(57)【要約】  本発明によるレーザビーム位置合わせシステムは、レーザビームを受けて反射するように構成された表面パターンを有する少なくとも１つのミラーと、ミラーからのレーザビームの偏向部分を検出するように構成された少なくとも１つの検出器と、少なくとも１つのミラー及び少なくとも１つの検出器と通信するように、かつレーザビームの偏向部分に基づいてミラー位置を制御するように構成された少なくとも１つのコントローラとを備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザビームを受けて反射するように構成された表面パターンを有する少なくとも１つのミラーと、
前記ミラーからのレーザビームの偏向部分を検出するように構成された少なくとも１つの検出器と、
前記少なくとも１つのミラー及び前記少なくとも１つの検出器と通信するように、かつ、前記レーザビームの前記偏向部分に基づいてミラー位置を制御するように構成された少なくとも１つのコントローラと
を備える、レーザビーム位置合わせシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのミラーが表面パターンを備え、前記少なくとも１つの検出器が、前記表面パターンに基づいて前記レーザビームの前記偏向部分を検出するように構成されている、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項３】
前記表面パターンが、ミラー表面上の複数のくぼみによって形成されるパターンである、請求項２に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項４】
前記表面パターンが対称である、請求項３に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項５】
前記レーザビームが高出力レーザビームである、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項６】
前記高出力レーザビームが赤外レーザビームである、請求項５に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項７】
前記レーザビームが低出力レーザビームである、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの検出器が、前記レーザビームの前記偏向部分を捕捉するためのカメラであって、前記レーザビームの前記偏向部分に基づいてミラー表面上のレーザビーム位置を検出するためのカメラを備える、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項９】
前記カメラが、赤外カメラ及び／又は可視波長カメラである、請求項８に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの検出器が、前記ミラーからの低出力レーザビームの偏向部分を検出するように構成された第１の検出器と、前記低出力レーザビームの位置が制御された後に高出力レーザビームの前記偏向部分を検出するように構成された第２の検出器とを備える、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのミラーが、カスケード構成で配置される複数のミラーを備え、
前記少なくとも１つの検出器が、複数の検出器を備え、
前記少なくとも１つの検出器が前記ミラーのそれぞれに対応する、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１２】
ａ）ミラー表面からのレーザビームの一部分を偏向するステップと、
ｂ）偏向部分に基づいて前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出するステップと、
ｃ）検出された前記位置及び前記ミラー表面上の所望の位置に基づいて前記レーザビームを制御するステップと
を含む、レーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１３】
前記レーザビームが低出力レーザビームであり、ステップｃ）により前記所望の位置に達したとき、当該方法が、
前記低出力レーザビームをオフにするステップと、
高出力レーザビームをオンにするステップと、
前記高出力レーザビームを用いて前記ステップａ）〜ｃ）を実施するステップと
をさらに含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１４】
前記レーザビームを制御する前記ステップが、前記レーザビームを前記所望の位置の近くに動かすように制御することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１５】
前記ミラー表面からの前記レーザビームの一部分を偏向する前記ステップが、前記ミラー表面からの前記レーザビームの一部分を、前記ミラー表面上の表面パターンを使用して偏向することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１６】
前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出する前記ステップが、前記レーザビームの中心と前記ミラー表面上の前記所望の位置との間のオフセット値を取得することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１７】
当該方法を実施するシステムが、複数のミラーを備え、前記ステップａ）〜ｃ）が前記複数のミラーの各々について実施される、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１８】
前記ステップｃ）が、前記位置が検出される前記ミラー上の反射位置を変更するために前のミラーを調節すること及び／又は動かすことによって、検出された前記位置及び前記ミラー表面上の前記所望の位置に基づいて前記レーザビームを制御することを含む、請求項１５に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１９】
前記ステップｂ）が、前記レーザビームの偏向部分を捕捉するカメラに基づいて前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項２０】
レーザビーム位置合わせシステムのためのミラーであって、
フレームと、
レーザビームを反射することができる、前記フレームによって支持されるミラー表面と、
レーザビームを偏向するための前記ミラー表面上のパターンと
を備える、ミラー。
【請求項２１】
当該ミラーを動かすための１つ又は複数の運動システムであって、当該ミラー及び／又は前記フレームに接続される１つ又は複数の運動システムをさらに備える、請求項１８に記載のミラー。
【請求項２２】
前記ミラー表面の方へ向けられ、前記フレームに接続される１つ又は複数の検出器をさらに備える、請求項１８に記載のミラー。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
[0001]レーザ技術は、広範な用途に使用される。それは、ディスクから情報を読み取るためのＤＶＤプレイヤ、バーコード読み取りなどの日常生活製品において、手術において、さらには、例えばリソグラフィにおいてなど、切断、マーク付け、又は掘削のためなど、製品の製造及び保守において使用される。
【０００２】
[0002]リソグラフィ及びコンピューター支援製造システムの分野では、配置ステージが、干渉測位のために時として使用される。例えば、米国特許第４，０６０，３１５号は、差動ねじ式アクチュエータ及び屈曲コネクタを使用した精密なレーザミラーマウントを開示している。しかしながら、このシステムは、ミラーの手動位置合わせを必要とする。
【発明の概要】
【０００３】
[0003]第１の態様によると、レーザビームを受け反射するように構成された表面パターンを有する少なくとも１つのミラーと、ミラーからのレーザビームの偏向部分を検出するように構成された少なくとも１つの検出器と、少なくとも１つのミラー及び少なくとも１つの検出器と通信するように、かつ、レーザビームの偏向部分に基づいてミラー位置を制御するように構成された少なくとも１つのコントローラとを備えるレーザビーム位置合わせシステムが提供される。
【０００４】
