(57)【要約】  挿入装置は、第１の公転軸を中心として回転する回転体と、前記回転体を外周側から覆う状態で挿入部に取り付けられる補助具と、を備える。前記回転体の回転によって前記回転体の第１の突起から前記補助具の第２の突起に押圧力が作用することにより、第２の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具が回転する。前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態では、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間が近づく。
2016194453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向について基端側から先端側へ延設される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより第１の公転軸を中心として回転する回転体と、
前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、
前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、
前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、第２の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間を近づける軸調整ユニットと、
を具備する挿入装置。
【請求項２】
前記挿入部は、前記回転体が前記第１の公転軸を中心として回転可能に取付けられるベース部を備え、
前記軸調整ユニットは、
前記ベース部の外周面において前記第１の突起より前記先端側に設けられ、前記補助具の内周面が当接可能な先端側支持部と、
前記ベース部の前記外周面において前記第１の突起より前記基端側に設けられ、前記補助具の前記内周面が当接可能な基端側支持部と、
前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記先端側に設けられ、前記先端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、第２の公転軸回りの全周に渡って前記先端側支持部との間に径方向について隙間を有する先端側被支持部と、
前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記基端側に設けられ、前記基端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、前記第２の公転軸回りの全周に渡って前記基端側支持部との間に前記径方向について隙間を有する基端側被支持部と、
を備える、請求項１の挿入装置。
【請求項３】
前記第１の公転軸から前記第１の突起の突出端までの前記径方向についての寸法の中心軸と前記先端側支持部の外径の中心軸との間のずれの最大値を第１の軸ずれ最大値とし、前記第２の公転軸から前記第２の突起の突出端までの前記径方向についての寸法の中心軸と前記先端側被支持部の内径の中心軸との間のずれの最大値を第２の軸ずれ最大値とした場合に、前記先端側支持部と前記先端側被支持部との間の前記径方向についての前記隙間は、前記第１の軸ずれ最大値と前記第２の軸ずれ最大値との和より大きく設定され、
前記第１の公転軸から前記第１の突起の前記突出端までの前記径方向についての前記寸法の前記中心軸と前記基端側支持部の外径の中心軸との間のずれの最大値を第３の軸ずれ最大値とし、前記第２の公転軸から前記第２の突起の前記突出端までの前記径方向についての前記寸法の前記中心軸と前記基端側被支持部の内径の中心軸との間のずれの最大値を第４の軸ずれ最大値とした場合に、前記基端側支持部と前記基端側被支持部との間の前記径方向についての前記隙間は、前記第３の軸ずれ最大値と前記第４の軸ずれ最大値との和より大きく設定される、
請求項２の挿入装置。
【請求項４】
前記先端側被支持部が前記先端側支持部に当接し、かつ、前記基端側被支持部が前記基端側支持部に当接する状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間が最も離間する状態になり、
前記回転体が前記第１の公転軸を中心として回転する状態での前記第１の突起の中心軸である第１の突起軸の回転軌道を第１の回転軌道とし、かつ、前記補助具が前記第２の公転軸を中心として回転する状態での前記第２の突起の中心軸である第２の突起軸の回転軌道を第２の回転軌道とした場合に、前記第１の公転軸と前記第２の公転軸との間が最も離間する状態においても、前記第２の回転軌道は、前記第１の回転軌道と交差せず、かつ、前記第２の公転軸回りの全周に渡って前記第１の回転軌道より前記外周側に位置する、
請求項２の挿入装置。
【請求項５】
前記第２の突起は、前記補助具において第２の公転軸回り互いに対して離間する状態で三つ以上設けられ、
前記第２の突起のそれぞれは、他の前記第２の突起に対する相対位置が固定され、
前記補助具が移動することにより、全ての前記第２の突起が一緒に移動する、
請求項１の挿入装置。
【請求項６】
前記挿入部は、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記回転体と前記補助具との間に設けられ、可撓性を有する皮膜を備え、
前記第１の突起は前記皮膜を介して前記押圧力を前記第２の突起に作用させる、
請求項１の挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部に設けられる回転体が回転することにより、回転体の第１の突起から補助具の第２の突起に押圧力が作用し、挿入部に取付けられる補助具が回転体と一緒に回転する挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第２０１３／０３８７２０号公報には、内視鏡（挿入機器）の挿入部に取付けられるスパイラルユニット（補助具）が開示されている。スパイラルユニットは、挿入部を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に取付けられ、長手軸を中心とする螺旋状に延設される螺旋フィンを備える。挿入部には回転体が設けられ、回転体は第１の公転軸（長手軸）を中心として回転可能な状態で、挿入部のベース部に取付けられている。回転体には、複数の第１のローラ（第１の突起）が設けられ、スパイラルユニットには、複数の第２のローラ（第２の突起）が設けられている。駆動力が伝達されることによって回転体が第１の公転軸（長手軸）を中心として回転することにより、第１のローラのそれぞれから対応する第２のローラに回転体の回転方向へ押圧力が作用する。第１のローラのそれぞれから対応する第２のローラに押圧力が作用することにより、スパイラルユニットに駆動力が伝達され、スパイラルユニットが回転体の第１の公転軸と略同軸の第２の公転軸（長手軸）を中心としてベース部に対して回転する。螺旋フィンが内周側に押圧される状態でスパイラルユニットが第２の公転軸を中心として回転することにより、先端側または基端側への推進力が挿入部およびスパイラルユニットに作用する。
【発明の概要】
【０００３】
国際公開第２０１３／０３８７２０号公報の挿入部およびスパイラルユニットを製造する際には、回転体、第１のローラ、スパイラルユニット（補助具）および第２のローラ等の部材のそれぞれに寸法公差が発生してしまう。部材の寸法公差によって、回転体に補助具を取付けた際に、第１のローラ（第１の突起）が第２のローラ（第２の突起）に対して意図した位置に配置されない可能性がある。第１のローラが第２のローラに対して意図した位置からずれることにより、例えば、回転体の第１のローラ（第１の突起）のそれぞれから補助具の対応する第２のローラ（第２の突起）に押圧力が作用する際に、全ての第２のローラに均一に押圧力（トルク）が作用しなくなり、補助具において力が集中する箇所が発生してしまう。
【０００４】
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、回転体の第１の突起のそれぞれから補助具の対応する第２の突起に押圧力が作用する際に、全ての第２の突起に均一に押圧力が作用する挿入装置を提供することにある。
