【事件の表示】
　平成　８年特許願第１９５３５４号「ロボットコントローラおよびそのプログラム更新方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年　１月２３日出願公開、特開平１０−　２０９２２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成８年７月５日の特許出願であって、その請求項１ないし請求項７に係る発明は、平成１５年１１月２１日付けの手続補正書、及び願書に添付した明細書、図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし請求項７に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、次のとおりである。
「【請求項１】　サブコントローラの駆動プログラムが記憶された第１の記憶手段と、
　前記第１の記憶手段に記憶された駆動プログラムを所定の条件に従って前記サブコントローラにダウンロードするダウンロード手段と、
　を含み、制御対象ロボットのアクチュエータの制御データを演算する主コントローラと、
　前記制御データおよび所定の駆動プログラムに基づき対応するアクチュエータを制御するサブコントローラと、
　前記サブコントローラにおける前記アクチュエータの制御動作を、駆動プログラムのダウンロードが終了するまで停止させる手段と、
　を含むことを特徴とするロボットコントローラ。」
　
第２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された本件出願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平２−４０７６０号公報（以下「引用例」という。）の記載内容は以下のとおりである。 
１　引用例
　引用例には以下の事項が記載されている。
（１）明細書第１頁左下欄末行−右下欄第３行
「［産業上の利用分野］
　本発明は情報処理装置に関し、特に、外部装置の制御をサブＣＰＵ（中央処理ユニット）が実行するものに適用して好適なものである。」
（２）明細書第３頁右下欄第６行−第４頁左上欄第１７行
「この実施例は、サブ処理部２０がプログラム格納用のＲＯＭを有することなく、フロッピーディスクドライブ装置３０のアクセス制御を実行できるようにしたものであり、メイン処理部１０からサブ処理部２０にサブＣＰＵ２１が実行するプログラムを与えてＲＡＭ２３にそのプログラムを格納するようにしたものである。
　従って、従来装置とは異なり、ＲＯＭ２２は省略されており、メイン処理部１０のＲＯＭ１２には、サブ処理部２０用プログラムが格納されている。
　かかるプログラムの転送は、リセット信号の有意な期間においてなされるようになっている。この実施例の場合、リセット信号発生回路３２は、リセットスイッチ３１が押下されると、上述したプログラムの転送に要する十分な時間より長い間有意なレベルを取るリセット信号を送出し、この有意期間においてプログラムの転送を行なう。
　メイン処理部１０のＲＯＭ１１からサブ処理部用のプログラムを読み出すためのアドレスは、アドレス発生回路１７から出力される。このアドレス発生回路１７には、リセット発生回路３２からリセット信号が与えられるようになっており、このリセット信号が有意なレベルをとっている期間においては、アドレスとしてサブ処理部２０用のプログラムを格納しているエリアのアドレスを順次インクリメントしながら発生する。なお、リセット信号が無為なレベルをとっているときには、アドレス発生回路１７は、メインＣＰＵ１１が発生したアドレスをそのままＲＯＭ１２に与えるようにする。」
（３）明細書第４頁右上欄第１４行−右下欄第７行
「サブ処理部２０におけるＲＡＭ２３は、この実施例の場合、第２図に示すように、ワーキングエリアＡＲ３に加えて、ＣＰＵ２１が実行するプログラムの格納エリアＡＲ４が割り付けられ、この格納エリアＡＲ４にメイン処理部１０から転送されてくるプログラムが格納される。このプログラムの格納のためのアドレスは、アドレス発生回路２７によって発生される。アドレス発生回路２７には、リセット発生回路３２からリセット信号が与えられるようになされており、このリセット信号が有意なレベルをとっている期間においては、アドレスとしてプログラムを格納すべきエリアのアドレスを順次インクリメントしながら発生する。なお、リセット信号が無為なレベルをとっているときには、アドレス発生回路２７は、サブＣＰＵ２１が発生したアドレスをそのままＲＡＭ２３に与えるようにしている。
　この実施例の場合、サブ処理部２０のメモリコントロール回路２５は、リセット信号が有意な期間においては、ＲＡＭ２３を書込みモードとするように制御する。
　ここで、リセット信号の有意な期間において、プログラムを転送するようにしたのは、本来の処理を実行する前にリセット操作がなされるためであり、また、リセット信号を各部に与えることで転送動作の各部の同期が取り易いためである。
