(57)【要約】  少なくとも第１駆動部と、第２駆動部との２つの駆動部を有するベッド装置において、前記第１駆動部と、前記第２駆動部とは連動しており、前記第１駆動部と、前記第２駆動部とに基づいて算出ベッド状態値を算出する算出手段と、前記算出ベッド状態値と、利用者により設定される設定ベッド状態値との誤差を検出する誤差検出手段と、誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正する誤差修正手段と、を備える。これにより、駆動装置に生じる誤差を適宜修正することにより、設定しているベッド装置の状態と、実際のベッド装置との状態とを一致させることができるベッド装置を提供することとなる。
2014175340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも第１駆動部と、第２駆動部との２つの駆動部を有するベッド装置において、
前記第１駆動部と、前記第２駆動部とは連動しており、
前記第１駆動部と、前記第２駆動部とに基づいて算出ベッド状態値を算出する算出手段と、
前記算出ベッド状態値と、利用者により設定される設定ベッド状態値との誤差を検出する誤差検出手段と、
誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正する誤差修正手段と、
を備えることを特徴とするベッド装置。
【請求項２】
前記ベッド装置は、ボトム部を昇降させるためのボトム昇降部を備えており、
ベッド装置の頭側寄りに前記第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに前記第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記算出手段は、前記頭側昇降部と、足側昇降部と高低差から前記算出ベッド状態値を算出することを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
【請求項３】
前記誤差修正手段は、前記算出ベッド状態値と、前記設定ベッド状態値との検出された誤差が、所定の範囲を超えた場合に検出された誤差を修正することを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド装置。
【請求項４】
ボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記ボトム昇降部の誤差を検出し、検出された誤差を修正する誤差修正手段を備えており、
前記誤差修正手段は、
設定されている頭側昇降部の高さと、頭側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する頭側誤差検出手段と、
設定されている足側昇降部の高さと、足側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する足側誤差検出手段と、
を有し、
前記誤差修正手段は、前記頭側誤差検出手段及び／又は前記足側誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正することを特徴とするベッド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
少なくとも第１駆動部と、第２駆動部との２つの駆動部を有するベッド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、患者や介護者等の利用者が利用するベッドとしては、病院等において治療の目的に用いるベッド（以下、病院用ベッド）と、介護施設や自宅等において介護の目的に用いるベッド（以下、介護用ベッド）とが存在している。【０００３】
介護用ベッドは、病院用ベッドと異なり、設置場所の制約があるため、小型かつ軽量であることが要求される。また、搬入・設置のしやすさを考慮し、ベッドを組立て・分解しやすいよう各パーツに分けて構成されている事が一般的である。【０００４】
また、ベッド装置は、利用者がベッド装置からの移乗がしやすいように低い位置にしたり、被利用者が介護等をしやすいように高い位置にしたりと、高さを変えられる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２０７６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、ベッド装置の高さを変える場合、駆動装置を利用することが一般的である。例えば、駆動装置の一例として、電動アクチュエータと、電動アクチュエータに接続されたリンク機構を介してベッド装置の高さを変えたりする構成となっている。【０００７】
ベッド装置の場合、利用者が在床しているか否か、利用者の体格、位置等により駆動装置に負荷がかかってしまう。そうすると、駆動装置に対して指示した動作量（例えば、昇降部における高さや、背上げ機構における背上げ角度等）と、実際の動作量と間では誤差が生じてしまう場合がある。この誤差は１回では微少な誤差であるが、駆動装置を多く動作させればその分誤差の量が大きくなってしまうという問題点が生じていた。【０００８】
特に、ベッド装置の高さを変える場合、例えば駆動装置（アクチュエータ）を２つ用いることにより、頭側と足側とで高さを変えるベッド装置が開発されている。頭側と足側とで高さが変わることにより、ベッド装置長手方向に傾斜を付ける事が可能となる。これにより、利用者の負担を軽減することができる効果が生じる。【０００９】
しかし、このようなベッド装置の場合、頭側と足側とで駆動装置の誤差がばらばらに生じてしまうと、ベッド装置（すなわち、ベッドのボトム）を水平にしたくとも、実際の高さは誤差が生じており、頭側（又は足側）に傾斜してしまうという問題点が生じてしまう場合があった。【００１０】
