(57)【要約】  ワイヤ送給機構は、送給ロールと、加圧ロールと、加圧アームと、加圧機構とを含む。上記送給ロールは、回転軸心周りに回転する。上記加圧ロールは、上記送給ロールに対し変位可能である。上記加圧アームは、互いに離間する第１端および第２端を有しており、上記加圧ロールを回転可能に支持している。上記加圧機構は、上記送給ロールと上記加圧ロールとの間にワイヤを挟んだ状態で、上記加圧ロールから上記送給ロールに加圧力が付与されるように、上記加圧アームに係合する。上記加圧アームの一端には、受力部が設けられている。上記加圧ロールが上記送給ロールを加圧するとき、上記加圧機構は、上記ワイヤの送給方向と略平行である方向に上記受力部に力を付与する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸心周りに回転する送給ロールと、
上記送給ロールに対し変位可能な加圧ロールと、
互いに離間する第１端および第２端を有するとともに、上記加圧ロールを回転可能に支持する加圧アームと、
上記送給ロールと上記加圧ロールとの間にワイヤを挟んだ状態で上記加圧ロールから上記送給ロールに加圧力が付与されるように、上記加圧アームに係合する加圧機構と、を備えたワイヤ送給機構であって、
上記加圧アームは、上記第１端に位置し且つ上記回転軸心に平行な第１軸周りに回動可能であり、上記第２端には受力部が設けられており、
上記加圧ロールが上記送給ロールを加圧するとき、上記加圧機構は、上記ワイヤの送給方向と略平行である方向に上記受力部に力を付与する構成とされている、ワイヤ送給機構。
【請求項２】
上記加圧ロールは、上記回転軸心に平行な第２軸周りに回転可能であり、上記第２軸は、上記受力部よりも上記第１軸に近い位置にある、請求項１に記載のワイヤ送給機構。
【請求項３】
上記加圧機構は、第１構造部およびこの第１構造部に支持される第２構造部を含み、
上記第１構造部は、上記第１軸を基準として上記送給ロールと反対側に位置するとともに、上記回転軸心に平行な第３軸周りに回動可能であり、
上記第２構造部は、第４軸周りに回動可能に上記第１構造部に支持されるとともに、上記受力部に係合する押力部を有する、請求項１または２に記載のワイヤ送給機構。
【請求項４】
上記第３軸から上記第４軸までの距離は、上記第４軸から上記押力部までの距離よりも大であり、
上記第２構造部は、上記第４軸を基準として上記押力部とは反対側に延びる操作部を有する、請求項３に記載のワイヤ送給機構。
【請求項５】
上記加圧機構は、上記第１構造部に設けられた付勢部材を含み、
上記加圧ロールが上記送給ロールを加圧するとき、上記付勢部材は上記第４軸から上記押力部に向かう方向に付勢力を与える、請求項３または４に記載のワイヤ送給機構。
【請求項６】
上記加圧機構が上記受力部に付与する前記力を調整する調整機構をさらに備える、請求項１ないし５のいずれかに記載のワイヤ送給機構。
【請求項７】
回転シャフトを有するモータをさらに備えており、上記送給ロールは、上記回転シャフトに固定されている、請求項１ないし６のいずれかに記載のワイヤ送給機構。
【請求項８】
上記押力部は、上記受力部に係合するピンである、請求項３ないし７のいずれかに記載のワイヤ送給機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用ワイヤを送給するためのワイヤ送給機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、溶接ワイヤの送給装置が開示されている。同文献に開示されたワイヤ送給装置は、送給ロールおよび加圧ロールを備えている。送給ロールと加圧ロールは、これらの間に溶接ワイヤを挟み込んだ状態で回転する。これにより、溶接ワイヤは所望の方向に送給される。具体的には、加圧ロールは加圧ホルダに取り付けられており、加圧ホルダの基端部が送給装置本体に回動可能に支持されている。一方、加圧ホルダの先端部にはレバー部が設けられている。このレバー部が加圧手段（加圧ハンドル）によって押さえられることにより、送給ロールと加圧ロールとの間に溶接ワイヤが挟み込まれる。【０００３】
