(57)【要約】本発明は、カメラの設置姿勢にかかわらず、カメラを違和感なく遠隔操作することができるパン・チルト操作装置、カメラシステム、パン・チルト操作用プログラム及びパン・チルト操作方法を提供する。本発明の一態様では、カメラの設置姿勢に基づいて十字キーの各キーのパンモータ、チルトモータの割当て及び回転方向を設定する。これにより、十字キーを使用してカメラをパン動作又はチルト動作させる際に、十字キーを違和感なく操作可能にする。また、十字キーを使用してカメラをパン動作させると、映像が回転する特定条件をチルト角度から判別すると、十字キーの該当するアイコンの表示を、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替える。これにより、映像が回転しても違和感が生じないようにする。
2016035421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラと無線又は有線により接続され、該カメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置において、
前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
表示パネルと、該表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、
前記表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる表示制御部と、
前記操作パネルにより検出される座標に基づいて前記十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するキー操作検出部と、
前記姿勢情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記キー操作検出部により検出された前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、前記パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するモータ制御割当て設定部と、
前記キー操作検出部により前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令を前記カメラに出力するモータ駆動指令出力部であって、前記モータ制御割当て設定部により設定された前記モータ制御割当てに従って前記パンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなる前記モータ駆動指令を出力するモータ駆動指令出力部と、を備え、
前記表示制御部は、前記パンモータを駆動すると、前記カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、前記パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、前記特定条件を判別すると、前記表示パネルに表示させる前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替えるパン・チルト操作装置。
【請求項２】
前記カメラから該カメラが撮像するライブビュー画像を取得する画像取得部を備え、
前記表示制御部は、前記画像取得部が取得したライブビュー画像を前記表示パネルに表示させる請求項１に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項３】
前記姿勢情報取得部は、前記カメラから無線又は有線による通信により、又は手動操作により前記設置姿勢が設定される設置姿勢入力部から前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する請求項１又は２に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項４】
前記カメラから前記パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する角度取得部を備え、
前記モータ制御割当て設定部は、前記姿勢情報取得部が取得した姿勢情報及び前記角度取得部が取得したパン角度及びチルト角度に基づいて前記モータ制御割当てを設定する請求項１から３のいずれか１項に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項５】
前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報は、前記カメラが水平面の上面に設置されたときの姿勢、水平面の下面に設置されたときの姿勢、及び鉛直面に設置されたときの姿勢の何れかの姿勢を示す情報である請求項１から４のいずれか１項に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項６】
前記カメラから前記パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する角度取得部を備え、
前記表示制御部は、前記角度取得部が取得したパン角度及びチルト角度を前記表示パネルにグラフィック表示させる請求項１から５のいずれか１項に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を満たしているか否かに応じて前記グラフィック表示の形態を変化させる請求項６に記載のパン・チルト操作装置。
【請求項８】
カメラと、前記カメラと無線又は有線により接続され、該カメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置とからなるカメラシステムにおいて、
前記カメラは、
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、前記パン・チルト機構をそれぞれパンモータ及びチルトモータにより駆動するパン駆動部及びチルト駆動部と、前記パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度をそれぞれ検出する角度検出部と、前記パン・チルト操作装置から前記パンモータ及びチルトモータのモータ駆動指令を受け付けるモータ駆動指令入力部と、前記モータ駆動指令入力部から入力したモータ駆動指令に基づいて前記パン駆動部及び前記チルト駆動部を介して前記パン・チルト機構を制御するパン・チルト制御部と、を備え、
前記パン・チルト操作装置は、
前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、前記カメラのパン角度及びチルト角度を示す角度情報を取得する角度取得部と、表示パネルと、該表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、前記表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる表示制御部と、前記操作パネルにより検出される座標に基づいて前記十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するキー操作検出部と、前記姿勢情報取得部が取得した姿勢情報に基づいて前記キー操作検出部により検出された前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、前記パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するモータ制御割当て設定部と、前記キー操作検出部により前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令を前記カメラに出力するモータ駆動指令出力部であって、前記モータ制御割当て設定部により設定された前記モータ制御割当てに従って前記パンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなる前記モータ駆動指令を出力するモータ駆動指令出力部と、を備え、
前記表示制御部は、前記パンモータを駆動すると、前記カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、前記角度取得部が取得した前記チルト角度に基づいて判別し、前記特定条件を判別すると、前記表示パネルに表示させる前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替えるカメラシステム。
【請求項９】
前記カメラは、前記撮像部により撮像されたライブビュー画像を前記パン・チルト操作装置に出力するライブビュー画像出力部を備え、
前記パン・チルト操作装置は、前記カメラから該カメラが撮像するライブビュー画像を取得する画像取得部を備え、
前記表示制御部は、前記画像取得部が取得したライブビュー画像を前記表示パネルに表示させる請求項８に記載のカメラシステム。
【請求項１０】
前記ライブビュー画像出力部は、前記カメラの設置姿勢が基準の設置姿勢の場合に、前記ライブビュー画像が正立するライブビュー画像を出力し、
前記表示制御部は、前記取得したライブビュー画像を回転させて表示させる機能を有し、前記カメラの設置姿勢が前記基準の設置姿勢と異なる場合に、前記取得したライブビュー画像を回転させ、前記表示パネルに表示させるライブビュー画像を正立させる請求項９に記載のカメラシステム。
【請求項１１】
前記カメラは、該カメラの設置姿勢を検知する姿勢センサと、前記パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度をそれぞれ検出する角度検出部と、前記姿勢センサにより検知された設置姿勢を示す姿勢情報及び前記角度検出部により検出されたパン角度及びチルト角度を示す角度情報を前記パン・チルト操作装置に出力する情報出力部を備え、
前記姿勢情報取得部及び角度取得部は、それぞれ前記情報出力部から前記姿勢情報及び前記角度情報を取得する請求項８から１０のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１２】
前記パン・チルト操作装置は、手動操作により前記設置姿勢が設定される設置姿勢入力部を備え、前記姿勢情報取得部は、前記設置姿勢入力部から前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する請求項８から１０のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１３】
前記モータ制御割当て設定部は、それぞれ前記姿勢情報取得部及び前記角度取得部が取得した姿勢情報、前記パン角度及びチルト角度に基づいて前記モータ制御割当てを設定する請求項８から１２のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１４】
前記カメラ及びパン・チルト操作装置のうちの少なくとも一方は、前記撮像部により撮像された画像を記録する記録部を備えた請求項８から１３のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項１５】
無線通信部と、表示パネルと該表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、コンピュータとを備えた携帯端末を、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置として機能させるパン・チルト操作用プログラムであって、