上述した課題に鑑み、本発明の目的は、駆動装置に生じる誤差を適宜修正することにより、設定しているベッド装置の状態と、実際のベッド装置との状態とを一致させることができるベッド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するために、本発明のベッド装置は、
少なくとも第１駆動部と、第２駆動部との２つの駆動部を有するベッド装置において、
前記第１駆動部と、前記第２駆動部とは連動しており、
前記第１駆動部と、前記第２駆動部とに基づいて算出ベッド状態値を算出する算出手段と、
前記算出ベッド状態値と、利用者により設定される設定ベッド状態値との誤差を検出する誤差検出手段と、
誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正する誤差修正手段と、
を備えることを特徴とする。【００１２】
また、本発明のベッド装置は、
ボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記ボトム昇降部の誤差を検出し、検出された誤差を修正する誤差修正手段を備えており、
前記誤差修正手段は、
設定されている頭側昇降部の高さと、頭側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する頭側誤差検出手段と、
設定されている足側昇降部の高さと、足側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する足側誤差検出手段と、
を有し、
前記誤差修正手段は、前記頭側誤差検出手段及び／又は前記足側誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のベッド装置によれば、第１駆動部と、第２駆動部とは連動しており、第１駆動部と、第２駆動部とに基づいて算出ベッド状態値を算出し、算出ベッド状態値と、利用者により設定される設定ベッド状態値との誤差を検出する。そして、誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正する。これにより、第１駆動部と第２駆動部とが連動している場合に生じる誤差について、適切に修正することができる。【００１４】
また、本発明のベッド装置によれば、ボトム昇降部に、ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、を有しており、ボトム昇降部の誤差を検出し、検出された誤差を修正する誤差修正手段を備えており、誤差修正手段は、設定されている頭側昇降部の高さと、頭側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する頭側誤差検出手段と、設定されている足側昇降部の高さと、足側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する足側誤差検出手段と、を有し、誤差修正手段は、頭側誤差検出手段及び／又は足側誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正する。これにより、頭側と足側との高さが変化するベッド装置において、頭側の高さと、足側の高さとの誤差を検出し修正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態におけるベッド装置（フレーム構造）の斜視図である。
【図２】本実施形態における昇降部の斜視図である。
【図３】本実施形態におけるベッド装置の機能構成を説明するための図である。
【図４】本実施形態におけるベッド装置の機能構成を説明するための図である。
【図５】本実施形態における状態テーブルの一例を説明するための図である。
【図６】本実施形態における動作の説明をするための図である。
【図７】本実施形態における第１実施例の駆動処理の動作フローを示した図である。
【図８】本実施形態における第１実施例の誤差修正処理の動作フローを示した図である。
【図９】本実施形態における第１実施例の誤差修正処理の動作フローを示した図である。
【図１０】本実施形態における第２実施例の誤差修正処理の動作フローを示した図である。
【図１１】本実施形態における第１処理例の動作フローを示した図である。
【図１２】本実施形態における第２処理例の動作フローを示した図である。
【図１３】本実施形態における第３処理例の動作フローを示した図である。
【図１４】本実施形態における第４処理例の動作フローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための必要かつ十分な状態を説明しており、実施形態により本発明の内容を限定しているものではない。
【００１７】
［１．装置概要］
図１は本発明に係るベッド装置のボトムが搭載されるフレームの全体斜視図である。
【００１８】
図１では、ベッド装置において、寝た状態の利用者の頭が向く頭側を符号「Ｈ」、利用者の足が向く足側を符号「Ｆ」で示す。また、利用者が仰臥位の状態における右手側（ベッド装置上面視左側）を符号「Ｒ」、反対側である利用者が仰臥位の状態における左手側（ベッド装置上面視右側）を符号「Ｌ」で示す。
【００１９】
図１に示すように、ベッド装置は、主に、頭側及び足側に端部が向く長手方向が短手方向（幅方向）よりも長い概略ラダー状構造の上部フレーム１０と、上部フレーム１０上に載置されるボトム（不図示）と、この上部フレーム１０の頭側及び足側の下部にそれぞれ設けられた、フロア面上に対して前記上部フレームを昇降可能に支持する昇降部１４（頭側昇降部１４Ｈ及び足側昇降部１４Ｆ）とを備えている。
【００２０】
上部フレームの頭側及び足側の各部の下面側には、前記昇降部１４Ｈ及び１４Ｆの上端に当該上部フレームを設置するための、前記ベッド装置の幅方向に長い概略矩形枠状の枠フレーム１６（昇降部１４Ｈには枠フレーム１６Ｈ、昇降部１４Ｆには枠フレーム１６Ｆ）が固定されている。
