(57)【要約】  本発明は、迂回路の走行や寄り道をする場合でも高い精度で目的地を推定することが可能な目的地推定システム及び目的地推定方法の提供を目的とする。本発明の目的地推定システムは、移動体の走行エリア及び走行リンクを取得する走行情報取得部と、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得する走行履歴取得部と、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定するエリア推定部と、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定するリンク推定部と、エリア推定値及びリンク推定値に基づき、過去目的地から目的地を推定する目的地推定部と、を備える。
2016030986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行エリア及び走行リンクを取得する走行情報取得部と、
エリアごとに前記移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに前記移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得する走行履歴取得部と、
前記走行エリアと前記エリア履歴とに基づき前記過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定するエリア推定部と、
前記走行リンクと前記リンク履歴とに基づき前記過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定するリンク推定部と、
前記エリア推定値及び前記リンク推定値に基づき、前記過去目的地から目的地を推定する目的地推定部と、を備える、
目的地推定システム。
【請求項２】
前記エリア推定部は、現在の前記走行エリアと前記エリア履歴とに基づき推定した前記エリア推定値と、更新前の前記エリア推定値との線形和で前記エリア推定値を更新し、
前記リンク推定部は、現在の前記走行リンクと前記リンク履歴とに基づき推定した前記リンク推定値と、更新前の前記リンク推定値との線形和で前記リンク推定値を更新し、
前記目的地推定部は、前記リンク推定値に基づき、前記過去目的地から目的地を推定し、
前記走行リンクと前記リンク履歴とに基づき前記リンク推定値を推定不可能な場合、前記リンク推定部は、更新前の前記リンク推定値と直近の前記エリア推定値との線形和で前記リンク推定値を更新し、
前記走行リンクと前記リンク履歴とに基づき前記リンク推定値を推定不可能な場合とは、前記走行情報取得部が前記走行リンクを取得できない場合、又は前記リンク履歴に前記走行リンクの所定の走行回数以上の履歴が蓄積されていない場合の少なくともいずれかである、
請求項１に記載の目的地推定システム。
【請求項３】
前記エリア履歴は、前記過去目的地まで走行した際の走行環境情報を含み、
前記リンク履歴は、前記過去目的地まで走行した際の走行環境情報を含み、
前記走行環境情報は、時刻、曜日、前記移動体の乗車人数のうち、少なくともいずれか一つを含む、
請求項１に記載の目的地推定システム。
【請求項４】
前記エリア推定部は、前記走行環境情報が一致する前記エリア履歴から前記走行エリアを経由した前記過去目的地への走行回数を取得し、当該走行回数に基づき前記過去目的地の前記エリア推定値を推定し、
前記リンク推定部は、前記走行環境情報が一致する前記リンク履歴から前記走行リンクを経由した前記過去目的地への走行回数を取得し、当該走行回数に基づき前記過去目的地の前記リンク推定値を推定する、
請求項３に記載の目的地推定システム。
【請求項５】
前記エリア推定部は、前記走行エリアを経由した前記過去目的地への走行回数を、前記走行環境情報の一致度に基づき重み付けした上で前記エリア履歴から取得し、当該走行回数に基づき前記過去目的地の前記エリア推定値を推定し、
前記リンク推定部は、前記走行リンクを経由した前記過去目的地への走行回数を、前記走行環境情報の一致度に基づき重み付けした上で前記リンク履歴から取得し、当該走行回数に基づき前記過去目的地の前記リンク推定値を推定する、
請求項３に記載の目的地推定システム。
【請求項６】
走行情報取得部、走行履歴取得部、エリア推定部、リンク推定部及び目的地推定部を備える目的地推定システムによる目的地推定方法であって、
前記走行情報取得部により移動体の走行エリア及び走行リンクを取得し、
前記走行履歴取得部により、エリアごとに前記移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに前記移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得し、
前記エリア推定部により、前記走行エリアと前記エリア履歴とに基づき前記過去目的地への走行確率の絶対値又は相対値をエリア推定値として推定し、
