【手続補正書】
【提出日】平成24年8月17日(2012.8.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１３】
所定の船体挙動に対応する推進力および転舵角を設定するためのキャリブレーション操作ユニットをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記キャリブレーション操作ユニットの操作に応答して、前記所定の船体挙動と推進力および転舵角とが対応するように、ジョイスティックユニットの出力信号と推進力および転舵角との関係特性を更新するように構成されている、請求項１に記載の船舶用推進制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
たとえば、回動操作部が中立位置に戻され、推進ユニットの推進力の発生を要しなくなる場合がある。このような場合に、転舵ユニットの転舵角が保持される。たとえば、前述のように、左右の推進ユニットが備えられ、船体を回頭させるためにそれらの推進力の作用線が倒立Ｖ字形を形成するように転舵角が制御される場合がある。この場合に、回動操作部が中立位置に戻されたときに、左右の転舵ユニットの転舵角を保持し、一対の作用線が倒立Ｖ字形を形成する状態を保持することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
中立値とは、前述のとおり、推進力の作用線が船体の前後方向（船体中心線に平行な方向）に沿うときの転舵角値である。中立範囲とは、中立値のみを含む範囲であってもよいし、中立値を含む左右一定角度範囲であってもよい。
前記推進ユニットは、互いに正反対の第１方向と第２方向とに推進力の方向を切り換えることができるように構成されていてもよい。より具体的には、推進ユニットは、前進方向と後進方向とに推進力の切換が可能であってもよい。この場合に、前記制御ユニットは、前記レバーが中立位置にある場合において前記回動操作部が操作されたとき、前記転舵ユニットの転舵角が中立値を含む中立範囲に属しなければ、前記推進ユニットの推進力の方向を前記回動操作部の操作に応じて前記第１方向または第２方向に制御するように構成されていることが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
船体のその場回頭を指示するためのジョイスティック操作は、たとえば、レバーを中立位置に保持した状態で前記回動操作部を回動する操作であってもよい。このようなジョイスティック操作に対して、前記関係特性が関連付けられる。したがって、キャリブレーションを実行しておけば、レバーを中立位置に保持して回動操作部を回動することで、船体を最小回転半径で回頭させることができる。キャリブレーションの実行前には、たとえば、同様のジョイスティック操作によって、船体が大きく移動しながら回頭し、回転半径が大きくなってしまう場合があり得る。そこで、キャリブレーションを実行することで、前記ジョイスティック操作によって、確実に、最小回転半径での回頭が可能になる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
ジョイスティック操船モードでは、一般に、左右の船外機１１Ｌ，１１Ｒが発生する推進力の方向は非平行となる。より具体的には、ジョイスティック操船モードにおいては、船外機１１Ｌ，１１Ｒは、それらの後端部が互いに接近してＶ字形を形成するか、またはそれらの後端部が互いに離隔して倒立Ｖ字形を形成するように、転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの転舵角が設定される。船外機１１Ｌ，１１ＲがＶ字形を形成するとき、それらの作用線７１Ｌ，７１ＲもＶ字形を形成する。このとき、それらの作用線は、船外機１１Ｌ，１１Ｒの後方で交差する。船外機１１Ｌ，１１Ｒが倒立Ｖ字形を形成するとき、それらの作用線７１Ｌ，７１Ｒも倒立Ｖ字形を形成する。このとき、それらの作用線７１Ｌ，７１Ｒは、船外機１１Ｌ，１１Ｒの前方で交差する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
