【手続補正書】
【提出日】平成24年11月8日(2012.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
移動経路上の複数地点の位置情報を求める測位装置において、
現在位置の測定を基準となる過去の位置情報を必要とせずに実行可能な測位手段と、
相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段と、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出手段により算出された位置情報が示す位置と前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報に基づき、前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報の補正を行う補正手段と、
を備えていることを特徴としている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記補正手段は、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記補正手段は、
前記第１基準地点から前記第２基準地点までの移動にかかった総時間長と、
前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの移動にかかった第１時間長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総時間長に対する前記第１時間長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項２又は３に記載の測位装置において、
前記差位情報には、２つの位置情報により示される２つの地点間の距離および方向の情報が含まれることを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項５記載の発明は、請求項２又は３に記載の測位装置において、
前記補正手段は、前記乗算により得られた変位量を所定の重み付けを行って前記補正対象の位置情報に加算することを特徴としている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、の倍率を算出する倍率算出手段を備え、
前記補正手段は、
前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の複数地点の位置情報のうち、前記移動経路に沿って隣り合う２つの地点の位置情報に基づいて求められる、当該２つの地点間距離に前記倍率分の誤差が含まれているものとして、前記複数地点の位置情報から当該倍率分の誤差を削除していく補正を行うことを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の測位装置において、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準
地点までの方向と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から
前記第２基準地点までの方向と、の差異を算出する方向算出手段を備え、
前記補正手段は、
前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の複数地点の位置情報に、移動量に
伴って一律の方向誤差が加算されているものとして、前記複数地点の位置情報から当該方
向誤差を削除していく補正を行うことを特徴としている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項８記載の発明は、請求項１記載の測位装置において、
前記差異情報には、向きと大きさの情報が含まれ、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から補正対象の地点までの距離と、の比率を算出する比率算出手段と、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点を中心とした前記第２基準地点から前記補正対象の地点までの回転角を算出する回転角算出手段と、
を備え、
前記補正手段は、
前記差異情報の大きさの情報を、前記比率算出手段により算出された比率に対応させて増減し、且つ、前記差異情報の向きの情報を、前記回転角算出手段により算出された回転角に対応させて変化させ、
この大きさの情報が増減され且つ向きの情報が変化された差異情報を、前記位置算出手段により算出された前記補正対象の地点の位置情報に加算することで、当該位置情報の補正を行うことを特徴としている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項９記載の発明は、請求項１〜８の何れか１項に記載の測位装置において、
前記位置算出手段により算出された複数地点の位置情報を含む移動履歴情報を記憶する記憶手段を備え、
前記補正手段は、前記移動履歴情報に含まれる前記複数地点の位置情報に対して補正演算を行うことを特徴としている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
請求項１０記載の発明は、請求項１〜９の何れか１項に記載の測位装置において、
前記移動計測手段の計測および前記位置算出手段による位置情報の算出を連続的に行わせる一方、前記測位手段による現在位置の測定を間欠的に行わせる測位処理制御手段を備え、
前記補正手段は、前記測位手段により間欠的に位置情報が測定された２つの地点を前記第１基準地点および前記第２基準地点として、前記位置算出手段により算出された位置情報の補正を行うことを特徴としている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
請求項１１記載の発明は、
現在位置の測定が可能な測位手段と、相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段とを用いて、移動経路上の複数地点の位置情報を求める測位方法において、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出ステップにより算出された位置情報が示す位置と、前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報を求める差異情報取得ステップと、
前記差異情報に基づいて前記位置算出ステップにより算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報を補正する補正ステップと、
を含むことを特徴としている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載の測位方法において、
前記補正ステップでは、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算が行われることを特徴としている。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
請求項１３記載の発明は、
現在位置の測定が可能な測位手段と、相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段とから測定結果をそれぞれ入力して、移動経路上の複数地点の位置情報を求めるコンピュータに、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出機能と、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出機能により算出された位置情報が示す位置と前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報を求める差異情報取得機能と、
前記差異情報に基づいて前記位置算出機能により算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報を補正する補正機能と、