前記リンク推定部により、前記走行リンクと前記リンク履歴とに基づき前記過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定し、
前記目的地推定部により、前記エリア推定値と前記リンク推定値とに基づき、前記過去目的地から目的地を推定する、
目的地推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の目的地を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムは、通常、ユーザから目的地の設定を受けて車両の現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿った走行案内を行う。【０００３】
しかし、日常生活での使用において、ユーザは目的地を設定せずに自車位置周辺地図を表示させてナビゲーションシステムを使用することも多い。このように目的地が設定されない場合、目的地までの案内や目的地までの経路を用いた車両制御等、目的地を利用するナビゲーションシステムの各種の機能を発揮できないという問題があった。【０００４】
この問題に対し、特許文献１には目的地を推定する技術が示されている。この技術によれば、車両の走行履歴から目的地となり得る複数の目的地候補を抽出して走行履歴データメモリに記憶し、車両が目的地未設定の状態で走行しているときに、車両の現在の走行路および過去に同じ走行路を経由して各目的地候補に到達した頻度から、目的地候補のうちの一つを目的地と推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−８３６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、現在の走行路を通って目的地候補へ走行した頻度から目的地の確率を算出している。そのため、例えば混雑回避のために迂回路を用いたり、給油や所用のために通常は走行しない道を走行したりする場合には、現在の走行路を過去に走行した履歴が存在しないか少ないため、目的地の推定精度が低くなるという問題点があった。【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑み、迂回路の走行や寄り道をする場合でも高い精度で目的地を推定することが可能な目的地推定システム及び目的地推定方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的地推定システムは、移動体の走行エリア及び走行リンクを取得する走行情報取得部と、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得する走行履歴取得部と、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定するエリア推定部と、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定するリンク推定部と、エリア推定値及びリンク推定値に基づき、過去目的地から目的地を推定する目的地推定部と、を備える。【０００９】
本発明の目的地推定方法は、走行情報取得部、走行履歴取得部、エリア推定部、リンク推定部及び目的地推定部を備える目的地推定システムによる目的地推定方法であって、走行情報取得部により移動体の走行エリア及び走行リンクを取得し、走行履歴取得部により、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得し、エリア推定部により、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定し、リンク推定部により、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定し、目的地推定部により、エリア推定値とリンク推定値とに基づき、過去目的地から目的地を推定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の目的地推定システムは、移動体の走行エリア及び走行リンクを取得する走行情報取得部と、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得する走行履歴取得部と、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定するエリア推定部と、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定するリンク推定部と、エリア推定値及びリンク推定値に基づき、過去目的地から目的地を推定する目的地推定部と、を備える。従って、迂回路の走行や寄り道をする場合でも目的地を推定することが可能であると共に、高い精度で目的地を推定することが可能である。【００１１】