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手方向について基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより第１の公転軸を中心として回転する回転体と、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、第２の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間を近づける軸調整ユニットと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置が用いられる内視鏡システムを示す概略的に示す斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの挿入部への装着部分およびその近傍における挿入部およびスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが回転している状態で概略的に示す断面図である。
【図３】図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】図５は、図２のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図６は、図２のＶＩ−ＶＩ線断面図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの挿入部への装着部分およびその近傍における挿入部およびスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが回転していない状態で概略的に示す断面図である。
【図８】図８は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。
【図９】図９は、図７のＩＸ−ＩＸ線断面図である。
【図１０】図１０は、図７のＸ−Ｘ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置２が用いられる内視鏡システム１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置２は、挿入機器である内視鏡３と、補助具であるスパイラルユニット２０と、を備える。内視鏡３は、挿入部５を備え、挿入部５は長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部５は、長手方向について基端側から先端側へ延設され、内視鏡３では、挿入部５の基端側に操作部６が設けられている。また、内視鏡３は、操作部６に一端が接続されるユニバーサルコード７を備える。ユニバーサルコード７の他端には、スコープコネクタ８が設けられている。
【０００８】
内視鏡システム１は、周辺装置として、画像プロセッサ等の画像処理装置１１と、ランプ等の光源装置１２と、駆動制御装置１３と、フットスイッチ等の操作入力装置１４と、モニタ等の表示装置１５と、を備える。ユニバーサルコード７は、スコープコネクタ８を介して光源装置１２に着脱可能に接続されている。また、内視鏡３では、挿入部５の内部、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）およびライトガイド（図示しない）が延設されている。挿入部５の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、挿入部５の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置１１に伝達され、画像処理装置１１で画像処理が行なわれる。これにより、画像処理装置１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置１５に表示される。また、光源装置１２から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部５の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。
【０００９】
内視鏡装置２では、挿入部５がスパイラルユニット（補助具）２０に挿通された状態で、挿入部５にスパイラルユニット２０が着脱可能に取付けられる。スパイラルユニット２０は、中心軸として延設軸Ｔを有する。スパイラルユニット２０が挿入部に取付けられた状態では、延設軸Ｔは挿入部５の長手軸Ｃと略平行（略同軸）になる。スパイラルユニット２０は、延設軸Ｔ（長手軸Ｃ）に沿って延設される筒状のチューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン２２と、を備える。螺旋フィン２２は、延設軸Ｔを中心とする螺旋状に延設されている。スパイラルユニット（補助具）２０は、長手軸Ｃと略同軸の延設軸Ｔを中心として、回転可能である。
【００１０】
内視鏡３では、操作部６にモータケーシング２３が取付けられている。モータケーシング２３の内部には、駆動部材である電動モータ２５が設けられている。電動モータ２５には、電気配線（図示しない）の一端が接続されている。電気配線は、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って駆動制御装置１３に接続されている。駆動制御装置１３は、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２５の駆動状態を制御している。なお、駆動制御装置１３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサ等、および、メモリ等の記憶媒体が、設けられている。電動モータ２５に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２５が駆動され、延設軸Ｔを中心としてスパイラルユニット２０を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。
【００１１】
図２は、スパイラルユニット２０の挿入部５への装着部分およびその近傍における挿入部５およびスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図２では、スパイラルユニット２０が延設軸Ｔを中心として回転している状態を示し、挿入部５の長手軸（第１の公転軸）Ｃがスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔと同軸となる状態を示している。また、図２では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。図２に示すように、挿入部５は、先端側可撓管部３１と、先端側可撓管部３１より基端側に設けられる基端側可撓管部３２と、を備える。基端側可撓管部３２の基端は、操作部６に接続されている。先端側可撓管部３１と基端側可撓管部３２との間には、硬質材料から形成されるベース部３３が設けられている。すなわち、先端側可撓管部３１は、ベース部３３を介して、基端側可撓管部３２に連結されている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０の基端部によってベース部３３の外周側が覆われ、スパイラルユニット２０は、ベース部３３の外周側の部位から先端側へ向かって延設されている。なお、本実施形態では、ベース部３３は、五つの連結部材３５Ａ〜３５Ｅを連結することにより形成されているが、ベース部３３を形成する部材の数はこれに限るものではなく、例えば一つの部材からベース部３３が一体に形成されてもよい。
【００１２】
図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。したがって、図３および図４は、長手軸Ｃ（延設軸Ｔ）に垂直な断面である。図２乃至図４に示すように、挿入部５では、ベース部３３によって、空洞３６が形成されている。空洞３６は、第１の開口位置Ｅ１で外周側に向かって開口し、撮像ケーブル、ライトガイド（いずれも図示しない）等が延設される空間に向かって第２の開口位置Ｅ２で開口している。空洞３６では、駆動ギア３７が、支持部材３８を介してベース部３３（連結部材３５Ｃ）に取付けられている。また、基端側可撓管部３２の内部には、基端側から先端側へ向かってチャンネルチューブ４１が延設されている。チャンネルチューブ４１の先端は、第２の開口位置Ｅ２でベース部３３（連結部材３５Ｄ）に接続されている。チャンネルチューブ４１の内部には、駆動シャフト４２が長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓに沿って延設されている。駆動シャフト４２の先端は、第２の開口位置Ｅ２から空洞３６に挿入され、駆動ギア３７に接続されている。また、駆動シャフト４２の基端は、ギア（図示しない）等を介して電動モータ２５に連結されている。電動モータ２５が駆動されることにより、駆動力が駆動シャフト４２に伝達され、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト４２が回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３７に伝達され、駆動ギア３７が回転する。
