表示しており、グリッド開口部は、第１のセットのレール１１０の１対の近隣のレール、および、第２のセットのレール１１１の１対の近隣のレールによって画定されている。
【０１２１】
複数のスタック１０７が、レールシステム１０８の下に位置付けされている保管カラム１０５の中に配置されており、それぞれの保管カラム１０５は、グリッドセル１２２の垂直方向に下方に位置付けされている。
【０１２２】
それぞれのコンテナ取扱車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方のレールシステム１０８の上を移動するように構成されている。
【０１２３】
配送システム１４０は、上記に説明されているような配送車両３０のうちの１つまたは複数、すなわち、１つまたは複数の配送カラム１１９、１２０と保管グリッド１０４の外側に位置付けされている１つまたは複数のコンテナ取扱ステーション１６０との間の輸送のために保管コンテナ１０６を受け入れて支持するように構成されている配送車両３０を含む。コンテナ取扱ステーション１６０は、コンテナを取扱うために適切な任意の所定の位置に位置付けされ得る。
【０１２４】
配送システム１４０は、配送レールシステム５０をさらに含むことが可能であり、配送レールシステム５０は、１つまたは複数の配送カラム１１９、１２０の配送ポート１５０の下方に位置している。
【０１２５】
図６Ａ〜図６Ｂに示されているように、配送レールシステム５０は、コンテナ取扱車両２００、３００に関するレールシステム１０８と同じ方式または同様の様式で構築され得る。配送レール５０は、少なくとも１つまたは複数の配送カラム１１９、１２０の配送ポート１５０から、少なくとも１つのコンテナアクセッシングステーション６０の中へ、さらにアクセスポイント６５へ延在しており、それぞれの配送車両３０が、少なくとも１つのコンテナアクセッシングステーション６０の中へ、コンテナアクセッシングステーション６０のアクセスポイント６５に向けて移動することができるようになっており、アクセスポイント６５において、保管コンテナ１０６の中に保持されているアイテムがアクセスされ得る。
【０１２６】
コンテナアクセッシングステーションは、キャビネット６０を含むことが可能であり、キャビネット６０は、壁部と、その上に支持されている上部カバーとを含む。アクセスポイント６５において配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６の中に保持されているアイテムは、上部カバーの中の開口部６３を通して到達可能である。
【０１２７】
キャビネット６０は、保管グリッド１０４に隣接して配置されており、配送レールシステム５０は、配送ポート１５０の下方からキャビネット６０の内部体積へまたはその中へ延在している。
【０１２８】
配送レールシステムは、シングルレールシステムもしくはダブルレールシステム、または、２つの組合せであることが可能である。
【０１２９】
配送レールシステム５０は、少なくとも第１のセットの平行なレールと、少なくとも第２のセットの平行なトラックとを含むことが可能であり、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、第２のセットの平行なトラックは、水平方向の平面（Ｐ１）に配置され、第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセル５２の配送グリッド５１を一緒に画定している。
【０１３０】
配送レールシステム５０は、完全にまたは部分的に保管グリッド１０４の中へ一体化され得る。図６Ａおよび図６Ｂは、保管グリッドの中へ部分的に一体化されている配送レールシステム５０を示しており、保管グリッドの外側に位置付けされている配送レールシステム５０の一部は、キャビネット６１によってカバーされている。キャビネット６１は、キャビネット６１の内部体積の中に位置付けされている６つのグリッドセルを提供され得る。配送グリッド５１は、アクセスポイント６５における遠隔操作型の配送車両３０のための１つまたは複数の配送グリッドセル５２と、アクセスポイント６５の１つまたは複数の配送グリッドセル５２に隣接する複数の配送グリッドセル５２とを提供しており、複数の配送グリッドセル５２を介した遠隔操作型の配送車両３０のためのアクセスポイント６５へのおよび／またはアクセスポイント６５からの２つ以上の経路が存在するようになっている。
【０１３１】
アクセスポイント６５は、コンテナアクセッシングステーション６０の中の専用の場所に関係付けられており、そこにおいて、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から取り出されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。
【０１３２】
キャビネットは、壁部と、その上に支持されている上部カバーとを含むことが可能である。アクセスポイント６５における配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６の中に保持されているアイテムは、上部カバーの中の開口部６３を通して到達可能である。
【０１３３】
