(57)【要約】【課題】安全性を向上できる薬液調製システム及び洗浄装置を提供する。【解決手段】ロボットシステム１は、薬液を調製し容器に注入するロボット１００と、ロボット１００により薬液が注入された容器７１６の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置７００とを有する。洗浄装置７００は、洗浄室７０１に着脱されることにより開口７０３を閉塞又は開放させる蓋ユニット７０２を有し、蓋ユニット７０２は容器７１６をつり下げるためのフック部材７０８を備える。
2016010157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬液を調製し容器に注入するロボットと、
前記ロボットにより前記薬液が注入された前記容器の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置と、を有する
ことを特徴とする薬液調製システム。
【請求項２】
前記洗浄装置は、
開口を備えた洗浄室と、
前記洗浄室内に配置され、前記容器に前記洗浄液を噴出する洗浄用ノズルと、
前記洗浄室内の前記洗浄用ノズルよりも前記開口側に配置され、前記容器にエアを噴出する第１エアノズルと、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の薬液調製システム。
【請求項３】
前記第１エアノズルは、
前記洗浄室内に配置された前記容器の近傍に配置され、複数箇所に形成された前記エアの噴出孔を備えた１以上のパイプを有する
ことを特徴とする請求項２に記載の薬液調製システム。
【請求項４】
前記洗浄装置は、
前記容器をつり下げるためのフック部材を備え、前記洗浄室に着脱されることにより前記開口を閉塞又は開放させる蓋ユニットを有する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
【請求項５】
前記蓋ユニットは、
前記フック部材につり下げられた前記容器のポート部材に対してエアを噴出する第２エアノズルを有する
ことを特徴とする請求項４に記載の薬液調製システム。
【請求項６】
前記フック部材は、
前記容器を種類に応じて異なる位置につり下げるように構成されており、
前記第２エアノズルは、
前記フック部材の複数のつり下げ位置のそれぞれに対応した位置に配置される
ことを特徴とする請求項５に記載の薬液調製システム。
【請求項７】
前記蓋ユニットは、
前記フック部材の先端部から前記容器のつり下げ方向に沿って延設され、前記洗浄液及び前記エアの噴出による前記容器の回転を防止する回転防止部材を有する
ことを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
【請求項８】
前記蓋ユニットは、
前記開口を閉塞するための蓋プレートと、
前記蓋プレートに立設され、前記ロボットにより把持される把持部を有しており、
前記洗浄室は、
前記蓋ユニットが前記洗浄室に装着された際に前記把持部に当接する当接部材を有する
ことを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
【請求項９】
前記洗浄室は、
前記開口近傍に配置された位置決め部材を有しており、
前記蓋プレートは、
前記蓋ユニットが前記洗浄室に装着された際に前記位置決め部材に嵌合される嵌合部を有する
ことを特徴とする請求項８に記載の薬液調製システム。
【請求項１０】
前記蓋ユニットは、
前記蓋プレートの上面に配置された所定の用途に使用される治具を有する
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の薬液調製システム。
【請求項１１】
前記治具は、
瓶針を備えたチューブのキャップを着脱するためのキャップ保持装置である
ことを特徴とする請求項１０に記載の薬液調製システム。
【請求項１２】
前記キャップ保持装置は、
前記蓋プレートに可倒に配置され、倒れた際に前記チューブの先端部を保持する保持部と前記蓋プレートに形成されたチューブ用開口とが露出されるように構成される
ことを特徴とする請求項１１に記載の薬液調製システム。
【請求項１３】
前記ロボットの動作を制御するコントローラをさらに有し、
前記コントローラは、
両端に前記瓶針を備えた前記チューブの両端側の前記キャップを前記キャップ保持装置を用いてそれぞれ取り外し、一端の前記瓶針を前記キャップ保持装置を倒すことで露出された前記保持部に保持させ、他端の前記瓶針を輸液バッグのポート部材に挿入するように、前記ロボットの動作を制御する動作制御部を有する
ことを特徴とする請求項１２に記載の薬液調製システム。
【請求項１４】
前記洗浄室は、
前記薬液の調製に使用される注射器のプランジャを押し付けるための押付台を有する
ことを特徴とする請求項４〜１３のいずれか１項に記載の薬液調製システム。
【請求項１５】
薬液が封入された容器の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置であって、
開口を備えた洗浄室と、
前記容器をつり下げるためのフック部材を備え、前記開口を閉塞又は開放させる蓋部材と、を有する
ことを特徴とする洗浄装置。
【請求項１６】
前記蓋部材の移動方向を案内することにより前記フック部材を前記容器の取り付け位置と前記洗浄室とに案内するガイド部材と、
前記フック部材が前記取り付け位置に位置するように前記蓋部材を保持する保持部材と、をさらに有する
ことを特徴とする請求項１５に記載の洗浄装置。
【請求項１７】
請求項１５又は１６に記載の洗浄装置と、
前記洗浄装置を収容したキャビネットと、を有する
ことを特徴とする洗浄装置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、薬液調製システム、洗浄装置、洗浄装置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、抗ガン剤などの薬剤を輸液に混合調製し、調製した薬液を輸液バッグに移す混注装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５２２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記混注装置では、混注処理室の外部に配置された輸液バッグに対して、仕切り板に形成された開口を介して薬液の注入が行われる。しかしながら、開口を介して輸液バッグの表面に薬剤や薬液の飛沫等が付着する可能性があり、安全性の面で充分であるとは言えなかった。【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、安全性を向上できる薬液調製システム、洗浄装置、洗浄装置システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、薬液を調製し容器に注入するロボットと、前記ロボットにより前記薬液が注入された前記容器の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置と、を有する薬液調製システムが適用される。【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、薬液が封入された容器の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置であって、開口を備えた洗浄室と、前記容器をつり下げるためのフック部材を備え、前記開口を閉塞又は開放させる蓋部材と、を有する洗浄装置が適用される。【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、上記洗浄装置と、前記洗浄装置を収容したキャビネットと、を有する洗浄装置システムが適用される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の薬液調製システム及び洗浄装置によれば、安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムの全体概略構成の一例を表す説明図である。
【図２】ロボットの構成の一例と共に輸液バッグ、注射器及び載置台の構成の一例を表す説明図である。
【図３】ロボットの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ａ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ｂ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ｃ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図５Ａ】薬剤容器の構成の一例を表す説明図である。
【図５Ｂ】支持部材の機能の一例を表す説明図である。
【図６Ａ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図６Ｂ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図６Ｃ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図７Ａ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図７Ｂ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図７Ｃ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図８Ａ】洗浄装置のフック部に輸液バッグがセットされた状態の一例を概念的に表す説明図である。
【図８Ｂ】洗浄装置による輸液バッグの洗浄動作の一例を概念的に表す説明図である。
【図８Ｃ】洗浄装置によるエアブロー動作の一例を概念的に表す説明図である。
【図９】第１実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。
【図１０】ロボットによる薬液の調製方法の処理工程の一例を表す説明図である。
【図１１】輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１２Ａ】輸液バッグを載置台に移送する動作の一例を表す説明図である。
【図１２Ｂ】輸液バッグを載置台に載置する動作の一例を表す説明図である。
【図１３】輸液バッグのポート部材を押し下げる動作の一例を表す説明図である。
【図１４】輸液の吸引処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１５Ａ】載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。
【図１５Ｂ】輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。
【図１５Ｃ】ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。
【図１６】薬液の注入処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１７Ａ】載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。
【図１７Ｂ】輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。
【図１７Ｃ】ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。
【図１８】輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１９】洗浄装置の構成の一例を表す説明図である。
【図２０】洗浄装置の構成の一例を表す説明図である。
【図２１】洗浄装置の構成の一例を部分的に拡大して表す説明図である。
【図２２】洗浄装置の構成の一例を部分的に拡大して表す説明図である。
【図２３】洗浄装置の構成の一例を部分的に拡大して表す説明図である。
【図２４】フック部材の板ばね部材の構成の一例を表す説明図である。
【図２５】第２実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。
【図２６】容器の洗浄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図２７】輸液の廃棄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図２８】輸液廃棄用のチューブの一例を表す説明図である。
【図２９】チューブのキャップをキャップ保持装置にセットする動作の一例を表す説明図である。
【図３０】チューブの両端のキャップがキャップ保持装置にセットされた状態の一例を表す説明図である。
【図３１】キャップ保持装置が倒されて保持部及びチューブ用開口が露出した状態の一例を表す説明図である。
【図３２】保持部によりチューブの一端が保持された状態の一例を表す説明図である。
【図３３】輸液バッグの輸液が洗浄室に廃棄される状態の一例を表す説明図である。
【図３４】コントローラの構成例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、ロボットシステム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図３等に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向はロボットシステム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
【００１２】
＜１．第１実施形態＞
（１−１．ロボットシステムの全体概略構成）
まず、図１及び図２を参照しつつ、第１実施形態に係るロボットシステム１の全体概略構成の一例について説明する。
【００１３】
ロボットシステム１は、薬液を調製する薬液調製システムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１００（詳細は後述）と、コントローラ３００と、ロボット１００が内部で作業を行うことが可能なキャビネット２を有する。
【００１４】