上記従来のワイヤ送給装置では、加圧ハンドルを所定の位置から傾倒させることにより、加圧ホルダのレバー部を解放することができる。この状態で、溶接ワイヤや加圧ロールの交換等のメンテナンスが可能となる。一方、加圧ホルダのレバー部が加圧ハンドルにより押さえられた状態においては、加圧ハンドルは、ワイヤの送給方向に対して略直交する方向に延びている。しかしながら、このような加圧ハンドルの構成は、ワイヤ送給装置の小型化を阻害する要因となりうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９９６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、小型化に適したワイヤ送給機構を提供することを主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明では次の技術的手段を採用する。【０００７】
一の実施形態により提供されるワイヤ送給機構は、回転軸心周りに回転する送給ロールと、上記送給ロールに対し変位可能な加圧ロールと、互いに離間する第１端および第２端を有するとともに、上記加圧ロールを回転可能に支持する加圧アームと、上記送給ロールと上記加圧ロールとの間にワイヤを挟んだ状態で上記加圧ロールから上記送給ロールに加圧力が付与されるように、上記加圧アームに係合する加圧機構と、を備える。上記加圧アームは、上記第１端に位置し且つ上記回転軸心に平行な第１軸周りに回動可能であり、上記第２端には受力部が設けられている。上記加圧ロールが上記送給ロールを加圧するとき、上記加圧機構は、上記ワイヤの送給方向と略平行である方向に上記受力部に力を付与する構成とされている。【０００８】
好ましくは、上記加圧ロールは、上記回転軸心に平行な第２軸周りに回転可能であり、上記第２軸は、上記受力部よりも上記第１軸に近い位置にある。【０００９】
好ましくは、上記加圧機構は、第１構造部およびこの第１構造部に支持される第２構造部を含む。上記第１構造部は、上記第１軸を基準として上記送給ロールと反対側に位置するとともに、上記回転軸心に平行な第３軸周りに回動可能である。上記第２構造部は、第４軸周りに回動可能に上記第１構造部に支持されるとともに、上記受力部に係合する押力部を有する。上記押力部は、例えば、ピンである。【００１０】
好ましくは、上記第３軸から上記第４軸までの距離は、上記第４軸から上記押力部までの距離よりも大である。上記第２構造部は、上記第４軸を基準として上記押力部とは反対側に延びる操作部を有する。【００１１】
好ましくは、上記加圧機構は、上記第１構造部に設けられた付勢部材を含む。上記加圧ロールが上記送給ロールを加圧するとき、上記付勢部材は、上記第４軸から上記押力部に向かう方向に付勢力を与える。【００１２】
好ましくは、上記ワイヤ送給機構は、上記加圧機構が上記受力部に付与する前記力を調整する調整機構をさらに備える。【００１３】
好ましくは、上記ワイヤ送給機構は、回転シャフトを有するモータをさらに備える。上記送給ロールは、上記回転シャフトに固定されている。【００１４】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一の実施形態に係るワイヤ送給機構が組み込まれた送給装置を溶接トーチに取り付けた構成例を示す全体斜視図である。
【図２】図１に示す構成の正面図である。
【図３】ワイヤ送給機構の概略構成を示す拡大正面図である。
【図４】ワイヤ送給機構の一部を横断面として模式的に表した図である。
【図５】ワイヤ送給機構のメンテナンスを行う際の操作手順を説明するための図である。
【図６】ワイヤ送給機構のメンテナンスを行う際の操作手順を説明するための図である。
【図７】ワイヤ送給機構のメンテナンスを行う際の操作手順を説明するための図である。
【図８】ワイヤ送給機構のメンテナンスを行う際の操作手順を説明するための図である。
【図９】ワイヤ送給機構のメンテナンスを行う際の操作手順を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態につき、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００１７】
