(57)【要約】ロボット手術システムのフットペダルをロボット手術システムの手術ロボットの手術用器具に自動的に割り当てる方法は、第１の電気手術用ペダルが作動されたという信号を受信すること、第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して手術ロボットに接続された電気手術用器具の数を判定すること、第１の電気手術用フットペダルが作動された後に第１の電気手術用フットペダルを手術ロボットに接続された第１の電気手術用器具に割り当てること、および第１の電気手術用フットペダルを第１の電気手術用器具に割り当てた後に第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して第１の電気手術用器具に電気手術用エネルギーを送達することを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット手術システムのフットペダルを前記ロボット手術システムの手術ロボットの手術用器具に自動的に割り当てる方法であって、
第１の電気手術用フットペダルが作動されたという信号を受信することと、
前記第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して、前記手術ロボットに接続された電気手術用器具の数を判定することと、
前記第１の電気手術用フットペダルが作動された後に、前記第１の電気手術用フットペダルを前記手術ロボットに接続された第１の電気手術用器具に割り当てることと、
前記第１の電気手術用フットペダルを前記第１の電気手術用器具に割り当てた後の前記第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して、電気手術用エネルギーを前記第１の電気手術用器具に送達することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記手術ロボットに接続された手術用器具を、締結具適用手術用器具として識別することと、
締結具フットペダルを前記締結具適用手術用器具に自動的に割り当てることと、
前記締結具フットペダルのそれぞれの作動に応答して締結具発射コマンドを生成し、前記締結具フットペダルのそれぞれの作動に対して前記締結具適用手術用器具から締結具が発射されるようにすることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記手術ロボットのジェネレータが、電気手術用器具の前記数を判定すること、前記第１の電気手術用フットペダルを割り当てること、または電気手術用エネルギーを前記第１の電気手術用器具に送達することのうち少なくとも１つを行う、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
電気手術用器具の前記数を判定することが、単一の電気手術用器具が前記手術ロボットに接続されていることを判定することを含み、前記第１の電気手術用フットペダルを割り当てることが、前記単一の電気手術用器具が前記手術ロボットに接続されているという判定に応答して、前記第１の電気手術用フットペダルを前記第１の電気手術用器具に自動的に割り当てることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
電気手術用器具の前記数を判定することが、第１の電気手術用器具と第２の電気手術用器具が前記手術ロボットに接続されていることを判定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して、前記ロボット手術システムとインターフェースする臨床医が前記第１の電気手術用器具または前記第２の電気手術用器具のうち１つを選択して、前記第１の電気手術用フットペダルに割り当てるための第１のプロンプトを生成することと、
前記第１の電気手術用器具の選択を前記臨床医から受信することと、
前記第１の電気手術用器具の前記選択を受信することに応答して、前記第１の電気手術発射コマンドを生成する前に前記第１の電気手術用フットペダルを前記第１の電気手術用器具に割り当てることと、をさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１の電気手術用器具の前記選択を受信することに応答して、前記第２の電気手術用フットペダルを前記第２の電気手術用器具に割り当てることをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第２の電気手術用フットペダルを前記第２の電気手術用器具に割り当てた後の前記第２の電気手術用フットペダルの作動に応答して、前記第２の電気手術用フットペダルが作動されたという信号を受信することと、前記第２の電気手術用器具に電気手術用エネルギーを送達することと、をさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
電気手術用器具の前記数を判定することが、第３の電気手術用器具が前記手術ロボットに接続されていると判定することを含み、前記第１のプロンプトを生成することが、前記臨床医が前記第１の電気手術用器具、前記第２の電気手術用器具、または前記第３の電気手術用器具のうち１つを選択できるようにすることを含み、前記方法が、
前記臨床医から前記第１の電気手術用器具の前記選択を受信することに応答して、前記ロボット手術システムとインターフェースする臨床医が前記第２の電気手術用器具または前記第３の電気手術用器具のうち１つを選択して前記第２の電気手術用フットペダルに割り当てるための第２のプロンプトを生成することと、
