(57)【要約】  旋回減速時に作動油が有するエネルギーを効率良く回生できる作業機械の提供。本発明は、旋回減速検出部５７ａにて上部旋回体１０２が減速している状態を検出し、操作判定部５７ｃにて両傾転ポンプモータ１４がブームシリンダ１およびアームシリンダ３のいずれにも作動油を供給していない状態と判定し、旋回減速検出部５７ａにて旋回体１０２が減速している状態を検出する前の状態で旋回用油圧モータ７へ作動油を供給していた両傾転ポンプモータ１４，１８の個数が１以上の場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄにて切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄを開制御し、かつ両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積を、両傾転ポンプモータ１４，１８の吐出圧よりも吸入圧が高くなる側にそれぞれ増加させてモータとして機能させる。
2015198644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回体を旋回駆動するための、第１アクチュエータとしての油圧モータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第１ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記油圧モータと前記第１ポンプモータとの間の流路を開閉する第１開閉装置を設けた第１油圧回路と、
前記油圧モータとは異なる第２油圧アクチュエータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第２ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記第２油圧アクチュエータと前記第２ポンプモータとの間の流路を開閉する前記第２開閉装置を設けた第２油圧回路と、
前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間に接続した合流流路と、
前記第１合流流路を開閉する第１合流流路用開閉装置と、
前記第１、第２ポンプモータと前記第１、第２開閉装置および第１合流流路用開閉装置とを制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、前記旋回体が減速している状態を検出する旋回減速検出部と、前記第２ポンプモータの動作状態を判定するポンプ動作判定部と、前記第１および第２ポンプモータの押しのけ容積と前記第１、第２開閉装置および第１合流流路用開閉装置の開閉とを制御する制御部と、を備え、
前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出し、前記ポンプ動作判定部にて前記第２ポンプモータが前記第２油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判定し、旋回動作に伴う慣性エネルギを前記第１ポンプモータだけで回生できない場合に、前記制御部にて前記第１開閉装置に対し開信号を出力し、前記第２開閉装置に対し閉信号を出力し、当該第２油圧閉回路と前記第１油圧閉回路とを合流させる前記第１合流流路用開閉装置に対し開信号を出力し、さらに前記第１ポンプモータの押しのけ容積と、前記第２ポンプモータの押しのけ容積を、それぞれ吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御してモータとして機能させることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１の作業機械において、
前記第１及び第２油圧アクチュエータとは異なる第３油圧アクチュエータと、
両方向に作動油の流出入が可能で、かつ押しのけ容積が制御可能な第３ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記第３油圧アクチュエータと前記第３ポンプモータとの間の流路を開閉する前記第３開閉装置を設けた第３油圧回路と、
前記第１油圧閉回路と前記第２油圧閉回路との間に接続した第２合流流路と、
前記第２合流流路を開閉する第２合流流路用開閉装置と、
を更に有し、
前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出し、前記ポンプ動作判定部にて前記第３ポンプモータが前記第３油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判断し、旋回動作に伴う慣性エネルギを前記第１及び第２ポンプモータだけで回生できない場合に、前記制御部にて更に前記第３開閉装置に対し閉信号を出力し、当該第３当油圧閉回路と前記第１油圧閉回路とを合流させる前記第２合流流路用開閉装置に対し開信号を出力し、第３ポンプモータの押しのけ容積を、吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御してモータとして機能させることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１記載の作業機械において、
前記旋回体の旋回駆動を操作するための操作装置をさらに具備し、
前記旋回減速検出部は、前記操作装置にて前記旋回体を減速または停止する操作をした場合に、前記旋回体が減速している状態と検出する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械において、
前記第１ポンプモータは、一対の流出入ポートを備え、
前記制御装置は、前記第１ポンプモータの流出入ポート間の圧力差を検出するための圧力検出部をさらに備え、前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記第２及び第３ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第１ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記圧力検出部にて検出した圧力差に基づいて、前記各ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１記載の作業機械において、
前記制御装置は、前記油圧モータの回転速度を検出する回転速度検出部をさらに備え、前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記第２及び第３ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第１ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記回転速度検出部にて検出した前記油圧モータの回転速度に基づいて、前記第１および第２ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項１記載の作業機械において、
前記第１油圧閉回路は、前記第１油圧閉回路内の作動油のリリーフ圧が制御可能な可変リリーフ弁をさらに備え、
前記制御部は、前記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出した場合に、前記可変リリーフ弁のリリーフ圧を上昇させてから、前記第２及び第３ポンプモータのうち前記油圧アクチュエータへ作動油を供給していないポンプモータおよび前記第１ポンプモータそれぞれの押しのけ容積を、前記圧力検出部にて検出した圧力差に基づいて、前記第１および第２ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば旋回体を有する油圧ショベル等の作業機械に関し、特に、油圧モータ等の油圧アクチュエータと油圧ポンプモータとを作動油が流れる流路で閉回路状に接続した油圧回路を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械においては、油圧ポンプから、コントロールバルブによる絞りを介して油圧シリンダへ作動油を送り、この油圧シリンダから流出する作動油（戻り作動油）を作動油タンクへ排出する、いわゆる開回路と呼ばれる油圧回路を用いた作業機械が主流である。開回路と呼ばれる油圧回路は、コントロールバルブによる絞りを用いているため、絞りによる圧力損失が大きい。【０００３】
近年、油圧ポンプモータが吐出する作動油を、油圧シリンダまたは油圧モータ等の油圧アクチュエータへ直接送り、当該油圧アクチュエータを駆動して所定の仕事を行った後の作動油を当該油圧ポンプモータへ直接戻すように環状（閉回路状）に接続した、いわゆる閉回路と呼ばれる油圧回路を用いた作業機械が開発されている。閉回路と呼ばれる油圧回路は、絞りによる圧力損失が少なく、油圧アクチュエータからの戻り作動油が有するエネルギを油圧ポンプモータにて回生することができるため、燃費性能に優れている。また、これら閉回路および開回路を組み合わせた油圧回路についても、提案されている。【０００４】
この種の閉回路と呼ばれる油圧回路の制御技術の一つとして、旋回減速回生制御が知られている。旋回減速回生制御は、作業機械の上部旋回体の旋回減速時に慣性エネルギ（以下、「旋回減速回生エネルギ」という。）に抗する油圧力（ブレーキ力）により、当該油圧ポンプに対して閉回路状に接続した油圧ポンプモータを油圧モータとして機能させて、エンジン等の駆動をアシストし燃費低減を図るものである。すなわち、この油圧ポンプモータの駆動により生じた力が、ギヤ等の動力伝達装置を介してエンジン等の駆動源に送られ、この駆動源の駆動として本来必要となるエネルギを低減することができる。特に、駆動源がエンジンの場合には、エンジンの駆動に必要となる軽油等の燃料の消費を低減することができる。このように、旋回減速回生制御を用いることによって、燃費の低減が可能となる。【０００５】
また、この種の閉回路を組み合わせた従来技術が、特許文献１に開示されている。特許文献１は、油圧シリンダや油圧モータ等の複数の油圧アクチュエータのそれぞれに対し１台の油圧ポンプモータを独立して接続した複数の閉回路を備え、これら各油圧ポンプモータによる作動油の吐出流量を制御して、各油圧アクチュエータの作動速度を制御している。また、複数、例えば２つの閉回路に接続された計２台の油圧ポンプモータが吐出した作動油を合流するための流路を油圧回路内に設け、この流路に合流弁を設け、油圧アクチュエータを高速駆動させる際に、合流弁を開動作させ、これら２台の油圧ポンプモータが吐出する作動油を合流させて油圧アクチュエータへ供給させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１３／００９８０１６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献１に開示された従来技術においては、油圧アクチュエータを高速駆動させる構成について記載されているに過ぎない。また、複数の閉回路に接続された各油圧ポンプモータが、特定の油圧アクチュエータを高速駆動させるために、複数の油圧ポンプモータが吐出する作動油を合流して供給しても、前述の旋回減速回生制御を行うに際しては、旋回用油圧モータから排出される作動油を、この旋回用の油圧モータに接続された１台の油圧ポンプモータのみに供給することになる。このため、複数の油圧ポンプモータが吐出する作動油を旋回用の油圧モータに供給して旋回駆動させている状態で、旋回減速回生制御を行ったとしても、それほど多くの旋回減速回生エネルギを回生することはできない。【０００８】
また、例えば上部旋回体を旋回駆動するための操作レバーの操作により、上部旋回体の旋回減速を指示した場合に、この操作レバーの操作量に対応させて油圧ポンプモータの押しのけ容積を制御した場合には、この油圧ポンプの押しのけ容積が小さく制御されてしまう。このため、上部旋回体が減速している状態における旋回減速回生エネルギの油圧ポンプモータによる回生量が少なくなってしまい、この油圧ポンプモータによる旋回減速回生エネルギの回生率が低下してしまう。【０００９】
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、旋回減速時に作動油が有するエネルギを効率良く回生することができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明は、旋回体を旋回駆動するための、第１アクチュエータとしての油圧モータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第１ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記油圧モータと前記第１ポンプモータとの間の流路を開閉する第１開閉装置を設けた第１油圧回路と、前記油圧モータとは異なる第２油圧アクチュエータと、両方向に作動油の流出入が可能かつ押しのけ容積が制御可能な第２ポンプモータとを、作動油が流れる流路で閉回路状に接続し、前記第２油圧アクチュエータと前記第２ポンプモータとの間の流路を開閉する前記第２開閉装置を設けた第２油圧回路と、前記第１油圧回路と前記第２油圧回路との間に接続した合流流路と、前記第１合流流路を開閉する第１合流流路用開閉装置と、前記第１、第２ポンプモータと前記第１、第２開閉装置および第１合流流路用開閉装置とを制御する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記旋回体が減速している状態を検出する旋回減速検出部と、前記第２ポンプモータの動作状態を判定するポンプ動作判定部と、前記第１および第２ポンプモータの押しのけ容積と前記第１、第２開閉装置および第１合流流路用開閉装置の開閉とを制御する制御部と、を備え、記旋回減速検出部にて前記旋回体が減速している状態を検出し、前記ポンプ動作判定部にて前記第２ポンプモータが前記第２油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判定し、旋回動作に伴う慣性エネルギを前記第１ポンプモータだけで回生できない場合に、前記制御部にて前記第１開閉装置に対し開信号を出力し、前記第２開閉装置に対し閉信号を出力し、当該第２油圧閉回路と前記第１油圧閉回路とを合流させる前記第１合流流路用開閉装置に対し開信号を出力し、さらに前記第１ポンプモータの押しのけ容積と、前記第２ポンプモータの押しのけ容積を、それぞれ吐出圧よりも吸入圧が高くなるように制御してモータとして機能させることを特徴としている。【００１１】
このように構成した本発明は、ポンプ動作判定部にて第２ポンプモータが油圧アクチュエータへ作動油を供給していない状態と判定し、旋回減速検出部にて旋回体が減速している状態を検出する前の状態で油圧モータへ供給していた作動油を第１ポンプモータにて回収できない場合に、制御部にて第１および第２開閉装置を開制御して、油圧モータから第１ポンプモータへ流れる第１油圧回路内の作動油を第２油圧回路へ分流させることにより、旋回体が減速している状態で油圧モータから排出される作動油が第１および第２ポンプモータのそれぞれへ供給される。この場合に、第１および第２ポンプモータの押しのけ容積を、第１および第２ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなる側にそれぞれ増加させてモータとして機能させることにより、旋回体が減速している状態で油圧モータから排出される作動油が有するエネルギのうちの、第１ポンプモータでは回生し切れないエネルギを、第２ポンプモータにて回生することができる。よって、旋回体が減速している状態で油圧モータから排出される作動油が有するエネルギを第１ポンプモータのみで回生する場合に比べ、旋回体が減速している状態で作動油が有するエネルギを効率良く回生することができる。すなわち、油圧シリンダへ作動油を供給していない第２ポンプモータを有効利用して、旋回減速時のエネルギ回生率を高めることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、旋回減速検出部にて旋回体が減速している状態を検出する前の状態で油圧モータへ供給していた作動油を第１ポンプモータにて回収できない場合に、油圧モータから第１ポンプモータへ流れる第１油圧回路内の作動油を第２油圧回路へ分流させるとともに、第１および第２ポンプモータの押しのけ容積を、第１および第２ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなる側にそれぞれ増加させてモータとして機能させる。この結果、旋回体が減速している状態で第１ポンプモータでは回生し切れないエネルギを、第２ポンプモータで回生でき、旋回体が減速している状態で油圧モータから排出される作動油が有するエネルギを効率良く回生することができる。また、この回生したエネルギを、例えばエンジン等の駆動源へ供給し、駆動源の駆動に用いることにより、駆動源の駆動に必要な燃料の消費を低減でき、燃費低減が可能となる。そして、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルを示す概略図である。
【図２】上記作業機械に搭載される油圧駆動装置のシステム構成を示す油圧回路図である。
【図３】上記油圧駆動装置の要部構成を示す概略図である。
