(57)【要約】  この物品の製造システム（１００）は、搬入部（１）と、乾燥部（２）と、付着部（６、７）と、ワーク移動用ロボット（４、８）と、搬入部の近傍に設けられる搬出部（１０）とが設けられる往路（Ｐ１）および往路に隣接するように設けられる復路（Ｐ２）を含むワーク移動経路をワーク（２００）が往復移動するように構成されている。
2015025398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク（２００、２００ａ、２００ｂ）が搬入される搬入部（１）および前記ワークが搬出されるとともに前記搬入部の近傍に設けられる搬出部（１０）の近傍に配置され、前記ワークを乾燥する乾燥部（２）と、
前記乾燥部により乾燥された前記ワークに接着剤を付着させる付着部（６、７）と、
前記ワークを移動させるためのワーク移動用ロボット（４、８）とを備え、
前記搬入部と前記乾燥部と前記付着部と前記ワーク移動用ロボットと前記搬出部とが設けられる往路（Ｐ１）および前記往路に隣接するように設けられる復路（Ｐ２）を含むワーク移動経路を前記ワークが往復移動するように構成されている、物品の製造システム（１００、１０１）。
【請求項２】
前記往路において、前記ワークが前記搬入部から前記乾燥部に移動されて乾燥された後、前記ワーク移動用ロボットにより前記乾燥部から前記付着部側に移動されて前記接着剤が付着されるとともに、前記往路に隣接するように設けられる前記復路において、前記ワークが前記往路とは逆方向に移動されることにより前記乾燥部に移動されて前記接着剤が乾燥された後、前記搬入部の近傍に配置される前記搬出部に移動されるように構成されている、請求項１に記載の物品の製造システム。
【請求項３】
前記ワークは、前記接着剤の付着後に互いに接着される一組の第１ワーク（２００ａ）および第２ワーク（２００ｂ）を含み、
前記往路において、前記第１ワークおよび前記第２ワークが一組の状態で前記搬入部から前記乾燥部に移動されて乾燥された後、前記ワーク移動用ロボットにより前記往路を構成する第１往路（Ｐ１１）および第２往路（Ｐ１２）に分けられて前記乾燥部から前記付着部側に移動されて前記接着剤が付着されるとともに、前記第１往路および前記第２往路に隣接する前記復路において、前記第１ワークおよび前記第２ワークが再び一組の状態にされて、前記第１往路および前記第２往路とは逆方向に移動されることにより前記乾燥部に移動されて前記接着剤が乾燥された後、前記搬入部の近傍に配置される前記搬出部に移動されるように構成されている、請求項２に記載の物品の製造システム。
【請求項４】
前記第１ワークおよび前記第２ワークは、それぞれ同じ数ずつ、前記乾燥部において乾燥されるとともに、前記付着部において前記接着剤が付着されるように構成されている、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項５】
前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で前記搬入部から前記乾燥部に移動させるとともに、前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で前記乾燥部から取り出す乾燥部用ロボット（３）をさらに備える、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項６】
前記乾燥部用ロボットは、前記搬入部に搬入された前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で順次前記乾燥部内に移動させるとともに、所定時間経過後、前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で順次前記乾燥部から取り出すように構成されている、請求項５に記載の物品の製造システム。
【請求項７】
前記乾燥部は、乾燥中の前記ワークを載置するための載置部（２１）を含み、
前記乾燥部用ロボットは、前記載置部の下方に移動可能に配置されており、
前記乾燥部用ロボットは、前記載置部の下方を移動して、前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で前記載置部の所望の位置に載置するとともに、乾燥後の前記第１ワークおよび前記第２ワークを一組の状態で前記乾燥部から取り出すように構成されている、請求項５に記載の物品の製造システム。
【請求項８】
前記ワーク移動用ロボットは、前記乾燥部と前記付着部との間に配置され、前記乾燥部から取り出された後の一組の前記第１ワークおよび前記第２ワークを、それぞれ個別に保持するとともに前記第１往路および前記第２往路に分けて前記付着部側に移動させるための第１ワーク移動用ロボット（４）を含む、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項９】
前記付着部は、前記第１往路および前記第２往路に分かれて移動される前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの一方に、前記接着剤が付着されたロール（７１）により前記接着剤を付着するロールコータ（７）を含む、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項１０】
前記付着部は、前記第１往路および前記第２往路に分かれて移動される前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの他方に前記接着剤を付着する付着用ロボット（６）を含む、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項１１】
前記付着用ロボットには、前記接着剤を付着するためのエンドエフェクタ（６１）が設けられており、前記付着用ロボットは、前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの他方の形状に沿うように、前記付着用ロボットの前記エンドエフェクタを移動させることにより、前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの他方に前記接着剤を付着するように構成されている、請求項１０に記載の物品の製造システム。
【請求項１２】
前記ワーク移動用ロボットは、前記第１往路および前記第２往路においてそれぞれ前記付着部により前記接着剤が付着された前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの一方と、前記付着部により前記接着剤が付着された前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの他方とを、それぞれ個別に保持するとともに移動して再び一組の状態に合流させる第２ワーク移動用ロボット（８）を含む、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項１３】
前記第２ワーク移動用ロボットは、前記往路から前記復路に折り返す領域近傍に配置されている、請求項１２に記載の物品の製造システム。
【請求項１４】
再び一組の状態に合流された前記第１ワークおよび前記第２ワークを、前記第２ワーク移動用ロボット側から前記乾燥部側に搬送するための搬送部（９）をさらに備える、請求項１２に記載の物品の製造システム。
【請求項１５】
前記乾燥部と前記付着部との間に配置され、前記第１往路および前記第２往路に分けて移動された前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの少なくとも一方に予め付着された処理剤を硬化させるための処理剤硬化部（５）をさらに備える、請求項３に記載の物品の製造システム。
【請求項１６】
前記ワークを載置するためのパレット（１３、１３ａ、１３ｂ）をさらに備え、
前記パレットに前記ワークが載置された状態で、前記搬入部に搬入されてから前記搬出部に搬出されるまでの移動動作が行われるように構成されており、
前記ワーク移動用ロボットは、前記パレットを保持して移動させることにより、前記ワークを移動させるように構成されている、請求項１に記載の物品の製造システム。