図１は、一の実施形態に係るワイヤ送給機構が組み込まれた送給装置１００を備える溶接トーチ２００を示す斜視図である。図２は、溶接トーチ２００の正面図である。溶接トーチ２００は、例えば、複数のアームからなる多関節型ロボットとして構成されたマニピュレータの手首部に取り付けられ、消耗電極ガスシールドアーク溶接等の自動溶接を行うのに用いられる。溶接ワイヤ（以下、単に「ワイヤ」と言う。）は、所定のケーブル（例えばコンジットケーブルあるいはパワーケーブル等）を介して溶接トーチ２００に供給される。具体的には、溶接トーチ２００の先端側内部には、給電チップが設けられている。ワイヤは、送給装置１００によって、溶接トーチ２００内を上記給電チップに向けて送給された後、溶接トーチ２００先端の開口から外部に送り出される。溶接トーチ２００には、電力およびシールドガスが供給される。電力は、例えば、電源装置からパワーケーブルを介して供給され、給電チップを介してワイヤに供給される。シールドガスは、例えば、ガスボンベから供給され、溶接トーチ２００内を流れて溶接トーチ２００先端の開口から外部に噴出する。
【００１８】
送給装置１００は、溶接トーチ２００の基端部に取り付けられている。図２、３に示ように、送給装置１００は、ワイヤ送給機構３００と、ワイヤ送給機構３００を支持するフレーム４００と、ワイヤガイド５００と、カバー６００とを含んでいる。
【００１９】
フレーム４００は、例えば金属よりなる。一の実施形態では、フレーム４００は、底板およびこの底板に立設された側板を有し、これら板部により所定の内部空間が形成される。
【００２０】
図３に示すように、ワイヤガイド５００は、フレーム４００の内部に設けられている。ワイヤガイド５００は、図外のケーブルを介して供給されるワイヤＷをガイドする。具体的には、ワイヤガイド５００にはワイヤＷを挿通させるための孔が形成されている。これにより、ワイヤガイド５００は、上記ケーブルを介して供給されてきたワイヤＷを、送給装置１００の外部に適切に案内する。送給装置１００を経たワイヤＷは、溶接トーチ２００の内部を通って溶接トーチ２００の先端に送られる。
【００２１】
ワイヤ送給機構３００は、図３、４に示すように、送給ロール３１０と、加圧ロール３２０と、加圧アーム３３０と、加圧機構３４０と、モータ３８０（図１参照）とを含んでいる。送給ロール３１０、加圧ロール３２０、加圧アーム３３０、および加圧機構３４０は、フレーム４００に支持されており、かつ、同フレームの内部空間に収容されている。なお、図１、２は、カバー６００が開いた状態を示す。カバー６００を閉じると、送給ロール３１０、加圧ロール３２０、加圧アーム３３０、および加圧機構３４０は、カバー６００によって覆われる。
【００２２】
送給ロール３１０は、加圧ロール３２０と協働して、ワイヤＷを所望の方向に送り出す。本実施形態においては、送給ロール３１０は、モータ３８０の回転シャフト３８１に固定されている。シャフト３８１は、第１方向Ｘ１（図１参照）に平行に延びており、当該方向に平行な軸心周りに回転する。シャフト３８１が回転することに伴い、送給ロール３１０も同じ軸心周りに回転する。
【００２３】
送給ロール３１０の外周面３１１には、ワイヤＷをガイドするための溝３１２が形成されている。溝３１２は、シャフト３８１の軸心に対して径方向外側に開口している。溝３１２は、送給ロール３１０の外周面３１１から内側に凹んでいる。
【００２４】
加圧ロール３２０は、ワイヤＷを基準として送給ロール３１０と反対側に配置される。本実施形態においては、加圧ロール３２０は、加圧アーム３３０に回転可能に支持されている。具体的には、加圧アーム３３０は、第１軸Ｏ１周りに回動可能にフレーム４００に支持されている。一方、加圧ロール３２０は、加圧アーム３３０に取り付けられた第２軸Ｏ２周りに回転可能である。第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２は各々、第１方向Ｘ１に平行に延びている。
【００２５】
加圧ロール３２０の外周面３２１は、第２軸Ｏ２の軸心に対して径方向外側を向いている。加圧ロール３２０の外周面３２１は、送給ロール３１０の外周面３１１に対して近接および離反が可能である。加圧ロール３２０の外周面３２１と送給ロール３１０の溝３１２との間にワイヤＷが挟まれた状態で送給ロール３１０（延いては従動ロールとしての加圧ロール３２０）が回転することにより、ワイヤＷが送給される。なお、加圧ロール３２０の外周面に溝を形成し、この溝と送給ロール３１０の溝３１２との間にワイヤＷを挟むようにしてもよい。