　また、かかるプログラムデータの転送をデータバスバッファ回路３３を介して行ない、かつ、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ２３に対するアドレスをアドレス発生回路１７及び２７が発生するようにしたのは、メインＣＰＵ１１及びサブＣＰＵ２１が処理ができないリセット状態においても、プログラムデータの転送を実行できるようにするためである。」
（４）明細書第５頁左上欄第１行−第１８行
「サブ処理部２０においては、リセット信号が有意になると、アドレス発生回路２７がＲＡＭ２３のプログラム格納エリアＡＲ４を指示するアドレス信号を発生し、メモリコントロール回路２５がＲＡＭ２３に対する書込み指令信号をＲＡＭ２３に与える。かくして、メイン処理部１０側から与えられたプログラムデータがＲＡＭ２３に順次格納される。
　リセット信号発生回路３２は、このようなプログラムデータの転送が行なわれる時間を十分に越えた時間の経過後、リセット信号を無為とする。これにより、データバスバッファ回路３３は、両データバスＤＢＭ及びＤＢＳを切り離し、アドレス発生回路１７及び２７は、ＣＰＵ１１及び２１からのアドレスをそのままＲＯＭ１２及びＲＡＭ２３に与える状態になる。また、ＣＰＵ１１及び２１も処理を実行できる状態になる。その結果、これ以降は、通常の処理が実行される。」
（５）ここで、引用例の図面の第１図を参照すると、メインＣＰＵ１１やＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を有するメイン処理部１０と、サブＣＰＵ２１やＲＡＭ２３、フロッピーディスクドライブ装置３０を有するサブ処理部２０とを有する情報処理装置が読み取れる。
　以上、（１）乃至（４）の記載事項、及び（５）の認定事項を、本件発明に照らして整理すると引用例には以下の発明が記載されていると認める。
「サブ処理部２０のフロッピーディスクドライブ装置３０のアクセス制御を実行するプログラムが格納されたメイン処理部１０のＲＯＭ１２と、
　前記ＲＯＭ１２に格納されたアクセス制御の実行プログラムをリセット信号の有意な期間においてサブ処理部２０に転送し、格納するアドレス発生回路１７及びメモリコントロール回路２５等と、
を含み、情報処理装置の処理を実行するメインＣＰＵ１１を備えたメイン処理部１０と、
　アクセス制御の実行プログラムに基づきフロッピーディスクドライブ装置３０を制御するサブ処理部２０と、
　前記サブ処理部２０におけるサブＣＰＵ２１が処理できないリセット信号の有意な期間経過後、サブＣＰＵ２１の処理を実行できる状態とするリセット信号発生回路３２と、
　を含む情報処理装置。」
　
第３　対比
　本件発明と引用例１記載の発明とを対比すると以下のとおりである。
　引用例記載の発明の「メイン処理部１０」、及び「サブ処理部２０」は、それぞれ、本件発明の「主コントローラ」、及び「サブコントローラ」に相当することが明らかである。
　引用例記載の発明の「ＲＯＭ１２」は、サブ処理部２０のフロッピーディスクドライブ装置３０におけるアクセス制御の実行プログラムを格納していることから、本件発明の「第１の記憶手段」に相当する。また、コンピュータ技術上、記憶することと格納することとは同じ意味であるから、引用例記載の発明の「格納」は、本件発明の「記憶」に相当する。
　コンピュータ技術上、ダウンロードとは、上位のコンピュータから下位のコンピュータにプログラムやデータを転送することを意味するから、引用例記載の発明の「ＲＯＭ１２に格納されたアクセス制御の実行プログラムをリセット信号の有意な期間においてサブ処理部２０に転送し、格納するアドレス発生回路１７及びメモリコントロール回路２５等」は、本件発明の「第１の記憶手段に記憶されたプログラムをサブコントローラにダウンロードするダウンロード手段」に相当する。
　そして、引用例記載の発明の「情報処理装置」は、コンピュータを用いた処理装置であるという限りで、本件発明の「ロボットコントローラ」と共通している。
　したがって、本件発明と引用例記載の発明とは、以下の点で一致している。
「サブコントローラのプログラムが記憶された第１の記憶手段と、
　前記第１の記憶手段に記憶されたプログラムを前記サブコントローラにダウンロードするダウンロード手段と、
　を含み、主コントローラと、サブコントローラと、
　を含むコンピュータを用いた処理装置。」
　そして、本件発明と引用例記載の発明とは、以下の３点で相違している。
１　相違点１
　コンピュータを用いた処理装置が、本件発明では、ロボットコントローラであって、そのため、第１の記憶手段に記憶されるプログラムはアクチュエータの駆動プログラムであり、さらに、それにともない、主コントローラは制御対象ロボットの制御データを演算するものであり、サブコントローラは前記制御データ及び所定の駆動プログラムに基づき対応するアクチュエータを制御するものであるのに対し、引用例記載の発明では、情報処理装置であって、そのため、第１の記憶手段に相当するＲＯＭ１２に記憶（格納）されるのは、フロッピーディスクドライブ装置３０のアクセス制御を実行するプログラムであって、主コントローラに相当するメイン処理部１０は情報処理装置の処理を実行し、サブコントローラに相当するサブ処理部２０は、アクセス制御の実行プログラムに基づきフロッピーディスクドライブ装置３０を制御するものである点。
