(57)【要約】効率よく加工品を製造することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、それぞれがロボット（１２−Ｕ，１２−Ｌ）を用いた所定の加工作業を行う上流装置（１０−Ｕ）および下流装置（１０―Ｌ）と、上流装置（１０−Ｕ）および下流装置（１０−Ｌ）の間に連ねて設けられ上流装置（１０−Ｕ）における完成品を下流装置（１０−Ｌ）へ搬送する搬送路（２０）と、上流装置（１０−Ｕ）および下流装置（１０−Ｌ）のそれぞれに設けられ上記所定の加工作業に用いられる部材を供給する部材供給部（３０−Ｕ，３０−Ｌ）と、上記完成品の搬送に搬送路（２０）および部材供給部（３０−Ｕ，３０−Ｌ）のいずれを用いるかを切替制御する切替制御部（５１ａ−Ｕ，５１ａ−Ｌ）とを備える。
2015075777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置されるとともに、それぞれが前記ロボットを用いた所定の加工作業を行う上流装置および下流装置と、  前記上流装置および前記下流装置の間に連ねて設けられ、前記上流装置における完成品を前記下流装置へ搬送する搬送路と、  前記上流装置および前記下流装置のそれぞれに設けられ、前記所定の加工作業に用いられる部材を供給する部材供給部と  前記完成品の搬送に前記搬送路および前記部材供給部のいずれを用いるかを切替制御する切替制御部と  を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記切替制御部は、  前記下流装置が前記完成品の搬送を受け入れられない場合に、前記上流装置に前記完成品を前記部材供給部へ排出させること  を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記切替制御部は、  前記上流装置が前記完成品の搬送を行えない場合に、前記下流装置に前記完成品を前記部材供給部から受け入れさせること  を特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記完成品の搬送に前記搬送路および前記部材供給部のいずれを用いるかを選択可能な切替スイッチ  をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記上流装置の前記ロボットは、  前記切替スイッチから前記搬送路の使用を指示する信号を受け付けたならば、前記完成品を前記搬送路へ移動させ、前記切替スイッチから前記部材供給部の使用を指示する信号を受け付けたならば、前記完成品を前記部材供給部へ移動させること  を特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記下流装置の前記ロボットは、  前記切替スイッチから前記搬送路の使用を指示する信号を受け付けたならば、前記完成品を前記搬送路から受け入れ、前記切替スイッチから前記部材供給部の使用を指示する信号を受け付けたならば、前記完成品を前記部材供給部から受け入れて、それぞれ前記完成品に対して前記所定の加工作業を施すこと  を特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記部材供給部は、  前記所定の加工作業に用いられる前記部材を運搬する台車が着脱可能となる前記上流装置および前記下流装置に共通の機械的構造を有すること  を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記部材供給部は、  前記部材が載置され前記台車に搭載されたパレットを介して前記部材を供給し、  前記パレットは、  前記上流装置および前記下流装置のそれぞれに必要となる前記部材を位置決め可能な固有の形状に形成された固有部と、  前記上流装置および前記下流装置を問わず同一形状であり、かつ、前記台車に搭載可能な形状に形成されたベース部と  を備えることを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置されるとともに、それぞれが前記ロボットを用いた所定の加工作業を行う上流工程および下流工程と、  前記上流工程および前記下流工程の間に連ねて設けられ、前記上流工程における完成品を前記下流工程へ搬送する搬送工程と、  前記上流工程および前記下流工程のそれぞれに設けられ、前記所定の加工作業に用いられる部材を供給する部材供給工程と  前記完成品の搬送に前記搬送工程および前記部材供給工程のいずれを用いるかを切替制御する切替制御工程と  を含むことを特徴とする加工品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  開示の実施形態は、ロボットシステムおよび加工品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、加工や部品の組み付けが行われる製品の製造ラインなどにおいて、ロボットにワークを搬送させることで、製造ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。【０００３】  かかるロボットシステムでは、たとえば、ワークに対する加工を行う作業装置ごとにロボットが設けられ、これらのロボットがそれぞれ加工済みのワークを、後工程を担う下流側の作業装置へ搬送する。【０００４】  ここで、作業装置とは、工作装置やロボットを備え、かかる工作装置やロボットを用いながらワークに対し、製造ラインの各工程における加工や部品の組み付けを行うものを指す。なお、工作装置やロボットは、無線信号などにより同期し、各装置がお互いにタイミングを合わせて連係しながら、上述のワークの加工や搬送を行う（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−５９１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、上述した従来技術には、効率よく加工品を製造するという点で更なる改善の余地がある。【０００７】  実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、効率よく加工品を製造することができるロボットシステムおよび加工品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  実施形態の一態様に係るロボットシステムは、上流装置および下流装置と、搬送路と、部材供給部と、切替制御部とを備える。前記上流装置および前記下流装置は、それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置されるとともに、それぞれが前記ロボットを用いた所定の加工作業を行う。前記搬送路は、前記上流装置および前記下流装置の間に連ねて設けられ、前記上流装置における完成品を前記下流装置へ搬送する。前記部材供給部は、前記上流装置および前記下流装置のそれぞれに設けられ、前記所定の加工作業に用いられる部材を供給する。前記切替制御部は、前記完成品の搬送に前記搬送路および前記部材供給部のいずれを用いるかを切替制御する。
