(57)【要約】  走行車システム（１）は、軌道（１１）が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた軌道を区間としたとき、天井走行車（５）の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部（４５）と、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部（４７）と、走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御部（４９）と、を備える。
2015186440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムであって、
前記走行経路が分岐する分岐部及び前記走行経路が合流する合流部を結節点とし、前記結節点に挟まれた前記走行経路を区間としたとき、
前記走行車の進入を禁止する前記区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、
前記走行不可区間として設定された前記区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って前記走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部と、
走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された前記走行不可区間に進入しないように前記走行車を制御する走行車制御部と、を備え、
前記所定のルールとは、
前記走行不可区間設定部によって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールであり、
前記走行不可区間設定部によって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する前記区間の全てが前記走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールである、走行車システム。
【請求項２】
前記走行車は、前記結節点の手前に到達すると当該結節点への進入の許可を要求する車体制御部を有し、
前記走行車制御部は、前記結節点への進入の許可を要求する一の前記走行車に対し当該結節点への前記進入を許可すると、他の前記走行車に対し当該結節点への進入を許可しないように制御する、請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記走行車制御部によって一の前記結節点に進入を許可された一の前記走行車が所定時間内に一の前記結節点に到達しない場合には、一の前記走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備える、請求項２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記異常判定部が、前記走行車制御部によって前記結節点への進入が許可された前記走行車の異常を検知した場合には、前記走行不可区間追加設定部は、前記進入が許可された前記結節点に隣接する前記区間を前記走行不可区間として追加設定する、請求項３に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記走行経路は、本線経路から第１分岐部において分岐する第１経路を備え、
前記本線経路は、前記第１分岐部の下流側において第２経路との合流部である第１合流部を有し、
前記第１経路は、前記第１合流部の下流側の第２合流部において本線経路に合流する、請求項２〜４の何れか一項に記載の走行車システム。
【請求項６】
予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムにおける走行車の制御方法であって、
前記走行経路が分岐する分岐部及び前記走行経路が合流する合流部を結節点とし、前記結節点に挟まれた前記走行経路を区間としたとき、
前記走行車の進入を禁止する前記区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定ステップと、
前記走行不可区間として設定された前記区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って前記走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定ステップと、
走行不可区間設定ステップ又は走行不可区間追加設定ステップによって設定された前記走行不可区間に進入しないように前記走行車を制御する走行車制御ステップと、を含み、
前記所定のルールとは、
前記走行不可区間設定ステップによって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールであり、
前記走行不可区間設定ステップによって設定された前記走行不可区間の上流側に隣接する前記結節点が前記分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する前記区間の全てが前記走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の前記区間を前記走行不可区間として追加設定するというルールである、走行車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた走行経路を走行車に走行させる走行車システム及び走行車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