前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する機能と、
前記表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる機能と、
前記操作パネルにより検出される座標に基づいて前記十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出する機能と、
前記取得した姿勢情報に基づいて前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、前記パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定する機能と、
前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令を前記カメラに出力する機能であって、前記設定された前記モータ制御割当て従って前記パンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなる前記モータ駆動指令を出力する機能と、を前記コンピュータに実現させ、
前記十字キーを表示させる機能は、前記パンモータを駆動すると、前記カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、前記パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、前記特定条件を判別すると、前記表示パネルに表示させる前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替えるパン・チルト操作用プログラム。
【請求項１６】
前記カメラから該カメラが撮像するライブビュー画像を取得する機能と、前記取得したライブビュー画像を前記表示パネルに表示させる機能と、を更に前記コンピュータに実現させる請求項１５に記載のパン・チルト操作用プログラム。
【請求項１７】
前記カメラから前記パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する機能を更に前記コンピュータに実現させ、
前記モータ制御割当てを設定する機能は、前記取得した姿勢情報、前記パン角度及び前記チルト角度に基づいて前記モータ制御割当てを設定する請求項１５又は１６に記載のパン・チルト操作用プログラム。
【請求項１８】
撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、前記撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラと無線又は有線により接続され、該カメラを遠隔操作するパン・チルト操作方法において、
前記カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、
表示パネルと、該表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルの前記表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させるステップと、
前記操作パネルにより検出される座標に基づいて前記表示パネルに表示された前記十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するステップと、
前記取得した姿勢情報に基づいて前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、前記パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するステップと、
前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令を前記カメラに出力するステップであって、前記設定された前記モータ制御割当てに従って前記パンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなる前記モータ駆動指令を出力するステップと、を含み、
前記十字キーを表示させるステップは、前記パンモータを駆動すると、前記カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、前記パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、前記特定条件を判別すると、前記表示パネルに表示させる前記十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替えるパン・チルト操作方法。
【請求項１９】
請求項１５に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパン・チルト操作装置、カメラシステム、パン・チルト操作用プログラム及びパン・チルト操作方法に係り、特にパン・チルト機構を備えたカメラを遠隔操作する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パン・チルトカメラをパン・チルト操作装置により遠隔操作するパン・チルトカメラシステムが知られている（特許文献１）。【０００３】
特許文献１に記載のパン・チルトカメラシステムは、映像信号を出力するカメラ部と、入力される方向制御信号に応じてカメラの撮像方向を変えるパン・チルト機構とからなるパン・チルトカメラと、パン・チルトカメラの移動方向を指定する方向操作手段と、方向操作手段の操作に応じて方向制御信号を制御する制御部とを有するパン・チルト操作装置とからなり、パン・チルトカメラの設置姿勢の天地を検出し、予め定めた天地姿勢と同じか否かを判別する判別手段を備え、制御部は、判別手段の判別結果に応じて方向制御信号の上下左右移動方向を上下左右そのまま、又は上と下、左と右を反転してパン・チルト機構に出力している。【０００４】
これにより、パン・チルトカメラの天地の設置姿勢にかかわらず、方向操作手段により指定したパン・チルトカメラの上下左右の移動方向と、実際に移動するパン・チルトカメラの上下左右の移動方向とを一致させ、操作性の向上を図っている。【０００５】
また、特許文献２には、カメラ本体を通常の向きに保持し、又は通常の向きとは略直角な向きに保持して撮像する横向き撮像又は縦向き撮像を行う際に、カメラ本体の姿勢を検出し、検出したカメラ本体の姿勢に応じてカメラ本体の背面に設けられた十字キーの上キー、下キー、左キー、及び右キーの割当てを変更するカメラが記載されている。具体的には、横向き撮像時には左右キーをズームキーとして割当て、縦向き撮像時には上下キーをズームキーとして割り当てている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２０９５７５号公報
【特許文献２】特開２００６−１４５７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載のパン・チルトカメラシステムは、パン・チルトカメラの天地の設置姿勢にかかわらず、方向操作手段により指定したパン・チルトカメラの上下左右の移動方向と、実際に移動するパン・チルトカメラの上下左右の移動方向とを一致させ、操作性の向上を図るようにしているが、パン・チルトカメラのパン・チルト機構が特定条件の場合（例えば、カメラ部の撮像光軸方向が、パン・チルト機構のパン機構の回転中心軸と略一致する場合）、左右移動方向（パン方向）の方向制御信号をパン・チルト機構に出力しても撮像される映像は、左右方向には移動せず、回転（ローリング）し、パン・チルトカメラを遠隔操作するオペレータは、パン・チルト操作の指示と、得られる映像との間に違和感を覚えるという問題がある。【０００８】
また、特許文献２には、カメラ本体の背面に設けられた十字キーの上下左右キーの機能を、横向き撮影時と縦向き撮影時と変更することができるカメラが記載されているが、このカメラは、手で把持されるカメラであり、特定の位置及び方向に設置されるパン・チルトカメラではない。【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、カメラの設置姿勢にかかわらず、カメラを違和感なく遠隔操作することができるパン・チルト操作装置、カメラシステム、パン・チルト操作用プログラム及びパン・チルト操作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の一の態様は、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラと無線又は有線により接続され、カメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置において、カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、表示パネルと、表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる表示制御部と、操作パネルにより検出される座標に基づいて十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するキー操作検出部と、姿勢情報取得部が取得した姿勢情報に基づいてキー操作検出部により検出された十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するモータ制御割当て設定部と、キー操作検出部により十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令をカメラに出力するモータ駆動指令出力部であって、モータ制御割当て設定部により設定されたモータ制御割当てに従ってパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力するモータ駆動指令出力部と、を備え、表示制御部は、パンモータを駆動すると、カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、特定条件を判別すると、表示パネルに表示させる十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替える。【００１１】
本発明の一の態様によれば、カメラの設置姿勢に基づいて十字キーの各キーのパンモータ、チルトモータの割当て及び回転方向を設定するようにしたため、十字キーを使用してカメラをパン動作又はチルト動作させる際に、十字キーを違和感なく操作することができる。また、十字キーを使用してカメラをパン動作させると、映像が回転する特定条件をチルト角度から判別すると、十字キーの該当するアイコンの表示を、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替えるようにしたため、映像が回転しても違和感が生じないようにすることができる。【００１２】
