(57)【要約】  本発明は、多様なサイズの太陽電池パネルに取り付けて太陽電池パネルの表面全体に対して洗浄作業を行うことができ、洗浄モジュールを太陽電池パネルの大きさに応じて適切な規格に交替適用して洗浄作業の効率を向上させることができ、簡便に製造、分離及び組み立てを行うことができる太陽電池パネル洗浄装置を提供する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽電池パネルの表面に沿って横方向に走行可能に構成され、縦方向に延びた移送ガイドを有する走行モジュールと、
前記移送ガイドに沿って縦方向に移動しながら前記太陽電池パネルの表面を洗浄する移動式洗浄機と、を含む、太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項２】
前記走行モジュールは、組み立て構造に応じて縦方向の長さが決定される組み立て式モジュールフレームを含み、
前記モジュールフレームは、縦方向の一方に配置され、前記移送ガイドを構成する第１ガイドを有するメインフレームと、縦方向の他方に配置され、前記第１ガイドに連結されて前記移送ガイドを構成する第２ガイドを有するエンドフレームと、縦方向の長さ延長の際に、前記メインフレームと前記エンドフレームとの間に配置され、前記第１ガイド及び前記第２ガイドに連結されて前記移送ガイドを構成する第３ガイドを有するサブフレームと、を含み、前記メインフレームに前記エンドフレームがフレーム組み立てユニットによって分離可能に結合されて第１縦方向の長さを持つように構成されるか、或いは前記メインフレームと前記エンドフレームに前記サブフレームが前記フレーム組み立てユニットによって分離可能に結合されて前記第１縦方向の長さに比べて長い第２縦方向の長さを持つように構成される、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項３】
前記メインフレーム、前記エンドフレーム及び前記サブフレームは、互いに対応し、前記フレーム組み立てユニットによって端部が互いに結合される縦方向フレームをそれぞれ一つまたは複数含み、
前記フレーム組み立てユニットは、互いに結合される前記縦方向フレームのうちのいずれか一方の端部にもう一方の端部が嵌め込まれるように設けられたフレームホルダーと、前記フレームホルダーと前記フレームホルダーに嵌め込まれた前記縦方向フレームの端部とを結束する結合手段と、を含む、請求項２に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項４】
前記第１ガイド、前記第２ガイド及び前記第３ガイドは、それぞれ、前記メインフレームを構成する前記縦方向フレーム、前記エンドフレームを構成する前記縦方向フレーム、及び前記サブフレームを構成する前記縦方向フレームの上面と下面のうちの少なくとも一つに前記縦方向フレームの長さ方向に設けられ、
前記フレームホルダーは、互いに結合される前記縦方向フレームのうちのいずれか一方の端部に横方向の両サイドに配置された一対の支持部材で構成された、請求項３に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項５】
前記走行モジュールは、縦方向に延びたモジュールフレームと、前記モジュールフレームに横方向の移動性を付与する移動性付与手段と、前記モジュールフレームの縦方向の両側端部で前記太陽電池パネルの縦方向の両側側方にそれぞれ接触して前記モジュールフレームの横方向の移動を案内する両側の走行方向案内ユニットと、を含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項６】
両側の前記走行方向案内ユニットのうちの少なくとも一方は、前記モジュールフレームに縦方向に位置調整可能に装着され、両側の前記走行方向案内ユニット間の間隔は、位置調整に応じて縮小または拡大される、請求項５に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項７】
両側の前記走行方向案内ユニットのそれぞれは、前記太陽電池パネルの縦方向の両側側方に接触する少なくとも一つの案内部材を含み、両側の前記走行方向案内ユニットのうちの少なくとも一つは、前記案内部材が上下方向に位置調整可能に構成された、請求項５または６に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項８】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと、前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに配置され、脱着ユニットによって前記移動モジュールに分離可能に結合され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと、を含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項９】
前記脱着ユニットは、
前記洗浄モジュールに設けられ、縦方向に互いに離隔し、上側に係止突部が突設された複数の結合部材と、
前記移動モジュールに設けられ、前記結合部材にそれぞれ対応するように配置され、それぞれ前記結合部材を下側から支持する下部支持部材と、
前記移動モジュールに設けられ、前記下部支持部材によって支持された前記結合部材の前記係止突部がそれぞれ挿入される係止溝を有する上部支持部材と、
前記上部支持部材または前記下部支持部材に前記上部支持部材と前記下部支持部材によって支持された前記結合部材をそれぞれ締結する締結手段と、を含む、請求項８に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１０】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと、前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに装着され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと、を含み、
前記洗浄モジュールは、前記パネル洗浄領域に配列され、前記太陽電池パネルの表面に接触するディスクブラシと、前記ディスクブラシを回転させるブラシ駆動ユニットと、を含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１１】
前記ブラシ駆動ユニットは、前記ディスクブラシのうちの少なくとも一つに直結されるブラシ駆動モーターを含み、
前記ブラシ駆動モーターに直結される前記ディスクブラシは、外周に沿って結合溝が形成され、多角形の横断面を有するブラシ軸を含み、
前記ブラシ駆動モーターの軸には、前記ブラシ軸の横断面に対応する多角形の挿入孔が形成され、
前記ブラシ駆動ユニットは、前記挿入孔に前記ブラシ軸が挿入されると前記結合溝に挿入されて前記ブラシ軸の分離を防止するワンタッチ結合手段を有する軸ホルダーをさらに含む、請求項１０に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１２】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと、前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに装着され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと、を含み、
前記洗浄モジュールは、前記移動モジュールに装着され、下部に前記パネル洗浄領域が配置されたモジュールハウジングと、前記パネル洗浄領域において前記太陽電池パネルの表面に洗浄液を噴射する洗浄液噴射ノズルと、前記洗浄液噴射ノズルから噴射された洗浄液が弾けて飛散することを防止する飛散防止カバーと、を含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１３】
前記飛散防止カバーは、前記モジュールハウジングの下部に装着され、前記太陽電池パネルの表面に接触する少なくとも一つの線形ブラシを含む、請求項１２に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１４】
前記走行モジュールは、前記移送ガイドを有し、縦方向に延びたモジュールフレームを含み、
前記洗浄機は、前記モジュールフレームの上側に前記移送ガイドに沿って移動可能に装着されたキャリッジと、前記キャリッジを移動させる縦方向駆動ユニットを有する移動モジュールと、を含み、
前記縦方向駆動ユニットは、前記モジュールフレームの縦方向の両側端部にそれぞれ長さ方向の両側の位置が固定された線形のベルトまたはチェーンと、前記キャリッジに横方向の軸を中心に回転可能に装着され、前記ベルトまたは前記チェーンが巻かれたベルトプーリーまたはスプロケットホイールと、前記ベルトプーリーまたは前記スプロケットホイールを回転させる縦方向駆動モーターと、を含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１５】
前記移送ガイドの長さ方向の両端部分にそれぞれ装着され、前記洗浄機の縦方向の移動距離を制限するストッパーをさらに含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【請求項１６】
