(57)【要約】  現在の状態並びに外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号と、次の状態並びに第１出力信号及び第２入力信号と、を対応付けた第１状態遷移テーブルを記憶する第１記憶部と、第１状態遷移テーブルと同じ第２状態遷移テーブルを記憶する第２記憶部と、第１状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び第１出力信号を決定する第１信号処理部と、第２状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び第２出力信号を決定する第２信号処理部と、を備える。第１信号処理部は、第１入力信号を外部から受け取り、第２入力信号を第２信号処理部から受け取り、第２信号処理部は、第２入力信号を外部から受け取り、第１入力信号を第１信号処理部から受け取る。
2017098564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の状態を取り得る信号処理装置であって、
現在の状態並びに外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号と、次の状態並びに第１出力信号及び第２入力信号と、を対応付けた第１状態遷移テーブルを記憶する第１記憶部と、
前記第１状態遷移テーブルと同じ第２状態遷移テーブルを記憶する第２記憶部と、
前記第１状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び前記第１出力信号を決定する第１信号処理部と、
前記第２状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び前記第２出力信号を決定する第２信号処理部と、
を備え、
前記第１信号処理部は、
前記第１入力信号を外部から受け取り、前記第２入力信号を前記第２信号処理部から受け取り、
前記第２信号処理部は、
前記第２入力信号を外部から受け取り、前記第１入力信号を前記第１信号処理部から受け取る、
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
前記第１信号処理部及び前記第２信号処理部は、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、第１入力信号及び第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定することの保留を解除する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記第１信号処理部及び前記第２信号処理部は、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、第１入力信号及び第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項４】
外部から入力される第１入力信号と、第１出力信号と、を対応付けた第１テーブルを記憶する第１記憶部と、
外部から入力される第２入力信号と、第２出力信号と、を対応付けた第２テーブルを記憶する第２記憶部と、
を備え、
前記第１記憶部は、
前記第１入力信号が入力されたら、入力された前記第１入力信号に対応付けられた前記第１出力信号を出力し、
前記第１記憶部は、
前記第２入力信号が入力されたら、入力された前記第２入力信号に対応付けられた前記第２出力信号を出力する、
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項５】
前記第１記憶部から入力される前記第１出力信号がオン状態且つ前記第２記憶部から入力される前記第２出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第１出力信号及び前記第２出力信号を外部に出力する判定部を更に備える、
ことを特徴とする請求項４に記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記第１入力信号と前記第２入力信号とが同じ且つ前記第１記憶部から入力される前記第１出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第１出力信号を外部に出力し、前記第１入力信号と前記第２入力信号とが同じ且つ前記第２記憶部から入力される前記第２出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第２出力信号を外部に出力する判定部を更に備える、
ことを特徴とする請求項４に記載の信号処理装置。
【請求項７】
外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号に論理演算を行って、第１出力信号を決定する第１プロセッサと、
外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号に前記論理演算を行って、第２出力信号を決定する第２プロセッサと、
を備え、
前記第１プロセッサは、
前記第１入力信号を外部から受け取り、前記第２入力信号を前記第２プロセッサから受け取り、
前記第２プロセッサは、
前記第２入力信号を外部から受け取り、前記第１入力信号を前記第１プロセッサから受け取る、
ことを特徴とする信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機械を制御する信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業機械の制御にプログラマブルコントローラが使用されている。プログラマブルコントローラは、メイン基板と、メイン基板とバス接続されたサブ基板である入出力ユニットと、を含む。入出力ユニットは、産業機械に接続される。【０００３】
産業機械は、入出力ユニットに入力信号を出力する。入出力ユニットは、産業機械から入力された入力信号をメイン基板に送信する。メイン基板は、入力信号に基づいて、制御演算を行い、制御演算結果である出力信号を入出力ユニットに送信する。入出力ユニットは、メイン基板から受信した出力信号を産業機械に出力する。これにより、メイン基板は、産業機械を制御できる。【０００４】
しかし、メイン基板と入出力ユニットとの間のバス通信は、レイテンシ（latency）が大きい。そのため、産業機械が入力信号を入出力ユニットに出力してから、産業機械が出力信号を入出力ユニットから受け取るまでの時間が、長くなる。従って、メイン基板がバス及び入出力ユニットを介して行う制御は、リアルタイム（real  time）性が必要な場合には好適ではない。【０００５】
下記の特許文献１には、ＰＬＣ装置、数値制御装置等に使用される高速入出力モジュールにおいて、プログラマブルな論理演算素子を備え、該論理演算素子は外部からの入力信号及びＰＬＣ制御部等からの出力によって、高速に論理演算を行い、論理演算結果を外部に出力し、及びＰＬＣ制御部等に入力することを特徴とする高速入出力モジュールが記載されている（特許請求の範囲（１））。【０００６】
下記の特許文献２には、プログラマブルコントローラとモーションコントローラのデータの授受方法に関し、ＭＣ（モーションコントローラ）専用入力データは、入出力装置１０６の中にあるダイレクト入出力回路に一度取り込まれ、ＰＬＣのＣＰＵ１０３が実行しているスキャン処理に割り込みを入れ、ダイレクト入出力処理を行い、これによって、ＭＣ専用の入力データは入出力装置１０６から２ポートＲＡＭ１０８に直接受け渡され、また、この時出力データは、２ポートＲＡＭ１０８より、入出力装置１０６に直接受け渡され、出力信号としてシステム外へ出力されることが、記載されている（段落［０００６］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６４−４４５０９号公報
【特許文献２】特開平６−８９１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１記載の技術では、産業機械が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフが考慮されていない。【０００９】
特許文献２記載の技術では、プログラマブルコントローラとモーションコントローラとの間のデータ授受を高速化するものであり、産業機械を制御する入出力ユニットに関するものではない。【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被制御物が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現できる信号処理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、現在の状態並びに外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号と、次の状態並びに第１出力信号及び第２入力信号と、を対応付けた第１状態遷移テーブルを記憶する第１記憶部と、第１状態遷移テーブルと同じ第２状態遷移テーブルを記憶する第２記憶部と、第１状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び第１出力信号を決定する第１信号処理部と、第２状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び第２出力信号を決定する第２信号処理部と、を備える。第１信号処理部は、第１入力信号を外部から受け取り、第２入力信号を第２信号処理部から受け取り、第２信号処理部は、第２入力信号を外部から受け取り、第１入力信号を第１信号処理部から受け取る。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかる信号処理装置は、被制御物が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１にかかる信号処理装置を含む産業システムのハードウェア構成を示す図
【図２】実施の形態１にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図
【図３】実施の形態１にかかる信号処理装置の第１記憶部のハードウェア構成を示す図
【図４】実施の形態１にかかる信号処理装置の第２記憶部のハードウェア構成を示す図
【図５】実施の形態１にかかる信号処理装置を含む産業システムの機械の一部のハードウェア構成を示す図
【図６】実施の形態２にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図
【図７】実施の形態２にかかる信号処理装置の判定部が実施する論理演算の真理値表を示す図
【図８】実施の形態３にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図
【図９】実施の形態３にかかる信号処理装置の判定部の照合回路の論理演算の真理値表を示す図
【図１０】実施の形態４にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図
【図１１】実施の形態４にかかる信号処理装置の機能ブロックを示す図
【図１２】実施の形態４にかかる信号処理装置の動作を示すフローチャート
【図１３】実施の形態５にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図
【図１４】実施の形態５にかかる信号処理装置の機能ブロックを示す図
【図１５】実施の形態５にかかる信号処理装置の外部装置との接続を示す図
【図１６】実施の形態５にかかる信号処理装置の状態遷移テーブルを示す図
【図１７】実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を示すフローチャート
【図１８】実施の形態５にかかる信号処理装置の状態遷移図
【図１９】実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を説明する波形図
【図２０】実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を説明する波形図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施の形態にかかる信号処理装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる信号処理装置を含む産業システムのハードウェア構成を示す図である。
【００１６】
産業システム１は、製品の製造で例示される産業工程を実行する機械３及び４と、機械３及び４を制御するプログラマブルコントローラ（ＪＩＳ（日本工業規格、Japanese  Industrial  Standards）  Ｂ  ３５０２：２０１１、programmable  controllers（ＰＬＣ））２と、を含む。
【００１７】
プログラマブルコントローラ２は、メイン基板２１と、メイン基板２１とバスＢ１を介して接続された入出力ユニット２２及び信号処理装置２３と、を含む。入出力ユニット２２及び信号処理装置２３の各々は、プログラマブルコントローラ２のサブ基板である。
【００１８】
入出力ユニット２２は、機械３に接続されており、機械３から入力されたデータをメイン基板２１に送信し、メイン基板２１から受信したデータを機械３に出力する、送受信機である。
【００１９】
入出力ユニット２２は、機械３から入力された信号３ａを、バスＢ１を介して、メイン基板２１に送信する。メイン基板２１は、信号３ａに基づいて、処理２１ａを実行する。メイン基板２１は、処理２１ａでの処理結果である信号３ｂを、バスＢ１を介して、入出力ユニット２２に送信する。入出力ユニット２２は、信号３ｂを機械３に出力する。これにより、メイン基板２１は、機械３を制御する。
【００２０】
メイン基板２１がバスＢ１及び入出力ユニット２２を介して機械３の制御を行う場合は、バスＢ１のレイテンシが大きい。そのため、機械３が信号３ａを入出力ユニット２２に出力してから、機械３が信号３ｂを入出力ユニット２２から受け取るまでの時間が、長くなる。従って、メイン基板２１がバスＢ１及び入出力ユニット２２を介して行う制御は、リアルタイム性が必要な場合には好適ではない。リアルタイム性が必要な場合とは、安全に関わる制御を行う場合が例示される。
【００２１】
信号処理装置２３は、機械４に接続されている。信号処理装置２３は、機械４から入力された信号４ａに基づいて、処理２３ａを実行する。信号処理装置２３は、処理２３ａでの処理結果の信号４ｂを、機械４に出力する。これにより、信号処理装置２３は、機械４を制御する。
【００２２】
信号処理装置２３が機械４の制御を行う場合は、信号４ａ及び４ｂがバスＢ１を経由しない。従って、機械４が信号４ａを信号処理装置２３に出力してから、機械４が信号４ｂを信号処理装置２３から受け取るまでの時間が短くなる。従って、信号処理装置２３が行う制御は、リアルタイム性が必要な場合に好適である。
【００２３】
図２は、実施の形態１にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【００２４】
信号処理装置２３は、第１入力回路３１を含む。第１入力回路３１は、機械４から第１入力信号を受け取る。実施の形態１では、第１入力信号は、２ビット幅の信号とする。
【００２５】
信号処理装置２３は、第１入力ラッチ（latch）３２を含む。第１入力ラッチ３２は、第１入力回路３１から第１入力信号を受け取って、保持する。
【００２６】
信号処理装置２３は、不揮発性記憶部である第１記憶部３３を含む。不揮発性記憶部は、フラッシュメモリ（登録商標）が例示される。
【００２７】
第１記憶部３３は、第１テーブル３３ａを記憶する。第１テーブル３３ａは、第１入力信号と、第１出力信号と、を対応付けたテーブルである。
【００２８】
第１記憶部３３は、第１テーブル３３ａに基づいて、第１入力ラッチ３２から入力される第１入力信号に対応する第１出力信号を出力する。実施の形態１では、第１出力信号は、１ビット幅の信号とする。
【００２９】
信号処理装置２３は、第１出力ラッチ３４を含む。第１出力ラッチ３４は、第１記憶部３３から第１出力信号を受け取って、保持する。
【００３０】