本発明の目的地推定方法は、走行情報取得部、走行履歴取得部、エリア推定部、リンク推定部及び目的地推定部を備える目的地推定システムによる目的地推定方法であって、走行情報取得部により移動体の走行エリア及び走行リンクを取得し、走行履歴取得部により、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴と、を走行履歴として取得し、エリア推定部により、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をエリア推定値として推定し、リンク推定部により、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率に関する値をリンク推定値として推定し、目的地推定部により、エリア推定値とリンク推定値とに基づき、過去目的地から目的地を推定する。従って、迂回路の走行や寄り道をする場合でも目的地を推定することが可能であると共に、高い精度で目的地を推定することが可能である。【００１２】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る目的地推定システムの構成図である。
【図２】実施の形態１に係る目的地推定システムの構成図である。
【図３】実施の形態１に係る目的地推定システムの構成図である。
【図４】走行リンクと走行エリアを示す図である。
【図５】実施の形態１に係る目的地推定システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る目的地推定システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る目的地推定システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１に係る目的地推定システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る目的地推定システムの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
本発明の実施の形態１に係る目的地推定システムは、車両等の移動体を制御対象とし、制御対象である移動体の目的地を推定するものである。本明細書では、車両を制御対象として説明を行う。
【００１５】
実施の形態１に係る目的地推定システム５の構成を説明する。図１は、目的地推定システム５を含む上位システム１０１の構成を示すブロック図であり、目的地推定システム５がナビゲーション装置等の車載装置に組み込まれた構成を示している。
【００１６】
上位システム１０１は、目的地推定システム５の他、位置情報取得部１、地図データ格納部２、走行情報作成部３、履歴格納部４を備えている。
【００１７】
位置情報取得部１は、目的地推定システム１０１が制御対象とする車両等の移動体の現在の位置情報を取得する。位置情報は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ジャイロ信号、速度・加速度情報等に基づき検出されたもので、検出した位置情報を地図データ格納部２の地図データとマッピングすることでさらに精度を向上させても良い。なお、位置情報取得部１は、自身で位置情報を検出し取得する構成であっても良い。
【００１８】
地図データ格納部２は、地図データを格納する記憶媒体であり、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やメモリスティック等により構成される。
【００１９】
走行情報作成部３は、位置情報取得部１から車両の現在の位置情報を、地図データ格納部２から地図データを、それぞれ取得し、これらに基づき現在の走行エリア及び走行リンクを判別する。判別した走行エリア及び走行リンクの情報は、推定部５に出力する。また、走行情報作成部３は、エリア履歴４１及びリンク履歴４２を作成して履歴格納部４に格納する。
【００２０】
エリア履歴４１は、エリアごとに、過去に当該エリアを経由または出発して走行した目的地（以下、過去目的地と呼ぶ）と過去目的地への走行回数とを参照することができる履歴情報である。また、リンク履歴４２は、リンクごとに、過去に当該リンクを経由または出発して走行した目的地（以下、過去目的地と呼ぶ）と過去目的地への走行回数とを参照することができる履歴情報である。走行情報作成部３は、エリア履歴４１及びリンク履歴４２を作成するにあたり、車両が停止して目的地推定システム１０１の電源がオフになった時の車両の現在位置を目的地と判断しても良いし、車両がエンジンをオフにした時の車両の現在位置を目的地と判断しても良い。あるいは、目的地と判断した地点のうち、地図のＰＯＩ（Point of Interest）又はユーザの登録地点に一致する地点についてのみ、履歴情報を作成しても良い。
【００２１】
