(57)【要約】  平坦なベースに設けられた駆動部にマニピュレータを接続する場合に、駆動部の動作によっても清潔域と不潔域とを分離した状態に維持することを目的として、本発明に係るドレープユニット（４３）は、長尺部先端に処置部を有し、基端に処置部を駆動する基端駆動部を有するマニピュレータと、基端駆動部を着脱可能に接続して基端駆動部に駆動力を供給する駆動源（１４）を略水平な上面に備えるベース（８）との間を区画するドレープユニット（４３）であって、駆動源（１４）を露出させる開口部（４６）を有し、ベース（８）の上面を被覆するドレープ本体（４４）と、駆動源（１４）と基端駆動部との間に挟まれ、開口部（４６）の鉛直上方に隙間を空けて配置されて、開口部（４６）全体を被覆するアダプタ（４５）とを備え、アダプタ（４５）が駆動源（１４）からの駆動力を基端駆動部に伝達する動力伝達部（５１）を備える。
2016194263.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺部の先端に処置部を有し、基端に前記処置部を駆動する基端駆動部を有するマニピュレータと、該マニピュレータの前記基端駆動部を着脱可能に接続して、該基端駆動部に駆動力を供給する駆動源を略水平な上面に備えるベースとの間を区画するドレープユニットであって、
前記駆動源を露出させる開口部を有し、前記ベースの上面を被覆するドレープ本体と、
前記駆動源と前記基端駆動部との間に挟まれ、前記開口部の鉛直上方に隙間を空けて配置されて、前記開口部全体を被覆するアダプタとを備え、
該アダプタが、前記駆動源からの駆動力を前記基端駆動部に伝達する動力伝達部を備えるドレープユニット。
【請求項２】
前記駆動源が、前記ベースの上面に沿う方向に移動可能に設けられ、
前記開口部が、前記駆動源の移動範囲全体にわたって前記駆動源を露出させる大きさに設けられ、
前記アダプタが、前記駆動源の位置にかかわらず、前記開口部全体を被覆する請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項３】
前記ドレープ本体が、前記開口部の周囲に全周にわたって、上方に立ち上がる段差部を備える請求項１または請求項２に記載のドレープユニット。
【請求項４】
前記段差部の上端に、前記開口部の外側に向かって前記ドレープ本体の表面と略平行に延びる外鍔部が設けられ、
前記アダプタに、該アダプタの前記ドレープ本体からの離脱を防止する爪部が設けられている請求項３に記載のドレープユニット。
【請求項５】
前記ドレープ本体を前記ベースに位置決めする位置決め部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載のドレープユニット。
【請求項６】
前記ベースの上面に取り付けたときに上側に配される前記ドレープ本体の表面に、液体を貯留可能な凹部が設けられている請求項１から請求項５のいずれかに記載のドレープユニット。
【請求項７】
前記ドレープ本体が、前記マニピュレータを貫通させるチャネルを有するオーバーチューブの基端部を支持する支持部を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載のドレープユニット。
【請求項８】
前記アダプタが、前記開口部を被覆するように配置される平板状のアダプタ本体と、該アダプタ本体を厚さ方向に貫通する貫通孔に、厚さ方向の延びる軸線回りに回転可能に支持された接続シャフトとを備え、前記駆動源の回転駆動力を前記接続シャフトの回転によって伝達する請求項１から請求項７のいずれかに記載のドレープユニット。
【請求項９】
前記貫通孔と前記接続シャフトとの間の液体の流通を阻止する防水機構を備える請求項８に記載のドレープユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドレープユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
アウターカテーテル内にインナーカテーテルを挿入した状態で、アウターカテーテルの基端側およびインナーカテーテルの基端側にそれぞれ設けられた接続部を、平坦なベースに並んで設けられた駆動部に同時に着脱する二重構造カテーテルが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７９７２２９８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の二重構造カテーテルは、アウターカテーテル内にインナーカテーテルを予め挿入した状態のものを平坦なベースに設けられた駆動部に接続する。この際に、滅菌できない不潔な駆動部と、体内に挿入される清潔なマニピュレータとを分離するために、柔らかいドレープでベースの上面全体を覆い、ドレープを挟んでアウターカテーテルおよびインナーカテーテルを駆動部に接続している。
