(57)【要約】  車載用表示装置は、背景特定部と、背景処理部と、表示部とを有する。背景特定部は、車両に搭載されたカメラが撮像したカメラ画像に対し、このカメラ画像の消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部は、背景特定部が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部は、背景処理部により背景処理されたカメラ画像を表示する。
2015162910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラが撮像したカメラ画像に対し、前記カメラ画像の消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定する背景特定部と、
前記背景特定部が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う背景処理部と、
前記背景処理部により背景処理されたカメラ画像を表示する表示部と、を備えた、
車載用表示装置。
【請求項２】
前記背景特定部は、前記消失点を通る直線上に存在し、その傾きが前記消失点を通る直線の傾きに一致するエッジを背景として特定する、
請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記背景特定部は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定し、
前記第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、
前記第２の画素は、前記第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る前記直線上の第１の画素の位置から前記第２のカメラ画像の前記消失点の方向へ移動した位置にある画素である、
請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項４】
前記背景特定部は、前記第２の画素のうち、前記消失点を通る直線上の所定範囲内にある部分を背景として特定する、
請求項３記載の車載用表示装置。
【請求項５】
前記背景特定部は、前記車両の速度情報を入力する速度情報入力部を備え、速度情報入力部から入力された車両の速度情報に基づき直線上の所定範囲を決定する、
請求項４記載の車載用表示装置。
【請求項６】
前記表示部は、車室内のルームミラーの取付位置に設置された、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
【請求項７】
前記背景処理部は、ローパスフィルタによる高周波成分低減、または、階調調整によるコントラストの低減により背景の明瞭度を低下させる、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
【請求項８】
車両に搭載されたカメラが撮像した画像を表示部に表示する車載用表示装置の制御方法であって、
カメラ画像に対しカメラの消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定するステップと、
特定された背景の明瞭度を低下させるステップと、
明瞭度を低下させた前記カメラ画像を表示するステップと、を備えた、
制御方法。
【請求項９】
前記カメラ画像に対し前記カメラの消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定するステップは、
第１のタイミングで撮像されたカメラ画像の消失点を通る直線上の第１の画素と、前記第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る前記直線上の前記第１の画素の位置から前記第２のカメラ画像の前記消失点の方向へ移動した位置にある第２の画素との相関値を算出するステップと、
算出された前記第１の画素と前記第２の画素との相関値に基づき前記第２の画素が背景か否か判定するステップと、を含む、
請求項８に記載の制御方法。
【請求項１０】
請求項８、９のいずれか一項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載したカメラが撮像した画像をドライバーに提示する車載用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載したカメラが撮像した画像を処理し、ドライバーに提示することで安全運転を支援する車載用表示装置が普及し始めている。【０００３】
従来の車載用表示装置として、ドライバーの注意を表示された画像に向けるために、カメラが撮像した車両後方の画像を、自車の車速に応じてその表示範囲を変えて表示するものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００５−５１５９３０号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、カメラが撮像した画像の背景部分を画像処理することにより移動体の視認性を向上させた車載用表示装置を提供する。
【０００６】
本発明の車載用表示装置は、背景特定部と、背景処理部と、表示部とを有する。背景特定部は、車両に搭載されたカメラが撮像したカメラ画像に対し、このカメラ画像の消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部は、背景特定部が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部は、背景処理部により背景処理されたカメラ画像を表示する。ここで、背景とは、自車の移動に伴い自車から遠ざかって行く物体をいう。また、明瞭度を低下させる背景処理には、背景をカメラ画像から除去する処理も含む。
【０００７】
本発明によれば、カメラ画像において特定した背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上させた車載用表示装置を提供することができる。なお、ここで移動体とは、背景以外の物体をいう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１における車載用表示装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における背景特定部の動作の一例を示すフロー図