天井、床面などに予め設けられた、一方通行の複数の周回経路からなる走行経路を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる走行車システムがある。このような走行車システムでは、走行車に故障が発生した場合など、その走行車が停車している場所を含む走行経路の一部区間を、他の走行車は走行できない。また、走行経路を形成する軌道を工事している場合なども、走行車は、工事している走行経路の一部区間を走行できない。【０００３】
そこで、従来、走行車システムは、走行車が走行できない場所が発生した場合、当該場所を含む走行経路の一部区間を走行不可区間として設定する。走行車システムは、指示されたステーションまでの経路選択において、この走行不可区間を走行車が走行しないように経路を選択する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−８５２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、指示されたステーションの下流側に走行不可区間が設定されていることがあり得る。指示されたステーションと走行不可区間との間に分岐部がないような場合には、走行車は、指示されたステーションに到着後、行き場を失ってしまい走行不能となる。このように、いわゆる袋小路の状態に陥る走行車が増えると、走行車システム全体の搬送効率が低下する。【０００６】
そこで、本発明は、走行不能になる走行車の数を低減させることができる走行車システム及び走行車の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る走行車システムは、予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムであって、走行経路が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた走行経路を区間としたとき、走行車の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定部と、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定部と、走行不可区間設定部又は走行不可区間追加設定部によって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御部と、を備える。所定のルールとは、走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定するというルールであり、走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定するというルールである。【０００８】
本発明の一側面に係る走行車の制御方法は、予め定められた一方通行の走行経路に沿って複数の走行車が走行する走行車システムにおける走行車の制御方法であって、走行経路が分岐する分岐部及び走行経路が合流する合流部を結節点とし、結節点に挟まれた走行経路を区間としたとき、走行車の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する走行不可区間設定ステップと、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する前記走行経路に対し、所定のルールに従って走行不可区間を追加設定する走行不可区間追加設定ステップと、走行不可区間設定ステップ又は走行不可区間追加設定ステップによって設定された走行不可区間に進入しないように走行車を制御する走行車制御ステップと、を含み、所定のルールとは、走行不可区間設定ステップによって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定するというルールであり、走行不可区間設定ステップによって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定するというルールである。【０００９】
この構成の走行車システム及び走行車の制御方法によれば、例えば、異常のあった走行車が停車している区間又は工事が行われている区間が走行不可区間として設定されるだけでなく、下記の（１）及び（２）に示すルールに従って走行不可区間が追加設定される。（１）走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する。（２）走行不可区間設定部によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する（下流側の）区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する。本発明の走行車システムでは、このようなルールに従って追加設定された走行不可区間に進入しないように走行車が制御されることで、走行車における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、走行車が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。この結果、走行不能になる走行車の数を低減させることができる。【００１０】
また、一実施形態において、走行車は、結節点の手前に到達すると当該結節点への進入の許可を要求する車体制御部を有し、走行車制御部は、結節点への進入の許可を要求する一の走行車に対し当該結節点への進入を許可すると、他の走行車に対し当該結節点への進入を許可しないように制御してもよい。【００１１】
このような走行車システムによれば、結節点において二台以上の走行車同士が衝突することを防止できる。【００１２】
また、一実施形態において、走行車システムは、走行車制御部によって一の結節点に進入を許可された一の走行車が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、一の走行車に異常が発生したと判定する異常判定部を更に備えていてもよい。【００１３】