【００２１】
昇降部１４Ｈ及び１４Ｆの下端同士は、連結フレーム１８によって着脱可能に連結される。連結フレーム１８は、対のパイプ状フレーム構造であって、頭側及び足側に向けて前記連結フレーム１８の長さ方向が沿った構造を呈している。
【００２２】
前記昇降部１４Ｈ及び１４Ｆにはそれぞれ駆動装置（例えば、アクチュエータ）が設けられ、各アクチュエータの駆動力が別々に制御する構成である。各アクチュエータの駆動制御によって上部フレーム１０が頭側及び足側同士の上下位置に差が付く傾動動作をさせることができる。
【００２３】
一例として昇降部１４Ｈの斜視図を図２に示す。昇降部１４Ｈには、アクチュエータ３２が設けられており、アクチュエータ３２にリンク機構が接続されている。アクチュエータ３２が動作すると、接続されているリンク機構によりフレーム１６ａに載置されている図１の枠フレーム１６Ｈが上昇する。これにより、枠フレーム１６Ｈと連結されている上部フレーム１０が上昇することとなる。また、昇降部１４Ｆについても、アクチュエータ３４が設けられており、同様の動作が実現される。
【００２４】
また、上部フレーム１０には、頭側に背上げ用のリンク２０と、中央部付近に膝上げ用のリンク２２が設けられている。またそれらを駆動する駆動装置が設けられている。本実施形態においては、アクチュエータとリンク機構が接続されており、アクチュエータの動作により、リンク機構を介して背上げ、膝上げ（足下げ）動作が行われる。例えば、背上げにはアクチュエータ３６が、膝上げにはアクチュエータ３８がそれぞれ利用される。
【００２５】
ボトムを上部フレームに搭載した状態で背上げ用のロッドを作動させることによって、背上げ動作が可能であり、また、膝上げ用のロッドを作動させることによって膝上げ動作が可能である。
【００２６】
［２．機能構成］
続いて、本実施形態におけるベッド装置の機能構成について図を用いて説明する。図３は、ベッド装置の機能構成の概略を説明するための図である。
【００２７】
ベッド装置は、制御部１００に、駆動制御部２００と、状態検出部３００と、記憶部４００と、操作表示部５００とがそれぞれ接続されている。
【００２８】
制御部１００は、ベッド装置の全体を制御するための機能部である。制御部１００は、記憶部４００に記憶されている各種プログラムを読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばＣＰＵ（Central Process Unit）等により構成されている。
【００２９】
駆動制御部２００は、ベッド装置に設けられた駆動部（駆動装置、本実施形態の場合はアクチュエータ）を制御する為の機能部である。駆動制御部２００は、例えばコントロールユニット等としてベッド装置に設けられている。
【００３０】
駆動制御部２００について、図４を用いて説明する。図４に記載しているように、駆動制御部２００は、ボトムを動作させることにより、背上げ、膝上げ（足下げ）機能等を制御するためのボトム制御部２１０と、ベッド装置の高さを制御する高さ制御部２２０との機能が実現される。
【００３１】
背上げ機能を実現するために、ボトム制御部２１０には、背ボトム駆動部２１２と、膝ボトム駆動部２１４とが接続されている。背ボトム駆動部２１２は、図１におけるアクチュエータ３６であり、リンク機構を介して背上げ用のリンク２０と連結されている。そして、背ボトム駆動部２１２の制御により、リンク２０により載置された背ボトム４２が動作し、背上げ・背下げ制御が行われる。
【００３２】
また、膝ボトム駆動部２１４は、図１におけるアクチュエータ３８であり、リンク機構を介して膝上げ用のリンク２２と連結されている。そして、膝ボトム駆動部２１４の制御により、リンク２２に載置された膝ボトム４６と、更に連結された足ボトム４８とが動作し、膝上げ・膝下げ（足下げ・足上げ）制御が行われる。
【００３３】
すなわち、本実施形態においては、第１駆動部として頭側駆動部２２２が、第２駆動部として足側駆動部２２４が設けられている。そして、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４とが連動して動作することにより、ベッド装置の昇降動作や、傾動動作を実現している。
【００３４】
また、利用者Ｐは、背ボトム４２により上体が支持され、腰ボトム４４により、腰部が支持されている。また、膝ボトム４６と利用者Ｐの大腿部が当接し、支持することにより、例えば利用者Ｐが足側方向Ｆに移動してしまうといったことを防ぐ事が可能である。
【００３５】
高さ制御部２２０は、ベッドの高さを制御しており、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４とが接続されている。頭側駆動部２２２は、図１におけるアクチュエータ３２であり、昇降部１４Ｈの昇降機能を実現する。また、足側駆動部２２４は、図１におけるアクチュエータ３４であり、昇降部１４Ｆの昇降機能を実現する。この頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４との制御を同じ制御量だけ行う（すなわち、昇降部１４Ｈと、昇降部１４Ｆとの高さを同じ高さとする）ことにより、水平状態を保ちつつベッド装置の高さを変更する事が可能となる。
【００３６】
また、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４との制御を異なる制御量だけ行う（すなわち、昇降部１４Ｈと、昇降部１４Ｆとの高さを異なる高さとする）事により、ベッド装置の傾動操作を実現することができ、ベッドを傾ける事が可能となる。
【００３７】
