(57)【要約】  本発明にかかる測距装置および測距方法では、撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と参照情報記憶部に記憶された参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離が求められる。ここで、前記撮像部の撮像状態が取得され、この取得された撮像状態が所定の条件を満たすか否かが判定され、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かが判定される。
2014203658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、被写体を時間的に連続して撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの１つを参照画像として記憶する参照情報記憶部と、
前記撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を求める距離演算部と、
前記撮像部の撮像状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かを判定する破棄判定部とを備えること
を特徴とする測距装置。
【請求項２】
前記破棄判定部は、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定した場合に、前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄すること
を特徴とする請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記状態取得部は、前記撮像部によって撮像された前記最新撮像画像における所定の特徴量に基づいて前記撮像部の撮像状態を取得すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の測距装置。
【請求項４】
前記状態取得部は、前記最新撮像画像の一部を用いること
を特徴とする請求項３に記載の測距装置。
【請求項５】
前記状態取得部は、前記撮像部の撮像状態として前記撮像部の撮像方向を取得すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の測距装置。
【請求項６】
前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと前記破棄判定部によって連続的に判定された連続判定回数が閾値以上である場合に、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たす旨を外部に通知する通知部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の測距装置。
【請求項７】
移動体に搭載され、被写体を時間的に連続して撮像する撮像工程と、
前記撮像工程によって撮像された時系列な撮像画像のうちの１つを参照画像として参照情報記憶部に記憶する記憶工程と、
前記撮像工程によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を求める距離演算工程と、
前記撮像部の撮像状態を取得する状態取得工程と、
前記状態取得工程によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かを判定する破棄判定工程とを備えること
を特徴とする測距方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像から所定の物体までの距離を測定する測距装置および測距方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全性を高める取り組みとして、例えば車両やロボット等の移動体に搭載されたカメラによって、前記移動体の移動方向に存在する所定の物体までの距離を測定し、前記物体までの距離に応じて前記移動体を制御するシステムが研究、開発されている。このようなシステムに用いられる測距装置として、例えば、特許文献１に開示の装置がある。【０００３】
この特許文献１に開示の前方車両追跡システムでは、次のように他車両までの距離が求められている。まず、自車両に搭載されたカメラによって撮像された画像中から他車両が検出され、この検出された他車両の画像が参照テンプレートとして定義され、記憶される。次に、前記カメラによって新たに撮像された入力画像と前記参照テンプレートとの相関が、前記入力画像または前記参照テンプレートを拡大縮小しつつ求められ、これによって、前記入力画像中における他車両の新たな位置および大きさが検出される。そして、この検出した他車両の位置および大きさに基づいて自車両と他車両との距離が求められる。【０００４】
ところで、前記特許文献１に開示の測距手法では、距離を求める際に、前記カメラによって新たに撮像された入力画像と当該入力画像よりも以前に前記カメラによって撮像された画像から得られた前記参照テンプレートとが用いられている。このため、前記カメラの撮像方向や露光条件等の撮像状態が比較的大きく変化すると、前記入力画像と前記参照テンプレートとが食い違うこととなり、この結果、前記入力画像中における他車両の新たな位置および大きさを誤検出あるいは未検出となる虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１１２１４４号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、前記撮像状態が変化した場合でも検出精度を向上できる測距装置および測距方法を提供することである。
【０００７】
本発明にかかる測距装置および測距方法では、撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と参照情報記憶部に記憶された参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離が求められる。ここで、前記撮像部の撮像状態が取得され、この取得された撮像状態が所定の条件を満たすか否かが判定され、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かが判定される。このため、このような測距装置および測距方法は、前記撮像状態が変化した場合でも検出精度を向上できる。
【０００８】