を実現させるプログラムである。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
請求項１４記載の発明は、請求項１３記載のプログラムにおいて、
前記補正機能は、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴としている。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動経路上の複数地点の位置情報を求める測位装置において、
現在位置の測定を基準となる過去の位置情報を必要とせずに実行可能な測位手段と、
相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段と、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出手段により算出された位置情報が示す位置と前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報に基づき、前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報の補正を行う補正手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記補正手段は、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記補正手段は、
前記第１基準地点から前記第２基準地点までの移動にかかった総時間長と、
前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの移動にかかった第１時間長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総時間長に対する前記第１時間長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項４】
前記差位情報には、２つの位置情報により示される２つの地点間の距離および方向の情報が含まれることを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記乗算により得られた変位量を所定の重み付けを行って前記補正対象の位置情報に加算することを特徴とする請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項６】
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、の倍率を算出する倍率算出手段を備え、
前記補正手段は、
前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の複数地点の位置情報のうち、前記移動経路に沿って隣り合う２つの地点の位置情報に基づいて求められる、当該２つの地点間距離に前記倍率分の誤差が含まれているものとして、前記複数地点の位置情報から当該倍率分の誤差を削除していく補正を行うことを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項７】
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの方向と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの方向と、の差異を算出する方向算出手段を備え、
前記補正手段は、
前記位置算出手段により算出された前記移動経路上の複数地点の位置情報に、移動量に伴って一律の方向誤差が加算されているものとして、前記複数地点の位置情報から当該方向誤差を削除していく補正を行うことを特徴とする請求項６記載の測位装置。
【請求項８】
前記差異情報には、向きと大きさの情報が含まれ、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点から前記第２基準地点までの距離と、前記測位手段の測位結果に基づいて求められる前記第１基準地点から補正対象の地点までの距離と、の比率を算出する比率算出手段と、
前記位置算出手段の位置情報に基づいて求められる前記第１基準地点を中心とした前記第２基準地点から前記補正対象の地点までの回転角を算出する回転角算出手段と、
を備え、
前記補正手段は、
前記差異情報の大きさの情報を、前記比率算出手段により算出された比率に対応させて増減し、且つ、前記差異情報の向きの情報を、前記回転角算出手段により算出された回転角に対応させて変化させ、
この大きさの情報が増減され且つ向きの情報が変化された差異情報を、前記位置算出手段により算出された前記補正対象の地点の位置情報に加算することで、当該位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項９】
前記位置算出手段により算出された複数地点の位置情報を含む移動履歴情報を記憶する記憶手段を備え、
前記補正手段は、前記移動履歴情報に含まれる前記複数地点の位置情報に対して補正演算を行うことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の測位装置。
【請求項１０】
前記移動計測手段の計測および前記位置算出手段による位置情報の算出を連続的に行わせる一方、前記測位手段による現在位置の測定を間欠的に行わせる測位処理制御手段を備え、
前記補正手段は、前記測位手段により間欠的に位置情報が測定された２つの地点を前記第１基準地点および前記第２基準地点として、前記位置算出手段により算出された位置情報の補正を行うことを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載の測位装置。
【請求項１１】
現在位置の測定が可能な測位手段と、相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段とを用いて、移動経路上の複数地点の位置情報を求める測位方法において、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出ステップにより算出された位置情報が示す位置と前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報を求める差異情報取得ステップと、
前記差異情報に基づいて前記位置算出ステップにより算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報を補正する補正ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
【請求項１２】
前記補正ステップでは、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算が行われることを特徴とする請求項１１記載の測位方法。
【請求項１３】
現在位置の測定が可能な測位手段と、相対的な位置変動の計測を行う移動計測手段とから測定結果をそれぞれ入力して、移動経路上の複数地点の位置情報を求めるコンピュータに、
第１基準地点の位置情報と、前記移動計測手段の計測によって取得された位置変動の情報とに基づき移動経路中の複数地点の位置情報を算出する位置算出機能と、
前記移動経路上の任意の第２基準地点について、前記位置算出機能により算出された位置情報が示す位置と前記測位手段の測位結果が示す位置との差を表わす差異情報を求める差異情報取得機能と、
前記差異情報に基づいて前記位置算出機能により算出された前記移動経路上の他の地点の位置情報を補正する補正機能と、
を実現させるプログラム。
【請求項１４】
前記補正機能は、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から前記第２基準地点にかけた総経路長と、
前記移動計測手段により計測された前記第１基準地点から補正対象の位置情報が取得された地点までの第１経路長と、
前記第２基準地点における前記差位情報とに基づいて、
前記総経路長に対する前記第１経路長の割合を係数として、該係数で前記差位情報により示される変位量を乗算し、この乗算により得られた変位量を、前記補正対象の位置情報に付加する補正項目を含んだ補正演算を行うことを特徴とする請求項１３記載のプログラム。