コントローラ３００は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００と相互通信可能に接続されている。なお、コントローラ３００は、ロボット１００の内部に設けられてもよい。このコントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御する（詳細は後述）。
【００１５】
キャビネット２としては、ロボット１００が内部で薬液を調製する作業を行うことが可能なキャビネットであれば、内部空間の気流を調整する機能の有無、内部空間を無菌状態に保つ機能の有無、有害物質が漏洩しないようにする機能の有無等は、特に限定されるものではない。このキャビネット２は、略直方体形状の筐体２０を有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。なお、キャビネット２としては、いわゆる安全キャビネットの他、例えばドラフトチャンバやクリーンベンチ、アイソレータ等が使用可能である。
【００１６】
筐体２０の内部には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。作業台３は、この例ではロボット１００の前方、左方及び右方を取り囲むような形状、配置となっているが、これに限定されるものではない。
【００１７】
作業台３上には、ロボット１００の可動範囲内に、薬液の調製に用いられる複数の機器が載置されたトレイ４、載置台２００、保持装置４００、調製ステーション５００、洗浄装置６００等を含む複数の装置等が配置されている。この例では、トレイ４はロボット１００の右方、載置台２００、保持装置４００及び洗浄装置６００はロボット１００の前方、調製ステーション５００はロボット１００の左方に配置されている。なお、ロボット１００の可動範囲内に配置される装置等の種類、及び、各装置等の配置位置は、これに限定されるものではない。
【００１８】
トレイ４には、薬液調製用の機器として、輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等が載置されている。ロボットシステム１は、これら輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等を用いて薬液を調製する。なお、これら以外の機器をトレイ４に載置してもよい。
【００１９】
図２に示すように、輸液バッグ５は、バッグ本体５１と、ポート部材５２とを有する。バッグ本体５１は、例えば柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材５２は、例えばプラスチック製であり、上記２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体５１の端部に取り付けられている。ポート部材５２の開口（図示省略）にはゴム栓（図示省略）が装着されており、該ゴム栓に注射器６の注射針６３が挿抜される。輸液バッグ５には生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が密封されており、ロボットシステム１による薬液の調製に使用される。調製された薬液は、輸液バッグ５に戻され、図示しない瓶針や点滴筒等を介して患者に投与される。
【００２０】
注射器６は、輸液や薬液の移送に使用される。注射器６は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液や薬液の種類、移送量等に応じて使い分けられる。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように径や長さの異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを使用する場合を一例として説明するが、１種類のみ使用してもよいし、３種類以上の注射器を使用してもよい。
【００２１】
図２（後述の図７も同様）は、保持装置４００に径及び長さが大きい注射器６Ａをセットした場合を図示している。図２（後述の図７も参照）に示すように、注射器６Ａは、外筒６１と、外筒６１に対して進退動作可能なプランジャ６２と、外筒６１の先端に取り付けられた注射針６３とを有する。径及び長さが小さい注射器６Ｂも同様の構成であるので、以下では注射器６Ｂのプランジャ等の構成についても注射器６Ａと同じ符号で説明する。
【００２２】
薬剤容器７には、粉末状または液体状の薬剤が封入されている。ロボットシステム１では、注射器６により輸液バッグ５から吸引された輸液が薬剤容器７に注入され、輸液と薬剤が混合調製される。なお、図１は３本の薬剤容器７がトレイ４に載置された場合を図示しているが、薬剤容器７の数はこれに限定されるものではない。また、薬剤容器７としては、例えばガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、例えば樹脂製の容器等でもよい。
【００２３】
載置台２００には、図２に示すように、輸液バッグ５が寝かせた状態で載置される。ここで「寝かせた状態」とは、輸液バッグ５が自立していない状態をいい、ポート部材５２とバッグ本体５１との位置関係が上下方向ではなく載置台２００の載置面２０１の面方向に略沿った方向である状態をいう。載置台２００の載置面２０１は、右側端部よりも左側端部の方が下方となるように傾斜している。つまり、載置面２０１は、輸液バッグ５のポート部材５２が左側を向くように載置された場合に、ポート部材５２がバッグ本体５１の該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜している。
【００２４】
また、載置台２００は、載置された輸液バッグ５の質量を測定する質量計の機能を有する。測定された質量データは、載置台２００よりコントローラ３００に出力される。これにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができる。また、載置台２００は傾倒機構２０２を有しており、載置面２０１を支点２０３を中心に回転させて傾倒させることができる。
【００２５】
保持装置４００は、注射器６の外筒６１及び注射針６３の位置が固定され、且つ、プランジャ６２の外筒６１に対する進退動作が可能なように、注射器６を注射針６３が載置台２００側を向くように保持する。図２に示すように、注射器６は、注射針６３が載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置４００は、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えている。この詳細については後述する。
【００２６】
調製ステーション５００は、輸液と薬剤とを混合して薬液を調製するステーションであり、例えば輸液を薬剤容器７に注入する装置（図示省略）や、攪拌機（図示省略）等を備えている。ロボット１００は、輸液バッグ５より輸液を吸引した注射器６と、薬剤容器７とを調製ステーション５００に移送し、セットする。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。ロボット１００は、この薬液を吸引した注射器６を調製ステーション５００から取り出し、薬液を輸液バッグ５に注入する。
【００２７】
洗浄装置６００は、薬液が注入された輸液バッグ５を洗浄する装置である。キャビネット２内では、調製時の薬液の飛沫やこぼれた薬液等が輸液バッグ５の表面に付着している可能性がある。ロボットシステム１では、毒性やアレルギー性の強い薬剤等を使用して調製作業を行う場合がある。このため、オゾン水や過酸化水素水等の洗浄液で輸液バッグ５を洗浄することにより、有害物質がキャビネット２の外部に洩れないようにすることができる。洗浄装置６００の詳細については後述する。なお、洗浄液には水を含まない液体も含まれる。
【００２８】
（１−２．ロボットの構成）
次に、図２及び図３を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。
【００２９】
図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。
【００３０】
基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例ではキャビネット２における床面）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、キャビネット２における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。
【００３１】
胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。
【００３２】
アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。
【００３３】
肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ２まわりに回動駆動される。
【００３４】
上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ２に略垂直な回転軸心Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ３まわりに旋回駆動される。
【００３５】
上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ３に略垂直な回転軸心Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ４まわりに回動駆動される。
【００３６】
下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ４に略垂直な回転軸心Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ５まわりに旋回駆動される。
【００３７】
手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ５に略垂直な回転軸心Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ６まわりに回動駆動される。
【００３８】
手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ６に略垂直な回転軸心Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ７まわりに旋回駆動される。
【００３９】
フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ７に略垂直な回転軸心Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、ハンド１２０Ｌが取り付けられている。
【００４０】
アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ部１１０Ｌの回転軸心Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。そして、このハンド１２０Ｌは、爪部材１３０，１３０で上記輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
【００４１】
一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。
【００４２】
肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ９まわりに回動駆動される。
【００４３】
上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ９に略垂直な回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。
【００４４】
上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１０に略垂直な回転軸心Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１１まわりに回動駆動される。
【００４５】
下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１１に略垂直な回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。
【００４６】
手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１２に略垂直な回転軸心Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１３まわりに回動駆動される。
【００４７】
手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１３に略垂直な回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。
【００４８】
フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１４に略垂直な回転軸心Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、ハンド１２０Ｒが取り付けられている。
【００４９】
アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ部１１０Ｒの回転軸心Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。そして、このハンド１２０Ｒは、爪部材１４０，１４０で上記注射器６の外筒６１又はプランジャ６２等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
【００５０】
このとき、図３（ｂ）に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。
【００５１】
またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。
【００５２】
アーム１０３Ｌについても同様であり、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。
【００５３】
