(57)【要約】  受信部（１０３１）は、無線中継装置から、無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を受信する。探索部（１０３３）は、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索する。送信部（１０３２）は、探索部（１０３３）による探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合に、探索部（１０３３）により探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する。
2017104083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線中継装置から、前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を受信する受信部と、
前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索する探索部と、
前記探索部による探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合に、前記探索部により探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する送信部とを有する無線通信装置。
【請求項２】
前記送信部は、
前記探索部により探索された無線中継装置に、前記無線通信装置の移動ルートを通知するハンドオーバー要求を送信する請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項３】
前記送信部は、
前記探索部による探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在しない場合に、前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを了解していることを通知する了解通知メッセージを前記無線中継装置に送信する請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項４】
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信部と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御部とを有する無線中継装置。
【請求項５】
前記無線中継装置は、更に、
前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在すると前記制御部により判定された場合に、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を前記無線通信装置に送信する送信部を有する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項６】
前記受信部は、
前記送信部により前記無線通信装置に前記ハンドオーバー応答が送信された後に、前記無線通信装置から、前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを前記無線通信装置が了解していることを通知する了解通知メッセージを受信する場合があり、
前記制御部は、
前記了解通知メッセージが受信された場合に、前記無線通信装置からのハンドオーバー要求を承認し、
前記送信部は、
前記制御部によりハンドオーバー要求が承認されたことを通知する承認通知メッセージを前記無線通信装置に送信する請求項５に記載の無線中継装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートと、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像とに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析し、前記撮影画像の解析の結果、移動する障害物を検出した場合に、前記障害物の移動状況と前記無線通信装置の移動ルートとに基づき、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項７に記載の無線中継装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記無線通信装置の移動ルートと前記撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物のサイズ及び素材の少なくともいずれかを解析して、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項７に記載の無線中継装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
外部装置に、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析させて前記無線中継装置の周囲の障害物を検出させ、前記外部装置により前記無線中継装置の周囲の障害物が検出された場合に、前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、検出された障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
過去に前記移動ルートを移動した無線通信装置との無線通信における通信品質に基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項１２】
コンピュータである、無線通信装置が、
無線中継装置から、前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を受信し、
前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索し、
探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合に、探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する無線通信方法。
【請求項１３】
コンピュータである無線中継装置が、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信し、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する無線中継方法。
【請求項１４】
コンピュータである無線通信装置に、
無線中継装置から、前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を受信する受信処理と、
前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索する探索処理と、
前記探索処理による探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合に、前記探索処理により探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する送信処理とを実行させる無線通信プログラム。
【請求項１５】
コンピュータである無線中継装置に、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信処理と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御処理とを実行させる無線中継プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信装置及び無線中継装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動する無線通信装置は、接続開始時に最も通信品質の良い無線中継装置（基地局、アクセスポイントなど）と接続し、接続した無線中継装置との通信を開始する。そして、通信中の無線中継装置との通信状態が悪くなると周辺の他の無線中継装置にハンドオーバーし、新たな無線中継装置との通信を開始する。