本発明の他の態様に係るパン・チルト操作装置において、カメラからカメラが撮像するライブビュー画像を取得する画像取得部を備え、表示制御部は、画像取得部が取得したライブビュー画像を表示パネルに表示させることが好ましい。これにより、ライブビュー画像を見ながらカメラを操作することができる。【００１３】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作装置において、姿勢情報取得部は、カメラから無線又は有線による通信により、又は手動操作により設置姿勢が設定される設置姿勢入力部からカメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得することが好ましい。【００１４】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作装置において、カメラからパン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する角度取得部を備え、モータ制御割当て設定部は、姿勢情報取得部が取得した姿勢情報及び角度取得部が取得したパン角度及びチルト角度に基づいてモータ制御割当てを設定することが好ましい。パン・チルト機構のパン角度又はチルト角度によっても、十字キーの操作に対するモータ制御割当てを変更する必要があるからである。【００１５】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作装置において、カメラの設置姿勢を示す姿勢情報は、カメラが水平面の上面に設置されたときの姿勢、水平面の下面に設置されたときの姿勢、及び鉛直面に設置されたときの姿勢の何れかの姿勢を示す情報である。【００１６】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作装置において、カメラからパン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する角度取得部を備え、表示制御部は、角度取得部が取得したパン角度及びチルト角度を表示パネルにグラフィック表示させることが好ましい。これにより、パン・チルト機構をどの方向にどの位、移動させることができるかを確認することができ、十字キーを操作する際の目安にすることができる。【００１７】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作装置において、表示制御部は、カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を満たしているか否かに応じてグラフィック表示の形態を変化させることが好ましい。これにより、十字キーを示すアイコンの表示形態の切り替わりだけではなく、パン角度及びチルト角度を表示するグラフィック表示の形態の変化からも、映像がパン方向に移動するか、又は回転するかを確認することができる。【００１８】
本発明の更に他の態様は、カメラと、カメラと無線又は有線により接続され、カメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置とからなるカメラシステムにおいて、カメラは、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構と、パン・チルト機構をそれぞれパンモータ及びチルトモータにより駆動するパン駆動部及びチルト駆動部と、パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度をそれぞれ検出する角度検出部と、パン・チルト操作装置からパンモータ及びチルトモータのモータ駆動指令を受け付けるモータ駆動指令入力部と、モータ駆動指令入力部から入力したモータ駆動指令に基づいてパン駆動部及びチルト駆動部を介してパン・チルト機構を制御するパン・チルト制御部と、を備え、パン・チルト操作装置は、カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、カメラのパン角度及びチルト角度を示す角度情報を取得する角度取得部と、表示パネルと、表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる表示制御部と、操作パネルにより検出される座標に基づいて十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するキー操作検出部と、姿勢情報取得部が取得した姿勢情報に基づいてキー操作検出部により検出された十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するモータ制御割当て設定部と、キー操作検出部により十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令をカメラに出力するモータ駆動指令出力部であって、モータ制御割当て設定部により設定されたモータ制御割当てに従ってパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力するモータ駆動指令出力部と、を備え、表示制御部は、パンモータを駆動すると、カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、角度取得部が取得したチルト角度に基づいて判別し、特定条件を判別すると、表示パネルに表示させる十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替える。【００１９】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、カメラは、撮像部により撮像されたライブビュー画像をパン・チルト操作装置に出力するライブビュー画像出力部を備え、パン・チルト操作装置は、カメラからカメラが撮像するライブビュー画像を取得する画像取得部を備え、表示制御部は、画像取得部が取得したライブビュー画像を表示パネルに表示させる。【００２０】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、ライブビュー画像出力部は、カメラの設置姿勢が基準の設置姿勢の場合に、ライブビュー画像が正立するライブビュー画像を出力し、表示制御部は、取得したライブビュー画像を回転させて表示させる機能を有し、カメラの設置姿勢が基準の設置姿勢と異なる場合に、取得したライブビュー画像を回転させ、表示パネルに表示させるライブビュー画像を正立させる。【００２１】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、カメラは、カメラの設置姿勢を検知する姿勢センサと、パン・チルト機構のパン角度及びチルト角度をそれぞれ検出する角度検出部と、姿勢センサにより検知された設置姿勢を示す姿勢情報及び角度検出部により検出されたパン角度及びチルト角度を示す角度情報をパン・チルト操作装置に出力する情報出力部を備え、姿勢情報取得部及び角度取得部は、それぞれ情報出力部から姿勢情報及び角度情報を取得することが好ましい。【００２２】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、パン・チルト操作装置は、手動操作により設置姿勢が設定される設置姿勢入力部を備え、姿勢情報取得部は、設置姿勢入力部からカメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得することが好ましい。【００２３】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、モータ制御割当て設定部は、それぞれ姿勢情報取得部及び角度取得部が取得した姿勢情報、パン角度、及びチルト角度に基づいてモータ制御割当てを設定することが好ましい。【００２４】
本発明の更に他の態様に係るカメラシステムにおいて、カメラ及びパン・チルト操作装置のうちの少なくとも一方は、撮像部により撮像された画像を記録する記録部を備えることが好ましい。【００２５】
本発明の更に他の態様は、無線通信部と、表示パネルと表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルと、コンピュータとを備えた携帯端末を、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置として機能させるパン・チルト操作用プログラムであって、カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得する機能と、表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させる機能と、操作パネルにより検出される座標に基づいて十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出する機能と、取得した姿勢情報に基づいて十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定する機能と、十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令をカメラに出力する機能であって、設定されたモータ制御割当て従ってパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力する機能と、をコンピュータに実現させ、十字キーを表示させる機能は、パンモータを駆動すると、カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、特定条件を判別すると、表示パネルに表示させる十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替える。【００２６】
スマートフォン、タブレット端末等の既存の携帯端末に、本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作用プログラムをインストールすることにより、既存の携帯端末を、カメラを遠隔操作するパン・チルト操作装置として機能させることができる。【００２７】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作用プログラムにおいて、カメラからカメラが撮像するライブビュー画像を取得する機能と、取得したライブビュー画像を表示パネルに表示させる機能と、を更にコンピュータに実現させることが好ましい。【００２８】
本発明の更に他の態様に係るパン・チルト操作用プログラムにおいて、カメラからパン・チルト機構のパン角度及びチルト角度を取得する機能を更にコンピュータに実現させ、モータ制御割当てを設定する機能は、取得した姿勢情報、パン角度及びチルト角度に基づいてモータ制御割当てを設定することが好ましい。上記のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体も本発明の態様に含まれる。【００２９】
本発明の更に他の態様は、撮像レンズ及び撮像素子を含む撮像部と、撮像部をカメラ本体に対して水平方向及び垂直方向に回動させるパン・チルト機構とを備えたカメラと無線又は有線により接続され、カメラを遠隔操作するパン・チルト操作方法において、カメラの設置姿勢を示す姿勢情報を取得するステップと、表示パネルと、表示パネル上のタッチされた座標を検出する操作パネルとからなるタッチパネルの表示パネルに上キー、下キー、左キー及び右キーを示すアイコンからなる十字キーを表示させるステップと、操作パネルにより検出される座標に基づいて表示パネルに表示された十字キーの上キー、下キー、左キー及び右キーのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するステップと、取得した姿勢情報に基づいて十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作と、パン・チルト機構を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定するステップと、十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーのタッチ操作が検出されると、検出されたキーに対応するモータ駆動指令をカメラに出力するステップであって、設定されたモータ制御割当てに従ってパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力するステップと、を含み、十字キーを表示させるステップは、パンモータを駆動すると、カメラにより撮像される映像が回転する特定条件を、パン・チルト機構のチルト角度に基づいて判別し、特定条件を判別すると、表示パネルに表示させる十字キーの上キー、下キー、左キー又は右キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、上下方向又は左右方向を示す第１のアイコンから回転方向を示す第２のアイコンに切り替える。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、カメラの設置姿勢にかかわらず、十字キーを使用してカメラをパン動作又はチルト動作させる際に、十字キーを違和感なく操作することができ、特に十字キーを使用してカメラをパン動作させると、映像が回転する特定条件の場合には、十字キーの該当するアイコンの表示を、回転方向を示すアイコンに切り替えるようにしたため、映像が回転しても違和感が生じないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係るパン・チルトカメラシステムの外観を示す斜視図である。
