【事件の表示】
　特願２００２−１０９７２６「ロボット手首駆動機構」拒絶査定不服審判事件〔平成１５年１０月２８日出願公開、特開２００３−３０５６８２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成１４年４月１１日の特許出願であって、その請求項１ないし請求項３に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし請求項３に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、次のとおりである。　
「【請求項１】　ロボットアームの後端に配備された３つのモータと、前記３つのモータの駆動力を夫々前記ロボットアーム前方に伝達する第１、第２及び第３のドライブシャフトにより、前記ロボットアームの先端の手首取付け部に設けられた３つの回転自由度を有する手首機構の回転駆動を行なうロボット手首駆動機構において、
　前記第１のドライブシャフトは、前記手首取付け部に対して第１の軸線回りに回転可能に設けられた第１の手首要素に回転駆動力を伝達する中空形状のドライブシャフトであり、
　前記第２のドライブシャフトは、前記第１のドライブシャフトの中空内部に、前記第１の軸線から第１の所定距離偏芯して配置されるとともに、前記第１の手首要素に対し、第２の軸線の回りに回転可能に支持された第２の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであり、
　前記第３のドライブシャフトは、前記第１のドライブシャフトの中空内部に、前記第１軸線から第２所定距離偏芯して配置されるとともに、前記第２の手首要素に対し、第３の軸線の回りに回転可能に支持された第３の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトである、ことを特徴とするロボット手首駆動機構。」
　
２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された、本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭６２−２９２３８７号公報（以下「引用例」という。）の記載内容は以下のとおりである。
（１）引用例記載の事項
　引用例には以下の事項が記載されている。
ア　第１頁右欄第１６〜１８行
「本発明はロボットの手首装置に係り、とりわけ手首部に減速機を内蔵し、３つの直交した回転自由度を駆動する手首装置に関する。」
　
イ　第３頁左上欄第７行〜同頁右上欄第１７行
「第３図は本発明による手首装置の一実施例を適用した多関節形工業用ロボットの全体構成を示す斜視図である。・・・（中　略）・・・。前腕３は旋回台１上に取付けられたモータＭ３から揺動機構部３１、レバ３２、リンク３３を介して動力が伝達されることにより起伏動作する。また、前腕３の前方延長部には手首部７が取付けられている。手首部７は手元ケーシング４と、この手元ケーシング４に保持された中ケーシング５と、さらにこの中ケーシング５に保持された手先ケーシング６とを具備し、手元ケーシング４は前腕３に対して矢印IVで示す両方向に旋回自由に、中ケーシング５は手元ケーシング４に対して矢印Ｖで示す両方向に揺動自由に、手先ケーシング６は中ケーシング５に対して矢印VIで示す両方向に回軸自由に形成されている。また、前腕後方の近延長部には、手首動力部８が設けられており、上述した手元ケーシング４、中ケーシング５、手先ケーシング６をそれぞれ駆動するための駆動モータＭ４，Ｍ５，Ｍ６がモータ保持枠９を介して取付けられている。」
　
ウ　第３頁左下欄第１６行〜第４頁右上欄第７行
「さて、第１図において、前記前腕３の内部には中空の回転用伝動軸４１が設けられており、端部には前腕３の先端から突出する前フランジ４２が周設されている。この前フランジ４２は１組の回転軸受３１，３２を介して前腕３に対して旋回自由に軸承されており、さらにこの前フランジ４２には凹形の前記手元ケーシング４が固着されている。また、前フランジ４２は前腕３と回転用伝動軸４１との空隙から手元ケーシング４内に到る曲げ用伝動軸５１ａおよびひねり用伝動軸６１ａをそれぞれ回転軸受３３，３４を介して支持している。なお、回転用伝動軸４１、曲げ用伝動軸５１ａ、ひねり用伝動軸６１ａそれぞれは互いに平行に配置されている。