(57)【要約】  作業集中型搬送ロボットは、本体（１）と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアーム（２）と、第一駆動機構（３）とを備える。前記第一駆動機構（３）は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪（３１１）を含む。前記クランプアーム（２）は、第二駆動機構（２１）と、前記第二駆動機構（２１）に接続された回転足場ユニット（２２）とを含む。前記回転足場ユニット（２２）は、前記本体（１）に回転可能に接続された回転アーム（２２１）と、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム（２２１）上に設けられた支持ホイール（２２２）とを含む。前記回転アーム（２２１）には、車輪をクランプするためのクランプ部（２２１１）を設ける。２つの前記回転アーム（２２１）のクランプ部（２２１１）は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部（２２１１）を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成する。
2021535869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場での車両の運搬に用いられる作業集中型搬送ロボットであって、本体と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアームと、第一駆動機構とを備え、前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含み、
前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含み、前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含み、前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成することを特徴とする作業集中型搬送ロボット。
【請求項２】
前記第一駆動機構は、
取付板と、前記取付板上に設けられ、対向して配置された２つの支持部とを含み、それぞれの前記支持部に前記主動輪を取り付けており、２つの前記主動輪を同軸に配置する取付フレームと、
前記支持部に設けられた第一駆動モーターと、前記第一駆動モーターの出力軸に接続された第一減速機とを含み、前記第一減速機の出力軸を前記主動輪に接続する駆動ユニットと、
前記取付板上に設けられた第二駆動モーターと、前記第二駆動モーターの出力軸に接続された第二減速機と、前記第二減速機の出力軸に接続された主動ギアと、前記主動ギアに噛み合う回転サポートとを含み、前記回転サポートの内輪を前記取付板に接続し、前記回転サポートの外輪を前記本体に接続する操舵ユニットとを更に含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項３】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数の振動低減ユニットをさらに含み、前記振動低減ユニットは、位置決めロッドと、前記取付板を支持するために前記位置決めロッドを巻き付ける弾性部材とを含み、前記位置決めロッドの一端を前記支持部に固定接続し、他端を取付板に摺動接続することを特徴とする請求項２に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項４】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数のガイドユニットをさらに含み、前記ガイドユニットは、ガイドロッドと、前記ガイドロッドを巻き付ける軸スリーブとを含み、前記軸スリーブを前記支持部に固定接続し、前記ガイドロッドの片端を前記取付板に固定接続することを特徴とする請求項３に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項５】
前記主動輪は、駆動モーターと操舵モーターとを含む操舵輪であることを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項６】
前記第二駆動機構は、第三駆動モーターとウォーム歯車伝動部とを含み、前記第三駆動モーターを前記本体に設け、前記ワームを前記第三駆動モーターの出力軸に接続し、前記ワームホイールは、前記本体に接続された固定内輪と、前記固定内輪に回転可能に接続された回転外輪とを含み、前記回転外輪を前記回転アームに固定し、前記ウォームに噛み合うことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項７】
前記回転足場ユニットは、前記クランプ部に設けられたローラーセットをさらに含み、前記ローラーセットは、同じ回転軸に回転可能に設けられた複数の転動体を含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項８】
