(57)【要約】  グリッドベースのレール構造と、グリッドベースのレール構造で動作するように配置される複数の遠隔操作車両と、を含む自動倉庫システム。自動倉庫システムは、グリッドベースのレール構造のゾーンに配置されたロックデバイスを含み、このゾーンで、人間及び／又はロボットオペレータは、遠隔操作車両又は遠隔操作車両が運送する格納容器の内容物と相互作用することが許可される。ロックデバイスは、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用の前に、遠隔操作車両を偶発的な変位に対してロックするように配置され、ロックデバイスは、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると、遠隔操作車両をロック解除するように配置される。本発明は、容器アクセスステーションを介して格納容器にアクセスする方法にも向けられている。
2021527013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッドベースのレール構造と、前記グリッドベースのレール構造（５０、１０８）で動作するように配置される複数の遠隔操作車両（３０、２００、３００）と、を含む自動倉庫システムであって、
前記グリッドベースのレール構造のゾーンに配置されたロックデバイス（７０）を含み、
前記ゾーンで、人間及び／又はロボットオペレータは、前記遠隔操作車両（３０、２００、３００）又は前記遠隔操作車両（３０、２００、３００）が運送する格納容器（１０６）の内容物と相互作用することが許可され、
前記ロックデバイス（７０）は、前記人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用の前に、前記遠隔操作車両（３０，２００，３００）を偶発的な変位に対してロックするように配置され、
前記ロックデバイス（７０）は、前記人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると、前記遠隔操作車両（３０、２００、３００）をロック解除するように配置される、
自動倉庫システム。
【請求項２】
前記ロックデバイス（７０）は、マグネット、ばね付勢デバイス、把持器、持上げ機、バリア、又は、前記車両と相互作用するための相互作用デバイスなどのロック要素（７１）を含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ロックデバイス（７０）は、前記ロック要素（７１）を動かすためのアクチュエータ（７３）を含む、
請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記アクチュエータ（７３）は、モータ（７４）を含む、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記ロック要素（７１）は、前記遠隔操作車両（３０）と相互作用するために配置されるロックボルト（７２）である、
請求項３又は４に記載のシステム。
【請求項６】
前記グリッドベースのレール構造は、送達レールシステム（５０）であり、
前記遠隔操作車両は、前記送達レールシステム（５０）で動作する送達車両（３０）であり、
前記送達レールシステム（５０）は、
水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含み、
前記第１及び第２のセットのレールが送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を共同して画定し、
前記送達車両（３０）は、モータ式車両ボディ（３１）と、前記格納容器（１０６）のうちの１つの格納容器（１０６）を運送するために前記モータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリア（３５）と、を含み、
前記送達車両（３０）は、前記送達レールシステム（５０）の前記送達グリッド（５１）上で移動可能である、
請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記ゾーンは、ロボットオペレータ又は人間オペレータによって格納容器（１０６）に保持されたアイテムを処理するために適合されたアクセスポイント（６５）であり、
前記送達グリッド（５１）は、複数の送達グリッドセル（５２）を介した前記遠隔操作送達車両（３０）のための前記アクセスポイント（６５）への及び／又はそこからの１つより多くの経路が存在するように、前記アクセスポイント（６５）での前記遠隔操作送達車両（３０）のための１つ又は複数の送達グリッドセル（５２）、並びに、前記アクセスポイント（６５）の前記１つ又は複数の送達グリッドセル（５２）に隣接する複数の送達グリッドセル（５２）、を提供する、
請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記ロックデバイス（７０）は、前記ロック要素（７１）を送達グリッドセル（５２）内の所定の位置に保持する支持体を含む、
請求項６又は７に記載のシステム。
【請求項９】
前記アクセスポイント（６５）は、容器アクセスステーション（６０）に配置され、前記送達グリッド（５１）は、容器アクセスステーション（６０）の方に又は中に延びる、  請求項７又は８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記容器アクセスステーション（６０）は、壁及びその上に支持された上部カバーを含むキャビネット（６３）を含み、
前記アクセスポイント（６５）で前記送達車両（３０）によって運送される前記格納容器（１０６）に保持される前記アイテムは、前記上部カバーのアクセス開口（６３）を通して到達可能である、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記容器アクセスステーション６０は、前記アクセス開口（６３）を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー（７８）を含み得る、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
展開可能なカバーは、前記送達車両（３０）がロックされた場合にだけ開き、それによって前記アクセス開口（６３）を通した前記容器（１０６）へのアクセスを可能にするように配置された退縮式のカバー（７８）である、
請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
１つ又は複数のセンサ（８０）は、ロック位置にある送達車両を検出するように配置され、
１つ又は複数のセンサ（８０）は、前記退縮式のカバー（７８）の前記位置を登録するために配置される、
請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
送達システム（１４０）の容器アクセスステーション（６０）を介して格納容器（１０６）にアクセスする方法であって、
前記送達システムは、
水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）に配置されて前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含み、前記第１及び第２のセットのレールが送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を共同して画定する、送達レールシステム（５０）と、
モータ式車両ボディ（３１）と、前記格納容器（１０６）のうちの１つの格納容器（１０６）を運送するために前記モータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリア（３５）と、を含み、前記送達レールシステム（５０）の前記送達グリッド（５１）上で移動可能である、遠隔操作送達車両（３０）と、
