【手続補正書】
【提出日】平成24年1月5日(2012.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
上述の課題は、本発明によれば、患者の重要領域の複数の投影露光画像を作成するために、患者のまわりの例えば円形、楕円形または螺旋形の任意の経路においてロボットによって支持された放射線検出器を移動可能にする少なくとも１つのマルチアクセス関節式Ｘ線撮像ロボットが用いられる、心臓弁に対する最小侵襲処置を実施するための方法および装置によって達成される。
すなわち、本発明による心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するためのシステムは、
患者を支持する患者台と、
前記患者台上の患者と相互作用して、前記患者の心臓弁に対する医療処置を実施するためのカテーテルシステムと、
少なくとも４自由度を有するロボットアーム、及び、前記ロボットアームによって支えられＸ線を放射するＸ線源と放射線検出器とが取り付けられている支持アームを備え、前記ロボットアームが、前記医療処置中に、複数の異なる投影方向から前記Ｘ線を患者の前記心臓弁を含む領域に照射させ、前記放射線検出器が、前記異なる投影方向において前記患者によって減弱されたＸ線を検出して、前記投影方向に関するそれぞれの投影データセットを送出するロボットＸ線撮像装置と、
前記放射線検出器に接続され、前記放射線検出器から前記投影データセットを供給され、前記医療処置中に実質的にリアルタイムで前記投影データセットから前記領域の１つの３Ｄ画像を再構成する画像プロセッサと、
前記画像プロセッサに接続され、前記医療処置中に前記３Ｄ画像を表示するディスプレイと
を含むことを特徴とする（請求項１）。
心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するためのシステムに関する本発明の実施態様は次の通りである。
・前記ロボットアームが６自由度を有している（請求項２）。
・前記支持アームはＣアームを含む（請求項３）。
・前記心臓弁の前記３Ｄ画像とは異なる別の１つの画像を得る別の１つの撮像装置が含まれる（請求項４）。
・前記別の１つの撮像装置は体内撮像装置である（請求項５）。
・前記体内撮像装置は、体内光撮像装置、体内磁気共鳴撮像装置、及び、体内超音波撮像装置から構成されるグループから選択される（請求項６）。
・前記３Ｄ画像と前記別の１つの画像とから構成される１つの融合画像を作成する画像融合ユニットが含まれる（請求項７）。
・前記画像融合ユニットは、前記別の１つの画像との融合前に前記３Ｄ画像のセグメント化を実施するセグメント化ユニットを含む（請求項８）。
・前記カテーテルシステムは、患者の体内で操作可能なカテーテルを含む（請求項９）。
・前記カテーテルシステムは、患者の体内で前記カテーテルを少なくとも半自動で操作するカテーテルロボットを含む（請求項１０）。
・患者の体内での前記カテーテルの移動を追跡する追跡システムが含まれる（請求項１１）。
・前記カテーテルシステムは前記心臓弁の狭窄を治療するためのバルーン拡張処置を実施する（請求項１２）。
本発明による心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するための方法は、
患者と相互作用するカテーテルシステムを用いた心臓弁に対する医療処置中、それぞれ複数の投影方向において前記患者の前記心臓弁を含む領域の複数の投影データセットを得るために少なくとも４自由度を有するロボットアームで前記患者のまわりでＸ線源及び放射線検出器を移動させることによって、前記投影データセットを得るステップと、
前記医療処置中、実質的にリアルタイムで前記複数の投影データセットから１つの３Ｄ画像を再構成するステップと、
前記医療処置中に前記３Ｄ画像を表示するステップと
を含むことを特徴とする（請求項１３）。
心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するための方法に関する本発明に実施態様は次の通りである。
・心臓弁に対する医療処置は、前記心臓弁の狭窄を治療するためのバルーン拡張処置を含む（請求項１４）。
・前記医療処置中に、前記３Ｄ画像とは異なる前記領域の別の１つの画像を得るステップが含まれる（請求項１５）。
・前記別の１つの画像を体内で得るステップが含まれる（請求項１６）。
・体内光撮像装置と、体内磁気共鳴撮像装置と、体内超音波撮像装置とから構成されるグループから選択された撮像モダリティを利用して前記別の１つの画像を体内で得るステップが含まれる（請求項１７）。
・前記３Ｄ画像と前記別の１つの画像とを融合させて１つの融合画像を作成し、前記医療処置中に前記融合画像を表示するステップが含まれる（請求項１８）。
・前記３Ｄ画像をセグメント化してセグメント化画像を得るステップと、前記セグメント化画像と前記別の１つの画像とを融合させるステップとが含まれる（請求項１９）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者を支持する患者台と、
前記患者台上の患者と相互作用して、前記患者の心臓弁に対する医療処置を実施するためのカテーテルシステムと、