【図４】上記油圧駆動装置にて旋回減速回生制御しない場合を示すタイムチャートで、（ａ）は操作レバー５６ｄの操作量、（ｂ）は両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積、（ｃ）は流路２０９，２１０内の作動油圧、（ｄ）は旋回用油圧モータ７の回転速度、（ｅ）はリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量である。
【図５】上記油圧駆動装置による旋回減速回生制御を示すタイムチャートで、（ａ）は操作レバー５６ｄの操作量、（ｂ）は両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積、（ｃ）は流路２０９，２１０内の作動油圧、（ｄ）は旋回用油圧モータ７の回転速度、（ｅ）はリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量である。
【図６】本発明の第３実施形態に係る作業機械に搭載される油圧駆動装置の要部構成を示す概略図である。
【図７】本発明の第４実施形態に係る作業機械に搭載される油圧駆動装置の要部構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルを示す概略図である。図２は、作業機械に搭載される油圧駆動装置のシステム構成を示す油圧回路図である。本第１実施形態は、油圧ショベルの、いわゆる旋回減速時に油圧モータから排出される作動油が有するエネルギを、複数の油圧ポンプモータで回生可能としている。
【００１６】
＜全体構成＞
図２に示す、本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置１０５を搭載する作業機械として、油圧ショベル１００を例として説明する。油圧ショベル１００は、図１に示すように、左右方向の両側に設けたクローラ式の走行装置を駆動させるための走行用油圧モータ８ａ，８ｂを備えた下部走行体１０３と、下部走行体１０３上に旋回可能に取り付けた上部旋回体１０２とを備える。上部旋回体１０２上には、オペレータが搭乗するキャブ１０１を設けている。上部旋回体１０２は、下部走行体１０３に対し、旋回用油圧モータ７にて旋回可能である。
【００１７】
上部旋回体１０２の前側には、例えば掘削作業等を行うための作業機械であるフロント作業機１０４の基端部を回動可能に取り付けている。ここで、前側とは、キャブ１０１の正面方向（図１中の左方向）をいう。フロント作業機１０４は、上部旋回体１０２の前側に基端部を俯仰動可能に連結したブーム２を備える。ブーム２は、作動油（圧油）の供給にて伸縮駆動するブームシリンダ１を介して動作する。ブームシリンダ１は、ロッド１ｃの先端部を上部旋回体１０２に連結し、シリンダチューブ１ｄの基端部をブーム２に連結している。
【００１８】
ブームシリンダ１は、図２に示すように、シリンダチューブ１ｄの基端側に位置し作動油を供給することによりロッド１ｃの基端部に取り付けたピストン１ｅを押圧して作動油圧による荷重を与えて、ロッド１ｃを伸長移動するヘッド室１ａを備える。また、ブームシリンダ１は、シリンダチューブ１ｄの先端側に位置し作動油を供給することによりピストン１ｅを押圧して作動油圧による荷重を与えて、ロッド１ｃを縮退移動するロッド室１ｂを備える。
【００１９】
ブーム２の先端部には、アーム４の基端部を俯仰動可能に連結している。アーム４は、アームシリンダ３を介して動作する。アームシリンダ３は、ロッド３ｃの先端部をアーム４に連結し、シリンダチューブ３ｄをブーム２に連結している。アームシリンダ３は、図２に示すように、シリンダチューブ３ｄの基端側に位置し作動油を供給することによりロッド３ｃの基端部に取り付けたピストン３ｅを押圧して、ロッド３ｃを伸長移動するヘッド室３ａを備える。また、アームシリンダ３は、シリンダチューブ３ｄの先端側に位置し作動油を供給することによりピストン３ｅを押圧して、ロッド３ｃを縮退移動するロッド室３ｂを備える。
【００２０】
アーム４の先端部には、バケット６の基端部を俯仰動可能に連結している。バケット６は、バケットシリンダ５を介して動作する。バケットシリンダ５は、ロッド５ｃの先端部をバケット６に連結し、シリンダチューブ５ｄの基端をアーム４に連結している。バケットシリンダ５は、アームシリンダ３と同様に、ピストン５ｅを押圧してロッド５ｃを伸長移動するヘッド室５ａと、ピストン５ｅを押圧してロッド５ｃを縮退移動するロッド室５ｂとを備える。
【００２１】
なお、ブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５のそれぞれは、供給する作動油によって伸縮動作し、この供給する作動油の供給方向に依存して伸縮駆動する片ロッド式油圧シリンダである。油圧駆動装置１０５は、フロント作業機１０４を構成するブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５に加え、旋回用油圧モータ７および走行用油圧モータ８ａ，８ｂの駆動に用いる。旋回用油圧モータ７および走行用油圧モータ８ａ，８ｂは、作動油の供給を受けて回転方向および回転速度が制御される。
【００２２】
油圧駆動装置１０５は、図２に示すように、キャブ１０１内に設置した操作装置としての操作レバー装置５６の操作に応じて、油圧アクチュエータであるブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、旋回用油圧モータ７および走行用油圧モータ８ａ，８ｂを駆動する。ブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５の伸縮動作と、旋回用油圧モータ７の旋回動作、すなわち動作方向および動作速度とは、操作レバー装置５６の各操作レバー５６ａ〜５６ｄの操作方向および操作量にて指示する。
【００２３】
油圧駆動装置１０５は、駆動源であるエンジン９を備える。エンジン９は、例えば所定のギヤ等で構成し動力を配分するための動力伝達装置１０に接続している。動力伝達装置１０には、両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８と、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９と、後述する各閉回路Ａ〜Ｄの作動油圧が低下した場合に作動油を補充してこれら閉回路Ａ〜Ｄの作動油圧を確保するチャージポンプ１１とをそれぞれ接続している。
【００２４】
両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８は、後述する閉回路Ａ〜Ｄに用いられ、作動油の吐出方向を変更させて該当する油圧アクチュエータの駆動を制御する必要性から、両方向に作動油が吐出可能な可変容量式の両傾転斜板機構（図示せず）を備える。このため、各両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８は、両方向への作動油の流出入を可能とする一対の流出入ポートを備える。
【００２５】
また、各両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８は、両傾転斜板機構を構成する両傾転式の斜板の傾転角（傾斜角度）を調整して、これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８の押しのけ容積（斜板一回転当たりの作動油を押しのける容積）を調整するための流量調整部としてのレギュレータ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａを備える。これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８は、いずれかの流出入ポートに高圧の作動油が供給された場合に駆動し、この作動油が有するエネルギを回生する回生用油圧モータとして機能する。さらに、これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８は、それぞれの最大吐出容量が等しく、これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８に対して閉回路状に接続された所定の油圧アクチュエータの最大操作量の約半分程度の操作量に相当する作動油圧および作動油流量を吐出できる程度の比較的小型な油圧ポンプモータとされている。
【００２６】
両傾転ポンプモータ１２は、ブームシリンダ１に対し作動油が流れる流路２００，２０１にて閉回路状に接続した第１ポンプモータである。両傾転ポンプモータ１４は、アームシリンダ３に対し作動油が流れる流路２０３，２０４にて閉回路状に接続した第１ポンプモータである。両傾転ポンプモータ１６は、バケットシリンダ５に対し作動油が流れる流路２０６，２０７にて閉回路状に接続した第１ポンプモータである。さらに、両傾転ポンプモータ１８は、旋回用油圧モータ７に対し作動油が流れる流路２０９，２１０にて閉回路状に接続した第２ポンプモータである。
【００２７】
片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９は、切換弁４４ａ〜４４ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４８ａ〜４８ｄ，５０ａ〜５０ｄにて作動油の供給方向を制御する開回路Ｅ〜Ｈに用いられるため、一方向に作動油を吐出させればよい。このため、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９は、片方向にのみ作動油が吐出可能な可変容量式の片傾転斜板機構を備える。よって、各片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９は、作動油の流出側である出力ポートと、作動油の流入側である入力ポートとを備える。
【００２８】
また、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９は、片傾転斜板機構を構成する片傾転式の斜板の傾転角（傾斜角度）を調整して、これら片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９の押しのけ容積を調整するための流量調整部としてのレギュレータ１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａを備える。
【００２９】
さらに、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９は、開回路Ｅ〜Ｈ内の作動油圧を予め定めた所定圧に保持する必要性から、常に所定量（最小吐出流量）以上の流量の作動油を吐出する。各レギュレータ１２ａ〜１９ａは、コントローラである制御装置５７が出力する操作信号に応じて、対応する両傾転ポンプモータおよび片傾転ポンプ１２〜１９の斜板の傾転角を調整して、これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８の吐出方向および吐出流量と、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９の吐出流量とを制御する。なお、両傾転ポンプモータおよび片傾転ポンプ１２〜１９は、斜軸機構など可変傾転機構であればよく、斜板機構に拘るものではない。
【００３０】
具体的に、両傾転ポンプモータ１２の一方の流出入ポートを流路２００に接続し、他方の流出入ポートを流路２０１に接続している。流路２００，２０１には、複数、例えば４つの切換弁４３ａ〜４３ｄを接続している。切換弁４３ａ〜４３ｃは、両傾転ポンプモータ１２に対して閉回路状に接続したブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えて、これらブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５のうちの必要とする油圧アクチュエータを伸縮駆動させるための開閉装置である。切換弁４３ｄは、両傾転ポンプモータ１２に対して閉回路状に接続した旋回用油圧モータ７への作動油の供給を切り換えて、旋回用油圧モータ７の旋回方向を切り換える。切換弁４３ａ〜４３ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２００，２０１の導通と遮断とを切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４３ａ〜４３ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００３１】
切換弁４３ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続している。両傾転ポンプモータ１２は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４３ａが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ａおよび流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に閉回路状に接続する第２油圧回路としての閉回路Ａを構成する。切換弁４３ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続している。両傾転ポンプモータ１２は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４３ｂが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｂおよび流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続する第２油圧回路としての閉回路Ｂを構成する。
【００３２】
切換弁４３ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続している。両傾転ポンプモータ１２は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４３ｃが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｃおよび流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続する第２油圧回路としての閉回路Ｃを構成する。切換弁４３ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に接続している。両傾転ポンプモータ１２は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４３ｄが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｄおよび流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に閉回路状に接続する第１油圧回路としての閉回路Ｄを構成する。
【００３３】
流路２１２は、ブームシリンダ１を後述する開回路Ｅ〜Ｈの複数の切換弁４４ａ，４６ａ，４８ａ，５０ａに独立して接続するためのものである。流路２１４は、アームシリンダ３を開回路Ｅ〜Ｈの複数の切換弁４４ｂ，４６ｂ，４８ｂ，５０ｂに独立して接続するためのものである。流路２１６は、バケットシリンダ５を開回路Ｅ〜Ｈの複数の切換弁４４ｃ，４６ｃ，４８ｃ，５０ｃに独立して接続するためのものである。
【００３４】
また、両傾転ポンプモータ１４の一方の流出入ポートに流路２０３を接続し、他方の流出入ポートに流路２０４を接続している。流路２０３，２０４には、複数、例えば４つの切換弁４５ａ〜４５ｄを接続している。切換弁４５ａ〜４５ｃは、両傾転ポンプモータ１４に対して閉回路状に接続したブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えて、これらブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５のうちの必要とする油圧アクチュエータを伸縮駆動させる。切換弁４５ｄは、両傾転ポンプモータ１４に対して閉回路状に接続した旋回用油圧モータ７への作動油の供給を切り換えて、旋回用油圧モータ７の旋回方向を切り換える。切換弁４５ａ〜４５ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２０３，２０４の導通と遮断とを切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４５ａ〜４５ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００３５】
切換弁４５ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続している。両傾転ポンプモータ１４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４５ａが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ａおよび流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に環状、すなわち閉回路状に接続する。切換弁４５ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続している。両傾転ポンプモータ１４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４５ｂが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｂおよび流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続する。
