【事件の表示】
　平成１０年特許願第２２８６１８号「スカラロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　２月１８日出願公開、特開２０００−　４７７３１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本件出願は、平成１０年７月２９日の特許出願であって、同１９年７月３１日付けで拒絶の理由が通知され、同年９月２５日に手続補正がなされ、同２０年２月２８日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同年３月１８日に本件審判の請求がなされ、同年４月１５日に手続補正がなされ、当審において同２１年５月２８日付けで拒絶理由が通知され、同年７月３１日に手続補正がなされたものである。 
 　 
２．本願発明
　本願の請求項１ないし３に係る発明は、平成２１年７月３１日に補正された特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められる。
　請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりである。
　
「本体に上下方向昇降可能に装着された昇降基台と該昇降基台に設けられた第１アームと第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボットにおいて、
前記昇降基台側に設けられた第１アーム駆動用の第１アームステッピングモータと、
前記昇降基台側に設けられた第２アーム駆動用の第２アームステッピングモータと、
前記各ステッピングモータに連結し、各ステッピングモータの実働パルス数を計数するエンコーダと、
前記各ステッピングモータの駆動系である前記第１アーム、第２アームの位置を検出するための手段の初期位置を検出するための初期セットセンサと、前記エンコーダからの信号を入力して前記第１アームと第２アームの位置を検出する手段と、
該初期セットセンサで検出された前記第１アーム、第２アームの初期位置で前記各ステッピングモータを初期設定し、作業者によりティーチングされた移動点に初期位置からのステッピングモータへの要求移動ステップ量を計算し、該要求移動ステップ量を出力し、移動点毎に前記エンコーダからの実働パルス数を入力し、該要求移動ステップ量と実働パルス数が一致するように移動点毎に前記ステッピングモータを制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とするスカラロボット。」
　
３．刊行物記載の発明
　これに対し、本願出願前に頒布された刊行物であって、当審で通知した拒絶理由に引用された特開昭６１−２７３６０３号公報（以下「刊行物１」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．第１ページ左下欄第１８行〜右下欄第１行
「（技術分野）
本発明はそれぞれが３６０°以上の回動範囲をもつ第１アームと第２アームを有する関節型ロボットに関するものである。」
　
イ．第２ページ右上欄第１３行〜左下欄第１４行
「以下実施例に基づいて具体的に説明する。第１図において固定台座１の円筒状に成形された上部に第１アーム回動軸２が軸受３によって軸支されている。前記回動軸２の下端にプーリー４が結合されている。前記固定台座１の側面に形成されたフランジ部５にエンコーダー７を備えたサーボモーター６が固定されていて、該モーター６のシャフト８には減速機９が連結されている。減速機９の出力軸が固定台座１のフランジ部５に設けられた軸受１０によって軸支されたシャフト１１に連結している。該シャフト１１にはプーリー１２が固定されており、該プーリー１２と前記プーリー４とはタイミングベルト１３によって連結されている。前記回動軸２の上端はフランジ状に成形されており、第１アーム１４の基部が固定されている。また該回動軸２は中空に成形されていてその中空部で軸受１５によってシャフト１６が軸支されている。該シャフト１６の下端は固定台座１に設けられたエンコーダー１７を備えたサーボモーター１８のシャフト１９にカップリング２０を介して連結している。」
　
ウ．第３ページ左上欄第７〜１４行
「次に作用について第２図を参照して説明する。サーボモーター６，１８，２５を回動させると第１アーム１４，第２アーム３８，ツール軸４２がそれぞれ回動し、その回動量にみあった分の信号がエンコーダー７，１７，２３より発生する。例えばエンコーダー７，１７，２３にインクリメンタル式のものを使用すれば発生する信号はパルス列となり、・・・」
