(57)【要約】【課題】多様な径のワークを同じ把持力で把持でき、フランジや湾曲部を有するワークでも容易に把持できる把持装置を提供する。【解決手段】中心部の空間１１及び切欠き部１２を有する本体１０と、径方向に進退する第一，第二及び第三把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃと、第一把持爪２０ａを駆動する駆動機構と、第一把持爪２０ａと第二把持爪２０ｂとを連結するリンク機構４０と、第二把持爪２０ｂと第三把持爪２０ｃとを連結するリンク機構４０’とを備える。リンク機構４０は支持軸５０ａ，５０ｂを中心に揺動する一対のアーム４１ａ，４１ｂを備え、リンク機構４０’は支持軸５０ａ’，５０ｂ’を中心に揺動する一対のアーム４１ａ’，４１ｂ’を備える。駆動機構によって第一把持爪２０ａが駆動されると、リンク機構４０，４０’を介した連結関係により第一，第二及び第三把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃが同期して移動し、空間１１内のワークＷを把持する。【選択図】図１
0003169449.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
棒状のワークを受容するための空間を中心部に有し、且つ該中心部の空間に挿入されるワークの軸線と直交する方向である径方向外方の空間と前記中心部の空間とを連通する切欠き部を有してなり、該切欠き部を通して前記中心部の空間内に前記ワークを受容する本体と、
前記径方向に沿って前記本体に形成された案内部にそれぞれ係合し、前記径方向に進退自在となった複数の把持爪と、
前記複数の把持爪の１つを駆動して前記径方向に進退させる駆動機構と、
前記把持爪間に配設され、その両側に位置する各把持爪にそれぞれ連結されて、前記複数の把持爪を同期させて進退させるリンク機構とから構成される把持装置であって、
前記リンク機構は、前記ワーク軸線と平行に前記本体に固設された支持軸によって軸支され、該支持軸を中心に、前記径方向と平行な面内で揺動する一対のアームを備え、
前記一対のアームは、その一端がそれぞれ対応する前記把持爪と係合し、他端が他方のアームの他端と相互に係合するように設けられてなり、
前記駆動機構により駆動される前記把持爪と他の把持爪とが、前記リンク機構の連結関係により同期して前進し、前記中心部の空間内に受容されたワークが、前進した前記各把持爪によって把持されるように構成したことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記駆動機構が、前記把持爪の１つに固設されたナットと、該ナットに螺合し、且つ該把持爪の進退方向に沿って配設され、軸中心に回転自在に前記本体に保持された送りねじとから構成されることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項３】
前記一対のアームは、その各他端外周面が前記各支持軸を中心とした円弧状の面をなし、該各外周面に前記支持軸の軸線方向に沿った歯面が形成され、該歯面同士が噛合することで前記他端同士が係合していることを特徴とする請求項１又は２記載の把持装置。
【請求項４】
前記リンク機構が、前記本体が有する内部空間内に配設されていることを特徴とする請求項１乃至３記載の把持装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、同期して動作する複数の爪により、棒状のワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
棒状ワークを把持するための一般的な把持装置として、従来、本体の中心部にワークを挿通するための開口部が設けられた汎用チャック（スクロールチャックや油圧チャック）が知られており、このチャックでは、前記開口部にワークを挿入し、挿入後のワークを複数の爪によって把持する。
【０００３】
このようなチャックは、一般的に、加工時にワークを把持して支持する，或いは固定するために使用され、例えば、旋削では旋盤の主軸に装着され、マシニング加工ではテーブル上に固定される。
【０００４】
また、他の用途として、棒状のワークに所定の部材を溶接等によって固着させる際に、当該ワークを把持，固定するために使用されることもある。
