【手続補正書】
【提出日】平成24年3月27日(2012.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット手術システムであって：
複数の手術器具であって、各器具が付随する最小侵襲的アパーチャを通じて患者中に挿入可能である複数の手術器具；
配向プラットホーム；
該配向プラットホームを移動可能に支持するプラットホームリンケージであって、該配向プラットホームが回転可能に連結されているプラットホームリンケージ；および
該配向プラットホームに連結された複数のアームであって、各アームが、付随するマニピレーターを移動可能に支持し、そして離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを該アームが複数の形態で固定可能であるように含む複数のアームを備え、各マニピュレーターが付随する器具を移動可能に支持する、システム。
【請求項２】
さらに取り付けベースを備え、前記取り付けベースが、前記配向プラットホームが該ベースからほぼ下方に延びることを許容するような天井で支持される構造物を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プラットホームリンケージが、直線状レール、該レールに連結可能であるスライド可能なキャリッジ、および近位端上の該キャリッジおよび遠位端上の前記配向プラットホームに回転可能に連結可能な少なくとも１つのアームを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記プラットホームリンケージが、前記配向プラットホームの三次元並進を収容する、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記プラットホームリンケージが、前記配向プラットホームの１つの軸の周りの回転を収容する、請求項３に記載のシステム。
【請求項６】
前記配向プラットホームが、前記複数のアームに回転可能に連結可能な４つのハブ、および前記プラットホームリンケージに連結可能な第５のハブを備え、該第５のハブが旋回点と整列され、そして該旋回点の周りの該配向プラットホームの回転を収容する、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
各アームが、前記固定可能なリンクおよびジョイントの一次元の並進を収容する、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
各アームが、前記固定可能なリンクおよびジョイントの２つまたは３つの軸の周りの回転を収容する、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
各アームが、４を超えない自由度を有する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記システムが、器具マニピュレーターを移動可能に支持するための３つのアーム、および画像キャプチャーデバイスマニピュレーターを移動可能に支持するための１つアームを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
少なくとも１つのアームが、一対の隣接する固定可能な回転ジョイント間に延びる、少なくとも１つのバランスされた固定可能な接続された平行四辺形リンケージ構造を含み、該接続された平行四辺形構造がほぼ垂直方向にある移動を可能にするように配列され、そして該隣接する回転ジョイントが垂直軸の周りの旋回移動を収容する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記プラットホームリンケージおよび前記配向プラットホームに連結されたブレーキシステムをさらに備え、該ブレーキシステムが、先に少なくとも実質的に固定された形態に配置された前記固定可能なリンクおよびジョイントの関節運動を阻害し、該ブレーキシステムが、前記固定可能なリンクおよびジョイントを、該固定可能なリンクおよびジョイントが関節運動され得る形態に解放するためにブレーキ解放アクチュエーターを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
複数の前記固定可能なリンクおよびジョイントをサーボ機構に連結するジョイントセンサーシステムをさらに備え、該センサーシステムがジョイント配置信号を生成し、該サーボ機構がコンピューターを含み、そして該ジョイントセンサーシステムが該ジョイント配置信号を該コンピューターに伝達する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
取り付けベースをさらに備え、前記コンピューターが、該取り付けベースに対して固定された参照座標系と、前記ジョイント配置信号を用いる器具との間の座標系変換を算出する、請求項１３に記載のロボットシステム。
【請求項１５】
少なくとも１つのマニピュレーターが、マニピュレーターベースが水平に対して固定された角度にあるように機械的に拘束される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記少なくとも１つのマニピュレーターが、約４５゜から約５０゜までの範囲で水平に対して角度がオフセットされている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのマニピュレーターが、約１５゜だけ水平に対して角度がオフセットされている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記少なくとも１つのマニピュレーターが、約６５゜から約７５゜までの範囲で水平に対して角度がオフセットされている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記少なくとも１つのマニピュレーターが、スペース中の旋回点の周りで前記器具の球旋回を拘束