上記並びにその他の本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な記載と添付図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における測距装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の測距装置における距離算出方法を説明するための図である。
【図３】実施形態における測距装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】撮像部を搭載した車両がトンネルに入る際に、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として撮像画像の輝度値の中央値を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。
【図５】撮像部を搭載した車両がトンネルを出る際に、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として撮像画像の輝度値の中央値を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。
【図６】実施形態の測距装置における撮像部に水滴が付着する前後における前記撮像部によって撮像される撮像画像を模式的に示す図である。
【図７】実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として撮像画像の周波数特性を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。
【図８】実施形態の測距装置における状態取得部によって用いられる画像領域を説明するための図である。
【図９】実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として、前記撮像部を搭載した車両の操舵角を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明にかかる実施の一形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。また、本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００１１】
図１は、実施形態における測距装置の構成を示すブロック図である。図２は、実施形態の測距装置における距離算出方法を説明するための図である。図２Ａは、撮像画像から抽出される参照画像を説明するための図であり、図２Ｂは、パターンマッチング処理（相関処理）によって、最新の最新撮像画像中における前記参照画像に一致した領域を説明するための図である。
【００１２】
実施形態における測距装置は、移動体に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、当該移動体から前記撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を測定する装置である。前記移動体は、例えば自動車や列車等の車両、移動機能を備えたロボットおよび視覚障害者の移動支援装置等である。前記移動体は、自走可能であってもよい。
【００１３】
このような本実施形態の測距装置ＤＭは、例えば、図１に示すように、撮像部１と、処理部２と、記憶部３と、報知部４とを備える。
【００１４】
撮像部１は、図略の前記移動体に搭載され、被写体を時間的に連続して撮像する装置である。好ましくは、撮像部１は、その撮像方向（光軸方向）と前記移動体の移動方向とを一致させて前記移動体に配設される。例えば、撮像部１は、車両に搭載される場合、撮像方向（光軸方向）を前方に向けて例えばダッシュボード上に配設される。撮像部１は、例えば、撮像光学系と、カラーまたはモノクロのイメージセンサと、画像処理部とを備え、撮像光学系によってイメージセンサの撮像面（受光面）上に被写体の光学像が結像され、イメージセンサによって前記被写体の光学像が光電変換され、この光電変換によって得られた信号から画像処理部の画像処理によって前記被写体の撮像画像が生成される。撮像部１は、被写体を所定の時間間隔で連続的に撮像する。例えば、撮像部１は、１５フレーム／秒、２４フレーム／秒および３０フレーム／秒等の所定のフレームレートになるように、被写体を時間的に連続して撮像する。撮像部１は、処理部２に接続され、この生成した撮像画像を順次に処理部２へ出力する。
【００１５】
記憶部３は、処理部２に接続され、処理部２によって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、処理部２のいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路を備えて構成される。そして、記憶部３には、機能的に、後述の参照画像を記憶する参照情報記憶部３１が構成される。
【００１６】
処理部２は、当該移動体から前記撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を測定するべく、測距装置ＤＭの各部を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御するものである。処理部２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。処理部２には、当該移動体から前記撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を測定するための測距プログラムを実行することによって、機能的に、制御部２１、距離演算部２２、状態取得部２３、破棄判定部２４および通知部２５が構成される。制御部２１は、測距装置ＤＭ全体の制御を司るものである。
【００１７】
距離演算部２２は、撮像部１によって時間的に連続して撮像された時系列な撮像画像のうちの１つを参照画像として参照情報記憶部３１に記憶し、撮像部１によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と参照情報記憶部３１に記憶された参照画像とに基づいて最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を求めるものである。
【００１８】
