(57)【要約】  評価装置は、撮影装置により取得される撮影データを表示装置の表示画面に表示させる第１表示制御部と、撮影される作業車両に関する作業車両データに基づくものであって、前記撮影装置の撮影位置を決定するためのガイド表示を前記表示画面に表示させる第２表示制御部と、を備える。
2016137016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置により取得される撮影データを表示装置の表示画面に表示させる第１表示制御部と、
撮影される作業車両に関する作業車両データに基づくものであって、前記撮影装置の撮影位置を決定するためのガイド表示を前記表示画面に表示させる第２表示制御部と、
を備える評価装置。
【請求項２】
前記第２表示制御部は、前記表示画面において前記作業車両の車両本体と前記ガイド表示とが位置決めされたとき、前記作業車両の作業機が可動範囲の限界位置に動作しても前記作業車両の全体が前記撮影装置で撮影できるような表示形態で前記ガイド表示を表示させる、
請求項１に記載の評価装置。
【請求項３】
前記表示画面において前記作業車両の車両本体と前記ガイド表示とが位置決めされたとき、前記撮影装置の撮影位置が前記作業車両から規定距離だけ離れるような表示形態で前記ガイド表示が表示される、
請求項１又は請求項２に記載の評価装置。
【請求項４】
前記車両本体は、上部旋回体と下部走行体とを含み、
前記規定距離は、前記作業車両の作業機の最大旋回半径よりも大きい、
請求項３に記載の評価装置。
【請求項５】
前記ガイド表示は、前記作業車両の車両本体を側方から見た時の前記車両本体の輪郭を示す、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の評価装置。
【請求項６】
前記表示画面に表示された前記撮影データが示す前記作業車両の車両本体と、前記表示画面に表示された前記ガイド表示とが位置決めされたか否かを判定する判定部と、
前記判定部において前記位置決めされたと判定されたとき前記位置決めされたことを示す位置決め状態データを前記表示画面に表示させる第４表示制御部と、
を備える請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、評価装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、施工現場における掘削作業において使用される作業車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両を操作する操作者の技量を評価したり作業車両を点検したりする場合、作業車両の動きをカメラやビデオカメラといった撮影装置で撮影する場合がある。その場合、撮影者の安全確保や、撮影装置と作業車両の作業機とが接触することを回避することが求められる。また、撮影者あるいは撮影装置の位置が、撮影のタイミングや撮影者によっても変わることなく、適正な撮影位置で撮影を実施できる技術が要望される。つまり、撮影装置で撮影した画像に基づき、作業車両を操作する操作者の技量を評価する場合、一定の撮影条件で撮影を行わなければ、技量の評価に比較障害が発生するおそれがある。また、撮影装置で撮影した画像に基づき、作業車両の点検（例えば、作業機の動作速度の点検）を行う場合、一定の撮影条件で撮影を行わなければ、作業車両の不調の有無の判断が正しく行われないおそれがある。【０００５】
本発明の態様は、撮影者の安全を確保しつつ適正な撮影位置で作業車両を撮影して、操作者の評価又は作業車両の状態についての評価を実施できる評価装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、撮影装置により取得される撮影データを表示装置の表示画面に表示させる第１表示制御部と、撮影される作業車両に関する作業車両データに基づくものであって、前記撮影装置の撮影位置を決定するためのガイド表示を前記表示画面に表示させる第２表示制御部と、を備える評価装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、作業車両の操作者の技量を客観的に評価できる評価装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る油圧ショベルの一例を示す側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る油圧ショベルの一例を示す平面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る操作装置の一例を模式的に示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る評価システムのハードウエア構成の一例を模式的に示す図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る携帯機器の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る撮影位置決定方法の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る撮影方法の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る撮影方法の一例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る撮影及び評価方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る作業機の移動終了位置の特定方法を説明するための図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る作業機の目標移動軌跡を示す目標データの生成方法を説明するための図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る評価データの表示方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
＜作業車両＞
図１は、本実施形態に係る作業車両３の一例を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る作業車両３の一例を示す平面図である。本実施形態においては、作業車両３が油圧ショベルである例について説明する。なお、図２は、図１のような作業機１０の姿勢において、油圧ショベル３を上方から見たときの平面図を示している。
【００１１】
油圧ショベル３は、施工現場において稼働する。油圧ショベル３は、その油圧ショベル３に搭乗した操作者Ｍａに操作される。操作者Ｍａは、作業車両３を操作して施工現場を施工する。
【００１２】
図１及び図２に示すように、油圧ショベル３は、油圧により作動する作業機１０と、作業機１０を支持する車両本体２０とを備える。車両本体２０は、上部旋回体２１と、上部旋回体２１を支持する下部走行体２２とを含む。
【００１３】
上部旋回体２１は、キャブ２３と、機械室２４と、カウンタウエイト２４Ｃとを有する。キャブ２３は、運転室を含む。運転室には、操作者Ｍａが着座する運転席７と、操作者Ｍａに操作される操作装置８とが配置される。操作装置８は、作業機１０及び上部旋回体２１を操作するための作業レバー、及び下部走行体２２を操作するための走行レバーを含む。作業機１０は、操作装置８を介して操作者Ｍａに操作される。上部旋回体２１及び下部走行体２２は、操作装置８を介して操作者Ｍａに操作される。操作者Ｍａは、運転席７に着座した状態で操作装置８を操作可能である。
【００１４】
下部走行体２１は、スプロケットと呼ばれる駆動輪２５と、アイドラと呼ばれる遊動輪２６と、駆動輪２５及び遊動輪２６に支持される履帯２７とを有する。駆動輪２５は、例えば油圧モータのような駆動源が発生する動力により作動する。駆動輪２５は、操作装置８の走行レバーを操作することで回転する。駆動輪２５は、回転軸ＤＸ１を回転中心として回転する。遊動輪２６は、回転軸ＤＸ２を回転中心として回転する。回転軸ＤＸ１と回転軸ＤＸ２とは平行である。駆動輪２５が回転して履帯２７が回転することにより油圧ショベル３が前後に走行あるいは旋回する。
【００１５】
上部旋回体２１は、下部走行体２２に支持された状態で旋回軸ＲＸを中心に旋回可能である。
【００１６】
作業機１０は、車両本体２０の上部旋回体２１に相対移動可能に支持される。作業機１０は、上部旋回体２１に連結されるブーム１１と、ブーム１１に連結されるアーム１２と、アーム１２に連結されるバケット１３とを有する。バケット１３は、例えば凸形状の複数の刃を有する。刃の先端部である刃先１３Ｂは複数設けられる。なお、バケット１３の刃先１３Ｂは、バケット１３に設けられたストレート形状の刃の先端部でもよい。
【００１７】
