(57)【要約】      （修正有）【課題】建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能なホイール・モータ・アセンブリであって、垂直軸を中心にして回転するように上端において操舵機構に枢動可能に取り付けられたスピンドルブラケットを備えるホイール・モータ・アセンブリを提供する。【解決手段】出力軸が、第１組のベアリング４６１および第２組のベアリング４０１によって支持され、出力軸の回転の速度および方向を検出する速度／方向センサが、第２組のベアリングに一体となって取り付けられている。速度／方向センサが、設備の速度および方向を制御する制御システムに出力を行う。スラストワッシャ４０６が、出力サンギア４８を正確に位置決めしてホイール・モータ・アセンブリの製造および保守コストを削減する。スラストワッシャを使用することにより、出力軸を高い公差に加工するコストが削減される。【選択図】図４
0003170259.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
垂直軸を中心に回転して上端において枢動可能に取り付けられるとともに内部と該内部の軸穴とを有する下端部を備えたスピンドルブラケットと、前記スピンドルブラケットの下端部に取り付けられて電力が供給されたときに回転軸を中心に回転する出力軸を有して該出力軸をスピンドルブラケットの下端部の内部の軸穴を貫いて配置した電動モータとを備えた建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能なホイール・モータ・アセンブリであって、
前記出力軸が、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持され、
前記第１組のベアリングが、前記電動モータ内に配置され、
前記第２組のベアリングが、前記スピンドルブラケットと出力軸との間に配置され、
前記出力軸の回転の速度および方向を検出する速度／方向センサが、前記第２組のベアリングに一体となって取り付けられ、
前記第２組のベアリングが、内輪および外輪を備え、
前記内輪が、前記出力軸に該出力軸と共に回転可能に取り付けられ、
前記外輪が、前記スピンドルブラケットに固定され、
前記内輪に取り付けられた磁化インパルスリングが、前記内輪と共に回転可能で、
前記外輪に取り付けられたセンサ本体が、前記内側の磁気インパルスリングおよび出力軸の回転時にもたらされる磁気インパルスを検出し、
前記スピンドルブラケットに取り付けられた円筒形のホイールハブが、前記出力軸の回転軸に一致する水平軸を中心に回転可能で、
前記ホイールハブが、車輪を取り付けることができる外面と、前記スピンドルブラケットの下端部の内部を囲む内面と、前記外面および内面の間の内縁と、前記外面および内面の間の外縁とを備え、
前記ホイールハブが、該ホイールハブの内縁に隣接して配置された第３組のベアリングと前記ホイールハブの外縁よりも内側に配置された第４組のベアリングとに回転可能に支持され、
前記電動モータの出力軸の周囲に取り付けられた多段の遊星歯車システムが、前記スピンドルブラケットの内部ならびに前記外縁および内縁の間の円筒形のホイールハブの内側に配置され、
前記遊星歯車システムが、前記第４組のベアリングとホイールハブの外縁との間に配置されて電動モータの出力軸に取り付けられた入力サンギアを備え、
該入力サンギアが、近位端と遠位端とを含み、
前記遊星歯車システムが、入力遊星ギアと、前記ホイールハブの内部に取り付けられた第１のリングギアと、内歯を備えた入力ギアキャリアと、外歯を備えた出力サンギアとを備え、
前記出力サンギアが、近位端と遠位端とを含み、
前記出力サンギアの近位端が、前記出力サンギアの近位端とスピンドルブラケットとの間に配置されたスラストワッシャと互いに接触し、
前記出力サンギアの遠位端が、前記入力サンギアの近位端と互いに接触し、
前記ホイールハブが、端部カバーを取り付け、
前記ホイールハブの端部カバーが、中央に配置された円柱形の凹部を備え、
前記端部カバーの円柱形の凹部が、円周状のスペーサリングと円周状のブラケットとを配置し、
前記入力サンギアの遠位端が、前記端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットと互いに接触し、
前記入力サンギアが、前記入力遊星ギアを回転させ、
該入力遊星ギアが、前記第１のリングギアに係合し、前記第１のリングギアに反動して前記入力ギアキャリアを回転させ、
前記入力ギアキャリアの内歯が、前記出力サンギアの外歯と互いに係合し、
前記遊星歯車システムが、前記出力サンギアの外歯によって駆動される出力遊星ギアを備え、
前記ホイールハブの内面に結合した出力リングギアが、前記第３組のベアリングと第４組のベアリングとの間に配置され、
前記出力リングギアが、前記多段の遊星歯車システムの出力遊星ギアに係合して、前記出力遊星ギアの回転によって前記出力遊星ギアおよびホイールハブを回転させて前記遊星歯車システムを介して機械力をホイールハブに加えることを特徴とする建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能なホイール・モータ・アセンブリ。
【請求項２】
信号プロセッサとマイクロプロセッサと運転者入力ステーションとモータコントローラとを備え、
前記速度／方向センサが、２つの矩形波信号を出力し、
前記信号プロセッサが、前記矩形波信号を調整し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、
前記運転者入力ステーションが、前記ホイールハブの所望の速度および方向をマイクロプロセッサに入力し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、アルゴリズムに従って前記調整済みの矩形波信号を前記ホイールハブの所望の速度および方向の入力信号と比較して補正済みの制御信号を出力し、
前記モータコントローラが、前記マイクロプロセッサから補正済みの制御信号を受信して処理し、前記出力軸および設備の速度および方向を指示する制御信号を電動モータに出力することを特徴とする請求項１記載の建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能なホイール・モータ・アセンブリ。
【請求項３】
建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリであって、
前記建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリと第２のホイール・モータ・アセンブリとを備え、
前記建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、
垂直軸を中心にして回転するように上端において操舵機構に枢動可能に取り付けられたスピンドルブラケットと、
該スピンドルブラケットの下端に取り付けられ、電力が供給されたときに回転軸を中心にして回転する出力軸を有し、該出力軸をスピンドルブラケットの下端の中空の内部に軸穴を貫いて配置した電動モータとを備え、
