(57)【要約】  本発明は、保管グリッド構造（１０４）を備える保管システム（１）を提供し、保管システムが、移送レールグリッド（５）を形成する複数の移送レール（１１０’、１１１’）と、移送レールグリッド上で動作する少なくとも１つの運搬車両（１９）と、保管コンテナ（１０６）と梱包箱（２４）との間においてアイテムを選び取るための／ストックするためのピッキング／ストッキングステーション（８）と、これらのアイテムを含む梱包箱を荷降ろし／積載するための荷降ろし／積載組立体（２３）とを備え、運搬車両（１９）が移送レールグリッド（５）上で２つの垂直な方向に移動するように構成され、キャリアプラットフォーム（２０）を備え、移送レールグリッドが、ピッキング／ストッキングステーションと荷降ろし／積載組立体（２３）との間で１つまたは複数の梱包箱を同時に運搬するための運搬車両（１９）にアクセスするのを可能にするように構成される。【選択図】図１６
2021527018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
頂部レールグリッドの下の保管カラム（１０５）内で保管コンテナ（１０６）を保管したり保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を回収したりするためにコンテナ取り扱い車両（２００、３００）がその上で稼働する頂部レールグリッドを有する保管グリッド構造（１０４）を備える保管システム（１）であって、前記保管システムが、前記頂部レールグリッドの下方のレベルに配置される水平方向の移送レールグリッド（５）を形成する複数の移送レール（１１０’、１１１’）と、前記移送レールグリッド上で動作する少なくとも１つの運搬車両（１９）と、保管コンテナ（１０６）と梱包箱（２４）との間においてアイテムを選び取るための／ストックするためのピッキング／ストッキングステーション（８）と、前記アイテムを含む梱包箱を荷降ろし／積載するための荷降ろし／積載組立体（２３）とを備え、前記運搬車両（１９）が前記移送レールグリッド（５）上で２つの垂直な方向に移動するように構成され、キャリアプラットフォーム（２０）を備え、前記移送レールグリッドが、前記ピッキング／ストッキングステーションと前記荷降ろし／積載組立体（２３）との間で１つまたは複数の梱包箱を同時に運搬するための前記運搬車両（１９）にアクセスするのを可能にするように構成される、保管システム（１）。
【請求項２】
前記キャリアプラットフォーム（２０）が、１つまたは複数の前記梱包箱（２４）がその上に配置されるところのパレット（２５）を支持するためのものである、請求項１に記載の保管システム。
【請求項３】
前記運搬車両（１９）が、第１の方向における前記運搬車両の移動を可能にする第１のセットのホイール（３２ａ）と、前記第１の方向に対して垂直である第２の方向における前記運搬車両の移動を可能にする第２のセットのホイール（３２ｂ）とを備えるホイール構成（３２ａ、３２ｂ）を有し、各セットのホイールが、前記運搬車両の両側に配置される少なくとも２組のペアのホイールを備える、請求項１または２に記載の保管システム。
【請求項４】
前記キャリアプラットフォーム（２０）が、前記キャリアプラットフォーム（２０）上に配置されるアイテムを前記運搬車両から離すように水平方向に移動させるように構成されるコンベア組立体（２１）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の保管システム。
【請求項５】
前記運搬車両（１９）が少なくとも２つの隣接して接続されるホイールベースユニット（２２）を備え、前記ホイールベースユニット（２２）上に前記キャリアプラットフォーム（２０）が配置され、各ホイールベースユニット（２２）が、第１のセットのホイール（３２ａ）により前記移送レールグリッド上での前記第１の方向における前記運搬車両の移動を可能にし、第２のセットのホイールにより前記第２の方向における移動を可能にするようなホイール構成（３２ａ、３２ｂ）を特徴とし、各セットのホイールが、前記ホイールベースユニット（２２）の両側に配置される２組のペアのホイールを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管システム。
【請求項６】
各ホイールベースユニット（２２）が、前記移送レールグリッド（５）のグリッドセル（１２２’）によって画定される水平方向エリアの中に収まる水平方向の周縁部を有する、請求項５に記載の保管システム。
【請求項７】
前記キャリアプラットフォーム（２０）が、前記保管コンテナ（１０６）のうちの４つの保管コンテナを２×２の構成で受け入れるようにサイズ決定される、請求項１から６のいずれか一項に記載の保管システム。
【請求項８】
前記運搬車両が、好適には２×２の構成で接続される、４つの接続されたホイールベースユニット（２２）を備える、請求項５または６に記載の保管システム。
【請求項９】
少なくとも、前記移送レールグリッド（５）の２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在する前記移送レール（１１０’、１１１’）がデュアルトラックレールであり、その結果、前記運搬車両が一方向に移動するときに前記移送レールグリッドの隣接するグリッドセル（１２２’）上で別の運搬車両を通過することができる、請求項１から８のいずれか一項に記載の保管システム。
【請求項１０】
キャリアプラットフォーム（２０）と、少なくとも２つの隣接して接続されるホイールベースユニット（２２）とを備え、前記キャリアプラットフォーム（２０）が前記ホイールベースユニット（２２）上で支持され、各ホイールベースユニットが、レールグリッド上での第１の方向における運搬車両の横方向の移動を可能にする第１のセットのホイール（３２ａ）と、前記第１の方向に対して垂直である第２の方向における前記運搬車両の横方向の移動を可能にする第２のセットのホイール（３２ｂ）と有するホイール構成を特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の保管システムのための運搬車両（１９）。
【請求項１１】
前記キャリアプラットフォーム（２０）が、前記キャリアプラットフォーム（２０）上に配置されるアイテムを水平方向に移動させることができるコンベア組立体（２１）を備える、請求項１０に記載の運搬車両（１９）。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれか一項に記載の保管システムからアイテムを運搬する方法であって、前記方法が：
−  ピッキング／供給ステーション（８）内に配置される保管コンテナ（１０６）から少なくとも１つのアイテムを回収するステップと；
−  前記アイテムを運搬車両（１９）の上に積載するステップと；
−  前記ピッキング／供給ステーション（８）から荷降ろし／積載組立体（２３）まで前記運搬車両（１９）を移動させるステップと；
−  前記荷降ろし／積載組立体（２３）を使用することにより前記運搬車両（１９）から前記アイテムを回収するステップと
を含む、
方法。
【請求項１３】
請求項１から９のいずれか一項に記載の保管システムの中までアイテムを運搬する方法であって、前記方法が：
−  荷降ろし／積載組立体（２３）を使用することにより少なくとも１つのアイテムを運搬車両（１９）に供給するステップと；
−  前記荷降ろし／積載組立体（２３）からピッキング／供給ステーション（８）まで前記運搬車両（１９）を移動させるステップと；
−  前記運搬車両（１９）から前記アイテムを回収するステップと；
−  前記ピッキング／供給ステーション（８）内に配置される保管コンテナ（１０６）の中に前記アイテムを積載するステップと
を含む、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動保管・回収システム、自動保管・回収システム内で使用されるための運搬車両、および自動保管・回収システムの使用ための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１Ａおよび２Ｂが、骨組み構造１００を備える典型的な従来技術の自動保管・回収システム１を開示している。図１Ｂおよび２Ｂが、それぞれ、図１Ａおよび２Ａに開示されるシステム１内で動作する従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００を開示している。
【０００３】
骨組み構造１００が、複数の直立部材１０２および直立部材１０２を支持する任意選択の複数の水平部材１０３を備える保管グリッド１０４を画定する。部材１０２、１０３が、通常、例えば押出アルミニウムプロフィールなどの、金属で作られ得る。
【０００４】
保管グリッド１０４は複数のグリッドカラム１１２を備える。グリッドカラムの多くは保管カラム１０５とも称され、ここでは、容器としても知られる保管コンテナ１０６が、１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で積み重ねられ、それによりスタック１０７を形成する。
【０００５】
各保管コンテナ１０６が、通常、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することができ、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは用途に応じて等しくてもまたは異なる種類の製品であってもよい。
【０００６】
保管グリッド１０４がスタック１０７内の保管コンテナ１０６の水平方向の移動を防止し、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動を誘導するが、通常、積み重ねられているときの保管コンテナ１０６を他の形で支持しない。
【０００７】
自動保管・回収システム１が、保管グリッド１０４の頂部に跨ってグリッドパターンとして配置されるレールシステム１０８（または、頂部レールグリッド）を備え、レールシステム１０８上で複数のコンテナ取り扱い車両２００、３００（図１Ｂおよび２Ｂに例示されるような）が保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させるようにおよび保管カラム１０５内まで保管コンテナ１０６を降下させるように、およびさらには保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を運搬するように、動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つのグリッドセル１２２の水平方向の延在範囲が図１Ａおよび２Ａにおいて太線によって示される。
【０００８】
各グリッドセル１２２が、通常は３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の範囲内にある幅と、通常は５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の範囲内にある長さとを有する。レール１１０、１１１の水平方向の延在範囲を理由として、各グリッド開口部１１５が、通常、グリッドセル１２２の幅および長さより２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有する。
【０００９】
レールシステム１０８が、フレーム構造１００の頂部に跨ってコンテナ取り扱い車両２００、３００の第１の方向Ｘへの移動を誘導するように構成される第１のセットの平行なレール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２００、３００の移動を誘導するように第１のセットのレール１１０に対して垂直に構成される第２のセットの平行なレール１１１とを備える。このようにして、レールシステム１０８がグリッドカラム１１２の上側端部を画定し、グリッドカラム１１２の上側端部の上方でコンテナ取り扱い車両２００、３００が横方向に移動することができ、つまり水平面（Ｘ−Ｙ）に平行な平面内で移動することができる。一般に、セットのレール１１０、１１１のうちの少なくとも一方が、隣り合うグリッドセル１２２上で２つのコンテナ取り扱い車両が互いを通過するのを可能にするデュアルトラックレールからなる。デュアルトラックレールはよく知られており、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１に開示されている。
【００１０】
従来技術の各コンテナ取り扱い車両２００、３００が、車両ボディと、８つのホイールのホイール構成２０１、３０１とを備え、ここでは、第１のセットの４つのホイールがコンテナ取り扱い車両２００、３００がＸ方向に横方向に移動するのを、および第２のセットの残りの４つのホイールがＹ方向に横方向に移動するのを可能にする。ホイール構成内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのレール１１０、１１１に係合され得る。
【００１１】