前記太陽電池パネルの表面を検知して前記走行モジュールの横方向の走行距離を制限する走行制御ユニットをさらに含む、請求項１に記載の太陽電池パネル洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、太陽電池パネル（ｓｏｌａｒ  ｃｅｌｌ  ｐａｎｅｌ）の表面上に存在する異物を除去する洗浄装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自然エネルギーの一つである太陽からの光を電気エネルギーに変換する太陽光発電機は、複数の太陽電池を横方向および／または縦方向に連続的に配列し、互いに電気的に接続して、必要とされる発電容量を持つようにパネル化した太陽電池パネルを含む。
【０００３】
太陽電池パネルは、設定角度に維持される固定式構造を持つように設置されることもあり、太陽の位置に応じて角度が変化する追跡式構造を持つように設置されることもある。固定式の場合には、太陽電池パネルを水平に設置したりもするが、発電効率の向上のために、太陽電池パネルを傾斜状態で設置して使用するのが一般的である。
【０００４】
太陽電池パネルの発電効率（太陽光エネルギー効率）に影響を及ぼす重要因子の一つは、太陽電池パネルに対する太陽光の入射角度である。しかし、太陽電池パネルを最適な角度（太陽光に対して垂直）に維持するとしても、太陽電池パネルの表面に粉塵などの異物が積滞すると、太陽電池パネルに入射する太陽光の量が大幅に減少するので、太陽電池パネルの発電効率が低下するしかない。従って、太陽電池パネルの発電効率を維持するためには、周期的な太陽電池パネルの洗浄作業によって太陽電池パネルの表面を管理することも重要である。
【０００５】
韓国登録特許公報第１０−１１２３４４１号（２０１２年３月２３日）には、太陽電池パネルの両側にそれぞれガイドが装着され、ブラシと洗浄液噴射ユニットが太陽電池パネルの表面上で両サイドのガイドに沿って移動しながら、太陽電池パネルの表面から異物を除去するように構成された太陽電池パネル洗浄装置が開示されている。ところが、このような太陽電池パネル洗浄装置は、洗浄しようとする太陽電池パネルのサイズに応じてカスタマイズ設計され、太陽電池パネルに固定されるタイプであるので、サイズの異なる太陽電池パネルの洗浄に使用することができないという問題点がある。また、ブラシが長いロール状に形成されているため、ブラシの回転時にブラシの中間部分が撓む現象などにより太陽電池パネルを均一な圧力で洗浄することができないという問題点がある。
【０００６】
韓国登録特許公報第１０−１６８８１２０号（２０１６年１２月２０日）には、吸着力を用いて、太陽電池パネルの表面に沿って脱落することなく自律走行をしながら、太陽電池パネルの表面から異物を除去するように構成された太陽電池パネル洗浄ロボットが開示されている。このような太陽電池パネル洗浄ロボットは、さまざまな太陽電池パネルの洗浄に自由に使用することができるが、吸着力及び自律走行制御のための手段が要求されるので、構成が非常に複雑であるしかなく、敏感性及び精密性により製造が難しくて大変であるうえ、製造に高コストがかかるという問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の実施形態は、汎用性、互換性及び製造性の向上の面でより有利な太陽電池パネル洗浄装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、太陽電池パネルの表面に沿って横方向に走行可能に構成され、縦方向に延びた移送ガイドを有する走行モジュールと、前記移送ガイドに沿って縦方向に移動しながら前記太陽電池パネルの表面を洗浄する移動式洗浄機とを含む、太陽電池パネル洗浄装置が提供される。
【０００９】
前記走行モジュールは、組み立て構造に応じて縦方向の長さが決定される組み立て式モジュールフレームを含むことができる。前記組み立て式モジュールフレームは、縦方向の一方に配置され、前記移送ガイドを構成する第１ガイドを有するメインフレームと；縦方向の他方に配置され、前記第１ガイドに連結されて前記移送ガイドを構成する第２ガイドを有するエンドフレームと；縦方向の長さ延長の際に、前記メインフレームと前記エンドフレームとの間に配置され、前記第１ガイド及び前記第２ガイドに連結されて前記移送ガイドを構成する第３ガイドを有するサブフレームと；を含み、前記メインフレームに前記エンドフレームがフレーム組み立てユニットによって分離可能に結合されて第１縦方向の長さを持つように構成されるか、或いは前記メインフレームと前記エンドフレームに前記サブフレームが前記フレーム組み立てユニットによって分離可能に結合されて前記第１縦方向の長さに比べて長い第２縦方向の長さを持つように構成され得る。
【００１０】
前記メインフレーム、前記エンドフレーム及び前記サブフレームは、互いに対応し、前記フレーム組み立てユニットによって端部が互いに結合される縦方向フレームをそれぞれ一つまたは複数含むことができる。前記フレーム組み立てユニットは、互いに結合される前記縦方向フレームのうちのいずれか一方の端部にもう一方の端部が嵌め込まれるように設けられたフレームホルダーと；前記フレームホルダーと前記フレームホルダーに嵌め込まれた前記縦方向フレームの端部とを結束する結合手段と；を含むことができる。
【００１１】
前記第１ガイド、前記第２ガイド及び前記第３ガイドは、それぞれ、前記メインフレームを構成する前記縦方向フレーム、前記エンドフレームを構成する前記縦方向フレーム、及び前記サブフレームを構成する前記縦方向フレームの上面と下面のうちの少なくとも一つに前記縦方向フレームの長さ方向に設けられ得る。そして、前記フレームホルダーは、互いに結合される前記縦方向フレームのうちのいずれか一方の端部に横方向の両サイドに配置された一対の支持部材で構成できる。
【００１２】
前記走行モジュールは、縦方向に延びたモジュールフレームと；前記モジュールフレームに横方向の移動性を付与する移動性付与手段と；前記モジュールフレームの縦方向の両側端部で前記太陽電池パネルの縦方向の両側側方にそれぞれ接触して前記モジュールフレームの横方向の移動を案内する両側の走行方向案内ユニットと；を含むことができる。
【００１３】
両側の前記走行方向案内ユニットのうちの少なくとも一つは、前記モジュールフレームに縦方向に位置調整可能に装着され、両側の前記走行方向案内ユニット間の間隔は、位置調整に応じて縮小または拡大され得る。
【００１４】
両側の前記走行方向案内ユニットのそれぞれは、前記太陽電池パネルの縦方向の両側側方に接触する少なくとも一つの案内部材を含むことができる。そして、両側の前記走行方向案内ユニットのうちの少なくとも一つは、前記案内部材が上下方向に位置調整可能に構成できる。
【００１５】
具体的には、位置調整可能な前記走行方向案内ユニットは、前記モジュールフレームに縦方向に移動可能に装着された位置調整部材と、前記モジュールフレームに前記位置調整部材の位置を固定させる縦方向位置固定手段と；前記位置調整部材に上下方向に移動可能に装着され、前記案内部材が取り付けられたマウントフレームと；前記位置調整部材に前記マウントフレームの位置を固定させる上下方向位置固定手段と；を含むことができる。
【００１６】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと；前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに配置され、脱着ユニットによって前記移動モジュールに分離可能に結合され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと；を含むことができる。
【００１７】
前記脱着ユニットは、互いにスライド嵌合される雌嵌合部材と雄嵌合部材を含み、前記雌嵌合部材は、前記移動モジュールと前記洗浄モジュールのうちのいずれか一方に装着され、前記雄嵌合部材は、前記移動モジュールと前記洗浄モジュールのうちの残りの一方に装着され得る。前記雌嵌合部材と前記雄嵌合部材は、互いに縦方向にスライド嵌合できる。本発明の実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、前記雌嵌合部材と前記雄嵌合部材によって互いに嵌合された前記移動モジュールと前記洗浄モジュールとを締結する締結手段をさらに含むことができる。
【００１８】
または、前記脱着ユニットは、前記洗浄モジュールに設けられ、縦方向に互いに離隔し、上側に係止突部が突設された複数の結合部材と；前記移動モジュールに設けられ、前記結合部材にそれぞれ対応するように配置され、それぞれ前記結合部材を下側から支持する下部支持部材と；前記移動モジュールに設けられ、前記下部支持部材によって支持された前記結合部材の前記係止突部がそれぞれ挿入される係止溝を有する上部支持部材と；前記上部支持部材または前記下部支持部材に前記上部支持部材と前記下部支持部材によって支持された前記結合部材をそれぞれ締結する締結手段と；を含むことができる。
【００１９】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと；前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに装着され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと；を含むことができる。前記洗浄モジュールは、前記パネル洗浄領域に配列され、前記太陽電池パネルの表面に接触するディスクブラシと；前記ディスクブラシを回転させるブラシ駆動ユニットと；を含むことができる。