前記臨床医から前記第２の電気手術用器具の選択を受信することと、
前記第２の電気手術用器具の前記選択を受信することに応答して、前記第１の電気手術発射コマンドを生成する前に前記第２の電気手術用フットペダルを前記第２の電気手術用器具に割り当てることと、をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の電気手術用器具への電気手術用エネルギーの送達が失敗したときに、前記第１のプロンプトを再生成することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１の電気手術用器具に電気手術用エネルギーを送達する前に、前記第１の電気手術用器具の状態を検証することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１の電気手術用器具の前記状態を検証することが、前記第１の電気手術用器具が接地経路を検出すること、および回路が前記接地経路で閉じられていることを検証することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１の電気手術用器具の前記状態を検証することが、回路が前記第１の電気手術用器具の電極間で閉じていること、前記電極間のインピーダンスが所望の範囲内にあること、および前記電極が所望の位置にあることを検証することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１の電気手術用器具の前記状態を検証することが、前記第１の電気手術用器具のジョー部材がクランプ位置にあることを検証することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１の電気手術用器具の前記状態を検証できなかったことに応答して、前記第１の電気手術用フットペダルを前記第１の電気手術用器具から割り当て解除し、電気手術用エネルギーが前記第１の電気手術用器具に送達されるのを防ぐようにすることをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１６】
第１の電気手術用器具および第２の電気手術用器具を含む手術ロボットと、
第１のフットペダルおよび第２のフットペダルを含むユーザコンソールと、
前記ユーザコンソールからユーザコマンドを受信し、前記ユーザコマンドに応答して前記手術ロボットを制御するように構成された処理ユニットと、
前記第１の電気手術用器具および前記第２の電気手術用器具と電気通信する電気手術用ジェネレータであって、前記第１のフットペダルの作動に応答して、前記第１の電気手術用器具または前記第２の電気手術用器具のうち１つを前記第１のフットペダルに割り当てること、または前記第１のフットペダルの作動に応答して、前記第１の電気手術用器具または前記第２の電気手術用器具のうち前記割り当てられた一方に電気手術用エネルギーを送達することのうち少なくとも１つを行うように構成された、電気手術用ジェネレータと、を含む、ロボット手術システム。
【請求項１７】
前記手術ロボットが前記第１の電気手術用器具を支持するアームを含み、前記電気手術用ジェネレータが前記アーム上に位置付けられている、請求項１６に記載のロボット手術システム。
【請求項１８】
前記電気手術用ジェネレータが、前記第２のフットペダルの作動に応答して、電気手術用エネルギーを前記第１の電気手術用器具または前記第２の電気手術用器具の他方に送達するように構成されている、請求項１６に記載のロボット手術システム。
【請求項１９】
前記電気手術用ジェネレータが、前記第１のフットペダルが割り当てられていないときの前記第１のフットペダルの作動に応答して、前記ユーザコンソール上にプロンプトを生成するように構成されている、請求項１６に記載のロボット手術システム。
【請求項２０】
前記手術ロボットが締結具適用手術用器具を含み、前記ユーザコンソールが第３のフットペダルを含み、前記処理ユニットが前記第３のフットペダルの作動に応答して、前記第３のフットペダルを前記締結具適用手術用器具に割り当てるように構成され、それにより、前記第３のフットペダルの各作動に応答して、前記締結具適用手術用器具が締結具を発射するようになる、請求項１６に記載のロボット手術システム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
ロボット手術システムは、低侵襲医療処置で使用されている。かかる医療処置中に、ロボット手術システムは、ユーザインターフェースとインターフェースする外科医によって制御される。ユーザインターフェースは、外科医が、患者に作用する手術用器具を操作することを可能にする。ユーザインターフェースは、外科医がロボットシステムを制御するために移動させることができるハンドルまたはジンバルを含む。いくつかの場合において、ユーザインターフェースの入力は、ジョーのクランプ、締結具の発射、ナイフの発射、電気外科エネルギーの送達などといった、ハンドル１つと関連付けられた手術用器具の機能を制御する。入力は、フットペダル、トリガ、ボタン、または別の適切な入力であり得る。
【０００２】
医療処置中に、手術用器具を、指定されたか、または選択されたフットペダルに割り当てることができ、それにより、割り当てられたフットペダルの作動が特定の手術用器具を作動させる。一般に、フットペダルは、対応する入力ハンドルによって操作される手術用器具に固定的に割り当てられるか、または臨床医によって手動で割り当てられている。
【０００３】
