(57)【要約】  面白味のある画像を記録する。  情報処理装置は、撮像部および制御部を具備する情報処理装置である。この撮像部は、空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に設置され、被写体を撮像して画像データを生成するものである。また、制御部は、飛行体に関する情報および飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、飛行体の移動を制御するとともに、撮像部により生成された画像データを記録する制御を行うものである。
2016059835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に設置され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御するとともに前記撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う制御部と
を具備する情報処理装置。
【請求項２】
前記飛行体に関する情報および前記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報を取得する取得部をさらに具備し、
前記制御部は、前記取得された情報が所定条件を満たす場合に前記撮像部により生成された画像データを記録する
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記飛行体が存在する空間に関する画像情報、音情報、温度情報、距離情報のうちの少なくとも１つを前記周囲の情報として取得し、前記飛行体に関する高度情報、位置情報、速度情報、加速度情報、電源残容量を前記飛行体に関する情報として取得し、
前記制御部は、前記取得された情報の変化量に基づいて前記撮像部により生成された画像データを記録する
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部であって、水平方向における中央部に上下方向に貫通する貫通孔を備える浮力部と、
前記貫通孔の下側の開口部の付近に設置され、前記飛行体を上下方向に移動させるプロペラとを具備し、
前記プロペラの直径は、前記開口部のサイズと同一または当該サイズ以下である
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記周囲の情報に基づいて空中の危険場所を検出し、前記検出された危険場所を避けるように前記飛行体の移動を制御する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項６】
画像を表示するための表示部を外面に備え、内部に前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記表示部に画像を表示させる
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
電源を供給する充電式電池をさらに具備し、
前記制御部は、前記充電式電池の残容量が閾値を基準として少なくなった場合には前記充電式電池を充電するための充電装置の位置まで前記飛行体を移動させる制御を行う
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる第１浮力部と、
切り離し可能に前記第１浮力部と接続され、前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる第２浮力部とをさらに具備し、
前記制御部は、前記飛行体に関する情報および前記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて前記第１浮力部から前記第２浮力部を切り離す制御を行う
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記浮力部の気体が閾値を基準として少なくなった場合には前記気体を補充するための補充装置の位置まで前記飛行体を移動させる制御を行う
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記浮力部に充填されている気体の吸収または前記浮力部への気体の注入を行う
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記飛行体を空中に浮かべる動作を開始する前のタイミング、または、電源が投入される前のタイミングで、前記飛行体を使用するユーザを認証する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
無線通信を利用して他の装置との間で前記周囲の情報のやりとりを行う通信部をさらに具備する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御する第１手順と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体に設置されている撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う第２手順と
を具備する情報処理方法。
【請求項１４】
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御する第１手順と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体に設置されている撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う第２手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置に関する。詳しくは、飛行体を利用して各情報を扱う情報処理装置および情報処理方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被写体を撮像して画像データを生成するデジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ（例えば、カメラ一体型レコーダ）等の情報処理装置が存在する。【０００３】
例えば、撮像部により生成された画像データから所定の対象物が検出されたタイミングに基づいて、その画像データを記録させる画像処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１２９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の従来技術では、所定の対象物が検出されたタイミングに基づいて画像データを記録することができる。【０００６】
しかしながら、地上において撮像動作を行う場合には、その撮像範囲が限定されてしまうおそれがある。そこで、空中を利用して撮像動作を行うことも考えられる。この場合には、地上における撮像動作により生成された画像とは異なる面白味のある画像を生成して記録することができると想定される。【０００７】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、面白味のある画像を記録することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に設置され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、上記飛行体に関する情報および上記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、上記飛行体の移動を制御するとともに上記撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う制御部とを具備する情報処理装置およびその情報処理方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるプログラムである。これにより、飛行体に関する情報および飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、飛行体の移動を制御するとともに、撮像部により生成された画像データを記録するという作用をもたらす。【０００９】
また、この第１の側面において、上記飛行体に関する情報および上記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報を取得する取得部をさらに具備し、上記制御部は、上記取得された情報が所定条件を満たす場合に上記撮像部により生成された画像データを記録するようにしてもよい。これにより、取得された情報が所定条件を満たす場合に、撮像部により生成された画像データを記録するという作用をもたらす。【００１０】
また、この第１の側面において、上記取得部は、上記飛行体が存在する空間に関する画像情報、音情報、温度情報、距離情報のうちの少なくとも１つを上記周囲の情報として取得し、上記飛行体に関する高度情報、位置情報、速度情報、加速度情報、電源残容量を上記飛行体に関する情報として取得し、上記制御部は、上記取得された情報の変化量に基づいて上記撮像部により生成された画像データを記録するようにしてもよい。これにより、取得された情報の変化量に基づいて、撮像部により生成された画像データを記録するという作用をもたらす。【００１１】
また、この第１の側面において、上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる浮力部であって、水平方向における中央部に上下方向に貫通する貫通孔を備える浮力部と、上記貫通孔の下側の開口部の付近に設置され、上記飛行体を上下方向に移動させるプロペラとを具備し、上記プロペラの直径を、上記開口部のサイズと同一または当該サイズ以下とするようにしてもよい。これにより、浮力部の貫通孔の下側の開口部の付近に設置され、飛行体を上下方向に移動させるプロペラの直径を、その開口部のサイズと同一またはそのサイズ以下とするという作用をもたらす。【００１２】
また、この第１の側面において、上記制御部は、上記周囲の情報に基づいて空中の危険場所を検出し、上記検出された危険場所を避けるように上記飛行体の移動を制御するようにしてもよい。これにより、周囲の情報に基づいて空中の危険場所を検出し、この検出された危険場所を避けるように飛行体の移動を制御するという作用をもたらす。【００１３】
また、この第１の側面において、画像を表示するための表示部を外面に備え、内部に上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、上記制御部は、上記表示部に画像を表示させるようにしてもよい。これにより、浮力部の外面に備えられる表示部に画像を表示させるという作用をもたらす。【００１４】
また、この第１の側面において、電源を供給する充電式電池をさらに具備し、上記制御部は、上記充電式電池の残容量が閾値を基準として少なくなった場合には上記充電式電池を充電するための充電装置の位置まで上記飛行体を移動させる制御を行うようにしてもよい。これにより、充電式電池の残容量が閾値を基準として少なくなった場合には、充電装置の位置まで飛行体を移動させる制御を行うという作用をもたらす。【００１５】
また、この第１の側面において、上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる第１浮力部と、切り離し可能に上記第１浮力部と接続され、上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる第２浮力部とをさらに具備し、上記制御部は、上記飛行体に関する情報および上記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて上記第１浮力部から上記第２浮力部を切り離す制御を行うようにしてもよい。これにより、飛行体に関する情報および周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、第１浮力部から第２浮力部を切り離すという作用をもたらす。【００１６】
また、この第１の側面において、上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、上記制御部は、上記浮力部の気体が閾値を基準として少なくなった場合には上記気体を補充するための補充装置の位置まで上記飛行体を移動させる制御を行うようにしてもよい。これにより、浮力部の気体が閾値を基準として少なくなった場合には、補充装置の位置まで飛行体を移動させるという作用をもたらす。【００１７】
また、この第１の側面において、上記気体を充填して上記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、上記制御部は、上記浮力部に充填されている気体の吸収または上記浮力部への気体の注入を行うようにしてもよい。これにより、浮力部に充填されている気体の吸収または浮力部への気体の注入を行うという作用をもたらす。【００１８】
また、この第１の側面において、上記制御部は、上記飛行体を空中に浮かべる動作を開始する前のタイミング、または、電源が投入される前のタイミングで、上記飛行体を使用するユーザを認証するようにしてもよい。これにより、飛行体を空中に浮かべる動作を開始する前のタイミング、または、電源が投入される前のタイミングで、飛行体を使用するユーザを認証するという作用をもたらす。【００１９】
また、この第１の側面において、無線通信を利用して他の装置との間で上記周囲の情報のやりとりを行う通信部をさらに具備するようにしてもよい。これにより、無線通信を利用して他の装置との間で周囲の情報のやりとりを行うという作用をもたらす。
【発明の効果】
【００２０】
本技術によれば、面白味のある画像を記録することができるという優れた効果を奏し得る。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００の外観構成例を示す図である。
【図２】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０の内部構成例を示す外観図である。
【図３】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０の機能構成例を示すブロック図である。
【図４】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。
【図５】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０による移動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０による撮像制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本技術の第１の実施の形態における通信システム１０のシステム構成例を示す図である。
【図８】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を家庭内で使用する場合における使用例を示す図である。