【発明の効果】
【０００９】  実施形態の一態様によれば、効率よく加工品を製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットシステムの構成および連動時における部材の流れを示す平面模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、単動時における部材の流れを示す平面模式図（その１）である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、単動時における部材の流れを示す平面模式図（その２）である。
【図３Ａ】図３Ａは、制御盤の構成の一例を示す斜視模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、切替スイッチの構成の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、作業装置のブロック図である。
【図５Ａ】図５Ａは、ロボットの構成を示す正面模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、ロボットの構成を示す平面模式図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その１）である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その２）である。
【図５Ｅ】図５Ｅは、ハンドの構成を示す斜視模式図（その３）である。
【図６】図６は、部材供給部の構成を示す平面模式図である。
【図７Ａ】図７Ａは、台車の構成の一例を示す斜視模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、パレットのベース部の構成の一例を示す平面模式図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、パレットの固有部の構成の一例を示す平面模式図（その１）である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、パレットの固有部の構成の一例を示す平面模式図（その２）である。
【図８Ａ】図８Ａは、部材供給部の動作を示す模式図（その１）である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、部材供給部の動作を示す模式図（その２）である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、部材供給部の動作を示す模式図（その３）である。
【図９Ａ】図９Ａは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その１）である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その２）である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、ロボットがパレットを移動させる動作を示す模式図（その３）である。
【図１０】図１０は、ロボットシステムが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムおよび加工品の製造方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】  また、以下では、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置され、それぞれがロボットを用いた所定の加工作業を行う「上流装置」および「下流装置」を含むロボットシステムを例に挙げて説明を行うが、これら「上流装置」および「下流装置」を総称する場合には「作業装置」と呼ぶ場合がある。
【００１３】  図１は、実施形態に係るロボットシステムの構成および連動時における部材の流れを示す平面模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
【００１４】  また、以下では、「上流装置」側の構成要素を示す場合には、符号に「−Ｕ」の形式の付番を付す場合がある。同じく、「下流装置」側の構成要素を示す場合には、符号に「−Ｌ」の形式の付番を付す場合がある。
【００１５】  また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
【００１６】  また、以下では、同じく複数個で構成される構成要素につき、符号に「−番号」の形式の付番を付して構成要素それぞれを識別する場合がある。かかる場合、これら構成要素を総称する際には、上記「−番号」の付番を用いずに符号のみを用いるものとする。
【００１７】  図１に示すように、ロボットシステム１は、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置される少なくとも２つの作業装置１０、すなわち、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌを備える。
【００１８】  これら上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌは、たとえば、作業空間を形成するセル１１によって互いに区画され、それぞれ少なくとも１基のロボット１２を含んで設けられる。なお、図１に示すように、本実施形態では、ロボット１２は双腕型であるものとする。
【００１９】  そして、これら上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌは、かかるロボット１２を用いながら、互いに連動したそれぞれの所定の加工作業を行う。
【００２０】  具体的には、上流装置１０−Ｕは、ロボット１２−Ｕを用いた所定の加工作業によって完成品ＰＤを生産する。そして、下流装置１０−Ｌは、かかる上流装置１０−Ｕの完成品ＰＤに対して、ロボット１２−Ｌを用いてさらに加工を施す所定の加工作業を行う。
【００２１】  なお、完成品ＰＤは、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌの間に連ねて設けられる搬送路２０によって上流装置１０−Ｕから下流装置１０−Ｌへ搬送される。搬送路２０は、たとえば、コンベア機構等を含んで構成される。
【００２２】  また、ロボットシステム１は、部材供給部３０を備える。部材供給部３０は、上述の所定の加工作業に用いられる部材を運搬する台車３１が着脱可能となる共通の機械的構造を有して上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌのそれぞれに設けられる。
【００２３】  具体的には、部材供給部３０は、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌそれぞれの所定の加工作業において用いられる部材を、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌそれぞれに供給するユニットである。
