(57)【要約】  肉製品の識別信号の発信および／または受信によって肉製品を識別する識別要素を含む肉製品の品質を決定するための装置および方法であって、識別信号は、少なくとも所定の穿刺要件および／または肉製品の穿刺深さ（ｚｉ）を含む。ヘッドを移動させるように構成された位置決め手段であって、ヘッドは位置決め手段の一端に配置され、所定の穿刺深さ（ｚｉ）で肉製品の内部に挿入されて所定の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）で少なくともｐＨ信号を測定するように構成された挿入要素を含む。穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）は、所定の穿刺要件および肉製品の構造に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する人工視覚装置による肉製品の構造の事前分析に従い、所定である。
2021522531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
肉製品（５）の品質を決定するためのシステムであって、
−前記肉製品（５）の識別信号の発信および／または受信によって肉製品（５）の各々を識別するチップが存在する識別要素（７）であって、前記識別信号は、前記肉製品（５）の少なくとも所定の穿刺要件および／または所定の穿刺深さ（ｚｉ）を含む、識別要素（７）と、
−装置（１）であって、
−ヘッド（３）を移動させるように構成された位置決め手段（２）と、
−前記位置決め手段（２）の一端に配置されたヘッド（３）と、を含み、
前記ヘッド（３）は、所定の穿刺深さ（ｚｉ）で前記肉製品（５）の内部に挿入され、所定の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）の少なくともｐＨ信号を測定するように構成された挿入要素（４）を含み、所定の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）は、所定の穿刺要件および前記肉製品（５）の構造に従って前記所定の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する人工視覚装置による前記肉製品（５）の構造の事前分析に従い、前記ヘッド（３）は、所定の穿刺深さ（ｚｉ）まで前記肉製品（５）の内部に前記挿入要素（４）を挿入するように構成された緩衝器を有するピストン（６）を含む、装置（１）と、
を含む、システム。
【請求項２】
前記位置決め手段（２）は、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に配置されることに加えて、穿刺時間（ｔ）の間に前記挿入要素（４）が前記肉製品（５）の穿刺深さ（ｚｉ）に挿入されるように、前記肉製品（５）の輸送手段（８）と同期して移動することができるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記挿入要素（４）は、前記肉製品（５）の前記測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）のｐＨを測定するように構成されたｐＨセンサを含む、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記ｐＨセンサは電極を含む、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記ヘッド（３）は、ｐＨの正確な測定を保証するために、前記挿入要素（４）のｐＨセンサの較正要素をさらに含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記位置決め手段が、６自由度を有するロボット（２）を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記ロボット（２）が、前記ヘッド（３）を所望の位置に位置決めし且つ移動させることができるサーボモータ（１５）の作用によって軸に対して回転するように関節によって接合された、アーム（１２）を有する、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記ヘッド（３）は、前記挿入要素（４）の端部の破損を検出する機構を有し、破損を検出する前記機構は、互いに対向して挿入要素（４）の端の両側に１つずつ配置された２本の光ファイバケーブル（９）を固定するために