(57)【要約】  ２次元的に駆動するリコータを簡易な構造で冷却する。３次元積層造形装置であって、３次元積層造形物の材料を散布する少なくとも１つの材料散布手段と、前記材料散布手段の温度を測定する温度測定手段と、前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられ、前記材料散布手段を冷却する少なくとも１つの冷却手段と、前記材料散布手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記散布手段を前記待機位置に移動させ、前記材料散布手段と前記冷却手段とを接触させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元積層造形物の材料を散布する少なくとも１つの材料散布手段と、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定手段と、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられ、前記材料散布手段を冷却する少なくとも１つの冷却手段と、
前記材料散布手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記散布手段を前記待機位置に移動させ、前記材料散布手段と前記冷却手段とを接触させる３次元積層造形装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記材料散布手段による前記材料の散布が終了した場合、前記材料散布手段を前記待機位置へと移動させ、前記材料散布手段と前記冷却手段とを接触させる請求項１に記載の３次元積層造形装置。
【請求項３】
前記制御手段は、材料散布中に前記材料散布手段の温度が所定温度を超えた場合、材料散布を中断し、前記材料散布手段を前記待機位置へと移動させ、前記材料散布手段と前記冷却手段とを接触させる請求項１に記載の３次元積層造形装置。
【請求項４】
前記材料散布手段による材料散布の履歴を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、
材料散布を中断した場合、前記制御手段は、前記履歴に基づいて材料散布を再開する請求項３に記載の３次元積層造形装置。
【請求項５】
前記材料散布手段に前記材料を補充する材料補充手段をさらに備え、
前記材料補充手段は、前記材料散布手段が前記待機位置にあり、前記材料散布手段と前記冷却手段とが接触している間に前記材料を補充する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の３次元積層造形装置。
【請求項６】
材料散布手段により、材料を散布する材料散布ステップと、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定ステップと、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられた前記材料散布手段の冷却手段と、前記材料散布手段とを接触させるように前記材料散布手段の動きを制御する制御ステップと、
を含む３次元積層造形装置の制御方法。
【請求項７】
材料散布手段により、材料を散布する材料散布ステップと、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定ステップと、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられた前記材料散布手段を冷却する冷却手段と、前記材料散布手段とを接触させるように前記材料散布手段の動きを制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させる３次元積層造形装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３次元積層造形装置、３次元積層造形装置の制御方法および３次元積層造形装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、リコータローラを冷却して、粉末材料を冷却する技術が開示されている（同文献段落［００５４］等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記文献に記載の技術では、２次元的に駆動するリコータを簡易な構造で冷却することができなかった。【０００５】
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る３次元積層造形装置は、
３次元積層造形物の材料を散布する少なくとも１つの材料散布手段と、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定手段と、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられ、前記材料散布手段を冷却する少なくとも１つの冷却手段と、
前記材料散布手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記散布手段を前記待機位置に移動させ、前記材料散布手段と前記冷却手段とを接触させる。【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る３次元積層造形装置の制御方法は、