前記出力軸が、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持され、
前記第１組のベアリングが、前記電動モータ内に配置され、
前記第２組のベアリングが、前記スピンドルブラケットと出力軸との間に配置され、
前記出力軸の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサが、前記第２組のベアリングに一体となって取り付けられ、
前記第２組のベアリングが、内輪および外輪を備え、
前記内輪が、前記出力軸に該出力軸と共に回転可能に取り付けられ、
前記外輪が、前記スピンドルブラケットに固定され、
前記第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、
前記内輪に取り付けられ、前記内輪と共に回転可能な磁化インパルスリングと、
前記外輪に取り付けられ、前記内側の磁化インパルスリングおよび出力軸の回転時にもたらされる磁気インパルスを検出するセンサ本体と、
前記出力軸の回転軸に一致する水平軸を中心にして回転可能にスピンドルブラケットに取り付けられた円筒形のホイールハブとを備え、
前記ホイールハブが、車輪を取り付けることができる外面と、前記スピンドルブラケットの下端の内部を囲む内面と、前記外面および内面の間の内縁と、前記外面および内面の間の外縁とを備え、
前記ホイールハブが、該ホイールハブの内縁に隣接して配置された第３組のベアリングと前記ホイールハブの外縁よりも内側に配置された第４組のベアリングとに回転可能に支持され、
前記第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、
前記電動モータの出力軸の周囲に取り付けられ、前記スピンドルブラケットの内部ならびに前記外縁および内縁の間の円筒形のホイールハブの内側に配置された多段の遊星歯車システムを備え、
前記遊星歯車システムが、前記第４組のベアリングとホイールハブの外縁との間に配置されて前記電動モータの出力軸に取り付けられた入力サンギアを備え、
前記入力サンギアが、近位端と遠位端を含み、
前記遊星歯車システムが、入力遊星ギアと、前記ホイールハブの内部に取り付けられた第１のリングギアと、内歯を備えた入力ギアキャリアと、外歯を備えた出力サンギアとを備え、
前記出力サンギアが、近位端と遠位端を含み、
前記出力サンギアの近位端が、前記出力サンギアの近位端とスピンドルブラケットとの間に配置されたスラストワッシャと互いに接触し、
前記出力サンギアの遠位端が、前記入力サンギアの近位端と互いに接触し、
前記ホイールハブが、端部カバーを取り付け、
前記ホイールハブの端部カバーが、中央に配置された円柱形の凹部を備え、
前記端部カバーの円柱形の凹部が、円周状のスペーサリングおよび円周状のブラケットを配置し、
前記入力サンギアの遠位端が、前記端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットと互いに接触し、
前記入力サンギアが、前記入力遊星ギアを回転させ、
該入力遊星ギアが、前記第１のリングギアに係合し、前記第１のリングギアに反動して入力ギアキャリアを回転させ、
前記入力ギアキャリアの内歯が、前記出力サンギアの外歯と互いに係合し、
前記遊星歯車システムが、前記出力サンギアの外歯によって駆動される出力遊星ギアを備え、
前記ホイールハブの内面に結合した出力リングギアが、前記第３組のベアリングと第４組のベアリングとの間に配置され、
前記出力リングギアが、前記多段の遊星歯車システムの出力遊星ギアに係合して、前記出力遊星ギアの回転によって前記出力遊星ギアおよびホイールハブを回転させて前記遊星歯車システムを介して機械力をホイールハブに加えることを特徴とする建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリ。
【請求項４】
信号プロセッサとマイクロプロセッサと運転者入力ステーションとモータコントローラとを備え、
前記速度／方向センサが、２つの矩形波信号を出力し、
前記信号プロセッサが、前記矩形波信号を調整し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、
前記運転者入力ステーションが、前記ホイールハブの所望の速度および方向をマイクロプロセッサに入力し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、アルゴリズムに従って前記調整済みの矩形波信号を前記ホイールハブの所望の速度および方向の入力信号と比較して補正済みの制御信号を出力し、
前記モータコントローラが、前記マイクロプロセッサから補正済みの制御信号を受信して処理し、前記出力軸の速度および方向を指示する制御信号を電動モータに出力することを特徴とする請求項３記載の建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリ。
【請求項５】
建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリであって、
建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリと第２のホイール・モータ・アセンブリとを備え、
前記建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、
垂直軸を中心にして回転するように上端において設備に枢動可能に取り付けられ、内部と該内部の軸穴とを有する下端部を備えたスピンドルブラケットと、
該スピンドルブラケットの下端部に取り付けられ、電力が供給されたときに回転軸を中心にして回転する出力軸を有し、該出力軸をスピンドルブラケットの下端部の内部の軸穴を貫いて配置した電動モータと、
前記出力軸の回転軸に一致する水平軸を中心にして回転可能にスピンドルブラケットに取り付けられた円筒形のホイールハブとを備え、
前記ホイールハブが、車輪を取り付けることができる外面と、前記スピンドルブラケットの下端部の内部を囲む内面と、前記外面および内面の間の内縁と、前記外面および内面の間の外縁とを備え、
前記ホイールハブが、該ホイールハブの内縁に隣接して配置された第３組のベアリングと前記ホイールハブの外縁よりも内側に配置された第４組のベアリングとに回転可能に支持され、
前記出力軸が、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持され、
前記第１組のベアリングが、前記電動モータ内に配置され、
前記第２組のベアリングが、前記スピンドルブラケットと出力軸との間に配置され、
前記出力軸の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサが、前記第２組のベアリングに一体となって取り付けられ、
前記第２組のベアリングが、内輪および外輪を備え、
前記内輪が、前記出力軸に該出力軸と共に回転可能に取り付けられ、
前記外輪が、前記スピンドルブラケットに係合して固定され、
前記第２組のベアリングの内輪に取り付けられた磁化インパルスリングが、前記内輪と共に回転可能で、
前記外輪に取り付けられたセンサ本体が、前記内側の磁化インパルスリングおよび出力軸の回転時にもたらされる磁気インパルスを検出し、