、前記挿入要素の周囲領域に配置されたステープル（１０）を含み、前記光ファイバケーブル（９）は、前記挿入要素（４）の先端によって遮断される光ビームの流れを形成し、且つ前記挿入要素（４）の前記先端が破損した場合には、前記光ビームは遮断されなくなって、前記挿入要素（４）を変更するための警告信号を作動させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記挿入要素（４）は、前記肉製品（５）の前記穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に侵入する端部を含む、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
データ構造および／または前記識別要素（７）に向けての、ｐＨセンサによって取得されたｐＨ信号の送信手段をさらに備える、請求項３に記載のシステム。
【請求項１１】
前記挿入要素（４）と前記データ構造との間の、および／または識別要素（７）に向けての前記送信手段（Ｘ）は、電気信号および／または無線周波数信号による、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のシステムを用いて肉製品（５）の品質を決定する方法であって、
ａ）前記肉製品（５）の識別信号を発信または受信するチップが存在する識別要素（７）によって肉製品（５）を識別する工程であって、前記識別信号は、少なくとも肉製品（５）の穿刺および／または穿刺深さ（ｚｉ）の所定の要件を含む、工程と、
ｂ）位置決め手段（２）によって、前記肉製品（５）の前記識別信号に含まれる所定の穿刺要件および所定の穿刺深さ（ｚｉ）に従って、ヘッド（３）を停止位置から所定の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に移動させる工程と、
ｃ）作動手段（６）によって、前記挿入要素（４）を、前記肉製品（５）の前記識別信号に含まれる所定の穿刺要件および所定の穿刺深さ（ｚｉ）に従って、前記肉製品（５）の内部に所定の穿刺深さ（ｚｉ）まで挿入する工程と、
ｄ）前記肉製品（５）の少なくとも前記ｐＨ信号を測定するために、前記挿入要素（４）を前記肉製品（５）の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）に所定の穿刺時間（ｔｉ）維持する工程と、
ｅ）送信手段によって、測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）における前記肉製品（５）の少なくとも前記ｐＨ信号をデータ構造および／または前記識別要素（７）に送信する工程と、
ｆ）前記作動手段（８）によって、前記肉製品（５）の内部から前記挿入要素（４）を抜く工程と、
ｇ）位置決め手段（２）によって、前記ヘッド（３）を穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）から停止位置に移動させる工程と、
を含む、方法。
【請求項１３】
工程ａ）の前に、
ａ'）人工視覚装置を用いて前記肉製品（５）の構造を分析する工程と、
ａ''）前記肉製品（５）の識別信号によって与えられる所定の穿刺要件および／または所定の穿刺深さ（ｚｉ）に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する工程と、
が実行される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
工程ｄ）は、
ｄ１）前記肉製品（５）のｐＨ信号を酸性度のｐＨ尺度の値に変換する工程を含む、請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記位置決め手段（２）は、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に配置されることに加えて、穿刺時間（ｔ）の間に前記挿入要素（４）が前記肉製品（５）の穿刺深さ（ｚｉ）に取り外し可能に挿入されるように、前記肉製品（５）の輸送手段（８）と同期して移動することができるように構成される、請求項１２、１３または１４に記載の方法。
【請求項１６】
