【事件の表示】
　特願２００３−３２１６０５「車載ロボットハンド」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　４月　７日出願公開、特開２００５−　８８０９５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　この出願は、平成１５年９月１２日の特許出願であって、同１９年６月１８日付で拒絶の理由が通知され、同１９年８月７日に意見書及び手続補正書が提出され、同１９年１１月９日付で最後の拒絶の理由が通知され、同１９年１２月２５日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同２０年４月２８日付で同１９年１２月２５日の手続補正書でした手続補正が却下されるとともに拒絶をすべき旨の査定がされ、これに対し、同２０年６月６日に本件審判の請求がされるとともに手続補正（以下「本件補正」という。）がされたものである。
　
第２　本件補正についての補正の却下の決定
［補正の却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１　補正の内容の概要
　本件補正は、特許請求の範囲及び明細書について補正をするものであって、補正前後の請求項１の記載は以下のとおりである。
(１)　補正前の請求項１
「車両に搭載可能な車載ロボットハンドであって、
　命令を受付ける命令受付手段と、
　車両に搭載されている物体を撮影する撮影手段と、
　動作対象物体に対する所定動作を実行する動作手段と、
　前記物体に添付されている電子タグから情報を読取る電子タグ読取手段と、
　前記命令受付手段に受付けられた命令を解読すると共に、前記撮影手段により撮影された画像を解析して電子タグの形状を検出したときに、前記電子タグ読取手段により前記電子タグに記録されている情報を読取らせ、その読取られた情報と予め記憶されている動作対象物体の電子タグ情報とを比較して当該電子タグが添付されている物体が動作対象物体であるか否かを判定することで、前記撮影手段により撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定し、その電子タグが添付されている物体が動作対象物体である旨を検出したときに、動作対象物体に対する命令に応じた所定動作を前記動作手段により実行させる制御手段とを備えたことを特徴とする車載ロボットハンド。」
　
(２)　補正後の請求項１
「車両に搭載可能な車載ロボットハンドであって、
　命令を受付ける命令受付手段と、
　車両に搭載されている物体を撮影して当該物体に添付されている電子タグの形状を撮影可能なＣＣＤカメラと、
　動作対象物体に対する所定動作を実行する動作手段と、
　前記物体に添付されている電子タグから情報を読取る電子タグ読取手段と、
　前記命令受付手段に受付けられた命令を解読すると共に、前記ＣＣＤカメラにより撮影された画像を解析して電子タグの形状を検出したときに、前記電子タグ読取手段により前記電子タグに記録されている情報を読取らせ、その読取られた情報と予め記憶されている動作対象物体の電子タグ情報とを比較して当該電子タグが添付されている物体が動作対象物体であるか否かを判定することで、前記ＣＣＤカメラにより撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定し、その電子タグが添付されている物体が動作対象物体である旨を検出したときに、動作対象物体に対する命令に応じた所定動作を前記動作手段により実行させる制御手段とを備えたことを特徴とする車載ロボットハンド。」
　
２　補正の適否　　　
　請求項１における補正は、物体を撮影する撮影手段が「物体を撮影して当該物体に添付されている電子タグの形状を撮影可能なＣＣＤカメラ」であるという限定事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
　そこで、本件補正後の請求項１に記載された発明（以下「補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かについて、以下検討する。
　
(１)　補正発明
　補正発明は、本件補正により補正がされた明細書、特許請求の範囲及び図面の記載からみて、上記１の(２)の補正後の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものと認める。
　
(２)　刊行物記載事項
　この出願前に頒布された刊行物である特開２００２−２１５６５５号公報（以下「刊行物１」という。）及び特開２００２−１６６３７９号公報（以下「刊行物２」という。）には、以下のとおり記載されている。
　なお、丸囲み数字は、かっこ付き数字に置き換えた。
　
ア　刊行物１
(ア)　３欄１０−４８行