材料散布手段により、材料を散布する材料散布ステップと、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定ステップと、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられた前記材料散布手段の冷却手段と、前記材料散布手段とを接触させるように前記材料散布手段の動きを制御する制御ステップと、
を含む。【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る３次元積層造形装置の制御プログラムは、
材料散布手段により、材料を散布する材料散布ステップと、
前記材料散布手段の温度を測定する温度測定ステップと、
前記材料を散布しない場合に前記材料散布手段が待機する待機位置に設けられた前記材料散布手段を冷却する冷却手段と、前記材料散布手段とを接触させるように前記材料散布手段の動きを制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、２次元的に駆動するリコータを簡易な構造で冷却できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置の構成の概略を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置の構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置のリコータの温度変化を説明する図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置によるリコータの冷却手順を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置によるリコータの冷却手順を説明するフローチャートである。
【図６Ａ】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置の前提技術の３次元積層造形装置を説明する図である。
【図６Ｂ】本発明の第１実施形態に係る３次元積層造形装置の前提技術の３次元積層造形装置のリコータの輻射熱による温度変化を説明する図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る３次元積層造形装置の構成の概略を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る３次元積層造形装置によるリコータの冷却手順を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る３次元積層造形装置の構成の概略を示す図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る３次元積層造形装置によるリコータの冷却手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して、例示的に詳しく説明記載する。ただし、以下の実施の形態に記載されている、構成、数値、処理の流れ、機能要素などは一例に過ぎず、その変形や変更は自由であって、本発明の技術範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての３次元積層造形装置１００について、図１乃至図６を用いて説明する。３次元積層造形装置１００は、造形面上に３次元積層造形物の材料１２０を散布し、散布した材料１２０に電子ビームなどを照射して、材料を溶融および凝固させることにより、材料を積層して３次元積層造形物を造形する装置である。
【００１３】
＜前提技術＞
まず、図６Ａおよび図６Ｂを用いて、本実施形態の前提技術について説明する。図６Ａは、本実施形態に係る３次元積層造形装置の前提技術に係る３次元積層造形装置６００を説明する図である。図６Ｂは、実施形態に係る３次元積層造形装置の前提技術に係る３次元積層造形装置６００リコータ６０１の輻射熱による温度変化を説明する図である。
【００１４】
３次元積層造形装置６００は、リコータ６０１を備える。リコータ６０１は、３次元積層造形物６３０の造形面（積層造形面）に近接して、３次元積層造形物６３０の材料６２０である金属粉体などを散布する。そして、３次元積層造形装置６００は、散布された材料６２０に電子ビームなどのビームを照射することにより、材料６２０を溶融、凝固して３次元積層造形物を造形する。
【００１５】
リコータ６０１には、リコータ駆動器６１１が装着され、リコータ駆動器６１１が２次元的に移動することで、リコータ６０１が２次元的に移動して、材料６２０を積層造形面上に散布する。リコータ位置制御部６０３は、リコータ駆動器６１１に制御信号を送信してリコータ駆動器６１１を制御する。通常、材料６２０は、電子ビームなどにより予備加熱および加熱されており、積層条件にもよるが、材料６２０の表面温度は約１０００℃になることもある。
【００１６】
