(57)【要約】  エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットは、ユーザの手で支持される固定部材を有するハンドル本体と、前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能で前記回動面に沿って移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第１連結部と、前記ユーザの同じ手で支持される支持部と、前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させる第２連結部とを有する移動部材とを有する。
2014196419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材と、
前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動可能で前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるとともに、前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させる連結部と
を具備する、ハンドルユニット。
【請求項２】
前記固定部材を有するハンドル本体をさらに具備する、請求項１に記載のハンドルユニット。
【請求項３】
請求項２に記載のハンドルユニットであって、
前記連結部は、前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第１連結部と、前記支持部を前記回動面から外れる方向に移動させる第２連結部とを有する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、
前記第２連結部は、前記延出軸の軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項４に記載のハンドルユニットであって、
前記延出軸は、前記回動面の面上にある、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項２に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとする緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項７に記載のハンドルユニットであって、
前記延出軸の軸回りに前記支持部を回動可能な第３連結部を有する、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項７に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとする緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１３】
請求項１２に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１４】
請求項２に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項１５】
請求項２に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記移動部材は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１６】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１７】
請求項１６に記載の外科手術用デバイスであって、
前記連結部で前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、外科手術用デバイスのハンドルユニット及び外科手術用デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、国際公開第２００５／１１２７９５号には、外科手術用デバイスが開示されている。このデバイスは、固定ハンドル（固定部材）に対し可動ハンドル（移動部材）を移動させることでジョーを開閉させることができる。そして、このデバイスは、可動ハンドルに対して固定ハンドルの向きを調整することができる。【０００３】
ユーザすなわち医師はエンドエフェクタをある位置に維持したまま、手の平を上に向けたり手の甲を上に向けたりしてハンドルユニット全体の向きを種々の位置に変えながら処置を行う場合がある。エンドエフェクタをある位置に維持したままハンドル全体を移動させることはユーザの手に負担がかかる。すなわち、同一の処置対象に対してエンドエフェクタを様々な角度に対峙させて処置する際、ハンドル全体の移動にともなってユーザの手に大きな負担がかかるので、難しい作業となっている。処置を行う際にユーザが手や指を動かして動作させるのは可動ハンドルであり、国際公開第２００５／１１２７９５号に開示されたデバイスのように固定ハンドルの向きを調整したからといって、可動ハンドルを動かす際に良好な操作感が得られるとは限らない。
【発明の概要】
【０００４】
この発明は、エンドエフェクタで様々な角度から固定ハンドルに対して可動ハンドルを動かして処置を行う際に、ユーザにかかる負担を、より抑制可能な外科手術用デバイスのハンドルユニット及び外科手術用デバイスを提供することを目的とする。
【０００５】
この発明の一態様に係る、エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットは、ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材と、前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを作動させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、前記回動面に沿って前記支持部を移動可能で前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるとともに、前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させる連結部とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１から第３実施形態に係る外科手術システムを示す概略図である。
【図２】図２は、第１から第３実施形態に係る外科手術用デバイスの内部構造を示す断面図である。
【図３】図３は、第１から第３実施形態に係る外科手術用デバイスの超音波振動子ユニット及び振動子ユニットに接続されたプローブを示す概略的な部分断面図である。
【図４】図４は、第１から第３実施形態に係る外科手術用デバイスのジョー及びプローブの処置部の構成を示す部分断面図である。
【図５】図５は、第１から第３実施形態に係る外科手術用デバイスのシースユニット、ハンドルユニット及びプローブの連結部分の構成を示す縦断面図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１から第３実施形態に係る外科手術用デバイスの可動ハンドル及び駆動パイプの連結構造を示す概略的な平面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａ中の６Ｂ−６Ｂ線に沿う概略的な横断面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第１実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａ中の矢印７Ｂ方向から可動ハンドルを見た状態を示す概略図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第１実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの、第１及び第２アームとこれらの間の連結部とを示す概略的な縦断面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａ中の８Ｂ−８Ｂ線に沿う概略的な横断面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、第２実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、図９Ａ中の矢印９Ｂ方向から可動ハンドルを見た状態を示す概略図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、第３実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１０Ａ中の矢印１０Ｂ方向から可動ハンドルを見た状態を示す概略図である。
【図１１】図１１は、第４実施形態に係る外科手術用デバイスを示す概略的な側面図である。
【図１２】図１２は、第４実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図１３】図１３は、第５実施形態に係る外科手術用デバイスを示す概略的な斜視図である。
【図１４】図１４は、第５実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図１５】図１５は、第６実施形態に係る外科手術用デバイスのハンドルユニットにおける、固定ハンドルに対して開閉可能な可動ハンドルの構造を示す概略的な側面図である。
【図１６】図１６は、第７実施形態に係る外科手術用デバイスを示す概略図である。
【図１７】図１７は、第８実施形態に係る外科手術用デバイスを示す概略図である。
【図１８】図１８は、第９実施形態に係る外科手術システムを示す概略図である。
【図１９】図１９は、第１参考形態に係る、左側面を示すハンドルユニットを有する外科手術システムを示す概略図である。
【図２０】図２０は、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面を示す概略的な側面図である。
【図２１Ａ】図２１Ａは、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面に対して第３スイッチが配置された状態を示す概略的な断面図である。
【図２１Ｂ】図２１Ｂは、図２１Ａに対して変形させた、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面に対して第３スイッチが配置された状態を示す概略的な断面図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットを右手で保持しながら、第２スイッチに人差し指の指先の指球を配置した状態を示す概略的な右側面図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットを右手で保持しながら、第３スイッチを人差し指で隠しつつ、回転ノブに人差し指の指先の指球を配置した状態を示す概略的な右側面図である。
【図２２Ｃ】図２２Ｃは、第１参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットを右手で保持しながら、図２２Ｂに示す状態に対して人差し指を関節で曲げて、第３スイッチに人差し指の指先の指球を配置した状態を示す概略的な右側面図である。
【図２３】図２３は、第２参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面を示す概略的な側面図である。
【図２４】図２４は、第３参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面を示す概略的な側面図である。
【図２５】図２５は、第４参考形態に係る外科手術システムのハンドルユニットの右側面を示す概略的な側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。  
第１実施形態について、図１から図８Ｂを参照しながら説明する。
【０００８】
図１に示すように、この実施形態に係る外科手術システム１０は、外科手術用デバイス１２と、このデバイス１２を制御するコントローラ１４とを有する。なお、この実施形態及び後述する第２から第６実施形態では、外科手術用デバイス１２が超音波処置具であるものとして説明する。
【０００９】
外科手術用デバイス１２は、後述するエンドエフェクタを動作させて各種の処置を行うハンドルユニット２２と、超音波振動子ユニット２４と、プローブ２６と、シースユニット２８とを有する。ハンドルユニット２２（後述する外装ケース３２）は中心軸Ｃを有する。例えばハンドルユニット２２に対して振動子ユニット２４、プローブ２６及びシースユニット２８が中心軸Ｃ上に連結されている。
【００１０】
図２に示すように、外科手術用デバイス１２用のハンドルユニット２２は、例えば電気絶縁性の外装ケース（ハンドル本体）３２を有する。プローブ２６及びプローブ２６の基端側に配設された振動子ユニット２４は外装ケース３２の内部に支持されている。
【００１１】
図２及び図３に示すように、振動子ユニット２４は、コントローラ１４（図１参照）からの適宜の電力の供給により超音波振動を発生する超音波振動子４２と、超音波振動子４２に発生させた超音波振動の振幅を拡大する円錐形状のホーン４４とを有する。ホーン４４は接続ネジ（雌ネジ）４６によってプローブ２６の基端の雄ネジ２６ａに取り付けられる。ホーン４４はホーン４４の中心軸Ｃに対して径方向外方に突出した外方フランジ４４ａを備える。
【００１２】
図２に示すように、外装ケース３２には、内周面から内側に向けて突出した内方フランジ３２ａが形成されている。外装ケース３２の内方フランジ３２ａにホーン４４の外方フランジ４４ａが係合することにより、振動子ユニット２４が外装ケース３２に支持される。
【００１３】
なお、この実施形態では、超音波振動子ユニット２４が外装ケース３２の内部に支持された例について説明するが、超音波振動子ユニット２４が外装ケース３２に対して着脱可能であることも好適である。
【００１４】
外装ケース３２の基端側には、後述するスイッチ１０２，１０４等から図１に示すコントローラ１４に対して信号を送受信したり、コントローラ１４によって制御された電力を超音波振動子４２に供給するケーブル３８が接続されている。
【００１５】
図３に示すプローブ２６は全体の長さが超音波振動の半波長の整数倍になるように設計されている。プローブ２６は、例えばチタン合金材等の金属製でロッド状のプローブ本体５２と、プローブ本体５２の先端側に設けられた処置部５４とを有する。超音波振動子４２により発生した超音波振動は、ホーン４４により振幅が拡大されてプローブ本体５２を通して処置部５４に伝達される。プローブ本体５２の外周面には、軸方向に沿って振動の節位置の数箇所に振動吸収部材５６が配置されている。振動吸収部材５６は例えばＰＴＦＥ材等、耐熱性を有するとともに電気絶縁性を有する素材で形成されている。
【００１６】
図２及び図４に示すように、シースユニット２８は、円筒体によって形成されたシース本体６２と、シース本体６２の先端側に配設されたエンドエフェクタとしてのジョー６４とを有する。シース本体６２は外筒である円筒状のアウターシース７２と、内筒である円筒状の駆動パイプ（駆動部材）７４とを有する。駆動パイプ７４は、アウターシース７２内を中心軸Ｃの軸方向に摺動可能に挿入されている。駆動パイプ７４内には、プローブ２６が挿通されている。プローブ本体５２と駆動パイプ７４との間は、上述した振動吸収部材５６（図４参照）によって離間されている。
【００１７】
アウターシース７２の先端には、支点ピン７６によりジョー６４の基端が回動可能に支持されている。そして、プローブ２６とシースユニット２８とを組み付ける際には、ジョー６４は、プローブ２６の処置部５４と対峙する位置に配置される。
【００１８】
ジョー６４は、その基端部の支点ピン７６の周辺の両側部に、連結ピン支持体７８を有する。それぞれの連結ピン支持体７８には、ジョー６４と駆動パイプ７４との間を連結する連結ピン８０が装着されている。駆動パイプ７４が軸方向に進退動作することにより、駆動パイプ７４の駆動力が連結ピン８０を介してジョー６４に伝達される。このため、ジョー６４が支点ピン７６を中心として回動され、ジョー６４は処置部５４に対して近接及び離隔、すなわち開閉される。このとき、駆動パイプ７４が基端側に移動すると、ジョー６４は処置部５４に向かって近接する方向、すなわち閉じる方向に移動する。駆動パイプ７４が先端側に移動すると、ジョー６４は処置部５４から離隔する方向、すなわち開く方向に移動する。
【００１９】
図１に示すように、ハンドルユニット２２は、固定ハンドル（固定部材）９２と、固定ハンドル９２に対して移動可能な可動ハンドル（移動部材）９４とを有する。ハンドルユニット２２は、プローブ２６及びシースユニット２８を中心軸Ｃの軸回りに回転させることができる回転操作ノブ９６をさらに有する。
【００２０】
この実施形態では、固定ハンドル９２は、例えば親指以外の指がかけられる指掛部（環状部）９２ａを有する。なお、指掛部９２ａは必ずしも形成される必要はなく、固定ハンドル９２の前面（中心軸Ｃに沿って前方側）を親指以外の指で支持するようにしても良い。
【００２１】
図２に示すように固定ハンドル９２は、外装ケース（ハンドル本体）３２に一体に形成され、又は、外装ケース３２に固定されている。固定ハンドル９２の先端面には、複数のスイッチ１０２，１０４が配置されている。スイッチ１０２，１０４を選択的に押圧することにより、プローブ２６の処置部５４における処置機能（例えば凝固、切開等）が選択される。
