(57)【要約】  簡易な構成で高機能と高い操作性を実現することが可能な位置決め制御装置の同期制御設定方法を得ることを目的とし、位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、表示画面にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更可能である。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更可能であることを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項２】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行なわない場合には、前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法を用いて作成された制御プログラムを、雛形として選択可能なことを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに表示可能な表示部を有し、外部からの入力に基づいて前記接続関係を設定可能な位置決め制御装置の制御設定装置であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つをプログラム言語により変更可能とすることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。
【請求項６】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更が行なわれない場合には、前記表示部における前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項５に記載の位置決め制御装置の制御設定装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の位置決め制御装置の制御設定装置を用いて設定された制御プログラムを、雛形として選択可能とすることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め制御装置の同期制御設定方法、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラム及び位置決め制御装置の制御設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）によりユーザが複数の機械部品の動作（機能）を制御する位置決め制御装置が知られている。【０００３】
例えば、特許文献１には、「機械的機構をそのまま模擬してプログラムできる位置決め装置を得る」ことを目的とし、「制御対象を駆動するモータと、上記制御対象を同期させて位置決めする上記モータを駆動制御するコントローラを備え、上記コントローラは上記モータと同期をとって駆動制御する基準となる位置情報を生成、出力する駆動ソフトウェアモジュールと、入力情報を演算して、その結果を伝達情報として出力する伝達ソフトウェアモジュールと、入力情報を演算して、その結果を上記モータの駆動制御指令として出力する出力ソフトウェアモジュールを有し、上記ソフトウェアモジュールを任意に組み合せる」位置決め装置及びそのプログラム表示方法が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、グラフィック表示された機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールを組み合わせて構成された位置決め装置の各動作ソフトウェアモジュールを配置して各々のパラメータを設定することで、軸間の同期制御機構の設定を簡単な構成で実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−７３１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術によれば、複雑な機能を実現し、または複雑な動作を行わせるためには膨大な数のパラメータを要し、実現する機能と同数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールを要する。また、ユーザの要求によっては機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをカスタマイズして出荷することを要する場合もある。そのため、複雑な動作を行わせることが困難である、という問題があった。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で高機能と高い操作性を実現可能な位置決め制御装置の制御設定装置、同期制御設定方法、及び、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる位置決め制御装置の制御設定装置、同期制御設定方法、及び、この同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムは、簡易な構成で高機能と高い操作性を実現可能な位置決め制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法を実現するハードウェア構成を示す図
【図２】実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置における、制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する画面の一例を示す図
【図３】実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法において、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対応するプログラミング言語による定義例を示す図
【図４】実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法において、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対応するプログラミング言語によるカスタマイズ例を示す図
