【事件の表示】
　平成　７年特許願第２０５６７２号「リードスルーによるロボットプログラミングシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成　８年　３月１２日出願公開、特開平　８−　６９３１４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯 
　本件出願は、平成７年８月１１日の特許出願（優先権主張１９９４年８月１２日、アメリカ合衆国）であって、同１６年５月６日付けで拒絶の理由が通知され、同年１１月１０日に手続補正がなされたが、同１７年４月１日付けで拒絶をすべき旨の査定がされ、同年６月３０日に本件審判の請求がなされ、当審において同１９年１月２５日付けで拒絶理由が通知され、同年５月１日に手続補正がなされたものである。 
 　 
２．本願発明
　本願の請求項１に係る発明は、平成１９年５月１日に補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される以下のとおりのものと認められる。
　
「作業台に対してエンドエフェクターを所望の移動経路上の一連の経路ポイントに沿って移動させるようにロボットをプログラミングするシステムであって、　
　モデル移動経路上のモデル経路ポイントに沿って作業台に対して移動可能な、人間が取り扱うことができるエンドエフェクターモデル、
　エンドエフェクターモデルがモデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイントにおけるエンドエフェクターモデルの作業台に対する位置および向きを表すモデル経路ポイントデータを与えるエンコーダ、
　ビデオディスプレイ手段、
　データを記憶する電子的なメモリ、および
　エンコーダ、ビデオディスプレイ手段、および電子的なメモリに結合された、プログラム可能なコンピュータ、
を備えており、
　前記モデル経路ポイントおよびモデル移動経路は、所望の経路ポイントおよび移動経路と対応しており、
　前記電子的なメモリは、
　ロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを記憶するシミュレーションソフトウエアメモリ、
　モデル経路ポイントデータを記憶するモデル経路ポイントメモリ、および
　ロボットの移動制御プログラム部を記憶する移動プログラムメモリ、
を備えており、
　前記プログラム可能なコンピュータは、
　モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行し、ロボットがエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるようにする移動制御プログラム部を生成するとともに、この移動制御プログラム部を移動プログラムメモリに記憶する、移動プログラム処理手段、
　モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行して、ビデオディスプレイ手段がエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるロボットのグラフィックディスプレイを生成するようにする、ビデオ処理手段、および
　移動制御プログラム部をロボットに送る出力ポート、
を備えている、
システム。」
　
３．刊行物記載の発明
　これに対し、本願優先日前に頒布された刊行物であって、当審で通知した拒絶理由に引用された特開昭５８−１６１００４号公報（以下「刊行物１」という。）には、次のように記載されている。 
　
ア．第１ページ右下欄第１０〜１３行
「本発明は作業ロボツトを自動的に作動せしめるために教示する方法及び教示する装置に関する。即ち、作業ロボツトの制御データの作成方法及び作成装置に関するものである。」
イ．第３ページ左上欄第１１行〜右上欄第８行
「実施例の装置を用いるには、作業専用ロボツト８（第２ページ左下欄第１５行等から「教示専用ロボツト８」の誤記と認める。以下、同様。）の手先８ａの移動領域内にワーク３のサンプル及び各パーツ５．６．７のサンプルを置き、手先８ａを人為的に誘導操作して作業を行なつて、この作業における各自由度の変位をセンサによつて検出し、その信号出力を演算回路９に入力させる。
　演算回路６（９の誤記と認める）によつて手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及び開き角度を算出し、算出結果のデータを記憶装置１０に入力して蓄積する。
　作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃに作業を行なわせるには、記憶装置１０に蓄積されている教示ロボツトによるサンプル作業のデータを読み出し、これを作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃの駆動系の機構に合わせて換算し、作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃそれぞれの各駆動系に分配してサーボ回路２に与える。
　サーボ回路２は、作業ロボツト用に換算した作業情報を与えられて作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃを制御し、それぞれに作業を行なわせる。」
ウ．第１図
「作業台上に置かれたワーク３に対し、教示専用ロボツト８の手先８ａが作業を行うもの」、及び「作業台上に置かれたワーク３に対し、作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃの手先が作業を行うもの」が看取できる。
　