【図９】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００をアンビエント社会で使用する場合における使用例を示す図である。
【図１０】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００乃至１０２を使用する場合における使用例を示す図である。
【図１１】本技術の第１の実施の形態における飛行体１０１の外観構成例を示す図である。
【図１２】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を使用する場合における使用例を示す図である。
【図１３】本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を使用する場合における使用例を示す図である。
【図１４】本技術の第１の実施の形態における飛行体３４０、３５０の外観構成例を示す図である。
【図１５】本技術の第１の実施の形態における飛行体３６０の外観構成例を示す図である。
【図１６】本技術の第１の実施の形態における飛行体３６０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。
【図１７】本技術の第１の実施の形態における飛行体３７０の外観構成例を示す図である。
【図１８】本技術の第１の実施の形態における飛行体３７０の外観構成例を示す図である。
【図１９】本技術の第１の実施の形態における飛行体３７０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。
【図２０】本技術の第１の実施の形態における飛行体３８０の外観構成例を示す図である。
【図２１】本技術の第１の実施の形態における飛行体３８０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。
【図２２】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４００の内部構成例を示す外観図である。
【図２３】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４３０の内部構成例を示す外観図である。
【図２４】本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４６０の内部構成例を示す外観図である。
【図２５】本技術の第２の実施の形態における飛行体５００の外観構成例を示す図である。
【図２６】本技術の第２の実施の形態における飛行体５００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。
【図２７】本技術の第２の実施の形態における飛行体制御装置５０１による移動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２８】本技術の第２の実施の形態における飛行体５１０の外観構成例を示す図である。
【図２９】本技術の第２の実施の形態における飛行体５２０の外観構成例を示す図である。
【図３０】本技術の第２の実施の形態における飛行体５３０の外観構成例を示す図である。
【図３１】本技術の第２の実施の形態における飛行体５４０の外観構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体において各処理を行う例）
２．第２の実施の形態（切り離しが可能な浮力部を利用して飛行体の浮力を大きくする例）
【００２３】
＜１．第１の実施の形態＞
［飛行体の外観構成例］
図１は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００の外観構成例を示す図である。図１のａには、飛行体１００の上面図を示し、図１のｂには、飛行体１００の正面図を示し、図１のｃには、飛行体１００の側面図（右側面）を示す。
【００２４】
飛行体１００は、飛行体制御装置１１０および浮力部１２０を備える。なお、飛行体制御装置１１０および浮力部１２０は、取り外し可能に固定するようにしてもよく、取り外しできないように固定するようにしてもよい。
【００２５】
飛行体制御装置１１０は、３次元空間における飛行体１００の移動を制御するもの（例えば、飛行体１００の推進装置）である。なお、飛行体制御装置１１０については、図２、図３を参照して詳細に説明する。また、飛行体制御装置１１０は、請求の範囲に記載の情報処理装置の一例である。
【００２６】
浮力部１２０は、特定の気体を中空の内部に充填することにより浮力を得て、飛行体１００を空中に浮かばせるものである。例えば、浮力部１２０は、球体からなるバルーン（気球、風船）により実現される。
【００２７】
浮力部１２０の素材（材料）として、例えば、天然ゴム、ナイロン、ポリエチレン、ポリ塩化ビニル（塩化ビニル樹脂）等を用いることができる。また、例えば、エチレン−酢酸ビニルランダム共重合体ケン化物（例えば、エバール（登録商標））、ポリエステルフィルム、ポリアリレート繊維、ザイロン（登録商標）等を用いることができる。例えば、強度、気体遮断性、質量、耐候性等の特性を考慮して、飛行体１００の用途に応じて、これらのうちの何れか、または、複数の組み合わせを選択して、浮力部１２０の素材として用いることができる。
【００２８】
また、例えば、浮力部１２０を小型、中型のバルーンとする場合には、天然ゴム、ポリ塩化ビニル、エバール等を素材として使用することができる。ここで示すエバール（登録商標）として、例えば、エバールとリニアポリエチレンからなる膜にアルミを蒸着した膜を用いることができる。
【００２９】
また、エバール（登録商標）は、強度や耐久性に関しては、ポリ塩化ビニルよりも劣るものの、気体遮断性、質量に関してはポリ塩化ビニルよりも優れており、小型、中型のバルーンに使用されることが多い。このため、浮力部１２０を小型、中型のバルーンとする場合には、エバール（登録商標）を用いることが好ましい。
【００３０】
浮力部１２０の内部に充填する気体は、空気、空気と類似する気体（ガス）、または、空気よりも軽い気体（ガス）とする。ここで、空気よりも軽い気体（ガス）の種類は、ヘリウム、水素、アンモニア、ネオン、メタンである。
【００３１】
例えば、浮力部１２０の内部に充填する気体としては、耐火性、浮力の効果を考慮して、ヘリウムを用いることが好ましい。
【００３２】
ここで、浮力を最大にする水素は、可燃性、爆発性がある。ただし、これらを防止する手段を講じることにより、浮力部１２０の内部に充填する気体として、浮力を最大にする水素を用いることができる。
【００３３】
また、アンモニア、ネオン、メタンは、可燃性があるが、これらを防止する手段を講じることにより、浮力部１２０の内部に充填する気体として用いることができる。
【００３４】
また、空気は、空気中においては浮力を得られることはないが、衝撃を吸収する役割や、落下速度を緩和する役割を果たすことができる。このため、浮力部１２０の内部に充填する気体として、空気そのものや、空気の質量と同程度のガスを選択することも可能である。
【００３５】
例えば、飛行体１００のサイズは、１１０ｃｍ（高さ）×９０ｃｍ（幅）×９０ｃｍ（奥行）よりも小さいサイズとすることができる。
【００３６】
［飛行体制御装置の内部構成例］
図２は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０の内部構成例を示す外観図である。図２のａには、浮力部１２０から取り外した場合における飛行体制御装置１１０の上面図を示す。また、図２のｂには、飛行体制御装置１１０の正面図を示し、図２のｃには、飛行体制御装置１１０の側面図（右側面）を示す。
【００３７】
飛行体制御装置１１０は、基台１１１と、支柱１１２乃至１１５と、取付部１１６と、支持部１１７と、モータ１３１乃至１３４と、プロペラ１３５乃至１３８と、撮像部１４１、１４２と、センサ１４３乃至１４５とを備える。
【００３８】
基台１１１は、長方形状の基台であり、その４頂点に支柱１１２乃至１１５が設置される。また、支柱１１２乃至１１５の上部には、取付部１１６が設置される。また、基台１１１の中央付近には、プロペラ１３８の回転により発生する空気の流れを通すための孔１１８が設けられている。
【００３９】
取付部１１６は、図１に示す浮力部１２０と飛行体制御装置１１０とを固定するためのものである。
【００４０】
また、基台１１１には、支持部１１７と、撮像部１４１、１４２と、センサ１４３乃至１４５とが設置される。また、支持部１１７には、モータ１３１乃至１３４が設置される。そして、モータ１３１にはプロペラ１３５が接続され、モータ１３２にはプロペラ１３６が接続され、モータ１３３にはプロペラ１３７が接続され、モータ１３４にはプロペラ１３８が接続される。また、基台１１１には、プロペラ１３８の回転により発生する風が通る孔１１８が設けられている。
【００４１】
プロペラ１３５乃至１３８は、モータ１３１乃至１３４の回転を推進力に変換するためのものである。また、プロペラ１３５乃至１３７は、飛行体制御装置１１０の水平方向において等間隔で３方向に向くように配置される。プロペラ１３８は、飛行体制御装置１１０の垂直方向に向くように配置される。このように、プロペラ１３５乃至１３８は、飛行体１００の推進部として機能する。
【００４２】
このように、飛行体制御装置１１０は、水平方向において、支柱１１２乃至１１５以外の空間が開放される。また、プロペラ１３５乃至１３７による推進力により飛行体１００を水平方向に進めることができる。また、プロペラ１３８による推進力により飛行体１００を垂直方向（重力方向）において上下させることができる。また、図３に示す制御部１５２が、モータ１３１乃至１３４を制御することにより、３次元空間において飛行体１００を所望の方向に進めることができる。
【００４３】
なお、図２では、３次元空間の移動を行うための推進力として、水平方向および垂直方向の回転軸を備える４つのプロペラを使用する飛行体制御装置の例を示した。ただし、この飛行体制御装置は、一例であり、他の飛行体制御装置とするようにしてもよい。この変形例については、図２２乃至図２４に示す。
【００４４】
撮像部１４１、１４２は、被写体を撮像して画像データを生成する画像センサであり、生成された画像データを制御部１５２に出力する。撮像部１４１、１４２は、固定式として特定方向（例えば、垂直方向の下側）の被写体を撮像するようにしてもよく、可動式として各方向の被写体を撮像するようにしてもよい。
【００４５】
撮像部１４１、１４２として、例えば、光の動きを検出することが可能なセンサを用いることができる。このセンサは、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサ（撮像素子）である。
【００４６】
センサ１４３乃至１４５は、画像センサ以外の各種センサである。例えば、人間の五感を代替えすることができる情報を検出することが可能な各種センサを飛行体制御装置１１０に搭載することが可能である。
【００４７】
例えば、物理的な動きを検出することが可能なセンサを用いることができる。このセンサは、例えば、流体の速度や方向を検出することが可能な２軸フローセンサ、振動を検出することが可能な加速度センサ、温度や動きを検出することが可能な非接触温度センサ、圧力を検出することが可能な圧力センサである。また、例えば、このセンサは、高度を検出することが可能な高度センサ、対象物との距離を検出することが可能な距離センサである。また、例えば、現在位置を検出することが可能な位置センサ（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System））である。また、例えば、角速度を検出することが可能な角速度センサ、回転角を検出することが可能な角度センサ、対象物の動きを検出することが可能な動きセンサ、音を検出することが可能な音センサである。
【００４８】
これらの各センサを飛行体制御装置１１０に搭載することが可能である。センサ１４３乃至１４５として、これらのうちの１乃至３のセンサを飛行体制御装置１１０に搭載することができる。なお、図２では、説明の容易のため、３つのセンサ１４３乃至１４５のみを図示するが、１、２、または、４以上のセンサを飛行体制御装置１１０に搭載するようにしてもよい。また、ここで示す各センサは、一般のセンサの代表例を示すものであり、各種情報を取得することが可能な他のセンサを用いるようにしてもよい。また、これらの各センサをコントロールするＬＳＩ（Large Scale Integration）が飛行体制御装置１１０に搭載される。
【００４９】
例えば、障害物を検出することが可能なセンサを、飛行体制御装置１１０の水平方向における４方向（または、８方向）に設置する場合を想定する。この場合に、これらの各センサにより障害物が検出された場合には、その障害物が検出された方向を避けるように、制御部１５２（図３に示す）は、モータ１３１乃至１３３を制御することができる。
【００５０】
また、例えば、障害物を検出することが可能なセンサを、飛行体制御装置１１０の上下方向における２方向に設置する場合を想定する。この場合に、これらの各センサにより障害物が検出された場合には、その障害物が検出された方向を避けるように、制御部１５２は、モータ１３４を制御することができる。
【００５１】
また、例えば、炎が燃焼している場所を検出することが可能なセンサ（例えば、温度を検出する温度センサ、炎の色を検出する画像センサ）を飛行体制御装置１１０の水平方向または上下方向に設置する場合を想定する。この場合に、これらの各センサにより、炎等のように燃焼している場所が検出された場合には、制御部１５２は、その場所が危険な場所であると判断することができる。このように、危険であると判断された場所については、制御部１５２は、その場所を避けるように、モータ１３１乃至１３４を制御することができる。例えば、制御部１５２は、危険であると判断された場所の方向とは逆方向に移動するように、モータ１３１乃至１３４を制御することができる。また、炎が燃焼している場所以外の他の危険な場所が検出された場合についても同様に、その場所を避けるように、モータ１３１乃至１３４を制御することができる。このように、制御部１５２は、飛行体１００の周囲の情報に基づいて、空中の危険場所を検出し、この検出された危険場所を避けるように飛行体１００の移動を制御することができる。これにより、炎等のように高温になっていて近づくことが危険な場所には、飛行体１００が自律的に行かないようにすることができる。すなわち、近づくことが危険な場所に行かないように設定することができるため、火事発生等のリスクを回避することができる。
【００５２】
なお、図２に示す撮像部１４１、１４２、センサ１４３乃至１４５のそれぞれの配置は、一例であり、他の配置とするようにしてもよい。また、センサを追加することにより、飛行体制御装置１１０の情報収集能力を高めることができる。
【００５３】
