(57)【要約】  着脱に手間がかからず、構成の一部を容易に交換できると共に着用者の疲労を抑制しつつ、着用者の動作の負荷を低減できるアシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法を提供する。  アシスト装置１は、着用者５の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられるアシスト装置１であって、柔軟性を変化させることで着用者５の身体に動作を補助する力を作用させると共に交換可能なアシスト部１０と、柔軟性を制御するアシスト制御部１２とを備える。
2016093038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用者の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられるアシスト装置であって、
柔軟性を変化させることで前記着用者の身体に前記動作を補助する力を作用させると共に交換可能なアシスト部と、
前記柔軟性を制御するアシスト制御部と
を備えるアシスト装置。
【請求項２】
前記アシスト部が、流体が流出入する第１筒状部と、前記第１筒状部が内側に配置される第２筒状部とを有し、
前記アシスト制御部が、前記第１筒状部内の前記流体の圧力を変化させることで前記アシスト部の前記柔軟性を制御する請求項１に記載のアシスト装置。
【請求項３】
前記第２筒状部が、長手方向の柔軟性が径方向の柔軟性より高く、
前記アシスト制御部が、前記流体を加圧することで前記第１筒状部内の圧力を高め、前記アシスト部の前記柔軟性を低下させる請求項２に記載のアシスト装置。
【請求項４】
前記第２筒状部の内側の前記第２筒状部の端部と、前記第１筒状部の端部との間に設けられる受け部を更に備える請求項２に記載のアシスト装置。
【請求項５】
前記第２筒状部の少なくとも一部が、前記第１筒状部よりも柔軟性が低い材料から形成される請求項２〜４のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項６】
前記アシスト制御部と前記第１筒状部との間に、前記第１筒状部内の圧力の状態を複数の状態に設定する状態設定部を更に備える請求項２〜５のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項７】
前記第２筒状部が、前記第２筒状部の周方向の一部に、前記第２筒状部の軸方向への伸縮を制限する伸縮制限部を有する請求項２〜６のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項８】
前記流体が、非圧縮性流体である請求項２〜７のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項９】
前記アシスト制御部が前記アシスト部の柔軟性を変化させた回数に応じて決定される前記アシスト部の劣化度合いが予め定められた基準に達した場合、若しくは前記予め定められた基準から所定の範囲内に前記劣化度合いが含まれる場合、前記アシスト部の交換時期に達したこと若しくは所定の期間内に達し得ることを出力する交換時期出力部
を更に備える請求項１〜８のいずれか１項に記載のアシスト装置。
【請求項１０】
前記交換時期出力部が、前記交換時期に達したこと若しくは前記所定の期間内に達し得ることを示す時期情報を伝達する交換時期伝達部
を含む請求項９に記載のアシスト装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のアシスト装置を背部に備えるアシスト衣服であって、
前記アシスト部の一端側が挿入され、前記一端側が前記背部の長手方向に沿って可動自在に保持する保持部と、
前記アシスト部の前記一端側を除くその他の部分の少なくとも一部を前記アシスト衣服に着脱自在に固定する固定部と
を備えるアシスト衣服。
【請求項１２】
前記固定部が、前記アシスト部の他端側を前記アシスト衣服の膝部以上の位置で着脱自在に固定する請求項１１に記載のアシスト衣服。
【請求項１３】
前記固定部が、前記アシスト部の少なくとも一部を覆う請求項１１又は１２に記載のアシスト衣服。
【請求項１４】
着用者の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられるアシスト装置を動作させるアシスト方法であって、
柔軟性を変化させることで前記着用者の身体に前記動作を補助する力を作用させると共に交換可能なアシスト部の前記柔軟性を制御するアシスト制御段階
を備えるアシスト方法。
【請求項１５】
前記アシスト部が、流体が流出入する第１筒状部と、前記第１筒状部が内側に配置される第２筒状部とを有し、
前記アシスト制御段階が、前記第１筒状部内の前記流体の圧力を変化させることで前記アシスト部の前記柔軟性を制御する請求項１４に記載のアシスト方法。
【請求項１６】
前記第２筒状部が、長手方向の柔軟性が径方向の柔軟性より高く、
前記アシスト制御段階において、前記流体を加圧することで前記第１筒状部内の圧力を高め、前記アシスト部の前記柔軟性を低下させる請求項１５に記載のアシスト方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法に関する。特に、本発明は、着用者の動作の負荷を軽減すると共にアシスト装置を構成する部材が交換可能な構造を有するアシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、骨盤位置に取り付けられる腰ベルトと、肘関節位置に取り付けられる肘ベルトと、腰ベルトに固定保持され、肩位置近傍に延出される支持手段と、この支持手段の上部と肘ベルトとの間に設けられるテンション手段とを有し、肘ベルトが受けた荷重が、テンション部材を介して、更には支持手段を介して、腰ベルトに伝えられる構成とされた腰への荷重軽減装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の荷重軽減装置によれば、介護者や運搬作業者の背骨への負担を軽減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７０３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されている荷重軽減装置においては、装置の着脱に手間がかかり、荷重軽減装置の外表面が被介護者や、介護者の周囲の物品に接触することがあるのみならず、荷重軽減装置を構成する部品が消耗した場合は消耗した部分のみを容易に交換することができない。また、特許文献１に記載されている荷重軽減装置においては、ベルト等が身体の一部に力を作用させることで身体の他の部分を引き上げるので、着用している者に多大な疲労を与えることになる。【０００５】
したがって、本発明の目的は、着脱に手間がかからず、構成の一部を容易に交換できると共に着用者の疲労を抑制しつつ、着用者の動作の負荷を低減できるアシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するため、着用者の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられるアシスト装置であって、柔軟性を変化させることで着用者の身体に動作を補助する力を作用させると共に交換可能なアシスト部と、柔軟性を制御するアシスト制御部とを備えるアシスト装置が提供される。【０００７】
また、上記アシスト装置において、アシスト部が、流体が流出入する第１筒状部と、第１筒状部が内側に配置される第２筒状部とを有し、アシスト制御部が、第１筒状部内の流体の圧力を変化させることでアシスト部の柔軟性を制御することもできる。【０００８】
また、上記アシスト装置において、第２筒状部が、長手方向の柔軟性が径方向の柔軟性より高く、アシスト制御部が、流体を加圧することで第１筒状部内の圧力を高め、アシスト部の柔軟性を低下させることもできる。【０００９】
