(57)【要約】従来のものよりもコンパクトな処理装置を提供する。被処理物（Ｔ）を展開又は折り畳みするための処理装置であって、被処理物（Ｔ）を保持可能な一対の保持装置（３１０Ａ、３１０Ｂ）と、前記一対の保持装置（３１０Ａ、３１０Ｂ）の少なくとも一方に保持された被処理物（Ｔ）の一部を垂れ下げて載置可能な載置装置（４０２）と、保持装置（３１０Ａ、３１０Ｂ）と載置装置（４０２）の移動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、保持された被処理物（Ｔ）が載置装置（４０２）から垂れ下がった状態において、載置装置（４０２）を回転させる。
2015198791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被処理物を展開又は折り畳みするための処理装置であって、
前記被処理物を保持可能な一対の保持装置と、
前記一対の保持装置の少なくとも一方に保持された前記被処理物の一部を垂れ下げて載置可能な載置装置と、
前記保持装置と前記載置装置の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記保持された被処理物が前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記載置装置を回転させる、処理装置。
【請求項２】
被処理物を展開又は折り畳みするための処理装置であって、
前記被処理物を保持可能な一対の保持装置と、
前記一対の保持装置の少なくとも一方に保持された前記被処理物の一部を垂れ下げて載置可能な載置装置と、
前記保持装置と前記載置装置の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記保持された被処理物が前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記保持装置又は前記載置装置の一方を他方に対して水平方向に移動させる、処理装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記被処理物が前記一対の保持装置の一方に保持されて前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記一対の保持装置の他方を前記被処理物の下方に移動させて前記被処理物の最下点を保持させる、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の処理装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記保持装置が前記被処理物を上方に吊り上げる際に、前記保持装置が前記載置装置より上方に移動すると、前記載置装置を前記保持装置に向かって水平方向に移動させることで又は前記載置装置を回動させることで、前記載置装置の一部を前記被処理物に当接させる、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項５】
前記載置装置は矩形の板状部材であり、
前記制御装置は、前記載置装置を水平方向に対して傾けた上で、前記一対の保持装置の双方で保持した前記被処理物を前記載置装置の縁線上に載置する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項６】
前記載置装置に対して相対移動して、前記被処理物を載置した載置装置を挟み込む一対の挟持部材を更に備える、請求項１乃至至５のいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項７】
前記挟持部材は、前記載置装置から垂れ下がる前記被処理物の一部を前記載置装置に向かって折り畳むように、前記載置装置を挟持する、請求項６に記載の処理装置。
【請求項８】
前記被処理物が前記保持装置に保持されている状態を撮像する撮像装置を更に備え、
前記制御装置は、前記撮像装置からの前記被処理物の画像データに基づいて、前記保持装置及び前記載置装置の移動を制御する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の処理装置。
【請求項９】
前記制御装置は、
前記撮像装置からの前記被処理物の画像データに基づいて、前記被処理物の最下点を検出する端点検出部と、
前記一対の保持装置の一方で前記被処理物を保持させたまま、前記一対の保持装置の他方を前記被処理物に移動させて前記最下点を保持させる保持装置制御部と、を備える請求項８に記載の処理装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記撮像装置からの前記被処理物の画像データに基づいて、前記被処理物の種類を認識する種類認識部を備える請求項８又は請求項９のいずれかに記載の処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変形性薄物に代表される被処理物を処理する処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従前から、衣類などの変形性薄物を展開し、折り畳む装置が開発されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０７３５００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的にこのような処理装置は寸法が大きく、業務用の用途であればまだしも、一般家庭に気軽に設置できないという問題があった。【０００５】
本発明の課題は、従来のものよりもコンパクトな処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一局面に係る処理装置は、移動可能な保持機構を少なくとも一方が有する一対の保持装置と、被処理物を載置可能であって回転可能に設けられた載置板を有する載置装置とを備えている。【０００７】
本発明によれば、処理装置を被処理物の処理に用いる場合において、よりコンパクトな処理装置を提供できる。すなわち、この処理装置であれば、処理にあたって、被処理物を認識／折り畳み等するために、一対の保持装置で被処理物を保持して当該被処理物を載置板の一方側から他方側へ移動させる際、被処理物を移動させたい方向に載置板を回転させることができる。これにより、被処理物全体を、載置板よりも高く吊り上げたり、水平方向へ大きく移動させたりすることなく、所望の側に被処理物を移動させることができる。したがって、保持装置が移動すべき空間を狭くして、処理装置全体の大きさをコンパクトにできる。【０００８】
なお、「被処理物」とは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。【０００９】
また、「保持機構」とは、被処理物を保持可能な構成であればよい。例えば、保持機構は、一対のフィンガ部材を有し、これら一対のフィンガ部材が互いに近接あるいは離間するように構成される。また、保持機構の別の例として、被処理物が掛けられるフックが考えられる。【００１０】
また、保持機構を移動可能にするための移動機構としては、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、および、ラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動力源、送り部材およびガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動力源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動力源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動力源とし、ラックおよびピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。【００１１】
（２）上記（１）の処理装置は、被処理物を撮影し、被処理物の画像データを得る撮像装置と、画像データに基づいて、被処理物の種類を認識する制御装置とをさらに備えている。【００１２】
このため、この処理装置では、被処理物の種類を認識して、当該被処理物の種類に応じた処理を行うことができる。【００１３】
（３）上記（２）の処理装置は、被処理物に赤外線を照射する赤外線光源を更に備えており、撮像装置は赤外線フィルタを介して被処理物の画像データを得る。【００１４】
例えば、表面に黒色部分を有する被処理物（一例として、ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物であるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがある。この点、この処理装置であれば、赤外線フィルタを介して被処理物の画像データを得る、表面における黒色部分を含めた被処理物全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物の黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物であっても、正しく認識できる。【００１５】
（４）上記（１）から（３）のいずれかに記載された処理装置は、保持装置と載置装置とが協働して被処理物を折り畳む。【００１６】
このため、この処理装置では、被処理物を折り畳むことができる。【００１７】
（５）本発明の他の局面に係る折り畳みシステムは、移動可能な把持機構を少なくとも一方が有する一対の保持装置と、被処理物の一部が垂れ下がるように被処理物を載置可能であって回転自在に設けられた載置板を有する載置装置と、載置装置に対して相対移動するとともに、載置板を挟み込む一対の挟持部材を有する挟持装置と、制御装置とを備えている。制御装置は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板の第１縁線に、被処理物の第１折り線が沿うように載置装置および保持装置を制御する制御Ａ、第１折り線を中心として折られた状態の被処理物を載置板から引き上げるように保持装置を制御する制御Ｂ、載置板の表面に、第１折り線を中心として折られた状態の被処理物が、被処理物における第１折り線よりも中央側の中央部分が第１折り線よりも端側の第１端部分の上に重なっており、かつ、載置板の第２縁線に被処理物の第２折り線が沿うように載置され、被処理物における第２折り線よりも端側の第２端部分が載置板から垂れ下がるように載置装置および保持装置を制御する制御Ｃ、および、載置板の第２縁線と挟持装置とが互いに近づくように相対移動させ、一対の挟持部材が載置板を挟持した後、載置板が挟持装置から離間するように載置装置および挟持装置を制御する制御Ｄを行う。【００１８】
このため、この局面によれば、被処理物をその第１折り線と第２折り線とで「三つ折り」にする場合において、一対の保持装置で被処理物を保持して当該被処理物を載置板の一方側から他方側へ移動させる際、被処理物を移動させたい方向に載置板を回転させることができる。これにより、被処理物全体を、載置板よりも高く吊り上げたり、水平方向へ大きく移動させたりすることなく、所望の側に被処理物を移動させることができる。したがって、保持装置が移動すべき空間を狭くして、処理装置全体の大きさをコンパクトにできる。【００１９】
（６）本発明の他の局面に係る端点検出システムは、移動可能な保持機構を少なくとも一方が有する一対の保持装置と、被処理物を載置可能であって回転自在に設けられた載置板を有する載置装置と、被処理物を撮影し、被処理物の画像データを得る撮像装置と、制御装置とを備えている。制御装置は、画像データに基づいて、被処理物の端点を検出する端点検出部を有しており、被処理物の端点を検出するのに用いられる画像データを撮像するために保持装置が被処理物を吊り下げる前に、載置板を保持装置に向けて回転させる。【００２０】
このため、この局面によれば、被処理物の端点を検出する際、一対の保持装置で被処理物を保持して当該被処理物を載置板の一方側から他方側へ移動させる際、被処理物を移動させたい方向に載置板を回転させることができる。これにより、被処理物全体を、載置板よりも高く吊り上げたり、水平方向へ大きく移動させたりすることなく、所望の側に被処理物を移動させることができる。したがって、保持装置が移動すべき空間を狭くして、処理装置全体の大きさをコンパクトにできる。【００２１】
（７）本発明の他の局面に係る保持機構は、互いに近接離間する一対のフィンガ部材と、各フィンガ部材に対してそれぞれ回転可能に取り付けられ、被処理物を把持する一対の把持部材とを備えている。【００２２】
このため、この局面によれば、例えば、一対のフィンガ部材を上向きにした状態で被処理物の一部を保持した状態のままで当該フィンガ部材を下向きにするような場合、フィンガ部材の回転に伴って、被処理物に対する把持部材の角度は変化しないが、フィンガ部材に対する把持部材の角度は相対的に変化する。つまり、フィンガ部材を下向きにしたとき、被処理物の重さにより、把持部材は被処理物がフィンガ部材から垂れ下がるように回動する。これにより、フィンガ部材の先端部に被処理物が絡む可能性を低減できる。もし、把持部材を設けなければ、上述した被処理物の絡まりを解除するために、被処理物を載置板等に一時的に置き直す制御が必要となり、あるいは、フィンガ部材により複雑な機構が必要となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る処理装置の斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置の斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置の斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る処理装置における保持装置の斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る保持機構の斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る保持機構の斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る処理装置における載置装置の斜視図である。
【図９】（ａ）本発明の実施の形態に係る処理装置における搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。（ｂ）支持部材を示す側面図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る処理装置における制御装置についての機能ブロック図である。
【図１１】被処理物の一例としてのＴシャツに関する「折り畳み情報」について説明する図である。
【図１２】図１に示した処理装置によるＴシャツの受入搬入工程を示したフローチャートである。
【図１３】図１に示した処理装置によるＴシャツの認識工程を示したフローチャートである。
【図１４】図１に示した処理装置によるＴシャツの折り畳み工程を示したフローチャートである。
【図１５】図１に示した処理装置によるＴシャツの搬送工程を示したフローチャートである。
【図１６】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１７】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１８】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１９】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２０】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２１】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２２】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２３】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２４】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る処理装置の扉を開けた状態を示す左側面図である。
【図２６】変形例（Ｉ）に係る保持装置の他の例を示す図である。
【図２７】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２８】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２９】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３０】変形例（Ｌ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３１】変形例（Ｌ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３２】変形例（Ｏ）に係る第１及び第２のコンベヤを説明するための図である。
【図３３】変形例（Ｐ）に係る補助受部材を説明するための図である。
【図３４】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３５】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３６】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図３７】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図３８】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図３９】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図４０】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図４１】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図４２】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図４３】変形例（Ｕ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図４４】変形例（Ｕ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図４５】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図４６】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図４７】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図４８】変形例（Ｘ）による載置体の処理動作を説明するための図である。
【図４９】変形例（Ｘ）による載置体の処理動作を説明するための図である。
【図５０】（ａ）は、変形例（Ｚ）による処理装置１Ａを模式的に示す正面図であり、（ｂ）は同側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
＜処理装置の全体構成＞
本実施形態に係る処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、および、搬送する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入搬送装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、挟持装置７００と、搬送装置８００と、制御装置９００（図１０）とを備えている。
【００２５】
なお、被処理物Ｔは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。
【００２６】
＜フレーム１００＞
フレーム１００は、４本のフレーム枠１０２と、当該フレーム枠１０２の下部に設けられたフレーム台１０４とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠１０２の上端同士は、横フレーム枠１０５で連結されている。さらに、フレーム枠１０２の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体２１０が取り付けられる壁面を正面１０６Ａとして、これに対向する壁面を背面１０６Ｂ、右側の壁面を右側面１０６Ｃ、左側の壁面を左側面１０６Ｄという。
【００２７】
＜受入搬送装置２００＞
受入搬送装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図２〜図４に示されるように、扉２０２（図２）と、搬送コンベヤ２０４（図３）とを備えている。この受入搬送装置２００は、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、搬送コンベヤ２０４の動作が制御される。
【００２８】
扉２０２は、ユーザがアクセスし易い、処理装置１における正面１０６Ａの中央やや下寄りに配設されている。扉２０２は、図２に示されるように、扉本体２１０と、扉用軸２１２と、一対の扉用軸保持部材２１４と、扉開閉モータ２１６と、扉開閉モータ動力伝達手段２１８と、被処理物受け部材２２０と、障害部材２２２とを有している。
【００２９】
扉本体２１０は、処理装置１の正面１０６Ａに形成された開口部Ｏ（図１）を開閉するための矩形板材である。扉用軸２１２は、この扉本体２１０の下端部において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように取り付けられている。
【００３０】
一対の扉用軸保持部材２１４は、扉用軸２１２の両端部を回動自在に保持する。また、各扉用軸保持部材２１４は、正面１０６Ａの裏側に取り付けられている。
【００３１】
扉開閉モータ２１６は、正転および逆転が可能なモータであり、正面１０６Ａの裏面における開口部Ｏの近傍に取り付けられている。
【００３２】
扉開閉モータ動力伝達手段２１８は、駆動側プーリ２２４と、従動側プーリ２２６と、ベルト２２８とで構成されている。駆動側プーリ２２４は、扉開閉モータ２１６の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２２６は、扉用軸２１２における扉開閉モータ２１６の近傍に取り付けられている。ベルト２２８は、駆動側プーリ２２４と従動側プーリ２２６との間に架け渡されている。
【００３３】
以上の構成により、扉開閉モータ２１６の回動力が扉開閉モータ動力伝達手段２１８を介して扉用軸２１２に伝達される。扉用軸２１２が回転軸を中心に回転すると、当該扉用軸２１２を中心として扉本体２１０が回動する。扉本体２１０が回動することにより、開口部Ｏが開閉される。
【００３４】
被処理物受け部材２２０は、図４に示されるように、一対の側面板２３０と、底面板２３２と、背面板２３４とで構成されている。被処理物受け部材２２０は、扉本体２１０の内面に取り付けられている。被処理物受け部材２２０を当該扉本体２１０に取り付けることにより、扉本体２１０の裏側に処理が終わった被処理物Ｔを受け入れるスペースが形成される。このスペースには、被処理物受入箱Ｒが配置されている。被処理物受入箱Ｒに代えて篭を用いてもよいし、底面板２３２に、直接、処理済みの被処理物Ｔを載置してもよい。
【００３５】
障害部材２２２は、円弧状の断面を有しており、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材である。障害部材２２２の高さ（矢印Ｚ方向）は、適宜設定できるが、例えば、保持機構３２２の略円板の把持部材３２８（図６参照）の直径（例えば１０〜２０ｍｍ）と同程度又はやや大きくなるように設けることが好ましい。これにより、障害部材２２２に乗り上がった被処理物を、保持機構３２２の把持部材３２８の全面で把持できる。
また、障害部材２２２の背面（扉本体２１０に対向する凸面）には、一対の支持部材２３６の一方端がそれぞれ接続されている。これら支持部材２３６の他方端は、それぞれ被処理物受け部材２２０を構成する側面板２３０の下端部に接続されている。これにより、障害部材２２２は、被処理物受け部材２２０よりもさらに奥まった位置において、扉本体２１０に対して略平行に配置されている。
【００３６】
搬送コンベヤ２０４は、図３に示されるように、扉本体２１０を閉じた状態における被処理物受け部材２２０の直下に配設されている。搬送コンベヤ２０４は、フレーム台１０４から略垂直に立設された４本の支持フレーム２３８と、一対のローラ２４０と、コンベヤベルト２４２と、コンベヤ駆動モータ２４４と、コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６とを備えている。
