(57)【要約】  センサを設置すべき環境が変更された場合にも、センサの位置決めを容易に精度よく行うことが可能なセンサ位置決め装置を提供する。  ２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の距離を計測するとともに、２つのセンサ間の距離を所定の目標距離ｄ１に設定する際にその基準となる機能を果たすセンサ間距離計測治具４０と、錘３１と、錘３１を吊り下げたときに長さ方向が鉛直方向を向く錘吊り下げ部材３２とを備え、錘が錘吊り下げ部材を介してセンサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）に取り付けられた状態で、錘が高さ方向の基準となる基準面に当接したときの、錘の鉛直方向寸法、錘吊り下げ部材の長さ、および、錘吊り下げ部材の上端から前記センサまでの距離を合計した距離（Ｈａ，Ｈｂ）を、センサの目標高さと一致するように設定することが可能なセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）とを備えた構成とする。
2016147848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置計測対象物が備えるセンサと協働して、前記位置計測対象物の位置を検出するために用いられる２つのセンサと、
前記２つのセンサのそれぞれを、任意の高さ位置に保持することができるように構成されたセンサ保持治具と、
前記２つのセンサ間の水平方向の距離を計測するとともに、前記２つのセンサ間の水平方向の距離を所定の目標距離に設定する際にその基準となる機能を果たすセンサ間距離計測治具と、
錘と、前記錘を吊り下げたときに長さ方向が鉛直方向を向く錘吊り下げ部材とを備え、前記錘が前記錘吊り下げ部材を介して前記センサ保持治具に取り付けられた状態で、前記錘が高さ方向の基準となる基準面に当接したときの、前記錘の鉛直方向寸法、前記錘吊り下げ部材の長さ、および、前記錘吊り下げ部材の上端から前記センサまでの距離を合計した距離を、前記センサの目標高さと一致するように設定することが可能なセンサ高さ位置基準設定治具と
を備え、
前記２つのセンサの高さ位置を、前記センサ高さ位置基準設定治具によって設定されたそれぞれの目標高さ位置となるように調整するとともに、
前記センサ間距離計測治具によって求められる前記２つのセンサ間の距離に基づいて、前記２つのセンサ間距離を前記目標距離に調整することができるように構成されていること
を特徴とするセンサ位置決め装置。
【請求項２】
前記センサが、前記センサ保持治具に取り付けられた前記錘吊り下げ部材の鉛直軸を延長した線上に位置するように前記センサ保持治具に保持されていることを特徴とする請求項１に記載のセンサ位置決め装置。
【請求項３】
前記２つのセンサ保持治具のそれぞれに前記錘吊り下げ部材を介して吊り下げられた２つの錘の間隔から前記センサの間隔を求めるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のセンサ位置決め装置。
【請求項４】
前記センサ保持治具が、伸縮可能に構成された基台部と、前記基台部の上部に取り付けられた、前記センサを保持するためのセンサ保持部とを備え、かつ、前記センサ保持部は、その軸方向が前記基台部の軸方向に対して所定の傾きを持つように傾斜して前記基台部に保持されるように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のセンサ位置決め装置。
【請求項５】
前記センサ保持部が、軸心を延長した線上に前記センサが位置するような水平軸を備えており、前記水平軸に前記錘吊り下げ部材を取り付けるための取り付け部材が回動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載のセンサ位置決め装置。
【請求項６】
前記取り付け部材が、前記センサ保持治具に対して取り外し可能に取り付けられていることを特徴とする請求項５に記載のセンサ位置決め装置。
【請求項７】
前記センサが、超音波発信および超音波受信のうちの少なくとも１つの機能を備えたものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のセンサ位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ位置決め装置に関し、詳しくは、位置計測対象物の位置を検出するために用いられるセンサの位置を目標とする位置にセットするために用いられるセンサ位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステージ上を移動する移動ロボット（位置計測対象物）の位置を検出する方法として、例えば、移動ロボットに設けた受信機と、移動ロボットから離して配設した複数の発信機（センサ）とを用いて、三角測量法により移動ロボットの位置を求め、移動ロボットの位置を計測する方法がある。【０００３】
そして、上述のような方法で移動ロボットの位置を計測するための方法およびそれに用いる装置が特許文献１に開示されている（図６参照）。
そして、この特許文献１に開示されている装置１５０においては、図６に示すように、ステージ１５２の周囲の壁面１５３に、複数の発信機（センサ）１５５が配設されている。また、発信機１５５には、所定の時間間隔で発光するストロボ光源と、回転スリットを通してレーザ光を発光するレーザ光源が内蔵されている。【０００４】
移動ロボット１５１には、ストロボ光とレーザ光を受光する受信機１５６が設けられている。また、移動ロボット１５１には、壁面１５３に固定されている発信機１５５の位置が予め記憶されている。
