(57)【要約】  経路探索指令の入力が行われると、制御部（７４０Ａ）が、エネルギ残量を考慮せずに暫定経路を探索する。次いで、検索部（７６０）が暫定経路の周辺に存在する充電レーン及び充電スポットを検索し、算出部（７７０）が充電レーン走行距離及びスポット利用充電量を算出する。引き続き、探索部（７５０）が、充電レーン走行距離、充電レーンに関する情報等に基づいて、充電費用を抑制した充電レーンの利用する第１経路を探索し、スポット利用充電量、充電スポットに関する情報等に基づいて、充電費用を抑制した充電スポットの利用する第２経路を探索する。そして、生成部（７８０）が、充電料金、予定所要時間等を含む探索経路の情報を生成する。こうして生成された情報が、提示部（７９０）により提示される。このため、充電レーン及び充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる。
2014207884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索部と；
前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成部と；
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金を算出する第１算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第１算出部によって算出された前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについて、前記目的地までの予定到着時刻及び予定所要時間の少なくとも一方を算出する第２算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第２算出部によって算出された前記第１経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報、及び、前記第２経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記充電レーン及び前記充電スポットを検索する検索部を更に備え、
前記探索部は、前記検索部により検索された充電レーン及び充電スポットに基づいて、前記第１経路及び前記第２経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、
探索された前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路に関する提示情報、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路に関する情報を受信する受信部と；
前記受信部により受信された提示情報を提示する提示部と；
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項６】
目的地までの経路を探索する経路探索装置において使用される経路探索方法であって、
移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索工程と；
前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成工程と；
を備えることを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置、端末装置、経路探索方法、経路探索プログラム、及び、当該経路探索プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、バッテリを駆動力源とする電気自動車や、バッテリを駆動力源の一部とするハイブリッド車といったバッテリを駆動力源とする電動車両の普及が進んでいる。こうした電動車両（以下、単に「車両」ともいう）の普及に伴い、当該電動車両に装備されたバッテリへの充電に際して、車両が停止した状態でバッテリへの充電を行うことができる「充電スポット」が、各所に登場してきている。【０００３】
また、電動車両に装備されたバッテリへの他の充電方法として、車両が走行しながらバッテリへの充電を行うことができる「充電レーン」の実用化計画が進められている。こうした「充電レーン」の実用化計画に対応して、「充電レーン」及び「充電スポット」を利用したバッテリへの充電を考慮して、目的地までの経路案内を行う技術が提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−４７６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この従来例の技術では、車両が目的地まで走行するためにバッテリへの充電が必要であると判断した場合には、経路沿いに「充電スポット」が存在する場合であっても、「充電レーン」を経由する経路を優先的に案内するようになっている。このようにバッテリへの充電に際して「充電レーン」の利用を優先させるのは、「充電レーン」を利用したほうが、（ｉ）充電器側のコネクタと車両側のコネクタとを接続するといった「充電スポット」における利用者の作業が不要となること、（ii）目的地に向かって走行しながら「充電レーン」を利用したバッテリへの充電を行えば、目的地までの到達時間が短縮できること、といった利用者にとっての利点があるためである。【０００６】
ところで、「充電レーン」が実用化された際には、「充電レーン」の設備投資の回収等の観点から、（iii）「充電レーン」を利用した充電による課金は、「充電スポット」を利用した場合と比べて、割高になることが考えられる。そして、「充電レーン」を利用した充電による課金は、充電量と相関のある充電レーンの走行時間又は走行距離に応じて行われることが考えられる。したがって、充電費用の観点からすれば、「充電レーン」を利用した充電、すなわち、充電レーンの走行は、最小限に止めるべきである。【０００７】
このように、「充電レーン」の利用については、上述した（ｉ）及び（ii）の長所があるとともに、上述した（iii）の短所がある。一方、「充電スポット」の利用については、「充電レーン」を利用した場合と比べて、充電費用が割安になるという長所があるといえる。【０００８】
しかしながら、上述した従来例では、「充電レーン」を利用することについての短所、及び、「充電スポット」を利用することについての長所に関する考察については、言及されていない。また、上述した従来例の技術では、充電レーンを優先した経路案内を行っているが、上述した利点を有する充電スポットを優先した経路案内については行っていないため、利用者の様々な要望に沿う経路案内を行っているとは言い難かった。【０００９】
このため、「充電レーン」による充電を優先した充電計画を含む経路情報と、「充電スポット」による充電を優先した充電計画を含む経路情報とを利用者に提示し、利用者による経路選択を支援することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。【００１０】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、充電レーン及び充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる新たな経路探索装置、端末装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、第１の観点からすると、目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索部と；前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成部と；を備えることを特徴とする経路探索装置である。【００１２】
本発明は、第２の観点からすると、バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、探索された前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路に関する提示情報、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路に関する情報を受信する受信部と；前記受信部により受信された提示情報を提示する提示部と；を備えることを特徴とする端末装置である。【００１３】
本発明は、第３の観点からすると、目的地までの経路を探索する経路探索装置において使用される経路探索方法であって、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索工程と；前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成工程と；を備えることを特徴とする経路探索方法である。【００１４】
本発明は、第４の観点からすると、目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータに、本発明の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラムである。【００１５】
本発明は、第５の観点からすると、目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、本発明の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る端末装置及び経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る経路探索装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】図３の装置による経路の探索処理、並びに、探索された経路に関する提示情報の提示処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の有料利用経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の充電レーンを利用した有料利用経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６の次検索充電レーンを利用した経路探索を説明するためのフローチャートである。
【図８】図５の充電スポットを利用した有料利用経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８の次検索充電スポットを利用した経路探索を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図４の有料回避経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】表示ユニットに表示される第１経路及び第２経路に関する提示情報の一覧の例である。
【図１２】表示ユニットへの第１経路に関する提示情報の表示例である。
【図１３】表示ユニットへの第２経路に関する提示情報の表示例である。
【図１４】本発明の第２実施例に係る端末装置及びサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。
【図１５】図１４の端末装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１６】図１４のサーバ装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【００１７】
１００    …  経路探索装置
１１０Ａ  …  制御ユニット（探索部、検索部、算出部、生成部）
１１０Ｃ  …  制御ユニット（探索部、検索部、算出部、生成部）
１３０    …  音出力ユニット（提示部）
１４０    …  表示ユニット（提示部）
３００    …  端末装置
３２０    …  無線通信ユニット（受信部）
４００    …  サーバ装置（経路探索装置）
７００    …  経路探索装置
７５０    …  探索部
７６０    …  検索部
７７０    …  算出部（第１算出部、第２算出部）
７８０    …  生成部
７９０    …  提示部
８１０    …  端末装置
８１１    …  送信部
８１２    …  受信部
８２０    …  経路探索装置
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
【００２０】
＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る経路探索装置７００の構成がブロック図にて示されている。この経路探索装置７００は、電気エネルギを駆動用のエネルギの全部として利用する移動体ＭＶ（例えば、電気自動車）内に配置される。
【００２１】
第１実施形態では、移動体ＭＶには、経路探索装置７００に加えて、バッテリ９１０と、ＥＣＵ（Electrical Control Unit）９２０とが装備されている。また、移動体ＭＶには、提示部７９０が配置されている。
【００２２】
上記のバッテリ９１０には、移動体ＭＶの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して移動体ＭＶが移動する。
【００２３】
上記のＥＣＵ９２０は、移動体ＭＶの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ９２０は、収集された検出結果に基づいて、移動体ＭＶの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、移動体ＭＶの走行の制御や管理を行う。
【００２４】
第１実施形態では、ＥＣＵ９２０により導出されるパラメータ値には、バッテリ９１０のエネルギ残量（残電力量）の現在値が含まれている。そして、ＥＣＵ９２０は、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値を、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、経路探索装置７００へ送る。
【００２５】
上記の提示部７９０は、表示部、音出力部等を備えて構成される。提示部７９０は、経路探索装置７００から送られた提示用データを受ける。そして、提示部７９０は、当該提示用データに基づいて、表示出力、音出力等を行う。
【００２６】
《経路探索装置７００の構成》
次に、上記の経路探索装置７００の構成について、説明する。
【００２７】
経路探索装置７００は、図１に示されるように、入力部７１０と、位置検出部７２０と、記録部７３０とを備えている。また、経路探索装置７００は、取得部７４０Ａと、探索部７５０と、検索部７６０と、算出部７７０とを備えている。さらに、経路探索装置７００は、生成部７８０を備えている。ここで、算出部７７０は、第１算出部及び第２算出部の機能を果たすようになっている。
【００２８】
上記の入力部７１０は、キーボード等を備えて構成される。この入力部７１０に対して、利用者が、目的地が設定された経路探索指令の入力を行うと、当該経路探索指令が取得部７４０Ａへ送られる。
【００２９】
上記の位置検出部７２０は、移動体ＭＶの現在位置を逐次検出する。そして、位置検出部７２０は、検出された現在位置を取得部７４０Ａへ送る。
【００３０】
上記の記録部７３０には、「地図情報」が記録される。かかる「地図情報」には、ノード（交差点等）位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクの走行時間情報及び走行距離情報、並びに、消費エネルギ情報、道路種別に関する情報等が含まれている。
【００３１】
また、「地図情報」には、「充電レーン」の区間情報、充電レーンの単位走行距離又は単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。さらに、「地図情報」には、「充電スポット」の位置情報、充電スポットの単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。
【００３２】
この記録部７３０には、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０が、取得部７４０Ａを介してアクセスできるようになっている。
【００３３】
上記の取得部７４０Ａは、入力部７１０から送られた経路探索指令において設定された目的地を取得する。また、取得部７４０Ａは、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。こうして取得された目的地及び現在位置は、探索部７５０へ送られる。
【００３４】
また、取得部７４０Ａは、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０による取得要求に応じて、記録部７３０内の地図情報を取得する。そして、取得部７４０Ａは、取得された地図情報を、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。
【００３５】
さらに、取得部７４０Ａは、ＥＣＵ９２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。こうして取得されたエネルギ残量の現在値は、探索部７５０及び算出部７７０へ送られる。
