(57)【要約】      （修正有）【課題】茹で鍋中の麺を素早くつかみ上げることができる４方囲み把持装置を提供する。【解決手段】トング状の平行把持器を直角方向にも設けた、水平・垂直２方向の平行把持器を用いた４方囲み把持器において、トング状の水平把持爪３の片方ずつに移動量を稼ぐために、水平把持爪のトング状の平行リンクＣ，Ｄより短い倍角出力機構を使った平行リンクＥ，Ｆで垂直把持爪６を連結し、トング状の１対の平行リンクの間にもねじりばね３２を入れて同期することで、４本の爪が水平把持距離と垂直把持距離の等しい正方形を縮めるようにリンクするようにした。【選択図】図１
0003186691.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
正面で左下向き−１３０°〜−１００°方向の中心線をもつ基台に正面に平行な面で搖動可能な連結軸で連結され、前記中心線に対し下向きに対称に開く１対の平行リンクの中間節に付設して形成する左方の前爪と右方の後爪からなり、垂直縦方向に平行で正面に垂直な把持面で開いて、水平横方向に平行に動いて把持する、正面に平行な櫛状をした水平把持爪、及び前記後爪の側面先端部に固定節を定置した平行リンクの中間節に付設して形成し、水平線に平行を維持して把持時に下方から時計回り方向に回動する下爪と、前記前爪の側面中央上部に固定節を定置した平行リンクの中間節に付設して形成し、水平線に平行を維持して把持時に上方から時計回り方向に回動する上爪からなり、前記水平把持爪と互い違いの櫛状に並んで、水平面に平行な面で開く把持面で開いて、垂直縦方向に平行に動いて把持する垂直把持爪、並びに該垂直把持爪に前記水平把持爪の動作にリンクするリンク手段を設けて、前記水平把持爪と前記垂直把持爪のお互いの中央部に向かって水平横方向・垂直縦方向の２方向から平行把持する４方囲み把持器において、前記水平把持爪を動かす前記１対の平行リンクの前記後爪に連結する方を第１平行リンク、前記前爪に連結する方を第２平行リンクとし、該１対の平行リンクの各々の片方のアーム部に前記中心線に対して対称にハンドルと、前記１対の平行リンクの中央に内側から対称に付勢するねじりばねを設けることによる、前記両ハンドルを握ると前記１対の平行リンクが前記中心線に対し等角に同期して開閉する手段、及び前記下爪を動かす前記平行リンクを第３平行リンクとし、前記上爪を動かす前記平行リンクを第４平行リンクとすると、前記後爪上で前記第１平行リンクの片方のアームが前記後爪と回動可能に連結する回動連結軸から延長した部分を長い搖動節とし、前記第３平行リンクの片方のアームが前記後爪と回動可能に連結する回動連結軸で前記第３平行リンクの前記片方のアームと梃子の関係にある短い搖動節を設け、該長い搖動節の先端部に案内溝、該短い搖動節の先端部に滑り子を設けてスライダで連結し、該長い搖動節が搖動すると該短い搖動節が同方向に搖動する搖動スライダ搖動機構を利用した近似倍角出力機構によって、前記後爪を平行を維持して回動させる前記第１平行リンクの搖動節の搖動角に対し前記下爪を平行を維持して回動させる前記第３平行リンクの搖動節の搖動角が同方向に近似倍角で同期して搖動し、又、前記前爪上で前記第２平行リンクの片方のアームが前記前爪と回動可能に連結する回動連結軸から延長した部分を長い搖動節とし、前記第４平行リンクの片方のアームが前記前爪と回動可能に連結する回動連結軸で前記第４平行リンクの前記片方のアームと梃子の関係にある短い搖動節を設け、該長い搖動節の先端部に案内溝、該短い搖動節の先端部に滑り子を設けてスライダで連結し、該長い搖動節が搖動すると向き合って該短い搖動節が逆方向に搖動する搖動スライダ搖動機構を利用した近似倍角出力機構によって、前記前爪を平行を維持して回動させる前記第２平行リンクの搖動節の搖動角に対し前記上爪を平行を維持して回動させる前記第４平行リンクの搖動節の搖動角が逆方向に近似倍角で同期して搖動する前記リンク手段により��方の爪が同期し、さらに、
ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）
＝２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓφ０                          （式１）
ｒ１：前記第３平行リンクの直線にした搖動節の長さ
ｔ１：前記同方向の搖動スライダ搖動機構を利用した近似倍角出力機構の近似倍角率
φ１：前記４方囲み把持器全閉時に前記第３平行リンクの直線にした搖動節が前記後爪との回動連結軸において垂直線上方向となす角度、若しくは前記第３平行リンクの終端角度
ｒ２：前記第４平行リンクの直線にした搖動節の長さ
ｔ２：前記逆方向の搖動スライダ搖動機構を利用した近似倍角出力機構の近似倍角率
φ２：前記４方囲み把持器全閉時に前記第４平行リンクの直線にした搖動節が前記前爪との回動連結軸において垂直線下方向となす角度、若しくは前記第４平行リンクの終端角度
Ｒ：前記第１平行リンク及び前記第２平行リンクの直線にした搖動節の長さ
Ω：垂直下方向と前記基台の中心線の下向き方向がなす角度
φ０：前記４方囲み把持器全閉時に前記第１平行リンク又は前記第２平行リンクの直線にした搖動節が前記基台の中心線となす角度、若しくは前記第１平行リンク又は前記第２平行リンクの終端角度
とすると、Ｒを大きく設けることで前記第１平行リンク及び前記第２平行リンクの搖動角を小さい値で変化させると共に（式１）を概ね満たすことで、前記水平把持爪及び前記垂直把持爪の平行把持距離が概ね等しくなって、４方の爪が概ね正方形を縮めるように囲んで把持することによって、茹で鍋中の麺などを束つかみすることができ、且つ前記ハンドルを握って前記第１平行リンクと前記第２平行リンクを閉じていった時、正面上で前記前爪と前記下爪の先端同士が出合い、この時に前記前爪と前記下爪と前記後爪のつくる外形が前記前爪と前記下爪の先端が鍋底角にくる概直角の鍋底角に嵌る形状で、前記前爪と前記下爪が鍋底角の麺を掬う形状をしていることにより、鍋底角を含めた鍋全体の麺を掬って束つかみできることを特徴とする４方囲み把持装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
麺の束つかみを目的とした４方囲み把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭などで麺類を茹でて、茹で鍋から麺を箸で揚げる時、麺が伸びたり出来上がりが不均一にならないように、麺を箸の脚に掛けたり塊りにして掴んだりとさまざまな方法で手早く上げるが、途中で落としたり掴み損なったりと苦労が多い。そこで、より早く正確な把持が期待できる例えば平行把持器（特許文献参照）で把持したことを考えても、麺が重なったところが前後に崩れたりしてうまくいかない。 
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公開  昭５８−１５５１９０
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、麺を途中で落としたり、掴み損なったりするのは、箸で麺をしっかり把持することが困難であることと、また平行把持器では、たくさん掴んでも平行面の出ている麺１本分の一列分把持するだけで後は落ちてしまうことが多い。茹で鍋から麺を上げる時、数本から十数本という単位で上げるのが現実的で、複数本持つには束つかみが効率よく、トング状の把持器で束つかみが実現できないか考えた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
束つかみとは、麺を複数本まとめて束状にして掴むことであり、人間の手で行うと両手のときは、両手を向かい合わせて筒を作り、中に複数本の麺を通して、筒を縮めていくことになる。又、片方の時も片手で筒を作り、後はほぼ同様である。機械でこれを行うとき、筒を縮めていくようななめらかな動きは難しいので、本発明では円ではなく、正方形の筒を４本の爪で作り、向かい合った爪の距離を平行に縮めていくことで、正方形の筒を縮めていく束つかみを考えた。
【０００６】
世の中に平行把持器が既に知られている。（再度先行特許文献参照）
この平行把持器を垂直・水平の２組を組み合わせ、等間隔に縮めていけば、正方形を縮めていくことになり、本発明の目的が実現できる。残念ながら、垂直・水平の把持器は正方形外ではお互いが空間的に重なってしまうので、厚み方向に層をずらす。又、層をずらすと、ずれて把持するだけになってしまうので、把持面を薄くし、櫛状にして、互い違いに把持することで、本来の束つかみに近い状態を実現する。
【０００７】
又、円と比べ正方形の場合、４隅で１本の麺が引きずり込まれるというよくないことが起こるが、直角の角では形状的に引き込まれるより弾かれ安いと考えた。又、多角形であれば多角形である程、この点に関してはよい結果が得られるが、実現性は難しくなるということで、正方形に落ち着いた。
【０００８】
図２に示すように水平横方向の平行把持器は、下向きにトング状に開く１対の平行リンクの先端に連結した把持爪で把持するもので、垂直縦方向の平行把持器は、上側の爪が左側のトング状の水平横方向の平行把持爪に把持時に上方から時計回りで下方へ回動する平行リンクで連結されており、該平行リンクは、前記左側の把持爪を動かすトング状の平行リンクと図２では後述（図３（Ｂ）参照）の為にブラックボックスＢになっているリンクで連結する。もう一方の垂直縦方向の下側の平行把持爪は、右側のトング状の水平横方向の平行把持爪に把持時に下方から時計回りで上方へ回動する平行リンクで連結しており、該平行リンクは、前記右側の把持爪を動かすトング状の平行リンクと図２では後述（図３（Ａ）参照）の為にブラックボックスＡになっているリンクで連結する。
左側と上側の組の爪により前の鉤括弧の「  形状を形成し、右側と下側の組の爪により後の鉤括弧の  」形状を先の「  形状と向き合って形成して、中の物を囲い込む４方囲み把持を形成する。トング状の水平方向の把持爪が閉じていくと、この動きに図２のブラックボックスＡ、Ｂのリンクがリンクして、垂直方向の把持爪も閉じていき、「  形状は左側の爪に対し上側の爪が回動して垂直下方向に平行移動した下の長いト字形状になり、又、対面の  」形状は右側の爪に対し下側の爪が回動して垂直上方向に平行移動した逆さの下の長いト字形状になり、中央で２つが重なって「井」の字状になり、最後に中の四角が縮まって点になり、全閉する。
【０００９】
水平把持爪を動かすトング状の平行リンクのアームは、垂直把持爪を動かす水平把持爪に連結した平行リンクのアームより相当長くなるので、垂直把持爪を動かす平行リンクのアームの搖動角を倍角しないと爪の移動量が小さくなり、正方形を描く水平把持距離と垂直把持距離の等しい等間隔にならない。よって、前者の平行リンクのアームと後者の平行リンクのアームの間には、倍角出力機構を設けて連結する。倍角出力を最も簡単に実現するために、早戻り機構の搖動スライダクランク機構の入力と出力を入れ替えた逆運動になる搖動スライダ搖動機構を用いた。これは、搖動節によりクランクが動く形になるのであるが、クランクと搖動節が直角になるとクランクは鎖錠して折り返せず、引き返して搖動することしかできないので、この機構を搖動スライダ搖動機構と呼ぶ。入力側の搖動節は長いので長節、出力側の搖動節は短いので短節とし、長節にスライダ案内溝、短節にスライダピンを設けて、長節と短節はスライダで連結する。
図３に示すように搖動スライダ搖動機構には、長節と短節が両方とも一方向を向いて同方向に搖動する同方向タイプ（Ａ）と、長節と短節がお互いに向き合って逆方向回転で搖動する逆方向タイプ（Ｂ）の２つのタイプがある。
まず、同方向の搖動スライダ搖動機構Ａについて説明する。図３（Ａ）に示すように短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間をｔ１−１（ｔ１＞１）とすると長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、  
