【手続補正書】
【提出日】平成24年10月15日(2012.10.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに隣接する４つの関節部を有するロボットの制御方法であって、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として特に選択し、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定しつつ、選択された前記冗長関節部を角変位させることを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として選択し、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の他方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の他方を冗長関節部として選択しないことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、および前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を予め選択し、
予め選択された２つの前記関節部のいずれかを冗長関節部として選択することを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項４】
互いに隣接する４つの関節部と、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボット。
【請求項５】
互いに隣接する４つの関節部を有するロボットの動作をコンピュータによってシミュレートするシミュレーションプログラムであって、
コンピュータを、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段として機能させることを特徴とするシミュレーションプログラム。
【請求項６】
７つのみの関節部を有し、冗長自由度が１であり、ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差するロボットの制御方法であって、
前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として特に選択し、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定しつつ、選択された前記冗長関節部を角変位させることを特徴とする制御方法。
【請求項７】
前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として選択し、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の他方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の他方を冗長関節部として選択しないことを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、および前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を予め選択し、
予め選択された２つの前記関節部のいずれかを冗長関節部として選択することを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【請求項９】
冗長自由度が１であるロボットであって、
ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差する７つのみの関節部と、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボット。
【請求項１０】
ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差する７つのみの関節部を有し、冗長自由度が１であるロボットの動作をコンピュータによってシミュレートするシミュレーションプログラムであって、
コンピュータを、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段として機能させることを特徴とするシミュレーションプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、ロボットおよびシミュレーションプログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、制御方法、ロボットおよびシミュレーションプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
したがって本発明の目的は、設定部分を目的とする固定位置に正確に維持したうえで、ロボットの各関節部の角度を変更可能に、冗長ロボットを制御する制御方法、ロボットおよびシミュレーションプログラムを提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、互いに隣接する４つの関節部を有するロボットの制御方法であって、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として特に選択し、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定しつつ、選択された前記冗長関節部を角変位させることを特徴とする制御方法である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また本発明は、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として選択し、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の他方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の他方を冗長関節部として選択しないことを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また本発明は、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、および前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を予め選択し、
予め選択された２つの前記関節部のいずれかを冗長関節部として選択することを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また本発明は、互いに隣接する４つの関節部と、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボットである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また本発明は、互いに隣接する４つの関節部を有するロボットの動作をコンピュータによってシミュレートするシミュレーションプログラムであって、
コンピュータを、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置または姿勢の３自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段として機能させることを特徴とするシミュレーションプログラムである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また本発明は、７つのみの関節部を有し、冗長自由度が１であり、ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差するロボットの制御方法であって、
前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として特に選択し、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定しつつ、選択された前記冗長関節部を角変位させることを特徴とする制御方法である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また本発明は、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を冗長関節部として選択し、
前記４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の他方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の他方を冗長関節部として選択しないことを特徴とする。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また本発明は、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、および前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方を予め選択し、
予め選択された２つの前記関節部のいずれかを冗長関節部として選択することを特徴とする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また本発明は、冗長自由度が１であるロボットであって、
ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差する７つのみの関節部と、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段とを有することを特徴とするロボットである。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また本発明は、ロボットの先端部において隣接する３つの関節部の回転軸線が、一点で交差する７つのみの関節部を有し、冗長自由度が１であるロボットの動作をコンピュータによってシミュレートするシミュレーションプログラムであって、
コンピュータを、
前記関節部から冗長関節部が選択される冗長関節部選択手段であって、前記ロボットの基端部において隣接する４つの関節部の内、前記ロボットの基端側に位置する２つの関節部の一方、または前記ロボットの先端側に位置する２つの関節部の一方が冗長関節部として特に選択されるようにされた冗長関節部選択手段と、
冗長関節部の角度が入力される角度入力手段と、
前記ロボットの先端部に設定される設定部分の、前記ロボットの基端部に対する位置および姿勢の６自由度を固定する条件である固定条件が入力される固定条件入力手段と、
前記固定条件入力手段によって入力された前記固定条件を満たしつつ、前記冗長関節部選択手段によって選択された前記冗長関節部の角度を、前記角度入力手段によって入力された角度に角変位させる制御手段として機能させることを特徴とするシミュレーションプログラムである。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明に従えば、設定部分を目的とする固定位置に正確に維持したうえで、ロボットの各関節部の角度を変更可能に、冗長ロボットを制御することができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】削除
【補正の内容】