【００１３】
挿入部５は、外周側からベース部３３（連結部材３５Ｃ）を覆う状態で、ベース部３３に取付けられている筒状の回転体４５を備える。回転体４５は、長手軸（第１の公転軸）Ｃを中心としてベース部３３に対して回転可能である。回転体４５の内周面には、内周ギア部４６が設けられている。内周ギア部４６は、長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）の全周に渡って延設されている。駆動ギア３７は、空洞３６の第１の開口位置Ｅ１で内周ギア部４６と噛合っている。このため、駆動ギア３７が回転することにより、駆動力が回転体４５に伝達され、回転体４５が長手軸（第１の公転軸）Ｃを中心として回転する。
【００１４】
回転体４５は、筒状回転部材５１と、筒状回転部材５１に取付けられる（本実施形態では六つの）第１のローラ（内側ローラ）５２Ａ〜５２Ｆを備える。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）を介して筒状回転部材５１に取付けられている。回転体４５では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれによって、対応する第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）が形成されている。第１の突起（内側突起）５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれは、回転体４５において外周側に向かって突出し、中心軸として第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を有する。第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６は、長手軸Ｃに対して略平行である。本実施形態では、第１のローラシャフト（内側ローラシャフト）５３Ａ〜５３Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿って延設されている。そして、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を中心として筒状回転部材５１に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６のそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。
【００１５】
複数の第１の突起５５Ａ〜５５Ｆ（第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ）は、長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）について互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。また、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれは、他の第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆの対応する五つ）に対する相対位置が固定され、回転体４５が移動することにより、全ての第１の突起５５Ａ〜５５Ｆが一緒に移動する。このため、回転体４５に駆動力が伝達されることにより、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれは他の第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆの対応する五つ）と一緒に、長手軸（第１の公転軸）Ｃを中心として回転する。また、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれの第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）と長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）について隣設される第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆの対応する二つ）の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する二つ）とを結ぶことにより、多角形として六角形Ｈ１が形成される。本実施形態では、六角形Ｈ１の中心（重心）が長手軸（第１の公転軸）Ｃとなる。したがって、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６のそれぞれまでの長手軸Ｃから径方向についての距離は、他の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する五つ）までの長手軸Ｃから径方向についての距離と、同一である。
【００１６】
挿入部５には、回転体４５を外周側から覆う筒状の皮膜４７が設けられている。皮膜４７は、例えばゴム等から形成され、可撓性を有する。皮膜４７によって、挿入部５の外表面の一部が形成されている。皮膜４７の先端は、回転体４５の先端より先端側に位置し、接着部材４８Ａによってベース部３３（連結部材３５Ｂ）に固定されている。また、皮膜４７の基端は、回転体４５の基端より基端側に位置し、接着部材４８Ｂによってベース部３３（連結部材３５Ｃ）に固定されている。皮膜４７の先端および基端では、ベース部３３と皮膜４７との間が液密に保たれている。このため、挿入部５の外部から皮膜４７の内周側への液体の流入が防止され、回転体４５が配置される部位、および、駆動ギア３７が配置される空洞３６への挿入部５の外部からの液体の流入が防止される。なお、回転体４５は、長手軸（第１の公転軸）Ｃを中心として皮膜４７に対して回転可能である。
【００１７】
スパイラルユニット２０の基端部が外周側から皮膜４７を覆う状態で、スパイラルユニット（補助具）２０は、挿入部５に着脱可能に取付けられる。したがって、皮膜４７は、回転体４５を外周側から覆う状態で、回転体４５とスパイラルユニット２０との間に配置されている。すなわち、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０は、回転体４５および皮膜４７より外周側に位置し、回転体４５は、皮膜４７より内周側に位置している。
【００１８】
ベース部３３の連結部材３５Ｅには、スパイラルユニット２０の基端面２７（チューブ本体２１の基端面）が当接可能な受け面５６が、形成されている。受け面５６は、回転体４５の基端より基端側に位置している。受け面５６にスパイラルユニット２０の基端面２７が当接することにより、受け面５６より基端側へのスパイラルユニット２０の移動が防止される。
【００１９】
また、ベース部３３の連結部材３５Ａの外周面には、内周側に向かって凹む係合溝５８が設けられている。係合溝５８は、回転体４５の先端より先端側に位置している。係合溝５８は、長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）について全周に渡って形成されている。スパイラルユニット２０（チューブ本体２１）の内周面には、内周側に向かって突出する係合爪２８が設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられることにより、係合爪２８は係合溝５８に係合する。これにより、スパイラルユニット２０の挿入部５に対する長手軸Ｃに沿う長手方向についての移動が規制される。長手方向についてのスパイラルユニット２０の挿入部５に対する移動が規制されるため、駆動力が伝達されることによってスパイラルユニット２０が長手軸Ｃと略同軸の延設軸（第２の公転軸）Ｔを中心として回転している状態において、スパイラルユニット２０が挿入部５から外れることが防止される。