穿刺時間（ｔ）が４秒から１０秒の間である、請求項１２乃至１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記肉製品（５）は、牛肉、豚肉、雄牛、馬、ダチョウ、ニワトリ、カモ、ガチョウ、ウズラ、ヤマウズラ、七面鳥、ウサギ、羊、子羊および山羊から選択される動物の肉である、請求項１２乃至１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記肉製品（５）は、豚肉の枝肉の半分である、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、肉製品の品質を決定するための装置に関する。本発明はまた、本発明の装置オブジェクトによって肉製品の品質を決定するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
肉製品の品質の決定は、後処理のために重要な要素である。肉製品の品質の決定に応じて、製品は、あるタイプの処理に使用されたり、別のタイプの処理に使用されたりするためである。例えば、低品質の豚肉の脚は低品質の調理済みハムの生産に適しており、高品質の脚は塩漬けおよび乾燥、並びに高品質の生ハムの調達に適している。
【０００３】
肉製品の品質を決定するための様々な装置および方法が最先端技術で知られている。第１のタイプの装置および方法は、例えば、操作者（ｏｐｅｒａｔｏｒ）または比色計（ｃｏｌｏｒｉｍｅｔｅｒ）による肉製品の色の分析に基づき、決定された製品の色が決定された製品の品質に関連付けられている表によって肉製品を分類する。この方法には、操作者の主観が製品の分類に影響を与える可能性があるという欠点がある。また、使用される光の種類や該製品がさらされる光のパワーなどの製品の照明条件は、製品の品質決定に大きな影響を与える可能性がある。また、製品の色は動物を屠殺するときから分類するときまで変化するため、動物を屠殺した後の特定の時間に品質決定を行うことが必要になる。また、衝突により血腫（ｈｅｍａｔｏｍａ）が発生した場合、製品の色が影響を受け、分類に誤りが生じることがあり得る。
【０００４】
第２のタイプの既存の装置は、例えば、文書ＥＰ１０９３５８１などの肉を分析するための要素の挿入に基づいており、予測装置は、肉の一部に挿入されるプローブ（ｐｒｏｂｅ）を含み、このため、光ビームが肉の一部の内部を流れて肉を分析することが可能となる。光ビームの流れ（ｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）によって得られたスペクトル光学データは、肉製品の品質の品質を決定するために、品種、年齢、動物の種類、体重、構造、肥育、ｐＨ、肉の色、皮膚の厚さなどの、動物からの情報と組み合わされる。しかし、このタイプの装置には、肉製品の品質を決定するために、装置によって得られるデータと組み合わせるための、屠殺された動物に関する大量の事前情報が必要であるという欠点がある。また、記載されている装置は、主に操作者が使用するように設計されているため、製品の品質の決定の精度は、該装置の取り扱いに関する操作者の専門技能に大きく依存する。品質の決定が、肉製品の穿刺が行われる点に依存して大きく変わる可能性があるためである。
【０００５】
知られている他のタイプの方法は、動物を屠殺した２４時間後の肉製品のｐＨ測定に基づいており、該時間において、屠殺した動物の上記のｐＨの値が安定する。このｐＨ値は、物体の酸性度を測定する尺度（ｓｃａｌｅ）によって決定される。この尺度は、最も酸性の値である０から最もアルカリ性の値である１４までの範囲の値で構成される。ｐＨ値が５．０から４．０に低下すると、酸性度が１０倍になる。このため、ｐＨを誤って測定すると、肉製品の品質の決定が大幅に変わる可能性がある。
【０００６】
この最後のタイプの方法は、ｐＨ値が測定される肉製品の内部に挿入されるプローブによって実行される。それにもかかわらず、プローブが特定された位置及び深さに位置決めされないために、データが常に正しいとは限らないという欠点がある。さらに、ｐＨの測定中、プローブは測定点から移動して、誤ったｐＨデータを示す。例として、豚肉の脚が高品質であり、塩漬けおよび乾燥に適している可能性があると見なすｐＨ範囲は、ｐＨ５．７からｐＨ５．８５の間であり、これはｐＨ値が非常に正確でなければならないことを意味する。
【０００７】
したがって、肉製品の品質を迅速に決定し、測定されたｐＨ値の全体的な精度を保証し、後処理のために肉製品の選択プロセスを最適化することを可能にする装置および方法を有する必要性は明らかである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の説明