【００３６】
切換弁４５ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続している。両傾転ポンプモータ１４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４５ｃが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｃおよび流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続する。切換弁４５ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に接続している。両傾転ポンプモータ１４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４５ｄが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｄおよび流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に閉回路状に接続する。
【００３７】
両傾転ポンプモータ１６の一方の流出入ポートに流路２０６を接続し、他方の流出入ポートに流路２０７を接続している。流路２０６，２０７には、複数、例えば４つの切換弁４７ａ〜４７ｄを接続している。切換弁４７ａ〜４７ｃは、両傾転ポンプモータ１６に対して閉回路状に接続したブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えて、これらブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５のうちの必要とする油圧アクチュエータを伸縮駆動させる。切換弁４７ｄは、両傾転ポンプモータ１６に対して閉回路状に接続した旋回用油圧モータ７への作動油の供給を切り換えて、旋回用油圧モータ７の旋回方向を切り換える。切換弁４７ａ〜４７ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路の導通と遮断とを切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４７ａ〜４７ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００３８】
切換弁４７ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続している。両傾転ポンプモータ１６は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４７ａが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ａおよび流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に閉回路状に接続する。切換弁４７ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続している。両傾転ポンプモータ１６は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４７ｂが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｂおよび流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続する。
【００３９】
切換弁４７ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続している。両傾転ポンプモータ１６は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４７ｃが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｃおよび流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続する。切換弁４７ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に接続している。両傾転ポンプモータ１６は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４７ｄが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｄおよび流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７と閉回路状に接続する。
【００４０】
両傾転ポンプモータ１８の一方の流出入ポートに流路２０９を接続し、他方の流出入ポートに流路２１０を接続している。流路２０９，２１０には、複数、例えば４つの切換弁４９ａ〜４９ｄを接続している。切換弁４９ａ〜４９ｃは、両傾転ポンプモータ１８に対して閉回路状に接続したブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えて、これらブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５のうちの必要とする油圧アクチュエータを伸縮駆動させる。切換弁４９ｄは、両傾転ポンプモータ１８に対して閉回路状に接続した旋回用油圧モータ７への作動油の供給を切り換えて、旋回用油圧モータ７の旋回方向を切り換える。切換弁４９ａ〜４９ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路の導通と遮断とを切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４９ａ〜４９ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００４１】
切換弁４９ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続している。両傾転ポンプモータ１８は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４９ａが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ａおよび流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１と閉回路状に接続する。切換弁４９ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続している。両傾転ポンプモータ１８は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４９ｂが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｂおよび流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続する。
【００４２】
切換弁４９ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続している。両傾転ポンプモータ１８は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４９ｃが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｃおよび流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続する。切換弁４９ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に接続している。両傾転ポンプモータ１８は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて切換弁４９ｄが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｄおよび流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７に閉回路状に接続する。
【００４３】
片傾転ポンプ１３の出力ポートには、流路２０２を介して複数、例えば４つの切換弁４４ａ〜４４ｄと、リリーフ弁２１とを接続している。片傾転ポンプ１３の入力ポートは、作動油タンク２５に接続して開回路Ｅとしている。切換弁４４ａ〜４４ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて流路２０２の導通と遮断とを切り換え、片傾転ポンプ１３から流出する作動油の供給先を、後述する連結流路３０１〜３０４に切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４４ａ〜４４ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００４４】
切換弁４４ａは、連結流路３０１と流路２１２とを介してブームシリンダ１に接続している。連結流路３０１は、流路２１２から分岐して設けている。切換弁４４ｂは、連結流路３０２と流路２１４とを介してアームシリンダ３に接続している。連結流路３０２は、流路２１４から分岐して設けている。切換弁４４ｃは、連結流路３０３と流路２１６とを介してバケットシリンダ５に接続している。連結流路３０３は、流路２１６から分岐して設けている。切換弁４４ｄは、連結流路３０４と流路２２０と介して、走行用油圧モータ８ａ，８ｂへの作動油の給排出を制御するコントロールバルブとしての比例切換弁５４，５５に接続している。リリーフ弁２１は、流路２０２内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、この流路２０２内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０２、ひいては油圧駆動装置１０５（油圧回路）を保護する。
【００４５】
流路２０２と作動油タンク２５との間には、ブリードオフ弁６４を接続している。ブリードオフ弁６４は、切換弁４４ａ〜４４ｄと片傾転ポンプ１３とを繋ぐ流路２０２から分岐して作動油タンク２５へ繋がる流路上に接続している。ブリードオフ弁６４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２０２から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。ブリードオフ弁６４は、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。
【００４６】
片傾転ポンプ１５の出力ポートには、流路２０５を介して複数、例えば４つの切換弁４６ａ〜４６ｄと、リリーフ弁２２とを接続している。片傾転ポンプ１５の入力ポートは、作動油タンク２５に接続して開回路Ｆとしている。切換弁４６ａ〜４６ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて流路２０５の導通と遮断とを切り換え、片傾転ポンプ１５から流出する作動油の供給先を、連結流路３０１〜３０４に切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４６ａ〜４６ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００４７】
切換弁４６ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続している。切換弁４６ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続している。切換弁４６ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続している。切換弁４６ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続している。リリーフ弁２２は、流路２０５内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、この流路２０５内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０５を保護する。
【００４８】
流路２０５と作動油タンク２５との間には、ブリードオフ弁６５を接続している。ブリードオフ弁６５は、切換弁４６ａ〜４６ｄと片傾転ポンプ１５とを繋ぐ流路２０５から分岐して作動油タンク２５へ繋がる流路上に接続している。ブリードオフ弁６５は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２０５から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。ブリードオフ弁６５は、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。
【００４９】
片傾転ポンプ１７の出力ポートには、流路２０８を介して複数、例えば４つの切換弁４８ａ〜４８ｄと、リリーフ弁２３とを接続している。片傾転ポンプ１７の入力ポートは、作動油タンク２５に接続して開回路Ｇとしている。切換弁４８ａ〜４８ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて流路２０８の導通と遮断とを切り換え、片傾転ポンプ１７から流出する作動油の供給先を、連結流路３０１〜３０４に切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁４８ａ〜４８ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００５０】
切換弁４８ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続している。切換弁４８ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続している。切換弁４８ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続している。切換弁４８ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続している。リリーフ弁２３は、流路２０８内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、この流路２０８内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０８を保護する。
【００５１】
流路２０８と作動油タンク２５との間には、ブリードオフ弁６６を接続している。ブリードオフ弁６６は、切換弁４８ａ〜４８ｄと片傾転ポンプ１７とを繋ぐ流路２０８から分岐して作動油タンク２５へ繋がる流路上に接続している。ブリードオフ弁６６は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２０８から作動油タンク２５に流す流量を制御する。ブリードオフ弁６６は、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。
【００５２】
片傾転ポンプ１９の出力ポートには、流路２１１を介して複数、例えば４つの切換弁５０ａ〜５０ｄと、リリーフ弁２４とを接続している。片傾転ポンプ１９の入力ポートは、作動油タンク２５に接続して開回路Ｈとしている。切換弁５０ａ〜５０ｄは、制御装置５７が出力する操作信号に応じて流路２１１の導通と遮断とを切り換え、片傾転ポンプ１９から流出する作動油の供給先を、連結流路３０１〜３０４に切り換え、制御装置５７からの操作信号の出力がない場合は遮断状態となる。制御装置５７は、切換弁５０ａ〜５０ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【００５３】
切換弁５０ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続している。切換弁５０ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続している。切換弁５０ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続している。切換弁５０ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続している。リリーフ弁２４は、流路２１１内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、この流路２１１内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２１１を保護する。
【００５４】
切換弁４４ａ〜４４ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４８ａ〜４８ｄ，５０ａ〜５０ｄは、開回路Ｅ〜Ｈから閉回路Ａ〜Ｄへの作動油の供給、および閉回路Ａ〜Ｄから開回路Ｅ〜Ｈへの作動油の分流を制御する機能を有している。
【００５５】