信号処理装置２３は、第１出力回路３５を含む。第１出力回路３５は、第１出力ラッチ３４から第１出力信号を受け取って、機械４に出力する。
【００３１】
信号処理装置２３は、第２入力回路４１を含む。第２入力回路４１は、機械４から第２入力信号を受け取る。実施の形態１では、第２入力信号は、２ビット幅の信号とする。また、第２入力信号は、第１入力信号と同じ信号である。
【００３２】
信号処理装置２３は、第２入力ラッチ４２を含む。第２入力ラッチ４２は、第２入力回路４１から第２入力信号を受け取って、保持する。
【００３３】
信号処理装置２３は、不揮発性記憶部である第２記憶部４３を含む。
【００３４】
第２記憶部４３は、第２テーブル４３ａを記憶する。第２テーブル４３ａは、第２入力信号と、第２出力信号と、を対応付けたテーブルである。
【００３５】
実施の形態１では、第２テーブル４３ａの記述内容は、第１テーブル３３ａの記述内容と同じである。
【００３６】
第２記憶部４３は、第２テーブル４３ａに基づいて、第２入力ラッチ４２から入力される第２入力信号に対応する第２出力信号を出力する。実施の形態１では、第２出力信号は、１ビット幅の信号とする。
【００３７】
信号処理装置２３は、第２出力ラッチ４４を含む。第２出力ラッチ４４は、第２記憶部４３から第２出力信号を受け取って、保持する。
【００３８】
信号処理装置２３は、第２出力回路４５を含む。第２出力回路４５は、第２出力ラッチ４４から第２出力信号を受け取って、機械４に出力する。
【００３９】
信号処理装置２３は、バスインタフェース２４を含む。バスインタフェース２４は、第１入力回路３１から第１入力信号を受け取る。バスインタフェース２４は、バスＢ１を介して、第１入力信号をメイン基板２１に送信する。バスインタフェース２４は、第２入力回路４１から第２入力信号を受け取る。バスインタフェース２４は、バスＢ１を介して、第２入力信号をメイン基板２１に送信する。これにより、メイン基板２１は、第１入力信号及び第２入力信号を取得できる。
【００４０】
バスインタフェース２４は、メイン基板２１が何らかの信号を機械４に出力する際には、バスＢ１を介して、信号をメイン基板２１から受け取って、第１出力回路３５に出力する。バスインタフェース２４は、メイン基板２１が何らかの信号を機械４に出力する際には、バスＢ１を介して、信号をメイン基板２１から受け取って、第２出力回路４５に出力する。これにより、メイン基板２１は、信号を機械４に出力できる。
【００４１】
信号処理装置２３は、第１入力ラッチ３２、第１出力ラッチ３４、第２入力ラッチ４２及び第２出力ラッチ４４にクロック信号を供給するクロック回路２５を含む。第１入力ラッチ３２、第１出力ラッチ３４、第２入力ラッチ４２及び第２出力ラッチ４４は、クロック回路２５から供給されるクロック信号に同期して動作する。
【００４２】
第１入力回路３１、第１入力ラッチ３２、第１記憶部３３、第１出力ラッチ３４及び第１出力回路３５は、第１回路部を構成する。
【００４３】
第２入力回路４１、第２入力ラッチ４２、第２記憶部４３、第２出力ラッチ４４及び第２出力回路４５は、第２回路部を構成する。
【００４４】
実施の形態１では、第１記憶部３３及び第２記憶部４３は、不揮発性記憶部としたが、揮発性記憶部であっても良い。揮発性記憶部は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）が例示される。第１記憶部３３及び第２記憶部４３が揮発性記憶部である場合は、プログラマブルコントローラ２のパワーオン時に、第１テーブル３３ａがメイン基板２１から第１記憶部３３に転送され、第２テーブル４３ａがメイン基板２１から第２記憶部４３に転送されると良い。
【００４５】
図３は、実施の形態１にかかる信号処理装置の第１記憶部のハードウェア構成を示す図である。
【００４６】
第１テーブル３３ａは、第１記憶部３３のメモリアドレス「００」から「１１」までの領域に格納されている。２ビット幅の第１入力信号は、第１記憶部３３のアドレスバスＡＢ１に入力される。
【００４７】
第１記憶部３３のメモリアドレス「００」の領域には、「０」が格納されている。第１記憶部３３のメモリアドレス「０１」の領域には、「１」が格納されている。第１記憶部３３のメモリアドレス「１０」の領域には、「０」が格納されている。第１記憶部３３のメモリアドレス「１１」の領域には、「１」が格納されている。
【００４８】
従って、第１入力信号の値が「００」の場合は、第１記憶部３３のアドレスバスＡＢ１に「００」が入力される。そして、第１記憶部３３は、メモリアドレス「００」の領域に格納されている「０」を第１出力信号とし、データバスＤＢ１に出力する。
【００４９】
第１入力信号の値が「０１」の場合は、第１記憶部３３のアドレスバスＡＢ１に「０１」が入力される。そして、メモリアドレス「０１」の領域に格納されている「１」が、データバスＤＢ１に出力されて、第１出力信号になる。
【００５０】
第１入力信号の値が「１０」の場合は、第１記憶部３３のアドレスバスＡＢ１に「１０」が入力される。そして、第１記憶部３３は、メモリアドレス「１０」の領域に格納されている「０」を第１出力信号とし、データバスＤＢ１に出力する。
【００５１】
第１入力信号の値が「１１」の場合は、第１記憶部３３のアドレスバスＡＢ１に「１１」が入力される。そして、第１記憶部３３は、メモリアドレス「１１」の領域に格納されている「１」を第１出力信号とし、データバスＤＢ１に出力する。
【００５２】
図４は、実施の形態１にかかる信号処理装置の第２記憶部のハードウェア構成を示す図である。
【００５３】
第２テーブル４３ａは、第２記憶部４３のメモリアドレス「００」から「１１」までの領域に格納されている。２ビット幅の第２入力信号は、第２記憶部４３のアドレスバスＡＢ２に入力される。
【００５４】
第２記憶部４３のメモリアドレス「００」の領域には、「０」が格納されている。第２記憶部４３のメモリアドレス「０１」の領域には、「１」が格納されている。第２記憶部４３のメモリアドレス「１０」の領域には、「０」が格納されている。第２記憶部４３のメモリアドレス「１１」の領域には、「１」が格納されている。
【００５５】
従って、第２入力信号の値が「００」の場合は、第２記憶部４３のアドレスバスＡＢ２に「００」が入力される。そして、第２記憶部４３は、メモリアドレス「００」の領域に格納されている「０」を第２出力信号とし、データバスＤＢ２に出力する。
【００５６】
第２入力信号の値が「０１」の場合は、第２記憶部４３のアドレスバスＡＢ２に「０１」が入力される。そして、第２記憶部４３は、メモリアドレス「０１」の領域に格納されている「１」を第２出力信号とし、データバスＤＢ２に出力する。
【００５７】
第２入力信号の値が「１０」の場合は、第２記憶部４３のアドレスバスＡＢ２に「１０」が入力される。そして、第２記憶部４３は、メモリアドレス「１０」の領域に格納されている「０」を第２出力信号とし、データバスＤＢ２に出力する。
【００５８】
第２入力信号の値が「１１」の場合は、第２記憶部４３のアドレスバスＡＢ２に「１１」が入力される。そして、第２記憶部４３は、メモリアドレス「１１」の領域に格納されている「１」を第２出力信号とし、データバスＤＢ２に出力する。
【００５９】
図５は、実施の形態１にかかる信号処理装置を含む産業システムの機械の一部のハードウェア構成を示す図である。
【００６０】
機械４は、第１マグネットコンタクタＭＣ１及び第２マグネットコンタクタＭＣ２を含む。
【００６１】
第１マグネットコンタクタＭＣ１の一端には、第１出力信号が入力される。第２マグネットコンタクタＭＣ２の一端には、第２出力信号が入力される。第１マグネットコンタクタＭＣ１の他端及び第２マグネットコンタクタＭＣ２の他端は、コモン（common）電位ＣＯＭに接続されている。コモン電位ＣＯＭは、接地電位が例示される。
【００６２】
機械４は、電源電位Ｖとコモン電位ＣＯＭとの間に直列に接続された第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２及び動力源Ｍ１を含む。動力源Ｍ１は、モータ又は油圧ポンプが例示される。
【００６３】
第１マグネットコンタクタＭＣ１は、第１出力信号の値が「１」の場合に、第１スイッチＳＷ１をオンに制御し、第１出力信号の値が「０」の場合に、第１スイッチＳＷ１をオフに制御する。第２マグネットコンタクタＭＣ２は、第２出力信号の値が「１」の場合に、第２スイッチＳＷ２をオンに制御し、第２出力信号の値が「０」の場合に、第２スイッチＳＷ２をオフに制御する。
【００６４】
従って、第１出力信号の値が「１」且つ第２出力信号の値が「１」の場合に、第１スイッチＳＷ１及び第２スイッチＳＷ２がオンになるので、電力が電源電位Ｖから第１スイッチＳＷ１及び第２スイッチＳＷ２を経由して動力源Ｍ１に供給されて、動力源Ｍ１が動作する。
【００６５】
一方、第１出力信号及び第２出力信号の内の一方又は両方の値が「０」の場合に、第１スイッチＳＷ１及び第２スイッチＳＷ２の内の一方又は両方がオフになるので、電力が動力源Ｍ１に供給されず、動力源Ｍ１が動作しない。
【００６６】
第１入力回路３１、第１入力ラッチ３２、第１記憶部３３、第１出力ラッチ３４及び第１出力回路３５で構成される第１回路部と、第２入力回路４１、第２入力ラッチ４２、第２記憶部４３、第２出力ラッチ４４及び第２出力回路４５で構成される第２回路部と、は同じ構成である。
【００６７】
従って、第１入力信号及び第２入力信号が同じ信号であるから、第１回路部及び第２回路部に故障がなければ、第１出力信号及び第２出力信号は同じ信号になる。
【００６８】
つまり、第１入力信号及び第２入力信号の値が「０１」又は「１１」であり、第１回路部及び第２回路部に故障がなければ、第１出力信号及び第２出力信号の値が「１」になり、動力源Ｍ１が動作する。
【００６９】
また、第１入力信号及び第２入力信号の値が「０１」又は「１１」であっても、第１回路部及び第２回路部の内の１つの回路部に故障があれば、第１出力信号及び第２出力信号の値は同じにならないので、動力源Ｍ１が動作しない。
【００７０】
また、第１入力信号及び第２入力信号の値が「００」又は「１０」であり、第１回路部及び第２回路部に故障がなければ、第１出力信号及び第２出力信号の値が「０」になり、動力源Ｍ１が動作しない。
【００７１】
仮に、第１回路部だけを含んで第２回路部を含まない、比較例の信号処理装置を検討する。もし、第１回路部が、第１入力信号の値が「００」又は「１０」のときに、値が「１」である第１出力信号を出力するという故障を生じたら、第１入力信号の値が「００」又は「１０」であるにも関わらず、値が「１」である第１出力信号が機械４に出力され、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまうことになる。
【００７２】
一方、実施の形態１にかかる信号処理装置２３では、第１入力信号及び第２入力信号の値が「００」又は「１０」のときに、第１回路部及び第２回路部の内の１つの回路部に故障があっても、第１出力信号及び第２出力信号の値は同じにならず、動力源Ｍ１が動作しない。
【００７３】
従って、信号処理装置２３は、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現することができる。
【００７４】
なお、実施の形態１では、信号処理装置２３が第１回路部及び第２回路部を含むこととしたが、信号処理装置２３が３つ以上の回路部を含んでも良い。
【００７５】
実施の形態２．
図６は、実施の形態２にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【００７６】
実施の形態２にかかる信号処理装置２３Ａは、図２で示した、実施の形態１にかかる信号処理装置２３と比較すると、論理回路である判定部２６を更に含む。
【００７７】
判定部２６は、第１出力ラッチ３４から入力される信号と、第２出力ラッチ４４から入力される信号と、に論理演算を実施して、論理演算の結果で得られる第１出力信号を第１出力回路３５に出力し、論理演算の結果で得られる第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００７８】
図７は、実施の形態２にかかる信号処理装置の判定部が実施する論理演算の真理値表を示す図である。
【００７９】
判定部２６は、真理値表２７の第１行に記載の通り、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「０」且つ第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力し、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００８０】
判定部２６は、真理値表２７の第２行に記載の通り、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「０」且つ第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「１」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力し、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００８１】
判定部２６は、真理値表２７の第３行に記載の通り、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「１」且つ第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力し、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００８２】
判定部２６は、真理値表２７の第４行に記載の通り、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「１」且つ第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「１」の場合は、値が「１」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力し、値が「１」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００８３】
信号処理装置２３Ａは、第１出力ラッチ３４の出力信号の値が「１」且つ第２出力ラッチ４４の出力信号の値が「１」の場合だけ、値が「１」の第１出力信号及び第２出力信号を機械４に出力する。
【００８４】
つまり、第１入力信号及び第２入力信号の値が「０１」又は「１１」であり且つ第１回路部及び第２回路部に故障がない場合だけ、第１出力信号及び第２出力信号の値が「１」になり、動力源Ｍ１が動作する。
【００８５】
従って、第１入力信号及び第２入力信号の値が「００」若しくは「１０」である場合、又は、第１回路部及び第２回路部の内の１つの回路部に故障がある場合は、第１出力信号及び第２出力信号の値が「０」になり、動力源Ｍ１が動作しない。
【００８６】
従って、信号処理装置２３Ａは、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現することができる。
【００８７】
実施の形態３．
図８は、実施の形態３にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【００８８】
実施の形態３にかかる信号処理装置２３Ｂは、図２で示した、実施の形態１にかかる信号処理装置２３と比較すると、論理回路である判定部２８を更に含む。
【００８９】
判定部２８は、照合回路２８ａを含む。照合回路２８ａは、第１入力ラッチ３２から入力される第１入力信号と、第２入力ラッチ４２から入力される第２入力信号と、が一致するか否かを照合する論理演算を実行する、論理回路である。
【００９０】
判定部２８は、第１ＡＮＤ（論理積）回路２８ｂを含む。第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４の出力信号と、照合回路２８ａの出力信号と、の論理積演算を実施し、論理積演算の結果の信号である第１出力信号を第１出力回路３５に出力する。
【００９１】