【００２０】
スパイラルユニット２０の基端部には、チューブ本体２１の内周面に取付けられる（本実施形態では六つの）第２のローラ（外側ローラ）６２Ａ〜６２Ｆが設けられている。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆは、係合爪２８より基端側に位置している。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ〜６３Ｆの対応する一つ）を介してチューブ本体２１に取付けられている。スパイラルユニット（補助具）２０では、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれによって、対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）が形成されている。第２の突起（外側突起）６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれは、スパイラルユニット２０において内周側に向かって突出し、中心軸として第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を有する。第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６は、延設軸Ｔに対して略平行である。本実施形態では、第２のローラシャフト（外側ローラシャフト）６３Ａ〜６３Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に沿って延設されている。そして、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を中心としてチューブ本体２１に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれは、対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。
【００２１】
複数の第２の突起６５Ａ〜６５Ｆ（第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ）は、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）について互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆは、延設軸Ｔ回りについて略等間隔で配置されている。そして、スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれは、延設軸Ｔ回り（長手軸Ｃ回り）について第１の突起５５Ａ〜５５Ｆの中の対応する二つの間に配置され、例えば第２の突起６５Ａは、延設軸Ｔ回り（長手軸Ｃ回り）について第１の突起５５Ａと第１の突起５５Ｂとの間に配置されている。
【００２２】
また、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれは、他の第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する五つ）に対する相対位置が固定され、スパイラルユニット（補助具）２０が移動することにより、全ての第２の突起６５Ａ〜６５Ｆが一緒に移動する。また、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれの第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）と延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）について隣設される第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する二つ）の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する二つ）とを結ぶことにより、多角形として六角形Ｈ２が形成される。本実施形態では、六角形Ｈ２の中心（重心）が延設軸（第２の公転軸）Ｔとなる。したがって、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれまでの延設軸Ｔから径方向についての距離は、他の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する五つ）までの延設軸Ｔから径方向についての距離と、同一である。
【００２３】
前述のように回転体４５に駆動力が伝達され、回転体４５が長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）の一方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に回転することにより、第１の突起５５Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５５Ａは、第２の突起６５Ａに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０は、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の一方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。
【００２４】
また、回転体４５が長手軸Ｃ回りの他方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に回転することにより、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれは、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側に回転した場合とは別の対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に、回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする反時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５５Ａは、第２の突起６５Ｆに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０が延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の他方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。なお、スパイラルユニット２０に駆動力が伝達されることにより、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれは他の第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する五つ）、チューブ本体２１および螺旋フィン２２と一緒に、延設軸（第２の公転軸）Ｔを中心として回転する。
【００２５】
螺旋フィン２２が内周側に押圧される状態でスパイラルユニット２０が延設軸Ｔを中心として回転することにより、先端側または基端側（長手方向について一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。また、回転体４５およびスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、皮膜４７は回転していない。ただし、この際、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれにおいて対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆ（第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。同様に、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれにおいて対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆ（第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。
【００２６】