しかしながら、柔らかいドレープは駆動部の動作によって巻き込まれて破れる虞がある。【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、平坦なベースに設けられた駆動部にマニピュレータを接続する場合に、駆動部の動作によっても清潔域と不潔域とを分離した状態に維持することができるドレープユニットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、長尺部の先端に処置部を有し、基端に前記処置部を駆動する基端駆動部を有するマニピュレータと、該マニピュレータの前記基端駆動部を着脱可能に接続して、該基端駆動部に駆動力を供給する駆動源を略水平な上面に備えるベースとの間を区画するドレープユニットであって、前記駆動源を露出させる開口部を有し、前記ベースの上面を被覆するドレープ本体と、前記駆動源と前記基端駆動部との間に挟まれ、前記開口部の鉛直上方に隙間を空けて配置されて、前記開口部全体を被覆するアダプタとを備え、該アダプタが、前記駆動源からの駆動力を前記基端駆動部に伝達する動力伝達部を備えるドレープユニットである。【０００７】
本態様によれば、ベースの略水平な上面にドレープ本体を配置することにより、ドレープ本体によって開口部から駆動源を露出させた状態でベースの上面が被覆される。露出した駆動源とマニピュレータの基端駆動部とを接続する際に、アダプタを挟んで接続することにより、駆動源を露出させている開口部全体がアダプタによって覆われる。これにより、開口部に露出する駆動源およびベースに、上方から近接するマニピュレータ等の物体が接触することを防止することができ、マニピュレータ等の清潔性を維持することができる。【０００８】
上記態様においては、前記駆動源が、前記ベースの上面に沿う方向に移動可能に設けられ、前記開口部が、前記駆動源の移動範囲全体にわたって前記駆動源を露出させる大きさに設けられ、前記アダプタが、前記駆動源の位置にかかわらず、前記開口部全体を被覆してもよい。
このようにすることで、駆動源をベースの上面に沿う方向に移動させると、ベースの上面を覆うドレープ本体に対して、駆動源、基端駆動部およびアダプタが水平方向に移動させられる。ドレープ本体とアダプタとは上下方向に隙間を空けて配置されているので、アダプタの移動によってもドレープ本体が移動することはなく、駆動源の移動にドレープ本体が巻き込まれて破損することを防止できる。また、アダプタが開口部全体を被覆するので、駆動源の位置にかかわらず、上方から近接するマニピュレータ等の物体が接触することを防止することができ、マニピュレータ等の清潔性を維持することができる。【０００９】
また、上記態様においては、前記ドレープ本体が、前記開口部の周囲に全周にわたって、上方に立ち上がる段差部を備えていてもよい。
このようにすることで、上方から近接する物体が、段差部によって開口部内に入ることを遮ることができる。特に、物体が液体である場合に、段差部によって堰き止められ、開口部内への侵入を防止できる。【００１０】
また、上記態様においては、前記段差部の上端に、前記開口部の外側に向かって前記ドレープ本体の表面と略平行に延びる外鍔部が設けられ、前記アダプタに、該アダプタの前記ドレープ本体からの離脱を防止する爪部が設けられていてもよい。
このようにすることで、アダプタが、爪部を外鍔部によってドレープ本体に取り付けられた状態に維持されるので、ドレープ本体をベースの上面に配置することにより、アダプタによって駆動源を被覆することができる。【００１１】
また、上記態様においては、前記ドレープ本体を前記ベースに位置決めする位置決め部を備えていてもよい。
このようにすることで、ドレープ本体をベースの上面に配置する際に、位置決め部によってベースのドレープ本体が位置決めされるので、簡易かつ正確にベースの上面を被覆することができる。【００１２】
また、上記態様においては、前記ベースの上面に取り付けたときに上側に配される前記ドレープ本体の表面に、液体を貯留可能な凹部が設けられていてもよい。
