(57)【要約】目標車速生成装置（１２）は、所定のタイミングにおける車両の目標車速（Ｖ１）と実車速（Ｖ２）との偏差（ΔＶ）を算出するとともに、偏差（ΔＶ）と所定の閾値（Ｔ１）とを比較する判定部（３０）と、偏差（ΔＶ）が所定の閾値（Ｔ１）よりも小さい場合に、所定のタイミングにおける目標車速（Ｖ１）に基づいて新たな目標車速（Ｖ１）を生成するとともに、偏差（ΔＶ）が所定の閾値（Ｔ１）よりも大きい場合に、所定のタイミングにおける実車速（Ｖ２）に基づいて新たな目標車速（Ｖ１）を生成する生成部（３２）と、を備える。
2016110730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングにおける車両の目標車速と実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較する判定部と、
前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備える目標車速生成装置。
【請求項２】
前記所定のタイミングは、前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が所定位置に到達したと前記判定部が判定するタイミングである、
請求項１に記載の目標車速生成装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記車両が現在走行中の区間の所定位置に到達したと前記判定部が判定する場合に、前記現在走行中の区間の次の区間を含む区間の前記新たな目標車速を生成する、
請求項１または２に記載の目標車速生成装置。
【請求項４】
前記所定の閾値は、予め設定された一定値である、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の目標車速生成装置。
【請求項５】
前記所定の閾値を設定する閾値設定部をさらに備える、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の目標車速生成装置。
【請求項６】
前記閾値設定部は、前記車両の走行状態に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項５に記載の目標車速生成装置。
【請求項７】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項６に記載の目標車速生成装置。
【請求項８】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加速度が大きいほど前記所定の閾値が大きくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項７に記載の目標車速生成装置。
【請求項９】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項５〜８のいずれか１項に記載の目標車速生成装置。
【請求項１０】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加加速度が小さいほど前記所定の閾値が小さくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項９に記載の目標車速生成装置。
【請求項１１】
所定のタイミングにおけるユーザ車両操作の有無を判定する判定部と、
前記ユーザ車両操作が無いと判定された場合に、前記所定のタイミングにおける車両の目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記ユーザ車両操作が有ると判定された場合に、前記所定のタイミングにおける前記車両の実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備える目標車速生成装置。
【請求項１２】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１１に記載の目標車速生成装置。
【請求項１３】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１１に記載の目標車速生成装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の目標車速生成装置と、
前記目標車速生成装置が生成した新たな目標車速に基づいて、前記車両の走行を制御する制御装置と、
を備える走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、目標車速生成装置に関する。より具体的には、車両の走行を制御するための目標車速を生成する目標車速生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  車両を出発地から目的地まで自律的に走行させる自律走行制御装置の開発が試みられている（例えば、特許文献１参照）。このような自律走行制御装置では、例えば、周知のナビゲーション技術を用いて出発地から目的地までの車両の進路（道順）を算出するとともに、レーダセンサや画像センサ等のセンシング技術を用いて進路上の車線や障害物を検出する。そして自律走行制御装置は、その検出情報に基づいて進路に沿って車両を自律的に走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４０８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  このような自律走行における車両の制御では、出発地から目的地までの進路を所定の区間に区切り、その区間ごとに、車両の走行軌跡や車両の挙動（例えば、車速、加速度、操舵角など）などを表す目標経路を更新して車両の制御に用いることが考えられる。【０００５】  このような目標経路の更新では、例えば、更新時における実車速に基づいて目標車速の計算を行うことが考えられる。しかしながら、目標車速への実車速の追従の遅れなどによる目標車速と実車速との偏差が存在する場合に、実車速に基づいて新たな目標車速の計算を行うと、この偏差が拡大するように新たな目標車速が計算される場合がある。このため、車両に乗車するユーザがこのような偏差の存在を認知していない状態で目標経路が更新されると、ユーザが乗り心地に違和感を感じる可能性がある。【０００６】  本発明では、このような目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感を軽減する目標車速生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本発明のひとつの態様としての目標車速生成装置は、所定のタイミングにおける車両の目標車速と実車速との偏差を算出するとともに、偏差と所定の閾値とを比較する判定部と、偏差が所定の閾値よりも小さい場合に、所定のタイミングにおける目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、偏差が所定の閾値よりも大きい場合に、所定のタイミングにおける実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、を備える。【０００８】  本発明の別の態様としての目標車速生成装置は、所定のタイミングにおけるユーザ車両操作の有無を判定する判定部と、ユーザ車両操作が無いと判定された場合に、所定のタイミングにおける車両の目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、ユーザ車両操作が有ると判定された場合に、所定のタイミングにおける車両の実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】  本発明では、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感を軽減する目標車速生成装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る走行制御装置を示すブロック図。
