(57)【要約】  エレベータの制御装置（４）は、呼びが登録された際に、当該呼びを上かご（３ａ）に仮に割り当てた場合と当該呼びを下かご（３ｂ）に仮に割り当てた場合とにおいて上かご（３ａ）の予測経路と下かご（３ｂ）の予測経路とを算出する予測経路算出部（４ａ）と、上かご（３ａ）の予測経路と下かご（３ｂ）の予測経路との重複部分において上かご（３ａ）と下かご（３ｂ）とが互いに接近する場合に、上かご（３ａ）及び下かご（３ｂ）の一方が反転走行可能となるまで上かご（３ａ）及び下かご（３ｂ）の他方を停止させた後に上かご（３ａ）及び下かご（３ｂ）の一方が反転走行可能となった際に上かご（３ａ）及び下かご（３ｂ）の他方の停止前の走行方向に上かご（３ａ）及び下かご（３ｂ）を走行させる経路を上かご（３ａ）の新たな予測経路と下かご（３ｂ）の新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部（４ｂ）とを備えた。
2015083217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを算出する予測経路算出部と、  前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路との重複部分において前記上かごと前記下かごとが互いに接近する場合に、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、を備えたエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記衝突回避経路算出部は、前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路との重複部分において前記上かごと前記下かごとが互いに離れる場合に、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方の走行を維持させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方が維持する走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記衝突回避経路算出部は、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して前方となるかごに対して、後方となるかごが反転可能となる階よりも走行方向に離れた階の呼びを割り当てる請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記衝突回避経路算出部は、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごに対して、停止予定階までの途中階の呼びを割り当てる請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
前記衝突回避経路算出部は、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごの停止予定階での停止時間を延長する請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
前記衝突回避経路算出部が前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路とを算出する際に反転走行させるかごを決定する反転かご決定部、を備えた請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
【請求項７】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階に先に到着するかごを反転走行させるかごとする請求項６に記載のエレベータの制御装置。
【請求項８】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階と現在位置との距離がより近いかごを反転走行させるかごとする請求項６に記載のエレベータの制御装置。
【請求項９】
複数のエレベータのかごの各々に当該呼びを仮に割り当てた際、対応した上かごと下かごとが予測経路において衝突しない場合に、当該呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する割当候補選択部と、  前記割当候補選択部が選択したかごに対し、当該呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する評価指標値算出部と、  前記評価指標値算出部が算出した評価指標値に基づいて、当該呼びを割り当てるかごを決定する割当かご決定部と、  前記割当かご決定部が決定したかごに当該呼びを割り当てた場合の予測経路に基づいて各かごを運転制御する運転制御部と、を備えた請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、エレベータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  例えば、特許文献１には、ワンシャフトマルチカーシステムが記載されている。当該ワンシャフトマルチカーシステムにおいては、複数のかごが同一の昇降路の内部を独立して昇降する。この際、ワンシャフトマルチカーシステムは、複数のかごの衝突を回避する。例えば、ワンシャフトマルチカーシステムは、複数のかごのうちの一つに対し、停止予定階までの途中階の呼びを割り当てる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特表２０１１−５０５３０９号公報
【特許文献２】日本特開２０１３−０９５５４６号公報
【特許文献３】日本特開２００８−２１４０９９号公報