流路２１１と作動油タンク２５との間には、ブリードオフ弁６７を接続している。ブリードオフ弁６７は、切換弁５０ａ〜５０ｄと片傾転ポンプ１９とを繋ぐ流路２１１から分岐して作動油タンク２５へ繋がる流路上に接続している。ブリードオフ弁６７は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２１１から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。ブリードオフ弁６７は、制御装置５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態となる。
【００５６】
連結流路３０１は、複数の開回路Ｅ〜Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ａ，４６ａ，４８ａ，５０ａの作動油の排出側に接続した開回路用接続流路３０５ａ〜３０８ａと、流路２１２に接続した閉回路用接続流路３０９ａとで構成している。連結流路３０２は、複数の開回路Ｅ〜Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｂ，４６ｂ，４８ｂ，５０ｂの作動油の排出側に接続した開回路用接続流路３０５ｂ〜３０８ｂと、流路２１４に接続した閉回路用接続流路３０９ｂとで構成している。連結流路３０３は、複数の開回路Ｅ〜Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｃ，４６ｃ，４８ｃ，５０ｃの作動油の排出側に接続した開回路用接続流路３０５ｃ〜３０８ｃと、流路２１６に接続した閉回路用接続流路３０９ｃとで構成している。流路３０４は、複数の開回路Ｅ〜Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｄ，４６ｄ，４８ｄ，５０ｄの作動油の排出側に接続した開回路用接続流路３０５ｄ〜３０８ｄと、接続流路３０９ｄとで構成している。
【００５７】
油圧駆動装置１０５は、両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８とブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５および旋回用油圧モータ７とが、これら両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８の一方の流出入ポートから油圧アクチュエータを介して他方の流出入ポートへ閉回路状に接続した閉回路Ａ〜Ｄ、および片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９と、切換弁４４ａ〜４４ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４８ａ〜４８ｄ，５０ａ〜５０ｄとが、これら片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９の出力ポートに切換弁４４ａ〜４４ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４８ａ〜４８ｄ，５０ａ〜５０ｄを接続し、これら片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９の入力ポートに作動油タンク２５を接続した開回路Ｅ〜Ｈを備えている。これら閉回路Ａ〜Ｄおよび開回路Ｅ〜Ｈは、閉回路Ａおよび開回路Ｅ、閉回路Ｂおよび開回路Ｆ、閉回路Ｃおよび開回路Ｇ、閉回路Ｄおよび開回路Ｈが組み合わされ、これら閉回路と開回路とが例えば４回路ずつ、対をなして設けている。
【００５８】
チャージポンプ１１の吐出口は、流路２２９を介してチャージ用リリーフ弁２０、およびチャージ用チェック弁２６〜２９，４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂに接続している。チャージポンプ１１の吸込口は、作動油タンク２５に接続している。チャージ用リリーフ弁２０は、チャージ用チェック弁２６〜２９，４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂのチャージ圧力を調整する。
【００５９】
チャージ用チェック弁２６は、流路２００，２０１内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２００，２０１にチャージポンプ１１から作動油を供給する。チャージ用チェック弁２７は、流路２０３，２０４内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０３，２０４にチャージポンプ１１から作動油を供給する。チャージ用チェック弁２８は、流路２０６，２０７内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０６，２０７にチャージポンプ１１から作動油を供給する。チャージ用チェック弁２９は、流路２０９，２１０内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０９，２１０にチャージポンプ１１から作動油を供給する。
【００６０】
チャージ用チェック弁４０ａ，４０ｂは、流路２１２，２１３内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１２，２１３にチャージポンプ１１から作動油を供給する。チャージ用チェック弁４１ａ，４１ｂは、流路２１４，２１５内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１４，２１５にチャージポンプ１１から作動油を供給する。チャージ用チェック弁４２ａ，４２ｂは、流路２１６，２１７内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１６，２１７にチャージポンプ１１から作動油を供給する。
【００６１】
流路２００，２０１間には、一対のリリーフ弁３０ａ，３０ｂを接続している。リリーフ弁３０ａ，３０ｂは、流路２００，２０１内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２００，２０１内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２００，２０１を保護する。同様に、流路２０３，２０４間には、一対のリリーフ弁３１ａ，３１ｂを接続している。リリーフ弁３１ａ，３１ｂは、流路２０３，２０４内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０３，２０４内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０３，２０４を保護する。
【００６２】
流路２０６，２０７間にもまた、リリーフ弁３２ａ，３２ｂを接続している。リリーフ弁３２ａ，３２ｂは、流路２０６，２０７内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０６，２０７内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０６，２０７を保護する。流路２０９，２１０間にもまた、リリーフ弁３３ａ，３３ｂを接続している。リリーフ弁３３ａ，３３ｂは、流路２０９，２１０内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０９，２１０内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０９，２１０を保護する。
【００６３】
流路２１２は、ブームシリンダ１のヘッド室１ａに接続している。流路２１３は、ブームシリンダ１のロッド室１ｂに接続している。流路２１２，２１３間には、リリーフ弁３７ａ，３７ｂを接続している。リリーフ弁３７ａ，３７ｂは、流路２１２，２１３内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１２，２１３内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に逃がして流路２１２，２１３を保護する。流路２１２，２１３間には、フラッシング弁３４を接続している。フラッシング弁３４は、流路２１２，２１３内の余剰分の作動油（余剰油）を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出する。
【００６４】
流路２１４は、アームシリンダ３のヘッド室３ａに接続している。流路２１５は、アームシリンダ３のロッド室３ｂに接続している。流路２１４，２１５間には、リリーフ弁３８ａ，３８ｂを接続している。リリーフ弁３８ａ，３８ｂは、流路２１４，２１５内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１４，２１５内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２１４，２１５を保護する。流路２１４，２１５間には、フラッシング弁３５を接続している。フラッシング弁３５は、流路２１４，２１５内の余剰分の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出する。
【００６５】
流路２１６は、バケットシリンダ５のヘッド室５ａに接続している。流路２１７は、バケットシリンダ５のロッド室５ｂに接続している。流路２１６，２１７間には、リリーフ弁３９ａ，３９ｂを接続している。リリーフ弁３９ａ，３９ｂは、流路２１６，２１７内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１６，２１７内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２１６，２１７を保護する。流路２１６，２１７間には、フラッシング弁３６を接続している。フラッシング弁３６は、流路２１６，２１７内の余剰分の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出する。
【００６６】
流路２１８，２１９は、旋回用油圧モータ７にそれぞれ接続している。流路２１８，２１９間には、リリーフ弁５１ａ，５１ｂを接続している。リリーフ弁５１ａ，５１ｂは、流路２１８，２１９間の作動油の圧力差（流路圧力差）が所定の圧力（以下、「設定リリーフ圧」という。）以上になった場合に、高圧側の流路２１８，２１９内の作動油を低圧側の流路２１９，２１８へ逃がして流路２１８，２１９を保護する。
【００６７】
比例制御弁５４と走行用油圧モータ８ａとは、流路２２１，２２２にて接続している。流路２２１，２２２間には、リリーフ弁５２ａ，５２ｂを接続している。リリーフ弁５２ａ，５２ｂは、流路２２１，２２２間の作動油の圧力差が、予め定めた設定リリーフ圧以上になった場合に、高圧側の流路２２１，２２２内の作動油を低圧側の流路２２２，２２１へ逃がして流路２２１，２２２を保護する。比例切換弁５４は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２２０と作動油タンク２５との接続先を、流路２２１および流路２２２のいずれかに切り換える。
【００６８】
比例切換弁５５と走行用油圧モータ８ｂとは、流路２２３，２２４にて接続している。流路２２３，２２４間には、リリーフ弁５３ａ，５３ｂを接続している。リリーフ弁５３ａ，５３ｂは、流路２２３，２２４間の作動油の圧力差が予め定めた設定リリーフ圧以上になった場合に、高圧側の流路２２３，２２４内の作動油を低圧側の流路２２４，２２３へ逃がして流路２２３，２２４を保護する。比例切換弁５５は、制御装置５７が出力する操作信号に応じて、流路２２０と作動油タンク２５との接続先を、流路２２３および流路２２４のいずれかに切り換える。
【００６９】
制御装置５７は、操作レバー装置５６からのブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５の伸縮方向および伸縮速度の指令値と、旋回用油圧モータ７および走行用油圧モータ８ａ，８ｂの回転方向および回転速度の指令値と、油圧駆動装置１０５内の種々のセンサ情報に基づいて、各レギュレータ１２ａ〜１９ａ、切換弁４３ａ〜５０ａ，４３ｂ〜５０ｂ，４３ｃ〜５０ｃ，４３ｄ〜５０ｄ、および比例切換弁５４，５５を制御する。
【００７０】
具体的に、制御装置５７は、例えば、ブームシリンダ１のヘッド室１ａおよびロッド室１ｂに接続した流路２１２側の両傾転ポンプモータ１２の流量である第１流量と、連結流路３０１に切換弁４４ａを介して接続した片傾転ポンプ１３の流量である第２流量との比が、ブームシリンダ１のヘッド室１ａとロッド室１ｂとの受圧面積に応じて予め設定した所定値となるように、これら第１流量および第２流量を制御する受圧面積比制御を行う。同様に、制御装置５７は、ブームシリンダ１以外のアームシリンダ３およびバケットシリンダ５についても、上記受圧面積比制御を行う。
【００７１】
制御装置５７は、ブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５のうちの少なくとも１つ以上を動作した際に、切換弁４３ａ〜５０ａ，４３ｂ〜５０ｂ，４３ｃ〜５０ｃ，４３ｄ〜５０ｄを適宜制御して、対応する片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９と同じ台数の両傾転ポンプモータ１２，１４，１６，１８が吐出する作動油を、動作するブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５のうちの少なくとも１つ以上に供給する。
【００７２】
操作レバー装置５６の操作レバー５６ａは、ブームシリンダ１の伸縮方向および伸縮速度の指令値を制御装置５７に与える。操作レバー５６ｂは、アームシリンダ３の伸縮方向および伸縮速度の指令値を制御装置５７に与え、操作レバー５６ｃは、バケットシリンダ５の伸縮方向および伸縮速度の指令値を制御装置５７に与える。操作レバー５６ｄは、旋回用油圧モータ７の回転方向および回転速度の指令値を制御装置５７に与える。なお、走行用油圧モータ８ａ，８ｂの回転方向および回転速度の指令値を制御装置５７に与える操作レバー（図示せず）も備えている。
【００７３】
＜要部構成＞
図３は、油圧駆動装置１０５の要部構成を示す概略図である。すなわち、図３は、上記第１実施形態に係る油圧回路の要部を図２から抽出した油圧回路図である。なお、図３では、ブームシリンダ１、アームシリンダ３の回路を図２中から抽出して図示しているが、その他のバケットシリンダ５の回路も同様の構成としている。図３において、細かな点で図２とは配置等が異なるものの各機能が同一であるため、すでに説明した構成は同一符号を付して、その説明を省略する。
【００７４】
油圧駆動装置１０５は、ブームシリンダ１と両傾転ポンプモータ１２とを閉回路状に接続した閉回路Ａと、アームシリンダ３と両傾転ポンプモータ１４とを閉回路状に接続した閉回路Ｂと、旋回用油圧モータ７と両傾転ポンプモータ１８とを閉回路状に接続した閉回路Ｄと、閉回路Ｂの流路２０３と閉回路Ｄの流路２１８とを接続する合流流路２３０と、閉回路Ｂの流路２０４と閉回路Ｄの流路２１９とを接続する合流流路２３１と、これら合流流路２３０，２３１に接続した切換弁４５ｄと、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８、旋回用油圧モータ７および切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄを制御する制御装置５７とにて構成している。尚、閉回路Ａの流路２００と閉回路Ｄの流路２１８とを接続する合流流路（第２合流流路）、及び閉回路Ａの流路２０１と閉回路Ｄの流路２１９とを接続する合流流路（第２合流流路）、及び、これらの合流流路に設けられる切換弁（第２合流流路用開閉装置）については、説明を容易にする為に省略している。
【００７５】
（操作レバー装置）
操作レバー装置５６は、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄを操作した場合に、ブームシリンダ１，アームシリンダ３および旋回用油圧モータ７の駆動指令を制御装置５７に与える。制御装置５７は、操作レバー装置５６から駆動指令を受けた場合に、各制御信号線を介して両傾転ポンプモータ１２，１４，１８へ制御信号を出力する。両傾転ポンプモータ１２，１４，１８は、制御信号を受けた場合にレギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａが制御され、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の吐出方向および吐出流量を制御してブームシリンダ１、アームシリンダ３の伸縮動作、あるいは旋回用油圧モータ７の旋回動作を制御する。両傾転ポンプモータ１４，１８が吐出した作動油は、合流流路２３０，２３１を介して合流してから、旋回用油圧モータ７へ供給可能であり、旋回用油圧モータ７を、２台の両傾転ポンプモータ１４，１８で高速駆動できる油圧回路となっている。
【００７６】
（閉回路構造）
閉回路Ａにおいて、両傾転ポンプモータ１２の押しのけ容積は、レギュレータ１２ａにて制御する。レギュレータ１２ａは、制御信号線を介して制御装置５７に接続している。レギュレータ１２ａは、吐出方向を含んだ押しのけ容積指令値に応じた指令信号を制御装置５７から受け、この指令信号に従い両傾転ポンプモータ１２の押しのけ容積を制御する。具体的に、レギュレータ１２ａは、例えば制御装置５７から押しのけ容積の値を正負の符号付きの情報で受け取り、この押しのけ容積の符号で吐出方向が決まる。
