(57)【要約】  被搬送物(１４)を搬送する作業を補助する搬送装置(１０)及び搬送装置(１０)の使用方法を提供する。  搬送装置(１０)は、複数の車輪(ＣＡＳ)を有する被搬送物(１４)の下に少なくとも一部が潜り込み、走行面を走行する走行部(２０)と、走行部(２０)によって支持され、複数の車輪(ＣＡＳ)の一部を浮かせるためのリフト部(２２)と、操作者(１２)に把持される把持部(２４２ａ、２４２ｂ)及び把持部(２４２ａ、２４２ｂ)に加えられた力の大きさ及び方向の情報を出力する力検出センサ(２４４)を有し、被搬送物(１４)のリフト部(２２)とは反対の側に位置する第１の取り付け部(ＦＲＭ２)に着脱可能に取り付けられる操作器(２４)と、情報に基づいて、走行部(２０)の駆動力を演算し、演算結果を出力する制御演算部(２６)と、演算結果に基づいて、走行部(２０)を駆動する駆動部(２８)と、を備える。
2014147747.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪を有する被搬送物の下に少なくとも一部が潜り込み、走行面を走行する走行部と、  前記走行部によって支持され、前記複数の車輪の一部を浮かせるためのリフト部と、  操作者に把持される把持部及び該把持部に加えられた力の大きさ及び方向の情報を出力する力検出センサを有し、前記被搬送物の前記リフト部とは反対の側に位置する第１の取り付け部に着脱可能に取り付けられる操作器と、  前記情報に基づいて、前記走行部の駆動力を演算し、演算結果を出力する制御演算部と、  前記演算結果に基づいて、前記走行部を駆動する駆動部と、を備えた搬送装置。
【請求項２】
請求項１記載の搬送装置において、  前記走行部は、第１の回転中心軸回りに駆動され、前記被搬送物の下側に位置する第１のオムニホイールと、  前記第１の回転中心軸と実質的に直交する第２の回転中心軸回りに駆動され、前記被搬送物の外側にそれぞれ位置する第２及び第３のオムニホイールと、を有する搬送装置。
【請求項３】
請求項１記載の搬送装置において、  前記走行部は、複数の全方向移動車輪を有する搬送装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の搬送装置において、  前記走行部の上に載り、前記操作器が取り付けられる第２の取り付け部を更に備え、  前記操作器が前記第２の取り付け部に取り付けられている場合と、  前記第２の取り付け部に取り付けられていない場合と、によって、前記制御演算部による前記駆動力の演算内容が切り替わる搬送装置。
【請求項５】
請求項４記載の搬送装置において、  前記走行部は、前記第１のオムニホイールが前記走行面の窪みに落ち込むことを抑制する補助車輪を更に有する搬送装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の搬送装置において、  前記把持部は、前記操作者が左手で把持する左側把持部と、  前記操作者が右手で把持する右側把持部であり、  前記制御演算部は、前記左側把持部及び前記右側把持部に加えられた力の方向と同一の方向に前記被搬送物が移動するように、前記駆動力を演算する搬送装置。
【請求項７】
請求項６記載の搬送装置において、  前記制御演算部は、前記左側把持部及び前記右側把持部に加えられた力が反対方向の場合に、前記被搬送物を旋回させるように、前記駆動力を演算する搬送装置。
【請求項８】
請求項７記載の搬送装置において、  前記リフト部は、上下方向に移動し、前記被搬送物を支持する支持部材を有し、  前記支持部材に、前記被搬送物の重さを検出するための荷重センサが設けられている搬送装置。
【請求項９】
請求項８記載の搬送装置において、  前記力検出センサは、ひずみセンサ又は静電容量センサを使用して構成されている搬送装置。
【請求項１０】