また、例えば、飛行体制御装置１１０の基台１１１の上側または下側の何れか、または、飛行体制御装置１１０における他の位置に、各センサを装着可能とするようにしてもよい。この場合には、使用しないセンサを取外し可能とする。また、装着されたセンサは、制御部１５２（図３に示す）との間で、有線回線や無線回線により接続される。
【００５４】
［飛行体制御装置の機能構成例］
図３は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０の機能構成例を示すブロック図である。
【００５５】
飛行体制御装置１１０は、モータ１３１乃至１３４と、撮像部１４１、１４２と、センサ１４３乃至１４５と、通信部１５１と、制御部１５２と、画像情報出力部１５３と、音情報出力部１５４と、記憶部１５５と、電源供給部１５６とを備える。なお、モータ１３１乃至１３４と、撮像部１４１、１４２と、センサ１４３乃至１４５とは、図２に示す同一名称のものに対応する。また、飛行体制御装置１１０は、請求の範囲に記載の情報処理装置の一例である。また、撮像部１４１、１４２、センサ１４３乃至１４５は、請求の範囲に記載の取得部の一例である。
【００５６】
通信部１５１は、アンテナ（図示せず）を介して、電波の送受信を行うための無線通信部（例えば、セルラーモデム、無線ＬＡＮモデム）である。この無線通信として、例えば、近距離無線通信方式よる無線通信を利用することができる。この近距離無線通信方式として、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を利用することができる。この無線ＬＡＮとして、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）を用いることができる。また、他の通信方式を利用して無線通信を行うようにしてもよい。例えば、ミリ波通信（６０ＧＨｚ等）、５ＧＨｚ無線ＬＡＮ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、可視光通信により無線通信を行うようにしてもよい。また、例えば、ＮＦＣ（Near Field Communication）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線により無線通信を行うようにしてもよい。また、他の通信方式として、例えば、有線通信方式（例えば、有線ＬＡＮ）を利用するようにしてもよい。
【００５７】
また、通信部１５１は、複数の通信方式により無線通信を行うようにしてもよい。例えば、公衆無線を利用する通信方式と、近距離無線通信方式とによる無線通信を行うようにしてもよい。なお、公衆無線の通信方式は、例えば、３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）仕様の通信方式である。この３ＧＰＰ仕様は、例えば、Ｗ−ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）である。また、例えば、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile Communications）である。また、例えば、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＷｉＭＡＸ２、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（Advanced）である。
【００５８】
このように、飛行体制御装置１１０は通信部１５１を備えるため、飛行体制御装置１１０は、他の情報処理装置（例えば、図７に示す情報処理装置２１０）との間で、無線通信を行うことができる。
【００５９】
制御部１５２は、記憶部１５５に格納されているプログラムに基づいて、飛行体制御装置１１０の各部を制御するものである。制御部１５２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により実現される。
【００６０】
例えば、制御部１５２は、飛行体１００に関する情報および飛行体１００の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、飛行体１００の移動を制御する。また、例えば、制御部１５２は、その移動の制御とともに、撮像部１４１、１４２により生成された画像データを記録する制御を行う。この場合に、制御部１５２は、撮像部１４１、１４２、センサ１４３乃至１４５により取得された情報が所定条件を満たす場合に、撮像部１４１、１４２により生成された画像データを記録することができる。
【００６１】
例えば、制御部１５２は、撮像部１４１により生成された画像データに含まれる犬を検出し、この犬が存在する方向に飛行体１００を移動させるように制御することができる。この場合に、制御部１５２は、撮像部１４１により生成された画像データに含まれる犬のサイズ、表情が所定条件を満たす場合（例えば、サイズが閾値以上の場合、表情が笑顔となった場合）に、撮像部１４１により生成された画像データを記録することができる。また、例えば、制御部１５２は、撮像部１４１により生成された画像データに含まれる犬のサイズや表情の変化が閾値以上になった場合に、撮像部１４１により生成された画像データを記録することができる。
【００６２】
また、例えば、制御部１５２は、飛行体制御装置１１０の動作（飛行体１００を空中に浮かべる動作）を開始する前のタイミング（または、電源が投入されたタイミング）で、予め登録された人物のみの使用を許可するため、認証処理を行うようにしてもよい。例えば、制御部１５２は、撮像部１４１、１４２により生成された画像データに基づいて生体認証（例えば、顔認証、虹彩認証）を行うことができる。このように、飛行体制御装置１１０がセキュリテイ機能を備えることにより、さらに安全性を高めることができる。
【００６３】
画像情報出力部１５３は、制御部１５２の制御に基づいて、各画像情報を出力するものである。画像情報出力部１５３として、例えば、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル等の表示パネル（ディスプレイ）を用いることができる。また、図１１に示すように、浮力部１２０に表示部１２１を設け、表示部１２１に画像情報を表示させることができる。
【００６４】
音情報出力部１５４は、制御部１５２の制御に基づいて、各音情報を出力するものである。音情報出力部１５４として、例えば、スピーカを用いることができる。
【００６５】
記憶部１５５は、各情報を記憶するメモリである。例えば、記憶部１５５には、制御部１５２が各処理を実行する際に用いられるプログラム、各種データが格納される。また、記憶部１５５には、撮像部１４１、１４２、センサ１４３乃至１４５により取得された各情報が、制御部１５２の制御に基づいて記録される。例えば、画像データの記録や音データの録音が行われる。また、記憶部１５５に記憶されている各情報は、制御部１５２の制御に基づいて読み出される。
【００６６】
電源供給部１５６は、制御部１５２の制御に基づいて、飛行体制御装置１１０の各部に電源を供給するものである。電源供給部１５６として、例えば、充電式電池（二次電池）を用いることができる。また、例えば、飛行体制御装置１１０または浮力部１２０の少なくとも一方に太陽電池を設け、この太陽電池から出力された電力を充電式電池に蓄電させるようにしてもよい。このように、充電式電池および太陽電池を飛行体制御装置１１０に搭載することにより、発電蓄電を自装置内で行うことが可能な飛行体制御装置１１０を実現することができる。
【００６７】
［空気の流れの例］
図４は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。なお、図４では、飛行体１００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。なお、図４は、図４のｂおよびｃにおいて、太線の矢印を追加した点以外は、図１と同様である。
【００６８】
ここで、飛行体１００の上下方向の自律的な移動は、飛行体制御装置１１０に設置されているプロペラ１３８の回転等により発生する空気の流れに基づく、作用反作用の原理により可能となる。例えば、プロペラ１３８の回転により飛行体制御装置１１０から下側に空気の流れが発生する。このように、プロペラ１３８が下側に空気を押し出すことによる反作用として揚力を得ることができる。
【００６９】
ここで、飛行体制御装置１１０から下側に空気を押し出す作用としての力は、次式で表すことができる。
Ｆ＝ｍａ
【００７０】
ここで、ｍは、空気の質量を示し、ａは、空気の加速度を示す。
【００７１】
この下側の力Ｆの反作用としての−Ｆの力（すなわち、上側の力Ｆ）として揚力を得ることができる。
【００７２】
ここで、飛行体１００を屋外で使用している場合を想定する。この場合に、上述したように、飛行体１００を自律的に上昇させるような場合には、その上昇の程度が大きくなり、上昇し過ぎることも想定される。このような場合でも、適切な制御を行うことにより、飛行体１００を適切に飛行させることが重要である。そこで、図５では、上下方向の制御例を示す。
【００７３】
［飛行体の動作例］
図５は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０による移動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
最初に、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで電源電圧Ｖｔｎを測定する（ステップＳ９０１）。ここで、添え字ｔｎは、時刻ｔｎのタイミングで取得された値であることを示すものである。また、これ以降の各文字の添え字ｔｎについても同様であるものとする。なお、これ以降に取得される各値は、時刻ｔｎのタイミングと前後する場合もあるが、説明の容易のため、これ以降も同様に、時刻ｔｎのタイミングで取得された値として説明する。
【００７５】
続いて、制御部１５２は、その測定結果である電源電圧Ｖｔｎと、閾値Ｖｔとを比較して、電源電圧Ｖｔｎが閾値Ｖｔ以上であるか否かを判断する（ステップＳ９０２）。電源電圧Ｖｔｎが閾値Ｖｔ未満である場合には（ステップＳ９０２）、制御部１５２は、電源をオフして、移動制御処理の動作を終了する。ただし、飛行体１００が空中に存在する場合には、ステップＳ９２３に進み、所定の場所に戻る制御を行う。
【００７６】
電源電圧Ｖｔｎが閾値Ｖｔ以上である場合には（ステップＳ９０２）、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで高度Ｈｔｎを測定する（ステップＳ９０４）。例えば、センサ１４３乃至１４５の何れかを高度センサとし、この高度センサにより測定された高度情報を制御部１５２が取得することができる。
【００７７】
続いて、制御部１５２は、その測定結果である高度Ｈｔｎと、直前の時刻ｔ（ｎ−１）のタイミングで測定された高度Ｈｔ（ｎ−１）とを比較する（ステップＳ９０５）。そして、制御部１５２は、高度Ｈｔｎが、高度Ｈｔ（ｎ−１）と固定値Ａ１との差分値以下であるか否かを判断する（ステップＳ９０５）。すなわち、飛行体１００が急上昇していないか否かを判断する。
【００７８】
高度Ｈｔｎが、高度Ｈｔ（ｎ−１）と固定値Ａ１との差分値よりも大きい場合には（ステップＳ９０５）、制御部１５２は、所定の場所に戻るための制御を行う（ステップＳ９２３）。制御部１５２は、例えば、下降速度を考慮して、モータ１３４の低速回転、モータ１３４の停止、モータ１３４の逆回転等を行うことにより、飛行体１００がゆっくりと下降して地上に戻るようにする。また、例えば、電源パワーが不足しているような場合でも、適切な負荷をプロペラ１３８にかけてプロペラ１３８を回転させ、飛行体１００がゆっくりと地上に戻れるように設定することが好ましい。
【００７９】
高度Ｈｔｎが、高度Ｈｔ（ｎ−１）と固定値Ａ１との差分値以下である場合には（ステップＳ９０５）、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで顔のサイズＦｔｎを算出する（ステップＳ９０６）。例えば、撮像部１４１、１４２の何れかを下側を撮像範囲とするように設置する。そして、その下側に設置された撮像部により生成された画像データに含まれる顔を検出する。この検出方法として、例えば、対象物（例えば、人物の顔、馬、魚）の輝度分布情報が記録されているテンプレートと実画像とのマッチングによる検出方法（例えば、特開２００４−１３３６３７号参照。）を用いることができる。また、画像に含まれる肌色の部分や人間の顔の特徴量等に基づいた顔検出方法を用いることができる。
【００８０】
なお、撮像部により生成された画像データに複数の顔が含まれる場合には、複数の顔のサイズの平均値をＦｔｎとしてもよく、複数の顔のうち、最大、中間、最少のうちの何れかのサイズをＦｔｎとしてもよい。
【００８１】
続いて、制御部１５２は、その測定結果である顔のサイズＦｔｎと、直前の時刻ｔ（ｎ−１）のタイミングで測定された顔のサイズＦｔ（ｎ−１）とを比較する（ステップＳ９０７）。そして、制御部１５２は、顔のサイズＦｔｎが、顔のサイズＦｔ（ｎ−１）と固定値Ｂ１との差分値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９０７）。
【００８２】
顔のサイズＦｔｎが、顔のサイズＦｔ（ｎ−１）と固定値Ｂ１との差分値未満である場合には（ステップＳ９０７）、制御部１５２は、Ｎに１をセットし（ステップＳ９１５）、Ｎが閾値Ｎｔ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９１６）。Ｎが閾値Ｎｔを超えている場合には（ステップＳ９１６）、ステップＳ９２３に進む。また、Ｎが閾値Ｎｔ以下である場合には（ステップＳ９１６）、ステップＳ９１７に進む。
【００８３】
顔のサイズＦｔｎが、顔のサイズＦｔ（ｎ−１）と固定値Ｂ１との差分値以上である場合には（ステップＳ９０７）、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで人物の身体のサイズＳｔｎを算出する（ステップＳ９０８）。例えば、下側に設置された撮像部により生成された画像データに含まれる人物を検出する。この人物検出方法として、例えば、画像における輝度の勾配強度および勾配方向を用いて、画像に含まれる対象物（人体、動物、電車、車等）を検出する検出方法を用いることができる（例えば、特開２０１０−６７１０２号参照。）。
【００８４】
なお、撮像部により生成された画像データに複数の人物が含まれる場合には、複数の人物の身体のサイズの平均値をＳｔｎとしてもよく、複数の人物のうち、最大、中間、最少のうちの何れかのサイズをＳｔｎとしてもよい。
【００８５】
続いて、制御部１５２は、その測定結果である身体のサイズＳｔｎと、直前の時刻ｔ（ｎ−１）のタイミングで測定された身体のサイズＳｔ（ｎ−１）とを比較する（ステップＳ９０９）。そして、制御部１５２は、身体のサイズＳｔｎが、身体のサイズＦｔ（ｎ−１）と固定値Ｃ１との差分値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９０９）。
