【手続補正書】
【提出日】平成24年10月18日(2012.10.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両用のレーダシステム及びターゲット高さ判定方法
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載され、進行方向の障害物や先行車両を検知する車両用のレーダシステム及びターゲット高さ判定方法に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本願発明は、ターゲットの高さを判定する、車両用のレーダシステムに関する。当該レーダシステムは、送信波を発振する発振器と、前記送信波を出力する送信アンテナと、ターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、前記反射波の前記受信アンテナへの入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行う角度検出器と、前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出するとともに、前記ターゲットまでの相対距離を求める演算処理器と、を備え、前記演算処理器は、前記相対距離に対する前記強度の２階微分値を求めるとともに、予め定めた判定参照値よりも高い前記強度の２階微分値の個数に基づいて、前記ターゲットの高さを判定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、本願発明は、ターゲットの高さを判定する、車両用のレーダシステムに関する。当該レーダシステムは、送信波を発振する発振器と、前記送信波を出力する送信アンテナと、ターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、前記反射波の前記受信アンテナへの入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行う角度検出器と、前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出するとともに、前記ターゲットまでの相対距離を求める演算処理器と、を備え、前記演算処理器は、前記相対距離に対する前記強度を、周波数成分ごとに分けるとともに、予め定めた周波数帯に含まれる前記周波数成分の強度の平均値に基づいて、前記ターゲットの高さを判定する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
ビート信号から車両３０とターゲット３２の相対距離Ｒを求める方法について、以下に説明する。車両３０は走行中であることから、ドプラ効果の影響を受けて図７上段に示すように反射波４２は送信波４０に対して縦軸（周波数）方向にオフセットする。このオフセットの量は、ｆｒをビート周波数、ｆｂをドプラ周波数とすると、半周期ごとにｆｒ＋ｆｂからｆｒ−ｆｂに変化する。これを受けて、図７中段および下段に示すように、送信波４０と反射波４２とを混合させたビート信号４４の周波数も半期ごとにｆｒ＋ｆｂからｆｒ−ｆｂに切り替わる。この現象を利用して、ビート信号４４を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等により周波数成分に変換してｆｒ＋ｆｂとｆｒ−ｆｂの値を求めることにより、ビート周波数ｆｒを求めることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
ドプラ効果を取り除いたときの送信波４０と反射波４２の波形を図８上段に示す。またこのときのビート信号４４の周波数変化を図８下段に示す。図８上段に示すように、送信波４０と反射波４２との間には遅延時間Δｔが生じている。送信波４０と反射波４２の伝搬速度をｃ（例えば光の速度：３×１０8ｍ／ｓ）とすると、車両３０とターゲット３２との相対距離（半径距離）Ｒは下記数式１により表される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
さらに、送信波４０の変調繰り返し周期（既知）を１／ｆm、変調周波数幅（既知）をΔｆとすると、図８上段の幾何的関係から、
【手続補正８】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットの高さを判定する、車両用のレーダシステムであって、
送信波を発振する発振器と、
前記送信波を出力する送信アンテナと、
ターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、
前記反射波の前記受信アンテナへの入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行う角度検出器と、
前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出するとともに、前記ターゲットまでの相対距離を求める演算処理器と、を備え、
前記演算処理器は、前記相対距離に対する前記強度の２階微分値を求めるとともに、予め定めた判定参照値よりも高い前記強度の２階微分値の個数に基づいて、前記ターゲットの高さを判定することを特徴とする、車両用のレーダシステム。
【請求項２】
ターゲットの高さを判定する、車両用のレーダシステムであって、
送信波を発振する発振器と、
前記送信波を出力する送信アンテナと、
ターゲットからの反射波を受信する受信アンテナと、
前記反射波の前記受信アンテナへの入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行う角度検出器と、
前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出するとともに、前記ターゲットまでの相対距離を求める演算処理器と、を備え、
前記演算処理器は、前記相対距離に対する前記強度を、周波数成分ごとに分けるとともに、予め定めた周波数帯に含まれる前記周波数成分の強度の平均値に基づいて、前記ターゲットの高さを判定することを特徴とする、車両用のレーダシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のレーダシステムであって、
前記演算処理器は、前記判定されたターゲットの高さに基づいて、ターゲットの属性を判定することを特徴とする、車両用のレーダシステム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一つに記載のレーダシステムであって、
前記角度検出器は、前記受信アンテナに入射した前記反射波の入射角を求め、予め定めた水平方向の入射角範囲外の反射波を排除することにより前記反射波のノイズ除去を行うことを特徴とする、車両用のレーダシステム。
【請求項５】
車両用の、ターゲット高さ判定方法であって、
送信波を出力し、
ターゲットからの前記送信波の反射波を受信し、
前記反射波の入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行い、
前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出し、
前記ターゲットまでの相対距離を求め、
前記相対距離に対する前記強度の２階微分値を求め、
予め定めた判定参照値よりも高い前記強度の２階微分値の個数に基づいて、前記ターゲットの高さを判定することを特徴とする、ターゲット高さ判定方法。
【請求項６】
車両用の、ターゲットの高さ判定方法であって、
送信波を出力し、
ターゲットからの前記送信波の反射波を受信し、
前記反射波の入射角に基づいて、前記反射波のノイズ除去を行い、
前記ノイズ除去後の前記反射波の強度を算出し、
前記ターゲットまでの相対距離を求め、
前記相対距離に対する前記強度を、周波数成分ごとに分け、
予め定めた周波数帯に含まれる前記周波数成分の強度の平均値に基づいて、前記ターゲットの高さを判定することを特徴とする、ターゲット高さ判定方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載のターゲット高さ判定方法であって、前記判定プロセスは、前記ターゲットの高さに基づいて、ターゲットの属性を判定することを含むことを特徴とする、ターゲット高さ判定方法。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか一つに記載のターゲット高さ判定方法であって、
前記ノイズ除去は、予め定めた水平方向の入射角範囲外の反射波を排除することを含むことを特徴とする、ターゲット高さ判定方法。