【請求項１７】
前記ワークは、前記接着剤の付着後に合体される一組の第１ワーク（２００ａ）および第２ワーク（２００ｂ）を含み、
前記第１ワークを載置するパレットと、前記第２ワークを載置するパレットとは、互いに略同一の形状を有する、請求項１６に記載の物品の製造システム。
【請求項１８】
前記ワークは、前記接着剤の付着後に合体される一組の第１ワーク（２００ａ）および第２ワーク（２００ｂ）を含み、
前記搬出部から搬出された前記第１ワークおよび前記第２ワークが互いに接着されることにより、靴の構成部分が形成されるように構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の物品の製造システム。
【請求項１９】
ワーク（２００、２００ａ、２００ｂ）が搬入される搬入部（１）と乾燥部（２）と付着部（６、７）とワーク移動用ロボット（４、８）と前記ワークが搬出されるとともに前記搬入部の近傍に設けられる搬出部（１０）とが設けられ、前記ワークが往復移動する往路（Ｐ１）および前記往路に隣接するように設けられる復路（Ｐ２）を含むワーク移動経路において製造が行われる物品の製造方法であって、
前記乾燥部により前記ワークを乾燥する工程と、
前記乾燥部により乾燥された前記ワークに前記付着部により接着剤を付着する工程と、
前記ワークを前記ワーク移動用ロボットにより移動させる工程とを備える、物品の製造方法。
【請求項２０】
ワーク（２００、２００ａ、２００ｂ）が搬入される搬入部（１）および前記ワークが搬出される搬出部（１０）の近傍に配置され、前記ワークを乾燥する乾燥部（２）と、前記乾燥部により乾燥された前記ワークに接着剤を付着させる付着部（６、７）とを備えた物品の製造システム（１００、１０１）に用いられるパレット（１３）であって、
前記ワークは、前記接着剤の付着後に合体される一組の第１ワーク（２００ａ）および第２ワーク（２００ｂ）を含み、
前記第１ワークを載置する第１パレット本体部（１３ａ）と、前記第１パレット本体部と略同一の形状を有し、前記第２ワークを載置する第２パレット本体部（１３ｂ）とを含む、パレット。
【請求項２１】
前記第１ワークおよび前記第２ワークは、それぞれ、前記第１ワークおよび前記第２ワークの中心線に対して非対称な形状を有し、
前記第１パレット本体部および前記第２パレット本体部は、前記第１パレット本体部および前記第２パレット本体部の中心線に対して略対称な形状を有する、請求項２０に記載のパレット。
【請求項２２】
前記第１ワークおよび前記第２ワークのうちの少なくとも一方を前記パレットに固定するための固定部材をさらに備える、請求項２０に記載のパレット。
【請求項２３】
前記パレットは、略矩形形状に形成されており、前記パレットの長辺および短辺の少なくとも一方には、前記ワークが載置された状態の前記パレットを保持して移動するための保持部（３２、４２、８２）に係合する係合部（１３１、１３２、１３３）が設けられている、請求項２０に記載のパレット。
【請求項２４】
前記第１ワークおよび前記第２ワークが互いに接着されることにより、靴の構成部分が形成されるように構成されている、請求項２０〜２３のいずれか１項に記載のパレット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の製造システム、物品の製造方法およびパレットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットを備えた物品の製造システムが知られている。このような物品の製造システムは、たとえば、特開２００３−６２７２７号公報に開示されている。【０００３】
上記特開２００３−６２７２７号公報に開示されている組立装置（物品の製造システム）では、部品供給ステーションと部品組立ステーションとがローラコンベアにより連結されることにより、組立ラインがループ状（矩形環状）に構成されている。また、部品組立ステーションには、組立ラインに沿うように、組立ロボットが配置されている。そして、部品供給ステーションにおいて、搬送パレット上に複数の部品が載置された後、ループ状（矩形環状）の組立ラインに沿うように、ローラコンベアにより搬送されたパレットが部品組立ステーションまで移動される。そして、部品組立ステーションにおいて、組立ロボットにより複数の部品が組み立てられて完成品が形成される。また、完成品は、ループ状の組立ラインを有する部品組立ステーションの近傍（部品供給ステーションから離れた位置）に配置された次工程へのコンベアに載置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−６２７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特開２００３−６２７２７号公報の組立装置では、組立ラインがループ状（矩形環状）に構成されているため、組立装置が設置される領域が比較的大きくなるという問題点がある。【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、設置領域が大きくなるのを抑制することが可能な物品の製造システムおよび物品の製造方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１の局面による物品の製造システムは、ワークが搬入される搬入部およびワークが搬出されるとともに搬入部の近傍に設けられる搬出部の近傍に配置され、ワークを乾燥する乾燥部と、乾燥部により乾燥されたワークに接着剤を付着させる付着部と、ワークを移動させるためのワーク移動用ロボットとを備え、搬入部と乾燥部と付着部とワーク移動用ロボットと搬出部とが設けられる往路および往路に隣接するように設けられる復路を含むワーク移動経路をワークが往復移動するように構成されている。【０００８】
第１の局面による物品の製造システムでは、上記のように、ワークが搬出される搬出部を搬入部の近傍に設けて、搬入部と乾燥部と付着部とワーク移動用ロボットと搬出部とが設けられる往路および往路に隣接するように設けられる復路を含むワーク移動経路をワークが往復移動するように構成することによって、ワークが矩形環状に形成される経路を移動する場合と異なり、往路と復路とが離間せずに隣接するように配置されているので、ワーク移動経路（物品の製造システムの設置領域）が大きくなるのを抑制することができる。また、搬出部を搬入部の近傍に設けることによって、搬入および搬出動作を作業者が行う場合の作業効率を向上させることができる。【０００９】
第２の局面による物品の製造方法は、ワークが搬入される搬入部と乾燥部と付着部とワーク移動用ロボットとワークが搬出されるとともに搬入部の近傍に設けられる搬出部とが設けられ、ワークが往復移動する往路および往路に隣接するように設けられる復路を含むワーク移動経路において製造が行われる物品の製造方法であって、乾燥部によりワークを乾燥する工程と、付着部によりワークに接着剤を付着する工程と、ワークをワーク移動用ロボットにより移動させる工程とを備える。【００１０】
第２の局面による物品の製造方法では、上記のように、ワークが搬入される搬入部と乾燥部と付着部とワーク移動用ロボットとワークが搬出されるとともに搬入部の近傍に設けられる搬出部とが設けられ、ワークが往復移動する往路および往路に隣接するように設けられる復路を含むワーク移動経路において、乾燥部によりワークを乾燥する工程と、付着部によりワークに接着剤を付着する工程と、ワークをワーク移動用ロボットにより移動させる工程とを行うことによって、ワークが矩形環状に形成される経路を移動する場合と異なり、往路と復路とが離間せずに隣接するように配置されているので、ワーク移動経路（設置領域）が大きくなるのを抑制することが可能な物品の製造方法を提供することができる。また、搬出部を搬入部の近傍に設けることによって、搬入および搬出動作を作業者が行う場合の作業効率を向上させることが可能な物品の製造方法を提供することができる。【００１１】
なお、本出願では、上記第１および第２の局面による構成とは別に、以下のような他の構成も考えられる。【００１２】
