【事件の表示】
　平成１１年特許願第３１４３３１号「対象物認識装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　５月１８日出願公開、特開２００１−１３４７７２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１１年１１月４日の出願であって、平成２０年４月９日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年５月２１日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、手続補正がなされたものである。
　
２．本願発明
　平成２０年５月２１日付けの手続補正は、請求項の削除を目的とした適法なものであるから、本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」とい
う。）は、この手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
　
「車両に搭載される対象物認識装置であって、
　前記車両の先行車の位置を特定する対象物位置特定手段と、
　前記車両の前方を撮像する撮像装置と、
　前記特定された先行車の位置および予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づいて、前記撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、
　前記処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、前記処理領域から、
エッジを抽出するエッジ抽出手段と、
　前記抽出されたエッジのそれぞれが、先行車を示すかどうか判定するエッジ判定手段と、
　前記先行車を示すと判定されたエッジに基づいて、該先行車の外形を認識する対象物認識手段と、を備え、
　前記エッジ判定手段は、さらに、
　前記抽出されたエッジのそれぞれについて、該エッジの抽出された方向に対する傾きを調べ、該傾きが大きいと判断したならば、該エッジを、前記先行車を示すエッジではないと判定する、
　対象物認識装置。」
　
３．引用例
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平９−２６４９５４号公報（以下、「引用例」という。）には、図面とともに以下の記載がなされている。
　
（１）「【特許請求の範囲】
【請求項１】　車両に搭載され、前方を撮像する画像入力手段を有し、画像
を処理する画像処理システムにおいて、
前方の道路の白線、車両を認識する画像処理装置と、
前方の物体との距離を検出するレーダシステムと、
前記レーダシステムにより検出された物体までの距離を基に、前記画像処理装置で処理すべき画面のうち白線、車両の認識領域を分けて限定する領域限定部とを備えることを特徴とするレーダを用いた画像処理システム。
……
【請求項３】　前記領域限定部は、前記物体までの距離で車両の高さまでを含む画面を前方認識領域と限定することを特徴とする、請求項１に記載の
レーダを用いた画像処理システム。
【請求項４】　前記画像処理装置は、前記領域限定部により限定された領域中のエッジ量の分布から前方車両を認識することを特徴とする、請求項１に記載のレーダを用いた画像処理システム。
【請求項５】　前記画像処理装置は、前記領域限定部により限定された領域中のエッジ量の水平エッジのみの分布から前方車両を認識することを特徴とする、請求項１に記載のレーダを用いた画像処理システム。
【請求項６】　前記画像処理装置は、前記領域限定部により限定された領域中のエッジ量のうち垂直エッジのみの分布から前方車両を認識することを特徴とする、請求項１に記載のレーダを用いた画像処理システム。
【請求項７】　前記画像処理装置は、前記領域限定部により限定された領域中のエッジ量のうち水平エッジのみと垂直エッジのみの分布の組み合わせから前方車両を認識することを特徴とする、請求項１に記載のレーダを用いた画像処理システム。
……
【請求項１７】　前記レーダシステムがスキャン型の場合には、認識小領域を設け、その分布状態と白線との関係から前方車両を認識することを特徴とする、請求項１に記載のレーダを用いた画像処理システム。」
　
（２）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行支援を行うための画像処理システムに関し、特に画像処理量を低減しかつ認識距離の精度を向上するためにレーダを用いた画像処理システムに関する。」
　
（３）「【０００８】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明に係るレーダを用いた画像処理システムの例を示す図である。本図に示すように、レーダを用いた画像処理システムは、車両に搭載されるカメラ１と、これから画像入力して、自車の走行レーンを示す白線