　上記記載を、技術常識を踏まえ、本願発明に照らして整理すると、上記刊行物１には、次の発明（以下「刊行物１発明」という。）が記載されているものと認められる。 
「作業台に対して、作業ロボットの手先を自動的に作動せしめるために教示する方法及び教示する装置であって、　
　作業台に対して、人為的に誘導操作されて作業を行なう教示専用ロボット８の手先８ａ、
　手先８ａの誘導操作作業における各自由度の変位を検出するセンサと、センサ出力に基づき手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及び開き角度を算出する演算回路、
　算出された手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及び開き角度のデータを記憶する記憶装置
を備えており、
　前記人為的に誘導操作されて行う作業は、作業ロボットの手先を自動的に作動せしめることと対応しており、
　サーボ回路２が、作業ロボツト用に換算した作業データを与えられて作業ロボツト１ａ．１ｂ．１ｃを制御し、それぞれに作業を行なわせる
教示する方法及び教示する装置。」
　
４．対比・判断 
　本願発明と刊行物１発明とを対比する。
　刊行物１発明における「作業ロボットの手先」、「教示専用ロボット８の手先８ａ」は、本願発明における「エンドエフェクター」、「エンドエフェクターモデル」に相当する。
　刊行物１発明の「作業ロボットの手先を自動的に作動せしめるために教示する方法及び教示する装置」、「人為的に誘導操作されて作業を行なう教示専用ロボット８の手先８ａ」、「人為的に誘導操作されて行う作業は、作業ロボットの手先を自動的に作動せしめること対応しており」は、それぞれ、その機能からみて、本願発明の「エンドエフェクターを所望の移動経路上の一連の経路ポイントに沿って移動させるようにロボットをプログラミングするシステム」、「モデル移動経路上のモデル経路ポイントに沿って作業台に対して移動可能な、人間が取り扱うことができるエンドエフェクターモデル」、「モデル経路ポイントおよびモデル移動経路は、所望の経路ポイントおよび移動経路と対応しており」に相当する。
　刊行物１発明の「手先８ａの誘導操作作業における各自由度の変位を検出するセンサと、センサ出力に基づき手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及び開き角度を算出する演算回路」と、本願発明の「エンドエフェクターモデルがモデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイントにおけるエンドエフェクターモデルの作業台に対する位置および向きを表すモデル経路ポイントデータを与えるエンコーダ」とは、「エンドエフェクターモデルがモデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイントにおけるエンドエフェクターモデルの作業台に対する位置および向きから、モデル経路ポイントデータを与える手段」である限りにおいて一致する。
　刊行物１発明の「算出された手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及び開き角度のデータを記憶する記憶装置」は、その機能からみて、本願発明の「データを記憶する電子的なメモリ」に相当する。
　
　そうすると、本願発明と刊行物１発明とは、以下の点で一致する。 
「作業台に対して、エンドエフェクターを所望の移動経路上の一連の経路ポイントに沿って移動させるようにロボットをプログラミングするシステムであって、　
　モデル移動経路上のモデル経路ポイントに沿って作業台に対して移動可能な、人間が取り扱うことができるエンドエフェクターモデル、
　エンドエフェクターモデルがモデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイントにおけるエンドエフェクターモデルの作業台に対する位置および向きから、モデル経路ポイントデータを与える手段、
　データを記憶する電子的なメモリ
を備えており、
　前記モデル経路ポイントおよびモデル移動経路は、所望の経路ポイントおよび移動経路と対応している、
システム。」 
 　 
　そして、以下の点で相違する。
　相違点１：モデル経路ポイントデータを与える手段に関して、本願発明は、「エンドエフェクターモデルがモデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイントにおけるエンドエフェクターモデルの作業台に対する位置および向きを表すモデル経路ポイントデータを与えるエンコーダ」であるが、刊行物１発明は、そのようなものではなく、演算回路を介している点。
　
　相違点２：本願発明は、ビデオディスプレイ手段を有し、
エンコーダ、ビデオディスプレイ手段、および電子的なメモリに結合された、プログラム可能なコンピュータを有し、
電子的なメモリが、ロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを記憶するシミュレーションソフトウエアメモリ、モデル経路ポイントデータを記憶するモデル経路ポイントメモリ、およびロボットの移動制御プログラム部を記憶する移動プログラムメモリを有し、
コンピュータが、モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行し、ロボットがエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるようにする移動制御プログラム部を生成するとともに、この移動制御プログラム部を移動プログラムメモリに記憶する、移動プログラム処理手段、モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行して、ビデオディスプレイ手段がエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるロボットのグラフィックディスプレイを生成するようにする、ビデオ処理手段、および移動制御プログラム部をロボットに送る出力ポート、を備えているが、