【００２０】
前記ブラシ駆動ユニットは、前記ディスクブラシのうちの少なくとも一つに直結されるブラシ駆動モーターを含み、前記ブラシ駆動モーターに直結される前記ディスクブラシは、外周に沿って結合溝が形成され、多角形の横断面を有するブラシ軸を含み、前記ブラシ駆動モーターの軸には、前記ブラシ軸の横断面に対応する多角形の挿入孔が形成され、前記ブラシ駆動ユニットは、前記挿入孔に前記ブラシ軸が挿入されると前記結合溝に挿入されて前記ブラシ軸の分離を防止するワンタッチ結合手段を有する軸ホルダーをさらに含むことができる。
【００２１】
前記洗浄機は、前記走行モジュールの上側で前記移送ガイドに沿って縦方向に移動する移動モジュールと；前記移動モジュールの横方向の両側のうちの少なくとも一つに装着され、前記太陽電池パネルの表面と対向するパネル洗浄領域を有する洗浄モジュールと；を含むことができる。前記洗浄モジュールは、前記移動モジュールに装着され、下部に前記パネル洗浄領域が配置されたモジュールハウジングと；前記パネル洗浄領域において前記太陽電池パネルの表面に洗浄液を噴射する洗浄液噴射ノズルと；前記洗浄液噴射ノズルから噴射された洗浄液が弾けて飛散することを防止する飛散防止カバーと；を含むことができる。
【００２２】
前記飛散防止カバーは、前記モジュールハウジングの下部に装着され、前記太陽電池パネルの表面に接触する少なくとも一つの線形ブラシを含むことができる。
【００２３】
前記走行モジュールは、前記移送ガイドを有し、縦方向に延びたモジュールフレームを含むことができる。前記洗浄機は、前記モジュールフレームの上側に前記移送ガイドに沿って移動可能に装着されたキャリッジと、前記キャリッジを移動させる縦方向駆動ユニットを有する移動モジュールと、を含むことができる。前記縦方向駆動ユニットは、前記モジュールフレームの縦方向の両側端部にそれぞれ長さ方向の両側の位置が固定された線形のベルトまたはチェーンと；前記キャリッジに横方向の軸を中心に回転可能に装着され、前記ベルトまたは前記チェーンが巻かれたベルトプーリーまたはスプロケットホイールと；前記ベルトプーリーまたは前記スプロケットホイールを回転させる縦方向駆動モーターと；を含むことができる。
【００２４】
前記縦方向駆動ユニットは、前記キャリッジに横方向の軸を中心に回転可能に装着され、前記ベルトプーリーまたは前記スプロケットホイールの周りの両側にそれぞれ前記ベルトまたは前記チェーンを前記ベルトプーリーまたは前記スプロケットホイールに密着させるように配置された案内ローラーをさらに含むことができる。
【００２５】
本発明の実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、前記移送ガイドの長さ方向の両端部分にそれぞれ装着され、前記洗浄機の縦方向の移動距離を制限するストッパーをさらに含むことができる。前記ストッパーのそれぞれは、前記洗浄機の衝突時に発生する衝撃を吸収する緩衝手段を含むことができる。
【００２６】
本発明の実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、前記太陽電池パネルの表面を検知して前記走行モジュールの横方向の走行距離を制限する走行制御ユニットをさらに含むことができる。
【００２７】
一方、前記モジュールフレームには、屈折可能なラインダクトの一方の端部が装着され、前記移動モジュールには、前記ラインダクトが屈折された状態で前記ラインダクトの他方の端部が装着され、前記洗浄液噴射ノズルには、洗浄液供給ラインが連結され、前記洗浄液供給ラインは、前記ラインダクトの一方の端部を介して前記ラインダクトの内部に導入されて前記ラインダクトの他方の端部から引き出され、前記洗浄液噴射ノズルに連結できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の実施形態によれば、様々なサイズの太陽電池パネルに簡便に取り付けて太陽電池パネルの表面全体に対して洗浄作業を行うことができる。そして、洗浄作業の完了時に、太陽電池パネルから簡便に取り外して分離し、他の太陽電池パネルの洗浄作業に使用することができる。
【００２９】
また、太陽電池パネルの縦方向の長さに応じて、洗浄作業に要求される縦方向の長さを持つようにカスタマイズで迅速に組み立てることができる。また、洗浄モジュールを太陽電池パネルのサイズに応じて適切な規格に交替適用して洗浄作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を横方向から見た状態を示す正面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を縦方向から見た状態を示す正面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の走行モジュールの一部を示す平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の走行モジュールと移動モジュールの一部を横方向から見た状態を示す正面図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の洗浄モジュールを示す斜視図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の洗浄モジュールの内部を上方から見た状態を示す構成図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の移動モジュールと洗浄モジュールとの結合関係を示す分解斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す斜視図であって、基本的な長さに組み立てられた状態を示す。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す斜視図であって、基本的な長さに比べて長い長さに組み立てられた状態を示す。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す斜視図であって、基本的な長さに比べて長い長さに組み立てられた状態を示す。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を示す平面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を横方向から見た状態を示す正面図である。
【図１５】図１０に示されたフレーム組み立てユニットによるメインフレームとエンドフレームとの結合構造を示す構成図である。
【図１６】図１１及び図１２に示されたフレーム組み立てユニットによるメインフレームとサブフレームとの結合構造を示す構成図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の横方向駆動ユニットを示す構成図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の第１走行方向案内ユニット及びその周辺の構成を示す斜視図である。
【図１９】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の第２走行方向案内ユニット及びその周辺の構成を示す斜視図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の縦方向駆動ユニットを示す構成図である。
【図２１】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の移動モジュールと洗浄モジュールを示す構成図である。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の移動モジュールと洗浄モジュールとの結合関係を示す分解斜視図である。
【図２３】図２２に示された移動モジュールと洗浄モジュールとの結合構造を示す構成図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置の洗浄モジュールを示す断面図である。
【図２５】図２４に示されたディスクブラシとブラシ駆動モーターとの結合関係を示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。
【００３２】
本発明の実施形態は、様々なサイズの太陽電池パネルに取り付けて太陽電池パネルの表面全体に対して洗浄作業を行うことができ、洗浄モジュールを太陽電池パネルのサイズに応じて適切な規格に交替適用して洗浄作業効率を向上させることができ、簡便に製造、分離および組み立てを行うことができる太陽電池パネル洗浄装置である。
【００３３】
［第１実施形態］
【００３４】
本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置が図１乃至図９に示されている。
【００３５】
