(57)【要約】  オーバーチューブのチャネルを介したマニピュレータの使用に際して、適切なオーバーチューブが選定されていることを簡易に確認可能にする。先端に配置された可動部を、基端に配置された駆動部によって駆動する長尺のマニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネル（１３）と、該マニピュレータ用チャネル（１３）の識別情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部（２４）とを備えるオーバーチューブ４を提供する。
2016136406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に配置された可動部を基端に配置された駆動部により駆動する長尺のマニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネルと、
該マニピュレータ用チャネルの識別情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部とを備えるオーバーチューブ。
【請求項２】
内視鏡を貫通させる内視鏡用チャネルを備える請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項３】
前記マニピュレータ用チャネルと、前記内視鏡用チャネルとを備える先端側管状部と、
該先端側管状部の基端に着脱可能に設けられ前記マニピュレータ用チャネルを基端側に延長させる延長チャネルを備える基端側管状部とを備え、
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に備えられている請求項２に記載のオーバーチューブ。
【請求項４】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記先端側管状部の基端部または前記基端側管状部の基端部に、該基端部を有する前記先端側管状部または前記基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記識別情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられている請求項３に記載のオーバーチューブ。
【請求項５】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記記憶部に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記識別情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項３に記載のオーバーチューブ。
【請求項６】
前記記憶部が、前記先端側管状部に備えられ前記マニピュレータ用チャネルの識別情報を記憶する先端側記憶部と、前記基端側管状部に備えられ前記延長チャネルの識別情報を記憶する基端側記憶部とを備える請求項３に記載のオーバーチューブ。
【請求項７】
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに接続される電気回路からなり、
前記基端側管状部の基端部に、該基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記識別情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられている請求項６に記載のオーバーチューブ。
【請求項８】
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が電気回路からなり、
前記先端側記憶部または前記基端側記憶部の少なくとも一方に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記識別情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項６に記載のオーバーチューブ。
【請求項９】
前記記憶部が、使用回数情報を読み書き可能に記憶する請求項４から請求項８のいずれかに記載のオーバーチューブ。
【請求項１０】
前記マニピュレータ用チャネルを複数備える請求項１から請求項９のいずれかに記載のオーバーチューブ。
【請求項１１】
前記先端側管状部が、前記マニピュレータ用チャネルを複数備え、
前記基端側管状部が、任意の組み合わせで前記マニピュレータ用チャネルを延長可能な前記マニピュレータ用チャネルと同数の前記延長チャネルを備え、
前記先端側記憶部が、前記マニピュレータ用チャネル毎に備えられ、
前記基端側記憶部が、前記延長チャネル毎に備えられている請求項７または請求項８に記載のオーバーチューブ。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれかに記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【請求項１３】
請求項９に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部と、
前記オーバーチューブの使用回数を前記記憶部に書き込む書込部と、
前記読出部により前記記憶部から読み出された前記使用回数が所定の回数を超えているときにその旨を報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オーバーチューブおよび医療用マニピュレータシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、体内の患部に対して処置を施すマニピュレータに、当該マニピュレータの情報を記憶する記憶手段が備えられ、マニピュレータが制御回路に接続されたときに、マニピュレータの情報が制御回路に引き渡される手術用システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５７８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、マニピュレータの挿入容易性を高めるため、該マニピュレータを貫通させるチャネルを有するオーバーチューブのチャネル内に挿入されて使用されることがある。