【事件の表示】
　平成１１年特許願第３５７２７０号「電動パワーステアリング装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　６月２６日出願公開、特開２００１−１７１５３９号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明 
　本願は，平成１１年１２月１６日の出願であって，その請求項１に係る発明は，特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。（以下「本願発明」という。）
　「操舵トルクに基づいて制御されるモータによって操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において，装置の故障により上記操舵トルクに基づく制御ができない場合に，上記モータの角加速度が大になるにつれて大となり，モータ角加速度と同一方向の回転力を上記モータに与える慣性補償電流に基づいて上記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置。」
　
２　引用例
　これに対して，原査定の拒絶の理由に引用された，本願の出願日前の他の出願であって，その出願後に出願公開された特願平１０−３６７８７２号（特開２０００−１８５６６０号公報参照）の願書に最初に添付した明細書及び図面（以下「先願明細書」という。）には，図１〜６とともに以下の技術的事項が記載されている。
　
（ａ）「【０００１】
【発明の属する技術分野】
　本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特にトルクセンサの故障検出後にトルクセンサ信号を用いる制御系のみを停止し、その後はモータ角速度又は操舵角に基づいた信号で制御を行なうようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。」
　
（ｂ）「【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
　上述のような問題を解決する制御装置として、例えば特開昭６３−１１００７１号公報に示されるものがある。これは、ステアリング操作を補助するモータと、ステアリングの操作力を検出するトルクセンサと、ステアリングの回転角を検出する舵角センサを有する電動式パワーステアリング制御装置において、前記トルクセンサの出力がある設定条件以下であるか否かを判断する手段と、前記舵角センサと車速センサの少なくともいずれか一方の信号の出力に応じて前記モータの制御信号を出力する手段とを有し、トルクセンサの故障時にステアリングの回転角及び回転速度に応じた操舵力補助を行なうようにしたものである。
【０００８】
　上記装置によると、トルクセンサ系に故障が検出された場合、フェール処理として電流指令値を直ちに零にし、モータの制御を完全に停止し、マニュアルステアリングとして用いるような処理を行なっている。しかしながら、電動パワーステアリング装置が高出力になるに従い、モータの持つ慣性、摩擦力等の操舵力に及ぼす影響を無視することができず、フェールセーフ処理を行なった際に、マニュアルステアリング以上の操舵力を要し、操舵が困難になるといった問題がある。」
　
（ｃ）「【００１０】
【課題を解決するための手段】
　本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基いてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置に関するもので、本発明の上記目的は、トルクセンサ系に故障が発生した場合に、トルクセンサ信号を用いる制御系のみを停止し、前記トルクセンサ信号を用いる制御系以外の制御を継続して実行することによって達成される。又、前記トルクセンサ信号を用いる制御系の停止を連続的に切替えることによって、より効果的に達成される。」
　
（ｄ）「【００１５】
　また、モータ角速度推定部１３６はモータ端子間電圧Ｖｍ及びモータ電流値ｉに基づいてモータ角速度ωを推定するものであり、モータ角速度ωはモータ特性補償部１３７及び収れん性制御部１２３に入力される。モータ特性補償部１３７の出力Ｉｃ及びロバスト安定化補償部１３１の出力Ｉａは加算器１３２で加算（Ｉｒ）されて微分補償器等で成る補償器１３３に入力され、補償器１３３で補償された電流指令値は加算器１３４を経てモータ駆動部１０１及び外乱推定器１３５に入力される。外乱推定器１３５は特開平８−３１０４１７号公報で示されるような装置であり、モータ出力の制御目標値である電流指令値(加算器１３４の出力)と、電流検出手段により検出されたモータ電流値ｉとに基づいて、制御系の出力基準における希望するモータ制御特性と実際のモータ制御特性との差を演算してフイードバック制御するようになっており、これによりバッテリ電圧、モータの端子間抵抗、モータのトルク定数などの特性定数が変動しても、希望するモータ制御特性を維持することができ、制御系の安定性を失うことがないようにしている。
【００１６】
　このような構成において、本発明においては、トルクセンサの故障検出時にトルク系制御部１２０の機能を停止し、残りの機能であるモータ系制御部１３０は停止させずに、そのまま動作を継続させる。ここで、トルクセンサ故障検出時に急にトルク系制御部１２０の機能を停止すると、トルク系制御部１２０がトルクアシスト量を演算する部分に当ることからその瞬間操舵力が変動して、ドライバは大きなショック感を感じてしまう。このため、本発明では滑らかに故障検出後の処理に移行するように、図２に示すような処理を実行している。また、トルクセンサの故障検出に関しては、特開昭６２−１８１９５８号、特開昭６３−１１００７１号、特開平２−２２７３７０号、特開平６−９９７３号で示されるような手法を用いる。
【００１７】