また、上記アシスト装置において、第２筒状部の内側の第２筒状部の端部と、第１筒状部の端部との間に設けられる受け部を更に備えることもできる。【００１０】
また、上記アシスト装置において、第２筒状部の少なくとも一部が、第１筒状部よりも柔軟性が低い材料から形成されてもよい。【００１１】
また、上記アシスト装置において、アシスト制御部と第１筒状部との間に、第１筒状部内の圧力の状態を複数の状態に設定する状態設定部を更に備えることもできる。【００１２】
また、上記アシスト装置において、第２筒状部が、第２筒状部の周方向の一部に、第２筒状部の軸方向への伸縮を制限する伸縮制限部を有することもできる。【００１３】
また、上記アシスト装置において、流体が、非圧縮性流体であることが好ましい。【００１４】
また、上記アシスト装置において、アシスト制御部がアシスト部の柔軟性を変化させた回数に応じて決定されるアシスト部の劣化度合いが予め定められた基準に達した場合、若しくは予め定められた基準から所定の範囲内に劣化度合いが含まれる場合、アシスト部の交換時期に達したこと若しくは所定の期間内に達し得ることを出力する交換時期出力部を更に備えることもできる。【００１５】
また、上記アシスト装置において、交換時期出力部が、交換時期に達したこと若しくは所定の期間内に達し得ることを示す時期情報を伝達する交換時期伝達部を含むこともできる。【００１６】
また、本発明は上記目的を達成するため、上記いずれか１つに記載のアシスト装置を背部に備えるアシスト衣服であって、アシスト部の一端側が挿入され、一端側が背部の長手方向に沿って可動自在に保持する保持部と、アシスト部の一端側を除くその他の部分の少なくとも一部をアシスト衣服に着脱自在に固定する固定部とを備えるアシスト衣服が提供される。【００１７】
また、上記アシスト衣服において、固定部が、アシスト部の他端側をアシスト衣服の膝部以上の位置で着脱自在に固定することもできる。【００１８】
また、上記アシスト衣服において、固定部が、アシスト部の少なくとも一部を覆うこともできる。【００１９】
また、本発明は上記目的を達成するため、着用者の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられるアシスト装置を動作させるアシスト方法であって、柔軟性を変化させることで着用者の身体に動作を補助する力を作用させると共に交換可能なアシスト部の柔軟性を制御するアシスト制御段階を備えるアシスト方法が提供される。【００２０】
また、上記アシスト方法において、アシスト部が、流体が流出入する第１筒状部と、第１筒状部が内側に配置される第２筒状部とを有し、アシスト制御段階が、第１筒状部内の流体の圧力を変化させることでアシスト部の柔軟性を制御することもできる。【００２１】
また、上記アシスト方法において、第２筒状部が、長手方向の柔軟性が径方向の柔軟性より高く、アシスト制御段階において、流体を加圧することで第１筒状部内の圧力を高め、アシスト部の柔軟性を低下させることもできる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るアシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法によれば、着脱に手間がかからず、構成の一部を容易に交換できると共に着用者の疲労を抑制しつつ、着用者の動作の負荷を低減できるアシスト装置、アシスト衣服、及びアシスト方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施の形態に係るアシスト装置及びアシスト衣服の概要図である。
【図２】本実施の形態に係るアシスト部の構造図である。
【図３】本実施の形態に係るアシスト部の他の構造図である。
【図４】本実施の形態に係る第１筒状部の他の構造図である。
【図５】本実施の形態に係るアシスト部の更に他の構造図である。
【図６】本実施の形態に係る第２筒状部の形状の図である。
【図７】本実施の形態に係る第２筒状部の形状の他の図である。
【図８】本実施の形態に係る第２筒状部の形状の更に他の図である。
【図９】本実施の形態に係るアシスト部の他の内部構造の概要図である。
【図１０】本実施の形態に係るアシスト部が補強部を有する場合の概要図である。
【図１１】本実施の形態に係る第１筒状部内に格納されるかさ上げ部の概要図である。
【図１２】本実施の形態に係る第１筒状部内に格納されるかさ上げ部の更に他の変形例の概要図である。
【図１３】本実施の形態に係るアシスト部の形状の図である。
【図１４】本実施の形態に係るアシスト制御ユニットの機能構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［実施の形態］
図１は、本発明の実施の形態に係るアシスト装置及びアシスト衣服の概要を示す。具体的に図１（ａ）は、アシスト装置１を着用した着用者の背面側を示し、図１（ｂ）は、当該着用者の側面側を示す。
【００２５】
［アシスト装置１及びアシスト衣服２の概要］
本実施の形態に係るアシスト装置１は、着用者５の動作の負荷を軽減し、衣服に設けられる装置である。アシスト装置１は、重量物を移動等させる者、被介護者を介護する介護者、及び／又は被介助者を介助する介助者等の動作の負荷を軽減する装置であって、衣服に着脱自在に設けられる。アシスト装置１は、例えば、着用者５の腰、ひざ、肩、及び／又は肘等の身体の屈曲する領域を含む部分に対応して設けられ、着用者５が当該領域を屈曲する動作、及び／又は屈曲から元の状態に戻す動作の負荷を軽減する。なお、着用者５は被介護者及び／又は被介助者であってもよく、その場合、アシスト装置１は、被介護者及び／又は被介助者の動作の負荷を軽減する。また、本実施の形態において、アシスト装置１が設けられた衣服をアシスト衣服２と称する。
【００２６】
具体的に、アシスト装置１は、衣服に接して設けられる。そして、アシスト装置１は、その柔軟性を変化させることで着用者５の身体に着用者５の動作を補助する力を作用させると共に当該衣服から取り外して交換可能に設けられるアシスト部１０と、アシスト部１０の柔軟性を制御するアシスト制御部１２とを備える。本実施の形態では、一例として、アシスト装置１が着用者の腰の動作の負荷を軽減する装置として用いられる場合を説明する。この場合、アシスト装置１は、アシスト衣服２の背面である背部２０に備えられる。
【００２７】
まず、アシスト衣服２は、背部２０に設けられ、アシスト部１０の一端側を保持する保持部２４と、アシスト部１０の他端側をアシスト衣服２に着脱自在に固定する固定部２６とを備える。具体的に、アシスト部１０は、着用者５が着用するアシスト衣服２の背部２０から大腿部下方に沿って設けられる。なお、複数のアシスト部１０をアシスト衣服２に設けることもできる。そして、アシスト部１０の一端側は、この一端側を含む領域から他端側に向けて予め定められた長さにわたり背部２０の長手方向に沿ってアシスト部１０を可動自在に保持する保持部２４に挿入される。すなわち、アシスト部１０の一端側から他端側に向けた予め定められた領域は、背部２０に対して可動自在に保持される。
【００２８】
一方、アシスト部１０の一端側を除くその他の部分の少なくとも一部は、当該部分をアシスト衣服２に着脱自在に固定する固定部２６によりアシスト衣服２に固定される。例えば、アシスト部１０の他端側を含む所定の領域は固定部２６によって、アシスト衣服２の膝部２２以上の位置で着脱自在に固定される。これにより、着用者５が膝を曲げた場合であっても、アシスト装置１が着用者５の動作を妨げることを防止できる。また、アシスト部１０の一端にはアシスト制御部１２に接続される接続口１００が設けられる。アシスト制御部１２は、例えば、アシスト衣服２の腰部分等に着脱自在に保持される。
【００２９】
例えば、アシスト部１０は、内部に流体が流出入し、流体で満たされる構造を有して形成され、アシスト制御部１２は、その流体の圧力を制御する。すなわち、アシスト部１０は、接続口１００が設けられている一端側に流体が流出入する構造を有すると共に、他端側は封止されている。そして、アシスト制御部１２がアシスト部１０の内部に接続口１００を介して流体を流出入させることでアシスト部１０の柔軟性を制御する。