前記クランプ部は、斜めに設けられた停止面と、前記停止面の相対的な両側に設けられた側壁とを含み、前記ローラーセットの回転軸を２つの前記側壁に取り付けることを特徴とする請求項７に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項９】
前記作業集中型搬送ロボットは、前記本体に設けられた非常停止装置をさらに含み、前記非常停止装置は、前記搬送ロボットの電源装置に電気的に接続された非常停止用ノブを含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項１０】
作業集中型搬送ロボットを備え、前記作業集中型搬送ロボットは、本体と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアームと、第一駆動機構とを含み、前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含み、
前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含み、前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含み、前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成することを特徴とするインテリジェント型駐車場。
【請求項１１】
前記第一駆動機構は、
取付板と、前記取付板上に設けられ、対向して配置された２つの支持部とを含み、それぞれの前記支持部に前記主動輪を取り付けており、２つの前記主動輪を同軸に配置する取付フレームと、
前記支持部に設けられた第一駆動モーターと、前記第一駆動モーターの出力軸に接続された第一減速機とを含み、前記第一減速機の出力軸を前記主動輪に接続する駆動ユニットと、
前記取付板上に設けられた第二駆動モーターと、前記第二駆動モーターの出力軸に接続された第二減速機と、前記第二減速機の出力軸に接続された主動ギアと、前記主動ギアに噛み合う回転サポートとを含み、前記回転サポートの内輪を前記取付板に接続し、前記回転サポートの外輪を前記本体に接続する操舵ユニットとを更に含むことを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１２】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数の振動低減ユニットをさらに含み、前記振動低減ユニットは、位置決めロッドと、前記取付板を支持するために前記位置決めロッドを巻き付ける弾性部材とを含み、前記位置決めロッドの一端を前記支持部に固定接続し、他端を取付板に摺動接続することを特徴とする請求項１１に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１３】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数のガイドユニットをさらに含み、前記ガイドユニットは、ガイドロッドと、前記ガイドロッドを巻き付ける軸スリーブとを含み、前記軸スリーブを前記支持部に固定接続し、前記ガイドロッドの片端を前記取付板に固定接続することを特徴とする請求項１２に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１４】
前記主動輪は、駆動モーターと操舵モーターとを含む操舵輪であることを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１５】
前記第二駆動機構は、第三駆動モーターとウォーム歯車伝動部とを含み、前記第三駆動モーターを前記本体に設け、前記ワームを前記第三駆動モーターの出力軸に接続し、前記ワームホイールは、前記本体に接続された固定内輪と、前記固定内輪に回転可能に接続された回転外輪とを含み、前記回転外輪を前記回転アームに固定し、前記ウォームに噛み合うことを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１６】
前記回転足場ユニットは、前記クランプ部に設けられたローラーセットをさらに含み、前記ローラーセットは、同じ回転軸に回転可能に設けられた複数の転動体を含むことを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１７】
前記クランプ部は、斜めに設けられた停止面と、前記停止面の相対的な両側に設けられた側壁とを含み、前記ローラーセットの回転軸を２つの前記側壁に取り付けることを特徴とする請求項１６に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１８】