状態検出部３００は、ベッド装置全体の状態を検出するための機能部である。例えば、ベッド装置の状態（背上げが行われているか否か等）を検出したり、現在のベッド装置の高さを検出したり、利用者が現在ベッド装置上に居るか否か等を検出することが出来る。
【００３８】
また、ベッド装置の状態に関するベッド状態値を検出することが出来る。ベッド状態値とは、ベッド装置に関する状態を表す数値であり、例えば頭側と足側との高低差、背上げ・膝上げの角度、上部フレーム１０と床面（水平面）との角度といった種々のベッドに関する数値が検出される。
【００３９】
状態検出部３００は、各種センサを用いて検出することとしても良いし、アクチュエータにより受信される信号に基づいて検出することとしても良い。例えば、背上げ角度を検出する場合、アクチュエータ３６が動作した量（伸出したロッドの量）と、背上げ角度との相関関係を予め記憶しておく。これにより、現在のアクチュエータ３６の状態を検出することにより、アクチュエータ３６により背上げされた背上げ角度を検出することが出来る。
【００４０】
更に、アクチュエータ３２（３４）が動作した量と、昇降部１４Ｈ（１４Ｆ）との相関関係を予め記憶しておく。これにより、現在の上部フレーム１０の高さ、傾斜角度を検出することが出来る。
【００４１】
なお、説明の都合、各種状態の検出を状態検出部３００が行う事として説明するが、制御部１００が総てを行っても良い。
【００４２】
記憶部４００は、ベッド装置の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部４００は、例えば、半導体メモリや、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等により構成されている。また、記憶部４００には、状態テーブル４１０と、閾値テーブル４２０とが記憶されている。
【００４３】
状態テーブル４１０は、ベッド装置における各種状態が記憶されているテーブルである。状態テーブル４１０の一例を図５に示す。図５に示すように、背ボトム４２と、上部フレーム１０とがなす角度である背ボトム角度（例えば、「５０」度）と、昇降部１４における初期状態からの高さとが記憶されている。
【００４４】
昇降部１４の高さとしては、昇降部１４Ｈによる高さが頭側高さ（例えば、「１６」）と、昇降部１４Ｆによる高さが足側高さ（例えば、「１０」）と記憶されている。ここで、本実施形態における「高さ」は、最も低い状態（昇降部が降りている状態）を「０」とし、そこからどれだけ高くなっているかを示している。なお、このほかにも、例えば床からの高さを記憶させても良い。
【００４５】
なお、説明の都合上、本実施形態においては状態テーブル４１０として、ベッド装置における各種状態を記憶しているが、ベッド装置の状態は記憶されていなくても良い。すなわち、必要に応じて、状態検出部３００から、ベッド装置の状態を検出することとしても良い。
【００４６】
また、閾値テーブル４２０は、各種閾値が記憶されているテーブルである。閾値としては、予め記憶されていても良いし、利用者側が設定出来るようにしても良い。また、ベッド装置を設置（セットアップ）するときに、利用環境に基づいて設定出来ることとしても良い。記憶されている閾値については、処理の説明において適宜説明をする。
【００４７】
ここで、図６を用いて、本実施形態にて記載する角度について説明する。図６によれば、背ボトム４２が上部フレーム１０から角度θ１だけ背上げされている。この角度θ１が背ボトム角度となる。また、上部フレーム１０は、水平状態から角度θ２だけ傾斜している。これにより、ベッド装置全体（すなわち、水平状態からの背上げ角度）としては、角度θ１＋角度θ２だけ傾斜していることになる。
【００４８】
ここで、上部フレーム１０は、頭側高さが初期状態から高さｈＨだけ上昇し、足側高さが初期状態から高さｈＦだけ上昇している。これらの高さから、上部フレームが傾斜している角度θ２を算出することが出来る。例えば、上部フレーム１０の長さをＸとすれば、角度θ２は、ｓｉｎ−１（（ｈＨ−ｈＦ）／Ｘ）で求めることができる。
【００４９】
そして、利用者に対する背上げ角度としては、角度θ１＋角度θ２が示されることにより、ベッド装置全体としての傾斜（水平状態からの背上げ角度）を求めることができる。
【００５０】
［３．実施例］
続いて、本実施形態における実施例について、動作フローを用いて説明する。本実施形態における実施例は、例えば、２つ以上の駆動部が動作した場合において、各駆動部がそれぞれ動作する場合に適用される処理である。すなわち、２つ以上の駆動部が連動して動作することにより、求められるベッド状態値の誤差を修正するための実施例である。
【００５１】
［３．１  第１実施例］
［３．１．１  駆動処理］
まず、図７を用いてベッド装置の各種動作（駆動動作）が行われる場合について説明する。例えば、利用者により、駆動部制御信号が受信されると（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、駆動部が動作する（ステップＳ１０４）。
【００５２】
ここで、駆動部の動作としては、例えば背上げ動作、膝上げ動作等といった制御であったり、ベッド装置（ボトム部）の高さの調整であったりする。駆動部制御信号が受信されている間は、駆動部が動作し続け、駆動部制御信号の受信が終了する（駆動部制御信号が入力されなくなる）と、駆動部が停止する（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ→ステップＳ１０８）。
【００５３】
すなわち、例えば利用者によりベッドの高さを上げる操作がなされると、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４の駆動部が動作する。具体的には、駆動部を構成するアクチュエータのロッドが伸出することにより、リンク機構を介してボトム部の高さが上昇する。