【００３０】
ここで、アシスト部１０は、アシスト部１０の長手方向の柔軟性がアシスト部１０の断面方向の柔軟性より高い柔軟性を有する構造を有して形成される。すなわち、アシスト部１０は、その断面水平方向に圧力が加わった場合であっても断面水平方向における形状変化が実質的に起こらず、長手方向に圧力が伝わることで長手方向の柔軟性が低下する構造（すなわち、硬くなる構造）を有する。したがって、アシスト制御部１２がアシスト部１０の内部の流体を加圧した場合、圧力はアシスト部１０の長手方向に沿って加わる。そして、アシスト部１０は、内部の加圧に応じ、長手方向の柔軟性を低下させることで、屈曲自在な状態から屈曲しにくい直線的な状態に変化する駆動力を発生する。
【００３１】
例えば、着用者５が腰を曲げた状態においては、アシスト制御部１２は、アシスト部１０の内部の流体を加圧しない状態にする。この状態ではアシスト部１０は屈曲自在であるので、着用者５は負荷を感じずに腰を曲げることができる。一方、着用者５が腰を曲げた状態から腰を元の状態（まっすぐな状態）に戻す場合、アシスト制御部１２はアシスト部１０の内部の流体を加圧する。この場合、アシスト部１０には、屈曲自在な状態から直線的な状態に遷移する駆動力が発生する。この駆動力によりアシスト部１０は、着用者５が腰を元の状態に戻す動作の負荷を軽減する。これにより、アシスト装置１は、着用者５の動作に対応した駆動力を発生するので、着用者５の動作の負荷を低減することができる。
【００３２】
また、本実施の形態に係るアシスト部１０は交換可能な構造を有するので、屈曲や加圧等によりアシスト部１０が消耗した場合であっても、アシスト部１０だけを一体として容易に交換することができる。
【００３３】
［アシスト装置１の詳細］
アシスト装置１は、アシスト部１０とアシスト制御部１２とを備える。アシスト部１０は、一本若しくは複数本の筒状部を有して構成され、アシスト制御部１２は、アシスト部１０を構成する少なくとも一本の筒状部内に流体を流出入させることで、当該筒状部内の圧力を制御する圧力制御部を有して構成される。また、アシスト部１０とアシスト制御部１２とは、接続部材１２０により連結される。接続部材１２０は、例えば、流体が流通する経路として機能し、アシスト部１０の加圧に耐え得る材料を用いて構成される。更に、アシスト制御部１２は、流体の加圧若しくは減圧を実行するスイッチを有する。以下、アシスト部１０の複数の形態を中心にそれぞれ詳細に説明する。
【００３４】
（アシスト部１０の詳細）
図２は、本実施の形態に係るアシスト部の構造の一例を示す。具体的に、図２（ａ）はアシスト部１０の正面の例であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面の例である。
【００３５】
図２においてアシスト部１０は、アシスト制御部１２に接続される接続口１００を一端に有すると共に他端１０２が封止された略円筒状の形状を有する。そして、アシスト部１０は、一方の端側から流体が流出入すると共に他方の端が封止されている第１筒状部１４と、第１筒状部１４が内側に配置される第２筒状部１６とを有して構成される。ここで、第１筒状部１４の外表面の少なくとも一部は、第２筒状部１６の内表面に接して設けられる。また、図２においてアシスト部１０は、一本の第１筒状部１４が第２筒状部１６内に配置されている。
【００３６】
第１筒状部１４は、その内部に流体が流出入する構成を有する。具体的に、接続口１００が第１筒状部１４の一方の端に連結しており、この一方の端から第１筒状部１４内に流体が流出入する。そして、第１筒状部１４の他方の端は封止されている。なお、第１筒状部１４の他方の端若しくは第１筒状部１４の所定の場所に、流体に含まれる気泡を外部に排出するエア抜き部を設けることもできる。そして、アシスト制御部１２は、第１筒状部１４内の流体の圧力を変化させることでアシスト部１０の柔軟性を制御する。
【００３７】
ここで、第１筒状部１４はエラストマー樹脂等の樹脂材料から主として形成され、第２筒状部１６は第１筒状部１４を形成する樹脂材料より硬度の高い樹脂材料、若しくはステンレス鋼等の金属材料から主として形成される。そして、第２筒状部１６は、長手方向の柔軟性が径方向の柔軟性より高い構造を有する。すなわち、第２筒状部１６は、径方向が硬く、変形しにくい構造を有する。換言すれば、第２筒状部１６は、径方向に力が加わった場合でも径方向における変形が実質的に生じない一方、長手方向においては第２筒状部１６が屈曲する構造であって、多少、伸縮する構造を有する。なお、第２筒状部１６の少なくとも一部を、第１筒状部１４よりも柔軟性が低い材料を用いて形成することもできる。
【００３８】
一例として、第２筒状部１６は、金属材料から構成される金属部材部と樹脂材料から構成される樹脂部材部との組合せ、金属部材部と金属部材部との組合せ（若しくは、長手方向に沿って予め定められた間隔で厚さが変化する筒状の金属部材）、又は樹脂部材部と樹脂部材部との組合せ（若しくは、長手方向に沿って予め定められた間隔で厚さが変化する筒状の樹脂部材）であって、各組合せ部分（若しくは、長手方向に沿って予め定められた間隔で厚さが変化する筒状の部材の場合、厚さが薄い部分）が所定の可動性（若しくは、変形し得る性質）を有する構造を含んで構成できる。例えば、第２筒状部１６は、蛇腹構造を有して構成できる。また、第１筒状部１４の一方の端に設けられる流体の流出入口は、少なくとも第１筒状部１４の他の部分を構成する材料より硬度の高い材料を用いて形成することが好ましい。
【００３９】
そして、アシスト制御部１２は、第１筒状部１４内の流体を加圧することで第１筒状部１４内の圧力を高め、第２筒状部１６の長手方向に圧力を加える（すなわち、第２筒状部１６の長手方向に沿って圧力が伝達され、第２筒状部１６の端部に圧力が集中する。）。これによりアシスト部１０の長手方向の柔軟性が低下し（すなわち、アシスト部１０が直線状の状態に遷移する駆動力が発生し）、着用者５の動作の負荷を軽減する駆動力が発生する。アシスト制御部１２は、例えば、第１筒状部１４内に流体を流出入させる小型油圧ポンプや小型送液ポンプ等の液体圧送用のポンプを圧力制御部として有して構成される。また、本実施の形態において流体は、水等の非圧縮性流体を用いることが好ましい。そして、人体に対して安全な非圧縮性流体を用いることが好ましい。人体に対する安全性が確保された非圧縮性流体としては、例えば、プロピレングリコール（化学名：１，２‐プロパンジオール）を主成分とし、食品添加物として認可された成分からなる不凍液が挙げられる。更に、非圧縮性流体としては、油圧駆動用に開発された各種の作動流体を用いることもできる。アシスト装置１の流体と接触する部分の腐食を予防することを目的として、かかる作動流体を用いることが好ましい。また、人体に無害な防錆剤を非圧縮性流体に添加することもできる。アシスト装置１を備えるアシスト衣服２は着用者５の身体に接触するので、万一、アシスト装置１から流体が漏出した場合であっても、人体に対する安全性を確保できる。
【００４０】
なお、第１筒状部１４、第２筒状部１６、及び／又はアシスト部１０の断面形状は円形だけでなく、楕円形、正方形、長方形、又は三角形を含む多角形等の形状にすることもできる。例えば、第１筒状部１４、第２筒状部１６、及び／又はアシスト部１０は、円筒、角筒、又はその他の形状を有する筒状体として構成できる。
【００４１】