【００３７】
一対のローラ２４０は、それぞれ一対の支持フレーム２３８の間において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように、回転可能に架設されている。また、各ローラ２４０の高さ方向の位置は、両ローラ２４０の表面の上端同士を結ぶ線が、扉本体２１０を閉じた状態における障害部材２２２の下端から、コンベヤベルト２４２の厚さよりもやや離間するように設定されている。したがって、扉本体２１０を閉じた状態で、障害部材２２２の下端は、コンベヤベルト２４２の上面の近傍に位置することになる。コンベヤベルト２４２は、一対のローラ２４０の間に架け渡されている。
【００３８】
コンベヤ駆動モータ２４４は、正転および逆転が可能なモータであり、図３に示されるように、フレーム台１０４の上面に取り付けられている。コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６は、駆動側プーリ２４８と、従動側プーリ２５０と、ベルト２５２とで構成されている。駆動側プーリ２４８は、コンベヤ駆動モータ２４４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２５０は、一方のローラ２４０に取り付けられている。ベルト２５２は、駆動側プーリ２４８と従動側プーリ２５０との間に架け渡されている。
【００３９】
以上の構成により、コンベヤ駆動モータ２４４の回転力がコンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６を介して一方のローラ２４０（扉２０２の直下に配置されたローラ２４０）に伝達される。一方のローラ２４０が回転すると、コンベヤベルト２４２も同方向に回転する。後述するように、コンベヤ駆動モータ２４４の回転方向（順方向／逆方向）は制御装置９００によって制御される。なお、本明細書では、コンベヤベルト２４２が扉本体２１０から離間するような回転を「順方向回転」といい、扉本体２１０に近づくような回転を「逆方向回転」という。
【００４０】
＜保持装置３００＞
保持装置３００は、受入搬送装置２００の搬送コンベヤ２０４に載せられた被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識および折り畳みを行う装置である。（少なくとも、上述した搬送コンベヤ２０４と、障害部材２２２と、保持装置３００とで被処理物Ｔの保持システムが構成される。）処理装置１は、図１に示されるように、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備えており、各保持装置３００Ａ，３００Ｂは、それぞれ、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂを備えている。なお、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、前後方向（矢印Ｙ方向）に並べて配置されている。以下の説明では、扉２０２に近い方を保持装置およびその構成要素に枝番「Ａ」を付し、扉２０２から遠い方の保持装置およびその構成要素に枝番「Ｂ」を付して区別する。
【００４１】
以下では、図５を用いて、保持装置３００Ｂについて説明する。なお、保持装置３００Ａの構成は、保持装置３００Ｂの構成と基本的に同じであるので、保持装置３００Ａの符号中「Ｂ」を「Ａ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００４２】
保持機構３１０Ｂは、被処理物Ｔの一部を保持する。また、移動機構３２０Ｂは、保持機構３１０Ｂを移動させる。この保持装置３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、保持機構３１０Ｂおよび移動機構３２０Ｂの動作が制御される。
【００４３】
保持機構３１０Ｂとしては、被処理物Ｔを積極的に把持する把持機構と、被処理物Ｔを単に係止するだけの係止機構とが考えられる。本実施形態の処理装置１では、保持装置３００Ｂに、保持機構３１０Ｂとして、把持機構が使用されているので、以下の説明では、保持機構が把持機構である場合について説明する。
【００４４】
保持機構３１０Ｂは、図６および図７に示されるように、一対のフィンガ部材３２２Ｂと、リニアアクチュエータ３２４Ｂと、ロータリアクチュエータ３２６Ｂとを備えている。なお、図６では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに離間した状態が示されており、図７では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに接した状態が示されている。さらに、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部には、それぞれ、略円板状の把持部材３２８Ｂが回転自在に取り付けられている。また、リニアアクチュエータ３２４Ｂは、断面Ｌ字状の連結板材３３０Ｂを介して、ロータリアクチュエータ３２６Ｂに接続されている。
【００４５】
一対のフィンガ部材３２２Ｂは、被処理物Ｔを把持する役割を有している。より具体的には、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ｂが被処理物Ｔに直接接触して同被処理物Ｔを把持するようになっている。
【００４６】
リニアアクチュエータ３２４Ｂは、一対のフィンガ部材３２２Ｂを互いに近接または離間させる。本実施形態において、一方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂに対して固定されており、他方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂの動作に応じて移動する。
【００４７】
ロータリアクチュエータ３２６Ｂは、水平方向（矢印Ｘ方向）を回転軸として、連結板材３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ｂを矢印Ｒ１方向に回転させる。
【００４８】
移動機構３２０Ｂは、図５に示されるように、幅方向移動機構３３２Ｂと、一対の上下方向移動機構３３４Ｂと、前後方向移動機構３３６Ｂとを備えている。
【００４９】
幅方向移動機構３３２Ｂは、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、幅方向移動機構３３２Ｂとともに保持機構３１０Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。また、前後方向移動機構３３６Ｂは、上下方向移動機構３３４Ｂ、幅方向移動機構３３２Ｂ、および保持機構３１０Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる。
【００５０】
幅方向移動機構３３２Ｂは、上述のように、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３３２Ｂは、駆動力源となる幅方向移動用モータ３３８Ｂ、および、リニアガイド３４０Ｂを有している。
【００５１】
幅方向移動用モータ３３８Ｂには、リニアガイド３４０Ｂが挿入される。リニアガイド３４０Ｂは、丸棒状であり、上下方向移動機構３３４Ｂにおける左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬの間に架設されている。すなわち、リニアガイド３４０Ｂは、その長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように配置されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂは、通電により、リニアガイド３４０Ｂに沿ってスライド移動する。保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂは、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂがリニアガイド３４０Ｂに沿って幅方向（矢印Ｘ方向）に移動すると、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定された保持機構３１０Ｂも幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【００５２】
上下方向移動機構３３４Ｂは、上述した幅方向移動機構３３２Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬ、および、左右一対の昇降ユニット３４６ＢＲ，３４６ＢＬを備えている。以下の説明では、正面視右側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、上下移動板３４４ＢＬおよび昇降ユニット３４６ＢＬの構成は、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００５３】
上下移動板３４４ＢＲには、上述した幅方向移動機構３３２Ｂが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂにおける、後述する枠体３４８ＢＲに取り付けられている。
【００５４】
昇降ユニット３４６ＢＲは、駆動力源となる上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ、ボールネジ３５２ＢＲ、および、ナット３５４ＢＲを有している。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、正転および逆転が可能なモータである。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂの枠体３４８ＢＲの下部に固定されている。ボールネジ３５２ＢＲは、上下方向駆動用モータ３５０ＢＲからの駆動力を受けられるようにして、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に沿って配置されている。ナット３５４ＢＲは、ボールネジ３５２ＢＲに螺合されており、ボールネジ３５２ＢＲの回転に伴って上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。また、ナット３５４ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが固定されている。
【００５５】
昇降ユニット３４６ＢＲの上下方向駆動用モータ３５０ＢＲが駆動すると、ボールネジ３５２ＢＲが回転する。そして、ボールネジ３５２ＢＲに螺合するナット３５４ＢＲがボールネジ３５２ＢＲの回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動することにより、ナット３５４ＢＲに取り付けられた上下移動板３４４ＢＲがその回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動する。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ，３５０ＲＬが同期して動作することにより、幅方向移動機構３３２Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動する。
【００５６】
前後方向移動機構３３６Ｂは、上述の上下方向移動機構３３４Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる、左右一対の機構である。前後方向移動機構３３６Ｂは、枠体３４８Ｂ、複数のスライドガイド３５６Ｂ、前後方向駆動用モータ３５８Ｂ、および、リニアガイド３６０Ｂを有している。枠体３４８Ｂには、上述した上下方向移動機構３３４Ｂが取り付けられている。以下の説明では、正面視右側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、前後方向移動機構３３６ＢＬの構成は、前後方向移動機構３３６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、前後方向移動機構３３６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００５７】
スライドガイド３５６ＢＲは、前後方向移動機構３３６ＢＲの前後移動をガイドする。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットのスライドガイド３５６ＢＲが使用されている。スライドガイド３５６ＢＲは、ＬＭガイド３６２ＢＲおよびスライダ３６４ＢＲを有している。ＬＭガイド３６２ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面の内面に配置されている。スライダ３６４ＢＲは、それぞれ、枠体３４８ＢＲに取り付けられている。なお、ＬＭガイド３６２ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにおけるスライドガイド３５６ＡＲにも使用されている。つまり、ＬＭガイド３６２ＡＲと、ＬＭガイド３６２ＢＲとは、同一部材である。
【００５８】
前後方向駆動用モータ３５８ＢＲには、リニアガイド３６０ＢＲが挿入される。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットの前後方向駆動用モータ３５８ＢＲおよびリニアガイド３６０ＢＲが使用されている。一方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの上端に取り付けられている。他方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの下端に取り付けられている。各リニアガイド３６０ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面に配置されている。前後方向駆動用モータ３５８ＢＲがリニアガイド３６０ＢＲに沿って移動すると、枠体３４８ＢＲも同じく移動する。枠体３４８ＢＲが移動すると、幅方向移動機構３３２ＢＲおよび保持機構３１０Ｂも同じく移動する。なお、リニアガイド３６０ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにも使用されている。つまり、リニアガイド３６０ＡＲと、リニアガイド３６０ＢＲとは、同一部材である。
【００５９】
＜載置装置４００＞
載置装置４００は、図８に示されるように、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２を回転および移動させる装置である。載置装置４００は、大略、載置板４０２と、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌと、回転機構４０６と、前後方向移動機構４０８と、被処理物センサ４０９とを備えている。
【００６０】
載置板４０２は、略矩形の板材である載置板本体４１０と、回転軸４１２とで構成されている。回転軸４１２は、載置板本体４１０の幅方向中央からいずれか一方の長辺側に偏心させた状態で載置板本体４１０に固定されている。載置板本体４１０が回転軸４１２に対して偏心して配置されているので、回転軸４１２から載置板本体４１０の長辺までの距離が、それぞれの長辺ごとに異なる。これにより、被処理物Ｔを例えば、回転軸４１２からの距離が長い側の長辺に当接させることで、偏心していない場合に比べて、同じ傾斜角（例えば６０度）であれば、より高く被処理物Ｔを持ち上げることができ、処理装置１内の限られたスペースをより有効に活用することができる。
【００６１】
また、回転軸４１２は、載置板本体４１０よりも長く形成されており、載置板本体４１０の両短辺からそれぞれ突出している。回転軸４１２の右端（矢印Ｘ１方向）は、後述する回転機構４０６における上側プーリ４２６の回転中心に接続されている。回転軸４１２は、その中心軸が左右方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、左側面１０６Ｄから見て、回転軸４１２が反時計回りに回転することを「順方向回転」という。逆に、回転軸４１２が時計回りに回転することを「逆方向回転」という。
【００６２】
左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌは、回転軸４１２を所定の高さで回転可能に保持するための部材である。右側の枠体４０４Ｒは、内部に空間を有する直方体状の中空部材４１８と、ブラケット４２０とを有している（図８では、便宜のため、左側（矢印Ｘ２方向）のブラケット４２０を外した状態を示している。）。ブラケット４２０は、略ひし形の板材である。ブラケット４２０の長軸に沿って中空部材４１８が取り付けられている。また、ブラケット４２０の短軸に沿って移動板４１６Ｒが取り付けられている。これにより、中空部材４１８は、移動板４１６Ｒから立設されている。また、支柱４１９の上端部には、回転軸４１２の左端（矢印Ｘ２方向）を回動可能に保持する軸受け４２１が設けられている。
【００６３】
回転機構４０６は、載置板４０２を回転させる機構である。この回転機構４０６は、大略、回転用モータ４２２と、下側プーリ４２４と、上側プーリ４２６と、ベルト４２８とを有している。
【００６４】
回転用モータ４２２は載置板４０２を回転させる駆動力を発生させる。回転用モータ４２２は、移動板４１６Ｒに固定されている。また、回転用モータ４２２の出力軸端には、回転盤４３０が取り付けられている。
【００６５】
下側プーリ４２４は、回転用モータ４２２からの駆動力を受ける。下側プーリ４２４は、略「コ」字状の下側プーリ保持部材４３２によって回転可能に保持されている。回転用モータ４２２の出力軸と下側プーリ４２４の回転軸とは互いに直交する向きに設定されている。回転用モータ４２２および下側プーリ４２４は、回転盤４３０の外縁が下側プーリ４２４の周縁表面と接するように位置決めされている。これにより、回転用モータ４２２からの駆動力が、９０°ずらして下側プーリ４２４に伝達される。
【００６６】
上側プーリ４２６の中心には、上述のように、載置板４０２の回転軸４１２の先端が取り付けられている。また、上側プーリ４２６と下側プーリ４２４との間にはベルト４２８が架け渡されている。これにより、回転用モータ４２２から受けた駆動力が、下側プーリ４２４からベルト４２８を介して上側プーリ４２６に伝達される。駆動力を受けた上側プーリ４２６は回転する。上側プーリ４２６が回転することにより、載置板４０２も回転する。
【００６７】
前後方向移動機構４０８は、左右一対の移動板４１６Ｒ，４１６Ｌと、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌを互いに連結する連結部材４３４と、前後方向駆動用モータ４３６と、リニアガイド４３８とを有している。また、前後方向移動機構４０８は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の下方に配置されている。
【００６８】
連結部材４３４は、搬送コンベヤ２０４の下側で両枠体４０４Ｒ，４０４Ｌの下端を互いに連結する。つまり、連結部材４３４は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる部材である。
【００６９】
前後方向駆動用モータ４３６には、リニアガイド４３８が挿入される。この前後方向駆動用モータ４３６は、ブラケット４４０を介して、上述した連結部材４３４の下側に取り付けられている。リニアガイド４３８は、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように配置されている。また、前後方向駆動用モータ４３６は、連結部材４３４の中央部下側に取り付けられている。
【００７０】
前後方向駆動用モータ４３６がリニアガイド４３８に沿って移動すると、連結部材４３４も同じ方向に移動する。連結部材４３４が移動すると、枠体４０４Ｒ，４０４Ｌや載置板４０２も同じ方向に移動する。
【００７１】
被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒの表面において、移動板４１６Ｌに向けて取り付けられている。つまり、被処理物センサ４０９は、搬送コンベヤ２０４におけるコンベヤベルト２４２に対して略直交する向きに取り付けられている。このように、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられているので、前後方向移動機構４０８によって載置装置４００が前後方向に移動すると、被処理物センサ４０９も同時に前後方向に移動する。
【００７２】
被処理物センサ４０９は障害物検知センサであり、当該被処理物センサ４０９の正面に障害物（例えば、被処理物Ｔ）が来たとき、それを検知して障害物検知信号を発信する。本実施例において、被処理物センサ４０９から発信された障害物検知信号は、信号線を介して制御装置９００に送られる。
【００７３】
＜撮像装置５００＞
撮像装置５００は、被処理物Ｔを受け入れ搬送処理、認識処理および折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４と備えている。各撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラが使用されている。なお、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４のデジタルスチルカメラのレンズとして、広角レンズを使用してもよい。この場合、各撮像部５０２、５０４の視野が広がるので、一つの撮像部でより大きな被処理物Ｔを撮像できる。本実施形態においては、撮像装置５００の撮像範囲は、少なくとも障害部材２２２を含む処理装置１の下方まで含み、障害部材２２２の直上の第１点Ｐを検出可能である（図１７（ｆ）参照）。デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤを用いることができる。カラーのＣＣＤを用いた場合は、被処理物Ｔの認識工程において、被処理物Ｔの「色」を認識の判断ための一要素として用いることができる。
【００７４】
第１の撮像部５０２は、処理装置１の奥（矢印Ｙ１方向）の内壁面において、扉本体２１０の内側に向けて取り付けられている。また、第２の撮像部５０４は、処理装置１の一方の側面（矢印Ｘ１方向）の内壁面において、他方の側面（矢印Ｘ２方向）に向けて取り付けられている。つまり、第１の撮像部５０２による撮像方向と、第２の撮像部５０４による撮像方向とは互いに略直交している。これにより被処理物Ｔを３次元的に認識できるので、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂはより正確に被処理物Ｔを保持できる。第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４の高さ位置（Ｚ方向）は、互いに異なっていてもよい。この場合、処理装置１内の構造物（例えば、保持装置３００Ａ、３００Ｂ）の移動等によって、第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４の双方が同時に死角に入ることが抑制できる。このように、第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４は、双方の撮像部が同時に死角に入らないように、処理装置１内の構造物及びその移動の軌跡等を考慮して設置されることが好ましい。
【００７５】
＜挟持装置７００＞
挟持装置７００は、載置装置４００の載置板４０２に載置された状態で運ばれてきた被処理物Ｔを挟持して、当該被処理物Ｔを載置装置４００から受け取る装置である。挟持装置７００は、図２および図４に示されるように、大略、上側挟持板７０２と、下側挟持板７０４と、上側挟持板回動軸７０６と、下側挟持板回動軸７０８と、上側軸受け７１０と、下側軸受け７１２と、挟持板回動用モータ７１４と、駆動力伝達手段７１６とを備えている。
【００７６】
上側挟持板７０２は、矩形の板材であり、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。上側挟持板７０２の下側縁部には、上側挟持板回動軸７０６が取り付けられている。上側挟持板回動軸７０６は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置される。上側挟持板回動軸７０６の両端部には、一対の上側軸受け７１０が取りけられている。これら上側軸受け７１０は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１の正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【００７７】
