(57)【要約】【課題】より迅速に、より正確に薬剤を分包することができ、且つ収容可能な薬剤容器の数を減らすことなく装置全体の小型化を図ることができる薬剤払出し装置を開発する。【解決手段】散薬を収容する薬剤容器３０と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部３と、容器移動手段５と、包装装置６を有する。容器移動手段５は、薬剤容器３０を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、薬剤容器収容部３に保管されている薬剤容器３０を容器移動手段５で取り出し、容器移動手段５の保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項２】
容器移動手段は計量手段を有し、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎に定量排出することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出し装置。
【請求項３】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤払出し装置。
【請求項４】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器を計量可能な計量手段を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項５】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の薬剤払出し装置。
【請求項６】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、
容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定し、この一連の動作を繰り返して複数服用分の散薬を一服用単位毎に定量排出することを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【請求項７】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、
容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分あるいは複数服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定することを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【請求項８】
容器移動手段は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することが可能であることを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【請求項９】
散薬を収容する薬剤容器と、薬剤容器から散薬を排出させる排出装置と、包装装置を有する薬剤払出し装置において、
排出装置には排出側計量手段を備え、
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器には受入れ側計量手段があり、排出装置によって薬剤容器から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする薬剤払出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出し装置に関するものであり、特に散薬を一服用分ずつ包装して払い出す薬剤払出し装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、大病院や、大規模の薬局では、散薬分包装置や散薬分包機能を備えた薬剤払出し装置が導入されている。ここで散薬分包装置とは、処方情報に基づいて散薬を一服用分ずつ個別に包装する装置である。散薬分包装置を使用すれば、散薬を一服用分ずつ包装する作業の大半を自動化することができる。
旧来の薬剤払出し装置は、例えば特許文献１に開示された様に散薬を一服用分ずつに分配する散薬分配部と、分配された散薬を個別に包装する包装装置によって構成されている。また散薬分配部は、粉体フィーダと、分配皿と、掻出装置を有している。旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が医師の処方箋を確認し、薬棚から、処方された散薬が入った薬瓶を取り出す。そして天秤等の秤を使用して処方された特定の散薬の総重量を量り出す。そして量り出した散薬を、粉体フィーダのホッパーに投入し、粉体フィーダのトラフを振動させて散薬を分配皿に落下させる。また同時に分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に均等に分散させる。
【０００３】
その後に、掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集める。そして掻寄板を回転し、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【０００４】
旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が薬棚から所望の散薬が入った薬瓶を取り出し、その薬瓶から所定量の散薬を量り出す作業が必要であったが、本出願人は、この作業を自動化した薬剤払出し装置を開発することに成功した（特許文献２）。
【０００５】
本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置は、分配皿の周囲に振動台を配置したものである。特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、振動台に計量手段としてロードセルが設けられている。
また特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、多数の薬剤容器を収容する容器棚と、薬剤容器を棚から取り出して振動台に設置するロボットを有している。
特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、ロボットで薬剤容器を容器棚から取り出して振動台に移動させ、薬剤容器を振動させて薬剤容器から直接分配皿に散薬を落下させる。また振動台に取り付けられたロードセルで薬剤容器の重量を監視することにより、散薬の落下量を検知する。
その後の工程は、旧来と同様であり、分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に散薬を均等に分散 (配分）させる。そして掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集め、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−８００４３号公報
【特許文献２】ＷＯ２０１４−４６１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本出願人が開示した薬剤払出し装置によると、薬剤師の作業が大幅に軽減される上に、短時間で正確に薬剤分包を行うことができる。
しかしながら、市場においては、さらなる改良が求められている。具体的には、より迅速に、より正確に薬剤を分包することができ、且つ収容可能な薬剤容器の数を減らすことなく装置全体の小型化を図ることができる薬剤払出し装置を開発することが市場において求められている。
【０００８】
また従来技術の薬剤払出し装置は、分配皿を使用するものであるが、分配皿を使用する薬剤払出し装置は、少量かつ小包の小児向けの処方の散薬を分包するには不向きであった。
即ち分配皿の大きさ（径）は一度に包装される最大容量に対応している。具体的には一包装に収容される散薬の量が多く、且つ服用回数が多い場合に対応できる様に分配皿の大きさ（径）が設計される。
そのため逆に小児向けの処方の分包の様に、一包装に収容される散薬の量が少なく、且つ服用回数も少ない場合には、分配皿の溝に散薬を分散(配分）させたとき、薬剤は溝の底に薄く溜まる状態となり、掻出装置で散薬を排出しにくい状態となってしまう。
そのため分配皿を使用する薬剤払出し装置では、分包可能な散薬量に下限があり、少量の散薬を分包することが困難であった。
【０００９】
本発明は上記した市場の要求に応えるべく開発されたものであり、上記したいずれかの目的を達成することができる薬剤払出し装置を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
薬剤払出し装置の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１１】
本態様の薬剤払出し装置では、容器移動手段が排出機構を有しており、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することができる。そのため、別途の振動台を無くすことも可能であり、装置の小型化を実現することができる。
【００１２】
容器移動手段は計量手段を有し、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎に定量排出することが可能であることが望ましい。
【００１３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【００１４】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことができる構成であってもよい。
【００１５】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また容器移動手段に計量手段を設け、さらに仮置き容器にも計量手段を設けることにより、薬剤の量をより正確に計量することができる。
【００１６】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器を計量可能な計量手段を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１７】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また分配皿を有する薬剤払出し装置に本発明を適用することもできる。その場合には、別途の計量手段を省略することができる。また他の別途の計量手段と容器移動手段に設けられた計量手段によって、二重に薬剤の量を検知させ、薬剤の量をより正確に計量することもできる。
【００１８】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出する構成と上記した各構成を組み合わせてもよい。
【００１９】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定し、この一連の動作を繰り返して複数服用分の散薬を一服用単位毎に定量排出する構成を採用することもできる。
【００２０】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分あるいは複数服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定する構成を採用することもできる。
【００２１】
容器移動手段は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することが可能であってもよい。
【００２２】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、薬剤容器から散薬を排出させる排出装置と、包装装置を有する薬剤払出し装置において、排出装置には排出側計量手段を備え、薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器には受入れ側計量手段があり、排出装置によって薬剤容器から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００２３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の薬剤払出し装置は、従来のものに比べて、迅速性、正確性、小型化の少なくともいずれかの向上を図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の薬剤払出し装置の概念図である。
【図２】図１の薬剤払出し装置の移動装置の斜視図である。
【図３】図１の薬剤払出し装置の薬剤容器の斜視図（ａ）および断面図（ｂ）である。
【図４】図１の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図５】本発明の他の実施形態の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置きカップに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置きカップを傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図６】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図であり、薬剤容器から包装装置の包装紙に直接薬剤を投入している状態を示す。
【図７】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図９】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置きカップに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置きカップを傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図である。
【図１１】図１０の薬剤払出し装置で採用する容器載置装置の斜視図である。
【図１２】図１１の容器載置装置の断面斜視図である。
【図１３】図１１の容器載置装置の断面図である。
【図１４】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は容器移動手段で薬剤容器を移動させている最中の状態を示し、（ｂ）は容器載置装置に薬剤容器を設置して散薬を排出している際の状態を示し、（ｃ）は、容器移動手段で薬剤容器を保持して薬剤容器の重量を再計量している状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、筐体２によって囲まれており、その内部に複数の薬剤容器３０を保管する薬剤容器収容部３と、容器移動手段５と、包装装置６を有している。薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０には、それぞれ所望の散薬が収納されている。
本実施形態では、筐体２は大きく上下二段に分かれており、上段側に薬剤容器収容部３と、容器移動手段５があり、下段側に包装装置６がある。
【００２７】
薬剤容器収容部３には、略水平方向に回転する縦型のドラム部材７があり、ドラム部材７の外周面に複数の容器設置部１３が設けられている。
ドラム部材７の容器設置部１３には、所望の薬剤容器３０が装着されている。そして後記する容器移動手段５のロボット１０を薬剤容器３０に近接させ、ロボット１０によって薬剤容器３０を着脱させる。
【００２８】
容器移動手段５は、図２の様に、昇降機構８及びロボット１０によって構成されている。なお本実施形態では、昇降機構８及びロボット１０によって運搬手段が構成され、ロボット１０のハンド部１８で容器保持手段が構成されている。
昇降機構８は、垂直方向に設けられた直線ガイドであり、直線レール１１と、昇降台１２によって構成されている。直線レール１１には図示しないラックが形成されており、昇降台１２には図示しないモータとピニオン歯車が設けられている。
昇降台１２は、図示しないモータを動作することによって上下方向に移動する。