【００２２】
図５にはプローブ本体５２、シースユニット２８の基端とハンドルユニット２２との連結部分を示す。図５に示すように、回転操作ノブ９６は外装ケース３２に対して、アウターシース７２の中心軸Ｃを中心として軸回り方向に回動可能に取り付けられる。回転操作ノブ９６はアウターシース７２の外周側に配設されている。回転操作ノブ９６は、プローブ本体５２、駆動パイプ７４及びアウターシース７２に一体に組み付けられる。ここで、回転操作ノブ９６と、プローブ本体５２、駆動パイプ７４及びアウターシース７２との連結構造について説明する。
【００２３】
回転操作ノブ９６は、その基端部に、内側に向けて突出した１対の係合爪１１２を有する。アウターシース７２は、その基端部に、係合爪１１２が係合される１対の係合孔１１４を有する。回転操作ノブ９６の係合爪１１２がアウターシース７２の係合孔１１４にそれぞれ係合されると、アウターシース７２が回転操作ノブ９６に取り付けられる。駆動パイプ７４は、その基端部に、係合爪１１２を相対的に移動可能な１対のスライド孔１１６を有する。スライド孔１１６は、プローブ本体５２の軸方向に沿って係合爪１１２の厚さ（プローブ本体５２の軸方向の寸法）よりも長い長孔状に形成されている。係合爪１１２をスライド孔１１６に挿通することにより、駆動パイプ７４が回転操作ノブ９６に取り付けられる。このため、回転操作ノブ９６に駆動パイプ７４を取り付けたとき、駆動パイプ７４は中心軸Ｃの軸方向に沿って移動可能である。プローブ本体５２は、係合爪１１２が係合される係合溝１１８を外周面に有する。係合溝１１８は振動の節位置に形成されている。係合爪１１２が係合溝１１８に係合されると、プローブ本体５２は回転操作ノブ９６に支持される。このように、プローブ本体５２、駆動パイプ７４、アウターシース７２及び回転操作ノブ９６は一体に組み付けられる。そして、アウターシース７２の中心軸Ｃの軸回りに回転操作ノブ９６を回動させると、回転操作ノブ９６と一緒に外装ケース３２の内部のアウターシース７２、駆動パイプ７４及びプローブ本体５２が一体的に中心軸Ｃの軸回りに回転される。この動作に連動して、シースユニット２８のジョー６４及びプローブ２６の処置部５４もアウターシース７２、駆動パイプ７４及びプローブ本体５２と一体的に中心軸Ｃの軸回りに回転される。
【００２４】
図２に示すように、外装ケース３２は、固定ハンドル９２の基端側に、可動ハンドル９４の可動範囲を規定する開口１２２を有する。可動ハンドル９４は、一端が外装ケース３２の内部にあり、他端が外装ケース３２の外部にある。開口１２２は固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４を接離させる回動範囲を規定するだけでなく、後述する連結部１６６の位置によっては後述する支持部１３６の回動範囲を規定することができる。
【００２５】
なお、外装ケース３２と可動ハンドル９４との間には図示しないバネ等の弾性部材が配置され、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４が離隔されていることが好ましい。すなわち、可動ハンドル９４は、ユーザが保持しない状態では、開口１２２のうち、固定ハンドル９２に対して遠位の位置に配置されていることが好ましい。
【００２６】
図２に示すように、可動ハンドル９４は、駆動パイプ７４に対して作用する作用部１３２と、外装ケース３２に連結される第１連結部としての回動支点１３４と、ユーザの親指で支持される支持部１３６とを有する。なお、作用部１３２と回動支点１３４との間はアーム１３８により連結されている。
【００２７】
可動ハンドル９４の回動支点１３４は、中央部に支点孔１３４ａを有する。回動支点１３４の支点孔１３４ａには回動軸としての回動ピン１４２が配設されている。回動ピン１４２の軸方向はシースユニット２８の中心軸Ｃに対して直交していることが好ましい。このため、可動ハンドル９４は、外装ケース３２に対して、回動支点１３４の回動ピン１４２を支点として回動可能に取り付けられている。すなわち、可動ハンドル９４は回動支点１３４の支点孔１３４ａに配設された回動ピン１４２により、固定ハンドル９２に対して近接及び離隔可能である。そして、このように固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４が近接及び離隔することにより回動面Ｓ１（図７Ｂ参照）が規定される。
【００２８】
可動ハンドル９４の他端の支持部１３６は、ユーザの親指がかけられる指掛部（環状部）９４ａを有する。ユーザの片手で固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４の指掛部９２ａ，９４ａに指を掛けた状態で、可動ハンドル９４を回動ピン１４２を中心として回動させると、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４を近接及び離隔することができる。なお、図７Ｂに示すように、可動ハンドル９４の指掛部９４ａには、作用部１３２に対して支持部１３６が回動していないニュートラル状態で、回動面Ｓ１上に、指掛部９４ａの縁部によって円盤状の面（仮想面）Ｓ１１が規定される。
【００２９】
図６Ａ及び図６Ｂに示すように、作用部１３２は、この実施形態では可動ハンドル９４の一端にある。作用部１３２は、互いに対向する１対の爪部１５２ａ，１５２ｂを有する略Ｕ字状のＵ字体１５２を有する。図５から図６Ｂに示すように、駆動パイプ７４は、その基端部に、駆動パイプ７４の他の部分の外径よりも外径が大きい大径部１５４を有する。大径部１５４は、アウターシース７２の基端よりも基端側に配置されている。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動パイプ７４の大径部１５４は、作用部１３２の爪部１５２ａ，１５２ｂが係合される切欠き溝１５４ａ，１５４ｂを有する。爪部１５２ａ，１５２ｂが切欠き溝１５４ａ，１５４ｂに係合されてＵ字体１５２が駆動パイプ７４の外周面に取り付けられることにより、可動ハンドル９４を駆動パイプ７４に取り付けて、可動ハンドル９４の回動に合わせて駆動パイプ７４を連動させて移動させることができる。
【００３０】
すなわち、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して近接及び離隔させると、可動ハンドル９４のＵ字体１５２に連結する駆動パイプ７４に操作力が伝達され、駆動パイプ７４が中心軸Ｃの軸方向に沿って移動する。この駆動パイプ７４の移動に連動して、ジョー６４はプローブ２６の処置部５４に対して近接及び離隔し、すなわち開閉される。例えば可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して近接させる閉操作を行うと、駆動パイプ７４が中心軸Ｃに沿って基端側に移動する。このため、駆動パイプ７４の移動に連動して、ジョー６４がプローブ２６の処置部５４に対して閉じられる。一方、例えば可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して離隔させる開操作を行うと、駆動パイプ７４が中心軸Ｃに沿って先端側に移動する。このため、駆動パイプ７４の移動に連動して、ジョー６４がプローブ２６の処置部５４に対して開く。
【００３１】
図２に示すように、可動ハンドル９４の回動支点１３４と支持部１３６との間は、可動アーム１６０により連結されている。図７Ａ及び図７Ｂに模式的に示すように、可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部（第２連結部）１６６とを有する。すなわち、第１アーム１６２は回動支点１３４に例えば一体的であり、第２アーム１６４は支持部１３６に例えば一体的である。
【００３２】
ここで、可動ハンドル９４を回動可能に支持する回動ピン１４２から支持部１３６に向かって長手軸（回動支点１３４と支持部１３６とにより規定される延出軸）Ｌを規定する。長手軸Ｌは回動面Ｓ１上にある。連結部１６６は、回動支点１３４及び回動ピン１４２に直交し長手軸Ｌに沿って配置され後述する第２回動体１７４を模式的に示す回動軸１６８を有する。このため、連結部１６６は、長手軸Ｌの軸回りに支持部１３６を回動可能である。つまり、第２アーム１６４は第１アーム１６２に対して回動軸１６８により長手軸Ｌの軸回りに回動可能である。したがって、連結部１６６は、可動ハンドル９４の指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１を、回動面Ｓ１から外れるように長手軸Ｌの軸回りに動作させることができ、可動ハンドル９４の指掛部９４ａに入れた指にかける負担を抑制し、軽減できる。
【００３３】
なお、連結部１６６は、外装ケース３２の内部に配設されていても、外部に配設されていても良い。連結部１６６が外装ケース３２の内部に配設されている場合、開口１２２の縁部で支持部１３６の回動範囲を規制することができる。
【００３４】
次に、連結部１６６の具体的構造について図８Ａ及び図８Ｂを用いて説明する。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、連結部１６６は、後述する板バネ等の弾性部材１８８ａ，１８８ｂにより第１アーム１６２に連結された第１回動体１７２と、第２アーム１６４と第１回動体１７２との間に配置された回動軸としての第２回動体１７４と、第３回動体１７６とを有する。この実施形態では、第３回動体１７６はボルトとして形成されている。第１回動体１７２及び第２回動体１７４は相対的に回動可能である。図示しないが、第１回動体１７２と第２回動体１７４との間にボールベアリング等の軸受が配置されていることも好適である。このため、連結部１６６は、長手軸Ｌの軸回りに支持部１３６を回動可能である。つまり、第２アーム１６４は第１アーム１６２に対して第２回動体１７４により長手軸Ｌの軸回りに回動可能である。したがって、連結部１６６は、可動ハンドル９４の指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１を、回動面Ｓ１から外れるように長手軸Ｌの軸回りに動作させることができ、可動ハンドル９４の指掛部９４ａに入れた指にかける負担を抑制し、軽減できる。
【００３５】
第１回動体１７２は長手軸Ｌに沿って、第３回動体１７６の後述する雄ネジ部１７６ｃが螺合される雌ネジ部１７２ａを有する。なお、この実施形態では第３回動体１７６は、頭部１７６ａと、軸部１７６ｂと、雄ネジ部１７６ｃとを有する。
【００３６】
第２回動体１７４は、第３回動体１７６の軸部１７６ｂが挿通される筒状部１７４ａを有する。筒状部１７４ａの中心軸は長手軸Ｌに一致又は略一致していることが好ましい。また、筒状部１７４ａの中心軸は長手軸Ｌに一致又は略一致しなくても、平行又は略平行であることが好ましい。すなわち、回動軸１６８は長手軸Ｌに一致していても、長手軸Ｌからずらされていても良い。第２回動体１７４は、第１回動体１７２の、第２回動体１７４の筒状部１７４ａの軸回りの回動を所定の範囲内に規制する１対の規制体１８２ａ，１８２ｂを有する。
【００３７】
第１回動体１７２は、第２回動体１７４の筒状部１７４ａの中心軸に対して直交する方向に突出し１対の規制体１８２ａ，１８２ｂの間に配置され、１対の規制体１８２ａ，１８２ｂに当接可能な突部１８４を有する。すなわち、第１回動体１７２の突部１８４及び第２回動体１７４の１対の規制体１８２ａ，１８２ｂは、第１アーム１６２に対する第２アーム１６４の回動量を規制する回動規制部を形成する。
【００３８】
第１アーム１６２と第１回動体１７２との間には、１対の緩衝部材１８６ａ，１８６ｂが配置されている。これら緩衝部材１８６ａ，１８６ｂは、例えばシリコーン材等のフレキシブル性を有する素材で形成され弾性変形可能である。これら緩衝部材１８６ａ，１８６ｂは、第１回動体１７２に対して第２回動体１７４が回動する際に、第１アーム１６２との間で弾性変形する。このため、これら緩衝部材１８６ａ，１８６ｂは、第１回動体１７２の突部１８４が規制体１８２ａ，１８２ｂの中央近傍に配置された状態（支持部１３６の指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１が回動面Ｓ１上にある状態）を維持しようとするとともに、第１アーム１６２に対して第２アーム１６４が急激に動くのを抑制している。
【００３９】
図８Ｂに示すように、第１アーム１６２には、第２アーム１６４に向かって延出された板バネ等の弾性部材１８８ａ，１８８ｂが配設されている。弾性部材１８８ａ，１８８ｂは、第１アーム１６２及び第１回動体１７２をネジ等の固定部材１９２ａ，１９２ｂで連結している。これら弾性部材１８８ａ，１８８ｂは、第１アーム１６２に対して第２アーム１６４が捩じれるのを防止するように付勢力を発揮する。このため、第１回動体１７２の突部１８４が規制体１８２ａ，１８２ｂの中央近傍に配置された状態（支持部１３６の指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１が回動面Ｓ１上にある状態）を維持しようとするとともに、第１アーム１６２に対して第２アーム１６４が急激に動くのを抑制している。
【００４０】
なお、緩衝部材１８６ａ，１８６ｂ及び弾性部材１８８ａ，１８８ｂのうち、少なくとも一方が設けられていれば良い。したがって、連結部１６６は、緩衝部材１８６ａ，１８６ｂで、弾性部材１８８ａ，１８８ｂで、又は、緩衝部材１８６ａ，１８６ｂ及び弾性部材１８８ａ，１８８ｂで、可動ハンドル９４の指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１が回動面Ｓ１上から外れることを許容しながら、その面Ｓ１１を回動面Ｓ１上に維持しようとしている。
【００４１】
次に、本実施形態に係る外科手術システム１０の作用について説明する。
【００４２】
本実施形態に係る外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、固定ハンドル９２の指掛部９２ａにユーザの親指以外の指をかけて固定ハンドル９２を支持し、可動ハンドル９４の指掛部９４ａにユーザの同じ手の親指をかけて可動ハンドル９４を支持する。  
固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４を近接、すなわち閉操作する。可動ハンドル９４の作用部１３２に連結された駆動パイプ７４に操作力が伝達され、駆動パイプ７４が軸方向に前進する。この動作に連動して、ジョー６４がプローブ２６の処置部５４に対して近接して閉じる。この状態で、例えば図示しないトロッカ等を介して狭い管孔内にある処置対象の生体組織に対して、ジョー６４及びプローブ２６の処置部５４を挿入する。そして、外科手術用デバイス１２のユーザは、固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４を支持した状態で、処置対象の生体組織に対してジョー６４及びプローブ２６の処置部５４を対峙させる。このとき、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して離隔させて、ジョー６４をプローブ２６の処置部５４に対して離隔させても良い。
【００４３】
回転操作ノブ９６をシースユニット２８の中心軸Ｃの軸回りに回転させて、処置対象の生体組織に対してジョー６４及びプローブ２６の処置部５４の向きを適宜に調整する。また、ユーザは固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４を支持した状態でハンドルユニット２２を移動させて処置対象の生体組織にジョー６４及びプローブ２６の処置部５４を対峙させる。このとき、ユーザは手の平を天井に向けたり、手の甲を天井を向けたりしながら、処置対象の生体組織にジョー６４及びプローブ２６の処置部５４を対峙させた状態を維持する。すなわち、ユーザは、プローブ２６の処置部５４の先端及びジョー６４の先端の位置を極力変えず、位置決めした状態でハンドルユニット２２を移動させる。すなわち、ユーザは固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４を支持して、プローブ２６の処置部５４の先端及びジョー６４の先端の位置を位置決めした状態で維持する。
【００４４】
そして、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４を近接させて処置対象の生体組織をジョー６４とプローブ２６の処置部５４との間に把持する。この状態を維持したまま外装ケース３２の前面に配置されたスイッチ１０２，１０４の一方を押圧すると、超音波振動子ユニット２４の超音波振動子４２から超音波振動が発生して、押圧したスイッチに割り当てられた処置が行われる。
【００４５】
ここで、ユーザの親指が可動ハンドル９４の指掛部９４ａの縁部に当たると、可動ハンドル９４の支持部１３６に長手軸Ｌの軸回りの負荷がかけられる。このような場合、第２アーム１６４は緩衝部材１８６ａ，１８６ｂの弾性力及び弾性部材１８８ａ，１８８ｂの付勢力に抗して第１アーム１６２を回動させることができる。しかしながら、第１アーム１６２に対する第２アーム１６４の回動範囲は例えば開口１２２の縁部、緩衝部材１８６ａ，１８６ｂ及び弾性部材１８８ａ，１８８ｂにより規制されているので、第１アーム１６２に対して第２アーム１６４が回動しすぎることは抑制されている。
【００４６】
