(57)【要約】  複数のポットをチェーンに着脱可能に保持して周回させるチェーン式工具マガジン（１００）が、ポット（ＴＰ）を着脱可能に保持する開口部を有したＵ字形のリンク部材であって、開口側に突出した第１のローラ（１４２）と、開口とは反対側に第２のローラ（１３８）とを有するリンク部材（１３２）と、ローラを有さないリンク部材（１４８）と、これらリンク部材（１３２、１４８）を交互に無端状に複数個ピン結合したチェーン組立体（１３０）と、チェーン組立体（１３０）が順方向および逆方向に曲がって蛇行周回するように、第１のローラ（１４２）および第２のローラ（１３８）を案内するガイド（１１０、１２０）と、チェーン組立体（１３０）を周回駆動する駆動手段（１６０、１６２）とを具備する。
2015068278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を収納する複数のポットまたは複数の工具をチェーンに着脱可能に保持して周回させるチェーン式工具マガジンにおいて、
前記ポットまたは前記工具を着脱可能に保持する開口部を有したリンク部材であって、開口側に突出した第１のローラと、開口とは反対側に第２のローラとを有するリンク部材と、
前記リンク部材を無端状に複数個結合したチェーンと、
前記チェーンが順方向および逆方向に曲がって蛇行周回するように、前記第１のローラおよび前記第２のローラを案内するガイドと、
前記チェーンを周回駆動する駆動手段と、
を具備することを特徴としたチェーン式工具マガジン。
【請求項２】
前記チェーンは、前記第１と第２のローラを有した第１のリンク部材と、前記第１と第２のローラを備えていない第２のリンク部材とを具備し、前記第１と第２のリンク部材は、前記チェーンの長手方向に交互に連結されている請求項１に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項３】
前記第１のリンク部材は、基部と、該基部から前記チェーンの長手方向に対して横断方向に延びる一対の腕部とを有して、前記チェーンの長手方向に対して横断方向に開口する略Ｕ字形に形成されており、前記一対の腕部に第１のローラが回転可能に取り付けられ、前記基部に前記第２のローラが回転可能に取り付けられており、
前記第２のリンク部材は、基部と、該基部から前記チェーンの長手方向に対して横断方向に延びる一対の腕部とを有して、前記チェーンの長手方向に対して横断方向に開口する略Ｕ字形に形成されており、
前記第２のリンク部材の腕部は、前記第１のリンク部材の腕部よりも短くなっている請求項２に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項４】
前記第１のリンク部材または前記第２のリンク部材の開口部に保持されている前記ポットまたは前記工具を把持し、該ポットまたは該工具を第１のリンク部材または第２のリンク部材から取り外して、該チェーン式工具マガジンの外部に搬出し、該チェーン式工具マガジンの外部にあるポットまたは工具を把持して該チェーン式工具マガジン内に搬入して、空いている前記第１のリンク部材または第２のリンク部材に該ポットまたは該工具を装着するシフターを更に具備する請求項２または３に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項５】
前記ガイドは、外周ガイドレールと、内周ガイドレールとを具備し、該外周ガイドレールと内周ガイドレールは所定の間隔をおいて互いに平行に延設されており、両者間に全体的に逆Ｕ字形に延びるチェーン組立体のための周回軌道が形成される請求項１〜４の何れか１項に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項６】
前記第１のローラは前記外周ガイドレールに係合し、前記第２のローラは前記内周ガイドレールに係合する請求項５に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項７】
前記駆動手段は、前記周回軌道に沿って延びるスクリュー状のカムシャフトと、該カムシャフトを回転駆動する駆動モーターとを具備し、
前記第１のリンク部材の基部に前記カムシャフトと係合するカムフォロアが設けられている請求項３に記載のチェーン式工具マガジン。