【００２４】  かかる部材供給部３０は、部材が載置され台車３１に搭載されたパレット３２を介して部材を供給する。この部材供給部３０のより具体的な構成については、台車３１およびパレット３２の説明も含め、図６以降を用いて詳しく述べる。なお、台車３１は、作業装置１０の種別を問わず使用可能な汎用品を用いることができる。
【００２５】  また、部材供給部３０の近傍には、２つのジグ３３が備えられる。ジグ３３は、移動用ジグの一例であり、ロボット１２がパレット３２を移動させるのに用いられる。また、ロボットシステム１は、作業台４０を備える。作業台４０は、パレット３２を載置するための架台を含む、ロボット１２の作業スペースである。
【００２６】  また、ロボットシステム１は、作業装置１０それぞれのセル１１の外部に制御装置５０を備える。制御装置５０は、ロボット１２や部材供給部３０といったセル１１内部の各種装置と情報伝達可能に接続される。また、制御装置５０は、セル１１外部にある他の作業装置１０の制御装置５０とも相互に情報伝達可能に接続することが可能である。
【００２７】  ここで、制御装置５０は、接続されたロボット１２や部材供給部３０の動作を制御するコントローラであり、種々の制御装置や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成され、たとえば、切替制御部５１ａ（後述）を備える。制御装置５０の構成の詳細については、図４を用いて後述する。
【００２８】  なお、図１では、１つの作業装置１０につき１筐体の制御装置５０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、ロボットシステム１全体につき１筐体としてもよい。また、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けられた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル１１の内部に配設されてもよい。
【００２９】  また、ロボットシステム１は、同じく作業装置１０それぞれのセル１１の外部に制御盤６０を備える。制御盤６０は、制御装置５０に接続された入出力ユニットである。
【００３０】  このような構成において、本実施形態では、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌが連動する連動時には、次に説明するように各部材が流れる。まず、上流装置１０−Ｕの部材供給部３０−Ｕが、パレット３２−Ｕの搭載された台車３１−Ｕを収納する（図中の矢印１０１参照）。
【００３１】  ここで、部材は、あらかじめパレット３２−Ｕの規定位置へ位置決めされて載置されている。そして、部材供給部３０−Ｕは、収納された台車３１−Ｕからパレット３２−Ｕを独立させて、ロボット１２−Ｕに対するパレット３２−Ｕの所定の受け渡し位置へ位置付ける。
【００３２】  そして、ロボット１２−Ｕが、ジグ３３−Ｕを用いてかかる所定の受け渡し位置からパレット３２−Ｕを作業台４０−Ｕへ移動させる（図中の矢印１０２参照）。
【００３３】  そして、ロボット１２−Ｕは、作業台４０−Ｕへ載置されたパレット３２−Ｕから適宜必要となる部材を取り出しながら、所定の加工作業を行う。そして、かかる加工作業における完成品ＰＤを、搬送路２０を介して下流装置１０−Ｌへと流す（図中の矢印１０３参照）。また、不要となったパレット３２−Ｕは、供給時とは逆の手順で台車３１−Ｕに搭載され、搬出される（図中の矢印１０４参照）。
【００３４】  一方、下流装置１０−Ｌでは、上流装置１０−Ｕと同様の手順で、台車３１−Ｌに搭載されたパレット３２−Ｌが作業台４０−Ｌまで移動される（図中の矢印１０５および１０６参照）。
【００３５】  そして、ロボット１２−Ｌは、作業台４０−Ｌへ載置されたパレット３２−Ｌから適宜必要となる部材を取り出しながら、搬送路２０を受け入れ元として受け取った完成品ＰＤに対する所定の加工作業を行う。なお、不要となったパレット３２−Ｌは、供給時とは逆の手順で台車３１−Ｌに搭載され、搬出される（図中の矢印１０７参照）。
【００３６】  ところで、従来の製造ラインでは、たとえば、ある作業装置で加工不良や故障等が発生した場合にこの作業装置を停止させる必要がある。このため、かかる作業装置の前工程を担う上流側の作業装置（本実施形態の上流装置１０−Ｕに対応）は、完成品を下流側へ搬送することができなくなる。また、停止させた作業装置の下流側の作業装置（本実施形態の下流装置１０−Ｌに対応）は、前工程における完成品の搬送を受けることができなくなる。
【００３７】  すなわち、製造ライン自体が停止するため、作業員等が、停止させた作業装置からワークを取り出すなどの作業を行う必要がある。ここで、このような作業に時間がかかると製造ラインの稼働率が大きく低下してしまうため、効率よく加工品を製造するうえでは難点があった。
【００３８】  そこで、本実施形態では、通常の「連動」時（図１参照）と、上述のように故障等で連動させられない「単動」時とで、前述の完成品ＰＤの搬送に搬送路２０および部材供給部３０のいずれを用いるかを切替制御することとした。
【００３９】  本実施形態における「単動」時の部材の流れを図２Ａおよび図２Ｂに示す。図２Ａおよび図２Ｂは、単動時における部材の流れを示す平面模式図（その１）および（その２）である。
【００４０】  図２Ａに示すように、下流装置１０−Ｌのロボット１２−Ｌの故障等で下流装置１０−Ｌが完成品ＰＤの搬送を受け入れられない場合（図中の矢印２０１参照）、本実施形態では、上流装置１０−Ｕは、完成品ＰＤをたとえばパレット３２−Ｕに載置して部材供給部３０−Ｕへ排出する（図中の矢印２０２および２０３参照）。
【００４１】  そして、完成品ＰＤが載置されたパレット３２−Ｕを搭載した台車３１−Ｕが、作業員等により搬出され（図中の矢印２０４参照）、完成品ＰＤは、たとえば下流装置１０−Ｌの代替装置等へ台車３１−Ｕを用いて送られる（図中の矢印２０５参照）。
【００４２】  また、図２Ｂに示すように、上流装置１０−Ｕのロボット１２−Ｕの故障等で上流装置１０−Ｕが完成品ＰＤの搬送を行えない場合（図中の矢印２０６参照）、本実施形態では、下流装置１０−Ｌは、完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｌから受け入れる。
【００４３】  具体的には、上流装置１０−Ｕの代替装置等からパレット３２−Ｕに載置され台車３１−Ｕを用いて送られてきた完成品ＰＤを、部材供給部３０−Ｌから作業台４０−Ｌまで移動されたパレット３２−Ｕを介してロボット１２−Ｌに受け取らせる（図中の矢印２０７〜２０９参照）。
【００４４】  そして、下流装置１０−Ｌは、たとえばロボット１２−Ｌに完成品ＰＤを搬送路２０まで搬送させて（図中の矢印２１０参照）、「連動」時の場合と同様に完成品ＰＤに対する所定の加工作業を行う。なお、下流装置１０−Ｌがかかる加工作業に用いる部材は、「連動」時と同様に、台車３１−Ｌおよびパレット３２−Ｌを介して部材供給部３０−Ｌから供給される。