また、本実施の形態に係るアシスト装置１は、アシスト制御部１２と第１筒状部１４との間に、第１筒状部１４内の圧力の状態を複数の状態に設定する状態設定部を更に備えてもよい。状態設定部は、少なくとも、アシスト制御部１２による第１筒状部１４内の圧力の制御が継続する第１状態と、アシスト制御部１２による第１筒状部１４内の圧力の制御がなされない第２状態とを設定する。例えば、状態設定部はバルブである。一例として、アシスト制御部１２が第１筒状部１４内の流体を加圧した状態でバルブを閉じると、第１筒状部１４内の流体は加圧された状態で保たれる（第２状態）。一方、バルブを開けた状態においては、アシスト制御部１２は、第１筒状部１４内の流体の圧力を自在に制御できる（第１状態）。なお、バルブを閉じた時点において第１筒状部１４内の圧力はその時点における圧力に維持される。よって、アシスト制御部１２が第１筒状部１４内の流体の圧力を様々な圧力に制御し、バルブを閉じることで、複数の状態を設定できる。また、状態設定部は、着用者５の姿勢に応じた自動制御により状態を設定でき、又は手動で複数の状態を設定できる。更に、アシスト制御部１２が状態設定部の動作を制御することもできる。例えば、アシスト制御部１２は、状態設定部の第１状態と第２状態とを、必要に応じて切り替える制御を実行する。一例として、アシスト制御部１２は、ユーザーの姿勢状態等に応じ、状態設定部を制御して第１状態と第２状態とを切り替える。
【００４２】
アシスト制御部１２が第１筒状部１４内の流体をある程度、加圧した状態でバルブを閉じることで、アシスト部１０はある程度、屈曲性が低減した状態になる（以下、この場合における第１筒状部１４内の圧力の状態を「第３状態」という。）。すなわち、第３状態においてアシスト部１０は、アシスト制御部１２を動作させなくても、着用者５に対して一定の力を作用し続けることができる。例えば、第３状態においては、第１筒状部１４を屈曲させると、第１筒状部１４内の圧力は屈曲の度合いに応じて上昇する。したがって、第３状態においては、着用者５が腰を多少、曲げた場合等の軽度な作業に対する負荷を低減できる。すなわち、第３状態においては、着用者５の体重程度の荷重を支えることができ、この場合は、アシスト制御部１２を動作させなくてもよい。よって、状態設定部によれば、アシスト装置１の消費エネルギーを低減できる。
【００４３】
図３は、本実施の形態に係るアシスト部の構造の他の例を示す。具体的に、図３（ａ）はアシスト部１０ａの正面の例であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＢ−Ｂ断面の例である。また、図３（ｃ）は、第１筒状部１４の形状の例を示す。
【００４４】
図２の例と異なり図３の例では、第１筒状部１４が第２筒状部１６内で蛇行した状態で格納される点が異なる。したがって、図３の例の説明においては、図２の例と略同一の構成及び機能を有する点についての詳細な説明は省略し、相違点について詳細に説明する。
【００４５】
まず、図３において第１筒状部１４は、第１筒状部１４より断面面積が小さい複数の細型筒状部１４０を含んで構成される。具体的に、図３の例では、第１筒状部１４は、複数の細型筒状部１４０を直列に連結することで構成される。ここで、複数の細型筒状部１４０は互いに接続部３４により連結される。そして、接続口１００に接続される一の細型筒状部１４０の一方の端には流入口３０が設けられ、直列に連結している細型筒状部１４０のうち一の細型筒状部１４０を最先端とした場合、最後端の細型筒状部１４０の他の細型筒状部１４０と連結している側の反対側の端部は、封止部３２により封止される。なお、封止部３２にはエア抜き部を設けることもできる。
【００４６】
複数の細型筒状部１４０を直列に連結して構成される第１筒状部１４は、第２筒状部１６の内側に折りたたまれて格納される。この場合において、複数の細型筒状部１４０の接続部３４、流入口３０、及び封止部３２はそれぞれ、第２筒状部１６の端部に位置する配置にされる。流入口３０、封止部３２、及び／又は接続部３４は、細型筒状部１４０を構成する材料より高い硬度の材料を用いて形成される。例えば、細型筒状部１４０はエラストマー樹脂等の樹脂材料から主として形成され、流入口３０、封止部３２、及び接続部３４はそれぞれ、細型筒状部１４０を形成する材料より高い硬度の樹脂材料、又は金属材料から形成される。これにより、第１筒状部１４に加わった圧力が、第２筒状部１６の端部に集中することになる。
【００４７】
また、複数の細型筒状部１４０の連結により構成される第１筒状部１４は第２筒状部１６の内側に折りたたまれて格納されるので、図３（ｂ）の断面の例に示すように、複数の細型筒状部１４０間の一部、及び細型筒状部１４０と第２筒状部１６との間の一部に間隙９７が形成される。これにより複数の間隙９７は、第１筒状部１４内の流体が加圧された場合に圧力の逃げ場として機能するので、アシスト部１０全体の柔軟性を増加させることができる。
【００４８】
（第１筒状部１４の他の構造の詳細）
図４は、本実施の形態に係る第１筒状部の構造の他の例を示す。
【００４９】
図３の例と異なり図４の例では、第１筒状部１４を構成する複数の細型筒状部１４０が並列に連結されて構成される点が異なる。したがって、図４の例の説明においては、図３の例と略同一の構成及び機能を有する点についての詳細な説明は省略し、相違点について詳細に説明する。
【００５０】
図４の例においては、複数の細型筒状部１４０が互いに並列に接続される。具体的に、複数の細型筒状部１４０の一方の端はそれぞれ、接続口１００に接続される流入口３０ａを有する並列接続部３６に接続される。並列接続部３６は、複数の細型筒状部１４０の一方の端を一体的に接続する。一方、複数の細型筒状部１４０の他方の端はそれぞれ、封止部３２ａによって一体的に封止される。並列接続部３６及び封止部３２ａは、細型筒状部１４０を構成する材料より硬質の材料を用いて構成される。また、並列接続部３６及び封止部３２ａは、第２筒状部１６の端部に位置して配置される。
【００５１】
複数の細型筒状部１４０を並列に接続することで、第１筒状部１４内の流体を加圧した場合に圧力の伝達速度を向上させることができる。これにより、アシスト部１０全体の応答速度を向上させることができる。
【００５２】
（アシスト部１０の他の構造の詳細）
図５は、本実施の形態に係るアシスト部の構造の更に他の例を示す。
【００５３】
図２乃至図４の例と異なり図５の例では、アシスト部１０ｂの一方の端に複数の接続口が設けられている点が異なる。したがって、図５の例の説明においては、図２乃至図４の例と略同一の構成及び機能を有する点についての詳細な説明は省略し、相違点について詳細に説明する。
【００５４】
まず、図５（ａ）を参照する。図５（ａ）においてアシスト部１０ｂは、複数の第１筒状部と、一方の端にアシスト制御部１２に接続される複数の接続口（例えば、接続口１００ａ、接続口１００ｂ、及び接続口１００ｃ）を有する第２筒状部１６ａとを備える。第１筒状部の第２筒状部１６ａ内における配置は、図５（ｂ）乃至図５（ｅ）に示すように、様々な配置を採用できる。
【００５５】
図５（ｂ）に示すように、本実施形態の一態様では、第１筒状部を複数の細型筒状部１４０によって構成すると共に、複数の細型筒状部１４０それぞれを第２筒状部１６ａ内において独立に配置することができる。例えば、一の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｂとし、他方の端を封止部３２ｂとする。そして、流入口３０ｂを接続口１００ａに連結する。また、他の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｃとし、他方の端を封止部３２ｃとする。そして、流入口３０ｃを接続口１００ｂに連結する。また、更に他の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｄとし、他方の端を封止部３２ｄとする。そして、流入口３０ｄを接続口１００ｃに連結する。なお、流入口３０ｂ乃至流入口３０ｄ、及び封止部３２ｂ乃至封止部３２ｄはそれぞれ、細型筒状部１４０より硬質の材料で形成され、第２筒状部１６ａの端部に位置する配置にされる。複数の細型筒状部１４０それぞれを第２筒状部１６ａ内において独立に配置した構造では、複数の細型筒状部１４０のいずれかの内部の圧力が破損等により低下した場合であっても、他の細型筒状部１４０は機能を維持しているので、アシスト部１０が発生する駆動力の急激な喪失を防止できる。
【００５６】