前記送達車両（３０）でアクセスポイント（６５）に運送された前記格納容器（１０６）の内容物に人間及び／又はロボットがアクセスできるアクセス開口（６３）を含む前記アクセスポイント（６５）と、
を含み、
前記アクセスポイント（６５）は、
前記アクセス開口（６３）を開閉するための退縮式のカバー（７８）と、前記送達車両（３０）を前記アクセスポイント（６５）でロックするように配置される車両ロックデバイス（７０）と、
前記送達車両（３０）の前記位置を登録するためのセンサ（８０）と、
を含み、
前記方法は、
前記格納容器（１０６）を前記アクセスポイント（６５）の前記送達グリッドセル（５２）に運送する前記送達車両（３０）を動作させることと、
前記センサ（８０）が前記送達車両（３０）は所定の位置にあるという信号を送信するときに、前記ロックデバイス（７０）によって前記アクセスポイント（６５）で前記送達車両（３０）をロックすることと、
前記送達車両（３０）が前記ロックデバイス（７０）によってロックされるときに前記退縮式のカバー（７８）を開くことと、
前記アクセス開口（６３）を通して前記格納容器（１０６）にアクセスすることと、
前記退縮式のカバー（７８）を動かすことによって前記アクセス開口（６３）を閉じることと、
前記退縮式のカバー（７８）が閉じられるときに前記送達車両（３０）をロック解除することと、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間及び／又はロボットオペレータと相互作用する前に、偶発的な変位に対して遠隔操作車両をロックするように配置されたロックデバイスを含む自動倉庫システムに関し、ロックデバイスは、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると、遠隔操作車両をロック解除するように配置される。本発明は、容器アクセスステーションを介して格納容器にアクセスする方法にも向けられている。
【背景技術】
【０００２】
図１Ａ及び図１Ｃは、枠組み構造１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示する。図１Ｂ及び図１Ｄは、それぞれ図１Ａ及び図１Ｃに開示されたシステム１を動作させる先行技術の容器処理車両１０１を開示する。
【０００３】
枠組み構造１００は、複数の直立部材１０２と、任意選択で、直立部材１０２を支持する複数の水平部材１０３と、を含む。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルで作られることがある。
【０００４】
枠組み構造１００は、列に配置された格納カラム１０５を含む格納グリッド１０４を画定し、格納容器１０６の格納カラム１０５は、ビンとしても知られており、次々に積み重ねられてスタック１０７を形成する。
【０００５】
各格納容器１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することがあり、格納容器１０６内の製品アイテムは、同一であることがあり、或いは、用途に応じて異なった製品タイプであることがある。
【０００６】
格納グリッド１０４は、スタック１０７内の格納容器１０６の水平運動を抑制し、格納容器１０６の鉛直運動を案内するが、通常は積重ね時に格納容器１０６を別途支持しない。自動倉庫システム１は、格納グリッド１０４の上部を横切ってグリッドパターンに配置されたレールシステム１０８を含み、レールシステム１０８上では、複数の容器処理車両２００、３００（図１Ｂ及び図１Ｄに例示されたように）は、動作して、格納容器１０６を格納カラム１０５から持ち上げて、格納容器１０６を格納カラム１０５の中に下げて、また、格納容器１０６を格納カラム１０５の上に搬送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲は、図１Ａ及び図１Ｃにおいて、太い線でマーキングされる。
【０００７】
各グリッドセル１２２は、通常３０から１５０ｃｍの間隔内にある幅と、通常５０から２００ｃｍの間隔内にある長さと、を有する。各グリッド開口１１５は、レール１１０、１１１の水平範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅及び長さよりも通常２から１０ｃｍ短い幅及び長さを有する。
【０００８】
レールシステム１０８は、枠構造１００の上部を横切って第１の方向Ｘに容器処理車両２００、３００の動きを案内するために配置された第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直である第２の方向Ｙに容器処理車両２００、３００の動きを案内するために、第１のセットのレール１１０に垂直に配置された第２のセットの平行レール１１１と、を含む。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定し、その上では、容器処理車両２００、３００は、格納カラム１０５の上で横に、即ち、水平Ｘ−Ｙ面に平行である面内で動く場合がある。
【０００９】
各先行技術の容器処理車両２００、３００は、車両ボディと、８つの車輪２０１、３０１の車輪配置と、を含み、第１のセットの４つの車輪は、Ｘ方向の容器処理車両２００、３００の横運動を可能にし、残りの４つの車輪の第２のセットは、Ｙ方向の横運動を可能にする。車輪配置における一方又は両方の車輪セットは、持ち上げられ、下げられる場合があり、したがって、第１のセットの車輪及び／又は第２のセットの車輪は、或るときには、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合する場合がある。
【００１０】
各先行技術の容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６の鉛直搬送、例えば、格納容器１０６を格納カラム１０５から上げること及び格納容器１０６を格納カラム１０５の中に下げること、のための持上げ機（図示せず）も含む。持上げ機は、格納容器１０６と係合するように適合される１つ又は複数の把持／係合器（図示せず）を含み、把持／係合器は、車両２０１、３０１から下げられる場合があり、したがって、車両２０１、３０１に対する把持／係合器の位置は、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整される場合がある。
【００１１】
従来、本出願の目的のためにも、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上層、即ち、レールシステム１０８の直下の層、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等々である。図１Ａ及び図１Ｃに開示された例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８は、グリッド１０４の最も下の下部層を識別する。その結果、一例として、図１Ａ及び図１Ｄに示されたデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１Ａで１０６’として識別された格納容器は、グリッド場所又はセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われる場合がある。容器処理車両１０１は、層Ｚ＝０で走行すると言われる場合があり、各グリッドカラムは、それのＸ座標及びＹ座標によって識別される場合がある。
【００１２】
各容器処理車両２００は、レールシステム１０８を横切る格納容器１０６の搬送時に格納容器１０６を受容及び詰込みするための格納区画又は空間（図示せず）を含む。格納空間は、車両ボディ内の中央に配置された空洞を含むことがあり、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００１３】
