【手続補正書】
【提出日】平成24年10月23日(2012.10.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの変位方向に対して変位した姿勢への宇宙船の変位に応じて宇宙船の編隊を維持する方法であって、前記宇宙船は補正力を発生するように構成され、
前記補正力を、前記宇宙船を変位方向に対して前記変位した姿勢に維持するように構成された基本力と、前記変位した姿勢での前記宇宙船の変位方向に対する編隊維持を最適化するように構成された余裕力との和の関数として決定する工程と、
前記補正力、前記基本力および前記余裕力は量子化分解能を有し、また前記変位した姿勢は前記変位の方向に沿って誤差範囲に接し、
次式により前記基本力の大きさを決定する工程と、
【数１】
2012025381.tif 000001
ここで、ΔＶｂａｓｅは変位の方向ｘに沿った前記基本力の大きさであり、ｖｘは前記変位の方向に沿った前記宇宙船の速度であり、また、ｑは前記量子化分解能であり、
離散制御セットの大きさから前記余裕力の大きさを決定する工程と、
ここで、前記離散制御セットの中で最大の要素ｍａｘＵが次式により決定され、
【数２】
2012025381.tif 000002
ここで、Δｖは、次式であり、
【数３】
2012025381.tif 000003
ここで、ｒａｎｇｅは前記誤差範囲の大きさであり、また、ｄｍａｘは変位力の大きさの限界であり、
前記補正力を発生するコマンドを生成する工程と、
を含み、前記行程の各々は、プロセッサによって実行される方法。
【請求項２】
前記変位した姿勢で前記宇宙船の速度に基づいて前記基本力の大きさを決定する工程、
をさらに含む、請求項１の方法。
【請求項３】
前記基本力は、該基本力の大きさが量子化分解能の倍数であるような、量子化分解能を有する衝撃力であり、
前記量子化分解能に基づいて前記基本力の大きさを決定する工程、
をさらに含む、請求項２の方法。
【請求項４】
前記大きさを決定する工程は、次式によってなされ、
【数４】
2012025381.tif 000004
ここで、ΔＶｂａｓｅは変位の方向ｘに沿った前記基本力の大きさであり、ｖｘは前記変位の方向に沿った前記宇宙船の速度であり、また、ｑは前記量子化分解能である、
請求項３の方法。
【請求項５】
前記変位した姿勢は誤差範囲に接し、
前記基本力を前記誤差範囲に基づいて決定する工程、
をさらに含む、請求項１の方法。
【請求項６】
前記余裕力は、該余裕力の大きさが量子化分解能の倍数であるような、量子化分解能を有する衝撃力であり、
前記変位の方向に沿った誤差範囲の取得する工程と、
前記余裕力が前記補正力と次の補正力との間の期間を最適化するように、前記余裕力の大きさを前記誤差範囲および前記量子化分解能に基づいて決定する工程と、
をさらに含む、請求項１の方法。
【請求項７】
離散制御セットの大きさを決定する工程と、
前記余裕力の大きさを前記離散制御セットから選択する工程と、
をさらに含む、請求項６の方法。
【請求項８】
全数列挙法を使用して、前記余裕力の大きさを前記離散制御セットから選択する工程、
をさらに含む、請求項７の方法。
【請求項９】
整数計画法（ＩＰ）を使用して、前記余裕力の大きさを前記離散制御セットから選択する工程、
をさらに含む、請求項７の方法。
【請求項１０】
前記離散制御セットの中の要素Ｕ∈Ｎ０、Ｕ＝｛０、１、・・・．ＮＵ−１｝の数は有限の濃度ＮＵを有しており、また、前記ＩＰは次の関数φを最大化することにより最適なｕ＊を決定し、
【数５】
2012025381.tif 000005
ここで、ｕは前記量子化分解能を掛けられて前記余裕力を生成する因子であり、ΔＶｂａｓｅは前記基本力の大きさであり、ｔは前記補正力が加えられる時間である、請求項９の方法。