【図２】走行制御装置の目標経路生成ＥＣＵを示すブロック図。
【図３】目標経路の更新について説明する概念図。
【図４】目標経路の生成について説明するフローチャート。
【図５】目標車速に基づく目標経路の生成について説明する概念図。
【図６】実車速に基づく目標経路の生成について説明する概念図。
【図７】変形例としての目標経路生成ＥＣＵを示すブロック図。
【図８】変形例としての目標経路の生成について説明するフローチャート。
【図９】変形例としての目標経路の生成について説明するフローチャート。
【図１０】第２実施形態に係る走行制御装置における目標経路の生成について説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】（１）第１実施形態
第１実施形態に係る走行制御装置１０について図１〜図６を用いて説明する。
【００１２】  図１は、実施形態に係る走行制御装置１０のブロック構成図である。走行制御装置１０は、車両に搭載される装置であって、ナビゲーション技術などを用いて算出された出発地から目的地までの進路（道順）に沿って車両を自律的に走行制御する装置である。特に走行制御装置１０は、出発地から目的地までの進路を所定の区間に区切り、その区間ごとに、車両の走行軌跡や車両の挙動（例えば、車速、加速度、操舵角など）などを表す目標経路を更新し、その目標経路に基づいて車両の走行制御を行う。
【００１３】  図１に示すように、走行制御装置１０は、目標経路生成ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２と走行制御ＥＣＵ１４とを備えている。また、図１に示すように、走行制御装置１０には、レーダ１６、カメラ１８、走行状態検出センサ２０、操作状態検出センサ２２、ナビゲーションシステム２４などが電気的に接続されている。さらに、走行制御装置１０には、走行制御アクチュエータ２６が電気的に接続されている。走行制御装置１０は、その他適宜周知の構成、例えば、車間通信を行うための通信部などと接続されていてもよい。
【００１４】  目標経路生成ＥＣＵ１２と走行制御ＥＣＵ１４は、それぞれ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリとからなる電子制御ユニットである。目標経路生成ＥＣＵ１２は、ナビゲーションシステム２４により探索された出発地から目的地までの進路や地図情報を取得し、その進路上に設定された所定の区間ごとに、車両の走行軌跡や車両の挙動などを表す目標経路の演算を行う。走行制御ＥＣＵ１４は、目標経路生成ＥＣＵ１２により生成された目標経路に基づいて車両の走行を制御する。例えば、走行制御ＥＣＵ１４は、目標経路生成ＥＣＵ１２により生成された目標経路、およびレーダ１６、カメラ１８、走行状態検出センサ２０、操作状態検出センサ２２、ナビゲーションシステム２４などからのデータに基づいて、自車両の加減速度や操舵角などの走行制御量を演算する。さらに走行制御ＥＣＵ１４は、その走行制御量に基づいて走行制御アクチュエータ２６を制御する。なお、図１では、目標経路生成ＥＣＵ１２と走行制御ＥＣＵ１４とは独立したＥＣＵとして記載されているが、適宜一体として構成されていてもよい。
【００１５】  レーダ１６は、自車両周辺の車両、バイク、自転車、歩行者などの存在、位置、速度および自車両との相対速度を検出する。レーダ１６は、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダなどを有する。レーダ１６は、検出したデータを走行制御装置１０に出力する。レーダ１６としては、適宜周知のレーダを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
【００１６】  カメラ１８は、例えば、自車両の前方や側方に取り付けられており、自車両の周囲における画像を撮像している。例えば、カメラ１８は、進路上の道路区間線や障害物を撮像している。カメラ１８は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ１８は、撮像した画像を走行制御装置１０に出力する。カメラ１８としては、適宜周知のカメラを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
【００１７】  走行状態センサ２０は、自車両の走行状態（例えば、車速、加速度、ヨー角など）を検出する。走行状態センサ２０は、例えば、自車両の各車輪に設けられた車輪速センサを有し、車輪速を計測することにより車速など自車両の走行状態を検出する。走行状態センサ２０は、検出した自車両の走行状態を走行制御装置１０に出力する。走行状態センサ２０としては、周知の車速センサ、加速度センサ、ヨー角センサを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
【００１８】  操作状態検出センサ２２は、自車両の操作状態を検出する。具体的には、操作状態検出センサ２２は、車両に乗車するユーザ（以下、ドライバ）によるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作（操舵）などを検出する。操作状態センサ２２は、検出した自車両の操作状態を走行制御装置１０に出力する。操作状態センサ２２としては、周知のアクセル操作センサ、ブレーキ操作センサ、操舵センサを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
【００１９】  ナビゲーションシステム２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信する。また、ナビゲーションシステム２４は、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ、３軸方向の加速度などから車両の走行距離を検出する加速度センサ、地磁気から車両の進行方向を検出する地磁気センサなどを備えていてもよい。ナビゲーションシステム２４は、ハードディスクなどの記録媒体に地図情報を記憶している。この地図情報は、道路や交差点の場所や形状、交通標識や信号を含む交通規則などに関する情報を含んでいる。また、地図情報は、道路上の車線内における車両の走行可能領域を定義するものであってもよい。ナビゲーションシステム２４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号と地図情報とに基づいて、自車両の位置や道路に対する向きなどを検出する。ナビゲーションシステム２４は、出発地（あるいは現在地）と目的地との入力に応じて、出発地から目的地までの進路を検索し、検索された進路と自車両の位置情報とを用いて目的地までの進路誘導を行う。また、ナビゲーションシステム２４は、検索された進路を地図情報とともに走行制御装置１０に出力する。ナビゲーションシステム２４としては、周知のナビゲーションシステムを用いてもよいため、より詳細な構成についての説明は省略する。
【００２０】  走行制御アクチュエータ２６は、自車両を加減速させるための加減速アクチュエータおよび操舵角を調整する操舵アクチュエータを備えている。走行制御アクチュエータ２６は、走行制御ＥＣＵ１４から送信された走行制御量に基づいて加減速アクチュエータおよび操舵アクチュエータを作動させて、自車両の走行を制御する。
