(57)【要約】      （修正有）【課題】試料を自動的に取り扱うための装置を提供する。【解決手段】ラック上に配置された試料を自動的に取り扱うための装置であって、試料取扱い室２９と、試料取扱い室２９の開口部と、開位置と閉位置との間で移動可能な引き出し１７であって、引き出し１７が閉位置にある場合に、開口部は閉じられている。また、試料取扱い室２９の外に配置されている棚１３であって、引き出し１７が閉位置にある場合、実質的に引き出し面の直上にある棚１３とを含み、引き出し１７は、ラック収納ユニット２７を含み、ラック収納ユニット２７は、引き出し１７が閉位置にある場合、試料取扱い室内２９に配置される。ラック収納ユニット２７は、引き出し１７が閉位置から開位置に移動すると、試料取扱い室２９の外に開口部を通って移動可能にする。【選択図】図２
0003181083.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ラック上に配置された試料を自動的に取り扱うための装置であって、該装置は、
試料取扱い室と、
該試料取扱い室の開口部と、
開位置と閉位置との間で移動可能なような方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、該引き出しが該閉位置にある場合に、該開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、
該試料取扱い室の外に配置されている棚であって、該引き出しが該閉位置にある場合、実質的に該引き出し面の直上にある棚と
を含み、
該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置にある場合、該試料取扱い室内に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置から該開位置に移動する場合、少なくとも部分的に該試料取扱い室の外に該開口部を通って移動可能である、装置。
【請求項２】
前記試料取扱い室は、該試料取扱い室を覆う前部カバーを含み、該前部カバーは、該試料取扱い室の中に突き出るくぼみ部分を有し、該くぼみ部分は、該前部カバーの最下部に形成され、該くぼみ部分は、前記棚の上面にアクセス可能なように、該棚の上方に配置されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
ラック上に配置された試料を自動的に取り扱うための装置であって、該装置は、
試料取扱い室と、
該試料取扱い室の開口部と、
開位置と閉位置との間で移動可能なような方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、該引き出しが該閉位置にある場合に、該開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、
該試料取扱い室の外に配置されている棚と
を含み、
該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置にある場合、該試料取扱い室内に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置から該開位置に移動する場合、少なくとも部分的に該試料取扱い室の外に該開口部を通って移動可能であり、該試料取扱い室は、該試料取扱い室を覆う前部カバーを含み、該前部カバーは、該試料取扱い室の中に突き出るくぼみ部分を有し、該くぼみ部分は、該前部カバーの最下部に形成されている、装置。
【請求項４】
前記棚は、前記引き出しが前記閉位置にある場合、実質的に前記引き出し面の直上に配置されており、前記くぼみ部分は、該棚の上面にアクセス可能なように、該棚の上方に配置されている、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記引き出し面は、手動で前記引き出しを、前記閉位置と前記開位置との間で移動するためのハンドルを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記ハンドルは、実質的に前記引き出し面の全高にわたって延在する湾曲したハンドルである、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ハンドルは、エラーが生じたかを示すために、全体として異なる色で照らすように構成される、請求項５または６に記載の装置。
【請求項８】
前記引き出しは、レールによって移動可能に支持されており、該レールは、前記試料取扱い室内に配置されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記引き出し面は、前記試料取扱い室が外部の大気から隔離されるように、前記開口部を密封するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記前部カバーは、少なくとも部分的に透明である、請求項１から９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
前記くぼみ部分は、前記ラックが前記棚に収納される場合、該ラックに配置された試料が手動でアクセスされ得るように、十分な高さを有するように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記引き出しは、該引き出しが前記開位置にある場合、前記ラック収納ユニットが少なくとも部分的に手動でアクセス可能であるように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
前記装置は、水平方向に平行にかつ隣接して配置された複数の引き出しを含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１４】
