(57)【要約】  風向に応じて、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換すること。風車翼（１５）の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサ（１６）により検出される信号が、風車翼（１５）の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、ナセル（１３）とタワー（１２）の相対角度を検出する第２センサ（ａ）と、タワー（１２）の基準位置からのヨー角度を検出する第３センサ（ｂ）とから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値によりピッチ角制御部（１８）を制御し、第２センサ（ａ）と第３センサ（ｂ）とから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値によりヨー駆動装置１７を制御する浮体式風力発電装置（１）の制御装置（１０）である。
2014102945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項２】
風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する
浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項３】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶ浮体構造の基礎と、前記基礎上に設置されるタワーとを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項４】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶタワーを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の制御装置と、浮体式風力発電装置とを備えたウィンドファーム。
【請求項６】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項７】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【請求項８】
風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する
浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項９】
風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する
浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及び方法並びにプログラム、それを備えた浮体式風力発電装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、洋上に設けられる風力発電装置において、風を受ける方向に風車翼の回転面の向きを制御する技術が提案されている。
例えば、下記特許文献１では、浮体式洋上風力発電装置において、基礎のヨー角と、タービンとタワーの相対角（ヨー角）とを検出し、基礎のヨー角を低減させるようにヨー駆動装置を制御する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８０５３９１６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の方法では、風車翼の回転面に対して横方向から風が流入した場合における制御方法が記載されておらず、風車翼の回転軸に対する風向偏差をなくすことができないという問題があった。【０００５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、風向に応じて、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することのできる制御装置及び方法並びにプログラム、それを備えた浮体式風力発電装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様は、複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する浮体式風力発電装置の制御装置である。【０００７】
このような構成によれば、風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、ナセルとタワーの相対角度を検出する第２センサと、タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値によりピッチ角制御部が制御され、第２センサと第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値によりヨー駆動装置が制御される。
このように、ヨー駆動装置と風車翼のピッチ角制御とを組み合わせ、風車翼の回転面のヨー角度制御をすることで、風車翼の回転面と風向の偏差とを小さく抑え、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することができる。【０００８】
本発明の第２の態様は、風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御装置であって、水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する浮体式風力発電装置の制御装置である。【０００９】
このような構成によれば、水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が所定範囲内の角度になるように、各風車翼のピッチ角がピッチ角指令値によって制御される。
このように、風車翼のピッチ角を独立に動かし、モーメントを発生させることにより、風車翼の回転面と風向の偏差を小さく抑える場合には、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することができる。【００１０】
上記制御装置が適用される前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶ浮体構造の基礎と、前記基礎上に設置されるタワーとを設けることとしてもよい。【００１１】
風車翼が風を受け、風車翼に接続されるロータに力がかかるので、ヨー駆動装置によってナセルを回動させても、タワーの設置される基礎が回ってしまうことが推定されるが、本発明の制御装置によれば、ロータのイナーシャ及びタワーと浮体とのイナーシャを考慮することにより、正確に、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換する制御ができる。【００１２】
上記制御装置が適用される前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶタワーを設けることとしてもよい。【００１３】