【００８６】
身体のサイズＳｔｎが、身体のサイズＳｔ（ｎ−１）と固定値Ｃ１との差分値未満である場合には（ステップＳ９０９）、制御部１５２は、ＮにＮ＋１をセットし（ステップＳ９１７）、Ｎが閾値Ｎｔ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９１８）。Ｎが閾値Ｎｔを超えている場合には（ステップＳ９１８）、ステップＳ９２３に進む。また、Ｎが閾値Ｎｔ以下である場合には（ステップＳ９１８）、ステップＳ９１９に進む。
【００８７】
身体のサイズＳｔｎが、身体のサイズＳｔ（ｎ−１）と固定値Ｃ１との差分値以上である場合には（ステップＳ９０９）、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで人物間の距離Ｄｔｎを算出する（ステップＳ９１０）。例えば、上述したように、下側に設置された撮像部により生成された画像データに含まれる人物を検出し、その画像データに複数の人物が含まれる場合には、複数の人物間の距離（画像における距離）を算出する。なお、その画像データに３人以上の人物が含まれる場合には、各人物間の距離の平均値をＤｔｎとしてもよく、複数の距離のうち、最大、中間、最少のうちの何れかのサイズをＤｔｎとしてもよい。
【００８８】
続いて、制御部１５２は、その測定結果である人物間の距離Ｄｔｎと、直前の時刻ｔ（ｎ−１）のタイミングで測定された人物間の距離Ｄｔ（ｎ−１）とを比較する（ステップＳ９１１）。そして、制御部１５２は、人物間の距離Ｄｔｎが、人物間の距離Ｄｔ（ｎ−１）と固定値Ｄ１との差分値以下であるか否かを判断する（ステップＳ９１１）。
【００８９】
人物間の距離Ｄｔｎが、人物間の距離Ｄｔ（ｎ−１）と固定値Ｄ１との差分値を超えている場合には（ステップＳ９１１）、制御部１５２は、ＮにＮ＋１をセットし（ステップＳ９１９）、Ｎが閾値Ｎｔ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９２０）。Ｎが閾値Ｎｔを超えている場合には（ステップＳ９２０）、ステップＳ９２３に進む。また、Ｎが閾値Ｎｔ以下である場合には（ステップＳ９２０）、ステップＳ９２１に進む。
【００９０】
人物間の距離Ｄｔｎが、人物間の距離Ｄｔ（ｎ−１）と固定値Ｄ１との差分値以下である場合には（ステップＳ９１１）、制御部１５２は、撮像部のＭＴＦ（Modulation Transfer Function）を取得する（ステップＳ９１２）。すなわち、制御部１５２は、時刻ｔｎのタイミングで飛行体制御装置１１０において上向きに設置されている撮像部のＭＴＦを取得する（ステップＳ９１２）。ここで、ＭＴＦは、レンズの性能を示す指標の１つであり、コントラストの再現率を像高（画面中心からの距離）毎に示すものである。なお、ＭＴＦは、焦点距離ｆ、絞り値、フォーカスレンズの位置等に応じて変化する。また、レンズの種類が異なると、ＭＴＦの特性も大きく変化することが多い。このため、各光学部材の状態（フォーカスレンズの位置等）に応じたＭＴＦが各状態に関連付けて、固有の情報（光学部材に関する光学部材情報）として飛行体制御装置１１０に保持されている。このため、制御部１５２は、その保持されているＭＴＦを取得することができる。
【００９１】
続いて、制御部１５２は、そのＭＴＦ  Ｍｔｎと、直前の時刻ｔ（ｎ−１）のタイミングで取得されたＭＴＦ  Ｍｔ（ｎ−１）とを比較する（ステップＳ９１３）。そして、制御部１５２は、ＭＴＦ  Ｍｔｎが、ＭＴＦ  Ｍｔ（ｎ−１）と固定値Ｅ１との差分値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９１３）。
【００９２】
ＭＴＦ  Ｍｔｎが、ＭＴＦ  Ｍｔ（ｎ−１）と固定値Ｅ１との差分値未満である場合には（ステップＳ９１３）、制御部１５２は、ＮにＮ＋１をセットし（ステップＳ９２１）、Ｎが閾値Ｎｔ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９２２）。Ｎが閾値Ｎｔを超えている場合には（ステップＳ９２２）、ステップＳ９２３に進む。また、Ｎが閾値Ｎｔ以下である場合には（ステップＳ９２２）、ステップＳ９１４に進む。
【００９３】
また、ＭＴＦ  Ｍｔｎが、ＭＴＦ  Ｍｔ（ｎ−１）と固定値Ｅ１との差分値以上である場合には（ステップＳ９１３）、制御部１５２は、現在の動作を継続して行う（ステップＳ９１４）。
【００９４】
このように、各センサにより取得された情報（例えば、音声、高度、画像）、または、これらを処理する各機能（例えば、画像認識）に基づいて、飛行体１００を地上に適切に戻すことができる。
【００９５】
このように、飛行体１００が空に舞い上がって行きそうになったような場合でも、各センサにより取得された情報に基づいて、所定の場所に戻るように制御することができる。これにより、飛行体１００を、屋内以外に、屋外においても安心して使用することができる。
【００９６】
なお、画像認識による特定の人物の識別以外に、例えば、人物の音声認識や音声合成を行い、この処理結果に基づいて、飛行体１００を地上に適切に戻すようにしてもよい。
【００９７】
［飛行体の動作例］
図６は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置１１０による撮像制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００９８】
最初に、制御部１５２は、自装置に関する情報や周囲の情報を取得する（ステップＳ９３１）。続いて、制御部１５２は、その取得された各情報に基づいて、飛行体１００の移動を制御する（ステップＳ９３２）。なお、ステップＳ９３２は、請求の範囲に記載の第１手順の一例である。
【００９９】
続いて、制御部１５２は、その取得された各情報が所定条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ９３３）。例えば、音センサにより取得された音が閾値以上であるか否かを判断することができる。この場合には、例えば、多数の人が参加するパーティーで多数の人が会話をしているタイミングでその様子を記録することができる。また、例えば、音センサにより取得された特定音（例えば、犬の声、赤ちゃんの泣き声、笑い声）が閾値以上であるか否かを判断するようにしてもよい。また、例えば、温度センサにより取得された温度が閾値以上であるか否かを判断することができる。例えば、多数の人が参加するパーティーで多数の人の体温により室内の温度が上昇している場合に、その光景を適切なタイミングで記録することができる。また、例えば、その取得された各情報の変化量が閾値以上である場合に所定条件を満たすと判断するようにしてもよい。例えば、特定音（例えば、犬の声、赤ちゃんの泣き声、笑い声）の変化量が閾値以上である場合には、その対象物に変化が生じたと想定される。例えば、犬の声が小さくなった場合には、犬が泣き止んだと推定される。また、例えば、赤ちゃんの泣き声がなくなった場合には、赤ちゃんが笑顔になった可能性もある。また、例えば、笑い声が小さくなった場合には、笑っていた人物が普通の表情になった可能性がある。そこで、その対象物の変化後の様子を適切なタイミングで記録することができる。
【０１００】
そして、その取得された各情報が所定条件を満たす場合には（ステップＳ９３３）、制御部１５２は、飛行体１００に設置されている撮像部（撮像部１４１、１４２）により生成された画像データを記憶部１５５に記録する制御を行う（ステップＳ９３４）。例えば、制御部１５２は、飛行体１００の移動を制御する際に用いる情報と、撮像部により生成された画像データの記録を制御する際に用いる情報とについて、少なくとも一部を同一とすることができる。例えば、制御部１５２は、音センサにより特定音（例えば、犬の声、赤ちゃんの泣き声）が取得された場合には、その特定音が発生する方向に飛行体１００を移動させるように制御する。この場合に、撮像部が可動式である場合には、制御部１５２は、飛行体１００を移動させるとともに、撮像部の光軸方向がその特定音が発生する方向と一致するように制御する。また、例えば、特定音を検出するための情報（例えば、特徴量）と、画像データからその特定音を発生させる対象物（例えば、犬、赤ちゃん）を検出するための情報（例えば、テンプレート画像、特徴量）とを関連付けて記憶しておく。そして、制御部１５２は、撮像部により生成された画像データからその特定音（例えば、犬の声、赤ちゃんの泣き声）を発生させる対象物（例えば、犬、赤ちゃん）を検出し、その対象物が画像の中心になるように撮像部の光軸方向を制御することができる。また、例えば、制御部１５２は、その特定音が取得されたタイミングを基準として、撮像部により生成された画像データを記録するための制御を行うことができる。例えば、制御部１５２は、その特定音が取得された時点から所定間隔（例えば、５秒間隔、５秒→４秒→３秒→２秒→…）で、または、ランダムな間隔で、撮像部により生成された画像データを記録することができる。また、例えば、制御部１５２は、撮像部により生成された画像データから特定対象物（例えば、犬、赤ちゃん）が検出された場合には、その特定対象物が存在する方向に飛行体１００を移動させるように制御する。この場合に、撮像部が可動式である場合には、制御部１５２は、飛行体１００を移動させるとともに、撮像部の光軸方向がその特定対象物が存在する方向と一致するように制御する。また、例えば、制御部１５２は、その特定対象物が検出されたタイミングを基準として、撮像部により生成された画像データを記録するための制御を行うことができる。例えば、制御部１５２は、その特定対象物が検出された時点から所定間隔で、または、間隔を密にしながら、撮像部により生成された画像データを記録することができる。なお、ステップＳ９３３、Ｓ９３４は、請求の範囲に記載の第２手順の一例である。
【０１０１】
このように、ユーザがカメラを手に持って撮らなくても、自動的に画像を撮影することができる。例えば、三脚を使用せずに、別の視点からの画像を容易に撮影することができる。これにより、面白味のある画像を記録することができる。
【０１０２】
このように、飛行体１００により取得された情報は、飛行体１００が自律的に移動する場合に用いられる。ただし、飛行体１００を、無線通信を利用して他の装置やネットワークに接続し、飛行体１００により取得された情報を、他の装置やインターネット（例えば、クラウドサービス）において利用することもできる。なお、クラウドサービスは、例えば、ネットワーク上に存在する１または複数の情報処理装置（例えば、サーバ）により提供されるサービスである。また、クラウドサービスは、例えば、インターネットを利用したコンピュータの利用形態の１つである。そこで、図７では、飛行体１００を、無線通信を利用して他の装置やネットワークに接続して用いる例を示す。
【０１０３】
［通信システムの構成例］
図７は、本技術の第１の実施の形態における通信システム１０のシステム構成例を示す図である。
【０１０４】
通信システム１０は、基地局１１、１２と、ネットワーク１３と、飛行体１００と、情報処理装置２００、２１０とを備える。
【０１０５】
基地局１１、１２は、飛行体１００や情報処理装置２１０と、ネットワーク１３とを無線通信を利用して接続する基地局（例えば、アクセスポイント、移動体通信基地局）である。
【０１０６】
ネットワーク１３は、電話網、インターネット等のネットワーク（例えば、公衆回線網）である。また、ネットワーク１３および情報処理装置（サーバ）２００は、ゲートウェイ（図示せず）を介して接続される。
【０１０７】
情報処理装置（サーバ）２００は、ネットワーク１３を介して各種サービスを提供する１または複数の情報処理装置である。例えば、情報処理装置（サーバ）２００は、ネットワーク１３を介して接続される各機器に対してクラウドサービスを提供する。
【０１０８】
情報処理装置２１０は、携帯型の情報処理装置（例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末）である。
【０１０９】
例えば、飛行体制御装置１１０の通信部１５１は、無線通信（例えば、無線ＬＡＮ）を利用して情報処理装置２１０に直接接続して各情報のやりとりを行うことができる。また、例えば、飛行体制御装置１１０の通信部１５１は、無線通信（例えば、無線ＬＡＮ、公衆回線）を利用して基地局１１、１２に接続して他の情報処理装置（例えば、情報処理装置２００、２１０）との間で各情報のやりとりを行うことができる。
【０１１０】
このように、飛行体１００は、無線通信を利用して他の装置と接続し、飛行体１００において取得された情報を、他の装置に提供することができる。
【０１１１】
また、飛行体１００は、自律的に移動するとともに、他の情報処理装置（例えば、情報処理装置２００、２１０）からの指示に基づいて移動するようにしてもよい。例えば、情報処理装置２１０を所持するユーザ１４が、無線通信を利用して情報処理装置２１０および飛行体１００を接続し、情報処理装置２１０を操作することにより、飛行体１００を操作することができる。
【０１１２】
このように、飛行体１００とネットワーク１３とを接続することができるため、インターネットやクラウドを利用し、情報、知識、知恵を活用することができる。
【０１１３】
また、例えば、既存のスマートフォン等を利用して飛行体１００の動作を操作することができる。また、飛行体１００が収集した各情報を既存のスマートフォン等で容易に確認することができる。
【０１１４】
このように、飛行体１００を他の装置と接続して、飛行体１００において取得された情報を他の装置で使用し、他の装置において取得された情報を飛行体１００で使用する例を図８、図９に示す。
【０１１５】
［家庭内での使用例］
図８は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を家庭内で使用する場合における使用例を示す図である。図８では、ファン付照明器具３１と、エアコン３２と、コーヒーメーカー３３と、電話機３４と、テレビジョン３５と、ミュージックプレイヤー３６とが部屋の中に設置されている場合の例を示す。また、これらの各機器には、通信機能（無線通信機能、有線通信機能）が備えられ、飛行体１００との間で情報のやりとりを行うことが可能であるものとする。
【０１１６】
ファン付照明器具３１は、シーリングファンにより風を調整することができる照明器具である。ファン付照明器具３１は、時刻、照度、気温、快・不快に関する各情報を取得することができる。また、ファン付照明器具３１は、色、明るさ、風力等を自動で調整して出力することができる。
【０１１７】
エアコン（エア・コンディショナー）３２は、気温、人物の位置、快・不快に関する各情報を取得することができる。また、エアコン３２は、風力、風向き、揺らぎ等を自動で調整して出力することができる。
【０１１８】
コーヒーメーカー３３は、時刻、気温、疲労度に関する各情報を取得することができる。また、コーヒーメーカー３３は、コーヒーの濃度、コーヒーの温度、コーヒーの量を自動で調整して出力することができる。
【０１１９】
