(57)【要約】本発明は、ピペット処理容器の測定補助セクションと測定器具との間の相互作用によってピペット処理容器の終端セクションの相対位置を検出する測定器具に関する。本発明は、この測定器具を有する実験室自動機及びそれに応じた測定方法に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実験室自動機によって自動化されて移動可能な対象（５０；５０'）の終端セクションの相対位置を検出するための実験室自動機用の測定器具（１）であって、
移動可能な対象（５０；５０'）を保持するための保持装置（２）を有し、前記対象が第１の終端セクション（５１；５１'）と第２の終端セクション（５２；５２'）とを備えた対象ボディ（５５；５５'）を有し、第１の終端セクションが対象を保持装置と結合するように整えられ、かつ測定補助セクション（５４：５４'）を有し、かつ第２の終端セクションが終端領域（５６；５６'）を有しており、
データを記憶するためのデータ記憶装置（５）を備えた電子制御装置（３）を有する、
ものにおいて、
前記測定器具が第１の測定装置（１０；６０）を有し、前記第１の測定装置が、保持装置における対象の測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を測定するように整えられており、
かつ第２の測定装置（２０；１２０；１２０'）を有し、前記第２の測定装置が、対象の終端領域の位置を測定するように整えられており、
かつ前記測定器具が、終端領域の位置を測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置内に記憶するように、整えられているので、次からは対象の終端領域の位置は、測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データから求めることができる、
ことを特徴とする測定器具。
【請求項２】
前記測定器具がベース（６；１１０）を有し、前記ベース上に第２の測定装置（２０；１２０）が位置決めされており、第１の測定装置が保持装置（２）の構成要素であって、その保持装置が前記ベースに移動可能に支承されている、請求項１に記載の測定器具。
【請求項３】
第１の測定装置と第２の測定装置が保持装置（２）に取り付けられており、前記保持装置が前記測定器具のベース（６；１１０）に移動可能に支承されている、請求項１に記載の測定器具。
【請求項４】
第２の測定装置（２０：１２０；１２０'）が測定空間、少なくとも１つの光源及び少なくとも１つの光センサを有し、それによって測定空間内に配置された対象の終端領域（５６；５６'）の位置が測定される、請求項１に記載の測定器具。
【請求項５】
光センサがラインセンサである、請求項４に記載の測定器具。
【請求項６】
光センサが場所解像される測定用に整えられており、それによって、測定室内の対象が光源と光センサの間の光路内へ挿入された場合に生じる、光センサの影が場所解像して検出される、請求項４又は５に記載の測定器具。
【請求項７】
第１の測定装置（１０）が、保持装置における対象の測定補助セクションの回転位置を測定するように整えられている、請求項１から６のいずれか１項に記載の測定器具。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の測定器具を有する、少なくとも１つの流体の実験室試料（１０）をプログラム制御されて処理するための実験室自動機。
【請求項９】
第１の終端セクション（５１；５１'）と第２の終端セクション（５２；５２'）を備えた対象ボディ（５５；５５'）を有する対象（５０；５０'）の終端領域（５６；５６'）の相対位置を検出する方法（２００）であって、第１の終端セクションが対象を保持装置（２；１０２；１０２'）と結合するように整えられ、かつ測定補助セクション（５４；５４'）を有し、第２の終端セクションが終端領域（５６；５６'）を有するものであって、以下のステップ
・保持装置に配置されている対象の測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を、第１の測定装置を用いて測定するステップ（２０１）；
・保持装置に配置されている対象の終端領域の位置を、第２の測定装置を用いて測定するステップ（２０２）；
・終端領域の位置を測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶するステップであって、それ以降測定された対象の開口領域の位置はその測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データから求めることができる、記憶するステップ（２０３）、
を有する、方法。
【請求項１０】
・測定された対象（５０；５０'）を保管位置に載置するステップ（２０４）；
・測定された対象（５０；５０'）を保管位置から新たに把持するステップであって、対象を実際の位置において保持装置と結合し、前記実際の位置がその測定における対象の位置からずれているので、終端領域の位置も、その測定における位置からずれている、新たに把持するステップ（２０５）；
・測定された対象（５０；５０'）の実際の位置を、補助装置に対するその測定補助セクション（５４；５４'）の空間位置の測定によって測定するステップ（２０６）；
・測定された対象の終端領域の位置を、その測定補助セクションの実際の空間位置から、かつ記憶されている相対位置データから求めるステップ（２０７）、
を有する、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実験室自動機によって自動化されて移動可能な対象、特にピペット処理容器を測定するための実験室自動機用の測定器具に関する。本発明は、さらに、この測定器具内で使用するための実験室自動機によって自動化されて移動可能な対象、特にこの測定器具内で使用するためのピペット処理容器及びそれに応じた測定方法に関する。この種の測定器具は、特に実験室自動機の構成要素とすることができる。
【背景技術】
【０００２】
実験室自動機は、化学的、生物学的、生物化学的、医学的あるいは司法的な実験室内で試料、特に液状の試料を、高い効率で処理するために使用される。それは特に、「液体処理自動機」とも称される。実験室自動機は、通常は手動で実施されなければならない処理ステップを自動化し、かつそのようにしてこれらの処理の速度、精度及び信頼性を向上させる。
【０００３】
液状の実験室試料の処理は、この試料の組成を物理的、化学的、生物学的あるいは他のやり方で変化させることに向けることができる。試料の処理によって、試料は、たとえば分割され、あるいは希釈される。試料の内容物質を分析することができ、たとえば化学的な反応によって、特に試料を使用して、新しい内容物質を形成することができる。特にＤＮＡ又はＲＮＡあるいはその構成要素の加工と分析に関連して、実験室自動機は、適切な期間内に大量の情報を獲得しあるいはこの種の多くの試料を分析するために役立つ。
【０００４】
実験室自動機は、大体において、作業ステーションを備えた作業面を有しており、その作業ステーションにおいて試料が様々なやり方で処理され、あるいは保管することができる。たとえば液状の試料を、特に試料容器を種々の位置の間で移送するために、大体において流体移送装置と組み合わせて、プログラム制御される移動装置が用いられ、その装置はたとえばピペット処理システムを有することができる。試料の移送も、種々のステーションにおけるその処理も、プログラム制御で自動化される。
【０００５】
実験室試料を自動化して配量する場合に、特に最大級の正確さが望まれる。実験室自動機内でプログラム制御されて遂行されるプロセスの間に液状の試料を収容する場合に、実験室試料はまず第１の作業ステーションにおいてピペット処理容器内へ吸い込まれる。充填されたピペット処理容器が所望の目標位置まで移送されて、そこであらかじめ定められた放出体積を有する実験室試料の放出が行われる。フリービーム方法に従って放出する場合に、流体試料はピペット処理容器をビーム又は自由な滴として離れる。壁面放出する場合には、放出体積が試料容器の内壁に接して払い落とされる。
【０００６】
放出体積の放出の成功は、試料容器に対するピペット処理容器の正確な位置決めを前提としている。これは特に、マイクロタイタープレートの場合におけるように、隣り合って配置された試料チャンバの面積密度が大きい場合に言えることである。面積密度が大きくなるほど、それだけ試料チャンバの開口直径が小さくなり、かつそれだけ位置決め精度に対する要請が高くなる。壁面放出の場合には、同様に特に高い位置決め精度が必要とされる。
【０００７】
多くの知られているピペット処理装置においては、従来のピペット処理容器が使用され、それは実質的に軸線に対して回転対称に形成されているので、第１と第２の終端セクションが同軸に配置されている。この種のピペット処理容器は、垂直に配置されている場合にフリービーム内で試料を垂直下方へ放出する。壁面放出については、ピペット処理容器を傾けることによって保持位置から斜め位置へ移動させることが知られており、その斜め位置においてピペット処理容器の内壁における放出体積の払い落としが簡単になる。
【０００８】
ピペット処理容器の幾何学配置と材料に従って、ピペット処理容器は形成する際にすでに変形しているか、あるいは保管と環境影響によって多かれ少なかれ変形する。それによって、ピペット処理容器の流体交換開口部がもはや同軸に配置されていないことになり得るので、このピペット処理容器は正確な液体放出のためにもはやそのまま使用することはできず、廃棄しなければならない。さらに極めて高価値の試料を扱う多くの適用において、使用前あるいは使用の間に、ピペット処理容器の正確な、もしくは要請に応じた特性を検証することが、特に望ましい。
【０００９】
特許文献１（米国特許第９６７８０９４（Ｂ２）号明細書）によれば、場合によってはピペットニードルの曲がりを考慮してピペットニードルホルダの位置を適合させるために、測定によってピペットニードルの幾何学配置を義務的に検査することが、可能である。しかしピペット処理容器の個々の幾何学配置測定は比較的煩雑であるので、上述した考え方は、実験室自動機における作業プロセスの著しい減速をもたらす。
【００１０】
ピペット処理容器の位置を実験室自動機内で一義的に定めるだけでなく、一般的に、実験室自動機によって自動化されたプロセス内で駆動され、かつ移動されるすべての移動可能な対象の位置を、正確に検出できるようにし、かつ定めなければならない。たとえば実験室自動機の自動化されて移動可能な工具ヘッドによってロッド部材を支持することができ、そのロッド部材は実験室自動機の作業領域内の他の対象を方向づけするために使用するものであり、したがってその方向づけは正確に定めることができなければならない。さらにピペット処理容器は、実験室自動機の作業領域内の他の対象を方向づけするためにも使用することもできる。特許文献２（欧州特許出願公開第２９３４８２１（Ａ１）号明細書）は、実験室ロボットの自動化された方向づけシステムを記述しており、それにおいてレーザー測定工具が方向づけすべきロボットアームによって把持されて、作業環境のマーキングにおけるレーザー測定によってロボットアームの方向づけが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】米国特許第９６７８０９４（Ｂ２）号明細書
【特許文献２】欧州特許出願公開第２９３４８２１（Ａ１）号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、実験室自動機のコスト効率の良い、確実かつ正確に自動化された駆動を可能にする解決を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明はこの課題を、特に請求項１に記載の測定器具、請求項９に記載の、この測定器具によって使用可能な対象、特にピペット処理容器及び請求項１５に記載の方法によって解決する。好ましい形態が、特に下位請求項の対象である。本発明は、さらに、測定器具とピペット処理容器とを有するシステムによって定義することができる。
【００１４】
本発明に係る解決は、対象の、特に測定補助セクションを有するピペット処理容器の、終端セクションの相対位置を検出する測定器具を内容としている。
測定器具は、好ましくは：
−対象、特にピペット処理容器、を保持するための保持装置を有し、そのピペット処理容器は、流体の実験室試料を吸い込みによってピペット処理容器内へ収容し、かつ／又は流体の実験室試料を放出するために用いられ、第１の終端セクションと第２の終端セクションを備えた対象ボディ、特にパイプ形状の容器ボディを有し、その場合に第１の終端セクションが対象、特にピペット処理容器、を保持装置と結合するように整えられ、かつ測定補助セクションを有し、かつその場合に第２の終端セクションが終端領域、特に流体交換開口部を備えた開口領域を有しており、
データ処理するためのプロセッサ装置とデータを記憶するためのデータ記憶装置とを備えた電子制御装置を有し、
−その場合に測定器具が第１の測定装置を有し、その第１の測定装置が保持装置における対象の、特にピペット処理容器の、測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を測定するように整えられており、かつ測定器具が第２の測定装置を有し、その第２の測定装置が対象の終端領域の、特にピペット処理容器の開口領域の、位置を測定するように整えられており、
−かつその場合に測定器具は、終端領域の、特に開口領域の、位置を測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶するように整えられているので、それ以降、対象の終端領域の、特にピペット処理容器の開口領域の位置は、測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データから求めることができる。