【請求項８】
前記カムフォロアは、前記カムシャフトと係合していないときに、前記ガイドのうち前記第２のローラと係合する内周ガイドレールに係合している請求項７に記載のチェーン式工具マガジン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マシニングセンタ等で使用する多数の工具を収納するチェーン式工具マガジンに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械に隣接、配置され、内部に多数の工具を収納して加工プログラムに応じて工具を選択し、適宜工作機械へ供給できるようにした工具マガジンが従来から用いられている。例えば特許文献１、２には、チェーン式工具マガジンが記載されている。【０００３】
特許文献１には、工具を該工具を保持するポットと共にチェーンから外側に取り外せる分離型チェーン式工具マガジンが記載されている。このチェーン式工具マガジンは、凹湾曲部および凸湾曲部を有する走行経路沿いにチェーンを周回できるようにして、工具マガジンの容積効率を高めている。特許文献２のチェーン式工具マガジンは、ポットに二枚の菱形プレートをポットの軸方向に間隔を開けて設け、該二枚のプレートをピンによって連結して形成した無端状のチェーンを具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１２０８６３号公報
【特許文献２】実公平６−７８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
然しながら、実際には特許文献１のチェーンは、その略凹型プレートの形状から、走行経路の凹湾曲部を通過する際にはプレート同士の干渉を防止するために、凹湾曲部の曲率半径を大きくせざるを得ず、特許文献１の工具マガジンは、容積効率の改善または省スペース効果は十分ではない。【０００６】
特許文献２に記載のチェーンは、連結部における可動範囲が比較的広く、狭い空間で蛇行させることが可能となっているが、ポットをチェーンから取り外すことができないため、工具を軸線方向に移動させてポットから着脱させなければならず、工具の授受装置（シフター）の構成が複雑となって製作コストが増加すると共に、工具準備時間が長くなる問題がある。【０００７】
また、特許文献１、２の工具マガジンでは、重量工具や長尺工具を装着すると、チェーンが走行経路内で撓み工具が前下りに傾斜して、周回中のチェーンが振動したり、チェーンの振動のために工具が落下したりするため、チェーンの駆動速度を低減しなければならない。【０００８】
また、特許文献１、２に記載されている工具マガジンでは、チェーンを駆動するためにスプロケットが用いられているが、スプロケットが回転する間に、該スプロケットとチェーンとの係合する位置が変化するために、スプロケットを一定速度で回転させてもチェーンの走行速度は一定とならず、振動が発生するという構造的な問題がある。更に、特許文献１、２の工具マガジンでは、走行経路の湾曲部では、比較的小径のスプロケットが用いられているため、チェーンとスプロケットとの接触面積が小さく接触面圧が高くなる問題がある。【０００９】
本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、工具マガジン内から工具を取り出したり、工具マガジン内への工具を装填したりする工具の準備時間が短く、また、工具マガジン内により多数の工具を収納できる工具収納密度の高いチェーン式工具マガジンを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の課題を解決するために、本発明によれば、工具を収納する複数のポットまたは複数の工具をチェーンに着脱可能に保持して周回させるチェーン式工具マガジンにおいて、前記ポットまたは工具を着脱可能に保持する開口部を有したリンク部材であって、開口側に突出した第１のローラと、開口とは反対側に第２のローラとを有するリンク部材と、前記リンク部材を無端状に複数個結合したチェーンと、前記チェーンが順方向および逆方向に曲がって蛇行周回するように、前記第１のローラおよび前記第２のローラを案内するガイドと、前記チェーンを周回駆動する駆動手段とを具備するチェーン式工具マガジンが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、リンク部材の開口側の第１のローラと、開口とは反対側の第２のローラとで、ガイドに対してチェーンを支持するようにしたので、チェーンは、走行方向に対して左右の何れにも、すなわち順方向にも逆方向にも屈曲可能となり、工具収納密度を向上させた。