【事件の表示】
　特願２０００−３２８０６０「歩行型埋設爆発物探知装置とそれを使用した埋設爆発物探知方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年　５月　９日出願公開、特開２００２−１３１４４４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明　
　本願は、平成１２年１０月２７日の出願であって、その請求項１に係る発明は、平成１６年７月３０日付け手続補正書によって補正された明細書の特許請求の範囲請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものと認める。（以下、「本願発明」という。）
「上部本体と、その上部本体に対してスライド可能に取り付けた下部本体と、上部本体のスライド方向左右に取り付けた伸縮自在の複数の歩行脚支持部材と、前記歩行脚支持部材の各端部に設けた伸縮自在の歩行脚と、下部本体に取付けた伸縮自在の複数の歩行脚と、前記歩行脚支持部材に設けた歩行脚および下部本体に取付けた歩行脚の着地部材に備えた着地部材と地面との高さを探知する高さセンサと、上部本体と下部本体とをスライドさせるスライド機構と、前記歩行脚および下部本体に取り付けた埋設爆発物回避センサおよび埋設爆発物探知用複合センサとからなる埋設爆発物探知用センサと、前記上部本体に取り付けた赤外線カメラと、前記各センサで検出した状態を送信する送信手段を備えており、前記赤外線カメラからの情報をもとにスライド機構により歩行できることを特徴とする歩行型埋設爆発物探知装置。」
　
２．引用例記載の発明　
　これに対して、原査定の拒絶理由に引用された本願出願の日前である平成１２年２月２８日に日本学術会議、工学共通基盤研究連絡委員会、自動制御学専門員会によって報告された「人道的対人地雷探知・除去技術の研究推進について」（以下、「引用例１」という。）には、次の事項が記載されている。
　
ア．第９章　人道的対人地雷探知・除去技術の確立に向けて−９．３対人地雷探知技術の研究開発（４）には、
「（４）赤外線熱画像カメラ（ＩＲカメラ）による地雷探知技術
　原理
　プランクの放射法則によると、常温に存在する物体はほとんど赤外線放射によりエネルギー放出を行っている。２０℃の室温では約１０μｍの波長帯に相当する。この帯域内で測定されるエネルギー量は温度に比例した放射を示すことにより、放射温度計として埋設地雷と土、または散布地雷と空気中の温度差により地雷を探知可能にする。
ＩＲカメラを用いた探知方式は、主に地雷から放出される赤外線エネルギーを上記の方式により熱に換算して探知するにパッシブ方式であるが、この方式の最大の利点は離れたところから安全に地雷探知を実施することが可能なことである。また、有効探知面積も現状の携帯式金属探知器に比較すると格段の向上が望まれ、探知効率も飛躍的に改善される。しかし、パッシブ方式の場合、気温の寒暖差が大きい夜明け及び夕暮れには良好な結果が得られるが、天候及び時間帯による探知制限があるために、人工的に探知対象物の温度差を大きくするための急加熱及び急速冷却等の方法によるアクティブ探知技術も検討されている。
　なお、ＩＲカメラを用いた探知技術は、千葉大学　工学部　野波研究室（野波教授、下井客員助教授）において実用化のための研究を実施している。」と記載されている。
　
イ．第９章　人道的対人地雷探知・除去技術の確立に向けて−９．３対人地雷探知技術の研究開発（５）には、　
「（５）ロボット技術による対人地雷探知技術
　歩行ロボットを適用した研究として、千葉大学　工学部　野波研究室（野波教授、下井客員助教授）において６足自律歩行ロボットによる地雷探知技術の研究がなされている。このロボットの特徴は地雷探知を安全に、かつ、高い信頼性で行うロボットで、歩行用６脚全てに同研究室の成果である埋設地雷探知用超小型アクティブ磁気センサを装着しており、地雷埋設地帯における地雷の回避を実施して安全な歩行を確保するためにロボットの脚が地表面に接地する前に地雷の有無を判断して金属反応のない場所を選択して接地し、歩行ロボットの安全を確保するように設計されている。同時に、６脚で地雷探知を精度良く実施する。また、本歩行ロボットは、高速情報処理用コンピュータ及び無線通信機器等を搭載しており、ロボット本体の腹部に埋設地雷の種類及び埋設位置等を判定するためのアレイ型地雷詳細探知器の設置を予定し、さらに、地雷原で正確な位置確定のためにＧＰＳを搭載予定である。図9.10に６足自立歩行ロボット（ＣＯＭＥＴ−Ｉ）の外観図及び主要緒元を示す。
　また、本研究室においては、以前より歩行ロボットが作業中に地雷爆破等で歩行脚を失った場合を想定して自律復帰を目標とした「自己修復機能を有するモデルベースの歩行型制御技術」の研究及び「ニューラルネットワークを用いた最適地雷原歩行アルゴリズム」の研究等を実施し、人道的対人地雷探知・除去技術のために精力的に研究を進めている。」と、記載されている。　