配送レールシステム５０は、配送ポート１５０の垂直方向に下方の場所から、コンテナアクセッシングステーション６０へまたはその中へ延在しており、遠隔操作型の配送車両３０は、配送ポート１５０とコンテナ取扱ステーション６０のアクセスポイント６５との間の保管コンテナの輸送のために配置されている。
【０１３４】
図６Ｂは、保管グリッド１０４なしの図６Ａの配送システムを示している。
【０１３５】
コンテナアクセッシングステーション６０は、図６Ａおよび図６Ｂに示されているようにグランドフロアレベルの上に位置付けされ得、保管コンテナ１０６が、アクセスポイント６５において人間オペレーターおよび／またはロボットオペレーターにアクセス可能であるようになっている。
【０１３６】
配送ポート１５０は、保管グリッド１０４のメザニンレベル１５１の上に配置され得、配送ポート１５０へ保管コンテナ１０６を配送するかまたは配送ポート１５０から保管コンテナ１０６を受け入れるために、メザニンレベル１５１の下方に提供された配送レール５０の上で、配送車両が動作することができるようになっている。したがって、メザニン１５５は、配送車両３０の上に位置決めされているときの保管コンテナ１０６および配送レールシステム５０の全体的な高さに適合されている。
【０１３７】
さらに、水平方向の平面の中のメザニン１５５の範囲は、保管グリッドの中に配置されている配送カラムの合計数に依存する。したがって、配送カラム１１９、１２０の中の数、ならびに、Ｘ方向およびＹ方向へのメザニン１５５の範囲は、保管システムのサイズおよびシステムの所望の効率に従ってカスタマイズされ得る。
【０１３８】
コンテナアクセッシングステーション１６０は、配送システムのコンポーネント（レールおよび配送車両）から人間オペレーターを保護するための、ならびに、保管コンテナ１０６およびその内容物の容易な取扱いを可能にするための任意の手段としてさらに定義され得る。換言すれば、それは、人間オペレーターと配送システムのコンポーネントとの間のバリアを提供する。
【０１３９】
効果的な動作を確保するために、配送レールシステム５０が、配送カラム１１９、１２０のうちの少なくとも１つの下方の配送ポート１５０をカバーする水平方向の範囲を有しており、保管グリッド１０４の外側まで延在しているということが有利であると考えられ得る。図７Ａおよび図７Ｂに示されている本発明の構成は、配送カラム１５０の周りでの保管コンテナの混雑を回避しながら、複数の配送車両３０が配送レールシステム５０の上で動作することを可能にする。
【０１４０】
図７および図８は、３つのコンテナアクセッシングステーション６０を示しており、それぞれが、キャビネット６０を含み、キャビネット６０は、壁部とその上に支持されている上部カバーとを含み、アクセスポイント６５における遠隔操作型の配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６の中に保持されているアイテムが、上部カバーの中の開口部６３を通して到達可能である。
【０１４１】
上部カバーの中の開口部６３は、アクセスポイント６５を画定する配送グリッドセル５２の真上に位置付けされている。
【０１４２】
アクセスポイント６５は、配送グリッド５０の１つのシングルグリッドセルを含むことが可能であるか、または、アクセスポイント６５は、２つ以上の配送グリッドセル５２を含むことが可能である。配送車両３０は、それがアクセスポイント６５に位置付けされているときには、人間のオペレーターおよび／またはロボットオペレーターが保管コンテナ１０６の内容物にアクセスすることを可能にするように動作させられる。
【０１４３】
図８Ａ〜図８Ｂに示されているように、配送車両３０は、複数の配送グリッドセル５２を介したアクセスポイント６５へのおよび／またはアクセスポイント６５からの２つ以上の経路を有している。これは、配送車両３０がアクセスポイント６５に進入するかまたは退出することができる順序をオペレーターが調整することを可能にする。
【０１４４】
図８Ａおよび図８Ｂの配送車両３０は、第１の端部においてアクセスポイント６５に進入し、第２の端部においてアクセスポイント６５を退出することが可能であり、保管コンテナ１０６が連続的に次々にアクセスポイント６５に進入および退出することができるようになっている。
【０１４５】
アクセスポイント６５において保管コンテナ１０６にアクセスする人間オペレーターにとっての視認性、容易なアクセス、およびより良好な作業位置を高めるために、配送車両３０は、コンテナが人間オペレーターに向けて傾けられた位置にある状態で動作させられ得る。図８Ａおよび図８Ｂは、アクセスポイント６５において傾けられた位置にある配送車両３０のコンテナを示している。
【０１４６】
図９Ａは、コンベヤーを含む二次的な配送システムと組み合わせた自動倉庫システムの斜視図を示している。コンベヤーは、自動倉庫システムと別の保管設備、生産設備などとの間の商品の輸送のために配置されている。商品は、コンテナアクセッシングステーション６０において、保管グリッド１０４へのさらなる輸送のために、保管コンテナ１０６の中で取扱われ得、または、それらは、他の設備への輸送のために、保管コンテナ１０６からコンベヤーの上に収集され得る。
【０１４７】