このような走行車システムによれば、走行車の異常を把握するためのセンサなどの検知部を新たに設けることなく、簡易な構成で走行車の異常を把握することができる。【００１４】
また、一実施形態において、異常判定部が、走行車制御部によって結節点への進入が許可された走行車の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部は、進入が許可された結節点に隣接する区間を走行不可区間として追加設定してもよい。【００１５】
このような走行車システムによれば、走行車が、ある結節点への進入の許可を取得した状態で異常になった場合であっても、他の走行車が、当該結節点への進入ができずに行き場を失い走行不能となってしまうことを回避できる。【００１６】
また、一実施形態において、走行経路は、本線経路から第１分岐部において分岐する第１経路を備え、本線経路は、第１分岐部の下流側において第２経路との合流部である第１合流部を有し、第１経路は、第１合流部の下流側における第２合流部において本線経路に合流してもよい。【００１７】
この構成の走行車システムによれば、第１合流部が一の走行車に許可したまま、当該一の走行車に異常が発生した場合であっても、他の走行車は、この第１合流部を迂回して第２合流部から再び本線経路に戻ることができる。これにより、目的地が第２合流部よりも下流側にある場合、目的地を変更することなく被搬送物を搬送することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、走行不能になる走行車の数を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。
【図２】図２は、図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
【図６】図６は、走行不可区間の設定方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は、変形例に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
【図８】図８は、変形例に係る走行不可区間の追加設定方法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、必ずしも一致していない。
【００２１】
走行車システム１は、軌道（走行経路）に沿って移動可能な天井走行車（走行車）５を用いて、被搬送物を搬送するためのシステムである。ここでは、例えば、工場などにおいて、天井走行車５が、工場の天井などに敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示されるように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数台の天井走行車５及びシステムコントローラ３を備えている。
【００２２】
軌道１１は、天井走行車５を走行させる部分であり、天井から吊り下げられている。図１に示されるように、走行車システム１における軌道１１は、結節点である分岐部（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４，Ｎ５）及び合流部（Ｎ３，Ｎ６，Ｎ７，Ｎ８）と、結節点に挟まれた区間（Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ２３，Ｌ２４，Ｌ３５，Ｌ４６，Ｌ４７，Ｌ５６，Ｌ５８，Ｌ６７，Ｌ７８，Ｌ８１）とを含んで構成される。軌道１１に沿って、被搬送物の受け渡しを行うステーション（ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５）が設けられている。
【００２３】
天井走行車５は、被搬送物である一般物品を移載可能に構成されている。なお、被搬送物の例には、半導体ウェハ、ガラス基板及び一般部品などが含まれる。天井走行車５は、被搬送物を移載する機構の他、図２に示されるように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。
【００２４】
位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコードなどを読み取る読取部及びエンコーダなどから構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、をシステムコントローラ３へ位置データとして送信する。
【００２５】
車体制御部５３は、天井走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、一の結節点の手前に到達すると、後述する走行車制御部４９に対し、当該結節点への進入の許可を要求する。走行車制御部４９が行う、いわゆるブロッキング制御については、後述にて詳述する。
【００２６】
システムコントローラ３は、天井走行車５を制御する（走行車制御ステップ）部分である。システムコントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウスなどからなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイなどからなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１などにより入力させる入力画面などを表示したりする。
【００２７】
