(57)【要約】  本発明は、駐車の手間を軽減する運転制御装置及び運転制御方法の提供を目的とする。本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部３と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部２３と、エリア判定部２３で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部２４と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部４と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、
前記エリア判定部で前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、
前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示する自動運転指示部と、を備える、
運転制御装置。
【請求項２】
前記駐車場検索部の検索により前記停止位置の周辺に空き駐車場が見つからない場合、その旨をユーザに通知する通知部をさらに備える、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
ユーザの携帯端末と通信する通信部をさらに備え、
前記通信部は、前記車両が前記空き駐車場への自動運転を完了した後、駐車に関する通知情報を前記携帯端末に通信する、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記通知情報は、前記空き駐車場の位置情報及び決済情報の少なくともいずれかを含む、
請求項３に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記通信部は、前記携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信し、
前記自動運転指示部は、前記通信部が前記乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
請求項３に記載の運転制御装置。
【請求項６】
前記次の乗車地点は、前記携帯端末の位置である、
請求項５に記載の運転制御装置。
【請求項７】
前記乗車情報は乗車時刻の情報を含み、
前記自動運転指示部は、前記乗車時刻にあわせて前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
請求項５に記載の運転制御装置。
【請求項８】
（ａ）自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得し、
（ｂ）前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、
（ｃ）駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定し、
（ｄ）前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索し、
（ｅ）前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示する、
運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機能を有する車両の運転制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転して目的地まで行く場合、通常、ユーザは目的地の周辺の駐車場に車両を駐車する必要がある。目的地の施設が駐車場を有している場合には、当該駐車場に駐車すれば良いが、そうでない場合には、ユーザは自身で周辺の駐車場を探さなければならない。大抵、公道上は法律によって駐車禁止と定められている場合が多く、そのような場所に駐車するとペナルティを課せられてしまうからである。【０００３】
ユーザが自身で駐車場を探す負担を軽減することを目的として、特許文献１では、目的地を設定すると、当該目的地の近隣の駐車場を探索してユーザに提示するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２４３４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術によれば、ユーザが駐車場を探す負担が軽減される。しかし、提示された駐車場にユーザが自身で運転して駐車しなければならない。また、提示された駐車場が目的地から離れている場合には、ユーザは駐車場から目的地まで徒歩で移動しなければならないという不便を強いられることとなる。【０００６】
本発明は上述の問題に鑑み、駐車の手間を軽減する運転制御装置及び運転制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部と、を備える。従って、ユーザは目的地で降車すると、車両が自動運転で空き駐車場に入庫するため、駐車違反を考慮して空き駐車場を自力で探す手間が不要である。【０００９】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態２に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態２に係る自動運転判断部の内部構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係る運転制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図５】実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】駐車場情報の取得動作及び送信動作を示す図である。
【図８】実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】引返情報の取得動作を示す図である。