しかも、リンク部材に開口部があるので、工具を軸線方向に移動させなくても、チェーンから工具を取り外すことができ、工具の準備時間が短くなる。また、第１と第２のローラによって、チェーンをガイドに対して支持しているので、重量工具や長尺工具をチェーンに保持させても、チェーンが撓んだり工具が前下りに傾斜したりすることがなく、チェーンを高速で周回させることが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】工作機械と共に示す本発明の第１の実施形態によるチェーン式工具マガジンの平面図である。
【図２】チェーン式工具マガジンのカバーを取り外して示す、図１のチェーン式工具マガジンの正面図である。
【図３】外周ガイドレールと内周ガイドレールとを明瞭に示すため、図２のチェーン式工具マガジンのチェーン組立体を取り外して示す正面図である。
【図４】図２のチェーン式工具マガジンの斜視図である。
【図５】内周ガイドレールと共に示すチェーン組立体の一部を示す斜視図である。
【図６】図５から内周ガイドレールを取り除いて示すチェーン組立体の部分斜視図である。
【図７】チェーン組立体の一部を示す正面図である。
【図８】図７において矢視線VIII-VIIIの方向に見たチェーン組立体の部分側面図である。
【図９】図８の矢視線IX-IXに沿う断面図である。
【図１０】第１のリンク部材のリンクプレートの平面図である。
【図１１】第２のリンク部材のリンクプレートの平面図である。
【図１２】アンクランプ状態にあるシフターの部分断面平面図である。
【図１３】図１２のシフターの正面図である。
【図１４】クランプ状態にあるシフターの部分断面平面図である。
【図１５】図１４のシフターの正面図である。
【図１６】第１の実施形態の変形例によるチェーン組立体の部分正面図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態によるチェーン式工具マガジンの正面図である。
【図１８】図１７のチェーン組立体の一部を示す正面図である。
【図１９】図１８において矢視線IXX-IXXの方向に見たチェーン組立体の部分側面図である。
【図２０】図１９の矢視線XX-XXに沿う断面図である。
【図２１】図１７のチェーン組立体のアンクランプ状態にあるシフターの部分断面平面図である。
【図２２】図２１のシフターの正面図である。
【図２３】図１７のチェーン組立体のクランプ状態にあるシフターの部分断面平面図である。
【図２４】図２３のシフターの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の第１の実施の形態を説明する。
図１において、本発明の第１の実施形態による工具マガジン１００は、工作機械１０の一方の側部に配設される。工作機械１０は、基台となるベッド１２と、該ベッド１２の上面の前方部分に水平なＺ軸方向（図１では上下方向）に移動可能に取り付けられたテーブル１４と、ベッド１２の上面においてテーブル１４とは反対側の後方部分に水平なＸ軸方向（図１では左右方向）に移動可能に取り付けられたコラム１６、コラム１６の前面に鉛直なＹ軸方向（図１では紙面に垂直な方向）に移動可能に取り付けられたヘッドストック１８と、ヘッドストック１８に取り付けられ水平な軸線Ｏを中心として主軸２２を回転可能に支持する主軸頭２０とを具備し、横形マシニングセンタを構成している。工作機械１０と工具マガジン１００との間には工具交換装置２４が配設されている。工具交換装置２４は、Ｚ軸方向に延びる回転軸線Ｏtcを中心として旋回可能な交換アーム２４を有している。
【００１４】