そして、移動ロボット１５１が、ステージ１５２内を移動する際に、発信機１５５からのストロボ光とレーザ光を受光し、三角測量法によって自己の位置を認識することができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３３８５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載されたような装置１５０においては、発信機（センサ）１５５をステージ１５２の周囲の所定の位置に固定することが必要であり、移動ロボット１５１を別の環境で動作させる（例えば異なる会場で展示する）場合には、センサを、別の異なる環境に対応した所定の位置に固定することが必要になるため、異なる環境で移動ロボット１５１を動作させる（展示する）ことが容易でないという問題がある。【０００７】
本発明は、上記課題を解決するものであり、センサを設置すべき環境が変更された場合にも、センサの位置決めを容易に精度よく行うことが可能なセンサ位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明のセンサ位置決め装置は、
位置計測対象物が備えるセンサと協働して、前記位置計測対象物の位置を検出するために用いられる２つのセンサと、
前記２つのセンサのそれぞれを、任意の高さ位置に保持することができるように構成されたセンサ保持治具と、
前記２つのセンサ間の水平方向の距離を計測するとともに、前記２つのセンサ間の水平方向の距離を所定の目標距離に設定する際にその基準となる機能を果たすセンサ間距離計測治具と、
錘と、前記錘を吊り下げたときに長さ方向が鉛直方向を向く錘吊り下げ部材とを備え、前記錘が前記錘吊り下げ部材を介して前記センサ保持治具に取り付けられた状態で、前記錘が高さ方向の基準となる基準面に当接したときの、前記錘の鉛直方向寸法、前記錘吊り下げ部材の長さ、および、前記錘吊り下げ部材の上端から前記センサまでの距離を合計した距離を、前記センサの目標高さと一致するように設定することが可能なセンサ高さ位置基準設定治具と
を備え、
前記２つのセンサの高さ位置を、前記センサ高さ位置基準設定治具によって設定されたそれぞれの目標高さ位置となるように調整するとともに、
前記センサ間距離計測治具によって求められる前記２つのセンサ間の距離に基づいて、前記２つのセンサ間距離を前記目標距離に調整することができるように構成されていることを特徴としている。【０００９】
また、本発明のセンサ位置決め装置は、前記センサが、前記センサ保持治具に取り付けられた前記錘吊り下げ部材の鉛直軸を延長した線上に位置するように前記センサ保持治具に保持されていることが好ましい。【００１０】
上記構成を備えることで、センサを常に、錘の真上に位置させることが可能になるため、２つの錘の間隔から、容易かつ確実にセンサ間の水平方向の距離を検出することが可能になるとともに、センサ保持治具に取り付けられた錘吊り下げ部材の鉛直軸を中心としてセンサ保持治具を回転させるようにした場合には、センサの水平方向位置を変えることなく、その向きを変更することが可能になる。【００１１】
また、本発明のセンサ位置決め装置においては、前記２つのセンサ保持治具のそれぞれに前記錘吊り下げ部材を介して吊り下げられた２つの錘の間隔から前記センサの間隔を求めるように構成されていることが好ましい。【００１２】
２つのセンサ保持治具のそれぞれに錘吊り下げ部材を介して吊り下げられた２つの錘の間隔からセンサの間隔を求めるようにした場合、２つのセンサ間の水平方向の距離を容易かつ精度よく設定することが可能になる。【００１３】
また、前記センサ保持治具が、伸縮可能に構成された基台部と、前記基台部の上部に取り付けられた、前記センサを保持するためのセンサ保持部とを備え、かつ、前記センサ保持部は、その軸方向が前記基台部の軸方向に対して所定の傾きを持つように傾斜して前記基台部に保持されるように構成されていることが好ましい。【００１４】
上記構成を備えることで、２つのセンサの高さ位置と向きを容易に変更することが可能になる。【００１５】
また、前記センサ保持部が、軸心を延長した線上に前記センサが位置するような水平軸を備えており、前記水平軸に前記錘吊り下げ部材を取り付けるための取り付け部材が回動可能に取り付けられていることが好ましい。【００１６】
上記構成を備えることで、センサ保持部の傾きを変更し、センサの向きや高さを変えた場合であっても、常にセンサの真下に錘が位置することになるため、２つのセンサのそれぞれの高さ位置やセンサ間の水平方向の距離を容易に設定し直すことが可能になる。【００１７】
また、前記取り付け部材が、前記センサ保持治具に対して取り外し可能に取り付けられていることが好ましい。【００１８】
上記構成を備えることで、取り付け部材とともに錘および錘吊り下げ部材を、センサ保持治具から取り外して、収納や運搬などを容易に行うことが可能になる。【００１９】
また、前記センサが、超音波発信および超音波受信のうちの少なくとも１つの機能を備えたものであることが好ましい。【００２０】
センサが、超音波発信および超音波受信のうちの少なくとも１つの機能を備えたものである場合、本発明のセンサ位置決め装置を用いて、位置決めを行うことにより、超音波信号を正確な位置から発信、または、正確な位置で受信することが可能になり、位置計測対象物（例えば、移動ロボット）の位置を正確に検出することが可能になる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のセンサ位置決め装置は、２つのセンサの高さ位置を、センサ高さ位置基準設定治具によって設定されたそれぞれの目標高さ位置となるように調整するとともに、センサ間距離計測治具によって求められる２つのセンサ間の水平方向の距離に基づいて、２つのセンサ間の水平方向の距離を目標距離に調整することができるように構成されているので、２つのセンサの高さ位置と、センサ間距離を容易に精度よく設定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態にかかるセンサ位置決め装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態にかかるセンサ位置決め装置の正面図である。