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、θ２は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））−９０°≦θ２
≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））＋９０°
で搖動する。
ｆ（θ１）＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））
とおき、θ１は小さい値とするとテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｆ（θ１）≒ｆ（０）＋θ１ｆ´（θ１）＝０＋θ１・ｔ１＝ｔ１θ１
となり、図４（Ａ）のグラフで示すように、θ２＝ｆ（θ１）は、θ２＝ｔ１θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ１倍する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は把持器の閉じ側なので、リニア性からのずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））とすると、
ｆ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））／（ｘ／（ｔ１−１））
とすると例えば現実的な数値ｔ１＝５〜７でｘに対し、ｘ／（ｔ１−１）はかなり小さいので（図７）を参照して考えるとα１＝１＋Δ（Δは、比の小数点部を示す）としてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１・（ｘ／（ｔ１−１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（ｘ／（ｔ１−１）＋（１＋Δ）・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝（（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）＋Δ・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝１＋（ｘ／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ））・Δ
＝１＋（１／（１／（ｔ１−１）＋１））・Δ
例えばｔ１＝７で、ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝１＋（６／７）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９、
ｆ（ｘ＝０．８）／ｔ１θ１＝１．１３６となり、リニア性１３．６％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
で搖動させることに決める。さらに、麺の取り込みを考えると垂直把持爪は少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ａ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１１１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１３．６％の値と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１１１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１１１に直した搖動範囲は、
０≦θ１１１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）
この時、θ２を一方向になおしたθ１１２は、
０≦θ１１２≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）＋１８０°となり、上記の範囲で搖動する。
よって、当該同方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１１１を同方向に概ｔ１倍する近似倍角出力機構とする。
次に逆方向の搖動スライダ搖動機構について説明する。この機構は、先の機構と逆回転で、先の機構の短節とは円の反対側で搖動する。図３（Ｂ）に示すように、短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間の距離をｔ２＋１（ｔ２＞０）とすると、長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋９０°≧θ２
≧ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））−９０°
で搖動する。
ｇ（θ１）＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））とおくと、θ１は小さい値でテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｇ（θ１）≒ｇ（０）＋θ１・ｇ´（０）＝０＋θ１・（−ｔ２）＝−ｔ２θ１
となり、図４（Ｂ）が示すように、θ２＝−ｔ２θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ２倍して逆回転する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は閉じ側なので、ずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））とすると、
ｇ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））／（ｘ／（ｔ２＋１））
とすると例えば現実的な数値ｔ２＝５〜７で（図７）を参照して考えると、ｘに対し、ｘ／（ｔ２＋１）はかなり小さいので、α１＝１＋Δとしてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／−ｔ２θ１＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ）／−（ｔ２・ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１）））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ））／−（ｔ２・（ｘ／（ｔ２＋１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ））／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（（ｘ／（ｔ２＋１））−（１＋Δ）・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝（（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）−Δ・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝１−（ｘ／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ））・Δ
＝１−（１／（（１／（ｔ２＋１）−１））・Δ
例えばｔ２＝５．５で、ｆ（ｘ）／ｔ２θ１＝１＋（６．５／５．５）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９
ｆ（ｘ＝０．８）／−ｔ２θ１＝１．１８８となり、リニア性１８．８％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
で搖動させることに決める。又、同方向（Ａ）と同様に少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ｂ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１２１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１８．８％と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１２１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１２１になおした搖動範囲は、
０≦θ１２１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１）
この時、θ２を一方向になおしたθ１２２は、
０≦θ１２２≦−（ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））
＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋１８０°
となり、上記範囲で搖動する。
よって、当該逆方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１２２を逆方向に概ｔ２倍する近似倍角出力機構とする。
【００１０】
４つの爪がリンクする流れについて図１、図２、図３、図８に基づいて説明する。ここで前述水平・垂直把持爪を図１に示すように、向かって左側を前爪１、右側を後爪２、上側を上爪４、下側を下爪５とする。基台７の中心線Ｐに対称なトング状の１対の平行リンク（Ｃ及びＤ）は、左側第２平行リンクＤが前記前爪１と枢支連結し、右側第１平行リンクＣが前記後爪２と枢支連結して、水平方向の平行把持器を形成している。又、前記前爪１には前記上爪４が第４平行リンクＦで連結し、前記後爪２には前記下爪５が第３平行リンクＥで連結している。以上４つの平行リンクの付き方については、図２に模式的に示している。
次にリンク動作について説明する。まず、図１に示すように水平方向のトング状の把持爪３を動かす前記１対の平行リンクＣ及びＤであるが、前記中心線Ｐに対して対称に設け、間に対称に開方向に付勢するねじりばね３２を設け、ハンドル８ａ、８ｂを基台７から等距離に前記１対の平行リンクＣ及びＤのアーム１０及び１３のそれぞれに着設して設けて片手でまとめて握ると、作用・反作用の法則により等しい荷重が両側からかかり、又、前記中心線Ｐが前記１対の平行リンクＣ及びＤの対称軸からずれると対称性により偶力が前記基台７で２つのリンクを支える４つの回転支軸９ａ、９ｂ及び９ｂ（共通）、９ｃの中央（図１の場合、真ん中の共通軸９ｂ）の周りに働くので、常に前記中心線Ｐは対称軸となり、前記１対の平行リンクＣ及びＤは前記中心線Ｐに対して対称に同期して回動する。これが、図２で該１対の平行リンクＣ及びＤが中心線Ｐで対称にθ１１＝θ１２で動作することを示しており、図８では中央２つのリンク動作順１の欄及びその間の操作力と同期機構Ｇを示している。尚、図中での搖動角は、全閉時が零点で開き側に搖動するように定義されているが、本文中では逆方向の閉じ側の搖動として説明していて錯覚するが、本リンクは正方向も逆方向も同状態になるリンクなので、プラスに搖動してもマイナスに搖動しても角度変化量としては同じで、本文中の閉じ側の搖動は数値としてはマイナス搖動を示している。
次に右側の前記後爪２に連結する平行リンク（前記第１平行リンクＣ）は、片方のアーム（第１アーム１０）が前記後爪２に枢支連結された枢支連結軸（１４ａ）から延長してアーム（第５アーム１６）を形成し、該２つのアームはレバー構造になっている。この時、図３（Ａ）より前記第１アーム１０の搖動角θ１１は、前記第５アーム１６の搖動角θ１１１に移って、２つの角は頂点を挟んだ対角の関係にあり、等しい。又、左側の前記前爪１に連結する平行リンク（前記第２平行リンクＤ）は、片方のアーム（第３アーム１２）が、前記前爪１に枢支連結された枢支連結軸（１５ｂ）から延長して、アーム（第７アーム２４）を形成し、該２つのアームはレバー構造となっている。こちらも図３（Ｂ）より、前記第３アーム１２の搖動角θ１２は、前記第７アーム２４の搖動角θ１２１に移って、２つの角は頂点を挟んだ対角の関係にあり、等しい。この機構は、図２ではブラックボックスＡ、Ｂになって図３（Ａ）、（Ｂ）に示され、図８では前述の中央２つのリンク動作順１の間の同期機構Ｇ及び操作力の欄から上下に一段ずつずれて、リンク動作順１と２の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）を指し、リンクの流れを示している。
