(57)【要約】  撮像装置が自動追尾を行っている際に撮像装置本体の位置が移動されても、ハンチグ等の異常動作が抑制される撮像装置、撮像方法、及びプログラムを提供する。撮像装置（パン・チルトカメラ）１０は、撮像レンズ２２及び撮像素子２４を含む撮像部２０と、撮像部２０をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構３２と、撮像部２０により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出部６５と、被写体検出部６５により検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御するパン・チルト制御部４４と、カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動きセンサ６４と、動きセンサ６４により検出された物理量が第１の閾値以上である場合には、パン・チルト機構３２を停止させる動作制御部４６と、を備える。
2016038972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、
前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、
前記撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出部と、
前記被写体検出部により検出された前記被写体を追尾するように前記パン・チルト機構を制御するパン・チルト制御部と、
前記カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動きセンサと、
前記動きセンサにより検出された前記物理量が第１の閾値以上である場合には、前記パン・チルト機構を停止させる動作制御部と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された物理量が前記第１の閾値よりも小さい第１の再開閾値未満となった場合には、前記パン・チルト制御部の前記パン・チルト機構の制御を再開させる請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第１の閾値は、前記カメラ本体の前記水平方向への動きに関する第１の水平方向閾値と、前記カメラ本体の前記垂直方向への動きに関する前記第１の水平方向閾値とは異なる第１の垂直方向閾値とで構成され、
前記動きセンサが検出する前記物理量は、前記カメラ本体の前記水平方向及び前記垂直方向への動きに関する物理量が含まれ、
前記動作制御部は、前記動きセンサによって検出された前記水平方向の前記物理量が前記第１の水平方向閾値以上である場合には、又は前記動きセンサによって検出された前記垂直方向の前記物理量が前記第１の垂直方向閾値以上である場合には、前記パン・チルト制御部の前記パン・チルト機構を停止させる請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像部により動画撮像された画像が記録される記録部を備え、
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合には、前記記録部での記録動作を停止させる請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が前記第２の閾値よりも小さい第２の再開閾値未満となった場合には、前記記録部への記録動作を再開させる請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が前記第１の閾値よりも大きい第３の閾値以上である場合には、前記撮像部での動画撮像を停止させる省電力モードにする請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が前記第３の閾値よりも小さい第３の再開閾値未満となった場合には、前記省電力モードを解除して前記撮像部での動画撮像を再開させる請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が前記第２の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、撮像装置の電源をオフにする請求項４又は５に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記動作制御部は、前記動きセンサにより検出された前記物理量が前記第３の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、撮像装置の電源をオフにする請求項６又は７に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記被写体検出部は、前記パン・チルト機構が前記被写体を追尾するように制御されている場合には、前記撮像部により動画撮像された前記画像の第１の領域内の画像から追尾対象の前記被写体を検出し、前記パン・チルト制御部の前記パン・チルト機構の制御を再開させる場合には、前記撮像部により動画撮像された前記画像内の領域を前記画像の前記第１の領域より広い第２の領域の画像から追尾対象の前記被写体を検出する請求項２、５、及び７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、を備える撮像装置の撮像方法であって、
前記撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出ステップと、
前記被写体検出ステップにより検出された前記被写体を追尾するように前記パン・チルト機構を制御するパン・チルト制御ステップと、
前記カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動き検出ステップと、
前記動き検出ステップにより検出された前記物理量が第１の閾値以上である場合には、前記パン・チルト機構を停止させる動作制御ステップと、
を含む撮像方法。
【請求項１２】
請求項１１記載の撮像方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１３】
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、を備える撮像装置の撮像方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記撮像方法は、
前記撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出ステップと、
前記被写体検出ステップにより検出された前記被写体を追尾するように前記パン・チルト機構を制御するパン・チルト制御ステップと、
前記カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動き検出ステップと、
前記動き検出ステップにより検出された前記物理量が第１の閾値以上である場合には、前記パン・チルト機構を停止させる動作制御ステップと、
を含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置（パン・チルトカメラ）、撮像方法、及びプログラムに関し、特に被写体の自動追尾機能を有する撮像装置（パン・チルトカメラ）、パン・チルトカメラを使用した撮像方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
パン・チルト機構を設けた撮像装置（パン・チルトカメラ）は、定点に設置された場合であってもパン・チルト機構を動作させることにより広い範囲の撮影が可能である。したがって、パン・チルトカメラは、移動する被写体を撮像する場合に多く用いられる。【０００３】
また、被写体の自動追尾機能を有するパン・チルトカメラが知られている。ここで、被写体の自動追尾機能とは、撮像した画像内で特定された被写体を検出して追尾する機能である。【０００４】
さらに、従来よりパン・チルトカメラにおいて様々な異常が発生した場合に、その異常を警告及びその異常に対処する技術が考えられてきた。【０００５】
例えば、特許文献１には、パン・チルトカメラの冷却装置における異常をパン方向及びチルト方向に動作するカメラヘッド部に設けられたタリーランプにより警告表示する技術が開示されている。【０００６】
また、特許文献２には、監視カメラにおける通信異常を検知し、カメラ映像の送信を制御する技術が開示されている。【０００７】
さらに、振動センサが設けられたパン・チルトカメラに関して、振動センサが検出する振動とパン・チルト機構が動作することにより発生する振動とに関する技術が考えられてきた。【０００８】
例えば、特許文献３には、パン・チルトカメラが有する振動センサに、パン・チルト機構の動作に起因する振動を検出させないことに関する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−３６６６１号公報
【特許文献２】特開２０１３−９３６８１号公報
【特許文献３】特開２０１１−１３８０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
パン・チルトカメラが被写体を自動追尾している際にパン・チルトカメラ本体の位置や方向が外力（例えばヒトの手による移動）により変えられると、パン・チルトカメラは、被写体を見失う等の理由により、正常に被写体を追尾することが困難となる場合がある。また、パン・チルトカメラ本体の位置や方向が外力により変動していると、追尾する被写体を見失う結果、被写体を探索するためにパン・チルトカメラがパン動作及びチルト動作を繰り返すハンチング等の異常が発生したり、パン動作やチルト動作により指を挟んでしまう等の問題が発生する。【００１１】
