(57)【要約】  ロックアップクラッチを制御する変速ＥＣＵは、目標スリップ速度ｕ＊と実スリップ速度ｕとの差分（ｕ＊−ｕ）、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉを用いて、比例項ＦＢｐおよび積分項ＦＢｉを含む油圧指令値Ｕｐのフィードバック項ＦＢを設定すると共に（Ｓ１５０）、当該フィードバック項ＦＢを含む油圧指令値Ｕｐを用いてエンジンと自動変速機の入力軸との実回転速度差である実スリップ速度ｕを目標スリップ速度ｕ＊に一致させるスリップ制御を実行するものであり（Ｓ１６０，Ｓ１７０）、スリップ制御の実行に際して自動変速機３０の入力回転数Ｎｉｎを取得すると共に（Ｓ１００）、少なくとも積分項用ゲインＫｉを入力回転数Ｎｉｎに応じて変更する（Ｓ１４０）。
2014112606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度を取得する入力回転速度取得手段と、
少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、比例項用ゲインおよび積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するフィードバック項設定手段と、
を備え、
少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度が高いほど大きい値に設定することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ロックアップクラッチを作動させる作動油の温度を取得する作動油温度取得手段を更に備え、
少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記作動油の温度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
少なくとも前記積分項用ゲインを前記作動油の温度が高いほど大きい値に設定することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記実回転速度差に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
少なくとも前記積分項用ゲインを前記実回転速度差が小さいほど大きい値に設定することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記積分項用ゲインと前記比例項用ゲインとのそれぞれを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記比例項用ゲインとの関係を規定する比例項用ゲイン設定マップと、前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記積分項用ゲインとの関係を規定する積分項用ゲイン設定マップとを有し、前記比例項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記比例項用ゲインを導出すると共に、前記積分項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記積分項用ゲインを導出することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ポンプインペラおよび前記タービンランナは、該タービンランナからポンプインペラへの作動油の流れを整流するステータと共にトルクコンバータを構成することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１０】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御方法において、
（ａ）前記入力軸の回転速度を取得するステップと、
（ｂ）少なくとも前記油圧指令値のフィードバック項における積分項用ゲインをステップ（ａ）にて取得した前記入力軸の回転速度に応じて変更するステップと、
（ｃ）少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、前記比例項用ゲインおよび前記積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するステップと、
を含むロックアップクラッチの制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロックアップクラッチの制御方法において、
ステップ（ｂ）は、少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度が高いほど大きい値に設定することを特徴とするロックアップクラッチの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の原動機と変速機の入力軸とを連結すると共に両者の連結を解除することができるロックアップクラッチの制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、原動機と変速機の入力軸との実スリップ速度（実回転速度差）を目標スリップ速度に一致させるスリップ制御を行う制御装置として、目標スリップ回転と実スリップ回転との偏差の低周波数領域のゲインを高周波数領域のゲインよりも小さく設定した周波数特性を有すると共に当該偏差を入力して第１のスリップ回転指令値を出力する第１のフィードバック補償器（比例微分（ＰＤ）制御器）と、上記偏差の低周波数領域のゲインを高周波数領域のゲインよりも大きく設定した周波数特性を有すると共に当該偏差を入力して第２のスリップ回転指令値を出力する第２のフィードバック補償器（比例積分微分（ＰＩＤ）制御器）とを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
この制御装置は、車両発進時におけるスリップ制御の過渡応答特性を改善するために、車両発進時にクラッチ油圧の応答遅れの大きさ、すなわちロックアップクラッチのトルク容量を決定する制御量に応じて、第１のフィードバック補償器によるフィードバック制御から第２のフィードバック補償器によるフィードバック制御への切り替えを行う。そして、フィードバック補償器の切り替えに際しては、スリップ回転指令値に対する第１のスリップ回転指令値と第２のスリップ回転指令値の重み付けが徐々に変化させられる。なお、上記ロックアップクラッチのトルク容量を決定する制御量としては、ロックアップクラッチに作用するアプライ圧とレリーズ圧との差圧や、エンジントルクとエンジン回転数とから推定されるロックアップクラッチのトルク容量等が用いられる。また、特許文献１には、エンジントルクとエンジン回転数とを引数として第１のフィードバック補償器によるフィードバック制御と第２のフィードバック補償器によるフィードバック制御とを切り替える領域を予め規定したマップを用いることも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２７０８２２号公報
【発明の概要】
【０００５】
上述のようなスリップ制御を車両発進時のようなエンジン回転数が比較的低い回転域のみならず、より広い回転域で実行すれば、ロックアップクラッチを介した動力の伝達効率やエンジン（原動機）の燃費を向上させることができる。しかしながら、制御対象としてのロックアップクラッチの特性は、車両やエンジンの状態等に応じて連続的に変化するものである。このため、特許文献１に記載の制御装置において、車両やエンジンの状態等に応じて第１のフィードバック補償器によるフィードバック制御と第２のフィードバック補償器によるフィードバック制御とを切り替えたり、車両等の状態等に応じて第１のスリップ回転指令値と第２のスリップ回転指令値の重み付けを徐々に変化させたりしたとしても、第１および第２のフィードバック補償器自体の特性（ゲイン）は不変であり、しかも車両等の状態等に応じて重み付けを適正に変化させることは容易ではないことから、スリップ制御を安定に実行しつつ当該スリップ制御の応答性を向上させることは困難である。
【０００６】
そこで、本発明は、スリップ制御をより広い実行領域で安定かつ応答性よく実行可能とすることを主目的とする。
【０００７】
本発明によるロックアップクラッチの制御装置は、
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度を取得する入力回転速度取得手段と、
少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、比例項用ゲインおよび積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するフィードバック項設定手段と、
を備え、
少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とする。
【０００８】
このロックアップクラッチの制御装置は、車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチを制御するものである。そして、この制御装置は、少なくとも目標スリップ速度と実回転速度差との差分、比例項用ゲインおよび積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む油圧指令値のフィードバック項を設定するフィードバック項設定手段を備え、当該フィードバック項を含む油圧指令値を用いて原動機と変速機の入力軸との実回転速度差を目標スリップ速度に一致させるスリップ制御を実行するものである。
【０００９】
本発明者らは、このような制御装置によってスリップ制御をより広い実行領域で安定かつ応答性よく実行可能とすべく鋭意研究を行い、ポンプインペラおよびタービンランナを含む流体継手やトルクコンバータといった流体伝動装置と組み合わされるロックアップクラッチのスリップ制御が実行される際には、原動機からの動力に対して変速機の入力軸側すなわちタービンランナ側から当該入力軸の回転速度に応じた反力が作用することに着目した。そして、本発明者らは、研究の結果、原動機からの動力に対して入力軸側から作用する反力の変動、すなわち入力軸の回転速度の変動に応じて、実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動することを見出し、少なくともフィードバック項における積分項用ゲインを入力軸の回転速度に応じて変更するようにロックアップクラッチの制御装置を構成することとした。これにより、スリップ制御の実行に際して変速機の入力軸の回転速度が変動しても、少なくとも積分項用ゲインを入力軸の回転速度に応じた値にすることで、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定することができる。従って、この制御装置によれば、スリップ制御をより広い実行領域（回転数域）で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。なお、「車両の状態」には、原動機の状態が含まれてもよい。