このように、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２のハンドルユニット２２は、可動ハンドル９４を回動ピン１４２による回動により規定される回動面Ｓ１（図７Ｂ参照）に沿って移動させるだけでなく、ユーザの親指が可動ハンドル９４の指掛部９４ａに当接することにより回動軸１６８（第２回動体１７４）により可動ハンドル９４の支持部１３６を回動させた状態で移動させることができる。このため、ユーザの手にかける負担を軽減することができる。
【００４７】
また、例えば、外科手術用デバイス１２のハンドルユニット２２を把持しながらユーザの手の平を上（天井側）に向けた状態と、手の甲を上（天井側）に向けた状態とで、手にかかる負担は異なる。また、手の平を上に向けた状態、又は、手の甲を上に向けた状態において、手首を回す角度によっても手にかかる負担は異なる。ユーザが手の平を上に向け、あるいは、手の甲を上に向けてジョー６４をプローブ２６の処置部５４に近接させた状態を例えば数分にわたって保持し続ける場合がある。このとき、可動ハンドル９４を操作する際に第１アーム１６２に対して第２アーム１６４を長手軸Ｌの軸回りに回動させることで、ユーザの手にかかる負担を軽減することができる。
【００４８】
そして、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置を変えずに固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４を近接させた状態を保持し続けているとき、可動ハンドル９４の指掛部９４ａに対して親指で負荷する力によって、時々刻々と第１アーム１６２に対する第２アーム１６４の回動量を変化させることができる。すなわち、ユーザの親指が可動ハンドル９４の指掛部９４ａに当接する当接具合により、可動ハンドル９４の第２アーム１６４が第１アーム１６２に対して回動する回動量を変化させる。
【００４９】
したがって、可動ハンドル９４を動作させる際、さらには、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して一定の位置に保持し続ける場合に、ユーザに対する負荷を軽減することができる。
【００５０】
以上説明したように、この実施形態に係る外科手術システム１０によれば、以下のことが言える。  
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４の支持部１３６（第２アーム１６４）を回動軸１６８（第２回動体１７４）の軸回り、この実施形態では第２回動体１７４の筒状部１７４ａの中心軸の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かした際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【００５１】
ユーザすなわち医師はエンドエフェクタ（この実施形態ではジョー６４）をある位置に維持したまま、手の平を上に向けたり手の甲を上に向けたりしてハンドルユニット２２全体の向きを種々の位置に変えながら処置を行う場合がある。エンドエフェクタをある位置に維持（位置決め）したままハンドルユニット２２全体を移動させることはユーザの手に負担がかかるので非常に難しい。すなわち、エンドエフェクタで同一の処置対象に対して様々な角度から処置を行う際、ハンドル全体の移動にともなってユーザの手に大きな負担がかかるので、難しい作業となっている。この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、例えば国際公開第２００５／１１２７９５号に開示された固定ハンドルの向きを調整可能なデバイスとは異なり、可動ハンドル９４の角度をその指掛部９４ａに配置した親指に対する負荷に応じて調整することができる。このため、可動ハンドル９４を動作させるとき、及び、可動ハンドル９４を動作させた後その状態を維持するときに、固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４を把持したユーザの手にかかる負担をより軽減可能であり、抑制可能である。このため、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させる際、及び、可動ハンドル９４を動作させた後にその状態を維持する際に、ユーザに負荷をかけ難く、良好な操作感を得ることができる。したがって、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。したがって、可動ハンドル９４が操作される際、ユーザの操作によりハンドルユニット２２を傾けるなどしたときに、連結部１６６で支持部１３６を回動面Ｓ１から外れる方向に動作させることができる。このため、ハンドルユニット２２の傾きによらずエンドエフェクタとしてのジョー６４を一定の位置に保持し易くすることができる。
【００５２】
また、第１アーム１６２と第１回動体１７２との間に緩衝部材１８６ａ，１８６ｂが配設されているので、第１回動体１７２の突部１８４を第２回動体１７４の１対の規制体１８２ａ，１８２ｂの間に維持し続けようとすることができる。このため、第１アーム１６２に対して第２アーム１６４が急激に回動することが抑制されている。したがって、１対の規制体１８２ａ，１８２ｂ及び突部１８４に急激に大きな負荷がかかるのを防止できるとともに、第１アーム１６２に対する第２アーム１６４の最大可動範囲を規定することができる。
【００５３】
さらに、１対の板バネ等の弾性部材１８８ａ，１８８ｂの作用によって、第１アーム１６２に対する第２アーム１６４の位置をニュートラル位置（第１回動体１７２の突部１８４が第２回動体１７４の１対の規制体１８２ａ，１８２ｂの間に配置された位置、すなわち、回動面Ｓ１と指掛部９４ａの円盤状の面Ｓ１１とが同一面上にある状態）に付勢することができる。このため、最大可動範囲内で、ユーザの親指にかかる負荷が大きくなるにつれて第１アーム１６２に対して第２アーム１６４の回動量が大きくなり、負荷が小さくなるにつれて第１アーム１６２に対して第２アーム１６４の回動量を小さくすることができる。
【００５４】
なお、この実施形態では作用部１３２を可動ハンドル９４の一端に配置し、回動支点１３４を可動ハンドル９４の一端と他端との間に配置した例について説明した。作用部１３２の位置はこのような位置に限られず、回動支点１３４及び作用部１３２の位置が反対であることも好適である。すなわち、回動支点１３４が可動ハンドル９４の一端に、作用部１３２が回動支点１３４と支持部１３６との間に配置されていることも好適である。
【００５５】
また、この実施形態では２つの連結部１３４，１６６を有するものとして説明したが、これら２つの連結部１３４，１６６を、例えばユニバーサルジョイント等を用いて１つの連結部として形成しても良い。
【００５６】
次に、第２実施形態について図９Ａ及び図９Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００５７】
図９Ａに模式的に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部（第２連結部）２０２とを有する。
【００５８】
連結部２０２は、回動支点１３４及び回動ピン１４２に直交し、かつ、長手軸Ｌに直交する回動軸２０４を有する。このため、連結部２０２は、長手軸Ｌに直交する軸回りに支持部１３６を回動可能である。つまり、第２アーム１６４は、第１アーム１６２に対して回動軸２０４により長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能である。したがって、連結部２０２は、支持部１３６を、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４が移動することにより形成される回動面Ｓ１に対して直交する回動面Ｓ２上を移動するように動作させることができ、可動ハンドル９４の指掛部９４ａに入れた指にかける負担を抑制し、軽減できる。
【００５９】
回動軸２０４を支点とする支持部１３６の回動範囲、すなわち第２アーム１６４の回動範囲は、例えば回動軸２０４の軸方向に対する対向する当接面２０６ａ，２０６ｂ，２０８ａ，２０８ｂの角度により規定される。また、図示しないが、この実施形態においても、第１実施形態で説明した緩衝部材１８６ａ，１８６ｂ及び弾性部材１８８ａ，１８８ｂの少なくとも一方が配置される。このため、支持部１３６が回動面Ｓ１から外れる回動面Ｓ２上を回動する際、長手軸Ｌは回動面Ｓ１上に配置された状態を維持しようとする。
【００６０】
なお、連結部２０２は、外装ケース３２の内部に配設されていても、外部に配設されていても良い。連結部２０２が外装ケース３２の内部に配設されている場合、開口１２２の縁部で支持部１３６の回動範囲を規制することができる。
【００６１】
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４を回動軸２０４の軸回りに回動させることができる。すなわち、第１実施形態で説明したのと同様に、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かした際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【００６２】
この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させるとき、及び、可動ハンドル９４を動作させた後その状態を維持するときに、ユーザの手にかかる負担をより軽減可能であり、抑制可能である。このため、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させる際、及び、可動ハンドル９４を動作させた後にその状態を維持する際に、ユーザに負荷をかけ難く、良好な操作感を得ることができる。したがって、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。したがって、可動ハンドル９４が操作される際、ユーザの操作によりハンドルユニット２２を傾けるなどしたときに、連結部２０２で支持部１３６を回動面Ｓ１から外れる方向に動作させることができる。このため、ハンドルユニット２２の傾きによらずエンドエフェクタとしてのジョー６４を一定の位置に保持し易くすることができる。
【００６３】
なお、この実施形態では、連結部２０２の回動軸２０４を長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能としたが、長手軸Ｌから逸れた状態であれば、直交することに限ることはない。
【００６４】
次に、第３実施形態について図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００６５】
図１０Ａ及び図１０Ｂに模式的に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部２１２，２１４とを有する。すなわち、可動ハンドル９４は２つの連結部２１２，２１４を有する。ここで、連結部２１２は第２実施形態で説明した連結部２０２（図９Ａ及び図９Ｂ参照）と同様の構造であり、連結部２１４は第１実施形態で説明した連結部１６６（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と同様の構造である。すなわち、一方の連結部（第２連結部）２１２は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸２０４により長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能である。他方の連結部（第３連結部）２１４は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸１６８により長手軸Ｌに沿った軸回りに回動可能である。なお、連結部２１４の具体的構造は例えば図８Ａ及び図８Ｂに示す構造を採用することができる。
【００６６】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、作用部１３２に対して支持部１３６を、回動軸１６８（図７Ａ及び図７Ｂ参照）により長手軸Ｌの軸回りに、かつ、回動軸２０４（図９Ａ及び図９Ｂ参照）により長手軸Ｌに直交する軸の軸回りにそれぞれ所定範囲内を回動させることができる。このため、第１実施形態及び第２実施形態で説明したハンドルユニット２２の可動ハンドル９４に対してさらに可動範囲の自由度を増やすことができる。したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、第１及び第２実施形態で説明した外科手術用デバイス１２よりもさらに良好な操作感を得ることができる。
【００６７】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。したがって、可動ハンドル９４が操作される際、ユーザの操作によりハンドルユニット２２を傾けるなどしたときに、連結部２１２，２１４で支持部１３６を回動面Ｓ１から外れる方向に動作させることができる。このため、ハンドルユニット２２の傾きによらずエンドエフェクタとしてのジョー６４を一定の位置に保持し易くすることができる。
【００６８】
なお、この実施形態では、長手軸Ｌに沿って、回動支点１３４に近接する側に長手軸Ｌに直交する回動軸２０４を配置し、回動支点１３４に離隔する側に長手軸Ｌに沿った回動軸１６８を配置した例について説明した。第９実施形態（図１８参照）で説明するように、これら回動軸１６８，２０４の配置が逆であることも好適である。
【００６９】
また、この実施形態では、連結部２１４の回動軸２０４を長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能としたが、長手軸Ｌから逸れた状態であれば、直交することに限ることはない。
【００７０】
次に、第４実施形態について図１１及び図１２を用いて説明する。この実施形態は第１から第３実施形態の変形例であって、第１から第３実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００７１】
この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、超音波振動子ユニット２４、プローブ２６及びシースユニット２８が外装ケース３２に対して着脱可能である。  
この実施形態は、第１から第３実施形態で説明したハンドルユニット２２の形状を変形させている。第１から第３実施形態に係るハンドルユニットは、中心軸Ｃに沿って前方側に固定ハンドル９２が配置され、その後方側に可動ハンドル９４が配置された例について説明した。これに対し、この実施形態に係るハンドルユニット２２は、中心軸Ｃに沿って前方側に可動ハンドル９４が配置され、その後方側に固定ハンドル９２が配置されている。
【００７２】
固定ハンドル９２は、その背面に親指がかけられ、この実施形態では指掛部が除去されている。このため、固定ハンドル９２には指掛部は必ずしも必要ではない。可動ハンドル９４の支持部１３６には、親指以外の指がかけられる指掛部（環状部）９４ｂが形成されている。このため、この実施形態に係るハンドルユニット２２は、固定ハンドル９２は親指又は親指の付け根付付近で支持され、可動ハンドル９４の指掛部９４ｂに親指以外の指がかけられて支持される。
【００７３】
なお、可動ハンドル９４の指掛部９４ｂには、作用部１３２に対して支持部１３６が回動していないニュートラル状態で、回動面Ｓ１上に、指掛部９４ｃの縁部によって円盤状の面（仮想面）Ｓ１１が規定される。
【００７４】
そして、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に近接させると、プローブ２６の処置部５４に対してジョー６４が近接し、可動ハンドル９４の支持部１３６を固定ハンドル９２に離隔させるとプローブ２６の処置部５４に対してジョー６４が離隔する。このようにして、外科手術用デバイス１２のハンドルユニット２２に回動面Ｓ１が規定される。なお、このように外科手術用デバイス１２が動作する機構は公知であり、機構の詳細な説明は省略する。
【００７５】
図１２に模式的に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部２２２，２２４とを有する。すなわち、可動ハンドル９４は２つの連結部２２２，２２４を有する。ここで、連結部２２２は第２実施形態で説明した連結部２０２（図９Ａ及び図９Ｂ参照）と同様の構造であり、連結部２１４は第１実施形態で説明した連結部１６６（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と同様の構造である。すなわち、一方の連結部（第２連結部）２２２は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸２０４により長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能である。他方の連結部（第３連結部）２２４は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸１６８により長手軸Ｌに沿った軸回りに回動可能である。したがって、連結部２２２，２２４は、可動ハンドル９４の指掛部９４ｂの円盤状の面Ｓ１１を、可動ハンドル９４の回動面Ｓ１から外れるように支持部１３６を動作させることができる。
