(57)【要約】  例えば、無人搬送車（ＡＧＶ）または自律移動ロボット（ＡＭＲ）である自律走行車は、一般的なダブルハル構成を有する支持構造体（２）と、少なくとも２つのブリッジ構造体とを有し、ダブルハル構成は、互いに平行で横方向に離間配置された２つの別個の長手方向ハル（３Ｒ、３Ｌ）を有し、少なくとも２つのブリッジ構造体（Ｃ１、Ｃ２、Ｌ１、Ｌ２；Ｇ１、Ｇ２）はハルを互いに接続する。上記のブリッジ構造体は、弾性接合部（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）を介在させて２つのハルに接続された端部を有し、その結果、２つのハルが区別された振動運動を自由に行うことで、車両が移動する表面が不規則性および／または傾斜変動を有する場合であっても、車両の前輪および後輪がこの表面と接触した状態のままにできる。
2021535026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車（ＡＧＶ）または自律移動ロボット（ＡＭＲ）の自律走行車であって、
支持構造体と、
前記支持構造体が把持される複数の車輪と、
前記支持構造体によって把持される、前記複数の車輪のうちの少なくとも１つを作動させるための少なくとも１つの電気モータと、
前記支持構造体によって把持される１または複数の電子制御回路と、を備え、
前記支持構造体は、２つの別個のハルが互いに平行に、且つ、横方向に離間して配置された一般的なダブルハル構成と、前記ハルを互いに接続する少なくとも２つのブリッジ構造体とを有し、
前記複数の車輪は、前記２つのハルの前端および後端の近傍に配置された２つの前輪および２つの後輪を有し、
前記少なくとも２つのブリッジ構造体は、弾性接合部を介在させて前記２つのハルに接続された端部を有し、その結果、前記２つのハルが区別された振動運動を自由に行うことで、車両が移動する表面が不規則性および／または傾斜変動を有する場合であっても、前記２つの前輪および前記２つの後輪がこの表面と接触した状態のままにできる、自律走行車。
【請求項２】
前記前輪および前記後輪は、前記２つのハルの前記前端および前記後端にきつく接続された別個のモジュールを構成する車輪アセンブリの一部を形成する、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項３】
前記車輪アセンブリのうちの少なくとも２つはそれぞれ、ステアリングおよび駆動用の車輪を有し、並びに、前記車輪を駆動するための第１の電気モータと前記車輪をステアリングするための第２の電気モータとを含む、請求項２に記載の自律走行車。
【請求項４】
前記車輪アセンブリのうちの２つはそれぞれ非駆動用の旋回輪を有する、請求項３に記載の自律走行車。
【請求項５】
前記ハルの各々は、上壁、下壁、２つの側壁を有する金属材料の構造体を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の自律走行車。
【請求項６】
前記ハルのうちの少なくとも１つは、１または複数の電子処理および制御ユニット並びに関連する配線を収容するための１または複数の閉じ込めスペースを有し、前記１または複数の閉じ込めスペースには開放可能なドアが設けられている、請求項５に記載の自律走行車。
【請求項７】
前記少なくとも２つのブリッジ構造体は、第１のクロスメンバおよび第２のクロスメンバを有し、前記第１のクロスメンバおよび前記第２のクロスメンバは、２つの弾性接合部を介在させて前記２つのハルに接続された２つの対向する端部を有する円筒チューブ体を有し、前記２つの弾性接合部はそれぞれ、前記クロスメンバの前記円筒チューブ体と同軸の環状体のエラストマ材料を有する、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項８】
前記少なくとも２つのブリッジ構造体は、第１のツール支持プレートおよび第２のツール支持プレートを有し、前記第１のツール支持プレートおよび前記第２のツール支持プレートは水平面に配置され、且つ、前記２つのハルの支持表面に載置された各対向する端部を有し、各端部はそれぞれ、１または複数のエラストマ材料の弾性支持体を介在させて、それぞれの前記支持表面に接続されている、請求項１または７に記載の自律走行車。
【請求項９】
各ハルは、上壁、下壁および２つの側壁を有する金属材料の構造体を有し、前記ハル上の各ツール支持プレートの前記支持表面は、前記ハルの前記下壁により画定される、請求項８に記載の自律走行車。
【請求項１０】
前記車両の上方で運搬される構造体の高さ位置を変更するよう構成されたリフティング装置が、各ツール支持プレートの上方に配置される、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項１１】
前記２つのハルは、「オムニホイール」タイプの、複数の転動要素を備えた補助輪を有する、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項１２】
前記２つのブリッジ構造体は、２つのガントリー構造体の形態であり、前記２つのガントリー構造体はそれぞれ２つの直立材を有し、前記直立材は前記２つのハルから垂直方向に起立し、且つ、クロスメンバに接続される上端部を有し、その結果、前記２つのハル間のスペースが完全に空いており、各ガントリー構造体の各直立材は、弾性接合部を介在させて、前記車両の前記支持構造体の各ハルに接続された下端部を有する、請求項１に記載の自律走行車。