判定部２８は、第２ＡＮＤ（論理積）回路２８ｃを含む。第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４の出力信号と、照合回路２８ａの出力信号と、の論理積演算を実施し、論理積演算の結果の信号である第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【００９２】
図９は、実施の形態３にかかる信号処理装置の判定部の照合回路の論理演算の真理値表を示す図である。
【００９３】
照合回路２８ａは、真理値表２９の第１行２９−１に記載の通り、第１入力ラッチ３２から入力される信号の値が「００」且つ第２入力ラッチ４２から入力される信号の値が「００」の場合は、値が「１」の出力信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。
【００９４】
照合回路２８ａは、真理値表２９の第６行２９−６に記載の通り、第１入力ラッチ３２から入力される信号の値が「０１」且つ第２入力ラッチ４２から入力される信号の値が「０１」の場合は、値が「１」の出力信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。
【００９５】
照合回路２８ａは、真理値表２９の第１１行２９−１１に記載の通り、第１入力ラッチ３２から入力される信号の値が「１０」且つ第２入力ラッチ４２から入力される信号の値が「１０」の場合は、値が「１」の出力信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。
【００９６】
照合回路２８ａは、真理値表２９の第１６行２９−１６に記載の通り、第１入力ラッチ３２から入力される信号の値が「１１」且つ第２入力ラッチ４２から入力される信号の値が「１１」の場合は、値が「１」の出力信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。
【００９７】
照合回路２８ａは、真理値表２９の第２行から第５行まで、第７行から第１０行まで及び第１２行から第１５行までに記載の通り、第１入力ラッチ３２から入力される信号の値と、第２入力ラッチ４２から入力される信号の値と、が異なる場合は、値が「０」の出力信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。
【００９８】
第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「０」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力する。
【００９９】
第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「０」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「１」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力する。
【０１００】
第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「１」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力する。
【０１０１】
第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第１ＡＮＤ回路２８ｂは、第１出力ラッチ３４から入力される信号の値が「１」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「１」の場合は、値が「１」の第１出力信号を第１出力回路３５に出力する。
【０１０２】
第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「０」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【０１０３】
第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「０」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「１」の場合は、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【０１０４】
第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「１」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「０」の場合は、値が「０」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【０１０５】
第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号と、照合回路２８ａから入力される信号と、の論理積演算を実施する。そして、第２ＡＮＤ回路２８ｃは、第２出力ラッチ４４から入力される信号の値が「１」且つ照合回路２８ａから入力される信号の値が「１」の場合は、値が「１」の第２出力信号を第２出力回路４５に出力する。
【０１０６】
信号処理装置２３Ｂは、第１入力ラッチ３２の出力信号の値と第２入力ラッチ４２の出力信号の値とが同じ且つ第１出力ラッチ３４の出力信号の値が「１」の場合だけ、値が「１」の第１出力信号を機械４に出力する。
【０１０７】
同様に、信号処理装置２３Ｂは、第１入力ラッチ３２の出力信号の値と第２入力ラッチ４２の出力信号の値とが同じ且つ第２出力ラッチ４４の出力信号の値が「１」の場合だけ、値が「１」の第２出力信号を機械４に出力する。
【０１０８】
従って、第１入力信号の値と第２入力信号の値とが異なっている又は第１回路部及び第２回路部の内の１つの回路部に故障がある場合は、第１出力信号及び第２出力信号の値が「０」になり、動力源Ｍ１が動作しない。
【０１０９】
仮に、第１入力信号の値が「００」且つ第２入力信号の値が「０１」であり、第１記憶部３３だけが故障していて、第１出力ラッチ３４の出力信号の値が「１」になってしまうが、第２記憶部４３は故障しておらず、第２出力ラッチ４４の出力信号の値が「１」になる場合を、検討する。
【０１１０】
この場合、照合回路２８ａは、第１入力ラッチ３２の出力信号の値と第２入力ラッチ４２の出力信号の値とが同じではないから、値が「０」の信号を第１ＡＮＤ回路２８ｂ及び第２ＡＮＤ回路２８ｃに出力する。従って、信号処理装置２３Ｂは、値が「０」の第１出力信号及び第２出力信号を機械４に出力できる。
【０１１１】
従って、信号処理装置２３Ｂは、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現することができる。
【０１１２】
実施の形態４．
図１０は、実施の形態４にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【０１１３】
信号処理装置５０は、バスインタフェース５１と、第１回路部５２と、第２回路部５３と、を含む。バスインタフェース５１、第１回路部５２及び第２回路部５３は、バスＢ２に接続されている。
【０１１４】
バスインタフェース５１は、バスＢ１とバスＢ２とを連絡するバスブリッジ回路である。
【０１１５】
第１回路部５２は、第１入力回路６３を含む。第１入力回路６３は、機械４から第１入力信号を受け取る。実施の形態４では、第１入力信号は、２ビット幅の信号とする。
【０１１６】
第１回路部５２は、第１記憶部６１を含む。第１記憶部６１は、第１信号処理プログラム６１ａを記憶する。
【０１１７】
第１回路部５２は、第１信号処理プログラム６１ａを実行する第１ＣＰＵ６２を含む。第１ＣＰＵ６２が第１信号処理プログラム６１ａを実行することで、第１信号処理部６２ａが実現される。
【０１１８】
第１回路部５２は、第１出力回路６４を含む。第１出力回路６４は、第１ＣＰＵ６２から第１出力信号を受け取って、機械４に出力する。
【０１１９】
第２回路部５３は、第２入力回路７３を含む。第２入力回路７３は、機械４から第２入力信号を受け取る。実施の形態４では、第２入力信号は、２ビット幅の信号とする。
【０１２０】
第２回路部５３は、第２記憶部７１を含む。第２記憶部７１は、第２信号処理プログラム７１ａを記憶する。
【０１２１】
第２回路部５３は、第２信号処理プログラム７１ａを実行する第２ＣＰＵ７２を含む。第２ＣＰＵ７２が第２信号処理プログラム７１ａを実行することで、第２信号処理部７２ａが実現される。
【０１２２】
第２回路部５３は、第２出力回路７４を含む。第２出力回路７４は、第２ＣＰＵから第２出力信号を受け取って、機械４に出力する。
【０１２３】
図１１は、実施の形態４にかかる信号処理装置の機能ブロックを示す図である。なお、実施の形態４では、信号の値「０」をＯＦＦと称し、信号の値「１」をＯＮと称する。
【０１２４】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１入力処理プログラム６１ｂを含む。第１入力処理プログラム６１ｂは、第１入力回路６３から第１入力信号を受け取る第１入力処理を行うためのプログラムである。
【０１２５】
第１ＣＰＵ６２が第１入力処理プログラム６１ｂを実行することで、第１入力回路６３から第１入力信号を受け取る第１入力処理を行う第１入力処理部６２ｂが実現される。
【０１２６】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１送受信プログラム６１ｃを含む。第１送受信プログラム６１ｃは、第１入力信号を第２信号処理部７２ａに送信し、第２入力信号を第２信号処理部７２ａから受信するためのプログラムである。
【０１２７】
第１ＣＰＵ６２が第１送受信プログラム６１ｃを実行することで、第１入力信号を第２信号処理部７２ａに送信し、第２入力信号を第２信号処理部７２ａから受信する第１送受信部６２ｃが実現される。
【０１２８】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１判定プログラム６１ｄを含む。第１判定プログラム６１ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定するためのプログラムである。
【０１２９】
第１ＣＰＵ６２が第１判定プログラム６１ｄを実行することで、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定する第１判定部６２ｄが実現される。
【０１３０】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１決定プログラム６１ｅを含む。第１決定プログラム６１ｅは、第１入力信号に基づいて、第１出力信号を決定するためのプログラムである。
【０１３１】
第１ＣＰＵ６２が第１決定プログラム６１ｅを実行することで、第１入力信号に基づいて、第１出力信号を決定する第１決定部６２ｅが実現される。
【０１３２】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１出力処理プログラム６１ｆを含む。第１出力処理プログラム６１ｆは、第１出力信号を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行うためのプログラムである。
【０１３３】
第１ＣＰＵ６２が第１出力処理プログラム６１ｆを実行することで、第１出力信号を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行う第１出力処理部６２ｆが実現される。
【０１３４】
第１信号処理プログラム６１ａは、第１故障検出プログラム６１ｇを含む。第１故障検出プログラム６１ｇは、第１故障検出信号をＯＮにするとともに、第１出力信号をＯＦＦにするためのプログラムである。
【０１３５】
第１ＣＰＵ６２が第１故障検出プログラム６１ｇを実行することで、第１故障検出信号をＯＮにするとともに、第１出力信号をＯＦＦにする第１故障検出部６２ｇが実現される。
【０１３６】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２入力処理プログラム７１ｂを含む。第２入力処理プログラム７１ｂは、第２入力回路７３から第２入力信号を受け取る第２入力処理を行うためのプログラムである。
【０１３７】
第２ＣＰＵ７２が第２入力処理プログラム７１ｂを実行することで、第２入力回路７３から第２入力信号を受け取る第２入力処理を行う第２入力処理部７２ｂが実現される。
【０１３８】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２送受信プログラム７１ｃを含む。第２送受信プログラム７１ｃは、第２入力信号を第１信号処理部６２ａに送信し、第１入力信号を第１信号処理部６２ａから受信するためのプログラムである。
【０１３９】
第２ＣＰＵ７２が第２送受信プログラム７１ｃを実行することで、第２入力信号を第１信号処理部６２ａに送信し、第１入力信号を第１信号処理部６２ａから受信する第２送受信部７２ｃが実現される。
【０１４０】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２判定プログラム７１ｄを含む。第２判定プログラム７１ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定するためのプログラムである。
【０１４１】
第２ＣＰＵ７２が第２判定プログラム７１ｄを実行することで、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定する第２判定部７２ｄが実現される。
【０１４２】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２決定プログラム７１ｅを含む。第２決定プログラム７１ｅは、第２入力信号に基づいて、第２出力信号を決定するためのプログラムである。
【０１４３】
第２ＣＰＵ７２が第２決定プログラム７１ｅを実行することで、第２入力信号に基づいて、第２出力信号を決定する第２決定部７２ｅが実現される。
【０１４４】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２出力処理プログラム７１ｆを含む。第２出力処理プログラム７１ｆは、第２出力信号を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行うためのプログラムである。
【０１４５】
第２ＣＰＵ７２が第２出力処理プログラム７１ｆを実行することで、第２出力信号を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行う第２出力処理部７２ｆが実現される。
【０１４６】
第２信号処理プログラム７１ａは、第２故障検出プログラム７１ｇを含む。第２故障検出プログラム７１ｇは、第２故障検出信号をＯＮにするとともに、第２出力信号をＯＦＦにするためのプログラムである。
【０１４７】
第２ＣＰＵ７２が第２故障検出プログラム７１ｇを実行することで、第２故障検出信号をＯＮにするとともに、第２出力信号をＯＦＦにする第２故障検出部７２ｇが実現される。
【０１４８】
信号処理装置５０の動作について説明する。
【０１４９】
図１２は、実施の形態４にかかる信号処理装置の動作を示すフローチャートである。
【０１５０】
第１信号処理部６２ａ内の第１入力処理部６２ｂは、ステップＳ１００において、第１入力回路６３から第１入力信号を受け取る第１入力処理を行う。
【０１５１】
第２信号処理部７２ａ内の第２入力処理部７２ｂは、ステップＳ２００において、第２入力回路７３から第２入力信号を受け取る第２入力処理を行う。
【０１５２】
第１信号処理部６２ａ内の第１送受信部６２ｃは、ステップＳ１０２において、第２信号処理部７２ａ内の第２送受信部７２ｃと信号の送受信を行う。詳細には、第１送受信部６２ｃは、第１入力信号を第２送受信部７２ｃに送信し、第２入力信号を第２送受信部７２ｃから受信する。
【０１５３】
第２信号処理部７２ａ内の第２送受信部７２ｃは、ステップＳ２０２において、第１信号処理部６２ａ内の第１送受信部６２ｃと信号の送受信を行う。詳細には、第２送受信部７２ｃは、第２入力信号を第１信号処理部６２ａに送信し、第１入力信号を第１信号処理部６２ａから受信する。
【０１５４】