すなわち、本出願の他の構成によるパレットは、ワークが搬入される搬入部およびワークが搬出される搬出部の近傍に配置され、ワークを乾燥する乾燥部と、乾燥部により乾燥されたワークに接着剤を付着させる付着部とを備えた物品の製造システムに用いられるパレットであって、ワークは、接着剤の付着後に合体される一組の第１ワークおよび第２ワークを含み、第１ワークを載置する第１パレット本体部と、第１パレット本体部と略同一の形状を有し、第２ワークを載置する第２パレット本体部とを含む。このように構成すれば、第１ワークと第２ワークとが互いに異なる形状を有する場合でも、略同一の形状のパレット本体部に第１ワークおよび第２ワークを載置することができるので、ワーク毎に異なる形状のパレットを準備する手間を省くことができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記物品の製造システムおよび物品の製造方法によれば、設置領域が大きくなるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態による物品の製造システムの全体構成を示す図である。
【図２】一実施形態によるパレットの正面図である。
【図３】一実施形態によるパレットの斜視図である。
【図４】一実施形態によるワークが載置された状態のパレットの斜視図である。
【図５】一実施形態による乾燥装置の側面図である。
【図６】一実施形態による乾燥装置の載置部の上面図である。
【図７】一実施形態による乾燥装置の載置部の拡大斜視図である。
【図８】一実施形態による乾燥装置用ロボットのハンドの側面図である。
【図９】一実施形態による乾燥装置用ロボットのハンドの上面図である。
【図１０】一実施形態による第１ワーク移動用ロボットのハンドの側面図である。
【図１１】一実施形態による第１ワーク移動用ロボットのハンドの上面図である。
【図１２】一実施形態による第１ワーク移動用ロボットがパレットを保持する様子を示す図である。
【図１３】一実施形態による双腕ロボットの斜視図である。
【図１４】一実施形態による第２ワーク移動用ロボットのハンドの側面図である。
【図１５】一実施形態による第２ワーク移動用ロボットのハンドの上面図である。
【図１６】一実施形態による搬送装置の側面図である。
【図１７】一実施形態による搬送装置の斜視図である。
【図１８】一実施形態の変形例による物品の製造システムの全体構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
まず、図１〜図１７を参照して、本実施形態による接着剤塗布乾燥システム１００の構成について説明する。なお、接着剤塗布乾燥システム１００は、「物品の製造システム」の一例である。
【００１７】
図１に示すように、接着剤塗布乾燥システム１００は、搬入されるワーク２００が載置される搬入部１と、乾燥装置２と、乾燥装置用ロボット３と、第１ワーク移動用ロボット４と、紫外線照射装置５と、塗布用ロボット６と、ロールコータ７と、第２ワーク移動用ロボット８と、搬送装置９と、搬出部１０とを備える。なお、塗布用ロボット６と第２ワーク移動用ロボット８とは、ぞれぞれ、双腕ロボット１１の一方および他方のロボットアームから構成されている。また、接着剤塗布乾燥システム１００には、接着剤塗布乾燥システム１００の全体の動作を制御する制御盤１２が設けられている。なお、乾燥装置２は、「乾燥部」の一例である。また、乾燥装置用ロボット３は、「乾燥部用ロボット」の一例である。また、第１ワーク移動用ロボット４および第２ワーク移動用ロボット８は、「ワーク移動用ロボット」の一例である。また、塗布用ロボット６およびロールコータ７は、「付着部」の一例である。また、搬送装置９は、「搬送部」の一例である。また、紫外線照射装置５は、「処理剤硬化部」の一例である。
【００１８】
ここで、本実施形態では、搬入部１と、乾燥装置２と、第１ワーク移動用ロボット４と、塗布用ロボット６と、ロールコータ７と、第２ワーク移動用ロボット８と、搬送装置９と、搬出部１０とが設けられる往路Ｐ１および復路Ｐ２を含むワーク移動経路をワーク２００（後述する第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂ）が往復移動するように構成されている。具体的には、搬入部１、乾燥装置２、第１ワーク移動用ロボット４、塗布用ロボット６、およびロールコータ７は、往路Ｐ１に配置されている。また、搬送装置９および乾燥装置２は、往路Ｐ１に隣接するように設けられる復路Ｐ２に配置されている。そして、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂは、それぞれ同じ数ずつ、乾燥装置２において乾燥されるとともに、ロールコータ７および塗布用ロボット６において接着剤が塗布されるように構成されている。
【００１９】
ワーク２００は、往路Ｐ１では、乾燥装置２においてＸ１方向に沿って移動されるとともに、紫外線照射装置５およびロールコータ７においてＹ２方向に沿って移動するように構成されている。また、ワーク２００は、復路Ｐ２では、搬送装置９においてＹ１方向に沿って移動するように構成されている。すなわち、ワーク移動経路は、Ｌ字形状を有する。以下に、接着剤塗布乾燥システム１００の詳細な構成について説明する。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態では、ワーク２００は、ミッドソール（アウターソールの上に設けられるクッション性を有するソール部材）からなる第１ワーク２００ａと、アウターソール（地面と接触する部分のソール部材）からなる第２ワーク２００ｂとを含む。第１ワーク２００ａと第２ワーク２００ｂとは、接着剤の塗布後（搬出部１０に搬出された後）に互いに接着されて靴の構成部分を形成する一組（一対）のワーク２００である。なお、靴の構成部分を形成するワーク２００としては、本実施形態のミッドソールとアウトソールの組み合わせ以外にも、ミッドソール、アウターソール、シャンク（ねじれを抑制するソール部材）などの靴のソール部材を単体もしくは複数の部材から適宜組み合わせたり、さらにアッパー（靴の甲被）とソール（単体もしくは複数の部材からなる）とを適宜組み合わせたりできる。
【００２１】
図２〜図４に示すように、ワーク２００を載置するためのパレット１３（第１ワーク２００ａを載置するパレット１３ａ、第２ワーク２００ｂを載置するパレット１３ｂ）は、たとえば樹脂から構成される平板からなり、略長方形形状を有する。なお、パレット１３ａおよびパレット１３ｂは、それぞれ、「第１パレット本体部」および「第２パレット本体部」の一例である。ここで、本実施形態では、パレット１３にワーク２００が載置された状態で、搬入部１に搬入されてから搬出部１０に搬出されるまでの移動動作が行われる。また、乾燥装置用ロボット３と、第１ワーク移動用ロボット４と、第２ワーク移動用ロボット８とは、パレット１３を保持して移動させることにより、ワーク２００を移動させるように構成されている。また、第１ワーク２００ａを載置するパレットと、第２ワーク２００ｂを載置するパレットとは、互いに略同一の形状（略矩形形状）を有する（同じパレット１３である）。
【００２２】
また、本実施形態では、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂは、それぞれ、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂの中心線Ｃ１に対して非対称な形状を有している。一方、パレット１３（第１ワーク２００ａを載置するパレット１３ａ、第２ワーク２００ｂを載置するパレット１３ｂ）は、パレット１３の中心線Ｃ２に対して略対称な形状を有する。また、左足用の靴の構成部分となる第１ワーク２００ａ（第２ワーク２００ｂ）と、右足用の靴の構成部分となる第１ワーク２００ａ（第２ワーク２００ｂ）とは、互いに異なる形状を有する。
【００２３】
また、本実施形態では、パレット１３は、略矩形形状に形成されており、パレット１３の長辺および短辺には、ワーク２００が載置された状態のパレット１３を保持して移動するための後述するロボットの指部または爪部（乾燥装置用ロボット３の爪部３２、第１ワーク移動用ロボット４の指部４２、第２ワーク移動用ロボット８の指部８２）に係合する係合部１３１、係合部１３２および係合部１３３が設けられている。