下側挟持板７０４は、上述した上側挟持板７０２よりも面積の大きい矩形の板材である。また、下側挟持板７０４は、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、下側挟持板７０４は、上側挟持板７０２の直下に配置されている。下側挟持板７０４の上側縁部には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられている。下側挟持板回動軸７０８は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。下側挟持板回動軸７０８の両端部には、一対の下側軸受け７１２が取り付けられている。これら下側軸受け７１２は、正面１０６Ａに取り付けられている。また、下側挟持板回動軸７０８は、その回動軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となり、かつ、上側挟持板回動軸７０６に対して平行となるように配置される。さらに、下側挟持板７０４には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられた一方の長辺側から、他方の長辺縁に至る複数の直線状のスリット７３０が形成されている。これらスリット７３０の幅は、搬送装置８００の支持部材８０８の幅よりもやや広く形成されており、後述のように、支持部材８０８がスリット７３０に嵌挿可能になっている。
【００７８】
挟持板回動用モータ７１４は、正転および逆転が可能なモータであり、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４を回動させる駆動力を発生させる。挟持板回動用モータ７１４も、軸受け７１０，７１２と同様、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【００７９】
駆動力伝達手段７１６は、駆動側プーリ７１８と、従動側プーリ７２０と、ベルト７２２と、連動手段７２４とを有している。
【００８０】
駆動側プーリ７１８は、挟持板回動用モータ７１４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ７２０は、下側挟持板回動軸７０８における、挟持板回動用モータ７１４に近い方の端に取り付けられている。ベルト７２２は、駆動側プーリ７１８と従動側プーリ７２０との間に掛け渡されている。
【００８１】
連動手段７２４は、上側挟持板回動軸７０６に取り付けられた第１ギア７２６と、下側挟持板回動軸７０８に取り付けられた第２ギア７２８とで構成されている。
【００８２】
これにより、挟持板回動用モータ７１４の駆動力は、駆動側プーリ７１８、ベルト７２２、および、従動側プーリ７２０を介して下側挟持板回動軸７０８に伝達される。駆動力が伝達された下側挟持板回動軸７０８は所定の方向に回動する。また、下側挟持板回動軸７０８に伝達された駆動力は、連動手段７２４を介して、上側挟持板回動軸７０６にも伝達される。連動手段７２４としてギア７２６，７２８を使用しているので、上側挟持板回動軸７０６の回動方向と下側挟持板回動軸７０８の回動方向とは互いに逆になる。例えば、上側挟持板回動軸７０６が時計回りに回動する場合、下側挟持板回動軸７０８は反時計回りに回動する。これにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とを互いに近接離間させることができ、挟持装置７００として挟持・開放動作を行うことができる。
【００８３】
＜搬送装置８００＞
搬送装置８００は、処理後の被処理物Ｔを挟持装置７００から受け取って搬送する。搬送装置８００は、上記受入搬送装置２００から挟持装置７００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の下流側に配設されており、被処理物処理装置と搬送装置８００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この搬送装置８００は、図９（ａ）に示されるように、大略、支持具８０２と、支持具回動機構（回動機構）８０４と、支持具上下移動機構８０６とを備えている。なお、図９では、便宜のため、挟持装置７００の下側挟持板７０４が取り外された状態が示されている。
【００８４】
支持具８０２は、挟持装置７００から受け取った被処理物Ｔを支持する。この支持具８０２は、複数（本実施形態では４本）の支持部材８０８と、支持具用軸８１０とを有する。各支持部材８０８の一端は、各支持部材８０８が互いに離間して一列に並ぶように、支持具用軸８１０の側周に取り付けられている。また、各支持部材８０８は、支持具用軸８１０の長手方向と直交する向きに取り付けられている。これにより、櫛歯状の支持具８０２が形成されている。
【００８５】
各支持部材８０８は、図９（ｂ）に示されるように、受け部８３２と曲がり部８３４とで構成されている。受け部８３２は、一端が支持具用軸８１０に取り付けられた直線状部である。また、曲がり部８３４は、受け部８３２の他端から斜め上方に延びる弧状部（弧状に限らず、斜め上方に延びる形状であればよい。）である。
【００８６】
支持具回転機構８０４は、フレーム８１２と、回動用モータ８１４とを有している。フレーム８１２は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１における正面１０６Ａ（矢印Ｙ２方向の壁面）の内側であって、挟持装置７００における下側挟持板回動軸７０８の下方に取り付けられている。また、フレーム８１２は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺部材であり、支持具用軸８１０を回動可能に保持する。
【００８７】
回動用モータ８１４は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具用軸８１０を回動させる駆動力を発生させる。この回動用モータ８１４は、フレーム８１２の右方（矢印Ｘ１方向）端に固定されている。回動用モータ８１４の出力軸は、支持具用軸８１０の右方（矢印Ｘ１方向）端に接続されている。これにより、回動用モータ８１４の駆動力で、支持具用軸８１０を回動させることができる。支持具用軸８１０により、支持部材８０８を、下方に垂れ下がった位置や略水平となる位置など、所望の位置にすることができる。
【００８８】
支持具上下移動機構８０６は、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下移動させる機構である。この支持具上下移動機構８０６は、大略、一対のボールネジ８１６と、一対のナット８１７と、上下動用モータ８１８と、駆動力伝達手段８２０とを有している。
【００８９】
一対のボールネジ８１６は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、これらボールネジ８１６は、フレーム８１２の水平方向長さよりもやや狭い間隔をあけて上下方向（矢印Ｚ方向）に配置されている。各ボールネジ８１６には、それぞれナット８１７が螺合されている。これらナット８１７は、それぞれ、フレーム８１２の端部に取り付けられている。
【００９０】
上下動用モータ８１８は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下動させる駆動力を発生させる。この上下動用モータ８１８は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、上下動用モータ８１８の取り付け高さは、支持具８０２が移動可能な最下端付近に設定されている。
【００９１】
駆動力伝達手段８２０は、上下動用モータ８１８からの駆動力を一対のボールネジ８１６に伝達する。この駆動力伝達手段８２０は、駆動側プーリ８２２と、従動側プーリ８２４と、一対の連動プーリ８２６と、駆動用ベルト８２８と、連動用ベルト８３０とを有している。
【００９２】
駆動側プーリ８２２は、上下動用モータ８１８の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ８２４は、上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６の下端に取り付けられている。一対の連動プーリ８２６は、一対のボールネジ８１６の上端にそれぞれ取り付けられている。駆動用ベルト８２８は、駆動側プーリ８２２と従動側プーリ８２４との間に架け渡されている。連動用ベルト８３０は、一対の連動プーリ８２６の間に架け渡されている。
【００９３】
これにより、上下動用モータ８１８の駆動力は、駆動側プーリ８２２および駆動用ベルト８２８を介して上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６に伝達される。駆動力が伝達されたボールネジ８１６は、所定の方向に回転する。この回転力は、一対の連動プーリ８２６および連動用ベルト８３０を介して別のボールネジ８１６に伝達される。この結果、一対のボールネジ８１６は、上下動用モータ８１８の駆動力を受けて、同じ方向に同じ回転速度で回転する。これにより、一対のナット８１７が同じ速度で上下に動くので、フレーム８１２が水平状態を保ちつつ上下に動く。フレーム８１２が上下に動くことで、支持具８０２および支持具回動機構８０４も上下に動く。
【００９４】
＜制御装置９００＞
制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（受入搬送装置２００、保持装置３００Ａ，３００Ｂ等）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
【００９５】
この制御装置９００は、図１０の機能ブロック図に示されるように、大略、受入搬送装置制御部９０２、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、挟持装置制御部９１０、搬送装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、垂れ長さ検出部９１６、第１点検出部９２０、第１端点検出部９２２、第２端点検出部９２４、第３端点検出部９２６、第４端点検出部９２８、第５端点検出部９３０、第６端点検出部９３２、第７端点検出部９３４、および、第８端点検出部９３６を備えている。
【００９６】
＜受入搬送装置制御部９０２＞
受入搬送装置制御部９０２は、受入搬送装置２００の動作を制御する。すなわち、受入搬送装置制御部９０２は、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【００９７】
受入搬送装置制御部９０２が扉２０２の動作を制御することにより、扉本体２１０が開閉される。これにより、ユーザが被処理物Ｔを処理装置１に投入したり、処理された被処理物Ｔを処理装置１から取り出したりできる。また、受入搬送装置制御部９０２が搬送コンベヤ２０４の動作を制御することにより、搬送コンベヤ２０４を順方向回転、あるいは、逆方向回転させることができる。
【００９８】
＜保持装置制御部９０４＞
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂの動作を制御する。
【００９９】
保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるリニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂの動作を制御することにより、一対のフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂを互いに近接または離間させ、各フィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂに取り付けられた把持部材３２８Ａ，３２８Ｂで被処理物Ｔの把持またはその解除を行う。
【０１００】
また、保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの動作を制御することにより、連結板材３３０Ａ，３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂがロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの回転軸を中心に回転する。
【０１０１】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける幅方向移動機構３３２Ａ，３３２Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【０１０２】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける上下方向移動機構３３４Ａ，３３４Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【０１０３】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける前後方向移動機構３３６Ａ，３３６Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【０１０４】
＜載置装置制御部９０６＞
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構４０６および前後方向移動機構４０８の動作を制御する。
【０１０５】
載置装置制御部９０６が回転機構４０６の動作を制御することにより、載置板４０２が回転するとともに所定の角度を保持する。
【０１０６】
載置装置制御部９０６が前後方向移動機構４０８の動作を制御することにより、載置板４０２が前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【０１０７】
＜撮像装置制御部９０８＞
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４の動作を制御する。第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。
【０１０８】
＜挟持装置制御部９１０＞
挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００における挟持板回動用モータ７１４の動作を制御する。挟持装置制御部９１０が挟持板回動用モータ７１４を正転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する（すなわち、挟持装置７００が閉じる）方向へ回動する。逆に、挟持板回動用モータ７１４を逆転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに離間する（すなわち、挟持装置７００が開く）方向へ回動する。これにより、挟持装置７００の開閉状態を制御できる。
【０１０９】
＜搬送装置制御部９１２＞
搬送装置制御部９１２は、搬送装置８００における支持具回動機構８０４および支持具上下移動機構８０６の動作を制御する。
【０１１０】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具回動機構８０４を制御することにより、支持具８０２の回動角度が変化したり、所定の角度を維持したりする。
【０１１１】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具上下移動機構８０６を制御することにより、支持具８０２が上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【０１１２】
＜種類認識部９１４＞
種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、Randmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。
【０１１３】
学習用画像データから特徴量を算出する手法としては、「画素値」を利用するもの、「ＨｏＧ(Histogram oriented Gradients)特徴量」を利用するもの、あるいは、「Ｈａａｒ−ｌｉｋｅ特徴量」といった、人の顔を認識するために用いられている既存技術を応用することが考えられる。
【０１１４】
種類認識部９１４は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに写された、現在処理中の被処理物Ｔの特徴量を上述した手法を用いて算出する。そして、種類認識部９１４は、算出した特徴量毎にRandmaiz forest識別器を用いて当該被処理物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該被処理物Ｔの種類として認識する。
【０１１５】
また、種類認識部９１４では、被処理物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。この「折り畳み情報」には、ある種類の被処理物Ｔを折り畳む際に、どの位置で折り畳むのかについての情報が記載されている。例えば、被処理物ＴがＴシャツであり、このＴシャツを着丈方向で２つ折りし、幅方向で３つ折りにする場合、図１１に示されるように、Ｔシャツの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。なお、「横折り線Ｂ１」については、具体的な「位置情報」ではなく、「着丈全体の長さの半分の位置」といったように、着丈全体の長さに対する割合で決定するようにしてもよい。また、Ｔシャツにおける、第１折り線Ｂ２よりも端側を第１端部分Ｄ１といい、反対に、第２折り線Ｂ３よりも端側を第２端部分Ｄ３といい、第１端部分Ｄ１と第２端部分Ｄ３とで挟まれた中央部を中央部分Ｄ２という。
【０１１６】
＜長さ検出部９１５＞
長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）および横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツでれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。
【０１１７】
＜垂れ長さ検出部９１６＞
垂れ長さ検出部９１６は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、載置板４０２における縁線（第１縁線）から垂れ下げられた被処理物Ｔの下端を検出し、第１縁線から当該下端までの垂れ長さを得る。
【０１１８】
＜第１点検出部９２０＞
第１点検出部９２０は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の上面に載置された被処理物Ｔで最も高い位置にある第１点Ｐを検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づき、受入搬送装置２００における障害部材２２２の直上又は障害部材２２２の近傍において、搬送コンベヤ２０４の上面から所定以上の高さにある被処理物Ｔの一部（複数ある場合は、例えば搬送コンベヤ２０４の上面から最も高い部分）を第１点Ｐとして検出する（図１７（ｆ）参照）。
【０１１９】
＜第１端点検出部９２２＞
第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持する被処理物Ｔにおける、当該第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する。具体的には、第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持して吊り上げた被処理物Ｔにおける最下点（最も低い位置にある点）を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第１端点Ｐ１とする（図１８（ｈ）参照）。
【０１２０】
＜第２端点検出部９２４＞
第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。具体的には、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１の両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第２端点Ｐ２とする（図１８（ｉ）参照）。
【０１２１】
＜第３端点検出部９２６＞
第３端点検出部９２６は、被処理物Ｔの隅部である第３端点Ｐ３を検出する。具体的には、第３端点検出部９２６は、載置板４０２から垂れ下げた状態における被処理物Ｔの下方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする（図１９（ｌ）参照）。
【０１２２】
＜第４端点検出部９２８＞
第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に対向する被処理物Ｔの隅部を第４端点Ｐ４として検出する。具体的には、第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする（図１９（ｌ）参照）。
【０１２３】
＜第５端点検出部９３０＞
第５端点検出部９３０は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の一方端を第５端点Ｐ５として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの横折り線Ｂ１が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第５端点Ｐ５とする（図２１（ｐ）参照）。
【０１２４】
＜第６端点検出部９３２＞
第６端点検出部９３２は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の他方端を第６端点Ｐ６として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０によって第５端点Ｐ５を検出する際、第６端点検出部９３２は、第５端点Ｐ５に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第６端点Ｐ６とする（図２１（ｐ）参照）。
【０１２５】
＜第７端点検出部９３４＞
第７端点検出部９３４は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の一方端を第７端点Ｐ７として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする（図２２（ｓ）参照）。
【０１２６】
＜第８端点検出部９３６＞
第８端点検出部９３６は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の他方端を第８端点Ｐ８として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４によって第７端点Ｐ７を検出する際、第８端点検出部９３６は、第７端点Ｐ７に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする（図２２（ｓ）参照）。
【０１２７】
＜受入搬送装置制御部９０２による制御＞
【０１２８】
受入搬送装置制御部９０２は、乱雑な状態の被処理物Ｔを処理装置１内に受け入れ、然る後、保持装置３００Ａによって被処理物Ｔを吊り上げ易い状態にするために、以下に説明する第１の制御から第５の制御を行うように、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【０１２９】
受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が開状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第１の制御）。
【０１３０】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第１の制御の後、搬送コンベヤ２０４が順方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第２の制御）。
【０１３１】
ユーザによって処理装置１内に乱雑な状態の被処理物Ｔが投入された後、受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が閉状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第３の制御）。なお、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９が位置するように、予め、載置装置４００における前後方向移動機構４０８が位置決めされている。