さらに、手元ケーシング４の内部に到る曲げ用伝動軸５１ａの端部にはユニバーサルジヨイント２００が嵌着されており、ユニバーサルジヨイント２００の他方端は手元ケーシング４の外壁から回転軸受７３，７４によって支持された曲げ用駆動軸５２に嵌着している。なお、曲げ用駆動軸５２も曲げ用伝動軸５１と平行に配置されている。この曲げ用駆動軸５２の他方端には傘歯車５３が嵌着されている。一方、手元ケーシング４の凹部内には、前記中ケーシング５が回転軸受７１，７２を介して回転自在に支持されている。この回転軸心は前記回転用伝動軸４１の軸心と直交しており、この中ケーシング５の回転端部と手元ケーシング４との間にハーモニックドライブ減速機５６が組込まれている。・・・（中　略）・・・。一方、手元ケーシング４の内部に到るひねり用伝動軸６１ａには、同様にユニバーサルジヨイント２０１、手元ケーシング４の他方の外壁から回転軸受７５，７６によって支持されたひねり用駆動軸６２、傘歯車６３がそれぞれ連結されている。さらに傘歯車６３と噛合する傘歯車６４によって方向変換され、中ケーシング５の内部に到るひねり用中軸６５が回転軸受７７，７８によって支持されてる。さらにこのひねり用中軸６５の端部には傘歯軸６６が嵌着されている。一方、中ケーシング５の前方には手先ケーシング６が回転軸受８１を介して回転自在に支持されている。この回転軸心は前記中ケーシング５の回転軸心と直交しており、中ケーシング５と手先ケーシング６との間には、第２のハーモニックドライブ減速機６９が組込まれている。」
　
エ　第４頁右上欄第１７行〜同頁右下欄第３行
「さて、第２図において、前腕３の後端部には前記モータ保持枠９が取付けられており、このモータ保持枠９には前記駆動モータＭ５，Ｍ６が直接、駆動モータＭ４が補助枠９１を介して取付けられている。さらにこの補助枠９１には第３のハーモニックドライブ減速機９２が組込まれている。・・・（中　略）・・・。一方、前腕３の後端内部では前述した中空形状の回転用伝動軸４１の軸端部に後フランジ４３が周設されており、回転軸受３５を介して前腕３に回転可能に支持されている。また、後フランジ４３は前腕３と回転用伝動軸４１との空隙から後フランジ４３を貫通して前記モータ保持枠９内部に到る曲げ用伝動軸５１ｂおよびひねり用伝動軸６１ｂをそれぞれ回転軸受３６，３７を介して支持している。なお、曲げ用伝動軸５１ｂおよびひねり用伝動軸６１ｂはそれぞれ回転用伝動軸４１と平行に配置されており、さらに前腕３の内部軸方向の略中間部で、手首部７から到るそれぞれの曲げ用伝動軸５１ａおよびひねり用伝動軸６１ａと軸継手４８，４９を介して連結されている。」
　
オ　第４頁右下欄第９行〜第５頁左上欄第１３行
「一方、前述したモータ保持枠９の内部には同軸差動機構１００が設けられている。この同軸差動機構１００は、３重構造の軸を中核に構成されており、最内軸１０１は一方端を前記円板９３に嵌着し、他方端は前記後フランジ４３に固着している。なお最内軸１０１の軸心は回転用伝動軸４１の軸心延長上に設けられている。同軸差動機構１００の第２重目軸１０２は回転軸受１０４，１０５によって最内軸１０１から軸承されており、一方端にはプーリ１０７が、他方端には平歯車１０８が嵌着されている。このプーリ１０７は、歯付ベルト８８、プーリ８７、軸８６、軸継手８５を介して駆動モータＭ６のモータ軸へ連結されている。また他方端の平歯車１０８にはこれと噛合する平歯車１１２が前述のひねり用伝動軸６１ｂの端部に嵌着されている。さらに同軸差動機構１００の第３重目軸１０３は回転軸受１０６によって第２重目軸から軸承されており、同様に一方端にはプーリ１０９が、他方端には平歯車１１０が嵌着されている。このプーリ１０９は、歯付ベルト８４、プーリ８３、軸８２、軸継手８１を介して駆動モータＭ５のモータ軸へ連結されている。また他方端の平歯車１１０にはこれと噛合する平歯車１１１が前述の曲げ用伝動軸５１ｂの端部に嵌着されている。」
　
カ　第５頁左上欄第１５行〜同頁右上欄第１８行