しかしながら、特許文献１から３では、パン・チルトカメラの自動被写体追尾に関して異常が発生した場合の警告や対処に関して言及されていない。【００１２】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、被写体の自動追尾が正常に行われないことに起因するハンチング等の異常動作を抑制することができる撮像装置（パン・チルトカメラ）、撮像方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一の態様である撮像装置（パン・チルトカメラ）は、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出部と、被写体検出部により検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構を制御するパン・チルト制御部と、カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動きセンサと、動きセンサにより検出された物理量が第１の閾値以上である場合には、パン・チルト機構を停止させる動作制御部と、を備える。【００１４】
本態様によれば、動きセンサにより検出されたパン・チルトカメラの動きに関する物理量に応じてパン・チルト機構が停止させられるので、被写体の自動追尾が正常に行われないことに起因するハンチング等の異常動作を抑制することができる。【００１５】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第１の閾値よりも小さい第１の再開閾値未満となった場合には、パン・チルト制御部のパン・チルト機構の制御を再開させる。【００１６】
本態様によれば、検出された物理量が第１の再開閾値未満となった場合にはパン・チルト機構の動作を再開させるので、再びパン・チルト機構を動作させて被写体の追尾を行うことができる。【００１７】
好ましくは、第１の閾値は、カメラ本体の水平方向への動きに関する第１の水平方向閾値と、カメラ本体の垂直方向への動きに関する第１の水平方向閾値とは異なる第１の垂直方向閾値とで構成され、動きセンサが検出する物理量は、カメラ本体の水平方向及び垂直方向への動きに関する物理量が含まれ、動作制御部は、動きセンサによって検出された水平方向の物理量が第１の水平方向閾値以上である場合には、又は動きセンサによって検出された垂直方向の物理量が第１の垂直方向閾値以上である場合には、パン・チルト制御部によるパン・チルト機構を停止させる。【００１８】
本態様によれば、カメラ本体の水平方向とカメラ本体の垂直方向とで異なる閾値によってパン機構及びチルト機構の動作が制御されるので、より精細にパン・チルトカメラの位置の移動に応じたパン・チルト機構の動作制御を行うことができる。【００１９】
好ましくは、パン・チルトカメラは、撮像部により動画撮像された画像が記録される記録部を備え、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合には、記録部への動画撮像された画像の記録を停止する。【００２０】
本態様によれば、動きセンサにより検出された物理量が第２の閾値以上の場合には、記録部に行われる記録が停止させられるので、記録される動画（画像）は、異常動作が抑制されたパン・チルトカメラで撮像された良質なものとなる。【００２１】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第２の閾値よりも小さい第２の再開閾値未満となった場合には、記録部への記録動作を再開させる。【００２２】
本態様によれば、動きセンサにより検出された物理量が第２の再開閾値未満となった場合には、記録部の記録動作を再開させるので、再び記録部への画像記録が行われる。【００２３】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第１の閾値よりも大きい第３の閾値以上である場合には、撮像部での動画撮像を停止させる省電力モードにする。【００２４】
本態様によれば、動きセンサにより検出された物理量が第３の閾値以上の場合には撮像部での動画撮像が停止し省電力モードとなるので、動きに関する物理量が大きいような動画撮像には適さない環境においては消費電力を抑制することができる。【００２５】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第３の閾値よりも小さい第３の再開閾値未満となった場合には、省電力モードを解除して撮像部での動画撮像を再開させる。【００２６】
本態様によれば、動きセンサにより第３の閾値以上の物理量が検出された場合には省電力モードが解除され撮像部での動画撮像が再開されるので、動画撮像に適した環境となった場合には再び撮像部での動画撮影が行われる。【００２７】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第２の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、パン・チルトカメラの電源をオフにする。【００２８】
本態様によれば、検出された物理量が第２の閾値以上の状態が所定時間継続された場合にはパン・チルトカメラの電源がオフされるので、撮像した動画が記録されない状態であるにもかかわらずパン・チルトカメラの電源が入っているという無駄な電力の消費が抑制される。【００２９】
好ましくは、動作制御部は、動きセンサにより検出された物理量が第３の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、パン・チルトカメラの電源をオフにする。【００３０】
本態様によれば、検出された量が第３の閾値以上の状態が所定時間継続された場合にはパン・チルトカメラの電源がオフされるので、動画を撮像しない状態であるにもかかわらずパン・チルトカメラの電源が入っているという無駄な電力の消費が抑制される。【００３１】
好ましくは、被写体検出部は、パン・チルト機構が被写体を追尾するように制御されている場合には、撮像部により動画撮像された画像の第１の領域内の画像から追尾対象の被写体を検出し、パン・チルト制御部のパン・チルト機構の制御を再開させる場合には、撮像部により動画撮像された画像内の領域を画像の第１の領域より広い第２の領域の画像から追尾対象の被写体を検出する。【００３２】
本態様によれば、パン・チルト機構が被写体を追尾するように制御されている場合には、第１の領域内から被写体が検出され、パン・チルト制御部のパン・チルト機構の制御を再開させる場合には、第１の領域よりも広範囲な第２の領域内から被写体が検出される。これにより、本態様は、パン・チルト機構の制御が再開される場合に、所望の被写体が検出される可能性が高まる。【００３３】
本発明の他の態様である撮像方法は、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、を備える撮像装置の撮像方法であって、撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出ステップと、被写体検出ステップにより検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構を制御するパン・チルト制御ステップと、カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動き検出ステップと、動き検出ステップにより検出された物理量が第１の閾値以上である場合には、パン・チルト機構を停止させる動作制御ステップと、を含む。【００３４】
本発明の他の態様であるプログラムは、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、を備える撮像装置の撮像方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、撮像方法は、撮像部により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する被写体検出ステップと、被写体検出ステップにより検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構を制御するパン・チルト制御ステップと、カメラ本体の動きに関する物理量を検出する動き検出ステップと、動き検出ステップにより検出された物理量が第１の閾値以上である場合には、パン・チルト機構を停止させる動作制御ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、動きセンサにより検出された物理量が第１の閾値以上である場合には、パン・チルト機構を停止させるので、パン・チルトカメラが移動させられて被写体の自動追尾が正常に行われないことによるハンチング等の異常動作を抑制することができる撮像装置（パン・チルトカメラ）、撮像方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】図１は、パン・チルト操作装置及び撮像装置の外観を示す斜視図である。
【図２】図２は、パン・チルトカメラが外力により移動させられることを説明する概念図である。
【図３】図３は、パン・チルトカメラの内部構成の例を示すブロック図である。
