【手続補正書】
【提出日】平成24年3月12日(2012.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制御装置に接続される教示装置を備え、
前記教示装置は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第１設定部を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記制御装置に接続される教示装置を備え、
前記教示装置は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第２設定部を備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか1項記載のロボットシステム。
【請求項９】
減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットの位置指令を生成する指令生成部と、
前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、
前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、
前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、
前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項１０】
前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とする請求項９記載のロボット制御装置。
【請求項１１】
前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とする請求項９または１０記載のロボット制御装置。
【請求項１２】
前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項１３】
前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項１４】
前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第１設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とする請求項９乃至１３のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項１５】
前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第２設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【請求項１６】
前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とする請求項９乃至１５のいずれか１項記載のロボット制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第１設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第２設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記制御装置は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項９に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項１０に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項１１に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項１２に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項１３に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項１４に記載の発明は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第１設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項１５に記載の発明は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第２設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項１６に記載の発明は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。