リコータ６０１は、造形室がガス雰囲気で充満していれば当該ガス雰囲気から熱を受け、造形室が真空であれば、予備加熱または加熱された材料６２０からの輻射熱６４０を受けて、加熱される。その結果、リコータ６０１の温度は上昇する。リコータ６０１は、ステンレスや鉄などの金属でできているので、リコータ６０１の温度が上昇してリコータ６０１の耐熱温度（溶解温度）以上の温度にならないように、リコータ６０１には冷却器６７０が取り付けられている。冷却器６７０には、冷却器６７０に冷媒を流す冷却パイプ６７１が取り付けられている。リコータ６０１は、冷却器６７０により冷却される。
【００１７】
次に、図６Ｂを用いてリコータ６０１の温度変化について説明する。リコータ６０１が材料６２０の表面上に移動した時点を「開始」とする。リコータ６０１に冷却器６７０が装着されていれば、グラフ６８０に示したように、リコータ６０１の温度を制御温度範囲内（ＴＣｍｉｎ〜ＴＣｍａｘ）に維持することができる。
【００１８】
しかしながら、冷媒を循環させる方式によりリコータ６０１を冷却する方式では、リコータ６０１に冷却器６７０や冷却パイプ６７１などの構造物が取り付けられるため、リコータ６０１の動きを制限する要因となっていた。また、装置構成が複雑になるという問題や、冷媒と冷却パイプ６７１の振動がリコータ６０１に伝わり、散布する材料の位置精度が低下するという問題があった。
【００１９】
これに対して、冷却器６７０や冷却パイプ６７１を用いない方式では、リコータ６０１の動きを制限する要因はなくなるものの、グラフ６９０に示したように、リコータ６０１を十分に冷却できず、リコータ６０１の温度が最大温度（Ｔｍａｘ）に達してしまう。例えば、造形室が真空の場合には、リコータ６０１に溜まった熱の逃げ場がなく、容易にリコータ６０１の温度が最大温度に達してしまう。
【００２０】
＜本実施形態の技術＞
次に、図１乃至図５を用いて、本実施形態の技術について説明する。図１および図２は、本実施形態に係る３次元積層造形装置の構成の概略を示す図であり、材料を散布している状態およびリコータを冷却している状態をそれぞれ表す。
【００２１】
図１および図２に示したように、３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１と、温度測定部１０２と、リコータ冷却制御部１０３と、冷却ヘッド１０４とを含む。
【００２２】
リコータ１０１は、３次元積層造形物１３０の材料１２０であるチタン（Ｔｉ）などの金属粉体などを造形面上に散布する材料散布機構であり、造形面上を２次元的（ＸＹ方向）に駆動する。
【００２３】
リコータ１０１には、リコータ駆動器１１１が取り付けられている。リコータ位置制御部１５０は、リコータ１０１の動きを制御する。具体的には、リコータ位置制御部１５０は、リコータ駆動器１１１に対して制御信号を送信し、制御信号を受信したリコータ駆動器１１１は、受信した制御信号に基づいて、リコータ１０１を２次元的に駆動させる。
【００２４】
温度測定部１０２は、リコータ１０１の温度を測定する。材料１２０は、図示しないヒータによる加熱や、電子ビームの照射による予備加熱または加熱などにより、高温状態に維持されている。そして、例えば、造形室がガス充填されている場合や造形室が真空にされている場合には、リコータ１０１は、充填されているガスの熱や高温に加熱された材料１２０の輻射熱などにより加熱される。温度測定部１０２は、リコータ１０１の温度が所定の温度以上の温度になった場合、所定温度以上になったことを示すアラート信号などをリコータ冷却制御部１０３に送信する。
【００２５】
アラート信号を受信したリコータ冷却制御部１０３は、リコータ位置制御部１５０および昇降制御部１４３に信号を送信する。そして、図２に示したように、リコータ位置制御部１５０は、リコータ駆動器１１１を制御してリコータ１０１を待機位置（ホーム位置）、つまり、冷却ヘッド１０４の上部の空間へと移動させる。
【００２６】
また、昇降制御部１４３は、昇降器１４２に対して信号を送信する。信号を受信した昇降器１４２は、冷却ヘッド１０４を所定の位置まで上昇させて、所定位置に上昇した冷却ヘッド１０４と待機位置に移動したリコータ１０１とを接触させる。これにより、リコータ１０１に蓄えられた熱が冷却ヘッド１０４に移動するので、リコータ１０１の温度が下がる。冷却ヘッド１０４は、例えば、熱伝導率の高い銅（Ｃｕ）や銀（Ａｇ）、金（Ａｕ）、アルミニウム（Ａｌ）、亜鉛（Ｚｎ）、ニッケル（Ｎｉ）、鉄（Ｆｅ）などの金属が代表的であるが、これらには限定されず、これらの合金などであってもよい。
【００２７】
冷却ヘッド１０４は、リコータ１０１が待機位置にない場合、例えば、リコータ１０１が材料１２０を散布している場合には、冷却媒体１４１（ヒートシンク）と接触した状態となっている。この状態で、冷却ヘッド１０４は、リコータ１０１から伝導され、冷却ヘッド１０４に蓄えられた熱を放熱している。なお、リコータ１０１は、材料１２０を散布していない場合、例えば、材料１２０に電子ビームなどを照射している間、待機位置（ホーム位置）で待機している。また、リコータ１０１への材料の１２０の補充は、リコータ１０１が待機位置にあり、冷却ヘッド１０４と接触している間に行ってもよいし、リコータ１０１の冷却が終了したタイミングで行ってもよい。
【００２８】
