【事件の表示】
　特願２００３−１１３１６１「レーザ加工ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１６年１１月１１日出願公開、特開２００４−３１４１３７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯及び本願発明
　本件出願は、平成１５年４月１７日の出願であって、その請求項１乃至３に係る発明は、願書に最初に添付された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。
「【請求項１】　ロボットアーム先端にレーザ加工を行うレーザ加工ヘッドと距離センサを搭載し、該距離センサにより該距離センサと被加工ワークとの間の距離を検出し、該検出された距離に基づいて該被加工ワークと前記レーザ加工ヘッドの先端との間隔を所定距離に保ちつつ前記レーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうレーザ加工ロボットにおいて、
　前記加工中、該レーザ加工ロボットの移動の加速度が予め決められた最大加速度を超えず、且つ、加加速度が予め決められた最大加加速度を超えないように制御する手段を備えたことを特徴とする、レーザ加工ロボット。」
　
２　引用刊行物
　これに対して、原査定の拒絶理由には、本件出願前に頒布された刊行物である、特開平６−２１０４７５号公報（以下「刊行物１」という。）及び特開２００２−３５１５１４号公報（以下「刊行物２」という。）が引用されており、各刊行物には以下の技術的事項が記載されている。
　
（１）刊行物１
ア　段落【０００１】
「【産業上の利用分野】本発明は、レーザロボットのハイトセンサ装置に関し、特に、レーザロボットの先端に具備されたレーザビーム出射用の加工ヘッドを備え、同加工ヘッドを２つの送り駆動モータを有した付加軸装置の制御動作で小径の加工軌跡に沿って送り動作させることにより、加工ヘッドのレーザビーム出射口から出射されるレーザビームによって効率的にワークにレーザ加工を行う構成のレーザロボットに具備され、被加工ワークの加工面に対する加工ヘッドのレーザ出射口までの縦方向距離を自動測定して加工開始点における縦方向距離を補正し、高精度のレーザ加工を遂行可能にするレーザロボットのハイトセンサ装置に関する。」
　
イ　段落【０００８】
「【課題を解決するための手段】本発明は、上述の発明目的に鑑みて、レーザロボットの加工ヘッドの中心軸線に対して平行に、かつ、加工ヘッドに略密着した可及的に近接した位置にハイトセンサ装置、好ましくは、光学式ハイトセンサ装置を取着し、しかも、加工ヘッドのレーザ出射口とハイトセンサ装置の測定端との３次元空間における距離データを予めロボット制御装置に記憶、保持し、この距離データに基づいてレーザ加工の加工開始点の縦方向距離を直接、自動測定して加工ヘッドのレーザ出射口の縦方向距離を補正するように構成したものである。」
　
ウ　段落【００１７】〜【００１８】
「故に、ロボット制御装置１０のＣＰＵは、この入力データに従って、加工ヘッド９のレーザ出射口９ａを加工開始点Ｗ１の上方における合焦調整位置（レーザビームが加工点に焦点を一致させるための位置）へ位置決めする際のＺ軸方向の位置データを教示プログラムに予め記憶された位置データに対して補正を加え、正確な合焦位置へ位置決めする。
　このようにして補正を行った後に、加工ヘッド９を図１に点線で図示した加工位置へ位置決めし、位置決め後にレーザ加工を加工開始点Ｗ１から開始すれば、加工ヘッド９のレーザ出射口９ａは、正確にレーザビームを加工開始点Ｗ１へ合焦させ得るから、高精度のレーザ加工を遂行することができるのである。」
　
エ　図２の記載によれば、ロボットアーム先端にレーザ加工を行うレーザ加工ヘッドと距離センサを搭載していることが看取できる。
　
　上記摘記事項ウから、刊行物１において、検出された距離に基づいて前記レーザ加工ヘッドを移動させていることは明らかである。
　したがって、刊行物１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットアーム先端にレーザ加工を行うレーザ加工ヘッドとハイトセンサ装置を搭載し、該ハイトセンサ装置により該ハイトセンサ装置と被加工ワークとの間の距離を検出し、該検出された距離に基づいて前記レーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうレーザ加工ロボット。」
　
（２）刊行物２