たとえば、作用線７１Ｌ，７１Ｒが船体２の回転中心７０を通るときの左右の転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの転舵角をθＬ０，θＲ０（θＬ０＜０、θＲ０＞０）とする。このとき、左転舵ユニット１２Ｌの転舵角θＬがθＬ＝θＬ０±ΔθＬ（ΔθＬ＞０）とされるか、右転舵ユニット１２Ｒの転舵角θＲがθＲ＝θＲ０±ΔθＲ（ΔθＲ＞０）とされるか、またはそれらの両方がθＬ＝θＬ０±ΔθＬ、θＲ＝θＲ０±ΔθＲとされる。より具体的には、船外機１１Ｌ，１１Ｒのシフト位置が前進位置のとき、θＬ＝θＬ０−ΔθＬおよび／またはθＲ＝θＲ０−ΔθＲとすれば、船体２に対して左まわりのモーメントを与えることができる。船外機１１Ｌ，１１Ｒのシフト位置が後進位置のとき、同様に転舵角を設定すれば、船体２に対して右まわりのモーメントを与えることができる。また、船外機１１Ｌ，１１Ｒのシフト位置が前進位置のとき、θＬ＝θＬ０＋ΔθＬおよび／またはθＲ＝θＲ０＋ΔθＲとすれば、船体２に対して右まわりのモーメントを与えることができる。船外機１１Ｌ，１１Ｒのシフト位置が後進位置のとき、同様に転舵角を設定すれば、船体２に対して左まわりのモーメントを与えることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
レバー７が前後方向に操作されていないと判断されると（ステップＳ１１：ＮＯ）、船体ＥＣＵ２０は、さらに、ノブ８の回動操作入力の有無を判断する（ステップＳ２０）。この判断は、ステップＳ１２における判断と同様である。
船体ＥＣＵ２０は、ノブ８の回動操作入力があると判断すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、メモリ２０Ｍを参照して、現在の転舵角グループが第１転舵角グループＮ（中立範囲）かどうかを判断する（ステップＳ２１）。現在の転舵角グループが第１転舵角グループＮであれば（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ノブ８の回動方向に応じて、目標転舵角を左最大転舵角θＬmaxまたは右最大転舵角θＲmaxに設定する（ステップＳ２２）。具体的には、ノブ８が中立位置から左へ回動されたときは、目標転舵角が左最大転舵角θＬmaxに設定される。また、ノブ８が中立位置から右へ回動されたときは、目標転舵角が右最大転舵角θＲmaxに設定される。この場合、船体ＥＣＵ２０は、目標シフト位置を前進位置に設定する。この後、船体ＥＣＵ２０は、ステップＳ１４からの処理を実行する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】
図１５は、定点保持ボタン８１の操作に応答して船体ＥＣＵ２０が実行する制御処理の内容を説明するためのフローチャートである。定点保持ボタン８１が操作されると、船体ＥＣＵ２０は、そのときに位置検出装置１７が検出している位置を目標位置に設定し（ステップＳ６１）、そのときに方位センサ１８が検出している方位を目標方位に設定する（ステップＳ６２）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
さらに、船体ＥＣＵ２０は、方位センサ１８が検出している方位（船体２の現在の方位）と、目標方位とを比較する（ステップＳ６５）。すなわち、船体ＥＣＵ２０は、現在方位値と目標方位値との偏差（方位偏差＝現在方位値−目標方位値）の大きさが所定値以上かどうかを判断する。方位偏差の大きさが所定値以上のときは、船体ＥＣＵ２０は、当該方位偏差を解消するように転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒおよび船外機１１Ｌ，１１Ｒを制御する（ステップＳ６６）。方位偏差が正のときは、船体２の現在方位が目標方位よりも右まわり方向にずれている。そこで、船体ＥＣＵ２０は、船体２をその場で左まわりに回頭させるように、左右の転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの目標転舵角を設定し、左右の船外機１１Ｌ，１１Ｒの目標シフト位置および目標エンジン回転速度を設定する。