【図１０】変形例に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転制御装置１００の基本的構成を示す図である。運転制御装置１００は、自動運転機能を有する車両の運転を制御する装置である。運転制御装置１００は、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３及び自動運転指示部４を備えている。以下、本明細書で単に「車両」という場合は、運転制御装置が運転制御を行う車両のことを指す。
【００１２】
走行情報取得部３は、車両制御装置１０から車両が手動運転又は自動運転のいずれの運転状態であるかを示す情報と、車両の速度情報とを取得する。また、走行情報取得部３は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両の位置情報を取得する。ＧＰＳ信号として取得した位置情報は、地図データ取得部２が取得する地図データと照合して補正されても良いし、ジャイロセンサや車速センサから取得した位置情報と照合して補正されても良い。走行情報取得部３が取得するこれらの情報を総合して、走行情報と呼ぶ。
【００１３】
地図データ取得部２は、地図データを取得する。この地図データには、駐車場の情報と駐車禁止エリアの情報が記載されている。地図データ取得部２は、ＣＤ，ＤＶＤ，ＳＤ等の記憶媒体に記憶された地図データを読み込むものであっても良いし、サーバと通信して随時地図データを取得するものであっても良い。
【００１４】
自動運転判断部１は、走行情報取得部３から走行情報を取得し、地図データ取得部２から地図データを取得する。そして、走行情報から、手動運転による車両の停止位置を検知する。さらに、地図データを参照して当該停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定する。すなわち、自動運転判断部１は当該停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部としての機能を有する。
【００１５】
また、自動運転判断部１は、当該停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部としての機能を有する。
【００１６】
自動運転指示部４は、自動運転判断部１が検索した空き駐車場までの自動運転を車両制御装置１０に指示する。
【００１７】
＜Ａ−２．効果＞
運転制御装置１００は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部３と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車場の情報及び駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部２３と、エリア判定部２３で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部２４と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部４と、を備える。従って、ユーザが車両を手動運転し、ある地点で降車すると、降車地点が駐車禁止エリアであれば、周辺の空き駐車場まで車両が自動運転する。これにより、ユーザは駐車禁止エリアか否かを考慮して駐車場を探す手間と、駐車場まで運転する手間が不要になる。
【００１８】
また、実施の形態１による運転制御方法は、（ａ）自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得し、（ｂ）走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、（ｃ）駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定し、（ｄ）停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索し、（ｅ）停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザが車両を手動運転し、ある地点で降車すると、降車地点が駐車禁止エリアであれば、周辺の空き駐車場まで車両が自動運転する。これにより、ユーザは駐車禁止エリアか否かを考慮して駐車場を探す手間と、駐車場まで運転する手間が不要になる。
【００１９】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図２は、運転制御装置１０１の構成を示すブロック図である。実施の形態２では、運転制御装置１０１を車両に搭載された装置として説明する。なお、「車両に搭載された装置」には、恒常的に車両に搭載される装置だけでなく、随時車両に持ち込んで使用する装置を含む。運転制御装置１０１は、運転制御装置１００の構成に加えて、通信制御部５、第１通信部８、第２通信部９、表示制御部６及び音声制御部７を備える。
【００２０】
通信制御部５は、運転制御装置１０１と外部との通信を制御するものであり、第１通信部８及び第２通信部９を用いて通信を行う。第１通信部８は、携帯端末１３との通信を行う。携帯端末１３は、運転制御装置１０１が運転を制御する車両の運転者が保有するスマートフォンやＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等の携帯端末であり、予め運転制御装置１０１に登録されている。第１通信部８と携帯端末１３との通信は、例えば３Ｇ回線等の通信ネットワークを介して行われる。
【００２１】
一方、第２通信部９は、後述する駐車場の施設との通信を行うものであり、例えばＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等で通信を行う。あるいは、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）による通信であっても良い。
【００２２】
表示制御部６は、車両に搭載された表示部１１の制御を行う。図２では、表示部１１を運転制御装置１０１と別の構成として示しているが、表示部１１は運転制御装置１０１の構成であっても良い。表示部１１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等のディスプレイである。