　
　上記記載を、図面を参照しつつ、技術常識を踏まえ、本願発明に照らして整理すると、上記刊行物１には、次の発明（以下「刊行物１発明」という。）が記載されているものと認められる。 
　
「固定台座１に設けられた第１アーム１４と第１アームの先端に設けられた第２アーム３８と該第２アームの先端に設けられたツール軸４２とを有する関節型ロボットにおいて、
前記固定台座１側に設けられた第１アーム駆動用のサーボモーター６と、
前記固定台座１側に設けられた第２アーム駆動用のサーボモーター１８と、
前記各サーボモータに連結し、各サーボモータのパルス数を計数するエンコーダ７，１７と、
を備えた関節型ロボット。」 
 　 
　同じく、当審で通知した拒絶理由に引用された特開平５−３３３９３３号公報（以下「刊行物２」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．段落０００１〜０００５
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステッピングモータを用いてサーボ式システムを構成したステッピングモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のようにロボットや工作機械の動作速度制御や位置制御には、サーボモータとそのフィードバック制御システムからなるサーボシステムが多用さている。一方、本格的なサーボシステムを必要とするほどではないがある程度の位置制御を必要とする場合には、高価なサーボモータ、サーボシステムではなくステッピングモータを用いたシステムの採用を考えることが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッピングモータを用いるとオープンループになるため脱調現象や位置ずれ現象を起こしやすく、十分な位置制御が難しい場合が多くなり、またステッピングモータの閉ループ制御を行なおうとするとシステムが複雑にならざるを得ず高価なものになってしまうという問題があった。
【０００４】・・・。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係るステッピングモータ駆動制御装置は上記目的を達成するために、両軸型のステッピングモータと、該ステッピングモータの一方の軸端に連結して回転角を検出しこれに対応するパルス信号を出力するロータリーエンコーダと、上記ステッピングモータを時計方向または反時計方向へ回転駆動するドライバ回路と、上記ステッピングモータの他方の軸端に連結して駆動される駆動対象装置の原点位置、最大駆動位置及び最小駆動位置を検出するセンサ手段と、上記ドライバ回路を制御する制御手段とからなり、該制御手段は、外部から入力される動作指令信号に基づいて駆動パルス発生指令信号を出力する演算手段と、該駆動パルス発生指令信号に対応するパルス信号を発生するパルス発生手段と、上記ロータリーエンコーダが出力するパルス信号と上記パルス発生器から入力するパルス信号とを比較し、両パルス信号の差に対応する駆動パルス信号を上記ドライバ回路に対して出力する比較手段とからなる構成としてある。」
　
イ．段落０００９〜００１０
「【０００９】・・・。ステッピングモータドライバ４は、コントローラ５の制御のもとで、ステッピングモータ１を時計方向または反時計方向へ回転駆動する。図中７は原点位置センサ、８は最大限位置センサ、９は最小限位置センサであり、それぞれ駆動対象装置３の原点、最大限、最小限の各位置を検出するよう所定の位置に配置してある。図中Ｂは原点位置千差７の検出出力、Ｃは最大限位置センサ８または最小限位置センサ９の検出出力を示す。
【００１０】コントローラ５は、演算制御回路１０、 外部のコンピュータなどからの制御入力側の入力回路１１及び出力回路１２、ステッピングモータドライバ４への駆動信号Ｄの出力回路１３及び上述した各位置センサ７〜９の検出出力Ｂ、Ｃを入力する入力回路１４、さらにロータリーエンコーダ２からのフィードバックパルス信号Ａを入力するための入力回路１５を備えている。入力回路１１へは外部のコンピュータから追従動作指令信号（設定位置追従指令信号Ｅと原点位置追従指令信号Ｆ）や位置設定指令信号Ｇ、回転方向指令信号Ｈなどが入力され、出力回路１２からは追従完了信号Ｉやアラーム信号Ｊなどが出力する。・・・。」
　
ウ．段落００１４
「【００１４】比較手段２１は、非常停止判別手段２４を介して入力する速度設定指令パルス信号Ｐのパルス数と、入力回路１５を介して入力するロータリーエンコーダ２のフィードバックパルス信号Ａのパルス数とを比較し、比較結果、即ち両パルス数の差に応じた回転方向指令パルス信号Ｑを出力する。」