図１に戻り、次は第３段階で前記後爪２で枢支連結されて搖動するアーム（前記第５アーム１６）が長節となって、前述の同方向の搖動スライダ搖動機構（第１搖動スライダ搖動機構Ａ）を形成するように、短節となる搖動節（第６アーム１７）を前記後爪２の先端部に軸支連結して設ける。図３（Ａ）より、前記第５アーム１６の搖動角θ１１１は、前記第６アーム１７の搖動角θ１１２に移り、前述のように近似倍角出力されている。又、前記前爪１で枢支連結されて搖動するアーム（前記第７アーム２４）が長節となり、前述の逆方向の搖動スライダ搖動機構（第２搖動スライダ搖動機構Ｂ）を形成するように、短節となる搖動節（第８アーム２５）を前記前爪１の中央上部に軸支連結して設ける。図３（Ｂ）より前記第７アーム２４の搖動角θ１２１は、前記第８アーム２５の搖動角θ１２２に移り、前述のように近似倍角出力されている。この機構も図２にはブラックボックスＡ、Ｂになって図３（Ａ）、（Ｂ）に詳細に示され、図８では前述のリンク動作順１と２の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）から上下に一段ずつずれて、リンク動作順２と３の間の第２搖動スライダ搖動機構Ｂ又は、第１搖動スライダ搖動機構Ａを指し、リンクの流れを示している。
再び図１に戻り、最後に第４段階で前記後爪２の前記第１搖動スライダ搖動機構Ａで近似倍角出力された搖動節（前記第６アーム１７）とレバー構造を形成する搖動節（第９アーム２２）を設け、２つのアームは軸のみで繋がって、ベルクランク状にするか、アーム自体も重なって第３種梃子のようにしてもよい。前記第９アーム２２の先端は、前記下爪５に軸支連結され、前記第９アーム２２が原動節となって従動節第１０アーム２３と平行リンク（前記第３平行リンクＥ）を形成し、前記下爪５を水平を維持して回動させている。この時、図３（Ａ）及び図２より、前記第６アーム１７の搖動角θ１１２は、前記第９アーム２２の搖動角θ２１に移り、２つの角は同じ軸の同じ搖動を示す角なので等しい。同時に前記前爪１で前記第２搖動スライダ搖動機構Ｂで近似倍角出力された搖動節（前記第８アーム２５）とレバー構造を形成する搖動節（第１１アーム３０）を設けると、２つのアームは軸のみで繋がって、ベルクランク状にするか、アーム自体も重なって第３種梃子のようにしてもよい。前記第１１アーム３０の先端は、前記上爪４に軸支連結され、前記第１１アーム３０が原動節となって従動節第１２アーム３１と平行リンク（前記第４平行リンクＦ）を形成し、前記上爪４を平行を維持して回動させている。この時、図３（Ｂ）及び図２より、前記第１１アーム３０の搖動角θ１２２は、前記第１２アーム３１の搖動角θ２２に移り、２つの角は同じ軸の同じ搖動を示す角なので等しい。この機構も図２にブラックボックスになって図３（Ａ）、（Ｂ）に示され、図８では前述のリンク動作順２と３の間の搖動スライダ搖動機構から上下一段ずつずれて、リンク動作順３と４の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）を指し、リンクの流れを示している。
以上に示した図８にまとめたリンク動作順１〜４によって、水平把持爪と垂直把持爪は連動し、図２に示すような爪の動きをする。図８の最初のリンク動作順１の平行リンク（前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤ）が閉じていくと、その動きにリンクする一番最後のリンク動作順４の平行リンク（前記第３平行リンクＥ及び前記第４平行リンクＦ）も同時に閉じていき、最終的に図２に示すように、前記水平把持爪の前記前爪１と前記後爪２が衝合した時、前記垂直把持爪の前記上爪４と前記下爪５も衝合するように設ける。前記水平把持爪と前記垂直把持爪が全閉した把持面が正面と交わる十字線は、全閉した時の前記水平把持爪と前記垂直把持爪のそれぞれの把持面の中央部に当たる１点の把持中心Ｑで交わり、逆に該把持中心Ｑ向かって、垂直・水平把持爪が閉じていく様子が図２に示されている。力的にも垂直把持力は水平把持力に対し、リンク動作順１と２の間のレバー機構で力を上げ、リンク動作順２と３の間の搖動スライダ搖動機構、リンク動作順３と４の間のレバー機構（第３種梃子）で下げる形になってリンクしているので、調整可能である。
以上のように、本発明４方囲み把持装置において４方向を囲む４つの爪は、垂直・水平の２方向から平行に一点の把持中心Ｑに向かって閉じていく構造である。
【００１１】
束つかみするとは、束つかみ自体に加え、束つかみする前に前記では麺をただ筒に通すとしていたが、実際には束で掴みに行かなくてはならない。本発明の発起となったのは、鍋の中にある茹で揚げ中の麺であるが、鍋の中央付近にある麺は前記前爪１と前記上爪４、前記後爪２と前記下爪３の「  形状と逆さの  」形状を先端先端で合わせて口の字を作り、麺を囲う形になる。鍋底角の場合、もし図１の中心線Ｐが上下垂直であると、鍋底角の壁で爪の動きを制限してしまい掬うことができない。
そこで、鍋底角を掬うために図５のように口の字状の４つの把持爪に対し中心線Ｐを右斜め方向（角度−１３０°〜−１００°）に倒し、前記前爪１の先端と前記下爪３の先端が出合うようにして、この先端を鍋底角７１の角隅に持ってきた時に前記前爪１と前記下爪３と前記後爪２でつくる外形が鍋底角７１に嵌る形状にして、かつ把持爪先が麺を掬う形状をしていれば、鍋底角の麺を掬うことができる。
この時、垂直線下方向と中心線Ｐ下方向のなす角をΩとする。
【００１２】
最後に４つの把持爪がリンクで正方形を縮めるように動くところを説明する。４つの把持爪が正方形を縮めるように動くとは、垂直把持距離と水平把持距離がトング状平行把持器４１のアーム（前記第１、第２平行リンクＣ、Ｄに相当）を閉じてリンクを動かしても、常に等しいということであるから、
ｒ１（ｃｏｓ（φ１）−ｃｏｓ（φ１＋θ２１））＋
ｒ２（ｃｏｓ（φ２）−ｃｏｓ（φ２＋θ２２））＋
Ｒｓｉｎ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＋
Ｒｓｉｎ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１２＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））
＝Ｒｃｏｓ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＋
Ｒｃｏｓ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１２＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））                （式２）
が成立する。
ここで、ｒ１は前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節の長さ、ｔ１は前記同方向の搖動スライダ搖動機構Ａを利用した近似倍角出力機構の近似倍角率、φ１は前記４方囲み把持装置全閉時に前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節が軸支連結軸２０ａにおいて垂直縦線上方向となす角度、又は前記第３平行リンクＥの終端角度、ｒ２は前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節の長さ、ｔ２は前記逆方向の搖動スライダ搖動機構Ｂを利用した近似倍角出力機構の近似倍角率、φ２は前記４方囲み把持装置全閉時に前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節が軸支連結軸２８ａにおいて垂直縦線下方向となす角度、又は前記第４平行リンクＦの終端角度、Ｒは前記トング状平行把持器４１を動かす前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の直線にした搖動節の長さ、Ωは垂直縦線下方向と前記トング状平行把持器４１の前記中心線Ｐ下方向がなす角度、φ０は前記４方囲み把持装置全閉時に前記前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の直線にした搖動節が前記トング状平行把持器４１の前記中心線Ｐとなす角度若しくは、前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の終端角度を示す。
θ１１は前記第１平行リンクＣの搖動節の搖動角、θ１２は前記第２平行リンクＤの搖動節の搖動角、θ２１は前記第３平行リンクＥの搖動節の搖動角、θ２２は前記第４平行リンクＦの搖動節の搖動角を示す。
各パラメータの部位は、図２、図３又は図８で参照できる。
又、前述のようにトング状の前記１対の平行リンク（Ｃ及びＤ）は同期し、前記垂直把持爪の搖動は前述のように倍角されているので、
θ１１＝θ１２、θ２１≒ｔ１・θ１１、θ２２≒ｔ２・θ２２＝ｔ２・θ１１          （式３）
が成立する。（式２）に（式３）を代入してをまとめると、
ｒ１（ｃｏｓ（φ１）−ｃｏｓ（φ１＋ｔ１θ１１））＋
ｒ２（ｃｏｓ（φ２）−ｃｏｓ（φ２＋ｔ２θ１１））−
２Ｒ（ｃｏｓΩ−ｓｉｎΩ）（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＝０  （式４）
となり、
左辺＝ｈ（θ１１）                                                      （式５）
とすると、θ１１が小さい値でテイラー定理より２乗項以降は影響は小さいと考え、
ｈ（θ１１）＝ｈ（０）＋θ１１・ｈ´（０）                               （式６）
となり、ｈ（０）＝０よりｈ（θ１１）＝０となるには、
ｈ´（０）＝０                                                         （式７）
でなければならない。
ｈ´（θ１１）＝ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１＋ｔ１θ１１）＋
ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２＋ｔ２θ１１）−
２Ｒ（ｃｏｓΩ−ｓｉｎΩ）ｃｏｓ（θ１１＋φ０）                        （式８）
（式７）に（式８）を代入して、
ｈ´（０）＝ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）−
２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓφ０＝０                        （式９）
（式９）を整理して、
ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）
＝２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓφ０                        （式１０）
よって、（式１０）が成り立つとき、４つの把持爪は正方形を縮めるように把持することができる。又、現実的にはこの式の使い方は、最初の設計として当たりをつける時に、上爪、下爪も対称にして、φ１、φ２＝４５°、φ０は無視して考えると、（式１０）は