前記装置は、前記棚の下の領域、および／または、前記引き出し面の前の領域を感知する少なくとも１つのセンサを含み、該センサは、操作者の手のような物体が該センサによって感知される領域に入ることが検出された場合、規定された行動を起動する信号を送信するように構成される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１５】
物体が前記センサによって感知される領域に入ることが検出される場合、前記装置は、
ロボットの動作スピードを遅くする動作と、
前記操作者によってアクセス可能な前記引き出しの周りの領域を避ける動作と、
該引き出しをアンロックする動作と
のうちの一つ以上を実行する構成され得る、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記装置は、前記引き出しが前記開位置から前記閉位置に移動される場合、前記センサが閉じられた引き出しによって起動されるように構成され、該起動はタイマを開始し、設定時間期間の後、該装置は通常の動作状態に戻る、請求項１４または１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記装置は、２つのセンサを含み、一方の該センサは、請求項１４に記載の物体を検出するように構成され、他方の該センサは、請求項１６に記載の前記閉じられた引き出しによって起動されるように構成される、請求項１６に記載の装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は試料を自動的に取り扱うための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
試料を自動的に取り扱うための装置が、試料取扱いプロセスの処理能力および正確さを向上させる為に、研究室においてますます使われるようになっている。そのような装置においては、処理される試料は通常、試料取扱い室に配置され、試料取扱い室に配置された取扱い装置によって自動的に取り扱われる。試料取扱いプロセスは、取扱いプロトコルまたはユーザによる指令に従って、自動的に実行される。
【０００３】
しかしながら、当該取扱い前の試料取扱い室内での試料の配置、または、試料の交換または試料取扱い室からの試料の除去は、ユーザによって手動で実行される。従来の、試料を自動的に取り扱うための装置は、ユーザによる試料の手動装填および取り外しの観点からは、最適化されてはいない。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
よって、改善された利便性を有する、自動的に試料を取り扱うための装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
(課題と解決方法）
この課題は、独立請求項に従った装置によって解決される。好ましい実施形態は、従属請求項において規定される。
【０００６】
一つの態様によれば、ラックに配置された試料を自動的に取り扱うための装置が提供され、該装置は、試料取扱い室と、試料取扱い室の開口部と、閉位置と開位置との間で移動可能な方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、引き出しが閉位置にある場合、開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、該引き出しが閉位置にある場合、該試料取扱い室の外に実質的に引き出し面の直上に配置されている棚と、を含み、該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが閉位置にある場合、試料取扱い室の中に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが閉位置から開位置に移動する場合、少なくとも部分的に試料取扱い室から該開口部を通って移動可能である。
【０００７】
本考案の試料は、有機化学薬品、無機化学薬品、体液、有機組織等の、取り扱われる任意の流体、固体またはガスであり得る。そのような試料は、例えば、取り扱われる試料を保持できる、ガラスまたはプラスチック製の試験管内に、ガラスまたはプラスチック製のスライド、ガラスまたはプラスチックから作られたシャーレ、または他の容器または運搬装置に含まれ得る。この試料はまた、直接、ラックにより保持され得る。
【０００８】
試料は、ラック上に配置され得る。本考案のラックは、一つ以上の試料を、好ましくは複数の試料を順序立てて保持するように構成され得る。ラックは、試料の容器または運搬装置を保持できるか、または、試料を直接保持するための一つ以上の試料保持空間を有し得る。ラックは、本考案の装置に使用されるように、特に構成され得る。
【０００９】
試料の取扱いは、流体、固体またはガスを試料に加えることを意味し得る。特に、試料の取扱いは、試料取扱い室に配置された試料取扱いデバイスのロボット試料取扱いアームによって試薬を試料上にピペットすることを意味し得る。試料の取扱いは、また、例えば、加熱、冷却、攪拌または遠心分離を意味し得る。試料の取扱いは、試料がラック上に配置され、ラックが引き出しのラック収納ユニットに収納された場合に実行され得るか、または、試料が試料取扱いデバイスの試料取扱いアームの把持器によって取り上げられ、試料取扱い室に配置された試料取扱いステーションに収納され得る場合に実行され得る。
【００１０】
試料取扱い室は、大気および／または試料取扱い室の外部からの光を遮蔽するカバーによって、少なくとも部分的に取り囲まれている。該装置は、温度、湿度または大気圧のような、試料取扱い室内の状態を制御するように構成され得る。試料取扱い室は、試料取扱い室の外部の雰囲気に部分的に開放であり得る。