ロボット手術システムの手術用器具でのフットペダルの割り当て、セーフガード、および入力の制御の改善が継続的に必要とされている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の一態様では、ロボット手術システムのフットペダルをロボット手術システムの手術ロボットの手術用器具に自動的に割り当てる方法は、第１の電気手術用ペダルが作動されたという信号を受信することと、第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して手術ロボットに接続された電気手術用器具の数を判定することと、第１の電気手術用フットペダルが作動された後に第１の電気手術用フットペダルを手術ロボットに接続された第１の電気手術用器具に割り当てることと、第１の電気手術用フットペダルを第１の電気手術用器具に割り当てた後に第１の電気手術用フットペダルの作動に応答して第１の電気手術用器具に電気手術用エネルギーを送達することと、を含む。
【０００５】
態様では、本方法は、手術ロボットに接続された手術用器具を、締結具適用手術用器具として識別することと、締結具フットペダルを締結具適用手術用器具に自動的に割り当てることと、締結具フットペダルの各作動に対して締結具適用手術用器具から締結具が発射されるように、締結具フットペダルの各作動に応答して締結具発射コマンドを生成することと、を含む。
【０００６】
いくつかの態様では、手術ロボットのジェネレータは、電気手術用器具の数を判定し、第１の電気手術用フットペダルを割り当て、および／または電気手術用エネルギーを第１の電気手術用器具に送達する。電気手術用器具の数を判定することは、単一の電気手術用器具が手術ロボットに接続されていることを判定することを含み得、また、第１の電気手術用フットペダルを割り当てることは、単一の電気手術用器具が手術ロボットに接続されているという判定に応答して第１の電気手術用フットペダルを第１の電気手術用器具に自動的に割り当てることを含み得る。
【０００７】
特定の態様では、電気手術用器具の数を判定することは、第１の電気手術用器具および第２の電気手術用器具が、手術ロボットに接続されているかを判定することを含む。本方法は、第１の電気手術用フットポッドの作動に応答して、ロボット手術システムとインターフェースする臨床医が、第１の電気手術用フットペダルに割り当てるために、第１の電気手術用器具または第２の電気手術用器具のうちの１つを選択するための第１のプロンプトを生成することを含み得る。本方法は、臨床医から第１の電気手術用器具の選択を受信することと、第１の電気手術用器具の選択を受信することに応答して、第１の電気手術発射コマンドを生成する前に第１の電気手術用フットペダルを第１の電気手術用器具に割り当てることとを含み得る。
【０００８】
特定の態様では、本方法は、第１の電気手術用器具の選択を受信することに応答して、第２の電気手術用フットペダルを第２の電気手術用器具に割り当てることを含み得る。本方法は、第２の電気手術用フットペダルが作動されているという信号を受信することと、第２の電気手術用フットペダルを第２の電気手術用器具に割り当てた後に第２の電気手術用フットペダルの作動に応答して電気手術用エネルギーを第２の電気手術用器具に送達することとを含み得る。
【０００９】
特定の態様では、本方法は、電気手術用器具の数を判定することが、第３の電気手術用器具が手術ロボットに接続されていると判定することを含む。第１のプロンプトを生成することは、臨床医が第１の電気手術用器具、第２の電気手術用器具、または第３の電気手術用器具のうちの１つを選択できるようにすることを含み得、本方法は、ロボット手術システムとインターフェースする臨床医が第２の電気手術用器具または第３の電気手術用器具のうちの１つを選択するための第２のプロンプトを生成し、臨床医から第１の電気手術用器具の選択を受信したことに応答して第２の電気手術用フットペダルに割り当てることを含み得る。本方法は、臨床医から第２の電気手術用器具の選択を受信することと、第２の電気手術用器具の選択を受信することに応答して、第１の電気手術発射コマンドを生成する前に第２の電気手術用フットペダルを第２の電気手術用器具に割り当てることとを含み得る。
【００１０】
いくつかの態様において、本方法は、電気手術用エネルギーを第１の電気手術用器具に送達することが失敗したときに第１のプロンプトを再生成することを含む。本方法は、電気手術用エネルギーを第１の電気手術用器具に送達する前に第１の電気手術用器具の状態を検証することを含み得る。第１の電気手術用器具の状態を検証することは、第１の電気手術用器具が接地経路を検出し、回路が接地経路で閉じていることを検証することを含み得る。第１の電気手術用器具の状態を検証することは、回路が第１の電気手術用器具の電極間で閉じていること、電極間のインピーダンスが所望の範囲にあること、および電極が所望の位置にあることを検証することを含み得る。第１の電気手術用器具の状態を検証することは、第１の電気手術用器具のジョー部材がクランプされた位置にあることを検証することを含み得る。
【００１１】
特定の態様では、本方法は、第１の電気手術用器具の状態を検証できないことに応答して、第１の電気手術用器具から第１の電気手術用フットペダルの割り当てを解除し、電気手術用エネルギーが第１の電気手術用器具に送達されるのを防ぐようにすることを含む。
【００１２】
