【手続補正書】
【提出日】平成24年2月29日(2012.2.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明のある局面に従うサーボシステムは、サーボモータと、サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力する制御装置と、サーボモータの動作を検出するとともに、当該検出された動作を示すフィードバック信号を出力するエンコーダと、サーボドライバと、セーフティユニットとを備える。サーボドライバは、制御装置からの指令信号とエンコーダからのフィードバック信号とを用いてサーボモータの動作に関する指令値を生成する。サーボドライバは、サーボモータの動作が指令値に追従するようにサーボモータを駆動する。セーフティユニットは、セーフティユニットに予め設定されたパラメータ（速度範囲、位置範囲等）とエンコーダからのフィードバックとを比較することにより、サーボモータが正常に制御されていることを監視する。サーボドライバが正常に制御を行なっている限りは、通常の動作を継続することができる。セーフティユニットが、サーボドライバの制御が正しくないと判断した場合には、セーフティユニットからサーボドライバへの停止信号を出力停止回路へ直接受けることによって、サーボモータからのトルクの出力を停止する。このとき、セーフティユニットが判断基準としているエンコーダのフィードバック信号が正常であることが重要となる。このためセーフティユニットは、指令値と、指令値に追従してサーボモータが駆動された結果としてフィードバック信号から得られたフィードバック値とをサーボドライバから取得する。セーフティユニットは、指令値およびフィードバック値の一方あるいは両方の値が異常である場合に、停止信号を生成する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明の他の局面に従うサーボモータ駆動装置は、サーボモータを駆動するためのサーボモータ駆動装置であって、サーボドライバと、セーフティユニットとを備える。サーボドライバは、制御装置から送られたサーボモータの駆動制御のための指令信号と、サーボモータの動作を検出するためのエンコーダから送られたフィードバック信号とを用いてサーボモータの動作に関する指令値を生成する。サーボドライバは、サーボモータの動作が指令値に追従するようにサーボモータを駆動する。セーフティユニットは、サーボモータからのトルクの出力を停止する。または、サーボドライバは、セーフティユニットから停止信号を受けることによって、サーボモータがトルクの出力を停止するようにサーボモータを制御する。セーフティユニットは、指令値と、指令値に追従してサーボモータが駆動された結果としてフィードバック信号から得られたフィードバック値とをサーボドライバから取得する。セーフティユニットは、指令値およびフィードバック値の少なくとも一方の値が異常である場合に、停止信号を生成する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明のさらに他の局面に従うセーフティユニットは、サーボシステムに用いられるセーフティユニットである。サーボシステムは、サーボモータと、サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力する制御装置と、サーボモータの動作を検出するとともに、当該検出された動作を示すフィードバック信号を生成するエンコーダと、制御装置からの指令信号とエンコーダからのフィードバック信号とを用いてサーボモータに関する指令値を生成するとともに、サーボモータの動作が指令値に追従するようにサーボモータを駆動するサーボドライバとを備える。サーボドライバは、セーフティユニットから停止信号を受けることによって、サーボモータがトルクの出力を停止するようにサーボモータを制御する。セーフティユニットは、指令値およびフィードバック信号から得られたフィードバック値の少なくとも一方の値が予め定められた条件を満たすか否かを判断するための判断部と、少なくとも一方の値が予め定められた条件を満たすと判断部によって判断された場合に、停止信号を生成するための信号生成部とを備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータと、
前記サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力する制御装置と、
前記サーボモータの動作を検出するとともに、当該検出された動作を示すフィードバック信号を出力するエンコーダと、
前記制御装置からの前記指令信号と前記エンコーダからの前記フィードバック信号とを用いて前記サーボモータの動作に関する指令値を生成するとともに、前記サーボモータの動作が前記指令値に追従するように前記サーボモータを駆動するサーボドライバと、
予め設定されたパラメータと、前記エンコーダからのフィードバックとを比較することによって、前記サーボモータが正常に制御されていることを監視するセーフティユニットとを備え、
前記サーボドライバは、前記セーフティユニットから停止信号を受けることによって、前記サーボモータへのトルクの出力を停止し、
前記セーフティユニットは、前記指令値と、前記指令値に追従して前記サーボモータが駆動された結果として前記フィードバック信号から得られたフィードバック値とを前記サーボドライバから取得するとともに、前記指令値および前記フィードバック値の一方または両方の値が異常である場合に、前記停止信号を生成する、サーボシステム。
【請求項２】
前記セーフティユニットは、前記指令値および前記フィードバック値の一方または両方の値が異常であると判断されるための予め定められた条件を満たす場合に、前記停止信号を生成し、
前記予め定められた条件は、
前記指令値と前記フィードバック値との差が、予め定められた許容範囲の外にあるという第１の条件と、
前記指令値が、予め定められた第１の上限値を上回るという第２の条件と、