基礎を有しないスパー型の浮体式風力発電装置の場合には、基礎を有する浮体式風力発電装置と比較して安定性の面で劣るが、本発明の制御装置によれば、スパー型の浮体式風力発電装置であっても、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換する制御を行うことができる。【００１４】
本発明の第３の態様は、上記いずれかに記載の制御装置と、浮体式風力発電装置とを備えたウィンドファームである。【００１５】
本発明の第４の態様は、複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御方法であって、前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する浮体式風力発電装置の制御方法である。【００１６】
本発明の第５の態様は、複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する浮体式風力発電装置の制御プログラムを提供する。【００１７】
本発明の第６の態様は、風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御方法であって、水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する浮体式風力発電装置の制御方法である。【００１８】
本発明の第７の態様は、風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部を具備し、水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御するピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する浮体式風力発電装置の制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、風向に応じて、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る浮体式風力発電装置の概略構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る浮体式風力発電装置の上面図を示している。
【図３】第１の実施形態に係る制御装置の機能ブロック図を示している。
【図４】第１の実施形態に係る制御装置の動作フローである。
【図５】第１の実施形態に係る制御装置の動作フローの続きである。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る浮体式風力発電装置の概略構成を示す図である。
【図７】チルト角を説明するための図である。
【図８】第２の実施形態に係る制御装置の動作フローである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明に係る制御装置及び方法並びにプログラム、それを備えた浮体式風力発電装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２２】
〔第１の実施形態〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係る風車（浮体式風力発電装置）１の概略構成を示した図である。
風車１は、図１に示されるように、海面５の洋上に浮かぶ浮体構造の基礎１１と、基礎上に設置されるタワー１２と、タワー１２の上端に設置されるナセル１３と、略水平な軸線周りに回転可能にしてナセル１３に設けられるロータヘッド１４と、ヨー駆動装置１７と、ピッチ角制御部１８と、風速風向計（第１センサ）１６と、第２センサａと、第３センサｂと、制御装置１０とを有している。また、基礎１１は、海底３と係留索４を介して接続されている。ロータヘッド１４には、その回転軸線周りに放射状に３枚の風車翼１５が取り付けられている。これにより、ロータヘッド１４の回転軸線方向から風車翼１５に当たった風の力が、ロータヘッド１４を回転軸線周りに回転させる動力に変換され、この動力が風車１に設けられた発電設備（図示略）によって電気エネルギーに変換されるようになっている。また、風車翼１５が回転軸線周りに回転した場合の風車翼１５によって形成される面を風車翼１５の回転面とする。
【００２３】
また、ロータヘッド１４には、風況に合わせ、風車翼１５の軸線回りに風車翼１５を回転させて風車翼１５のピッチ角等を制御し、風車１の運転を制御する制御装置１０が設けられている。ナセル１３には、風速風向計１６が設けられている。風速風向計１６は、風速と、風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差とを測定し、測定結果を制御装置１０に出力する。
また、タワー１２のナセル１３との接続部分には、ヨー駆動装置１７が設けられている。ヨー駆動装置１７は、制御装置１０から取得するヨー駆動指令値に基づいて、ナセル１３をヨー旋回させる。また、ピッチ角制御部１８は、ロータヘッド１４に取り付けられる３枚の風車翼１５のそれぞれのピッチ角を制御する。
【００２４】
なお、本実施形態では、３枚の風車翼１５が設けられた風車を例に適用して説明するが、風車翼１５の数は３枚に限られることなく、２枚の場合や、３枚より多くてもよく、特に限定するものではない。
【００２５】
第２センサａは、ナセル１３とタワー１２の相対角度を検出する。
第３センサｂは、タワー１２の基準位置からのヨー角度を検出する。本実施形態においては、タワー１２は基礎１１に設けられているので、第３センサｂは、基礎１１の基準位置からのヨー角度を基礎ヨー角として検出することとする。
ここで、図２は、本実施形態に係る風車１の上面図を示している。
図２の紙面右側を、基礎１１の基準位置（基準方位）とした場合に、基準位置からの基礎１１のずれが、タワー１２の基準位置からの基礎ヨー角ｚとして検出される（第３センサｂ）。また、ロータヘッド１４の回転軸と風向との偏差を風向偏差ｘとして検出される（風速風向計１６）。ナセル１３とタワー１２の相対角度は、ロータヘッド１４の回転軸と基礎１１の基準位置のずれとによりタービンヨー角ｙとして検出される（第２センサａ）。
【００２６】
制御装置１０は、図３に示されるように、風向偏差ｘ、タービンヨー角ｙ、基礎ヨー角ｚ、及び風速の情報に基づいて、３枚の風車翼１５のそれぞれを駆動させるピッチ角指令値と、ヨー駆動指令値とを決定する。具体的には、制御装置１０は、風速風向計１６により検出される信号（風向偏差ｘ）が、風車翼１５の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように第２センサａから検出された信号（タービンヨー角ｙ）と第３センサｂから検出された信号（基礎ヨー角ｚ）とに基づいて算出されるピッチ角指令値によりピッチ角制御部１８を制御し、第２センサａと第３センサｂとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値によりヨー駆動装置１７を制御する。所定範囲内の角度は、好ましくは、風車翼１５の回転軸方向から０°付近の範囲であり、より好ましくは回転軸方向（つまり、０°）である。換言すると、制御装置１０は、風車翼１５の回転面を風向に正対させるようなピッチ角指令値と、タワー１２を基準位置方向に向けるようなヨー駆動指令値を出力する。