本開示の別の態様では、ロボット手術システムは、手術ロボット、ユーザコンソール、処理ユニット、および電気手術用ジェネレータを含む。手術ロボットは、第１の電気手術用器具および第２の電気手術用器具を含む。ユーザコンソールには、第１のフットペダルおよび第２のフットペダルが含まれている。処理ユニットは、ユーザコンソールからユーザコマンドを受信し、ユーザコマンドに応答して手術ロボットを制御するように構成されている。電気手術用ジェネレータは、第１の電気手術用器具および第２の電気手術用器具と電気通信しており、第１のフットペダルの作動に応答して第１の電気手術用器具または第２の電気手術用器具のうちの１つを第１のフットペダルに割り当て、および／または第１のフットペダルの作動に応答して、電気手術用エネルギーを第１の電気手術用器具または第２の電気手術用器具のうちの割り当てられた方に送達するように構成されている。
【００１３】
態様では、手術ロボットは、第１の電気手術用器具を支持するアームを含み得、電気手術用ジェネレータは、アーム上に位置付けられ得る。電気手術用ジェネレータは、第２のフットペダルの作動に応答して、第１の電気手術用器具または第２の電気手術用器具の他方に電気手術用エネルギーを送達するように構成され得る。
【００１４】
いくつかの態様では、電気手術用ジェネレータは、第１のフットペダルが割り当てられていないときに第１のフットペダルの作動に応答してユーザコンソール上にプロンプトを生成するように構成され得る。手術ロボットは、締結具適用手術用器具を含み得、ユーザコンソールは、第３のフットペダルを含み得る。処理ユニットは、第３のフットペダルの作動に応答して締結具適用手術用器具に第３のフットペダルを割り当てるように構成され得、それにより、締結具適用手術用器具が第３のフットペダルの各作動に応答して締結具を発射するようになる。
【００１５】
本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本開示の様々な態様を、本明細書に組み込まれ、その一部を構成する図面を参照して下で説明する。
【図１】本開示によるユーザインターフェースおよびロボットシステムの概略図である。
【図２】図１のロボットシステムの手術用器具にフットペダルを自動的に割り当てる方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここで本開示の実施形態が図面を参照して詳細に記載され、図面の中で同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「臨床医」という用語は、医師、看護師、スタッフメンバー、または任意の他の医療提供者を指し、また、サポート要員を含むことができる。本明細書全体を通して、「近位」という用語は、臨床医に最も近いか、または患者から最も遠い装置またはその構成要素の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠いか、または患者に最も近い装置またはその構成要素の部分を指す。
【００１８】
本開示は、概して、ロボット手術システムの手術用器具にフットペダルを自動的に割り当てるための方法および制御システムに関する。本方法は、ユーザインターフェースのフットペダルを締結具適用フットペダルとして指定することを含み、締結具適用手術用器具がロボット手術システムの手術ロボットのアームに接続されると、締結具適用フットペダルが自動的に締結具適用手術用器具に割り当てられるようになっている。締結具適用フットペダルが締結具適用手術用器具に割り当てられているとき、締結具適用フットペダルの作動で締結具適用手術用器具から締結具が発射される。さらに、本方法は、ユーザインターフェースのフットペダルを第１の電気手術用フットペダルおよび／または第２の電気手術用フットペダルとして指定することと、第１の電気手術用フットペダルおよび／または第２の電気手術用フットペダルを手術ロボットのアームに接続された電気手術用器具に割り当てることとを含む。第１の電気手術用フットペダルおよび第２の電気手術用フットペダルの一方または両方の割り当ては、第１の電気手術用フットペダルまたは第２の電気手術用フットペダルの一方が作動されると自動で行われ得る。
【００１９】
図１を参照すると、ロボット手術システム１は、一般に、手術ロボット１０、処理ユニット３０、およびユーザインターフェース４０として示される。手術ロボット１０は、概して、リンケージ１２、１２’、１２”およびロボットベース１８を含む。リンケージ１２、１２’、１２”は、組織に作用するように構成された手術用器具またはツール２０、２０’、２０”を移動可能に支持する。リンケージ１２、１２’、１２”は、組織に作用するように構成された手術用器具またはツール２０、２０’、２０”を支持する端部１４をそれぞれが有するアームの形態であり得る。１つ以上の手術用器具２０、２０’、２０”が電気手術用器具、例えば、モノポーラ器具、バイポーラ器具、またはＬｉｇａＳｕｒｅ（商標）器具である場合、手術ロボット１０は、手術用器具２０、２０’、２０”に電気手術用エネルギーを提供するように構成された電気手術用ジェネレータ５０を含み得る。電気手術用ジェネレータ５０は、手術ロボット１０のリンケージ１２、１２’、１２”の１つに一体化されることができる。さらに、リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４は、手術部位「Ｓ」を撮像するための撮像装置１６を含み得る。リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４は、リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４、１４’、１４”で支持されるか、またはそれらに取り付けられた手術用器具のタイプを識別するツール検出システムを含み得る。ユーザインターフェース４０は、処理ユニット３０を介してロボットベース１８と通信する。