次に、図５（ｃ）に示すように、本実施形態の他の態様では、１つの第１筒状部１４の一方の端に複数の流入口（例えば、流入口３０ｂ、流入口３０ｃ、及び流入口３０ｄ）を設け、他方の端を封止部３２ｅで一体的に封止する構成にすることができる。この場合、例えば、流入口３０ｂが接続口１００ａに連結され、流入口３０ｃが接続口１００ｂに連結され流入口３０ｄが接続口１００ｃに連結される。なお、流入口３０ｂ乃至流入口３０ｄ、及び封止部３２ｅはそれぞれ、細型筒状部１４０より硬質の材料で形成され、第２筒状部１６ａの端部に位置する配置にされる。
【００５７】
次に、図５（ｄ）に示すように、本実施形態の更に他の態様では、第１筒状部を複数の細型筒状部１４０によって構成すると共に、一部の細型筒状部１４０を直列に連結することができる。なお、一部の細型筒状部１４０を並列に連結することもできる（図示しない）。
【００５８】
すなわち、一の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｂとし、他方の端を封止部３２ｂとする。そして、流入口３０ｂを接続口１００ａに連結する。また、他の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｃとし、他方の端を封止部３２ｃとする。そして、流入口３０ｃを接続口１００ｂに連結する。更に、他の複数の細型筒状部１４０のうち、一の細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｄとし、複数の細型筒状部１４０を接続部３４によって直列に連結する。そして、連結した細型筒状部１４０のうち、流入口３０ｄを有する細型筒状部１４０を最先端の細型筒状部１４０とした場合、最後端の細型筒状部１４０の他の細型筒状部１４０に接続している側の他方の端が、封止部３２により封止される。流入口３０ｄは、接続口１００ｃに連結される。
【００５９】
更に、図５（ｅ）に示すように、本実施形態の更に他の態様では、第１筒状部を断面面積が互いに異なる複数の細型筒状部を用いて構成することができる。例えば、第１筒状部は、細型筒状部１４０と、この細型筒状部１４０より断面面積が広い細型筒状部１４０ａとを有して構成できる。この場合、細型筒状部１４０の一方の端を流入口３０ｂとし、他方の端を封止部３２ｂとする。また、細型筒状部１４０ａの一方の端に複数の流入口（例えば、流入口３０ｃ、及び流入口３０ｄ）を設け、他方の端に当該端を一体的に封止する封止部３２ｆを設ける。流入口３０ｂは接続口１００ａに連結され、流入口３０ｃ及び流入口３０ｄはそれぞれ、接続口１００ｂ及び接続口１００ｃに連結される。なお、第１筒状部を、細型筒状部１４０と、この細型筒状部１４０より断面面積が狭い細型筒状部とを有して構成することもできる。
【００６０】
（第２筒状部の形状の詳細）
図６は、本実施の形態に係る第２筒状部の形状の例を示す。具体的に、図６（ａ）乃至（ｃ）の上部に第２筒状部の斜視図の例を示し、下部に断面の例を示す。
【００６１】
第２筒状部は、第１筒状部を内部に収容する空間を有する限り、様々な形状にすることができる。例えば、図６（ａ）に示す第２筒状部１６は、断面１６０が円形の略円筒状を有する。また、図６（ｂ）に示す第２筒状部１６ｂは、断面１６２が矩形の略角柱状を有する。なお、第２筒状部１６ｂは、断面形状が正方形又は菱形を有する柱状にすることもできる。更に、図６（ｃ）に示す第２筒状部１６ｃは、断面１６４が多角形の略柱状を有する。
【００６２】
ここで、第２筒状部１６ｂにおいては、断面１６２の形状が矩形である。この場合、第１筒状部１４内の流体に圧力を加えると、第２筒状部１６ｂには特定の方向に駆動力が発生する。すなわち、第２筒状部１６ｂの断面において長辺に対応する正面１６６と、短辺に対応する側面１６８とを規定した場合、正面１６６からその対面、若しくは当該対面から正面１６６に沿った方向（図６（ｂ）の矢印１７０の方向）に対応してアシスト部１０は駆動する。また、第２筒状部１６ｂの断面形状を正方形にした場合、アシスト部１０の屈曲方向を一の面からその対面と、一の面の隣の面から当該隣の面の対面との二方向に限定することができる。したがって、アシスト部１０による着用者５の動作の負荷の低減を特定の方向に限定する場合、第２筒状部１６ｂの断面形状を、略長方形若しくは略正方形にすることが好ましい。
【００６３】
図７は、本実施の形態に係る第２筒状部の形状の他の例を示す。
【００６４】
第２筒状部１６ｄは、薄板から構成される短い円筒状の複数の小円筒部（例えば、小円筒部１８０、小円筒部１８２、小円筒部１８４、及び小円筒部１８６等）を連結した構造にすることもできる。複数の小円筒部はそれぞれ、円筒部分と、円筒部分の縁部に設けられ、他の小円筒部に連結する連結部とを有する。複数の小円筒部はそれぞれ、例えば、ステンレス鋼等の金属材料から形成される。一の小円筒部と、一の小円筒部に連結する他の小円筒部とは互いに連結部によって連結される。そして、一の小円筒部と他の小円筒部との連結により、第２筒状部１６ｄに所定の屈曲性を与え、長手方向に所定の空間的な余裕を有した組合せ部１９０が形成される。第２筒状部１６ｄは、例えば、ステンレス鋼製のフレキシブルチューブが挙げられる。
【００６５】
図８は、本実施の形態に係る第２筒状部の形状の更に他の例を示す。
【００６６】
第２筒状部１６ｅは、屈曲容易な螺旋管構造を有する。すなわち、第２筒状部１６ｅは、所定の幅を有する薄板状の部材を巻き回して構成される。第２筒状部１６ｅを螺旋管構造にすることで、第２筒状部１６ｅの製作が容易になり、また製作コストを低減できる。また、第２筒状部１６ｅは、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム合金、チタン、及び／又はチタン合金等の金属材料を用いて構成できる。なお、第２筒状部１６ｅの表面をポリ塩化ビニール等の樹脂材料で被覆することもできる。
【００６７】
（アシスト部の他の内部構造）
図９は、本実施の形態に係るアシスト部の他の内部構造の概要の例を示す。
【００６８】
図２の例と異なり図９の例では、第２筒状部１６の内部に受け部７０、及び受け部７２が設けられる点が異なる。したがって、図９の説明においては、図２の例と略同一の構成及び機能を有する点についての詳細な説明は省略し、相違点について詳細に説明する。
【００６９】
図９に示すアシスト部１０ｃにおいて、第２筒状部１６は、内側の一方の端部に受け部７０を有する。また、第２筒状部１６は内側の他方の端部に受け部７２を有する。すなわち、受け部７０及び受け部７２はそれぞれ、第２筒状部１６の内側の端部と、第１筒状部１４の端部との間に設けられる。
【００７０】
第１筒状部１４の内部の流体が加圧され、第１筒状部１４が伸長した場合に、第１筒状部１４の一方の端部１４ａが受け部７０の接触部７０ａに接触する。同様に、第１筒状部１４の他方の端部の封止部３２が受け部７２の接触部７２ａに接触する。すなわち、第１筒状部１４の内部の流体が加圧された場合、第１筒状部１４は長手方向に伸びる。第１筒状部１４が長手方向に伸びた場合に、第１筒状部１４の両端部はそれぞれ第２筒状部１６の内側の端部に接触して、第２筒状部１６の長手方向に圧力を加える。この場合に、受け部７０及び受け部７２は、第２筒状部１６の端部に集中する圧力を受け止め、アシスト部１０ｃの駆動力を効率よく発生させる。
【００７１】
なお、受け部７０及び／又は受け部７２はそれぞれ、第１筒状部１４の端部に接触、若しくは固定されていてもよい。すなわち、第１筒状部１４の一方の端部１４ａが受け部７０の接触部７０ａに予め接触、若しくは固定されていてもよい。同様に、第１筒状部１４の他方の端部の封止部３２が受け部７２の接触部７２ａに予め接触、若しくは固定されていてもよい。この場合も、第１筒状部１４の内部の流体が加圧された場合、第１筒状部１４の端部が受け部７０及び／又は受け部７２に圧力を加える。そして、受け部７０及び／又は受け部７２がこの圧力を受け止め、アシスト部１０ｃの駆動力を効率よく発生させる。