【００２４】
具体的には、パレット１３の短辺側には、乾燥装置２の載置部２１に設けられる位置決めピン２６（図７参照）に係合する切欠き状の係合部１３１が設けられている。係合部１３１は、パレット１３の２つの短辺側にそれぞれ２つずつ設けられている。また、係合部１３１は、第２ワーク移動用ロボット８のハンド８１の指部８２（図１４および図１５参照）が係合される（長辺が延びるＡ方向から挟まれる）ように構成されている。
【００２５】
また、パレット１３の長辺側には、第１ワーク移動用ロボット４のハンド４１の指部４２（図１０〜図１２参照）に係合される（短辺が延びるＢ方向から挟まれる）係合部１３２および係合部１３３が設けられている。なお、係合部１３２は、パレット１３の２つの長辺の端部側にそれぞれ２つずつ設けられている。また、係合部１３２は、平面視において、パレット１３の内側方向（Ｂ方向）に切り欠かれた略矩形形状の切欠部により構成されている。また、係合部１３３は、パレット１３の２つの長辺の中央部近傍にそれぞれ１つずつ設けられている。また、係合部１３３は、平面視において、パレット１３の内側方向（Ｂ方向）に切り欠かれた略三角形形状の切欠部により構成されている。なお、係合部１３３のパレット１３に対する切欠きのＢ方向の長さＬ１は、係合部１３２のパレット１３に対する切欠きのＢ方向の長さＬ２よりも大きい。また、第１ワーク移動用ロボット４の指部４２は、一方の長辺に設けられる２つの係合部１３２と、他方の長辺に設けられる１つの係合部１３３に係合（図１０〜図１２参照）するように構成されている。また、４つの係合部１３２は、乾燥装置用ロボット３のハンド３１の爪部３２（図８および図９参照）が係合される（下方から差し込まれる）ように構成されている。
【００２６】
また、本実施形態では、図３および図４に示すように、第１ワーク２００ａを載置するパレット１３ａは、ワーク２００に差し込まれることによりワーク２００をパレット１３に固定するための固定ピン１３４を含む。固定ピン１３４は、パレット１３ａの表面上に３つ設けられている。また、固定ピン１３４の側面には、ネジ溝が設けられている。また、３つの固定ピン１３４は、平面視において、三角形の頂点部分に配置されている。また、図４に示すように、固定ピン１３４は、ワーク２００に固定ピン１３４が差し込まれた状態において、固定ピン１３４がワーク２００を貫通しない長さに設定されている。なお、３つの固定ピン１３４のうち、パレット１３の中央部近傍に位置する固定ピン１３４ａのパレット１３からの突出高さｈ１は、他の２つの固定ピン１３４ｂおよび１３４ｃのパレット１３からの突出高さｈ２よりも大きい。なお、固定ピン１３４は、「固定部材」の一例である。
【００２７】
図１に示すように、搬入部１は、乾燥装置２のＸ２方向側に配置されている。搬入部１は、予め処理剤（被接着剤の表面の接着性を改善するために塗布される液体：プライマ）が塗布されたワーク２００（第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂ）がパレット１３に載置された状態で、たとえば作業者により搬入される。また、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂは、一組の状態で、搬入部１に載置されるように構成されている。また、搬入部１は、復路Ｐ２において乾燥装置２により接着剤が乾燥された後のワーク２００が移動される搬出部１０の近傍に隣接するように配置されている。
【００２８】
乾燥装置２は、ワーク２００が搬入される搬入部１およびワーク２００が搬出される搬出部１０の近傍（Ｘ１方向側）に配置されている。乾燥装置２は、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂに予め塗布された処理剤を乾燥させるように構成されている。また、図５に示すように、乾燥装置２は、乾燥中のパレット１３に載置された状態のワーク２００が載置される載置部２１と、載置部２１の上方に配置される複数の熱源２２とを含む。図６に示すように、載置部２１には、ワーク２００の移動方向（Ｘ方向）に直交する方向（Ｙ方向）に隣接するように、４つのレーン２３（レーン２３ａ、２３ｂ、２３ｃおよび２３ｄ）が設けられている。レーン２３ａ〜２３ｄは、Ｙ２方向にこの順で互いに隣接するように配置されている。
【００２９】
図６および図７に示すように、各レーン２３ａ〜２３ｄは、開口部２４を有する枠状に形成されているとともに、開口部２４の内側に突出する突出部２５が設けられている。突出部２５には、上方に沿って延びるように位置決めピン２６が設けられている。そして、４つの位置決めピン２６がパレット１３の４つの係合部１３１に係合することにより、パレット１３がレーン２３に載置される。
【００３０】
また、レーン２３ａには、搬入部１から移動された第１ワーク２００ａが載置される。また、レーン２３ｂには、搬入部１から移動された第２ワーク２００ｂが載置される。また、レーン２３ｃには、搬出部１０に移動される第１ワーク２００ａが載置される。また、レーン２３ｄには、搬出部１０に移動される第２ワーク２００ｂが載置される。
【００３１】
また、本実施形態では、図５に示すように、乾燥装置用ロボット３は、載置部２１の下方に移動可能に配置されている。具体的には、乾燥装置用ロボット３は、架台２７上に設置されており、乾燥装置用ロボット３は、架台２７上をＸ方向に沿って移動可能に構成されている。また、乾燥装置用ロボット３は、載置部２１の下方を移動して、搬入部１に搬入された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組（１セット）の状態で載置部２１の所望の位置に載置するとともに、乾燥後の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で乾燥装置２から取り出して、搬出部１０に搬出するように構成されている。また、乾燥装置用ロボット３は、搬入部１に搬入された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で順次乾燥装置２内に移動させるとともに、所定時間経過後（処理剤および接着剤の乾燥後）、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で順次乾燥装置２から取り出すように構成されている。なお、乾燥装置２内における乾燥時間は、往路Ｐ１（処理剤の乾燥）および復路Ｐ２（接着剤の乾燥）において、略同じである。
【００３２】
また、図５、図８および図９に示すように、乾燥装置用ロボット３は、垂直多関節ロボットから構成されており、乾燥装置用ロボット３の先端には、ハンド３１が設けられている。ハンド３１には、パレット１３の係合部１３２に係合する爪部３２が設けられている。爪部３２は、２つのパレット１３にそれぞれ４つ設けられる係合部１３２に係合するように、８つ設けられている。なお、爪部３２は、「保持部」の一例である。
【００３３】
図５に示すように、乾燥装置用ロボット３は、乾燥装置２の載置部２１の下方を移動して、搬入部１（またはワーク載置台１４）に載置されているパレット１３の係合部１３２に爪部３２を下方から係合させて２つのパレット１３（一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂ）を保持する。その後、乾燥装置用ロボット３は、乾燥装置２の載置部２１の下方を移動するとともに、乾燥装置２のレーン２３の位置決めピン２６にパレット１３の係合部１３１を係合させるようにハンド３１を移動させて、２つのパレット１３（一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂ）を載置部２１の所望の位置に載置するように構成されている。
【００３４】