【００７６】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、作用部１３２に対して支持部１３６を、回動軸１６８（図７Ａ及び図７Ｂ参照）により長手軸Ｌの軸回りに、かつ、回動軸２０４（図９Ａ及び図９Ｂ参照）により長手軸Ｌに直交する軸の軸回りにそれぞれ所定範囲内を回動させることができる。このため、第３実施形態で説明したように、第１実施形態及び第２実施形態で説明したハンドルユニット２２の可動ハンドル９４に対してさらに可動範囲の自由度を増やすことができる。
【００７７】
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４の支持部１３６（第２アーム１６４）を回動軸１６８，２０４の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かした際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【００７８】
ユーザすなわち医師はエンドエフェクタ（この実施形態ではシースユニット２８のジョー６４）をある位置に維持したまま、手の平を上に向けたり手の甲を上に向けたりしてハンドルユニット２２全体の向きを種々の位置に変えながら処置を行う場合がある。エンドエフェクタをある位置に維持したままハンドルユニット２２全体を移動させることはユーザの手に負担がかかるので非常に難しい。すなわち、エンドエフェクタで同一の処置対象に対して様々な角度から処置を行う際、ハンドル全体の移動にともなってユーザの手に大きな負担がかかるので、難しい作業となっている。この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、例えば国際公開第２００５／１１２７９５号に開示され固定ハンドル９２の向きを調整可能なデバイスとは異なり、可動ハンドル９４の角度をその指掛部９４ｂに配置した親指以外の指に対する負荷に応じて調整することができる。このため、可動ハンドル９４を動作させるとき、及び、可動ハンドル９４を動作させた後その状態を維持するときに、ユーザの手にかかる負担をより軽減可能であり、抑制可能である。このため、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させる際、及び、可動ハンドル９４を動作させた後にその状態を維持する際に、ユーザに負荷をかけ難く、良好な操作感を得ることができる。したがって、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。
【００７９】
なお、この実施形態では、長手軸Ｌに沿って、回動支点１３４に近接する側に長手軸Ｌに直交する回動軸２０４を配置し、回動支点１３４に離隔する側に長手軸Ｌに沿った回動軸１６８を配置した例について説明した。第９実施形態（図１８参照）で説明するように、これら回動軸１６８，２０４の配置が逆であることも好適である。また、第１及び第２実施形態で説明したように、回動軸１６８，２０４のいずれか一方のみが配置されていることも好適である。
【００８０】
次に、第５実施形態について図１３及び図１４を用いて説明する。この実施形態は第１から第４実施形態の変形例であって、第１から第４実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８１】
この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、超音波振動子ユニット２４、プローブ２６（図示せず）及びシースユニット２８が外装ケース３２に対して着脱可能である。  
この実施形態は、第１から第４実施形態で説明したハンドルユニット２２の形状を変形させている。第１から第４実施形態に係るハンドルユニット２２は、中心軸Ｃに対して一方の側に固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４が配置された例について説明した。これに対し、この実施形態に係るハンドルユニット２２は、固定ハンドル９２及び可動ハンドル９４が中心軸Ｃを挟んで反対側に配置されている。
【００８２】
固定ハンドル９２は、この実施形態では指掛部９２ｂを有する。可動ハンドル９４の支持部１３６には、親指以外の指がかけられる指掛部（環状部）９４ｃが形成されている。この実施形態に係るハンドルユニット２２は、固定ハンドル９２の指掛部９２ｂに親指以外の指がかけられ、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃに親指がかけられて支持される。なお、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃには、作用部１３２に対して支持部１３６が回動していないニュートラル状態で、回動面Ｓ１上に、指掛部９４ｃの縁部によって円盤状の面（仮想面）Ｓ１１が規定される。
【００８３】
そして、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に近接させると、プローブ２６の処置部５４に対してジョー６４が近接し、可動ハンドル９４の支持部１３６を固定ハンドル９２に離隔させるとプローブ２６の処置部５４に対してジョー６４が離隔する。このようにして、外科手術用デバイス１２のハンドルユニット２２に回動面Ｓ１が規定される。なお、このように外科手術用デバイス１２が動作する機構は公知であり、機構の詳細な説明は省略する。
【００８４】
図１４に模式的に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部２３２，２３４とを有する。すなわち、可動ハンドル９４は２つの連結部２３２，２３４を有する。連結部２３２，２３４は第２実施形態で説明した連結部２０２（図９Ａ及び図９Ｂ参照）とそれぞれ同様の構造である。ここで、一方の連結部２３２が第２実施形態で説明した回動軸２０４と同じ構造を有する回動軸２４２を有し、他方の連結部２３４が第２実施形態で説明した回動軸２０４と同じ構造を有する回動軸２４４を有するものとする。なお、図１４中、回動軸２４２，２４４の軸方向を互いに直交した状態に描いたが、必ずしも直交している必要はない。
【００８５】
一方の連結部（第２連結部）２３２は、第１アーム１６２に対して回動軸２４２により第２アーム１６４を回動面Ｓ１から外れる位置に移動させることができる。同様に、他方の連結部（第３連結部）２３４は、第１アーム１６２に対して回動軸２４４により第２アーム１６４を回動面Ｓ１から外れる位置に移動させることができる。したがって、連結部２３２，２３４は、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃの円盤状の面Ｓ１１を、可動ハンドル９４の回動面Ｓ１から外れるように支持部１３６を動作させることができる。
【００８６】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、作用部１３２に対して支持部１３６を、回動軸２４２，２４４によりそれぞれ所定範囲内を回動させることができる。このため、第３及び第４実施形態で説明したように、第１実施形態及び第２実施形態で説明したハンドルユニット２２の可動ハンドル９４に対してさらに可動範囲の自由度を増やすことができる。
【００８７】
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４の支持部１３６（第２アーム１６４）を回動軸２４２，２４４の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かした際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【００８８】
ユーザすなわち医師はエンドエフェクタ（この実施形態ではシースユニット２８のジョー６４）をある位置に維持したまま、手の平を上に向けたり手の甲を上に向けたりしてハンドルユニット２２全体の向きを種々の位置に変えながら処置を行う場合がある。エンドエフェクタをある位置に維持したままハンドルユニット２２全体を移動させることはユーザの手に負担がかかるので非常に難しい。すなわち、エンドエフェクタで同一の処置対象に対して様々な角度から処置を行う際、ハンドル全体の移動にともなってユーザの手に大きな負担がかかるので、難しい作業となっている。この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、例えば国際公開第２００５／１１２７９５号に開示され固定ハンドル９２の向きを調整可能なデバイスとは異なり、可動ハンドル９４の角度をその指掛部９４ｃに配置した親指に対する負荷に応じて調整することができる。このため、可動ハンドル９４を動作させるとき、及び、可動ハンドル９４を動作させた後その状態を維持するときに、ユーザの手にかかる負担をより軽減可能であり、抑制可能である。このため、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させる際、及び、可動ハンドル９４を動作させた後にその状態を維持する際に、ユーザに負荷をかけ難く、良好な操作感を得ることができる。したがって、プローブ２６の処置部５４及びジョー６４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。
【００８９】
なお、この実施形態では、第１及び第２実施形態で説明したように、回動軸２４２，２４４のいずれか一方のみが配置されていることも好適である。
【００９０】
次に、第６実施形態について図１５を用いて説明する。この実施形態は第１から第５実施形態の変形例であって、第１から第５実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００９１】
図１５に模式的に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部２５２，２５４とを有する。すなわち、可動ハンドル９４は２つの連結部２５２，２５４を有する。連結部２５２，２５４は第１実施形態で説明した連結部１６６（図７Ａ及び図７Ｂ参照）とそれぞれ同様の構造である。ここで、一方の連結部２５２が第１実施形態で説明した回動軸１６８と同じ構造を有する回動軸２６２を有し、他方の連結部２５４が第１実施形態で説明した回動軸１６８と同じ構造を有する回動軸２６４を有するものとする。なお、図１５中、回動軸２６２，２６４の軸方向を互いに直交した状態に描いたが、必ずしも直交している必要はない。
【００９２】
一方の連結部（第２連結部）２５２は、第１アーム１６２に対して回動軸２６２により、縁部によって回動面Ｓ１と同様に面が規定される指掛部９４ｃを、回動面Ｓ１から外れるように動作させることができ、すなわち、第２アーム１６４を回動面Ｓ１から外れる位置に移動させることができる。他方の連結部（第３連結部）２５４は、第１アーム１６２に対して回動軸２６４により、縁部によって回動面Ｓ１と同様に面が規定される指掛部９４ｃを、回動面Ｓ１から外れるように動作させることができ、すなわち、第２アーム１６４を回動面Ｓ１から外れる位置に移動させることができる。したがって、連結部２５２，２５４は、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃの円盤状の面Ｓ１１を、可動ハンドル９４の回動面Ｓ１から外れるように支持部１３６を動作させることができる。
【００９３】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、作用部１３２に対して支持部１３６を、回動軸２６２，２６４によりそれぞれ所定範囲内を回動させることができる。このため、第３から第５実施形態で説明したように、第１実施形態及び第２実施形態で説明したハンドルユニット２２の可動ハンドル９４に対してさらに可動範囲の自由度を増やすことができる。
【００９４】
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、第５実施形態で説明したのと同様に、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４の支持部１３６（第２アーム１６４）を回動軸２６２，２６４の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かした際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【００９５】
なお、この実施形態では、第１及び第２実施形態で説明したように、回動軸２６２，２６４のいずれか一方のみが配置されていることも好適である。
【００９６】
次に、第７実施形態について図１６を用いて説明する。この実施形態は第１から第６実施形態の変形例、特に第５及び６実施形態の変形例であって、第１から第６実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００９７】
この実施形態の外科手術用デバイス１２は、ハンドルユニット２２と、超音波振動子ユニット２４と、プローブ２６とを有する。ハンドルユニット２２は中心軸Ｃを有する。例えばハンドルユニット２２に対して振動子ユニット２４及びプローブ２６が中心軸Ｃ上に連結されている。
【００９８】
この実施形態では、上述したシースユニット２８（図１から図５参照）が除去されている。すなわち、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は駆動パイプ７４が除去されている。ハンドルユニット２２の外装ケース３２は、駆動パイプ７４を有するシースユニット２８の代わりに、単にプローブ２６のプローブ本体５２の外周を覆うシース２８ａを有する。シース２８ａは、外装ケース（ハンドル本体）３２に一体に形成され、又は、外装ケース３２の先端に固定されている。
【００９９】
図１６に示すように、ハンドルユニット２２は、固定ハンドル（固定部材）９２と、固定ハンドル９２に対して近接及び離隔可能な可動ハンドル（移動部材）２７２とを有する。固定ハンドル９２に対して可動ハンドル２７２が近接及び離隔することにより、回動面Ｓ１が規定される。
【０１００】
固定ハンドル９２は、外装ケース（ハンドル本体）３２に一体に形成され、又は、外装ケース３２に固定されている。固定ハンドル９２の前面側には、複数のスイッチ１０２，１０４が配置されている。スイッチ１０２，１０４を選択的に押圧することにより、プローブ２６の処置部５４における処置機能（例えば凝固、切開等）が選択される。
【０１０１】
この実施形態に係る可動ハンドル２７２は、プローブ２６の処置部５４に対して近接可能及び離隔可能、すなわち開閉可能なエンドエフェクタとしての作用部２７４と、ハンドルユニット２２に連結される第１連結部としての回動支点１３４と、ユーザの親指で支持される支持部１３６とを有する。
【０１０２】
可動ハンドル２７２の作用部２７４は、回動支点１３４に近接する側から先端側に向かって順に、湾曲部２８２と、台座２８４と、ジョー２８６とを有する。湾曲部２８２は可動ハンドル２７２が固定ハンドル９２に対して近接及び離隔する際に、シース２８ａとの干渉を回避するために形成されている。台座２８４はプローブ２６の処置部５４に対向する位置にある。ジョー２８６は、台座２８４に対してピン２８５を介して揺動可能に支持されている。このため、ジョー２８６は可動ハンドル２７２の動作に連動して、プローブ２６の処置部５４に近接又は当接する閉状態と、プローブ２６の処置部５４から離隔する開状態との間を変位可能である。
【０１０３】
上述した第１から第６実施形態では、固定ハンドル９２に対する可動ハンドル９４の操作により駆動パイプ７４を介してエンドエフェクタとしてのジョー６４を動作させる例について説明した。この実施形態では、固定ハンドル９２に対する可動ハンドル２７２の操作によりエンドエフェクタとしての作用部２７４を直接動作させることができる。
【０１０４】
図１６に示すように、可動ハンドル２７２の回動支点１３４と支持部１３６との間は可動アーム１６０により連結されている。可動ハンドル９４を回動可能に支持する回動ピン１４２から支持部１３６に向かって長手軸（回動支点１３４と支持部１３６とにより規定される延出軸）Ｌを規定する。長手軸Ｌは回動面Ｓ１上にある。連結部１６６は、回動支点１３４及び回動ピン１４２に直交し長手軸Ｌに沿って配置された回動軸１６８を有する。このため、連結部１６６は、長手軸Ｌの軸回りに支持部１３６を回動可能である。つまり、第２アーム１６４は第１アーム１６２に対して回動軸１６８により長手軸Ｌの軸回りに回動可能である。
【０１０５】
可動ハンドル９４の支持部１３６には、親指以外の指がかけられる指掛部（環状部）９４ｃが形成されている。この実施形態に係るハンドルユニット２２は、固定ハンドル９２の指掛部９２ｂに親指以外の指がかけられ、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃに親指がかけられて支持される。なお、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃには、作用部１３２に対して支持部１３６が回動していないニュートラル状態で、回動面Ｓ１上に、指掛部９４ｃの縁部によって円盤状の面（仮想面）Ｓ１１（図７Ｂ参照）が規定される。
【０１０６】
