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　特願２００４−１９３４８５「ロボットの制御装置及び制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１８年　１月１９日出願公開、特開２００６−　１５４３１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成１６年６月３０日の出願であって、平成２０年２月２２日付けで拒絶の理由が通知され、同年４月２４日に手続補正がなされ、同年１１月２５日付けで拒絶査定がされ、これに対し、同年１２月２６日に拒絶査定に対する審判請求がなされ、平成２１年１月１６日に明細書、特許請求の範囲についての手続補正（以下「本件補正」という。）がなされ、平成２２年４月８日に審尋がなされ、同年６月１４日に回答書が提出されたものである。
　回答書において、「請求人は必要があれば面談に出向いても良い」旨、記載されていたため、審判官は代理人に確認したところ、平成２２年７月１２日、電話にて、面接希望は取り下げるとの回答があった。
　
第２．本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１．補正の内容
　本件補正は、特許請求の範囲、及び関連する発明の詳細な説明について補正をするものであって、請求項１について、補正前後の記載は、以下のとおりである。
　
（１）補正前
「ロボット（１）の手先部を、設定された目標軌道（Ｌ）に追従させるように制御するロボットの制御装置（２）であって、
　サンプリング時間（ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、‥、ｋ＋ｎ、‥）毎に、前記目標軌道（Ｌ）を細分化した途中目標点にロボット（１）の手先部を移動させるように位置指令（Ｐｔ（ｋ））を出力する位置指令出力手段（１３）と、
　前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））に基づいてロボット（１）の各軸（１１）を制御する制御部（１７）と、
　現在（ｋ）から所定のサンプリング時間（ｋ＋ｎ）先のロボット（１）の手先部の位置を推定する推定手段（１３）と、
　この推定手段（１３）により推定された１つの位置から、前記目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトルとして前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））の補正値（Ｐα）を算出する補正値算出手段（１３）と、
　この補正値算出手段（１３）の算出した補正値（Ｐα）により現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））を補正する補正手段（１３）とを備えることを特徴とするロボットの制御装置。」
　
（２）補正後
「ロボット（１）の手先部を、設定された目標軌道（Ｌ）に追従させるように制御するロボットの制御装置（２）であって、
　サンプリング時間（ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、‥、ｋ＋ｎ、‥）毎に、前記目標軌道（Ｌ）を細分化した途中目標点にロボット（１）の手先部を移動させるように位置指令（Ｐｔ（ｋ））を出力する位置指令出力手段（１３）と、
　前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））に基づいてロボット（１）の各軸（１１）を制御する制御部（１７）と、
　現在（ｋ）から所定のサンプリング時間（ｋ＋ｎ）先のロボット（１）の手先部の位置を推定する推定手段（１３）と、
　この推定手段（１３）により推定された１つの位置から、前記目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトルとして前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））の補正値（Ｐα）を算出する補正値算出手段（１３）と、
　この補正値算出手段（１３）の算出した補正値（Ｐα）
をそのまま現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））に加算すること
　
２．補正の適否　　　
　本件補正は、補正手段（１３）について、「補正値（Ｐα）により現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））を補正する」を「補正値（Ｐα）をそのまま現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））に加算することにより現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））を補正する」とするものである。