図４は、走行エリアと走行リンクを示している。出発地から目的地まで車両がある経路を走行する場合、車両の走行経路が走行リンクとなり、走行経路が属する地図上の分割領域、すなわちエリアが走行エリアとなる。例えば、エリアは２キロ四方の矩形領域である。
【００２２】
履歴格納部４は、エリア履歴４１及びリンク履歴４２を格納する記憶媒体であり、ＨＤＤやメモリスティック等により構成される。
【００２３】
目的地推定システム５は、エリア推定部５１、リンク推定部５２、目的地推定部５３を備える。
【００２４】
エリア推定部５１は、走行情報作成部３から走行エリア情報を取得する走行情報取得部として機能し、さらに、履歴格納部４からエリア履歴４１を取得する走行履歴取得部として機能する。そして、取得した情報に基づき、エリア推定により現時点における過去目的地毎の走行確率、すなわち当該過去目的地が現在の走行における目的地となる確率をエリア推定値として求める。また、走行エリアが切り替わった際など、所定のタイミングでエリア推定の更新処理を行う。
【００２５】
リンク推定部５２は、走行情報作成部３から走行リンク情報を取得する走行情報取得部として機能し、さらに、履歴格納部４からリンク履歴４２を取得する走行履歴取得部として機能する。そして、取得した情報に基づき、リンク推定により現時点での過去目的地毎の走行確率、すなわち当該過去目的地が目的地となる確率をリンク推定値として求める。また、所定のタイミングでリンク推定の更新処理を行う。例えば、走行リンクが切り替わり、車両が新たなリンクのリンク長の半分を走行した際に更新処理を行う。
【００２６】
リンク推定は、現在の走行リンクと、リンク履歴４２に基づいて行われるため、現在の走行リンクが判別できない場合や、リンク履歴４２に現在の走行リンクに関する履歴が不十分である場合は、リンク推定を行うことができない。そこで、このような場合にリンク推定部５２は、エリア推定を用いてリンク推定を補完する。補完の詳細については後述する。
【００２７】
目的地推定部５３は、リンク推定部５２のリンク推定結果に基づき、過去目的地の中から目的地を推定する。例えば、最もリンク推定値の高い過去目的地を目的地と推定しても良いし、リンク推定値が予め定めた閾値より高い複数の過去目的地を全て目的地と推定しても良い。
【００２８】
なお、走行情報作成部３及び推定部５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）により実現する。
【００２９】
以上の説明では、上位システム１０１を車載装置として説明したが、上位システム１０１は、図２に示すように車載装置及びサーバの組み合わせによって構成されても良いし、図３に示すように車載装置、スマートフォン及びサーバの組み合わせによって構成されても良い。すなわち、上位システム１０１の各構成は、車載装置、スマートフォン及びサーバに適宜分散して配置されても良い。
【００３０】
図２の構成では、図１で説明した上位システム１０１の各構成がサーバに配置されており、車載装置には位置情報検出部７と目的地取得部６が設けられている。そして、サーバの位置情報取得部１が位置情報検出部７で検出した車両の位置情報を取得する。そして、目的地取得部６はサーバの目的地推定システム５で推定した目的地を取得する。
【００３１】
また、図３の構成では、目的地推定システム５と位置情報検出部７をスマートフォンに配置し、車載装置には目的地取得部６のみ配置している。
【００３２】
＜Ａ−２．動作＞
次に、目的地推定システム５における目的地推定動作について説明する。図５は、エリア推定部５１におけるエリア推定動作を示すフローチャートである。図６は、リンク推定部５２におけるリンク推定動作を示すフローチャートである。
【００３３】
エリア推定部５１は、車両が走行を開始すると、エリア推定値の初期値を算出する（ステップＳ１）。エリア推定値の算出方法については、図７にそのフローチャートを示しており、これに沿って説明する。
【００３４】
まず、エリア推定部５１は走行情報作成部３より、走行エリア情報を取得する（ステップＳ２１）。走行エリア情報とは、地図データから、車両が現在走行しているエリアを一意に特定できる情報である。
【００３５】
次に、走行エリア情報に基づき、エリア履歴を取得する（ステップＳ２２）。すなわち、現在の走行エリアを過去に走行した際に到達した目的地（過去目的地）と、過去目的地への到達回数を取得する。
【００３６】
そして、エリア履歴情報からエリア推定を行う。すなわち、全ての過去目的地について、過去目的地への走行確率をエリア推定値として算出する（ステップＳ２３）。ここで、過去目的地Ｘについてのエリア推定値の初期値Ｐａｒｅａ（０）（Ｘ）は、（現在の走行エリアを通って過去目的地Ｘへ到達した回数）／（現在の走行エリアを過去に走行した回数）により算出される。
【００３７】
上記の通りエリア推定値Ｐａｒｅａ（０）（Ｘ）の初期値を算出すると、図５に戻って、次に、エリア推定更新条件を満たしたか否かを判断する（ステップＳ２）。エリア推定更新条件は、例えば、走行エリア情報において走行エリアが変わることである。