【００２９】
ロボット１０は、２本のアーム部材１５，１６と、ハンド部１８とを有するものである。
即ち第一アーム部材１５は、図示しない垂直軸を介して昇降台１２に取り付けられており、昇降台１２に取り付けられたモータを駆動することにより、昇降台１２を中心として水平方向に回動する。
第二アーム部材１６は、図示しない垂直軸を介して第一アーム部材１５の先端に取り付けられており、第一アーム部材１５の先端に取り付けられたモータを駆動することにより、第一アーム部材１５の先端を中心として水平方向に回動する。
【００３０】
本実施形態では、ハンド部１８は、薬剤容器３０を保持すると共に姿勢を変更する機能と、薬剤容器を保持して振動させる振動機能（排出機構）と、薬剤容器の重量を測定する重量測定機能（計量手段）を備えている。
ハンド部１８は図４の様に容器保持掌部２１がある。また容器保持掌部２１には電磁石２４が装着されている。
ハンド部１８は、図示しない垂直軸を介して第二アーム部材１６の先端に取り付けられており、モータを駆動することにより、第二アーム部材１６の先端を中心として水平方向に回動する。
従って、容器保持掌部２１は平行姿勢をとることも、垂直姿勢をとることもできる。また電磁石２２によって薬剤容器３０を保持することができる。
【００３１】
本実施形態では、容器保持掌部２１とハンド部１８の本体部分２３との間に加振手段２２ａ，２２ｂと第一重量測定手段（計量手段）２５が配置されている。
加振手段２２ａ，２２ｂは、圧電素子である。重量測定手段２５は計量手段であり、具体的にはロードセルである。加振手段２２ａ，２２ｂと重量測定手段２５との間には、防振部材３８が配されており、加振手段２２ａ，２２ｂの振動は直接的には重量測定手段２５に伝わらない。
本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂで薬剤容器３０を振動させることによって薬剤容器３０内の薬剤を排出する。本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂによって排出機構が構成されており、容器移動手段５は排出機能を備えている。
また本実施形態では、第一重量測定手段２５によって計量手段が構成されており、容器移動手段５は計量手段を備えている。
【００３２】
包装装置６は、公知のそれと同様に、薬剤を一服用分ずつ包装する機械であり、公知の様に、分包紙供給装置３２と、製袋装置３３によって構成されている。また包装装置６に薬剤を投入する散薬投入ホッパー３１が設けられている。散薬投入ホッパー３１は、主ホッパー２６と補助ホッパー２７によって構成されている。
分包紙供給装置３２は、シート状の分包紙２８を分包部に供給する部位である。
製袋装置３３は、シート状の分包紙２８を折り曲げ、その中に散薬を導入した後、シートの辺を融着して袋状に成形する部位である。本実施形態で採用する分包紙供給装置３２及び製袋装置３３は、いずれも公知のものであり、詳細な説明を省略する。
【００３３】
散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６は、薬剤容器３０から落下される散薬を受ける装置である。主ホッパー２６は、仮置き容器としての機能を果たす。
一方、補助ホッパー２７は、主ホッパー２６と包装装置６とを繋ぐものであり、包装装置６側に散薬を導入するものである。
主ホッパー２６は、ロート状をしている。即ち主ホッパー２６は、開口面積が大きな導入側開口と、開口面積が小さい排出側開口を有している。排出側開口は、主ホッパー２６の下端にあり、開閉板３５が設けられている。開閉板３５は、動力によって開閉可能であり、排出側開口を開閉することができる。
本実施形態では、主ホッパー２６に第二重量測定手段３６が設けられている。第二重量測定手段３６は計量手段であり、具体的にはロードセルである。
【００３４】
補助ホッパー２７は、単なる漏斗状の部材であり、上部が主ホッパー２６の排出側開口の近傍にあり、下部は包装装置６に至っており、折り曲げられたシート状の分包紙２８に散薬を導入するものである。
【００３５】
次に薬剤容器３０について図３を参照しつつ説明する。
薬剤容器３０は、密閉型の容器であり、容器本体４０と、蓋部材４３とによって構成されている。
容器本体４０は樹脂で作られた縦長の容器である。
また容器本体４０には運搬用鉄板部４１が設けられている。本実施形態では、運搬用鉄板部４１は、二つの小運搬用鉄板部４１ａ，４１ｂに分かれている。運搬用鉄板部４１は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板で作られている。
【００３６】
蓋部材４３は、蓋本体部４５と、可動蓋部４８を有している。可動蓋部４８に摘まみ部５０があり、当該摘まみ部５０を押圧することにより可動蓋部４８が開く。そして可動蓋部４８は開かれた状態が維持される。
蓋部材４３は、図３の様に容器本体４０に装着されて薬剤排出部４７を構成する。
【００３７】
次に、本実施形態の薬剤払出し装置１の機能について説明する。本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤を一服用分づつ薬剤容器３０から排出して下流側の包装装置６に送り、一服用分づつ包装するものである。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０に、予め所望の散薬が収納されている。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて薬剤を選び出す動作と、薬剤容器３０から一服用分づつ薬剤を取り出す動作と、包装装置６で薬剤を包装する動作を自動的に行うことができる。
【００３８】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。具体的には、薬剤容器収容部３のドラム部材７を回転し、所望の薬剤容器３０を容器移動手段５に近づける。そして容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。また薬剤容器３０の姿勢を水平に保つ。また図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を押圧し、可動蓋部４８を開く。
【００３９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。なおこのとき主ホッパー２６の開閉板３５は閉じられており、落下した薬剤は主ホッパー２６に溜まる。
また振動開始と前後して、容器移動手段５の第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
即ち第一重量測定手段２５によって、薬剤を排出する以前の薬剤容器３０の重量たる原重量Ｇを測定し、薬剤容器３０から散薬を少量ずつ排出する際に前記第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量を監視する。そして薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
本実施形態では、総落下量が、一服用分となったところで容器保持掌部２１の振動を停止する。
【００４０】
また本実施形態では、主ホッパー２６にも重量測定手段（第二重量測定手段３６）が設けられている。本実施形態では、第二重量測定手段３６によって薬剤の排出量が監視されている。
本実施形態では、薬剤容器３０から散薬の排出を停止させた段階で、薬剤の排出量が第二重量測定手段３６によって確認され、薬剤の排出量が患者の一服用分に相当することが確認されたことを条件として、主ホッパー２６の開閉板３５が開かれ、薬剤が、補助ホッパー２７を経由して包装装置６側に導入される。そして包装装置６によって薬剤が包装される。
【００４１】
その後に、加振手段２２ａ，２２ｂの振動を再開して、容器保持掌部２１を再度振動させ、前記した一連の工程を繰り返し、薬剤容器３０から一服用分の散薬を主ホッパー２６に投入し、開閉板３５が開いて包装装置６側に導入し、包装装置６によって一服用分の薬剤を包装する。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、容器移動手段５に設けられた排出機構によって薬剤容器３０から散薬を一服用単位毎に定量排出し、包装装置６によって一服用分ずつの薬剤を包装する。そして所望の服用数の薬剤包装ができあがると、図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を戻し、可動蓋部４８が閉じられる。そして容器移動手段５を動作し、薬剤容器３０を薬剤容器収容部３のドラム部材７に戻す。
【００４２】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、容器移動手段５の排出装置に排出側計量手段として第一重量測定手段２５があり、さらに薬剤容器３０から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器として主ホッパー２６がある。また仮置き容器として機能する主ホッパー２６には受入れ側計量手段として第二重量測定手段３６がある。そして排出装置によって薬剤容器３０から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器たる主ホッパー２６に一服用分の散薬が溜まると、主ホッパー２６内の散薬が包装装置６に移される。本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤が２回計量されるので、包装に内蔵される散薬の量が正確である。
【００４３】
さらに本実施形態の薬剤払出し装置１では、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が、何らかの原因で故障した場合には、その事実を検知することが可能である。
即ち第一重量測定手段２５と第二重量測定手段２６の検出重量は同一であるはずであるから、両者の検出重量が異なる場合は、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が故障したと考えられる。
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４４】
以上説明した実施形態では、散薬投入ホッパー３１が主ホッパー２６と補助ホッパー２７に分かれていたが、図５に示す薬剤払出し装置５１の様に、薬剤容器３０から排出される薬剤を一時的に溜置く仮置き容器５２を設け、仮置き容器５２に重量測定手段（第二重量測定手段３７を設けてもよい。
図５に示す薬剤払出し装置５１で採用する溜置く仮置き容器５２はカップ状であって有底である。薬剤払出し装置５１では、溜置く仮置き容器５２の開口を上にして、薬剤容器３０から排出される薬剤を受ける。そして溜置く仮置き容器５２を傾斜または反転して、天地逆に姿勢変更し、散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４５】
本実施形態の薬剤払出し装置５１においても、薬剤が２回計量されるので、計量が正確である。また本実施形態の薬剤払出し装置５１においても配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４６】
より単純な構成として、図６に示す構造の薬剤払出し装置５６が考えられる。
図６に示す薬剤払出し装置５６は、第二重量測定手段を持たない。そして薬剤容器３０から直接散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
即ち容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させて、直接的に散薬を散薬投入ホッパー５５に落下させる。
そして薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５によって監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４７】
また図７に示す薬剤払出し装置６０の様に、容器移動手段５の排出機能によって、薬剤容器３０から分配皿６１に散薬を投入してもよい。
薬剤払出し装置６０は、従来と同様に分配皿６１と掻出装置６２を有している。
分配皿６１は、公知のそれと同一であり、皿状の部材である。分配皿６１は、上面側に薬剤投入溝６３が設けられている。薬剤投入溝６３は、「Ｒ溝」とも称され、断面形状が円弧状である。
【００４８】
掻出装置６２は、掻出用アーム６５と、掻出機構６６を有している。掻出用アーム６５を昇降させて、掻出機構６６を上下動させることができる。
本実施形態の薬剤払出し装置６０では、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を分配皿６１の薬剤投入溝６３の真上に移動させる。
【００４９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、容器移動手段５の加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を分配皿６１の薬剤投入溝６３に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。そして振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５で監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。ここで本実施形態では、総落下量は複数服用分の合計量である。薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから複数服用分の合計量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５０】
その後に分配皿６１の回転を停止する。そして掻出用アーム６５を揺動させ、先端側を降下させて掻出機構６６を下げ、掻出機構６６を分配皿６１の薬剤投入溝６３内に入れる。
そして分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で薬剤が包装される。
【００５１】
以上説明した実施形態では、いずれも容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）を設けたが、他の位置の重量測定手段の検出値に基づいて加振手段２２ａ，２２ｂを動作させてもよい。
【００５２】
図８に示す、薬剤払出し装置７０は、図４に示す薬剤払出し装置１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、図４に示す薬剤払出し装置１と同一である。
薬剤払出し装置７０においても、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を薬剤容器３０から散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。
また振動開始と前後して、主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって薬剤容器３０の重量が測定される。
即ち主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって、主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量を測定する。そして主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量が、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。より具体的には、患者の一服用分に達したところで加振手段２２ａ，２２ｂを停止し、薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５３】
図９に示す薬剤払出し装置７１は、図５に示す薬剤払出し装置５１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、薬剤払出し装置５１と同一である。