【００１１】
試料取扱い室の開口部は、試料取扱い室内へのアクセスを可能にする。試料取扱い室の開口部は、また、試料取扱い室に結合された開口部として、または、試料取扱い室へ導く開口部として実装され得る。引き出しのラック収納ユニットが少なくとも部分的に開口部を通過するように、開口部は十分な大きさを有する。開口部は、少なくとも部分的に装置の筺体によって画定され得る。開口部の上縁は、少なくとも部分的に棚によって画定され得る。装置が、水平方向に平行にかつ隣接して配置された一つより多くの引き出しを含む場合、開口部の外側縁は隣接する引き出しの引き出し面または隣接する引き出しの両方の引き出し面によって少なくとも部分的に画定され得る。
【００１２】
本考案の引き出しは、手動または自動で閉位置から開位置に可動である。閉位置においては、ラック収納ユニットが完全に試料取扱い室内に配置されるように、引き出しは装置の中に押し込まれる。開位置においては、引き出しは、ラック収納ユニットが試料取扱い室の外側に少なくとも部分的に配置されるように、装置から引き出される。引き出しは、また、閉位置と開位置との間の任意の位置に移動でき得るか、または保持され得る。引き出しは、レールまたはガイドによって装置の中に移動可能に支持され得る。閉位置と開位置の間の引き出しの移動軌道は、実質的に水平であるか、または水平面に対して傾いていてもよい。閉位置と開位置の間の引き出しの移動軌道は、また、曲線状であってもよい。引き出しは、ユーザによる使いやすいアクセスを可能にする高さに配置されてもよい。引き出しの下縁は、地面から、０．１ｍと１．８ｍとの間の高さであり得る。より好ましくは、地面から０．４ｍと１．６ｍとの間、さらに好ましくは、０．６ｍと１．４ｍとの間であり得る。本考案の実施形態では、引き出しの上縁は、地面から０．８５ｍの高さにあり得る。この高さは±１０ｍｍの許容範囲を有し得る。換言すれば、この高さは、０．７５ｍと０．９５ｍの間であり得る。この高さは、また、０．８ｍと０．９ｍの間であり得る。引き出しを提供することによって、ラックがすぐ上からアクセスされ得るように、引き出しが開位置に移動され得るので、ユーザは、処理されたラックを棚の下からまたはカバーの下から掴む必要はない。従って、この装置の装填および取り出しプロセスが単純化され、ラックの一般的な取扱いの問題、特に、装置の出力部分における満杯のラックの問題が避けられる。
【００１３】
引き出し面は、引き出しが閉位置から開位置に移動される場合、実質的に引き出しの運動方向に面している。引き出し面の表面は平坦または湾曲であり得る。引き出しの運動方向に垂直である引き出し面の表面領域は、実質的に引き出しの運動方向に垂直な試料取扱い室の開口部の領域に相当する。
【００１４】
棚は、その上面上に、ラックまたは試料をその上に収納するための空間を提供する。棚の上面は、実質的に水平面にある。棚は、装置の筺体に取り外し可能に結合された別々の要素であり得る。棚は、また、装置の筺体と一体化して形成され得る。棚は、また、前部カバーと一体化して形成され得る。棚は、ラックが棚から滑り落ちるのを防止するため、上面の外縁の沿って延在する取っ手または突起部を含み得る。棚は前部カバーと開口部の間に垂直方向に配置され、引き出しが閉位置にある場合、開口部は引き出し面によって閉じられ得る。実質的に引き出し面の直上にある棚の配置は、引き出しが閉位置にある場合、換言すれば、引き出しが閉位置にある場合の引き出し面と棚との間の縦方向の距離は非常に小さいことを意味する。例えば、引き出し面の上縁と棚の上面との間の縦方向距離は、０．３ｍより小さくあり得、好ましくは、０．１ｍより小さく、より好ましくは、０．０５ｍより小さい。引き出し面と棚との間には水平方向の変位があってもよい。棚は、ユーザが引き出しの装填位置に近い作業レベルにおいて、ユーザが一時的に一つ以上の満杯のラックを格納することを可能にし、そして、装填と取り外しを簡単にする。
【００１５】
ラック収納ユニットは、引き出しの中に一つ以上のラックを保持する機能を有する。ラック収納ユニットは引き出しに取り外し可能に結合され得るか、または、引き出しと一体に形成され得る。ラック収納ユニットは、一つ以上のラックが収納され得るボウルまたはトレイの形を有し得、また、漏洩する試料材料が試料取扱い室を汚染すること防ぐ。ラック収納ユニットは、引き出しが閉位置にある場合、試料取扱い室内のラックの位置が規定されるように、ラックをラック収納ユニット上に適切に位置決めし、ラックの移動を防止するためのくぼみまたは突起を有し得る。
【００１６】
ラック収納ユニットは、少なくとも部分的に試料取扱い室の外に開口部を通って移動可能であり、これは、換言すれば、ラック収納ユニットは、試料取扱い室外に少なくとも部分的に移動され得ることを意味する。ラック収納ユニットが試料取扱い室外に少なくとも部分的に移動される場合、つまり、引き出しが開位置にある場合、ラック収納ユニット上のラックを配置または交換するため、ラック収納ユニットからラックを取り出すため、ラック収納ユニットに収納されたラック上の試料を配置または交換するため、または、ラック収納ユニットに収納されたラックから試料を取り出すために、ラック収納ユニットはユーザによってアクセス可能である。ラック収納ユニットは、また、洗浄するためにアクセスされ得る。
【００１７】
ユーザが、便利に、試料を有するラックを一時的に引き出しの直上にごく接近して配置された棚に収納し、引き出しを取り出し、また、ラックを棚の直下の取り出された引き出しのラック収納ユニット上に収納し、かつ、引き出しを閉位置に簡単に押し戻すことができるので、有利に、試料を有するラックの試料取扱い室への手動配置が最適化される。棚の上面および開かれた引き出し、特に、開かれた引き出しのラック収納ユニットは、ごく接近している。棚の上面と開かれた引き出しのラック収納ユニットは、いずれもユーザの作業レベルに配置され得る。このように、装置の装填および取り出しが簡単化される。