通信部３３は、他の装置などと通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、到着すべきステーションの情報及び車体制御部５３を制御するための情報を天井走行車５へ送信したり、天井走行車５の現在位置を位置取得部５１から受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点及び終点となるステーションの情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したりする。
【００２８】
制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理（走行車の制御方法）を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスクなどで構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての受付部４１と、異常判定部４３と、走行不可区間設定部４５と、走行不可区間追加設定部４７と、走行車制御部４９と、を有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。
【００２９】
受付部４１は、天井走行車５の進入を禁止する区間である走行不可区間を受け付ける部分である。受付部４１は、システムコントローラ３における入力部３１を介して、走行不可区間とする区間を受け付ける。例えば、受付部４１は、ユーザによって入力部３１に入力された区間のＩＤ（identification）番号を受け付ける。
【００３０】
異常判定部４３は、後述する走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合に、一の天井走行車５に異常が発生したと判定する部分である。異常判定部４３は、一の天井走行車５に異常が発生したと判定した場合には、その旨の情報を走行不可区間設定部４５に出力する。
【００３１】
走行不可区間設定部４５は、天井走行車５の進入を禁止する区間である走行不可区間を設定する（走行不可区間設定ステップ）部分である。走行不可区間設定部４５は、異常判定部４３によって判定された天井走行車５が送信する位置情報に基づいて走行不可区間を設定する。また、走行不可区間設定部４５は、受付部４１において受け付けた情報に基づいて走行不可区間を設定する。
【００３２】
走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する軌道１１から以下に示すルール１及びルール２に従って走行不可区間を抽出し、自動的に走行不可区間を追加設定する（走行不可区間追加設定ステップ）部分である。以下、ルール１及びルール２について図３〜図５を用いて説明する。
【００３３】
ルール１：走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であった場合には、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する。
ルール２：走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であり、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間である場合には、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する。
【００３４】
ルール１について図３を用いて具体的に説明する。例えば、図３に示されるように、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ６７が走行不可区間として設定されたとする。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ６７の上流側に隣接する結節点は合流部Ｎ６である。この場合、ルール１が適用され、合流部Ｎ６に合流する全ての区間（区間Ｌ４６及び区間Ｌ５６）が走行不可区間として追加設定される。
【００３５】
ルール２について図４を用いて具体的に説明する。例えば、図４に示されるように、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ５６が走行不可区間として設定されたとする。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ５６の上流側に隣接する結節点は分岐部Ｎ５である。この場合、当該分岐部Ｎ５から分岐する下流側の区間の全て（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間であるか否かが確認される。
【００３６】
当該分岐部Ｎ５から分岐する区間の全て（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間である場合には、ルール２が適用され、当該分岐部Ｎ５に隣接する上流側の区間Ｌ３５が走行不可区間として追加設定される。図４に示す場合には、当該分岐部から分岐する区間の一方（区間Ｌ５８）が走行不可区間ではない。このため、ルール２が適用されることはなく、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間が追加設定されることはない。
【００３７】
一方、図５に示されるように、例えば、走行不可区間設定部４５によって区間Ｌ５６が走行不可区間と設定される前から区間Ｌ５８が走行不可区間と設定されていた場合には、当該分岐部から分岐する区間の両方（区間Ｌ５６及び区間Ｌ５８）が走行不可区間となる。このため、ルール２が適用され、当該分岐部Ｎ５に隣接する上流側の区間Ｌ３５が走行不可区間として追加設定される。
【００３８】