【００５４】
また本発明は、本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置にも応用することができる。
即ち図１０に示す薬剤払出し装置７５の様に分配皿６１の周囲に容器載置装置（容器設置台）８０を配置したものであってもよい。容器載置装置８０は、振動台７２を備えている。
容器載置装置８０は、薬剤容器３０を設置する容器設置台として機能する。容器載置装置８０には振動台７２があり、薬剤容器３０から散薬を排出させる排出機構を備えている。容器載置装置８０は、図１１，１２，１３の様に、振動台７２と、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段７６とを有している。また図示しない落下確認センサーが設けられている。
【００５５】
振動台７２には、振動台７２に薬剤容器３０を一時的に固定する容器保持手段が設けられている。容器保持手段は、具体的には磁石７６ａ，７６ｂである。振動台７２の両端には、加振手段７８が傾斜姿勢で取り付けられている。加振手段７８は、具体的には圧電素子である。落下確認センサーは、例えば光電センサーであり、薬剤容器３０から薬剤が排出されているか否かを確認するためのセンサーである。
本実施形態では、容器載置装置８０に薬剤容器３０が載置され、振動台７２を振動させて薬剤容器３０から薬剤を排出させることができる。またその時の薬剤容器３０の重量変化が、重量測定手段７６によって検知される。
【００５６】
薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３は、図１０の様に第一重量測定手段２５を有している。なお薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３には図１０の様に加振手段は無く、容器保持掌部２１と第一重量測定手段２５がある。
本実施形態の薬剤払出し装置７１についても、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておき、配分動作終了後に、再びハンド部で保持した薬剤容器３０の重量との差と、重量測定手段７６で測定された総排出量を比較して二重チェックを行う事で、秤量値の信頼性を担保でき、さらに、それぞれの重量測定手段の調整不良や、故障を検知する事が可能となる。
【００５７】
本実施形態の薬剤払出し装置７１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて分配皿６１に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。また振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段７６で測定される。その間、薬剤容器３０の重量が監視され、散薬の総排出量が所望の重量となったところで、振動台７２の振動を停止する。
その後の工程は、従来と同一であり、分配皿６１の回転を停止し、掻出機構６６を薬剤投入溝６３内に入れ、分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で包装される。
【００５８】
また図１４に示す薬剤払出し装置８１の様な構成も考えられる。
薬剤払出し装置８１は、分配皿を持たず、容器載置装置（容器設置台）８０に載置された薬剤容器３０から直接包装装置６に薬剤を投入する。
容器載置装置８０は、前記したものと同一であり、振動台７２を備えている。容器載置装置８０は、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段７６を有している。
【００５９】
薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、図１４の様に第一重量測定手段２５を有している。即ち薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、容器保持掌部２１と第一重量測定手段（計量手段）２５を有している。容器移動手段８３には加振手段は無い。
本実施形態の薬剤払出し装置８１についても、図１４（ａ）の様に、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
【００６０】
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておく。
本実施形態の薬剤払出し装置８１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて包装装置６の散薬投入ホッパー７７に落下する（図１４ｂ）。
【００６１】
そしてその間、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段７６で監視され、散薬の排出量が一服用分となったところで、振動台７２の振動を停止する。
包装装置６の散薬投入ホッパー７７に既に投入された一服用分の散薬は、包装装置６で包装される。
これと平行して、容器移動手段８３で薬剤容器３０を保持し、容器移動手段８３を駆動して図１４（ｃ）の様に薬剤容器３０を一旦容器載置装置（容器設置台）８０から外す。そして容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を再度測定する。
再測定した際の薬剤容器３０の重量は先の測定値に対して一服用分だけ少ないはずであるが、両者の差が一服用分の散薬の重量に比べて一定以上相違する場合は、所定のエラー表示を行う。
再測定した際の薬剤容器３０の重量と、容器載置装置８０の重量測定手段７６の検出重量とを比較してもよい。この場合は、両者の重量は同一であるはずであるが、両者の差が一定以上である場合は、所定のエラー表示を行う。
【００６２】
異常が無い場合は、容器移動手段８３を駆動して薬剤容器３０を再度容器載置装置８０に載置する。そして前述した一連の動作を繰り返し、一服用分の散薬が包装された薬剤包装を所定数排出させる。
【００６３】
以上説明した実施形態では、振動によって薬剤容器３０から薬剤を排出させたが、スクリューや羽根等によって薬剤容器から薬剤を排出させる構成を採用することもできる。この場合は、薬剤容器にスクリュー等を内蔵させ、容器移動手段５，８３側から薬剤容器内のスクリュー等に動力を伝達することとなる。
【００６４】
上記した各実施形態では、容器移動手段５はロボットであったが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、Ｘ−Ｙテーブルや、Ｘ−Ｙ−Ｚテーブル等の物品を平面移動させたり立体的に移動させるものであってもよい。
また容器移動手段は、コンベア等を応用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１，５１，５６，６０，７０，７１，８１  薬剤払出し装置
３  薬剤容器収容部
５，８３  容器移動手段
６  包装装置
１０  ロボット
１８  ハンド部
２２ａ，２２ｂ，７８  加振手段
２５  重量測定手段
２６  主ホッパー
２７  補助ホッパー
３０  薬剤容器
３１  散薬投入ホッパー
３６，３７  第二重量測定手段
５２  仮置き容器
５５  散薬投入ホッパ−
６１  分配皿
７２  振動台
７６  重量測定手段
８０  容器載置装置
【図１】
2017026431.tif 000003
【図２】
2017026431.tif 000004
【図３】
2017026431.tif 000005
【図４】
2017026431.tif 000006
【図５】
2017026431.tif 000007
【図６】
2017026431.tif 000008
【図７】
2017026431.tif 000009
【図８】
2017026431.tif 000010
【図９】
2017026431.tif 000011
【図１０】
2017026431.tif 000012
【図１１】
2017026431.tif 000013
【図１２】
2017026431.tif 000014
【図１３】
2017026431.tif 000015
【図１４】
2017026431.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成28年9月27日(2016.9.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項４】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
薬剤払出し装置の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の薬剤払出し装置の概念図である。
【図２】図１の薬剤払出し装置の移動装置の斜視図である。
【図３】図１の薬剤払出し装置の薬剤容器の斜視図（ａ）および断面図（ｂ）である。
【図４】図１の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図５】本発明の他の実施形態の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図６】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図であり、薬剤容器から包装装置の包装紙に直接薬剤を投入している状態を示す。
【図７】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図９】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図である。
【図１１】図１０の薬剤払出し装置で採用する容器載置装置の斜視図である。
【図１２】図１１の容器載置装置の断面斜視図である。
【図１３】図１１の容器載置装置の断面図である。
【図１４】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は容器移動手段で薬剤容器を移動させている最中の状態を示し、（ｂ）は容器載置装置に薬剤容器を設置して散薬を排出している際の状態を示し、（ｃ）は、容器移動手段で薬剤容器を保持して薬剤容器の重量を再計量している状態を示す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
本実施形態では、ハンド部１８は、薬剤容器３０を保持すると共に姿勢を変更する機能と、薬剤容器を保持して振動させる振動機能（排出機構）と、薬剤容器の重量を測定する重量測定機能（計量手段）を備えている。
ハンド部１８は図４の様に容器保持掌部２１がある。また容器保持掌部２１には電磁石２４が装着されている。
ハンド部１８は、図示しない水平軸を介して第二アーム部材１６の先端に取り付けられており、モータを駆動することにより、第二アーム部材１６の先端を中心として垂直方向に回動する。
従って、容器保持掌部２１は平行姿勢をとることも、垂直姿勢をとることもできる。また電磁石２４によって薬剤容器３０を保持することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
次に薬剤容器３０について図３を参照しつつ説明する。
薬剤容器３０は、密閉型の容器であり、容器本体４０と、蓋部材４３とによって構成されている。
容器本体４０は樹脂で作られた縦長の容器である。
また容器本体４０には運搬用鉄板部が設けられている。本実施形態では、運搬用鉄板部４１は、二つの小運搬用鉄板部４１ａ，４１ｂに分かれている。運搬用鉄板部４１は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板で作られている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
次に、本実施形態の薬剤払出し装置１の機能について説明する。本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤を一服用分づつ薬剤容器３０から排出して下流側の包装装置６に送り、一服用分づつ包装するものである。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０に、予め所望の散薬が収納されている。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて薬剤容器を選び出す動作と、薬剤容器３０から一服用分づつ薬剤を取り出す動作と、包装装置６で薬剤を包装する動作を自動的に行うことができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
以上説明した実施形態では、散薬投入ホッパー３１が主ホッパー２６と補助ホッパー２７に分かれていたが、図５に示す薬剤払出し装置５１の様に、薬剤容器３０から排出される薬剤を一時的に溜置く仮置き容器５２を設け、仮置き容器５２に重量測定手段（第二重量測定手段３７を設けてもよい。
図５に示す薬剤払出し装置５１で採用する仮置き容器５２はカップ状であって有底である。薬剤払出し装置５１では、仮置き容器５２の開口を上にして、薬剤容器３０から排出される薬剤を受ける。そして仮置き容器５２を傾斜または反転して、天地逆に姿勢変更し、散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
本実施形態の薬剤払出し装置５１においても、薬剤が２回計量されるので、計量が正確である。また本実施形態の薬剤払出し装置５１においても分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
その後に分配皿６１の回転を停止する。そして掻出用アーム６５を揺動させ、先端側を降下させて掻出機構６６を下げ、掻出機構６６を分配皿６１の薬剤投入溝６３内に入れる。
そして分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で薬剤が包装される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
また本発明は、本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置にも応用することができる。
即ち図１０に示す薬剤払出し装置７１の様に分配皿６１の周囲に容器載置装置（容器設置台）８０を配置したものであってもよい。容器載置装置８０は、振動台７２を備えている。
容器載置装置８０は、薬剤容器３０を設置する容器設置台として機能する。容器載置装置８０には振動台７２があり、薬剤容器３０から散薬を排出させる排出機構を備えている。容器載置装置８０は、図１１，１２，１３の様に、振動台７２と、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段７６とを有している。また図示しない落下確認センサーが設けられている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
振動台７２には、振動台７２に薬剤容器３０を一時的に固定する容器保持手段が設けられている。容器保持手段は、具体的には磁石７４ａ，７４ｂである。振動台７２の両端には、加振手段７８が傾斜姿勢で取り付けられている。加振手段７８は、具体的には圧電素子である。落下確認センサーは、例えば光電センサーであり、薬剤容器３０から薬剤が排出されているか否かを確認するためのセンサーである。
本実施形態では、容器載置装置８０に薬剤容器３０が載置され、振動台７２を振動させて薬剤容器３０から薬剤を排出させることができる。またその時の薬剤容器３０の重量変化が、重量測定手段７６によって検知される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
本実施形態の薬剤払出し装置７１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて分配皿６１に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。また振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段７６で測定される。その間、薬剤容器３０の重量が監視され、散薬の総排出量が所望の重量となったところで、振動台７２の振動を停止する。