図９Ａおよび図９Ｂの中のコンテナアクセッシングステーション６０は、配送グリッド５１および配送車両３０を人間オペレーターから分離するための壁部６２を含む。
【０１４８】
アクセスポイント６５は、遠隔操作型の配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６の中に保持されているアイテムが、壁部６２に身を乗り出しているロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって到達され得る位置において、壁部６２の配送グリッド５１側に配置されている配送グリッド５１の１つまたは複数の配送グリッドセル５２に対応するエリアである。
【０１４９】
図９Ａおよび図９Ｂにおいて、アクセスポイントは、複数の別個の配送グリッドセル５２を含むことが可能であり、したがって、人間オペレーターがアクセスポイントにおいて６つの異なる保管コンテナにアクセスすることを可能にする。
【０１５０】
配送車両３０は、アクセスステーション６５における好適な場所において、それらがコンテナキャリア３５および保管コンテナ１０６を傾けているように動作させられ得る。
【０１５１】
図１０は、図９Ａの実施形態の上面図をより大きい規模で示している。保管システムは、２つの保管グリッド１０４を含み、配送システム１４０の配送レールシステム５０は、それが２つの分離された保管グリッド１０４を接続するように配置されている。このように、保管コンテナ１０６は、２つの分離された保管グリッド１０４の間で、および、２つの保管グリッド１０４とコンテナアクセッシングステーション６０との間で輸送され得る。
【符号の説明】
【０１５２】
３０  配送車両
３１  車両本体部
３２  ローリングデバイス
３２ａ  第１のセットのホイール
３２ｂ  第２のセットのホイール
３５  コンテナキャリア
３６  コンベヤーのロール
４１  変位デバイス
４２  チルトモーター
４３  電源
４４  コントローラー
４５  リフティングアーム
５０  配送レールシステム
５１  配送グリッド
５２  配送グリッドセル
６０  コンテナアクセッシングステーション
６１  キャビネット
６２  壁部
６３  キャビネットの開口部上部カバー
６５  アクセスポイント
Ｐ１  配送レールシステムの水平方向の平面
１００  フレームワーク構造体
１０２  フレームワーク構造体の直立部材
１０３  フレームワーク構造体の水平方向部材
１０４  保管グリッド／３次元のグリッド
１０５  保管カラム
１０６  保管コンテナ
１０７  スタック
１０８  レールシステム
１１０  第１の方向（Ｘ）への第１のセットの平行なレール
１１１  第２の方向（Ｙ）への第２のセットの平行なレール
１１５  グリッド開口部
１１９  配送カラム
１２０  配送カラム
１２２  グリッドセル
１４０  配送システム
１５０  配送ポート
１５１  メザニンレベル
１５５  メザニン
２００  第１のコンテナ取扱車両
２０１  ホイール構成体
３００  第２のコンテナ取扱車両
３０１  ホイール構成体
Ｘ  第１の方向
Ｙ  第２の方向
Ｐ  レールシステムの水平方向の平面
【図１Ａ−１Ｂ】
2021527606.tif 000003
【図１Ｃ−１Ｄ】
2021527606.tif 000004
【図２】
2021527606.tif 000005
【図３Ａ】
2021527606.tif 000006
【図３Ｂ】
2021527606.tif 000007
【図３Ｃ】
2021527606.tif 000008
【図４Ａ】
2021527606.tif 000009
【図４Ｂ】
2021527606.tif 000010
【図４Ｃ】
2021527606.tif 000011
【図５Ａ】
2021527606.tif 000012
【図５Ｂ】
2021527606.tif 000013
【図６Ａ】
2021527606.tif 000014
【図６Ｂ】
2021527606.tif 000015
【図７Ａ】
2021527606.tif 000016
【図７Ｂ】
2021527606.tif 000017
【図８Ａ】
2021527606.tif 000018
【図８Ｂ】
2021527606.tif 000019
【図９Ａ】
2021527606.tif 000020
【図９Ｂ】
2021527606.tif 000021
【図１０】
2021527606.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月11日(2020.8.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管コンテナ（１０６）の保管のための保管グリッド（１０４）と、配送システム（１４０）であって、前記保管グリッド（１０４）の配送ポート（１５０）と配送システム（１４０）のアクセスポイント（６５）との間での前記保管コンテナ（１０６）の輸送のための前記配送システム（１４０）とを含み、前記アクセスポイント（６５）は、ロボットオペレーターまたは人間オペレーターによって、前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されているアイテムが取扱われるように適合されていて、前記配送ポート（１５０）が、前記保管コンテナが前記保管グリッド（１０４）に進入するかまたは退出するポートである、自動倉庫システムであって、