参照画像は、前記距離を求める際に、予め設定された所定の物体の画像を撮像画像から抽出するように、前記撮像画像全体であってもよいが、本実施形態では、参照画像は、撮像画像から抽出された、予め設定された所定の物体の画像であり、前記撮像画像の一部である。このため、本実施形態の距離演算部２２は、予め設定された所定のタイミング（例えば測距開始時や参照情報記憶部３１に参照画像が未保存である場合等）で、予め設定された所定の物体の画像（対象物画像）を撮像画像から抽出し、この抽出した対象物画像を参照画像として参照情報記憶部３１に記憶する。より具体的には、距離演算部２２は、図２Ａに示すように、最新撮像画像よりも時間的に前に撮像された撮像画像Ｐｐから予め設定された所定の物体Ｏｂを検出し、この検出した前記所定の物体Ｏｂ全体を囲む矩形領域の画像（対象物画像）を参照画像ＴＰとして撮像画像Ｐｐから取り出し、この取り出した対象物画像を参照画像ＴＰとして参照情報記憶部３１に記憶する。なお、前記所定の物体が画像中にない場合には、参照画像ＴＰを抽出せずに処理が最初に戻される。前記所定の物体Ｏｂは、例えば、車両（自動車および列車等）、二輪車（自転車および自動二輪車等）、人、動物および人工物等の、移動体の移動に対して障害となる可能性があるものである。前記所定の物体Ｏｂが自動車である場合には、前記特許文献１に開示されているように、画像処理による車両検出には、例えば、（１）道路上に引かれた白線の間に挟まれる第１の水平エッジ（横エッジ）を、画像の下から上に向けて検出し、（２）第１の水平エッジより上方にある第２の水平エッジを検出し、そして、（３）第１の水平エッジと第２の水平エッジとに挟まれる領域にある一対の第１および第２の垂直エッジを検出する等の公知の常套手段（従来方法）が用いられる。すなわち、画像処理による車両検出には、白線の間に挟まれるエッジのヒストグラム（柱状図）から上下のペアとなる第１および第２の水平エッジまたは左右のペアとなる第１および第２の垂直エッジを検出する等の公知の常套手段（従来方法）が用いられる。
【００１９】
そして、距離演算部２２は、前記最新撮像画像Ｐｔから前記所定の物体Ｏｂを、参照画像ＴＰまたは前記最新撮像画像Ｐｔを拡大や縮小しつつ、参照画像ＴＰをテンプレートとするテンプレートマッチングによって検出する。これによって距離演算部２２は、前記最新撮像画像Ｐｔ上における前記所定の物体Ｏｂの新たな位置および大きさが検出される。そして、距離演算部２２は、この検出した前記新たな位置および大きさに基づいて当該移動体と前記所定の物体Ｏｂとの間の距離を求める。前記距離ｚは、前記特許文献１に開示されているように、次の式（１）および式（２）によって与えられる。
θ＝ａｔａｎ（ｆ／ｘｃ）      ・・・（１）
ｚ＝ｆ・ｗ／ｗｃ      ・・・（２）
ここで、θは、画像上の物体Ｏｂにおける幅方向の中心ｘｃで検出された位置の物体Ｏｂの存在する方位であり、ｆは、撮像部１の焦点距離であり、ｗは、実際の物体Ｏｂの幅であり、そして、ｗｃは、画像上の物体Ｏｂの幅である。
【００２０】
状態取得部２３は、撮像部１の撮像状態を取得するものである。より具体的には、状態取得部２３は、撮像部１によって撮像された前記最新撮像画像Ｐｔにおける所定の特徴量に基づいて撮像部１の撮像状態を取得するものである。例えば、好ましくは、状態取得部２３は、前記所定の特徴量として、画素値または輝度値の統計量（例えば平均値や中央値等）を取得するものである。また例えば、好ましくは、状態取得部２３は、前記所定の特徴量として、前記最新撮像画像における周波数特性を取得するものである。前記所定の特徴量を算出する際に、状態取得部２３は、前記最新撮像画像の一部を用いてもよい。
【００２１】
状態取得部２３は、撮像部１の撮像状態として撮像部１の撮像方向を取得するものであってもよい。
【００２２】
破棄判定部２４は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記判定の結果に基づいて参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するか否かを判定するものである。破棄判定部２４は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定した場合に、参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するものである。すなわち、破棄判定部２４は、参照情報記憶部３１の参照画像ＴＰを破棄させる。
【００２３】
より具体的には、破棄判定部２４は、機能的に、状態判定部２４１と、保持可否判定部２４２と、破棄制御部２４３とを備える。状態判定部２４１は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定するものである。保持可否判定部２４２は、状態判定部２４１によって判定された判定の結果に基づいて参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するか否かを判定するものである。破棄制御部２４３は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定された場合に、参照情報記憶部３１の参照画像ＴＰを破棄させるものである。
【００２４】
通知部２５は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと破棄判定部２４によって連続的に判定された連続判定回数ｎが閾値Ｔｈｎ以上である場合に、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たす旨を報知部４によって外部に通知するものである。
【００２５】
報知部４は、処理部２に接続され、通知部２５の制御に従って状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たす旨を外部に報知する装置である。報知部４は、例えば、光を発光する発光ダイオードを備えて構成され、通知部２５の制御に従って点灯（点滅する場合を含む）することによって前記旨を外部に知らせる。また例えば、報知部４は、音を発するブザーまたはスピーカを備えて構成され、通知部２５の制御に従って警告音を発することによって前記旨を外部に知らせる。また例えば、報知部４は、例えばＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示装置を備えて構成され、通知部２５の制御に従って前記旨を表すメッセージを表示することによって前記旨を外部に知らせる。
【００２６】
次に、本実施形態における測距装置ＤＭの動作について、撮像条件に応じた参照画像の取捨を中心に、以下に説明する。図３は、実施形態における測距装置の動作を示すフローチャートである。
【００２７】
本実施形態における測距装置ＤＭでは、図略の起動スイッチの入力や測距開始指示スイッチの入力等によって測距が開始されると、撮像部１は、処理部２の制御部２１の制御に従って、被写体の撮像画像を所定のフレームレートで撮像し、時系列な撮像画像を順次に処理部２へ出力する。
【００２８】