【図３】図２に示すセンサ位置決め装置を構成するセンサ保持治具を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】図３に示すセンサ保持治具のセンサ保持部の変形例を示す拡大図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は下からみた図である。
【図５】センサ位置決め装置を用いて設置されたセンサの用途の一例を示す図である。
【図６】従来の発信機（センサ）の設置例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、本発明の実施形態の一例を示して、本発明をさらに詳しく説明する。
【００２４】
本発明の実施形態にかかるセンサ位置決め装置１０は、図１に示すように、位置計測対象物１の位置を検出するための２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）と、２つのセンサ１１のそれぞれを、任意の高さ位置に保持することができるように構成された２つのセンサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）を備えている。
また、センサ位置決め装置１０は、錘３１と錘吊り下げ部材３２を備えた、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）を目標高さと一致するように設定するための、２つのセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を備えている。
また、センサ位置決め装置１０は、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の水平方向の距離を計測するとともに、センサ１１間の水平方向の距離を所定の目標距離に設定する際にその基準となる機能を果たすセンサ間距離計測治具４０を備えている。センサ間距離計測治具４０としては、目盛り付きの定規が用いられている。
【００２５】
この実施形態において、位置計測対象物１は、移動ロボットであり、その内部にセンサ２を備えている。具体的には、移動ロボットは、球上でバランスを取りながら、水平方向に移動できるものである。
また、この実施形態にかかるセンサ位置決め装置１０の２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）は、超音波発信機能を備えており、位置計測対象物１が備える超音波受信機能を備えたセンサ２と協働して、位置計測対象物１の位置を検出することができるように構成されている。ただし、センサの構成や種類に特別の制約はなく、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）に超音波受信機能を備えたセンサを用い、位置計測対象物１が備えるセンサ２として、超音波発信機能を備えたセンサを用いることも可能である。
【００２６】
２つのセンサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）は、図１〜図３に示すように、それぞれ、基礎部分となる基台部２１と、基台部２１の上部に取り付けられ、センサ１１を保持するためのセンサ保持部２２を備えている。
【００２７】
センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）の基台部２１は、床に設置され、その軸方向（この実施形態では鉛直方向）に伸縮可能に構成されている。基台部２１を伸縮させることで、センサ保持治具２０に保持されたセンサ１１の高さ位置を調整することができるように構成されている。なお、基台部２１をステージＳ上に設置することも可能である。
【００２８】
センサ保持部２２は、保持部本体２２ａと、保持部本体２２ａを基台部２１に取り付けるための取り付け軸部２２ｂとを備えている。
そして、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）は、センサ１１が実装された回路基板２２ｄを介して、保持部本体２２ａに取り付けられている。
また、センサ保持部２２は、取り付け軸部２２ｂの軸方向が基台部２１の軸方向に対して所定の傾きを持つように傾斜して基台部２１に保持されている。この傾きを変えることで、各センサ１１（１１ａ，１１ｂ）の高さ方向の位置と、各センサ１１（１１ａ，１１ｂ）が向く方向を調整することが可能になる。
【００２９】
また、センサ保持部２２は、その両側面に、水平方向に突出するように配設された、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）の取り付け部材（この実施形態では、Ｕ字状のフック）３３が取り付けられる一対の水平軸２２ｃを備えている。
【００３０】
また、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を構成する錘吊り下げ部材３２は、その下端に取り付けられた錘３１を吊り下げたときに、錘３１の重量がかかることによって直線状となり、その長さ方向が鉛直方向を向くように構成されている。なお、錘吊り下げ部材３２を構成する材料としては、例えば、ワイヤやチェーンなどが用いられる。