第１信号処理部６２ａ内の第１判定部６２ｄは、ステップＳ１０４において、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定する。第１判定部６２ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致ではないと判定したら（Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６に進める。第１判定部６２ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であると判定したら（Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１０に進める。
【０１５５】
ステップＳ１０４で第１入力信号と第２入力信号とが不一致ではないと判定されたら（Ｎｏ）、第１信号処理部６２ａ内の第１決定部６２ｅは、ステップＳ１０６において、第１入力信号の値に基づいて、第１出力信号の値を決定する。第１決定部６２ｅは、第１入力信号の値に基づいて、実施の形態１で説明した第１テーブル３３ａで表される論理演算を行って、第１出力信号の値を決定することが、例示される。
【０１５６】
第１信号処理部６２ａ内の第１出力処理部６２ｆは、ステップＳ１０８において、第１出力信号を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行う。その後、第１信号処理部６２ａは、処理をステップＳ１００に進める。
【０１５７】
ステップＳ１０４で第１入力信号と第２入力信号とが不一致であると判定されたら（Ｙｅｓ）、第１信号処理部６２ａ内の第１故障検出部６２ｇは、ステップＳ１１０において、第１故障検出信号をＯＮにする。更に、第１故障検出部６２ｇは、ステップＳ１１２において、第１出力信号をＯＦＦにする。その後、第１信号処理部６２ａは、処理をステップＳ１１０に進める。つまり、第１信号処理部６２ａは、ステップＳ１１０及びステップＳ１１２を繰り返す。なお、第１信号処理部６２ａは、第１リセット信号が機械４から入力されたら、処理をステップＳ１００から開始する。
【０１５８】
第２信号処理部７２ａ内の第２判定部７２ｄは、ステップＳ２０４において、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であるか否かを判定する。第２判定部７２ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致ではないと判定したら（Ｎｏ）、処理をステップＳ２０６に進める。第２判定部７２ｄは、第１入力信号と第２入力信号とが不一致であると判定したら（Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１０に進める。
【０１５９】
ステップＳ２０４で第１入力信号と第２入力信号とが不一致ではないと判定されたら（Ｎｏ）、第２信号処理部７２ａ内の第２決定部７２ｅは、ステップＳ２０６において、第２入力信号の値に基づいて、第２出力信号の値を決定する。第２決定部７２ｅは、第２入力信号の値に基づいて、実施の形態１で説明した第２テーブル４３ａで表される論理演算を行って、第２出力信号の値を決定することが、例示される。
【０１６０】
第２信号処理部７２ａ内の第２出力処理部７２ｆは、ステップＳ２０８において、第２出力信号を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行う。その後、第２信号処理部７２ａは、処理をステップＳ２００に進める。
【０１６１】
ステップＳ２０４で第１入力信号と第２入力信号とが不一致であると判定されたら（Ｙｅｓ）、第２信号処理部７２ａ内の第２故障検出部７２ｇは、ステップＳ２１０において、第２故障検出信号をＯＮにする。更に、第２故障検出部７２ｇは、ステップＳ２１２において、第２出力信号をＯＦＦにする。その後、第２信号処理部７２ａは、処理をステップＳ２１０に進める。つまり、第２信号処理部７２ａは、ステップＳ２１０及びステップＳ２１２を繰り返す。なお、第２信号処理部７２ａは、第２リセット信号が入力されたら、処理をステップＳ２００から開始する。
【０１６２】
信号処理装置５０は、第１入力信号と第２入力信号とが一致の場合には、第１入力信号に基づいて第１出力信号を決定し、第２入力信号に基づいて第２出力信号を決定する。
【０１６３】
一方、信号処理装置５０は、第１入力信号と第２入力信号とが不一致の場合には、第１故障検出信号及び第２故障検出信号をＯＮにするとともに、第１出力信号及び第２出力信号をＯＦＦにする。
【０１６４】
従って、信号処理装置５０は、第１入力信号と第２入力信号とが不一致の場合に、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現することができる。
【０１６５】
実施の形態５．
図１３は、実施の形態５にかかる信号処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【０１６６】
実施の形態５にかかる信号処理装置５０Ａは、図１０で示した、実施の形態４にかかる信号処理装置５０と比較すると、第１記憶部６１が、第１信号処理プログラム６１ｈ及び第１状態遷移テーブル６１ｉを記憶する。また、第２記憶部７１が、第２信号処理プログラム７１ｈ及び第２状態遷移テーブル７１ｉを記憶する。
【０１６７】
第１ＣＰＵ６２が第１信号処理プログラム６１ｈを実行することで、第１信号処理部６２ｈが実現される。第１信号処理部６２ｈは、複数の状態を取り得て、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態を決定するステートマシン（state  machine）である。
【０１６８】
第２ＣＰＵ７２が第２信号処理プログラム７１ｈを実行することで、第２信号処理部７２ｈが実現される。第２信号処理部７２ｈは、複数の状態を取り得て、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態を決定するステートマシンである。
【０１６９】
第１信号処理部６２ｈは、第１ＣＰＵ６２内のハードウェア資源であるレジスタを、第１状態レジスタ６２ｉとする。そして、第１信号処理部６２ｈは、現在の状態を一意に特定する値を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。第１状態レジスタ６２ｉの初期値は、「０」に設定される。
【０１７０】
第１信号処理部６２ｈは、第１信号処理部６２ｈの状態を一意に特定する第１状態レジスタ６２ｉの値を、第１状態出力信号とする。そして、第１信号処理部６２ｈは、第１状態出力信号を外部装置に出力する。
【０１７１】
第２信号処理部７２ｈは、第２ＣＰＵ７２内のハードウェア資源であるレジスタを、第２状態レジスタ７２ｉとする。そして、第２信号処理部７２ｈは、現在の状態を一意に特定する値を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。第２状態レジスタ７２ｉの初期値は、「０」に設定される。
【０１７２】
第２信号処理部７２ｈは、第２信号処理部７２ｈの状態を一意に特定する第２状態レジスタ７２ｉの値を、第２状態出力信号とする。そして、第２信号処理部７２ｈは、第２状態出力信号を外部装置に出力する。
【０１７３】
実施の形態５では、第１入力信号Ｘ０、第２入力信号Ｘ１、第１出力信号Ｙ０及び第２出力信号Ｙ１は、１ビット幅の信号とする。また、信号の値「０」をＯＦＦと称し、信号の値「１」をＯＮと称する。
【０１７４】
図１４は、実施の形態５にかかる信号処理装置の機能ブロックを示す図である。
【０１７５】
第１信号処理プログラム６１ｈは、第１入力処理プログラム６１ｊを含む。第１入力処理プログラム６１ｊは、第１入力回路６３から第１入力信号Ｘ０を受け取る第１入力処理を実行するためのプログラムである。
【０１７６】
第１ＣＰＵ６２が第１入力処理プログラム６１ｊを実行することで、第１入力回路６３から第１入力信号Ｘ０を受け取る第１入力処理を実行する第１入力処理部６２ｊが実現される。
【０１７７】
第１信号処理プログラム６１ｈは、第１送受信プログラム６１ｋを含む。第１送受信プログラム６１ｋは、第１入力信号Ｘ０を第２信号処理部７２ｈに送信し、第２入力信号Ｘ１を第２信号処理部７２ｈから受信するためのプログラムである。
【０１７８】
第１ＣＰＵ６２が第１送受信プログラム６１ｋを実行することで、第１入力信号Ｘ０を第２信号処理部７２ｈに送信し、第２入力信号Ｘ１を第２信号処理部７２ｈから受信する第１送受信部６２ｋが実現される。
【０１７９】
第１信号処理プログラム６１ｈは、第１決定プログラム６１ｌを含む。第１決定プログラム６１ｌは、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態及び第１出力信号Ｙ０の値を決定するためのプログラムである。
【０１８０】
第１ＣＰＵ６２が第１決定プログラム６１ｌを実行することで、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態及び第１出力信号Ｙ０の値を決定する第１決定部６２ｌが実現される。
【０１８１】
第１信号処理プログラム６１ｈは、第１出力処理プログラム６１ｍを含む。第１出力処理プログラム６１ｍは、第１出力信号Ｙ０を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行うためのプログラムである。
【０１８２】
第１ＣＰＵ６２が第１出力処理プログラム６１ｍを実行することで、第１出力信号Ｙ０を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行う第１出力処理部６２ｍが実現される。
【０１８３】
第２信号処理プログラム７１ｈは、第２入力処理プログラム７１ｊを含む。第２入力処理プログラム７１ｊは、第２入力回路７３から第２入力信号Ｘ１を受け取る第２入力処理を実行するためのプログラムである。
【０１８４】
第２ＣＰＵ７２が第２入力処理プログラム７１ｊを実行することで、第２入力回路７３から第２入力信号Ｘ１を受け取る第２入力処理を実行する第２入力処理部７２ｊが実現される。
【０１８５】
第２信号処理プログラム７１ｈは、第２送受信プログラム７１ｋを含む。第２送受信プログラム７１ｋは、第２入力信号Ｘ１を第１信号処理部６２ｈに送信し、第１入力信号Ｘ０を第１信号処理部６２ｈから受信するためのプログラムである。
【０１８６】
第２ＣＰＵ７２が第２送受信プログラム７１ｋを実行することで、第２入力信号Ｘ１を第１信号処理部６２ｈに送信し、第１入力信号Ｘ０を第１信号処理部６２ｈから受信する第２送受信部７２ｋが実現される。
【０１８７】
第２信号処理プログラム７１ｈは、第２決定プログラム７１ｌを含む。第２決定プログラム７１ｌは、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態及び第２出力信号Ｙ１の値を決定するためのプログラムである。
【０１８８】
第２ＣＰＵ７２が第２決定プログラム７１ｌを実行することで、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて、次の状態及び第２出力信号Ｙ１の値を決定する第２決定部７２ｌが実現される。
【０１８９】
第２信号処理プログラム７１ｈは、第２出力処理プログラム７１ｍを含む。第２出力処理プログラム７１ｍは、第２出力信号Ｙ１を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行うためのプログラムである。
【０１９０】
第２ＣＰＵ７２が第２出力処理プログラム７１ｍを実行することで、第２出力信号Ｙ１を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行う第２出力処理部７２ｍが実現される。
【０１９１】
図１５は、実施の形態５にかかる信号処理装置の外部装置との接続を示す図である。
【０１９２】
第１回路部５２には、第１入力信号Ｘ０が安全リモート入力部８４から入力される。第２回路部５３には、第２入力信号Ｘ１が安全リモート入力部８４から入力される。
【０１９３】
安全リモート入力部８４とコモン電位ＣＯＭとの間には、第１スイッチ８２及び第２スイッチ８３が接続されている。
【０１９４】
第１スイッチ８２は、ボタン８１が押し下げられたらオフ状態になり、ボタン８１がリリースされたらオン状態になる。ボタン８１が押し下げられたら、第１入力信号Ｘ０の値は、ＯＮになり、ボタン８１がリリースされたら、第１入力信号Ｘ０の値は、ＯＦＦになる。
【０１９５】
第２スイッチ８３は、ボタン８１が押し下げられたらオフ状態になり、ボタン８１がリリースされたらオン状態になる。ボタン８１が押し下げられたら、第２入力信号Ｘ１の値は、ＯＮになり、ボタン８１がリリースされたら、第２入力信号Ｘ１の値は、ＯＦＦになる。
【０１９６】
従って、第１入力信号Ｘ０と第２入力信号Ｘ１とは、実質的に同じ信号になる。但し、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１は、ボタン８１、第１スイッチ８２及び第２スイッチ８３の機械的な動きによって変化するので、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジには、若干の時間差が発生する場合があり得る。
【０１９７】
信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０の立ち上がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち上がりエッジとの時間差が時間閾値５００ｍｓ未満であれば、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１は正常な信号であると判定する。
【０１９８】
また、信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジとの時間差が時間閾値５００ｍｓ未満であれば、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１は正常な信号であると判定する。
【０１９９】
なお、５００ｍｓという時間閾値は例示であり、これに限定されない。時間閾値は、ボタン８１、第１スイッチ８２及び第２スイッチ８３の構造に基づいて、予め定めておけば良い。
【０２００】
第１回路部５２及び第２回路部５３には、非安全リモート入力部８５から、第１回路部５２及び第２回路部５３をリセットするためのリセット信号が入力される。
【０２０１】
第１回路部５２は、第１出力信号Ｙ０を、安全リモート出力部８６に出力する。第２回路部５３は、第２出力信号Ｙ１を、安全リモート出力部８６に出力する。
【０２０２】
安全リモート出力部８６は、第１出力信号Ｙ０がＯＮ且つ第２出力信号Ｙ１がＯＮのときだけ、動力源Ｍ１に電力を供給する。従って、動力源Ｍ１は、第１出力信号Ｙ０がＯＮ且つ第２出力信号Ｙ１がＯＮのときだけ、動作する。
【０２０３】
第１回路部５２は、第１信号処理部６２ｈの状態を一意に特定する第１状態出力信号を、非安全リモート出力部８７に出力する。第２回路部５３は、第２信号処理部７２ｈの状態を一意に特定する第２状態出力信号を、非安全リモート出力部８７に出力する。
【０２０４】
非安全リモート出力部８７は、第１状態出力信号及び第２状態出力信号を図示しないディスプレイに送信する。ディスプレイは、第１状態出力信号の値及び第２状態出力信号の値を、表示面に表示できる。これにより、ユーザは、第１信号処理部６２ｈの状態及び第２信号処理部７２ｈの状態を視認できる。
【０２０５】
図１６は、実施の形態５にかかる信号処理装置の状態遷移テーブルを示す図である。
【０２０６】
第１状態遷移テーブル６１ｉの記述内容と第２状態遷移テーブル７１ｉの記述内容とは、同じである。
【０２０７】
第１状態遷移テーブル６１ｉ及び第２状態遷移テーブル７１ｉは、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１と、次の状態並びに第１出力信号Ｙ０及び第２出力信号Ｙ１と、を対応付けたテーブルである。
【０２０８】
実施の形態５では、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（０）初期状態」という名称の状態、「（１）始動」という名称の状態、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態及び「（８）エラー」という名称の状態、の９つの状態を取り得る。
