【事件の表示】
　平成１０年特許願第３００３００号「ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　４月２５日出願公開、特開２０００−１１７６６９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１０年１０月８日の特許出願であって、同１５年５月９日付で拒絶の理由が通知され、その指定期間内の同１５年６月３０日に意見書と共に明細書について手続補正書が提出されたが、同１６年９月２９日付で拒絶をすべき旨の査定がされ、同１６年１１月５日に本件審判の請求がされ、その後、同１６年１１月１９日に明細書について再度手続補正書が提出されたものである。
　
第２　平成１６年１１月１９日付の補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　平成１６年１１月１９日付の補正を却下する。
　
［理由］
１　補正の内容
　本件補正は、明細書全文について補正をするものであって、特許請求の範囲の請求項１について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと以下のとおりである。
（１）補正前
　２台のロボットの協調作業によりワークを加工するロボットであって、共通のコラムベースの立面に２台のロボットを上下に配置し、上側のロボットに溶接トーチを鉛直方向姿勢で把持し、所望の姿勢を制御する下側のロボットにワークを把持するようにしたことを特徴とするロボット。
（２）補正後
　２台のロボットの協調作業によりワークを加工するロボットであって、共通のコラムベースの立面に２台のロボットを上下に配置し、上側のロボット
は多関節３軸アームとしてその最先端のアームに溶接トーチ等の工具を
するための工具把持手段を備え、下側のロボットは多関節６軸としてその最先端のアームにワークを把持するためのワーク把持手段を備えた
　
２　補正の適否　　　
　本件補正のうち特許請求の範囲の請求項１についての補正は、実質上、上側のロボットについて「多関節３軸」とし、また、下側のロボットについて「多関節６軸」とするという事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とすることが明らかであるので、さらに、補正後の特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下「補正発明」という。）が、特許出願の際に独立して特許を受けることができるものであるか否かについて検討する。
　
（１）補正発明
　補正発明は、本件補正により補正された明細書（以下「本件明細書」という。）及び願書に添付した図面の記載からみて、上記１（２）に示す特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりの「ロボット」であると認める。
　
（２）引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平２−２６２９７９号公報（以下「引用例１」という。）及び特開平１０−９０４９３号公報（以下「引用例２」という。）の記載内容は以下のとおりである。
　
ア　引用例１
　引用例１には以下の事項が記載されている。
「第１図で架台１にベース２が固定されている。該ベース２にはサーボモーター３が設けられており、サーボモーター３の図示省略の出力軸は図示省略の第１回転軸θ１に連結している。
　さらに、該第１回転軸θ１は第１腕４の基部４ａと結合している。第１腕はＬ字型をしていて第１回転軸の軸線５に沿って伸びている。第１腕の先端４ｂでは第２回転軸θ２（図示省略）がその軸線６を前記第１回転軸の軸線５と直交させて軸支されている。第２回転軸は第１腕４先端４ｂに設けられたサーボモーター７と連結するとともに、第２腕８の基部８ｂとも結合している。第２腕８はＬ字型をしていて、その先端８ｂではその軸線９が第２回転軸の軸線６と直交し、かつ第１回転軸の軸線５と交わるような摺動軸１０が摺動自在に軸支されている。該摺動軸１０は第２腕８に設けられた図示省略の駆動装置によって駆動される。
　摺動軸１０には軸線９に沿って作業工具１１が設けられている。」（第３頁右上欄第１７行〜同頁左下欄第１７行）