ア　段落【０００１】
「【発明の属する技術分野】　本発明は、加工装置の制御装置であり、特に研削、切削等の精密加工が必要な加工装置の手動操作装置に関するものである。」
　
イ　段落【０００６】
「また、加速度がモータの推力の限界を超えるような場合には、位置偏差や制御の破綻が生じ、この制限は重要である。加加速度についても、大きな加加速度の変化、特に加速度の不連続点で発生する加加速度の無限大点があるとインパルス状の衝撃が可動軸に加わる為、位置偏差や可動軸の振動につながりやすい。」
　
ウ　段落【０００７】
「【課題を解決するための手段】本発明は、回転角度に応じてパルス列を出力する手動パルス発生器を有し、手動パルス発生器の出力するパルス列を目標移動量に換算して可動軸を移動する数値制御の手動操作装置であって、前記パルス列と可動軸の移動量との換算比率を任意の規定値に設定する切り替え手段を有し、可動軸の移動量を前記換算比率で単位時間毎の目標指令に換算する計算手段において、目標指令が可動軸の加速度と加加速度とを任意の設定値の範囲内に納める計算手段を有する構成とする事により、可動軸の加速度及び加加速度を任意の設定範囲内に納めることが可能である為、可動軸の応答範囲内に納めることが可能であり、可動軸の位置偏差の発生を防ぐことができる。また、加減速による可動軸の駆動源であるモータの負荷を一定範囲内に納めることも可能である。更に、加速度及び加加速度を可動軸の応答可能な最大値に規定した場合には、手動パルス発生器を用いて、位置偏差や制御の破綻を生じることなく最大のパフォーマンスで可動軸を素早く移動させることが可能となる。」
　
エ　段落【０００８】
「また、加加速度の最大値を規定することにより、加速度の切り替わりによる可動軸へのショックを軽減し、無用な振動が発生することを防ぐことが可能である。」
　
　上記摘記事項からみて、刊行物２には、次の事項が記載されていると認められる。
「可動軸の移動量を所定の換算比率で単位時間毎の目標指令に換算する計算手段において、目標指令が可動軸の加速度及び加加速度を任意の設定範囲内に納めること。」
　
３　対比
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「ハイトセンサ装置」は本願発明における「距離センサ」に相当する。
　したがって、両者の一致点及び相違点は次のとおりと認められる。
［一致点］
「ロボットアーム先端にレーザ加工を行うレーザ加工ヘッドと距離センサを搭載し、該距離センサにより該距離センサと被加工ワークとの間の距離を検出し、該検出された距離に基づいて前記レーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうレーザ加工ロボット。」である点。
［相違点１］
　本願発明では、被加工ワークと前記レーザ加工ヘッドの先端との間隔を所定距離に保ちつつ前記レーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうのに対し、引用発明では、前記間隔を所定距離に保っているか否か明らかでない点。
［相違点２］ 
　本願発明では、加工中、該レーザ加工ロボットの移動の加速度が予め決められた最大加速度を超えず、且つ、加加速度が予め決められた最大加加速度を超えないように制御する手段を備えたのに対し、引用発明では、そのように特定されていない点。
　
４　相違点についての検討
（１）相違点１について
　距離センサにより被加工ワークとの間の距離を検出し、該検出された距離に基づいてレーザ加工ヘッドを移動させて加工を行なうレーザ加工ロボットにおいて、被加工ワークとレーザ加工ヘッドの先端との間隔を所定距離に保ちながら加工を行うことは、従来周知の事項にすぎない（必要であれば、特開平４−９４８８３号公報の第１頁右下欄第１〜４行等の記載を参照）。
　したがって、引用発明において被加工ワークとレーザ加工ヘッドの先端との間隔を所定距離に保ちつつ加工を行うことに格別困難性はない。
　
（２）相違点２について
　本件明細書には、段落【０００３】〜【０００５】に、「３次元加工においてロボットの急な加減速に伴って振動が発生し、レーザ加工ヘッド先端点の軌跡を正確に制御できない事態を招くことが珍しくない。」との課題に対して、「本発明はこのような問題を解決し、レーザ加工ロボットが加工中に自動的に振動発生を避けながら移動できるようにすることを目的としている。」ことが記載され、段落【００２９】に、発明の効果として、「本発明によれば、ロボットの急加速時の振動によって発生する軌跡の乱れを、未然に防止することができる。」と記載されている。