【００１５】
本発明に係る測定器具は、対象の、特にピペット処理容器の、特殊な形態を利用しており、それによれば、保持装置における対象の、特にピペット処理容器の、位置は測定補助セクションの測定から一義的に定められる。この種の空間位置測定（第１の測定）は、実際において、幾何学測定（第２の測定）よりも簡単に実現可能であるので、全体として、幾何学測定の繰り返しよりも少ない手間で、空間位置測定の繰り返しを自動化された試料処理の作業シーケンスに実装することができる。幾何学測定は、所定の対象、特にピペット処理容器のために、終端領域の、特に流体交換開口部を有する開口領域もしくは第２の終端セクションの、相対位置を対象の、特にピペット処理容器の位置に関して求めるために、一回だけ必要とされる。終端領域の空間位置は、特に測定補助セクションの位置に関する終端領域の相対位置である。このように測定された対象、特にピペット処理容器が以降に再使用される場合に、簡単な空間位置測定及び相対位置に関して提供可能な情報を用いて、保持装置又は他の参照点に関して終端領域の、特に流体交換開口部もしくは第２の終端セクションの、絶対的な位置を求めることができる。指摘しておくが、実験室自動機内で測定器具を使用する場合に、ピペット処理容器の個別の載置位置に関する情報はデータメモリに記憶することができるので、対象、特にピペット処理容器を一時的に載置した後でも、それを新たに所望のように駆動し、かつ保持装置と結合することができ、かつ終端領域の位置に関する所望の情報が、この対象、特にピペット処理容器について記憶されている相対位置データと組み合わせて、簡単な空間位置測定を用いて獲得される。
【００１６】
したがって空間位置測定は、特に簡単に具現化される。というのは、測定すべき対象、特にピペット処理容器は、第１の終端セクションによって保持装置と結合されており、その第１の終端セクションに測定補助セクションも設けられている。したがって第１の測定装置は、特に保持装置の一部として実現される。それとは異なり、終端領域もしくは開口領域を有する第２の終端セクションは保持装置から、第１の終端セクションよりも遠く離れており、かつピペット処理容器の場合には、ピペット処理容器の無菌性を保証するために、できる限り接触もしない。
【００１７】
以下、本発明の好ましい実施形態について、本発明を種々のパッセージにおいて説明し、測定器具によって使用され、かつ測定される対象はピペット処理容器である。しかしまた、この対象が他の対象であって、それが特に実験室自動機によってその作業領域内で自動化されて移動することができ、測定器具と共に使用するように整えられていることも、効果的である。たとえば対象は、ロッド部材とすることができ、あるいはそれを有することができ、そのロッド部材はたとえば実験室自動機の作業領域内で他の対象を方向づけするために使用するものであり、したがってその方向づけは正確に定義できなければならない。
【００１８】
測定器具は、実験室自動機と関係なく駆動可能な器具とすることができるが、好ましくは実験室自動機内に組み込まれており、あるいは選択的な付属部品としてメーカーによって実験室自動機内へ組み込むことができる。
【００１９】
測定器具は、特にデータ伝送のためのインターフェイスを有しており、それを介してデータを実験室自動機の制御装置と交換することができ、その制御装置は特に１つ（複数）の実験室試料の自動化された処理も制御する。そのようにして、第１と第２の測定装置からのデータを交換することができる。
【００２０】
これは、特に、第１の測定装置によって測定された、保持装置に関するピペット処理容器の空間位置に関する情報を有するデータ（空間位置データとも称される）である。たとえば、電子制御装置によって利用される座標系を、保持装置において固定することができるので、この座標系は場合によっては保持装置と共に移動する。実験室自動機が測定器具を有している場合には、通常そうであるように、電子制御装置が移動可能な保持装置の正確な相対位置を認識する場合に、この座標系は実験室自動機の作業領域に固定することもできる。
【００２１】
さらに、測定器具と実験室自動機の制御装置との間で、第２の測定装置によって測定されたピペット処理容器の開口領域の位置に関する情報を有するデータ（位置データとも称される）を交換することができ、そのデータが測定された、あるいは測定すべき空間位置データに従って記憶される。相対位置データは、測定器具によって求めて、記憶することができ、あるいは実験室自動機の制御装置（又は他の適切な装置、たとえばコンピュータ）が測定器具から空間位置データと位置データを受信して、それに基づいて相対位置データを求めて、それを記憶する。この位置データは、特にピペット処理容器もしくはピペット処理容器と動かすことができないように結合された測定補助セクションの空間位置が、測定の間に変化されておらず、あるいはあらかじめ定められた、したがって追跡可能なやり方で変化されるようにして、測定された。
【００２２】
第１の測定装置は、保持装置におけるピペット処理容器の測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を測定するように整えられている。測定補助セクションの重要性は、ピペット処理容器の空間位置変化の一義的な検出を初めて可能にしたことにある。従来のピペット処理容器は第１の終端セクションを有しており、それはピペット処理容器の長手軸に対して完全に回転対称であり、もしくはピペット処理容器全体が、大体において回転対称である。回転対称のピペット処理容器が軸方向において確実に保持装置に添接することが信頼できる場合に、回転対称であることにより回転位置は検出できない。各対象のように、回転対称のピペット処理容器は、各空間位置変化後に、個別の方向づけもしくは回転位置を有する；しかしこれは、対象が回転対称である場合には、検出できない。測定補助セクションは、回転対称性を計算し、かつ特に固定の座標系に関するピペット処理容器の一義的な空間位置決定を可能にするために用いられ、その座標系は特に保持装置に、あるいは測定器具又は実験室容器の作業領域内に、固定することができる。
【００２３】
測定補助セクションと第１の測定装置は、保持装置におけるピペット処理容器の長手軸を中心とするその回転位置のみが求められるように、整えることができる。保持装置におけるピペット処理容器の他の自由度は、ピペット処理容器があらかじめ定められたように保持装置の接触領域に水平に添接し、かつ長手軸があらかじめ定められた位置に配置されていることを、前提として、特に仮定して、正しいと定められる。これはたとえば、ピペット処理容器が結合セクション、特に容器ボディの周りを一周するフランジ、を有し、それがたとえばロック装置の保持装置の対応する結合セクションと協働することによって、得られる。
【００２４】
測定補助セクションと第１の測定装置は、保持装置におけるピペット処理容器の完全な空間位置が求められ、したがって測定補助セクションの形態からピペット処理容器の完全な空間位置を求めることができるように、整えることができる。このようにして、回転位置を介しても、保持装置におけるピペット処理容器の充分な空間位置偏差を検出することができる。
【００２５】
測定補助セクションは、機械的に検出可能な高さプロフィールとすることができ、それがピペット処理容器の第１の終端セクションに配置されており、かつ長手軸の方向に高さ変化を有しており、その高さ変化は特に長手軸を中心に同心に延びることができる。特に高さプロフィールが長手軸に関して回転対称の繰り返し形状を持たない場合、たとえば長手軸を中心として連続的に同心に延びるサイン形状のプロフィールを有する場合に、ピペット処理容器の回転位置を定めることができる。その場合に測定は、保持装置内に一体化されている検出センサ技術を用いて高さプロフィールを検出することによって行うことができ、その場合にその検出センサ技術は第１の測定装置の構成要素を形成することができる。高さプロフィールは、製造する際に、特に射出鋳造方法によって、ピペット処理容器と一体化して形成することができる。
【００２６】
測定補助セクションは、さらに、少なくとも１つの光学的に検出可能なマーキングを有することができ、そのマーキングは、反射強度の測定により、フォトインタラプタ原理に従って、カラー測定により、あるいは第１の測定装置の画像を与える測定によって、評価することができる。
【００２７】
測定補助セクションは、さらに少なくとも１つの電気的に導通可能なセクションを有することができ、そのセクションは、たとえば第１の測定装置の容量測定によって検出することができる。
【００２８】
第２の測定装置は、ピペット処理容器の開口領域の位置を測定するように整えられている。第２の測定装置は、好ましくは開口領域の位置をピペット処理容器の機械的な接触なしで、したがって非接触で、測定するように整えられている。すなわち開口領域の汚染が回避され、それは、実験室自動機内で使用するために重要である。非接触の測定のために、特に光学的な測定が考えられる。しかしまた、容量性測定による測定あるいは超音波測定も考えられる。
【００２９】
好ましくは、第２の測定装置は少なくとも１つの光源と少なくとも１つの光学センサを有しており、その光学センサは開口領域の位置を測定するように配置されており、あるいは配置することができる。特に第２の測定装置のこの種の構成要素及びピペット処理容器は、あらかじめ定められた相対移動を実施するように配置することができる。このようにして、開口領域の位置を求めるために、ピペット処理容器を含む空間領域を光学的に検出することができる。
【００３０】
好ましい実施形態において、第２の測定装置は光源、特にＬＥＤ、特に赤外線ＬＥＤを有しており、それが空間セクションを照明する光を提供し、その空間セクションは測定の目的のために、ピペット処理容器の第２の終端セクションもしくは開口領域を少なくとも部分的に含んでいる。好ましくは光は、特にコリメートされた光による照射によって、この空間領域へ均一に向けられる。この光は、ビームガイド措置、たとえば１つ／複数のレンズ、１つ／複数のミラーなどによって、２つの空間方向から空間セクションを通過して、その後少なくとも１つの光学センサへ入射するように、案内される。これは特にラインセンサ、特にＣＭＯＳラインセンサとすることができる。ラインセンサを用いて開口領域の位置を求めるために、場所解像で検出された影の変化が制御装置によって評価され、その変化は、第２の終端セクションが空間セクション内であらかじめ定められた運動によって、−特に一定の速度で−あらかじめ定められた方向に−特に第１の終端セクションの長手軸の方向もしくは垂直の方向に、移動される場合に生じる。光は、２つの方向から空間セクションを通して入射するので、ピペット処理容器が空間セクション内に配置されている場合に、まず２つの分離された影が生じる。ピペット処理容器が空間セクションから出るように移動された場合に、ラインセンサ上の影の空間位置が変化し、それに基づいて既知の測定幾何学配置と組み合わせて、投影についての従来の考え方と座標変換を用いて、保持装置における参照点によって開口領域の位置を推定することができる。保持装置が実験室自動機の構成要素として初めから移動可能に形成されている場合には、この種の解決は特に効率的である。
【００３１】
第２の測定装置は、好ましくは２つの異なる方向からそれぞれ少なくとも１つの光学的な測定を実施するように、整えられている。この光学的な測定は、特に開口領域の結像の検出を行う。そのために第２の測定装置は、１つ又は２つの画像センサ又は他の画像センサを有することができる。画像センサは、好ましくはピペット処理容器の第１の終端セクションの長手軸に対して平行に配置されている。
【００３２】
第２の測定装置と保持装置は、好ましくは互いに対して移動可能に配置されている。それによって特に、保持装置と結合されているピペット処理容器は必要に応じて、位置測定を実施するために、第２の測定装置に位置決めすることができる。測定器具が実験室自動機の作業領域内に固定的に配置されている場合に、位置測定を実施するために、保持装置は測定器具の位置へ移動することができる。
【００３３】
そのために必要な時間は、第２の測定装置が好ましい実施形態において保持装置に移動可能に配置されていると、最適に削減することができる。この場合においても、第２の測定装置は必要に応じてピペット処理容器へ移動することができるが、必要な移動の距離区間は短縮されている。保持装置が移動される場合には、第２の測定装置も同じようにして移動されるので、距離区間は−最初に挙げた場合におけるように−作業領域内の保持装置の位置に依存しない。
【００３４】
本発明は、さらに、本発明に係る測定器具によって使用することができる対象に関するものであり、その対象は特に流体の実験室試料を収容及び／又は放出するためのピペット処理容器である。この対象は、少なくとも測定補助セクションを介して特に本発明に係る測定器具と協働する。
本発明に係る対象、特にピペット処理容器は、対象ボディ、特にパイプ形状の容器ボディを有しており、それが第１と第２の終端セクションを有し、その場合に第１の終端セクションは対象、特にピペット処理容器を本発明に係る測定器具の保持装置と結合するように整えられ、かつ測定補助セクションを有しており、その場合に対象ボディの、特にパイプ形状の容器ボディの少なくとも１つのセクションが、長手軸Ａに沿って延びており、特に第１の終端セクションがこの長手軸Ａに沿って延びており、
その場合に第１の終端セクションが測定補助セクションを有し、その測定補助セクションは、この保持装置に関してその空間位置測定をすることが、この保持装置に関する対象の、特にピペット処理容器の、空間位置を定めることを可能にするように、整えられており、かつ
その場合に第２の終端セクションが終端領域、特に流体交換開口部を備えた開口領域を有しており、それがこの相対補助セクションに対する相対位置に配置されている。
【００３５】