「一方、前記架台１にはＸ，Ｙ，Ｚの３軸で駆動される直角座標ロボット１２がその最終軸（この例の場合はＺ軸）が前記の第１回転軸θ１の軸線５と直角になるように設けられている。１３はＺ軸方向に伸縮するアームで、その先端にはサーボモーター等のロータリーアクチュエーター１４がその出力軸ＷがＺ軸と同軸になるように設けられている。１５はワークで、ロータリーアクチュエーター１４の出力軸Ｗに設けられた把持装置１６によって固定されている。
　また、直角座標型ロボット１２は把持したワーク１５の作業範囲と前記作業工具１１の作業範囲に共通部分があるように設けられている。」（第３頁左下欄第２０行〜同頁右下欄第１２行）
　
　引用例１記載の事項を、図面を参照しつつ技術常識を考慮に入れながら補正発明に照らして整理すると、引用例１には以下の発明が記載されていると認める。
「２台のロボットの協調作業によりワーク１５を加工するロボットであって、２台のロボットを上下に配置し、上側のロボットは架台１に固定されたベース２の立面に配置され、第１回転軸θ１と結合する第１腕４と、第１腕４の先端で軸支された第２回転軸θ２と結合する第２腕８と、第２腕８の先端に水平方向に摺動自在に軸支された摺動軸１０とからなり、摺動軸１０には作業工具１１が設けられており、下側のロボットは架台１に設けられた直角座標型ロボット１２であって、その最終軸のアーム１３の先端にはワーク１５を固定する把持装置１６が回転自在に設けられているロボット。」
　
イ　引用例２
　引用例２には以下の事項が記載されている。
「【発明の属する技術分野】この発明は、原子炉施設において、原子炉容器等の炉内構造物を切断解体し、この切断解体物を炉室外へ搬送する原子炉の遠隔解体装置の構造に関する。」（段落【０００１】）
「【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
実施の形態１
図１及び図２は、この発明の第１の実施の形態からなる遠隔解体装置を示すもので、図１は炉室内に設置した遠隔解体装置の構成図、図２はセンタポールに搭載された遠隔解体装置の詳細図で、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）はその駆動部の説明図である。図１は、燃料の出し入れや制御棒の挿入のためのスタンドパイプ１１を圧力容器６から解体して炉室上部の生体遮蔽床開口部１に設置している状態を表しており、このスタンドパイプ１１群の小開口部より一本の中空円筒状のセンタポール１２を炉室内の圧力容器６内に挿入して他端を炉心の支持グリット１３上に支持固定している。そして、このセンタポール１２に遠隔解体装置を構成する炉内構造物を切断解体する切断用移動装置１４と、解体された原子炉の解体物を把持し所定の位置に移送する把持用移動装置１５とが設けられている。
　前記切断用移動装置１４の詳細な構成は、図２の（Ａ）に示すようにセンタポール１２に嵌合された連結部１６に、前記センタポール１２の半径方向に伸びる切断用支持アーム１７がネジ１６ａで連結され、この切断用支持アーム１７の先端部に設けられたガス火焔やプラズマ焔を照射する切断トーチ１８ａからなる切断機構部１８と、連結部１６の下部に接してセンターポールのねじ溝１２ａ部に螺接されている前記切断用支持アーム１７を支持し駆動する切断装置駆動部２０とから構成されている。そして、前記切断用支持アーム１７には前記連結部１６と切断用支持アーム１７とを連接する伸縮支工１９がネジ結合されて設けられている。
　また、遠隔解体装置を構成する把持用移動装置１５は、前記した切断用移動装置１４が設けられているセンターポール１２に同軸に所定の距離を保って設置され前記把持用移動装置１４と同様な駆動機構から構成されている。即ち、把持用移動装置１５は、前記センタポール１２に設けられた連結部１６に所定の距離を離して嵌合した連結部２１に半径方向に伸びる把持用支持アーム２２をネジ２１ａで連結して、この把持用支持アーム２２の先端部に開閉する爪を有する挟持部２３ａからなる把持機構部２３と、前記連結部２１に接してセンターポール１２のねじ溝１２ａ部に螺接されている前記把持用支持アーム２２を支持し駆動する把持装置駆動部２５とから構成されており、また、前記把持用支持アーム２２には前記連結部２１と把持用支持アーム２２とを連接する伸縮支工が設けられている。