【０００５】
ところが、このような汎用チャックの場合、例えば、前記棒状ワークが、その両端部にフランジ部を備え、このフランジ部の外径が前記開口部の口径を超えるような大径である場合には、当該フランジ部が開口部を通り抜けることができないため、これを把持することができないという問題があった。
【０００６】
また、逆に、棒状ワークを前記汎用チャックにて把持した後、例えばその端部に、前記開口部の口径よりも大径のフランジを溶接等によって固設する場合には、溶接後の棒状ワークを当該汎用チャックから抜き取ることができないため、このような場合にも前記汎用チャックを使用することができない。
【０００７】
更に、一部が極端に湾曲したワーク（例えば、略Ｌ字形状をしたワーク）の場合、これを前記開口部に対して抜き差しするためには、前記湾曲部を通過させる際にワークの姿勢を変えなければならず、その作業をスムーズに行うことができない。
【０００８】
そこで、このような問題を解決するため、従来、特開平１１−１５６６５５号公報に開示される材料インデックス装置が提案されている。
【０００９】
この材料インデックス装置は、切欠き溝を備えた本体フレームと、連動機構により前記切欠き溝の中心部に向けて進退移動するように設けられた複数のチャックとを備えており、前記連動機構は、前記各チャックの表面にチャックの進退方向に対して斜めに設けられた作動用溝部と、当該作動用溝部にそれぞれ係合する複数のピンシャフトが設けられた揺動自在なＣ字形状をした可動部材と、当該可動部材を揺動させる駆動手段とからなる。斯くして、この材料インデックス装置によれば、外方から前記切欠き溝を通してその中心部にワークを挿入することができるため、上述したような問題は生じない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平１１−１５６６５５号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【００１１】
ところが、上述した特開平１１−１５６６５５号公報に開示される材料インデックス装置には、以下に説明するような問題があった。
【００１２】
まず、当該材料インデックス装置において、チャックを同期させて進退移動させる過程を、図６を参照して説明する。
【００１３】
図６（ａ）に示すように、当該材料インデックス装置では、まず、前記駆動手段により、前記可動部材６２が矢示Ｌ方向に揺動される。そして、可動部材６２の揺動に合わせて、ピンシャフト６３が前記作動用溝部６１の側面を押圧することで、当該側面に矢示Ｐ方向の押力（把持力）が作用する。これにより、図６（ｂ）に示すように、チャック６０が前記切欠き溝の中心部に挿入されたワークＷ’に向けて移動され、当該ワークＷ’を把持する。
【００１４】
また、前記可動部材６２を矢示Ｌ方向に対して反対向きに揺動させることで、ピンシャフト６３が前記側面に対向する側面を押圧し、チャック６０がワークＷ’から離反する向きに押力が作用する。
【００１５】
ここで、前記把持力は、前記ピンシャフト６３が作動用溝部６１の側面を垂直に押圧する力の、前記チャック６０の進退方向に沿った分力である。したがって、駆動手段から作用する力を一定とした場合、前記把持力の大きさは、前記チャック６０の進退方向と前記作動用溝部６１とがなす角度θ（０°＜θ＜９０°）に依存する。
【００１６】
つまり、図６（ａ）におけるθの値を基準にすると、図６（ｃ）に示すように、θの値をこれより小さくすることで把持力が小さくなり、逆に、図６（ｄ）に示すように、θの値を大きくすることで把持力が大きくなる。尚、図６（ａ），（ｃ）及び（ｄ）において図示した矢印Ｐ，Ｑ及びＲの長さは、前記把持力の大きさを観念的に表している。
【００１７】
また、チャック６０の進退方向におけるストローク量も前記θの値に依存し、そのストローク量は、図６（ａ）の状態を基準にすると、図６（ｃ）においては増大し、図６（ｄ）においては減少する。
【００１８】
即ち、前記把持力とストローク量とは互いに相反する関係にあり、大きな把持力を確保するためには、ストローク量を減少させなければならず、大きなストローク量を確保するためには、把持力を減少させなければならない。それ故、当該材料インデックス装置においては、把持力とストローク量とを同時に増加させることができない。