このようにすることで、ベースの上面にドレープ本体を取り付けると、凹部が上向きに配置される。ドレープ本体に対して上方から近接する物体が液体である場合に、液体が凹部に貯留される。また、物体が液体以外の細胞等であっても、外部に飛散しないように凹部内に保持される。【００１３】
また、上記態様においては、前記ドレープ本体が、前記マニピュレータを貫通させるチャネルを有するオーバーチューブの基端部を支持する支持部を備えていてもよい。
このようにすることで、ドレープ本体によってベースの上面を被覆するようにドレープ本体を配置すると、ドレープ本体に設けられた支持部がドレープ本体の上方に配置されるので、該支持部にオーバーチューブの基端部を支持させ、チャネル内にマニピュレータを挿入し、マニピュレータの基端駆動部を、アダプタを挟んで駆動源に接続することができる。【００１４】
また、上記態様においては、前記アダプタが、前記開口部を被覆するように配置される平板状のアダプタ本体と、該アダプタ本体を厚さ方向に貫通する貫通孔に、厚さ方向の延びる軸線回りに回転可能に支持された接続シャフトとを備え、前記駆動源の回転駆動力を前記接続シャフトの回転によって伝達してもよい。【００１５】
このようにすることで、駆動源にアダプタを取り付けると、平板状のアダプタ本体によって開口部が閉塞されるとともに、貫通孔を貫通する接続シャフトによって、駆動源の回転駆動力が基端駆動部に伝達され、処置部を作動させることができる。【００１６】
また、上記態様においては、前記貫通孔と前記接続シャフトとの間の液体の流通を阻止する防水機構を備えていてもよい。
このようにすることで、防水機構によって、アダプタ本体の貫通孔と接続シャフトとの隙間を経由して液体が流通することが阻止され、滅菌できない領域に体液等の液体が侵入することを防止することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、平坦なベースに設けられた駆動部にマニピュレータを接続する場合に、駆動部の動作によっても清潔域と不潔域とを分離した状態に維持することができるという効果を奏する。なお、本発明におけるドレープユニットは滅菌せず消毒のみの場合もある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るドレープユニットが装着される医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。
【図２】図１の医療用マニピュレータシステムの一部を示す斜視図である。
【図３】図１の医療用マニピュレータシステムの操作入力部、指令伝達部およびマニピュレータを示す図である。
【図４】図１の医療用マニピュレータシステムの操作入力部および機械的動力伝達部を示す平面図である。
【図５】図１のドレープユニットを説明する分解斜視図である。
【図６Ａ】図５のドレープユニットをコンソールに装着した状態を示す斜視図である。
【図６Ｂ】図６Ａのドレープユニットの装着後に、オーバーチューブおよびマニピュレータを装着した状態を示す斜視図である。
【図７Ａ】図５のドレープユニットをモータユニットの移動方向に平行な平面で切断した縦断面図である。
【図７Ｂ】図５のドレープユニットをモータユニットの幅方向に沿う平面で切断した縦断面図である。
【図７Ｃ】図７Ａの状態からモータユニットおよびアダプタを移動させた状態を示す縦断面図である。
【図８Ａ】図５のドレープユニットの変形例を示すモータユニットの移動方向に平行な平面で切断した縦断面図である。
【図８Ｂ】図８Ａのドレープユニットをモータユニットの幅方向に沿う平面で切断した縦断面図である。
【図９Ａ】図５のドレープユニットの他の変形例を示すモータユニットの移動方向に平行な平面で切断した縦断面図である。
【図９Ｂ】図９Ａのドレープユニットをモータユニットの幅方向に沿う平面で切断した縦断面図である。
【図１０Ａ】図５のドレープユニットの他の変形例を示すモータユニットの移動方向に平行な平面で切断した縦断面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａのドレープユニットをモータユニットの幅方向に沿う平面で切断した縦断面図である。
【図１１】図５のドレープユニットのドレープ本体の変形例を示す斜視図である。
【図１２】図５のドレープユニットのアダプタに備えられた接続シャフトの一例を示す斜視図である。