【００１８】
随意に、試料取扱い室は、試料取扱い室を覆う前面カバーを含み、該前面カバーは試料取扱い室に突き出たくぼみ部分を有し、くぼみ部分は前面カバーの最下部に形成され、棚の上面がアクセス可能なように、くぼみ部分は棚の上に配置される。
【００１９】
前面カバーのくぼみ部分は、実質的に棚の全体の幅および／または深さに沿って延在し得る。前面カバーの最下部縁、つまり、くぼみ部分の最下部縁は、棚の上面の内縁に沿って装置の筺体に結合され得る。棚の上面の内縁は試料取扱い室２９に面している上面の縁である。棚の上面の内縁は、装置から外方に面する棚の上面の外縁の反対側にある。前面カバーの最下部縁は、また、棚の上面の内縁に沿って、棚に直接結合され得る。棚が実質的に完全にくぼみ部分内に収容されるように、換言すれば、くぼみ部分が棚と全体の深さにわたって重なるように、くぼみ部分は実質的に棚の深さに相当する深さを有し得る。
【００２０】
有利に、例えば、ロボット試料取扱いアームを有する試料取扱いデバイスを配置するために、試料取扱い室内に十分な空間または余地を維持しながら、棚の上にラックを収納するために棚の上面がアクセス可能なように、くぼみ部分は空間または余地を棚の上に作る。さらに有利なことに、棚が実質的に完全にくぼみ部分によって作られた空間内に収納される場合、棚は装置からは突き出なく、装置を操作する人との干渉を防止する。
【００２１】
別の態様によれば、ラックに配置された試料を自動的に取り扱う装置が提供され、この装置は、試料取扱い室、試料取扱い室の開口部、閉位置と開位置との間で移動可能なように装置に可動に支持されている引き出しであって、該引き出しは、引き出しが閉位置にある場合、開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、試料取扱い室の外に配置されている棚とを含み、該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、引き出しが閉位置にある場合、試料取扱い室内に配置されており、引き出しが閉位置から開位置に移動する場合、該ラック収納ユニットは少なくとも部分的に試料取扱い室から該開口部を通って移動可能であり、試料取扱い室は、試料取扱い室を覆う前面カバーを含み、該前面カバーは試料取扱い室に突き出たくぼみ部分を有し、くぼみ部分は前面カバーの最下部に形成される。
【００２２】
随意に、棚は、引き出しが閉位置にある場合、実質的に引き出し面の直上に配置され、棚の上面がアクセル可能なように、くぼみ部分は棚の上に配置される。
【００２３】
以下の装置の随意的な特徴は、上記の両方の考案の態様に適用され得、互いに自在に結合され得る。
【００２４】
随意に、引き出し面は手動で引き出しを閉位置と開位置との間で移動するためのハンドルを含む。
【００２５】
ハンドルは、引き出し面に結合され得るか、または引き出し面と一体で形成され得る。ハンドルは、特に垂直方向のハンドルの中心は地面から０．８５ｍの高さに配置され得、この高さは±１０ｍｍの許容範囲を有し得る。換言すれば、垂直方向のハンドルの中心は、０．７５ｍと０．９５ｍとの間であり得る。該高さは、また、０．８ｍと０．９ｍの間であり得る。
【００２６】
随意に、ハンドルは、実質的に引き出し面の全高さにわたって延在する湾曲したハンドルである。
【００２７】
全高にわたって延在することは、ハンドルが、実質的に引き出し面の底縁から実質的に引き出し面の上縁に延在することを意味する。引き出し面の高さは引き出し面の垂直方向の高さであり得る。引き出し面、ハンドルおよび棚は、干渉部品が装置から突き出ないように、ハンドルが実質的に棚の下の空間に完全に収容されるように構成され得る。
【００２８】
有利に、引き出し面の全高にわたって延在する湾曲したハンドルは、利便的に異なる位置で把持され得る。
【００２９】
随意に、ハンドルは全体として異なる色で照らすように構成され、エラーが生じたかを示す、または、取扱いの状態を示す。例えば、取扱いが完了したか、または、取扱いが機能中か停止中かを示す。
【００３０】
有利に、ユーザは、どの種類のエラーが起きたか、または、それぞれの引き出しの中の試料の取扱いの状態をハンドルの照明の色から識別でき、かつ、エラーに対する対応を迅速に取れる。装置が複数の引き出しを含む場合、装置は、エラーが起きた引き出しがユーザによって識別できるように、エラーが起きた引き出しのハンドルを照らすようにさらに構成され得る。
【００３１】
随意に、引き出しは、レールによって可動に支持され、該レールは試料取扱い室内に配置されている。
【００３２】
引き出しは、引き出しが、閉位置と開位置との間で滑らかに移動できるように、レール上に支持されたベアリングまたはローラを含み得る。装置は、また、引き出しがレールを含むように構成され得るか、または、ベアリングまたはローラが試料取扱い室内に配置される。引き出しの移動は実質的に水平方向の動きであり得る。
【００３３】
随意に、試料取扱い室が外部の大気から隔離するように、引き出し面は開口部を密封するように構成され得る。
【００３４】
引き出し面は、引き出しが閉位置にある場合、開口部を密封するような方法で、引き出し面の縁に沿った、または、試料取り扱い室に面した引き出し面の背面上に配置された、ゴムまたは任意の他の適切な材料で作られたシールを含み得る。
【００３５】
有利に、開口部が密封され、試料取扱い室が外部の大気から隔離される場合、試料取扱い室の状態が制御され得る。その上、有機または無機材料の試料取扱い室への予期せぬ侵入が防止され得る。
【００３６】
随意に、前面カバーは少なくとも部分的に透明である。
【００３７】