【００１０】
また、前記制御装置は、少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度が高いほど大きい値に設定するものであってもよい。すなわち、原動機からの動力に対して入力軸（タービンランナ）側から作用する反力は、入力軸の回転角速度の二乗値に概ね比例し、入力軸の回転速度が高いほど、当該反力が大きくなることから、スリップ制御により実回転速度差を一定量だけ変化させるために要求されるロックアップクラッチのトルク容量の変化量が大きくなる。従って、スリップ制御により実回転速度差を一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の入力軸の回転速度が高いほど、油圧指令値の変化量を大きくする必要がある。これにより、少なくとも積分項用ゲインを入力軸の回転速度が高いほど大きい値に（低いほど小さい値に）設定すれば、入力軸の回転速度が比較的低い場合には、ロックアップクラッチの急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させると共に、入力軸の回転速度が比較的高い場合には、ロックアップクラッチの油圧指令値に対する応答性を向上させることが可能となる。
【００１１】
更に、前記制御装置は、前記ロックアップクラッチを作動させる作動油の温度を取得する作動油温度取得手段を更に備え、少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記作動油の温度に応じて変更するものであってもよい。本発明者らは、上述の研究の過程で、スリップ制御の実行に際してロックアップクラッチを作動させる作動油の温度にも着目した。そして、本発明者らは、実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量は、作動油の温度の変動にも応じて変動することを見出し、少なくともフィードバック項における積分項用ゲインを更に作動油の温度に応じて変更するようにロックアップクラッチの制御装置を構成することとした。これにより、スリップ制御の実行に際して作動油の温度が変化しても、少なくとも積分項用ゲインを作動油の温度に応じた値にすることで、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定することができるので、スリップ制御を様々な状況下で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００１２】
また、前記制御装置は、少なくとも前記積分項用ゲインを前記作動油の温度が高いほど大きい値に設定するものであってもよい。すなわち、作動油の温度が高いほど、当該作動油の粘度が低下することに起因して摩擦材の摩擦係数が小さくなるので、油圧指令値が一定量だけ変化したときのロックアップクラッチの摩擦力すなわちトルク容量の変化量が小さくなり、それに伴って油圧指令値が一定量だけ変化したときの実回転速度差の変化量も小さくなる。従って、スリップ制御により実回転速度差を一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の作動油の温度が高いほど、油圧指令値の変化量を大きくする必要がある。これにより、少なくとも積分項用ゲインを作動油の温度が高いほど大きい値に（低いほど小さい値に）設定すれば、作動油の温度が比較的低い場合には、ロックアップクラッチの急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させると共に、作動油の温度が比較的高い場合には、ロックアップクラッチの油圧指令値に対する応答性を向上させることが可能となる。
【００１３】
更に、前記制御装置は、少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記実回転速度差に応じて変更するものであってもよい。本発明者らは、上述の研究の過程で、スリップ制御が実行される際の原動機と変速機の入力軸との実回転速度差にも着目した。そして、本発明者らは、実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量は、当該実回転速度差自体にも応じて変動することを見出し、少なくともフィードバック項における積分項用ゲインを更に当該実回転速度差に応じて変更するようにロックアップクラッチの制御装置を構成することとした。これにより、スリップ制御の実行に伴って原動機と変速機の入力軸との実回転速度差が変化する際に、少なくとも積分項用ゲインを実回転速度差に応じた値にすることで、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定することができるので、スリップ制御を様々な状況下で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００１４】
また、前記制御装置は、少なくとも前記積分項用ゲインを前記実回転速度差が小さいほど大きい値に設定するものであってもよい。すなわち、原動機と変速機の入力軸との実回転速度差が小さいほど摩擦材の摩擦係数が小さくなることで、油圧指令値が一定量だけ変化したときのロックアップクラッチの摩擦力すなわちトルク容量の変化量が小さくなり、それに伴って油圧指令値が一定量だけ変化したときの実回転速度差の変化量も小さくなる。従って、スリップ制御により実回転速度差を一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の実回転速度差が小さいほど、油圧指令値の変化量を大きくする必要がある。これにより、少なくとも積分項用ゲインを当該実回転速度差が小さいほど大きい値に（高いほど小さい値に）設定すれば、実回転速度差が比較的小さい場合には、ロックアップクラッチの応答遅れを改善すると共に、実回転速度差が比較的大きい場合には、ロックアップクラッチの急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させることが可能となる。
【００１５】
更に、前記制御装置は、前記積分項用ゲインと前記比例項用ゲインとのそれぞれを前記入力軸の回転速度に応じて変更するものであってもよい。このように、比例項用ゲインと積分項用ゲインとを個別に入力軸の回転速度に応じた値にすることで、スリップ制御の実行に際して変速機の入力軸の回転速度が変動しても、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定し、原動機と入力軸との実回転速度差を目標スリップ速度に速やかに収束させることができる。
【００１６】
また、前記制御装置は、前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記比例項用ゲインとの関係を規定する比例項用ゲイン設定マップと、前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記積分項用ゲインとの関係を規定する積分項用ゲイン設定マップとを有してもよく、前記比例項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記比例項用ゲインを導出すると共に、前記積分項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記積分項用ゲインを導出するものであってもよい。これにより、比例項用ゲインと積分項用ゲインとを個別に入力軸の回転速度、作動油の温度および実回転速度差に応じたより適正な値にすることができるので、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値を極めて適正に設定することが可能となる。
【００１７】
更に、前記ポンプインペラおよび前記タービンランナは、該タービンランナからポンプインペラへの作動油の流れを整流するステータと共にトルクコンバータを構成してもよい。すなわち、スリップ制御が実行される際に原動機からの動力に対して入力軸（タービンランナ）側から作用する反力は、ロックアップクラッチがポンプインペラ、タービンランナおよびステータを含むトルクコンバータと組み合わされる場合に特に大きくなる。従って、本発明は、ポンプインペラ、タービンランナおよびステータを含むトルクコンバータと共に車両の発進装置を構成するロックアップクラッチに極めて好適である。
【００１８】
本発明によるロックアップクラッチの制御方法は、
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御方法において、
（ａ）前記入力軸の回転速度を取得するステップと、
（ｂ）少なくとも前記油圧指令値のフィードバック項における積分項用ゲインをステップ（ａ）にて取得した前記入力軸の回転速度に応じて変更するステップと、
（ｃ）少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、前記比例項用ゲインおよび前記積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するステップと、
を含むものである。
【００１９】
この方法によれば、スリップ制御の実行に際して変速機の入力軸の回転速度が変動しても、少なくとも積分項用ゲインを入力軸の回転速度に応じた値にすることで、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定することができる。従って、この方法によれば、スリップ制御をより広い実行領域（回転数域）で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００２０】