　よって、本件補正は、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法（以下「改正前特許法」という。）第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、補正後の特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下「補正発明」という。）が、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するか否か（いわゆる独立特許要件）について検討する。
　
（１）補正発明
　補正発明は、本件補正により補正された明細書、特許請求の範囲及び図面の記載からみて、上記１．（２）のとおりのものと認める。
　
（２）刊行物に記載された発明
　これに対し、原査定の拒絶理由で引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平６−１４９３２８号公報（以下「刊行物」という。）には、以下の事項が記載されている。
　
ア．段落０００１
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接、溶断、塗装、接着剤塗布等のならい動作を行うロボットや、ならい工作機械等の制御方式に関する。」
　
イ．段落０００４〜０００８
「【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するため、本発明では、センサにより得られた目標位置指令に沿って、制御対象の出力をならわせるならい制御系において、ならい動作時に、センサにより、数ステップ未来までの目標位置指令を得、予見・予測制御により、補正指令を出力して、制御対象を動作させることを特徴とする。
【０００５】
　・・・。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１、図２、図３に示して説明する。図１は、１個のモータでならい動作を行う場合のブロック図である。ここで、１は、予見制御器であり、Ｍステップ未来までの目標指令ｒ（ｉ），ｒ（ｉ＋１），・・・ｒ（ｉ＋Ｍ）とならい動作駆動軸モータ３の位置検出器４からの位置信号ｙ（ｉ）を入力し、予測した未来時刻の追従偏差が最も小さくなるように決定した補正指令ｕ（ｉ） を出力する。この補正指令ｕ（ｉ）は位置指令または速度指令、あるいは加速度指令（具体的にはトルク指令、電流指令）のいずれでも構成可能である。補正指令の決定法としては、例えば、本出願人が先に出願した特願平03ー203882 号公報記載の方式を用いた場合、次式で与えられる。
【０００７】
　　　
【０００８】ここで、ｑｍ，Ｑ，ｇｎは、制御対象のステップ応答等から決定される定数である。また、入力する目標指令をＭステップ未来時刻のｒ（ｉ＋Ｍ）のみとし、ｒ（ｉ），ｒ（ｉ＋１），・・・ｒ（ｉ＋Ｍ−１）は、予見制御器内で記憶しておいても良い。２は、ならい動作駆動軸モータ３の制御器、５は未来目標値を得るためのセンサ、６はその信号処理回路である。ならい動作駆動軸モータ制御器２は、前述したように、位置指令、速度指令、あるいは加速度指令のいずれかである補正指令ｕ（ｉ）を入力してならい動作軸モータ３を駆動する構成のものである。次に、本発明をならい工作機に適用し、補正指令を位置指令とした場合の実施例を図２に示す。１１は、モデル１４との距離を検出するセンサで、円盤１２に固定される。円盤１２は、センサ１１が常にＭステップ未来時刻のならい動作点上にくるように、Ｔ軸モータにより回転する。１３は、ボールエンドミル１６を回転させる主軸で、Ｔ軸モータと連結しており、ならい動作駆動軸のＺ軸モータにより、上下方向に移動する。１７は、モデル１４とワーク１５を水平方向に移動するＸＹテーブルである。時刻ｉにおけるセンサ１１の出力信号をａ（ｉ＋Ｍ） 、センサとモデルとの理想距離をＡ、ｚ軸モータの位置検出器の出力信号をｚ（ｉ） とすると、Ｍステップ未来時刻のＺ軸モータの目標指令ｒ（ｉ＋Ｍ）は
ｒ（ｉ＋Ｍ） = ｚ（ｉ）＋ａ（ｉ＋Ｍ）−Ａ
により得られるため、図１に示した構成で、ならい動作駆動軸のＺ軸を動かすことにより、ならい動作が行われる。・・・。図３は、本発明をならい動作をするロボットに適用した場合の実施例である。視覚センサ３１から得られる未来目標指令を利用して、エンドエフェクタ３２の先端が対象物３４に沿って動くように、アーム３３の目標指令が予見制御により補正される。・・・。」
　
　これら事項を、技術常識を考慮しながら補正発明に照らして整理すると、刊行物には以下の発明（以下、「刊行物発明」という。）が記載されていると認める。