図１乃至図３を参照すると、本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の表面に沿って横方向（Ｘ軸方向）に走行可能に構成された走行モジュール１０Ａを含む。走行モジュール１０Ａは、縦方向（Ｙ軸方向）に配置された移送ガイドＧ１を有する。本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、移送ガイドＧ１の案内に沿って縦方向に移動しながら太陽電池パネル１の表面を洗浄する移動式洗浄機（２０Ａ、３０Ａ参照）をさらに含む。洗浄機は、走行モジュール１０Ａの上側で移送ガイドＧ１に沿って縦方向に移動するように構成された移動モジュール２０Ａと、移動モジュール２０Ａと一緒に移動しながら、太陽電池パネル１の表面に存在する異物を除去する洗浄モジュール３０Ａとを含む。
【００３６】
図１及び図２を参照すると、走行モジュール１０Ａは、長く構成され、縦方向に配置されたモジュールフレームＦ１、モジュールフレームＦ１に横方向の移動性を付与する移動性付与手段１５Ａ、モジュールフレームＦ１を横方向に移動させる横方向駆動ユニット１６Ａ、及びモジュールフレームＦ１の縦方向の両側で太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触してモジュールフレームＦ１の横方向の移動を案内する二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２を含む。
【００３７】
図２及び図５に示すように、モジュールフレームＦ１は、一対の縦方向フレーム１０１と、一対の縦方向フレーム１０１を連結する少なくとも一つの横方向フレーム１０２とを含む。縦方向フレーム１０１は、横方向に互いに離隔する。横方向フレーム１０２は、複数備えられ、縦方向に互いに離隔するように一定の間隔を置いて配置できる。縦方向フレーム１０１は、長く形成され、横方向フレーム１０２は、縦方向フレーム１０１に比べて短い長さを持つように形成できる。横方向フレーム１０２が複数備えられる場合には、横方向フレーム１０２のうちのいずれか一つと他の一つは、縦方向フレーム１０１の両側端部にそれぞれ配置され、モジュールフレームＦ１は、全体的に見ると、縦方向に長い四角構造を持つことができる。
【００３８】
図１、図２及び図５に示すように、移動性付与手段１５Ａは、縦方向に互いに離隔している走行輪１５１Ａと、走行輪１５１Ａが装着された縦方向の走行輪軸１５２Ａとを含む。移動性付与手段１５０はモジュールフレームＦ１に適用される。走行輪１５１Ａは、太陽電池パネル１の表面で転がり運動可能にモジュールフレームＦ１の下側に配置される。横方向駆動ユニット１６Ａを作動させると、モジュールフレームＦ１は、移動性付与手段１５Ａによって太陽電池パネル１の表面に沿って横方向に移動する。
【００３９】
横方向フレーム１０２には、走行輪軸１５２Ａを回転可能に支持するベアリング（ｂｅａｒｉｎｇ）などの回転支持部材１５３Ａが装着できる。移動性付与手段１５Ａは、走行輪１５１Ａが装着された走行輪軸１５２Ａが複数備えられ、複数の走行輪軸１５２Ａは、横方向に互いに離隔するように一定の間隔を置いて配置できる。
【００４０】
横方向駆動ユニット１６Ａは、正逆の双方向回転力を提供する横方向駆動モーター１６１Ａと、横方向駆動モーター１６１Ａからの回転力を走行輪軸１５２Ａに伝達する走行輪伝動手段（１６２Ａ、１６３Ａ参照）を含む。横方向駆動モーター１６１Ａを作動させると、走行輪軸１５２Ａは、横方向駆動モーター１６１Ａからの回転力の方向に応じて一方または他方に回転する。このとき、モジュールフレームＦ１は、横方向の一方または他方に移動する。
【００４１】
横方向駆動モーター１６１ＡはモジュールフレームＦ１に装着できる。走行輪伝動手段は、ベルトとベルトプーリー（ｂｅｌｔ  ｐｕｌｌｅｙ）を有するベルト式伝動機構を含むことができる。走行輪伝動手段のベルトとベルトプーリーは、タイミングベルト（ｔｉｍｉｎｇ  ｂｅｌｔ）とタイミングベルトプーリーであり得る。実施条件などによっては、ベルト式伝動機構の代わりに、チェーン（ｃｈａｉｎ）とスプロケットホイール（ｓｐｒｏｃｋｅｔ  ｗｈｅｅｌ）を有するチェーン式伝動機構、またはギア（ｇａｅｒ）を有するギア式伝動機構が適用されてもよい。
【００４２】
走行輪軸１５２Ａが複数備えられる場合、走行輪伝動手段は、横方向駆動モーター１６１Ａからの回転力を走行輪軸１５２Ａのうちのいずれか一つに伝達する第１伝動機構１６２Ａと、走行輪軸１５２Ａのうちのいずれか一つに伝達された回転力を他の少なくとも一つに伝達する第２伝動機構１６３Ａとから構成できる。
【００４３】
図２、図３及び図５を参照すると、二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２は、モジュールフレームＦ１が横方向に正確に移動するように案内する役割を果たす。このため、前述したように、二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２は、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触する。そこで、二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２によれば、水平状態または傾斜状態の太陽電池パネル１に、本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を安定的に取り付けることができる。実施条件等によっては、二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２のうちのいずれかは適用されないこともあるので、この場合には、傾いた太陽電池パネル１の縦方向の両側側方のうち、上部に位置した側方に走行方向案内ユニットをかける方式で、本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を取り付けることができる。
【００４４】
太陽電池パネル１において走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２が接触する側方とは、太陽電池パネル１の縦方向の側面であってもよく、太陽電池パネル１の縦方向の側面側に太陽電池パネル１を支持する目的などで太陽電池パネル１の縦方向に沿って配置された構造物であってもよい。
【００４５】
モジュールフレームＦ１の縦方向の両側にそれぞれ配置されて縦方向に互いに離隔している二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２は、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触する少なくとも一つの案内部材１７３Ａを含む。
【００４６】
二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２のうちの少なくとも一つは、モジュールフレームＦ１に縦方向に位置調整可能に装着される。位置調整が可能な走行方向案内ユニットは、一対の縦方向フレーム１０１のうちの少なくとも一つに縦方向に移動可能に装着された位置調整部材１７１Ａと、位置調整部材１７１Ａに装着され、太陽電池パネル１の縦方向の側方に接触する少なくとも一つの案内部材１７３Ａと、縦方向フレーム１０１に対する位置調整部材１７１Ａの位置を固定させる縦方向位置固定手段１７４Ａと、を含む。
【００４７】
位置調整部材１７１Ａは、横方向に配置され、一対の縦方向フレーム１０１に両方がそれぞれ縦方向に移動可能に装着できる。案内部材１７３Ａは、上下方向（Ｚ軸方向）の軸を中心に回転可能であって、太陽電池パネル１の縦方向の側方で転がり運動をする案内輪であり得る。縦方向位置固定手段１７４Ａは、縦方向フレーム１０１に位置調整部材１７１Ａをクランプして位置調整部材１７１Ａの位置を固定するか、或いはアンクランプして位置調整部材１７１Ａの位置固定を解除するように構成できる。例えば、縦方向位置固定手段１７４Ａには、レバー（またはハンドル）の回転方向に沿ってクランプ作用またはアンクランプ作用を行うクランプレバーボルト（ｃｌａｍｐ  ｌｅｖｅｒ  ｂｏｌｔ）が適用できる。
【００４８】
このような二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２は、縦方向位置固定手段１７４Ａによる位置調整部材１７１Ａの位置固定を解除し、位置固定が解除された位置調整部材１７１Ａを縦方向に移動させた後、移動した位置調整部材１７１Ａの位置を再び固定すると、縦方向に互いに離隔している両側の案内部材１７３Ａ間の間隔が縮小または拡大される。そこで、本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の縦方向のサイズに応じて二つの走行方向案内ユニット１７Ａ１、１７Ａ２の間隔を調整することにより、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方に両側の案内部材１７３Ａをそれぞれ確実に接触させてモジュールフレームＦ１が横方向にさらに正確に移動するように案内することができる。
【００４９】
移送ガイドＧ１は、縦方向フレーム１０１の上面、または上面と下面に縦方向フレーム１０１の長さ方向に形成された溝から構成できる。
【００５０】
図１及び図２を参照すると、移動モジュール２０Ａは、モジュールフレームＦ１の上側に移送ガイドＧ１に沿って縦方向に移動可能に装着されたキャリッジ（ｃａｒｒｉａｇｅ）２１Ａと、キャリッジ２１Ａを移動させる縦方向駆動ユニット２２Ａとを含む。
【００５１】
キャリッジ２１Ａは、移送ガイドＧ１の案内に沿って移動する移動体を含むことができる。移動体は、移送ガイドＧ１との接触による摩擦力を減少させるように構成できる。移動体は、キャリッジ２１Ａの本体に装着された転がり部材（ローラー、脚輪、ボールなど）または滑り部材を含むことができる。