また、ステップ（ｂ）は、少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度が高いほど大きい値に設定するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明によるロックアップクラッチの制御装置を含む車両である自動車１０の概略構成図である。
【図２】ロックアップクラッチ２８を含む動力伝達装置２０の概略構成図である。
【図３】ロックアップクラッチの制御装置としての変速ＥＣＵ２１のロックアップ制御モジュール２１１による油圧指令値Ｕｐの設定手順を示す制御ブロック図である。
【図４】自動変速機３０の入力回転数Ｎｉｎと、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉとの関係を例示する説明図である。
【図５】油温Ｔｏｉｌと、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉとの関係を例示する説明図である。
【図６】エンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実スリップ速度ｕと、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉとの関係を例示する説明図である。
【図７】ロックアップ制御モジュール２１１により実行されるスリップ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】比例項用ゲイン設定マップおよび積分項用ゲイン設定マップを例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態について説明する。
【００２３】
図１は、本発明によるロックアップクラッチの制御装置を含む車両である自動車１０の概略構成図である。同図に示す自動車１０は、ガソリンや軽油といった炭化水素系の燃料と空気との混合気の爆発燃焼により動力を出力する原動機としてのエンジン（内燃機関）１２や、エンジン１２を制御するエンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）１４、図示しない電子制御式油圧ブレーキユニットを制御するブレーキ用電子制御ユニット（以下、「ブレーキＥＣＵ」という）１６、エンジン１２に接続されると共にエンジン１２からの動力を左右の駆動輪ＤＷに伝達する動力伝達装置２０等を含む。動力伝達装置２０は、トランスミッションケース２２や、発進装置２３、有段式の自動変速機３０、油圧制御装置５０、これらを制御する変速用電子制御ユニット（以下、「変速ＥＣＵ」という）２１等を有する。
【００２４】
エンジンＥＣＵ１４は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート（何れも図示せず）等を有する。図１に示すように、エンジンＥＣＵ１４には、アクセルペダル９１の踏み込み量（操作量）を検出するアクセルペダルポジションセンサ９２からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ９９からの車速Ｖ、クランクシャフト１５（図２参照）の回転位置を検出する図示しないクランクシャフトポジションセンサといった各種センサ等からの信号、ブレーキＥＣＵ１６や変速ＥＣＵ２１からの信号等が入力され、エンジンＥＣＵ１４は、これらの信号に基づいて電子制御式のスロットルバルブ１３や図示しない燃料噴射弁および点火プラグ等を制御する。また、エンジンＥＣＵ１４は、クランクシャフトポジションセンサにより検出されるクランクシャフト１５の回転位置に基づいてエンジン１２の回転数（回転速度）Ｎｅを算出する。更に、エンジンＥＣＵ１４は、例えば回転数Ｎｅや図示しないエアフローメータにより検出されるエンジン１２の吸入空気量あるいはスロットルバルブ１３のスロットル開度ＴＨＲ、予め定められたマップあるいは計算式に基づいてエンジン１２から出力されているトルクの推定値であるエンジントルクＴｅを算出する。
【００２５】
ブレーキＥＣＵ１６も図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート（何れも図示せず）等を有する。図１に示すように、ブレーキＥＣＵ１６には、ブレーキペダル９３が踏み込まれたときにマスタシリンダ圧センサ９４により検出されるマスタシリンダ圧や車速センサ９９からの車速Ｖ、図示しない各種センサ等からの信号、エンジンＥＣＵ１４や変速ＥＣＵ２１からの信号等が入力され、ブレーキＥＣＵ１６は、これらの信号に基づいて図示しないブレーキアクチュエータ（油圧アクチュエータ）等を制御する。
【００２６】
動力伝達装置２０を制御する変速ＥＣＵ２１も図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート（何れも図示せず）等を備える。図１に示すように、変速ＥＣＵ２１には、アクセルペダルポジションセンサ９２からのアクセル開度Ａｃｃや車速センサ９９からの車速Ｖ、複数のシフトレンジの中から所望のシフトレンジを選択するためのシフトレバー９５の操作位置を検出するシフトレンジセンサ９６からのシフトレンジＳＲ、油圧制御装置５０の作動油の油温Ｔｏｉｌを検出する油温センサ５５、自動変速機３０の入力回転数（タービンランナ２５または自動変速機３０の入力軸３１の回転数（回転速度））Ｎｉｎを検出する回転数センサ３３（図２参照）といった各種センサ等からの信号、エンジン１２の回転数（回転速度）ＮｅやエンジントルクＴｅ等を示すエンジンＥＣＵ１４からの信号、ブレーキＥＣＵ１６からの信号等が入力され、変速ＥＣＵ２１は、これらの信号に基づいて発進装置２３や自動変速機３０、すなわち油圧制御装置５０を制御する。
【００２７】
動力伝達装置２０に含まれる発進装置２３は、図２に示すように、入力部材としてのフロントカバー１８を介してエンジン１２のクランクシャフト１５に連結される入力側流体伝動要素としてのポンプインペラ２４や、タービンハブを介して自動変速機３０の入力軸３１に固定される出力側流体伝動要素としてのタービンランナ２５、ポンプインペラ２４およびタービンランナ２５の内側に配置されてタービンランナ２５からポンプインペラ２４への作動油の流れを整流するステータ２６、ステータ２６の回転方向を一方向に制限するワンウェイクラッチ２６ｃ、タービンハブに連結されたダンパ機構２７、油圧式発進クラッチとしてのロックアップクラッチ２８等を含む。
【００２８】
ポンプインペラ２４、タービンランナ２５およびステータ２６は、トルクコンバータを構成し、ポンプインペラ２４とタービンランナ２５との回転速度差が大きいときにはステータ２６の作用によりトルク増幅機として機能すると共に、両者の回転速度差が小さくなると流体継手として機能する。ただし、発進装置２３において、ステータ２６やワンウェイクラッチ２６ｃを省略し、ポンプインペラ２４およびタービンランナ２５を流体継手として機能させてもよい。また、ダンパ機構２７は、例えば、ロックアップクラッチ２８に連結される入力要素や、複数の第１弾性体を介して入力要素に連結される中間要素、複数の第２弾性体を介して中間要素に連結されると共にタービンハブに固定される出力要素等を含む。ダンパ機構２７は、ロックアップクラッチ２８の係合時にフロントカバー１８とタービンハブ（入力軸３１）との間で振動を減衰する。
【００２９】
ロックアップクラッチ２８は、ポンプインペラ２４とタービンランナ２５、すなわちエンジン１２（フロントカバー１８）とタービンハブに固定された自動変速機３０の入力軸３１とを機械的に（ダンパ機構２７を介して）連結するロックアップおよび当該ロックアップの解除を選択的に実行するものである。本実施形態において、ロックアップクラッチ２８は、油圧式の多板摩擦クラッチとして構成され、フロントカバー１８により軸方向に移動自在に支持されるロックアップピストン２８０と、複数の摩擦係合プレート２８１と、環状のフランジ部材（油室画成部材）２８５とを有する。
【００３０】
複数の摩擦係合プレート２８１には、フロントカバー１８に固定されたクラッチハブに嵌合される相手板と、摩擦材を有すると共にダンパ機構２７の入力要素に連結されるクラッチドラムに嵌合される摩擦板とが含まれる。フランジ部材２８５は、ロックアップピストン２８０よりもダンパ機構２７側に位置するようにフロントカバー１８に対して固定され、ロックアップピストン２８０と共に係合側油室２８ａを画成する。そして、ロックアップクラッチ２８は、係合側油室２８ａ内の油圧を高めて複数の摩擦係合プレートを圧着させるようにロックアップピストン２８０をフロントカバー１８に向けて移動させることで係合する。なお、ロックアップクラッチ２８は、摩擦材が貼着されたロックアップピストンを含む油圧式の単板摩擦クラッチとして構成されてもよい。
【００３１】
自動変速機３０は、変速段を複数段階に変更しながら入力軸３１に伝達された動力を図示しない出力軸に伝達可能なものであり、複数の遊星歯車機構や、入力軸３１から出力軸までの動力伝達経路を変更するための複数のクラッチ、ブレーキ、ワンウェイクラッチ等を含む。そして、自動変速機３０の出力軸は、図示しないギヤ機構および差動機構を介して駆動輪ＤＷに連結される。また、複数のクラッチやブレーキは、油圧制御装置５０からの油圧により係脱される。なお、自動変速機３０は、いわゆる無段変速機として構成されてもよい。
【００３２】
油圧制御装置５０は、発進装置２３や自動変速機３０への油圧を生成するために、エンジン１２からの動力により駆動される図示しないオイルポンプからの作動油を調圧してライン圧ＰＬを生成するプライマリレギュレータバルブや、例えばプライマリレギュレータバルブのドレン圧を調圧してセカンダリ圧Ｐｓｅｃを生成するセカンダリレギュレータバルブ、ライン圧ＰＬを調圧して一定のモジュレータ圧Ｐｍｏｄを生成するモジュレータバルブ、例えばモジュレータ圧Ｐｍｏｄをアクセル開度Ａｃｃあるいはスロットルバルブ１３の開度ＴＨＲに応じて調圧してプライマリレギュレータバルブへの信号圧を生成するリニアソレノイドバルブ、シフトレバー９５の操作位置に応じて作動油を自動変速機３０の複数のクラッチやブレーキに供給可能とするマニュアルバルブ、それぞれマニュアルバルブからの作動油（ライン圧ＰＬ）を調圧して対応するクラッチやブレーキに出力可能な複数のリニアソレノイドバルブ等を含む（何れも図示省略）。
【００３３】