【００４５】  「単動」時にはこのように部材をやり取りすることによって、製造ラインが停止した場合であっても、作業員等による完成品ＰＤの取り出しなどに要する時間を大幅に低減させ、製造ラインの稼働率が低下するのを防止することができる。すなわち、「連動」時および「単動」時に関わらず、効率よく加工品を製造することができる。
【００４６】  なお、図２Ａに示すように、ロボット１２−Ｌの故障等で下流装置１０−Ｌが完成品ＰＤの搬送を受け入れられない場合、たとえば、下流装置１０−Ｌの制御装置５０−Ｌは、上流装置１０−Ｕの制御装置５０−Ｕへ、完成品ＰＤの搬送を受け入れられない旨を通知する。
【００４７】  そして、上流装置１０−Ｕでは、かかる下流装置１０−Ｌからの通知を受け取ったならば、切替制御部５１ａ−Ｕが、上流装置１０−Ｕに完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｕへ排出させる制御を行う。
【００４８】  また、図２Ｂに示すように、ロボット１２−Ｕの故障等で上流装置１０−Ｕが完成品ＰＤの搬送を行えない場合、たとえば、上流装置１０−Ｕの制御装置５０−Ｕは、下流装置１０−Ｌの制御装置５０−Ｌへ、完成品ＰＤの搬送を行えない旨を通知する。
【００４９】  そして、下流装置１０−Ｌでは、かかる上流装置１０−Ｕからの通知を受け取ったならば、切替制御部５１ａ−Ｌが、下流装置１０−Ｌに完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｌから受け入れさせる制御を行う。
【００５０】  また、たとえば、制御装置５０−Ｕおよび制御装置５０−Ｌが、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌの稼動状態を相互に監視することとしたうえで、一方が他方の異常状態を検出したならば、切替制御部５１ａ−Ｕあるいは５１ａ−Ｌが、これに応じた完成品ＰＤの搬送先あるいは受け入れ元の切替制御を行うようにしてもよい。
【００５１】  また、作業装置１０それぞれは、共通の機械的構造を有する部材供給部３０を有し、汎用の台車３１を用いながら、かかる部材供給部３０を介して完成品ＰＤを含む各種部材を供給可能であるので、やはり「連動」時および「単動」時に関わらず、効率よく加工品を製造することができる。
【００５２】  また、台車３１の使用により、各種部材が重量物であっても、作業員等はそれらを容易に運搬することができる。すなわち、効率よく加工品を製造するのに資することができる。
【００５３】  なお、図１〜図２Ｂを用いて説明した「連動」時および「単動」時における完成品ＰＤの搬送先の切り替えは、たとえば、制御盤６０に設けられた切替スイッチ６１によって行うことが可能である。
【００５４】  図３Ａは、制御盤６０の構成の一例を示す斜視模式図である。また、図３Ｂは、切替スイッチ６１の構成の一例を示す模式図である。
【００５５】  図３Ａおよび図３Ｂに示すように、たとえば、切替スイッチ６１は、制御盤６０の前面に設けられたキースイッチとして備えられる。切替スイッチ６１は、完成品ＰＤの搬送に搬送路２０および部材供給部３０のいずれを用いるかを選択可能とするものである。
【００５６】  たとえば、図３Ｂに例示の切替スイッチ６１の場合、作業員等の手により、「連動」が選択されれば、作業装置１０において、完成品ＰＤの搬送には搬送路２０が用いられる設定が行われることとなる。
【００５７】  また、図３Ｂに示す「単動」が作業員等の手により選択されれば、作業装置１０において、完成品ＰＤの搬送には部材供給部３０が用いられる設定が行われることとなる。なお、図３Ａおよび図３Ｂでは、切替スイッチ６１がキースイッチであるものとしたが、スイッチ装置の形態を限定するものではない。
【００５８】  また、かかる切替スイッチ６１は、図２Ａおよび図２Ｂに示したような故障が発生した場合等に限定して用いられるものではない。たとえば、生産上の都合等により、上流装置１０−Ｕの完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｕへ排出させたい、あるいは、下流装置１０−Ｌに完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｌから受け入れさせたいといった、任意に完成品ＰＤの搬送経路を選択したい場合等にも用いることができる。
【００５９】  次に、上流装置１０−Ｕまたは下流装置１０−Ｌである作業装置１０の構成について、図４を用いて説明する。図４は、作業装置１０のブロック図である。なお、図４では、作業装置１０の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。また、図４を用いた説明では、主として制御装置５０の内部構成について説明することとし、既に説明した各種装置については説明を簡略化する場合がある。また、図４を用いた説明では、切替制御部５１ａが、切替スイッチ６１から「連動」あるいは「単動」の指示を受け付ける場合について説明する。
【００６０】  図４に示すように、制御装置５０は、制御部５１と、記憶部５２とを備える。制御部５１は、切替制御部５１ａと、指示部５１ｂとをさらに備える。
【００６１】  記憶部５２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、装置種別情報５２ａと、教示情報５２ｂとを記憶する。装置種別情報５２ａは、作業装置１０が上流装置１０−Ｕまたは下流装置１０−Ｌのいずれであるかといった作業装置１０の種別を示す内容を含む情報である。
【００６２】  教示情報５２ｂは、所定の加工作業におけるロボット１２の動作経路をあらかじめ規定するプログラムである「ジョブ」を含む情報である。
【００６３】  制御部５１は、制御装置５０の全体制御を行う。切替制御部５１ａは、切替スイッチ６１からの信号および装置種別情報５２ａに基づき、完成品ＰＤの搬送に搬送路２０および部材供給部３０のいずれを用いるかを切替制御する。
【００６４】  具体的には、切替制御部５１ａは、下流装置１０−Ｌが完成品ＰＤの搬送を受け入れられない場合に、上流装置１０−Ｕに完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｕへ排出させるよう指示部５１ｂに通知する。
【００６５】  また、切替制御部５１ａは、上流装置１０−Ｕが完成品ＰＤの搬送を行えない場合に、下流装置１０−Ｌに完成品ＰＤを部材供給部３０−Ｌから受け入れさせるよう指示部５１ｂに通知する。
【００６６】  より具体的には、切替制御部５１ａは、作業装置１０自体が上流装置１０−Ｕである場合に、切替スイッチ６１−Ｕから搬送路２０の使用（すなわち、「連動」）を指示する信号を受け付けたならば、指示部５１ｂにロボット１２−Ｕの完成品ＰＤの搬送先を搬送路２０へ切り替えさせる。