前面カバーは、ガラスまたは任意の透明なプラスチック材料を含み得、該ガラスまたはプラスチック材料は紫外線を遮断するように構成され得る。
【００３８】
有利に、透明な前面カバーを通して見ることによって、取扱い処理の終了または試料の誤収納等のエラーが直ちに識別されるように、前記少なくとも部分的に透明な前面カバーは、ユーザが試料取扱いプロセスをフォローすることを可能にする。
【００３９】
随意に、ラックが棚に収納される場合、ラックにおける試料配置が手動でアクセスされ得るように、くぼみ部分は十分な高さを有するように構成され得る。
【００４０】
くぼみ部分により生成された棚の上の空間は、ラックが棚に収納されている場合に試料チューブがラックから引き出されるように、少なくともラックの高さに試料チューブの高さを加えた、垂直方向の高さを有する。くぼみ部分は、例えば、０．２ｍと０．５ｍとの間の高さ、好ましくは、０．３５ｍの高さを有し得る。
【００４１】
随意に、引き出しは、引き出しが開位置にある場合、ラック収納ユニットが少なくとも手動で部分的にアクセスできるように構成され得る。
【００４２】
いかなる妨害する障害物なしに、ラックが上から直接ラック収納ユニットに収納できるような方法で、ラック収納ユニットはアクセス可能である。
【００４３】
有利に、引き出しの提供により、ラックを有する装置の装填および取り出しは大きく単純化された。
【００４４】
随意に、装置は、平行して水平方向に隣接して配置された複数の引き出しを含む。
【００４５】
装置は、例えば、３、４、５、６、７、８、９、または１０の引き出しを含み得る。装置は、また、１０より多い引き出しを含み得る。装置が複数の引き出しを含む場合、装置は、また、複数の開口部を含む。開口部は、すべての引き出しが開位置にある場合、すべての開口部が一緒になって集合開口部を形成するように配置され得る。集合開口部は、少なくとも部分的に装置筺体により画定され得るか、または、少なくとも部分的に棚に形成され得る。集合開口部はまた、少なくとも部分的に装置筺体に画定され得る。
【００４６】
随意に、装置は、棚の下の領域、および／または、引き出し面の前を感知する少なくとも一つのセンサを含み得る。操作者の手のような物体がセンサによって感知される領域に入ったことが検出された場合、および／または、センサによって感知される領域にある場合、このセンサは、規定された行動を始動する信号を送信する。
【００４７】
センサは、光電センサ、ＩＲセンサ、イメージセンサ、レーダセンサ、ライダーセンサ、超音波センサまたは任意の他の適切なセンサであり得る。このセンサは引き出し面の上方または例えば、棚の、引き出しハンドルの上方に搭載され得るか、または、ハンドルセンサは引き出しハンドルの中または上に搭載され得る。センサは、棚の下および／またはハンドルの上方および／またはハンドルにごく接近した感知領域に入るおよび／または感知領域に存在する物体を感知するように構成され得る。ハンドルにごく接近した領域は、例えば、ハンドルから、０から３００ｍｍの間、または、２０から１５０ｍｍの間、または４０から８０ｍｍの間を意味し得る。センサは、操作者が引き出し面または引き出しハンドルに手を伸ばしたときに、検出するように構成され得る。
【００４８】
随意に、装置は、物体がセンサによって感知される領域に入ることが検出される場合、以下の動作のうちの一つ以上を実行するように構成され得る：ロボットの動作スピードを遅くすること；および／または、操作者によってアクセス可能な引き出しの周りの領域を避けること。
【００４９】
ロボットが試料を処理することを遅くするか、または、操作者によってアクセス可能な引き出しの回りの領域を避けるようにロボットを制御することによって、操作者の安全が改善され得る。引き出しが試料取扱い処理の間、ロックされ、ロボットが安全なスピードに遅くされた場合にアンロックされる、または、操作者によってアクセス可能な領域を避けるようにロボットが制御されるように、装置は構成され得る。ロボットの動作スピードが安全なスピードに遅くされ得、安全なスピードとは、通常のロボットの動作スピードの、例えば、８０％、５０％、３０％、１０％または５％である。ロボットの動作スピードを安全なスピードまで遅くすることは、また、ロボットの最大発生移動スピードをある値に、例えば、ロボットの通常の動作条件下での最大発生移動スピードの８０％、５０％、３０％、１０％または５％に制限することを意味し得る。ロボットが、換言すれば、試料取扱い処理が、安全スピードにまで遅くされたか、または、ロボットが操作者によってアクセス可能な領域を避けるように制御される場合にのみ、引き出しが開かれ得るので、引き出しの自動的なアンロックは、このようにして、操作者の安全を改善する。
【００５０】
随意に、引き出しが開位置から閉位置に移動される場合、センサは、閉じた引き出しによって起動され、起動がタイマを開始し、設定時間期間の後、装置が通常の動作状態に戻るように、装置は構成され得る。
【００５１】
装置は、二つのセンサ、つまり、ハンドルセンサと引き出しセンサを含み得る。ハンドルセンサは、棚の下の、および／または、引き出し面の前の領域を感知し、かつ、操作者の手のような物体がハンドルセンサによって感知される領域に入ることが検出される場合、および／または、物体がハンドルセンサによって感知される領域に存在する場合、規定の動作を起動する信号を送信するように構成され得る。引き出しが開位置から閉位置に移動される場合、該引き出しセンサが閉じた引き出しによって起動され、起動がタイマを開始し、設定時間期間の後、装置が通常の動作状態に戻るように、引き出しセンサは構成され得る。引き出しセンサは、引き出しが閉位置にあるか否かを検出するように構成された接触センサであり得る。
【００５２】
