【手続補正書】
【提出日】平成23年12月14日(2011.12.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、
前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する細長く可撓性を有する伝達部、を有する手術装置と、
前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を前記手術装置の長手軸方向に移動させる状態、及び、前記長手軸周りに回転させる状態に駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、
前記伝達部よりも硬く、前記伝達部が挿通されるガイド部材と、前記挿入装置に接続され、前記ガイド部材を支持する支持部と、を有するガイド機構であって、前記ガイド部材は前記伝達部をガイド及び支持し、前記支持部は前記ガイド部材を前記連結受部に連結された連結部と前記基端開口部との間に位置するガイド位置に配置するガイド機構と、
を具備することを特徴とする医療用システム。
【請求項２】
前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、
前記支持部は、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から退避されている退避位置に前記ガイド位置から移動可能に支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項３】
前記ガイド部材は、前記ガイド部材に対して前記伝達部を前記ガイド部材による前記伝達部のガイド方向に交差する方向に着脱可能とする着脱部を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の医療用システム。
【請求項４】
前記ガイド部材は、前記退避位置への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす退避逃部を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の医療用システム。
【請求項５】
前記ガイド機構は、前記退避逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の医療用システム。
【請求項６】
前記軸方向について連結受部側に前記ガイド部材を付勢している付勢機構をさらに具備し、
前記支持部は、前記ガイド部材を前記軸方向に移動可能に支持し、
前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、
前記連結部は、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項７】
前記ガイド部材は、前記軸方向への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす追従逃部を有する、
ことを特徴とする請求項６に記載の医療用システム。
【請求項８】
前記ガイド機構は、前記追従逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、
ことを特徴とする請求項７に記載の医療用システム。
【請求項９】
前記支持部は、前記ガイド部材を前記軸方向に移動可能に支持するとともに、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から前記連結部の前記軸方向に退避されている退避位置に配置可能であり、
当該医療システムは、前記ガイド部材を前記軸方向について前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、前記ガイド部材を前記退避位置で係止可能な係止機構と、をさらに具備し、
前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、
前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項１０】
前記手術装置は、前記作動部に設けられている作動機構と、前記連結部に設けられている連結機構と、前記伝達部に挿通され前記作動機構と前記連結機構との間で延び前記連結機構に付与された駆動力を前記作動機構へと伝達して前記作動機構を作動させる伝達部材と、を有し、
前記駆動装置は、前記連結機構を駆動する駆動連結機構を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明のある態様では、医療用システムは、体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する細長く可撓性を有する伝達部、を有する手術装置と、前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を前記手術装置の長手軸方向に移動させる状態、及び、前記長手軸周りに回転させる状態に駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、前記伝達部よりも硬く、前記伝達部が挿通されるガイド部材と、前記挿入装置に接続され、前記ガイド部材を支持する支持部と、を有するガイド機構であって、前記ガイド部材は前記伝達部をガイド及び支持し、前記支持部は前記ガイド部材を前記連結受部に連結された連結部と前記基端開口部との間に位置するガイド位置に配置するガイド機構と、を具備することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明によれば、手術装置の先端部の作動部を確実に移動させることが可能な医療用システムを提供することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
本参考形態の医療用システムでは、操作装置５６において、マスターベース１０３に対する基端アーム１０２の回転量検出の分解能を向上させると共に、ガイドレール１０１に対するマスターベース１０３の配置に応じて、基端アーム１０２の回転範囲を最適に設定することができ、操作装置５６の操作性を向上させることが可能となっている。
以下、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 
本発明の第１実施態様では、医療用システムは、体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する伝達部、を有する手術装置と、前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、前記連結受部に連結された前記連結部と前記基端開口部との間に配置され、前記伝達部を支持して前記伝達部を前記連結受部に連結された前記連結部と前記基端開口部との間でガイドし、前記伝達部よりも硬いガイド部材を有するガイド機構と、を具備することを特徴とする。