【００２６】
加圧ロール３２０の回転方向および送給ロール３１０の回転方向は、互いに反対である。加圧ロール３２０および送給ロール３１０がワイヤＷを挟んだ状態において、送給ロール３１０が回転すると、送給ロール３１０からワイヤＷに摩擦力が働き、ワイヤＷが送給される。本実施形態では、ワイヤＷは図３の下方向に送給される。
【００２７】
上述のとおり、加圧アーム３３０は、第１軸Ｏ１を介してフレーム４００に回動可能に支持されている。第１軸Ｏ１は、加圧アーム３３０の基端側に位置している。加圧アーム３３０の先端側には、受力部３３１が設けられている。受力部３３１は、後述する加圧機構３４０（第２構造部３６０）の押力部３６１によって、加圧機構３４０からの力を受ける部分である。本実施形態では、押力部３６１は溝形状である。
【００２８】
上述のとおり、加圧アーム３３０には、加圧ロール３２０を支持する第２軸Ｏ２が取り付けられている。第２軸Ｏ２は、加圧アーム３３０の第１軸Ｏ１と受力部３３１との間にあり、かつ、受力部３３１よりも第１軸Ｏ１の近くに位置する。
【００２９】
加圧機構３４０（図３、４参照）は、加圧アーム３３０を駆動することにより、加圧ロール３２０から送給ロール３１０に向かう力を発生させるためのものである。本実施形態では、加圧機構３４０は、第１構造部３５０と、この第１構造部３５０に支持される第２構造部３６０とを含む。
【００３０】
第１構造部３５０（図４参照）は、ケース３５１と、シャフト３５２と、ナット３５３と、ジョイント３５４とを含んでいる。シャフト３５２は、ケース３５１の内部に設けられ、ケース３５１の軸方向（長手方向）に移動可能である。シャフト３５２の基端には、係止部３５２ａが設けられており、ケース３５１の基端には被係止部３５１ａが設けられている。本実施形態において、係止部３５２ａは、シャフト３５２の長手方向に対して直角に突出するフランジ状である。図５、６等に表れているように、ケース３５１先端側へのシャフト３５２の移動は、係止部３５２ａが被係止部３５１ａに係止されることで規制される。シャフト３５２には付勢部材３７０が外嵌装着されている。本実施形態において、付勢部材３７０は、自然長に対し圧縮された状態のコイルばねである。
【００３１】
シャフト３５２の先端側には、ねじ部が形成されており、ナット３５３は当該ねじ部に螺合されている。ナット３５３は、その主要部分がケース３５１の内部に配置されている。ナット３５３は、ケース３５１に対し、回転は不能であるが、軸方向には移動可能である。ジョイント３５４はシャフト３５２の先端に固定されている。図４、５等から理解されるように、ジョイント３５４およびシャフト３５２は、軸方向に所定のストロークで移動可能である。後述するように（図８参照）、第２構造部３６０の操作部３６２を用いてジョイント３５４を回転させると、これに伴いシャフト３５２が回転する。付勢部材３７０の両端は、それぞれナット３５３、およびケース３５１の被係止部３５１ａに当接している。シャフト３５２が回転すると、その回転方向に応じて、ナット３５３がケース３５１の被係止部３５１ａに対して近接あるいは離反する。これにより、付勢部材３７０の全長が変化し、この付勢部材３７０により付与される力の大きさを調整することができる。
【００３２】
ケース３５１（第１構造部３５０）は、フレーム４００に回動可能に支持されている。具体的には、ケース３５１は、第３軸Ｏ３周りに回動する。第３軸Ｏ３は、ケース３５１（第１構造部３５０）の基端に位置し、第１方向Ｘ１に平行に延びている。
【００３３】
第３軸Ｏ３は、ワイヤＷを基準として送給ロール３１０と反対側に位置する。第３軸Ｏ３は、ワイヤＷから第１軸Ｏ１よりも遠くに位置する。
【００３４】
第２構造部３６０は、全体として長状であり、押力部３６１および操作部３６２を有する。押力部３６１は、第２構造部３６０の一方の端部（「第１端部」）に設けられており、操作部３６２は他方の端部（「第２端部」）に設けられている。本実施形態において、押力部３６１は、ピンであり、加圧アーム３３０の受力部３３１に係合可能である（図４，５等参照）。
【００３５】