【００３６】
上記の探索部７５０は、取得部７４０Ａから送られた現在位置及び目的地を受ける。また、探索部７５０は、取得部７４０Ａを介して、記録部７３０内の「地図情報」を取得する。そして、探索部７５０は、第１実施形態では、まず、当該現在位置及び目的地に基づいて、地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。引き続き、探索部７５０は、探索された暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。
【００３７】
また、探索部７５０は、検索部７６０から送られた後述する「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた後述する「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を受ける。さらに、探索部７５０は、取得部７４０Ａから送られたエネルギ残量の現在値を受ける。そして、探索部７５０は、これらの情報に基づいて、地図情報を参照しつつ、現在位置から目的地までの「充電レーン」による充電を優先した第１経路、及び、「充電スポット」による充電を優先した第２経路を探索する。こうして探索された第１経路及び第２経路に関する情報は、生成部７８０及び算出部７７０へ送られる。探索部７５０による第１経路及び第２経路の探索処理の詳細については、後述する。
【００３８】
上記の検索部７６０は、探索部７５０から送られた暫定経路に関する情報を受ける。また、検索部７６０は、取得部７４０Ａを介して、記録部７３０内の「地図情報」を取得する。そして、検索部７６０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。引き続き、検索部７６０は、検索された充電レーン（以下、「検索充電レーン」ともいう）の区間情報を含む「検索充電レーン」に関する情報を生成する。こうして生成された「検索充電レーン」に関する情報は、探索部７５０へ送られる。ここで、「検索充電レーン」としては、暫定経路上に存在するものに限られない。
【００３９】
また、検索部７６０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、暫定経路の周辺に存在する「充電スポット」を検索する。そして、検索部７６０は、検索された充電スポット（以下、「検索充電スポット」ともいう）の位置情報を含む「検索充電スポット」に関する情報を生成する。こうして生成された「検索充電スポット」に関する情報は、探索部７５０へ送られる。ここで、「検索充電スポット」としては、暫定経路上に存在するものに限られない。
【００４０】
上記の算出部７７０は、探索部７５０から送られた暫定経路に関する情報を受ける。また、算出部７７０は、取得部７４０Ａから送られたエネルギ残量の現在値を受ける。さらに、算出部７７０は、取得部７４０Ａを介して、記録部７３０内の「地図情報」を取得する。
【００４１】
そして、算出部７７０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量を算出する。次いで、算出部７７０は、当該算出された電力量とエネルギ残量の現在値とを比較し、バッテリ９１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギ（例えば、満充電の１０％）を残しつつ、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。引き続き、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。ここで、「第１所定量」は、移動体ＭＶが目的地に到達した際に、今後の走行のために、最低限、充電しておくことが望ましいとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。
【００４２】
また、算出部７７０は、第１判定の結果が否定的であった場合には、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量、及び、エネルギ残量の現在値に基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離（以下、「充電レーン走行距離」ともいう）を算出する。こうして算出された「充電レーン走行距離」は、探索部７５０へ送られる。
【００４３】
また、算出部７７０は、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量、及び、エネルギ残量の現在値に基づいて、目的地まで走行するために充電スポットで充電すべき充電量（以下、「スポット利用充電量」）を算出する。こうして算出された「スポット利用充電量」は、探索部７５０へ送られる。
【００４４】
また、算出部７７０は、探索部７５０から送られた第１経路及び第２経路に関する情報を受ける。そして、算出部７７０は、地図情報を参照して、当該第１経路及び第２経路に関する情報に基づいて、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間を算出する。こうして算出された充電料金、予定所要時間に関する情報は、生成部７８０へ送られる。
【００４５】
上記の生成部７８０は、探索部７５０から送られた第１経路及び第２経路に関する情報を受ける。また、生成部７８０は、算出部７７０から送られた第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金に関する情報、及び、予定所要時間に関する情報を受ける。そして、生成部７８０は、これらの情報を利用者に提示するための提示情報を生成する。こうして生成された提示情報は、提示部７９０へ送られる。
【００４６】
＜動作＞
上記のように構成された経路探索装置７００の動作について、経路探索処理及び経路探索処理結果に基づく提示情報を生成処理に、主に着目して説明する。
【００４７】
まず、経路探索装置７００による経路探索処理について説明する。なお、経路探索処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値が取得部７４０Ａへ逐次送られているものとする。
【００４８】
そして、取得部７４０Ａは、当該現在位置を取得し、探索部７５０へ送っているものとする。また、取得部７４０Ａは、当該エネルギ残量の現在値を取得し、探索部７５０及び算出部７７０へ送っているものとする。
【００４９】
この経路探索装置７００では、入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われ、その旨が入力部７１０から取得部７４０Ａへ送られると、取得部７４０Ａが当該設定された目的地を取得する。そして、取得部７４０Ａは、取得された目的地を探索部７５０へ送る。
【００５０】
取得部７４０Ａから送られた目的地を受けた探索部７５０は、当該目的地と、取得部７４０Ａから最新に送られた現在位置とに基づいて、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる現在位置から目的地までの経路を、暫定経路として探索する。こうして暫定経路が探索されると、探索部７５０は、まず、暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。
【００５１】
暫定経路に関する情報を受けた算出部７７０は、まず、記録部７３０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量を算出する。そして、算出部７７０は、算出された電力量及びエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギを残しつつ、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。引き続き、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。
【００５２】
ここで、以下の説明においては、肯定的な第１判定の結果を「充電不要判定」と記し、否定的な第１判定の結果を「充電必要判定」と記すこととする。
【００５３】
算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、暫定経路に関する情報を受けた検索部７６０は、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。こうして充電レーンが検索されると、検索部７６０は、検索された充電レーンの区間情報を含む「検索充電レーン」に関する情報を生成し、探索部７５０へ送る。また、充電スポットが検索されると、検索部７６０は、検索された充電スポットの位置情報を含む「検索充電スポット」に関する情報を生成し、探索部７５０へ送る。
【００５４】
なお、第１実施形態では、算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電不要判定」である場合には、検索部７６０は、「充電レーン」及び「充電スポット」の検索を行わないようになっている。
【００５５】
次に、第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、算出部７７０は、記録部７３０内の地図情報を参照して、目的地まで走行するために必要な電力量及びエネルギ残量の現在値に基づいて、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離である「充電レーン走行距離」を算出する。また、算出部７７０は、目的地まで走行するために充電スポットで充電すべき充電量である「スポット利用充電量」を算出する。こうして「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」が算出されると、算出部７７０は、当該「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を、探索部７５０へ送る。
【００５６】
検索部７６０から送られた「検索充電レーン」及び「充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を受けると、探索部７５０は、現在位置から目的地までの第１経路及び第２経路を探索する。
【００５７】
（第１経路の探索処理）
かかる第１経路の探索に際して、第１実施形態では、探索部７５０は、まず、「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、検索充電スポットでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギ（例えば、満充電の２０％）を残しつつ、出発位置から到達可能な検索充電レーンが存在するか否かの第２判定を行う。そして、探索部７５０は、第２判定の結果が肯定的である場合には、当該到達可能な充電レーンを、給電用充電レーン候補として抽出する。ここで、抽出される給電用充電レーン候補としては、暫定経路上に存在するものに限られない。また、「第２所定量」は、今後の走行のために充電しておくことが望ましいとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。
【００５８】
引き続き、探索部７５０は、抽出された給電用充電レーン候補ごとに、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるように、充電レーン走行区間候補を導出する。ここで、第１実施形態では、ある給電用充電レーン候補の区間距離が、算出された「充電レーン走行距離」よりも短いときには、探索部７５０は、当該給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に存在し、かつ、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンを、次給電用充電レーン候補として抽出する。そして、探索部７５０は、次給電用充電レーン候補での走行距離が「充電レーン走行距離」の不足距離となるように、次充電レーン走行区間候補を導出する。以後、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるまで、上述した処理が繰り返される。
【００５９】
なお、探索部７５０は、第２判定の結果が否定的であった場合には、まず、出発位置から目的地へ向かう方向の一番近い検索充電レーンとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で移動体ＭＶが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、当該一番近い検索充電レーンを給電用充電レーン候補とし、充電スポットを利用した充電計画に基づく充電量、その時点におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、充電レーン走行区間を導出するようになっている。
【００６０】
また、探索部７５０は、給電用充電レーン候補の区間距離の合計が「充電レーン走行距離」に満たないときに、給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在しない場合には、移動体ＭＶが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該抽出された給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、一番近い検索充電レーンを給電用充電レーン候補とし、充電スポットを利用した充電計画に基づく充電量、その時点におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、充電レーン走行区間を導出するようになっている。
【００６１】
次いで、探索部７５０は、抽出された給電用充電レーン候補における充電レーン走行区間候補を走行し、かつ、現在位置から目的地までの走行時間が最短となる経路を、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、探索する。そして、探索部７５０は、当該探索された給電用充電レーン候補を走行する経路のうちから、走行時間が最短となる経路を、第１経路に決定する。
【００６２】
（第２経路の探索処理）
かかる第２経路の探索処理に際して、第１実施形態では、探索部７５０は、「検索充電スポット」に関する情報に基づいて、充電レーンでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残しつつ、出発位置から到達可能な検索充電スポットが存在するか否かの第３判定を行う。そして、探索部７５０は、第３判定の結果が肯定的である場合には、当該到達可能な充電スポットを、給電用充電スポット候補として抽出する。ここで、抽出される給電用充電スポット候補としては、暫定経路上に存在するものに限られない。
【００６３】
引き続き、探索部７５０は、抽出された給電用充電スポット候補ごとに、充電スポットでの充電量が「スポット利用充電量」となるように、充電量候補を導出する。ここで、第１実施形態では、「スポット利用充電量」がバッテリ９１０の充電可能量を超えるときには、探索部７５０は、当該給電用充電スポット候補から目的地へと向かう方向に存在し、かつ、充電レーンでの充電を行うことなく到達可能な充電スポットを、次給電用充電スポット候補として抽出する。そして、探索部７５０は、次給電用充電スポット候補での充電量が「スポット利用充電量」の不足充電量となるように、次充電量候補を導出する。以後、充電量の合計が「スポット利用充電量」となるまで、上述した処理が繰り返される。
【００６４】
なお、探索部７５０は、第３判定の結果が否定的であった場合には、まず、出発位置から目的地へ向かう方向の一番近い検索充電スポットとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で移動体ＭＶが到達可能な検索充電レーンを、給電用充電レーンとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該給電用充電レーンを経由し、給電用充電レーンを利用して一番近い検索充電スポットまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、一番近い検索充電スポットを給電用充電スポット候補とし、充電レーンを利用した充電計画に基づく充電量、その時点におけるエネルギ残量の推定量等に基づいて、充電量を導出するようになっている。
【００６５】