作業集中型搬送ロボットは、前記本体に設けられた非常停止装置をさらに含み、前記非常停止装置は、前記搬送ロボットの電源装置に電気的に接続された非常停止用ノブを含むことを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場の技術分野、特にインテリジェント型駐車場及びその作業集中型搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＡＧＶ車は、移動ロボットにおける重要な一分野となっている。産業応用の目的とするＡＧＶは、自律型無人搬送車とも呼ばれる。その自律型無人搬送車は、倉庫貯蔵や製造や輸送などの業界で広く使用されており、電磁式または光学式の自動誘導装置を搭載し、さまざまな運搬機能を備えているため、物体をその搬送車に載せて所定の誘導経路に沿って自律的に運転できる。従って、ある程度、手作業を減らし、物体の運搬効率を向上させる。ＡＧＶ車には、通常、車載制御器、運動制御システム及びポジショニングナビゲーションシステムを含む。ＡＧＶ車が搬送指示を受けると、車載制御器は、運転マップ、ＡＧＶ車の現在位置、走行方向に基づいて計算・解析を行い、最適な走行ルートを計画する。その後、車載制御器は、走行経路に応じてＡＧＶ車の動き（運転、操舵）を制御し、ＡＧＶ車を指定位置に到達させて正確に停止させる。最後に、運搬メカニズムは、搬送予定の物体をＡＧＶ車に転送し、それを載せて指定区域に移動する。
【０００３】
近年、ＡＧＶ車の発展に伴い、直角回転や正確な位置決めなどのＡＧＶ車の特性に基づく全自動駐車場が注目されている。駐車場にＡＧＶ車を適用すると、駐車予定の車両は、駐車場に入る必要がなくなるが、車両駐車場の駐車プラットホームにのみ駐車する必要があっても良い。その車両の駐車場に車載せ板と、車載せ板を置くための凹みとが設けられる。車両を車載せ板に停めた後、ＡＧＶ車は、車載せ板の下に移動し、車載せ板を地面から分離するために一定の高さまで持ち上がり、指定の駐車スペースに移動して駐車する。車両を取り戻すときは、ＡＧＶ車を車載せ板に付け合わせて、取り戻す予定の車両を駐車スペースから車両受取位置に移動する。このようにしては、車両の自動的な駐車を実現し、車両所有者の駐車時間を有効的に節約する。
【０００４】
以上に基づいて知られるように、従来のＡＧＶ車は、車載せ板を駐車場の駐車プラットホームに合わせる結構（凹み設計）を必要として車両の運搬を実現することができる。そのため、従来のＡＧＶ車を駐車場に適用する場合は、それに応じて駐車場の駐車位置の変更に加えて、ＡＧＶ車に合わせた車載せ板を追加する必要がある。これは、インテリジェント型駐車場の建設費を増加させ、インテリジェント型駐車場の発展を妨げることがよくある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、既存のインテリジェント型駐車場に従来のＡＧＶ車を用いる運搬モードによって引き起こされた高い建設費の技術的問題を解決するために、作業集中型搬送ロボットを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的問題を解決するため、本出願に採用された技術的解決策は以下の通りである。
【０００７】
作業集中型搬送ロボットであって、その作業集中型搬送ロボットは、本体と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアームと、第一駆動機構とを含む。前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含む。前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含む。前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含む。前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成する。
【０００８】
好ましくは、前記第一駆動機構はさらに取付フレームを含む。前記取付フレームは、取付板と、前記取付板上に設けられ、対向して配置された２つの支持部とを含む。前記主動輪はそれぞれの前記支持部に取り付けられており、２つの前記主動輪は同軸に配置される。駆動ユニットは、前記支持部に設けられた第一駆動モーターと、前記第一駆動モーターの出力軸に接続された第一減速機とを含む。前記第一減速機の出力軸は前記主動輪に接続される。操舵ユニットは、前記取付板上に設けられた第二駆動モーターと、前記第二駆動モーターの出力軸に接続された第二減速機と、前記第二減速機の出力軸に接続された主動ギアと、前記主動ギアに噛み合う回転サポートとを含む。前記回転サポートの内輪は前記取付板に接続され、前記回転サポートの外輪は前記本体に接続される。
【０００９】
好ましくは、前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数の振動低減ユニットをさらに含む。前記振動低減ユニットは、位置決めロッドと、前記取付板を支持するために前記位置決めロッドを巻き付ける弾性部材とを含む。前記位置決めロッドの一端は前記支持部に固定接続され、他端は取付板に摺動接続される。
【００１０】