【請求項１３】
前記２つのガントリー構造体の前記２つのクロスメンバは、上フレームにより互いに接続されている、請求項１２に記載の自律走行車。
【請求項１４】
摺動メンバが、垂直方向に摺動可能に、前記２つのガントリー構造体のうちの少なくとも一方の前記２つの直立材に取り付けられている、請求項１３に記載の自律走行車。
【請求項１５】
各摺動メンバが、垂直方向に摺動可能に、両方のガントリー構造体の前記直立材に取り付けられており、前記摺動メンバは相互接続構造体により互いにきつく接続されている、請求項１３に記載の自律走行車。
【請求項１６】
前記支持構造体は、２つの隣り合う前記ハルが互いに隣接した状態の、縮小サイズの非動作構成に折り畳み可能に形成される、請求項１または１２に記載の自律走行車。
【請求項１７】
各ガントリー構造体の各直立材上に、補助直立材が、前記ガントリー構造体の上方の前記クロスメンバが接続されている垂直軸を中心にヒンジ連結されており、その結果、前記車両が縮小サイズの折り畳み構成を取ることができ、前記縮小サイズの折り畳み構成においては、前記２つのハルは隣接し、長手方向に互いにずれており、前記２つのガントリー構造体は、前記ハルの長手方向に対し垂直な面に対し傾斜した面に配置される、請求項１２に記載の自律走行車。
【請求項１８】
前記２つのガントリー構造体の前記２つのクロスメンバは、取り外し可能に取り付けられた上フレームにより互いに接続され、その結果、前記上フレームは、前記車両を、前記縮小サイズの折り畳み構成に変形する前に取り外しできる、請求項１７に記載の自律走行車。
【請求項１９】
それぞれの摺動メンバが、両方の前記ガントリー構造体の前記補助直立材に垂直に取り付けられており、前記摺動メンバは相互接続梁により互いに接続され、前記相互接続梁は、前記２つの摺動メンバに垂直軸を中心に関節接合されている対向する端部を有する、請求項１７に記載の自律走行車。
【請求項２０】
前記２つのガントリー構造体は、直接または間接にロボットアームを支持する、請求項１２に記載の自律走行車。
【請求項２１】
アセンブリラインと、前記アセンブリラインに沿って進み、且つ、自身の上にコンポーネントを受け取るよう構成された複数のＡＧＶと、請求項２０に記載の少なくとも１つの自律走行車とを備える、プラントであって、
前記自律走行車は前記アセンブリラインを跨ぐよう構成され、および、前記ロボットアームにより、前記アセンブリラインの側方にある１または複数の静止位置からコンポーネントをピックアップし、且つ、前記ピックアップされたコンポーネントを、前記アセンブリラインに沿って進むＡＧＶに置くようプログラムされている、プラント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して自律走行車に関し、この表現には、いわゆる無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）およびいわゆる自律移動ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｒｏｂｏｔ：ＡＭＲ）の両方が含まれる。従来の区別によると、通常、ＡＧＶは、車両を特定のルートに沿ってガイドするために、例えば、磁気フロアストリップまたはナビゲーションライト（ビーコン）の形態のインフラストラクチャを設けることを必要とする。これに対し、ＡＭＲは、ロボットにオンボードで備えられたナビゲーションシステムおよびプロセッサを用いて移動する。ＡＭＲは、ＡＭＲが移動する環境を認識可能であり、認識した内容およびＡＭＲのプログラムのされ方に基づき、例えば、停止、再始動、および経路沿いで遭遇する障害物の回避といった判断が可能である。
【０００２】
本発明は、特に産業環境における使用のために、上記したタイプのあらゆるカテゴリの自律走行車（無人搬送車または自律移動ロボット等）を対象とする。また、産業分野以外での本発明の使用も除外はしない。
【０００３】
より具体的には、本発明は、上記タイプの自律走行車または自律移動ロボットに関し、当該自律走行車または自律移動ロボットは、
支持構造体と、
上記支持構造体が把持される複数の車輪と、
上記支持構造体によって把持される、上記複数の車輪のうちの少なくとも１つを作動させるための少なくとも１つの電気モータと、
上記支持構造体によって把持される１または複数の電子制御回路と、を備える。
【背景技術】
【０００４】
ここしばらくの間、上記タイプの車両が知られており、産業界で様々な用途に用いられてきた。例えば、自動車業界においては、１９７０年代後半以来（例えば、同一出願人が権利を有する文献ＧＢ  １  ５６４  ６６９Ａの図３を参照）、車両の構造体が、ＡＧＶにより、一連のアセンブリステーション（必ずしも一列に並べられていない）中で運搬される車両用のアセンブリプラントが知られている。近年、新しい車両を生産するために必要な投資コストが急激に増大しており、上記の技術がますます関心を集めている。というのも、特に時間単位で生産される車両数が比較的少ないハイエンド車両の生産の場合に、新しい市場ニーズに応えるべく、当該技術は大型インライン生産プラントの従来式スキームを捨てて、代わりに、よりスリムで、よりモジュール式であるレイアウトを備えた生産プラントの活用を可能とするからである。当該生産プラントは、新しい生産ニーズに従い容易に再構成可能であり、および／または、異なるサイトへすら容易に運搬可能である。
【０００５】
