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　平成１１年特許願第３５５１５４号「ロボット駆動用モータの速度制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　１月２６日出願公開、特開２００１−　２２４２４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　出願　　　　　　　　　　　　　　平成１１年１２月１４日
　　　　（パリ条約による優先権主張１９９９年６月２５日、大韓民国）
　拒絶理由通知（２９条、３６条）　平成１３年１０月１１日
　意見書、補正書　　　　　　　　　平成１４年　１月１５日
　拒絶理由通知（２９条、３６条）　平成１５年　１月２８日
　意見書　　　　　　　　　　　　　平成１５年　８月　４日
　拒絶査定（３６条）　　　　　　　平成１６年　２月　５日
　審判請求　　　　　　　　　　　　平成１６年　５月１０日
　補正書　　　　　　　　　　　　　平成１６年　６月　９日
　補正却下の決定　　　　　　　　　平成１８年　９月　５日
　　（平成１６年６月９日付け補正に対し）
　拒絶理由通知（２９条、３６条）　平成１８年　９月　５日
　意見書、補正書　　　　　　　　　平成１９年　３月１２日
　
第２．当審拒絶理由
　当審における平成１８年９月５日付け拒絶理由は、以下のとおりである。
　
「３．本願明細書 
　平成１６年６月９日付け手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の明細書は、平成１４年１月１５日付けで補正されたものとなった。 
 　 
４．拒絶理由（第３６条） 
　本願明細書、図面は、特許請求の範囲、及び発明の詳細な説明の記載が、以下のとおり不備と認められるから、特許法第３６条第４項又は第６項に規定する要件を満たしていない。 
 　 
（１）請求項１〜５に係る発明について、所定の準備段階又は変数の算出手法のみが記載され、この準備段階もしくは変数の算出と、段落００３４〜００３５記載の「速度指令プロファイル及び加速度プロファイルが連続変化量を有するモータの速度制御方法が提供」、「目標値により直ちに速度指令プロファイルを生成」なる作用効果との関係が、明らかでない。各数式とその結果が、モータの速度制御に具体的にどのように利用されるのかが不明なため、これらの準備段階又は変数の算出の技術的意義が明確でなく、請求項１〜５に係る発明は不明確である（各数式とその結果により、なぜ図７のような滑らかな速度、加速度制御が実現できるのか。なぜ図１（ａ）の速度軌跡の生成が不要となるのか）。 
 　 
（２）【数１】の「区間」、「区間数」とは何か。意見書で説明されているが、当初明細書等からそのことが自明とする証拠はない。また、用語の一般的解釈からすれば、「区間数」は「区間」の個数であり、無次元数ではないか。であれば、【数１】の２番目、３番目の式の、両辺の次元が一致しない。　 
　「最大区間数」とは、何を意味するのか、速度が最大速度に達している区間（図１（ｂ）では約３．５となる水平区間）の区間数のことか。 
　「単位時間当最大速度」とは「ある単位時間内における最大速度」、例えば加速状態においては単位時間終了時における速度のことか。であれば、各「区間」により異なる値となるが良いか。 
　「加速区間」の「区間」は、他の「区間」と同じか異なるのか。「加速区間数」との違いは何か。 
 　 
（３）段落０００９によれば、Ａｐはユーザーが設定するものであるから、加速区間数が最大区間数を越える状態は想定しえないのではないか。仮に、かかる状態が生じたとして、【数１２】は、何らかの技術的意義があるのか。加速区間数が最大区間数以下となるように、便宜的にこのように決めるという意味か。この場合、最大区間数も変化するが問題はないのか。 
 　 
（４）請求項２に関連して、初期速度Ｓｉ、最大速度Ｓｍ、終了速度Ｓｆとは何か。一般的には「速度」といえば絶対的な数値を示すものと解されるが、それぞれ０，１，０とする技術的な意義は何か。仮に、相対的な値であるとして、停止時、最大速度時、停止時を意味しているのであるなら、当然のことにすぎないのではないか。 
 　 
（５）請求項３に関連して、Ａａ０、Ａａ１、Ａａ２、Ｄａ０、Ｄａ１とは何か。技術的意義があるのか。 
　「区間計数機」で計測されるのは「区間」の数、つまり自然数か。だとすると、前述の「区間」、「区間数」の説明と整合するのか。 
　【数３】、【数４】の各式の技術的意義が不明である。 
　請求項３の記載によると、「速度指令プロファイル」は、「区間」が１つすすむごとに生成されるようにも解されるが、そういうことか。「加速度指令プロファイル」も同様に作成されるのか。請求項１によると「加速区間」をユーザーが最初に設定するので、「速度指令プロファイル」を最初に生成して、変更しないようにも解されるがどうか。 