好ましくは、前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数のガイドユニットをさらに含む。前記ガイドユニットは、ガイドロッドと、前記ガイドロッドを巻き付ける軸スリーブとを含む。前記軸スリーブは、前記支持部に固定接続され、前記ガイドロッドの片端は前記取付板に固定接続される。
【００１１】
好ましくは、前記主動輪は、駆動モーターと操舵モーターとを含む操舵輪である。
【００１２】
好ましくは、前記第二駆動機構は、第三駆動モーターとウォーム歯車伝動部とを含む。前記第三駆動モーターは前記本体に設けられ、前記ワームは前記第三駆動モーターの出力軸に接続される。前記ワームホイールは、前記本体に接続された固定内輪と、前記固定内輪に回転可能に接続された回転外輪とを含む。前記回転外輪は前記回転アームに固定され、前記ウォームに噛み合う。
【００１３】
好ましくは、前記回転足場ユニットは、前記クランプ部に設けられたローラーセットをさらに含む。前記ローラーセットは、同じ回転軸に回転可能に設けられた複数の転動体を含む。
【００１４】
好ましくは、前記クランプ部は、斜めに設けられた停止面と、前記停止面の相対的な両側に設けられた側壁とを含む。前記ローラーセットの回転軸は、２つの前記側壁に取り付けられている。
【００１５】
好ましくは、作業集中型搬送ロボットは、前記本体に設けられた非常停止装置をさらに含む。前記非常停止装置は、前記搬送ロボットの電源装置に電気的に接続された非常停止用ノブを含む。
【００１６】
さらに、本出願はインテリジェント型駐車場を提出する。そのインテリジェント型駐車場には、上記の作業集中型搬送ロボットを含む。その作業集中型搬送ロボットは、本体、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアーム及び第一駆動機構を含む。前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含む。前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含む。前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含む。前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成する。
【００１７】
本出願に提出された作業集中型搬送ロボットは、自動車を運搬する時、独立して動作する４台の搬送ロボットが、ナビゲーション装置及びタイヤ位置決め装置により各自動車タイヤの外側に正確に止まる。次に、各搬送ロボットの２つのグリップアームが自動車のタイヤの内側に向かって回転し、地面から自動車をグリップする。自動車をクランプした後、第一駆動機構により搬送ロボットの動きを制御して自動車を指定位置に運ぶ。本出願に提出された搬送ロボットは、搬送ロボットの移動制御システムにより各搬送ロボットの協調搬送を制御し、駐車場で駐車予定の車両に対して自動搬送を実現する。この種の搬送ロボットは、車載せ板の合わせや駐車場に対する変更を必要とせずに、さまざまな駐車場に適応でき、インテリジェント型駐車場の建設コストをある程度削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の作業集中型搬送ロボットの一実施例における併用状態の参照概略図である。
【図２】本発明の作業集中型搬送ロボットの一実施例における概略構造図である。
【図３】図２に示された作業集中型搬送ロボットの底面図である。
【図４】本発明の作業集中型搬送ロボットのクランプアームの一実施例における概略構造図である。
【図５】本発明の作業集中型搬送ロボットの第一駆動機構の一実施例における概略構造図である。
【図６】図５に示された第一駆動機構の底面図である。
【図７】本発明の作業集中型搬送ロボットの一実施例における別の観点からの概略構造図である。
【図８】本発明の作業集中型搬送ロボットの別の実施例における底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施例は、以下に詳細に説明される。実施例の例は、添付の図面に示される。最初から最後まで一貫する同じまたは類似の参照番号は、同じもしくは類似の要素または同じもしくは類似の機能を有する要素を示す。添付の図面を参照して以下に説明された実施例は、例示的なものであり、本発明を解釈することを意図しているが、本発明を限定するものとして理解されるべきではない。本発明の実施例に基づいて、創造的な作業なしに当業者によって得られる他の全ての実施例は、本発明の保護範囲に含まれるものとする。
【００２０】
図１に示されるように、上記の技術的問題を解決するために、本発明は作業集中型搬送ロボットを提出する。４台搬送ロボットは、２つの回転可能なクランプアーム２で同時に各自動車のタイヤの内側に向かって一定の角度を回転させて、各タイヤをクランプし、外力の作用下で地面から離し、自動車をその４台搬送ロボットに運ばせる。各搬送ロボットが管理監視システムから派遣信号を受信し、管理監視システムは、搬送ロボットの協調作業を一括制御し、搬送ロボットの分割設定を実現する。それは、従来のＡＧＶ無人搬送車と比較すると、比較的単純な構造や比較的低い製造コストという利点がある。