と、近距離側の前方車両とを認識する処理を行う画像処理装置２と、画像処理量を低減し、距離の認識精度を向上するために、同様に車両に搭載され前車両との距離を測定してそれとの距離データを画像処理装置２に出力する
レーダシステム３とを具備する。さらに、画像処理装置２には、後述する画像処理の領域限定部２Ａが設けられる。
……
【００１０】さらに、画像処理装置２では、認識した白線や前方車両の三次元的な位置や距離が、二次元の画面位置とカメラの設定パラメータから算出される。以下に本発明に係るものについて説明する。図３は、画面のｙ座標と実際の道路の自車からの距離Ｚ0 との関係等を示す図である。画像処理装置２は、レーダシステム３から距離データを入力すると、以下のように、画面の座標に換算して物体の位置を求める処理を行う。本図（ａ）に示すように、カメラが道路から高さＨに取り付けられ、カメラの垂直画角をφy と
し、自車から距離Ｚ0 のカメラの俯角をθとする。本図（ｂ）に示すよう
に、画面にｘ，ｙ座標をとり、ｙ方向の画像の解像度をＲy とすると、距離Ｚ0 のｙ１座標は、以下のように、表される。
【００１１】
【数１】
……
【００１２】また、距離Ｚ0 の位置で高さｈ（車両の高さ）のｙ座標は、以下のように、表される。
【００１３】
【数２】
……
【００１４】なお、車両の高さｈは一般的な乗用車、トラックなどの高さを基準に設定してもよい。上記のレーダシステム３にはミリ波レーダ、レーザレーダ等種々あり、例えば、ミリ波レーダを使用したＦＭ−ＣＷレーダで
は、周波数変調が３角波状に繰り返し行われ、送信波と反射波の間のビート周波数を求めて、前にある物体との距離が求められる。レーダシステム３は距離は精度よくみつけるが、この物体が車両であるとの判断はできない。この判断を、画像処理装置２が行う。
【００１５】図４は図１の領域限定部２Ａを説明する図である。レーダシステム３から距離Ｚ0 のデータを入力すると、本図（ａ）に示すように、領域限定部２Ａは、白線探索領域をｙ１（式（１）参照）より近距離側の範囲について限定する。この限定された範囲で画像処理装置２の白線の認識処理が行われるようにする。このため、白線の認識処理量が軽減される。また、本図（ｂ）に示すように、領域限定部２Ａは、前方車両の認識領域をｙ２−
ｙ１（式（１）及び（２）参照）の範囲について限定する。この限定さらた範囲で画像処理装置２の前方車両の認識処理が行われるようにする。このため、前方車両の認識処理量が軽減される。」
　
（４）「【００１６】図５は前方車両の認識処理として、限定された領域内でエッジ分布を求める例を示す図である。本図に示すように、限定された
ｙ２−ｙ１座標の範囲で水平方向又は垂直方向のエッジ分布を求め、エッジの多い部分が前方車両と認識される。ここで、エッジ抽出処理の詳細について説明する。
【００１７】エッジを抽出する手段の１つとしてソーベルオペレータ（Sobel Operator）の例を説明する図６がソーベルオペレータである。本図（ａ）に示すように、Ｓx は水平方向のオペレータであり、Ｓy は垂直方向のオペ
レータである。３×３の画素の濃度値をＡ，Ｂ，Ｃ…Ｉとすると、水平、垂直オペレータＳX 、Ｓy が作用すると、中心の画素の濃度値Ｅx 、Ｅy 
は、
　Ｅx ＝Ａ＋２Ｂ＋Ｃ−（Ｇ＋２Ｈ＋Ｉ）
　Ｅy ＝Ａ＋２Ｄ＋Ｇ−（Ｃ＋２Ｆ＋Ｉ）
となる。濃度値は、本図（ｂ）に示すように、白色側にオペレータを作用すると、境界で０から正の大きな値になり、エッジが検出されることになる。
【００１８】図７は車両の画像の水平エッジ、垂直エッジの検出例を説明する図である。本図に示すように、車両の画像を構成する輪郭線から水平エッジのみ、垂直エッジのみが検出される。水平エッジを前方車両の認識に用いることにより、白線や影などのエッジの誤認識を軽減することが可能にな
る。また、垂直エッジを前方車両の認識に用いることにより、方向、速度制限などの路面表示の影響を軽減することが可能になる。
【００１９】なお、水平、垂直オペレータＳX 、Ｓy を同時に作用させ
て、水平エッジ及び垂直エッジの分布状態から、前方車両の認識を行ってもよい。双方の良い点が組合わされて、車両位置識別の精度を向上させることができる。図８は前方車両の左右対称性を示す図である。本図に示すよう
に、前方車両は左右対称性を有するので、抽出されたエッジ分布の対称性がある場合には、前方車両と判断する。前述のような、投影分布を基に、乗用車の幅分の合計値が最大になる箇所が前方車両の位置と決定する方式に、
エッジ分布の対称性の判断を加えることにより、前方車両の認識精度がさらに向上できる。」
　