【０１３２】
さらに、受入搬送装置制御部９０２は、第３の制御の後、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第４の制御）。
【０１３３】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第４の制御の後、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上がったことを認識したとき、つまり、制御装置９００が被処理物センサ４０９からの障害物検知信号を受け取ったとき、搬送コンベヤ２０４が停止するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第５の制御）。
【０１３４】
＜保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６を協働させた制御＞
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する第６の制御から第２１の制御を行う。
【０１３５】
保持装置制御部９０４は、一方の保持機構３１０Ａが、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを第１点Ｐで保持した後、被処理物Ｔを吊り上げるように保持装置３００Ａを制御する（第６の制御）。
【０１３６】
保持装置制御部９０４は、第６の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの第１端点を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第７の制御）。
【０１３７】
保持装置制御部９０４は、第７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する（第８の制御）。
【０１３８】
保持装置制御部９０４は、第８の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第９の制御）。
【０１３９】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第９の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるとともに、載置板４０２が順方向回転するように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１０の制御）。
【０１４０】
保持装置制御部９０４は、第１０の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛け、然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを解放し、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を解放するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第１１の制御）。
【０１４１】
保持装置制御部９０４は、第１１の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を保持するように保持装置３００Ａを制御する（第１２の制御）。
【０１４２】
保持装置制御部９０４は、第１２の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させるように保持装置３００Ａを制御する（第１３の制御）。
【０１４３】
保持装置制御部９０４は、第１３の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第１４の制御）。
【０１４４】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１４の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点と同じ高さまで吊り上げた後、載置板４０２を順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させて被処理物Ｔの裏表を逆転させ、然る後、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて、当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛けるように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１５の制御）。
【０１４５】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１５の制御の後、載置板４０２を鉛直に保持し、一方の保持機構３１０Ａが第５端点を保持するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第６端点を保持するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１６の制御）。
【０１４６】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１６の制御の後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持しつつ被処理物Ｔを載置板４０２よりも高く吊り上げた後、載置板４０２を水平に保持する。然る後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂで、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が載置板４０２よりも外側で前後方向に並ぶようにする。そして、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの下端部を載置板４０２の上面に載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１７の制御）。
【０１４７】
保持装置制御部９０４は、第１７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御）。
【０１４８】
載置装置制御部９０６は、第１８の制御の後、載置板４０２が逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになるように載置装置４００を制御する（第１９の制御）。
【０１４９】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１９の制御の後、一方の保持機構３１０Ａで第７端点Ｐ７を保持するとともに他方の保持機構３１０Ｂで第８端点Ｐ８を保持して被処理物Ｔを吊り上げた後、載置板４０２が水平となるように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第２０の制御）。
【０１５０】
保持装置制御部９０４は、第２０の制御の後、両方の保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつ、水平な載置板４０２に被処理物Ｔを載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第２１の制御）。
【０１５１】
＜載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０を協働させた制御＞
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、被処理物Ｔを折り畳み、さらに、折り畳んだ被処理物Ｔを折り畳んだ状態で保持するために、以下に説明する第２２の制御から第２３の制御を行う。
【０１５２】
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、第２１の制御の後、被処理物Ｔが載置された載置板４０２を挟持装置７００に接近させつつ、接近してきた被処理物Ｔを載置板４０２とともに上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とで挟持するように載置装置４００および挟持装置７００を制御する（第２２の制御）。
【０１５３】
載置装置制御部９０６は、第２２の制御の後、載置板４０２が挟持装置７００から離間するように載置装置４００を制御する（第２３の制御）。
【０１５４】
＜挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２を協働させた制御＞
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、折り畳んだ被処理物Ｔの型崩れを防止しつつ、被処理物受け部材２２０内に収納するために、以下に説明する第２４の制御から第２６の制御を行う。
【０１５５】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２３の制御の後、支持具８０２を上限まで上昇させるとともに支持部材８０８が水平状態になるまで支持具用軸８１０を回動させ、然る後、被処理物Ｔを解放するように搬送装置８００および挟持装置７００を制御する（第２４の制御）。
【０１５６】
搬送装置制御部９１２は、第２４の制御の後、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、支持具８０２が降下するように搬送装置８００を制御する（第２５の制御）。
【０１５７】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２５の制御の後、支持具８０２の降下を停止し、然る後、支持部材８０８が鉛直下向きに回動するように搬送装置８００を制御する（第２６の制御）。
【０１５８】
＜処理装置１によるＴシャツの処理動作＞
次に、図１２〜図１５のフローチャートおよび図１６〜図２４を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例であるＴシャツＴの処理動作について説明する。
【０１５９】
＜受入搬送工程（図１２）＞
まず、図１６（ａ）に示されるように、処理装置１によるＴシャツＴの処理動作をスタートさせると、扉本体２１０が開く（第１の制御、ステップＳ１）。そして、図１６（ｂ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する（第２の制御、ステップＳ２）。この状態で、洗濯および乾燥された乱雑な状態のＴシャツＴが処理装置１内に投入される。なお、扉本体２１０が開いた状態では、図２５に示されるように、扉本体２１０は扉用軸２１２を中心として回動している。また、扉本体２１０に取り付けられている被処理物受け部材２２０および障害部材２２２も同様に扉用軸２１２を中心として回動している。つまり、被処理物受け部材２２０および障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の上面から離間した状態になっている。
【０１６０】
そして、投入されたＴシャツＴが順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する搬送コンベヤ２０４によって搬送され、扉本体２１０を閉じたときに障害部材２２２が配設される位置よりも奥側（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する側）までＴシャツＴが搬送された後、図１６（ｃ）に示されるように、扉本体２１０が閉じられる（第３の制御、ステップＳ３）。なお、障害部材２２２が配設される位置よりも奥側までＴシャツＴが搬送されたことは、搬送装置４００における前後方向移動機構４０８の移動板４１６Ｒに取り付けられた被処理物センサ４０９を用いて確認される。また、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられており前後に移動可能であることから、被処理物センサ４０９の前後位置を調節することにより、被処理物Ｔのボリュームを推定することができる。さらに、これに代えて、搬送コンベヤ２０４が、所定時間、順方向回転を続けたことをもって、Ｔシャツが奥側まで搬送されたものと判断してもよい（タイマーによる制御）。扉本体２１０が閉じられることにより、障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の直上（表面近傍）に配設される。
【０１６１】
次に、図１７（ｄ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が逆方向（ＴシャツＴが扉本体２１０に近づく方向）回転する（第４の制御、ステップＳ４）。これにより、ＴシャツＴが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。すると、搬送コンベヤ２０４によって移動するＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がる（ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がったことは、例えば、障害部材２２２の上方に向けて配置された被処理物センサ４０９や、撮像装置５００を用いて検出することができる。）。ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がると、第１点検出部９２０が障害部材２２２の直上におけるＴシャツＴの一部を第１点Ｐとして検出する（第１点検出工程、ステップＳ５）。第１点Ｐが検出されると、図１７（ｅ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が停止する（第５の制御、ステップＳ６）。なお、搬送コンベヤ２０４は、ＴシャツＴが障害部材２２２の頂部を超えたと検出したら即座に停止するようにしてもよい。このようにすることで、ＴシャツＴが障害部材２２２の頂部から斜め上方に伸びる状態になりやすいので、ＴシャツＴが障害部材を完全に乗り越えた後に比べて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで第１点Ｐをより保持しやすくなる。
【０１６２】
次に、図１７（ｆ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが検出された第１点Ｐを保持する。具体的に説明すると、一方の保持機構３１０Ａに設けられたリニアアクチュエータ３２４が動くことにより、一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接する（このとき、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａによって略水平に保持されている。）。一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接すると、両フィンガ部材３２２Ａの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ａ同士が近接し、ＴシャツＴの第１点Ｐを保持（把持）する。一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持した後、当該保持機構３１０Ａは、水平状態からやや傾けた載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐが到達するまでＴシャツＴを吊り上げ、図１８（ｇ）に示される状態となる（第６の制御、ステップＳ７）。載置板４０２を水平状態からやや傾けているのは、ＴシャツＴが滑り落ちるのを防ぐためである。載置板４０２の傾きは、たとえば、鉛直方向に対して０度から８０度が好ましく、ＴシャツＴの最下点を保持するときに、保持機構（３１０Ａ、３１０Ｂ）と載置板４０２とが干渉しないために、鉛直方向に対して３０度から８０度がより好ましい。ＴシャツＴを吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きにされている。
なお、複数の被処理物Ｔが処置装置１に同時に投入された場合は、その内一つの被処理物Ｔが吊り上げられた後、搬送コンベヤ２０４は、再び順方向に回転し、残りの被処理物Ｔを順方向に搬送する。吊り上げられた被処理物Ｔの折り畳みの終了後、次の折りたたみの対象となる被処理物Ｔを吊り上げるべく、ステップＳ４に戻って、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転し、被処理物Ｔが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。
【０１６３】
＜認識工程（図１３）＞
次に、認識工程について説明する。この段階では、制御装置９００は、被処理物がＴシャツであるとは識別していない。後述する種類識別工程（図１３：ステップＳ１４−２）にて、種類認識部９１４がＴシャツＴから外観上把握できる特徴量に基づいて被処理物の種類を識別する（ＴシャツＴが、例えば「ズボン」「タオル」「スカート」でなく、「Ｔシャツ」であると識別される）。当該種類識別工程においてＴシャツＴの特徴的な部位を撮像装置５００で撮像するため、及び、続く折り畳み工程のためには、吊り上げられた状態のＴシャツＴ（図１９（ｇ））を展開する（広げる）ことが必要となる。本実施形態においては、図１９（ｊ）に示すように、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態まで展開してはじめて被処理物がＴシャツＴであると認識されるようになっている。この展開動作について、図１８（ｈ）乃至図１９（ｊ）を用いて説明する。
はじめに、図１８（ｈ）に示されるように、撮像装置５００が、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第１端点検出部９２２が第１端点Ｐ１を検出する（第１端点検出工程、ステップＳ８）。具体的に説明すると、第１端点検出部９２２は、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴにおける最下点（最も低い位置にある点）を検出し、この最下点を第１端点Ｐ１とする。ここで、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第１端点検出部９２２が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａを扉２０２に近接する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。一方の保持機構３１０Ａをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。
【０１６４】
次に、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持する（第７の制御、ステップＳ９）。このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り下げる（第８の制御、ステップＳ１０）。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。
【０１６５】
次に、図１８（ｉ）に示されるように、撮像装置５００が、第１端点Ｐ１と第１点Ｐとを同じ高さで吊り上げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第２端点検出部９２４が第２端点Ｐ２を検出する（第２端点検出工程、ステップＳ１１）。具体的に説明すると、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐと第１端点Ｐ１との両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第２端点Ｐ２とする。つまり、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。ここで、ＴシャツＴの幅が広い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第２端点検出部９２４が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａ、および、第１端点Ｐ１を保持している他方の保持機構３１０Ｂを扉２０２に接近する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの幅が広い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。第２端点検出部９２４によって第２端点Ｐ２が検出されると、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持する（第９の制御、ステップＳ１２）。なお、このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。
【０１６６】
次に、図１９（ｊ）に示されるように、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げる。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。また、載置板４０２が順方向回転する（第１０の制御、ステップＳ１３）。これにより、ＴシャツＴは載置板４０２よりも奥側（矢印Ｙ１方向）において、当該ＴシャツＴの着丈が鉛直方向となるように吊り下げられる。つまり、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂは、それぞれ、ＴシャツＴの袖を保持している。
【０１６７】
次に、この状態で、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの縦方向長さ（着丈）および横方向長さ（幅）を測定し、その測定結果を制御装置９００のＲＡＭ等に一時的に保存する（長さ測定工程、ステップＳ１４−１）。
【０１６８】
次に、種類認識部９１４は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの種類を認識する（種類識別工程、ステップＳ１４−２）。具体的には、当該画像データからＴシャツＴの特徴量を算出する。この特徴量は、ＴシャツＴの形状、全体の長さ、および、表面の模様や色等、ＴシャツＴから外観上把握できる全ての要素が対象となる。ＴシャツＴの特徴量を算出した後、種類認識部９１４は、当該特徴量毎に予め作成しておいたRandmaiz forest識別器を用いて被処理物Ｔの種類を認識する。種類の認識が完了すると、種類認識部９１４は、種類（本実施形態ではＴシャツ）に対応する「折り畳み情報」を得る。例えば、ＴシャツＴの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。
【０１６９】
なお、本実施形態では、第１点ＰがＴシャツＴの袖部であるケースで説明しているので、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態まで最短で展開されている。しかしながら、第１点ＰはＴシャツＴのどの部分でもあり得る。最初の第１点Ｐの位置及びＴシャツＴの載置状態次第では、第２端点を保持した段階ではＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されていない。このような場合（ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されていない場合）、本実施形態においては、種類認識部９１４は、ＴシャツＴが「Ｔシャツ」であると認識できない。そのため、処理装置１は、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される状態になる（種類認識部９１４が、ＴシャツＴが「Ｔシャツ」であると認識する）まで、さらに複数回、保持機構３１０Ａ、３１０ＢによりＴシャツＴの最下点を持ち替える。
【０１７０】
＜折り畳み工程（図１４）＞