したがって、連結部１６６は、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃの円盤状の面Ｓ１１を、回動面Ｓ１から外れるように長手軸Ｌの軸回りに動作させることができ、可動ハンドル９４の指掛部９４ｃに入れた指にかける負担を抑制し、軽減できる。そして、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、ハンドルユニット２２を適宜に動かしながら生体組織を処置する際に、エンドエフェクタとしての作用部２７４の位置を極力移動させずに、移動させることができる。したがって、可動ハンドル２７２が操作される際、ユーザの操作によりハンドルユニット２２を傾けるなどしたときに、連結部１６６で支持部１３６を回動面Ｓ１から外れる方向に動作させることができる。このため、ハンドルユニット２２の傾きによらずエンドエフェクタとしての作用部２７４を一定の位置に保持し易くすることができる。
【０１０７】
なお、図１６に示すように、シース２８ａの先端には、プローブ２６の処置部５４のうちプローブ本体５２に近接する基部を保護するカバー（プローブ保護部材）２８ｂが配設されていても良い。このカバー２８ｂはシース２８ａの先端からさらに先端側（プローブ２６の処置部５４の先端側）に向かって延出されている。カバー２８ｂは作用部２７４とは反対側に配置されている。
【０１０８】
この実施形態では外科手術用デバイス１２が超音波振動を伝達するプローブ２６を有する例について説明したが、プローブ２６の代わりに単に固定ジョーが配置されていることも好適である。
【０１０９】
次に、第８実施形態について図１７を用いて説明する。この実施形態は第１から第７実施形態の変形例、特に第７実施形態の変形例であって、第１から第７実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【０１１０】
図１７に示すように、この実施形態に係る可動ハンドル２７２の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部（第２連結部）２０２とを有する。
【０１１１】
連結部２０２は、回動支点１３４及び回動ピン１４２に直交し、かつ、長手軸Ｌに直交する回動軸２０４を有する。このため、連結部２０２は、長手軸Ｌに直交する軸回りに支持部１３６を回動可能である。つまり、第２アーム１６４は、第１アーム１６２に対して回動軸２０４により長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能である。したがって、連結部２０２は、支持部１３６を、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４が移動することにより形成される回動面Ｓ１に対して直交する回動面Ｓ２（図９Ｂ参照）上を移動するように動作させることができ、可動ハンドル２７２の指掛部９４ａに入れた指にかける負担を抑制し、軽減できる。そして、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、ハンドルユニット２２を適宜に動かしながら生体組織を処置する際に、エンドエフェクタとしての作用部２７４の位置を極力移動させずに、移動させることができる。したがって、可動ハンドル２７２が操作される際、ユーザの操作によりハンドルユニット２２を傾けるなどしたときに、連結部２０２で支持部１３６を回動面Ｓ１から外れる方向に動作させることができる。このため、ハンドルユニット２２の傾きによらずエンドエフェクタとしての作用部２７４を一定の位置に保持し易くすることができる。
【０１１２】
なお、第７実施形態では長手軸Ｌの軸回りに回動支点１３４に対して支持部１３６が回動し、第８実施形態では長手軸Ｌから逸れる軸回りに回動支点１３４に対して支持部１３６が回動する例について説明した。可動ハンドル２７２に、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す第３実施形態で説明したように、２つの連結部２１２，２１４の両者が配設されていることも好適である。また、図１８に示す後述する第９実施形態で説明するように、２つの連結部３６２，３６４の両者が配設されていることも好適である。
【０１１３】
次に、第９実施形態について図１８を用いて説明する。この実施形態は第１から第８実施形態の変形例であって、第１から第８実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。この実施形態は、第４実施形態（図１１参照）で説明したハンドルユニット２２を変形させている。
【０１１４】
図１８に示すように、この実施形態に係る外科手術システム１０は、外科手術用デバイス１２と、このデバイス１２を制御するコントローラ１４とを有する。この実施形態では、外科手術用デバイス１２は、後述するバルーン３３４を拡張及び収縮させることが可能なカテーテル３２４であるものとして説明する。すなわち、この実施形態では、第１から第６実施形態で説明した超音波振動子ユニット２４、プローブ２６及びシースユニット２８は不要である代わりに、ハンドルユニット２２にカテーテル３２４が配設されている。なお、コントローラ１４はバルーンを拡張及び収縮させるポンプ１４ａを有する。
【０１１５】
外科手術用デバイス１２は、ハンドルユニット２２と、カテーテル３２４とを有する。カテーテル３２４は、チューブ状の本体３３２と、チューブ状の本体３３２の先端部の外周面に配設されたエンドエフェクタとしてのバルーン３３４とを有する。チューブ状の本体３３２は、例えばガイドワイヤ等の処置具３８０が挿通される管路３４２と、バルーン３３４を拡張又は収縮させるための流路３４４とを有する。流路３４４はバルーン３３４に連通されている。
【０１１６】
また、管路３４２は、中心軸Ｃに沿ってハンドルユニット２２に固定されている。ハンドルユニット２２は、その後端に管路３４２の開口３４２ａを有する。流路３４４は例えばハンドル本体３２の内部でチューブ状の本体３３２から分岐されて、固定ハンドル９２の下端に配置された口金３５２に接続されている。口金３５２は、ホース３５４によりコントローラ１４内のポンプ１４ａに接続されている。
【０１１７】
可動ハンドル９４の下端のうち、例えば固定ハンドル９２の前面に対峙する位置にスイッチ３６０が配設されている。スイッチ３６０はコントローラ１４に電気的に接続されている。可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に近接させ、スイッチ３６０が固定ハンドル９２の前面により押圧されたときに、コントローラ１４はポンプ１４ａを制御して、ホース３５４、口金３５２、カテーテル３２４の流路３４４の順に空気等の気体をバルーン３３４に送り込む。そして、バルーン３３４を拡径させる。コントローラ１４は、ホース３５４内の圧力が所定の値に到達したらポンプ１４ａの動作を自動的に停止させる。一方、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に対して離隔させて、固定ハンドル９２の前面によるスイッチ３６０の押圧が解除されたときに、コントローラ１４はポンプ１４ａを制御して、バルーン３３４内の空気等の気体を吸引してバルーン３３４を収縮させる。
【０１１８】
この実施形態に係る可動ハンドル９４の可動アーム１６０は、回動支点１３４すなわち回動ピン１４２に近接する第１アーム（トップハンドル）１６２と、支持部１３６に近接する第２アーム（ボトムハンドル）１６４と、第１アーム１６２及び第２アーム１６４を連結する連結部３６２，３６４とを有する。すなわち、可動ハンドル９４は２つの連結部３６２，３６４を有する。ここで、連結部３６２は第１実施形態で説明した連結部１６６（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と同様の構造であり、連結部３６４は第２実施形態で説明した連結部２０２（図９Ａ及び図９Ｂ参照）と同様の構造である。すなわち、一方の連結部（第２連結部）３６２は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸１６８により長手軸Ｌに沿った軸回りに回動可能である。他方の連結部（第３連結部）３６４は、第２アーム１６４を第１アーム１６２に対して回動軸２０４により長手軸Ｌに直交する軸回りに回動可能である。
【０１１９】
したがって、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、作用部１３２に対して支持部１３６を、回動軸１６８（図７Ａ及び図７Ｂ参照）により長手軸Ｌの軸回りに、かつ、回動軸２０４（図９Ａ及び図９Ｂ参照）により長手軸Ｌに直交する軸の軸回りにそれぞれ所定範囲内を回動させることができる。このため、この実施形態に係る可動ハンドル９４は、第１実施形態及び第２実施形態で説明したハンドルユニット２２の可動ハンドル９４に対してさらに可動範囲の自由度を増やすことができる。
【０１２０】
本実施形態の外科手術システム１０の外科手術用デバイス１２では、ユーザが把持するハンドルユニット２２の向きに応じて可動ハンドル９４の支持部１３６（第２アーム１６４）を回動軸１６８，２０４の軸回りに回動させることができる。すなわち、可動ハンドル９４の支持部１３６を作用部１３２に対して回動させることができるので、ハンドルユニット２２を動かす際、及び、動かした状態を維持する際に、可動ハンドル９４からユーザが受ける負担を抑制し、軽減することができる。
【０１２１】
ユーザすなわち医師はエンドエフェクタ（この実施形態ではバルーン３３４）をある位置に拡径させたまま、手の平を上に向けたり手の甲を上に向けたりしてハンドルユニット２２全体の向きを種々の位置に変えながら管路３４２を通した処置具３８０で処置を行う場合がある。エンドエフェクタをある位置に維持し、かつ、可動ハンドル９４を固定ハンドル９２に近接させたままハンドルユニット２２全体を移動させることはユーザの手に負担がかかる。すなわち、エンドエフェクタで同一の処置対象に対して様々な角度から処置を行う際、ハンドル全体の移動にともなってユーザの手に大きな負担がかかるので、難しい作業となっている。この実施形態に係る外科手術用デバイス１２によれば、例えば国際公開第２００５／１１２７９５号に開示され固定ハンドル９２の向きを調整可能なデバイスとは異なり、可動ハンドル９４の角度をその指掛部９４ｂに配置した親指以外の指に対する負荷に応じて調整することができる。このため、可動ハンドル９４を動作させるとき、及び、可動ハンドル９４を動作させた後その状態を維持するときに、ユーザの手にかかる負担をより軽減可能であり、抑制可能である。このため、この実施形態に係る外科手術用デバイス１２は、可動ハンドル９４を動作させる際、及び、可動ハンドル９４を動作させた後にその状態を維持する際に、ユーザに負荷をかけ難く、良好な操作感を得ることができる。したがって、バルーン３３４の位置、すなわちエンドエフェクタの位置を極力移動させずに、ハンドルユニット２２を動かし易くすることができ、また、ハンドルユニット２２を動かした後にその状態を維持し易くすることができる。
【０１２２】
この実施形態では、長手軸Ｌに沿って、回動支点１３４に近接する側に長手軸Ｌに沿った回動軸１６８を配置し、回動支点１３４に離隔する側に長手軸Ｌに直交する回動軸２０４を配置した例について説明した。第１及び第２実施形態で説明したように、回動軸１６８，２０４のいずれか一方のみが配置されていることも好適である。
【０１２３】
上述した第１から第６実施形態では、エンドエフェクタとしてジョー６４について説明し、第７及び第８実施形態ではエンドエフェクタとして作用部２７４について説明し、第９実施形態ではエンドエフェクタとしてバルーン３３４について説明した。エンドエフェクタはこれらに限られることはなく、固定ハンドル９２に対して可動ハンドル９４，２７２を移動させることによりエンドエフェクタを動作させて各種の処置を行うことができるのであれば、種々のものを用いることができる。
【０１２４】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【０１２５】
［参考形態］
例えば、国際公開第２００９／０４６２３４号には、ハンドルユニットを有する処置具が開示されている。この処置具のハンドルユニットには、２つの押圧スイッチが前面に配置されている。  
２つの押圧スイッチを有するだけのハンドルユニットでは、通常、２つのモード切り替えしかできない。例えば、２つの押圧スイッチのうちの一方を短時間で２回押圧する（ダブルクリック）や２つの押圧スイッチを同時に押圧することなどで、３つのモード切り替えを行うことが可能である。２つの押圧スイッチのうちの１つの押圧スイッチのダブルクリックの押圧タイミングや、２つの押圧スイッチの押圧タイミングによっては所望の操作が行われないことが考えられる。また、このような押圧スイッチを有する場合、ハンドルユニットの操作が複雑化してしまう。  
この参考形態では、操作し易い、少なくとも３つのスイッチを有するハンドルユニットを提供する。
【０１２６】
次に、図１９から図２２Ｃを用いて第１参考形態について説明する。なお、上述した第１から第９実施形態で説明した部材と同一の部材については極力説明を省略する。
【０１２７】
図１９に示すように、第１参考形態に係る外科手術システム５００は、外科手術用デバイス５０２と、このデバイス５０２を制御するコントローラ５０４とを有する。なお、第１参考形態では、外科手術用デバイス５０２が高周波エネルギ及び超音波振動エネルギを用いるエネルギ処置具であるものとして説明する。
【０１２８】
外科手術用デバイス５０２は、ハンドルユニット５１２と、超音波振動子ユニット５１４と、プローブ５１６（図３参照）と、シースユニット５１８とを有する。ハンドルユニット５１２は中心軸Ｃを有する。例えばハンドルユニット５１２に対して振動子ユニット５１４、プローブ５１６及びシースユニット５１８が中心軸Ｃ上に連結されている。
【０１２９】
なお、超音波振動子ユニット５１４は第１コード５０４ａによりコントローラ５０４に電気的に接続され、後述する図示しない高周波電極は後述する固定ハンドル５３４に着脱可能な第２コード５０４ｂによりコントローラ５０４に電気的に接続される。第１コード５０４ａ及び／又は第２コード５０４ｂは、後述する第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８とコントローラ５０４とをそれぞれ電気的に接続するのに用いられ得る。
【０１３０】
図２０に示すように、第１参考形態に係るハンドルユニット５１２は、略ピストル型に形成されている。このハンドルユニット５１２は右利きのユーザ及び左利きのユーザの両者が同じ操作感を得ることができるように略左右対称に形成されている。  
ハンドルユニット５１２は、ハンドルボディ５３２と、ボディ５３２に設けられた固定ハンドル（グリップ）５３４と、ボディ５３２に支持された移動ハンドル（トリガ）５３６と、エンドエフェクタ５３８（図１９参照）を回動させる回転ノブ５４０と、ボディ５３２に設けられた第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８とを有する。なお、この参考形態では、第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８が指先で押圧することでＯＦＦからＯＮに切り替えられ、押圧を解除するとＯＮからＯＦＦに切り替えられる押圧スイッチであるものとして説明する。
【０１３１】
ハンドルユニット５１２は、中心軸Ｃに沿って前方側に移動ハンドル５３６が配置され、その後方側に固定ハンドル５３４が配置されている。このため、移動ハンドル５３６を後方側の固定ハンドル５３４に向かって移動、すなわち回動させることで、エンドエフェクタ５３８を機能させることができる。  
第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８は図１９に示すコントローラ５０４に電気的に接続される。各スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８にはコントローラ５０４で後述するような各種の機能が適宜に割り当てられる。このため、各スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８を押圧するとコントローラ５０４にスイッチ５４２，５４４，５４６，５４８からそれぞれ信号が伝達され、コントローラ５０４はスイッチ５４２，５４４，５４６，５４８に割り当てられた機能に基づいて、エンドエフェクタ５３８に後述するような各種の機能を発揮させる。
【０１３２】
エンドエフェクタ５３８としては、上述した第１から第６実施形態で説明したようにジョー６４を用いても良く、第７及び第８実施形態で説明したように作用部２７４を用いても良く、第９実施形態で説明したようにバルーン３３４を用いても良い。さらに、エンドエフェクタはこれらに限られることはなく、固定ハンドル５３４に対して移動ハンドル５３６を移動させることによりエンドエフェクタ５３８を動作させて各種の処置を行うことができるのであれば、種々のものを用いることができる。  
この参考形態では、エンドエフェクタ５３８は、例えば、プローブ５１６の処置部５１６ａ、処置部５１６ａに対して接離可能で図示しない高周波電極が把持面に配置されたジョー５１８ａを有する。プローブ５１６の処置部５１６ａは、超音波振動を生体組織に付加するのに用いられるだけでなく、ジョー５１８ａの把持面の高周波電極との間に把持された処置対象の生体組織を通して閉ループを作成して高周波エネルギ（熱エネルギ）で処置するのに用いられる。すなわち、この場合のプローブ５１６の処置部５１６ａ及びジョー５１８ａの把持面の高周波電極はバイポーラタイプ電極として用いられる。一方、ジョー５１８ａの把持面の高周波電極、又は、高周波電極としてのプローブ５１６の処置部５１６ａは、人体等に貼り付けられる対極板（図示せず）との間で閉ループを作成して高周波エネルギ（熱エネルギ）で処置するのに用いられる。すなわち、この場合のプローブ５１６の処置部５１６ａ及びジョー５１８ａの把持面の高周波電極はモノポーラタイプ電極として用いられる。