【００５２】
図２、図３及び図６に示すように、縦方向駆動ユニット２２Ａは、縦方向に配置され、モジュールフレームＦ１の縦方向の両側端部に長さ方向の両側の位置がそれぞれ固定された移送ベルト２２１Ａと、キャリッジ２１Ａの内部空間に横方向の軸を中心に回転可能に装着され、上部に移送ベルト２２１Ａが巻かれた移送ベルトプーリー２２２Ａと、移送ベルトプーリー２２２Ａを正逆の双方向に回転させる縦方向駆動モーター２２３Ａと、キャリッジ２１Ａの内部空間に横方向の軸を中心に回転可能にそれぞれ装着され、移送ベルトプーリー２２２Ａの周りの両側でそれぞれ移送ベルト２２１Ａを移送ベルトプーリー２２２Ａに密着させるように配置された二つの案内ローラー２２４Ａとを含む。
【００５３】
移送ベルト２２１Ａと移送ベルトプーリー２２２Ａは、タイミングベルトとタイミングベルトプーリーであり得る。移送ベルト２２１Ａと移送ベルトプーリー２２２Ａの代わりにチェーンとスプロケットホイールを適用することもできる。
【００５４】
横方向フレーム１０２が縦方向フレーム１０１の両側端部にそれぞれ配置される場合、移送ベルト２２１Ａは、縦方向フレーム１０１の両側端部に配置された横方向フレーム１０２に長さ方向の両側の位置がそれぞれ固定できる。移送ベルト２２１Ａの長さ方向の両側は、それぞれベルト位置固定手段２２５Ａによって位置が固定される。
【００５５】
両側のベルト位置固定手段２２５Ａのうちの少なくとも一つは、モジュールフレームＦ１に装着された固定ブロック、固定ブロックとの間に移送ベルト２２１Ａを置いて配置された加圧ブロック、及び固定ブロックに加圧ブロックをクランプして固定ブロックと加圧ブロックとの間の移送ベルト２２１Ａを加圧ブロックで圧迫するか、或いはアンクランプして移送ベルト２２１Ａに対する加圧ブロックの圧迫作用を解除するクランプを含むことができる。例えば、ベルト位置固定手段２２５Ａのクランプは、レバー（またはハンドル）の回転方向に沿って加圧ブロックが圧迫作用を実行または解除するように構成されたトグルクランプ（ｔｏｇｇｌｅ  ｃｌａｍｐ）であり得る。
【００５６】
縦方向駆動モーター２２３Ａを作動させると、移送ベルトプーリー２２２Ａは、縦方向駆動モーター２２３Ａからの回転力の方向に応じて一方または他方へ回転する。移送ベルト２２１Ａは、移送ベルトプーリー２２２Ａの一部に巻かれた状態で移送ベルトプーリー２２２Ａと二つの案内ローラー２２４Ａとの間を通過するように配置され、長さ方向の両側の位置がすべて固定されるので、回転する移送ベルトプーリー２２２Ａは、キャリッジ２１Ａ及び二つの案内ローラー２２４Ａと一緒に移送ベルト２２１Ａの長さ方向に沿って縦方向の一方または他方に移動する。
【００５７】
ベルト位置固定手段２２５Ａをクランプとアンクランプ可能に構成すれば、移送ベルト２２１Ａが破損している場合には、破損している移送ベルト２２１Ａを新しいものと容易に交換することができる。また、移送ベルト２２１Ａが緩んでキャリッジ２１Ａの縦方向の移動が円滑でなくなっている場合には、緩んだ移送ベルト２２１Ａを簡単に再緊張させることができる。
【００５８】
洗浄モジュール３０Ａは、移動モジュール２０Ａに装着され、走行モジュール１０Ａが横方向に走行すると一緒に同じ方向に移動し、移動モジュール２０Ａが縦方向に移動すると一緒に同じ方向に移動する。
【００５９】
図１、図２及び図８を参照すると、洗浄モジュール３０Ａは、キャリッジ２１Ａの横方向の両側にそれぞれ脱着ユニット３２Ａによって分離可能に結合され、下部に太陽電池パネル１の表面と対向するパネル洗浄領域Ｒ１が設けられたモジュールハウジング３１Ａを含む。洗浄モジュール３０Ａのそれぞれは、パネル洗浄領域Ｒ１に一定のパターンで配列され、それぞれ太陽電池パネル１の表面に接触するディスクブラシ３３Ａと、ディスクブラシ３３Ａを一緒に回転させるブラシ駆動ユニット３４Ａと、パネル洗浄領域Ｒ１でディスクブラシ３３Ａによって洗浄される太陽電池パネル１の表面側へ洗浄液（例えば、水）を噴射する少なくとも一つの洗浄液噴射ノズル３５Ａと、モジュールハウジング３１Ａの下部で洗浄液噴射ノズル３５Ａから噴射された洗浄液が弾けて周辺に飛散することを防止する飛散防止カバー３６Ａと、を含む。
【００６０】
図９に示すように、脱着ユニット３２Ａは、スライド方式によって互いに緊密に嵌合される雌嵌合部材３２１と雄嵌合部材３２２で構成された結合機構を含む。雌嵌合部材３２１は、キャリッジ２１Ａとモジュールハウジング３１Ａのうちのいずれか一方に装着され、雄嵌合部材３２２は、キャリッジ２１Ａとモジュールハウジング３１Ａのうちの残りの一方に装着される。雌嵌合部材３２１には、縦方向に両端がすべて開放された形状を有するスライド嵌合溝が形成され、雄嵌合部材３２２には、雌嵌合部材３２１のスライド嵌合溝に嵌め込まれるスライド嵌合突起が縦方向に形成され、雌嵌合部材３２１と雄嵌合部材３２２は、走行モジュール１０Ａの走行方向と直交する縦方向に互いにスライド嵌合される。
【００６１】
図２、図４、図７及び図９を参照すると、このような脱着ユニット３２Ａは、雌嵌合部材３２１と雄嵌合部材３２２によって縦方向に互いに嵌合されたキャリッジ２１Ａとモジュールハウジング３１Ａを横方向に互いに締結する締結手段３２３をさらに含む。締結手段３２３には、キャリッジ２１Ａとモジュールハウジング３１Ａの相互締結及び締結解除を迅速かつ容易に行うことができるものであればいずれのタイプでも適用できる。例えば、締結手段３２３は、いわゆるセミ型蓋止と呼ばれるフッククランプ（ｈｏｏｋ  ｃｌａｍｐ）を含むことができる。締結手段３２３によれば、雌嵌合部材３２１と雄嵌合部材３２２との嵌合が解除されることを防止することができる。
【００６２】
脱着ユニット３２Ａによれば、洗浄モジュール３０Ａを、太陽電池パネル１の大きさなどに応じて適切な規格の洗浄モジュール（例えば、大面積のパネル洗浄領域を持つ洗浄モジュール）で簡便かつ迅速に交替適用し、太陽電池パネル１の表面に対する洗浄作業を行うことができる。
【００６３】
図４及び図８に示すように、モジュールハウジング３１Ａは、下部が開放された構造を持つように形成され、ディスクブラシ３３Ａが配置された内部下側の洗浄室３１１Ａ、及びブラシ駆動ユニット３４Ａが配置された内部上側の機械室３１２Ａを有する。また、モジュールハウジング３１Ａは、内部を洗浄室３１１Ａと機械室３１２Ａに区画し、洗浄液噴射ノズル３５Ａからの洗浄液が機械室３１２Ａに流入することを遮断する仕切り３１３Ａを有する。
【００６４】
ディスクブラシ３３Ａのそれぞれは、円形構造または多角形構造を持つブラシボディ（ディスク）の下部にブラシボディの下部から突出した形状に配列されたブラシ毛材を含む。ブラシボディそれぞれの上部には、仕切り３１３Ａを貫通して機械室３１２Ａに位置するブラシ軸が設けられる。各洗浄室３１１Ａ内のディスクブラシ３３Ａは、ブラシグループを構成する。ディスクブラシ３３Ａのブラシ軸は、それぞれベアリング等によって回転可能に支持できる。ブラシグループのそれぞれは、洗浄室３１１Ａに互いにずらしてジグザグ状に配置してもよい。
【００６５】
図８を参照すると、ブラシ駆動ユニット３４Ａのそれぞれは、回転力を提供するためのブラシ駆動モーター、ブラシ駆動モーターからの回転力をブラシグループのうちのいずれか一つのディスクブラシ３３Ａに伝達するギア式伝動機構と、ブラシグループのうちのいずれか一つのディスクブラシ３３Ａに伝達された回転力をブラシグループのうちの残りの全てに伝達する連動機構３４５と、を含む。
【００６６】
図示してはいないが、洗浄モジュール３０Ａは、ユーザーの操作に応じてブラシ駆動モーターそれぞれの回転速度を制御するブラシコントローラーをさらに含むことができる。
【００６７】
ブラシ駆動ユニット３４Ａのギア式伝動機構及び連動機構３４５は、ブラシ駆動モーターの回転力をブラシグループに伝達するブラシ伝動手段を構成する。ブラシ駆動ユニット３４Ａのギア式伝動機構は、互いに噛み合っているウォーム（ｗｏｒｍ）とウォームホイール（ｗｏｒｍ  ｗｈｅｅｌ）を含むことができる。ウォームは、ブラシ駆動モーターの軸に装着され、ウォームホイールは、ブラシグループのうちのいずれか一つのディスクブラシ３３Ａのブラシ軸に装着され得る。連動機構３４５は、複数のベルトプーリー（またはスプロケットホイール）、単一のベルト（またはチェーン）及び少なくとも一つのアイドルベルトプーリー（またはアイドルスプロケットホイール）を含むことができる。連動機構３４５において、ベルトプーリーは、ブラシグループを構成する全てのディスクブラシ３３Ａのブラシ軸にそれぞれ装着され、ベルトは、ベルトプーリーにずらして掛けた状態でアイドルベルトプーリーに掛けられ、アイドルベルトプーリーは、ベルトがベルトプーリーの全てに掛けられた状態で循環することができるように配置され、ベルトの循環運動を案内することができる。ちなみに、連動機構３４５のベルトプーリーとアイドルベルトプーリーは、タイミングベルトプーリーであってもよく、連動機構３４５のベルトは、両面にそれぞれ同じ形状の溝が等間隔で形成された両面タイミングベルトであってもよい。
【００６８】
説明したディスクブラシ３３Ａ及びブラシ駆動ユニット３４Ａによれば、本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、単一のブラシ駆動モーターによってブラシグループを一緒に回転させて太陽電池パネル１の表面を均一な圧力で洗浄することができる。