また、探索部７５０は、給電用充電スポット候補での充電量の合計が「スポット利用充電量」に満たないときに、給電用充電スポット候補から目的地へと向かう方向に、充電レーンでの充電を行うことなく到達可能な充電スポットが存在しない場合には、移動体ＭＶが到達可能な検索充電レーンを、給電用充電レーンとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該抽出された給電用充電レーンを経由し、給電用充電レーンを利用して一番近い検索充電スポットまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、一番近い検索充電スポットを給電用充電スポット候補とし、充電レーンを利用した充電計画に基づく充電量、その時点におけるエネルギ残量の推定量等に基づいて、充電量を導出するようになっている。
【００６６】
次いで、探索部７５０は、抽出された給電用充電スポット候補を経由して充電量候補の充電を行い、かつ、検索充電スポットでの充電時間を含めて現在位置から目的地までの走行時間が最短となる経路を、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、探索する。そして、探索部７５０は、当該探索された給電用充電スポット候補を経由する経路のうちから、走行時間が最短となる経路を、第２経路に決定する。
【００６７】
なお、探索部７５０は、算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電不要判定」である場合に、暫定経路を提示用の推奨経路とする。
【００６８】
こうして第１経路及び第２経路が探索されると、探索部７５０は、探索された第１経路及び第２経路に関する情報を、生成部７８０及び算出部７７０へ送る。第１経路及び第２経路に関する情報を受けた算出部７７０は、地図情報を参照して、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間を算出する。そして、算出部７７０は、算出された当該充電料金、予定所要時間に関する情報を、生成部７８０へ送る。
【００６９】
引き続き、生成部７８０が、第１経路及び第２経路に関する情報、並びに、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間に関する情報に基づいて、これらの情報を提示するための提示情報を生成する。そして、生成部７８０は、生成された提示情報を提示部７９０へ送る。この結果、第１経路及び第２経路に関する提示情報が、提示部７９０により出力される。
【００７０】
以上説明したように、第１実施形態では、取得部７４０Ａが、位置検出部７２０により検出された移動体ＭＶの現在位置を取得し、当該現在位置を探索部７５０へ送る。また、入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、取得部７４０Ａが目的地を取得し、当該目的地を探索部７５０へ送る。そして、移動体ＭＶの現在位置及び目的地に基づいて、探索部７５０が、まず、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。
【００７１】
引き続き、算出部７７０が、取得部７４０Ａから送られたバッテリ９１０のエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かを判定する。そして、エネルギ残量の現在値でバッテリ充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができないと判定された場合には、検索部７６０が、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。また、算出部７７０が、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ９１０の残電力量からの不足分を算出し、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき距離である「充電レーン走行距離」を算出する。また、算出部７７０は、目的地まで走行するために充電スポットで充電すべき充電量である「スポット利用充電量」を算出する。
【００７２】
引き続き、探索部７５０が、「充電レーン走行距離」、「検索充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンの利用を優先し、かつ、充電費用を抑制した第１経路を探索する。また、探索部７５０は、「スポット利用充電量」、「検索充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットの利用を優先し、かつ、充電費用を抑制した第２経路を探索する。そして、探索部７５０は、当該第１経路及び第２経路に関する情報を、生成部７８０及び算出部７７０へ送る。
【００７３】
第１経路及び第２経路に関する情報を受けた算出部７７０は、地図情報を参照して、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間を算出する。そして、算出部７７０は、算出された当該充電料金、予定所要時間に関する情報を、生成部７８０へ送る。次いで、生成部７８０が、第１経路及び第２経路に関する情報、並びに、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間に関する情報に基づいて、これらの情報を提示するための提示情報を生成し、生成された提示情報を提示部７９０へ送る。この結果、第１経路及び第２経路に関する提示情報が、提示部７９０により提示される。
【００７４】
このため、充電レーンによる充電を優先した第１経路、充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索し、当該第１経路及び第２経路に関する充電料金、予定所要時間を含む提示情報を、目的地への出発前に、利用者に提示することができる。この結果、利用者は、要望に沿う経路を選択することができる。
【００７５】
したがって、第１実施形態によれば、充電レーン及び充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる。
【００７６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。
【００７７】
＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る端末装置８１０及び経路探索装置８２０の構成がブロック図にて示されている。図２に示されるように、端末装置８１０は、移動体ＭＶ内に配置され、移動体ＭＶに装備されたバッテリ９１０及びＥＣＵ９２０と接続されている。そして、端末装置８１０と経路探索装置８２０とは、ネットワーク８５０を介して、通信可能となっている。
【００７８】
なお、経路探索装置８２０は、端末装置８１０と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図２においては、端末装置８１０のみが代表的に示されている。
【００７９】
《端末装置８１０の構成》
図２に示されるように、端末装置８１０は、入力部７１０と、位置検出部７２０と、取得部７４０Ｂと、提示部７９０とを備えている。また、端末装置８１０は、送信部８１１と、受信部８１２とを備えている。
【００８０】
すなわち、端末装置８１０は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）と比べて、記録部７３０、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び生成部７８０を備えていない点、取得部７４０Ａに代えて取得部７４０Ｂを備えている点、並びに、提示部７９０、送信部８１１及び受信部８１２を更に備えている点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
【００８１】
上記の取得部７４０Ｂは、入力部７１０から送られた経路探索指令において設定された目的地、及び、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。また、取得部７４０Ｂは、ＥＣＵ９２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。こうして取得された目的地及び現在位置、並びに、エネルギ残量の現在値は、端末送信データとして送信部８１１へ送られる。
【００８２】
上記の送信部８１１は、取得部７４０Ｂから送られた端末送信データを受ける。そして、送信部８１１は、当該端末送信データを、ネットワーク８５０を介して、経路探索装置８２０へ送信する。
【００８３】
上記の受信部８１２は、経路探索装置８２０から、ネットワーク８５０を介して送られた第１経路及び第２経路に関する提示情報（この情報を、「サーバ送信データ」ともいう）を受信する。そして、受信部８１２は、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報を、提示部７９０へ送る。
【００８４】
《経路探索装置８２０の構成》
図２に示されるように、経路探索装置８２０は、記録部７３０と、取得部７４０Ｃと、探索部７５０と、検索部７６０と、算出部７７０、生成部７８０とを備えている。また、経路探索装置８２０は、受信部８２１と、送信部８２２とを備えている。
【００８５】
すなわち、経路探索装置８２０は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）と比べて、入力部７１０及び位置検出部７２０を備えていない点、取得部７４０Ａに代えて取得部７４０Ｃを備えている点、並びに、受信部８２１及び送信部８２２を更に備えている点が異なっている。
【００８６】
上記の取得部７４０Ｃは、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０による取得要求に応じて、記録部７３０内の地図情報を取得する。そして、取得部７４０Ｃは、取得された地図情報を、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。
【００８７】
上記の受信部８２１は、端末装置８１０から、ネットワーク８５０を介して送られた端末送信データを受信する。そして、受信部８２１は、端末送信データに含まれる目的地及び現在位置を、探索部７５０へ送る。また、受信部８２１は、端末送信データに含まれるエネルギ残量の現在値を、探索部７５０及び算出部７７０へ送る。
【００８８】
上記の送信部８２２は、生成部７８０から送られた第１経路及び第２経路に関する提示情報を受ける。そして、送信部８２２は、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報を、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０へ送信する。
【００８９】
以上のような端末装置８１０の構成及び経路探索装置８２０の構成では、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが取得した目的地及び現在位置は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送られることになる。また、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが取得したエネルギ残量の現在値は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、経路探索装置８２０の探索部７５０及び算出部７７０へ送られることになる。
【００９０】
さらに、経路探索装置８２０の生成部７８０により生成された第１経路及び第２経路に関する提示情報は、送信部８２２、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０の受信部８１２へ送られることになる。
【００９１】
＜動作＞
上記のように構成された端末装置８１０と経路探索装置８２０とが協働して実行する経路探索処理及び経路探索処理結果に基づく提示情報を生成処理に、主に着目して説明する。
【００９２】
まず、経路探索処理について説明する。なお、経路探索処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値が取得部７４０Ｂへ逐次送られているものとする。
【００９３】
そして、取得部７４０Ｂは、当該現在位置を取得し、ネットワーク８５０を介して経路探索装置８２０の探索部７５０へ送っているものとする。また、取得部７４０Ｂは、当該エネルギ残量の現在値を取得し、ネットワーク８５０を介して経路探索装置８２０の探索部７５０及び算出部７７０へ送っているものとする。
【００９４】
端末装置８１０の入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われ、その旨が入力部７１０から取得部７４０Ｂへ送られると、取得部７４０Ｂが当該設定された目的地を取得する。そして、取得部７４０Ｂは、取得された目的地を、ネットワーク８５０を介して経路探索装置８２０の探索部７５０へ送る。
【００９５】
目的地を受けた探索部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、当該目的地と、端末装置８１０から最新に送信された現在位置とに基づいて、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる現在位置から目的地までの経路を、暫定経路として探索する。こうして暫定経路が探索されると、探索部７５０は、まず、探索された暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。
【００９６】
暫定経路に関する情報を受けた算出部７７０は、まず、上述した第１実施形態の場合と同様にして、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。そして、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。
【００９７】
算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、暫定経路に関する情報を受けた検索部７６０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報を生成する。そして、検索部７６０は、生成された「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報を、探索部７５０へ送る。
【００９８】
引き続き、算出部７７０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を算出する。そして、算出部７７０は、算出された「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を、探索部７５０へ送る。
【００９９】
検索部７６０から送られた「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた「充電レーン走行距離」及び「スポット利用充電量」を受けると、探索部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、第１経路及び第２経路を探索する。そして、探索部７５０は、探索された第１経路及び第２経路に関する情報を、生成部７８０及び算出部７７０へ送る。
【０１００】
第１経路及び第２経路に関する情報を受けた算出部７７０は、第１実施形態の場合と同様にして、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間を算出する。そして、算出部７７０は、算出された当該充電料金、予定所要時間に関する情報を、生成部７８０へ送る。
【０１０１】
引き続き、生成部７８０が、上述した第１実施形態の場合と同様にして、第１経路及び第２経路に関する情報、並びに、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間に関する情報に基づいて、第１経路及び第２経路に関する提示情報を生成する。そして、生成部７８０は、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報を、ネットワーク８５０を介して端末装置８１０の受信部８１２へ送る。
【０１０２】
次に、第１経路及び第２経路に関する提示情報を受信した受信部８１２は、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報提示情報を提示部７９０へ送る。この結果、第１経路及び第２経路に関する提示情報が、第１形態の場合と同様に、提示部７９０により出力される。
【０１０３】
以上説明したように、第２実施形態では、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが、位置検出部７２０により検出された移動体ＭＶの現在位置を取得し、当該現在位置を、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送信する。また、端末装置８１０の入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、取得部７４０Ｂが目的地を取得し、当該目的地を、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送信する。そして、移動体ＭＶの現在位置及び目的地に基づいて、探索部７５０が、まず、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。