　
「ロボットのエンドエフェクタ３２の先端を、目標位置指令に沿って制御するロボットの制御装置であって、
　ステップごとに定められた目標位置指令による目標点にロボットのエンドエフェクタ３２の先端を移動させるように目標指令ｒ（ｉ）を出力するセンサ信号処理回路６と、
　前記目標指令ｒ（ｉ）に基づいてロボットを制御するならい動作駆動軸モータ制御器２と、
　現在（ｋ）からＭステップ未来までの複数の目標指令ｒ（ｉ），ｒ（ｉ＋１），・・・ｒ（ｉ＋Ｍ）とならい動作駆動軸モータ３の位置検出器４からの位置信号ｙ（ｉ） を入力し、予測した未来時刻の追従偏差が最も小さくなるように決定した補正指令ｕ（ｉ）を出力する予見制御器１と、
　この予見制御器１の算出した補正指令ｕ（ｉ）を入力することにより現在の目標指令ｒ（ｉ）を補正する補正手段とを備えるロボットの制御装置。」
　
（３）対比
　補正発明と刊行物発明とを対比する。
　刊行物発明の「エンドエフェクタ３２の先端」は補正発明の「手先部」に相当し、同様に、「目標位置指令に沿って」は「設定された目標軌道（Ｌ）に追従させるように」に、「目標指令ｒ（ｉ）」は「位置指令（Ｐｔ（ｋ））」に、「センサ信号処理回路６」は「位置指令出力手段（１３）」に、「ならい動作駆動軸モータ制御器２」は「制御部（１７）」に、相当する。
　刊行物発明の「ステップごとに定められた目標位置指令による目標点」と、補正発明の「サンプリング時間（ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、‥、ｋ＋ｎ、‥）毎に、前記目標軌道（Ｌ）を細分化した途中目標点」とは、「途中目標点」である限りにおいて一致する。
　刊行物発明の「現在（ｋ）からＭステップ未来までの複数の目標指令ｒ（ｉ），ｒ（ｉ＋１），・・・ｒ（ｉ＋Ｍ）とならい動作駆動軸モータ３の位置検出器４からの位置信号ｙ（ｉ） を入力し、予測した未来時刻の追従偏差が最も小さくなるように決定した補正指令ｕ（ｉ）を出力する予見制御器１」と、補正発明の「所定のサンプリング時間（ｋ＋ｎ）先のロボット（１）の手先部の位置を推定する推定手段（１３）と、この推定手段（１３）により推定された１つの位置から、前記目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトルとして前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））の補正値（Ｐα）を算出する補正値算出手段（１３）」とは、「未来における誤差を考慮して現在における位置指令の補正値を算出する補正値算出手段」である限りにおいて一致する。
　刊行物発明の「予見制御器１の算出した補正指令ｕ（ｉ）を入力」と、補正発明の「補正値算出手段（１３）の算出した補正値（Ｐα）をそのまま現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））に加算」とは、「補正値算出手段の算出した補正値を入力」である限りにおいて一致する。
　
　したがって、補正発明と刊行物発明とは、次の点で一致している。
「ロボットの手先部を、設定された目標軌道に追従させるように制御するロボットの制御装置であって、
　途中目標点にロボットの手先部を移動させるように位置指令を出力する位置指令出力手段と、
　前記位置指令に基づいてロボットを制御する制御部と、
　未来における誤差を考慮して現在における位置指令の補正値を算出する補正値算出手段と、
　この補正値算出手段の算出した補正値を入力することにより現在の位置指令を補正する補正手段とを備えるロボットの制御装置。」
　
　そして、補正発明と刊行物発明とは、以下の点で相違している。
　相違点１：途中目標点が、補正発明では「サンプリング時間（ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、‥、ｋ＋ｎ、‥）毎に、前記目標軌道（Ｌ）を細分化した途中目標点」であるが、刊行物発明では「ステップごとに定められた目標位置指令による目標点」である点。
　相違点２：「ロボットを制御する制御部」が、補正発明では、「ロボットの各軸を制御する」ものであるが、刊行物発明は、「各軸」なる特定がない点。