【特許文献４】日本特許第４７８４５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、停止予定階までの途中階においては、利用者は乗り降りしない。このため、エレベータの輸送効率が低下する。【０００５】  この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、複数のかごが互いに衝突することを回避しつつ、エレベータの輸送効率を向上することができるエレベータの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  この発明に係るエレベータの制御装置は、鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを算出する予測経路算出部と、前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路との重複部分において前記上かごと前記下かごとが互いに接近する場合に、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】  この発明によれば、上かごと下かごとが予測経路において互いに接近する場合に、上かご及び下かごの一方が一旦停止する。その後、上かご及び下かごが同方向に走行する。このため、上かごと下かごとが予測経路において互いに接近する時間が短くなる。その結果、複数のかごが互いに衝突することを回避しつつ、エレベータの輸送効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの乗場入出力装置の正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】実施の形態１．  図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの構成図である。
【００１１】  図１において、建築物には、複数のエレベータが設けられる。複数のエレベータの各々は、昇降路１を備える。昇降路１の各々は、建築物の各階を貫くように形成される。昇降路１の各々の下方には、退避階が設けられる。建築物の各階には、乗場が設けられる。各乗場には、乗場入出力装置２が設けられる。
【００１２】  例えば、乗場入出力装置２は、ボタン、タッチパネル、光電センサ、マイクロフォン、カメラ、パッシブタグ用受信器、アクティブタグ用受信機、セキュリティゲート等の機器からなる。例えば、乗場入出力装置２は、これらの機器の組み合わせからなる。例えば、乗場入出力装置２には、ランプ、ディスプレイの少なくとも一つが付加される。
【００１３】  昇降路１の各々の内部には、複数のかごが設けられる。複数のかごは、鉛直投影面上で重なるように配置される。複数のかごは、独立して昇降し得るように設けられる。例えば、複数のかごは、上かご３ａと下かご３ｂとからなる。上かご３ａの内部には、図示しないかご入出力装置が設けられる。下かご３ｂの内部には、図示しないかご入出力装置が設けられる。
【００１４】  例えば、かご入出力装置は、ボタン、タッチパネル、光電センサ、マイクロフォン、カメラ、パッシブタグ用受信器、アクティブタグ用受信機等の機器からなる。例えば、かご入出力装置は、これらの機器の組み合わせからなる。
【００１５】  乗場入出力装置２とかご入出力装置の各々とには、群管理制御装置４に接続される。群管理制御装置４は、マイクロコンピュータからなる。マイクロコンピュータは、予測経路算出部４ａ、衝突回避経路算出部４ｂ、割当候補選択部４ｃ、評価指標値算出部４ｄ、割当かご決定部４ｅ、運転制御部４ｆを備える。予測経路算出部４ａ、衝突回避経路算出部４ｂ、割当候補選択部４ｃ、評価指標値算出部４ｄ、割当かご決定部４ｅ、運転制御部４ｆは、ソフトウェアにより実現される。
【００１６】  例えば、乗場入出力装置２は、ＩＤが入力された場合に当該ＩＤに対応した行先階を登録する。例えば、かご入出力装置は、ＩＤが入力された場合に当該ＩＤに対応した行先階を登録する。
【００１７】  この際、予測経路算出部４ａは、当該行先階に対応した呼びを各かごに仮に割り当てた際の各かごの予測経路を算出する。例えば、予測経路算出部４ａは、現在時刻、各かごの現在位置、各かごの現在速度、各かごの現在加速度、各かごのジャーク、加速度、減速度、最高速度、各階の停止時間の予定等に基づいて、各かごの予測経路を算出する。例えば、予測経路算出部４ａは、各階の停止時間を一定として各かごの予測経路を算出する。例えば、予測経路算出部４ａは、各階において乗降する利用者の予定人数に基づいて各かごの予測経路を算出する。
【００１８】  衝突回避経路算出部４ｂは、予測経路算出部４ａの算出結果に基づいて同一の昇降路１内の上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路との重複部分の有無を判定する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａの移動範囲の下限が下かご３ｂの移動範囲の上限に安全距離を付加したものよりも小さい場合に当該重複部分があると判定する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、安全距離を一定として当該重複部分の有無を判定する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、１階床分の距離を安全距離として当該重複部分の有無を判定する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとの現在速度、現在加速度、ジャーク、減速度等に基づいた上かご３ａと下かご３ｂの停止に要する距離を安全距離として当該重複部分の有無を判定する。
【００１９】  衝突回避経路算出部４ｂは、予測経路算出部４ａが上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路との重複部分があると判定した場合に上かご３ａと下かご３ｂとが衝突しない可能性が高い新たな予測経路を算出する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとが同方向に走行させる新たな予測経路を算出する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとを異なる方向に走行させた後に同方向に走行させる新たな予測経路を算出する。