少なくとも４自由度を有するロボットアーム、及び、前記ロボットアームによって支えられＸ線を放射するＸ線源と放射線検出器とが取り付けられている支持アームを備え、前記ロボットアームが、前記医療処置中に、複数の異なる投影方向から前記Ｘ線を患者の前記心臓弁を含む領域に照射させ、前記放射線検出器が、前記異なる投影方向において前記患者によって減弱されたＸ線を検出して、前記投影方向に関するそれぞれの投影データセットを送出するロボットＸ線撮像装置と、
前記放射線検出器に接続され、前記放射線検出器から前記投影データセットを供給され、前記医療処置中に実質的にリアルタイムで前記投影データセットから前記領域の１つの３Ｄ画像を再構成する画像プロセッサと、
前記画像プロセッサに接続され、前記医療処置中に前記３Ｄ画像を表示するディスプレイと
を含むことを特徴とする心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するためのシステム。
【請求項２】
前記ロボットアームが６自由度を有していることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記支持アームはＣアームを含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記心臓弁の前記３Ｄ画像とは異なる別の１つの画像を得る別の１つの撮像装置が含まれることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記別の１つの撮像装置は体内撮像装置であることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記体内撮像装置は、体内光撮像装置、体内磁気共鳴撮像装置、及び、体内超音波撮像装置から構成されるグループから選択されることを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記３Ｄ画像と前記別の１つの画像とから構成される１つの融合画像を作成する画像融合ユニットが含まれることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項８】
前記画像融合ユニットは、前記別の１つの画像との融合前に前記３Ｄ画像のセグメント化を実施するセグメント化ユニットを含むことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記カテーテルシステムは、患者の体内で操作可能なカテーテルを含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記カテーテルシステムは、患者の体内で前記カテーテルを少なくとも半自動で操作するカテーテルロボットを含むことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
患者の体内での前記カテーテルの移動を追跡する追跡システムが含まれることを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記カテーテルシステムは前記心臓弁の狭窄を治療するためのバルーン拡張処置を実施することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
患者と相互作用するカテーテルシステムを用いた心臓弁に対する医療処置中、それぞれ複数の投影方向において前記患者の前記心臓弁を含む領域の複数の投影データセットを得るために少なくとも４自由度を有するロボットアームで前記患者のまわりでＸ線源及び放射線検出器を移動させることによって、前記投影データセットを得るステップと、
前記医療処置中、実質的にリアルタイムで前記複数の投影データセットから１つの３Ｄ画像を再構成するステップと、
前記医療処置中に前記３Ｄ画像を表示するステップと
を含むことを特徴とする心臓弁に対する医療インターベンション処置を実施するための方法。
【請求項１４】
心臓弁に対する医療処置は、前記心臓弁の狭窄を治療するためのバルーン拡張処置を含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記医療処置中に、前記３Ｄ画像とは異なる前記領域の別の１つの画像を得るステップが含まれることを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記別の１つの画像を体内で得るステップが含まれることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
体内光撮像装置と、体内磁気共鳴撮像装置と、体内超音波撮像装置とから構成されるグループから選択された撮像モダリティを利用して前記別の１つの画像を体内で得るステップが含まれることを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記３Ｄ画像と前記別の１つの画像とを融合させて１つの融合画像を作成し、前記医療処置中に前記融合画像を表示するステップが含まれることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
前記３Ｄ画像をセグメント化してセグメント化画像を得るステップと、前記セグメント化画像と前記別の１つの画像とを融合させるステップとが含まれることを特徴とする請求項１８に記載の方法。