【手続補正書】
【提出日】平成24年10月30日(2012.10.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
本発明の目的を達せするために、例えば、本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。即ち、Ｎ（Ｎ≧２）種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像を取得する手段と、前記Ｎ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、該抽出した特徴量の集合を、該特徴量の抽出元の撮像画像の撮像条件と関連付けて、特徴量クラスタとして管理する管理手段と、前記管理手段が管理する第１の特徴量クラスタ中の特徴量と類似する特徴量を含む第２の特徴量クラスタを、前記管理手段が管理する特徴量クラスタ群から特定する第１の特定手段と、前記第１の特徴量クラスタ及び前記第２の特徴量クラスタから同じ撮像条件に関連付けられている特徴量を特定し、該特定した特徴量間の距離を求める第２の特定手段と、前記第２の特定手段が前記Ｎ種類の撮像条件のそれぞれについて求めた距離のうち、最も大きい距離を特定する第３の特定手段と、前記Ｎ種類の撮像条件のうち、前記第３の特定手段により特定された最も大きい距離を求めた撮像条件を、前記第１の特徴量クラスタと前記第２の特徴量クラスタとの間の識別が可能な撮像条件として出力する手段とを備えることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
［第２の実施形態］
本実施形態は、上記ステップＳ１２０及びステップＳ１３０における処理のみが第１の実施形態と異なり、その他については第１の実施形態と同様である。本実施形態のステップＳ１２０では、第１の特徴量クラスタ中の着目特徴量と、第１の特徴量クラスタ中のそれ以外の特徴量との間の距離求める処理を、第１の特徴量クラスタ中のそれぞれの特徴量について行う。これにより、同じ対象物を違う撮像条件で撮像した場合に得られる撮像画像群から抽出される特徴量が特徴空間内で近接していても、識別することができる撮像条件を付与することができる。図３（ｈ）において６３は、１つの特徴量クラスタ５０の中で近接する特徴量群を示している。これにより、たとえば、カメラと対象物体との相対姿勢を変数とする特徴量クラスタを生成した場合、対象物の姿勢を識別することに有用な撮像条件を付与することが可能となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ（Ｎ≧２）種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像を取得する手段と、
前記Ｎ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、該抽出した特徴量の集合を、該特徴量の抽出元の撮像画像の撮像条件と関連付けて、特徴量クラスタとして管理する管理手段と、
前記管理手段が管理する第１の特徴量クラスタ中の特徴量と類似する特徴量を含む第２の特徴量クラスタを、前記管理手段が管理する特徴量クラスタ群から特定する第１の特定手段と、
前記第１の特徴量クラスタ及び前記第２の特徴量クラスタから同じ撮像条件に関連付けられている特徴量を特定し、該特定した特徴量間の距離を求める第２の特定手段と、
前記第２の特定手段が前記Ｎ種類の撮像条件のそれぞれについて求めた距離のうち、最も大きい距離を特定する第３の特定手段と、
前記Ｎ種類の撮像条件のうち、前記第３の特定手段により特定された最も大きい距離を求めた撮像条件を、前記第１の特徴量クラスタと前記第２の特徴量クラスタとの間の識別が可能な撮像条件として出力する手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記第１の特定手段は、
前記第１の特徴量クラスタ中の各特徴量について、該特徴量と最も類似する特徴量を含む特徴量クラスタを前記第２の特徴量クラスタとして特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
Ｎ（Ｎ≧２）種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像を取得する手段と、
前記Ｎ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、該抽出した特徴量の集合を、該特徴量の抽出元の撮像画像の撮像条件と関連付けて特徴量クラスタとして管理する管理手段と、
前記特徴量クラスタ中の着目特徴量と類似する特徴量を、前記特徴量クラスタ中の該着目特徴量以外の各特徴量から特定する特定手段と、
前記着目特徴量と関連付けられている撮像条件と、前記特定手段が特定した特徴量と関連付けられている撮像条件と、を、前記特徴量クラスタの識別が可能な撮像条件として出力する出力手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
更に、
前記距離及び前記撮像条件に基づいて、特徴量クラスタ間の識別処理で用いる特徴量クラスタを選択する手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
更に、
前記距離及び前記撮像条件に基づいて、特徴量クラスタ間の識別処理で用いる、撮像条件ごとの特徴量を選択する手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の取得手段が、Ｎ（Ｎ≧２）種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像を取得する工程と、
前記画像処理装置の管理手段が、前記Ｎ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、該抽出した特徴量の集合を、該特徴量の抽出元の撮像画像の撮像条件と関連付けて、特徴量クラスタとして管理する管理工程と、
前記画像処理装置の第１の特定手段が、前記管理工程で管理する第１の特徴量クラスタ中の特徴量と類似する特徴量を含む第２の特徴量クラスタを、前記管理工程で管理する特徴量クラスタ群から特定する第１の特定工程と、
前記画像処理装置の第２の特定手段が、前記第１の特徴量クラスタ及び前記第２の特徴量クラスタから同じ撮像条件に関連付けられている特徴量を特定し、該特定した特徴量間の距離を求める第２の特定工程と、
前記画像処理装置の第３の特定手段が、前記第２の特定工程で前記Ｎ種類の撮像条件のそれぞれについて求めた距離のうち、最も大きい距離を特定する第３の特定工程と、
前記画像処理装置の出力手段が、前記Ｎ種類の撮像条件のうち、前記第３の特定工程で特定された最も大きい距離を求めた撮像条件を、前記第１の特徴量クラスタと前記第２の特徴量クラスタとの間の識別が可能な撮像条件として出力する工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項７】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の取得手段が、Ｎ（Ｎ≧２）種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像を取得する工程と、
前記画像処理装置の管理手段が、前記Ｎ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、該抽出した特徴量の集合を、該特徴量の抽出元の撮像画像の撮像条件と関連付けて特徴量クラスタとして管理する管理工程と、
前記画像処理装置の特定手段が、前記特徴量クラスタ中の着目特徴量と類似する特徴量を、前記特徴量クラスタ中の該着目特徴量以外の各特徴量から特定する特定工程と、
前記画像処理装置の出力手段が、前記着目特徴量と関連付けられている撮像条件と、前記特定工程で特定した特徴量と関連付けられている撮像条件と、を、前記特徴量クラスタの識別が可能な撮像条件として出力する出力工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１乃至５の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。