第１の好ましい実施形態において、対象、特にピペット処理容器は次のように、すなわち長手軸が第２の終端セクションと終端領域もしくは開口領域の中央を通って延び、かつ特に第１と第２の終端セクションが同軸に配置されるように、形成されている。この種のピペット処理容器は、特にフリービーム原理に基づいて、特に垂直下方へ向かう方向に、したがって重力の方向に、試料を放出するのに適している。
【００３６】
第２の好ましい実施形態において、対象、特にピペット処理容器は、開口領域が長手軸に対して垂直の間隔ｄ＞０で配置されるように、形成されている。この変位ｄ＞０によって、この種のピペット処理容器は特に試料の壁面放出に適しており、その場合にｄの正確な選択は、ピペット処理容器の所望の使用、特に壁面放出が行われるべきピペット処理容器の直径に依存している。この場合において開口領域は、特に、長手軸が流体交換開口部と開口領域を通って、特に第２の終端セクション全体を通って、垂直下方へ斜めに、したがって角度α＞０で延びるように、配置されており、その場合に好ましくは０°＜α＜８０°、好ましくは０．５°＜α＜６０°、好ましくは１°＜α＜４５°である。この角度の選択も、ピペット処理容器の所望の使用に依存している。
【００３７】
測定補助セクションは、制御装置に知られている好ましいやり方で、測定補助セクションの空間位置測定から一義的にピペット処理容器の空間位置がわかるように、ピペット処理容器に不変に配置されている。測定補助セクションは、ピペット処理容器と一体的に形成することができる。しかしまた、たとえば力結合及び／又は形状結合及び／又は、たとえば接着による材料結合によって、後からピペット処理容器と結合することもできる。測定補助セクションは、たとえば高さプロフィールの刻印、削り出し又は他の形成により、プリント又は接着によっても、ピペット処理容器を後から修正することにより、後から形成することもできる。後から修正することは、視覚的に認識可能かつ評価可能な標識のプリント、視覚的に認識可能な構造のプリント、接着又は−たとえば熱処理による−他の形成とすることもできる。
【００３８】
本発明は、さらに、対象、特にピペット処理容器の終端セクションの相対位置を検出するシステムによって定義され、その場合に本発明に係るシステムは：
−対象ボディ、特にパイプ形状の容器ボディを備えた対象、特にピペット処理容器を有し、その対象ボディが１と第２の終端セクションを有し、その場合に第１の終端セクションが対象、特にピペット処理容器を本発明に係る測定器具の保持装置と結合するように整えられ、かつ測定補助セクションを有しており、その場合に対象ボディの、特にパイプ形状の容器ボディの少なくとも１つのセクションが、長手軸に沿って延びており、特に第１の終端セクションが長手軸に沿って延びており、その場合に第１の終端セクションが測定補助セクションを有しており、その測定補助セクションは、この保持装置に関するその空間位置測定が、この保持装置に関する対象の、特にピペット処理容器の空間位置の決定を可能にするように、整えられおり、かつその場合に第２の終端セクションが終端領域、特に流体交換開口部を備えた開口領域を有しており、その開口領域がこの測定補助セクションに対する相対位置に配置されており：
−かつ、対象、特にピペット処理容器を保持するための保持装置を備えた測定器具、データ処理するためのプロセッサ装置とデータを記憶するためのデータ記憶装置とを備えた電子制御装置を有し、その場合に測定器具が第１の測定装置を有し、その第１の測定装置が対象の、特にピペット処理容器の測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を測定するように整えられており、かつ測定器具が第２の測定装置を有し、その第２の測定装置は対象の、特にピペット処理容器の終端領域もしくは開口領域の位置を測定するように整えられており、かつその場合に測定器具が、測定補助セクションの空間位置に従って終端領域の、特に開口領域の位置を相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶するように整えられているので、それ以降対象の、特にピペット処理容器の開口領域の位置は、測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データに基づいて、求めることができる。
【００３９】
本発明に係るシステムの他の特徴は、本発明に係る測定器具、実験室自動機及び本発明に係る方法の説明から明らかにされる。
【００４０】
本発明は、さらに、対象、特にピペット処理容器、の開口領域の相対位置を検出する方法に関するものであり、そのピペット処理容器は流体の実験室試料の吸い込みによる収容及び／又は放出に用いられ。その対象は、第１と第２の終端セクションを備えた対象ボディ、特にパイプ形状の容器ボディを有し、その場合に第１の終端セクションは対象、特にピペット処理容器を保持装置と結合するように整えられ、かつ測定補助セクションを有し、その場合に第２の終端セクションは終端領域、特に流体交換開口部を備えた開口領域を有しており、方法は以下のステップを有している：
・第１の測定装置によって、保持装置に配置された対象、特にピペット処理容器の測定補助セクションの空間位置、特に回転位置を測定し；（２０１）
・第２の測定装置によって、保持装置に配置された対象、特にピペット処理容器の終端領域もしくは開口領域を測定し；（２０２）
・終端領域もしくは開口領域の位置を測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶するので、それ以降、ピペット処理容器の終端領域もしくは開口領域の位置は、その測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データから求めることができる（２０３）。
【００４１】
測定補助セクションの空間位置の測定と終端領域の位置の測定は、同時に、あるいはシーケンシャルに、あるいは繰り返し、かつ任意の順序で、行うことができる。
【００４２】
好ましくは、本発明に係る測定方法は、以下に挙げるステップの少なくとも１つを有している：
・測定された対象、特にピペット処理容器（５０；５０'）を保管位置に載置する；（２０４）
・測定された対象、特にピペット処理容器（５０；５０'）を保管位置から新たに把持して、対象、特にピペット処理容器を実際の位置において保持装置と結合し、その実際の位置は測定の際の対象、特にピペット処理容器の位置からずれているので、終端領域もしくは開口領域の位置もその測定の際の位置からずれており；（２０５）
・保持装置に対する測定補助セクション（５４；５４'）の空間位置を測定することによって、測定された対象の、特にピペット処理容器（５０；５０'）の実際の位置を測定し；（２０６）
・測定された対象の、特にピペット処理容器の終端領域もしくは開口領域の位置を、その測定補助セクションの実際の空間位置から、かつ記憶されている相対位置データから、求める。（２０７）
【００４３】
本発明に係る方法の他の特徴は、本発明に係る実験室自動機の説明から明らかにされる。
【００４４】
実験室試料は、実験室内で処理することができる試料である。本発明の説明において、実験室試料という概念の代わりに、「試料」という概念も使用される。試料は、流体であり、液状、ジェル状、粉末状であることができ、あるいはこの種の相を有することができる。試料は、この種の相の混合物、特に液体混合物、溶液、懸濁液、たとえば細胞懸濁液、エマルジョン又はディスパージョンであることができる。液状の試料は、通常、生物学的、化学的、医学的な実験室内で処理される試料である。液状の試料は、分析試料、試薬、媒体、緩衝液などとすることができる。
【００４５】
本発明は、さらに、少なくとも１つの流体の実験室試料をプログラム制御して処理するための、本発明に係る測定器具を有する、実験室自動機に関する。この場合において測定器具の制御装置は、特に実験室自動機の制御装置と同一であり、その制御装置は制御プログラムを用いて少なくとも１つの流体の実験室試料のプログラム制御処理を実施する。しかし２つの制御装置は、別々であってもよく、特にデータ交換のために整えることができるので、一方で実験室自動機は測定器具の制御及び／又は第１及び／又は第２の測定の実施に関与させることができ、もしくはそれらを制御することができ、他方で測定器具は測定データ、特に第１及び／又は第２の測定に関するデータ、特に相対位置データを、実験室自動機の制御装置へ伝達することができる。この場合において測定器具の保持装置は、さらに、特の実験室自動機の保持装置と同一とすることができるが、異なる保持装置とすることもできる。
【００４６】
実験室自動機の電気制御装置は、特に電子的なデータ処理装置、特にＣＰＵ又はマイクロプロセッサと少なくとも１つのデータ記憶装置とを有している。制御装置は、特にプログラムパラメータを用いて、プログラム制御することができ、それによって試料処理の自動化された制御及び好ましくはピペット処理容器の空間位置データに従って相対位置データを定めることもできる。
【００４７】
制御装置は、好ましくは、本発明に係る測定方法を実施するように、整えられている。
【００４８】
制御装置は、好ましくは、ピペット処理容器の開口領域の位置を測定するために、第２の測定装置に関し、もしくはセンサに関して、保持装置の移動を制御するように、整えられている。
【００４９】
制御装置は、好ましくは、ピペット処理容器の開口領域の位置を測定するために、保持装置に関して第２の測定装置の移動を制御するように、整えられている。
【００５０】
１つ（複数）の実験室試料の処理は、以下に挙げるプロセスの１つ又は複数を、同時又は順次に、有している：
−重力及び／又は実験室自動機によってもたらされる力の作用を受けて、特に移送装置による、実験室試料の移送；
−試料の非接触（非侵襲）の物理的処理、特に熱処理、特に加熱及び／又は冷却、特に試料の制御された温度調節；あるいは試料の凍結及び／又は解凍、あるいは他のように試料の位相変化を熱的にもたらすこと、たとえば蒸発、凝縮など；試料の磁気的な処理；試料の光学的な処理、特に試料を放射、特に光、特に可視光、赤外光又はＵＶ光によって照射すること、あるいは試料からのこの種の放射、特に蛍光光の検出；磁気的な構成要素を有する試料の磁気処理、特に試料の流体相からの磁気的構成要素の、特に「磁気ビーズ」の磁気的分離、それぞれたとえば試料の混合又は試料の内部の構成要素の分離のため、あるいは試料内へあるいは試料から磁気的構成要素を移送するための、試料の移送、したがって試料の機械的処理の実施、特に揺すぶり、回転、周期振動、振動、遠心分離、特に超音波による、音響処理；
−試料の侵襲性の物理的処理、したがって試料の機械的処理の実施；撹拌工具、たとえば撹拌バー又は磁気的な撹拌フィッシュの試料内への挿入と撹拌、音響的又は超音波処理のためのソノード（Ｓｏｎｏｄｅ）の挿入、試料内への移送手段、特にピペット処理容器の挿入、たとえばディスペンサートップ又はピペットトップ、あるいは中空ニードル、又はチューブ；試料内への他の補助手段の供給；
−試料の化学的、生物化学的又は生物医学的な処理；化学的（たとえば反応物、試薬、溶剤、溶質）、生物化学的（たとえば生物化学的巨大分子、たとえばＤＮＡ、ＤＮＡ構成要素；薬学的作用物質）、あるいは生物医学的（血液、血清、細胞媒体）物質の添加；
−試料の保管、特にプログラム制御されて定められた期間の間、特に所定の物理的条件のもとで、たとえば所定の温度、複数の温度、あるいは温度変化、特に繰り返される温度変化、たとえばサイクリック及び／又は周期的に繰り返される温度変化において、かつ／又は環境圧の調節、たとえば過圧又は負圧、特に真空の印加、かつ／又は定められた周囲環境の調節、たとえば保護ガス又は所定の空気湿度、所定の放射条件において、たとえば可視光に対する遮蔽、暗闇の中あるいは定められた放射のもとで；
−試料の測定又は分析、特に試料の非侵襲性及び／又は侵襲性の処理による分析、特に試料の少なくとも１つ又は複数の化学的、物理的、生物化学的及び／又は医学的特性を測定するため；特にセルカウンターによる細胞のカウント。
−試料の加工、特に試料の非侵襲性及び／又は侵襲性処理による、試料の少なくとも１つの特性の変更。
【００５１】
したがって実験室自動機は、他の種類の処理を実施することができるように、整えることができる。これは、そのために必要なデータ及び／又はプログラム又はプログラム構成要素、特に処理種類に対応づけられたプログラムモジュールが後から実験室自動機、特にそのデータ記憶装置へ伝達されることによって、行うことができる。
【００５２】
実験室試料の処理は、特に次のために用いられる：
核酸浄化のため、特に
・「MagSep Blood gDNA」：全血からゲノムＤＮＡの浄化、特にEppendorf社の登録商標MagSep Blood gDNAキットを使用；
・「MagSep Tissue gDNA」：生きている組織からゲノムＤＮＡの浄化、特にEppendorf社の登録商標MagSep Tissue gDNAキットを使用；
・「MagSep Viral DNA/RNA」：細胞なしの体液からウィルス性ＲＮＡ又はＤＮＡの浄化、特にEppendorf社の登録商標MagSep Viral DNA/RNA キットを使用；
及びＰＣＲ適用のため、特に
・「Compose Mastermix」（マスターミックスを作成する）；プレミックス（”pre-mix”）から１つ又は複数のＰＣＴマスターミックス（”mastermix”）又は個々の構成要素、特に緩衝剤、ポリメラーゼ、ｄＮＰＴｓ、プライマー、マーカーなどを発生させる；特に”Compose Mastermix”処理に対応づけられたプログラムモジュールを用いて、特に制御装置によって必要とされる各構成要素の体積が計算される；
・「Normalize Concentrations」(濃度を正規化する)；その場合にすべての試料内で同一の濃度を得るために、少なくとも２つのＤＮＡ／ＲＮＡ試料が希釈される；所望の濃度は、たとえばユーザーにより手動で入力することができ、あるいはデータファイルからインポートすることができる。