操作者が、複数の車輪を有する被搬送物の下に少なくとも一部が潜り込み、走行面を走行する走行部と、前記走行部によって支持され、昇降する支持部材を有するリフト部と、前記操作者に把持される把持部及び該把持部の基端側に設けられた力検出センサを有する操作器と、を備えた搬送装置を準備するステップと、  前記操作者が、前記走行部の先端側を前記被搬送物の下に潜り込ませるステップと、  前記操作者が、前記リフト部を用いて、前記被搬送物の複数の車輪の一部を浮かせるステップと、  前記操作者が、前記操作器を前記被搬送物の前記リフト部とは反対の側に位置する取り付け部に取り付けるステップと、  前記操作者が前記取り付け部に取り付けられた前記操作器の把持部に力を加えるステップと、を含む搬送装置の使用方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、搬送装置及び搬送装置の使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  特許文献１には、ベッドを移動する際に使用するベッド搬送車が記載されている。このベッド搬送車は、遠隔操作によって与えられる命令に従って進行方向を制御され、ベッドの一端を持ち上げて、ベッドの他端のキャスタが床についた状態でベッドを移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１４６３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  本発明は、被搬送物を搬送する作業を補助する搬送装置及び搬送装置の使用方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、複数の車輪を有する被搬送物の下に少なくとも一部が潜り込み、走行面を走行する走行部と、  前記走行部によって支持され、前記複数の車輪の一部を浮かせるためのリフト部と、  操作者に把持される把持部及び該把持部に加えられた力の大きさ及び方向の情報を出力する力検出センサを有し、前記被搬送物の前記リフト部とは反対の側に位置する第１の取り付け部に着脱可能に取り付けられる操作器と、  前記情報に基づいて、前記走行部の駆動力を演算し、演算結果を出力する制御演算部と、  前記演算結果に基づいて、前記走行部を駆動する駆動部と、を備えた搬送装置が適用される。【０００６】  また、他の観点によれば、操作者が、複数の車輪を有する被搬送物の下に少なくとも一部が潜り込み、走行面を走行する走行部と、前記走行部によって支持され、昇降する支持部材を有するリフト部と、前記操作者に把持される把持部及び該把持部の基端側に設けられた力検出センサを有する操作器と、を備えた搬送装置を準備するステップと、  前記操作者が、前記走行部の先端側を前記被搬送物の下に潜り込ませるステップと、  前記操作者が、前記リフト部を用いて、前記被搬送物の複数の車輪の一部を浮かせるステップと、  前記操作者が、前記操作器を前記被搬送物の前記リフト部とは反対の側に位置する取り付け部に取り付けるステップと、  前記操作者が前記取り付け部に取り付けられた前記操作器の把持部に力を加えるステップと、を含む搬送装置の使用方法が適用される。
【発明の効果】
【０００７】  本発明によれば、操作者が被搬送物を搬送する作業が補助される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【図２Ａ】図２Ａは、同搬送装置の側面から見た構造図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、同搬送装置の走行部の構造図である。
【図３Ａ】図３Ａは、同搬送装置が有する操作器の正面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、同搬送装置が有する操作器の平面図である。
【図４】図４は、同搬送装置が有する操作器の変形例を示す説明図である。
【図５】図５は、同搬送装置の機能ブロック図である。
【図６】図６は、同搬送装置の制御系全体のブロック線図である。
【図７】図７は、同搬送装置の操作方法を示す説明図である。
【図８Ａ】図８Ａは、同搬送装置の動作パターンＡを示す説明図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、同搬送装置の動作パターンＢを示す説明図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、同搬送装置の動作パターンＣを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。