[0004]本発明は、１つ又は複数のミラーに反射する又は当たるレーザビームの精密な位置合わせを、正確且つ安全な様式で提供することが有利である。これは、モバイル又はロボット用途など、静的に位置合わせしたシステムにずれを引き起こし得る機械的偏向、振動、衝撃荷重、又は他の力を補償するために動的な位置合わせを必要とする用途に特に有利である。
【０００５】
[0005]本発明は、本明細書、及び参照により本明細書に組み込まれる米国出願に説明されるものなど、ロボットが、動くときに構造的なぶれを被り、またロボット構造体がレーザビーム送達のためのミラーを支持することから、ロボットが動く際にミラーの再位置合わせが必要である、大型ロボットレーザ被膜除去（ＩＣＲ）システムに適用され得る。
【０００６】
[0006]本出願の全体を通して、「反射（ｒｅｆｌｅｃｔｅｄ）」は、ミラー表面平面に直角の平面に対してある角度でミラー表面に当たり、また同じ角度を形成して反射するビームを指すために使用される。「偏向（ｄｅｆｌｅｃｔｅｄ）」は、１つの角度を形成してミラー表面に当たり、またミラー上の表面パターンに起因して、異なる角度を形成して反射されるビームを指す。
【０００７】
[0007]一実施形態によると、少なくとも１つのミラーは、表面パターンを備え、少なくとも１つの検出器は、表面パターンに基づいてレーザビームの偏向部分を検出するように構成される。表面パターンは、それが、検出器へ向かって偏向される光の量を最小限にし、ビーム重心測定の正確性を最大限にするように設計される。
【０００８】
[0008]本システムの一実施形態によると、表面パターンは、ミラー表面上の複数のくぼみ（ｄｉｍｐｌｅ）によって形成されるパターンである。くぼみは、例えば、非常に少量のレーザエネルギーが検出器の方へ偏向することに貢献する、ミラー表面内にミル加工された特徴形状部であり得る。
【０００９】
[0009]一実施形態によると、表面パターンは、円形又はＸ形状のパターンである。しかしながら、これは単に例にすぎず、当業者は、パターンの特定の形状は大きく異なり得ること、及び他の好適な表面パターンが可能であることは理解されよう。一実施形態によると、表面パターンは、十分な数のくぼみがレーザビーム内にあるようなものである。これは、三角測量（ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ）を実施することができることにより、さらに正確な配置を可能にする。一実施形態によると、対称パターンが使用される。これは、正確な配置のためのより簡易なアルゴリズムの使用を可能にする。
【００１０】
[0010]一実施形態によると、レーザビームは、高出力レーザビーム、例えば、高出力赤外レーザビーム又はＣＯ２レーザビームである。これは、例えば、大量の指向性エネルギーが必要とされ、高出力レーザを使用して、表面全体にわたってレーザスポートを走査することによって有機被膜を除去し得る、航空機などの大型の構造体又は乗物における被膜除去などの用途に有利である。
【００１１】
[0011]一実施形態によると、レーザビームは、低出力レーザビーム、例えば、赤色光レーザビームである。これは、より少量の指向性出力を必要とする用途に有利であり得る。それはまた、例えば、高出力レーザに関与する前に、システム内のミラーを位置合わせさせるための追加ステップとして、航空機などの大型の構造体又は乗物における被膜除去のための用途に有利であり得る。
【００１２】
[0012]一実施形態によると、少なくとも１つの検出器は、レーザビームの偏向部分を捕捉するための、及びビームの偏向部分に基づいてミラー表面上のレーザビーム位置を検出するためのカメラを備える。検出器は、任意の種類の好適な光検出器であり得る。検出器がカメラである場合、カメラは、レーザビームの偏向部分を受信又は捕捉することができ、捕捉画像に基づいて、カメラは、ミラー表面上のレーザビームの位置の検出を可能にし得る。
【００１３】
[0013]一実施形態によると、カメラは、赤外カメラ及び／又は可視波長カメラであり得る。赤外カメラは、高出力レーザビームの偏向部分を検出するために使用され得、可視波長カメラは、低出力レーザビームの偏向部分を検出するために使用され得る。
【００１４】
[0014]一実施形態によると、少なくとも１つの検出器は、ミラーからの第１のレーザビームの偏向部分を検出するように構成された第１の検出器と、低出力レーザビームの位置が制御された後に、高出力レーザビームの偏向部分を検出するように構成された第２の検出器とを備える。本システムは、レーザビームの初期位置合わせを実施するために、少なくとも１つのミラーから偏向される低出力レーザビームの光を検出するために最初に使用される第１の検出器、及びレーザビームが最初に位置合わせされ、高出力レーザビームがオンにされた後に使用される第２の検出器という２つの検出器を備え得る。第２の検出器（又は、単純に、検出器、若しくは少なくとも１つの検出器）は、少なくとも１つのミラーからの高出力レーザビームの偏向部分を検出するために使用される。
【００１５】
[0015]一実施形態によると、少なくとも１つのミラーは、カスケード構成で設置される複数のミラーを備え、少なくとも１つの検出器は、複数の検出器を備え、少なくとも１つの検出器が各ミラーに対応する。本システムは、レーザビーム源から直接入ってくる光を受信し、それをエンドツールなどのレーザビームの最終目的地へ反射させる１つのミラーをさらに備え得るか、又は、本システムは、複数のミラーを備え得る。後者の考え方の場合、第１のミラーは、レーザビーム源から入ってくるレーザビームを受け、このレーザビームを第２のミラーへ反射させるように構成され得る。この第２のミラーは、このとき、レーザビームをさらに反射させるように構成され得、この構成は、必要な数だけミラーを含むことができ、これは、例えば、異なる可動区域を備えるロボットアームの構造に適合され得、またこれを通ってレーザビームは進行しなければならない。
【００１６】
[0016]第２の態様によると、並びに上で本明細書に説明される利点及び効果に従って、
ａ）ミラー表面からのレーザビームの一部分を偏向するステップと、
ｂ）偏向部分に基づいてミラー表面上のレーザビームの位置を検出するステップと、
ｃ）検出された位置及びミラー表面上の所望の位置に基づいてレーザビームを制御するステップと
を含む、レーザビーム位置合わせ方法が提供される。
【００１７】
[0017]本レーザビーム位置合わせ方法は、正確且つ安全な様式での１つ又は複数のミラーに反射するレーザビームの精密な位置合わせを可能にする。この動的及び自動の位置合わせ方法は、ミラーシステムを使用したレーザビーム位置合わせのための単純でありながら正確なメカニスムをもたらす。
【００１８】
[0018]一実施形態によると、レーザビームは、低出力レーザビームであり、ステップｃ）を通じて所望の位置に達したとき、本方法は、低出力レーザビームをオフにするステップと、高出力レーザビームをオンにするステップと、高出力レーザビームを用いてステップａ）〜ｃ）を実施するステップとをさらに含む。
【００１９】
[0019]したがって、一実施形態による方法は、まず、低出力レーザビームの位置を制御するために使用され得、所望の位置に達すると、同じ方法ステップを使用して高出力レーザビームの位置を制御する。これは、有利には、最初に、低出力レーザビームを使用してシステム内の（１つ又は複数の）ミラーを位置合わせさせることを可能にし、この低出力レーザビームは、ミラー初期位置が所望の位置から大幅に外れている可能性がある状況においては、より安全であり、初期位置合わせに、より適している。（１つ又は複数の）ミラーが最初に位置合わせされているとき、高出力レーザビームは、安全に使用され得る。
【００２０】
[0020]一実施形態によると、レーザビームを制御するステップは、レーザビームを所望の位置の近くに動かすように制御することを含む。所望の位置は、例えば、ミラー表面の中心であり得る。しかしながら、ミラー表面内の他の特定の位置が所望の位置であってもよく、これは、予め規定され得るか、又は位置合わせ中に決定され得る。
【００２１】
[0021]一実施形態によると、ミラー表面からのレーザビームの一部分を偏向するステップは、ミラー表面からのレーザビームの一部分を、ミラー表面上の表面パターンを使用して偏向することを含む。
【００２２】
[0022]一実施形態によると、ミラー表面上のレーザビームの位置を検出するステップは、レーザビームの中心とミラー表面上の所望の位置との間のオフセット値（ずれ量の値）を取得することを含む。これは、本方法を実施するシステムが、レーザビームが、位置の修正のために、どの程度、並びにどの方向及び角度に、動かされる及び／又は傾斜される必要があるかを容易及び効率的に決定することを可能にする。