【請求項１１】
前記宇宙船は値ｄｍａｘによって境界付けられた大きさを有する変位力にさらされ、また、前記離散制御セットを決定する工程は、
前記離散制御セットの最も大きな要素を、前記宇宙船を実質的に零の速度で前記変位した姿勢からスタートして、前記大きさｄｍａｘの変位力によって対抗されながら誤差範囲の反対側に到着させる、前記前記余裕力の最小の大きさとして決定する工程と、
前記離散制御セットの中で最も小さな要素を０か１のいずれかとして選択する工程と、
をさらに含む、請求項７の方法。
【請求項１２】
次式により最小の連続する大きさΔｖを決定する工程と、
【数６】
2012025381.tif 000006
ここで、ｒａｎｇｅは前記誤差範囲の大きさであり、
次式により最大の要素ｍａｘＵを決定する工程と、
【数７】
2012025381.tif 000007
ここで、ｑは前記量子化分解能である、
をさらに含む、請求項１１の方法。
【請求項１３】
前記変位の程度および誤差範囲に基づいて前記補正力を発生する時間を決定する工程、
をさらに含む、請求項１の方法。
【請求項１４】
変位方向に沿って定義された誤差範囲に対して宇宙船の姿勢を維持するのに適した制御モジュールであって、前記宇宙船は補正力を発生するように構成され、
前記宇宙船により基本力を発生することが、前記変位方向に対して変位した姿勢で前記宇宙船の実質的に零速度となるように、該基本力を決定するための手段と、
前記変位した姿勢で実質的に零速度を有する前記宇宙船により余裕力を発生させることが、前記誤差範囲に対して前記宇宙船の姿勢を最適化するように、該余裕力を決定するための手段と、
前記変位方向と反対の方向に力を発生するコマンドを生成するための手段と、
変位の程度および誤差範囲に基づいて前記補正力を発生する時間を決定するための手段と、
を備え、前記補正力は前記基本力および前記余裕力の和であり、
前記余裕力を決定するための手段は、次式により該余裕力の大きさを決定するように構成されたプロセッサを含み、
【数８】
2012025381.tif 000008
ここで、Δｖは、次式であり、
【数９】
2012025381.tif 000009
ここで、ｒａｎｇｅは前記誤差範囲の大きさであり、また、ｄｍａｘは変位力の大きさの限界である、
制御モジュール。
【請求項１５】
基本力を決定するための前記手段は、次式により該基本力の大きさを決定するように構成されたプロセッサを含み、
【数１０】
2012025381.tif 000010
ここで、ΔＶｂａｓｅは変位の方向ｘに沿った前記基本力の大きさであり、ｖｘは前記変位の方向に沿った前記宇宙船の速度であり、また、ｑは量子化分解能である、
請求項１４の制御モジュール。
【請求項１６】
物体の変位を補正するための補正力を決定する方法であって、
前記変位の増大を防止するように構成された基本力と、前記変位を低減するように構成された余裕力と、の和の関数として、前記補正力をプロセッサによって決定する工程と、
次式により前記余裕力の大きさを決定する工程と、を含み、
【数１１】
2012025381.tif 000011
ここで、Δｖは、次式であり、
【数１２】
2012025381.tif 000012
ここで、ｒａｎｇｅは誤差範囲の大きさであり、ｑは量子化分解能であり、また、ｄｍａｘは変位力の大きさの限界であり、
前記余裕力の大きさが離散制御セットの大きさから選択される、方法。
【請求項１７】
前記変位および変位力に基づいて前記離散制御セットの中で最大の要素を決定する工程と、
前記離散制御セットの中で最も小さな要素を０か１のいずれかとして選択する工程と、
をさらに含む、請求項１６の方法。
【請求項１８】
前記変位を前記誤差範囲の大きさの半分として定義する工程、
をさらに含む、請求項１６の方法。