また、油圧制御装置５０は、印加される電流値に応じて例えばモジュレータ圧Ｐｍｏｄを調圧してロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを生成するロックアップソレノイドバルブ（リニアソレノイドバルブ）ＳＬＵと、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵからのロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを信号圧として作動し、上記セカンダリ圧Ｐｓｅｃを調圧してロックアップクラッチ２８へのロックアップ圧Ｐｌｕｐを生成するロックアップコントロールバルブ５１と、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵからのロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを信号圧として作動し、ロックアップコントロールバルブ５１からロックアップクラッチ２８の係合側油室２８ａへのロックアップ圧Ｐｌｕｐの供給を許容・規制するロックアップリレーバルブ５２とを含む。
【００３４】
本実施形態において、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵは、印加される電流値が比較的小さいときにはロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを値０に設定し（ロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを生成せず）、印加される電流値がある程度大きくなると、それ以後、電流値が大きいほどロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕを高く設定する。また、ロックアップコントロールバルブ５１は、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵによりロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが生成されるときにロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが低いほど元圧であるセカンダリ圧Ｐｓｅｃを減圧してロックアップ圧Ｐｌｕｐを低く設定し、ロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが予め定められたロックアップ係合圧Ｐ１以上になるとセカンダリ圧Ｐｓｅｃをそのままロックアップ圧Ｐｌｕｐとして出力する。更に、ロックアップリレーバルブ５２は、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵからロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが供給されないときに発進装置２３の流体伝動室２３ａに上記セカンダリ圧Ｐｓｅｃよりも低く調圧された循環圧Ｐｃｉｒを供給し、かつロックアップソレノイドバルブＳＬＵからロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが供給されるときに流体伝動室２３ａに循環圧Ｐｃｉｒを供給すると共にロックアップクラッチ２８の係合側油室２８ａにロックアップコントロールバルブ５１からのロックアップ圧Ｐｌｕｐを供給するように構成されている。
【００３５】
これにより、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵによりロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕが生成されないときには、ロックアップリレーバルブ５２から流体伝動室２３ａ内に作動油（潤滑圧Ｐｃｉｒ）が供給されると共にロックアップピストン２８０とフロントカバー１８との間に形成される油路に当該作動油が流入するのに対し、係合側油室２８ａ内に作動油（ロックアップ圧Ｐｌｕｐ）が供給されないことから、ロックアップクラッチ２８はロックアップを実行することなく解放される。一方、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵにより生成されたロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕがロックアップコントロールバルブ５１およびロックアップリレーバルブ５２に供給されるときには、ロックアップリレーバルブ５２から流体伝動室２３ａ内に作動油すなわち潤滑圧Ｐｃｉｒが供給されると共に、ロックアップコントロールバルブ５１により生成されたロックアップ圧Ｐｌｕｐがロックアップリレーバルブ５２からロックアップクラッチ２８の係合側油室２８ａに供給される。従って、ロックアップ圧Ｐｌｕｐが潤滑圧Ｐｃｉｒよりも高くなると、ロックアップピストン２８０がフロントカバー１８に向けて移動し、ロックアップソレノイド圧Ｐｓｌｕがロックアップ係合圧Ｐ１以上になってロックアップ圧Ｐｌｕｐがセカンダリ圧Ｐｓｅｃに一致すると、ロックアップクラッチ２８が完全係合してロックアップが完了することになる。
【００３６】
上述の油圧制御装置５０に含まれる複数のリニアソレノイドバルブや、ロックアップソレノイドバルブＳＬＵ、図示しない他のソレノイドバルブ（オンオフソレノイドバルブ）等は、変速ＥＣＵ２１により制御される。そして、変速ＥＣＵ２１には、図２に示すように、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭといったハードウエアと、ＲＯＭにインストールされた制御プログラムといったソフトウェアとの協働により、変速制御モジュール２１０や、ロックアップ制御モジュール２１１が機能ブロックとして構築される。
【００３７】
変速制御モジュール２１０は、予め定められた図示しない変速線図からアクセル開度Ａｃｃ（あるいはスロットルバルブ１３の開度ＴＨＲ）および車速Ｖに対応した目標変速段を取得すると共に、現変速段から目標変速段への変更に伴って係合されるクラッチやブレーキに対応したリニアソレノイドバルブへの係合圧指令値と、現変速段から目標変速段への変更に伴って解放されるクラッチやブレーキに対応したリニアソレノイドバルブへの解放圧指令値を設定する。また、変速制御モジュール２１０は、現変速段から目標変速段への変更中や目標変速段の形成後に、係合されているクラッチやブレーキに対応したリニアソレノイドバルブへの保持圧指令値を設定する。
【００３８】
ロックアップ制御モジュール２１１は、上述のロックアップソレノイドバルブＳＬＵに対する油圧指令値Ｕｐを設定するものである。ロックアップ制御モジュール２１１は、予め定められたロックアップ条件が成立した際に、ロックアップクラッチ２８によりロックアップが実行されるように油圧指令値Ｕｐを設定し、図示しない補機バッテリからロックアップソレノイドバルブＳＬＵのソレノイド部に当該油圧指令値Ｕｐに応じた電流が印加されるように図示しない駆動回路を制御する。また、ロックアップ制御モジュール２１１は、予め定められたスリップ制御実行条件が成立すると、ロックアップクラッチ２８の半係合により入力部材としてのフロントカバー１８（エンジン１２）と自動変速機３０の入力軸３１との回転速度差ΔＮ（スリップ速度）を自動車１０およびエンジン１２の少なくとも何れかの状態（車両状態）に応じた目標スリップ速度ｕ＊に一致させるスリップ制御を実行する。このようなスリップ制御をロックアップクラッチ２８のロックアップ（発進時）に際して実行することで、ロックアップクラッチ２８のトルク容量を徐々に増加させて、ロックアップに伴うトルク変動に起因した振動の発生を良好に抑制することができる。また、自動車１０の加速中や減速時、更には変速中等にロックアップクラッチ２８にスリップを生じさせるようにスリップ制御を実行することで、ロックアップに伴うトルク変動に起因した振動の発生を良好に抑制しつつ、ロックアップしない場合に比べて動力の伝達効率やエンジン１２の燃費を向上させることができる。
【００３９】
次に、上記自動車１０におけるロックアップクラッチ２８のスリップ制御について説明する。
【００４０】
図３は、変速ＥＣＵ２１のロックアップ制御モジュール２１１による油圧指令値Ｕｐの設定手順を示す制御ブロック図である。同図に示すように、スリップ制御の実行に際して、ロックアップ制御モジュール２１１は、例えばエンジントルクＴｅや入力回転数Ｎｉｎ、目標スリップ速度ｕ＊に基づいて油圧指令値Ｕｐのフィードフォワード項ＦＦを設定する。また、ロックアップ制御モジュール２１１は、目標スリップ速度ｕ＊と、エンジン１２（フロントカバー１８）と自動変速機３０の入力軸３１との実際の回転速度差（実回転速度差）である実スリップ速度ｕ（＝Ｎｅ−Ｎｉｎ）との差分（ｕ＊−ｕ）、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉを用いて、比例項ＦＢｐおよび積分項ＦＢｉを含む油圧指令値Ｕｐのフィードバック項ＦＢを設定する。なお、油圧指令値ＵＰのフィードバック項ＦＢは、比例項ＦＢｐおよび積分項ＦＢｉに加えて、更に微分項を含むものとされてもよい。そして、ロックアップ制御モジュール２１１は、フィードフォワード項ＦＦとフィードバック項ＦＢとを加算することにより油圧指令値Ｕｐを設定する。このように、本実施形態において、変速ＥＣＵ２１（ロックアップ制御モジュール２１１）は、比較的単純なＰＩ制御（あるいはＰＩＤ制御）により設定されるフィードバック項ＦＢを含む油圧指令値Ｕｐを用いてエンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実スリップ速度ｕを目標スリップ速度ｕ＊に一致させるスリップ制御を実行する。これにより、スリップ制御の実行に伴う演算負荷を大幅に低減することが可能となる。
【００４１】
ここで、本発明者らは、上述のような変速ＥＣＵ２１（ロックアップ制御モジュール２１１）によってスリップ制御をより広い実行領域や様々な車両状態下で安定かつ応答性よく実行可能とすべく鋭意研究を行い、スリップ制御が実行される際にエンジン１２からフロントカバー１８に伝達されるトルク（動力）に対して入力軸３１（タービンランナ２５）側から入力回転数Ｎｉｎやエンジン１２の回転数Ｎｅに応じた反力トルクが作用することに着目した。すなわち、ロックアップクラッチ２８と、ポンプインペラ２４、タービンランナ２５およびステータ２６を有するトルクコンバータとを含む発進装置２３においてスリップ制御が実行される際には、ポンプインペラ２４とタービンランナ２５との速度比に応じたトルクコンバータの容量係数を“ＣT”とし、入力軸３１の回転角速度を“ωi”としたときに、入力軸３１すなわちトルクコンバータのタービンランナ２５側からＴｃ＝ＣT・ωi2という反力トルクがエンジン１２からのトルクに対する反力としてポンプインペラ２４に作用する。また、上記容量係数ＣTに応じた係数を“ＣE”とし、エンジン１２（クランクシャフト１５）の回転角速度を“ωe”としたときには、かかる反力トルクＴｃをＴｃ＝ＣE・ωe2と表すことができる。