【００６７】  また、切替スイッチ６１−Ｕから部材供給部３０の使用（すなわち、「単動」）を指示する信号を受け付けたならば、指示部５１ｂにロボット１２−Ｕの完成品ＰＤの搬送先を部材供給部３０−Ｕへ切り替えさせる。
【００６８】  また、切替制御部５１ａは、作業装置１０自体が下流装置１０−Ｌである場合に、切替スイッチ６１−Ｌから搬送路２０の使用を指示する信号を受け付けたならば、指示部５１ｂにロボット１２−Ｌの完成品ＰＤの受け入れ元を搬送路２０へ切り替えさせる。
【００６９】  また、切替スイッチ６１−Ｌから部材供給部３０−Ｌの使用を指示する信号を受け付けたならば、指示部５１ｂにロボット１２−Ｌの完成品ＰＤの受け入れ元を部材供給部３０−Ｌへ切り替えさせる。
【００７０】  指示部５１ｂは、切替制御部５１ａから通知された情報および教示情報５２ｂに基づき、ロボット１２および部材供給部３０を動作させる動作信号を生成して、ロボット１２および部材供給部３０へ向け出力する。
【００７１】  なお、動作信号は、たとえばロボット１２であれば、ロボット１２の有するアーム部１２３（後述）やハンド１２４（後述）の各関節部等に搭載されたサーボモータへのパルス信号として生成される。
【００７２】  また、動作信号は、たとえば部材供給部３０であれば、固定部３８（後述）や昇降機構３９（後述）を制御する制御信号として生成される。
【００７３】  具体的に、指示部５１ｂは、切替制御部５１ａから通知された情報を教示情報５２ｂに含まれたジョブに反映することで、ロボット１２の完成品ＰＤの搬送先あるいは受け入れ元を切り替えた状態で、ロボット１２が所定の加工作業を行うよう動作させる。
【００７４】  また、指示部５１ｂは、台車３１が部材供給部３０へ収納され、作業員によって作業開始スイッチ（図示略）が押下される等、所定の加工作業の開始の指示を制御装置５０が受け付けたならば、部材供給部３０の固定部３８に台車３１を所定位置へ固定させる。
【００７５】  また、指示部５１ｂは、台車３１の固定後、部材供給部３０の昇降機構３９にパレット３２を台車３１から持ち上げさせ、所定の受け渡し位置へ位置付けさせる。
【００７６】  また、指示部５１ｂは、パレット３２が適正であれば、ロボット１２にハンド１２４を用いてジグ３３を把持させる。そして、ロボット１２にジグ３３でパレット３２を掬い上げて支持させ、支持されたパレット３２を作業台４０へ移動させる。
【００７７】  以下、このような指示部５１ｂの指示に基づいて動作するロボット１２の構成例、部材供給部３０の構成例およびこれらの具体的な動きについて、図５Ａ〜図９Ｃを用いて順次説明する。
【００７８】  まず、ロボット１２の構成例について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明する。図５Ａは、ロボット１２の構成を示す正面模式図であり、図５Ｂは、ロボット１２の構成を示す平面模式図である。
【００７９】  図５Ａに示すように、ロボット１２は、双腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１２は、基台部１２１と、胴部１２２と、左アーム部１２３Ｌと、右アーム部１２３Ｒとを備える。
【００８０】  基台部１２１は、セル１１（図１参照）内部の床面などに固定され、先端部において胴部１２２を軸ＳＷまわりに旋回が可能となるように支持する（図５Ａ中の軸ＳＷまわりの両矢印参照）。
【００８１】  胴部１２２は、基端部を基台部１２１によって支持され、右肩部において右アーム部１２３Ｒの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する。同様に、左肩部において左アーム部１２３Ｌの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する（いずれも図中の軸Ｓまわりの両矢印参照）。
【００８２】  左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒはそれぞれ、複数個のリンクと関節部によって構成され、基端部から先端部にかけての各関節部において、軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの回動が可能となるように設けられる（図中の軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの両矢印参照）。
【００８３】  また、図５Ｂに示すように、左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒはそれぞれ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの回動が可能である（図中の軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの両矢印参照）。すなわち、ロボット１２は、１個のアーム部１２３につき７軸を有する。
【００８４】  そして、ロボット１２は、制御装置５０からの動作指示に基づき、かかる７軸のアーム２個分と、軸ＳＷまわりの旋回を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
【００８５】  なお、左アーム部１２３Ｌの先端部である軸Ｔまわりの終端可動部には左ハンド１２４Ｌが、右アーム部１２３Ｒの先端部である軸Ｔまわりの終端可動部には右ハンド１２４Ｒが、それぞれ取り付けられる。
【００８６】  つづいて、かかる左ハンド１２４Ｌおよび右ハンド１２４Ｒの構成例について、図５Ｃ〜図５Ｅを用いて説明する。なお、以下では、左ハンド１２４Ｌおよび右ハンド１２４Ｒが同一構成であるものとし、これらを総称する場合には「ハンド１２４」と呼びながら説明を進める。
【００８７】  図５Ｃ〜図５Ｅは、ハンド１２４の構成を示す斜視模式図（その１）〜（その３）である。なお、説明を分かりやすくするために、図５Ｃ〜図５Ｅでは、ハンド１２４が、Ｔ軸をＺ軸と、駆動軸１２４ｂをＹ軸と、それぞれ平行にしている場合を例に挙げて説明する。
【００８８】  図５Ｃに示すように、ハンド１２４は、駆動部１２４ａと、駆動軸１２４ｂと、ガイド軸１２４ｃと、ブラケット１２４ｄと、共通把持部１２４ｅおよび１２４ｆと、工程把持部１２４ｇとを備える。
【００８９】  駆動部１２４ａは、アーム部１２３の終端可動部に取り付けられる。駆動軸１２４ｂは、軸心をＹ軸方向に向けてＴ軸に関して対称に配置された、それぞれ一対のシャフトである。駆動軸１２４ｂは、駆動部１２４ａによりＹ軸方向に進退可能に設けられ、それぞれの先端にはブラケット１２４ｄが取り付けられる。
【００９０】  また、ガイド軸１２４ｃは、かかるガイド軸１２４ｃとＴ軸に関して反対側の駆動軸１２４ｂと軸心を一致させて設けられた、それぞれ一対のシャフトであり、ブラケット１２４ｄの基端部と摺動自在に備えられる。すなわち、ブラケット１２４ｄは、駆動軸１２４ｂの動作に伴い、ガイド軸１２４ｃにガイドされながらＹ軸方向に進退可能に設けられている（図中の矢印５０１参照）。
