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　特願２００１−３２５８８４「多自由度型ロボットの制御システム」拒絶査定不服審判事件〔平成１５年　５月　８日出願公開、特開２００３−１２７０８０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本願は、平成１３年１０月２４日の出願であって、平成１６年７月７日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年１０月１３日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年１１月８日に手続補正がなされたが、当審において平成１８年８月３０日付けで拒絶理由が通知され、同年１０月１９日に手続補正がなされたものである。 
 　 
２．本願発明
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、平成１８年１０月１９日に補正された特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりである。
　
「高速シリアル通信制御回路、ＰＣカード制御回路及びＰＣカードスロットを少なくとも有するロボット組込み型制御用計算機と、
　該制御用計算機とケーブルによるシリアルバスを介してカスケード状に連結される複数の中間ノードとを含み、
　該中間ノードに接続された複数のサーボ系若しくはセンサ系を前記組込み型制御用計算機によって制御するようにした多自由度型ロボット制御システムであって、
　前記組込み型制御用計算機を複数設け、そのうちの一の組込み型制御用計算機をメインコントローラ、他をローカルコントローラとし、かつ、前記メインコントローラと前記各ローカルコントローラをシリアルバスで接続し、
　さらに、前記メインコントローラの前記ＰＣカードスロットに無線ＬＡＮカードを挿入することにより、外部から無線で制御するようにしたことを特徴とする多自由度型ロボットの制御システム。」
　
３．刊行物記載の発明
　これに対し、当審で通知した拒絶理由に引用された特開平４−３０４９８２号公報（以下「刊行物１」という。）には、次のように記載されている。
　
ア．第２欄第２０〜２４行
「本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、コントローラ等の制御機器をロボット上の各所の空きスペースに分散配置することができ、しかも各脚ユニット等の協調制御等が容易に行なえるロボットの制御装置を提供することを目的とする。」　
イ．第２欄第２８〜４１行
「本発明に係るロボットの制御装置は、垂直面上での自由度を有するリンク機構からなる複数の脚ユニットを持つ歩行式のロボットにコントローラを搭載し、前記脚ユニットによる歩行動作を制御するロボットの制御装置であって、ホストコンピュータからの指令により前記リンク機構の大まかな制御用データを作成する主コントローラと、この主コントローラからデータを受けて脚駆動用ドライバユニットを制御する複数のローカルコントローラとを互いに独立した構成とし、これら主コントローラおよびローカルコントローラは、それぞれシリアル入出力ポートを有するものとして、その各シリアル入出力ポートに接続されるシリアルバスを介し、前記各コントローラ間のデータ転送をシリアル転送可能としたことを特徴とする。」
ウ．第３欄第８〜１８行
「各ローカルコントローラ２（２ａ，２ｂ…２ｆ）には、それぞれ３個のドライバユニット３が接続されている。・・・各ローカルコントローラ２・・・とドライバユニット３・・・との間は、専用バス５で結合されている。」
エ．第３欄第１９〜２４行
「各ドライバユニット３は、モータコントローラ回路６とＦＥＴブリッジ回路７からなり、モータコントロール回路８とエンコーダ９に順次接続されている。一方、前記主コントローラ１は、ロボットの外部に設置したホストコンピュータ１０とワイヤレスモデム等（図示せず）を介して通信可能に構成されている。」
オ．第４欄第３４〜３５行
「各脚ユニット３２は、垂直面上での脚振り２自由度と、水平面上での脚旋回１自由度の計３自由度を有する。」
　
　ここで、機能、作用からみて、上記の制御機器が通信制御回路を有することは明らかである。
　そこで、本願発明に照らして整理すると、上記刊行物１には、次の発明（以下「刊行物１発明」という。）が記載されていると認められる。 
「通信制御回路を有する、ロボット上の各所に配置される制御機器と、
　該制御機器と専用バスを介して連結される複数のドライバユニットとを含み、
　該ドライバユニットに接続された複数のモータコントローラ回路を前記制御機器によって制御するようにした多自由度型ロボットの制御装置であって、
　前記制御機器を複数設け、そのうちの一の制御機器を主コントローラ、他をローカルコントローラとし、かつ、前記主コントローラと前記各ローカルコントローラをシリアルバスで接続し、
　さらに、ホストコンピュータから主コントローラに、ワイヤレスモデムを介して、外部から無線で制御するようにした多自由度型ロボットの制御装置。」
　
　また、同じく特開平９−１９８１１１号公報（以下、「刊行物２」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．第１欄第３１〜３４行
「本発明は、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）、ロボット用コントローラ、ＮＣ（数値制御）装置等の装置における入出力装置に関する。」