本発明の目的は、肉製品の品質を決定するための装置および方法を開発することによって、上記の欠点を解決することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的に従って、第１の態様によれば、本発明は、肉製品の識別信号の発信および／または受信によって肉製品を識別する識別要素を含む装置に関する。前記識別信号は、肉製品の少なくとも所定の穿刺要件および／または穿刺深さ（ｚｉ）を含む。この装置は、位置決め手段の一端に配置されたヘッドを移動させるように構成された位置決め手段をさらに含み、肉製品の内部に所定の深さ（ｚｉ）まで挿入され、所定の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）における前記肉製品の少なくともｐＨ信号を測定するように構成された挿入要素を含み、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）は、所定の穿刺要件および肉製品の構造に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する人工視覚装置による前記肉製品の構造の事前分析に従って所定である。
【００１０】
同じ目的に従って、第２の態様によれば、本発明は、以下の工程を含む、クレームされた装置によって肉製品の品質を決定する方法に関する。
ａ）肉製品の識別信号を発信または受信する識別要素によって肉製品を識別する。
ｂ）位置決め手段によって、肉製品の識別信号に含まれる所定の穿刺要件および所定の穿刺深さ（ｚｉ）に従って、ヘッドを静止位置から所定の穿刺点（ｘｉ、ｙｉ）に移動させる。
ｃ）作動手段によって、挿入要素を、肉製品の識別信号に含まれる所定の穿刺要件および所定の穿刺深さ（ｚｉ）に従って、肉製品の内部に所定の穿刺深さ（ｚｉ）まで挿入する。
ｄ）肉製品の少なくともｐＨ信号を測定するために、挿入要素を肉製品の所定の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）に所定の穿刺時間維持する。
ｅ）送信手段によって、少なくとも測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）内の肉製品のｐＨ信号をデータ構造および/または識別要素に送信する。
ｆ）作動手段によって、肉製品の内部から挿入要素を抜く。そして、
ｇ）位置決め手段によって、ヘッドを穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）から停止位置に移動させる。
【００１１】
本発明において、肉製品という用語は、好ましくは、動物からの肉、例えば豚肉（ｐｏｒｋ）として理解されるべきである。しかしながら、上記の肉製品は、牛肉（ｂｅｅｆ）、雄牛（ｏｘ）、馬（ｈｏｒｓｅ）、ダチョウ（ｏｓｔｒｉｃｈ）、ニワトリ（ｃｈｉｃｋｅｎ）、カモ（ｄｕｃｋ）、ガチョウ（ｇｏｏｓｅ）、ウズラ（ｑｕａｉｌ）、ヤマウズラ（ｐａｒｔｒｉｄｇｅ）、七面鳥（ｔｕｒｋｅｙ）、ウサギ（ｒａｂｂｉｔ）、羊（ｓｈｅｅｐ）、子羊（ｌａｍｂ）および山羊（ｇｏａｔ）から選択される肉であり得る。
【００１２】
データ構造という用語は、データを効率的に使用できるように、コンピュータ内でデータを編成する特定の方法であると理解される。本発明の装置オブジェクトにおいて、上記のデータ構造は、参照し、編集することができるように、とりわけ、品種、年齢、動物の種類、体重、構造、肥育、ｐＨ、肉の色、皮膚の厚さ、うっ血した（ｉｎｊｅｃｔｅｄ）脂肪などの値を含むデータベースである。好ましい実施形態によれば、上記のデータ構造は、肉製品に配置された識別要素、例えばチップによってアクセス可能である。
【００１３】
好ましくは、所定の穿刺要件および／または穿刺深さは、製品クライアント（ｐｒｏｄｕｃｔ  ｃｌｉｅｎｔ）、すなわち、肉製品の後処理の実行を担当するクライアントによって決定され、このため、穿刺によって得られたデータを事後的に参照し、検証することができる。しかしながら、上記の所定の穿刺要件および／または穿刺深さは、例えば、上記の肉製品が消費されるであろう国の保健省または品質省（ｍｉｎｉｓｔｒｙ  ｏｆ  ｈｅａｌｔｈ  ｏｒ  ｑｕａｌｉｔｙ）によって決定され得る。
【００１４】
本発明において、挿入要素は、肉製品に挿入され、少なくとも肉製品のｐＨ値を測定する所定の穿刺点に位置決めされるように移動するという事実のおかげで、上記の食肉製品の品質を、高精度で且つ高い信頼性のもと、十分に決定することが可能である。本発明は、決定された測定点に挿入要素を高精度に位置決めし、測定操作が続く決定された時間の間挿入要素を維持することを達成する。