【００１９】
このため、径の異なる様々なワークＷ’を把持する必要がある場合には、そのために大きなストローク量を確保しようとすると、十分な把持力を確保することができず、逆に、十分な把持力を確保しようとすると、ストローク量が小さくなって、把持可能なワークＷ’の径が限られるといった問題を生じる。
【００２０】
即ち、十分な把持力でもって様々な径のワークＷ’を把持するためには、チャック６０をワークＷ’の径に応じた長さのものに交換する必要があり、かかる交換作業に時間を要するばかりか、長さの異なる複数のチャックを予め用意しなければならないという問題があるのである。
【００２１】
本考案は、以上の実情に鑑みなされたもので、軸径が一様でないワークや、湾曲したワークでもこれを把持することができ、しかも様々な径のワークを、爪を交換することなく適切な把持力で把持することができる把持装置の提供をその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記課題を解決するための本考案は、
棒状のワークを受容するための空間を中心部に有し、且つ該中心部の空間に挿入されるワークの軸線と直交する方向である径方向外方の空間と前記中心部の空間とを連通する切欠き部を有してなり、該切欠き部を通して前記中心部の空間内に前記ワークを受容する本体と、
前記径方向に沿って前記本体に形成された案内部にそれぞれ係合し、前記径方向に進退自在となった複数の把持爪と、
前記複数の把持爪の１つを駆動して前記径方向に進退させる駆動機構と、
前記把持爪間に配設され、その両側に位置する各把持爪にそれぞれ連結されて、前記複数の把持爪を同期させて進退させるリンク機構とから構成される把持装置であって、
前記リンク機構は、前記ワーク軸線と平行に前記本体に固設された支持軸によって軸支され、該支持軸を中心に、前記径方向と平行な面内で揺動する一対のアームを備え、
前記一対のアームは、その一端がそれぞれ対応する前記把持爪と係合し、他端が他方のアームの他端と相互に係合するように設けられてなり、
前記駆動機構により駆動される前記把持爪と他の把持爪とが、前記リンク機構の連結関係により同期して前進し、前記中心部の空間内に受容されたワークが、前進した前記各把持爪によって把持されるように構成した把持装置に係る。
【００２３】
この把持装置によれば、まず、前記切欠き部を通して前記棒状ワークを径方向外方から挿入して前記本体の中心部に位置させる。尚、その際、各把持爪は、棒状ワークを挿入可能なように、径方向外寄りの後退位置に位置しているものとする。
【００２４】
ついで、前記駆動機構により駆動して対応する把持爪をワークに向けて径方向に移動（前進）させる。これにより、当該把持爪に係合したアームが、当該把持爪の移動に応じて前記支持軸を中心に揺動するとともに、当該アームの他端に係合した他のアームが当該アームに同期してその支持軸を中心に揺動する。そして、当該他のアームの揺動により、当該他のアームの一端が係合した他の把持爪がワークに向けて径方向に前進する。
【００２５】
尚、前記二つの把持爪に加え、更に、一以上の把持爪が設けられ、即ち、総計で三つ以上の把持爪が設けられ、各把持爪間が前記リンク機構によって連鎖的に連結される場合にも、同様にして、前記駆動機構によって駆動される把持爪のワークに向けた前進に応じ、前記リンク機構の連鎖的な連結関係によって、他の複数の把持爪が同期して前記ワークに向けて前進する。
【００２６】
斯くして、このようにして、前記駆動機構によって駆動される把持爪に同期して他の全ての把持爪が前進することで、前記中心部に位置させた棒状ワークが各把持爪によって把持される。
【００２７】
このように、本考案においては、ワークを径方向から挿入することができるので、一部の径が大きくなっているワークや湾曲部を有するワークであっても、これを容易に中心部に挿入して把持することができる。
【００２８】
また、本考案では、前記駆動機構によって駆動される把持爪と、前記リンク機構によってこの把持爪に連鎖的に連結される他の把持爪とによってワークを把持するようにしているので、前記駆動機構から出力される推力が把持力となり、当該駆動機構による移動ストローク量が各把持爪のストローク量となる構造となっている。