無線通信装置と無線中継装置との無線通信が障害物により影響を受けると、通信品質が悪化して再度のハンドオーバーが必要となる。【０００３】
特許文献１では、移動体が、監視カメラやセンサーにより、自身の移動方向で自身と基地局との間に障害物が存在するか否かを監視する方式が記載されている。そして、特許文献１の移動体は、障害物を検出すると基地局との通信が切断される位置を認識し、通信速度又は変調方式を変更するなど通信方式を変更することで通信を維持する。【０００４】
また、特許文献２では、マンホール型の基地局が記載されている。また、特許文献２では、マンホールに圧力センサーまたは電波センサーを搭載することで、基地局が、マンホール上の障害物の有無を検出し、障害物を検出した場合には通信中の子機を他の基地局にハンドオーバーさせることで、通信を維持する方式が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−９０３７６号公報
【特許文献２】特開平１１−１２７１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、特許文献１では、移動体が、通信中の基地局との間の障害物を検出し、通信方式を変更することで通信を維持することが示されている。しかしながら、通信方式を変更しても基地局との通信が切断される可能性はあり、移動体が通信を維持できる保証はない。【０００７】
また、特許文献２では、マンホール型の基地局が自身の上にある障害物を検出し、通信中の子機を他の基地局にハンドオーバーさせることで通信を維持する方式が記載されている。しかしながら、マンホール上の障害物の出現及び滞留期間は不規則であり、ハンドオーバーが完了する前に通信品質が悪化し子機との通信が切断される可能がある。更には、交通量などにより通信可能な期間が少なく、基地局として十分に機能しない可能性もある。【０００８】
このように、特許文献１の技術及び特許文献２の技術では、無線通信装置と無線中継装置との無線通信が障害物により影響を受ける場合には、無線通信装置は良好な通信品質を得ることできないという課題がある。
本発明は、無線通信装置と無線中継装置との無線通信が障害物により影響を受ける場合にも、無線通信装置がより良好な通信品質を得ることが可能な構成を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る無線通信装置は、
無線中継装置から、前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を受信する受信部と、
前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索する探索部と、
前記探索部による探索の結果、前記無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合に、前記探索部により探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する送信部とを有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、無線通信装置は、ハンドオーバー応答の送信元の無線中継装置以外にハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在するか否かを探索し、探索の結果、ハンドオーバーが可能な無線中継装置が存在する場合は、探索された無線中継装置にハンドオーバー要求を送信する。
このため、本発明によれば、無線通信装置は、ハンドオーバー応答の送信元の無線中継装置との無線通信が障害物により影響を受ける場合にも、探索された無線中継装置と、より良好な通信品質の無線通信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係るアクセスポイントの配置例と子機の移動ルート例とを示す図。
【図２】実施の形態１に係る子機の構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係るアクセスポイントの構成例を示す。
【図４】実施の形態１に係る通信シーケンス例（障害物が存在しない場合）を示す図。
【図５】実施の形態１に係る通信シーケンス例（障害物が存在する場合（他のハンドオーバー先候補有り））を示す図。
【図６】実施の形態１に係る通信シーケンス例（障害物が存在する場合（他のハンドオーバー先候補なし））を示す図。
【図７】実施の形態１に係る子機の動作例を示すフローチャート図。
【図８】実施の形態１に係るアクセスポイントの動作例を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、実施の形態１に係るアクセスポイントの配置例と子機の移動ルート例を示す。
図１は、例えば工場内のレイアウトを示している。
【００１３】
アクセスポイント１１〜１４は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントである。
アクセスポイント１１〜１４は、以下では、ＡＰとも表記する。
アクセスポイント１１〜１４は、無線中継装置の例に相当する。
子機２１は、無線ＬＡＮの子機である。
子機２１は、図示していない自動走行装置に搭載される。
自動走行装置は、工場内の通路を自動で走行し、例えば、部品の搬送を行い、通過ポイントで部品の配送状況や部品の残数等のデータを収集する。
子機２１は、自動走行装置が収集したデータを、ＡＰ１１〜１４を介して、図示していないセンター装置に送信する。
なお、厳密には、子機２１が搭載されている自動走行装置が工場内を移動するが、以下では、説明の便宜上、子機２１が移動すると表記する。
子機２１は、無線通信装置の例に相当する。
移動ルート４１及び移動ルート４２は、子機２１が工場内を移動するルートである。
障害物３１は、子機２１とＡＰ１３との無線通信の通信品質に影響を与える。
地点５１は、子機２１が移動ルート４１又は移動ルート４２を移動する際に、ＡＰ１２と通信中に通信品質が劣化して他のＡＰにハンドオーバーをしようとする地点である。
本実施の形態では、子機２１及びＡＰ１１〜１４が工場内で利用されている例を説明するが、子機２１及びＡＰ１１〜１４の利用は工場内に限られない。
また、本実施の形態では、無線通信の例として無線ＬＡＮでの無線通信を説明するが、以下の説明は、無線ＬＡＮ以外の無線通信にも適用可能である。
【００１４】
図２は、実施の形態１に係る子機２１の構成例を示す。
【００１５】
子機２１は、コンピュータである。子機２１は、図２に示すように、ハードウェアとして、アンテナ１００と、ＰＨＹ（ＰＨＹｓｉｃａｌ）部１０１と、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）部１０２と、プロセッサ１０３と、記憶装置１０５と、外部ＩＦ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）部１０９とを備える。
また、子機２１は、機能構成として、受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３を備える。
受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３は、プロセッサ１０３により実行されるプログラムである。
受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３の機能を実現するプログラムは記憶装置１０５に記憶されており、プロセッサ１０３がこれらプログラムを実行して、後述する受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３の動作を行う。
図２では、プロセッサ１０３が受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