　相違点３：「未来における誤差を考慮して現在における位置指令の補正値を算出する補正値算出手段」が、補正発明では「所定のサンプリング時間（ｋ＋ｎ）先のロボット（１）の手先部の位置を推定する推定手段（１３）と、この推定手段（１３）により推定された１つの位置から、前記目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトルとして前記位置指令（Ｐｔ（ｋ））の補正値（Ｐα）を算出する補正値算出手段（１３）」であるが、刊行物発明では「現在（ｋ）からＭステップ未来までの複数の目標指令ｒ（ｉ），ｒ（ｉ＋１），・・・ｒ（ｉ＋Ｍ）とならい動作駆動軸モータ３の位置検出器４からの位置信号ｙ（ｉ） を入力し、予測した未来時刻の追従偏差が最も小さくなるように決定した補正指令ｕ（ｉ）を出力する予見制御器１」であり、「補正値算出手段の算出した補正値を入力」が、補正発明では「補正値算出手段（１３）の算出した補正値（Ｐα）をそのまま現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））に加算」であるが、刊行物発明では「予見制御器１の算出した補正指令ｕ（ｉ）を入力」である点。
　
（４）相違点の検討
　相違点１について検討する。
　ロボットの移動制御にあたり、所定時間ごとに目標位置を定め、位置指令を出力することは、例示するまでもなく周知であるから、途中目標点を「サンプリング時間（ｋ、ｋ＋１、ｋ＋２、‥、ｋ＋ｎ、‥）毎に、前記目標軌道（Ｌ）を細分化した途中目標点」とすることは、設計的事項にすぎない。
　
　相違点２について検討する。
　軸を有するロボットは、例示するまでもなく周知であり、軸を有するロボットであれば、各軸を制御することは、当然考慮すべき事項である。
　したがって、「ロボットの各軸を制御する」ことに、困難性は認められない。
　
　相違点３について検討する。
　未来の特定を「所定のサンプリング時間（ｋ＋ｎ）先」による点については、相違点１で検討したとおり、設計的事項にすぎない。
　未来の位置を、刊行物発明の「複数」でなく、「１つ」とする点については、算出の迅速簡便化の観点から、適宜なしうる事項にすぎない。
　補正値の算出を「目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトルとして」行う点については、目標軌道と推定される軌道間で補正を行う手法の一つとして、「軌道上に下ろした垂線ベクトル」により行うことは適宜選択しうる事項であるから、補正値として「目標軌道（Ｌ）上に下ろした垂線ベクトルを補正ベクトル」によることに、困難性は認められない。
　補正値の算出を「１つ」のデータに基づくとすると、算出の迅速簡便化を踏まえ、「補正値算出手段（１３）の算出した補正値（Ｐα）をそのまま現在の位置指令（Ｐｔ（ｋ））に加算」することに、困難性は認められない。
　
　請求人は、回答書で、刊行物には「１つのデータだけでよい」という思想を見出すことができない旨、主張する。
　しかし、刊行物発明には、「複数」とする必然性は認められず、算出の迅速簡便化という課題は周知であるから、「１つ」で十分補正可能であれば、「１つ」とすることは、適宜なしうる事項にすぎない。
　よって、請求人の主張は採用できない。
　　
　また、これら相違点を総合勘案しても、格別の技術的意義が生じるとは認められない。
　
　以上のことから、補正発明は、刊行物発明、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際、独立して特許を受けることができないものである。
　
３．むすび
　したがって、本件補正は、改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するものであるから、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３．本願発明について
１．本願発明
　本件補正は、上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１ないし２に係る発明は、平成２０年４月２４日付けで補正された明細書、特許請求の範囲及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし２に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められる。
　請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、上記第２．１．（１）のとおりである。
　
２．刊行物等
　これに対して、原査定の拒絶理由にあげられた刊行物及びその記載内容は、上記第２．２．（２）に示したとおりである。
　
３．対比・検討
　本願発明は、補正発明から、「補正手段」についての限定事項を削除したものである。
　そうすると、本願発明も、上記第２．２．（４）と同様の理由により、刊行物発明、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　したがって、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないことから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。