【００７７】
ブームシリンダ１の伸縮（伸長／縮退）方向は、両傾転ポンプモータ１２の作動油の吐出方向に依存する。ブームシリンダ１のヘッド室１ａおよびロッド室１ｂの作動油圧は、ブームシリンダ１のピストン１ｅのヘッド室１ａ側の受圧面とロッド室１ｂ側の受圧面とに作用する。ピストン１ｅは、ヘッド室１ａおよびロッド室１ｂから荷重を受ける。ピストン１ｅに作用する荷重差がピストン１ｅを駆動する駆動力となる。ブームシリンダ１の伸縮速度は、両傾転ポンプモータ１２の押しのけ容積と、エンジン９から動力伝達装置１０を介して伝達する両傾転ポンプモータ１２の回転数で決まる。
【００７８】
流路２００，２０１に第３開閉装置としての切換弁４３ａを接続している。切換弁４３ａは、制御信号線を介して制御装置５７に接続し、制御装置５７から制御信号を受け、この制御信号に従い流路２００,２０１の導通および遮断を制御する。また、流路２００，２０１に圧力検出部としての圧力センサ６０ａ，６０ｂを接続している。圧力センサ６０ａ，６０ｂは、制御信号線を介して制御装置５７に接続している。圧力センサ６０ａは、レギュレータ１２ａへ押しのけ容積が正の値で入力した場合に両傾転ポンプモータ１２から作動油を吐出する方向の流路、すなわち流路２００に設置している。圧力センサ６０ｂは、レギュレータ１２ａへ押しのけ容積が負の値で入力した場合に両傾転ポンプモータ１２から作動油を吐出する方向の流路、すなわち流路２０１に設置している。
【００７９】
なお、アームシリンダ３および旋回用油圧モータ７においても、閉回路Ｂ，Ｄを構成する要素は同様であるため、これら閉回路Ｂ，Ｄについての説明は省略する。閉回路Ｂの流路２０３，２０４、および閉回路Ｄの流路２０９，２１０にもまた、両傾転ポンプモータ１４，１８の各流出入ポートにおける作動油圧（吐出吸入圧）を検出するための圧力検出部としての圧力センサ６１ａ、６１ｂ，６２ａ，６２ｂを接続している。閉回路Ｄの流路２０９と流路２１８との間、および閉回路Ｄの流路２１０と流路２１９との間には、切換弁４９ｄを接続している。
【００８０】
旋回用油圧モータ７の回転方向は、両傾転ポンプモータ１８の作動油の吐出方向に依存する。旋回用油圧モータ７の回転速度は、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積と、エンジン９から動力伝達装置１０を介して伝達する両傾転ポンプモータ１８の回転数で決まる。
【００８１】
（制御装置）
制御装置５７は、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作に応じて両傾転ポンプモータ１２，１４，１８および切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄを制御する。制御装置５７は、旋回減速検出部５７ａ，回生可能量演算部５７ｂ，操作判定部５７ｃ，およびポンプバルブ制御部５７ｄを備える。そして、制御装置５７は、旋回減速検出部５７ａにて上部旋回体１０２が減速している状態かを検出し、回生可能量演算部５７ｂにて回生に用いるポンプモータの個数を演算するとともに、操作判定部５７ｃにて両傾転ポンプモータ１２，１４のうちの旋回駆動以外の駆動に用いられていないポンプモータの存在を判定する。
【００８２】
具体的に、旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄの操作量に応じて出力される駆動指令を、制御信号線を介して受け、操作レバー５６ｄの操作量に応じ、旋回用油圧モータ７の回転数が減速している状態を検出する。すなわち、旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄにて上部旋回体１０２の旋回駆動を減速または停止する操作をした場合に、上部旋回体１０２が旋回減速している状態と検出する。
【００８３】
回生可能量演算部５７ｂは、旋回用油圧モータ７の回転数が減速している状態で、旋回減速回生エネルギを回生する時、すなわち旋回減速回生制御時に、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８にて回生可能な最大回生量を算出する。具体的に、回生可能量演算部５７ｂは、回生に使用可能なポンプを求めるようになっており、上部旋回体１０２が減速している状態を旋回減速検出部５７ａが検出する直前の状態における上部旋回体１０２駆動時の操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作量に基づいて、旋回用油圧モータ７へ圧油を供給していたポンプ又はポンプ数を定め、この結果から、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８のうち旋回用油圧モータ７への圧油の供給に使用されていないポンプ数を旋回減速回生エネルギの回生に用いる両傾転ポンプモータの個数とする。例えば、回生可能量演算部５７ｂは、２台の両傾転ポンプモータ１４，１８からの圧油が旋回用油圧モータ７へ供給されていた場合、両傾転ポンプモータ１８の１台では、ポンプ容量が足らず旋回減速回生エネルギを回収しきれないため、旋回減速回生エネルギの回生に用いる両傾転ポンプモータの個数を「２」と演算する。また、回生可能量演算部５７ｂは、例えば、１台の両傾転ポンプモータ１８を用いて旋回用油圧モータ７を駆動していた場合、両傾転ポンプモータ１８の１台で旋回減速回生エネルギを回収できるため、この旋回減速回生エネルギの回生に用いる両傾転ポンプモータの個数を「１」と演算する。
【００８４】
操作判定部５７ｃは、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作量にて応じて出力される駆動指令を、制御信号線を介して受け、これら各操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作量に基づいて、旋回用油圧モータ７を除いたブームシリンダ１またはアームシリンダ３へ作動油を供給していない、すなわちブームシリンダ１およびアームシリンダ３のいずれの駆動にも用いられていない両傾転ポンプモータ１２，１４を検出する。すなわち操作判定部５７ｃは、両傾転ポンプモータ１２，１４の動作状態を判定するためのポンプ動作判定部として機能する。
【００８５】
ポンプバルブ制御部５７ｄは、各操作レバー５６ａ、５６ｂ、５６ｄの操作量及び旋回減速検出部５７ａ、回生可能量演算部５７ｂ、操作判定部５７ｃの演算結果に基づき、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の吐出方向を含んだ押しのけ容積を決定し、この決定した押しのけ容積に制御するための指令信号を、制御信号線を介してレギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａに送る。さらに、ポンプバルブ制御部５７ｄは、切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄでの作動油の導通および遮断を決定し、この決定した導通または遮断状態に制御するための制御信号を、制御信号線を介して切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄへ送り、これら切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄを開閉制御する。
【００８６】
以上のこのような機能を有する制御装置５７では、旋回減速検出部５７ａにて上部旋回体１０２が減速している状態を検出すると、回生可能量演算部５７ｂ及び操作判定部５７ｃでの演算により旋回減速回生エネルギを回生する際に用いる両傾転ポンプモータを決定する。そして、ポンプバルブ制御部５７では、旋回減速回生エネルギを回生するために用いる、少なくとも両傾転ポンプモータ１８を含む両傾転ポンプモータの押しのけ容積を、旋回減速回生エネルギの回生側、すなわち両傾転ポンプモータの吐出圧よりも吸入圧が高くなる側に増加させ油圧モータとして機能させ、これにより旋回減速回生制御を実行させる。
【００８７】
（合流流路）
合流流路２３０，２３１は、両傾転ポンプモータ１４に接続された流路２０３，２０４から分岐し、第１開閉装置としての切換弁４５ｄを介し、両傾転ポンプモータ１８に接続した流路２１８，２１９に接続している。両傾転ポンプモータ１４が吐出した作動油は、流路２０３または流路２０４から合流流路２３０または合流流路２３１を介し、両傾転ポンプモータ１８が吐出した作動油と流路２１８または流路２１９で合流してから、旋回用油圧モータ７へ供給される。旋回用油圧モータ７が排出する作動油は、合流流路２３０，２３１により、流路２１８または流路２１９から分流し、流路２０３または流路２０４を介して両傾転ポンプモータ１４へ送られ、かつ流路２１８，２０９または流路２１９，２１０を介して両傾転ポンプモータ１８へ送られる。
【００８８】
＜作用＞
次に、上記第１実施形態に係る油圧駆動装置１０５の作用につき、停止状態からブームシリンダ１を動作し上部旋回体１０２を旋回してから停止するまでの動作について説明する。
【００８９】
（停止状態）
まず、旋回用油圧モータ７の停止状態における油圧駆動装置の作用について説明する。
【００９０】
制御装置５７は、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの各操作量に応じた駆動指令を、制御信号線を介して受け取る。操作判定部５７ｃは、受け取った駆動指令に基づく操作量に応じて両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の操作状態である押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３を求める。これら押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３は、操作判定部５７ｃによって、例えば各操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作量に比例して定められ、非操作の場合を０、最大操作量の場合を１もしくは−１と設定される。押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３の符号（正または負）は、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作方向に応じて設定される。
【００９１】
旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄの操作速度Ｄｔを、次の式（１）から演算する。
式（１）  Ｄｔ＝ｄ｜Ｄ３｜／ｄｔ
【００９２】
すなわち、旋回減速検出部５７ａは、操作速度Ｄｔが負の値である場合に、上部旋回体１０２が減速している状態であると判断する。ただし、停止状態では、操作レバー５６ｄが非操作であり、押しのけ容積指令値Ｄ３が０で、操作速度Ｄｔが０以上となるため、旋回減速検出部５７ａは、上部旋回体１０２が減速している状態であると検出しない。
【００９３】
回生可能量演算部５７ｂは、回生可能量Ｅを演算する。具体的に、回生可能量演算部５７ｂは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態であると検知しないため、回生可能量Ｅを０に設定する。
【００９４】
ポンプバルブ制御部５７ｄは、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を、制御信号線を介して各レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａに出力する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、遮断動作させる制御信号を、制御信号線を介して切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄに出力する。切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの制御信号を受けて、各流路２００，２０１，２０３，２０４，２０９，２１０および合流流路２３０，２３１のそれぞれを遮断する。
【００９５】
レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を受け、この押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に従って、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の押しのけ容積を制御する。このとき、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄのそれぞれが非操作であり、押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３が０であるため、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８が作動油を吐出しない。
【００９６】
（ブーム駆動＋半操作量旋回）
次に、旋回用油圧モータ７を停止状態から旋回駆動するまでの動作について説明する。
【００９７】
アーム用の操作レバー５６ｂが非操作で、ブーム用の操作レバー５６ａを操作し、旋回用の操作レバー５６ｄを最大操作量の半分以下の操作量に操作すると、制御装置５７は、各操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄの操作量に応じた駆動指令を、制御信号線を介して受け取る。操作判定部５７ｃは、受け取った駆動指令に基づく操作量に応じて両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３を演算する。このとき、操作レバー５６ａを操作しているため、押しのけ容積指令値Ｄ１が０から１もしくは−１の間の値に設定される。操作レバー５６ｂは非操作であるため、押しのけ容積指令値Ｄ２が０に設定される。また、操作レバー５６ｄを最大操作量の半分以下に操作して旋回駆動開始を指示しているため、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積指令値Ｄ３が０から１もしくは−１の間の値に設定される。
【００９８】
旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄの操作速度Ｄｔを、式（１）にて算出する。操作速度Ｄｔは、操作レバー５６ｄを操作して旋回駆動開始を指示した場合に、０以上の値となるため、旋回減速検出部５７ａは、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知しない。回生可能量演算部５７ｂは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態であることを検知しないため、回生可能量Ｅを０に設定する。
【００９９】
ポンプバルブ制御部５７ｄは、操作判定部５７ｃにて設定した押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を各レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａに出力する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、開放動作させる制御信号を切換弁４３ａ，４９ｄに出力し、遮断動作させる制御信号を切換弁４５ｂ，４５ｄに出力する。切換弁４５ｂ，４５ｄは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの制御信号を受けて遮断動作し、流路２０３，２０４および合流流路２３０，２３１を遮断する。切換弁４３ａ，４９ｄは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの制御信号を受けて開放動作し、流路２００，２０１，２０９，２０１を導通状態にする。
【０１００】
レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を受け、この押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に応じて、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の押しのけ容積を制御する。ここで、両傾転ポンプモータ１４は、押しのけ容積指令値Ｄ２が０であるため、作動油を吐出しないように制御される。両傾転ポンプモータ１２，１８は、押しのけ容積指令値Ｄ１，Ｄ３がそれぞれ０から１もしくは−１の値に設定されているため、これら押しのけ容積指令値Ｄ１，Ｄ３に応じた流量の作動油を吐出するように制御される。
【０１０１】
両傾転ポンプモータ１４が作動油を吐出せず、切換弁４５ｂ，４５ｄが流路２０３，２０４および合流流路２３０，２３１を遮断しているため、アームシリンダ３は静止状態となる。切換弁４３ａが流路２００，２０１を開放し導通状態であるため、両傾転ポンプモータ１２とブームシリンダ１とが流路２００，２０１および流路２１２，２１３を介して作動油が導通可能となる。このため、両傾転ポンプモータ１２が吐出した作動油は、流路２００，２０１および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１のヘッド室１ａまたはロッド室１ｂへ供給され、ブームシリンダ１が伸縮駆動する。