【図２】パン・チルトカメラの内部構成の実施形態を示すブロック図である。
【図３】図１に示したスマートフォンの構成を示すブロック図である。
【図４】パン・チルトカメラのパン動作及びチルト動作の動作範囲を示す図である。
【図５】パン・チルトカメラが水平面の上面に設置された場合のパン・チルトカメラの配置姿勢と、パン・チルト機構を反時計回り方向（ＣＣＷ方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２を時計回り方向（ＣＷ方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向とを示す図である。
【図６】パン・チルトカメラが水平面の下面に設置された場合のパン・チルトカメラの配置姿勢と、パン・チルト機構をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構をＣＷ方向にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向とを示す図である。
【図７】パン・チルトカメラが鉛直面に設置された場合のパン・チルトカメラの配置姿勢と、パン・チルト機構をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構をＣＷ方向にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向とを示す図である。
【図８】スマートフォンの表示画面の実施形態を示す図である。
【図９】パン・チルトカメラの設置姿勢と、十字キーの上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態と、十字キーの上下左右の各キーのモータ制御割当てとの関係を示す図表である
【図１０】パン・チルトカメラが水平面の上面に設置されたとき、パン・チルト機構のチルト角度の範囲に応じて、撮像される画角の移動方向（回転を含む）が変化することを示す図である。
【図１１】パン・チルトカメラが水平面の上面に設置されたときのチルト角度の範囲と、十字キーの上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態と、十字キーの上下左右の各キーのモータ制御割当てとの関係を示す図表である。
【図１２】スマートフォンの表示画面の他の実施形態を示す図である。
【図１３】パン・チルトカメラが鉛直面に設置され、チルト駆動部の回転中心が鉛直になっている場合のパン・チルトカメラの姿勢と、パン・チルト機構をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構をＣＷ方向にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向とを示す図である。
【図１４】パン・チルト操作方法を説明するために用いたフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、添付図面に従って本発明に係るパン・チルト操作装置、パン・チルトカメラシステム、パン・チルト操作用プログラム及びパン・チルト操作方法の実施の形態について説明する。
【００３３】
［パン・チルトカメラシステム］
図１は本発明に係るパン・チルトカメラシステムの外観を示す斜視図である。
【００３４】
パン・チルトカメラシステムは、パン・チルトカメラ１０と、本発明に係るパン・チルト操作装置（本例ではスマートフォン）１００とから構成されている。
【００３５】
＜パン・チルトカメラ＞
パン・チルトカメラ１０は、主としてカメラ本体１２と、台座１４と、台座１４に固定されるとともに、撮像部２０を回動自在に保持する保持部１６と、撮像部２０を覆うドームカバー１８とを有している。
【００３６】
台座１４は、カメラ本体１２の垂直方向Ｚの軸を中心に回転自在に配設され、パン駆動部３４（図２）により垂直方向Ｚの軸を中心にして回転する。
【００３７】
保持部１６は、水平方向Ｘの軸と同軸上に設けられたギア１６Ａを有し、チルト駆動部３６（図２）からギア１６Ａを介して駆動力が伝達されることにより、撮像部２０を上下方向に回動（チルト動作）させる。
【００３８】
ドームカバー１８は、防塵及び防滴用のカバーであり、撮像部２０の光軸方向Ｌにかかわらず、撮像部２０の光学性能が変化しないように、水平方向Ｘの軸と垂直方向Ｚの軸との交点を、曲率中心とする一定肉厚の球殻形状であることが好ましい。
【００３９】
また、カメラ本体１２の背面には、図示しない三脚取付部（三脚ねじ穴等）を設けることが好ましい。
【００４０】
パン・チルトカメラ１０には、撮像開始を指示する撮像開始ボタン１９、電源スイッチ（図示せず）が設けられているが、パン・チルトカメラ１０は、無線通信部５０（図２）を有し、主として外部の携帯端末（本例では、スマートフォン）１００との無線通信によりスマートフォン１００から各種の操作用の指示入力が加えられるようになっている。
【００４１】
図２はパン・チルトカメラ１０の内部構成の実施形態を示すブロック図である。
【００４２】
このパン・チルトカメラ１０は、静止画及び動画の少なくとも一方の画像を撮像するものであり、大別して撮像部２０と、パン・チルト装置３０と、制御部４０と、無線通信部５０とを備えている。
【００４３】
撮像部２０は、撮像レンズ２２及び撮像素子２４等を有している。撮像レンズ２２は、単焦点レンズ又はズームレンズにより構成され、被写体像を撮像素子２４の撮像面上に結像させる。尚、撮像レンズ２２に含まれるフォーカスレンズ、変倍レンズ（ズームレンズの場合）及び絞り２３は、それぞれレンズ駆動部２６により駆動される。
【００４４】
本例の撮像素子２４は、画素毎に赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の３原色の原色フィルタが所定のパターンで配列（ベイヤ配列、ＧストライプＲ／Ｇ完全市松、Ｘ−Ｔｒａｎｓ（登録商標）配列、ハニカム配列等）されたカラー撮像素子であり、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサにより構成されている。尚、ＣＭＯＳ型イメージセンサに限らず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサでもよい。
【００４５】
撮像素子２４は、垂直ドライバ及び水平ドライバ等を有するＣＭＯＳドライバ２８、及びタイミングジェネレータ（ＴＧ）２９により駆動され、撮像素子２４からは、被写体光の入射光量に応じた画素信号（画素毎に蓄積された信号電荷に対応するデジタル信号）が読み出される。
【００４６】
パン・チルト装置３０は、図１に示したように撮像部２０をカメラ本体１２に対して水平方向（パン方向）に回転されるパン機構、及び垂直方向（チルト方向）に回動させるチルト機構（以下、「パン・チルト機構」と称す）３２、パン駆動部３４、及びチルト駆動部３６等を備えている。パン・チルト機構３２は、パン方向の基準位置を検出するホームポジションセンサ（例えば、近接スイッチ）、チルト方向の基準位置を検出するホームポジションセンサを有している。
【００４７】
パン駆動部３４及びチルト駆動部３６は、それぞれステッピングモータからなるパンモータ及びチルトモータと、これらのモータをそれぞれ駆動するモータドライバを有し、パン・チルト機構３２に駆動力を出力し、パン・チルト機構３２を駆動する。
【００４８】
制御部４０は、主として信号処理部４１、撮像制御部４２、レンズ制御部４３、パン・チルト制御部４４、及びカメラワーク制御部４６を備えている。
【００４９】
信号処理部４１は、撮像部２０から入力するデジタルの画像信号に対して、オフセット処理、ホワイトバランス補正及び感度補正を含むゲイン・コントロール処理、ガンマ補正処理、デモザイク処理（デモザイキング処理）、ＲＧＢ／ＹＣ変換処理等の信号処理を行う。ここで、デモザイク処理とは、単板式のカラー撮像素子のカラーフィルタ配列に対応したモザイク画像から画素毎に全ての色情報を算出する処理であり、同時化処理ともいう。例えば、ＲＧＢ３色のカラーフィルタからなる撮像素子の場合、ＲＧＢからなるモザイク画像から画素毎にＲＧＢ全ての色情報を算出する処理である。また、ＲＧＢ／ＹＣ変換処理は、デモザイク処理されたＲＧＢ画像データから輝度データＹと、色差データＣｂ，Ｃｒとを生成する処理である。
【００５０】
撮像制御部４２は、ＣＭＯＳドライバ２８、ＴＧ２９を介して撮像素子２４の画素毎のキャパシタに蓄積された電荷の排出、又はキャパシタに蓄積された電荷に対応する信号の読出し等を指令する部分であり、静止画又は動画の撮像制御を行う。
【００５１】
レンズ制御部４３は、レンズ駆動部２６を介して撮像レンズ２２に含まれるフォーカスレンズ、変倍レンズ、及び絞り２３を制御する部分であり、フォーカスレンズを合焦位置に移動させるオートフォーカス（ＡＦ）制御等を行う。ＡＦ制御は、ＡＦエリアに対応するデジタル信号の高周波成分の絶対値を積算し、この積算した値（ＡＦ評価値）が最大となる合焦位置を検出し、検出した合焦位置にフォーカスレンズを移動させることにより行う。
【００５２】
パン・チルト制御部４４は、パン・チルト装置３０を制御する部分であり、スマートフォン１００から無線通信部５０及びカメラワーク制御部４６（モータ駆動指令入力部）を介して入力したモータ駆動指令を、パン・チルト機構３２のパン駆動部３４及びチルト駆動部３６に出力する。
【００５３】
姿勢センサ４５は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢を検知するセンサであり、姿勢センサ４５としてジャイロセンサを使用することができる。本例では、姿勢センサ４５は、パン・チルトカメラ１０が水平面の上面に設置されたときの姿勢、水平面の下面に設置されたときの姿勢、及び鉛直面に設置されたときの姿勢の何れかの姿勢を検知する。パン・チルトカメラ１０が水平面の上面に設置されたときの姿勢は、例えばパン・チルトカメラを机上に載置し、あるいは三脚に取り付けられたときの姿勢が該当し、パン・チルトカメラ１０が水平面の下面に設置されたときの姿勢は、例えばパン・チルトカメラを天井に設置したときの姿勢が該当し、パン・チルトカメラが鉛直面に設置されたときの姿勢は、例えばパン・チルトカメラ１０を壁面に設置したときの姿勢が該当する。姿勢センサ４５により検知された設置姿勢を示す姿勢情報は、無線通信部５０を介してスマートフォン１００に送信することができる。