上部旋回体２１とブーム１１とはブームピン１１Ｐを介して連結される。ブーム１１は、回転軸ＡＸ１を支点として動作可能に上部旋回体２１に支持される。ブーム１１とアーム１２とはアームピン１２Ｐを介して連結される。アーム１２は、回転軸ＡＸ２を支点として動作可能にブーム１１に支持される。アーム１２とバケット１３とはバケットピン１３Ｐを介して連結される。バケット１３は、回転軸ＡＸ３を支点として動作可能にアーム１２に支持される。回転軸ＡＸ１と回転軸ＡＸ２と回転軸ＡＸ３とは前後方向に平行である。前後方向の定義については後述する。
【００１８】
以下の説明においては、回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３の軸が延びる方向を適宜、上部旋回体２１の車幅方向、と称し、旋回軸ＲＸの軸が延びる方向を適宜、上部旋回体２１の上下方向、と称し、回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３及び旋回軸ＲＸの両方と直交する方向を適宜、上部旋回体２１の前後方向、と称する。
【００１９】
本実施形態においては、運転席７に着座した操作者Ｍａを基準として、バケット１３を含む作業機１０が存在する方向が前方であり前方の逆方向が後方である。車幅方向の一方が右方であり右方の逆方向、すなわちキャブ２３があるほうが左方である。バケット１３は、上部旋回体２１よりも前方に配置される。バケット１３の複数の刃先１３Ｂは、車幅方向に配置される。上部旋回体２１は、下部走行体２２の上方に配置される。
【００２０】
作業機１０は、油圧シリンダによって作動する。油圧ショベル３は、ブーム１１を動作させるためのブームシリンダ１４と、アーム１２を動作させるためのアームシリンダ１５と、バケット１３を動作させるためのバケットシリンダ１６とを有する。ブームシリンダ１４が伸縮動作すると、ブーム１１が回転軸ＡＸ１を支点に動作して、ブーム１１の先端部が上下方向に移動する。アームシリンダ１５が伸縮動作すると、アーム１２が回転軸ＡＸ２を支点に動作して、アーム１２の先端部が上下方向あるいは前後方向に移動する。バケットシリンダ１６が伸縮動作すると、バケット１３が回転軸ＡＸ３を支点に動作して、バケット１３の刃先１３Ｂが上下方向あるいは前後方向に移動する。ブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、及びバケットシリンダ１６を含む作業機１０の油圧シリンダは、操作装置８の作業レバーによって操作される。作業機１０の油圧シリンダが伸縮動作することにより、作業機１０の姿勢が変化する。
【００２１】
＜操作装置＞
次に、本実施形態に係る操作装置８について説明する。図３は、本実施形態に係る操作装置８の一例を模式的に示す図である。操作装置８の作業レバーは、車幅方向において運転席７の中心よりも右方に配置される右作業レバー８ＷＲと、車幅方向において運転席７の中心よりも左方に配置される左作業レバー８ＷＬとを含む。操作装置８の走行レバーは、車幅方向において運転席７の中心よりも右方に配置される右走行レバー８ＭＲと、車幅方向において運転席７の中心よりも左方に配置される左走行レバー８ＭＬとを含む。
【００２２】
中立位置にある右作業レバー８ＷＲを前方に傾倒するとブーム１１が下げ動作し後方に傾倒するとブーム１１が上げ動作する。中立位置にある右作業レバー８ＷＲを右方に傾倒するとバケット１３がダンプ動作し左方に傾倒するとバケット１３が掻き込み動作する。
【００２３】
中立位置にある左作業レバー８ＷＬを右方に傾倒すると上部旋回体２１が右旋回し左方に傾倒すると上部旋回体２１が左旋回する。中立位置にある左作業レバー８ＷＬを後方に傾倒するとアーム１２が掻き込み動作し前方に傾倒するとアーム１２が伸ばし動作する。
【００２４】
中立位置にある右走行レバー８ＭＲを前方に傾倒すると右方のクローラ２７が前進動作し後方に傾倒すると右方のクローラ２７が後進動作する。中立位置にある左走行レバー８ＭＬを前方に傾倒すると左方のクローラ２７が前進動作し後方に傾倒すると左方のクローラ２７が後進動作する。
【００２５】
なお、右作業レバー８ＷＲ及び左作業レバー８ＷＬの傾倒方向と作業機１０あるいは上部旋回対２１の旋回方向との動作関係についての操作パターンは、上述の関係でなくてもよい。
【００２６】
＜ハードウエア構成＞
本実施形態においては、施工現場において操作者Ｍａとは別の作業者Ｍｂが作業を実施する。作業者Ｍｂは、例えば施工現場で補助作業を実施する。操作者Ｍａ又は作業者Ｍｂは、コンピュータシステムを含む携帯機器６を所持する。携帯機器６は、スマートフォン又はタブレット型パーソナルコンピュータのような携帯型コンピュータを含む。
【００２７】
図４は、本実施形態に係る携帯機器６のハードウエア構成の一例を模式的に示す図である。携帯機器６は、コンピュータシステムを含む。携帯機器６は、演算処理装置６０と、記憶装置６１と、携帯機器６の位置を検出する位置検出装置６２と、撮影装置６３と、表示装置６４と、入力装置６５と、入出力インターフェース装置６６とを有する。
【００２８】
演算処理装置６０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置６１は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）又はＲＡＭ（Random  Access  Memory）のようなメモリ及びストレージを含む。演算処理装置６０は、記憶装置６１に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施する。
【００２９】
位置検出装置６２は、全地球測位システム（Global  Navigation  Satellite  System：ＧＮＳＳ）により、グローバル座標系における携帯機器６の位置を示す絶対位置を検出する。
【００３０】
撮影装置６３は、被写体の動画データを取得可能なビデオカメラ機能、及び被写体の静止画データを取得可能なスチルカメラ機能を有する。撮影装置６３は、撮影データを取得するものであって、光学系と、光学系を介して被写体の撮影データを取得する撮像素子とを有する。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサを含む。
【００３１】
撮影装置６３は、油圧ショベル３を撮影可能である。撮影装置６３は、油圧ショベル３の作業機１０の動きを示す動作データを検出する検出装置として機能する。撮影装置６３は、作業機１０の動作データである撮影データを取得して、作業機１０の移動軌跡、移動速度、及び移動時間の少なくとも一つを含む作業機１０の移動データを取得可能である。作業機１０の撮影データは、作業機１０の動画データ及び静止画データの一方又は両方を含む。
【００３２】
表示装置６４は、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electroluminescence  Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。入力装置６５は、操作されることにより入力データを生成する。本実施形態において、入力装置６５は、表示装置６４の表示画面に設けられたタッチセンサを含む。表示装置６４は、タッチパネルを含む。
【００３３】
入出力インターフェース装置６６は、演算処理装置６０と記憶装置６１と位置検出装置６２と撮影装置６３と表示装置６４と入力装置６５との間でデータ通信する。
【００３４】
＜携帯機器＞
次に、本実施形態に係る携帯機器６の機能について説明する。図５は、本実施形態に係る携帯機器６の一例を示す機能ブロック図である。携帯機器６は、油圧ショベル３の動作の評価、及び油圧ショベル３を操作する操作者Ｍａの技量の評価の一方又は両方を実施する評価装置６００として機能する。評価装置６００の機能は、演算処理装置６０及び記憶装置６１によって発揮される。
【００３５】
評価装置６００は、撮影装置６３によって撮影された油圧ショベル３の撮影データを取得する検出データ取得部６０１と、撮影装置６３によって撮影された油圧ショベル３の撮影データに基づいて作業機１０の位置データを算出する位置データ算出部６０２と、作業機１０の目標移動条件を含む目標データを生成する目標データ生成部６０３と、撮影データと目標データとに基づいて評価データを生成する評価データ生成部６０４と、油圧ショベル３の撮影データや、評価データを含む表示データを表示装置６４の表示画面に表示させる第１表示制御部６０５Ａと、ガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させる第２表示制御部６０５Ｂと、撮影装置６３が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように指示する指示データ７５を表示装置６４の表示画面に表示させる第３表示制御部６０５Ｃと、車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたことを示す位置決め状態データ７１を表示装置６４の表示画面に表示させる第４表示制御部６０５Ｄと、車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたか否かを判定する判定部６１１と、表示装置６４を制御する表示制御部６０５と、記憶部６０８と、油圧ショベル３の大きさ（寸法）及び作業機１０の可動範囲を含む作業車両データを取得する作業車両データ取得部６０９と、入出力部６１０とを有する。評価装置６００は、入出力部６１０を介してデータ通信する。