第２構造部３６０は、第１構造部３５０に回動可能に支持されている。具体的には、第２構造部３６０は、第４軸Ｏ４周りに回動する。第４軸Ｏ４は、第２構造部３６０の上記第１端部寄りに位置し、第１方向Ｘ１に平行に延びている。本実施形態においては、第４軸Ｏ４は、第１構造部３５０のジョイント３５４、すなわち第１構造部３５０の先端に位置する。上記の操作部３６２は、第４軸Ｏ４を基準として押力部３６１とは反対側に延びている。
【００３６】
第３軸Ｏ３から第４軸Ｏ４までの距離は、第４軸Ｏ４から押力部３６１までの距離よりも大である。
【００３７】
モータ３８０（図１参照）は、送給ロール３１０を回転させるためのものである。モータ３８０は、溶接トーチ２００の基端部に固定されている。図４に示すように、モータ３８０のシャフト３８１には、送給ロール３１０が外嵌される。本実施形態においては、シャフト３８１の外周面および送給ロール３１０の内周面にはそれぞれ溝が形成されており、これら溝に共通のキー材３９０が嵌入している。このようにして、送給ロール３１０がモータ３８０のシャフト３８１に直接固定されている。
【００３８】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００３９】
本実施形態においては、加圧アーム３３０は、第１軸Ｏ１周りに回動可能であり、先端には受力部３３１が設けられている。図４に示すように、加圧ロール３２０が、送給ロール３１０との間にワイヤＷを挟んだ状態で送給ロール３１０を加圧するとき、付勢部材３７０（圧縮コイルばね）は、ワイヤＷの送給方向と略平行に延びる姿勢をとる。そして、受力部３３１は、付勢部材３７０（加圧機構３４０）からワイヤＷの送給方向と略平行である方向（図４において上向き）に力を受ける。このような構成によれば、加圧機構３４０の全体をワイヤＷに近づけて配置することが可能である。このことは、ワイヤ送給機構３００の小型化に資する。
【００４０】
加圧ロール３２０は、第２軸Ｏ２に取り付けられており、第２軸Ｏ２は、加圧アーム３３０の受力部３３１よりも第１軸Ｏ１に近い位置にある。このような構成によれば、加圧機構３４０から受力部３３１が受けた力により、加圧ロール３２０を送給ロール３１０へ適切に押圧することができる。このことは、ワイヤ送給機構３００の小型化に資する。
【００４１】
図５〜図９は、加圧ロール３２０や送給ロール３１０の交換等のメンテンナンスを行う際の操作手順を示している。
【００４２】
上述のとおり、加圧機構３４０は、第１構造部３５０と第２構造部３６０とを含む。第１構造部３５０は、第３軸Ｏ３周りに回動可能とされ、付勢部材３７０が内部に設けられている。第２構造部３６０は、第１構造部３５０に対し第４軸Ｏ４周りに回動可能に支持され、加圧アーム３３０の受力部３３１に力を与えるための押力部３６１を有する。このような構成によれば、図４から図５に示すように、第２構造部３６０を図の矢印方向に回動することにより、付勢部材３７０による付勢力の伝達を遮断することができる。
【００４３】
第３軸Ｏ３から第４軸Ｏ４までの距離は、第４軸Ｏ４から押力部３６１までの距離よりも大である。第２構造部３６０は、第４軸Ｏ４に対して押力部３６１とは反対側に延びる操作部３６２を有する。このような構成によれば、第１構造部３５０に設けられる付勢部材３７０の伸縮ストロークを適切に確保することができるとともに、操作部３６２の回動操作力を増幅して押力部３６１に伝えることができる。このような構成によれば、加圧機構３４０の力を遮断あるいは伝達するのに必要な作業を容易に行うことができる。
【００４４】
図６は、図５に示す状態から操作部３６２（第２構造部３６０）をさらに矢印方向に回動させた状態を示す。図６に示した状態においては、図５に示した状態と比べて、加圧アーム３３０が第１軸Ｏ１周りにワイヤＷから遠ざかる方向（時計回り）に回動し、加圧ロール３２０がワイヤＷから離れる。図７に示すように、第２構造部３６０をさらに矢印方向に回動させると、押力部３６１が受力部３３１から離れる。そして、図８に示すように、第１構造部３５０を第３軸Ｏ３周りに回動（時計回り）させることにより、第２構造部３６０を加圧アーム３３０から完全に離れた状態とすることができる。図８に示すように、第２構造部３６０を、シャフト３５２の軸心周りに回転させると、第２構造部３６０とともにジョイント３５４が回転し、ナット３５３がシャフト３５２の軸方向に沿って移動する。