　即ち、常時トルクセンサが故障していないか否か、最初の故障であるか否かを常時監視しており（ステップＳ１）、トルクセンサが最初の故障（ｊ＝１）である場合には、Ｉｏ＝Ｉｒ（−１）、つまり電流Ｉｏを故障検出より１つ前のサンプリングの電流指令値Ｉｒ（−１）として定義し（ステップＳ２）、アシスト電流Ｉａを操舵トルクの関数とみて、Ｉａ＝０として停止する（ステップＳ３）。その後に、Ｉａ＋Ｉｃｏｍｐを演算して電流指令値Ｉｒを求め（ステップＳ４）、更に下記数１を演算する（ステップＳ５）。尚、Ｉｃｏｍｐは操舵トルク以外の関数とみなしている。
【００１８】
　【数１】　Ｉｒ＝（ｎ−ｊ）／ｎ・（Ｉ０−Ｉｒ）＋Ｉｒ
そして、ｊを「＋１」して（ステップＳ６）終了する。
【００１９】
　上記ステップＳ１でトルクセンサが最初の故障ではないと判断された場合には、トルクセンサが故障か否かを判断し（ステップＳ１０）、正常の場合は終了となる。トルクセンサの故障である場合には、2回目以降は初期値の設定が異なるので、以下のルーチンを実行する。先ずアシスト電流Ｉａ＝０とし（ステップＳ１１）、更に電流指令値Ｉｒ＝Ｉａ＋Ｉｃｏｍｐを演算する（ステップＳ１２）。そして、前記数１を演算し（ステップＳ１３）、ｊ＝ｎか否かの判断を行ない（ステップＳ１４）、そうであれば終了となり、そうでなければｊを「＋１」して終了する（ステップＳ１５）。」
　
（ｅ）図２には，フローチャートのステップＳ４に，「Ｉｒ＝Ｉａ＋Ｉｃｏｍｐ　Ｉｃｏｍｐは操舵トルク以外の関数とみなしている。（慣性補償＋摩擦補償）」と図示されている。
　　
　したがって，電動パワーステアリング装置の制御装置が，電動パワーステアリング装置において，これを制御するものであることを考慮して，上記記載事項（ａ）〜（ｄ），及び図示内容（ｅ）を総合すると，先願明細書には，次の発明（以下，「先願発明」という。）が記載されていると認められる。
　
「ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と，モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御する電動パワーステアリング装置において，トルクセンサの故障検出後，ｊ＝ｎとなる時間経過後に，モータ角速度ωが入力されるモータ特性補償部１３７の出力Ｉｃにより与えられる，操舵トルク以外の関数とみなしているＩｃｏｍｐをモータの電流指令値Ｉｒとすることにより，慣性補償及び摩擦補償を行うように，上記モータを駆動する電動パワーステアリング装置。」
　
３　対比
　本願発明と先願発明とを対比すると，先願発明の「ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と，モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御する電動パワーステアリング装置」は，本願発明の「操舵トルクに基づいて制御されるモータによって操舵力を補助する電動パワーステアリング装置」に相当する。
　また，先願発明の「トルクセンサの故障検出後」は，本願発明の「装置の故障により上記操舵トルクに基づく制御ができない場合」に相当する。
　さらに，先願発明の「モータ角速度ωが入力されるモータ特性補償部１３７の出力Ｉｃにより与えられる，操舵トルク以外の関数とみなしているＩｃｏｍｐをモータの電流指令値Ｉｒとすることにより，慣性補償及び摩擦補償を行うように」と，本願発明の「モータの角加速度が大になるにつれて大となり，モータ角加速度と同一方向の回転力を上記モータに与える慣性補償電流に基づいて」とは，慣性補償を行っている点で共通している。
　
　そうすると，本願発明と，先願発明とは，次の点で一致する。
＜一致点＞
　操舵トルクに基づいて制御されるモータによって操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において，装置の故障により上記操舵トルクに基づく制御ができない場合に，慣性補償を行うように，上記モータを駆動する電動パワーステアリング装置。
　
　一方で，両者は，次の点で相違する。
＜相違点＞　
　慣性補償を行うための制御態様について，本願発明では，「モータの角加速度が大になるにつれて大となり，モータ角加速度と同一方向の回転力をモータに与える慣性補償電流に基づいてモータを駆動する」のに対し，先願発明では，「モータ角速度ωが入力されるモータ特性補償部１３７の出力Ｉｃにより与えられる，操舵トルク以外の関数とみなしているＩｃｏｍｐをモータの電流指令値Ｉｒとすることにより」モータを駆動するものの，どのような関数か，つまり具体的な制御の態様が不明である点。
　
４　当審の判断
　上記相違点について検討すると， 操舵トルクに基づいて制御されるモータによって操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において，モータの持つ慣性を補償するためにモータの角加速度が大になるにつれて大となり，モータ角加速度と同一方向の回転力をモータに与える慣性補償電流によりモータを制御することは，例えば拒絶査定時に示した特開平１１−１４７４７９号公報（特に第４頁左欄第３４行乃至第第４０行，図２０参照）の他，特開平４−８１９０号公報（特に第６頁左下欄第１０行乃至第１９行参照），特開平１０−１４７２４９号公報（特に第４頁左欄第１８行乃至第２０行，同頁右欄第２行乃至第６行参照）等にもみられるように本願出願前より周知の技術である。
　そうすると，上記周知技術をその知識とする当業者が，先願発明に接した際，上記慣性補償を行う具体的な構成として，モータの角加速度が大になるにつれて大となり，モータ角加速度と同一方向の回転力をモータに与える慣性補償電流を出力する構成を採用することは，周知技術を用いた技術の具体化にすぎず，また，先願発明が既に奏するモータの持つ慣性を補償することができるという効果以上の新たな効果を奏するものではないから，両発明は実質的に同一である。
　
５　むすび
　したがって，本願発明は，先願明細書に記載された発明と同一であり，しかも，本願発明の発明者が上記先願明細書に記載された発明の発明者と同一であるとも，また，本願の出願時に，その出願人が上記他の出願の出願人と同一であるとも認められないので，本願発明は，特許法２９条の２の規定により特許を受けることができない。
　
　よって，結論のとおり審決する。