【００６９】
洗浄液噴射ノズル３５Ａは、各洗浄室３１１Ａに配置される。一例として、洗浄液噴射ノズル３５Ａは、洗浄モジュール３０Ａが横方向に移動しながら太陽電池パネル１の表面を洗浄するとき、ディスクブラシ３３Ａで拭く前に洗浄液を先に噴射し、洗浄液が噴射された部分をディスクブラシ３３Ａで拭くように配置できる。
【００７０】
飛散防止カバー３６Ａは、軟質シートからなってもよい。飛散防止カバー３６Ａは、モジュールハウジング３１Ａの下部に装着され、パネル洗浄領域Ｒ１の縁部のうちの少なくとも一部に沿って配置できる。
【００７１】
図２で説明されていない図面符号４０は、太陽電池パネル１の表面有無を検知するセンサーである。センサー４０は、走行モジュール１０Ａの横方向の両サイドまたは両側の洗浄モジュール３０Ａにそれぞれ装着できる。本発明の第１実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の表面有無を検知して走行モジュール１０Ａの横方向の走行距離を制限する走行制御ユニットをさらに含む。走行制御ユニットは、センサー４０の検知信号に基づいて横方向駆動ユニット１６Ａを制御して、走行モジュール１０Ａが太陽電池パネル１から脱落することを防止する。センサー４０は、距離検知センサーであってもよい。走行制御ユニットは、距離検知センサーからの測定値が設定値を超えると、横方向に走行する走行モジュール１０Ａが太陽電池パネル１の表面の縁部に隣接していると判断し、横方向駆動モーター１６１Ａの作動を停止させるか或いは横方向駆動モーター１６１Ａを逆方向に作動させて、走行モジュール１０Ａが反対方向に走行するように構成できる。設定値は、距離検知センサーから太陽電池パネル１の表面までの距離を含む範囲の値であり得る。測定値が設定値を超えたというのは、走行モジュール１０Ａを基準に横方向の両側にそれぞれ配置された距離検知センサーが太陽電池パネル１の表面上から外れた状態であり得る。
【００７２】
また、図２で説明されていない図面符号１８Ａは、移送ガイドＧ１に移送ガイドＧ１の長さ方向の両側に位置するようにそれぞれ装着され、移動モジュール２０Ａの縦方向の移動距離を制限するストッパー（ｓｔｏｐｐｅｒ）である。
【００７３】
［第２実施形態］
【００７４】
本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置が図１０乃至図２５に示されている。
【００７５】
図１０乃至図１４を参照すると、本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の表面に沿って横方向（Ｘ軸方向）に走行可能に構成された走行モジュール１０Ｂを含む。走行モジュール１０Ｂは、縦方向（Ｙ軸方向）に配置された移送ガイドＧ２を有する。本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、移送ガイドＧ２の案内に沿って縦方向に移動し、太陽電池パネル１の表面を洗浄する移動式洗浄機（２０Ｂ、３０Ｂを参照）をさらに含む。洗浄機は、走行モジュール１０Ｂの上側で移送ガイドＧ２に沿って縦方向に移動するように構成された移動モジュール２０Ｂと、移動モジュール２０Ｂと一緒に移動しながら、太陽電池パネル１の表面に存在する異物を除去する洗浄モジュール３０Ｂと、を含む。
【００７６】
走行モジュール１０Ｂは、長く構成され、縦方向に配置され、組み立て構造に応じて縦方向の長さが決定される組み立て式モジュールフレームＦ２を含む。移送ガイドＧ２は、モジュールフレームＦ２にモジュールフレームＦ２の長さ方向に沿って設けられる。走行モジュール１０Ｂは、モジュールフレームＦ２に横方向の移動性を付与する移動性付与手段１５Ｂ、モジュールフレームＦ２を横方向に移動させる横方向駆動ユニット１６Ｂ、およびモジュールフレームＦ２の縦方向の両側で太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触してモジュールフレームＦ２の横方向の移動を案内する二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２をさらに含む。
【００７７】
モジュールフレームＦ２が組み立て式である場合、本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の縦方向の長さに応じて、洗浄作業に要求される対応長さを持つように組み立てられ得る。すなわち、図１０に示すように、基本的な長さを持つように組み立てられてもよく、図１１及び図１２に示すように、基本的な長さに比べて長い長さを持つように組み立てられてもよい。
【００７８】
モジュールフレームＦ２は、縦方向の一方に配置されたメインフレーム（ｍａｉｎ  ｆｒａｍｅ）１１と、縦方向の他方に配置されたエンドフレーム（ｅｎｄ  ｆｒａｍｅ）１２と、基本的な長さに比べて長い長さを持つように縦方向に長さを延長するときにメインフレーム１１とエンドフレーム１２との間に配置されるサブフレーム（ｓｕｂ  ｆｒａｍｅ）１３と、を含む。メインフレーム１１には、移送ガイドＧ２を構成する第１ガイドＧ２１がメインフレーム１１の長さ方向に設けられ、エンドフレーム１２には、移送ガイドＧ２を構成する第２ガイドＧ２２がエンドフレーム１２の長さ方向に設けられ、サブフレーム１３には、移送ガイドＧ２を構成する第３ガイドＧ２３がサブフレーム１３の長さ方向に設けられる。
【００７９】
このようなモジュールフレームＦ２は、サブフレーム１３なしにメインフレーム１１にエンドフレーム１２がフレーム組み立てユニット１４によって分離可能に結合され、図１０に示すように基本的な長さを持つように構成されてもよく、メインフレーム１１とエンドフレーム１２にサブフレーム１３がフレーム組み立てユニット１４によって分離可能に結合され、図１１または図１２に示すように基本的な長さに比べて長い長さを持つように構成されてもよい。図１２に示すように、縦方向の長さをさらに長く延ばすためにサブフレーム１３を複数適用することができる。もちろん、様々な長さのサブフレーム１３を備え、これらのうちの少なくとも一つを選択的に適用することもできる。
【００８０】
メインフレーム１１にエンドフレーム１２が結合されると、第２ガイドＧ２２は、第１ガイドＧ２１に連結されて移送ガイドＧ２を構成する。メインフレーム１１とエンドフレーム１２との間にサブフレーム１３が結合されると、第３ガイドＧ２３は、第１ガイドＧ２１及び第２ガイドＧ２２に連結されて移送ガイドＧ２を構成する。
【００８１】
メインフレーム１１、エンドフレーム１２及びサブフレーム１３は、それぞれ横方向に互いに離隔している一対の縦方向フレーム１１１、１２１、１３１を含む。メインフレーム１１の縦方向フレーム１１１、エンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１及びサブフレーム１３の縦方向フレーム１３１は、互いに対応し、互いに対向する端部がそれぞれフレーム組み立てユニット１４によって互いに結合される。
【００８２】
図１５に示すように、フレーム組み立てユニット１４は、互いに結合されるメインフレーム１１の縦方向フレーム１１１の端部とエンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１の端部のうちのいずれか一つに他の一つが嵌め込まれるように設けられたフレームホルダー１４１と、フレームホルダー１４１とフレームホルダー１４１に嵌め込まれた当該縦方向フレームの端部とを結束する結合手段１４２とを含む。図１６に示すように、フレーム組み立てユニット１４は、メインフレーム１１とサブフレーム１３とを結合する構造にも、これと同様の方式で適用される。もちろん、エンドフレーム１２とサブフレーム１３間、またはサブフレーム１３同士間の結合構造にも同様の方式で適用される。
【００８３】
第１ガイドＧ２１、第２ガイドＧ２２及び第３ガイドＧ２３は、それぞれ、メインフレーム１１の縦方向フレーム１１１、エンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１及びサブフレーム１３の縦方向フレーム１３１の上面または上面と下面に当該縦方向のレームの長さ方向に設けられる。これにより、フレームホルダー１４１は、当該縦方向フレームの端部に横方向の両サイドに配置された一対の支持部材で構成され、移送ガイドＧ２の断絶を防止する。第１ガイドＧ２１、第２ガイドＧ２２及び第３ガイドＧ２３は、縦方向フレーム１１１、１２１、１３１に形成された溝であり得る。
【００８４】
結合手段１４２は、ボルト１４３と雌ねじ部材１４４を含むことができる。雌ねじ部材１４４は、当該縦方向フレームの内側に配置され、ボルト１４３は、当該縦方向フレームを貫通して雌ねじ部材１４４に螺合できる。ボルト１４３は、当該縦方向フレームに螺合された状態で雌ねじ部材１４４と螺合されてもよい。
【００８５】
メインフレーム１１、エンドフレーム１２及びサブフレーム１３は、メインフレーム１１の縦方向フレーム１１１、エンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１及びサブフレーム１３の縦方向フレーム１３１をそれぞれ連結する少なくとも一つの横方向フレーム１１２、１２２、１３２をさらに含む。メインフレーム１１及びサブフレーム１３には、横方向フレーム１１２、１３２が長さ方向の両側端部にそれぞれ配置される。