ｒｔ＝２Ｒｃｏｓ（Ω＋π／４）                                        （式１１）
という式になり、ｔはｍａｘθ１１とｍａｘθ２１又はｍａｘθ２２をどんな比にするか、ｒは爪の大きさ、Ｒは鍋の大きさなど使用条件で決まるので、（式１１）はΩを求めるための式であるとわかる。
【考案の効果】
【００１３】
まとめると、前記構造の４方囲み把持装置４２で（式１０）をみたせば、前記トング状の水平把持器４１の前記１対の平行リンク（Ｃ及びＤ）を閉じると４つの爪は同期して正方形を縮めるように動く。正方形の中を挿通する相当量の麺は、散らばっていたのが爪にぶつかりながら正方形の束状になっていき、隙間がなくなって爪で束ごと把持することで束つかみの完成である。よって、４方囲み把持装置４２により麺の束つかみを可能とした。
又、前記トングの中心線Ｐを傾け、把持爪の爪先が合う位置で４方囲み把持爪の外形を鍋底角に合わせることと、爪先が麺を掬う形状をしていることによって、鍋底角を含めた鍋全体で麺を束つかみすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】リンク部分を透視した本発明４方囲み把持装置の正面図
【図２】本発明４方囲み把持装置のリンク関係図及び把持爪の動作図
【図３】（Ａ）同方向タイプの搖動スライダ搖動機構の図        （Ｂ）逆方向タイプの搖動スライダ搖動機構の図
【図４】（Ａ）同方向タイプの搖動スライダ搖動機構の倍角出力のグラフ                      （Ｂ）逆方向タイプの搖動スライダ搖動機構の倍角出力のグラフ
【図５】鍋底角における本発明４方囲み把持装置の斜視図
【図６】最良の形態に示した本発明４方囲み把持装置の櫛構造を示した斜視図
【図７】ｙ＝ｓｉｎ（ｘ）のｙ＝ｘに対するリニア性を示した表
【図８】本発明４方囲み把持装置のリンク動作の流れを示した一覧表
【考案を実施するための形態】
【００１５】
図１において、参照符号４２は本発明の実施形態に係る４方囲み把持装置を示し、当該４方囲み把持装置４２は、トング状の平行把持器４１に該平行把持器４１の直角方向にも平行把持器を加えた４方囲み把持器で、前記トング状平行把持器４１の要部分となる断面コの字状の基台枠７と、枢支軸９ａ、共通支軸９ｂ及び枢支軸９ｃ、前記共通支軸９ｂで前記基台枠７に回動可能に連結され、該基台枠７の中心線Ｐに対し対称に開く一対の平行リンクＣ及びＤと、該一対の平行リンクＣ及びＤの各々の先端に枢支連結された水平横方向に平行把持する一対の水平把持爪３と、該一対の水平把持爪３の各々に平行リンクＥ及びＦで連結された垂直縦方向に平行把持する一対の垂直把持爪６と、後者の垂直把持爪６を動かす前記平行リンクＥ及びＦが前者の水平把持爪３を動かす前記平行リンクＣ及びＤにリンクする連結手段を有する。
【００１６】
前記基台枠７は前記中心線Ｐが左下向きに−１３０°〜−１００°の方向で傾くように配置され、前記基台枠７の前記中心線Ｐ上に前記共通支軸９ｂ、前記基台枠７の正面において該共通支軸９ｂを通り、前記中心線Ｐと直角に交わる直線上で該中心線Ｐに対して対称に配置される前記枢支軸９ａ及び前記枢支軸９ｃを設ける。前記共通支軸９ｂ及び前記枢支軸９ｃで前記基台枠７に回動可能に連結され、前記中心線Ｐの右側に位置する第１平行リンクＣと、前記共通支軸９ｂ及び前記枢支軸９ａで前記基台枠７に回動可能に連結され、前記中心線Ｐの左側に位置する第２平行リンクＤが、前記中心線Ｐで対称に配置されている。前記第１及び第２平行リンクＣ及びＤの前記基台枠７と反対端には、一対の前記水平把持爪３が枢支連結されていて、垂直縦方向に平行で正面に垂直な把持面３７及び３９が水平横方向に平行に動いて対象物を把持する。
又、前記第１及び第２平行リンクＣ及びＤの外側のアームである第１アーム１０、第４アーム１３には、各々持ち手となるハンドル８ａ、８ｂが前記枢支軸９ｃ及び前記枢支軸９ａから等しい距離で着設されていて、さらに前記第１及び第２平行リンクＣ及びＤの内側のアームである第２アーム１１、第３アーム１２には、内側から対称に付勢するねじりばね３２を設ける。前記基台枠７、前記平行リンクＣ及びＤ、前記ハンドル８ａ及び８ｂ、前記水平把持爪３及び前記ねじりばね３２で前記トング状の平行把持器４１を構成している。
前記第１平行リンクＣの先端に連結する前記水平把持爪３を後爪２、前記第２平行リンクＤの先端に連結する前記水平把持爪３を前爪１とする。前記後爪２の先端部には把持時に下側から上側に時計回りで水平横方向と平行を維持して回動する前記第３平行リンクＥが連結され、該第３平行リンクＥの他端には下爪５が水平横方向と平行に連結されている。前記前爪１には把持時に上側から下側に時計回りで水平横方向と平行を維持して回動する前記第４平行リンクＦが連結され、該第４平行リンクＦの他端には水平横方向と平行に上爪４が連結されている。前記下爪５と前記上爪４は水平横方向に平行で正面に垂直な把持面４０，３８を設け、垂直縦方向に平行に動いて把持する前記垂直把持爪６を構成する。前記水平把持器３が全閉した時、前記垂直把持爪６も全閉し、その時の前記下爪５の前記把持面４０と前記上爪４の前記把持面３８の衝合した面は、前記水平把持爪３の把持面３７、３９の衝合した面とお互いの中央部で交差する。前記垂直把持爪６は、前記水平把持爪３にリンクして動作する連結手段を持つが、後述する。前記水平把持爪３と前記垂直把持爪６は、互い違いの櫛構造になっていて、各々の把持面は交差しているが、櫛爪１つの把持面の幅を小さくして、全体的に視て垂直な２つの面が交わっているようにしている。該櫛構造についても後述する。
さらに壁が障害となる鍋底角の麺を掬う時の為に、２つの工夫を行っている。１つめは、図５に示すように前記前爪１の先端と前記下爪５の先端が出合い、かつこの時の前記前爪１と前記後爪２と前記下爪５でつくる外形が、鍋底角７１の直角角に前記前爪１と前記下爪５の先端を角にして嵌るように直角形状にすることであり、２つめは図１に示すように鍋底角の麺を掬い出す為に、前記下爪５の先端内側は窪みを設けて、麺を掬い上げるための掬い上げ爪先部３４を設け、前記前爪１の先端内側には、先の尖った形状の掻き出し爪先部３３を設けることである。又、同時に対角でも捕えた麺を逃がさないように、前記後爪２の後方部には凸状の後爪ストッパー部３６を設け、対岸の前記上爪４の先端には、鉤状の掬い受け爪先部３５を設けた。
【００１７】
前記垂直把持爪６の前記下爪５が前記水平把持爪３の前記後爪２にリンクする連結手段について説明する。正確には、前記下爪５を動かす前記第３平行リンクＥが前記後爪２を動かす前記第１平行リンクＣに連結する連結手段を説明する。前記第１平行リンクＣの外側のアームである第１アーム１０が、前記後爪２と連結する枢支連結軸１４ａから延長した部分の第５アーム１６を形成し、前記第１アーム１０と前記第５アーム１６は梃子の関係となっている。該第５アーム１６を長節として、前述同方向の搖動スライダ搖動機構の短節となる第６アーム１７及びその搖動軸である軸支連結軸２０ａを前記後爪２の側面の先端部に設ける。前記第５アーム１６の先端には、スライダ案内溝１８が設けられ、前記第６アーム１７の先端には、スライダピン１９が設けられて、スライダで連結している。前述したように該長節の搖動角に対し、該短節は概ｔ１倍角で搖動する。前記軸支連結軸２０ａで搖動する前記第６アーム１７を前記軸支連結軸２０ａとは反対端を延長して設けた第９アーム２２は、回動時に前記下爪５の前記把持面４０の把持部に掛からないように屈曲させ、前記下爪５の側面右方部の軸支連結軸２１ａで前記下爪５と回動可能に連結する。前記第９アーム２２の右横隣に平行に第１０アーム２３を前記後爪２と軸支連結軸２０ｂで、かつ前記下爪５と軸支連結軸２１ｂでそれぞれ回動可能に連結して設け、前記第９アーム２２及び前記第１０アーム２３を搖動節とする前記第３平行リンクＥを形成する。又、前記第１０アーム２３は、前記軸支連結軸２０ａを回避して回動するように屈曲し、前記第９アーム２２に対して潜通して回動するように奥行き方向にずらしている。
【００１８】
前記垂直把持爪６の前記上爪４が前記水平把持爪３の前記前爪１にリンクする連結手段について説明する。正確には、前記上爪４を動かす前記第４平行リンクＦが前記前爪１を動かす前記第２平行リンクＤに連結する連結手段を説明する。前記第２平行リンクＤの内側のアームである第３アーム１２が、前記前爪１と連結する枢支連結軸１５ｂから延長した部分の第７アーム２４を形成し、前記第３アーム１２と前記第７アーム２４は梃子の関係となっている。該第７アーム２４を長節として、前述逆方向の搖動スライダ搖動機構の短節となる第８アーム２５及びその搖動軸である軸支連結軸２８ａを前記前爪１の側面中央上部に設ける。前記第７アーム２４の先端にはスライダ案内溝２６が設けられ、前記第８アーム２５の先端にはスライダピン２７が設けられて、スライダで連結している。前述したように該長節の搖動角に対し、該短節は概ｔ２倍角で搖動する。前記第８アーム２５が前記軸支連結軸２８ａからベルクランクのように延長して設けた第１１アーム３０は、回動時に前記上爪４の前記把持面３８に掛からないように屈曲させ、前記上爪４の側面左方部の軸支連結軸２９ａで前記上爪４と回動可能に連結する。前記第１１アーム３０の右横隣に第１２アーム３１を前記前爪１と軸支連結軸２８ｂで、かつ前記上爪４と軸支連結軸２９ｂでそれぞれ回動可能に連結して設け、前記第１１アーム３０及び前記第１２アーム３１を搖動節とする前記第４平行リンクＦを形成する。又、前記第１１アーム３０は、前記軸支連結軸２８ｂを回避して回動するように屈曲して設けられ、前記第１２アーム３１に対して潜通して回動するように奥行き方向にずらしている。
【００１９】
本実施例の前記水平把持爪３と前記垂直把持爪６の櫛構造について、図６を参照しながら簡単に説明する。前記水平把持爪３（前記後爪２或いは前記前爪１）は、本体爪（４３或いは４６）と表裏両側に補助爪１枚ずつ（４４と４５或いは４７と４８）の各計３枚で櫛構造を形成し、前記垂直把持爪６（前記下爪５或いは前記上爪４）は前記水平把持爪３（前記後爪２或いは前記前爪１）の前記本体爪（４３或いは４６）と前記表側補助爪（４４或いは４７）の間に表爪（４９或いは５１）、前記水平把持爪３（前に同じ）の前記本体爪（４３或いは４６）と前記裏側補助爪（４５或いは４８）の間に裏爪（５０或いは５２）の各計２枚で櫛構造を形成する。前記前爪１のアッシーと前記後爪２のアッシーは、前記搖動スライダ搖動機構（Ａ、Ｂ）の方向を除いて同構造なので、代表で前記後爪２のアッシーで本件の櫛構造を説明する。
前記後爪２を回動して支持する前記第１平行リンクＣの前記第１アーム１０と第２アーム１１は、前記後爪本体爪４３と前記後爪表側補助爪４４の間で枢支連結軸１４ａ、１４ｂで枢支連結されている。前記第１搖動スライダ搖動機構Ａの長節となる、前記第１アーム１０を前記枢支連結軸１４ａから延長した前記第５アーム１６は、前記本体爪４３の表側の側面に凹陥部５３を設け、前記第５アーム１６とその軌道部分を含めて収装する。又、前記下爪表爪４９と前記上爪表爪５１の軌道に掛かる部分を避けて、前記本体爪４３の表側の側面に凸部支承部（５５ａ、５６ａ、５７ａ）を設けて、前記下爪表爪４９と前記上爪表爪５１が挿通する隙間を作ると共に前記後爪表側補助爪４４を螺合保持する。一方、前記本体爪４３の裏面には、前記第１搖動スライダ搖動機構Ａの短節となる前記第６アーム１７を含設する前記第９アーム２２を前記支柱軸２０ａに軸承して回動可能に設け、前記本体爪４３の裏側に前記第９アーム２２並びにその軌道を避けて、凹陥部６７を設けて収装する。前記第９アーム２２は、回動時に前記下爪裏爪５０の前記把持面４０の把持部に掛からないように屈曲している。前記第９アーム２２と平行で軌道面を前記第９アーム２２より裏側奥方向にずらした前記第１０アーム２３を前記支柱軸２０ｂを軸承して回動可能に設け、又、前記第１０アーム２３は、回動時に前記下爪裏爪５０の前記把持面４０の把持部及び前記第９アーム２２の前記支柱軸２０ａにも掛からないように屈曲している。前記第９アーム２２と前記第１０アーム２３の他端は、前記下爪裏爪５０に突設する前記支柱軸２１ａ、２１ｂを軸承して回動可能に連結して、前記第３平行リンクＥを形成する。前記第１０アーム２３に関しては、前記後爪本体爪４３と前記後爪裏側補助爪４５の間の前記下爪裏爪５０の挿通する隙間にあってもよく、前記第１０アーム２３とその軌道を避けて、前記下爪裏爪５０の表側側面に対して低床部６５を設ける。前記支柱軸２１ｂは、前記後爪本体爪４３の湾曲溝６２を介して、前記下爪表爪４９と着接していて、前記下爪裏爪５０と前記下爪表爪４９は架設して同時に動く。前記第９アーム２２に含設する前記第６アーム１７の先端に前記スライダピン１９を設け、前記後爪本体爪４３の湾曲溝６１を介して、前記後爪本体爪４３の反対側にある前記第５アーム１６の先端部に設けられた前記スライダ案内溝１８に介挿して、スライダを形成している。又、前記後爪本体爪４３の裏面にも表面と同形状に凸部支承部（５５ｂ、５６ｂ、５７ｂ）を設けて、前記下爪裏爪５０と前記上爪裏爪５２が挿通する隙間を作ると共に前記後爪裏側補助爪４５を螺合保持する。