電話機３４は、時刻、騒音、呼び出し相手、疲労度に関する各情報を取得することができる。また、電話機３４は、音量、音色、マナーモード等を自動で調整して出力することができる。
【０１２０】
テレビジョン３５は、騒音、照度、快・不快、興味に関する各情報を取得することができる。また、テレビジョン３５は、音量、明るさ、番組選択等を自動で調整して出力することができる。
【０１２１】
ミュージックプレイヤー３６は、時刻、騒音、快・不快、興味に関する各情報を取得することができる。また、ミュージックプレイヤー３６は、音量、音楽選択等を自動で調整して出力することができる。
【０１２２】
また、飛行体１００は、人物の顔画像、人物の姿勢、人物の体温、人物の視線、人物の音声に関する各情報を取得する。また、飛行体１００は、快・不快、疲労度、興味等を自動で調整して出力する。
【０１２３】
例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、ミュージックプレイヤー３６から出力される音声情報（音楽）を取得し、この音声情報（音楽）に最適な環境を設定するための制御を行うことができる。例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、その音声情報（音楽）に最適な温度、湿度を判断し、その最適な温度、湿度を設定するための制御情報をエアコン３２に送信する。また、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、その音声情報（音楽）に最適な明るさを判断し、その最適な明るさを設定するための制御情報をファン付照明器具３１に送信する。また、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、その音声情報（音楽）に最適となるコーヒーの味を判断し、その最適な味とするための設定に関する制御情報をコーヒーメーカー３３に送信する。また、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、その音声情報（音楽）に最適となる環境を判断し、その最適な環境が静かな環境である場合には、電話機３４を留守番機能とするための制御情報を電話機３４に送信する。また、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、テレビジョン３５の電源をオフするための制御情報をテレビジョン３５に送信する。
【０１２４】
例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、撮像部１４１、１４２により生成された画像データに含まれる犬４１を検出することができる。この場合には、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、ミュージックプレイヤー３６から出力される音声情報（音楽）が犬４１に最適なものとなるための制御を行うことができる。また、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、犬４１に最適な温度、湿度を判断し、その最適な温度、湿度を設定するための制御情報をエアコン３２に送信する。また、例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、犬４１に最適な明るさを判断し、その最適な明るさを設定するための制御情報をファン付照明器具３１に送信する。
【０１２５】
このように、飛行体１００は、居住環境の空間を自律的に移動することにより、居住者が快適に過ごせる各情報を収集することができるとともに、他の装置への情報伝達を行うことができる。
【０１２６】
また、家庭内を移動する飛行体１００をインターネットやクラウドに接続することにより、外出先からも家庭内部の情報を容易に確認することができる。この例を図９に示す。
【０１２７】
［アンビエント（Ambient）社会での使用例］
図９は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００をアンビエント社会で使用する場合における使用例を示す図である。
【０１２８】
ここで、アンビエント社会は、ユーザの周囲に存在する各機器（例えば、各センサ）がそのユーザに関する各情報を取得してそのユーザの状態、状況等を把握し、そのユーザが必要とする情報を提供することを意味する。このアンビエント社会でやりとりされる情報は、例えば、従来からの情報（Ｌｅｇａｃｙ  Ｃｏｎｔｅｎｔｓ）を含む各種情報である。例えば、各種の記録（例えば、Ｌｉｆｅ−ｌｏｇ、Ｓｅｃｕｒｉｔｙ  ｄａｔａ  Ｌｏｇ、Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ  ｄａｔａ  Ｌｏｇ）である。また、例えば、ＥＨＲ（Electronic Health Record）／ＰＨＲ（Personal Health Record）である。また、例えば、Ｈｏｍｅ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ（例えば、センサ等を利用して住宅のエネルギー管理を省エネで行うシステム）である。
【０１２９】
例えば、外出先において、ユーザ１４は、情報処理装置２１０を用いて、家２０の中（家庭内）において利用されている飛行体１００により取得された情報を確認することができる。例えば、ユーザ１４は、情報処理装置２１０の入出力部２１１に、飛行体１００により取得された情報を表示させることにより、各情報を確認することができる。すなわち、ユーザ１４は、外出時でも家の中の様子を確認することができる。
【０１３０】
また、例えば、ユーザ１４は、情報処理装置２１０を用いて、飛行体１００を制御することができる。例えば、ユーザ１４は、家２０の中（家庭内）において飛行体１００により取得すべき情報を指示することにより、飛行体１００に所望の情報を取得させることができる。
【０１３１】
例えば、撮像部により生成された画像データを用いて対象物（例えば、家族、ペット）を認識することが可能な場合を想定する。この場合には、ユーザ１４は、家２０の中（家庭内）において対象物（例えば、家族、ペット）に関する情報を取得するための指示操作を行う。
【０１３２】
これにより、ユーザ１４は、外出先からペットや家族の状況を情報処理装置２１０を用いて容易に確認することができる。
【０１３３】
また、例えば、温度センサを用いて家２０の中（家庭内）の室温を取得することが可能な場合を想定する。この場合には、ユーザ１４は、家２０の中（家庭内）の室温の状況によって、エアコンのオンオフや温度調整等を行うことができる。これにより、室温の状況によって、子供やペットの動きが通常の行動パターンと異なってきたような場合には、エアコンを制御にするようにＦｅｅｄ  ｂａｃｋすることができ、部屋の状況を改善することができる。
【０１３４】
このように、本技術の第１の実施の形態によれば、飛行体１００を用いて、ネットワーク上にある情報のやりとりを容易に行うことができる。また、ネットワークに接続される情報処理装置を用いて飛行体１００を操作することができる。また、飛行体１００に搭載されているセンサの情報（例えば、画像情報、音声情報）を、遠く離れている機器（ネットワークに接続されている機器）を使用して容易に確認することができる。
【０１３５】
なお、図９では、家２０において飛行体１００を使用する例を示したが、他の場所で飛行体１００を使用するようにしてもよい。例えば、自動車の中で飛行体１００を使用することができる。この場合には、ユーザは、自動車から離れた場所でも、情報処理装置を用いて自動車の内外の状況等を容易に確認することができる。
【０１３６】
ただし、飛行体１００のサイズが大きい場合や、自動車の内部が狭いことも想定される。このような場合には、飛行体１００のサイズを小さくして使用することができる。または、飛行体１００の本体のみを自動車の内部に吊り下げて使用することもできる。
【０１３７】
また、環境を改善するための装置（例えば、掃除機、空気清浄器）を飛行体１００に搭載し、この装置を用いて飛行体１００が移動する空間の環境を改善するようにしてもよい。例えば、図８に示すように、ファン付照明器具３１やエアコン３２は、比較的高い場所に設置されるため、ユーザが掃除をすることが困難であることも想定される。そこで、ゴミやホコリを容器内に回収する掃除機を飛行体１００に搭載し、この掃除機を用いてファン付照明器具３１やエアコン３２に付着しているゴミやホコリを回収するようにしてもよい。この場合に、例えば、ファン付照明器具３１やエアコン３２から出力される電波を用いて、ファン付照明器具３１やエアコン３２の位置を推定して掃除を行うことができる。また、撮像部１４１、１４２により生成された画像データを用いて、ファン付照明器具３１やエアコン３２を探して掃除を行うようにしてもよい。また、例えば、飛行体１００は、掃除対象となる機器を予め設定しておき、その設定されている機器のみを掃除するようにしてもよい。また、飛行体１００は、移動中に周囲の環境（例えば、温度、空気、ほこりの程度）を測定し、この測定結果に基づいて、空間の環境を改善するようにしてもよい。
【０１３８】
このように、ネットワーク上にある情報のやりとりを行うことができるため、複数の同じような装置が連携して対応することができる装置群を構成することができる。この例を図１０に示す
【０１３９】
［複数の飛行体の使用例］
図１０は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００乃至１０２を使用する場合における使用例を示す図である。
【０１４０】
上述したように、飛行体１００乃至１０２のそれぞれは、直接、または、ネットワーク１３を介して間接的に、情報のやりとりを行うことができる。そこで、例えば、飛行体１００乃至１０２のそれぞれは、同一の情報の全部または一部を共有して連携して対応することができる。例えば、飛行体１００乃至１０２のそれぞれは、ユーザ１４に関する情報（例えば、ユーザ１４の顔情報）を共有して、ユーザ１４を認識するとともに、ユーザ１４に関する各情報（例えば、位置情報、体調情報、活動情報）を順次取得して共有するようにしてもよい。また、これらの各情報は、定期的または不定期に情報処理装置（サーバ）２００に送信されて保存されるようにしてもよい。
【０１４１】
［浮力部に表示部を備える例］
図１１は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１０１の外観構成例を示す図である。図１１のａには、飛行体１０１の正面図を示す。図１１のｂには、表示例を示す。
【０１４２】
飛行体１０１は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、飛行体１００の浮力部１２０の表面に表示部１２１を設けた点が飛行体１００と異なる。このため、図１１では、飛行体１００と共通する部分には、飛行体１００と同一の符号を付してこれらの説明の一部を省略する。
【０１４３】
表示部１２１は、浮力部１２０の表面の全部または一部に装着することか可能な表示部である。表示部１２１として、例えば、フレキシブルディスプレイ（曲面ディスプレイ）を用いることができる。このフレキシブルディスプレイは、布や紙のように折り曲げたり、丸めたりすることができる画像表示装置であり、例えば、有機ＥＬパネル等により実現される。
【０１４４】
例えば、図９に示すように、外出先にユーザ１４が存在する場合を想定する。この場合に、ユーザ１４は、家２０の内部に存在する人物に連絡すべきことがある場合に、情報処理装置２１０を操作することにより、その連絡すべき内容（例えば、文書、記号、絵、画像、写真）を飛行体１０１の表示部１２１に表示させることができる。これにより、家２０の内部に存在する人物は、家２０の内部を移動する飛行体１０１を見た場合に、その連絡すべき内容を容易に把握することができる。
【０１４５】
例えば、図８に示すように、家の内部にユーザ４０が存在する場合を想定する。この場合に、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、エアコン３２からの情報に基づいて、犬４１の体調に影響を与えるような環境（例えば、暑すぎ）であると判断した場合には、その旨を表示部１２１に表示させることができる。例えば、図１１のｂに示すように、「犬にとっては暑すぎです。温度を下げて下さい。」のメッセージと、暑さにぐったりしている犬の画像とを表示部１２１に表示させることができる。
【０１４６】
このように、浮力部１２０の表面の全部または一部に表示部１２１（例えば、フレキシブルディスプレイ）を搭載することにより、浮力部１２０の表面（曲面）に所望の画像を表示させることができる。
【０１４７】
また、例えば、制御部１５２が、各センサからの情報に基づいて、ユーザの表情、言葉、しぐさ等を認識することが可能な場合を想定する。この場合には、制御部１５２は、その認識結果に基づいて、ユーザの表情、言葉、しぐさ等に対する反応を表示部１２１に表示させることができる。例えば、制御部１５２は、撮像部１４１、１４２により生成された画像データに基づいて、ユーザの笑顔を検出した場合には、その笑顔に対する反応として、何らかの笑顔を表示部１２１に表示させることができる。このように、飛行体１００およびユーザ間でのやりとりを容易に行うことができる。
【０１４８】
上述したように、飛行体制御装置１１０は、飛行体１００が空中高く飛んで行ってしまうことを防止するための制御を行う。ただし、飛行体１００が風等の影響により飛ばされて移動してしまうことも想定される。そこで、飛行体１００と地上に存在するものとを接続することにより、飛行体１００が風等の影響により飛ばされてしまったり、空中高く飛んで行ったりしてしまうことを防止することができる。この例を図１２に示す。
【０１４９】
［飛行体を地物と接続する使用例］
図１２は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を使用する場合における使用例を示す図である。
【０１５０】
図１２のａには、接続部３０１を利用して飛行体１００および固定装置３００を接続する場合の例を示す。図１２のｂには、接続部３１０を利用して飛行体１００をユーザ１４が所持する場合の例を示す。接続部３０１、３１０は、例えば、ケーブルや紐である。
【０１５１】
このように、飛行体１００を空中に浮かべている場合に、飛行体１００を接続部３０１、３１０等で人やものと接続することにより、飛行体１００が空中高く飛んで行ってしまうことを回避することができる。
【０１５２】
また、電気配線を含むケーブルを接続部３０１、３１０として使用することができる。また、そのケーブルと、飛行体制御装置１１０の電源供給部１５６とを接続するようにする。この場合には、そのケーブルを電源（例えば、固定装置３００に内蔵される電源）に接続し、その電源からケーブルを介して飛行体制御装置１１０の電源供給部１５６に電気を供給することができる。このように、ケーブルによって電源供給ができるため、飛行体１００を長時間動作させることができる。
【０１５３】