なお、この実施形態では、錘吊り下げ部材３２を、フックなどの取り付け部材３３を介してセンサ保持部２２に取り付けるようにしているが、錘吊り下げ部材３２の上端側を例えば輪状に加工して、錘吊り下げ部材３２の一部が取り付け部材３３としても機能するように構成することも可能である。
【００３１】
また、このセンサ位置決め装置１０において、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）は、いずれも、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）に取り付けられた、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を構成する錘吊り下げ部材３２の鉛直軸を延長した線Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ上に位置するように、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）に保持されている。
センサ１１（１１ａ，１１ｂ）を、錘吊り下げ部材３２の鉛直軸を延長した線Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ上に位置させることで、錘吊り下げ部材３２の鉛直軸を中心としてセンサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）を回転させてそれぞれ設置しても、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）の水平方向の位置が変わらないようにしている。
【００３２】
また、この実施形態では、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）は、センサ保持部２２の水平軸２２ｃの軸心を延長した線Ｘ２ａ，Ｘ２ｂ上に位置するようにセンサ保持部２２に保持されている。
【００３３】
なお、この実施形態では、図２および３などに示すように、取り付け部材３３を、上述の水平軸２２ｃの軸心方向に位置ずれしないような態様で、水平軸２２ｃに係合させることにより、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）が、錘吊り下げ部材３２の鉛直軸を延長した線Ｘ１ａ，Ｘ１ｂ、および、水平軸２２ｃの軸心を延長した線Ｘ２ａ，Ｘ２ｂ上に位置させることができるようにしている。
【００３４】
なお、取り付け部材３３を、上述の水平軸２２ｃの軸心方向に位置ずれしないよう取り付けるための方法としては、例えば、図３（ａ）に示すように、水平軸２２ｃの所定の位置に位置決め用鍔部２２ｃ１を設けたり、スペーサ（図示せず）を介在させたりする方法が例示される。
【００３５】
また、水平軸２２ｃのセンサ保持部２２の両側面への取り付け位置と、センサ１１（１１ａ）の機能部（例えば、超音波を発信する部分）の、水平軸２２ｃの軸方向について見た場合の位置が一致しない場合に、例えば、図４に示すように、水平軸２２ｃに段部２２ｃ２を形成して、センサ保持部２２の両側面への水平軸２２ｃの取り付け位置からずれた位置を水平軸２２ｃの軸心が通過するようにして、センサ１１（１１ａ）の機能部が、水平軸２２ｃの軸心を延長した線Ｘ２ａ上に位置するように構成することも可能である。
【００３６】
また、この実施形態のセンサ位置決め装置１０において、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）のうちの一方の高さ位置基準設定治具３０（３０ａ）は、錘３１が錘吊り下げ部材３２、取り付け部材３３を介してセンサ保持治具２０（すなわち、センサ保持部２２の水平軸２２ｃ）に吊り下げられた状態で、センサ１１の高さ方向の基準となる基準面（ステージＳの上面）Ｓ１に錘３１が当接したときの、錘３１の鉛直方向寸法ｈ１ａ、錘吊り下げ部材３２の長さｈ２ａ、および、錘吊り下げ部材３２の上端からセンサ１１までの距離ｈ３ａを合計した距離（長さ）Ｈａを、センサ１１（１１ａ）の目標高さとして設定することができるように構成されている。
【００３７】
また、他方の高さ位置基準設定治具３０（３０ｂ）は、錘３１が錘吊り下げ部材３２、取り付け部材３３を介してセンサ保持治具２０（すなわち、センサ保持部２２の水平軸２２ｃ）に吊り下げられた状態で、センサ１１の高さ方向の基準となる基準面（ステージＳの上面）Ｓ１に錘３１が当接したときの、錘３１の鉛直方向寸法ｈ１ｂ、錘吊り下げ部材３２の長さｈ２ｂ、および、錘吊り下げ部材３２の上端からセンサ１１までの距離ｈ３ｂを合計した距離Ｈｂを、センサ１１（１１ｂ）の目標高さとして設定することができるように構成されている。
【００３８】
すなわち、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の高さを、上記距離Ｈａ，Ｈｂと一致する高さとすることにより、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の高さを目標高さにすることができるように構成されている。
【００３９】
なお、この実施形態における上記の距離ｈ３ａ，ｈ３ｂは、錘吊り下げ部材３２の上端から、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）までの鉛直方向の距離である。
また、この実施形態では、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）までの鉛直方向の距離ｈ３ａ，ｈ３ｂが、取り付け部材３３が取り付けられる上記水平軸２２ｃの軸心までの鉛直方向の距離と一致するように構成されている。
【００４０】