記憶装置１０５は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０６と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０７と、不揮発メモリ１０８で構成される。
以下、図２に示す各要素を説明する。
【００１６】
アンテナ１００は、ＡＰ１１〜１４との間でデータを送受信する。
【００１７】
ＰＨＹ部１０１は、アンテナ１００を介してＡＰ１１〜１４と通信するためのインタフェースである。
ＰＨＹ部１０１は、ＯＳＩ（Ｏｐｅｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）参照モデルの物理層の機能を有し、受信したデータの復調処理及び送信するデータの変調処理などを行う。
また、ＰＨＹ部１０１は、ＡＰ１１〜１４のとの間の通信経路の通信品質を測定する。
ＰＨＹ部１０１は、通信経路の通信品質の測定結果を、ＭＡＣ部１０２を介して、プロセッサ１０３の探索部１０３３へ通知する。
ＰＨＹ部１０１は、例えば、無線通信用のインタフェースカードによって構成される。
【００１８】
ＭＡＣ部１０２は、ＰＨＹ部１０１を制御する機能を有しており、ＭＡＣアドレスの管理を行う。
ＭＡＣ部１０２は、ＯＳＩ参照モデルのデータリンク層の機能を有し、ＰＨＹ部１０１から受け取ったデータからＭＡＣヘッダなどを取り除き、ＰＨＹ部１０１へ受け渡すデータにＭＡＣヘッダなどを付与する。
ＭＡＣ部１０２は、例えば、ドライバ回路によって構成される。
【００１９】
プロセッサ１０３は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ１０３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
プロセッサ１０３は、ＯＳＩ参照モデルのネットワーク層またはネットワーク層以上の機能を有し、ＲＯＭ１０６に保存されたプログラムを読み込み、子機２１としてデータの取得、送信、転送などの各種処理を実施する。
プロセッサ１０３は、外部ＩＦ部１０９を介して自動走行装置との通信処理を行い、自動走行装置からデータを取得する。プロセッサ１０３は、取得したデータを記憶装置１０５のＲＡＭ１０７及び不揮発メモリ１０８の一方または両方に記憶させる。プロセッサ１０３は、例えば、ネットワーク層以上のプロトコルを実行する処理回路によって構成される。
【００２０】
受信部１０３１は、ＡＰ１１〜１４から送信されたデータをＰＨＹ部１０１及びＭＡＣ１０２を介して受信する。
受信部１０３１は、例えば、センター装置から送信された自動走行装置に対する制御情報を受信する。
また、受信部１０３１は、ＡＰからハンドオーバー応答を受信する。
なお、受信部１０３１により行われる動作は、受信処理に相当する。
【００２１】
送信部１０３２は、ＰＨＹ部１０１及びＭＡＣ１０２を介してＡＰ１１〜１４にデータを送信する。
送信部１０３２は、例えば、自動走行装置から受信したデータをＡＰ１１〜１４へ送信する。
また、送信部１０３２は、ＡＰにハンドオーバー要求を送信する。ハンドオーバー要求では、子機２１の現在位置及び移動ルートが通知される。
なお、送信部１０３２により行われる動作は、送信処理に相当する。
【００２２】
探索部１０３３は、ＰＨＹ部１０１での通信経路の通信品質の測定を制御する。
また、探索部１０３３は、ＰＨＹ部１０１で測定された通信経路の通信品質の測定結果をＭＡＣ部１０２を介して取得し、ハンドオーバーが可能なＡＰが存在するか否かを探索する。
また、探索部１０３３は、取得した通信経路の通信品質の測定結果を記憶装置１０５のＲＡＭ１０７及び不揮発メモリ１０８の一方または両方に記憶させる。
更には、探索部１０３３が、外部ＩＦ部１０９を介した自動走行装置との通信処理、自動走行装置からのデータを記憶装置１０５へ記憶させるようにしてもよい。
なお、探索部１０３３により行われる動作は、探索処理に相当する。
【００２３】
記憶装置１０５は、プログラム及び取得したデータなどの各種情報を記憶する。記憶装置１０５は、メモリによって構成される。
【００２４】
ＲＯＭ１０６は、プロセッサ１０３が実行するプログラムを記憶する。
より具体的には、ＲＯＭ１０６は、受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３を実現するプログラムを記憶する。
また、ＲＯＭ１０６には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
【００２５】
ＲＡＭ１０７は、通信品質の測定結果、自動走行装置が収集したデータ、自動走行装置の移動ルートなどの情報を一時的に保存する。
また、ＲＡＭ１０７には、受信部１０３１、送信部１０３２及び探索部１０３３を実現するプログラムがロードされる。
更には、ＲＡＭ１０７には、ＯＳの少なくとも一部もロードされる。
【００２６】
不揮発メモリ１０８は、通信品質の測定結果、自動走行装置が収集したデータ、自動走行装置の移動ルートなどの情報を一時的に保存する。
本実施の形態では、不揮発メモリ１０８及びＲＡＭ１０７が同じ情報を保存しているが、不揮発メモリ１０８及びＲＡＭ１０７が異なる情報を保持するようにしてもよい。
【００２７】
外部ＩＦ部１０９は、自動走行装置とのインタフェースである。
外部ＩＦ部１０９は、自動走行装置が収集したデータを取得する。
また、外部ＩＦ部１０９は、センター装置から送信された自動走行装置に対する制御情報を自動走行装置に転送する。
外部ＩＦ部１０９は、例えば、無線通信用または有線通信用のインタフェースカードによって構成される。
【００２８】
図３は、実施の形態１に係るＡＰ１１の構成例を示す。図３では、ＡＰ１１の構成例を示すが、ＡＰ１２〜１４でもＡＰ１１と同じ構成を有するものとする。
【００２９】
ＡＰ１１は、コンピュータである。ＡＰ１１は、図３に示すように、ハードウェアとして、アンテナ２００と、ＰＨＹ部２０１と、ＭＡＣ部２０２と、プロセッサ２０３と、記憶装置２０５と、監視カメラＩＦ部２０９と、外部ＩＦ部２１１とを備える。
また、ＡＰ１１は、機能構成として、受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３を備える。
受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３は、プロセッサ２０３により実行されるプログラムである。
受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３の機能を実現するプログラムは記憶装置２０５に記憶されており、プロセッサ２０３がこれらプログラムを実行して、後述する受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３の動作を行う。
図３では、プロセッサ２０３が受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
記憶装置２０５は、ＲＯＭ２０６と、ＲＡＭ２０７と、不揮発メモリ２０８で構成される。
【００３０】
アンテナ２００、ＰＨＹ部２０１及びＭＡＣ部２０２は、子機２１のアンテナ１００、ＰＨＹ部１０１及びＭＡＣ部１０２と同様であり、説明を省略する。
【００３１】
プロセッサ２０３は、プロセッシングを行うＩＣである。
プロセッサ２０３は、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
プロセッサ２０３は、ＯＳＩ参照モデルのネットワーク層またはネットワーク層以上の機能を有し、ＲＯＭ２０６に保存されたプログラムを読み込み、ＡＰ１１としてデータの転送などの各種処理を実施する。
プロセッサ２０３は、例えば、ネットワーク層以上のプロトコルを実行する処理回路によって構成される。
【００３２】
受信部２０３１は、子機２１から送信されたデータをＰＨＹ部２０１及びＭＡＣ２０２を介して受信する。
受信部２０３１は、例えば、子機２１から送信された自動走行装置からのデータを受信する。
また、受信部２０３１は、子機２１からハンドオーバー要求を受信する。前述したように、ハンドオーバー要求では、子機２１の現在位置及び移動ルートが通知される。