　前記した切断用移動装置１４と把持用移動装置１５との各構成部の駆動は、図１に示す炉室外に設けられた遠隔制御装置２６により制御されている。そして、センタポール１２の中空部１２ｂ介して炉室外より前記した各構成部の駆動及び制御用の電源線及び制御線の配線、また、後記する切断トーチ用のガス配管又は電源の配線がなされている。前記した遠隔制御装置２６からの制御により、図２の（Ｂ）に示すように切断機構部１８の切断トーチ１８ａ及び把持機構部２３の挟持部２３ａの屈折，回転及び回転，把持運動を図示しない前記切断機構部１８及び把持機構部２３の回転駆動機又は電磁弁等の駆動装置により行われる。また、センタポール１２の半径方向に設けられた伸縮支工１９及び２４の伸縮により切断用支持アーム１７及び把持用支持アーム２２と切断機構部１８及び把持機構部２３との上下方向の起伏運動を行う。そして、回転機構を有した切断装置駆動部２０及び把持装置駆動部２５の駆動により切断用支持アーム１７及び把持用支持アーム２２をセンタポール１２の上下方向に昇降又は左右方向に旋回させて、炉室内の任意の部位に前記した切断機構部１８の切断トーチ１８ａ及び把持機構部２３の挟持部２３ａの位置決めをする。」（段落【０００９】〜【００１２】）
　
　これらの記載事項及び図面から、引用例２には以下の事項が記載されていると認める。
　原子炉の遠隔解体装置において、それぞれ起伏、昇降、旋回ないし伸縮動作する切断用移動装置１４と把持用移動装置１５とをセンターポール１２に同軸に所定の距離を保って上下に配置すること。
　　　　
（３）対比
　補正発明と引用例１記載の発明とを対比すると、以下のとおりである。
　引用例１記載の発明の「架台１に固定されたベース２」は、補正発明の「コラムベース」に相当し、引用例１記載の発明の「作業工具１１」は、工具であるという限りで、補正発明の「溶接トーチ等の工具」と共通しており、また、引用例１記載の発明の上側のロボットの摺動軸１０には作業工具１１が設けられることから、工具を設けるための工具保持手段が備えられていることは、技術常識からみて明らかである。
　そうしてみると、引用例１記載の発明の「架台１に固定されたベース２の立面に配置され、第１回転軸θ１と結合する第１腕４と、第１腕４の先端で軸支された第２回転軸θ２と結合する第２腕８と、第２腕８の先端に水平方向に摺動自在に軸支された摺動軸１０とからなり、摺動軸１０には作業工具１１が設けられて」いる「上側のロボット」は、コラムベースの立面に配置され、多関節多軸としてその最先端に工具を保持するための工具保持手段を備えているという限りで、補正発明の「上側のロボット」と共通している。
　また、引用例１記載の発明の「下側のロボット」は、その最先端にワークを把持するためのワーク把持手段を備えているという限りで、補正発明の「下側のロボット」と共通している。
　
　したがって、補正発明と引用例１記載の発明とは、次の点で一致しているということができる。
　２台のロボットの協調作業によりワークを加工するロボットであって、２台のロボットを上下に配置し、上側のロボットはコラムベースの立面に配置され、多関節多軸としてその最先端に工具を保持するための工具保持手段を備え、下側のロボットはその最先端にワークを把持するためのワーク把持手段を備えたロボット、である点。
　
　そして、補正発明と引用例１記載の発明とは、以下の点で相違している。
ア　相違点１                 
　上側のロボットが、補正発明では、多関節３軸アームであるのに対して、引用例１記載の発明では、２関節２軸アームで先端のアームに摺動軸を軸支するものである点。                       
イ　相違点２
　補正発明では、工具が溶接トーチ等の工具であって、鉛直方向姿勢で把持されているのに対して、引用例１記載の発明では、工具がどのような工具であるのか明らかでなく、水平方向に摺動自在に保持されている点。
ウ　相違点３
　補正発明では、下側のロボットが多関節６軸であって、ワーク把持手段がその最先端のアームに備えられているのに対して、引用例１記載の発明では、下側のロボットが直角座標型ロボットであって、ワーク把持手段がその最終軸のアームに回転自在に備えられている点。
エ　相違点４
　補正発明では、共通のコラムベースの立面に２台のロボットを上下に配置しているのに対して、引用例１記載の発明では、上側のロボットはコラムベースの立面に配置されているものの下側のロボットは架台に配置されている点。
　
（４）相違点の検討
ア　相違点１について
　多関節３軸アームのロボットは、特に例示するまでもなく従来周知であり、また、原査定の際にも指摘しているように、当該技術分野において、ロボットの自由度をいくつにするかは、作業の複雑さ等を考慮し、必要に応じて適宜設定し得る事項であり、上側のロボットを多関節３軸アームとすることに格別の困難性はない。
　
イ　相違点２について