【００９１】  また、図５Ｃに示すように、ブラケット１２４ｄの他端部には、共通把持部１２４ｅ、１２４ｆおよび工程把持部１２４ｇが、ブラケット１２４ｄのＹ軸方向への進退に伴い、開閉可能に設けられている。
【００９２】  共通把持部１２４ｅおよび１２４ｆは、作業装置１０の種別を問わずロボット１２に共通して備えられる把持爪である。かかる共通把持部１２４ｅおよび１２４ｆによっては、たとえば、カメラ７０（後述）やジグ３３等が把持される。
【００９３】  なお、図５Ｄに示すように、共通把持部１２４ｅには、把持面に切り欠き１２４ｈが設けられている。また、図５Ｅに示すように、共通把持部１２４ｆには、把持面に突起部１２４ｉと孔部１２４ｊとが設けられている。すなわち、カメラ７０やジグ３３等は、これら共通把持部１２４ｅおよび１２４ｆに嵌合可能な形状を有して設けられることとなる。
【００９４】  ところで、本実施形態では、部材供給部３０が、上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌのそれぞれに設けられ、かかる部材供給部３０は、汎用の台車３１が着脱可能となる上流装置１０−Ｕおよび下流装置１０−Ｌに共通の機械的構造を有するという点については既に述べた。
【００９５】  これにより、ロボットシステム１で台車３１を使い回すことができるので、ロボット１２の用いる部材を効率よく供給でき、効率よく加工品を製造することが可能となる。
【００９６】  次に、かかる部材供給部３０の具体的な構成について図６を用いて説明する。図６は、部材供給部３０の構成を示す平面模式図である。なお、図６では、上流装置１０−Ｕを作業装置１０の主たる例として例示している。また、図６では、図１等を用いて既に説明した構成要素については、あえてその説明を省略する場合がある。
【００９７】  図６に示すように、部材供給部３０は、収納室３４と、開口部３５と、奥部３６と、誘導部３７と、固定部３８と、昇降機構３９とを備える。
【００９８】  収納室３４は、台車３１全体を収納可能に設けられる。開口部３５は、かかる収納室３４に開口される、台車３１の出入口である。また、かかる開口部３５の周縁部の少なくとも一部には、検知センサ３５ａが設けられる。
【００９９】  検知センサ３５ａは、ロボット１２による所定の加工作業中に収納室３４への物体の侵入を検知する。これにより、所定の加工作業中における作業員等への安全措置をとることができる。また、台車３１が外部からの物体の接触を受けて、部材の位置決め精度を低下させるのを防ぐことができる。
【０１００】  誘導部３７は、開口部３５から開口部３５に対向する奥部３６まで台車３１を誘導する。かかる誘導部３７は、たとえば、ガイドレール等を用いて構成される。
【０１０１】  固定部３８は、奥部３６に台車３１と係合可能に設けられ、誘導部３７を介して誘導された台車３１と係合して収納室３４内の所定位置に台車３１を固定する。かかる固定部３８の具体的な動作については、図８Ａを用いて後述する。
【０１０２】  昇降機構３９は、固定部３８によって台車３１が所定位置に固定された場合にパレット３２の下方に位置付くように配置され、鉛直方向に沿って昇降するロッド部３９ａ（後述）を有し、パレット３２を台車３１から持ち上げて前述の所定の受け渡し位置へ位置付ける。かかる昇降機構３９の具体的な動作については、図８Ｂを用いて後述する。
【０１０３】  なお、ロボット１２の左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒのいずれか一方（図６では右アーム部１２３Ｒ）の近傍には、カメラ７０が備えられる。かかるカメラ７０は、ハンド１２４によって把持可能に設けられており、パレット３２の有する識別記号３２ｄ（後述）の撮像に用いられる。この点の詳細については、図７Ｃおよび図７Ｄを用いて後述する。
【０１０４】  次に、台車３１およびパレット３２の構成について説明する。図７Ａは、台車３１の構成の一例を示す斜視模式図である。また、図７Ｂは、パレット３２のベース部３２ａの構成の一例を示す平面模式図である。また、図７Ｃおよび図７Ｄは、パレット３２の固有部３２ｃの構成の一例を示す平面模式図（その１）および（その２）である。
【０１０５】  台車３１は、複数の作業装置１０の間で共通に用いることができる汎用品として構成される。たとえば、図７Ａに示すように、台車３１は、少なくとも上面側と前面側とが開口された内部空間を有する筐体に把手と車輪とを取り付けて構成される。
【０１０６】  また、筐体の上部には、図７Ａに示すように、係止ブロック３１ａが設けられる。かかる係止ブロック３１ａは、たとえば、後述のベース部３２ａの角部に応じた位置に、かかる角部に応じた形状を有して形成される。なお、角部以外の部位に応じて設けられてもよい。
【０１０７】  また、台車３１は、筐体の内部に被固定部３１ｂを備える。たとえば、被固定部３１ｂは、台車３１の筐体の内部に架け渡されたバー状の部材として設けられる。
【０１０８】  かかる台車３１には、パレット３２が搭載される。図７Ｂの紙面右側に示すように、パレット３２は、ベース部３２ａを有する。ベース部３２ａは、汎用の台車３１に搭載可能となるように、作業装置１０を問わず同一形状に形成される。
【０１０９】  たとえば、図７Ｂには、１組の角部が切り欠かれた略矩形状に形成されたベース部３２ａを例示している。なお、このように１組の角部を切り欠くことによって、パレット３２の前後方向を識別することができる。
【０１１０】  また、ベース部３２ａは、孔部３２ｂを有する。孔部３２ｂは、前述の所定の受け渡し位置から作業台４０へパレット３２が移動される際に用いられる部位であり、ジグ３３の先端部と嵌合可能な形状を有して形成される。
【０１１１】  なお、孔部３２ｂは、図７Ｂに示すように、ベース部３２ａの略矩形の対向する２辺それぞれの近傍に互いに斜向かいとなるように形成されることが好ましい。かかる点を含めた孔部３２ｂの用いられ方については、図９Ｂを用いた説明で後述する。
【０１１２】  そして、図７Ｂに示すように、パレット３２は、かかるベース部３２ａが、台車３１の開口された上面側に載置され、その角部を係止ブロック３１ａに係止されることによって、台車３１に搭載されることとなる。
【０１１３】  なお、既に述べたように、作業装置１０それぞれにおいては、それぞれに割り当てられた所定の加工作業が行われる。したがって、作業装置１０ごとに必要となる部材に対応可能となるように、パレット３２はさらに固有部３２ｃを有する。
【０１１４】  たとえば、図７Ｃおよび図７Ｄにそれぞれ示すのは、異なる２つの作業装置１０においてそれぞれ用いられる、言い換えれば、種別の異なるパレット３２の一例である。
【０１１５】  たとえば、図７Ｃに示す上流装置１０−Ｕ用のパレット３２−Ｕには、少なくとも部材Ｐ１が載置されるが、この場合、パレット３２−Ｕには、かかる部材Ｐ１を規定位置に位置決め可能な固有の形状の固有部３２ｃが形成される。固有部３２ｃは、たとえば、部材Ｐ１に脚部があれば、かかる脚部を差し込み可能な孔部として形成される。