これらの進展の一環として、これらのニーズに完全に応えることができる新世代の自律走行車に対するニーズがある。
［本発明の目的］
【０００６】
従って、本発明の目的は、効率よく且つ信頼性高く動作でき、同時に非常にシンプルで低コストの構造を有する自律走行車を提供することにある。
【０００７】
本発明の別の目的は、モジュール性基準により構成された構造体を有する自律走行車を提供することにあり、その結果、自律走行車は、その目的とする適用に従い、容易に適合可能および／または再構成可能になる。
【０００８】
本発明の追加のより具体的な目的は、自律走行車上に配置される構造体またはコンポーネントの安全且つ高信頼性の運搬を保証する自律走行車を生産することにあり、特に、車両のすべての車輪が、車両が移動する表面に正しく且つ常時に接触することを保証しつつも、精巧で高価なサスペンションシステムを車両に設けることは必要としない。
【０００９】
本発明の追加の目的は、車両の経路沿いに置かれた障害物と、例えば、それらを避けて通る、または、それらをまたぐことで、干渉しないように構成可能な自律走行車を提供することにある。
【００１０】
本発明の追加の目的はまた、運搬を容易にすべく、縮小サイズの構成にすばやく変形可能な自律走行車を提供することである。
【００１１】
最後に、本発明の別の目的は、シンプルで経済的な構造およびアセンブリ構造で、上記の目的をすべて実現することにある。
【発明の概要】
【００１２】
上記目的の１または複数の実現の観点から、本発明は、本明細書の冒頭で示したタイプの車両に関し、当該車両は以下の特徴を有する。
支持構造体が、一般的なダブルハル構成と、少なくとも２つのブリッジ構造体とを有し、ダブルハル構成は、互いに平行で且つ横方向に離間配置された２つの別個のハルを有し、少なくとも２つのブリッジ構造体は上記ハルを互いに接続する。
車両は、２つのハルの前端および後端の近傍に配置された２つの前輪および２つの後輪を有する。
上記少なくとも２つのブリッジ構造体は、弾性接合部を介在させて２つのハルに接続された端部を有する。
その結果、２つのハルが、区別された振動運動を自由に行うことで、車両が移動する表面が不規則性および／または傾斜変動を有する場合であっても、２つの前輪および２つの後輪がこの表面と接触した状態のままにできるようにする。
【００１３】
上記の特徴のおかげで、車両構造体の一部である２つのハルは、区別された振動を行うことができ、車両が移動する表面の不規則性および傾斜変動に車輪が沿うことができ、ハル自体は重力により、または、自重により、またはいずれの場合であっても車両によって把持される機器の重量に起因し、地面のプロファイルに沿うよう構成されている。上記の結果は、洗練された（その結果高価である）サスペンションシステムを車輪に関連付ける必要なく、得られる。
【００１４】
好ましい実施形態において、前輪および後輪は、別個のモジュールを構成する車輪アセンブリの一部を形成し、車輪アセンブリは、２つのハルの前端および後端にきつく接続され、車両構造体の一部を形成する。好ましくは、車輪アセンブリのうちの２つはそれぞれ、ステアリングおよび駆動用の車輪を有し、車輪を駆動するための第１の電気モータおよび車輪をステアリングするための第２の電気モータを含む。他の２つの車輪アセンブリはそれぞれ、旋回用の非駆動輪を有する。
【００１５】
上記の好ましい実施形態の事例においても、２つのハルはそれぞれ、上壁、下壁および２つの側壁を有する金属材料の構造体を有する。好ましくは、それぞれのハルは、開放可能なドアが設けられた１または複数の閉じ込めスペースを有し、当該閉じ込めスペースは、１または複数の電子処理および制御ユニットおよび関連する配線並びに車輪の電気モータに電力供給するための１または複数の電気バッテリを収容するためのものである。
【００１６】
本発明のさらなる好ましい特徴により、上記の少なくとも２つのブリッジ構造体は、第１のクロスメンバおよび第２のクロスメンバを有し、第１のクロスメンバおよび第２のクロスメンバはそれぞれ、２つの弾性接合部を介在させて２つのハルに接続された２つの対向する端部を有するチューブ状円筒体を有し、２つの弾性接合部はそれぞれ、クロスメンバの円筒チューブ体と同軸の環状体のエラストマ材料を有する。
【００１７】
さらなる好ましい特徴によると、上記の少なくとも２つのブリッジ構造体はまた、第１のツール支持プレートおよび第２のツール支持プレートも有し、第１のツール支持プレートおよび第２のツール支持プレートは水平面に配置され、且つ、２つのハルの支持表面に載置された各対向する端部を有し、各端部はそれぞれ、１または複数のエラストマ材料の弾性支持体を介在させて、それぞれの支持表面に接続されている。好ましい実施形態において、各ハルは、上壁、下壁および２つの側壁を有する金属構造体を有し、ハル上の各ツール支持プレートの支持表面は、ハルの内側に形成された、ハルの内側および上側の両方で開いたリセスの底壁により画定される。
【００１８】
もちろん、本発明による車両の「ベース」構成には、特定の適用に好適となる任意のタイプの機器が設けられてよい。例えば、任意のタイプのリフティング装置（リフタ）が、各支持プレート上に配置されてよく、車両の上方に把持される構造体の高さを変更するよう構成されてよい。
【００１９】
好ましくは、２つのハルは、「オムニホイール」として知られるタイプの複数の転動要素を備える複数の補助輪も有してよい。
【００２０】