【００２０】
４方囲み把持器の４つの爪が開いた動作前状態について図１を参考にして説明する。動作前の状態は、前記ねじりばね３２によって前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤは最大角開いた状態である。最大角開いた状態とは、前記第１平行リンクＣの場合は前記第１搖動スライダ搖動機構Ａの長節の前記第５アーム１６と短節の前記第６アーム１７が最大搖動して直角をなし、鎖錠して止まったところが最大開度であり、前記第２平行リンクＤの場合は、前記第２搖動スライダ搖動機構Ｂの長節の前記第７アーム２４と短節の前記第８アーム２５が最大搖動して直角をなし、鎖錠して止まったところが最大開度である。本例では、動作前状態では前記搖動スライダ搖動機構の最大搖動角の違いで前記第１平行リンクＣの方が前記第２平行リンクＤより開度が大きく、最初は前記第１平行リンクＣのみが閉じていって、前記第２平行リンクＤと同角となったところで同期して前記第２平行リンクＤも動き出す。
又、この時前記前爪１と前記上爪４が前鉤括弧の「  形状になって左上方に位置し、前記後爪２と前記下爪５が後鉤括弧の  」形状になって右下方に位置して、前記ハンドル８ａ、８ｂを握っていくと、「  形状と  」形状の中に麺を取り込む形になる。
【００２１】
４方囲み把持器の閉じ動作は、前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤは前記中心線Ｐに対し対称に配置しているので、同じく前記中心線Ｐに対して対称位置の前記ハンドル８ａ、８ｂを握ると前記ねじりばね３２を介して、前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤで作用・反作用の法則が働いて、第１平行リンクＣ外側からの操作力と第２平行リンクＤ外側からの操作力が釣り合い、又、対称性から前記共通支軸９ｂの周りの偶力が釣り合うので前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤは前記中心線Ｐに対して等角を保って同期しながら閉じていき、前記第１搖動スライダ搖動機構Ａ及び前記第２搖動スライダ搖動機構Ｂによって、前記第３平行リンクＥ及び前記第４平行リンクＦも前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤの概倍角で同期して、前記水平把持爪３と前記垂直把持爪６はそれぞれ平行に閉じていく。さらに、
ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）
＝２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓ（φ０）
ｒ１：前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節の長さ
ｔ１：前記第１搖動スライダ搖動機構Ａの近似倍角率ｔ１
φ１：前記４方囲み把持装置４２の全閉時に前記軸支連結軸２０ａにおいて前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節と垂直縦線上方向のなす角度又は、前記第３平行リンクＥの終端角度
ｒ２：前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節の長さ
ｔ２：前記第２搖動スライダ搖動機構Ｂの近似倍角率ｔ２
φ２：前記４方囲み把持装置４２の全閉時に前記軸支連結軸２８ａにおいて前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節と垂直縦線下方向のなす角度又は、前記第４平行リンクＦの終端角度
Ｒ  ：前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤの直線にした搖動節の長さ
Ω  ：前記中心線Ｐ下方向と垂直縦線下方向のなす角度
φ０：前記４方囲み把持装置４２の全閉時に前記第１平行リンクＣ又は前記第２平行リンクＤの直線にした搖動節と前記中心線Ｐのなす角度、若しくは前記第１平行リンクＣ又は前記第２平行リンクＤの終端角度
を満たすように設計されており、最大開度部を除いて前記トング状平行把持器４１の２つの腕すなわち前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤ、の開閉角度にかかわらず、水平把持幅＝垂直把持幅  をほぼ満たすので、４つの爪は正方形に近い形を囲みながら縮めていく４方囲み把持器となり、目的の麺の束つかみを実現する。
【００２２】
次に麺を束つかみする動作について説明する。前記ハンドル８ａ、８ｂをさらに握っていき、前記ねじりばね３２の付勢力に勝って、前記第１平行リンクＣと前記第２平行リンクＤが閉じていくと図５に示すように、前記下爪５の先端と前記前爪１の先端が出合った後、把持爪の四角に囲まれた麺６９は四角が縮まるにつれ、間隔がつまって束状になり、４つの爪が束の４つの面を平行に把持して、行き場の失った束が把持爪に囲まれた四角状に形を変えて抱持され、束つかみが完成する。
【００２３】
掴んだ前記ハンドル８ａ、８ｂを離すと前記ねじりばね３２の付勢力により、表２の閉じた時の逆回転の動作で前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤが最大開度まで戻って開く。
【００２４】
以上の動作により、４本の爪で鍋底角や鍋中の麺を捕えて、一度にたくさんの麺を束つかみして麺を素早く鍋から揚げることができる。
【００２５】
本実施形態の主旨は、４方囲み把持装置に関するメカニズムであり、変数や形状に関する細部は最良というのではなく、説明に最適という観点で選択した。
【符号の説明】
【００２６】
１  前爪
２  後爪
３  水平把持爪
４  上爪
５  下爪
６  垂直把持爪
７  基台枠
８ａ       ハンドル
８ｂ       ハンドル
９ａ       枢支軸
９ｂ       共通支軸
９ｃ       枢支軸
１０  第１アーム
１１  第２アーム
１２  第３アーム
１３  第４アーム
１４ａ       枢支連結軸
１４ｂ       枢支連結軸
１５ａ       枢支連結軸
１５ｂ       枢支連結軸
１６  第５アーム
１７  第６アーム
１８  スライダ案内溝
１９  スライダピン
２０ａ       軸支連結軸（支柱軸）
２０ｂ       軸支連結軸（支柱軸）
２１ａ       軸支連結軸（支柱軸）
２１ｂ       軸支連結軸（支柱軸）
２２  第９アーム
２３  第１０アーム
２４  第７アーム
２５  第８アーム
２６  スライダ案内溝
２７  スライダピン
２８ａ       軸支連結軸（支柱軸）
２８ｂ       軸支連結軸（支柱軸）
２９ａ       軸支連結軸（支柱軸）
２９ｂ       軸支連結軸（支柱軸）
３０  第１１アーム
３１  第１２アーム
３２  ねじりばね
３３  掻き出し爪先部
３４  掬い上げ爪先部
３５  掬い受け爪先部
３６  後爪ストップ部
３７  前爪把持面
３８  上爪把持面
３９  後爪把持面
４０  下爪把持面
４１  トング状平行把持器
４２  ４方囲み把持装置
４３  後爪本体爪
４４  後爪表側補助爪
４５  後爪裏側補助爪
４６  前爪本体爪
４７  前爪表側補助爪
４８  前爪裏側補助爪
４９  下爪表爪
５０  下爪裏爪
５１  上爪表爪
５２  上爪裏爪
５３  凹陥部
５４  凹陥部
５５ａ．  凸部支承部
５５ｂ．  凸部支承部
５６ａ．  凸部支承部
５６ｂ．  凸部支承部
５７ａ．  凸部支承部
５７ｂ．  凸部支承部
５８ａ．  凸部支承部
５８ｂ．  凸部支承部
５９ａ．  凸部支承部
５９ｂ．  凸部支承部
６０ａ．  凸部支承部
６０ｂ．  凸部支承部
６１  湾曲溝
６２  湾曲溝
６３  湾曲溝
６４  湾曲溝
６５  低床部
６６  低床部
６７  凹陥部
６８  凹陥部
６９  麺
７０  茹で鍋
７１  鍋底角
Ｐ  基台枠の中心線
Ｑ  把持中心
Ａ  第１搖動スライダ搖動機構
Ｂ  第２搖動スライダ搖動機構
Ｃ  第１平行リンク
Ｄ  第２平行リンク
Ｅ  第３平行リンク
Ｆ  第４平行リンク
【図１】
0003186691.tif 000003
【図２】
0003186691.tif 000004
【図３】
0003186691.tif 000005
【図４】
0003186691.tif 000006
【図５】
0003186691.tif 000007
【図６】
0003186691.tif 000008
【図７】
0003186691.tif 000009
【図８】
0003186691.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成25年9月3日(2013.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
水平把持爪を動かすトング状の平行リンクのアームは、垂直把持爪を動かす水平把持爪に連結した平行リンクのアームより相当長くなるので、垂直把持爪を動かす平行リンクのアームの搖動角を倍角しないと爪の移動量が小さくなり、正方形を描く水平把持距離と垂直把持距離の等しい等間隔にならない。よって、前者の平行リンクのアームと後者の平行リンクのアームの間には、倍角出力機構を設けて連結する。倍角出力を最も簡単に実現するために、早戻り機構の搖動スライダクランク機構の入力と出力を入れ替えた逆運動になる搖動スライダ搖動機構を用いた。これは、搖動節によりクランクが動く形になるのであるが、クランクと搖動節が直角になるとクランクは鎖錠して折り返せず、引き返して搖動することしかできないので、この機構を搖動スライダ搖動機構と呼ぶ。入力側の搖動節は長いので長節、出力側の搖動節は短いので短節とし、長節にスライダ案内溝、短節にスライダピンを設けて、長節と短節はスライダで連結する。
図３に示すように搖動スライダ搖動機構には、長節と短節が両方とも一方向を向いて同方向に搖動する同方向タイプ（Ａ）と、長節と短節がお互いに向き合って逆方向回転で搖動する逆方向タイプ（Ｂ）の２つのタイプがある。
まず、同方向の搖動スライダ搖動機構Ａについて説明する。図３（Ａ）に示すように短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間をｔ１−１（ｔ１＞１）とすると長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、  
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、θ２は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））−９０°≦θ２
≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））＋９０°
で搖動する。
