【手続補正書】
【提出日】平成24年9月14日(2012.9.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の移動面に沿って移動する移動体に取り付け可能な本体部に搭載され、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度の情報を取得する水平角速度取得部と、
過去の上記水平軸角速度のうち所定の水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を基に、上記水平軸角速度を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
上記補正値を用いて上記水平軸角速度を補正する補正部と
を有する角速度補正装置。
【請求項２】
上記補正値生成部は、
過去の上記水平軸角速度を蓄積する蓄積部と、
過去の上記水平軸角速度のうち上記水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を上記蓄積部に蓄積させる蓄積制御部と、
上記蓄積部に蓄積された過去の上記水平軸角速度を基に上記補正値を算出する補正値算出部と
を有する請求項１に記載の角速度補正装置。
【請求項３】
上記補正値算出部は、
過去所定期間内に上記蓄積部に蓄積された上記水平軸角速度の平均値を上記補正値として算出する
請求項２に記載の角速度補正装置。
【請求項４】
上記本体部の垂直軸周りの角速度でなる垂直軸角速度の情報を取得する垂直軸角速度取得部
をさらに有し、
上記蓄積制御部は、
上記水平軸角速度が上記水平判定条件を満たし、且つ上記垂直軸角速度が所定の垂直判定条件を満たす場合、当該水平軸角速度を上記蓄積部に蓄積させる
請求項１に記載の角速度補正装置。
【請求項５】
上記移動体に対する上記本体部の取付角度に応じた取付角度誤差が含まれる上記垂直軸角速度を基に、上記水平軸角速度を補正する取付角補正部
をさらに有し、
上記蓄積制御部は、
上記取付角補正部により補正された上記水平軸角速度を上記蓄積部に蓄積し、
上記補正部は、
上記取付角補正部により補正された上記水平軸角速度を、上記補正値を用いてさらに補正する
請求項１に記載の角速度補正装置。
【請求項６】
上記補正値生成部により過去に算出された上記補正値を用いて上記水平軸角速度を補正する第２補正部
をさらに有し、
上記補正値生成部は、
上記第２補正部により補正された過去の上記水平軸角速度のうち上記水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を基に上記補正値を生成する
請求項１に記載の角速度補正装置。
【請求項７】
所定の移動面に沿って移動する移動体に取り付け可能な本体部に搭載された水平角速度検出部により、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度の情報を取得する水平角速度取得ステップと、
所定の補正値生成部により、過去の上記水平軸角速度のうち所定の水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を基に、上記水平軸角速度を補正するための補正値を生成する補正値生成ステップと、
所定の補正部により上記補正値を用いて上記水平軸角速度を補正する補正ステップと
を有する角速度補正方法。
【請求項８】
現在位置を測位する測位部と、
所定の移動面に沿って移動する移動体に取り付けられた本体部に搭載され、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度を検出する水平角速度検出部と、
過去の上記水平軸角速度のうち所定の水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を基に、上記水平軸角速度を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
上記補正値を用いて上記水平軸角速度を補正する補正部と、
上記補正部により補正された上記水平軸角速度を基に、水平方向に対する上記移動体の傾斜の状態を表す傾斜情報を生成する傾斜情報生成部と、
上記測位部により測定された測位情報と、所定の記憶部に記憶され上記移動面の傾斜状態が示された地図情報と、上記傾斜情報とに基づき、上記地図情報が示す地図における上記移動体の位置を算出する地図位置算出部と
を有するナビゲーション装置。
【請求項９】
現在位置を測位する測位部と、
所定の移動面に沿って移動する移動体に取り付けられた本体部に搭載され、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度を検出する水平角速度検出部と、
過去の上記水平軸角速度のうち所定の水平判定条件を満たす上記水平軸角速度を基に、上記水平軸角速度を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
上記補正値を用いて上記水平軸角速度を補正する補正部と、
上記補正部により補正された上記水平軸角速度を基に、水平方向に対する上記移動体の傾斜の状態を表す傾斜情報を生成する傾斜情報生成部と、
上記測位部により測定された測位情報と、所定の記憶部に記憶され上記移動面の傾斜状態が示された地図情報と、上記傾斜情報とに基づき、上記地図情報が示す地図における上記移動体の位置を算出する位置算出部と、
所定の基地局との間で無線通信を行うことにより通話処理を行う携帯電話部と
を有するナビゲーション機能付携帯電話機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
かかる課題を解決するため本発明の角速度補正装置及び角速度補正方法においては、所定の移動面に沿って移動する移動体に取り付け可能な本体部に搭載された水平角速度取得部により、移動面の傾斜角度に応じて発生する移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度の情報を取得し、所定の補正値生成部により、過去の水平軸角速度のうち所定の水平判定条件を満たす水平軸角速度を基に、水平軸角速度を補正するための補正値を生成し、所定の補正部により補正値を用いて水平軸角速度を補正するようにした。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
またＰＮＤ１は、車両９が凸状の道路（図４（Ｂ））を走行するとき、３軸加速度センサ４によってＺ軸に沿った上方向の加速度αz’を例えば５０［Ｈｚ］のサンプリング周波数で検出し、またＹ軸ジャイロセンサ５によってＹ軸周りのピッチレートωy’を例えば５０［Ｈｚ］のサンプリング周波数で検出する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
ここでは説明の便宜上、負の加速度αzを加速度αz’として説明しているが、実際には、３軸加速度センサ４は加速度αz’を加速度αzの負の値として検出している。またピッチレートωy’についても同様に、負のピッチレートωyをピッチレートωy’として説明しているが、実際には、Ｙ軸ジャイロセンサ５は、ピッチレートωy’をピッチレートωyの負の値として検出している。従って、実際には速度Ｖ’も、速度Ｖとして算出される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
実際上、制御部１１は、ルーチンＲＴ１の開始ステップから入ってステップＳＰ１へ移り、３軸加速度センサ４により検出された加速度データＡＤと、Ｙ軸ジャイロセンサ５により検出されたピッチレートデータＰＤとを速度算出部２２のデータ取得部３１によって取得した後、次のステップＳＰ２へ移る。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３５】
ここでＹ軸ジャイロセンサ５の温度は、実際には比較的緩やかに変動する。このためオフセット補正値算出部４５は、直近のピッチレートデータＰＤのみを利用することにより、現時点とほぼ同等の温度のＹ軸ジャイロセンサ５により生成されたピッチレートデータＰＤ１１を用いて、現時点の温度に適したオフセット補正値ＣＦを算出することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７１】
ステップＳＰ２３において制御部１１は、傾斜算出部２８のオフセット補正部４６によって直前のオフセット補正値ＣＦを用いてピッチレートデータＰＤを補正することによりピッチレートデータＰＤ２１を生成して、次のステップＳＰ２４へ移る。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７８】
ステップＳＰ２８において制御部１１は、オフセット補正値算出部４５によって蓄積部４４に蓄積されているピッチレートデータＰＤ１１の平均値を算出して最新のオフセット補正値ＣＦとし、次のステップＳＰ２９へ移る。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９３】
＜２．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態による携帯電話機１０１は、図１７に示すように、ＬＣＤ(Liquid
Crystal Device)でなり各種表示を行う表示部１０２、マイクロフォン１０４、スピーカ１０５及び入力釦等でなる操作部１０６を有している。