その後の工程は、従来と同一であり、分配皿６１の回転を停止し、掻出機構６６を薬剤投入溝６３内に入れ、分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で包装される。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
また図１４に示す薬剤払出し装置８１の様な構成も考えられる。
薬剤払出し装置８１は、分配皿を持たず、容器載置装置（容器設置台）８０に載置された薬剤容器３０から直接包装装置６に薬剤を投入する。
容器載置装置８０は、前記したものと同一であり、振動台７２を備えている。容器載置装置８０は、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段を有している。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておく。
本実施形態の薬剤払出し装置８１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて包装装置６の散薬投入ホッパー７７に落下する（図１４（ｂ））。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
そしてその間、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段で監視され、散薬の排出量が一服用分となったところで、振動台７２の振動を停止する。
包装装置６の散薬投入ホッパー７７に既に投入された一服用分の散薬は、包装装置６で包装される。
これと平行して、容器移動手段８３で薬剤容器３０を保持し、容器移動手段８３を駆動して図１４（ｃ）の様に薬剤容器３０を一旦容器載置装置（容器設置台）８０から外す。そして容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を再度測定する。
再測定した際の薬剤容器３０の重量は先の測定値に対して一服用分だけ少ないはずであるが、両者の差が一服用分の散薬の重量に比べて一定以上相違する場合は、所定のエラー表示を行う。
再測定した際の薬剤容器３０の重量と、容器載置装置８０の重量測定手段７６の検出重量とを比較してもよい。この場合は、両者の重量は同一であるはずであるが、両者の差が一定以上である場合は、所定のエラー表示を行う。
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月4日(2016.11.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項２】
容器移動手段は計量手段を有し、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎に定量排出することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出し装置。
【請求項３】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤払出し装置。
【請求項４】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項５】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の薬剤払出し装置。
【請求項６】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、
容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定し、この一連の動作を繰り返して複数服用分の散薬を一服用単位毎に定量排出することを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【請求項７】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、
容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分あるいは複数服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定することを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【請求項８】
容器移動手段は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することが可能であることを特徴とする請求項４に記載の薬剤払出し装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出し装置に関するものであり、特に散薬を一服用分ずつ包装して払い出す薬剤払出し装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、大病院や、大規模の薬局では、散薬分包装置や散薬分包機能を備えた薬剤払出し装置が導入されている。ここで散薬分包装置とは、処方情報に基づいて散薬を一服用分ずつ個別に包装する装置である。散薬分包装置を使用すれば、散薬を一服用分ずつ包装する作業の大半を自動化することができる。
旧来の薬剤払出し装置は、例えば特許文献１に開示された様に散薬を一服用分ずつに分配する散薬分配部と、分配された散薬を個別に包装する包装装置によって構成されている。また散薬分配部は、粉体フィーダと、分配皿と、掻出装置を有している。旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が医師の処方箋を確認し、薬棚から、処方された散薬が入った薬瓶を取り出す。そして天秤等の秤を使用して処方された特定の散薬の総重量を量り出す。そして量り出した散薬を、粉体フィーダのホッパーに投入し、粉体フィーダのトラフを振動させて散薬を分配皿に落下させる。また同時に分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に均等に分散させる。
【０００３】
その後に、掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集める。そして掻寄板を回転し、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【０００４】
旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が薬棚から所望の散薬が入った薬瓶を取り出し、その薬瓶から所定量の散薬を量り出す作業が必要であったが、本出願人は、この作業を自動化した薬剤払出し装置を開発することに成功した（特許文献２）。
【０００５】
本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置は、分配皿の周囲に振動台を配置したものである。特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、振動台に計量手段としてロードセルが設けられている。
また特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、多数の薬剤容器を収容する容器棚と、薬剤容器を棚から取り出して振動台に設置するロボットを有している。
特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、ロボットで薬剤容器を容器棚から取り出して振動台に移動させ、薬剤容器を振動させて薬剤容器から直接分配皿に散薬を落下させる。また振動台に取り付けられたロードセルで薬剤容器の重量を監視することにより、散薬の落下量を検知する。
その後の工程は、旧来と同様であり、分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に散薬を均等に分散 (配分）させる。そして掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集め、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−８００４３号公報
【特許文献２】ＷＯ２０１４−４６１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本出願人が開示した薬剤払出し装置によると、薬剤師の作業が大幅に軽減される上に、短時間で正確に薬剤分包を行うことができる。
しかしながら、市場においては、さらなる改良が求められている。具体的には、より迅速に、より正確に薬剤を分包することができ、且つ収容可能な薬剤容器の数を減らすことなく装置全体の小型化を図ることができる薬剤払出し装置を開発することが市場において求められている。
【０００８】
また従来技術の薬剤払出し装置は、分配皿を使用するものであるが、分配皿を使用する薬剤払出し装置は、少量かつ小包の小児向けの処方の散薬を分包するには不向きであった。
即ち分配皿の大きさ（径）は一度に包装される最大容量に対応している。具体的には一包装に収容される散薬の量が多く、且つ服用回数が多い場合に対応できる様に分配皿の大きさ（径）が設計される。
そのため逆に小児向けの処方の分包の様に、一包装に収容される散薬の量が少なく、且つ服用回数も少ない場合には、分配皿の溝に散薬を分散( 配分）させたとき、薬剤は溝の底に薄く溜まる状態となり、掻出装置で散薬を排出しにくい状態となってしまう。
そのため分配皿を使用する薬剤払出し装置では、分包可能な散薬量に下限があり、少量の散薬を分包することが困難であった。
【０００９】
本発明は上記した市場の要求に応えるべく開発されたものであり、上記したいずれかの目的を達成することができる薬剤払出し装置を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
薬剤払出し装置の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１１】
本態様の薬剤払出し装置では、容器移動手段が排出機構を有しており、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することができる。そのため、別途の振動台を無くすことも可能であり、装置の小型化を実現することができる。
【００１２】
容器移動手段は計量手段を有し、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎に定量排出することが可能であることが望ましい。
【００１３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【００１４】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことができる構成であってもよい。
【００１５】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また容器移動手段に計量手段を設け、さらに仮置き容器にも計量手段を設けることにより、薬剤の量をより正確に計量することができる。
【００１６】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１７】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また分配皿を有する薬剤払出し装置に本発明を適用することもできる。その場合には、別途の計量手段を省略することができる。また他の別途の計量手段と容器移動手段に設けられた計量手段によって、二重に薬剤の量を検知させ、薬剤の量をより正確に計量することもできる。
【００１８】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出する構成と上記した各構成を組み合わせてもよい。
【００１９】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定し、この一連の動作を繰り返して複数服用分の散薬を一服用単位毎に定量排出する構成を採用することもできる。
【００２０】
容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分あるいは複数服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定する構成を採用することもできる。
【００２１】
容器移動手段は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することが可能であってもよい。
【００２２】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、薬剤容器から散薬を排出させる排出装置と、包装装置を有する薬剤払出し装置において、排出装置には排出側計量手段を備え、薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器には受入れ側計量手段があり、排出装置によって薬剤容器から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００２３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の薬剤払出し装置は、従来のものに比べて、迅速性、正確性、小型化の少なくともいずれかの向上を図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の薬剤払出し装置の概念図である。
【図２】図１の薬剤払出し装置の移動装置の斜視図である。
【図３】図１の薬剤払出し装置の薬剤容器の斜視図（ａ）および断面図（ｂ）である。
【図４】図１の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図５】本発明の他の実施形態の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図６】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図であり、薬剤容器から包装装置の包装紙に直接薬剤を投入している状態を示す。
【図７】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図９】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図である。
【図１１】図１０の薬剤払出し装置で採用する容器載置装置の斜視図である。
【図１２】図１１の容器載置装置の断面斜視図である。
【図１３】図１１の容器載置装置の断面図である。
【図１４】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は容器移動手段で薬剤容器を移動させている最中の状態を示し、（ｂ）は容器載置装置に薬剤容器を設置して散薬を排出している際の状態を示し、（ｃ）は、容器移動手段で薬剤容器を保持して薬剤容器の重量を再計量している状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、筐体２によって囲まれており、その内部に複数の薬剤容器３０を保管する薬剤容器収容部３と、容器移動手段５と、包装装置６を有している。薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０には、それぞれ所望の散薬が収納されている。
本実施形態では、筐体２は大きく上下二段に分かれており、上段側に薬剤容器収容部３と、容器移動手段５があり、下段側に包装装置６がある。
【００２７】
薬剤容器収容部３には、略水平方向に回転する縦型のドラム部材７があり、ドラム部材７の外周面に複数の容器設置部１３が設けられている。