工具マガジン１００は、床面に設置されるベース部１０４、ベース部１０４から鉛直上方に延びる背面支持部１０２、平板状の背面支持部１０２に取り付けられた外周ガイドレール１１０および内周ガイドレール１２０、外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０の間に延設されたチェーン組立体１３０、チェーン組立体１３０を、外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０に沿って駆動する駆動装置としてのスクリュー状のカムシャフト（ギヤカム）１６０、該カムシャフト１６０を駆動する駆動モーター１６２、工具交換装置２４とチェーン組立体１３０との間で工具を搬送するシフター１７０、および、これらの要素を覆うカバー１０８を具備している。
【００１５】
外周ガイドレール１１０および内周ガイドレール１２０は、所定の間隔をおいて互いに平行に延設されており、両者間に全体的に逆Ｕ字形に延びるチェーン組立体１３０のための周回軌道を形成している。より詳細には、図２に示すように、該チェーン組立体１３０のための周回軌道１８０は、最も高い位置に配置される半円形の大円弧部分１８２ａと、該大円弧部分１８２ａの一端から下方に直線状に延びる第１の直線部分１８２ｂと、該第１の直線部分１８２ｂの下端に連結され最も低い位置に配置される半円形の第１の小円弧部分１８２ｃと、該第１の小円弧部分１８２ｃから上方に直線状に延びる第２の直線部分１８２ｄと、該第２の直線部分１８２ｄの上端に連結され大円弧部分１８２ａの内側に配置される半円形の第２の小円弧部分１８２ｅと、第２の小円弧部分１８２ｅから下方に直線状に延びる第３の直線部分１８２ｆと、該第３の直線部分１８２ｆの下端に連結され第１の小円弧部分１８２ｃと概ね同じ高さに配置される半円形の第３の小円弧部分１８２ｇと、該第３の小円弧部分１８２ｇから上方に大円弧部分１８２ａまで直線状に延びる第４の直線部分１８２ｈとを有している。本実施形態では、カムシャフト１６０は第４の直線部分１８２ｈにおいてチェーン組立体１３０に係合するように配置されている。
【００１６】
外周ガイドレール１１０は、背面支持部１０２に対して垂直方向に互いに離間配置された第１と第２のガイドレール１１２、１１４を具備している。外周ガイドレール１１０の第１のガイドレール１１２は、複数のベース片１１６によって背面支持部１０２に対して所定の間隔をおいて取り付けられており、第２のガイドレール１１４は、複数のスペーサーピン（図示せず）によって、第１のガイドレール１１２に対して所定の間隔をおいて取り付けられている。
【００１７】
内周ガイドレール１２０は、背面支持部１０２に対して垂直方向に互いに離間配置された第１と第２のガイドレール１２２、１２４を具備しており、該第１と第２のガイドレール１２２、１２４は、それぞれ複数のレールセグメントから形成されている。内周ガイドレール１２０の第１のガイドレール１２２は、複数のベース片１２６によって背面支持部１０２に対して所定の間隔をおいて取り付けられており、第２のガイドレール１２４は、複数のスペーサーピン１２８によって、第１のガイドレール１２２に対して所定の間隔をおいて取り付けられている。
【００１８】
チェーン組立体１３０は、連結ピン１５４によって第１のリンク部材１３２と第２のリンク部材１４８とを交互に連結した無端状のチェーンである。第１のリンク部材１３２は、同一形状の平行な二枚のリンクプレート１３４と、該二枚のリンクプレート１３４の間に配設されたブロック１３６とを具備している。リンクプレート１３４は、ブロック１３６と複数のピン１４０、１４６によって互いに平行に離間するように固定される。リンクプレート１３４は、ブロック１３６に固定される基部１３４ａと、該基部１３４ａから延びる一対の腕部１３４ｂとを有する略Ｕ字形の平板部材であって、一対の腕部１３４ｂの間にポットTPを受容する開口部１３４ｃが形成される。第１のリンク部材１３２は、第１のローラとしてピン１４６によって腕部１３４ｂの先端部に取り付けられた４つの遠位ローラ１４２と、第２のローラとしてピン１４０によって基部１３４ａの隅部とブロック１３６との間に取り付けられた４つの近位ローラ１３８とを有している。また、ブロック１３６の背面には、カムシャフト１６０に係合する２つのカムフォロア１４４が取り付けられている。該２つのカムフォロア１４４は、スクリュー状のカムシャフト１６０のピッチと同じ距離を以って第１のリンク部材１３２の移動方向に互いに離間している。