【００４２】
同様に、油圧式発進クラッチとしてのロックアップクラッチと、ポンプインペラおよびタービンランナを有する（ステータを有さない）流体継手とを含む発進装置においてスリップ制御が実行される際にも、当該流体継手のタービンランナ側すなわち変速機の入力軸側から当該入力軸やエンジンの回転角速度の二乗値に概ね比例した値のトルク（反力トルク）がエンジンからのトルクに対する反力としてポンプインペラに作用する。なお、ロックアップクラッチがダンパ機構のみと組み合わされたり、単独で用いられたりする場合（トルクコンバータ等の流体伝動装置と組み合わされない場合）においても、スリップ制御の実行に際して、変速機の入力軸側から当該入力軸やエンジンの回転角速度の二乗値に概ね比例した値のトルク（反力トルク）がエンジンからのトルクに対する反力として当該エンジン(クランクシャフト)に接続された入力部材に作用する。
【００４３】
そして、本発明者らは、研究の結果、エンジン１２からのトルクに対して入力軸３１側から作用する反力トルクＴｃの変動、すなわち入力回転数Ｎｉｎやエンジン１２の回転数Ｎｅの変動に応じて、実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値Ｕｐの変化量が変動することを見出した。すなわち、スリップ制御により実スリップ速度ｕが一定に保たれている際、ロックアップクラッチのトルク容量ＴLUとエンジン１２のトルクＴｅと反力トルクＴｃとの間には、Ｔｅ＝−ＴLU−Ｔｃという関係が成立する。また、エンジン１２からのトルクに対して入力軸３１側から作用する反力トルクＴｃは、上述のように入力軸３１やエンジン１２の回転角速度ωiの二乗値に概ね比例し、入力軸３１やエンジン１２の回転速度が高いほど大きくなる。従って、入力軸３１やエンジン１２の回転速度が高いほど、スリップ制御により実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるために要求されるロックアップクラッチ２８のトルク容量ＴLUの変化量が大きくなる。このため、スリップ制御により実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の入力回転数Ｎｉｎが高いほど、油圧指令値Ｕｐの変化量を大きくする必要がある。
【００４４】
これを踏まえて、本実施形態では、フィードバック項ＦＢにおける比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎに応じて変更するように変速ＥＣＵ２１のロックアップ制御モジュール２１１を構成することとした。具体的には、ロックアップ制御モジュール２１１は、図４に示すように、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれを入力回転数Ｎｉｎが高いほど大きい値に設定するように構成される。これにより、入力回転数Ｎｉｎが比較的低い場合には、ロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させると共に、入力回転数Ｎｉｎが比較的高い場合には、ロックアップクラッチ２８の油圧指令値Ｕｐに対する応答性を向上させることが可能となる。
【００４５】
また、本発明者らは、上述の研究の過程で、スリップ制御の実行に際してロックアップクラッチ２８を作動させる作動油の油温Ｔｏｉｌにも着目した。そして、本発明者らは、実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値Ｕｐの変化量は、油温Ｔｏｉｌの変動にも応じて変動することを見出した。すなわち、作動油の油温Ｔｏｉｌが高いほど、当該作動油の粘度が低下することに起因してロックアップクラッチ２８の摩擦材の摩擦係数（動摩擦係数）が小さくなる。このため、作動油の油温Ｔｏｉｌが高いほど、油圧指令値Ｕｐが一定量だけ変化したときのロックアップクラッチ２８の摩擦力すなわちトルク容量ＴLUの変化量が小さくなり、それに伴って油圧指令値Ｕｐが一定量だけ変化したときの実スリップ速度ｕの変化量も小さくなる。従って、スリップ制御により実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の油温Ｔｏｉｌが高いほど、油圧指令値Ｕｐの変化量を大きくする必要がある。
【００４６】
これを踏まえて、本実施形態では、フィードバック項ＦＢにおける比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを更に作動油の油温Ｔｏｉｌに応じて変更するように変速ＥＣＵ２１のロックアップ制御モジュール２１１を構成することとした。具体的には、ロックアップ制御モジュール２１１は、図５に示すように、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれを油温Ｔｏｉｌが高いほど大きい値に設定するように構成される。これにより、油温Ｔｏｉｌが比較的低い場合には、作動油の粘度の増加によるロックアップクラッチ２８における摩擦係数（動摩擦係数）の増加に起因したロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させると共に、油温Ｔｏｉｌが比較的高い場合には、ロックアップクラッチ２８の油圧指令値Ｕｐに対する応答性を向上させることが可能となる。
【００４７】
更に、本発明者らは、上述の研究の過程で、スリップ制御が実行される際のエンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実スリップ速度（実回転速度差）ｕ自体にも着目した。そして、本発明者らは、実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値Ｕｐの変化量は、当該実スリップ速度ｕ自体にも応じて変動することを見出した。すなわち、エンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実スリップ速度ｕが小さいほど、ロックアップクラッチ２８の摩擦材の摩擦係数（動摩擦係数）が小さくなる。このため、実スリップ速度ｕが小さいほど、油圧指令値Ｕｐが一定量だけ変化したときのロックアップクラッチ２８の摩擦力すなわちトルク容量ＴLUの変化量が小さくなり、それに伴って油圧指令値Ｕｐが一定量だけ変化したときの実スリップ速度ｕの変化量も小さくなる。従って、スリップ制御により実スリップ速度ｕを一定量だけ変化させるためには、当該スリップ制御が実行される際の実スリップ速度ｕが小さいほど、油圧指令値Ｕｐの変化量を大きくする必要がある。
【００４８】
これを踏まえて、本実施形態では、フィードバック項ＦＢにおける比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを更にエンジン１２と入力軸３１との実スリップ速度ｕに応じて変更するように変速ＥＣＵ２１のロックアップ制御モジュール２１１を構成することとした。具体的には、ロックアップ制御モジュール２１１は、図６に示すように、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれを実スリップ速度ｕが小さいほど大きい値に設定するように構成される。これにより、実スリップ速度ｕが比較的小さい場合には、ロックアップクラッチ２８における摩擦係数（動摩擦係数）の低下に起因したロックアップクラッチ２８の応答遅れを改善すると共に、実スリップ速度ｕが比較的大きい場合には、ロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させることが可能となる。
【００４９】
図７は、ロックアップ制御モジュール２１１により実行されるスリップ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【００５０】
同図に示すスリップ制御ルーチンは、スリップ制御実行条件の成立に伴ってロックアップクラッチ２８にスリップを生じさせる際に、ロックアップ制御モジュール２１１により所定時間おきに繰り返し実行されるものである。図７のスリップ制御ルーチンの開始に際して、ロックアップ制御モジュール２１１（ＣＰＵ）は、アクセルペダルポジションセンサ９２からのアクセル開度Ａｃｃ、エンジンＥＣＵ１４からのエンジントルクＴｅやエンジン１２の回転数Ｎｅ、回転数センサ３３からの入力回転数Ｎｉｎ、油温センサ５５からの油温Ｔｏｉｌ（ロックアップクラッチ２８への作動油の温度）といった制御に必要なデータの入力処理を実行する（ステップＳ１００）。
【００５１】
ステップＳ１００の入力処理の後、ロックアップ制御モジュール２１１は、ステップＳ１００にて入力したアクセル開度Ａｃｃおよびエンジン１２の回転数Ｎｅ（車両状態）に対応した目標スリップ速度ｕ＊を設定する（ステップＳ１１０）。本実施形態では、例えばアクセル開度Ａｃｃおよびエンジン１２の回転数Ｎｅと目標スリップ速度ｕ＊との関係が予め定められて図示しない目標スリップ速度設定マップとして変速ＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶されている。そして、ステップＳ１１０では、与えられたアクセル開度Ａｃｃおよび回転数Ｎｅに対応する目標スリップ速度ｕ＊が当該目標スリップ速度設定マップから導出・設定される。なお、目標スリップ速度ｕ＊は、スロットルバルブ１３の開度ＴＨＲと回転数Ｎｅとに基づいて設定されてもよく、アクセル開度Ａｃｃおよび回転数Ｎｅに加えて更に他のパラメータに基づいて設定されてもよく、アクセル開度Ａｃｃおよび回転数Ｎｅ以外のパラメータに基づいて設定されてもよい。
【００５２】