ドラム部材７の容器設置部１３には、所望の薬剤容器３０が装着されている。そして後記する容器移動手段５のロボット１０を薬剤容器３０に近接させ、ロボット１０によって薬剤容器３０を着脱させる。
【００２８】
容器移動手段５は、図２の様に、昇降機構８及びロボット１０によって構成されている。なお本実施形態では、昇降機構８及びロボット１０によって運搬手段が構成され、ロボット１０のハンド部１８で容器保持手段が構成されている。
昇降機構８は、垂直方向に設けられた直線ガイドであり、直線レール１１と、昇降台１２によって構成されている。直線レール１１には図示しないラックが形成されており、昇降台１２には図示しないモータとピニオン歯車が設けられている。
昇降台１２は、図示しないモータを動作することによって上下方向に移動する。
【００２９】
ロボット１０は、２本のアーム部材１５，１６と、ハンド部１８とを有するものである。
即ち第一アーム部材１５は、図示しない垂直軸を介して昇降台１２に取り付けられており、昇降台１２に取り付けられたモータを駆動することにより、昇降台１２を中心として水平方向に回動する。
第二アーム部材１６は、図示しない垂直軸を介して第一アーム部材１５の先端に取り付けられており、第一アーム部材１５の先端に取り付けられたモータを駆動することにより、第一アーム部材１５の先端を中心として水平方向に回動する。
【００３０】
本実施形態では、ハンド部１８は、薬剤容器３０を保持すると共に姿勢を変更する機能と、薬剤容器を保持して振動させる振動機能（排出機構）と、薬剤容器の重量を測定する重量測定機能（計量手段）を備えている。
ハンド部１８は図４の様に容器保持掌部２１がある。また容器保持掌部２１には電磁石２４が装着されている。
ハンド部１８は、図示しない水平軸を介して第二アーム部材１６の先端に取り付けられており、モータを駆動することにより、第二アーム部材１６の先端を中心として垂直方向に回動する。
従って、容器保持掌部２１は平行姿勢をとることも、垂直姿勢をとることもできる。また電磁石２４によって薬剤容器３０を保持することができる。
【００３１】
本実施形態では、容器保持掌部２１とハンド部１８の本体部分２３との間に加振手段２２ａ，２２ｂと第一重量測定手段（計量手段）２５が配置されている。
加振手段２２ａ，２２ｂは、圧電素子である。重量測定手段２５は計量手段であり、具体的にはロードセルである。加振手段２２ａ，２２ｂと重量測定手段２５との間には、防振部材３８が配されており、加振手段２２ａ，２２ｂの振動は直接的には重量測定手段２５に伝わらない。
本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂで薬剤容器３０を振動させることによって薬剤容器３０内の薬剤を排出する。本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂによって排出機構が構成されており、容器移動手段５は排出機能を備えている。
また本実施形態では、第一重量測定手段２５によって計量手段が構成されており、容器移動手段５は計量手段を備えている。
【００３２】
包装装置６は、公知のそれと同様に、薬剤を一服用分ずつ包装する機械であり、公知の様に、分包紙供給装置３２と、製袋装置３３によって構成されている。また包装装置６に薬剤を投入する散薬投入ホッパー３１が設けられている。散薬投入ホッパー３１は、主ホッパー２６と補助ホッパー２７によって構成されている。
分包紙供給装置３２は、シート状の分包紙２８を分包部に供給する部位である。
製袋装置３３は、シート状の分包紙２８を折り曲げ、その中に散薬を導入した後、シートの辺を融着して袋状に成形する部位である。本実施形態で採用する分包紙供給装置３２及び製袋装置３３は、いずれも公知のものであり、詳細な説明を省略する。
【００３３】
散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６は、薬剤容器３０から落下される散薬を受ける装置である。主ホッパー２６は、仮置き容器としての機能を果たす。
一方、補助ホッパー２７は、主ホッパー２６と包装装置６とを繋ぐものであり、包装装置６側に散薬を導入するものである。
主ホッパー２６は、ロート状をしている。即ち主ホッパー２６は、開口面積が大きな導入側開口と、開口面積が小さい排出側開口を有している。排出側開口は、主ホッパー２６の下端にあり、開閉板３５が設けられている。開閉板３５は、動力によって開閉可能であり、排出側開口を開閉することができる。
本実施形態では、主ホッパー２６に第二重量測定手段３６が設けられている。第二重量測定手段３６は計量手段であり、具体的にはロードセルである。
【００３４】
補助ホッパー２７は、単なる漏斗状の部材であり、上部が主ホッパー２６の排出側開口の近傍にあり、下部は包装装置６に至っており、折り曲げられたシート状の分包紙２８に散薬を導入するものである。
【００３５】
次に薬剤容器３０について図３を参照しつつ説明する。
薬剤容器３０は、密閉型の容器であり、容器本体４０と、蓋部材４３とによって構成されている。
容器本体４０は樹脂で作られた縦長の容器である。
また容器本体４０には運搬用鉄板部が設けられている。本実施形態では、運搬用鉄板部４１は、二つの小運搬用鉄板部４１ａ，４１ｂに分かれている。運搬用鉄板部４１は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板で作られている。
【００３６】
蓋部材４３は、蓋本体部４５と、可動蓋部４８を有している。可動蓋部４８に摘まみ部５０があり、当該摘まみ部５０を押圧することにより可動蓋部４８が開く。そして可動蓋部４８は開かれた状態が維持される。
蓋部材４３は、図３の様に容器本体４０に装着されて薬剤排出部４７を構成する。
【００３７】
次に、本実施形態の薬剤払出し装置１の機能について説明する。本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤を一服用分づつ薬剤容器３０から排出して下流側の包装装置６に送り、一服用分づつ包装するものである。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０に、予め所望の散薬が収納されている。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて薬剤容器を選び出す動作と、薬剤容器３０から一服用分づつ薬剤を取り出す動作と、包装装置６で薬剤を包装する動作を自動的に行うことができる。
【００３８】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。具体的には、薬剤容器収容部３のドラム部材７を回転し、所望の薬剤容器３０を容器移動手段５に近づける。そして容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。また薬剤容器３０の姿勢を水平に保つ。また図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を押圧し、可動蓋部４８を開く。
【００３９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。なおこのとき主ホッパー２６の開閉板３５は閉じられており、落下した薬剤は主ホッパー２６に溜まる。
また振動開始と前後して、容器移動手段５の第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
即ち第一重量測定手段２５によって、薬剤を排出する以前の薬剤容器３０の重量たる原重量Ｇを測定し、薬剤容器３０から散薬を少量ずつ排出する際に前記第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量を監視する。そして薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
本実施形態では、総落下量が、一服用分となったところで容器保持掌部２１の振動を停止する。
【００４０】
また本実施形態では、主ホッパー２６にも重量測定手段（第二重量測定手段３６）が設けられている。本実施形態では、第二重量測定手段３６によって薬剤の排出量が監視されている。
本実施形態では、薬剤容器３０から散薬の排出を停止させた段階で、薬剤の排出量が第二重量測定手段３６によって確認され、薬剤の排出量が患者の一服用分に相当することが確認されたことを条件として、主ホッパー２６の開閉板３５が開かれ、薬剤が、補助ホッパー２７を経由して包装装置６側に導入される。そして包装装置６によって薬剤が包装される。
【００４１】
その後に、加振手段２２ａ，２２ｂの振動を再開して、容器保持掌部２１を再度振動させ、前記した一連の工程を繰り返し、薬剤容器３０から一服用分の散薬を主ホッパー２６に投入し、開閉板３５が開いて包装装置６側に導入し、包装装置６によって一服用分の薬剤を包装する。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、容器移動手段５に設けられた排出機構によって薬剤容器３０から散薬を一服用単位毎に定量排出し、包装装置６によって一服用分ずつの薬剤を包装する。そして所望の服用数の薬剤包装ができあがると、図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を戻し、可動蓋部４８が閉じられる。そして容器移動手段５を動作し、薬剤容器３０を薬剤容器収容部３のドラム部材７に戻す。
【００４２】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、容器移動手段５の排出装置に排出側計量手段として第一重量測定手段２５があり、さらに薬剤容器３０から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器として主ホッパー２６がある。また仮置き容器として機能する主ホッパー２６には受入れ側計量手段として第二重量測定手段３６がある。そして排出装置によって薬剤容器３０から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器たる主ホッパー２６に一服用分の散薬が溜まると、主ホッパー２６内の散薬が包装装置６に移される。本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤が２回計量されるので、包装に内蔵される散薬の量が正確である。
【００４３】
さらに本実施形態の薬剤払出し装置１では、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が、何らかの原因で故障した場合には、その事実を検知することが可能である。
即ち第一重量測定手段２５と第二重量測定手段２６の検出重量は同一であるはずであるから、両者の検出重量が異なる場合は、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が故障したと考えられる。
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４４】
以上説明した実施形態では、散薬投入ホッパー３１が主ホッパー２６と補助ホッパー２７に分かれていたが、図５に示す薬剤払出し装置５１の様に、薬剤容器３０から排出される薬剤を一時的に溜置く仮置き容器５２を設け、仮置き容器５２に重量測定手段（第二重量測定手段３７を設けてもよい。
図５に示す薬剤払出し装置５１で採用する仮置き容器５２はカップ状であって有底である。薬剤払出し装置５１では、仮置き容器５２の開口を上にして、薬剤容器３０から排出される薬剤を受ける。そして仮置き容器５２を傾斜または反転して、天地逆に姿勢変更し、散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４５】
本実施形態の薬剤払出し装置５１においても、薬剤が２回計量されるので、計量が正確である。また本実施形態の薬剤払出し装置５１においても分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４６】
より単純な構成として、図６に示す構造の薬剤払出し装置５６が考えられる。
図６に示す薬剤払出し装置５６は、第二重量測定手段を持たない。そして薬剤容器３０から直接散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
即ち容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させて、直接的に散薬を散薬投入ホッパー５５に落下させる。
そして薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５によって監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４７】
また図７に示す薬剤払出し装置６０の様に、容器移動手段５の排出機能によって、薬剤容器３０から分配皿６１に散薬を投入してもよい。
薬剤払出し装置６０は、従来と同様に分配皿６１と掻出装置６２を有している。
分配皿６１は、公知のそれと同一であり、皿状の部材である。分配皿６１は、上面側に薬剤投入溝６３が設けられている。薬剤投入溝６３は、「Ｒ溝」とも称され、断面形状が円弧状である。
【００４８】
掻出装置６２は、掻出用アーム６５と、掻出機構６６を有している。掻出用アーム６５を昇降させて、掻出機構６６を上下動させることができる。
本実施形態の薬剤払出し装置６０では、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を分配皿６１の薬剤投入溝６３の真上に移動させる。
【００４９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、容器移動手段５の加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を分配皿６１の薬剤投入溝６３に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。そして振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５で監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。ここで本実施形態では、総落下量は複数服用分の合計量である。薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから複数服用分の合計量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５０】
その後に分配皿６１の回転を停止する。そして掻出用アーム６５を揺動させ、先端側を降下させて掻出機構６６を下げ、掻出機構６６を分配皿６１の薬剤投入溝６３内に入れる。
そして分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で薬剤が包装される。
【００５１】
以上説明した実施形態では、いずれも容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）を設けたが、他の位置の重量測定手段の検出値に基づいて加振手段２２ａ，２２ｂを動作させてもよい。
【００５２】
図８に示す、薬剤払出し装置７０は、図４に示す薬剤払出し装置１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、図４に示す薬剤払出し装置１と同一である。
薬剤払出し装置７０においても、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を薬剤容器３０から散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。
また振動開始と前後して、主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって薬剤容器３０の重量が測定される。