【００１９】
第２のリンク部材１４８は、同一形状の平行な二枚のリンクプレート１５０を具備し、該２枚のリンクプレート１５０は複数のピン１５２によって互いに平行に離間するように固定される。リンクプレート１５０は、基部１５０ａと、該基部１５０ａから延びる一対の腕部１５０ｂとを有する略Ｕ字形の平板部材であって、一対の腕部１５０ｂの間にポットTPを受容する開口部１５０ｃが形成される。該第２のリンク部材１４８のリンクプレート１５０の腕部１５０ｂは、第１のリンク部材１３２のリンクプレート１３４の腕部１３４ｂよりも短くなっている。また、第１と第２のリンク部材１３２、１４８は、ポットTPに係合して該ポットTPを第１と第２のリンク部材１３２、１４８の開口部１３４ｃ、１５０ｃ内に保持する板ばね１５６を有している（図９参照）。特に、図６から理解されるように、第１と第２のリンク部材１３２、１４８は、連結ピン１５４によって周回軌道１８０の幅方向に概ね中央で互いに連結されている。これによって、チェーン組立体１３０は、個々の連結ピン１５４を中心として逆方向に曲がることが可能となっている。
【００２０】
チェーン組立体１３０が外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０の間の周回軌道１８０内に配置されているとき、第１のリンク部材１３２のカムフォロア１４４は、内周ガイドレール１２０の第１と第２のガイドレール１２２、１２４の間で両者に接触するように配置される（図５参照）。また、第１のリンク部材１３２の４つの近位ローラ１３８は、内周ガイドレール１２０の第１と第２のガイドレール１２２、１２４の側面に接触し、遠位ローラ１４２は外周ガイドレール１１０の第１と第２のガイドレール１１２、１１４の側面に接触する。更に、第１と第２のリンク部材１３２、１４８は、１つの第２のリンク部材１４８の両隣の第１のリンク部材１３２の双方のカムフォロア１４４が、同時に、カムシャフト１６０に係合可能となるピッチをもって連結されている。
【００２１】
また、ポットTPは、背面支持部１０２とは反対側に工具（図示せず）が突出するように、第１と第２のリンク部材１３２、１４８の開口部１３４ｃ、１５０ｃ内に配置される。ポットTPは、板ばね１５６との係合を通じて開口部１３４ｃ、１５０ｃ内に保持される。
【００２２】
シフター１７０は、外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０との間に形成されるチェーン組立体１３０のための周回軌道１８０上の工具搬送位置１８４に配置された第１のリンク部材１３２または第２のリンク部材１４８が保持する工具を、該工具を装着したポットTPと共にクランプして工具交換装置２４との間で工具の授受が可能なシフト位置１８６へ向けて水平方向に移送し、或いは、シフト位置１８６で工具交換装置２４の交換アーム２６の先端部に保持されている工具を工具交換装置２４から受け取り、工具搬送位置１８４で待機している空の第１のリンク部材１３２または第２のリンク部材１４８へポットPTと共に搬送する。
【００２３】
図１２〜図１５を参照すると、シフター１７０は背面支持部１０２に固定されるベースプレート１７２と、該ベースプレート１７２に取り付けられたシフトシリンダー１７４と、該シフトシリンダー１７４のピストンに連結されたクランパー１７６とを具備している。クランパー１７６は、シフトシリンダー１７４のピストンに連結されたクランプシリンダー１７６ａと、該クランプシリンダー１７６ａに対してシフトシリンダー１７４の長手方向にスライド可能に取り付けられたクランプピストン１７６ｂと、該クランプシリンダー１７６ａに固定されポットTPの一方の側面に係合する固定腕１７６ｃと、クランプピストン１７６ｂにピン結合されポットTPの反対側の側面に係合、離脱可能な可動腕１７６ｄとを具備している。可動腕１７６ｄは、クランプシリンダー１７６ａに回転可能に拘束され、かつ、クランプピストン１７６ｂに回転可能に連結されており、クランプピストン１７６ｂのクランプシリンダー１７６ａに対するスライド動作によって、その先端部が、固定腕１７６ｃとは反対側のポットTPの前記側面に係合し（図１４、１５）、また同側面から離反する（図１２、１３）。可動腕１７６ｄの先端部は二叉のくさび形フィンガになっており、ポットTPの側面に係合するとき板ばね１５６を押し広げ、ポットTPを把持して搬送することができる。