【００３８】
エリア推定更新条件を満たすと、エリア推定値を更新する（ステップＳ３）。ここでの更新処理の手順は、図７に示したフローチャートと同様である。すなわち、走行エリア情報を新たに走行情報作成部３から取得し（ステップＳ２１）、新たな走行エリア情報に基づくエリア履歴を新たに取得する（ステップＳ２２）。そして、エリア履歴に基づきエリア推定値を以下の式で算出（更新）する（ステップＳ２３）。
【００３９】
【数１】
2016030986.tif 000003
【００４０】
ここで、Ｐａｒｅａ（ｉ）（Ｘ）は、ｉ回目のエリア推定による過去目的地Ｘに対するエリア推定値を表し、αは０以上１未満の係数である。そして、Ｐ´ａｒｅａ（ｉ）（Ｘ）は、（現在の走行エリアを通って過去目的地Ｘへ到達した回数）／（現在の走行エリアを過去に走行した回数）により算出される、現在の走行エリアに基づく過去目的地Ｘへの走行確率である。このように、新たな走行エリアに基づき算出した走行確率と更新前のエリア推定値の線形和として再帰的にエリア推定値を求めることにより、高精度にエリア推定が行われる。
【００４１】
こうして、エリア推定値を更新すると、走行終了か否かを判断し（ステップＳ４）、走行終了までステップＳ２，Ｓ３を繰り返す。
【００４２】
次に、図６のフローチャートに沿って、リンク推定部５２のリンク推定動作を説明する。リンク推定部５２は、車両が走行を開始すると、リンク推定値の初期値を算出する（ステップＳ１１）。すなわち、リンク推定値の初期値を開始するタイミングは、エリア推定値の初期値を開始するタイミングと同様であり、図５，６のフローチャートは並列して処理される。リンク推定値の算出方法については、図８にそのフローチャートを示しており、これに沿って説明する。
【００４３】
まず、リンク推定部５２は走行情報作成部３より、走行リンク情報を取得する（ステップＳ３１）。走行リンク情報とは、地図データから、車両が現在走行しているリンクを一意に特定できる情報である。
【００４４】
次に、走行リンク情報に基づき、リンク履歴を取得する（ステップＳ３２）。すなわち、現在の走行リンクを過去に走行した際に到達した目的地（過去目的地）と、過去目的地への到達回数を取得する。
【００４５】
そして、リンク履歴情報からリンク推定を行う。すなわち、全ての過去目的地について、過去目的地への走行確率をリンク推定値として算出する（ステップＳ３３）。ここで、リンク推定値の初期値Ｐｌｉｎｋ（０）（Ｘ）は、（現在の走行リンクを通って過去目的地Ｘへ到達した回数）／（現在の走行リンクを過去に走行した回数）により算出される。
【００４６】
上記の通りリンク推定値の初期値を算出すると、図６に戻って、次に、リンク推定更新条件を満たしたか否かを判断する（ステップＳ１２）。リンク推定更新条件は、例えば、車両の走行リンクが切り替わった後、新たな走行リンクのリンク長の半分以上を走行することとする。あるいは、現在の走行リンクが不明の場合には、前回のリンク推定結果の更新から一定距離を走行した後に、更新を行っても良い。また、一定時間ごとにリンク推定更新を行うこととしても良い。この場合は、リンク推定処理の時間間隔が保証されるため、目的地推定処理の負荷がある程度一定に保たれる。
【００４７】
リンク推定更新条件を満たすと、リンク推定値を更新する（ステップＳ１３）。ここでの更新処理の手順は、図８に示したフローチャートと同様である。すなわち、走行リンク情報を新たに走行情報作成部３から取得し（ステップＳ３１）、新たな走行リンク情報に基づくリンク履歴を新たに取得する（ステップＳ３２）。そして、リンク履歴に基づきリンク推定値を以下の式で算出（更新）する（ステップＳ３３）。
【００４８】
【数２】
2016030986.tif 000004
【００４９】
ここで、Ｐｌｉｎｋ（ｉ）（Ｘ）は、ｉ回目のリンク推定による過去目的地Ｘに対するリンク推定値を表し、βは０以上１未満の係数である。そして、Ｐ´ｌｉｎｋ（ｉ）（Ｘ）は、（現在の走行リンクを通って過去目的地Ｘへ到達した回数）／（現在の走行リンクを過去に走行した回数）により算出される、現在の走行リンクに基づく過去目的地Ｘへの走行確率である。このように、新たな走行リンクに基づき算出した走行確率と更新前のリンク推定値の線形和として再帰的にリンク推定値を求めることにより、高精度にリンク推定が行われる。
【００５０】
上記のように、リンク推定は現在の走行リンクとリンク履歴４２とに基づいて行われる。そのため、走行情報作成部３で現在の走行リンクを判別できない場合や、リンク履歴４２に現在の走行リンクに関する履歴が不十分である場合は、リンク推定を行うことができない。例えば、車両が駐車場にいる場合は、該当する走行リンクが地図データにないため、走行リンクを判別できない。また、道路が工事中で渋滞しているため、普段は走行しない迂回路を走行する場合には、走行リンクは判別できるが、対応するリンク履歴が不十分であるため、精度よくリンク推定を行うことができない。