なお、受信部２０３１により行われる動作は、受信処理に相当する。
【００３３】
送信部２０３２は、ＰＨＹ部２０１及びＭＡＣ２０２を介して子機２１にデータを送信する。
送信部２０３２は、例えば、センター装置から送信された自動走行装置に対する制御情報を子機２１に送信する。
また、送信部２０３２は、ハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
なお、送信部２０３２により行われる動作は、送信処理に相当する。
【００３４】
制御部２０３３は、ハンドオーバー要求で通知された子機２１の現在位置及び移動ルートに基づき、ＡＰ１１の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析し、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する。
つまり、制御部２０３３は、後述する監視カメラＩＦ部２０９により取得された監視カメラ３０１からの撮影画像と不揮発メモリ２０８に記憶されているＡＰ１１の周囲の定常状態の撮影画像を比較し、ＡＰ１１の周囲、すなわちＡＰ１１の通信エリアに障害物が存在するか否かを確認する。そして、ＡＰ１１の通信エリアに障害物が存在する場合には、制御部２０３３は、子機２１の現在位置及び移動ルートに基づき、当該障害物によって子機２１との無線通信の通信品質が影響を受けるか否か、すなわち子機２１との無線通信の通信品質が障害物によって劣化するか否かを判定する。
また、制御部２０３３は、ＰＨＹ部２０１で測定された通信経路の通信品質の測定結果をＭＡＣ部２０２を介して取得し、取得した通信経路の通信品質の測定結果を記憶装置２０５のＲＡＭ２０７及び不揮発メモリ２０８の一方または両方に記憶させる。
なお、制御部２０３３により行われる動作は、制御処理に相当する。
【００３５】
記憶装置２０５は、プログラムなどの各種情報を記憶する。記憶装置２０５は、メモリによって構成される。
【００３６】
ＲＯＭ２０６は、プロセッサ２０３が実行するプログラムを記憶する。
より具体的には、ＲＯＭ２０６は、受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３を実現するプログラムを記憶する。
また、ＲＯＭ２０６には、ＯＳも記憶されている。
【００３７】
ＲＡＭ２０７は、通信品質の測定結果、子機２１から取得したデータなどの情報を一時的に保存する。
また、ＲＡＭ２０７には、受信部２０３１、送信部２０３２及び制御部２０３３を実現するプログラムがロードされる。
更には、ＲＡＭ２０７には、ＯＳの少なくとも一部もロードされる。
【００３８】
不揮発メモリ２０８は、通信品質の測定結果、子機２１から取得したデータなどの情報を一時的に保存する。
本実施の形態では、不揮発メモリ２０８及びＲＡＭ２０７は同じ情報を保存しているが、不揮発メモリ２０８及びＲＡＭ２０７が異なる情報を保持するようにしてもよい。
また、不揮発メモリ２０８には、ＡＰ１１の周辺の定常状態の撮影画像が保存されている。
【００３９】
監視カメラＩＦ部２０９は、ＡＰ１１の外部に設置された監視カメラ３０１とのインタフェースである。
監視カメラＩＦ部２０９は、監視カメラ３０１から撮影画像を取得する。
監視カメラ３０１は、ＡＰ１１の通信エリアの状況を監視する。つまり、監視カメラ３０１は、ＡＰ１１の周囲を撮影し、撮影画像を監視カメラＩＦ部２０９に送信する。
なお、監視カメラ３０１から送信される撮影画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。
【００４０】
外部ＩＦ部２１１は、センター装置とのデータの送受信を行うインタフェースである。
外部ＩＦ部２１１は、子機２１の外部ＩＦ部１０９に接続される自動走行装置から送信されたデータをセンター装置に送信する。また、外部ＩＦ部２１１は、センター装置から自動走行装置の移動ルート等のデータを受信する。
【００４１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る子機２１とＡＰ１１の動作の概要を図１を用いて説明する。
【００４２】
図１に示すように、子機２１が無線ＬＡＮを用いてセンター装置と通信しながら移動ルート４１に従って走行するとする。子機２１は最初ＡＰ１１と通信をしながら走行するが、途中で通信品質が劣化し、ＡＰ１２にハンドオーバーしてセンター装置との通信を継続する。
その後、工場内の地点５１にさしかかったところで、ＡＰ１２との通信品質が劣化したとする。子機２１は周辺のＡＰを探索し、この時点では、ＡＰ１３が最も近く、他のＡＰ１１、１４よりも通信品質が良いので、ＡＰ１３にハンドオーバーしセンター装置との通信を継続しようとする。
しかし、移動ルート４１の場合、しばらくすると、障害物３１によってＡＰ１３との無線通信の通信品質が劣化する可能性がある。つまり、障害物３１によって、子機２１とＡＰ１３との通信が切断されるか、急激に通信品質が劣化する可能性がある。従って、子機２１は、ＡＰ１３へのハンドオーバー後に短時間で再度ハンドオーバーが必要になる。
【００４３】
一方、子機２１が移動ルート４２に従って走行している場合は、子機２１が中継先をＡＰ１２からＡＰ１３に切り替えた後に、障害物３１の影響を受けることはない。このため、ＡＰ１３との通信は安定して継続できる。
【００４４】
このように、ハンドオーバーの必要性を検出した地点５１では、ＡＰ１３が最適なハンドオーバー先であるが、子機２１が移動ルート４１を移動する場合はＡＰ１３は最適なハンドオーバー先ではない。一方、子機２１が移動ルート４２を移動する場合はＡＰ１３は最適なハンドオーバー先である。
【００４５】
子機２１が最適なハンドオーバー先にハンドオーバーできるようにするための動作を図４及び図５を用いて説明する。
図４及び図５は、子機２１とＡＰ１２、１３、１４との間の通信シーケンスの例を示す。
【００４６】
図４は、障害物が存在しない場合の通信シーケンスの例を示す。
図４のように各ＡＰは自身の存在を子機に示すために定期的にＢｅａｃｏｎを送信している。
子機２１はＡＰ１２と無線通信を行っているときに（ステップＳ４０１）、通信品質が劣化してくるとハンドオーバーが必要と認識し、周辺のＡＰの存在をＢｅａｃｏｎフレームを受信することで確認する（ステップＳ４０２〜Ｓ４０５）。
この時点で最も通信品質の良いＡＰはＡＰ１３であることから子機２１はＡＰ１３に対して子機２１の現在位置及び移動ルートの情報が含まれるハンドオーバー要求を送信する（ステップＳ４０６）。本実施の形態では、説明を容易にするために、子機２１は、センター装置向けのデータからは独立したハンドオーバー要求を送信するものとして説明する。しかし、子機２１は、センター装置向けのデータに現在位置及び移動ルートの情報を含めて、ハンドオーバーを要求するようにしてもよい。
なお、図４ではハンドオーバー要求で図１の移動ルート４２が通知されているものとする。
【００４７】
ハンドオーバー要求を受信したＡＰ１３は、監視カメラ３０１の撮影画像と不揮発メモリ２０８に記憶されている工場内の定常状態の撮影画像を比較し、移動ルート上を移動する子機２１との無線通信の通信品質を劣化させる障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
移動ルート４２の場合、図１に示す障害物３１はハンドオーバー後も通信品質に影響を及ぼさない。このため、ＡＰ１３はハンドオーバー要求に対する応答として、子機２１との接続を承認するハンドオーバー応答を送信する（ステップＳ４０８）。
【００４８】
図５は、障害物が存在する場合の通信シーケンスの例を示す。
図５のＳ４０１〜Ｓ４０６は図４に示したものと同じである。但し、図５では、ハンドオーバー要求で図１の移動ルート４１が通知されている。
ＡＰ１３は、監視カメラ３０１の撮影画像と不揮発メモリ２０８に記憶されている工場内の定常状態の撮影画像を比較し、移動ルート上を移動する子機２１との無線通信の通信品質を劣化させる障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ５０１）。
