(57)【要約】  追従走行時において、先行車と後続車といった交通状況に対して運転者に違和感を生じさせることなく、燃費向上及び排出ガス削減を効果的に図ることのできる車両制御装置と車両制御方法を提供する。  車両制御装置（５）は、自車と先行車との距離（第１の距離）を検知又は算出する先行車走行状態検出手段（第１の検知部）（５２）と、自車と後続車との距離（第２の距離）を検知又は算出する後続車走行状態検出手段（第２の検知部）（５１）と、自車の運転者の意図を判断する運転者意図判断部（５５）と、第１の距離と、第２の距離と、運転者の意図と、に基づいて、走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦ制御を行うアイドルストップ制御可否判断手段（制御部）（５４）と、を有する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載エンジンを一時的に停止させる走行中アイドルストップ制御を行う車両制御装置であって、  自車と先行車との距離（第１の距離という）を検知又は算出する第１の検知部と、  自車と後続車との距離（第２の距離という）を検知又は算出する第２の検知部と、  自車の運転者の意図を判断する運転者意図判断部と、  前記第１の距離と、前記第２の距離、及び前記運転者の意図と、に基づいて走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦ制御を行う制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部の走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦ制御は、タイミング制御であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転者意図判断部は、ボタンやアクセルペダル、ブレーキペダル、音声認識部に基づいて、運転者の意図を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２の検知部は、更に後続車と自車との相対速度を算出し、該相対速度と前記第２の距離に基づいて、後続車の速度と加減速度を算出し、後続車の接近状態を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御装置は、前記アイドルストップＯＮの状態において、自車走行状態と、前記第２の距離、及び前記運転者の意図に基づいて、アイドルストップのＯＮの維持、及びＯＮの解除を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第１の検知部は、ステレオカメラと、該ステレオカメラで取得した撮像データに基づいて前記第１の距離を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第２の検知部は、ステレオカメラと、該ステレオカメラで取得した撮像データに基づいて前記第２の距離を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項８】
車載エンジンを一時的に停止させる走行中アイドルストップを行うようにされた車両制御方法であって、  先行車や障害物の有無を検知するとともに、自車と先行車や障害物との距離（第１の距離という）を算出し、  自車と後続車との距離（第２の距離という）を算出して接近状態を判断し、  自車の運転者の意図を運転者意図判断部で判断し、  自車と後続車との前記第２の距離で衝突の危険性を判断し、  自車と先行車や障害物との前記第１の距離と、自車と後続車との間の接近状態と、運転者の意図と、自車と後続車との前記第２の距離に基づいて走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦを制御する、ことを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、走行時において、先行車と後続車と自車の運転・走行状態が所定の条件を満たすとき、車載エンジンを一時的に停止させる走行時アイドルストップ制御を行うようにされた車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、車両制御の分野においては、燃費向上や排出ガス削減を主目的として、走行時において、エンジンを一時的に停止させ、その後再始動させる制御（以下、走行時アイドルストップ制御と称する）が、知られている。