【００２１】  次に、図２〜図６を参照して、目標経路生成ＥＣＵ１２による目標経路の生成について説明する。図２に示すように、目標経路生成ＥＣＵ１２は、生成方法判定部３０と目標経路演算部３２とを有する。
【００２２】  目標経路生成ＥＣＵ１２は、ナビゲーションシステム２４により探索された出発地から目的地までの進路や地図情報を取得し、その進路上に設定された所定の区間ごとに車両の走行軌跡や車両の挙動などを表す目標経路の演算を行い、区間ごとに目標経路を更新する。具体的には、図３に示すように、目標経路生成ＥＣＵ１２は、ナビゲーションシステム２４により探索された出発地から目的地までの進路Ｒとともに地図情報を取得する。そして、目標経路生成ＥＣＵ１２は、出発地から目的地までの進路Ｒを所定の区間に区切り、区間ごとに目標経路を更新する。本実施形態では、例えば、進路Ｒを２００ｍごとに区切って区間を設定している。もちろん、区間の区切り方は、この距離に限られるものではなく、この距離とは異なる距離であってもよい。また、区間はすべて同じ距離に区切る必要はなく、必要に応じて区切り方を変えてもよい。図３では、このようにして区切られた一部の連続する区間を区間Ｌ１、区間Ｌ２、区間Ｌ３・・・として示している。
【００２３】  また各区間中には、目標経路の更新を行う経路更新ポイントが設定されている。図３では、区間Ｌ１、Ｌ２の経路更新ポイントをそれぞれ経路更新ポイントＣ１、Ｃ２として示している。本実施形態では、ナビゲーションシステム２４などにより自車両が区間の経路更新ポイントを通過すると、目標経路生成ＥＣＵ１２は、その経路更新ポイントから次の区間の終点までの目標経路を演算し目標経路の更新を行う。図３では、例えば、自車両が区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１を通過すると、目標経路生成ＥＣＵ１２は、経路更新ポイントＣ１から区間Ｌ１の終点Ｅ１および区間Ｌ１の終点Ｅ１（区間Ｌ２の始点）から区間Ｌ２の終点Ｅ２までの目標経路を演算し、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する。また、区間Ｌ２でも同様の目標経路の更新が行われる。具体的には、自車両が区間Ｌ２の経路更新ポイントＣ２を通過すると、目標経路生成ＥＣＵ１２は、経路更新ポイントＣ２から区間Ｌ２の終点Ｅ２および区間Ｌ２の終点Ｅ２（区間Ｌ３の始点）から区間Ｌ３の終点までの目標経路を演算し、区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１で演算した目標経路を新たに演算した目標経路に更新する。本実施形態では、例えば、経路更新ポイントは、区間の終点の所定距離だけ手前の位置（すなわち、区間の残り距離が所定距離となる位置）に設定される。本実施形態では、例えば、この所定距離は５０ｍと設定される。もちろん、経路更新ポイントの位置はこの位置に限られるものではなく、この位置とは異なる位置であってもよい。また、経路更新ポイントは、車両が区間の終点に到達するまでの残り時間が所定時間以下となる位置に設定してもよい。
【００２４】  図４のフローチャートを参照して、本実施形態の目標経路生成ＥＣＵ１２の生成方法判定部３０と目標経路演算部３２との動作について説明する。以下では、区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１における目標経路の生成について説明するが、その他の区間でも同様の目標経路の生成が行われる。
【００２５】  生成方法判定部３０は、ナビゲーションシステム２４などから得られる自車両の位置情報などにより現在走行中の区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１を通過したかどうかを判定する（ステップＳ１０）。経路更新ポイントＣ１を通過したと判定する場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、生成方法判定部３０は、経路更新ポイントＣ１における目標経路の目標車速Ｖ１と車両の実車速Ｖ２とを取得する（ステップＳ１２）。生成方法判定部３０は、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを計算し、この偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。生成方法判定部３０は、例えば、経路更新ポイントＣ１における目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを計算し、この偏差ΔＶの絶対値が所定の閾値Ｔ１以下であるかどうかを判定している。本実施形態では、この所定の閾値Ｔ１は、時速５ｋｍとしている。しかしながら、所定の閾値Ｔ１の値はこの値に限られるものではなく、この値とは異なる値であってもよい。
【００２６】  偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下であると判定される場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、目標経路演算部３２は、目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路の演算を行い（ステップＳ１６）、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する（ステップＳ１８）。具体的には、図５に示すように、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下（ΔＶ≦Ｔ１）である場合には、経路更新ポイントＣ１に対応する時間ｔ１における目標車速Ｖ１を起点とする目標車速Ｖ１の時間関数（車速プロファイル）を生成する。この車速プロファイルは、別途生成される車両の目標走行軌跡や目標操舵量の時間関数（操舵プロファイル）とともに、新たな目標経路としてメモリなどに保存され、現在用いている目標経路を更新する。なお、目標経路演算部３２は、周知の目標経路の演算と同様に、ナビゲーションシステム２４から取得される次の区間Ｌ２の地図情報をさらに考慮した上でこの車速プロファイルを生成する。また同様に、目標経路演算部３２は、周知の目標経路の演算と同様に、ナビゲーションシステム２４から取得される次の区間Ｌ２の地図情報に基づいて、目標走行軌跡や操舵プロファイルを生成する。例えば、このような目標経路の演算では、地図情報から得られる進路の曲率に応じて、車両に加わる横方向加速度が０．２Ｇ以下となるように目標走行軌跡や車速プロファイルや操舵プロファイルなどの目標経路が生成される。
【００２７】  一方、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下ではないと判定される場合（ステップＳ１４においてＮＯ）、目標経路演算部３２は、実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路の演算を行い（ステップＳ２０）、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する（ステップＳ１８）。具体的には、図６に示すように、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも大きい（ΔＶ＞Ｔ１）場合には、経路更新ポイントＣ１に対応する時間ｔ１における実車速Ｖ２を起点とする目標車速Ｖ１の時間関数（車速プロファイル）を生成する。この車速プロファイルは、別途生成される車両の目標走行軌跡や操舵プロファイルとともに、新たな目標経路としてメモリなどに保存され、現在用いている目標経路を更新する。なお、目標経路演算部３２は、周知の目標経路の演算と同様に、ナビゲーションシステム２４から取得される次の区間Ｌ２の地図情報をさらに考慮した上でこの車速プロファイルを生成する。また同様に、目標経路演算部３２は、周知の目標経路の演算と同様に、ナビゲーションシステム２４から取得される次の区間Ｌ２の地図情報に基づいて、目標走行軌跡や操舵プロファイルを生成する。なお、偏差ΔＶは、絶対値であってもよいし、符号付きの値であってもよい。