【図４】図４は、スマートフォンの内部構成の例を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図６】図６は、第１実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図７】図７は、第１の水平方向閾値及び第１の垂直方向閾値と、パン・チルト機構の動作との関係を示したグラフである。
【図８】図８は、第２実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図９】図９は、第２実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図１０】図１０は、第３実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図１１】図１１は、第３実施形態のパン・チルトカメラの動作フロー図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、被写体検出を行う領域に関して示す概念図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、被写体検出を行う領域に関して示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、添付図面に従って本発明に係る撮像装置（パン・チルトカメラ）、撮像方法及びプログラムの実施の形態について説明する。
【００３８】
（撮像装置の外観）
図１は本発明に係るパン・チルト操作装置１００及び撮像装置１０の外観を示す斜視図である。ここで、パン・チルト操作装置（スマートフォン）１００は、撮像装置（パン・チルトカメラ）１０を操作するための装置である。なお、図１に示す場合では、パン・チルト操作装置１００がパン・チルトカメラ１０を遠隔で（無線通信を介して）操作する例が記載されているがこれに限定されるものではなく、パン・チルト操作装置１００は、パン・チルトカメラ１０に有線により接続されてもよいし、パン・チルトカメラ１０と一体となっていてもよい。
【００３９】
パン・チルトカメラ１０は、主として装置本体１２と、台座１４と、台座１４に固定されるとともに、撮像部２０を回動自在に保持する保持部１６と、撮像部２０を覆うドームカバー１８とを有している。
【００４０】
台座１４は、装置本体１２の垂直方向Ｚの軸を中心に回転自在に配設され、パン駆動部３４（図３）により垂直方向Ｚの軸を中心にして回転する。
【００４１】
保持部１６は、水平方向Ｘの軸と同軸上に設けられたギア１６Ａを有し、チルト駆動部３６（図３）からギア１６Ａを介して駆動力が伝達されることにより、撮像部２０を上下方向に回動（チルト動作）させる。
【００４２】
ドームカバー１８は、防塵及び防滴用のカバーであり、撮像部２０の光軸方向Ｌにかかわらず、撮像部２０の光学性能が変化しないように、水平方向Ｘの軸と垂直方向Ｚの軸との交点を、曲率中心とする一定肉厚の球殻形状であることが好ましい。
【００４３】
また、装置本体１２の背面には、図示しない三脚取付部（三脚ねじ穴等）を設けることが好ましい。
【００４４】
パン・チルトカメラ１０には、撮像開始を指示する撮像開始ボタン１９、電源スイッチ（図示せず）が設けられているが、パン・チルトカメラ１０は、無線通信部５０（図３）を有し、主として外部の端末機（本例では、スマートフォン１００）との無線通信によりスマートフォン１００から各種の操作用の指示入力が加えられる。
【００４５】
図２は、外力によりパン・チルトカメラ（パン・チルトカメラ本体とも言う）１０が移動させられることを説明する概念図である。図２に示す場合では、外力としてヒトの手によりパン・チルトカメラ本体１０が移動させられている。パン・チルトカメラ１０が被写体の自動追尾を行っている場合には、パン・チルトカメラ本体１０が外力により移動させられると、正しい被写体の追尾が行えず異常動作が発生する可能性がある。すなわち、被写体の追尾を行っている間に、外力によりパン・チルトカメラ本体１０が移動させられると、被写体を見失ったりフォーカスがズレたりして、正しく被写体の追尾が行えない場合が発生し、パン・チルトカメラの異常動作が発生する。
【００４６】
（撮像装置の内部構成）
図３はパン・チルトカメラ１０の内部構成の例を示すブロック図である。
【００４７】
このパン・チルトカメラ１０は、静止画及び動画の撮像も行うことができ、大別して撮像部２０、パン・チルト装置３０、制御部４０、カメラ側表示部６１、操作部６０、メモリ６２、動きセンサ６４、及び無線通信部５０を備えている。
【００４８】
撮像部２０は、撮像レンズ２２、及び撮像素子２４等を有している。撮像レンズ２２は、単焦点レンズ又はズームレンズにより構成され、被写体像を撮像素子２４の撮像面上に結像させる。尚、撮像レンズ２２に含まれるフォーカスレンズ、変倍レンズ（ズームレンズの場合）及び絞り２３は、それぞれレンズ駆動部２６により駆動される。
【００４９】
本例の撮像素子２４は、画素毎に赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の３原色の原色フィルタが所定のパターンで配列（ベイヤ配列、ＧストライプＲ／Ｇ完全市松、Ｘ−Ｔｒａｎｓ（登録商標）配列、ハニカム配列等）されたカラー撮像素子であり、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサにより構成されている。尚、ＣＭＯＳ型イメージセンサに限らず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサでもよい。
【００５０】
撮像素子２４は、垂直ドライバ及び水平ドライバ等を有するＣＭＯＳドライバ２８、及びタイミングジェネレータ（ＴＧ）２９により駆動され、撮像素子２４からは、被写体光の入射光量に応じた画素信号（画素毎に蓄積された信号電荷に対応するデジタル信号）が読み出される。
【００５１】
パン・チルト装置３０は、パン・チルト機構３２、パン駆動部３４、及びチルト駆動部３６等を備えている。なお、パン・チルト機構３２は、図１に示したように撮像部２０を装置本体１２に対して水平方向（パン方向）に回転されるパン機構、及び垂直方向（チルト方向）に回動させるチルト機構３２で構成されている。パン・チルト機構３２は、パン方向の回転角度（パン角）の基準位置を検出するホームポジションセンサ、チルト方向の傾き角（チルト角）の基準位置を検出するホームポジションセンサを有している。
【００５２】
パン駆動部３４及びチルト駆動部３６は、それぞれステッピングモータ及びモータドライバを有し、パン・チルト機構３２に駆動力を出力し、パン・チルト機構３２を駆動する。
【００５３】
制御部４０は、主として信号処理部４１、被写体検出部６５、撮像制御部４２、レンズ制御部４３、パン・チルト制御部４４、及び動作制御部４６を備えている。
【００５４】
信号処理部４１は、撮像部２０から入力するデジタルの画像信号に対して、オフセット処理、ホワイトバランス補正及び感度補正を含むゲイン・コントロール処理、ガンマ補正処理、デモザイク処理（デモザイキング処理）、ＲＧＢ／ＹＣ変換処理等の信号処理を行う。ここで、デモザイク処理とは、単板式のカラー撮像素子のカラーフィルタ配列に対応したモザイク画像から画素毎に全ての色情報を算出する処理であり、同時化処理ともいう。例えば、ＲＧＢ３色のカラーフィルタからなる撮像素子の場合、ＲＧＢからなるモザイク画像から画素毎にＲＧＢ全ての色情報を算出する処理である。また、ＲＧＢ／ＹＣ変換処理は、デモザイク処理されたＲＧＢ画像データから輝度データＹと、色差データＣｂ，Ｃｒとを生成する処理である。
【００５５】
被写体検出部６５は、追尾対象としての被写体が特定されると、被写体が移動してもその被写体を検出する機能を備えている。具体的には、まず始めに、追尾対象としたい被写体が自動又は手動で設定され、続いて、信号処理部４１から順次得られる撮像動画から追尾対象としている被写体の画像が顔検出処理又はパターンマッチング処理により検出される。尚、被写体検出部６５において行われる顔検出処理やパターンマッチング処理については周知であるため、ここでは説明を省略する。また、被写体検出の別の方法として、動体を被写体とする場合には、動体検出により被写体が検出されてもよい。
【００５６】
撮像制御部４２は、ＣＭＯＳドライバ２８、ＴＧ２９を介して撮像素子２４の画素毎のキャパシタに蓄積された電荷の排出、又はキャパシタに蓄積された電荷に対応する信号の読出し等を指令する部分であり、撮像制御を行う。
【００５７】
レンズ制御部４３は、レンズ駆動部２６を介して撮像レンズ２２に含まれるフォーカスレンズ、変倍レンズ、及び絞り２３を制御する部分であり、フォーカスレンズを合焦位置に移動させるオートフォーカス（ＡＦ）制御等を行う。ＡＦ制御は、ＡＦエリアに対応するデジタル信号の高周波成分の絶対値を積算し、この積算した値（ＡＦ評価値）が最大となる合焦位置を検出し、検出した合焦位置にフォーカスレンズを移動させることにより行う。
【００５８】
パン・チルト制御部４４は、パン・チルト装置３０を制御する部分である。具体的には自動追尾モードが設定されている場合には、パン・チルト制御部４４は、被写体検出部６５により検出された被写体が画角の中心になるようにパン・チルト装置３０を制御する。また自動追尾モードが設定されてない場合には、パン・チルト制御部４４は、パン・チルト操作装置１００から送られてくる指示に従って、パン・チルト装置３０を制御する。
【００５９】