【０００３】  従来より、走行時において、自車両と先行車両の運転・走行状態が所定の条件を満たすとき、エンジンを一時的に停止させ、前記条件を満たさなくなったとき、車両の運動エネルギーを利用してエンジンを再始動させる制御が行われている。【０００４】  また、特許文献１には、エンジンの再始動時における消費エネルギーを低減し、確実に燃費向上を図ることができる走行パターン計画装置が記載されている。この技術では、後続車がない場合には低速走行が許可されているとき基本速度パターンを採用し、コーナー手前の直線で加速を中止してエンジンを停止し、フリーラン減速を行い、コーナーをフリーランのまま通過し、コーナー出口（コーナー立ち上がり）でスタータにより停止状態のエンジンを再始動し、コーナー通過後の直線で加速する。また、後続車がいる場合や、後続車がいて低速走行が許可されていない場合は、ブレーキ・スタータ速度パターンを採用し、コーナー手前の直線で加速を中止してエンジンを停止し、フリーラン減速を行い、コーナーの入口手前においてブレーキにより減速し、コーナーをフリーランのまま通過し、コーナー出口手前でスタータにより停止状態のエンジンを再始動し、コーナー通過後の直線で加速するものである。【０００５】  また一方で、特許文献２には、自車両と後続車両との運転・走行状態に応じて、エンジン停止の可否を判断する制御が開示されている。この技術では、ナビ側制御装置４８が後続接触判定処理を行い、自車両と後続車両との接触危険性がある状態を検出した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移りエコドライブモード解除処理を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１２７２６５号公報
【特許文献２】特開２０１１−１９６３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  しかしながら、従来の走行時にエンジンを一時的に停止させる技術では、先行車との走行状態に応じて制御するため、例えば、後続車が接近してきている場合でも、先行車との車間距離が遠くからエンジンを止める。後続車が接近してきている場合には、運転者が違和感を生じる。【０００８】  特許文献１記載の技術では、後続車の有無や、自車両の低速走行が許可されているかどうか等を判断することで、複数の走行パターンを選択して制御している。このため、先行車の情報がなく、先行車の速度が遅く、先行車に接近する場合等には、運転者が違和感を生じる。【０００９】  特許文献２記載の技術では、後続車の接近状況に応じて制御を行うが、例えば先行車との車間距離が十分ある場合など、追い抜かれることが可能な場合には、エコドライブモードを続けることができるのにエコドライブモードを解除するため、低燃費走行をより高めることができない。【００１０】  本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、先行車と後続車、及び運転者の意図に基づいて走行中のエンジンの停止と再始動を円滑に行うことができる車両制御装置と車両制御方法を提供すると共に、交通状況で生じる運転者の違和感を軽減でき、低燃費走行を可能とする車両制御装置と車両制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】  前記目的を達成すべく、本発明に係る車両制御装置は、車載エンジンを一時的に停止させる走行中アイドルストップを行うようにされた車両制御装置であって、自車と先行車との距離（第１の距離）を検知又は算出する第１の検知部と、自車と後続車との距離（第２の距離）を検知又は算出する第２の検知部と、自車の運転者の意図を判断する運転者意図判断部と、前記第１の距離と、前記第２の距離、及び前記運転者の意図と、に基づいて走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦ制御を行う制御部と、を有することを特徴としている。また、前記制御部の走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦ制御は、タイミング制御であることが好ましい。【００１２】  前記のごとく構成された本発明の車両制御装置では、第１の検知部で自車と先行車との第１の距離を検知又は算出し、第２の検知部で自車と後続車との第２の距離を検知又は算出し、自車の運転者の意図に基づいて、走行中アイドルストップのＯＮ／ＯＦＦを制御するため、交通状況に合わせて、また運転者の意図に基づいてエンジンの停止または再始動を実施するため、違和感のないアイドルストップが実施され、低燃費走行を達成することができる。