【０１３３】
図２０に示すように、ボディ５３２は、中心軸Ｃが規定される筒状部５５２と、筒状部５５２に一体的に形成された延出部５５４とを有する。中心軸Ｃに沿った筒状部５５２の軸方向長さは適宜に設定可能である。延出部５５４は中心軸Ｃに対して離隔するように延出されている。第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８は延出部５５４に配置されている。延出部５５４には、固定ハンドル５３４が一体的に形成されている。なお、中心軸Ｃに対して延出部５５４、固定ハンドル５３４の順に遠位となる。
【０１３４】
ボディ５３２に移動可能に支持された移動ハンドル５３６は、固定ハンドル５３４に対して中心軸Ｃに略平行に近接及び離隔可能である。通常、移動ハンドル５３６は固定ハンドル５３４と移動ハンドル５３６との間に支持された図示しないバネ等の弾性体の付勢力によって固定ハンドル５３４に対して離隔している。移動ハンドル５３６には親指以外の指がかけられる指掛部（環状部）５３６ａが形成されている。なお、移動ハンドル５３６の前面５３６ｂはこの参考形態では延出部５５４の前面５６２よりも前方側にある。移動ハンドル５３６の上面５３６ｃは第２スイッチ５４４の下面に対して僅かな隙間をもって離間している。
【０１３５】
ボディ５３２の筒状部５５２の先端には、中心軸Ｃの軸回りに回転可能な回転ノブ５４０が配設されている。回転ノブ５４０は第１実施形態で説明した機構（図５から図６Ｂ参照）によりエンドエフェクタ５３８を中心軸Ｃの軸回りに回転させることができる。回転ノブ５４０の外周面には、複数のリブ５４０ａが形成されている。リブ５４０ａ同士の間隔は例えば人差し指の幅程度であることが好適である。このため、人差し指の指先の指球でリブ５４０ａの最外周を保持し、又は、隣接するリブ５４０ａ間に人差し指の指先を配置して、回転ノブ５４０を中心軸Ｃの軸回りに回転させることができる。
【０１３６】
ボディ５３２の延出部５５４は、前面５６２と、後面５６４と、１対の側面５６６，５６８とを有する。延出部５５４の前面５６２と右側面５６６及び左側面５６８との境界は滑らかな曲面に形成されている。延出部５５４の後面５６４と右側面５６６及び左側面５６８との境界は滑らかな曲面に形成されている。延出部５５４の前面５６２は中心軸Ｃに対して近接する方向に法線が向けられた略弧状の曲面に形成されている。図１９及び図２０中、延出部５５４の前面５６２のうち筒状部５５２に近接する部位は筒状部５５２の先端よりも基端側にあるが、同じ位置にあっても良い。延出部５５４の後面５６４は筒状部５５２の基端に対して、中心軸Ｃの先端側に向かって凸の滑らかな曲面５６４ａに形成されている。  
固定ハンドル５３４は、前面５７２と、後面５７４と、１対の側面５７６，５７８とを有する。固定ハンドル５３４の前面５７２は中心軸Ｃに対して離隔する方向に法線が向けられた弧状の曲面に形成されている。固定ハンドル５３４の後面５７４と右側面５７６及び左側面５７８との境界は滑らかな曲面に形成されている。固定ハンドル５３４の後面５７４は中心軸Ｃに近接する方向に法線が向けられた略弧状の曲面に形成されている。固定ハンドル５３４の後面５７４は中心軸Ｃから離れるにつれて、中心軸Ｃの基端側に向かって延出されている。
【０１３７】
延出部５５４の後面５６４及び固定ハンドル５３４の後面５７４は連続して形成されている。延出部５５４の後面５６４の曲面５６４ａには、ユーザの手Ｈの親指と人差し指との付け根、すなわち、親指と人差し指との間の付け根の水かきが当てられる。このため、親指と人差し指との間の水かきを延出部５５４の後面５６４の曲面５６４ａに当てた状態で、延出部５５４を保持することができる。そして、固定ハンドル５３４の後面５７４及び１対の側面５７６，５７８はユーザの同じ手Ｈの掌の母指球と小指球との間で保持される。  
なお、親指と人差し指との間の水かきが当てられる部位、すなわち、延出部５５４の後面５６４及び固定ハンドル５３４の後面５７４は、筒状部５５２の基端から連続した曲面に形成されている。この参考形態では、延出部５５４の後面５６４のうち筒状部５２に離隔する部位又は、固定ハンドル５３４の後面５７４は、筒状部５５２の基端よりもさらに基端側にある。固定ハンドル５３４のうち、中心軸Ｃに対して遠位の部位には、図１９に示す第２コード５０４ｂが配置される。
【０１３８】
図１９及び図２０に示すように、延出部５５４の前面５６２には、第１スイッチ５４２が配設される第１スイッチ配設部５８２と、第２スイッチ５４４が配設される第２スイッチ配設部５８４と、第１スイッチ５４２及び第２スイッチ５４４の間を仕切る仕切り５８６とが形成されている。仕切り５８６は第１スイッチ５４２及び第２スイッチ５４４を人差し指の指先の指球で明確に区別することができる。第１スイッチ配設部５８２及び第２スイッチ配設部５８４は延出部５５４の前面５６２に対して凹状に形成されている。第１スイッチ配設部５８２は第２スイッチ配設部５８４よりも中心軸Ｃに近接している。すなわち、延出部５５４の前面５６２には、中心軸Ｃに対して近接する第１スイッチ５４２と、中心軸Ｃに対して第１スイッチ５４２よりも離隔する第２スイッチ５４４とが配置されている。第１スイッチ５４２のうち前方側の表面の中央部と第２スイッチ５４４のうち前方側の表面の中央部との間の距離は略１３ｍｍ程度である。  
なお、第１及び第２スイッチ５４２，５４４に割り当てられる機能はそれぞれ第１及び第２スイッチ５４２，５４４を押圧したときにエンドエフェクタ５３８に各種の機能を発揮させる押圧スイッチとしてコントローラ５０４で設定される。
【０１３９】
図２０に示すように、延出部５５４の右側面５６６には第３スイッチ５４６が配設される第３スイッチ配設部５８８ａが形成されている。図１９に示すように、延出部５５４の左側面５６８には第４スイッチ５４８が配設される第４スイッチ配設部５８８ｂが形成されている。このため、図２０に示すように第３スイッチ５４６は延出部５５４の右側面５６６にあり、図１９に示すように第４スイッチ５４８は延出部５５４の左側面５６８にある。なお、第３及び第４スイッチ５４６，５４８は例えば左利きのユーザ及び右利きのユーザの両方が同じ操作感を得るように左右対称の位置にあることが好適である。
【０１４０】
図２１Ａに示すように、第３スイッチ配設部５８８ａは、第３スイッチ５４６が収容される収容部５９２を有する。第３スイッチ５４６の外表面の縁部５４６ａは、右側面５６６と面一に形成されている。すなわち、第３スイッチ配設部５８８ａは第３スイッチ５４６の外表面が右側面５６６に面一となるように形成されている。このため、例えば図２２Ａに示す状態から図２２Ｃに示す状態に指を動かす際に、第３スイッチ５４６の縁部に人差し指などの指が引っ掛かるのを防止することができる。  
したがって、右手Ｈでハンドルユニット５１２を保持した状態で、例えば右手Ｈの掌が第３スイッチ５４６に当接しても、第３スイッチ５４６が右手Ｈの掌で押圧されるのが防止されている。このため、第３スイッチ５４６は誤操作が防止されている。
【０１４１】
図２１Ｂに示すように、第３スイッチ配設部５８８ａは、第３スイッチ５４６が収容される収容部５９４ａと、右側面５６６に収容部５９４ａに連続して形成された環状凹部５９４ｂとを有することも好ましい。そして、第３スイッチ５４６の外表面は、環状凹部５９４ｂに対して外側に突出する。一方、第３スイッチ５４６の外表面は右側面５６６の外表面に対して面一となるように形成されている。このため、第３スイッチ５４６を視認せずに、指を動かして第３スイッチ５４６の縁部５４６ａを指の触覚で探し出すことができる。  
また、環状凹部５９４ｂ及びその内側の第３スイッチ５４６の縁部５４６ａは指先の指球であれば第３スイッチ５４６を押圧可能であるが、指の第１関節から手首にかけての位置では第３スイッチ５４６を押圧できない大きさに形成されていることが好ましい。したがって、右手Ｈでハンドルユニット５１２を保持した状態で、右手Ｈの掌が第３スイッチ５４６に当接しても、第３スイッチ５４６が押圧されるのが防止されている。このため、第３スイッチ５４６は誤操作が防止されている。  
なお、ここでは、右側面５６６に対する第３スイッチ５４６の配置について説明したが、左側面５６８に対する第４スイッチ５４８の配置も同様であることが好ましい。
【０１４２】
ボディ５３２の延出部５５４の後面５６４及び固定ハンドル５３４の後面５７４のうち、ユーザの手Ｈの親指と人差し指との間の水かきが当てられる位置を原点Ｏとする。原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第３スイッチ５４６から回転ノブ５４０までの距離Ｌｂを比較すると、同じか、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離が長い（Ｌａ≧Ｌｂ）ことが好適である。なお、この参考形態では、回転ノブ５４０のうち、中心軸Ｃに沿った方向の先端と基端との中央位置を基準として、原点Ｏから回転ノブ５４０までの距離Ｌ３（Ｌａ＋Ｌｂ）を規定するものとする。
【０１４３】
なお、第３及び第４スイッチ５４６，５４８に割り当てられる機能はそれぞれ第３及び第４スイッチ５４６，５４８を押圧したときにエンドエフェクタ５３８に同種の機能を発揮させる押圧スイッチとしてコントローラ５０４で設定される。又は、第３及び第４スイッチ５４６，５４８に割り当てられる機能はそれぞれ第３及び第４スイッチ５４６，５４８を押圧したときにエンドエフェクタ５３８に異なる種類の機能を発揮させる押圧スイッチとしてコントローラ５０４で設定される。後者の場合、右手Ｈでハンドルユニット５１２を保持したとき、第３スイッチ５４６を右手Ｈの人差し指で操作し、第４スイッチ５４８を左手で操作する。同様に、左手でハンドルユニット５１２を保持したとき、第４スイッチ５４８を左手の人差し指で操作し、第３スイッチ５４６を右手で操作する。
【０１４４】
なお、原点Ｏから第１スイッチ５４２の前面の中央部までの距離Ｌ１は略６２ｍｍ程度であり、原点Ｏから第２スイッチ５４４の前面の中央部までの距離は略６６ｍｍ程度であり、原点Ｏから回転ノブ５４０の中央位置までの距離Ｌ３（Ｌａ＋Ｌｂ）は略７５ｍｍ程度である。また、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａは略４３ｍｍ程度である。特に、第３スイッチ５４６は人差し指の指先の指球で回転ノブ５４０を支持した状態で、人差し指の第２関節より指先側に配置されていることが好ましい。  
第１参考形態では、第１スイッチ５４２の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部の位置は、原点Ｏを通り中心軸Ｃに平行な軸に対して略４°上側（中心軸Ｃに近接する側）に傾けられている。第２スイッチ５４４の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部の位置は、原点Ｏを通り中心軸Ｃに平行な軸に対して略７°下側（中心軸Ｃに離隔する側）に傾けられている。このため、原点Ｏに対する第１スイッチ５４２の表面の中央部と第２スイッチ５４４の表面の中央部との間の角度は略１１°である。また、回転ノブ５４０の中央位置は、原点Ｏを通り中心軸Ｃに平行な軸に対して略２７°上側（中心軸Ｃに近接する側）に傾けられている。このため、原点Ｏに対する回転ノブ５４０の中央位置と第２スイッチ５４４の表面の中央部との間の角度は略３５°である。また、回転ノブ５４０の中心軸Ｃと第２スイッチ５４４の表面の中央部との間の距離は略４３ｍｍである。
【０１４５】
このため、図２２Ａから図２２Ｂに示すように、右手Ｈでハンドルユニット５１２を保持する場合、ボディ５３２の延出部５５４の後面５６４及び固定ハンドル５３４の後面５７４にユーザの右手Ｈの親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、回転ノブ５４０及び第１から第３スイッチ５４２，５４４，５４６はユーザの手Ｈの人差し指の指先の指球がそれぞれ届く位置に配置されている。図示しないが、左手でハンドルユニット５１２を保持する場合も同様に、ボディ５３２の延出部５５４の後面５６４及び固定ハンドル５３４の後面５７４にユーザの左手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、回転ノブ５４０、第１スイッチ５４２、第２スイッチ５４４、第４スイッチ５４８はユーザの手の人差し指の指先の指球がそれぞれ届く位置に配置されている。  
ここで、（Ｌ３−Ｌａ）／Ｌａは１以上であることが好適である。すなわち、第３スイッチ５４６は原点Ｏよりも回転ノブ５４０に近接する位置にある。このため、回転ノブ５４０から第３スイッチ５４６に、第１スイッチ５４２から第３スイッチ５４６に、又は、第２スイッチ５４４から第３スイッチ５４６に人差し指を動かす量を、原点Ｏに近接させるよりも少なくすることができる。
【０１４６】
そして、このような角度及び距離であれば、延出部５５４の後面５６４に親指と人差し指との間の水かきを当てた状態で回転ノブ５４０の中央位置と第２スイッチ５４４の表面の中央部との間で人差し指の指先の指球を動かすのは、人間工学的に、人差し指の可動範囲として無理がない、と言える。すなわち、第１スイッチ５４２と第２スイッチ５４４との間、回転ノブ５４０と第１スイッチ５４２との間に人差し指の指先の指球を動かすのも当然に無理がない、と言える。さらに、人差し指を延ばして人差し指の指先の指球で回転ノブ５４０を保持した状態で、第３スイッチ５４６は人差し指により隠される位置にある。一方、人差し指の関節を曲げることで回転ノブ５４０から人差し指の指先の指球を離して、第３スイッチ５４６を押圧することができる。
【０１４７】
次に、この参考形態に係る外科手術用デバイス５０２の作用について説明する。  
図２２Ａに示すように、右手Ｈでハンドルユニット５１２を把持する。このとき、延出部５５４の後面５６４の曲面５６４ａに、ユーザの手Ｈの親指と人差し指との付け根、すなわち、親指と人差し指との間の付け根の例えば水かきを当てる。そして、固定ハンドル５３４の後面５７４及び延出部５５４の１対の側面５７６，５７８を右手Ｈの掌の母指球と小指球との間で挟持するように保持する。このため、親指と人差し指との間の水かきを延出部５５４の後面５６４の曲面５６４ａに当てた状態で、ハンドルユニット５１２を容易に保持することができる。なお、移動ハンドル５３６の指掛部５３６ａに右手の中指、薬指及び小指をかける。そして、図２２Ｂに示すように、回転ノブ５４０を人差し指の指球で中心軸Ｃの軸回りに回転させると、エンドエフェクタ５３８が中心軸Ｃの軸回りに回転する。
【０１４８】
処置対象の生体組織にエネルギを付加する場合、図２２Ａに示すように、人差し指の指球を第１スイッチ５４２又は第２スイッチ５４４にかけて押圧する。例えば、第１スイッチ５４２の表面の中央部を人差し指の指球で押圧すると、バイポーラエネルギにより血管等の処置対象の生体組織を凝固させながら、超音波エネルギによりその血管等の処置対象の生体組織を切開することができる。第２スイッチ５４４の表面の中央部を人差し指の指球で押圧すると、高周波エネルギにより血管等の処置対象の生体組織をシールしたり、止血したりすることができる。
【０１４９】
図２２Ｃに示すように、人差し指の関節を曲げて、人差し指の指球を第３スイッチ５４６にかけて押圧する。このとき、第３スイッチ５４６は人差し指の指球の可動範囲内にあるので、容易に押圧することができる。第３スイッチ５４６の表面の中央部を人差し指の指球で押圧すると、モノポーラエネルギにより生体組織を止血したり、剥離させたりすることができる。モノポーラエネルギによる止血等の処置は、一般に、電流密度の関係で、バイポーラエネルギによる止血等の処置よりも、より狭い範囲で行うことができる。
【０１５０】
なお、第３スイッチ５４６の機能の割り当てによっては、超音波エネルギによりその血管等の処置対象の生体組織を切開することができ、又は、モノポーラエネルギにより処置対象の生体組織を凝固させて止血させながら、超音波エネルギによりその処置対象の生体組織を切開することができる。
【０１５１】
第３スイッチ５４６は図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように右側面５６６と面一に形成されている。また、第３スイッチ５４６の操作力量は、人差し指の第１関節と第２関節との間の指球で押圧できるようなものではない。このため、第３スイッチ５４６が誤って操作されることが防止されている。したがって、第３スイッチ５４６は、回転ノブ５４０、第１及び第２スイッチ５４２，５４４を操作しながら操作されるのが防止される。
【０１５２】
第４スイッチ５４８は左利き用のユーザのために、第３スイッチ５４６と同じ機能を発揮するように設定されていても良い。ところで、第４スイッチ５４８は、右手Ｈの人差し指の指球が届く位置にはないが、左手で押圧することができる。このため、第４スイッチ５４８が第３スイッチ５４６と異なる機能を発揮させるようにしても良い。
【０１５３】
以上説明したように、第１参考形態によれば、以下のことが言える。  