また、上記アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記コントローラ３００へ出力される。
【００５４】
なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。
【００５５】
また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的に生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸心が交わることを意味するものではなく、仮想軸心同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。
【００５６】
（１−３．第１ハンドの構成）
次に、図４を参照しつつ、アーム１０３Ｌが先端に備えるハンド１２０Ｌの構成の一例について説明する。
【００５７】
図４Ａ〜図４Ｃに示すように、ハンド１２０Ｌは、上述した一対の爪部材１３０，１３０と、ベース部１２２Ｌとを有する。ベース部１２２Ｌには、一対の爪部材１３０，１３０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。駆動源としては、例えばエアシリンダや電動式モータが使用されるが、油圧式モータ等の他の駆動源を使用してもよい。ベース部１２２Ｌのフランジ部１１０Ｌとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｌが形成されている。爪部材１３０は、この開口１２３Ｌを介して駆動源に連結される。
【００５８】
一方の爪部材１３０と他方の爪部材１３０とは、略同一形状の部材であり、回転軸心Ａｘ８（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。これにより、部品点数及びコストを低減できる。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１３０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１３１と、連結部１３１から遠近動作の基準面（各爪部材１３０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１３２と、湾曲部１３２から回転軸心Ａｘ８方向に直線状に延びる延伸部１３３と、延伸部１３３の先端に設けられた鉤状の把持部１３４とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１３０の構成はこれに限定されるものではない。
【００５９】
駆動源等の配置構成により、各爪部材１３０の連結部１３１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１３２により各爪部材１３０の延伸部１３３と把持部１３４とは同一の基準面上に配置される。
【００６０】
把持部１３４の内側（爪部材同士が対向する側）には、略台形状の凹部１３５が形成されている。この凹部１３５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等の形状及び寸法に応じて設定される。なお、凹部１３５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、把持部１３４の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図４Ｃに厚みｔ１として図示）は、延伸部１３３の厚みよりも薄くなっている。これにより、把持対象物であるポート部材５２の首部５２ａ（図２参照）や薬剤容器７の首部７２ａ（後述の図５参照）の把持スペースが小さい場合でも、把持を容易且つ確実に実行することができる。また、把持部１３４は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
【００６１】
なお、把持部１３４の厚みｔ１は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０の把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）よりも薄くなるように構成される。但し、これに限定されるものではない。
【００６２】
一対の爪部材１３０，１３０の一方には、支持部材１３８が固定されている。この例では、支持部材１３８は略長方形状の板状部材であり、ネジ１３９により一方の爪部材１３０の延伸部１３３に固定されている。支持部材１３８は、爪部材１３０，１３０がポート部材５２や薬剤容器７を把持した際に、例えば他方の爪部材１３０に届く長さを有している。なお、支持部材１３８は、他方の爪部材１３０と接触しないように（上記基準面に垂直な方向に逃げて）一方の爪部材１３０に固定されているので、爪部材１３０，１３０の遠近動作を阻害することはない。
【００６３】
なお、支持部材１３８は長方形以外の形状でもよいし、板状以外の形状（例えば角柱状等）でもよい。また、ネジでなく接着等により固定されてもよいし、爪部材１３０の延伸部１３３以外の部位に固定されてもよい。さらに、支持部材１３８は必ずしも１つである必要はなく、例えば２つに分離された支持部材を爪部材１３０，１３０の両方に固定してもよい。
【００６４】
次に、図５を参照しつつ、支持部材１３８の機能の一例について説明する。図５Ａに示すように、薬剤容器７は、例えばキャップ７１と容器本体７２とを有する。容器本体７２は、首部７２ａと肩部７２ｂとを有する。首部７２ａは、容器本体７２のうち、外径がキャップ７１とほぼ同等（またはそれ以下）の部分である。肩部７２ｂは、外径が首部７２ａの外径から容器本体７２の最大外径まで拡径する部分である。
【００６５】
薬剤容器７は、例えば調製ステーション５００において輸液を注入される際や混合調製された薬液を吸引される際に、ロボット１００により姿勢を変更されて（斜めに傾斜される等）保持される場合がある。このとき、図５Ｂに示すように、爪部材１３０により首部７２ａを把持された薬剤容器７の肩部７２ｂを支持部材１３８で支持することができる。支持部材１３８の形状及び寸法は、このような支持が可能となるように、薬剤容器７の形状や寸法に応じて設定される。
【００６６】
（１−４．第２ハンドの構成）
次に、図６を参照しつつ、アーム１０３Ｒが先端に備えるハンド１２０Ｒの構成の一例について説明する。
【００６７】
図６Ａ〜図６Ｃに示すように、ハンド１２０Ｒは、上述した一対の爪部材１４０，１４０と、ベース部１２２Ｒとを有する。ベース部１２２Ｒには、一対の爪部材１４０，１４０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。ベース部１２２Ｒのフランジ部１１０Ｒとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｒが形成されている。爪部材１４０は、この開口１２３Ｒを介して駆動源に連結される。
【００６８】
一方の爪部材１４０と他方の爪部材１４０とは、後述する係合溝１４６，１４７を除いて略同一形状の部材であり、回転軸心Ａｘ１５（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１４０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１４１と、連結部１４１から遠近動作の基準面（各爪部材１４０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１４２と、湾曲部１４２から回転軸心Ａｘ１５方向に延びる鉤状の把持部１４３とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１４０の構成はこれに限定されるものではない。
【００６９】
駆動源等の配置構成により、各爪部材１４０の連結部１４１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１４２により各爪部材１４０の把持部１４３は同一の基準面上に配置される。
【００７０】
把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、径の異なる複数の凹部１４４，１４５が形成されている。具体的には、略台形状の比較的大きな凹部１４４と、この凹部１４４の先端側に、略台形状の比較的小さな凹部１４５が形成されている。凹部１４４の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ａの形状及び寸法に応じて設定され、凹部１４５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ｂの形状及び寸法に応じて設定される。これにより、ハンド１２０Ｒは、１種類の爪部材１４０で２種類の注射器６Ａ，６Ｂを把持することができる。なお、凹部１４４，１４５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、この例では２種類の凹部を形成しているが、ハンド１２０Ｌと同様に１種類の凹部のみでもよいし、３種類以上の注射器６に対応した３種類以上の凹部を形成してもよい。
【００７１】
また、図６Ａに示すように、把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａ（後述の図７参照）が係合される係合溝１４６，１４７が形成されている。詳細には、注射器６Ａに対応した凹部１４４の内壁面には、注射器６Ａのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４６が回転軸心Ａｘ１５方向に沿って形成され、注射器６Ｂに対応した凹部１４５の内壁面には、注射器６Ｂのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４７が回転軸心Ａｘ１５方向に沿って形成されている。これら係合溝１４６，１４７は、上記基準面に垂直な方向にオフセットして形成されることで、互いの係合溝が干渉するのを防止している。
【００７２】
把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０の把持部１３４の厚みｔ１よりも厚くなっている。これにより、把持対象物である注射器６Ａ，６Ｂの外筒６１の保持の安定性や、プランジャ６２の操作の確実性を向上させている。また、把持部１４３は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
【００７３】
なお、図示は省略するが、上述のハンド１２０Ｌ，１２０Ｒは適宜の箇所（ベース部等）に物品を検知可能なレーザセンサを有している。これにより、把持対象物の把持動作の確実性を向上できると共に、ハンドと周囲の物品との干渉等を回避できる。なお、物品を検知可能であればレーザセンサ以外を用いてもよい。
【００７４】
（１−５．保持装置の構成）
次に、図７を参照しつつ、注射器６を保持する保持装置４００の構成の一例について説明する。なお、図７Ａ〜図７Ｃは、保持装置４００が注射器６Ａを保持した状態を示しており、また注射器６Ａに注射針カバー６４が装着された状態を示している。
【００７５】
保持装置４００は、前後方向の両端を支柱４０１で支持されたベース板４０２と、ベース板４０２上の右側に立設された支持板４０３と、ベース板４０２上の左側に立設されたホルダ切替機構４１０とを有する。支持板４０３の上部には、注射器６の外筒６１の先端に設けられた針支持部６１ａが係合される凹部４０４が形成されている。針支持部６１ａは、注射器６Ａ，６Ｂの両方において略共通の形状、寸法であるので、支持板４０３は注射器６Ａ，６Ｂの両方の針支持部６１ａを支持することが可能である。
【００７６】
ホルダ切替機構４１０は、径が異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持するための（凹部の）径が異なる２つのホルダ４２０，４３０を切替可能に備えている。ホルダ４２０は、径及び長さが大きい注射器６Ａを保持するホルダであり、注射器６Ａの外筒６１が係合される径の大きな凹部４２１が形成されている。また、ホルダ４２０には、注射器６Ａの外筒６１が凹部４２１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝４２２が形成されている。この溝４２２とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ａは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
【００７７】
一方、ホルダ４３０は、径及び長さが小さい注射器６Ｂを保持するホルダであり、注射器６Ｂの外筒６１が係合される径の小さな凹部４３１が形成されている。また、ホルダ４３０には、注射器６Ｂの外筒６１が凹部４３１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝（図示せず）が形成されている。この溝とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ｂは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。なお、ホルダ４２０とホルダ４３０の構成は上記に限定されるものではない。
【００７８】
ホルダ４２０とホルダ４３０とは、連結部材４０５により回転方向に略９０度の間隔をあけて連結されており、連結部材４０５は軸４０６を中心に回転可能に支持されている。そして、ホルダ４２０には取っ手４０７が設置されており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手４０７を操作することで、連結部材４０５を９０度回転させ、ホルダ４２０とホルダ４３０とを切り替えることが可能となっている。なお、連結部材４０５は、ホルダ４２０とホルダ４３０とを左右方向に所定の寸法（図７Ｂに示す寸法Ｌ）だけオフセットさせて連結する。この寸法Ｌは、注射器６Ａと注射器６Ｂとの長さの差に対応しており、ホルダ４２０とホルダ４３０との切り替えによって、注射器６Ａ，６Ｂの径だけでなく長さの相違にも対応可能な構成となっている。
【００７９】
なお、この例では保持装置４００が２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持可能な構成としたが、これに限定されるものではなく、１種類の注射器６のみ保持可能な構成としてもよいし、３種類以上の注射器６を保持可能な構成としてもよい。３種類以上のホルダを切り替え可能な構成とする場合には、各ホルダの間隔を９０度より小さくすればよい（例えば６０度間隔等）。