【図１３】図１２の接続シャフトとアダプタ本体の貫通孔との間の防水機構の一例を示す縦断面図である。
【図１４】図１２の接続シャフトとアダプタ本体の貫通孔との間の防水機構の他の例を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係るドレープユニット４３について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るドレープユニット４３は、図１に示される医療用マニピュレータシステム１に装着されて利用される。
【００２０】
医療用マニピュレータシステム１は、図１および図２に示されるように、操作者Ｏにより操作される操作入力部２と、患者Ｐの体腔内に挿入されるオーバーチューブ３と、該オーバーチューブ３の２つのチャネル４内にそれぞれ挿入される２つのマニピュレータ５と、操作入力部２の操作に基づいてマニピュレータ５を制御する制御部６と、モニタ７とを、これら操作入力部２、制御部６およびモニタ７が配置されたコンソール（ベース）８とを備えている。
【００２１】
マニピュレータ５は、図３に示されるように、それぞれ、後述するオーバーチューブ３のチャネル４を介して患者Ｐの体内に挿入される挿入部（長尺部）９と、該挿入部９の先端に備えられた可動部１０と、挿入部９の基端側に配置され、図示しないワイヤ等の動力伝達部材によって可動部１０を駆動する基端駆動部１１とを備えている。
【００２２】
可動部１０は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部１２と、該処置部１２の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節１３とを備えている。処置部１２は、例えば、把持鉗子あるいは高周波ナイフ等である。
基端駆動部１１には後述するモータユニット１４に設けられた係合凹部（図示略）に着脱可能に接続するための係合片（図示略）が設けられている。
【００２３】
オーバーチューブ３は、可撓性を有する材質からなるチューブであって、図２に示されるように、マニピュレータ５をそれぞれ貫通させる２つのマニピュレータ用チャネル（チャネル）４および内視鏡１７を貫通させる単一の内視鏡用チャネル１８を有する先端側管状部１９と、該先端側管状部１９の基端から２つのマニピュレータ用チャネル４を基端側に延長するように延び、さらにその基端側において２つに分岐した基端側管状部２０とを備えている。
【００２４】
操作入力部２は、図３に示されるように、操作者Ｏの手によって把持されて操作される第１の操作部２１と、操作者Ｏの手首または腕によって操作される第２の操作部２２と、これらの操作部２１，２２により入力された操作指令をマニピュレータ５に伝達する指令伝達部２３とを備えている。
【００２５】
第１の操作部２１は、マニピュレータ５の可動部１０と相似形に構成されており、可動部１０と同じ数の関節２４によって支持された先端部２５が操作者Ｏの手によって把持されて、掌または手指によって移動させられるようになっている。第１の操作部２１には、該第１の操作部２１を構成している各関節２４の角度を検出する図示しないセンサが備えられている。
【００２６】
センサは、各関節２４の角度に応じた電気信号を発生するようになっている。これにより、各第１の操作部２１は、操作者Ｏの掌または手指により操作指令を入力し、電気信号からなる動作指令を発生することができるようになっている。
【００２７】
第２の操作部２２は、第１の操作部２１の基部に固定された腕置き台２６と、該腕置き台２６および第１の操作部２１を一体的に移動可能に支持する直動機構２７とを備えている。腕置き台２６は、操作者Ｏが第１の操作部２１の先端部２５を把持したときに、丁度先端部２５を把持する手の手首近傍の腕が載せられる位置に配置されている。
【００２８】
直動機構２７は、腕置き台２６および第１の操作部２１を固定するスライダ２８と、図３および図４に黒塗りの矢印で示すように、該スライダ２８を水平方向に移動可能に支持する直線ガイド３６とを備えている。腕置き台２６に乗せた腕によってスライダ２８を水平方向に移動させることにより第１の操作部２１を把持した姿勢を維持したままで、第１の操作部２１の位置を移動させることができるようになっている。これにより、第２の操作部２２は、操作者Ｏの手首または腕により操作指令を入力し、手首または腕により入力した力を、２つのスライダ２８の機械的な駆動力として動作指令を発生することができるようになっている。