【００５１】
このような場合にリンク推定部５２は、エリア推定部５１から直近のエリア推定結果Ｐａｒｅａ（ｊ）（Ｘ）を取得し、Ｐａｒｅａ（ｊ）（Ｘ）と（ｉ−１）回目のリンク推定値Ｐｌｉｎｋ（ｉ−１）（Ｘ）との線形結合をｉ回目のリンク推定値Ｐｌｉｎｋ（ｉ）（Ｘ）とする。すなわち、Ｐｌｉｎｋ（ｉ）（Ｘ）は、以下の式で算出される。
【００５２】
【数３】
2016030986.tif 000005
【００５３】
このように、リンク推定部５２でリンク推定が行えない場合、更新前のリンク推定値と直近のエリア推定値の線形結合でリンク推定値を算出することによって、リンク推定値を徐々にエリア推定値に近づける。
【００５４】
上記の通りリンク推定値の更新を行うと（ステップＳ１３）、次に、推定部５が目的地を推定する（ステップＳ１４）。目的地推定システム５は、リンク推定部５２のリンク推定結果に基づき、過去目的地の中から目的地を推定する。例えば、最もリンク推定値の高い過去目的地を目的地と推定しても良いし、リンク推定値が予め定めた閾値より高い複数の過去目的地を全て目的地と推定しても良い。
【００５５】
その後、車両が走行を終了したか否かを判断し（ステップＳ１５）、車両が走行を終了するまでリンク推定値の更新を継続する（ステップＳ１２，１３）。
【００５６】
上記の説明では、更新前のリンク推定値と直近のエリア推定値の線形結合でリンク推定値を算出し、リンク推定値を徐々にエリア推定値に近づける更新方法をとることについて説明したが、これはエリア推定によりリンク推定を補完する方法の一例である。別の例として、リンク推定が行えない場合にはリンク推定値の更新をせず、エリア推定値に基づき目的地を推定しても良い。この場合、最もエリア推定値の高い過去目的地を目的地と推定しても良いし、エリア推定値が予め定めた閾値より高い複数の過去目的地を目的地と推定しても良い。しかし、上記のようにリンク推定値を徐々にエリア推定値に近づける更新方法をとり、過去のリンク推定値を更新値に反映させることにより、推定精度を高めることができる。
【００５７】
また、上記の説明では、エリア推定値及びリンク推定値を目的地への走行確率として説明したが、これらの値は０から１までの絶対値として表されても良いし、他の過去目的地の走行確率に対する相対値として１以上の値で表されても良い。
【００５８】
なお、このようにして推定した目的地は、目的地への経路上の渋滞や通行止め等の情報提供のためにバックグラウンドで利用することができる。そして、表示部や音声出力部により、渋滞や通行止め等の情報提供を行うことができる。また、変形例として、推定した目的地への経路を表示部に表示させても良いし、自動での目的地設定に利用しても良い。
【００５９】
＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１に係る目的地推定システムは、移動体の走行エリア及び走行リンクを取得する走行情報取得部と、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴４１と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴４２と、を走行履歴として取得する走行履歴取得部と、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率の相対値をエリア推定値として推定するエリア推定部５１と、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率の相対値をリンク推定値として推定するリンク推定部５２と、エリア推定値及びリンク推定値に基づき、過去目的地から目的地を推定する目的地推定部５３と、を備える。リンク推定はエリア推定に比べて、精度よく目的地を推定できる一方、普段走行しない経路を走行する場合等はリンク推定できないことがあるため、エリア推定値及びリンク推定値の両方を用いて目的地を推定することにより、リンク推定により精度よく目的地の推定を行いつつ、リンク推定が行えない場合はエリア推定によって補完することが可能である。
【００６０】
エリア推定部５１は、現在の走行エリアとエリア履歴とに基づき推定したエリア推定値と、更新前のエリア推定値との線形和でエリア推定値を更新し、リンク推定部５２は、現在の走行リンクとリンク履歴とに基づき推定したリンク推定値と、更新前のリンク推定値との線形和でリンク推定値を更新し、目的地推定部５３は、リンク推定値に基づき、過去目的地から目的地を推定し、走行リンクとリンク履歴とに基づきリンク推定値を推定不可能な場合、リンク推定部５２は、更新前のリンク推定値と直近のエリア推定値との線形和でリンク推定値を更新し、走行リンクとリンク履歴とに基づきリンク推定値を推定不可能な場合とは、走行情報取得部が走行リンクを取得できない場合、又はリンク履歴に走行リンクの所定の走行回数以上の履歴が蓄積されていない場合の少なくともいずれかである。このような更新方法を採ることにより、リンク推定部５２でリンク推定が行えない場合、過去のリンク推定値を反映させつつ、リンク推定値を徐々にエリア推定値に近づけることとなるため、直ちにエリア推定値を用いて目的地を推定する場合に比べて、推定精度を高めることができる。