【図３Ａ】本発明の実施の形態１における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図３Ｂ】本発明の実施の形態１における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図３Ｃ】本発明の実施の形態１における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図３Ｄ】本発明の実施の形態１における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図３Ｅ】本発明の実施の形態１における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図４Ａ】本発明の実施の形態１における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図４Ｂ】本発明の実施の形態１における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図４Ｃ】本発明の実施の形態１における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図５】本発明の実施の形態２における車載用表示装置の構成を示すブロック図
【図６】本発明の実施の形態２における背景特定部の動作の一例を示すフロー図
【図７Ａ】本発明の実施の形態２における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図７Ｂ】本発明の実施の形態２における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図７Ｃ】本発明の実施の形態２における背景特定部の処理の一例を説明する図
【図８Ａ】本発明の実施の形態２における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図８Ｂ】本発明の実施の形態２における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図８Ｃ】本発明の実施の形態２における背景処理部の処理の一例を説明する図
【図９】本発明の実施の形態３における車載用表示装置の構成を示すブロック図
【図１０】本発明の実施の形態３における背景特定部の動作の一例を示すフロー図
【図１１Ａ】本発明の実施の形態３における背景特定部が車速に基づいて決定した探索範囲の一例を示す図
【図１１Ｂ】本発明の実施の形態３における背景特定部が車速に基づいて決定した探索範囲の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の車載用表示装置における問題点を簡単に説明する。従来の車載用表示装置では、自車の車速に応じて画像の表示範囲を変えている。そのため、カメラが撮像した画像に自車に接近する移動体が映っている場合でも、移動体がディスプレイに表示されない場合がある。このように、従来の車載用表示装置では移動体の視認性に関しては十分考慮されていない。
【００１０】
以下、本発明の実施の形態についてそれぞれ図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する本発明の実施の形態は、本発明の好ましい一具体例を示すものである。本実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。
【００１１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における車載用表示装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１２】
車載用表示装置１００は、車両に搭載され車両の後方を撮像するカメラ１１０と接続されている。画像取得部１０１は、カメラ１１０が撮像したカメラ画像を取得し、必要があればカメラ画像の歪みを補正し、透視投影画像に変換する。
【００１３】
背景特定部１０２は、カメラ画像の消失点を用いてカメラ画像における背景を特定する。消失点とは、実世界における平行線が画像空間上で交わる点であり、本発明においては、車両の進行方向にその方向が一致する１組の平行線が画像空間上で交わる点をカメラ画像の消失点と呼ぶ。カメラ画像の消失点の位置を求める方法は、例えばカメラの内部パラメータ（歪み係数など）及び外部パラメータ（車両に対するカメラの設置角度など）から算出する方法や、いわゆるオプティカルフローを利用する方法が一般的に知られている。カメラ画像の消失点は、カメラの設置時に求められているものとする。
【００１４】
ここで、背景とは、自車の移動に伴いカメラ画像において自車から遠ざかって行く物体であり、例えば車両区画線や車道沿いの建物などが相当する。
【００１５】
背景特定部１０２の処理については、後に図面を用いて詳細に説明する。
【００１６】
背景処理部１０３は、背景特定部１０２が特定した背景に対し、背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。背景処理部１０３は、背景処理として例えばローパスフィルタを用いて高周波成分を低減する、または、階調調整によりコントラストを低減する。
【００１７】
表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。表示部１０４は、例えば液晶ディスプレイにより構成される。表示部１０４は、車室内のルームミラーの取付位置に設置されている。
【００１８】
以下、図面を参照しながら背景特定部１０２の動作について説明する。
【００１９】
背景特定部１０２は、画像取得部１０１が取得したカメラ画像上に参照位置を設定し、参照位置におけるエッジの傾きが、参照位置と消失点とを通る直線の傾きに一致するか否かを判定し、一致する場合、参照位置を背景と判定する。
【００２０】
本実施の形態におけるエッジとは、カメラ画像に写った物体の輪郭を構成する画素群であり、エッジのうち隣接するもしくは近傍の画素をつないだ線を線分とみなした場合、その線分の傾きをエッジの傾きと呼ぶ。
【００２１】
図２は、実施の形態１における背景特定部１０２の動作の一例を示すフロー図である。
【００２２】
背景特定部１０２はカメラ画像中に最初の参照位置を設定する（ステップＳ２０１）。参照位置とは、背景か否かを判定する対象となる画素のカメラ画像上の位置である。背景特定部１０２は、例えばカメラ画像の左上端の画素から右下端の画素まで、左から右、上から下の順番で全画素に対して参照位置を設定する。
【００２３】
背景特定部１０２は、設定した参照位置と消失点の位置に基づいて背景を探索する直線（以下、探索直線という）を決定する（ステップＳ２０２）。背景特定部１０２は、探索直線の傾きをもとにエッジ検出フィルタの係数を決定する（ステップＳ２０３）。エッジ検出フィルタの係数は、その傾きが探索直線の傾きに一致するエッジを抽出するよう決定される。
【００２４】