ナット３５３が移動すると付勢部材３７０の全長（圧縮長）が変化する。例えば、付勢部材３７０の全長を短くする（圧縮する）と、付勢部材３７０の弾性復元力が増大する。図４の状態との対比から理解されるように、加圧ロール３２０から送給ロール３１０に向かう力を付与する状態においては、シャフト３５２およびジョイント３５４が軸方向に沿ってケース３５１の基端側に所定長さ移動し、付勢部材３７０がさらに所定長さだけ圧縮される。その結果、受力部３３１が受ける力が増大する。このように、シャフト３５２に対するナット３５３の位置を変えることにより、受力部３３１が加圧機構３４０から受ける力の大きさを調整することができる。そして、受力部３３１が受ける力を調整することにより、加圧アーム３３０を介して加圧ロール３２０から送給ロール３１０に向けて付与する力を調整することが可能となる。その結果、使用するワイヤＷの材質や線径を変える場合でも、ワイヤＷに適切な加圧力を与えることが可能となる。
【００４５】
上述したように、本実施形態においては、第２構造部３６０を回転させるといった簡単な操作により、受力部３３１が受ける力を調整することができる。本実施形態では、シャフト３５２、ナット３５３、およびジョイント３５４を含む構成により、力の調整機構が実現されている。一の実施形態において、ナット３５３が移動する方向に沿って、例えばケース３５１に目盛を設けてもよい。この目盛により、ナット３５３の移動量の把握が容易となり、加圧力の的確な調整が可能となる。
【００４６】
図９に示すように、加圧ロール３２０や送給ロール３１０を交換する際には、第１構造部３５０を第３軸Ｏ３周りに回動させるとともに、加圧アーム３３０を第１軸Ｏ１周りにさらに回動させる。このようにして、第１方向Ｘ１と交差する方向に、第１構造部３５０および加圧アーム３３０を、ワイヤＷから十分に離間させることができるので、ロール交換等の作業スペースを大きくとることができる。
【００４７】
以上、種々の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。各請求項に記載した事項の範囲内でのあらゆる変更は、すべて本発明の権利範囲に包摂されるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１００      送給装置
２００      溶接トーチ
３００      ワイヤ送給機構
３１０      送給ロール
３１１      外周面
３１２      溝
３２０      加圧ロール
３２１      外周面
３３０      加圧アーム
３３１      受力部
３４０      加圧機構
３５０      第１構造部
３５１      ケース
３５１ａ    被係止部
３５２      シャフト
３５２ａ    係止部
３５３      ナット
３５４      ジョイント
３６０      第２構造部
３６１      押力部
３６２      操作部
３７０      付勢部材
３８０      モータ
３８１      （モータの）シャフト
３９０      キー材
４００      フレーム
５００      ワイヤガイド
６００      カバー
Ｏ１        第１軸
Ｏ２        第２軸
Ｏ３        第３軸
Ｏ４        第４軸
Ｗ          ワイヤ
Ｘ１        第１方向
【図１】
2016114186.tif 000003
【図２】
2016114186.tif 000004
【図３】
2016114186.tif 000005
【図４】
2016114186.tif 000006
【図５】
2016114186.tif 000007
【図６】
2016114186.tif 000008
【図７】
2016114186.tif 000009
【図８】
2016114186.tif 000010
【図９】
2016114186.tif 000011
【国際調査報告】
2016114186.tif 000012
2016114186.tif 000013
2016114186.tif 000014
2016114186.tif 000015