移動ルート４１の場合、図１に示す障害物３１はハンドオーバー後の通信品質に影響を及ぼす可能性があるため、ＡＰ１３はハンドオーバー要求に対する応答として、無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を送信する（ステップＳ５０２）。
【００４９】
ハンドオーバー応答を受信した子機２１は、受信していたＢｅａｃｏｎよりＡＰ１３以外にハンドオーバー先となるＡＰがないかを確認する（ステップＳ５０３）。
子機２１は、ＡＰ１４を次のハンドオーバー候補として抽出し、ＡＰ１４にハンドオーバー要求を送信する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４で送信されるハンドオーバー要求にも子機２１の現在位置及び移動ルートの情報が含まれる。
ハンドオーバー要求を受信したＡＰ１４は、監視カメラ３０１の撮影画像と不揮発メモリ２０８に記憶されている工場内の定常状態の撮影画像を比較し、移動ルート上を移動する子機２１との無線通信の通信品質を劣化させる障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
ＡＰ１４は、ハンドオーバー後に通信品質に影響を及ぼす障害物が存在しないことを確認する。また、ＡＰ１４は、子機２１はＡＰ１４に近づいてくるため通信品質は良くなる傾向にあると判断する。
この結果、ＡＰ１４はハンドオーバー要求に対する応答として、子機２１との接続を承認するハンドオーバー応答を送信する（ステップＳ５０６）。
【００５０】
このように、本実施の形態では、ＡＰが、子機２１の移動ルートの情報と監視カメラ３０１の撮影画像とを用いて、無線通信の通信品質に影響を与える障害物の有無を判定して、ハンドオーバー可否を判定する。
これにより、ハンドオーバー後の急激な通信品質の劣化による通信の切断やハンドオーバー後に短時間で再度ハンドオーバーが必要となる不安定な通信状況を回避し、安定した通信を確保することができる。
【００５１】
図５は、子機２１がＡＰ１３からのハンドオーバー応答で通信品質の劣化の可能性を通知された際に、他のハンドオーバー先としてＡＰ１４が存在している例を示している。
図６は、他のハンドオーバー先がない場合の通信シーケンス例を示す。
図６の例では、子機２１は、ＡＰ１２及びＡＰ１３からのＢｅａｃｏｎは受信できるが、ＡＰ１４からのＢｅａｃｏｎが受信できない。子機２１は、ＡＰ１３からのハンドオーバー応答で通信品質の劣化の可能性を通知されると（ステップＳ５０２）、他のハンドオーバー先を確認する（ステップＳ６０１）。
このとき、他のハンドオーバー先の候補としてはＡＰ１１（図６では不図示）があるが、ＡＰ１１は通信が劣化する傾向にあるため、子機２１はハンドオーバー先の候補としてＡＰ１１を選択しない。
子機２１は、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答の送信元のＡＰ１３に、子機２１が通信品質の劣化の可能性を了解していることを通知するハンドオーバー要求を送信する（ステップＳ６０２）。なお、このハンドオーバー要求を了解通知メッセージともいう。
【００５２】
ハンドオーバー要求を受信したＡＰ１３は、子機２１に他のハンドオーバー先がないことを認識し（ステップＳ６０３）、ハンドオーバー要求に対する応答として、子機２１との接続を承認するハンドオーバー応答を送信する（ステップＳ６０４）。なお、このハンドオーバー応答を承認通知メッセージともいう。
このように、子機２１に他のハンドオーバー先がない場合には、ＡＰ１３は、通信が切断される可能性がある場合でもハンドオーバー要求を受け付け、子機２１と接続する。
【００５３】
次に、図７を参照して、本実施の形態に係る子機２１の動作例を説明する。
図７では、ハンドオーバー要求の送信（図４〜図６のＳ４０６）後の子機２１の動作手順を説明する。
なお、図７に示す動作手順は、無線通信方法及び無線通信プログラムの例に相当する。
【００５４】
受信部１０３１がハンドオーバー応答を受信した場合（ステップＳ７０１でＹＥＳ）は、受信部１０３１は受信したハンドオーバー応答を探索部１０３３に出力する。
【００５５】
探索部１０３３は、ハンドオーバー応答において、ＡＰとの無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることが通知されているか否かを確認する（ステップＳ７０２）。
ハンドオーバー応答において通信品質の劣化の可能性が通知されていない場合（ステップＳ７０２でＮＯ）は、探索部１０３３は処理を終了する。
一方、ハンドオーバー応答において通信品質の劣化の可能性が通知されている場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）は、探索部１０３３はハンドオーバー応答の送信元のＡＰ以外にハンドオーバーが可能なＡＰが存在するか否かを探索する（ステップＳ７０３）。
より具体的には、探索部１０３３は、ＰＨＹ部１０１で測定された通信経路の通信品質の測定結果をＭＡＣ部１０２を介して取得する。そして、探索部１０３３は、通信品質が閾値以上のＡＰが存在するか否かを判定し、通信品質が閾値以上のＡＰが複数存在する場合には、最も通信品質がよいＡＰを他のハンドオーバー先として抽出する。
【００５６】
ステップＳ７０３の探索の結果、他のハンドオーバー先が存在する場合（ステップＳ７０４でＹＥＳ）は、探索部１０３３が、探索された他のハンドオーバー先のＡＰ向けのハンドオーバー要求を生成し、送信部１０３２が他のハンドオーバー先のＡＰにハンドオーバー要求を送信する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６で送信するハンドオーバー要求にも、子機２１の現在位置及び移動ルートの情報が含まれる。
一方、他のハンドオーバー先が存在しない場合（ステップＳ７０４でＮＯ）は、探索部１０３３が了解通知メッセージ、すなわち子機２１が通信品質の劣化の可能性を了解していることを通知するハンドオーバー要求を生成し、送信部１０３２がハンドオーバー応答の送信元のＡＰにハンドオーバー要求を送信する（ステップＳ７０５）。
また、ハンドオーバー応答を受信できないでタイムアウトした場合（ステップＳ７０１でＮＯ）、他のハンドオーバー先を探索する（ステップＳ７０３）。
【００５７】
次に、図８を参照して、本実施の形態に係るＡＰの動作例を説明する。
図８では、子機２１によるハンドオーバー要求の送信（図４〜図６のＳ４０６）後のＡＰの動作手順を説明する。
なお、図８に示す動作手順は、無線中継方法及び無線中継プログラムの例に相当する。
【００５８】
受信部２０３１がハンドオーバー要求を受信した場合（ステップＳ８０１でＹＥＳ）は、受信部２０３１は受信したハンドオーバー要求を制御部２０３３に出力する。
【００５９】
制御部２０３３は、ハンドオーバー要求において、無線通信中に通信品質が劣化する可能性を子機２１が了解している旨が通知されているか否かを確認する（ステップＳ８０２）。
ハンドオーバー要求において無線通信中に通信品質が劣化する可能性を子機２１が了解している旨が通知されている場合（ステップＳ８０２でＹＥＳ）は、制御部２０３３は子機２１のハンドオーバーを承認する（ステップＳ８０３）。そして、制御部２０３３は、承認通知メッセージ、すなわちハンドオーバーを承認するハンドオーバー応答を生成し、送信部２０３２がハンドオーバー応答を子機２１に送信する（ステップＳ８０４）。
【００６０】
一方、ハンドオーバー要求において無線通信中に通信品質が劣化する可能性を子機２１が了解している旨が通知されていない場合（ステップＳ８０２でＮＯ）は、制御部２０３３はハンドオーバー実施後の子機２１との通信の安定性を確認する（ステップＳ８０５）。つまり、制御部２０３３は、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する。