【０１０４】
引き続き、経路探索装置８２０の算出部７７０が、端末装置８１０から送信されたバッテリ９１０のエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かを判定する。そして、エネルギ残量の現在値でバッテリ充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができないと判定された場合には、検索部７６０が、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。また、算出部７７０が、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ９１０の残電力量からの不足分を算出し、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき距離である「充電レーン走行距離」を算出する。また、算出部７７０は、目的地まで走行するために充電スポットで充電すべき充電量である「スポット利用充電量」を算出する。
【０１０５】
引き続き、探索部７５０が、「充電レーン走行距離」、「検索充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンの利用を優先し、かつ、充電費用を抑制した第１経路を探索する。また、探索部７５０は、「スポット利用充電量」、「検索充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットの利用を優先し、かつ、充電費用を抑制した第２経路を探索する。そして、探索部７５０は、当該第１経路及び第２経路に関する情報を、生成部７８０及び算出部７７０へ送る。
【０１０６】
第１経路及び第２経路に関する情報を受けた算出部７７０は、地図情報を参照して、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間を算出する。そして、算出部７７０は、算出された当該充電料金、予定所要時間に関する情報を、生成部７８０へ送る。次いで、生成部７８０が、第１経路及び第２経路に関する情報、並びに、第１経路及び第２経路のそれぞれについての充電料金、予定所要時間に関する情報に基づいて、これらの情報を提示するための提示情報を生成し、端末装置８１０へ送信する。この結果、第１経路及び第２経路に関する提示情報が、提示部７９０により提示される。
【０１０７】
このため、上述した第１実施形態の場合と同様に、充電レーンによる充電を優先した第１経路、充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索し、当該第１経路及び第２経路に関する充電料金、予定所要時間を含む提示情報を、目的地への出発前に、利用者に提示することができる。この結果、利用者は、要望に沿う経路を選択することができる。
【０１０８】
したがって、本発明の第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、充電レーン又は充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる。
【０１０９】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１１０】
例えば、上記の第１及び第２実施形態では、探索部は、走行時間が最短となる目的地までの経路を暫定経路として探索したが、走行距離が最短となる経路を暫定経路として探索するようにしてもよい。
【０１１１】
また、上記の第１及び第２実施形態では、算出部は、移動体が目的地まで走行するために必要な電力量を算出し、当該算出された電力量とバッテリのエネルギ残量の現在値とに基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離（充電レーン走行距離）を算出するようにした。そして、探索部は、当該充電レーン走行距離等に基づいて、目的地までの第１経路を探索するようにした。
【０１１２】
これに対して、算出部は、当該算出された電力量とバッテリのエネルギ残量の現在値とに基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行時間（充電レーン走行時間）を算出するようにしてもよい。そして、探索部は、当該充電レーン走行時間に基づいて、目的地までの第１経路を探索するようにしてもよい。
【０１１３】
また、算出部は、充電レーン走行時間及び充電レーン走行距離の両方を算出するようにしてもよい。そして、探索部は、当該充電レーン走行時間及び充電レーン走行距離に基づいて、目的地までの第１経路を探索するようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記の第１及び第２実施形態では、上述の第１、第２及び第３判定において目的地まで走行するために必要な電力量を地図データより取得し直接利用することとしたが、例えば、移動体ＭＶの電力消費特性や過去の走行実績等に基づいた係数を当該電力量に乗じて利用しても良い。
【０１１５】
また、上記の第１及び第２実施形態では、上述の第１、第２及び第３判定を移動体ＭＶのエネルギ残量と、判定対象地点まで走行するために必要な電力量とを比較することによって行うこととしたが、例えば、外部のＥＣＵ９２０より取得した推定航続可能距離情報と判定対象地点までの距離とを比較することによって行うことにしても良い。
【０１１６】
また、上記の第１及び第２実施形態では、探索部は、走行時間が最短となる目的地までの経路を探索したが、走行距離が最短となる経路を探索するようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記の第１及び第２実施形態では、算出部は、探索経路に関する提示情報として、目的地までの予定所要時間を算出するようにしたが、目的地の予定到着時刻を算出するようにしてもよいし、又、予定所要時間及び予定到着時刻の両方を算出するようにしてもよい。
【０１１８】
また、探索部は、暫定経路として、有料道路の利用を制限せずに走行する有料利用暫定経路、及び、有料道路を回避して走行する有料回避暫定経路の２種類の暫定経路を探索するようにしてもよい。この場合には、探索部が、有料利用暫定経路に基づいて、有料道路の利用を制限せずに走行する第１経路及び第２経路を探索するとともに、有料回避暫定経路に基づいて、有料道路を回避して走行する第１経路及び第２経路を探索する。そして、生成部が、これら探索された経路に基づいて、提示情報を生成するようにしてもよい。
【０１１９】
なお、有料道路の利用を制限せずに走行する第１及び第２経路の提示情報としては、有料道路の走行料金に関する情報も併せて提示するようにすることができる。
【０１２０】
また、上記の第１実施形態では、経路探索装置７００が入力部７１０及び位置検出部７２０を備え、上記の第２実施形態では、端末装置８１０が入力部７１０及び位置検出部７２０を備えるようにした。これに対して、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には、当該共用可能な要素を利用するようにして、第１実施形態の経路探索装置又は第２実施形態の端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。
【０１２１】
また、上記の第１及び第２実施形態では、エネルギ残量の現在値が、外部のＥＣＵ９２０から報告されることとした。これに対して、外部からのエネルギ残量の現在値の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を備える構成としてもよい。
【０１２２】
また、第２実施形態では、経路探索装置８２０が、探索部と、検索部と、算出部と、生成部とを備えるようにしたが、例えば、生成部を端末装置の構成要素にすることができる。
【０１２３】
また、上記の第１実施形態の経路探索装置は提示部を備えないようにしたが、第１実施形態の経路探索装置が、提示部を備える構成としてもよい。また、上記の第２実施形態の端末装置は提示部を備えるようにしたが、利用可能な既存の提示部が存在する場合には、当該既存の提示部を利用するようにし、端末装置が提示部を備えない構成としてもよい。
【０１２４】
また、上記の第１実施形態の経路探索装置及び第２実施形態の端末装置としては、スマートフォン等の画面表示機能を有する装置であってもよいし、また、上記の第２実施形態の経路探索装置としては、家庭内に配置されるパーソナルコンピュータであってもよい。
【０１２５】
また、上記の第１及び第２実施形態では、「充電レーン」の区間情報、「充電スポット」の位置情報等の充電施設に関する情報は、記録部内に記録されることとした。これに対して、当該充電施設に関する情報を、外部のシステムサーバから取得するようにしてもよい。
【０１２６】
また、上記の第１及び第２実施形態では、例えば、電気自動車内に配置される装置に本発明を適用したが、電気エネルギを駆動エネルギの一部として利用する車両（例えば、ハイブリッド車）に配置される装置に本発明を適用することができるのは、勿論である。
【０１２７】
なお、上記の第１実施形態の経路探索装置の取得部、探索部、検索部、算出部及び生成部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１２８】
また、上記の第２実施形態の端末装置の取得部、並びに、経路探索装置の取得部、探索部、検索部、算出部及び生成部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【０１２９】
以下、本発明の実施例を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【０１３０】
［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図３〜図１３を主に参照して説明する。【０１３１】
＜構成＞
図３には、第１実施例に係る経路探索装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。この経路探索装置１００は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）の一態様となっている。【０１３２】
経路探索装置１００は、電気エネルギを駆動エネルギの全部として利用する電気自動車ＣＲ（以下、「車両ＣＲ」と呼ぶ）内に配置される。ここで、車両ＣＲが移動体ＭＶに対応している。第１実施例では、車両ＣＲには、バッテリ２１０と、ＥＣＵ２２０とが装備されている。【０１３３】
上記のバッテリ２１０には、車両ＣＲの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して車両ＣＲが走行する。このバッテリ２１０には、「充電レーン」及び「充電スポット」、自宅等で駆動用エネルギが充電可能となっている。【０１３４】
上記のＥＣＵ２２０は、車両ＣＲの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ２２０は、収集された検出結果に基づいて、車両ＣＲの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、車両ＣＲの走行の制御や管理を行う。【０１３５】
第１実施例では、ＥＣＵ２２０により導出されるパラメータ値には、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値（残電力量）が含まれている。そして、ＥＣＵ２２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を利用して、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を経路探索装置１００へ送る。【０１３６】
《経路探索装置１００の構成》
次に、上記の経路探索装置１００の構成について、説明する。【０１３７】
経路探索装置１００は、図３に示されるように、制御ユニット１１０Ａと、記憶ユニット１２０Ａとを備えている。また、経路探索装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、入力ユニット１５０とを備えている。さらに、経路探索装置１００は、センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。【０１３８】
ここで、記憶ユニット１２０Ａは、上述した記録部７３０の機能を果たすようになっている。また、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０は、上述した提示部７９０の機能を果たすようになっている。さらに、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、上述した位置検出部７２０の機能を果たすようになっている。【０１３９】
上記の制御ユニット１１０Ａは、経路探索装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。この制御ユニット１１０Ａについては、後述する。【０１４０】
上記の記憶ユニット１２０Ａは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、経路探索装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報１２１等が含まれている。記憶ユニット１２０Ａには、制御ユニット１１０Ａがアクセスできるようになっている。【０１４１】
上記の地図情報１２１には、ノード位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクの走行時間情報及び走行距離情報、並びに、消費エネルギ情報、道路種別に関する情報等が含まれている。ここで、「道路種別」としては、高速道路、一般道路、有料道路等がある。そして、有料道路に関しては、有料道路の料金に関する情報が含まれている。【０１４２】
また、地図情報１２１には、「充電レーン」の区間情報、充電レーンの単位走行距離又は単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。さらに、地図情報１２１には、「充電スポット」の位置情報、充電スポットの単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。【０１４３】
上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、第１経路及び第２経路に関する提示情報等の案内音声を出力する。【０１４４】
上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、第１経路及び第２経路に関する提示情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。【０１４５】
上記の入力ユニット１５０は、経路探索装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。【０１４６】
この入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、経路探索装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地を指定した経路探索指令を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、入力データとして、入力ユニット１５０から制御ユニット１１０Ａへ送られる。【０１４７】
上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。【０１４８】
上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。【０１４９】
次に、上記の制御ユニット１１０Ａについて説明する。この制御ユニット１１０Ａは、経路探索装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。この制御ユニット１１０Ａは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、経路探索装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における取得部７４０Ａ、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び生成部７８０の機能も含まれている。かかる制御ユニット１１０Ａが実行する処理の詳細については、後述する。【０１５０】
なお、制御ユニット１１０Ａが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。【０１５１】