動作制御部４６は、信号処理部４１、被写体検出部６５、撮像制御部４２、レンズ制御部４３、及びパン・チルト制御部４４の動作を制御する。例えば、動作制御部４６は、パン・チルト制御部４４を制御してパン・チルト機構３２を作動させたり、停止させたりする。また、動作制御部４６は、被写体検出部６５が検出した被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２をパン・チルト制御部４４を介して制御する。また、動作制御部４６は、動画撮像された画像のメモリ６２への記録を停止させたり、その停止を解除させたりする。さらに、動作制御部４６は、撮像部２０での動画撮影を停止させて省電力モードにしたり、省電力モードを解除したりする。
【００６０】
無線通信部５０は、図１に示したスマートフォン１００等の外部の端末機との間で無線通信を行う部分であり、無線通信によりスマートフォン１００から各種の操作用の指示入力を受信する。また、無線通信部５０は、記録用の画像等をスマートフォン１００に送信し、更に撮像部２０により動画撮像され、信号処理部４１により処理された画像（ライブビュー画像）をスマートフォン１００に送信することができる。これにより、動画等の記録用の画像をスマートフォン１００の内部又は外付け記録媒体に記録したり、ライブビュー画像をスマートフォン１００の表示部（表示入力部１２０）に表示させることができる。
【００６１】
操作部６０は、装置本体１２に設けられた撮像開始ボタン１９（図１）、電源ボタン等を含み、スマートフォン１００からの操作用の指示入力と同様の操作用の指示入力を行うことができる。
【００６２】
カメラ側表示部６１は、ライブビュー画像、再生画像等を表示する画像表示部として機能するとともに、操作部６０と協働してメニュー画面の表示、各種のパラメータを設定・入力するためのユーザインターフェース部（ＵＩ部）として機能する。
【００６３】
メモリ（記録部）６２は、静止画や動画を一時的に格納される記憶領域、各種の演算処理等を行う作業用領域となるＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）や、撮像用のプログラム及び制御に必要な各種データ等が格納されるＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む。例えば、メモリ６２には、パン・チルト機構３２の停止及び停止解除、動画の記録の停止及び停止解除、及び省電力モードのへの切替を判断する場合に使用される閾値が記憶されている。また、メモリ６２への撮像部２０により動画撮像された画像の記録は動作制御部４６により制御されている。
【００６４】
動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動きを検出するセンサである。すなわち、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０がなんらかの外力が加えられることによって移動させられた場合のパン・チルトカメラ本体１０の動きに関する物理量を検出する。動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動きが検出できれば特に限定されず様々なものを使用することができる。例えば、動きセンサ６４として加速度センサ、角速度センサ、気圧センサ、ＧＰＳ(Global Positioning System)が使用される。また、動きセンサ６４は、撮像された画像の動きベクトルを利用して、パン・チルトカメラ本体１０の動きを検出してもよい。また、パン・チルトカメラ本体１０の動きに関する物理量とは、具体的には、加速度、角加速度、速度、角速度、動き量（移動ベクトル、角度変位量）等である。
【００６５】
図４は、図１に示したスマートフォン１００の内部構成の例を示すブロック図である。
【００６６】
図４に示すように、スマートフォン１００は、構成要素として、無線通信部１１０と、表示入力部１２０と、通話部１３０と、操作部１４０と、カメラ部１４１と、記憶部１５０と、外部入出力部１６０と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信部１７０と、モーションセンサ部１８０と、電源部１９０と、主制御部１０１と、を備える。また、スマートフォン１００は、主たる機能として、基地局装置ＢＳと移動通信網ＮＷとを介した移動無線通信を行う無線通信機能を備える。
【００６７】
無線通信部１１０は、主制御部１０１の指示に従って、移動通信網ＮＷに収容された基地局装置ＢＳに対し無線通信を行うものである。この無線通信を使用して、音声データ、画像データ等の各種ファイルデータ、電子メールデータなどの送受信や、Ｗｅｂデータやストリーミングデータなどの受信を行う。本例では、スマートフォン１００の無線通信部１１０は、パン・チルトカメラ１０に各種の操作用の指示入力を送信したり、パン・チルトカメラ１０からライブビュー画像、記録用の画像等を受信する。
【００６８】
表示入力部１２０は、主制御部１０１の制御により、画像（静止画及び動画）や文字情報などを表示して視覚的にユーザに情報を伝達すると共に、表示した情報に対するユーザ操作を検出する。表示入力部１２０は、表示パネル１２１と、操作パネル（タッチパネル）１２２とを備える。３Ｄ画像を鑑賞する場合には、表示パネル１２１は、３Ｄ表示パネルであることが好ましい。
【００６９】
表示パネル１２１は、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)、ＯＥＬＤ(Organic Electro-Luminescence Display)などを表示デバイスとして用いたものである。
【００７０】
操作パネル１２２は、表示パネル１２１の表示面上に表示される画像を視認可能に載置され、ユーザの指や尖筆によって操作される一又は複数の座標を検出するデバイスである。このデバイスをユーザの指や尖筆によって操作すると、操作に起因して発生する検出信号を主制御部１０１に出力する。次いで、主制御部１０１は、受信した検出信号に基づいて、表示パネル１２１上の操作位置（座標）を検出する。
【００７１】
図１に示すように、スマートフォン１００の表示パネル１２１と操作パネル１２２とは一体となって表示入力部１２０を構成しているが、操作パネル１２２が表示パネル１２１を完全に覆うような配置となっている。この配置を採用した場合、操作パネル１２２は、表示パネル１２１外の領域についても、ユーザ操作を検出する機能を備えてもよい。換言すると、操作パネル１２２は、表示パネル１２１に重なる重畳部分についての検出領域（以下、表示領域と称する）と、それ以外の表示パネル１２１に重ならない外縁部分についての検出領域（以下、非表示領域と称する）とを備えていてもよい。
【００７２】
尚、表示領域の大きさと表示パネル１２１の大きさとを完全に一致させても良いが、両者を必ずしも一致させる必要はない。また、操作パネル１２２が、外縁部分と、それ以外の内側部分の２つの感応領域を備えていてもよい。更に、外縁部分の幅は、筐体１０２の大きさなどに応じて適宜設計されるものである。更にまた、操作パネル１２２で採用される位置検出方式としては、マトリクススイッチ方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式などが挙げられ、いずれの方式を採用することもできる。
【００７３】
通話部１３０は、スピーカ１３１やマイクロホン１３２を備え、マイクロホン１３２を通じて入力されたユーザの音声を主制御部１０１にて処理可能な音声データに変換して主制御部１０１に出力したり、無線通信部１１０あるいは外部入出力部１６０により受信された音声データを復号してスピーカ１３１から出力するものである。また、図１に示すように、例えば、スピーカ１３１及びマイクロホン１３２を表示入力部１２０が設けられた面と同じ面に搭載することができる。
【００７４】
操作部１４０は、キースイッチなどを用いたハードウェアキーであって、ユーザからの指示を受け付けるものである。例えば、操作部１４０は、スマートフォン１００の筐体１０２の表示入力部１２０の下部、下側面に搭載され、指などで押下されるとオンとなり、指を離すとバネなどの復元力によってオフ状態となる押しボタン式のスイッチである。
【００７５】
記憶部１５０は、主制御部１０１の制御プログラムや制御データ、通信相手の名称や電話番号などを対応づけたアドレスデータ、送受信した電子メールのデータ、ＷｅｂブラウジングによりダウンロードしたＷｅｂデータや、ダウンロードしたコンテンツデータを記憶し、またストリーミングデータなどを一時的に記憶するものである。また、記憶部１５０は、スマートフォン内蔵の内部記憶部１５１と着脱自在な外部メモリスロットを有する外部記憶部１５２により構成される。尚、記憶部１５０を構成するそれぞれの内部記憶部１５１と外部記憶部１５２は、フラッシュメモリタイプ（flash memory type）、ハードディスクタイプ（hard disk type）、マルチメディアカードマイクロタイプ（multimediacard micro type）、カードタイプのメモリ（例えば、Micro SD（登録商標）メモリ等）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの格納媒体を用いて実現される。
【００７６】
外部入出力部１６０は、スマートフォン１００に連結される全ての外部機器とのインターフェースの役割を果たすものであり、他の外部機器に通信等（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、IEEE1394など）又はネットワーク（例えば、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、赤外線通信（Infrared Data Association：ＩｒＤＡ）（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）（登録商標）、ジグビー（ZigBee）（登録商標）など）により直接的又は間接的に接続するためのものである。
