【事件の表示】
　平成　８年特許願第　１８６１３号「三次元物体認識方法及びその装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　９年　８月１５日出願公開、特開平　９−２１２６４３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成８年２月５日の出願であって、平成１６年５月６日付で拒絶査定がされ、これに対し、同年６月１０日に拒絶査定不服審判が請求されたものである。
　
２．本願発明
　本願の請求項１ないし７に係る発明は、平成１５年９月１６日付の手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし７に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項１に記載された発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
　
　「入力画像から得られる対象物体の輪郭，凹凸，模様等の特徴を直線，円弧等で近似したデータであるとともにステレオ計測等で得た三次元位置データを有する特徴データと、対象物体のモデルの三次元位置データを有する特徴データとのマッチングをとることで対象物体の三次元位置姿勢を得る三次元物体認識方法において、三次元位置姿勢を計算するために必要な３点を形成できる特徴のグループである特徴グループを用いて対象物体の特徴データとモデルの特徴データとのマッチングをとるとともに、前記マッチングをとるに際し、前記特徴グループの二次元マッチングを行い、次に特徴グループの対応点から三次元位置姿勢を計算し、最終的に対象物体の三次元位置姿勢を検出することを特徴とする三次元物体認識方法。」
　
３．引用例
［第１引用例］
　原査定の拒絶の理由に引用された、特開平２−５１００８号公報（以下、「第１引用例」という。）には、次の事項が図面と共に記載されている。
　
（ａ）「本発明は、物体の姿勢推定方法及びその装置に、係わり、詳しくは、カメラから二次元画像として入力される三次元物体について、それの三次元空間内での姿勢を推定する方法及びその装置に関する。」（１頁右下欄２０行〜２頁左上欄４行）
（ｂ）「第１図は本発明の一実施例のブロック図であり、１は入力画像特徴抽出装置、２は物体モデル記述格納装置、３は画像・物体対応付け装置、４は二点三線分姿勢推定装置を示す。
　入力画像特徴抽出装置１は、焦点距離やレンズ中心が既知である１台のカメラ（図示せず）から対象とする三次元物体の二次元画像を入力し、少なくとも３個以上の特徴線分と少なくとも二点以上の特徴点を抽出する。
物体モデル記述格納装置２には、あらかじめ対象とする物体中の少なくとも３個以上の有向線分について、任意の座標系で得られた三次元方向表示とその線分の特徴（例えば光学的特徴）を記述した物体モデル線分記述（審決注：「記能」は誤記）と、その座標系で得られた二点以上の点の三次元座標値とその点の特徴（例えば光学的特徴）を記述した物体モデル点記述が格納されている。
　画像・物体対応付け装置３は、入力画像特徴抽出装置１で抽出されたカメラ入力画像の特徴線分および特徴点の特徴と物体モデル記述格納装置２に格納されている物体モデル線分記述および物体モデル点記述中の特徴記述との対応付けを行い、対応付けの取れたものゝ中から二点および三線分を選択し、該二点および三線分の画像・物体対応付け表を生成する。」（３頁左上欄６行〜右上欄１０行）
（ｃ）「二点三線分姿勢推定装置４では、画像・物体対応付け装置３により選択された二点および三線分について、それの三次元空間内での姿勢（配置）を推定する。これは、まず三線分中の二線分と二点で規定される線分よりなる３種類の基準三線分について独立に三次元配置の候補を求め、次にこの間の整合性を求め、最終的に二点および三線分の姿勢を推定するという順序をとる。
二点および三線分の姿勢が推定できれば、対象とするカメラ被写体物体の姿勢が推定できたことになる。」（３頁右上欄１１行〜左下欄１行）
（ｄ）「二点三線分姿勢推定装置４は、画像・物体対応付け装置３の出力として得られる画像・物体対応付けから物体中の二点および三線分の三次元空間内の姿勢を推定する部分であり、位置関係算出部４１、基準三線分姿勢推定部４２、姿勢正規化部４３及び二点三線分姿勢推定部４４により構成される。」（４頁右上欄６行〜１２行）
　
［第２引用例］
　原査定の拒絶の理由に引用された、特開昭６０−２００１１１号公報（以下、「第２引用例」という。）には、次の事項が図面と共に記載されている。
　
（ｅ）「本発明に係る３次元物体認識装置は、認識対象の物体の２次元画像から、その物体表面の特定の多角形平面の境界線上における少なくとも３点の３次元位置を測定する３次元位置測定手段と、上記の３次元位置情報に基づき上記境界線の各辺の方向ベクトルおよび当該多角形平面の法線ベクトルを求めるとともに、特定方向に対する上記境界線の各辺の境界角を求める画像処理手段と、上記境界角から上記多角形平面に適合するフィルタを選択し、そのフィルタリング処理により、上記物体の２次元画像データから当該境界線の検出をする輪郭線切り出し手段とからなるようにしたものである。」（２頁左上欄１８行〜右上欄１０行）
