【事件の表示】
　平成　８年特許願第８１３２５号「清掃ロボットの制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成９年１０月１４日出願公開、特開平９−２６６８７１号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成８年４月３日の出願であって、平成１６年５月１２日付けで拒絶査定がなされ、これに対し平成１６年６月１７日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年７月１６日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．平成１６年７月１６日付け手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成１６年７月１６日付け手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。
［理由］
　本件補正は、平成１６年１月２３日付け手続補正により補正された特許請求の範囲（以下、「拒絶査定時の特許請求の範囲」という。）の請求項１について、「車両が停止した状態から走行を開始して所定時間を経過する間、」とあるのを、「車両が設定距離を走行した場合に前記車両の走行を停止する共に前記清掃ブラシを停止し、その後も、前記車両が、９０度のスピンターンを行い、スピンターンさせた方向にシフト走行し、さらに９０度のスピンターンを行い予め設定した走行方向に沿って前記車両の走行を開始して所定時間又は所定距離を走行するまで、」とする補正を含むものである。
　この補正は、停止に至るまでの動作について限定を付加し、停止後、清掃ブラシを回転させるまでの走行動作についても限定を付加するものではあるが、清掃ブラシを停止する条件を「所定時間を経過する間」だけでなく、「所定距離を走行するまで」をも含むものとするものであるから、特許法第１７条の２第４項第２号に規定する、特許請求の範囲の減縮を目的とするものとは認められない。
　また、上記補正が、拒絶査定時の特許請求の範囲の請求項２に対してなされたものとしても、清掃ブラシを停止する条件を「所定距離を走行するまで」だけでなく、「所定時間を経過する間」をも含むものとするものとなるから、同様の理由により特許法第１７条の２第４項第２号に規定する、特許請求の範囲の減縮を目的とするものとは認められない。
　そして、上記補正は、特許法第１７条の２第４項の他の各号に規定するいずれを目的とするものにも該当しない。
　したがって、本件補正は、特許法第１７条の２第４項の規定に違反するので、特許法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
３．本願発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項２に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、拒絶査定時の特許請求の範囲の請求項２に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
「方位及び障害物をセンサを用いて検出し、この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御して車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作を制御する清掃ロボットの制御方法において、
　前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシを回転させる清掃ブラシ駆動機構とを有し、
　前記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して所定距離を走行するまでの間、前記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とする清掃ロボットの制御方法。」
　
４．引用刊行物
　原査定の拒絶の理由に引用した特開平７−３２２９７７号公報（以下、「引用刊行物」という。）には、図面とともに次の事項が記載されている。
ア．「【０００４】以下に従来の自走式掃除機について説明する。図８および図９において、２は自走式掃除機本体（以下本体という）であり、１は床面の塵埃をかき集めるサイドブラシであり、３は床面の塵埃をかき上げて吸い込む回転ブラシであり、４は塵埃を吸引するための真空圧を発生させるファンモータであり、これらで清掃手段１０を構成している。…（中略）…
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の従来の構成では、サイドブラシ１、回転ブラシ３は本体２が清掃動作中は、集塵性をよくするため高出力で常に動作させており、壁際の清掃時にサイドブラシ１による壁面の傷付きが生じたり、清掃方向の反転時等の走行速度の低減による絨毯の単位面積当たりの回転ブラシ３の接触時間の長さによって絨毯の特定部分に傷付きが生じるという問題点を有していた。
【０００７】本発明は、上記従来の問題点を解決するもので、壁際以外ではサイドブラシを高出力にて動作させて、壁際では回転数を低く、また、回転ブラシにおいては清掃方向の反転時に回転数を低くすることにより、壁、絨毯等に傷を付ける事無く集塵性を落とさずに清掃する事ができる自走式掃除機を提供する事を目的とする。」（段落【０００４】〜【０００７】）
　
イ．「以上のように構成された自走式掃除機について以下その動作を説明する。本体２が、図５に示すように壁５１に対して矢印ａの方向を方位センサ７の基準方向にして角度θを振り、前進と後退を繰り返しながら壁５１から距離Ｌまでの清掃領域を清掃しながら走行しているとする。この時、方位センサ７の角度情報と走行操舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は現在の走行位置の情報を判断処理部４９に出力する。判断処理部４９は、前進中は障害物検知手段６からの信号により壁５１を検知すると進行方向を後退に切り換え、後退中は位置認識手段８からの信号により、壁５１から距離Ｌ後退すると前進に切り換えるように走行操舵手段５に信号を出力し前後動作を行う。図中のＣは清掃幅を示す。壁５１を検知して進行方向を切り換えるとき、本体２の走行速度の絶対値は零に収束し、進行方向が反転すると、再び増加してゆく。この進行方向が反転するとき、床面の単位面積当たりの回転ブラシ４２の接触時間が長くなり、つまり壁５１付近の床面のみ回転ブラシ４２の接触時間が長くなる。