上述のように、この実施形態のセンサ位置決め装置１０では、２つのセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）により、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の高さを、それぞれの目標高さに設定することができるように構成されている。なお、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の目標高さが同じである場合にも、同様に、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の高さ位置を目標とする高さに位置決めできることはいうまでもない。
【００４１】
この実施形態のセンサ位置決め装置１０において、センサ間距離計測治具４０は、ステージＳの上面（基準面）Ｓ１に配設されている。ステージＳの上面（基準面）Ｓ１は水平とされており、上述のセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）のそれぞれの錘３１の間の距離をセンサ間距離計測治具４０により測定することにより、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の水平方向の距離が計測されるように構成されている。
【００４２】
なお、センサ間距離計測治具４０は、目盛り付きの定規に限らず、所定長さを有する鋼材やワイヤを用いることも可能である。また、ステージＳ上に予め記入された所定間隔の２つのマークと錘３１の下端３１ａを合わせて調整するように構成されていてもよい。
【００４３】
次に、このセンサ位置決め装置１０を用いて、センサ１１の位置を設定する方法について説明する。なお、ここでは、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の目標高さが同じである場合について説明する。
【００４４】
まず、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）の上述の距離（長さ）、ＨａおよびＨｂを、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）の目標高さとなるように調整する。
なお、所定の目標高さを想定して、ＨａおよびＨｂを変化させた複数のセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を用意しておき、その中から所定のＨａおよびＨｂを有するセンサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を選んで用いるようにすることも可能である。
【００４５】
そして、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）を、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）を構成するセンサ保持部２２に取り付け、錘吊り下げ部材３２が錘３１の重量で真っ直ぐになった状態で、錘吊り下げ部材３２に吊り下げられた錘３１が、ステージＳの上面（基準面）Ｓ１にかすかに当接するように、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）の高さを調節する。
場合によっては、錘吊り下げ部材３２に吊り下げられた錘３１の下端３１ａが、ステージＳの上面（基準面）Ｓ１に当接する直前（わずかに浮いている状態）まで、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）の高さを調節するようにしてもよい。
【００４６】
なお、錘３１の下端３１ａがステージＳの上面（基準面）Ｓ１に当接して、錘吊り下げ部材３２がたるんだ分や、錘３１の下端３１ａがステージＳの上面（基準面）Ｓ１からわずかに浮上している分が、目標値からのずれ（誤差）となるが、このずれが許容範囲に収まっていればよい。
これにより、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）が、実質的に目標とする高さ位置に保持される。
【００４７】
次に、その状態で、センサ間距離計測治具４０により、２つの錘３１の間の水平方向の距離を確認しながら、２つの錘３１の間の水平方向の距離が、目標とする２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の水平方向の距離ｄ１となるように、センサ保持治具２０（２０ａ，２０ｂ）の間隔を調節する。
これにより、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の水平方向の距離が目標距離に調節される。
【００４８】
次に、図５を参照して、上述のセンサ位置決め装置１０を用いて位置を設定した２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）を用いて、位置計測対象物である移動ロボット（図示しないコンピュータなどの制御装置により、ステージＳ上において、所定の方向に移動させることができるように遠隔操作されているロボット）１の位置を検出する場合について説明する。なお、図５は、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の位置設定が終わり、センサ高さ位置基準設定治具３０（３０ａ，３０ｂ）、センサ間距離計測治具４０が取り外された状態を示している。
【００４９】