背景特定部１０２は、エッジ検出フィルタを用いて参照位置のエッジ強度を算出する（ステップＳ２０４）。エッジ強度とは、その画素が特定の傾きのエッジを構成する画素であるか否かを判定するための指標である。背景特定部１０２は、算出したエッジ強度が規定値以上の場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、参照位置を背景と判定する（ステップＳ２０６）。算出したエッジ強度が規定値より小さい場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、ステップＳ２０７へ移る。背景特定部１０２は、例えば、エッジ強度を０から１の間に正規化してエッジ強度が０．７以上の参照位置を背景と判定する。
【００２５】
背景特定部１０２は、背景と判定した参照位置を、背景特定部１０２の記憶部（図示せず）に記憶する。
【００２６】
ステップＳ２０６で参照位置が背景か否かの判定が終了する。
【００２７】
背景特定部１０２は、画像取得部１０１が取得したカメラ画像中に他に参照すべき位置がない場合（ステップＳ２０７、ＮＯ）、消失点に基づく背景の特定処理を終了する。
【００２８】
背景特定部１０２は、他に参照すべき位置がある場合、即ち、背景か否かを判定すべき他の画素がある場合（ステップＳ２０７、ＹＥＳ）、例えば、前述した順序に従いカメラ画像中に次の参照位置を設定し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０２からの処理を繰り返す。
【００２９】
図３Ａ〜図３Ｅは、背景特定部１０２の処理を説明する図である。
【００３０】
図３Ａは、画像取得部１０１が取得したカメラ画像の一例を示している。図３Ａは、３車線道路の中央車線を走行中の車両（自車）の後方に設置されたカメラが撮像したカメラ画像である。カメラ画像３００には、ビル３０１、ビル３０２、ビル３０３、車両３０４、車両３０５が映っている。車両３０４、車両３０５は、自車の後方を走行中の車両である。カメラ画像３００の消失点３１０は、カメラの車両への設置時等に特定されるカメラ画像上の消失点である。
【００３１】
カメラ画像３００は、背景特定部１０２に入力される。図３Ｂは、背景特定部１０２が、参照位置３２０を設定したカメラ画像３００を示している。背景特定部１０２は、参照位置３２０が背景か否かを消失点３１０を用いて判定する。
【００３２】
背景特定部１０２は、参照位置３２０と消失点３１０とを通る探索直線３３０を算出する。背景特定部１０２は、探索直線の傾きをもとにエッジ検出フィルタの係数を決定する。エッジ検出フィルタの係数は、その傾きが探索直線３３０の傾きに一致するエッジを検出するよう決定される。
【００３３】
図３Ｃは、例えば図３Ｂに示す探索直線３３０に対するエッジ検出フィルタの係数の一例を示している。また、図３Ｄは、探索直線が水平だった場合のエッジ検出フィルタの係数の一例を示している。背景特定部１０２は、その傾きが探索直線の傾きに一致するエッジを検出するために、探索直線の傾き毎に異なるエッジ検出フィルタを用いてエッジ強度を算出する。
【００３４】
図３Ｅは、エッジ強度の算出例を説明する図である。画素値３２０ａは、参照位置３２０の周辺の画素値を示している。画素値ｐ５が参照位置３２０の画素値である。背景特定部１０２は、参照位置とその周辺から抽出した画素値３２０ａと、エッジ検出フィルタ３２０ｂを用いて、参照位置のエッジ強度を計算する。画素値に対応するエッジ検出フィルタの係数を掛けた値の総和が、エッジ強度として算出される。背景特定部１０２は、図３Ｅにおいて、「エッジ強度＝｜ｐ１×０．８＋ｐ２×２．０＋ｐ３×１．２＋・・・＋ｐ９×（―０．８）｜」を算出する。
【００３５】
背景特定部１０２は、エッジ強度を、例えば０から１の間に正規化して０．７以上であれば参照位置を背景と判定し、参照位置を記憶する。
【００３６】
背景特定部１０２は、カメラ画像の全ての画素を参照位置としてエッジ強度を計算し、背景を特定する。
【００３７】
図４Ａ〜図４Ｃは、背景処理部１０３の処理を説明する図である。
【００３８】
図４Ａは、背景特定部１０２が特定した背景を示す図である。背景特定部１０２は背景と判定された参照位置を記憶部（図示せず）に記憶している。画像４００におけるグレーの部分は、背景特定部１０２が記憶しているカメラ画像上の背景領域を示している。
【００３９】
背景処理部１０３は、背景特定部１０２が特定した背景に対し、背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。背景処理部１０３は、背景処理として例えばローパスフィルタにより高周波成分を低減する、または、階調調整によりコントラストを低減する。
【００４０】
図４Ｂは、図４Ａの背景領域の高周波成分をローパスフィルタにより低減させたカメラ画像４１０である。図４Ｃは、図４Ａの背景領域に対し階調調整を行い、背景領域のコントラストを低減させたカメラ画像４２０である。
【００４１】
表示部１０４は、背景処理されたカメラ画像４１０またはカメラ画像４２０を表示する。
【００４２】
図４Ａ〜図４Ｃが示すように、消失点を通る直線上に存在し、その傾きが消失点を通る直線の傾きに一致するエッジは、例えば、車両区画線や縁石、車道沿いの建物の側面部分などの輪郭である。これらのエッジの明瞭度を低下させることにより、自車と例えば衝突などの危険性がある車両３０４、車両３０５が際立っている。また、例えば車両沿いの建物の前面部分についてはエッジが残ることになるが、側面のエッジの明瞭度を低下させることにより建物としてドライバーが認識することは困難となる。
【００４３】
また、背景特定部１０２は画素ごとに背景か否かを判定しているため、背景領域を移動体の領域の際まで精度よく特定できる。
【００４４】
したがって、カメラ画像４１０、カメラ画像４２０ともに、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、移動体である車両３０４、車両３０５の視認性が向上している。
【００４５】
以上のように、本発明の実施の形態１における車載用表示装置１００は、背景特定部１０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部１０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対し、カメラの消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は背景特定部１０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部１０２は、消失点を通る直線上に存在し、その傾きが消失点を通る直線の傾きに一致するエッジを背景と判定する。そして、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【００４６】
なお、背景処理としてローパスフィルタによる高周波成分の低減、階調調整によるコントラストの低減を説明したが、背景処理はこれらに限定されるものではなく、背景の明瞭度を低減させる処理であれば他の処理、例えば、モザイク化等であってもよい。また、背景をカメラ画像から除去する処理であってもよい。