図５および図１２に示すように、乾燥装置２のＸ１方向側には、ワーク載置台１４が配置されている。ワーク載置台１４は、乾燥装置２により処理剤が乾燥された後の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが、一組の状態で乾燥装置用ロボット３により載置されるように構成されている。また、ワーク載置台１４は、接着剤が塗布された後の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが、第１ワーク移動用ロボット４により個別に載置されるように構成されている。なお、ワーク載置台１４には、パレット１３の係合部１３１に係合する位置決めピン１４ａ（図１２参照）が設けられている。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態では、第１ワーク移動用ロボット４は、乾燥装置２と、ロールコータ７および塗布用ロボット６との間に配置されている。具体的には、第１ワーク移動用ロボット４は、乾燥装置２のＸ１方向側に配置されるワーク載置台１４と、ロールコータ７（紫外線照射装置５、搬送装置９）との間の領域に配置されている。
【００３６】
また、図５、図１０および図１１に示すように、第１ワーク移動用ロボット４は、垂直多関節ロボットから構成されており、第１ワーク移動用ロボット４の先端には、ハンド４１が設けられている。ハンド４１には、パレット１３に設けられる２つの係合部１３２と１つの係合部１３３に係合する合計３つの指部４２が設けられている。指部４２は、パレット１３のＢ方向（短辺に沿った方向）からパレット１３を挟み込むことにより、パレット１３を保持するように構成されている。なお、指部４２は、「保持部」の一例である。
【００３７】
また、本実施形態では、図１２に示すように、第１ワーク移動用ロボット４は、乾燥装置２から取り出されワーク載置台１４に載置された後の一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、それぞれ個別に保持するとともに第１往路Ｐ１１（紫外線照射装置５および塗布用ロボット６が配置される往路、図１参照）および第２往路Ｐ１２（ロールコータ７が配置される往路）に分けて塗布用ロボット６およびロールコータ７側に移動させるように構成されている。
【００３８】
また、本実施形態では、図１に示すように、紫外線照射装置５は、乾燥装置２と塗布用ロボット６との間（第１ワーク移動用ロボット４のＹ２方向側）に配置されている。紫外線照射装置５は、第１往路Ｐ１１に移動された第１ワーク２００ａに予め塗布された処理剤を硬化させるように構成されている。また、紫外線照射装置５は、第１ワーク２００ａをＹ２方向側に移動させながら、処理剤を硬化させるように構成されている。
【００３９】
また、図１に示すように、塗布用ロボット６（双腕ロボット１１の一方のロボットアーム）は、紫外線照射装置５のＹ２方向側に配置されている。そして、本実施形態では、塗布用ロボット６は、第１往路Ｐ１１を移動する第１ワーク２００ａに接着剤を塗布するように構成されている。また、図１３に示すように、塗布用ロボット６は、垂直多関節ロボットから構成されており、接着剤を塗布するためのスプレーガン６１が設けられている。なお、スプレーガン６１は、「エンドエフェクタ」の一例である。そして、塗布用ロボット６は、第１ワーク２００ａの形状（接着剤が塗布される面の形状）に沿うように、塗布用ロボット６のスプレーガン６１を移動させることにより、第１ワーク２００ａに接着剤を塗布するように構成されている。なお、接着剤は、スプレーガン６１により霧状に噴霧されて、第１ワーク２００ａの表面に塗布される。
【００４０】
また、図１に示すように、ロールコータ７は、第１ワーク移動用ロボット４のＹ２方向側に配置されている。また、本実施形態では、ロールコータ７は、第２往路Ｐ１２に移動される第２ワーク２００ｂに、接着剤が塗布されたロール７１により接着剤を塗布するように構成されている。また、ロールコータ７は、第２ワーク２００ｂをＹ２方向側に移動させながら、接着剤を塗布するように構成されている。
【００４１】
また、本実施形態では、第２ワーク移動用ロボット８（双腕ロボット１１の他方のロボットアーム）は、往路Ｐ１（第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２）から復路Ｐ２に折り返す領域近傍に配置されている。具体的には、第２ワーク移動用ロボット８は、ロールコータ７、搬送装置９および紫外線照射装置５のＹ２方向側に配置されている。そして、第２ワーク移動用ロボット８は、第１往路Ｐ１１において塗布用ロボット６により接着剤が塗布された第１ワーク２００ａと、第２往路Ｐ１２においてロールコータ７により接着剤が塗布された第２ワーク２００ｂとを、それぞれ個別に保持するとともに移動して、搬送装置９上において再び一組の状態に合流させるように構成されている。
【００４２】
また、図１３〜図１５に示すように、第２ワーク移動用ロボット８は、垂直多関節ロボットから構成されており、第２ワーク移動用ロボット８の先端には、ハンド８１が設けられている。ハンド８１には、パレット１３に設けられる４つの係合部１３１に係合する合計４つの指部８２が設けられている。指部８２は、パレット１３のＡ方向（長辺に沿った方向）からパレット１３を挟み込むことにより、パレット１３を保持するように構成されている。なお、指部８２は、「保持部」の一例である。
【００４３】
図１に示すように、搬送装置９は、紫外線照射装置５（第１往路Ｐ１１）と、ロールコータ７（第２往路Ｐ１２）との間の復路Ｐ２に配置されている。そして、本実施形態では、搬送装置９は、第２ワーク移動用ロボット８によって再び一組の状態に合流された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、第２ワーク移動用ロボット８側から乾燥装置２側（第１ワーク移動用ロボット４近傍）に搬送するように構成されている。具体的には、図１６および図１７に示すように、搬送装置９は、Ｙ方向に沿って移動する移動部９１が設けられている。そして、移動部９１の表面に一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが載置された状態で、移動部９１がＹ方向に移動することにより、一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが搬送されるように構成されている。
【００４４】
図１に示すように、搬出部１０は、乾燥装置２のＸ２方向側で、かつ、搬入部１の近傍に隣接するように配置されている。また、搬出部１０は、乾燥装置２により接着剤が乾燥された後の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で移動されるように構成されている。
【００４５】
次に、図１を参照して、本実施形態による接着剤塗布乾燥システム１００の製造工程について説明する。
【００４６】
まず、予め処理剤が塗布された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で、たとえば作業者により搬入部１に搬入される。次に、乾燥装置用ロボット３により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で搬入部１から乾燥装置２に移動されて、処理剤が乾燥される。その後、乾燥装置用ロボット３により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で、ワーク載置台１４に載置される。
【００４７】
次に、第１ワーク移動用ロボット４により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが、それぞれ、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けて移動される。そして、第１往路Ｐ１１に配置される紫外線照射装置５によって、第１ワーク２００ａに予め塗布された処理剤が硬化される。その後、塗布用ロボット６により、第１ワーク２００ａに接着剤が塗布される。また、第１ワーク２００ａに対する紫外線の照射および接着剤の塗布に並行して、第２往路Ｐ１２において、ロールコータ７により、第２ワーク２００ｂに接着剤が塗布される。
【００４８】