【００５４】
カメラワーク制御部４６は、所望の静止画又は動画の撮像を実現するためにレンズ制御部４３及びパン・チルト制御部４４を制御する指令信号を出力する。
【００５５】
角度検出部４８は、パン・チルト機構３２のパン角度及びチルト角度をそれぞれ検出する部分であり、パン駆動部３４のパンモータを駆動するためのパルス信号の数をアップダウンカウント（計数）する第１のカウンタと、チルト駆動部３６のチルトモータを駆動するためのパルス信号の数をアップダウンカウントする第２のカウンタとを有し、第１のカウンタ及び第２のカウンタは、それぞれパン・チルト機構３２に設けられたパン方向の基準位置を検出するホームポジションセンサの検出信号、及びチルト方向の基準位置を検出するホームポジションセンサの検出信号により、カウント値がゼロにリセットされ、又は規定値がプリセットされる。従って、カウント値がリセット、又はプリセットされた後の第１のカウンタのカウント値及び第２のカウンタのカウント値は、それぞれパン・チルト機構３２のパン角度（パン位置）、及びチルト角度（チルト位置）に対応するものとなる。
【００５６】
無線通信部５０（情報出力部、ライブビュー画像出力部）は、図１に示したスマートフォン１００等の外部の携帯端末との間で無線通信を行う部分であり、アクセスポイント（例えば、スマートフォン１００やルータ）との間で無線ＬＡＮ(Local Area Network)を構成し、無線通信によりスマートフォン１００から各種の操作用の指示入力を受信するとともに、姿勢センサ４５により検知された設置姿勢を示す姿勢情報及び角度検出部４８により検出されたパン角度及びチルト角度を示す角度情報をスマートフォン１００に送信する。また、無線通信部５０は、撮像部２０により動画撮像され、信号処理部４１により処理された画像（ライブビュー画像）をスマートフォン１００に送信し、更に撮像部２０により静止画又は動画撮像された、記録用の静止画又は動画をスマートフォン１００に送信することができる。これにより、記録用の画像をスマートフォン１００の内部又は外付け記録媒体（記録部）に記録したり、ライブビュー画像をスマートフォン１００の表示パネル１２１のライブビュー画像の表示領域に表示させることができる。尚、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が基準の設置姿勢（本例では、水平面の上面に設置されたときの姿勢）の場合、パン・チルトカメラ１０から出力されるライブビュー画像をそのまま表示させると、正立するライブビュー画像を出力する。したがって、パン・チルトカメラ１０を水平面の下面に設置された場合、パン・チルトカメラ１０から出力されるライブビュー画像をそのまま表示させると、倒立したライブビュー画像が表示されることになる。
【００５７】
操作部６０は、カメラ本体１２に設けられた撮像開始ボタン１９（図１）、電源スイッチ等を含み、スマートフォン１００からの操作用の指示入力と同様の操作用の指示入力を行うことができる。
【００５８】
表示部６１は、ライブビュー画像、再生画像等を表示する画像表示部として機能するとともに、操作部６０と協働してメニュー画面の表示、各種のパラメータを設定・入力するためのユーザインターフェース部（ＵＩ部）として機能する。
【００５９】
メモリ６２は、撮像された静止画又は動画を一時的に格納する記憶領域、各種の演算処理等を行う作業用領域となるＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）や、撮像用のプログラム及び制御に必要な各種データ等が格納されるＲＯＭ（Read Only Memory）、撮像された静止画又は動画を記録するフラッシュＲＯＭ等の記録部を含む。
【００６０】
＜パン・チルト操作装置＞
次に、本発明に係るパン・チルト操作装置の実施形態について説明する。
【００６１】
図１に示したように本例では、汎用のスマートフォンに後述する各種機能を持たせるためのパン・チルト操作用プログラムがインストールされたスマートフォン１００が、本発明に係るパン・チルト操作装置として機能する。
【００６２】
図３は、図１に示したスマートフォン１００の構成を示すブロック図である。
【００６３】
図３に示すように、スマートフォン１００の主たる構成要素として、無線通信部１１０と、表示入力部（タッチパネル）１２０と、通話部１３０と、操作部１４０と、カメラ部１４１と、記憶部１５０と、外部入出力部１６０と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信部１７０と、モーションセンサ部１８０と、電源部１９０と、主制御部１０１とを備える。また、スマートフォン１００の主たる機能として、基地局装置ＢＳと移動通信網ＮＷとを介した移動無線通信を行う無線通信機能を備える。
【００６４】
無線通信部１１０は、主制御部１０１の指示に従って、移動通信網ＮＷに収容された基地局装置ＢＳに対し無線通信を行うものである。この無線通信を使用して、音声データ、画像データ等の各種ファイルデータ、電子メールデータなどの送受信や、Ｗｅｂデータやストリーミングデータなどの受信を行う。本例では、スマートフォン１００の無線通信部１１０は、ステーション（例えば、パン・チルトカメラ）、アクセスポイント（例えば、ルータ）との間で無線ＬＡＮを構成し、パン・チルトカメラ１０に各種の操作用の指示入力を送信したり、パン・チルトカメラ１０からライブビュー画像、記録用の画像等を受信する。
【００６５】
タッチパネル１２０は、主制御部１０１の制御により、画像（静止画及び動画）や文字情報などを表示して視覚的にユーザに情報を伝達すると共に、表示した情報に対するユーザ操作を検出するもので、表示パネル１２１と、操作パネル１２２とを備える。３Ｄ画像を鑑賞する場合には、表示パネル１２１は、３Ｄ表示パネルであることが好ましい。
【００６６】
表示パネル１２１は、LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)などを表示デバイスとして用いたものである。
【００６７】
操作パネル１２２は、表示パネル１２１の表示面上に表示される画像を視認可能に載置され、ユーザの指や尖筆によって操作される一又は複数の座標を検出するデバイスである。このデバイスをユーザの指や尖筆によって操作すると、操作に起因して発生する検出信号を主制御部１０１に出力する。次いで、主制御部１０１は、受信した検出信号に基づいて、表示パネル１２１上の操作位置（座標）を検出する。
【００６８】
図１に示すように、スマートフォン１００の表示パネル１２１と操作パネル１２２とは一体となってタッチパネル１２０を構成しているが、操作パネル１２２が表示パネル１２１を完全に覆うような配置となっている。この配置を採用した場合、操作パネル１２２は、表示パネル１２１外の領域についても、ユーザ操作を検出する機能を備えてもよい。換言すると、操作パネル１２２は、表示パネル１２１に重なる重畳部分についての検出領域（以下、表示領域と称する）と、それ以外の表示パネル１２１に重ならない外縁部分についての検出領域（以下、非表示領域と称する）とを備えていてもよい。
【００６９】
尚、表示領域の大きさと表示パネル１２１の大きさとを完全に一致させても良いが、両者を必ずしも一致させる必要はない。また、操作パネル１２２が、外縁部分と、それ以外の内側部分の２つの感応領域を備えていてもよい。更に、外縁部分の幅は、筐体１０２の大きさなどに応じて適宜設計されるものである。更にまた、操作パネル１２２で採用される位置検出方式としては、マトリクススイッチ方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式などが挙げられ、いずれの方式を採用することもできる。
【００７０】
通話部１３０は、スピーカ１３１やマイクロホン１３２を備え、マイクロホン１３２を通じて入力されたユーザの音声を主制御部１０１にて処理可能な音声データに変換して主制御部１０１に出力したり、無線通信部１１０あるいは外部入出力部１６０により受信された音声データを復号してスピーカ１３１から出力するものである。また、図１に示すように、例えば、スピーカ１３１及びマイクロホン１３２をタッチパネル１２０が設けられた面と同じ面に搭載することができる。
【００７１】
操作部１４０は、キースイッチなどを用いたハードウェアキーであって、ユーザからの指示を受け付けるものである。例えば、操作部１４０は、スマートフォン１００の筐体１０２の表示部の下部、下側面に搭載され、指などで押下されるとオンとなり、指を離すとバネなどの復元力によってオフ状態となる押しボタン式のスイッチである。
【００７２】
記憶部１５０は、主制御部１０１の制御プログラムや制御データ、通信相手の名称や電話番号などを対応づけたアドレスデータ、送受信した電子メールのデータ、ＷｅｂブラウジングによりダウンロードしたＷｅｂデータや、ダウンロードしたコンテンツデータを記憶し、またストリーミングデータなどを一時的に記憶するものである。また、記憶部１５０は、スマートフォン内蔵の内部記憶部１５１と着脱自在な外部メモリスロットを有する外部記憶部１５２により構成される。尚、記憶部１５０を構成するそれぞれの内部記憶部１５１と外部記憶部１５２は、フラッシュメモリタイプ（flash memory type）、ハードディスクタイプ（hard disk type）、マルチメディアカードマイクロタイプ（multimedia card micro type）、カードタイプのメモリ（例えば、Micro SD（登録商標）メモリ等）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの格納媒体を用いて実現される。
【００７３】
外部入出力部１６０は、スマートフォン１００に連結される全ての外部機器とのインターフェースの役割を果たすものであり、他の外部機器に通信等（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、IEEE1394など）又はネットワーク（例えば、インターネット、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、赤外線通信（Infrared Data Association：ＩｒＤＡ）（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）（登録商標）、ジグビー（ZigBee）（登録商標）など）により直接的又は間接的に接続するためのものである。
【００７４】
スマートフォン１００に連結される外部機器としては、例えば、有／無線ヘッドセット、有／無線外部充電器、有／無線データポート、カードソケットを介して接続されるメモリカード（Memory card）やＳＩＭ(Subscriber Identity Module Card)／ＵＩＭ(User Identity Module Card)カード、オーディオ・ビデオＩ／Ｏ（Input/Output）端子を介して接続される外部オーディオ・ビデオ機器、無線接続される外部オーディオ・ビデオ機器、有／無線接続されるスマートフォン、有／無線接続されるパーソナルコンピュータ、有／無線接続されるPDA、有／無線接続されるイヤホンなどがある。外部入出力部は、このような外部機器から伝送を受けたデータをスマートフォン１００の内部の各構成要素に伝達することや、スマートフォン１００の内部のデータが外部機器に伝送されるようにすることができる。
【００７５】