【００２０】  例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとが互いに接近する場合に上かご３ａ及び下かご３ｂの一方が反転走行可能となるまで上かご３ａ及び下かご３ｂの他方を停止させた経路を新たな予測経路として算出する。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとが互いに離れる場合に上かご３ａ及び下かご３ｂの一方が反転走行可能となるまで上かご３ａ及び下かご３ｂの他方を維持する経路を新たな予測経路として算出する。
【００２１】  例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して前方となるかごのみに対して、後方となるかごが反転可能となる階よりも走行方向に安全距離以上離れた階の仮想呼びを割り当てる。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごのみに対して、停止予定階までの途中階の仮想呼びを割り当てる。例えば、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごの停止予定階での停止時間を延長する。
【００２２】  割当候補選択部４ｃは、昇降路１の各々に関し、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とにおいて上かご３ａと下かご３ｂとの衝突の有無を判定する。例えば、上かご３ａと下かご３ｂかごとが予め設定した時間間隔において安全距離以上離れている場合、割当候補選択部４ｃは、上かご３ａと下かご３ｂとは衝突しないと判定する。
【００２３】  割当候補選択部４ｃは、上かご３ａと下かご３ｂとが衝突しない場合に当該行先階に対応した呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する。割当候補選択部４ｃは、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とにおいて上かご３ａと下かご３ｂとが衝突する場合に当該行先階に対応した呼びを割り当てる候補から当該かごを除外する。
【００２４】  評価指標値算出部４ｄは、割当候補選択部４ｃが選択したかごに対し、当該行先階に対応した呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する。例えば、評価指標値算出部４ｄは、当該予測経路における利用者の待ち時間の合計に基づいて評価指標値を算出する。例えば、評価指標値算出部４ｄは、当該予測経路において全ての呼びに対する応答が終了した時刻に基づいて評価指標値を算出する。例えば、評価指標値算出部４ｄは、当該予測経路における走行距離に基づいて評価指標値を算出する。例えば、評価指標値算出部４ｄは、利用者の待ち時間、全ての呼びに対する応答が終了した時刻、走行距離に重みを付けて、評価指標値を算出する。
【００２５】  割当かご決定部４ｅは、評価指標値算出部４ｄが算出した評価指標値に基づいて、当該行先階に対応した呼びを割り当てる候補の中から実際に当該行先階に対応した呼びを割り当てるかごを決定する。この際、当該行先階に対応した呼びが登録された階において、乗場入出力装置２は、ランプ、ディスプレイ等を用いて行先階に対応した呼びを割り当てるかごを報知する。
【００２６】  運転制御部４ｆは、割当かご決定部４ｅが決定したかごに当該行先階に対応した呼びを割り当てた際の各かごの予測経路に基づいて各かごの運転を制御する。例えば、運転制御部４ｆは、各かごの予測経路に基づいて、各かごの走行方向を設定する。例えば、運転制御部４ｆは、各かごの予測経路に基づいて、各かごを走行させる。例えば、運転制御部４ｆは、各かごの予測経路に基づいて、各かごを停止させる。例えば、運転制御部４ｆは、各かごの予測経路に基づいて、各かごのドアを開閉させる。
【００２７】  次に、図２を用いて、乗場入出力装置２の一例を説明する。  図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの乗場入出力装置の正面図である。
【００２８】  図２に示すように、乗場入出力装置２の下部には、テンキー２ａが設けられる。乗場入出力装置２の上部には、ディスプレイ２ｂが設けられる。この場合、利用者は、テンキー２ａにおいて行先階に対応した数字のキーを押せばよい。この際、ディスプレイ２ｂは、当該数字を表示する。その後、当該行先階に対応した呼びを割る当てるかごが決定すると、ディスプレイ２ｂは、当該かごを示す記号を表示する。
【００２９】  図２において、５階を行先階とした場合に、ディスプレイ２ｂは、「５」を表示する。この際、当該行先階に対応した呼びがかごＡに割り当てられると、ディスプレイ２ｂは、「Ａ」を表示する。
【００３０】  次に、図３を用いて、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路との一例を説明する。  図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。図３の横軸は時間である。図３の縦軸はかごの位置である。
【００３１】  図３の上段において、６階から１階への下降方向の呼びが上かご３ａに割り当てられている。１階から５階への上昇方向の呼びが下かご３ｂに割り当てられている。２階から５階への上昇方向の呼びが下かご３ｂに割り当てられている。この場合、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とにおいて重複部分がある。現在時刻において、上かご３ａと下かご３ｂとが互いに接近する方向に走行している。
【００３２】  この際、図３の下段に示すように、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂが５階で反転走行可能となるまで上かご３ａを次の停止階である６階で停止させる経路を新たな予測経路として算出する。