時間期間は、引き出しハンドルからの操作者の手の除去に適応するように設定され得る。装置は、引き出しが閉位置にあるか、および／または、引き出しがアンロックされている場合、ハンドルセンサを解除するように構成され得る。設定された時間期間の後、装置は再びハンドルセンサを有効にするように構成され得る。
【００５３】
本考案は、さらに以下の手段を提供する。
（項目１）
ラック上に配置された試料を自動的に取り扱うための装置であって、該装置は、
試料取扱い室と、
該試料取扱い室の開口部と、
開位置と閉位置との間で移動可能なような方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、該引き出しが該閉位置にある場合に、該開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、
該試料取扱い室の外に配置されている棚であって、該引き出しが該閉位置にある場合、実質的に該引き出し面の直上にある棚と
を含み、
該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置にある場合、該試料取扱い室内に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置から該開位置に移動する場合、少なくとも部分的に該試料取扱い室の外に該開口部を通って移動可能である、装置。
（項目２）
上記試料取扱い室は、該試料取扱い室を覆う前部カバーを含み、該前部カバーは、該試料取扱い室の中に突き出るくぼみ部分を有し、該くぼみ部分は、該前部カバーの最下部に形成され、該くぼみ部分は、上記棚の上面にアクセス可能なように、該棚の上方に配置されている、上記項目に記載の装置。
（項目３）
ラック上に配置された試料を自動的に取り扱うための装置であって、該装置は、
試料取扱い室と、
該試料取扱い室の開口部と、
開位置と閉位置との間で移動可能なような方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、該引き出しが該閉位置にある場合に、該開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、
該試料取扱い室の外に配置されている棚と
を含み、
該引き出しは、ラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置にある場合、該試料取扱い室内に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置から該開位置に移動する場合、少なくとも部分的に該試料取扱い室の外に該開口部を通って移動可能であり、該試料取扱い室は、該試料取扱い室を覆う前部カバーを含み、該前部カバーは、該試料取扱い室の中に突き出るくぼみ部分を有し、該くぼみ部分は、該前部カバーの最下部に形成されている、装置。
（項目４）
上記棚は、上記引き出しが上記閉位置にある場合、実質的に上記引き出し面の直上に配置されており、上記くぼみ部分は、該棚の上面にアクセス可能なように、該棚の上方に配置されている、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目５）
上記引き出し面は、手動で上記引き出しを、上記閉位置と上記開位置との間で移動するためのハンドルを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目６）
上記ハンドルは、実質的に上記引き出し面の全高にわたって延在する湾曲したハンドルである、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目７）
上記ハンドルは、エラーが生じたかを示すために、全体として異なる色で照らすように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目８）
上記引き出しは、レールによって移動可能に支持されており、該レールは、上記試料取扱い室内に配置されている、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目９）
上記引き出し面は、上記試料取扱い室が外部の大気から隔離されるように、上記開口部を密封するように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１０）
上記前部カバーは、少なくとも部分的に透明である、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１１）
上記くぼみ部分は、上記ラックが上記棚に収納される場合、該ラックに配置された試料が手動でアクセスされ得るように、十分な高さを有するように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１２）
上記引き出しは、該引き出しが上記開位置にある場合、上記ラック収納ユニットが少なくとも部分的に手動でアクセス可能であるように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１３）
上記装置は、水平方向に平行にかつ隣接して配置された複数の引き出しを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１４）
上記装置は、上記棚の下の領域、および／または、上記引き出し面の前の領域を感知する少なくとも１つのセンサを含み、該センサは、操作者の手のような物体が該センサによって感知される領域に入ることが検出された場合、規定された行動を起動する信号を送信するように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１５）
物体が上記センサによって感知される領域に入ることが検出される場合、上記装置は、
ロボットの動作スピードを遅くする動作と、
上記操作者によってアクセス可能な上記引き出しの周りの領域を避ける動作と、