従来技術の各コンテナ取り扱い車両２００、３００が、保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイス（図示せず）をさらに備え、例えば保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させたり保管コンテナ１０６を保管カラム１０５内へ降下させたりする。持ち上げデバイスが保管コンテナ１０６に係合されるように適合される１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を備え、この把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下させられ得、その結果、車両２０１、３０１を基準とした把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整され得る。
【００１２】
従来、および本出願においても、Ｚ＝１がグリッド１０４の最も上側の層を特定し、つまりレールシステム１０８のすぐ下にある層を特定し、Ｚ＝２がレールシステム１０８の下方にある２番目の層を特定し、Ｚ＝３が３番目の層を特定する、などである。図１Ａおよび２Ａに開示される従来技術の保管グリッドでは、Ｚ＝８がグリッド１０４の最も下側の底部側の層を特定する。結果として、例として、図１Ａおよび２Ｂに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として特定される保管コンテナがグリッドロケーションまたはグリッドセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２００、３００が層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、各グリッドカラムがそのＸ座標およびＹ座標によって特定され得る。
【００１３】
各コンテナ取り扱い車両２００が、保管グリッド１０４の頂部に跨って保管コンテナ１０６を運搬するときに保管コンテナ１０６を受け取って収容するための保管コンパートメントまたは保管スペース（図示せず）を備える。保管スペースが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で説明されるように、車両ボディ内の中央に配置される空洞を備えることができる。
【００１４】
別法として、コンテナ取り扱い車両３００が、やはり参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、ＮＯ３１７３６６で説明されるような片持ち構造を有することができる。
【００１５】
コンテナ取り扱い車両２００が、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で開示されるように、グリッドセル１２２の水平方向の面積つまりＸ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の延在範囲に概して等しい設置面積つまりＸ方向およびＹ方向における延在範囲を有することができる。
【００１６】
別法として、コンテナ取り扱い車両２００が、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されるように、グリッドセル１２２の水平方向の面積より大きい設置面積を有することができる。
【００１７】
保管グリッド１０４内で、グリッドカラム１１２の大部分が保管カラム１０５であり、つまり保管コンテナ１０６がスタック１０７内で保管されるグリッドカラムである。しかし、通常、グリッド１０４が、保管コンテナ１０６を保管するのに使用されないがコンテナ取り扱い車両２００、３００により保管コンテナ１０６を降車および／または乗車させることができるロケーションに配置される少なくとも１つのグリッドカラム１１２を有し、その結果、保管コンテナ１０６が、グリッド１０４の外側から保管コンテナ１０６にアクセスしたりあるいは保管コンテナ１０６をグリッド１０４の外へまたはグリッド１０４内へ移送したりすることができる第２のロケーション（図示せず）まで運搬され得る。当技術分野では、このようなロケーションは通常は「ポート」と称され、ポートが位置しているグリッドカラムが移送カラム１１９、１２０と称され得る。降車ポートおよび乗車ポートがそれぞれの移送カラム１１９、１２０の上側端部／開口部である。
【００１８】
図１Ａおよび２Ａの従来技術の保管グリッド１０４が２つの移送カラム１１９および１２０を備える。第１の移送カラム１１９が、例えば、専用の降車ポートを備えることができ、ここで、コンテナ取り扱い車両２００、３００が、移送カラム１１９を通過させるようにさらには例えばピッキング／ストッキングステーションまで、運搬されるべき保管コンテナ１０６を降車させることができ、第２の移送カラム１２０が専用の乗車ポートを備えることができ、ここで、コンテナ取り扱い車両２００、３００が、例えばピッキング／ストッキングステーションから移送カラム１２０を通して運搬された保管コンテナ１０６を乗車させることができる。保管コンテナが、コンテナ取り扱い車両２００、３００の持ち上げデバイスを使用することによりまたは移送カラム内に配置される保管コンテナリフトを使用することにより、移送カラムを通して運搬され得る。第１および第２の移送カラムの各々のポートが保管コンテナの乗車および降車の両方に適し得る。
【００１９】
第２のロケーションが通常はピッキング／ストッキングステーションであってよく、ここでは、製品アイテムが保管コンテナ１０６から取り出され得、および／または保管コンテナ１０６の中に配置され得る。ピッキング／ストッキングステーション内では、保管コンテナ１０６が通常は自動保管・回収システム１から一切取り出されることがないが、アクセスされるときに保管グリッド１０４の中に戻される。
【００２０】
例えば、コンテナ取り扱い車両２００、３００を互いに衝突させることなく所望の保管コンテナ１０６を所望のタイミングで所望のロケーションに送達するのを可能にすることを目的として、保管グリッド１０４内でのそれぞれの保管コンテナ１０６のロケーション；各保管コンテナ１０６の中身；およびコンテナ取り扱い車両２００、３００の移動を監視および制御するといったように、自動保管・回収システム１を監視および制御するために、自動保管・回収システム１が、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを通常は備えるコンピュータ化された制御システム（図示せず）を備える。
【００２１】
移送カラム１１９、１２０の下側端部から例えばピッキング／ストッキングステーションまで保管コンテナを運搬するのに、一般に、コンベアベルトを備えるコンベアシステムまたはローラが採用される。
【００２２】
コンベアシステムが、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１で説明されるように、異なる保管グリッドの間で保管コンテナを移送するようにさらに構成され得る。
【００２３】
さらに、参照によりその内容が本明細書に組み込まれているＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１が、移送カラムと、操作者により保管コンテナにアクセスすることができるステーションとの間で保管コンテナを運搬するための、コンベアベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図５ａおよび５ｂ）およびフレーム設置用レール（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図６ａおよび６ｂ）を有する従来技術のアクセスシステムの例を開示している。
【００２４】
図１Ａに開示される保管グリッド１０４内で保管される保管コンテナ１０６がアクセスされることになる場合、コンテナ取り扱い車両２００、３００のうちの１つコンテナ取り扱い車両が標的の保管コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収して標的の保管コンテナ１０６を移送カラム１１９までまたは移送カラム１１９を通過させるように運搬するように、指示される。このオペレーションには、標的の保管コンテナ１０６が配置されている保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでコンテナ取り扱い車両２００、３００を移動させることと、コンテナ取り扱い車両の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を移送カラム１１９まで運搬することとを伴う。標的の保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深いところに位置する場合、つまり他の保管コンテナのうちの１つまたは複数の保管コンテナが標的の保管コンテナ１０６の上方に配置されている場合、このオペレーションが、標的の保管コンテナを保管カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置される保管コンテナを一時的に移動させることをさらに伴う。当技術分野では場合によって採掘（ｄｉｇｇｉｎｇ）と称されるこのステップは、標的の保管コンテナ１０６を移送カラムまで運搬するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両２００、３００を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両２００、３００を用いて、実施され得る。別法としてまたは加えて、自動保管・回収システム１が、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクの専用のコンテナ取り扱い車両２００、３００を有することができる。標的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラム１０５の中に再配置され得る。しかし、別法として、取り出された保管コンテナが他の保管カラム１０５へ位置変更されてもよい。
【００２５】
保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中で保管されることになる場合、コンテナ取り扱い車両２００、３００のうちの１つのコンテナ取り扱い車両が、移送カラム１２０から保管コンテナ１０６を乗車させるように、およびこの保管コンテナ１０６を保管することになる保管カラム１０５の上方のグリッドロケーションまでこのコンテナ１０６を運搬するように、指示される。保管カラムスタック１０７内の標的の位置にまたはその上方に配置される任意の保管コンテナが取り出された後、コンテナ取り扱い車両２００、３００が保管コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された保管コンテナが保管カラム１０５の中へ再び降下させられ得るかまたは他の保管カラム１０５へ位置変更され得る。
【００２６】
知られている自動保管・回収システム１に付随する問題は、乗車ポートおよび降車ポートを囲むエリアが、保管コンテナ１０６を降車または乗車させるように指示されたコンテナ取り扱い車両２００、３００で混雑する可能性があることである。これが、自動保管・回収システム１のオペレーションを深刻に妨害する可能性がある。小型のシステムでは、別の移送カラムをグリッドに追加することによりこの状況が可能性として軽減され得る。その理由は、これにより、混雑を回避するために、コンテナ取り扱い車両２００、３００を移送カラムの多数のポートに跨って分配することが可能となるからである。しかし、別のポートおよびカラムが追加される場合、ピッキング／ストッキングステーションさらにはコンベアシステムの基部構造の数を増やさなければならない。これにはスペースが必要となるが、このようなスペースは必ずしも利用可能ではない可能性がある。また、コンベアシステムの基部構造および追加のピッキング／ストッキングステーションを追加することにはコストがかかる。
【００２７】
保管コンテナを保管グリッドの外へまたは保管グリッド内に移送するための従来技術の解決策では、ポートおよびそれぞれの移送カラム１１９、１２０が、保管グリッドの周縁部内にある／保管グリッドの周縁部にあるグリッドカラム１１２に配置される必要があるか、あるいはポートが、保管グリッド１０４の周縁部にあるグリッドカラム１１２を越えて延在するレールシステム１０８の延在範囲に配置される。このような従来技術の解決策の例が、例えば、ＷＯ２０１４／２０３１２６Ａ１、ＷＯ２０１２／０２６８２４Ａ１、ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１、およびＷＯ２０１７／２１１５９６Ａ１に開示されている。このような要求により、移送カラム１１９、１２０の数、および保管コンテナを取り扱うためのピッキング／ストッキングステーションなどの任意の付随の構造の数が、保管グリッドの周縁部の利用可能なスペースのために制限されることになる。さらに、保管グリッドの周縁部にまたはその外側に配置される移送カラム１１９、１２０を有することにより、コンテナ取り扱い車両が、しばしば、最も近いポートに到達するためには保管グリッド上で長い距離にわたって移動することが必要となる。このことが最適効率を達成することの障害となり、特には大型の保管グリッドを動作させる場合において障害となり、大型の保管グリッドでは保管グリッドの中央セクションから周縁部までの距離が長い。