代替的に、容器処理車両３００は、片持ち梁構造を有することがあり、ノルウェー国特許第３１７３６６号に説明されている通りであり、その内容も、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００１４】
容器処理車両２００は、占有面積、即ち、Ｘ方向及びＹ方向の範囲、を有することがあり、それは、グリッドセル１２２の横範囲、即ち、グリッドセル１２２のＸ方向及びＹ方向の範囲に概ね等しく、例えば、国際公開第２０１５／１９３２７８号に説明されている通りであり、その内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。本明細書で使用される用語「横の」は、「水平」を意味することがある。
【００１５】
代替的に、容器処理車両２００は、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に開示されるように、グリッドカラム１０５（によって画定される横エリア）の横範囲よりも大きい占有面積を有することがある。
【００１６】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、シングルレールシステムであることがある。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるように、ダブルレールシステムであることがあり、斯くして、グリッドカラム１１２によって画定される横エリアに概ね対応する占有面積を有する容器処理車両２０１が、グリッドカラムの列に沿って走行するのを可能にしており、たとえ、別の容器処理車両２００が、その列の近隣のグリッドカラムの上に位置決めされるときでもそうである。両シングル及びダブルレールシステム、或いは、シングルレールシステム１０８のシングル及びダブルレール配置構成を含む組合せは、水平面Ｐにグリッドパターンを形成し、それは複数の矩形で均一なグリッド場所又はグリッドセル１２２を含み、各グリッドセル１２２は、第１のレール１１０の１対のレール１１０ａ、１１０ｂと、第２のセットのレール１１１の１対のレール１１１ａ、１１１ｂと、によって区切られるグリッド開口１１５を含む。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線の箱によって示される。
【００１７】
結果として、レール１１０ａ及び１１０ｂは、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行列を画定するレールの対を形成し、レール１１１ａ及び１１１ｂは、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行列を画定するレールの対を形成する。
【００１８】
図２Ｃに示されたように、各グリッドセル１２２は、通常３０から１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗｃと、通常５０から２００ｃｍの間隔内にある長さＬｃと、を有する。各グリッド開口１１５は、グリッドセル１２２の幅Ｗｃ及び長さＬｃよりも通常２から１０ｃｍ短い幅Ｗｏ及び長さＬｏを有する。
【００１９】
Ｘ方向及びＹ方向では、近隣グリッドセルは、それらの間に空間が存在しないように互いに接触して配置される。
格納グリッド１０４では、グリッドカラムの大部分は、格納カラム１０５、即ち、グリッドカラム１０５であり、格納容器１０６は、スタック１０７に格納される。しかしながら、グリッド１０４は、通常少なくとも１つのグリッドカラムを有し、それは格納容器１０６を格納するために使用されないが、場所を含み、その場所では、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を投下及び／又は収集でき、したがって、それらは、第２の場所（図示せず）まで搬送でき、この場所では、格納容器１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスでき、或いは、グリッド１０４の外又は中に移送できる。当技術分野内では、そういった場所は、通常、「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するグリッドカラムは、「送達カラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。容器処理車両の投下ポート及び収集ポートは、「送達カラム（１１９、１２０）の上側ポート」と呼ばれる。同時に、送達カラムの反対の端部は、「送達カラムの下側ポート」と呼ばれる。
【００２０】
図１Ａ及び図１Ｃの格納グリッド１０４は、２つの送達カラム１１９及び１２０を含む。第１の送達カラム１１９は、例えば、専用投下ポートを含むことがあり、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を投下する場合があり、送達カラム１１９を通して、更にはアクセスステーション又は移送ステーションまで、搬送され、第２の送達カラム１２０は、専用収集ポートを含むことがあり、容器処理車両２００、３００は、アクセスステーション又は移送ステーションから送達カラム１２０を通して搬送された格納容器１０６を収集する場合がある。第１及び第２の送達カラムのポートの個々は、格納容器の収集及び投下の双方に適したポートを含むことがある。
【００２１】
図１Ａに開示されたグリッド１０４に格納された格納容器１０６がアクセスされるべきとき、容器処理車両２００、３００の１つは、目標格納容器１０６をグリッド１０４内のそれの位置から回収すること、及び、それを送達カラム１１９に又は通して搬送すること、を指示される。この操作は、容器処理車両２００、３００を、目標格納容器１０６が位置決めされている格納カラム１０５の上のグリッド位置に動かすことと、格納容器１０６を格納カラム１０５から、容器処理車両の持上げ機（図示せず）を使用して、回収することと、格納容器１０６を送達カラム１１９に搬送することと、を伴う。
【００２２】
目標格納容器１０６がスタック１０７内の深くに位置する、即ち、１つ又は複数の他の格納容器が目標格納容器１０６の上に位置決めされる場合、操作は、格納カラム１０５から目標格納容器１０６を持ち上げる前に、上記位置決め済み格納容器を一時的に動かすことも伴う。このステップは、時には当技術分野内で「採掘」と呼ばれており、目標格納容器１０６を送達カラムに搬送するためにその後に使用される同じ容器処理車両２００、３００を用いて、又は、１つ又は複数の他の協働する容器処理車両２００、３００を用いて、実行されることがある。代替的又は追加的に、自動倉庫システム１は、格納容器１０６を格納カラム１０５から一時的に移動するタスクに特に専用の容器処理車両２００、３００を有することがある。目標格納容器１０６が格納カラム１０５から移動されると、一時的に移動された格納容器は、元の格納カラム１０５の中に再位置決めされる場合がある。しかしながら、移動された格納容器は、他の格納カラム１０５に代替的に再配置されることがある。
【００２３】
格納容器１０６がグリッド１０４に格納されるべきときに、容器処理車両２００、３００のうちの１つは、格納容器１０６を送達カラム１２０から収集し、それが格納されるべき格納カラム１０５の上方のグリッド位置にそれを搬送するように指示される。格納カラムスタック１０７内の目標位置に又はその上方に位置決めされた任意の格納容器が移動された後、容器処理車両２００、３００は、格納容器１０６を所望の位置に位置決めする。移動された格納容器は、次いで、格納カラム１０５の中に下げて戻されるか又は他の格納カラム１０５に再配置されることがある。
【００２４】