【００２３】
[0023]一実施形態によると、本方法を実施するシステムは、複数のミラーを備え、ステップａ）〜ｃ）は、各ミラーについて実施される。
【００２４】
[0024]一実施形態によると、ステップｃ）は、位置が検出されるミラー上の反射位置を変更するために前のミラーを調節すること及び／又は動かすことによって、検出された位置及びミラー表面上の所望の位置に基づいてレーザビームを制御することを含む。
【００２５】
[0025]一実施形態によると、ステップｂ）は、レーザビームの偏向部分を捕捉するカメラに基づいてミラー表面のレーザビームの位置を検出することを含む。
【００２６】
[0026]本発明の第３の態様によると、レーザビーム位置合わせシステムのためのミラーが提供され、本ミラーは、フレームと、レーザビームを反射することができる、フレームによって支持されるミラー表面と、レーザビームを偏向するためのミラー表面上のパターンとを備える。一実施形態によると、本ミラーは、ミラーを動かすための１つ又は複数の運動システムであって、ミラー及び／又はフレームに接続される、１つ又は複数の運動システムをさらに備える。一実施形態によると、本ミラーは、ミラー表面の方へ向けられ、フレームに接続される１つ又は複数の検出器をさらに備える。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】大型乗物の表面処理のために使用されるロボットシステムの斜視図である。
【図２ａ】本発明による図１のロボットシステムを通るレーザ経路を示す図である。
【図２ｂ】本発明による図２ａの拡大部分を示す図である。
【図２ｃ】本発明による図２ａの拡大部分を示す図である。
【図２ｄ】本発明による図２ａの拡大部分を示す図である。
【図２ｅ】本発明による図２ａの拡大部分を示す図である。
【図３】本発明によるレーザビーム位置合わせシステムを概略的に示す図である。
【図４】本発明による別のレーザビーム位置合わせシステムを概略的に示す図である。
【図５】本発明によるレーザビーム位置合わせ方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明によるレーザビーム位置合わせ方法を示す図である。
【図７ａ】上側からの、本発明によるレーザ位置合わせシステムの斜視図である。
【図７ｂ】下側からの、図７ａのレーザ位置合わせシステムの斜視図である。
【図８ａ】本発明の一実施形態によるミラーの斜視図である。
【図８ｂ】本発明の一実施形態によるミラーの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
[0038]図は、単に例証の目的とされ、特許請求の範囲によって記されるような範囲又は保護の制限としての役割は果たさない。
【００２９】
[0039]図１は、大型の乗物の表面処理のために使用されるロボットシステム１０の斜視図を示す。システム１０は、航空機１２の表面全体にわたってレーザを走査ないしはスキャンすることによって被膜を除去するために高出力レーザを使用した塗料除去システムとして示され、また説明されるが、システム１０は、塗装、研磨、直接印刷、他の被膜又は表面処理の適用又は除去、洗浄、拭き取り、表面スキャン又は検査及び修理など、多くの異なる表面処理を提供するために使用され得るということを理解されたい。加えて、システム１０は、ヘリコプター、船、トラック、自動車、潜水艦、宇宙船などの他の乗物若しくは構造体、又はすべての表面に達するには大面積及び／若しくは複雑な配置を伴う任意の乗物若しくは構造体と共に使用され得る。
【００３０】
[0040]システム１０は、全方向型台車１６に接続される可動性のベース１４を有する自立型の表面処理システムである。ベースは、４つの台車１６を使用し、これらの台車は、各台車１６と関連付けられた２セットのメカナムホイール（Ｍｅｃａｎｕｍ  ｗｈｅｅｌ）、並びに作業のための円滑な走行及び安定した停車を可能にするためにフレキシブル懸架システムの使用により、任意の方向に動かされ得る。台車の詳細は、２０１８年６月２１日に提出された、Ｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ  ｓｙｓｔｅｍというタイトルの米国出願に見ることができ、この内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００３１】
[0041]電力、冷却水、及びガスなど、任意の必要とされるユーティリティは、ベース１４上のアンビリカル（供給用）接続部３４に接続することができるテザーｔｅｔｈｅｒ）を介して提供され得る。いくつかの場合においては、一部のユーティリティのみが必要とされるか、又はいずれのユーティリティも必要とされないため（例えば、電力は、ベース上のバッテリによって提供される）、システム１０は、様々な場所での作業のために順応性が高く、また大量のコード又は接続手段なしに容易に操作可能になる。
【００３２】
[0042]可動性ベース１４は、航空機１２のところまで走行し、自ら「停車」し、作業のための安定したベースを提供することができるように、比較的小型でありながら安定していることにより、様々な航空機及び格納庫のバリエーションに対応することができる。全方向型台車１６及びフレキシブル懸架システムは、可動性ベース１４が、システム１０の大きな荷重を均一に分散させることができると同時に、平坦ではない、又は障害物を有する領域を円滑に移動することができるということを結果としてもたらす。台車１６のフレキシブル懸架システムは、ベース１４が、ベース及びジャッキ３８が地表レベルより上に持ち上げられている（障害物には十分な間隙を伴う）走行モード（図１ｂを参照されたい）にあることを可能にし、次いで、システム１０の重量が、停車モード（図１ｃを参照されたい）のためにジャッキ３８の上に載り、台車１６のホイールが、作業中にシステム１０の重量をほとんど或いは全く支持しないように、ジャッキ３８（及びおそらくはベース１４全体）が下げられることを可能にする。これが安定したベースを確実にし、その結果として、アーム（腕部）２０及びリスト（手首部）２２の動作は、作業中に支持されて、処理表面に対する損傷のリスクを最小限にする。
【００３３】
[0043]システム１０はまた、特定の表面処理に関連したベース１４上のいくつかの他の構成要素、このシステムでは、レーザ発生装置２４、レーザ電源装置２６、制御システムキャビネット２８、ガスホルダ３０、ろ過装置３２、アンビリカル接続部３４、熱交換器３５、スキャナ３６、油圧システム３７、及びジャッキ３８を含む。他のシステムは、ベース１４上に示される構成要素に加えて、又はこれらの代わりに、ベースによって支持される他の構成要素を含み得る。これらは、例えば、排気フィルタ、バッテリ、塗料、及び／又は塗料ラインなどを含み得る。
【００３４】
[0044]表面処理は、マスト１８、ショルダ（肩部）１９、アーム２０及びリスト２２を通じてベース１４から行われ、この場合、マスト１８、ショルダ１９、アーム２０及びリスト２２は協働して、レーザビームをベース１４から航空機１２表面上の任意の所望の地点へ伝送することを可能にするための構造体を提供する。マスト１８及びアーム２０は、伸長可能であり、（例えば、線形ギア２１及び回転ギア１７を通じて）回転することができるが、マスト１８の回転は、ベース１４の運動又は回転を通じたものであり得る。ショルダ１９は、マスト１８に対するアーム２０の回転及び並進運動を可能にする。いくつかの実施形態において、アーム２０は、並進アームの代わりに入れ子式のアームであってもよい。アーム２０はまた、線形ギア２１を通じてマスト１８の長さ方向に沿って上下に動くことができる。リスト２２は、航空機１２のすべての表面に達して、それを処理する能力をシステム１０に提供するために、例えば、３つなど、より多くの自由度の軸を提供する。図示の運動システムは、マスト１８、ショルダ１９、アーム２０及びリスト２２構成、処理表面、並びに／又は他の要件に応じて様々であり得る。
【００３５】
[0045]レーザは、マスト１８、アーム２０及びリスト２２の中空部分を通じて、ベース１４からリスト２２へ伝送され、図２ａ〜図３ｂに関連して詳述するように、ミラー制御及び位置合わせシステムを用いて一連のミラーによって誘導されて、正確なレーザビームの位置決めを確実にする。システム１０はまた、マスト１８、アーム２０及びリスト２２の内部を通じて廃物を除去するための排ガスシステムと、航空機１２に対するすべてのシステム１０構成要素の配置及び配向のためのシステムとを含む。
【００３６】