（５）「【００２０】図９は自車走行レーン内の物体の確認識別例を説明する図である。本図に示すように、前述の画像処理により確定した白線、確定した前方車両に対して確定前方車両が確定白線で規定される自車走行レーン内にあるか否かの認識を行う。この認識を基に、支援動作を行うことがで
き、処理量の低減と共に、認識物体の識別能力の信頼性が増す。」
　
（６）「【００３１】図１６はスキャン型で複数の物体との距離を出力するレーダシステム３との組み合わせ例を説明する図である。本図に示すよう
に、スキャン型のレーダシステム３レーダシステム３により検出された物体に対して、レーダ方向と、距離からいくつかの認識少領域を設定し、これらのエッジの分布状態から前方車両を認識することも可能である。画像で何ら存在しないのにレーダシステム３が距離を出力しているところは誤認識と判断して除外する。」
　
　引用例には、上記（６）の「スキャン型で複数の物体との距離を出力するレーダシステム３との組み合わせ例」の詳細が記載されていないが、その図１に示された画像処理システムと同様のカメラ１と画像処理装置２を備えているものであることは明らかである。
　したがって、引用例には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているといえる。
　
「車両に搭載され、前方を撮像する画像入力手段を有し、画像を処理する画像処理システムにおいて、
　前方の道路の車両を認識する画像処理装置と、
　前方の物体との距離及びレーダ方向を検出するスキャン型のレーダシステムと、
　前記レーダシステムにより検出された物体までの距離及びレーダ方向を基に、前記画像処理装置で処理すべき画面のうち車両の認識領域を限定する領域限定部と
を備え、
　前記画像処理装置は、前方の道路の車両の認識処理として、前記領域限定部で限定された領域内で、画素の濃度値に基づいてエッジを抽出し、前方の道路の車両の画像を構成する輪郭線から水平エッジのみと垂直エッジのみが検出され、水平エッジを前方の道路の車両の認識に用いることにより、白線や影などのエッジの誤認識を軽減し、垂直エッジを前方の道路の車両の認識に用いることにより、方向、速度制限などの路面表示の影響を軽減し、車両位置識別の精度を向上させることができることを特徴とする
レーダを用いた画像処理システム。」
　
４．対比
　引用発明は、車両に搭載され、前方の道路の車両を認識する画像処理装置を備えた画像処理システムであるから、車両に搭載される対象物認識装置といえる点で、本願発明と共通する。
　引用発明の「レーダシステム」は、前方の物体との距離及びレーダ方向を検出するものであるから、車両の先行車の位置を特定する機能の点で、本願発明の「対象物位置特定手段」と共通する。
　引用発明の「画像入力手段」は、本願発明の「撮像装置」と共通する。
　引用発明の「領域限定部」は、レーダシステムにより検出された物体までの距離及びレーダ方向を基に、画像処理装置で処理すべき画面のうち車両の認識領域を限定するものであるから、予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づくものではないが、特定された先行車の位置に基づいて、撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する機能の点では、本願発明の
「処理領域設定手段」と共通する。
　引用発明の「画像処理装置」は、領域限定部で限定された領域内でエッジを抽出するものであるから、画素の濃度値に基づくもので、輝度値に基づくものではないが、処理領域に含まれる画素に基づいて、処理領域から、エッジを抽出する機能の点では、本願発明の「エッジ抽出手段」と共通する。
　引用発明の「画像処理装置」は、上記のように、エッジを抽出し、水平
エッジのみと垂直エッジのみが検出されることにより、白線や影などのエッジの誤認識を軽減し、方向、速度制限などの路面表示の影響を軽減するものであるから、白線や影などのエッジを前方の道路の車両のものと誤判定しないものといえ、抽出されたエッジのそれぞれが、先行車を示すかどうか判定することと同様の機能を有する点で、本願発明の「エッジ判定手段」と共通する。
　引用発明の「画像処理装置」は、上記のようにして前方の道路の車両を認識するものであるから、車両の外形との特定はないが、先行車を示すと判定されたエッジに基づいて、該先行車を認識する機能の点で、本願発明の「対象物認識手段」と共通する。
　
　したがって、本願発明と引用発明とを対比すると、次の点で一致する。
　
「車両に搭載される対象物認識装置であって、
　前記車両の先行車の位置を特定する対象物位置特定手段と、
　前記車両の前方を撮像する撮像装置と、
　前記特定された先行車の位置に基づいて、前記撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、
　前記処理領域に含まれる画素に基づいて、前記処理領域から、エッジを抽出するエッジ抽出手段と、
