(57)【要約】【課題】荷受情報と選別情報を集計してその集計情報を有効利用できるようにする。【解決手段】荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリア（２４Ｂ）において撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物（ＡＳ，ＡＭ，ＡＬ）、腐敗青果物（ＡＸ）、規格外青果物（ＡＹ）を検出する。検出エリア（２４Ｂ）の下流の選別エリア（２４Ｃ）においてロボット装置（４０）により、腐敗青果物（ＡＸ）を集荷ボックス（５０Ｘ）に投入し、規格外青果物（ＡＹ）を集荷ボックス（５０Ｙ）に投入し、正常青果物（ＡＳ）を集荷ボックス（５０Ｓ）に投入し、正常青果物（ＡＭ）を集荷ボックス（５０Ｍ）に投入し、正常青果物（ＡＬ）を集荷ボックス（５０Ｌ）に投入する。荷受され投入される複数の青果物（Ａ）に関する荷受情報と、選別された腐敗青果物（ＡＸ）、規格外青果物（ＡＹ）、正常青果物（ＡＳ，ＡＭ，ＡＬ）に関する選別情報とを集計する集計手用コンピュータ（６７）を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別装置において、  投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計する集計手段を備えることを特徴とする青果物選別装置。
【請求項２】
請求項１に記載の青果物選別装置において、  前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする青果物選別装置。
【請求項３】
請求項２に記載の青果物選別装置において、  投入される前記複数の青果物は、１又は２以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の合計重量が計測されることを特徴とする青果物選別装置。
【請求項４】
請求項１、２又は３に記載の青果物選別装置において、  前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする青果物選別装置。
【請求項５】
請求項１、２、３又は４に記載の青果物選別装置において、  前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、  前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする青果物選別装置。
【請求項６】
請求項５に記載の青果物選別装置において、  前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする青果物選別装置。
【請求項７】
荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別方法において、  投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計することを特徴とする青果物選別方法。
【請求項８】
請求項７に記載の青果物選別方法において、  前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする青果物選別方法。
【請求項９】
請求項８に記載の青果物選別方法において、  投入される前記複数の青果物は、１又は２以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする青果物選別方法。
【請求項１０】
請求項７、８又は９に記載の青果物選別方法において、  前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含むことを特徴とする青果物選別方法。
【請求項１１】
請求項７、８、９又は１０に記載の青果物選別方法において、  前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、  前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする青果物選別方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の青果物選別方法において、  前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする青果物選別方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、集荷したミカンなどの青果物を選別する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  生産者が採取したミカンなどの青果物は、採取後に、予め生産者において、腐敗した腐敗青果物あるいは大きさや形状が規格外の規格外青果物が選別され除去されている。しかし、この選別作業は非常に労力と時間を必要とするため、高年齢化、人手不足などの問題を抱えている農家にとっては大きな負担となり、求められている選別精度を達成することができない場合がある。