【０１０２】
また、切換弁４９ｄが流路２０９，２１０を開放し導通状態であるため、両傾転ポンプモータ１８と旋回用油圧モータ７とが流路２０９，２１０，２１８，２１９を介して作動油が導通可能となる。このため、両傾転ポンプモータ１８が吐出した作動油は、流路２０９，２１０および流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７へ供給され、旋回用油圧モータ７が旋回駆動する。このとき、旋回用油圧モータ７の回転速度θは、両傾転ポンプモータ１８から供給される単位時間当たりの作動油の供給量に比例するため、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積指令値Ｄ３に比例する。
【０１０３】
（半操作量旋回から最大操作量旋回）
次に、ブーム１用の操作レバー５６ａを操作し、アーム３用の操作レバー５６ｂが非操作で、旋回用の操作レバー５６ｄを最大操作量の半分以上に操作した場合の動作について説明する。
【０１０４】
操作判定部５７ｃは、操作レバー５６ａ，５６ｂ，５６ｄから受け取った駆動指令に基づく操作量に応じて押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３を演算する。このとき、操作レバー５６ａを操作しているため、押しのけ容積指令値Ｄ１が０から１もしくは−１の間の値に設定される。また、操作レバー５６ｄを最大操作量の半分以上に操作した場合には、押しのけ容積指令値Ｄ３が１もしくは−１に設定される。一方、押しのけ容積指令値Ｄ２は、操作レバー５６ｂが非操作であるものの、旋回用油圧モータ７の旋回駆動を高速化させるために、旋回用油圧モータ７へ作動油を供給するように操作レバー５６ｄの最大操作量の半分を超えた分の操作量に応じて０から１もしくは−１の間に設定される。
【０１０５】
旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｂが非操作で、操作レバー５６ｄを最大操作量の半分以上に操作した場合に、操作速度Ｄｔを、次の式（２）を用いて演算する。
式（２）  Ｄｔ＝ｄ｜Ｄ２＋Ｄ３｜／ｄｔ
【０１０６】
すなわち、旋回減速検出部５７ａは、操作量が増えるように操作レバー５６ｄを操作した場合に、操作速度Ｄｔを０以上の値に設定し、上部旋回体１０２が減速状態であることを検知しない。回生可能量演算部５７ｂは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速していないため、回生可能量Ｅを０に算出する。
【０１０７】
ポンプバルブ制御部５７ｄは、操作判定部５７ｃにて設定された押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を各レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａに出力する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、開放動作させる制御信号を切換弁４３ａ，４５ｄ，４９ｄのそれぞれに出力し、遮断動作させる制御信号を切換弁４５ｂに出力する。切換弁４５ｂは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの制御信号を受けて遮断動作し、流路２０３，２０４を遮断する。切換弁４３ａ，４５ｄ，４９ｄは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの制御信号を受けて開放動作し、流路２００，２０１，２０９，２１０および合流流路２３０，２３１のそれぞれを導通状態にする。
【０１０８】
レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に基づく指令信号を受け、この押しのけ容積指令値Ｄ１〜Ｄ３に応じて、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の押しのけ容積を制御する。両傾転ポンプモータ１２は、押しのけ容積指令値Ｄ１が、操作レバー５６ａの操作量に応じた０から１もしくは−１の間の値であるため、この押しのけ容積指令値Ｄ１に応じた流量の作動油を吐出するように制御される。両傾転ポンプモータ１４は、押しのけ容積指令値Ｄ２が、操作レバー５６ｄの最大操作量の半分を超えた分の操作量に応じた０から１もしくは−１の間の値であるため、この押しのけ容積指令値Ｄ２に応じた流量の作動油を吐出するように制御される。両傾転ポンプモータ１８は、押しのけ容積指令値Ｄ３が１もしくは−１の値であるため、この押しのけ容積指令値Ｄ３に応じた最大吐出流量の作動油を吐出するように制御される。
【０１０９】
切換弁４３ａが流路２００，２０１を開放し導通状態であるため、両傾転ポンプモータ１２とブームシリンダ１とが流路２００，２０１および流路２１２，２１３を介して作動油が導通可能となる。このため、両傾転ポンプモータ１２が吐出した作動油は、流路２００，２０１および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１のヘッド室１ａまたはロッド室１ｂへ供給され、ブームシリンダ１が伸縮駆動する。
【０１１０】
また、切換弁４５ｄ，４９ｄが合流流路２３０，２３１および流路２０９，２１０のそれぞれを開放し導通状態であるため、両傾転ポンプモータ１４と旋回用油圧モータ７とが流路２０３，２０４、合流流路２３０，２３１および流路２１８，２１９を介して作動油が導通可能となる。また、両傾転ポンプモータ１８と旋回用油圧モータ７とは、流路２０９，２１０および２１８，２１９を介して作動油が導通可能となる。これら両傾転ポンプモータ１４，１８は、押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３に応じた流量の作動油を吐出する。
【０１１１】
両傾転ポンプモータ１４が吐出した作動油は、流路２０３，２０４および合流流路２３０，２３１を介し、流路２１８，２１９において、両傾転ポンプモータ１８が吐出した作動油に合流してから、これら流路２１８，２１９を介して旋回用油圧モータ７へ供給され、旋回用油圧モータ７が旋回駆動する。このとき、旋回用油圧モータ７の回転速度θは、これら両傾転ポンプモータ１４，１８それぞれが吐出する作動油が旋回用油圧モータ７へ供給されるため、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２とＤ３との和（Ｄ２＋Ｄ３）に比例する。
【０１１２】
（最大操作量旋回から旋回減速回生）
次に、旋回用油圧モータ７を旋回状態から減速停止させるまでの動作について説明する。
【０１１３】
旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ａが操作され、操作レバー５６ｂが非操作で、操作レバー５６ｄが最大操作量から非操作に操作された場合に、操作速度Ｄｔを、式（２）を用いて設定する。すなわち、旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄを操作量が減る方向に操作した場合に、操作速度Ｄｔを０以上の負の値に設定し、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知する。回生可能量演算部５７ｂは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態と検知していることから、圧力センサ６０ａ，６０ｂ，６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂを介して両傾転ポンプモータ１２，１４，１８それぞれの各流出入ポートの作動油圧を検出し、次の式（３）から回生可能量Ｅを演算する。
式（３）  Ｅ＝（Ｐａ−Ｐｂ）×Ｄ１／（２π）
【０１１４】
式（３）中のＰａ，Ｐｂは、圧力センサ６０ａ，６０ｂにて計測した圧力値である。回生可能量Ｅは、エンジン９に作用する負荷トルク（Ｎｍ）を示す。なお、回生可能量Ｅとしては、各流路２００，２０１に接続した圧力センサ６０ａ，６０ｂによる計測値に基づいて式（３）を用いて演算せず、例えば、エンジン９の駆動を制御するエンジンコントローラ（図示せず）にて設定される燃料噴射量に基づいて演算してもよい。
【０１１５】
ポンプバルブ制御部５７は、旋回減速回生制御を行うために次のような演算処理を実行する。
【０１１６】
最初に、圧力センサ６２ａ、６２ｂによって検出された圧力値より旋回減速回生トルクＥｓを次式（４）により算出する。
式（４）  Ｅｓ＝（Ｐｅ−Ｐｆ）×Ｄｍ／２π
【０１１７】
この旋回減速回生トルクＥｓは旋回による慣性エネルギ、すなわち回生の対象となる旋回減速回生エネルギに相当し、便宜上以下、旋回回生エネルギＥｓと記す。なお、Ｄｍは旋回用油圧モータ７の押しのけ容積である。
【０１１８】
次に、旋回回生エネルギＥｓと回生可能量Ｅとの大小比較を行う。この比較により、回生可能量Ｅが旋回回生エネルギＥｓ以上であれば、旋回回生エネルギＥｓを全て回生し、この回生したエネルギ全量をブームシリンダ１の駆動エネルギとしてエンジン９の駆動に用いることができるため、旋回回生原則制御を実行する。一方、回生可能量Ｅよりも旋回回生エネルギＥｓの方が大きい場合には、旋回回生エネルギＥｓを回生しても回生可能両Ｅを上回る分のエネルギをブームシリンダ１の駆動エネルギとして吸収できず、エンジン９の過回転等の不具合につながるため、旋回回生減速制御は実行しない。
【０１１９】
次に、上述した旋回回生エネルギＥｓと旋回用の両傾転ポンプモータ１８が回生可能なエネルギＥｓｍａｘとの大小比較を行う。この比較によりＥｓ≦Ｅｓｍａｘであれば、両傾転ポンプモータ１８だけで旋回回生エネルギＥｓを回生でき、逆にＥｓ＞Ｅｓｍａｘであれば後述するように両傾転ポンプモータ１８に加え両傾転ポンプモータ１４を使用して旋回回生エネルギＥｓを回生することになる。従って、Ｅｓ≦Ｅｓｍａｘの場合には合流用の切換弁４５ｄに対して閉信号を出力し、旋回用油圧モータ７からの戻り油が両傾転ポンプモータ１８にのみ戻される。一方、Ｅｓ＞Ｅｓｍａｘの場合には合流用の切換弁４５ｄに対し開信号を出力し、旋回用油圧モータ７からの戻り油が２つの両傾転ポンプモータ１４、１８に流れる。
【０１２０】
なお、ブーム用操作レバー５６ａが操作され、アーム用操作レバー５６ｂは操作されていないため、切換弁４３ａに対しては開信号が出力され、切換弁４５ｂに対しては閉信号が出力される。両傾転ポンプモータ１８は回生に使用されるため切換弁４９ｄに対しては開信号が出力される。
【０１２１】
次に、回生時に用いる両傾転ポンプモータ１４、１８に対する押しのけ容積指令値Ｄ２、Ｄ３を算出する。まず、回生時に旋回系流路２０９、２１０、２１８、２１９の圧力Ｐｅ、Ｐｆを極力変化させることなく等減速度で旋回油圧モータ７を減速させるために、両傾転ポンプモータ１４、１８の押しのけ容積の戻り速度を次式（５）により算出する。
式（５）  ｄＤｅ＝（Ｐｅ−Ｐｆ）×Ｄｍ×Ｇ／２π／Ｊ
【０１２２】
この式（５）において、Ｄｍは旋回油圧モータ７の押しのけ容積であり、Ｇは動力伝達装置１０のギヤ比であり、Ｊは上部旋回対１０２及びフロント作業機１０４の慣性モーメントである。Ｊは上部旋回体１０２及びフロント作業機１０４の慣性モーメントである。Ｊの値は、フロント作業機１０４の姿勢によって変化するが、例えば慣性モーメントが最大となる最大リーチ姿勢時の値や、様々な姿勢における実験によって求めた平均的な値などを用いても良い。
【０１２３】
したがって、旋回減速回生制御開始直前の両傾転ポンプモータ１８への押しのけ容積指令値をＤ３ｆとすると、旋回減速回生制御時の両傾転ポンプモータ１８に対する押しのけ容積指令値は次の式（６）となり、この指令値Ｄ３がレギュレータ１８ａに対し出力される。
式（６）  Ｄ３＝Ｄ３ｆ−ｄＤｅ×ｔ
【０１２４】
この式（６）においてｔは旋回減速回生制御開始からの時間である。なお、ブームシリンダ１用の両傾転ポンプモータ１２に対する押しのけ容積指令値Ｄ１は、上述したように操作判定部５７ｃによりブーム用操作レバー５６ａの操作量に応じた値が算出され、レギュレータ１２ａに出力される。
【０１２５】
また、上述したように回生エネルギＥｓを両傾転ポンプモータ１８だけで回生できない場合には、両傾転ポンプモータ１４も回生に用いるため、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積指令値Ｄ３が０になった後、旋回減速回生制御開始直前の両傾転ポンプモータ１４の押しのけ容積指令値をＤ２ｆとすると、旋回減速回生制御時の両傾転ポンプモータ１４に対する押しのけ容積指令値は次の式（７）となり、この指令値Ｄ２がレギュレータ１４ａに対し出力される。
式（７）  Ｄ２＝Ｄ２ｆ−ｄＤｅ×（ｔ―ｔ０）
【０１２６】
式（７）において、ｔ０はＤ３の押しのけ容積が０となった時間であり、この時間まではＤ２ｆが指令値として出力される。式（６）及び式（７）からも明らかなように、両傾転ポンプモータ１４、１８への押しのけ容積指令値Ｄ２、Ｄ３はｄＤｅに応じて徐々に減少されていく。両傾転ポンプモータ１４、１８のレギュレータ１４ａ、１８ａは、ポンプバルブ制御部５７ｄからの押しのけ容積指令値Ｄ２、Ｄ３を入力し、入力した指令値Ｄ２、Ｄ３に応じて徐々に押しのけ容積を減少させていく。一方、上部旋回対１０２は慣性力によって旋回動作を継続するため、この押しのけ容積の減少に伴い旋回油圧モータ７の吐出側流路の圧力が上昇していく。両傾転ポンプモータ１４、１８は、高圧化した旋回油圧モータ７の吐出側流路の圧油によって回転力を得てモータとして機能する。
【０１２７】
旋回減速回生制御では、両傾転ポンプモータ１４、１８に付与された回転力を動力伝達装置１０側へ伝達する。このように、上部旋回体１０２の旋回減速時の慣性エネルギ、すなわち旋回回生エネルギＥｓが、両傾転ポンプモータ１４、１８を介し動力伝達装置１０に供給されるため、その分エンジン９の出力を減少させてもブーム用の両傾転ポンプモータ１２を駆動することができる。
【０１２８】
また、上述したように旋回回生エネルギＥｓが両傾転ポンプモータ１８のみで回生できる最大値Ｅｓｍａｘ以上であっても、合流用の切換弁４５ｄに対し開信号を出力し、連通状態とすることにより、旋回用油圧モータ７から吐出された圧油を両傾転ポンプモータ１４に対しても流通させることができ、より多くのエネルギを回生することができる。
【０１２９】
次に、操作レバー５６ａ，５６ｂのそれぞれが非操作で、操作レバー５６ｄを最大操作量から非操作に操作した場合の動作について説明する。
【０１３０】
操作判定部５７ｃは、操作レバー５６ａが非操作であるため、押しのけ容積指令値Ｄ１を０に設定する。旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄの操作速度Ｄｔを、式（２）を用いて設定する。このとき、旋回減速検出部５７ａは、操作レバー５６ｄの操作量を減少方向に操作した場合に、操作速度Ｄｔを負の値に設定するため、上部旋回体１０２が減速している状態であることを検知する。
【０１３１】
一方、操作レバー５６ａ、５６ｂのそれぞれが非操作であり、回生したエネルギを用いて駆動可能な油圧アクチュエータが存在しないため、押しのけ容積指令値Ｄ１、Ｄ２は０となる。そして、式（３）によって回生可能量Ｅが０に設定される。ポンプバルブ制御部５７ｄは、回生可能量Ｅが０であるため、旋回減速回生制御は実行されない。なお、ポンプバルブ制御部５７ｄは、各閉回路ポンプモータ１２、１４、１８に対し押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３をそれぞれ０、レギュレータ１２ａ，１４ａ，１８ａに出力する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、遮断動作させる制御信号を切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄのそれぞれに出力する。
【０１３２】
この場合、両傾転ポンプモータ１２，１４，１８が作動油を吐出せず、切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄが遮断状態にあるため、ブームシリンダ１およびアームシリンダ３は駆動せず静止状態となる。一方、流路２０９，２１０および流路２１８，２１９間が切換弁４９ｄにて遮断されているため、旋回用油圧モータ７から排出される作動油が両傾転ポンプモータ１８へ供給されない。このとき、旋回用油圧モータ７は、上部旋回体１０２およびフロント作業機１０４の慣性力によって回転し、この慣性力による回転によって、流路２１８または流路２１９へ作動油を排出し、この作動油の圧力はリリーフ弁５１ａ，５１ｂの設定リリーフ圧まで上昇する。旋回用油圧モータ７から排出された作動油の圧力が、設定リリーフ圧まで上昇すると、リリーフ弁５１ａ，５１ｂが開動作して導通状態になる。例えば、上部旋回体１０２およびフロント作業機１０４の慣性力にて回転する旋回用油圧モータ７から流路２１８に作動油が排出された場合は、流路２１８内の作動油が設定リリーフ圧まで上昇していき、リリーフ弁５１ａが開動作すると、流路２１８内の作動油がリリーフ弁５１ａを介して流路２１９に流れていく。流路２１９に流れた作動油は、旋回用油圧モータ７に供給される。この結果、旋回用油圧モータ７は、リリーフ弁５１ａの設定リリーフ圧による減速トルクの発生によって、回転速度が徐々に低下していき、最終的に停止状態となる。この動作においては回生は行われていない。