　ロボットに取り付ける工具をどのような工具とするか、また、その取付姿勢をどのような姿勢とするかは、ワークにどのような加工を施すかによって適宜選定すればよい事項にすぎず、また、工具の保持手段として「把持」は周知であるから、工具を溶接トーチ等の工具とし、鉛直方向姿勢で把持することに格別の困難性はない。
　
ウ　相違点３について
　本件明細書の段落【０００２】に【従来の技術】として「・・・。従来では、例えばアーク溶接の場合、図７で示すように、ワークＷを把持する第１ロボット５０と溶接トーチＴを把持した第２ロボット６０の２台の多関節６軸ロボットを対向配置し、・・・。」と記載されているように、多関節６軸のロボットは、従来周知であり、また、上記アでも述べたように、ロボットの自由度をいくつにするかは、作業の複雑さ等を考慮し、必要に応じて適宜設定し得る事項であって、下側のロボットを多関節６軸としてその最先端のアームにワーク把持手段を備えることに格別の困難性はない。
　
エ  相違点４について
　２台のロボットを上下に配置するにあたり、両ロボットをいかなる部材に配するかは、そもそも設計的事項といえるものである。
　しかも、引用例２には原子炉の遠隔解体装置に関してではあるが、それぞれ起伏、昇降、旋回ないし伸縮動作する切断用移動装置１４と把持用移動装置１５とをセンターポール１２に同軸に所定の距離を保って上下に配置することが記載されている。
　引用例２記載の事項における「それぞれ起伏、昇降、旋回ないし伸縮動作する切断用移動装置１４と把持用移動装置１５」は、それぞれ、その機能からみてロボットということができるものであることから、結局、引用例２には共通の部材に２台のロボットを上下に配置することが記載されている。
　引用例２記載の事項を引用例１記載の発明に適用することを妨げる格別の理由もないことからみて、共通のコラムベースの立面に２台のロボットを上下に配置することに格別の困難性はない。
　
オ　補正発明の効果について
　補正発明によってもたらされる効果も、引用例１記載の発明、引用例２記載の事項及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
　
カ　したがって、補正発明は、引用例１記載の発明、引用例２記載の事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
３　むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するものであるから、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本件発明について
１　本件発明
　平成１６年１１月１９日付の補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項に係る発明は、平成１５年６月３０日付手続補正書により補正された明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１及び請求項２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、上記第２の１（１）に示す特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりの「ロボット」である。
　
２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された引用例及びその記載内容は、上記第２の２（２）に示したとおりである。
　
３　対比・検討
　本件発明は、上記第２の２で検討した補正発明から、実質上、上側のロボットについて「多関節３軸」とし、また、下側のロボットについて「多関節６軸」とするという事項を削除したものである。
　そうすると、本件発明を構成する事項のすべてを含み、さらに他の事項を付加する補正発明が上記第２の２（４）カで示したとおり、引用例１記載の発明、引用例２記載の事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明も同様の理由により当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　したがって、本件発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本件出願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。