【００２８】  以上により、目標経路生成ＥＣＵ１２による目標経路の生成が完了する。走行制御ＥＣＵ１４は、目標経路生成ＥＣＵ１２により生成された目標経路に基づいて車両の走行を制御する。
【００２９】  このような目標経路の更新に際しては、例えば、一律に更新時における実車速Ｖ２のみに基づいて目標経路（目標車速Ｖ１）の計算を行うことも考えられる。しかしながら、目標車速Ｖ１への実車速Ｖ２の追従の遅れなどによる目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶが存在する場合に、一律に実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）の計算を行うと、この偏差ΔＶが拡大するように新たな目標経路（目標車速Ｖ１）が計算される場合がある。このため、車両に乗車するユーザがこのような偏差ΔＶの存在を認知していない状態で目標経路が更新されると、ユーザが乗り心地に違和感を感じる可能性がある。
【００３０】  一方、この偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも大きい場合には、ユーザによるアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作などユーザが意図して車両の操作を行っている、あるいは先行車追従制御や障害物回避制御など目標経路に基づく車両の走行制御以外の制御が実行されていることが考えられる。この場合には、実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）の計算を行っても、目標経路に基づく車両の走行制御自体がユーザの車両操作、先行車追従制御、障害物回避制御などにオーバーライドされている、あるいはユーザが偏差ΔＶの存在を認知した状態で目標経路が更新されるため、ユーザが乗り心地に違和感を感じることが少なくなる。
【００３１】  また、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも小さい場合には、目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）の計算を行っても、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶが小さいため、新たな目標車速Ｖ１への実車速Ｖ２の追従が遅れるなどの問題も少ない。そのため、ユーザが乗り心地に違和感を感じることが少なくなる。
【００３２】  なお、第１実施形態の図５や図６では、車両が減速している（目標車速Ｖ１や実車速Ｖ２が小さくなっている）場合について記載しているが、第１実施形態の目標経路の更新は、車両が一定の車速で走行している場合、目標車速が一定である場合、車両が加速している場合、あるいは目標車速が大きくなっている場合のいずれの場合にも適用できる。
【００３３】  以上に述べたように、第１実施形態に係る走行制御装置１０では、目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを算出するとともに、偏差ΔＶと所定の閾値Ｔ１とを比較する生成方法判定部３０（判定部）と、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも小さい場合に、経路更新ポイント（所定のタイミング）における目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成するとともに、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも大きい場合に、経路更新ポイント（所定のタイミング）における実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成する目標経路演算部３２（生成部）と、を備える。これにより、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感を軽減する目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）を提供することができる。
【００３４】  また上述のように、目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）では、経路更新ポイント（所定のタイミング）は、車両の位置情報に基づいて、車両が区間の終点（例えば、区間Ｌ１の終点Ｅ１）の所定距離だけ手前の位置や区間の終点に到達するまでの残り時間が所定時間以下となる位置（所定位置）に到達したと生成方法判定部３０（判定部）が判定するタイミングであってもよい。これにより、車両が所定位置に到達したタイミングで目標経路を生成することができる。
【００３５】  また上述のように、目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）では、目標経路演算部３２（生成部）は、車両が現在走行中の区間の終点（例えば、区間Ｌ１の終点Ｅ１）の所定距離だけ手前の位置や区間の終点に到達するまでの残り時間が所定時間以下となる位置（例えば、経路更新ポイントＣ１）（所定位置）に到達したと生成方法判定部３０（判定部）が判定する場合に、現在走行中の区間（例えば、区間Ｌ１）の次の区間（例えば、区間Ｌ２）を含む区間（例えば、区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１から区間Ｌ２の終点Ｅ２までの区間）の新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成してもよい。これにより、車両が現在走行中の区間の所定位置に到達したタイミングで目標経路を生成することができる。
【００３６】  また上述のように、所定の閾値Ｔ１は、予め設定された一定値（例えば、時速５ｋｍ）であってもよい。これにより、例えば、車両の走行状態に関わらず同じ所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００３７】  以上に述べたように、第１実施形態に係る走行制御装置１０は、目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）と、目標経路生成ＥＣＵ１２が生成した新たな目標経路（目標車速Ｖ１）に基づいて、車両の走行を制御する走行制御ＥＣＵ１４（制御装置）と、を備える。これにより、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感を軽減する走行制御装置１０を提供することができる。
【００３８】（２）変形例
以上、走行制御装置１０について詳細に説明したが、走行制御装置１０は上記した実施形態に限定されるものではない。また、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
【００３９】（２−１）変形例１