【発明の効果】
【００１３】  本発明によれば、以下の効果を得ることができる。（１）先行車と後続車、及び運転者の意図に基づいて、エンジン停止と再始動を使い分けることができる。（２）運転者が交通状況で生じる違和感の改善と、低燃費の実現を両立することができる。上記した以外の、課題、構成、及び作用効果は、以下の実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の車両構成図。
【図２】図１に示す車両制御装置の主要部を示す機能ブロック図。
【図３】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図４】追従走行時における後続車と自車と先行車の関係の説明等に用いる図。
【図５】車両制御装置のアイドルストップ維持と解除の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】  以下、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を図面に基づき詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両制御装置の一実施形態の車両構成図、図２は、図１に示す車両制御装置の主要部を示す機能ブロック図である。  図１の車両の構成図において、図示例の車両１は、走行用動力源としての、例えば筒内噴射式ガソリンエンジン１０、該エンジン１０に接離可能な自動変速機１２、プロペラシャフト１３、ディファレンシャルギア１４、ドライブシャフト１５、４つの車輪１６及び液圧式ブレーキ１８を備えた一般的な構成の後輪駆動車である。
【００１６】  車両１には、これに搭載配備された装置、アクチュエータ、機器類の統合制御を司る、本発明の車両制御装置５の主要部を構成する車両統合制御ユニット２０、エンジン制御を司るエンジン制御ユニット３０、変速機制御を司る変速機制御ユニット４０等の、マイクロコンピュータを内蔵した各制御ユニットが所定部位に配置されている。各制御ユニット及び後述するセンサ類を含む装置、アクチュエータ、機器類は、車内ＬＡＮやＣＡＮ通信を通じて信号・データの授受を行えるようになっている。
【００１７】  車両１の前部には、ステレオカメラ１７が配備されている。このステレオカメラ１７は、第１の検知部を構成するものであり、マイクロコンピュータを内蔵した制御ユニット部分を持っており、制御ユニット部分は、撮影された映像に基づいて、先行車の走行状態を検知する。具体的には先行車と自車との相対速度、自車の前方の先行車、障害物、対向車等と自車との距離（第１の距離という）、先行車の車体の下端の路面からの高さなどを検知又は算出し、それを車両統合制御ユニット２０に供給する。
【００１８】  車両１の後部には、ステレオカメラのような後方用の外界認識センサ２２が配備されている。この外界認識センサ２２は、第２の検知部を構成するものであり、マイクロコンピュータを内蔵した制御ユニット部分を持っており、制御ユニット部分は、後続車の走行状態を検知する。具体的には後続車の自車との相対速度、自車の後方の後続車、障害物等と自車との距離（第２の距離という）などを検知又は算出し、それを車両統合制御ユニット２０に供給する。
【００１９】  車両統合制御ユニット２０には、各車輪１６の回転速度を検出する４つの車輪速センサ２１、アクセルペダル２４の開度（踏込量）を検出するアクセルペダルセンサ２５、ブレーキペダル２７の踏込量を検出するブレーキセンサ２８、自車の勾配を検出するジャイロセンサ１９等からの信号、ステアリングスイッチ２３の押下信号、運転者の音声認識部２９からの判定信号も供給される。
【００２０】  なお、図示の車両１は、本発明を適用可能な車両の一例であり、本発明を適用可能な車両の構成を限定するものではない。例えば、前記自動変速機１２に代えて無段変速機（ＣＶＴ）を採用した車両でもよいし、外界認識センサとして、ステレオカメラ１７、２２に代えてレーザーレーダーやミリ波レーダー、モノカメラなどのうちの一つないし複数の組み合わせを用いて構成し、先行車の走行状態、すなわち先行車との相対速度、車間距離等を求めるようにしてもよく、後続車の走行状態、すなわち後続車との相対速度、車間距離等を求めるようにしてもよい。