前記フィードバック値が、予め定められた第２の上限値を上回るという第３の条件とのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載のサーボシステム。
【請求項３】
前記指令値は、前記サーボモータの回転速度を指令するための値である、請求項１または２に記載のサーボシステム。
【請求項４】
前記サーボドライバは、前記停止信号に応じて前記サーボモータへの電力の供給を停止する、請求項１から３のいずれか１項に記載のサーボシステム。
【請求項５】
サーボモータを駆動するためのサーボモータ駆動装置であって、
制御装置から送られた前記サーボモータの駆動制御のための指令信号と、前記サーボモータの動作を検出するためのエンコーダから送られたフィードバック信号とを用いて前記サーボモータの動作に関する指令値を生成するとともに、前記サーボモータの動作が前記指令値に追従するように前記サーボモータを駆動するサーボドライバと、
前記サーボモータのトルクの出力を停止するために停止信号を生成するセーフティユニットとを備え、
前記サーボドライバは、前記セーフティユニットから前記停止信号を受けることによって、前記サーボモータがトルクの出力を停止するように前記サーボモータを制御し、
前記セーフティユニットは、前記指令値と、前記指令値に追従して前記サーボモータが駆動された結果として前記フィードバック信号から得られたフィードバック値とを前記サーボドライバから取得するとともに、前記指令値および前記フィードバック値の少なくとも一方の値が異常である場合に、前記停止信号を生成する、サーボモータ駆動装置。
【請求項６】
前記セーフティユニットは、前記少なくとも一方の値が異常であると判断されるための予め定められた条件を満たす場合に、前記停止信号を生成し、
前記予め定められた条件は、
前記指令値と前記フィードバック値との差が予め定められた制御範囲の外にあるという第１の条件と、
前記指令値が、予め定められた第１の上限値を上回るという第２の条件と、
前記フィードバック値が、予め定められた第２の上限値を上回るという第３の条件とのうちの少なくとも１つである、請求項５に記載のサーボモータ駆動装置。
【請求項７】
前記指令値は、前記サーボモータの回転速度を指令するための値である、請求項５または６に記載のサーボモータ駆動装置。
【請求項８】
前記サーボドライバは、前記停止信号に応じて前記サーボモータへの電力の供給を停止する、請求項５から７のいずれか１項に記載のサーボモータ駆動装置。
【請求項９】
サーボシステムに用いられるセーフティユニットであって、
前記サーボシステムは、
サーボモータと、
前記サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力する制御装置と、
前記サーボモータの動作を検出するとともに、当該検出された動作を示すフィードバック信号を生成するエンコーダと、
前記制御装置からの前記指令信号と前記エンコーダからの前記フィードバック信号とを用いて前記サーボモータに関する指令値を生成するとともに、前記サーボモータの動作が前記指令値に追従するように前記サーボモータを駆動するサーボドライバとを備え、
前記サーボドライバは、前記セーフティユニットから停止信号を受けることによって、前記サーボモータがトルクの出力を停止するように前記サーボモータを制御し、
前記セーフティユニットは、
前記指令値および前記フィードバック信号から得られたフィードバック値の少なくとも一方の値が予め定められた条件を満たすか否かを判断するための判断部と、
前記少なくとも一方の値が前記予め定められた条件を満たすと前記判断部によって判断された場合に、前記停止信号を生成するための信号生成部とを備える、セーフティユニット。
【請求項１０】
前記予め定められた条件は、
前記指令値と前記フィードバック値との差が、予め定められた制御範囲の外にあるという第１の条件と、
前記指令値が、予め定められた第１の上限値を上回るという第２の条件と、
前記フィードバック値が、予め定められた第２の上限値を上回るという第３の条件とのうちの少なくとも１つである、請求項９に記載のセーフティユニット。
【請求項１１】
前記指令値は、前記サーボモータの回転速度を指令するための値である、請求項９または１０に記載のセーフティユニット。
【請求項１２】
サーボシステムの制御方法であって、前記サーボシステムは、
サーボモータと、
前記サーボモータの駆動制御のための指令信号を出力する制御装置と、
前記サーボモータの動作を検出するとともに、当該検出された動作を示すフィードバック信号を生成するエンコーダと、
前記制御装置からの前記指令信号と前記エンコーダからの前記フィードバック信号とを用いて前記サーボモータの動作に関する指令値を生成するとともに、前記サーボモータの動作が前記指令値に追従するように前記サーボモータを駆動するサーボドライバと、
前記サーボモータがトルクの出力を停止するように前記サーボドライバを制御するためのセーフティユニットとを備え、
前記サーボドライバは、前記セーフティユニットから停止信号を受けることによって、前記サーボモータからのトルクの出力が不可能となるように構成され、
前記制御方法は、
前記指令値および前記フィードバック信号から得られたフィードバック値の少なくとも一方の値が予め定められた条件を満たすか否かを判断するステップと、
前記判断するステップにおいて、前記少なくとも一方の値が前記予め定められた条件を満たすと判断された場合に、前記停止信号を生成するステップとを備える、サーボシステムの制御方法。
【請求項１３】
前記予め定められた条件は、
前記指令値と前記フィードバック値との差が、予め定められた制御範囲の外にあるという第１の条件と、
前記指令値が、第１の上限値を上回るという第２の条件と、
前記フィードバック値が、第２の上限値を上回るという第３の条件とのうちの少なくとも１つである、請求項１２に記載のサーボシステムの制御方法。
【請求項１４】
前記指令値は、前記サーボモータの回転速度を指令するための値である、請求項１２または１３に記載のサーボシステムの制御方法。