即ち主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって、主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量を測定する。そして主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量が、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。より具体的には、患者の一服用分に達したところで加振手段２２ａ，２２ｂを停止し、薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５３】
図９に示す薬剤払出し装置７１は、図５に示す薬剤払出し装置５１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、薬剤払出し装置５１と同一である。
【００５４】
また本発明は、本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置にも応用することができる。
即ち図１０に示す薬剤払出し装置７１の様に分配皿６１の周囲に容器載置装置（容器設置台）８０を配置したものであってもよい。容器載置装置８０は、振動台７２を備えている。
容器載置装置８０は、薬剤容器３０を設置する容器設置台として機能する。容器載置装置８０には振動台７２があり、薬剤容器３０から散薬を排出させる排出機構を備えている。容器載置装置８０は、図１１，１２，１３の様に、振動台７２と、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段７６とを有している。また図示しない落下確認センサーが設けられている。
【００５５】
振動台７２には、振動台７２に薬剤容器３０を一時的に固定する容器保持手段が設けられている。容器保持手段は、具体的には磁石７４ａ，７４ｂである。振動台７２の両端には、加振手段７８が傾斜姿勢で取り付けられている。加振手段７８は、具体的には圧電素子である。落下確認センサーは、例えば光電センサーであり、薬剤容器３０から薬剤が排出されているか否かを確認するためのセンサーである。
本実施形態では、容器載置装置８０に薬剤容器３０が載置され、振動台７２を振動させて薬剤容器３０から薬剤を排出させることができる。またその時の薬剤容器３０の重量変化が、重量測定手段７６によって検知される。
【００５６】
薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３は、図１０の様に第一重量測定手段２５を有している。なお薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３には図１０の様に加振手段は無く、容器保持掌部２１と第一重量測定手段２５がある。
本実施形態の薬剤払出し装置７１についても、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておき、配分動作終了後に、再びハンド部で保持した薬剤容器３０の重量との差と、重量測定手段７６で測定された総排出量を比較して二重チェックを行う事で、秤量値の信頼性を担保でき、さらに、それぞれの重量測定手段の調整不良や、故障を検知する事が可能となる。
【００５７】
本実施形態の薬剤払出し装置７１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて分配皿６１に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。また振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段７６で測定される。その間、薬剤容器３０の重量が監視され、散薬の総排出量が所望の重量となったところで、振動台７２の振動を停止する。
その後の工程は、従来と同一であり、分配皿６１の回転を停止し、掻出機構６６を薬剤投入溝６３内に入れ、分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で包装される。
【００５８】
また図１４に示す薬剤払出し装置８１の様な構成も考えられる。
薬剤払出し装置８１は、分配皿を持たず、容器載置装置（容器設置台）８０に載置された薬剤容器３０から直接包装装置６に薬剤を投入する。
容器載置装置８０は、前記したものと同一であり、振動台７２を備えている。容器載置装置８０は、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段を有している。
【００５９】
薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、図１４の様に第一重量測定手段２５を有している。即ち薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、容器保持掌部２１と第一重量測定手段（計量手段）２５を有している。容器移動手段８３には加振手段は無い。
本実施形態の薬剤払出し装置８１についても、図１４（ａ）の様に、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
【００６０】
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておく。
本実施形態の薬剤払出し装置８１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて包装装置６の散薬投入ホッパー７７に落下する（図１４（ｂ））。
【００６１】
そしてその間、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段で監視され、散薬の排出量が一服用分となったところで、振動台７２の振動を停止する。
包装装置６の散薬投入ホッパー７７に既に投入された一服用分の散薬は、包装装置６で包装される。
これと平行して、容器移動手段８３で薬剤容器３０を保持し、容器移動手段８３を駆動して図１４（ｃ）の様に薬剤容器３０を一旦容器載置装置（容器設置台）８０から外す。そして容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を再度測定する。
再測定した際の薬剤容器３０の重量は先の測定値に対して一服用分だけ少ないはずであるが、両者の差が一服用分の散薬の重量に比べて一定以上相違する場合は、所定のエラー表示を行う。
再測定した際の薬剤容器３０の重量と、容器載置装置８０の重量測定手段７６の検出重量とを比較してもよい。この場合は、両者の重量は同一であるはずであるが、両者の差が一定以上である場合は、所定のエラー表示を行う。
【００６２】
異常が無い場合は、容器移動手段８３を駆動して薬剤容器３０を再度容器載置装置８０に載置する。そして前述した一連の動作を繰り返し、一服用分の散薬が包装された薬剤包装を所定数排出させる。
【００６３】
以上説明した実施形態では、振動によって薬剤容器３０から薬剤を排出させたが、スクリューや羽根等によって薬剤容器から薬剤を排出させる構成を採用することもできる。この場合は、薬剤容器にスクリュー等を内蔵させ、容器移動手段５，８３側から薬剤容器内のスクリュー等に動力を伝達することとなる。
【００６４】
上記した各実施形態では、容器移動手段５はロボットであったが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、Ｘ−Ｙテーブルや、Ｘ−Ｙ−Ｚテーブル等の物品を平面移動させたり立体的に移動させるものであってもよい。
また容器移動手段は、コンベア等を応用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１，５１，５６，６０，７０，７１，８１  薬剤払出し装置
３  薬剤容器収容部
５，８３  容器移動手段
６  包装装置
１０  ロボット
１８  ハンド部
２２ａ，２２ｂ，７８  加振手段
２５  重量測定手段
２６  主ホッパー
２７  補助ホッパー
３０  薬剤容器
３１  散薬投入ホッパー
３６，３７  第二重量測定手段
５２  仮置き容器
５５  散薬投入ホッパ−
６１  分配皿
７２  振動台
７６  重量測定手段
８０  容器載置装置
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月27日(2016.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、
容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出するものであり、
前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎または複数服用分の合計量を排出することが可能であることを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項２】
容器移動手段は計量手段を有することを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出し装置。
【請求項３】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤払出し装置。
【請求項４】
容器移動手段は、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、
いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の薬剤払出し装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出し装置に関するものであり、特に散薬を一服用分ずつ包装して払い出す薬剤払出し装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、大病院や、大規模の薬局では、散薬分包装置や散薬分包機能を備えた薬剤払出し装置が導入されている。ここで散薬分包装置とは、処方情報に基づいて散薬を一服用分ずつ個別に包装する装置である。散薬分包装置を使用すれば、散薬を一服用分ずつ包装する作業の大半を自動化することができる。
旧来の薬剤払出し装置は、例えば特許文献１に開示された様に散薬を一服用分ずつに分配する散薬分配部と、分配された散薬を個別に包装する包装装置によって構成されている。また散薬分配部は、粉体フィーダと、分配皿と、掻出装置を有している。旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が医師の処方箋を確認し、薬棚から、処方された散薬が入った薬瓶を取り出す。そして天秤等の秤を使用して処方された特定の散薬の総重量を量り出す。そして量り出した散薬を、粉体フィーダのホッパーに投入し、粉体フィーダのトラフを振動させて散薬を分配皿に落下させる。また同時に分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に均等に分散させる。
【０００３】
その後に、掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集める。そして掻寄板を回転し、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【０００４】
旧来の薬剤払出し装置では、薬剤師が薬棚から所望の散薬が入った薬瓶を取り出し、その薬瓶から所定量の散薬を量り出す作業が必要であったが、本出願人は、この作業を自動化した薬剤払出し装置を開発することに成功した（特許文献２）。
【０００５】
本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置は、分配皿の周囲に振動台を配置したものである。特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、振動台に計量手段としてロードセルが設けられている。
また特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、多数の薬剤容器を収容する容器棚と、薬剤容器を棚から取り出して振動台に設置するロボットを有している。
特許文献２に開示した薬剤払出し装置では、ロボットで薬剤容器を容器棚から取り出して振動台に移動させ、薬剤容器を振動させて薬剤容器から直接分配皿に散薬を落下させる。また振動台に取り付けられたロードセルで薬剤容器の重量を監視することにより、散薬の落下量を検知する。
その後の工程は、旧来と同様であり、分配皿を一定の回転速度で連続的に回転させ、分配皿の溝に散薬を均等に分散 (配分）させる。そして掻出装置の掻寄板を分配皿の溝内に落とし、分配皿を分配個数に応じた角度だけ回転させ、一服用分の散薬を掻寄板の前面側に集め、掻出板によって散薬を分配皿の外に掻き出して、包装装置側に送り、包装装置で一服用分ずつ包装する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−８００４３号公報
【特許文献２】ＷＯ２０１４−４６１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本出願人が開示した薬剤払出し装置によると、薬剤師の作業が大幅に軽減される上に、短時間で正確に薬剤分包を行うことができる。
しかしながら、市場においては、さらなる改良が求められている。具体的には、より迅速に、より正確に薬剤を分包することができ、且つ収容可能な薬剤容器の数を減らすことなく装置全体の小型化を図ることができる薬剤払出し装置を開発することが市場において求められている。
【０００８】
また従来技術の薬剤払出し装置は、分配皿を使用するものであるが、分配皿を使用する薬剤払出し装置は、少量かつ小包の小児向けの処方の散薬を分包するには不向きであった。
即ち分配皿の大きさ（径）は一度に包装される最大容量に対応している。具体的には一包装に収容される散薬の量が多く、且つ服用回数が多い場合に対応できる様に分配皿の大きさ（径）が設計される。
そのため逆に小児向けの処方の分包の様に、一包装に収容される散薬の量が少なく、且つ服用回数も少ない場合には、分配皿の溝に散薬を分散( 配分）させたとき、薬剤は溝の底に薄く溜まる状態となり、掻出装置で散薬を排出しにくい状態となってしまう。
そのため分配皿を使用する薬剤払出し装置では、分包可能な散薬量に下限があり、少量の散薬を分包することが困難であった。
【０００９】
本発明は上記した市場の要求に応えるべく開発されたものであり、上記したいずれかの目的を達成することができる薬剤払出し装置を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
薬剤払出し装置の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段と、包装装置を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出し、包装装置で散薬を一服用分ずつ包装する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を有し、
薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で前記排出機構によって薬剤容器から散薬を排出するものであり、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎または複数服用分の合計量を排出することが可能であることを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１１】
本態様の薬剤払出し装置では、容器移動手段が排出機構を有しており、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することができる。そのため、別途の振動台を無くすことも可能であり、装置の小型化を実現することができる。
【００１２】
容器移動手段は計量手段を有することが望ましい。
さらに容器移動手段は計量手段を有し、前記排出機構によって薬剤容器から散薬を一服用単位毎に定量排出することが可能であることが望ましい。
【００１３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【００１４】
薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器に計量手段が設けられており、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことができる構成であってもよい。
【００１５】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また容器移動手段に計量手段を設け、さらに仮置き容器にも計量手段を設けることにより、薬剤の量をより正確に計量することができる。
【００１６】
また容器移動手段は、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することが望ましい。
また関連発明の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、複数の薬剤容器を保管する薬剤容器収容部と、容器移動手段を有し、薬剤容器収容部内の薬剤容器を容器移動手段で移動させ、薬剤容器から散薬を排出する薬剤払出し装置において、容器移動手段は、薬剤容器を保持する容器保持手段と、容器保持手段を移動させる運搬手段と、前記容器保持手段によって保持された状態の薬剤容器の重量を計量可能な計量手段を有し、薬剤容器収容部に保管されている薬剤容器を容器移動手段で取り出し、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持して運搬手段で所定の位置に薬剤容器を移動することが可能であり、いずれかの段階で計量手段によって薬剤容器の重量を計量することを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００１７】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。また分配皿を有する薬剤払出し装置に本発明を適用することもできる。その場合には、別途の計量手段を省略することができる。また他の別途の計量手段と容器移動手段に設けられた計量手段によって、二重に薬剤の量を検知させ、薬剤の量をより正確に計量することもできる。
【００１８】
関連発明の態様の一つとして、容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出する構成と上記した各構成を組み合わせてもよい。
【００１９】
関連発明の態様の一つとして、容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定し、この一連の動作を繰り返して複数服用分の散薬を一服用単位毎に定量排出する構成を採用することもできる。
【００２０】
関連発明の態様の一つとして、容器設置台を有し、容器設置台は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、前記容器移動手段によって薬剤容器を容器設置台に移動させ、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させるものであり、容器設置台は計量手段を有し、容器設置台に薬剤容器を設置する前の薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で測定し、排出機構によって薬剤容器から散薬を排出させつつ容器設置台の計量手段で散薬の排出量を監視し、一服用分あるいは複数服用分の散薬を排出し終えた後、容器移動手段で薬剤容器を容器設置台から取り外して薬剤容器の重量を容器移動手段の計量手段で再度測定する構成を採用することもできる。
【００２１】
関連発明の態様の一つとして、容器移動手段は薬剤容器から散薬を排出させる排出機構を備え、容器移動手段の容器保持手段で薬剤容器を保持した状態で排出機構によって薬剤容器から散薬を排出することが可能であってもよい。
【００２２】
また他の態様は、散薬を収容する薬剤容器と、薬剤容器から散薬を排出させる排出装置と、包装装置を有する薬剤払出し装置において、排出装置には排出側計量手段を備え、薬剤容器から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器を有し、仮置き容器には受入れ側計量手段があり、排出装置によって薬剤容器から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器に一服用分の散薬が溜まると、仮置き容器内の散薬を包装装置に移すことを特徴とする薬剤払出し装置である。
【００２３】
本態様によると、分配皿を無くすことが可能となり、装置の小型化を実現することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の薬剤払出し装置は、従来のものに比べて、迅速性、正確性、小型化の少なくともいずれかの向上を図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の薬剤払出し装置の概念図である。
【図２】図１の薬剤払出し装置の移動装置の斜視図である。
【図３】図１の薬剤払出し装置の薬剤容器の斜視図（ａ）および断面図（ｂ）である。
【図４】図１の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図５】本発明の他の実施形態の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図６】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図であり、薬剤容器から包装装置の包装紙に直接薬剤を投入している状態を示す。
【図７】本発明のさらに他の実施形態の要部の概念図である。
【図８】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から包装装置のホッパーに薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）はホッパーを開いて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図９】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は薬剤容器から仮置き容器に薬剤を排出している状態を示し、（ｂ）は仮置き容器を傾斜させて包装装置の包装紙に薬剤を投入している状態を示す。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図である。
【図１１】図１０の薬剤払出し装置で採用する容器載置装置の斜視図である。
【図１２】図１１の容器載置装置の断面斜視図である。
【図１３】図１１の容器載置装置の断面図である。
【図１４】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の要部の概念図であり、（ａ）は容器移動手段で薬剤容器を移動させている最中の状態を示し、（ｂ）は容器載置装置に薬剤容器を設置して散薬を排出している際の状態を示し、（ｃ）は、容器移動手段で薬剤容器を保持して薬剤容器の重量を再計量している状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、筐体２によって囲まれており、その内部に複数の薬剤容器３０を保管する薬剤容器収容部３と、容器移動手段５と、包装装置６を有している。薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０には、それぞれ所望の散薬が収納されている。
本実施形態では、筐体２は大きく上下二段に分かれており、上段側に薬剤容器収容部３と、容器移動手段５があり、下段側に包装装置６がある。
【００２７】
薬剤容器収容部３には、略水平方向に回転する縦型のドラム部材７があり、ドラム部材７の外周面に複数の容器設置部１３が設けられている。
ドラム部材７の容器設置部１３には、所望の薬剤容器３０が装着されている。そして後記する容器移動手段５のロボット１０を薬剤容器３０に近接させ、ロボット１０によって薬剤容器３０を着脱させる。
【００２８】
容器移動手段５は、図２の様に、昇降機構８及びロボット１０によって構成されている。なお本実施形態では、昇降機構８及びロボット１０によって運搬手段が構成され、ロボット１０のハンド部１８で容器保持手段が構成されている。
昇降機構８は、垂直方向に設けられた直線ガイドであり、直線レール１１と、昇降台１２によって構成されている。直線レール１１には図示しないラックが形成されており、昇降台１２には図示しないモータとピニオン歯車が設けられている。
昇降台１２は、図示しないモータを動作することによって上下方向に移動する。
【００２９】
ロボット１０は、２本のアーム部材１５，１６と、ハンド部１８とを有するものである。
即ち第一アーム部材１５は、図示しない垂直軸を介して昇降台１２に取り付けられており、昇降台１２に取り付けられたモータを駆動することにより、昇降台１２を中心として水平方向に回動する。
第二アーム部材１６は、図示しない垂直軸を介して第一アーム部材１５の先端に取り付けられており、第一アーム部材１５の先端に取り付けられたモータを駆動することにより、第一アーム部材１５の先端を中心として水平方向に回動する。
【００３０】
本実施形態では、ハンド部１８は、薬剤容器３０を保持すると共に姿勢を変更する機能と、薬剤容器を保持して振動させる振動機能（排出機構）と、薬剤容器の重量を測定する重量測定機能（計量手段）を備えている。
ハンド部１８は図４の様に容器保持掌部２１がある。また容器保持掌部２１には電磁石２４が装着されている。
ハンド部１８は、図示しない水平軸を介して第二アーム部材１６の先端に取り付けられており、モータを駆動することにより、第二アーム部材１６の先端を中心として垂直方向に回動する。
従って、容器保持掌部２１は平行姿勢をとることも、垂直姿勢をとることもできる。また電磁石２４によって薬剤容器３０を保持することができる。
【００３１】
本実施形態では、容器保持掌部２１とハンド部１８の本体部分２３との間に加振手段２２ａ，２２ｂと第一重量測定手段（計量手段）２５が配置されている。
加振手段２２ａ，２２ｂは、圧電素子である。重量測定手段２５は計量手段であり、具体的にはロードセルである。加振手段２２ａ，２２ｂと重量測定手段２５との間には、防振部材３８が配されており、加振手段２２ａ，２２ｂの振動は直接的には重量測定手段２５に伝わらない。
本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂで薬剤容器３０を振動させることによって薬剤容器３０内の薬剤を排出する。本実施形態では、加振手段２２ａ，２２ｂによって排出機構が構成されており、容器移動手段５は排出機能を備えている。
また本実施形態では、第一重量測定手段２５によって計量手段が構成されており、容器移動手段５は計量手段を備えている。
【００３２】
包装装置６は、公知のそれと同様に、薬剤を一服用分ずつ包装する機械であり、公知の様に、分包紙供給装置３２と、製袋装置３３によって構成されている。また包装装置６に薬剤を投入する散薬投入ホッパー３１が設けられている。散薬投入ホッパー３１は、主ホッパー２６と補助ホッパー２７によって構成されている。
分包紙供給装置３２は、シート状の分包紙２８を分包部に供給する部位である。
製袋装置３３は、シート状の分包紙２８を折り曲げ、その中に散薬を導入した後、シートの辺を融着して袋状に成形する部位である。本実施形態で採用する分包紙供給装置３２及び製袋装置３３は、いずれも公知のものであり、詳細な説明を省略する。
【００３３】
散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６は、薬剤容器３０から落下される散薬を受ける装置である。主ホッパー２６は、仮置き容器としての機能を果たす。
一方、補助ホッパー２７は、主ホッパー２６と包装装置６とを繋ぐものであり、包装装置６側に散薬を導入するものである。
主ホッパー２６は、ロート状をしている。即ち主ホッパー２６は、開口面積が大きな導入側開口と、開口面積が小さい排出側開口を有している。排出側開口は、主ホッパー２６の下端にあり、開閉板３５が設けられている。開閉板３５は、動力によって開閉可能であり、排出側開口を開閉することができる。
本実施形態では、主ホッパー２６に第二重量測定手段３６が設けられている。第二重量測定手段３６は計量手段であり、具体的にはロードセルである。
【００３４】
補助ホッパー２７は、単なる漏斗状の部材であり、上部が主ホッパー２６の排出側開口の近傍にあり、下部は包装装置６に至っており、折り曲げられたシート状の分包紙２８に散薬を導入するものである。
【００３５】
次に薬剤容器３０について図３を参照しつつ説明する。
薬剤容器３０は、密閉型の容器であり、容器本体４０と、蓋部材４３とによって構成されている。
容器本体４０は樹脂で作られた縦長の容器である。
また容器本体４０には運搬用鉄板部が設けられている。本実施形態では、運搬用鉄板部４１は、二つの小運搬用鉄板部４１ａ，４１ｂに分かれている。運搬用鉄板部４１は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板で作られている。
【００３６】
蓋部材４３は、蓋本体部４５と、可動蓋部４８を有している。可動蓋部４８に摘まみ部５０があり、当該摘まみ部５０を押圧することにより可動蓋部４８が開く。そして可動蓋部４８は開かれた状態が維持される。
蓋部材４３は、図３の様に容器本体４０に装着されて薬剤排出部４７を構成する。
【００３７】
次に、本実施形態の薬剤払出し装置１の機能について説明する。本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤を一服用分づつ薬剤容器３０から排出して下流側の包装装置６に送り、一服用分づつ包装するものである。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器収容部３に保管された薬剤容器３０に、予め所望の散薬が収納されている。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて薬剤容器を選び出す動作と、薬剤容器３０から一服用分づつ薬剤を取り出す動作と、包装装置６で薬剤を包装する動作を自動的に行うことができる。
【００３８】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。具体的には、薬剤容器収容部３のドラム部材７を回転し、所望の薬剤容器３０を容器移動手段５に近づける。そして容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。また薬剤容器３０の姿勢を水平に保つ。また図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を押圧し、可動蓋部４８を開く。
【００３９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。なおこのとき主ホッパー２６の開閉板３５は閉じられており、落下した薬剤は主ホッパー２６に溜まる。
また振動開始と前後して、容器移動手段５の第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
即ち第一重量測定手段２５によって、薬剤を排出する以前の薬剤容器３０の重量たる原重量Ｇを測定し、薬剤容器３０から散薬を少量ずつ排出する際に前記第一重量測定手段２５によって薬剤容器３０の重量を監視する。そして薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
本実施形態では、総落下量が、一服用分となったところで容器保持掌部２１の振動を停止する。
【００４０】
また本実施形態では、主ホッパー２６にも重量測定手段（第二重量測定手段３６）が設けられている。本実施形態では、第二重量測定手段３６によって薬剤の排出量が監視されている。
本実施形態では、薬剤容器３０から散薬の排出を停止させた段階で、薬剤の排出量が第二重量測定手段３６によって確認され、薬剤の排出量が患者の一服用分に相当することが確認されたことを条件として、主ホッパー２６の開閉板３５が開かれ、薬剤が、補助ホッパー２７を経由して包装装置６側に導入される。そして包装装置６によって薬剤が包装される。