 　 
（６）請求項４に関連して、【数５】は何を意味するのか。「所定の定数より大きい場合」とはいかなる状態なのか。なぜ「再度求める」必要があるのか。 
　【数６】の式の技術的意義が不明である。 
　「ＶＥＬＣＯＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」の意味が、明細書記載上、不明確である。意見書の説明のとおりとしても、技術的意義が不明である。 
　ＴＰｉを求める式中の、分子部分で次元が合っておらず、当該式の技術的意味が不明である（最後に「−Ｓｍ」とあるが、これだけが区間数とは異なる次元となっている）。 
 　 
（７）請求項５に関連して、場合分けの意義が不明である。 
　ＴＰＣが０から開始された直後等、ＴＰＣ＜ＴＡＣＣかつＴＰＣ＜ＴＰｉの場合が当然存在すると思われるが、その場合に数７又は８のどちらに基づいて制御が行われるのか不明である。 
　段落００３０の「単位時間当現在移動距離」、段落００３１の「最小位置移動量」とは何か。 
 　 
５．拒絶理由（第２９条第２項） 
　本願請求項１〜２に係る発明は、上記のとおり、不明確な記載を含むものであり、正確に認定することは困難であるが、少なくとも「急激な速度、加速度の変化を生じないような制御に関する発明」であることは明らかである。 
　しかしながら、かかる発明は、以下の各刊行物に記載されている。 
　そして、加速区間をユーザーが設定することは、設計的事項の範疇にすぎず、数１、数２の式は、当然のことと解することも可能と考えられる。 
　よって、請求項１〜２に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された以下（１）〜（３）のいずれかの刊行物に記載された発明に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 
 　 
（１）特開平５−１２７７５３号公報 
（２）特開平７−２４４５１７号公報 
（３）特開平８−６６２８号公報 
 　 
６．今後の対応における留意点 
　第２９条第２項への対応に際しては、「急激な速度、加速度の変化を生じないような制御」そのものは、既に知られていることから、請求項１〜２の削除を含め、本発明独特の工夫、特許性を主張したい部分を明確にするとともに、その部分と、課題、有利な効果との因果関係を明確にするよう努められたい。 
　全体的対応に際しては、 
・「明細書」の発明の詳細な説明（意見書ではない）の記載は「当業者がその実施をすることができる程度に明確かつ十分に記載」する必要があること（第３６条）、 
・発明の詳細な説明の補正は「願書に最初に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内」でしなければならないこと（第１７条の２） 
 に留意し、当初明細書等の記載箇所・内容との関係を十二分に説明するとともに、必要なら客観的証拠（例えば、「○○」なる用語が「・・・」を意味することは明らかであることを立証するもの）を添付願いたい。 
　証拠等を勘案の上、当初明細書等の記載の範囲内であれば、補正は適法であり、補正された明細書等（意見書ではない）の記載に基づき、第３６条の要件が判断されることとなる。 
　これまでも、一部の点については、意見書、審判請求理由書において説明され、理解の助けとなっているが、明細書等が補正されたものではなく、また、明細書等から自明とする証拠もないから、第３６条の要件を満たすものではない。 
　代理人「弁理士」が希望するなら、面接に応じる用意がある。」
　
第３．意見書、補正書
　請求人は、拒絶理由に対し、平成１９年３月１２日付けで意見書、補正書を提出した。
　概要は、以下のとおりである。
　
（１）明細書の特許請求の範囲を、平成１４年１月１５日付けで補正した請求項１〜５を組合せ、新請求項１と補正した。併せて、ＴＰｍａｘ、ＴＡｍａｘ、Ｔａｃｃ、Ｔｄｅｃ、ＴＰｉについて、「○○区間数」とされていたのを「○○時間」と補正した。
（２）発明の詳細な説明は、補正されなかった。
（３）意見書の「２．」において、「各種設定値」、「各種変数値」、「速度指令プロファイル」の定義を説明するとともに、「３．」において、「本願発明の動作」を説明した。しかし、拒絶理由の「６．今後の対応における留意点」で、当審が要請した、「当初明細書等の記載箇所・内容との関係を十二分に説明するとともに、必要なら客観的証拠（例えば、「○○」なる用語が「・・・」を意味することは明らかであることを立証するもの）を添付願いたい。」に対しては、回答がなかった。