上記のすべての特徴のおかげで、車両は、効率的で高信頼性のオペレーションのニーズ、特に、車両が移動する表面が不規則性または傾斜変動を呈する場合であっても、車両のすべての車輪が常にこの表面と接触した状態のままにするということを保証すると同時に、複雑で、重く、高価な構造体を採用する必要性をなくすというニーズを満たすことができる。
【００２１】
追加の実施形態において、本発明による車両の一部を形成する２つのブリッジ構造体は、２つのガントリー構造体の形態であり、２つのガントリー構造体のそれぞれは、２つのハルから垂直に起立する２つの直立材を含み、直立材は、クロスメンバに接続される上端を有し、その結果、２つのハル間のスペースは完全に空いており、各ガントリー構造体の各直立材は、車両の支持構造体のそれぞれのハルに弾性接合部を介在させて接続された下端部を有する。
【００２２】
上記の特徴のおかげで、この実施形態においては、本発明による車両は、稼働ステーションに配置された機器と干渉することなく、オペレーションステーションを通過でき、車両は、障害物にまたがって自身を位置付けることで障害物を克服できる。
【００２３】
好ましくは、この実施形態においては、２つのガントリー構造体の２つのクロスメンバは、上フレームにより互いに接続される。
【００２４】
この実施形態の事例においても、車両の「ベース」構成には、特定の適用に好適となる任意のタイプの機器が設けられてよい。純粋に例示として、両方のガントリー構造体の直立材上に、それぞれの摺動メンバが垂直方向に摺動可能に取り付けられてよく、摺動メンバは相互接続構造により互いにきつく接続されてよい。これらの摺動メンバは、垂直方向可動装置を形成し、例えば、ひとたび車両が産業プラントのアセンブリステーションの作業位置にくると、垂直方向可動装置は、この垂直方向可動装置により把持される構造体に対し、オペレーションが行われることを可能にすべく、下げられてよい。
【００２５】
本発明の追加の変形例によると、支持構造体は、２つのハルが互いに隣接された状態になる縮小サイズの非動作構成へと折り畳み可能に構成されてよい。例えば、上記の最後の実施形態の具体的な事例においては、各ガントリー構造体の各直立材上に、補助直立材が、前記ガントリー構造体の上方のクロスメンバが接続されている垂直軸を中心にヒンジ連結されており、その結果、例えば、運搬を容易にすべく、車両が縮小サイズの折り畳み構成を取ることができ、縮小サイズの折り畳み構成においては、２つのハルは互いに隣接し、２つのガントリー構造体は、ハルの長手方向に対し垂直な面に対し傾斜した面に配置される。
【００２６】
この実施形態の事例においては、２つのガントリー構造体を接続する上フレームが設けられ、この上フレームは、取り外し可能に取り付けられる結果、上フレームは、車両を縮小スペース構成に変形する前に取り外されてよい。
【００２７】
この最後の実施形態の事例においてさらに、両方のガントリー構造体の補助直立材に、それぞれの摺動メンバが垂直方向に摺動可能に取り付けられ、且つ、それぞれの摺動メンバは、２つの摺動メンバに垂直軸を中心に関節接合された対向する端部を有する相互接続梁によって互いに接続されており、その結果、車両が、上記の縮小サイズ構成を取ることができるようなり、２つのハルは互いに隣接され、２つのガントリー構造体は、ハルの長手方向に対し垂直な面に対し傾斜した面に配置される。
【００２８】
上記の特徴のすべてにより、例えば、別の生産サイトへの運搬の準備をすべく、車両は非常に迅速に縮小サイズ構成に変形できるようになる。この場合も、わかるように、この結果は、非常にシンプル且つ低コストの手段で得られる。
【００２９】
ガントリー構造体のバージョンでの本発明による車両のベース構成は、２つのガントリー構造体で直接的または間接的に把持されるロボットアームで構成されてもよい。この変形例は、例えば、アセンブリラインと、当該ラインに沿って進み、コンポーネントをＡＧＶに受け取るよう構成された複数のＡＧＶとを備えたプラントで活用されてよい。ロボットアームを把持する車両は、アセンブリラインをまたいで配置されてよく、ラインの側方にある静止位置からコンポーネントをピックアップし、それらをラインに沿って進むＡＧＶに置くようプログラムされてよい。２つのタイプの自律走行車の組み合わせにより、それぞれの特異性の利点を活用して、効率性を最大化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
本発明のさらなる特徴および利点は、以下の詳細な説明、および純粋に非限定的な例示として示される添付図面を参照して明らかとなるであろう。
【図１】本発明による車両の第１の実施形態の斜視図である。
【図２】図１の車両の追加の斜視図である。
【図３】図１および図２の車両の平面図である。
【図４】図１〜図３の車両の部分的な断面図および部分的斜視図である。
【図５】図１〜図３の車両の追加の部分的な断面図および部分的な斜視図である。
【図６】図１〜図３の車両の斜視図であり、関連するドアを開いた状態にして、車両構造体中に画定された閉じ込めスペースを示す。
【図７】図１〜図３の車両の斜視図であり、関連するドアを開いた状態にして、車両構造体中に画定された閉じ込めスペースを示す。
【図８】本発明による第２の実施形態の車両の斜視図である。
【図９】図８の車両の部分的な断面図および部分的な斜視図である。
【図１０】本発明による第３の実施形態の車両の斜視図である。
【図１１】図１０の車両構造体の詳細に係る部分的な断面斜視図である。
【図１２】図１０の車両のさらなる詳細を示す追加の斜視図である。