【図５】実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置における、制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する表示画面の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法、プログラム及び位置決め制御装置の制御設定装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法を実現するハードウェア構成を示す図である。図１に示す位置決め制御装置１０は、外部からの入力に基づいて前記接続関係を設定可能であり、モーションコントローラ１２、サーボアンプ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを備え、サーボアンプ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに各々接続されたサーボモータ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを同期制御させることで、制御対象Ｘ軸１５ａ、制御対象Ｙ軸１５ｂ及び制御対象Ｚ軸１５ｃの位置決めを行う位置決め制御装置である。位置決め制御装置１０の同期制御設定を行うために用いられる制御設定装置１１は、位置決め制御装置１０の制御プログラムの作成及び編集を行うツールがインストールされており、データを処理するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１７と、データを格納するメモリ１８と、位置決め制御装置１０の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに表示可能な表示部１９と、マウスまたはキーボードに接続されてデータが入力される入力インターフェイス２０と、モーションコントローラ１２へのデータの入出力を行う通信インターフェイス１６とを備える。制御設定装置１１には、一般には汎用パソコンが用いられる。
【００１２】
図２は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置の、制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する画面の一例を示す図である。本実施の形態にかかる位置決め制御装置は、複数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールが組み合わせられた駆動機構を介して制御対象の動作を制御する。
【００１３】
また、図２に示すように、本実施の形態においては、制御設定装置が備える表示部または位置決め制御装置に有線若しくは無線接続された表示装置に対し、駆動機構に含まれる複数の機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールである駆動ソフトウェアモジュール２１，２４、伝達ソフトウェアモジュール２２，２３、出力ソフトウェアモジュール２５及び連結ソフトウェアモジュール２６がグラフィック表示される。制御設定装置により、駆動機械部品に相当する駆動ソフトウェアモジュール２１，２４、伝達機械部品に相当する伝達ソフトウェアモジュール２２，２３、出力機械部品に相当する出力ソフトウェアモジュール２５及び連結機械部品に相当する連結ソフトウェアモジュール２６が表示され、これらの動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに設定可能である。
【００１４】
図３は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法において、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対応するプログラミング言語による定義例を示す図であり、位置決め制御装置の制御設定装置の表示部において、図２に示された制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係を表示する画面とは異なる画面もしくはウィンドウに表示され、又は、同一画面もしくはウィンドウにて、対応する動作ソフトウェアモジュールの近くに設けられた吹き出しなどを用いて動作ソフトウェアモジュール毎に表示される。図４は、図３の定義例に対応するカスタマイズ例を示す図である。
【００１５】
図２に示す駆動ソフトウェアモジュール２１においては、標準的には軸の現在値を示す変数“ＶｉｒｔｕａｌＳｅｒｖｏＭｏｔｏｒ［１］”により図３に示すように出力が定義される。ここで“［１］”は軸番号を表し、複数存在する駆動ソフトウェアモジュールの１つである駆動ソフトウェアモジュール軸１を選択していることを示す。図４に示すように、スムージング関数Ｓｍｏｏｔｈｉｎｇを適用すると、入力“ＶｉｒｔｕａｌＳｅｒｖｏＭｏｔｏｒ［１］”の変動に対して出力を滑らかに変化させることができる。なお、スムージング関数Ｓｍｏｏｔｈｉｎｇは、予め定義された関数であり、その一例はパラメータの時間平均をとる関数である。従来のようにＧＵＩのみを用いる方法では、入力に対して関数を適用して出力する場合、適用する関数に対応するグラフィックを要するが、各機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをプログラム言語で定義すると、関数の適用を容易に行うことができる。
【００１６】
図２に示す伝達ソフトウェアモジュール２２は、ギヤに相当する。伝達ソフトウェアモジュール２２においては、入力軸側からのパルスＩｎｐｕｔにギヤ比分子を示す変数“ＧｅａｒＮｕｍｅｒａｔｏｒ［１］”を乗じ、ギヤ比分母を示す変数“ＧｅａｒＤｅｎｏｍｉｎａｔｏｒ［１］”を除することで図３に示すように出力が定義される。ここで、ギヤ比分子及びギヤ比分母はギヤごとに割付けられ、“［１］”はギヤを特定する数字である。図４に示すように、変数“ｇｅａｒ”に一時的にギヤ比の結果を代入し、変数“ｇｅａｒ”にスムージング関数Ｓｍｏｏｔｈｉｎｇを適用するカスタマイズを行うと、ギヤ比の変動に対して出力を滑らかに変化させることができる。
【００１７】
図２に示す伝達ソフトウェアモジュール２３は、ディファレンシャルギヤに相当する。伝達ソフトウェアモジュール２３は、図中上方の主入力側のパルス入力Ｉｎｐｕｔ［１］から図中左方の補助入力側のパルス入力Ｉｎｐｕｔ［２］を減算し、これらの差分をとることにより図３に示すように出力が定義される。ここでは、図４に示すように、補助入力側からのパルス入力Ｉｎｐｕｔ［２］に対して変数ｒａｔｉｏ［１］を乗じて、主入力側から入力されるパルス入力Ｉｎｐｕｔ［１］に加算させるカスタマイズを行う。