「第２図において、駆動モータＭ４を回転させると、ハーモニックドライブ減速機９２によって大きく減速されて円板９３が回転する。この円板９３の回転が同軸差動機構１００の最内側軸１０１、回転用伝動軸４１へと伝達される。さらに第１図において、回転用伝動軸４１の前フランジに固着された手元ケーシング４に伝達され、手元ケーシング４は前腕３に対して矢印IVで示す（第３図）両方向に旋回動作する。また、第２図において、駆動モータＭ５を回転させると、モータ軸に軸継手８１によって連結された軸８２、さらには一組のプーリ８３，１０９および歯付ベルト８４を介して同軸差動機構１００の第３重目軸１０３、さらには一組の平歯車１１０，１１１を介して曲げ用伝動軸５１ｂ、軸継手４８を介して曲げ用伝動軸５１ａへと回転が伝達される。さらに第１図において曲げ用伝動軸５１ａに嵌着したユニバーサルジヨイント２００を介して曲げ用駆動軸５２、一組の傘歯車５３，５４を介して方向変換され軸５５へ伝達される。この軸５５の回転がハーモニックドライブ減速機５６を介して大きく減速されて中ケーシング５に伝達され、中ケーシング５が手元ケーシング４に対して矢印Ｖで示す（第３図）首振り旋回動作する。」
　
キ　第５頁左下欄第１〜１７行
「また、第２図において駆動モータＭ６を回転させるとモータ軸と軸継手８５によって連結された軸８８、さらには一組のプーリ８７，１０７および歯付ベルト８８を介して同軸差動機構１００の第２重目軸１０２、さらには一組の平歯車１０８，１１２を介してひねり用伝動軸６１ｂ、軸継手４９を介してひねり用伝動軸６１ａへと回転が伝達される。さらに第１図においてひねり用伝動軸６１ａに嵌着したユニバーサルジヨイント２０１を介してひねり用駆動軸６２、一組の傘歯車６３，６４を介して方向変換され、ひねり用中軸６５へ、さらに傘歯車６６，６７を介して再び方向変換されて軸６８へ伝達される。この軸６８の回転がハーモニックドライブ減速機６９を介して大きく減速されて手先ケーシング６に伝達され、手先ケーシング６が中ケーシング５に対して矢印VIで示す（第３図）旋回動作する。」
　
ク　第６頁左下欄第７行〜同頁右下欄第３行
「第４図の実施例では、第１図に示したユニバーサルジヨイント２００，２０１のかわりに、２対の平歯車２０４と２０５および２０６と２０７を用いて互いに平行に配置された曲げ用伝動軸５１ａと曲げ用駆動軸５２およびひねり用伝動軸６１ａとひねり用駆動軸６２間の動力伝達を行なうよう構成されている。第５図の実施例では、後フランジ４３に平歯車２０９を嵌着し、この平歯車２０９に噛合する平歯車２０８が円板９３と一体の軸端部に嵌着されている。一方、同軸差動機構１００の最内軸１０１の一方端は平歯車２０９に固着されており、他方端は開放されている。なお、駆動モータＭ４および図示しない駆動モータＭ５，Ｍ６はモータ軸を前腕３の後方（図上左方）を向くようモータ保持枠に取付けられている。この他の構成については第２図に示した実施例と同じである。」
　
（２）引用例記載の発明
　これらの記載事項を技術常識を考慮しながら本件発明に照らして整理すると、引用例には、次の発明（以下「引用例記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットの前腕３の後端に配備された３つの駆動モータＭ４，Ｍ５、Ｍ６と、前記３つの駆動モータＭ４，Ｍ５，Ｍ６の駆動力を夫々前記ロボットの前腕３前方に伝達する回転用伝動軸４１、曲げ用伝動軸５１ａ，５１ｂ及びひねり用伝動軸６１ａ，６１ｂにより、前記ロボットの前腕３の先端の手首取付け部に設けられた３つの回転自由度を有する手首部７の回転駆動を行なうロボットの手首装置において、
　前記回転用伝動軸４１は、前記手首取付け部に対して第１の軸線回りに回転可能に設けられた手元ケーシング４に回転駆動力を伝達する中空形状のドライブシャフトであり、
　前記曲げ用伝動軸５１ａ，５１ｂは、前記回転用伝動軸４１の外部に、前記第１の軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、前記手元ケーシング４に対し、第２の軸線の回りに回転可能に支持された中ケーシング５に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであり、
　前記ひねり用伝動軸６１ａ，６１ｂは、前記回転用伝動軸４１の外部に、前記第１の軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、前記中ケーシング５に対し、第３の軸線の回りに回転可能に支持された手先ケーシング６に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであるロボットの手首装置。」
　
３　対比
　本件発明と引用例記載の発明とを対比すると以下のとおりである。