【０２０９】
従って、第１状態遷移テーブル６１ｉ及び第２状態遷移テーブル７１ｉの列方向には、「（０）初期状態」、「（１）始動」、「（２）両方ＯＮ」、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」、「（７）両方ＯＦＦ」及び「（８）エラー」という９つの名称が記載されている。
【０２１０】
第１信号処理部６２ｈは、「（０）初期状態」という名称の状態に遷移するとき、「（０）初期状態」という名称の状態を一意に特定する値「０」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１１】
第１信号処理部６２ｈは、「（１）始動」という名称の状態に遷移するとき、「（１）始動」という名称の状態を一意に特定する値「１」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１２】
第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態に遷移するとき、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態を一意に特定する値「２」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１３】
第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態に遷移するとき、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態を一意に特定する値「３」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１４】
第１信号処理部６２ｈは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態に遷移するとき、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態を一意に特定する値「４」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１５】
第１信号処理部６２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態に遷移するとき、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態を一意に特定する値「５」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１６】
第１信号処理部６２ｈは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態に遷移するとき、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態を一意に特定する値「６」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１７】
第１信号処理部６２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態に遷移するとき、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態を一意に特定する値「７」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１８】
第１信号処理部６２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態に遷移するとき、「（８）エラー」という名称の状態を一意に特定する値「８」を第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２１９】
第２信号処理部７２ｈは、「（０）初期状態」という名称の状態に遷移するとき、「（０）初期状態」という名称の状態を一意に特定する値「０」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２０】
第２信号処理部７２ｈは、「（１）始動」という名称の状態に遷移するとき、「（１）始動」という名称の状態を一意に特定する値「１」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２１】
第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態に遷移するとき、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態を一意に特定する値「２」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２２】
第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態に遷移するとき、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態を一意に特定する値「３」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２３】
第２信号処理部７２ｈは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態に遷移するとき、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態を一意に特定する値「４」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２４】
第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態に遷移するとき、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態を一意に特定する値「５」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２５】
第２信号処理部７２ｈは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態に遷移するとき、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態を一意に特定する値「６」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２６】
第２信号処理部７２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態に遷移するとき、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態を一意に特定する値「７」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２７】
第２信号処理部７２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態に遷移するとき、「（８）エラー」という名称の状態を一意に特定する値「８」を第２状態レジスタ７２ｉに書き込む。
【０２２８】
実施の形態５では、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、現在の状態と、「リセット」という名称のイベント（event）、「始動」という名称のイベント、「５００ｍｓ経過」という名称のイベント、「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベント、「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベント、「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベント及び「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベント、の７つのイベントと、に基づいて、次の状態並びに第１出力信号Ｙ０及び第２出力信号Ｙ１の値を決定する。
【０２２９】
従って、第１状態遷移テーブル６１ｉ及び第２状態遷移テーブル７１ｉの行方向には、「リセット」、「始動」、「５００ｍｓ経過」、「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」、「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」、「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」及び「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」が記載されている。
【０２３０】
なお、上記の９つの状態の説明、上記の７つのイベントの説明、並びに、第１状態遷移テーブル６１ｉ及び第２状態遷移テーブル７１ｉ内の各ます目の説明は、後で信号処理装置５０Ａの状態遷移図の説明と一緒に行う。
【０２３１】
信号処理装置５０Ａの動作について説明する。
【０２３２】
図１７は、実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を示すフローチャートである。
【０２３３】
第１信号処理部６２ｈ内の第１入力処理部６２ｊは、ステップＳ３００において、第１入力回路６３から第１入力信号を受け取る第１入力処理を行う。
【０２３４】
第２信号処理部７２ｈ内の第２入力処理部７２ｊは、ステップＳ４００において、第２入力回路７３から第２入力信号を受け取る第２入力処理を行う。
【０２３５】
第１信号処理部６２ｈ内の第１送受信部６２ｋは、ステップＳ３０２において、第２信号処理部７２ｈ内の第２送受信部７２ｋと信号の送受信を行う。詳細には、第１送受信部６２ｋは、第１入力信号Ｘ０を第２送受信部７２ｋに送信し、第２入力信号Ｘ１を第２送受信部７２ｋから受信する。
【０２３６】
第２信号処理部７２ｈ内の第２送受信部７２ｋは、ステップＳ４０２において、第１信号処理部６２ｈ内の第１送受信部６２ｋと信号の送受信を行う。詳細には、第２送受信部７２ｋは、第２入力信号Ｘ１を第１送受信部６２ｋに送信し、第１入力信号Ｘ０を第１送受信部６２ｋから受信する。
【０２３７】
第１信号処理部６２ｈ内の第１決定部６２ｌは、ステップＳ３０４において、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて第１状態遷移テーブル６１ｉを参照して、第１出力信号Ｙ０の値及び次の状態を決定する。
【０２３８】
第２信号処理部７２ｈ内の第２決定部７２ｌは、ステップＳ４０４において、現在の状態並びに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の値に基づいて第２状態遷移テーブル７１ｉを参照して、第２出力信号Ｙ１の値及び次の状態を決定する。
【０２３９】
第１信号処理部６２ｈ内の第１出力処理部６２ｍは、ステップＳ３０６において、第１出力信号Ｙ０を第１出力回路６４に出力する第１出力処理を行う。その後、第１信号処理部６２ｈは、処理をステップＳ３００に進める。
【０２４０】
第２信号処理部７２ｈ内の第２出力処理部７２ｍは、ステップＳ４０６において、第２出力信号Ｙ１を第２出力回路７４に出力する第２出力処理を行う。その後、第２信号処理部７２ｈは、処理をステップＳ４００に進める。
【０２４１】
図１８は、実施の形態５にかかる信号処理装置の状態遷移図である。
【０２４２】
第１状態遷移テーブル６１ｉと第２状態遷移テーブル７１ｉとは、同じテーブルであるので、第１信号処理部６２ｈの状態遷移と第２信号処理部７２ｈの状態遷移とは、同じになる。そこで、第１信号処理部６２ｈの状態遷移について説明し、第２信号処理部７２ｈの状態遷移については、説明を省く。
【０２４３】
初期時において、第１状態レジスタ６２ｉは、初期値「０」に設定されている。つまり、初期時において、第１信号処理部６２ｈの状態は、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０である。
【０２４４】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第１列第２行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ０を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０において、第１信号処理部６２ｈが動作を開始する「始動」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１に決定し、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１を一意に特定する値「１」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２４５】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第２列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ１を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２４６】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第２列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ１を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に決定し、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２を一意に特定する値「２」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２４７】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第２列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ１を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２４８】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第２列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ１を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に決定し、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３を一意に特定する値「３」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２４９】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第２列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ１を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（１）始動」という名称の状態ＳＴ１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４に決定し、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４を一意に特定する値「４」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５０】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第３列