【００２８】
従来技術の解決策の別の問題は、保管グリッドから出るかまたは保管グリッドに入る保管コンテナの取り扱いに関しての柔軟性が欠如することである。つまり、そこからアイテムを選び取るところのまたはその中でアイテムをストックするところの保管コンテナが、アイテムのピッキング／ストッキングの専用のポートまで送達されなければならない。同様に、例えば隣り合う保管グリッドまたは組み立てラインまで運搬されるためにグリッドから出る保管コンテナは、この目的のための専用のポートまで送達されなければならない。
【００２９】
柔軟性に関しての上で言及した問題のうちのいくつかの問題は、大規模なコンベアシステム、つまりコンベアベルト、ローラなど、さらには専用の保管コンテナリフトを使用することによって解決され得る。しかし、このようなシステムは高価であり、サービス集約型であり、保管システムのオペレーションを中断させる可能性がある単一点の故障事象を受けやすい。
【００３０】
従来技術の自動保管・回収システム１の効率性の問題は、移送カラム１１９、１２０の別個の降車ポートおよび乗車ポートが、降車後に新しい保管コンテナ１０６を回収するために保管カラム１０５または乗車ポートまで移動するのにコンテナ取り扱い車両２００、３００を必要とすることである。同様に、コンテナ取り扱い車両２００、３００が、保管コンテナを乗車させるために乗車ポート１２０まで送られるときに保管コンテナ１０６を積んでいない状態である必要がある。これはしばしば非効率であり、ポートの周りでの混雑さを増大させる。その理由は、コンテナ取り扱い車両２００、３００が有効荷重（ｐａｙｌｏａｄ）として保管コンテナ１０６を有さずにグリッド上を動き回るからである。
【００３１】
従来技術の自動保管・回収システムの別の効率性の問題は、送り出されるべきアイテムが、アイテムを箱の中に梱包するところのピッキング／ストッキングステーションから、梱包されたアイテムを、例えば、顧客まで運搬するための通り道の上に積載するところの積載ステーションまで、運搬されるときの手法である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３２】
上記を考慮して、本発明の目的は、従来技術の保管・回収システムの使用に関連する上で言及した問題のうちの１つまたは複数の問題を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動保管・回収システム、およびこのようなシステムを動作させるための方法を提供することである。
【００３３】
本発明の主要な目的は、保管システムのピッキング／ストッキングステーションと保管システムの外部の場所との間でアイテムをより効率的な手法で運搬することができる自動保管・回収システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３４】
本発明は添付の特許請求の範囲および下記で定義される。
【００３５】
第１の態様では、本発明が、頂部レールグリッドの下の保管カラム内で保管コンテナを保管したり保管カラムから保管コンテナを回収したりするためにコンテナ取り扱い車両がその上で稼働するところの頂部レールグリッドを有する保管グリッド構造を備える保管システムを提供し、ここでは、保管システムが、頂部レールグリッドの下方のレベルに配置される水平方向の移送レールグリッドを形成する複数の移送レールと、移送レールグリッド上で動作する少なくとも１つの運搬車両と、保管コンテナと梱包箱との間においてアイテムを選び取るための／ストックするためのピッキング／ストッキングステーションと、これらのアイテムを含む梱包箱を荷降ろし／積載するための荷降ろし／積載組立体とを備え、運搬車両が移送レールグリッド上で２つの垂直な方向に移動するように構成され、キャリアプラットフォームを備え、移送レールグリッドが、ピッキング／ストッキングステーションと荷降ろし／積載組立体との間で１つまたは複数の梱包箱を同時に運搬するための運搬車両にアクセスするのを可能にするように構成される。
【００３６】
言い換えると、移送レールグリッドがピッキング／ストッキングステーションと荷降ろし／積載組立体との間を延在し、その結果、保管コンテナから選び取られて運搬車両の上に積載されるアイテムが、運搬車両により、ピッキング／ストッキングステーションから荷降ろし／積載組立体まで運搬され得る。
【００３７】
言い換えると、ピッキング／ストッキングステーションが、保管グリッドから保管コンテナを回収した後でまたは保管コンテナを保管グリッドの中に入れる前に保管コンテナからアイテムを選び取るための／保管コンテナの中にアイテムをストックするためのものである。ピッキング／ストッキングステーションが保管グリッド構造の移送カラムに動作可能に接続され得、その結果、保管コンテナがピッキング／ストッキングステーションと保管カラムとの間で移送され得る。
【００３８】
荷降ろし／積載組立体が、運搬車両に梱包箱および／またはパレットを積載するように／運搬車両から梱包箱および／またはパレットを荷降ろしするように構成されるパレットリフタおよび／またはコンベアシステムのうちのいずれかを備えることができる。
【００３９】
言い換えると、移送レールグリッドが、荷降ろし／積載組立体に運搬車両がアクセスするのを可能にするかまたは荷降ろし／積載組立体に運搬車両が配置されるのを可能にするように、構成され得る。
【００４０】
別法として、保管システムが荷降ろし／積載組立体を備えるものとして定義されてもよい。
【００４１】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが、荷降ろし／積載組立体を配置するところの移送グリッドエリアを備えることができる。
【００４２】
保管システムの実施形態では、キャリアプラットフォームがパレットを支持するように構成され得る。言い換えると、運搬車両が、パレット上に配置される１つまたは複数の梱包箱をピッキング／ストッキングステーションと荷降ろし／積載組立体との間で運搬するのに適し得る。
【００４３】
保管システムの実施形態では、保管グリッド構造が、垂直方向のスタックに１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で保管コンテナを保管することができる複数の保管カラムと、少なくとも１つの移送カラムとを画定する垂直方向カラムプロフィールを備えることができ、これらのカラムプロフィールが、水平方向の頂部レールグリッドを形成する頂部レールによりそれらの上側端部で相互接続され、水平方向の頂部レールグリッド上でコンテナ取り扱い車両が２つの垂直な方向に移動することができる。
【００４４】
保管システムの実施形態では、移送車両が、第１の方向における運搬車両の移動を可能にする第１のセットのホイールと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における運搬車両の移動を可能にする第２のセットのホイールとを備えるホイール構成を有することができ、各セットのホイールが、運搬車両の両側に配置される少なくとも２組のペアのホイールを備える。
【００４５】
保管システムの実施形態では、キャリアプラットフォームが、キャリアプラットフォーム上に配置されるアイテムを運搬車両から離すように水平方向に移動させるように構成されるコンベア組立体を備えることができる。コンベア組立体が、複数のローラ、ベルトコンベア、および／またはチェーンコンベアなどの、任意適切なコンベアによる解決策を有することができる。コンベア組立体によって移動可能であるアイテムが、梱包箱、パレット、および保管コンテナのうちの任意の種類であってよい。
【００４６】
保管システムの実施形態では、運搬車両が少なくとも２つの隣接して接続されるホイールベースユニットを備えることができ、ホイールベースユニット上にキャリアプラットフォームが配置される。各ホイールベースユニットが、第１のセットのホイールにより移送レールグリッド上での第１の方向における運搬車両の移動を可能にし、第２のセットのホイールにより第２の方向における移動を可能にするようなホイール構成を特徴とすることができ、各セットのホイールがホイールベースユニットの両側に配置される２組のペアのホイールを備える。
【００４７】
保管システムの実施形態では、各ホイール構成が８つのホイールを備えることができ、各セットのホイールが４つのホイールを備えることができる。
【００４８】
ホイール構成内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのレールに係合され得る。
【００４９】
保管システムの実施形態では、各ホイールベースユニットが、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平方向エリアの中に収まる水平方向の周縁部を有することができる。
【００５０】
保管システムの実施形態では、キャリアプラットフォームが、保管コンテナのうちの少なくとも２つの保管コンテナを隣り合う形で受け入れるようにサイズ決定され得る。キャリアプラットフォームが、好適には２×２の構成で隣接して配置される、保管コンテナのうちの４つの保管コンテナを受け入れるようにサイズ決定され得る。少なくとも２つの保管コンテナを受け入れるようにサイズ決定されるキャリアプラットフォームを有することの利点は、保管グリッド構造に保管コンテナを積載したりまたは保管グリッド構造から保管コンテナを回収したりするために運搬車両を使用することが可能となることである。この特徴は、例えば、保管コンテナを保管システムに最初に積載することおよび摩耗により交換されるべき保管グリッド構造から使用済みの保管コンテナを回収することを容易にすることができる。
【００５１】
保管システムの実施形態では、運搬車両が、好適には２×２の構成で接続される、４つの接続されたホイールベースユニットを備えることができる。言い換えると、４つのホイールベースユニットが２×２の形で隣接して配置される。
【００５２】
保管システムの実施形態では、少なくとも、移送レールグリッドの２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在することができる移送レールがデュアルトラックレールであり、その結果、運搬車両が一方向に移動するときに移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上で別の運搬車両を通過することができる。
【００５３】
保管システムの実施形態では、保管グリッド構造が少なくとも１つの水平方向移送セクションを備えることができ、
保管システムが、少なくとも１つの水平方向において移送レールグリッド上で移動するように構成される複数のコンテナ移送車両を備えることができ、
−  移送セクションが頂部レールグリッドの下方のレベルに配置され、保管グリッド構造の外側側部から少なくとも１つの移送カラムの下方の位置まで延在し、移送レールグリッドの少なくとも１つのセクションを備え、この１つのセクション上でコンテナ移送車両が互いを通過することができ、２つの垂直な水平方向に移動することができ；
−  コンテナ移送車両の各々が、保管コンテナを運ぶためのコンテナキャリアと、単一のホイールベースユニットとを備え；
少なくとも１つの移送カラムが頂部レールグリッドから移送セクションまで延在し、その結果、保管コンテナが頂部レールグリッドとコンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両のコンテナキャリアとの間で移送され得る。
【００５４】
言い換えると、少なくとも１つの移送カラムが頂部レールグリッドから移送セクションまで延在することができ、その結果、コンテナ移送車両が移送レールグリッド上において移送カラムの下方の位置に配置されるとき、保管コンテナが頂部レールグリッドとコンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両のコンテナキャリアとの間で移送され得る。
【００５５】
この少なくとも１つの移送カラムが、好適にはコンテナ取り扱い車両を使用することにより、グリッド構造の異なるレベルの間において保管コンテナを垂直方向に移送するためのカラムとしても定義され得る。
【００５６】
言い換えると、移送セクションが頂部レールグリッドのレベルの下方のレベルに配置されるものとして定義され得る。
【００５７】
保管システムの実施形態では、移送グリッドエリアがコンテナ移送車両によってアクセス可能となり得、多目的の移送グリッドエリアと呼ばれ得る。
【００５８】