次に、図１９（ｋ）に示されるように、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａおよび、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第１点Ｐを開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第２端点Ｐ２を開放する（第１１の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ１５）。具体的に説明すると、先に取得されたＴシャツＴの情報に、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置が含まれている。ＴシャツＴの場合、横折り線Ｂ１は、着丈のちょうど半分の位置に設定されている。第１１の制御では、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの裾側（下部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線Ｃ１に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線Ｃ１からＴシャツＴの下端（裾）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６からの信号により、保持装置制御部９０４は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【０１７１】
次に、図１９（ｌ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第３端点検出部９２６が第３端点Ｐ３を検出する（第３端点検出工程、ステップＳ１６）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第４端点検出部９２８が第４端点Ｐ４を検出する（第４端点検出工程、ステップＳ１７）。なお、この第４端点検出工程は、後述する、第１３の制御、ステップＳ１９の際に実施してもよい。第３端点検出工程を具体的に説明すると、第３端点検出部９２６は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における右側（矢印Ｘ１方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする。また、第４端点検出工程を具体的に説明すると、第４端点検出部９２８は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における左側（矢印Ｘ２方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする。少なくとも第３端点Ｐ３が検出された後、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持する（第１２の制御、ステップＳ１８）。なお、このとき、一方の保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直上向きに保持されている。
【０１７２】
次に、図２０（ｍ）に示されるように、第３端点Ｐ３を保持した一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させる（第１３の制御、ステップＳ１９）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持した状態で、左（矢印Ｘ２方向）上方に移動する。これにより、第３端点Ｐ３が第４端点Ｐ４の真上に移動する。なお、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きになっている。
【０１７３】
次に、図２０（ｎ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持する（第１４の制御、ステップＳ２０）。具体的には、他方の保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂがフィンガ部材３２２Ｂを上方に向ける。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、当該フィンガ部材３２２Ｂが上方を向いた状態で、ＴシャツＴの下方から第４端点Ｐ４を保持する。
【０１７４】
次に、図２０（ｏ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を、第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる。このとき、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６を動作させてフィンガ部材３２２を下方に向ける。然る後、載置板４０２が順方向（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回り）回転する。これにより、ＴシャツＴの裏表が逆転する。具体的に説明すると、ステップＳ２０が完了した段階では、ＴシャツＴの背面が第１の撮像部５０２に対向していたが、ここまでの動作によってＴシャツＴの正面が第１の撮像部５０２に対向するようになる。ＴシャツＴの表裏が逆転した後、第３端点Ｐ３を保持する一方の保持機構３１０Ａ、および、第４端点Ｐ４を保持する他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第３端点Ｐ３を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第４端点Ｐ４を開放する（第１５の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ２１）。具体的に説明すると、ステップＳ１５で実施したことと同様、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの襟側（上部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線からＴシャツＴの下端（襟）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【０１７５】
次に、図２１（ｐ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第５端点検出部９３０が第５端点Ｐ５を検出する（第５端点検出工程、ステップＳ２２）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第６端点検出部９３２が第６端点Ｐ６を検出する（第６端点検出工程、ステップＳ２３）。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に、横折り線Ｂ１が沿うようにしてＴシャツＴを載置板４０２に垂れ下げた状態で、ＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この右側上方隅部を第５端点Ｐ５とする。また、第６端点検出部９３２は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この左側上方隅部を第６端点Ｐ６とする。
【０１７６】
さらに、載置板４０２が回動して、当該載置板４０２は鉛直状態となる。そして、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第６端点Ｐ６を保持する。
【０１７７】
次に、図２１（ｑ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持した状態でＴシャツＴを載置板４０２よりも高く吊り上げる。その後、載置板４０２は回動して水平に保持される。さらにその後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させる。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。ここで、水平にした載置板４０２における奥側（矢印Ｙ１方向）の縁線を第１縁線Ｃ１という。逆に、当該載置板４０２における扉側（矢印Ｙ２方向）の縁線を第２縁線Ｃ２という。第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を前後方向（矢印Ｙ方向）に並べたとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面を仮想したとき、当該垂直面がＴシャツＴの第１折り線Ｂ２を含むように、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６の位置を決定する。なお、ここまでの移動において、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５と第６端点Ｐ６との間の距離が常に一定となるように移動する。
【０１７８】
然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ、下方に移動する。これにより、ＴシャツＴの下端部（襟側）が、水平にした載置板４０２の上面に載置される（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、このとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂにより、水平横向きに保持されている。上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面に含まれるように、ＴシャツＴを位置決めすることができ、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置したとき、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２は，載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿っている。
【０１７９】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御、ステップＳ２６）。
【０１８０】
次に、図２１（ｒ）に示されるように、載置板４０２は、逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになる（第１９の制御、ステップＳ２７）。これにより、第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿った状態で、ＴシャツＴが載置板４０２に掛けられた状態となる。この状態において、ＴシャツＴの第１端部分Ｄ１は、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１方向）に垂れ下がっている。また、ＴシャツＴの中央部分Ｄ２および第２端部分Ｄ３は、載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２方向）に垂れ下がっている。
【０１８１】
次に、図２２（ｓ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２に掛けられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第７端点検出部９３４が第７端点Ｐ７を検出する（第７端点検出工程、ステップＳ２８）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第８端点検出部９３６が第８端点Ｐ８を検出する（第８端点検出工程、ステップＳ２９）。具体的には、第７端点検出部９３４は、鉛直状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして掛けられたＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする。また、第８端点検出部９３６は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする。
【０１８２】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持する。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第８端点Ｐ８を保持する。
【０１８３】
次に、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつＴシャツＴが載置板４０２から離間するまで吊り上げる。そして、載置板４０２は、順方向回転し、水平となる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【０１８４】
次に、図２２（ｔ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、水平な載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動し、ＴシャツＴを載置板４０２よりも扉側に位置させる。然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、ＴシャツＴを降下させつつ、奥方向（矢印Ｙ１方向）に移動させていく。これにより、ＴシャツＴは、その第１端部分Ｄ１の上に中央部分Ｄ２が重なるようにして載置板４０２の上に載置される。第１端部分Ｄ１と中央部分Ｄ２との折れ目は、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２と一致している。また、上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２との位置関係に基づいて、ＴシャツＴにおける第２折り線Ｂ３が、載置板４０２における扉方向（矢印Ｙ２方向）の縁線である第２縁線Ｃ２に沿うようにＴシャツＴを載置することができる。このとき、第２縁線Ｃ２は、載置板４０２から垂れ下がっている。
【０１８５】
次に、図２２（ｕ）に示されるように、載置板４０２の第２縁線Ｃ２が第２折り線Ｂ３と沿うようにしてＴシャツＴが載置された載置板４０２は、挟持装置７００の近傍まで水平に移動する。ＴシャツＴが載置された載置板４０２が近づいてくると、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４が互いに近接する方向に回動する。具体的には、上側挟持板７０２は、鉛直上向き状態から水平状態となるように回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向き状態から水平状態となるように回動する。最終的に、回動してきた上側挟持板７０２および下側挟持板７０４により、ＴシャツＴおよび載置板４０２が挟持される（第２２の制御、ステップＳ３２）。ＴシャツＴにおける載置板４０２から垂れ下がった第２端部分Ｄ３は、下側挟持板７０４によって持ち上げられる。これにより、第２折り線Ｂ３に沿って第２端部分Ｄ３が折られた状態となる。ＴシャツＴの中央部分Ｄ２（第１端部分Ｄ１）と第２端部分Ｄ３との間には、載置板４０２が介挿された状態になっている。
【０１８６】
次に、図２３（ｖ）に示されるように、載置板４０２が移動して、挟持装置７００から離間する（第２３の制御、ステップＳ３３）。これにより、挟持装置７００は、ＴシャツＴだけを挟持した状態となる。また、挟持されたＴシャツＴは、着丈方向が横折り線Ｂ１で２つ折りにされており、さらに、幅方向が第１折り線Ｂ２および第２折り線Ｂ３で３つ折りにされている。
【０１８７】
＜搬送工程（図１５）＞
次に、図２３（ｗ）に示されるように、支持具８０２は、その上限まで上昇する。さらに、支持具用軸８１０が回動し、支持部材８０８は、鉛直下向きの状態から、水平状態になる。支持具用軸８１０の回動とともに、挟持装置７００の上側挟持板７０２および下側挟持板７０４は、ＴシャツＴを解放するように回動する。つまり、上側挟持板７０２は、鉛直上向きに回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向きに回動する（第２４の制御、ステップＳ３４）。これにより、解放されたＴシャツＴは、挟持装置７００の下方にある支持部材８０８に載置される。なお、支持部材８０８は、下側挟持板７０４に設けられたスリット７３０に嵌まるので、搬送装置８００が挟持装置７００の直下に設けられても、支持部材８０８と下側挟持板７０４とが互いに干渉することがない。これにより、挟持装置７００から解放された折り畳み済みのＴシャツＴを型崩れさせることなく支持部材８０８に載置することができる。
【０１８８】
次に、図２３（ｘ）に示されるように、支持具８０２は、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、降下する（第２５の制御、ステップＳ３５）。そして、支持具８０２が扉２０２に設けられた被処理物受入箱Ｒの近くまで降下すると、支持具８０２は降下を停止し、その後、支持部材８０８は、鉛直下向きに回動する（第２６の制御、ステップＳ３６）。これにより、支持部材８０８の上から滑り下りたＴシャツＴが型崩れすることなく被処理物受入箱Ｒに収納される（図２４（ｙ）を参照）。
【０１８９】
上述したステップＳ１からステップＳ３６を繰り返すことにより、被処理物受入箱Ｒには、折り畳み済みのＴシャツＴが積層されていく。
【０１９０】
＜処理装置１の特長＞
（１）本実施形態に係る処理装置１では、被処理物Ｔを保持する保持装置３００Ａ，３００Ｂと、当該被処理物Ｔを載置可能であって回転可能に設けられた載置板４０２とを互いに組み合わせて制御する（例えば、第１０の制御、第１５の制御）。このため、被処理物Ｔを載置板４０２の一方側（例えば、扉側）から他方側（例えば、奥側）へ移動させる際において、被処理物Ｔ全体を載置板４０２の上方まで吊り上げたり、あるいは、被処理物Ｔ全体を前後方向（矢印Ｙ方向）へ大きく移動させたりする必要がなくなる。つまり、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて一方側へ移動させることができる。これにより、被処理物Ｔが長尺物であっても、処理装置１における高さ方向の寸法および前後方向の寸法をコンパクトにすることができる。
【０１９１】
（２）また、本実施形態に係る処理装置１では、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２を検出する際（第７の制御、第９の制御）に、被処理物Ｔの最下点が画像データに入らない場合、被処理物Ｔをさらに吊り上げるのではなく、載置板４０２を介して反対側へ被処理物Ｔを水平に引くようになっている。これにより、被処理物Ｔの最下点の位置を上げることができる。また、このようにすれば、被処理物Ｔをさらに吊り上げるためスペースが不要となるので、処理装置１の高さ寸法をコンパクトにすることができる。
【０１９２】
（３）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が有する２つの縁線（第１縁線Ｃ１および第２縁線Ｃ２）を利用して被処理物Ｔを折り畳むようにしているので、美しい折り目で、被処理物Ｔを２つ折りや３つ折りにすることができる。なお、上記説明した被処理物Ｔの折り方には特に限定はないことはいうまでもなく、４つ折りや、被処理物Ｔの形状に合わせて固有の位置に折り目をつけるようにしてもよい。
【０１９３】
（４）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２を備えることにより、被処理物Ｔを載置板４０２に掛けて作業を行うことができる。これにより、例えば、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂが、次に、第２端点Ｐ２を保持する際（第９の制御）、第１端点Ｐ１を解放したままで第２端点Ｐ２を保持するために移動することができる。これは、当該移動の間、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持しており、かつ、載置板４０２が被処理物Ｔを支持しているからである。このように、第１点Ｐ、第１端点Ｐ１、および、第２端点Ｐ２の３点を同時に保持する必要がなく、２点（第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１、あるいは、第１点Ｐおよび第２端点Ｐ２）を同時に保持できればよいので、保持機構３１０の数が増加するのを防止できる。その結果、保持装置３００Ａ，３００Ｂの構成を簡略化される。
【０１９４】
また、被処理物Ｔを載置板４０２に掛けて作業を行うことで被処理物Ｔの揺れ等の動きを軽減することもできる。例えば、図１８（ｇ）に示すように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持した後、当該保持機構３１０Ａは、水平状態からやや傾けた載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐが到達するまでＴシャツＴを吊り上げるが、一方の保持機構３１０Ａが載置板４０２より上方に移動した段階で、載置板４０２を水平方向に移動させるか又は載置板４０２を回動させてＴシャツＴが載置板４０２に当接するようにしてもよい。この場合、ＴシャツＴの一点（第１点Ｐ）を持って吊り上げた際の揺れを軽減することができる。これにより、続く、撮像装置５００による画像データの取得（図１８（ｈ））をより的確かつ素早く行うことができる。
【０１９５】
（５）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が前後方向に移動できるようになっているので、被処理物Ｔを認識したり折り畳んだりする床スペースが不要となる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【０１９６】
（６）本実施形態に係る処理装置１では、挟持装置７００を上側挟持板７０２および下側挟持板７０４といった「板材」で構成しており、これら「板材」で折り畳まれた被処理物Ｔ全体を挟持するようになっている。このため、折り畳まれた被処理物Ｔの隅部等を把持して搬送するような場合に比べて、折り畳まれた被処理物Ｔが型崩れするおそれを極めて少なくすることができる。
【０１９７】
（７）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２が複数の支持部材８０８を有しており、各支持部材８０８を互いに離間して配置することによって、折り畳まれた被処理物Ｔを受ける櫛歯状の面が形成されている。これにより、挟持装置７００の下側挟持板７０４に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリット７３０を形成することで、当該下側挟持板７０４と支持具８０２との干渉を回避できる。また、被処理物受入箱Ｒの側面に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリットＳを形成する（図４参照）ことで、被処理物受入箱Ｒと支持具８０２との干渉を回避できるので、被処理物Ｔをより低い位置から静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。さらに、支持部材８０８の数を多くすることにより、折り畳まれた被処理物Ｔとの接触点を増加させて、当該被処理物Ｔが型崩れするおそれを低下させることができる。
【０１９８】
（８）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、上下方向に移動できるようになっている。これにより、挟持装置７００の高さと被処理物受入箱Ｒの高さとの間に開きがあるとしても、折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒの高さに合わせた所定の位置まで降下させて、静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れする（被処理物Ｔの形が損なわれる）おそれをさらに低減できる。これとは逆に、支持具８０２ではなく、被処理物受入箱Ｒを支持具８０２の高さまで上昇させるようにしてもよい。つまり、支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動できるようになっていればよい。
【０１９９】
また被処理物受入箱Ｒを複数個設けてもよい。そして、被処理物Ｔの種類に応じた被処理物受入箱Ｒが支持具８０２の下方に配置されるように支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動させるようにしてもよい。例えば、Ｔシャツは、第１の被処理物受入箱Ｒ１に、ズボンは、第２の被処理物受入箱Ｒ２に、タオルは、第３の被処理物受入箱Ｒ３に収納する等としてもよい。これにより、異なる種類の被処理物Ｔが同じ受入箱Ｒに積層される場合に比べて被処理物Ｔの型崩れ等を減少させることができ、また処理装置１から取り出した後の仕分けも不要になる。
