【手続補正書】
【提出日】平成24年9月10日(2012.9.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
（１）第１の発明に係るロール角推定装置は、移動体のロール角を推定するロール角推定装置であって、少なくとも２つの方向に沿った第１および第２の軸の周りでの第１および第２の角速度をそれぞれ検出する第１および第２の角速度検出器と、少なくとも３つの方向における第１、第２および第３の加速度をそれぞれ検出する第１、第２および第３の加速度検出器と、移動体の進行方向の移動速度に関する情報を検出する速度情報検出器と、移動体のロール角を推定するとともに第１および第２の角速度検出器ならびに第１、第２および第３の加速度検出器のうち少なくとも１つのオフセット誤差を推定するように構成された推定部とを備え、推定部は、現在の推定動作において、第１および第２の角速度検出器の検出値、第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、速度情報検出器の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値ならびに前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値に基づいて、移動体のロール角および少なくとも１つのオフセット誤差を推定するものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
（７）移動体は、前輪および後輪を有し、速度情報検出器は、情報として後輪の回転速度を検出する後輪回転速度検出器を含み、推定部は、移動体の移動速度をさらに推定するように構成され、現在の推定動作において第１および第２の角速度検出器の検出値、第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、後輪回転速度検出器の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値ならびに前回の推定動作による移動速度の推定値に基づいて、移動体のロール角、少なくとも１つのオフセット誤差および移動体の移動速度を推定してもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
（８）移動体は、前輪および後輪を有し、速度情報検出器は、前輪の回転速度を検出する前輪回転速度検出器と、前輪回転速度検出器の検出値から後輪の回転速度を情報として推定する後輪回転速度推定部とを含み、推定部は、移動体の移動速度をさらに推定するように構成され、現在の推定動作において第１および第２の角速度検出器の検出値、第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、後輪回転速度推定部の推定値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値ならびに前回の推定動作による移動速度の推定値に基づいて、移動体のロール角、少なくとも１つのオフセット誤差および移動体の移動速度を推定してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
その輸送機器においては、第１の発明に係るロール角推定装置により移動体のロール角が高い精度で推定される。それにより、処理部によるロール角を用いた処理が高い精度で行われる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
本実施の形態では、センサ群５、後輪速度センサ７およびＥＣＵ２０がロール角推定装置を構成する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
【表２】
2011128093.tif 000001
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
現在の推定動作において、システム方程式８ａの入力パラメータｕとして、ロール角速度ωｒの検出値、ロール角加速度（ロール角速度ωｒの微分値）の検出値、ヨー角速度ωｙの検出値、ヨー角加速度（ヨー角速度ωｙの微分値）の検出値および前後加速度Ｇｘの検出値が与えられる。また、システム方程式８ａの入力パラメータｘとして、前回の推定動作によるロール角φの推定値、車両速度Ｖｘの推定値、ロール角速度センサオフセットｂｒの推定値、ヨー角速度センサオフセットｂｙの推定値および上下加速度センサオフセットｂｚの推定値が与えられる。システム方程式８ａの出力は、ロール角φの微分値、車両速度Ｖｘの微分値、ロール角速度センサオフセットｂｒの微分値、ヨー角速度センサオフセットｂｙの微分値および上下加速度センサオフセットｂｚの微分値である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
【表３】
2011128093.tif 000002
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
Ｇｖ＝［ｅ］［Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ］
したがって、上式（１１）より、前後加速度Ｇｘ、左右加速度Ｇｙ、および上下加速度Ｇｚは次式のようになる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
ここでは、車両１００にオフセット誤差を有しないロール角速度センサ５１、ヨー角速度センサ５２、上下加速度センサ５３、前後加速度センサ５４、左右加速度センサ５５および後輪速度センサ７を取り付け、車両１００の実際の走行中に得られたロール角速度センサ５１、ヨー角速度センサ５２、上下加速度センサ５３、前後加速度センサ５４、左右加速度センサ５５および後輪速度センサ７の検出値に基づいて各パラメータの推定値を算出した。また、ロール角速度センサ５１の検出値に３ｄｅｇ／ｓのオフセット誤差を付加し、各パラメータの推定値を算出した。図７はロール角φおよび車両速度Ｖｘの推定値を示し、図８はロール角速度センサオフセットｂｒ、ヨー角速度センサオフセットｂｙおよび上下加速度センサオフセットｂｚの推定値を示す。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
符号Ｌ０は、ロール角速度センサ５１の検出値にオフセット誤差が付加されない場合における各パラメータの推定値を示し、Ｌｏｆｆは、ロール角速度センサ５１の検出値にオフセット誤差が付加された場合における各パラメータの推定値を示す。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】