【００１０】  本発明の一実施例に係る搬送装置１０は、例えば図１に示すように、患者１１を載せたベッド（被搬送物の一例）１４を押す看護師（操作者の一例）１２の力を検出し、ベッド１４を搬送することによって、この看護師１２がベッド１４を移動させる作業を補助できる。  搬送装置１０は、図２Ａ、図２Ｂ及び図５に示すように、走行部２０、リフト部２２、操作器２４、制御演算部２６、駆動部２８を備えている。
【００１１】  走行部２０は、図２Ｂに示すように、４つのキャスタ（車輪の一例）ＣＡＳを有するベッド１４の下に、少なくともその一部が潜り込むことができる。  走行部２０は、第１〜第３のオムニホイール（全方向移動車輪の一例）ＷＨ１〜ＷＨ３、第１及び第２の減速機２０２ａ、２０２ｂ、第１及び第２のサーボモータＳＶＭ１、ＳＶＭ２、及び第１及び第２の補助車輪２０４ａ、２０４ｂを有し、床面（走行面）を走行できる。
【００１２】  なお、ベッド１４の搬送方向となる長手方向を第１の方向ＤＩＲ１とし、第１の方向ＤＩＲ１と直交する方向を第２の方向ＤＩＲ２と定義する。なお、ここに言う「直交」とは、厳密な意味での直交ではない。即ち、「直交」とは、「実質的に直交」という意味である（以下、同様）。具体的には、例えば、―５度〜＋５度の範囲内で第１の方向ＤＩＲ１と第２の方向ＤＩＲ２とが交差していればよい。
【００１３】  第１のオムニホイールＷＨ１は、平面視して、ベッド１４の下側に位置する。第１のオムニホイールＷＨ１は、第１の方向に延びる第１の駆動軸ＡＸ１回りに駆動される。第１の駆動軸ＡＸ１は、第１の減速機２０２ａの出力軸にカップリングＣＵＰ１を介して連結されている。第１の減速機２０２ａの入力軸は、カップリングＣＵＰ２を介して第２の方向に延びる第１のサーボモータＳＶＭ１の出力軸に連結されている。
【００１４】  第２及び第３のオムニホイールＷＨ２、ＷＨ３は、平面視して、それぞれベッド１４の外側に位置する。また、第２及び第３のオムニホイールＷＨ２、ＷＨ３は、平面視して、第１のオムニホイールＷＨ１の第１の回転中心軸ＡＸ１０を挟んで配置される。第２及び第３のオムニホイールＷＨ２、ＷＨ３は、それぞれ、第２の方向に延びる第２及び第３の駆動軸ＡＸ２、ＡＸ３（平面視して第１の回転中心軸ＡＸ１０に直交する第２の回転中心軸ＡＸ１１）回りに駆動される。第２及び第３の駆動軸ＡＸ２、ＡＸ３は、それぞれ、第２の減速機２０２ｂの出力軸である。第２の減速機２０２ｂの入力軸は、カップリングＣＵＰ３を介して第１の方向に延びる第２のサーボモータＳＶＭ２の出力軸に連結されている。  従って、走行部２０は、それ単体では、第１及び第２のサーボモータＳＶＭ１、ＳＶＭ２が駆動されるので、２自由度を有している。
【００１５】  第１及び第２の補助車輪２０４ａ、２０４ｂは、それぞれ、第２の方向に延びる回転軸ＡＸ４、ＡＸ５回りに回転できる。補助車輪２０４ａ、２０４ｂは、それぞれ例えばキャスタである。第１及び第２の補助車輪２０４ａ、２０４ｂは、図２Ａに示すように、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３が走行面に接地した状態においては、走行面から浮いている。  よって、第１及び第２の補助車輪２０４ａ、２０４ｂは、第１のオムニホイールＷＨ１が走行面の窪みに落ち込むことを抑制できる。走行面の窪みの例として、エレベータ入り口の溝が挙げられる。  なお、補助車輪２０４ａ、２０４ｂは、それぞれ球体車輪であってもよい。
【００１６】  リフト部２２は、例えば、ベッド１４の下部にある第２の方向に延びるフレームＦＲＭ１を下側から持ち上げ、ベッド１４の４つのキャスタＣＡＳのうち、搬送装置１０の側にある２つのキャスタＣＡＳを走行面から浮かすことができる。
【００１７】  リフト部２２は、側面視して第２のオムニホイールＷＨ２及び第３のオムニホイールＷＨ３の側にて、走行部２０によって支持されている。図２Ａに示すように、重量物であるベッド１４を支持するリフト部２２が、２つのオムニホイールＷＨ２、ＷＨ３の側にて支持されるので、搬送装置１０が不安定になることが抑制される。