ＧＰＳ受信部１７０は、主制御部１０１の指示に従って、GPS衛星ＳＴ１〜ＳＴｎから送信されるGPS信号を受信し、受信した複数のGPS信号に基づく測位演算処理を実行し、スマートフォン１００の緯度、経度、高度からなる位置を検出する。ＧＰＳ受信部１７０は、無線通信部１１０や外部入出力部１６０（例えば、無線ＬＡＮ）から位置情報を取得できるときには、その位置情報を用いて位置を検出することもできる。
【００７６】
モーションセンサ部１８０は、例えば、３軸の加速度センサなどを備え、主制御部１０１の指示に従って、スマートフォン１００の物理的な動きを検出する。スマートフォン１００の物理的な動きを検出することにより、スマートフォン１００の動く方向や加速度が検出される。この検出結果は、主制御部１０１に出力されるものである。
【００７７】
電源部１９０は、主制御部１０１の指示に従って、スマートフォン１００の各部に、バッテリ（図示しない）に蓄えられる電力を供給するものである。
【００７８】
主制御部１０１は、マイクロプロセッサを備え、記憶部１５０が記憶する制御プログラムや制御データに従って動作し、スマートフォン１００の各部を統括して制御するものである。また、主制御部１０１は、無線通信部１１０を通じて、音声通信やデータ通信を行うために、通信系の各部を制御する移動通信制御機能と、アプリケーション処理機能を備える。
【００７９】
アプリケーション処理機能は、記憶部１５０が記憶するアプリケーションソフトウェアに従って主制御部１０１が動作することにより実現するものである。アプリケーション処理機能としては、例えば、外部入出力部１６０を制御して対向機器とデータ通信を行う赤外線通信機能や、電子メールの送受信を行う電子メール機能、Webページを閲覧するWebブラウジング機能などがある。
【００８０】
また、主制御部１０１は、受信データやダウンロードしたストリーミングデータなどの画像データ（静止画や動画のデータ）に基づいて、映像をタッチパネル１２０に表示する等の画像処理機能を備える。画像処理機能とは、主制御部１０１が、上記画像データを復号し、この復号結果に画像処理を施して、画像をタッチパネル１２０に表示する機能のことをいう。
【００８１】
更に、主制御部１０１は、表示パネル１２１に対する表示制御と、操作部１４０、操作パネル１２２を通じたユーザ操作を検出する操作検出制御を実行する。
【００８２】
表示制御の実行により、主制御部１０１は、アプリケーションソフトウェアを起動するためのアイコンや、スクロールバーなどのソフトウェアキーを表示し、あるいは電子メールを作成するためのウィンドウを表示する。尚、スクロールバーとは、表示パネル１２１の表示領域に収まりきれない大きな画像などについて、画像の表示部分を移動する指示を受け付けるためのソフトウェアキーのことをいう。
【００８３】
また、操作検出制御の実行により、主制御部１０１は、操作部１４０を通じたユーザ操作を検出したり、操作パネル１２２を通じて、上記アイコンに対する操作や、上記ウィンドウの入力欄に対する文字列の入力を受け付けたり、あるいは、スクロールバーを通じた表示画像のスクロール要求を受け付ける。
【００８４】
更に、操作検出制御の実行により主制御部１０１は、操作パネル１２２に対する操作位置が、表示パネル１２１に重なる重畳部分（表示領域）か、それ以外の表示パネル１２１に重ならない外縁部分（非表示領域）かを判定し、操作パネル１２２の感応領域や、ソフトウェアキーの表示位置を制御するタッチパネル制御機能を備える。
【００８５】
また、主制御部１０１は、操作パネル１２２に対するジェスチャ操作を検出し、検出したジェスチャ操作に応じて、予め設定された機能を実行することもできる。ジェスチャ操作とは、従来の単純なタッチ操作ではなく、指などによって軌跡を描いたり、複数の位置を同時に指定したり、あるいはこれらを組み合わせて、複数の位置から少なくとも１つについて軌跡を描く操作を意味する。
【００８６】
カメラ部１４１は、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)やCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いて電子撮像するデジタルカメラである。
【００８７】
また、カメラ部１４１は、主制御部１０１の制御により、撮像によって得た画像データを、例えばJPEG(Joint Photographic coding Experts Group)などの圧縮した画像データに変換し、記憶部１５０に記録したり、外部入出力部１６０や無線通信部１１０を通じて出力することができる。
【００８８】
図１に示すスマートフォン１００において、カメラ部１４１はタッチパネル１２０と同じ面に搭載されているが、カメラ部１４１の搭載位置はこれに限らず、タッチパネル１２０の背面に搭載されてもよいし、あるいは、複数のカメラ部１４１が搭載されてもよい。尚、複数のカメラ部１４１が搭載されている場合には、撮像に供するカメラ部１４１を切り替えて単独にて撮像したり、あるいは、複数のカメラ部１４１を同時に使用して撮像することもできる。
【００８９】
また、カメラ部１４１はスマートフォン１００の各種機能に利用することができる。例えば、表示パネル１２１にカメラ部１４１で取得した画像を表示することや、操作パネル１２２の操作入力のひとつとして、カメラ部１４１の画像を利用することができる。また、ＧＰＳ受信部１７０が位置を検出する際に、カメラ部１４１からの画像を参照して位置を検出することもできる。更には、カメラ部１４１からの画像を参照して、３軸の加速度センサを用いずに、あるいは、３軸の加速度センサと併用して、スマートフォン１００のカメラ部１４１の光軸方向を判断することや、現在の使用環境を判断することもできる。勿論、カメラ部１４１からの画像をアプリケーションソフトウェア内で利用することもできる。
【００９０】
本例では、ネットワーク等を介してパン・チルトカメラ１０を操作するためのアプリケーションソフトウェア（本発明に係るパン・チルト操作用プログラム）をダウンロードして記憶部１５０に記憶させ、スマートフォン１００のアプリケーション処理機能により、ダウンロードしたアプリケーションソフトウェアに従って主制御部１０１を動作させることにより、汎用のスマートフォン１００を、パン・チルトカメラ１０を操作するためのパン・チルト操作装置として機能させるようにしている。
【００９１】
［パン・チルトカメラ１０の動作及び設置姿勢］
図４は、パン・チルトカメラ１０のパン動作及びチルト動作の動作範囲を示す図であり、図４（Ａ）はパン・チルトカメラの平面図、図４（Ｂ）はパン・チルトカメラ１０の側面図である。
【００９２】
図４（Ａ）に示すようにパン・チルト機構３２のパン動作は、図４（Ａ）上で反時計回り方向（ＣＣＷ方向）が正転方向であり、パン・チルト機構３２が動作可能なパン角度θの範囲は、−１７０°から１７０°までの３４０°である。
【００９３】
また、図４（Ｂ）に示すようにパン・チルト機構３２のチルト動作は、図４（Ｂ）上で時計回り方向（ＣＷ方向）が正転方向であり、パン・チルト機構３２が動作可能なチルト角度φの範囲は、−３０°から１２０°までの１５０°である。
【００９４】
尚、パン・チルトカメラ１０の電源をＯＮにすると、パン角度θが０°のパン初期位置、及びチルト角度φが０°のチルト初期位置に移動して待機する。
【００９５】
図５（Ａ）は、パン・チルトカメラ１０が水平面の上面に設置された場合（机上等に単に載置された場合も含む）のパン・チルトカメラ１０の配置姿勢（以下、「姿勢Ａ」という）を示す図であり、図５（Ｂ）は、パン・チルトカメラ１０が姿勢Ａのとき、パン・チルト機構３２をＣＣＷ方向（正転方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向（正転方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像（ライブビュー画像）の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【００９６】
図５（Ａ）に示すようにパン・チルトカメラ１０が姿勢Ａのとき、パン・チルト機構３２をそれぞれ正転方向にパン動作及びチルト動作させた場合、撮像部のパン方向の移動方向ｂ、及びチルト方向の移動方向ａもそれぞれ正転方向に対応し、図５（Ｂ）に示すように撮像される映像の画角のパン方向の移動方向ｂ，及びチルト方向の移動方向ａも、それぞれ正転方向に対応するものとなる。
【００９７】
図６（Ａ）は、パン・チルトカメラ１０が水平面の下面に設置された場合（天井等に設置された場合）のパン・チルトカメラ１０の配置姿勢（以下、「姿勢Ｂ」という）を示す図であり、図６（Ｂ）は、パン・チルトカメラ１０が姿勢Ｂのとき、パン・チルト機構３２をＣＣＷ方向（正転方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向（正転方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【００９８】
図６（Ａ）に示すようにパン・チルトカメラ１０が姿勢Ｂのとき、パン・チルト機構３２をそれぞれ正転方向にパン動作及びチルト動作させた場合、図６（Ｂ）に示すように撮像される映像の画角のパン方向の移動方向ｂ，及びチルト方向の移動方向ａは、それぞれパン・チルトカメラ１０が姿勢Ａのとき移動方向とは逆になる（図５（Ｂ）参照）。
【００９９】
図７（Ａ）は、パン・チルトカメラ１０が鉛直面に設置された場合（壁面等に設置された場合）のパン・チルトカメラ１０の配置姿勢（以下、「姿勢Ｃ」という）を示す図であり、特にパン・チルト機構３２のチルト角度φが９０°（図４（Ｂ）参照）の場合に関して示している。また、図７（Ｂ）は、パン・チルトカメラ１０が姿勢Ｃのとき、パン・チルト機構３２をＣＣＷ方向（正転方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向（正転方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【０１００】
図７（Ａ）に示すようにパン・チルトカメラ１０が姿勢Ｂのとき、パン・チルト機構３２を正転方向にパン動作させた場合、図６（Ｂ）に示すように撮像される映像の画角は、パン方向に移動せず、ＣＷ方向に回転（ローリング）することになる。
【０１０１】
［スマートフォンの表示画面］
図８は、スマートフォン１００の表示画面の実施形態を示す図であり、特に図８（Ａ）はパン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａ、Ｂの場合の表示画面を示し、図８（Ｂ）はパン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｃの場合の表示画面を示している。
【０１０２】
スマートフォン１００は、表示パネル１２１と操作パネル１２２とからなるタッチパネル１２０を有しており（図３参照）、表示パネル１２１のパネル面が表示画面である。
【０１０３】
図８に示すように表示パネル１２１には、ライブビュー画像を表示する表示領域１２１Ａが設けられており、主制御部１０１（表示制御部）は、パン・チルトカメラ１０から無線通信部１１０（ライブビュー画像取得部）を介して受信したライブビュー画像を表示パネル１２１の表示領域１２１Ａに表示させる。このとき、主制御部１０１は、パン・チルトカメラ１０から無線通信部５０（姿勢情報取得部）を介して受信したパン・チルトカメラ１０の設置姿勢を示す姿勢情報に基づいて表示領域１２１Ａにライブビュー画像が正立するように表示させる。例えば、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａの場合には、受信したライブビュー画像をそのまま出力し、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｂの場合には、受信したライブビュー画像を１８０°回転させて表示させ、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｃの場合には、受信したライブビュー画像を９０°回転させて表示させる。尚、主制御部１０１は、タッチパネル１２０又は操作部１４０からライブビュー画像の回転指示を受け付け、受け付けた回転指示にしたがってライブビュー画像を回転させるようにしてもよい。