【００６１】
また、実施の形態１に係る目的地推定方法は、走行情報取得部、走行履歴取得部、エリア推定部５１、リンク推定部５２及び目的地推定部５３を備える目的地推定システム１０１による目的地推定方法である。そして、走行情報取得部により移動体の走行エリア及び走行リンクを取得し、走行履歴取得部により、エリアごとに移動体が過去に当該エリアを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したエリア履歴４１と、リンクごとに移動体が過去に当該リンクを経由して走行した過去目的地の情報を蓄積したリンク履歴４２と、を走行履歴として取得し、エリア推定部５１により、走行エリアとエリア履歴とに基づき過去目的地への走行確率の相対値をエリア推定値として推定し、リンク推定部５２により、走行リンクとリンク履歴とに基づき過去目的地への走行確率の相対値をリンク推定値として推定し、目的地推定部５３により、エリア推定値とリンク推定値とに基づき、過去目的地から目的地を推定する目的地推定方法である。ただし、方法の各工程は、上記に記載した順序に限定されるものではない。リンク推定はエリア推定に比べて、精度よく目的地を推定できる一方、普段走行しない経路を走行する場合等はリンク推定できないことがあるため、エリア推定値及びリンク推定値の両方を用いて目的地を推定することにより、リンク推定により精度よく目的地の推定を行いつつ、リンク推定が行えない場合はエリア推定によって補完することが可能である。
【００６２】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図９は、実施の形態２に係る上位システム１０２の構成を示すブロック図である。図９では、上位システム１０２を車載装置として示しているが、サーバ又はスマートフォンとの組み合わせにより構成しても良い点については、実施の形態１と同様である。
【００６３】
図９に示す上位システム１０２は、図１に示す上位システム１０１の構成に加えて走行環境情報取得部８を備えており、それ以外の構成は、上位システム１０１の構成と同様である。
【００６４】
走行環境情報取得部８は、走行環境情報を取得する。走行環境情報とは、車両が走行する際に、車両の目的地を決定する要因となり得る走行環境の情報のことをいい、現在時刻、現在の曜日、乗車人数等が走行環境として挙げられる。現在時刻や現在の曜日の情報は、標準電波を受信することにより取得することが可能である。また、乗車人数の情報は、シートベルトの着脱状況から取得することが可能である。
【００６５】
走行情報作成部３は、走行環境情報を含めてエリア履歴４１及びリンク履歴４２を作成する。すなわち、エリア履歴４１は、エリアごとに、過去に当該エリアを経由または出発して走行した目的地（過去目的地）と、過去目的地への走行回数に加えて、過去走行時の走行環境情報を参照することができる履歴情報である。また、リンク履歴４２は、リンクごとに、過去に当該リンクを経由または出発して走行した目的地（過去目的地）と、過去目的地への走行回数に加えて、過去走行時の走行環境情報を参照することができる履歴情報である。
【００６６】
＜Ｂ−２．動作＞
次に、目的地推定システム５における目的地推定動作について説明する。
【００６７】
エリア推定部５１は、走行情報作成部３から現在の走行エリアを、履歴格納部４からエリア履歴４１を、それぞれ取得する。そして、取得した情報に基づき、エリア推定により現時点での過去目的地毎の走行確率、すなわち当該過去目的地が目的地となる確率をエリア推定値として求める。
【００６８】
実施の形態１では、走行エリアが一致する過去の走行履歴から、過去目的地のエリア推定値を求めていた。しかし、実施の形態２では、走行エリアが一致し、かつ、走行環境情報が一致する過去の走行履歴から、過去目的地のエリア推定値を求める。すなわち、過去目的地Ｘのエリア推定値の初期値Ｐａｒｅａ（０）（Ｘ）は、（現在と同じ走行環境のもとで現在の走行エリアを通って過去目的地Ｘへ走行した回数）／（現在と同じ走行環境のもとで現在の走行エリアを過去に走行した回数）により算出される。
【００６９】
また、エリア推定部５１は、例えば走行エリアが切り替わった等、所定のタイミングでエリア推定値の更新を行う。エリア推定値の更新処理は、実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。
【００７０】
リンク推定部５２は、走行情報作成部３から走行リンク情報を、履歴格納部４からリンク履歴４２を、それぞれ取得する。そして、取得した情報に基づき、リンク推定により現時点での過去目的地毎の走行確率、すなわち過去目的地が目的地となる確率をリンク推定値として求める。