２　相違点２
　プログラムをサブコントローラにダウンロードするに際し、本件発明では、「所定の条件に従って」ダウンロードを実行しているのに対し、引用例記載の発明では、リセット信号の有意な期間に実行しているだけで、その他に特段の条件が存在しない点。
３　相違点３
　本件発明では、サブコントローラにおけるアクチュエータの制御動作を、駆動プログラムのダウンロードが終了するまで停止させる手段を有しているのに対し、引用例記載の発明では、サブ処理部２０におけるサブＣＰＵ２１が処理できないリセット信号の有意な期間経過後、サブＣＰＵ２１の処理を実行できる状態とするリセット信号発生回路３２を設けている点。
　
第４　相違点についての検討
１　相違点１について
　ロボットコントローラとして、制御対象ロボットのアクチュエータの制御データを演算する主コントローラと、主コントローラで演算された制御データ及び所定の駆動プログラムにより対応するアクチュエータを制御するサブコントローラとを有するものは、本件出願の明細書に背景技術として記載されているように、あるいは、平成１５年１０月２日付け拒絶理由通知において、特開平２−２８４２０８号公報、特開平３−２９６１０７号公報参照と例を挙げて周知とされているように、従来周知の技術である。そして、引用例記載の発明のコンピュータを用いた処理装置である情報処理装置を上記周知のロボットコントローラに適用することを妨げる特段の要因も存在しないことから、引用例記載の発明の情報処理装置を、上記周知の「主コントローラとサブコントローラとを有するロボットコントローラ」に適用することは、当業者が容易に想到し得たことである。そして、その場合には、主コントローラに相当するメイン処理部１０が制御対象ロボットのアクチュエータの制御データを演算するものとなり、また、サブコントローラに相当するサブ処理部２０が、メイン処理部１０が演算した制御データと駆動プログラムに基づき対応するアクチュエータを制御するものとすることは、容易に推考できる、設計的な事項に過ぎない。
２　相違点２について
　プログラムをサブコントローラにダウンロードするに際し、引用例記載の発明では、リセット信号の有意な期間に実行している。ところで、本件発明の「所定の条件」では、どのような条件でもよいものであることから、引用例記載発明の「リセット信号の有意な期間」も１つの「所定の条件」と考えることができる。してみると、相違点２については、実質的な相違点ではない。
３　相違点３について
　引用例記載の発明では、サブ処理部２０におけるサブＣＰＵ２１が処理できないリセット信号の有意な期間経過後、サブＣＰＵ２１の処理を実行できる状態とするリセット信号発生回路３２を設けている。この「リセット信号の有意な期間経過後、サブＣＰＵ２１の処理を実行できる状態とする」ことは、タイマーによる期間管理ではあるものの、実質的に、「プログラムのダウンロードが終了するまでサブコントローラにおける制御動作を停止させる」ことに含まれる。したがって、相違点３についても、実質的な相違点ではない。
　審判請求人は、平成１６年８月１０日付けの審判請求書に係る手続補正書において、「これに対して、本願発明では、明細書中の段落００６２〜００６６や図３に記載されているように、プログラムの終了することを条件にサブコントローラのホールド制御状態を解除するホールド解除信号を出力するものとされており、上記したようにプログラムの転送に時間がかかる事態が生じたとしても確実にプログラムのダウンロードが終了するまでサブコントローラ側での制御動作を停止させることができます。
　また、引用文献２に記載の技術では、・・・待ち時間が発生します。
　これに対して、本願発明では、プログラムのダウンロードの終了後に、無駄な待ち時間を設けることなく、即座にサブコントローラ側のホールド制御を解除してアクチュエータを駆動することができます。」（手続補正書の第２頁第３５行−第４６行）と主張している。しかしながら、本件発明は「ホールド解除信号を出力する」ことを発明特定事項とするものではない。したがって、上記主張は採用できない。
　なお、コンピュータによる処理装置において、主コントローラからサブコントローラにダウンロードする際に、サブコントローラをホールドし、ダウンロード終了後にホールド解除することは、例えば、特開平２−２７２９４０号公報、特開平１−１８３７６２号公報に記載されているように、コンピュータ技術において周知の事項であることから、引用例記載の発明にこの周知の事項を採用し、サブ処理部２０にプログラムを格納中はサブ処理部２０をホールドし、格納終了後にホールド解除することは、当業者が容易になし得たものである。
４　本件発明の効果について
　本件発明の採用する構成によってもたらされる効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
　
第５　むすび
　したがって、本件発明は、引用例記載の発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。