【事件の表示】
　特願２００１−３０７８５８「多軸モーション制御システム」拒絶査定不服審判事件〔平成１５年　４月１８日出願公開、特開２００３−１１４７２２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本件出願は、平成１３年１０月３日の出願であって、その請求項１に係る発明は、明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、次のとおりのものと認める。
　
「ＣＰＵが一定周期の単位時間毎に複数軸を加減速する位置指令を計算し、
　その位置指令に応じて、該ＣＰＵとは分離配置されたパルス列位置指令入力タイプのモータ制御装置に対して、位置指令用パルス列を出力するパルス列発生回路を持つ、多軸モーション制御システム。」（以下「本願発明」という。）
　
２．刊行物
（１）　当審において拒絶の理由に引用した特開平５−１６０１９３号公報（以下「引用刊行物１」という。）には、「ワイヤボンディング装置用多軸制御装置」と題して、図面とともに次の記載がある。
　（ア）「【００１１】
【実施例】図１は本発明におけるワイヤボンディング装置用多軸制御装置の全体構成を示すブロック図である。なお、ここでは実施例として３次元モデルについて説明する。
【００１２】図１に示すように、本発明によるワイヤボンディング装置用多軸制御装置は、演算部１（演算手段）、この演算部１に接続されるサーボ回路２，３，４、これらサーボ回路２，３，４に接続されるアンプ５，６，７、これらアンプ５，６，７に接続されるモータ８，９，１０から成る。
【００１３】演算部１は、ＲＯＭ、ＲＡＭを付属するワンチップ・マイクロコンピュータを用いて構成されるが、図１においては構成を機能的に示している。演算部１は、図２に示すような３次元モデル（曲線は、パッド側からリード側へのツールの移動軌跡から得られたもの）に基づいてＣＰＵがＸ、Ｙ、Ｚ各軸の動作指令（一定周期または一定時間毎の位置、速度など）を計算し、一定周期（または演算部１で設定した時間）毎に、サーボ回路２，３，４に与える演算を実行する。ここで、サーボ回路２はＸ軸を制御し、サーボ回路３はＹ軸を制御し、サーボ回路４はＺ軸を制御する。アンプ５，６，７は、サーボ回路の出力を電力増幅してモータ８，９，１０を駆動する。モータ８及びモータ９には直流（ＤＣ）モータが用いられ、モータ１０にはボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）が用いられる。
【００１４】次に、演算過程の詳細について説明する。
【００１５】１．まず、演算部１は、座標データを計算するために必要な入力項目（移動開始座標〔ｘ１，ｙ１，ｚ１〕、到達位置座標〔ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ〕、及び移動時間ｔ）を設定する。
【００１６】２．ついで、座標データを計算するため、３次元モデル（Ｚ軸、Ｘ軸、Ｙ軸の各々にＮ個の基準座標データ（Ｚ（Ｎ）、Ｘ（Ｎ）、Ｙ（Ｎ））を用意し、単位時間毎の各軸の座標データを上記入力項目及び３次元モデルに基づいて計算する。その計算方法は下記の通りである。
【００１７】ここで、３次元モデルの基準移動距離をＬとし、入力項目から求められる移動距離をＬ′とし、移動距離の倍率Ｋ（Ｋ＝Ｌ’／Ｌ）を計算する。ついで各軸の座標を（１）、（２）、（３）式より計算する。求める座標をＸ１（Ｎ）、Ｙ１（Ｎ）、Ｚ１（Ｎ）とすると、
  Ｘ１（Ｎ）＝（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（０））×Ｋ×ｃｏｓθ＋ｘ１  ・・・（１）
  Ｙ１（Ｎ）＝（Ｙ（Ｎ）−Ｙ（０））×Ｋ×ｓｉｎθ＋ｙ１  ・・・（２）
  Ｚ１（Ｎ）＝（Ｚ（Ｎ）−Ｚ（０））×Ｋ＋ｚ１            ・・・（３）
ただし、３次元モデルの移動開始座標を原点（０，０，０）とした場合、
Ｘ（０）＝Ｙ（０）＝Ｚ（０）＝０
となる。よって、各軸の座標を（４）、（５）、（６）の各式より計算する。
【００１８】
  Ｘ１（Ｎ）＝Ｘ（Ｎ）×Ｋ×ｃｏｓθ＋ｘ１                ・・・（４）
  Ｙ１（Ｎ）＝Ｙ（Ｎ）×Ｋ×ｓｉｎθ＋ｙ１                ・・・（５）                      
  Ｚ１（Ｎ）＝Ｚ（Ｎ）×Ｋ＋ｚ１                          ・・・（６）
この結果を示したのが図３、図４及び図５に示す特性である。
【００１９】３．ついで、２．において計算した各軸の座標データを一定時間（または演算部１で設定した時間）毎に、動作指令として同時にサーボ回路２，３，４の各々に与える。これらサーボ回路２，３，４は指令発生回路からの動作指令に従って動作を開始する。」