【００１５】
したがって、肉製品の品質を決定するための、高速で、単純で、全体的に信頼できる装置および方法が得られる。また、肉製品の品質に応じた肉製品の後処理のための分類の精度は、決定された穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に、且つ決定された時間の間に穿刺を実行することで、大幅に向上する。さらに、クレームされた装置は、操作者の介入なしに、肉製品の品質を自動的に決定することを可能にし得る。
【００１６】
以下、装置および方法の実施形態は、以下に記載される従属請求項に従って説明される。
【００１７】
好ましくは、位置決め手段は、例えば、６自由度（ｓｉｘ  ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  ｆｒｅｅｄｏｍ）を有するロボットを含み、所定の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に配置されることに加えて、穿刺時間の間に挿入要素が肉製品の所定の穿刺深さ（ｚｉ）に挿入されるように、肉製品の輸送手段と同期して動くことができるように構成される。
【００１８】
このようにして、装置ヘッドは、三次元空間内で任意の方向に移動し、任意のタイプの回転を実行することができる。また、ヘッドは、例えば一連の生産（ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ  ｃｈａｉｎ）における、肉製品の移動を中断することなく、肉製品の内部に挿入された挿入要素とともに移動することができる。
【００１９】
また好ましくは、ヘッドは、作動手段、例えば、肉製品の内部に所定の穿刺深さ（ｚｉ）まで挿入要素を挿入するように構成された、緩衝器を備えたピストンを備える。このようにして、挿入要素が肉製品に導入されて所定の穿刺深さ（ｚｉ）に到達し、ピストン緩衝器は、肉製品の少なくともｐＨが、所定の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）で、測定点が動くことなしに、適切に実行されることを保証する。
【００２０】
好ましい実施形態によれば、挿入要素は、肉製品の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）のｐＨを測定するように構成されたｐＨセンサ、例えば電極を含む。上記のセンサの表面は、測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）のｐＨと反応して、電気信号を生成する。その後、上記の電気信号は、電気信号または無線周波数信号によって、データ構造および／または肉製品の識別要素に送信することができる。さらに、変換器は、上記の電気信号を、０が最も酸性、１４が最もアルカリ性の値であるとする、酸性度のｐＨ尺度の値に変換することができる。
【００２１】
有利には、ヘッドは、ｐＨの正確な測定を保証するために、挿入要素のｐＨセンサの較正要素をさらに含む。このようにして、ｐＨセンサを較正して、時間の経過とともに発生する可能性のある、得られたｐＨ測定値とｐＨ基準値との間の偏向を修正することができる。上記の較正では、較正の解決法は、測定値の偏向の可能性を検出および修正できるｐＨ基準値を持つ物質とともに使用される。
【００２２】
好ましくは、挿入要素は、肉製品の上記の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に侵入する端部を含む。このようにして、挿入要素は、挿入要素が上記の肉製品に侵入するときに挿入要素が破損する可能性を回避しつつ、肉製品に容易に侵入する。
【００２３】
好ましい実施形態によれば、ヘッドは、挿入要素の端部の破損を検出する機構を有する。上記の機構は、例えば、２本の光ファイバケーブルが、双方の光ファイバケーブルの間の光ビームを遮断する挿入要素の各側に１つずつ配置されるように、互いに対向して固定された２本の光ファイバケーブルを含む。このようにすると、挿入ケーブルの端部が破損した場合に、光ファイバケーブル間の光ビームが、遮断されずに警告信号を作動させる。
【００２４】
有利には、装置は、ｐＨセンサによって得られたｐＨ信号の、データ構造へのおよび／または肉製品の識別要素への、送信手段をさらに備える。上記のデータ送信は、電気および／または無線周波数信号によって実行される。このようにして、測定によって得られたｐＨ信号またはすでに変換されたｐＨ値がデータ構造または識別要素に送信されるため、製品のトレーサビリティ（ｔｒａｃｅａｂｉｌｉｔｙ）を維持しながらいつでも参照できる。