【００２９】
指令伝達部２３は、第１の操作部２１と基端駆動部１１とを接続する電気信号伝達部２９と、第２の操作部２２と進退機構とを接続する機械的動力伝達部３１とを備えている。
電気信号伝達部２９は、第１の操作部２１により発生された電気信号からなる動作指令を制御部６に伝達し、制御部６によって生成された指令信号を、モータユニット１４の各モータに供給するようになっている。制御部６は、第１の操作部２１により発生した動作指令に基づいて、モータユニット１４の各モータの回転移動量および回転速度を算出し各モータを制御するようになっている。
【００３０】
機械的動力伝達部３１は、図４に示されるように、操作入力部２の各スライダ２８を前後進させる直線動作を進退機構の直線動作に変換する伝達部３２を備えている。
伝達部３２は、操作入力部２のスライダ２８の直進移動量を回転角度に変換する第１のラックアンドピニオン機構３３と、回転動作を進退機構の直進移動量に変換する第２のラックアンドピニオン機構３４と、これらのラックアンドピニオン機構３３，３４のピニオンギヤ３５にそれぞれ固定されたプーリ３７，３８と、これらのプーリ３７，３８に掛け渡されたベルト３９とを備えている。
なお、機械的動力伝達部３１に代えて、電気的に動力を伝達するものを採用してもよい。
【００３１】
コンソール８は、図５に示されるように、水平に配置される平坦な上面に、オーバーチューブ３の基端側管状部２０の基端部をそれぞれ取り付ける２つの支持部４１と、オーバーチューブ３に挿入された状態の各マニピュレータ５の基端駆動部１１を着脱可能に接続し、各基端駆動部１１に動力を供給するモータを内蔵したモータユニット（駆動源）１４と、該モータユニット１４を直線移動させる進退機構とを備えている。
【００３２】
各支持部４１は、図５、図６Ａ、図６Ｂに示されるように、オーバーチューブ３の基端側管状部２０を着脱可能に取り付ける構造を有している。例えば、各支持部４１は、開口方向に向かって窄む横断面形状の溝４２を有し、溝４２の開口に対してオーバーチューブ３を押し当て、オーバーチューブ３を弾性変形または支持部４１を弾性変形させながら溝４２内に押し込むことにより、簡易に、オーバーチューブ３に取り付けることができるようになっている。
【００３３】
図５に示す例では、各モータユニット１４に２つのモータが備えられ、モータ軸１４ａが鉛直上方に向けて延びている場合を示している。モータ軸１４ａの上端には、図示しないコネクタが設けられている。
進退機構は、図示しない直動機構であり、コンソール８の上面に開口する開口部３０の範囲内で、モータユニット１４を支持部４１に向かう方向に直線移動させることができるようになっている。
【００３４】
本実施形態に係るドレープユニット４３は、図５に示されるように、コンソール８の上面を被覆するように配置されるシート状のドレープ本体４４と、コンソール８の上面に露出するモータユニット１４の上面を覆うように配置されるアダプタ４５とをそれぞれ備えている。
ドレープ本体４４には、コンソール８の上面に配置されたときに、モータユニット１４を露出させているコンソール８上の開口部３０と略一致する開口部４６と、支持部４１のブラケット４７を通過させる切欠４８とを備えている。切欠４８はブラケット４７に突き当てることによりドレープ本体４４をコンソール８の上面に位置決めするようになっている。なお、切欠４８は切り欠きだけでなく孔の場合もあり、ブラケット47を上から嵌めて位置決めしても良い。
【００３５】
アダプタ４５は、平板状のアダプタ本体４９と、該アダプタ本体４９を板厚方向に貫通する貫通孔５０内に、該貫通孔５０の軸線回りに回転可能に支持された接続シャフト（動力伝達部）５１とを備えている。
アダプタ本体４９は、図７Ｂに示されるように、ドレープ本体４４の開口部４６の幅寸法以上の幅寸法と、図７Ａおよび図７Ｃに示されるように、開口部３０の長さ寸法にモータユニット１４の移動距離を加えた以上の長さ寸法を有している。
【００３６】
各接続シャフト５１は図１２に示されるように、一端にモータユニット１４のモータ軸１４ａのコネクタに接続する第１のコネクタ５２を備え、他端に、マニピュレータ５の基端駆動部１１に接続する第２のコネクタ５３を備えている。
第１のコネクタ５２は、円柱状の接続シャフト５１を軸線に対して傾斜する２つの斜面によって切り取ったような、先端に向かって先細になる形状を有している。第２のコネクタ５３は第１のコネクタ５２と相補的な形状であって、Ｖ溝状の形状を有している。第１のコネクタ５２と第２のコネクタ５３との接続シャフト５１の軸線回りの位相は９０°異なっている。