ｆ（θ１）＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））
とおき、θ１は小さい値とするとテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｆ（θ１）≒ｆ（０）＋θ１ｆ´（θ１）＝０＋θ１・ｔ１＝ｔ１θ１
となり、図４（Ａ）のグラフで示すように、θ２＝ｆ（θ１）は、θ２＝ｔ１θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ１倍する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は把持器の閉じ側なので、リニア性からのずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））とすると、
ｆ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））／（ｘ／（ｔ１−１））
とすると例えば現実的な数値ｔ１＝５〜７でｘに対し、ｘ／（ｔ１−１）はかなり小さいので図７を参照して考えるとα１＝１＋Δ（Δは、比の小数点部を示す）としてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１・（ｘ／（ｔ１−１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（ｘ／（ｔ１−１）＋（１＋Δ）・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝（（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）＋Δ・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝１＋（ｘ／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ））・Δ
＝１＋（１／（１／（ｔ１−１）＋１））・Δ
例えばｔ１＝７で、ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝１＋（６／７）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９、
ｆ（ｘ＝０．８）／ｔ１θ１＝１．１３６となり、リニア性１３．６％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
で搖動させることに決める。さらに、麺の取り込みを考えると垂直把持爪は少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ａ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１１１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１３．６％の値と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１１１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１１１に直した搖動範囲は、
０≦θ１１１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）)
この時、θ２を一方向になおしたθ１１２は、
０≦θ１１２≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）)＋１８０°となり、上記の範囲で搖動する。
よって、当該同方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１１１を同方向に概ｔ１倍する近似倍角出力機構とする。
次に逆方向の搖動スライダ搖動機構について説明する。この機構は、先の機構と逆回転で、先の機構の短節とは円の反対側で搖動する。図３（Ｂ）に示すように、短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間の距離をｔ２＋１（ｔ２＞０）とすると、長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋９０°≧θ２
≧ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））−９０°
で搖動する。
ｇ（θ１）＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））
とおくと、θ１は小さい値でテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｇ（θ１）≒ｇ（０）＋θ１・ｇ´（０）＝０＋θ１・（−ｔ２）＝−ｔ２θ１
となり、図４（Ｂ）が示すように、θ２＝−ｔ２θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ２倍して逆回転する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は閉じ側なので、ずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））とすると、
ｇ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））／（ｘ／（ｔ２＋１））
とすると例えば現実的な数値ｔ２＝５〜７で図７を参照して考えると、ｘに対し、ｘ／（ｔ２＋１）はかなり小さいので、α１＝１＋Δとしてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／−ｔ２θ１＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ）／−（ｔ２・ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１）））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ））／−（ｔ２・（ｘ／（ｔ２＋１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ））／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（（ｘ／（ｔ２＋１））−（１＋Δ）・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝（（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）−Δ・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝１−（ｘ／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ））・Δ
＝１−（１／（（１／（ｔ２＋１）−１））・Δ
例えばｔ２＝５．５で、ｆ（ｘ）／−ｔ２θ１＝１＋（６．５／５．５）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９
ｆ（ｘ＝０．８）／−ｔ２θ１＝１．１８８となり、リニア性１８．８％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
で搖動させることに決める。又、同方向（Ａ）と同様に少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ｂ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１２１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１８．８％と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１２１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１２１になおした搖動範囲は、
０≦θ１２１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１）)
この時、θ２を一方向になおしたθ１２２は、
０≦θ１２２≦−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１）)−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋１８０°
となり、上記範囲で搖動する。
よって、当該逆方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１２２を逆方向に概ｔ２倍する近似倍角出力機構とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
４つの爪がリンクする流れについて図１、図２、図３、表２に基づいて説明する。ここで前述水平・垂直把持爪を図１に示すように、向かって左側を前爪１、右側を後爪２、上側を上爪４、下側を下爪５とする。基台７の中心線Ｐに対称なトング状の１対の平行リンク（Ｃ及びＤ）は、左側第２平行リンクＤが前記前爪１と枢支連結し、右側第１平行リンクＣが前記後爪２と枢支連結して、水平方向の平行把持器を形成している。又、前記前爪１には前記上爪４が第４平行リンクＦで連結し、前記後爪２には前記下爪５が第３平行リンクＥで連結している。以上４つの平行リンクの付き方については、図２に模式的に示している。
次にリンク動作について説明する。まず、図１に示すように水平方向のトング状の把持爪３を動かす前記１対の平行リンクＣ及びＤであるが、前記中心線Ｐに対して対称に設け、間に対称に開方向に付勢するねじりばね３２を設け、ハンドル８ａ、８ｂを基台７から等距離に前記１対の平行リンクＣ及びＤのアーム１０及び１３のそれぞれに着設して設けて片手でまとめて握ると、作用・反作用の法則により等しい荷重が両側からかかり、又、前記中心線Ｐが前記１対の平行リンクＣ及びＤの対称軸からずれると対称性により偶力が前記基台７で２つのリンクを支える４つの回転支軸９ａ、９ｂ及び９ｂ（共通）、９ｃの中央（図１の場合、真ん中の共通軸９ｂ）の周りに働くので、常に前記中心線Ｐは対称軸となり、前記１対の平行リンクＣ及びＤは前記中心線Ｐに対して対称に同期して回動する。これが、図２で該１対の平行リンクＣ及びＤが中心線Ｐで対称にθ１１＝θ１２で動作することを示しており、図８では中央２つのリンク動作順１の欄及びその間の操作力と同期機構Ｇを示している。尚、図中での搖動角は、全閉時が零点で開き側に搖動するように定義されているが、本文中では逆方向の閉じ側の搖動として説明していて錯覚するが、本リンクは正方向も逆方向も同状態になるリンクなので、プラスに搖動してもマイナスに搖動しても角度変化量としては同じで、本文中の閉じ側の搖動は数値としてはマイナス搖動を示している。
次に右側の前記後爪２に連結する平行リンク（前記第１平行リンクＣ）は、片方のアーム（第１アーム１０）が前記後爪２に枢支連結された枢支連結軸（１４ａ）から延長してアーム（第５アーム１６）を形成し、該２つのアームはレバー構造になっている。この時、図３（Ａ）より前記第１アーム１０の搖動角θ１１は、前記第５アーム１６の搖動角θ１１１に移って、２つの角は頂点を挟んだ対角の関係にあり、等しい。又、左側の前記前爪１に連結する平行リンク（前記第２平行リンクＤ）は、片方のアーム（第３アーム１２）が、前記前爪１に枢支連結された枢支連結軸（１５ｂ）から延長して、アーム（第７アーム２４）を形成し、該２つのアームはレバー構造となっている。こちらも図３（Ｂ）より、前記第３アーム１２の搖動角θ１２は、前記第７アーム２４の搖動角θ１２１に移って、２つの角は頂点を挟んだ対角の関係にあり、等しい。この機構は、図２ではブラックボックスＡ、Ｂになって図３（Ａ）、（Ｂ）に示され、図８では前述の中央２つのリンク動作順１の間の同期機構Ｇ及び操作力の欄から上下に一段ずつずれて、リンク動作順１と２の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）を指し、リンクの流れを示している。