【００３６】
検出データ取得部６０１は、作業機１０を有する油圧ショベル３の撮影データを取得する。操作者Ｍａによって操作装置８が操作されることで作業機１０が動作する。撮影装置６３によって、作業機１０の動作が撮影されることで撮影データが得られる。
【００３７】
位置データ取得部６０２は、撮影装置６３によって撮影された作業機１０の撮影データから作業機１０の位置データを算出する。位置データ取得部６０２は、例えばパターンマッチング法を使って、作業機１０の撮影データから作業機１０の位置データを算出する。
【００３８】
目標データ生成部６０３は、撮影装置６３によって撮影された作業機１０の撮影データから作業機１０の目標移動軌跡を含む目標データを生成する。
【００３９】
評価データ生成部６０４は、検出データ取得部６０１で取得された撮影データと目標データ生成部６０２で生成された目標データとに基づいて評価データを生成する。評価データは、作業機１０の動作の評価データ及び操作装置８を介して作業機１０を操作した操作者Ｍａの評価データの一方又は両方を含む。
【００４０】
第１表示制御部６０５Ａは、撮影装置６３により取得される油圧ショベル３の撮影データを表示装置６４の表示画面に表示させる。また、第１表示制御部６０５Ａは、検出データ及び目標データから表示データを生成して表示装置６４に表示させる。また、第１表示制御部６０５Ａは、評価データから表示データを生成して表示装置６４に表示させる。
【００４１】
第２表示制御部６０５Ｂは、撮影される油圧ショベル３に関する作業車両データに基づくものであって、撮影装置６３の撮影位置を決定するためのガイド表示であるガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させる。第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において油圧ショベル３の車両本体３０とガイド線７０とが位置決めされたとき、油圧ショベル３の作業機１０が可動範囲の限界位置に動作しても油圧ショベル３の全体が撮影装置６３で撮影できるような表示形態でガイド線７０を表示させる。また、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において油圧ショベル３の車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたとき、撮影装置６３の撮影位置が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるような表示形態でガイド線７０を表示させる。
【００４２】
第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において大きさ（寸法）及び位置が固定された表示形態のガイド線７０を、表示装置６４の表示画面に表示させる。ガイド線７０は、油圧ショベル３の大きさ（寸法）及び車両本体２０に対する作業機１０の可動範囲を含む作業車両データに基づいて生成される。
【００４３】
第３表示制御部６０５Ｃは、指示データ７５を表示装置６４の表示画面に表示させる。指示データ７５とは、油圧ショベル３の車両本体２０の特定部位の側方において、撮影装置６３が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように指示するものである。
【００４４】
第４表示制御部６０５Ｄは、位置決め状態データ７１を表示装置６４の表示画面に表示させる。位置決め状態データ７１とは、表示装置６４の表示画面において、車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたと判定されたとき、位置決めされたことを示すものである。
【００４５】
判定部６１１は、車両本体２０の撮影データを画像処理して、表示装置６４の表示画面に表示された油圧ショベル３の撮影データが示す油圧ショベル３の車両本体２０と、その表示装置６４の表示画面に表示されたガイド線７０とが位置決めされたか否かを判定する。
【００４６】
記憶部６０８は、各種のデータを記憶する。また、記憶部６０８は、本実施形態に係る評価方法を実施するためのコンピュータプログラムを記憶する。本実施形態において、記憶部６０８は、作業車両データを記憶する。
【００４７】
作業車両データ取得部６０９は、油圧ショベル３の大きさ（寸法）及び車両本体２０に対する作業機１０の可動範囲を含む作業車両データを記憶部６０８から取得する。油圧ショベル３の大きさ（寸法）とは、少なくとも上部旋回体２１の輪郭あるいは下部走行体２２の輪郭を形成するための大きさ（寸法）を定めるデータである。本実施形態では、作業車両データに含む油圧ショベル３の寸法を示すデータとして、上部旋回体２１の輪郭及び下部走行体２２の輪郭を形成するための大きさ（寸法）を定めるデータを用いた場合として説明する。なお、作業車両データに含む油圧ショベル３の寸法を示すデータとして、上部旋回体２１の輪郭を形成するための大きさ（寸法）を定めるデータのみを用い、車両本体２０の輪郭を示すガイド線７０を生成し、そのガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させるようにしてもよい。
【００４８】
なお、ガイド線７０に代えて、車両本体２０の輪郭を含む車両本体２０の形状を示した図形を表示させてもよい。ガイド表示とは、撮影位置を決定するためのものであって、ガイド線あるいはこのような図形を撮影位置を案内するために表示するものである。本実施形態では、ガイド表示としてガイド線７０を用いる場合について説明する。
【００４９】
作業機１０の可動範囲とは、作業機１０の油圧シリンダを伸縮動作させることで作業機１０がとりえる姿勢の範囲を定めるデータである。可動範囲を示す作業車両データとして、作業機１０を最も伸ばした状態、例えば、刃先１３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離が最も長くなったときの距離を示すデータ（後述する最大旋回半径）を用いることができる。本実施形態においては、作業車両データは、記憶部６０８に記憶されている。作業車両データ取得部６０９は、記憶部６０８から作業車両データを取得する。
【００５０】
なお、作業車両データは、入力装置６５から入力されてもよい。作業車両データ取得部６０９は、入力装置６５から作業車両データを取得してもよい。
【００５１】
なお、記憶部６０８に、作業車両データに基づいて生成されたガイド線７０を示すガイド表示データが記憶され、第２表示制御部６０５Ｂは、その記憶部６０８に記憶されているガイド表示データに基づいて、ガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させてもよい。なお、入力装置６５を介してガイド表示データが入力され、第２表制御部６０５Ｂは、その入力装置６５を介して入力されたガイド表示データに基づいて、ガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させてもよい。
【００５２】
＜評価方法＞
次に、本実施形態に係る操作者Ｍａの技量の評価方法について説明する。図６は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。
【００５３】
本実施形態において、評価方法は、撮影装置６３による油圧ショベル３の撮影準備を実施するステップ（Ｓ２００）と、撮影装置６３を使って油圧ショベル３を撮影し操作者Ｍａの技量を評価するステップ（Ｓ３００）とを含む。
【００５４】
（撮影準備）
撮影装置６３による油圧ショベル３の撮影準備が実施される（ステップＳ２００）。本実施形態において、撮影準備は、油圧ショベル３に対する撮影装置６３の撮影位置を決定することを含む。
【００５５】
油圧ショベル３の撮影条件を一定にするために、撮影準備として、以下に説明するような、油圧ショベル３とその油圧ショベル３を撮影する撮影装置６３との相対位置を決定する処理が実施される。
【００５６】