マニピュレータは処置部位や手技に応じて異なる種類のものが用意されており、該マニピュレータを貫通させるオーバーチューブも使用されるマニピュレータに適したものが選定される必要がある。【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、オーバーチューブのチャネルを介したマニピュレータの使用に際して、適切なオーバーチューブが選定されていることを簡易に確認することができるオーバーチューブおよび医療用マニピュレータシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、先端に配置された可動部を基端に配置された駆動部により駆動する長尺のマニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネルと、該マニピュレータ用チャネルの識別情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部とを備えるオーバーチューブを提供する。【０００７】
本態様によれば、先端を体内に配置されたオーバーチューブのマニピュレータ用チャネルにマニピュレータを貫通させて、オーバーチューブの先端から可動部を突出させ、オーバーチューブの基端に配置されている駆動部により可動部を駆動することにより、体内の患部を処置することができる。
この場合において、オーバーチューブに備えられている記憶部に記憶されているマニピュレータ用チャネルの識別情報を外部から読み取ることにより、処置に使用しようとしているマニピュレータが、体内に挿入されているオーバーチューブのマニピュレータ用チャネルに適しているか否かについて、オーバーチューブを体内から抜き出して調べることなく判断することができる。【０００８】
上記態様においては、内視鏡を貫通させる内視鏡用チャネルを備えていてもよい。
このようにすることで、マニピュレータ用チャネルの識別情報を読み出すことにより、当該オーバーチューブの内視鏡用チャネルに貫通させられている内視鏡の種別も確認することができる。【０００９】
上記態様においては、前記マニピュレータ用チャネルと、前記内視鏡用チャネルとを備える先端側管状部と、該先端側管状部の基端に着脱可能に設けられ前記マニピュレータ用チャネルを基端側に延長させる延長チャネルを備える基端側管状部とを備え、前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に備えられていてもよい。【００１０】
このようにすることで、先端側管状部の内視鏡用チャネルに内視鏡を貫通させ、先端側管状部と基端側管状部とを接続して、基端側管状部の延長チャネルから先端側管状部のマニピュレータ用チャネル内にマニピュレータを貫通させ、先端側管状部の先端から内視鏡および可動部を突出させる。これにより、可動部を内視鏡によって観察しながら患部の処置を行うことができる。先端側管状部から基端側管状部を取り外すことで先端側管状部への内視鏡の挿入を容易にすることができる。【００１１】
この場合において、先端側管状部または基端側管状部の少なくとも一方に備えられた記憶部に記憶されているマニピュレータ用チャネルの識別情報を外部から読み取ることにより、処置に使用しようとしているマニピュレータが、体内に挿入されているオーバーチューブのマニピュレータ用チャネルに適しているか否かについて、オーバーチューブを体内から抜き出して調べることなく判断することができる。【００１２】
上記態様においては、前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、前記先端側管状部または前記基端側管状部の一方の基端部に、該基端部を有する前記先端側管状部または前記基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記識別情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられていてもよい。【００１３】
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とが接続されると、基端側管状部の基端側に設けられた接続端子を介して、記憶部に記憶されている識別情報を外部装置が電気的に読み出すことができる。【００１４】
上記態様においては、前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、前記記憶部に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記識別情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されていてもよい。【００１５】
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とが接続されると、読み出し可能となった無線送信部により、記憶部に記憶されている識別情報を外部装置が無線で容易に読み出すことができる。【００１６】
上記態様においては、前記記憶部が、前記先端側管状部に備えられ前記マニピュレータ用チャネルの識別情報を記憶する先端側記憶部と、前記基端側管状部に備えられ前記延長チャネルの識別情報を記憶する基端側記憶部とを備えていてもよい。
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とが接続されると、先端側記憶部に記憶されているマニピュレータ用チャネルの識別情報および基端側記憶部に記憶されている延長チャネルの識別情報を外部装置に読み出すことができる。これにより、着脱可能な先端側管状部および基端側管状部のそれぞれが使用しようとするマニピュレータに適しているか否かを判断することができる。【００１７】
上記態様においては、前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに接続される電気回路からなり、前記基端側管状部の基端部に、該基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記識別情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられていてもよい。【００１８】
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とが接続されると、基端側管状部の基端側に設けられた接続端子を介して、先端側記憶部に記憶されているマニピュレータ用チャネルの識別情報および基端側記憶部に記憶されている延長チャネルの識別情報を外部装置が電気的に読み出すことができる。【００１９】