図２に示す生成方法判定部３０では、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを計算し、この偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下であるかどうかを判定している（ステップＳ１４）。ここで、所定の閾値Ｔ１は、予め定めた固定の値であってもよいし、車両の走行状態などに応じて変わる値であってもよい。
【００４０】  図７および図８を用いて変形例１に係る目標経路生成ＥＣＵ４２について説明する。なお、変形例１では、第１実施形態と同一または同様に機能する構成やステップには同じ符号を付してその説明を省略する。図７に示す目標経路生成ＥＣＵ４２は、閾値決定部４４をさらに備える点で、第１実施形態に係る目標経路生成ＥＣＵ１２と異なっている。すなわち図７に示すように、目標経路生成ＥＣＵ４２は、閾値決定部４４と生成方法判定部３０と目標経路演算部３２とを有する。
【００４１】  図８のフローチャートを参照して、本変形例１の閾値決定部４４の動作について説明する。以下では、区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１（図３参照）における目標経路の生成について説明するが、その他の区間でも同様の目標経路の生成が行われる。
【００４２】  閾値決定部４４は、車両が経路更新ポイントＣ１を通過したと判定される場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、経路更新ポイントＣ１における目標経路の目標車速Ｖ１、車両の実車速Ｖ２、および車両の加速度を取得する（ステップＳ２２）。ここで、車両の加速度は、車両の実加速度であってもよいし、車両の目標加速度であってもよい。車両の実加速度は、例えば、車両の実車速Ｖ２から計算により求めてもよいし、走行状態センサ２０（図１参照）から取得してもよい。車両の目標加速度は、例えば、車両の目標車速Ｖ１から計算により求めてもよい。また、目標経路の生成に際して目標加速度が生成される場合には、その目標加速度を用いてもよい。
【００４３】  閾値決定部４４は、車両の加速度に基づいて、所定の閾値Ｔ１を計算する（ステップＳ２４）。具体的には、閾値決定部４４は、予め目標経路生成ＥＣＵ４２のメモリに格納された、車両の加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を示すマップ（テーブル）を参照し、ステップＳ２２において取得された車両の加速度に対応する所定の閾値Ｔ１を取得する。このマップは、予め実験やシミュレーションなどにより求められた車両の加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を有している。例えば、このマップでは、車両の加速度の値（加減速の値または加速度の絶対値）が大きくなるほど、所定の閾値Ｔ１の値が大きくなる。
【００４４】  生成方法判定部３０は、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを計算し、この偏差ΔＶが、ステップＳ２４で計算された所定の閾値Ｔ１以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。これ以降の目標経路生成ＥＣＵ４２の動作は、第１実施形態に係る目標経路生成ＥＣＵ１２と同様であるため、その説明を省略する。
【００４５】  本変形例１のステップＳ２４では、閾値決定部４４は、車両の加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を示すマップを用いて所定の閾値Ｔ１を取得しているが、所定の閾値Ｔ１の取得はこれに限らない。例えば、車両の加速度に対する所定の閾値Ｔ２を予め設定しておき、車両の加速度がこの所定の閾値Ｔ２よりも大きい場合と、車両の加速度がこの所定の閾値Ｔ２よりも小さい場合とで異なる所定の閾値Ｔ１を取得してもよい。車両の加速度がこの所定の閾値Ｔ２よりも大きい場合の所定の閾値Ｔ１は、車両の加速度がこの所定の閾値Ｔ２よりも小さい場合の所定の閾値Ｔ１よりも大きく設定される。
【００４６】  以上に述べたように、変形例１に係る目標経路生成ＥＣＵ４２（目標車速生成装置）では、所定の閾値Ｔ１を設定する閾値決定部４４（閾値設定部）をさらに備える。これにより、適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００４７】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、車両の走行状態に基づいて、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の走行状態に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００４８】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の加速度に基づいて、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の加速度に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００４９】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の加速度が大きいほど所定の閾値Ｔ１が大きくなるように、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の加速度に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成し、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感をより軽減することができる。
【００５０】（２−２）変形例２
変形例１では、所定の閾値Ｔ１は、車両の加速度（実加速度あるいは目標加速度）に応じて変わる値であるとしたが、所定の閾値Ｔ１は、車両の加加速度（ジャーク）に応じて変わる値であってもよい。図７および図９を参照して変形例２に係る目標経路生成ＥＣＵ４２について説明する。なお、変形例２では、第１実施形態や変形例１と同一または同様に機能する構成やステップには同じ符号を付してその説明を省略する。変形例２に係る目標経路生成ＥＣＵ４２は、所定の閾値Ｔ１を決定する際に車両の加加速度を用いる点で、変形例１に係る目標経路生成ＥＣＵ４２と異なっている。
【００５１】  閾値決定部４４は、車両が経路更新ポイントＣ１を通過したと判定される場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、経路更新ポイントＣ１における目標経路の目標車速Ｖ１、車両の実車速Ｖ２、および車両の加加速度を取得する（ステップＳ２６）。ここで、車両の加加速度は、車両の実加加速度であってもよいし、車両の目標加加速度であってもよい。車両の実加加速度は、例えば、車両の実車速Ｖ２から計算により求めてもよいし、車両の実加速度から求めてもよいし、走行状態センサ２０（図１参照）から取得してもよい。車両の目標加加速度は、例えば、車両の目標車速Ｖ１から計算により求めてもよい。また、目標経路の生成に際して目標加速度が生成される場合には、その目標加速度から計算により求めてもよい。