具体的には、制御部２０３３は、監視カメラＩＦ部２０９を介して監視カメラ３０１から撮影画像を取得し、また、不揮発メモリ２０８から定常状態の撮影画像を取得する。そして、制御部２０３３は、監視カメラ３０１からの撮影画像と不揮発メモリ２０８からの撮影画像とを比較し、ＡＰの周囲、すなわちＡＰの通信エリアに障害物が存在するか否かを確認する。ＡＰの通信エリアに障害物が存在する場合には、制御部２０３３は、子機２１の現在位置と移動ルートに基づき、当該障害物によって子機２１との無線通信の通信品質が影響を受けるか否か、すなわち子機２１との無線通信の通信品質が障害物によって劣化するか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ８０５の判定の結果、障害物が存在し、子機２１との無線通信の通信品質が劣化する可能性がある場合（ステップＳ８０６でＹＥＳ）は、制御部２０３３が、無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を生成し、送信部２０３２が当該ハンドオーバー応答を子機２１に送信する（ステップＳ８０７）。
一方、無線通信の通信品質が劣化しない場合（ステップＳ８０６でＮＯ）は、前述のステップＳ８０３及びステップＳ８０４が行われる。
【００６２】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態では、子機２１がハンドオーバー要求において移動ルートをＡＰに通知する。また、ＡＰが、監視カメラ３０１の撮影画像を用いて子機２１との無線通信の通信品質を劣化させる障害物が存在するか否かを確認し、障害物が存在する場合には、ハンドオーバー応答において、子機２１に通信品質の劣化の可能性を通知する。
このため、本実施の形態によれば、子機２１は、あるＡＰとの無線通信の通信品質が劣化する可能性があれば、他にハンドオーバーが可能なＡＰが存在するか否かを探索することができる。
【００６３】
また、子機２１は、探索の結果、ハンドオーバーが可能な他のＡＰが存在する場合は、他のＡＰにハンドオーバー要求を送信する。このため、子機２１は、他のＡＰと、より良好な通信品質の無線通信を行うことができる。
【００６４】
実施の形態２．
実施の形態１では子機２１からのハンドオーバー要求を受信したＡＰは不揮発メモリ２０８に記憶している工場内の定常状態の撮影画像と監視カメラ３０１の撮影画像を比較して障害物の有無を判定している。
本実施の形態では、ＡＰの負荷を軽減するために、ＡＰがセンター装置等の外部装置に障害物の有無を判定させる。
以下では、主に実施の形態１との差異を説明する。以下で説明していない事項は実施の形態１と同じである。
【００６５】
本実施の形態では、外部装置は、工場内の定常状態の撮影画像を保持しているものとする。
そして、制御部２０３３は、監視カメラ３０１の撮影画像を外部ＩＦ部２１１から外部装置に送信する。
外部装置は、監視カメラ３０１の撮影画像と定常状態の撮影画像とを比較し、ＡＰの周囲、すなわちＡＰの通信エリアに障害物が存在するか否かを確認する。ＡＰの通信エリアに障害物が存在する場合には、外部装置は、障害物の座標値をＡＰに送信する。
ＡＰでは、外部ＩＦ部２１１が外部装置から障害物の座標値を受信し、受信した障害物の座標値を制御部２０３３に出力する。制御部２０３３は、障害物の座標値とハンドオーバー要求で通知された子機２１の現在位置と移動ルートに基づき、当該障害物によって子機２１との無線通信の通信品質が影響を受けるか否か、すなわち子機２１との無線通信の通信品質が障害物によって劣化するか否かを判定する。
制御部２０３３は、障害物によって通信品質が劣化すると判定した場合は、実施の形態１と同様に、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
以降の動作は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
このように、本実施の形態では、制御部２０３３は、外部装置に、ＡＰの周囲を撮影して得られた撮影画像を解析させてＡＰの周囲の障害物を検出させる。そして、制御部２０３３は、外部装置によりＡＰの周囲の障害物が検出された場合に、ハンドオーバー要求で通知された子機２１の移動ルートに基づき、検出された障害物が、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する。
これにより、ＡＰの負荷を軽減させることができる。
【００６７】
実施の形態３．
本実施の形態では、制御部２０３３が、障害物の移動状況を解析し、障害物が移動している場合に、障害物の移動状況と子機２１の移動ルートとに基づき、障害物が無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する。
以下では、主に実施の形態１との差異を説明する。以下で説明していない事項は実施の形態１と同じである。
【００６８】
本実施の形態では、ＡＰは複数の監視カメラ３０１に接続されている。
そして、制御部２０３３は、受信部２０３１によりハンドオーバー要求が受信された際に、複数の監視カメラ３０１からの複数の撮影画像を解析して障害物の有無を判定するとともに、障害物が存在する場合には、障害物の移動状況も判定する。
障害物が移動していない場合は、制御部２０３３は実施の形態１と同様の判定手法により障害物が子機２１との無線通信の通信品質を劣化させるか否かを判定する。
障害物が移動している場合は、制御部２０３３は、障害物の移動状況として、例えば、障害物の現在位置、移動速度、移動方向を解析する。そして、制御部２０３３は、解析した障害物の現在位置、移動速度、移動方向と、ハンドオーバー要求で通知された子機２１の現在位置及び移動ルートと規定値である子機２１の移動速度とに基づき、障害物が子機２１との無線通信の通信品質を劣化させるか否かを判定する。例えば、制御部２０３３は、障害物が通信品質の長期間の劣化の要因となるのか、障害物による通信品質の劣化が瞬間的であるのかを判定する。
制御部２０３３は、障害物によって通信品質が長期間劣化すると判定した場合は、実施の形態１と同様に、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
以降の動作は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００６９】
このように、本実施の形態では、制御部２０３３は、ＡＰの周囲を撮影して得られた撮影画像を解析し、撮影画像の解析の結果、移動する障害物を検出した場合に、障害物の移動状況と子機２１の移動ルートとに基づき、検出した障害物が、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する。
これにより、制御部２０３３は、障害物が通信品質に与える影響をより高精度に判定することができる。
【００７０】
実施の形態４．
本実施の形態では、制御部２０３３は、監視カメラ３０１からの撮影画像を用いずに障害物の有無を判定する。
以下では、主に実施の形態１との差異を説明する。以下で説明していない事項は実施の形態１と同じである。
【００７１】
本実施の形態では、ＡＰの不揮発メモリ２０８に、移動ルートごとに過去の子機との無線通信での通信品質の推移の実績が記憶されているものとする。
制御部２０３３は、受信部２０３１によりハンドオーバー要求が受信された際に、ハンドオーバー要求で通知されている移動ルートに対応する通信品質の推移の実績を不揮発メモリ２０８から読み出す。そして、制御部２０３３は、当該移動ルートにおいて、過去に通信品質が急激に劣化したという実績があれば、通信品質の劣化をもたらす障害物が存在すると判定する。
例えば、ハンドオーバー要求の受信時刻が含まれる時間帯において過去に通信品質が急激に劣化したという実績が閾値以上あれば、制御部２０３３は、通信品質の劣化をもたらす障害物が存在すると判定する。
制御部２０３３は、障害物によって通信品質が劣化すると判定した場合は、実施の形態１と同様に、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
以降の動作は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００７２】
このように、本実施の形態では、過去に移動ルートを移動した子機との無線通信における通信品質に基づき、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する。