ステップＳ１１０にて目標スリップ速度ｕ＊を設定した後、ロックアップ制御モジュール２１１は、例えばエンジントルクＴｅや入力回転数Ｎｉｎ、目標スリップ速度ｕ＊に基づいて油圧指令値Ｕｐのフィードフォワード項ＦＦを設定する（ステップＳ１２０）。本実施形態では、例えばエンジントルクＴｅ、入力回転数Ｎｉｎおよび目標スリップ速度ｕ＊とフィードフォワード項ＦＦの値との関係が予め定められて図示しないフィードフォワード項設定マップとして変速ＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶されている。そして、ステップＳ１２０では、与えられたエンジントルクＴｅ、入力回転数Ｎｉｎおよび目標スリップ速度ｕ＊に対応するフィードフォワード項ＦＦの値が当該フィードフォワード項設定マップから導出される。なお、フィードフォワード項ＦＦは、エンジントルクＴｅ、入力回転数Ｎｉｎおよび目標スリップ速度ｕ＊に加えて更に他のパラメータに基づいて設定されてもよく、エンジントルクＴｅ、入力回転数Ｎｉｎおよび目標スリップ速度ｕ＊以外のパラメータに基づいて設定されてもよい。更に、ロックアップ制御モジュール２１１は、ステップＳ１００にて入力したエンジン１２の回転数Ｎｅから入力回転数Ｎｉｎを減じることにより実スリップ速度ｕを算出する（ステップＳ１３０）。
【００５３】
次いで、ロックアップ制御モジュール２１１は、ステップＳ１００に入力した入力回転数Ｎｉｎおよび油温ＴｏｉｌならびにステップＳ１３０にて算出した実スリップ速度ｕに基づいて、フィードバック項ＦＢにおける比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを設定する（ステップＳ１４０）。本実施形態では、入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕと比例項用ゲインＫｐとの関係が予め定められて比例項用ゲイン設定マップとして変速ＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶されており、同様に、入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕと積分項用ゲインＫｉとの関係が予め定められて積分項用ゲイン設定マップとして変速ＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶されている。そして、ステップＳ１４０では、与えられた入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕに対応する値が比例項用ゲイン設定マップから導出されて比例項用ゲインＫｐとして設定され、与えられた入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕに対応する値が積分項用ゲイン設定マップから導出されて積分項用ゲインＫｐとして設定される。
【００５４】
図８に比例項用ゲイン設定マップおよび積分項用ゲイン設定マップを例示する。比例項用ゲイン設定マップは、図４に示した入力回転数Ｎｉｎと比例項用ゲインＫｐとの関係、図５に示した油温Ｔｏｉｌと比例項用ゲインＫｐとの関係、ならびに図６に示した実スリップ速度ｕと比例項用ゲインＫｐとの関係に基づいて、例えば、複数の油温Ｔｏｉｌ（図８の例では、温度Ｔ１およびＴ２（Ｔ２＞Ｔ１）であり、例えばＴ１＝６０〜８０°、Ｔ２＝１００〜１２０°）ごとに、かつ複数の実スリップ速度ｕ（図８の例では、実スリップ速度ｕ１，ｕ２およびｕ３（ｕ１＜ｕ２＜ｕ３）であり、例えばｕ１＝１０〜３０ｒｐｍ、ｕ２＝４０〜６０ｒｐｍ、ｕ３＝８０〜１００ｒｐｍ）ごとに入力回転数Ｎｉｎと比例項用ゲインＫｐとの関係を規定することにより作成される。すなわち、本実施形態において、比例項用ゲイン設定マップは、入力回転数Ｎｉｎが高いほど（低いほど）比例項用ゲインＫｐを大きく（小さく）、油温Ｔｏｉｌが高いほど（低いほど）比例項用ゲインＫｐを大きく（小さく）、かつ実スリップ速度ｕが小さいほど（高いほど）比例項用ゲインＫｐを大きく（小さく）するように作成される。
【００５５】
また、積分項用ゲイン設定マップは、図４に示した入力回転数Ｎｉｎと積分項用ゲインＫｉとの関係、図５に示した油温Ｔｏｉｌと積分項用ゲインＫｉとの関係、ならびに図６に示した実スリップ速度ｕと積分項用ゲインＫｉとの関係に基づいて、例えば、複数の油温Ｔｏｉｌ（図８の例では、温度Ｔ１およびＴ２）ごとに、かつ複数の実スリップ速度ｕ（図８の例では、実スリップ速度ｕ１，ｕ２およびｕ３）ごとに入力回転数Ｎｉｎと積分項用ゲインＫｉとの関係を規定することにより作成される。すなわち、本実施形態において、積分項用ゲイン設定マップは、入力回転数Ｎｉｎが高いほど（低いほど）積分項用ゲインＫｉを大きく（小さく）、油温Ｔｏｉｌが高いほど（低いほど）積分項用ゲインＫｉを大きく（小さく）、かつ実スリップ速度ｕが小さいほど（高いほど）積分項用ゲインＫｉを大きく（小さく）するように作成される。
【００５６】
なお、図８に示すような比例項用ゲイン設定マップや積分項用ゲイン設定マップが用いられる場合であって、ステップＳ１００にて入力された油温Ｔｏｉｌや実スリップ速度ｕが図８における温度Ｔ１，Ｔ２や実スリップ速度ｕ１〜ｕ３に一致していない場合、ステップＳ１４０では、比例項用ゲイン設定マップや積分項用ゲイン設定マップから導出される複数の値を線形補間することにより比例項用ゲインＫｐや積分項用ゲインＫｉが設定される。なお、比例項用ゲイン設定マップや積分項用ゲイン設定マップが図８に示した油温Ｔｏｉｌや実スリップ速度ｕの間隔よりも細かい間隔で作成され得ることはいうまでもない。
【００５７】
ステップＳ１４０にて比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを設定した後、目標スリップ速度ｕ＊と実スリップ速度ｕ（＝Ｎｅ−Ｎｉｎ）との差分（ｕ＊−ｕ）に比例項用ゲインＫｐを乗じた値をフィードバック項ＦＢの比例項ＦＢｐに設定すると共に、差分（ｕ＊−ｕ）に積分項用ゲインＫｉを乗じた値の積算値をフィードバック項ＦＢの積分項ＦＢｐに設定する（ステップＳ１５０）。更に、ロックアップ制御モジュール２１１は、ステップＳ１２０にて設定したフィードフォワード項ＦＦにステップＳ１４０にて設定した比例項ＦＢｐおよび積分項Ｆｂｉ、すなわちフィードバック項ＦＢを加算した値を油圧指令値Ｕｐに設定する（ステップＳ１６０）。そして、ロックアップ制御モジュール２１１は、当該油圧指令値Ｕｐに基づいてロックアップソレノイドバルブＳＬＵのソレノイド部への電流を設定する図示しない駆動回路を制御する（ステップＳ１７０）。その後、ロックアップ制御モジュール２１１は、本ルーチンの次の実行タイミングが到来すると、再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。
【００５８】
以上説明したように、ポンプインペラ２４、タービンランナ２５およびステータ２６を含むトルクコンバータと共に発進装置２３を構成するロックアップクラッチ２８の制御装置である変速ＥＣＵ２１（ロックアップ制御モジュール２１１）は、少なくとも目標スリップ速度ｕ＊と実スリップ速度（実回転速度差）ｕとの差分（ｕ＊−ｕ）、比例項用ゲインＫｐおよび積分項用ゲインＫｉを用いて、少なくとも比例項ＦＢｐおよび積分項ＦＢｉを含む油圧指令値Ｕｐのフィードバック項ＦＢを設定すると共に（図７のステップＳ１５０）、当該フィードバック項ＦＢを含む油圧指令値Ｕｐを用いてエンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実回転速度差である実スリップ速度ｕを目標スリップ速度ｕ＊に一致させるスリップ制御を実行するものである（図７のステップＳ１６０，Ｓ１７０）。そして、変速ＥＣＵ２１は、スリップ制御の実行に際して自動変速機３０の入力回転数（入力軸３１の回転速度）Ｎｉｎを取得し（図７のステップＳ１００）、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎに基づいて設定することで当該入力回転数Ｎｉｎの変動に応じて比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを変更する（図７のステップＳ１４０）。これにより、スリップ制御の実行に際して自動変速機３０の入力回転数Ｎｉｎが変動しても、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを個別に入力回転数Ｎｉｎに応じた値にすることで、所望の実スリップ速度ｕが得られるように油圧指令値Ｕｐをより適正に設定することができる。従って、ロックアップクラッチ２８を含む発進装置２３では、スリップ制御をより広い実行領域、すなわちより広い回転数域で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００５９】
また、上記実施形態において、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれは、自動変速機３０の入力回転数Ｎｉｎが高いほど大きい値に（低いほど小さい値に）設定される（図７のステップＳ１４０、図４、図８）。これにより、入力回転数Ｎｉｎが比較的低い場合には、ロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性を向上させると共に、入力回転数Ｎｉｎが比較的高い場合には、ロックアップクラッチ２８の油圧指令値Ｕｐに対する応答性を向上させることが可能となる。
【００６０】
そして、ロックアップクラッチ２８がポンプインペラ２４、タービンランナ２５およびステータ２６を含むトルクコンバータと組み合わされる場合、スリップ制御が実行される際にエンジン１２からのトルクに対して入力軸３１（タービンランナ２５）側から作用する反力トルクＴｃが特に大きくなる。従って、ポンプインペラ２４、タービンランナ２５およびステータ２６を含むトルクコンバータと共に発進装置２３を構成するロックアップクラッチ２８のスリップ制御に際して、上述のように比例項用ゲインＫと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎに応じて変更することは、スリップ制御をより広い実行領域や様々な車両状態下で安定かつ応答性よく実行する上で極めて有用である。ただし、上述のように、エンジン１２からのトルクに対して入力軸３１（タービンランナ２５側）から作用する反力トルクＴｃは、エンジン１２の回転数Ｎｅを用いて表すことができるものであることから、上記実施形態のように、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎに応じて変更する代わりに、入力回転数Ｎｉｎと相関を有するエンジン１２の回転数Ｎｅに応じて比例項用ゲインＫと積分項用ゲインＫｉとを変更してもよいことはいうまでもない。