【００５２】  閾値決定部４４は、車両の加加速度に基づいて、所定の閾値Ｔ１を計算する（ステップＳ２４）。具体的には、閾値決定部４４は、予め目標経路生成ＥＣＵ４２のメモリに格納された、車両の加加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を示すマップ（テーブル）を参照し、ステップＳ２６において取得された車両の加加速度に対応する所定の閾値Ｔ１を取得する。このマップは、予め実験やシミュレーションなどにより求められた車両の加加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を有している。例えば、このマップでは、車両の加加速度の値（加加速度の値の絶対値）が小さくなるほど、所定の閾値Ｔ１の値が小さくなる。すなわち、車両が緩やかに減速する場合ほど、所定の閾値Ｔ１の値が小さくなる。
【００５３】  生成方法判定部３０は、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを計算し、この偏差ΔＶが、ステップＳ２４で計算された所定の閾値Ｔ１以下であるかどうかを判定する（ステップＳ１４）。これ以降の目標経路生成ＥＣＵ４２の動作は、第１実施形態に係る目標経路生成ＥＣＵ１２と同様であるため、その説明を省略する。
【００５４】  本変形例２のステップＳ２４では、閾値決定部４４は、車両の加加速度と所定の閾値Ｔ１との関係を示すマップを用いて所定の閾値Ｔ１を取得しているが、所定の閾値Ｔ１の取得はこれに限らない。例えば、車両の加加速度に対する所定の閾値Ｔ３を予め設定しておき、車両の加加速度がこの所定の閾値Ｔ３よりも大きい場合と、車両の加加速度がこの所定の閾値Ｔ３よりも小さい場合とで異なる所定の閾値Ｔ１を取得してもよい。車両の加加速度がこの所定の閾値Ｔ３よりも小さい場合の所定の閾値Ｔ１は、車両の加加速度がこの所定の閾値Ｔ３よりも大きい場合の所定の閾値Ｔ１よりも小さく設定される。
【００５５】  以上に述べたように、変形例２に係る目標経路生成ＥＣＵ４２（目標車速生成装置）では、所定の閾値Ｔ１を設定する閾値決定部４４（閾値設定部）をさらに備える。これにより、適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００５６】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、車両の走行状態に基づいて、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の走行状態に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００５７】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の加加速度に基づいて、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の加加速度に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成することができる。
【００５８】  また上述のように、閾値決定部４４（閾値設定部）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の加加速度が小さいほど所定の閾値Ｔ１が小さくなるように、所定の閾値Ｔ１を設定してもよい。これにより、車両の加加速度に応じて適切な所定の閾値Ｔ１を用いて目標経路を生成し、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感をより軽減することができる。
【００５９】（２−３）変形例３
変形例１では、所定の閾値Ｔ１は、車両の加速度に応じて変わる値であるとし、変形例２では、所定の閾値Ｔ１は、車両の加加速度に応じて変わる値であるとしたが、所定の閾値Ｔ１は、車両の加速度と加加速度との両方に応じて変わる値であってもよい。
【００６０】（３）第２実施形態
図１０をさらに参照して第２実施形態に係る走行制御装置１０について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同一または同様に機能する構成やステップには同じ符号を付してその説明を省略する。第２実施形態に係る走行制御装置１０（図１および図２参照）は、生成方法判定部３０が経路更新ポイントにおけるユーザによる車両操作の有無を判定し、目標経路演算部３２がその判定結果に応じて目標経路生成方法を変更する点で、第１実施形態に係る走行制御装置１０と異なっている。それ以外の基本的な構成は、図１および図２に示した第１実施形態の走行制御装置１０と同様であるため、第２実施形態の走行制御装置１０の詳しい構成については説明を省略する。
【００６１】  図１０のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る走行制御装置１０の目標経路ＥＣＵ１２の動作について説明する。以下では、区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１（図３参照）における目標経路の生成について説明するが、その他の区間でも同様の目標経路の生成が行われる。
【００６２】  生成方法判定部３０は、ナビゲーションシステム２４などから得られる自車両の位置情報などにより現在走行中の区間Ｌ１の経路更新ポイントＣ１を通過したかどうかを判定する（ステップＳ１０）。経路更新ポイントＣ１を通過したと判定する場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、生成方法判定部３０は、経路更新ポイントＣ１における目標経路の目標車速Ｖ１と車両の実車速Ｖ２とを取得する（ステップＳ１２）。さらに生成方法判定部３０は、ユーザによる車両操作の有無を判定する（ステップＳ３０）。具体的に、生成方法判定部３０は、操作状態検出センサ２２などから得られる自車両の操作状態に基づき、アクセル操作の有無、ブレーキ操作の有無およびハンドル操作の有無を検出する。生成方法判定部３０は、いずれかの操作が有ればユーザによる車両操作有りと判定する（ステップＳ３０においてＹＥＳ）。一方、生成方法判定部３０は、いずれの操作も無ければユーザによる車両操作無しと判定する（ステップＳ３０においてＮＯ）。なお、ここでは、アクセル操作の有無、ブレーキ操作の有無およびハンドル操作の有無をすべて検出しているが、これに限らず、その一部のみを検出するものであってもよい。
【００６３】  ユーザによる車両操作無しと判定される場合（ステップＳ３０においてＮＯ）、目標経路演算部３２は、目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路の演算を行い（ステップＳ１６）、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する（ステップＳ１８）。一方、ユーザによる車両操作有りと判定される場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、目標経路演算部３２は、実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路の演算を行い（ステップＳ２０）、現在用いている目標経路を新たに演算した目標経路に更新する（ステップＳ１８）。
【００６４】  以上により、目標経路生成ＥＣＵ１２による目標経路の生成が完了する。走行制御ＥＣＵ１４は、目標経路生成ＥＣＵ１２により生成された目標経路に基づいて車両の走行を制御する。