前記第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、
前記電動モータの出力軸が回転することにより回転し、前記第４組のベアリングとホイールハブの外縁との間に配置され、前記電動モータの出力軸に取り付けられ、近位端と遠位端を含む第１のサンギアと、
第１の遊星ギアと、
前記ホイールハブの内部に取り付けられた第１のリングギアと、
内歯を備えた第１のキャリアと、
外歯を備え、近位端と遠位端を含み、前記出力軸の回転軸を中心にして回転可能に取り付けられた出力サンギアと、
前記スピンドルブラケットと出力サンギアの近位端との間に配置されたスラストワッシャと、
前記ホイールハブに取り付けられた端部カバーとを備え、
前記出力サンギアの近位端が、前記スラストワッシャと互いに接触し、
前記出力サンギアの遠位端が、前記第１のサンギアの近位端と互いに接触し、
前記ホイールハブの端部カバーが、中央に配置された円柱形の凹部を備え、
前記端部カバーの円柱形の凹部が、円周状のスペーサリングおよび円周状のブラケットを配置し、
前記入力サンギアの遠位部が、前記端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットと互いに接触し、
前記出力サンギアの近位端とスラストワッシャとの互いの接触、前記出力サンギアの遠位端と第１のサンギアの近位端との互いの接触、および前記入力サンギアの遠位端と端部カバーの円柱形の凹部の円周状のブラケットとの互いの接触が、前記出力サンギアの軸方向の位置を制御し、
前記第１のサンギアが、前記第１の遊星ギアを回転させ、
該第１の遊星ギアが、前記第１のリングギアに係合し、前記第１のリングギアに反動して前記第１のキャリアを回転させ、
前記第１のキャリアの内歯が、前記出力サンギアの外歯と互いに係合して出力サンギアを回転させ、
前記スピンドルブラケットに対して回転可能に取り付けられた出力遊星ギアが、前記出力サンギアの外歯に係合して、前記出力サンギアの回転によって回転させられ、
前記ホイールハブの内部に結合した出力リングギアが、前記第３組のベアリングと第４組のベアリングとの間に配置され、
前記出力リングギアが、前記出力遊星ギアに係合して、前記出力遊星ギアの回転によって前記出力リングギアおよびホイールハブが回転させられることを特徴とする建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリ。
【請求項６】
信号プロセッサとマイクロプロセッサと運転者入力ステーションとモータコントローラとを備え、
前記速度／方向センサが、２つの矩形波信号を出力し、
前記信号プロセッサが、前記矩形波信号を調整し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、
前記運転者入力ステーションが、前記ホイールハブの所望の速度および方向をマイクロプロセッサに入力し、
前記マイクロプロセッサが、前記調整済みの矩形波信号を受信し、アルゴリズムに従って前記調整済みの矩形波信号を前記ホイールハブの所望の速度および方向の入力信号と比較して補正済みの制御信号を出力し、
前記モータコントローラが、前記マイクロプロセッサから補正済みの制御信号を受信して処理し、前記出力軸の速度および方向を指示する制御信号を電動モータに出力することを特徴とする請求項５記載の建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリ。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、広くには、小型の建設用機器のための電気ホイールモータ駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
２００５年２月８日に発行された米国特許第６，８５２，０６１号が、ここでの言及によって本明細書に援用され、本明細書に実質的に複写され、本件特許出願のこの「背景技術」のくだりにおいて以下に引用される。
図１乃至図３が、米国特許第６，８５２，０６１号からの実質的な再掲である。
図１は、操舵に使用される連結バーによって互いに接続された従来技術に係る１対のホイールモータの斜視図１００である。
図２は、従来技術に係るホイールモータの正面図２００である。
図３は、従来技術に係る図２の線３−３に沿って得た側面部分断面図３００である。
図３Ａは、従来技術に係るホイールモータの他の実施例を示す側面部分断面図３００Ａである。
【０００３】
２００５年２月８日に発行された米国特許第６，８５２，０６１号には、以下のように記載されている。
すなわち、図１を参照すると、２つのホイール・モータ・アセンブリ１０が、両端をスピンドルブラケット１４に枢動可能に接続される相互接続用連結バーアセンブリ１２によって対を成す関係で示されている。
スピンドルブラケット１４は、ブラケット１６から下方に延びるシャフト（図示されていない）上に枢動可能に取り付けられている。
ブラケット１６をシザースリフト（ｓｃｉｓｓｏｒ  ｌｉｆｔ）、または、他の足場設備（図示されていない）の適切な台座に取り付けることができる。
相互接続用連結バーアセンブリ１２は、設備の操舵を行うために、連結バーを横方向に動かしてホイール・モータ・アセンブリ１０をシャフトを中心にして枢動させることができるよう、設備（図示されていない）の操舵機構に接続されている。
【０００４】
図２および図３を参照すると、ホイール・モータ・アセンブリ１０は、電動モータ１８が取り付けられたスピンドルブラケット１４を備えている。
スピンドルブラケット１４の上端１５が、スピンドルブラケット１４を垂直軸２２を中心にして枢動させることができるよう、ブラケット１６に取り付けられた円柱形のシャフト（図示されていない）を受け入れるように寸法付けられた中空の円柱形の貫通穴２０を有している。
【０００５】
電力が、適切な電源に接続された電気ケーブル２４を介して、電動モータ１８に供給される。
ケーブル２４を介して電力を加えることによって、出力軸２６、または、電動モータ１８が回転する。
出力軸２６は、スピンドルブラケット１４の下端５７を貫く円形の開口２９に配置されたシャフトベアリング２８によって、回転可能に支持されている。
Ｏリングシール３０が、塵埃および異物のモータ室への進入の防止ならびに電動モータ１８の支持のために、電動モータ１８の縁の周囲に設けられている。
さらに、シャフト・リップ・シール３２は、潤滑剤が歯車室３１から出ることがなく、かつ塵埃および異物が歯車室３１に進入することがないように、出力軸２６をさらにシールするために設けられている。
歯車室３１は、スピンドルブラケット１４の下端５７の中空の内部を含んでいる。
シャフトベアリング２８が、保持リング３４によって動かぬように保持されている。
入力サンギア３６が、出力軸２６の端部に取り付けられ、出力軸２６の端部の凹所に係合する保持リング３８によって、出力軸２６の端部に保持されている。
入力サンギア３６は、入力遊星ギア４０（３つのうちの１つだけが図示されている）の対応する歯に係合する複数の歯を備えている。