【０１０４】
また、主制御部１０１（表示制御部）は、図８に示すように上キー１２４Ｕ、下キー１２４Ｄ、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒを示すアイコンからなる十字キー１２４を表示パネル１２１に表示させる。
【０１０５】
図８（Ａ）に示す上キー１２４Ｕ及び下キー１２４Ｄを示すアイコンは、チルト方向を矢印で示すアイコン（第１のアイコン）であり、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒを示すアイコンは、チルト方向を矢印で示すアイコン（第１のアイコン）である。
【０１０６】
図８（Ｂ）に示す上キー１２４Ｕ及び下キー１２４Ｄを示すアイコンは、チルト方向を矢印で示すアイコン（第１のアイコン）であり、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒを示すアイコンは、回転（ローリング）方向を矢印で示すアイコン（第２のアイコン）である。
【０１０７】
即ち、主制御部１０１は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａ，Ｂの場合には、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒを示すアイコンとして、チルト方向を矢印で示す第１のアイコンを表示させ、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｃの場合には、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒを示すアイコンとして、回転（ローリング）方向を矢印で示す第２のアイコンを表示させる。
【０１０８】
また、主制御部１０１は、操作パネル１２２により検出される表示パネル１２１上のタッチされた座標に基づいて、十字キー１２４の上キー１２４Ｕ、下キー１２４Ｄ、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒのうちのいずれのキーがタッチ操作されたかを検出するキー操作検出部として機能する。主制御部１０１は、表示パネル１２１に表示される十字キー１２４の上キー１２４Ｕ、下キー１２４Ｄ、左キー１２４Ｌ及び右キー１２４Ｒに対応するアイコンの各表示領域を認識しており、操作パネル１２２により検出される座標が、いずれの表示領域内の座標かに応じて、タッチ操作されたキーを検出する。
【０１０９】
更に、主制御部１０１は、以下に示すモータ制御割当て設定部及びモータ駆動指令出力部として機能する。
【０１１０】
即ち、モータ制御割当て設定部として機能する主制御部１０１は、パン・チルトカメラ１０から無線通信部５０（姿勢情報取得部、角度取得部）を介して受信したパン・チルトカメラ１０の設置姿勢を示す姿勢情報、パン・チルト機構３２のパン角度及びチルト角度に基づいて、十字キー１２４の上キー１２４Ｕ、下キー１２４Ｄ、左キー１２４Ｌ又は右キー１２４Ｒのタッチ操作と、パン・チルト機構３２を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向（正転方向、逆転方向）との対応関係を示すモータ制御割当てを設定する。
【０１１１】
また、モータ駆動指令出力部として機能する主制御部１０１は、十字キー１２４の上キー１２４Ｕ、下キー１２４Ｄ、左キー１２４Ｌ又は右キー１２４Ｒがタッチ操作されると、十字キー１２４の上下左右の各キーに対して設定されたモータ制御割当てにしたがって、パン・チルト機構３２のパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力する。
【０１１２】
図９は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢（図５〜図７に示した姿勢Ａ、Ｂ、Ｃ）と、十字キー１２４の上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態と、十字キー１２４の上下左右の各キーのモータ制御割当てとの関係を示す図表である。
【０１１３】
十字キー１２４の上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態は、基本的にはパン方向及びチルト方向を矢印で示すアイコン（第１のアイコン）であるが、パンモータを駆動すると、パン・チルトカメラ１０により撮像される映像が回転する特定条件（本例では、姿勢Ｃ）の下では、左キー及び右キーを示す第１のアイコンは、回転方向を矢印で示す第２のアイコンに切り替えられる（図８参照）。
【０１１４】
これにより、映像が回転する特定条件の下で左キー又は右キーを操作したときに、映像が回転しても違和感が生じないようにすることができる。
【０１１５】
また、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａ、Ｂのとき、上キー及び下キーは、それぞれチルトモータの制御に割り当てられ、左キー及び右キーは、それぞれパンモータの制御に割り当てられているが、姿勢Ａと姿勢Ｂとでは、モータ回転方向（ＣＷ方向，ＣＣＷ方向）が逆転するようにモータ制御が割り当てられる。
【０１１６】
これにより、十字キー１２４の上下左右の各キーをタッチ操作した場合、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａ又は姿勢Ｂにかかわらず、撮像される映像の画角の移動方向を、上下左右の各キーが示す方向にすることができ、十字キー１２４の上下左右の各キーのタッチ操作に違和感が生じないようにすることができる。
【０１１７】
図１０は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａのとき、パン・チルト機構３２のチルト角度φの範囲に応じて、撮像される画角の移動方向（回転を含む）が変化することを示す図である。
【０１１８】
図１０（Ａ１）は、パン・チルト機構３２のチルト角度φが０°の状態を示しており、図１０（Ｂ１）は、図１０（Ａ１）に示す状態からパン・チルト機構３２をＣＣＷ方向（正転方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向（正転方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【０１１９】
図１０（Ａ２）は、パン・チルト機構３２のチルト角度φが９０°の状態を示しており、図１０（Ｂ２）は、図１０（Ａ２）に示す状態からパン・チルト機構３２をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【０１２０】
図１０（Ａ３）は、パン・チルト機構３２のチルト角度φが１８０°の状態を示しており、図１０（Ｂ３）は、図１０（Ａ３）に示す状態からパン・チルト機構３２をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。尚、図４（Ｂ）に示したように、本例のパン・チルト機構３２のチルト角度φの範囲は、−３０°から１２０°であるが、図１０（Ａ３）に示す例では、チルト角度φが１８０°まで回転可能な場合に関して示している。
【０１２１】
図１０（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）に示すようにパン・チルト機構３２のチルト角度φが異なると、パン・チルト機構３２をＣＣＷ方向にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向にチルト動作させた場合、図１０（Ｂ１）、（Ｂ２）及び（Ｂ３）に示すように撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂが異なり、特にパン・チルト機構３２のチルト角度φが９０°の場合には、図１０（Ｂ２）に示すように撮像される映像の画角は、パン方向に移動せず、回転（ローリング）する。
【０１２２】
従って、主制御部１０１は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢だけでなく、パン・チルト機構３２の現在のチルト角度によっても、十字キー１２４の上下左右の各キーのタッチ操作と、パン・チルト機構３２を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定し、その設定したモータ制御割当てにしたがってパン・チルト機構３２のパンモータ又はチルトモータを選択し、かつ選択したモータの回転方向を特定してなるモータ駆動指令を出力する。
【０１２３】
図１１は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａのときのチルト角度の範囲と、十字キー１２４の上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態と、十字キー１２４の上下左右の各キーのモータ制御割当てとの関係を示す図表である。
【０１２４】
図１１に示すように、チルト角度φが−３０°〜９０°の範囲と、９０°〜１８０°の範囲とでは、十字キー１２４の上キーと下キーに割り当てられる、チルトモータの回転方向が異なるようにモータ制御割当てが設定される。
【０１２５】
また、チルト角度φが６０°〜１２０°の範囲では、十字キー１２４の左キーと右キーを示すアイコンの表示形態を、パン方向を矢印で示す第１のアイコンから回転方向を矢印で示す第２のアイコンに切り替える。
【０１２６】
尚、本例では、第２のアイコンに切り替えるチルト角度の範囲（即ち、パンモータを駆動すると、パン・チルトカメラ１０により撮像される映像が回転する特定条件）を、チルト角度φが６０°〜１２０°としたが、これに限らず、９０°のチルト角度φを中心とする任意の角度範囲をユーザが設定できることが好ましい。
【０１２７】
図１２は、スマートフォン１００の表示画面の他の実施形態を示す図であり、図１２（Ａ）はパン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ａ、Ｂの場合の表示画面を示し、図１２（Ｂ）はパン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｃの場合の表示画面を示している。
【０１２８】
尚、図１２に示す実施形態は、パン・チルト機構の現在のパン角度及びチルト角度等をグラフィック表示する点で、図８に示した実施形態と相違するため、以下、相違点について説明する。
【０１２９】
図１２に示すようにスマートフォン１００の表示パネル１２１には、ライブビュー画像を表示する表示領域１２１Ａの下側及び左側に、それぞれパン・チルト機構３２の現在のパン角度及びチルト角度等をそれぞれグラフィック表示するパン角度表示部１２６Ａ１（１２６Ａ２），チルト角度表示部１２６Ｂが設けられている。
【０１３０】
パン角度表示部１２６Ａ１（１２６Ａ２）は、現在のパン角度をグラフィック表示する部分であり、パン角度θの範囲（−１７０°〜１７０°）をバーの長さ、又は円弧の長さで表示し、現在のパン角度をバー上、又は円弧上のマーカーＭで表示している。