【００２５】
この方法を参照すると、好ましくは、第１の工程ａ）の前に、以下の工程が実行される。
a'）人工視覚装置を使用して肉製品の構造を分析し、
ａ''）肉製品の識別信号によって与えられる所定の穿刺要件および／または穿刺深さ（ｚｉ）に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する。
【００２６】
このようにして、人工視覚装置は、コンピュータプログラムを使用した後での分析のために、各肉製品の画像を記録（ｃａｐｔｕｒｅ）する。この分析で、人工視覚装置は、所定の穿刺要件および/または穿刺深さ（ｚｉ）を念頭に置いて、各肉製品の正確な穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する。与えられた所定の穿刺要件に従って、人工視覚装置が正確な穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を計算するためには、各肉製品の寸法および形態が異なる可能性があることが考慮されなければならない。例えば、所定の穿刺要件は、肉製品の大腿骨（ｔｈｉｇｈ  ｂｏｎｅ）から５ｃｍ離れた点でのｐＨを測定することであり得る。後で、上記の情報（ｘｉ，ｙｉ）を識別要素に送信することができる。この工程により、人工視覚装置は、肉製品のデータ処理と所定の穿刺要件および/または穿刺深さ（ｚｉ）を組み合わせて自動化し、決定された肉製品の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を取得する。
【００２７】
オプションで、ステージｄ）には次の工程が含まれる。
ｄ１）肉製品のｐＨ信号を酸性度のｐＨ尺度の値に変換する。
【００２８】
このようにして、ｐＨ信号、例えば電気信号の形式のｐＨ信号は、酸性度のｐＨ尺度内で定義された値に変換される。
【００２９】
クレームされた方法によれば、位置決め手段は、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に配置されることに加えて、肉製品の輸送手段と同期して移動できるように構成され、その結果、穿刺が持続する間、上記の挿入要素は、上記の肉製品の穿刺深さ（ｚｉ）まで取り外し可能に挿入される。このようにして、肉製品が、例えば一連の生産を介して、位置決め手段の動きを妨げない一方で、少なくとも肉製品のｐＨの測定が行われる。このため、肉製品の品質決定操作に、肉製品が配置される処理の工程において必然的に時間が追加されることがなくなる。
【００３０】
この方法の一実施形態によれば、穿刺時間は４秒から１０秒の間、例えば６秒である。この方法は、上記の秒数の経過後にはｐＨ測定値は変動せずに安定しているため、肉製品の品質を判断するのに適していると考えられる。
【００３１】
図面の簡単な説明
上記のすべてをよりよく理解するために、概略的かつ非限定的な例として、実施形態の実際の事例が示されている図面が示されている。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、挿入要素が測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）に配置され、肉製品が表されていない、本発明の装置オブジェクトの斜視図を示す。
【図２】図２は、挿入要素が作動手段によって作動されないときの、本発明の装置オブジェクトのヘッドの斜視図を示す。
【図３】図３は、挿入要素が作動手段によって作動されるときの本発明の装置オブジェクトのヘッドの斜視図を示す。
【図４】図４は、挿入要素が作動手段によって作動されないときの、本発明の装置オブジェクトのヘッドの側面図を示す。
【図５】図５は、挿入要素が作動手段によって作動されるときの、本発明の装置オブジェクトのヘッドの詳細な側面図を示す。
【図６】図６は、ヘッドが穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に位置し、挿入要素が作動手段によって肉製品の内部の深さ（ｚｉ）まで作動されたときの本発明の装置対象の側面図を示す。
【図７】図７は、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）へのヘッドの移動および上記の肉製品の深さ（ｚｉ）までの挿入要素の挿入によって肉製品の品質を決定するように配置された複数の肉製品を含む一連の生産における本発明の装置オブジェクトの上面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