【００４７】
また、参照位置の設定方法は、実施の形態の方法に限られるもではなく、参照位置と消失点を通る直線に沿って参照位置を設定する方法としてもよい。
【００４８】
また、カメラ画像のすべての画素に対してエッジ強度を算出せずに、例えば奇数画素毎、奇数ラインの画素に対しエッジ強度を算出するように構成してもよい。
【００４９】
また、車載用表示装置１００は、専用のハードウェアによって実現される他に、その機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記憶媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて、実行するものであってもよい。
【００５０】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２における車載用表示装置について説明する。
【００５１】
図５は本発明の実施の形態２における車載用表示装置５００の構成を示すブロック図である。
【００５２】
本実施の形態において、実施の形態１と同様の構成については同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５３】
実施の形態２と実施の形態１との相違点は、実施の形態２において背景特定部５０２が、撮像タイミングが異なる２枚のカメラ画像から背景を特定する点である。
【００５４】
背景特定部５０２は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景と判定する。第２の画素は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像において、第１の画素に対応する画素と消失点とを通る直線上の第１の画素の位置から消失点に向かって移動した位置にある画素である。
【００５５】
以下、図面を参照しながら背景特定部５０２の動作について説明する。
【００５６】
図６は、本発明の実施の形態２における背景特定部５０２の動作を示すフロー図である。
【００５７】
背景特定部５０２は第１のタイミングで撮像されたカメラ画像（以後、カメラ画像Ａと呼ぶ）を画像取得部１０１から取得し、カメラ画像Ａ中に最初の参照位置を設定する（ステップＳ６０１）。背景特定部５０２は、例えば実施の形態１と同様の方法で参照位置を設定する。
【００５８】
背景特定部５０２は、実施の形態１と同様の方法で、探索直線を決定する（ステップＳ６０２）。すなわち、背景特定部１０２は、参照位置と消失点とを通る直線を探索直線とする。なお、この探索直線はカメラ画像Ａおよびカメラ画像Ｂにおいて共通である。
【００５９】
背景特定部５０２は、画素に連接する画素群同士の相関を当該画素同士の相関とみなす。背景特定部５０２は、まず、カメラ画像Ａの参照位置に連接し、探索直線上に存在する複数の画素と参照位置の画素（以後、第１の画素群と呼ぶ）を抽出する。例えば背景特定部５０２は、カメラ画像Ａの探索直線上の参照位置から消失点の方向に存在する８画素を抽出する（ステップＳ６０３）。
【００６０】
背景特定部５０２は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像（以後、カメラ画像Ｂと呼ぶ）を画像取得部１０１から取得する。背景特定部５０２は、カメラ画像Ｂにおいてカメラ画像Ａの参照位置に対応する位置から消失点の方向へ、すなわち、カメラ画像Ｂにおける参照位置を、探索直線上を消失点に向かって移動させながら、カメラ画像Ａにおける参照位置とカメラ画像Ｂにおける参照位置との相関を計算する（ステップＳ６０４）。
【００６１】
具体的には、背景特定部５０２は、第１の画素群の抽出と同様に、カメラ画像Ｂにおける参照位置に連接し、探索直線上に存在する複数の画素と参照位置の画素（以後、第２の画素群と呼ぶ）を抽出し、第１の画素群と第２の画素群の相関を計算する。背景特定部５０２は、相関を表す値として、例えば累積絶対値誤差（ＳＡＤ：Ｓｕｍ  ｏｆ  Ａｂｓｏｌｕｔｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）を計算する。背景特定部５０２は、第２の画素群の抽出位置、すなわちカメラ画像Ｂにおける参照位置を探索直線に沿って消失点の方向に移動させながら、第１の画素群と第２の画素群の相関、すなわち、カメラ画像Ａの参照位置とカメラ画像Ｂの参照位置の相関を計算する。
【００６２】
カメラ画像Ｂにおける参照位置を、探索直線上を消失点の方向に移動した位置に、第１の画素群と規定値以上の相関値、例えば相関値が０．８以上ある第２の画素群があれば（ステップＳ６０５、ＹＥＳ）、第２の画素群を抽出したときのカメラ画像Ｂにおける参照位置を背景と判定する。すなわち、第２の画素を背景と判定する（ステップＳ６０６）。規定値以上の相関値を示す画素がない場合（ステップＳ６０５、ＮＯ）、ステップＳ６０７へ移る。背景特定部５０２は、カメラ画像Ｂにおける第２の画素の位置を記憶部（図示せず）に記憶する。
【００６３】
カメラ画像Ａに他に参照すべき位置がない場合（ステップＳ６０７、ＮＯ）、背景特定部５０２の消失点に基づく背景の特定処理は終了する。
【００６４】
カメラ画像Ａに他に参照すべき位置がある場合、すなわち、背景か否か判定すべき他の画素がある場合（ステップＳ６０７、ＹＥＳ）、背景特定部５０２はカメラ画像Ａに次の参照位置を設定し（ステップＳ６０８）、ステップＳ６０２からの処理を繰り返す。
【００６５】
図７Ａ〜図７Ｃは、背景特定部５０２の処理を説明する図である。
【００６６】
図７Ａは、第１のタイミングで撮像されたカメラ画像（カメラ画像Ａ）を示している。カメラ画像７００ａは、図３Ａのカメラ画像３００と同じカメラ画像である。カメラ画像７００ａには、車両７０４、車両７０５、ビル７０１等が映っている。カメラ画像７００ａにおいて参照位置７２０と消失点７１０を通る直線が、探索直線７３０である。背景特定部５０２は、参照位置７２０から消失点７１０に向かって探索直線７３０上に存在する８つの画素と参照位置の画素を第１の画素群として抽出する。
【００６７】
図７Ｂは、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像（カメラ画像Ｂ）を示している。カメラ画像７００ｂでは、カメラ画像７００ａと比べ、ビル７０１の撮像位置が消失点方向に移動している。参照位置７２０はビル７０１の端を示している。
【００６８】
背景特定部５０２は、第１の画素群とカメラ画像Ｂの探索直線７３０上の画素群との相関値を、カメラ画像Ｂにおける参照位置７２０を消失点７１０に向かってずらしながら計算する。
【００６９】