上記態様においては、前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が電気回路からなり、前記先端側記憶部または前記基端側記憶部の少なくとも一方に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記識別情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されていてもよい。【００２０】
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とが接続されると、読み出し可能となった無線送信部により、先端側記憶部に記憶されているマニピュレータ用チャネルの識別情報および基端側記憶部に記憶されている延長チャネルの識別情報を外部装置が無線で容易に読み出すことができる。【００２１】
上記態様においては、前記記憶部が、使用回数情報を読み書き可能に記憶してもよい。
このようにすることで、オーバーチューブを再利用する場合の使用回数を管理することができる。【００２２】
上記態様においては、前記マニピュレータ用チャネルを複数備えていてもよい。
このようにすることで、先端面に開口する各マニピュレータ用チャネルの位置が相違する異なるオーバーチューブの種別についても、体内に挿入されているオーバーチューブを体内から抜き出して調べることなく確認することができる。【００２３】
上記態様においては、前記先端側管状部が、前記マニピュレータ用チャネルを複数備え、前記基端側管状部が、任意の組み合わせで前記マニピュレータ用チャネルを延長可能な前記マニピュレータ用チャネルと同数の前記延長チャネルを備え、前記先端側記憶部が、前記マニピュレータ用チャネル毎に備えられ、前記基端側記憶部が、前記延長チャネル毎に備えられていてもよい。【００２４】
このようにすることで、先端側管状部と基端側管状部とを接続する際に、任意の組み合わせでマニピュレータ用チャネルと延長チャネルとを接続すると、相互に接続された先端側記憶部および基端側記憶部の識別情報を対として外部装置が読み出すことができる。これにより、マニピュレータ用チャネルと延長チャネルとの組み合わせについても、使用しようとするマニピュレータに適しているか否かを判断することができる。【００２５】
本発明の他の態様は、上記いずれかのオーバーチューブと、該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、操作者により操作される操作部と、該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部とを備える医療用マニピュレータシステムを提供する。【００２６】
本態様によれば、オーバーチューブに備えられた記憶部に記憶されている情報が読出部により読み出されるので、操作者は使用しようとしているマニピュレータがオーバーチューブに対して適しているか否かをオーバーチューブを体内から取り出すことなく確認することができる。適していると確認された場合には、オーバーチューブのマニピュレータ用チャネルにマニピュレータを貫通させ、操作部を操作することによって、制御部により駆動部が制御され、体内に配置された可動部を動作させて、患部の処置を行うことができる。【００２７】
本発明の他の態様は、上記オーバーチューブと、該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、操作者により操作される操作部と、該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部と、前記オーバーチューブの使用回数を前記記憶部に書き込む書込部と、前記読出部により前記記憶部から読み出された前記使用回数が所定の回数を超えているときにその旨を報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステムを提供する。【００２８】
本態様によれば、オーバーチューブが使用されると、書込部によって、オーバーチューブに備えられた記憶部に使用回数が書き込まれ、次の使用の際に、読出部によって、記憶部に記憶されている情報が読出部により読み出される。読出部によって読み出された使用回数が処置の回数を超えているときには報知部によってその旨が報知されるので、操作者は所定の使用回数を超えたオーバーチューブを使用しないようにすることができる。これにより、使用回数を管理してオーバーチューブを再利用することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、オーバーチューブのチャネルを介したマニピュレータの使用に際して、適切なオーバーチューブが選定されていることを簡易に確認することができるオーバーチューブおよび医療用マニピュレータシステムを提供することを目的としている。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータシステムを示す全体構成図である。
【図２】図１の医療用マニピュレータシステムを示す斜視図である。
【図３】図２の医療用マニピュレータシステムの内視鏡、マニピュレータおよびオーバーチューブの先端を示す部分的な斜視図である。
【図４Ａ】図１の医療用マニピュレータシステムに備えられる本発明の一実施形態に係るオーバーチューブを示す縦断面図である。
【図４Ｂ】図１の医療用マニピュレータシステムに備えられる本発明の一実施形態に係るオーバーチューブを示す先端の正面図である。
【図４Ｃ】図１の医療用マニピュレータシステムに備えられる本発明の一実施形態に係るオーバーチューブを示す基端の正面図である。
【図４Ｄ】図１の医療用マニピュレータシステムに備えられる本発明の一実施形態に係るオーバーチューブを示す先端の正面図であり、図４Ｂとは別パターンの先端の正面図である。
【図５Ａ】図４Ａのオーバーチューブの駆動部本体への接続前の状態を示す縦断面図である。
【図５Ｂ】図４Ａのオーバーチューブの駆動部本体への接続後の状態を示す縦断面図である。
【図６】図１の医療用マニピュレータシステムにおけるオーバーチューブの記憶部に記憶された情報の流れを説明するためのブロック図である。