[0046]ロボットシステム１０の制御は、自動又は手動のいずれかであり得る。典型的には、作業開始時に、航空機１２（又は他の構造体）のタイプが選択される。内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年６月２１日に提出された米国特許に詳述される配置システムは、航空機１２の位置及び向きを判定するために使用される。これは、典型的には、航空機上の既知の位置にいくつかのターゲットを掲げること、並びに、ロボットシステムが、リスト２２の出力部２３を正確に配置して、航空機１２の任意の表面に、その表面に接触することなく、レーザを向けることができるように、少なくとも１つのスキャナ３６を使用して既知の航空機寸法及び構成を用いてターゲット位置をマッピングすることを伴う。これは、航空機１２の大きいサイズ及び複雑な幾何形状、並びに任意の接触から航空機１２表面が損傷を受ける可能性が高いこと起因して、重要である。
【００３７】
[0047]一旦位置が分かると、ロボットシステムは、所望の開始場所へと動かされ得る。台車１６は、ベースを第１の位置（例えば、航空機１２の前部分の近く、及びアーム２０及びリスト２２が伸長することができる長さが分かっており、出力部２３が最前方に到達することができる位置）まで走行させることができる。ベース１４は、次いで、停車モード（図１ｃを参照されたい）に置かれ得、ここでは、台車１６フレキシブル懸架システムは、ベース１４がジャッキ３８（ホイールの代わりに）によって少なくとも主に支持されるように、ベース１４及びジャッキ３８を下げる。次いで、作業の開始が可能となる。アーム２０及びリスト２２は、開始位置に配置される。レーザ位置合わせがチェックされ、次いで、高出力レーザビームがオンにされ得る。ロボットシステムアーム２０及びリスト２２の動作は、すべての表面が十分に処理されることを確実にするために、予めプログラムされた経路に従うことができ、２つ以上の経路が、必要な場合には使用され得る。レーザはまた、特定の層のみが除去されるように調整され得る。光学センサ（又は他のセンサ手段）は、レーザが障害物（例えば、窓）を回避することを確実にするために使用され得る。
【００３８】
[0048]レーザは、航空機１２の大きく且つ複雑な表面エリアにもかかわらず十分な表面処理を確実にするために、非常に素早く、例えば、１秒に２００回掃引（ｓｗｅｅｐ）することができる。加えて、カメラ又は他のセンサは、レーザが所望の層を効果的に除去していることを確実にするために使用され得る。これは、例えば、色及び外観分析のために掃引ごとに１回又は複数回撮られる写真を使用することにより行われ得る。レーザ出力、並びにロボットの動作及び速度は、この検知及び分析に基づいて継続的に更新され得る。
【００３９】
[0049]レーザ作業中、廃物除去システムもまた、発生したガスを除去するために作動する。廃物除去チャネルは、廃物が、リスト、アーム及びマストを通ってベース１４へ吸引され、そこで（例えば、ろ過装置３２内のフィルタを通じて）清浄化され、適切に廃棄され得る（例えば、クリーンなガスが、フィルタ内での清浄化の後に放出される）ように、負圧をベース１４から発生させる（例えば、ベース１４上のろ過システムを通じて）。与えられる吸引力は、レーザ除去の地点における排ガス及び微小汚染物が、排ガスと共に廃物除去チャネル内へ取り込まれるようなレベルでなければならない。出力部２３は、すべての排ガスの完全な吸引を促進するためにレーザチャネル出力部を完全に囲む廃物チャネル入力部など、特定の構成を有し得る。そのような構成は、図４ａのアームに示されるチャネル（典型的には、リスト２２を形成するチャネルでもある）内へ移行していくものとすることができる。ろ過装置３２はまた、追加の空気、又は他の場合、廃物の冷却のための空気を提供し得る。廃物チャネルは、アーム２０から垂直マスト１８への進行など、狭い角部を移動するときに特に、ガスが正しい方向に動くことを助けるために様々な位置に羽根を含み得る。
【００４０】
[0050]ロボットシステム１０が、アーム２０及びリスト２２の届く範囲のすべての被膜を除去したとき、システム１０は、未処理の表面に到達することができるように、航空機１２に対する第２の位置へと動かされ得る。同じ手順が、移動、停車、及び次いで作業のために使用される。航空機の全表面が処理されたとき、ロボットシステム１０は、格納のため、又は新規の動作を始めるために、異なる場所へ移動することができる。
【００４１】
[0051]航空機における塗料除去のための過去の表面処理システムは、典型的には、溶剤の塗付又は研磨を手動で行うことを伴っていた。ロボットシステム１０は、航空機に対する損傷のリスク及び必要とされる肉体労働を最小限にすると同時に、航空機の複雑な表面幾何形状を処理することができる表面処理のための効率的な方法を提供する。高出力レーザの使用は、効率的及び効果的に被膜を除去することができ、ベース１４、マスト１８、ショルダ１９、アーム２０、及びリスト２２の運動システムは、人手をかけずにレーザが所望の位置に到達することを可能にする。レーザ位置合わせシステムは、レーザが、異なる表面に到達するためのすべての移動及び回旋にもかかわらず、移動可能なミラーの使用を通じて適切に位置合わせされたままであることを確実にして、高出力レーザビームを使用しているときにさえ安全なシステムを確実にする。可動性ベース１４は、多くの異なる航空機及び格納庫（又は他の処理の場所）のバリエーションに対応するために所望の位置への容易且つ適応性の高い運動を可能にする。
【００４２】
[0052]図２ａは、本発明によるロボットシステム１０を通るレーザ経路の図を示し、図２ｂ〜図２ｅは、レーザ経路の拡大部分を示す。
【００４３】
[0053]レーザ経路は、レーザ源から航空機１２上の所望の表面処理地点まで所望される経路に従うためにレーザが偏向を必要とするすべての地点に配置された、偏向システム４０とも呼ばれるレーザビーム位置合わせシステムによって誘導される。システム１０において、レーザビームは、所望の場所（レーザチャネルの中心）でマスト１８に入るために、ベース１４上の８つのレーザビーム位置合わせシステム４０（図２ｂ〜図２ｃに示される）によって偏向される。レーザは、マストを垂直に上へ偏向されてショルダ１９まで進み、次いでここでレーザは、水平に偏向されて、アーム２０に入り、次いで偏向されてリスト２２（図２ｄに示される）の方に進む。リスト２２において、レーザは、２つの異なるレーザビーム位置合わせシステムによって偏向され、次いで、リスト２２の出力部２３において１つ又は複数のミラー４１によって航空機１２の表面（又は他の所望の表面）の方へ反射される。
【００４４】
[0054]図３は、本発明によるレーザビーム位置合わせシステム４０を概略的に示す。
【００４５】
[0055]図３の位置合わせシステム４０は、図１のシステムに示されるようなマスト１８、ショルダ１９、アーム２０及び／又はリスト２２によって形成される中空構造の内側に配置されることができ、したがって、図２に示されるようなレーザビーム位置合わせシステムのうちの１つに対応するものとしてもよい。位置合わせシステム４０は、構造的なぶれから独立したレーザビーム伝送を維持するために、図１のシステム（又は他のシステム）内に統合され得る動的なレーザビーム位置合わせシステムである。位置合わせシステム４０は、レーザビーム４４、第１のミラー４８、第２のミラー５０、第２のミラー５０のための第１の検出器５２ａ、第２のミラー５０のための第２の検出器５２ｂ、及びコントローラ４６を備える。
【００４６】
[0056]レーザビーム４４は、高出力レーザビーム、又は低出力レーザビーム、又は任意の好適なタイプのレーザビームであり得る。レーザビームが高出力レーザビームである場合、それは、赤外レーザビームであり得る。高出力レーザビームは、例えば、約９センチメートルの直径を有する２０キロワットＣＯ２レーザであり得、これが、金属及び複合基板を含む多くの表面から様々な被覆を除去するために生成され得る。低出力レーザビームは、赤色レーザビーム又は赤色光ビームなど、可視光レーザビームであり得る。
【００４７】
[0057]第１のミラー４８は、レーザビーム源から入ってくるレーザビームがまず第１のミラー４８に当たるように、中空構造内の第１の場所に配置され得る。この場合、第２のミラー５０は、第１のミラー４８の場所よりもレーザビーム源から離れている中空構造内の場所に配置される。第１のミラー４８は、レーザビーム４４を受け、それを第２のミラーの方向に反射させるように構成され、第２のミラー５０は、第１のミラー４８から反射されるレーザビームを受け、それをさらなるミラーの方向に、又はシステムのエンドツール又は出力部の方向に、反射させるように構成される。