これにより、制御部２０３３は、監視カメラ３０１の撮影映像を用いずに、無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定することができる。
【００７３】
実施の形態５．
本実施の形態では、制御部２０３３は、障害物の大きさも考慮して通信品質の劣化の可能性を判定する。
以下では、主に実施の形態１との差異を説明する。以下で説明していない事項は実施の形態１と同じである。
【００７４】
本実施の形態では、制御部２０３３は、実施の形態１で示したように、子機２１の現在位置及び移動ルートと監視カメラ３０１からの撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物のサイズを解析する。
そして、検出した障害物のサイズが閾値以上の場合は、当該障害物によって子機２１との無線通信の通信品質が劣化する可能性があると判定する。
制御部２０３３は、例えば、監視カメラ３０１からの撮影画像から障害物のサイズを算出する。
制御部２０３３は、障害物によって通信品質が劣化すると判定した場合は、実施の形態１と同様に、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
以降の動作は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
このように、本実施の形態では、子機２１の移動ルートと撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物のサイズを解析して、検出した障害物が、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する。
これにより、制御部２０３３は、電波の回り込みも考慮して通信品質の劣化の可能性を判定することができる。
【００７６】
実施の形態６．
本実施の形態では、制御部２０３３は、障害物の素材も考慮して通信品質の劣化の可能性を判定する。
以下では、主に実施の形態１との差異を説明する。以下で説明していない事項は実施の形態１と同じである。
【００７７】
本実施の形態では、制御部２０３３は、実施の形態１で示したように、子機２１の現在位置及び移動ルートと監視カメラ３０１からの撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物の素材を解析する。
そして、検出した障害物の素材が電波を透過させる素材でない場合は、当該障害物によって子機２１との無線通信の通信品質が劣化する可能性があると判定する。
制御部２０３３は、例えば、障害物の素材を識別するセンサーから障害物の素材の通知を受ける。
制御部２０３３は、障害物によって通信品質が劣化すると判定した場合は、実施の形態１と同様に、通信品質の劣化の可能性を通知するハンドオーバー応答を子機２１に送信する。
以降の動作は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００７８】
このように、本実施の形態では、子機２１の移動ルートと撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物の素材を解析して、検出した障害物が、移動ルートを移動する子機２１との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する。
これにより、制御部２０３３は、障害物の電波の透過性の特性も考慮して通信品質の劣化の可能性を判定することができる。
【００７９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００８０】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、子機２１及びＡＰ１１〜１４のハードウェア構成の補足説明を行う。
【００８１】
図２及び図３では、１つのプロセッサが図示されているが、子機２１及びＡＰ１１〜１４が複数のプロセッサを備えていてもよい。
また、子機２１では、受信部１０３１、送信部１０３２、探索部１０３３の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、記憶装置１０５、又は、プロセッサ１０３内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
また、ＡＰ１１〜１４では、受信部２０３１、送信部２０３２、制御部２０３３の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、記憶装置２０５、又は、プロセッサ２０３内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
また、受信部１０３１、送信部１０３２、探索部１０３３、受信部２０３１、送信部２０３２、制御部２０３３の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００８２】
また、受信部１０３１、送信部１０３２、探索部１０３３、受信部２０３１、送信部２０３２、制御部２０３３を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、子機２１及びＡＰ１１〜１４は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）といった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、受信部１０３１、送信部１０３２、探索部１０３３、受信部２０３１、送信部２０３２、制御部２０３３は、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。
【符号の説明】
【００８３】
１１  ＡＰ、１２  ＡＰ、１３  ＡＰ、１４  ＡＰ、２１  子機、３１  障害物、４１  移動ルート、４２  移動ルート、５１  地点、１００  アンテナ、１０１  ＰＨＹ部、１０２  ＭＡＣ部、１０３  プロセッサ、１０５  記憶装置、１０６  ＲＯＭ、１０７  ＲＡＭ、１０８  不揮発メモリ、１０９  外部ＩＦ部、２００  アンテナ、２０１  ＰＨＹ部、２０２  ＭＡＣ部、２０３  プロセッサ、２０５  記憶装置、２０６  ＲＯＭ、２０７  ＲＡＭ、２０８  不揮発メモリ、２０９  監視カメラＩＦ部、２１１  外部ＩＦ部、３０１  監視カメラ、１０３１  受信部、１０３２  送信部、１０３３  探索部、２０３１  受信部、２０３２  送信部、２０３３  制御部。
【図１】
2017104083.tif 000003
【図２】
2017104083.tif 000004
【図３】
2017104083.tif 000005
【図４】
2017104083.tif 000006
【図５】
2017104083.tif 000007
【図６】
2017104083.tif 000008
【図７】
2017104083.tif 000009
【図８】
2017104083.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成28年5月25日(2016.5.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信部と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御部とを有する無線中継装置。
【請求項２】
前記無線中継装置は、更に、
前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在すると前記制御部により判定された場合に、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を前記無線通信装置に送信する送信部を有する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項３】
前記受信部は、