【図７Ａ】図４Ａのオーバーチューブの第１の変形例を示す駆動部本体への接続前の状態を示す部分的な縦断面図である。
【図７Ｂ】図４Ａのオーバーチューブの第１の変形例を示す駆動部本体への接続後の状態を示す部分的な縦断面図である。
【図８】図４Ａのオーバーチューブの第２の変形例を示す、先端側管状部と基端側管状部との接続前の状態を示す縦断面図である。
【図９】図８のオーバーチューブの先端側管状部と基端側管状部とを接続しかつ駆動部本体に取り付けた状態を示す縦断面図である。
【図１０】図４Ａのオーバーチューブの第３の変形例を示す縦断面図である。
【図１１】図４Ａのオーバーチューブの第４の変形例を示す縦断面図である。
【図１２】図４Ａのオーバーチューブの第５の変形例を示す縦断面図である。
【図１３】図４Ａのオーバーチューブの第６の変形例を示す縦断面図である。
【図１４】図４Ａのオーバーチューブの第７の変形例を示す縦断面図である。
【図１５】図４Ａのオーバーチューブの第８の変形例を示す縦断面図である。
【図１６】図４Ａのオーバーチューブの第９の変形例を示す縦断面図である。
【図１７Ａ】図４Ａおよび図４Ｂのオーバーチューブの第１０の変形例を示す先端側管状部と基端側管状部との接続部の平行な接続形態を説明する部分的な斜視図である。
【図１７Ｂ】図４Ａおよび図４Ｂのオーバーチューブの第１０の変形例を示す先端側管状部と基端側管状部との接続部の交差した接続形態を説明する部分的な斜視図である。
【図１８】図４Ａのオーバーチューブの第１１の変形例を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ４および医療用マニピュレータシステム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１は、図１および図２に示されるように、患者Ｐの体内に挿入される内視鏡２および２つのマニピュレータ３と、これらを収容する本発明の一実施形態に係るオーバーチューブ４と、操作者Ａにより操作される操作部５と、操作部５の操作に基づいて各マニピュレータ３を制御する制御部６と、モニタ７とを備えている。
【００３２】
マニピュレータ３は、図２および図３に示されるように、それぞれ、後述するオーバーチューブ４のチャネル１３を介して患者Ｐの体内に挿入される挿入部８と、該挿入部８の先端に備えられた可動部９と、挿入部８の基端側に配置され、図示しないワイヤ等の動力伝達部材によって可動部９を駆動する駆動部１０とを備えている。
可動部９は、最先端に配置され、体内の患部に作用してこれを処置する処置部１１と、該処置部１１の先端位置および姿勢を変化させる複数の関節１２とを備えている。
【００３３】
本実施形態に係るオーバーチューブ４は、図４Ａに示されるように、可撓性を有する材質からなるチューブであって、マニピュレータ３を貫通させる２つのマニピュレータ用チャネル１３および内視鏡２を貫通させる単一の内視鏡用チャネル１４を有する先端側管状部１５と、該先端側管状部１５の基端から２つのマニピュレータ用チャネル１３を基端側に延長するように延びる延長チャネル１３ａを有する基端側管状部１６とを備えている。先端側管状部１５の先端には、第１のハウジング１７が固定され、先端側管状部１５の基端には、第２のハウジング１８が固定され、基端側管状部１６の基端には第３のハウジング１９が固定されている。
【００３４】
第１のハウジング１７は、図４Ｂに示されるように、２つのマニピュレータ用チャネル１３に挿入された２つのマニピュレータ３の先端および内視鏡用チャネル１４に挿入された内視鏡２の先端をそれぞれ突出させる先端開口２０，２１を備えている。
第２のハウジング１８は、内視鏡２を挿入する基端開口２２を備えている。
第３のハウジング１９は、図４Ｃに示されるように、２つのマニピュレータ３を挿入する２つの基端開口２３を備えている。
【００３５】
２つのマニピュレータ３が突出する２つの先端開口２０は、図４Ｄに示されるように、該先端開口２０間に内視鏡用チャネル１４の先端開口２１を挟んで設けられていてもよい。このように、マニピュレータ３および内視鏡２が突出する先端開口２０，２１の位置関係が図４Ｂの場合と異なることによって、内視鏡２により取得される画像におけるマニピュレータ３の突出方向や姿勢が変わるが、本実施形態におけるメモリ回路２４によりこの情報が制御部６に伝達され、制御パラメータを変えることで、よりよい操作が可能になる。
【００３６】
第３のハウジング１９には、図４Ａに示されるように、オーバーチューブ４の識別情報および使用回数を読み書き可能に記憶するメモリ回路（記憶部）２４と、該メモリ回路２４に記憶されている識別情報および使用回数を外部に読み出し、あるいは、外部から使用回数を書き込むための接続端子２５とが配線２６によって接続されて備えられている。
【００３７】
マニピュレータ３の駆動部１０は、図２に示されるように、モータを備える駆動部本体２７と、該駆動部本体２７に着脱可能に設けられ、駆動部本体２７に取り付けられることでモータの駆動力を挿入部８内の動力伝達部材に伝達するマニピュレータ側駆動部２８とを備えている。
駆動部本体２７には、図５Ａ，図５Ｂに示されるように、オーバーチューブ４の第３のハウジング１９を着脱可能に取り付けることができるようになっている。駆動部本体２７は、第３のハウジング１９を取り付けたときに、該第３のハウジング１９に設けられた接続端子２５に接触して電気的に接続される接続端子２９と、該接続端子２５を介してメモリ回路２４内の情報を読み書きする入出力部（外部装置）３０とを備えている。
【００３８】
第３のハウジング１９の接続端子２５が駆動部本体２７の接続端子２９に接続されると、これらの接続端子２５，２９を介してメモリ回路２４に電源が供給され、メモリ回路２４内の情報を、接続端子２５，２９および駆動部本体２７の読取部（読出部）３１を介して読み出すことができるようになっている。
【００３９】
入出力部３０は、図６に示されるように、メモリ回路２４内の情報を読み出す読取部３１と、メモリ回路２４に使用回数の情報を書き込む書込部３２とを備えている。図６は、メモリ回路２４に記憶される情報の流れを説明するブロック図である。
読取部３１によりメモリ回路２４から読み出された識別情報は、制御部６からモニタ７に送られて表示されることにより、操作者Ａが、オーバーチューブ４の適否を判断することができるようになっている。
【００４０】