図５は図２のＶ−Ｖ線断面図、図６は図２のＶＩ−ＶＩ線断面図である。また、図７は、挿入部５に取付けられているスパイラルユニット２０が回転していない状態での、スパイラルユニット２０の挿入部５への装着部分およびその近傍における挿入部５およびスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図７では、挿入部５の長手軸（第１の公転軸）Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間が最も離間する状態を示し、図７では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。また、図８は図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図、図９は図７のＩＸ−ＩＸ線断面図、図１０は図７のＸ−Ｘ線断面図である。図７乃至図１０のそれぞれでは、矢印Ｙ１側が鉛直方向について上側であり、矢印Ｙ２側が鉛直方向について下側である。
【００２７】
図２および図７に示すように、ベース部３３の外周面（連結部材３５Ａの外周面）には、スパイラルユニット（補助具）２０の内周面が当接可能な先端側支持部７１Ａが設けられている。そして、スパイラルユニット２０の内周面（チューブ本体２１の内周面）には、先端側支持部７１Ａに当接可能な先端側被支持部７２Ａが設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、先端側支持部７１Ａおよび先端側被支持部７２Ａは、回転体４５の第１の突起５５Ａ〜５５Ｆおよびスパイラルユニット２０の第２の突起６５Ａ〜６５Ｆより先端側に、位置している。
【００２８】
また、ベース部３３の外周面（連結部材３５Ｅの外周面）には、スパイラルユニット（補助具）２０の内周面が当接可能な基端側支持部７１Ｂが設けられている。そして、スパイラルユニット２０の内周面（チューブ本体２１の内周面）には、基端側支持部７１Ｂに当接可能な基端側被支持部７２Ｂが設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、基端側支持部７１Ｂおよび基端側被支持部７２Ｂは、回転体４５の第１の突起５５Ａ〜５５Ｆおよびスパイラルユニット２０の第２の突起６５Ａ〜６５Ｆより基端側に、位置している。
【００２９】
先端側被支持部７２Ａが先端側支持部７１Ａに当接可能に支持され、かつ、基端側被支持部７２Ｂが基端側支持部７１Ｂに当接可能に支持されることにより、挿入部５（回転体４５）の長手軸（第１の公転軸）Ｃに対して、スパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔが規定される。なお、スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０の第２の突起６５Ａ〜６５Ｆより先端側の部位において、先端側被支持部７２Ａ（係合爪２８を含む）以外の箇所は、スパイラルユニット２０が回転しているか否かに関係なく、挿入部５の外周面に当接しない。また、スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０の第２の突起６５Ａ〜６５Ｆより基端側の部位において、基端面２７および基端側被支持部７２Ｂ以外の箇所は、スパイラルユニット２０が回転しているか否かに関係なく、挿入部５の外周面に当接しない。
【００３０】
図７乃至図１０に示すように、挿入部５に取付けられたスパイラルユニット２０が回転していない状態では、重力によってスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔが回転体４５（挿入部２）の長手軸（第１の公転軸）Ｃに対して、鉛直方向の下側へ離間する。これにより、先端側支持部７１Ａにおいて鉛直方向の上側を向く部位に先端側被支持部７２Ａが当接し、基端側支持部７１Ｂにおいて鉛直方向の上側を向く部位に基端側被支持部７２Ｂが当接する。そして、先端側被支持部７２Ａが先端側支持部７１Ａに当接し、かつ、基端側被支持部７２Ｂが基端側支持部７１Ｂに当接する状態において、挿入部５（回転体４５）の長手軸（第１の公転軸）Ｃとスパイラルユニット（補助具）２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間が（鉛直方向の下側へ）最も離間する状態になる。
【００３１】
図２乃至図６に示すように、挿入部５に取付けられたスパイラルユニット２０が回転体４５と一緒にベース部３３に対して回転している状態では、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の全周に渡って先端側支持部７１Ａと先端側被支持部７２Ａとの間に径方向について隙間Ｓ１が形成されるとともに、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の全周に渡って基端側支持部７１Ｂと基端側被支持部７２Ｂとの間に径方向について隙間Ｓ２が形成される。隙間Ｓ１の大きさは、長手軸Ｃから先端側支持部７１Ａまでの径方向についての寸法および延設軸Ｔから先端側被支持部７２Ａまでの径方向についての寸法によって決定され、最小値と最大値との間の所定の範囲に設定される。同様に、隙間Ｓ２の大きさは、長手軸Ｃから基端側支持部７１Ｂまでの径方向についての寸法および延設軸Ｔから基端側被支持部７２Ｂまでの径方向についての寸法によって決定され、最小値と最大値との間の所定の範囲に設定される。
【００３２】
隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの最小値は、ベース部３３、回転体４５、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ、スパイラルユニット（補助具）２０および第２のローラ６２Ａ〜６２Ｂ等の内視鏡装置２を構成する部材の寸法公差に基づいて設定される。したがって、隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの大きさは、内視鏡装置２を構成する部材の寸法公差に応じて設定される。例えば、挿入部５の長手軸（第１の公転軸）Ｃから第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれの突出端（外周端）までの径方向についての寸法をＤ１（図４参照）、先端側支持部７１Ａの外径寸法をＤ３（図５参照）とする。内視鏡装置２では、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆおよび先端側支持部７１Ａの寸法公差に起因して、寸法Ｄ１の中心軸と外径寸法Ｄ３の中心軸との間にずれが生じ、寸法Ｄ１の中心軸と外径寸法Ｄ３の中心軸との間のずれの最大値を第１の軸ずれ最大値δ１とする。また、スパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔから第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれの突出端（内周端）までの径方向についての寸法をＤ２（図４参照）、先端側被支持部７２Ａの内径寸法をＤ４（図５参照）とする。内視鏡装置２では、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆおよび先端側被支持部７２Ａの寸法公差に起因して、寸法Ｄ２の中心軸と外径寸法Ｄ４の中心軸との間にずれが生じ、寸法Ｄ２の中心軸と内径寸法Ｄ４の中心軸との間のずれの最大値を第２の軸ずれ最大値δ２とする。前述した隙間Ｓ１は、第１の軸ずれ最大値δ１と第２の軸ずれ最大値δ２との和より、大きく設定される。さらに、基端側支持部７１Ｂの外径寸法をＤ５（図６参照）とする。内視鏡装置２では、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆおよび基端側支持部７１Ｂの寸法公差に起因して、前述の寸法Ｄ１の中心軸と外径寸法Ｄ５の中心軸との間にずれが生じ、寸法Ｄ１の中心軸と外径寸法Ｄ５の中心軸との間のずれの最大値を第３の軸ずれ最大値δ３とする。また、基端側被支持部７２Ｂの内径寸法をＤ６（図６参照）とする。内視鏡装置２では、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆおよび基端側被支持部７２Ｂの寸法公差に起因して、前述の寸法Ｄ２の中心軸と内径寸法Ｄ６の中心軸との間にずれが生じ、寸法Ｄ２の中心軸と外径寸法Ｄ６の中心軸との間のずれの最大値を第４の軸ずれ最大値δ４とする。前述した隙間Ｓ２は、第３の軸ずれ最大値δ３と第４の軸ずれ最大値δ４との和より、大きく設定される。