【０２００】
なお、本実施形態１に係る処理装置１は、種類識別工程において、被処理物Ｔの種類を認識する（図１３：Ｓ１４−２）が、この際に、被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）を認識するようにしてもよい。すなわち、各被処理物Ｔの特徴（例えば、色やサイズ等）と追加の属性（例えば、所有者／使用者）とを対応付けて予め種類認識部に入力しておき、種類識別工程において被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）も認識するようにしても良い。これにより、複数の被処理物受入箱Ｒのうち被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）に応じた被処理物受入箱Ｒが支持具８０２の下方に配置されるように支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動させるようにしてもよい。例えば、父親の被処理物Ｔは、第１の被処理物受入箱Ｒ１に、母親の被処理物Ｔは、第２の被処理物受入箱Ｒ２に、子供の被処理物Ｔは、第３の被処理物受入箱Ｒ３に収納する等としてもよい。これにより、処理装置１から取り出した後の仕分けが不要になる。
【０２０１】
（９）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、鉛直下向きに回動できるようになっている。これにより、支持具８０２に載置された状態の折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒに収納する際、支持部材８０８上を滑らせて被処理物Ｔを静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。
【０２０２】
（１０）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００は、挟持装置７００の下流側に配置されている。これにより、搬送装置８００による折り畳まれた被処理物Ｔの搬送作業と、挟持装置７００までに実施される被処理物Ｔの折り畳み作業とを同時進行させることができる。この結果、処理装置１の作業効率を高めることができる。
【０２０３】
（１１）本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に障害部材２２２を配置して、搬送コンベヤ２０４によって搬送された被処理物Ｔが当該障害部材２２２に乗り上げるようになっている。これにより、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が展開された状態で搬送コンベヤ２０４上に平たく載置された場合であっても、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持できる。ここで、図４に示すように障害部材２２２を幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材とすることで、幅方向（矢印Ｘ）すべての位置において、被処理物Ｔを乗り上げさせることができる。これにより、被処理物Ｔの端点を最初から第１点Ｐとして把持できる可能性を高めることができる（障害部材２２２を幅方向の特定の箇所（例えば中央のみや、離間した複数箇所）にのみ設けることも可能であるが、そのような場合、被処理物Ｔの端点が当該特定の箇所にこない限り、被処理物Ｔの端点を最初から第１点Ｐを把持することはできない）。
【０２０４】
（１２）本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に投入された被処理物Ｔを一時的に処理装置１の奥側に移動させ、然る後、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置し、搬送コンベヤ２０４を逆転させて被処理物Ｔを扉側に戻すようになっている。これにより、被処理物Ｔを障害部材２２２に乗り上げさせて保持機構３１０Ａが保持し易い第１点Ｐを形成するのに要する床スペースを減少させることができる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【０２０５】
（１３）本実施形態に係る処理装置１では、保持装置３００Ａ，３００Ｂや載置装置４００の下方に搬送コンベヤ２０４を配置している。これにより、保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を用いて被処理物Ｔの認識や折り畳みを行っている際に、当該被処理物Ｔが搬送コンベヤ２０４の上面に落下したとしても、再度、受入搬送装置２００を用いて、受入搬送工程からやり直すことができる。
【０２０６】
（１４）本実施形態に係る処理装置１では、保持機構３１０における一対のフィンガ部材３２２の先端部に把持部材３２８が取り付けられている。この把持部材３２８は、フィンガ部材３２２に対して回転自在に取り付けられている。これにより、例えば、フィンガ部材３２２を上向きにした状態で被処理物Ｔの一部を保持した状態のまま、ロータリアクチュエータ３２６を回転させてフィンガ部材３２２を下向きにするとき、フィンガ部材３２２の回転に伴って、被処理物Ｔに対する把持部材３２８の位置は変化しないが、フィンガ部材３２２に対する把持部材３２８の角度は相対的に変化する。つまり、フィンガ部材３２２を下向きにしたとき、被処理物Ｔの重さにより、把持部材３２８は被処理物Ｔがフィンガ部材３２２から垂れ下がるように回動する。これにより、フィンガ部材３２２の先端部に被処理物Ｔが絡む可能性を低減できる。もし、把持部材３２８を設けなければ、上述した被処理物Ｔの絡まりを解除するために、被処理物Ｔを載置板４０２等に一時的に置き直す制御が必要となり、あるいは、フィンガ部材３２２により複雑な機構が必要となる。
【０２０７】
（１５）本実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００における２つの撮像部５０２，５０４の撮像方向が互いに略直交するように設定されている。これにより、検出しようとする端点の位置を立体的に検出することができる。
【０２０８】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した実施形態の説明だけでなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更や、以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも含まれ得る。
【０２０９】
＜変形例＞
（Ａ）先の実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、このデジタルスチルカメラに替えて又は加えて、被処理物に赤外線を照射する赤外線光源および赤外線フィルタを使用してもよい。デジタルスチルカメラのみを使用する場合、例えば、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔ（ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を制御装置９００の種類認識部９１４で認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物Ｔであるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがあった。この点、デジタルスチルカメラを赤外線フィルタと組み合わせて使用することにより、表面における黒色部分を含めた被処理物Ｔ全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物Ｔの黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔであっても、正しく認識できる。なお、同様の効果を得るために、撮像装置５００として、
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に
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をもつ専用の赤外線カメラを用いてもよい。
【０２１０】
また、処理装置１の筐体形状や設置箇所によって、外部光が処理装置１の筐体内部に届かない場合もある。そこで、処理装置１は、撮像装置５００による画像認識を補助するための照明装置（例えばＬＥＤ）を備えても良い。照明装置は、制御装置９００からの指示により点灯が制御され、例えば、撮像装置５００の撮像の直前や、撮像装置５００による画像が光量不十分であると認識された場合等に、撮像装置５００の撮像範囲内に照射光を当てるべく点灯される。ここで、撮像装置５００による画像認識を補助する観点から、処理装置１の筐体内側表面を黒色とする（例えば、黒色の材料で形成する又は黒色に塗装する）ようにしてもよい。被処理物Ｔは、背景（筐体内側表面）よりも照明装置に近いので、照射光を当てた場合は背景よりも明度が高くなる。そのため、被処理物Ｔが黒色であったとしても、同じく黒色の背景（筐体内側表面）よりは明度が高くなるので、撮像装置５００によって背景と峻別して認識することが可能となる。処理装置１の筐体内側表面が黒でない場合（例えば青）、より濃い色の被処理物Ｔ（例えば濃い青）が配置されると、照射光により被処理物Ｔの明度がより高くなることで、被処理物Ｔの見かけの色（濃い青が青に近く見える）と背景の見かけの色（青）とがほぼ同じ色となり、被処理物Ｔが背景（筐体内側表面）に溶け込んでしまうことが生じ得る。このような理由から処理装置１の筐体内側表面の色としては、そのような事態が生じ得ない黒が好ましい。なお、処理装置１の筐体表面を、つや消しして、照明装置からの光を拡散反射する比率をより高めることで、撮像装置５００による被処理物Ｔの認識性を高めるようにしてもよい。
【０２１１】
（Ｂ）先の実施形態に係る処理装置１では、各移動機構をボールネジ機構やリニアモータ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、各移動機構をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、ベルトスライダ機構、電動スライダ機構、ラックピニオン機構などの機構で実現してもよい。
【０２１２】
（Ｃ）また、先に実施形態に係る処理装置１では、２つの撮像部５０２，５０４によって端点等を検出したり、被処理物Ｔの認識をしたりする例について説明したが、本発明はこれに限らず、１つ若しくは３つ以上の撮像部を設けてもよい。例えば、追加の撮像部５００を、移動板４１６Ｒ（図８）上にレンズが移動板４１６Ｌに向かうように取り付けて、被処理物センサ４０９の替わりに障害物検知手段として用いても良い。また例えば、追加の撮像部５００を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けて、被処理物Ｔの保持状態を撮像するようにしても良い。
【０２１３】
（Ｄ）また、例えば、保持機構３１０Ｂで被処理物Ｔの第１端点Ｐ１を保持する際（第７の制御、ステップＳ９）、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持するように制御を行うが、第１端点Ｐ１の検出位置の誤差等によって、現実に他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できているか否かは不明である。もし、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できていなかった場合、以降の制御／ステップは成立しなくなる。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際に下記の保持判別工程を適用してもよい。
【０２１４】
＜保持判別工程＞
本変形例において、制御装置９００は、保持判別部９１８を備えている。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際、撮像装置５００は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間、連続的に、保持される位置（例えば、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２）を含む周辺の画像データを得る。保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受け、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間における被処理物Ｔの外形状の差分をとる。
【０２１５】
差分がゼロの場合、つまり、被処理物Ｔに変化が無い場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できなかったと判別し、直前の制御／ステップを再度実施するよう制御装置９００に促す。この際に、被処理物Ｔをより掴みやすくするために、被処理物Ｔの形状／位置をわずかに変化させるようにしてもよい。例えば、受入搬送工程（図１２）において被処理物Ｔを吊り上げる事ができない場合は、搬送コンベア２０４を前後に少し移動させたり、また例えば、保持機構３１０Ｂで被処理物Ｔの第１端点Ｐ１を保持することができなかった場合は、保持機構３１０Ａ／載置板４０２を移動させたりすることにより、被処理物Ｔの形状／位置を変化させる。
【０２１６】
一方、被処理物Ｔの外形上の差分に有意な差分がある場合、つまり、被処理物Ｔに変化がある場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できたと判別し、制御／ステップを進めていくよう制御装置９００に促す。
【０２１７】
なお、保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受けて保持判定を行うが、被処理物Ｔの位置（例えば、搬送コンベア２０４上にある場合等）によっては、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ／移動機構３２０Ａ，３２０Ｂのフレームが邪魔になって撮像装置５００で被処理物Ｔをうまく撮像できない場合もある。このような場合の対処としては、例えば、（１）フレームが邪魔にならない箇所まで保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ移動させてから（例えば、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂを載置板４０２近傍まで持ち上げる）被処理物Ｔの外形状の差分をとる、（２）保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ／移動機構３２０Ａ，３２０Ｂのフレームを透明の材料で構成する、（３）撮像装置５００として、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂに小型のデジタルスチルカメラを追加で設けて、当該追加のカメラにより、画像データを取得する等の方法が可能である。
【０２１８】
また、その他の保持判別工程の例として、例えば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに重量センサを設け、保持判別部９１８は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してからの重量の差分により、保持の有無を判定するようにしても良い。
【０２１９】
このような保持判別部９１８を設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際に保持判別工程を行うことにより、各制御／ステップを確実に進めていくことのできる処理装置１を提供できる。
【０２２０】
なお、処理装置１の振動等により、撮像装置５００の撮像位置がずれてしまうことがある。この場合、ずれ前の撮像装置５００の位置を前提として画像処理が行われると、実際の位置とずれが生じ、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔの保持を何度も失敗することになる。このような場合（例えば、撮像装置５００に被処理物Ｔが写っているにかかわらず所定回数以上保持に失敗した場合）、保持判別部９００は、撮像装置５００の位置にズレが生じていると判断し、撮像装置５００と保持機構３１０Ａ、３１０Ｂとのキャリブレーションを行うようにしても良い。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの物理的な可動限界（座標位置）は決まっているので、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを当該可動限界まで移動させ、その時の撮像装置５００による画像データから得られる座標位置を、当該可動限界の座標位置と照合することで、キャリブレーションを行う。
【０２２１】
（Ｅ）先の実施形態に係る処理装置１では、受入搬送装置２００における障害部材２２２を扉本体２１０から支持しており、扉本体２１０の回動に合わせて障害部材２２２も回動するようになっていた。しかしながら、本発明はこれに限らず、例えば、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に対して近接離間させるような障害部材上下方向移動機構（図示せず）をさらに設けてもよい。このような障害部材上下方向移動機構を設けることにより、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置することと、扉本体２１０の開閉とを別々に制御できるようになる。これにより、例えば、処理装置１に被処理物Ｔを投入した後、搬送コンベヤ２０４によって被処理物Ｔが処理装置１の奥側へ移動されるのを待つことなく、投入直後に扉本体２１０を閉じることができる。
【０２２２】
（Ｆ）被処理物Ｔの最下点を検出する際（例えば、第１端点検出工程）、第１の撮像部５０２からの画像データに基づいて検出した最下点の位置と、第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出した最下点の位置とが一致しない場合がある。そこで、被処理物Ｔの最下点を検出する際、第２の撮像部５０４で得られる画像データに対して、第１の撮像部５０２で得られた画像データに基づいて検出された最下点の位置の軌跡を投影してもよい。
【０２２３】
（Ｇ）また、撮像装置５００から得られる画像データにおける最小単位はピクセルであるが、画像データの濃淡を利用して当該ピクセル内に位置を算出することで、検出精度を向上させることができる。
【０２２４】
（Ｈ）さらに、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの原点位置を保持装置制御部９０４内に設定しておいてもよい。これにより、どの段階の制御／ステップからでも、必要に応じて、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂを原点に復帰させることができる。また、保持装置制御部９０４は、特定のステップの間、保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａと保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂとの間の最大距離を設定し、その距離以上にフィンガ部材３２２Ａとフィンガ部材３２２Ｂとの距離が広がらないように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御してもよい。例えば、認識工程において保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持する際（図１８（ｈ））、第１点Ｐと第１端点Ｐ１との距離を算出し、この距離を最大距離として保持装置制御部９０４内に設定する。そして次の第２端点Ｐの保持までの動作中（保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂで保持した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動している間）は、この最大距離を超えて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動しないように制御する。これにより、被処理物Ｔがその長さ（自重により伸びる長さ）以上にフィンガ部材３２２Ａ及びフィンガ部材３２２Ｂにより引っ張られてしまうことを防止できる。そのため、被処理物Ｔが伸びてしまったり傷んでしまったりすることを抑制できる。
【０２２５】
なお、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部（例えば、リニアアクチュエータ３２４と連結部材３３０との間等）に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。これにより、被処理物Ｔを保持した状態で保持機構３１０Ａと３１０Ｂとが互いに離間する方向に移動する場合、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けた緩衝部材によって、被処理物Ｔにかかる引張力が小さくなるので、被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制することができる。また例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂに張力センサを設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにかかる力を監視して、被処理物Ｔに必要以上の力がかからないように保持機構３１０Ａと３１０Ｂの距離を制御してもよい。
【０２２６】
（Ｉ）先の実施形態に係る処理装置１では、前後上下左右方向に移動可能であり、かつ、被処理物Ｔを把持することのできるフィンガ部材３２２を有する保持装置３００Ａ，３００Ｂを２組使用する場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能としてもよい。これにより、処理装置１の構成を簡略化できる。以下では、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした例について説明する。
【０２２７】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした処理装置１は、図２６に示されるように、一方の保持装置３００Ａが処理装置１内の正面１０６Ａ寄りの上部に設けられている。この保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａは、先の実施形態にて説明した幅方向移動機構３３２Ａのみを有しており、上下方向移動機構および前後方向移動機構は省略されている。
【０２２８】
次に、一方の保持装置３００Ａが左右方向のみに移動可能な場合における、被処理物Ｔの認識／折り畳み動作について簡単に説明する。先の実施形態に係る処理装置１を用いた認識／折り畳み動作では、保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作には、大きく分けて、（１）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａが単独で被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持する第６の制御、ステップ７）、および（２）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａと、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂとが同時に被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持する第８の制御、ステップＳ１０）がある。
【０２２９】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態の場合、上記（１）のケースでは、先ず、前後上下左右方向に移動可能な他方の保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔにおける所定の位置を保持し、然る後、保持機構３１０Ｂが保持機構３１０Ａの近傍まで移動して保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。また、上記（２）のケースでは、一方の保持機構３１０Ａが保持すべき位置を他方の保持機構３１０Ｂが先に保持し、（１）のケースと同様に、一方の保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、同保持機構３１０Ｂが保持すべき位置を保持する。