【００６１】
更に、変速ＥＣＵ２１は、スリップ制御の実行に際してロックアップクラッチ２８を作動させる作動油の油温Ｔｏｉｌを取得し（図７のステップＳ１００）、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎのみならず更に油温Ｔｏｉｌに基づいて設定することで当該油温Ｔｏｉｌの変動に応じて比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを変更する（図７のステップＳ１４０）。これにより、スリップ制御の実行に際して作動油の油温Ｔｏｉｌが変化しても、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを個別に油温Ｔｏｉｌに応じた値にすることで、所望の実スリップ速度ｕが得られるように油圧指令値Ｕｐをより適正に設定することができるので、スリップ制御を様々な状況下で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００６２】
また、上記実施形態において、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれは、作動油の油温Ｔｏｉｌが高いほど大きい値に設定される（図７のステップＳ１４０、図５、図８）。これにより、油温Ｔｏｉｌが比較的低い場合には、ロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性をより向上させると共に、油温Ｔｏｉｌが比較的高い場合には、ロックアップクラッチ２８の油圧指令値Ｕｐに対する応答性をより向上させることが可能となる。
【００６３】
更に、変速ＥＣＵ２１は、スリップ制御の実行に際して実スリップ速度ｕを算出し（図７のステップＳ１３０）、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎや油温Ｔｏｉｌのみならず更に実スリップ速度ｕに基づいて設定することで当該実スリップ速度ｕの変動に応じて比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを変更する（図７のステップＳ１４０）。これにより、スリップ制御の実行に伴ってエンジン１２と自動変速機３０の入力軸３１との実スリップ速度ｕが変化する際に、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを個別に実スリップ速度ｕに応じた値にすることで、所望の実スリップ速度ｕが得られるように油圧指令値Ｕｐをより適正に設定することができるので、スリップ制御を様々な状況下で安定かつ応答性よく実行することが可能となる。
【００６４】
また、上記実施形態において、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとのそれぞれは、実スリップ速度ｕが小さいほど大きい値に設定される（図７のステップＳ１４０、図６、図８）。これにより、実スリップ速度ｕが比較的小さい場合には、ロックアップクラッチ２８の応答遅れをより改善すると共に、実スリップ速度ｕが比較的大きい場合には、ロックアップクラッチ２８の急係合を抑制してスリップ制御の安定性をより向上させることが可能となる。
【００６５】
更に、変速ＥＣＵ２１は、入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕと比例項用ゲインＫｐとの関係を規定する比例項用ゲイン設定マップと、入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕと積分項用ゲインＫｉとの関係を規定する積分項用ゲイン設定マップとを有する。そして、変速ＥＣＵ２１は、比例項用ゲイン設定マップから入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕに対応した比例項用ゲインＫｐを導出すると共に、積分項用ゲイン設定マップから入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕに対応した積分項用ゲインＫｉを導出する（図７のステップＳ１４０）。これにより、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを個別に入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕに応じたより適正な値にすることができるので、所望の実スリップ速度ｕが得られるように油圧指令値Ｕｐを極めて適正に設定することが可能となる。ただし、上述のように、エンジン１２からのトルクに対して入力軸３１（タービンランナ２５側）から作用する反力トルクＴｃは、エンジン１２の回転数Ｎｅを用いて表すことができるものであることから、エンジン１２の回転数Ｎｅ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕと比例項用ゲインＫｐとの関係を規定するように比例項用ゲイン設定マップを作成すると共に、回転数Ｎｅ、油温Ｔｏｉｌ、および実スリップ速度ｕと積分項用ゲインＫｉとの関係を規定するように積分項用ゲイン設定マップを作成してもよいことはいうまでもない。
【００６６】
また、上記実施形態のように、油圧指令値Ｕｐのフィードバック項ＦＢの比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕに応じて個別に設定すれば、所望の実回転速度差が得られるように油圧指令値をより適正に設定し、実スリップ速度ｕを目標スリップ速度ｕ＊に速やかに収束させることができる。更に、比例項用ゲインＫｐや積分項用ゲインＫｉは、例えば、入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕをＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸にとった３次元マップを用いて設定されてもよい。ただし、比例項用ゲインＫｐと積分項用ゲインＫｉとを入力回転数Ｎｉｎ等に応じて個別に設定する代わりに、積分項用ゲインＫｉのみを入力回転数Ｎｉｎ、油温Ｔｏｉｌおよび実スリップ速度ｕの少なくとも何れかに応じて設定してもよい。
【００６７】
なお、上記実施形態において、ロックアップクラッチ２８は、エンジン１２に連結されるポンプインペラ２４および自動変速機３０の入力軸３１に連結されるタービンランナ２５と共に発進装置２３を構成し、エンジン１２（フロントカバー１８）と入力軸３１とを連結すると共に両者の連結を解除するものであるが、本発明の適用対象は、これに限られるものではない。すなわち、本発明は、ダンパ機構のみと組み合わされる油圧式発進クラッチや、単独で用いられる油圧式発進クラッチ（トルクコンバータや流体継手といった流体伝動装置と組み合わされないもの）であってもよい。従って、上述の発進装置２３からは、ポンプインペラ２４、タービンランナ２５、およびステータ２６、更にはダンパ機構２７が省略されてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態における主要な要素と発明の概要の欄に記載された発明の主要な要素との対応関係は、実施形態が発明の概要の欄に記載された発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、発明の概要の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。すなわち、実施形態はあくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一例に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の解釈は、その欄の記載に基づいて行なわれるべきものである。
【００６９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、様々な変更をなし得ることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、ロックアップクラッチやそれを備えた発進装置の製造産業等において利用可能である。
【図１】
2014112606.tif 000003
【図２】
2014112606.tif 000004
【図３】
2014112606.tif 000005
【図４】
2014112606.tif 000006
【図５】
2014112606.tif 000007
【図６】
2014112606.tif 000008
【図７】
2014112606.tif 000009
【図８】
2014112606.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成27年5月22日(2015.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度を取得する入力回転速度取得手段と、
少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、比例項用ゲインおよび積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するフィードバック項設定手段と、
を備え、
前記原動機からのトルクに対して前記入力軸側から作用する反力トルクに応じて前記実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度が低回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配に比べて、前記入力軸の回転速度が前記低回転数域よりも高回転側の高回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記低回転数域における前記上昇勾配と、前記高回転数域における前記上昇勾配とは、それぞれ一定であることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ロックアップクラッチを作動させる作動油の温度を取得する作動油温度取得手段を更に備え、