・「Create Dilution Series」（希釈シリーズを作成する）；その場合に量的ＰＣＲのために使用することができるカリブレーションカーブを形成するために、既知の濃度を有する１つ又は複数のＤＮＡ／ＲＮＡ標準試料が次々と希釈される；
・「Setup Reactions」（リアクションを設定する）；その場合に、複数又は多数の試料が２つ又は複数のマスターミックスと組み合わされることによって、反応シーケンスが形成される。それに伴って選択的に、ＤＮＡ／ＲＮＡを複製するためのリアクションも発生させることができる。
【００５３】
この処理は、特に、少なくとも１つのプログラムパラメータを使用して、プログラム制御して行われる。
【００５４】
この処理は、特に少なくとも１つの制御パラメータに従って行われ、その制御パラメータは処理装置を用いて実験室試料の処理を定める。制御パラメータは、期間、時点、所定の試料体積及び／又は配量体積、所定の試料温度などを定めることができる。制御パラメータは、所定の移送ヘッドの、ピペット処理容器の所定のタイプの、試料容器の所定のタイプの、１つ又は複数の個別の試料の、あるいは作業領域内のこれらのコンポーネントの所定の位置の、自動的な使用に関することができる。制御パラメータは、個別の試料の処理、あるいは複数又は多数の試料の処理に関することができる。制御パラメータは、第１及び／又は第２の測定の実施に関することができる。
【００５５】
試料の移送は、１つの試料容器から他の試料容器又はその他の目標場所への移送とすることができる。この移送は、特に、少なくとも１つのプログラムパラメータを使用して、プログラム制御されて行われる。
【００５６】
ピペット処理容器、特に本発明に係るピペット処理容器は、流体の実験室試料の収容及び／又は放出に用いられる。ピペット処理容器は、好ましくはパイプ形状の容器ボディを有しており、その容器ボディが第１と第１の終端セクションを有する。第１の終端セクションは、第１の開口部を有し、第２の終端セクションが第２の開口部を有し、その第２の開口部は流体交換開口部と称することもできる。
【００５７】
ピペット処理容器、特に本発明に係るピペット処理容器は、好ましくは結合セクションを有しており、その結合セクションはピペット処理容器を保持装置と結合するように整えられている。結合セクションは、好ましくは第１の終端セクションの一部であり、かつ測定補助セクションを有することができる。
【００５８】
ピペット処理容器、特に本発明に係るピペット処理容器は、たとえば、ディスペンサートップとしても知られるディスペンサー容器とすることができ、第１と第２の開口部を備えた円筒形状のチャンバを有しており、その場合に押し出し部材としての移動可能なピストンが第１の開口部を通してチャンバ内へ嵌入し、かつ実験室自動機によって自動的に駆動される。ピストンがチャンバ内に負圧もしくは過圧を発生させ、そのようにして第２の開口部を通して試料をチャンバ内へ吸い込み、あるいはそれを再び放出する。このプロセスは押し出し原理に従い、すなわち移動すべき、大体は液状かつそれに伴って圧縮できない試料が、その前に試料が占めている体積がピストンによって移動されることにより、強制的に移動される。ピストンは、通常、実験室自動機に対応づけられた移動装置によって移動され、特にプログラム制御で移動される。
【００５９】
ピペット処理容器、特に本発明に係るピペット処理容器は、さらに、ピペットトップとすることができる。ピペットトップは、第１の開口部と流体交換開口部とを有している。第１の開口部が吸引装置に結合されているので、負圧によって液状の試料は試料容器から流体交換開口部を介してピペット処理容器内へ吸い込む（ピペット処理する）ことができる。試料の放出は、吸い込み領域のベンチレーションにより、重力を用いて、かつ／又は過圧を介して行われ、その過圧はたとえばピペット処理容器の第２の開口部を介して発生される。吸い込み装置は、特に実験室自動機の構成要素であり、その実験室自動機によって制御プログラムを用いて制御される。
【００６０】
ピペット処理容器、特に本発明に係るピペット処理容器は、好ましくは部分的又は完全にプラスチック、特にポリプロピレンからなる。それは好ましくは使い捨て物品であって、典型的に試料の１回の処理又はわずかな数の処理ステップのためだけに使用される。しかしピペット処理容器は、部分的又は完全に他の材料からなることもできる。
【００６１】
試料容器は、唯一の試料のみが含まれる、個別容器とすることができ、あるいはマルチ容器とすることもでき、その中に複数の個別容器が互いに結合して配置されている。
【００６２】
個別容器は、開放された容器又は閉鎖された容器とすることができる。容器が閉鎖可能である場合には、カバー部材、特に閉鎖キャップを設けることができる。カバー部材は、たとえばキャップカバー又はフラップ閉鎖キャップとして、容器と堅固に結合することができ、あるいは別体のコンポーネントとして使用することができる。
【００６３】
マルチ容器である場合に、好ましくは複数の個別容器が互いに対して固定的な位置で、特に格子パターンのクロス点に従って、配置されている。それが、位置の自動化された駆動及び特に試料の個別のアドレス指定を簡略化する。マルチ容器は、プレート容器として形成することができ、それにおいて個別容器は、プレート形状の配置を形成するように、結合されている。個別容器は、プレート内の凹部として形成することができ、あるいはウェブ部材を介して互いに結合することができる。プレート部材はフレーム部材を有することができ、その中に個別容器が保持される。コンポーネントのこの結合は、一体化した結合、すなわち材料結合とすることができ、かつ／又は共通の射出成形プロセスによって形成された結合とすることができ、あるいは力結合（英語”force-fit”）及び／又は形状結合（英語”form-fit”）で形成することができる。プレート部材は、特にマイクロタイタープレートとすることができる。
【００６４】
マルチ容器は、多く（２から１０）の個別容器を有することができる。それはさらに多数の（１０より多く）、典型的には１２、１６、２４、３２、４８、６４、９６、３８４、１５３６の個別容器を有することができる。マルチ容器は、特にマイクロタイタープレートとすることができる。マイクロタイタープレートは、１つ又は複数の工業標準に、特に工業規格ANSI/SBS 1-2004, ANSI/SBS 2-2004, ANSI/SBS 3-2004, ANSI/SBS 4-2004に従って、形成することができる。
【００６５】
ピペット処理容器又は試料容器によって収容可能な最大の試料体積は、選択されたピペット処理容器又は試料容器のタイプに従って、典型的には０．０１ｍｌと１００ｍｌの間、特に１０−１００μｌ、１００−５００μｌ、０．５−５ｍｌ、５−２５ｍｌ、２５−５０ｍｌ、５０−１００ｍｌである。
【００６６】
試料容器又はピペット処理容器は、情報領域を有することができ、その情報領域は試料容器に関する、あるいはその内容に関する情報を有することができる。情報領域は、コード化された情報、たとえばバーコード又はＱＲコード（登録商標）あるいはＲＦＩＤチップ、又は他のコード化された情報を有することができる。情報は、試料及び／又は試料容器を識別するための情報を有することができる。実験室自動機は、この情報を読み取り、かつ好ましくは制御装置へ提供するために、情報読み取り装置を有することができる。ピペット処理容器の情報領域は、この測定補助セクションとして用いることができる。
【００６７】
試料容器は、好ましくは部分的に、あるいは完全にプラスチック、特にポリプロピレンからなる。試料容器は、好ましくは使い捨て物品であって、典型的に試料の１回の処理又はわずかな数の処理ステップのためだけに使用される。しかし試料容器は、部分的又は完全に他の材料からなることもできる。
【００６８】
試料容器は、好ましくは実験室自動機の移送装置によって移送可能である。
【００６９】
実験室自動機は、好ましくは多数の試料を順次及び／又は並列に処理するように、形成されている。特に実験室自動機は、好ましくは多数の試料容器、特に個別容器及び／又はマルチ容器をプログラム制御して処理し、特に移送し、空にし、かつ／又は充填するように、形成されている。
【００７０】
好ましくは、実験室自動機は少なくとも１つの試料容器を保持又は保管又は把持するための少なくとも１つの保持装置、特に複数の個別容器を保持するための、「試料容器ラック」と称される保持アームを有している。保持装置は、好ましくは、実験室自動機の内部あるいは様々な作業領域の間で移動できるようにするために、移送可能に形成されている。保持装置によって、複数又は多数の個別容器を保持装置の所定の位置に保持することができる。それによって試料容器又は試料の個別のプログラム制御された駆動又はアドレス指定が簡略化される。
【００７１】
作業ステーションは、この作業位置において１つ又は複数のコンポーネントを位置決め及び／又は方向づけするための補助手段を有することができる。このコンポーネントは、１つ、複数又は多数の個別容器とすることができ、あるいは１つ又は複数のマルチ容器、又は試料容器のための保持装置を有することができる。これらの補助手段は、これらのコンポーネントを作業ステーションと力結合及び／又は形状結合で結合するために用いることができる。たとえば、複数の作業ステーションのあらかじめ定められた位置において作業ステーション内に補助手段として作業面内の凹部を設けることができ、それによってそこで上述したコンポーネントの隆起部を相補的な補助手段として形状結合で収容し、そのようにして位置決め及び／又は方向づけをもたらすことができる。
【００７２】
第１の保持装置をあらかじめ定められたやり方で第２の保持装置又は作業ステーションに配置し、特にそこで位置決め及び／又は方向づけするために、１つ又は複数のアダプタ装置を設けることができる。
【００７３】
実験室自動機は、好ましくは少なくとも１つの作業領域を有しており、その作業領域は周囲へ向かって開放することができ、あるいはハウジング装置によって部分的又は完全に遮蔽することができる。好ましくはハウジング装置は、部分的に透明であり、それによって利用者は、ハウジング装置によって遮蔽されている作業領域内でプログラム制御されて遂行されるプロセスを観察することができる。
【００７４】
好ましくは実験室自動機は、正確に１つの作業領域を有している。この種の実験室自動機はコンパクトであり、特に実験室テーブル上で使用するのに適しており、その場合には特にテーブル器具とも称される。このテーブルは、たとえば化学的、生物化学的又は生物医学的実験室のワークベンチとすることができる。実験室自動機は、この種の実験室内に設置するように形成することもできる。作業領域を有する実験室自動機は、さらに、この種の実験室で独立して作動する器具として形成することができ、あるいは器具複合体内へ組み込むことができる。
【００７５】
実験室自動機は、実験室レーンとして形成することもでき、それにおいて複数の作業領域が隣接して配置されて、移送装置によって１つ、複数又は多数の試料を次々と、かつ／又は並行して、作業領域の間で移送することができる。実験室レーンの作業領域は、好ましくは大体において多数の試料の並列及び／又はシーケンシャルな加工に関する、所定の実験室課題が実施されるように、形成されている。各作業領域をこのように特殊化することによって、実験室レーンの高い流量が得られる。この種の所定の課題を実施するために、各作業領域内で少なくとも１つの試料の一種類の処理だけ、あるいは少ない種類の処理だけ、たとえば２から１０の種類の処理だけ実施することができる。移送装置は、試料もしくは試料容器をプログラム制御して移動させるためにレールシステム及び／又はロボット装置を有することができる。
【００７６】
実験室自動機は、ＬＩＭＳと接続することができ、あるいは接続可能とすることができる。ＬＩＭＳは、実験室情報及びマネージメントシステム（Labor−Information-and Management-System）を表す。ＬＩＭＳは、既知のように、化学的、物理的、生物学的、医学的に自動化又は部分自動化の実験室内でのデータ処理に関するソフトウェアシステムである。この種のデータは、試料の測定に由来することができ、かつ／又はデータの処理の制御に関することができる。ＬＩＭＳは、好ましくは測定値検出と測定値評価に用いられる。ＬＩＭＳは、実験室内の作業流量を増大させ、かつ／又は実験室試料の処理の効率を最適化するために使用される。
【００７７】
作業領域は、好ましくは実質的に平坦な、好ましくは水平に配置された作業面を有することができる。この作業領域は、複数のあらかじめ定められた作業ステーションを有することができる。作業ステーションは、作業領域のセクションに対応づけることができる。この対応づけは、固定的であってもよく、あるいはプログラム制御で定めることができる。作業ステーションは、は、固定的に構成することができ、あるいは異なるように装填することができる。
【００７８】
作業ステーションの位置及び／又は作業ステーションの装填の状態は、実験室自動機の、特にデータ記憶装置に、情報として記憶することができる。この情報は、作業領域の所定の位置に配置され、かつこれらの作業位置の１つ又は複数において処理すべき試料のプログラム制御された処理を可能にするために、使用することができる。
【００７９】
作業ステーションは、材料を保管するため、特に試料、清掃剤、くず、を保管するために用いることができる。
【００８０】
作業ステーションは、工具部材を保管するために用いることができる。
【００８１】