【００８６】
移動性付与手段１５Ｂは、縦方向に互いに離隔している走行輪１５１Ｂと、走行輪１５１Ｂが装着された縦方向の走行輪軸１５２Ｂとを含む。移動性付与手段１５Ｂは、メインフレーム１１とサブフレーム１３にそれぞれ適用される。走行輪１５１Ｂは、太陽電池パネル１の表面で転がり運動ができるようにメインフレーム１１とサブフレーム１３にそれぞれ下方配置される。横方向駆動ユニット１６Ｂを作動させると、モジュールフレームＦ２は、移動性付与手段１５Ｂによって太陽電池パネル１の表面に沿って横方向に移動する。
【００８７】
メインフレーム１１は、メインフレーム１１を構成する両側の横方向フレーム１１２に走行輪軸１５２Ｂの長さ方向の両端部分がそれぞれベアリングなどの回転支持部材１５３Ｂ（図１８参照）によって回転可能に装着できる。サブフレーム１３も、サブフレーム１３を構成する両側の横方向フレーム１３２に走行輪軸１５２Ｂの長さ方向の両端部分がそれぞれベアリングなどの回転支持部材１５３Ｂ（図１８参照）によって回転可能に装着できる。メインフレーム１１とサブフレーム１３には、それぞれ走行輪１５１Ｂが装着された走行輪軸１５２Ｂが複数適用され、横方向に互いに離隔するように一定の間隔を置いて配置され得る。
【００８８】
図１０及び図１７を参照すると、横方向駆動ユニット１６Ｂは、正逆の双方向回転力を提供する横方向駆動モーター１６１Ｂと、横方向駆動モーター１６１Ｂからの回転力をメインフレーム１１に適用された走行輪軸１５２Ｂに伝達する走行輪伝動手段１６２Ｂとを含む。横方向駆動モーター１６１Ｂを作動させると、走行輪軸１５２Ａは、横方向駆動モーター１６１Ｂからの回転力の方向に応じて一方または他方に回転する。このとき、モジュールフレームＦ２は、横方向の一方または他方に移動する。
【００８９】
横方向駆動モーター１６１Ｂは、メインフレーム１１に装着される。走行輪伝動手段１６２Ｂは、ベルト（またはタイミングベルト）を有するベルト式伝動機構、またはチェーンを有するチェーン式伝動機構を含むことができる。または、このようなベルト式伝動機構またはチェーン式伝動機構の代わりにギア式伝動機構を含むこともできる。
【００９０】
移動性付与手段１５Ｂが走行輪軸１５２Ｂを複数備える場合には、走行輪伝動手段１６２Ｂは、ベルト式伝動機構またはチェーン式伝動機構が横方向駆動モーター１６１Ｂの軸及び複数の走行輪軸１５２Ｂの全てに掛けられ、横方向駆動モーター１６１Ｂからの回転力が複数の走行輪軸１５２Ｂの全てに伝達される構成を持つことができる。
【００９１】
二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、モジュールフレームＦ２が横方向に正確に移動するように案内する役割を果たす。このため、前述したように、二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触する。そこで、二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２によれば、水平状態または傾斜状態の太陽電池パネル１に、本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を安定的に取り付けることができる。実施条件などによっては、二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２のうちのいずれか一つは適用されず、残りの一つだけ適用されることもあるので、この場合には、傾いた太陽電池パネル１の縦方向の両側側方のうち、上部に位置した側方に走行方向案内ユニットをかける方式で、本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置を取り付けることができる。
【００９２】
太陽電池パネル１において走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２が接触する側方とは、太陽電池パネル１の縦方向の側面であってもよく、太陽電池パネル１の縦方向の側面側に太陽電池パネル１を支持する目的などで太陽電池パネル１の縦方向に沿って配置された構造物であってもよい。
【００９３】
モジュールフレームＦ２の縦方向の両側にそれぞれ配置されて縦方向に互いに離隔している二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触する少なくとも一つの案内部材１７３Ｂを含む。
【００９４】
図１８及び図１９に示すように、二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２のうちの少なくとも一つは、モジュールフレームＦ２に縦方向に位置調整可能に装着される。二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２のうち、第１走行方向案内ユニット１７Ｂ１はメインフレーム１１に適用され、第２走行方向案内ユニット１７Ｂ２はエンドフレーム１２に適用される。二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２の両方とも位置調整可能であることを例として挙げると、二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、メインフレーム１１を構成する縦方向フレーム１１１、及びエンドフレーム１２を構成する縦方向フレーム１２１にそれぞれ縦方向に移動可能に装着された位置調整部材１７１Ｂと、両側の位置調整部材１７１Ｂにマウントフレーム（ｍｏｕｎｔ  ｆｒａｍｅ）１７２によってそれぞれ装着され、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方にそれぞれ接触する少なくとも一つの案内部材１７３Ｂと、メインフレーム１１の縦方向フレーム１１１及びエンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１に対する位置調整部材１７１Ｂの位置をそれぞれ固定させる縦方向位置固定手段１７４Ｂと、を含む。
【００９５】
マウントフレーム１７２は、位置調整部材１７１Ｂに上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に装着される。二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、位置調整部材１７１Ｂに対するマウントフレーム１７２の位置をそれぞれ固定する上下方向位置固定手段をさらに含む。
【００９６】
位置調整部材１７１Ｂは、メインフレーム１１の縦方向フレーム１１１のそれぞれ及びエンドフレーム１２の縦方向フレーム１２１のそれぞれに縦方向に移動可能に装着された移動ブロックであり得る。マウントフレーム１７２は、両方の移動ブロックのそれぞれに上下方向に移動可能に装着された垂直部材、両方の垂直部材の上端部分と下端部分をそれぞれ連結する上部水平部材及び下部水平部材で構成できる。案内部材１７３Ｂは、下部水平部材に上下方向の軸を中心に回転可能に装着され、太陽電池パネル１の縦方向の側方で転がり運動をする案内輪であり得る。
【００９７】
縦方向位置固定手段１７４Ｂは、縦方向フレーム１１１、１２１に位置調整部材１７１Ｂの位置を固定させることができればいずれでも含むことができる。同様に、上下方向位置固定手段も、位置調整部材１７１Ｂにマウントフレーム１７２の位置を固定させることができればいずれでも含むことができる。例えば、縦方向位置固定手段１７４Ｂは、縦方向フレーム１１１、１２１に位置調整部材１７１Ｂをクランプして位置調整部材１７１Ｂの位置を固定するか、或いはアンクランプして位置調整部材１７１Ｂの位置固定を解除するように構成できる。上下方向位置固定手段も位置調整部材１７１Ｂにマウントフレーム１７２をクランプしてマウントフレーム１７２の位置を固定するか、或いはアンクランプしてマウントフレーム１７２の位置固定を解除するように構成できる。具体的には、縦方向位置固定手段１７４Ｂと上下方向位置固定手段は、それぞれクランプレバーボルトを含むことができる。
【００９８】
このような二つの走行方向案内ユニット１７Ｂ１、１７Ｂ２は、縦方向位置固定手段１７４Ｂによる位置調整部材１７１Ｂの位置固定を解除し、位置固定が解除された位置調整部材１７１Ｂを縦方向に移動させた後、移動した位置調整部材１７１Ｂの位置を再び固定すると、縦方向に互いに離隔している両側の案内部材１７３Ｂ間の間隔が縮小または拡大される。また、上下方向位置固定手段によるマウントフレーム１７２の位置固定を解除し、位置固定が解除されたマウントフレーム１７２を上下方向に移動させた後、移動したマウントフレーム１７２の位置を再び固定すると、案内部材１７３Ｂの上下方向の位置が変更される。そこで、本発明の第２実施形態に係る太陽電池パネル洗浄装置は、太陽電池パネル１の縦方向の大きさ及び太陽電池パネル１の縦方向の側方位置に応じて両側の案内部材１７３Ｂ間の間隔及び案内部材１７３Ｂの上下方向の位置を調整することにより、太陽電池パネル１の縦方向の両側側方に両側の案内部材１７３Ｂをそれぞれ確実に接触させてモジュールフレームＦ２が横方向にさらに正確に移動するように案内することができる。
【００９９】
移動モジュール２０Ｂは、モジュールフレームＦ２の上側に移送ガイドＧ２に沿って縦方向に移動可能に装着されたキャリッジ２１Ｂと、キャリッジ２１Ｂを移動させる縦方向駆動ユニット２２Ｂとを含む。
【０１００】