【００４１】
その後に、加振手段２２ａ，２２ｂの振動を再開して、容器保持掌部２１を再度振動させ、前記した一連の工程を繰り返し、薬剤容器３０から一服用分の散薬を主ホッパー２６に投入し、開閉板３５が開いて包装装置６側に導入し、包装装置６によって一服用分の薬剤を包装する。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、容器移動手段５に設けられた排出機構によって薬剤容器３０から散薬を一服用単位毎に定量排出し、包装装置６によって一服用分ずつの薬剤を包装する。そして所望の服用数の薬剤包装ができあがると、図示しない装置によって可動蓋部４８の摘まみ部５０を戻し、可動蓋部４８が閉じられる。そして容器移動手段５を動作し、薬剤容器３０を薬剤容器収容部３のドラム部材７に戻す。
【００４２】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、容器移動手段５の排出装置に排出側計量手段として第一重量測定手段２５があり、さらに薬剤容器３０から排出された散薬を一時的に溜置く仮置き容器として主ホッパー２６がある。また仮置き容器として機能する主ホッパー２６には受入れ側計量手段として第二重量測定手段３６がある。そして排出装置によって薬剤容器３０から薬剤を排出して仮置き容器に仮置きし、仮置き容器たる主ホッパー２６に一服用分の散薬が溜まると、主ホッパー２６内の散薬が包装装置６に移される。本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤が２回計量されるので、包装に内蔵される散薬の量が正確である。
【００４３】
さらに本実施形態の薬剤払出し装置１では、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が、何らかの原因で故障した場合には、その事実を検知することが可能である。
即ち第一重量測定手段２５と第二重量測定手段２６の検出重量は同一であるはずであるから、両者の検出重量が異なる場合は、第一重量測定手段２５または第二重量測定手段２６の一方が故障したと考えられる。
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４４】
以上説明した実施形態では、散薬投入ホッパー３１が主ホッパー２６と補助ホッパー２７に分かれていたが、図５に示す薬剤払出し装置５１の様に、薬剤容器３０から排出される薬剤を一時的に溜置く仮置き容器５２を設け、仮置き容器５２に重量測定手段（第二重量測定手段３７を設けてもよい。
図５に示す薬剤払出し装置５１で採用する仮置き容器５２はカップ状であって有底である。薬剤払出し装置５１では、仮置き容器５２の開口を上にして、薬剤容器３０から排出される薬剤を受ける。そして仮置き容器５２を傾斜または反転して、天地逆に姿勢変更し、散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４５】
本実施形態の薬剤払出し装置５１においても、薬剤が２回計量されるので、計量が正確である。また本実施形態の薬剤払出し装置５１においても分配皿を必要としないので、装置の小型化を図ることができる。
【００４６】
より単純な構成として、図６に示す構造の薬剤払出し装置５６が考えられる。
図６に示す薬剤払出し装置５６は、第二重量測定手段を持たない。そして薬剤容器３０から直接散薬投入ホッパー５５に散薬を投入する。
即ち容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させて、直接的に散薬を散薬投入ホッパー５５に落下させる。
そして薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５によって監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。
他の構成は、先の実施形態と同一である。
【００４７】
また図７に示す薬剤払出し装置６０の様に、容器移動手段５の排出機能によって、薬剤容器３０から分配皿６１に散薬を投入してもよい。
薬剤払出し装置６０は、従来と同様に分配皿６１と掻出装置６２を有している。
分配皿６１は、公知のそれと同一であり、皿状の部材である。分配皿６１は、上面側に薬剤投入溝６３が設けられている。薬剤投入溝６３は、「Ｒ溝」とも称され、断面形状が円弧状である。
【００４８】
掻出装置６２は、掻出用アーム６５と、掻出機構６６を有している。掻出用アーム６５を昇降させて、掻出機構６６を上下動させることができる。
本実施形態の薬剤払出し装置６０では、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を分配皿６１の薬剤投入溝６３の真上に移動させる。
【００４９】
そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、容器移動手段５の加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を分配皿６１の薬剤投入溝６３に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。そして振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が測定される。その間、薬剤容器３０の重量が、第一重量測定手段２５で監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、容器保持掌部２１の振動を停止する。ここで本実施形態では、総落下量は複数服用分の合計量である。薬剤容器３０の現在の重量たる現重量ｇが、原重量Ｇから複数服用分の合計量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５０】
その後に分配皿６１の回転を停止する。そして掻出用アーム６５を揺動させ、先端側を降下させて掻出機構６６を下げ、掻出機構６６を分配皿６１の薬剤投入溝６３内に入れる。
そして分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で薬剤が包装される。
【００５１】
以上説明した実施形態では、いずれも容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）を設けたが、他の位置の重量測定手段の検出値に基づいて加振手段２２ａ，２２ｂを動作させてもよい。
【００５２】
図８に示す、薬剤払出し装置７０は、図４に示す薬剤払出し装置１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、図４に示す薬剤払出し装置１と同一である。
薬剤払出し装置７０においても、容器移動手段５のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて当該薬剤容器３０を散薬投入ホッパー３１の真上に移動させる。そして容器移動手段５のハンド部１８で薬剤容器３０を保持したままの状態で、加振手段２２ａ，２２ｂを起動し、容器保持掌部２１を振動させ、薬剤を薬剤容器３０から散薬投入ホッパー３１の主ホッパー２６に落下する。
また振動開始と前後して、主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって薬剤容器３０の重量が測定される。
即ち主ホッパー２６側の第二重量測定手段３６によって、主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量を測定する。そして主ホッパー２６に溜まった薬剤の重量が、原重量Ｇから目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。より具体的には、患者の一服用分に達したところで加振手段２２ａ，２２ｂを停止し、薬剤容器３０からの散薬の排出を停止させる。
【００５３】
図９に示す薬剤払出し装置７１は、図５に示す薬剤払出し装置５１を変形したものであり、容器移動手段５に重量測定手段（第一重量測定手段２５）が無い。他の構成は、薬剤払出し装置５１と同一である。
【００５４】
また本発明は、本出願人が開発し、特許文献２に開示した薬剤払出し装置にも応用することができる。
即ち図１０に示す薬剤払出し装置７１の様に分配皿６１の周囲に容器載置装置（容器設置台）８０を配置したものであってもよい。容器載置装置８０は、振動台７２を備えている。
容器載置装置８０は、薬剤容器３０を設置する容器設置台として機能する。容器載置装置８０には振動台７２があり、薬剤容器３０から散薬を排出させる排出機構を備えている。容器載置装置８０は、図１１，１２，１３の様に、振動台７２と、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段７６とを有している。また図示しない落下確認センサーが設けられている。
【００５５】
振動台７２には、振動台７２に薬剤容器３０を一時的に固定する容器保持手段が設けられている。容器保持手段は、具体的には磁石７４ａ，７４ｂである。振動台７２の両端には、加振手段７８が傾斜姿勢で取り付けられている。加振手段７８は、具体的には圧電素子である。落下確認センサーは、例えば光電センサーであり、薬剤容器３０から薬剤が排出されているか否かを確認するためのセンサーである。
本実施形態では、容器載置装置８０に薬剤容器３０が載置され、振動台７２を振動させて薬剤容器３０から薬剤を排出させることができる。またその時の薬剤容器３０の重量変化が、重量測定手段７６によって検知される。
【００５６】
薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３は、図１０の様に第一重量測定手段２５を有している。なお薬剤払出し装置７１で採用する容器移動手段８３には図１０の様に加振手段は無く、容器保持掌部２１と第一重量測定手段２５がある。
本実施形態の薬剤払出し装置７１についても、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておき、配分動作終了後に、再びハンド部で保持した薬剤容器３０の重量との差と、重量測定手段７６で測定された総排出量を比較して二重チェックを行う事で、秤量値の信頼性を担保でき、さらに、それぞれの重量測定手段の調整不良や、故障を検知する事が可能となる。
【００５７】
本実施形態の薬剤払出し装置７１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて分配皿６１に落下する。
また振動開始と前後して分配皿６１を回転させる。また振動開始と前後して、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段７６で測定される。その間、薬剤容器３０の重量が監視され、散薬の総排出量が所望の重量となったところで、振動台７２の振動を停止する。
その後の工程は、従来と同一であり、分配皿６１の回転を停止し、掻出機構６６を薬剤投入溝６３内に入れ、分配皿６１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、薬剤を掻寄板６７にかき寄せる。その後、掻寄板６７を回転し、掻出板６８で薬剤をすくい上げて分配皿６１から薬剤を排出し、散薬投入ホッパー７７に投入する。薬剤は、散薬投入ホッパー７７を落下して包装装置６に運ばれ、包装装置６で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿６１内の薬剤を全て排出し、それぞれ包装装置６で包装される。
【００５８】
また図１４に示す薬剤払出し装置８１の様な構成も考えられる。
薬剤払出し装置８１は、分配皿を持たず、容器載置装置（容器設置台）８０に載置された薬剤容器３０から直接包装装置６に薬剤を投入する。
容器載置装置８０は、前記したものと同一であり、振動台７２を備えている。容器載置装置８０は、薬剤容器３０の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段を有している。
【００５９】
薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、図１４の様に第一重量測定手段２５を有している。即ち薬剤払出し装置８１で採用する容器移動手段８３は、容器保持掌部２１と第一重量測定手段（計量手段）２５を有している。容器移動手段８３には加振手段は無い。
本実施形態の薬剤払出し装置８１についても、図１４（ａ）の様に、処方箋に応じて自動的に薬剤容器３０を選び出す。そして容器移動手段８３のハンド部１８で、薬剤容器３０を保持し、アーム等を動作させて薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置する。
【００６０】
また容器移動手段８３で薬剤容器３０を搬送する間に、容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を測定しておく。
本実施形態の薬剤払出し装置８１では、薬剤容器３０を容器載置装置８０に載置した状態で、容器載置装置８０に内蔵された振動台７２を振動させる。その結果、薬剤容器３０の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器３０から排出されて包装装置６の散薬投入ホッパー７７に落下する（図１４（ｂ））。
【００６１】
そしてその間、薬剤容器３０の重量が容器載置装置８０の重量測定手段で監視され、散薬の排出量が一服用分となったところで、振動台７２の振動を停止する。
包装装置６の散薬投入ホッパー７７に既に投入された一服用分の散薬は、包装装置６で包装される。
これと平行して、容器移動手段８３で薬剤容器３０を保持し、容器移動手段８３を駆動して図１４（ｃ）の様に薬剤容器３０を一旦容器載置装置（容器設置台）８０から外す。そして容器移動手段８３の第一重量測定手段２５で、薬剤容器３０の重量を再度測定する。
再測定した際の薬剤容器３０の重量は先の測定値に対して一服用分だけ少ないはずであるが、両者の差が一服用分の散薬の重量に比べて一定以上相違する場合は、所定のエラー表示を行う。
再測定した際の薬剤容器３０の重量と、容器載置装置８０の重量測定手段７６の検出重量とを比較してもよい。この場合は、両者の重量は同一であるはずであるが、両者の差が一定以上である場合は、所定のエラー表示を行う。
【００６２】
異常が無い場合は、容器移動手段８３を駆動して薬剤容器３０を再度容器載置装置８０に載置する。そして前述した一連の動作を繰り返し、一服用分の散薬が包装された薬剤包装を所定数排出させる。
【００６３】
以上説明した実施形態では、振動によって薬剤容器３０から薬剤を排出させたが、スクリューや羽根等によって薬剤容器から薬剤を排出させる構成を採用することもできる。この場合は、薬剤容器にスクリュー等を内蔵させ、容器移動手段５，８３側から薬剤容器内のスクリュー等に動力を伝達することとなる。
【００６４】
上記した各実施形態では、容器移動手段５はロボットであったが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、Ｘ−Ｙテーブルや、Ｘ−Ｙ−Ｚテーブル等の物品を平面移動させたり立体的に移動させるものであってもよい。
また容器移動手段は、コンベア等を応用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１，５１，５６，６０，７０，７１，８１  薬剤払出し装置
３  薬剤容器収容部
５，８３  容器移動手段
６  包装装置
１０  ロボット
１８  ハンド部
２２ａ，２２ｂ，７８  加振手段
２５  重量測定手段
２６  主ホッパー
２７  補助ホッパー
３０  薬剤容器
３１  散薬投入ホッパー
３６，３７  第二重量測定手段
５２  仮置き容器
５５  散薬投入ホッパ−
６１  分配皿
７２  振動台
７６  重量測定手段
８０  容器載置装置
【国際調査報告】
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