制御部６には報知部３３が接続されている。報知部３３は、例えば、モニタ、発光部、スピーカ等任意のものでよく、オーバーチューブ４が所定の使用回数を超えている場合にその旨を操作者Ａに対して報知することができるようになっている。
【００４１】
読取部３１によりメモリ回路２４から読み出された使用回数は、制御部６において所定の閾値と比較され、比較の結果、所定の閾値を超えていた場合には報知部３３によってその旨を報知するようになっている。
システムの電源投入等のタイミングで、制御部６がオーバーチューブ４の使用回数をインクリメントし、入出力部３０の書込部３２および接続端子２５，２９を介してメモリ回路２４に書き込むことができるようになっている。
【００４２】
このように構成された本実施形態に係るオーバーチューブ４および医療用マニピュレータシステム１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム１を用いて体内の患部を処置するには、第３のハウジング１９に設けられた基端開口２３から延長チャネル１３ａ内に挿入した２つのマニピュレータ３の先端をマニピュレータ用チャネル１３を介して先端側管状部１５の第１のハウジング１７の先端開口２０付近に配置し、第２のハウジング１８に設けられた基端開口２２から内視鏡用チャネル１４内に挿入した内視鏡２の先端を第１のハウジング１７の先端開口２１付近に配置した状態で、オーバーチューブ４を患者Ｐの体内に挿入する。
【００４３】
そして、オーバーチューブ４の先端が体内の患部に近接して配置された状態で、操作者Ａは、内視鏡用チャネル１４の先端開口２１から内視鏡２の先端を突出させ、マニピュレータ用チャネル１３の先端開口２０から２つの可動部９をそれぞれ突出させる。この状態で、基端側管状部１６の第３のハウジング１９を駆動部本体２７に固定し、マニピュレータ側駆動部２８を駆動部本体２７に取り付ける。
【００４４】
図５Ｂに示されるように、第３のハウジング１９が駆動部本体２７に固定されると、第３のハウジング１９に設けられた接続端子２５と駆動部本体２７に設けられた接続端子２９とが接触して電気的に接続され、医療用マニピュレータシステム１の電源が投入されると、メモリ回路２４に電源が供給される。これにより、メモリ回路２４内に記憶されているオーバーチューブ４の識別情報および使用回数の情報が読取部３１により読み取られる。読み取られた識別情報および使用回数の情報は、制御部６に送られ、制御部６により、識別情報はモニタ７に送られて表示されるとともに、使用回数の情報は所定の閾値を超えているか否かが判定される。
【００４５】
識別情報がモニタ７に表示されることにより、操作者Ａは、体内に挿入されているオーバーチューブ４を体内から取り出すことなく、該オーバーチューブ４のマニピュレータ用チャネル１３が、使用しようとしているマニピュレータ３に適しているものであるか否かを確認することができる。
【００４６】
使用しようとしているマニピュレータ３に対してマニピュレータ用チャネル１３の長さあるいは先端開口２０の位置等が適正である場合には、適しているものと判断することができ、マニピュレータ３に対してマニピュレータ用チャネル１３の長さが長かったり、極端に短かかったり、あるいは先端開口２０の位置が所望の位置とは異なっていたりする等の場合には、適していないものと判断することができる。したがって、操作者Ａは、表示された識別情報に従って、マニピュレータ３を交換し、あるいはオーバーチューブ４を交換して、適切な処置を行うことが可能となる。
【００４７】
制御部６における判定の結果、使用回数が所定の閾値を超えている場合には、報知部３３によりその旨が報知される。使用回数が所定の閾値以下である場合には、使用回数がインクリメントされて、入出力部３０の書込部３２および接続端子２５，２９を介してメモリ回路２４に書き込まれる。
【００４８】
このように、本実施形態に係るオーバーチューブ４およびマニピュレータ３によれば、オーバーチューブ４に備えられたメモリ回路２４にマニピュレータ用チャネル１３の識別情報が外部から読み出し可能に記憶されているので、体内に挿入された状態のオーバーチューブ４のマニピュレータ用チャネル１３にマニピュレータ３を挿入する際に、オーバーチューブ４を取り出すことなくその適否を判定することができる。
【００４９】
メモリ回路２４を読み書き可能に構成するとともに、メモリ回路２４にオーバーチューブ４の使用回数を書き込んでおくことにより、使用に際してオーバーチューブ４の使用回数が所定の閾値を超えているか否かを報知することができ、所定回数を超えて使用されてしまう不都合を防止して、適正な再利用を管理することができるという利点がある。
【００５０】
第３のハウジング１９の接続端子２５が駆動部本体２７の接続端子２９に接続されて初めて識別情報や使用回数の情報が読み出されるので、モニタ７に識別情報が表示されることにより、オーバーチューブ４と駆動部本体２７との接続が適正に行われたことを確認することができるという利点もある。
【００５１】
本実施形態においては、オーバーチューブ４にメモリ回路２４と接続端子２５とを備え、駆動部本体２７に設けた接続端子２９との電気的な接続によって電源を供給し、メモリ回路２４から識別情報等を読み出すこととした。これに代えて、図７Ａ，図７Ｂに示されるように、メモリ回路２４からの情報を外部の無線送受信部（外部装置、読出部）３４に対して無線送信し、外部の無線送受信部３４から無線で送られてくる情報を受信してメモリ回路２４に書き込む送受信部（無線送信部）３５を備えていてもよい。
【００５２】
この送受信部３５は、図７Ａに示されるように駆動部本体２７と切り離された状態では作動せず、図７Ｂに示されるように第３のハウジング１９が駆動部本体２７に取り付けられたときに、駆動部本体２７側に設けられた回路と組み合わせられて送受信可能な回路が構成されるようになっていてもよい。
【００５３】
本実施形態においては、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを一体としたオーバーチューブ４を例示したが、これに代えて、図８に示されるように、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを着脱可能に取り付けることにしてもよい。内視鏡２を挿入する基端開口２２を有する第２のハウジング１８は、患者Ｐの体外に配置されるため、それより基端側に配置されている基端側管状部１６については患者Ｐの体内に挿入されない部品となる。