（４）本願に関し、面接の要請はなかった。
　　
第４．当審の判断
１．補正の適法性について
　平成１９年３月１２日付け補正の適法性について検討する。
　ＴＰｍａｘ、ＴＡｍａｘ、Ｔａｃｃ、Ｔｄｅｃ、ＴＰｉについて、「○○区間数」とされていたのを「○○時間」と補正する点については、請求人は、審査手続において、一貫して「○○区間数」として説明していたものである。また、当初明細書の文章中には、これらが「○○時間」であるとの記載はない。
　したがって、補正が新規事項の追加（第１７条の２第３項違反）に該当する疑義がある。
　しかし、当初明細書の【数１】の２番目の式に基づき、ＴＰｍａｘの「次元」を検討すると、当該式は、位置変化量△Ｐ（距離）を単位時間当最大速度Ｖｍ（速度）で除したものであるから、ＴＰｍａｘの「次元」は「時間」となる。
　したがって、請求人の対応に一貫性がなく、請求人自身が、補正の適法性を主張しているものではないが、善意に解釈し、当該補正は適法と認める。
　補正されていない発明の詳細な説明についても、「○○区間数」を「○○時間」と解することとする。
　
２．理由４．（１）について
　補正された請求項１、及び、発明の詳細な説明の段落００１６〜００３３によれば、各時間Ｔｃごとの速度Ｖｃが、算出しうるものと認められる。
　しかしながら、所定の準備段階又は変数の算出と、作用効果との関係については、審査における２回の拒絶理由でも、不明である旨指摘し、当審拒絶理由でも指摘したが、平成１９年３月１２日付け意見書にも何ら説明がないことから、依然として明らかでない。
　したがって、補正された請求項１、及び発明の詳細な説明の記載では、所定の準備段階又は変数の算出についての技術的意義が明確でなく、各数式とその結果により、なぜ図７のような滑らかな速度、加速度制御が実現できるのか不明である。
　
３．理由４．（３）について
　指摘した点について、補正もなく、意見書において、何ら説明もない。
　したがって、補正された請求項１のＴＰｍａｘ、ＴＡｍａｘに関する式である【数１２】の式の技術的意義が不明である。
　
４．理由４．（４）について
　指摘した点について、補正もなく、意見書において、何ら説明もない。
　したがって、補正された請求項１の初期速度Ｓｉ、最大速度Ｓｍ、終了速度Ｓｆとは何か、それぞれ０，１，０とする技術的意義が不明である。
　
５．理由４．（５）について
　指摘した点について、補正もなく、意見書において、何ら説明もない。
　したがって、補正された請求項１のＡａ０、Ａａ１、Ａａ２、Ｄａ０、Ｄａ１の技術的意義が不明であり、これらを用いて表現された【数１】、【数２】及び【数３】の各式の技術的意義が不明である。
　
６．理由４．（７）について
　指摘した、段落００３０の「単位時間当現在移動距離」、段落００３１の「最小位置移動量」について補正がなく、場合分けの意義等について、意見書において、何ら説明もない。
　したがって、補正された請求項１の（１）〜（３）の場合分けの技術的意義が不明である。
　なお、平成１６年６月９日付け補正が却下されたことにより、段落００１５、００２９の場合分けの式１（原文は丸囲み数字）は、請求項１の記載と整合しないものとなっている。
　
７．第３６条違反全般について
　以上、「２．」〜「６．」により、本願は、特許法第３６条第４項及び第６項に規定する要件を満たしていない。
　なお、本願に対しては、第３６条違反に関し、審査手続で２回、当審で１回の拒絶理由を通知している。
　特に、当審における通知においては、「６．今後の対応における留意点」として項目を起こし、「当初明細書等の記載箇所・内容との関係を十二分に説明するとともに、必要なら客観的証拠（例えば、「○○」なる用語が「・・・」を意味することは明らかであることを立証するもの）を添付願いたい。」、「面接に応じる用意がある。」と記したが、請求人からは、当初明細書等の記載箇所・内容との関係の説明、客観的証拠の添付、面接要請のいずれもなかったことを、付言する。
　
８．理由５．について
（１）本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成１９年３月１２日付けで補正された特許請求の範囲の請求項１に記載されている。
　本願発明の動作は、平成１９年３月１２日付け意見書によれば「各種設定値および各種変数値に基づいて速度指令プロファイルを生成する」ものである。
　
（２）刊行物記載事項
　当審拒絶理由で引用した、本願出願前に国内において頒布された刊行物である特開平５−１２７７５３号公報の段落０００４〜０００５には、以下の記載がある。
　
