(57)【要約】  車両の周辺に存在する監視対象物を、計算量及びメモリ使用量を抑えながら、適切に認識して運転者に報知できる車両周辺監視装置を提供する。  警報処理部１３〜１６は、過去の撮像画像において検出された監視対象物Ｗが、最新の撮像画像から検出されなかった場合において（図２Ｂ／ＳＴＥＰ７‥ＮＯ）、実空間上の報知領域Ｄ２に当該監視対象物Ｗが存在するか否かを過去の撮像画像に基づいて推定し（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３及び図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６）、監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に存在すると推定される場合に運転者に報知する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１４）。
2015186395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両周辺監視装置であって、
過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記過去の撮像画像から検出された前記監視対象物と自車両との自車両の進行方向の距離が所定の第１距離以下であるという条件、及び当該監視対象物と自車両との自車両の車幅方向の距離が所定の第２距離以下であるという条件のうち少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、撮像画像から当該監視対象物が検出された回数が過去の所定期間において所定回数以上である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記監視対象物が検出されなくなってから所定時間以内である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記過去の撮像画像において検出された監視対象物の自車両に対する相対速度に基づいて現在の監視対象物が前記報知領域に存在するか否かを推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両であって、
過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする車両。
【請求項７】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両周辺監視方法であって、
本発明の車両周辺監視方法は、過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理工程を含むことを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載カメラにより得られる撮像画像から、自車両周辺に所在する監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを運転者に報知する車両周辺監視装置が知られている。【０００３】
この種の車両周辺監視装置における撮像画像から検出された対象物（たとえば歩行者）等の画像部分の形状がカメラと当該対象物との距離に応じて変化することがある。たとえば、歩行者がカメラから所定の距離以上の位置に存在する場合は、当該歩行者の全身像が撮影される一方で、歩行者がカメラから所定の距離以内の位置に存在する場合には、当該歩行者の頭部しか撮影されないことがある。このような場合、歩行者の全身像についての特徴量を用いて歩行者の認識処理を行うと、頭部のみの画像部分については歩行者のものと認識されないおそれがある。この結果、歩行者等の監視対象物が自車両周辺に存在するにもかかわらず、運転者にその旨が報知されないおそれがある。【０００４】
このような課題に鑑みて、撮像画像の判別対象の物体の画像部分に対し、所定の物体の全体（たとえば歩行者の全身）のパターンとの比較では歩行者のものと認識されなかった画像部分に対して、所定の物体の特定部位（たとえば歩行者の頭部）のパターンと比較する画像認識装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２１０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、判別対象である可能性がある対象物の画像部分に対し、全体のパターンとの比較と特定部位のパターンとの比較とを行うため、計算量又はメモリ使用量が大きくなるおそれがある。【０００７】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の周辺に存在する監視対象物を、計算量及びメモリ使用量を抑えながら、適切に認識して運転者に報知できる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像から、監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両周辺監視装置、車両、及び車両周辺監視方法に関する。【０００９】
本発明の車両周辺監視装置は、過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする。【００１０】
当該構成の車両周辺監視装置によれば、最新の撮像画像から監視対象物が検出されなかった場合でも、過去の撮像画像に基づいて報知領域に当該監視対象物が存在すると推定される場合には、運転者に報知がなされる。この結果、検出されなかった対象物を検出するための最新の撮像画像の解析が不要となるので、計算量及びメモリ使用量を抑えながら、適切に監視対象物の存在を運転者に報知できる。【００１１】
本発明の車両周辺監視装置において、前記警報処理部は、前記過去の撮像画像から検出された前記監視対象物と自車両との自車両の進行方向の距離が所定の第１距離以下であるという条件、及び当該監視対象物と自車両との自車両の車幅方向の距離が所定の第２距離以下であるという条件のうち少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することが好ましい。【００１２】