【００２７】
次に、本実施形態に係る風力発電システム１の作用について、図１から図４を参照して説明する。
ロータヘッド１４の回転軸線方向から風車翼１５に風が当たると、風速風向計１６により回転軸からの風向偏差ｘが検出され、制御装置１０に出力される（図４のステップＳＡ１）。第２センサａにより、ナセル１３とタワー１２の相対角度がタービンヨー角ｙとして検出され、制御装置１０に出力される（図４のステップＳＡ２）。第３センサｂにより、基礎ヨー角ｚが検出され、制御装置１０に出力される（図４のステップＳＡ３）。風向偏差ｘが、風車翼１５の回転面の垂直方向（ロータヘッド１４の回転軸方向）から所定範囲Ａより大きい角度であるか否かが判定され（図４のステップＳＡ４）、所定範囲内の角度であると判定された場合には、ヨー駆動装置を停止させるヨー駆動装置停止指令が出力され（図５のステップＳＡ１１）、図５のステップＳＡ９に進む。
【００２８】
風向偏差ｘが、風車翼１５の回転面の垂直方向から所定範囲Ａより大きい角度であると判定された場合には、風向偏差ｘを所定範囲内にするためのヨー方向の空力トルク指令が演算される（図４のステップＳＡ５）。また、風向偏差ｘを所定範囲内にするための各風車翼１５のピッチ角指令値θ´が演算される（図４のステップＳＡ６）。風向偏差ｘを所定範囲内にするための各風車翼１５のピッチ角指令値θ´の情報が、風速や出力に基づいて決定されるピッチ角目標値から決定されるピッチ角指令値θｔに加算され（図５のステップＳＡ７）、ピッチ角制御部１８を駆動させるピッチ角指令値θが決定される。
【００２９】
ヨー方向の空力トルク指令に基づいて決定されるヨー駆動装置１７のヨー駆動指令値（例えば、向き、速度等）が演算される（図５のステップＳＡ８）。ピッチ角指令値θがピッチ角制御部１８に出力され（図５のステップＳＡ９）、ヨー駆動指令値がヨー駆動装置１７に出力され（図５のステップＳＡ１０）、本処理を終了する。
ピッチ角制御部１８は、ピッチ角指令値θに基づいて各風車翼１５のピッチ角を制御し、ヨー駆動装置１７は、ヨー駆動指令値に基づいてナセル１３を旋回させる。
【００３０】
以上説明してきたように、本実施形態に係る制御装置１０及び方法並びにプログラム、それを備えた風車１（浮体式風力発電装置）によれば、風車翼１５の回転面の垂直方向に対する風向偏差ｘを検出する風速風向計１６により検出される信号が、風車翼１５の回転面の垂直方向（回転軸に対する風向偏差０°）となるように、ナセル１３とタワー１２の相対角度であるタービンヨー角ｙを検出する第２センサａと、タワー１２の基準位置からの基礎ヨー角ｚを検出する第３センサｂとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値によりピッチ角制御部が制御され、第２センサａと第３センサｂとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値によりヨー駆動装置が制御される。
【００３１】
このように、ヨー駆動装置によるヨー制御と風車翼１５のピッチ角制御とを組み合わせ、ヨー方向の回転トルクを発生させて風車翼１５の回転面のヨー角度制御をする。これにより、浮体式風力発電装置のようにタワー１２が海底等に固定されておらず、ヨー駆動装置によりヨー制御をしてもタワー１２と基礎１１とが旋回してしまう場合であっても、風車翼１５の回転面と風向の偏差とを小さく抑え、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することができる。
【００３２】
なお、本実施形態においては、風車１のタワー１２が基礎１１に備えられていることとして説明していたが、これに限定されず、基礎１１が設けられないスパー型の浮体式風力発電装置に適用されることとしてもよい。なお、スパー型の浮体式風力発電装置の方が、ヨー制御に伴ってタワー１２が旋回しやすい傾向にあるので、本発明を適用することにより、スパー型の浮体式発電装置の風車翼の回転面をより確実に風向に向けることができる。
【００３３】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について、図６を用いて説明する。
本実施形態に係る浮体式風力発電装置の制御装置は、風車翼がチルト角を有している点で、上記第１の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。
【００３４】
図６は、本実施形態に係る風車（浮体式風力発電装置）１´の概略構成を示している。
風車１´は、図６に示されるように、洋上に浮かぶ浮体構造の基礎１１と、基礎上に設置されるタワー１２と、タワー１２の上端に設置されるナセル１３と、略水平な軸線周りに回転可能にしてナセル１３に設けられるロータヘッド１４と、ピッチ角制御部１８と、第４センサｄと、制御装置１０´を有している。また、基礎１１は、海底３と係留索４を介して接続されている。ロータヘッド１４には、その回転軸線周りに放射状に３枚の風車翼１５が取り付けられている。これにより、ロータヘッド１４の回転軸線方向から風車翼１５に当たった風の力が、ロータヘッド１４を回転軸線周りに回転させる動力に変換され、この動力が風車１に設けられた発電設備（図示略）によって電気エネルギーに変換されるようになっている。また、風車翼１５が回転軸線周りに回転した場合の風車翼１５によって形成される面を風車翼１５の回転面とする。本実施形態に係る風車１´は、図７に示されるように、水平面とロータヘッド１４の回転軸線との間の角度であるチルト角（例えば、５度）を有しており、チルト角の分、回転面が上向きになっている。
【００３５】
制御装置１０´は、水平面に対する垂直軸とタワー１２との角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサｄにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各風車翼１５のピッチ角を制御するピッチ角指令値によってピッチ角制御部１８を制御する。所定範囲の角度は、好ましくは、水平面に対する垂直軸からタワー１２の風車翼１５の回転面方向へのタービンピッチ角がチルト角に等しくなることであり、即ち、ロータヘッド１４の回転軸が水平となることに相当する。
【００３６】
次に、本実施形態に係る風力発電システム１の作用について、図８を参照して説明する。
ロータヘッド１４の回転軸線方向から風車翼１５に風が当たると、第４センサにより、水平面に対する垂直軸とタワー１２との角度であるタービンピッチ角が検出される（図８のステップＳＢ１）。最も効率的に風を受けられるタービンピッチ角と、検出されたタービンピッチ角との偏差であるタービンピッチ角偏差が推定され（図８のステップＳＢ２）、タービンピッチ角偏差の時間平均処理がなされる（図８のステップＳＢ３）。時間平均処理後のタービンピッチ角偏差が、所定範囲Ｂより大きいか否かが判定され（図８のステップＳＢ４）、タービンピッチ角偏差が所定範囲以下と判定された場合には、図８のステップＳＢ８に進む。
【００３７】