【００２０】
ユーザインターフェース４０は、手術部位「Ｓ」の画像を表示するように構成された表示装置４４を含み、画像は、リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４位置づけられた撮像装置１６によって捕捉されたデータ、および／または手術現場の周りに位置づけられた撮像装置（例えば、手術部位「Ｓ」内に位置づけられた撮像装置、患者「Ｐ」に隣接して位置づけられた撮像装置、撮像アーム５２の遠位端に位置づけられた撮像装置５６）によって捕捉されたデータを含み得る。撮像装置（例えば、撮像装置１６、５６）は、手術部位「Ｓ」の視覚画像、赤外線画像、超音波画像、Ｘ線画像、熱画像、および／または任意の他の既知のリアルタイム画像を捕捉してもよい。撮像装置は、取り込んだ撮像データを処理ユニット３０に送信し、該処理ユニットは、撮像データから手術部位「Ｓ」の画像（例えば、三次元画像）をリアルタイムに作成し、該画像を表示装置４４に送信して表示する。
【００２１】
ユーザインターフェース４０はまた制御アーム６０、６０’を含み、これらは、臨床医がロボットシステム１０を操作すること（例えば、リンケージ１２、１２’、１２”、リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４、および／または手術用器具２０、２０’、２０”を動かすこと）を可能にするジンバル７０に取り付けられた入力ハンドル８０、８０’を支持している。ジンバル７０の各々は、処理ユニット３０と通信して、制御信号をそこに送信し、また、そこからフィードバック信号を受信する。追加的または代替的に、入力ハンドル８０、８０’の各々は、制御インターフェースを含むことができ、これは外科医がリンケージ１２、１２’、１２”の端部１４で支持された手術用器具２０、２０’、２０”を作動させること（例えば、クランプ、把持、発射、開閉、回転、押し込み、スライスなど）を可能にする。ユーザインターフェース４０は、フットペダル９０、９０’、９０”をさらに含み、これらは手術用器具２０、２０’、２０”の機能を起動するために、入力ハンドル８０、８０’の一方または両方と共に使用され得る。
【００２２】
ジンバル７０の各々は、リンケージ１２、１２’、１２”の端部１４を手術部位「Ｓ」内で動かすために移動可能である。表示装置４４上の３次元画像は、表示装置４４上で見たときに、ジンバル７０の移動がリンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４を移動させるように配向されている。表示デバイス４４上の３次元画像の配向は、患者「Ｐ」の上方からの視界に対して鏡映または回転させることができることが理解されよう。加えて、表示装置４４上の三次元画像のサイズは、手術部位「Ｓ」の実際の構造よりも大きくまたは小さくなるようにスケーリングされ、外科医が手術部位「Ｓ」内の構造のより良好な眺めを有することを可能にすることを認識するであろう。ジンバル７０が動かされると、手術用器具２０、２０’、２０”が手術部位「Ｓ」内で動かされる。手術用器具２０、２０’、２０”の動きはまた、手術用器具２０、２０’、２０”を支持するリンケージ１２、１２’、１２”の端部１４の動きを含み得る。
【００２３】
ロボット手術システム１の構造および動作に関する詳細な議論について、米国特許第８，８２８，０２３号を参照する場合があるが、その全ての内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００２４】
フットペダル９０、９０’、９０”は、１つ以上の手術用器具２０、２０’、２０”の作動または発射を制御するために使用され得る。手術用器具２０、２０’、２０”の各々は、締結具適用手術用器具であり、組織に締結具、例えば、ステープラーまたはクリップアプライヤーを適用するように構成され得るか、または、電気手術用器具、例えば、モノポーラ、バイポーラ、光学式、もしくは他の電熱血管シーリング（例えば、Ｍｅｄｔｒｏｎｉｃ、Ｉｎｃ製のＬｉｇａＳｕｒｅ（商標））電気手術用器具であり得、電気手術用エネルギーを組織に送達するように構成され得る。手術用器具２０、２０’、２０”を発射するには、フットペダル９０、９０’、９０”の１つを手術用器具２０、２０’、２０”のそれぞれに割り当てて、割り当てられたフットペダルの作動に応答して、それぞれの手術用器具２０、２０’、２０”の発射を制御する必要がある。ユーザコンソール４０は、複数列のフットペダルを含むことができ、フットペダルの最上列（明示的に示されていない）はそれぞれの手術用器具の第１のモードを制御することができ、フットペダルの最下列はそれぞれの手術用器具の第２のモードを制御することができるようになっている。例えば、フットペダルの最上列は、電気メスの第１のモード、例えば、モノポーラで手術用器具を制御することができ、フットペダルの最下列は、電気メスの第２のモッズ、例えばバイポーラで手術用器具を制御することができる。
【００２５】