【００７７】
スマートフォン１００に連結される外部機器としては、例えば、有／無線ヘッドセット、有／無線外部充電器、有／無線データポート、カードソケットを介して接続されるメモリカード（Memory card）やＳＩＭ(Subscriber Identity Module Card)／ＵＩＭ(User Identity Module Card)カード、オーディオ・ビデオＩ／Ｏ（Input/Output）端子を介して接続される外部オーディオ・ビデオ機器、無線接続される外部オーディオ・ビデオ機器、有／無線接続されるスマートフォン、有／無線接続されるパーソナルコンピュータ、有／無線接続されるPDA（Personal Digital Assistant）、イヤホンなどがある。外部入出力部１６０は、このような外部機器から伝送を受けたデータをスマートフォン１００の内部の各構成要素に伝達することや、スマートフォン１００の内部のデータが外部機器に伝送される。
【００７８】
ＧＰＳ受信部１７０は、主制御部１０１の指示に従って、ＧＰＳ衛星ＳＴ１〜ＳＴｎから送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信した複数のＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、当該スマートフォン１００の緯度、経度、高度からなる位置を検出する。ＧＰＳ受信部１７０は、無線通信部１１０や外部入出力部１６０（例えば、無線ＬＡＮ）から位置情報を取得できるときには、その位置情報を用いて位置を検出することもできる。
【００７９】
モーションセンサ部１８０は、例えば、３軸の加速度センサなどを備え、主制御部１０１の指示に従って、スマートフォン１００の物理的な動きを検出する。スマートフォン１００の物理的な動きを検出することにより、スマートフォン１００の動く方向や加速度が検出される。この検出結果は、主制御部１０１に出力されるものである。
【００８０】
電源部１９０は、主制御部１０１の指示に従って、スマートフォン１００の各部に、バッテリ（図示せず）に蓄えられる電力を供給するものである。
【００８１】
主制御部１０１は、マイクロプロセッサを備え、記憶部１５０が記憶する制御プログラムや制御データに従って動作し、スマートフォン１００の各部を統括して制御するものである。また、主制御部１０１は、無線通信部１１０を通じて、音声通信やデータ通信を行うために、通信系の各部を制御する移動通信制御機能と、アプリケーション処理機能を備える。
【００８２】
アプリケーション処理機能は、記憶部１５０が記憶するアプリケーションソフトウェアに従って主制御部１０１が動作することにより実現するものである。アプリケーション処理機能としては、例えば、外部入出力部１６０を制御して対向機器とデータ通信を行う赤外線通信機能や、電子メールの送受信を行う電子メール機能、Ｗｅｂページを閲覧するＷｅｂブラウジング機能などがある。
【００８３】
また、主制御部１０１は、受信データやダウンロードしたストリーミングデータなどの画像データ（静止画や動画のデータ）に基づいて、映像を表示入力部１２０に表示する等の画像処理機能を備える。画像処理機能とは、主制御部１０１が、上記画像データを復号し、この復号結果に画像処理を施して、画像を表示入力部１２０に表示する機能のことをいう。
【００８４】
さらに、主制御部１０１は、表示パネル１２１に対する表示制御と、操作部１４０、操作パネル１２２を通じたユーザ操作を検出する操作検出制御を実行する。
【００８５】
表示制御の実行により、主制御部１０１は、アプリケーションソフトウェアを起動するためのアイコンや、スクロールバーなどのソフトウェアキーを表示し、あるいは電子メールを作成するためのウィンドウを表示する。尚、スクロールバーとは、表示パネル１２１の表示領域に収まりきらない大きな画像などについて、画像の表示部分を移動する指示を受け付けるためのソフトウェアキーのことをいう。
【００８６】
また、主制御部１０１は、操作部１４０、操作パネル１２２を通じたユーザ操作を検出する操作検出制御を実行する。
【００８７】
操作検出制御の実行により、主制御部１０１は、操作部１４０を通じたユーザ操作を検出したり、操作パネル１２２を通じて、上記アイコンに対する操作や、上記ウィンドウの入力欄に対する文字列の入力を受け付けたり、あるいは、スクロールバーを通じた表示画像のスクロール要求を受け付ける。
【００８８】
更に、操作検出制御の実行により主制御部１０１は、操作パネル１２２に対する操作位置が、表示パネル１２１に重なる重畳部分（表示領域）か、それ以外の表示パネル１２１に重ならない外縁部分（非表示領域）かを判定し、操作パネル１２２の感応領域や、ソフトウェアキーの表示位置を制御するタッチパネル制御機能を備える。
【００８９】
また、主制御部１０１は、操作パネル１２２に対するジェスチャ操作を検出し、検出したジェスチャ操作に応じて、予め設定された機能を実行することもできる。ジェスチャ操作とは、従来の単純なタッチ操作ではなく、指などによって軌跡を描いたり、複数の位置を同時に指定したり、あるいはこれらを組み合わせて、複数の位置から少なくとも１つについて軌跡を描く操作を意味する。
【００９０】
カメラ部１４１は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)やＣＣＤ(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いて電子撮影（撮像）するデジタルカメラである。
【００９１】
また、カメラ部１４１は、主制御部１０１の制御により、撮像によって得た画像データを、例えばＪＰＥＧ(Joint Photographic coding Experts Group)などの圧縮した画像データに変換し、記憶部１５０に記録したり、外部入出力部１６０や無線通信部１１０を通じて出力することができる。
【００９２】
図１に示すスマートフォン１００において、カメラ部１４１は表示入力部１２０と同じ面に搭載されているが、カメラ部１４１の搭載位置はこれに限らず、表示入力部１２０の背面に搭載されてもよいし、あるいは、複数のカメラ部１４１が搭載されてもよい。尚、複数のカメラ部１４１が搭載されている場合には、撮像に供するカメラ部１４１を切り替えて単独にて撮像したり、あるいは、複数のカメラ部１４１を同時に使用して撮像することもできる。
【００９３】
また、カメラ部１４１はスマートフォン１００の各種機能に利用することができる。例えば、表示パネル１２１にカメラ部１４１で取得した画像を表示することや、操作パネル１２２の操作入力のひとつとして、カメラ部１４１の画像を利用することができる。また、ＧＰＳ受信部１７０が位置を検出する際に、カメラ部１４１からの画像を参照して位置を検出することもできる。更には、カメラ部１４１からの画像を参照して、３軸の加速度センサを用いずに、あるいは、３軸の加速度センサと併用して、スマートフォン１００のカメラ部１４１の光軸方向を判断することや、現在の使用環境を判断することもできる。勿論、カメラ部１４１からの画像をアプリケーションソフトウェア内で利用することもできる。
【００９４】
本例では、ネットワーク等を介してパン・チルトカメラ１０を操作するためのアプリケーションソフトウェアをダウンロードして記憶部１５０に記憶させ、スマートフォン１００のアプリケーション処理機能により、ダウンロードしたアプリケーションソフトウェアに従って主制御部１０１を動作させることにより、汎用のスマートフォン１００を、パン・チルトカメラ１０を操作するためのユーザインターフェース部（ＵＩ部）として機能させるようにしている。
【００９５】
＜第１の実施形態＞
次に、本発明の第１の実施形態に関して説明する。本実施形態では、パン・チルトカメラ１０の動きに関する物理量（以下「動き量」という）と以下に説明する「第１の閾値」及び「第１の再開閾値」に基づいて、パン・チルト機構３２の動作を制御する。
【００９６】
図５は、本形態のパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【００９７】
先ず、被写体検出部６５が撮像部２０により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する（被写体検出ステップ：ステップＳ１０）。その後、パン・チルト制御部４４は、被写体検出部６５で検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御する（パン・チルト制御ステップ：ステップＳ１１）。具体的には、パン・チルト制御部４４は、被写体検出部６５で検出された被写体が画面（表示入力部１２０）の中心にくるようにパン駆動部３４及びチルト駆動部３６を制御する。
【００９８】
パン・チルトカメラ１０に備えられている動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ１０の電源が入っている間には、常時パン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出し、その動き量を動作制御部４６に送っている（動き検出ステップ：ステップＳ１２）。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第１の閾値以上である場合には（ステップＳ１３のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４を介してパン・チルト機構３２の動作を停止させる（動作制御ステップ：ステップＳ１４）。一方、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１０に戻り、一定の周期または被写体の動き量に応じた可変の周期で、ステップＳ１０からＳ１３の処理が繰り返される。なお、パン・チルト機構３２は停止されるが、撮像部２０が撮像した画像内での被写体追尾は継続させることが好ましい。すなわち、パン・チルト機構３２が停止された場合であっても撮像部２０が撮像する画像内に被写体が存在する場合には被写体検出を行うことができる。また、第１の閾値は、例えば自動追尾中の被写体の探索範囲（最大でも画角の範囲）を越えて、被写体が移動するパン・チルトカメラ１０の動き量に設定することができる。