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ２を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５１】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第３列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ２を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に決定し、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２を一意に特定する値「２」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５２】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第３列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ２を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５３】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第３列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ２を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に決定し、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３を一意に特定する値「３」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５４】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第３列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ２を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４に決定し、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４を一意に特定する値「４」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５５】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５６】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第３行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、状態ＳＴ３に遷移してから５００ｍｓが経過した「５００ｍｓ経過」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に決定し、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５を一意に特定する値「５」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５７】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に決定し、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２を一意に特定する値「２」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５８】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２５９】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に決定し、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３を一意に特定する値「３」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６０】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第４列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ３を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４に決定し、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４を一意に特定する値「４」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６１】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６２】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第３行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、状態ＳＴ４に遷移してから５００ｍｓが経過した「５００ｍｓ経過」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６に決定し、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６を一意に特定する値「６」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６３】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に決定し、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２を一意に特定する値「２」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６４】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６５】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に決定し、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３を一意に特定する値「３」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６６】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第５列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ４を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４に決定し、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４を一意に特定する値「４」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６７】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第６列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ５を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６８】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第６列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ５を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＮに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に決定し、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８を一意に特定する値「８」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２６９】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第６列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ５を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７０】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第６列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ５を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に決定し、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５を一意に特定する値「５」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７１】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第６列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ５を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６に決定し、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６を一意に特定する値「６」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７２】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第７列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ６を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７３】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第７列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ６を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＮに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に決定し、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８を一意に特定する値「８」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７４】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第７列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ６を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７５】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第７列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ６を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に決定し、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５を一意に特定する値「５」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７６】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第７列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ６を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６に決定し、「（６）保留（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ６を一意に特定する値「６」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７７】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第８列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ７を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７８】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第８列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ７を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に決定し、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２を一意に特定する値「２」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２７９】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第８列第５行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ７を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に決定し、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７を一意に特定する値「７」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２８０】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第８列第６行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ７を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＦＦ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に決定し、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３を一意に特定する値「３」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２８１】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第８列第７行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ７を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＦＦ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４に決定し、「（４）不一致（ＯＦＦ／ＯＮ）」という名称の状態ＳＴ４を一意に特定する値「４」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２８２】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第９列第１行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ８を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８において、非安全リモート入力部８５から入力されるリセット信号がＯＮになる「リセット」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０に決定し、「（０）初期状態」という名称の状態ＳＴ０を一意に特定する値「０」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２８３】