工具部材は、たとえば流体移送のための移送ヘッド、特にピペット処理ヘッドとすることができ、それはピペット処理容器、特にピペットトップ又はディスペンサートップ（シングルチャネルピペット処理ヘッド）を結合するための結合セクションを有する。保持装置は、移送ヘッドとすることができ、あるいはそれを有することができ、あるいは移送ヘッドが保持装置を有することができる。ピペットトップが接続セクションと接続されている場合に、ピペット処理ヘッドと接続されている、少なくとも１つの圧力密及び気密の通路を介して、液体が少なくとも１つのピペットトップ内へ吸い込まれる。このピペット処理は、実験室自動機において、特にプログラム制御されて、特に少なくとも１つのプログラムパラメータによって調節されて、行われる。ディスペンサーヘッドの場合においては、ディスペンサーヘッドは、少なくとも１つのディスペンサートップの少なくとも１つのピストンを移動させるための少なくとも１つの移動装置を有している。移動装置の移動は、実験室自動機においては、特にプログラム制御されて行われる。移動ヘッドは、液体配量のため、特に様々な領域内で配量するために、用いられる；移送ヘッドは、ある体積を有する液状の試料を配量するように形成することができ、その体積は、この移送ヘッドにとって固有の体積領域から選択することができる：たとえば１−５０μＬ又は２０−３００μＬあるいは５０−１０００μＬ（「ｌ」と「Ｌ」はそれぞれリットルを略したものである）。移送ヘッドは、シングルチャネルヘッドとして形成することができ、それにおいては１つの試料のみが移送される。好ましくは固有の移送容器を設けることができ、それは移送ヘッドのそれぞれのタイプに従って、特に該当する体積領域に応じて、使用することができる。
【００８２】
工具ヘッドは、たとえば対象を移送するための移送ヘッド、たとえば対象、特に試料容器又は少なくとも１つの容器のための保持装置を支持及び／又は把持するための支持及び／又は把持工具とすることができる。支持工具は、対象を支持工具に取り外し可能に固定するため、たとえば対象を支持工具と力結合及び／又は形状結合及び／又は磁気的結合によって固定するために、固定セクションを有することができる。このようにして、作業領域内、または複数の作業領域および/または作業領域の間を移動できます。
【００８３】
工具部材は、さらに、たとえば少なくとも１つの試料の熱的、音響的、光学的及び／又は機械的な処理を実施するための、処理ユニットであることができる。
【００８４】
作業ステーションは、実験室試料の処理を実施するために用いることができる。そのために処理ユニットは作業ステーションに固定的に設置することができ、あるいはそこに配置できるようにすることができる。この処理は、特に、少なくとも１つのプログラムパラメータを使用して、プログラム制御して行われる。
【００８５】
熱的に処理するための処理ユニットは、少なくとも１つの試料を同時に、あるいは順次、特に固定された期間の間に所定の温度に調節し、かつ／又はこの温度を所定の率で変化させるために、温度調節装置を有することができる。この熱的な処理は、特に、少なくとも１つのプログラムパラメータを使用して、プログラム制御して行われる。このようにして、たとえば１つ、複数、あるいは多数のＰＣＲ試料において、ＰＣＲ（ポリメラーゼ連鎖反応）が実施される。
【００８６】
実験室試料を測定するための処理ユニットは、少なくとも１つの試料の少なくとも１つの物理的特性を測定するための測定装置を有することができる。処理ユニットは、特に少なくとも１つの試料の処理を実施するために、少なくとも１つの試料を加工するための加工装置を有することができる。加工装置は、試料の（生物）化学的反応又は生物学的あるいは生物医学的な状態変化、たとえば殺菌をもたらすために、試料の機械的な加工、たとえば運動、たとえば揺すぶり又は振動、熱的な加工又は放射による処理に用いることができる。この加工は、特に少なくとも１つのプログラムパラメータを使用して、特にプログラム制御して行われる。
【００８７】
実験室自動機は、少なくとも１つの移動可能なヘッドセクションを移送するための移送装置を有することができる。ヘッドセクションは、特に少なくとも１つの試料を移送するため、かつ／又は少なくとも１つの工具部材を移送するために、移送ヘッドとすることができる。ヘッドセクションは、それを移送装置と取り外し可能又は永続的に結合するための少なくとも１つの結合セクションを有することができる。
【００８８】
移送装置は、さらに、ヘッドセクション及び／又は結合セクション及び特に場合によっては少なくとも１つのピペット処理容器も、特に前記制御装置あるいは他の制御装置によってあらかじめ定められた移動シーケンスに従って、移動させるために、ロボット装置とも称される、プログラム制御される移動装置を有することができる。実験室自動機、特にその制御装置及び／又はロボット装置は、好ましくは、保持装置と結合された少なくとも１つのピペット処理容器を実験室自動機の測定ステーションへ移送するように、整えられており、その測定ステーションが第２の測定装置を有し、それがピペット処理容器の第２の終端セクションの位置を測定するように整えられている。実験室自動機、特にその制御装置及び／又はロボット装置は、好ましくは、保持装置及びこの保持装置と結合された少なくとも１つのピペット処理容器をピペット処理容器の第２の終端セクションの位置を測定する間、特にあらかじめ定められた移動に従って、移動させるように整えられており、その移動は特に線形の、特に垂直の移動とすることができる。代替的又は付加的に、測定装置又は測定装置の移動可能な部分も、測定の間同様に移動させることができる。
【００８９】
ロボット装置は、移動可能なコンポーネント、たとえば移動可能なヘッドセクション、特に保持工具又は把持工具あるいは他の移動可能な工具部材、たとえば移動可能な処理ユニットの、プログラム制御された移動を可能にするために、１つ又は複数の駆動装置、たとえば電気モータを有することができる。ロボット装置は、１部材又は多部材の移動アームを有することができ、その移動アームによって作業領域の種々の、好ましくは自由に選択可能な位置の間でヘッドセクションの移送及び特に試料の移送が可能になる。ロボット装置は、さらにレールシステムを有することができ、この場合においてヘッドセクションは移動可能なスライド部材又はローラ部材に固定されており、その部材がこのレールシステムを介して、レールシステムの配置によって定められている位置へ移動可能である。ロボット装置の移動は、好ましくはプログラム制御されており、かつ特に少なくとも１つのプログラムパラメータによって制御される。
【００９０】
実験室自動機は、試料及び／又は試料容器に関する情報及び／又はこの試料及び／又はこの試料容器及び／又は同様にピペット処理容器の処理指示を読み取り、かつ、好ましくは実験室自動機の制御装置へ提供するために、情報読み取り装置を有することができる。
【００９１】
実験室自動機は、好ましくは少なくとも１つの配量装置を有している。この配量装置によって、好ましくは少なくとも１つの所望の試料体積をピペット処理し、自動的に配量し、かつ分配することができる。配量装置もしくは制御装置は、好ましくは、試料容器からピペット処理容器内への、かつ／又はピペット処理容器から試料容器あるいはその他の目標場所へのあらかじめ定められた体積の試料の移送をもたらすように、形成されている。これは、たとえばピペット処理装置の吸い込み装置の駆動によって、特にディスペンサー装置の移動装置の駆動によって行われ、それらはそれぞれ移送ヘッド内に統合されている。この駆動は、好ましくはプログラム制御されて行われる。
【００９２】
実験室自動機は、試料の時間に依存する処理を可能にするために、少なくとも１つのタイマー装置及び／又は好ましくはタイムキーパーを有している。時間に依存する処理は、好ましくはプログラム制御されて行われ、特に少なくとも１つのプログラムパラメータによって制御される。
【００９３】
本発明に係る実験室自動機の好ましい形態において、この実験室自動機は、ユーザーによって選択された処理種類及びユーザーによって入力されたプログラムパラメータに従って自動的に、以下に挙げるコンポーネントの１つ又は複数を、プログラム制御されて処理する際に使用するために自動的に選択するように、形成されている：
−特に複数の試料を収容するのに適した、少なくとも１つの適切な試料容器、それらの試料は共通に加工すべきであり、たとえば混合され、あるいはそれらの間で化学反応又は生物化学的、生物学的、あるいは生物医学的相互作用が発生される；
−少なくとも１つの適切なピペット処理容器、特にピペットトップ及び／又はディスペンサートップ；
−少なくとも１つの適切な移送ヘッド、その移送ヘッドによって好ましくは自動的に選択されたピペット処理容器が結合可能である；
−所望の処理を実施するために用いられる、少なくとも１つの適切な工具部材。
【００９４】
好ましくは本発明に係る実験室自動機は、ユーザーによって選択された処理種類及びユーザーによって入力されたプログラムパラメータに従って自動的に、以下に挙げる制御パラメータの１つ又は複数を、プログラム制御される処理において使用するために選択するように、形成されている：
−処理の所定の作業ステップが実施される、少なくとも１つの期間；
−少なくとも１つの試料体積及び／又は配量体積；
−少なくとも１つの作業面の少なくとも１つの作業位置；
−試料の所望の処理に必要な、実験室自動機のロボット装置の移動シーケンスを定めるための移動パラメータ。
【００９５】
少なくとも１つのプログラムパラメータに従って、特にユーザーによって選択された少なくとも１つのプログラムパラメータに従って、上述したコンポーネント及び／又は制御パラメータを自動的に選択することによって、ユーザーにとって、コンポーネント及び制御パラメータの選択を自ら個々に定める必要がない、という利点が生じる。むしろ、処理に必要な制御パラメータの選択は、ユーザーによって入力されたプログラムパラメータによって行われる。それによって実験室自動機の使用は、特に快適となる。
【００９６】
実験室自動機の処理装置は、好ましくは少なくとも１つの作業領域、好ましくは少なくとも１つの移送装置、好ましくは少なくとも１つの処理ユニットを有する。
【００９７】
ピペット処理容器は、特にマルチチャネルピペット処理容器とすることができる。マルチチャネルピペット処理容器、特に本発明に係るマルチチャネルピペット処理容器は、多数の流体の実験室試料を並列及び／又は同時に収容し、かつ／又は並列及び／又は同時に放出するために用いられる。マルチチャネルピペット処理容器のこの多数のチャネルと実験室試料は、特にマルチ容器の、特にマイクロタイタープレートの、列及び／又は行の数に適合させることができる。特に好ましくは、多数Ｍ＝８である。しかしまた他の値Ｍを選択することもでき、それは特に３１の好ましい値｛２、３、４、．．．８、．．．１２、．．．１６、．．．２４、．．．、３１、．．．３２｝のグループから選択することができる。マルチチャネルピペット処理容器は、好ましくは：多数Ｍのパイプ形状の容器ボディを有し、それらは好ましくは平行かつ互いに離隔して、好ましくは標準マイクロタイタープレートに適した、好ましくはｄ＝９ｍｍあるいはｄ＝４．５ｍｍの間隔で（隣接するパイプ形状の容器ボディの開口部の中心から中心；代替的に隣接する容器ボディの長手軸の間隔を利用することができる）配置されており、その場合にマルチチャネルピペット処理容器は第１と第２の終端セクションを有している。第１の終端セクションは第１の開口部を有し、第２の終端セクションは多数Ｍの第２の開口部を有し、それらは流体交換開口部とも称される。
【００９８】
この多数の容器ボディの各々の容器ボディは、好ましくは長手軸Ａを有しており、それに沿って容器ボディが延びている。これらの長手軸Ａは、説明したように、好ましくは平行に、それぞれ間隔ｄで延びており、その場合に長手軸Ａは特に線形に並べて配置されており、したがって特にこられの長手軸は、軸線Ａの各々に対して垂直に延びる直線Ｃと実質的に交差する。
【００９９】
マルチチャネルピペット処理容器、特に本発明に係るマルチチャネルピペット処理容器は、好ましくは結合セクションを有しており、その結合セクションはマルチチャネルピペット処理容器を保持装置と結合するように整えられている。結合セクションは、好ましくは第１の終端セクションの一部であり、測定補助セクションを有することができる。マルチチャネルピペット処理容器として形成されている対象の第１の結合セクションは、特にマルチチャネルピペット処理容器の長手軸Ａ（回転軸）に沿って延びている。多数の容器ボディを通って延びる長手軸Ａの少なくとも１つ、特にこれらの長手軸の各々は、マルチチャネルピペット処理容器の長手軸Ａ（回転軸）に対して実質的に平行、特に平行に延びており、その長手軸を中心にマルチチャネルピペット処理容器が回転位置をもたらすために回転可能である。マルチチャネルピペット処理容器の長手軸（回転軸）からの上述した長手軸の平行な位置の、可能な偏差は、欠陥によってもたらされることがあり、その欠陥はマルチチャネルピペット処理容器の製造によって発生することがあり、あるいは製造後に、たとえばプラスチックからなる容器ボディの熱変形によって、生じたものである。
【０１００】
マルチチャネルピペット処理容器、特に本発明に係るマルチチャネルピペット処理容器は、たとえば、ディスペンサー容器として形成された少なくとも２つの容器ボディを有することができる。この種のディスペンサー容器は、ディスペンサートップ又はディスペンサー噴射管とも称される。ディスペンサー容器は、第１と第２の開口部を備えた、通常円筒形状のチャンバを有しており、その場合に移動可能なピストンが押しのけ部材として第１の開口部を通してチャンバ内へ嵌入し、かつ実験室自動機によって自動的に駆動される。ピストンは、チャンバ内に負圧もしくは過圧を発生させ、そのようにして試料を第２の開口部を通してチャンバ内へ吸い込み、あるいはそれを再び放出する。このプロセスは、押しのけ原理に従い、すなわち移動すべき、大体において液状の、したがって圧縮できない試料が、試料がまえもって占めている体積がピストンにより移動されることによって、強制移動される。ピストンは、通常、実験室自動機に対応づけられた移動装置によって移動され、特にプログラム制御されて移動される。