図７Ｃは、カメラ画像Ａの第１の画素と、カメラ画像Ｂの探索直線７３０上の画素の画素値を示す図である。横軸は探索直線７３０上の位置を示している。左端が参照位置７２０、右方向が消失点に向かう方向である。縦軸は画素値を示している。
【００７０】
背景特定部５０２は、カメラ画像Ａの第１の画素群７００１とカメラ画像Ｂの参照位置７２０から１画素消失点の方向にずらした探索直線７３０上の第２の画素群との相関値を計算し、規定値、例えば０．８と比較する。背景特定部５０２は、相関値が規定値以下の場合、さらに１画素ずらした画素群との相関値を計算し規定値と比較する。背景特定部５０２は、相関値が規定値以上となる画素群が見つかるまで上記の処理を繰り返す。背景特定部５０２は、カメラ画像Ｂの参照位置が消失点７１０に至るまでに、規定値以上の相関がある画素群があれば、規定値以上の相関がある画素群を抽出したときのカメラ画像Ｂにおける参照位置を背景と判定する。
【００７１】
図７Ｃでは、カメラ画像Ｂの参照位置７２０を消失点の方向に１３画素ずらしたときに抽出した画素群７００２との相関値が規定値以上の値となるため、背景特定部５０２は、カメラ画像Ｂにおいて、当初の参照位置７２０から１３画素消失点の方向にずらした位置（第２の画素）を背景と判定する。背景特定部５０２は第２の画素のカメラ画像Ｂ上の位置を記憶する。
【００７２】
背景特定部５０２は、カメラ画像Ａの全ての画素に対し参照位置を設定し、すべての画素について背景か否かを判定する。
【００７３】
図８Ａ〜図８Ｃは、実施の形態２における背景処理部１０３の処理を説明する図である。
【００７４】
図８Ａは、背景特定部５０２が特定したカメラ画像Ｂにおける背景を示す図である。背景特定部５０２は背景と判定された画素のカメラ画像Ｂ上の位置を記憶部（図示せず）に記憶している。カメラ画像８００におけるグレーの部分は、背景特定部５０２が記憶しているカメラ画像Ｂ上の背景領域を示している。
【００７５】
背景処理部１０３は、背景特定部５０２が特定した背景に対し、背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。背景処理部１０３は、背景処理として例えばローパスフィルタにより高周波成分を低減する、または、階調調整によりコントラストを低減する。
【００７６】
図８Ｂは、図８Ａの背景領域の高周波成分をローパスフィルタにより低減させたカメラ画像である。図８Ｃは、図８Ａの背景領域に対し階調調整を行い、コントラストを低減させたカメラ画像である。
【００７７】
表示部１０４は、背景処理されたカメラ画像８１０またはカメラ画像８２０を表示する。
【００７８】
カメラ画像８１０、カメラ画像８２０ともに、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、移動体である車両７０４、車両７０５の視認性が向上している。
【００７９】
図７Ａ、図７Ｂに示すように、自車から遠ざかる物体の輪郭を構成する画素の第１のタイミングで撮像された画像における位置は、第１のタイミングの後である第２のタイミングで撮像された画像においては消失点の方向に移動している。したがって、背景特定部１０２が第１のタイミングで撮像された画像における位置が、第１のタイミングの後である第２のタイミングで撮像された画像において消失点の方向に移動している画素を背景と判定し、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、背景以外の移動体の視認性が向上する。
【００８０】
また、背景特定部１０２が、撮像タイミングが異なる２枚の画像を用い、それぞれの画像において同じ物体の輪郭を構成する画素の位置が消失点に向かって変化しているか否かによって背景であるかを判定するため、実施の形態１における図４Ｂのカメラ画像４１０、図４Ｃのカメラ画像４２０のエッジを背景としたカメラ画像に比べ、移動体である車両７０４、車両７０５の視認性が向上している。
【００８１】
以上のように、本発明の実施の形態２における車載用表示装置５００は、背景特定部５０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部５０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対しカメラの消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は、背景特定部５０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部５０２は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定する。第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、第２の画素は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る直線上の第１の画素位置から消失点の方向に移動させた位置にある画素である。車載用表示装置５００では、カメラ画像において消失点の方向に移動する物体を背景と判定し、背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【００８２】
なお、第１の画素群と探索直線７３０上の画素群との相関の算出方法は、実施の形態に示す方法に限定されるものではなく、他の方法であってもよい。
【００８３】
また、背景特定部１０２は、相関を計算する対象となる画素群として、参照位置から消失点の方向に連接する画素群を抽出したが、参照位置から消失点の方向とは逆の方向に連接する画素群を抽出したり、参照位置から消失点の方向に連接する画素群と消失点の方向とは逆の方向に連接する画素群を併せ抽出したりしても構わない。
【００８４】
また、車載用表示装置５００は、専用のハードウェアによって実現される他に、その機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記憶媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて、実行するものであってもよい。
【００８５】
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３における車載用表示装置について説明する。
【００８６】
図９は本発明の実施の形態３における車載用表示装置９００の構成を示すブロック図である。
【００８７】
本実施の形態において、実施の形態２と同様の構成については同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００８８】
実施の形態２と異なる点は、背景特定部９０２が車両の速度情報を入力する速度情報入力部９０２Ａを有し、速度情報入力部９０２Ａから入力された車両の速度情報に基づき第２の画素の探索範囲を決定するように構成した点である。