【００９９】
上述したフロー図の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムによっても本発明は実現することができる。その場合、プログラムはコンピュータで読取り可能な（非一時的）記憶媒体に記憶され得る。
【０１００】
このように、本形態は、パン・チルトカメラ本体１０が外力により動かされた場合に、パン・チルト機構３２による被写体の追尾を停止させることにより、被写体の追尾が正常に作動されずに発生する不具合を抑制することができる。
【０１０１】
図６は、パン・チルトカメラ１０のパン・チルト機構３２が停止した（図５において説明）後に、パン・チルト機構３２の動作が再開されることを説明するパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【０１０２】
図６のステップＳ２０〜ステップＳ２４は、図５のステップＳ１０〜ステップＳ１４にそれぞれ対応している。すなわち、先ず、被写体検出部６５が追尾対象の被写体を検出し（ステップＳ２０）、その後、パン・チルト制御部４４は、パン・チルト機構３２を制御して被写体を追尾し（ステップＳ２１）、動きセンサ６４がパン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出し（ステップＳ２２）、動作制御部４６は検出された動き量が第１の閾値以上であるかを判断し（ステップＳ２３）、動作制御部４６は動き量が第１の閾値以上である場合にはパン・チルト機構３２の動作を停止させる（ステップＳ２４）。一方、動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ２３のＮｏ）、ステップＳ２０に戻る。
【０１０３】
ここで、パン・チルト機構３２が停止している間であっても、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量の検出を継続している。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第１の再開閾値未満となったと判断した場合には（ステップ２５のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４のパン・チルト機構３２を作動させることを再開させる（ステップＳ２６）。一方、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第１の再開閾値以上と判断した場合には（ステップ２５のＮｏ）、パン・チルト機構３２を停止させることを継続させる（ステップ２７）。なお、第１の再開閾値は、第１の閾値よりも小さく設定されており、パン・チルト機構３２の停止と動作の再開との間にヒステリシスが設けられている。そして、上記の動作フローの処理は、パン・チルトカメラ１０の電源オフ操作、または、ユーザーからの操作入力に応じて、中断・停止させることができる。
【０１０４】
以上で説明したように、動きセンサ６４で検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第１の閾値以上である場合には、動作制御部４６はパン・チルト機構３２を停止させる。これにより、本形態は、被写体の追尾が正常に行われないことによるパン・チルトカメラ１０の異常動作を抑制することができる。また、動き量が第１の再開閾値未満である場合には、動作制御部４６は停止されていたパン・チルト機構３２を再び作動させて被写体を追尾させる。これにより、本形態は、パン・チルトカメラ本体１０の動きが収まった場合に再び被写体の追尾が行われる。
【０１０５】
＜第１の実施形態の変形例＞
次に、第１の実施形態の変形例に関して説明する。第１の実施形態の変形例では、第１の閾値がパン方向の閾値と、パン方向の閾値とは異なるチルト方向の閾値とで構成されている。
【０１０６】
第１の閾値は、カメラ本体の水平方向（パン方向）への動きに関する第１の水平方向閾値と、カメラ本体の垂直方向（チルト方向）への動きに関する第１の水平方向閾値とは異なる第１の垂直方向閾値とで構成されてもよい。パン・チルト機構３２を動作させて被写体の追尾が行われている場合に、パン方向に関する動きとチルト方向に関する動きとでは、被写体の追尾に与える影響が異なる。したがって、パン方向及びチルト方向の各々において異なる閾値が設定されることにより、より効果的に動き量に応じたパン・チルト機構３２の制御を行うことができる。
【０１０７】
また、本例では、動きセンサ６４が検出する物理量は、カメラ本体の水平方向及び垂直方向への動きに関する物理量（動き量）が含まれる。そして、本例では、動作制御部４６は、動きセンサ６４によって検出された水平方向の動き量が第１の水平方向閾値以上である場合には、又は動きセンサ６４によって検出された垂直方向の動き量が第１の垂直方向閾値以上である場合には、パン・チルト制御部４４はパン・チルト機構３２を停止させる。
【０１０８】
図７は、第１の水平方向閾値及び第１の垂直方向閾値と、パン・チルト機構３２の動作との関係を示したグラフである。図７では、動きセンサ６４で検出された水平方向における動き量と垂直方向における動き量とが示されている。また、期間Ｔ１〜Ｔ５におけるパン・チルト機構３２の停止又は作動に関して示している。なお、図７では、説明を簡略するために第１の再開閾値に関しては考慮されていない。
【０１０９】
期間Ｔ１、Ｔ３、及びＴ５では、水平方向おける動き量は第１の水平方向閾値未満であり、且つ垂直方向における動き量は第１の垂直方向閾値未満であるので、パン・チルト機構３２は作動し被写体の追尾が行われている。一方、期間Ｔ２では、垂直方向における動き量は第１の垂直方向閾値未満であるが、水平方向における動き量が第１の水平方向閾値以上であるので、パン・チルト機構３２は停止する。また、期間Ｔ４では、水平方向における動き量は第１の水平方向閾値未満であるが、垂直方向における動き量が第１の垂直方向閾値以上であるのでパン・チルト機構３２は停止する。
【０１１０】
以上で説明したように、本例によれば、パン方向及びチルト方向において異なる閾値が設定され、その閾値によりパン・チルト機構３２の動作が制御されるので、より効果的にパン・チルトカメラ１０の移動に応じたパン・チルト機構３２の動作制御が行われる。
【０１１１】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態に関して説明する。本実施形態では、パン・チルトカメラ１０の動きに関する動き量と以下に説明する「第２の閾値」及び「第２の再開閾値」に基づいて、動画の記録動作が制御されている。
【０１１２】
図８は、本実施形態のパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【０１１３】
先ず、被写体検出部６５が撮像部２０により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する（ステップＳ３０）。その後、パン・チルト制御部４４は、被写体検出部６５で検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御する（ステップＳ３１）。そして、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出する（ステップＳ３２）。
【０１１４】
その後、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第２の閾値以上である場合には（ステップＳ３３のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２を停止させ且つ記録部への動画撮像された画像の記録を停止する（ステップＳ３４）。なお、パン・チルト機構３２は停止され、動画撮像された画像の記録も停止するが、撮像部２０が撮像した画像内での被写体追尾は継続させてもよい。
【０１１５】
一方、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第２の閾値未満である場合には（ステップＳ３３のＮｏ）、動き量が第１の閾値以上であるかを判断する（ステップＳ３５）。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値以上である場合には（ステップＳ３５のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４を介してパン・チルト機構３２の動作を停止させる（ステップＳ３６）。一方、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ３５のＮｏ）、ステップＳ３０に戻る。なお、第２の閾値は、記録動画としての質を考慮して決定される値である。例えば、第２の閾値は、記録動画の観察者が不快を感じない範囲の動き量を考慮して設定される。