【００２４】
既述の第１の実施形態では、チェーン組立体１３０は、第１のリンク部材１３２と、第２のリンク部材１４８とを有していたが、本発明はこれに限定されず、チェーン組立体１３０は同じ複数のリンク部材を連結して形成してもよい。図１６を参照すると、第１の実施形態の変形例によるチェーン組立体１９０は、同一のリンク部材１９２を連結ピン１９８によって互いに回転可能に連結して形成されている。リンク部材１９２の各々は、その腕部１９２ａの先端に設けられた第１のローラとしての遠位ローラ１９４と、基部に設けられた第２のローラとしての近位ローラ１９６とを具備している。
【００２５】
本発明は上述のように構成したので、チェーン組立体１３０は、周回軌道１８０の大円弧部分１８２ａおよび第１と第３の小円弧部分１８２ｃ、１８２ｇでは順方向に屈曲し、第２の小円弧部分１８２ｅでは逆方向に屈曲する。第１と第２のリンク部材１３２、１４８を連結する連結ピン１５４を周回する工具の中心軌跡付近に位置させたので、順方向にも逆方向にも曲率半径を大きくすることなく屈曲できる。つまり、チェーン組立体１３０をできるだけ小さな曲率で蛇行させて工具の収納密度を上げるとともに、開口部１３４ｃ、１５０ｃを有した工具準備時間の短い工具マガジンを実現できた。
【００２６】
第１と第２のリンク部材１３２、１４８は開口部１３４ｃ、１５０ｃを有していながら第１と第２のローラ（遠位ローラ、近位ローラ）１４２、１３８を外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０で案内する構成、或いは、第１のリンク部材１３２に一対のカムフォロア１４４を設け、第１と第２のガイドレール１２２、１２４に同時に当接させながら周回する構成にしたので、重量工具や長尺工具であっても、チェーン組立体１３０が撓んだり、工具が前下りに傾斜したりすることがなく、工具の落下を気にせずチェーン組立体１３０を高速で周回させることできる。しかも、そのカムフォロア１４４とカムシャフト（ギアカム）１６０とを係合させて、チェーン組立体１３０の周回を駆動させる構成にしたので、チェーン・スプロケット駆動方式の構造的欠点である周回速度の微変動がなく、チェーン組立体１３０を振動なく周回させることができるようになった。
【００２７】
また、周回軌道１８０の大円弧部分１８２ａに相当する部分は、従来、水平な直線部とその両端部に直角に方向を変える比較的小径の円弧ガイドを設ける構成が一般的であるが、本発明ではあえて大円弧形状に形成した。これは、従来の構成では、チェーン組立体１３０が小径の円弧ガイドを通過する際、小径の円弧ガイドにチェーン組立体１３０の重量による応力集中が生じるので、小径の円弧ガイドや近位ローラ１３８の剛性を高くしたり、焼入れ部材を用いる等、チェーン式マガジンを高価な構成にしなければならないためである。本発明の大円弧部分１８２ａは、従来の構成で生じる応力集中をなくし、高剛性や焼入れを特に必要としない安価な構成にすることに貢献している。なお、本願において、大円弧形状とは、チェーン組立体１３０の最大幅を結ぶ部分１８２ａを直線経路を含まず、なめらかな曲線で結んだ形状をいう。
【００２８】
主軸２２と工具マガジン１００との間の工具交換は、交換すべき工具が収納されたポットTPがシフター１７０によってシフト位置１８６に位置決めされると共に、主軸２２が工具交換装置１８８に位置決めされ、周知のダブルアーム式の交換アーム２６の軸線Ｏtc周りの回転動作とＺ軸方向の往復動作によって行われる。
【００２９】