当該構成の車両周辺監視装置によれば、過去の撮像時点において自車両の近傍に存在していた監視対象物について、最新の撮像時点において監視対象物が報知領域内に推定されるので、より適切に監視対象物の存在を運転者に報知できる。【００１３】
本発明の車両周辺監視装置において、前記警報処理部は、撮像画像から当該監視対象物を検出した回数が過去の所定期間において所定回数以上である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することが好ましい。【００１４】
当該構成の車両周辺監視装置によれば、撮像画像から監視対象物を検出した回数が過去の所定期間において所定回数以上である場合に前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定されるので、当該監視対象物が報知領域に実際に存在する蓋然性が高い場合に報知がなされる。したがって、当該構成の車両周辺監視装置によれば、より適切に監視対象物の存在を運転者に報知できる。【００１５】
本発明の車両周辺監視装置において、前記警報処理部は、前記監視対象物が検出されなくなってから所定時間以内である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することが好ましい。【００１６】
過去に監視対象物が検出されたとしても、時間の経過により、当該監視対象物が報知領域に存在している蓋然性は低くなる。この点に着目して構成された当該構成の車両周辺監視装置によれば、監視対象物が検出されなくなってから所定時間以内である場合に報知領域に当該監視対象物が存在すると推定される。これにより、監視対象物が報知領域に存在するか否かが精度よく推定される。【００１７】
本発明の車両周辺監視装置において、前記警報処理部は、前記過去の撮像画像において検出された監視対象物の自車両に対する相対速度に基づいて現在の監視対象物が前記報知領域に存在するか否かを推定することが好ましい。【００１８】
当該構成の車両周辺監視装置によれば、車両との相対速度に基づいて監視対象物が報知領域に存在するか否かが推定される。この結果、監視対象物が移動する物体であったとしても、監視対象物が報知領域に存在するか否かが精度よく推定される。【００１９】
本発明の車両は、過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする。【００２０】
本発明の車両によれば、上述した本発明の車両周辺監視装置と同様の作用効果を得ることができる。【００２１】
本発明の車両周辺監視方法は、過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理工程を含むことを特徴とする。【００２２】
本発明の車両周辺監視方法を車両に適用して実施することによって、上述した本発明の車両周辺監視装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両周辺監視装置の構成図。
【図２Ａ】車両周辺監視処理のフローチャート。
【図２Ｂ】車両周辺監視処理のフローチャート。
【図３Ａ】過去に対象物を検出した場合の過去の実空間上の対象物と車両との位置関係を示す図。
【図３Ｂ】対象物を検出できない場合の現在の実空間上の対象物と車両との位置関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の車両周辺監視装置の実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
【００２５】
（車両周辺監視装置の構成）
図１を参照して、車両周辺監視装置１０は、カメラ２（カラーカメラ）、車速センサ３、スピーカ５、表示器６を備えた車両１（本発明の車両に相当する）に搭載されている。
【００２６】
車両周辺監視装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持された車両周辺監視用のプログラムをＣＰＵで実行することにより、画像取得部１１、エッジ画像生成部１２、対象物情報取得部１３、対象画像部分抽出部１４、警報要否判定部１５、及び報知部１６として機能する。また、車両周辺監視装置１０により、本発明の車両周辺監視方法が実施される。
【００２７】
なお、対象物情報取得部１３、対象画像部分抽出部１４、警報要否判定部１５、及び報知部１６により本発明の「警報処理部」が構成される。
【００２８】
車両周辺監視装置１０は、メモリ又はハードディスクで構成された記憶部２０を備える。記憶部２０は、撮像画像記憶部２１ａ、エッジ画像記憶部２１ｂ及び対象物情報記憶部２２を備える。
【００２９】
（車両周辺監視処理）
以下、図２Ａ及び図２Ｂに示したフローチャートに従って、車両周辺監視装置１０により、車両１の周辺に存在する監視対象物Ｗを検出し、運転者に対して車両周辺に監視対象物Ｗが存在することを報知する処理について説明する。車両周辺監視装置１０は、所定の制御周期毎に図２Ａ及び図２Ｂに示したフローチャートによる処理を実行する。
【００３０】
図２Ａ／ＳＴＥＰ１は画像取得部１１による処理である。画像取得部１１は、カメラ２から出力される車両１の前方（本発明の車両周囲に相当する）の映像信号を入力して、この映像信号のカラー成分（Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値）をデモザイキングし、各画素のデータとしてＲ値，Ｇ値，Ｂ値を有するカラーの撮像画像を取得する。取得された撮像画像のデータは撮像画像記憶部２１ａに保持される。
【００３１】