容器アクセスステーションは、通常、収集ステーション又は貯蔵ステーションであることがあり、製品アイテムは、格納容器１０６から移動され又はその中に位置決めされる。収集ステーション又は貯蔵ステーションでは、格納容器１０６は、通常、自動倉庫システム１から移動されないが、アクセスされると格納グリッド１０４の中に戻される。格納グリッド１０４の外又は中への格納容器の移送のために、送達カラムに設けられた下側ポートも存在し、そういった下側ポートは、例えば、格納容器１０６を、別の格納施設（例えば、別の格納グリッド）に、直接搬送車両（例えば、列車又はローリ）に、或いは、生産施設に、移送するためである。
【００２５】
容器アクセスステーションでの収集及び貯蔵の動作は、人間オペレータによって実行されることがある。人間オペレータが自身を傷付け得る危険を低減するための対策が既に存在するにもかかわらず、改善は、常に望ましい。加えて、ロボットアームなどのロボットオペレータが、こういったエリアでより一般的になっているという理由で、同じく望ましいことは、そういったデバイスに対する損傷を、可能な限り、回避することである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２６】
本発明の目的は、したがって、人間オペレータ及び／又はロボットオペレータに対する危害を回避又は少なくとも低減することにおいて、先行技術のシステムよりも更に効果的である自動倉庫システムを提供することである。
【００２７】
更に別の目的は、格納容器と格納容器に保持されたアイテムが効果的且つ容易に安全に処理され得るエリアを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
本発明は、グリッドベースのレール構造と、グリッドベースのレール構造で動作するように配置される複数の遠隔操作車両と、を含む自動倉庫システムに向けられている。
自動倉庫システムは、グリッドベースのレール構造のゾーンに配置されたロックデバイスを含み、このゾーンで、人間及び／又はロボットオペレータは、遠隔操作車両又は遠隔操作車両が運送する格納容器の内容物と相互作用することが許可される。
【００２９】
ロックデバイスは、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用の前に（例えば、遠隔操作車両又は格納容器の内容物に対するアクセスが許可されると）、遠隔操作車両を偶発的な変位に対してロックするように配置される。ロックデバイスは、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると（例えば、遠隔操作車両又は格納容器の内容物に対するアクセスが可能でなくなると）、遠隔操作車両をロック解除するように同じく配置される。
【００３０】
グリッドベースのレール構造は、水平面（Ｐ、Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ、Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含むことがあり、第１及び第２のセットのレールは、グリッドセルのグリッドを共同して画定する。
【００３１】
偶発的な変位は、例えば、人間の相互作用及び／又はロボットオペレータとの相互作用の可能性が存在するグリッド上のポイント、特に、例えば健康及び安全型の解決策として、人間の手や指、或いは、ロボットオペレータの機械式ハンドやグラブデバイスが閉じ込められるのを防止するためのアクセスポイントに車両がある場合に、グリッド上を移動する別の車両からの衝撃の結果として生じることがある。斯くして、本発明は、人間の相互作用（又はロボットオペレータの相互作用）の可能性がある場合の偶発的な変位に対する車両のロックに向けられている。
【００３２】
ロックデバイスは、人間の相互作用（又は人間／ロボットオペレータの相互作用）が存在する場所であれば、格納や他の何らかの考慮事項に干渉しない場合に適切であることがある。ロックデバイスは、例えば、格納グリッドに連結されているサービスエリア内や、ロボットオペレータ又は人間オペレータによる格納容器内に保持されたアイテムの処理のために適合された容器アクセスステーションにおいて、適切である場合がある。
【００３３】
ロックデバイスは、グリッドシステムのグリッドセルに遠隔操作車両を（それの変位を抑制するという意味で）ロックするように配置された車両ロックデバイスである。
ロックデバイスは、車両の外部に、即ち、グリッド構造やレールシステムに、或いは、アクセスステーションのキャビネットなどの外部構造に実装されるように適合されることがある。
【００３４】
ロックデバイスは、車両がＸ方向又はＹ方向の少なくともいずれかに移動するのを防止するように配置されたロック要素を含むことがある。斯くして、ロック要素は、車両が動かないように車両を拘束することがある。
【００３５】
ロック要素は、マグネット、ばね付勢デバイス、把持器、持上げ機、バリア、又は、車両と相互作用するための相互作用デバイスのうちの少なくとも１つであることがある。
例えば、ロックデバイスは、車両の１つ又は複数の側面に隣接して動かされるブロック部材を含むことがある。そういった解決策は、隣接するセル内に空間を占めることになるため、隣接するグリッドセルを通過することを望む車両に対する障害物を作り出す可能性があり、そのため、通過する能力が必要とされない場合にのみ適切であることがある。
【００３６】
代替的なロックデバイスは、車輪と干渉して車両を所定の位置にロックするためにトラックから突出可能なピン、容器の側面若しくは隅部と係合するためにステーションの上部内面から落下するボルト、車両を所定の位置に維持するために上昇又は下降され得る壁などの退縮式のバリア、アクセスステーションの側面から車両の側面の穴の中に突出するピン、マグネットクランプ、又は、例えば、自由に転がらなくなるように車両をトラックから持ち上げるか、若しくは車両を傾けるためのデバイス、を含むことがある（このリストは網羅的ではない）。
【００３７】
ロックデバイスは、ロック要素を動かすためのアクチュエータを含むことがある。アクチュエータは、モータを含むことがある。アクチュエータは、電子式、気圧式、又は、液圧式のアクチュエータを含むことがあり、また、回転、線形、又は、回転と線形の組合せの変位をロック要素に生じさせることがある。
【００３８】
ロック要素は、遠隔操作車両がグリッドベースのレール構造にロックされるように、遠隔操作車両と相互作用するためにグリッドベースのレール構造に配置されるロックボルトであることがある。
【００３９】
ロックデバイスは、ロック要素をグリッドベースのレール構造のグリッドセル内の所定の位置に保持する支持体を含むことがある。
ロックデバイスは、グリッドのグリッドセル内に実装されるように適合されたパネル構造を含むことがある。ロック要素は、パネル構造に設けられた開口を通して移動可能であることがある。
【００４０】
パネル構造は、グリッドベースのレール構造のレールに取り付けるように構成（サイズ及び形状）されるロックデバイスが取り付けられる支持体を含むことがある。
アクチュエータ及びロックボルトは、パネル構造の下側に実装されることがあり、ロックボルトは、活動化時に、パネル構造の上面から、遠隔操作車両に設けられた開口の中に、突出することがある。ロックボルト又はロックデバイスは、車両をグリッドセル上のロック位置に保持するために、ロックボルトが車両開口内に延びるように配置されることがある。
【００４１】
ロックボルトを動かすためのアクチュエータは、可動アームを含むことがある。可動アームは、活動化時に、ロックボルトを、遠隔操作車両に設けられた開口の中に延びるように、開位置（持ち上げられていない）からロック位置（持ち上げられた）まで、持ち上げることがある。
【００４２】
グリッドベースのレール構造は、送達レールシステムであることがあり、遠隔操作車両は、送達レールシステムで動作する送達車両であることがある。