処理部２の距離演算部２２は、撮像画像（入力画像）Ｐｔが入力されると、図３において、まず、参照画像ＴＰが記憶部３の参照情報記憶部３１に記憶されているか否か（有るか否か）を判定する（Ｓ１）。この判定の結果、参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されていない（無い）場合（Ｎ）には、距離演算部２２は、次の処理Ｓ３を実行する。一方、この処理Ｓ１における判定の結果、参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されている（有る）場合（Ｙ）には、この撮像画像（入力画像）Ｐｔに対し、テンプレートマッチングを行うために、参照画像ＴＰを取得し（Ｓ２）、そして、処理Ｓ３を実行する。
【００２９】
この処理Ｓ３では、距離演算部２２は、所定の物体Ｏｂを検出する。より具体的には、処理Ｓ１で参照画像ＴＰが無いと判定された場合には、距離演算部２２は、撮像画像（入力画像）Ｐｔに対し、例えば上述した公知技術によって新たに所定の物体Ｏｂを検出する。一方、処理Ｓ１で参照画像ＴＰが有ると判定された場合には、距離演算部２２は、撮像画像（入力画像）に対し、処理Ｓ２で取得した参照画像ＴＰをテンプレートに用いたテンプレートマッチングによって、所定の物体Ｏｂを検出し、撮像画像（入力画像）Ｐｔ上の新たな前記所定の物体Ｏｂの位置および大きさを検出する。
【００３０】
次に、処理部２の状態取得部２３は、撮像部１の撮像状態を取得し、この取得した撮像部１の撮像状態を破棄判定部２４の状態判定部２４１に通知する（Ｓ４）。次に、状態判定部２４１は、撮像部１の撮像状態の通知を受けると、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、判定結果を保持可否判定部２４２に通知する（Ｓ５）。これら処理Ｓ４における前記撮像状態の取得および処理Ｓ５における前記撮像状態の判定については、後述する。
【００３１】
この処理Ｓ５における判定の結果、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たさない場合（Ｎ）には、状態判定部２４１は、その旨を距離演算部２２に通知し、これによって距離演算部２２は、処理Ｓ３で検出した前記所定の物体Ｏｂを含む画像を新たな参照画像ＴＰとして参照情報記憶部３１に記憶し、保存する（Ｓ６）。なお、処理Ｓ１で参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されていると判断されていた場合には、距離演算部２２は、処理Ｓ３で求めた像画像（入力画像）Ｐｔ上の新たな前記所定の物体Ｏｂの位置および大きさに基づいて、当該移動体と前記所定の物体Ｏｂとの間の距離を求める。そして、距離演算部２２は、時系列で順次に入力される次の撮像画像（次の入力画像）を処理するために、処理を処理Ｓ１に戻す。
【００３２】
一方、処理Ｓ５における判定の結果、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たす場合（Ｙ）には、状態判定部２４１は、その旨を破棄判定部２４の保持可否判定部２４２に通知し、これによって保持可否判定部２４２は、状態判定部２４１によって判定された判定の結果に基づいて参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するか否かを判定する。すなわち、保持可否判定部２４２は、参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されているか否か（有るか否か）を判定する（Ｓ７）。
【００３３】
この処理Ｓ７における判定の結果、参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されている（有る）場合（Ｙ）には、保持可否判定部２４２は、その旨を破棄判定部２４の破棄制御部２４３に通知し、破棄制御部２４３は、参照情報記憶部３１に記憶されている参照画像ＴＰを、参照情報記憶部３１に破棄させ（Ｓ９）、次の撮像画像（次の入力画像）を処理するために、処理を処理Ｓ１に戻す。この処理Ｓ９において、参照画像ＴＰは、例えば、参照画像ＴＰのデータ自体を参照情報記憶部３１から消去することで放棄されてよく、また例えば、参照画像ＴＰは、参照画像ＴＰのデータを記憶していた記憶領域を開放することで放棄されてよい。
【００３４】
一方、前記処理Ｓ７における判定の結果、参照画像ＴＰが参照情報記憶部３１に記憶されていない（無い）場合（Ｎ）には、保持可否判定部２４２は、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たす旨を通知部２５に通知し、通知部２５は、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たす旨を連続的に通知された場合に、その通知回数を連続判定回数ｎとして計数し、この計数した連続判定回数ｎが閾値Ｔｈｎ以上であるか否かを判定する（Ｓ８）。
【００３５】
この処理Ｓ８における判定の結果、連続判定回数ｎが閾値Ｔｈｎ未満である場合（Ｎ）には、通知部２５は、時系列で順次に入力される次の撮像画像（次の入力画像）を処理するために、処理を処理Ｓ１に戻す。
【００３６】
一方、この処理Ｓ８における判定の結果、連続判定回数ｎが閾値Ｔｈｎ以上である場合（Ｎ）には、通知部２５は、状態取得部２３によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たす旨を報知部４によって外部に通知する（Ｓ１０）。通知部２５は、時系列で順次に入力される次の撮像画像（次の入力画像）を処理するために、処理を処理Ｓ１に戻す。
【００３７】
なお、図３に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ１０は、上述のように、時系列で順次に入力される撮像画像（入力画像）Ｐｔごとに実行される。したがって、処理Ｓ８において、撮像部１の撮像状態が所定の条件を満たす旨を連続的に通知される場合は、これら時系列で順次に入力される撮像画像（入力画像）Ｐｔが、連続して前記所定の条件を満たす撮像状態で連続して撮像される場合である。
【００３８】