【０１１６】  同様に、図７Ｄには、少なくとも部材Ｐ２が載置される下流装置１０−Ｌ用のパレット３２−Ｌを例示しているが、かかるパレット３２−Ｌについては、少なくとも部材Ｐ２を規定位置に位置決め可能な固有の形状の固有部３２ｃが形成される。
【０１１７】  なお、図７Ｃおよび図７Ｄでは符号を略し、破線の閉曲線として示しているが、このような固有部３２ｃは、パレット３２の種別に応じて載置されるすべての部材について設けられる。
【０１１８】  このように、パレット３２は、ベース部３２ａを有することによって、汎用の台車３１への搭載が可能となり、効率よく部材の供給を行うのに資することができる。また、パレット３２は、固有部３２ｃを有することによって、作業装置１０ごとに必要となる部材を規定位置に位置決めしつつ供給することが可能となり、精度よく部材の供給を行うのに資することができる。
【０１１９】  また、図７Ｃおよび図７Ｄに示すように、パレット３２は、作業装置１０ごとの所定の加工作業の種別（すなわち、パレット３２の種別）を識別する識別記号３２ｄを有する。識別記号３２ｄは、たとえば図７Ｃおよび図７Ｄに示すように、ＱＲコード（登録商標）として設けられ、前述のカメラ７０を用いたパレット３２の正否判定に用いられる。
【０１２０】  具体的に、かかる正否判定では、ロボット１２が、ハンド１２４を用いてカメラ７０を把持しつつ識別記号３２ｄを撮像し、撮像後はカメラ７０を元の位置へ戻して把持を解く動作を行う。そして、制御装置５０が、ロボット１２の撮像した撮像結果に基づいてパレット３２が所定の加工作業に応じた適正なものであるか否かを判定する。
【０１２１】  次に、部材供給部３０の具体的な動作について、図８Ａ〜図８Ｃを用いて説明する。図８Ａ〜図８Ｃは、部材供給部３０の動作を示す模式図（その１）〜（その３）である。なお、図８Ａには、固定部３８の動作の一例を、図８Ｂおよび図８Ｃには、昇降機構３９の動作の一例を、それぞれ図示している。
【０１２２】  既に図４を用いた説明で述べたが、指示部５１ｂは、台車３１が部材供給部３０へ収納され、作業開始スイッチが押下されるといった所定の加工作業の開始の指示を制御装置５０が受け付けたならば、部材供給部３０の固定部３８に、台車３１を所定位置へ固定させる。
【０１２３】  具体的には、図８Ａに示すように、固定部３８はたとえば、その先端部が略鉤状に形成されており、かかる先端部を回転させるとともに（図中の矢印８０１参照）、かかる略鉤状の先端部を前述の被固定部３１ｂに係合させて引くことによって台車３１を所定位置へ固定する（図中の矢印８０２参照）。
【０１２４】  これにより、台車３１に係止されたパレット３２を少なくとも図中のＸＹ平面方向において精度高く位置決めすることができる。なお、固定部３８は、たとえば、磁石等を用いて構成され、磁力等によって台車３１を固定することとしてもよい。
【０１２５】  そして、指示部５１ｂは、台車３１が固定された後、部材供給部３０の昇降機構３９にパレット３２を台車３１から持ち上げさせ、所定の受け渡し位置へ位置付けさせる。
【０１２６】  具体的には、図８Ｂに示すように、昇降機構３９は、鉛直方向に沿って昇降するロッド部３９ａと、かかるロッド部３９ａの先端部に設けられたテーブル部３９ｂとを有している。
【０１２７】  そして、昇降機構３９は、ロッド部３９ａを上昇させてテーブル部３９ｂをパレット３２の下面に当接させ、さらにロッド部３９ａで押し上げることによって、パレット３２を台車３１から持ち上げて所定の受け渡し位置へ位置付ける（図中の矢印８０３および８０４参照）。
【０１２８】  なお、かかる昇降機構３９の動作に関し、図８Ｃに示すように、テーブル部３９ｂの上面には係止ブロック３９ｃが設けられ、パレット３２の下面にはかかる係止ブロック３９ｃと嵌合可能な形状に形成された嵌合部３２ｅが設けられることが好ましい。
【０１２９】  すなわち、昇降機構３９が、かかる係止ブロック３９ｃおよび嵌合部３２ｅを嵌合させながら台車３１からパレット３２を持ち上げることで、所定の受け渡し位置でＸＹＺすべての方向において精度高くパレット３２を位置決めすることが可能となる。すなわち、ロボット１２に対し、精度高く部材の供給を行うのに資することができる。
【０１３０】  なお、前述のパレット３２の正否判定によってパレット３２が適正でないと判定された場合には、部材供給部３０は、指示部５１ｂの指示に基づき、図８Ｂに示したのとは逆の動作によってパレット３２を下降させて台車３１へ載置させる。
【０１３１】  そして、部材供給部３０は、図８Ａに示したのとは逆の動作によって、固定部３８による台車３１の固定を解除させる。そして、固定を解除された台車３１は、作業員等によって部材供給部３０から搬出される。
【０１３２】  次に、ロボット１２がハンド１２４を用いて所定の受け渡し位置からパレット３２を作業台４０へ移動させる場合の動作について説明する。図９Ａ〜図９Ｃは、ロボット１２がパレット３２を移動させる動作を示す模式図（その１）〜（その３）である。
【０１３３】  図９Ａに示すように、ジグ３３は、たとえば、ブラケット３３１の主面同士がお互いにパイプなどの部材で連結された枠体を含んで構成される。図９Ａに示すように、Ｚ軸方向の上側にある一方のブラケット３３１の上面には、２つの共通把持ブロック３３３が、所定の間隔を設けて取り付けられる。
【０１３４】  なお、図９Ｂに示すように、２つの共通把持ブロック３３３の一方である共通把持ブロック３３３ａは、ハンド１２４の共通把持部１２４ｅの切り欠き１２４ｈと嵌合可能な形状を有して形成されている。
【０１３５】  また、図９Ｃに示すように、２つの共通把持ブロック３３３の他方である共通把持ブロック３３３ｂは、同じく共通把持部１２４ｆの突起部１２４ｉおよび孔部１２４ｊと嵌合可能な形状を有して形成されている。
【０１３６】  また、図９Ａに示すように、Ｚ軸方向の下側にある他方のブラケット３３１には、突起部３３２が設けられる。すなわち、かかる他方のブラケット３３１側をジグ３３の先端側とみなした場合、ジグ３３は、その先端部が突起部３３２によって略鉤状に形成されている。
【０１３７】  かかる突起部３３２は、パレット３２の孔部３２ｂと嵌合可能な形状を有する。なお、ジグ３３は、作業装置１０を問わず同一形状である。そして、ロボット１２は、ハンド１２４を用いてジグ３３を把持しながら、かかる突起部３３２をパレット３２の孔部３２ｂに嵌合させてジグ３３でパレット３２を支持し、作業台４０へパレット３２を移動させる。
【０１３８】  具体的には、左アーム部１２３Ｌが、その終端可動部に取り付けられた左ハンド１２４Ｌを用いて、２つのジグ３３のうちの一方であるジグ３３−１の共通把持ブロック３３３を把持する（図中の矢印９０１参照）。また、右アーム部１２３Ｒが、その終端可動部に取り付けられた右ハンド１２４Ｒを用いて、２つのジグ３３のうちの他方であるジグ３３−２の共通把持ブロック３３３を把持する（図中の矢印９０２参照）。