図７から図９は、本実施形態に係る撮影位置決定方法の一例を説明するための図である。操作者Ｍａ又は作業者Ｍｂによって携帯機器６の入力装置６５が操作されることにより、記憶部６０８に記憶されているコンピュータプログラムが起動する。コンピュータプログラムの起動により、携帯機器６は、撮影準備モードに遷移する。撮影準備モードにおいては、撮影装置６３の光学系のズーム機能が制限される。油圧ショベル３は、固定された規定撮影倍率の撮影装置６３によって撮影される。なお、本実施形態では、油圧ショベル３を左側方から見たときに、図１に示すように、作業機１０に近い方に遊動輪２６が配置され、作業機１０から遠い方に駆動輪２５が配置されるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされている場合について説明する。つまり、作業機１０の回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３と下部走行体２２の回転軸ＤＸ１，ＤＸ２とが空間上で平行となるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされている。
【００５７】
しかし、油圧ショベル３を左側方から見たときに、図１とは異なり、作業機１０に近い方に駆動輪２５が配置され、作業機１０から遠い方に遊動輪２６が配置されるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされていてもよい。この場合も、作業機１０の回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３と下部走行体２２の回転軸ＤＸ１，ＤＸ２とが空間上で平行となるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされている。なお、このような上部旋回体２１と下部走行体２２との位置決めにおいては、後述する車両本体２０の特定部位は、駆動輪２５となる。
【００５８】
撮影準備モードにおいては、図７に示すように、撮影装置６３が車両本体２０の特定部位の側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように指示する指示データ７５が表示装置６４に表示される。なお、本実施形態において、車両本体２０の特定部位は、アイドラとも呼ばれる遊動輪２６である。上述のように、スプロケットとも呼ばれる駆動輪２５を車両本体２０の特定部位としてもよい、つまり、撮影装置６３が車両本体２０の駆動輪２５の側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように指示する指示データ７５が表示装置６４に表示されるようにしてもよい。規定距離は、例えば、約１０［ｍ］である。この規定距離は、作業機１０を最も伸ばした状態で上部旋回体２１を旋回させたとしても、撮影装置６３に接触しない距離である。作業機１０を最も伸ばした状態とは、操作装置８が操作されて刃先１３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離が最も長くなるように作業機１０の姿勢がとられた状態である。その状態での刃先１３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離を最大旋回半径と呼ぶ。規定距離は、最大旋回半径よりも大きい。第３表示制御部６０５Ｃは、撮影装置６３が車両本体２０の遊動輪２６の左側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように指示する指示データ７５を表示装置６４の表示画面に表示させる。本実施形態において、指示データ７５は、車両本体２０を模した図形データと、「アイドラ軸上に立って下さい」という文字データと、「約１０ｍ離れて下さい」という文字データとを含む。
【００５９】
図７に示す表示装置６４の表示画面に表示された「次へ」の部分が押下されると、図８に示すように、表示装置６４の表示画面にガイド線７０が表示される。第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面においてガイド線７０が表示される位置や大きさ（寸法）を固定して作業車両データに基づいたガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させる。すなわち、ガイド線７０は、後述するように油圧ショベル３の車両本体２０の輪郭（例えば、上部旋回体２１と下部走行体２２の輪郭）を示した線であって、図８に示すように破線で表示されるグラフィックデータであり記憶部６０８に予め記憶されている。作業車両データは、油圧ショベル３の寸法を含み、ガイド線７０は、作業車両データに含まれる油圧ショベル３の寸法に基づき、所定の縮尺で油圧ショベル３の車両本体２０の輪郭を示したものである。ガイド線７０は、破線に代えて実線で表示してもよく、さらに、例えば赤色で強調表示してもよい。
【００６０】
なお、ガイド線７０となるグラフィックデータは、記憶部６０８に予め記憶しておいてもよいし、作業車両データ取得部６０９が記憶部６０８あるいは入力装置６５から取得した作業車両データを用いて、第２表示制御部６０５Ｂが生成してもよい。
【００６１】
操作者Ｍａは、油圧ショベル３の運転席７に着座する。一方、携帯機器６は、作業者Ｍｂに所持される。作業者Ｍｂは、携帯機器６の撮影装置６３で油圧ショベル３の撮影データを取得する。図８に示すように、油圧ショベル３の撮影データに基づいて生成された表示データが携帯機器６の表示装置６４に表示される。つまり、図８に示すように、検出装置である撮影装置６３の前にある油圧ショベル３を捉えた画像が、表示装置６４に表示される。表示装置６４の表示画面は、携帯機器６の一方の面に配置され、図８は、当該一方の面から携帯機器６をみた様子を示している。撮影装置６３の光学系は、携帯機器６の他方の面に配置される。なお、本実施形態では、撮影装置６３と表示装置６４とが一体となった携帯機器６を用いる場合について説明するが、図５に示す、撮影装置６３が、入力装置６５を含む表示装置６４とは別体となって、それぞれが有線あるいは無線により相互通信ができるようにしてもよい。その場合、検出装置である撮影装置６３によって撮影された撮影データが、撮影装置６３とは離れた位置にある検出データ取得部６０１に送信されることで、検出データ取得部６０１は撮影データを取得する。そして、作業者Ｍｂは、油圧ショベル３から離れた場所にある、入力装置６５を含む表示装置６４によって撮影データを確認できる。作業者Ｍｂは、油圧ショベル３の撮影データを表示装置６４で確認しながら、撮影装置６３で油圧ショベル３を撮影することができる。
【００６２】
ガイド線７０は、油圧ショベル３を左側方から見た車両本体２０の輪郭を示す。本実施形態において、ガイド線７０は、作業機１０の回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３と下部走行体２２の回転軸ＤＸ１，ＤＸ２とが空間上で平行となるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされたときの左側方から見た車両本体２０の輪郭を示す。つまり、車両本体２０の輪郭とは、下部走行体２２に対して、上部旋回体２１が前方を向いた状態で、油圧ショベル３を真横から撮影するように撮影装置６３を配置した際に、撮影装置６３が捉えることができる車両本体２０の輪郭である。なお、ガイド線７０は、油圧ショベル３の車格や形状に応じて、記憶部６０８に複数のグラフィックデータを用意しておき、撮影対象となる油圧ショベル３の車格や形状に応じて、入力装置６５の操作により切り替えることができるようにしてもよい。
【００６３】
表示制御部６０５は、撮影準備モードにおいて油圧ショベル３に対する撮影装置６３の撮影位置を一定にするために、油圧ショベル３を左側方から見た車両本体２０の輪郭を示すガイド線７０を表示装置６４の表示画面に表示させる。表示装置６４の表示画面において、ガイド線７０が表示される位置や大きさ（寸法）は固定されている。
【００６４】
表示装置６４の表示画面に表示されているガイド線７０の位置及び大きさ（寸法）は、表示装置６４の表示画面に表示されている実際の車両本体２０の輪郭とガイド線７０が示す輪郭（以下、ガイド線７０）とが重なるように一致したときに、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されるように設定されている。撮影者である作業者Ｍｂは、撮影装置６３によって撮影されている車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように、携帯機器６を所持した状態で油圧ショベル３の撮影データ（表示装置６４の表示画面）を確認しながら移動する。車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致したときの携帯機器６の位置が撮影位置に決定される。