【図１３】図１０の車両のさらなる詳細を示す追加の斜視図である。
【図１４Ａ】図１０の車両を、運搬に好適なように縮小サイズの構成に変形するために必要なオペレーションの３つの連続的段階を示す。
【図１４Ｂ】図１０の車両を、運搬に好適なように縮小サイズの構成に変形するために必要なオペレーションの３つの連続的段階を示す。
【図１４Ｃ】図１０の車両を、運搬に好適なように縮小サイズの構成に変形するために必要なオペレーションの３つの連続的段階を示す。
【図１５】図１０の車両の縮小サイズ構成の平面図である。
【図１６Ａ】本発明による車両で用いられる駆動用車輪アセンブリの実施形態の斜視図である。
【図１６Ｂ】本発明による車両で用いられる駆動用車輪アセンブリの実施形態の斜視図である。
【図１７】本発明による追加の変形例の車両の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１〜３を参照すると、数字１は、自律走行車または自律移動ロボットのその全体を示し、当該自律走行車または自律移動ロボットは、産業プラントにおいて、特に自動車のアセンブリプラントにおいて、例えば自動車のボディまたはボディサブアセンブリといった自動車の構造体を、１または複数のアセンブリステーション中で運搬するために、または、例えば、任意の他の自動車コンポーネント若しくはサブアセンブリを、１または複数の機械加工ステーションおよびアセンブリステーション中で運搬するために使用され得る。しかしながら、上記の通り、本発明による車両は、産業分野および産業分野以外の両方における全般的な適用のためのものであることを理解すべきである。
【００３２】
車両１は、車輪上に取り付けられた支持構造体２および複数のブリッジ構造体を有し、支持構造体２は、互いに平行で、且つ、横に離間して配置された２つの別個のハル３Ｒ、３Ｌを備えた一般的なダブルハル構成を有し、複数のブリッジ構造体は、２つのハルを互いに接続する。
【００３３】
ここに示される解決手段においては、車両は、任意の方向に移動可能であり、特に長手方向のメイン方向Ａおよび当該メイン方向に対し垂直である横方向の両方に移動可能であり、車両には、９０度でステアリングも可能な駆動輪および旋回する非駆動輪が備わっている。より具体的には、ステアリング可能であるが、９０度でのステアリングは不可能な車輪を持つ車両においては、２つのハル３Ｌ、３Ｒは上記のメイン前進方向Ａ（図面に示される通り）に配置可能であり、あるいは、当該メイン前進方向に対し垂直である横方向にも配置可能である。
【００３４】
ここに示される実施形態においては、ハル３Ｒ、３Ｌの各々は、互いに溶接されたおよび／またはネジ止めされた複数の鋼壁から成る構造体を有し、また、上壁３０、下壁３１、内側側壁３２および外側側壁３３を備えた延伸構成を有する。
【００３５】
２つのハル３Ｒ、３Ｌの前端および後端には、４つの車輪アセンブリＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４がきつく接続されている。図面からわかるように、上記車輪アセンブリの各々は、垂直軸を有する一般的な円筒形構成を有するケーシングを有する。これらの車輪アセンブリのうちの２つ、例えば対角線沿いの車輪アセンブリＲ２、Ｒ３（しかしながら、これら２つは、２つの前部のアセンブリまたは２つの後部のアセンブリまたは同一のハルによって把持される２つのアセンブリであってもよい）は、ステアリングおよび駆動輪５００（図１６Ａ、１６Ｂ）を把持し、それぞれが車輪５００を駆動するための第１の電気モータＭ１および車輪をステアリングするための第２の電気モータＭ２を含む。
【００３６】
車輪アセンブリＲ１〜Ｒ４の各々の全体的な構成モジュール自体は市販されており、個別にはそれは本発明の範囲に属さない。他の２つの車輪アセンブリ、例えば、車輪アセンブリＲ１、Ｒ４は単に非駆動の旋回輪を示し、従って、電気モータは備わっていない。
【００３７】
車両は、任意の既知のタイプの自動運転システムが備えられていてよい。車両がＡＧＶであるかＡＭＲであるか（その区別については、本明細書の冒頭を参照されたい）により、インフラストラクチャが、例えば、車両を決定されたルートに沿ってガイドするための、地面上の磁気ストリップまたはナビゲーションライト（ビーコン）の形態で設けられてよく、あるいは、環境を認識可能で且つその結果により、車両の移動を制御可能なオンボードナビゲーションシステムおよびプロセッサが車両に設けられてよい。
【００３８】
示される例においては、上記のモジュールＲ１〜Ｒ４の各々は、車両の駆動および制御システムの一部を形成する装置Ｄを把持し、駆動および制御システムは、車両が、車両が用いられるプラントの床上の任意の予め定められた経路に従い駆動され得るようにする。これらのシステム自体は既知であり、車両の動きの制御が得られるようにするものであり、第１世代のＡＧＶの場合のように車両ガイド用のトラックをプラントの床に設ける必要性をなくす。例えば、ガイドおよび制御システムは、車両をプラント内でガイドするための有用な参照物を構成する、プラントに配置された複数の静止リフレクタと協同するよう構成されたレーザビーム発光および受光装置を、当業者に本質的に知られている態様で含んでよい。装置Ｄはまた、任意の障害物の近くでの車両の移動を阻止すべく、近接センサおよび／または接触センサを含む安全システムを含んでよい。
【００３９】