（ｆ）「（２）３次元位置測定装置６を用いて、物体の面境界線上の３点以上の点の３次元位置を測定する。本実施例では、測定位置としてスリット光を利用したレンジファインダを用いる。これは、三角測量の原理を用いて空間位置を測定する一種の距離測定装置で、その詳細を第４図に示す。」（２頁右下欄１３行〜１８行）
　
［第３引用例］
　原査定の拒絶の理由に引用された、特開平４−１３０５８６号公報（以下、「第３引用例」という。）には、次の事項が図面と共に記載されている。
　
（ｇ）「従来より、撮像手段から得られた被写体の画像情報、およびあらかじめ記憶されているモデルの３次元データに基づいて、被写体とモデルとの照合を行い、３次元物体の認識を行う３次元画像処理装置が知られている。
　ところで、３茨元物体を撮像して得られる画像情報は、その３次元物体の位置や姿勢に応じて異なったものとなる。それゆえ、この種の３次元画像処理装置では、被写体とモデルとの照合に先だって、被写体の３次元空間内の位置、および姿勢を推定し、これに応じて画像情報に所定の変換を施してから、全体の照合等を行う必要がある。
　そこで従来の３次元画像処理装置では、例えば（途中省略）に開示されているように、単一画面内の被写体の画像情報における任意の３点または３線分と、モデルにおける任意の３点または３線分とが対応していると仮定して、被写体の３次元空間内の位置、および姿勢を推定するようになっている。」（１頁右下欄１１行〜２頁左上欄１４行）
（ｈ）「しかしながら、どのような位置関係にある３点または３線分でも、３次元空間内で適当に移動、および回転させれば、単一画面内の任意の３接点または３線分に重ね合わせることができる。」（２頁左上欄１６〜１９行）
　
４．対比
（ア）第１引用例に記載された発明（以下、「引用発明」という。）においては、対象とする三次元物体の二次元画像をカメラから入力し、少なくとも３個以上の特徴線分と少なくとも二点以上の特徴点を抽出しており（前掲（ｂ））、前記「特徴線分」及び「特徴点」を合わせたもの（以下、「特徴情報」という。）が、本願発明の「入力画像から得られる対象物体の特徴を直線等で近似したデータである特徴データ」及び「対象物体の特徴データ」に相当する。
（イ）引用発明においては、物体モデル記述格納装置に、あらかじめ対象とする物体中の少なくとも３個以上の有向線分の三次元方向表示及びその線分の特徴を記述した物体モデル線分記述と、二点以上の点の三次元座標値及びその点の特徴を記述した物体モデル点記述を格納しており（前掲（ｂ））、前記「物体モデル線分記述」及び「物体モデル点記述」を合わせたもの（以下、「物体モデル情報記述」という。）が、本願発明の「対象物体のモデルの三次元位置データを有する特徴データ」及び「モデルの特徴データ」に相当する。
（ウ）引用発明においては、カメラ入力画像の特徴情報の特徴と、物体モデル記述格納装置に格納されている物体モデル情報記述中の特徴記述との対応付けを行っており（前掲（ｂ））、前記「対応付け」は、本願発明の「対象物体の特徴データとモデルの特徴データとのマッチングをとる」ことに相当する。
（エ）引用発明においては、前記対応付けの取れたものの中から二点及び三線分を選択し、該二点及び三線分について、それの三次元空間内での姿勢（配置）を推定することにより、対象とするカメラ被写体物体の姿勢の推定を行っており（前掲（ｂ）、（ｃ））、したがって引用発明は、本願発明における、対象物体の特徴データと、モデルの特徴データとの「マッチングをとることで対象物体の三次元位置姿勢を得る」こと、及び「対象物体の三次元位置姿勢を検出すること」に相当する構成を備えている。
（オ）引用発明は、物体中の二点及び三線分の三次元空間内の姿勢を推定する二点三線分姿勢推定装置に、位置関係算出部等を設けており（前掲（ｄ））、本願発明の「三次元位置姿勢を計算」することに相当する構成を備えている。
　
　以上を踏まえ、本願発明と引用発明を対比すると、両者は、
　「入力画像から得られる対象物体の特徴を直線等で近似したデータである特徴データと、対象物体のモデルの三次元位置データを有する特徴データとのマッチングをとることで対象物体の三次元位置姿勢を得る方法において、対象物体の特徴データとモデルの特徴データとのマッチングをとるとともに、前記マッチングをとるに際し、三次元位置姿勢を計算し、最終的に対象物体の三次元位置姿勢を検出することを特徴とする方法。」である点で一致し、以下の点で相違する。
　
［相違点１］
　本願発明の「入力画像から得られる対象物体の特徴データ」が、対象物体の輪郭、凹凸、模様等の特徴を直線、円弧等で近似したデータであるのに対し、引用発明においては、カメラから入力された三次元物体の二次元画像から抽出される特徴情報が、前記三次元物体の輪郭、凹凸、模様等の特徴を直線、円弧等で近似したデータであるか否か明らかでない点。