【００２１】
本発明に提出された作業集中型搬送ロボットの具体的な構造は、図２及び図３に示される。その作業集中型搬送ロボットは、本体１と、本体１の下部に設けられた２つのクランプアーム２と、２つのクランプアーム２の間に設けられた第一駆動機構３とを含む。その中で、本体１の内部にポジショニングナビゲーション装置（図示せず）と電源装置（図示せず）が設けられている。ポジショニングナビゲーション装置は、搬送ロボットの経路計画に用いられる。電源装置は、搬送ロボットの正常な動作を確保するために電力供給に用いられる。よく知られているように、ＡＧＶ無人搬送車で広く使用されているポジショニングナビゲーション方法は次のとおりである。電磁誘導方式は、専用ケーブルをＡＧＶの経路下に埋め込み、低周波の正弦波電流によりケーブルの周囲に磁界を発生させる必要がある。ＡＧＶの電磁誘導センサーはケーブル周辺の磁界を検知し、ＡＧＶが線路に沿って走行する時に磁界強度の差動信号を出力し、車載制御器がその信号に基づいて補正制御を行う。制御帯による光学ガイド法は、地面色と帯状塗装色との対照を利用して、ＡＧＶに設けられた赤外線光源が帯状塗装色を照らし、光学検出器で帯状塗装色の異なる結合信号を検出して車の走行方向を制御する。レーザー誘導方式は、ＡＧＶの走行経路における特定の位置に多数のレーザー／赤外線の反射鏡を設け、ＡＧＶに設けられたレーザー走査ヘッドが周囲の環境を継続的にスキャンする。レーザー走査ヘッドが３つ以上の反射鏡をスキャンした場合、座標値とＡＧＶの縦軸に対する各反射鏡の方位角とにより、正確な位置決めと方向付けを行うことができる。超音波誘導法は、制御帯による光学ガイド法に似て、どちらも、位置決めと方向付けに信号反射を利用するものである。違うところは、制御帯による光学ガイド法で反射用に専用の反射鏡を必要とするが、超音波誘導法で壁を介して信号を反射することである。上記の４つのポジショニングナビゲーション方法は、本発明に提出された作業集中型搬送ロボットに全て適用可能であり、当業者は、実際の要求に応じてポジショニングナビゲーション方法を選択することができる。
【００２２】
本発明の実施例で、第一駆動機構３は、搬送ロボットが事前設定位置を停止するようにポジショニングナビゲーション装置により事前計画された経路に従って搬送ロボットの制御で直線及び回転運動を行う。搬送ロボットが移動する前に、搬送ロボットがタイヤの両側に正確に止まるようにタイヤ位置決め装置を使用して搬送予定の車両の各タイヤを位置決めする必要がある。そのタイヤ位置決め装置は、画像認識に基づく位置決め技術を採用し、カメラにより搬送予定の車両の各タイヤの画像を得て３次元空間におけるその画像の座標値を得るように、取得された画像に対する処理を行う。さらに、搬送予定の車両のタイヤの画像は、搬送ロボットに設けられたカメラで得られるだけでなく、駐車位置に設けられたカメラで得られる。
【００２３】
図４に示されるように、クランプアーム２は、第二駆動機構２１と、第二駆動機構２１に接続された回転足場ユニット２２とを含む。回転足場ユニット２２は、本体１に回転可能に接続された回転アーム２２１と、搬送ロボットを支持するために回転アーム２２１に設けられた支持ホイール２２１１とを含む。回転アーム２２１には、車輪をクランプするためのクランプ部２２１１を設け、２つの回転アーム２２１のクランプ部２２１１は、互いに対向して配置され、２つのクランプ部２２１１を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成する。搬送ロボットが自動車を運んでいない場合、２つのクランプアーム２と本体１とは同じ直線方向にある。搬送ロボットが地面から自動車をクランプする時、２つのクランプアーム２を、本体１を中心に同時に９０°回転させ、内向きの力でタイヤを地面から持ち上げる。さらに、第二駆動機構２１は、ウォーム歯車伝動又はラック歯車伝動によって駆動を行う。ウォーム歯車伝動は、変速比と運搬能力が大きいという利点があるので、自動車の重量を考えると、本出願ではウォーム歯車伝動構造が好ましい。具体的には、第二駆動機構２１は、第三駆動モーター２１１とウォーム歯車伝動部２１２とを含む。ここで、ワームは第三駆動モーター２１１の出力軸に接続される。ワームホイールは、固定内輪と回転外輪とを含む。ワームホイールの固定内輪は、ネジで本体１に固定接続されている。ワームホイールの回転外輪は、固定内輪に回転可能に接続されている。同時に、回転外輪は回転アームに固定され、ウォームに噛み合う。第三駆動モーター２１１は、ウォームホイールの回転外輪を回転させて回転アーム２２１を回転させ、それによって２つのクランプアーム２の相対回転ができる。
【００２４】