【００１８】  リフト部２２は、昇降機構２２２により上下方向に移動し、ベッド１４を支持する支持部材２２４を有している。  昇降機構２２２は、例えば、ボールねじ機構２２６及びこのボールねじ機構２２６を駆動するＤＣモータＤＣＭにより構成される。  支持部材２４４には、支持するベッド１４の重さを検出するための荷重センサ２２５が設けられている。この荷重センサ２２５は、例えばロードセルである。昇降機構２２２は、荷重センサ２２５が予め決められた荷重を検出すると、支持部材２２４を上昇させる動作を停止する。  リフト部２２は、側面視して走行部２０から上下方向に延びる筐体３０に収容されている。なお、筐体３０の内部には、搬送装置１０の電源となるバッテリＢＡＴが搭載されている。昇降機構２２２は、スプリング（不図示）を介して筐体３０に取り付けられている。そのため、搬送中に搬送装置１０の筐体３０に加わる上下方向の衝撃が、ベッド１４に伝わることが抑制される。
【００１９】  操作器２４は、リフト部２２とは反対の側（患者１１の頭部の側）に位置するベッド１４のフレームＦＲＭ２（第１の取り付け部の一例）に着脱可能に取り付けられる。操作器２４はまた、図２Ａ中にて二点鎖線で示すように、走行部２０の上に載った筐体（第２の取り付け部の一例）３０にも着脱可能に取り付けられる。  なお、筐体３０には操作器２４が取り付けられたことを検出する第１の検出器ＳＥＮ１（図５参照）が設けられている。
【００２０】  操作器２４は、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、看護師１２が左手で把持する左側把持部２４２ａ、看護師１２が右手で把持する右側把持部２４２ｂ、力検出センサ２４４、解除スイッチＳＷ１、及び非常停止スイッチＳＷ２を有している。  左側把持部２４２ａ及び右側把持部２４２ｂ（以下、単に「把持部２４２ａ、２４２ｂ」という場合がある。）は、操作器２４の左右両側部からそれぞれ上方向に延び、看護師１２に把持される。看護師１２は、把持部２４２ａ、２４２ｂに力を加えることによって、搬送装置１０を移動させることができる。
【００２１】  なお、操作器２４の変形例として図４に示す操作器２５ように、左側把持部２４３ａ及び右側把持部２４３ｂが操作器２５の左右両側部からそれぞれ左右方向に延びていてもよい。  また、操作器２４に、操作器２４が筐体３０及びベッド１４のフレームＦＲＭ２に固定されたことを検出する第２の検出器（不図示）が設けられていてもよい。第１の検出器ＳＥＮ１及び第２の検出器が検出信号を出力した場合には、操作器２４が筐体３０に取り付けられたものと判断され、第２の検出器のみが検出信号を出力した場合には、操作器２４がベッド１４のフレームＦＲＭ２に取り付けられたものと判断される。
【００２２】  力検出センサ２４４は、各把持部２４２ａ、２４２ｂの基端側に設けられている。各力検出センサ２４４は、把持部２４２ａ、２４２ｂに加わる力の大きさ及び方向を検出するための検出器である。力検出センサ２４４は、第１の方向及び第２の方向（図２Ｂ参照）に加わる力を検出できる、２軸の力検出センサである。力検出センサ２４４は、例えば、ひずみセンサや静電容量センサを使用して構成されている。把持部２４２ａ、２４２ｂに加えられた力の大きさ及び方向の情報は、無線又は有線により、制御演算部２６（図５参照）に出力される。
【００２３】  解除スイッチＳＷ１は、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、把持部２４２ａ、２４２ｂに設けられている。解除スイッチＳＷ１が押された場合のみ、搬送装置１０が動作する。
【００２４】  非常停止スイッチＳＷ２は、非常時に搬送装置１０の動作を停止させるためのスイッチである。  解除スイッチＳＷ１及び非常停止スイッチＳＷ２の出力は、無線又は有線により、制御演算部２６に出力される。
【００２５】  制御演算部２６には、図５に示すように、無線又は有線により、操作器２４が接続されている。  制御演算部２６は、力検出センサ２４４が出力した力の大きさ及び方向の情報に基づいて、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３の駆動力、すなわち第１及び第２のサーボモータＳＶＭ１、ＳＶＭ２のトルクを演算し、その演算結果を出力できる。  制御演算部２６は、例えば、ＣＰＵにより実行されるソフトウェアにより実現される。