　前記抽出されたエッジのそれぞれが、先行車を示すかどうか判定するエッジ判定手段と、
　前記先行車を示すと判定されたエッジに基づいて、該先行車を認識する対象物認識手段と、を備えた、
　対象物認識装置。」
　
　また次の点で相違する。
　
　相違点１
　本願発明の「処理領域設定手段」は、特定された先行車の位置および予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づいて、処理領域を設定するものであるのに対して、引用発明のものは、予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づくことについての特定がない点。
　
　相違点２
　本願発明の「エッジ抽出手段」は、画素の輝度値に基づいてエッジを抽出するものであるのに対して、引用発明のものは、画素の濃度値に基づくものである点。
　
　相違点３
　本願発明の「対象物認識手段」は、先行車の外形を認識するものであるのに対して、引用発明のものは、先行車である前方の道路の車両を認識するものであるが、外形との特定がない点。
　
　相違点４
　本願発明の「エッジ判定手段」は、抽出されたエッジのそれぞれについ
て、該エッジの抽出された方向に対する傾きを調べ、該傾きが大きいと判断したならば、該エッジを、先行車を示すエッジではないと判定するものであるのに対して、引用発明のものは、「前方の道路の車両の認識処理として、前記領域限定部で限定された領域内で、画素の濃度値に基づいてエッジを抽出し、前方の道路の車両の画像を構成する輪郭線から水平エッジのみと垂直エッジのみが検出され、水平エッジを前方の道路の車両の認識に用いることにより、白線や影などのエッジの誤認識を軽減し、垂直エッジを前方の道路の車両の認識に用いることにより、方向、速度制限などの路面表示の影響を軽減し、車両位置識別の精度を向上させることができる」とするものである点。
　
５．相違点に対する判断
　相違点１について
　引用例には、前記（３）のように、前方車両の距離だけでなく、一般的な乗用車、トラックなどの高さを基準に設定した車両の高さｈにも基づいて算出されたｙ座標により、前方車両の認識領域を限定する実施の形態も示されており、それとは異なる実施の形態となる引用発明でも、レーダシステムにより検出された物体までの距離及びレーダ方向だけでなく、一般的な乗用
車、トラックなどを基準に設定した車両の大きさも基にして認識領域を限定することに困難な点はないから、引用発明において、相違点１を本願発明のようにすることに困難な点はない。
　
　相違点２について
　画素を輝度値で表すか、濃度値で表すかは設計事項といえることであるから、引用発明において、相違点２を本願発明のようにすることに困難な点はない。
　
　相違点３について
　引用発明により、前方の道路の車両が認識された結果は、前記（５）に
「【００２０】図９は自車走行レーン内の物体の確認識別例を説明する図である。本図に示すように、前述の画像処理により確定した白線、確定した前方車両に対して確定前方車両が確定白線で規定される自車走行レーン内にあるか否かの認識を行う。この認識を基に、支援動作を行うことができ、」とあるように、前方車両が自車走行レーン内にあるか否かの認識に用いられるものであり、認識された前方車両の外形が不明であれば、それが自車走行
レーン内にあるか否か認識できないはずであるから、引用発明の前方の道路の車両の認識も、その外形を認識するものといえる。
　仮に、引用発明が、前方の道路の車両の外形を認識するものといえないとしても、車両の認識を、その外形の認識により行うことは、原査定の拒絶の理由に引用された特開平７−２５２８６号公報（本願の請求項３と同様に、先行車両の上下左右端で認識することが、要約等に記載されている。）に示されているように、格別なことではない。
　
　相違点４について
　引用発明は、水平エッジのみと垂直エッジのみを検出し、白線や影などのエッジの誤認識を軽減するものであり、白線が傾きの大きいものであることは、引用例の図２等から明らかである。
　したがって、引用発明は、水平エッジのみと垂直エッジのみを検出することで、傾きの大きいものを前方の道路の車両のものと判定しない処理を行うものといえ、本願発明の「エッジ判定手段」と同様の判定を行うものであ
る。
　そして、引用発明で、水平エッジのみと垂直エッジのみを検出するとあるのが、少しでも水平または垂直から傾いたものは排除するのではなく、所定の範囲内のものは水平または垂直とし、傾きの大きいものを排除することであるのは当然のことであるから、相違点４に実質的な相違はないといえる。
　
　上記のように、各相違点に実質的な相違はないか、本願発明のようにすることに困難な点はないから、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。