上記の実施例で、回転足場ユニット２２は、クランプ部２２１１に設けられたローラーセット２３をさらに含む。ローラーセット２３は、同じ回転軸２３１に回転可能に設けられた複数の転動体２３２を含む。その転動体２３２は、外力の作用で回転軸２３１を中心に回転することができ、これにより、２つのクランプアーム２が自動車のタイヤをクランプしている間にクランプ部２２１１と自動車のタイヤとの間に転動体２３２で発生する摩擦は滑り摩擦であるので、摩擦抵抗を有効的に低減できる。好ましくは、本発明の実施例で転動体２３２は軸受である。
【００２５】
図４に示されるように、本発明の好ましい実施例で、クランプ部２２１１は、斜めに設けられた停止面２２１１ａと、停止面２２１１ａの相対的な両側に設けられた側壁２２１１ｂとを含む。前記ローラーセット２３の回転軸２３１は、２つの前記側壁２２１１ｂに取り付けられている。さらに、本発明の好ましい実施例としては、停止面２２１１ａと２つの側壁２２１１ｂと地面とで囲まれてローラーセット２３を配置するための取付溝を形成する。その取付溝は、前面及び上部の開口部において開口状に設けられた「ホッパー」構造で作られる。
【００２６】
さらに、第一駆動機構３は、取付フレーム３１と駆動ユニット３２と操舵ユニット３３とを具体的に含む。ここで、取付フレーム３１は、取付板３１２と、取付板３１２上に設けられ、対向して配置された２つの支持部３１３とを具体的に含む。主動輪３１１は各支持部３１３に取り付けられており、２つの主動輪３１１は同軸に配置される。本発明の特定の実施例では、図５に示されるように、支持部３１３は、一体的に形成された２つの「Ｌ」字型支持板と、２つの「Ｌ」字型支持板の間に設けられた動輪取り付け板とを含む。２つの「Ｌ」字型支持板は反対面に設けられる。図６に示されるように、駆動ユニット３２は、支持部３１３に設けられた第一駆動モーター３２１と第一減速機３２２とを含む。駆動ユニット３２の作動部は、主動輪３１１に接続されており、駆動ユニット３２を介して主動輪３１１を回転させて搬送ロボットの直線運動を制御する。更に、操舵ユニット３３は、取付板３１２上に設けられる。操舵ユニット３３は、第二駆動モーター３３１と、第二駆動モーター３３１の出力軸に接続された第二減速機３３２と、第二減速機３３２の出力軸に接続された主動ギア３３３と、前記主動ギア３３３に噛み合う回転サポート３３４とを具体的に含む。回転サポート３３４の内輪は、ねじで取付板３１２に接続され、回転サポート３３４の外輪は、本体１の底部に接続されている。搬送ロボットの前進過程中、計画経路に従って前進方向を変更する必要がある場合、第二駆動モーター３３１と第二減速機３３２とは、主動ギア３３３を回転させる。主動ギア３３３は、回転サポート３３４と噛み合うので、回転サポート３３４が主動ギア３３３の作用下で回転し、それにより本体１を回転させ、すなわち、搬送ロボットの前進方向の変化ができる。２つの主動輪３１１の同じ回転速度と逆回転方向とで且つ主動ギア３３３が回転しない場合、差動速度の影響により搬送ロボット全体が回転することができる。２つの主動輪３１１の同じ回転速度と逆回転方向とで且つ同時に主動ギア３３３と連携する場合、第一駆動機構３が回転しながら本体１が回転しないままを保持することが実現できる。即ち、操舵動作は搬送ロボットの本体を調整することなく実現できる。
【００２７】
図５に示されるように、第一駆動機構３は、支持部３１３と取付板３１２との間に縦方向に設けられた複数の振動低減ユニット３４を含む。その振動低減ユニット３４は、振動低減を加速して、搬送ロボットの走行平滑性を向上させることができる。その振動低減ユニット３４は、位置決めロッド３４１と、取付板３１２を支持するために前記位置決めロッド３４１を巻き付ける弾性部材３４２とを含む。位置決めロッド３４１の一端は支持部３１３に固定接続され、他端は取付板３１２に摺動接続される。本発明の特定の実施例で、位置決めロッド３４１はねじであり、弾性部材３４２は伸縮ばねである。ねじの下端は、支持部３１３に設けられたねじ穴にねじ接続され、ねじの上端は、取付板３１２を貫通して設けられ、取付板３１２は、ねじの高さ方向に沿って上下に移動することができる。更に、取付板３１２の上下運動の精度を考えて支持部３１３と取付板３１２との間に複数の４つのガイドユニット３５が設けられている。図５に示されるように、ガイドユニット３５は、ガイドロッド３５１と、ガイドロッド３５１を巻き付ける軸スリーブ３５２とを具体的に含む。軸スリーブ３５２は、支持部３１３に固定接続され、ガイドロッド３５１の片端は取付板３１２に固定接続される。ここで、支持部３１３には、軸スリーブ３５２に適合したガイド孔が設けられ、軸スリーブ３５２はガイド孔内に配置され、ガイドロッド３５１は軸スリーブ３５２に巻き付けられている。軸スリーブ３５２は、ガイドロッド３５１の耐摩耗性が高まることにより、ガイドロッド３５１の使用寿命を延長することができる。
【００２８】