　そして、図９．８、図９．９には、赤外線カメラを用いて埋設模擬対人地雷の探知結果が図示されている。また、図９．１０には、６足歩行ロボットが示され、その主要緒元において、制御方式として「自律及び半自律歩行（高速情報処理コンピュータ搭載型）」が示され、また、探知データの解析及び画像データの無線送信装置、高感度金属探知器が搭載されるとともに、赤外線カメラ、アレイ型地雷探知センサが搭載予定であることが示されている。さらに、ロボット本体に複数の歩行脚が設けられ、それぞれの歩行用の脚の先端に接地のための着地部材を有する構成が開示されている。
　
　したがって、引用例１には、「ロボット本体に設けられた複数の歩行用の脚と、該複数の歩行用の脚に設けられた着地部材と、該歩行用の脚に取り付けた埋設地雷探知用超小型アクティブ磁気センサと、該センサで検出したデータを送信する無線送信装置とを有する地雷探知用６足歩行ロボット。」（以下、「引用発明」という。）が開示されていると認められる。
　
　同じく、原査定の拒絶理由において周知技術として引用された本願出願の日前である昭和６２年１月７日に頒布された特開昭６２−１６７９号公報（以下、「引用例２」という。）には、次の事項が記載されている。
　
ウ．「伸縮動する脚体９，１０，１１，１２を四隅に設けたスライドフレーム構体Ｄをスライドテーブル１に往復動可能に設けた第１の脚装置Ａと、伸縮動する脚体９’,１０’,１１’,１２’を四隅に設けたスライドフレーム構体Ｄ’をスライドテーブル１’に往復動可能に設けた第２の脚装置Ｂと、第１の脚装置Ａと第２の脚装置Ｂとをスライドテーブル１，１’の部分において結合する結合手段Ｃと、第１の脚装置Ａのスライドフレーム構体Ｄと第２の脚装置Ｂのスライドフレーム構体Ｄ’とを逆方向に移動させるスライド駆動装置Ｅとを備えたことを特徴とする歩行機。」（第１頁左下欄、特許請求の範囲）
　
エ．「本発明は水中ロボットの歩行部分に用いられる８脚式の歩行機に関するものである。」（第１頁左下欄、産業上の利用分野）
　
　同じく、原査定の拒絶理由で引用された本願出願の日前である２０００年９月１２日に頒布された、内田洋彰他、「地雷探知用６足歩行ロボットの未知環境適応型力・姿勢制御」、第１８回日本ロボット学会学術講会演予稿集、第１１２７−１１２８頁（以下、「引用例３」という。）には、次の事項が記載されている。
　
オ．「Fig.1に地雷探知用６足歩行ロボットＣＯＭＥＴ−Ｉを示す。不整地歩行の安定性をより確実にするために６足としている。ロボット全体の総重量は約１２０ｋｇ、幅約１,２００ｍｍ、胴の長さ約８００ｍｍ、胴の高さ約１,０００ｍｍである。地雷探知用センサとして各脚先に金属探知センサが取り付けられている。また、各脚には、地面との距離を一定に保つようにする近接センサ、力を測定する６軸の力センサも有している。ロボット本体には、ＣＣＤカメラ、２個の超音波センサ及び胴体の姿勢を検知する姿勢センサが取り付けられている。このロボットの三次元モデルを機構・運動制御解析ソフトＤＡＤＳ／Ｐｌａｎｔ上に構築する。」（２．地雷探知用６足歩行ロボットＣＯＭＥＴ−Ｉ及び三次元ＣＡＤモデル）　
　
３．対比　
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明の「歩行用の脚に取り付けた埋設地雷探知用超小型アクティブ磁気センサ」は、地雷の有無を判断するために用いられると共に、地雷の回避を実施して安全な歩行を確保するために、ロボットの脚が地表面に接地する前に地雷の有無を判断するために用いているものでもあるから、本願発明の「歩行脚に取り付けた埋設爆発物回避センサからなる埋設爆発物探知用センサ」に相当する。また、引用発明の「ロボット本体」、「センサで検出したデータを送信する無線送信装置」及び「地雷探知用６足歩行ロボット」はそれぞれ、本願発明の「本体」、「センサで検出した状態を送信する送信手段」及び「歩行型埋設爆発物探知装置」に相当することは明らかである。
　したがって、両者は「本体に設けられた歩行脚と、歩行脚の着地部材と、該歩行脚に取り付けた埋設爆発物回避センサからなる埋設爆発物探知用センサと、該センサで検出した状態を送信する送信手段を備えた歩行型埋設爆発物探知装置」である点で一致し、以下の点で相違する。
　
[相違点１]　歩行脚が設けられた本体の構成について、本願発明は、上部本体と、その上部本体に対してスライド可能に取り付けられた下部本体と、上部本体のスライド方向左右に取り付けた伸縮自在の複数の歩行脚支持部材と、前記歩行脚支持部材の各端部に設けた伸縮自在の歩行脚と、下部本体に取り付けた伸縮自在の複数の歩行脚と、上部本体と下部本体とをスライドさせるスライド機構とからなるのに対して、引用発明ではそのような構成となっていない点。　