第１状態遷移テーブル６１ｉの第９列第４行のます目及び状態遷移図８０の状態ＳＴ８を参照すると、第１決定部６２ｌは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになる「Ｘ０＝ＯＮ，Ｘ１＝ＯＮ」という名称のイベントが発生すると、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定し、第１エラー出力信号の値をＯＮに決定する。また、第１決定部６２ｌは、次の状態を「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に決定し、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８を一意に特定する値「８」を、第１状態レジスタ６２ｉに書き込む。
【０２８４】
図１９は、実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を説明する波形図である。
【０２８５】
タイミングｔ０において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦからＯＮになり且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦからＯＮになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移する。
【０２８６】
また、タイミングｔ０において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０２８７】
また、タイミングｔ０において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＮに決定する。
【０２８８】
次のタイミングｔ１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移する。
【０２８９】
また、タイミングｔ１において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０２９０】
また、タイミングｔ１において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０２９１】
タイミングｔ１から５００ｍｓ経過後のタイミングｔ２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦのままであるので、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移する。
【０２９２】
先に説明したように、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジとの間の時間差が予め定められた時間閾値である５００ｍｓ未満であれば、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１は正常な信号であると判定する。
【０２９３】
タイミングｔ２では、第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジであるタイミングｔ１から５００ｍｓ経過しても、第１入力信号Ｘ０が立ち下がっていない。
【０２９４】
しかし、第２入力信号Ｘ１が立ち下がってから、予め定められた時間閾値である５００ｍｓ未満の間に、第１入力信号Ｘ０が立ち下がらない理由が、ボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったためであるとも、考えられる。
【０２９５】
そこで、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、タイミングｔ２では、直ちに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであるとは判定しない。つまり、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、タイミングｔ２では、直ちに第１エラー出力信号及び第２エラー出力信号をＯＮにはしない。従って、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５では、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定することを保留する。
【０２９６】
そして、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、その後の第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の変化の仕方に応じて、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移してエラーであると判定するか、又は「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移してエラーの保留を解除する。
【０２９７】
また、タイミングｔ２において、第１信号処理部６２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０２９８】
次のタイミングｔ３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになると、第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジと第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジとの間の時間差が予め定められた時間閾値である５００ｍｓを超えてしまった理由がボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったためであると、推定できる。
【０２９９】
そこで、タイミングｔ３において、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移してエラーの保留を解除する。
【０３００】
また、タイミングｔ３において、第１信号処理部６２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０３０１】
また、タイミングｔ３において、第１信号処理部６２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０３０２】
次のタイミングｔ４において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移する。
【０３０３】
また、タイミングｔ４において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０３０４】
また、タイミングｔ４において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０３０５】
タイミングｔ４から５００ｍｓ未満経過後のタイミングｔ５において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦからＯＮになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移する。
【０３０６】
また、タイミングｔ５において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０３０７】
また、タイミングｔ５において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＮに決定する。
【０３０８】
図２０は、実施の形態５にかかる信号処理装置の動作を説明する波形図である。
【０３０９】
タイミングｔ１０において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＦＦからＯＮになり且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦからＯＮになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移する。
【０３１０】
また、タイミングｔ１０において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０３１１】
また、タイミングｔ１０において、第１信号処理部６２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＮに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（２）両方ＯＮ」という名称の状態ＳＴ２に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＮに決定する。
【０３１２】
次のタイミングｔ１１において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦになると、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移する。
【０３１３】
また、タイミングｔ１１において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＦＦに決定する。
【０３１４】
また、タイミングｔ１１において、第１信号処理部６２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（３）不一致（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ３に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０３１５】
タイミングｔ１１から５００ｍｓ経過後のタイミングｔ１２において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＦＦのままであるので、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移する。
【０３１６】
先に説明したように、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジとの間の時間差が予め定められた時間閾値である５００ｍｓ未満であれば、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１は正常な信号であると判定する。
【０３１７】
タイミングｔ１２では、第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジであるタイミングｔ１１から５００ｍｓ経過しても、第１入力信号Ｘ０が立ち下がっていない。
【０３１８】
しかし、第２入力信号Ｘ１が立ち下がってから、予め定められた時間閾値である５００ｍｓ未満の間に、第１入力信号Ｘ０が立ち下がらない理由が、ボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったためであるとも、考えられる。
【０３１９】
そこで、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、タイミングｔ１２では、直ちに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであるとは判定しない。つまり、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、タイミングｔ１２では、直ちに第１エラー出力信号及び第２エラー出力信号をＯＮにはしない。従って、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５では、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定することを保留する。
【０３２０】
そして、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、その後の第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の変化の仕方に基づいて、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移してエラーであると判定するか、又は「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移してエラーの保留を解除する。
【０３２１】
また、タイミングｔ１２において、第１信号処理部６２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（５）保留（ＯＮ／ＯＦＦ）」という名称の状態ＳＴ５に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０３２２】
次のタイミングｔ１３において、第１入力信号Ｘ０の値がＯＮ且つ第２入力信号Ｘ１の値がＯＮになると、第１入力信号Ｘ０がＯＮを維持したままで、第２入力信号Ｘ１がＯＮからＯＦＦに変化し、更にＯＮに変化したことになる。
【０３２３】
第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がこのように変化する理由は、ボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったことでは、説明できない。
【０３２４】
従って、タイミングｔ１３において、第１信号処理部６２ｈ及び第２信号処理部７２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移する。
【０３２５】
また、タイミングｔ１３において、第１信号処理部６２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移するので、第１エラー出力信号の値をＯＮに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移するので、第２エラー出力信号の値をＯＮに決定する。
【０３２６】
また、タイミングｔ１３において、第１信号処理部６２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移するので、第１出力信号Ｙ０の値をＯＦＦに決定する。また、第２信号処理部７２ｈは、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移するので、第２出力信号Ｙ１の値をＯＦＦに決定する。
【０３２７】
ボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったために、第１入力信号Ｘ０の立ち上がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち上がりエッジとの時間差又は第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジとの時間差が時間閾値５００ｍｓを超えてしまう場合が起こることが、考えられる。
【０３２８】