複数の歯を有するリングギア４２が、入力遊星ギア４０の歯に係合するように配置されており、従って、入力サンギア３６が回転すると、入力遊星ギア４０がリングギア４２の内側で回転し、入力サンギア３６の周囲を循環する。
入力遊星ギア４０は、ロックリング４１によって入力遊星ピン４４上に回転可能に取り付けられ、ニードルベアリング４３によって入力遊星ピン４４を中心にして回転可能に支持されている。
入力遊星ピン４４は、出力サンギア４８に結合した入力ギアキャリア４６に取り付けられている。
入力ギアキャリア４６は、ロックリング４９によって出力サンギア４８に固定されている。
出力サンギア４８は、出力軸２６を中心にして回転可能に取り付けられている。
従って、入力遊星ギア４０が入力サンギア３６の回転につれて入力サンギア３６の周囲を循環するとき、入力ギアキャリア４６および入力ギアキャリア４６に結合した出力サンギア４８は、出力軸２６を中心にして同じ方向に回転する。
【０００６】
出力サンギア４８は、出力遊星ピン５２によってスピンドルブラケット１４に回転可能に取り付けられた出力遊星ギア５０の歯に係合する歯を有している。
スラストワッシャ５４が、出力遊星ピン５２の周囲で出力遊星ギア５０の両側に設けられており、ニードルベアリング５６が、出力遊星ギア５０を容易に回転できるように支持している。
【０００７】
略円筒形のホイールハブ５８が、スピンドルブラケット１４の下端５７の周囲に回転可能に取り付けられている。
ホイールハブ５８は、ベアリング６０およびベアリング６２によって回転可能に支持されている。
ベアリング６０は、保持リング６１によって動かぬように保持されている。
ホイールハブ５８の内面５９に、出力遊星ギア５０に係合する出力リングギア６４が結合している。
出力サンギア４８の回転によって出力遊星ギア５０が回転することで、出力リングギア６４が回転させられ、出力リングギア６４に結合しているホイールハブ５８が回転する。
このようにして、電動モータ１８に電力を加えることで、出力軸２６および出力軸２６に取り付けられた入力サンギア３６が回転し、結果として入力遊星ギア４０がリングギア４２の内側を巡って回転し、入力ギアキャリア４６および入力ギアキャリア４６に取り付けられた出力サンギア４８を出力軸２６を中心にして回転させる。
出力サンギア４８の回転によって、出力遊星ギア５０が回転し、結果として出力リングギア６４および出力リングギア６４に一体に結合しているホイールハブ５８が回転する。
通常は、ゴム車輪（図示されていない）が、ホイールハブ５８の垂直面６８に形成されたねじ穴６６にねじ込まれるボルト（図示されていない）によって、ホイールハブ５８の外面５５に取り付けられる。
【０００８】
端部カバー７０が、ホイールハブ５８の開いた外側端に配置され、ホイールハブ５８の開いた外側端の溝に係合する固定リング７２によって、動かぬように保持されている。
Ｏリングシール７４が、潤滑剤が歯車室３１から出ることがなく、かつ塵埃および異物が歯車室３１に進入することがないように、端部カバー７０の縁の周囲に配置されている。
さらに、リップシール７６が、潤滑剤が逃げ出すことがなく、かつ塵埃および異物が後ろ側から機構の内部に進入することがないように、ホイールハブ５８の内縁およびスピンドルブラケット１４の縁を巡って設けられている。
【０００９】
電動モータ１８は、電動モータ１８の外側端に収容され、カバー７８によって覆われている制動機構７９を有している。
制動機構７９は、電動モータ１８から電力が除かれたときに出力軸２６の回転を防止すべく出力軸２６をロックするが、電動モータ１８に電力が加えられたならばすぐに出力軸２６を回転可能に解放するように動作する。
このロックの仕組みにより、電力が加えられていないときは常に車輪の動きが妨げられる。
従って、ホイール・モータ・アセンブリ１０がシザースリフト、または、他の足場等の設備を駆動するために使用される場合、そのような設備が、ひとたび電動モータ１８から電力が除かれたならば、ロックされて動かないようにされる。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【００１０】
建設用リフトおよび足場設備を動かすためのアセンブリが開示および請求される。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このアセンブリは、建設用リフトおよび足場設備を動かすために操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリを備えている。
建設用リフトおよび足場設備を動かすために操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々が、垂直軸を中心に回転して上端において操舵機構に枢動可能に取り付けられるように構成されたスピンドルブラケットを備えている。
さらに、第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々は、スピンドルブラケットの下端に取り付けられた電動モータを備えている。
電動モータは、電力が電動モータに供給されたときに軸を中心にして回転する出力軸を有している。
出力軸は、スピンドルブラケットの下端の内部に軸穴を貫いて配置されている。
【００１２】
出力軸は、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持されている。
第１組のベアリングは、電動モータの内部に配置され、第２組のベアリングは、スピンドルブラケットと出力軸との間に配置されている。
第２組のベアリングに、出力軸の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサが一体化されている。
【００１３】
第２組のベアリングは、内輪および外輪を備えている。
内輪が、出力軸に取り付けられ、出力軸と一緒に回転でき、外輪は動くことがない。
磁化インパルスリングが、内輪に取り付けられ、内輪と一緒に回転できる。
センサ本体が、第２組のベアリングの外輪に取り付けられ、内側の磁化インパルスリングおよび出力軸の回転時にもたらされる磁気インパルスを検出する。
円筒形のホイールハブが、出力軸の回転軸に一致する水平軸を中心にして回転するようにスピンドルブラケットに取り付けられている。
【００１４】
ホイールハブは、車輪を取り付けることができる外面と、スピンドルブラケットの下端の内部を囲む内面と、外面および内面の間の内縁と、外面および内面の間の外縁とを備えている。
ホイールハブは、ホイールハブの内縁に隣接して配置された第３組のベアリングと、ホイールハブの外縁よりも内側に配置された第４組のベアリングとによって、回転可能に支持されている。
【００１５】
多段の遊星歯車システムは、電動モータの出力軸の周囲に取り付けられ、スピンドルブラケットの内部、かつ円筒形のホイールハブの外縁および内縁の間の内側に位置している。
遊星歯車システムは、第４組のベアリングとホイールハブの外縁との間に配置され電動モータの出力軸に取り付けられた入力サンギアを備えている。
【００１６】
入力サンギアは、近位端および遠位端を含んでいる。
さらに遊星歯車システムは、入力遊星ギア、ホイールハブの内部に取り付けられた第１のリングギア、内歯を備えた入力ギアキャリア、および外歯を備えた出力サンギアを備えている。