【００２１】  また、ブレーキペダル２７の踏込量は、前記ブレーキセンサ２８の他に、ブレーキ１８の制御系のブレーキ液圧を検出する液圧センサ（図示せず）によっても検出するようになっている。
【００２２】  前記エンジン制御ユニット３０には、前記車両統合制御ユニット２０や変速機制御ユニット４０等の制御ユニットからの信号・データの他に、エンジン１０に配備されたセンサ類から、エンジン１０の運転状態（エンジン回転数、吸入空気量、スロットル開度、筒内圧力等）を表わす、あるいはそれらを求める際の基礎となる様々な信号が供給され、エンジン制御ユニット３０は、それらの信号に基づいて、後述する図２に示される如くに、燃料噴射弁３１、点火コイルや点火プラグ等からなる点火ユニット３３、電制スロットル弁３４等に向けて所定の制御信号を供給して、燃料噴射（量）制御、点火（時期）制御、スロットル開度制御等を実行する。
【００２３】  車両制御装置５は、主要部として車両統合制御ユニット２０を備える。車両統合制御ユニット２０は、図２に機能ブロック図で示されているように、後続車走行状態検出手段５１（第２の検知部）と、先行車走行状態検出手段５２（第１の検知部）と、自車走行状態検出手段５３（第３の検知部）と、アイドルストップ制御可否判断手段（制御部）５４と、運転者意図判断部５５を備える。
【００２４】  後続車走行状態検出手段５１は、ステレオカメラ２２のような外界認識センサから後続車と自車との相対速度、車間距離の情報を取得し、後続車速度Ｖ’と加減速度を算出する。本実施の形態では、後続車走行状態検出手段５１で自車と後続車との距離（第２の距離）と相対速度を検出して、後続車との接近状態、及び後続車との衝突の危険性を判断している。
【００２５】  先行車走行状態検出手段５２は、ステレオカメラ１７から先行車と自車との相対速度、車間距離の情報を取得し、先行車速度Ｖと加減速度を算出する。本実施の形態では自車と先行車などの障害物までの距離（第１の距離）が所定値以上かを判断している。なお、ステレオカメラ１７、外界認識センサ２２は先行車や後続車の撮像データから、直接車間距離や相対速度を算出するものでもよく、この場合はステレオカメラ１７，２２が第１及び第２の検知部となる。
【００２６】  自車走行状態検出手段５３は、例えば車輪速センサ２１等からの信号に基づいて自車速度ｖと加減速度を算出し、車両（自車）１の走行状態を検知する第３の検知部を構成する。運転者意図判断部５５は、運転者の意図をアクセルペダル２４の開度（踏込量）を検出するアクセルペダルセンサ２５、ブレーキペダル２７の踏込量を検出するブレーキセンサ２８、ステアリングスイッチ２３の押下信号、運転者の音声認識部２９からの判定信号から判断し、運転者のアイドルストップ実行可否の意図を判断する。
【００２７】  アイドルストップ制御可否判断手段５４は、先行車と後続車の走行状態と自車の走行状態と、運転者の意図に基づいてアイドルストップ制御の実行を許可または禁止する判断を行う。アイドルストップ制御可否判断手段５４は、所定の実行条件を満たしているとき、アイドルストップ制御の実行を許可し、エンジン停止指令をエンジン制御ユニット３０に出力する。また、エンジン停止中に、アクセルペダル２４の踏込みが検知されるなどの解除条件に該当したときに、アイドルストップ制御の実行を禁止し、エンジン再始動指令をエンジン制御ユニット３０に出力する。
【００２８】  エンジン制御ユニット３０は、アイドルストップ制御可否判断手段５４からエンジン停止指令が届くと、燃料噴射弁３１への燃料噴射（駆動）パルス信号の供給を停止し、さらに点火ユニット３３への点火信号の供給も停止する。そして、電制スロットル弁３４の制御をリセットする。これにより、エンジンが停止する。また、エンジン制御ユニット３０は、アイドルストップ制御可否判断手段５４からエンジン再始動指令が届くと、燃料噴射弁３１への燃料噴射（駆動）パルス信号の供給を再開し、さらに点火ユニット３３への点火信号の供給も再開し、電制スロットル弁３４を制御する。これにより、エンジンが再始動する。
【００２９】  さらに加えて、アイドルストップ制御可否判断手段５４は、エンジン制御ユニット３０にエンジン停止指令を出力するときには、それと同時に、変速機制御ユニット４０にエンジン遮断指令を出力し、エンジン再始動指令を出力するときには、それと同時に、変速機制御ユニット４０にエンジン接続指令を出力する。これにより、エンジン停止時にはエンジン１０と変速機１２とが機械的に切り離され、エンジンブレーキがかからなくなるので、走行抵抗が減じられる。また、エンジン再始動以後にはエンジン１０と変速機１２とが接続され、通常の動力伝達が行われる。