送達レールシステムは、水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含むことがあり、第１及び第２のセットのレールは、送達グリッドセルの送達グリッドを共同して画定する。
【００４３】
送達車両は、モータ式車両ボディと、格納容器のうちの１つの格納容器を運送するためにモータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリアと、を含むことがあり、送達車両は、送達レールシステムの送達グリッド上で移動可能であることがある。送達車両は、格納容器を倉庫グリッドの送達カラムから受容し、格納容器を、格納容器に格納されたアイテムが人間及び／又はロボットオペレータによってアクセスされ得る容器アクセスステーションに、送達するように配置されることがある。格納容器がアクセスされた後、送達車両は、倉庫グリッド内の格納場所への格納容器の移送のために、格納容器をその送達カラム又は別の送達カラムに戻すことがある。
【００４４】
送達システムは、格納グリッドの送達カラムからの送達容量を増加させることによって効果的な倉庫システムを提供する。即ち、格納容器が送達カラムを介して送達されるとき、送達車両は、送達カラムの送達ポートを介して格納容器を受容して、送達カラムが次の持上げ又は低下の動作を直ちに準備できるように、格納容器を送達カラムから即座に搬送する。これは、倉庫グリッドの送達カラムでの格納容器の混雑を防止することによって効果的なシステムを提供する。
【００４５】
容器アクセスステーションは、グリッドベースのレール構造のゾーンであることがあり、このゾーンで、人間及び／又はロボットオペレータは、遠隔操作車両又は遠隔操作車両が運送する格納容器の内容物と相互作用することが許可される。
【００４６】
ゾーンは、ロボットオペレータ又は人間オペレータによって格納容器に保持されたアイテムを処理するために適合されたアクセスポイントであることがある。
送達グリッドは、複数の送達グリッドセルを介した遠隔操作送達車両のためのアクセスポイントへの及び／又はそこからの１つより多くの経路が存在するように、アクセスポイントでの遠隔操作送達車両のための１つ又は複数の送達グリッドセル、並びに、アクセスポイントの１つ又は複数の送達グリッドセルに隣接する複数の送達グリッドセル、を提供することがある。
【００４７】
この送達グリッドセルの配置は、車両をルーティングするための選択肢の観点から利益を提供するが、それの意味することは、アクセスステーションでの駐車した車両が、隣接するグリッドセルで機動している車両によって突き当てられる可能性が潜在的により高い、ということである。その理由は、従来のコンベヤ配置と比べて、動きに関して、より多くの可能性が存在するからである。そのうえ、車両間の任意の接触は、人間／ロボットオペレータを負傷又は損傷させる、より高い可能性を有する。その理由は、格納容器を運送する移動車両の重量が、ローラ又はコンベヤ上で動く格納容器と比較して、接触点で伝達される追加の運動量をもたらすからである。
【００４８】
アクセスポイントは、容器アクセスステーションに配置されることがあり、送達グリッドは、容器アクセスステーションの方に又は中に延びることがある。
容器アクセスステーションは、壁及びその上に支持された上部カバーを含むキャビネットを含むことがあり、アクセスポイントで送達車両によって運送される格納容器に保持されるアイテムは、上部カバーのアクセス開口を通して到達可能である。
【００４９】
容器アクセスステーションは、アクセス開口を通したアクセスを制限するための展開可能なカバーを含むことがある。展開可能なカバーは、退縮式のカバーであることがある。カバーは、所定の条件が充足される場合（例えば、容器へのアクセスが許可される場合）にだけ開くように配置されることがあり、それによって、アクセス開口を通した容器へのアクセスを、容器が第２のレベルにあるときに、可能にすることがある。退縮式のカバーは、カバーを自動的に開く／閉じるモータによって動作することがあり、或いは、退縮式のカバーは、ロックが活動化された後に、人間及び／又はロボットオペレータによって手動で動作することがある。
【００５０】
カバーは、透明であることがあり、また、容器の内容物が容器アクセスステーションの外側から見られることを可能にすることがある。
システムは、遠隔操作車両に損傷を与えずに、ロックデバイスを活動化（ロックボルトを上昇）させるために、正しい位置にある送達車両を検出するように配置された１つ又は複数のセンサを含むことがある。
【００５１】
センサは、マグネットセンサ、光センサ、圧力センサ等々であることがある。
システムは、遠隔操作車両の動作、車両のロック、及び、退縮式のカバーの開きを実行するために、制御システムを更に含むことがある。斯くして、ロックデバイスは、退縮式のカバーと同期されることがあり、したがって、カバーは、送達車両が車両ロックデバイスによってロック位置にあるときだけ開かれる場合がある。
【００５２】
第１のセンサは、ロックデバイスが活動化され得るように、グリッドセル上の遠隔操作車両の位置を登録するために配置されることがある。
第２のセンサは、ロック要素の位置（ロック位置又は非ロック位置）、及び、遠隔操作車両が適切にロックされたか否か、を登録するために配置されることがある。
【００５３】
第３のセンサは、退縮式のカバーの位置を登録するために配置されることがある。
制御システムは、センサからの信号を読み取って、退縮式のカバーを開いてロックする動作コマンドを提供するように配置されることがある。
【００５４】
例えば、第１のセンサは、遠隔操作車両がグリッドセル及び／又はパネル構造の所定の位置にあることを登録することがある。制御システムは、モータに信号を送信し、モータは、ロックボルトがロック位置に持ち上げられて遠隔操作車両と相互作用することによって車両をグリッド構造にロックするように、持上げアームを動作させる。第２のセンサは、ロックボルトがロック位置にあって、遠隔操作車両が適切にロックされたときに、信号を制御システムに送信することがある。そうすると、制御システムは、カバーが開き得るように、退縮式のカバーを動作させるモータに信号を送信する。第３のセンサは、退縮式のバーが開位置にあってアクセス開口からのアクセスを可能にするときに、信号を制御システムに送信することがある。人間及び／又はロボットオペレータは、格納容器に格納されたアイテムがアクセスされて、格納容器が格納グリッドに戻る準備ができたときに、（例えば、ボタン又はスイッチを押すことによって）信号を送信することがある。制御パネルは、その後に、アクセスが可能ではなくなるようにカバーを閉じることがあり、制御システムは、持上げアーム及びモータを介してロックボルトを動作させることによって、車両を再度ロック解除することがある。
【００５５】
本発明は、遠隔操作車両と相互作用すること、又は、遠隔操作車両がグリッドベースのレール構造とグリッドベースのレール構造で作動するように配置された複数の遠隔操作車両とを含む自動倉庫システムにおいて運送している格納容器の内容物と相互作用することが許可されている人間オペレータ及び／又はロボットオペレータへの傷害又は損傷の危険を低減する方法を提供すると理解されることもあり、方法は、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用の前に（例えば、遠隔操作車両又は格納容器の全内容物に対するアクセスが許可されると）、遠隔操作車両を偶発的な変位に対してロックするように、また、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると（例えば、遠隔操作車両又は格納容器の内容物に対するアクセスが可能でなくなると）、遠隔操作車両をロック解除するように、配置されるロックデバイスを提供することを含む。
【００５６】
本発明は、送達システムの容器アクセスステーションを介して格納容器にアクセスする方法にも関する。
送達システムは、