本発明の好ましい実施例で、搬送ロボットは、差動制御を採用できるだけでなく、舵輪制御を採用することができる。操舵輪とは、駆動モーターと操舵モーターと減速機とを一体とした機械構造であり、従来の差動制御と比べ、高い一体性や優れた適応性という特徴がある。具体的には、図８に示されるように主動輪３１１は、駆動モーターと操舵モーターとを含む操舵輪３６である。本発明の実施例で、１つの操舵輪３６のみを使用して、搬送ロボットの前進運動を制御することができる。１つの操舵輪３６及び２つの支持ホイール２２２によって形成される三角形の支持は、搬送ロボットのバランス及び安定性を有効的に保証することができる。もちろん、実際の状況に応じて２つ以上の操舵輪３６を設計し、２つの支持ホイール２２２と連携して搬送ロボットの全体的な動きを実現することができる。
【００２９】
作業集中型搬送ロボットの実際の動作中に搬送ロボットが制御不能又は管理不能になる状況が発生する可能性を考えると、本出願に提出された作業集中型搬送ロボットには、本体１に設けられた非常停止装置を更に含む。その非常停止装置は、搬送ロボットの電源装置に電気的に接続された非常停止用ノブ４１を含み、非常停止用ノブ４１を回転させることにより、搬送ロボットの電源のオン／オフを制御することができる。即ち、搬送ロボットの起動と停止を制御する。本出願により設計された非常停止装置は、いくつかの緊急事態に搬送ロボットの電源を遮断し、搬送ロボッの動作を停止するために使用することができる。
【００３０】
本発明によりさらに提出されたインテリジェント型駐車場は、作業集中型搬送ロボットを含み、その作業集中型搬送ロボットの具体的な構造は、上記の実施例を参照する。そのインテリジェント型駐車場は、上記の実施例全体の技術的解決策を採用するため、少なくとも、上記の実施例の技術的解決策によるすべての技術的効果を有する。それらを１つずつ繰り返さない。
【００３１】
前述の説明は、本発明の一部又は好ましい実施例だけであり、文字でも図面でも、本発明の保護範囲を制限するものではない。本発明の明細書と図面の内容に基づく、又は関連技術分野を直接／間接利用する同等の構造変換は、本発明の構想全体で全て本発明の保護範囲に含まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】令和3年3月4日(2021.3.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場での車両の運搬に用いられる作業集中型搬送ロボットであって、本体と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアームと、第一駆動機構とを備え、前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含み、
前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含み、前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含み、前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成することを特徴とする作業集中型搬送ロボット。
【請求項２】
前記第一駆動機構は、
取付板と、前記取付板上に設けられ、対向して配置された２つの支持部とを含み、それぞれの前記支持部に前記主動輪を取り付けており、２つの前記主動輪を同軸に配置する取付フレームと、
前記支持部に設けられた第一駆動モーターと、前記第一駆動モーターの出力軸に接続された第一減速機とを含み、前記第一減速機の出力軸を前記主動輪に接続する駆動ユニットと、
前記取付板上に設けられた第二駆動モーターと、前記第二駆動モーターの出力軸に接続された第二減速機と、前記第二減速機の出力軸に接続された主動ギアと、前記主動ギアに噛み合う回転サポートとを含み、前記回転サポートの内輪を前記取付板に接続し、前記回転サポートの外輪を前記本体に接続する操舵ユニットとを更に含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項３】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数の振動低減ユニットをさらに含み、前記振動低減ユニットは、位置決めロッドと、前記取付板を支持するために前記位置決めロッドを巻き付ける弾性部材とを含み、前記位置決めロッドの一端を前記支持部に固定接続し、他端を取付板に摺動接続することを特徴とする請求項２に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項４】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数のガイドユニットをさらに含み、前記ガイドユニットは、ガイドロッドと、前記ガイドロッドを巻き付ける軸スリーブとを含み、前記軸スリーブを前記支持部に固定接続し、前記ガイドロッドの片端を前記取付板に固定接続することを特徴とする請求項３に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項５】