前記配送システム（１４０）は、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステム（５０）であって、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセル（５２）の配送グリッド（５１）を一緒に画定している、配送レールシステム（５０）と、
−  前記アクセスポイント（６５）と、
−  遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、モーター付きの車両本体部（３１）およびコンテナキャリア（３５）を含み、前記コンテナキャリア（３５）は、複数の前記保管コンテナ（１０６）のうちの保管コンテナ（１０６）を運搬するために前記モーター付きの車両本体部の上に提供されており、前記配送車両（３０）は、前記配送レールシステム（５０）の前記配送グリッド（５１）の上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両（３０）と
を含み、
前記配送グリッド（５１）は、前記アクセスポイント（６５）における前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）と、前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する複数の配送グリッドセル（５２）とを提供しており、前記複数の配送グリッドセル（５２）を介した前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための前記アクセスポイント（６５）へのおよび／または前記アクセスポイント（６５）からの２つ以上の経路が存在するようになっており、
前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、前記保管グリッド（１０４）の前記配送ポート（１５０）から前記配送グリッド（５１）を横切って前記アクセスポイント（６５）へ前記保管コンテナ（１０６）を輸送するように配置されており、また、前記保管グリッド（１０４）の中での保管のために前記保管コンテナ（１０６）を前記配送ポート（１５０）へ戻すように配置されていて、
前記アクセスポイント（６５）は、コンテナアクセッシングステーション（１６０）の中に提供されており、前記ステーション（６０）は、前記配送レールシステム（５０）および前記遠隔操作型の配送車両（３０）から前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターを分離するように配置されていて、
前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、キャビネット（６１）を含み、前記キャビネット（６１）は、壁部と、前記壁部の上に支持されている上部カバーとを含み、前記アクセスポイント（６５）における遠隔操作型の配送車両（３０）によって運搬されている前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されている前記アイテムは、前記上部カバーの中の開口部（６３）を通して到達可能である、ことを特徴とする、自動倉庫システム。
【請求項２】
前記配送グリッド（５１）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在している、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記配送レールシステム（５０）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在する配送グリッドセル（５２）の３つ以上の隣接する列を含む配送グリッド（５１）を提供する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記配送レールシステム（５０）は、前記保管グリッド（１０４）の前記配送ポート（１５０）と前記コンテナアクセッシングステーション（６０）との間での運送中のときに、配送車両（３０）の上に保管コンテナ（１０６）を一時的に保管するための少なくとも１つの移送ゾーンを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記配送車両（３０）は、
−  前記配送レールシステム（５０）の上で第１の方向（Ｘ）に沿って前記遠隔操作型の配送車両（３０）を移動させるために、前記モーター付きの車両本体部（３１）の両側の部分に配置されている第１のセットのホイール（３２ａ）と、
−  前記配送レールシステム（５０）の上で第２の方向（Ｙ）に沿って前記遠隔操作型の配送車両（３０）を移動させるために、前記モーター付きの車両本体部（３１）の両側の部分に配置されている第２のセットのホイール（３２ｂ）であって、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して垂直になっている、第２のセットのホイール（３２ｂ）と、
−  推進力を提供するように構成されている電源（４３）と