ハル３Ｒ、３Ｌの構造体の内側には閉じ込めスペースが得られ、閉じ込めスペースは、車両の１または複数の電子制御ユニットのための、車両の電気モータに電力供給するための電気バッテリのための、車両に設けられた電気モータへのおよび駆動および安全システムへの接続配線のための、並びに、車両のオンボード電子機器を、システムに設けられた１または複数の据え置き電子コントローラに接続する、あるいはまた、例えばプラントのオペレータにより用いられてよいタブレット等のポータブルコンピュータの形態のコントローラに接続するための無線送信および受信ユニットのための、ものである。
【００４０】
上記の閉じ込めスペースは、図１、２および６、７により良く示される開放可能なドアＰによりアクセス可能である。
【００４１】
図１〜３を再度参照すると、２つのハル３Ｒ、３Ｌの構造体は、２つの中央のクロスメンバＣ１、Ｃ２により互いに接続されており、クロスメンバは円筒チューブ体を有し、クロスメンバの対向する端部は弾性接合部を介在させて２つのハル３Ｒ、３Ｌに接続されている。
【００４２】
図４で最も良くわかるように、２つのクロスメンバＣ１、Ｃ２の各々は、円筒チューブ状の金属体を有し、その軸Ｂは、車両の長手方向Ａに対して横および垂直に方向付けられている。円筒体４の各端部は、軸Ｂに対し垂直なプレートの形態であるフランジ５に溶接されている。フランジ５は、各ハル３Ｒまたは３Ｌの構造体に溶接されたカウンタプレート７にボルト６（ここでも図４を参照）で接続されている。フランジ５、７の間には、環状体のエラストマ材料Ｅ１が介在している。
【００４３】
２つのプレート５、７と弾性環状体Ｅ１とのセットで弾性接合部を構成し、弾性接合部は、軸Ｂを中心とするねじれに対応するプレート５、７の相対運動、および、軸Ｂの方向における、または軸Ｂの方向に対し垂直な方向における相対運動の両方に対し弾性変形可能である。このようにして、弾性降伏は、優先的な方向に降伏を有するようになり、その結果、車両を所望の方向にのみ適合可能にすると同時に、車両の形状全体が維持される必要のある方向においては十分剛性であるようにできる。
【００４４】
上記の特徴により、クロスメンバＣ１、Ｃ２は２つのハル３Ｒ、３Ｌ同士を接続はするものの、２つのハル３Ｒ、３Ｌが、区別された振動を自由に持てるようにし、これにより、車両は、たとえプラントの床が不規則性および／または傾斜変動を呈する場合であっても、４つのすべての車輪がこの床に接触したままの状態にできる。使用中、車両１の構造体には、その自重および／または車両上に把持された機器の追加の重量が課せられ、車両が移動する表面のプロファイルに沿いい、２つのハル３Ｒ、３Ｌが区別された振動ができる可能性のおかげで、すべての車輪がこの表面と接触した状態を維持する。これは、クロスメンバＣ１、Ｃ２および以下に説明する追加の接続要素によってもたらされる。
【００４５】
特に図３および５を参照すると、２つのハル３Ｒ、３Ｌの構造体はまた、２つのツール支持プレートＬ１、Ｌ２によっても互いに接続されている。ツール支持プレートＬ１、Ｌ２は鋼板であり、２つのハル３Ｒ、３Ｌの下壁３１によって画定される面のすぐ上の水平面に配置されている。
【００４６】
プレートＬ２について、図５でわかるように、各プレートＬ１、Ｌ２の各端部は、内壁３２を超えてそれぞれのハル３Ｒまたは３Ｌの内部空間へと延在し、エラストマ材料Ｅ２のブロックを介在させて、ボルト８（図５）でハルの下壁３１に固定されている。
【００４７】
上で示したように、プレートＬ１、Ｌ２は、車両に備えられよいコンポーネントおよび／またはツールを把持するために用いられてよく、および、車両自体に運搬されるべき部品を支持するために用いられてよい。
【００４８】
具体的には、プレートＬ１、Ｌ２の各々は、任意の既知のタイプのリフティング装置（例えば、垂直軸流体シリンダまたはパンタグラフリフティング装置）を搭載するために用いられてよく、リフティング装置は、車両上で把持される構造体の高さ位置の変動を可能にする。２つのハル３Ｒ、３Ｌの上壁３０の面に対し、プレートＬ１、Ｌ２の位置が低い場合は、それらが完全に低められた構成にあるとき、これらのリフティング装置が、上壁３０の面の上方に突出しない、または当該面のわずか上方にのみ突出することを可能にする。
【００４９】
プレートＬ１、Ｌ２の端部を、２つのハル３Ｒ、３Ｌに接続する弾性支持体Ｅ２に参照を戻すと、これらの弾性支持体もまた、ハルに対する相対運動のある程度の可能性を残し、車両の正しい動作を保証すると同時に、床が不規則性および／または傾斜変動を呈する場合であっても、車両のすべての車輪の床との接触を維持しつつも、構造上の複雑性は必要とせず、とりわけ、車両の車輪と関連付けられた特に洗練されたサスペンションシステムの採用を必要としない。従って、上記の結果、短時間で非常に低い生産コストで生産および組み立て可能な極めてシンプルな構造となる。
【００５０】
上記の構造体のさらなる利点として、上記構造体が、少数の標準化可能なコンポーネントを用いて、モジュール性基準に従い構築される点であり、従って、上記構造体は、簡易且つ迅速に再構成可能であり、それぞれ特有な適用ニーズに合わせて適合される。具体的には、クロスメンバＣ１、Ｃ２およびプレートＬ１、Ｌ２は、運搬されるべき構造体の構成および寸法に従い、車両の横方向の寸法を変更するために、異なる長さの同様のコンポーネントと置き換えられてよい。車輪アセンブリＲ１〜Ｒ４は、同一数のモジュールを構成し、これらもまた異なるタイプのモジュールと容易に置き換えられてよく、あるいは、これらは、異なる構成に従い、例えば、２つのハル３Ｒ、３Ｌの前端の両方にまたは後端の両方に駆動輪を設けるために組み立てられてよい。同一のハル３Ｒおよび３Ｌは、適用要件に応じて、異なる長さのハルと置き換えられてよい。