【００７２】
受け部７０及び受け部７２はそれぞれ、第２筒状部１６に接着剤、若しくはネジ等の結合部材で固定される。なお、受け部７０及び受け部７２はそれぞれ一部にネジ形状を有することもできる。この場合、受け部７０及び受け部７２は、第２筒状部１６にネジ止めされる。また、受け部７０及び受け部７２はそれぞれ、ポリアセタール等の樹脂材料、ステンレス鋼、アルミニウム合金、チタン、及び／又はチタン合金等の金属材料から主として構成される。受け部７０及び受け部７２はそれぞれ、アシスト装置１を軽量化することを目的とする場合、軽量な樹脂材料、又はアルミニウム合金等から形成することが好ましい。なお、受け部７０を構成する材料と受け部７２を構成する材料とは、同一でも異なっていてもよい。
【００７３】
また、受け部７０及び受け部７２はそれぞれ、第１筒状部１４の端部に適合する形状を有することもできる。更に、第１筒状部１４が複数の細型筒状部１４０を有する場合、少なくとも１本の細型筒状部１４０の端部に適合する形状を有することもできる。
【００７４】
また、第１筒状部１４と第２筒状部１６との間に、第１筒状部１４の外周を取り囲む位置に配置されるスリーブを設けることもできる。スリーブは、例えば、継ぎ目のない円筒形状を有する。また、スリーブは、シート状のフィルムを第１筒状部１４の外周に巻きつけることで円筒形状に構成されてもよい。スリーブは、樹脂フィルム等を用いて形成できる。このスリーブを第１筒状部１４と第２筒状部１６との間に設けることにより、アシスト部１０が屈曲する場合に第１筒状部１４の外面の第２筒状部１６の内面に対する滑りを向上させることができるので、アシスト部１０のより滑らかな動作を実現できる。
【００７５】
（補強部８０）
図１０は、本実施の形態に係るアシスト部が伸縮制限部を有する場合の概要の一例を示す。具体的に図１０（ａ）は、伸縮制限部としての補強部８０を有する第２筒状部１６の正面を示し、図１０（ｂ）は、補強部８０を有する第２筒状部１６の断面を示す。また、図１０（ｃ）は、補強部８０を有する第２筒状部１６が屈曲した状態の一部の例を示す。
【００７６】
図２の例と異なり図１０の例では、第２筒状部１６の表面に伸縮制限部としての補強部８０が設けられる点が異なる。したがって、図１０の説明においては、図２の例と略同一の構成及び機能を有する点についての詳細な説明は省略し、相違点について詳細に説明する。
【００７７】
図１０（ａ）に示すように、第２筒状部１６は、第２筒状部１６の周方向の一部に、第２筒状部１６の軸方向への伸縮を制限する伸縮制限部としての補強部８０を有する。すなわち、第２筒状部１６は、第２筒状部１６の長手方向に沿って所定の長さを有する補強部８０を表面に有することができる。図１０（ｂ）に示すように、補強部８０は、第２筒状部１６の外表面の予め定められた領域に固定される。そして、図１０（ｃ）に示すように、補強部８０は、第２筒状部１６が屈曲した場合に、屈曲する部分の外側になる領域の少なくとも一部に固定される。これにより、第２筒状部１６が繰り返し屈曲する場合であっても、第２筒状部１６を破損しにくくすることができる。
【００７８】
補強部８０は、薄板状の金属材料や樹脂材料から構成される。金属材料としては、ステンレス鋼、アルミニウム合金、チタン、及び／又はチタン合金等を用いることができる。また、補強部８０は、炭素繊維、アラミド繊維等からなる帯状の部材を用いて構成することもできる。また、補強部８０は、第２筒状部１６の表面に、例えば、点溶接、若しくは補強部８０を構成する材料に適合した接着剤等の接着部材を用いて固定される。
【００７９】
また、伸縮制限部を、図７において説明した第２筒状部１６ｄに設けることもできる。具体的に、第２筒状部１６ｄは、伸びた状態の第２筒状部１６ｄの周方向の一部に、第２筒状部１６ｄの軸方向への伸縮を制限する伸縮制限部としての補強部８０を有することができる（以下、「第２筒状部Ａ」という。）。すなわち、第２筒状部Ａは、伸びた状態において第２筒状部１６ｄの長手方向に沿って所定の長さを有する補強部８０を表面に有する。この場合、第１筒状部１４内の流体を加圧しない状態においては、第２筒状部Ａは柔軟性を有する。したがって、第２筒状部Ａの軸を対称軸とした場合に、補強部８０が設けられている部分の軸対称に対応する部分を含む領域は柔軟性を有するので、第２筒状部Ａ全体としては、補強部８０側を凸として屈曲し得る状態になる。そして、第１筒状部１４内の流体を加圧すると、第２筒状部Ａには、軸方向にまっすぐになる駆動力が働く。
【００８０】
また、第２筒状部１６ｄは、縮んだ状態の第２筒状部１６ｄの周方向の一部に、第２筒状部１６ｄの軸方向への伸縮を制限する伸縮制限部としての補強部８０を有することもできる（以下、「第２筒状部Ｂ」という。）。すなわち、第２筒状部Ｂは、縮んだ状態において第２筒状部Ｂの長手方向に沿って所定の長さを有する補強部８０を表面に有する。この場合、第１筒状部１４内の流体を加圧すると、第２筒状部Ｂの軸を対称軸とした場合に、補強部８０が設けられている部分の軸対称に対応する部分を含む領域が伸長して、第２筒状部Ｂ全体としては、補強部８０側を凹として屈曲する駆動力が発生する。
【００８１】
このように伸縮制限部は、アシスト部１０の所定方向への駆動力の働きを補助する機能を発揮する。なお、アシスト装置１は、第２筒状部Ａと第２筒状部Ｂとの双方を有するアシスト部１０を備えることができる。この場合、第２筒状部Ａは、第２筒状部Ａの補強部８０が設けられている側を凸として屈曲する動作の駆動力を補助し、第２筒状部Ｂは、第２筒状部Ｂの補強部８０が設けられている側を凹として屈曲する動作の駆動力を補助する。また、アシスト部１０は、複数の第２筒状部Ａを有してもよい。この場合、一の第２筒状部Ａの補強部８０と他の第２筒状部Ａの補強部８０とのいずれかを、着用者５の側に向けることもできる。同様にアシスト部１０は、複数の第２筒状部Ｂを有し、一の第２筒状部Ｂの補強部８０と他の第２筒状部Ｂの補強部８０とのいずれかを、着用者５の側に向けることもできる。
【００８２】
なお、第２筒状部１６ｄは、第１筒状部１４を損傷せず、かつ第１筒状部１４の機能を発揮させることができる範囲で、第２筒状部１６ｄの内部に伸縮制限部を設けることもできる。更に、第２筒状部１６ｄは、第２筒状部１６ｄの周方向の一部を軸方向に沿って実質的に伸縮が制限される構造を有することで、伸縮制限部を設けてもよい。例えば、第２筒状部１６ｄは、一の小円筒部の周方向の一部とこの一の小円筒部に隣接する他の小円筒部の周方向の一部とを固定し、固定部分の軸対称に対応する部分を含む第２筒状部１６ｄを伸長させた状態にするか、若しくは縮んだ状態にすることができる。一の小円筒部と他の小円筒部とは、例えば、溶接で固定できる。更に、軸方向に伸縮できる限り、第２筒状部１６を第２筒状部１６ｄの代わりに用いることもできる。
【００８３】
（かさ上げ部９０）
図１１は、本実施の形態に係る第１筒状部内に格納されるかさ上げ部の概要の一例を示す。図１１（ａ）は、かさ上げ部９０が第１筒状部１４内に格納されている様子を示し、図１１（ｂ）は、かさ上げ部９０が格納されている第１筒状部１４の断面の例を示し、図１１（ｃ）は、変形例に係るかさ上げ部の断面の例を示す。
【００８４】
かさ上げ部９０は、第１筒状部１４の内部に格納される。第１筒状部１４は、複数のかさ上げ部９０を内部に格納することができる。かさ上げ部９０を内部に含むことで、第１筒状部１４内に流入する流体の量を低減できる。したがって、かさ上げ部９０を内部に含む第１筒状部１４を備えるアシスト部１０においては、かさ上げ部９０を内部に含まない場合に比べ、アシスト部１０の駆動時間を短縮できる。
【００８５】