保管システムの実施形態では、少なくとも、移送レールグリッドの２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在することができる移送レールがデュアルトラックレールであってよく、その結果、コンテナ移送車両および／または運搬車両が一方向に移動するときに移送レールグリッドの隣接するグリッドセルの上で互いを通過することができる。言い換えると、移送レールグリッドの移送レールが２つの垂直な水平方向に延在することができ、少なくとも移送レールグリッドの２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在する移送レールがデュアルトラックレールであってよく、その結果、コンテナ移送車両および／または運搬車両が一方向に移動するときに移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上で互いを通過することができる。
【００５９】
保管システムの実施形態では、移送レールがデュアルトラックレールであってよく、その結果、コンテナ移送車両および／または運搬車両が移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上で互いを通過することができる。
【００６０】
保管システムの実施形態では、コンテナ移送車両の各々が、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平方向エリア内に収まる水平方向の周縁部を有することができる。言い換えると、移送レールグリッドが、移送レールグリッドによって画定される複数のグリッドセルを備えることができ、コンテナ移送車両の各々が、移送レールグリッドのグリッドセルのうちの１つのグリッドセルによって画定される水平方向エリア内に収まる水平方向の周縁部を有することができ、その結果、コンテナ移送車両が移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上で互いを通過することができ；言い換えると、その結果、コンテナ移送車両が移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上で移動するときに互いを通過することができる。
【００６１】
保管システムの実施形態では、移送セクションの高さが、保管コンテナを運ぶときにコンテナ移送車両を移送セクション内で移動させるのを可能にするのに十分な高さとなり得る。
【００６２】
移送レールが、その上でコンテナ移送車両を少なくとも１つの水平方向に移動させるのを可能にする移送レールグリッドを形成するものとして、このような移送レールグリッドを提供するものとして、および／またはこのような移送レールグリッドの一部分であるものとして、定義され得る。さらに、コンテナ移送車両が、少なくとも、移送セクションの一部分である、移送レールグリッドのセクション上で、２つの垂直な水平方向に移動することができる。言い換えると、少なくとも移送セクションの一部分である移送レールグリッドが、少なくとも２つの垂直な移送車両経路を提供し、それによりコンテナ移送車両が移送レールグリッド上で２つの垂直な方向に移動することが可能となる。
【００６３】
保管システムの実施形態では、少なくとも移送レールグリッドの一部分が、保管グリッドの外側に配置される移送レールによって形成され得るかまたは提供され得る。言い換えると、少なくとも移送レールグリッドの一部分が保管グリッドの外側に配置され得る。
【００６４】
保管システムの実施形態では、移送レールおよび移送レールグリッドのデザインがそれぞれ頂部レールおよび頂部レールグリッドに類似してよいかまたはそれらと等しくてよい。
【００６５】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドおよび頂部レールグリッドが実質的に同等の寸法または等しい寸法を有し得る。言い換えると、移送レールおよび頂部レールが、等しい水平方向の延在範囲および／または寸法のグリッドセルを有するそれぞれのレールグリッドを提供する。この特徴は、複数の隣接する移送カラムを通して、移送セクションの中に配置されるそれぞれの隣接するコンテナ移送車両まで保管コンテナを同時に移送するのを可能にする、という点で有利である。
【００６６】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から、保管グリッド構造の外側の第２の位置まで、延在し得る。言い換えると、移送レールが、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から、保管グリッド構造の外側の第２の位置まで、延在し、その結果、コンテナ移送車両が、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から第２の位置まで移動することができる。
【００６７】
保管システムの実施形態では、移送レールが、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から保管グリッド構造の外側の第２の位置まで延在する少なくとも１つの移送車両経路を提供し得る、つまり、その結果、コンテナ移送車両が、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から、第２の位置まで、移動することができる。移送レールが、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から保管グリッド構造の外側の第２の位置まで延在する複数の移送車両経路を提供することができる。
【００６８】
保管システムの実施形態では、各コンテナ移送車両のホイール構成が８つのホイールを備え得、ここでは、第１のセットの４つのホイールがコンテナ移送車両が第１の方向に横方向に移動するのを可能にし、第２のセットの残りの４つのホイールが第１の方向に対して垂直である第２の方向に横方向に移動するのを可能にする。ホイール構成内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールがホイール持ち上げ機構に接続されて上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングで移送レールグリッドのそれぞれのセットの移送レールに係合され得る。
【００６９】
保管システムの実施形態では、コンテナ取り扱い車両の各々が、頂部レールグリッドのそれぞれのセットの頂部レールに係合されるための、コンテナ移送車両のホイール構成と同様のホイール構成を備え得る。
【００７０】
保管システムの実施形態では、少なくとも１つの移送カラムが頂部レールグリッドから移送セクションまで延在し得、その結果、コンテナ取り扱い車両が頂部レールグリッドとコンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両のコンテナキャリアとの間で保管コンテナを移送することができる。コンテナ取り扱い車両の各々が保管コンテナの垂直方向の移送のための持ち上げデバイスを備えることができる。
【００７１】
保管システムの実施形態では、移送セクションが、保管グリッド構造の外側側部にある第１の開口部から、少なくとも、保管グリッド構造の外側側部にある第２の開口部まで延在し得る。言い換えると、移送セクションが、保管グリッド構造の内部セクションを通って、保管グリッド構造の外側側部にある第１の開口部から、少なくとも、保管グリッド構造の同じまたは異なる外側側部にある第２の開口部まで、延在する。「開口部」という用語は保管グリッド構造内にある隙間を意味することを意図され、少なくとも１つのコンテナ移送車両が保管コンテナを運びながらこの隙間（開口部）を通過することができる。好適には、第１および／または第２の開口部が、少なくとも２つのコンテナ移送車両を同時に通過させるのを可能にする幅を有する。
【００７２】
保管システムの実施形態では、第１および第２の開口部が保管グリッド構造の離れた外側側部に配置され得、好適には第１および第２の開口部が保管グリッド構造の反対側の外側側部に配置される。
【００７３】
保管システムの実施形態では、移送レールおよび／または移送レールグリッドが少なくとも２つの隣接する移送車両経路を提供し得、その結果、コンテナ移送車両のうちの少なくとも２つのコンテナ移送車両が移送セクション内で互いを通過することができ、つまり移送セクション内で移送レールまたは移送レールグリッド上で移動するときに互いを通過することができる。好適には、移送レールグリッドが、移送レールグリッドの隣接するグリッドセルでコンテナ移送車両が互いを通過するのを可能にするデュアルトラックレールを備える。別の実施形態では、移送レールまたは移送レールグリッドが少なくとも３つの移送レール車両経路を提供し、その結果、少なくとも３つのコンテナ移送車両が移送セクション内で一方向において互いを通過することができる。実施形態では、保管システムが複数の移送カラムを備えることができる。
【００７４】
保管システムの実施形態では、移送セクションが複数の移送カラムの下方を延在し得る。好適には、移送セクションが複数の隣接する移送カラムの下方を延在する。
【００７５】
保管システムの実施形態では、複数の移送カラムが移送車両経路のうちの１つの移送車両経路の上方に配置され得る。
【００７６】
実施形態では、複数の移送カラムの各々が移送レールグリッドのグリッドセルの上方に配置され得、１つのグリッドセルのみの上方に配置され得、つまり移送レールグリッドのそれぞれのグリッドセルの上方に配置され得る。
【００７７】
別の実施形態では、複数の移送カラムが、複数の（例えば、２つまたは３つの）移送車両経路のうちの１つの移送車両経路のみの上方に配置され得る。こうすることで、１つの（または、単一の）車両経路が少なくとも１つの移送カラムから保管コンテナを受け取るかまたは少なくとも１つの移送カラムまで保管コンテナを送達するコンテナ移送車両の専用であってよく、対して残りの車両経路が、任意選択で保管コンテナを移送セクションの外へまたは移送セクションの中まで運ぶコンテナ移送車両の移送／移動のための専用である。
【００７８】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが保管グリッドの外側側部から保管グリッド構造の外側の第２の位置まで延在し得る。
【００７９】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが、少なくとも１つの移送カラムの下方の位置から保管グリッド構造の外側の第２の位置まで延在し得る。第２の位置は保管コンテナまたはその中身のさらなる処理または移送のための任意適切なエリア、構成、またはステーションに、あるいは例えばコンテナ移送車両を駆動するバッテリのための充電ステーションまたはコンテナ移送車両上に配置される保管コンテナの一時的な保管位置などの、コンテナ移送車両のパーキングのための任意適切な位置に、あってよい。
【００８０】
保管システムの実施形態では、第２の位置がピッキング／ストッキングステーションまたはエリアに配置され得、その結果、操作者／ロボットがコンテナ移送車両上に配置されているときの保管コンテナの中身にアクセスすることができる。
【００８１】
保管システムの実施形態では、第２の位置が第２の保管グリッド構造の移送セクション内で移送カラムの下方にあり得る。第２の保管グリッド構造が、上で定義される、第１の態様およびその実施形態の保管グリッド構造の特徴のうちの任意の特徴を有する。別法として、第１の態様が、少なくとも１つの保管グリッド構造を備える保管システムとして定義され得る。別の実施形態では、移送レールまたは移送レールグリッドが、第３の保管グリッド構造の移送セクション内の移送カラムの下方の第３の位置まで延在する。第１および第２の保管グリッド構造を備える保管システムでは、第２の保管グリッド構造が、第１の保管グリッド構造を基準とした任意のレベルおよび／または位置に配置され得る。第１および第２の保管グリッド構造が異なるレベルに配置される場合、移送レールグリッドが、移送レールグリッドの分離されたレベルの間でコンテナ移送車両を持ち上げるためのコンテナ移送車両リフトを備えることができる。
【００８２】
本発明の利点は、複数の分離された保管グリッド構造および任意選択の任意のサードパーティ保管システムを容易に相互接続することが可能であることである。これにより火災安全性を向上させることが実現される。その理由は、複数の保管グリッド構造が、１つの保管グリッド構造から別の保管グリッド構造まで火が広がるのを防止する形で、容易に分離され得るからである。さらに、複数の分離された保管グリッド構造を使用することにより、保管ハウスまたは保管ロケーション内の入手可能なスペースの利用性を向上させることが可能となる。したがって、第１の態様の保管システムが複数の保管グリッド構造をさらに備えることができる。各保管グリッド構造が移送レールグリッドによって相互接続され得、その結果、コンテナ移送車両が複数の保管グリッド構造のうちの任意の保管グリッド構造の間で移動することができる。