本発明の第２実施態様では、医療用システムは、前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から退避されている退避位置に移動可能に支持する退避支持機構を有する、ことを特徴とする。
本発明の第３実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記ガイド部材に対して前記伝達部を前記ガイド部材による前記伝達部のガイド方向に交差する方向に着脱可能とする着脱部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第４実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記退避位置への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす退避逃部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第５実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記退避逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、ことを特徴とする。
本発明の第６実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に移動可能に支持する追従支持機構と、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、を有し、前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、前記連結部は、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第７実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記連結部の駆動方向への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす追従逃部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第８実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記追従逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、ことを特徴とする。
本発明の第９実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に移動可能に支持し前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から前記連結部の駆動方向に退避されている退避位置に配置可能な支持機構と、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、前記ガイド部材を前記退避位置で係止可能な係止機構と、を有し、前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第１０実施態様では、医療用システムは、前記手術装置は、前記作動部に設けられている作動機構と、前記連結部に設けられている連結機構と、前記伝達部に挿通され前記作動機構と前記連結機構との間で延び前記連結機構に付与された駆動力を前記作動機構へと伝達して前記作動機構を作動させる伝達部材と、を有し、前記駆動装置は、前記連結機構を駆動する駆動連結機構を有する、ことを特徴とする。
本発明の第１実施態様では、伝達部よりも硬いガイド部材によって、連結受部に連結された連結部と基端開口部との間で伝達部が支持されガイドされるため、駆動機構によって連結部に付与された駆動力が伝達部によって作動部に確実に伝達されるようになっており、作動部を確実に移動させることが可能となっている。
本発明の第２実施態様では、連結受部に連結されている連結部と基端開口部との間からガイド部材の少なくとも一部分を退避させることにより、連結部を連結受部に着脱するためのスペースを確保することができ、連結受部に対する連結部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第３実施態様では、ガイド部材の着脱部を介して、ガイド部材に対して伝達部をガイド部材のガイド方向と交差する方向に着脱することができ、ガイド部材に対する伝達部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第４実施態様では、ガイド部材の移動において、伝達部、基端開口部とガイド部材とが互いに干渉されることがない。
本発明の第５実施態様では、脱落防止部材によって、退避逃部からの伝達部の脱落を防止している。
本発明の第６実施態様では、ガイド部材の当接部が連結部の当接受部に当接された状態で、ガイド部材が連結部の移動に追従して移動されるようになっているため、ガイド部材の連結部側の端部と連結部との間にガイド部材によって伝達部が支持されないスペースが形成されることがなく、伝達部によって駆動力をより確実に伝達することが可能となっている。
本発明の第７実施態様では、連結部の駆動方向へのガイド部材の移動において、伝達部、基端開口部とガイド部材とが互いに干渉されることがない。
本発明の第８実施態様では、脱落防止部材によって、追従逃部からの伝達部の脱落を防止している。
本発明の第９実施態様では、ガイド部材の当接部が連結部の当接受部に当接された状態で、ガイド部材が連結部の移動に追従して移動されるようになっているため、ガイド部材の連結部側の端部と連結部との間にガイド部材によって伝達部が支持されないスペースが形成されることがなく、連結部に付与された駆動力を伝達部によってより確実に伝達することが可能となっている。また、連結受部と基端開口部との間からガイド部材の少なくとも一部分を連結部の駆動方向に移動させ、ガイド部材を退避位置に配置して係止することにより、操作者がガイド部材を付勢機構の付勢力に抗して保持することなく、連結部を連結受部に着脱するためのスペースが確保され、連結受部に対する連結部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第１０実施態様では、伝達部よりも硬いガイド部材によって、連結受部に連結された連結部と基端開口部との間で伝達部を支持しガイドしているため、連結駆動機構に付与された駆動力を伝達部に挿通されている伝達部材によって作動機構に確実に伝達することができ、作動機構を確実に作動させることが可能となっている。