タービンピッチ角偏差が、所定範囲Ｂより大きいと判定された場合には、タービンピッチ角偏差を所定範囲内の角度にするためのピッチ方向の空力トルク指令が演算される（図８のステップＳＢ５）。また、ピッチ方向の空力トルク指令に基づいて、各風車翼１５のピッチ角指令値θ´が演算される（図８のステップＳＢ６）。タービンピッチ角偏差を所定範囲内にするための各風車翼１５のピッチ角指令値θ´の情報が、風速や出力に基づいて、決定されるピッチ角目標値から決定されるピッチ角指令値θｔに加算され（図８のステップＳＢ７）、ピッチ角制御部１８を駆動させるピッチ角指令値θが決定される。ピッチ角指令値θがピッチ角制御部１８に出力され（図８のステップＳＢ８）、本処理を終了する。
【００３８】
以上説明してきたように、本実施形態に係る制御装置１０及び方法並びにプログラム、それを備えた風車（浮体式風力発電装置）１´によれば、水平面に対する垂直軸とタワー１２との角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が所定範囲内の角度になるように、各風車翼１５のピッチ角がピッチ角指令値によって制御される。
このように、風車翼１５のピッチ角を独立に動かし、モーメントを発生させ、風車翼１５の回転面と風向の偏差を小さく抑えることにより、風エネルギーを効率よく電気エネルギーに変換することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１、１´  風車
１０、１０´  制御装置
１６  風速風向計（第１センサ）
１７  ヨー駆動装置
１８  ピッチ角制御部
ａ  第２センサ
ｂ  第３センサ
ｄ  第４センサ
【図１】
2014102945.tif 000003
【図２】
2014102945.tif 000004
【図３】
2014102945.tif 000005
【図４】
2014102945.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年3月25日(2015.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項２】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項１に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項３】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶ浮体構造の基礎と、前記基礎上に設置されるタワーとを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項４】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶタワーを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の制御装置と、浮体式風力発電装置とを備えたウィンドファーム。
【請求項６】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項７】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【請求項８】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項６に記載の浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項９】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項７に記載の浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月9日(2016.6.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向の角度差である風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項２】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御装置であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項１に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項３】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶ浮体構造の基礎と、前記基礎上に設置されるタワーとを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項４】
前記浮体式風力発電装置は、洋上に浮かぶタワーを設ける請求項１または請求項２に記載の浮体式風力発電装置の制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の制御装置と、浮体式風力発電装置とを備えたウィンドファーム。
【請求項６】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向の角度差である風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項７】
複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられるナセルを上端に備えるタワーに対して前記ナセルをヨー旋回させるヨー駆動装置と、前記風車翼を駆動してピッチ角を制御するピッチ角制御部とを具備する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
前記風車翼の回転面の垂直方向に対する風向の角度差である風向偏差を検出する第１センサにより検出される信号が、前記風車翼の回転面の垂直方向から所定範囲内の角度となるように、前記ナセルと前記タワーの相対角度を検出する第２センサと、前記タワーの基準位置からのヨー角度を検出する第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるピッチ角指令値により前記ピッチ角制御部を制御し、前記第２センサと前記第３センサとから検出された信号に基づいて算出されるヨー駆動指令値により前記ヨー駆動装置を制御する
浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【請求項８】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御方法であって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項６に記載の浮体式風力発電装置の制御方法。
【請求項９】
水平面と主軸との間の角度であるチルト角を有する浮体式風力発電装置の制御プログラムであって、
水平面に対する垂直軸と複数の風車翼に風力を受けて回転するロータヘッドが設けられる前記ナセルを上端に備えるタワーとの角度であるタービンピッチ角を検出する第４センサにより検出される信号が、所定範囲内の角度となるように、各前記風車翼のピッチ角を制御する前記ピッチ角指令値によって前記ピッチ角制御部を制御する請求項７に記載の浮体式風力発電装置の制御プログラム。
【国際調査報告】
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