【０１０１】
マルチチャネルピペット処理容器、特に本発明に係るマルチチャネルピペット処理容器は、好ましくは部分的又は完全にプラスチック、特にポリプロピレンからなる。これは特に使い捨て物品であって、典型的に試料の１回だけの処理のため、あるいはわずかな数の処理ステップのためだけに使用される。しかしマルチチャネルピペット処理容器は、部分的又は完全に他の材料からなることもできる。
【０１０２】
マルチチャネルピペット処理容器は、特にマルチチャネルディスペンサー容器とすることができ、それを用いて各チャネルを介してまず流体体積がそれぞれの容器ボディ内へ収容可能であり、かつそれにおいて放出は各チャネルを介して歩進的に行うことができる。マルチディスペンサー容器の例は、欧州特許出願公開第３２６０８２２（Ａ１）号明細書に記述されたマルチチャネル噴射管である。このマルチチャネル噴射管の容器ボディは、そこでは噴射シリンダと称される。
【０１０３】
測定器具の保持装置によって保持される対象は、特に工具部材、特に流体移送のための移送ヘッド、特にピペット処理ヘッドであって、そのピペット処理ヘッドは少なくとも１つのピペット処理容器、特に少なくとも１つのピペットトップ又は少なくとも１つのディスペンサートップを結合するための結合セクションを有することができる。この工具部材は、特にマルチチャネルピペットヘッドとすることができる。工具部材は、少なくとも１つ、あるいは複数の交換可能な工具を使用するように整えることができ、その場合に特に少なくとも１つの交換可能な工具が、終端領域を備えた第２の終端セクションを有することができ、その位置が第２の測定装置によって測定されて、測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶される（「相対的」参照）。マルチチャネルピペット処理ヘッドとして形成された工具部材は、特に少なくとも２つのピペットトップと結合し、あるいは結合可能であるように整えることができ、それらが並列もしくは同時に流体移送するための工具として用いられる。
【０１０４】
マルチチャネルピペットトップと接続されている少なくとも１つの圧密かつ気密のチャネルを介して、少なくとも２つのピペットトップがマルチチャネルピペットヘッドの対応する接続セクションと結合されている場合に、それらの中へ液体が並列もしくは同時に吸い込まれる。このマルチチャネルピペット処理は、実験室自動機において特にプログラム制御されて、特に少なくとも１つのプログラムパラメータによって調節されて、行われる。工具部材がディスペンサーヘッドとして形成されている場合に、このディスペンサーヘッドは、少なくとも１つのディスペンサートップの少なくとも１つのピストンを移動させるための少なくとも１つの移動装置を有している。移動装置の移動は、実験室自動機においては、特にプログラム制御されて行われる。マルチチャネルピペット処理ヘッドは、液体配量するため、特に様々な体積領域内で配量するために、用いることができる；マルチチャネルピペット処理ヘッドは、それぞれある体積を有する複数の液状の試料を配量するために形成することができ、その体積は、このマルチチャネルピペット処理ヘッドに固有の体積領域から選択することができる：たとえば１−５０μＬ、あるいは２０−３００μＬ、あるいは５０−１０００ｍＬ（「Ｉ」と「Ｌ」はそれぞれリットルの略）。好ましくは固有の移送容器、特にピペットトップが設けられており、それらはそれぞれのタイプのマルチチャネルピペット処理ヘッドに従って、特に該当する体積領域に基づいて、使用することができる。
【０１０５】
本発明に係る対象、特にマルチチャネルピペット処理容器は、対象ボディを有し、その対象ボディは特に複数のパイプ形状の容器ボディを有することができる。対象ボディは、第１と第２の終端セクションを有している。第２の終端セクションは、特に複数の容器ボディを有することができる。第２の終端セクションの終端領域は、複数の容器ボディの複数の開口領域を有することができ、その場合に開口領域はそれぞれ、それぞれの容器ボディの流体交換開口部を有している。第１の終端セクションは、対象、特にマルチチャネルピペット処理容器を本発明に係る測定器具の保持装置と結合するように整えられており、かつ測定補助セクションを有している。対象ボディの少なくとも１つのセクション、特にそれぞれパイプ形状の容器ボディ又はパイプ形状の容器ボディの少なくとも１つのセクションは、好ましくは軸線Ａに沿って延びている。測定補助セクションは、この保持装置に関するその空間位置測定が、この保持装置に関する対象の、特にマルチチャネルピペット処理容器の空間位置の決定を可能にするように、整えられている。複数の開口領域を有する終端領域は、この測定補助セクションに関する位置、したがって相対位置を有している。測定器具は、終端領域の位置を、測定補助セクションの空間位置に従って相対位置データとしてデータ記憶装置に記憶するように整えられているので、それ以降マルチチャネルピペット処理容器の終端領域の位置は、測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データから、求めることができる。
【０１０６】
測定器具は、第２の測定装置を用いて測定補助セクションに関する終端領域の複数の開口領域の、特にすべての開口領域の、位置を検出し、もしくは測定するように、整えることができる。測定器具は、複数の開口領域の位置の測定を評価し、特に複数の開口領域の検出された位置から相対位置データを求めるために、評価装置を有することができる。好ましくは評価装置は、複数の開口領域の検出された位置から統計的な値を導き出すように、整えられており、その値が相対位置データを定義する。この統計的な値は、平均値変量、特に平均値、中央値又は好ましくは領域平均値とすることができる。領域平均値は、一般的に、最大と最小の観察値からなる算術的な平均値として定義されている。
【０１０７】
たとえば開口領域の位置測定は、平面内の開口領域の位置−もしくはこの平面上への軸線Ａに沿った開口領域の投影の位置−が定められ、その平面が容器ボディの長手軸Ａに対して垂直かつ直線Ｃを通って延びており、その直線上にマルチチャネルピペット処理容器の容器ボディの個々の長手軸Ａが列をなしていることを、前提とすることができる。その場合に−点、たとえば開口領域の開口部の中心点とみなされる−開口領域の位置は、この平面内で考察される開口領域の間隔によって、そして特に開口領域の方向によっても、定めることができる。この間隔は特に、この平面の内部の付属の容器ボディの長手軸Ａの位置から始まる開口領域の間隔として、あるいは保持装置における点からの間隔として示される。開口領域の位置は、カルダン座標系の点（ｘ、ｙ）として示すこともでき、その原点は特にこの平面内の長手軸Ａの空間位置であり、そのｘ軸は直線Ｃである。その場合に記憶すべき相対位置データは、平均値点（Ｍ＿ｘ、Ｍ＿ｙ）を有し、その平均値点は開口領域の考察される位置（ｘｉ、ｙｉ）のｘｉ値の平均値Ｍ＿ｘとｙｉ値の平均値Ｍ＿ｙから定められ、その場合に位置（ｘｉ、ｙｉ）の各々はそれぞれ、それぞれの容器ボディに属する長手軸Ａｉに関して定められており、その長手軸がそれぞれの座標系の原点を定める。この平均値点は領域平均値（Ｗ＿ｘ、Ｗ＿ｙ）として定めることもでき、その場合にＷ＿ｘはすべての値ｘｉの最大値ｘｉ＿ｍａｘと最小値ｘｉ＿ｍｉｎからなる算術的平均値、したがってＸ＿ｘ＝（ｘｉ＿ｍａｘ−ｘｉ＿ｍｉｎ）／２として定められており、かつその場合にＷ＿ｙはすべての値ｙｉの最大値ｙｉ＿ｍａｘと最小値ｙｉ＿ｍｉｎからなる算術的平均値、したがってＷ＿ｙ＝（ｙｉ＿ｍａｘ−ｙｉ＿ｍｉｎ）／２として定められている。しかしまた、保持装置に位置する点を上述した座標系の原点として選択することもでき、そのｘ軸は同様に保持装置に関して定めることができる。
【０１０８】
評価装置は、好ましくは測定器具の電子制御装置の構成要素である。
【０１０９】
測定補助セクションは、特に、固定の座標系に関するマルチチャネルピペット処理容器の一義的な空間位置決定を可能にするために用いられ、その座標系は特に保持装置に、あるいは測定器具又は実験室容器の作業領域内に固定することができる。測定補助セクションに関するマルチチャネルピペット処理容器の相対位置のできる限り正確な指示は、第２の測定装置によって複数の測定データを検出して、これらの複数の測定データをデータセットの形式でこの相対位置データとして記憶することを、有意義なものにすることができる。相対位置データは、複数Ｍ１の測定データを有するデータセットも含むことができる。データセットのこれらの測定データの各々は、マルチチャネルピペット処理容器の容器ボディの開口領域の位置に関する情報を有することができる。
【０１１０】
第１の好ましい実施形態において、マルチチャネルピペット処理容器は、各容器ボディの長手軸が開口領域の中央を通って延びるように、形成されている。この種のマルチチャネルピペット処理容器は、特にフリービーム原理に基づいて、特に垂直下方へ向かって、したがって重力の方向に、試料を放出するのに適している。
【０１１１】
第２の好ましい実施形態において、マルチチャネルピペット処理容器は、各容器ボディの開口領域がその長手軸に対して垂直の間隔ｄ＞０で配置されるように、形成されている。この変位ｄ＞０によって、この種のマルチチャネルピペット処理容器は特に試料の壁面放出に適しており、その場合にｄの正確な選択は、マルチチャネルピペット処理容器の所望の使用に、特に壁面放出が行われるべき試料容器の直径に、依存している。この場合において開口領域は特にそれぞれ、長手軸Ｂが流体交換開口部と開口領域を通り、特に第２の終端セクション全体も通って、垂直下方の方向へ斜めに、したがって長手軸に対して角度α＞０°で延びるように、配置されており、その場合に好ましくは０°＜α＜８０°、好ましくは０．５°＜α＜６０°、好ましくは１°＜α＜４５°である。この角度の選択も、ピペット処理容器の所望の使用に依存している。
【０１１２】
第２の測定装置は、終端領域の、特にピペット処理容器の、特にマルチチャネルピペット処理容器の、開口領域の位置を測定するように整えられている。第２の測定装置は、好ましくは測定補助セクションに関する終端領域の１つ又は複数の点の位置を検出するように、整えられている。第２の測定装置は、好ましくは測定補助セクションに関して終端領域の１つより多い点の位置を検出するように、特に測定補助セクションに関して終端領域の多数の位置を検出するように、整えられている。それによって終端領域の位置をさらに正確に示すことができる。すなわちマルチチャネルピペット処理容器において、マルチチャネルピペット処理容器の容器ボディのより大きい数の、あるいはすべての開口領域の位置を検出することができるので、この場合において多部材の終端領域の情報に関する正確な、もしくは完全な情報を記憶することができる。
【０１１３】
第２の測定装置は、対象がマルチチャネルピペット処理容器として形成されている場合に、（個別）ピペット処理容器として形成されている対象における測定の場合と同じように形成することができる。好ましくは、第２の測定装置は少なくとも１つの光源と少なくとも１つの光学センサを有しており、それらは開口領域の位置を測定するために配置されており、あるいは配置可能である。特に第２の測定装置のこの種の構成要素とマルチチャネルピペット処理容器は、あらかじめ定められた相対運動を実施するように配置することができる。このようにして、マルチチャネルピペット処理容器を収容し、もしくは含む空間領域を光学的に走査することができ、それによってマルチチャネルピペット処理容器の容器ボディの開口領域の位置が、好ましくは開口領域が次々と空間領域内にある測定位置に到着することにより、次々と求められ、その測定位置において開口領域の位置が測定される。しかしまた開口領域は、複数の、あるいはすべての開口領域の位置を同時に測定し、もしくは検出するために、すべて、あるいは部分的に、同時に測定することもできる。
【０１１４】
相対移動を実施するためにマルチチャネルピペット処理容器は、第２の測定装置に対して線形に、特に水平に、上述した空間領域を通して案内される。その場合にマルチチャネルピペット処理容器の空間位置は、好ましくは、線形の相対移動が軸線Ｃに対して平行に延びるような位置であり、その軸線に沿ってマルチチャネルピペット処理容器の容器ボディが好ましくは列をなして配置されている。マルチチャネルピペット処理容器が上方から垂直に上述した空間領域内へ導入されることによって、相対移動が垂直に行われることも可能であって、その空間領域内で測定が実施される。
【０１１５】
好ましい実施形態において、第２の測定装置は少なくとも１つの光源、特にＬＥＤ、特に赤外線ＬＥＤを有しており、それが空間領域を照明するために光を供給し、その空間領域は測定するために、マルチチャネルピペット処理容器の容器ボディの少なくとも１つの開口領域を少なくとも部分的に含んでいる。好ましくは光は、この空間領域へ均一に向けられる。好ましくは光は、実質的にコリメートされ、特にコリメートされて、この空間領域へ向けられる。これは特にビームガイド措置、たとえば１つ（複数）のレンズ、１つ（複数）のミラーなどによって、２つの方向から空間セクションを通過し、その後少なくとも１つの光学センサへ入射するように、案内される。これは特にラインセンサ、特にＣＣＤ−又はＣＭＯＳ−ラインセンサとすることができる。
【０１１６】
ラインセンサによって開口領域の位置を求めるために、好ましくは制御装置によって影の場所解像された変化が評価され、その変化は、第２の終端セクションもしくは開口領域があらかじめ定められた運動で−特に一定の速度で−あらかじめ定められた方向に−特に水平方向及び／又は第１の終端セクションの長手軸の方向に、もしくは垂直方向に−空間セクション内で移動された場合に生じる。
【０１１７】