少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記作動油の温度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記作動油の温度が低温域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を、前記入力軸の回転速度が前記低温域よりも高温側の高温域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配に比べて大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記低温域における前記上昇勾配と、前記高温域における前記上昇勾配とは、それぞれ一定であることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記実回転速度差に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記実回転速度差が低速度差域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの減少勾配を、前記実回転速度差が前記低速度差域よりも速度差が大きい高速度差域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの減少勾配に比べて大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記積分項用ゲインと前記比例項用ゲインとのそれぞれを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記比例項用ゲインとの関係を規定する比例項用ゲイン設定マップと、前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記積分項用ゲインとの関係を規定する積分項用ゲイン設定マップとを有し、前記比例項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記比例項用ゲインを導出すると共に、前記積分項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記積分項用ゲインを導出することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ポンプインペラおよび前記タービンランナは、該タービンランナからポンプインペラへの作動油の流れを整流するステータと共にトルクコンバータを構成することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１２】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御方法において、
（ａ）前記入力軸の回転速度を取得するステップと、
（ｂ）前記原動機からのトルクに対して前記入力軸側から作用する反力トルクに応じて前記実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記油圧指令値のフィードバック項における積分項用ゲインをステップ（ａ）にて取得した前記入力軸の回転速度に応じて変更するステップと、
（ｃ）少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、前記比例項用ゲインおよび前記積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するステップと、
を含むロックアップクラッチの制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロックアップクラッチの制御方法において、
ステップ（ｂ）は、前記入力軸の回転速度が低回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配よりも、前記入力軸の回転速度が前記低回転数域よりも高回転側の高回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成28年4月15日(2016.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度を取得する入力回転速度取得手段と、
少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、比例項用ゲインおよび積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するフィードバック項設定手段と、
を備え、
前記原動機からのトルクに対して前記入力軸側から作用する反力トルクに応じて前記実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記積分項用ゲインを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度が低回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配に比べて、前記入力軸の回転速度が前記低回転数域よりも高回転側の高回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記低回転数域における前記上昇勾配と、前記高回転数域における前記上昇勾配とは、それぞれ一定であることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ロックアップクラッチを作動させる作動油の温度を取得する作動油温度取得手段を
更に備え、
前記作動油の温度に応じて前記実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記作動油の温度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記作動油の温度が低温域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を、前記入力軸の回転速度が前記低温域よりも高温側の高温域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配に比べて大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記低温域における前記上昇勾配と、前記高温域における前記上昇勾配とは、それぞれ一定であることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記実回転速度差に応じて該実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記積分項用ゲインを更に前記実回転速度差に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記実回転速度差が低速度差域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの減少勾配を、前記実回転速度差が前記低速度差域よりも速度差が大きい高速度差域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの減少勾配に比べて大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記積分項用ゲインと前記比例項用ゲインとのそれぞれを前記入力軸の回転速度に応じて変更することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記比例項用ゲインとの関係を規定する比例項用ゲイン設定マップと、前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差と前記積分項用ゲインとの関係を規定する積分項用ゲイン設定マップとを有し、前記比例項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記比例項用ゲインを導出すると共に、前記積分項用ゲイン設定マップから前記入力軸の回転速度、前記作動油の温度、および前記実回転速度差に対応した前記積分項用ゲインを導出することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０の何れか一項に記載のロックアップクラッチの制御装置において、
前記ポンプインペラおよび前記タービンランナは、該タービンランナからポンプインペラへの作動油の流れを整流するステータと共にトルクコンバータを構成することを特徴とするロックアップクラッチの制御装置。
【請求項１２】
車両の原動機に連結されるポンプインペラおよび変速機の入力軸に連結されるタービンランナと共に発進装置を構成するロックアップクラッチへの油圧指令値を前記原動機と前記入力軸との実回転速度差が前記車両の状態に応じた目標スリップ速度に一致するように設定し、該油圧指令値に基づいて前記ロックアップクラッチを制御するロックアップクラッチの制御方法において、
（ａ）前記入力軸の回転速度を取得するステップと、
（ｂ）前記原動機からのトルクに対して前記入力軸側から作用する反力トルクに応じて前
記実回転速度差を一定量だけ変化させるのに要する油圧指令値の変化量が変動するように、少なくとも前記油圧指令値のフィードバック項における積分項用ゲインをステップ（ａ）にて取得した前記入力軸の回転速度に応じて変更するステップと、
（ｃ）少なくとも前記目標スリップ速度と前記実回転速度差との差分、前記比例項用ゲインおよび前記積分項用ゲインを用いて、少なくとも比例項および積分項を含む前記油圧指令値のフィードバック項を設定するステップと、
を含むロックアップクラッチの制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロックアップクラッチの制御方法において、
ステップ（ｂ）は、前記入力軸の回転速度が低回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配よりも、前記入力軸の回転速度が前記低回転数域よりも高回転側の高回転数域に含まれるときの少なくとも前記積分項用ゲインの上昇勾配を大きくすることを特徴とするロックアップクラッチの制御方法。
【国際調査報告】
2014112606.tif 000011
2014112606.tif 000012
2014112606.tif 000013
2014112606.tif 000014