次に、走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間として追加設定された区間の上流側に位置する軌道１１に対しても、上記ルール１及びルール２に従って走行不可区間として追加設定する。図５に示されるように、区間Ｌ３５は上述したとおり、走行不可区間追加設定部４７によって走行不可区間として追加設定された区間である。このとき、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間Ｌ３５の上流側に隣接する結節点は合流部Ｎ３である。したがって、ルール１が適用され、合流部Ｎ３に合流する全ての区間（区間Ｌ１３及び区間Ｌ２３）が走行不可区間として追加設定される。
【００３９】
走行車制御部４９は、走行不可区間設定部４５又は走行不可区間追加設定部４７によって設定された走行不可区間に進入しないように天井走行車５を制御（走行車制御ステップ）する部分である。具体的には、走行車制御部４９は、例えば、分岐部から分岐する区間の一方に走行不可区間が設定されている場合、たとえその走行不可区間に目的のステーションがある場合であっても、天井走行車５を走行不可区間に進入させない。走行車制御部４９は、他方の走行不可区間ではない区間を走行させるように天井走行車５を制御する。
【００４０】
また、走行車制御部４９は、一の天井走行車５に対し一の結節点への進入を許可すると、他の天井走行車５に対し当該一の結節点への進入を許可しないように制御（ブロッキング制御）する部分でもある。以下、ブロッキング制御について具体的に説明する。
【００４１】
走行車制御部４９は、一の結節点と、当該一の結節点に対し走行許可を与えた天井走行車５のＩＤと、を関連付けて記憶する（以下、結節点に天井走行車５のＩＤが関連付けられたデータをブロッキングデータということがある。）。天井走行車５の走行経路には、分岐部及び合流部からなる複数の結節点があるので、結節点毎にブロッキングデータを記憶する。
【００４２】
走行車制御部４９は、一の天井走行車５における車体制御部５３から一の結節点への進入の許可を要求されると、ブロッキングデータを参照して、当該一の結節点に対し他の天井走行車５に許可を与えていないかを確認する。走行車制御部４９は、ブロッキングデータに、当該一の結節点に関連付けられている他の天井走行車５の情報がなければ、一の天井走行車５における車体制御部５３に対し、一の結節点への進入を許可すると共にブロッキング情報を更新する。走行車制御部４９は、一の結節点への進入を許可した天井走行車５が、当該結節点を通過すると、当該一の結節点に対するブロッキング情報を削除する。
【００４３】
次に、システムコントローラ３における走行不可区間の設定制御について、図６を用いて説明する。受付部４１が、走行不可区間として設定したい区間の情報を受け付けるか、又は、異常判定部４３が、天井走行車５における異常を判定すると共に、異常が発生した天井走行車５の位置を特定することにより、本設定制御は開始される（ステップＳ１）。
【００４４】
具体的には、受付部４１は、ユーザによって入力部３１から入力された区間のＩＤなど、区間が特定できる情報を受け付ける。また、異常判定部４３は、走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、一の天井走行車５に異常が発生したと判定する。
【００４５】
次に、走行不可区間設定部４５は、受付部４１によって受け付けた区間、又は、異常判定部４３によって特定された区間を走行不可区間として設定する（ステップＳ２：走行不可区間設定ステップ）。走行車制御部４９は、走行不可区間として設定された区間に天井走行車５が進入しないように車体制御部５３を制御する。
【００４６】
次に、走行不可区間追加設定部４７は、走行不可区間設定部４５によって走行不可区間として設定された区間の上流側に位置する軌道１１から所定のルール（上述したルール１及びルール２）に従って走行不可区間となる区間を抽出し、抽出された区間を走行不可区間として追加設定する（ルール１及びルール２については上段参照。）。まず、走行不可区間追加設定部４７は、ルール１が適用できるか否かを検討する（ステップＳ３）。具体的には、走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が合流部であるか否かを判定する。
【００４７】
ここで、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が合流部であると判定された場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、走行不可区間追加設定部４７は、当該合流部に合流する全ての区間を走行不可区間として追加設定する（ステップＳ５）。一方、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が合流部でないと判定された場合には（Ｓ３：ＮＯ）、走行不可区間追加設定部４７は、ルール２が適用できるか否かを検討する（ステップＳ４）。具体的には、走行不可区間設定部４５によって設定された走行不可区間の上流側に隣接する結節点が分岐部であるか否かを判定する。
【００４８】
ここで、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が分岐部であると判定され、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間であると判定された場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、走行不可区間追加設定部４７は、当該分岐部に隣接する上流側の区間を走行不可区間として追加設定する（ステップＳ５：走行不可区間追加設定ステップ）。一方、走行不可区間追加設定部４７によって上記結節点が分岐部であると判定され、かつ、当該分岐部から分岐する区間の全てが走行不可区間でないと判定された場合には（Ｓ４：ＮＯ）、走行不可区間追加設定部４７は、新たな区間を走行不可区間として追加設定することなく一連の処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ３及びステップＳ４の走行不可区間追加設定部４７における走行不可区間の追加設定は、ステップＳ５において走行不可区間追加設定部４７によって追加設定された区間に対しても、同様の方法で行われる。すなわち、走行不可区間が最初に設定されたのか又は追加設定されたのかを問わず、新たな区間が走行不可区間として設定された場合には、新たに設定された走行不可区間に対して走行不可区間として追加する区間があるか否かが判定される。