フットペダル９０、９０’、９０”を割り当てるための以前の解決策には、医療処置の前に、表示装置４４上のユーザインターフェース内でフットペダル９０、９０’、９０”を手動で割り当てること、フットペダル９０、９０’、９０”を割り当てるために入力ハンドル８０、８０’の制御を利用すること、および／または各手術用器具用に個別のフットペダルを含めることが含まれていた。フットペダルを割り当てるためのこれらの解決策の実施例は、それぞれ２０１８年５月１７日に出願された国際特許出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３３０８０、ＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３３０８４、およびＰＣＴ／ＵＳ２０１８／０３３０９７に開示されている。これらの出願それぞれの全内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【００２６】
図２を参照すると、フットペダル９０、９０’、９０”を手術用器具２０、２０’、２０”に自動的に割り当てる方法１００が、図１のロボット手術システムを参照して、本開示に従って開示されている。最初に、フットペダル９０、９０’、９０”のうちの１つは、締結具用フットペダル、例えば、フットペダル９０”として指定することができ、他の２つのフットペダルは、電気手術用フットペダル、例えば、フットペダル９０、９０”として指定することができる。さらに、１つ以上の手術用器具２０、２０’、２０”は、リンケージ１２、１２’、１２”に結合または接続されている。手術用器具２０、２０’、２０”がリンケージ１２、１２’、１２”に接続されると、手術ロボット１０および／または処理ユニット３０は、手術用器具２０、２０’、２０”のそれぞれのタイプが、例えば、電気手術用器具、締結具適用器具、または非発射器具かを問い合わせるかまたは識別する（ステップ１０２）。
【００２７】
例えば、接続された手術用器具２０”が、例えば、ステープラーまたはクリップアプライヤーなどの締結具適用手術用器具である場合、処理ユニット３０は、締結具適用手術用器具２０”を締結具フットペダル９０”に割り当てる（ステップ１０４）。締結具適用手術用器具２０”が締結具フットペダル９０”に割り当てられると、締結具発射コマンドが処理ユニット３０から手術ロボット１０に送信され、締結具フットペダル９０”が作動すると（ステップ１０６）、締結具適用手術用器具２０”を発射する。締結具発射コマンドに応答して、締結具適用手術用器具２０”が始動される（ステップ１０９）。いくつかの実施形態では、方法１００は、手術ロボット１０および／または処理ユニット３０が、例えば、締結具発射コマンドを送信する前、および／または締結具適用手術用器具２０”を始動する前に手術用器具のジョーが閉位置またはクランプ位置にある、締結具適用手術用器具２０”の構成を検証することを含む（ステップ１０８）。
【００２８】
接続された手術用器具が電気手術用器具、例えば、手術用器具２０、２０’である場合、処理ユニット３０は、電気手術用器具２０、２０’を電気手術用ジェネレータ５０に割り当てて、手術用器具を電気手術用フットペダル９０、９０’の１つに割り当てる（ステップ１２０）。医療処置中に、第１の電気手術用フットペダルの１つ、例えば、フットペダル９０が作動されると（ステップ１２２）、電気手術用発射コマンドが電気手術用ジェネレータ５０に送信される（ステップ１２４）。電気手術発射コマンドに応答して、電気手術用ジェネレータ５０は、手術ロボット１０に接続された電気手術用器具の数を判定する（ステップ１３０）。電気手術用ジェネレータ５０は、手術ロボット１０に問い合わせることによって、手術用器具の数およびタイプを判定することができる。追加的または代替的に、電気手術用ジェネレータ５０は、ＲＦＩＤ識別システムを含むことができ、接続されると各手術用器具をスキャンするバーコードスキャナーを含むことができ、および／または手術用器具を識別するために１つ以上のカメラ、例えば、カメラ５６を利用することができる。
【００２９】
単一の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０が手術ロボット１０に接続されると、電気手術用ジェネレータ５０は、電気手術用器具２０を電気手術用フットペダル９０に割り当て（ステップ１４０）、電気手術用フットペダル９０の各作動（ステップ１４２）に応答して、電気手術用エネルギーを電気手術用器具２０に送達する。電気手術用ジェネレータ５０は、電気手術用フットペダル９０の第１の作動、およびその後の電気手術用フットペダル９０の各作動により、電気手術用エネルギーを送達することができる（ステップ１４４）。代替的に電気手術用ジェネレータ５０は、電気手術用器具２０を電気手術用フットペダル９０の第１の作動に割り当てることができ、電気手術用フットペダル９０のその後の各作動で電気手術用エネルギーを送達することができる。電気手術用フットペダル９０は、手術ロボット１０に接続された手術用器具が変更されるまで（ステップ１８０）、または電気手術用フットペダル９０の作動に応答して電気手術用器具２０が発射に失敗するまで（ステップ１３６）、電気手術用器具２０に割り当てられたままになる。
【００３０】
割り当てられた電気手術用器具２０に電気手術用エネルギーを送達する前に、ジェネレータ５０は、電気手術用器具２０の１つ以上の状態を検証することができる（ステップ１３２）。電気手術用器具２０の状態は、電気手術用器具２０のタイプに依存し得る。具体的には、電気手術用器具２０がモノポーラ器具であるとき、ジェネレータ５０は、電気手術用エネルギーをモノポーラ器具に送達する前に、接地経路が検出され、回路が接地経路で閉じられていることを検証することができる。電気手術用器具２０がバイポーラ器具であるとき、ジェネレータ５０は、電極間で回路が閉じていること、電極間のインピーダンスが所望の範囲内にあること、および／またはバイポーラ器具の電極が所望の位置にあること、例えば、電気手術用エネルギーをバイポーラ器具に送達する前に、ジョー部材が閉じた位置またはクランプされた位置にあることを検証することができる。電気手術用器具２０が電熱血管シーリング器具であるとき、ジェネレータ５０は、電気手術用エネルギーを電熱血管シーリング器具に送達する前に、電熱血管シーリング器具のジョー部材が所望の位置、例えば、閉位置またはクランプ位置にあることを検証することができる。さらに、ジェネレータ５０および／または手術ロボット１０は、電気手術用エネルギーを電気手術用器具２０に送達する前に、電気手術用器具２０の挿入の深さを検証することができる。