好ましい実施形態の説明
図１乃至図７を参照して、装置１の好ましい実施形態を以下に説明する。
【００３４】
上記の実施形態では、品質が決定される肉製品５は、豚肉の枝肉の半分である。また、穿刺要件および穿刺深さは、製品クライアント、すなわち、肉製品の後処理の実行を担当するクライアントによって決定される。また、人工視覚装置（図示せず）は、肉製品５の分析によって、肉製品５の穿刺要件および構造（ａｎａｔｏｍｙ）に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する。上記の人工視覚装置（表示されていない）は、肉製品５の画像を記録（ｃａｐｔｕｒｅ）するための少なくとも１つのカメラと、上記の画像を穿刺要件と組み合わせて分析し、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定するコンピュータプログラムと、を含む。また、挿入要素４が肉製品５の測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）内に維持される穿刺時間（ｔ）は６秒である。
【００３５】
説明した実施形態では、肉製品５は常に動いているので、一連の生産は肉製品５の品質の決定による影響を受けないことは強調されるべきである。
【００３６】
説明した実施形態では、装置１は、肉製品５の識別信号の発信および／または受信によって上記の肉製品５を識別する識別要素７、具体的にはチップも備えている（図６を参照）。この識別信号は、少なくとも、人工視覚装置（図示せず）によって決定された肉製品５の穿刺要件および穿刺深さ（ｚｉ）を含む。
【００３７】
本発明の装置１は、位置決め手段、具体的には、ロボット２のアーム１２の一端に配置され且つ挿入要素４を有するヘッド３を移動させることができ、ヘッド３を３次元空間の任意のポイント（図１を参照）に位置付ける、６自由度のロボット２を備えている。また、ロボット２は、肉製品５の輸送手段８と同期して移動することができる。
【００３８】
説明した実施形態では、ロボット２は、ロボット２を着座させることができる台板を介してベース１４上に配置されている。また、このベース１４は、平坦面１３上に配置されている。ロボット２のアーム１２は、ヘッド３を所望の位置に位置決めおよび移動させることができるサーボモータ１５の作用によって軸に対して回転するように関節によって接合（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅ）されている。
【００３９】
図２、３、４および５に見られるように、ヘッド３は、決定された穿刺深さ（ｚｉ）で肉製品５の内部に侵入するための挿入要素４を含む。挿入要素４は、その表面に、ｐＨセンサを有する。ｐＨセンサは、肉製品５の決定された測定点（ｘｉ、ｙｉ、ｚｉ）でｐＨ信号を測定するための電極を備える。同様に、挿入要素４は、肉製品５の内部への侵入を容易にするための鋭い端部を有する。
【００４０】
図示しない代替の実施形態によれば、ヘッド３は、正しいｐＨ測定を保証するために、挿入要素４のｐＨセンサの較正要素（図示せず）を含む。この較正要素（図示せず）は、例えば、送信手段（図示せず）などの装置の正しい動作を保証するために、他の要素と共に制御ボックス１１に配置されている。
【００４１】
図２に見られるように、ヘッド３は、上記の挿入要素４の端部の破損を検出する機構を有する。上記の機構は、互いに対向し、挿入要素４の端部の各側に１つずつ位置する２つの光ファイバケーブル９を固定するために、挿入要素４の周囲領域に位置するステープル（ｓｔａｐｌｅ）１０を備える。これらの光ファイバケーブル９は光ビームを流れさせ、該光ビームは挿入要素４の先端によって遮られる。挿入要素４の先端が破損した場合には、光ビームはもはや遮断されず、上記の挿入要素４を交換するための警告信号を作動させる。
【００４２】
図３および５では、挿入要素４が肉製品５の内部にある穿刺時間（ｔ）の間において上記の穿刺深さ（ｚｉ）が一定に維持されるようにするために、ヘッド３がどのように作動手段、具体的には、挿入要素を所定の穿刺深さ（ｚｉ）まで移動させるように構成された緩衝器を備えたピストン６を有するのかが観察される。
【００４３】