【０００３】  一方、青果物が集荷される集荷場では、最終的な選別を行うために、選果装置において、腐敗青果物や規格外青果物を再度選別して除去している。この選別作業は、通常４〜８名程度の作業員によって、目視で手作業で行われているが、上記のような理由から生産者での腐敗青果物や規格外青果物の選別精度が不十分であると、選果場における負担が大きくなる。【０００４】  そこで、これを解決するために、複数の青果物を搬送コンベアに投入して搬送させ、その搬送途中の検出エリアにおいてカメラで青果物を撮像し、得られた画像に基づいて腐敗青果物や規格外青果物を検出し、検出された腐敗青果物あるいは規格外青果物を、検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置でピックアップする青果物選別装置が求められている。【０００５】  このような青果物選別装置によれば、集荷された複数の青果物をその青果物選別装置に投入するだけで、その複数の青果物の中から腐敗青果物や規格外青果物を自動的に選別して除去することができる。このため、生産者における高年齢化、人手不足などによる選別作業の不安定性を解消することができる。また、選果場における負担も軽くすることができる。また、自動化によって精度の高い選別を行うこともできる。さらに、現在では行われていない時間帯である夜間での選別作業も可能であり、選別作業の効率化を図ることもできる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  ところが、上記した青果物選別装置において腐敗青果物や規格外青果物を選別して除去し、あるいはさらにそれらの数量などを計測しても、それだけでは、選別情報として不十分である。また、選果場に入荷する青果物の荷受け情報も不十分である。【０００７】  本発明の目的は、荷受情報と選別情報を集計できるようにしてその集計情報を有効利用できるようにした青果物選別装置及び青果物選別方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上記目的を達成するために、請求項１にかかる発明の青果物選別装置は、荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別装置において、投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計する集計手段を備えることを特徴とする。【０００９】  請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の青果物選別装置において、前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする。【００１０】  請求項３にかかる発明は、請求項２に記載の青果物選別装置において、投入される前記複数の青果物は、１又は２以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする。【００１１】  請求項４にかかる発明は、請求項１、２又は３に記載の青果物選別装置において、前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする。【００１２】  請求項５にかかる発明は、請求項１、２、３又は４に記載の青果物選別装置において、前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする。【００１３】  請求項６にかかる発明は、請求項５に記載の青果物選別装置において、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする。【００１４】  請求項７にかかる発明は、荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別方法において、投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計することを特徴とする。【００１５】  請求項８にかかる発明は、請求項７に記載の青果物選別方法において、前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする。【０��１６】  請求項９にかかる発明は、請求項８に記載の青果物選別方法において、投入される前記複数の青果物は、１又は２以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする。【００１７】  請求項１０にかかる発明は、請求項７、８又は９に記載の青果物選別方法において、前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含むことを特徴とする。【００１８】  請求項１１にかかる発明は、請求項７、８、９又は１０に記載の青果物選別方法において、前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする。【００１９】  請求項１２にかかる発明は、請求項１１に記載の青果物選別方法において、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】  本発明によれば、青果物選別装置を生産者側に設置したときは、生産者側で荷受情報と選別情報が得られるので、それを利用して生産者自体で自律的な対策を立てることができる。また、この情報は選果場でも共有することができるため、最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。青果物選別装置を選果場に設置したときは、荷受情報と選別情報を生産者にフィードバックして、生産者に適切な指導を行うことができ、生産者において出荷する青果物の品質向上に役立てることができ、また最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例の青果物選別装置の全体構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施例の青果物選別装置の選別コンベア部分の側面図である。
【図３】本発明の実施例の青果物選別装置の選別コンベア部分の平面図である。
【図４】本発明の実施例の青果物選別装置での処理のフローチャートである。
【図５】本発明の実施例の青果物選別装置で得られる荷受情報と選別情報の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】  以下、本発明の実施例の青果物選別装置について説明する。図１に本実施例の青果物選別装置の全体構成を示す。図１において、１０は集荷された青果物（本実施例ではミカン）Ａが内部に収容されるコンテナである。２１は荷受コンベア、２２は重量計測コンベア、２３は青果物投入コンベア、２４は選別コンベアであり、荷受コンベア２１、重量計測コンベア２２、青果物投入コンベア２３はコンテナ１０を矢印Ｘ方向に搬送し、選別コンベア２４はコンテナ１０から投入された個々の青果物Ａを重ならないように並べて矢印Ｘ方向に搬送する。
【００２３】  選別コンベア２４の上流側の上方には、搬送中の青果物Ａを検出する青果物検出装置３０が設置されている。この青果物検出装置３０は、青果物Ａを照明する照明装置３１と、その照明装置３１で照明された搬送中の青果物Ａを連続撮像するＣＣＤカメラ３２とを備える。
【００２４】  選別コンベア２４の下流側の上方には、ロボット装置４０が設置されている。このロボット装置４０は、青果物検出装置３０における検出結果に応じて青果物Ａを個々にピックアップする。
【００２５】  選別コンベア２４の下流側の周辺には、集荷ボックス５０Ｓ，５０Ｍ，５０Ｌ，５０Ｘ，５０Ｙがそれぞれ配置されている。集荷ボックス５０Ｓには後記するＳサイズの正常青果物ＡＳが、集荷ボックス５０Ｍには後記するＭサイズの正常青果物ＡＭが、集荷ボックス５０Ｌには後記するＬサイズの正常青果物ＡＬが、集荷ボックス５０Ｘには後記する腐敗青果物ＡＸが、集荷ボックス５０Ｙには後記する規格外青果物ＡＹが、それぞれ、ロボット装置４０でピックアップされて投入される。なお、青果物を一般的に示すときは符号Ａを付する。
【００２６】  ６０は処理装置であり、全体を制御するとともに外部との間で後記する荷受情報や選別情報のデータのやり取りを行う制御装置６１、荷受コンベア２１に投入される青果物Ａの荷受情報が表示される荷受情報モニタ６２、青果物検出装置３０のＣＣＤカメラ３２の制御及びそのＣＣＤカメラ３２で撮像した撮像画像を取り込み選別のための画像処理を行う画像処理用コンピュータ６３、ロボット装置３０を制御するロボットコントローラ６４、重量計測コンベア２２を搬送されるコンテナ１０の重量を計測する重量計測装置６５を備えている。さらに、集荷ボックス５０Ｘの重量を計測する重量計測装置６６Ｘ、集荷ボックス５０Ｙの重量を計測する重量計測装置６６Ｙ、集荷ボックス５０Ｓの重量を計測する重量計測装置６６Ｓ、集荷ボックス５０Ｍの重量を計測する重量計測装置６６Ｍ、集荷ボックス５０Ｌの重量を計測する重量計測装置６６Ｌ、及び集計処理用コンピュータ６７などを備えている。
【００２７】  ロボット装置４０は、選別コンベア２４の矢印Ｘで示す搬送方向、その搬送方向と直交する方向（後記する図３における矢印Ｙ方向）、及び矢印Ｚで示す上下方向に把持具４１を移動させる屈伸アーム４２を備え、ロボットコントローラ６４からの指示に基づいて、その把持具４１によって特定の青果物Ａをキャッチして、前記した集荷ボックス６６Ｓ，６６Ｍ，６６Ｌ，６６Ｘ，６６Ｙの何れかに、その青果物Ａを投入する。
【００２８】  図２に選別コンベア２４の側面を、図３にその平面を示す。選別コンベア２４は、回転ローラ２４ａを矢印Ｘで示す搬送方向にエンドレスに複数並行に並べることで構成されている。この選別コンベア２４は、投入エリア２４Ａに投入された青果物Ａを、矢印Ｘ方向に沿って、検出エリア２４Ｂ、選別エリア２４Ｃに順次搬送する。
【００２９】  選別コンベア２４を構成する回転ローラ２４ａは、投入エリア２４Ａと選別エリア２４Ｃでは回転（自転）せず単に矢印Ｘ方向に移動（公転）するのみであるが、検出エリア２４Ｂでは矢印Ｘ方向に移動（公転）すると同時に回転（自転）して青果物Ａを転がせる。