【００５４】
内視鏡２が挿入される先端側管状部１５と、内視鏡２が挿入されない基端側管状部１６とを分離することにより、内視鏡２の挿入作業を容易にすることができる。すなわち、内視鏡２を体内に挿入する場合には、先端側管状部１５の内視鏡用チャネル１４に内視鏡２を貫通させ、先端側管状部１５の内視鏡用チャネル１４の先端開口２１から内視鏡２を十分に長く突出させた状態で、内視鏡２のみを体腔内に挿入していく。
【００５５】
この状態で、内視鏡２を作動させ、内視鏡２により取得される画像をモニタ７で確認しながら、内視鏡２を患者Ｐの体腔内に挿入していく。
内視鏡２の先端面がある程度体内に進められ、画像内に所定の部位が写るようになった時点で、内視鏡２の基端側に配置されていた先端側管状部１５を、内視鏡２に沿わせるように、内視鏡２をガイドとして、内視鏡２に対して前進させる。これらの操作を繰り返すことで、体腔内に挿入していく。
【００５６】
このとき、先端側管状部１５の基端に基端側管状部１６を接続していないので、基端側管状部１６が先端側管状部１５の挿入作業の邪魔にならず、挿入容易性を向上することができる。この後に、先端側管状部１５の先端が内視鏡２の先端近傍に配置されるまで先端側管状部１５が挿入された状態で、第２のハウジング１８の孔３６に基端側管状部１６を嵌合させ、第３のハウジング１９の基端開口２３からマニピュレータ３を挿入し、第３のハウジング１９を駆動部本体２７に固定するとともに、マニピュレータ側駆動部２８を駆動部本体２７に固定することにより準備が完了する。
【００５７】
そして、先端側管状部１５と基端側管状部１６とを着脱可能に分離する場合には、先端側管状部１５および基端側管状部１６をそれぞれ管理する必要がある。このため、このオーバーチューブ４においては、図８に示されるように、先端側管状部１５および基端側管状部１６のそれぞれに識別情報および使用回数等の情報を記憶する先端側記憶部（記憶部）３７および基端側記憶部（記憶部）３８が備えられ、先端側管状部１５と基端側管状部１６とが接続されたときに、２つの記憶部３７，３８を接続する接続端子３９，４０および配線２６が先端側管状部１５および基端側管状部１６のそれぞれに設けられている。
【００５８】
すなわち、第２のハウジング１８に、先端側管状部１５の識別情報および使用回数を記憶する先端側記憶部３７が備えられるとともに、先端側記憶部３７に接続し基端側管状部１６と接触する孔３６の内周面に露出する接続端子３９が備えられている。一方、第３のハウジング１９に、基端側管状部１６の識別情報および使用回数を記憶する基端側記憶部３８が備えられるとともに、基端側記憶部３８に接続する配線２６が基端側管状部１６の長手方向に沿って延び、第２のハウジング１８に接続したときに接続端子３９に接続することとなる接続端子４０が外周面に露出して設けられている。
【００５９】
このようにすることで、図９に示されるように、先端側管状部１５の第２のハウジング１８の孔３６に基端側管状部１６の先端を嵌合させてマニピュレータ用チャネル１３と延長チャネル１３ａとを接続し、接続端子３９，４０どうしを接続するとともに、第３のハウジング１９を駆動部本体２７に取り付けて電源を投入することにより、先端側記憶部３７に記憶されている情報が、基端側記憶部３８を経由して入出力部３０により読み出される。また、基端側記憶部３８に記憶されている情報は、そのまま読み出される。さらに、制御部６からの使用回数の情報は、基端側記憶部３８を経由して先端側記憶部３７に、または基端側記憶部３８に直接書き込まれる。
【００６０】
これにより、先端側管状部１５および基端側管状部１６が、いずれも、使用しようとするマニピュレータ３に対して適しているか否かを操作者Ａが判断することができる。また、先端側管状部１５または基端側管状部１６のいずれかの使用回数が、それぞれについて定められた使用回数を超えている場合には報知部３３によりその旨が報知されるので、使用回数を超えた先端側管状部１５または基端側管状部１６が使用されてしまうことを未然に防止することができる。
【００６１】
この場合においても、図１０に示されるように、無線によって記憶部３７，３８内からの情報を読み出しまたは記憶部３７，３８内への書き込みを行うことにしてもよい。この場合には、基端側管状部１６の基端側記憶部３８および送受信部３５を基端側管状部１６の先端近傍に配置し、基端側管状部１６の先端が第２のハウジング１８の孔３６に嵌合されたときに接続される接続端子３９、４０をそれぞれに設ければよい。これにより、基端側記憶部３８の情報は直接送受信部３５により送受信され、先端側記憶部３７の情報は基端側記憶部３８を経由して送受信部３５により送受信される。
【００６２】
図１１に示されるように、先端側記憶部３７の情報は先端側管状部１５に設けられた送受信部（無線送信部）４１によって送受信され、基端側記憶部３８の情報は基端側管状部１６に設けられた送受信部３５によって送受信されてもよい。このとき、各記憶部３７，３８に接続する接続端子３９，４０どうしの接続によって、２つの送受信部３５，４１からの送受信が可能となることが好ましい。
【００６３】
図１２に示されるように、図１０とは逆に、先端側管状部１５のみに送受信部４１を設けてもよい。これにより、基端側記憶部３８の情報は先端側記憶部３７を経由して送受信部４１により送受信され、先端側記憶部３７の情報は直接送受信部４１により送受信される。
【００６４】
先端側管状部１５と基端側管状部１６とが着脱可能に分離される場合であっても、いずれか一方が他方との対としてのみ使用可能な場合には、図１３に示されるように、基端側管状部１６のみに記憶部３８を備え、あるいは、図１４に示されるように、先端側管状部１５のみに記憶部３７を備えていてもよい。また、図１５に示されるように、先端側管状部１５の基端部と制御部６とが脱着可能なコネクタＬ１，Ｌ２を介して有線で電気的に接続されて情報を送受信してもよく、この場合にも図７あるいは図１６に示されるように無線による送受信を行うようにしてもよい。
【００６５】
図１７Ａ、図１７Ｂに示されるように、例えば、２つのマニピュレータ用チャネル１３を有し、かつ、基端側管状部１６の先端側管状部１５への接続端が、マニピュレータ用チャネル１３毎に分離していて、どちらのマニピュレータ用チャネル１３にも接続可能である場合には、図８から図１２の構成を、マニピュレータ用チャネル１３毎に備えていてもよい。これにより、先端側管状部１５と基端側管状部１６との接続状態についても容易に確認することができる。