　上記記載によれば、本願発明は、レーザ加工においてロボットの急な加減速に伴う振動発生を防止するためにレーザ加工ロボットの移動の加速度が予め決められた最大加速度を超えず、且つ、加加速度が予め決められた最大加加速度を超えないように制御する手段を備えたものと解される。
　一方、刊行物２には、上記２（２）に示すとおり、可動軸の移動量を所定の換算比率で単位時間毎の目標指令に換算する計算手段において、目標指令が可動軸の加速度及び加加速度を任意の設定範囲内に納めることが記載されている。そして、上記２（２）イ、エの摘記事項のとおり、刊行物２には、可動軸の加加速度を前記設定範囲内に納めることにより振動発生が防止されることが記載されている。また、ロボット先端部の加速度を所定範囲に抑えることにより振動の発生を防止することも従来周知の事項にすぎない（必要であれば、特開平１０−６９３１０号公報の段落【００６７】等の記載を参照）。
　してみると、引用発明において振動発生の防止のために刊行物２に記載された事項及び従来周知の事項を適用して相違点２に係る本願発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　
　本願発明の奏する作用効果についてみても、引用発明、刊行物２に記載された事項及び従来周知の事項から当業者が十分予測しうる範囲内のものであって、格別顕著なものとはいえない。
　
　したがって、本願発明は、引用発明、刊行物２に記載された事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
　なお、請求人は平成１８年４月１３日付け手続補正書（方式）において、概略、「第２引用例に、「位置偏差や可動軸の振動を防止するために、軸の応答可能な最大加速度及び最大加加速度を超えないように制御すること」が記載されているといっても、それは加工装置の手動操作に用いるハンドルによる軸駆動において、ハンドルの速度ムラに起因して、軸の位置制御装置が応答不能となり、振動を起すという事態の防止策としてのものでしかありません。
　本発明は、このような「軸の位置制御装置が応答不能となること」とは無関係であります。即ち、本発明の前記（イ）の前提構成で問題となるのは、「距離センサの応答性」であり、「軸の位置制御装置の応答性」ではありません。
　第２引用例で問題になっているのは、ハンドルで操作する手動パルス発生器の出力に応じて軸の位置制御装置に与えられる速度指令に大きな速度ムラがあった場合に起る振動でありますが、本発明はそのような状況とは異質の状況で発生する振動を問題にしております。即ち、本発明においては、「現実の距離センサが持つ応答性の限界」が問題認識の出発点であり、「距離センサの出力変化に軸制御が追いつかない」といった状況を想定している訳ではありません（実際には、距離センサの応答が鈍いのであって、このような想定自体が非現実的です）。別の言い方をすれば、第２引用例は、手動入力の速度ムラに対して応答不可能な移動指令を制限するものであって、ロボットの加減速の反力によって発生する振動の抑制を示唆しているわけではありません。」と主張している。
　
　しかしながら、請求人が主張する、本願発明が「現実の距離センサが持つ応答性の限界」を前提としていることについては、本件請求項１には記載されていない事項であるとともに、本件明細書にも、上記のように、ロボットの急な加減速に伴う振動発生を防止することについては記載されているものの、「距離センサの応答性」については何ら記載されていない。
　そして、上述のとおり、刊行物２には加速度及び加加速度を設定範囲内に納めることが記載されており、これによって振動の発生を防止できることは刊行物２に記載された事項又は従来周知の事項にすぎないから、引用発明において振動発生の防止のために刊行物２に記載された事項及び従来周知の事項を適用して上記相違点２に係る本願発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得た事項というべきである。
　よって、請求人の主張は採用することができない。
　
５　むすび
　以上のとおりであり、本件出願の請求項１に係る発明は、引用発明、刊行物２に記載された事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものである。
　したがって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。