【００３０】  図４に処理のフローチャートを示す。内部に青果物Ａが収容されたコンテナ１０を荷受コンベア２１に載せると、そのコンテナ１０が重量計測コンベア２２に搬送され、そこで重量計測装置６５によってコンテナ重量が順次計測される（Ｓ１）。これにより、搬送された複数個のコンテナ１０の合計重量を知ることができる。ここでは、搬送されるコンテナ１０の合計数量を計測できるようにしてもよい。この後、コンテナ１０は投入コンベア２３に搬送され、そこでリフト機構(図示せず）で持ち上げられ上下反転されて、内部の青果物Ａが選別コンベア２４の投入エリア２４Ａに投入される（Ｓ２）。投入エリア２４Ａに投入された青果物Ａは、検出エリア２４Ｂに搬送されると、回転ローラ２４ａの移動（公転）によってＸ方向に搬送されると同時に、回転ローラ２４ａの回転（自転）によって転がされる。
【００３１】  このとき、青果物Ａはその外形が真球ではないので、回転ローラ２４ａの移動や回転に応じて、Ｘ方向に移動すると同時に、Ｘ方向と直交するＹ方向（横方向）あるいは斜め前方、斜め後方、真後ろにも転がって移動する。このため、その青果物Ａは重なりがなくなって散らばり、その青果物Ａの複数の面がＣＣＤカメラ３２によって撮像される（Ｓ３）。
【００３２】  選別コンベア２４の回転ローラ２４ａには、所定の色が施されており、この色を青果物Ａの色と異なった色、例えば反対色にしておき、あるいは異なった濃度にしておくことで、選別コンベア２４上の青果物Ａを識別し易くなる。これによって、画像処理用コンピュータ６３は、ＣＣＤカメラ３２で撮像した画像中の個々の青果物Ａを識別検出して、個々の青果物Ａに互いに異なった識別記号を付与する。
【００３３】  検出された個々の青果物Ａは識別記号によって自動追尾され、その青果物Ａの１／４回転程度あるいはそれ以上の周期でその青果物Ａの画像が更新される。そして、画像処理用コンピュータ６３において、検出された個々の青果物Ａについて、その各更新画像から当該の青果物Ａが腐敗青果物ＡＸであるか、規格外青果物ＡＹであるか、Ｓサイズの正常青果物ＡＳであるか、Ｍサイズの正常青果物ＡＭであるか、Ｌサイズの正常青果物ＡＬであるか、などを検出する（Ｓ４）。
【００３４】  そして、腐敗青果物ＡＸ、規格外青果物ＡＹ、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、及びＬサイズの正常青果物ＡＬは、検出エリア２４Ｂから境界Ｂを越えて選別エリア２４Ｃに移動すると、自動追尾が終了する。
【００３５】  選別エリア２４Ｃでは回転ローラ２４ａが回転を停止しているので、腐敗青果物ＡＸ、規格外青果物ＡＹ、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、及びＬサイズの正常青果物ＡＬは、境界Ｂを越えた時点における矢印Ｙ方向の座標が固定されたまま、矢印Ｘ方向に搬送される。
【００３６】  この境界Ｂを越えた後（回転ローラ２４ａの回転の影響を受けなくなった後）において、腐敗青果物ＡＸ、規格外青果物ＡＹ、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、及びＬサイズの正常青果物ＡＬについて、その識別記号、境界Ｂを越えた時点の時刻、及びＹ座標などの各種情報が、画像処理用コンピュータ６３からロボットコントローラ６４に送られる（Ｓ５）。
【００３７】  選別エリア２４Ｃでは、ロボットコントローラ６４によって、選別コンベア２４を搬送中の腐敗青果物ＡＸ、規格外青果物ＡＹ、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、及びＬサイズの正常青果物ＡＬのそれぞれの現在座標が把握されている。
【００３８】  すなわち、個々の腐敗青果物ＡＸは、ロボットコントローラ６４によって、前記した境界Ｂを越えた際の時刻から現時点までの経過時間と選別コンベア２４の搬送速度とから、当該の腐敗青果物ＡＸの現時点のＸ座標が把握されている。またＹ座標（変化しない）も把握されている。
【００３９】  このため、ロボットコントローラ６４から出される特定の識別記号の腐敗青果物ＡＸについての現在座標の指示により、ロボット装置４０の把持具４１がその特定の腐敗青果物ＡＸをピックアップして、腐敗青果物ＡＸ用の集荷ボックス５０Ｘに投入する（Ｓ６）。
【００４０】  規格外青果物ＡＹ、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、及びＬサイズの正常青果物ＡＬについても、検出エリア２４Ｂにおいてそれぞれ事前に検出が完了しており、その検出結果に基づいて、前記した腐敗青果物ＡＸの場合と同様に、ロボット装置４０の把持具４１によって、集荷ボックス５０Ｙ，５０Ｓ，５０Ｍ，５０Ｌにそれぞれ分別して投入される。
【００４１】  把持具４１で青果物Ａをキャッチする順番は、境界Ｂを越えた時点のタイミングが早い順とすることが好ましいが、ロボット装置４０の動作速度が高ければ任意の順番でキャッチできる。