刊行物１発明は、これらを有するか否かが、明らかでない点。
　
　上記相違点について、検討する。
　相違点１：刊行物１発明のものは、ロボットの形式如何にかかわらず、適用可能なデータとするため、検出したデータを、演算回路により演算し、一度汎用データとしているものである。本願発明の実施の形態のごとく、教示ロボットと作業ロボットの形式が同一である場合は、エンコーダにより得られたデータは、同一形式のロボットに対しては、直接利用可能であり、演算の必要がないことは、明らかである。したがって、この点は、当業者が必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　
　相違点２：シミュレーション結果を、ディスプレイ手段に表示することは、拒絶理由で引用した特開昭６３−２７３９１２号公報の第４ページ、特開平６−９９３７６号公報の段落００１３、特開平３−２８８２１１号公報の第２ページ右下欄にみられるごとく周知である。 
　刊行物１発明においても、検出データを処理し、ロボットの制御を行っているところ、ディスプレイ手段を含む各種制御のための手段としてコンピュータは、上記公報にみられるごとく周知である。
　そして、コンピュータによる処理においては、読み込んだデータ、データ処理を行うプログラム、データ処理後のデータ又はプログラムを記憶するメモリ、及びデータ処理を実行する手段、処理生成したデータ又はプログラムを出力する手段を有することは、一般的なことである。
　次に、電子的なメモリが、ロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを記憶するシミュレーションソフトウエアメモリ、モデル経路ポイントデータを記憶するモデル経路ポイントメモリ、およびロボットの移動制御プログラム部を記憶する移動プログラムメモリを有する点について検討する。
　これらメモリは、モデルの移動データから、実作業のシミュレーションを表示し、実際の移動という本願発明の実施にあたり、普通に想到しうるものであり、格別の技術的意義は認められないから、この点は、当業者が必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　次に、コンピュータが、モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行し、ロボットがエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるようにする移動制御プログラム部を生成するとともに、この移動制御プログラム部を移動プログラムメモリに記憶する、移動プログラム処理手段、モデル経路ポイントデータに基づいてロボットシミュレーションおよび移動プログラム生成ソフトウエアを実行して、ビデオディスプレイ手段がエンドエフェクターを所望の移動経路に沿って移動させるロボットのグラフィックディスプレイを生成するようにする、ビデオ処理手段、および移動制御プログラム部をロボットに送る出力ポート、を備える点について検討する。
　これら移動プログラム処理手段、ビデオ処理手段、出力ポートについても、上記と同様に、モデルの移動データから、実作業のシミュレーションを表示し、実際の移動という本願発明の実施にあたり、普通に想到しうるものであり、格別の技術的意義は認められないから、この点は、当業者が必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　
　また、上記各相違点を総合勘案しても、格別のものがあるとは認められない。
　
　なお、当審において通知した拒絶理由において、特許性を主張する部分を明確にされたいと要請したところ、請求人は、平成１９年５月１日付け意見書において、「本願発明のシステムでは、モデル経路ポイントとモデル経路との両方を教示ロボットに教示するためにエンドエフェクターが手動によって操作されていることである。すなわち、本願発明の教示ロボットには、単にポイントのみではなくモデル経路ポイントと移動のモデル経路の双方が教示されるものとなる。」と主張している。
　しかしながら、請求項１には「モデル移動経路に沿って移動する際の各モデル経路ポイント」、「モデル経路ポイントデータを与えるエンコーダ」との記載があり、請求項１の記載からは、「モデル経路ポイント」に加えて「移動のモデル経路」をも教示するものであることは、必ずしも明確でない。
　仮に、請求人が主張するとおり、本願発明の教示ロボットが、単にポイントのみではなくモデル経路ポイントと移動のモデル経路の双方が教示されるものであるとしても、以下のとおり、結論に変わりはない。
　動作の再現精度は、記憶ポイントが多いほど、良くなることは明らかであり、点の連続が線になることも明らかである。すなわち、データ処理、記憶容量の観点からは、少ない点とすることが好ましく、再現精度の観点からは、点を多くすることが好ましい（参考として、特開平１−２７６３１０号公報の第３ページ左上欄）。
　そして、再現精度を高めようとした場合は、点の間隔を小さくし、実質的に連続データとする、つまり線とすれば良いこととなる。
　したがって、この点は、必要に応じてなしうる設計的事項にすぎない。
　
５．むすび 
　本願発明は、刊行物１発明、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本願は拒絶されるべきものであるから、結論のとおり審決する。