信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の一方が立ち上がってから又は立ち下がってから、予め定められた時間閾値５００ｍｓ未満の間に、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の他方が立ち上がらず又は立ち下がらない場合に、直ちに第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定しないで、エラーを保留する。
【０３２９】
そして、図１９の波形図に示すように、タイミングｔ１で第２入力信号Ｘ１が立ち下がり、時間閾値５００ｍｓ経過より後のタイミングｔ３で第１入力信号Ｘ０が立ち下がったら、第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジと第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジとの間の時間差が予め定められた時間閾値である５００ｍｓを超えてしまった理由がボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったためであると、推定できる。
【０３３０】
そこで、信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の一方が立ち上がってから又は立ち下がってから、予め定められた時間閾値５００ｍｓ未満の間に、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の他方が立ち上がらず又は立ち下がらない場合に、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定することを保留し、その後、タイミングｔ３において、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の他方が立ち上がったら又は立ち下がったら、「（７）両方ＯＦＦ」という名称の状態ＳＴ７に遷移して、第１入力信号及び第２入力信号がエラーであると判定することの保留を解除する。
【０３３１】
従って、信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０の立ち上がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち上がりエッジとの時間差又は第１入力信号Ｘ０の立ち下がりエッジと第２入力信号Ｘ１の立ち下がりエッジとの時間差が時間閾値５００ｍｓを超えてしまった場合であっても、第１エラー信号及び第２エラー信号をＯＮに決定せずに、その後も信号処理を正常に継続できる。
【０３３２】
また、図２０の波形図に示すように、タイミングｔ１１で第２入力信号Ｘ１が立ち下がり、時間閾値５００ｍｓ経過より後のタイミングｔ１３で第２入力信号Ｘ１が立ち上がった理由は、ボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の機械的な動きがボタン８１、第１スイッチ８２又は第２スイッチ８３の消耗又は劣化により遅くなったことでは、説明できない。
【０３３３】
そこで、信号処理装置５０Ａは、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の一方が立ち上がってから又は立ち下がってから、予め定められた時間閾値５００ｍｓ未満の間に、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の他方が立ち上がらず又は立ち下がらない場合に、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定することを保留し、その後、タイミングｔ１３において、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１の内の一方が立ち上がったら又は立ち下がったら、「（８）エラー」という名称の状態ＳＴ８に遷移し、第１入力信号Ｘ０及び第２入力信号Ｘ１がエラーであると判定し、第１エラー出力信号及び第２エラー出力信号の値をＯＮに決定する。
【０３３４】
従って、信号処理装置５０Ａは、タイミングｔ１１で第２入力信号Ｘ１が立ち下がり、時間閾値５００ｍｓ経過より後のタイミングｔ１３で第２入力信号Ｘ１が立ち上がった場合は、第１エラー出力信号及び第２エラー出力信号をＯＮに決定し、外部装置にエラーを通知できる。
【０３３５】
これにより、信号処理装置５０Ａは、動力源Ｍ１が予期しない動作をしてしまう可能性を抑制できるフェールセーフを実現することができる。
【０３３６】
なお、信号処理装置５０Ａと同等の動作を、ステートマシンを使用しないで、シーケンシャルに動作するプログラムだけで実現することも考えられる。
【０３３７】
しかしながら、信号処理装置５０Ａと同等の動作をステートマシンを使用しないでシーケンシャルに動作するプログラムだけで実現する場合には、プログラムのタイミング制御が煩雑になり、プログラムの作成及び保守が難しい。
【０３３８】
一方、信号処理装置５０Ａは、ステートマシンを使用しているので、第１状態遷移テーブル６１ｉを作成して第１記憶部６１に記憶させ、第２状態遷移テーブル７１ｉを作成して第２記憶部７１に記憶させれば良い。従って、信号処理装置５０Ａは、プログラムの作成及び保守が容易になるという効果を奏する。
【０３３９】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【０３４０】
１  産業システム、２  プログラマブルコントローラ、２３，２３Ａ，２３Ｂ，５０，５０Ａ  信号処理装置、２６，２８  判定部、２８ａ  照合回路、２８ｂ  第１ＡＮＤ回路、２８ｃ  第２ＡＮＤ回路、３１，６３  第１入力回路、３２  第１入力ラッチ、３３，６１  第１記憶部、３３ａ  第１テーブル、３４  第１出力ラッチ、３５，６４  第１出力回路、４１，７３  第２入力回路、４２  第２入力ラッチ、４３，７１  第２記憶部、４３ａ  第２テーブル、４４  第２出力ラッチ、４５，７４  第２出力回路、５２  第１回路部、５３  第２回路部、６１ａ，６１ｈ  第１信号処理プログラム、６１ｂ，６１ｊ  第１入力処理プログラム、６１ｃ，６１ｋ  第１送受信プログラム、６１ｄ  第１判定プログラム、６１ｅ，６１ｌ  第１決定プログラム、６１ｆ，６１ｍ  第１出力処理プログラム、６１ｇ  第１故障検出プログラム、６１ｉ  第１状態遷移テーブル、６２  第１ＣＰＵ、６２ａ，６２ｈ  第１信号処理部、６２ｂ，６２ｊ  第１入力処理部、６２ｃ，６２ｋ  第１送受信部、６２ｄ  第１判定部、６２ｅ，６２ｌ  第１決定部、６２ｆ，６２ｍ  第１出力処理部、６２ｇ  第１故障検出部、６２ｉ  第１状態レジスタ、７１ａ，７１ｈ  第２信号処理プログラム、７１ｂ，７１ｊ  第２入力処理プログラム、７１ｃ，７１ｋ  第２送受信プログラム、７１ｄ  第２判定プログラム、７１ｅ，７１ｌ  第２決定プログラム、７１ｆ，７１ｍ  第２出力処理プログラム、７１ｇ  第２故障検出プログラム、７１ｉ  第２状態遷移テーブル、７２  第２ＣＰＵ、７２ａ，７２ｈ  第２信号処理部、７２ｂ，７２ｊ  第２入力処理部、７２ｃ，７２ｋ  第２送受信部、７２ｄ  第２判定部、７２ｅ，７２ｌ  第２決定部、７２ｆ，７２ｍ  第２出力処理部、７２ｇ  第２故障検出部、７２ｉ  第２状態レジスタ、８０  状態遷移図。
【図１】
2017098564.tif 000003
【図２】
2017098564.tif 000004
【図３】
2017098564.tif 000005
【図４】
2017098564.tif 000006
【図５】
2017098564.tif 000007
【図６】
2017098564.tif 000008
【図７】
2017098564.tif 000009
【図８】
2017098564.tif 000010
【図９】
2017098564.tif 000011
【図１０】
2017098564.tif 000012
【図１１】
2017098564.tif 000013
【図１２】
2017098564.tif 000014
【図１３】
2017098564.tif 000015
【図１４】
2017098564.tif 000016
【図１５】
2017098564.tif 000017
【図１６】
2017098564.tif 000018
【図１７】
2017098564.tif 000019
【図１８】
2017098564.tif 000020
【図１９】
2017098564.tif 000021
【図２０】
2017098564.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月1日(2016.11.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の状態を取り得る信号処理装置であって、
現在の状態並びに外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号と、次の状態並びに第１出力信号及び第２出力信号と、を対応付けた第１状態遷移テーブルを記憶する第１記憶部と、
前記第１状態遷移テーブルと同じ第２状態遷移テーブルを記憶する第２記憶部と、
前記第１状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び前記第１出力信号を決定する第１信号処理部と、
前記第２状態遷移テーブルを参照して、次の状態及び前記第２出力信号を決定する第２信号処理部と、
を備え、
前記第１信号処理部は、
前記第１入力信号を外部から受け取り、前記第２入力信号を前記第２信号処理部から受け取り、
前記第２信号処理部は、
前記第２入力信号を外部から受け取り、前記第１入力信号を前記第１信号処理部から受け取る、
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
前記第１信号処理部及び前記第２信号処理部は、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、第１入力信号及び第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定することの保留を解除する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記第１信号処理部及び前記第２信号処理部は、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、第１入力信号及び第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項４】
外部から入力される第１入力信号と、前記第１入力信号の論理演算結果である第１出力信号と、を対応付けた第１テーブルを記憶する第１記憶部と、
外部から入力される第２入力信号と、前記第２入力信号の論理演算結果である第２出力信号と、を対応付けた第２テーブルを記憶する第２記憶部と、
前記第１及び第２の出力信号に基づいて被制御機器を制御する信号の出力可否を判定する判定部と、
を備え、
前記第１記憶部は、
前記第１入力信号が入力されたら、前記第１テーブルに基づいて、入力された前記第１入力信号に対応付けられた前記第１出力信号を出力し、
前記第２記憶部は、
前記第２入力信号が入力されたら、前記第２テーブルに基づいて、入力された前記第２入力信号に対応付けられた前記第２出力信号を出力し、
前記判定部は、
前記第１及び第２の出力信号に基づいて、被制御機器を制御する信号を出力する、
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記第１記憶部から入力される前記第１出力信号がオン状態且つ前記第２記憶部から入力される前記第２出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第１出力信号及び前記第２出力信号を前記信号として外部に出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記判定部は、
前記第１入力信号と前記第２入力信号とが同じ且つ前記第１記憶部から入力される前記第１出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第１出力信号を前記信号として外部に出力し、前記第１入力信号と前記第２入力信号とが同じ且つ前記第２記憶部から入力される前記第２出力信号がオン状態の場合に、オン状態の前記第２出力信号を前記信号として外部に出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載の信号処理装置。
【請求項７】
第１入力信号及び第２入力信号に論理演算を行って、第１出力信号を決定する第１プロセッサと、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号に前記論理演算を行って、第２出力信号を決定する第２プロセッサと、
を備え、
前記第１プロセッサは、
前記第１入力信号を外部から受け取り、前記第２入力信号を前記第２プロセッサから受け取り、
前記第２プロセッサは、
前記第２入力信号を外部から受け取り、前記第１入力信号を前記第１プロセッサから受け取る、
ことを特徴とする信号処理装置。
【手続補正書】
【提出日】平成29年3月1日(2017.3.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに無関係に状態を保持及び遷移する第１ステートマシン及び第２ステートマシンを含む、信号処理装置であって、
前記第１ステートマシンの現在の状態並びに外部から入力される第１入力信号及び第２入力信号と、前記第１ステートマシンの次の状態並びに第１出力信号と、を対応付けた第１状態遷移テーブルを記憶する第１記憶部と、
前記第１状態遷移テーブルと同じテーブルであって、前記第２ステートマシンの現在の状態並びに前記第１入力信号及び前記第２入力信号と、前記第２ステートマシンの次の状態並びに第２出力信号と、を対応付けた第２状態遷移テーブルを記憶する第２記憶部と、
を備え、
前記第１ステートマシンは、
前記第１状態遷移テーブルを参照して、前記第２ステートマシンの状態とは無関係に、前記第１ステートマシンの次の状態及び前記第１出力信号を決定し、
前記第２ステートマシンは、
前記第２状態遷移テーブルを参照して、前記第１ステートマシンの状態とは無関係に、前記第２ステートマシンの次の状態及び前記第２出力信号を決定し、
前記第１ステートマシンは、
前記第１入力信号を外部から受け取り、前記第２入力信号を前記第２ステートマシンから受け取り、
前記第２ステートマシンは、
前記第２入力信号を外部から受け取り、前記第１入力信号を前記第１ステートマシンから受け取る、
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
前記第１ステートマシン及び前記第２ステートマシンは、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定することの保留を解除する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記第１ステートマシン及び前記第２ステートマシンは、
前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化してから、予め定められた時間閾値未満の間に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の他方が変化しない場合に、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定することを保留し、その後、前記第１入力信号及び前記第２入力信号の内の一方が変化したら、前記第１入力信号及び前記第２入力信号がエラーであると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の信号処理装置。
【国際調査報告】
2017098564.tif 000023
2017098564.tif 000024
2017098564.tif 000025
2017098564.tif 000026