図１８に示されるように、先端側管状部１５に記憶部３７を備えて無線で送受信し、基端側管状部１６に別の記憶部３８を備え、該記憶部３８と入出力部３０とが接続端子２５，２９を介して電気的に接続されて情報を送受信するような形態でもよい。
【００６６】
本実施形態においては、マニピュレータ３を２つ備える場合について例示したが、マニピュレータ用チャネル１３は１つであっても３以上であってもよい。
医療用マニピュレータシステム１が、滅菌装置を備える場合、該滅菌装置によってオーバーチューブ４の滅菌処理を行った回数を記憶部３７，３８に記憶することにしてもよい。
【００６７】
記憶部３７，３８として、電気回路からなるメモリ回路２４を例示したが、これに代えて、記憶部３７，３８をバーコードにより構成し、読取部３１をバーコードリーダによって構成してもよい。記憶部３７，３８をＲＦＩＤにより構成してもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１  医療用マニピュレータシステム
３  マニピュレータ
４  オーバーチューブ
５  操作部
６  制御部
９  可動部
１０  駆動部
１３  マニピュレータ用チャネル
１３ａ  延長チャネル
１４  内視鏡用チャネル
１５  先端側管状部
１６  基端側管状部
２４  メモリ回路（記憶部）
２５，２９，３９，４０  接続端子
３０  入出力部（外部装置）
３１  読取部（読出部）
３２  書込部
３３  報知部
３４  無線送受信部（外部装置、読出部）
３５，４１  送受信部（無線送信部）
３７  先端側記憶部（記憶部）
３８  基端側記憶部（記憶部）
Ａ  操作者
【図１】
2016136406.tif 000003
【図２】
2016136406.tif 000004
【図３】
2016136406.tif 000005
【図４Ａ】
2016136406.tif 000006
【図４Ｂ】
2016136406.tif 000007
【図４Ｃ】
2016136406.tif 000008
【図４Ｄ】
2016136406.tif 000009
【図５Ａ】
2016136406.tif 000010
【図５Ｂ】
2016136406.tif 000011
【図６】
2016136406.tif 000012
【図７Ａ】
2016136406.tif 000013
【図７Ｂ】
2016136406.tif 000014
【図８】
2016136406.tif 000015
【図９】
2016136406.tif 000016
【図１０】
2016136406.tif 000017
【図１１】
2016136406.tif 000018
【図１２】
2016136406.tif 000019
【図１３】
2016136406.tif 000020
【図１４】
2016136406.tif 000021
【図１５】
2016136406.tif 000022
【図１６】
2016136406.tif 000023
【図１７Ａ】
2016136406.tif 000024
【図１７Ｂ】
2016136406.tif 000025
【図１８】
2016136406.tif 000026
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月19日(2016.7.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネルと、内視鏡を貫通させる内視鏡用チャネルを有する先端側管状部と、
該先端側管状部の一端に接続され、前記マニピュレータ用チャネルに連通する延長チャネルを有する基端側管状部と、
前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に関する情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部とを備えるオーバーチューブ。
【請求項２】
前記先端側管状部と前記基端側管状部が着脱可能に設けられ、
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に備えられている請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項３】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記先端側管状部の基端部または前記基端側管状部の基端部に、該基端部を有する前記先端側管状部または前記基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられている請求項２に記載のオーバーチューブ。
【請求項４】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記記憶部に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項２に記載のオーバーチューブ。
【請求項５】
前記記憶部が、前記先端側管状部に備えられ前記マニピュレータ用チャネルの前記情報を記憶する先端側記憶部と、前記基端側管状部に備えられ前記延長チャネルの前記情報を記憶する基端側記憶部とを備える請求項２に記載のオーバーチューブ。
【請求項６】
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに接続される電気回路からなり、
前記基端側管状部の基端部に、該基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられている請求項５に記載のオーバーチューブ。
【請求項７】
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が電気回路からなり、
前記先端側記憶部または前記基端側記憶部の少なくとも一方に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項５に記載のオーバーチューブ。
【請求項８】
前記記憶部が、使用回数情報を読み書き可能に記憶する請求項３に記載のオーバーチューブ。
【請求項９】
前記マニピュレータ用チャネルを複数備える請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項１０】