エッジ画像生成部１２は、撮像画像記憶部２１ａに保存されている撮像画像の各画素のカラー成分を輝度に変換する処理を行って、グレースケール画像（多値画像）を生成する（図２Ａ／ＳＴＥＰ２）。そして、エッジ画像生成部１２は、グレースケール画像からエッジ点（周囲部の画素（画像部分）との輝度差（輝度の変化量）が所定値以上である画素。輝度が暗から明に変化する正のエッジ点、及び輝度が明から暗に変化する負のエッジ点を含む）を抽出して、エッジ画像を生成し、エッジ画像記憶部２１ｂに保存する（図２Ａ／ＳＴＥＰ３）。
【００３２】
なお、カメラ２がモノクロカメラであるときには、各画素の輝度からグレースケールの撮像画像が得られるので、上述したカラーの撮像画像からグレースケール画像を生成する処理は不要である。
【００３３】
続く図２Ａ／ＳＴＥＰ４は、対象画像部分抽出部１４による処理である。対象画像部分抽出部１４は、エッジ画像記憶部２１ｂに記憶されたエッジ画像に対して、ひとかたまりになっているエッジ点（以下、エッジ部分という）にラベルを付するラべリングと、近接したエッジ部分を同一物体の画像部分であるとして関連付けるクラスタリングを行う。
【００３４】
続く図２Ｂ／ＳＴＥＰ５は、対象物情報取得部１３による処理である。対象物情報取得部１３は、対象物情報記憶部２２に記憶されている複数の対象物情報から、車両１に最も近い立体物（車両１（カメラ２）との距離が最も短い立体物）の情報を対象物Ｗの情報として取得する。
【００３５】
ここで、対象物Ｗの情報としては、後述する図２Ｂ／ＳＴＥＰ９の処理で対象物情報記憶部２２に保存された対象物Ｗの過去の情報のうち、最後の撮像時点における当該対象物Ｗの画像部分の重心、当該対象物Ｗの画像部分の面積、カメラ２から当該対象物Ｗまでの実空間上の距離、当該対象物Ｗの画像部分の外接四角形の縦横比（ＡＳＰＥＣＴ比）及び車両１からみた当該対象物Ｗの相対速度が読み込まれる。以下、これらの情報を、それぞれ、過去重心、過去面積、過去距離、過去縦横比及び過去速度という。
【００３６】
図２Ｂ／ＳＴＥＰ６は、対象画像部分抽出部１４による処理である。対象画像部分抽出部１４は、図２Ａ／ＳＴＥＰ３で生成された最新の撮像画像（エッジ画像）から、対象物情報取得部１３により取得された対象物Ｗと同一の対象物Ｗの画像部分を抽出する。
【００３７】
より詳しくは、対象画像部分抽出部１４は、エッジ画像記憶部２１ｂを参照して、図２Ａ／ＳＴＥＰ３で生成された最新の撮像画像内において、以下の条件（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）の条件をすべて満たす画像部分を抽出する。
【００３８】
なお、図２Ａ／ＳＴＥＰ３で生成された最新画像の各画像部分について、当該画像部分の重心、当該画像部分の面積、カメラ２から当該画像部分に相当する対象物Ｗまでの実空間上の距離、当該画像部分の外接四角形の縦横比（ＡＳＰＥＣＴ比）及び車両１からみた当該対象物Ｗの相対速度をそれぞれ、最新重心、最新面積、最新距離、最新縦横比及び最新速度という。なお、車両１からみた当該対象物Ｗの相対速度として、車速センサ３に示される車両１の速度が採用されてもよい。
【００３９】
（ａ）  過去重心の位置座標を（ｘ０，ｙ０）とし、最新重心の位置座標を（ｘ１，ｙ１）としたときに、以下の式（１）及び式（２）の関係を満たすこと。
【００４０】
【数１】
2015186395.tif 000003
【００４１】
但し、Ｐｘ：ｘ方向（水平方向）の画像上の移動量の許容値。
【００４２】
【数２】
2015186395.tif 000004
【００４３】
但し、Ｐｙ：ｙ方向（垂直方向）の画像上の移動量の許容値。
【００４４】
（ｂ）  過去面積をＳ０とし、最新面積をＳ１としたときに、以下の式（３）の関係を満たすこと。
【００４５】
【数３】
2015186395.tif 000005
【００４６】
但し、Ｐｓ：面積変化の許容値。
【００４７】
（ｃ）  過去縦横比をＡＳ０とし、最新縦横比をＡＳ１としたときに、以下の式（４）の関係を満たすこと。
【００４８】
【数４】
2015186395.tif 000006
【００４９】
但し、Ｐａｓ：縦横比変化の許容値。
【００５０】
続く図２Ｂ／ＳＴＥＰ７において、対象画像部分抽出部１４は、対象物情報取得部１３により取得された対象物Ｗと同一の物体の画像部分を抽出できたか否かを判定する。
【００５１】
当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ７‥ＹＥＳ）、対象画像部分抽出部１４は、最新重心、最新面積、最新距離、最新縦横比及び最新速度を対象物情報記憶部２２に記憶する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ８）。続く図２Ｂ／ＳＴＥＰ９において、警報要否判定部１５は、最新重心、最新面積、最新距離、最新縦横比及び最新速度に基づいて対象物Ｗと車両１とが接触する可能性があるか否かを判定する。当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ９‥ＹＥＳ）、報知部１６は、スピーカ５及び表示器６の少なくとも一方を介して運転者に対し、車両１と接触する可能性がある対象物Ｗが車両１の周辺に存在する旨を警告する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１０）。
【００５２】
他方、図２Ｂ／ＳＴＥＰ７の判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ７‥ＮＯ）、警報要否判定部１５は、対象物情報記憶部２２に記憶された対象物Ｗの情報を参照することにより、過去の所定期間における複数の撮像画像のうち、対象物Ｗが検出された撮像画像の数が所定数以上か否かを判定する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１）。
【００５３】
当該判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１‥ＮＯ）、車両周辺監視装置１０は、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１７以下の処理を実行する。
【００５４】