【００２９】
したがって、前記把持力とストローク量との間に相関はなく、それぞれ独立した値に設定することができ、径の異なる様々なワークを把持する必要がある場合でも、これに応じて各把持爪のストローク量を適切なものに設定することができ、また、必要な把持力も適切な値に設定することができる。
【００３０】
斯くして、本考案によれば、端部にフランジを有するなど、軸径が一様でないワークや、湾曲したワークであっても、煩雑な作業を要することなく容易に把持することができる。また、様々な径のワークを把持するために従来必要とした予備爪が不要であり、コストの削減や、部品管理上の煩わしさを解消することができる。
【００３１】
尚、前記駆動機構の具体的な態様としては、把持爪の１つに固設されたナットと、当該ナットに螺合し、且つ該把持爪の進退方向に沿って配設され、軸中心に回転自在に前記本体に保持された送りねじとからなる構成を挙げることができる。この駆動機構によれば、前記送りねじを回転させてナットを移動させることにより、当該ナットに固設された把持爪が進退する。
【００３２】
また、前記一対のアームは、その各他端外周面が前記各支持軸を中心とした円弧状の面をなし、該各外周面に前記支持軸の軸線方向に沿った歯面が形成され、該歯面同士が噛合することで前記他端同士が係合するように構成されていても良い。このようにすれば、噛合関係を介して、一方のアームの揺動力（動力）が他方のアームに伝達されるので、かかる動力をロス無く伝達することができる。
【００３３】
更に、前記リンク機構を、前記本体に形成した内部空間内に配設しても良い。このようにすれば、装置全体をコンパクトにすることができ、且つ、加工時に発生する切屑，粉塵や、外力、熱等からリンク機構を守ることができる。
【考案の効果】
【００３４】
以上のように、本考案に係る把持装置によれば、軸径が一様でないワークや湾曲したワークであっても、煩雑な作業を要することなく容易に把持することができ、また、様々な径のワークを把持するために従来必要とした予備爪が不要であり、コストの削減や、部品管理上の煩わしさを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本考案の一実施形態に係る把持装置の正面図である。
【図２】図１における矢視Ａ−Ａ方向の断面図である。
【図３】（ａ）は図１における矢視Ｂ−Ｂ方向の断面図であり、（ｂ）は、図１における矢視Ｃ−Ｃ方向の断面図である。
【図４】本実施形態に係る把持装置により、大径のワークを把持した状態を示す正面図である。
【図５】本実施形態に係る把持装置により、小径のワークを把持した状態を示す正面図である。
【図６】従来例の材料インデックス装置におけるチャックの進退動作を説明するための説明図である。
【考案を実施するための形態】
【００３６】
以下、本考案に係る把持装置の具体的な態様につき、図面に基づいて説明する。
【００３７】
図１乃至図３に示すように、本例の把持装置１は、中心部に形成された空間１１とこの空間１１から径方向外方に向けて形成された切欠き部１２とを備える略Ｃ字形状をした本体１０と、この本体１０の周方向に等間隔（本例では１２０°間隔）に設けられるとともに、前記径方向に沿って進退自在に設けられ、前記空間１１に挿入されたワークＷを把持する同一形状の第一，第二及び第三把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃと、前記第一把持爪２０ａを進退させる駆動機構３０と、前記第一把持爪２０ａと第二把持爪２０ｂとの間、及びに前記第二把持爪２０ｂと第三把持爪２０ｃとの間にそれぞれ設けられ、第一把持爪２０ａと第二把持爪２０ｂ、及び前記第二把持爪２０ｂと第三把持爪２０ｃとを連結し、即ち、これら第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃを連鎖的に連結するリンク機構４０，４０’とから構成されている。
【００３８】
尚、前記径方向とは、棒状のワークＷが前記空間１１内に配置されて前記第一，第二及び第三把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃによって把持されるその把持位置における当該ワークＷの中心軸線Ｏに対し、これに直交する方向を意味する。
