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　特願２００３−１７５１５９「車輌の旋回特性推定装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　１月１３日出願公開、特開２００５−　　８０６７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１５年６月１９日の出願であって、平成２０年９月８日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年１０月１０日に拒絶査定不服審判の請求がなされるとともに、平成２１年６月１７日付けで当審において拒絶理由が通知されたものである。
　
２．本願発明
　本願の請求項１、２に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」、「本願発明２」という。）は、平成２０年２月１８日付け手続補正、平成２０年１１月７日付け手続補正、及び平成２１年８月２４日付け手続補正により補正された明細書及び図面の記載からみて、それぞれその特許請求の範囲の請求項１、２に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
「【請求項１】
　車輌が旋回する際の車輌走行データに基づき規範旋回状態量を推定し、時刻ｋでの入力ｕ(k)を規範旋回状態量とし、出力ｙ(k)を実旋回状態量とし、ｅ(k)を白色雑音として、規範旋回状態量から実旋回状態量への離散時間伝達関数を式Ａの通りとし、
　ｙ(k)＋ａｙ(k−１)＝ｂu(k)＋ｅ(k)　……（Ａ）
前記離散時間伝達関数のパラメータａ、ｂを規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づいて推定し、前記式（Ａ）の演算のサイクルタイムをτとし、車速をＶとし、前輪の実舵角をδとし、車輌の横加速度をＧyとし、車輌のホイールベースをＬとし、スタビリティファクタの初期値をＫhiとして、規範旋回状態量から実旋回状態量への連続系の一次遅れの伝達関数の時定数及Ｔび定常ゲインＧに基づく式Ｂ及びＣに従って前記パラメータａ、ｂを車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換え、
　Ｔp＝−τ／（Ｖlnａ）　……（Ｂ）
　Ｋh＝｛ｂ／（１＋ａ）｝Ｋhi＋｛１−ｂ／（１＋ａ）｝δ／（ＬＧy）　……（Ｃ）
次いで車輌が旋回を終了するまで、
（１）現在の車速Ｖと演算された最新の操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhとを使用して式Ｂ及びＣに従ってパラメータａ、ｂを演算し、次の手順（２）に備えてパラメータａ、ｂを更新する、
（２）更新された最新のパラメータａ、ｂと現在の車速Ｖとを使用して式Ｂ乃至Ｄに従って操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhを演算する、
の二つの手順を繰り返して行い、前記（２）の手順にて演算された操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに基づいてそれぞれ最終的な操舵応答時定数係数Ｔpの推定値及びスタビリティファクタＫhの推定値を演算することを特徴とする車輌の旋回特性推定装置。
【請求項２】
　前記規範旋回状態量は車輌の規範ヨーレートであり、前記実旋回状態量は車輌の実ヨーレートであることを特徴とする請求項１に記載の車輌の旋回特性推定装置。」
　
３．平成２１年６月１７日付け拒絶理由通知書の拒絶の理由Ｂの概要は、次のとおりである。
「Ｂ　本件出願は、明細書及び図面の記載が下記の点で不備のため、特許法第３６条第４項並びに第６項第１号及び第２号に規定する要件を満たしていない。
   　　　　　　　　　  記
…
理由Ｂ
　本願の特許請求の範囲、発明の詳細な説明、及び図面の記載事項が不明確であるとともに、各請求項に係る発明と実施例及び発明の課題・効果との関連が不明確である。特に、
（ａ）請求項１において、特に、（あ）「パラメータ」が具体的にどのような手段における何のパラメータか、（い）「時定数及び定常ゲインに基づいて」が具体的にどのような手段における何の「時定数」、「定常ゲイン」か、また、「時定数及び定常ゲインに基づいて…操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタに置き換え、」とは「時定数」及び「定常ゲイン」から具体的にどのように「操舵応答時定数係数」及び「スタビリティファクタ」に「置き換え」るのか、（う）「操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタとを使用して前記パラメータを演算する」とは「操舵応答時定数係数」及び「スタビリティファクタ」とを具体的にどのように使用して「前記パラメータ」を演算するのか、の点が不明確ないしあいまいである。