【００６５】  以上に述べたように、第２実施形態に係る走行制御装置１０では、目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）は、経路更新ポイント（所定のタイミング）におけるユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）の有無を判定する生成方法判定部３０（判定部）と、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）が無いと判定された場合に、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成するとともに、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）が有ると判定された場合に、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成する目標経路演算部３２（生成部）と、を備える。これにより、目標経路の更新に際してユーザが感じる違和感を軽減する目標経路生成ＥＣＵ１２（目標車速生成装置）を提供することができる。
【００６６】  なお、第２実施形態の目標経路生成ＥＣＵ１２は、第１実施形態で記載したように目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶに基づいて目標経路（目標車速Ｖ１）を演算する代わりに、ユーザによる車両操作の有無に基づいて目標経路（目標車速Ｖ１）を演算している。しかしながら、ユーザによる車両操作の有無に基づく目標経路（目標車速Ｖ１）の演算は、目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶに基づく目標経路（目標車速Ｖ１）の演算と組み合わせて行われるものであってもよい。具体的に、第２実施形態で説明した図１０のステップＳ３０、ステップＳ１６およびステップＳ２０の処理は、第１実施形態で説明した図４のステップＳ１６の処理、あるいは図４のステップＳ２０の処理に代えて行われるものであってもよい。
【００６７】  例えば、図１０のステップＳ３０、ステップＳ１６およびステップＳ２０の処理が第１実施形態で説明した図４のステップＳ１６の処理に代えて行われる場合には、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下であると判定される場合（図４のステップＳ１４においてＹＥＳ）であっても、ユーザによる車両操作有りと判定されれば（図１０のステップＳ３０においてＹＥＳ）、目標経路演算部３２は、実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路の演算を行う（図１０のステップＳ２０）。一方、図１０のステップＳ３０、ステップＳ１６およびステップＳ２０の処理が第１実施形態で説明した図４のステップＳ２０の処理に代えて行われる場合には、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１以下でないと判定される場合（図４のステップＳ１４においてＮＯ）であっても、ユーザによる車両操作無しと判定されれば（図１０のステップＳ３０においてＮＯ）、目標経路演算部３２は、目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路の演算を行う（図１０のステップＳ１６）。
【００６８】  以上に述べたように、第２実施形態に係る目標経路生成ＥＣＵ１２では、生成方法判定部３０（判定部）は、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）の有無を判定する前に（図１０のステップＳ３０）、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを算出するとともに、偏差ΔＶと所定の閾値Ｔ１とを比較し（図４のステップＳ１４）、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも小さい場合に（図４のステップＳ１４においてＹＥＳ）、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）の有無を判定してもよい（図１０のステップＳ３０）。また、目標経路演算部３２（生成部）は、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも大きい場合に（図４のステップＳ１４においてＮＯ）、経路更新ポイント（所定のタイミング）における実車速Ｖ２に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成してもよい。これにより、車両の走行状態とユーザによる車両操作との両方に基づいて目標経路を生成することができる。
【００６９】  また上述のように、以上に述べたように、第２実施形態に係る目標経路生成ＥＣＵ１２では、生成方法判定部３０（判定部）は、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）の有無を判定する前に（図１０のステップＳ３０）、経路更新ポイント（所定のタイミング）における車両の目標車速Ｖ１と実車速Ｖ２との偏差ΔＶを算出するとともに、偏差ΔＶと所定の閾値Ｔ１とを比較し（図４のステップＳ１４）、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも大きい場合に（図４のステップＳ１４においてＮＯ）、ユーザによる車両操作（ユーザ車両操作）の有無を判定してもよい（図１０のステップＳ３０）。また、目標経路演算部３２（生成部）は、偏差ΔＶが所定の閾値Ｔ１よりも小さい場合に（図４のステップＳ１４においてＹＥＳ）、経路更新ポイント（所定のタイミング）における目標車速Ｖ１に基づいて新たな目標経路（目標車速Ｖ１）を生成してもよい。これにより、車両の走行状態とユーザによる車両操作との両方に基づいて目標経路を生成することができる。
【００７０】  以上の第１および第２実施形態においては、走行制御ＥＣＵ１４による自律走行制御を行っているが、本願の目標経路の生成は、完全な自律走行制御を行わない場合、あるいは自律走行制御を全く行わない場合にも用いることができる。例えば、目標経路生成ＥＣＵ１２、４２によって生成した目標経路は、単にドライバに報知されてもよいし、生成した目標経路を達成するための走行条件をユーザに報知してもよい。これらの場合、自律走行制御に代えて、ユーザ（ドライバ）の運転を支援する運転支援を行うこととなる。また、完全な自律走行制御を行わなくとも、走行制御装置１０によって加減速のみを行ったり、操舵のみを行ったりして運転支援を行うこともできる。
【符号の説明】
【００７１】１０  走行制御装置
１２  目標経路生成ＥＣＵ
１４  走行制御ＥＣＵ
３０  生成方法判定部
３２  目標経路演算部
４２  目標経路生成ＥＣＵ
４４  閾値決定部
【図１】
2016110730.tif 000003
【図２】
2016110730.tif 000004
【図３】
2016110730.tif 000005
【図４】
2016110730.tif 000006
【図５】
2016110730.tif 000007
【図６】
2016110730.tif 000008
【図７】
2016110730.tif 000009
【図８】
2016110730.tif 000010
【図９】
2016110730.tif 000011
【図１０】
2016110730.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月24日(2016.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングにおける車両の目標車速と実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較する判定部と、
前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備え、