次に、第２ワーク移動用ロボット８により、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に隣接する復路Ｐ２（搬送装置９の移動部９１）において、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが再び一組の状態にされる。その後、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２とは逆方向（Ｙ１方向）に移動部９１が移動されることにより第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが第１ワーク移動用ロボット４の近傍に移動される。
【００４９】
次に、第１ワーク移動用ロボット４により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが、ワーク載置台１４に載置される。その後、乾燥装置用ロボット３により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で、乾燥装置２に移動される。そして、接着剤が乾燥された後、乾燥装置用ロボット３により、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが一組の状態で、搬入部１の近傍に配置される搬出部１０に移動される。
【００５０】
最後に、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが、圧着機（図示せず）により互いに接着されることにより、靴の構成部分が形成（完成）される。
【００５１】
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００５２】
本実施形態では、上記のように、ワーク２００が搬出される搬出部１０を搬入部１の近傍に設けて、搬入部１と、乾燥装置２と、第１ワーク移動用ロボット４と、塗布用ロボット６と、ロールコータ７と、第２ワーク移動用ロボット８と、搬出部１０とが設けられる往路Ｐ１および往路Ｐ１に隣接するように設けられる復路Ｐ２を含むワーク移動経路をワーク２００が往復移動するように構成することによって、ワーク２００が矩形環状に形成される経路を移動する場合と異なり、往路Ｐ１と復路Ｐ２とが離間せずに隣接するように配置されているので、ワーク移動経路（接着剤塗布乾燥システム１００の設置領域）が大きくなるのを抑制することができる。また、搬出部１０を搬入部１の近傍に設けることによって、搬入および搬出動作を作業者が行う場合の作業効率を向上させることができる。
【００５３】
また、本実施形態では、上記のように、往路Ｐ１において、ワーク２００を搬入部１から乾燥装置２に移動して乾燥した後、第１ワーク移動用ロボット４により乾燥装置２から塗布用ロボット６およびロールコータ７側に移動されて接着剤を塗布するとともに、往路Ｐ１に隣接するように設けられる復路Ｐ２において、ワーク２００を往路Ｐ１とは逆方向に移動することにより乾燥装置２に移動して接着剤を乾燥した後、搬入部１の近傍に配置される搬出部１０に移動するように構成する。これにより、往路Ｐ１および復路Ｐ２における乾燥装置２を同一の乾燥装置２により構成することにより、接着剤塗布乾燥システム１００の構成を簡略化することができる。
【００５４】
また、本実施形態では、上記のように、ワーク２００は、接着剤の塗布後に互いに接着される一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを含み、往路Ｐ１において、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で搬入部１から乾燥装置２に移動して乾燥した後、第１ワーク移動用ロボット４により往路Ｐ１を構成する第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けられて乾燥装置２から塗布用ロボット６およびロールコータ７側に移動されて接着剤を塗布する。また、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に隣接する復路Ｐ２において、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが再び一組の状態にされて、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２とは逆方向に移動されることにより乾燥装置２に移動されて接着剤が乾燥された後、搬入部１の近傍に配置される搬出部１０に移動するように構成する。これにより、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けられて塗布用ロボット６およびロールコータ７側に移動されるので、第１ワーク２００ａと第２ワーク２００ｂとに対して互いに異なる処理を並行して行うことができる。その結果、接着剤塗布乾燥システム１００のタクトタイムを短縮することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、上記のように、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、それぞれ同じ数ずつ、乾燥装置２において乾燥するとともに、塗布用ロボット６およびロールコータ７において接着剤を塗布するように構成する。これにより、互いに接着される第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂのうちの一方が余ることに起因して、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂのうちの一方が無駄になるのを抑制することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、上記のように、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で搬入部１から乾燥装置２に移動するとともに、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で乾燥装置２から取り出す乾燥装置用ロボット３を設ける。これにより、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂが乾燥装置２内に載置される時間を略同一にすることができるので、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂの乾燥状態が異なるのを抑制することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、上記のように、乾燥装置用ロボット３を、搬入部１に搬入された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組（１セット）の状態で順次乾燥装置２内に移動させるとともに、所定時間経過後、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で順次乾燥装置２から取り出すように構成する。これにより、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂの組ごとの乾燥装置２内に載置される時間を同一にすることができるので、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂの組ごとの乾燥状態が異なるのを抑制することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、上記のように、乾燥装置２は、乾燥中のワーク２００を載置するための載置部２１を含み、乾燥装置用ロボット３は、載置部２１の下方に移動可能に配置されており、乾燥装置用ロボット３を、載置部２１の下方を移動して、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で載置部２１の所望の位置に載置するとともに、乾燥後の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを一組の状態で乾燥装置２から取り出すように構成する。