　
［相違点２］
　本願発明の「入力画像から得られる対象物体の特徴データ」が、ステレオ計測等で得た三次元位置データを有しているのに対し、引用発明においては、カメラから入力された三次元物体の二次元画像から抽出される特徴情報は、三次元位置情報を有していない点。
　
［相違点３］
　本願発明が、対象物体の特徴データとモデルの特徴データとのマッチングをとる際、「三次元位置姿勢を計算するために必要な３点を形成できる特徴のグループである特徴グループを用いて」、「特徴グループの二次元マッチングを行」っているのに対し、引用発明は、前記「特徴グループ」を用いた対応付けを行っておらず、また引用発明における対応付けは二次元マッチングであるか否か明らかでない点。
　
［相違点４］
　本願発明が「三次元物体認識方法」であるのに対し、引用発明は、三次元物体の三次元空間内での姿勢を推定する方法である点。
　
５．判断
　上記相違点について検討する。
　
［相違点１について］
　３次元物体認識装置において、認識対象の物体の２次元画像から、該物体表面の特定の平面の境界線を検出することにより、輪郭線の切り出しを行うことは、例えば上記第２引用例にみられるように、当業者に周知の技術である（前掲（ｅ））。
　引用発明においても、三次元物体の二次元画像から特徴線分の抽出を行っており、引用発明に上記周知技術を適用して、三次元物体の輪郭を特徴抽出し、直線等で近似することは、当業者が容易に想到し得たものと認められ、前記特徴抽出の対象を、三次元物体の凹凸あるいは模様とすること、及び抽出された特徴を円弧で近似することは、当業者が必要に応じて適宜採択し得る設計事項にすぎない。
　
［相違点２について］
　３次元物体認識装置において、認識対象の物体の２次元画像を得るとともに、レンジファインダ等の３次元位置測定装置を用いて、前記物体の表面の多角形平面の境界線上の複数の点の３次元位置を測定することは、例えば上記第２引用例にみられるように、当業者に周知の技術である（前掲（ｅ）、（ｆ））。
　引用発明においては、カメラから入力した三次元物体の二次元画像から、特徴情報を抽出し、該特徴情報と、三次元情報を有する物体モデル情報記述中の特徴記述との対応付けを行っており、引用発明に上記周知技術を適用して、カメラから入力された三次元物体の二次元画像から抽出された特徴情報に、３次元位置測定装置から得られた３次元位置の情報を持たせることは、当業者が容易に想到し得たものと認められる。
　
［相違点３について］
　被写体を撮像して得られた画像情報と、あらかじめ記憶されたモデルの３次元データに基づいて、前記被写体とモデルとの照合を行い、３次元物体の認識を行う装置において、単一画面内の前記被写体の画像情報における任意の３点と、前記モデルにおける任意の３点とが対応していると仮定して、前記被写体の３次元空間内の位置及び姿勢を推定すること、及び前記推定に際し、任意の位置関係にある３点を、３次元空間内で適当に移動及び回転させて、単一画面内の任意の３点に重ね合わせることは、例えば上記第３引用例にみられるように、当業者に周知の技術であり（前掲（ｇ）、（ｈ））、前記「重ね合わせ」が、本願発明の「二次元マッチング」に相当する。
　引用発明においても、カメラから入力した三次元物体の二次元画像から抽出した特徴情報と、三次元情報を有する物体モデル情報記述中の特徴記述との対応付けを行い、対応の取れたものの中から二点及び三線分を選択して、対象とする物体の三次元空間内での姿勢・配置の推定に用いており、前記対応付けを行うにあたり、上記周知技術にみられるように、対象となる物体における任意の３点と、物体モデルにおける任意の３点とで二次元マッチングを行うこと、及び前記任意の３点を、対象となる物体の三次元空間内での姿勢・配置の推定が可能な組み合わせとなるように選択することは、当業者が必要に応じて適宜採択し得る設計事項にすぎない。
　
［相違点４について］
　３次元物体の認識を行う３次元画像処理装置において、被写体の３次元空間内の位置及び姿勢を推定することは、例えば上記第３引用例にみられるように周知の技術である（前掲（ｇ））。
　一方、引用発明も、カメラから二次元画像として入力される３次元物体の三次元空間内での姿勢を推定する方法であるから（前掲（ａ））、上記周知技術を踏まえると、本願の三次元物体認識方法と相違しない。
　
　そして、本願発明の奏する作用効果も、引用発明及び周知技術の奏する作用効果から当業者が予測できる以上の格別のものとも認められない。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、第１引用例ないし第３引用例に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願は、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。