この制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から受けた走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報１２１を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両ＣＲの現在位置から利用者が指定する目的地までの推奨経路の探索、（ｄ）推奨経路に基づく走行案内情報の作成、（ｅ）マップマッチング結果や探索経路に関する情報等を提示するために行われる、表示ユニット１４０を利用した案内表示を行うための制御、及び、音出力ユニット１３０を利用した音声案内を行うための制御等の処理が含まれる。【０１５２】
＜動作＞
以上のようにして構成された経路探索装置１００の動作について、制御ユニット１１０Ａによる充電レーンによる充電を優先した「第１経路」及び充電スポットによる充電を優先した「第２経路」の探索処理、並びに、第１経路及び第２経路に関する提示情報の提示処理に、主に着目して説明する。【０１５３】
なお、センサユニット１６０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量の現在値が制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。【０１５４】
そして、制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から送られたセンサデータ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータに基づくマップマッチングを逐次行っているものとする。なお、制御ユニット１１０Ａは、マップマッチングにより得られる地図上の位置を、車両ＣＲの現在位置として採用するようになっている。【０１５５】
かかる動作環境のもとで、制御ユニット１１０Ａにより第１経路及び第２経路の探索処理が実行される。経路探索処理に際して、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０Ａが、入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。【０１５６】
入力ユニット１５０に対して経路探索指令が入力され、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット１１０Ａが、経路探索指令において指定されている目的地と、最新に送られた現在位置とに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報１２１を参照しつつ、「有料利用暫定経路」の探索を行う。第１実施例では、制御ユニット１１０Ａは、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、有料道路の利用を制限することなく走行しつつ走行時間が最短となる経路を、「有料利用暫定経路」として探索するようになっている。【０１５７】
次に、ステップＳ１３において、制御ユニット１１０Ａが、エネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ２１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギを残しつつ、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して、目的地まで到達することができるか否かを判定する。かかる判定は、制御ユニット１１０Ａが、地図情報１２１を参照して、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して目的地まで走行するために必要な電力量を算出し、当該算出された電力量とエネルギ残量の現在値とを比較することにより行われる。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ１６へ進む。【０１５８】
一方、ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット１１０Ａが、地図情報１２１を参照して、有料利用暫定経路の周辺に存在する充電レーンを「検索充電レーン」として検出する。また、制御ユニット１１０Ａは、有料利用暫定経路の周辺に存在する充電スポットを「検索充電スポット」として抽出する。【０１５９】
次に、ステップＳ１５において、有料道路の利用を制限することなく走行する「有料利用経路探索処理」が行われる。このステップＳ１５の処理の詳細については、後述する。【０１６０】
次いで、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０Ａが、目的地と最新に送られた現在位置とに基づいて、地図情報１２１を参照しつつ、「有料回避暫定経路」の探索を行う。第１実施例では、有料道路を回避して走行しつつ走行時間が最短となる経路を、「有料回避暫定経路」として探索するようになっている。【０１６１】
次に、ステップＳ１７において、制御ユニット１１０Ａが、エネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ充電を行わずに、第１所定量のエネルギを残しつつ、車両ＣＲが有料回避暫定経路を走行して、目的地まで到達することができるか否かの判定を行う。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ２０へ進む。【０１６２】
一方、ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）には、処理はステップＳ１８へ進む。このステップＳ１８では、制御ユニット１１０Ａが、地図情報１２１を参照して、有料回避暫定経路の周辺に存在する充電レーン及び充電スポットを、「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」として検出する。【０１６３】
次に、ステップＳ１９において、有料道路を回避して走行する「有料回避経路探索処理」が行われる。このステップＳ１９の処理の詳細については、後述する。【０１６４】
次いで、ステップＳ２０において、制御ユニット１１０Ａが、探索結果についての提示情報を生成する。ここで、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、有料利用暫定経路、地図情報１２１等に基づいて提示情報を生成する。また、ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ１５において決定された有料道路の利用を制限することなく走行する第１経路及び第２経路、地図情報１２１等に基づいて、探索経路に関する提示情報を生成するようになっている。【０１６５】
また、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、有料回避暫定経路、地図情報１２１等に基づいて提示情報を生成する。また、ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ１９において決定された有料道路を回避して走行する第１経路及び第２経路、地図情報１２１等に基づいて、探索経路に関する提示情報を生成するようになっている。かかる探索経路に関する情報には、予定所要時間、有料道路料金、充電料金及び目的地到達時におけるバッテリ残量の推定量等が含まれている。【０１６６】
引き続き、制御ユニット１１０Ａは、生成された探索経路に関する提示情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示する。こうして探索経路に関する提示情報が提示されると、制御ユニット１１０Ａによる「第１経路及び第２経路の探索処理、並びに、提示情報の提示処理」が終了する。【０１６７】
なお、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示される探索経路に関する提示情報の例については、後述する。【０１６８】
《有料利用経路探索処理》
次に、上述したステップＳ１５における「有料利用経路探索処理」について説明する。【０１６９】
この「有料利用経路探索処理」では、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０Ａが、「充電レーン走行距離」を算出する。かかる「充電レーン走行距離」の算出に際して、制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ２１０の残電力量からの不足分を算出する。次に、制御ユニット１１０Ａは、地図情報１２１を参照して、充電レーンを走行して当該不足分を充電するに当って、車両ＣＲが充電レーンを走行すべき走行距離である「充電レーン走行距離」を算出する。【０１７０】
引き続き、ステップＳ３２において、「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理１」が行われる。次いで、ステップＳ３３において、「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理２」が行われる。このステップＳ３２，Ｓ３３の処理の詳細については、後述する。【０１７１】
次に、ステップＳ３４において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ２１０の残電力量からの不足分に基づいて、充電スポットで充電すべき充電量である「スポット利用充電量」を算出する。この後、処理はステップＳ３５へ進む。【０１７２】
ステップＳ３５では、「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理１」が行われる。次いで、ステップＳ３６において、「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理２」が行われる。このステップＳ３５，３６の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ３６の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ１６へ進む。【０１７３】
（充電レーンを利用した有料利用経路探索処理１）
次いで、上述したステップＳ３２における「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理１」について説明する。【０１７４】
この「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理１」では、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、検索充電スポットでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残しつつ、現在位置から到達可能な検索充電レーンが存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４２へ進む。このステップＳ４２では、制御ユニット１１０Ａが、到達可能な検索充電レーンの１つを選択し、当該選択された検索充電レーンまでの経路を探索する。この後、処理は、後述するステップＳ４４へ進む。【０１７５】
一方、ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理はステップＳ４３へ進む。このステップＳ４３では、現在位置から目的地へ向かう方向の一番近い検索充電レーンとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で車両ＣＲが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、給電用充電スポットを経由して一番近い検索充電レーンまで行く経路を探索する。そして、処理はステップＳ４４へ進む。【０１７６】
ステップＳ４４では、制御ユニット１１０Ａが、充電レーン走行距離、検索充電レーン到達時におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、充電レーン走行区間候補を導出する。【０１７７】
引き続き、ステップＳ４５において、制御ユニット１１０Ａが、充電レーン走行区間候補を走行した後のエネルギ残量の推定量を算出し、当該推定量に基づいて、第３所定量のエネルギを残しつつ、目的地に到達可能か否かを判定する。ここで、「第３所定量」は、「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理１」では、充電レーンでの充電費用の抑制の観点から、満充電の１５％となっている。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４５：Ｎ）には、処理はステップＳ４６へ進む。このステップＳ４６では、「次検索充電レーンを利用した経路探索」が行われる。そして、ステップＳ４６の処理が終了すると、処理はステップＳ４５へ戻る。このステップＳ４６の処理の詳細については、後述する。【０１７８】
一方、ステップＳ４５における判定の肯定的であった場合（ステップＳ４５：Ｙ）には、制御ユニット１１０Ａは、地図情報１２１等を参照して、選択されている検索充電レーンを経由し、目的地までの走行時間が最短となる経路を探索する。そして、処理はステップＳ４７へ進む。このステップＳ４７では、制御ユニット１１０Ａが、ステップＳ４１で到達可能とされた検索充電レーンをすべて選択したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４７：Ｎ）には、処理はステップＳ４２へ戻る。【０１７９】
ステップＳ４７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４７：Ｙ）には、処理はステップＳ４８へ進む。このステップＳ４８では、制御ユニット１１０Ａが、ステップＳ４１で到達可能とされた検索充電レーンでバッテリ充電を行う充電計画を含む目的地までの経路計画のうちから、目的地までの走行時間が最短となる経路を、第１経路（その１）に決定する。【０１８０】
こうして第１経路（その１）が探索されると、ステップＳ３２の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ３３へ進む。【０１８１】
((次検索充電レーンを利用した経路探索))
次に、上述したステップＳ４６における「次検索充電レーンを利用した経路探索」について説明する。【０１８２】
この「次検索充電レーンを利用した経路探索」は、図７に示されるように、ステップＳ５１において、制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ４５において算出されたエネルギ残量の推定量に基づいて、当該推定量を算出した検索充電レーンの終点から、検索充電スポットでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残しつつ、目的地に向かう方向に存在する到達可能な検索充電レーンが存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、当該到達可能な検索充電レーンまでの経路を探索する。そして、処理は、後述するステップＳ５３へ進む。【０１８３】
一方、ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、制御ユニット１１０Ａが、当該推定量を算出した検索充電レーンの終点から、目的地へ向かう方向の一番近い検索充電レーンとの間に存在し、かつ、エネルギ残量の推定量で車両ＣＲが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、給電用充電スポットを経由して一番近い検索充電レーンまで行く経路を探索する。この後、処理はステップＳ５３へ進む。【０１８４】
ステップＳ５３では、制御ユニット１１０Ａが、充電レーン走行距離の不足距離、ステップＳ５１又はステップＳ５２で決定した検索充電レーン到達時におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、充電レーン走行区間候補を導出する。こうして充電レーン走行区間候補が導出されると、ステップＳ４６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図６のステップＳ４５へ戻る。【０１８５】
（充電レーンを利用した有料利用経路探索処理２）
次いで、上述したステップＳ３３における「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理２」について説明する。【０１８６】
この「充電レーンを利用した有料利用経路探索処理２」では、「第３所定量」を、目的地到着時におけるバッテリ２１０のエネルギ確保のために、満充電の７５％とする点が異なることを除いて、上述したステップＳ３２の処理の同様の処理手順（図６，７参照）により、第１経路（その２）を決定する。【０１８７】
（充電スポットを利用した有料利用経路探索処理１）