これにより、乾燥装置用ロボット３を、乾燥装置２の上方に配置される熱源２２から離間した位置に配置することができるので、熱源２２からの熱に起因して、乾燥装置用ロボット３が誤作動するのを抑制することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、上記のように、乾燥装置２とロールコータ７および塗布用ロボット６との間に、乾燥装置２から取り出された後の一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、それぞれ個別に保持するとともに第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けてロールコータ７および塗布用ロボット６側に移動させるための第１ワーク移動用ロボット４を設ける。これにより、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂがそれぞれ個別に保持されるので、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、容易に、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けて塗布用ロボット６側およびロールコータ７側に移動させることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、上記のように、第２往路Ｐ１２を移動する第２ワーク２００ｂに、接着剤が塗布されたロール７１により接着剤を塗布するロールコータ７を設ける。これにより、第２ワーク２００ｂの比較的広い範囲の表面に、容易に、接着剤を塗布することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、上記のように、第１往路Ｐ１１を移動する第１ワーク２００ａに接着剤を塗布する塗布用ロボット６を設ける。これにより、第１ワーク２００ａの接着剤を塗布される部分が立体的な形状を有している場合でも、塗布用ロボット６により、容易に、接着剤を塗布することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、上記のように、塗布用ロボット６には、接着剤を塗布するためのスプレーガン６１が設けられており、塗布用ロボット６を、第１ワーク２００ａの形状に沿うように、塗布用ロボット６のスプレーガン６１を移動させることにより、第１ワーク２００ａに接着剤を塗布するように構成する。これにより、第１ワーク２００ａの形状に沿うように塗布用ロボット６のスプレーガン６１が移動されるので、第１ワーク２００ａの表面に略均一に接着剤を塗布することができる。
【００６３】
また、本実施形態では、上記のように、第１往路Ｐ１１において塗布用ロボット６により接着剤が塗布された第１ワーク２００ａと、第２往路Ｐ１２においてロールコータ７により接着剤が塗布された第２ワーク２００ｂとを、それぞれ個別に保持するとともに移動して再び一組の状態に合流させる第２ワーク移動用ロボット８を設ける。これにより、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けて移動された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、第２ワーク移動用ロボット８により、容易に、合流させることができる。
【００６４】
また、本実施形態では、上記のように、第２ワーク移動用ロボット８を、往路Ｐ１から復路Ｐ２に折り返す領域近傍に配置する。これにより、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けて移動されて第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、容易に、復路Ｐ２において合流させることができる。
【００６５】
また、本実施形態では、上記のように、再び一組の状態に合流された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、第２ワーク移動用ロボット８側から乾燥装置２側に搬送するための搬送装置９を設ける。これにより、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを個別に搬送する場合と異なり、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを迅速に乾燥装置２側に搬送することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、上記のように、乾燥装置２と、ロールコータ７および塗布用ロボット６との間に配置され、第１往路Ｐ１１および第２往路Ｐ１２に分けて移動された第１ワーク２００ａに予め塗布された処理剤を硬化させるための紫外線照射装置５を設ける。これにより、処理剤が硬化されるので、第１ワーク２００ａと第２ワーク２００ｂとの接着性と高めることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、上記のように、搬出部１０から搬出された第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを互いに接着することにより、靴の構成部分を形成する。これにより、接着剤塗布乾燥システム１００の設置範囲が大きくなるのを抑制しながら、靴の構成部分を形成することができる。
【００６８】
また、本実施形態では、上記のように、ワーク２００を載置するためのパレット１３を設けて、パレット１３にワーク２００が載置された状態で、搬入部１に搬入されてから搬出部１０に搬出されるまでの移動動作が行われるように構成されており、第１ワーク移動用ロボット４および第２ワーク移動用ロボット８を、パレット１３を保持して移動させることにより、ワーク２００を移動させるように構成する。これにより、パレット１３の大きさを基準にして、第１ワーク移動用ロボット４および第２ワーク移動用ロボット８の動作を制御することができるので、ワーク２００の大きさがワーク２００毎に異なる場合でも、第１ワーク移動用ロボット４および第２ワーク移動用ロボット８の制御を変更する必要がない。その結果、第１ワーク移動用ロボット４および第２ワーク移動用ロボット８の制御を簡略化することができる。
【００６９】
また、本実施形態では、上記のように、ワーク２００は、接着剤の塗布後に合体される一組の第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを含み、第１ワーク２００ａを載置するパレット１３と、第２ワーク２００ｂを載置するパレット１３とを、互いに略同一の形状を有するように構成する。これにより、第１ワーク２００ａと第２ワーク２００ｂとが互いに異なる形状を有する場合でも、略同一の形状のパレット１３に第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを載置することができるので、ワーク２００毎に異なる形状のパレット１３を準備する手間を省くことができる。
【００７０】
また、本実施形態では、上記のように、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂは、それぞれ、第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂの中心線Ｃ１に対して非対称な形状を有するように構成され、パレット１３（１３ａ、１３ｂ）を、パレット１３の中心線Ｃ２に対して略対称な形状を有するように構成する。これにより、非対称な形状を有する第１ワーク２００ａおよび第２ワーク２００ｂを、略対称な形状のパレット１３に載置することができるので、ワーク２００毎に異なる形状のパレット１３を準備する手間を省くことができる。
【００７１】