【００３３】  次に、図４を用いて、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路との一例を説明する。  図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。図４の横軸は時間である。図４の縦軸はかごの位置である。
【００３４】  図４の上段において、６階から９階への上昇方向の呼びが上かご３ａに割り当てられている。６階から１階への下降方向への呼びが上かご３ａに割り当てられている。１階から４階への上昇方向の呼びが下かご３ｂに割り当てられている。この場合、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とにおいて重複部分がある。現在時刻において、上かご３ａと下かご３ｂとが互いに離れる方向に走行している。
【００３５】  この際、図４の下段に示すように、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂが１階で反転走行可能となるまで上かご３ａを上昇方向の走行を維持させる経路を新たな予測経路として算出する。
【００３６】  次に、図５を用いて、上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路との一例を説明する。  図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が算出した上かごの予測経路と下かごの予測経路とを説明するための図である。図５の横軸は時間である。図５の縦軸はかごの位置である。
【００３７】  図６に示すように、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂが上昇方向の走行から下降方向への走行に反転可能となると、上かご３ａと下かご３ｂとを下降方向へ走行させる経路を新たな予測経路として算出する。この際、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂを退避階へ走行させる仮想呼びを登録する。
【００３８】  次に、図６を用いて、群管理制御装置の動作を説明する。  図６はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００３９】  ステップＳ１では、行先呼びが行先階に対応した呼びとして乗場入出力装置２により登録される。その後、ステップＳ２に進み、予測経路算出部４ａは、各かごに対し、当該行先呼びを仮に割り当てた場合の当該かごの予測経路と当該かごと同一の昇降路１の内部にある他のかごの予測経路とを算出する。その後、ステップ３に進み、衝突回避経路算出部４ｂは、予測経路算出部４ａの算出結果に基づいて同一の昇降路１において上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とが重複するか否かを判定する。
【００４０】  ステップＳ３で同一の昇降路１において上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とが重複しない場合は、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、割当候補選択部４ｃは、当該行先呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する。
【００４１】  ステップＳ３で同一の昇降路１において上かご３ａの予測経路と下かご３ｂの予測経路とが重複する場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとの現在の走行方向が同じか否かを判定する。
【００４２】  ステップＳ５で上かご３ａと下かご３ｂとの現在の走行方向が異なる場合は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂの一方が反転走行可能となるまでの予測経路を算出する。その後、ステップＳ７に進み、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとが常に同方向に走行する予測経路を算出する。
【００４３】  ステップＳ５で上かご３ａと下かご３ｂとの現在の走行方向が同じ場合は、ステップＳ６を経由せずにステップＳ７に進む。ステップＳ７では、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａと下かご３ｂとが常に同方向に走行する予測経路を算出する。
【００４４】  ステップＳ７の後は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、割当候補選択部４ｃは、上かご３ａと下かご３ｂとの衝突が回避されるか否かを判定する。
【００４５】  ステップＳ８で上かご３ａと下かご３ｂとの衝突が回避される場合は、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、割当候補選択部４ｃは、当該行先呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する。
【００４６】  ステップＳ８で上かご３ａと下かご３ｂとの衝突が回避されない場合は、割当候補選択部４ｃは、当該行先呼びを割り当てる候補から当該かごを除外する。その後、ステップＳ２に戻る。
【００４７】  ステップＳ４の後は、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、評価指標値算出部４ｄは、当該行先呼びを割り当てるかごの候補に対し、評価指標値を算出する。その後、ステップＳ１０に進み、割当かご決定部４ｅは、評価指標値算出部４ｄが算出した評価指標値に基づいて当該行先呼びを割り当てるかごを決定する。その後、ステップＳ１１に進み、運転制御部４ｆは、割当かご決定部４ｅが決定したかごに当該行先呼びを割り当てた際の各かごの予測経路に基づいて各かごの運転を制御する。