　　
[相違点２]　本願発明では、歩行脚の着地部材に備えた着地部材と地面との高さを探知する高さセンサが設けられているのに対して、引用発明ではこのような高さセンサを備えていない点。　　
　
[相違点３]　本願発明は、埋設爆発物探知用センサが、歩行脚に取り付けた埋設爆発物回避センサと下部本体に取り付けた埋設爆発物探知用複合センサとからなるのに対し、引用発明は、爆発埋設物探知用センサが歩行脚に取り付けた埋設爆発物回避センサからなっている点。　
　
[相違点４]　本願発明は、上部本体に取り付けられた赤外線カメラと、前記赤外線カメラからの情報をもとにスライド機構により歩行できる構成を有しているのに対し、引用発明には、そのような構成を備えていない点。
　
４．判断　
 [相違点１]について。　
　ロボットの歩行機構として、スライドテーブル１（本願発明の「上部本体」に相当する。）と、そのスライドテーブル１に対してスライド可能に設けられたスライドテーブル１’（本願発明の「下部本体」に相当する。）と、スライドテーブル１のスライド方向左右に取り付けた伸縮自在の複数の支持フレーム７，８（本願発明の「歩行脚支持部材」に相当する。）と、前記支持フレーム７，８の各端部に設けた伸縮自在の脚体９，１０，１１，１２（本願発明の「歩行脚」に相当する。）と、スライドテーブル１’に取り付けた伸縮自在の複数の脚体９，１０’，１１’，１２’と、スライドテーブル１とスライドテーブル２とをスライドさせるスライド駆動装置（本願発明の「スライド機構」に相当する。）とを有する構成は、引用例２に記載されているように、本願出願の日前に周知技術である。
　そして、引用発明の地雷探知用６足歩行ロボットも歩行機構を有するロボットであることに他ならないから、引用発明の歩行機構として引用例２に記載の周知技術を採用する事は当業者が容易に想到しうる事項である。
　
[相違点２]について。　
　引用例３には、地雷探知用６足歩行ロボットにおいて、各脚には、地面との距離を一定に保つようにする近接センサを有することが記載されており、この近接センサは各脚と地面との距離を測定して各脚の高さを一定に保つものであることは当業者に自明であるから、本願発明の「高さセンサ」に相当するものである。そして、引用発明において歩行脚と地面とが接する部分は、歩行脚の着地部材であるから、各脚の地面との高さを探知する近接センサを着地部材に備えるようになすことは当業者が容易に想到しうる事項である。　                  　
[相違点３]について。　
　引用例１には、上記摘記事項イ．に「ロボット本体の腹部に埋設地雷の種類及び埋設位置等を判定するためのアレイ型地雷詳細探知器の設置を予定し、」と記載されているように、埋設物を探知するセンサとして、ロボット本体の腹部に埋設地雷の種類及び埋設位置等を判定するためのアレイ型地雷詳細検知器を設置することが示唆されている。そして、本願発明の「埋設爆発物探知用複合センサ」とは、本願明細書の段落番号【００１１】を参酌すれば、広域の検知データを入手し、対人埋設爆発物、対戦車埋設爆発物、不発弾などの選別を可能にするものであるから、引用例１に示唆されている「アレイ型地雷詳細探知器」と軌を一にするものである。
　したがって、引用発明において、歩行用の脚に取り付けた埋設地雷探知用超小型アクティブ磁気センサに加えて下部本体に埋設爆発物探知用複合センサを取り付け両者で埋設爆発物探知用センサを構成することは、当業者が容易に想到しうる事項である。
　
[相違点４]について。　
　引用例１には、赤外線カメラを搭載することが示唆されている。そして、ロボットにおいて、ロボット本体にカメラを設け、そこから得られる情報により走行させる構成は周知技術であるから（たとえば、必要であれば、野波健蔵、地雷探知ロボットの開発、検査技術、第５巻第８号（通巻４６号）、第２８−３２頁、平成１２年８月１日、特に、「６．地雷探知ロボットの概要」参照）、引用発明において赤外線カメラを本体に取り付け、該赤外線カメラからの情報をもとに歩行するような構成とすることは、当業者が容易に想到しうる事項である。
　また、赤外線カメラは走行するための情報を得るためのものであるから、赤外線カメラを走行するのための情報を得ることができる上部本体に設けることは当業者が適宜行う設計事項である。　　
　
　そして、本願発明の作用効果も、引用例１の発明、引用例２に記載の発明、引用例３に記載の発明及び周知技術から当業者が予測できる範囲のものである。
　
５．むすび　
　したがって、本願発明は、引用例１に記載の発明、引用例２に記載の発明、引用例３に記載の発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。　
　
　よって、他の請求項について判断するまでもなく、結論のとおり審決する。