【００２３】
音声制御部７は、車両に搭載されたスピーカ等の音声出力部１２を制御する。図２では、音声出力部１２を運転制御装置１０１と別の構成として示しているが、音声出力部１２は運転制御装置１０１の構成であっても良い。
【００２４】
図３は、自動運転判断部１の内部構成を示すブロック図である。自動運転判断部１は、運転状態判定部２１、停車判定部２２、エリア判定部２３、駐車場検索部２４、運転状態管理部２５及び記憶部２６を備えている。
【００２５】
運転状態判定部２１は、走行情報取得部３から取得した運転状態を示す情報に基づき、車両が自動運転であるか手動運転であるかを判定する。
【００２６】
停車判定部２２は、走行情報取得部３から取得した車両の速度に基づき、車両が停止したか否かを判定する。
【００２７】
エリア判定部２３は、運転状態判定部２１と停車判定部２２の判定結果から、車両が手動運転で停止したことを知ると、現在の車両の位置、すなわち停車位置を走行情報取得部３から取得する。そして、地図データを参照して停車位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定する。
【００２８】
エリア判定部２３が、停車位置が駐車禁止エリアの中にあると判定すると、駐車場検索部２４は、例えば地図データを参照して停車位置の周辺の空き駐車場を検索する。該当する空き駐車場が見つかった場合には、記憶部２６に当該空き駐車場を移動先として記憶する。
【００２９】
運転状態管理部２５は、車両の運転モード（自動運転モードか手動運転モードか）と、後述する車両の走行モード（移動モードか引返モードかいずれでもないか）の管理を行う。
【００３０】
図４は、運転制御装置１０１のハードウェア構成を示す図である。運転制御装置１０１は、ＣＰＵ３１、メモリ３２及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３３により実現される。自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７、通信制御部５は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のＣＰＵ３１が連携して実現されてもよい。また、第１通信部８及び第２通信部９は、通信Ｉ／Ｆ３３により実現される。
【００３１】
＜Ｂ−２．動作＞
図５は、運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。車両のアクセサリー電源がオンになり運転制御装置１０１の電源が投入されると、運転制御装置１０１は図５に示す動作を開始する。
【００３２】
まず、運転状態管理部２５で運転モードが手動運転モードか否かを判断する（ステップＳ１）。なお、運転状態管理部２５は、運転状態判定部２１で車両が自動運転していると判断すると、運転モードを自動運転モードとし、運転状態判定部２１で車両が手動運転していると判断すると、運転モードを手動運転モードとしている。
【００３３】
運転モードが手動運転モードの場合はステップＳ２に進む。運転モードが自動運転モードの場合の動作は、図６で後述する。
【００３４】
ステップＳ２では、停車判定部２２が走行情報取得部３から車両の速度情報を取得し、これに基づき現在車両が停車中であるか否かを判断する。具体的には、車両の速度が０である状態が一定期間継続すれば、車両が停車中であると判断できる。車両が停車中でなければ、ステップＳ１に戻る。
【００３５】
車両が停車中であれば、エリア判定部２３が現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、これを停車位置の位置情報とする（ステップＳ３）。そして、地図データを参照し、停車位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判断する（ステップＳ４）。地図データでは、地図上の特定のエリアが駐車禁止エリアとして定められている。駐車禁止エリアは、法律上、駐車が禁止されているエリアでも良いし、駐車禁止違反の取り締まりが重点的に行われているエリアでも良い。
【００３６】
停車位置が駐車禁止エリアの外である場合は、処理を終了する。この場合、ユーザがその場所で降車しても、車両は自動運転を行わない。
【００３７】
停車位置が駐車禁止エリアの中にある場合、駐車場検索部２４が地図データを参照して停車位置の周辺の空き駐車場を検索する（ステップＳ５）。ここで、検索範囲となる「周辺」とは、例えば停車位置から半径３００ｍ以内の領域である。あるいは、自車位置の周辺地図を表示部１１で表示しているときには、画面に表示された範囲を検索範囲としても良い。また、駐車場に空きがあるかを確認するために駐車場の空き情報を参照する。駐車場の空き情報は、例えば通信制御部５が第１通信部８を介して通信ネットワークから取得する。例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）情報から取得することが可能である。なお、地図データを参照して駐車場を検索する他に、外部のサーバ等から駐車場の検索結果を取得しても良い。
【００３８】
周辺に空き駐車場が見つかった場合は（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、優先順位に基づきその中から一つの駐車場を決定する（ステップＳ６）。この優先順位は、予め定められたものであり、例えば料金の安い順、停車位置から近い順などである。ユーザが図示しない入力部から優先順位を設定することも可能である。
【００３９】
一方、検索範囲内に空き駐車場が見つからなかった場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、自動運転不可通知を行う（ステップＳ７）。ここでは、例えば表示制御部６が表示部１１に、「空き駐車場が見つかりませんでした。駐車場への自動運転は出来ません。」等の通知画面を表示する。あるいは、同様の通知内容を音声制御部７が音声出力部１２に音声出力させても良い。