【００８０】
また、保持装置４００の下部に質量計を設けるか、あるいは載置台２００と同様に、保持装置４００自身が注射器６の質量を測定する測定機能を有する構成としてもよい。測定された質量データをコントローラ３００に出力することにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、同時にその移送量を載置台２００での質量測定結果と合わせてさらに正確に監視することができる。
【００８１】
（１−６．洗浄装置の構成）
次に、図８を参照しつつ、輸液バッグ５を洗浄する洗浄装置６００の構成の一例について説明する。
【００８２】
図８Ａ〜図８Ｃに示すように、洗浄装置６００は、調製された薬液が注入された輸液バッグ５がつり下げられるフック部材６０１と、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄する洗浄室６１０と、フック部材６０１を備え、洗浄室６１０の開口６０６を閉塞又は開放させる蓋部材６０５と、蓋部材６０５の移動方向を案内することによりフック部材６０１を輸液バッグ５の取り付け位置（図８Ａに示す位置）と洗浄室６１０とに案内するガイド部材６０２とを有する。
【００８３】
フック部材６０１は、板状の部材であり、例えばその中央部に輸液バッグ５のポート部材５２を係止可能な切り欠き６０１ａを有する。また、フック部材６０１の上部には、連結板６０３を介して取っ手６０４が設けられており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持して上下動させることで、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に出し入れすることが可能となっている。
【００８４】
フック部材６０１の下部には、例えば３本の支柱６０９が下方に向けて延設されている。これらの支柱６０９は、輸液バッグ５の洗浄時にバッグ本体５１に当接することにより、洗浄液やエアの圧力によって輸液バッグ５が回転するのを防止する。なお、支柱６０９の数は上記に限定されるものではなく、１本又は２本でもよいし、４本以上としてもよい。
【００８５】
連結板６０３には、例えば板状の蓋部材６０５が固定されている。この蓋部材６０５の両端には、ガイド部材６０２，６０２がスライド可能に貫通されている。これにより、フック部材６０１はガイド部材６０２の案内方向に沿って移動可能となっている。なお、ガイド部材６０２の数は２本に限定されるものではなく、１本でもよいし、３本以上としてもよい。
【００８６】
蓋部材６０５の上部（ゲート部材６１１の下部でもよい）にはマグネット６１２（保持部材の一例）が設置されている。このマグネット６１２により、フック部材６０１が取り付け位置（図８Ａに示す位置）に位置する状態において蓋部材６０５はガイド部材６０２の上端に設置されたゲート部材６１１に吸着される。これにより、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを取っ手６０４から放しても、蓋部材６０５は取り付け位置に保持される。なお、蓋部材６０５を保持する保持部材としてマグネット以外（例えば蓋部材を引っ掛ける装置等）を用いてもよい。なお、蓋部材６０５とゲート部材６１１とのマグネット６１２による吸着は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒによる取っ手６０４の下動操作により離間される。この下動操作は、コントローラ３００による速度制御によって例えば一定速度となるように実行されるので、離間の際の急激な速度変動を抑制できる。その結果、輸液バッグ５がフック部材６０１から脱落するのを防止できる。なお、一定速度以外となるように速度制御を行ってもよい。
【００８７】
また、蓋部材６０５は、図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動した際に、蓋部材６０５は開口６０６を閉塞し、洗浄室６１０を密閉する。なお、フック部材６０１の案内構造や開口６０６の閉塞構造はこれに限定されるものではない。
【００８８】
洗浄室６１０は、例えば作業台３の内部に収容されている。なお、洗浄室６１０を含む洗浄装置６００の全体が作業台３上に設置された構成としてもよい。洗浄室６１０内には、例えばオゾン水や過酸化水素水等の洗浄液が噴出される複数の洗浄用ノズル６０７が設置されている。図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動され、蓋部材６０５が開口６０６を閉塞した状態において、複数の洗浄用ノズル６０７から輸液バッグ５に向けて洗浄液が噴出される。このとき、洗浄液が輸液バッグ５のバッグ本体５１だけでなくポート部材５２に対しても噴出されるように、連結板６０３の長さや洗浄用ノズル６０７の配置高さ等が設定されている。
【００８９】
また、洗浄室６１０内には、洗浄用ノズル６０７の上方、言い換えると洗浄用ノズル６０７の開口６０６側に、エアノズル６０８（第１エアノズルの一例）が設置されている。エアノズル６０８は、洗浄室６１０内に配置された輸液バッグ５の近傍に配置され、複数箇所に形成されたエアの噴出孔６０８ａを備えた１以上のパイプを有する。この例では、エアノズル６０８は、開口６０６の近傍に設置された円環状のチューブ又はパイプの周方向複数箇所に例えば斜め下方（水平方向でもよい）を向いた複数の噴出孔６０８ａを形成された構成となっている。但し、エアノズル６０８の構成はこれに限定されるものではない。例えば、環状パイプを使用せず、噴出孔６０８ａを備えた棒状のパイプを周方向に並列に配置した構成としてもよい。
【００９０】
図８Ｃに示すように、輸液バッグ５の洗浄が完了し、フック部材６０１が引き上げられる際に、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから輸液バッグ５に向けてエアが噴出される。これにより、洗浄液が除去された状態で、輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出すことができる。なお、エアノズル６０８を、洗浄用ノズル６０７の下方に設けてもよい。また、洗浄用ノズル６０７をエアノズル６０８と同様の構成としてもよい。
【００９１】
（１−７．コントローラの機能的構成）
次に、図９を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。
【００９２】
図９に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３と、第４動作制御部３０４と、第５動作制御部３０５と、第６動作制御部３０６と、第７動作制御部３０７と、第８動作制御部３０８とを有する。
【００９３】
第１動作制御部３０１は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿入される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１３参照）。
【００９４】
第２動作制御部３０２は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される際に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持するように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ａ及び図１７Ａ参照）。
【００９５】
第３動作制御部３０３は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２のゴム栓に挿抜される際に、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して移動させるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｂ及び図１７Ｂ参照）。
【００９６】
第４動作制御部３０４は、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持装置４００のホルダ４２０，４３０を切り替えるように、ロボット１００の動作を制御する。
【００９７】
第５動作制御部３０５は、注射器６のプランジャ６２をハンド１２０Ｒの爪部材１４０で進退動作させることで、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送を行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
【００９８】
第６動作制御部３０６は、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の進退動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
【００９９】
第７動作制御部３０７は、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１２Ｂ参照）。
【０１００】
第８動作制御部３０８は、輸液バッグ５を洗浄する際に、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、フック部材６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させるように、ロボット１００の動作を制御する。
【０１０１】
なお、上述した各動作制御部３０１〜３０８における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図３４参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用集積回路９０７（図３４参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【０１０２】
（１−８．薬液を調製する処理工程の一例）
次に、図１０を参照しつつ、コントローラ３００により実行される、ロボット１００による薬液の調製方法の処理工程の一例について説明する。
【０１０３】
ステップＳ１００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の載置処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５をトレイ４から移送して載置台２００に載置する等の動作を行う（詳細は後述の図１１参照）。
【０１０４】
ステップＳ２００では、コントローラ３００は、輸液の吸引処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６をトレイ４から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して輸液を輸液バッグ５から吸引する等の動作を行う（詳細は後述の図１４参照）。
【０１０５】
ステップＳ３００では、コントローラ３００は、薬液の調製処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより、輸液バッグ５から輸液を吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送し、セットする。また、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌにより、トレイ４に載置された薬剤容器７を調製ステーション５００に移送し、セットする。コントローラ３００は、必要に応じて上記ステップＳ２００の輸液の吸引処理と、吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送する作業とを、ロボット１００に複数回実行させる。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。
【０１０６】
ステップＳ４００では、コントローラ３００は、薬液の注入処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６を調製ステーション５００から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して薬液を輸液バッグ５に注入する等の動作を行う（詳細は後述の図１６参照）。
【０１０７】
ステップＳ５００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の洗浄処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、輸液バッグ５をフック部材６０１につり下げ、フック部材６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させ、洗浄完了後にフック部材６０１を洗浄室６１０から取り出す等の動作を行う（詳細は後述の図１８参照）。
【０１０８】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１０９】
（１−９．輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例）
次に、図１１〜図１３を参照しつつ、上述した輸液バッグの載置処理（ステップＳ１００）の詳細工程の一例について説明する。
【０１１０】
ステップＳ１１０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、トレイ４に載置された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５をトレイ４から載置台２００に移送する。図１２Ａに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ａでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
【０１１１】