【００１８】
図２に示す駆動ソフトウェアモジュール２４は、同期エンコーダからの入力に対応する入力パルスを発生させる。駆動ソフトウェアモジュール２４は、同期エンコーダを示す変数“ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＥｎｃｏｄｅｒ［１］”により図３に示すように出力が定義される。ここで“［１］”は駆動ソフトウェアモジュール２４に接続された同期エンコーダの番号を表し、複数ある同期エンコーダのうち、第１番目の同期エンコーダを選択していることが示されている。図４に示すように、選択分岐を示すプログラム構文“ＩＦ”“ＥＬＳＥ”及び変数“ｓｅｌｅｃｔｓｉｇｎａｌ”によって使用する同期エンコーダを“ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＥｎｃｏｄｅｒ［１］”または“ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＥｎｃｏｄｅｒ［２］”選択可能にカスタマイズすると、変数“ｓｅｌｅｃｔｓｉｇｎａｌ”によって使用する同期エンコーダを選択することができる。
【００１９】
図２に示す出力ソフトウェアモジュール２５は、カムに相当する。出力ソフトウェアモジュール２５は、カムを定義する“Ｃａｍ”と、カムを表す変数“ＣａｍＳｅｌｅｃｔ［１］”と、入力“Ｉｎｐｕｔ”とにより図３に示すように出力が定義される。ここで“［１］”はカム番号を表し、複数のカムの中から第１番目のカムを選択していることが表されている。図４に示すように、現周期における入力値“Ｉｎｐｕｔ”と一つ前の周期での入力値“ＰｒｅｖＩｎｐｕｔ”の平均値（和を２で除した値）である入力値を採用して出力を算出すると、入力値の変動による出力の変動を抑えることができる。
【００２０】
図２に示す連結ソフトウェアモジュール２６は、クラッチに相当する。連結ソフトウェアモジュール２６は、クラッチの連結を定義する“ＤｉｒｅｃｔＣｌｕｔｃｈ”と、変数“ｓｉｇｎａｌ［１］”と、入力“Ｉｎｐｕｔ”とにより図３に示すように出力が定義され、変数“ｓｉｇｎａｌ［１］”によって連結するか否かを決定する。なお、ここでは連結ソフトウェアモジュール２６の動作はカスタマイズされていないが、連結ソフトウェアモジュール２６の動作についてもカスタマイズを行ってもよい。
【００２１】
以上説明したように、本実施の形態の位置決め制御装置の同期制御設定方法は、各機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールをＳＴ言語に代表されるプログラム言語で定義し、定義された各動作ソフトウェアモジュールをユーザにより適宜変更（カスタマイズ）可能とすることで、位置決め制御装置に高機能を付加しつつ高い操作性を実現することができる。すなわち、プログラム言語による駆動ソフトウェアモジュール２１，２４、伝達ソフトウェアモジュール２２，２３及び出力ソフトウェアモジュール２５の動作の定義を設定変更可能とすることで、ユーザ側における利便性を向上させることができる。
【００２２】
また、機械部品に対応する動作ソフトウェアモジュールに対し、各機械部品の機能をプログラム言語で定義して提供し、また、プログラム言語における通常の汎用的な関数の他に専用の関数を提供することで、位置決め制御装置をさらに高機能とすることができる。
【００２３】
また、カスタマイズした動作ソフトウェアモジュールを雛形として流用することも可能である。又、プログラム言語により定義された関数を増やすことにより、さらに多数の機能を実現させることが可能となる。また、ＧＵＩとプログラム言語を併用することで、双方の利点を活かして高い操作性で位置決め制御を行うことができる。
【００２４】
尚、言語による駆動ソフトウェアモジュール２１，２４、伝達ソフトウェアモジュール２２，２３、出力ソフトウェアモジュール２５及び連結ソフトウェアモジュール２６の動作の定義を設定変更しない場合には、表示画面上のプログラム言語設定画面を表示させずＧＵＩによる制御画面のみを表示させてもよい。このように制御対象の制御にプログラム言語を利用しない場合には非表示とすることで、操作する表示画面が煩雑になることを防止し、操作性の低下を防止することができる。
【００２５】
また、各機械部品の連結部分に対応する連結ソフトウェアモジュールもプログラム言語で定義可能とすると、複数の機械部品の組み合わせにより構成された駆動機構全体の同期制御設定に高機能を付加しつつ高い操作性を実現することができる。また、図２に示す駆動機構全体の制御プログラムの配布及び流用が可能となる。
【００２６】
実施の形態２．
図５は、本実施の形態にかかる位置決め制御装置の制御設定装置における表示画面の一例を示す図である。図５には巻取り巻出し装置に対応する制御プログラムの雛形が示されている。図５には、動作ソフトウェアモジュールである、巻出し部のロールに相当する巻出しソフトウェアモジュール２７及び巻取り部のロールに相当する巻取りソフトウェアモジュール２８が示されている。各々伝達ソフトウェアモジュールから入力されたパルス入力に対して、設定されたギヤ比ＲｏｌｌＧｅａｒＮｕｍｅｒａｔｏｒ［ｉ］／ＲｏｌｌＧｅａｒＤｅｎｏｍｉｎａｔｏｒ［ｉ］を乗じ、更に変化するロール直径ＲｏｌｌＤｉａｍｅｔｅｒ［ｉ］と円周率ｐｉ（）を乗じることによりロール周長を考慮して制御することができる。
【００２７】
本実施の形態にて説明したように、装置立ち上げ時に必要となる同期制御機構の設定を雛形として選択可能とすることで、ユーザの装置立ち上げ効率を向上させることができる。また、本実施の形態にて説明したように、定義された位置決め制御装置のプログラム定義を配布可能とすることで、ユーザは、装置立ち上げ時間を従来よりも短縮することができる。
【００２８】
なお、これらの実施の形態１，２にて説明したカスタマイズは一例であり、本発明はこれに限定されるものではなく、その他の関数またはプログラム構文を用いてもよい。
【００２９】
なお、本発明はこれらの実施の形態１，２にて説明した位置決め制御装置の同期制御設定方法に限定されるものではなく、本実施の形態にて説明した位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させる制御プログラム、及び、この制御プログラムを作成及び編集を行う制御設定装置も本発明に含まれるものである。