当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１‥ＹＥＳ）、警報要否判定部１５は、過去撮像時点の対象物Ｗが実空間上の所定の警戒領域Ｄ１に存在するか否かを判定する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２）。警戒領域Ｄ１とは、車両１の前方に定められる所定の領域であり、本実施形態では、図３Ａに示されるように、車両１の進行方向の長さがｄ１、車両１の車幅方向の長さがｗ１の領域である。
【００５５】
車両１の進行方向の長さｄ１は、カメラ２から歩行者の全身像の撮像ができなくなる領域までの距離よりも遠い長さとなるように設定される。なお、歩行者の全身像の撮像ができなくなる距離は、実験的に求められ、定められる。
【００５６】
また、車両１の車幅方向の長さｗ１は、車両１の車幅と同一又は当該車幅よりも若干短い長さとして設定される。
【００５７】
当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ）、警報要否判定部１５は、図２Ｂ／ＳＴＥＰ７において当該対象物Ｗを検出できなくなってから経過した時間が所定時間を超過しているか否かを判定する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３）。
【００５８】
当該判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）、報知部１６は、スピーカ５及び表示器６のうち少なくとも一方を介して運転者に対し、車両１と接触する可能性がある対象物Ｗが車両１の周辺に存在する可能性がある旨を警告する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１４）。すなわち、本実施形態において、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３の判定結果が否定的である場合とは、過去の所定期間において対象物Ｗが所定回数以上の検出され（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１‥ＹＥＳ）、かつ、最後に検出されたときの対象物Ｗが警戒領域Ｄ１に存在し（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ）、かつ、不検出となってからの経過時間が所定時間以内であるから（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）、対象物Ｗがノイズではなく、かつ、対象物Ｗが最後に検出されたときの位置（警戒領域Ｄ１）からほとんど移動していない場合である。一方で車両１は前方に移動しているので、対象物Ｗが車両１の前方の報知領域Ｄ２に存在していると推定される。このため、報知部１６は、スピーカ５及び表示器６のうち少なくとも一方を介して運転者に対し警告を行う。
【００５９】
また、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２の判定結果が否定的な場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＮＯ）又は図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３の判定結果が肯定的な場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＹＥＳ）、警報要否判定部１５は、過去距離、及び過去速度に基づいて、現在の対象物Ｗの位置を推定する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５）。なお、警報要否判定部１５は、過去速度に代えて、車速センサ３に示される現在の車両１の速度に基づいて対象物Ｗの現在の位置を推定してもよい。
【００６０】
続く図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６において、警報要否判定部１５は、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５で推定された対象物Ｗの位置が報知領域Ｄ２に含まれるか否かを判定する。
【００６１】
報知領域Ｄ２とは、車両１の前方に定められる所定の領域であり、本実施形態では、図３Ｂに示されるように、車両１の進行方向の長さがｄ２、車両１の車幅方向の長さがｗ２の領域である。
【００６２】
車両１の進行方向の長さｄ２は、カメラ２から歩行者の全身像の撮像ができなくなる領域までの距離よりも短い長さとなるように設定される。なお、歩行者の全身像の撮像ができなくなる距離は、実験的に求められ、定められる。
【００６３】
また、車両１の車幅方向の長さｗ２は、車両１の車幅と同一の長さとして設定される。
【００６４】
当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６‥ＹＥＳ）、報知部１６は、スピーカ５及び表示器６のうち少なくとも一方を介して運転者に対し、車両１と接触する可能性がある対象物Ｗが車両１の周辺に存在する可能性がある旨を警告する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１４）。
【００６５】