該引き出しをアンロックする動作と
のうちの一つ以上を実行する構成され得る、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１６）
上記装置は、上記引き出しが上記開位置から上記閉位置に移動される場合、上記センサが閉じられた引き出しによって起動されるように構成され、該起動はタイマを開始し、設定時間期間の後、該装置は通常の動作状態に戻る、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目１７）
上記装置は、２つのセンサを含み、一方の該センサは、上記項目のいずれかに記載の物体を検出するように構成され、他方の該センサは、上記項目のいずれかに記載の上記閉じられた引き出しによって起動されるように構成される、上記項目のいずれかに記載の装置。
（摘要）
本考案によれば、ラック上に配置された試料を自動的に取り扱う装置が提供され、該装置は、試料取扱い室と、該試料取扱い室の開口部と、開位置と閉位置との間で移動可能なような方法で該装置に移動可能に支持されている引き出しであって、該引き出しは、引き出しが閉位置にある場合に、該開口部を閉じる引き出し面を有する、引き出しと、該試料取扱い室の外に配置されている棚であって、引き出しが閉位置にある場合、実質的に該引き出し面の直上にある棚と、を含み、該引き出しはラック収納ユニットを含み、該ラック収納ユニットは、該引き出しが閉位置にある場合、該試料取扱い室内に配置されており、該ラック収納ユニットは、該引き出しが該閉位置から該開位置に移動する場合、少なくとも部分的に該試料取扱い室の外に該開口部を通って移動可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、本考案の実施形態に従った装置を示す。
【図２】図２は、本考案の実施形態に従った装置の断面図を示す。
【図３】図３は、本考案の実施形態に従った装置のくぼみ部分、棚および引き出しの拡大図を示す。
【図４】図４は、引き出しハンドル周りの領域の、センサが棚に搭載されている構成における、本考案の実施形態に従った装置の断面図である。
【図５】図５は、引き出しハンドル周りの領域の、センサが引き出しハンドルに搭載されている構成における、本考案の実施形態に従った装置の断面図である。
【考案を実施するための形態】
【００５５】
（本考案の実施形態）
以下において、本考案の実施形態が図１から図５によって記載される。
【００５６】
図１は、本考案の実施形態に従った自動的に試料を取り扱うための装置１であり、該装置は前部カバー５を有する筺体３と、上部カバー７と後部カバー９とを含む。前部カバー５、上部カバー７および後部カバー９は、周囲の光を入れるように、少なくとも部分的に透明である。前部カバー５は、前部カバー５の最下部に形成されたくぼみ部分１１を含む。くぼみ部分１１は、装置１内に形成された自由空間の領域を提供する。
【００５７】
くぼみ部分１１の最下部には、棚１３が配置されている。棚１３は、筺体３に取り外し可能に結合された別の要素として実装され得る。棚１３は引き出し１７の引き出し面１５の実質的に直上に配置される。棚１３は、また、引き出し面１５のハンドル１９の実質的に直上に配置される。ハンドル１９は、実質的に引き出し１５の全高にわたって延在する湾曲したハンドルであり得る。随意に、棚１３はガラス材料を含み得るか、または、棚１３はガラス材料から作られ得る。棚１３は、また、前部カバー５と一体で形成され得る。
【００５８】
随意に、装置１の引き出し１７は、引き出し１７の実質的に全垂直高さにわたり実質的に垂直に延在する垂直部分を有する引き出し面１５と、装置１から外方に棚１３の下面に沿って棚１３の実質的に全深さｄにわたり実質的に水平に延在する水平部分１５とを含み得る。水平部分１５の外方の端には、引き出し面１５の垂直部分１５に実質的に平行な垂直面内に延在するハンドル１９が配置され得る。ハンドル１９は実質的に引き出し面１５の全幅にわたり水平方向に延在し得る。ハンドル１９は、垂直方向に、水平部分１５の１ｃｍから３ｃｍ、特に、２ｃｍ上方に延在し得る。ハンドル１９は、垂直方向に、水平部分１５の２ｃｍから４ｃｍ、特に、３ｃｍ下方に延在し得る。ハンドル１９の前面は、エラーが生じた場合に照らすように構成され得るインジケータ４７を有し得る。
【００５９】
図１において、すべての引き出し１７は閉位置にあり、試料取扱い室の開口部(示されない）を閉じている。装置１は、平行して水平方向に隣接して配置された９個の引き出し１７を含む。別の実施形態では、装置１は、より少ないまたはより多い引き出し、例えば、１、２、３、４、５、６、７、８、１０、１１、または１２個の引き出しである、を含み得る。引き出し１７の下方には、一つ以上の、例えば３個の、水平に配置されたハンドルバー２５を有する扉２３を有する保管庫２１が配置されている。保管庫２１はまた、水平方向に平行にかつ隣接して配置されており、装置１の消耗品と付属品を、例えば、装置１の試料取扱い室２９における、試料を取り扱うための消耗品を、格納するために使用され得る。
【００６０】
図２は、本実施形態に従った装置１の断面図を示す。すべての引き出し１７が閉位置にあり、引き出し１７のすべてのラック収納ユニット２７が試料取扱い室２９内に配置されている。ラック収納ユニット２７は、それぞれ、順序だてて互いに隣接して配置された４つのラック３１を運べる。代替として、ラック収納ユニット２７は、より多くのラックまたはより少ないラックを運ぶように構成され得る。ラック収納ユニット２７は引き出し１７の床として実装される。図２においては、試料取扱い室２９内のラック収納ユニット２７上に配置されたラック３１には試料は配置されていない。試料チューブ３３が、試料取扱い室２９の外の棚１３に設置されたラック３１’上に配置されている。試料取扱い室には、さらに、フレーム３７に移動可能に支持された試料取扱いアーム(示されていない）を有する試料取扱いデバイス３５が配置されている。このフレーム３７は、地面によって支持され、装置の重量を支える。フレームはまた、引き出し１７を支持できる。試料取扱いデバイス３５の駆動部(示されない）は、前部カバー５の上方で筺体３の部分の背後に設置されている。