図７Ａから図７Ｃに示すように、モータ軸１４ａのコネクタは第２のコネクタ５３と同じ形状を有し、図示しない基端駆動部１１のコネクタは第１のコネクタ５２と同じ形状を有している。
【００３７】
このように構成された本実施形態に係るドレープユニット４３の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るドレープユニット４３を医療用マニピュレータシステム１のコンソール８に装着するには、図６Ａに示されるように、ドレープ本体４４をコンソール８上面に位置決め状態に配置する。そして、モータユニット１４の上面にはアダプタ４５を配置する。これにより、図７Ａおよび図７Ｂに示されるように、アダプタ４５の接続シャフト５１の第１のコネクタ５２が、モータユニット１４のモータ軸１４ａのコネクタに接続されるとともに、ドレープ本体４４が、コンソール８の上面の開口部３０の鉛直上方を全域にわたって覆うようになる。
【００３８】
この状態で、図６Ｂに示されるように、支持部４１にオーバーチューブ３の基端側管状部２０を取り付け、該オーバーチューブ３の基端面の開口からマニピュレータ用チャネル４内にマニピュレータ５を挿入していき、マニピュレータ５の基端駆動部１１をアダプタ４５を挟んでモータユニット１４に接続する。この場合、アダプタ４５に設けられた係合凹部（図示しない）に着脱可能に接続するための係合片（図示しない）が基端駆動部１１に設けられ、モータユニット１４に設けられた別の係合凹部（図示しない）に着脱可能に接続するための別の係合片（図示しない）がアダプタ４５に設けられていてもよい。
【００３９】
そして、この状態で、図３に示されるように、マニピュレータ５の先端がオーバーチューブ３のマニピュレータ用チャネル４の先端から突出し、体腔内の患部に近接して配置されるので、操作者Ｏは、内視鏡１７により取得された画像をモニタ７で確認しながら、操作入力部２を操作する。操作入力部２を操作するには、操作者Ｏは、図４に示されるように、２個一対の第１の操作部２１の各先端部２５を両手で把持し、両手の腕を２個一対の各第２の操作部２２の各腕置き台２６に乗せる。
【００４０】
そして、操作者Ｏが、いずれかの腕から腕置き台２６に力を加えると、腕置き台２６が固定されたスライダ２８がその力の方向に移動し、その直進移動量が第１のラックアンドピニオン機構３３によって回転角度に変換される。
【００４１】
第１のラックアンドピニオン機構３３の回転角度に変換された直進移動量は、プーリ３７，３８およびベルト３９を介して第２のラックアンドピニオン機構３４に伝達され、進退機構の直進移動量に変換される。進退機構にはモータユニット１４が固定されているので、モータユニット１４に接続された基端駆動部１１、長尺部９および可動部１０が一体的に長尺部９の長手方向に沿って移動させられる。これにより、可動部１０の先端に位置する処置部１２が手動によって前後進方向に大まかに移動させられる。
【００４２】
この場合において、本実施形態に係るドレープユニット４３によれば、図７Ａから図７Ｃに示されるように、モータユニット１４の移動範囲の全域にわたって、アダプタ４５がドレープ本体４４の開口部４６の上方を覆うように配置されるので、モータユニット１４がどの位置に配置されていても、オーバーチューブ３のマニピュレータ用チャネル４内に挿入する際に、上方から近接するマニピュレータ５が接触することを防止することができ、マニピュレータ５等の清潔性を維持することができるという利点がある。
【００４３】
また、進退機構の作動によりモータユニット１４を直線移動させると、モータユニット１４、アダプタ４５および基端駆動部１１が一体的に水平移動させられる。ドレープ本体４４とアダプタ４５とは上下方向に隙間を空けて配置されているので、アダプタ４５の移動によってもドレープ本体４４が移動することはなく、移動するモータユニット１４にドレープ本体４４が巻き込まれて破損することを防止できる。
【００４４】
操作者Ｏが両手で把持している第１の操作部２１の先端部２５を掌または手指の力で移動させると、その移動量が各関節２４に設けられたセンサによって検出され、電気信号として制御部６に伝達される。制御部６においてはセンサによって検出された各関節２４の角度に一致するように可動部１０の各関節２４を動作させる電気的な動作指令が算出されて、各関節２４に接続されたモータユニット１４のモータに供給される。これにより、可動部１０の先端に設けられている処置部１２の先端位置が掌または手指によって指示された通りに電動で精密に移動させられる。