【００４０】
ステップＳ６で駐車場を決定すると、当該駐車場の位置情報を記憶部２６が移動先として記憶する（ステップＳ８）。そして、運転状態管理部２５が走行モードを移動モードにし（ステップＳ９）、運転モードを自動運転モードにする（ステップＳ１０）。そして、自動運転指示部４が車両制御装置１０に現在位置から駐車場までの自動運転を要求する（ステップＳ１１）。こうして、ユーザが降車した後に車両が周辺の駐車場まで自動運転する。
【００４１】
図６は、自動運転時の運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。運転モードが自動運転モードであるとき、停車判定部２２はステップＳ２と同様に現在車両が停車中であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。停車中でなければ停車するまでステップＳ２１を繰り返す。
【００４２】
車両が停車すると、停車判定部２２は現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、記憶部２６で記憶している移動先（駐車場）の位置情報を参照して、移動先に到着したか否かを判断する（ステップＳ２２）。移動先に到着していなければ到着するまでステップＳ２１とステップＳ２２を繰り返す。
【００４３】
移動先に到着すると、運転状態管理部２５において現在の走行モードが移動モードか否かを判断する（ステップＳ２３）。走行モードが移動モードである場合は、引返モードに切り替える（ステップＳ２４）。
【００４４】
そして、自動運転判断部１が、通信制御部５、第２通信部９を介して移動先の駐車場の施設から駐車場情報を取得する（ステップＳ２５）。駐車場情報は、駐車場の位置情報の他、支払方法や料金などの決済情報を含んでいても良い。また、駐車場の中のどの駐車スペースに駐車したかの情報を含んでいても良い。
【００４５】
自動運転判断部１は、上記の取得した駐車場情報を、通信制御部５、第１通信部８を介してユーザの携帯端末１３に送信する（ステップＳ２６）。これにより、ユーザは車両が駐車場に駐車したこと、どこの駐車場に駐車したか、いくらの料金が発生するかを把握することができる。特に、ユーザは駐車場の位置情報を知ることにより、例えば駐車場がユーザの現在地から近い場合には、次に車両に乗車する際にユーザ自身が駐車場まで移動する、という臨機応変な対応が可能となる。
【００４６】
ステップＳ２３で走行モードが移動モードでない場合、すなわち引返モードである場合の動作については、後述する。
【００４７】
図６のステップＳ２５，２６では、駐車場の施設から駐車場情報を取得し、当該駐車場情報をユーザの携帯端末１３に送信することを説明した。以下、図７に示すタイムチャートを用いてこれらの動作をより詳細に説明する。
【００４８】
まず、自動運転判断部１が通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第２通信部９に通信接続要求を行い、第２通信部９は移動先である駐車場の施設に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第２通信部９及び駐車場の施設の間に通信路が確立される。
【００４９】
その後、自動運転判断部１が通信制御部５に駐車場情報取得要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第２通信部９に駐車場情報取得要求を行い、第２通信部９は駐車場の施設に駐車場情報取得要求を行う。
【００５０】
そして、駐車場の施設から第２通信部９に、第２通信部９から通信制御部５に、通信制御部５から自動運転判断部１に、駐車場情報が転送される（図６のステップＳ２５）。
【００５１】
自動運転判断部１は駐車場情報を取得すると、通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第２通信部９に、第２通信部９から駐車場の施設に順次送信され、通信路が遮断される。また、自動運転判断部１は記憶部２６に駐車場情報を記憶する。
【００５２】
次に、自動運転判断部１が通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に通信接続要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第１通信部８及び携帯端末１３の間に通信路が確立される。
【００５３】
その後、自動運転判断部１から通信制御部５、通信制御部５から第１通信部８、第１通信部８から携帯端末１３の順に、駐車場情報が送信される（図６のステップＳ２６）。
【００５４】
そして、自動運転判断部１は通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第１通信部８に、第１通信部８から携帯端末１３に順次送信され、通信路が遮断される。
【００５５】
ここまでで、ユーザが降車すると周辺の駐車場まで車両が自動運転して駐車し、携帯端末１３に駐車場情報を送信することを説明した。この状態において、ユーザは携帯端末１３を用いて運転制御装置１０１に引返要求を行うことにより、車両を自動運転で駐車場から出庫させ、ユーザが指定する場所まで引返させることができる。以下、車両の引返しを実現するための運転制御装置１０１の動作を図８，９に沿って説明する。
【００５６】
図８は、携帯端末１３から引返要求を受けた運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。まず、自動運転判断部１は通信制御部５、第１通信部８を介して携帯端末１３から引返情報を取得する（ステップＳ３１）。引返情報には、次の乗車地点の位置情報が含まれていても良いし、次の乗車地点での乗車時刻の情報が含まれていても良い。あるいは、車両が駐車場を出発する時刻の情報が含まれていても良い。すなわち、ユーザはこれらの情報を指定して引返要求を行う。但し、ユーザが次の乗車地点を指定せずに引返要求を行う場合は、ユーザが降車した地点、すなわち車両が自動運転を開始した地点を次の乗車地点としても良い。
【００５７】