【００２６】  また、制御演算部２６には、筐体３０に操作器２４が取り付けられたことを検出する、前述の第１の検出器ＳＥＮ１が接続されている。  制御演算部２６は、操作器２４が取り付けられる位置に応じて、駆動力を求めるための演算内容を切り替えることができる。すなわち、操作器２４がベッド１４のフレームＦＲＭ２に取り付けられている場合と、筐体３０に取り付けられている場合と、によって、制御演算部２６による駆動力の演算内容が切り替わる。
【００２７】  例えば、第１の検出器ＳＥＮ１の検出信号に基づいて、制御演算部２６が操作器２４がベッド１４のフレームＦＲＭ２に取り付けられていると判断した場合（操作器２４が、筐体３０に取り付けられていないと判断した場合）には、搬送装置１０の進行方向は第１のオムニホイールＷＨ１とは反対の側の方向に前進するように演算が実行される。一方、第１の検出器ＳＥＮ１の検出信号に基づいて、制御演算部２６が操作器２４が、筐体３０に取り付けられていると判断した場合には、第１のオムニホイールＷＨ１の側の方向に前進するように演算が実行される。
【００２８】  また、例えば、操作器２４がベッド１４のフレームＦＲＭ２に取り付けられ、搬送装置１０がベッド１４を搬送している場合と、操作器２４が筐体３０に取り付けられ、搬送装置１０単体で移動する場合とでは、搬送装置の動作特性が変わるように制御演算部２６の演算内容が切り替わる。
【００２９】  ここで、搬送装置１０の制御系全体のブロック線図について、図６に基づいて説明する。なお、本明細書において、「’」は、微分値であることを示す。  操作器２４に備え付けられた力検出センサ２４４の入力に応じて力制御（インピーダンス制御、定数倍出力）が行われ、逆キネマティクスを介してサーボ処理部ＳＶへの速度指令に変換して出力される。走行部２０は速度指令に従い制御される。
【００３０】  詳細には、力センサ検出値ｆｅｘｔに力ゲインＫｆを乗じたものが、インピーダンス制御処理（主演算処理）ＩＭＰに入力され、インピーダンス制御位置補正量ｘｅが出力される。なお、インピーダンス制御処理ＩＭＰのブロックに記載されたＭｉは慣性パラメータ、Ｄｉは粘性パラメータ、Ｋｉは剛性パラメータである。
【００３１】  インピーダンス制御位置補正量ｘｅは微分されてインピーダンス制御速度補正量ｘ’ｅが出力される。一方で、力センサ検出値ｆｅｘｔに定数倍出力ゲインＫｆｖを乗じた定数倍出力速度指令ｘ’ｃｍｄが計算される。定数倍出力速度指令ｘ’ｃｍｄとインピーダンス制御速度補正量ｘ’ｅの和が、ロボット座標系（直交座標系）の指令速度として出力される。この指令速度は、逆キネマティクス処理によって、車輪軸速度指令θ’ｃｍｄに変換される。変換された車輪軸速度指令θ’ｃｍｄは、サーボ処理部ＳＶに入力される。サーボ処理部ＳＶは、走行部２０からのフィードバックである車輪回転角度θｆｂを参照しながら、車輪軸トルク指令τｃｍｄを出力し、走行部２０を制御する。
【００３２】  なお、図６に示した変数の詳細は以下の通りである。  ｆｅｘｔ＝［ｆｅｘｔｘ  ｆｅｘｔｙ  ｆｅｘｔφ］Ｔ：力検出センサ検出値  Ｋｆ＝ｄｉａｇ（Ｋｆｘ，Ｋｆｙ，Ｋｆφ）：力ゲイン  Ｋｆｖ＝ｄｉａｇ（Ｋｆｖｘ，Ｋｆｖｙ，Ｋｆｖφ）：定数倍出力ゲイン
【００３３】  Ｍｉ（ただし、ｉ＝ｘ，ｙ，φ）：慣性パラメータ  Ｄｉ（ただし、ｉ＝ｘ，ｙ，φ）：粘性パラメータ  Ｋｉ（ただし、ｉ＝ｘ，ｙ，φ）：剛性パラメータ
【００３４】  ｘｅ  ＝［ｘｅｘ  ｘｅｙ  ｘｅφ］Ｔ：インピーダンス制御位置補正量  ｘ’ｅ  ＝［ｘ’ｅｘ  ｘ’ｅｙ  ｘ’ｅφ］Ｔ：インピーダンス制御速度補正量  ｘ’ｃｍｄ  ＝［ｘ’ｃｍｄｘ  ｘ’ｃｍｄｙ  ｘ’ｃｍｄφ］Ｔ：定数倍出力速度指令  θ’ｃｍｄ  ＝［θ’ｃｍｄ１  θ’ｃｍｄ２］Ｔ：車輪軸速度指令  θｆｂ  ＝［θｆｂ１  θｆｂ２］Ｔ：車輪回転角度  τｃｍｄ  ＝［τｃｍｄ１  τｃｍｄ２］Ｔ：車輪軸トルク指令  ｓ：ラプラス演算子  なお、添字ｘは、図２Ｂに示した第１の方向、添字ｙは、第２の方向を示す。また、添字φは、上下方向に延びる軸回りを表す。
