【手続補正書】
【提出日】平成24年6月28日(2012.6.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のコンピュータと、第２のコンピュータと、を含んでなるシステムにおいて、前記第２のコンピュータが前記第１のコンピュータからのメッセージを受信してリアルタイムで制御されるリアルタイム分散制御システムであって、
前記第２のコンピュータは、
前記メッセージを受信する受信コンポーネントと、
前記システムが起動すると、前記受信コンポーネントの動作周期を取得し、取得した動作周期と関連付けた監視条件を前記第１のコンピュータに送信する動作周期取得部と、を有し、
前記第１のコンピュータは、
前記メッセージを送信する送信コンポーネントと、
前記監視条件を送信レート監視条件記憶部に設定する送信レート設定部と、
前記送信レート監視条件記憶部に記憶された前記監視条件に基づいて、前記送信コンポーネントからの送信レートを監視し、メッセージの送信レートが前記監視条件を満たさない場合に、前記メッセージの送信間隔を抑制する送信レート監視部と、を有する
ことを特徴とするリアルタイム分散制御システム。
【請求項２】
前記動作周期取得部は、取得した動作周期と等しい値を許容最小送信間隔として、前記送信レート設定部へ送信し、
前記送信レート設定部は、受信した前記許容最小送信間隔を前記監視条件として前記送信レート監視条件記憶部に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項３】
前記送信レート監視部は、前記メッセージの送信間隔が前記許容最小送信間隔より小さいことを検出した場合に、前記送信コンポーネントを一時停止させて、前記送信コンポーネントからの前記メッセージの送信を遅延させる
ことを特徴とする請求項２に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項４】
前記送信レート監視部は、前記メッセージの送信間隔が前記許容最小送信間隔より小さいことを検出した場合に、前記メッセージを破棄する
ことを特徴とする請求項２に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項５】
前記送信コンポーネントは、
前記送信コンポーネントが通常の動作周期で動作する通常モードと、該動作周期を遅くする回復モードとを切り替えができる動作モード設定部を有し、
前記前記送信レート監視部から、前記メッセージの送信レートが前記監視条件を満たさない旨の指令を受信すると、
前記動作モード設定部は、前記通常モードから前記回復モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項６】
前記受信コンポーネントは、許容受信間隔周期を記憶する許容受信間隔記憶部を有し、
前記動作周期取得部は、前記許容受信間隔周期が前記取得した動作周期より大きければ、前記許容受信間隔周期を前記監視条件とする
ことを特徴とする請求項１に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項７】
前記第１のコンピュータは、
前記送信コンポーネントからの前記メッセージの送信を監視する第１のミドルウェアを有し、前記第１のミドルウェアに前記送信レート設定部と、送信レート監視部と、を備え、
前記第２のコンピュータは、前記受信コンポーネントの動作状態を監視する第２のミドルウェアを有し、前記第２のミドルウェアに前記動作周期取得部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のリアルタイム分散制御システム。
【請求項８】
第１のコンピュータと、第２のコンピュータと、を含んでなるシステムにおいて、
前記第２のコンピュータは、前記メッセージを受信する受信コンポーネントと、
前記受信コンポーネントの動作周期を取得する動作周期取得部と、を有し、
前記第１のコンピュータは、前記メッセージを送信する送信コンポーネントと、
監視条件を送信レート監視条件記憶部に設定する送信レート設定部と、前記送信レート監視条件記憶部に記憶された前記監視条件に基づいて、前記送信コンポーネントからの送信レートを監視する送信レート監視部と、を有し、
前記第２のコンピュータが前記第１のコンピュータからのメッセージを受信してリアルタイムで制御されるリアルタイム分散制御方法であって、
前記動作周期取得部は、
前記システムが起動すると、前記受信コンポーネントから取得した動作周期と関連付けた前記監視条件を前記送信レート設定部に送信し、
前記送信レート設定部は、受信した前記監視条件を送信レート監視条件記憶部に設定し、
前記送信レート監視部は、前記メッセージの送信レートが前記監視条件を満たさない場合に、前記メッセージの送信間隔を抑制する
ことを特徴とするリアルタイム分散制御方法。
【請求項９】
前記動作周期取得部は、取得した動作周期と等しい値を許容最小送信間隔として、前記送信レート設定部へ送信し、
前記送信レート設定部は、受信した前記許容最小送信間隔を前記監視条件として前記送信レート監視条件記憶部に設定する
ことを特徴とする請求項８に記載のリアルタイム分散制御方法。
【請求項１０】
前記送信レート監視部は、前記メッセージの送信間隔が前記許容最小送信間隔より小さいことを検出した場合に、前記送信コンポーネントを一時停止させて、前記送信コンポーネントからの前記メッセージの送信を遅延させる
ことを特徴とする請求項９に記載のリアルタイム分散制御方法。
【請求項１１】
第１のコンピュータと、第２のコンピュータと、を搭載したロボットにおいて、前記第２のコンピュータが前記第１のコンピュータからのメッセージを受信して制御されるロボットであって、
前記第２のコンピュータは、
前記メッセージを受信する受信コンポーネントと、
前記ロボットが起動すると、前記受信コンポーネントの動作周期を取得し、取得した動作周期と関連付けた前記監視条件を前記第１のコンピュータに送信する動作周期取得部と、を有し
前記第１のコンピュータは、
前記メッセージを送信する送信コンポーネントと、
前記監視条件を送信レート監視条件記憶部に設定する送信レート設定部と、
前記送信レート監視条件記憶部に記憶された前記監視条件に基づいて、前記送信コンポーネントからの送信レートを監視し、メッセージの送信レートが前記監視条件を満たさない場合に、前記メッセージの送信間隔を抑制する送信レート監視部と、を有する
ことを特徴とするロボット。
【請求項１２】
前記動作周期取得部は、取得した動作周期と等しい値を許容最小送信間隔として、前記送信レート設定部へ送信し、
前記送信レート設定部は、受信した前記許容最小送信間隔を前記監視条件として前記送信レート監視条件記憶部に設定する
ことを特徴とする請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記送信レート監視部は、前記メッセージの送信間隔が前記許容最小送信間隔より小さいことを検出した場合に、前記送信コンポーネントを一時停止させて、前記送信コンポーネントからの前記メッセージの送信を遅延させる
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
前記のメッセージが失われないという特徴は、特に、ロボット・メカトロニクス機器等の制御システムにおいては、大きな効果を持つ。例えば、本実施形態では、送信コンポーネント１０がロボットの移動計画を行い、目的地の座標を生成して、動作指示メッセージとして受信コンポーネント２０に送り、受信コンポーネント２０が、受信したメッセージに従ってロボットを走行させる制御を行っている。