図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１の判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１‥ＮＯ）、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１４の処理の後、図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６の判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６‥ＮＯ）、又は図２Ｂ／ＳＴＥＰ１０の処理の後、対象画像部分抽出部１４は、対象物情報記憶部２２に記憶されている全ての対象物Ｗに対し、図２Ｂ／ＳＴＥＰ５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６の処理を行ったか否かを判定する（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１７）。当該判定結果が否定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１７‥ＮＯ）、車両周辺監視装置１０は、未処理の対象物Ｗに対し、図２Ｂ／ＳＴＥＰ５以下の処理を実行する。当該判定結果が肯定的である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１７‥ＹＥＳ）、車両周辺監視装置１０は、車両周辺監視処理の今回周期の処理を終了する。
【００６６】
なお、図２Ｂ／ＳＴＥＰ５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ７及び図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６が本発明の「警報処理工程」に相当する。
【００６７】
（本実施形態の作用効果）
当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、最新の撮像画像から監視対象物Ｗが検出されなかった場合でも（図２Ｂ／ＳＴＥＰ７‥ＮＯ）、過去の撮像画像に基づいて報知領域Ｄ２に当該監視対象物Ｗが存在すると推定される場合には（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１‥ＹＥＳ，図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳかつ図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ、又は図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６‥ＹＥＳ）、運転者に報知がなされる。この結果、検出されなかった監視対象物Ｗを検出するための最新の撮像画像の解析が不要となるので、計算量及びメモリ使用量を抑えながら、適切に監視対象物Ｗの存在を運転者に報知できる。
【００６８】
当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、過去の撮像時点において自車両の近傍に存在していた監視対象物Ｗについて、他の条件充足を要件として最新の撮像時点において当該監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２内に存在すると推定するので（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ以下の処理参照）、より適切に監視対象物Ｗの存在を運転者に報知できる。
【００６９】
当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、撮像画像から監視対象物Ｗを検出した回数が過去の所定期間において所定回数以上である場合に他の条件充足を要件として前記監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に存在すると推定されるので、当該監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に実際に存在する蓋然性が高い場合に報知がなされる。したがって、当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、より適切に監視対象物Ｗの存在を運転者に報知できる。
【００７０】
過去に監視対象物Ｗが検出されたとしても、時間の経過により、当該監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に存在している蓋然性は低くなる。この点に着目して構成された当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、監視対象物Ｗが検出されなくなってから所定時間以内である場合に他の条件充足を要件として報知領域Ｄ２に当該監視対象物Ｗが存在すると推定される（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）。これにより、監視対象物Ｗが実際に報知領域Ｄ２に存在する蓋然性が高い場合に運転者に報知をすることができる。
【００７１】
当該構成の車両周辺監視装置１０によれば、車両１との相対速度に基づいて監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に存在するか否かが推定される（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６）。この結果、監視対象物Ｗが移動する物体であったとしても、監視対象物Ｗが報知領域Ｄ２に存在するか否かが精度よく推定される。
【００７２】
また、本実施形態においては、過去の撮像時点において監視対象物Ｗが警戒領域Ｄ１に存在し（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ）、かつ、不検出となってからの経過時間が所定時間以内である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）に警報処理がなされ、過去の撮像時点において監視対象物Ｗが警戒領域Ｄ１に存在しないか（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＮＯ）、又は不検出となってからの経過時間が所定時間以上である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＹＥＳ）に最新の撮像時点における監視対象物Ｗの位置を推定した上で警報処理をするか否かが判定されている（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６）。