図３は、本実施形態に係る３次元積層造形装置１００のリコータ１０１の温度変化を説明する図である。グラフ３０１に示したように、材料１２０の散布を開始したリコータ１０１の温度は徐々に上昇し、やがて許容最大温度（ＴＣｍａｘ）に達する。リコータ１０１の温度が許容最大温度（ＴＣｍａｘ）に達すると、リコータ１０１は待機位置（ホーム位置）に移動して、冷却ヘッド１０４と接触して、リコータ１０１に蓄えられた熱を放熱する。リコータ１０１が放熱されると、リコータ１０１の温度は低下し、やがて冷却温度へと到達する（期間ｔ０）。
【００２９】
リコータ１０１の温度が冷却温度まで低下するとリコータ１０１は、材料１２０の散布を再開する。材料１２０の散布を再開したリコータ１０１の温度は再び上昇に転じ、再度許容最大温度に達する（期間ｔ１）。リコータ１０１の温度が許容最大温度に達すると、リコータ１０１は、再び待機位置へ移動して、冷却ヘッド１０４と接触して、リコータ１０１に蓄えられた熱を放熱する。そして、リコータ１０１は、材料１２０の散布を再開する。３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１の温度が、制御温度範囲内（ＴＣｍａｘ〜ＴＣｍｉｎ）に収まるように制御する。このように制御することで、リコータ１０１の温度が最大温度（Ｔｍａｘ）を超えることがない。
【００３０】
図４は、本実施形態に係る３次元積層造形装置１００のリコータ１０１の冷却手順を説明するフローチャートである。ステップＳ４０１において、３次元積層造形装置１００は、材料１２０の散布計画（造形面上におけるリコータ１０１の位置）を作成する。ステップＳ４０３において、３次元積層造形装置１００は、作成した散布計画に従って、造形面上でリコータ１０１を走査して材料１２０を散布する。ステップＳ４０５において、温度測定部１０２は、あらかじめ定めた時間間隔（定時間隔）でリコータ１０１の温度を測定する。ステップＳ４０７において、３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１の温度が制御温度範囲内にあるか否かを判断する。リコータ１０１の温度が制御温度範囲内にあれば、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ４０９に進む。
【００３１】
ステップＳ４０７において、リコータ１０１の温度が制御温度範囲内になければ、すなわち、リコータ１０１の温度が、許容最大温度に達するか、または許容最大温度を超えていれば、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ４１３に進む。
【００３２】
ステップＳ４１３において、３次元積層造形装置１００は、材料１２０の散布を中断し、リコータ１０１が材料散布を中断した位置を記憶して、リコータ１０１を待機位置へと移動させる。つまり、リコータ１０１の温度が所定の温度を超えたら、材料散布中であっても、リコータ１０１へのダメージなどを防ぐため、リコータ１０１を待機位置へと退避させる。
【００３３】
そして、ステップＳ４１５において、３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１を冷却する。ステップＳ４１７において、３次元積層造形装置１００は、材料散布を中断した位置から、材料１２０の散布を再開する。なお、３次元積層造形装置１００は、材料散布を中断した場合は、リコータ１０１による、それまでの材料散布の履歴を記憶する履歴記憶部を備えてもよい。そして、リコータ１０１が材料散布を再開する場合には、この履歴に基づいて材料散布を再開してもよい。
【００３４】
ステップＳ４０９において、３次元積層造形装置１００は、作成した散布計画を完遂して、材料１２０の散布が終了したか否かを判断する。散布計画が未完であり、材料１２０の散布が終了していなければ、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ４０３に戻り、以降のステップを繰り返す。
【００３５】
散布計画を完遂し、材料１２０の散布が終了していれば、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ４１１に進み、リコータ１０１を待機位置へと移動させ、リコータ１０１の冷却を実施する。
【００３６】
図５は、本実施形態に係る３次元積層造形装置１００によるリコータの冷却手順を説明するフローチャートである。ステップＳ５０１において、３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１を移動させて、待機位置（ホーム位置）に戻す。ステップＳ５０３において、３次元積層造形装置１００は、昇降器１４２を上昇させて、リコータ１０１と冷却ヘッド１０４とを接触させる。ステップＳ５０５において、温度測定部１０２は、リコータ１０１の温度を測定する。ステップＳ５０７において、３次元積層造形装置１００は、リコータ１０１の温度が冷却温度以下に低下したか否かを判断する。冷却温度以下に低下していないと判断した場合、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ５０５に戻り、以降のステップを繰り返す。
【００３７】