出力サンギアは、近位端および遠位端を含んでいる。
スラストワッシャは、スピンドルブラケットと出力サンギアの近位端との間に配置されている。
出力サンギアの近位端は、スラストワッシャと互いに接触し、出力サンギアの遠位端が、入力サンギアの近位端と互いに接触している。
【００１７】
端部カバーは、ホイールハブに取り付けられ、ホイールハブと一緒に回転できる。
ホイールハブの端部カバーは、中央に円柱形の凹部を備えている。
円周状のスペーサリングおよび円周状のブラケットは、カバーの円柱形の凹部内に配置されている。
入力サンギアの遠位端は、端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットと互いに接触している。
【００１８】
入力サンギアは、入力遊星ギアを駆動して回転させ、入力遊星ギアは、第１のリングギアに係合しており、第１のリングギアに反動して、入力ギアキャリアの回転を生じさせる。
入力ギアキャリアの内歯が、出力サンギアの外歯と互いに係合している。
さらに遊星歯車システムは、出力サンギアの外歯によって駆動される出力遊星ギアを備えている。
出力遊星ギアは、スピンドルブラケットに対して回転可能に取り付けられている。
【００１９】
出力リングギアは、第３組のベアリングと第４組のベアリングとの間に配置され、ホイールハブの内面に結合している。
出力リングギアは、多段の遊星歯車システムの出力遊星ギアに係合しており、出力遊星ギアの回転によって、出力遊星ギアおよびホイールハブが回転させられ、遊星歯車システムを介した機械力がホイールハブに加えられる。
【００２０】
第２組のベアリングユニットに一体化された速度／方向センサは、２つの矩形波信号を出力する。
信号プロセッサは、矩形波信号をマイクロプロセッサへの入力のために調整する。
マイクロプロセッサは、調整済みの矩形波信号を受信する。
運転者入力ステーションは、ホイールハブの所望の速度および方向をマイクロプロセッサに加える。
マイクロプロセッサは、調整済みの矩形波信号を受信し、アルゴリズムに従って矩形波信号をホイールハブの所望の速度および方向の入力信号と比較して補正済みの制御信号を出力する。
任意の数のアルゴリズムを使用することができ、モータを保護するためにアルゴリズムを使用することができる。
マイクロプロセッサ（本明細書において、組み込みマイクロコントローラ、または、組み込みマイクロプロセッサと称されることもある）は、電動モータを保護する。
【００２１】
モータコントローラは、マイクロプロセッサから補正済みの制御信号を受信して処理し、出力軸の速度および方向を指示する制御信号を電動モータに出力する。
【００２２】
移動の用途における速度／方向センサの主たる利点の１つは、電動モータの閉ループ制御を可能にする点にある。
これにより、電動モータの速度が目標（指令）速度に正確に一致するように、速度／方向センサによって測定される速度にもとづいて電動モータの電機子にもたらされる電圧を精密に調節することが可能になる。
さらに、速度／方向センサは、電動モータの保護手段としても機能する。
モータコントローラは、回転子が動かなくなった状態を検出し、電動モータへの電力の供給を停止することができる。
速度／方向センサがない場合、モータコントローラが、電動モータが焼損するまで電動モータに電力を供給し続ける可能性がある。
速度／方向センサを種々さまざまな制御状況において使用することができ、そのいくつかは用途に依存すると考えられる。
速度／方向センサをトラクション制御に使用することができ、または、制動もしくは加速が特定の速度もしくは特定の距離の範囲内で行われることを保証するために使用することができる。
速度／方向センサを走行距離計または速度計の少なくともいずれかとして使用することも可能である。
【００２３】
スピンドルブラケットと出力サンギアとの間のスラストワッシャは、出力サンギアおよび入力ギアキャリアの端部の遊びをより精密に制御する。
スラストワッシャを使用することにより、電動モータ内の出力軸の精密な機械加工を必要とすることなく、出力サンギアの端部の遊びが抑えられ、電動モータのコストおよび複雑さを軽減する。
スラストワッシャを使用することにより、出力サンギアを必要な空間に適切に納めることができる。
スラストワッシャを使用しない場合、製造公差の累積に起因して、出力サンギアが自由になりすぎ、あるいは、きつくなりすぎるおそれがある。
【００２４】
出力サンギアの近位端とスラストワッシャとの互いの接触、出力サンギアの遠位端と入力サンギアの近位端との互いの接触、および入力サンギアの遠位端と端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットとの互いの接触が、出力サンギアの軸方向の位置を制御する。
【００２５】
スラストワッシャを使用することにより、出力軸の第１の段部と第２の段部との間の距離を制御する必要がなくなる。
出力軸の第１の段部は、電動モータに対して遠位側の正確な位置、または、出力軸上の別の位置に存在しなければならない。
換言すると、出力軸の第１の段部は、スピンドルブラケットに対して正確に位置決めされなければならない。
第１の段部の位置は、出力サンギアの対応する段部が出力軸の第１の段部に係合し、出力軸に対して回転するため、重要である。
出力軸の第１の段部の正確な位置が、略円筒形の出力サンギアが割り当てられた空間に正しく納まるか否かを決定する。
第１の段部が正しい軸方向の位置に位置する場合、出力サンギアは適切に納まるであろう。
第１の段部の軸方向の位置が第２の段部から遠すぎる場合、第１の段部と入力サンギアの近位端との間への出力サンギアのはまり込みが、きつすぎる結果となる。
第１の段部の軸方向の位置が第２の段部から充分に遠くないと、第１の段部と入力サンギアの近位端との間への出力サンギアのはまり込みが、ゆるすぎる結果となる。
【００２６】
建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能なホイール・モータ・アセンブリであって、垂直軸を中心にして回転するように上端において操舵機構に枢動可能に取り付けられるように構成されたスピンドルブラケットを備えるホイール・モータ・アセンブリが開示および請求される。
出力軸は、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持され、出力軸の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサは、第２組のベアリングに一体化されている。
速度／方向センサは、設備の速度および方向を制御する制御システムに出力を行う。
スラストワッシャは、出力サンギアを正確に位置決めして、ホイール・モータ・アセンブリの製造および保守コストを削減するために使用される。
スラストワッシャを使用することにより、出力軸を高い公差に加工するコストが削減される。
【００２７】
本考案の目的は、第１組のベアリングおよび第２組のベアリングによって支持されている出力軸であって、第２組のベアリングが、スピンドルブラケットと出力軸との間に位置しており、第２組のベアリングに、出力軸の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサが一体化されている出力軸を提供することである。