【００３０】  次に、車両統合制御ユニット２０が実行する走行中のアイドルストップ制御ルーチンの処理内容及びその手順の一例を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。  まず、ステップＳ１００において、先行車走行状態、後続車走行状態、自車走行状態、運転者意図状態の検出が行われる。先行車走行状態は、ステレオカメラ１７からの信号データに基づいて自車１の前方に先行車２が存在しているか否かが判断され、先行車２がいる場合は、先行車２の走行速度である先行車速度Ｖを検出する。後続車走行状態は、ステレオカメラのような外界認識センサ２２からの信号データに基づいて自車１の後方に後続車３が存在しているか否かが判断される。そして、後続車３がいる場合は、後続車３の走行速度である後続車速度Ｖ’を検出する。後続車走行状態検出手段５１で検出した後続車の速度と、自車走行状態検出手段５３で検出した自車速度より、後続車の接近状態を検出する。また、後続車走行状態検出手段５１は、自車と後続車との距離（第２の距離）を算出し、後続車との衝突危険性を判断する。
【００３１】  自車走行状態は、自車１の各センサ等からの検出信号に基づいて検出され、車輪速センサ２１からの検出信号に基づいて自車速度ｖが検出される。運転者意図状態は、運転者意図判断部５５により、運転者の意図をアクセルペダル２４の開度（踏込量）を検出するアクセルペダルセンサ２５、ブレーキペダル２７の踏込量を検出するブレーキセンサ２８、ステアリングスイッチ２３の押下信号、運転者の音声認識部２９からの判定信号それぞれの状態から検出される。
【００３２】  ステップＳ１００で検出された先行車走行状態、後続車走行状態、自車走行状態、及び運転者意図状態に基づいて、ステップＳ１０１Ａでは、ステレオカメラ１７からの信号データに基づいて自車１の前方に先行車２が存在しているか否かが判断され、先行車２がいる場合は、自車１と先行車２や障害物などの距離（第１の距離）が所定値以上かが判断され、先行車２や障害物などとの距離が所定値未満の場合は、走行中（先行車追従走行時）のアイドルストップ制御は行わないので、ステップＳ１０１Ｂでアイドルストップ禁止処理をしてこのルーチンを終了する。
【００３３】  そして、自車と先行車２や障害物などの距離が所定値以上の場合（ステップＳ１０１ＡでＹＥＳ）は、先行車２の走行速度である先行車速度Ｖを検出し、先行車との距離を確認する。このように、第１の検知部である先行車走行状態検出手段５２の出力に基づいてアイドルストップを制御するため、先行車の走行状態に合わせて制御することができる。また、先行車走行状態検出手段５２で検出した先行車の車速と、自車走行状態検出手段５３で検出した自車速とにより両車間の距離を随時検出することができる。
【００３４】  次に、ステップＳ１０２では、自車１の後方に後続車３がいる場合に、自車１と後続車３のそれぞれの走行状態を判断し、後続車３の接近状態が判断される。接近状態は、後方に取り付けた外界認識センサ２２から得られる自車１と後続車３との相対速度、車間距離から判断される。例えば、もっとも単純に行う場合には、車間距離がある閾値未満となった場合に、後続車が接近状態と判断できる。また、相対速度も考慮することで、接近や離間の傾向も判断できる。このように、第２の検知部である後続車走行状態検出手段５１の出力に基づいてアイドルストップを制御するため、後続車の走行状態に合わせて制御することができる。
【００３５】  そして、ステップＳ１０２で後続車３がいない場合、もしくは後続車３が接近していない場合（ステップＳ１０２でＮＯ）には、通常の走行中（先行車追従走行時）のアイドルストップ制御（Ｓ１０７でアイドルストップ実行処理）を行う。ステップＳ１０２で後続車３がいる場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）には、自車１と後続車３と運転者の意図をもとに走行中のアイドルストップ制御の可否判断を行う。