【００５１】
再び図１、２および３を参照すると、車両構造体は最終的に、前壁Ｗ１および後壁Ｗ２を備え、前壁および後壁が車輪アセンブリＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を共に接続する。壁Ｗ１、Ｗ２は耐荷重機能を有しておらず、壁Ｗ１、Ｗ２は、任意の既知のタイプの可撓性接続要素（不図示）により、それぞれの車輪アセンブリに接続され、壁Ｗ１、Ｗ２（これらはまた完全に省略されてもよい）は、２つのハル３Ｒ、３Ｌの区別された運動を妨げない。
【００５２】
２つのハルが、「オムニホイール」タイプ（不図示）の、複数の転動要素を備えた複数の補助輪も有することが好ましい。
【００５３】
図８は、本発明による車両の第２の実施形態を示す。この実施形態では、２つのハル３Ｒ、３Ｌの構造および２つのハルの前端および後端にある車輪アセンブリＲ１〜Ｒ４の配置は変更されていない。しかしながら、この事例においては、クロスメンバＣ１、Ｃ２、ツール支持プレートＬ１、Ｌ２およびまた前壁Ｗ１および後壁Ｗ２は完全に除去されており、２つのハル３Ｒ、３Ｌ同士を接続するブリッジ構造体は、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２である。ガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の各々は、２つの垂直な直立材ＵＲ、ＵＬを有し、直立材ＵＲ、ＵＬは、２つのハルの前端および後端のそれぞれに隣接する領域において、２つのハル３Ｒ、３Ｌを始点に垂直に起立する。直立材ＵＲ、ＵＬは、クロスメンバＴ１、Ｔ２に接続された上端部を有する。さらに、ここに示された好ましい実施形態においては、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の２つの上クロスメンバＴ１、Ｔ２は、接続フレームＴにより互いにきつく接続されており、図示される例において、接続フレームＴは、長手方向の中央梁９および二対の筋交い梁１０を有し、筋交い梁は、中央梁９の中心部を、各クロスメンバＴ１、Ｔ２の端部と接続する。このようにして、上フレームＴと共に２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２は、２つのハル３Ｒ、３Ｌによって把持される単一の剛性フレームワークを構成する。この構成の利点としては、このようにすることで、車両を、ステーションに存在する構造体が代表する障害物に干渉せずに、アセンブリステーションまたはプロセッシングステーションにおいて使用でき、車両はこの障害物をまたぐことができる。
【００５４】
またこの実施形態の事例においても、車両の「ベース」構成には、特定の適用に好適である任意のタイプの機器を設けることができる。例として、ここに示される解決手段においては、摺動メンバＳが、各ガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の直立材ＵＲ、ＵＬ上に摺動可能に取り付けられる。図示された例においては、摺動メンバＳは、ネジおよびナットシステムにより動作されてよく、ネジおよびナットシステムは、摺動メンバＳに関連付けられ、且つ、ネジ切りされた柱状体Ｖにより係合された２つのナットＮを含み、柱状体は軸方向に静止しており、各電気モータ（不図示）により回転駆動される。電気モータの作動により、摺動メンバＳの垂直変位が生じる。ここでも、ここに示される好ましい実施形態の事例において、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２に関連付けられた２つの摺動メンバＳは、長手方向梁Ｂ１によって互いにきつく接続されている。
【００５５】
摺動メンバＳおよび梁Ｂ１で構成される構造体は、構造体またはコンポーネントを支持するために用いられてよく、ひとたび車両が当該構造物または当該コンポーネントを操作機器の近くで支持すべくアセンブリステーションで停止すると、当該構造物または当該コンポーネントは、下げられてよい。
【００５６】
図８の実施形態の事例においては、車両が移動する表面と車両のすべての車輪との接触の維持は、２つのハル３Ｒ、３Ｌが低減された、区別された運動を有する可能性により保証される。この事例におけるこの結果はまた、２つのハル３Ｒ、３Ｌ間のブリッジを構成する構造体に起因して得られ、または、この事例においては、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２が弾性接合部によりハルに接続されていることに起因して得られる。具体的には、図９に詳細に示されるように、直立材ＵＲ、ＵＬの各々は、エラストマ材料Ｅ３のブロックを介在させてそれぞれのハルに固定された下端部を有する。図９を参照すると、示される実施形態の例においては、各直立材ＵＲ、ＵＬの下部は、各ハルの上壁３０の上方に延在する水平部１１を有し、水平部１１はその後、垂直部１２へと延び、垂直部１２の下部は水平プレート１３に溶接されている。水平プレート１３は、ボルト１４により、弾性支持体Ｅ３を介在させて各ハルの下壁３１へ接続される。
【００５７】