　引用例記載の発明の「ロボットの前腕３」は本件発明の「ロボットアーム」に相当し、以下同様に、「駆動モータＭ４，Ｍ５、Ｍ６」は「モータ」に、「回転用伝動軸４１」は「第１のドライブシャフト」に、「手首部７」は「手首機構」に、「手元ケーシング４」は「第１の手首要素」に、「中ケーシング５」は「第２の手首要素」に、「手先ケーシング６」は「第３の手首要素」に、それぞれ相当することが明らかである。
　また、引用例記載の発明の「曲げ用伝動軸５１ａ，５１ｂ」は、第１の軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、第１の手首要素に対し、第２の軸線の回りに回転可能に支持された第２の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであるという限りで、本件発明の「第２のドライブシャフト」と共通しており、同様に、「ひねり用伝動軸６１ａ，６１ｂ」は、第１軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、第２の手首要素に対し、第３の軸線の回りに回転可能に支持された第３の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであるという限りで、本件発明の「第３のドライブシャフト」と共通している。
　また、引用例記載の発明は「ロボットの手首装置」と表現されているが、本件発明と同様、「ロボット手首駆動機構」とも表現できるものである。
　したがって、本件発明と引用例記載の発明とは、以下の一致点及び相違点を有しているということができる。
（１）一致点
「ロボットアームの後端に配備された３つのモータと、前記３つのモータの駆動力を夫々前記ロボットアーム前方に伝達する第１、第２及び第３のドライブシャフトにより、前記ロボットアームの先端の手首取付け部に設けられた３つの回転自由度を有する手首機構の回転駆動を行なうロボット手首駆動機構において、
　前記第１のドライブシャフトは、前記手首取付け部に対して第１の軸線回りに回転可能に設けられた第１の手首要素に回転駆動力を伝達する中空形状のドライブシャフトであり、
　前記第２のドライブシャフトは、前記第１の軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、前記第１の手首要素に対し、第２の軸線の回りに回転可能に支持された第２の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであり、
　前記第３のドライブシャフトは、前記第１軸線から所定距離偏芯して配置されるとともに、前記第２の手首要素に対し、第３の軸線の回りに回転可能に支持された第３の手首要素に回転駆動力を伝達するドライブシャフトであるロボット手首駆動機構。」である点。
（２）相違点　
　本件発明では、第２及び第３のドライブシャフトは、第１のドライブシャフトの中空内部に、第１の軸線からそれぞれ所定距離偏芯して配置されているのに対して、引用例記載の発明では、第２及び第３のドライブシャフトは、第１のドライブシャフトの外部に、第１の軸線からそれぞれ所定距離偏芯して配置されている点。
　
４　相違点についての検討
　原査定の際にその旨指摘しているように、中空のドライブシャフトの内部に、別のドライブシャフトを配置することは、機械技術分野において広く採用されている従来周知の事項である（必要ならば、実願昭５８−１５４３１２号（実開昭６０−６６４９０号）のマイクロフィルムの第３図、第４図、特開昭６０−１８６３９１号公報の第２図、第３図等の記載を参照）。
　してみると、引用例記載の発明に上記従来周知の事項を適用して、軸受３１，３２，３５によって摺接支持されている回転用伝動軸４１と一体の側面部を軸方向に連続的に延長することにより、第２及び第３のドライブシャフトを、第１のドライブシャフトの中空内部に、第１の軸線からそれぞれ所定距離偏芯して配置するように構成することは、当業者が格別の創意を要することなく容易に想到するところである。
　そして、本件発明の採用する構成によってもたらされる効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
　
５　むすび
　以上のとおりであり、本件発明は、引用例記載の発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　したがって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。