【００５０】
上記実施形態の走行車システム１によれば、異常のあった天井走行車５が停車している区間又はユーザによって任意に入力された区間が走行不可区間として設定されるだけでなく、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間が自動的に追加設定される。上述したルール１及びルール２に従って追加設定された走行不可区間に進入しないように天井走行車５が制御されることで、天井走行車５における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、天井走行車５が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。この結果、走行不能になる天井走行車５の数を低減させることができる。すなわち、走行不能になる天井走行車５の数が増加することにより走行車システム１全体の搬送効率が低下することを回避できる。
【００５１】
上記実施形態の走行車システム１では、走行車制御部４９は、結節点への進入の許可を要求する一の天井走行車５に対し当該結節点への進入を許可すると、他の天井走行車５に対し当該結節点への進入を許可しないブロッキング制御を行っている。これにより、結節点において二台以上の天井走行車５同士が衝突することを防止できる。
【００５２】
上記実施形態の走行車システム１では、走行車制御部４９によって一の結節点に進入を許可された一の天井走行車５が所定時間内に一の結節点に到達しない場合には、異常判定部４３は、一の天井走行車５に異常が発生したと判定している。このような構成の走行車システム１によれば、天井走行車５の異常を把握するためのセンサなどの検知部を新たに設けることなく、簡易な構成で天井走行車５の異常を把握することができる。
【００５３】
上記実施形態の走行車システム１では、軌道１１は、区間Ｌ１２，Ｌ２４，Ｌ４６，Ｌ６７，Ｌ７８，Ｌ８１からなる本線経路から第１分岐部Ｎ４において分岐する、第１区間Ｌ４７からなる第１経路を備える。本線経路は、第１分岐部Ｎ４の下流側において第２区間Ｌ５６からなる第２経路との合流部である第１合流部Ｎ６を有し、第１区間は、第１合流部の下流側における第２合流部Ｎ７において本線経路に合流している。この構成の走行車システム１によれば、第１合流部Ｎ６における進入の許可を一の天井走行車５が取得したまま、当該一の天井走行車５に異常が発生した場合であっても、他の天井走行車５は、この第１合流部Ｎ６を迂回して（第１区間Ｌ４７を経由して）、第２合流部Ｎ７から再び本線経路に戻ることができる。これにより、目的地が第２合流部Ｎ７よりも下流側（例えば、ステーションＳＴ５）にある場合、目的地を変更することなく被搬送物を搬送することができる。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５５】
＜変形例１＞
上記実施形態の走行車システム１では、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間とする区間を追加設定する例を挙げて説明した。本発明は、これに限定されない。例えば、走行不可区間追加設定部４７が、上述したルール１及びルール２に従って走行不可区間を追加設定する構成に加え、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって結節点への進入が許可された天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部４７が、進入が許可された結節点に隣接する区間も走行不可区間として追加設定する構成の走行車システム１０１としてもよい。
【００５６】
区間Ｌ５６を走行中の一の天井走行車５が、走行車制御部４９に対し合流部Ｎ６への進入の許可を要求した後、区間Ｌ５６において異常になった場合を例に挙げ、図７を用いて具体的に説明する。走行車制御部４９は、合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されていないことを確認すると、一の天井走行車５に合流部Ｎ６への進入を許可する。そして、走行車制御部４９は、合流部Ｎ６のブロッキングデータを登録する。
【００５７】
この状態において、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって合流部Ｎ６への進入が許可された一の天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間追加設定部４７は、進入が許可された合流部Ｎ６に隣接する区間Ｌ４６及び区間６７を走行不可区間として追加設定する。
【００５８】
ここで、一の天井走行車５が、合流部Ｎ６への進入の許可を取得した状態で異常になった場合、他の天井走行車５は、合流部Ｎ６の進入が許可されない。合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されているからである。この実施形態の走行車システム１０１によれば、区間Ｌ４６も走行不可区間として追加設定されるので、他の天井走行車５が、区間Ｌ４６へ進入したものの、合流部Ｎ６への進入ができずに袋小路の状態に陥ることが回避できる。すなわち、上記実施形態のように、異常が発生した天井走行車５が軌道を塞ぎ、後続の天井走行車５が物理的に走行不可となる場合だけでなく、後続の天井走行車５が物理的に走行可能ではあるが、上述したブロッキング制御のように制御的に走行不可となる場合であっても、後続の天井走行車５がいわゆる袋小路の状態に陥ることが回避できる。