【００３９】
前記本体１０は、前端面部（図１における上面部），後端面部（図１における下面部）及びこれらを接続する側面部とから構成される中空の部材からなり、その内部空間１３内に前記リンク機構４０，４０’が配設されている。
【００４０】
また、前記前端面部には、横断面形状が略Ｉ字形状をした３つの案内溝１４ａ，１４ｂ，１４ｃが、前記径方向に沿い、且つ周方向に等間隔（本例では１２０°間隔）に形成されており、案内溝１４ａと案内溝１４ｂとの間には貫通孔１５ａ，１５ｂが、案内溝１４ｂと案内溝１４ｃとの間には貫通孔１５ａ’，１５ｂ’がそれぞれ穿設されている。
【００４１】
前記各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ両側面に、前記案内溝１４ａ，１４ｂ，１４ｃの内方突起部と係合する係合溝２１ａ，２１ａ、２１ｂ，２１ｂ、２１ｃ，２１ｃが前記進退方向に沿って形成されており、その下面には、それぞれ前記進退方向と直交する方向に係合溝２２ａ，２２ｂ，２２ｃが形成されている。斯くして、前記各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ前記案内溝１４ａ，１４ｂ，１４ｃに案内されて前記径方向に沿って移動する。
【００４２】
前記駆動機構３０は、前記本体１０の外周側面部に形成された貫通穴３５に挿通され、前記第一把持爪２０ａの進退方向に沿ってその下方に配設された送りねじ３２と、この送りねじ３２に螺合するとともに、前記第一把持爪２０ａの下面に固設されたナット３１と、前記貫通穴３５内に挿入された状態で、前記送りねじ３２を回転自在に支持するベアリング３６と、このベアリング３６が貫通穴３５から抜け出るのを防止する止め蓋３４とから構成される。
【００４３】
この駆動機構３０によれば、その送りねじ３２を回転させることで、これに螺合したナット３１及び当該ナット３１に固設された第一把持爪２０ａが前記案内溝１４ａに沿って径方向に進退する。
【００４４】
尚、前記送りねじ３２の頭部は四角に形成されており、適宜ハンドルやスパナなどを用いて当該送りねじ３２をその軸中心に回転させることができる。
【００４５】
前記リンク機構４０は、湾曲部を有する略Ｌ字形状をした一対の第一アーム４１ａ及び第二アーム４１ｂと、第一アーム４１ａを矢示Ｄ−Ｅ方向に揺動自在に支持する支持軸５０ａと、第二アーム４１ｂを矢示Ｆ−Ｇ方向に揺動自在に支持する支持軸５０ｂとからなる。また、リンク機構４０’は、同じく湾曲部を有する略Ｌ字形状をした一対の第三アーム４１ａ’及び第四アーム４１ｂ’と、第三アーム４１ａ’を矢示Ｈ−Ｉ方向に揺動自在に支持する支持軸５０ａ’と、第四アーム４１ｂ’を矢示Ｊ−Ｋ方向に揺動自在に支持する支持軸５０ｂ’とからなる。
【００４６】
前記第一アーム４１ａ，第二アーム４１ｂ，第三アーム４１ａ’及び第四アーム４１ｂ’はそれぞれ同一形状をなし、第一アーム４１ａと第二アーム４１ｂは前記径方向に沿った仮想の基準線に対して線対称に配設され、同様に、第三アーム４１ａ’と第四アーム４１ｂ’とは前記径方向に沿った仮想の基準線に対して線対称に配設されている。
【００４７】
そして、前記第一アーム４１ａの一端４２ａは第一把持爪２０ａの係合溝２２ａに係合し、第二アーム４１ｂの一端４２ｂは第二把持爪２０ｂの係合溝２２ｂに係合している。また、第一アーム４１ａの他端外周面は前記支持軸５０ａを中心とした円弧状の面をなし、同様に、第一アーム４１ｂの他端外周面は前記支持軸５０ｂを中心とした円弧状の面をなしており、それぞれ支持軸５０ａ，５０ｂの軸線方向に沿った歯面４３ａ，４３ｂが形成され、これら歯面４３ａ，４３ｂが相互に噛合している。
【００４８】
同様に、前記第三アーム４１ａ’の一端４２ａ’は第二把持爪２０ｂの係合溝２２ｂに係合し、第四アーム４１ｂ’の一端４２ｂ’は第三把持爪２０ｃの係合溝２２ｃに係合しており、また、第三アーム４１ａ’の他端外周面は前記支持軸５０ａ’を中心とした円弧状の面をなし、第四アーム４１ｂ’の他端外周面は前記支持軸５０ｂ’を中心とした円弧状の面をなしており、それぞれ支持軸５０ａ’，５０ｂ’の軸線方向に沿った歯面４３ａ’，４３ｂ’が形成され、これら歯面４３ａ’，４３ｂ’が相互に噛合した状態となっている。