【０１１６】
以上で説明したように、動き量が第２の閾値以上である場合に、動画撮像された画像の記録を停止させることにより、観賞用の質が保持された画像のみ記録することが可能となる。
【０１１７】
図９は、パン・チルトカメラ１０のパン・チルト機構３２が停止され且つ画像記録動作が停止された（図８において説明）後に、パン・チルト機構３２の動作及び記録動作が再開されることを説明するパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【０１１８】
図９のステップＳ４０〜ステップＳ４６は図８のステップＳ３０〜ステップＳ３６にそれぞれ対応している。すなわち、先ず、被写体検出部６５が追尾対象の被写体を検出し（ステップＳ４０）、パン・チルト制御部４４は、被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御し（ステップＳ４１）、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出する（ステップＳ４２）。その後、動作制御部４６は、動き量が第２の閾値以上である場合には（ステップＳ４３のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２の動作を停止させ且つ記録部への動画（画像）の記録を停止する（ステップＳ４４）。
【０１１９】
一方、動作制御部４６は、動き量が第２の閾値未満である場合には（ステップＳ４３のＮｏ）、動き量が第１の閾値以上であるかを判断する（ステップＳ４５）。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値以上である場合には（ステップＳ４５のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４を介してパン・チルト機構３２の動作を停止させる（ステップＳ４６）。一方、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ４５のＮｏ）、ステップＳ４０に戻る。
【０１２０】
パン・チルト機構３２が停止されている間であっても、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量の検出を継続し、その動き量を動作制御部４６に送っている。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第２の再開閾値未満となったと判断した場合には（ステップＳ４７のＹｅｓ）、動き量が第１の閾値未満であるかを判定する（ステップＳ４８）。そして、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ４８のＹｅｓ）、メモリ６２への画像の記録動作を再開させ（ステップＳ５４）、且つパン・チルト機構３２を作動させて被写体の追尾を再開させる（ステップＳ５０）。なお、画像の記録動作を再開させる場合には、ユーザに記録動作の再開確認通知を行ってもよい。例えば、動作制御部４６は、スマートフォン１００の表示入力部１２０において、記録動作の再開確認通知を表示させるように信号を出力する。一方、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ４８のＮｏ）、動作制御部４６は画像の記録動作のみ再開させる（ステップＳ４９）。また、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第２の再開閾値以上と判断した場合には（ステップＳ４７のＮｏ）、パン・チルト機構３２及び記録動作の停止を継続する（ステップＳ５１）。さらに、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出された動き量が第２の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、パン・チルトカメラ１０の電源をオフにしてもよい。これにより、動画記録されない状態であるにもかかわらずパン・チルトカメラ１０の電源が入っている状態を短時間にできるので、電力を効率的に使用できる。
【０１２１】
また、パン・チルト機構３２が停止されている場合でも、動きセンサ６４はパン・チルトカメラ本体１０の動き量の検出を継続し、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ５２のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２を作動させて被写体の追尾を再開させる。一方、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値以上である場合には（ステップＳ５２のＮｏ）、パン・チルト機構３２の停止を継続させる（ステップＳ５３）。このように、パン・チルトカメラ本体１０の動き量が、第２の再開閾値及び第１の再開閾値より小さくなった場合には、画像の記録動作及びパン・チルト機構３２での被写体追尾を再開させる（ステップＳ５０）。なお、第２の再開閾値は、第２の閾値よりも小さく設定されており、パン・チルト機構３２の停止と動作の再開との間にヒステリシスが設けられている。そして、上記の動作フローの処理は、パン・チルトカメラ１０の電源オフ操作、または、ユーザーからの操作入力に応じて、中断・停止させることができる。
【０１２２】
以上で説明したように、動きセンサ６４で検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第２の閾値以上である場合には、動作制御部４６は動画撮像された画像の記録を停止する。これにより、本形態は、良質な画像のみ記録を行うことができる。また、動き量が第２の再開閾値未満である場合には、動作制御部４６は停止されていた画像の記録動作を再開させる。
【０１２３】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に関して説明する。本実施形態では、パン・チルトカメラ１０の動きに関する動き量と以下に説明する「第３の閾値」及び「第３の再開閾値」に基づいて、動画撮像を停止させる省電力モードに関して制御が行われる。
【０１２４】
図１０は、本実施形態のパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【０１２５】
先ず、被写体検出部６５が撮像部２０により動画撮像された画像から追尾対象の被写体を検出する（ステップＳ６０）。その後、パン・チルト制御部４４は、被写体検出部６５で検出された被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御する（ステップＳ６１）。そして、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出する（ステップＳ６２）。
【０１２６】
その後、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第３の閾値以上である場合には（ステップＳ６３のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２を停止させ且つ撮像部２０での動画撮像を停止する（ステップＳ６４）。ここで、撮像部２０での動画撮像を停止するとは、撮像部２０での動画撮像が行われないことを意味し、記録動画及びプレビュー画像の撮像が行われないことを意味する。したがって、パン・チルトカメラ１０は、撮像部２０での動画撮像が行われない場合には、消費電力が抑えられた省電力モードの状態になっている。
【０１２７】
その後、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第３の閾値未満である場合には（ステップＳ６３のＮｏ）、動き量が第１の閾値以上であるかを判断する（ステップＳ６５）。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値以上である場合には（ステップＳ６５のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４を介してパン・チルト機構３２の動作を停止させる（ステップＳ６６）。一方、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ６５のＮｏ）、ステップＳ６０に戻る。なお、第３の閾値は、適した撮像環境であるか否かの観点により決定される値である。例えば、第３の閾値は、パン・チルトカメラ１０の動き量が大きすぎて動画撮像が行えるような環境でない場合を考慮して設定される。
【０１２８】
以上で説明したように、動き量が第３の閾値以上である場合に、撮像部２０での動画撮像が停止させられ省電力モードとなるので、動画撮像を行っても有益な動画を撮像できない場合には電力の消費を抑制することができる。
【０１２９】
図１１は、パン・チルトカメラ１０のパン・チルト機構３２が停止され且つ撮像部２０での動画撮像が停止（省電力モード）された（図１０において説明）後に、パン・チルト機構３２の動作及び撮像部２０での動画撮像が再開されることを説明するパン・チルトカメラ１０の動作フロー図である。
【０１３０】
図１０のステップＳ６０〜ステップＳ６６は図１１のステップＳ７０〜ステップＳ７６にそれぞれ対応している。すなわち、先ず、被写体検出部６５が追尾対象の被写体を検出し（ステップＳ７０）、パン・チルト制御部４４は、被写体を追尾するようにパン・チルト機構３２を制御し（ステップＳ７１）、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量を検出する（ステップＳ７２）。その後、動作制御部４６は、動き量が第３の閾値以上である場合には（ステップＳ７３のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２の動作を停止させ且つ撮像部２０での動画撮像を停止する（ステップＳ７４）。