【０１３３】
（半操作量旋回から非操作）
また、操作レバー５６ｂが非操作で、操作レバー５６ａを操作している状態で、操作レバー５６ｄを最大操作量の半分に相当する操作量から非操作とし旋回減速を指示した場合の動作について説明する。
【０１３４】
この状況においては、両傾転ポンプモータ１２が駆動しており、切換弁４３ａが流路２００，２０１を導通状態にしているため、ブームシリンダ１が駆動している。一方、両傾転ポンプモータ１４は駆動しておらず、切換弁４５ｂが流路２０３，２０４を遮断しているため、アームシリンダ３は停止している。
【０１３５】
この場合も、制御装置５７にて式（２）〜式（５）の演算を行う。ポンプバルブ制御部５７ｄは、式（２）の値が負で、回生可能量Ｅが旋回回生エネルギＥｓよりも大きい場合に、式（５）を用いて押しのけ容積戻り速度ｄＤｅを設定し、この設定した押しのけ容積戻り速度ｄＤｅに基づき、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積指令値Ｄ３を再設定する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、開放動作させる制御信号を切換弁４９ｄに出力し、流路２０９，２１０を導通状態にする。
【０１３６】
この結果、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギが小さく、両傾転ポンプモータ１８のみで回生できる場合には、旋回用油圧モータ７から排出された作動油を、流路２１８，２１９から流路２０９，２１０を介して両傾転ポンプモータ１８のみに送り、この両傾転ポンプモータ１８のみにて回生動作を行う。旋回用油圧モータ７は、リリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂの設定リリーフ圧による減速トルクの発生によって、回転速度が徐々に低下していき、最終的に停止状態となる。
【０１３７】
（３複合動作から回生）
また、操作レバー５６ａ，５６ｂのそれぞれを操作している状態で、操作レバー５６ｄを操作状態から非操作として旋回減速を指示した場合の動作について説明する。
【０１３８】
この状況においては、両傾転ポンプモータ１２が駆動しており、切換弁４３ａが流路２００，２０１を導通状態にしているため、ブームシリンダ１が駆動している。また、両傾転ポンプモータ１４も駆動しており、切換弁４５ｂが流路２０３，２０４を導通状態にしているため、アームシリンダ３が駆動している。
【０１３９】
この場合は、制御装置５７にて式（１），（３）〜（６）の演算を行う。ポンプバルブ制御部５７ｄは、式（１）の値が負で、回生可能量Ｅが旋回回生エネルギＥｓよりも大きい場合に、式（５）を用いて押しのけ容積戻り速度ｄＤｅを設定し、この設定した押しのけ容積戻り速度ｄＤｅに基づき、両傾転ポンプモータ１８の押しのけ容積指令値Ｄ３を設定する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、開放動作させる制御信号を切換弁４９ｄに出力し、流路２０９，２１０を導通状態にする。
【０１４０】
このとき、両傾転ポンプモータ１２からブームシリンダ１へ作動油を供給してブームシリンダを駆動させ、両傾転ポンプモータ１４からアームシリンダ３へ作動油を供給してアームシリンダ３を駆動させている。すなわち、これら両傾転ポンプモータ１２，１４のそれぞれを旋回用油圧モータ７以外の駆動に用いている。このため、両傾転ポンプモータ１２，１４を用いて旋回減速回生エネルギを回生すると、これら両傾転ポンプモータ１２，１４によるブームシリンダ１またはアームシリンダ３の駆動動作に影響を与えてしまうため、各両傾転ポンプモータ１２，１４による回生を行わない。すなわち、旋回用油圧モータ７から排出された作動油を、流路２１８，２１９から流路２０９，２１０を介して両傾転ポンプモータ１８のみに送り、両傾転ポンプモータ１８のみにて旋回減速回生エネルギＥｓを回生する。旋回用油圧モータ７は、リリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂの設定リリーフ圧による減速トルクの発生によって、回転速度が徐々に低下していき、最終的に停止状態となる。
【０１４１】
＜作用効果＞
上記第１実施形態に係る油圧ショベル１００のブーム上げ動作時における効果について説明する。図４および図５は、本第１実施形態に係る油圧回路と旋回回生制御の１次元の数値解析を実施した結果の一例を示している。
【０１４２】
図４は、油圧駆動装置１０５にて旋回減速回生制御しない場合を示すタイムチャートで、（ａ）は上部旋回体１０２を停止状態から旋回駆動させて停止させた場合の操作レバー５６ｄの操作量、（ｂ）はポンプバルブ制御部５７ｄが出力する両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積、（ｃ）は流路２０９，２１０内の作動油圧、（ｄ）は旋回用油圧モータ７の回転速度、（ｅ）はリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量である。
【０１４３】
図３に示す油圧駆動装置１０５において、操作レバー５６ａを操作し、操作レバー５６ｂが非操作で、図４（ａ）に示すように操作レバー５６ｄを最大操作量から非操作に操作して旋回減速を指示した場合は、操作レバー５６ａを操作しているため、両傾転ポンプモータ１２にてブームシリンダ１が駆動している。両傾転ポンプモータ１４，１８は、図４（ｂ）に示すように、押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３に応じた流量の作動油を吐出しており、これら両傾転ポンプモータ１４，１８が吐出した作動油が流路２１８，２１９にて合流してから旋回用油圧モータ７に供給される。旋回用油圧モータ７は、図４（ｄ）に示す回転速度であり、操作レバー５６ｄの最大操作量に応じた旋回駆動状態から減速して停止する動作となる。
【０１４４】
このような動作の中で、上部旋回体１０２が減速している状態では、図４（ｃ）に示すように、上部旋回体１０２およびフロント作業機１０４の慣性力にて回転する旋回用油圧モータ７から、切換弁４９ｄにて遮断された流路２１８，２１９へ作動油が排出されると、これら流路２１８，２１９内の作動油圧が上昇していき、リリーフ弁５１ａ，５１ｂの設定リリーフ圧となる。旋回用油圧モータ７の作動油を排出する側に、設定リリーフ圧が発生し、減速トルクが発生するため、図４（ｄ）に示すように、旋回用油圧モータ７が減速していき停止する。このとき、図４（ｅ）に示すように、旋回用油圧モータ７から排出される作動油のすべての流量がリリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂを通過するため、この作動油が有する旋回減速回生エネルギを捨ててしまうこととなる。
【０１４５】
さらに、回生可能量Ｅが旋回減速回生トルクＥｓよりも小さい場合であって、エンジン９に作用する負荷よりも両傾転ポンプモータ１４，１８で回生する旋回減速回生エネルギが大きい場合には、両傾転ポンプモータ１４，１８による旋回減速回生エネルギの回生によってエンジン９を増速させるおそれがあり、エンジン９の回転数が増速し過ぎて破損等してしまうおそれがある。
【０１４６】
そこで、上記第１実施形態に係る油圧駆動装置１０５においては、回生可能量Ｅが旋回減速回生トルクＥｓよりも小さい場合に、操作レバー５６ｄの操作量に応じて押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３のそれぞれを０に設定し，旋回減速回生エネルギを回生しないようにし、両傾転ポンプモータ１４，１８による旋回減速回生エネルギの回生によってエンジン９を増速させるおそれをなくし、エンジン９の回転数の増速に伴う破損等を防止する構成としている。
【０１４７】
図５は、油圧駆動装置１０５による旋回減速回生制御を示すタイムチャートで、（ａ）は操作レバー５６ｄの操作量、（ｂ）は両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積、（ｃ）は流路２０９，２１０内の作動油圧、（ｄ）は旋回用油圧モータ７の回転速度、（ｅ）はリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量である。
【０１４８】
図５（ａ）のように、操作レバー５６ａを操作し、操作レバー５６ｄを最大操作量から非操作に操作して旋回減速を指示した場合であって、回生可能量Ｅが旋回減速回生トルクＥｓよりも大きい場合は、エンジン９に作用する負荷が、両傾転ポンプモータ１４，１８で回生する旋回減速回生エネルギより大きいため、この旋回減速回生エネルギのすべてを両傾転ポンプモータ１４，１８にて回生することができる。
【０１４９】
そこで、ポンプバルブ制御部５７ｄは、式（５）を用いて押しのけ容積戻り速度ｄＤｅを設定する。そして、この設定した押しのけ容積戻り速度ｄＤｅに基づき両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ３を再設定する。このとき、式（５）中の慣性モーメントＪの設定値により、旋回用油圧モータ７の減速時に流路２１８または流路２１９内の作動油圧が、リリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂの設定リリーフ圧まで上昇するか、リリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂの設定リリーフ圧以下になるかが決まる。
【０１５０】
実際の油圧ショベル１００の上部旋回体１０２および旋回動作時のフロント作業機１０４の姿勢にて決まる慣性モーメントに等しい値が、ポンプバルブ制御部５７ｄでの慣性モーメントＪとして設定している場合は、図５（ｃ）に示すように、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油は、設定リリーフ圧まで圧力が上昇し、旋回用油圧モータ７に減速トルクを発生させる。したがって、旋回用油圧モータ７の回転速度は、図５（ｄ）に示すように減速していく。このとき、旋回用油圧モータ７から排出された作動油のほとんどが両傾転ポンプモータ１４，１８に供給されるため、図５（ｅ）に示すように、リリーフ弁５１ｂを通過する作動油の流量が、図４（ｅ）に示す作動油の流量に比べ減少する。
【０１５１】
一方、旋回動作時の慣性モーメントよりも、ポンプバルブ制御部５７ｄでの慣性モーメントＪを大きく設定している場合は、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油の流量よりも、両傾転ポンプモータ１４，１８に吸入可能な作動油の流量が多くなる。このため、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギのすべてを回生することができる。ところが、流路２１８または流路２１９内の作動油の圧力が、設定リリーフ圧以下になるため、旋回用油圧モータ７に作用する減速トルクが低下する。したがって、旋回停止までの時間が延びてしまう。
【０１５２】
また、旋回動作時の慣性モーメントよりも、ポンプバルブ制御部５７ｄでの慣性モーメントＪを小さく設定している場合は、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油の流量よりも、両傾転ポンプモータ１４，１８に吸入される作動油の流量が少なくなる。この場合には、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギを回生できるものの、流路２１８または流路２１９内の圧力がリリーフ圧まで低下していき、旋回用油圧モータ７から排出される作動油の多くはリリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂを通過してしまう。したがって、旋回減速回生エネルギの回生量が少なく、旋回減速回生エネルギの多くがリリーフ弁５１ａまたはリリーフ弁５１ｂから捨てられてしまう。
【０１５３】
また、両傾転ポンプモータ１４，１８にて旋回減速回生エネルギを回生することにより、これら両傾転ポンプモータ１４，１８が油圧モータとして動作し、トルクが発生する。このトルクは、動力伝達装置１０を介してエンジン９に作用する。そして、両傾転ポンプモータ１４，１８に発生するトルクを、エンジン９を回転駆動させる方向に作用させることにより、エンジン９の負荷トルクを低減することができる。よって、上部旋回体１０２が減速している状態における、エンジン９の回転数を維持するために必要な燃料噴射量を低減でき、燃料消費量を低減することができる。
【０１５４】
さらに、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギのうちの、両傾転ポンプモータ１８では回生し切れないエネルギを、旋回用油圧モータ７以外の油圧アクチュエータの駆動に用いていない他の両傾転ポンプモータ１４で回生している。よって、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギを１台の両傾転ポンプモータ１８のみで回生する場合に比べ、旋回減速回生エネルギを、効率良く適切に回生することができる。すなわち、ブームシリンダ１およびアームシリンダ３のいずれの駆動にも用いていない両傾転ポンプモータ１４を有効活用して、回生減速回生エネルギの回生率を高めることができる。
【０１５５】
［第２実施形態］
本第２実施形態は、旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を流路２０９，２１０内の圧力情報を用いて決定する機能をポンプバルブ制御部５７ｄに設けている。すなわち、本第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態を検知し、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を流路２０９，２１０内の圧力情報を用いて決定する点である。なお、本第２実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【０１５６】
＜構成＞
本第２実施形態においては、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、上記第１実施形態に係る式（５）の代わりに、ポンプバルブ制御部５７ｄが次の式（８）を用いて両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を再設定する。
式（８）  Ｄ２＝Ｋｐ（Ｐｅ−Ｐｆ）＋Ｄ２，Ｄ３＝Ｋｐ（Ｐｅ−Ｐｆ）＋Ｄ３
【０１５７】
ここで、Ｋｐは、正の定数であり、両傾転ポンプモータ１４，１８に作用する圧力差（Ｐｅ−Ｐｆ）に対する比例ゲインである。このＫｐとしては、例えば実験から上部旋回体１０２が減速している状態でリリーフ弁５１ａもしくはリリーフ弁５１ｂを通過する作動油の流量を減少できる値を探索して設定している。また、Ｄ２およびＤ３を正の値として設定した場合に両傾転ポンプモータ１４，１８が作動油を吐出する方向の流路の圧力をＰｆとし、これら両傾転ポンプモータ１４，１８が作動油を吸込む方向の流路の圧力をＰｅとする。ポンプバルブ制御部５７ｄによる切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄの制御は、上記第１実施形態におけるポンプバルブ制御部５７ｄの動作と同様である。
【０１５８】
＜作用効果＞
上記第１実施形態においては、式（５）による上部旋回体１０２およびフロント作業機１０４の慣性モーメントＪの設定値によって、旋回用油圧モータ７の上部旋回体１０２が減速している状態で流路２１８，２１９内の作動油の圧力が設定リリーフ圧まで上昇するか、または設定リリーフ圧以下になるかが決まる。このため、旋回減速回生エネルギの多くをリリーフ弁５１ａ，５１ｂにて捨ててしまうか、流路２１８または流路２１９内の作動油の圧力が設定リリーフ圧以下になり、旋回用油圧モータ７に作用する減速トルクが低下してしまうため、旋回停止までの時間が延びてしまう。ところが、油圧ショベル１００の旋回動作時毎に慣性モーメントＪを算出することは容易ではない。
【０１５９】
本第２実施形態は、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、圧力センサ６２ａ，６２ｂにて検出した流路２０９，２１０内の作動油圧情報に基づき流路２０９，２１０間の圧力差および吐出方向を算出し、この算出した圧力差および吐出方向に基づき、ポンプバルブ制御部５７ｄにて両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定する。すなわち、本第２実施形態に係る制御装置５７は、例えば、上部旋回体１０２が減速している状態で両傾転ポンプモータ１４，１８の吸入圧Ｐｅが上昇して設定リリーフ圧まで上昇した場合に、吐出圧Ｐｆが吸入圧Ｐｅより低圧であることから、ポンプバルブ制御部５７ｄが、式（８）を用い、吐出圧Ｐｆと吸入圧Ｐｅとの圧力差に応じて、押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を増加させる。
【０１６０】