【００２８】
本考案のさらなる目的は、内輪および外輪を備えて、内輪は、出力軸に取り付けられて出力軸と一緒に回転でき、外輪は動くことがない第２組のベアリングを提供することである。
【００２９】
本考案のさらなる目的は、磁化インパルスリングが内輪に取り付けられて内輪と共に回転し、内側の磁化インパルスリングおよび出力軸の回転時にもたらされる磁気インパルスを検出するセンサ本体が外輪に取り付けられている第２組のベアリングを提供することである。
【００３０】
本考案のさらなる目的は、速度／方向センサが、２つの矩形波信号を出力し、信号プロセッサが、マイクロプロセッサへの入力のために矩形波信号を調整し、マイクロプロセッサが、調整済みの矩形波信号を受信し、調整済みのプロセス信号をホイールハブの所望の速度および方向と比較することである。
【００３１】
本考案のさらなる目的は、マイクロプロセッサが、調整済みの矩形波信号を受信し、アルゴリズムに従って矩形波信号をホイールハブの所望の速度および方向の入力信号と比較して補正済みの制御信号を出力することである。
【００３２】
本考案のさらなる目的は、任意の数のアルゴリズムを使用可能で、モータを保護するためにアルゴリズムを使用することである。
【００３３】
本考案のさらなる目的は、モータコントローラが、マイクロプロセッサから補正済みの制御信号を受信して処理し、出力軸の速度および方向を指示する制御信号を電動モータに出力することである。
【００３４】
本考案のさらなる目的は、速度／方向センサが、電動モータの速度が目標（指令）速度にほぼ正確に一致するように、速度／方向センサによって測定される速度に応じて電動モータの電機子にもたらされる電圧を精密に調節可能な電動モータの閉ループ制御に使用されることである。
【００３５】
本考案のさらなる目的は、速度／方向センサをマイクロプロセッサと組み合わせて電動モータの保護手段として用いることである。
【００３６】
本考案のさらなる目的は、速度／方向センサをマイクロプロセッサと組み合わせて加速度および減速度を制限する手段として用いることである。
【００３７】
本考案のさらなる目的は、速度／方向センサをマイクロプロセッサと組み合わせて速度計または走行距離計として使用することである。
【００３８】
本考案のさらなる目的は、スピンドルブラケットと出力サンギアとの間にスラストワッシャを配して、出力サンギアおよび入力ギアキャリアの端部の遊びをより精密に制御することである。
【００３９】
本考案のさらなる目的は、電動モータの内部および外部における出力軸の精密な機械加工の必要性を軽減して、電動モータのコストおよび複雑さを軽減することである。
【００４０】
本考案のさらなる目的は、出力サンギアの近位端とスラストワッシャとを互いに接触させ、出力サンギアの遠位端と第１のサンギアの近位端とを互いに接触させ、さらに入力サンギアの遠位端と端部カバーの円柱形の凹部内の円周状のブラケットとを互いに接触させて、出力サンギアの軸方向の位置を制御することである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】操舵に使用される連結バーによって互いに接続された従来技術に係る１対のホイールモータの斜視図。
【図２】従来技術に係るホイールモータの正面図。
【図３】従来技術に係る図２の線３−３に沿って得た側面部分断面図。
【図３Ａ】従来技術に係る他の実施例を示す側面部分断面図。
【図４】速度センサ・ベアリング・ユニット、スラストワッシャ、スラストワッシャに当接している出力サンギア、および出力軸を示す本考案の断面図。
【図４Ａ】図４の一部拡大図。
【図４Ｂ】出力軸に取り付けられた速度センサ・ベアリング・ユニットの斜視図。
【図４Ｃ】マイクロプロセッサ、速度／方向センサ、信号プロセッサ、モータコントローラ、電動モータ、および両方の車輪のためのそれぞれの出力の概略図。
【考案を実施するための形態】
【００４２】
図４は、速度センサ・ベアリング・ユニット４０１、スラストワッシャ４０６、スラストワッシャ４０６に当接している出力サンギア４８、および出力軸２６を示す本考案の断面図４００である。
ホイール・モータ・アセンブリ１０は、建設用リフトおよび足場設備を動かすために操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリを備えている。
建設用リフトおよび足場設備を動かすための操舵可能な第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々は、垂直軸２２を中心にして回転するよう、上端１５において操舵機構に枢動可能に取り付けられるように構成されたスピンドルブラケット１４を備えている。
さらに、第１のホイール・モータ・アセンブリおよび第２のホイール・モータ・アセンブリの各々は、電動モータ１８をスピンドルブラケット１４の下端に取り付けて備えている。
電動モータ１８は、電動モータ１８に電力が供給されたときに軸を中心にして回転する出力軸２６を有している。
出力軸２６は、スピンドルブラケット１４の下端の内部に軸穴を貫いて配置されている。
【００４３】
出力軸２６は、第１組のベアリング４６１および第２組のベアリング４０１によって支持されている。
第１組のベアリング４６１は、電動モータ２６においてモータハウジングと出力軸２６との間に配置されている。
【００４４】
図４Ｂは、出力軸２６に取り付けられた速度センサ・ベアリング・ユニット４０１の斜視図４００Ｂである。
第２組のベアリング４０１は、スピンドルブラケット１４と出力軸２６との間に配置されている。
第２組のベアリング４０１には、出力軸２６の回転の速度および方向を検出するための速度／方向センサが一体化されている。
【００４５】
第２組のベアリング４０１は、内輪４０３および外輪４０５と、複数のボールベアリング４０４とを備えている。
内輪４０３は、出力軸２６に取り付けられて出力軸２６と共に回転可能であり、外輪４０５は静止している。
磁化インパルスリング４１３は、内輪４０３に取り付けられ、出力軸２６が回転するときに内輪４０３と一緒に回転可能である。
内側のインパルスリング４１３および出力軸２６が回転しているときにもたらされる磁気インパルスを検出するセンサ本体４１４は、第２組のベアリング４０１の外輪４０５に取り付けられている。
ケーブル４０２、ケーブル４０８は、図４Ｃに示されている制御システムと通信するように速度／方向センサから延びている。
符号４０８は、図４に示されるとおりに電動モータのハウジングから延びているケーブルの外側の部分を示している。
【００４６】
速度センサ・ベアリング・ユニット４０１は、電動モータの制御のために専用に設計されたインクリメンタルエンコーダであり、ＳＫＦ  Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ社によって製造されている。
ＳＫＦ  Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ社のセンサは、本明細書においてあくまでも例として説明されており、多数の別のセンサおよび別の種類のセンサを使用することが可能である。