【００４９】
尚、前記支持軸５０ａの軸心から前記一端４２ａの係合点までの距離、前記支持軸５０ｂの軸心から前記一端４２ｂの係合点までの距離、前記支持軸５０ａ’の軸心から前記一端４２ａ’の係合点までの距離、前記支持軸５０ｂ’の軸心から前記一端４２ｂ’の係合点までの距離はそれぞれ同じ距離となっている。
【００５０】
同様に、前記支持軸５０ａの軸心から第一アーム４１ａの他端の噛合点までの距離、前記支持軸５０ｂの軸心から第二アーム４１ｂの他端の噛合点までの距離、前記支持軸５０ａ’の軸心から第三アーム４１ａ’の他端の噛合点までの距離、前記支持軸５０ｂ’の軸心から第四アーム４１ｂ’の他端の噛合点までの距離はそれぞれ同じ距離となっている。
【００５１】
また、各支持軸５０ａ，５０ｂ，５０ａ’，５０ｂ’は、それぞれ前記本体１０に穿設された貫通孔１５ａ，１５ｂ，１５ａ’，１５ｂ’にそれぞれ挿通され、保持されている。
【００５２】
次に、以上の構成を備えた把持装置１によって、棒状のワークＷを把持する態様について説明する。
【００５３】
まず、前記切欠き部１２を通してその外方からワークＷを挿入して、前記本体１０の中心部に位置させる。尚、その際、前記各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、ワークＷを挿入可能なように、径方向外寄りの適宜後退位置に位置しているものとする。
【００５４】
ついで、前記送りねじ３２を回転させて（送りねじ３２が右ねじである場合には左回転させて）、ナット３１が固設された第一把持爪２０ａを前記本体１０の中心側に向けて移動させる。これにより、当該第一把持爪２０ａに係合した第一アーム４１ａが、当該第一把持爪２０ａの移動に応じて前記支持軸５０ａを中心に矢示Ｄ方向に付勢される。
【００５５】
そして、この付勢力が前記歯面４３ａ，４３ｂの噛合関係によって第二アーム４１ｂに伝達されて当該第二アーム４１ｂが矢示Ｆ方向に付勢され、更に、第二アーム４１ｂと第二把持爪２０ｂとの係合関係によって当該第二把持爪２０ｂが前記中心側に向けて付勢される。
【００５６】
また、第二把持爪２０ｂと第三アーム４１ａ’との係合関係によって当該第三アーム４１ａ’が矢示Ｈ方向に付勢され、前記歯面４３ａ’，４３ｂ’の噛合関係によって第四アーム４１ｂ’が矢示Ｊ方向に付勢され、更に、第四アーム４１ｂ’と第三把持爪２０ｃとの係合関係によって当該第三把持爪２０ｃが前記中心側に向けて付勢される。
【００５７】
このように、送りねじ３２により第一把持爪２０ａを中心側に前進させることにより、その付勢力が前記リンク機構４０を介して第二把持爪２０ｂに伝達され、更に、第二把持爪２０ｂからリンク機構４０’を介して第三把持爪２０ｃに伝達され、この結果、第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃが同期して前記中心側に向け前進し、前記空間１１内に配置されたワークＷが、これら第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃによって把持される。
【００５８】
尚、前記ワークＷに対する把持力は、把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃの先端がワークＷに当接した後の前記送りねじ３２のねじ込み量に依存する。したがって、このねじ込み量を適宜調節することで、適切な把持力でワークＷを把持することができる。
【００５９】
そして、上記のようにしてワークＷを把持して必要な加工を施した後、把持したワークＷを取り外す際には、前記送りねじ３２を逆回転させて、第一把持爪２０ａを前記径方向外方に向けて、つまり、ワークＷから離反する方向に移動させる。これにより、上述した把持動作と逆の動作によって、前記第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃが同期して前記径方向外方に向けて移動し、これら第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃによる把持が解除される。この後、ワークＷを前記切欠き部１２を通して取り外す。