ここで、上述の処理Ｓ４における前記撮像状態の取得および処理Ｓ５における前記撮像状態の判定について、以下に説明する。図４は、撮像部を搭載した車両がトンネルに入る際に、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として画像の輝度値の中央値を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。図５は、撮像部を搭載した車両がトンネルを出る際に、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として画像の輝度値の中央値を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。図４Ａおよび図５Ａは、時系列な撮像画像（各フレーム）における輝度値の中央値の時間変化を示す図であり、その横軸は、フレーム（時間）であり、その縦軸は、輝度値の中央値である。図４Ｂおよび図５Ｂは、前記中央値の変化量の時間変化を示す図であり、その横軸は、フレーム（時間）であり、その縦軸は、輝度値の変化量である。図６は、実施形態の測距装置における撮像部に水滴が付着する前後における前記撮像部によって撮像される各撮像画像を模式的に示す図である。図６Ａは、前記撮像部に水滴が付着する前に前記撮像部によって撮像される撮像画像を模式的に示し、図６Ｂは、前記撮像部に水滴が付着した後に前記撮像部によって撮像される撮像画像を模式的に示す。図７は、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として画像の周波数特性を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。図７Ａは、前記撮像部に水滴が付着する前後における各撮像画像の各周波数特性を示し、図７Ｂは、前記撮像部に水滴が付着したか否かを判定する第１態様の判定手法を説明するための図であり、そして、図７Ｃは、前記撮像部に水滴が付着したか否かを判定する第２態様の判定手法を説明するための図である。図７Ａ、ＢおよびＣの横軸は、周波数であり、その縦軸は、強度である。図８は、実施形態の測距装置における状態取得部によって用いられる画像領域を説明するための図である。図８Ａは、状態取得部によって用いられる第１態様の画像領域を説明するための図であり、図８Ｂは、状態取得部によって用いられる第２態様の画像領域を説明するための図である。図９は、実施形態の測距装置における撮像部の撮像状態として、前記撮像部を搭載した車両の操舵角を用いた場合における前記撮像状態の判定手法を説明するための図である。図９Ａは、操舵角の時間変化を示す図であり、その横軸は、時間であり、その縦軸は、操舵角である。図９Ｂは、操舵角の変化量の時間変化を示す図であり、その横軸は、時間であり、その縦軸は、操舵角の変化量である。
【００３９】
上述の状態取得部２３は、撮像部１によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像Ｐｔにおける所定の特徴量に基づいて撮像部１の撮像状態を取得する状態取得部２３ａであってもよい。このような測距装置ＤＭは、撮像部１によって撮像された最新の撮像画像（入力画像）Ｐｔを用いるので、撮像部１の撮像状態を取得するための装置を別途に必要としない。
【００４０】
前記所定の特徴量は、最新撮像画像Ｐｔにおける種々の属性値を用いることができる。例えば、前記所定の特徴量は、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各画素値の平均値、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各画素値の中央値、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各輝度値の平均値および最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各輝度値の中央値等の、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の所定の統計量である。なお、外乱の影響を少なくするために、前記所定の特徴量は、中央値であることが好ましい。より具体的には、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各画素値の中央値は、時系列な各撮像画像Ｐ（各フレーム、時間経過）に対し、移動体がトンネルに入る場合には図４Ａに示すように、トンネルに入る前（トンネル外）では相対的に大きな値で推移し、トンネルに差し掛かると漸減し、そして、トンネルに入った後（トンネル内）では相対的に小さな値で推移するように変化する。また、最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各画素値の中央値は、時系列な各撮像画像Ｐ（各フレーム、時間経過）に対し、移動体がトンネルから出る場合には図５Ａに示すように変化する。前記中央値は、トンネルから出る前（トンネル内）では相対的に小さな値で推移し、トンネルに差し掛かると漸増し、そして、トンネルから出た後（トンネル外）では相対的に大きな値で推移するように変化する。このように最新撮像画像Ｐｔにおける各画素の各画素値の中央値は、変化するので、その変化量（最新撮像画像Ｐｔの中央値と、１つ前の撮像画像Ｐの中央値との差）は、図４Ａの場合では図４Ｂに示すように、そして、図５Ａの場合では図５Ｂに示すように、トンネルに差し掛かかっている場合のみに、相対的に大きな値となる。このように中央値の変化量は、変化するため、破棄判定部２４は、状態取得部２３ａによって取得された、最新撮像画像Ｐｔの中央値における変化量が所定の閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの中央値における変化量が所定の閾値Ｔｈ１以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの中央値における変化量が所定の閾値Ｔｈ１未満であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。前記所定の閾値Ｔｈ１は、例えば複数のサンプルを測定することによって統計的に適宜に設定される。
【００４１】
なお、図４および図５に示す前記中央値の変化および前記中央値の変化量の変化は、トンネルの出入りの場合だけでなく、比較的長いガード下を出入りする場合や、順光から逆光になった場合および逆光から順光になった場合や、対向車のライトに撮像部１が照射された場合等の、明るさが変化した場合に生じ得る。
【００４２】