【００３５】  駆動部２８は、制御演算部２６が出力した演算結果に基づいて、第１及び第２のサーボモータＳＶＭ１、ＳＶＭ２を駆動できる。つまり、駆動部２８は、走行部２０を駆動できる。駆動部２８は、例えば、サーボアンプにより構成される。  制御演算部２６及び駆動部２８は、筐体３０に収められる。
【００３６】  このように、看護師１２の力を検出することによって搬送装置１０がベッド１４を移動させる作業を補助するので、看護師１２は一人で患者１１を載せたベッド１４を搬送できる。
【００３７】  次に、搬送装置１０の操作方法について説明する。  看護師１２は、操作器２４の把持部２４２ａ、２４２ｂに力を加えることによって搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を前進、後退、旋回、及び横移動させることができる。
【００３８】  図７に示すように、搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を前進させるためには、看護師１２は、左右の手で把持した把持部２４２ａ、２４２ｂに、それぞれ前方向の力を加える。その際、制御演算部２６は、把持部２４２ａ、２４２ｂに加わる力の大きさに比例して前進速度を増加するように、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３の駆動力を演算できる。
【００３９】  搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を後退させるためには、看護師１２は、左右の手で把持した把持部２４２ａ、２４２ｂに、それぞれ手前方向の力を加える。その際、制御演算部２６は、把持部２４２ａ、２４２ｂに加わる力の大きさに比例して後退速度を増加させるように、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３の駆動力を演算できる。
【００４０】  搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を旋回させるためには、看護師１２は、左右の手で把持した把持部２４２ａ、２４２ｂに、それぞれ反対方向の力を加える。例えば、搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を左旋回させたい場合には、左側の把持部２４２ａに手前方向の力を加え、右側の把持部２４２ｂに前方向の力を加える。その際、制御演算部２６は、把持部２４２ａ、２４２ｂに加わる大きさに比例して旋回速度を増加させるように、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３の駆動力を演算できる。
【００４１】  搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を横移動させるためには、看護師１２は、左右の手で把持した把持部２４２ａ、２４２ｂに、それぞれ左又は右方向の力を加える。例えば、搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を左方向に横移動させたい場合には、左側の把持部２４２ａ及び右側の把持部２４２ｂに左方向の力を加える。その際、制御演算部２６は、把持部２４２ａ、２４２ｂに加わる大きさに比例して横移動速度を増加させるように、第１〜第３のオムニホイールＷＨ１〜ＷＨ３の駆動力を演算できる。
【００４２】  つまり、制御演算部２６は、左側把持部２４２ａ及び右側把持部２４２ｂに加えられた力の方向と同一の方向にベッド１４が移動するように、駆動力を演算する。また、制御演算部２６は、左側把持部２４２ａ及び右側把持部２４２ｂに加えられた力が反対方向の場合に、ベッド１４を旋回させるように、駆動力を演算する。
【００４３】  看護師１２は、例えば図８Ａに示すように、前述の前進及び旋回の動作を組み合わせることにより、角を曲がる動作（動作パターンＡ）を搬送装置１０に行わせることができる。  また、看護師１２は、例えば図８Ｂに示すように、前述の旋回及び横移動の動作を組み合わせることにより、ベッド１４の手前側（患者１１の頭部側）を廊下の壁に寄せる動作（動作パターンＢ）を搬送装置１０に行わせることができる。  更に、看護師１２は、例えば図８Ｃに示すように、前述の旋回及び横移動の動作を組み合わせることにより、ベッド１４の前方側（患者１１の足元側）を廊下の壁に寄せる動作（動作パターンＣ）を搬送装置１０に行わせることができる。  なお、看護師１２は、操作器２４が筐体３０に取り付けられている場合でも同様に操作することが可能である。