（イ）　図１には、ＣＰＵとは分離配置されたサーボ回路が示されている。
　
　上記記載事項及び図示内容を総合すると、引用刊行物１には次の発明（以下「引用発明」という。）が開示されているといえる。
「ＣＰＵが一定時間毎にＸ、Ｙ、Ｚ各軸の位置の動作指令を計算し、
　前記ＣＰＵとは分離配置されたサーボ回路に、前記位置の動作指令を与える指令発生回路を有する、ワイヤボンディング装置用多軸制御装置。」
　
（２）　同じく、当審において拒絶の理由に引用した実願平１−１４３２８７号（実開平３−８２４０８号公報）のマイクロフィルム（以下「引用刊行物２」という。）には、「多軸の同期制御システム」と題して、図面とともに次の記載がある。
　「第１図は本考案の一実施例の構成図である。
　図で、１は基準軸、２１〜２ｎは基準軸１と同期して駆動させられる駆動軸である。
　３は基準軸１を駆動するモータ、４はモータ３の回転位置を検出し、検出位置に比例した数のパルスを出力する回転センサである。
　５１〜５ｎは駆動軸２１〜２ｎを駆動するモータ、６１〜６ｎはモータ５１〜５ｎの回転位置を検出し、検出位置に比例した数のパルスを出力する回転センサである。
　７１〜７ｎはモータ５１〜５ｎと回転センサ６１〜６ｎとともに位置制御ループを有するサーボ系を構成する位置制御部、８１〜８ｎは位置制御部７１〜７ｎに位置指令値に比例したパルス数のパルス列信号を与えるパルス出力回路である。」（明細書４頁１０行〜５頁４行）
　
３．対比
（１）　本願発明と引用発明とを対比する。
　（ア）　後者の「一定時間毎に」は、その作用・機能をみると、前者の「一定周期の単位時間毎に」に相当し、以下同様に、「Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸の位置の動作指令」は「複数軸を加減速する位置指令」に相当する。
　（イ）　後者の「ＣＰＵとは分離配置されたサーボ回路に、位置の動作指令を与える指令発生回路を有する」と、前者の「（その）位置指令に応じて、ＣＰＵとは分離配置されたモータ制御装置に対して、位置指令用パルス列を出力するパルス列発生回路を持つ」とは、その作用・機能からみて、少なくとも「ＣＰＵとは分離配置されたモータ制御装置に対して、位置指令を出力する回路を持つ」点で共通する概念を有する。
　（ウ）　後者の「ワイヤボンディング装置用多軸制御装置」は、その作用・機能からみて、前者の「多軸モーション制御システム」と呼ぶことができる。
　
　以上によれば、本願発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。
　
（２）　一致点
　「ＣＰＵが一定周期の単位時間毎に複数軸を加減速する位置指令を計算し、
　該ＣＰＵとは分離配置されたモータ制御装置に対して、位置指令を出力する回路を持つ、多軸モーション制御システム。」
　
（３）　相違点
　（ア）　相違点１
　モータ制御装置に関し、本願発明のものは「パルス列位置指令入力タイプの」ものであるのに対し、引用発明のものは入力信号のタイプが明確ではない点。
　（イ）　相違点２
　位置指令を出力する回路に関し、本願発明のものは「位置指令に応じて、」「位置指令用パルス列を出力するパルス列発生回路」であるのに対し、引用発明のものは動作指令の信号について明確ではない点。
　
４．相違点についての判断
（１）　相違点１及び２について検討する。
　例えば、引用刊行物２、原査定の拒絶の理由に引用された特開平４−３７９１０号公報（３頁右上欄１９行ないし左下欄８行、第１図）、特開平２−９０２０５号公報（４頁左上欄１ないし１１行、第３図）にもあるように、モータを用いた位置制御装置において、位置指令をパルス列とし、そのパルス列に基づきモータを制御することは、出願前周知の技術である。
　すると、引用発明において、上記周知の技術を踏まえ、サーボ回路をパルス列位置指令入力タイプのものとし、また、指令発生回路を位置指令に応じて位置指令用パルス列を出力するものとして、上記相違点１及び２に係る本願発明の構成を想到することは、当業者であれば容易になし得たことというべきである。
　
（２）　そして、本願発明の全体構成により奏される効果も、引用刊行物１に記載された発明及び周知の技術から、当業者であれば予測し得る範囲のものである。
　したがって、本願発明は、引用刊行物１に記載された発明及び周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　　
５．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明については、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。