【００８３】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが、サードパーティの保管用、生産用、および／または分配用のシステムに接続可能であるインターフェースを備えることができる。移送レールグリッドがサードパーティの保管用、生産用、および／または分配用のシステムと一体であってよく、その結果、保管コンテナ、梱包箱、および／またはパレットが、第１の態様の保管システムとサードパーティの保管用、生産用、および／または分配用のシステムとの間で運搬され得る。移送レールグリッドが、生産設備、保管グリッド、組み立て設備、受け取りまたは配送ロケーションなどの、サードパーティの保管用、生産用、および／または分配用のシステムに接続可能であってよい。この接続は、移送レールグリッドとサードパーティの保管用、生産用、および／または分配用のシステムとの間で、保管コンテナ、梱包箱、および／またはパレットを運搬するのに採用される接続可能なレールシステムまたはコンベアを備えるコンベアシステムによるものであってよい。
【００８４】
保管システムの実施形態では、第２の位置が、例えば組み立てラインまたは組み立てステーションなどの、生産設備にあり得る。
【００８５】
保管システムの実施形態では、移送レールグリッドが、保管グリッド構造の離れた外側側部（または、側部セクション）に配置される移送セクションの第１および第２の開口部を相互接続する、保管グリッド構造の外側に配置される少なくとも１つの移送車両経路を備え得、例えばその結果、移送セクションが保管グリッドの反対側の２つの側部／壁の間を延在する。
【００８６】
保管システムの実施形態では、少なくとも１つの移送カラムが保管グリッド構造の水平方向の周縁部から離間され得る、つまり少なくとも１つの移送カラムが、例えば保管カラムなどの、少なくとも１つのカラムにより、保管グリッド構造の周縁部から分離される。
【００８７】
保管システムの実施形態では、移送セクションが保管グリッド構造のセクションまたは一部分あるいは保管グリッド構造内の位置まで延在し得、ここでは、保管グリッドの任意の外側側部までの水平方向距離が少なくとも５つの隣接するグリッドカラムの幅に一致するか、またはそこから移送セクションが延在するところの保管グリッドの外側側部までの水平方向距離が少なくとも５つの隣接するグリッドカラムの幅に一致する。
【００８８】
保管システムの実施形態では、移送セクションの長さが保管グリッド構造の外側側部の長さの少なくとも半分に等しくてよく、ここではこの外側側部が移送セクションと同じ方向に延在する。
【００８９】
保管システムの実施形態では、移送セクションが、複数の水平方向天井プロフィールと、例えば天井プロフィールのうちの少なくとも一部の天井プロフィールの両端部といったように、天井プロフィールのうちの少なくとも一部の天井プロフィールの両端部に配置される垂直方向支持プロフィールと、保管グリッド内に配置される移送レールまたは移送レールのセクションとを備え得るかまたはそれらによって画定され得る。これらの天井プロフィールおよび支持プロフィールは天井ビームおよび支持ビームとも称され得る。
【００９０】
保管システムの実施形態では、複数の水平方向天井プロフィールが水平方向支持グリッドを提供し得るかまたは水平方向支持グリッドとして構成され得る。
【００９１】
保管システムの実施形態では、移送セクションの高さが、天井プロフィールの最も下側にある表面と移送レールグリッドの対向する移送レールの上側表面との間の距離によって画定され得る。言い換えると、この高さは、天井プロフィールと、対向する移送レールとの間の距離によって画定される。結果として、保管コンテナを運ぶコンテナ移送車両が、移送レールグリッド上に配置されている場合、移送セクションの高さより小さい。
【００９２】
保管システムの実施形態では、移送セクションの幅が、共通の天井プロフィールの両端部に接続される２つの支持プロフィールの間の距離によって画定され得る。
【００９３】
保管システムの実施形態では、複数の移送カラムが、頂部レールグリッドから天井プロフィールおよび／または支持グリッドまで延在する垂直方向カラムプロフィールによって画定され得る。
【００９４】
実施形態では、保管システムが、移送セクションの上方に配置される複数の保管カラムを備え得、これらの保管カラムがストッパ要素を備え、その結果、保管カラム内に配置される保管コンテナが移送セクションに入ることが防止される。
【００９５】
実施形態では、保管システムが、移送セクションの少なくとも１つの側部に隣接するように配置される操作者アクセス通路を備え得る。アクセス通路が、移送セクションの少なくとも１つの側部に隣接するように配置される複数の保管カラムの下方に配置され得、これらの保管カラムがストッパ要素を備え、その結果、保管カラム内に配置される保管コンテナがアクセス通路に入ることが防止される。アクセス通路が移送セクションに隣接して延びていてよく、その結果、操作者または修理作業員が移送レールグリッド上に配置されるコンテナ移送車両または移送セクション内に配置される車両経路にアクセスすることができる。ストッパ要素が、移送セクションに隣接する保管カラムの列の中で受け入れられる任意の保管コンテナの下で操作者が歩行するのを可能にするための適切な高さに配置され得る。
【００９６】
実施形態では、頂部レールグリッドとコンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両のコンテナキャリアとの間での保管コンテナの移送が、移送カラム内に配置される専用のコンテナリフトによって実施され得る。しかし、頂部レールグリッドとコンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両のコンテナキャリアとの間での保管コンテナの移送が、好適には、コンテナ取り扱い車両のうちの任意のコンテナ取り扱い車両により、つまりコンテナ取り扱い車両のうちの任意のコンテナ取り扱い車両の持ち上げデバイスを使用することにより、実施される。
【００９７】
少なくとも１つの移送カラムが、好適には、コンテナ取り扱い車両により、頂部レールグリッドから、移送カラムを介して、移送カラムの下方に配置されるコンテナ移送車両まで、保管コンテナを降下させるのを可能にするように、構成される。結果として、移送カラムの下側端部が、上方から保管コンテナが移送セクションに入るのを可能にする開口部を有する。
【００９８】
保管システムの実施形態では、移送セクションが保管グリッドセクションの内部セクションまで延在し得、ここでは、外側側部、側壁、または保管グリッドのセクションまでの水平方向距離が、少なくとも５つ、少なくとも６つ、または少なくとも７つの隣接するグリッドカラムの幅に一致する。言い換えると、移送セクションが、保管グリッド構造の任意の外側側部セクションから分離する移送カラムの下方の位置まで延在することができる。移送カラムが、例えば、少なくとも５つ、少なくとも６つ、または少なくとも７つの隣接して配置される保管カラムにより、保管グリッド構造の任意の外側側部セクションから分離されていてよいか、あるいは保管グリッド構造の中心の近傍に配置されていてよい。保管グリッド構造内で十分な長さで延在する移送セクションを有することにより、保管カラムと移送カラムとの間の距離が確実に最小となる。結果として、コンテナ取り扱い車両がより少ない時間で移送カラムまで前後に移動することになり、システムのオペレーションが最適化される。
【００９９】
コンテナキャリアが、上方からコンテナを受け取ってしたがって例えばコンテナ移送車両の車両ボディの上方のレベルでコンテナを運ぶといったようにこのコンテナをコンテナ移送車両の上方で運ぶように、配置され得る。保管システムが、使用時にコンテナをコンテナ取り扱い車両とコンテナ移送車両との間を直接に通過させるように、構成され得る。
【０１００】
コンテナ移送車両および／または運搬車両が、保管コンテナ、梱包箱、および／またはパレットの重量を測定するための計量機構を備えることができる。計量機構が、例えば市販の電子計量器に基づくものであってよい。計量機構が、総重量、ユニットの数、内部の重量分布、ならびに／あるいは、保管コンテナ、梱包箱、および／またはパレットを配置するべきところの保管グリッド内のロケーションなどの、各保管コンテナ、梱包箱、および／またはパレットの内部の中身に関する情報を提供することができる。
【０１０１】
本発明の第１の態様が、別法として、保管グリッド構造および複数のコンテナ取り扱い車両を備える保管システムとして定義され得、保管グリッド構造が、垂直方向のスタックに１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で保管コンテナを保管することができる複数の保管カラムと、少なくとも１つの移送カラムとを画定する垂直方向カラムプロフィールを備え、これらのカラムプロフィールが、水平方向の頂部レールグリッドを形成する頂部レールによりそれらの上側端部で相互接続され、水平方向の頂部レールグリッド上でコンテナ取り扱い車両が２つの垂直な方向に移動することができ、コンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを回収したり保管カラム内で保管コンテナを保管したり保管グリッド構造上で保管コンテナを運搬したりすることができ、
保管システムが、頂部レールグリッドの下方のレベルに配置される水平方向の移送レールグリッドを形成する複数の移送レールと、少なくとも１つの運搬車両と、ピッキング／ストッキングステーションとを備え、
運搬車両が移送レールグリッド上で２つの垂直な方向に移動するように構成され、保管コンテナのうちの少なくとも２つの保管コンテナを隣り合う形で受け入れるようにサイズ決定されるキャリアプラットフォームを備え、
ピッキング／ストッキングステーションが、保管コンテナからアイテムを選び取るための／保管コンテナの中にアイテムをストックするためのものであり、
移送レールグリッドが、運搬車両からアイテムを荷降ろしするための／運搬車両にアイテムを積載するための荷降ろし／積載組立体による運搬車両へのアクセスを可能にするように構成される移送グリッドエリアを備え、
移送レールグリッドがピッキング／ストッキングステーションと荷降ろし／積載組立体との間を延在する。
【０１０２】
第２の態様では、本発明が、キャリアプラットフォームと、少なくとも２つの隣接して接続されるホイールベースユニットとを備える、前記請求項のいずれか一項に記載の保管システムのための運搬車両を提供し、キャリアプラットフォームがホイールベースユニット上で支持され、各ホイールベースユニットが、レールグリッド上での第１の方向における運搬車両の横方向の移動を可能にする第１のセットのホイールと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における運搬車両の横方向の移動を可能にする第２のセットのホイールとを有するホイール構成を特徴とする。
【０１０３】
言い換えると、各ホイールベースユニットが、レールグリッド上での第１の方向におけるホイールベースユニットおよびひいては運搬車両の横方向の移動を可能にする第１のセットのホイールと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における横方向の移動を可能にする第２のセットのホイールとを有するホイール構成を特徴とする。
【０１０４】
実施形態では、各ホイール構成が８つのホイールを備えることができ、各セットのホイールが４つのホイールを備えることができる。
【０１０５】
実施形態では、各セットのホイールが、ホイールベースユニットの両側に配置される２組のペアのホイールを備えることができる。
【０１０６】
運搬車両の実施形態では、ホイール構成内の一方のセットのまたは両方のセットのホイールが上昇させられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが任意の同時のタイミングでレールグリッドのそれぞれのセットのレールに係合され得る。
【０１０７】
ホイールが、第１のセットのホイールをレールグリッドのグリッドセルの第１のペアの両側のレールに接触させるのを可能にするように、また一方で第２のセットのホイールを同じグリッドセルの第２のペアの両側のレールの上方に配置するように、構成され得、逆も同様である。
【０１０８】
運搬車両の実施形態では、上で運搬車両を移動させることができるレールグリッドが水平方向エリアを有するグリッドセルを特徴とすることができ、この水平方向エリア内にホイールベースユニットの水平方向の周縁部が収まり得るかまたは受け入れられ得る。言い換えると、ホイールベースユニットがレールグリッドのグリッドセルの水平方向エリアの中に収まる水平方向の周縁部を有する。
【０１０９】
運搬車両の実施形態では、キャリアプラットフォームが、キャリアプラットフォーム上に配置されるアイテムを運搬車両から離すように水平方向に移動させることができるコンベア組立体を備えることができる。言い換えると、コンベア組立体が、キャリアプラットフォーム上に配置されるアイテムをキャリアプラットフォームから離すように水平方向に移送するのを可能にするように、構成される。