【００６５】
作業車両データ取得部６０９は、油圧ショベル３の寸法及び作業機１０の可動範囲を含む作業車両データを記憶部６０８又は入力装置６５から取得する。表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致したときに油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されるようにするために、第２表示制御部６０５Ｂは、例えば、作業車両データ取得部６０９によって取得された作業車両データに基づいてガイド線７０を表示させる。これにより、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とを一致させれば、油圧ショベル３の撮影において油圧ショベル３と撮影装置６３との相対位置を常に一定にすることができ、撮影する作業者Ｍｂが異なっても、撮影するタイミングが異なっても撮影条件を一定にすることができる。
【００６６】
本実施形態においては、車両本体２０の特定部位である遊動輪２６の左側方において油圧ショベル３から規定距離である約１０［ｍ］だけ離れた撮影装置６３によって撮影された車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが表示装置６４の表示画面において一致するように、ガイド線７０の大きさ（寸法）及び形状が定められている。撮影装置６３が遊動輪２６の左側方に配置され、油圧ショベル３から規定距離だけ離れたとき、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致する。
【００６７】
本実施形態においては、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように位置決めされたとき、油圧ショベル２の全体、すなわち、少なくとも上部旋回体２１と作業機１０とが撮影装置６３によって捉えられ表示装置６４の表示画面に表示されるように、作業車両データに含まれる作業機１０の可動範囲に基づいて、表示装置６４の表示画面にガイド線７０を表示させる。
【００６８】
すなわち、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように撮影装置６３が位置決めされたとき、作業機１０がその作業機１０の可動範囲の限界位置に動作しても、作業機１０を含む油圧ショベル３の全体が撮影装置６３によって撮影され表示装置６４の表示画面に表示されるような表示形態でガイド線７０を表示させる。換言すれば、刃先１３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離が最も大きくなるように作業機１０が伸ばされた状態でも、表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように位置決めされたとき、作業機１０を含む油圧ショベル３の全体が撮影装置６３により撮影されて表示装置６４の表示画面に表示されるように、ガイド線７０が表示装置６４に表示される。つまり、作業者Ｍｂは、作業機１０の可動範囲を意識せずとも、表示装置６４の表示画面を確認しながら、車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように撮影装置６３を位置決めすれば、作業機１０がどんな姿勢であっても、作業機１０を含む油圧ショベル３の全体を撮影装置６３により捉えることができる。これにより、撮影装置６３は、作業機１０が伸ばされた状態からの動作が行われても作業機１０の撮影データを検出することができ、操作者Ｍａの技量の評価や作業車両の点検のために必要な撮影データを確実に取得することができる。
【００６９】
また、本実施形態においては、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように位置決めされたとき、撮影装置６３が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように、表示装置６４の表示画面にガイド線７０を表示させる。本実施形態において、規定距離は、上述のように、上部旋回体２１に支持された作業機１０の最大旋回半径、すなわち可動範囲よりも大きい。最大旋回半径とは、刃先１３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離が最も大きくなるように作業機１０が伸ばされた状態における刃先３Ｂと旋回軸ＲＸとの距離である。これにより、ガイド線７０にしたがって撮影装置６３を位置決めすれば、作業機１０が伸ばされた状態で上部旋回体２１が旋回しても、少なくとも撮影装置６３が作業機１０に接触することがなく、例えば、撮影装置６３を備えた携帯機器６を用いて油圧ショベル３を撮影する場合でも、作業機１０と携帯機器６を所持した作業者Ｍｂとの接触が抑制され、作業者Ｍｂの安全性が確保される。つまり、作業者Ｍｂは、油圧シリンダの伸縮動作にともない作業機１が稼働する範囲（作業機１０の可動範囲）だけでなく、上部旋回体２１の旋回に伴う、作業機１０の可動範囲についても意識せずに、表示装置６４の表示画面を確認しながら、車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように撮影装置６３を位置決めすれば、上部旋回体２１（作業機１０）が不意に旋回したとしても、安全性を確保しながら作業機１０を含む油圧ショベル３の全体を撮影装置６３により捉えることができる。したがって、ガイド線７０は、油圧ショベル３の寸法及び作業機１０の可動範囲を含む作業車両データに基づいて、表示装置６４の表示画面に表示される大きさ（寸法）及び位置が固定されるものである。
【００７０】
判定部６１１は、車両本体２０の撮影データを画像処理して、撮影データに含まれる車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたか否かを判定する。この場合、少なくとも撮影データに含まれる上部旋回体２１の輪郭とガイド線７０が示す上部旋回体２１の輪郭とが位置決めされたか否かを判定するようにしてもよい、画像マッピングにおいて撮影装置６３の光学系のピント合わせが行われると判定用の数値が得られる。判定部６１１は、その数値に基づいて、車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたか否かを判定する。
【００７１】
撮影装置６３が特定部位である遊動輪２６の左側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れ、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致するように位置決めされ、油圧ショベル３と撮影装置６３とが規定の相対位置に配置されたと判定部６１１において判定された場合、第４表示制御部６０５Ｄは、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置され車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたことを示す位置決め状態データ７１を表示装置６４に表示させる。本実施形態においては、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置され車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたことを示す第１の特定色（例えば赤色）のマーク７１が表示装置６４に表示される。
【００７２】
一方、表示装置６４の表示画面において車両本体２０の輪郭とガイド線７０とが一致せず、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されていないと判定された場合、図９に示すように、第４表示制御部６０５Ｄは、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されていないことを示す位置決め状態データ７２を表示装置６４に表示させる。本実施形態においては、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されていないことを示す第２の特定色（例えば青色）のマーク７２が表示装置６４に表示される。なお、位置決め状態データ７１，７２は、特定色の変更に代えて、あるいは特定色の変更とともに、例えば、位置決め状態データを点滅から点灯に切り替えて表示させることで、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されたことを示すようにしてもよい。
【００７３】