かさ上げ部９０は、流体がしみ込まず、流体に加わる圧力によって容易に変形しない材料を用いて形成される。また、かさ上げ部９０は、アシスト装置１に用いる流体の比重より軽い材料を用いて形成することが好ましい。例えば、かさ上げ部９０は、ポリプロピレンやポリエチレン等の樹脂材料を用いて形成することができる。一例として、流体が水である場合、かさ上げ部９０は、水の比重より軽い比重を有する材料を用いて形成することが好ましい。更に、かさ上げ部９０は、軽量化を目的として、母材としての樹脂に母材若しくは流体より比重の軽い添加剤を混練した樹脂を用いて形成することもできる。添加剤としては、例えば、中空のガラスビーズ等が挙げられる。そして、図１１（ｂ）に示すように、かさ上げ部９０は、空隙を有さない構造を有する。かさ上げ部９０が空隙を有さない構造を有する場合、かさ上げ部９０が圧力によって変形することを大幅に抑制できる。
【００８６】
なお、かさ上げ部９０は、所定の弾性を有する材料を用いて形成することもできる。例えば、かさ上げ部９０は、低発泡プラスチック等の加圧によって多少変形する材料を用いて形成してもよい。この場合、第１筒状部１４内の流体を加圧すると、所定の弾性を有するかさ上げ部９０に圧力が加わり、かさ上げ部９０の体積が僅かに小さくなる。これにより、かさ上げ部９０の周囲に流体が流通する部分が生じるので、アシスト部１０全体の柔軟性を制御できる。
【００８７】
また、かさ上げ部９０は、第１筒状部１４の内径以下であり、第１筒状部１４の端部（すなわち、流入口３０）から外部に放出されない大きさの断面の最大直径を有する限り、球状や矩形状等、様々な形状を有することができる。
【００８８】
また、図１１（ｃ）に示すように、変形例においては、内部に空洞を有するかさ上げ部９２を用いることもできる。例えば、ポリプロピレン等の樹脂材料を用い、内部に所定の圧力（例えば、１ＭＰａ程度の圧力）を有する気体を封じ込めた形状のかさ上げ部９２を用いることができる。このような形状を有するかさ上げ部９２を用いることで、アシスト装置１の重量を更に軽減できる。
【００８９】
図１２は、本実施の形態に係る第１筒状部内に格納されるかさ上げ部の更に他の変形例の概要を示す。
【００９０】
かさ上げ部は、様々な形状の部材を組み合わせて構成できる。例えば、凸の球面に加工された凸球面部９４を一方の端部に有し、凹の球面に加工された凹球面部９６を他方の端部に有するかさ上げ部９３を用いることができる。そして、複数のかさ上げ部９３を、一のかさ上げ部９３の凸球面部９４と一のかさ上げ部９３の隣のかさ上げ部９３の凹球面部９６とを向かい合わせ、図１２の（ａ）に示すように近接させて配置すること、若しくは接触させて配置することもできる。このような配置にすることでアシスト部１０の屈曲時にかさ上げ部９３の中心軸がずれ動くことを抑制できるので、アシスト部１０の滑らかな屈曲動作を実現できる。また、図１２の（ｂ）に示すように、一のかさ上げ部９３の凸球面部９４と、一のかさ上げ部９３の隣のかさ上げ部９３の凹球面部９６とを嵌め合わせて連結した構成にすることもできる。
【００９１】
（アシスト部の他の形状）
図１３は、本実施の形態に係るアシスト部の形状の例を示す。
【００９２】
まず、図１３（ａ）に示すように、アシスト部１０は一本の形状にすることができる。この場合、アシスト部１０は、略円柱状を有して構成される。また、図１３（ｂ）に示すように、他の形態では、アシスト部１１は、複数の部分に分けて構成することもできる。例えば、アシスト部１１は、上部アシスト部１１０と下部アシスト部１１２とを有して構成できる。上部アシスト部１１０は、着用者５の背面に対応する長さを有して構成される。また、下部アシスト部１１２は、着用者５の腰部付近に対応する上部アシスト部１１０の端部から二股に分かれ、膝部２２の上部付近まで伸びて構成される。
【００９３】
（アシスト制御ユニットの詳細）
図１４は、本実施の形態に係るアシスト制御ユニットの機能構成の一例を示す。
【００９４】
アシスト制御ユニット２００は、アシスト部１０の柔軟性を制御するユニットである。アシスト制御ユニット２００は、アシスト部１０の柔軟性を制御するアシスト制御部１２と、アシスト部１０の交換時期を出力する交換時期出力部４０と、アシスト部１０に異常等が発生した場合にアシスト装置１の所定の機能を停止させる機能停止部５０と、アシスト制御部１２に流体の加圧若しくは減圧、又は圧力の保持を実行させるスイッチ６０とを有する。なお、アシスト制御部１２は、交換時期出力部４０、機能停止部５０、及びスイッチ６０の一部又は全ての機能及び／又は構成を含んでもよい。
【００９５】
アシスト制御部１２は、第１筒状部１４内に非圧縮性流体を流出入させる液体圧送用のポンプを圧力制御部として有して構成される。アシスト制御部１２は、アシスト部１０の一端に接続される。そして、アシスト制御部１２は、第１筒状部内の流体への加圧若しくは減圧、又は圧力の保持を実行する。なお、アシスト制御部１２は、第１筒状部内に流体をそのまま流出入させること、又は所定の圧力まで減圧した第１筒状部内に流体を送り込むことで第１筒状部内に流体を流入させることもできる。
【００９６】
スイッチ６０は、機械式スイッチ、若しくは電子式スイッチ等の様々な形式のスイッチを用いることができる。例えば、スイッチ６０は、着用者５が首を傾けることでＯＮ／ＯＦＦを実行できる機械式スイッチにすることができる。この場合、スイッチ６０は、アシスト衣服２の肩付近に設けることが好ましい。また、スイッチ６０として、音声スイッチ、視線スイッチ、又は呼気スイッチを用いることもできる。
【００９７】
交換時期出力部４０は、アシスト制御部１２がアシスト部１０の柔軟性を変化させた回数に応じて決定されるアシスト部１０の劣化度合いが予め定められた基準を超えた場合、若しくは予め定められた基準から所定の範囲内に劣化度合いが含まれる場合、アシスト部１０の交換時期に達したこと若しくは交換時期に所定の期間内に達し得ることを着用者５等のユーザーに知覚可能に出力する。交換時期出力部４０は、アシスト部１０の屈曲回数を計測する回数計測部、アシスト部１０の屈曲時にアシスト部１０に加わった圧力を検知する圧力検知部、アシスト部１０が屈曲した時の屈曲角度を検知する角度検知部、及び／又は回数計測部、圧力検知部、角度検知部の計測内容や検知内容を示す情報を保持する情報保持部等を含むことができる。
【００９８】
ここで、劣化度合いとは、アシスト部１０の屈曲回数、屈曲時の加圧圧力、及び／又は屈曲角度等に応じて予測されるアシスト部１０の劣化の程度である。例えば、交換時期出力部４０は、屈曲回数が予め定められた回数を超えた場合、又はアシスト部１０の屈曲回数とアシスト部１０に加わった圧力の平均値との積が予め定められた値を超えた場合等に、着用者５等のユーザーに知覚可能にアシスト部１０の交換時期を出力する。交換時期出力部４０は、交換時期を知らせる音声やアラーム音により交換時期を出力する。また、交換時期出力部４０は発光部を含むことができ、音声やアラーム音と共に、若しくは音声やアラーム音とは別に発光部を予め定められた発光パターンで発光させることで交換時期を出力することもできる。また、交換時期出力部４０は、アシスト部１０が交換された場合、情報保持部が保持している情報をリセットする。なお、交換時期出力部４０は、交換時期を示す情報をデータとして出力してもよい。
【００９９】
更に、交換時期出力部４０は、アシスト部１０が交換時期に達したこと、及び／又は交換時期に所定の期間内に達し得ること（すなわち、交換時期に近づいたことであり、より具体的には、予め定められた基準から所定の範囲内に劣化度合いが含まれるようになったこと）を示す時期情報を、外部サーバや情報処理端末等に伝達する交換時期伝達部を含むこともできる。外部サーバは、例えば、アシスト装置１を提供する事業者が有するサーバや、アシスト装置１の使用を管理する管理者等のサーバ等である。情報処理端末は、アシスト装置１を提供する事業者が有する情報処理端末や、アシスト装置１の使用を管理する管理者等の情報処理端末である。外部サーバや情報処理端末等は、交換時期伝達部から時期情報を受け取り、受け取った時期情報によりアシスト部１０の交換時期を把握する。
【０１００】