【００６１】
前部カバー５の最下部に形成されたくぼみ部分１１は、実質的に水平な部分３９と実質的に垂直な部分４１とを含み、水平部分３９は棚１３の上面の上の「屋根」を形成し、垂直部分４１は、棚１３上方の空間と試料取扱い室２９との間の境界を形成する。実質的に水平な部分３９は、水平面に対してわずかに傾けられ得る。くぼみ部分１１の角は滑らかな曲率を有し得るか、または、鋭い縁を有して形成され得る。
【００６２】
図３は、本考案の実施形態に従った装置１のくぼみ部分１１と、棚１３と、引き出し１７のうちのいくつかとを示す拡大図である。図３に示されるように、ラック３１’が棚１３上に設置されている。棚１３は実質的に水平配置である。棚１３の奥行きｄは、実質的にラック３１’の幅ｗに対応し、ここでｄは棚１３の上側の奥行きである。ラック３１’は、その中に試料チューブ３３を保持するための複数のアパーチャ４３を含む。試料チューブ３３は、扱われるべき試料を保持でき、この試料チューブ３３は、試料を保護するために、それぞれキャップ４５によって覆われている。ここで、キャップ４５は、試料取扱いデバイス３５のピペットの貫通を可能にするように構成され得る。アパーチャ４３は、６列６段で、他から等間隔のラック３１’上に形成される。代替として、ラック３１’は任意の他の数の、および／または、ラック上に形成されたアパーチャ４３の配置を含み得る。ラック３１’が、開位置の引き出し１７のラック収納ユニット２７上に配置されている場合、引き出し１７が閉位置にある場合に、ラック３１’に配置された試料が、装置１の試料取扱い室２９において自動的に扱われるように、ラック３１’は、単に引き出し１７を閉じることによって、簡単に装置１の試料取扱い室２９の中に容易に装填され得る。
【００６３】
図４は、本考案の実施形態に従った装置の引き出しハンドルの周りの領域における断面図を示し、棚１３の下方、および／または、引き出し面１５の前の領域を感知するように、センサ４９が棚１３の搭載されている随意の構成である。センサ４９は、操作者の手のような物体がセンサ４９によって感知される領域に入ることが検出される場合、規定の動作を起動する信号を送信するように構成され得る。センサ４９は、装置から見て外方に面している棚の外縁の近くで、棚１３の底に搭載され得る。センサ４９は、操作者が引き出し１７を開けるために引き出し面１５または引き出しハンドル１９に手を伸ばした場合に、検出するように構成され得る。
【００６４】
図５は、本考案の実施形態に従った装置の引き出しハンドルの周りの領域における断面図を示し、ハンドル１９の上方領域、および／または、棚１３の下方領域、および／または、引き出し面１５の前の領域を感知するように、センサ４９が引き出しハンドル１９に搭載されている、代替の選択的構成である。センサ４９は、ハンドル１９の最上面または上面に搭載され得る。センサ４９は、また、ハンドル１９の下方の領域を感知するように、ハンドル１９の底面または下面に搭載され得る。ハンドルの構成に依存して、つまり、操作者が、引き出し１７を開くために、ハンドル１９または引き出し面１５にいかにして手を伸ばすか、に依存して、操作者が引き出しハンドル１９または引き出し面１５に手を伸ばし引き出し１７を開けることが正しく検出されるように、センサ１９は搭載され得る。
【００６５】
ひとたび、感知領域に物体が入ることがセンサ４９によって検出されると、装置は、試料取扱い室で試料を扱うロボットの動作スピードを遅くするか、または、ロボットを停止させるかのいずれかを実行するように構成され得る。随意に、ロボットは、操作者がアクセス可能な引き出しの周りの領域を避けるように制御され得る。ひとたび、ロボットが、低速になるか、停止するか、または引き出し周りの領域を避けるように制御されると、操作者が引き出しを開けられるように、装置が引き出しをアンロックするように構成され得る。このとき、装置はセンサを解除するように構成され得る。装置は、操作者が再び引き出しを閉じる場合、閉じられた引き出しによって別の異なるセンサが起動されるように構成され得、起動はタイマを開始し、設定時間期間の後、装置は通常の動作状態に戻る。時間期間は、引き出しハンドルからの操作者の手の除去に適応するように設定され得る。設定された時間期間の後、装置は再びセンサを有効にするように構成され得る。
【００６６】
本考案が好ましい実施形態によって記述されてきたが、本考案はこの実施形態に制限されるものではなく、考案請求の範囲から離れることなく、変更がなされ得る。
【符号の説明】
【００６７】
１    装置
３    筺体
５    前部カバー
７    上部カバー
９    後部カバー
１１  くぼみ部分
１３  棚
１５  引き出し面
１７  引き出し
１９  ハンドル
２１  保管庫
２３  扉
２５  バンドルバー
２７  ラック収納ユニット
２９  試料取扱い室
３１、３１’  ラック
３３  試料チューブ
３５  試料取扱いデバイス
３７  フレーム
３９  実質的に水平な部分
４１  実質的に垂直な部分
４３  アパーチャ
４５  キャップ
４７  インジケータ
４９  センサ
【図１】
0003181083.tif 000003
【図２】
0003181083.tif 000004
【図３】
0003181083.tif 000005
【図４】
0003181083.tif 000006
【図５】
0003181083.tif 000007