【００３１】
第１の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０、および第２の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０’が手術ロボット１０に接続されると、第１の電気手術用フットペダル９０の作動が表示装置４４上にプロンプトを生成し（ステップ１５２）、臨床医は、電気手術用器具、例えば、手術用器具２０、２０’を選択して、第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てる。プロンプトは、処理ユニット３０またはジェネレータ５０によって生成され得る。臨床医は、ユーザインターフェース２０を利用して、第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’のどちらかを選択し、第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てる（ステップ１５４）。第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’のどちらを第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てるかを選択するために、臨床医は、対応する電気手術用器具２０、２０’に関連付けられた入力ハンドル、例えば、入力ハンドル８０のトリガを引くことができるか、または臨床医は、表示装置４４のグラフィカルユーザインターフェースとインターフェースして、例えば、表示装置４４に触れるか、もしくはコントローラを使用して、表示装置４４上のアイテムを選択することによって、表示装置４４上の第１の電気手術用器具２０もしくは第２の電気手術用器具２０’を選択することができる。第１の電気手術用フットペダル９０が第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’のうちの１つに割り当てられると、電気手術用ジェネレータ５０は、第１の電気手術用フットペダル９０の各作動（ステップ１５８）に応答して、割り当てられた第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’に電気手術用エネルギーを送達する。
【００３２】
第１の電気手術ペダル９０が第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’の一方に割り当てられた後、ジェネレータ５０は、第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’の他方を第２の電気手術ペダル９０’に自動的に割り当てる（ステップ１５６）。第２の電気手術用フットペダル９０’が作動されると（ステップ１５９）、ジェネレータ５０は、第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’の他方に電気手術用エネルギーを送達する。
【００３３】
電気手術用エネルギーが第１の電気手術用器具２０または第２の電気手術用器具２０’のいずれかに送達される前に、ジェネレータ５０は、電気手術用エネルギーのそれぞれの送達の前に、上に詳述したような検証を実行することができる（ステップ１３２）。さらに、第１の電気手術用フットペダル９０および第２の電気手術用フットペダル９０’は、手術ロボット１０に接続された手術用器具が変更されるまで（ステップ１８０）、または電気手術用器具２０、２０’のうちの１つが電気手術用フットペダル９０の作動に応答して発射に失敗するまで（ステップ１３６）割り当てられたままになる。さらに、医療処置中に、臨床医が第１の電気手術用フットペダル９０または第２の電気手術用フットペダル９０’を異なる手術用器具に手動で再び割り当てたい場合、臨床医は、第１の電気手術用フットペダル９０または第２の電気手術用フットペダル９０’のいずれかをダブルタップして上で詳述したように、表示装置４４上でプロンプトを再び開くことができる（ステップ１６０）。上で詳述したように、プロンプトは表示装置４４上に表示されるが、プロンプトは、ヘッドアップ表示装置（図示せず）を含むがこれに限定されない異なる表示装置に表示されてもよい。
【００３４】