　
エ．段落００１９
「【００１９】機械原点検出動作は図２のフローチャート及び図３のタイミングチャートに示す動作である。図２のフローチャートを主にして説明すると、電源投入により作動に先立ってシステムの初期化が行なわれ（ステップ１）、入力回路１１へ原点位置追従指令信号Ｆが入力する（ステップ２）と、上述した演算制御回路１０内の各手段の動作に基づいて比較手段２１から出力される回転方向指令パルス信号Ｑがドライバ回路４に入力し、ドライバ回路４からの駆動信号Ｄによってステッピングモータ１が回転する。これによって駆動対象装置３が駆動され、機械原点を検出する方向へ動作する（ステップ３）。・・・。」
　
オ．段落００２２〜００２３
「【００２２】次にインデックス動作について図４のフローチャートを参照して説明する。この動作は、動作態様自体は先に説明した原点検出動作と同様であるが、上述のように予め設定された設定位置データに従って、外部から指定された位置番号まで移動する動作である。
【００２３】この動作は機械原点の検出後に行なわれるもので、外部のコンピュータから入力回路１１へ追従位置指令信号Ｇが入力する（ステップ１）と、ロジック判別手段１７及び演算手段１８の動作に基づいて比較手段２１から出力される回転方向指令パルス信号Ｑがドライバ回路４に入力し、ドライバ回路４からの駆動信号Ｄによってステッピングモータ１が回転し、これによって駆動対象装置３が駆動され、設定位置方向へ動作する（ステップ２）。ドライバ回路４からの駆動信号Ｄの内容は、図３に示す原点検出動作と同様に始めの所定期間を予め設定してある加減速時定数に基づく加速指示、その後同じく設定してある高速移動値による定速移動指示となり、比較手段２１が出力する回転方向指令パルス信号Ｑのパルス数が所定値以下になると減速を開始する。そして回転方向指令パルス信号Ｑがなくなるとドライバ回路４から駆動信号Ｄが出力されなくなり、駆動対象装置３は停止する（ステップ３）。・・・。」
　
　上記記載を、図面を参照しつつ、技術常識を踏まえ整理すると、刊行物２には、以下の事項（以下「刊行物２事項」という。）が記載されていると認める。
 　
「ロボット制御に用いられるステッピングモータであって、ステッピングモータの駆動対象装置３の原点位置を検出するための原点位置センサ７と、ロータリエンコーダ２からの信号を入力して駆動対象装置の位置を検出する手段と、該原点位置センサ７で検出された前記駆動対象装置の原点位置で前記ステッピングモータを初期化し、移動点に原点位置からのステッピングモータへの要求移動パルス数を計算し、該要求移動パルス数と実働パルス数が一致するように前記ステッピングモータを制御する制御装置。」 
  　
４．対比・判断 
　刊行物１発明の「ツール軸４２」は本願発明の「Ｒ軸」に相当し、同様に、「関節型ロボット」は「スカラロボット」に、「パルス数」は「実働パルス数」に、それぞれ相当する。
　刊行物１発明の「固定台座１」と、本願発明の「昇降基台」は、「基部」である限りにおいて一致し、同様に、「第１アーム駆動用のサーボモーター６」と「第１アームステッピングモータ」は「第１アーム用モータ」である限りにおいて、「第２アーム駆動用のサーボモーター１８」と「第２アームステッピングモータ」は「第２アーム用モータ」である限りにおいて、一致する。
　
　そうすると、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致する。 
「基部に設けられた第１アームと第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボットにおいて、
前記基部側に設けられた第１アーム駆動用の第１アーム用モータと、
前記基部側に設けられた第２アーム駆動用の第２アーム用モータと、
前記各モータに連結し、各モータの実働パルス数を計数するエンコーダと、
を備えたスカラロボット。」 
 　 
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：第１アームが設けられる基部について、本願発明は、「本体に上下方向昇降可能に装着された昇降基台」であるが、刊行物１発明は、昇降しない「固定台座」である点。
　
　相違点２：第１アーム用モータ、第２アーム用モータについて、本願発明は、「ステッピングモータ」であり、「各ステッピングモータの駆動系である前記第１アーム、第２アームの位置を検出するための手段の初期位置を検出するための初期セットセンサと、前記エンコーダからの信号を入力して前記第１アームと第２アームの位置を検出する手段と、