【００４８】
[0058]第２のミラー５０のための第１の検出器５２ａは、第２のミラー５０のミラー表面の実質的に前方に、ミラー表面の方を指して、配置され得る検出器である。例として、第１の検出器５２ａは、第２のミラー５０の直接上に搭載され得る。第１の検出器５２ａは、第２のミラー５０から偏向される低出力レーザビームの少なくとも一部分を検出するように構成される。すべてのレーザビームが同じ特性（エネルギー、ビーム幅）を有するわけではないため、特定の検出器は、特定のレーザビームタイプからのエネルギーのみを検出するように構成され得る。第１のミラー４８と第２のミラー５０との間の距離は、様々であり得、一実施形態において、それは、図１のリスト２２に対応する区域などにおける最小５０センチメートルから、図１のマスト１８に対応する区域などにおける最大１５メートルまでに及び得る。しかしながら、この距離は、レーザビームがミラー表面に適切に当たることを可能にする限りは、より小さくても、又はより大きくてもよい。
【００４９】
[0059]第２のミラー５０のための第２の検出器５２ｂは、第１の検出器５２ａに対する第２のミラー５０に関連した同様の場所に配置される。第２の検出器５２ｂは、第２のミラー５０から偏向される高出力レーザビームの少なくとも一部分を検出するように構成される。光ビームの偏向部分は、レーザビーム総出力の約０．０１％を呈し得る約２ワットから、レーザビーム総出力の約０．１％までなど、非常に小さくてもよい。偏向された光の総量が小さいため、高出力検出器は必要とされない。
【００５０】
[0060]第１の検出器５２ａ及び第２の検出器５２ｂは、偏向されるレーザビームの部分に基づいて、第２のミラー５０に入射するレーザビームの位置を判定するように構成される。検出器は、任意の種類の好適な光検出器、例えば、レーザビームの偏向部分を受け又は捕捉するように構成されるカメラであり得、この捕捉画像に基づいて、検出器は、ミラー表面上のレーザビームの位置を検出し得る。検出器は、検出器がミラーから非常に多くのエネルギーを受けることから守るために、シールド又は保護層を有してもよい。
【００５１】
[0061]第１の検出器５２ａ及び第２の検出器５２ｂは、各々が印刷回路基板内に、又は一緒に同じ印刷回路基板内に統合され得、上記印刷回路基板はまた、検出器によって検出される位置を処理するためにマイクロプロセッサを備え得る。検出器がカメラである場合、マイクロプロセッサは、画像処理を実施するように構成され得るか、又はそのような画像処理は、有線若しくはワイヤレス接続を通じて検出器と通信される遠隔地で実施され得る。
【００５２】
[0062]コントローラ４６は、位置合わせ及び補正動作を制御するように構成される。レーザビームがミラーの表面に達するとき、ミラーの向きに応じて、レーザビームは、ミラーの表面から特定の方向へ反射される。レーザが続いて進む方向は、それが、望ましくない表面に達して、これにより損傷を引き起こし得ることがないように、正しいことが重要である。これは、レーザビームが、高レベルの正確性を必要とする用途に使用されるとき、例えば、複数のミラーが使用されるとき、特に重大である。図３の実施形態において、コントローラ４６は、第１の検出器５２ａ及び第２の検出器５２ｂから、レーザビームが当たる第２のミラー５０のミラー表面上の検出位置を受信するように構成される。こうして、コントローラ４６は、第１の検出器５２ａから、低出力レーザビームの検出位置に関する情報を、及び第２の検出器５２ｂから、高出力レーザビームの検出位置に関する情報を受信し得る。この情報を使用して、コントローラ４６は、検出位置をミラー表面上のレーザビーム４４の所望の位置と比較し得る。
【００５３】
[0063]次いで、コントローラ４６は、比較の結果に基づいて、レーザビームが所望の位置で第２のミラー５０に当たるように、第１のミラー４８に入射するレーザビームが第２のミラー５０の方へ反射されるために、第１のミラー４８が動かなければならない及び／又は傾斜しなければならない方向及び距離を決定することが可能であり得る。コントローラは、次いで、レーザ位置を位置合わせさせるために、第１のミラー４８を決定された方向及び距離に動かす及び／又は傾斜させるように制御し得る。
【００５４】
[0064]加えて、図３には示されないが、本システムは、高出力レーザビームがミラーに当たっていることを明確に示すために、バイナリ信号などの信号を発する１つ又は複数のさらなる安全センサを備え得る。ビームの特質を示すものとしてレーザビーム重心位置及び断面形状を判定するために、アルゴリズムがコントローラ４６によって実施され得る。コントローラ４６は、くぼみ（図７ａ〜図７ｂを参照されたい）からのレーザ反射の重心を計算する画像処理アルゴリズムを備え得、こうしてレーザビームの位置の測定値をもたらす。他のアルゴリズムは、ビームの特質を示すものをもたらす、レーザ反射の形状を計算する。さらに他のアルゴリズムは、レーザビームの強度を検出してレーザ出力を測定するため、及び汚れたミラーなどの他の異常を検出するために使用され得る。
【００５５】
[0065]ミラー表面上の所望の位置は、レーザビームがシステムの最適機能のための方向に向けて反射されるようにする位置である。この所望の位置は、レーザビームが囲まれた構造（中空構造）の壁に可能な限り平行に反射されることを可能にする位置とするとよい。所望の位置は、ミラー表面の中心、又はミラー表面の中心から特定の距離にある地点であり得る。
【００５６】
[0066]図３には示されないが、一実施形態はまた、ビームが邪魔をされており、第２のミラー５０に到達していないかどうかを判定するために、第１の検出器５２ａ及び第２の検出器５２ｂと同様の場所に配置される少なくとも１つの追加の検出器を備え得、これはカメラであってもよい。これは、検出器５２ａ及び／又は５２ｂが、システムの正常な機能と対応しない偏向される光の一部分を検出し得ることから、システムに追加の安全メカニズムを提供し得る。一実施形態によると、２つ以上の追加の検出器が、システムの安全性をさらに向上させるために使用され得る。
【００５７】
[0067]図４は、本発明に従う別のレーザビーム位置合わせシステム４０を概略的に示す。
【００５８】
[0068]図４のシステムは、図３のシステムと同様であり、追加の第３のミラー４２は、第２のミラー５０の場所よりもレーザビーム源から離れた、例えば、中空構造内の場所に設置される。第３のミラー４２は、第２のミラー５０から反射されるレーザビームを受け、それをさらなるミラー又はシステムの出力部に反射させるように構成される。検出器４３ａ及び４３ｂは、検出器５２ａ及び５２ｂと同様であり得、それらは、第３のミラー４２に入射する偏向されたレーザビームの少なくとも一部分を検出するように構成される。コントローラ４６はまた、この実施形態によると、検出器４３ａ及び４３ｂからレーザビーム位置を受信するように構成される。図４は、コントローラ４６を２つの別個の要素として表すが、当業者は、コントローラが１つの要素又は互いと通信する複数の要素によって形成され得ることを容易に理解されよう。
【００５９】
[0069]図４はまた、第１のミラー４８のための第１の検出器４９ａ及び第２の検出器４９ｂを示す。第１のミラー４８のための検出器は、第１のミラー４８の表面上のレーザビームの位置を検出し得、その結果として、コントローラ４６はまた、第１のミラー４８及び／又はレーザビーム源を調整するために検出位置を使用することができる。
【００６０】
[0070]図３及び図４は、それぞれ２つ及び３つのミラーを有するシステムを表すが、本発明に従うレーザ位置合わせシステムはまた、図１に描写されるロボットのベース内のソースからシステムのエンドツールまで、ロボット部品によって形成される中空構造を通じてレーザビーム誘導する３つ以上のミラーを備えることができる。
【００６１】
[0071]図５は、本発明に従うレーザビーム位置合わせ方法５００を示すフローチャートを含む。例として、本方法は、図３のシステムに関して説明されるが、同様の方法が、他のシステム、例えば、図４のシステムなどのより多くのミラーを備えるシステムに適用され得ることを理解されたい。
【００６２】
[0072]第１のステップ５０１において、最初のミラー位置合わせが、低出力レーザビームを使用して実施される。この最初のステップにおいて、システムを構成するミラーがずれている場合がある。高出力レーザビームは、レーザビームが望ましくない表面上で反射する場合にはより危険であり得ることから、ミラーのずれが大幅であり得る最初の位置合わせでは、高出力レーザビームはオフにされ、低出力レーザビームが使用される。そのような低出力レーザビームは、大幅にずれており、また望ましくない表面に向けられている場合にさえ、損傷をほとんど又は全くもたらさない。