また、図１２のａに示す例において、接続部３０１および飛行体１００の接続と、接続部３０１および固定装置３００の接続については、固定とするようにしてもよく、取外し可能としてもよい。例えば、これらを接続する場合には機械的に固定し、これらを取り外す場合には、その固定を解除することができる。なお、機械的な固定手段としてアクチュエータや圧電素子を使用することができる。
【０１５４】
また、機械的な固定手段としてマグネットを使用して、マグネットにより固定し、また、その固定を解除するようにしてもよい。また、マグネットの全部または一部に電磁石を用い、電気的に磁力により固定またはその解除を行うようにしてもよい。この場合には、電磁石の動作として、固定またはその解除の変化時のみに電流を流し、固定または解除された後には電流を流さないようにすることができる。これにより、電力を消費しないようにすることができる。
【０１５５】
なお、これらの固定またはその解除に関する操作については、飛行体１００側で行うようにしてもよく、他の装置から行うようにしてもよい。この場合に、無線通信を利用して行うようにしてもよく、有線回線を利用して行うようにしてもよい。
【０１５６】
図１２では、飛行体１００を空中に浮かべる場合の例を示した。ただし、飛行体１００を空中につり下げて使用することも可能である。そこで、飛行体１００を空中につり下げて使用する場合についても同様に、接続部（例えば、接続部３０１、３１０）を利用して飛行体１００と、固定装置や人物とを接続するようにしてもよい。これにより、飛行体１００が下に落ちてしまうことを防止することができる。
【０１５７】
上述したように、飛行体制御装置１１０は、電源供給部１５６からの電源供給により各動作を行う。このため、電源供給部１５６からの電源供給が停止されて、飛行体制御装置１１０の動作が停止してしまうことを防止することが重要である。
【０１５８】
また、飛行体１００の浮力部１２０には、特定の気体が充填されている。このため、飛行体１００の浮力部１２０に充填されている特定の気体が少なくなり、浮力が低下することを防止することが重要である。
【０１５９】
ただし、これらの補充作業をユーザが手動で行う場合には、その補充作業が煩雑となるおそれがある。そこで、これらの補充作業を飛行体１００が自律的に行う例を図１３に示す。
【０１６０】
［飛行体が自律的に充電をする例と飛行体が自律的に気体を補充する例］
図１３は、本技術の第１の実施の形態における飛行体１００を使用する場合における使用例を示す図である。
【０１６１】
図１３のａには、飛行体１００が自律的に充電をする場合の飛行体１００および充電装置３２０の関係例を示す。例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、電源供給部１５６の残容量が閾値以下になったか否かを定期的または不定期に確認する。そして、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、電源供給部１５６の残容量が閾値以下になった場合には、地上に設置されている充電装置３２０の場所（充電可能な場所）に自律的に移動して電源供給部１５６の充電を開始させる。
【０１６２】
例えば、充電装置３２０が無線通信機能を備える場合には、制御部１５２は、無線通信を使用して充電装置３２０の位置を推定することができる。例えば、制御部１５２は、充電装置３２０から出力される電波の強度に基づいて、充電装置３２０の位置を推定することができる。例えば、制御部１５２は、飛行体１００が進行する毎に、充電装置３２０から出力される電波の強弱を判断し、その電波の強度が強くなる方向を、充電装置３２０が存在する方向として判断することができる。
【０１６３】
また、例えば、飛行体制御装置１１０および充電装置３２０間で特定帯域（例えば、６０ＧＨｚ帯）を利用した無線通信を行うことが可能な場合を想定する。この場合には、制御部１５２は、その無線通信の際に使用されるビームに関する情報に基づいて、充電装置３２０の位置を推定することができる（例えば、特開２０１４−１４２２５５号公報参照。）。
【０１６４】
また、例えば、充電装置３２０が位置情報を保持して送信する機能を備える場合には、制御部１５２は、その位置情報を使用して充電装置３２０の位置を推定することができる。例えば、制御部１５２は、飛行体制御装置１１０の位置情報を位置センサにより取得する。そして、制御部１５２は、その取得された位置情報と、充電装置３２０から送信された位置情報とに基づいて、充電装置３２０の位置を推定することができる。
【０１６５】
このように、制御部１５２は、充電式電池（電源供給部１５６）の残容量が閾値を基準として少なくなった場合には、その充電式電池を充電するための充電装置３２０の位置まで飛行体１００を移動させる制御を行うことができる。
【０１６６】
図１３のｂには、飛行体１００が自律的に気体を補充する場合の飛行体１００および気体補充装置３３０の関係例を示す。例えば、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、浮力部１２０の内部に充填されている気体の容量が閾値以下になったか否かを定期的または不定期に確認する。そして、飛行体制御装置１１０の制御部１５２は、浮力部１２０の内部に充填されている気体の容量が閾値以下になった場合には、地上に設置されている気体補充装置３３０の場所に自律的に移動して浮力部１２０の内部への気体の充填を開始させる。
【０１６７】
なお、気体補充装置３３０の位置の推定方法については、図１３のａに示す例と同様である。
【０１６８】
このように、制御部１５２は、浮力部１２０の気体が閾値を基準として少なくなった場合には、その気体を補充するための気体補充装置３３０の位置まで飛行体１００を移動させる制御を行うことができる。
【０１６９】
このように、充電や気体の補充等を飛行体１００が自律的に行うため、飛行体１００の充電や気体の補充等をユーザが行う必要がない。これにより、ユーザが飛行体１００の充電や気体の補充等を行う煩わしさを解放することができる。
【０１７０】
また、浮力部１２０の内部に充填されている気体の吸収や、浮力部１２０の内部への気体の注入を行う気体調整装置を、飛行体１００の何れかに設けることができる。この気体調整装置は、浮力部１２０の内部に充填されている気体を吸収することにより、浮力部１２０の内部の気体の体積を小さくし、浮力部１２０の内部へ気体を注入することにより、浮力部１２０の内部の気体の体積を大きくすることができる。また、気体調整装置は、浮力部１２０の内部に充填されている気体を吸収した場合には、その吸収した気体を蓄積しておき、浮力部１２０の内部へ気体を注入する際に用いることができる。なお、この気体調整装置は、制御部１５２の制御に基づいて、気体の吸収または気体の注入を行うことができる。すなわち、制御部１５２は、浮力部１２０に充填されている気体の吸収または浮力部１２０への気体の注入を行う制御を行うことができる。
【０１７１】
このように、本技術の第１の実施の形態では、軽量な部品を使用して飛行体１００を実現することができる。また、例えば、飛行体１００は、通常は、床等に設置するように設計することができる。また、飛行時には、推進装置（例えば、プロペラ）を使用することにより、比較的小さいサイズのバルーンとすることができる。このため、狭い通路での使用も可能となる。また、飛行体１００は、自律移動が可能であるため、操縦する必要がない。
【０１７２】
また、例えば、飛行体１００を身に付けている必要がない。また、ユーザを認識してユーザを追尾するように設定することにより、飛行体１００がユーザの回りについてきてくれる。また、例えば、飛行体１００が存在する場所に関する情報を、無線通信を利用して取得することにより、その場所に関する案内を飛行体１００にしてもらうことができる。
【０１７３】
また、例えば、飛行体１００が存在する高さを設定するようにしてもよい。この場合には、ユーザは、手を使わずに自分の目の高さに飛行体１００を浮かせておくことができる。このため、ユーザは、飛行体１００を便利に使用することができる。また、ユーザは、表示部（例えば、図１１に示す表示部１２１）を見易い位置で見ることができる。
【０１７４】
［飛行体の外観構成例］
図１４は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３４０、３５０の外観構成例を示す図である。図１４のａには、飛行体３４０の正面を示し、図１４のｂには、飛行体３５０の正面図を示す。
【０１７５】
飛行体３４０、３５０は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、飛行体１００に進行方向安定板３４３、３４４、３５３乃至３５５を設けた点が飛行体１００と異なる。このため、図１４では、飛行体１００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０１７６】
飛行体３４０は、飛行体制御装置３４１と、浮力部３４２と、進行方向安定板３４３、３４４とを備える。飛行体制御装置３４１および浮力部３４２は、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。
【０１７７】
進行方向安定板３４３、３４４は、飛行体３４０が移動する場合にその進行方向を安定させるための部材である。また、進行方向安定板３４３、３４４は、飛行機における垂直尾翼に相当する役割を担う。
【０１７８】
飛行体３５０は、飛行体制御装置３５１と、浮力部３５２と、進行方向安定板３５３乃至３５５とを備える。飛行体制御装置３５１および浮力部３５２は、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。また、進行方向安定板３５３、３５４は、図１４のａに示す進行方向安定板３４３、３４４に対応する。
【０１７９】
進行方向安定板３５５は、飛行体３５０が移動する場合にその進行方向を安定させるための部材である。また、進行方向安定板３５５は、飛行機における主翼に相当する役割を担う。
【０１８０】
このように、進行方向安定板３４３、３４４、３５３乃至３５５は、飛行体３４０、３５０の推進部として機能する。
【０１８１】
［飛行体の外観構成例］
図１５は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３６０の外観構成例を示す図である。図１５のａには、飛行体３６０の上面図を示し、図１５のｂには、飛行体３６０の正面図を示し、図１５のｃには、飛行体３６０の側面図（右側面）を示す。
【０１８２】
飛行体３６０は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、浮力部３６２の形状を中央部が貫通する形状とした点が飛行体１００と異なる。このため、図１５では、飛行体１００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０１８３】
飛行体３６０は、飛行体制御装置３６１および浮力部３６２を備える。飛行体制御装置３６１および浮力部３６２は、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。
【０１８４】
浮力部３６２は、円柱形状であり、その両端面における中心部を貫通する貫通孔３６３を空けた形状となる。すなわち、浮力部３６２は、飛行体３６０の上下方向の移動を容易にするため、浮力部３６２の両端面における中央部が貫通している形状とする。また、貫通孔３６３の形状についても、円形状とすることができる。
【０１８５】
［空気の流れの例］
図１６は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３６０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。なお、図１６では、飛行体３６０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。なお、図１６は、飛行体３６０の正面と飛行体３６０の側面図（右側面）とにおける空気の流れを示す。図１６のａおよびｂは、図１５のｂおよびｃにおいて、太線の矢印を追加した点以外は、図１５のｂおよびｃと同様である。
【０１８６】
上述したように、飛行体制御装置３６１から下側に空気を押し出す作用としての力は、次式で表すことができる。
Ｆ＝ｍａ
【０１８７】
この下側の力Ｆの反作用としての−Ｆの力（すなわち、上側の力Ｆ）として揚力を得ることができる。
【０１８８】
ここで、飛行体３６０が上昇する場合には、空気を絶えず飛行体３６０から下側に押し出すため、飛行体３６０は、絶えず空気を取り入れる必要がある。このため、その空気を取り入れる際に、飛行体３６０に対して取り込まれる空気が力を加え、その力は、飛行体３６０を上昇させる力を小さくする方向に働く。また、飛行体３６０が上に移動する際に、空気が移動の抵抗となり、飛行体３６０を上昇させる力を小さくする方向に働く。
【０１８９】
このように、飛行体３６０に対して下向きの力が働く。そこで、飛行体３６０に対する下向きの力を小さくするため、円柱形状の中心部に貫通孔３６３を空けた形状の浮力部３６２を用いることができる。このため、例えば、浮力部３６２の上端部３６４から空気を取り入れることにより、上端部３６４の上の空気が減圧し、飛行体３６０全体を上昇させる上向きの力が増強される。また、飛行体３６０が上側に移動する際の空気の抵抗も小さくなり、下向きの力が減少する。
【０１９０】
これらにより、円柱の中心部に貫通孔３６３を空けた形状の浮力部３６２を用いる飛行体３６０は、飛行体３６０の上下移動に必要なエネルギーを小さくすることができる。このため、低消費電力化や飛行体３６０の駆動時間の長時間化を実現することができる。
【０１９１】
ここで、飛行体３６０を上下方向に移動させるためのプロペラ（図２に示すプロペラ１３８に相当）と、貫通孔３６３との関係について説明する。
【０１９２】
そのプロペラによる揚力を増大させるとともに、空気を取り入れる際の揚力とは反対向きの力を削減させ、さらに、飛行体３６０が上昇する際に生じる揚力とは反対向きの力を削減させることが重要である。このため、飛行体３６０を上下方向に移動させるためのプロペラの直径は、浮力部３６２の下端部３６５における貫通孔３６３の開口部（貫通孔３６３のプロペラに近い側の開口部）のサイズと同程度、または、そのサイズ以下とすることが好ましい。
【０１９３】
このように、貫通孔３６３の下側の開口部の付近に設置され、飛行体３６０を上下方向に移動させるプロペラの直径を、その開口部のサイズと同一またはそのサイズ以下とすることができる。
【０１９４】
［飛行体の外観構成例］
図１７および図１８は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３７０の外観構成例を示す図である。
【０１９５】
図１７のａには、飛行体３７０の斜視図を示し、図１７のｂには、飛行体３７０の上面図を示す。また、図１８のａには、飛行体３７０の正面図を示し、図１８のｂには、飛行体３７０の側面図（右側面）を示す。
【０１９６】