引き続き、上述したステップＳ３５における「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理１」について説明する。【０１８８】
この「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理１」では、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、検索充電レーンでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残して、現在位置から到達可能な検索充電スポットが存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。ステップＳ６２では、制御ユニット１１０Ａが、到達可能な検索充電スポットの１つを選択し、当該選択された検索充電スポットまでの経路を探索する。そして、処理は、後述するステップＳ６４へ進む。【０１８９】
一方、ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、処理はステップＳ６３へ進む。ステップＳ６３では、現在位置から目的地へと向かう方向の一番近い検索充電スポットとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で到達可能な検索充電レーンを、給電用充電レーンとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電レーンを経由し、給電用充電レーンを走行して一番近い検索充電スポットまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、給電用充電レーンを経由して一番近い検索充電スポットまで行く経路を探索する。そして、処理はステップＳ６４へ進む。【０１９０】
ステップＳ６４では、制御ユニット１１０Ａが、スポット利用充電量、検索充電スポット到達時におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、検索充電スポットで充電する充電量を導出する。【０１９１】
引き続き、ステップＳ６５において、制御ユニット１１０Ａが、検索充電スポットで充電した後のエネルギ残量の推定量を算出し、当該推定量に基づいて、第４所定量のエネルギを残しつつ、目的地に到達可能か否かを判定する。ここで、「第４所定量」は、充電スポットでの充電費用の抑制の観点から、満充電の１５％となっている。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６５：Ｎ）には、処理はステップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、「次検索充電スポットを利用した経路探索」が行われる。そして、ステップＳ６６の処理が終了すると、処理はステップＳ６５へ戻る。このステップＳ６６の処理の詳細については、後述する。【０１９２】
一方、ステップＳ６５における判定の肯定的であった場合（ステップＳ６５：Ｙ）には、制御ユニット１１０Ａは、地図情報１２１等を参照して、選択されている検索充電スポットを経由し、検索充電スポットでの充電時間を含めて目的地までの走行時間が最短となる経路を探索する。そして、処理はステップＳ６７へ進む。このステップＳ６７では、制御ユニット１１０Ａが、ステップＳ６１で到達可能とされた検索充電スポットをすべて選択したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６７：Ｎ）には、処理はステップＳ６２へ戻る。【０１９３】
一方、ステップＳ６７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６７：Ｙ）には、処理はステップＳ６８へ進む。このステップＳ６８では、制御ユニット１１０Ａが、ステップＳ６１で到達可能とされた検索充電スポットでバッテリ充電を行う充電計画を含む目的地までの経路計画のうちから、充電スポットでの充電時間を含めて目的地までの走行時間が最短となる経路を、第２経路（その１）に決定する。【０１９４】
こうして第２経路（その１）が探索されると、ステップＳ３５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図５のステップＳ３６へ進む。【０１９５】
((次検索充電スポットを利用した経路探索))
次に、上述したステップＳ６６における「次検索充電スポットを利用した経路探索」について説明する。【０１９６】
この「次検索充電スポットを利用した経路探索」は、図９に示されるように、ステップＳ７１において、制御ユニット１１０Ａが、上述したステップＳ６５において算出されたエネルギ残量の推定量に基づいて、当該推定量を算出した検索充電スポットから、検索充電レーンでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残しつつ、目的地に向かう方向に存在する到達可能な検索充電スポットが存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、当該到達可能な検索充電スポットまでの経路を探索する。そして、処理は、後述するステップＳ７３へ進む。【０１９７】
ステップＳ７１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７１：Ｎ）には、処理はステップＳ７２へ進む。このステップＳ７２では、制御ユニット１１０Ａが、当該推定量を算出した検索充電スポットから、目的地へ向かう方向の一番近い検索充電スポットとの間に存在し、かつ、エネルギ残量の推定量で車両ＣＲが到達可能な検索充電レーンを、給電用充電レーンとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電レーンを経由し、給電用充電レーンを走行して一番近い検索充電スポットまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、給電用充電レーンを経由して一番近い検索充電スポットまで行く経路を探索する。この後、処理はステップＳ７３へ進む。【０１９８】
ステップＳ７３では、制御ユニット１１０Ａが、充電スポットで充電する充電量の不足量、ステップＳ７１又はステップＳ７２で決定した検索充電スポット到達時におけるエネルギ残量の推定量に基づいて、検索充電スポットで充電する充電量を導出する。こうして検索充電スポットで充電する充電量が導出されると、ステップＳ６６の処理が終了する。そして、処理は、上述した図８のステップＳ６５へ戻る。【０１９９】
（充電スポットを利用した有料利用経路探索処理２）
次いで、上述したステップＳ３６における「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理２」について説明する。【０２００】
この「充電スポットを利用した有料利用経路探索処理２」では、「第４所定量」を、目的地到着時におけるバッテリ２１０のエネルギ確保のために、満充電の７５％とする点が異なることを除いて、上述したステップＳ３６の処理の同様の処理手順（図８，９参照）により、第２経路（その２）を決定する。【０２０１】
《有料回避経路探索処理》
次いで、上述したステップＳ１９における「有料回避経路探索処理」について説明する。【０２０２】
この「有料回避経路探索処理」では、図１０に示されるように、まず、ステップＳ８１において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが有料回避暫定経路を走行して目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ２１０の不足分に基づいて、車両ＣＲが充電レーンを走行すべき走行距離である「充電レーン走行距離」を算出する。【０２０３】
引き続き、ステップＳ８２において、制御ユニット１１０Ａが、「第３所定量」を充電費用抑制の観点から満充電の３０％とする点、及び、有料道路を回避して走行する経路探索を行う点を除いて、上述したステップＳ３２の処理と同様の処理手順（図６，７参照）で、有料道路を回避した充電レーンによる充電を優先した第１経路（その３）の探索を行う。次に、ステップＳ８４において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが有料回避暫定経路を走行して目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ２１０の残電力量からの不足分に基づいて、充電スポットで充電すべき充電量である「スポット利用充電量」を算出する。この後、処理はステップＳ８５へ進む。【０２０４】
ステップＳ８５では、制御ユニット１１０Ａが、「第４所定量」を充電費用抑制の観点から満充電の３０％とする点、及び、有料道路を回避して走行する経路探索を行う点を除いて、上述したステップＳ３５の処理の同様の処理手順（図８，９参照）で、有料道路を回避した充電スポットによる充電を優先した第２経路（その３）の探索を行う。そして、ステップＳ８５の処理が終了すると、ステップＳ１９の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ２０へ進む。【０２０５】
上記の処理が実行されて、第１経路及び第２経路の探索処理、並びに、第１経路及び第２経路に関する提示情報の提示処理が行われる。【０２０６】
《第１経路及び第２経路に関する提示情報の表示例》
次に、上述したステップＳ２０において生成された第１経路（その１〜その３）及び第２経路（その１〜その３）に関する提示情報の表示ユニット１４０への表示例を示す。【０２０７】
図１１には、出発位置を「久喜市」とし、目的地を「仙台市」とする第１経路及び第２経路に関する提示情報の一覧の例が示されている。ここで、「経路１」は、有料道路の利用を制限することなく走行する経路であり、充電レーンによる充電を優先し、かつ、充電レーンでの充電費用を抑制した第１経路（その１）となっている。この「経路１」は、上述したステップＳ３２において決定される。【０２０８】
また、「経路２」は、有料道路を回避して走行する経路であり、充電レーンによる充電を優先し、充電費用を抑制した第１経路（その３）となっている。この「経路２」は、上述したステップＳ８２において決定される。さらに、「経路３」は、有料道路の利用を制限することなく走行する経路であり、充電レーンによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるバッテリ２１０のエネルギ残量を確保した第１経路（その２）となっている。この「経路３」は、上述したステップＳ３３において決定される。【０２０９】
また、「経路４」は、有料道路の利用を制限することなく走行する経路であり、充電スポットによる充電を優先し、かつ、充電スポットでの充電費用を抑制した第２経路（その１）となっている。この「経路２」は、上述したステップＳ３５において決定される。【０２１０】
また、「経路５」は、有料道路を回避して走行する経路であり、充電スポットによる充電を優先し、充電費用を抑制した第２経路（その３）となっている。この「経路５」は、上述したステップＳ８５において決定される。さらに、「経路６」は、有料道路の利用を制限することなく走行する経路であり、充電スポットによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるバッテリ２１０のエネルギ残量を確保した第２経路（その２）となっている。この「経路６」は、上述したステップＳ３６において決定される。【０２１１】
そして、これらの「経路１」〜「経路６」に関する一覧情報として、図１１には、出発位置から目的地までの距離、予定所要時間、有料道路料金、充電料金及び目的地到達時におけるバッテリ残量が表示されている。【０２１２】
また、第１実施例では、図１１に表示されている経路を選択すると、選択された経路の地図表示を伴う詳細情報が表示される。こうした探索経路に関する詳細情報の例が、図１２及び図１３に示されている。【０２１３】
図１２（Ａ），（Ｂ）には、地図上に「経路１」が太線で表示されている例が示されている。ここで、図１２（Ａ）においては、充電計画に基づく「充電レーン利用区間」が白塗りの太線で示されている。また、図１２（Ｂ）においては、経路１における有料道路が黒塗りの太線で示されるとともに、経路１における一般道路が白塗りの太線で示されている。【０２１４】
また、図１３には、地図上に「経路６」が太線で表示されている例が示されている。そして、図１３においては、充電計画に基づく「充電スポット」の位置が、充電スポットのマークで表示されている。【０２１５】
なお、「経路２」及び「経路３」については、詳細情報を示していないが、「経路１」における図１２と同様の経路表示を行うことができるようになっている。また、「経路４」及び「経路５」についても、詳細情報を示していないが、「経路６」における図１３と同様の経路表示を行うことができるようになっている。【０２１６】
以上説明したように、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲの現在位置、及び、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を、逐次取得する。そして、入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、制御ユニット１１０Ａは、有料道路の利用を制限することなく走行しつつ走行時間が最短となる目的地までの「有料利用暫定経路」を探索する。次に、制御ユニット１１０Ａは、バッテリ２１０への充電を行わずに、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して目的地に到達することができるか否かを判定し、当該判定の結果が否定的であった場合には、有料利用暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。【０２１７】
次いで、制御ユニット１１０Ａは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報等に基づいて、充電レーンを走行すべき距離である充電レーン走行距離を算出する。また、制御ユニット１１０Ａは、充電スポットで充電すべき充電量であるスポット利用充電量を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、充電レーン走行距離、「充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路の利用を制限することなく走行する第１経路を探索する。また、制御ユニット１１０Ａは、スポット利用充電量、「充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路の利用を制限することなく走行する第２経路を探索する。【０２１８】
さらに、制御ユニット１１０Ａは、有料道路を回避して走行しつつ走行時間が最短となる目的地までの「有料回避暫定経路」を探索し、有料回避暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。そして、制御ユニット１１０Ａは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報等に基づいて、充電レーン走行距離及びスポット利用充電量を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、充電レーン走行距離、「充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路を回避して走行する第１経路を探索する。また、制御ユニット１１０Ａは、スポット利用充電量、「充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路を回避して走行する第２経路を探索する。【０２１９】
引き続き、制御ユニット１１０Ａは、第１経路及び第２経路のそれぞれについての予定所要時間、有料道路料金、充電料金、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定値を導出する。次いで、制御ユニット１１０Ａは、有料道路の利用を制限することなく走行する第１経路及び第２経路、並びに、有料道路を回避して走行する第１経路及び第２経路のそれぞれについての目的地までの距離、予定所要時間、有料道路料金、充電料金、及び、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定値等を含む探索経路に関する提示情報を生成する。こうして生成された探索経路に関する提示情報は、制御ユニット１１０Ａの制御により、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。【０２２０】
このため、充電レーンによる充電を優先した第１経路、充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索し、当該第１経路及び第２経路のそれぞれに関する目的地までの距離、予定所要時間、有料道路料金、充電料金、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定量等を含む提示情報を、目的地への出発前に、利用者に提示することができる。【０２２１】