【００６３】
[0073]第１のステップの間、第２のミラー５０の第１の検出器５２ａは、レーザビームが当たるミラー表面上の位置を検出する。これは、第１の検出器５２ａの方向においてレーザビームの偏向部分を検出すること、及びこの偏向部分に基づいて、ミラー表面上のレーザビームの位置を取得することによって行われ得る。その後、第１の検出器５２ａは、検出位置をコントローラ４６へ伝送し、コントローラは、ミラー表面の中心であり得る所望の位置においてミラー表面に到達するためにレーザビームが動く必要のある距離及び方向を決定することができる。コントローラ４６は、その後、レーザビームを第２のミラー５０の表面上の所望の位置に到達する方向に反射させるために、第１のミラー４８を動かす及び／又は傾斜させるように制御することができる。このプロセスは、図４の第３のミラー４２について、各ミラーのための検出器がミラー表面に入射する低出力レーザビームが所望の位置に入射することを検出するまで、ステップ５０２において自動的及び動的に、同様に実施され得る。これは、「所望の位置」と論じられるが、これが、システム、レーザなどに応じて、許容の位置の範囲内にあるミラー表面上のいくつかの位置を包含し得ることは、当業者によって理解されよう。
【００６４】
[0074]位置合わせが完了したならば、高出力レーザビームが、航空機などの乗物から被膜を除去するためなど、必要とされる用途のために使用され得る。このために、低出力レーザビームがオフにされ、高出力レーザビームがオンにされるというステップ５０３が実施される。最初に、ミラーは、前のステップから位置合わせされるが、ロボット構造体のマスト１８及びアーム２０が各々、リスト及び出力部を異なる所望の位置へ動かすために移動可能であることから、この変位は、ミラーの位置をずらし、したがって、レーザビームの絶え間ない位置合わせ及び再位置合わせ（ミラーの調節を通じて）が自動的及び動的に実施される必要がある。
【００６５】
[0075]次いで、この場合は第２の検出器５２ｂが第２のミラー５０のミラー表面に入射するレーザビームの位置を検出するというステップ５０４が開始される。このステップは、ステップ５０１と同様であるが、低出力レーザビームの代わりに、高出力レーザビームが使用される。
【００６６】
[0076]方法５００は、低出力レーザビーム位置合わせ及び高出力レーザビーム位置合わせについて同様の方式で実施されるが、低出力レーザは、オペレータによるミラーの手動の粗調整を可能にする。低出力レーザビームから始まるこれは、高出力レーザビームがオンにされる前に、適切な開始位置合わせが達成されること、及びシステムが適切に機能していることの両方を確実にする。したがって、本方法は、システムが適切に位置合わせされ、安全に作動していると判断されるまで、システム及び周囲構成要素に損傷を及ぼし得る高出力レーザビームの使用を回避する安全なシステムを結果としてもたらす。
【００６７】
[0077]図６は、本発明の一実施形態に従うレーザビーム位置合わせ方法を示す図である。
【００６８】
[0078]より詳細には、図６は、システム内の検出器とコントローラとミラーとの相互作用を示す。図６の略図は、例として、及びその簡便性が理由で、図３のシステムに関して説明されるが、より多くのミラーを有するシステムにおいて同じ態様で適用される。
【００６９】
[0079]第２のミラー５０は、ステップ６０１において、低出力レーザビームを受信する。次いで、レーザビームからのエネルギーの大半は、次のミラー又はエンドツール又は出力部の方へ反射される。レーザビームの一部分は、ステップ６０２において、第２のミラーの第１の検出器５２ａの方へ偏向される。この部分は、ミラー表面上に存在する表面パターンに起因して、残りのレーザビームとは異なって偏向される。表面パターンは、ミラー表面上の特定の場所に位置するくぼみのパターンであり得る。くぼみは、ミラー表面内へミル加工された特徴形状部であり、検出器への非常に少量のレーザエネルギーを画成する。高出力レーザビーム及び低出力レーザビームは、同じレーザ源から生じ得、それらは共に、最初、例えば、３０ミリメートルの直径を有し得る。次いで、低出力レーザビームは、約９センチメートルの高出力レーザシステムに厳密に一致するように、そのビームを約６センチメートルまで拡大し得るコリメータを通過し得る。このような拡大は、低出力レーザビームがミラー上の表面パターンも被覆することができ、検出器が表面パターンに基づいてミラー表面上のビームの位置を効果的に検出することができるように行われる。
【００７０】
[0080]第１の検出器５２ａは、ステップ６０３において、表面パターンに起因して偏向されているレーザビームの一部分を検出し、ステップ６０４において、偏向部分に基づいて、ミラー表面上のレーザの位置、及びレーザビームの中心を検出する。ステップ６０５において、第１の検出器５２ａは、検出位置をコントローラ４６に伝送する。
【００７１】
[0081]ステップ６０６において、コントローラは、第１の検出器５２ａからの受信したレーザビーム位置を使用して、レーザビームの中心（ビーム中心線）と、ミラー中心線などの所望の位置との間の「オフセット（ずれ量）」を取得する。レーザオフセット位置は、次いで、ステップ６０７において、レーザビームが測定ミラーの中心と位置合わせするように、第１のミラー４８の角度及び／又は位置を変更するために使用される。第１のミラー４８と第２のミラー５０との間の距離（既知）もまた、必要とされる角度変更の大きさを獲得するために、レーザビームオフセットと併せて使用される。次いで、第１のミラー４８のための運動制御システム（図７ａ〜図７ｂに関連してより詳細に説明される）は、位置情報の次の更新の前に、非常に短い時間フレーム内で、例えば、１００ミリ秒の時間フレーム内で、ミラーを動かす。不感帯、又はオフセット公差範囲が存在し、たとえオフセットが検出されても、コントローラは、大きすぎる出力が第１のミラー４８を非常に小さい距離及び／又は傾斜だけ動かすことを要求されるという非効率的な性能を回避するために、第１のミラー４８に動くこと及び／又は傾斜することを指示しない。したがって、オフセットの上記公差範囲内では動作は発生せず、検出されたオフセットが特定のしきい値を上回るときにのみ、コントローラは、第１のミラー４８に動くこと及び／又は傾斜することを指示する。
【００７２】
[0082]図７ａは、上側からの、レーザ位置合わせシステム又は偏向システム４０の斜視図を示し、図７ｂは、下側からの、レーザ位置合わせシステム４０の斜視図を示す。レーザ位置合わせシステム４０は、フレーム４２、運動システム４４（モータ４６及びドライブトレイン４８を有する）、ミラー５０（上に開示されるような第２のミラー５０に対応し得る）、並びにカメラ５２（上に開示されるような検出器５２ａ及び５２ｂに対応し得る）を含む。ミラー５０は、くぼみ５４、入口５６、及び出口５８を含む。
【００７３】
[0083]ミラー５０表面は、典型的には、アルミニウム又は銅であるが、他の好適な材料が使用され得る。入口５６及び出口５８は、ミラー５０が、レーザビームを偏向するとき、作業中に過熱されないことを確実にするための冷却剤（例えば、水又はガス）の循環のためのものである。くぼみ５４は、任意のセットパターンにあり得、カメラ５２ａ、５２ｂが、ミラー表面に当たるレーザビーム及びミラー５０表面上のビームの場所を検出することができるように、レーザビームのほんの一部分を偏向するように動作することができる。ミラー５０はまた、例えば、レーザビームがミラー５０の端に近づくことが検出される場合にレーザの自動停止のための信号を送信することができる安全システムを含み得る。これは、例えば、ミラー５０の端部又は角部における熱負荷をモニタする１つ又は複数の安全センサを含み得る。
【００７４】