飛行体３７０は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、浮力部３７３を球形状とし、浮力部３７２をドーナツ形状とし、これらを連結させた点が飛行体１００と異なる。このため、図１７、図１８では、飛行体１００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０１９７】
飛行体３７０は、飛行体制御装置３７１と、浮力部３７２、３７３とを備える。飛行体制御装置３７１と、浮力部３７２、３７３とは、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。
【０１９８】
浮力部３７３は、図１等に示す浮力部１２０と同様に球形状である。また、浮力部３７２は、上下方向に孔３７８が設けられているドーナツ形状である。また、浮力部３７２の外周のサイズは、浮力部３７３の外周のサイズよりも大きいものとする。また、浮力部３７３の外周のサイズは、浮力部３７２の孔３７８の直径サイズよりも大きいものとする。
【０１９９】
また、浮力部３７２および浮力部３７３は、連結部３７４乃至３７７により連結されているものとする。連結部３７４乃至３７７は、例えば、紐状部材を用いることができる。このため、浮力部３７２および浮力部３７３間には、空気が流れる。
【０２００】
［空気の流れの例］
図１９は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３７０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。なお、図１９では、飛行体３７０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。なお、図１９は、飛行体３７０の正面と飛行体３７０の側面図（右側面）とにおける空気の流れを示す。図１９のａおよびｂは、図１８のａおよびｂにおいて、太線の矢印を追加した点以外は、図１８のａおよびｂと同様である。
【０２０１】
［飛行体の外観構成例］
図２０は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３８０の外観構成例を示す図である。
【０２０２】
図２０のａには、飛行体３８０の上面図を示し、図２０のｂには、飛行体３８０の正面図を示し、図２０のｃには、飛行体３８０の側面図（右側面）を示す。
【０２０３】
飛行体３８０は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、両端面における中央部に貫通孔３８７を設けた４角柱形状とし、貫通孔３８７に飛行体制御装置３８１を設置した点が飛行体１００と異なる。このため、図２０では、飛行体１００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２０４】
飛行体３８０は、飛行体制御装置３８１と浮力部３８２と連結部３８３乃至３８６とを備える。飛行体制御装置３８１および浮力部３８２は、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。
【０２０５】
浮力部３８２は、平面状の４角柱形状であり、その両端面における中央部に貫通孔３８７が設けられている。また、貫通孔３８７には、連結部３８３乃至３８６を用いて飛行体制御装置３８１が設置される。ここで、貫通孔３８７の形状は、飛行体制御装置３８１を囲むことができる形状とする。例えば、４角柱形状とすることができる。また、貫通孔３８７のサイズは、貫通孔３８７の内面と飛行体制御装置３８１の外面との間を風が流れるように、飛行体制御装置３８１のサイズよりも大きいサイズとすることが好ましい。
【０２０６】
また、浮力部３８２および飛行体制御装置３８１は、連結部３８３乃至３８６により連結される。連結部３８３乃至３８６は、例えば、紐状部材を用いることができる。このため、貫通孔３８７の内面と飛行体制御装置３８１の外面との間には、空気が流れる。
【０２０７】
［空気の流れの例］
図２１は、本技術の第１の実施の形態における飛行体３８０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。なお、図２１では、飛行体３８０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。なお、図２１は、飛行体３８０の正面と飛行体３８０の側面図（右側面）とにおける空気の流れを示す。図２１のａおよびｂは、図２０のｂおよびｃにおいて、太線の矢印を追加した点以外は、図２０のｂおよびｃと同様である。
【０２０８】
なお、これらの変形例は、一例であり、他の形態とするようにしてもよい。例えば、球状の浮力部において、中心を通る貫通孔を設けるようにしてもよい。すなわち、垂直軸の周りを空洞にした球形状の浮力部とするようにしてもよい。
【０２０９】
［飛行体制御装置の変形例］
以上では、３次元空間の移動を行うための推進力として、水平方向および垂直方向の回転軸を備える４つのプロペラを使用する飛行体制御装置の例を示した。ただし、この飛行体制御装置は、一例であり、他の飛行体制御装置とするようにしてもよい。そこで、ここでは、飛行体制御装置の変形例を示す。
【０２１０】
［垂直方向の回転軸を備える４つのプロペラを使用する例］
図２２は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４００の内部構成例を示す外観図である。図２２のａには、浮力部から取り外した場合における飛行体制御装置４００の上面図を示す。また、図２２のｂには、飛行体制御装置４００の正面図を示し、図２２のｃには、飛行体制御装置４００の側面図（右側面）を示す。
【０２１１】
飛行体制御装置４００は、図２等に示す飛行体制御装置１１０の変形例であり、４つのプロペラの全てが垂直方向の回転軸を備える点が飛行体制御装置１１０と異なる。このため、図２２では、飛行体制御装置１１０と共通する部分についての説明の一部を省略し、飛行体制御装置１１０と異なる点を中心にして説明する。
【０２１２】
飛行体制御装置４００は、基台４０１と、支柱４０２乃至４０５と、取付部４０６と、プロペラ４１１乃至４１４と、モータ４１５乃至４１８と、撮像部４２１、４２２と、センサ４２３乃至４２５とを備える。なお、モータ４１５乃至４１８のそれぞれは、支持部（図示せず）により支持される。また、基台４０１におけるプロペラ４１１乃至４１４の付近には、プロペラ４１１乃至４１４の回転により発生する空気の流れを通すための孔４０７乃至４１０が設けられている。
【０２１３】
このように、飛行体制御装置４００は、３次元空間の移動を行うための推進力として、垂直方向の回転軸のみを備える４つのプロペラを使用する飛行体制御装置である。これにより、上下方向の移動を行う場合における推進力をさらに高めることができる。なお、水平方向への移動については、４つのプロペラを使用することにより行うことができる。
【０２１４】
［回転軸を可変とする１つのプロペラを使用する例］
図２３は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４３０の内部構成例を示す外観図である。図２３のａには、浮力部から取り外した場合における飛行体制御装置４３０の上面図を示す。また、図２３のｂには、飛行体制御装置４３０の正面図を示し、図２３のｃには、飛行体制御装置４３０の側面図（右側面）を示す。
【０２１５】
飛行体制御装置４３０は、図２等に示す飛行体制御装置１１０の変形例であり、１つのプロペラ４４５を備え、プロペラ４４５の回転軸を変更可能とする点が飛行体制御装置１１０と異なる。このため、図２３では、飛行体制御装置１１０と共通する部分についての説明の一部を省略し、飛行体制御装置１１０と異なる点を中心にして説明する。
【０２１６】
飛行体制御装置４３０は、基台４３１と、支柱４３２乃至４３５と、取付部４３６と、回転部４４１、４４２と、支持部４４３と、モータ４４４と、プロペラ４４５と、撮像部４５１、４５２と、センサ４５３乃至４５５とを備える。また、基台４３１において、プロペラ４４５の回転により発生する風が通る付近には、その空気の流れを通すための孔等が設けられるが、説明の容易のため、これらの図示を省略する。
【０２１７】
支持部４４３は、回転部４４１、４４２に取り付けられる中空の円柱形状の枠であり、その枠内でモータ４４４を支持する。
【０２１８】
回転部４４１は、水平方向（基台４３１と平行する方向）を回転軸として、支持部４４３を回転させるものである。
【０２１９】
回転部４４２は、垂直方向（基台４３１と直交する方向）を回転軸として、支持部４４３を回転させるものである。
【０２２０】
このように、飛行体制御装置４３０は、３次元空間の移動を行うための推進力として、回転軸を可変とする１つのプロペラを使用する飛行体制御装置である。このように、１つのプロペラを可変として使用することにより、１つのプロペラのみで３次元空間の移動を行うことができる。また、１つのプロペラのみを使用するため、スペース効率を高めることができ、消費電力を低減させることができる。
【０２２１】
［回転軸を可変とする１つのプロペラを使用する例］
図２４は、本技術の第１の実施の形態における飛行体制御装置４６０の内部構成例を示す外観図である。図２４のａには、浮力部から取り外した場合における飛行体制御装置４６０の上面図を示す。また、図２４のｂには、飛行体制御装置４６０の正面図を示し、図２４のｃには、飛行体制御装置４６０の側面図（右側面）を示す。
【０２２２】
飛行体制御装置４６０は、図２３に示す飛行体制御装置４３０の変形例であり、本体の形状を円柱形状とした点が飛行体制御装置４３０と異なる。このため、図２４では、飛行体制御装置４３０と共通する部分についての説明の一部を省略し、飛行体制御装置４３０と異なる点を中心にして説明する。
【０２２３】
飛行体制御装置４６０は、基台４６１と、支柱４６２乃至４６５と、取付部４６６と、回転部４７１、４７２と、支持部４７３と、モータ４７４と、プロペラ４７５と、撮像部４８１と、センサ４８２乃至４８４とを備える。また、基台４６１において、プロペラ４７５の回転により発生する風が通る付近には、その空気の流れを通すための孔等が設けられるが、説明の容易のため、これらの図示を省略する。
【０２２４】
このように、３次元空間の移動を行うための推進力として、回転軸を可変とする１つのプロペラを使用する飛行体制御装置を各種の形状とすることができる。ただし、この変形例は、一例であり、飛行体制御装置を他の形態とするようにしてもよい。
【０２２５】
例えば、垂直方向の回転軸を備える１つのプロペラと、水平方向の回転軸を備え、これを可変とする１つのプロペラとを使用するようにしてもよい。この場合には、１つのプロペラを使用して垂直方向の移動を制御することができ、１つのプロペラを可変として水平方向の移動を制御することができる。
【０２２６】
＜２．第２の実施の形態＞
本技術の第２の実施の形態では、切り離しが可能な浮力部を利用して飛行体の浮力を大きくする例を示す。なお、本技術の第２の実施の形態における各装置の構成については、図１、図２等に示す各装置と略同一である。このため、本技術の第１の実施の形態と共通する部分については、本技術の第１の実施の形態と同一の符号を付してこれらの説明の一部を省略する。
【０２２７】
［飛行体の外観構成例］
図２５は、本技術の第２の実施の形態における飛行体５００の外観構成例を示す図である。図２５のａには、飛行体５００の上面図を示し、図２５のｂには、飛行体５００の正面図を示し、図２５のｃには、飛行体５００の側面図（右側面）を示す。
【０２２８】
飛行体５００は、図１等に示す飛行体１００の変形例であり、接続部５０４を介して浮力部５０２に補助浮力部５０３を接続した点が飛行体１００と異なる。このため、図２５では、飛行体１００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２２９】
飛行体５００は、飛行体制御装置５０１と、浮力部５０２と、補助浮力部５０３と、接続部５０４とを備える。飛行体制御装置５０１および浮力部５０２は、図１等に示す飛行体制御装置１１０および浮力部１２０に対応する。
【０２３０】
補助浮力部５０３は、浮力部５０２と同様の素材（材料）で構成され、内部に充填する気体についても浮力部５０２と同様とすることができる。また、補助浮力部５０３のサイズについては、図２５に示すように、浮力部５０２よりも小さくすることができる。ただし、補助浮力部５０３のサイズは、浮力部５０２よりも大きくするようにしてもよく、浮力部５０２と略同一とするようにしてもよい。浮力部５０２および補助浮力部５０３の関係（例えば、素材、サイズ、気体）については、飛行体５００の性能等に基づいて適宜設定することができる。
【０２３１】
また、浮力部５０２および補助浮力部５０３は、接続部５０４により接続される。接続部５０４は、切り離しが可能な接続機器を用いることができる。例えば、接続部５０４として、電気的な制御に基づいて、接続や接続解除を行うことができる接続機器と、紐状部材とを用いることができる。この接続機器として、例えば、アクチュエータ、圧電素子、電磁石、モータ等を用いることができる。
【０２３２】
このように、浮力部５０２および補助浮力部５０３については、接続および接続解除を電気的な制御に基づいて行うことができる。例えば、飛行体制御装置５０１の制御部（図３に示す制御部１５２に相当）は、各センサにより取得された情報（例えば、音声、高度、画像）やこれらを処理する各機能（例えば、画像認識）に基づいて、飛行体５００から補助浮力部５０３を切り離すことができる。このため、例えば、浮力を大きくしたことにより、飛行体５００が空に舞い上がって行きそうな場合でも、飛行体５００から補助浮力部５０３を切り離すことにより、飛行体５００を地上に適切に戻すことができる。
【０２３３】
例えば、飛行体５００に新たな機能等を追加して質量が大きくなったような場合でも、補助浮力部５０３を接続することにより、飛行体５００を空中に上がり易くすることができる。
【０２３４】
このように、浮力部５０２の上部に、補助浮力部５０３を接続することにより、飛行体５００の浮力をさらに大きくすることができる。
【０２３５】
［空気の流れの例］
図２６は、本技術の第２の実施の形態における飛行体５００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す図である。なお、図２６では、飛行体５００を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。なお、図２６のａ乃至ｃは、図２５のａ乃至ｃにおいて、太線の矢印を追加した点以外は、図２５のａ乃至ｃと同様である。
【０２３６】
［飛行体の動作例］
図２７は、本技術の第２の実施の形態における飛行体制御装置５０１による移動制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図２７は、図５の変形例であり、所定の場所に戻るための制御を行う（ステップＳ９２３）前に、補助浮力部５０３を切り離す点が図５とは異なる。
【０２３７】