前記送信部により前記無線通信装置に前記ハンドオーバー応答が送信された後に、前記無線通信装置から、前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを前記無線通信装置が了解していることを通知する了解通知メッセージを受信する場合があり、
前記制御部は、
前記了解通知メッセージが受信された場合に、前記無線通信装置からのハンドオーバー要求を承認し、
前記送信部は、
前記制御部によりハンドオーバー要求が承認されたことを通知する承認通知メッセージを前記無線通信装置に送信する請求項２に記載の無線中継装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートと、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像とに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析し、前記撮影画像の解析の結果、移動する障害物を検出した場合に、前記障害物の移動状況と前記無線通信装置の移動ルートとに基づき、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記無線通信装置の移動ルートと前記撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物のサイズ及び素材の少なくともいずれかを解析して、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項４に記載の無線中継装置。
【請求項７】
前記制御部は、
外部装置に、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析させて前記無線中継装置の周囲の障害物を検出させ、前記外部装置により前記無線中継装置の周囲の障害物が検出された場合に、前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、検出された障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項８】
前記制御部は、
過去に前記移動ルートを移動した無線通信装置との無線通信における通信品質に基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項９】
コンピュータである無線中継装置が、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信し、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する無線中継方法。
【請求項１０】
コンピュータである無線中継装置に、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信処理と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御処理とを実行させる無線中継プログラム。
【手続補正書】
【提出日】平成28年10月20日(2016.10.20)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線中継装置であって、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信部と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御部と、
前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在すると前記制御部により判定された場合に、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を前記無線通信装置に送信する送信部とを有する無線中継装置。
【請求項２】
前記受信部は、
前記送信部により前記無線通信装置に前記ハンドオーバー応答が送信された後に、前記無線通信装置から、前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを前記無線通信装置が了解していることを通知する了解通知メッセージを受信する場合があり、
前記制御部は、
前記了解通知メッセージが受信された場合に、前記無線通信装置からのハンドオーバー要求を承認し、
前記送信部は、
前記制御部によりハンドオーバー要求が承認されたことを通知する承認通知メッセージを前記無線通信装置に送信する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートと、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像とに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析し、前記撮影画像の解析の結果、移動する障害物を検出した場合に、前記障害物の移動状況と前記無線通信装置の移動ルートとに基づき、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項３に記載の無線中継装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記無線通信装置の移動ルートと前記撮影画像とに基づき、いずれかの障害物を検出した場合に、検出した障害物のサイズ及び素材の少なくともいずれかを解析して、検出した障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項３に記載の無線中継装置。
【請求項６】
前記制御部は、
外部装置に、前記無線中継装置の周囲を撮影して得られた撮影画像を解析させて前記無線中継装置の周囲の障害物を検出させ、前記外部装置により前記無線中継装置の周囲の障害物が検出された場合に、前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、検出された障害物が、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物であるか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項７】
前記制御部は、
過去に前記移動ルートを移動した無線通信装置との無線通信における通信品質に基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する請求項１に記載の無線中継装置。
【請求項８】
コンピュータである無線中継装置が、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信し、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定し、
前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在すると判定した場合に、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を前記無線通信装置に送信する無線中継方法。
【請求項９】
コンピュータである無線中継装置に、
無線通信装置から、前記無線通信装置の移動ルートが通知されるハンドオーバー要求を受信する受信処理と、
前記ハンドオーバー要求で通知された前記無線通信装置の移動ルートに基づき、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在するか否かを判定する制御処理と、
前記無線通信装置との無線通信の通信品質に影響を与える障害物が存在すると前記制御処理により判定された場合に、前記移動ルートを移動する前記無線通信装置と前記無線中継装置との無線通信中に通信品質が劣化する可能性があることを通知するハンドオーバー応答を前記無線通信装置に送信する送信処理を実行させる無線中継プログラム。
【国際調査報告】
2017104083.tif 000011
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