ステップＳ１２０では、コントローラ３００の第７動作制御部３０７の制御により、ロボット１００は、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、輸液バッグ５を載置台２００に載置する。図１２Ｂに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ｂでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
【０１１２】
ステップＳ１３０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げる。この押し下げは、１回でもよいし、複数回行ってもよい。これにより、ポート部材５２内のエア抜きが行われる。図１３に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、このポート部材５２の押し下げ動作を、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で実行してもよい。
【０１１３】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１１４】
（１−１０．輸液の吸引処理の詳細工程の一例）
次に、図１４及び図１５を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ２００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１５Ａ〜図１５Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
【０１１５】
ステップＳ２１０では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０を用いて保持装置４００の取っ手４０７を操作し、使用する注射器６に応じてホルダを切り替える。例えば、注射器６Ａを使用する場合にはホルダ４２０に切り替え、注射器６Ｂを使用する場合にはホルダ４３０に切り替える。
【０１１６】
ステップＳ２２０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６をトレイ４から保持装置４００に移送する。このとき、ロボット１００は、注射器６Ａを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４４を用いて把持し、注射器６Ｂを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４５を用いて把持を行う。そして、ロボット１００は、注射器６の外筒６１の針支持部６１ａが支持板４０３の凹部４０４に係合され、外筒６１がホルダ４２０の凹部４２１（又はホルダ４３０の凹部４３１）に係合されると共にフランジ部６１ｂがホルダ４２０の溝４２２（又はホルダ４３０の溝）に挿入されるように、注射器６を保持装置４００にセットする。これにより、注射器６は外筒６１及び注射針６３の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
【０１１７】
ステップＳ２３０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１５Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１１８】
また、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１５Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１１９】
ステップＳ２４０では、コントローラ３００の第５動作制御部３０５の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜くように動作させることで、輸液を輸液バッグ５から吸引する。このとき、ロボット１００は、注射器６Ａを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４６に係合させ、注射器６Ｂを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４７に係合させる。
【０１２０】
また、コントローラ３００の第６動作制御部３０６の制御により、ロボット１００は、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行う。図１５Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２１】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１２２】
（１−１１．薬液の注入処理の詳細工程の一例）
次に、図１６及び図１７を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ４００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１７Ａ〜図１７Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
【０１２３】
ステップＳ４１０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を調製ステーション５００から保持装置４００に移送する。なお、調製ステーション５００において注射器６には薬液が吸引されている。そして、ロボット１００は、注射器６を保持装置４００にセットする。
【０１２４】
ステップＳ４２０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、前述のステップＳ２３０と同様に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１７Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２５】
また、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、前述のステップＳ２３０と同様に、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１７Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２６】
ステップＳ４３０では、コントローラ３００の第５動作制御部３０５の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込むように動作させることで、薬液を輸液バッグ５に注入する。
【０１２７】
また、コントローラ３００の第６動作制御部３０６の制御により、ロボット１００は、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行う。図１７Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２８】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１２９】
（１−１２．輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例）
次に、図１８及び前述の図８を参照しつつ、上述した輸液バッグの洗浄処理（ステップＳ５００）の詳細工程の一例について説明する。
【０１３０】
ステップＳ５１０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、薬液を注入された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を載置台２００から洗浄装置６００に移送する。そして、コントローラ３００の第８動作制御部３０８の制御により、ロボット１００は、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、セットする。前述の図８Ａに、この状態の一例を示す。
【０１３１】
ステップＳ５２０では、コントローラ３００の第８動作制御部３０８の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を押し下げてフック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に移動させる。
【０１３２】
ステップＳ５３０では、コントローラ３００の制御により、洗浄装置６００は洗浄を開始する。前述の図８Ｂに、この状態の一例を示す。このとき、例えば、洗浄装置６００に洗浄開始スイッチ等を設置しておき、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて該スイッチを操作してもよいし、フック部材６０１が洗浄室６１０に移動されたこと等をトリガーとして自動的に洗浄が始まるようにしてもよい。
【０１３３】
ステップＳ５４０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を引き上げて輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出す。このとき、複数のエアノズル６０８から輸液バッグ５に向けてエアが噴出され、洗浄液が除去される。前述の図８Ｃに、この状態の一例を示す。
【０１３４】
ステップＳ５５０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、洗浄が完了した輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を洗浄装置６００からトレイ４に移送する。
【０１３５】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１３６】
（１−１３．第１実施形態による効果の例）
以上説明した第１実施形態では、ロボットシステム１が、輸液バッグ５が載置される載置台２００を有し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２に対して注射器６の注射針６３を挿入して輸液の移送を行う。すなわち、輸液バッグ５を保持する保持具を必要としないので、多様な種類が存在する輸液バッグ５の各々に対応した特殊な保持具を用意する必要がなくなる。したがって、システム構成を簡素化でき、コストを低減できる。また、使用する輸液バッグ５に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。また、コントローラ３００の第１動作制御部３０１は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌ又はアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで鉛直方向下向きに押し下げるようにロボット１００の動作を制御する。これにより、ポート部材５２の内部の空気を抜くことができるので、輸液バッグ５から注射器６に輸液を吸引する際に空気が混入するのを防止できる。したがって、輸液の移送を精度良く行うことができ、輸液バッグ５を寝かせた状態での輸液の移送が可能となる。また、輸液バッグ５のポート部材５２から空気を抜くために、輸液バッグ５の姿勢を変更するための保持部や回動機構等を用意する必要がない。
【０１３７】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される際に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで保持するように、ロボット１００の動作を制御する第１動作制御部３０１を有する場合には、次のような効果を得る。つまり、注射針６３をポート部材５２に挿抜する際に輸液バッグ５をハンド１２０Ｌで保持するので、多様な種類が存在する輸液バッグ５の各々に対応した特殊な保持具を用意する必要がなくなる。したがって、システム構成を簡素化でき、コストを低減できる。また、使用する輸液バッグ５に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１３８】
また、本実施形態において、載置台２００が、載置された輸液バッグ５のポート部材５２が該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜した載置面２０１を有する場合には、輸液バッグ５内の空気をポート部材５２とは反対側に移動させることができるで、輸液を注射器６で吸引する際の空気の混入防止効果をさらに高めることができる。
【０１３９】
また、本実施形態において、載置台２００が載置された輸液バッグ５の質量を測定する質量計の機能を有する場合には、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができるので、作業効率をさらに向上できる。
【０１４０】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射針６３がゴム栓に挿抜される際に、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで保持したポート部材５２を注射針６３に対して移動させるようにロボット１００の動作を制御する第３動作制御部３０３を有する場合には、注射器６を固定した状態で注射針６３を輸液バッグ５のゴム栓に挿抜することができる。したがって、多様な種類が存在する注射器６の各々に対応して注射器６を移動させる特殊な移動装置を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて移動装置を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４１】