【００４５】
このようにして、体内の患部に対して処置を行った後にマニピュレータ５をオーバーチューブ３から引き抜く場合には、マニピュレータ３の基端駆動部１１をアダプタ４５から取り外し、マニピュレータ５をオーバーチューブ３から引き抜く。
マニピュレータ５をオーバーチューブ３から引き抜くと、患者Ｐの血液等の体液がオーバーチューブ３のマニピュレータ用チャネル４を経由して体外に流出してくる場合があるが、オーバーチューブ３の基端側管状部２０の鉛直下方がドレープ本体４４により覆われているので、体液がコンソール８の上面に付着することを防止することができる。
【００４６】
なお、本実施形態においては、アダプタ本体４９を平板状に形成し、それ自体の剛性で水平方向に延びる形態を維持している場合を例示したが、これに代えて、図８Ａ、図８Ｂに示されるように、モータユニット１４の上部に鍔状に広がる張出部５４を設け、該張出部５４を覆うようにアダプタ４５を配置することにしてもよい。これにより、剛性の低い材質からなるアダプタ本体４９を採用することができる。
【００４７】
この場合には、ドレープ本体４４の開口部４６は、コンソール８に配置されているモータユニット１４の張出部５４よりも小さくなるので、ドレープ本体４４を装着する際には、開口部４６を押し広げて張出部５４をくぐらせることができるように、ドレープ本体４４を可撓性を有する材料により構成する必要がある。
【００４８】
また、図８Ａ、図８Ｂに示す例では、ドレープ本体４４が、開口部４６の周囲において、全周にわたって上方に立ち上がり、一段高くなる段差部５６を備えている。これにより、ドレープ本体４４の上面において受け止めた体液等の液体がコンソール８の開口部３０に流入しないように段差部５６によって堰き止めることができる。段差部５６はスロープであってもよい。
【００４９】
また、図９Ａ、図９Ｂに示されるように、アダプタ本体４９を図７Ａと同様に剛性の高い材質により構成し、アダプタ本体４９とモータユニット１４の張出部５４との間に隙間を形成しておき、ドレープ本体４４に、アダプタ本体４９と張出部５４との間に張り出す鍔状部５５を設けることにしてもよい。図に示す例では、段差部５６の上端に鍔状部５５を設けることにより、段差部５６による液体の堰き止め効果をもたせることができる。
【００５０】
また、アダプタ本体４９、鍔状部５５および張出部５４を入り組んだ構造とすることによりラビリンス効果によって、液体等が、滅菌できないコンソール８に到達し難くすることができる。さらに、このような構成にすることにより、コンソール８の上面に、ドレープ本体４４とアダプタ４５とを順次上から配置していくことができる。
【００５１】
また、図１０Ｂに示されるように、ドレープ本体４４の開口部４６の幅方向の両側に、段差部５６の上端に開口部４６の外側に向かって延びる外鍔部５７を設け、アダプタ本体４９には開口部４６を挟んで両側に配置されている２つの外鍔部５７を外側から抱え込むように延びる爪部５８を設けることにしてもよい。このようにすることで、外鍔部５７と爪部５８との係合によって、アダプタ本体４９がドレープ本体４４に対して離間する方向に移動せず、外鍔部５７に沿う方向には移動可能に保持された組立体として構成される。
【００５２】
また、この場合に、図１０Ａに示されるように、アダプタ本体４９の下面に位置決めピン（位置決め部）５９を設け、モータユニット１４の上面に、位置決めピン５９を嵌合させる嵌合孔（位置決め部）６０を設けることにすればよい。これにより、アダプタ４５とドレープ本体４４との組立体からなるドレープユニット４３をコンソール８の上面に配置し、嵌合孔６０に位置決めピン５９を嵌合させることで、進退機構の作動によりモータユニット１４とともにアダプタ本体４９を水平方向に移動させることができるとともに、モータユニット１４からの回転駆動力を接続シャフト５１に伝達することができるようになる。
【００５３】
また、ドレープ本体４４の上面の支持部４１の基端側の鉛直下方となる位置に、図１１に示されるように、凹部６１を設けることにしてもよい。このようにすることで、マニピュレータ用チャネル４からマニピュレータ５を引き抜いたときに、マニピュレータ用チャネル４を介して、患者Ｐの体内から溢れてくる血液等の体液等を貯留し、外部に流れてしまうことを防止することができる。