（ｂ）請求項１の「所定の時間毎に規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づき規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定するためのパラメータを演算し、」において、「所定の時間毎に規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づき」の述語は何か、「伝達関数を推定する」か「パラメータを演算し」か、それが実施例のどれに対応するのかが不明確である。
（ｃ）請求項１において、「車輌の旋回特性」が「スタビリティファクタ」であるとき、「該パラメータに基づき車輌の旋回特性を推定する」という事項により推定された「車輌の旋回特性」と、「前記パラメータを時定数及び定常ゲインに基づいて車輌の状態量に依存しない操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタに置き換え、」という事項により置き換えられた「スタビリティファクタ」はどのように異なるのか、それぞれが実施例のどれに対応するのかが不明確である。
（ｄ）請求項１において、「車輌の旋回特性」が「スタビリティファクタ」であるとき、「車輌が旋回を終了するまで現在の車輌の状態量と前記置き換えられた操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタとを使用して前記パラメータを演算する」という事項における「スタビリティファクタ」と、その事項により演算された「前記パラメータ」に基づき推定される「車輌の旋回特性」とはどのように異なるのか、それぞれが実施例のどれに対応するのかが不明確である。
（ｅ）請求項１では、「パラメータ」、「時定数」、「定常ゲイン」、「操舵応答時定数係数」、「スタビリティファクタ」が何を意味するのか、無限定・あいまいであるとともに、例えば離散系、連続系、ＡＲＸモデルという事項さえも記載されておらず、実施例に比して非常に抽象的一般的である。請求項１に係る発明が実施例の式で特定される「パラメータ」等を用いるものに限定されるものではなく、その任意の代替例が特に明記するまでもなく当業者に自明であるとは認められない。同様に、請求項１に係る発明が離散系、連続系、ＡＲＸモデル等を用いるものに限定されるものではなく、それに代わる任意の代替例が特に明記するまでもなく当業者に自明であるとも認められない。
（ｆ）請求項１のどの事項によってどのようにして、段落【０００４】〜【０００８】の課題を解決し、【００１４】の「忘却係数を小さくする必要がない」等の効果を奏するのか、不明確である。
（ｇ）請求項１の「規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数」は実施例のどれに相当するのか、不明確である。
（ｈ）段落【０００４】の「車速の変化が大きい場合」に【００２０】の「車速が実質的に一定であると仮定」することは技術的に整合するのかどうか、その理由が不明確である。また、「車速の変化が大きい場合」には旋回中における【００４１】【００５３】【００６０】等の「そのときの車速Ｖ」も大きく変化するが、その場合にも車速が実質的に一定と仮定して得られた関係式によってパラメータａ、ｂを演算するのは技術的に有意ないし妥当なのかどうか、その理由が不明確である。
（ｉ）【００２５】に「即ち上記式１３のｕ(k)に上記式８に従って演算される規範ヨーレートを与え、ｙ(k)に実ヨーレートγを与えると、上記式８は下記の式８′となる。動特性に関して上記式１３と上記式８′とを比較すると、時定数をＴとし、演算のサイクルタイムをτとして、下記の式１４及び式１５が成立する。よって下記の式１６が成立するので、パラメータaを求めることにより、上記式１０にて表される通り車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔpを求めることができる。尚時定数Ｔは車速Ｖに応じて変化し、式１５は離散系のパラメータaと連続系の時定数Ｔとの関係を示している。」と記載されているが、
（ｉ１）どのようにして「上記式８は下記の式８′となる」のか、時定数Ｔは何の時定数か、演算のサイクルタイムτは何の演算のサイクルタイムか、不明確である。