【０１１０】
第３の態様では、本発明が第１の態様による保管システム内でアイテムを運搬する方法を提供し、本方法が：
−  ピッキング／供給ステーション内に配置される保管コンテナから少なくとも１つのアイテムを回収するステップと；
−  アイテムを運搬車両の上に積載するステップと；
−  ピッキング／供給ステーションから荷降ろし／積載組立体まで運搬車両を移動させるステップと；
−  荷降ろし／積載組立体を使用することにより運搬車両からアイテムを回収するステップと
を含む。
【０１１１】
第４の態様では、本発明が第１の態様による保管システムの中までアイテムを運搬する方法を提供し、本方法が：
−  荷降ろし／積載組立体を使用することにより少なくとも１つのアイテムを運搬車両に供給するステップと；
−  荷降ろし／積載組立体からピッキング／供給ステーションまで運搬車両を移動させるステップと；
−  運搬車両からアイテムを回収するステップと；
−  ピッキング／供給ステーション内に配置される保管コンテナの中にアイテムを積載するステップと
を含む。
【０１１２】
「移送セクション」という用語は、本出願では、保管グリッドの外側側部または壁に少なくとも１つの開端部または開いている側部つまり開口部を有する、保管グリッド構造内にある実質的に水平方向のトンネル／通路および／または凹部を意味することを意図される。この開口部が、保管グリッド構造の外側の位置からコンテナ移送車両が移送セクションに入る／移送セクションから出ることを可能にする。別法として、「移送セクション」という用語が「移送セクションスペース」または「移送スペース」に置き換えられてもよい。
【０１１３】
以下の図面を参照して以下で本発明を単に例として詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１Ａ】完全なシステムを示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。
【図１Ｂ】システム内で使用されるのに適する従来技術のコンテナ取り扱い車両の例を示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。
【図２Ａ】完全なシステムを示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。
【図２Ｂ】システム内で使用されるのに適する従来技術のコンテナ取り扱い車両の例を示している、従来技術の自動保管・回収システムを示す斜視図である。
【図３】本発明による保管システム内で使用されるための第１の例示の保管グリッドを示す斜視図である。
【図４】図３の保管グリッドを示す側面斜視図である。
【図５】コンテナ取り扱い車両およびコンテナ移送車両の特徴を描いている、図３および４の保管グリッドを示す斜視図である。
【図６】図３から５の保管グリッドを示す斜視図であり、保管カラムに保管コンテナがストックされている。
【図７】本発明による保管システム内で使用されるための第２の例示の保管グリッドを示す斜視図である。
【図８】コンテナ取り扱い車両およびコンテナ移送車両の特徴を描いている、図６の保管グリッドを示す斜視図である。
【図９】本発明による保管システム内で使用されるための第３の例示の保管グリッドを示す上面斜視図である。
【図１０】本発明による保管システム内で使用されるための第３の例示の保管グリッドを示す側面斜視図である。
【図１１】本発明による例示の保管システムを示す概略上面図である。
【図１２】図８の保管システムのセクションを示す詳細図である。
【図１３】本発明による保管システムを示す斜視図である。
【図１４Ａ】本発明による保管システム内で使用されるための例示のコンテナ移送車両を示す斜視図である。
【図１４Ｂ】本発明による保管システム内で使用されるための例示のコンテナ移送車両を示す斜視図である。
【図１５Ａ】図１４Ａおよび１４Ｂのコンテナ移送車両のホイールベースユニットを示す斜視図である。
【図１５Ｂ】図１４Ａおよび１４Ｂのコンテナ移送車両のホイールベースユニットを示す斜視図である。
【図１５Ｃ】図１４Ａおよび１４Ｂのコンテナ移送車両のホイールベースユニットを示す斜視図である。
【図１６】本発明による例示の保管システムを示す斜視図である。
【図１７Ａ】第１の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【図１７Ｂ】第１の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【図１７Ｃ】第１の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【図１７Ｄ】第１の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【図１８Ａ】第２の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【図１８Ｂ】第２の例示の運搬車両を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０１１５】
以下で、添付図面を参照して本発明の実施形態をより詳細に考察する。しかし、図面が、本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。さらに、特徴のうちの一部の特徴のみがシステムに関連させて説明される場合でも、これらの特徴が関連の方法に対しても有効であり、逆も同様である、ことが明らかである。
【０１１６】
本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッドの実施形態が図３および４に示され、コンテナ取り扱い車両３００およびコンテナ移送車両６の特徴を描いている同じ保管グリッドが図５に示される。保管グリッドの特徴をより良好に示すためにグリッドの保管カラムの数が低減されている。保管グリッドの大部分が、図１Ａおよび２Ａに示される従来技術のシステムと同じ手法で構成されている。つまり、保管グリッド構造１０４が、複数の保管カラム１０５を画定する垂直方向カラムプロフィール１０２を有し、保管カラム１０５内で、垂直方向のスタック１０７に１つの保管コンテナを別の保管コンテナの上に置く形で保管コンテナ１０６が保管され得る。カラムプロフィール１０２が、水平方向のレールグリッド（以下、頂部レールグリッドと呼ぶ）を形成する頂部レール１１０、１１１によりそれらの頂部端部で相互接続され、水平方向のレールグリッド上でコンテナ取り扱い車両２００、３００が２つの垂直な方向に移動することができる。
【０１１７】
保管カラム１０５に加えて、保管システムの保管グリッド構造が複数の移送カラム１１９、１２０を備え、複数の移送カラム１１９、１２０を通して、保管コンテナが頂部レールグリッド１０８（つまり、グリッドの頂部のレベル）と、頂部レールグリッドの下方のレベルで保管グリッド構造内を延在する移送セクション２（または、トンネル／通路）との間で移送され得る。移送セクションが、複数の移送カラム１１９、１２０の下方で、グリッド構造１０４の外側側部内の開口部から延在する。有利な実施形態では、特には大型の保管グリッドに関連して、移送セクションが保管グリッドの実質的に中央の位置まで延在していてよく、さらに保管グリッド構造１０４の実質的に中央のセクションを介して保管グリッドを完全に通過しており、それにより、移送カラムに到達するために保管取り扱い車両２００、３００が移動しなければならない距離が短縮される。
【０１１８】
移送セクション２が、複数の水平方向天井プロフィール３と、垂直方向支持プロフィール４と、水平方向レールグリッド５（以下、移送レールグリッドと呼ぶ）のセクションとによって画定または構成される。天井プロフィール３が水平方向支持グリッド１８を提供する。移送セクション２の高さＨが、天井プロフィールの最も下側にある表面と移送レールグリッド５の対向するレール１１０’、１１１’の上側表面との間の距離によって画定され得、移送セクションの幅Ｗが、共通の天井プロフィール３に接続される２つの支持プロフィール４の内側表面の間の距離によって画定される。複数の移送カラム１１９、１２０が、頂部レールグリッドから天井プロフィール３まで延在する垂直方向カラムプロフィールによって画定される。移送セクション２の高さＨが、保管コンテナを運ぶときにコンテナ移送車両６を移送セクション２内で移動させるのを可能にするのに十分な高さである。
【０１１９】
天井プロフィール３および／または支持グリッド１８が、移送セクション２の周縁部に配置される垂直方向支持プロフィール４によって支持される。
【０１２０】
図５が、コンテナ移送車両６とコンテナ取り扱い車両３００との間で保管コンテナ１０６が移送されている状況を示している。
【０１２１】
移送セクション２内の移送レールグリッド５が頂部レールグリッド１０８のレール１１０、１１１（つまり、頂部レール）と同様のレール１１０’、１１１’（つまり、移送レール）を備え、レール１１０’、１１１’上でコンテナ移送車両６（または、送達車両）が２つの垂直な方向に移動することができる。コンテナ移送車両６（適切な移送車両の実施形態のための図１４Ａおよび１４Ｂを参照されたい）が、ホイール構成を有するホイールベースユニット２２（図１５Ａ〜１５Ｃを参照）を特徴とする。ホイール構成が、第１の方向における運搬車両の移動を可能にする第１のセットのホイール３２ａと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における運搬車両の移動を可能にする第２のセットのホイール３２ｂとを備え、それにより移送レールグリッド５上で車両が移動するのを可能にする。コンテナ移送車両６が、移送されるべき保管コンテナを受け入れるための、ホイールベースユニット２２の上にあるコンテナキャリア３８を特徴とする。開示されるコンテナ移送車両６が深いトレーの形態のコンテナキャリア３８を特徴とし、コンテナキャリア３８内で保管コンテナ１０６の下側部分が受け入れられ得る。しかし、適切なコンテナキャリアのための代替の解決策も多数考えられ、すべての適切なコンテナキャリアの主要な機能的特徴は、コンテナキャリアの上で降下させられている保管コンテナを受け取るための、および移送レールグリッド５上でのコンテナ移送車両の移動中に保管コンテナを保持するための能力である。さらに、コンテナ移送車両６の水平方向の周縁部が、好適には、保管コンテナ１０６をそれぞれのコンテナ移送車両６まで同時に移送するのに複数の隣接する移送カラム１１９、１２０を使用するのを可能にするようなものである。この機能を得るために、コンテナ移送車両６の水平方向の周縁部が、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’のうちの１つのグリッドセル１２２’によって画定される水平方向エリアの中に収まる。さらに、２つの垂直な方向のうちの１つの方向に延在する移送レール１１０’、１１１’がデュアルトラックレール（下記参照）であり、それにより複数のコンテナ移送車両を複数の隣接する移送カラム１１９、１２０のすぐ下に配置することが可能となる。
【０１２２】
移送セクション２が、移送セクションの長手方向において３つの分離された移送車両経路７、７’、７”のための空き空間を提供する幅Ｗを有する。３つの分離された移送車両経路を有することにより、３つの移送車両６が同時のタイミングで互いを通過することができる。この特徴を与えるために、少なくとも、移送セクションの長手方向に延在するレール１１１’がデュアルトラックレールである。適切なデュアルトラックレールが例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１およびＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１に開示されている。デュアルトラックレール１１０’、１１１’が２つの平行な通り道を備える。言い換えると、３つの平行なデュアルトラックレールが２つの平行な移送車両経路を提供することができる。移送セクションの長手方向に延在するレール１１１’を基準とした垂直方向に配置されるレール１１０’はシングルトラックレールであってもまたはデュアルトラックレールであってもよい。具体的には、保管グリッド構造１０４が複数の隣接する移送カラム１１９、１２０を備える場合、移送レールグリッド５内のすべてのレール１１０’、１１１’がデュアルトラックレールであることが有利である可能性がある。その理由は、それにより、移送カラム１１９、１２０の下方の位置までの／移送カラム１１９、１２０からの保管移送カラム６の移動の最適な柔軟性が得られるからである。移送レール１１０’、１１１’およびコンテナ移送車両６のホイール構成３２ａ、３２ｂのデザインが必要に応じて車両が進路を変更するのを可能にし、つまりコンテナ移送車両６が移送レールグリッド５上の２つの垂直な方向に移動することができる。ホイール構成が、好適には、従来技術のコンテナ取り扱い車両２００、３００のために説明されたホイール構成と同様であってよい。