【００５４】
また、利用者の操作だけでなく、制御部１００の制御信号により動作する。例えば、背上げ動作が利用者により選択されていると、最初は背ボトム駆動部２１２が動作することにより、背ボトム４２が回動し、背上げ状態に遷移する。そして、所定の角度に達した段階で、今度は頭側駆動部２２２が上昇、足側駆動部２２４が下降する制御が行われることにより、ボトム全体が傾斜することになる。
【００５５】
これにより、背ボトム４２の傾斜と、ボトム部の傾斜とにより、全体の背上げ角度が構成される。
【００５６】
駆動部の動作が停止した後に、誤差修正処理を実行すべきか否かを判断する（ステップＳ１１０）。誤差修正処理を実行した方が良い場合は、図８の誤差修正処理が実行される（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ→ステップＳ１１２）。
【００５７】
誤差修正処理を実行するタイミングとしては種々のタイミングが考えられる。例えば、駆動部の動作が停止し、次の駆動部が動作するタイミングであったり、所定の誤差の範囲を外れたタイミングであったり、駆動部が所定の状態になったタイミングであったりする。
【００５８】
［３．１．２  誤差修正処理（１）］
続いて、第１実施例における誤差修正処理について図８を用いて説明する。この誤差修正処理は、一例として、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４との誤差を修正するために実行される処理である。すなわち、ベッド状態値として、頭側高さと、足側高さの高低差を利用し、この高低差の誤差を修正する。
【００５９】
まず、頭側高さを算出する（ステップＳ２０２）。頭側高さとは、頭側駆動部２２２により検出された値から算出されるものである。頭側高さは、計算にて求めても良いし、変換テーブルを用いても良い。
【００６０】
続いて、足側高さを算出する（ステップＳ２０４）。足側高さとは、足側駆動部２２４により検出された値から算出されるものである。足側高さは、計算により求めても良いし、変換テーブルを用いても良い。
【００６１】
続いて、頭側高さ算出値と、足側高さの算出値との高低差から算出ベッド状態値を算出する（ステップＳ２０６）。ここで、頭側高さ算出値と、足側高さ算出値との差は、ベッド装置（上部フレーム１０）が水平状態である場合には「０」となり、θ２度だけ傾斜していれば、上部フレーム１０の長さ×ｓｉｎθ２で算出することができる。そして、算出ベッド状態値と、設定ベッド状態値との絶対値の差が、誤差閾値を超えているか否か判定する（ステップＳ２０８）。
【００６２】
誤差閾値は、予め設定されている値であり、誤差として許容可能な量が設定されている。誤差閾値は、例えば閾値テーブル４２０に記憶されている。誤差閾値は、予め設定されていなくとも、例えばセットアップ時に環境に応じて設定しても良いし、利用者が可変出来ることとしても良い。また、テーブルとではなく、プログラムとして記述しても良い。
【００６３】
ここで、算出ベッド状態値と、設定ベッド状態値との差が誤差閾値を超えた場合には、（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、駆動部を制御し、誤差を修正する（ステップＳ２１０）。
【００６４】
具体的には、現在利用者により高低差が「５ｃｍ」と設定されており、誤差閾値が「０．３ｃｍ」とする。この場合、算出ベッド状態値は「４．７ｃｍ」以上「５．３ｃｍ」未満であれば誤差の修正を行わない。しかし、当該範囲を超えた場合については、誤差を修正し、高低差を「５ｃｍ」となるように駆動部を制御する。
【００６５】
なお、本実施例では、頭側の高さ、足側の高さを元に誤差を算出しているが、単純にアクチュエータのロッドの伸縮量を用いても良いし、フレームの角度を用いても良い。すなわち、所定の基準値から、２つ以上の駆動部（例えば、アクチュエータ）が動作したことにより、基準値から誤差が生じていることを検出し、修正することとなる。
【００６６】
［３．１．３  誤差修正処理（２）］
続いて、誤差修正処理について、ベッド状態値として角度を用いた場合の処理について図９を用いて説明する。まず、頭側のロッド状態を検出し（ステップＳ２５２）、足側のロッド状態を検出する（ステップＳ２５４）。
【００６７】
頭側のロッド状態及び足側のロッド状態を検出した場合、検出されたロッド状態からフレームが水平状態から成す角度θ２を算出ベッド状態値として算出する（ステップＳ２５６）。ここで、角度θ２は、換算テーブルから算出しても良いし、ロッド状態に基づいて計算（例えば三角関数等を利用して計算）しても良い。
【００６８】
ここで、算出された算出ベッド状態値と、設定ベッド状態値との差が誤差閾値以上である場合には、駆動部を制御して誤差を修正する（ステップＳ２５８；Ｙｅｓ→ステップＳ２６０）。制御する駆動部としては、設定ベッド状態値にするために、例えば頭側のロッド（足側のロッド）を動作させることにより、誤差閾値の範囲内の角度となるように誤差を修正する。
【００６９】
［３．２  第２実施例］
続いて、第２実施例について説明する。第２実施例は、状態テーブル４１０に、ベッド装置の各種状態が記憶されており、当該記憶された状態に基づいて動作している場合について説明する。
【００７０】
ここで、ベッド装置において、ボトムの位置や高さ等の駆動部を動作させる処理については、第１実施例の図７と同様である。本実施例における誤差修正処理について、図１０を用いて説明する。
【００７１】
誤差修正処理は、昇降部１４Ｈ、昇降部１４Ｆが上昇、下降を繰り返す間に、実際の高さと、状態テーブル４１０に記憶されている高さ（すなわち設定されている高さ）とで誤差が生じる。すなわち、ベッド状態値として、各昇降部の高さを利用する。この誤差を修正するのが本処理の目的である。