次に、自動運転判断部１は、引返情報を記憶部２６に記憶する（ステップＳ３２）。
【００５８】
そして、運転状態管理部２５が走行モードを引返モードにし（ステップＳ３３）、運転モードを自動運転モードにする（ステップＳ３４）。
【００５９】
そして、自動運転指示部４が引返情報の内容に従い車両制御装置１０に自動運転を指示する（ステップＳ３５）。これにより、車両は引返情報に従って自動運転を開始する。ユーザが引返要求において次の乗車地点を指定した場合には、その地点に向けて車両が自動運転を開始する。
【００６０】
図８のステップＳ３１，３２では、携帯端末１３から引返情報を取得し、記憶することを説明した。以下、図９に示すタイムチャートを用いてこれらの動作をより詳細に説明する。
【００６１】
第１通信部８が携帯端末１３から引返要求を取得すると、第１通信部８から通信制御部５に、通信制御部５から自動運転判断部１に当該引返要求が送信される。自動運転判断部１は、引返要求を受けたと判定すると、通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に通信接続要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第１通信部８及び携帯端末１３の間に通信路が確立される。
【００６２】
その後、自動運転判断部１が通信制御部５に引返情報取得要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に引返情報取得要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に引返情報取得要求を行う。そして、携帯端末１３から第１通信部８へ、第１通信部８から通信制御部５へ、通信制御部５から自動運転判断部１へ順次、引返情報が転送される。
【００６３】
自動運転判断部１は引返情報を取得すると、通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第１通信部８に、第１通信部８から携帯端末１３に順次送信され、通信路が遮断される。また、自動運転判断部１は記憶部２６に引返情報を記憶する。
【００６４】
次に、車両が引返モードで自動運転走行している際の運転制御装置１０１の動作を図６に沿って説明する。運転モードが自動運転モードであるとき、停車判定部はステップＳ２と同様に現在車両が停車中であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。停車中でなければ停車するまでステップＳ２１を繰り返す。
【００６５】
車両が停車すると、停車判定部２２は現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、記憶部２６で記憶している移動先（次の乗車地点）の位置情報を参照して、移動先に到着したか否かを判断する（ステップＳ２２）。次の乗車地点に到着していなければ到着するまでステップＳ２１とステップＳ２２を繰り返す。
【００６６】
次の乗車地点に到着すると、運転状態管理部２５において現在の走行モードが移動モードか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここでは、走行モードが引返モードであるため、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７では、運転状態管理部２５が走行モードの引返モードをオフにする。すなわち、この時点で走行モードは移動モード、走行モードのいずれでもない。
【００６７】
次に、記憶部２６に記憶された引返情報を消去する（ステップＳ２８）。そして、運転状態管理部２５が運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える（ステップＳ２９）。
【００６８】
このように、運転制御装置１０１は車両を次の乗車地点まで自動運転させた後、手動運転モードに切り替えるため、次の乗車地点で乗車したユーザは車両を手動運転することができる。
【００６９】
＜Ｂ−３．変形例＞
以上の説明では、運転制御装置１０１を車載装置として説明した。しかし、本発明の運転制御装置は、車載装置の他、携帯電話、スマートフォン又はタブレット等の携帯端末や、サーバ等を適宜に組み合わせて構成されても良い。この場合に運転制御装置の各構成は、車載装置、携帯端末、サーバに分散して配置される。
【００７０】
図１０は、上記分散の一例として、車載装置及びサーバで構成される運転制御装置１０２の構成を示すブロック図である。運転制御装置１０２の各構成は運転制御装置１０１と同様であるが、自動運転判断部１及び地図データ取得部２がサーバに配置され、それ以外の構成が車載装置に配置されている。
【００７１】
また、以上の説明では、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現された。しかしこれに代えて、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５を合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
【００７２】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２に係る運転制御装置１０２は、駐車場検索部２４の検索により停止位置の周辺に空き駐車場が見つからない場合、その旨をユーザに通知する通知部を備える。従って、ユーザは当該停止位置で降車するべきでないことを把握できる。
【００７３】
また、運転制御装置１０２は、ユーザの携帯端末と通信する通信制御部５（通信部）を備え、通信制御部５は、車両が空き駐車場への自動運転を完了した後、駐車に関する通知情報（駐車場情報）を携帯端末１３に通信する。従って、ユーザは車両が駐車場に駐車したことを把握することができる。
【００７４】