図１に戻り、次は第３段階で前記後爪２で枢支連結されて搖動するアーム（前記第５アーム１６）が長節となって、前述の同方向の搖動スライダ搖動機構（第１搖動スライダ搖動機構Ａ）を形成するように、短節となる搖動節（第６アーム１７）を前記後爪２の先端部に軸支連結して設ける。図３（Ａ）より、前記第５アーム１６の搖動角θ１１１は、前記第６アーム１７の搖動角θ１１２に移り、前述のように近似倍角出力されている。又、前記前爪１で枢支連結されて搖動するアーム（前記第７アーム２４）が長節となり、前述の逆方向の搖動スライダ搖動機構（第２搖動スライダ搖動機構Ｂ）を形成するように、短節となる搖動節（第８アーム２５）を前記前爪１の中央上部に軸支連結して設ける。図３（Ｂ）より前記第７アーム２４の搖動角θ１２１は、前記第８アーム２５の搖動角θ１２２に移り、前述のように近似倍角出力されている。この機構も図２にはブラックボックスＡ、Ｂになって図３（Ａ）、（Ｂ）に詳細に示され、図８では前述のリンク動作順１と２の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）から上下に一段ずつずれて、リンク動作順２と３の間の第２搖動スライダ搖動機構Ｂ又は、第１搖動スライダ搖動機構Ａを指し、リンクの流れを示している。
再び図１に戻り、最後に第４段階で前記後爪２の前記第１搖動スライダ搖動機構Ａで近似倍角出力された搖動節（前記第６アーム１７）とレバー構造を形成する搖動節（第９アーム２２）を設け、２つのアームは軸のみで繋がって、ベルクランク状にするか、アーム自体も重なって第３種梃子のようにしてもよい。前記第９アーム２２の先端は、前記下爪５に軸支連結され、前記第９アーム２２が原動節となって従動節第１０アーム２３と平行リンク（前記第３平行リンクＥ）を形成し、前記下爪５を水平を維持して回動させている。この時、図３（Ａ）及び図２より、前記第６アーム１７の搖動角θ１１２は、前記第９アーム２２の搖動角θ２１に移り、２つの角は同じ軸の同じ搖動を示す角なので等しい。同時に前記前爪１で前記第２搖動スライダ搖動機構Ｂで近似倍角出力された搖動節（前記第８アーム２５）とレバー構造を形成する搖動節（第１１アーム３０）を設けると、２つのアームは軸のみで繋がって、ベルクランク状にするか、アーム自体も重なって第３種梃子のようにしてもよい。前記第１１アーム３０の先端は、前記上爪４に軸支連結され、前記第１１アーム３０が原動節となって従動節第１２アーム３１と平行リンク（前記第４平行リンクＦ）を形成し、前記上爪４を平行を維持して回動させている。この時、図３（Ｂ）及び図２より、前記第８アーム２５の搖動角θ１２２は、前記第１１アーム３０の搖動角θ２２に移り、２つの角は同じ軸の同じ搖動を示す角なので等しい。この機構も図２にブラックボックスになって図３（Ａ）、（Ｂ）に示され、図８では前述のリンク動作順２と３の間の搖動スライダ搖動機構から上下一段ずつずれて、リンク動作順３と４の間のレバー機構（Ｂ）（Ａ）を指し、リンクの流れを示している。
以上に示した図８にまとめたリンク動作順１〜４によって、水平把持爪と垂直把持爪は連動し、図２に示すような爪の動きをする。図８の最初のリンク動作順１の平行リンク（前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤ）が閉じていくと、その動きにリンクする一番最後のリンク動作順４の平行リンク（前記第３平行リンクＥ及び前記第４平行リンクＦ）も同時に閉じていき、最終的に図２に示すように、前記水平把持爪の前記前爪１と前記後爪２が衝合した時、前記垂直把持爪の前記上爪４と前記下爪５も衝合するように設ける。前記水平把持爪と前記垂直把持爪が全閉した把持面が正面と交わる十字線は、全閉した時の前記水平把持爪と前記垂直把持爪のそれぞれの把持面の中央部に当たる１点の把持中心Ｑで交わり、逆に該把持中心Ｑ向かって、垂直・水平把持爪が閉じていく様子が図２に示されている。力的にも垂直把持力は水平把持力に対し、リンク動作順１と２の間のレバー機構で力を上げ、リンク動作順２と３の間の搖動スライダ搖動機構、リンク動作順３と４の間のレバー機構（第３種梃子）で下げる形になってリンクしているので、調整可能である。
以上のように、本発明４方囲み把持装置において４方向を囲む４つの爪は、垂直・水平の２方向から平行に一点の把持中心Ｑに向かって閉じていく構造である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
最後に４つの把持爪がリンクで正方形を縮めるように動くところを説明する。４つの把持爪が正方形を縮めるように動くとは、垂直把持距離と水平把持距離がトング状平行把持器４１のアーム（前記第１、第２平行リンクＣ、Ｄに相当）を閉じてリンクを動かしても、常に等しいということであるから、
ｒ１（ｃｏｓ（φ１）−ｃｏｓ（φ１＋θ２１））＋
ｒ２（ｃｏｓ（φ２）−ｃｏｓ（φ２＋θ２２））＋
Ｒｓｉｎ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＋
Ｒｓｉｎ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１２＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））
＝Ｒｃｏｓ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＋
Ｒｃｏｓ（Ω）・（ｓｉｎ（θ１２＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））              （式２）
が成立する。
ここで、ｒ１は前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節の長さ、ｔ１は前記同方向の搖動スライダ搖動機構Ａを利用した近似倍角出力機構の近似倍角率、φ１は前記４方囲み把持装置全閉時に前記第３平行リンクＥの直線にした搖動節が軸支連結軸２０ａにおいて垂直縦線上方向となす角度、又は前記第３平行リンクＥの終端角度、ｒ２は前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節の長さ、ｔ２は前記逆方向の搖動スライダ搖動機構Ｂを利用した近似倍角出力機構の近似倍角率、φ２は前記４方囲み把持装置全閉時に前記第４平行リンクＦの直線にした搖動節が軸支連結軸２８ａにおいて垂直縦線下方向となす角度、又は前記第４平行リンクＦの終端角度、Ｒは前記トング状平行把持器４１を動かす前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の直線にした搖動節の長さ、Ωは垂直縦線下方向と前記トング状平行把持器４１の前記中心線Ｐ下方向がなす角度、φ０は前記４方囲み把持装置全閉時に前記前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の直線にした搖動節が前記トング状平行把持器４１の前記中心線Ｐとなす角度若しくは、前記第１又は第２平行リンク（Ｃ又はＤ）の終端角度を示す。
θ１１は前記第１平行リンクＣの搖動節の搖動角、θ１２は前記第２平行リンクＤの搖動節の搖動角、θ２１は前記第３平行リンクＥの搖動節の搖動角、θ２２は前記第４平行リンクＦの搖動節の搖動角を示す。
各パラメータの部位は、図２、図３又は図８で参照できる。
又、前述のようにトング状の前記１対の平行リンク（Ｃ及びＤ）は同期し、前記垂直把持爪の搖動は前述のように倍角されているので、
θ１１＝θ１２、θ２１≒ｔ１・θ１１、θ２２≒ｔ２・θ１２＝ｔ２・θ１１（式３）
が成立する。（式２）に（式３）を代入してをまとめると、
ｒ１（ｃｏｓ（φ１）−ｃｏｓ（φ１＋ｔ１θ１１））＋
ｒ２（ｃｏｓ（φ２）−ｃｏｓ（φ２＋ｔ２θ１１））−
２Ｒ（ｃｏｓΩ−ｓｉｎΩ）（ｓｉｎ（θ１１＋φ０）−ｓｉｎ（φ０））＝０（式４）
となり、
左辺＝ｈ（θ１１）                                                      （式５）
とすると、θ１１が小さい値でテイラー定理より２乗項以降は影響は小さいと考え、
ｈ（θ１１）＝ｈ（０）＋θ１１・ｈ´（０）                              （式６）
となり、ｈ（０）＝０よりｈ（θ１１）＝０となるには、
ｈ´（０）＝０                                                         （式７）
でなければならない。
ｈ´（θ１１）＝ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１＋ｔ１θ１１）＋
ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２＋ｔ２θ１１）−
２Ｒ（ｃｏｓΩ−ｓｉｎΩ）ｃｏｓ（θ１１＋φ０）                        （式８）
（式７）に（式８）を代入して、
ｈ´（０）＝ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）−
２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓφ０＝０                        （式９）
（式９）を整理して、
ｒ１ｔ１ｓｉｎ（φ１）＋ｒ２ｔ２ｓｉｎ（φ２）
＝２Ｒ（ｃｏｓ（Ω）−ｓｉｎ（Ω））ｃｏｓφ０                        （式１０）
よって、（式１０）が成り立つとき、４つの把持爪は正方形を縮めるように把持することができる。又、現実的にはこの式の使い方は、最初の設計として当たりをつける時に、上爪、下爪も対称にして、φ１、φ２＝４５°、φ０は無視して考えると、（式１０）は
ｒｔ＝２Ｒｃｏｓ（Ω＋π／４）                                        （式１１）
という式になり、ｔはｍａｘθ１１とｍａｘθ２１又はｍａｘθ２２をどんな比にするか、ｒは爪の大きさ、Ｒは鍋の大きさなど使用条件で決まるので、（式１１）はΩを求めるための式であるとわかる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
掴んだ前記ハンドル８ａ、８ｂを離すと前記ねじりばね３２の付勢力により、図８の閉じた時の逆回転の動作で前記第１平行リンクＣ及び前記第２平行リンクＤが最大開度まで戻って開く。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
0003186691.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成25年9月9日(2013.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
水平把持爪を動かすトング状の平行リンクのアームは、垂直把持爪を動かす水平把持爪に連結した平行リンクのアームより相当長くなるので、垂直把持爪を動かす平行リンクのアームの搖動角を倍角しないと爪の移動量が小さくなり、正方形を描く水平把持距離と垂直把持距離の等しい等間隔にならない。よって、前者の平行リンクのアームと後者の平行リンクのアームの間には、倍角出力機構を設けて連結する。倍角出力を最も簡単に実現するために、早戻り機構の搖動スライダクランク機構の入力と出力を入れ替えた逆運動になる搖動スライダ搖動機構を用いた。これは、搖動節によりクランクが動く形になるのであるが、クランクと搖動節が直角になるとクランクは鎖錠して折り返せず、引き返して搖動することしかできないので、この機構を搖動スライダ搖動機構と呼ぶ。入力側の搖動節は長いので長節、出力側の搖動節は短いので短節とし、長節にスライダ案内溝、短節にスライダピンを設けて、長節と短節はスライダで連結する。