【００７２】
［３．２．１  誤差修正処理］
まず、頭側高さを算出する（ステップＳ３０２）。頭側高さは、状態検出部３００により検出されたセンサ値に基づいて算出される。検出されるセンサ値としては、アクチュエータから出力された値に基づいても良いし、高さセンサを設けて検出しても良い。
【００７３】
続いて、ステップＳ３０２により算出された実際の頭側高さ（頭側高さ算出値）と、状態テーブル４１０に記憶されている頭側高さ（頭側高さ設定値）との差の絶対値を求める。そして、この絶対値が誤差閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００７４】
ここで、頭側高さ算出値と、頭側高さ設定値との差の絶対値が誤差閾値を超えた場合には（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、具体的な誤差を算出する（ステップＳ３０６）。そして、算出された誤差を修正すべく、実際の頭側高さが頭側設定値となるよう頭側駆動部２２２を動作させる（ステップＳ３０８）。
【００７５】
ここで、誤差が修正されるとは、頭側高さ算出値と、頭側高さ設定値との差の絶対値が０となるか、又は所定の誤差許容範囲内になるように調整を行う。
【００７６】
同様に、今度は足側についても誤差を修正する。まず、足側高さを算出し（ステップＳ３１０）、ステップＳ３１０により算出された足側高さ（足側高さ算出値）と、状態テーブル４１０に記憶されている足側高さ（足側高さ設定値）との差の絶対値を求める。そして、この絶対値が誤差閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【００７７】
ここで、足側高さ算出値と、足側高さ設定値との差の絶対値が誤差閾値を超えた場合には（ステップＳ３１２；Ｙｅｓ）、具体的な誤差を算出する（ステップＳ３１４）。そして、算出された誤差を修正すべく、実際の足側高さが足側設定値となるよう足側駆動部２２４を動作させる（ステップＳ３１６）。
【００７８】
ここで、誤差が修正されるとは、足側高さ算出値と、足側高さ設定値との差の絶対値が０となるか、又は所定の誤差許容範囲内になるように調整を行う。
【００７９】
このように、頭側の高さと、足側の高さとの誤差が修正されることにより、状態テーブル４１０に設定されている高さ（例えば、背上げ機能により支持された上部フレーム１０の高さ）と、利用者が実際に利用するベッド装置との高さとが揃うことになる。
【００８０】
［３．２．２  適用される処理］
続いて、第２実施例における誤差修正処理が実行される処理例について、図を用いて説明する。
【００８１】
［３．２．２．１  第１処理例］
まず、第１処理例としては、ベッドが傾動動作を行うタイミングで誤差修正処理が実行される処理例について図１１を用いて説明する。
【００８２】
まず、ベッド傾動信号が検出される（ステップＳ４１２；Ｙｅｓ）。ベッド傾動信号が検出されると、ベッド傾動動作が実行される（ステップＳ４１４）。このとき、ベッド傾動動作が終わるタイミングにおいて、誤差修正処理が実行される（ステップＳ４１６）。
【００８３】
第１処理例によれば、ベッドが傾動する都度誤差修正処理が実行されることにより、大きな誤差となる前に、誤差が修正されることとなり、常に正しい高さが設定されることとなる。
【００８４】
［３．２．２．２  第２処理例］
続いて、第２処理例としては、所定時間経過した場合に、タイマ割り込みで誤差修正処理が実行される処理例について図１２を用いて説明する。
【００８５】
本処理例においては、別途所定時間に設定されている誤差修正タイマにより計時されている。そして、誤差修正タイマが、所定時間になると（ステップＳ４２２；Ｙｅｓ）、誤差修正処理が実行される（ステップＳ４２４）。誤差修正処理が実行されると、誤差修正タイマがクリアされ（ステップＳ４２６）、また所定時間経過すると誤差修正処理が実行される。
【００８６】
このように、第２処理例によれば、所定時間経過後毎に誤差修正処理が実行されることから、その都度実行される場合に比べて消費電力の低減等の効果がある。また、本処理例は所定時間経過時の場合について説明したが、例えば定時毎に実行されることとしても良い。例えば、毎時１８時には食事でベッド装置を利用していない場合に、１８時に誤差修正処理が実行されるようにしても良い。
【００８７】
［３．２．２．３  第３処理例］
続いて、第３処理例については、被利用者（利用者）から誤差修正の操作が行われたときに、誤差修正処理が実行される処理例について図１３を用いて説明する。
【００８８】
本処理例においては、誤差修正信号が検出されると（ステップＳ４３２；Ｙｅｓ）、誤差修正処理が実行される（ステップＳ４３４）。これにより、被利用者が所望するタイミングで誤差修正処理を実行することが可能となる。
【００８９】
［３．２．２．４  第４処理例］
続いて、第４処理例については、ベッド装置が水平状態になった場合、すなわち初期状態に近くなったときに、誤差修正処理が実行される処理例について図１４を用いて説明する。
【００９０】
本処理例においては、ベッド装置が水平状態（例えば、背上げ角度が０度であり、頭型高さと、足側高さとの差が０である場合）になったことを検出すると（ステップＳ４４２；Ｙｅｓ）、誤差修正処理が実行される（ステップＳ４４４）。
【００９１】
このように、ベッド装置が水平状態であることから、初期状態に近く、適切に誤差を算出し、修正することが出来る。更に、ベッド装置に利用者が検出されない状態にだけ誤差修正処理を実行する事としても良い。
【００９２】
［４．変形例］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。
【００９３】