前記先端側管状部が、前記マニピュレータ用チャネルを複数備え、
前記基端側管状部が、任意の組み合わせで前記マニピュレータ用チャネルを延長可能な前記マニピュレータ用チャネルと同数の前記延長チャネルを備え、
前記先端側記憶部が、前記マニピュレータ用チャネル毎に備えられ、
前記基端側記憶部が、前記延長チャネル毎に備えられている請求項６に記載のオーバーチューブ。
【請求項１１】
請求項１に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【請求項１２】
請求項８に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部と、
前記オーバーチューブの使用回数を前記記憶部に書き込む書込部と、
前記読出部により前記記憶部から読み出された前記使用回数が所定の回数を超えているときにその旨を報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、マニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネルと、内視鏡を貫通させる内視鏡用チャネルを有する先端側管状部と、該先端側管状部の一端に接続され、前記マニピュレータ用チャネルに連通する延長チャネルを有する基端側管状部と、前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に関する情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部とを備えるオーバーチューブを提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記態様においては、マニピュレータ用チャネルの識別情報を読み出すことにより、当該オーバーチューブの内視鏡用チャネルに貫通させられている内視鏡の種別も確認することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記態様においては、前記先端側管状部と前記基端側管状部が着脱可能に設けられ、前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に備えられていてもよい。
【手続補正書】
【提出日】平成29年1月17日(2017.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータを貫通させるマニピュレータ用チャネルと、内視鏡を貫通させる内視鏡用チャネルを有する先端側管状部と、
該先端側管状部の一端に接続され、前記マニピュレータ用チャネルに連通する延長チャネルを有する基端側管状部と、
前記先端側管状部または前記基端側管状部の少なくとも一方に関する情報を外部から読み取り可能に記憶する記憶部とを備え、
前記先端側管状部と前記基端側管状部が着脱可能に設けられ、
前記記憶部が、前記先端側管状部に備えられ前記マニピュレータ用チャネルの前記情報を記憶する先端側記憶部と、前記基端側管状部に備えられ前記延長チャネルの前記情報を記憶する基端側記憶部とを備え、
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに接続される電気回路からなり、
前記基端側管状部の基端部に、該基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられているオーバーチューブ。
【請求項２】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記先端側管状部の基端部または前記基端側管状部の基端部に、該基端部を有する前記先端側管状部または前記基端側管状部が外部装置に接続されたときに前記情報を前記外部装置が読み出すための接続端子が備えられている請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項３】
前記記憶部が、前記先端側管状部または前記基端側管状部のいずれかに備えられた電気回路からなり、
前記記憶部に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項４】
前記先端側記憶部および前記基端側記憶部が電気回路からなり、
前記先端側記憶部または前記基端側記憶部の少なくとも一方に、前記先端側管状部と前記基端側管状部とが接続されたときに前記情報を外部装置から無線により読み出し可能となる無線送信部が接続されている請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項５】
前記記憶部が、使用回数情報を読み書き可能に記憶する請求項２に記載のオーバーチューブ。
【請求項６】
前記マニピュレータ用チャネルを複数備える請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項７】
前記先端側管状部が、前記マニピュレータ用チャネルを複数備え、
前記基端側管状部が、任意の組み合わせで前記マニピュレータ用チャネルを延長可能な前記マニピュレータ用チャネルと同数の前記延長チャネルを備え、
前記先端側記憶部が、前記マニピュレータ用チャネル毎に備えられ、
前記基端側記憶部が、前記延長チャネル毎に備えられている請求項１に記載のオーバーチューブ。
【請求項８】
請求項１に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【請求項９】
請求項５に記載のオーバーチューブと、
該オーバーチューブの前記マニピュレータ用チャネルに挿入された前記マニピュレータと、
操作者により操作される操作部と、
該操作部により入力された操作入力に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
前記記憶部に記憶された情報を読み出す読出部と、
前記オーバーチューブの使用回数を前記記憶部に書き込む書込部と、
前記読出部により前記記憶部から読み出された前記使用回数が所定の回数を超えているときにその旨を報知する報知部とを備える医療用マニピュレータシステム。
【国際調査報告】
2016136406.tif 000027
2016136406.tif 000028
2016136406.tif 000029
2016136406.tif 000030