速度センサ・ベアリング・ユニット４０１は、後に処理され、次いで制御システムにおいて用いられるコンパクトかつ信頼できる符号化を実現する。
本明細書において使用される速度センサ・ベアリング・ユニットは、回転する内輪と静止した外輪とを有する用途を対象としている。
【００４７】
速度センサ・ベアリング・ユニット４０１は、コンパクトであるように設計された能動的センサを取り入れており、インクリメンタルエンコーダに隣接して配置されている。
速度／方向センサの主たる構成部品は、磁化インパルスリング、速度／方向センサを備えるセンサ本体、および接続ケーブルである。
或る数のＮ極およびＳ極に分割された複合磁化インパルスリングは、第２組のベアリングの内輪に取り付けられる。
センサ本体は、第２組のベアリングの外輪に取り付けられる。
センサ本体は、２つの異なる回転方向の出力軸の回転を測定しカウントするための２つの検出セルを有している。
速度／方向センサは、外部電圧の供給を必要とする。
速度／方向センサは、２つの異なる矩形波を出力し、どちらの信号が先導しているかによって、回転の方向を割り出し、回転の速度を割り出している。
【００４８】
円筒形のホイールハブ５８は、出力軸２６の回転軸に一致する水平軸を中心にして回転するようにスピンドルブラケット１４に取り付けられている。
ホイールハブ５８は、車輪を取り付けることができる外面５５と、スピンドルブラケット１４の下端の内部を囲む内面５９と、外面５５および内面５９の間の内縁４６５と、外面５５および内面５９の間の外縁４６６とを備えている。
ホイールハブ５８は、ホイールハブ５８の内縁４６５に隣接して配置された第３組のベアリング６２と、ホイールハブ５８の外縁４６６よりも内側に配置された第４組のベアリング６０とによって、回転可能に支持されている。
【００４９】
多段の遊星歯車システムは、電動モータ１８の出力軸２６の周囲に取り付けられ、スピンドルブラケット１４の内部および外縁４６６と内縁４６５との間の円筒形のホイールハブ５８の内側に配置されている。
遊星歯車システムは、第４組のベアリング６０とホイールハブ５８の外縁４６６との間に配置されて電動モータ１８の出力軸２６に取り付けられた入力サンギア３６を備えている。
入力サンギア３６は、出力軸２６の外歯４１２に係合する外歯を備えている。
【００５０】
入力サンギア３６は、近位端３６Ｂおよび遠位端３６Ａを含んでいる。
入力サンギア３６は、本明細書において、「第１の」サンギアと称されることもある。
近位とは、電動モータに最も近い側（または、地点）を意味し、遠位とは、電動モータから最も遠い側（または、地点）を意味する。
遊星歯車システムは、入力遊星ギア４０と、ホイールハブ５８の内部に取り付けられた第１のリングギア６１と、内歯４６Ｓを備えた入力ギアキャリア４６と、外歯４８Ｓを備えた出力サンギア４８とをさらに備えている。
本明細書においては、入力遊星ギア４０を第１の遊星ギアと称することもある。
同様に、本明細書においては、入力ギアキャリア４６を第１のキャリアと称することもある。
【００５１】
出力サンギア４８は、近位端４８Ｃおよび遠位端４８Ｂを含んでいる。
出力サンギア４８は、出力軸２６を中心に回転可能に取り付けられている。
スラストワッシャ４０６は、スピンドルブラケット１４と出力サンギア４８の近位端４８Ｃとの間に配置されている。
出力サンギア４８の近位端４８Ｃは、スラストワッシャ４０６と互いに接触し、出力サンギア４８の遠位端４８Ｂは、入力サンギア３６の近位端３６Ｂと互いに接触している。
【００５２】
端部カバー７０が、ホイールハブ５８に取り付けられ、ホイールハブ５８と共に回転可能である。
ホイールハブ５８の端部カバー７０は、内部を含んでおり、この内部は、中央に円柱形の凹部３３０Ｒを備えている。
円周状のスペーサリング３３０および円周状のブラケット３３１は、端部カバー７０の円柱形の凹部３３０Ｒ内に配置されている。
入力サンギア３６の遠位端３６Ａは、端部カバー７０の円柱形の凹部３３０Ｒ内の円周状のブラケット３３１に互いに接触している。
【００５３】
出力サンギアの近位端４８Ｃは、スラストワッシャ４０６と互いに接触し、出力サンギア４８の遠位端４８Ｂは、第１のサンギア３６の近位端３６Ｂと互いに接触し、入力サンギアの遠位端３６Ａは、端部カバー７０の円柱形の凹部３３０Ｒ内の円周状のブラケット３３１と互いに接触することで、出力サンギア４８の位置が軸方向について制御される。
【００５４】
図３Ａを参照すると、スラストワッシャ４０６を使用することで、出力軸２６の第１の段部３０１と第２の段部３０２との間の距離を制御する必要がなくなる。
さらに図３Ａを参照すると、出力軸２６の第１の段部３０１は、電動モータ１８に対して遠位側の正確な位置、または、出力軸上の別の位置に存在しなければならない。
換言すると、出力軸２６の第１の段部３０１は、スピンドルブラケット１４に対して正確に位置決めされなければならない。
第１の段部３０１の位置は、出力サンギア４８の対応する段部４８Ａが出力軸２６の第１の段部３０１に係合し、出力軸２６に対して回転するため、重要である。
出力軸２６の第１の段部３０１の正確な位置は、略円筒形の出力サンギア４８が割り当てられた空間に正しく納まるか否かを決定する。
第１の段部３０１が正しい軸方向の位置に位置する場合、出力サンギア４８は適切に位置する。
第１の段部３０１の軸方向の位置が第２の段部３０２から遠すぎる場合、第１の段部３０１と入力サンギア３６の近位端３６Ｂとの間への出力サンギア４８のはまり込みが、きつすぎる結果となる。
第１の段部３０１の軸方向の位置が第２の段部３０２から充分に遠くないと、第１の段部３０１と入力サンギア３６の近位端３６Ｂとの間への出力サンギア４８のはまり込みが、ゆるすぎる結果となる。
【００５５】
スピンドルブラケット１４と出力サンギア４８との間の位置にスラストワッシャ４０６を使用することで、スピンドルブラケット１４は正確かつ信頼性の高い基準をもたらす。
出力サンギア４８は、スラストワッシャ４０６と入力サンギア３６の近位端３６Ｂとの間に割り当てられる軸方向の空間に確実に適合する。
出力サンギア４８、スラストワッシャ４０６、入力サンギア３６、およびブラケット３３１の公差は、スラストワッシャ４０６と入力サンギア３６との間への出力サンギア４８の適切な取り付けを保証する。
スラストワッシャ４０６を使用することで、出力サンギア４８の端部の遊びが少なくなるため、遊星歯車システムの動作が大きく改善される。
【００５６】
入力サンギア３６は、入力遊星ギア４０を駆動して回転させる。
入力遊星ギア４０は、第１のリングギア４２に係合し第１のリングギア４２に反動して、入力ギアキャリア４６の回転を生み出す。
入力ギアキャリア４６の内歯４６Ａは、出力サンギア４８の外歯４８Ｓに互いに係合している。
さらに、遊星歯車システムは、出力サンギア４８の外歯４８Ｓによって駆動される出力遊星ギア５０を備えている。
【００５７】
出力遊星ギア５０は、出力サンギア４８の回転によって出力遊星ギア５０の回転が生じるように、スピンドルブラケット１４に対して回転可能に取り付けられている。
符号４０７が、スラストワッシャ４０６に隣接して出力軸２６とスピンドルブラケット１４との間に配置されたシールを指し示している。