マーク７２が表示されている間は、撮影装置６３は撮影制限状態となり、検出データ取得部６０１による油圧ショベル３の撮影データの取得が制限される。マーク７１が表示されると、撮影装置６３は撮影可能状態となり、検出データ取得部６０１は油圧ショベル３の撮影データを取得可能である。
【００７４】
なお、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されたと判定部６１１において判定された場合、ガイド線７０が第３の特定色（例えば緑色）で表示され、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されていないと判定部６１１において判定された場合、ガイド線７０が第４の特定色（例えば赤色）で表示されてもよい。また、ガイド線７０の特定色の変更に代えて、あるいは特定色の変更とともに、例えば、ガイド線７０を点滅から点灯に切り替えて表示させることで、油圧ショベル３に対する撮影装置６３が規定の相対位置に配置されたことを示すようにしてもよい。
【００７５】
なお、図８に示す例では、上部旋回体２１の前方に遊動輪２６が配置され後方に駆動輪２５が配置されており、撮影装置６３が遊動輪２６の左側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れた位置が規定の撮影位置である。上部旋回体２１の前方に駆動輪２５が配置され後方に遊動輪２６が配置された状態においては、撮影装置６３が駆動輪２５の左側方において油圧ショベル３から規定距離だけ離れた位置が規定の撮影位置となる。
【００７６】
撮影位置が決定された後、上部旋回体２１の位置を特定する処理が実施される。位置データ算出部６０２は、パターンマッチング法を使って、上部旋回体２１の位置を特定する。上部旋回体２１の位置が特定された後、位置データ算出部６０２は、作業機１０が静止した状態での作業機１０の位置を特定する。作業機１０の位置の特定は、バケット１３の刃先１３Ｂの位置の特定を含む。
【００７７】
（撮影及び評価）
作業機１０の位置が特定されると、携帯機器６は、撮影及び評価モードに遷移する。撮影及び評価モードにおいても、撮影装置６３の光学系のズーム機能が制限される。油圧ショベル３は、固定された規定撮影倍率の撮影装置６３によって撮影される。撮影準備モードにおける規定撮影倍率と、撮影及び評価モードにおける規定撮影倍率とは同一である。
【００７８】
操作者Ｍａによって、操作装置８の操作が開始され、携帯機器６の撮影装置６３によって油圧ショベル３の作業機１０の動作が撮影される。本実施形態においては、操作者Ｍａの評価において、作業機１０が特定の移動条件で動作するように、操作者Ｍａによる作業機１０の操作条件が課題として操作者Ｍａに与えられている。
【００７９】
本実施形態においては、操作者Ｍａに与えられる課題として、例えば、空中において無負荷状態のバケット１３の刃先１３Ｂが水平面に沿って直線の移動軌跡を描くように、作業機１０を操作する操作条件が操作者Ｍａに課される。操作者Ｍａは、バケット１３の刃先１３Ｂが水平面に沿った直線の移動軌跡を描くように操作装置８を操作する。
【００８０】
図１０は、本実施形態に係る撮影及び評価方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る撮影及び評価方法は、作業機１０の移動開始位置を特定するステップ（Ｓ３１０）と、移動する作業機１０の撮影データを取得するステップ（Ｓ３２０）と、作業機１０の移動終了位置を特定するステップ（Ｓ３３０）と、作業機１０の目標データを生成するステップ（Ｓ３４０）と、撮影データと目標データとに基づいて操作者Ｍａの評価データを生成するステップ（Ｓ３５０）と、表示装置６４に評価データを表示するステップ（Ｓ３６０）とを含む。
【００８１】
作業機１０のバケット１３の移動開始位置及び移動開始時点を特定する処理が実施される（ステップＳ３１０）。検出データ取得部６０１は、撮影装置６３で撮影された作業機１０の撮影データに基づいて、静止状態の作業機１０のバケット１３の刃先１３Ｂの位置を特定する。検出データ取得部６０１は、バケット１３の刃先１３Ｂが静止している時間が規定時間以上であると判定した場合、そのバケット１３の刃先１３Ｂの位置をバケット１３の移動開始位置ＳＰに決定する。
【００８２】
静止状態のバケット１３が操作者Ｍａの操作により移動を開始した場合、検出データ取得部６０１は、作業機１０の撮影データに基づいて、バケット１３の移動が開始されたことを検出する。検出データ取得部６０１は、静止状態のバケット１３の刃先１３Ｂが移動を開始した時点をバケット１３の移動開始時点であると判定する。
【００８３】
バケット１３の移動が開始されると、検出データ取得部６０１は、作業機１０の動画データである撮影データを撮影装置６３から取得する（ステップＳ３２０）。
【００８４】
本実施形態において、検出データ取得部６０１は、移動開始位置から移動終了位置までのバケット１３の撮影データに基づいて、作業機１０の移動軌跡を含む検出データを取得する。本実施形態において、検出データは、移動開始位置において静止状態の作業機１０が移動を開始してから移動終了位置において移動を終了するまでの空中における無負荷状態の作業機１０の移動軌跡を含む。検出データ取得部６０１は、撮影データに基づいて、バケット１３の移動軌跡を取得する。また、検出データ取得部６０１は、撮影データに基づいて、バケット１３が移動を開始してからの経過時間を取得する。
【００８５】
図１１は、バケット３の移動が開始された直後の表示装置６４を示す。検出データ取得部６０１によりバケット１３の移動が開始されたと判定されると、表示制御部６０５は、バケット１３の刃先１３Ｐを示す表示データを表示装置６４に表示させる。本実施形態においては、表示制御部６０５は、刃先１３Ｐを示す表示データであるプロットＰＤを表示装置６４に表示させる。
【００８６】
検出データ取得部６０１は、撮影データに基づいて、バケット１３の位置データを算出し続け、バケット１３の刃先１３Ｂの移動軌跡を取得する。また、検出データ取得部６０１は、移動開始時点からのバケット１３の移動時間を示す経過時間を取得する。
【００８７】
表示制御部６０５は、検出データからバケット１３の移動軌跡を示す表示データを生成して、表示装置６４に表示させる。表示制御部６０５は、検出データに基づいて、バケット１３の刃先１３Ｂの位置を示すプロットＰＤを一定時間間隔で生成する。表示制御部６０５は、一定時間間隔で生成されたプロットＰＤを表示装置６４に表示させる。図１１において、プロットＰＤの間隔が短いことは、バケット１３の移動速度が低いことを示し、プロットＰＤの間隔が長いことは、バケット１３の移動速度が高いことを示す。
【００８８】
また、表示制御部６０５は、複数のプロットＰＤに基づいて、バケット１３の移動軌跡を示す検出ラインＴＬを表示装置６４に表示させる。検出ラインＴＬは、複数のプロットＰＤを結んだ曲線状の表示データである。
【００８９】
動作状態のバケット１３が操作者Ｍａの操作により移動を停止した場合、作業機１０のバケット１３の移動終了位置及び移動終了時点を特定する処理が実施される（ステップＳ３３０）。
【００９０】
動作状態のバケット１３が操作者Ｍａの操作により移動を停止した場合、検出データ取得部６０１は、撮影データに基づいて、バケット１３の移動が停止されたことを検出する。検出データ取得部６０１は、動作状態のバケット１３の刃先１３Ｂが移動を停止した位置をバケット１３の移動終了位置に決定する。また、検出データ取得部６０１は、動作状態のバケット１３の刃先１３Ｂが移動を停止した時点をバケット１３の移動終了時点に決定する。検出データ取得部６０１は、動作状態のバケット１３が移動を停止し、そのバケット１３の刃先１３Ｂが静止している時間が規定時間以上であると判定した場合、そのバケット１３の刃先１３Ｂの位置をバケット１３の移動終了位置に決定する。 
【００９１】
作業機１０の移動が停止された後、作業機１０の目標移動軌跡を示す目標データを生成する処理が実施される（ステップＳ３４０）。図１２は、本実施形態に係る作業機１０の目標移動軌跡を示す目標データの生成方法を説明するための図である。目標データ生成部６０３は、バケット１３の目標移動軌跡を示す目標データを生成する。
【００９２】
本実施形態において、目標移動軌跡は、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとを結ぶ直線を含む。
【００９３】
図１２に示すように、表示制御部６０５は、目標データから表示装置６４に表示させる表示データを生成して、表示装置６４に表示させる。本実施形態においては、表示制御部６０５は、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとを結ぶ目標移動軌跡を示す目標ラインＲＬを表示装置６４に表示させる。目標ラインＲＬは、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとを結んだ直線状の表示データである。