[0084]ミラー５０は、運動システム４４を通じてフレーム４２に接続され、運動システム４４は、フレーム４２に対してミラー５０を動かすこと、又は傾斜させることができる。この運動は、１つ又は複数のモータ４６、ドライブトレイン４８、及び、ミラー５０を制御可能に動かすために又は傾斜させるためにフレーム４２とミラー５０とを接続する他の構成要素（例えば、コネクタ、ブラケット、ギア）を通じた１つ又は複数の方向にあり得る。ミラー５０は、２つのモータ４６及び２つのドライブトレイン４８を使用して２つの方向に傾斜されることが可能であるが、他のレーザビーム位置合わせシステム４０は、より多くの、又はより少ない運動又は傾斜オプションを含み得る。この運動は、前の図と関連して説明されるように、コントローラ４６によって制御される。レーザビーム位置合わせシステム４０が、図２ａに示されるレーザ経路内のどこに位置するかによって、運動及び制御は様々であり得る。例えば、レーザ源の直後に位置する第１のレーザビーム位置合わせシステム４０は、典型的には、極めて小さい運動を伴い得るが、リスト２２内に位置するレーザビーム位置合わせシステム４０は、その場所におけるすべての異なる動きに対応するために、より大きい範囲（複数可）で動くこと、又は傾斜することが可能であり得る。
【００７５】
[0085]カメラ５２ａ、５２ｂは、典型的には、ミラー５０上のレーザ及びミラー５０上のレーザの位置を検出することができる赤外カメラ、又は他のタイプの検出器である。カメラ５２ａ、５２ｂは、フレーム４２に上方部分において接続されており、ミラー５０における適切な検出のための十分な距離を可能にし、ミラー５０に対する安定した保持位置をもたらす。前の図に関連して見られるように、一方のカメラ５２ａは、位置合わせのためだけに使用される低出力ビームを検出するために使用され得、一方のカメラ５２ｂは、主要又は高出力レーザビームの検出のために使用され得る。他の実施形態は、より多くの、又はより少ないカメラ、例えば、少なくとも１つの第１のカメラがくぼみ検出のために使用される一方で、ビーム検出のためだけの（例えば、ビームが邪魔されていないこと、又は別途侵害されていないことを確実にするために安全性のための）追加のカメラなどを有し得る。追加のカメラもまた、主要カメラ故障の場合のバックアップカメラを有するために、重複して、また安全性を考慮して使用され得る。ミラーは、前面４１に位置する表面パターンを有し、前記表面パターンは、入射レーザビームの少なくとも一部分がカメラの方へ偏向されることを可能にする。この表面パターンは、くぼみパターンであり得る。表面パターン、例えば、くぼみ５４は、レーザエネルギーの一部がビーム経路に沿って反射されないということを結果としてもたらし、くぼみ５４、４５に当たるレーザビームの部分が、それがカメラ５２ａ及び５２ｂによってより容易に捕捉されることを可能にする異なる態様で反射することが理由で、レーザビームをミラー表面上でより観察可能なものにする。ミラー５０上のくぼみ５４は、例えば、ビーム総出力の０．０１％〜０．１％など、ビームのわずかな部分のみをカメラの方へ反射させるように構成及び配置される。この小さい偏向はまた、カメラ５２ａ、５２ｂの方へ偏向されるレーザエネルギーがカメラ５２ａ、５２ｂに損傷を及ぼすレベルにないことを確実にすることができる。いくつかの実施形態において、カメラ５２ａ、５２ｂは、偏向されるレーザがカメラ及びその機能能力に損傷を及ぼさないことをさらに確実にするためにシールドを有してもよい。カメラ５２ａ、５２ｂが説明されるが、レーザビーム及びミラー上の位置を検出することができる別のタイプの検出器、例えば、他のタイプの好適な光検出器が使用され得る。
【００７６】
[0086]ミラー５０は、レーザビームが、ミラー表面４１に、例えば、ミラー表面平面に直角の平面に対して４５度で当たるように配向され得る。通常、すべてのレーザビームエネルギーが、同じく４５度の角度でミラーから反射される。しかしながら、レーザビーム位置を検出するために、くぼみ５４は、くぼみに当たるレーザビームの部分が、異なる方向に反射されるように、言い換えると、検出器（カメラ）５２ａ、５２ｂの方へ偏向されるように、設計される。検出器がミラー表面４１に対向して配置される場合、くぼみは、それらくぼみが、ミラー表面平面に直角な平面と特定の角度を形成する、ミラーの表面上の切込み（ｉｎｃｉｓｉｏｎ）として形成され、その結果として、くぼみ内のビーム入射の部分が、検出器（カメラ）５２ａ、５２ｂの方向に偏向されるように設計され得る。
【００７７】
[0087]フレーム４２は、ロボットシステム１０の特定の構成に応じて、ベース１４、マスト１８、ショルダ１９、アーム２０、及びリスト２２内の様々な部分に接続され得る。この接続は、フレームが安定状態を保たれるようなものでなければならず、また、レーザビームがフレーム４２の一方の側に入り、ミラー５０によって偏向され、次いでフレーム４２の他方の側から、典型的には、後続の偏向システム４０、ミラー、又は処理表面に向かって出射するように構成される。追加的に、偏向システム４０の数及び構成は、システム１０サイズ及び要件に応じて様々であり得る。
【００７８】
[0088]フレーム４２に対するミラー５０の動作又は傾斜は、相対的な部分の任意の動作（例えば、マスト２０に対するアーム２０の傾斜又は並進運動）にかかわらず、レーザビームが次の所望のミラー（又は他のシステム若しくは表面）へ偏向されることを確実にする。表面処理のために使用され、ミラーによって偏向されるレーザビームが、典型的には、非常に強力（例えば、２０ｋＷ）であることから、レーザビームが、ロボットシステム１０の構成要素又は他の近くのシステムに対する損傷を回避するために、所望される場所にのみ適切に向けられることを確実にすることが重要である。フレーム４２、カメラ５２ａ、５２ｂ、表面パターン５４、運動システム４４、並びに制御及び位置合わせシステムは、ミラー５０上のレーザビームの位置が検出され得ること、並びにこの位置情報が、レーザビームがシステム内の１つ又は複数のミラー５０との適切な位置合わせを達成するように、前の及び／又は後続のミラー５０を動かす、又は傾斜させるために使用されることを確実にする。
【００７９】
[0089]図８ａは、本発明に従うミラー表面の斜視図を示し、図８ｂは、本発明に従うミラー表面の別の斜視図を示す。
【００８０】
[0090]ミラー上のくぼみ５４のパターンであり得る表面パターンは、例えば、図８ａに示されるような円形パターン５４ａ、又は図８ｂに示されるようなＸ形状パターン５４ｂなど、対称とすることができる。これらは単に例であり、多くの他のパターンも可能であることは当業者には明らかであろう。
【００８１】
[0091]検出器が赤外カメラである場合、赤外カメラは、ミラー表面４１上のくぼみ５４ａ、５４ｂからの偏向した光を見るために使用される。レーザ出力の大半がミラーによって離れる方へ向けられるため、くぼみ５４ａ、５４ｂは、赤外カメラにはホットスポットとして現れる。くぼみのすべてが同時にレーザ経路内にあるわけではないため、照明の重心を見ることにより、レーザビームの中心を示すものを得ることができる。
【００８２】
[0092]本発明に従うミラーは、各辺の長さが最小２５ミリメートルを有する矩形形状を有し得る。ミラーは、後に水冷却される、外表面上に金被膜を有する銅又はアルミニウムベースなど、異なる材料で作製され得る。
【００８３】
[0093]前述の説明から分かるように、第１の配置ステップにおいて、ミラーが、第１のカメラを用いて低出力レーザビームによって位置合わせされる２段階配置システム及び方法の使用は、複雑なシステムを通じたレーザビームの正確且つ効率的な位置合わせ及び再位置合わせを可能にする。高出力レーザビームが動作する第２のステップ中、ミラーは、ミラーの中間位置であり得る所望の位置にビームの重心を維持するために、ビーム経路から離れてカメラシステム（第２のカメラ）などの検出器システムの方へのレーザ光のごく一部の偏向により位置が維持される。ミラーを継続的に検出及び調整することによって、レーザビーム、及び／又は乗物若しくはレーザビームを出力部へ伝送する他の構成要素を対象とする運動及び／又は軸線の数が変化しようとも、レーザビームの適切な位置合わせが達成され得る。これは、非常に安全且つ正確な配置システムを結果としてもたらし、ずれにより周囲部分に損傷を及ぼすリスクなしに高出力レーザビームの使用を可能にする。くぼみ（ミラー表面上の特徴形状部）のパターンなどの表面パターンは、偏向される光の量を最小限にするために使用され得、これが重心測定の正確性を最大限にし、以て正確な位置合わせ、並びに位置合わせと反射の際にミラー表面内にきちんと留まる能力をさらに確実にする。
【００８４】
[0094]本発明は、例示的な実施形態を参照して説明されているが、様々な変更がなされ得、等価物が、本発明の範囲から逸脱することなく、それら実施形態の要素の代わりになり得ることは、当業者により理解されるものとする。加えて、多くの修正は、本発明の本質的な範囲から逸脱することなく、特定の状況及び物質を本発明の教示に適合させるために行われ得る。したがって、本発明は、開示される特定の実施形態に限定されないが、本発明は、添付の特許請求の範囲内に入るすべての実施形態を含むことが意図される。