【００２９】判断処理部４９ではまた、障害物検知手段６から入力される前方と壁５１までの距離信号と、あらかじめ設定しておいた本体２と壁５１までの距離Ｄの大小の比較を常に行っており、距離信号が距離Ｄより大きいときには本体２が進行方向を反転しない距離と判断して回転ブラシ４２を高速にて動作させるよう回転ブラシ駆動手段４８に信号を出力し、回転ブラシ駆動手段４８は回転ブラシ４２を高速で動作させる。反対に、距離信号が距離Ｄより小さいときには本体２が進行方向の反転動作に入る前だと判断して回転ブラシ４２を低速にて動作させるよう回転ブラシ駆動手段４８に信号を出力し、回転ブラシ駆動手段４８は回転ブラシ４２を低速で動作させる。
【００３０】以上のように本実施例によれば、清掃手段５０の一構成部として回転して床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシ４２と、前記回転ブラシ４２を駆動する回転ブラシ駆動手段４８と、本体２を走行、操舵する走行操舵手段５と、方位センサ７と、前記方位センサ７の角度情報と前記走行操舵手段５からの走行距離情報により現在の走行位置を認識する位置認識手段８と、距離Ｄのしきい値を設定し、障害物検知手段６からの信号により前記回転ブラシ４２の回転数を制御し、位置認識手段８からの信号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作を制御する判断処理部４９を設ける事により、壁５１際でのみ回転ブラシ４２の回転数を低速にして、壁５１際の近傍を清掃するときも回転ブラシ４２の床面への影響を最小にして、集塵性を損なう事無く清掃する事ができる。
【００３１】なお、本実施例では、前方の壁５１に関して説明したが、後方の壁に関しても同様であることは言うまでもない。（段落【００２８】〜【００３１】）
　
ウ．「尚、本実施例１〜４において、障害物検知手段６が検知する対象物を壁としたが全ての障害物を対象としても良い事は言うまでもない。また、低速で動作させるという表現をしようしているが、低速には停止の状態も含まれる。」（段落【００３７】）
　
　上記記載事項から、引用刊行物には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「判断処理部４９が、方位センサ７の角度情報と、走行距離情報から得た、位置認識信号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作を制御し、また、障害物検知手段６からの信号により回転ブラシ４２の回転数を制御し、進行方向を後退に切り換える、前進と後退を繰り返す自走式掃除機の制御方法であって、
　障害物検知手段６から入力される前方と壁５１までの距離信号と、あらかじめ設定しておいた本体２と壁５１までの距離Ｄの大小の比較を常に行っており、距離信号が距離Ｄより大きいときには本体２が進行方向を反転しない距離と判断して回転ブラシ駆動手段４８は回転ブラシ４２を高速で動作させ、反対に、距離信号が距離Ｄより小さいときには本体２が進行方向の反転動作に入る前だと判断して、回転ブラシ駆動手段４８により回転ブラシ４２を低速で動作させるか、停止させる制御方法。」
　
５．対比・判断
　本願発明と引用発明とを対比すると、後者の「自走式掃除機」、「判断処理部４９」、「走行操舵手段５」、「清掃手段５０」、「回転ブラシ４２」、「回転ブラシ駆動手段４８」は、その機能ないし構造からみて、それぞれ、前者の「清掃ロボット」、「制御部」、「車両駆動機構」、「清掃部」、「清掃ブラシ」、「清掃ブラシ駆動機構」に相当する。
　そして、後者において、判断処理部４９は、方位センサ７の角度情報及び障害物検知手段６からの信号により走行操舵手段５、清掃手段５０の動作を制御しているから、「方位及び障害物をセンサを用いて検出し、この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御して車両を自律走行させ、」また、「清掃部の清掃動作を制御」しているといえる。
　また、後者の「回転ブラシ４２」は、「回転しながら車両の走行に伴い床面を摺動する」ものであることは明らかであり、後者の「自走式掃除機」は壁に接近した後、距離Ｄだけ離れるまで「回転ブラシ４２」を停止させることもできるから、「車両が停止した状態から走行を開始して所定距離を走行するまでの間、前記清掃ブラシの回転を停止する」ものといえる。
　そうすると、引用発明は、「方位及び障害物をセンサを用いて検出し、この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御して車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作を制御する清掃ロボットの制御方法において、
　前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシを回転させる清掃ブラシ駆動機構とを有し、
　前記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して所定距離を走行するまでの間、前記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とする清掃ロボットの制御方法。」であるということができ、結局、本願発明は、引用刊行物に記載された発明である。
　
６．むすび
　したがって、本願発明は、引用刊行物に記載された発明であり、特許法第２９条第１項第３号の規定に該当し、特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。
　
　なお、原審において通知された拒絶の理由は、本願発明が引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない、とするものであったが、本願発明が引用発明に基づいて容易に発明をすることができたか否かを検討する際に、それらが同じであるか否かは、当然判断されるものであり、請求人もそれを踏まえた上で意見を述べているから、新たな拒絶理由を通知することなく上記のとおり審決した。
　更に、平成１６年７月１６日付け手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に係る発明について付言すると、「車両が設定距離を走行した場合に前記車両の走行を停止する共に前記清掃ブラシを停止し、その後も、前記車両が、９０度のスピンターンを行い、スピンターンさせた方向にシフト走行し、さらに９０度のスピンターンを行い予め設定した走行方向に沿って前記車両の走行を開始」するように清掃ロボットを走行させることは、上記引用刊行物にも記載され、また、原審の拒絶査定時に引用した特開平５−１５８５３６号公報にも記載されているように、周知の制御方法であるから、該発明は引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。