【００７１】
実施の形態１では、走行リンクが一致する過去の走行履歴から、過去目的地のリンク推定値を求めていた。しかし、実施の形態２では、走行リンクが一致し、かつ、走行環境情報が一致する過去の走行履歴から、過去目的地のリンク推定値を求める。すなわち、過去目的地Ｘのリンク推定値の初期値Ｐｌｉｎｋ（０）（Ｘ）は、（現在と同じ走行環境のもとで現在の走行リンクを通って過去目的地Ｘへ走行した回数）／（現在と同じ走行環境のもとで現在の走行リンクを過去に走行した回数）により算出される。
【００７２】
また、リンク推定部５２は、例えば走行リンクが切り替わり、車両が新たなリンクのリンク長の半分を走行した際など、所定のタイミングでリンク推定値の更新を行う。リンク推定値の更新処理は、実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。
【００７３】
また、走行情報作成部３で現在の走行リンクを判別できない場合や、リンク履歴４２に現在の走行リンクに関する履歴が不十分である場合等、リンク推定を行うことができない場合は、エリア推定によってリンク推定を補完する。例えば、更新前のリンク推定値と直近のエリア推定値の線形結合でリンク推定値を算出する。この場合の更新処理も、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７４】
目的地推定部５３の動作は、実施の形態１と同様である。
【００７５】
上記の通り、走行環境情報が一致する過去の走行履歴を用いてエリア推定及びリンク推定を行うことによって、ユーザの走行環境に適合した走行履歴から目的地を推定できるため、推定精度が向上する。
【００７６】
＜Ｂ−３．変形例＞
なお、エリア推定部５１は、走行環境が一致する過去の走行履歴からエリア推定を行うばかりでなく、エリア履歴から走行回数を取得する際に、現在の走行環境との一致度に応じて重みづけして取得することによって、走行環境が完全に一致しない走行履歴も推定に用いても良い。リンク推定部５２についても同様で、リンク履歴から走行回数を取得する際に、現在の走行環境との一致度に応じて重みづけして取得することによって、走行環境が完全に一致しない走行履歴も推定に用いても良い。これにより、走行履歴を蓄積する期間が短く、走行環境が一致する十分な数の走行履歴が存在しない場合でも、エリア推定又はリンク推定を行うことができる。
【００７７】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２に係る目的地推定システムにおいて、走行履歴取得部が取得するエリア履歴４１及びリンク履歴４２は、過去目的地まで走行した際の走行環境情報を含み、走行環境情報は、時刻、曜日、移動体の乗車人数のうち、少なくともいずれか一つを含む。そして、エリア推定部５１は、走行環境情報が一致するエリア履歴から走行エリアを経由した過去目的地への走行回数を取得し、当該走行回数に基づき目的地候補のエリア推定値を推定し、リンク推定部５２は、走行環境情報が一致するリンク履歴から走行リンクを経由した目的地候補への走行回数を取得し、当該走行回数に基づき目的地候補のリンク推定値を推定する。従って、ユーザの走行環境に適合した走行履歴から高精度に目的地を推定することができる。
【００７８】
あるいは、エリア推定部５１は、走行エリアを経由した目的地候補への走行回数を、走行環境情報の一致度に基づき重み付けした上でエリア履歴４１から取得し、当該走行回数に基づき目的地候補のエリア推定値を推定し、リンク推定部５２は、走行リンクを経由した目的地候補への走行回数を、走行環境情報の一致度に基づき重み付けした上でリンク履歴４２から取得し、当該走行回数に基づき目的地候補のリンク推定値を推定する。従って、走行履歴を蓄積する期間が短く、走行環境が一致する十分な数の走行履歴が存在しない場合でも、ユーザの走行環境に適合した走行履歴から高精度に目的地を推定することができる。
【００７９】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００８０】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８１】
１  位置情報取得部、２  地図データ格納部、３  走行情報作成部、４  履歴格納部、５  目的地推定システム、６  目的地取得部、７  位置情報検出部、８  走行環境情報取得部、４１  エリア履歴、４２  リンク履歴、５１  エリア推定部、５２  リンク推定部、５３  目的地推定部、１０１，１０２  上位システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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