【０１２３】
保管システムの要求（つまり、保管グリッドのサイズ、保管コンテナの回転率、など）に応じて、移送車両経路７、７’、７”のうちの１つまたは複数の移送車両経路が移送カラム１１９、１２０のうちの任意選択の数の移送カラムの下方に配置される。移送カラムとして指定されない、移送セクションの上方に配置されるグリッドカラム１１２が、保管カラム１０５’（図６および１２を参照）として使用され得る。これが、それぞれのグリッドカラム１０２の下側端部にストッパ要素１６（例えば、関連のカラムプロフィールに固定されるブラケット）を追加することによって達成される（移送セクション２の上方に配置される保管カラム１０５’内にあるストッパ要素が図面では見ることができない）。ストッパ要素が、それぞれのグリッドカラム１１２の中に降下させられている保管コンテナ１０６を支持するように、および下方にある移送セクション２の中に保管コンテナ１０６を入れるのを防止するように、設計される。こうすることで、移送セクション２により保管グリッド構造１０４から失われる潜在的な保管スペースが最小となる。ストッパ要素１６が、移送セクション２に隣接する一列の保管カラム１０５’の下方に操作者通路１７を提供するのも使用され得る。こうすることで、操作者または修理作業員が、例えば移送セクションから車両が出るのを妨げるような故障の場合に、コンテナ移送車両６にアクセスすることができる。
【０１２４】
移送レールグリッド５が保管グリッド構造１０４の外まで延在し、移送レールグリッド５のデザインおよび延在範囲に応じて、コンテナ移送車両６が、複数の分離された保管グリッド構造の間で保管コンテナ１０６を移送すること、保管グリッドからピッキング／ストッキングステーションまでコンテナを移送すること、専用のストッキングゾーンまでコンテナを移送すること、部品の送達のために組み立てラインまでコンテナを移送すること、などのために使用され得る。
【０１２５】
本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッド１０４の第２の実施形態が図７および８に示されている。この実施形態では、上で考察される実施形態に対しての差別化の特徴は、保管グリッド１０４の外側側部セクション１２に沿わせるようにまたは外側側部セクション１２に隣接させるように移送セクション２が配置されることである。
【０１２６】
本発明による自動保管・回収システムのための保管グリッド１０４の第３の実施形態が図９および１０に示されている。この実施形態では、上で考察される実施形態に対しての第３の実施形態の主要な差別化の特徴は、移送セクションの長手方向側部を介してコンテナ移送車両が移送セクションから出る／移送セクションに入るのを可能にする支持グリッド１８の構成である。
【０１２７】
任意の所与の保管システム内の移送セクション２の好適な構成およびサイズ、さらには移送カラム１１９、１２０の配置が、保管グリッド構造１０４のサイズ、保管システム１の意図される使用、保管システムを中に配置される利用可能なスペース、上記スペースの形状／レイアウト、など、によって決定されることになる。保管グリッド構造内での移送セクション２の具体的な配置とは無関係に、本発明による保管システムが、従来技術の保管システムに対して、本明細書を通して開示される多数の利点を提供することになる。
【０１２８】
例示の保管システム１の例示のレイアウトの概観が図１１および１２に示されている。例示のレイアウトが保管システムの多くの利点のうちの一部の利点を示している。
【０１２９】
図１１の保管システムが、３つの分離された保管グリッド構造１０４、１０４’、１０４”を備える。第１の保管グリッド構造１０４および第３の保管グリッド構造１０４”の各々が、それぞれの保管グリッド構造の全体を通って延在する移送セクション２、２”を特徴とし、つまり、移送セクションが保管グリッドの外側側部１２内の第１の開口部１１から反対側の外側側部１２’内の第２の開口部１３まで延在する。こうすることで、複数の移送カラム１１９、１２０のうちの任意の移送カラムを介して受け取られた保管コンテナ１０６または送達された保管コンテナ１０６を有するコンテナ移送車両６が、選択される目的地までのいずれの経路が最も効率的であるかに応じる形で、移送２の第１の開口部１１または第２の開口部１３から出ることができる。
【０１３０】
移送セクション２、２’、２”の各々が３つの車両経路７、７’、７”を特徴とする（図９を参照）。第１の車両経路７が複数の隣接する移送カラム１１９、１２０の下方に配置され、第１の車両経路７を通して保管コンテナ１０６が頂部レールグリッド１０８とコンテナ移送車両６との間で移送され得る。第２の車両経路７’および第３の車両経路７”が複数の保管カラム１０５’の下方に配置され、主として、移送カラム１１９、１２０までまたは移送カラム１１９、１２０からコンテナ移送車両６が移送セクション内を移動するときに、使用される。第２の保管グリッド内の移送セクション２’が保管グリッドを完全に通過するようには延在せず、コンテナ移送車両６が常に第１の開口部を介して移送セクションに入ったり移送セクションから出たりすることになる。
【０１３１】
移送グリッド５が、第１の保管グリッド１０４の移送カラム１１９、１２０を、第２の保管グリッド１０４’および第３の移送グリッド１０４”の移送カラム１１９、１２０と、レールループ／レール回路１４（例えば、ピッキング／ストッキングステーションに配置され得る（図１３を参照されたい））と、多目的の移送グリッドエリア１５と、保管コンテナを移送するのを所望される任意の他の目的地と、に相互接続する。多目的の移送グリッドエリア１５が、例えば、高需要のアイテムを有する保管コンテナを運ぶ移送車両のための一時的なパーキングとして、保管グリッドに入る保管コンテナのための積載エリアとして、大量の新しいアイテムを保管グリッドにストックするのに使用され得るか、あるいは保管システムから選び取られたアイテムを有するパレットおよび／または梱包箱から荷降ろしするためのステーションに配置され得る。ピッキング／ストッキングステーションと多目的の移送グリッドエリア１５との間での物品／アイテムの移送の効率を向上させるために、有利には専用の運搬車両が使用され得る（図１６〜１８に示される実施形態の下記の説明を参照されたい）。
【０１３２】
高需要のアイテムを有する保管コンテナ１０６を運ぶコンテナ移送車両６を受け入れるために移送グリッド５のエリアまたはセクションを使用することにより、つまり移送グリッドのパーキングセクションを使用することにより、非常に高い選び取り速度（ｐｉｃｋｉｎｇ  ｒａｔｅ）を有する、つまり特に高い回転率を有するアイテムを回収するための高効率の方法を実現することができる。従来技術のシステムでは、このような高効率のアイテムより、これらのアイテムを中で保管しているところの特定の保管コンテナが、ある程度の継続性をもって、保管カラム１０５とピッキング／ストッキングステーションとの間で前後に移送されることになる。本発明の保管システムでは、特に高い回転率を有するアイテムが、恒久的に（または、少なくとも断続的に）、移送車両６上に配置される保管コンテナ内で保管され得る。こうすることで、高い回転率を有するアイテムが非常に短時間でアクセスされ得るようになり、移送カラムでの込み合いがさらに最小とされ、コンテナ取り扱い車両２００、３００の不必要な使用が回避される。
【０１３３】
図１２の概観が図１１の第１の保管グリッド１０４の詳細を示しているが、単一の保管グリッド１０４を備える保管システムの代替のレイアウトも示すことができる。
【０１３４】
図１３が、実質的に図１２に示されるものであるレイアウトを有する本発明の保管システムの実施形態を開示している。保管システムが２つのピッキング／ストッキングステーション８を特徴としており、ここでは、各々のピッキング／ストッキングステーションが、移送レールグリッド５上を移動しながら、ピッキング／ストッキングステーション内に配置されるコンテナアクセス開口部９の下をコンテナ移送車両６が通過するのを可能にするように、構成される。言い換えると、ピッキング／ストッキングステーション８が、図１１および１２に示されるようにレールループ１４を介してコンテナ移送車両６がピッキング／ストッキングステーションを通過するのを可能にするように、構成される。したがって、選び取られることになるアイテムを含む保管コンテナ１０６（または、アイテムをその中にストックすることになる保管コンテナ）が、最初に、頂部レールグリッド１０８上に配置されるコンテナ取り扱い車両２００、３００によって回収され、適切な移送カラム１１９、１２０の下において移送セクション２の内部に配置されるコンテナ移送車両６まで降下させられ、コンテナ移送車両６によりピッキング／ストッキングステーション８まで運搬され、ここでは、移送車両がコンテナアクセス開口部９の下の位置で停止し、それにより操作者がアイテムを選び取ることが可能となる。
【０１３５】
図１１および１２に示される保管システム１が、等しいレベルに配置される側方において分離されている３つの保管グリッド構造１０４、１０４’、１０４”を特徴とする。しかし、保管システムが、例えば互いの上に積み重ねられる、垂直方向において分離される保管グリッド構造を備えることができる。垂直方向において分離される場合、保管システムの移送レールグリッドが、例えば、移送レールグリッドの分離されたレベルの間でコンテナ移送車両を持ち上げるためのコンテナ移送車両リフトを備え、その結果、コンテナ移送車両が移送グリッドのすべてのエリアにアクセスすることができる。
【０１３６】
開示される実施形態では、移送セクション２が、３つの平行な車両経路７、７’、７”を特徴とする移送レールグリッド５のセクションを備え、それにより３つの移送車両６が同じタイミングで互いを通過することが可能となる。しかし、本発明の保管システムの利点のうちの多くの利点は、少なくとも１つの移送カラム１１９、１２０の下方に通り道が配置される場合に少なくとも１つの車両経路を備える移送セクション２を使用することによっても達成され得る。
【０１３７】
開示される実施形態では、移送レールグリッド５の移送レール１１０’、１１１’が、頂部レールグリッドのレール１１０、１１１と等しいデュアルトラックレールである。この特徴はコスト面において有利である。その理由は、保管グリッド構造１０４を構成するのに使用される多様な部品の数が最小となるからである。さらに、コンテナ取り扱い車両２００、３００内で使用されるものと同様のホイール構成を有する移送車両６を使用することが可能となり、それによりシステム全体のコストを大幅に単純化する。しかし、例えば、保管グリッドの中へおよび保管グリッドの外へ保管コンテナを高い柔軟性を有する手法で効率的に移送することといったような、さらには保管システムのオペレーションを中断させる単一点の故障を回避することといったような、本発明の保管システムおよび保管グリッド構造の主要な利点が本発明の実施形態も達成され得、ここでは、移送レールグリッド５の移送レールが頂部レールグリッド１０８のレールとは異なる。単一点の故障を回避するための重要な特徴は、コンテナ移送車両が、移送セクション内に配置される移送レールの少なくともセクション上において２つの垂直な方向において互いを通過したり移動したりすることができることである。この特徴により、コンテナ移送車両が、例えば機能していないコンテナ移送車両の周りを通過することが可能となる。これが可能ではない場合、保管システムのオペレーションが中断されることになる。複数の移送カラムが存在することにより、保管システムのオペレーションを中断させる単一点の故障のいかなるリスクもさらに最小化され得る。
【０１３８】
なお、頂部レールグリッド１０８のグリッドセル１２２（図１Ａおよび２Ａの従来技術のシステムおよび関連の従来技術の説明を参照されたい）の寸法が、好適には、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’（図１０を参照）の寸法と同等であるかまたは等しい。同様の寸法のグリッドセルを有することにより、隣接する移送カラムを同時に使用することが可能になることで、本発明の保管システムを最適な形で使用することが可能となる。
【０１３９】
移送レールグリッド５の少なくとも１つの方向においてデュアルトラックレール１１０’、１１１’を使用することで、例えば、隣接するグリッドセル１２２’で隣接するコンテナ移送車両６が互いを通過するのを可能にすることによりスペースの効率性に関しての利点を提供することができるが、シングルトラックレールのみを備える移送グリッドを有することによっても有利な保管システムを得られ得る。しかし、シングルトラックレールのみを使用するには、デュアルトラックレールと比較して、コンテナ移送車両６に互いを通過させるのを可能にするにはより大きい移送グリッドが必要となる。その理由は、このようなグリッドでは、隣接するグリッドセル１２２’上でコンテナ移送車両６に互いを通過させるのを可能にすることができないからである。例えば、図３および５で開示される移送グリッド５のデュアルトラック移送レール１１０’、１１１’がシングルトラックレールに置き換えられてもよい。この場合、コンテナ移送車両のうちの１つのコンテナ移送車両が車両経路７上で移動してもう一方のコンテナ移送車両が車両経路７”上で移動することで、２つのコンテナ移送車両６が依然として移送グリッド５上で互いを通過することができる。