【００８９】
図１０は、本発明の実施の形態３における背景特定部９０２の動作を示すフロー図である。実施の形態２における図６に示すフロー図と同じステップについては同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００９０】
図６のフロー図と異なる点は、図６のステップＳ６０４に替え、背景特定部９０２が車速情報、例えば、カメラ画像Ｂの撮像時の自車の車速に基づいて、第２の画素の探索範囲を決定し、第１の画素群と探索範囲内の画素群との相関を計算する点（ステップＳ１００４）である。
【００９１】
図１１Ａ、図１１Ｂは、背景特定部９０２が自車の車速に基づいて決定した探索範囲の一例を示す図である。図１１Ａ、図１１Ｂにおいて、横軸は図７Ａ、図７Ｂにおける探索直線７３０上の位置を示している。左端が参照位置７２０、右方向が消失点に向かう方向である。縦軸は画素値を示している。
【００９２】
図１１Ａは、図１１Ｂに比べ、車速が早い場合に撮像された画像における探索範囲の一例を示している。車速が早い場合、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの間で背景の位置変化は大きい。背景特定部９０２は車速に基づき、例えば、参照位置７２０から１７画素離れた１８画素めから２８画素めを探索範囲１１０１として決定する。背景特定部９０２は探索範囲１１０１内の画素群と第１の画素群（図７Ｃ参照）との相関値を算出する。
【００９３】
図１１Ｂは、図１１Ａと比べ、車速が遅い場合に撮像された画像における探索範囲の一例を示している。車速が遅い場合、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの間で背景の位置変化は小さい。背景特定部９０２は車速に基づき、例えば、参照位置から２画素離れた３画素めから１３画素めを探索範囲１１０２として決定する。背景特定部９０２は探索範囲１１０２内の画素群と第１の画素群（図１１Ｂ参照）との相関値を算出する。
【００９４】
以上のように自車の車速に基づき第２の画素の探索範囲を決定することにより、背景の探索を効率化するとともに、誤った背景の判定を防止することができる。
【００９５】
例えば、探索範囲を決定しない場合、探索直線７３０上に規定値以上の画素が複数存在すると、車速が早い場合、背景特定部９０２は参照位置７２０に近い画素を第２の画素として間違って判定する可能がある。車速に基づき探索範囲を設定することで、背景特定部９０２は、消失点７１０よりの探索範囲内の画素を第２の画素と判定することが可能となる。
【００９６】
以上のように、本発明の実施の形態３における車載用表示装置９００は、背景特定部９０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部９０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対しカメラの消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は、背景特定部９０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部９０２は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定する。第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、第２の画素は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る直線上の車速に基づき決定された所定範囲内にある第２の画素を背景として特定する。車載用表示装置９００では、消失点に向かって移動する物体を効率よく正確に背景と判定し、背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【００９７】
なお、車速に基づき探索範囲の位置のみ決定したが、車速に基づき探索範囲の位置及び探索範囲の長さを決定するように構成してもよい。例えば、車速が遅い場合、探索範囲を狭く設定し、車速が早い場合、探索範囲を広く設定することで、より効率的に第２の画素を探索することが可能となる。
【００９８】
また、本発明の実施の形態にかかわる車載用表示装置は、専用のハードウェアによって実現される他に、その機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記憶媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて、実行するものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明の車載用表示装置、車載用表示装置の制御方法、プログラムは、車両の電子ミラーに対して有用である。
【符号の説明】
【０１００】
１００，５００，９００    車載用表示装置
１０１    画像取得部
１０２，５０２，９０２    背景特定部
１０３    背景処理部
１０４    表示部
１１０    カメラ
３００，４１０，４２０，７００ａ，７００ｂ，８００，８１０，８２０    カメラ画像
３０１，３０２，３０３，７０１    ビル
３０４，３０５，７０４，７０５    車両
３１０，７１０    消失点
３２０，７２０    参照位置
３３０，７３０    探索直線
４００    画像
９０２Ａ    速度情報入力部
１１０１，１１０２    探索範囲
７００１，７００２    画素群
【図１】
2015162910.tif 000003
【図２】
2015162910.tif 000004
【図３Ａ】
2015162910.tif 000005
【図３Ｂ】
2015162910.tif 000006
【図３Ｃ】
2015162910.tif 000007
【図３Ｄ】
2015162910.tif 000008
【図３Ｅ】
2015162910.tif 000009
【図５】
2015162910.tif 000010
【図６】
2015162910.tif 000011
【図７Ａ】
2015162910.tif 000012
【図７Ｂ】
2015162910.tif 000013
【図７Ｃ】
2015162910.tif 000014
【図９】
2015162910.tif 000015
【図１０】
2015162910.tif 000016
【図１１Ａ】
2015162910.tif 000017
【図１１Ｂ】
2015162910.tif 000018
【図４Ａ】
2015162910.tif 000019
【図４Ｂ】
2015162910.tif 000020
【図４Ｃ】
2015162910.tif 000021
【図８Ａ】
2015162910.tif 000022
【図８Ｂ】