図１０〜１５は、図８の実施形態の別の開発を示し、ここでは、車両を、例えば運搬を容易にすべく、縮小サイズの構成へと変形することも可能である。図１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは、あるオペレーションの３つの連続する段階を示し、これにより、車両は縮小サイズ構成へと折り畳むことができ、２つのハル３Ｒ、３Ｌは互いに隣接して配置され、長手方向にずれた状態となる。この目的のために、第１に、上フレームＴは、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２に対し取り外し可能に接続されることを想定している。図１０に示される例においては、フレームＴは、Ｘ字に配置された２つの梁で構成され、梁の端部は、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の直立材ＵＲ、ＵＬの上端部に取り外し可能に接続されている。取り外し可能な接続は、例えば、ボルトによってなされてよい。
【００５８】
この実施形態の事例においては、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の直立材ＵＲ、ＵＬの各々は、図８および９の実施形態について既に言及したエラストマ材料の弾性ブロックＥ３（図１１）により、それぞれのハルに接続されたその下端部を有する。しかしながら、この事例においては、補助直立材１６が、ヒンジ１５により、各直立材に垂直軸Ｘを中心にヒンジ連結されている（図１３を参照）。この事例においても、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２の２つのクロスメンバＴ１、Ｔ２は、２つの補助直立材１６の上端部に接続されている。さらに、摺動メンバＳが各ガントリー構造体の２つの補助直立材１６上に摺動可能に取り付けられている。
【００５９】
この実施形態の事例においても、２つの摺動メンバＳを接続する梁Ｂ１は、図１２に示されるように、垂直軸Ｘ１を中心に関節接合により各摺動メンバＳに接続されている。
【００６０】
上記構造体および構成のおかげで、ひとたび上フレームＴが除去されると、車両の構造全体が、図１４Ｃ、１５に示される折り畳み状態の縮小サイズへと変形可能となる。
【００６１】
図１４Ａは、使用時のオペレーション構成における車両の斜視図を示す。図１４Ｂは、上フレームＴが取り外された車両を示す。図１４Ｃおよび１５は、折り畳み構成における車両の斜視図および平面図を示し、ここでは２つのハル３Ｒ、３Ｌは、長手方向にずれた位置において互いに隣接しており、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２は、ハルの長手方向に対し垂直な面に対し傾斜した面に配置されている。また、図１０〜１５に示される具体的な例においては、それぞれのハルへの各直立材ＵＲ、ＵＬの接続は水平アーム１３および垂直方向端部１５により補強されており、水平アーム１３は、各ハルの上壁３０の上方に延在し、直立材の部分１１を始点に（図１１を参照）、部分１３に対し垂直である部分１４へ継続し（図１０を参照）、上壁３０の上方に横方向に配置され、垂直方向端部１５は、各ハルの内側側壁に固定されている。
【００６２】
上記の説明から明らかなように、図１０〜１５の変形例は、本発明の他の実施形態を参照して上記したすべての利点に加え、車両を縮小スペース構成に折り畳めるため、複雑な解体オペレーションを行う必要なく、車両を別の生産サイトへと運搬するオペレーションを極めて簡易且つ迅速にするというさらなる利点も示す。
【００６３】
もちろんまた、車両の構造体に、２つのハルが互いに隣接した位置にある、全体的に縮小された構成に折り畳むことができる可能性を付与するために選択される構成は、専ら例示としてここに示された構成とは異なってもよい。
【００６４】
上記の通り、車両の「ベース」の構成がどのようであれ、車両には、それぞれの適用の具体的ニーズに応じて追加の機器が実装されてよい。
【００６５】
図１７は、図８および１０を参照して説明したガントリー構造体の構成である車両のベース構造が、ロボットアーム６００で完了されている追加の例を示す。ロボットアーム６００は、ハル３Ｒ、３Ｌ上に取り付けられた、２つのガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２を含む上部構造体により把持される任意の既知のタイプの上下逆さまのマニピュレータロボットである。示された例においては、アーム６００は、ガントリー構造体Ｇ１、Ｇ２を接続する長手方向の上梁Ｔによって把持される。ロボットアーム６００は、ラインの側方にある１または複数の静止位置（例えば、棚）からコンポーネントＰをピックアップするために、および、ピックアップされたコンポーネントをパレット上に置くために用いられてよく、すると今度は、パレットは、アセンブリラインＬに沿って進むＡＧＶ７００によって移動される。本発明による車両は、ラインにまたがって配置される。２つのタイプの自律走行車の組み合わせ（ガントリー構造を持つ車両１および車両７００）は、それぞれの特異性の利点を活用して効率性の最適化を可能とする。
【００６６】
もちろん、本発明の原理を損なうことなく、本発明の範囲から逸脱せずに、構造の詳細および実施形態は、専ら例示として記載および図示されたものに対し広範に変わってよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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