・  水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に延びる少なくとも第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ１）に配置されて第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延びる少なくとも第２のセットの平行レールと、を含み、第１及び第２のセットのレールが送達グリッドセルの送達グリッドを共同して画定する、送達レールシステムと、
・  モータ式車両ボディと、格納容器のうちの１つの格納容器を運送するためにモータ式車両ボディの上に設けられる容器キャリアと、を含み、送達レールシステムの送達グリッド上で移動可能である、遠隔操作送達車両と、
・  送達車両でアクセスポイントに運送された格納容器の内容物に人間及び／又はロボットがアクセスできるアクセス開口を含むアクセスポイントと、
を含み、
アクセスポイントは、アクセス開口を開閉するための退縮式のカバーと、送達車両をアクセスポイントでロックするように配置される車両ロックデバイスと、送達車両の位置を登録するためのセンサと、を含み、
方法は、
格納容器をアクセスポイントの送達グリッドセルに運送する送達車両を動作させるステップと、
センサが送達車両が所定の位置にあるという信号を送信するときに、ロックデバイスによってアクセスポイントで送達車両をロックするステップと、
送達車両がロックデバイスによってロックされるときに退縮式のカバーを開くステップと、
アクセス開口を通して格納容器にアクセスするステップと、
退縮式のカバーを動かすことによってアクセス開口を閉じるステップと、
退縮式のカバーが閉じられるときに送達車両をロック解除するステップと、を含む。
【００５７】
次の図面は、本発明の理解を容易にするためだけの例として添付されている。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１Ａ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、完全なシステムを示す図である。
【図１Ｂ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、システム操作可能な先行技術の容器処理車両の例を示す図である。
【図１Ｃ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、完全なシステムを示す図である。
【図１Ｄ】先行技術の自動倉庫システムの斜視図であって、システム操作可能な先行技術の容器処理車両の例を示す図である。
【図２Ａ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図２Ｂ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図２Ｃ】遠隔操作車両の動きを案内するために配置されたセットの平行レールを含むグリッドセルの上部からの図である。
【図３Ａ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両の異なったバージョンを示す図である。
【図３Ｂ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両の異なったバージョンを示す図である。
【図３Ｃ】は、格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するために配置された遠隔操作送達車両の異なったバージョンを示す図である。
【図４Ａ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するための他の自動倉庫グリッドシステム及び送達システムの斜視図である。
【図４Ｂ】格納グリッド及び容器アクセスステーション間で格納容器を搬送するための他の自動倉庫グリッドシステム及び送達システムの斜視図である。
【図５Ａ】本発明の実施形態に係るキャビネットを含む容器アクセスステーションを示す図である。
【図５Ｂ】キャビネットの内部を示す図である。
【図６Ａ】ロックボルトと、持上げアームと、持上げアーム及びロックボルトを動かすためのモータと、を含むロックデバイスを示す図である。
【図６Ｂ】ロックボルトと、持上げアームと、持上げアーム及びロックボルトを動かすためのモータと、を含むロックデバイスを示す図である。
【図７Ａ】ロックボルトを備えたパネル構造を示す図である。
【図７Ｂ】パネル構造の上に位置決めされた遠隔操作車両を示す図である。
【図８Ａ】遠隔操作車両とロックデバイスとグリッドベース構造とを含むシステムの断面図である。
【図８Ｂ】ロックデバイスに隣接するグリッドセルに位置決めされた送達車両を備えた容器アクセスステーションの下面図である。
【図９Ａ】容器アクセスステーションの内部と送達車両とロックデバイスを示す図である。
【図９Ｂ】容器アクセスステーションの内部と送達車両とロックデバイスを示す図である。
【図１０Ａ】容器アクセスステーションを示す図である。
【図１０Ｂ】退縮式のカバーを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
次においては、本発明の実施形態は、添付の図面を参照してより詳細に議論されるであろう。しかしながら、理解されるべきことは、図面が、本発明を、図面に示された主題に、限定することを意図されていない、ということである。更にまた、たとえ機能の一部がシステムだけに関連して説明されていても、明らかなことは、それらが、送達車両に、そして、関連する方法についても、有効であり、その逆も同様である、ということである。それ故に、送達車両だけに関連して説明される任意の機能、及び／又は、関連する方法は、システムに有効でもある。
【００６０】
図１Ａ〜図１Ｄを参照すると、各格納構造１の格納グリッド１０４は、合計１４３グリッドカラム１１２の枠組み１００を構成し、枠組みの幅及び長さは、それぞれ１３及び１１グリッドカラム１１２の幅及び長さに対応する。枠組み１００の上部層は、レールシステム１０８であり、その上では複数の容器処理車両２００、３００が動作される。
【００６１】
格納システム１の枠組み１００は、上で説明された上記の先行技術の枠組み１００、即ち、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３と、に従って構築され、更には、水平部材１０３は、格納カラム１０５の上部を横切って配置された、それぞれＸ方向及びＹ方向の平行レール１１０、１１１のレールシステム１０８を含む。単一グリッドセル１２２の、即ち、Ｘ方向及びＹ方向に沿った水平領域は、それぞれ隣接レール１１０及び１１１間の距離によって画定されることがある（図２Ｂ及び図２Ｃも参照のこと）。図１Ａ及び図１Ｃでは、そういったグリッドセル１２２は、太い線によってレールシステム１０８上にマーキングされる。
【００６２】
レールシステム１０８は、容器処理車両２００、３００が異なったグリッド位置間を水平に動くのを可能にし、各グリッド位置は、グリッドセル１２２に関連付けされる。
図１Ａ及び図１Ｃでは、格納グリッド１０４は、８つのセルの高さで示される。しかしながら、理解されることは、格納グリッド１０４が原則として任意のサイズにできる、ということである。特に、理解されることは、格納グリッド１０４が図１Ａ及び図１Ｃに開示されているよりもかなり広く及び／又は長い場合がある、ということである。例えば、グリッド１０４は、７００×７００グリッドセル１２２を超える水平範囲を有することがある。また、グリッド１０４は、図１Ａ及び図１Ｃに開示されているよりもかなり深い場合がある。例えば、格納グリッド１０４は、１２グリッドセルを超える深さであることがある。
【００６３】