第１の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０、第２の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０’、および第３の電気手術用器具、例えば、手術用器具２０”が、手術ロボット１０に接続されるとき、第１の電気手術用フットペダル９０の作動は、臨床医が電気手術用器具、例えば、手術用器具２０、２０’、２０”を選択して、第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てるための第１のプロンプトを表示装置４４上に生成する（ステップ１６２）。第１のプロンプトは、処理ユニット３０またはジェネレータ５０によって生成され得る。臨床医はユーザインターフェース２０を利用して、第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のどれを第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てるかを選択する（ステップ１６４）。第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のどれを第１の電気手術用フットペダル９０に割り当てるかを選択するために、臨床医は、対応する電気手術用器具２０、２０’、２０”に割り当てられた入力ハンドル、例えば、入力ハンドル８０のトリガを引くことができるか、または臨床医は、表示装置４４のグラフィカルユーザインターフェースとインターフェースすること、例えば、表示装置４４上のアイテムを選択するために表示装置４４に触れるか、もしくはコントローラを使用することによって、表示装置４４上の第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、もしくは第３の電気手術用器具２０”を選択することができる。第１の電気手術用フットペダル９０が、第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”の１つに割り当てられると、電気手術用ジェネレータ５０は、第１の電気手術用フットペダル９０の各作動に応答して割り当てられた第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”に電気手術用エネルギーを送達する（ステップ１６６）。
【００３５】
第１の電気手術用ペダル９０が、第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のうちの１つに割り当てられた後、処理ユニット３０またはジェネレータ５０は、臨床医が、第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のうちの他のどれを第２の電気手術ペダル９０’に割り当てるかを選択するための第２のプロンプトを表示装置４４上に生成する（ステップ１６８）。第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のどれを第２の電気手術用フットペダル９０’に割り当てるかを選択するために、臨床医は、対応する電気手術用器具２０、２０’、２０”に関連付けられている入力ハンドル、例えば、入力ハンドル８０’のトリガを引くことができるか、または、臨床医は、表示装置４４のグラフィカルユーザインターフェースとインターフェースすることによって、表示装置４４上の第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、もしくは第３の電気手術用器具２０”を選択することができる。第２の電気手術用フットペダル９０’が第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”の他方に割り当てられると、電気手術用ジェネレータ５０は、第２の電気手術用フットペダル９０’の各作動に応答して割り当てられた第１の電気手術機器２０、第２の電気手術機器２０’、または第３の電気手術機器２０”に電気手術用エネルギーを送達する（ステップ１６９）。
【００３６】
電気手術用エネルギーが第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、または第３の電気手術用器具２０”のいずれかに送達される前に、ジェネレータ５０は、上に詳述したように検証を実行することができる（ステップ１３２）。第１の電気手術用フットペダル９０および第２の電気手術用フットペダル９０’は、手術ロボット１０に接続された手術用器具が変更されるまで（ステップ１８０）、または、それぞれの電気手術用フットペダル９０、９０’の作動（ステップ１３６）に応答して、割り当てられた第１の電気手術用器具２０、第２の電気手術用器具２０’、もしくは第３の電気手術用器具２０”が発射に失敗するまで割り当てられたままとなる。さらに、医療処置中に、臨床医が第１の電気手術用フットペダル９０または第２の電気手術用フットペダル９０’を異なる手術用器具に手動で再び割り当てたい場合、臨床医は第１の電気手術用フットペダル９０または第２の電気手術用フットペダル９０’のいずれかをダブルタップして上で詳述したように、表示装置４４上にプロンプトを再び開くことができる（ステップ１６０）。上で詳述したように、プロンプトは表示装置４４上に表示されるが、プロンプトは、ヘッドアップ表示装置（図示せず）を含むがこれに限定されない異なる表示装置に表示されてもよい。
【００３７】
本開示のいくつかの実施形態が図面に示されているが、本開示は当該技術分野が許容するのと同程度に広範であるべきであり、かつ本明細書は同様に読み取られるべきであると意図されているので、本開示はこれらの実施形態に限定されることを意図しない。上記の実施形態の任意の組み合わせもまた想定され、これらは、添付の特許請求の範囲内である。したがって、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲内での他の修正を想定するであろう。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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