また、本実施形態において、ロボットシステム１が、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダ４２０，４３０を切替可能に備えた保持装置４００を有し、且つ、コントローラ３００が、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかでホルダ４２０，４３０を切り替えるようにロボット１００の動作を制御する第４動作制御部３０４を有する場合には、一台の保持装置４００で径の異なる複数種類の注射器６に対応することができる。したがって、多様な種類の注射器６の各々に対応した保持具を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４２】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射器６のプランジャ６２をアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで進退動作させることで、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送を行うようにロボット１００の動作を制御する第５動作制御部３０５を有する場合には、輸液バッグ５と注射器６との間の輸液の移送をロボット１００のみで行うことができる。したがって、注射器６のプランジャ６２を進退動作させるための特殊な駆動装置を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて駆動装置を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４３】
また、本実施形態において、ロボット１００が２本以上のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有し、コントローラ３００が、ポート部材５２の保持と、プランジャ６２の進退動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで行うようにロボット１００の動作を制御する第６動作制御部３０６を有する場合には、一方のハンド１２０Ｌによる輸液バッグ５の保持と、他方のハンド１２０Ｒによる注射器６のプランジャ６２の進退動作を、同時に行うことができる。その結果、輸液バッグ５の圧力増大等による注射針６３の抜けを防止できる。また、１本のアームのハンドでポート部材５２とプランジャ６２を持ち替えて作業を行う場合に比べてサイクルタイムを大幅に短縮できる。
【０１４４】
また、本実施形態において、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを先端に備えた２本のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有し、コントローラ３００が、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くようにロボット１００の動作を制御する第７動作制御部３０７を有する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、輸液バッグ５の載置後に行われる、注射器６の注射針６３を輸液バッグ５のポート部材５２のゴム栓に挿抜する作業や、輸液バッグ５のポート部材５２を保持しつつ注射器６のプランジャ６２を進退動作させる作業等を、２本のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで協働して実行することができる。したがって、作業効率を向上できる。
【０１４５】
＜２．第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なる点は、ロボットシステム１が洗浄装置６００に代わり洗浄装置７００を有する点と、コントローラ３００に代わりコントローラ８００を有する点等である。以下において、第１実施形態と同様の構成については適宜説明を省略する。
【０１４６】
（２−１．洗浄装置の構成）
まず、図１９〜図２４を参照しつつ、本実施形態に係る洗浄装置７００の構成の一例について説明する。洗浄装置７００は、洗浄室７０１と、蓋ユニット７０２とを有する。
【０１４７】
図１９に示すように、洗浄室７０１は開口７０３を備える。具体的には、洗浄室７０１は、例えば円筒状のタンクである本体部７０４と、本体部７０４の上端に設置された例えば四角形状の天板部７０５とを有しており、天板部７０５に上記開口７０３が形成されている。洗浄装置７００は、本体部７０４が作業台３の内部に収容され、天板部７０５が作業台３の上面に露出されるように設置される。なお、洗浄室７０１を含む洗浄装置７００の全体が作業台３上に設置されてもよい。洗浄室７０１の内部構成は、前述の洗浄室６１０と同様であるので説明を省略する。
【０１４８】
蓋ユニット７０２（蓋部材の一例）は、ロボット１００によって洗浄室７０１の天板部７０５に着脱されることにより、開口７０３を閉塞又は開放させる。蓋ユニット７０２は、蓋プレート７０６と、把持部７０７とを有する。蓋プレート７０６は、開口７０３を閉塞するためのプレートであり、開口７０３と概略同じ形状で開口７０３よりも大きな面積を有する。把持部７０７は、蓋プレート７０６の後側（すなわちロボット１００側）に立設され、ロボット１００のハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）により把持される。把持部７０７の上端部には、ハンド１２０Ｒの凹部１４５（凹部１４４でもよい）の形状に合致し、凹部１４５に係合する突起部７０７ａが形成されている。
【０１４９】
蓋ユニット７０２は、洗浄室７０１側（すなわち下方側）にフック部材７０８を有する。フック部材７０８には、調製された薬液が注入された輸液バッグ５等がつり下げられる。フック部材７０８は、蓋ユニット７０２が天板部７０５に着脱されることで開口７０３を介して洗浄室７０１に出し入れされる。
【０１５０】
図２１〜図２４に示すように、フック部材７０８は、延設部７０９と、つり下げ支持部７１０と、板ばね部材７１１と、支柱７１２とを有する。延設部７０９は、蓋プレート７０６の下面に固定され、下方に向けて延設されている。つり下げ支持部７１０は、略Ｌ字状に屈曲された板部材であり、輸液バッグ５等をつり下げるように支持する。つり下げ支持部７１０は、延設部７０９に対し長孔７３８により上下方向の位置を調整可能に固定されている。つり下げ支持部７１０は、薬液が注入された容器の種類に応じて異なる位置につり下げるように構成されている。具体的には、図２３に示すように、つり下げ支持部７１０の左側には輸液バッグ５のポート部材５２を係止可能な切り欠き７１３が形成され、つり下げ支持部７１０の右側には図示しないボトル７１４の首部を係止可能な切り欠き７１５が形成されている。なお、図２１〜２３には輸液バッグ５がつり下げられた場合が図示されている。以下、輸液バッグ５とボトル７１４を区別しない場合には、適宜、容器７１６と記載する。
【０１５１】
図２４に示すように、板ばね部材７１１は、つり下げ支持部７１０の切り欠き７１３，７１５に対応する位置にそれぞれ設置されている。各板ばね部材７１１は、つり下げ支持部７１０に固定された略Ｕ字状の支持部７１７と、支持部７１７の両端に設けられた一対の弾性係合部７１８とを有する。弾性係合部７１８は先端に湾曲した形状の湾曲部７３９を有しており、この湾曲部７３９に輸液バッグ５のポート部材５２やボトル７１４の首部が係合する。このような構成により、板ばね部材７１１は、ロボット１００によるつり下げ支持部７１０への輸液バッグ５やボトル７１４の着脱を許容しつつ、つり下げられた輸液バッグ５やボトル７１４の落下を防止する。なお、板ばね部材７１１は輸液バッグ５及びボトル７１４のいずれか一方のみに対して設置されてもよい。また、必ずしも板ばね部材７１１を設けなくともよい。
【０１５２】
支柱７１２（回転防止部材の一例）は、前述の支柱６０９と同様の構成であり、つり下げ支持部７１０の先端部（すなわち下端部）から容器７１６のつり下げ方向（すなわち上下方向）に沿って下方に向けて延設されている。支柱７１２は、この例では３本設置されており、つり下げ支持部７１０に輸液バッグ５又はボトル７１４のいずれがつり下げられた場合でも、各容器に対して２本の支柱が左右両側に当接する。これにより、洗浄液やエアの圧力によって輸液バッグ５やボトル７１４が回転するのを防止する。なお、支柱７１２の数は３本に限定されるものではなく、１本又は２本でもよいし、４本以上としてもよい。また、容器７１６の回転を防止する回転防止部材は、上記支柱に限定されるものではなく、例えば板金等で形成された壁部材を容器７１６の周囲に設ける等の構成としてもよい。
【０１５３】
また、図２２及び図２３に示すように、蓋ユニット７０２は、蓋プレート７０６の下面に設置された例えば２つのエアノズル７１９（第２エアノズルの一例）を有する。エアノズル７１９は、フック部材７０８の複数のつり下げ位置（すなわち切り欠き７１３，７１５の位置）のそれぞれに対応した位置に配置されている。各エアノズル７１９は、フック部材７０８につり下げられた輸液バッグ５のポート部材５２の上面等及び図示しないボトル７１４のキャップの上面等に対してエアを噴出し、それぞれの上面等に付着した洗浄液を除去し乾燥させる。なお、エアノズル７１９は輸液バッグ５及びボトル７１４のいずれか一方のみに対して設置されてもよい。
【０１５４】
２つのエアノズル７１９は、図２０及び図２２等に示すように、蓋プレート７０６の上面に設置されたチューブ７２０等を介して把持部７０７の内部に形成された図示しないエア配管にそれぞれ接続されている。このエア配管は、図２２に示すように、蓋プレート７０６の下面に開口しており、その開口部には例えばＯリング等を備えたシール部材７２１が設けられている。一方で、洗浄室７０１の天板部７０５には、上記シール部材７２１に対応する位置に、洗浄室７０１内に設置されたエアノズル６０８用のエア配管の接続口７２２が設置されている。これにより、蓋ユニット７０２が天板部７０５に装着された際にはエアノズル６０８用のエア配管と把持部７０７のエア配管とがシール部材７２１により接続され、エアノズル７１９からエアが噴出される。一方、蓋ユニット７０２が天板部７０５から取り外された際にはエアノズル６０８用のエア配管と把持部７０７のエア配管とが分離され、エアノズル７１９に対し物理的にエアが供給不可能な状態となる。なお、蓋ユニット７０２が取り外される際には、コントローラ８００により図示しないバルブが制御されてエアノズル７１９からのエアの噴出は停止される。
【０１５５】
また、蓋ユニット７０２は、洗浄装置７００による洗浄に関わる機能（上述した開口７０３の開閉機能やエアノズル７１９によるエア噴出機能等）以外の他の機能を備えており、多機能な蓋ユニットとして構成されている。具体的には、図１９等に示すように、蓋プレート７０６の上面に所定の用途に使用される治具、この例ではキャップ保持装置７２３が配置されている。キャップ保持装置７２３は、後述の図２８に示すように瓶針７２４を両端に備えた輸液廃棄用のチューブ７２５のキャップ７２６を着脱するために、当該キャップ７２６を保持する装置である。キャップ保持装置７２３は、例えば蓋プレート７０６の左右両側に一対配置されている。このうち、左側のキャップ保持装置７２３は、蓋プレート７０６に対して左側に向けて可倒に設置されており、倒れた際にチューブ７２５の先端部を保持する保持部７２７と、蓋プレート７０６に形成されたチューブ用開口７２８とが露出されるように構成されている。保持部７２７により保持されたチューブ７２５の瓶針７２４は、チューブ用開口７２８を介して洗浄室７０１内に導入される。一方、右側のキャップ保持装置７２３は可倒に構成されておらず、蓋プレート７０６に対して固定的に設置されている。以下適宜、可倒式のキャップ保持装置７２３をキャップ保持装置７２３Ａ、固定式のキャップ保持装置７２３をキャップ保持装置７２３Ｂと記載し、これらを区別する必要がない場合にはキャップ保持装置７２３と記載する。
【０１５６】
キャップ保持装置７２３は、いわゆるトグルクランプである。図２０及び図２２に示すように、キャップ保持装置７２３は、基部７２９と、レバー７３０と、リンク部材７３１と、押圧部７３２とを有する。レバー７３０は基部７２９に対して回動可能であり、後方側（図２０及び図２２中矢印方向）に向けて回動された場合には、押圧部７３２がキャップ７２６を押圧してキャップ７２６が保持される。反対に、レバー７３０が前方側に向けて回動された場合には、押圧部７３２による押圧が解除されてキャップ７２６の保持が解除される。キャップ保持装置７２３Ａ及びキャップ保持装置７２３Ｂは、設置方式（可倒あるいは固定）以外は同様の構成である。なお、図１９〜図２３は、キャップ保持装置７２３Ａ，７２４Ｂが共にチューブ７２５のキャップ７２６を保持し、且つ、キャップ保持装置７２３Ａが倒された状態を図示している。なお、キャップ保持装置７２３Ａの姿勢（立った姿勢と倒された姿勢）の変更は、ロボット１００がハンド１２０Ｌ又はハンド１２０Ｒでレバー７３０を把持して行う。
【０１５７】
なお、キャップ保持装置７２３Ａ，７２４Ｂのいずれか一方のみが設けられてもよい。また、キャップ保持装置以外の治具が蓋プレート７０６の上面に設置されてもよい。
【０１５８】
また、図１９及び図２０に示すように、洗浄室７０１の天板部７０５の上面には位置決め部材７３３が設置されている。位置決め部材７３３は、開口７０３の近傍、この例では開口７０３の後方（天板部７０５の後端部）に配置されている。位置決め部材７３３には例えば左右方向の２箇所に凹部７３４が形成されている。一方、蓋ユニット７０２の蓋プレート７０６は、上記凹部７３４に対応する位置に凹部７３４に合致する形状の嵌合部７３５を有する。蓋ユニット７０２が洗浄室７０１の天板部７０５に装着された際に、２つの嵌合部７３５が凹部７３４に嵌合されることにより、蓋ユニット７０２が位置決めされる。なお、位置決め部材７３３の構成態様は上記に限定されるものではない。例えば凹部７３４及び嵌合部７３５が形成される箇所は１箇所あるいは３箇所以上でもよい。また、位置決め部材７３３と蓋プレート７０６との凹凸関係を上記と反対にしてもよい。
【０１５９】
また、図２０及び図２２等に示すように、位置決め部材７３３の上側には当接部材７３６が設置されている。当接部材７３６は、前方側に突出した当接部７３６ａを有しており、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１の天板部７０５に装着された際に、当接部７３６ａが把持部７０７の後側の面に当接する。これにより、当接部材７３６は、ロボット１００がキャップ保持装置７２３のレバー７３０を操作する際に蓋ユニット７０２に作用するモーメントにより蓋ユニット７０２に倒れや傾斜、位置ずれ等が生じるのを防止する。
【０１６０】