「図１は、本発明の第一の実施の形態による情報検索装置の概念を表す図である。図１において、パソコン１１はカメラ１２を備え、カメラ１２は対象物３１を撮影する。カメラ１２で撮影された画像データは、パソコン１１内の不図示の演算回路により画像処理される。パソコン１１には不図示のネットワークインターフェイス回路が備えられており、ネットワークインターフェイス回路を介して、たとえば、インターネットによるネットワーク４１に接続されている。ネットワーク４１には、データベース４２，４３，４４が接続されている。データベース４２〜４４の少なくとも１つには、対象物３１に関する情報が記憶されている。
【０００８】対象物３１には、タグ３１０が設けられている。タグ３１０は、抽出が容易な特徴が付与されたもので、たとえば、バーコードのように画像データから容易に抽出できるような幾何学的図形や色の組み合わせなどによって表わされる。タグ３１０には、対象物３１の属性情報が与えられている。属性情報は、たとえば、対象物３１を製造したメーカ名、商品名、対象物３１に関する情報が提供されているＵＲＬ（Uniform Resource Locator）などである。タグ３１０によって異なる対象物３１の属性情報を表す場合は、タグ３１０の幾何学的図形の組み合わせや色の組み合わせなどを変化させるだけで、タグ３１０が有する特徴は同じである。
【０００９】パソコン１１は、（１）カメラ１２で撮影される画像データの中からタグ３１０を抽出し(発見段階)、（２）抽出したタグ３１０によって与えられる属性情報を読み取る(読み取り段階)。パソコン１１は、必要に応じてカメラ１２のズーミングを調整し、タグ３１０から属性情報を読みとれるようにする。属性情報が読みとれないものは、タグではないとみなす。パソコン１１は、タグ３１０から対象物３１の属性情報を読み取ることにより、対象物３１を特定する。パソコン１１はさらに、（３）ネットワーク４１にアクセスして、データベース４２〜４４から対象物３１に関する情報を検索する(情報取得段階)。対象物３１に関する情報は、タグ３１０によって与えられる製造メーカが提供するコンテンツ、タグ３１０によって与えられる情報提供者のＵＲＬのいずれから検索してもよい。」
　
(イ)　４欄１２−２３行　
「【００１１】複数の対象物が用意されているとき、これらの複数の対象物の中から特定の対象物３１を選択する場合は、選択すべき対象物の属性情報をあらかじめパソコン１１のメモリに記憶しておく。パソコン１１は、対象物が複数存在する場合でも、画像データの中からタグのみを抽出し、タグによって与えられる属性情報がメモリに記憶されている属性情報と一致するタグを探す。パソコン１１は、属性情報が一致するタグが設けられている対象物を、選択すべき対象物３１として特定する。パソコン１１は、タグによって与えられる属性情報がメモリに記憶されている属性情報と一致しなければ、画像データの中から別のタグを探す。」
　
(ウ)　８欄５０行−９欄３３行　
「第二の実施の形態は、ロボットハンドを備えるロボットシステムに本発明を適用した場合の例である。ロボットは、あらかじめティーチング操作することなしに対象物を特定し、特定した対象物をロボットハンドで掴む。図８は、第二の実施の形態によるロボット１１Ａの概念図である。図８において、壁３４，３５および３６に囲まれた部屋の中に、載置台３３が備えられている。載置台３３の上に対象物３２が載置されている。壁３６と壁３８との間には通路３７が設けられている。壁３４〜３６、載置台３３，対象物３２、壁３８および通路３７には、それぞれタグ３４０〜３６０，３３０，３２０，３８０および３７０が設けられている。
【００２８】ロボット１１Ａは、カメラ１２と、ロボットハンド１３と、移動装置１４とを備える。カメラ１２は対象物３１などを撮影する。カメラ１２で撮影された画像データは、ロボット１１Ａ内の不図示の演算回路により画像処理される。ロボットハンド１３は対象物３２を把持する。ロボットハンド１３は不図示の駆動機構を有し、ロボット１１Ａの演算回路からの指令により駆動される。駆動装置１４は、ロボット１１Ａの演算回路から指令が送られると、ロボット１１Ａを任意の方向に移動させる。また、ロボット１１Ａは不図示のネットワークインターフェイス回路を有し、ネットワークインターフェイス回路を介してネットワーク４１に接続されている。ネットワーク４１には、対象物３２に関する情報を記憶している少なくとも１つのデータベース４２が接続されている。
【００２９】ロボット１１Ａは、上述した（１）タグの発見段階、（２）属性情報の読み取り段階、（３）対象物に関する情報取得段階の他に、（４）タグの形状に関するデータとカメラ１２により撮影されたタグの画像とを比較して、タグが設けられている対象物の姿勢を求め(幾何学情報の取得段階)、（５）発見したタグの情報をデータベース４２へ蓄積する。」
　
(エ)　１０欄３−１４行　