【００９４】
また、表示制御部６０５は、プロットＰＤ及び検出ラインＴＬを目標ラインＲＬと一緒に表示装置６４に表示させる。このように、表示制御部６０５は、検出データからプロットＰＤ及び検出ラインＴＬを含む表示データを生成し、目標データから目標ラインＲＬを含む表示データを生成して、表示装置６４に表示させる。
【００９５】
検出ラインＴＬと目標ラインＲＬとが表示装置６４に同時に表示されることにより、作業者Ｍｂ又は操作者Ｍａは、バケット１３の実際の移動軌跡が、直線で示される目標移動軌跡からどれくらい離れているかを認識することができる。
【００９６】
移動軌跡を含む検出データが取得され、目標移動軌跡を含む目標データが生成された後、検出データと目標データとに基づいて、操作者Ｍａの評価データを生成する処理が実施される（ステップＳ３５０）。
【００９７】
評価データ生成部６０４は、移動軌跡と目標移動軌跡との差分に基づいて、操作者Ｍａの評価データを生成する。検出移動軌跡と目標移動軌跡との差分が小さいほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を移動することができたことを意味し、操作者Ｍａの技量は高いと評価される。一方、移動軌跡と目標移動軌跡との差分が大きいほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を移動することができなかったことを意味し、操作者Ｍａの技量は低いと評価される。
【００９８】
本実施形態において、評価データ生成部は、移動軌跡を示す検出ラインＴＬと目標移動軌跡を示す目標ラインＲＬとで規定される平面の面積に基づいて、評価データを生成する。すなわち、図１２の斜線部分で示すように、専ら曲線で示される検出ラインＴＬと、直線で示される目標ラインＲＬとで規定される平面の面積が算出され、その面積に基づいて評価データが生成される。面積が小さいほど操作者Ｍａの技量は高いと評価され、面積が大きいほど操作者Ｍａの技量は低いと評価される。
【００９９】
また、本実施形態においては、撮影データに基づいて、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとが特定される。検出データ取得部６０１は、撮影データに基づいて、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの距離を取得する。本実施形態において、検出データ取得部６０１が取得する検出データは、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動距離を含む。
【０１００】
評価データ生成部６０４は、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの距離に基づいて、評価データを生成する。移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの距離が長いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を長距離移動することができたことを意味し、操作者Ｍａの技量は高いと評価される。移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの距離が短いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を短距離しか移動することができなかったことを意味し、操作者Ｍａの技量は低いと評価される。
【０１０１】
また、本実施形態においては、撮影データに基づいて、バケット１３が移動を開始してからの経過時間、及び移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の移動時間が取得される。検出データ取得部６０１は、内部タイマを有する。検出データ取得部６０１は、内部タイマの計測結果と撮影装置６３の撮影データとに基づいて、バケット１３の移動開始時点と移動終了時点との時間を取得する。本実施形態において、検出データ取得部６０１が取得する検出データは、移動開始時点ＳＰと移動終了時点との間のバケット１３の移動時間を含む。
【０１０２】
評価データ生成部６０４は、移動開始時点と移動終了時点との間のバケット１３の移動時間に基づいて、評価データを生成する。移動開始時点と移動終了時点との時間が短いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を短時間で移動することができたことを意味し、操作者Ｍａの技量は高いと評価される。移動開始時点と移動終了時点との時間が長いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を移動するのに長時間を要したことを意味し、操作者Ｍａの技量は低いと評価される。
【０１０３】
また、上述のように、検出データ取得部６０１は、移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の実際の移動距離を算出する。したがって、検出データ取得部６０１は、移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の実際の移動距離と、移動開始時点から移動終了時点までのバケット１３の移動時間とに基づいて、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動速度（平均移動速度）を算出することができる。本実施形態において、検出データ取得部６０１が取得する検出データは、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動速度を含む。
【０１０４】
評価データ生成部６０４は、移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動速度に基づいて、評価データを生成する。移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動速度が高いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を高速度で移動することができたことを意味し、操作者Ｍａの技量は高いと評価される。移動開始位置ＳＰと移動終了位置ＥＰとの間のバケット１３の移動速度が低いほど、目標移動軌跡に沿ってバケット１３を低速度でしか移動することができなかったことを意味し、操作者Ｍａの技量は低いと評価される。
【０１０５】
評価データが生成された後、その評価データを表示装置６４に表示させる処理が実施される（ステップＳ３６０）。図１３は、本実施形態に係る評価データの表示方法を説明するための図である。表示制御部６０５は、評価データから表示データを生成して表示装置６４に表示させる。
【０１０６】
図１３に示すように、表示制御部６０５は、個人データである操作者Ｍａの氏名を表示装置６４に表示させる。また、表示制御部６０５は、評価データとして、目標移動軌跡と検出移動軌跡との差分を示す「直線性」、移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の移動距離を示す「距離」、移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の移動時間を示す「時間」、及び移動開始位置ＳＰから移動終了位置ＥＰまでのバケット１３の平均移動速度を示す「速度」の各項目を表示装置６４に表示させる。また、表示制御部６０５は、「直線性」、「距離」、「時間」、及び「速度」の各項目の数値データを表示装置６４に表示させる。また、表示制御部６０５は、操作者Ｍａの技量の得点を表示装置６４に表示させる。記憶部６０８には、技量についてのリファレンスデータが記憶されている。リファレンスデータは、例えば、標準的な技量を有する操作者についての評価データであり、統計的又は経験的に求められる。操作者Ｍａの技量の得点は、そのリファレンスデータを基準に算出される。
【０１０７】