（ｉ２）式１６がどのようにして導かれるのか、不明確である。
（ｉ３）「よって下記の式１６が成立するので、パラメータaを求めることにより、上記式１０にて表される通り車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔpを求めることができる。」とするが、式（１６）と、パラメータａを求めることと、車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔpを求めることの相互の関連が不明確である。そもそも、式（１０）では操舵応答時定数係数Ｔpは車速Ｖに依存していない。式（１０）から「車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp」を直接求めることはできないのかどうか、その理由が不明確である。同様に、式（９）から車速に依存しないスタビリティファクタＫｈを直接求めることはできないのかどうか、不明確である。
（ｊ）【００２６】に「またスタビリティファクタの初期値をＫhiとし、真のスタビリティファクタをＫhとして定常項に注目すると、規範ヨーレートγt及び実ヨーレートγについてそれぞれ下記の式１７及び１８が成立し、」と記載されているが、どのようにして式１７及び１８が導かれるのか、不明確である。
（ｋ）【００２７】に「かくして上記式１６、２０及び２５に従ってパラメータa及びbを車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに変換することができる。」と記載されているが、式１６のＴｐの式、式２５のＫｈの式は車速Ｖを含んでいるにもかかわらず、何故「車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに変換することができる。」といえるのか、不明確である。
（ｌ）【００２７】に「そこで本発明に於いては、パラメータa及びbが一旦車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換えられ、車輌が旋回を終了するまでその時の車速Ｖを使用して操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhがパラメータa及びbに戻される。」と記載されているが、
（ｌ１）どの式によってどの変数を既知としてパラメータａ、ｂが求められるのか、
（ｌ２）パラメータａ、ｂがどの式によって車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換えられるのか、
（ｌ３）旋回中に車速が大きく変化する場合、「その時の車速Ｖ」とはどの時点の車速か、
（ｌ４）どの式によって、その時の車速Ｖを使用して操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhがパラメータa及びbに戻されるのか、
　以上の点について実施例に即して簡潔明りょうに意見書等でご説明ください。また、これに関連して、請求項１に記載された事項と実施例の事項（各式等）との関係を簡潔明りょうに意見書等でご説明ください
（ｌ５）【００２７】には「またスタビリティファクタの初期値Ｋhiを使用して演算された規範ヨーレートγt（上記式１７）が実ヨーレートγ（上記式１８）に定常的に一致するようパラメータa及びbが推定されるので、規範ヨーレートγtから実ヨーレートγへの定常ゲインＧは補正係数として作用し、その定常ゲインＧを使用して真のスタビリティファクタＫhが演算される（上記式２５）。」と記載されているが、式１７、１８、２５が上記（ｌ１）〜（ｌ４）の事項とどのように関連するのか、不明確である。
（ｍ）【００５３】に「…ステップ９０に於いてはパラメータａ及びｂに基づき上記式２０及び２５に従ってスタビリティファクタＫhが演算されると共に、パラメータａに基づき上記式１６に従って操舵応答時定数係数Ｔpが演算され、それぞれＫhj及びＴpj（演算された順にｊ＝１，２，…）としてバッファメモリに記憶される。」と記載されているが、図２の記載と整合していない。」
　
４．当審の判断
　上記の拒絶理由で指摘した記載不備についての当審の判断は、次のとおりである。
　
４−１．明細書の記載を参酌しても、本願発明１の特定事項が、少なくとも以下の点で不明確であり、本願の特許請求の範囲の記載は特許法第３６条第６項第２号の要件を満たしていない。
（４−１−１）