2015162910.tif 000023
【図８Ｃ】
2015162910.tif 000024
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月5日(2016.10.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
図４Ａ〜図４Ｃが示すように、消失点を通る直線上に存在し、その傾きが消失点を通る直線の傾きに一致するエッジは、例えば、車両区画線や縁石、車道沿いの建物の側面部分などの輪郭である。これらのエッジの明瞭度を低下させることにより、自車と例えば衝突などの危険性がある車両３０４、車両３０５が際立っている。また、例えば車道沿いの建物の前面部分についてはエッジが残ることになるが、側面のエッジの明瞭度を低下させることにより建物としてドライバーが認識することは困難となる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
以上のように、本発明の実施の形態１における車載用表示装置１００は、背景特定部１０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部１０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対し、カメラ画像の消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は背景特定部１０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部１０２は、消失点を通る直線上に存在し、その傾きが消失点を通る直線の傾きに一致するエッジを背景と判定する。そして、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
また、参照位置の設定方法は、実施の形態の方法に限られるものではなく、現在の参照位置と消失点とを通る直線に沿って次の参照位置を設定する方法としてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
背景特定部５０２は、実施の形態１と同様の方法で、探索直線を決定する（ステップＳ６０２）。すなわち、背景特定部５０２は、参照位置と消失点とを通る直線を探索直線とする。なお、この探索直線はカメラ画像Ａおよびカメラ画像Ｂにおいて共通である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
背景特定部５０２は、複数の画素にそれぞれ連接する複数の画素群間の相関を当該複数の画素間の相関とみなす。背景特定部５０２は、まず、カメラ画像Ａの参照位置に連接し、探索直線上に存在する複数の画素と参照位置の画素（以後、第１の画素群と呼ぶ）を抽出する。例えば背景特定部５０２は、カメラ画像Ａの探索直線上の参照位置から消失点の方向に存在する８画素を抽出する（ステップＳ６０３）。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
図７Ｃは、カメラ画像Ａの第１の画素群と、カメラ画像Ｂの探索直線７３０上の画素の画素値を示す図である。横軸は探索直線７３０上の位置を示している。左端が参照位置７２０、右方向が消失点に向かう方向である。縦軸は画素値を示している。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
図７Ａ、図７Ｂに示すように、自車から遠ざかる物体の輪郭を構成する画素の第１のタイミングで撮像された画像における位置は、第１のタイミングの後である第２のタイミングで撮像された画像においては消失点の方向に移動している。したがって、背景特定部５０２が、第１のタイミングで撮像された画像における位置が、第１のタイミングの後である第２のタイミングで撮像された画像において消失点の方向に移動している画素を背景と判定し、背景処理部１０３が背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性が向上する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
また、背景特定部５０２が、撮像タイミングが異なる２枚の画像を用い、それぞれの画像において同じ物体の輪郭を構成する画素の位置が消失点に向かって変化しているか否かによって背景であるかを判定するため、実施の形態１における図４Ｂのカメラ画像４１０、図４Ｃのカメラ画像４２０のエッジを背景としたカメラ画像に比べ、移動体である車両７０４、車両７０５の視認性が向上している。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
以上のように、本発明の実施の形態２における車載用表示装置５００は、背景特定部５０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部５０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対しカメラ画像の消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は、背景特定部５０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部５０２は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定する。第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、第２の画素は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る直線上の第１の画素位置から消失点の方向に移動させた位置にある画素である。車載用表示装置５００では、先のカメラ画像における位置から後のカメラ画像において消失点の方向に移動する物体を背景と判定し、背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
また、背景特定部５０２は、相関を計算する対象となる画素群として、参照位置から消失点の方向に連接する画素群を抽出したが、参照位置から消失点の方向とは逆の方向に連接する画素群を抽出したり、参照位置から消失点の方向に連接する画素群と消失点の方向とは逆の方向に連接する画素群を併せ抽出したりしても構わない。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