格納容器車両２００、３００は、当技術分野で知られた任意のタイプのもの、例えば、国際公開第２０１４／０９０６８４号に、ノルウェー国特許第３１７３６６号に、又は、国際公開第２０１５／１９３２７８号に開示されている自動容器処理車両のいずれか１つであることがある。
【００６４】
レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、単一レールシステムであることがある。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるように、２重レールシステムであることがある。レールシステム１０８は、単一レール及び２重レールの組合せであることもある。単一及び２重レールシステムの詳細は、背景及び先行技術のセクションの下で本明細書に開示されている。
【００６５】
図３Ａ〜図３Ｃは、遠隔操作送達車両３０の実施形態を示し、以下、送達車両３０と呼ばれる。
送達車両３０は、以下、格納グリッド１０４と呼ばれる、格納容器１０６の複数のスタック１０７を格納するように構成された、自動倉庫グリッド１０４（図４Ａ及びＢ参照）と、ロボットオペレータ及び人間オペレータの少なくとも一方による格納容器１０６の処理のために容器アクセスステーション６０に設けられたアクセス開口６３と、の間における格納容器１０６（図３Ｃに図示せず）の搬送のために構成される。
【００６６】
上記送達車両３０は、車両ボディ３１と、車両ボディ３１に連結された少なくとも１つのロールデバイス３２ａ、３２ｂと、ロールデバイス３２ａ、３２ｂを水平面（Ｐ）で駆動するための少なくとも１つのロールデバイスモータと、ロールデバイスモータに連結された動力源（図示せず）と、を含む。動力源は、ロールデバイス３２ａ、３２ｂを、格納グリッド１０４から、例えば、アクセスステーション６０までの設定ルートに亘って、推進するために、十分な動力をロールデバイスモータ（図示せず）に供給すべきである。
【００６７】
送達車両３０は、車両ボディ３１の上に実装された容器キャリア３５を更に含むことがある。容器キャリア３５は、格納容器１０６が、水平面（Ｐ１）において送達車両３０に対して摺動するのが防止されるように、格納容器１０６を、例えば、容器キャリア３５上又は内に受容するように構成されるべきである。
【００６８】
容器キャリア３５は、格納容器１０６を下から支持する容器支持デバイスを含むことがある。
図３Ａ〜図３Ｂでは、容器キャリア３５は、底部／ベース壁及び側壁を有する格納容器受容区画の形態で開示されている。区画の容積は、この例示的な構成に示されており、したがって、格納容器の水平方向の範囲全体と、格納容器の鉛直方向の範囲の少なくとも一部と、を受容及び包含する。
【００６９】
図３Ａ〜図３Ｂに開示された容器キャリア３５の特定の構成は、異なった高さを有する格納容器１０６を送達車両３０が搬送するのを可能にする。
留意されたいのは、容器キャリア３５内の区画のサイズが１回の操作で複数の格納容器１０６を受容及び支持するように容易に適合され得る、ということである。
【００７０】
図３Ｃは、遠隔操作送達車両３０の更に別の例示的な構成を示す。この構成では、容器キャリア３５は、ベース板と、ベース板上に配置されたコンベヤと、ベース板から上方に突出する２つの側壁と、を含む。ロールデバイス３２及び車両ボディ３１は、上で説明されたロールデバイス３２及び車両ボディ３１と同等又は類似である。
【００７１】
コンベヤは、２つの側壁に垂直な共通の縦方向を有するとりわけ複数の平行に配向されたロール３６によって設定されることがある。このように、ロール３６は、側壁によって案内されている間に、容器キャリア３５の中に又は外に１つ又は複数の格納容器１０６がシフトするのを可能にする。コンベヤは、コンベヤモータに連結されることがあり、１つ又は複数のロールの回転を可能にする。
【００７２】
自動倉庫システムの斜視図は、図４Ａ〜図４Ｂに示される。システムは、格納グリッド１０４と、送達レールシステム５０及び送達レールシステム５０上で動作する複数の送達車両３０を含む送達システム１４０と、を含む。
【００７３】
格納グリッド１０４は、上で説明されたような先行技術の格納グリッド１０４と同一又は類似であり、即ち、格納グリッド１０４は、レールシステム１０８；格納容器１０６の複数のスタック１０７と、スタック１０７に積み重ねられた格納容器１０６を持ち上げて動かすための複数の容器処理車両３００と、容器処理車両３００から格納容器１０６を受容するように構成された送達カラム１１９、１２０と、を含むことがある。
【００７４】
送達システム１４０は、上で説明されたような１つ又は複数の送達車両３０を含み、即ち、送達車両３０は、格納容器１０６を受容及び支持するように構成され、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０と、格納グリッド１０４の外側に位置する１つ又は複数の容器処理ステーション６０と、の間における搬送のためである。容器処理ステーション６０は、容器を処理するのに適した任意の所定の位置に位置することがある。
【００７５】
送達システム１４０は、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０の下に位置する送達レールシステム５０を更に含むことがある。
送達システム１４０は、容器処理車両又は持上げ機によって送達カラム１１９、１２０を介して送達された格納容器１０６が、送達ポート１５０の下の送達車両３０によって効果的に受容されて、送達レール５０上で容器アクセスステーション６０に搬送され得るように配置され、それによって、送達カラム１１９、１２０での格納容器１０６の混雑を回避する。
【００７６】
図４Ａ〜図４Ｂに示されたように、送達レールシステム５０は、容器処理車両２００、３００のためのレールシステム１０８と同じ方法又は同様の方法で構築されることがある。送達レールシステム５０は、１つ又は複数の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０から、少なくとも１つの容器アクセスステーション６０まで、少なくとも延び、したがって、各格納容器１０６は、容器アクセスステーション６０の中に搬送される場合があり、格納容器１０６内に保持されるアイテムは、アクセスされることがある。
【００７７】
容器アクセスステーション６０は、図５Ａ〜図５Ｂに示されたように、壁及びその上に支持された上部カバーを含むキャビネット６１を含むことがある。送達車両３０によって運送されて容器アクセスステーション６０まで搬送された格納容器１０６内に保持されるアイテムは、キャビネット６１の上部カバーのアクセス開口６３を通して到達可能である。
【００７８】
キャビネット６１は、格納グリッド１０４に隣り合って配置され、送達レールシステム５０は、送達ポート１５０の下から、容器アクセスステーション６０のアクセス点６５まで延びる。
【００７９】
容器アクセスステーション６０は、アクセス開口６３を含み、人間及び／又はロボットオペレータが容器１０６の内容物にアクセスすることができる。
図１０Ｂに示されたように、容器アクセスステーション６０は、アクセス開口６３を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー７８を含むことがある。展開可能なカバー７８は、退縮式のカバー７８であることがある。カバーは、所定の条件が充足される場合（例えば、容器へのアクセスが許可される場合）にだけ開くように配置されることがあり、また、それによって、容器１０６が第２のレベルにあるときに、アクセス開口６３を通した容器１０６へのアクセスを可能にすることがある。カバー７８は、透明であることがあり、また、容器１０６の内容物が容器アクセスステーション６０の外側から見られることを可能にすることがある。
【００８０】
図６Ａ〜図７Ｂは、下から（図６Ａ〜図６Ｂ）と上から（図７Ａ〜図７Ｂ）の例示的なロックデバイス７０の斜視図を示す。