ここで、第１実施例では、第１経路及び第２経路のそれぞれについて、有料道路の利用を制限することなく走行し、目的地到達時におけるエネルギ残量が、満充電の１５％程度となる経路と、満充電の７５％程度となる経路とを探索するようにしている。例えば、目的地が自宅であり、充電費用を抑制することを望むならば、目的地到達時においてバッテリ残量が満充電の１５％程度となる経路が選択されることが想定される。また、例えば、目的地周辺に充電施設が存在しないならば、バッテリ残量をできるだけ残して目的地に到達することが望ましいため、目的地到達時においてバッテリ残量が満充電の７５％程度となる経路が選択されることが想定される。【０２２２】
また、第１実施例では、第１経路及び第２経路のそれぞれについて、有料道路を回避して走行する経路も探索するようにしている。こうした経路は、例えば、充電費用を抑制することを望み、目的地到達を急がない利用者に選択される可能性がある。このように、第１実施例では、自身の要望に沿う経路を選択することが可能となる。【０２２３】
また、第１実施例では、目的地への出発前に実施する経路探索において、バッテリ２１０のエネルギ残量に基づき、充電施設の利用の必要性を判断している。そして、充電施設での充電が必要であると判断された場合に、充電計画を含む経路探索を行うようにしている。このため、目的地へと向かう走行時において、充電計画を含む経路の再探索を行う可能性が減少し、目的地への到達時刻の大幅な遅延も発生しにくくなる。また、第１実施例では、出発前の経路探索時点で、バッテリ充電に要する時間や、迂回走行が想定されているため、利用者に対して、ストレスを生じないようにすることが可能となる。【０２２４】
また、第１実施例では、目的地到達時におけるエネルギ残量を見積もって、充電レーンの走行区間を決定している。このため、充電レーンを走行し続けることによる充電費用の増加を抑制することができる。【０２２５】
したがって、第１実施例によれば、充電レーン及び充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる。【０２２６】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図１４〜図１６を主に参照して説明する。この第２実施例は、上述した第２実施形態（図２参照）の一態様となっている。【０２２７】
＜構成＞
図１４には、第２実施例に係る端末装置３００、及び、サーバ装置４００の配置関係が示されている。なお、端末装置３００は、第２実施形態における端末装置８１０の一態様であり、サーバ装置４００は、第２実施形態における経路探索装置８２０の一態様である。【０２２８】
図１４に示されるように、端末装置３００は、車両ＣＲ内に配置されるようになっている。この車両ＣＲには、上述した第１実施例の場合と同様に、バッテリ２１０と、ＥＣＵ２２０とが装備されている。【０２２９】
サーバ装置４００は、車両ＣＲの外に配置される。そして、端末装置３００とサーバ装置４００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。【０２３０】
なお、サーバ装置４００は、端末装置３００と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図１４においては、端末装置３００のみが代表的に示されている。【０２３１】
《端末装置３００の構成》
図１５には、端末装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１５に示されるように、端末装置３００は、上述した第１実施例の経路探索装置１００と比べて、制御ユニット１１０Ａに代えて制御ユニット１１０Ｂを備える点、記憶ユニット１２０Ａに代えて記憶ユニット３１０を備える点、無線通信ユニット３２０を備える点が異なっている。ここで、無線通信ユニット３２０は、上述した送信部８１１及び受信部８１２の機能を果たすようになっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。【０２３２】
上記の制御ユニット１１０Ｂは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、端末装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、端末装置３００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における取得部７４０Ｂの機能も含まれている。【０２３３】
制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータを取得し、取得されたＧＰＳデータに基づいて、現在位置及び現在時刻を特定する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、特定された現在位置を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。【０２３４】
また、制御ユニット１１０Ｂは、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、取得されたエネルギ残量の現在値を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。【０２３５】
また、制御ユニット１１０Ｂは、入力ユニット１５０から送られた入力データを受ける。そして、当該入力データに目的地を指定した経路探索指令が含まれている場合には、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、当該経路探索指令を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。【０２３６】
さらに、制御ユニット１１０Ｂは、サーバ装置４００から送信され、ネットワーク５００を介して無線通信ユニット３２０が受信した第１経路及び第２経路に関する提示情報を受ける。そして、制御ユニット１１０Ｂは、受信した第１経路及び第２経路に関する提示情報等を提示するために行われる、表示ユニット１４０を利用した案内表示を行うための制御、及び、音出力ユニット１３０を利用した音声案内を行うための制御を行う。【０２３７】
この制御ユニット１１０Ｂが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。【０２３８】
なお、制御ユニット１１０Ｂが実行する処理の詳細については、後述する。【０２３９】
上記の記憶ユニット３１０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、端末装置３００において利用される様々な情報データが記憶される。記憶ユニット３１０には、制御ユニット１１０Ｂがアクセスできるようになっている。【０２４０】
上記の無線通信ユニット３２０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた端末送信データを受ける。そして、無線通信ユニット３２０は、当該端末送信データを、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。【０２４１】
また、無線通信ユニット３２０は、サーバ装置４００からネットワーク５００を介して送信されたサーバ送信データを受信する。そして、無線通信ユニット３２０は、当該サーバ送信データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。ここで、無線通信ユニット３２０は、上述した送信部８１１及び受信部８１２の機能を果たすようになっている。【０２４２】
《サーバ装置４００の構成》
図１６には、サーバ４００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１６に示されるように、サーバ装置４００は、制御ユニット１１０Ｃと、記憶ユニット１２０Ｃと、外部通信ユニット４１０とを備えている。【０２４３】
上記の制御ユニット１１０Ｃは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、サーバ装置４００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｃが様々なプログラムを実行することにより、サーバ装置４００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における取得部７４０Ｃ、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び生成部７８０の機能も含まれている。【０２４４】
この制御ユニット１１０Ｃが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。【０２４５】
なお、制御ユニット１１０Ｃが実行する処理の詳細については、後述する。【０２４６】
上記の記憶ユニット１２０Ｃは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、サーバ装置４００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、上述した地図情報１２１等が含まれている。記憶ユニット１２０Ｃには、制御ユニット１１０Ｃがアクセスできるようになっている。ここで、記憶ユニット１２０Ｃは、上述した記録部７３０の機能を果たすようになっている。【０２４７】
上記の外部通信ユニット４１０は、端末装置３００からネットワーク５００を介して送信された端末送信データを受信する。そして、外部通信ユニット４１０は、当該端末送信データを制御ユニット１１０Ｃへ送る。【０２４８】
また、外部通信ユニット４１０は、制御ユニット１１０Ｃから送られたサーバ送信データを受ける。そして、外部通信ユニット４１０は、当該サーバ送信データを、ネットワーク５００を介して端末装置３００へ送信する。ここで、外部通信ユニット４１０は、上述した受信部８２１及び送信部８２２の機能を果たすようになっている。【０２４９】
以上のような端末装置３００の構成及びサーバ装置４００の構成では、制御ユニット１１０Ｂから出力された端末送信データは、無線通信ユニット３２０、ネットワーク５００及び外部通信ユニット４１０を介して、制御ユニット１１０Ｃへ送られることになる。また、制御ユニット１１０Ｃから出力されたサーバ送信データは、外部通信ユニット４１０、ネットワーク５００及び無線通信ユニット３２０を介して、制御ユニット１１０Ｂへ送られることになる。【０２５０】
＜動作＞
以上のようにして構成された端末装置３００とサーバ装置４００とが協働して実行する第１経路及び第２経路の探索処理、並びに、第１経路及び第２経路に関する提示情報の提示処理に、主に着目して説明する。【０２５１】
なお、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量の現在値が端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。【０２５２】
そして、端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量の現在値を受けるたびに、当該エネルギ残量の現在値をサーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送信しているものとする。また、制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータを受けるたびに、当該ＧＰＳデータを制御ユニット１１０Ｃへ送信しているものとする。【０２５３】
また、端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、入力ユニット１５０から送られた入力データとして目的地が設定された経路探索指令を受けると、当該経路探索指令を制御ユニット１１０Ｃへ送信するようになっている。【０２５４】
かかる動作環境のもとで、第１経路及び第２経路の探索処理が実行される。この経路探索処理では、サーバ装置４００では、端末装置３００から送られた経路探索指令を受けると、制御ユニット１１０Ｃが、上述した第１実施例における制御ユニット１１０Ａが実行するステップＳ１２〜Ｓ２０（図４〜１０参照）の処理と同様の処理を実行し、第１経路及び第２経路を探索し、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された第１経路及び第２経路に関する提示情報を、端末装置３００へ送信する。【０２５５】
第１経路及び第２経路に関する提示情報を受信した端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、当該第１経路及び第２経路に関する提示情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示する（図１１〜図１３参照）。【０２５６】
以上説明したように、第２実施例では、端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲの現在位置、及び、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を、逐次取得し、サーバ装置４００へ送信する。そして、端末装置３００の入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、制御ユニット１１０Ｂが、当該経路探索指令をサーバ装置４００へ送信する。【０２５７】
サーバ装置４００では、制御ユニット１１０Ｃが、有料道路の利用を制限することなく走行しつつ走行時間が最短となる目的地までの「有料利用暫定経路」を探索する。次に、制御ユニット１１０Ｃは、バッテリ２１０への充電を行わずに、車両ＣＲが有料利用暫定経路を走行して目的地に到達することができるか否かを判定し、当該判定の結果が否定的であった場合には、有料利用暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。【０２５８】
次いで、制御ユニット１１０Ｃは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報等に基づいて、充電レーン走行距離及びスポット利用充電量を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ｃは、充電レーン走行距離、「充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路の利用を制限することなく走行する第１経路を探索する。また、制御ユニット１１０Ｃは、スポット利用充電量、「充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路の利用を制限することなく走行する第２経路を探索する。【０２５９】
さらに、制御ユニット１１０Ｃは、有料道路を回避して走行しつつ走行時間が最短となる目的地までの「有料回避暫定経路」を探索し、有料回避暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報等に基づいて、充電レーン走行距離及びスポット利用充電量を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ｃは、充電レーン走行距離、「充電レーン」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電レーンによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路を回避して走行する第１経路を探索する。また、制御ユニット１１０Ｃは、スポット利用充電量、「充電スポット」に関する情報、エネルギ残量の推定量等に基づいて、充電スポットによる充電を優先し、かつ、目的地到達時におけるエネルギ残量を考慮した有料道路を回避して走行する第２経路を探索する。【０２６０】
次いで、制御ユニット１１０Ｃは、有料道路の利用を制限することなく走行する第１経路及び第２経路、並びに、有料道路を回避して走行する第１経路及び第２経路のそれぞれについての目的地までの距離、予定所要時間、有料道路料金、充電料金、及び、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定値等を含む探索経路に関する提示情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された探索経路に関する提示情報を、端末装置３００へ送信する。こうして探索経路に関する提示情報が端末装置３００に送信されると、制御ユニット１１０Ｂによる制御により、探索経路に関する提示情報が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。【０２６１】