好ましくは一般的に、制御装置はこのあらかじめ定められた移動を、特に対象、特にピペット処理容器あるいは、ここに記述するように、マルチチャネルピペット処理容器、特にそれぞれの第２の終端セクションもしくは開口領域が測定の時点で移動されないように、制御するように整えられており、それによってできる限りシャープに縁取られた影が検出される。しかしまた、センサ感度が適切であり、センサ測定の期間、したがって特に露光時間が適切に短く選択されているので、対象が移動した場合に観察される第２の終端セクションもしくは開口領域の影の移動距離が、この移動方向における光学センサの１ピクセルの幅よりも小さいことが、可能かつ効果的でもある−この考察においてセンサの場所解像度がそのピクセル密度によって定められていると仮定される。制御装置は、好ましくは、影から計算されたそれぞれの終端セクションもしくは開口領域の中心点位置を、それぞれの対象もしくはピペット処理容器の長手軸Ａもしくはマルチピペット処理容器の長手軸Ａｉに関係づけるように整えられており、それに基づいて偏差もしくは必要な補正が計算される。この補正は、場合によっては第２の測定装置の複数の測定データから求められた平均値変量を考慮する。
【０１１８】
光が２つの方向から空間セクションを通過するので、ピペット処理容器が空間セクション内に配置されている場合に、−実現された幾何学配置によって許容される位置誤差内で−２つの分離された影が生じる。マルチチャネルピペット処理容器の容器ボディが空間セクション内で移動された場合に、ラインセンサ上の影の空間位置が変化する。また、それぞれの終端セクションの、理想的な（測定）位置からずれた位置は、その終端セクションが、測定装置の既知の座標と終端セクションの理想的な幾何学配置データに基づいて達することができる、あるいは参照トップを用いた決定に基づく、既知の理想位置に位置決めされた場合に、定めることができる。これは、たとえば終端セクションが斜めになっている場合である。既知の測定幾何学配置と組み合せ、かつ投影と座標変換のための従来の考え方を用いて、保持装置における参照点によって開口領域の実際の位置を推定することができ、そのようにして参照位置に関する横偏差を求めることができる。（終端セクションが上から、もしくはその終端面によって、光カーテン内へ垂直に案内され、したがって影画像がセンサ上に発生される場合に、ピペットトップのｚ位置を測定することができ、そのようにしてトップの長さを測定することができ、場合によっては終端面を所望の位置へ補正することができる。）保持装置が実験室自動機の構成要素として初めから移動可能に形成されている場合に、この種の解決は特に効率的である。
【０１１９】
第２の測定装置は、好ましくは２つの異なる方向からそれぞれ少なくとも１つの光学的測定を実施するように、整えられている。この光学的測定は、特にマルチチャネルピペット処理容器の１つより多い開口領域あるいはすべての開口領域の画像を検出するために設けることができる。そのために第２の測定装置は、１つ又は２つの画像センサあるいは他の画像センサを有することができる。これらの画像センサは、好ましくは長手軸Ａに対して平行かつマルチチャネルピペット処理容器の軸線Ｃに対して平行に配置されている。
【０１２０】
第２の測定装置と保持装置は、好ましくは互いに対して移動可能に配置されている。それによって特に、保持装置と結合されたマルチチャネルピペット処理容器を必要に応じて第２の測定装置に位置決めして、それによって位置測定を実施することができる。測定器具が実験室自動機の作業領域内に固定的に配置されている場合に、保持装置は測定器具の位置へ移動して、それによって位置測定を実施することができる。そのために必要な時間−及び作業面上に必要なスペース−は、好ましい実施形態において第２の測定装置が保持装置に移動可能に配置されている場合に、最適に削減することができる。この場合においても、第１の測定装置は必要に応じてピペット処理容器へ移動することができるが、必要とされる移動の距離区間は短縮されている。保持装置が移動される場合に、同じようにして第２の測定装置も移動されるので、距離区間は−最初に挙げた場合におけるように−作業領域内の保持装置の位置に依存しない。
【０１２１】
本発明に係る実験室自動機及び本発明に係る方法の他の好ましい形態が、図及びその記述に関連する実施例についての以下の説明から明らかにされる。実施例の等しい構成部品は、異なるように記述されず、あるいは文脈から異なることが生じない限りにおいて、実質的に等しい参照符号を特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】図１は、本発明に係る測定器具の実施例を図式的に示している。
【図２】図２は、本発明に係る測定器具の構成要素の実施例を示す斜視図である。
【図３】図３は、図２に基づく構成要素を、測定器具の第２の測定装置の測定位置において示す側面図である。
【図４】図４は、図２と３に基づく構成要素を有する、本発明に係る測定器具を搭載した実験室自動機の実施例を示す斜視図である。
【図５ａ】図５ａは、他の好ましい実施例に基づく本発明に係る測定器具を搭載した、実験室自動機の他の実施例を、第２の測定装置の第１の位置で示す斜視図である。
【図５ｂ】図５ｂは、図５ａに示す実験室自動機を、第２の測定装置の第２の位置で示す斜視図である。
【図６ａ】図６ａは、好ましい実施形態に基づく本発明に係るピペット処理容器の第１の終端セクション及びその測定補助セクションを示す斜視図である。
【図６ｂ】図６ｂは、好ましい実施形態に基づく本発明に係るピペット処理容器及び本発明に係る測定器具の保持装置の一部を、実施例に基づいて示す側面図であって、その場合にピペット処理容器は保持装置と結合されていない。
【図６ｃ】図６ｃは、図６ｂと同じ構成要素を示しており、その場合にピペット処理容器は保持装置と結合されている。
【図７ａ】図７ａは、好ましい実施形態に基づく本発明に係るピペット処理容器を、試料容器の上方のフリービーム放出において示している。
【図７ｂ】図７ｂは、他の好ましい実施形態に基づく本発明に係るピペット処理容器を、試料容器の上方の壁面放出において示している。
【図８ａ】図８ａは、図２と３の実施例に基づく本発明に係る測定器具の第３の測定装置を有する測定配置の実施例を示している。
【図８ｂ】図８ｂは、図８ａに基づく第２の測定装置の構成要素である、光学的なラインセンサの出力信号を有するダイアグラムを示している。
【図９】図９は、実施例に基づいて本発明に係る方法のシーケンスを図式的に示している。
【図１０】図１０は、実施例に基づく本発明に係るマルチチャネルピペット処理容器を示す斜視図であって、そのマルチチャネルピペット処理容器は実施例に基づく本発明に係る測定器具の第２の測定装置に配置されている。
【図１１】図１１は、図１０に示すマルチチャネルピペット処理容器の第２のセクションの一部とマルチチャネルピペット処理容器の８本の長手軸に対応づけられた座標系を示す正面の側面図であり、それを用いて実施例に基づく終端領域の相対位置の計算が説明される。
【発明を実施するための形態】
【０１２３】
図１は、測定器具１を示しており、その測定器具は、移動可能な対象、ここではピペット処理容器５０、の終端セクションの相対位置を検出するように整えられている。このピペット処理容器は、もっとも広い意味においてピペット処理するため、したがって一方で流体の、大体において液体の、実験室試料を吸い込みによってピペット処理容器内へ収容し、他方で流体の実験室試料を放出するために用いられる。これは、それぞれ図７ａと７ｂに例としての本発明に係るディスペンサートップ５０、５０’を用いて示すように、第１の終端セクション５１、５１’と第２の終端セクション５２、５２’とを備えたパイプ形状の容器ボディ５５、５５’を有しており、その場合に第１の終端セクションはピペット処理容器を保持装置と結合するように整えられていて、測定補助セクション５４、５４’を有し、かつその場合に第２の終端セクションは、流体交換開口部５７、５７’を備えた開口領域５６、５６’を有している。
【０１２４】
測定補助セクション５４、５４’は、ここでは、ピペット処理容器の長手軸Ａを中心に、かつその固定フランジ５８、５８’に配置された高さプロフィール５４ａ、５４ｂとして形成されている。高さプロフィール５４、５４ｂ（図６ａ）の高さは、軸線Ａを中心にＡの方向に一周するように変化する。その高さプロフィールは、固定フランジ５８、５９’が保持クリップ２ｃに係止される場合に、保持装置２に対して、係止部材５４ｃによって定められる、あらかじめ定められた数Ｎ、ここではＮ＝７、好ましくはＮ＝１４の、係止位置にロックすることができるように（図６ａ、６ｂを参照）、形成されている。上述した固定は、制御装置によって、アクチュエータを電子的に制御することにより解除することができる（図示されず）。Ｎの機械的押圧スイッチを有する検出装置６０が、各押圧スイッチ位置において、これが高さプロフィールによって変位されているか否かを検出する（１ビットの情報に従って、スイッチ位置１と０）。高さプロフィールが軸線Ａに対して非回転対称に形成されていることによって、高さプロフィールから回転位置を求めることができる。さらに高さプロフィールは、他の情報、たとえばピペット処理容器がメーカー側によってあらかじめ定められたどのようなタイプのピペット処理容器であるか、をコード化するために使用することができる。
【０１２５】
測定器具は、ピペット処理容器５０を支持する保持装置２、特にピペット処理容器を保持装置と結合する結合セクションを移動させるための移動装置２ｂ、を支持するためにベースプレート６上に取り付けられた支持体装置７を有し、さらにデータ処理するためのプロセッサ装置４とデータを記憶するためのデータ記憶装置５とを備えた電子的な制御装置３を有している。
【０１２６】
測定器具１は、第１の測定装置１０を有し、その測定装置は保持装置におけるピペット処理容器５０、５０’の測定補助セクションの空間位置、ここでは回転位置を測定するように整えられており、かつ測定器具は第２の測定装置２０を有し、それは、ピペット処理容器の開口領域５６、５６’の位置を測定するように整えられている。
【０１２７】
測定器具１もしくはその制御装置３は、測定補助セクション５４、５４’の空間位置に従って開口領域５６、５６’の位置を相対位置データとしてデータ記憶装置５内に記憶するように整えられているので、それ以降ピペット処理容器の開口領域の位置は、測定補助セクションの空間位置の測定により、かつ相対位置データに基づいて求めることができる。ピペット処理容器が電子的に検出可能な個別の識別子を有している場合に、データ記憶装置内に記憶されたデータ（相対位置データ）を識別データによって補足することができる。その場合にはそれ以降、識別子から開口領域の相対位置を照会することができる。識別標識が存在しない場合には、測定されたピペット処理容器の載置位置は電子的に追求するだけで済み、それは実験室自動機の場合には困難ではない。
【０１２８】
図４は、少なくとも１つの流体の実験室試料を処理するための、本発明に係る測定器具を搭載することができる、実験室自動機１００（流体処理自動機）を示している。作業空間を上方に備えた作業領域１１０は、フロントドア１１２を備えたハウジング装置１１１によって包囲されている。作業領域上には、マイクロタイタープレート１１５及び試料管ホルダ１１６のような種々の物品が所定の作業位置に位置決めされている。フロントドア１１２の開放は、実験室自動機の制御装置によりセンサを用いて電子的に監視される。フロントドアが閉鎖されている時に作業領域内で所定のピペット処理容器の開口領域の相対位置データが一度求められている場合には、ピペット処理容器の移動ヒストリーを記憶することによっていつでもその相対位置データに関する情報を最大の確実性をもって正しく照会することができる。フロントドアが開放されなかった場合に、作業空間内のピペット処理容器の位置はユーザーによっても変更することはできない。
【０１２９】
実験室自動機は、ピペット処理容器５０、ここではディスペンサートップ、を保持するための保持装置１０２を有している。保持装置１０２は、作業空間内でロボット装置１１４によって自動的に位置決め可能である。流体の実験室試料をピペット処理容器内へ吸い込み、かつ／又はピペット処理容器から放出するピペット処理機能は、ピストン５９、５９'（図７ａ、７ｂ内で部分的に見られる）の自動化された移動によって達成される。
【０１３０】
実験室自動機１００内で使用可能な測定器具の構成要素、特に第２の測定装置１２０を収容するための位置１２０ａが、図２と３に示されている。保持装置は、ピペット処理容器５０、５０’を結合するための結合セクション１３１を有している。さらに測定装置１６０が結合セクション内に統合されており、それが実施例における結合位置においてピペット処理容器と接触する、図６ｃを参照。保持装置は保持プレート１３６に取り付けられており、それが特に支承部材として用いられ、その支承部材によって保持装置全体をロボット装置によって支持体柱１４０上に位置決めして、そこに支承することができる。支承位置は、さらに、保持装置の位置を第２の測定装置１２０に対してｘ−、ｙ−及び／又はｚ−方向に較正するために、参照位置として使用することができる。保持装置１０２をロボット装置と結合することは、バヨネット１３７を介して行われる。保持装置は、クリップ部材２ｃを作動させることによってディスペンサートップ５０、５０'を放出するための放出モータ１３３を有している。保持装置はさらにストロークモータ１３４を有しており、それは、ディスペンサートップのピストン５９、５９'を所望に変位させるために用いられる。これらのコンポーネントの駆動は、基板１３２上の制御エレクトロニクスを介して制御され、その制御エレクトロニクスは接続端１３５と導線（図示せず）を介して実験室自動機の制御装置によって制御可能である。
【０１３１】