【００４４】  次に、搬送装置１０の使用方法について説明する。看護師１２は、以下に示すステップに従って、搬送装置１０を使用することができる。
【００４５】（ステップＳ１）  看護師１２が搬送装置１０を患者がいる病室に移動させ、準備する。その際、搬送装置１０は、第１のオムニホイールＷＨ１が位置する側を前方側として移動する。
【００４６】（ステップＳ２）  看護師１２が搬送装置１０の走行部２０の先端側を、ベッドの下に潜り込ませる。
【００４７】（ステップＳ３）  看護師１２が、搬送装置１０に設けられた図示しないスイッチを操作して、リフト部２２の支持部材２２４を上昇させる。支持部材２２４は、ベッド１４のフレームＦＲＭ１（図２Ａ参照）を下側から持ち上げる。ベッド１４の脚部に設けられた４つのキャスタＣＡＳの内、搬送装置１０の側にある２つのキャスタＣＡＳが床面から浮き上がる。  支持部材２２４に設けられた荷重センサ２２５が予め決められた荷重を検出すると、支持部材２２４の上昇が停止する。
【００４８】（ステップＳ４）  看護師１２が、操作器２４を筐体３０から取り外す。第１の検出器ＳＥＮ１により、操作器２４が筐体３０から取り外されたことが検出される。看護師１２は、取り外した操作器２４を、搬送装置１０とは反対の側（患者１１の頭部側）のベッド１４のフレームＦＲＭ２に取り付ける。
【００４９】（ステップＳ５）  看護師１２が操作器２４を操作して搬送装置１０及び搬送装置１０に搬送されるベッド１４を移動させる。搬送装置１０の操作方法は、前述の通りである。  このように、看護師１２は、患者１１の頭部側にて操作器２４を操作するので、患者１１の容態を見ながらベッド１４を搬送できる。
【００５０】  このように、搬送装置１０は、看護師１２と協調することで、走行部２０が２自由度しか有していないにも関わらず、全方向に移動できる。
【００５１】  本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００５２】  前述の実施の形態において、被搬送物はベッドに限定されるものではなく、例えば、食品を運ぶためのカートであってもよい。  リフト部は、被搬送物が有する複数の車輪のうち、一部を浮かせることができればよい。  リフト部の昇降機構は、ＤＣモータでなく、手動により駆動されてもよい。  力検出センサは、操作器２４の基部に設けられ、第１の方向（図２Ｂ参照）に加わる力、第２の方向に加わる力及び上下方向に延びる軸回りに加わる力をそれぞれ検出する３軸の力センサであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】１０：搬送装置、１１：患者、１２：看護師、１４：ベッド、２０：走行部、２２：リフト部、２４：操作器、２５：操作器、２６：制御演算部、２８：駆動部、３０：筐体、２０２ａ：第１の減速機、２０２ｂ：第２の減速機、２０４ａ：第１の補助車輪、２０４ｂ：第２の補助車輪、２２２：昇降機構、２２４：支持部材、２２５：荷重センサ、２２６：ボールねじ機構、２４２ａ：左側把持部、２４２ｂ：右側把持部、２４３ａ：左側把持部、２４３ｂ：右側把持部、２４４：力検出センサ、ＡＸ１〜ＡＸ３：駆動軸、ＡＸ４、ＡＸ５：回転軸、ＡＸ１０、ＡＸ１１：回転中心軸：ＢＡＴ：バッテリ、ＣＡＳ：キャスタ、ＣＵＰ１〜ＣＵＰ３：カップリング、ＤＣＭ：ＤＣモータ、ＦＲＭ１：フレーム、ＦＲＭ２：フレーム、ＳＥＮ１：第１の検出器、ＳＶ：サーボ処理部、ＳＶＭ１：第１のサーボモータ、ＳＶＭ２：第２のサーボモータ、ＳＷ１：解除スイッチ、ＳＷ２：非常停止スイッチ、ＷＨ１：第１のオムニホイール、ＷＨ２：第２のオムニホイール、ＷＨ３：第３のオムニホイール 
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【国際調査報告】
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