【０１４０】
図３〜１３に示される自動保管・回収システムは、移送カラムにおけるコンテナ取り扱い車両の混雑を回避するかまたは少なくとも軽減することにより従来技術のシステムより効率的である。この保管システムの別の利点は、保管グリッドの上で動作するコンテナ取り扱い車両のための移送カラムの利用可能性を向上させること、および保管システムのオペレーションを中断させる可能性がある単一点の故障事象を受けにくくすること、が含まれる。また、この保管システムは、据え付け後に保管コンテナの移送能力さらには保管コンテナ取り扱いシステムの目的／機能を容易に向上させるかまたは修正することができるという点で、高い柔軟性を有する。
【０１４１】
ピッキング／供給ステーション８と荷降ろし／積載組立体２３との間でアイテムを効率的に運搬するのを達成するための有利な運搬システムが図１６に示される。例示の荷降ろし／積載組立体２３が、図１１に概略的に示されており、多目的の移送グリッドエリア１５までおよび／または多目的の移送グリッドエリア１５から箱またはパレットを運搬するためのコンベアを特徴とする。
【０１４２】
従来技術のシステムでは、保管グリッド１０４から回収されるべきアイテムが、操作者により、ピッキング／供給ステーションで、関連の保管コンテナ１０６から選び取られ、梱包箱２４まで移送される。梱包箱２４がしばしばパレット２５上に配置され、次いで操作者がパレット２５を荷降ろし／積載組立体２３まで運搬する。荷降ろし／積載組立体２３で、梱包箱２４／パレット２５が、例えば、顧客、小売店、などまで運搬されるための通り道の上に積載される。アイテムを選び取るときの、アイテムを箱の中に梱包するときの、およびアイテムを荷降ろし／積載ステーションまで移送するときのプロセスの効率が最適化されない。具体的には、このプロセスでは、ピッキング／供給ステーションから荷降ろし／積載組立体まで梱包箱／パレットを運搬することに操作者が貴重な時間を割くことが必要となる。
【０１４３】
ピッキング／供給ステーション８と荷降ろし／積載組立体２３との間でアイテムを効率的に運搬するのを実現するために、開示される運搬システムが、ピッキング／供給ステーション８と荷降ろし／積載組立体２３との間を延在する移送グリッド５上を走行する運搬車両１９を特徴とする。運搬システムの移送グリッド５が、図３〜１３に示される移送グリッド５のための上記で説明した特徴のうちの任意の特徴を有することができる。
【０１４４】
図１６さらには図１７Ａ〜１７Ｄに示される運搬車両が４つのホイールベースユニット２２を特徴とし、それにより、第１の方向における運搬車両の移動を可能にする第１のセットのホイール３２ａと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における移送グリッド５上での運搬車両の移動を可能にする第２のセットのホイール３２ｂとを有するホイール構成を提供する。
【０１４５】
コンベアシステム２１を有するキャリアプラットフォーム２０が、示されるように、ホイールベースユニット２２の上に配置され得る。キャリアプラットフォーム２０が４つの梱包箱２４および／またはパレット２５を支持するようにサイズ決定され得、つまりキャリアプラットフォームの面積が、この実施形態のように２×２の形で配置される４つの保管コンテナの設置面積に実質的に等しい。開示される保管システムでは、保管コンテナが、好適には、４４９ｍｍの幅および６４９ｍｍの長さを有することができる。好適な寸法では、２×２の形で配置される４つの保管コンテナの設置面積に実質的に等しい面積を有するキャリアプラットフォームがＥＵＲ１パレットを受け入れることができることになる。
【０１４６】
例示の実施形態では、コンベアシステム２１が複数のローラ２７からなるが、ベルトコンベアまたはチェーンコンベアなどの他のコンベアシステムが使用されてもよい。コンベアシステム２１は、キャリアプラットフォーム２０上に配置される梱包箱および／またはパレットを運搬車両から離して荷降ろし／積載組立体２３のコンベアの上まで移動させるのを可能にする、という点で有利である。しかし、運搬車両の代替的実施形態では、荷降ろし／積載組立体がキャリアプラットフォームから梱包箱２４またはパレット２５を取り出すように構成される持ち上げデバイス（例えば、パレットジャック）を特徴とすることを条件として、キャリアプラットフォームがコンベアシステムを有さなくてもよい。
【０１４７】
例示の運搬車両１９のホイールベースユニット２２は上述の移送車両６のホイールベースユニット２２（図１５Ａ〜１５Ｃを参照）に類似する。各ホイールベースユニット２２が、第１の方向におけるホイールベースユニットの移動を可能にする第１のセットのホイール３２ａと、第１の方向に対して垂直である第２の方向における移送グリッド５上でのホイールベースユニットの移動を可能にする第２のセットのホイール３２ｂとを特徴とする。例示のホイールベースユニットでは、第２のセットのホイール３２ｂが、第１のセットのホイールを基準として第２のセットのホイールを垂直方向に移動させるための構成に接続される。この構成が、ホイールベースユニット２２の両側にあるホイール接続プレート２８と、ホイール接続プレート２８およびひいては第２のセットのホイールを垂直方向に移動させるための変位アーム組立体２９とを特徴とする。ホイールベースユニットの各セットのホイール３２ａ、３２ｂが、ホイールベースユニットの両側に配置される２組のペアのホイールを備える。
【０１４８】
例示の実施形態では、ホイールベースユニット２２が、複数の接続プロフィール２６、およびこの接続プロフィールに接続されるキャリアプラットフォーム２０により、隣接して接続される。ホイールベースユニットを接続するための代替の解決策も可能であり、本明細書において構想される。
【０１４９】
複数のホイールベースユニット２２からなる運搬車両１９を有することの利点は、ホイールベースユニットの数を変えることにより所望のサイズおよび運搬能力が容易に達成され得る、ということである。２つのホイールベースユニットを有する別の例示の運搬車両１９’が図１８Ａおよび１８Ｂに示される。
【０１５０】
複数のホイールベースユニット２２からなる運搬車両１９を有することの別の利点は、運搬車両がその周縁部に沿ってホイールによって支持されることに加えて車両の中心線に沿ってホイールによって支持されて駆動される、ということである。この特徴は、増大する荷重を補償するためにホイールまたは駆動モータをさらに補強するのを一切必要とすることなく大容量の運搬車両１９を提供する。
【０１５１】
図１６の運搬システムが、保管グリッドとピッキング／供給ステーションとの間で保管コンテナを移送するためのピッキング／供給ステーション８および移送車両６を用いて開示されている。しかし、この運搬システムは図３〜１３に関連して考察したように移送車両６および移送セクション２に依存するものではなく、別法として、移送車両６を使用することなく移送カラム１１９、１２０を直接に介して保管コンテナ１０６を受け取るように構成される従来技術のピッキング／供給ステーションを備えることができる。本発明の運搬システムに適する例示の従来技術のピッキング／供給ステーションが例えばＷＯ２０１２／０２６８２４Ａ１に開示されている。運搬システムを備える保管システムがコンテナ移送車両６を特徴としないような代替的実施形態では、多目的の移送グリッドエリア１５が単純に移送グリッドエリアと呼ばれ得る。その理由は、コンテナ移送車両を必要とする種々のオペレーションのために使用されないからである。
【０１５２】
ピッキング／供給ステーションから荷降ろし／積載組立体までのアイテムの高効率の運搬を実現することに加えて、開示される運搬システムは、パレット上においておよび／または梱包箱の中において新しいアイテムを保管システム設備に送る形で保管システムにおいて補充を行うことにおいても非常に効率的である。この運搬システムは、有利には、保管グリッド構造の中に新しい保管コンテナを積載することおよび保管グリッド構造から使用済みの保管コンテナ（例えば、交換されるべき使い古された保管コンテナ）を回収することのためにも使用され得る。
【０１５３】
開示される保管システムは、高い柔軟性を有するコンテナ移送・取り扱いの解決策を提供する。本解決策は自動保管システムの保管グリッド構造までのまたは保管グリッド構造からの保管コンテナの移送を促進することに加えて、分離された保管グリッドの間で、さらには保管グリッドと、保管コンテナおよび／またはその中身のさらなる取り扱いまたは処理のための任意のロケーションとの間で、保管コンテナを移送するための単純で高効率の解決策を提供する。保管システムのコンテナ取り扱い能力が容易に拡張され得、および／または完成した保管システムの要求の将来のいかなる変化にも対応するという目的のために機能が作り変えられる。
【符号の説明】
【０１５４】
１  保管システム
２  移送セクション
３  水平方向天井プロフィール
４  垂直方向支持プロフィール
５  移送レールグリッド
６  コンテナ移送車両
７  移送車両経路
８  ピッキング／ストッキングステーション
９  コンテナアクセス開口部
１０  レール回路
１１  第１の開口部（保管グリッドの外側側部内にある）
１２  保管グリッドの外側側部
１３  第２の開口部（保管グリッドの外側側部内にある）
１４  レール回路
１５  多目的の移送グリッドエリア
１６  ストッパ要素
１７  操作者アクセス通路
１８  支持グリッド
１９  運搬車両
２０  キャリアプラットフォーム
２１  コンベアシステム、コンベア組立体
２２  ホイールベースユニット
２３  荷降ろし／積載組立体
２４  梱包箱
２５  パレット
２６  接続プロフィール／ビーム
２７  ローラ
２８  ホイール接続プレート
２９  変位アーム組立体
３２ａ、３２ｂ  ホイールベースユニットのホイール構成
３２ａ  ホイールベースユニットの第１のセットのホイール
３２ｂ  ホイールベースユニットの第２のセットのホイール
３８  コンテナキャリア
１００  骨組み構造
１０２  骨組み構造の直立部材、すなわち垂直方向カラムプロフィール
１０３  骨組み構造の水平部材
１０４  保管グリッド、保管グリッド構造
１０５  保管カラム
１０５’  移送セクションの上方に配置される保管カラム
１０６  保管コンテナ
１０７  スタック
１０８  頂部レールグリッド、レールシステム
１１０  第１の方向（Ｘ）の第１のセットの平行なレール、頂部レール
１１１  第２の方向（Ｙ）の第２のセットの平行なレール、頂部レール
１１０’  移送レールグリッドの第１の方向の移送レール
１１１’  第１の方向に対して垂直である第２の方向の、移送レールグリッドの移送レール
１１２  グリッドカラム
１１５  グリッド開口部
１１９  移送カラム
１２０  移送カラム
１２２  グリッドセル
２００  従来技術のコンテナ取り扱い車両
２０１、３０１  ホイール構成
３００  第２のコンテナ取り扱い車両
Ｘ  第１の方向
Ｙ  第２の方向
Ｚ  第３の方向
【図１】
2021527018.tif 000003
【図２】
2021527018.tif 000004
【図３】
2021527018.tif 000005
【図４】
2021527018.tif 000006
【図５】
2021527018.tif 000007
【図６】
2021527018.tif 000008
【図７】
2021527018.tif 000009
【図８】
2021527018.tif 000010
【図９】
2021527018.tif 000011
【図１０】
2021527018.tif 000012
【図１１】
2021527018.tif 000013
【図１２】
2021527018.tif 000014
【図１３】
2021527018.tif 000015
【図１４Ａ】
2021527018.tif 000016
【図１４Ｂ】
2021527018.tif 000017
【図１５Ａ】
2021527018.tif 000018
【図１５Ｂ】
2021527018.tif 000019
【図１５Ｃ】
2021527018.tif 000020
【図１６】
2021527018.tif 000021
【図１７Ａ】
2021527018.tif 000022
【図１７Ｂ】
2021527018.tif 000023
【図１７Ｃ】
2021527018.tif 000024
【図１７Ｄ】
2021527018.tif 000025
【図１８Ａ】
2021527018.tif 000026
【図１８Ｂ】
2021527018.tif 000027
【国際調査報告】
2021527018.tif 000028
2021527018.tif 000029
2021527018.tif 000030
2021527018.tif 000031