また、このような撮像状態が変化した場合には、図４および図５に示すように、例えば撮像部１のＡＥ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｅｘｐｏｓｕｒｅ、自動露出）が機能するまでのように、変化後の撮像状態に撮像部１が対処して撮像画像が安定するまで、通常、所定の時間を要する（ＡＥの不安定な期間Ｔｕ）。このため、上述の測距装置ＤＭにおいて、図１に破線で示すように、参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄した場合に、この破棄を判定した処理Ｓ１ないし処理Ｓ１０の処理に用いられた撮像画像（入力画像、上記最新撮像画像）Ｐｔを撮像した以後で所定枚数を撮像した後（所定時間経過した後）に、撮像部１によって撮像された撮像画像Ｐを新たな参照画像ＴＰとして参照情報記憶部３１に記憶する参照情報更新部をさらに備えるように、測距装置ＤＭが構成されてもよい。このような参照情報更新部を備えることによって、この不安定な状態で撮像された撮像画像を参照情報記憶部３１に記憶することが低減され、測距装置ＤＭは、検出精度を向上することができる。
【００４３】
また例えば、前記所定の特徴量は、最新撮像画像Ｐｔにおける周波数特性である。例えば撮像部１に虫や水滴等の異物が付着した場合、前方の一部が不明瞭となり、前記異物の前後で最新撮像画像Ｐｔの周波数特性が変化する。この撮像画像Ｐの周波数特性は、撮像画像Ｐに含まれる周波数成分（強度）の分布である周波数スペクトルであり、周波数に対する強度である。例えば、撮像部１に水滴Ｄｐが付着する場合、水滴Ｄｐの付着前では、撮像画像Ｐ１は、図６Ａに模式的に示すように、全体に亘って比較的鮮明であるが、水滴Ｄｐの付着後では、撮像画像Ｐ２は、図６Ｂに模式的に示すように、一部分が比較的不鮮明となる。このため、水滴Ｄｐの付着後における撮像画像Ｐ２は、水滴Ｄｐの付着前における撮像画像Ｐ１に較べて高周波成分が減少する。したがって、図７Ａに示すように、水滴Ｄｐの付着前における撮像画像Ｐ１の周波数特性αと、水滴Ｄｐの付着後における撮像画像Ｐ２の周波数特性βとは、異なり、水滴Ｄｐの付着後における撮像画像Ｐ２の周波数特性βは、水滴Ｄｐの付着前における撮像画像Ｐ１の周波数特性αに対し、低周波側（例えば周波数ｆＬ以下の周波数範囲）の強度が大きい一方、高周波側（例えば周波数ｆＨ以上の周波数範囲）の強度が小さいプロファイルとなる。
【００４４】
このように異物の付着の前後において撮像画像の周波数特性は、変化するため、破棄判定部２４は、例えば、図７Ｂに示すように、状態取得部２３ａによって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記変化量が所定の閾値Ｔｈ２１未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。また例えば、破棄判定部２４は、図７Ｂに示すように、状態取得部２３ａによって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記変化量が所定の閾値Ｔｈ２２未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。また例えば、破棄判定部２４は、状態取得部２３によって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であってその高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であって前記高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定し、これ以外の場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。
【００４５】
あるいは、破棄判定部２４は、例えば、図７Ｃに示すように、状態取得部２３ａによって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの強度が所定の閾値Ｔｈ３１以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの強度が所定の閾値Ｔｈ３１以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記強度が所定の閾値Ｔｈ３１未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。また例えば、破棄判定部２４は、図７Ｃに示すように、状態取得部２３ａによって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における高周波数ｆＨの強度量が所定の閾値Ｔｈ３２以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における高周波数ｆＨの強度量が所定の閾値Ｔｈ３２以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記強度が所定の閾値Ｔｈ３２未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。また例えば、破棄判定部２４は、状態取得部２３によって取得された、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であってその高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、最新撮像画像Ｐｔの周波数特性における低周波数ｆＬの変化量が所定の閾値Ｔｈ２１以上であってその高周波数ｆＨの変化量が所定の閾値Ｔｈ２２以上であると判定した場合には、状態取得部２３ａによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定し、これ以外の場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。
【００４６】
これら前記所定の閾値Ｔｈ２１、Ｔｈ２２、Ｔｈ３１、Ｔｈ３２は、例えば複数のサンプルを測定することによって統計的に適宜に設定される。
【００４７】
なお、上述では、状態取得部２３は、１つの特徴量を取得し、破棄判定部２４は、この状態取得部２３によって取得された１つの特徴量に基づいて撮像状態を判定したが、状態取得部２３は、複数の特徴量をそれぞれ取得し、破棄判定部２４は、この状態取得部２３によって取得されたこれら複数の特徴量に基づいて撮像状態を判定してもよい。
【００４８】