【００３３】
ここで、回転体４５が長手軸（第１の公転軸）Ｃを中心として回転する状態において全ての第１の突起５５Ａ〜５５Ｆの第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６が通過する回転軌道を第１の回転軌道Ｚ１とし、スパイラルユニット２０が延設軸（第２の公転軸）Ｔを中心として回転する状態において全ての第２の突起６５Ａ〜６５Ｆの第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６が通過する回転軌道を第２の回転軌道Ｚ２とする。隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの最大値は、長手軸（第１の公転軸）Ｃと延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間が最も離間する状態での第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６が通過する第１の回転軌道Ｚ１および第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６が通過する第２の回転軌道Ｚ２に基づいて、設定される。すなわち、隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの大きさが最大値を含む所定の範囲に設定されることにより、図８に示すように、挿入部５（回転体４５）の長手軸Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸Ｔとの間が最も離間する状態においても、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６が通過する第２の回転軌道Ｚ２は、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６が通過する第１の回転軌道Ｚ１と交差せず、かつ、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の全周に渡って第１の回転軌道Ｚ１より外周側に位置する。
【００３４】
隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの大きさが最小値以上最大値以下の所定の範囲で設定されるため、挿入部５に取付けられたスパイラルユニット２０が回転体４５と一緒に回転することにより、互いに対して離間する回転体４５の長手軸（第１の公転軸）Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間が近づく。すなわち、および回転体４５およびスパイラルユニット（補助具）２０が一緒に回転している状態では、先端側支持部７１Ａ、先端側被支持部７２Ａ、基端側支持部７１Ｂおよび基端側被支持部７２Ｂによって、回転体４５の長手軸（第１の公転軸）Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間を近づける軸調整ユニットが、形成されている。軸調整ユニット（７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ）によって、回転体４５およびスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、回転体４５の回転軸である長手軸Ｃおよびスパイラルユニット２０の回転軸である延設軸Ｔが互いに対して略同軸に保持される。
【００３５】
次に、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置２の作用および効果について説明する。内視鏡装置２を用いて管腔の観察を行なう際には、スパイラルユニット（補助具）２０を挿入部５に取付け、挿入部５およびスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。この際、スパイラルユニット２０は回転していないため、重力の作用等によって、例えば図７乃至図１０に示すように、スパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔが回転体４５（挿入部２）の長手軸（第１の公転軸）Ｃに対して、鉛直方向の下側へ離間する。これにより、先端側支持部７１Ａにおいて鉛直方向の上側を向く部位に先端側被支持部７２Ａが当接し、基端側支持部７１Ｂにおいて鉛直方向の上側を向く部位に基端側被支持部７２Ｂが当接する。ここで、本実施形態では、長手軸Ｃから先端側支持部７１Ａおよび基端側支持部７１Ｂのそれぞれまでの径方向についての寸法、および、延設軸Ｔから先端側被支持部７２Ａおよび基端側被支持部７２Ｂのそれぞれまでの径方向についての寸法が前述のように決定される。このため、挿入部５（回転体４５）の長手軸Ｃに対してスパイラルユニット２０の延設軸Ｔが鉛直方向の下側へ離間しても、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６が通過する第２の回転軌道Ｚ２は、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６が通過する第１の回転軌道Ｚ１と交差せず、かつ、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の全周に渡って第１の回転軌道Ｚ１より外周側に位置する。
【００３６】
そして、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５が駆動され、前述したようにスパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が長手軸（公転軸）Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側または基端側（長手軸Ｃに平行な方向の一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部５の移動性が向上する。
【００３７】
挿入部５（回転体４５）の長手軸Ｃに対してスパイラルユニット２０の延設軸Ｔが鉛直方向の下側へ最も離間しても、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６が通過する第２の回転軌道Ｚ２は、延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）の全周に渡って第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６が通過する第１の回転軌道Ｚ１より外周側に位置する。このため、長手軸Ｃを中心として回転体４５が回転し、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれから対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に押圧力が作用することにより、スパイラルユニット２０は延設軸Ｔを中心として回転するとともに、鉛直方向の上側に移動する。この際、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆの全てが一緒に移動し、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれの他の第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する五つ）に対する相対位置は変化しない。スパイラルユニット２０が鉛直方向の上側に移動することにより、スパイラルユニット２０の延設軸Ｔも鉛直方向の上側に移動し、互いに対して離間する回転体４５の長手軸（第１の公転軸）Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸（第２の公転軸）Ｔとの間が近づく。なお、第１の回転軌道Ｚ１と第２の回転軌道Ｚ２が交わってしまうと、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆが回転しても第２の突起６５Ａ〜６５Ｆを鉛直方向について上側（外周側）に押上げられない。したがって、前述したように隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの最大値を規定することにより、この課題を解決している。