このため、充電レーンによる充電を優先した第１経路、充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索し、当該第１経路及び第２経路のそれぞれに関する目的地までの距離、予定所要時間、有料道路料金、充電料金、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定量等を含む提示情報を、目的地への出発前に、利用者に提示することができる。この結果、利用者は、上述した第１実施例の場合と同様に、自身の要望に沿う経路を選択することが可能となる。【０２６２】
また、第２実施例では、上述した第１実施例の場合と同様に、目的地への出発前に実施する経路探索において、バッテリ２１０のエネルギ残量に基づき、充電施設の利用の必要性を判断している。そして、充電施設での充電が必要であると判断された場合に、充電計画を含む経路探索を行うようにしている。このため、目的地へと向かう走行時において、充電計画を含む経路の再探索を行う可能性が減少し、目的地への到達時刻の大幅な遅延も発生しにくくなる。また、第１実施例では、出発前の経路探索時点で、バッテリ充電に要する時間や、迂回走行が想定されているため、利用者に対して、ストレスを生じないようにすることが可能となる。【０２６３】
また、第２実施例では、目的地到達時におけるエネルギ残量を見積もって、充電レーンの走行区間を決定している。このため、充電レーンを走行し続けることによる充電費用の増加を抑制することができる。【０２６４】
したがって、第２実施例によれば、上述した第１実施例と同様に、充電レーン及び充電スポットを利用した充電計画を含む経路探索を行い、利用者の利便性を向上させることができる。【０２６５】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。【０２６６】
例えば、上記の第１及び第２実施例では、走行時間の長短に考慮して目的地までの第１経路及び第２経路を探索するようにしたが、走行距離の長短を考慮して、目的地までの第１経路及び第２経路を探索するようにしてもよい。【０２６７】
また、上記の第１及び第２実施例では、目的地到達時におけるエネルギ残量の推定量の表示態様を、満充電のパーセント表示（図１１参照）としたが、ｋＷｈ（キロワット時）等の他の表示態様とするようにしてもよい。【０２６８】
また、上記の第１及び第２実施例では、探索経路に関する提示情報として、目的地までの距離を表示するようにしたが、当該距離欄に、目的地まで走行するために必要な電力量を給電するための充電レーンの走行距離を併記するようにしてもよい。また、探索経路に関する提示情報として、予定所要時間を表示するようにしたが、当該予定所要時間欄に、目的地まで走行するために必要な電力量を給電するための充電スポットでの充電時間を併記するようにしてもよい。【０２６９】
また、上記の第１及び第２実施例では、バッテリのエネルギ残量の現在値が、外部のＥＣＵ２２０から経路探索装置、端末装置に報告されるものとした。これに対して、外部からの車速情報を受けることが困難な場合には、エネルギ残量の現在値を検出するためのセンサ等を、経路探索装置、端末装置が備える構成としてもよい。【０２７０】
また、上記の第１及び第２実施例では、「充電レーン」の区間情報、「充電スポット」の位置情報等の充電施設に関する情報は、記憶ユニット内の地図情報に記録されることとした。これに対して、当該充電施設に関する情報を、外部のシステムサーバから取得するようにしてもよい。【０２７１】
こうした場合には、渋滞等の交通状況や降雪等の天候状況などで利用できない充電レーン又は充電スポットが存在する場合に、当該利用できない充電レーン又は充電スポットを、利用対象から除くことが可能となる。この結果、充電を予定していた充電施設を利用することができなかったことによるバッテリのエネルギ切れ、経路の再検索、目的地への到達時刻の大幅な遅延等を回避できる可能性がある。【０２７２】
また、上記の第１実施例の経路探索装置及び第２実施例の端末装置としては、スマートフォン等の画面表示機能を有する装置であってもよいし、また、上記の第２実施例のサーバ装置としては、家庭内に配置されるパーソナルコンピュータであってもよい。【０２７３】
また、上記の第１及び第２実施例では、電気自動車内に配置される装置に本発明を適用したが、電気エネルギを駆動エネルギの一部として利用する車両（例えば、ハイブリッド車）に配置される装置に本発明を適用することができるのは、勿論である。【０２７４】
また、上記の第１及び第２実施例については、上述した第１及び第２実施形態に対する変形と同様の変形を適宜施すことができる。
【図１】
2014207884.tif 000003
【図２】
2014207884.tif 000004
【図３】
2014207884.tif 000005
【図４】
2014207884.tif 000006
【図５】
2014207884.tif 000007
【図６】
2014207884.tif 000008
【図７】
2014207884.tif 000009
【図８】
2014207884.tif 000010
【図９】
2014207884.tif 000011
【図１０】
2014207884.tif 000012
【図１１】
2014207884.tif 000013
【図１２】
2014207884.tif 000014
【図１３】
2014207884.tif 000015
【図１４】
2014207884.tif 000016
【図１５】
2014207884.tif 000017
【図１６】
2014207884.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成27年12月18日(2015.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索部と；
前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成部と；
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金を算出する第１算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第１算出部によって算出された前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについて、前記目的地までの予定到着時刻及び予定所要時間の少なくとも一方を算出する第２算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第２算出部によって算出された前記第１経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報、及び、前記第２経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記充電レーン及び前記充電スポットを検索する検索部を更に備え、
前記探索部は、前記検索部により検索された充電レーン及び充電スポットに基づいて、前記第１経路及び前記第２経路を探索する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項５】
バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、
前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先して探索された第１経路に関する提示情報、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先して探索された第２経路に関する情報を受信する受信部と；
前記受信部により受信された提示情報を提示する提示部と；
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項６】
目的地までの経路を探索する経路探索装置において使用される経路探索方法であって、
移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先した第１経路、及び、前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットによる充電を優先した第２経路を探索する探索工程と；
前記第１経路及び前記第２経路に関する提示情報を生成する生成工程と；
を備えることを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０９】
また、「経路４」は、有料道路の利用を制限することなく走行する経路であり、充電スポットによる充電を優先し、かつ、充電スポットでの充電費用を抑制した第２経路（その１）となっている。この「経路４」は、上述したステップＳ３５において決定される。  
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２６２】
また、第２実施例では、上述した第１実施例の場合と同様に、目的地への出発前に実施する経路探索において、バッテリ２１０のエネルギ残量に基づき、充電施設の利用の必要性を判断している。そして、充電施設での充電が必要であると判断された場合に、充電計画を含む経路探索を行うようにしている。このため、目的地へと向かう走行時において、充電計画を含む経路の再探索を行う可能性が減少し、目的地への到達時刻の大幅な遅延も発生しにくくなる。また、第２実施例では、出発前の経路探索時点で、バッテリ充電に要する時間や、迂回走行が想定されているため、利用者に対して、ストレスを生じないようにすることが可能となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２６９】
また、上記の第１及び第２実施例では、バッテリのエネルギ残量の現在値が、外部のＥＣＵ２２０から経路探索装置、端末装置に報告されるものとした。これに対して、外部からのバッテリのエネルギ残量の現在値を受けることが困難な場合には、エネルギ残量の現在値を検出するためのセンサ等を、経路探索装置、端末装置が備える構成としてもよい。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月21日(2016.10.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーン及び前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットを検索する検索部と；
前記充電レーンによる充電を優先した目的地までの第１経路を探索する探索部と；を備え、
前記探索部は、前記充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在するか否かの判定を行い、前記判定の結果が否定的であった場合、現時点のエネルギ残量で到達可能な給電用充電スポットを抽出する、
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記探索部は、前記判定の結果が否定的であった場合、前記給電用充電スポットを利用して一番近い充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う充電計画を立てる、ことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記第１経路及び前記充電スポットによる充電を優先した前記目的地までの第２経路に関する提示情報を生成する生成部を更に備え、
前記探索部は、前記第２経路を更に探索する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金を算出する第１算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第１算出部によって算出された前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについての充電料金に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記第１経路及び前記第２経路のそれぞれについて、前記目的地までの予定到着時刻及び予定所要時間の少なくとも一方を算出する第２算出部を更に備え、
前記生成部は、前記第２算出部によって算出された前記第１経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報、及び、前記第２経路による前記目的地への予定到着時刻及び前記目的地までの予定所要時間の少なくとも一方に関する提示情報を更に生成する、
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、
前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先して探索された第１経路に関する提示情報を受信する受信部と；
前記受信部により受信された提示情報を提示する提示部と；を備え、
前記第１経路の探索に際して、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在しない場合には、現時点のエネルギ残量で前記移動体が到達可能な充電スポットが抽出される、
ことを特徴とする端末装置。
【請求項７】
検索部と、探索部とを備える経路探索装置において使用される経路探索方法であって、
前記検索部が、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーン及び前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットを検索する検索工程と；
前記探索部が、前記充電レーンによる充電を優先した目的地までの経路を探索する探索工程と；を備え、
前記探索工程では、前記探索部が前記充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在するか否かの判定を行い、前記判定の結果が否定的であった場合、現時点のエネルギ残量で到達可能な給電用充電スポットを抽出する、
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項８】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータに、請求項７に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項９】
目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項８に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明は、第１の観点からすると、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーン及び前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットを検索する検索部と；前記充電レーンによる充電を優先した目的地までの第１経路を探索する探索部と；を備え、前記探索部は、前記充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在するか否かの判定を行い、前記判定の結果が否定的であった場合、現時点のエネルギ残量で到達可能な給電用充電スポットを抽出する、ことを特徴とする経路探索装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、第２の観点からすると、バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う充電レーンによる充電を優先して探索された第１経路に関する提示情報を受信する受信部と；前記受信部により受信された提示情報を提示する提示部と；を備え、前記第１経路の探索に際して、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在しない場合には、現時点のエネルギ残量で前記移動体が到達可能な充電スポットが抽出される、ことを特徴とする端末装置である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明は、第３の観点からすると、検索部と、探索部とを備える経路探索装置において使用される経路探索方法であって、前記検索部が、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーン及び前記移動体が停止した状態で前記バッテリへの充電を行う充電スポットを検索する検索工程と；前記探索部が、前記充電レーンによる充電を優先した目的地までの経路を探索する探索工程と；を備え、前記探索工程では、前記探索部が前記充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在するか否かの判定を行い、前記判定の結果が否定的であった場合、現時点のエネルギ残量で到達可能な給電用充電スポットを抽出する、ことを特徴とする経路探索方法である。
【国際調査報告】
2014207884.tif 000019
2014207884.tif 000020