また、このような撮像画像Ｐから特徴量を検出する場合に、状態取得部２３ａは、最新撮像画像Ｐｔの一部を用いることが好ましい。このように最新撮像画像（入力画像）Ｐｔの一部を用いて撮像部１の撮像状態を取得するので、情報処理の負荷が低減される。最新撮像画像Ｐｔの一部は、例えば、図９Ａに示すように、最新撮像画像Ｐｔ１における移動体に最も近接する下端から消失点までの矩形領域Ｐｔ１１であってよい。一般に、撮像画像Ｐにおける例えば路面の消失点よりも上側の領域は、空が描画されている場合が多く、移動体の移動に対する障害物を判定する領域から除外可能である。このため、最新撮像画像Ｐｔの一部を消失点よりも下側の領域に設定することによって、移動体の移動に対する障害物を判定する観点から、測距装置ＤＭは、撮像画像Ｐから特徴量を検出する画像領域を適切に設定できる。また、移動体の移動に対する障害物は、移動体の走行領域内に存在するものが重要であるから、また例えば、最新撮像画像Ｐｔの一部は、図９Ｂに示すように、移動体の走行領域Ｐｔ２１であってよい。移動体の走行領域Ｐｔ２１は、例えば、最新撮像画像Ｐｔ２における移動体に最も近接する下端の両端と消失点とによって囲まれる三角形領域（仮想の走行領域）であってよく、また例えば、移動体の走行領域Ｐｔ２１は、最新撮像画像Ｐｔ２における移動体に最も近接する下端と路面の両端に描画される一対の白線とによって囲まれる三角形領域（実際の走行領域）であってよい。図９Ｂに示す例では、路面の両端に描画される一対の白線は、消失点で交差している。消失点は、実際には平行である平行線が画像中で交わる点であり、撮像画像が遠近法を用いたように形成されるために生じる。このように最新撮像画像Ｐｔの一部を移動体の走行領域Ｐｔ２１に設定することによって、その面積が図９Ａに示す矩形領域Ｐｔ１１の面積よりも狭くなるので、情報処理の負荷がより低減される。
【００４９】
また、上述の状態取得部２３は、撮像部１の撮像状態として撮像部１の撮像方向を取得する状態取得部２３ｂであってもよい。このような測距装置ＤＭは、撮像部１の撮像方向を撮像部１の撮像状態とするので、移動体の移動方向を撮像部１の撮像状態に流用することができ、また、例えば左折や右折等の、移動体の移動方向の変更に対処できる。
【００５０】
撮像部１の撮像方向は、移動体に搭載される撮像部１が、通常、上述したように、移動体の移動方向に一致するように配設されるため、移動体の移動方向を取得することによって取得可能である。より具体的には、例えば、上述の測距装置ＤＭは、移動体に搭載され、移動体の移動方向を検出するジャイロセンサをさらに備え、状態取得部２３ｂは、前記ジャイロセンサの検出結果に基づいて移動体の移動方向、すなわち、撮像部１の撮像方向を取得する。また例えば、移動体が車両である場合には、状態取得部２３ｂは、操舵角情報をいわゆるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を伝送する車両情報から取得し、この取得した操舵角情報に基づいて移動体の移動方向、すなわち、撮像部１の撮像方向を取得する。前記車両情報は、操舵角情報の他に、横加速度、ヨーレートおよび横滑り防止装置の動作情報等も含まれ、状態取得部２３ｂは、これらの情報に基づいて、あるいは、これらの情報も考慮することで移動体の移動方向、すなわち、撮像部１の撮像方向を取得してもよい。このように状態取得部２３ｂが撮像部１の撮像方向を取得する場合には、破棄判定部２４は、状態取得部２３ｂによって取得された撮像部１の撮像方向が所定の条件を満たすか否かを判定することによって、前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。例えば、撮像部１の撮像方向として状態取得部２３ｂが操舵角を用いる場合には、ドライバーが操舵することによって、操舵角は、時間経過に従って、例えば、図９Ａに示すように、操舵の開始（ハンドルの回転開始）に応じて増加を始め、移動体の方向転換中では操舵が維持されるので（ハンドルが固定されるので）、略一定となり、そして、移動体の方向がドライバーの所望の方向に略転換すると操舵が戻されるので（ハンドルが戻されるので）、減少を始めるプロファイルとなる。このため、破棄判定部２４は、例えば、図９Ａに示すように、状態取得部２３ｂによって取得された操舵角が所定の閾値Ｔｈ４１以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ｂによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、状態取得部２３ｂによって取得された操舵角が所定の閾値Ｔｈ４１以上であると判定した場合には、状態取得部２３ｂによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記操舵角が所定の閾値Ｔｈ４１未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。また、操舵角は、上述のように変化するので、その変化量（最新撮像画像Ｐｔを撮像した際の操舵角と、１つ前の撮像画像Ｐを撮像した際の操舵角との差）は、図９Ｂに示すように、操舵している場合（ハンドルの回転中の場合）のみに、相対的に大きな値となる。このように操舵角の変化量は、変化するため、また例えば、破棄判定部２４は、図９Ｂに示すように、状態取得部２３ｂによって取得された操舵角の変化量が所定の閾値Ｔｈ４２以上であるか否かを判定することによって、状態取得部２３ｂによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定できる。すなわち、破棄判定部２４は、状態取得部２３ｂによっ��取得された操舵角の変化量（絶対値）が所定の閾値Ｔｈ４２以上であると判定した場合には、状態取得部２３ｂによって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定する。そして、破棄判定部２４は、前記操舵角の変化量（絶対値）が所定の閾値Ｔｈ４２未満であると判定した場合には、前記撮像状態が所定の条件を満たさないと判定する。これら前記所定の閾値Ｔｈ４１、Ｔｈ４２は、例えば複数のサンプルを測定することによって統計的に適宜に設定される。
【００５１】
このように本実施形態における測距装置ＤＭおよびこれに実装された測距方法では、前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かが判定され、この判定の結果に基づいて参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するか否かが判定される。このため、本実施形態における測距装置ＤＭおよび測距方法は、前記破棄の判定結果に基づいて参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄すべきか否かが分かるので、前記撮像状態が変化した場合でも上述した誤検出や未検出を低減し、検出精度を向上できる。
【００５２】
また、本実施形態における測距装置ＤＭおよび測距方法は、前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定した場合に、参照情報記憶部３１に記憶された参照画像ＴＰを破棄するので、前記誤検出や未検出を確実に防止できる。
【００５３】