「本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作図の開始から終了迄、換言すればサーボモータの回転開始から停止までの区間でモータに与える加速度の変化量を少なくし、追従性の良い滑らかな回転を得る、サーボモータの加減速運転制御方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
　上記目的は、マイクロコンピュータを用いてサーボモータの帰還制御を行うサーボコントロールシステムにおいて、サーボモータの速度変化を正弦波形状に近似し、該速度変化に対応した位置データが記憶されているメモリーを備え、
(a)サーボモータが移動すべき全移動距離より加（減）速移動距離を設定するステップと、
(b)前記加（減）速移動距離より加速距離比・加速時間比を設定するステップと、
(c)前記メモリーの位置データを参照するステップと、
(d)前記参照された位置データと前記加速距離比よりサーボモータの目標位置データを設定するステップと、
(e)前記目標位置データを基にサーボモータを駆動し、その位置を帰還制御するステップと、
(f)前記メモリーのデータを参照する位置を昇順又は降順するステップと、
(g)前記加速時間比より前記メモリーのデータを参照する位置の状態を判断し、参照中の場合は前記ステップ (c)〜 (f)を繰り返し実行させ、参照終了の場合は前記メモリーの参照処理を終了するステップとを含む、サーボモータの加減速運転制御方法によって達成される。」
　
　ところで、モータの運転制御においては、モータの性能等の関係上、最大速度が決まっていることは技術常識であるから、上記刊行物記載のものも最大速度が決まっている、すなわち何らかの「設定値」が定められているものと認められる。
　また、上記刊行物記載のものにおいては、ステップ(a)において、「加（減）速移動距離」が「変数値」の一つとして設定されている。そして、これら変数値に基づき、速度制御がなされることから、「速度指令プロファイル」が生成されるものと認められる。
　
　したがって、上記刊行物には、以下の発明（以下「刊行物発明」という。）が記載されている。
「各種設定値および各種変数値に基づいて速度指令プロファイルを生成するモータの速度制御方法。」
　
（３）対比
　本願発明と刊行物発明とを対比する。
　本願発明の「ロボット駆動用モータの速度制御方法であって」以外の発明特定事項と、刊行物発明の「各種設定値および各種変数値に基づいて速度指令プロファイルを生成するモータの速度制御方法」とは、「各種設定値および各種変数値に基づいて速度指令プロファイルを生成するモータの速度制御方法」である限りにおいて一致する。
　したがって、両者は以下の点で一致する。
「各種設定値および各種変数値に基づいて速度指令プロファイルを生成するモータの速度制御方法。」
　
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：本願発明のモータは、ロボット制御用であるが、刊行物発明はそのようなものでない点。
　相違点２：本願発明の各種設定値、各種変数値は、具体的に特定され、それに基づく処理も特定されているが、刊行物発明はそのように特定されていない点。
　
（４）判断
　相違点１について検討する。
　モータの速度制御という点においては、本願発明も刊行物発明も共通するものであり、ロボット制御用と特定することにより、格別な技術的意義が生じるとは認められない。
　したがって、この点は、単なる用途の限定にすぎない。
　
　相違点２について検討する。
　前記「２．」等で記したとおり、各種設定値、各種変数値、及びそれに基づく処理を、本願発明のごとく特定することによる技術的意義は明らかでない。
　したがって、この点は、設計的事項にすぎない。
　
（５）結論
　よって、本願発明は、刊行物発明に基づき、当業者が容易に発明をすることができたものと認められるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　
　なお、当審における通知において、「６．今後の対応における留意点」として項目を起こし、「第２９条第２項への対応に際しては、「急激な速度、加速度の変化を生じないような制御」そのものは、既に知られていることから、請求項１〜２の削除を含め、本発明独特の工夫、特許性を主張したい部分を明確にするとともに、その部分と、課題、有利な効果との因果関係を明確にするよう努められたい。」と記したが、請求人は、「課題、有利な効果との因果関係」について、何ら説明がなかったことを、付言する。
　
第５．結語
　したがって、本願は、特許法第３６条第４項及び第６項に規定する要件を満たしていない。
　また、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　よって、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。