　請求項１に「前記離散時間伝達関数のパラメータａ、ｂを規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づいて推定し、」と記載されているが、「パラメータａ、ｂ」をどの時点における「規範旋回状態量及び実旋回状態量」に基づいてどのようにして推定するのか、不明確である。
（４−１−２）
　請求項１に「式Ｂ及びＣに従って前記パラメータａ、ｂを車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換え、」と記載されているが、式Ｂの右辺には車速Ｖが含まれており、Ｔｐが車速Ｖの関数であるにもかかわらず、どのようにして「車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp」に置き換えるのか、不明確である。また、平成２１年８月２４日付け意見書の式２３〜２５を参照すると、式ＣのＫｈも車速に依存すると認められ、同様に、どのようにして「車速Ｖに依存しない…スタビリティファクタＫh」に置き換えるのか、不明確である。
（４−１−３）
　請求項１に「（１）現在の車速Ｖと演算された最新の操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhとを使用して式Ｂ及びＣに従ってパラメータａ、ｂを演算し、次の手順（２）に備えてパラメータａ、ｂを更新する、」と記載されているが、
　「最新の操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫh」が何に基づいてどのようにして求められるのか、不明確である。
　また、何に基づいてどのようにして「パラメータａ、ｂを更新する」のか、不明確である。
（４−１−４）
　請求項１に「（２）更新された最新のパラメータａ、ｂと現在の車速Ｖとを使用して式Ｂ乃至Ｄに従って操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhを演算する、」と記載されているが、
　何に基づいてどのようにして「最新のパラメータａ、ｂ」が更新されるのか、不明確である。また、式Ｄは不明である。
（４−１−５）
　請求項１の「前記式（Ａ）の演算のサイクルタイムをτとし、」という事項における「前記式（Ａ）の演算」とは式（Ａ）のどのような演算をいうのか、また、該事項と、「（１）…、（２）…の二つの手順を繰り返して行い、」とがどのように関連しているのか不明確である。
　
４−２．明細書の記載を参酌しても、本願発明１の特定事項と該発明の実施例との関連が、少なくとも以下の点で不明確であり、本願の特許請求の範囲の記載は発明の詳細な説明に記載したものであるとはいえず、特許法第３６条第６項第１号の要件を満たしていない。
（４−２−１）
　請求項１に「前記離散時間伝達関数のパラメータａ、ｂを規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づいて推定し、」と記載されているが、実施例において、「パラメータａ、ｂ」をどの時点における「規範旋回状態量及び実旋回状態量」に基づいてどのようにして推定するのか、不明確である。段落【００３１】には「車輌が旋回を開始すると、規範ヨーレートγt及び実ヨーレートγに基づき上記式１３に従ってパラメータａ及びｂを演算し、」と記載されているが、例えば、１つの式１３から２つのパラメータａ、ｂをどのようにして推定するのか、不明確である。
（４−２−２）
　請求項１に「式Ｂ及びＣに従って前記パラメータａ、ｂを車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換え、」と記載されているが、式Ｂの右辺には車速Ｖが含まれており、どのようにして「車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp」に置き換えるのか、不明確である。また、平成２１年８月２４日付け意見書の式２３〜２５を参照すると、式ＣのＫｈも車速に依存すると認められ、同様に、どのようにして「車速Ｖに依存しない…スタビリティファクタＫh」に置き換えるのか、不明確である。