また、図１９〜図２３に示すように、洗浄室７０１は、天板部７０５の上面の右前方部に、上方に向けて突出するように設置された押付台７３７を有する。図２２に示すように、押付台７３７には、ロボット１００のハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）により外筒６１を把持された注射器６のプランジャ６２が押し付けられる。使用前の注射器６はプランジャ６２の位置にばらつきがあることから、押付台７３７に押し付けることにより、外筒６１とプランジャ６２とを相対的に進退動作させて、プランジャ６２の位置を予め設定された位置に調整することが可能である。なお、押付台７３７の構成態様は上記に限定されるものではない。例えば、上記では押付台７３７がプランジャ６２を上方から押し付けられる水平な面を備える構成としたが、プランジャ６２が横方向や鉛直方向に対して傾斜した方向、あるいは下方向から押し付けられる面を備える構成としてもよい。また、押付台７３７の設置位置は、天板部７０５上の空いたスペースであればどこでもよい。
【０１６１】
（２−２．コントローラの機能的構成）
次に、図２５を参照しつつ、コントローラ８００の機能的構成の一例について説明する。
【０１６２】
図２５に示すように、コントローラ８００は、前述の第１動作制御部３０１、第２動作制御部３０２、第３動作制御部３０３、第４動作制御部３０４、第５動作制御部３０５、第６動作制御部３０６、第７動作制御部３０７及び第８動作制御部３０８に加え、第９動作制御部３０９と、第１０動作制御部３１０とを有する。
【０１６３】
第９動作制御部３０９は、洗浄装置７００による容器７１６の洗浄に関わるロボット１００の動作を制御する。すなわち、容器７１６を洗浄する際に、蓋ユニット７０２を洗浄室７０１から取り外し、容器７１６をフック部材７０８につり下げ、蓋ユニット７０２を洗浄室７０１に装着する等の動作を行うように、ロボット１００の動作を制御する。
【０１６４】
第１０動作制御部３１０（動作制御部の一例）は、輸液バッグ５の輸液の廃棄に関わるロボット１００の動作を制御する。すなわち、両端に瓶針７２４を備えたチューブ７２５の両端側のキャップ７２６をキャップ保持装置７２３Ａ，７２３Ｂを用いてそれぞれ取り外し、一端の瓶針７２４をキャップ保持装置７２３Ａを倒すことで露出された保持部７２７に保持させ、他端の瓶針７２４を輸液バッグ５のポート部材５２に挿入するように、ロボット１００の動作を制御する。
【０１６５】
なお、上述した各動作制御部３０９，３１０における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ８００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図３４参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用集積回路９０７（図３４参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【０１６６】
（２−３．容器の洗浄処理の詳細工程の一例）
次に、図２６を参照しつつ、コントローラ８００の第９動作制御部３０９により実行される、ロボット１００による容器７１６の洗浄処理（ステップＳ６００）の詳細工程の一例について説明する。なお、コントローラ８００は、ステップＳ６００を前述の図１０及び図１８に示す輸液バッグの洗浄処理（ステップＳ５００）に代わり実行する。
【０１６７】
ステップＳ６１０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）により蓋ユニット７０２の把持部７０７を把持し、蓋ユニット７０２を洗浄室７０１の天板部７０５から取り外す。そして、ロボット１００は、蓋ユニット７０２を容器７１６をセットするための所定の位置に移送する。
【０１６８】
ステップＳ６２０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）により薬液を注入された容器７１６の首部（例えば輸液バッグ５の場合にはポート部材５２の首部５２ａ）を把持し、容器７１６を蓋ユニット７０２に向けて移送し、容器７１６を蓋ユニット７０２のフック部材７０８につり下げ、セットする。
【０１６９】
ステップＳ６３０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、フック部材７０８に容器７１６がセットされた蓋ユニット７０２を洗浄室７０１に向けて移送し、洗浄室７０１の天板部７０５に装着する。このとき、蓋プレート７０６が天板部７０５に押し付けられて開口７０３が閉塞されると共に、洗浄室７０１のエアノズル６０８用のエア配管と蓋ユニット７０２のエアノズル７１９用のエア配管とがシール部材７２１により連通される。
【０１７０】
ステップＳ６４０では、コントローラ８００の制御により、洗浄装置７００は複数の洗浄用ノズル６０７から容器７１６の表面（上面を含む）に向けて洗浄液を噴出させ、洗浄装置７００による洗浄を開始する。このとき、例えば、洗浄装置７００に洗浄開始スイッチ等を設置しておき、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて該スイッチを操作してもよいし、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１に装着されたこと等をトリガーとして自動的に洗浄が始まるようにしてもよい。また、洗浄装置７００は、例えば洗浄液を所定の時間噴出させた後に停止させ、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから容器７１６の側面等に向けてエアを噴出させると共に、蓋ユニット７０２のエアノズル７１９から容器７１６の上面等に向けてエアを噴出させる。
【０１７１】
ステップＳ６５０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより蓋ユニット７０２を把持して洗浄室７０１から取り外し、フック部材７０８を開口７０３から引き上げる。このとき、前述のようにエアノズル７１９からのエアの噴出は停止され、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから容器７１６に向けてエアが噴出される。これにより、容器７１６を引き上げつつエアを容器７１６の側面全体に吹き付けることが可能となり、洗浄液の切れを向上できる。またこのとき、ロボット１００は例えば蓋ユニット７０２の持ち上げ動作を複数回繰り返したり、持ち上げ動作を行いつつ蓋ユニット７０２の姿勢を変更して容器７１６の位置や角度を変更する等により、容器７１６に対するエアの当たり具合を調整することが可能であり、これによってさらに洗浄液の切れを向上することが可能である。
【０１７２】
ステップＳ６６０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）により蓋ユニット７０２を容器７１６を取り外すための所定の位置に移送する。そして、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）により、洗浄が完了した容器７１６の首部を把持してフック部材７０８から取り外す。
【０１７３】
ステップＳ６７０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）により洗浄が完了した容器７１６のポート部材５２に図示しないキャップを取り付ける。
【０１７４】
ステップＳ６８０では、コントローラ８００の第９動作制御部３０９の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）により洗浄が完了した容器７１６をトレイ４に移送する。
【０１７５】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１７６】
（２−４．輸液の廃棄処理の詳細工程の一例）
次に、図２７を参照しつつ、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０により実行される、ロボット１００による輸液の廃棄処理（ステップＳ７００）の詳細工程の一例について説明する。本処理は、前述の図１０に示す薬液を調製する処理工程には含まれていないが、例えば使用しなかった輸液バッグ５の輸液を廃棄する場合や、調製後に輸液バッグ５に注入された薬液を廃棄する場合等、輸液の廃棄が必要となる場合があり、コントローラ８００は薬液の調製工程において必要に応じて適宜のタイミングで本処理を実行する。なお、輸液の廃棄処理は、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１に装着された状態で行われる。
【０１７７】
ステップＳ７１０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、例えばハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで両端を把持して輸液廃棄用のチューブ７２５をトレイ４から取り出す。図２８に、チューブ７２５の一例を示す。図２８に示すように、チューブ７２５は両端に瓶針７２４とキャップ７２６をそれぞれ備えている。
【０１７８】
ステップＳ７２０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、チューブ７２５の両端のキャップ７２６をそれぞれ蓋ユニット７０２のキャップ保持装置７２３Ａ，７２３Ｂにセットする。このときの動作の一例を図２９に示す。図２９に示すように、ロボット１００がハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）を用いてキャップ保持装置７２３Ａのレバー７３０を回動させることにより、押圧部７３２がキャップ７２６を押圧してキャップ７２６が保持される。同様に、ロボット１００がハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）を用いてキャップ保持装置７２３Ｂのレバー７３０を回動させることにより、押圧部７３２がキャップ７２６を押圧してキャップ７２６が保持される。このようにして、チューブ７２５の両端のキャップ７２６がそれぞれキャップ保持装置７２３Ａ，７２３Ｂにより保持された状態の一例を図３０に示す。
【０１７９】
ステップＳ７３０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）を用いてチューブ７２５の一方側（キャップ保持装置７２３Ａ側）の端部をキャップ７２６から引き抜き、キャップ７２６を取り外す。そして、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）を用いてキャップ保持装置７２３Ａのレバー７３０を把持し、キャップ保持装置７２３Ａを倒す。このときのキャップ保持装置７２３Ａが倒された状態の一例を図３１に示す。図３１に示すように、キャップ保持装置７２３Ａが倒されることで、保持部７２７とチューブ用開口７２８とが露出される。そして、ロボット１００はハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）によりチューブ７２５の一方側の端部を保持部７２７にセットする。このときの保持部７２７による保持状態の一例を図３２に示す。図３２に示すように、保持部７２７による保持により、チューブ７２５の一方側の瓶針７２４はチューブ用開口７２８を介して洗浄室７０１内に導入される。
【０１８０】
ステップＳ７４０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）を用いてチューブ７２５の他方側（キャップ保持装置７２３Ｂ側）の端部をキャップ７２６から引き抜き、キャップ７２６を取り外す。そして、ロボット１００は、チューブ７２５の他方側の端部を例えば前述の載置台２００に載置された輸液バッグ５に向けて移送し、瓶針７２４を輸液バッグ５のポート部材５２に挿入する。このときの状態の一例を図３３に示す。
【０１８１】
ステップＳ７５０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、例えばハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）を用いて載置台２００の載置面２０１の図示しない取っ手を把持し、前述の傾倒機構２０２によって載置面２０１を傾倒させる等によって、輸液バッグ５内の輸液が重力によりチューブ７２５を介して洗浄室７０１に廃棄される。このとき、コントローラ８００は載置台２００により計測された輸液バッグ５の質量により輸液の廃棄量を監視しており、所定量の廃棄が完了したときに輸液の廃棄を停止する。輸液の廃棄の停止は、例えばロボット１００がハンド１２０Ｌ（ハンド１２０Ｒでもよい）によりチューブ７２５を所定の部材に押し付けて流路を閉じる等により行われる。
【０１８２】
ステップＳ７６０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを用いてチューブ７２５の両端にキャップ７２６をそれぞれ装着し、キャップ保持装置７２３Ａ，７２３Ｂによるキャップ７２６の保持を解除する。
【０１８３】
ステップＳ７７０では、コントローラ８００の第１０動作制御部３１０の制御により、ロボット１００は、両端にキャップ７２６が装着された使用済みのチューブ７２５を図示しない廃棄ボックスに廃棄する。
【０１８４】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１８５】
（２−５．第２実施形態による効果の例）
以上説明した第２実施形態では、ロボットシステム１が、薬液を調製し容器７１６に注入するロボット１００と、ロボット１００により薬液が注入された容器７１６の表面を洗浄液で洗浄する洗浄装置７００とを有する。ロボットシステム１では、ロボット１００が薬液を調製し容器７１６に注入する際に、調製に使用される薬剤や、調製済みの薬液の飛沫等が容器７１６の表面に付着する可能性がある。調製に使用される薬剤や調製済みの薬液は、例えば毒性やアレルギー性が強い場合があることから、洗浄装置７００が容器７１６の表面を洗浄液で洗浄することにより、有害物質がシステムの外部に洩れるのを防止できる。したがって、安全性を向上できる。
【０１８６】