装置１は、ｐＨセンサによって測定されたｐＨ信号を、電気および／または無線周波数信号によって、各肉製品５の多数のデータを参照し編集することができるデータベースに送信することを可能にする、送信手段（図示せず）を含む。同様に、ｐＨ信号が肉製品５のチップに含まれて、一連の生産の任意の段階でデータベース情報にアクセスすることができるように、ｐＨ信号を識別要素７に送信することもできる。
【００４４】
説明した実施形態の装置１を用いて肉製品５の品質を決定する方法を、図１から７に従って以下に説明する。
【００４５】
第１工程では、人工視覚装置（図示せず）が肉製品５の構造（ａｎａｔｏｍｙ）を分析し、肉製品（Ｘ）の識別信号によって与えられる所定の穿刺要件および穿刺深さ（ｚｉ）に従って穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）を決定する。穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）が決定されると、人工視覚装置は、肉製品５の品質を決定するための装置１による後の参照のために、穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）をデータ構造内で編集する。
【００４６】
次に、肉製品は、輸送手段８を用いて一連の生産に従って移動させられ、装置１に到達して、上記の肉製品５の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）および穿刺深さ（ｚｉ）を含む識別信号を発信または受信する識別要素７によって識別される肉製品５の品質を決定する。その後すぐに、ロボット２は、ヘッド３を静止位置から上記の肉製品の穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）に移動させる。
【００４７】
穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）が位置付けられると、挿入要素４は、作動手段６、具体的には緩衝器（ｂｕｆｆｅｒ）を有するピストンによって肉製品５に挿入され、作動手段６によって、挿入要素４を、識別要素７の識別信号に含まれる深さ（ｚｉ）に導入することができる。
【００４８】
穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）におけるヘッド３の位置決め、および緩衝器を備えたピストン６による挿入要素４の作動と同時に、ロボット２は、肉製品５と同期して移動して、肉製品５の内部に６秒間挿入要素４を維持し、且つ測定点（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）でｐＨ信号を測定する。
【００４９】
続いて、測定された肉製品５のｐＨ信号は、酸性度のｐＨ尺度の値に変換され、送信手段によって、データ構造および／または識別要素７に送信される。
【００５０】
最後に、６秒後、挿入要素４は、緩衝器６を備えたピストンによって肉製品５の内側から除去され、ロボット２は、ヘッド３を穿刺点（ｘｉ，ｙｉ）から静止位置に移動させる。挿入要素は、静止位置において、新しい肉製品５の品質の決定を待つ。
【００５１】
本発明の特定の実施形態に言及したという事実にかかわらず、記載された装置および方法は、多数の変形および修正を許容する余地があり、言及されたすべての詳細を、添付のクレームで定義された保護の範囲から逸脱することなく、技術的に同等な他のものに置き換えることができることは当業者にとって明らかである。たとえば、品質を決定する製品は豚肉の枝肉の半分であると説明されているが、これは同じ動物の別の部分、または牛肉（ｂｅｅｆ）、雄牛（ｏｘ）、馬（ｈｏｒｓｅ）、ダチョウ（ｏｓｔｒｉｃｈ）、ニワトリ（ｃｈｉｃｋｅｎ）、カモ（ｄｕｃｋ）、ガチョウ（ｇｏｏｓｅ）、ウズラ（ｑｕａｉｌ）、ヤマウズラ（ｐａｒｔｒｉｄｇｅ）、七面鳥（ｔｕｒｋｅｙ）、ウサギ（ｒａｂｂｉｔ）、羊（ｓｈｅｅｐ）、子羊（ｌａｍｂ）および山羊（ｇｏａｔ）から選択される動物でもあり得る。同様に、穿刺要件および穿刺深さは製品クライアント（ｐｒｏｄｕｃｔ  ｃｌｉｅｎｔ）によって決定されると記載されているが、それらは、例えば、当該肉製品が消費されるべき国の保健省または品質省によって決定され得る。同様に、穿刺時間（ｔ）は６秒であると記載されているが、これは４秒から１０秒の間であり得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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