また、具体的な処理例として、第１処理例から第４処理例までについて説明した。これらの処理例は、誤差修正処理を実行するタイミングとして説明した一例である。したがって、例えば製品として複数の処理例を組み合わせたものであってもよい。
【００９４】
また、上述した実施形態においては、頭側と足側とに２つの駆動装置（アクチュエータ）とリンクを設けて昇降部を実現しているが、他の方法において実現されても良い。すなわち、頭側と足側とが別々に動作し、それぞれ高さを設定することが可能な構成であれば、例えばアクチュエータをそれぞれ２つ以上設けていても良いし、リンクを用いず昇降を行っても良い。
【００９５】
また、駆動部としては、（電動）アクチュエータを例に取って説明しているが、油圧アクチュエータ、油圧ポンプ等の他の手段を用いても良いことは勿論である。
【００９６】
また、誤差修正処理としては、昇降部の角度を用いて行ったが、例えば背上げ角度（水平状態からの背ボトムの角度）に基づいて行っても良い。すなわち、昇降部１４の高さが記憶されておらず背上げ角度のみが記憶されている場合、実際の背上げ角度と、設定された背上げ角度の誤差を算出する。
【００９７】
そして、所定の誤差範囲を超えた場合には、実際の背上げ角度を修正（補正）することにより、誤差の修正を行うといったことも可能である。
【００９８】
また、上述した実施形態においては、第１駆動部として頭側駆動部２２２、第２駆動部として足側駆動部２２４として、説明した。すなわち、頭側駆動部２２２と、足側駆動部２２４とが連動して動作する内容として説明した。しかし、複数の駆動部が連動する場合の誤差を検出すれば良いため、他の部分に用いられても良い。
【００９９】
例えば、背上げ機構に２つのアクチュエータ（駆動部）を設けることにより、この２つのアクチュエータが連動して背上げ・背下げを実現している場合、この２つのアクチュエータの誤差を検出し、修正する構成としてもよい。
【０１００】
また、背ボトム、膝ボトム、足ボトムにそれぞれアクチュエータ（駆動部）を設けており、３つの駆動部が連動してボトムの状態を変化させるベッド装置の場合、この３つの駆動部の誤差を検出し、修正することとしても良い。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  上部フレーム
１４、１４Ｈ、１４Ｆ  昇降部
１６、１６Ｈ、１６Ｆ  枠フレーム
１８  連結フレーム
２０、２２  リンク
３２、３４、３６、３８  アクチュエータ
４２  背ボトム
４４  腰ボトム
４６  膝ボトム
４８  足ボトム
１００  制御部
２００  駆動制御部
２１０  ボトム制御部
２１２  背ボトム駆動部
２１４  膝ボトム駆動部
２２０  高さ制御部
２２２  頭側駆動部
２２４  足側駆動部
３００  状態検出部
４００  記憶部
４１０  状態テーブル
４２０  閾値テーブル
５００  操作表示部
【図１】
2014175340.tif 000003
【図２】
2014175340.tif 000004
【図３】
2014175340.tif 000005
【図４】
2014175340.tif 000006
【図５】
2014175340.tif 000007
【図６】
2014175340.tif 000008
【図７】
2014175340.tif 000009
【図８】
2014175340.tif 000010
【図９】
2014175340.tif 000011
【図１０】
2014175340.tif 000012
【図１１】
2014175340.tif 000013
【図１２】
2014175340.tif 000014
【図１３】
2014175340.tif 000015
【図１４】
2014175340.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成27年12月9日(2015.12.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボトム部を昇降させるためのボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記頭側昇降部の高さと前記足側昇降部の高さとの高低差を検出する差検出手段と、
前記差検出手段により高低差が検出された場合には、検出された高低差を修正する差修正手段と、
を備えることを特徴とするベッド装置。
【請求項２】
前記差検出手段は、前記頭側昇降部及び／又は前記足側昇降部の駆動動作が停止したときに、前記高低差を検出することを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
【請求項３】
前記差修正手段は、前記高低差が所定の範囲を超えた場合に差を修正することを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
【請求項４】
前記差検出手段は、前記ボトム部が水平状態となるときに、前記高低差を検出することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項５】
ベッドの状態を設定する設定値を記憶する記憶部を更に有し、
前記差検出手段は、
前記頭側昇降部と、前記足側昇降部との高低差から算出ベッド状態値を算出し、
前記算出ベッド状態値と、前記設定値との差を検出する、
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のベッド装置。
【請求項６】
前記設定値は、利用者の操作入力又はベッド装置の各種状態に基づいて設定されることを特徴とする請求項５に記載のベッド装置。
【請求項７】
前記差修正手段は、前記算出ベッド状態値と、前記設定値との差が、所定の範囲を超えた場合に差を修正することを特徴とする請求項５又は６に記載のベッド装置。
【請求項８】
