【手続補正書】
【提出日】平成24年9月28日(2012.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第２の発明は第１の発明に従属し、地図情報を格子状に分割する分割手段をさらに備え、描画手段は、分割手段によって格子状に分割された地図情報の一枠毎に、異なる角度の直線に沿って中心を有する複数の円を描画する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
第２の発明では、分割手段（６０、Ｓ４１）は地図情報を格子状に分割する。描画手段は、格子状に分割された地図情報の一枠毎に、異なる角度の直線に沿って中心を有する複数の円を描画する。つまり、各枠毎に、異なる角度の直線が設定され、当該直線に沿って複数の円が描画される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
第２の発明によれば、地図情報を格子状に分割した枠毎に設定される直線に沿って複数の円を描画するので、地図情報の全体に渡って領域を抽出することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第３の発明は、第１または第２の発明に従属し、所定のルールは、特定の点との距離が最も近いことを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
第３の発明では、所定のルールは、特定の点との距離が最も近いことを含む。これは、話し手の近い位置に或る領域は、遠くに在る領域よりも正確に認識されるという知見を表現するためである。したがって、たとえば、特定の点とは、話し手の位置を意味する場合がある。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
第３の発明によれば、話し手と聞き手とが存在するような環境において領域を抽出する場合に、人間に近い感覚で領域を分割することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
第４の発明は、第１ないし第３の発明に従属し、障害物は、環境における床面ないし地面の模様を含む。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
第４の発明では、障害物は、環境における床面ないし地面の模様を含む。たとえば、タイルの継ぎ目に表れる線が検出される。これは、人間が領域を認識する際に、そのような継ぎ目によって領域を分割することがあると考えられるからである。ここでは、障害物は、円を拡大することの障害となるオブジェクトや模様（線）を意味する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
第４の発明によれば、床面や地面の模様も障害物に含めるので、人間に近い感覚で領域を分割することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともオブジェクトを含む障害物が登録された或る環境を真上から俯瞰的に見た地図情報を記憶する記憶手段、
前記地図情報において任意の直線に沿って中心を有する複数の円を描画する描画手段、
前記描画手段によって描画された複数の円の各々を障害物に接触する直前まで拡大する拡大手段、
前記拡大手段によって拡大された複数の円のうち、同一の直線に沿って中心を有する円同士を結合して１または複数の領域を生成する領域生成手段、
所定のルールに従って、前記領域生成手段によって生成された１または複数の領域から１の領域を抽出する領域抽出手段、および
前記領域抽出手段によって抽出された領域を除く前記地図情報に対して、前記拡大手段、前記領域生成手段、および前記領域抽出手段を繰り返し実行する実行手段を備える、領域分割装置。
【請求項２】
前記地図情報を格子状に分割する分割手段をさらに備え、
前記描画手段は、前記分割手段によって格子状に分割された地図情報の一枠毎に、異なる角度の直線に沿って中心を有する複数の円を描画する、請求項１記載の領域分割装置。
【請求項３】
前記所定のルールは、特定の点との距離が最も近いことを含む、請求項１または２記載の領域分割装置。
【請求項４】
前記障害物は、前記環境における床面ないし地面の模様を含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の領域分割装置。
【請求項５】
前記実行手段は、前記領域抽出手段によって抽出された領域の総和が前記地図情報の全範囲のうちの一定を超えるまで、前記拡大手段、前記領域生成手段、および前記領域抽出手段を繰り返し実行する、請求項１ないし４のいずれかに記載の領域分割装置。
【請求項６】
少なくともオブジェクトを含む障害物が登録された或る環境を真上から俯瞰的に見た地図情報を記憶する記憶手段を備えるコンピュータのプロセッサに、
前記地図情報において任意の直線に沿って中心を有する複数の円を描画する描画ステップ、
前記描画ステップによって描画された複数の円の各々を障害物に接触する直前まで拡大する拡大ステップ、
前記拡大ステップによって拡大された複数の円のうち、同一の直線に沿って中心を有する円同士を結合して１または複数の領域を生成する領域生成ステップ、
所定のルールに従って、前記領域生成ステップによって生成された１または複数の領域から１の領域を抽出する領域抽出ステップ、および
前記領域抽出ステップによって抽出された領域を除く前記地図情報に対して、前記拡大ステップ、前記領域生成ステップ、および前記領域抽出ステップを繰り返し実行する実行ステップを実行させる、領域分割プログラム。
【請求項７】
少なくともオブジェクトを含む障害物が登録された或る環境を真上から俯瞰的に見た地図情報を記憶する記憶手段を備えるコンピュータの領域分割方法であって、
（ａ）前記地図情報において任意の直線に沿って中心を有する複数の円を描画し、
（ｂ）前記ステップ（ａ）によって描画された円を障害物に接触する直前まで拡大し、
（ｃ）前記ステップ（ｂ）によって拡大された複数の円のうち、同一の直線に沿って中心を有する円同士を結合して１または複数の領域を生成し、
（ｄ）所定のルールに従って、前記ステップ（ｃ）によって生成された１または複数の領域から１の領域を抽出し、そして
（ｅ）前記ステップ（ｄ）によって抽出された領域を除く前記地図情報に対して、前記ステップ（ｂ）、前記ステップ（ｃ）、および前記ステップ（ｄ）を繰り返し実行する、領域分割方法。
【請求項８】
請求項１ないし５のいずれかに記載する領域分割装置を備える、コミュニケーションロボット。
【請求項９】
或る環境内に配置され、人間との間で身体動作および音声の少なくとも一方を含むコミュニケーション行動を実行する、コミュニケーションロボットであって、
前記環境を複数の領域に分割した分割領域情報を記憶する記憶手段、
前記記憶手段によって記憶された分割領域情報が示す複数の領域のうち、前記人間の質問に応じた１の領域を選択する領域選択手段、
少なくとも、前記領域選択手段によって選択された１の領域の大きさに応じて、前記身体動作を決定する動作決定手段、
少なくとも、前記領域選択手段によって選択された１の領域と、自身と、前記人間との位置関係に応じて、前記音声の内容を決定する発話内容決定手段、および
前記動作決定手段よって決定された身体動作を実行するとともに、前記発話内容決定手段によって決定された発話の内容を発話することにより、前記領域選択手段によって選択された１の領域を前記人間に指示する指示手段を備える、コミュニケーションロボット。
【請求項１０】
前記動作決定手段によって決定された身体動作を実行した場合に、前記領域選択手段によって選択された１の領域のみならず、他の領域も指示する場合に、自身の位置を当該１の領域に近づける第１現在位置更新手段をさらに備える、請求項９記載のコミュニケーションロボット。
【請求項１１】
特定のオブジェクトに対して割り当てられた割当領域と当該割当領域を指示する場合の言語表現とを含む相対言語情報を記憶する相対言語情報記憶手段、および
前記動作決定手段によって決定された身体動作を実行した場合に、前記領域選択手段によって選択された１の領域のみならず、他の領域も指示する場合に、前記１の領域が前記割当領域に含まれるか否かを判断する領域包含判断手段をさらに備え、
前記発話内容決定手段は、前記領域包含判断手段によって、前記１の領域のみが前記割当領域に含まれることが判断されたとき、当該割当領域を指示する言語表現を前記音声の内容に決定する、請求項９記載のコミュニケーションロボット。
【請求項１２】
前記領域包含判断手段によって、前記１の領域のみならず、他の領域も包含することが判断された場合に、自身の位置を当該１の領域に近づける第２現在位置更新手段をさらに備える、請求項１１記載のコミュニケーションロボット。