前記第二駆動機構は、第三駆動モーターとウォーム歯車伝動部とを含み、前記第三駆動モーターを前記本体に設け、前記ワームを前記第三駆動モーターの出力軸に接続し、前記ワームホイールは、前記本体に接続された固定内輪と、前記固定内輪に回転可能に接続された回転外輪とを含み、前記回転外輪を前記回転アームに固定し、前記ウォームに噛み合うことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項６】
前記回転足場ユニットは、前記クランプ部に設けられたローラーセットをさらに含み、前記ローラーセットは、同じ回転軸に回転可能に設けられた複数の転動体を含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項７】
前記クランプ部は、斜めに設けられた停止面と、前記停止面の相対的な両側に設けられた側壁とを含み、前記ローラーセットの回転軸を２つの前記側壁に取り付けることを特徴とする請求項６に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項８】
前記作業集中型搬送ロボットは、前記本体に設けられた非常停止装置をさらに含み、前記非常停止装置は、前記搬送ロボットの電源装置に電気的に接続された非常停止用ノブを含むことを特徴とする請求項１に記載の作業集中型搬送ロボット。
【請求項９】
作業集中型搬送ロボットを備え、前記作業集中型搬送ロボットは、本体と、前記本体の下部に設けられた２つのクランプアームと、第一駆動機構とを含み、前記第一駆動機構は、前記搬送ロボットを走行させるための主動輪を含み、
前記クランプアームは、第二駆動機構と、前記第二駆動機構に接続された回転足場ユニットとを含み、前記回転足場ユニットは、前記本体に回転可能に接続された回転アームと、前記搬送ロボットを支持するために前記回転アーム上に設けられた支持ホイールとを含み、前記回転アームには、車輪をクランプするためのクランプ部を設け、２つの前記回転アームのクランプ部は、互いに対向して配置され、２つの前記クランプ部を互いに近づけることにより、車輪をクランプするための空間を形成することを特徴とするインテリジェント型駐車場。
【請求項１０】
前記第一駆動機構は、
取付板と、前記取付板上に設けられ、対向して配置された２つの支持部とを含み、それぞれの前記支持部に前記主動輪を取り付けており、２つの前記主動輪を同軸に配置する取付フレームと、
前記支持部に設けられた第一駆動モーターと、前記第一駆動モーターの出力軸に接続された第一減速機とを含み、前記第一減速機の出力軸を前記主動輪に接続する駆動ユニットと、
前記取付板上に設けられた第二駆動モーターと、前記第二駆動モーターの出力軸に接続された第二減速機と、前記第二減速機の出力軸に接続された主動ギアと、前記主動ギアに噛み合う回転サポートとを含み、前記回転サポートの内輪を前記取付板に接続し、前記回転サポートの外輪を前記本体に接続する操舵ユニットとを更に含むことを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１１】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数の振動低減ユニットをさらに含み、前記振動低減ユニットは、位置決めロッドと、前記取付板を支持するために前記位置決めロッドを巻き付ける弾性部材とを含み、前記位置決めロッドの一端を前記支持部に固定接続し、他端を取付板に摺動接続することを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１２】
前記第一駆動機構は、前記支持部と前記取付板との間に設けられた複数のガイドユニットをさらに含み、前記ガイドユニットは、ガイドロッドと、前記ガイドロッドを巻き付ける軸スリーブとを含み、前記軸スリーブを前記支持部に固定接続し、前記ガイドロッドの片端を前記取付板に固定接続することを特徴とする請求項１１に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１３】
前記第二駆動機構は、第三駆動モーターとウォーム歯車伝動部とを含み、前記第三駆動モーターを前記本体に設け、前記ワームを前記第三駆動モーターの出力軸に接続し、前記ワームホイールは、前記本体に接続された固定内輪と、前記固定内輪に回転可能に接続された回転外輪とを含み、前記回転外輪を前記回転アームに固定し、前記ウォームに噛み合うことを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１４】
前記回転足場ユニットは、前記クランプ部に設けられたローラーセットをさらに含み、前記ローラーセットは、同じ回転軸に回転可能に設けられた複数の転動体を含むことを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント型駐車場。
【請求項１５】
前記クランプ部は、斜めに設けられた停止面と、前記停止面の相対的な両側に設けられた側壁とを含み、前記ローラーセットの回転軸を２つの前記側壁に取り付けることを特徴とする請求項１４に記載のインテリジェント型駐車場。
【国際調査報告】
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