【手続補正書】
【提出日】平成24年6月8日(2012.6.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に操舵補助力を与える直流モータと、
車両の車速及びステアリングの操作により発生する操舵トルクから電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段より演算された電流指令値に基づきモータ制御信号を出力するモータ制御手段と、
前記モータ制御信号に基づき前記直流モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動回路と、を備え、
前記モータ駆動回路は、
Ｈブリッジ型に接続された第１及び第２のアームと、
前記第１のアームに配置された第１及び第２のスイッチング素子と、
前記第２のアームに配置された第１及び第２のスイッチング素子と、を有し、
前記モータ制御手段は、
第1アームの第1のスイッチング素子及び第２アームの第２のスイッチング素子を含む正回路を制御することで前記直流モータを正回転させ、第１アームの第２のスイッチング素子及び第２アームの第１のスイッチング素子を含む逆回路を制御することで前記直流モータを逆回転させる電動パワーステアリング制御装置であって、
前記モータ制御手段は、
前記スイッチング素子のオン故障を検出するスイッチング素子オン故障検出手段と、
前記スイッチング素子オン故障検出手段によってスイッチング素子のオン故障が検出された場合に、前記スイッチング素子を制御する異常処理制御手段と、を含み、
前記異常処理制御手段は、前記正回路または前記逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
直流モータの回転指令方向が同一方向である期間は、オン故障したスイッチング素子とは別のスイッチング素子はＰＷＭ制御を行い、残りの回路に含まれる２個のスイッチング素子はオフ制御とする制御処理を選択することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記異常処理制御手段は、前記正回路または前記逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
その回転指令方向が逆転することを条件として、全スイッチング素子をオフ制御とする制御処理を選択することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記スイッチング素子オン故障検出手段は、前記直流モータが右回転指令中または左回転指令中のＰＷＭ制御のオフ制御時に前記直流モータの両端の端子電圧が回転指令方向に応じて、所定値より大きいか、小さいかにより行なわれることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
ステアリング機構に操舵補助力を与える直流モータと、
車両の車速及びステアリングの操作により発生する操舵トルクから電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段より演算された電流指令値に基づきモータ制御信号を出力するモータ制御手段と、
前記モータ制御信号に基づき前記直流モータに対して駆動電力を出力するモータ駆動回路と、を備え、
前記モータ駆動回路は、
Ｈブリッジ型に接続された第１及び第２のアームと、
前記第１のアームに配置された第１及び第２のスイッチング素子と、
前記第２のアームに配置された第１及び第２のスイッチング素子と、を有し、
前記モータ制御手段は、
第1アームの第1のスイッチング素子及び第２アームの第２のスイッチング素子を含む正回路を制御することで前記直流モータを正回転させ、第１アームの第２のスイッチング素子及び第２アームの第１のスイッチング素子を含む逆回路を制御することで前記直流モータを逆回転させる電動パワーステアリング制御装置であって、
前記モータ制御手段は、
前記スイッチング素子のオン故障を検出するスイッチング素子オン故障検出手段と、
前記スイッチング素子オン故障検出手段によってスイッチング素子のオン故障が検出された場合に、前記スイッチング素子を制御する異常処理制御手段と、を含み、
前記異常処理制御手段は、前記正回路または前記逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
直流モータの回転指令方向が同一方向である期間は、オン故障したスイッチング素子とは別のスイッチング素子はＰＷＭ制御を行い、残りの回路に含まれる２個のスイッチング素子はオフ制御とする制御処理を選択することを、要旨とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記構成によれば、スイッチング素子のオン故障を検出した場合に、オン故障したスイッチング素子および運転状況によって異常処理制御方法を選択できるようにした。即ち、１個のスイッチング素子がオン故障しても直流モータの回転指令方向が変化しなければオン故障したスイッチング素子とは別の正常なスイッチング素子をＰＷＭ制御することで連続して操舵補助力が得られる。
その結果、回転指令方向が同一方向である期間では、旋回操舵時に急に操舵補助力がなくなり、車両がふらつく等の操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記異常処理制御手段は、前記正回路または前記逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
その回転指令方向が逆転することを条件として、全スイッチング素子をオフ制御とする制御処理を選択することを、要旨とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記構成によれば、１個のスイッチング素子がオン故障した場合に、オン故障したスイッチング素子を継続して使用しても、モータの回転指令方向が逆転した瞬時に、全スイッチング素子をオフ制御するので、アーム短絡によってスイッチング素子が焼損することを防止できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記スイッチング素子オン故障検出手段は、前記直流モータが右回転指令中または左回転指令中のＰＷＭ制御のオフ制御時に、前記直流モータの両端の端子電圧が回転指令方向に応じて、所定値より大きいか、小さいかにより行なわれることを、要旨とする。
上記構成によれば、モータの駆動時にスイッチング素子オン故障が検出できるようにしたので、高速で、高精度なスイッチング素子オン故障が検出できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
請求項１に係る発明によれば、スイッチング素子のオン故障を検出した場合に、オン故障したスイッチング素子および運転状況によって異常処理制御方法を選択できるようにしたので、旋回操舵時に急に操舵補助力がなくなり車両がふらつく等の操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
即ち、１個のスイッチング素子がオン故障しても直流モータの回転指令方向が変化しなければオン故障したスイッチング素子とは別の正常なスイッチング素子をＰＷＭ制御することで連続して操舵補助力が得られるので、回転指令方向が同一方向である期間では、急に操舵補助力がなくなり車両がふらつく等の操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
請求項２に係る発明によれば、１個のスイッチング素子がオン故障した場合に、オン故障したスイッチング素子を継続して使用しても、直流モータの回転指令方向が逆転した瞬時に、全スイッチング素子をオフ制御するので、アーム短絡によってスイッチング素子が焼損することを防止できる。
請求項３に係る発明によれば、モータの駆動時にスイッチング素子オン故障が検出できるようにしたので、高速で、高精度なスイッチング素子オン故障が検出できる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
まず、ＭＯＤフラグが１か否かを判定する（ステップＳ３００）。そして、ＭＯＤフラグが１の場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）には、モータの回転を停止させ（ステップＳ３１２）、この処理を終わる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
次に、上記ステップＳ３０２で、ＭＯＤフラグが３でない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）には、ＭＯＤフラグが４か否かを判定する（ステップＳ３０３）。そして、ＭＯＤフラグが４の場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）には、モータの回転を停止させ（ステップＳ３４２）、この処理を終わる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
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【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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