第２の測定装置１２０は、光学測定装置である。可能かつ好ましい測定構成を、図８ａ、８ｂが示している。第２の測定装置は、開口領域５６、５６'の位置を測定し、かつ実験室自動機の座標系へ当てはめる。この位置は、座標系内で参照点ｘ、ｙ、ｚによって一義的に定められ、その参照点はたとえば参照突起の尖端の中心に相当することができる。参照突起は、理想的なピペット処理容器を模擬し、その全体的な長さにおいてその長手軸（α＝０°）に対して完全に対称である。第２の測定装置のハウジング１２１の内部には、ほぼコリメートされた光を送出する少なくとも１つの光源とラインセンサ（線形のＰＤＡ、たとえばＣＣＤ又はＣＭＯＳ）が配置されている。１つ又は複数の光源は、理想的には点光源である（ＩＲ−ＬＥＤｓ）。１つの光源のみが実現されている場合には、その光は適切な光学コンポーネントによって等しい部分に分割されるので、２つの同じ強さの光源が生じる。光源の光は、ミラー及び／又はビームスプリッタを介して、測定すべき開口領域５６、５６’が２つの側から約６０°の角度で照明されるように、案内される。センサラインに当接するつながった光束によって、光カーテンが形成され、その平面はｚ軸に対して垂直となる。
【０１３２】
光カーテン内に位置する対象（「Objekt」、図８ａ）の位置を正しく定めるために、光源の間の間隔と方位及びセンサラインに対する間隔を前もってできるだけ正確に知っていなければならない。その場合にシステムは、測定すべき対象直径と距離ＬＥＤセンサラインからなる比が大きく、かつ影直径が測定対象直径よりも実質的に大きくならないように、設計されている。その場合にこの光カーテンをほぼ垂直に突き刺す、ピペット処理容器（もしくは比較可能に形成された対象）の終端領域５２が、適切な長さのセンサライン上に２つの影を発生させ、それが図８ａにイラストで示され、かつ図８ｂには拡大して測定ダイアグラムとして示されている。測定対象が光カーテンの平面内で移動される場合に、これらの影の位置が変化する。ＬＥＤの既知の位置とセンサライン上で測定された影の中心点とから、単純な三角法を介して測定対象中心、すなわちたとえばピペット処理容器の開口領域を通る光束の交点、及びそれに伴って座標系内のその位置を計算することができる。というのは測定装置６０から同時に測定補助セクションの正確な空間位置がわかっているからである。そして開口セクション５６の相対位置は、実験室自動機１００の制御装置によって、測定補助セクション５４の空間位置に関して検出して、相対位置データとして実験室自動機のデータメモリに記憶することができる。
【０１３３】
次にピペット処理容器５０が、実験室自動機に知られた作業空間内の保管位置から把持される場合に、ピペット処理容器の空間位置、特に回転位置の簡単な測定によって、開口領域の位置を求めることができる。開口領域の正確な位置に関する情報によって、すべての後続のプログラム制御されるピペット処理プロセスもしくはディスペンシングプロセスは、試料容器９９に対して開口領域５６、５６’を正確に位置決めすることにより、きわめて確実に実施することができる。したがってフリービーム放出も、壁面放出もきわめて正確に実施することができる。すなわち保持装置もしくはピペット処理容器が添接する載置面の位置がわかっている場合に、測定対象が上から来て光カーテンに接触する、ロボット装置のｚ位置が定められる場合に、測定対象の、たとえば上述した開口領域５７、５７’の端部の正確なｚ位置も定めることができる。
【０１３４】
図７ａは、ピペット処理容器５０におけるビーム又は滴８８のフリービーム放出を示しており、そのピペット処理容器の第２の終端セクション５２とその開口領域５６は第１の終端セクション５１と同軸に配置されている。図７ｂは、ピペット処理容器５０’における液体体積８８の壁面放出を示しており、そのピペット処理容器の第２の終端セクション５２とその開口領域５６は第１の終端セクション５１と同軸に配置されていない。ここではむしろ、開口領域５６’は軸線Ｂに対して軸方向に延びておりその軸線は第１の終端セクションの軸線Ａに対して角度αで方向づけされている。これは、軸線Ａに対して垂直なｘ−ｘ平面内で測定して、軸線Ａからの流体交換開口部５７’の間隔ｄに表れる。ピペット処理容器は、第１の終端セクションと開口領域５６’の方向づけが異なることにより、液体が付着によって貼り付き、もしくは容器底へ滑り移動する試料容器９９の内壁に直接接して液体を放出するのに、特に適している。
【０１３５】
図５ａと５ｂは、実験室自動機１００’内の測定器具の好ましい実施形態を示している。ここでは第２の測定装置１２０’は、保持装置１０２'に移動可能に直接取り付けられており、Ａ軸線に沿った移動は、実験室自動機の制御装置によって制御可能である。必要な場合には、開口領域の位置の測定（及び空間位置測定）は、いつでも実施することができ、作業領域内の位置１２０ａに達する必要はない。図５ａは、第２の測定装置１２０’の初期位置を示しており、図５ｂは測定位置を示し、その測定位置内で第２の測定装置１２０’がピペット処理容器５０を囲い込む。
【０１３６】
図１０は、マルチチャネルピペット処理容器１５０を示しており、それは第２の測定装置１２０に配置されており、その第２の測定装置はすでに図２を用いて説明されており、かつ図４に示す実験室自動機１００内に配置することができる。
【０１３７】
マルチチャネルピペット処理容器１５０は、マルチチャネルディスペンサー容器もしくは、特に欧州特許出願公開第３２６０８２２（Ａ１）号明細書に記述されるような、マルチチャネルシリンジである。マルチチャネルピペット処理容器１５０は、第１の終端セクション１５１と第２の終端セクション１５２を備えた対象ボディ１５５を有しており、その場合に第１の終端セクションは、マルチチャネルピペット処理容器を保持装置１０２の結合セクション１３１と結合するように整えられ、かつ測定補助セクション１５４を有しており、かつ第２の終端セクションは終端領域１５６を有している。第１の終端セクション１５１は、長手軸Ａに沿って延びており、その長手軸はさらに回転軸を形成し、その回転軸を中心として第１の終端セクションが結合セクション１３１において回転可能である。測定補助セクション１５４を介して第１の測定装置の測定によって第１の終端セクション１５１の、特にそこに設けられている結合セクションもしくはマルチチャネルピペット処理容器１５０の、回転軸を中心とする回転位置が求められる。
【０１３８】
マルチチャネルピペット処理容器は、多数、Ｍ＝８の容器ボディ１５２．１．．．１５２．８もしくは射出シリンダ１５２．１．．．１５２．８を有し、それらの中にそれぞれシリンダピストンが配置されており、それによって液状の試料が容器ボディ内へ吸引され、もしくは液状の試料が歩進的に、あるいはダイレクト排除によって全部、容器ボディから放出される。８つのシリンダピストンは、堅固に結合されているので、それらは実験室自動機によってプログラム制御されて同時に移動することができる。第２の終端セクション１５２は多部材であって、８つの容器ボディを有している。マルチチャネルピペット処理容器１５０終端領域１５６は、８つの開口領域１５６．１．．．１５６．８を有しており、それらの位置が、開口領域の開口穴の中心点の位置として検出可能である。
【０１３９】
マルチチャネルピペット処理容器１５０の場合において検出された相対位置データは、平均値を有しており、その平均値は以下のように検出される：
【０１４０】
測定器具の制御装置３は、ここでは、マルチチャネルピペット処理容器の終端領域１５６を、マルチチャネルピペット処理容器と第２の測定装置との間の相対移動Ｒの軸線と一致する、水平の移動方向Ｒに沿って移動させるように、整えられている。その場合に終端領域１５６の各開口領域１５６．ｉ（ｉ＝１．．．８）が次々と、光源と光センサの間に位置する空間領域の測定領域内へ移動され、その空間領域が光カーテンによって照射され、その光カーテンによって光センサ上に影が形成され、最終的にその影が測定される。
【０１４１】
マルチチャネルピペット処理容器１５０における測定のこの例において、制御装置３に測定補助セクションに関する容器ボディの長手軸Ａ１．．．Ａ８の相対位置が正確にわかっていると仮定される。長手軸Ａ１．．．Ａ８は、マルチチャネルピペット処理容器１５０の長手軸Ａに対して実質的に平行、特に平行に延びることができ、その長手軸は特に回転軸であり、その回転軸に関して第１の終端セクション１５１が保持装置に対する回転位置を占める。しかしまた、測定補助セクションに関する容器ボディの長手軸Ａ１．．．Ａ８（Ａｉ）の相対位置を、同様に第２の測定装置によって測定することも、可能である。
【０１４２】
測定器具は、ここでは、第２の測定装置１２０によって、測定補助セクション１５４に関して終端領域１５６の複数の開口領域１５６．ｉ、特にすべての開口領域１５６．ｉの位置を検出し、もしくは測定するように、整えられている。測定器具は、複数の開口領域１５６．ｉの位置の測定を評価するため、特に複数の開口領域の検出された位置から相対位置データを求めるために、評価装置を有している。評価装置は、複数の開口領域１５６．ｉの検出された位置（ｘｉ、ｙｉ）から、相対位置データを定義する統計的な値を導き出すように、整えられている。この統計的な値は、特に平均値とすることができ、あるいは好ましくは領域平均値である。開口領域の位置測定は、平面内の開口領域１５６．ｉの位置（ｘｉ、ｙｉ）、もしくはこの平面上への軸線Ａに沿った開口領域の投影の位置、が定められることを内容としており、その軸線は容器ボディの長手軸Ａｉに対して垂直かつ直線Ｃを通って延び、その直線上にマルチチャネルピペット処理容器１５０の容器ボディ１５２．ｉ個々の長手軸Ａｉが列をなして並んでいる。開口領域の位置は、デカルト座標系Ｋｉの点（ｘｉ、ｙｉ）として示され、その起点はこの平面内の長手軸Ａｉの位置であり、そのｘ軸が直線Ｃである。その場合に記憶すべき相対位置データは、平均値点（Ｍ＿ｘ、Ｍ＿ｙ）を有することができ、その平均値点は開口領域の考察される位置（ｘｉ、ｙｉ）のｘｉ値の最大値Ｍ＿ｘとｙｉ値の最大値Ｍ＿ｙから定められ、その場合に位置（ｘｉ、ｙｉ）の各々はそれぞれ、それぞれの容器ボディに属する長手軸Ａｉに関して定められており、その長手軸がそれぞれの座標系の起点を定める。この平均値大きさは、領域平均値（Ｗ＿ｘ、Ｗ＿ｙ）として定めることもでき、その場合にＷ＿ｘはすべての値ｘｉの最大値ｘｉ＿ｍａｘと最小値ｘｉ＿ｍｉｎに基づく算術的な平均値、したがってＷ＿ｘ＝（ｘｉ＿ｍａｘ−ｘｉ＿ｍｉｎ）／２としてとして定められ、かつその場合にＷ＿ｙはすべての値ｙｉの最大値ｙｉ＿ｍａｘと最小値ｙｉ＿ｍｉｎに基づく算術的な平均値、したがってＷ＿ｙ＝（ｙｉ＿ｍａｘ−ｙｉ＿ｍｉｎ）／２として定められる。
【０１４３】
図１１を用いて、位置測定をふり返ってみる。第１の座標系Ｋ１（もっとも左下）において、第１の開口領域１５６．１の位置値（ｘ１、ｙ１）が記入されており、それは理想場合からずれており、その理想場合は位置値が起点と一致する場合、したがって付属の容器ボディ１５２．１の長手軸Ａ１上に位置する場合に与えられる。他の図示される座標系Ｋ５（中央）において、第５の開口領域１５６．５の位置値（ｘ５、ｙ５）が記入されており、これも理想場合からずれており、その理想場合は、位置値が起点と一致し、したがって付属の容器ボディの長手軸Ａ５上に位置する場合に与えられる。他の座標系Ｋ８（もっとも右下）において、第８の開口領域１５６．８の位置値（ｘ８、ｙ８）が記入されており、それも理想場合からずれており、その理想場合は、位置値が起点と一致し、したがって付属の容器ボディの長手軸Ａ８上に位置する場合に、与えられる。例において、８つすべての位置値（ｘｉ、ｙｉ）が測定されて（ここでは順次、代替的に：同時）、評価される。ここに示される３つの位置値（ｘ１、ｙ１）、（ｘ５、ｙ５）及び（ｘ８、ｙ８）のみを考察する場合に、平均値（Ｍ＿ｘ、Ｍ＿ｙ）は領域平均値（Ｗ＿ｘ、Ｗ＿ｙ）からずれる。というのはＷ＿ｙはほぼゼロであり（Ｗ＿ｙ＝０）、Ｍ＿ｙはゼロとは異なるからである。ここで、座標系のｙ軸に関する位置の２つの極値もしくは開口領域１５６．ｉの極位置が、値ｙ１とｙ８であると仮定すると、領域平均値Ｗ＿ｙ（及び同様にＷ＿ｘ）の検出は、マルチ試料容器の試料収容部の列にわたってマルチチャネルピペット処理容器１５０を位置決めする場合に−その場合にこの位置決めは、保持装置もしくはマルチチャネルピペット処理容器１５０の位置補正のために相対位置データを使用する−、各開口領域１５６．ｉを対応づけられた試料容器の内部に位置決めするために、最大の安全性を提供する。しかし、長手軸からの位置１５６．ｉの偏差が充分に小さい場合には、試料収容部に「命中させる」ために、補正は必ずしも必要ではなく、かつ位置補正なしでも各開口領域は試料収容部の内部に位置する、と仮定することができる。その場合に平均値Ｍ＿ｙ（及び同様にＭ＿ｘ）の検出は、マルチ試料容器の試料収容部の列にわたってマルチチャネルピペット処理容器１５０を位置決めする場合に、開口領域１５６．ｉを試料収容部のできる限り中心点の近くに位置決めし、それによってたとえばできる限り壁面放出を阻止するために、最大の平均的精度を提供する。
【０１４４】
１つ又は複数の開口領域１５６ｉの、その軸Ａｉからの個別偏差が大きすぎて、全マルチチャネルピペット処理容器のために位置が見つけられず、したがって同時に液体を移送する場合にまだすべての目標容器に命中できない場合に、実験室自動機は、自動的に容器の新規収容が実施され、あるいはマルチチャネル容器の利用が打ち切られるように、整えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ−５ｂ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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【図９】
2021515201.tif 000015
【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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