なお、ここでは、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）として、超音波を発信する２つの発信機が用いられており、移動ロボット１には、センサ２として、ステージＳの上面（基準面）Ｓ１から高さＨ２の位置に、超音波を受信する受信機が設けられている場合について説明する。
【００５０】
図５に示すような状況下において、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）が目標高さＨａ，Ｈｂ（Ｈａ＝Ｈｂ）に位置決めされ、センサ１１（１１ａ，１１ｂ）間の水平方向の距離が目標距離ｄ１に設定されているので、２つのセンサ（発信機）１１（１１ａ，１１ｂ）による発信時刻と、移動ロボット１のセンサ（受信機）２による受信時刻との時間差から、２つのセンサ（発信機）１１（１１ａ，１１ｂ）と移動ロボット１のセンサ（受信機）２の距離ｄ２，ｄ３を精度よく求めることができる。
【００５１】
また、２つのセンサ（発信機）１１（１１ａ，１１ｂ）の高さ位置Ｈａ，Ｈｂ（Ｈａ＝Ｈｂ）と、２つのセンサ（発信機）１１（１１ａ，１１ｂ）間の距離ｄ１が予め設定されているので、三角形の３辺の長さの関係より、移動ロボット１の水平方向の位置を精度よく検出することができる。
【００５２】
なお、上記２つのセンサ（発信機）１１（１１ａ，１１ｂ）が、超音波の発信機に加え、赤外線を利用した光発信機を備えるように構成することも可能である。赤外線と超音波を同時に発信し、センサから移動ロボット１への、赤外線と超音波の到達時間の差から、距離ｄ２，ｄ３をリアルタイムで正確に計測することが可能になる。
【００５３】
また、上記実施形態では、２つのセンサ１１（１１ａ，１１ｂ）の目標高さが同じである場合について説明したが、目標高さ位置を異ならせることも可能である。
【００５４】
また、上記実施形態では、２つのセンサの位置を設定する場合を例にとって説明したが、３つ以上のセンサの位置を設定する場合にも適用することが可能である。
【００５５】
本発明はさらにその他の点においても上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の範囲内において種々の応用、変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１              位置計測対象物（移動ロボット）
２              位置計測対象物が備えるセンサ
１０            センサ位置決め装置
１１            センサ位置決め装置のセンサ
１１ａ          センサ位置決め装置の一方のセンサ
１１ｂ          センサ位置決め装置の他方のセンサ
２０            センサ保持治具
２０ａ          一方のセンサ保持治具
２０ｂ          他方のセンサ保持治具
２１            基台部
２２            センサ保持部
２２ａ          保持部本体
２２ｂ          センサ保持部の取り付け軸部
２２ｃ          センサ保持部の水平軸
２２ｃ１        水平軸の鍔
２２ｄ          回路基板
３０            センサ高さ位置基準設定治具
３０ａ          一方のセンサ高さ位置基準治具
３０ｂ          他方のセンサ高さ位置基準治具
３１            錘
３１ａ          錘の下端
３２            錘吊り下げ部材
３３            取り付け部材
４０            センサ間距離計測治具
ｄ１            センサ位置決め装置の２つのセンサ間の距離
ｄ２，ｄ３      センサ位置決め装置のセンサと位置計測対象物のセンサとの距離
ｈ１ａ          一方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘の鉛直方向寸法
ｈ２ａ          一方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の長さ
ｈ３ａ          一方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の上端からセンサまでの距離
ｈ１ｂ          他方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘の鉛直方向寸法
ｈ２ｂ          他方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の長さ
ｈ３ｂ          他方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の上端からセンサまでの距離
Ｈａ            一方のセンサの目標高さ
Ｈｂ            他方のセンサの目標高さ
Ｈ２            位置計測対象物のセンサの高さ
Ｓ              ステージ
Ｓ１            基準面（ステージの上面）
Ｘ１ａ          一方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の鉛直軸を延長した線
Ｘ１ｂ          他方のセンサ高さ位置基準設定治具の錘吊り下げ部材の鉛直軸を延長した線
Ｘ２ａ          一方のセンサ保持部の水平軸部の軸心を延長した線
Ｘ２ｂ          他方のセンサ保持部の水平軸部の軸心を延長した線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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