交換時期伝達部は、例えば、有線通信又は無線通信により、有線ＬＡＮや無線ＬＡＮ、又はインターネットや携帯電話網等の通信網を介して外部サーバや情報処理端末等に時期情報を伝達する。交換時期伝達部は、アシスト装置１の動作中、常に、若しくはアシスト装置１の動作中、予め定められた間隔ごとに外部サーバや情報処理端末等と通信することができる。また、交換時期伝達部は、半導体メモリ等の情報記録媒体に時期情報を記録させることもできる。交換時期伝達部が情報記録媒体に時期情報を記録させた場合、外部サーバや情報処理端末等は、時期情報を情報記録媒体から受け取ることでアシスト部１０の交換時期を把握する。
【０１０１】
機能停止部５０は、交換時期出力部４０が交換時期を出力する場合、及び／又はアシスト制御部１２に異常が発生した場合に、アシスト制御部１２の機能を停止させる。これにより、スイッチ６０がＯＮになってもアシスト制御部１２の動作を停止できるので、アシスト部１０の破損を予防できる。
【０１０２】
以上の構成を有するアシスト制御ユニット２００の動作の一例は以下のとおりである。まず、スイッチ６０をＯＮにすることで、アシスト制御部１２が動作を開始する。すなわち、アシスト制御部１２は、第１筒状部１４内に流体を流入させる動作を開始する。これにより、アシスト制御部１２は、アシスト部１０の柔軟性を変化（すなわち、低下）させ、着用者５の動作を補助する力を着用者５の身体に作用させる。一方、アシスト制御部１２は、スイッチ６０がＯＦＦされた場合、若しくは第１筒状部１４内から流体を排出させる機能についてＯＮされた場合、アシスト部１０の柔軟性を増加させ、アシスト部１０を屈曲自在な状態にする。
【０１０３】
［アシスト衣服２の詳細］
図１に示したように、本実施の形態に係るアシスト衣服２は、上述したアシスト装置を備える衣服である。例えば、着用者５の腰にかかる負担を軽減する場合、アシスト装置１はアシスト衣服２の背部２０から大腿部上部にかけて設けられる。
【０１０４】
アシスト衣服２は、アシスト装置１が備えるアシスト部１０の一端側を保持する保持部２４と、アシスト部１０の他端側をアシスト衣服２に着脱自在に固定する固定部２６とを備える。なお、アシスト衣服２は、上半身と下半身とが一体の衣服、又は上半身と下半身とが別々の衣服のいずれであってもよい。
【０１０５】
保持部２４は、アシスト衣服２に対してアシスト部１０が可動自在な状態に保持する。例えば、保持部２４は、アシスト部１０の一端を含む所定の領域がアシスト衣服２の表面に対して容易に滑る構造を有してアシスト部１０を保持する。一例として、保持部２４は、アシスト部１０が略円柱状の場合、アシスト部１０の断面直径（アシスト部１０が略角柱や略多角柱の場合、それら断面の外接円の直径）より大きな直径を有し、アシスト部１０を挿入可能な環状形状を有する。保持部２４はアシスト衣服２と同一の繊維材料、若しくは身体や周囲の器物に触れても身体や当該器物等に傷をつける可能性の低い材料（例えば、柔軟性を有する樹脂材料等）を用いて形成される。
【０１０６】
固定部２６は、アシスト部１０の一部をアシスト衣服２に着脱自在に固定する。例えば、固定部２６は、面ファスナー、線ファスナー、及び／又はボタン等を有して構成される。例えば、固定部２６として面ファスナーを用いる場合、アシスト衣服２に面ファスナーのループ面（又はフック面）を設け、アシスト部１０の表面の少なくとも一部に面ファスナーのフック面（又はループ面）を設ける。そして、アシスト衣服２のループ面（又はフック面）にアシスト部１０のフック面（又はループ面）を接触させることで、アシスト部１０の一部がアシスト衣服２に固定される。
【０１０７】
また、固定部２６として線ファスナーを用いる場合、アシスト衣服２にアシスト部１０の少なくとも一部を覆う構造を設ける。例えば、アシスト衣服２に、アシスト部１０の長手方向に沿ってアシスト部１０の一部を覆う第１被覆部と、第１被覆部に対向する位置にアシスト部１０の長手方向に沿ってアシスト部１０の一部を覆う第２被覆部とを設け、第１被覆部の長辺の端部と第２被覆部の長辺の端部とに線ファスナーを設ける。そして、第１被覆部と第２被覆部とによりアシスト部１０の一部を覆った状態で線ファスナーを閉めることで、アシスト衣服２にアシスト部１０の一部が実質的に固定される。この場合、アシスト部１０の少なくとも一部が外部から視認できない状態になる。
【０１０８】
（実施の形態の効果）
本実施の形態に係るアシスト装置１は、アシスト部１０をアシスト衣服２に対して着脱自在な構成にしたので、アシスト部１０を一体として交換できる。すなわち、本実施の形態に係るアシスト装置１は、主要部品であるアシスト部１０をまとめて交換できるので、アシスト装置１及びアシスト衣服２を提供した後、アシスト部１０の劣化が考えられる場合であっても、アシスト装置１及びアシスト衣服２の全体を交換することを要しない。そして、アシスト装置１及びアシスト衣服２の全体を交換することを要しないので、ユーザーコストを低減できる。更に、アシスト部１０の耐久性を過剰に要求することを要さないので、製造コストを低減することもできる。
【０１０９】
また、アシスト装置１は、アシスト部１０の柔軟性を制御することで着用者５の動作の負荷を低減する。したがって、アシスト装置１は、ベルト等によって身体の一部に負荷をかけて身体を引き上げるような従来技術とは異なり身体に負荷をかけないので、着用者５の疲労を大幅に低減できる。更に、アシスト装置１は、アシスト部１０の少なくとも一部を覆うことができるので、アシスト部１０が被介護者や被介助者、及び着用者５の周囲の家具や物品等に接触した場合であっても、それらの者や物品が傷つくことを抑制できる。
【０１１０】
また、アシスト装置１を備えた衣服としてアシスト衣服２を構成したので、着用者５はアシスト衣服２を容易に着脱できる。更に、アシスト衣服２は、アシスト部１０の少なくとも一部を覆うことができる（すなわち、アシスト部１０の少なくとも一部を外部から視認できないようにすることができる）ので、アシスト衣服２を着用している着用者５を見た者に威圧感を与えることを抑制できる。
【０１１１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せのすべてが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。更に、上記した実施形態の技術的要素は、単独で適用されてもよいし、複数の部分に分割されて適用されるようにすることもできる。
【符号の説明】
【０１１２】
１  アシスト装置
２  アシスト衣服
５  着用者
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ  アシスト部
１１  アシスト部
１２  アシスト制御部
１４  第１筒状部
１４ａ  端部
１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ  第２筒状部
２０  背部
２２  膝部
２４  保持部
２６  固定部
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ  流入口
３２、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅ、３２ｆ  封止部
３４  接続部
３６  並列接続部
４０  交換時期出力部
５０  機能停止部
６０  スイッチ
７０、７２  受け部
７０ａ、７２ａ  接触部
８０  補強部
９０、９２、９３  かさ上げ部
９４  凸球面部
９６  凹球面部
９７  間隙
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ  接続口
１０２  他端
１１０  上部アシスト部
１１２  下部アシスト部
１２０  接続部材
１４０、１４０ａ  細型筒状部
１６０、１６２、１６４  断面
１６６  正面
１６８  側面
１７０  矢印
１８０、１８２、１８４、１８６  小円筒部
１９０  組合せ部
２００  アシスト制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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