該初期セットセンサで検出された前記第１アーム、第２アームの初期位置で前記各ステッピングモータを初期設定し、作業者によりティーチングされた移動点に初期位置からのステッピングモータへの要求移動ステップ量を計算し、該要求移動ステップ量を出力し、移動点毎に前記エンコーダからの実働パルス数を入力し、該要求移動ステップ量と実働パルス数が一致するように移動点毎に前記ステッピングモータを制御する制御装置」を有するが、刊行物１発明は、「サーボモーター」であり、制御内容が不明である点。 
 　 
　相違点１について検討する。
　第１アーム、第２アームを有するロボットおいて、第１アームが設けられる基部が昇降するものは、拒絶理由で引用した特開平５−３１８３５０号公報、実願平５−５２９６９号（実開平７−１７４８５号）のＣＤ−ＲＯＭにみられるごとく周知である。
　第１アームが設けられる基部の昇降により、ロボットの作動範囲が広がることは明らかであるから、刊行物１発明にかかる周知技術を適用することは、必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　
　相違点２について検討する。
　刊行物１発明において、サーボモータは基部に設けられているが、相違点１を踏まえ、第１アームが設けられる基部が昇降する場合、モータの重量を軽くすることが望ましい。
　ステッピングモータは、サーボモータに比べ、一般に軽量であるところ、刊行物２事項は、ステッピングモータをロボット制御に用いることを示すものである。
　刊行物２事項は、上記のとおり「ロボット制御に用いられるステッピングモータであって、ステッピングモータの駆動対象装置の原点位置を検出するための原点位置センサ７と、ロータリエンコーダ２からの信号を入力して駆動対象装置の位置を検出する手段と、該原点位置センサ７で検出された前記駆動対象装置の原点位置で前記ステッピングモータを初期化し、移動点に原点位置からのステッピングモータへの要求移動パルス数を計算し、該要求移動パルス数と実働パルス数が一致するように前記ステッピングモータを制御する制御装置。」である。
　これを、本願発明に照らすと、刊行物２事項の「原点位置」は本願発明の「初期位置」に、同様に「原点位置センサ７」は「初期セットセンサ」に、「ロータリエンコーダ２」は「エンコーダ」に、「初期化し」は「初期設定し」に、「要求移動パルス数」は「要求移動ステップ量」に、それぞれ相当する。
　そこで、刊行物２事項を書き改めると、以下のとおりである。
「ロボット制御に用いられるステッピングモータであって、ステッピングモータの駆動対象装置の初期位置を検出するための初期セットセンサと、エンコーダからの信号を入力して駆動対象装置の位置を検出する手段と、該初期セットセンサで検出された前記駆動対象装置の初期位置で前記ステッピングモータを初期設定し、移動点に初期位置からのステッピングモータへの要求移動ステップ量を計算し、該要求移動ステップ量と実働パルス数が一致するように前記ステッピングモータを制御する制御装置。」
　また、複数の移動点を「作業者がティーチング」し、「移動点毎」に移動量を「計算」、「出力」し、実移動量を「入力」し、両者が一致するように制御することは、例示するまでもなく周知である。
　よって、刊行物２事項のステッピングモータを、前記周知技術を踏まえた上で、刊行物１発明の第１アーム用モータ、第２アーム用モータに適用し、相違点２に係るものとすることに困難性は認められない。
　
　請求人は、意見書で、刊行物１発明には、ステッピングモータを使用する理由がない旨、主張する。
　しかし、相違点１、２で検討したとおり、作動範囲拡大の観点から、基部を昇降可能とする場合には、モータの重量を軽くすることが望ましいことから、刊行物１発明においても、軽量であるステッピングモータを使用する理由は、あるというべきである。
　請求人は、また、本願発明はステッピングモータを用いたので「最適な作業に適した位置からティーチングを開始」できる旨、主張する。
　しかし、複数の移動点を作業者がティーチングすることは、周知であり、ステッピングモータを用いた場合、最適な作業に適した位置を「初期位置」とすることは、自然なことであって、格別な技術的意義を見いだすことはできない。
　よって、請求人の主張は、採用できない。
　
　また、相違点を総合勘案しても、格別の技術的意義が生じるとは認められない。
　
５．むすび 
　本願発明は、刊行物１発明、刊行物２事項、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。