【００３０】
なお、これらの実施の形態１，２においては位置決め制御装置の同期制御設定方法及び位置決め制御装置の制御設定装置について説明したが、本発明はこれらに限定されず、本発明にかかる位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させるプログラムも本発明に含まれるものである。
【００３１】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
以上のように、本発明にかかる位置決め制御装置は、複雑な動作が要求される駆動機構に有用である。
【符号の説明】
【００３３】
１１  制御設定装置、１２  モーションコントローラ、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ  サーボアンプ、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ  サーボモータ、１５ａ  制御対象Ｘ軸、１５ｂ  制御対象Ｙ軸、１５ｃ  制御対象Ｚ軸、１６  通信インターフェイス、１７  ＣＰＵ、１８  メモリ、１９  表示部、２０  入力インターフェイス、２１，２４  駆動ソフトウェアモジュール、２２，２３  伝達ソフトウェアモジュール、２５  出力ソフトウェアモジュール、２６  連結ソフトウェアモジュール、２７  巻出しソフトウェアモジュール、２８  巻取りソフトウェアモジュール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年6月30日(2016.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更されることを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。 
【請求項２】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行なわないときは、前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法。 
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法を用いて作成された制御プログラムを、雛形として選択可能なことを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。 
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 
【請求項５】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに表示可能な表示部を有し、外部からの入力に基づいて前記接続関係を設定可能な位置決め制御装置の制御設定装置であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更されることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。 
【請求項６】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更が行なわれないときは、前記表示部における前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項５に記載の位置決め制御装置の制御設定装置。 
【請求項７】
請求項５または６に記載の位置決め制御装置の制御設定装置を用いて設定された制御プログラムを、雛形として選択可能とすることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により変更されることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月19日(2016.10.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項２】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの設定変更を行なわないときは、前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの設定変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法を用いて作成された制御プログラムを、雛形として選択可能なことを特徴とする位置決め制御装置の同期制御設定方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置決め制御装置の同期制御設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係をグラフィカルに表示可能な表示部を有し、外部からの入力に基づいて前記接続関係を設定可能な位置決め制御装置の制御設定装置であって、
前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。
【請求項６】
前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの設定変更が行なわれないときは、前記表示部における前記プログラム言語による前記動作ソフトウェアモジュールの設定変更を行う画面を非表示とすることを特徴とする請求項５に記載の位置決め制御装置の制御設定装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の位置決め制御装置の制御設定装置を用いて設定された制御プログラムを、雛形として選択可能とすることを特徴とする位置決め制御装置の制御設定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、位置決め制御装置の制御プログラムを構成する複数の動作ソフトウェアモジュールの接続関係が、外部からの入力に基づいて設定され、かつ、画面上にグラフィカルに表示される位置決め制御装置の同期制御設定方法であって、前記複数の動作ソフトウェアモジュールの少なくとも１つは、プログラム言語により設定変更されることを特徴とする。
【国際調査報告】
2016002898.tif 000008
2016002898.tif 000009
2016002898.tif 000010
2016002898.tif 000011