【手続補正書】
【提出日】平成24年3月12日(2012.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，
前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備えたロボットシステムであって，
前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスを記憶する第１のデータベースを備えたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，
前記第１のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，
前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記物品識別手段は，電子タグであることを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記読み取り手段は，電子タグリーダであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のロボットシステム。
【請求項５】
マイクと，前記マイクから得られた音声を解析し，当該音声に対応する音声識別情報を得る音声識別手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，
前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備えたロボットシステムであって，
前記音声識別手段から得られた音声識別情報および当該音声識別情報に対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第２のデータベースを備えたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，
前記第２のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，
前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とする請求項５記載のロボットシステム。
【請求項７】
物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，
前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスを記憶する第１のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，
前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第１のデータベースから把持対象物品の物品識別情報をキーとして前記物品の把持シーケンスを取得し，
前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項８】
前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，
前記第１のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，
前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とする請求項７記載のロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項９】
前記物品識別手段は，電子タグであることを特徴とする請求項７または８記載のロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項１０】
前記読み取り手段は，電子タグリーダであることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１項記載のロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項１１】
マイクと，前記マイクから得られた音声を解析し当該音声に対応する音声識別情報を得る音声識別手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，
前記移動ロボットの制御を行う制御手段と， 
前記音声識別手段から得られた音声識別情報および当該音声識別情報に対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第２のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，
前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第２のデータベースから前記音声識別情報をキーとして当該音声に対応する動作プログラムシーケンスを取得し，
前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項１２】
前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，
前記第２のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，
前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とする請求項１１記載のロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項１３】
物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記移動ロボットおよび人間を含む移動体と環境をセンシングするセンシング手段を備えたロボットシステムであって，
前記センシング手段が発行するイベント識別情報および当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第３のデータベースを備えたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１４】
前記センシング手段は，環境センサと，センシング情報を処理する第３のコンピュータと，を備えたことを特徴とする請求項１３記載のロボットシステム。
【請求項１５】
物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記移動ロボットおよび人間を含む移動体と環境をセンシングするセンシング手段と，前記センシング手段が発行するイベント識別情報および当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第３のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，
前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第３のデータベースから前記イベント識別情報をキーとして当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを取得し，前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするロボット制御プログラムの構築方法。
【請求項１６】
物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備え，前記物品識別手段に，前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスが予め記憶されたロボットシステムであって，
前記移動ロボットの所定のコマンドの実行時に，前記物品識別手段に記憶された把持シーケンスを取得し，前記移動ロボットの制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするロボット制御プログラムの構築方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備えたロボットシステムであって，前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスを記憶する第１のデータベースを備えたことを特徴とするものである。
また，請求項２に記載の発明は，前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，前記第１のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とするものである。
また，請求項３に記載の発明は，前記物品識別手段は，電子タグであることを特徴とするものである。
また，請求項４に記載の発明は，前記読み取り手段は，電子タグリーダであることを特徴とするものである。
また，請求項５に記載の発明は，マイクと，前記マイクから得られた音声を解析し，当該音声に対応する音声識別情報を得る音声識別手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備えたロボットシステムであって，前記音声識別手段から得られた音声識別情報および当該音声識別情報に対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第２のデータベースを備えたことを特徴とするものである。
また，請求項６に記載の発明は，前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，前記第２のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とするものである。
また，請求項７に記載の発明は，物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスを記憶する第１のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第１のデータベースから把持対象物品の物品識別情報をキーとして前記物品の把持シーケンスを取得し，前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするものである。
また，請求項８に記載の発明は，前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，前記第１のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とするものである。
また，請求項９に記載の発明は，前記物品識別手段は，電子タグであることを特徴とするものである。
また，請求項１０に記載の発明は，前記読み取り手段は，電子タグリーダであることを特徴とするものである。
また，請求項１１に記載の発明は，マイクと，前記マイクから得られた音声を解析し当該音声に対応する音声識別情報を得る音声識別手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記音声識別手段から得られた音声識別情報および当該音声識別情報に対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第２のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第２のデータベースから前記音声識別情報をキーとして当該音声に対応する動作プログラムシーケンスを取得し，前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするものである。
また，請求項１２に記載の発明は，前記制御手段は，第１のコンピュータに設けられ，前記第２のデータベースは第２のコンピュータに設けられ，前記移動ロボット，前記第１および第２のコンピュータは，中継装置を備えたネットワークを介してデータを送受信することを特徴とするものである。
また，請求項１３に記載の発明は，物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記移動ロボットおよび人間を含む移動体と環境をセンシングするセンシング手段を備えたロボットシステムであって，前記センシング手段が発行するイベント識別情報および当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第３のデータベースを備えたことを特徴とするものである。
また，請求項１４に記載の発明は、前記センシング手段は，環境センサと，センシング情報を処理する第３のコンピュータと，を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１５に記載の発明は、物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，前記移動ロボットおよび人間を含む移動体と環境をセンシングするセンシング手段と，前記センシング手段が発行するイベント識別情報および当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを記憶する第３のデータベースと，を備えたロボットシステムであって，前記ロボットの制御プログラムの実行時に，前記第３のデータベースから前記イベント識別情報をキーとして当該イベントに対応する動作プログラムシーケンスを取得し，前記制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするものである。
また、請求項１６に記載の発明は、物品に設けられた物品識別手段の物品識別情報を読み取る読み取り手段と，前記物品を把持するための把持手段と，床面を移動するための移動手段と，を備えた移動ロボットと，前記移動ロボットの制御を行う制御手段と，を備え，前記物品識別手段に，前記物品識別情報および当該物品に対応する物品の把持プログラムシーケンスが予め記憶されたロボットシステムであって，前記移動ロボットの所定のコマンドの実行時に，前記物品識別手段に記憶された把持シーケンスを取得し，前記移動ロボットの制御プログラムに挿入する，という手順で処理することを特徴とするものである。