【００６０】
このように、本実施形態に係る把持装置１によれば、前記空間１１が前記切欠き部１２を通して、外方と連通しており、当該切欠き部１２を通して前記空間１１内にワークＷを挿入するようにしているため、例えば、空間１１よりも大径のフランジ等をその一方端部又は両端部に有するなど、軸径が一様ではない棒状のワークＷであっても、把持可能な部分を前記切欠き部１２を通して前記空間１１内に挿入してこれを把持することができ、また、一部が湾曲したワークＷであっても、従来のような煩雑な作業を行なうことなく、これを容易に把持することができる。
【００６１】
また、前記各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃと前記各アーム４１ａ，４１ｂ，４１ａ’，４１ｂ’との係合点と、前記支持軸５０ａ，５０ｂ，５０ａ’，５０ｂ’との間の距離を同じ距離にし、前記各アーム４１ａ，４１ｂ，４１ａ’，４１ｂ’間の噛合点と前記支持軸５０ａ，５０ｂ，５０ａ’，５０ｂ’との間の距離を同じ距離にしたので、前記各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃの移動量が同じ値になり、ワークＷを、その軸心が前記中心軸線Ｏに一致した状態、即ち、芯出した状態で把持することができる。
【００６２】
更に、上述したように、ワークＷに対する把持力は、前記送りねじ３２のねじ込み量に依存するのに対し、各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃのストローク量は、これに依存せず、これとは無関係に、前記送りねじ３２の長さや前記本体１０に設けられた案内溝１４ａ，１４ｂ，１４ｃの長さを適宜調節することにより、最適なストローク量とすることができる。
【００６３】
したがって、径の異なる様々なワークＷを把持する必要がある場合でも、これに応じて各把持爪２０ａ，２０ｂ，２０ｃのストローク量を適宜適切なものに設定することができ、また、必要な把持力も適切な値に設定することができる。斯くして、本例の把持装置１によれば、従来必要とした予備爪が不要であり、コストの削減や、部品管理上の煩わしさを解消することができる。
【００６４】
尚、参考のために、比較的大きな径のワークＷを把持した状態を図４に示し、比較的小さな径のワークＷを把持した状態を図５に示す。
【００６５】
以上、本考案の具体的な実施形態について説明したが、本考案が採り得る具体的な態様は、何らこれらに限定されるものではない。
【００６６】
例えば、上例では、三つの把持爪、即ち、第一把持爪２０ａ，第二把持爪２０ｂ及び第三把持爪２０ｃを設けた構成としたが、これに限られるものではなく、二つの把持爪を設けたものでも、四つ以上の把持爪を設けたものでも良い。この場合も上例と同様に、各把持爪間に前記リンク機構を設け、各リンク機構によって、複数の把持爪を連鎖的に連結する。
【符号の説明】
【００６７】
１      把持装置
１０    本体
１１    空間
１２    切欠き部
１３    内部空間
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ    案内溝
１５ａ，１５ｂ，１５ａ’，１５ｂ’    貫通孔
２０ａ    第一把持爪
２０ｂ    第二把持爪
２０ｃ    第三把持爪
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ    係合溝
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ    係合溝
３０    駆動機構
３１    ナット
３２    送りねじ
３４    止め蓋
４０，４０’    リンク機構
４１ａ    第一アーム
４１ｂ    第二アーム
４１ａ’    第三アーム
４１ｂ’    第四アーム
４２ａ，４２ｂ，４２ａ’，４２ｂ’    係合部
４３ａ，４３ｂ，４３ａ’，４３ｂ’    歯面
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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