図８に示すように、ロール角速度センサ５１検出値にオフセット誤差が付加された場合におけるロール角速度センサオフセットｂｒの推定値とロール角速度センサ５１の検出値にオフセット誤差が付加されない場合におけるロール角速度センサオフセットｂｒの推定値との差はオフセット誤差の値（３ｄｅｇ／ｓ）に等しくなる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５４】
図１１は前輪速度ｖｆと後輪速度ｖｒとの関係の計算結果を示す図である。図１１の横軸は後輪速度ｖｒを表し、縦軸は前輪速度ｖｆを表す。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６９】
また、車両１００の上下方向が第１の方向の例であり、車両１００の前後方向が第２の方向の例であり、車両１００の左右方向が第３の方向の例であり、上下加速度Ｇｚが第１の加速度の例であり、前後加速度Ｇｘが第２の加速度の例であり、左右加速度Ｇｙが第３の加速度の例であり、上下加速度センサ５３が第１の加速度検出器の例であり、前後加速度センサ５４が第２の加速度検出器の例であり、左右加速度センサ５５が第３の加速度検出器の例である。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７１】
また、車両１００または車体１が移動体の例であり、前輪２が前輪の例であり、後輪３が後輪の例であり、後輪速度センサ７が後輪回転速度推定部の例であり、前輪速度センサ６が前輪回転速度検出器の例であり、ＥＣＵ２０が後輪回転速度推定部の例である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体のロール角を推定するロール角推定装置であって、
互いに異なる少なくとも２つの方向に沿った第１および第２の軸の周りでの第１および第２の角速度をそれぞれ検出する第１および第２の角速度検出器と、
互いに異なる少なくとも３つの方向における第１、第２および第３の加速度をそれぞれ検出する第１、第２および第３の加速度検出器と、
前記移動体の進行方向の移動速度に関する情報を検出する速度情報検出器と、
前記移動体のロール角を推定するとともに前記第１および第２の角速度検出器ならびに前記第１、第２および第３の加速度検出器のうち少なくとも１つのオフセット誤差を推定するように構成された推定部とを備え、
前記推定部は、現在の推定動作において前記第１および第２の角速度検出器の検出値、前記第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、前記速度情報検出器の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値ならびに前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値に基づいて、前記移動体のロール角および前記少なくとも１つのオフセット誤差を推定する、ロール角推定装置。
【請求項２】
前記第１および第２の角速度検出器は、互いに異なる２つの方向に沿った第１および第２の軸の周りでの第１および第２の角速度をそれぞれ検出し、
前記第１、第２および第３の加速度検出器は、互いに異なる３つの方向における第１、第２および第３の加速度をそれぞれ検出する、請求項１記載のロール角推定装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記少なくとも１つのオフセット誤差として、前記第１および第２の角速度検出器の少なくとも一方のオフセット誤差を推定する、請求項１または２記載のロール角推定装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記少なくとも１つのオフセット誤差として、前記第１および第２の角速度検出器のオフセット誤差を推定する、請求項１〜３のいずれかに記載のロール角推定装置。
【請求項５】
前記推定部は、前記少なくとも１つのオフセット誤差として、前記第１、第２および第３の加速度検出器の少なくとも１つのオフセット誤差をさらに推定する、請求項４記載のロール角推定装置。
【請求項６】
前記第１の加速度は前記移動体の上下方向における加速度であり、
前記推定部は、前記第１の加速度検出器のオフセット誤差を推定する、請求項５記載のロール角推定装置。
【請求項７】
前記移動体は、前輪および後輪を有し、
前記速度情報検出器は、前記情報として前記後輪の回転速度を検出する後輪回転速度検出器を含み、
前記推定部は、前記移動体の移動速度をさらに推定するように構成され、現在の推定動作において前記第１および第２の角速度検出器の検出値、前記第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、前記後輪速度検出器の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値ならびに前回の推定動作による移動速度の推定値に基づいて、前記移動体のロール角、前記少なくとも１つのオフセット誤差および前記移動体の移動速度を推定する、請求項１〜６のいずれかに記載のロール角推定装置。
【請求項８】
前記移動体は、前輪および後輪を有し、  前記速度情報検出器は、
前記前輪の回転速度を検出する前輪回転速度検出器と、
前記前輪回転速度検出器の検出値から前記後輪の回転速度を前記情報として推定する後輪回転速度推定部とを含み、
前記推定部は、前記移動体の移動速度をさらに推定するように構成され、現在の推定動作において前記第１および第２の角速度検出器の検出値、前記第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、前記後輪回転速度推定部の推定値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値ならびに前回の推定動作による移動速度の推定値に基づいて、前記移動体のロール角、前記少なくとも１つのオフセット誤差および前記移動体の移動速度を推定する、請求項１〜６のいずれかに記載のロール角推定装置。
【請求項９】
前記推定部は、現在の推定動作において前記第１および第２の角速度検出器の検出値、前記第１、第２および第３の加速度検出器の検出値、前記速度情報検出器の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値および前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値の関係を用いて前記移動体のロール角および前記少なくとも１つのオフセット誤差を推定するカルマンフィルタを含む、請求項１〜８のいずれかに記載のロール角推定装置。
【請求項１０】
移動可能に構成された移動体と、
前記移動体のロール角を推定する請求項１〜９のいずれかに記載のロール角推定装置と、
前記ロール角推定装置により推定されたロール角を用いた処理を行う処理部とを備えた、輸送機器。