冷却温度以下に低下したと判断した場合、３次元積層造形装置１００は、ステップＳ５０９へ進む。ステップＳ５０９において、３次元積層造形装置１００は、昇降器１４２を降下させて、リコータ１０１と冷却ヘッド１０４とが離れるようにする。
【００３８】
本実施形態によれば、リコータを冷却する冷却器や冷却パイプがないので、２次元的に駆動するリコータを簡易な構造で冷却できる。また、リコータの動きが制限されず、位置制御の精度が向上する。さらに、リコータに余分な装備が付いていないので、リコータを軽量化することができ、リコータを高速で動かすことができる。リコータの温度を一定の範囲以内に維持でき、リコータが待機位置にあるときに、材料を補充することができるのでタイムロスが減少する。
【００３９】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る３次元積層造形装置について、図７および図８を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る３次元積層造形装置７００の構成の概略を説明するための図である。本実施形態に係る３次元積層造形装置７００は、上記第１実施形態と比べると、冷却ヘッドを２つ有する点で異なる。その他の構成および動作は、第１実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００４０】
３次元積層造形装置７００は、冷却ヘッド７０４をさらに備える。つまり、３次元積層造形装置は、リコータ１０１の待機位置（ホーム位置）を２か所有する。そして、温度測定部１０２による温度測定の結果、リコータ１０１の温度が所定の温度（許容最大温度）以上の温度になった場合、所定の温度以上になったことを示すアラート信号がリコータ冷却制御部１０３に送信される。
【００４１】
アラート信号を受信したリコータ冷却制御部１０３は、リコータ１０１の位置に基づいて、２つある待機位置のうちリコータ１０１の現在位置からの距離が近い方、すなわち、リコータ１０１の移動時間が短い方の待機位置までリコータ１０１を移動させる。
【００４２】
例えば、冷却ヘッド７０４側の待機位置が近ければ、リコータ冷却制御部１０３は、リコータ位置制御部１５０および昇降制御部１４３を制御して、リコータ１０１と冷却ヘッド７０４とを接触させる。なお、リコータ１０１が、両待機位置の中間に位置している場合などは、待機位置に優先順位を付けておき、優先順位の高い待機位置へ移動させてもよい。
【００４３】
あるいは、リコータ１０１の現在位置にかかわらず、２つある待機位置に交互に移動させてもよい。このように制御することにより、冷却ヘッド１０４（７０４）を冷却媒体１４１（７４１）で確実に冷却することができ、一方の冷却ヘッド１０４（７０４）が連続して使われることがないので、十分な放熱効果が期待できる。
【００４４】
図８は、本実施形態に係る３次元積層造形装置７００の冷却手順を説明するフローチャートである。ステップＳ８０１において、３次元積層造形装置７００は、リコータ１０１の現在位置に基づいて、近い方の待機位置へリコータ１０１を移動させる。
【００４５】
本実施形態によれば、より迅速にリコータを冷却することができ、３次元積層造形物の造形時間を短縮することができる。
【００４６】
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る３次元積層造形装置について、図９および図１０を用いて説明する。図９は、本実施形態に係る３次元積層造形装置９００の構成の概略を説明するための図である。本実施形態に係る３次元積層造形装置９００は、上記第２実施形態と比べると、リコータを２つ有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００４７】
３次元積層造形装置９００は、リコータ９０１をさらに備える。これにより、例えば、一方のリコータ１０１（リコータ９０１）を待機位置で冷却している場合には、他方のリコータ９０１（リコータ１０１）が材料を散布してもよい。また、２つのリコータ１０１，９０１を用いて同種材料を散布すれば、材料の散布時間を短縮でき、３次元積層造形物の造形時間を短縮できる。さらに、２つのリコータ１０１，９０１を用いて、異種材料を散布することもできるので、異種材料からなる３次元積層造形物を造形することもできる。
【００４８】
本実施形態によれば、２つのリコータで材料を散布できるので、材料の散布時間を短縮でき、３次元積層造形物の造形時間を短縮できる。さらに、２つのリコータを備えるので、複数の材料を散布でき、それぞれのリコータも冷却できる。
【００４９】
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００５０】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【図１】
2017109965.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2017109965.tif 000012
【図１０】
2017109965.tif 000013
【国際調査報告】
2017109965.tif 000014
2017109965.tif 000015