【０１３１】
尚、パン角度θの範囲の表示形態をバーから円弧に切り替えることにより、パンモータが駆動されると、パン・チルトカメラ１０により撮像される映像が回転することを示唆することができる。
【０１３２】
一方、チルト角度表示部１２６Ｂは、現在のチルト角度をグラフィック表示する部分であり、チルト角度φの範囲（−３０°〜１２０°）をバーの長さで表示し、現在のチルト角度をバー上のマーカーＭで表示している。
【０１３３】
チルト角度表示部１２６Ｂには、パンモータが駆動されると、パン・チルトカメラ１０により撮像される映像が回転するチルト角度の範囲（６０°〜１２０°）が、他の角度範囲と識別可能に表示されており、これにより、現在のチルト角度が、パンモータの駆動により角映像が回転する特定条件を満たしているかどうかを視覚（直感的に）確認することができる。
【０１３４】
図１３（Ａ）は、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢が姿勢Ｃの場合（鉛直面に設置された場合）であって、特にパン駆動されたときのパン角度により、チルト駆動部３６の回転中心が鉛直になっている場合に関して示している。
【０１３５】
また、図１３（Ｂ）は、パン・チルトカメラ１０が、図１３（Ａ）に示す姿勢Ｃのとき、パン・チルト機構３２をＣＣＷ方向（正転方向）にパン動作させ、パン・チルト機構３２をＣＷ方向（正転方向）にチルト動作させた場合に、撮像される映像の画角の移動方向ａ，ｂを示す図である。
【０１３６】
図１３（Ａ）に示す状態でパン・チルト機構３２をチルト駆動すると、撮像される映像の画角の移動方向ａは、水平方向となり、パン駆動すると、撮像される映像の画角は、回転する（図１３（Ｂ））。
【０１３７】
即ち、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢及びパン・チルト機構３２の現在のチルト角度の他に、現在のパン角度によっても十字キー１２４の上下左右の各キーのタッチ操作と、パン・チルト機構３２を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定する必要がある。
【０１３８】
図１３（Ａ）に示す状態の場合、十字キー１２４の上下キーを示すアイコンの表示形態を、上下方向の矢印を示すアイコンから左右方向の矢印を示すアイコンに切り替えることが好ましく、十字キー１２４の左右キーを示すアイコンの表示形態を、左右方向の矢印を示すアイコンから回転方向を矢印で示すアイコンに切り替えることが好ましい。
【０１３９】
また、図１３（Ａ）に示す状態において、例えば、チルト角度が９０°から０°に変動した場合、その後、パンモータを駆動すると、撮像される映像の画角は、上下方向（鉛直方向）に移動し、チルトモータを駆動すると、撮像される映像の画角は、左右方向（水平方向）に移動する。
【０１４０】
したがって、この場合には、十字キー１２４の上下キーを、パンモータのモータ制御に割当て、左右キーをチルトモータのモータ制御に割り当てることが好ましい。
【０１４１】
［パン・チルト操作方法］
次に、本発明に係るパン・チルト操作方法について、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【０１４２】
図１４において、まず、パン・チルトカメラ１０の操作部６０に設けられた電源スイッチをＯＮにする（ステップＳ１０）。電源スイッチがＯＮにされ、カメラの各部に電力が供給されると、予め設定された初期位置にパン・チルト機構３２を移動させる（ステップＳ１２）。具体的には、パン・チルト機構３２が、パン方向の基準位置及びチルト方向の基準位置に達するまで（ホームポジションセンサがＯＮするまで）、パン・チルト機構３２をＣＷ方向にパン駆動するとともに、ＣＣＷ方向にチルト駆動し、その後、規定パルス数の駆動パルスをそれぞれパンモータ及びチルトモータに印加し、パン・チルト機構３２を予め設定された初期位置（パン角度及びチルト角度がそれぞれ０°の位置）に移動させる。
【０１４３】
パン・チルト機構３２が初期位置に移動すると、パン・チルトカメラ１０の設置姿勢を示す姿勢情報をスマートフォン１００に送信する（ステップＳ１４）。続いて、撮像部２０により動画撮像され、信号処理部４１により処理されたライブビュー画像をスマートフォン１００に送信するとともに、角度検出部４８により検出された現在のパン角度及びチルト角度を示す角度情報をスマートフォン１００に送信する（ステップＳ１６）。
【０１４４】
一方、スマートフォン１００は、パン・チルトカメラ１０から送信された姿勢情報を受信するとともに（ステップＳ２０）、パン・チルトカメラ１０から送信されたライブビュー画像、現在のパン角度及びチルト角度を受信する（ステップＳ２２）。尚、スマートフォン１００の主制御部１０１は、受信したライブビュー画像が表示パネル１２１の表示領域１２１Ａに正立して表示されるように、ステップＳ２０で受信した姿勢情報に基づいてライブビュー画像をそのまま、又は適宜回転させて表示パネル１２１の表示領域１２１Ａに表示させる。
【０１４５】
続いて、スマートフォン１００の主制御部１０１は、受信したスマートフォン１００の姿勢情報と、パン・チルト機構３２の現在のパン角度及びチルト角度とに基づいて十字キー１２４の上下左右の各キーのタッチ操作と、パン・チルト機構３２を駆動するパンモータ又はチルトモータの割当て及びモータ回転方向との対応関係を示すモータ制御割当てを設定する（ステップＳ２４）。
【０１４６】
また、スマートフォン１００の主制御部１０１は、受信したスマートフォン１００の姿勢情報と、パン・チルト機構３２の現在のパン角度及びチルト角度とに基づいて十字キー１２４の上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態を決定し、決定した表示形態のアイコンを表示させる（ステップＳ２６）。尚、十字キー１２４の上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態は、例えば、図８に示したようにパン方向、チルト方向を矢印で示すアイコン（第１のアイコン）、あるいはパン動作させると映像が回転する場合、その回転方向を矢印で示すアイコン（第２のアイコン）である。
【０１４７】
その後、十字キー１２４がタッチ操作されると（ステップＳ２８）、スマートフォン１００の主制御部１０１は、ステップＳ２４で設定されたモータ制御割当てにしたがって、タッチ操作されたキーに割り当てられたモータに対し、モータ駆動指令（回転方向も特定されたモータ駆動指令）をパン・チルトカメラ１０に送信する（ステップＳ３０）。
【０１４８】
パン・チルトカメラ１０は、スマートフォン１００からパンモータ又はチルトモータの駆動指令を受信すると、受信した駆動指令に基づいてパンモータ又はチルトモータを駆動制御し、パン・チルト機構３２を移動させるとともに、パン・チルト機構３２のパン角度及びチルト角度を検出する（ステップＳ１８）。
【０１４９】
パン・チルトカメラ１０は、ステップＳ１８の処理を行った後にステップＳ１６に遷移し、スマートフォン１００は、ステップＳ３０の処理を行った後にステップＳ２２に遷移し、それぞれ上記の処理を繰り返す。
【０１５０】
これにより、撮影者は、パン・チルトカメラ１０が所望の被写体を撮像することができるように、スマートフォン１００を使用してパン・チルト機構３２をパン・チルト操作することができ、このとき十字キー１２４のタッチ操作による指示と、撮像される映像との間に違和感が生じないようにすることができ、特に映像が回転する特定条件の場合には、十字キー１２４の該当するキーのアイコンの表示を、回転方向を示すアイコンに切り替えるようにしたため、映像が回転しても違和感が生じないようにすることができる。
【０１５１】
［その他］
本実施形態では、パン・チルトカメラの設置姿勢を示す姿勢情報は、パン・チルトカメラから取得するようにしたが、これに限らず、スマートフォン１００のタッチパネル１２０や操作部１４０（設置姿勢入力部）を使用した手動操作に基づいて姿勢情報を取得するようにしてもよい。例えば、パン・チルトカメラの設置姿勢を選択するアイコンやボタンの操作により姿勢情報を取得することができる。また、パン・チルトカメラが初期位置に移動して待機しているときに、表示パネルに表示されるライブビュー画像を見ながら、ライブビュー画像が正立するようにライブビュー画像を回転させ、そのときの回転の有無及び回転角度に基づいて姿勢情報を取得することができる。
【０１５２】
また、スマートフォン１００は、図示しない撮像ボタンを示すアイコンボタン、又は撮像ボタンに割り当てられた操作部１４０のスイッチ操作により、静止画又は動画の撮像指令を送信したり、撮像部２０がズームレンズの場合には、図示しないズームボタンを示すアイコンボタン、又はズームボタンに割り当てられた操作部１４０のスイッチ操作により、ズーム指令を送信できるようにしてもよい。また、パン・チルトカメラ１０での静止画又は動画の撮像終了後に、撮像された静止画又は動画を受信し、受信した静止画又は動画を外部記憶部１５２等に記憶させるようにしてもよい。
【０１５３】
更に、本発明に係るパン・チルト操作装置は、パン・チルト操作用プログラムがインストールされたスマートフォンに限らず、タッチパネルを有するタブレット端末、ＰＤＡ（携帯情報端末）をパン・チルト操作装置として適用してもよいし、パン・チルトカメラを操作するための専用のパン・チルト操作装置であってもよい。また、パン・チルト操作装置とパン・チルトカメラとは、無線で接続される場合に限らず、有線で接続されるものであってもよい。
【０１５４】
更にまた、十字キーの上下左右の各キーを示すアイコンは、本実施形態のものに限らず、例えば、上下左右の各キーの配置位置からパン方向、チルト方向を視認することができるため、矢印や△印等を表示しなくてもよく、少なくともパンモータを駆動すると、撮像される映像が回転する特定条件が判別されると、十字キーの上下左右の各キーを示すアイコンのうちの該当するアイコンを、回転方向を示すアイコンに切り替え表示されるものであればよい。
【０１５５】
また、パン・チルト機構を使用せずに、広角で撮像した画像から一部の画像を切り出して出力するカメラであって、パン指示又はチルト指示に応じて画像の切り出し位置を移動させることにより電子的なパン・チルトが可能なカメラの場合、パン動作に伴って映像が回転することはない。したがって、このようなカメラを操作するパン・チルト操作装置の場合、パン・チルト指示を行う十字キーの上下左右の各キーを示すアイコンの表示形態は、図９及び図１１に示した表示形態とは異なるものとなる。
【０１５６】
また、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１５７】
１０…パン・チルトカメラ、２０…撮像部、２２…撮像レンズ、２４…撮像素子、３０…パン・チルト装置、３２…パン・チルト機構、３４…パン駆動部、３６…チルト駆動部、４０…制御部、４１…信号処理部、４２…撮像制御部、４３…レンズ制御部、４４…パン・チルト制御部、４６…カメラワーク制御部、４８…角度検出部、５０、１１０…無線通信部、６０、１４０…操作部、６２…メモリ、１００…スマートフォン、１０１…主制御部、１２０…表示入力部（タッチパネル）、１２１…表示パネル、１２２…操作パネル，１２６Ａ１,１２６Ａ２…パン角度表示部、１２６Ｂ…チルト角度表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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