＜作用及び効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、評価装置６００は、撮影データを表示装置６４の表示画面に表示させる第１表示制御部６０５Ａと、表示装置６４の表示画面において大きさ（寸法）及び位置が固定された表示形態のガイド線７０を作業車両データに基づいて表示装置６４の表示画面に表示させる第２表示制御部６０５Ｂとを備え、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置４の表示画面において車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたとき、油圧ショベル３の全体が表示装置６４の表示画面に表示されるように、表示装置６４の表示画面にガイド線７０を表示させる。これにより、撮影装置６３で取得された油圧ショベル３の撮影データに基づいて油圧ショベル３を操作する操作者Ｍａの技量を評価したり油圧ショベル３を点検したりする場合、適正な撮影位置に、撮影装置６３あるいは撮影者である作業者Ｍｂを導くことができる。本実施形態によれば、油圧ショベル３の作業機１０の動作を撮影する際に、撮影者（作業者Ｍｂ）の安全を確保でき、撮影装置６３と作業機１０との接触を回避することができるとともに、撮影者あるいは撮影装置６３の位置が撮影のタイミングや撮影者によっても変わることなく、適正な撮影位置で撮影を実行することができる。その結果、適正な撮影位置に配置された撮影装置６３で撮影された油圧ショベル３の全体の撮影データに基づいて、操作者Ｍａの評価又は油圧ショベル３の点検を適正に実施することができる。
【０１０８】
また、本実施形態よれば、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたとき、作業機１０が可動範囲の限界位置に動作しても油圧ショベル３の全体が表示装置６４の表示画面に表示されるような表示形態で表示装置６４の表示画面にガイド線７０を表示させる。これにより、車両本体２０に対して相対移動可能な作業機１０が可動範囲の限界位置に動作しても、撮影装置６３は、作業機１０が伸ばされた状態からの作業機１０の撮影データ又は作業機１０が伸ばされる状態までの作業機１０の撮影データを取得することができる。
【０１０９】
また、本実施形態によれば、第２表示制御部６０５Ｂは、表示装置６４の表示画面において車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたとき、撮影装置６３が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるような表示形態で表示装置６４の表示画面にガイド線７０を表示させる。表示装置６４の表示画面において車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたとき、撮影装置６３が油圧ショベル３から規定距離だけ離れるように、表示装置６４の表示画面におけるガイド線７０の表示形態である寸法が設定されることにより、撮影装置６３と作業機１０との接触は回避され、撮影装置６３を撮影者が保持しながらの撮影であれば、撮影者である作業者Ｍｂと作業機１０との接触が防止されるので、撮影者である作業者Ｍｂの安全性は確保される。
【０１１０】
また、本実施形態によれば、規定距離は、上部旋回体２１に支持された作業機１０の最大旋回半径よりも大きい。これにより、撮影中に上部旋回体２１が旋回しても、撮影装置６３と作業機１０との接触は回避され、撮影装置６３を撮影者が保持しながらの撮影であれば、撮影者である作業者Ｍｂと作業機１０との接触が防止されるので、撮影者である作業者Ｍｂの安全性は確保される。
【０１１１】
また、本実施形態によれば、ガイド線７０は、作業機１０の回転軸ＡＸ１，ＡＸ２，ＡＸ３と下部走行体２２の回転軸ＤＸ１，ＤＸ２とが空間上、平行となるように上部旋回体２１と下部走行体２２とが位置決めされたときの左側方から見た車両本体２０の輪郭を示す。これにより、基準となる１種類のガイド線７０を用意しておけば、車両本体２０とガイド線７０とを位置決めすることができる。すなわち、例えば右側方から見た車両本体２０の輪郭を示すガイド線、又は左斜め前方から見た車両本体２０の輪郭を示すガイド線などは不要であり、既知である油圧ショベル３の寸法データ等に基づいて、左側方から見た車両本体２０の輪郭を示すガイド線だけを用意しておけば足りる。
【０１１２】
また、本実施形態によれば、ガイド線７０は、左側方から見た車両本体２０の輪郭を示す。これにより、表示装置６４の表示画面に表示された、実際の車両本体２０の視認性が確保されるので、撮影者である作業者Ｍｂは、表示装置６４の表示画面に表示された、実際の車両本体２０及びガイド線７０を見ながら、適正な撮影位置に移動することができる。
【０１１３】
また、本実施形態によれば、評価装置６００は、撮影装置６３が車両本体２０の特定部位である遊動輪２６の左側方において油圧ショベル３から規定距離である、例えば約１０［ｍ］だけ離れるように指示する指示データ７５を表示装置６４に表示させる第３表示制御部６０５Ｃを有する。これにより、撮影者である作業者Ｍｂは、表示装置６４の表示画面に表示された指示データ７５を見て、適正な撮影位置に迅速に移動することができる。
【０１１４】
また、本実施形態によれば、評価装置６００は、車両本体２０の撮影データを画像処理して車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたか否かを判定する判定部６１１と、判定部６１１において位置決めされたと判定されたとき位置決めされたことを示す位置決め状態データ７１を表示装置６４に表示させる第４表示制御部６０５Ｄとを有する。撮影者である作業者Ｍｂは、表示装置６４の表示画面に表示された位置決め状態データ７１を見て、車両本体２０とガイド線７０とが位置決めされたか否かを認識することができる。
【０１１５】
また、本実施形態においては、評価装置６００は、作業機１０の動作状態を含む撮影データを取得する検出データ取得部６０１と、作業機１０の目標移動条件を含む目標データを生成する目標データ生成部６０３と、検出データと目標データとに基づいて操作者Ｍａの評価データを生成する評価データ生成部６０４とを備える。これにより、油圧ショベル３の操作者Ｍａの技量を客観的及び定量的に評価することができる。評価データが提供されることにより、技量向上のための操作者Ｍａの意欲は向上する。また、操作者Ｍａは、評価データに基づいて、自身の操作を改善することができる。
【０１１６】
＜その他の実施形態＞
なお、上述の実施形態において、油圧ショベル３の作業機１０を使って荷物を吊り上げる吊荷作業が実施される場合がある。吊荷作業するときの作業機１０の動作データを撮影装置６３で撮影し、その動作データに基づいて操作者Ｍａの技量が評価されてもよい。
【０１１７】
なお、上述の実施形態においては、作業機１０の動作状態が評価されることとした。撮影装置６３の撮影データに基づいてバケット１３の掘削量及び掘削時間の少なくとも一方が評価されてもよい。
【０１１８】
なお、上述の実施形態においては、作業機１０の撮影データに基づいて、操作者Ｍａの技量が評価されることとした。作業機１０の撮影データに基づいて、作業機１０の作動状態が評価されてもよい。例えば、作業機１０の撮影データに基づいて、作業機１０の作動状態が正常か否かを判定する点検処理が実施されてもよい。
【０１１９】
なお、上述の実施形態においては、作業車両３が油圧ショベル３であることとした。作業車両３は、ブルドーザ、ホイールローダ、及びフォークリフトなど、車両本体に対して相対移動可能な作業機を有する作業車両にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１  評価システム、２  施工現場、３  油圧ショベル（作業車両）、３Ｃ  油圧ショベル（作業車両）、６  携帯機器、７  運転席、８  操作装置、８ＷＲ  右作業レバー、８ＷＬ  左作業レバー、８ＭＲ  右走行レバー、８ＭＬ  左走行レバー、１０  作業機、１１  ブーム、１１Ｐ  ブームピン、１２  アーム、１２Ｐ  アームピン、１３  バケット、１３Ｂ  刃先、１３Ｋ  開口端部、１３Ｐ  バケットピン、１４  ブームシリンダ、１５  アームシリンダ、１６  バケットシリンダ、２０車両本体、２１  上部旋回体、２２  下部走行体、２３  キャブ、２４  カウンタウエイト、２５  駆動輪、２６  遊動輪、２７  履帯、６０  演算処理装置（評価装置）、６１  記憶装置、６２  位置検出装置、６３  撮影装置、６４  表示装置、６５  入力装置、６６  入出力インターフェース装置、７０  ガイド線、７１  マーク、７２  マーク、６００  評価装置、６０１  検出データ取得部、６０２  位置データ算出部、６０３  目標データ生成部、６０４  評価データ生成部、６０５Ａ  第１表示制御部、６０５Ｂ  第２表示制御部、６０５Ｃ  第３表示制御部、６０５Ｄ  第４表示制御部、６０８  記憶部、ＡＸ１  回転軸、ＡＸ２  回転軸、ＡＸ３  回転軸、ＣＡ  アイコン、ＣＢ  アイコン、ＤＸ１  回転軸、ＤＸ２  回転軸、ＥＰ  移動終了位置、Ｍａ  操作者、Ｍｂ  作業者、ＭＤ  文字データ、ＰＤ  プロット、ＰＭ  プロット、ＲＬ  目標ライン、ＲＸ  旋回軸、ＳＰ  移動開始位置、ＴＤ  経過時間データ、ＴＬ  検出ライン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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