原点Ｏに対してＬ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ角度が異なる直線であり、原点Ｏと回転ノブ５４０の中心軸Ｃに沿った方向の先端及び基端の中央位置との間で、原点Ｏと回転ノブ５４０の中央位置とを結ぶ直線上に第３スイッチ５４６を配置している。このため、ユーザが右手Ｈでハンドルユニット５１２を把持した状態で、人差し指の指先位置を変えることで、第３スイッチ５４６を容易に操作することができる。第３スイッチ５４６は原点Ｏに対して、操作ノブ５４０の中央位置と第２スイッチ５４４の表面の中央部とにより形成される三角形の内側にあるので、人差し指を人間工学的に無理なく動かすことができる。特に、第３スイッチ５４６は、原点Ｏと操作ノブ５４０の中央位置との中点よりも操作ノブ５４０に近接する位置にあるので、人差し指を小さく動かすだけで第３スイッチ５４６に指先の指球を第３スイッチ５４６に配置することができる。
【０１５４】
なお、第１から第３スイッチ５４２，５４４，５４６は互いの色がそれぞれ判別可能な程度に異なり、第３スイッチ５４６と第４スイッチ５４８とが同じ色であることが好適である。例えば第１スイッチ５４２は紫色、第２スイッチ５４４は青色、第３及び第４スイッチ５４６，５４８は黄色等、適宜に設定できる。
【０１５５】
第１参考形態に係る外科手術用デバイス５０２は、エンドエフェクタ５３８により、生体組織を例えば以下の（１）から（５）のような処置をすることが可能である。第１から第３スイッチ５４２，５４４，５４６には、例えば以下の（１）から（５）のうちからそれぞれ１つが選択されて設定される。この外科手術用デバイス５０２は、（１）超音波振動エネルギとバイポーラエネルギの同時出力による、血管のシールや切開（超音波振動で処置するとともにバイポーラ処置するためのエネルギをエンドエフェクタ５３８から出力させること）、（２）バイポーラエネルギの出力による、血管のシールや止血、（バイポーラ処置するためのエネルギをエンドエフェクタ５３８から出力させること）、（３）モノポーラエネルギの出力による、ピンポイントの止血や粘膜剥離（モノポーラ処置するためのエネルギをエンドエフェクタ５３８から出力させること）、（４）超音波振動エネルギの出力による生体組織の切開（超音波振動で処置するためのエネルギをエンドエフェクタから出力させること）、（５）モノポーラエネルギと超音波振動エネルギの同時出力による、ピンポイントの止血、粘膜剥離、又は、プローブ５１６の処置部５１６ａに対する生体組織の張り付き抑制（モノポーラ処置するとともに超音波振動で処置するためのエネルギをエンドエフェクタ５３８から出力させること）、を行うことができる。なお、第４スイッチ５４８には第３スイッチ５４６と同じ機能を設定でき、又は、第１から第３スイッチ５４２，５４４，５４６とは異なる機能を設定することができる。
【０１５６】
この参考形態では、第１から第４スイッチ５４２，５４４，５４６，５４８がそれぞれ押圧することによりエンドエフェクタ５３８に機能を発揮させる押圧スイッチであるものとして説明した。第１及び第２スイッチ５４２，５４４としては、例えば中立位置（延出部５５４の前面５６２の中央）をＯＦＦの状態として、左側面５６８に向かって、又は、右側面５６６に向かって移動させることによりＯＮに切り替えられるスライドスイッチ等を用いることも好適である。このとき、第１スイッチ５４２を中立位置から左側面５６８に向かって又は右側面５６６に向かって移動させたときに、エンドエフェクタ５３８から同じ機能を発揮させるようにすることが好適である。同様に、第２スイッチ５４４を中立位置から左側面５６８に向かって又は右側面５６６に向かって移動させたときに、エンドエフェクタ５３８から同じ機能を発揮させるようにすることが好適である。また、第３及び第４スイッチ５４６，５４８は、延出部５５４の前面５６２側にあるときにＯＦＦであり、後面５６４側に移動させることによりＯＮに切り替えられるスライドスイッチ等を用いることも好適である。これらスライドスイッチも、押圧スイッチと同様に、指を離すことでＯＦＦに切り替えられるように形成されていることが好適である。  
もちろん、第１及び第２スイッチ５４２，５４４を押圧スイッチとし、第３及び第４スイッチ５４６，５４８をスライドスイッチ等とすることも好適である。
【０１５７】
ハンドルユニット５１２には、ハンドルユニット５１２を保持したときに手Ｈの指や掌が当たる位置、例えば側面５６６，５６８に、多数の突起を有する滑り止め（図示せず）が形成されていても良い。このとき、第３及び第４スイッチ５４６，５４８の表面を例えば平滑に形成すると、第３及び第４スイッチ５４６，５４８を視認せずに第３及び第４スイッチ５４６，５４８を手Ｈの触感で探すことができる。
【０１５８】
次に、第２参考形態について図２３を用いて説明する。この参考形態は第１参考形態の変形例であって、第１参考形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【０１５９】
図２３に示すように、この参考形態では、第１参考形態とは異なり、第３スイッチ５４６が原点Ｏと第２スイッチ５４４の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部との間に配置された例である。この参考形態においても、第３スイッチ５４６は原点Ｏよりも第２スイッチ５４４の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部に近接している。  
そして、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第３スイッチ５４６から第２スイッチ５４４までの距離Ｌｂを比較すると、同じか、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離が長い（Ｌａ≧Ｌｂ）ことが好適である。ここで、（Ｌ２−Ｌａ）／Ｌａは１以上である。  
第３スイッチ５４６がこのような位置にあっても、第１参考形態と同様に、人差し指の可動範囲内にあるので、第２スイッチ５４４を操作する際に第３スイッチ５４６を操作してしまうのを防止でき、第３スイッチ５４６を操作する際には人差し指を曲げて、指先で第３スイッチ５４６を操作することが容易である。
【０１６０】
次に、第３参考形態について図２４を用いて説明する。この参考形態は第１及び第２参考形態の変形例であって、第１及び第２参考形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【０１６１】
図２４に示すように、この参考形態では、第２参考形態とは異なり、第３スイッチ５４６が原点Ｏと第１スイッチ５４２の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部との間に配置された例である。この参考形態においても、第３スイッチ５４６は原点Ｏよりも第１スイッチ５４２の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部に近接している。  
そして、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第３スイッチ５４６から第１スイッチ５４２までの距離Ｌｂを比較すると、同じか、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離が長い（Ｌａ≧Ｌｂ）ことが好適である。ここで、（Ｌ１−Ｌａ）／Ｌａは１以上である。  
第３スイッチ５４６がこのような位置にあっても、第１及び第２参考形態と同様に、人差し指の可動範囲内にあるので、第１スイッチ５４２を操作する際に第３スイッチ５４６を操作してしまうのを防止でき、第３スイッチ５４６を操作する際には人差し指を曲げて、指先で第３スイッチ５４６を操作することが容易である。
【０１６２】
次に、第４参考形態について図２５を用いて説明する。この参考形態は第１から第３参考形態の変形例であって、第１から第３参考形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【０１６３】
図２５に示すように、この参考形態では、第１から第３参考形態とは異なり、第３スイッチ５４６が、原点Ｏと、回転ノブ５４０のうち中心軸Ｃに沿った方向の先端及び基端の中央位置との間に配置されておらず、原点Ｏと第２スイッチ５４４の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部との間に配置されていない。さらに、この参考形態の第３スイッチ５４６は、原点Ｏと第１スイッチ５４２の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部との間に配置されていない。このため、回転ノブ５４０、第１スイッチ５４２又は第２スイッチ５４４に人差し指の指先を配置した状態で、第３スイッチ５４６が誤操作されることが防止されている。
【０１６４】
そして、この参考形態では、第３スイッチ５４６は、原点Ｏ、回転ノブ５４０のうち中心軸Ｃに沿った方向の先端及び基端の中央位置、及び、第２スイッチ５４４の、延出部５５４の前面５６２側の表面の中央部によって形成される三角形の内側にある。このため、第３スイッチ５４６は人差し指の可動範囲内にある。したがって、回転ノブ５４０を操作する際、第１及び第２スイッチ５４４を操作する際に第３スイッチ５４６を操作してしまうのを防止でき、第３スイッチ５４６を操作する際には人差し指を曲げて、指先で第３スイッチ５４６を操作することが容易である。
【０１６５】
なお、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第３スイッチ５４６から回転ノブ５４０までの距離Ｌｂ０とを比較すると、両者が同じか、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離が長い（Ｌａ≧Ｌｂ０）ことが好適である。同様に、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第１スイッチ５４２までの距離Ｌｂ１とを比較すると、両者が同じか、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離が長い（Ｌａ≧Ｌｂ１）ことが好適である。そして、第３スイッチ５４６は原点Ｏよりも延出部５５４の前面５６２に近接する位置にある。このため、延出部５５４の前面５６２に近接した回転ノブ５４０から第３スイッチ５４６に人差し指を動かす量（関節の曲げ伸ばしの量）を、原点Ｏに近接させる（Ｌａ＜Ｌｂ０）よりも少なくすることができる。同様に、延出部５５４の前面５６２に近接した第１スイッチ５４２から第３スイッチ５４６に人差し指を動かす量（関節の曲げ伸ばしの量）を、原点Ｏに近接させる（Ｌａ＜Ｌｂ１）よりも少なくすることができる。  
さらに、原点Ｏから第３スイッチ５４６までの距離Ｌａと、第３スイッチ５４６から第２スイッチ５４４までの距離Ｌｂ２とを比較すると、同じであっても良いし、異なっていても良い。ただし、第３スイッチ５４６は人差し指で操作するので、第２スイッチ５４４から第３スイッチ５４６へ、又は、その逆に人差し指を移動させる際に、人差し指の関節の曲げ伸ばしの量を少なくすることが好ましい。このため、第３スイッチ５４６は延出部５５４の後面５６４側よりも前面５６２側に近接する位置にあることが好ましい。
【０１６６】
上述した参考形態によれば、以下の項目が得られる。  
（項目１）エンドエフェクタを動作させる、略ピストル形状のハンドルユニットであって、
前面、後面及び１対の側面を有する、中心軸が規定されたボディと、
前記ボディの前記後面に連続して設けられた固定ハンドルと、
前記固定ハンドルよりも前記ボディの前面に近接する側で前記ボディに支持され、前記固定ハンドルに対して近接及び離隔可能な移動ハンドルと、
前記ボディの前記前面に、前記中心軸の軸回りに回転可能に設けられ、前記エンドエフェクタを前記中心軸の軸回りに回動させる回転ノブと、
前記ボディの前面に設けられた第１スイッチと、
前記ボディの前面に設けられ前記第１スイッチよりも前記回転ノブに対して離隔した第２スイッチと、
前記ボディの１対の側面の少なくとも一方に設けられた第３スイッチと
を具備し、
前記ボディの後面に前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、前記回転ノブ及び前記第１から第３スイッチが前記手と同じ手の人差し指の指先の指球がそれぞれ届く位置にある、ハンドルユニット。
【０１６７】
（項目２）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点としたとき、前記第３スイッチは前記原点、前記回転ノブ及び前記第２スイッチに囲まれた領域の内側にある、ハンドルユニット。
【０１６８】
（項目３）項目２に記載のハンドルユニットであって、
前記原点から前記第３スイッチまでの距離をＬａとし、前記原点から前記回転ノブ、前記第１スイッチ、又は、前記第２スイッチまでの距離をＬａ＋Ｌｂとしたとき、Ｌａ≧Ｌｂである、ハンドルユニット。
【０１６９】
（項目４）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記ボディの後面に前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた状態で、前記第３スイッチは、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記回転ノブが支持されたとき前記人差し指の前記指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記第１スイッチが支持されたとき前記人差し指の前記指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置、又は、前記ユーザの手の人差し指の指先の指球で前記第２スイッチが支持されたとき前記人差し指の指先の指球と前記人差し指の付け根との間で隠される位置にある、ハンドルユニット。
【０１７０】
（項目５）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点とし、前記中心軸に平行で前記原点を通る仮想的な平行線を規定したとき、
前記回転ノブ及び前記第３スイッチは、前記平行線に対して略２０度傾斜した位置にある、ハンドルユニット。
【０１７１】
（項目６）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記第３スイッチの外表面は前記ボディの側面に対して、面一の位置にある、ハンドルユニット。
【０１７２】
（項目７）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記ボディの側面は、前記第３スイッチが収容される収容部と、前記収容部に連続して形成された環状凹部とを有し、
前記第３スイッチの外表面は前記環状凹部に対して突出し、前記ボディの側面に対して、面一の位置にある、ハンドルユニット。
【０１７３】
（項目８）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記ボディの後面のうち前記ユーザの手の親指と人差し指との間の水かきが当てられた位置を原点としたとき、
前記原点から前記第１スイッチまでの距離よりも、前記原点から前記第２スイッチまでの距離の方が長い、ハンドルユニット。
【０１７４】
（項目９）項目１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１から第３スイッチには、前記エンドエフェクタにより生体組織を
i) 超音波振動で処置するとともにバイポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
ii)バイポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
iii) モノポーラ処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
iv) 超音波振動で処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
v) モノポーラ処置するとともに超音波振動で処置するためのエネルギを前記エンドエフェクタから出力させること、
の機能のうちからそれぞれ１つが選択されて設定される、ハンドルユニット。
【０１７５】
これまで、いくつかの参考形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この参考形態の要旨は、上述した参考形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【符号の説明】
【０１７６】
Ｌ…長手軸、Ｓ１…回動面、１２…外科手術用デバイス、２２…ハンドルユニット、２８…シースユニット（エンドエフェクタ）、３２…外装ケース、９２…固定ハンドル、９４…可動ハンドル、９４ａ…指掛部、１３４…回動支点、１３６…支持部、１４２…回動ピン、１６０…可動アーム、１６２…第１アーム、１６４…第２アーム、１６６…連結部、１６８…回動軸。
【図１】
2014196419.tif 000003
【図２】
2014196419.tif 000004
【図３】
2014196419.tif 000005
【図４】
2014196419.tif 000006
【図５】
2014196419.tif 000007
【図６Ａ】
2014196419.tif 000008
【図６Ｂ】
2014196419.tif 000009
【図７Ａ】
2014196419.tif 000010
【図７Ｂ】
2014196419.tif 000011
【図８Ａ】
2014196419.tif 000012
【図８Ｂ】
2014196419.tif 000013
【図９Ａ】
2014196419.tif 000014
【図９Ｂ】
2014196419.tif 000015