【００５８】
ホイールハブ５８の内部に結合した出力リングギア６４は、第３組のベアリング６２と第４組のベアリング６０との間に位置し、ホイールハブ５８の内面５９に結合している。
出力リングギア６４は、出力遊星ギア５０の回転によって出力リングギア６４およびホイールハブ５８を回転させて機械力を遊星歯車システムを介してホイールハブ５８に加えるために、多段の遊星歯車システムの出力遊星ギア５０に係合している。
【００５９】
図４Ｃは、マイクロプロセッサ４５０、速度／方向制御センサ４０１、４３１、信号プロセッサ４２０、４４０、モータコントローラ４２２、４４２、モータ４２３、４４３、ならびに両方の車輪のためのそれぞれの出力の概略図４００Ｃである。
図４Ｃは、２輪駆動システムの動作を示している。
４輪駆動システムが、とりわけ想定される。
速度／方向センサ４０１、４３１は、位相が相互に位相角∀（符号４９９）だけずれている２つの矩形波信号４０１Ａ、４３１Ａ、４０１Ｂ、４３１Ｂを出力する。
出力軸２６の方向は、速度ベアリング・ユニット・センサ４０１の出力信号４０１Ａ、４０１Ｂの間の関係によって割り出される。
信号プロセッサ４２０、４４０は、マイクロプロセッサ４５０への入力のために矩形波信号を調整する。
マイクロプロセッサ４５０は、調整済みの矩形波信号を受け取る。
運転者の入力ステーションが、ホイールハブ５８の所望の速度４９０および方向４９１をマイクロプロセッサ４５０に伝える。
マイクロプロセッサ４５０は、調整済みの矩形波信号４２０Ａ、４４０Ａを受け取り、ホイールハブ５８の所望の速度および方向の入力信号４９０、４９１と比較し、アルゴリズムに従って補正済みの制御信号４５０Ａ、４５０Ｂを出力する。
任意の数のアルゴリズムを使用可能であって、電動モータ４２３、４４２を保護するとともに設備の運転者を保護するためにアルゴリズムを使用することができる。
マイクロプロセッサ４５０（本明細書において、組み込みマイクロコントローラ、または、組み込みマイクロプロセッサと称することもある）は、電動モータ４２３、４４２を保護する。
【００６０】
モータコントローラ４２２、４４２が、マイクロプロセッサ４５０からの補正済みの制御信号４５０Ａ、４５０Ｂを受信して処理し、出力軸の速度および方向を指示する制御信号４２２Ａ、４４２Ａを電動モータ４２３、４４２に出力する。
センサ４０１、４３１が、電動モータ４２３、４４３の速度および方向４２３Ｆ、４４３Ｆを検出する。
【００６１】
本考案を本明細書において、あくまでも例として詳しく説明した。
以下に続く特許請求の範囲の技術的思想および技術的範囲から離れることなく、本考案について変更が可能であることを当業者であれば理解できるであろう。
【符号の説明】
【００６２】
１０  ２つのホイール・モータ・アセンブリ
１２  相互接続用連結バーアセンブリ
１４  スピンドルブラケット
１５  スピンドルブラケット１４の上端
１６  ブラケット
１８  電動モータ
２２  垂直軸
２４  ケーブル
２６  出力軸
２８  シャフトベアリング
２９  円形の開口
３０  Ｏリングシール
３１  歯車室
３２  シャフト・リップ・シール
３４  保持リング
３６  入力サンギア
３６Ａ  入力サンギア３６の遠位端
３６Ｂ  入力サンギア３６の近位端
３８  保持リング
４０  入力遊星ギア
４１  ロックリング
４２  リングギア
４３  ニードルベアリング
４４  入力遊星ピン
４６  入力ギアキャリア
４６Ｓ  入力ギアキャリア４６の内歯
４８  出力サンギア
４８Ａ  出力サンギア４８の近位側の段部
４８Ｂ  入力サンギアの近位端３６Ｂに当接する出力サンギアの遠位端
４８Ｃ  出力サンギア４８の近位端
４８Ｓ  出力サンギア４８の外歯
４９  ロックリング
５０  出力遊星ギア
５２  出力遊星ピン
５４  スラストワッシャ
５５  ホイールハブ５８の外面
５６  ニードルベアリング
５７  スピンドルブラケット１４の下端
５８  略円筒形のホイールハブ
５９  ホイールハブ５８の内面
６０  ベアリング
６２  ベアリング
６４  出力リングギア
７０  カバー
７２  ロックリング
７４  Ｏリングシール
７６  リップシール
７８  カバー
７９  制動機構
１００  操舵に使用される連結バーによって互いに接続された従来技術に係る１対のホイールモータの斜視図
２００  従来技術に係るホイールモータの正面図
３００  従来技術に係る図２の線３−３に沿って得た側面部分断面図
３００Ａ  従来技術に係るホイール・モータの他の実施例を示す側面部分断面図
３０１  出力サンギアの段部４８Ａに当接する出力軸２６の第１の段部
３０２  電動モータ内の出力軸２６の第２の段部
３０５  ベアリング２８の係合のためのスピンドルブラケット１４上の段部
３３０  円周状のスペーサ
３３０Ｒ  中央に配置された凹部
３３１  円周状のブラケット
４００  速度センサ・ベアリング・ユニット、スラストワッシャ、スラストワッシャに当接している出力サンギア、および出力軸を示している本考案の断面図
４００Ａ  図４の一部拡大図
４００Ｂ  出力軸に取り付けられた速度センサ・ベアリング・ユニットの斜視図
４００Ｃ  マイクロプロセッサ、速度／方向センサ、信号プロセッサ、信号コントローラ、モータコントローラ、電動モータ、および両方の車輪のためのそれぞれの出力の概略図
４０１、４３１  速度センサ・ベアリング・ユニット
４０１Ａ、４３１Ａ  信号Ａ
４０１Ｂ、４３１Ｂ  信号Ｂ
４９９  出力軸の方向を決定する信号４０１Ａおよび４０１Ｂの間の位相角∀
４０２  速度センサからのケーブル
４０３  出力軸２６に取り付けられた速度センサ・ベアリング・ユニットの回転する内輪
４０４  ボールベアリング
４０５  スピンドルブラケット２４に係合した速度センサ・ベアリング・ユニットの静止した外輪
４０６  スラストワッシャ
４０７  シール
４０８  ケーブル４０２の外側部分
４０９  速度センサ・ベアリング・ユニットのシール
４１２  出力軸２６上のスプライン
４１３  磁化インパルスリング
４１４  センサ本体
４２０、４４０  信号プロセッサ
４２０Ａ、４４０Ａ  処理済みの信号
４２２、４４２  モータコントローラ
４２２Ａ、４４２Ａ  モータコントローラの出力
４２３、４４３  電動モータ
４２３Ｆ、４４３Ｆ  実際のモータ速度
４５０  マイクロプロセッサ
４５０Ａ、４５０Ｂ  マイクロプロセッサの出力
４６１  第１組のベアリング
４６５  ホイールハブ５８の内縁
４６６  ホイールハブ５８の外縁
４９０  所望の入力速度設定点
４９１  所望の入力方向設定点
４９２  速度計
４９３  走行距離計
【図１】
0003170259.tif 000003
【図２】
0003170259.tif 000004
【図３】
0003170259.tif 000005
【図３Ａ】
0003170259.tif 000006
【図４】
0003170259.tif 000007
【図４Ａ】
0003170259.tif 000008
【図４Ｂ】
0003170259.tif 000009
【図４Ｃ】
0003170259.tif 000010