前記所定のタイミングは、前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が所定位置に到達したと前記判定部が判定するタイミングである、
目標車速生成装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記生成部は、前記車両が現在走行中の区間の所定位置に到達したと前記判定部が判定する場合に、前記現在走行中の区間の次の区間を含む区間の前記新たな目標車速を生成する、
請求項１に記載の目標車速生成装置。
【請求項４】
前記所定の閾値は、予め設定された一定値である、
請求項１または３に記載の目標車速生成装置。
【請求項５】
前記所定の閾値を設定する閾値設定部をさらに備える、
請求項１または３に記載の目標車速生成装置。
【請求項６】
前記閾値設定部は、前記車両の走行状態に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項５に記載の目標車速生成装置。
【請求項７】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項６に記載の目標車速生成装置。
【請求項８】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加速度が大きいほど前記所定の閾値が大きくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項７に記載の目標車速生成装置。
【請求項９】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項５〜８のいずれか１項に記載の目標車速生成装置。
【請求項１０】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加加速度が小さいほど前記所定の閾値が小さくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項９に記載の目標車速生成装置。
【請求項１１】
所定のタイミングにおけるユーザ車両操作の有無を判定する判定部と、
前記ユーザ車両操作が無いと判定された場合に、前記所定のタイミングにおける車両の目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記ユーザ車両操作が有ると判定された場合に、前記所定のタイミングにおける前記車両の実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備える目標車速生成装置。
【請求項１２】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１１に記載の目標車速生成装置。
【請求項１３】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１１に記載の目標車速生成装置。
【請求項１４】
請求項１および３〜１３のいずれか１項に記載の目標車速生成装置と、
前記目標車速生成装置が生成した新たな目標車速に基づいて、前記車両の走行を制御する制御装置と、
を備える走行制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年6月23日(2017.6.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングにおける車両の目標車速と実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較する判定部と、
前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備え、
前記所定のタイミングは、前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が所定位置に到達したと前記判定部が判定するタイミングである、
目標車速生成装置。
【請求項２】
前記生成部は、前記車両が現在走行中の区間の所定位置に到達したと前記判定部が判定する場合に、前記現在走行中の区間の次の区間を含む区間の前記新たな目標車速を生成する、
請求項１に記載の目標車速生成装置。
【請求項３】
前記所定の閾値は、予め設定された一定値である、
請求項１または２に記載の目標車速生成装置。
【請求項４】
前記所定の閾値を設定する閾値設定部をさらに備える、
請求項１または２に記載の目標車速生成装置。
【請求項５】
前記閾値設定部は、前記車両の走行状態に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項４に記載の目標車速生成装置。
【請求項６】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項５に記載の目標車速生成装置。
【請求項７】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加速度が大きいほど前記所定の閾値が大きくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項６に記載の目標車速生成装置。
【請求項８】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の加加速度に基づいて、前記所定の閾値を設定する、
請求項４〜７のいずれか１項に記載の目標車速生成装置。
【請求項９】
前記閾値設定部は、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記加加速度が小さいほど前記所定の閾値が小さくなるように、前記所定の閾値を設定する、
請求項８に記載の目標車速生成装置。
【請求項１０】
所定のタイミングにおけるユーザ車両操作の有無を判定する判定部と、
前記ユーザ車両操作が無いと判定された場合に、前記所定のタイミングにおける車両の目標車速に基づいて新たな目標車速を生成するとともに、前記ユーザ車両操作が有ると判定された場合に、前記所定のタイミングにおける前記車両の実車速に基づいて新たな目標車速を生成する生成部と、
を備える目標車速生成装置。
【請求項１１】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記所定のタイミングにおける前記実車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１０に記載の目標車速生成装置。
【請求項１２】
前記判定部は、前記ユーザ車両操作の有無を判定する前に、前記所定のタイミングにおける前記車両の前記目標車速と前記実車速との偏差を算出するとともに、前記偏差と所定の閾値とを比較し、前記偏差が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記ユーザ車両操作の有無を判定し、
前記生成部は、前記偏差が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記所定のタイミングにおける前記目標車速に基づいて前記新たな目標車速を生成する、
請求項１０に記載の目標車速生成装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の目標車速生成装置と、
前記目標車速生成装置が生成した新たな目標車速に基づいて、前記車両の走行を制御する制御装置と、
を備える走行制御装置。
【国際調査報告】
2016110730.tif 000013
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