【００３８】
径方向についての隙間Ｓ１，Ｓ２のそれぞれの大きさは、前述したように内視鏡装置２を構成する部材の寸法公差に応じて設定される。
【００３９】
したがって、本実施形態では、スパイラルユニット２０が回転体４５と一緒にベース部３３に対して回転している状態において、回転体４５の長手軸Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸Ｔとの間が近づける、すなわち、長手軸（第１の公転軸）Ｃと延設軸（第２の公転軸）Ｔを略同軸にする調軸（調心）が行なわれる。
【００４０】
前述のように、本実施形態では、スパイラルユニット２０が回転体４５と一緒にベース部３３に対して回転している状態において、回転体４５の長手軸Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸Ｔとの間が近づける調軸が行なわれるため、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれが押圧力を作用させる対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に対して意図した位置に配置される。したがって、回転体４５の第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれからスパイラルユニット（補助具）２０の対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に押圧力が作用する際に、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれと対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）の中心軸同士を結ぶ線と、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれの中心軸と長手軸（第１の公転軸）Ｃとを結ぶ線との交差角度が６箇所で均一になるため、全ての第２の突起６５Ａ〜６５Ｆに均一に押圧力が作用し、スパイラルユニット２０において力が集中する箇所が発生しない。これにより、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆ（第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ）および第２の突起６５Ａ〜６５Ｆ（第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ）の破損が有効に防止されるとともに、回転体４５およびスパイラルユニット２０の耐久性が向上する。また、全ての第２の突起６５Ａ〜６５Ｆに均一に押圧力（トルク）が作用することにより、回転体４５から駆動力がスパイラルユニット２０に適切に伝達され、スパイラルユニット２０が適切に動作する（回転する）。
【００４１】
また、スパイラルユニット２０が回転体４５と一緒にベース部３３に対して回転している状態では、回転体４５の第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれとスパイラルユニット（補助具）２０の対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）と間でベース部３３に対して固定される皮膜４７が挟まれる。この際、回転体４５の長手軸Ｃとスパイラルユニット２０の延設軸Ｔとの間が近づける調軸が行なわれるため、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆおよび第２の突起６５Ａ〜６５Ｆによって挟まれる力は、長手軸Ｃ回り（延設軸Ｔ回り）について６箇所均一に皮膜４７に作用し、皮膜４７において力が集中する箇所が発生しない。このため、皮膜４７の破損が有効に防止されるとともに、皮膜４７の耐久性が向上する。また、長手軸Ｃ回り（延設軸Ｔ回り）について均一に皮膜４７に力が作用することにより、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆの長手軸Ｃを中心とする回転および第２の突起６５Ａ〜６５Ｆの延設軸Ｔを中心とする回転が皮膜４７によって阻害されることが有効に防止される。
【００４２】
（変形例）  
なお、第１の実施形態では、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）が設けられ、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆに自転可能なローラは設けられず、第１の突起５５Ａ〜５５Ｆは筒状回転部材５１と一体に形成されている。そして、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆに自転可能なローラは設けられず、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆはチューブ本体２１と一体に形成されている。
【００４３】
また、第１の突起（内側突起）５５Ａ〜５５Ｆの数および第２の突起（外側突起）６５Ａ〜６５Ｆの数は、前述の実施形態に限るものではない。ある変形例では、回転体４５に、三つの第１の突起（例えば５５Ａ〜５５Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられ、第１の突起５５Ａ〜５５Ｃのそれぞれの第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ３の対応する一つ）と長手軸Ｃ回り（第１の公転軸回り）について隣設される第１の突起（５５Ａ〜５５Ｃの対応する二つ）の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ３の対応する二つ）とを結ぶことにより、多角形として三角形が形成される。そして、三角形の中心（重心）が長手軸（第１の公転軸）Ｃとなる。また、スパイラルユニット２０に、三つの第２の突起（例えば６５Ａ〜６５Ｃ）が延設軸Ｔ回りについて略等間隔で設けられ、第２の突起６５Ａ〜６５Ｃのそれぞれの第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ３の対応する一つ）と延設軸Ｔ回り（第２の公転軸回り）について隣設される第２の突起（６５Ａ〜６５Ｃの対応する二つ）の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ３の対応する二つ）とを結ぶことにより、多角形として三角形が形成される。そして、三角形の中心（重心）が延設軸（第２の公転軸）Ｔとなる。
【００４４】
すなわち、三つ以上の第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆ；５５Ａ〜５５Ｃ）が回転体４５に設けられる構成であれば、第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆ；５５Ａ〜５５Ｃ）によって多角形を形成可能であり、回転体４５の第１の公転軸（Ｃ）が規定される。同様に、三つ以上の第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆ；６５Ａ〜６５Ｃ）がスパイラルユニット（補助具）２０に設けられる構成であれば、第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆ；６５Ａ〜６５Ｃ）によって多角形を形成可能であり、スパイラルユニット２０の第２の公転軸（Ｔ）が規定される。
【００４５】
また、前述の実施形態等では、挿入部（５）に取付けられる補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入手術システムに、前述の構成が適用されてもよい。
【００４６】
また、ある変形例では、回転体（４５）と補助具（２０）との間に皮膜（４７）が設けられなくてもよい。この場合、第１の公転軸（Ｃ）を中心として回転体（４５）が回転することにより、第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆ）のそれぞれが対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に接触する。これにより、回転体（４５）の回転方向へ第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆ）のそれぞれから対応する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）へ押圧力が作用し、補助具（２０）が第２の公転軸（Ｔ）を中心として回転する。