また、本実施形態における測距装置ＤＭおよび測距方法では、ユーザは、報知部４を用いた通知部２５の通知によって、前記撮像状態が所定の条件を満たすと連続的に判定されたことを認識することができる。前記撮像状態が所定の条件を満たすと連続的に判定された場合では、撮像部１における異物の固着や測距装置ＤＭの故障等の一時的ではない異常が生じているものと推察される。したがって、本実施形態における測距装置ＤＭおよび測距方法は、通知部２５を備えるので、例えば撮像部１を点検する等の適宜な措置をユーザに促すことができる。このため、前記閾値Ｔｈｎは、この観点から、フレームレートに応じた適宜な回数、例えば、１５回や３０回等に設定される。
【００５４】
本明細書は、上記のように様々な態様の技術を開示しているが、そのうち主な技術を以下に纏める。
【００５５】
一態様にかかる測距装置は、移動体に搭載され、被写体を時間的に連続して撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの１つを参照画像として記憶する参照情報記憶部と、前記撮像部によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を求める距離演算部と、前記撮像部の撮像状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かを判定する破棄判定部とを備える。そして、他の一態様にかかる測距方法は、移動体に搭載され、被写体を時間的に連続して撮像する撮像工程と、前記撮像工程によって撮像された時系列な撮像画像のうちの１つを参照画像として参照情報記憶部に記憶する記憶工程と、前記撮像工程によって撮像された時系列な撮像画像のうちの最新の最新撮像画像と前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像とに基づいて前記最新撮像画像に含まれる所定の物体までの距離を求める距離演算工程と、前記撮像部の撮像状態を取得する状態取得工程と、前記状態取得工程によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かを判定する破棄判定工程とを備える。
【００５６】
このような測距装置および測距方法では、前記撮像状態が所定の条件を満たすか否かが判定され、前記判定の結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するか否かが判定される。このため、このような測距装置および測距方法は、前記破棄の判定結果に基づいて前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄すべきか否かが分かるので、前記撮像状態が変化した場合でも検出精度を向上できる。
【００５７】
また、他の一態様では、上述の測距装置において、前記破棄判定部は、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定した場合に、前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄する。そして、好ましくは、この測距装置は、前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄した場合に、前記最新撮像画像を撮像した以後で所定枚数を撮像した後に前記撮像部によって撮像された撮像画像を新たな参照画像として前記参照情報記憶部に記憶する参照情報更新部をさらに備える。
【００５８】
このような測距装置は、前記撮像状態が所定の条件を満たすと判定した場合に、前記参照情報記憶部に記憶された前記参照画像を破棄するので、上述した誤検出や未検出を確実に防止できる。
【００５９】
また、他の一態様では、これら上述の測距装置において、前記状態取得部は、前記撮像部によって撮像された前記最新撮像画像における所定の特徴量に基づいて前記撮像部の撮像状態を取得する。そして、好ましくは、この測距装置において、前記状態取得部は、前記所定の特徴量として、画素値または輝度値の統計量（例えば平均値や中央値等）を取得するものである。また、好ましくは、この測距装置において、前記状態取得部は、前記所定の特徴量として、前記最新撮像画像における周波数特性を取得するものである。
【００６０】
このような測距装置は、前記撮像部によって撮像された前記最新撮像画像における所定の特徴量に基づいて前記撮像部の撮像状態を取得するので、前記撮像部の撮像状態を取得するための装置を別途に必要としない。
【００６１】
また、他の一態様では、上述の測距装置において、前記状態取得部は、前記最新撮像画像の一部を用いる。
【００６２】
このような測距装置は、前記最新撮像画像の一部を用いて前記撮像部の撮像状態を取得するので、情報処理の負荷を低減できる。
【００６３】
また、他の一態様では、これら上述の測距装置において、前記状態取得部は、前記撮像部の撮像状態として前記撮像部の撮像方向を取得する。
【００６４】
通常、前記撮像部は、その撮像方向と移動体の移動方向とを一致させて移動体に配設される。したがって、このような測距装置は、前記撮像部の撮像方向を前記撮像部の撮像状態とするので、移動体の移動方向を前記撮像部の撮像状態に流用することができ、また、例えば左折や右折等の、移動体の移動方向の変更に対処できる。
【００６５】
また、他の一態様では、これら上述の測距装置において、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たすと前記破棄判定部によって連続的に判定された連続判定回数が閾値以上である場合に、前記状態取得部によって取得された前記撮像状態が所定の条件を満たす旨を外部に通知する通知部をさらに備える。
【００６６】
このような測距装置では、ユーザは、前記通知部の通知によって、前記撮像状態が所定の条件を満たすと連続的に判定されたことを認識することができる。したがって、このような測距装置は、前記通知部を備えるので、例えば撮像部を点検する等の適宜な措置をユーザに促すことができる。
【００６７】
この出願は、２０１３年６月２１日に出願された日本国特許出願特願２０１３−１３０７０９を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。
【００６８】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明によれば、測距装置および測距方法を提供することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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