【００５９】
次に、区間Ｌ３５を走行中の一の天井走行車５が、走行車制御部４９に対し分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入の許可を要求した後、区間Ｌ３５において異常になった場合を例に挙げ、図８を用いて具体的に説明する。走行車制御部４９は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されていないことを確認すると、一の天井走行車５に分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入を許可する。そして、走行車制御部４９は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータを登録する。
【００６０】
この状態において、異常判定部４３が、走行車制御部４９によって分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入が許可された一の天井走行車５の異常を検知した場合には、走行不可区間設定部４５は、異常判定部４３によって判定された天井走行車５が送信する位置情報に基づいて区間Ｌ３５を走行不可区間として設定する。次に、走行不可区間追加設定部４７は、区間Ｌ３５の上流側に位置する軌道１１から上記ルール１に従って区間Ｌ１３及び区間Ｌ２３を走行不可区間として追加設定する。更に、走行不可区間追加設定部４７は、進入が許可された分岐部Ｎ５に隣接する区間Ｌ５８及びＬ５６、また、合流部Ｎ６に隣接する区間Ｌ４６及び区間６７を走行不可区間として追加設定する。
【００６１】
ここで、一の天井走行車５が、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６への進入の許可を取得した状態で異常になった場合、他の天井走行車５は、分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６の進入が許可されない。分岐部Ｎ５及び合流部Ｎ６のブロッキングデータが登録されているからである。この実施形態の走行車システム１０１によれば、異常のあった天井走行車５が停車している区間３５が走行不可区間として設定されるだけでなく、上述したルール１及に従って区間Ｌ１３と区間Ｌ２３とが走行不可区間として自動的に追加設定される。これにより、天井走行車５における進行方向下流側が走行不可区間しかない状態、すなわち、天井走行車５が行き場を失い走行不能となってしまう袋小路の状態に陥ることが回避できる。また、この実施形態の走行車システム１０１によれば、区間Ｌ４６も走行不可区間として追加設定されるので、他の天井走行車５が、区間Ｌ４６へ進入したものの、合流部Ｎ６への進入ができずに袋小路の状態に陥ることが回避できる。すなわち、異常が発生した天井走行車５が軌道を塞ぎ、後続の天井走行車５が物理的に走行不可となる場合だけでなく、後続の天井走行車５が物理的に走行可能ではあるが、上述したブロッキング制御のように制御的に走行不可となる場合であっても、後続の天井走行車５がいわゆる袋小路の状態に陥ることが回避できる。
【００６２】
また、上記変形例の走行車システム１０１では、結節点ごとにブロッキングデータが設定される方法を例に挙げて説明したが、例えば、区間ごとにブロッキングデータが設定される構成としてもよい。この場合、走行車制御部４９は、一の区間の入口側となる結節点及び当該区間の出口側となる結節点の両方に対して、走行許可を与えた天井走行車５のＩＤを関連付けて記憶する。例えば、図７に示されるように、走行車制御部４９が一の天井走行車５に対し、区間Ｌ３５から区間Ｌ５６への進入を許可した場合には、走行車制御部４９は、区間Ｌ３５の入口側となる分岐部Ｎ５及び当該区間Ｌ５６の出口側となる合流部Ｎ６に対して、走行許可を与えた天井走行車５のＩＤを関連付けて記憶する。
【００６３】
このようなブロッキング制御がなされる場合であっても、上記変形例に係る走行車システム１０１と同様に、走行不可区間追加設定部４７が、進入が許可された結節点に隣接する区間も走行不可区間として追加設定することで、上記変形例に係る走行車システム１０１と同様の作用効果を得ることができる。
【００６４】
＜その他の変形例＞
上記実施形態及び変形例の走行車システム１，１０１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車及びスタッカークレーンなどが含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１，１０１…走行車システム、３…システムコントローラ、５…天井走行車（走行車）、１１…軌道（走行経路）、３１…入力部、３２…表示部、３３…通信部、４０…制御部、４１…受付部、４３…異常判定部、４５…走行不可区間設定部、４７…走行不可区間追加設定部、４９…走行車制御部、５１…位置取得部、５３…車体制御部、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４，Ｎ５…分岐部（結節点）、Ｎ３，Ｎ６，Ｎ７，Ｎ８…合流部（結節点）、ＳＴ１〜ＳＴ５…ステーション。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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