キャリッジ２１Ｂは、移送ガイドＧ２に沿って移動する移動体を含むことができる。移動体は、移送ガイドＧ２との接触による摩擦力を減少させるように構成できる。移動体は、キャリッジ２１Ｂの本体に装着された転がり部材（ローラー、脚輪、ボールなど）または滑り部材を含むことができる。
【０１０１】
図２０を参照すると、縦方向駆動ユニット２２Ｂは、モジュールフレームＦ２の縦方向の両側端部にそれぞれ対応するメインフレーム１１の所定の部分及びエンドフレーム１２の所定の部分に長さ方向の両側の位置がそれぞれ固定された移送ベルト２２１Ｂと、キャリッジ２１Ｂの内部空間に横方向の軸を中心に回転可能に装着され、上部に移送ベルト２２１Ｂが巻かれた移送ベルトプーリー２２２Ｂと、移送ベルトプーリー２２２Ｂを正逆の双方向に回転させる縦方向駆動モーター２２３Ｂと、キャリッジ２１Ｂの内部空間に横方向の軸を中心に回転可能にそれぞれ装着され、移送ベルトプーリー２２２Ｂの周りの両方でそれぞれ移送ベルト２２１Ｂを移送ベルトプーリー２２２Ｂに密着させるように配置された二つの案内ローラー２２４Ｂと、を含む。
【０１０２】
移送ベルト２２１Ｂと移送ベルトプーリー２２２Ｂの代わりにチェーンとスプロケットホイールを適用することもできる。
【０１０３】
図１９などを参照すると、移送ベルト２２１Ｂの長さ方向の両側は、それぞれベルト位置固定手段２２５Ｂによって位置が固定される。移送ベルト２２１Ｂの長さ方向の両側は、メインフレーム１１においてモジュールフレームＦ２の縦方向の端部に配置された横方向フレーム１１２、及びエンドフレーム１２の縦方向フレーム１２２にそれぞれ位置が固定できる。
【０１０４】
両側のベルト位置固定手段２２５Ｂのうちの少なくとも一つは、モジュールフレームＦ２の当該部分に装着された固定ブロック、固定ブロックとの間に移送ベルト２２１Ｂを置いて配置された加圧ブロック、及び固定ブロックに加圧ブロックを加圧して固定ブロックと加圧ブロックとの間の移送ベルト２２１Ｂを加圧ブロックで圧迫するか、或いは加圧解除する圧迫機構を含むことができる。
【０１０５】
縦方向駆動モーター２２３Ｂを作動させると、キャリッジ２１Ａは、移送ベルト２２１Ａの長さ方向に沿って縦方向の一方または他方に移動する。
【０１０６】
次に、図２１乃至図２５を参照して洗浄モジュール３０Ｂについて説明する。
【０１０７】
洗浄モジュール３０Ｂは、キャリッジ２１Ｂの横方向の両サイドにそれぞれ脱着ユニット３２Ｂによって分離可能に結合され、下部に太陽電池パネル１の表面と対向するパネル洗浄領域Ｒ２が設けられたモジュールハウジング３１Ｂを含む。洗浄モジュール３０Ｂのそれぞれは、パネル洗浄領域Ｒ２に一定のパターンで配列され、太陽電池パネル１の表面に接触するディスクブラシ３３Ｂと、ディスクブラシ３３Ｂをそれぞれ独立して回転させるブラシ駆動ユニット３４Ｂと、パネル洗浄領域Ｒ２でディスクブラシ３３Ｂによって洗浄される太陽電池パネル１の表面に洗浄液を噴射する少なくとも一つの洗浄液噴射ノズル３５Ｂと、モジュールハウジング３１Ｂの下部で洗浄液噴射ノズル３５Ｂから噴射された洗浄液が弾けて周辺に飛散するのを防止する飛散防止カバー３６Ｂとを含む。
【０１０８】
ディスクブラシ３３Ｂを独立して回転させる構成によれば、ブラシ駆動ユニット３４Ｂの構成を単純化することができ、太陽電池パネル１の表面をディスクブラシ３３Ｂによってより均一な圧力で洗浄することができ、ディスクブラシ３３Ｂの回転方向、回転速度などを互いに異なるように制御して太陽電池パネル１の表面状態に応じてカスタマイズで洗浄作業を行うことができる。
【０１０９】
図２２及び図２３に示すように、脱着ユニット３２Ｂは、モジュールハウジング３１Ｂに縦方向に互いに離隔するように間隔を置いて設けられ、上側に係止突部３２５ｒが突設された複数の結合部材３２５と、キャリッジ２１Ｂに設けられ、結合部材３２５にそれぞれ対応するように配置され、それぞれ結合部材３２５を下側から支持する下部支持部材３２６と、キャリッジ２１Ｂに設けられ、下部支持部材３２６によって支持された結合部材３２５の係止突部３２５ｒがそれぞれ挿入される係止溝３２７ｇを有する上部支持部材３２７と、上部支持部材３２７または下部支持部材３２６に上部支持部材３２７と下部支持部材３２６によって支持された嵌合部材３２５をそれぞれ締結する締結手段３２８とを含む。
【０１１０】
締結手段３２８は、嵌合部材３２５を貫通して、上部支持部材３２７または下部支持部材３２６に形成された穴に締まりばめされる締結ピンであってもよい。
【０１１１】
このような脱着ユニット３２Ｂによれば、キャリッジ２１Ｂに洗浄モジュール３０Ｂを強固かつ安全に結合することができ、簡便かつ迅速に分離することができる。
【０１１２】
図２４に示すように、モジュールハウジング３１Ｂは、下部が開放された構造を持つように形成され、ディスクブラシ３３Ｂ及び洗浄液噴射ノズル３５Ｂが配置された内部下側の洗浄室３１１Ｂと、ブラシ駆動ユニット３４Ｂが配置された内部上側の機械室３１２Ｂとを有する。また、モジュールハウジング３１Ｂは、内部を洗浄室３１１Ｂと機械室３１２Ｂに区画し、洗浄液噴射ノズル３５Ｂからの洗浄液が機械室３１２Ｂに流入することを遮断する仕切り３１３Ｂを有する。
【０１１３】
ディスクブラシ３３Ｂのそれぞれは、円形構造または多角形構造を持つブラシボディ（ディスク）の下部にブラシボディの下部から突出した形状に配列されるブラシ毛材からなるブラシ本体３３１を含む。ブラシボディそれぞれの上部には、仕切り板３１３Ｂを貫通して、機械室３１２Ｂに位置するブラシ軸３３２が設けられる。ブラシ軸３３２のそれぞれは、外周に沿って結合溝３３３が設けられ、六角などの多角形の横断面を持つように形成される。ディスクブラシ３３Ｂは、洗浄室３１１Ｂに縦方向に沿って一列に配置できる。
【０１１４】
ブラシ駆動ユニット３４Ｂは、ディスクブラシ３３Ｂをそれぞれ回転させるブラシ駆動モーター３４１を含む。ブラシ駆動モーター３４１それぞれの軸には、ブラシ軸３３２の横断面に対応する多角形挿入孔３４２ｈが設けられる。ブラシ駆動ユニット３４Ｂは、挿入孔３４２ｈにブラシ軸３３２が挿入されると、結合溝３３３に挿入されてブラシ軸３３２の分離を防止するワンタッチ結合手段３４３を有する軸ホルダー３４２をさらに含む。ワンタッチ結合手段３４３としてはボールスプリング（ｂａｌｌ  ｓｐｒｉｎｇ）が適用できる。
【０１１５】
ボールスプリングのボールは、挿入孔３４２ｈにブラシ軸３３２が挿入されるとき、ブラシ軸３３２によって押されてスプリングを圧縮し、ボールの位置に結合溝３３３が位置すると、スプリングの弾性力によって結合溝３３３に挿入される。このため、ディスクブラシ３３Ｂとブラシ駆動モーター３４０を簡便かつ迅速に結合することができる。
【０１１６】
飛散防止カバー３６Ｂは、モジュールハウジング３１Ｂの下部に装着され、太陽電池パネル１の表面に接触する少なくとも一つの線形ブラシから構成される。線形ブラシは、パネル洗浄領域Ｒ２の縁部のうちの少なくとも一部に沿って配置できる。このように飛散防止カバー３６Ｂを線形ブラシから構成すると、太陽電池パネル１の表面における、ディスクブラシ３３Ｂによって洗浄された部分を、直線ブラシで再び洗浄することもでき、ディスクブラシ３３Ｂによって洗浄する部分を直線ブラシで先に予備洗浄することもできる。
【０１１７】
図１０などで説明されていない図面符号Ｄはラインダクトであり、３５５は洗浄液供給ラインである。
【０１１８】
ラインダクトＤは屈折可能に構成される。ラインダクトＤは、メインフレーム１１に一方の端部が装着され、屈折された状態でキャリッジ２１Ｂに他方の端部が装着される。洗浄液供給ライン３５５は、洗浄液噴射ノズル３５Ｂに連結されて洗浄液を提供する。洗浄液供給ライン３５５は、ラインダクトＤの一方の端部を介してラインダクトＤの内部に導入されてラインダクトＤの他方の端部から引き出され、洗浄液噴射ノズル３５Ｂに連結される。
【０１１９】
このようなラインダクトＤによれば、キャリッジ２１Ｂを縦方向に移動させながら洗浄モジュール３０Ｂによって太陽電池パネル１を洗浄する過程中に洗浄液供給ライン３５５が撚れる現象を防止することができる。
【０１２０】
また、図１０、図１３、図１８、図１９などで説明されていない図面符号１８Ｂは、ストッパーである。ストッパー１８Ｂは、第１ガイドＧ２１と第２ガイドＧ２２に移送ガイドＧ２の長さ方向の両側に位置するようにそれぞれ装着され、移動モジュール２０Ｂの縦方向の移動距離を制限する。ストッパー１８Ｂによれば、移動モジュール２０Ｂが縦方向に過度に移動して移送ガイドＧ２から縦方向に離脱することを防止することができる。
【０１２１】
このような両側のストッパー１８Ｂのそれぞれは、ストッパー本体１８１、及びストッパー本体１８１にキャリッジ２１Ｂが衝突したときに発生する衝撃を吸収するように設けられた緩衝手段１８２を含むことができる。緩衝手段１８２は、ゴム、スプリングなどの弾性部材を含むことができる。
【０１２２】
また、図１６で説明していない図面符号１５５は、カップリング（ｃｏｕｐｌｉｎｇ）である。カップリング１５５は、メインフレーム１１の走行輪軸１５２Ｂとサブフレーム１３の走行輪軸１５２Ｂとを連結してメインフレーム１１の走行輪軸１５２Ｂの回転力をサブフレーム１３の走行輪軸１５２Ｂに提供する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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