よって、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３のそれぞれを増加させ、これら両傾転ポンプモータ１４，１８による作動油の吸込流量を増加させるため、上部旋回体１０２が減速している状態でリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量を減少させることができる。この結果、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギの回生量を増加させることができる。また、圧力センサ６２ａ，６２ｂによる流路２０９，２１０の圧力情報に基づき両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定しているため、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギのうち、両傾転ポンプモータ１８にて回生可能なエネルギが算出可能となり、油圧ショベル１００の旋回動作毎に、適切な押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定することが可能となる。また、両傾転ポンプモータ１８では回生し切れない旋回減速回生エネルギを、少なくとも１つ以上の必要最小限の個数の両傾転ポンプモータ１４にて効率良く回生することができるから、旋回減速時に旋回用油圧モータ７から排出される作動油を、他の合流流路（図示せず）を介して他の両傾転ポンプモータ１２等に供給する際に生じる作動油が有するエネルギのメカニカルロス（配管抵抗、ポンプ駆動圧損等）を少なくでき、旋回減速回生エネルギをより効率良く適切に回生することが可能となる。
【０１６１】
［第３実施形態］
図６は、本発明の第３実施形態に係る油圧ショベル１００に搭載される油圧駆動装置１０５Ａの要部構成を示す概略図である。本第３実施形態は、旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を、旋回用油圧モータ７の回転速度情報を用いて決定する機能をポンプバルブ制御部５７ｄに設けている。すなわち、本第３実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、旋回用油圧モータ７に回転速度センサ６３を取り付け、ポンプバルブ制御部５７ｄが制御信号線を介して回転速度センサ６３にて油圧モータ７の回転速度を検出する点と、ポンプバルブ制御部５７ｄにて検出した回転速度情報を用いて旋回減速回生時の両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を決定する点である。なお、本第３実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【０１６２】
＜構成＞
本第３実施形態においては、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄが、回転速度検出部としての回転速度センサ６３にて旋回用油圧モータ７の回転速度Ｒｍを検出する。ポンプバルブ制御部５７ｄは、上記第１実施形態に係る式（５）の代わりに、次の式（９）を用いて、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を再設定する。
式（９）  Ｄ２＝Ｄｍ×Ｒｍ／Ｒｅ／２，Ｄ３＝Ｄｍ×Ｒｍ／Ｒｅ／２
【０１６３】
ここで、Ｒｅは、両傾転ポンプモータ１４，１８の回転数である。このＲｅとしては、例えばエンジン９の指令回転数と動力伝達装置１０のギヤ比とに基づいて事前に設定した所定の定数としてもよい。ポンプバルブ制御部５７ｄによる切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄの制御は、上記第１実施形態におけるポンプバルブ制御部５７ｄの動作と同様である。
【０１６４】
さらに、回生可能量演算部５７ｂは、回転速度センサ６３にて検出した旋回用油圧モータ７の回転速度Ｒｍから算出される旋回用油圧モータ７の吐出流量を演算し、この演算した旋回用油圧モータ７の吐出流量に基づいて、旋回減速回生エネルギの回生に用いる両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の個数を演算する。具体的に、回生可能量演算部５７ｂは、（両傾転ポンプモータ１８の吐出流量）×（ポンプ個数）＞（旋回用油圧モータ７の吐出流量）の関係を満たす最小のポンプ個数を算出し、このポンプ個数を、旋回減速回生エネルギの回生に用いる両傾転ポンプモータ１２，１４，１８の個数として演算する。
【０１６５】
＜作用効果＞
本第３実施形態は、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄが回転速度センサ６３にて旋回用油圧モータ７の回転速度Ｒｍを検出し、この検出した回転速度Ｒｍに基づき、式（９）を用いて両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定する構成としている。
【０１６６】
この結果、旋回用油圧モータ７の回転速度Ｒｍに基づき、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油のすべてを吸込むことができるように、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定することにより、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油の流量に等しい流量の作動油を両傾転ポンプモータ１４，１８に吸入させることができる。また、回転速度センサ６３にて検出した旋回用油圧モータ７の回転速度Ｒｍに基づき押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定するため、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギを正確に把握でき、油圧ショベル１００の旋回動作毎に、適切な押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定することが可能となる。
【０１６７】
よって、上部旋回体１０２が減速している状態でリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油の流量を減少でき、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギの回生量を増加できる。また同時に、閉回路Ｄ内の作動油を、合流流路２３０，２３１を介して閉回路Ｂへ供給する際に生じる作動油の圧損を少なくでき、旋回減速回生エネルギをより効率良く適切に回生することが可能となる。
【０１６８】
［第４実施形態］
図７は、本発明の第４実施形態に係る油圧ショベル１００に搭載される油圧駆動装置１０５Ｂの要部構成を示す概略図である。本第４実施形態は、上述した第１実施形態に係る油圧駆動装置１０５中のリリーフ弁５１ａ，５１ｂを、設定リリーフ圧が変更可能な可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄとし、可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を、制御信号線を介して変更可能とする機能をポンプバルブ制御部５７ｄに設けている。すなわち、本第４実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄが可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を上げる制御信号を出力する点である。なお、本第４実施形態において、第２実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【０１６９】
＜構成＞
本第４実施形態においては、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄが、式（８）を用いて、両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定する。同時に、ポンプバルブ制御部５７ｄは、可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄに対し、これら可変リリーフ５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を上げる制御信号を出力し、これら可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を上昇させる。なお、ポンプバルブ制御部５７ｄによる切換弁４３ａ，４５ｂ，４５ｄ，４９ｄの制御は、上記第１実施形態におけるポンプバルブ制御部５７ｄの動作と同様である。
【０１７０】
＜作用効果＞
上記第２実施形態においては、上部旋回体１０２が減速している状態でポンプバルブ制御部５７ｄにて、式（８）を用いて押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を増加させ、両傾転ポンプモータ１４，１８の吸い込み流量を増加させて、上部旋回体１０２が減速している状態でリリーフ弁５１ａ，５１ｂを通過する作動油流量を減少させている。この結果、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギの回生量を増加させることが可能となる。ところが、流路２１８，２１９内の作動油圧がリリーフ弁５１ａ，５１ｂの設定リリーフ圧まで上昇した場合には、式（８）中の吐出圧Ｐｆおよび吸入圧Ｐｅがそれぞれ変化しなくなるため、設定リリーフ圧まで作動油圧が上昇した際のリリーフ弁５１ａ，５１ｂの開閉動作に伴い、設定リリーフ圧前後でハンチングを引き起こしやすい。
【０１７１】
したがって、流路２１８，２１９内の作動油圧、すなわち吐出圧Ｐｆおよび吸入圧Ｐｅが変化している段階で、式（８）を用いて押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定することが望ましいものの、これら吐出圧Ｐｆまたは吸入圧ｐｅは、設定リリーフ圧より低い圧力になるように押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を制御する必要がある。また、吐出圧Ｐｆと吸入圧Ｐｅとの圧力差（差圧）で決まる旋回用油圧モータ７の減速トルクは、設定リリーフ圧で減速している場合よりも低くなってしまうため、旋回停止までの時間が長くなり、良好な旋回停止性能が得られないおそれがある。
【０１７２】
これに対し、本第４実施形態は、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態かを検知し、回生可能量演算部５７ｂにて回生可能量Ｅを設定した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄが可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を上げる制御信号を出力し、これら可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄの設定リリーフ圧を上昇させる構成としている。また、式（８）を用い、流路２１８，２１９における吐出圧Ｐｆまたは吸入圧Ｐｅが、上記第１実施形態におけるリリーフ弁５１ａ，５１ｂの設定リリーフ圧に等しい圧力になるように押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３を設定する。
【０１７３】
この結果、吐出圧Ｐｆと吸入圧Ｐｅとの圧力差で決まる旋回用油圧モータ７の減速トルクが、上記第１実施形態におけるリリーフ弁５１ａ，５１ｂの設定リリーフ圧で減速させている場合に等しくなるため、上部旋回体１０２が減速している状態における旋回停止までの時間を短縮することができ、良好な旋回停止性能を得ることができる。また同時に、上部旋回体１０２が減速している状態で可変リリーフ弁５１ｃ，５１ｄから排出される作動油流量を減少でき、上部旋回体１０２が減速している状態で旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギの回生量を増加させることができる。
【０１７４】
［その他］
なお、本発明は前述した実施形態に限定するものではなく、様々な変形態様が含まれる。例えば、前述した実施形態は、本発明を分りやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。
【０１７５】
また、上記各実施形態では、上部旋回体１０２の旋回駆動と同時にブームシリンダ１を伸縮駆動させた場合の旋回回生制御について説明しているが、上部旋回体１０２の旋回駆動と同時にアームシリンダ３やバケットシリンダ５を伸縮駆動させた場合や、走行用油圧モータ８ａ，８ｂを駆動した場合も適用可能である。例えば、バケットシリンダ５の伸縮駆動の際においても、回生可能量Ｅが旋回減速回生トルクＥｓよりも大きい場合には、旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギを両傾転ポンプモータ１４，１８にて回生することができる。よって、上部旋回体１０２の旋回駆動と同時にバケットシリンダ５を伸縮駆動させる場合においても、本発明は適用可能である。
【０１７６】
さらに、操作レバー５６ｄの操作量に応じて出力される駆動指令に基づいて、旋回用油圧モータ７の回転数が減速している状態、すなわち上部旋回体１０２が減速している状態を旋回減速検出部５７ａにて検出しているが、例えば旋回用油圧モータ７の回転速度の変化量等から上部旋回体１０２が減速している状態を検出したり、流路２１８，２１９または流路２０９，２１０内の作動油の圧力変化等から上部旋回体１０２が減速している状態を検出したりしてもよい。
【０１７７】
また、ポンプバルブ制御部５７ｄにて両傾転ポンプモータ１４，１８の押しのけ容積指令値Ｄ２〜Ｄ３の減少量を制御し、これら押しのけ容積指令値Ｄ２，Ｄ３が、押しのけ容積戻り速度ｄＤｅに応じて徐々に０となるように減少させているが、旋回減速検出部５７ａが、上部旋回体１０２が減速している状態を検出してから、予め定めた所定時間が経過した場合に、ポンプバルブ制御部５７ｄにて押しのけ容積指令値Ｄ２〜Ｄ３を０に設定する構成としてもよい。
【０１７８】
さらに、油圧ショベル１００に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明は油圧ショベル１００以外の作業機械にも適用可能である。例えば、油圧式クレーン等の作業装置で旋回駆動し得る油圧モータを備えた作業機械であれば本発明は適用可能である。
【０１７９】
また、片傾転ポンプ１３，１５，１７，１９として、流量のみ制御可能な片傾転斜板機構を備えた液圧ポンプとしたが、吐出方向および流量が制御可能な傾転斜板機構を備えた液圧ポンプを用いても良い。
【０１８０】
さらに、切換弁４４ａ〜４４ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４８ａ〜４８ｄ，５０ａ〜５０ｄや、比例切換弁５４，５５、ブリードオフ弁６４〜６７は、制御装置５７が出力する制御信号にて直接制御する場合のみならず、制御装置５７が出力する制御信号を、電磁減圧弁などを用いて変換した油圧信号にて制御してもよい。
【０１８１】
また、上部旋回体１０２が旋回している状態で、油旋回用油圧モータ７から排出される作動油が有する旋回減速回生エネルギを回生する両傾転ポンプモータ１２，１４，１６が駆動する油圧アクチュエータは、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５等の油圧シリンダに限らず、油圧モータであってもよい。
【符号の説明】
【０１８２】
１  ブームシリンダ（第３油圧アクチュエータ）
３  アームシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
５  バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
７  旋回用油圧モータ（第１油圧モータ）
９  エンジン
１２  第３ポンプモータ
１４  第２ポンプモータ
１６  両傾転ポンプモータ
１８  両傾転ポンプモータ（第１ポンプモータ）
４３ａ  切換弁（第３開閉装置）
４５ｂ  切換弁（第２開閉装置）
４７ｃ  切換弁
４５ｄ  切換弁（第１合流流路用開閉装置）
４９ｄ  切換弁（第１開閉装置）
５１ｃ，５１ｄ  可変リリーフ弁
５６ｄ  操作レバー（操作装置）
５７  制御装置
５７ａ  旋回減速検出部
５７ｂ  回生可能量演算部（回生使用ポンプ数演算部）
５７ｃ  操作判定部（ポンプ動作判定部）
５７ｄ  ポンプバルブ制御部（制御部）
６０ａ，６０ｂ  圧力センサ（圧力検出部）
６３  回転速度センサ（回転速度検出部）
１００  油圧ショベル（作業機械）
１０２  上部旋回体
１０４  フロント作業機
１０５，１０５Ａ，１０５Ｂ  油圧駆動装置
２３０  合流流路（第１合流流路用開閉装置）
２３１  合流流路（第１合流流路用開閉装置）
Ａ  閉回路（第３油圧閉回路）
Ｂ  閉回路（第２油圧閉回路）
Ｃ  閉回路
Ｄ  閉回路（第１油圧閉回路）
【図１】
2015198644.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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