イ．第３欄第３５〜４９行
「入力モジュール２、出力モジュール３及び入出力モジュール４は、いずれも、マスタモジュール１のコネクタ１５と同一形状同一ピン配置のコネクタ１５と、コネクタ１５と対をなすコネクタ１６と、外部機器と接続するための入出力コネクタ１７とを備えている。これらのモジュール２〜４内においても、コネクタ１５とコネクタ１６とを結ぶように制御・電源バス１２、直列入力信号線１３及び直列出力信号線１４が設けられており、マスタモジュール１内も含め、コネクタ１５,１６で相互に２つのモジュールを接続することにより、同種の線同士が接続されるようになっている。このように各モジュール１〜４を構成することにより、マスタモジュール１に対して、入力モジュール２、出力モジュール３及び入出力モジュール４を任意にカスケード接続することが可能になっている。」 
　 
　上記記載を総合すると、上記刊行物２には、次の発明（以下「刊行物２発明」という。）が記載されているものと認められる。 
「ロボット用コントローラにおいて、各モジュールをカスケード接続するもの。」
　 
４．対比・判断 
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると、刊行物１発明における「通信制御回路」、「ロボット上の各所に配置される制御機器」、「ドライバユニット」、「モータコントローラ回路」、「主コントローラ」、「多自由度型ロボットの制御装置」は、その機能からみて、それぞれ本願発明における「高速シリアル通信制御回路」、「ロボット組込み型制御用計算機」、「中間ノード」、「サーボ系」、「メインコントローラ」、「多自由度型ロボットの制御システム」に相当ないし含まれる。
　
　してみると、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致する。 
「高速シリアル通信制御回路を有するロボット組込み型制御用計算機と、
　該制御用計算機とバスを介して連結される複数の中間ノードとを含み、
　該中間ノードに接続された複数のサーボ系を前記組込み型制御用計算機によって制御するようにした多自由度型ロボット制御システムであって、
　前記組込み型制御用計算機を複数設け、そのうちの一の組込み型制御用計算機をメインコントローラ、他をローカルコントローラとし、かつ、前記メインコントローラと前記各ローカルコントローラをシリアルバスで接続し、
　さらに、外部から無線で制御するようにした多自由度型ロボットの制御システム。」
　 
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：本願発明は、組込み型制御用計算機がＰＣカード制御回路及びＰＣカードスロットを有し、メインコントローラのＰＣカードスロットに無線ＬＡＮカードを挿入することにより、外部から無線で制御するのに対し、刊行物１発明は、ホストコンピュータから主コントローラに、ワイヤレスモデムを介して、外部から無線で制御する点。 
　相違点２：本願発明は、制御用計算機と複数の中間ノードとの接続が、ケーブルによるシリアルバスを介してカスケード状に連結されているが、刊行物１発明は、専用バスによるが詳細は明らかでない点。 
 　 
　相違点１について検討する。
　ＰＣカード制御回路及びＰＣカードスロットを有し、ＰＣカードスロットに無線ＬＡＮカードを挿入することにより、外部から無線で制御するようにすることは、周知である（例えば、拒絶理由に引用された特開平１０−３３１２号公報の段落０００６、特開２０００−１５８３６７号公報の段落００１３〜００１４）。
　そして、ＰＣカードの利用により、利便性が高まることが予想される。
　したがって、利便性向上のため、刊行物１発明の無線接続を、ＰＣカードを利用し、メインコントローラのＰＣカードスロットに無線ＬＡＮカードを挿入するものとすることに困難性は認められない。
　なお、請求人が主張するように、刊行物１には、ＰＣカードスロットを設ける「動機付け」は明記されていない。しかし、一般論として、機能向上は、当業者が常に念頭に置いていることであるから、機能向上が期待できる他の技術に接した場合、それを適用しようとすることは、当業者であれば、自然の行為である。よって、刊行物１に「動機付け」の記載がないから、適用できないとする主張は、理由がない。
　
　相違点２について検討する。
　刊行物２発明は、「ロボット用コントローラにおいて、各モジュールをカスケード接続するもの」であり、刊行物１発明と同じく、ロボットの制御に関するものである。
　そして、刊行物２発明によれば、配線の簡素化が期待できる。
　したがって、配線の扱いに関する機能向上のため、刊行物１発明に刊行物２発明を適用して、接続をカスケード状とすることに困難性は認められない。
　そして、ケーブルによるシリアルバス自体は周知であるから、接続の具体的手段をいかにするかは、選択の問題である。
　なお、刊行物２のカスケード接続の実施形態は、コネクタ接続であるが、ケーブルによる接続を排除するものではない。
　よって、刊行物１発明を、ケーブルによるシリアルバスを介してカスケード状に接続するものとすることは、設計的事項にすぎない。
　
　また、各相違点を総合しても、格別の効果が生じるとは認められない。
　 
５．むすび 
　したがって、本願発明は、刊行物１発明、刊行物２発明、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、他の請求項に係る発明を検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。