を含み、
前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、前記コンテナアクセッシングステーション（１６０）へ前記配送レールシステム（５０）の上を自走式に動作するように配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
前記遠隔操作型の配送車両（３０）の前記コンテナキャリア（３５）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）において、前記車両本体部（３１）に対して傾けられた位置へと操縦され得る、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項７】
配送レールシステムのアクセスポイント（１６１）の中および外へ遠隔操作型の配送車両（３０）を動作させる方法であって、前記アクセスポイント（６５）は、前記アクセスポイント（６５）へ配送されてきた保管コンテナ（１０６）の中に保持されているアイテムにロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスするための、前記配送レールシステムの上の場所であり、
前記配送システム（１４０）は、
−  少なくとも第１のセットの平行なレールおよび少なくとも第２のセットの平行なレールを含む配送レールシステム（５０）であって、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレールは、配送グリッドセル（５２）の配送グリッド（５１）を一緒に画定している、配送レールシステム（５０）と、
−  前記アクセスポイント（６５）と
−  遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記遠隔操作型の配送車両（３０）は、モーター付きの車両本体部（３１）およびコンテナキャリア（３５）を含み、前記コンテナキャリア（３５）は、前記モーター付きの車両本体部の上に提供され、前記保管コンテナ（１０６）を運搬するように適合されており、前記配送車両（３０）は、前記配送レールシステム（５０）の前記配送グリッド（５１）の上で移動可能になっている、遠隔操作型の配送車両（３０）と
を含み、
前記配送グリッド（５１）は、前記アクセスポイント（６５）における前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）と、前記アクセスポイント（６５）の前記配送グリッドセル（５２）に隣接する複数の配送グリッドセル（５２）とを提供しており、前記複数の配送グリッドセル（５２）を介した前記遠隔操作型の配送車両（３０）のための前記アクセスポイント（６５）へのおよび／または前記アクセスポイント（６５）からの２つ以上の経路が存在するようになっており、
前記アクセスポイント（６５）は、コンテナアクセッシングステーション（１６０）の中に提供されており、前記ステーション（６０）は、前記配送レールシステム（５０）および前記遠隔操作型の配送車両（３０）から前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターを分離するように配置されていて、
前記コンテナアクセッシングステーション（６０）は、キャビネット（６１）を含み、前記キャビネット（６１）は、壁部と、前記壁部の上に支持されている上部カバーとを含み、前記アクセスポイント（６５）における遠隔操作型の配送車両（３０）によって運搬されている前記保管コンテナ（１０６）の中に保持されている前記アイテムは、前記上部カバーの中の開口部（６３）を通して到達可能であり、
前記方法は、
ａ）  前記配送車両（３０）を動作させ、前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つに前記配送車両（３０）を向かわせるステップと、
ｂ）  前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つから、前記アクセスポイント（６５）における前記１つまたは複数のグリッドセル（５２）の前記配送グリッドセル（５２）に進入するように、前記配送車両（３０）を動作させるステップと、
ｃ）  前記アクセスポイント（６５）における前記保管コンテナの中に保持されている前記アイテムに前記ロボットオペレーターまたは人間オペレーターがアクセスすることを可能にするステップと、
ｄ）  前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）に隣接する前記複数の配送グリッドセル（５２）のうちの１つへ向かって、前記アクセスポイント（６５）の前記１つまたは複数の配送グリッドセル（５２）を退出するように、前記配送車両を動作させるステップと
を含む、方法。
【請求項８】
前記配送グリッド（５１）は、前記コンテナアクセッシングステーション（６０）の中へ延在している、請求項７に記載の方法。
【国際調査報告】
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2021527606.tif 000024
2021527606.tif 000025