また、上記の駐車場情報は、空き駐車場の位置情報及び決済情報の少なくともいずれかを含む。駐車場情報が位置情報を含む場合、例えば駐車場がユーザの現在地から近ければ、次に車両に乗車する際にユーザ自身が駐車場まで移動する、という臨機応変な対応が可能となる。また、駐車場情報が決済情報を含む場合、ユーザは料金がいくら発生するかを知ることができる。そのため、例えば１時間ごとに料金が加算される料金システムの駐車場であれば、料金が加算される前のきりの良いタイミングで車両を出庫させるというような臨機応変な対応が可能となる。
【００７５】
また、通信制御部５（通信部）は、携帯端末１３から次の乗車地点の位置情報を含む引返情報（乗車情報）を受信し、自動運転指示部４は、通信制御部５が引返情報（乗車情報）を受信すると、空き駐車場から次の乗車地点までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザは、降車した後再び車両の運転をしたい場合に、都合の良い地点まで車両を呼び出すことが出来るので、駐車場まで移動する必要がない。
【００７６】
また、引返情報にその位置情報が含まれる次の乗車地点を携帯端末１３の位置とすれば、携帯端末１３を携帯しているユーザの現在地まで車両を呼び出すことが出来る。
【００７７】
また、引返情報（乗車情報）は乗車時刻の情報を含み、自動運転指示部４、乗車時刻にあわせて空き駐車場から次の乗車地点までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザが指定した時刻に車両を都合の良い地点まで呼び出すことが出来る。
【００７８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００７９】
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８０】
１  自動運転判断部、２  地図データ取得部、３  走行情報取得部、４  自動運転指示部、５  通信制御部、６  表示制御部、７  音声制御部、８  第１通信部、９  第２通信部、１０  車両制御装置、１１  表示部、１２  音声出力部、１３  携帯端末、３１  ＣＰＵ、３２  メモリ、３３  通信インタフェース、１００〜１０２  運転制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年3月3日(2017.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、
前記エリア判定部で前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、
前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示する自動運転指示部と、
ユーザの携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信する通信部と、を備え、
前記自動運転指示部は、前記通信部が前記乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
運転制御装置。
【請求項２】
前記駐車場検索部の検索により前記停止位置の周辺に空き駐車場が見つからない場合、その旨をユーザに通知する通知部をさらに備える、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記通信部は、前記車両が前記空き駐車場への自動運転を完了した後、駐車に関する通知情報を前記携帯端末に通信する、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記通知情報は、前記空き駐車場の位置情報及び決済情報の少なくともいずれかを含む、
請求項３に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記次の乗車地点は、前記携帯端末の位置である、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項６】
前記乗車情報は乗車時刻の情報を含み、
前記自動運転指示部は、前記乗車時刻にあわせて前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項７】
（ａ）自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得し、
（ｂ）前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、
（ｃ）駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定し、
（ｄ）前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索し、
（ｅ）前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示し、
（ｆ）ユーザの携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
運転制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、ユーザの携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信する通信部と、を備え、前記自動運転指示部は、前記通信部が前記乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部と、ユーザの携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信する通信部と、を備え、前記自動運転指示部は、前記通信部が前記乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する。従って、ユーザは目的地で降車すると、車両が自動運転で空き駐車場に入庫するため、駐車違反を考慮して空き駐車場を自力で探す手間が不要である。また、ユーザは、降車した後再び車両の運転をしたい場合に、都合の良い地点まで車両を呼び出すことが出来るので、駐車場まで移動する必要がない。
【国際調査報告】
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