【図１】
2021527571.tif 000003
【図２ａ】
2021527571.tif 000004
【図２ｂ】
2021527571.tif 000005
【図２ｃ】
2021527571.tif 000006
【図２ｄ】
2021527571.tif 000007
【図２ｅ】
2021527571.tif 000008
【図３】
2021527571.tif 000009
【図４】
2021527571.tif 000010
【図５】
2021527571.tif 000011
【図６】
2021527571.tif 000012
【図７ａ】
2021527571.tif 000013
【図７ｂ】
2021527571.tif 000014
【図８ａ】
2021527571.tif 000015
【図８ｂ】
2021527571.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和3年2月24日(2021.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザビームを受け前記レーザビームの一部分を反射するように構成された表面パターンを有する少なくとも１つのミラーと、
前記ミラーからの前記レーザビームの偏向部分を検出するように構成された少なくとも１つの検出器であって、前記偏向部分が前記ミラーにより反射される前記レーザビームの前記一部分とは異なる、少なくとも１つの検出器と、
前記少なくとも１つのミラー及び前記少なくとも１つの検出器と通信するように、かつ、前記レーザビームの前記偏向部分に基づいてミラー位置を制御するように構成された少なくとも１つのコントローラと
を備える、レーザビーム位置合わせシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのミラー（４８、５０、４２）がミラー表面を有し、前記ミラー表面が、ミラー表面平面に直角である平面に対してある角度で前記ミラー表面に当たる前記レーザビームの一部分を受けるように、かつ、前記ミラー表面に直角である前記平面に対して前記角度と同角度で前記レーザビームの前記一部分を反射するように配置されており、
前記偏向部分が、前記ミラー表面平面に直角である前記平面に対してある角度で前記表面パターン上に当たった前記レーザビームの一部分であって、前記ミラー表面に直角である前記平面に対して異なる角度で前記表面パターンにより反射された前記レーザビームの一部分から生成されるものである、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのミラーが表面パターンを備え、前記少なくとも１つの検出器が、前記表面パターンに基づいて前記レーザビームの前記偏向部分を検出するように構成されている、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項４】
前記表面パターンが、ミラー表面上の複数のくぼみによって形成されるパターンであり好ましくは、前記くぼみが、前記レーザビームの総出力の０．０１％〜０．１％のみを反射するように構成されている、請求項２又は３に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項５】
前記表面パターンが対称である、請求項４に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項６】
前記レーザビームが高出力レーザビームであり、好ましくは、前記高出力レーザビームが赤外レーザビームである、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項７】
前記レーザビームが低出力レーザビームである、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの検出器が、前記レーザビームの前記偏向部分を捕捉するためのカメラであって、前記レーザビームの前記偏向部分に基づいてミラー表面上のレーザビーム位置を検出するためのカメラを備える、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項９】
前記カメラが、赤外カメラ及び／又は可視波長カメラである、請求項８に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの検出器が、前記ミラーからの低出力レーザビームの偏向部分を検出するように構成された第１の検出器と、前記低出力レーザビームの位置が制御された後に高出力レーザビームの前記偏向部分を検出するように構成された第２の検出器とを備える、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのミラーが、カスケード構成で配置される複数のミラーを備え、前記少なくとも１つの検出器が、複数の検出器を備え、前記少なくとも１つの検出器が前記ミラーのそれぞれに対応する、請求項１に記載のレーザビーム位置合わせシステム。
【請求項１２】
ａ）ミラー表面からのレーザビームの一部分を偏向するステップと、
ｂ）偏向部分に基づいて前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出するステップと、
ｃ）検出された前記位置及び前記ミラー表面上の所望の位置に基づいて前記レーザビームを制御するステップと
を含む、レーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１３】
前記レーザビームが低出力レーザビームであり、ステップｃ）により前記所望の位置に達したとき、当該方法が、
前記低出力レーザビームをオフにするステップと、
高出力レーザビームをオンにするステップと、
前記高出力レーザビームを用いて前記ステップａ）〜ｃ）を実施するステップと
をさらに含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１４】
前記レーザビームを制御する前記ステップが、前記レーザビームを前記所望の位置の近くに動かすように制御することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１５】
前記ミラー表面からの前記レーザビームの一部分を偏向する前記ステップが、前記ミラー表面からの前記レーザビームの一部分を、前記ミラー表面上の表面パターンを使用して偏向することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１６】
前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出する前記ステップが、前記レーザビームの中心と前記ミラー表面上の前記所望の位置との間のオフセット値を取得することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１７】
当該方法を実施するシステムが、複数のミラーを備え、前記ステップａ）〜ｃ）が前記複数のミラーの各々について実施される、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１８】
前記ステップｃ）が、前記位置が検出される前記ミラー上の反射位置を変更するために前のミラーを調節すること及び／又は動かすことによって、検出された前記位置及び前記ミラー表面上の前記所望の位置に基づいて前記レーザビームを制御することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項１９】
前記ステップｂ）が、前記レーザビームの偏向部分を捕捉するカメラに基づいて前記ミラー表面上の前記レーザビームの位置を検出することを含む、請求項１２に記載のレーザビーム位置合わせ方法。
【請求項２０】
レーザビーム位置合わせシステムのためのミラーであって、
フレームと、
レーザビームを反射することができる、前記フレームによって支持されるミラー表面と、
レーザビームを偏向するための前記ミラー表面上のパターンと
を備える、ミラー。
【請求項２１】
当該ミラーを動かすための１つ又は複数の運動システムであって、当該ミラー及び／又は前記フレームに接続される１つ又は複数の運動システムをさらに備える、請求項２０に記載のミラー。
【請求項２２】
前記ミラー表面の方へ向けられ、前記フレームに接続される１つ又は複数の検出器をさらに備える、請求項２０に記載のミラー。
【国際調査報告】
2021527571.tif 000017
2021527571.tif 000018