【０２３０】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態における各保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作について、いくつかの制御／ステップを例に挙げて説明する。最初に第１２〜１５の制御／ステップＳ１８〜Ｓ２１について説明する。図２７（ａａ）に示されるように、ステップＳ１６で検出された第３端点Ｐ３を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４の真上で待機している一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第３端点Ｐ３を保持させる。然る後、図２７（ｂｂ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持し（第１４の制御、ステップＳ２０）、当該第４端点Ｐ４を第３端点よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる（第１５の制御、ステップＳ２１）。
【０２３１】
次に、第１６〜１７の制御／ステップＳ２４〜Ｓ２５について説明する。図２７（ｃｃ）に示されるように、先ず、第５端点Ｐ５を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第５端点Ｐ５を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。その後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させる。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。然る後、保持機構３１０Ａは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動し、これに伴い、保持機構３１０Ｂは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ降下する。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの移動に併せて、載置板４０２が、水平状態から順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）していく。これにより、保持機構３１０Ａの移動に伴って載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２側）縁部が保持機構３１０Ａに近づいていくことになり、先の実施形態のように、水平状態で待機している載置板４０２に保持機構３１０Ａが降下して近づいていく場合と同様に、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置することができる（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、保持機構３１０Ｂが対応する、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１側）縁部は下方に移動するので、先の実施形態の場合に比べて、保持機構３１０Ｂが降下する距離を長くする必要がある。
【０２３２】
さらに、第２０〜２１の制御／ステップＳ３０〜Ｓ３１について説明する。図２８（ｄｄ）に示されるように、先ず、第７端点Ｐ７を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第７端点Ｐ７を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持し、この第８端点Ｐ８を吊り上げる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【０２３３】
次に、図２８（ｅｅ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持してＴシャツＴを吊り上げた状態で（図２９（ａ））、載置板４０２を鉛直向きから少し順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させる（図２９（ｂ））。然る後、保持機構３１０Ａによる第７端点Ｐ７の保持を解除するとともに、第８端点Ｐ８を保持しつつ保持機構３１０Ｂを降下させる（図２９（ｃ））。また、保持機構３１０Ｂの降下に伴って、載置板４０２をさらに順方向回転させていく。これにより、ＴシャツＴの折り形状を保ちつつ、ＴシャツＴを載置板４０２に載置することができる（図２９（ｄ））。
【０２３４】
（Ｊ）さらに言えば、一方の保持装置３００Ａから移動機構３２０Ａを全て省略し、開閉動作を有するフィンガ部材３２２Ａではなく、開閉動作の無い固定フックのみで一方の保持装置３００Ａを構成してもよい。これにより、処理装置１の構成をさらに簡略化できる。なお、この場合、一方の保持機構３１０Ａの動きの多くが制限されることになるので、載置板４０２に載置した被処理物Ｔの折り形状がやや乱れるおそれがあるが、動きに自由度のある他方の保持機構３１０Ｂがこの乱れを修正するように動くことにより、被処理物Ｔの認識／折り畳みを実施できる。
【０２３５】
（Ｋ）先の実施形態に係る処理装置１では、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、図６に示すように、矢印Ｒ１方向に回転するとともに、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが短手方向に互いに近接、離間する方向に開閉するが、これに限られるものではない。例えば、図６に示すリニアアクチュエータ３２４Ａ、３２４Ｂと連結板材３３０との間にロータリアクチュエータを追加して、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが、長手方向を軸として回転するようにしてもよい。これにより、例えばフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが保持する被処理物Ｔの端部にねじれが生じているような場合、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂを、長手方向を軸として順方向又は逆方向回転させることで、当該ねじれを解消することができる（ねじれが解消していない場合は、回転方向が逆なので逆回転させる）。なお、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂに保持された被処理物Ｔにねじれが生じていること／ねじれが解消されたことは、例えば、撮像装置５００によってフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂ近傍の被処理物Ｔの状態を撮像し、エッジ検出をすることで識別可能である。
【０２３６】
（Ｌ）上記（Ｋ）で説明したフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂの回転は、フィンガ部材３２２Ａ又は３２２Ｂが保持する被処理物Ｔの端部にねじれが生じているような場合に有効であるが、フィンガ部材３２２Ａと３２２Ｂとの間で被処理物Ｔに絡まりや重なりが生じている場合がある。こうした絡まり等を解消又は抑制するために、保持装置制御部９０４は、認識工程中（被処理物Ｔの展開中）に保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御して、次のような絡まり解消動作を行っても良い。
【０２３７】
ここでは、認識工程のうち第１端点Ｐ１を保持した状態（図１８（ｈ））から、第２端点Ｐ２を保持する状態（図１８（ｉ））までの間に絡まり解消動作を行う場合を例にして説明する。
【０２３８】
まず、図３０（ａ）に示すように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持している状態で、一方の保持機構３１０Ａを左方向（矢印Ｘ２方向）へ水平移動させるとともに、他方の保持機構３１０Ｂを右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動させ、被処理物Ｔを幅方向（矢印Ｘ方向）に広げる。被処理物Ｔの一部が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの間で絡まりや重なりが生じている場合、この動作により当該重なり／絡まりが解消又は改善され得る。次に、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げる（図３０（ｂ）及び図３１（ｃ））。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになる。
【０２３９】
次に、図３１（ｃ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持している状態で、一方の保持機構３１０Ａを右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動させるとともに、他方の保持機構３１０Ｂを左方向（矢印Ｘ２方向）へ水平移動させ、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの幅方向（矢印Ｘ１／Ｘ２方向）の位置を互いに入れ替える。被処理物Ｔは幅方向（矢印Ｘ方向）に反転されるので、これにより被処理物Ｔの重なり／絡まりが解消され得る。以降の動作は先の実施形態で説明したものと同様である。すなわち、第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。第２端点Ｐ２が検出されると、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持する（図３１（ｄ））。
【０２４０】
このように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて被処理物Ｔを保持している状態から次の最下点を保持する動作に入る前に、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを幅方向に広げたり、幅方向位置を入れ替えたりすることで、被処理物Ｔの絡まりや重なりを解消ないし改善することができる。
【０２４１】
（Ｍ）先の実施形態に係る処理装置１では、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上げた状態になったことを検知する被処理物センサ４０９が、載置装置４００の前後方向移動機構４０８における移動板４１６に取り付けられている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９を固定してもよい。
【０２４２】
（Ｎ）先の実施形態に係る処理装置１では、図４に示すように障害部材２２２を幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材としているが、これに限られるものではない。例えば、障害部材２２２を幅方向の特定の箇所（例えば中央のみや、離間した複数箇所）のみに設けるようにしても良い。また先の実施形態に係る処理装置１では、障害部材２２２は、非処理物受け部材２２０の側面板２３０に接続されているが、障害部材２２２は、非処理物受け部材２２０とは独立して設けても構わない。
【０２４３】
（Ｏ）さらに、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が展開された状態で搬送コンベヤ２０４上に平たく載置された場合であっても、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持するという目的のためには、障害部材２２２に替えて、例えば次のような構成を採用することも可能である。
【０２４４】
例えば、図４で示した障害部材２２２に替えて、搬送コンベア２０４の上面に、幅方向（矢印Ｘ方向）全体に一本又は複数の糸状部材（例えば、糸、針金等）を懸架し、この糸状部材を上下に（矢印Ｚ方向）移動可能に構成して障害部材として用いても良い。糸状部材は、搬送コンベア２０４が順方向（被処理物Ｔが扉本体２１０から離間する方向）に回転している場合は、搬送コンベア２０４とほぼ同一の高さ位置まで移動される。そのため、搬送コンベア２０４上の被処理物Ｔの移動が糸状部材により妨げられることはない。一方、搬送コンベア２０４が逆方向（被処理物Ｔが扉本体２１０に近づく方向）に回転を始めると、糸状部材は、搬送コンベア２０４から離間するよう上方向に移動される（糸状部材が複数ある場合は、それぞれの高さ位置を、扉本体２１０に近づく方向（矢印Ｙ２）に向かって徐々に高くなるようにしても良い）。糸状部材まで搬送された被処理物Ｔは糸状部材上に乗り上がるので、糸状部材は、障害部材として機能する。なお、糸状部材を上方向に移動するタイミングを、被処理物Ｔが糸状部材を乗り越えてからにしてもよい。この後で糸状部材を上方向に移動させると、被処理物Ｔは糸状部材によって持ち上げられるので、この場合も糸状部材は障害部材として機能する。
【０２４５】
例えば、先の実施形態１に係る処理装置１では、コンベヤ２０４（図４参照）は水平面（ＸＹ面）を構成しているが、コンベヤ２０４の下面に固定又は可動の構造物を設けて、コンベア２０４の表面一部を鉛直方向（Ｚ方向）に恒久的又は一時的に隆起する構造とし、障害部材として用いてもよい。
【０２４６】
また例えば、図３２（ａ）に示すように、被処理物Ｔの進行方向に対して２つに分割された第１のコンベヤ２０４Ａ、第２のコンベヤ２０４Ｂを用い、被処理物Ｔがコンベヤ２０４Ａに乗り上がったことを検知した後、図３２（ｂ）に示すように第１のコンベヤ２０４Ａを傾けることで、実質的に被処理物Ｔを当初の載置面（第２のコンベヤ２０４Ｂと水平な面）よりも高く持ち上げるようにしてもよい。これにより、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が第２のコンベヤ２０４Ｂ上に平たく載置された場合であっても、被処理物Ｔは第１のコンベヤ２０４Ａで持ち上げられるので保持機構３１０Ａ、３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持することができる。
【０２４７】
（Ｐ）先の実施形態に係る処理装置１では、受入搬送工程（図１２）において処理装置１に投入された被処理物Ｔは、搬送コンベヤ２０４上に載置されるが、例えば、図３３に示すように、搬送コンベヤ２０４の奥側（矢印Ｙ１方向）に搬送コンベヤ２０４とわずかに離間させて補助受部材２６０を設け、搬送コンベヤ２０４を順方向回転させ被処理物Ｔを奥側に搬送する際に、補助部材２６０に被処理物Ｔの一部を乗り上げさせるようにしてもよい。補助受部材２６０は、搬送コンベヤ２０４の幅方向（図３の矢印Ｘ方向）と略同一幅を有する、長尺板材であり、図３３に示すように上方（矢印Ｚ方向）に向かうに従って傾斜が大きくなる弧状の断面形状を有する。搬送コンベア２０４の順方向回転により補助部材２０６に乗り上がった被処理物Ｔは、回転等の作用を受けた後、搬送コンベヤ２０４の逆方向回転により障害部材２２２に向かうようになる。すなわち、被処理物Ｔの搬送コンベヤ２０４上の載置状態／形状を搬送コンベヤ２０４の移動（矢印Ｙ１／Ｙ２方向）の度に変化させることができる。例えば、複数の被処理物Ｔが一度に処理装置１に投入された場合に、被処理物Ｔ同士のもつれを解消したり、複数の被処理物Ｔ同士のＹ方向の相対位置を変更したりすることができる。
【０２４８】
（Ｑ）先の実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２として、略矩形状の板材である載置板本体４１０と回転軸４１２とで構成されたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、載置板４０２を複数の板材を互いに摺動可能に連結し、長辺及び短片の大きささが変更できるようにしてもよい。そして、例えば、認識工程（図１３）においては、載置板４０２の幅を例えば半分や１／３程度まで縮めて、その後の、折りたたみ工程（図１４）においては、元の大きさまで戻すようにしてもよい。また例えば、被処理物Ｔが小さいと認識された場合、折り畳み工程において、載置版の長辺または短辺の大きさを例えば半分や１／３程度まで縮めて折り畳み工程を行ってもよい。
【０２４９】
また例えば、載置板４０２の表面、裏面、側面とで、異なる材質の板状部材を用いてもよい。例えば、載置板４０２の表面、一方の側面を摩擦係数の大きい材料を用いて又はコーティングして形成し、他方の側面、裏面を摩擦係数の小さい材料を用いて又はコーティングして形成することで、載置板４０２に被処理物Ｔを載置した場合の「滑りやすさ」を、載置板４０２の接触面（表面、側面、裏面）を選択することで自在に変更できるようにしてもよい。これにより例えば、被処理物Ｔをしっかり保持しておきたい動作の場合（例えば、２つの保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔを保持している状態において、被処理物Ｔを載置板４０２に引っ掛けて保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの保持を解除する場合等）は、載置板４０２の摩擦係数の大きい面が被処理物Ｔに当接するようにしてもよい。また例えば、上下の挟持板７０２及び７０４に挟持された状態の載置板４０２と被処理物Ｔから載置板４０２のみを離間させるような場合（図２２（ｕ）及び図２３（ｖ））等においては、載置板４０２の摩擦係数の小さい面が被処理物Ｔに当接するようにし、折りたたんだ被処理物Ｔにシワがよらないようにしてもよい。
【０２５０】
（Ｒ）先の実施形態に係る＜処理装置１の特長＞（１）で述べたとおり、処理装置１は、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて載置板４０２一方側へ移動させることができる。これに加えて、処理装置１は、保持装置制御部９０４及び載置装置制御部９０６を制御して、被処理物Ｔが載置板４０２へ垂れ下がる位置を、被処理物Ｔの下側にずらす以下のような動作をしてもよい。
【０２５１】
図３４（ａ）に示すように、被処理物Ｔを保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂ（図示せず）によって載置台４０２に沿って規定位置まで吊り上げる。この状態で、撮像装置５００により被処理物Ｔの画像データを取得し、被処理物Ｔの長さ（例えば、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの保持位置から被処理物Ｔの最下点までの距離）を算出する。次に、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの位置を固定した状態で、載置板４０２を順方向及び逆方向に交互に回動させることにより被処理物Ｔを引っ掛け／巻き上げつつ、載置板４０２を処理装置１の奥方向（矢印Ｙ１方向）に向かって移動させる（図３４（ａ）及び（ｂ））。被処理物Ｔの長さによって規定される所定距離だけ載置板４０２が移動すると奥方向の移動が停止し、載置板４０２が鉛直状態になるように回動する（図３５（ｃ））。次に、載置板４０２は、鉛直状態を保ちながら、処理装置１の扉方向（矢印Ｙ２方向）に移動する（図３５（ｄ））。この時、載置板４０２が鉛直状態を保っているので、被処理物Ｔが載置板４０２の上縁でしっかりと保持され移動中の被処理物Ｔのズレ落ちが防止される。載置板４０２が所定の位置まで戻ると、載置板４０２を所定の角度まで回動させる（図３６（ｅ））。ここまでの動作中、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの位置は固定した状態である。すなわち、当該動作により、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂを動かすことなく、被処理物Ｔが載置板４０２へ垂れ下がる位置を被処理物Ｔの下側にずらすことができる。この動作は、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの可動範囲に制限がある中で、長い被処理物Ｔを展開する際に特に有効である。
【０２５２】
（Ｓ）先の実施形態においては、被処理物ＴをＴシャツＴとしてその処理動作を説明したが、もちろん、処理装置１による被処理物Ｔの種類はこれに限られるものではない。以下では、被処理物ＴがズボンＴである場合を例にとって、その認識工程と折り畳み工程を説明する。受入搬送工程、搬送工程は被処理物ＴがＴシャツＴの場合と同様であるので説明は省略する。
【０２５３】
受入搬送工程の最後に一方の保持機構３１０Ａにより被処理物Ｔの第１点Ｐを保持して吊り上げた後、図３７（ａ）に示すように、ズボンＴの最下点の持ち替えを繰り返していくと、図３７（ｂ）に示すように、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂが、ズボンＴの両裾を保持した状態となる。種類認識部９１４には、被処理物Ｔの持ち替え毎に撮像装置５００から被処理物Ｔの画像データが入力されているが、この状態の画像データが入力されると、種類認識部９１４は、ズボンＴの種類が「ズボン」であると認識し、「ズボン」に対応する折り畳み情報を取得する。またこの際に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から得られた画像データに基づいてズボンＴのウェスト部分の幅、ウェストから裾までの長さ等の各部寸法を測定し、当該測定結果を制御装置９００のＲＡＭ等に一時的に保存する。
【０２５４】
次に、折り畳み工程が開始される。まず、図３８（ｃ）に示すように、ズボンＴをその長手方向略中央の位置で載置板４０２に掛けて吊り下げ、この状態で、載置板４０２上の一端部を保持機構３１０Ａにより、載置板４０２から垂れ下がるズボンＴのウェスト一端部を保持機構３１０Ｂにより保持して吊り上げる。次に、ズボンＴのウェスト部分の中央部と股部分とを結ぶ直線が載置板４０２の縁線上に配置されるように、ズボンＴのウェスト部分の幅に基づき保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂを移動させる（図３８（ｄ）及び図３９（ｅ））。このとき、撮像装置５００からの被処理物Ｔの画像データに基づきズボンＴの股下の一部が載置台４０２上に残っていると判断された場合、一方の保持機構３１０Ａにより当該残った股下部分を保持して、載置板４０２から外す（図３９（ｅ））。
【０２５５】
次に、載置板４０２上のズボンＴの股部分とウェスト部分の中央部とをそれぞれ保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂにより保持して持ち上げて載置板４０２から外すとともに（図３９（ｆ））、一方の保持機構３１０Ａを軸に他方の保持機構３１０Ｂを回動させて（図４０（ｇ））、ズボンＴがウェスト部分から裾に向かって鉛直に垂れ下がる状態する（図４０（ｈ））。この状態から、他方の保持機構３１０Ｂを載置板４０２の反対側（矢印Ｙ２方向）に移動させ、載置板４０２にいったんズボンＴを仮掛けする（図４１（ｉ））。次に、載置板４０２上に仮置きされたズボンＴの両端部を保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂで保持して、載置板４０２の反対側（矢印Ｙ２方向）に移動させ、ズボンＴの長手方向中央（ウェストから裾までの長さの半分）が載置板４０２にくるようにする（図４１（ｊ））。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を水平方向に回動させて、挟持装置７００の近傍まで水平方向に移動させる（図４２（ｋ））。載置板４０２が近づいてくると、挟持装置７００の上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する方向に回動する（図４２（ｋ））。これにより、載置板４０２から垂れ下がったズボンＴのウェスト部が下側挟持板７０４により持ち上げられ、折りたたみが終了する。
【０２５６】