図１１Ａは、図１１Ｂに比べ、車速が速い場合に撮像された画像における探索範囲の一例を示している。車速が速い場合、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの間で背景の位置変化は大きい。背景特定部９０２は車速に基づき、例えば、参照位置７２０から１７画素離れた１８画素めから２８画素めを探索範囲１１０１として決定する。背景特定部９０２は探索範囲１１０１内の画素群と第１の画素群（図７Ｃ参照）との相関値を算出する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
図１１Ｂは、図１１Ａと比べ、車速が遅い場合に撮像された画像における探索範囲の一例を示している。車速が遅い場合、カメラ画像Ａとカメラ画像Ｂとの間で背景の位置変化は小さい。背景特定部９０２は車速に基づき、例えば、参照位置から２画素離れた３画素めから１３画素めを探索範囲１１０２として決定する。背景特定部９０２は探索範囲１１０２内の画素群と第１の画素群（図７Ｃ参照）との相関値を算出する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
例えば、探索範囲を決定しない場合、探索直線７３０上に規定値以上の画素が複数存在すると、車速が速い場合、背景特定部９０２は参照位置７２０に近い画素を第２の画素として間違って判定する可能がある。車速に基づき探索範囲を設定することで、背景特定部９０２は、消失点７１０よりの探索範囲内の画素を第２の画素と判定することが可能となる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
以上のように、本発明の実施の形態３における車載用表示装置９００は、背景特定部９０２と、背景処理部１０３と、表示部１０４とを有する。背景特定部９０２は、車両に搭載されたカメラ１１０が撮像したカメラ画像に対しカメラ画像の消失点に基づきカメラ画像の背景を特定する。背景処理部１０３は、背景特定部９０２が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う。表示部１０４は、背景処理部１０３により背景処理されたカメラ画像を表示する。背景特定部９０２は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定する。第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、第２の画素は、第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る直線上における、車速に基づき決定された所定範囲内にある第２の画素を背景として特定する。車載用表示装置９００では、消失点に向かって移動する物体を効率よく正確に背景と判定し、背景の明瞭度を低下させることにより、移動体の視認性を向上することができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
なお、車速に基づき探索範囲の位置のみ決定したが、車速に基づき探索範囲の位置及び探索範囲の長さを決定するように構成してもよい。例えば、車速が遅い場合、探索範囲を狭く設定し、車速が速い場合、探索範囲を広く設定することで、より効率的に第２の画素を探索することが可能となる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラが撮像したカメラ画像に対し、前記カメラ画像の消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定する背景特定部と、
前記背景特定部が特定した背景の明瞭度を低下させる背景処理を行う背景処理部と、
前記背景処理部により背景処理されたカメラ画像を表示する表示部と、を備えた、
車載用表示装置。
【請求項２】
前記背景特定部は、前記消失点を通る直線上に存在し、その傾きが前記消失点を通る直線の傾きに一致するエッジを背景として特定する、
請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記背景特定部は、第１の画素と一定値以上の相関がある第２の画素を背景として特定し、
前記第１の画素は、第１のタイミングで撮像した第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の画素であり、
前記第２の画素は、前記第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像の消失点を通る前記直線上の第１の画素の位置から前記第２のカメラ画像の前記消失点の方向へ移動した位置にある画素である、
請求項１記載の車載用表示装置。
【請求項４】
前記第２の画素は複数の第２の画素の１つであり、
前記背景特定部は、前記複数の第２の画素のうち、前記消失点を通る直線上の所定範囲内にある部分を背景として特定する、
請求項３記載の車載用表示装置。
【請求項５】
前記背景特定部は、前記車両の速度情報が入力される速度情報入力部を備え、前記背景特定部は前記速度情報入力部に入力された車両の速度情報に基づき直線上の所定範囲を決定する、
請求項４記載の車載用表示装置。
【請求項６】
前記表示部は、車室内のルームミラーの取付位置に設置された、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
【請求項７】
前記背景処理部は、ローパスフィルタによる高周波成分低減、または、階調調整によるコントラストの低減により背景の明瞭度を低下させる、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
【請求項８】
車両に搭載されたカメラが撮像した画像を表示部に表示する車載用表示装置の制御方法であって、
カメラ画像に対し前記カメラ画像の消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定するステップと、
特定された背景の明瞭度を低下させるステップと、
明瞭度を低下させた前記カメラ画像を表示するステップと、を備えた、
制御方法。
【請求項９】
前記カメラ画像に対し前記カメラ画像の消失点に基づき前記カメラ画像の背景を特定するステップは、
第１のタイミングで撮像された第１のカメラ画像の消失点を通る直線上の第１の画素と、前記第１のタイミング後に撮像された第２のカメラ画像における前記消失点を通る前記直線上の前記第１の画素の位置から前記第２のカメラ画像の前記消失点の方向へ移動した位置にある第２の画素との相関値を算出するステップと、
算出された前記第１の画素と前記第２の画素との相関値に基づき前記第２の画素が背景か否か判定するステップと、を含む、
請求項８に記載の制御方法。
【請求項１０】
請求項８、９のいずれか一項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【国際調査報告】
2015162910.tif 000025
2015162910.tif 000026
2015162910.tif 000027
2015162910.tif 000028