【０１３１】
一方、動作制御部４６は、動き量が第３の閾値未満である場合には（ステップＳ７３のＮｏの場合）、動き量が第１の閾値以上であるかを判断し（ステップＳ７５）、そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値以上である場合には（ステップＳ７５のＹｅｓ）、パン・チルト制御部４４を介してパン・チルト機構３２の動作を停止させる（ステップＳ７６）。一方、動きセンサ６４に検出されたカメラ本体の動き量が第１の閾値未満である場合には（ステップＳ７５のＮｏ）、ステップＳ７０に戻る。
【０１３２】
パン・チルト機構３２が停止されている間であっても、動きセンサ６４は、パン・チルトカメラ本体１０の動き量の検出を継続している。そして、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第３の再開閾値未満となったと判断した場合には（ステップＳ７７のＹｅｓ）、動き量が第１の閾値未満であるかを判定する（ステップＳ７８）。そして、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ７８のＹｅｓ）、撮像部２０による動画撮像を再開させ（省電力モード解除）（ステップＳ８４）、且つパン・チルト機構３２を作動させて被写体の追尾を再開させる（ステップＳ８０）。なお、省電力モードを解除する場合には、ユーザに省電力モードの解除確認通知を行ってもよい。例えば、動作制御部４６は、スマートフォン１００の表示入力部１２０において、省電力モードの解除確認通知を表示させるように信号を出力する。また、ここで省電力モードとは、パン・チルトカメラ１０のスタンバイ状態のことをいい、消費電力が極力抑えられた状態のことをいう。
【０１３３】
一方、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ７８のＮｏ）、動作制御部４６は撮像部２０での動画撮像を再開させる（省電力モード解除）（ステップＳ７９）。また、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出される動き量が第３の再開閾値以上と判断した場合には（ステップＳ７７のＮｏ）、パン・チルト機構３２及び撮像部２０での動画撮影の停止を継続する（ステップＳ８１）。さらに、動作制御部４６は、動きセンサ６４により検出された動き量が第３の閾値以上である状態が所定の時間継続された場合には、パン・チルトカメラ１０の電源をオフにする。これにより、動画を撮像しない状態であるにもかかわらずパン・チルトカメラ１０の電源が入っている状態を短時間にできるので、電力を効率的に使用できる。
【０１３４】
また、パン・チルト機構３２が停止されている場合でも、動きセンサ６４はパン・チルトカメラ本体１０の動き量の検出を継続し、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値未満である場合には（ステップＳ８２のＹｅｓ）、パン・チルト機構３２を作動させて被写体の追尾を再開させる（ステップＳ８０）。一方、動作制御部４６は、動き量が第１の再開閾値以上である場合には（ステップＳ８２のＮｏ）、パン・チルト機構３２の停止を継続させる（ステップＳ８３）。このように、パン・チルトカメラ本体１０の動き量が、第３の再開閾値より小さくなった場合には、パン・チルト機構３２での被写体追尾及び撮像部２０での動画撮影を再開させることができる。なお、第３の再開閾値は、第３の閾値よりも小さく設定されており、パン・チルト機構３２の停止と動作の再開との間にヒステリシスが設けられている。
【０１３５】
以上で説明したように、動きセンサ６４で検出されたパン・チルトカメラ本体１０の動き量が第３の閾値以上である場合には、動作制御部４６は撮像部２０での動画撮像を停止させて、省電力モードにさせる。これにより、本形態は、動画撮像に適さない環境下での動画撮像を避けることができる。また、動き量が第３の再開閾値未満である場合には、動作制御部４６は省電力モードを解除して撮像部２０での動画撮像を再開させる。そして、上記の動作フローの処理は、パン・チルトカメラ１０の電源オフ操作、または、ユーザーからの操作入力に応じて、中断・停止させることができる。
【０１３６】
＜第４の実施形態＞
次に、本発明の第４の実施形態に関して説明する。本実施形態では、パン・チルト機構３２の作動が再開され、被写体追尾が再開される場合には第１の領域２００（図１２Ａおよび図１２Ｂ）より広い第２の領域２０１の画像から被写体が検出される。すなわち、一旦パン・チルト機構３２が停止され被写体の追尾も停止された後に、パン・チルト機構３２の作動及び被写体の追尾が再開される場合には、被写体検出部６５は、第１の領域２００より広い第２の領域２０１の画像から被写体を検出する。
【０１３７】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、被写体検出部６５が被写体検出を行う領域に関して示す概念図である。図１２Ａでは、表示入力部１２０（図３）において、パン・チルト機構３２が被写体２０４を追尾するように制御されている場合が示されており、撮像部２０により動画撮像された画像の第１の領域２００の領域内を検出エリア２０２を走査させることにより、被写体２０４が検出される。第１の領域２００とは、例えば、被写体検出部６５が被写体を最後に検出した位置に関する情報及びパン・チルト機構３２の動作の指示に基づいて、被写体検出部６５により決定される領域である。すなわち、パン・チルト機構３２の動作により画角中での被写体２０４の位置が移動すること、及び最後に被写体検出部６５が検出した被写体２０４の位置や被写体２０４の移動ベクトル等を考慮して、第１の領域２００は被写体検出部６５により決定される。よって、図１２Ａおよび図１２Ｂでは、第１の領域２００は、表示入力部１２０の中央部に設定されているがこれに限定されるものではない。
【０１３８】
図１２Ｂは、パン・チルト制御部４４のパン・チルト機構３２の制御を再開させる場合の被写体検出に関して説明する図である。図１２Ｂにおいて、パン・チルト制御部４４のパン・チルト機構３２の制御を再開させる場合には、撮像部２０により動画撮像された画像内の領域のうち第１の領域２００より広い第２の領域２０１の画像から追尾対象の被写体２０４を検出する。すなわち、パン・チルト機構３２が停止している間に、被写体２０４は第１の領域２００より広い領域に移動している場合がある。したがって、パン・チルト機構３２の動作を再開させ、再び被写体２０４を追尾する場合には、被写体検出部６５は、第１の領域２００より広い第２の領域から追尾対象の被写体２０４を検出する。例えば、被写体検出部６５は、動作制御部４６から動きセンサ６４が検出した動き量に関する情報を取得して、検出エリア２０２を走査させる領域を決めてもよい。
【０１３９】
図１２Ｂに示された例では、被写体検出部６５は、パン・チルト機構３２が停止している間の動きセンサ６４が検出した動き量に関する情報により、図１２Ｂに向かって右の領域に被写体２０４が存在すると解析して、図１２Ｂにおいて右の領域を第２の領域とし検出エリア２０２を走査させている。また、他の例として、被写体検出部６５は、パン・チルト機構３２が停止している場合であっても被写体検出を続けており、パン・チルト機構３２が作動して被写体追尾を行う場合には、その続けていた被写体検出に関する情報を使用して、被写体検出を行ってもよい。
【０１４０】
以上で説明したように、本形態では、パン・チルト機構３２を動作させて被写体２０４の追尾を再開させる場合には被写体検出が行われる領域を広げて被写体検出が行われるので、所望の被写体２０４が検出される可能性が高まる。
【０１４１】
以上で本発明の例に関して説明してきたが、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１４２】
１０…撮像装置（パン・チルトカメラ）、１２…装置本体、１４…台座、１６…保持部、１６Ａ…ギア、１８…ドームカバー、１９…撮像開始ボタン、２０…撮像部、２２…撮像レンズ、２３…絞り、２４…撮像素子、２６…レンズ駆動部、２８…ＣＭＯＳドライバ、３０…パン・チルト装置、３２…パン・チルト機構、３４…パン駆動部、３６…チルト駆動部、４０…制御部、４１…信号処理部、４２…撮像制御部、４３…レンズ制御部、４４…パン・チルト制御部、４６…動作制御部、５０…無線通信部、６０…操作部、６１…カメラ側表示部、６２…メモリ、６４…動きセンサ、６５…被写体検出部、１００…スマートフォン、１０１…主制御部、１０２…筐体、１１０…無線通信部、１２０…表示入力部、１２１…表示パネル、１２２…操作パネル、１３０…通話部、１３１…スピーカ、１３２…マイクロホン、１４０…操作部、１４１…カメラ部、１５０…記憶部、１５１…内部記憶部、１５２…外部記憶部、１６０…外部入出力部、１７０…受信部、１７０…ＧＰＳ受信部、１８０…モーションセンサ部、１９０…電源部、２００…第１の領域、２０１…第２の領域、２０２…検出エリア、２０４…被写体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【国際調査報告】
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