「【００３２】ロボット１１Ａには、あらかじめ対象物３２を探すようにプログラムされている。カメラ１２で撮影された画像データから抽出したタグが対象物３２のタグ３２０でない場合、ロボット１１Ａは新たなタグを探す。カメラ１２で撮影される画像データに新たなタグが抽出されなくなると、ロボット１１Ａの演算回路の不図示の演算回路は、駆動装置１４に指令を出してロボット１１Ａの向きを変える。
【００３３】ロボット１１Ａが対象物３２のタグ３２０を抽出すると、タグ３２０によって与えられる属性情報を用いて対象物３２に関する情報をデータベース４２から検索する。」
　
(オ)　１１欄２８行−１２欄１５行　
「【００３８】以上のロボット１１Ａで行われる制御処理の流れを示すフローチャートを図９に示す。図９のステップＳ２１〜ステップＳ２５までは図７の処理と同じため説明を省略する。ステップＳ２６において、ロボット１１Ａは、特定した対象物が探している対象物３２であるか否かを判定する。ステップＳ２６において、特定した対象物が探している対象物３２であると肯定判定するとステップＳ２７へ進み、否定判定するとステップＳ３１へ進む。・・・ステップＳ２９において、ロボット１１Ａは、ロボットハンド１３を駆動して対象物３２を把持し、図９の処理を終了する。
【００３９】・・・上述したステップＳ２６において、特定した対象物が探している対象物３２でないと否定判定されると、ステップＳ３１へ進む。・・・
【００４０】・・・ステップＳ２１へ戻り、ステップＳ２１において、画像データから新たなタグが抽出される。」
　
　上記摘記事項より、刊行物１には、次の事項が記載されていると認める。
「ロボット１１Ａであって、
　対象物３１．３２を撮影して当該対象物３１．３２に付与されているバーコードを撮影可能なカメラ１２と、
　探している対象物を把持するロボットハンド１３と、
　前記カメラ１２により撮影された画像を解析してバーコードを抽出したときに、前記バーコードに記録されている属性情報を読取らせ、その読取られた属性情報と予め記憶されている探している対象物のバーコード属性情報とを比較して当該バーコードが付与されている対象物３１．３２が探している対象物であるか否かを判定することで、前記カメラ１２により撮影された対象物３２が探している対象物であるか否かを判定し、そのバーコードが付与されている対象物３２が探している対象物である旨を検出したときに、探している対象物を前記ロボットハンド１３により把持させる制御手段とを備えたロボット。」
（以下「刊行物１記載の発明」という。）
　
イ　刊行物２
(ア)　１６欄５０行−１７欄４行
「【発明の実施の形態】以下、さらに図面に基づいて、移動体として車両を例として本発明を具体的に説明するが、その前に図１に基づき本発明の車載用ロボット（以下、ＣＲＳとする）の基本構成とその機能について概略を説明する。」
　
(イ)　２１欄３４行−２２欄２行　
「【０１２４】頭部１０２には、例えば、臭覚センサとしてガスセンサを用いた鼻１１１、視覚センサとしてＣＣＤを用いた目１１２と聴覚センサとしてマイクロホンを用いた耳１１４、さらにスピーカを用いた口１１３が形成され、さらに車両の状態を検出する加速度、減速度、ヨーレイト、上下加速度、ＩＧのＯＮ／ＯＦＦ等を検出する各種センサ、さらには座標系を認識するジャイロ或いは３軸加速度センサについてもその内部に配置されている。この車両挙動を検出する種々のセンサは、従来の車両本体側に配置されているので、通信機能を付加した車両本体側から検出信号を取得する構成とすることも可能である。しかし、本実施例のように、ＣＲＳ１００内にセンサ機能を集約することで、車両本体側の設備の軽減を図ることができる。
【０１２５】また、ＣＲＳ１００の左右の腕１０４、１０６の先端には物体を把持するハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡが形成されている。このハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡには物を所定圧で捉えるため、感圧導電性ゴムマトリックス等で形成する触覚センサを備えている。」
　
(ウ)　２７欄１６−２５行　
「【０１５７】続くステップ１１９では、シフト操作によるシフト位置判別がなされ、前進レンジか、後進レンジかの判断がされる。前進レンジであると判断されると、次に「乗員の指示による動作なしか」の判断がされる（Ｓ１２１）。このステップ１２１では、乗員がＣＲＳ１００に対して何か指示（サービス要求）をしていないかの確認をする。この要求指示があった場合には、乗員の指示に応じた指示動作、例えばカップに入った飲料を後部座席から運転席に運搬する等の動作を行う（Ｓ１２５）。」
　
(エ)　３２欄２３−３３行　