【００４７】
前述の実施形態等では、挿入装置（２）は、長手方向について基端側（Ｃ２）から先端側（Ｃ１）へ延設される挿入部（５）と、挿入部（５）に設けられ、駆動力が伝達されることにより第１の公転軸（Ｃ）を中心として回転する回転体（４５）と、回転体（４５）を外周側から覆う状態で挿入部（５）に取り付けられる補助具（２０）と、を備える。回転体（４５）には、外周側に向かって突出する第１の突起（５５Ａ〜５５Ｆ）が設けられ、補助具（２０）には、内周側に向かって突出する第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆ）が設けられる。回転体（４５）の回転によって第１の突起（５５Ａ〜５５Ｂ）から第２の突起（６５Ａ〜６５Ｆ）に押圧力が作用することにより、第２の公転軸（Ｔ）を中心として回転体（４５）と一緒に補助具（２０）が回転する。回転体（４５）および補助具（２０）が一緒に回転している状態では、軸調整ユニット（７１Ａ，７１Ｂ，７２Ａ，７２Ｂ）によって、回転体（４５）の第１の公転軸（Ｃ）と補助具（２０）の第２の公転軸（Ｔ）との間が近づく。
【００４８】
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。
【図１】
2016194453.tif 000003
【図２】
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【図３】
2016194453.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年9月7日(2016.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向について基端側から先端側へ延設され、ベース部を備える挿入部と、
前記挿入部の前記ベース部に取付けられ、駆動力が伝達されることにより第１の公転軸を中心として回転する回転体と、
前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、
前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、
前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、第２の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間を近づける軸調整ユニットと、
を具備し、
前記軸調整ユニットは、
前記ベース部の外周面において前記第１の突起より前記先端側に設けられ、前記補助具の内周面が当接可能な先端側支持部と、
前記ベース部の前記外周面において前記第１の突起より前記基端側に設けられ、前記補助具の前記内周面が当接可能な基端側支持部と、
前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記先端側に設けられ、前記先端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、第２の公転軸回りの全周に渡って前記先端側支持部との間に径方向について隙間を有する先端側被支持部と、
前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記基端側に設けられ、前記基端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、前記第２の公転軸回りの全周に渡って前記基端側支持部との間に前記径方向について隙間を有する基端側被支持部と、
を備える、挿入装置。
【請求項２】
前記第１の公転軸から前記第１の突起の突出端までの前記径方向についての寸法の中心軸と前記先端側支持部の外径の中心軸との間のずれの最大値を第１の軸ずれ最大値とし、前記第２の公転軸から前記第２の突起の突出端までの前記径方向についての寸法の中心軸と前記先端側被支持部の内径の中心軸との間のずれの最大値を第２の軸ずれ最大値とした場合に、前記先端側支持部と前記先端側被支持部との間の前記径方向についての前記隙間は、前記第１の軸ずれ最大値と前記第２の軸ずれ最大値との和より大きく設定され、
前記第１の公転軸から前記第１の突起の前記突出端までの前記径方向についての前記寸法の前記中心軸と前記基端側支持部の外径の中心軸との間のずれの最大値を第３の軸ずれ最大値とし、前記第２の公転軸から前記第２の突起の前記突出端までの前記径方向についての前記寸法の前記中心軸と前記基端側被支持部の内径の中心軸との間のずれの最大値を第４の軸ずれ最大値とした場合に、前記基端側支持部と前記基端側被支持部との間の前記径方向についての前記隙間は、前記第３の軸ずれ最大値と前記第４の軸ずれ最大値との和より大きく設定される、
請求項１の挿入装置。
【請求項３】
前記先端側被支持部が前記先端側支持部に当接し、かつ、前記基端側被支持部が前記基端側支持部に当接する状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間が最も離間する状態になり、
前記回転体が前記第１の公転軸を中心として回転する状態での前記第１の突起の中心軸である第１の突起軸の回転軌道を第１の回転軌道とし、かつ、前記補助具が前記第２の公転軸を中心として回転する状態での前記第２の突起の中心軸である第２の突起軸の回転軌道を第２の回転軌道とした場合に、前記第１の公転軸と前記第２の公転軸との間が最も離間する状態においても、前記第２の回転軌道は、前記第１の回転軌道と交差せず、かつ、前記第２の公転軸回りの全周に渡って前記第１の回転軌道より前記外周側に位置する、
請求項１の挿入装置。
【請求項４】
前記第２の突起は、前記補助具において第２の公転軸回り互いに対して離間する状態で三つ以上設けられ、
前記第２の突起のそれぞれは、他の前記第２の突起に対する相対位置が固定され、
前記補助具が移動することにより、全ての前記第２の突起が一緒に移動する、
請求項１の挿入装置。
【請求項５】
前記挿入部は、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記回転体と前記補助具との間に設けられ、可撓性を有する皮膜を備え、
前記第１の突起は前記皮膜を介して前記押圧力を前記第２の突起に作用させる、
請求項１の挿入装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手方向について基端側から先端側へ延設され、ベース部を備える挿入部と、前記挿入部の前記ベース部に取付けられ、駆動力が伝達されることにより第１の公転軸を中心として回転する回転体と、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、第２の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態において、前記回転体の前記第１の公転軸と前記補助具の前記第２の公転軸との間を近づける軸調整ユニットと、を備え、前記軸調整ユニットは、前記ベース部の外周面において前記第１の突起より前記先端側に設けられ、前記補助具の内周面が当接可能な先端側支持部と、前記ベース部の前記外周面において前記第１の突起より前記基端側に設けられ、前記補助具の前記内周面が当接可能な基端側支持部と、前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記先端側に設けられ、前記先端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、第２の公転軸回りの全周に渡って前記先端側支持部との間に径方向について隙間を有する先端側被支持部と、前記補助具の前記内周面において前記第２の突起より前記基端側に設けられ、前記基端側支持部に当接可能であるとともに、前記回転体および前記補助具が一緒に回転している前記状態において、前記第２の公転軸回りの全周に渡って前記基端側支持部との間に前記径方向について隙間を有する基端側被支持部と、を備える。
【国際調査報告】
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