【図１０Ａ】
2014196419.tif 000016
【図１０Ｂ】
2014196419.tif 000017
【図１１】
2014196419.tif 000018
【図１２】
2014196419.tif 000019
【図１３】
2014196419.tif 000020
【図１４】
2014196419.tif 000021
【図１５】
2014196419.tif 000022
【図１６】
2014196419.tif 000023
【図１７】
2014196419.tif 000024
【図１８】
2014196419.tif 000025
【図１９】
2014196419.tif 000026
【図２０】
2014196419.tif 000027
【図２１Ａ】
2014196419.tif 000028
【図２１Ｂ】
2014196419.tif 000029
【図２２Ａ】
2014196419.tif 000030
【図２２Ｂ】
2014196419.tif 000031
【図２２Ｃ】
2014196419.tif 000032
【図２３】
2014196419.tif 000033
【図２４】
2014196419.tif 000034
【図２５】
2014196419.tif 000035
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月31日(2015.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である第２の連結部と、
前記延出軸の軸周りに前記支持部を回動可能な第３連結部と
を具備する、ハンドルユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１連結部に近接する第１アームと、
前記支持部に近接する第２アームと
をさらに具備し、
前記第１アームに対する前記第２アームの回動量は、前記エンドエフェクタの位置を維持した状態で、前記第２連結部及び前記第３連結部により変化させることが可能である、ハンドルユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとするとともに、前記支持部が前記回動面から外れる方向に急激に移動するのを抑制する、緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記弾性部材は、前記支持部が前記回動面と同一面上に配置されるように前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方を付勢する、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記緩衝部材及び前記弾性部材の少なくとも一方は、前記支持部が前記回動面から外れることを許容しながら、前記支持部を前記回動面に維持しようとする、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部の回動範囲を規制する規制体を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項１３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記移動部材は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１４】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１５】
請求項１４に記載の外科手術用デバイスであって、
前記連結部で前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【手続補正書】
【提出日】平成27年6月17日(2015.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である第２連結部と、
前記延出軸の軸周りに前記支持部を回動可能な第３連結部と
を具備する、ハンドルユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１連結部に近接する第１アームと、
前記支持部に近接する第２アームと
をさらに具備し、
前記第１アームに対する前記第２アームの回動量は、前記エンドエフェクタの位置を維持した状態で、前記第２連結部及び前記第３連結部により変化させることが可能である、ハンドルユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとするとともに、前記支持部が前記回動面から外れる方向に急激に移動するのを抑制する、緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記弾性部材は、前記支持部が前記回動面と同一面上に配置されるように前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方を付勢する、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記緩衝部材及び前記弾性部材の少なくとも一方は、前記支持部が前記回動面から外れることを許容しながら、前記支持部を前記回動面に維持しようとする、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部の回動範囲を規制する規制体を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項１３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１４】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１５】
請求項１４に記載の外科手術用デバイスであって、
前記第１から第３連結部の少なくとも１つで前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【手続補正書】
【提出日】平成27年9月11日(2015.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの手で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能な支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記ハンドル本体に連結された第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である第２連結部と、
前記第２連結部よりも前記第１連結部から離れた位置に設けられ、前記延出軸の軸周りに前記支持部を回動可能な第３連結部と
を具備する、ハンドルユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１連結部に近接する第１アームと、
前記支持部に近接する第２アームと
をさらに具備し、
前記第１アームに対する前記第２アームの回動量は、前記エンドエフェクタの位置を維持した状態で、前記第２連結部及び前記第３連結部により変化させることが可能である、ハンドルユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとするとともに、前記支持部が前記回動面から外れる方向に急激に移動するのを抑制する、緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記弾性部材は、前記支持部が前記回動面と同一面上に配置されるように前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方を付勢する、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記緩衝部材及び前記弾性部材の少なくとも一方は、前記支持部が前記回動面から外れることを許容しながら、前記支持部を前記回動面に維持しようとする、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部の回動範囲を規制する規制体を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項１３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１４】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１５】
請求項１４に記載の外科手術用デバイスであって、
前記第１から第３連結部の少なくとも１つで前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月9日(2016.2.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの親指で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手の前記親指以外の指で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能で、前記ハンドル本体に近接する位置に設けられた第１アームを介して第２アームに近接する位置に設けられた支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記第１アームを前記ハンドル本体に連結する第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第２連結部と、
前記第２連結部よりも前記第１連結部から離れた位置に設けられ、前記延出軸の軸周りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第３連結部と
を具備する、ハンドルユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１アームに対する前記第２アームの回動量は、前記エンドエフェクタの位置を維持した状態で、前記第２連結部及び前記第３連結部により変化させることが可能である、ハンドルユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとするとともに、前記支持部が前記回動面から外れる方向に急激に移動するのを抑制する、緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記弾性部材は、前記支持部が前記回動面と同一面上に配置されるように前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方を付勢する、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項３に記載のハンドルユニットであって、
前記緩衝部材及び前記弾性部材の少なくとも一方は、前記支持部が前記回動面から外れることを許容しながら、前記支持部を前記回動面に維持しようとする、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部の回動範囲を規制する規制体を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の前記親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項１０】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項１１】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１２】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１３】
請求項１２に記載の外科手術用デバイスであって、
前記第１から第３連結部の少なくとも１つで前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月6日(2016.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの親指で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手の前記親指以外の指で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能で、前記ハンドル本体に近接する位置に設けられた第１アームを介して第２アームに近接する位置に設けられた支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記第１アームを前記ハンドル本体に連結する第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第２連結部と、
前記第２連結部よりも前記第１連結部から離れた位置に設けられ、前記延出軸の軸周りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第３連結部と
を具備し、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部を前記回動面上に維持しようとするとともに、前記支持部が前記回動面から外れる方向に急激に移動するのを抑制する、緩衝部材及び弾性部材の少なくとも一方を有する、ハンドルユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第１アームに対する前記第２アームの回動量は、前記エンドエフェクタの位置を維持した状態で、前記第２連結部及び前記第３連結部により変化させることが可能である、ハンドルユニット。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記弾性部材は、前記支持部が前記回動面と同一面上に配置されるように前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方を付勢する、ハンドルユニット。
【請求項４】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記緩衝部材及び前記弾性部材の少なくとも一方は、前記支持部が前記回動面から外れることを許容しながら、前記支持部を前記回動面に維持しようとする、ハンドルユニット。
【請求項５】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記第２連結部は、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記支持部を回動可能である、ハンドルユニット。
【請求項６】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記固定部材は、前記ユーザの手の前記親指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項７】
請求項６に記載のハンドルユニットであって、
前記支持部は、前記親指以外の指が配設される環状部を有する、ハンドルユニット。
【請求項８】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して一方にある、ハンドルユニット。
【請求項９】
請求項１に記載のハンドルユニットであって、
前記ハンドル本体は、中心軸を有し、
前記固定部材及び前記支持部は前記回動面内において、前記中心軸に対して互いに反対側にある、ハンドルユニット。
【請求項１０】
エンドエフェクタを動作させて各種の処置を行う外科手術用デバイス用のハンドルユニットであって、
ユーザの親指で支持され前記エンドエフェクタの位置を位置決めした状態で維持する固定部材を有するハンドル本体と、
前記ユーザの同じ手の前記親指以外の指で支持され前記エンドエフェクタを動作させるために前記固定部材に対して近接及び離隔することにより規定される回動面に沿って移動可能で、前記ハンドル本体に近接する位置に設けられた第１アームを介して第２アームに近接する位置に設けられた支持部と、
前記回動面に沿って前記支持部を移動することにより前記エンドエフェクタを動作させるように前記第１アームを前記ハンドル本体に連結する第１連結部と、
前記第１連結部と前記支持部とにより規定される延出軸を有し、前記延出軸に対して直交する軸回りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第２連結部と、
前記第２連結部よりも前記第１連結部から離れた位置に設けられ、前記延出軸の軸周りに前記第１アームに対して前記第２アームを回動させる第３連結部と
を具備し、
前記第２連結部及び前記第３連結部の少なくとも一方は、前記支持部の回動範囲を規制する規制体を有する、ハンドルユニット。
【請求項１１】
外科手術用デバイスであって、
請求項１に記載のハンドルユニットと、
前記ハンドルユニットの前記支持部の操作により生体組織に作用されるエンドエフェクタと
を有する外科手術用デバイス。
【請求項１２】
請求項１１に記載の外科手術用デバイスであって、
前記第１から第３連結部の少なくとも１つで前記支持部を前記回動面から外れる方向に動作させることにより、前記ユーザの操作により前記ハンドルユニットを傾けたときに前記ハンドルユニットの傾きによらず前記エンドエフェクタを一定の位置に保持可能である、外科手術用デバイス。
【国際調査報告】
2014196419.tif 000036
2014196419.tif 000037