　この点に関して、同意見書では「特に（ｈ）の点は、…本願発明に於けるパラメータａ、ｂは規範旋回状態量から実旋回状態量への離散時間伝達関数のパラメータであり、離散時間伝達関数の演算のサイクルタイムτは非常に短い時間であります。そのため車速Ｖが変化する場合にも、パラメータａ、ｂが演算される時点の車速Ｖとパラメータａ、ｂに基づいて操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhが演算される時点の車速Ｖとの差は極めて小さいのであります。よって本願発明に於いて（１）及び（２）の二つの手順を繰り返して行うことにより、操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhを演算する際に、車速Ｖが一定であると仮定して得られた関係式を使用してパラメータａ、ｂを演算しても、問題は生じないのであります。」と主張し、「離散時間伝達関数の演算のサイクルタイムτ」が「非常に短い時間」であることを強調しているが、請求項１の上記記載事項は「二つの手順を繰り返して行う」より前の段階におけるものである。一方、同意見書では「また（ｋ）に於いて、…即ち式１６のＴｐの式及び式２５のＫｈの式は車速Ｖの関数ですが、車速Ｖが変化してもＴｐ及びＫｈは変化しません。換言すれば車速Ｖが変化するとそれに応じてパラメータａ、ｂが変化しますが、左辺のＴｐ及びＫｈは変化しないのであります。Ｔｐ及びＫｈはそれぞれ式１０及び９により表される値であり、車速Ｖが変化してもコーナリングパワーＫf、Ｋr等は変化しないことからも明らかであります。」と主張し、「左辺のＴｐ」が「変化しない」理由として式１０を援用しているが、式１０のＴｐが車速に依存しないとしても、それとは異なる式Ｂで演算されるＴｐが車速に依存しないことにはならない。また、これら両者の主張がどのように関係するか、不明確である。
　さらに、「離散時間伝達関数の演算のサイクルタイムτは非常に短い時間」であるから、「車速Ｖが変化する場合にも、パラメータａ、ｂが演算される時点の車速Ｖとパラメータａ、ｂに基づいて操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhが演算される時点の車速Ｖとの差は極めて小さい」としても、車速Ｖの変化が大きい場合に「車速Ｖが一定であると仮定して」よいとは必ずしもいえないことは明らかであり、「…車速Ｖとの差は極めて小さいのであります。よって…車速Ｖが一定であると仮定して得られた関係式を使用してパラメータａ、ｂを演算しても、問題は生じないのであります。」という主張の理由と結論の関係が不明確である。
　また、「式１６のＴｐの式及び式２５のＫｈの式は車速Ｖの関数ですが、車速Ｖが変化してもＴｐ及びＫｈは変化しません。換言すれば車速Ｖが変化するとそれに応じてパラメータａ、ｂが変化しますが、左辺のＴｐ及びＫｈは変化しないのであります。」というが、その式１６のＴｐ、すなわち請求項１の式ＢのＴｐが車速Ｖの関数であるにもかかわらず、その式１６ないし式ＢのＴｐが車速に依存しないと結論付ける根拠が依然として不明確である。
　同じく、同意見書には、「また（ｍ）に於いて…この場合パラメータの暫定値ａ2、ｂ2は車速Ｖ１に於ける操舵応答時定数係数Ｔp1及びスタビリティファクタＫh1に基づいて車速Ｖ2について演算され、速度が相違します。しかし離散時間伝達関数の演算のサイクルタイムτは非常に短いので、車速Ｖが変化する状況に於いても車速Ｖ１と車速Ｖ2との差は非常に小さく、この速度の差に起因する誤差は無視されてよいのであります。」と、また、「（２）理由Ａについて」ではあるが、その中で、「しかし補正後の請求項１の構成によれば、パラメータａ、ｂは最終的な操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタの推定値を求めるために使用されるのではなく、車速に依存しない暫定的な操舵応答時定数係数及びスタビリティファクタを求めるために使用されます。そのため従来の場合に比してパラメータａ、ｂの推定に必要な規範旋回状態量及び実旋回状態量の数は非常に少なくてよく、このパラメータａ、ｂの推定に於ける車速の変化の影響は殆どないのであります。」と主張しており、これらの説明からも「車速Ｖに依存しない」とまではいえないことがうかがえる。
（４−２−３）
　請求項１に「次いで車輌が旋回を終了するまで、
（１）現在の車速Ｖと演算された最新の操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhとを使用して式Ｂ及びＣに従ってパラメータａ、ｂを演算し、次の手順（２）に備えてパラメータａ、ｂを更新する、
（２）更新された最新のパラメータａ、ｂと現在の車速Ｖとを使用して式Ｂ乃至Ｄに従って操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhを演算する、
の二つの手順を繰り返して行い、」と記載されているが、
　例えば、平成２０年２月１８日付け手続補正の段落【００２７】の記載（なお、これは後に補正されている）をも参酌すると、