【００４８】  以上で説明した実施の形態１によれば、上かご３ａと下かご３ｂとが予測経路において互いに接近する場合に、上かご３ａ及び下かご３ｂの一方が一旦停止する。その後、上かご３ａ及び下かご３ｂが同方向に走行する。このため、上かご３ａと下かご３ｂとが予測経路において互いに接近する時間が最短となる。その結果、複数のかごが互いに衝突することを回避しつつ、エレベータの輸送効率を向上することができる。この際、上かご３ａ及び下かご３ｂは、利用者を乗せた状態で逆走することがない。このため、利用者に不安を与えることを防止できる。
【００４９】  また、上かご３ａと下かご３ｂとが予測経路において互いに離れる場合に、上かご３ａ及び下かご３ｂの他方は走行を維持する。このため、上かご３ａ及び下かご３ｂの他方での輸送効率を維持することができる。
【００５０】  また、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して前方となるかごのみに対して、後方となるかごが反転可能となる階よりも走行方向に安全距離以上離れた階の仮想呼びを割り当てる。このため、衝突回避のための仮想呼びの登録を最小限にすることができる。
【００５１】  また、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごのみに対して、停止予定階までの途中階の仮想呼びを割り当てる。このため、衝突回避のための仮想呼びの登録を最小限にすることができる。
【００５２】  また、衝突回避経路算出部４ｂは、上かご３ａ及び下かご３ｂを同方向に走行させる場合に、走行方向に対して後方となるかごの停止予定階での停止時間のみを延長する。このため、衝突回避のための停止時間の延長を最小限にすることができる。
【００５３】  また、本実施の形態の衝突回避方法は、群管理制御に適用される。このため、複数のかごが互いに衝突することを回避しつつ、エレベータの輸送効率をさらに向上することができる。
【００５４】実施の形態２．  図７はこの発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置を適用したエレベータシステムの構成図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００５５】  実施の形態２の群管理制御装置４は、実施の形態１の群管理制御装置４に反転かご決定部４ｇを付加したものである。反転かご決定部４ｇは、衝突回避経路算出部４ｂが上かご３ａの新たな予測経路と下かご３ｂの新たな予測経路とを算出する際に優先的に反転走行させるかごを決定する。
【００５６】  例えば、反転かご決定部４ｇは、上かご３ａを優先的に反転走行させる場合と下かご３ｂを優先的に反転走行させる場合とにおいて評価指標値算出部４ｄが算出した評価指標値に基づいて、優先的に反転走行させるかごを決定する。
【００５７】  例えば、反転かご決定部４ｇは、上かご３ａ及び下かご３ｂのうち、予測経路において次に反転走行可能となる階に先に到着するかごを反転走行させるかごとする。例えば、反転かご決定部４ｇは、上かご３ａ及び下かご３ｂのうち、予測経路において次に反転走行可能となる階と現在位置との距離がより近いかごを反転走行させるかごとする。
【００５８】  実施の形態２の群管理制御装置４の動作は、図６のステップＳ６の内容を除いて実施の形態１の群管理制御装置４の動作と同様である。実施の形態２の群管理制御装置４においては、反転かご決定部４ｇは、ステップＳ６に対応するタイミングで優先的に反転走行させるかごを決定する。
【００５９】  以上で説明した実施の形態２によれば、上かご３ａと下かご３ｂのうち評価指標値が最良となるかごが優先的に反転走行する。このため、エレベータの輸送効率をさらに向上することができる。
【００６０】  また、反転かご決定部４ｇは、予測経路において次に反転走行可能となる階に先に到着するかごを反転走行させるかごとする。このため、演算量の多い予測経路の算出の機会を軽減することができる。その結果、演算時間を軽減できる。
【００６１】  また、反転かご決定部４ｇは、予測経路において次に反転走行可能となる階と現在位置との距離がより近いかごを反転走行させるかごとする。このため、演算量の多い予測経路の算出の機会を軽減することができる。その結果、演算時間を軽減できる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】  以上のように、この発明に係るエレベータの制御装置は、エレベータの輸送効率を向上するシステムに利用できる。
【符号の説明】
【００６３】  １  昇降路、  ２  乗場入出力装置、  ２ａ  テンキー、  ２ｂ  ディスプレイ、  ３ａ  上かご、  ３ｂ  下かご、  ４  群管理制御装置、  ４ａ  予測経路算出部、  ４ｂ  衝突回避経路算出部、  ４ｃ  割当候補選択部、  ４ｄ  評価指標値算出部、  ４ｅ  割当かご決定部、  ４ｆ  運転制御部、  ４ｇ  反転かご決定部
【図１】
2015083217.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年12月7日(2015.12.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて、乗場に設置されて行先階を入力する乗場入出力装置と、
行先呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを算出する予測経路算出部と、
前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、
対応した上かごと下かごとが予測経路において衝突しない場合に、当該呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する割当候補選択部と、
前記割当候補選択部が選択したかごに対し、当該呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する評価指標値算出部と、