方位偏差が負の時は、船体２の現在方位が目標方位よりも左回り方向にずれている。そこで、船体ＥＣＵ２０は、船体２をその場で右まわりに回頭させるように、左右の転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの目標転舵角を設定し、左右の船外機１１Ｌ，１１Ｒの目標シフト位置および目標エンジン回転速度を設定する。このような回頭制御の詳細は、第１の実施形態における図４の動作例Ａ５に対応する制御内容と同様である。方位偏差が前記所定値未満のときは、このような方位補正制御は省かれる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３７】
また、船体２が回頭するならば、操船者は、ノブ８を操作して、当該回頭を抑制する（ステップＳ７８）。ノブ８の回動操作に応じて、船体ＥＣＵ２０は、補正角度Δθを求める（ステップＳ７９）。さらに、船体ＥＣＵ２０は、その補正角度Δθで左右の転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの横移動用目標転舵角θＬｍ，θＲｍを補正して、補正後の目標転舵角を求める（ステップＳ８０）。たとえば、補正後の目標転舵角θＬ，θＲは補正前の目標転舵角θＬｍ，θＲｍを用いると、θＬｍ−Δθ、θＲｍ＋Δθと表すことができる。この補正後の目標転舵角θＬ，θＲが、船体ＥＣＵ２０から、左右の転舵ＥＣＵ１４Ｌ，１４Ｒに与えられる（ステップＳ８１）。これらの目標転舵角θＬ，θＲは、左右対称な角度をなしており、したがって、前記補正によって、左右の船外機１１Ｌ，１１Ｒの推進力の作用線７１Ｌ，７１Ｒは、船体中心線５上で前後に移動されることになる。こうして、作用線７１Ｌ，７１Ｒの交点が、船体２の実際の回転中心へと導かれ、それにより、船体２の回頭が抑制される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３８】
その後は、ステップＳ７４〜Ｓ８１の処理が所定時間（たとえば、３０秒）に渡って継続される（ステップＳ８２）。
前記所定時間が経過すると、船体ＥＣＵ２０は、当該時間中における補正係数Ｋの時間平均値ＫＡＶおよび補正角度Δθの時間平均値ΔθＡＶを求める（ステップＳ８３，Ｓ８４）。むろん、これらの時間平均値は、ステップＳ７４〜Ｓ８１の処理中に随時計算が開始されていてもよい。こうして求められた補正係数Ｋの時間平均値ＫＡＶが、船体ＥＣＵ２０によって、前進方向の推進力を発生していた船外機の従前の横移動用目標推進力Ｆｍに乗じられ、新たな目標推進力Ｆｍ（＝ＫＡＶ×従前のＦｍ）が求められる（ステップＳ８５）。同様に、補正角度Δθの時間平均値ΔθＡＶを用いて、船体ＥＣＵ２０は、従前の横移動用目標転舵角θＬｍ，θＲｍを補正し、横移動のための新たな目標転舵角θＬｍ（＝従前のθＬｍ−ΔθＡＶ），θＲｍ（＝従前のθＲｍ＋ΔθＡＶ）を求める（ステップＳ８６）。船体ＥＣＵ２０は、新たな目標推進力Ｆｍ（ＦＬｍまたはＦＲｍ）および新たな目標転舵角をメモリ２０Ｍに書き込む（ステップＳ８７）。これにより、当該横移動（左横移動または右横移動）に対応した関係特性が更新される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４４】
操船者は、ジョイスティックユニット１０のノブ８を中立位置から左まわりまたは右まわりに回動して、船体２をその場回頭させる（ステップＳ９２）。これに応じて、船体ＥＣＵ２０は、ノブ８の回動操作方向に応じて、前述の左まわり回頭または右まわり回頭のための目標転舵角および目標推進力を適用する（ステップＳ９３）。つまり、船体ＥＣＵ２０は、左右の転舵ユニット１２Ｌ，１２Ｒの転舵ＥＣＵ１４Ｌ，１４Ｒに、対応する目標転舵角を与える。また、船体ＥＣＵ２０は、左右の船外機１１Ｌ，１１Ｒの目標推進力ＦＬ，ＦＲに対応する目標シフト位置および目標エンジン回転速度を演算し、それらを、船外機ＥＣＵ１３Ｌ，１３Ｒに与える。