【００４２】  以上のようにして青果物Ａが集荷された集荷ボックス５０Ｘ，５０Ｙ，５０Ｓ，５０Ｍ，５０Ｌは、常時、重量測定装置６６Ｘ，６６Ｙ，６６Ｓ，６６Ｍ，６６Ｌによって測定されているので、いずれかの集荷ボックスが所定重量に達すると、青果物選別装置の動作が一時停止され、その集荷ボックスが取り外され、新たな集荷ボックスがセットされると、再度動作を開始して、選別が再開される。
【００４３】  本実施例の青果物選別装置では、青果物Ａの荷受けと選別を品種と生産者ごとに区別して行うことにより、当該品種と生産者ごとの青果物Ａに関連する情報を取得することができる。
【００４４】  図５は集計用コンピュータ６７で集計される情報の一例を示すものである。荷受情報については、制御装置６１に生産者ごと、品種ごとのデータを入力しておくことにより、図５（ａ）に示すように、品種コード、生産者コード、コンテナ数、コンテナ合計重量、荷受日、選果日が記録される。
【００４５】  また、選別情報については、図５（ｂ）に示すように、品種コード、生産者コード、選果日、正常青果物のサイズＳ，Ｍ，Ｌごとの数量（合計）と平均外形（ｍｍ）、腐敗青果物ＡＸについての数量（合計）と腐敗平均面積（ｍｍ2）、規格外青果物ＡＹについての数量（合計）、形状過小の個数、形状過大の個数、変形物の個数などが記録される。
【００４６】  以上の各青果物の数量は、青果物検出装置３０による検出時やロボット装置４０によるキャッチ時に計測することができる。また、腐敗青果物ＡＸの腐敗面積はその腐敗青果物ＡＸの検出時に画像処理で計測することができる。また、規格外青果物ＡＹの大きさの程度や形状もその検出時に画像処理で計測することができる。また、正常青果物ＡＳ，ＡＭ，ＡＬの外径もその正常青果物ＡＳ，ＡＭ，ＡＬの検出時に画像処理で計測することができる。
【００４７】  本実施例によれば、集計処理用コンピュータ６７において荷受情報と選別情報を集計できるので、その集計情報を有効活用することができる。青果物選別装置を生産者側に設置したときは、その生産者における事前選別に要する労力や時間を軽減することができ、選果場には高い精度で選別された青果物が持ち込まれることになるため、選果場に持ち込まれる青果物の数量が削減され、最終選別の負担や時間が軽減されることに加えて、生産者側で得られた荷受情報と選別情報により生産者自体で自律的な対策を立てることができる。また、この情報は選果場でも共有することができるため、最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。一方、青果物選別装置を選果場に設置したときは、荷受情報と選別情報を生産者にフィードバックして、生産者において出荷する青果物の品質向上に役立てることができ、また最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。
【００４８】  なお、図５（ｂ）では、集荷ボックス５０Ｓ，５０Ｍ，５０Ｌ，５０Ｘ，５０Ｙの重量を重量測定装置６６Ｓ，６６Ｍ，６６Ｌ，６６Ｘ，６６Ｙで計測した結果の集計については記載しなかったが、それら重量測定装置６６Ｓ，６６Ｍ，６６Ｌ，６６Ｘ，６６ＹＳで得られたＳサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、Ｌサイズの正常青果物ＡＬ、腐敗青果物ＡＸ、及び規格外青果物ＡＹのそれぞれの合計重量を、数量の代わりあるいは数量に加えてに集計することもできる。
【００４９】  また、ロボット装置４０の把持具４１にロードセルを装備させ、把持具４１がキャッチした青果物Ａの重量をそのロードセルで計測できるようにしておけば、Ｓサイズの正常青果物ＡＳ、Ｍサイズの正常青果物ＡＭ、Ｌサイズの正常青果物ＡＬ、腐敗青果物ＡＸ、及び規格外青果物ＡＹの重量を、個々に計測して集計・管理することができる。
【００５０】  また、集計対象としては上記以外に、青果物Ａの平均色、傷の有無、傷の平均面積なども加えることができる。
【符号の説明】
【００５１】  Ａ：青果物、ＡＸ：腐敗青果物、ＡＹ：規格外青果物、ＡＳ：Ｓサイズの正常青果物、ＡＭ：Ｍサイズの正常青果物、ＡＬ：Ｌサイズの正常青果物  １０：コンテナ  ２１：荷受コンベア、２２：重量計測コンベア、２３：青果物投入コンベア、２４：選別コンベア、２４Ａ：投入エリア、２４Ｂ：検出エリア、２４Ｃ：選別エリア  ３０：青果物検出装置、３１：照明装置、３２：ＣＣＤカメラ  ４０：ロボット装置、４１：把持具、４２：屈伸アーム  ５Ｘ、５Ｙ、５Ｓ、５Ｍ、５Ｌ：集荷ボックス  ６０：処理装置、６１：制御装置、６２：荷受情報モニタ、６３：画像処理用コンピュータ、６４：ロボットコントローラ、６５：重量計測装置、６６Ｘ、６６Ｙ，６６Ｓ，６６Ｍ，６６Ｌ：重量計測装置、６７：集計用コンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2017017751.tif 000009
2017017751.tif 000010
2017017751.tif 000011