　「最新の操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫh」が何に基づいてどのようにして求められるのか、何に基づいてどのようにして「パラメータａ、ｂを更新する」のか、何に基づいてどのようにして「最新のパラメータａ、ｂ」が更新されるのか、不明確である。
（４−２−４）
　請求項１の「前記式（Ａ）の演算のサイクルタイムをτとし、」という事項における「前記式（Ａ）の演算」とは式（Ａ）のどのような演算をいうのか、また、該事項と、「（１）…、（２）…の二つの手順を繰り返して行い、」とがどのように関連しているのか不明確である。
　
４−３．本願発明１の特定事項と明細書の該発明の目的・作用効果ないし実施例の記載との関連が、少なくとも以下の点で不明確であり、本願の発明の詳細な説明の記載は当業者がその実施をすることができる程度に明確かつ十分に記載したものであるとはいえず、特許法第３６条第４項第１号の要件を満たしていない。
（４−３−１）
　請求項１に記載された「前記離散時間伝達関数のパラメータａ、ｂを規範旋回状態量及び実旋回状態量に基づいて推定し、」という事項に関して、段落【００３１】には「車輌が旋回を開始すると、規範ヨーレートγt及び実ヨーレートγに基づき上記式１３に従ってパラメータａ及びｂを演算し、」と説明されているが、例えば、ａ、ｂを含む１つの式１３からどのようにして推定するのか、不明確である。
（４−３−２）
　請求項１に記載された「式Ｂ及びＣに従って前記パラメータａ、ｂを車速Ｖに依存しない操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに置き換え、」という事項に関して、実施例において、どのようにしてそのように置き換えているのか、不明確である。
（４−３−３）
　段落【０００８】には、
「本発明は、車輌が旋回走行する際の規範旋回状態量から実旋回状態量への伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する際に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、伝達関数のパラメータに基づき車速に依存しない値を演算し、所定の時間後にその値及び車速を使用してパラメータを演算することにより、車速の変化の度合が大きい場合にも従来に比して正確に且つ確実に車輌の旋回特性を推定することである。」と記載されているが、これに関して、
（ａ）「伝達関数のパラメータに基づき車速に依存しない値を演算し、」が請求項１のどの事項に関連するのか、不明確である。
　すなわち、段落【０００４】には「【発明が解決しようとする課題】…車速の変化が大きい場合にはスタビリティファクタを正確に推定することが困難である。」、段落【０００６】には、「…車速の変化が大きい場合には、規範ヨーレートや実ヨーレートに車速の変化に起因する誤差成分が混入し、そのため伝達関数を特定するパラメータの推定値が真値よりずれてしまうことが上述の問題の原因であることを究明した。」、段落【０００７】には「…車速の変化が大きい場合にその影響を低減すべく忘却係数が小さい値に設定されると、規範ヨーレート及び実ヨーレートのデータ数が少なくなり、パラメータを安定的に演算することができなくなる。」と記載されており、これらの記載にかんがみると、本願発明１は車速の変化が大きい場合を前提としている、ないしそれを想定していると解されるが、請求項１には「（２）更新された最新のパラメータａ、ｂと現在の車速Ｖとを使用して式Ｂ乃至Ｄに従って操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhを演算する、」と記載されており、「現在の車速」を使用して演算する、すなわち、「現在の車速」が異なれば、通常、異なる値をとるにもかかわらず、それが何故「伝達関数のパラメータに基づき車速に依存しない値を演算し、」ということになるのか、不明確である。
（ｂ）「所定の時間後にその値及び車速を使用してパラメータを演算することにより、」が請求項１のどの事項に関連するのか、不明確である。
　すなわち、請求項１には「次いで車輌が旋回を終了するまで、…の二つの手順を繰り返して行い、前記（２）の手順にて演算された操舵応答時定数係数Ｔp及びスタビリティファクタＫhに基づいてそれぞれ最終的な操舵応答時定数係数Ｔpの推定値及びスタビリティファクタＫhの推定値を演算する」と記載されているものの、「所定の時間後にその値及び車速を使用してパラメータを演算する」ことが請求項１のどの事項に相当しているのか不明確である。
　
５．むすび
　したがって、本願は、特許法第３６条第４項第１号、並びに第６項第１号及び第２号に規定する要件を満たしていない。 
　よって、結論のとおり審決する。