また、本実施形態において、洗浄装置７００が、開口７０３を備えた洗浄室７０１と、洗浄室７０１内に配置され、容器７１６に洗浄液を噴出する洗浄用ノズル６０７と、洗浄室７０１内の洗浄用ノズル６０７よりも開口７０３側に配置され、容器７１６にエアを噴出するエアノズル６０８とを有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、洗浄後の容器７１６に付着した洗浄液をエアにより除去すると共に乾燥させることができる。特に、エアノズル６０８が洗浄用ノズル６０７よりも開口側に配置されるので、容器７１６を洗浄室７０１から引き出しつつエアを容器７１６の全体に亘って当てることが可能となり、洗浄液の除去の確実性を向上できる。また、エアノズル６０８が洗浄用ノズル６０７よりも開口側に配置されることで、反対に洗浄用ノズル６０７がエアノズル６０８よりも開口側に配置される場合に比べて、容器７１６を取り出す際の上下方向のストローク量を低減でき、洗浄室７０１の上下方向の寸法を小型化できる。特に容器７１６として上下方向に細長い形状の容器を使用する場合に有効である。
【０１８７】
また、本実施形態において、エアノズル６０８が、洗浄室７０１内に配置された容器７１６の近傍に配置され、複数箇所に形成されたエアの噴出孔６０８ａを備えた１以上のパイプを有する構成の場合には、次のような効果を得る。すなわち、容器７１６の近くでエアを噴出させることができるので、洗浄液の除去の確実性を向上できる。また、容器７１６の近くでエアを噴出できるので、エアの消費量を抑えることができると共に、エアの圧力が高い状態で洗浄液を除去できるという効果もある。また、エアノズル６０８を環状のパイプと、パイプの周方向複数箇所に形成された噴出孔６０８ａとを有する構成とした場合には、エアノズル６０８の構造を簡素化でき、コストを削減できる。
【０１８８】
また、本実施形態において、洗浄装置７００が、容器７１６をつり下げるためのフック部材７０８を備え、洗浄室７０１に着脱されることにより開口７０３を閉塞又は開放させる蓋ユニット７０２を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１に着脱されることによって、蓋ユニット７０２を洗浄室７０１から取り外すことができるので、エアブローの際の蓋ユニット７０２の持ち上げ動作の自由度を向上できる。その結果、例えば蓋ユニット７０２の持ち上げ動作を繰り返しつつ位置や角度を変更する等により、容器７１６に対するエアの当たり具合を調整できるので、洗浄液の除去の確実性を向上できる。また、蓋ユニット７０２を任意の位置に移動させてフック部材７０８に容器７１６を取り付けることができるので、容器７１６の取付作業を容易化できる。さらに、例えば第１実施形態のようにガイド部材６０２を設ける場合に比べて蓋ユニット７０２と他部材との摺動部を減らすことができるので、耐久性を向上できる。
【０１８９】
また、本実施形態において、蓋ユニット７０２が、フック部材７０８につり下げられた容器７１６（輸液バッグ５）のポート部材５２に対してエアを噴出するエアノズル７１９を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、洗浄室７０１内に配置されたエアノズル６０８によるエアブローでは、容器７１６のポート部材５２等の上面に付着した洗浄液を除去できない可能性がある。この場合、その後ポート部材５２に装着されるキャップ内に除去しきれなかった洗浄液が残留し、雑菌の繁殖等を招く可能性がある。したがって、蓋ユニット７０２のエアノズル７１９によるエアブローにより、ポート部材５２等の上面に付着した洗浄液についても除去できるので、洗浄液の残留による雑菌の繁殖等を防止できる。
【０１９０】
また、本実施形態において、フック部材７０８が、容器７１６を種類に応じて異なる位置につり下げるように構成されており、エアノズル７１９が、フック部材７０８の複数のつり下げ位置のそれぞれに対応した位置に配置される場合には、フック部材７０８につり下げられる複数種類の容器７１６に対し、ポート部材５２等の上面に付着した洗浄液を除去できる。また、１つのフック部材７０８で複数種類の容器７１６をつり下げることができるので、例えば容器の種類ごとに異なるフック部材を設ける場合に比べて蓋ユニット７０２の構成を簡素化でき、コストを削減できる。
【０１９１】
また、本実施形態において、蓋ユニット７０２が、フック部材７０８の先端部から容器７１６のつり下げ方向に沿って延設され、洗浄液及びエアの噴出による容器７１６の回転を防止する複数の支柱７１２を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、複数の支柱７１２が洗浄時及びエアブロー時に容器７１６に当接し、洗浄液やエアの圧力によって容器７１６が回転するのを防止できる。したがって、洗浄装置７００の機能（洗浄機能、洗浄液の除去機能。以下同様）を良好に発揮させ、信頼性を向上することができる。
【０１９２】
また、本実施形態において、蓋ユニット７０２が、開口７０３を閉塞するための蓋プレート７０６と、蓋プレート７０６に立設され、ロボット１００により把持される把持部７０７を有しており、洗浄室７０１が、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１に装着された際に把持部７０７に当接する当接部材７３６を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、ロボット１００がキャップ保持装置７２３を操作する際に蓋ユニット７０２に作用するモーメントにより、蓋ユニット７０２に倒れや傾斜、位置ずれ等が生じるのを防止できる。したがって、洗浄装置７００の機能を良好に発揮させ、信頼性を向上することができる。
【０１９３】
また、本実施形態において、洗浄室７０１が、開口７０３近傍に配置された位置決め部材７３３を有しており、蓋プレート７０６が、蓋ユニット７０２が洗浄室７０１に装着された際に位置決め部材７３３に嵌合される嵌合部７３５を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、蓋ユニット７０２を洗浄室７０１に対して位置決めすることができる。その結果、洗浄室７０１の開口７０３を蓋プレート７０６により適正に閉塞できると共に、フック部材７０８につり下げられた容器７１６と、洗浄室７０１内の洗浄用ノズル６０７及びエアノズル６０８とを適正な位置関係とすることができる。したがって、洗浄装置７００の機能を良好に発揮させ、信頼性を向上することができる。
【０１９４】
また、本実施形態において、蓋ユニット７０２が、蓋プレート７０６の上面に配置された所定の用途に使用される治具を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、蓋ユニット７０２に洗浄室７０１の開口７０３の開閉機能だけでなく、その他の機能を持たせることができる。その結果、洗浄室７０１の蓋部分のスペースを有効活用できるので、ロボットシステム１の小型化が可能となる。
【０１９５】
また、本実施形態において、治具が、瓶針７２４を備えたチューブ７２５のキャップ７２６を着脱するためのキャップ保持装置７２３である場合には、蓋プレート７０６上で瓶針７２４を備えたチューブ７２５に対するキャップ７２６の着脱作業を行うことができる。これにより、当該作業スペースを他の場所に確保する必要が無くなるので、ロボットシステム１の小型化が可能となる。
【０１９６】
また、本実施形態において、キャップ保持装置７２３Ａが、蓋プレート７０６に可倒に配置され、倒れた際にチューブ７２５の先端部を保持する保持部７２７と蓋プレート７０６に形成されたチューブ用開口７２８とが露出されるように構成される場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、キャップ保持装置７２３Ａを倒すことで、キャップ７２６が取り外されたチューブ７２５の瓶針７２４が洗浄室７０１内に差し込まれた状態となるように、チューブ７２５の一端を保持することができる。したがって、当該チューブ７２５を使用して例えば輸液や薬液等を洗浄室７０１に廃棄することが可能となる。このようにして、洗浄室７０１を廃液室として兼用することができるので、ロボットシステム１の小型化が可能となる。
【０１９７】
また、本実施形態において、ロボット１００の動作を制御するコントローラ８００をさらに有し、コントローラ８００が、両端に瓶針７２４を備えたチューブ７２５の両端側のキャップ７２６をキャップ保持装置７２３Ａ，７２３Ｂを用いてそれぞれ取り外し、一端の瓶針７２４をキャップ保持装置７２３Ａを倒すことで露出された保持部７２７に保持させ、他端の瓶針７２４を輸液バッグ５のポート部材５２に挿入するように、ロボット１００の動作を制御する第１０動作制御部３１０を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、上記構成により、ロボット１００によって輸液バッグ５内の輸液を廃棄することが可能となり、作業者が輸液を廃棄する作業を行う必要が無くなるので、例えば廃棄する輸液に有害物質等が含まれるような場合に安全性をさらに向上できる。
【０１９８】
また、本実施形態において、洗浄室７０１が、薬液の調製に使用される注射器６のプランジャ６２を押し付けるための押付台７３７を有する場合には、次のような効果を得る。すなわち、一般に使用前の注射器６はプランジャ６２の位置にばらつきがあるが、押付台７３７に押し付けることにより、注射器６の外筒６１とプランジャ６２とを相対的に進退動作させ、プランジャ６２の位置を予め設定された位置に調整することができる。また、押付台７３７を設けることにより洗浄室７０１の天板部７０５の空いたスペースを有効活用できるので、ロボットシステム１の小型化が可能となる。
【０１９９】
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態に限定されるものではない。上記実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。
【０２００】
例えば、上記第２実施形態では、輸液を洗浄装置７００の洗浄室７０１に廃棄する場合について説明したが、輸液の廃棄場所はこれに限定されるものではない。例えば、ロボットシステム１が洗浄装置７００とは別に輸液や薬液等の廃棄室を有する場合には、当該廃棄室に廃棄する構成としてもよい。この場合、キャップ保持装置７２３が廃棄室の天板部に設置された構成としてもよい。
【０２０１】
また例えば、上記第１実施形態及び第２実施形態では、薬液調製システムであるロボットシステム１が洗浄装置６００，７００を備える構成としたが、洗浄装置６００，７００が薬液調製システムとは別に独立して設置されてもよい。この場合、洗浄装置６００，７００を例えばキャビネット２の内部に設置することにより、ロボット１００に限らず、作業者が洗浄装置６００，７００を用いて洗浄作業を実施することが可能である。なお、洗浄装置６００，７００とキャビネット２とが洗浄装置システムを構成する。例えば洗浄装置７００の場合には、作業者が手作業により蓋ユニット７０２を洗浄室７０１に着脱させて容器７１６を洗浄することもできるし、ロボット１００を用いて洗浄することも可能である。
【０２０２】
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。
【０２０３】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【０２０４】
＜３．制御装置のハードウェア構成例＞
次に、図３４を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１〜３１０等による処理を実現するコントローラ３００，８００のハードウェア構成例について説明する。
【０２０５】
図３４に示すように、コントローラ３００，８００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
【０２０６】
プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。
【０２０７】
また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０２０８】
また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０２０９】
また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０２１０】
そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１〜３１０等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。
【０２１１】
また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【０２１２】
そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。
【符号の説明】
【０２１３】
１            ロボットシステム（薬液調製システムの一例）
５            輸液バッグ（容器の一例）
６            注射器
５２          ポート部材
６２          プランジャ
１００        ロボット
３１０        第１０動作制御部（動作制御部の一例）
６０７        洗浄用ノズル
６０８        エアノズル（第１エアノズルの一例）
６０８ａ      噴出孔
６１２        マグネット（保持部材の一例）
７００        洗浄装置
７０１        洗浄室
７０２        蓋ユニット
７０３        開口
７０６        蓋プレート
７０７        把持部
７０８        フック部材
７１２        支柱（回転防止部材の一例）
７１４        ボトル（容器の一例）
７１６        容器
７１９        エアノズル（第２エアノズルの一例）
７２３Ａ      キャップ保持装置（治具の一例）
７２３Ｂ      キャップ保持装置（治具の一例）
７２４        瓶針
７２５        チューブ
７２６        キャップ
７２７        保持部
７２８        チューブ用開口
７３３        位置決め部材
７３５        嵌合部
７３６        当接部
７３７        押付台
８００        コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【国際調査報告】
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