次に、図１７〜図２５を参照して、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態において、第１の実施形態と共通する構成要素は同一の符号にて指示されている。第２の実施形態の工具マガジン１００′は、第１と第２のリンク部材１３２、１４８を連結ピン１５４で無端状に連結したチェーン組立体１３０′を、外周ガイドレール１１０と内周ガイドレール１２０に沿ってカムシャフト１６０によって周回駆動し、工具搬送位置１８４に設けたシフター１７０′によって交換すべき工具をシフト位置１８６へ搬送するという基本構成は、第１の実施形態の工具マガジン１００と同じである。第２の実施形態は、工具が、ポットTPを用いることなく、直接チェーン組立体１３０′に装着されている点で第１の実施形態と異なっている。なお、本願では、工具Ｔは、シャンクおよび該シャンクに連結されたカッターボディに加えて、シャンクに装着した工具ホルダを含む。
【００３０】
図１８〜図２０に示すように、平行な２枚のリンクプレート１３４、１５０のうち正面側に配置されるリンクプレート１３４または１５０に、支点ピン２０２によって取り付けられた一対の顎部２００を有し工具Ｔを着脱可能に把持するグリッパを具備している。一対の顎部２００は、ばね２０４によって互いに接近する方向に付勢されており、これによってグリッパは工具Ｔのフランジ部を把持する。第１と第２のリンク部材１３２、１４８、近位ローラ１３８、遠位ローラ１４２、カムフォロア１４４、連結ピン１５４等の構成は、第１の実施形態と同じなので説明を省略する。
【００３１】
図２１〜図２５を用いて、シフター１７０′について説明する。工具搬送位置１８４に位置決めされた工具Ｔのシャンク側から、シリンダー２１４によって工具搬送ポット２１０が工具Ｔに向けて進出し、工具Ｔを把持する。シリンダー２１４は、ブラケット２１２を介してシフトシリンダー１７４のピストンに固定されており、シフトシリンダー１７４のピストンが進出することにより、工具Ｔがばね２０４の付勢力に抗してグリッパの顎部２００からはずされ、シフト位置１８６に移動する。工具交換装置２４によって工具交換された後、交換された工具Ｔは、逆の工程をたどってチェーン組立体１３０′に把持される。
【符号の説明】
【００３２】
１０    工作機械
２２    主軸
２４    工具交換装置
２６    交換アーム
１００、１００′    工具マガジン
１１０    外周ガイドレール
１２０    内周ガイドレール
１３０、１３０′    チェーン組立体
１３２    第１のリンク部材
１３４    リンクプレート
１３６    ブロック
１３８    近位ローラ
１４２    遠位ローラ
１４４    カムフォロア
１４８    第２のリンク部材
１５０    リンクプレート
１５４    連結ピン
１６０    カムシャフト
１７０、１７０′    シフター
１８０    周回軌道
１８４    工具搬送位置
【図１】
2015068278.tif 000003
【図２】
2015068278.tif 000004
【図３】
2015068278.tif 000005
【図４】
2015068278.tif 000006
【図５】
2015068278.tif 000007
【図６】
2015068278.tif 000008
【図７】
2015068278.tif 000009
【図８】
2015068278.tif 000010
【図９】
2015068278.tif 000011
【図１０】
2015068278.tif 000012
【図１１】
2015068278.tif 000013
【図１２】
2015068278.tif 000014
【図１３】
2015068278.tif 000015
【図１４】
2015068278.tif 000016
【図１５】
2015068278.tif 000017
【図１６】
2015068278.tif 000018
【図１７】
2015068278.tif 000019
【図１８】
2015068278.tif 000020
【図１９】
2015068278.tif 000021
【図２０】
2015068278.tif 000022
【図２１】
2015068278.tif 000023
【図２２】
2015068278.tif 000024
【図２３】
2015068278.tif 000025
【図２４】
2015068278.tif 000026
【国際調査報告】
2015068278.tif 000027
2015068278.tif 000028
2015068278.tif 000029
2015068278.tif 000030