【００３６】  ステップＳ１０３で後続車３接近中に、自車１の運転者がＩＳＳ（アイドルスタートストップ）を行いたくない意図がある場合（ステップＳ１０３でＮＯ）には、ステップＳ１０５に移行し、アイドルストップ禁止処理が実行される。例えば、後続車の接近により不信感が生じたり、煽られるような場合があり、後続車３を気にして運転するような自車１の運転者の場合、運転者がアイドルストップを行わずに先行車２との車間距離を詰めて走行したい場合がある。このような場合に、自車１の運転者は、アイドルストップを禁止したいという意図が生じ、例えばステアリングスイッチ２３を押下げる、あるいは音声認識部２９に向かって「アイドルストップ解除」と発声すると運転者意図判断部５５により、アイドルストップ禁止意図として判断される。このように、本実施の形態では、運転者の意図に基づいてアイドルストップを制御することができる。
【００３７】  ステップＳ１０５では、アイドルストップの禁止処理を行う。例えば、完全にアイドルストップを禁止するのではなく、図４で示すように、通常のエンジン停止タイミングに対してエンジン停止タイミングを遅らせることによって、車間距離を詰めやすくすることも可能である。ステップＳ１０１Ｂでも同様に、エンジン停止タイミングを遅らせるように制御してもよい。エンジン停止タイミングを遅らせることによりエンジンブレーキが作用するため、運転者は違和感のない制御が可能となる。
【００３８】  ステップＳ１０３で後続車３接近中に、自車１の運転者がアイドルストップスタートを行いたい意図がある場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）には、ステップＳ１０４に移行し、後続車との接触危険性を判断する。エンジンを停止すると、惰性走行に切り替わるため、減速度は低いが、減速するために、後続車が接近してきた場面では危険になることもある。また、走行中のエンジン再始動には、再始動の時間に加えて、車速に応じたエンジン回転数の合わせこみに時間を要するため、加速遅れが生じる。そのため、後続車３の走行状況から、自車１に衝突の危険性がある場合には、エンジンを停止せずに加速できるようにしておくことが望ましいためである。例えば、後続車との衝突危険性の判断には、衝突時間ＴＴＣ（Time to Collision）を用いて判断しても良い。
【００３９】  ステップＳ１０４で後続車３と衝突の危険性がある場合には（ステップＳ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０５に移行し、アイドルストップ禁止処理が実行される。アイドルストップ禁止処理が実行されると、エンジンは停止せずに回転したままであり、加速やエンジンブレーキによる減速等、運転者の思い通りに運転することができる。ステップＳ１０４で後続車３と衝突の危険性がない場合には（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、ステップＳ１０６に移行し、アイドルストップ実行処理が実行される。
【００４０】  ステップＳ１０６では、アイドルストップの実行処理を行う。例えば、先行車追従中の走行中アイドルストップのエンジン停止タイミングでエンジン停止を行っても良いが、図４で示すように、通常のエンジン停止タイミングに対してエンジン停止タイミングを早めることによって、自車１の運転者のアイドルストップを行いたい意図で制御することも可能である。
【００４１】  次に、ステップＳ１０７では、アイドルストップ制御の実行処理がなされる。後続車３がいない場合や、後続車３がいても接近状態でない場合には、通常の先行車追従中の走行中アイドルストップのエンジン停止タイミングでエンジン停止を行う。後続車３がいる場合には、前記ステップＳ１０３，Ｓ１０４で判断された結果によって、エンジン停止判断、エンジン停止タイミングを切り替える。
【００４２】  ステップＳ１０８は、ステップＳ１０１Ｂ、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７での禁止処理、実行処理の結果をもとに、エンジン停止を行う場合にはステップＳ１１０へ移行し、走行中のエンジン停止を行う。また、ステップＳ１０８は、Ｓ１０１Ｂ、Ｓ１０５、Ｓ１０６、ステップＳ１０７での禁止処理、実行処理の結果をもとに、エンジン停止を行わない場合にはステップＳ１０９へ移行し、エンジン始動状態を維持する、もしくはエンジンの再始動を行う。