ボトム部を昇降させるためのボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１アクチュエータを有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２アクチュエータを有する足側昇降部と、
を有し、
前記第１アクチュエータのロッド状態と、前記第２アクチュエータのロッド状態とに基づいて算出ベッド状態値を算出する算出手段と、
前記算出ベッド状態値と、設定値との差を検出する差検出手段と、
前記差検出手段により差が検出された場合には、検出された差を修正する差修正手段と、
を備えることを特徴とするベッド装置。
【請求項９】
ボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記ボトム昇降部の誤差を検出し、検出された誤差を修正する誤差修正手段を備えており、
前記誤差修正手段は、
設定されている頭側昇降部の高さと、頭側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する頭側誤差検出手段と、
設定されている足側昇降部の高さと、足側昇降部による実際の高さとの誤差を検出する足側誤差検出手段と、
を有し、
前記誤差修正手段は、前記頭側誤差検出手段及び／又は前記足側誤差検出手段により誤差が検出された場合には、検出された誤差を修正することを特徴とするベッド装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上述した課題を解決するために、本発明のベッド装置は、
ボトム部を昇降させるためのボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記頭側昇降部の高さと前記足側昇降部の高さとの高低差を検出する差検出手段と、
前記差検出手段により高低差が検出された場合には、検出された高低差を修正する差修正手段と、
を備えることを特徴とする。
また、ボトム部を昇降させるためのボトム昇降部を備えたベッド装置において、
前記ボトム昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１アクチュエータを有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２アクチュエータを有する足側昇降部と、
を有し、
前記第１アクチュエータのロッド状態と、前記第２アクチュエータのロッド状態とに基づいて算出ベッド状態値を算出する算出手段と、
前記算出ベッド状態値と、設定値との差を検出する差検出手段と、
前記差検出手段により差が検出された場合には、検出された差を修正する差修正手段と、
を備えることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月21日(2016.10.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部フレームを支持し、昇降させるための昇降部を備えたベッド装置において、
前記昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部を有する頭側昇降部と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部を有する足側昇降部と、
を有し、
前記頭側昇降部の高さと前記足側昇降部の高さとの高低差を算出ベッド状態値として算出する状態検出部と、
利用者により設定されたベッド装置の状態が水平状態のときに、前記算出ベッド状態値が誤差として許容可能な量である誤差閾値を超えた場合には誤差があると判定し、前記第１駆動部及び／又は前記第２駆動部を制御することにより、当該誤差を修正する誤差修正部と、
を備えることを特徴とするベッド装置。
【請求項２】
前記誤差閾値は、利用者の操作入力又はベッド装置の各種状態に基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
【請求項３】
前記第１駆動部は、第１アクチュエータであり、
前記第２駆動部は、第２アクチュエータであり、
前記状態検出部は、前記第１アクチュエータのロッド状態と、前記第２アクチュエータのロッド状態とに基づいて前記算出ベッド状態値を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上述した課題を解決するために、本発明のベッド装置は、
上部フレーム(例えば、上部フレーム１０）を支持し、昇降させるための昇降部（例えば、昇降部１４）を備えたベッド装置において、
前記昇降部は、
ベッド装置の頭側寄りに第１駆動部（例えば、アクチュエータ３２）を有する頭側昇降部（例えば、頭側昇降部１４Ｈ）と、
ベッド装置の足側寄りに第２駆動部（例えば、アクチュエータ３４）を有する足側昇降部（例えば、足側昇降部１４Ｆ）と、
を有し、
前記頭側昇降部の高さと前記足側昇降部の高さとの高低差を算出ベッド状態値として算出する状態検出部（例えば、状態検出部３００；制御部１００；図８のステップＳ２０６）と、
利用者により設定されたベッド装置の状態が水平状態のときに（例えば、制御部１００；図１４のステップＳ４４２；Ｙｅｓ）、前記算出ベッド状態値が誤差として許容可能な量である誤差閾値を超えた場合には誤差があると判定し（例えば、制御部１００；図８のステップＳ２０８）、前記第１駆動部及び／又は前記第２駆動部を制御することにより、当該誤差を修正する誤差修正部（例えば、制御部１００；図８のステップＳ２１０）と、
を備えることを特徴とする。
【国際調査報告】
2014175340.tif 000017
2014175340.tif 000018
2014175340.tif 000019
2014175340.tif 000020