【００５４】
また、図１３に示されるように、アダプタ４５の接続シャフト５１と貫通孔５０との間に、両者間の隙間を全周にわたって密封するＯリングのようなシール部材（防水機構）６２を配置することにしてもよい。また、図１４に示されるように、アダプタ４５の貫通孔５０の周囲に、全周にわたって、アダプタ本体４９と接続シャフト５１との組み合わせによるラビリンス構造（防水機構）６３を構成してもよい。
このようにすることで、接続シャフト５１と貫通孔５０との間の隙間を経由して、体液等の液体がコンソール８側に流入することを効果的に防止することができる。
【符号の説明】
【００５５】
５  マニピュレータ
８  コンソール（ベース）
９  挿入部（長尺部）
１１  基端駆動部
１２  処置部
１４  モータユニット（駆動源）
４１  支持部
４３  ドレープユニット
４４  ドレープ本体
４５  アダプタ
４６  開口部
４９  アダプタ本体
５０  貫通孔
５１  接続シャフト（動力伝達部）
５６  段差部
５７  外鍔部
５８  爪部
５９  位置決めピン（位置決め部）
６０  嵌合孔（位置決め部）
６１  凹部
６２  シール部材（防水機構）
６３  ラビリンス構造（防水機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年1月16日(2017.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータと、該マニピュレータが着脱可能であり該マニピュレータを駆動させる駆動力を該マニピュレータに供給する駆動源と、該駆動源を上面に備えるとともに該駆動源を水平方向に移動させるための機構を有するベースと、を備える医療用マニピュレータシステムにおいて前記マニピュレータと前記ベースとの間を区画するドレープユニットであって、
前記駆動源を露出させる開口部を有し、前記ベースの上面を被覆するドレープ本体と、
前記駆動源と前記マニピュレータとの間に挟まれ、前記駆動源の移動に伴って前記ドレープに対して移動するアダプタであり、前記開口部全体を被覆するアダプタと
を備えるドレープユニット。
【請求項２】
前記駆動源が、前記ベースの上面に沿う方向に移動可能に設けられ、
前記開口部が、前記駆動源の移動範囲全体にわたって前記駆動源を露出させる大きさに設けられ、
前記アダプタが、前記駆動源の位置にかかわらず、前記開口部全体を被覆する請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項３】
前記ドレープ本体が、前記開口部の周囲に全周にわたって、上方に立ち上がる段差部を備える請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項４】
前記段差部の上端に、前記開口部の外側に向かって前記ドレープ本体の表面と略平行に延びる外鍔部が設けられ、
前記アダプタに、該アダプタの前記ドレープ本体からの離脱を防止する爪部が設けられている請求項３に記載のドレープユニット。
【請求項５】
前記ドレープ本体を前記ベースに位置決めする位置決め部を備える請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項６】
前記ベースの上面に取り付けたときに上側に配される前記ドレープ本体の表面に、液体を貯留可能な凹部が設けられている請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項７】
前記ドレープ本体が、前記マニピュレータを貫通させるチャネルを有するオーバーチューブの基端部を支持する支持部を備える請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項８】
前記アダプタが、前記開口部を被覆するように配置される平板状のアダプタ本体と、該アダプタ本体を厚さ方向に貫通する貫通孔に、厚さ方向に延びる軸線回りに回転可能に支持された接続シャフトとを備え、前記駆動源の回転駆動力を前記接続シャフトの回転によって伝達する請求項１に記載のドレープユニット。
【請求項９】
前記貫通孔と前記接続シャフトとの間の液体の流通を阻止する防水機構を備える請求項８に記載のドレープユニット。
【国際調査報告】
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