前記評価指標値算出部が算出した評価指標値に基づいて、当該呼びを割り当てるかごを決定する割当かご決定部と、
を備えたエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記衝突回避経路算出部が前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路とを算出する際に反転走行させるかごを決定する反転かご決定部、
を備えた請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階に先に到着するかごを反転走行させるかごとする請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階と現在位置との距離がより近いかごを反転走行させるかごとする請求項３に記載のエレベータの制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて、乗場に設置されて行先階を入力する乗場入出力装置と、行先呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを算出する予測経路算出部と、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、対応した上かごと下かごとが予測経路において衝突しない場合に、当該呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する割当候補選択部と、前記割当候補選択部が選択したかごに対し、当該呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する評価指標値算出部と、前記評価指標値算出部が算出した評価指標値に基づいて、当該呼びを割り当てるかごを決定する割当かご決定部と、を備えた。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月21日(2016.10.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて、乗場に設置されて行先階を入力する乗場入出力装置と、
行先呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを各階において乗降する利用者の予定人数に基づいて算出する予測経路算出部と、
前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、
対応した上かごと下かごとが予測経路において衝突しない場合に、当該呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する割当候補選択部と、
前記割当候補選択部が選択したかごに対し、当該呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する評価指標値算出部と、
前記評価指標値算出部が算出した評価指標値に基づいて、当該呼びを割り当てるかごを決定する割当かご決定部と、
を備えたエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記衝突回避経路算出部が前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路とを算出する際に反転走行させるかごを決定する反転かご決定部、
を備えた請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階に先に到着するかごを反転走行させるかごとする請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記反転かご決定部は、予測経路において次に反転走行可能となる階と現在位置との距離がより近いかごを反転走行させるかごとする請求項３に記載のエレベータの制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、鉛直投影面上で重なる上かごと下かごとを備えたエレベータにおいて、乗場に設置されて行先階を入力する乗場入出力装置と、行先呼びが登録された際に、当該呼びを前記上かごに仮に割り当てた場合と当該呼びを前記下かごに仮に割り当てた場合とにおいて前記上かごの予測経路と前記下かごの予測経路とを各階において乗降する利用者の予定人数に基づいて算出する予測経路算出部と、前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となるまで前記上かご及び前記下かごの他方を停止させた後に前記上かご及び前記下かごの一方が反転走行可能となった際に前記上かご及び前記下かごの他方の停止前の走行方向に前記上かご及び前記下かごを走行させる経路を前記上かごの新たな予測経路と前記下かごの新たな予測経路として算出する衝突回避経路算出部と、対応した上かごと下かごとが予測経路において衝突しない場合に、当該呼びを割り当てる候補として当該かごを選択する割当候補選択部と、前記割当候補選択部が選択したかごに対し、当該呼びを割り当てた際の予測経路に基づいて評価指標値を算出する評価指標値算出部と、前記評価指標値算出部が算出した評価指標値に基づいて、当該呼びを割り当てるかごを決定する割当かご決定部と、を備えた。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
図５に示すように、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂが上昇方向の走行から下降方向への走行に反転可能となると、上かご３ａと下かご３ｂとを下降方向へ走行させる経路を新たな予測経路として算出する。この際、衝突回避経路算出部４ｂは、下かご３ｂを退避階へ走行させる仮想呼びを登録する。
【国際調査報告】
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