また、本実施形態では、上記のように、第１ワーク２００ａをパレット１３ａに固定するための複数の固定ピン１３４を設ける。これにより、パレット１３ａ上を第１ワーク２００ａが移動するのを容易に抑制することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、上記のように、パレット１３を、略矩形形状に形成して、パレット１３の長辺および短辺に、ワーク２００が載置された状態のパレット１３を保持して移動するための乾燥装置用ロボット３の爪部３２、第１ワーク移動用ロボット４の指部４２または第２ワーク移動用ロボット８の指部８２に係合する係合部１３１、１３２および１３３を設ける。これにより、保持された状態のパレット１３が爪部または指部に対してずれるのを抑制することができる。
【００７３】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７４】
たとえば、上記実施形態では、物品の製造システムとして接着剤塗布乾燥システムを適用する例を示したが、接着剤塗布乾燥システム以外のシステムに物品の製造システムを適用してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、往路において、処理剤の乾燥および接着剤の塗布が行われるとともに、復路において、接着剤の乾燥が行われる例を示したが、往路において、処理剤の乾燥のみを行って、復路において、接着剤の塗布および乾燥を行ってもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、ワークが２種類の第１ワークおよび第２ワークを含む例を示したが、ワークの種類は、１種類でもよいし、３種類以上でもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、往路において、第１ワークおよび第２ワークが、それぞれ、第１往路および第２往路に分かれて接着剤の塗布が行われる例を示したが、同一の経路において、第１ワークおよび第２ワークに接着剤を塗布するようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、第１ワークおよび第２ワークが、それぞれ同じ数ずつ、乾燥されるとともに、接着剤が塗布される例を示したが、乾燥および接着剤を塗布するワークの数を、第１ワークおよび第２ワーク毎に異ならせてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、乾燥機用ロボットが、第１ワークおよび第２ワークを一組の状態で移動させる例を示したが、乾燥機用ロボットを、第１ワークおよび第２ワークを個別に移動させるように構成してもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、乾燥機用ロボットが、乾燥機内において、第１ワークおよび第２ワークを移動させる例を示したが、乾燥機内において、コンベアにより第１ワークおよび第２ワークが移動されるようにしてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態では、ロールコータおよび塗布用ロボットにより、接着剤をワークに塗布する例を示したが、ロールコータおよび塗布用ロボット以外の装置により、接着剤をワークに塗布（付着）してもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、搬送装置により、第１ワークおよび第２ワークを第２ワーク移動用ロボット側から乾燥装置側に搬送する例を示したが、ロボットにより、第１ワークおよび第２ワークを搬送してもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、ワークがパレットに載置された状態で移動される例を示したが、ワークがロボットに直接保持されることにより（ワークが搬送装置に直接載置されることにより）搬送されるようにしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、第１ワークが載置されるパレットと、第２ワークが載置されるパレットとが互いに略同一の形状を有する例を示したが、第１ワークが載置されるパレットと、第２ワークが載置されるパレットとが互いに異なる形状を有するようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、パレットに設けられた固定ピンによりワークを固定する例を示したが、たとえば、粘着シートなど固定ピン以外の部材によりワークを固定してもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、紫外線照射装置により、処理剤を硬化させる例を示したが、紫外線照射装置以外の装置により、処理剤を硬化させてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、第１ワークおよび第２ワークが互いに接着されることにより、靴の構成部分が形成される例を示したが、第１ワークおよび第２ワークが互いに接着されることにより、靴以外の物品が形成されてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、乾燥装置において、熱源によりワークを乾燥させる例を示したが、熱源以外（たとえば、送風機）によりワークを乾燥させてもよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、ロールコータおよび塗布用ロボットにより接着剤をワークに塗布する例を示したが、ロールコータおよび塗布用ロボット以外の装置により接着剤をワークに塗布してもよい。また、塗布以外の方法により、接着剤をワークに付着させてもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、塗布用ロボットと第２ワーク移動用ロボットとが、ぞれぞれ、双腕ロボットの一方および他方のロボットアームから構成されている例を示したが、塗布用ロボットと第２ワーク移動用ロボットとを別個のロボットとして個々に配置してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、ワーク移動経路が、Ｌ字形状を有する例を示したが、図１８の変形例による接着剤塗布乾燥システム１０１に示すように、乾燥装置、第１ワーク移動用ロボット、ロールコータ、搬送装置、紫外線照射装置、塗布用ロボット、および、第２ワーク移動用ロボットをＸ方向に沿うよう配置して、ワーク移動経路を直線状にしてもよい。なお、接着剤塗布乾燥システム１０１は、「物品の製造システム」の一例である。
【００９２】
また、上記実施形態では、パレットに３つの固定ピンが設けられる例を示したが、パレットに３つ以外の数の固定ピンが設けられていてもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、パレットの長辺と短辺との両方に係合部が設けられる例を示したが、パレットの長辺または短辺の一方に係合部を設けてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１  搬入部
２  乾燥装置（乾燥部）
３  乾燥装置用ロボット（乾燥部用ロボット）
４  第１ワーク移動用ロボット（ワーク移動用ロボット）
５  紫外線照射装置（処理剤硬化部）
６  塗布用ロボット（付着用ロボット、付着部）
７  ロールコータ（付着部）
８  第２ワーク移動用ロボット（ワーク移動用ロボット）
９  搬送装置（搬送部）
１０  搬出部
１３  パレット（第１パレット本体部、第２パレット本体部）
２１  載置部
３２  爪部（保持部）
４２  指部（保持部）
６１  スプレーガン（エンドエフェクタ）
７１  ロール
８２  指部（保持部）
１００、１０１  物品の製造システム（接着剤塗布乾燥システム）
１３１、１３２、１３３  係合部
１３４  固定ピン（固定部材）
２００  ワーク
２００ａ  第１ワーク
２００ｂ  第２ワーク
Ｐ１  往路
Ｐ１１  第１往路
Ｐ１２  第２往路
Ｐ２  復路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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