「【０１７８】再び、図１０において、ＣＲＳ１００が対象物品の位置へ向け移動状態のとき、ステップ３１３では車両の走行による外乱なしか、定常走行中か、が判断される。このステップ３１３で走行外乱なし及び定常走行中であると判断されると、ＣＲＳ１００の動作に影響を与える外乱がないので、ＣＲＳ１００は自己保持モードの制御を実行するとなく移動を継続する。よって、ＣＲＳ１００が対象物品のある所定位置まで移動して、指示者に音声による確認後、物品を腕１０４、１０６のハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡで捕獲して、運搬を開始する（Ｓ３１５）。」
　
　また、車載用ロボットが、聴覚センサに受付けられた乗員の指示を解読すると共に指示動作をハンドにより実行させる制御手段を備えていることは、技術常識より明らかである。
　
　以上のとおりであるので、刊行物２には、次の事項が記載されていると認める。
「車両に搭載される車載用ロボット１００であって、聴覚センサとしてマイクロホンを用いた耳１１４と、聴覚センサに受付けられた乗員の指示を解読すると共に、車両に搭載されている対象物品に対する乗員の指示に応じた指示動作をハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡにより実行させる制御手段とを備えること。」
（以下「刊行物２記載の技術的事項」という。）
　
(３)　対比
　補正発明と刊行物１記載の発明とを対比すると、刊行物１記載の発明の「対象物」は、補正発明の「物体」に相当しており、以下同様に、「付与」は「添付」に、「探している対象物を把持するロボットハンド」は「動作対象物体に対する所定動作を実行する動作手段」に、「抽出」は「検出」に、「属性情報」は「情報」に、「探している対象物」は「動作対象物体」に、「探している対象物を前記ロボットハンドにより把持させる」は「動作対象物体に対する所定動作を前記動作手段により実行させる」にそれぞれ相当していることが明らかである。
　また、刊行物１記載の発明の「ロボット」と補正発明の「車載ロボットハンド」とは、ロボットであることに限り一致しており、同様に、「バーコード」と「電子タグ（の形状）」とは、タグであることに限り、「カメラ」と「ＣＣＤカメラ」とは、カメラであることに限りそれぞれ一致している。
　以上のとおりであるので、両者は、次の「ロボット」で一致している。
　
「ロボットであって、
　物体を撮影して当該物体に添付されているタグを撮影可能なカメラと、
　動作対象物体に対する所定動作を実行する動作手段と、
　前記カメラにより撮影された画像を解析してタグを検出したときに、前記タグに記録されている情報を読取らせ、その読取られた情報と予め記憶されている動作対象物体のタグ情報とを比較して当該タグが添付されている物体が動作対象物体であるか否かを判定することで、前記カメラにより撮影された物体が動作対象物体であるか否かを判定し、そのタグが添付されている物体が動作対象物体である旨を検出したときに、動作対象物体に対する所定動作を前記動作手段により実行させる制御手段とを備えたロボット。」
　
　そして、両者は、次の点で相違している。
ア　相違点１
　補正発明では、ロボットが「車両に搭載可能な車載ロボットハンド」であって、カメラにより撮影される物体が「車両に搭載されている」ものであり、「命令を受付ける命令受付手段と、命令受付手段に受付けられた命令を解読すると共に」、動作対象物体に対する「命令に応じた」所定動作を動作手段により実行させる制御手段とを備えているのに対し、刊行物１記載の発明では、そのようなものではない点。
　
イ　相違点２
　補正発明では、タグが「電子タグ」であり、カメラが電子タグの形状を撮影可能な「ＣＣＤカメラ」であり、タグの検出が「電子タグの形状」の検出であり、電子タグから情報を読取る「電子タグ読取手段」を備えて「電子タグ」に記録されている情報を読取らせているのに対し、刊行物１記載の発明では、そのようなものではなく、タグがバーコードである点。
　
(４)　相違点の検討
　そこで、上記各相違点について、以下検討する。
　
ア　相違点１について
　上記刊行物２には、上記(２)のイのとおりの技術的事項が記載されており、この刊行物２記載の技術的事項の「聴覚センサとしてマイクロホンを用いた耳」は補正発明の「命令を受付ける命令受付手段」に相当しており、同様に、「乗員の指示」は「命令」に、「対象物品」は「動作対象物体」に、「指示動作」は「所定動作」に、「ハンド」は「動作手段」にそれぞれ相当しているので、結局、刊行物２記載の技術的事項は、「車両に搭載可能な車載用ロボットであって、命令を受付ける命令受付手段と、命令受付手段に受付けられた命令を解読すると共に、車両に搭載されている動作対象物体に対する命令に応じた所定動作を動作手段により実行させる制御手段とを備えること」となる。