図３に示すように搖動スライダ搖動機構には、長節と短節が両方とも一方向を向いて同方向に搖動する同方向タイプ（Ａ）と、長節と短節がお互いに向き合って逆方向回転で搖動する逆方向タイプ（Ｂ）の２つのタイプがある。
まず、同方向の搖動スライダ搖動機構Ａについて説明する。図３（Ａ）に示すように短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間をｔ１−１（ｔ１＞１）とすると長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、  
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、θ２は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））−９０°≦θ２
≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））＋９０°
で搖動する。
ｆ（θ１）＝θ１＋ｓｉｎ−１（（ｔ１−１）ｓｉｎ（θ１））
とおき、θ１は小さい値とするとテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｆ（θ１）≒ｆ（０）＋θ１ｆ´（θ１）＝０＋θ１・ｔ１＝ｔ１θ１
となり、図４（Ａ）のグラフで示すように、θ２＝ｆ（θ１）は、θ２＝ｔ１θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ１倍する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は把持器の閉じ側なので、リニア性からのずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））とすると、
ｆ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））／（ｘ／（ｔ１−１））
とすると例えば現実的な数値ｔ１＝５〜７でｘに対し、ｘ／（ｔ１−１）はかなり小さいので図７を参照して考えるとα１＝１＋Δ（Δは、比の小数点部を示す）としてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｔ１・（ｘ／（ｔ１−１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（ｘ））／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（ｘ／（ｔ１−１）＋（１＋Δ）・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝（（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）＋Δ・ｘ）／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ）
＝１＋（ｘ／（ｘ／（ｔ１−１）＋ｘ））・Δ
＝１＋（１／（１／（ｔ１−１）＋１））・Δ
例えばｔ１＝７で、ｆ（ｘ）／ｔ１θ１＝１＋（６／７）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９、
ｆ（ｘ＝０．８）／ｔ１θ１＝１．１３６となり、リニア性１３．６％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１））
で搖動させることに決める。さらに、麺の取り込みを考えると垂直把持爪は少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ａ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１１１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１３．６％の値と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１１１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１１１に直した搖動範囲は、
０≦θ１１１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）
この時、θ２を一方向になおしたθ１１２は、
０≦θ１１２≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ１−１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ１−１）＋１８０°となり、上記の範囲で搖動する。
よって、当該同方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１１１を同方向に概ｔ１倍する近似倍角出力機構とする。
次に逆方向の搖動スライダ搖動機構について説明する。この機構は、先の機構と逆回転で、先の機構の短節とは円の反対側で搖動する。図３（Ｂ）に示すように、短節の長さ１に対し、２つの搖動軸間の距離をｔ２＋１（ｔ２＞０）とすると、長節の搖動角θ１、短節の搖動角θ２とすると、θ１は、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
の間で搖動し、この時、  
θ２＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））  
となり、
−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋９０°≧θ２
≧ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））−９０°
で搖動する。
ｇ（θ１）＝θ１−ｓｉｎ−１（（ｔ２＋１）ｓｉｎ（θ１））
とおくと、θ１は小さい値でテイラー定理において２乗項以降を無視して、
ｇ（θ１）≒ｇ（０）＋θ１・ｇ´（０）＝０＋θ１・（−ｔ２）＝−ｔ２θ１
となり、図４（Ｂ）が示すように、θ２＝−ｔ２θ１の直線に近い曲線を示すので、上下両端付近を除き、入力角をｔ２倍して逆回転する近似倍角出力機構といってよい。特に下の値は閉じ側なので、ずれを少なくするために、下端を切って、
−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））  
（０＜ｘ＜１）
とし、−θ１＝−ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））とすると、
ｇ（ｘ）＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ）
α１＝ｓｉｎ−１（ｘ）／ｘ、
α２＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））／（ｘ／（ｔ２＋１））
とすると例えば現実的な数値ｔ２＝５〜７で図７を参照して考えると、ｘに対し、ｘ／（ｔ２＋１）はかなり小さいので、α１＝１＋Δとしてもα２≒１である。
ｆ（ｘ）／−ｔ２θ１＝ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ）／−（ｔ２・ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１）））
α２≒１より
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））
−ｓｉｎ−１（ｘ））／−（ｔ２・（ｘ／（ｔ２＋１）））
＝（ｓｉｎ−１（ｘ／（ｔ２＋１））−ｓｉｎ−１（ｘ））／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
α２≒１、α１＝１＋Δより
＝（（ｘ／（ｔ２＋１））−（１＋Δ）・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝（（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）−Δ・ｘ）／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ）
＝１−（ｘ／（（ｘ／（ｔ２＋１））−ｘ））・Δ
＝１−（１／（（１／（ｔ２＋１）−１））・Δ
例えばｔ２＝５．５で、ｆ（ｘ）／−ｔ２θ１＝１＋（６．５／５．５）・Δ
図７より、例えばｘ＝０．８でα１＝１．１５９、Δ＝０．１５９
ｆ（ｘ＝０．８）／−ｔ２θ１＝１．１８８となり、リニア性１８．８％でほぼリニアとして許容してよいと考え、
−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））≦θ１≦ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））
で搖動させることに決める。又、同方向（Ａ）と同様に少なくともθ２を１２０°前後は搖動させたいので、該長節と該短節の搖動を図３（Ｂ）に示すように一方向の搖動（この時の搖動角をθ１２１）として利用する。一方向の搖動にしても、把持する閉じ側を基準にして考えると、閉じ側は逆方向から導いた前記リニア性１８．８％と変わりはない。又、最大に開いた側は、リニア性がθ１の時の上下搖動端での値を足した値になるが、把持に関係ない方なので問題でない。よって、中央両振りの搖動θ１を一方向の搖動θ１２１にしても、リニア性に関して変更なくいける。
前式のθ１を一方向のθ１２１になおした搖動範囲は、
０≦θ１２１≦ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１））＋ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１）
この時、θ２を一方向になおしたθ１２２は、
０≦θ１２２≦−ｓｉｎ−１（０．８／（ｔ２＋１）−ｓｉｎ−１（１／（ｔ２＋１））＋１８０°
となり、上記範囲で搖動する。
よって、当該逆方向の搖動スライダ搖動機構は、上記範囲の入力角θ１２１を逆方向に概ｔ２倍する近似倍角出力機構とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
前記垂直把持爪６の前記上爪４が前記水平把持爪３の前記前爪１にリンクする連結手段について説明する。正確には、前記上爪４を動かす前記第４平行リンクＦが前記前爪１を動かす前記第２平行リンクＤに連結する連結手段を説明する。前記第２平行リンクＤの内側のアームである第３アーム１２が、前記前爪１と連結する枢支連結軸１５ｂから延長した部分の第７アーム２４を形成し、前記第３アーム１２と前記第７アーム２４は梃子の関係となっている。該第７アーム２４を長節として、前述逆方向の搖動スライダ搖動機構の短節となる第８アーム２５及びその搖動軸である軸支連結軸２８ａを前記前爪１の側面中央上部に設ける。前記第７アーム２４の先端にはスライダ案内溝２６が設けられ、前記第８アーム２５の先端にはスライダピン２７が設けられて、スライダで連結している。前述したように該長節の搖動角に対し、該短節は概ｔ２倍角で搖動する。前記第８アーム２５が前記軸支連結軸２８ａからベルクランクのように延長して設けた第１１アーム３０は、回動時に前記上爪４の前記把持面３８の把持部に掛からないように屈曲させ、前記上爪４の側面左方部の軸支連結軸２９ａで前記上爪４と回動可能に連結する。前記第１１アーム３０の右横隣に第１２アーム３１を前記前爪１と軸支連結軸２８ｂで、かつ前記上爪４と軸支連結軸２９ｂでそれぞれ回動可能に連結して設け、前記第１１アーム３０及び前記第１２アーム３１を搖動節とする前記第４平行リンクＦを形成する。又、前記第１１アーム３０は、前記軸支連結軸２８ｂを回避して回動するように屈曲して設けられ、前記第１２アーム３１に対して潜通して回動するように奥行き方向にずらしている。