するためのオフセット遠隔中心リンケージを備える、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記オフセット遠隔中心マニピュレーターが、第１の軸の周りの回転のために平行四辺形リンケージベースに回転可能に連結されるマニピュレーターベースを有する関節リンケージアセンブリを備える請求項１９に記載のシステムであって、該平行四辺形リンケージベースが複数の駆動されるリンクおよびジョイントによって器具ホルダーに連結され、前記器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして前記シャフトが少なくとも１つの自由度で移動されるとき、該駆動されるリンクおよびジョイントが該器具の細長いシャフトを旋回点に対して拘束するように平行四辺形を規定し、ここで、該第１の軸および該平行四辺形リンケージベースに隣接する該平行四辺形の第１の辺が該旋回点で該シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の辺が該第１の軸から角度がオフセットされる、システム。
【請求項２１】
前記配向プラットホームに連結可能なディスプレイをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項２２】
前記ディスプレイが、相互作用モニターを備える、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
ロボット手術システムにおける使用のためのモジュールマニピュレーター支持体であって、該システムが、プラットホームリンケージ、複数の手術器具、および組織を操作するように付随する器具を移動するための駆動されるリンクおよびジョイントを含む複数のマニピュレーターを備え、該ベースに対して各マニピュレーターを移動可能に支持および位置決めするための該支持体が：
該プラットホームリンケージに回転可能に連結可能な配向プラットホーム；および
該配向プラットホームに連結可能な複数のアームであって、各アームが付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、そして該アームが複数の形態で固定可能であるように離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを含む、支持体。
【請求項２４】
ロボット手術システムであって：
プラットホームリンケージ；
複数の手術器具；
該プラットホームリンケージからほぼ下方に延びる、該プラットホームリンケージに回転可能に連結可能な配向プラットホーム；
該配向プラットホームに連結可能な複数のアームであって、各アームが、離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを、該アームが複数の形態で固定可能であるように含む複数のアーム；および
該複数のアームに連結可能な複数のマニピュレーターであって、各マニピュレーターが組織を操作するように該複数の器具を移動するために駆動されるリンクおよびジョイントを備える複数のマニピュレーターを備える、システム。
【請求項２５】
複数の手術器具を有するロボット手術システムを調製するための方法であって：
配向プラットホームを、該配向プラットホームに取り付けられた複数のマニピュレーター予備位置決めするために、該配向プラットホームを移動可能に支持するプラットホームリンケージを、該複数のマニピュレーターによって支持される手術器具が関連する最小侵襲的アパーチャに向かって配向されるように関節運動することによって移動する工程を包含し、該配向プラットホームが該プラットホームリンケージに回転可能に連結されている、方法。
【請求項２６】
前記移動する工程が、前記配向プラットホームを三次元で並進することを包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記移動する工程が、１つの軸の周りで前記配向プラットホームを回転することを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２８】
前記配向プラットホームに連結可能な複数のアームを関節運動することによって、前記複数のマニピュレーターを移動する工程をさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２９】
前記プラットホームリンケージ、配向プラットホーム、またはアームを、さらなる関節運動を防ぐようにブレーキシステムで拘束する工程をさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項３０】
前記プラットホームリンケージが、直線状レールおよび該直線状レールに連結され、かつ該直線状レールに対して直線状にスライド可能なキャリッジ部分を備え、前記配向プラットホームが該キャリッジ部分に回転可能に連結される、請求項１に記載のロボット手術システム。
【請求項３１】
前記複数のアームの少なくとも１つが前記配向プラットホームに回転可能に連結される、請求項１に記載のロボット手術システム。
【請求項３２】
前記複数のアームの各々が、前記配向プラットホームに回転可能に連結され、唯一の回転軸の周りで回転し、該複数のアームの回転軸が互いに平行である、請求項３１に記載のロボット手術システム。
【請求項３３】
前記複数のアームの各々が近位端および遠位端を備え、各近位端が前記配向プラットホームに連結され、各遠位端が前記プラットホームリンケージに対して垂直方向に移動可能である、請求項１に記載のロボット手術システム。
【請求項３４】
少なくとも１つのマニピュレーターが、スペース中の旋回点の周りで前記器具の球旋回を拘束するためのオフセット遠隔中心リンケージを備える、請求項１に記載のロボット手術システム。
【請求項３５】
前記リンクおよびジョイントが、ジョイントによって連続して連結されるリンクを備える、請求項１に記載のロボット手術システム。