　そして、刊行物１記載の発明と刊行物２記載の技術的事項とは、ロボットに関するものである点で技術分野が共通しているので、刊行物２記載の技術的事項を参酌して、刊行物１記載の発明のロボットを車両に搭載可能な車載ロボットとし、カメラにより撮影される物体を車両に搭載されている物体とし、命令を受付ける命令受付手段と、車両に搭載されている動作対象物体に対する命令に応じた所定動作を動作手段により実行させる制御手段とを備えることに格別の困難性はない。
　また、ロボットの全体の構造をどのようなものとするかは、必要に応じて適宜決定する設計的事項であって、上記ロボットを車両に搭載可能な車載ロボットとするに際し、その車載ロボットを車載ロボットハンドとすることにも格別の困難性はない。
　
イ　相違点２について
　タグとしてバーコードや電子タグは、例示するまでもなく従来周知であり、カメラとしてＣＣＤカメラも、例示するまでもなく従来周知であるので、刊行物１記載の発明において、バーコードを電子タグに変更するとともにカメラとしてＣＣＤカメラを採用して、ＣＣＤカメラにより電子タグの形状を撮影し、撮影された画像を解析して行うタグの検出を電子タグの形状の検出とすることに格別の困難性はない。
　また、電子タグに記録されている情報を電子タグ読取手段で読取ることは、例示するまでもなく従来周知であるので、上記バーコードを電子タグに変更するに際し、電子タグから情報を読取る電子タグ読取手段を備えて電子タグに記録されている情報を読取らせることにも格別の困難性はない。
　
ウ　補正発明の作用効果について
　補正発明が奏する作用効果は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の技術的事項及び上記従来周知の各事項から当業者が予測できる程度のものであって格別のものではない。
　
　したがって、補正発明は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の技術的事項及び上記従来周知の各事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　なお、平成２１年１０月１４日提出の回答書において、電子タグ読取手段とＣＣＤカメラとは別体に設けられている旨限定する補正案が示されている。しかし、補正案には法的根拠がなく、仮に勘案したとしても、上記のとおり、電子タグ読取手段とＣＣＤカメラとを備えることに格別の困難性はなく、そして、これらを別体に設けることにも格別の困難性はない。
　
３　むすび
　以上のとおりであるので、本件補正は、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本願発明について 
１　本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、この出願の請求項１乃至１０に係る発明は、願書に添付された明細書、特許請求の範囲及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１乃至１０に記載された事項により特定されるとおりのものであると認めるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、上記第２の１の(１)の補正前の請求項１に示したとおりである。
　
２　刊行物記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に上記刊行物１及び２が引用されており、その記載事項は、上記第２の２の(２)に示したとおりである。
　
３　対比・判断
　本願発明は、上記第２の２で述べたとおり、補正発明の発明特定事項から、上記限定事項が省かれたものである。
　そうすると、上記第２の２の(４)で検討したとおり、補正発明は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の技術的事項及び上記従来周知の各事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、補正発明の発明特定事項から上記限定事項が省かれた本願発明についても、同様の理由により、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の技術的事項及び上記従来周知の各事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　以上のとおり、本願発明は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の技術的事項及び上記従来周知の各事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、この出願の請求項２乃至１０に係る発明について判断するまでもなく、この出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。