（Ｔ）先の実施形態に係る処理装置１では、折り畳み工程（図１４）に入った後は、認識工程（図１３）で認識された被処理物Ｔの種類は正しいという前提で、当該認識された被処理物Ｔの種類に応じた折り畳み動作を継続する。しかしながら、認識工程（図１３）で被処理物Ｔが誤認識され、この誤った認識のもとで折り畳み動作が行われてしまうこともあり得る（例えば、被処理物Ｔが本当はズボンであるところ、誤って、Ｔシャツであると認識し、ズボンにＴシャツのたたみ方を適用してしまう等）。そこで、折り畳み工程中又は折り畳み工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、被処理物Ｔがその種類の規定の折り畳み形状から乖離しているか否かを検出してもよい。乖離していると検出された場合は、被処理物Ｔの種類に誤認識があったと判別し、折り畳み動作を中断して、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを保持しなおして認識工程をやり直すようにしてもよいし、又は、被処理物Ｔは「折りたたみ不能」と判別し、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容するようにしてもよい。
【０２５７】
（Ｕ）先の実施形態に係る処理装置１では、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態で（図１９（ｊ））、種類認識部９１４は被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識する。言い換えれば、被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」の場合、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されるまで、端点の持ち替え動作が繰り返される。しかしながら、保持の状態によっては、何度持ち替えを繰り返してもＴシャツＴの袖口の両端を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持する状態に持っていくことができない、又は、できたとしても非常に多くの回数を要する場合がある。被処理物Ｔの保持状態がこのようなデットロック状態になったことを認識した場合（例えば、撮像装置５００による画像データが所定の形状になったことに基づき認識する／又は被処理物Ｔの最下点の持ち替え回数が所定回数以上になったことに基づき認識する等）、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ双方から被処理物Ｔを離して搬送コンベア２０４に落とす又は載置板４０２に置いた上で、再度保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）により最下点を掴む動作を開始するようにしても良い。又は、被処理物Ｔは「展開不能」と判別し、認識工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容するようにしてもよい。
【０２５８】
一例として、図４３及び図４４を用いて、被処理物ＴとしてのＴシャツＴが横向きに保持された状態を認識して、デットロック状態を解消する方法を説明する。
【０２５９】
第１点Ｐ及び第１端点Ｐ１を保持した状態（図４３（ａ））から、最下点（保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの保持部分を結ぶ直線から最も離れた端点）の持ち替えを繰り返していくと（図４３（ｂ））、ＴシャツＴが横向きに保持される場合がある（図４４（ｃ））。保持装置制御部９０４は、撮像装置５００から入力されるＴシャツＴの画像データに基づき、ＴシャツＴが横向きに保持されている状態であると認識すると、デットロック状態になったと判定する（このまま通常の持ち替えを続けても、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態にならない）。この場合、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板４０２に向かって水平方向（Ｙ２方向）に移動させた上で、ＴシャツＴの把持を解除し、ＴシャツＴを載置板４０２に垂れ下げる（図４４（ｄ））。この状態において、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００から入力される画像データに基づきＴシャツＴのＺ方向最下点にある端部（本例の場合はＴシャツＴの一方の袖口）を検出し、一方の保持機構３１０Ａで当該端部を把持する。以降通常の最下点を掴む動作を繰り返すことで（本例の場合は、ＴシャツＴの一方の袖口を掴んでいるので、この後２回の動作により）、又は、本例の場合は既に被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識されているので、直接ＴシャツＴの他方の袖口を掴みにいくことで（この場合はこの後一回の動作により）、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される。これにより、デットロック状態を解消することができ、折り畳み工程までの処理を早めることができる。
【０２６０】
（Ｖ）先の実施形態に係る処理装置１では、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されることにより（図１９（ｊ））、種類認識部９１４が、被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識すると、そのまま連続してＴシャツの折り畳み工程（図１４、図１９（ｋ））が開始される。しかしながら、被処理物Ｔの種類の認識タイミング、認識のための被処理物Ｔの形状はこれに限られるものではない。例えば、被処理物Ｔの展開前（例えば受入搬送工程中）や展開中（折り畳み工程を開始するための形状になる前）に、種類認識部９１４が被処理物Ｔの種類を認識し、被処理物Ｔが折り畳み動作を開始するための形状（ＴシャツＴの例でいえば、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される図１９（ｊ）の状態）となるように、認識した被処理物Ｔの種類に応じて展開動作を行うようにしてもよい。被処理物Ｔの展開前や展開中に早期に被処理物Ｔを認識する方法としては、例えば、ある特定の被処理物Ｔの外観上の特徴（特定の色（例えば「黄色」）、特定の文字（例えば「ＡＢＣ」等）、特定の柄やマーク（例えば「ボーダ柄」）等）とその種類とを関連付けるデータを予め種類認識部９１４に保持しておき、当該外観上の特徴が検知された時点で種類認識部９１４が被処理物の種類を認識するようにしてもよい。被処理物Ｔの展開の開始時又は展開中に被処理物Ｔの種類を判別し、被処理物Ｔの種類に応じた最適な展開動作を行うので、折り畳み工程までの処理を早めることができる。
【０２６１】
一例として、図４５乃至図４７を用いて、被処理物の展開途中に被処理物Ｔが「タオル」であることを認識し、被処理物Ｔの展開・折り畳みを行う方法を説明する。
【０２６２】
被処理物Ｔの種類が「タオル」の場合、最下点（保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの保持部分を結ぶ直線から最も離れた端点）の持ち替えを繰り返していくと、図４５（ａ）に示すように、被処理物Ｔの幅方向（Ｘ方向）両端部から中央部分に向けて下方向（Ｚ方向）に垂れ下がった特徴的な形状が現れる。種類認識部９１４は、撮像装置５００から得られる画像データに基づいて、この段階で被処理物Ｔが「タオル」であると認識する。そして、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔが折り畳み動作を開始するのに最適な形状（本例においては、図４６（ｄ）の状態）となるように、「タオル」用に予め定められた以下の展開動作を行う。
【０２６３】
はじめに、他方の保持機構３１０Ｂを載置板４０２に向けて水平方向（Ｙ２方向）に移動させた上で、被処理物Ｔの把持を解除することで、被処理物Ｔであるタオルの長手方向一端部を載置板４０２に垂れ下げる（図４５（ｂ））。次に、一方の保持機構３１０Ａをその把持状態を維持したまま載置板４０２の幅方向中央方向（Ｘ２方向）に向けて移動させ（図４５（ｂ））、これにより、被処理物Ｔであるタオルの長手方向他端部が最下点となるようにする（図４６（ｃ））。この他端部を他方の保持機構３１０Ｂで把持することにより、被処理物Ｔを、折り畳動作を開始するための形状にする（図４６（ｄ））。このように被処理物Ｔの種類（この場合はタオル）を判別するとその種類に応じた最適な展開動作を行うので、折り畳み工程までの処理を早めることができる。
【０２６４】
なお、被処理物Ｔが「タオル」である場合の折り畳み工程は、次のとおりである。図４６（ｄ）に示した状態において、制御装置９００は、撮像装置５００から得られる画像データに基づき、被処理物Ｔであるタオルの長さ（長手方向の大きさ）を算出し、何回の折り畳みが必要かを算定する（本例の場合は例えば２回と算定される）。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を回動させて鉛直状態とする。この状態で、保持装置制御部９０４は、垂れ下がった被処理物Ｔの長手方向の中央が載置板４０２の上縁部に載るように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板に向かって移動させて把持をいったん解除し、その上で再度載置板４０２上に位置する被処理物Ｔの両端部を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで把持する（図４６（ｅ））。この状態では被処理物Ｔの折り畳みが足りないので、もう一度折り畳みを折り返す。すなわち、保持装置制御部９０４は、垂れ下がった被処理物Ｔの長手方向の中央が載置板４０２の上縁部に載るように保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板に向かって移動させ、把持を解除する（図４７（ｆ））。このとき、被処理物Ｔであるタオルは、長手方向に４つ折りにされている。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を水平方向に回動させ（図４７（ｇ））、挟持装置７００の近傍まで水平方向に移動させる（図４７（ｇ））。載置板４０２が近づいてくると、挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００の上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する方向に回動させる（図４７（ｇ））。これにより、載置板４０２から垂れ下がった被処理物Ｔの端部が下側挟持板７０４により持ち上げられ、折りたたみが終了する。
【０２６５】
（Ｗ）先の実施形態においては、処理装置１は、内部に投入された被処理物Ｔを展開して種類を認識し、認識した種類に応じて折り畳みを行うが、被処理物Ｔによっては、種類の認識ができない、折りたたみが行えないことも想定される。このような場合は、制御装置９００は、これらの被処理物Ｔを「認識不能」「折り畳み不能」と判別して、認識工程、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容して、他の被処理物Ｔと分別するようにしてもよい。
【０２６６】
例えば、制御装置９００は、認識工程において、被処理物Ｔの最下点の持ち替えが所定の閾値を超えても依然として被処理物Ｔの認識ができない場合は、被処理物Ｔを「認識不能」と判別してもよい。例えば、制御装置９００に被処理物Ｔの種類として、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」のパターンのみが記憶されている場合に、被処理物Ｔとして「靴下」が投入された場合は、認識工程において複数回の最下点の展開動作を繰り返しても、予め記憶されている「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」の特徴に合致しないので、所定の閾値を超えても被処理物Ｔの認識がされない。このような場合は、当該被処理物Ｔ（靴下）は、「認識不能」なものとして、専用の収容箱に収容される。
【０２６７】
また例えば、制御装置９００は、折り畳み工程において、折りたたみに必要な被処理物Ｔの端点が認識できない場合や、被処理物Ｔが載置板４０２上に安定して保持できないと判定した場合（例えば、被処理物Ｔのサイズが当該種類における所定の折り畳み許容サイズを超えて大きい等）は、被処理物Ｔを「折り畳み不能」と判別し、専用の収容箱に収容してもよい。
【０２６８】
（Ｘ）先の実施形態においては、載置板４０２を備える載置装置４００について説明したが、載置装置は、被処理物Ｔを載置するための複数の点、一本又は複数の直線又は曲線、平面又は曲面を提供する載置体を備えても良い。このような載置体としては、例えば、一本又は複数の糸状部材（紐、針金等）、一本又は複数の棒状部材又は筒状部材（例えば、図８において載置板４０２を取り除き、回転軸４１２を載置板４０２の替わりに用いる等）、くし状部材（くしの複数の歯が複数の載置点を構成する）等を用いることができる。
【０２６９】
例えば、図４８及び図４９に示すように、載置体として、一本の紐からなる載置体４０２Ａを用いてもよい。両図に示すように、載置体４０２Ａは、載置装置（図示せず）により、処理装置１の幅方向（矢印Ｘ方向）に懸架され、かつ、上下（矢印Ｚ方向）及び前後（矢印Ｙ方向）に移動可能に保持されている。載置体４０２Ａは、載置板４０２の替わりに、認識処理、折り畳み処理等に利用可能である。
【０２７０】
図４８（ａ）及び（ｂ）は、載置体４０２Ａを用いた認識工程の一部を示す図である。同図に示すように、被処理物Ｔと載置体４０２Ａとが直線上に当接することで、図１８（ｈ）及び（ｉ）に示す載置板４０２を用いた工程（被処理物Ｔと載置板４０２の側縁とが同様に直線上に当接する）と実質的に同様の動作で、認識処理を行うことができる。一方、載置板４０２を用いた場合とは異なる利点もある。すなわち、載置体４０２Ａは、一本の紐であり、載置装置にその両端を保持されて懸架されているので、載置装置の保持を緩めることで、紐を緩ませることができる。これにより、例えば、載置する被処理物Ｔの位置を全体に下にずらし、被処理物Ｔの最下点をずらすことができる。
【０２７１】
図４９（ａ）乃至（ｃ）は、載置体４０２Ａを用いた折り畳み工程の一部を示す図である。一本の紐からなる載置体４０２Ａでは、載置板４０２にあるような「平面」が存在しないので、先の実施形態において説明した載置板４０２の「平面」を使う折り畳み工程（例えば、図２２（ｔ）で説明した工程）とは異なる折り方が必要とされる。例えば、次のような折り方が考えられる。
【０２７２】
図４９（ａ）は、第１折り線Ｂ１にてＴシャツＴを２つ折りにする工程（当該工程については、図２１（ｐ）で示したと同様）の後工程を示している。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔの第３折り線Ｂ４が載置体４０２Ａ上に位置するように、被処理物Ｔを載置体４０２上に保持している。ここで、第３折り線Ｂ４は、先の実施形態で説明した第１折り線Ｂ２及び第２折り線Ｂ３（図２１（ｑ）参照）に比べて、ＴシャツＴの中央寄りに位置する。図４９（ａ）に示すように、第３折り線は、被処理物Ｔを載置体４０２Ａに垂れ下げた状態において、ＴシャツＴの一方の袖の端縁Ｂ５と、ＴシャツＴの胴体部の他方の端縁Ｂ７とがほぼ同一線上になるように位置決めされている。
【０２７３】
次に、図４９（ｂ）に示すように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔを第３折り線Ｂ４にて保持しつつ、ＴシャツＴの胴体部の一方の端縁Ｂ６と載置体４０２Ａとがほぼ同一の高さになるまで持ち上げる。このとき、同時に、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ及び／又は載置体４０２Ａを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させて、載置体４０２Ａを被処理物Ｔよりも手前側（矢印Ｙ１方向）に位置させる。この段階で、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置体４０２Ａの手前下側方向に移動させる。これにより、一方の袖を載置体４０２Ａに引っ掛けつつ、被処理物Ｔに、第４の折り線Ｂ８をつける（図４９（ｃ））。これにより、一本の紐である載置体４０２Ａを用いても、被処理物Ｔの折り畳みを行うことができる。
【０２７４】
上記折り畳み工程以降の処理は、先の実施形態で説明したと同様に行ってもよい。すなわち、挟持装置７００にて被処理物Ｔを挟持しつつ、載置体４０２Ａを挟持装置７００から離間させ、搬送処理を行う。なお、載置体４０２Ａを離間させる方法としては、載置体４０２Ａと挟持装置７００とを相対移動させる以外にも、載置体４０２Ａが紐であることを利用して、次のようにすることも可能である。すなわち、一本の紐である載置体４０２Ａの一端を載置装置に着脱自在に装着し、折り畳み完了後に、当該載置体４０２Ａの一端を載置装置から外しつつ、他端を引っ張ることで、挟持装置７００から載置体４０２Ａを「引き抜く」ようにしてもよい（引きぬかれた載置体４０２Ａの一端は、この後、再度載置装置に装着される）。なお、上記折り畳み工程以降の処理は、挟持装置７００を用いなくても構わない。すなわち、被処理物Ｔの両端を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて保持した状態で、載置体４０２Ａを被処理物Ｔから上記のとおり「引き抜く」ようにし、その後、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒに直接搬送するようにしてもよい。
【０２７５】
（Ｙ）処理装置１の各部材の配置等についても、特に限定はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の配置、構造が可能である。例えば、図５０（ａ）（ｂ）に模式的に示す処置装置１Ａは、投入部Ｈ１、非処理物収納部Ｈ２、処理物収納部Ｈ３を備え、ユーザが被処理物Ｔの投入と取り出しとを別々の位置で行うことができるように構成されている。
【０２７６】
投入部Ｈ１は、処理装置１Ａの最下部に配置される引き戸タイプの箱状部材で、図５０（ｂ）の矢印Ａで示すように、処理装置１Ａの前方に摺動し、被処理物を受け入れるようになっている。そのためユーザは、被処理物を上から落とすだけでの簡単な動作で被処理物を投入部Ｈ１に投入することができる。
【０２７７】
非処理物収納部Ｈ２は、投入部Ｈ１に並んで配置されている。非処理物収納部Ｈ２は、制御装置９００により「認識不能」「折り畳み不能」等と判別された被処理物Ｔを収容する専用の箱状部材で、引き戸タイプで前方に摺動する。これにより、ユーザは、折り畳みがされていない被処理物Ｔを、折り畳みがされた被処理物Ｔとは分けて回収することができるようになり、ユーザの利便性が向上する。
【０２７８】
処理物収納部Ｈ３は、投入部Ｈ１よりも上方に配置され、折り畳みがされた被処理物Ｔが載置される箱状部材である。処理物収納部Ｈ３は、被処理物Ｔの認識工程、折り畳み工程中は、図５０（ｂ）の矢印Ｂで示すように、処理装置１Ａの折り畳みユニット（保持装置３００Ａ，３００Ｂ、載置装置４００、挟持装置７００等）の可動域Ｊから外れるように、処理装置１Ａ最上部に退避されている。処理物収納部Ｈ３は、被処理物Ｔの折り畳み後の搬送工程において、処理装置１Ａの中央付近まで下降し、折り畳み後の被処理物Ｔが載置される。これにより、ユーザは、処理物収納部Ｈ３の前方にある取り出し扉Ｉを開けて、処理物収納部Ｈ３にアクセス可能である。このとき、処理物収納部Ｈ３は処理装置１Ａの中央付近に位置するので、ユーザは、折り畳み後の被処理物Ｔを、屈んだりすることなく容易に取り出すことができる。なお、処理物収納部Ｈ３は、複数の箱状部材で構成したり、内側に複数の仕切りを設けたりする等により、互いに仕切られた複数の空間を有するようにしてもよい。この場合、被処理物Ｔの種類や属性によって、被処理物Ｔを仕分けした上で収容することができるようになる。これにより、異なる種類の被処理物Ｔが一つの空間に積層される場合に比べて被処理物Ｔの型崩れ等を減少させることができ、また処理装置１Ａから取り出した後の仕分けも不要になるので、ユーザの利便性が一層向上する。
【符号の説明】
【０２７９】
１、１Ａ…処理装置
１００…フレーム、１０２…フレーム枠、１０４…フレーム台、１０５…横フレーム枠、１０６Ａ…正面、１０６Ｂ…背面、１０６Ｃ…右側面、１０６Ｄ…左側面
２００…受入搬送装置、２０２…扉、２０４…搬送コンベヤ、２０４Ａ…第１のコンベヤ、２０４Ｂ…第２のコンベヤ、２０６…障害部材、２１０…扉本体、２１２…扉用軸、２１４…扉用軸保持部材、２１６…扉開閉モータ、２１８…扉開閉モータ動力伝達手段、２２０…被処理物受け部材、２２２…障害部材、２２４…駆動側プーリ、２２６…従動側プーリ、２２８…ベルト、２３０…側面板、２３２…底面板、２３４…背面板、２３６…支持部材、２３８…支持フレーム、２４０…ローラ、２４２…コンベヤベルト、２４４…コンベヤ駆動モータ、２４６…コンベヤ駆動モータ動力伝達手段、２４８…駆動側プーリ、２５０…従動側プーリ、２５２…ベルト、２６０…補助受部材
３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、３２２…フィンガ部材、３２４…リニアアクチュエータ、３２６…ロータリアクチュエータ、３２８…把持部材、３３０…連結板材、３３２…幅方向移動機構、３３４…上下方向移動機構、３３６…前後方向移動機構、３３８…幅方向移動用モータ、３４０…リニアガイド、３４４…上下移動板、３４６…昇降ユニット、３４８…枠体、３５０…上下方向駆動用モータ、３５２…ボールネジ、３５４…ナット、３５６…スライドガイド、３５８…前後方向駆動用モータ、３６０…リニアガイド、３６２…ＬＭガイド、３６４…スライダ
４００…載置装置、４０２…載置板、４０２Ａ…載置体、４０４…枠体、４０６…回転機構、４０８…前後方向移動機構、４０９…被処理物センサ、４１０…載置板本体、４１２…回転軸、４１４…上側プーリ、４１６…移動板、４１８…中空部材、４１９…支柱、４２０…ブラケット、４２２…回転用モータ、４２４…下側プーリ、４２６…上側プーリ、４２８…ベルト、４３０…回転盤、４３２…下側プーリ保持部材、４３４…連結部材、４３６…前後方向駆動用モータ、４３８…リニアガイド、４４０…ブラケット
５００…撮像装置、５０２…第１の撮像部、５０４…第２の撮像部
７００…挟持装置、７０２…上側挟持板、７０４…下側挟持板、７０６…上側挟持板回動軸、７０８…下側挟持板回動軸、７１０…上側軸受け、７１２…下側軸受け、７１４…挟持板回動用モータ、７１６…駆動力伝達手段、７１８…駆動側プーリ、７２０…従動側プーリ、７２２…ベルト、７２４…連動手段、７２６…第１ギア、７２８…第２ギア、７３０…スリット
８００…搬送装置、８０２…支持具、８０４…支持具回動機構（回動機構）、８０６…支持具上下移動機構、８０８…支持部材、８１０…支持部用軸、８１２…フレーム、８１４…回動用モータ、８１６…ボールネジ、８１７…ナット、８１８…上下動用モータ、８２０…駆動力伝達手段、８２２…駆動側プーリ、８２４…従動側プーリ、８２６…連動プーリ、８２８…駆動用ベルト、８３０…連動用ベルト、８３２…受け部、８３４…曲がり部
９００…制御装置、９０２…受入搬送装置制御部、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１０…挟持装置制御部、９１２…搬送装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１６…垂れ長さ検出部、９２０…第１点検出部、９２２…第１端点検出部、９２４…第２端点検出部、９２６…第３端点検出部、９２８…第４端点検出部、９３０…第５端点検出部、９３２…第６端点検出部、９３４…第７端点検出部、９３６…第８端点検出部
Ｔ…被処理物、Ｏ…開口部、Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３…被処理物受入箱、Ｓ…スリット
Ｂ１…横折り線、Ｂ２…第１折り線、Ｂ３…第２折り線、Ｂ４…第３折り線、Ｂ５…一方の袖の端縁、Ｂ６…一方の胴部の端縁、Ｂ７…他方の胴部の端縁、Ｂ８…第４折り線
Ｃ１…（載置板の）第１縁線、Ｃ２…（載置板の）第２縁線
Ｄ１…（被処理物の）第１端部分、Ｄ２…（被処理物の）中央部分、Ｄ３…（被処理物の）第２端部分
Ｈ１…投入部、Ｈ２…非処理物収納部、Ｈ３…処理物収納部、Ｉ…取り出し扉、Ｊ…折り畳みユニット可動域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【国際調査報告】
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