飛行体制御装置５０１の制御部（図３に示す制御部１５２に相当）は、補助浮力部５０３を切り離すための制御を行う（ステップＳ９２４）。続いて、飛行体制御装置５０１の制御部（図３に示す制御部１５２に相当）は、所定の場所に戻るための制御を行う（ステップＳ９２３）。
【０２３８】
このように、飛行体制御装置５０１の制御部は、飛行体５００に関する情報および飛行体５００の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、浮力部５０２から補助浮力部５０３を切り離す制御を行うことができる。なお、浮力部５０２は、請求の範囲に記載の第１浮力部の一例であり、補助浮力部５０３は、請求の範囲に記載の第２浮力部の一例である。
【０２３９】
［変形例］
図２８乃至図３１は、本技術の第２の実施の形態における飛行体５１０、５２０、５３０、５４０の外観構成例を示す図である。また、図２８乃至図３１では、飛行体５１０、５２０、５３０、５４０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一例を示す。なお、図２８乃至図３１では、飛行体５１０、５２０、５３０、５４０を上昇させる際に必要となる揚力を発生させるための空気の流れの一部を、太線の矢印で模式的に示す。
【０２４０】
図２８乃至図３１のａには、飛行体５１０、５２０、５３０、５４０の上面図を示す。また、図２８乃至図３１のｂには、飛行体５１０、５２０、５３０、５４０の正面図を示す。また、図２８乃至図３１のｃには、飛行体５１０、５２０、５３０、５４０の側面図（右側面）を示す。
【０２４１】
図２８に示す飛行体５１０は、図２５に示す飛行体５００の変形例であり、浮力部５１２を円柱形状とした点が飛行体５００と異なる。このため、図２５では、飛行体５００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２４２】
浮力部５１２は、図１５に示す浮力部３６２と同様に、両端面における中心部を貫通する貫通孔を空けた形状である。また、飛行体５１０を上下方向に移動させるためのプロペラ（図２に示すプロペラ１３８に相当）と、貫通孔との関係についても、図１５に示す例と同様とすることができる。
【０２４３】
図２９に示す飛行体５２０は、図２８に示す飛行体５１０の変形例であり、補助浮力部５２３を円柱形状とした点が飛行体５１０と異なる。このため、図２９では、飛行体５１０と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２４４】
補助浮力部５２３は、図２８に示す浮力部５１２と同様に、両端面における中心部を貫通する貫通孔を空けた形状である。すなわち、浮力部５２２および補助浮力部５２３の双方には、その両端面における中心部を貫通する貫通孔が同一軸上に設けられている。このため、飛行体５２０の上下移動に必要なエネルギーを小さくすることができる。また、低消費電力化や飛行体５２０の駆動時間の長時間化を実現することができる。
【０２４５】
図３０に示す飛行体５３０は、図２５に示す飛行体５００の変形例であり、浮力部５３２をドーナツ形状とした点と、浮力部５３２および補助浮力部５３３を４つの接続部５３４乃至５３７で接続する点とが飛行体５００と異なる。このため、図３０では、飛行体５００と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２４６】
また、飛行体５３０は、図１７および図１８に示す飛行体３７０において、浮力部３７３の代わりに補助浮力部５３３を用いて、浮力部５３２および補助浮力部５３３を４つの接続部５３４乃至５３７で接続したものである。
【０２４７】
図３１に示す飛行体５４０は、図３０に示す飛行体５３０の変形例であり、補助浮力部５４３をドーナツ形状とした点が飛行体５３０と異なる。このため、図３１では、飛行体５３０と共通する部分についての説明の一部を省略する。
【０２４８】
また、飛行体５４０は、浮力部５４２および補助浮力部５４３を４つの接続部５４４乃至５４７で接続したものである。
【０２４９】
このように、本技術の第２の実施の形態では、補助浮力部を使用して状況に応じて飛行体の浮力を変えることができる。このため、飛行体の消費電力を少なくすることができる。
【０２５０】
また、例えば、飛行体をケーブルや紐等で接続している場合に、そのケーブルや紐等が外れたような場合でも、補助浮力部が自動的に外れるため、飛行体の本体を地上に戻すことができる。このため、飛行体を紛失することを防止することができる。
【０２５１】
ここで、近年では、地上型のロボットやスマートフォンは、ＣＰＵ、ＬＳＩ、センサ等の進化に応じて認識機能等が高度になり、人間とのインターラクションがスムースになってきている。また、インターネットやクラウドを利用することにより、認識機能等をさらに高度にすることができ、人間とのインターラクションをさらにスムースにすることができると想定される。しかしながら、地上において、ロボット等を利用する場合には、段差や障害物があるところを通過することが困難であることが多い。このため、地上において各機能を実現することができないことが想定される。
【０２５２】
これに対して、本技術の実施の形態では、空気よりも軽い気体を利用して、飛行体を空中に容易に浮かばせることができ、空中で各機能を実現することができる。例えば、センサ、プロセッシング、アクチュエーション、ネットワーク、情報圧縮・復元、個人情報保護／セキュリティ、データマイニング、ユーザインターフェース、エネルギー関連等の機能を実現することができる。
【０２５３】
なお、本技術の第１および第２の実施の形態では、飛行体制御装置および浮力部が一体として構成されている飛行体を例にして説明した。ただし、例えば、浮力部として、一般のゴム風船を使用することも可能である。この場合には、ゴム風船（浮力部）および飛行体制御装置の取り付け、取り外しを可能とすることができる。この場合には、ゴム風船（浮力部）以外の飛行体制御装置を１つの装置として把握することができる。また、この飛行体制御装置についても本技術の実施の形態を適用することができる。
【０２５４】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０２５５】
また、上述の実施の形態において説明した処理手順は、これら一連の手順を有する方法として捉えてもよく、また、これら一連の手順をコンピュータに実行させるためのプログラム乃至そのプログラムを記憶する記録媒体として捉えてもよい。この記録媒体として、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（MiniDisc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、メモリカード、ブルーレイディスク（Blu-ray（登録商標）Disc）等を用いることができる。
【０２５６】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０２５７】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に設置され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御するとともに前記撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う制御部と
を具備する情報処理装置。
（２）
前記飛行体に関する情報および前記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報を取得する取得部をさらに具備し、
前記制御部は、前記取得された情報が所定条件を満たす場合に前記撮像部により生成された画像データを記録する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記取得部は、前記飛行体が存在する空間に関する画像情報、音情報、温度情報、距離情報のうちの少なくとも１つを前記周囲の情報として取得し、前記飛行体に関する高度情報、位置情報、速度情報、加速度情報、電源残容量を前記飛行体に関する情報として取得し、
前記制御部は、前記取得された情報の変化量に基づいて前記撮像部により生成された画像データを記録する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部であって、水平方向における中央部に上下方向に貫通する貫通孔を備える浮力部と、
前記貫通孔の下側の開口部の付近に設置され、前記飛行体を上下方向に移動させるプロペラとを具備し、
前記プロペラの直径は、前記開口部のサイズと同一または当該サイズ以下である
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記周囲の情報に基づいて空中の危険場所を検出し、前記検出された危険場所を避けるように前記飛行体の移動を制御する前記（１）から（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
画像を表示するための表示部を外面に備え、内部に前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記表示部に画像を表示させる
前記（１）から（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
電源を供給する充電式電池をさらに具備し、
前記制御部は、前記充電式電池の残容量が閾値を基準として少なくなった場合には前記充電式電池を充電するための充電装置の位置まで前記飛行体を移動させる制御を行う
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる第１浮力部と、
切り離し可能に前記第１浮力部と接続され、前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる第２浮力部とをさらに具備し、
前記制御部は、前記飛行体に関する情報および前記周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて前記第１浮力部から前記第２浮力部を切り離す制御を行う
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記浮力部の気体が閾値を基準として少なくなった場合には前記気体を補充するための補充装置の位置まで前記飛行体を移動させる制御を行う
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記気体を充填して前記飛行体を空中に浮かべる浮力部をさらに具備し、
前記制御部は、前記浮力部に充填されている気体の吸収または前記浮力部への気体の注入を行う
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、前記飛行体を空中に浮かべる動作を開始する前のタイミング、または、電源が投入される前のタイミングで、前記飛行体を使用するユーザを認証する前記（１）から（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
無線通信を利用して他の装置との間で前記周囲の情報のやりとりを行う通信部をさらに具備する前記（１）から（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御する第１手順と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体に設置されている撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う第２手順と
を具備する情報処理方法。
（１４）
空気よりも軽い気体を利用して空中を移動する飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体の移動を制御する第１手順と、
前記飛行体に関する情報および前記飛行体の周囲の情報のうちの少なくとも１つの情報に基づいて、前記飛行体に設置されている撮像部により生成された画像データを記録する制御を行う第２手順と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０２５８】
１０  通信システム
１１、１２  基地局
１３  ネットワーク
３１  ファン付照明器具
３２  エアコン
３３  コーヒーメーカー
３４  電話機
３５  テレビジョン
３６  ミュージックプレイヤー
１００〜１０２  飛行体
１１０  飛行体制御装置
１１１  基台
１１２〜１１５  支柱
１１６  取付部
１１７  支持部
１１８  孔
１２０  浮力部
１２１  表示部
１３１〜１３４  モータ
１３５〜１３８  プロペラ
１４１、１４２  撮像部
１４３〜１４５  センサ
１５１  通信部
１５２  制御部
１５３  画像情報出力部
１５４  音情報出力部
１５５  記憶部
１５６  電源供給部
２００  情報処理装置（サーバ）
２１０  情報処理装置
２１１  入出力部
３００  固定装置
３０１、３１０  接続部
３２０  充電装置
３３０  気体補充装置
３４０  飛行体
３４１  飛行体制御装置
３４２  浮力部
３４３  進行方向安定板
３５０  飛行体
３５１  飛行体制御装置
３５２  浮力部
３５３〜３５５  進行方向安定板
３６０  飛行体
３６１  飛行体制御装置
３６２  浮力部
３６３  貫通孔
３６４  上端部
３６５  下端部
３７０  飛行体
３７１  飛行体制御装置
３７２、３７３  浮力部
３７４〜３７７  連結部
３７８  孔
３８０  飛行体
３８１  飛行体制御装置
３８２  浮力部
３８３〜３８６  連結部
３８７  貫通孔
４００  飛行体制御装置
４０１  基台
４０２〜４０５  支柱
４０６  取付部
４０７〜４１０  孔
４１１〜４１４  プロペラ
４１５〜４１８  モータ
４２１、４２２  撮像部
４２３〜４２５  センサ
４３０  飛行体制御装置
４３１  基台
４３２〜４３５  支柱
４３６  取付部
４４１、４４２  回転部
４４３  支持部
４４４  モータ
４４５  プロペラ
４５１  撮像部
４５３〜４５５  センサ
４６０  飛行体制御装置
４６１  基台
４６２〜４６５  支柱
４６６  取付部
４７１  回転部
４７３  支持部
４７４  モータ
４７５  プロペラ
４８１  撮像部
４８２〜４８４  センサ
５００  飛行体
５０１  飛行体制御装置
５０２  浮力部
５０３  補助浮力部
５０４  接続部
５１０  飛行体
５１２  浮力部
５２０  飛行体
５２２  浮力部
５２３  補助浮力部
５３０  飛行体
５３２  浮力部
５３３  補助浮力部
５３４〜５３７  接続部
５４０  飛行体
５４２  浮力部
５４３  補助浮力部
５４４〜５４７  接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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