【００４３】  このように本実施形態の車両制御装置、及び車両制御方法では、第１の検知部で先行車の走行状態を検知し、先行車２や障害物と自車１との距離（第１の距離）を算出し、第２の検知部で後続車３の走行状態を検知し、自車１と後続車３との間の接近状態を判断すると共に、運転者意図判断部５５で自車１の運転者の意図状態を判断し、自車１と後続車３との間の距離（第２の距離）を算出し、第１の距離、接近状態、第２の距離、運転者の意図に基づいて車両１の走行中にアイドルストップのＯＮ／ＯＦＦを制御するため、交通状況に合わせて、運転者に違和感を感じさせることなく、低燃費の走行を可能とすることができる。
【００４４】  つぎに、本発明の車両制御装置５で、走行中にアイドルストップを行っている状態（アイドルストップＯＮ状態）で、アイドルストップを維持するか解除するかについて、図５を参照して説明する。図５において、車両（自車）１はステップＳ２０１でアイドルストップ状態を実施して走行している。ステップＳ２０２では、後続車走行状態、自車走行状態、及び運転者意図状態を検出している。例えば、後続車３と自車１との距離（第２の距離）を算出し、後続車３の速度と自車１の速度より相対速度を算出し、運転者の意図を確認している。
【００４５】  ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２の運転者意図状態よりアイドルストップの意図を判断する。ステップＳ２０３で運転者にアイドルストップの意図がない場合（ＮＯ）には、ステップＳ２０５でアイドルストップを解除し、エンジンを再始動する。ステップＳ２０３で運転者にアイドルストップの意図がある場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０４で後続車との衝突危険性を判断する。具体的には、第２の検知部で検知又は算出した自車１と後続車３との第２の距離で、自車と後続車との衝突危険性の判断をする。
【００４６】  ステップＳ２０４で後続車３との衝突の危険性がある場合（ＮＯ）、ステップＳ２０５でアイドルストップを解除し、エンジンを再始動する。ステップＳ２０４で後続車３との衝突の危険性がない場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０６でアイドルストップを維持し、エンジンの停止状態を維持する。このように、本実施形態の車両制御装置５は、アイドルストップＯＮのエンジン停止の状態でも、運転者の意図を判断し、後続車３との衝突危険性を考慮してアイドルストップのＯＮの維持、あるいはＯＮの解除（ＯＦＦ）をするため、運転者の意図を反映して低燃費走行が可能となる。
【００４７】  以上、本発明の実施の形態を図面を用いて記述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更があっても、それらは本発明に含まれるものである。例えば、第１の検知部では自車と先行車との距離（第１の距離）を検知又は算出する例を示したが、先行車の他に、前方に位置する障害物等の物体との距離を検知するように構成してもよい。
【００４８】  また、上記実施例ではガソリンエンジン車に本発明を適用した場合を説明したが、それに限られることはなく、ディーゼルエンジン車やハイブリッド車等にも本発明を同様に適用できる。さらに、ステレオカメラで先行車や後続車の走行状態を検知する例を示したが、単眼カメラを用いて検知するようにしてもよい。
【００４９】  また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。さらに、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００５０】１    車両（自車）２    先行車３    後続車５    車両制御装置１０  エンジン１２  変速機１７  ステレオカメラ２０  車両統合制御ユニット２１  車輪速センサ２２  後方用外界認識センサ（ステレオカメラ）２３  ステアリングスイッチ２９  運転者の音声認識部３０  エンジン制御ユニット３１  燃料噴射弁３３  点火ユニット３４  電制スロットル弁４０  変速機制御ユニット５１  後続車走行状態検出手段（第２の検知部）５２  先行車走行状態検出手段（第１の検知部）５３  自車走行状態検出手段（第３の検知部）５４  アイドルストップ制御可否判定手段（制御部）５５  運転者意図判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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