ロックデバイス７０は、ロックボルト７２に連結されたロック要素７１を含むことがある。ロック要素７１は、ロックボルト７２が完全に展開されたときを検出するためのセンサ８０を含むことがある。センサは、図６Ａの完全に展開された位置と、図６Ｂの展開されていない位置と、で示されたマグネットセンサであることがある。ロック要素７１及びロックボルト７２は、ロックボルト７２及びロック要素７１にリンクで結合された可動アーム７９を含むリンク装置の形式のアクチュエータ７３の一部であることがある。可動アーム７９は、心棒の回転が、リンク装置の動きを介して、ロックボルト７２の線形変位に変換されるように、モータ７４の心棒に連結されることがある。他の構成は、同じく可能であり、例えば、ロックボルト７２は、ねじ山を含むことがあり、ロックボルトの回転は、その端部がパネル構造７５に対して変位するのを引き起こす。
【００８１】
この実施形態のアクチュエータ７３の機構は、パネル構造７５の下に実装するように構成される。この例では、ロックデバイス７０は、ボルトでパネル構造７５の下側に実装される。
【００８２】
モータ７４の作動は、ロックボルト７２の一端がパネル構造７５の開口７６を通って上がるのを引き起こし、したがって、完全に展開された状態でパネル構造７５の上に突出する（図６Ａ及び７Ａ参照）。ロックボルト７２は、レールの上部面の上に、１ｃｍ以上、例えば、１．５ｃｍ、２ｃｍ、２．５ｃｍ突出するように配置されることがあり、したがって、送達車両３０の一部と係合する。
【００８３】
ロックボルト７２は、送達車両３０の開口７７に適合するようにサイズ決め及び形状付けされる。ロックボルト７２は、示されたように、シリンダ状であり、送達車両３０の円形開口７７に嵌合し得るが、他の構成も可能である。この例では、開口７７は、送達車両３０の下側（図８Ｂ参照）、例えば、車両ボディ３１の床パネルに設けられる。
【００８４】
図８Ａに示されたように、ロックボルト７２は、パネル構造７５から送達車両３０の開口７７の中に突出するように展開される場合があり、それによって、送達車両３０を偶発的な変位からロックし、例えば、それは、隣接する送達グリッドセル５２に沿って移動する送達車両３０によって突き当てられた場合である。
【００８５】
斯くして、ロックデバイス７０は、人間オペレータ及び／又はロボットオペレータとの任意の相互作用の前に、偶発的な変位に対して送達車両３０をロックすることができるように配置される。容器アクセスステーション６０で示された配置では、これは、アクセスが、送達車両３０に対して又は容器アクセスステーション６０によって送達車両３０によって運送される格納容器１０６の内容物に対して、許可される前であることがある。ロックデバイス７０は、次いで、人間及び／又はロボットオペレータとの相互作用が必要でなくなると、送達車両３０をロック解除することがある。これは、容器アクセスステーション６０のアクセス開口６３が閉じられたという理由で、送達車両３０に対する又は格納容器１０６の内容物に対するアクセスが可能でなくなるときであることがある。
【００８６】
図７Ａ〜図７Ｂに示されたように、パネル構造７５は、送達車両３０がパネル構造７５の上の所定の位置にあるときを検出するための追加のセンサ８０を具備することがある。センサ８０は、マグネットセンサ又は光センサであることがある。このように、ロックボルト７２の展開は、送達車両３０が所定の位置にあると、自動である場合がある。センサ８０は、損傷が、例えば、ロックボルト７２が展開されたときの送達グリッドセル５２の不整合によって、送達車両３０に引き起こされない、ということを同じく確実にする。
【００８７】
容器アクセスステーション６０では、アクセスポイント６５の下に配置される送達グリッドセル５２は、格納目的のために必要とはされない。その結果、送達グリッドセル５２を横切って延びる支持体、例えば、パネル構造７５若しくはビーム（図示せず）に実装されるロックデバイス７０の装備は、問題ではない。
【００８８】
図１０Ａ〜図１０Ｂに示されたように、容器アクセスステーション６０は、例えば、並んで配置された複数のアクセスポイント６５を含むことがある。
図６Ａ〜図６Ｂに示されたように、パネル構造７５は、送達グリッド５１のレールによって画定される開口内に適合するサイズである。パネル構造７５は、実装機能部を含むことがあり、パネル構造７５が、例えば、ボルトを使用して、既存の送達グリッド５１のレールに後付けされるのを可能にする。このように、既存の自動倉庫システムは、人間及び／又はロボットオペレータと相互作用する前に、送達車両３０をアクセスポイント６５の定位置にロックするために、アップグレードされる場合がある。
【００８９】
ロックデバイス７０は、人間又はロボットオペレータによるサービスが行われる予定であるときに、遠隔操作車両３０、２００、３００を定位置にロックするために、サービスエリアで使用されることもある。ロックデバイス７０は、自動倉庫システムの他の部分で、例えば、車両が充電されているか又はバッテリが交換されている場所で、使用されることもある。
【符号の説明】
【００９０】
３０  送達車両
３１  車両ボディ
３２  ロールデバイス
３２ａ  第１のセットの車輪
３２ｂ  第２のセットの車輪
３５  容器キャリア
３６  コンベヤのロール
５０  送達レールシステム
５１  送達グリッド
５２  送達グリッドセル
６０  容器アクセスステーション
６１  キャビネット
６３  キャビネット／アクセス開口の開口上部カバー
６５  アクセスポイント
７０  ロックデバイス
７１  ロック要素
７２  ロックボルト
７３  アクチュエータ
７４  モータ
７５  パネル構造
７６  開口パネル構造
７７  開口車輪ボディ
７８  展開可能なカバー
７９  可動アーム
８０  センサ
Ｐ１  送達レールシステムの水平面
１００  枠組み構造
１０２  枠組み構造の直立部材
１０３  枠組み構造の水平部材
１０４  格納グリッド／３次元グリッド
１０５  格納カラム
１０６  格納容器
１０７  スタック
１０８  レースシステム
１１０  第１の方向（Ｘ）の第１のセットの平行レール
１１１  第２の方向（Ｙ）の第２のセットの平行レール
１１５  グリッド開口
１１９  送達カラム
１２０  送達カラム
１２２  グリッドセル
１４０  送達システム
１５０  送達ポート
２００  第１の容器処理車両
２０１  車輪配置
３００  第２の容器処理車両
３０１  車輪配置
Ｘ  第１の方向
Ｙ  第２の方向
Ｐ  レールシステムの水平面
【図１Ａ−１Ｂ】
2021527013.tif 000003
【図１Ｃ−１Ｄ】
2021527013.tif 000004
【図２】
2021527013.tif 000005
【図３Ａ】
2021527013.tif 000006
【図３Ｂ】
2021527013.tif 000007
【図３Ｃ】
2021527013.tif 000008
【図４Ａ】
2021527013.tif 000009
【図４Ｂ】
2021527013.tif 000010
【図５Ａ】
2021527013.tif 000011
【図５Ｂ】
2021527013.tif 000012
【図６Ａ】
2021527013.tif 000013
【図６Ｂ】
2021527013.tif 000014
【図７Ａ】
2021527013.tif 000015
【図７Ｂ】
2021527013.tif 000016
【図８Ａ】
2021527013.tif 000017
【図８Ｂ】
2021527013.tif 000018
【図９Ａ】
2021527013.tif 000019
【図９Ｂ】
2021527013.tif 000020
【図１０Ａ】
2021527013.tif 000021
【図１０Ｂ】
2021527013.tif 000022
【国際調査報告】
2021527013.tif 000023
2021527013.tif 000024
2021527013.tif 000025