【００７３】
これは、過去の撮像時点において監視対象物Ｗが警戒領域Ｄ１に存在し（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ）、かつ、不検出となってからの経過時間が所定時間以内である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）は、監視対象物Ｗの移動量によらず、最新の撮像時点において監視対象物Ｗが車両１と接触する可能性がある領域（報知領域Ｄ２）に存在すると推察されるため、運転者に報知する必要性が高い。一方で、過去の撮像時点において監視対象物Ｗが警戒領域Ｄ１に存在しないか（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２‥ＮＯ）、又は不検出となってからの経過時間が所定時間以上である場合（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３‥ＹＥＳ）は、監視対象物Ｗの車両１に対する移動量次第で、車両１と監視対象物Ｗとが接触する可能性がある報知領域Ｄ２に監視対象物Ｗが存在する可能性がある。このため、警報要否判定部１５は、監視対象物Ｗの過去距離及び過去速度に基づいて最新の撮像時点における監視対象物Ｗの位置を推定している（図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６）。この処理により、不必要な警報処理を減らしながら、適切に運転者に警報をなしうる。
【００７４】
（他の実施形態）
図２Ｂ／ＳＴＥＰ１１〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１３及び図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５〜図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６のうち、一部の処理が省略されてもよい。
【００７５】
図２Ｂ／ＳＴＥＰ１５及び図２Ｂ／ＳＴＥＰ１６の処理の後に図２Ｂ／ＳＴＥＰ１２の処理が実行されてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…車両（自車両）、２‥カメラ、３‥車速センサ、１０‥車両周辺監視装置、１３‥対象物情報取得部、１４‥対象画像部分抽出部、１５‥警報要否判定部、１６‥報知部、Ｗ‥対象物（監視対象物）、Ｄ２‥報知領域。
【図１】
2015186395.tif 000007
【図２Ａ】
2015186395.tif 000008
【図２Ｂ】
2015186395.tif 000009
【図３Ａ】
2015186395.tif 000010
【図３Ｂ】
2015186395.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成27年10月1日(2015.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像に含まれる歩行者の全身像から監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両周辺監視装置であって、
過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、前記カメラの撮像範囲に含まれ、かつ、自車両の進行方向の長さが前記歩行者の全身像が撮像できなくなる距離より短い長さに設定される実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記過去の撮像画像から検出された前記監視対象物と自車両との自車両の進行方向の距離が所定の第１距離以下であるという条件、及び当該監視対象物と自車両との自車両の車幅方向の距離が所定の第２距離以下であるという条件のうち少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、撮像画像から当該監視対象物が検出された回数が過去の所定期間において所定回数以上である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記監視対象物が検出されなくなってから所定時間以内である場合に、前記監視対象物が前記報知領域に存在すると推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記警報処理部は、前記過去の撮像画像において検出された監視対象物の自車両に対する相対速度に基づいて現在の監視対象物が前記報知領域に存在するか否かを推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像に含まれる歩行者の全身像から監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両であって、
過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理部を備えることを特徴とする車両。
【請求項７】
カメラにより得られる複数時点の自車両周辺の撮像画像に含まれる歩行者の全身像から監視対象物を検出して、当該監視対象物が自車両周辺に存在することを自車両の運転者に報知する車両周辺監視方法であって、
過去の撮像画像において検出された監視対象物が、最新の撮像画像から検出されなかった場合において、実空間上の報知領域に当該監視対象物が存在するか否かを前記過去の撮像画像に基づいて推定し、当該監視対象物が当該報知領域に存在すると推定される場合に前記運転者に報知する警報処理工程を含むことを特徴とする車両周辺監視方法。
【国際調査報告】
2015186395.tif 000012
2015186395.tif 000013
2015186395.tif 000014