【０１３９】  そして、左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒが協調しながら、それぞれの把持するジグ３３の突起部３３２をパレット３２の孔部３２ｂへ差し込みつつ、２つのジグ３３でパレット３２を掬い上げてパレット３２を支持する。
【０１４０】  なお、ここで、図７Ｂを用いて既に述べたように、孔部３２ｂは、ベース部３２ａの略矩形の対向する２辺それぞれの近傍に互いに斜向かいとなるように形成されているので、パレット３２がＸＹ平面に対して傾くのを抑えることができる。すなわち、精度高く部材を供給するのに資することができる。
【０１４１】  そして、左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒは、所定の受け渡し位置から掬い上げ、支持したパレット３２を、引き続き協調しながら作業台４０の方向へ移動させて作業台４０へ載置する。
【０１４２】  なお、所定の加工作業が終わり、パレット３２が不要となった際には、左アーム部１２３Ｌおよび右アーム部１２３Ｒは、これまで説明したのとは逆の動作経路を辿り、パレット３２を台車３１上方の所定の受け渡し位置へ戻すこととなる。
【０１４３】  次に、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順について図１０を用いて説明する。図１０は、実施形態に係るロボットシステム１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１４４】  なお、図１０では主に、切替制御処理の処理手順について説明する。かかる切替制御処理は、完成品ＰＤの搬送に搬送路２０および部材供給部３０のいずれを用いるかを切替制御してから所定の加工作業を開始するまでとする。
【０１４５】  図１０に示すように、まず装置種別が判定される（ステップＳ１０１）。ここで、装置種別が上流装置１０−Ｕである場合（ステップＳ１０１，上流装置）、つづいて動作モード、すなわち「連動」であるか「単動」であるかが判定される（ステップＳ１０２）。
【０１４６】  ここで、動作モードが「連動」である場合（ステップＳ１０２，連動）、完成品ＰＤの搬送先が搬送路２０へ切り替えられる（ステップＳ１０３）。また、動作モードが「単動」である場合（ステップＳ１０２，単動）、完成品ＰＤの搬送先が部材供給部３０−Ｕへ切り替えられる（ステップＳ１０４）。
【０１４７】  一方、装置種別が下流装置１０−Ｌである場合（ステップＳ１０１，下流装置）、つづいて動作モード、すなわち「連動」であるか「単動」であるかが判定される（ステップＳ１０５）。
【０１４８】  ここで、動作モードが「連動」である場合（ステップＳ１０５，連動）、完成品ＰＤの受け入れ元が搬送路２０へ切り替えられる（ステップＳ１０６）。また、動作モードが「単動」である場合（ステップＳ１０５，単動）、完成品ＰＤの受け入れ元が部材供給部３０−Ｌへ切り替えられる（ステップＳ１０７）。
【０１４９】  そして、このように完成品ＰＤの搬送先あるいは受け入れ元が切り替えられた後、所定の加工作業が開始され（ステップＳ１０８）、切替制御処理が終了する。
【０１５０】  上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、上流装置および下流装置と、搬送路と、部材供給部と、切替制御部とを備える。
【０１５１】  上流装置および下流装置は、それぞれ少なくとも１基のロボットを含んで設けられ、それぞれ加工品の製造ラインにおける上流側および下流側に配置されるとともに、それぞれがロボットを用いた所定の加工作業を行う。
【０１５２】  搬送路は、上流装置および下流装置の間に連ねて設けられ、上流装置における完成品を下流装置へ搬送する。部材供給部は、上流装置および下流装置のそれぞれに設けられ、上記の所定の加工作業に用いられる部材を供給する。
【０１５３】  切替制御部は、上記の完成品の搬送に搬送路および部材供給部のいずれを用いるかを切替制御する。
【０１５４】  したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、効率よく加工品を製造することができる。
【０１５５】  なお、上述してきた実施形態では、１基の双腕ロボットが設けられた作業装置を主たる例に挙げて説明を行ったが、作業装置内のロボットの数やロボットの腕の数を限定するものではない。
【０１５６】  したがって、たとえば、１基の双腕ロボットに代えて２基の単腕ロボットを用いてもよい。かかる場合、単腕ロボットは、それぞれの腕に移動用ジグを把持してパレットを掬い上げ、パレットを作業台へ搬送する動作を行うこととなる。
【０１５７】  また、上述した実施形態では、１つの腕につき７軸を有するロボットを例に挙げたが、ロボットの軸数を限定するものではない。
【０１５８】  また、上述した実施形態では、たとえば図１において、上流装置および下流装置それぞれに同種のロボットが設けられている場合を図示したが、これらには、所定の作業それぞれに応じた異なるタイプのロボットが設けられてよい。
【０１５９】  また、上述した実施形態では、たとえば図１において、上流装置および下流装置が互いに隣接するように配置されている場合を図示したが、これらの配置レイアウトを限定するものではない。
【０１６０】  また、上述した実施形態では、製造ラインに２つの作業装置を備えるロボットシステムを例に挙げて説明したが、作業装置を３つ以上備え、それらが相対的に上流装置にも下流装置にもなりうるものであってもよい。
【０１６１】  さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１６２】      １    ロボットシステム    １０    作業装置    １０−Ｌ  下流装置    １０−Ｕ  上流装置    １１    セル    １２、１２−Ｌ、１２−Ｕ  ロボット    ２０    搬送路    ３０、３０−Ｌ、３０−Ｕ  部材供給部    ３１、３１−Ｌ、３１−Ｕ  台車    ３１ａ  係止ブロック    ３１ｂ  被固定部    ３２、３２−Ｌ、３２−Ｕ  パレット    ３２ａ  ベース部    ３２ｂ  孔部    ３２ｃ  固有部    ３２ｄ  識別記号    ３２ｅ  嵌合部    ３３    ジグ    ３４    収納室    ３５    開口部    ３５ａ  検知センサ    ３６    奥部    ３７    誘導部    ３８    固定部    ３９    昇降機構    ３９ａ  ロッド部    ３９ｂ  テーブル部    ３９ｃ  係止ブロック    ４０、４０−Ｌ、４０−Ｕ  作業台    ５０    制御装置    ５１    制御部    ５１ａ、５１ａ−Ｌ、５１ａ−Ｕ  切替制御部    ５１ｂ  指示部    ５２    記憶部    ５２ａ  装置種別情報    ５２ｂ  教示情報    ６０    制御盤    ６１    切替スイッチ    ７０    カメラ  １２１    基台部  １２２    胴部  １２３    アーム部  １２３Ｌ  左アーム部  １２３Ｒ  右アーム部  １２４    ハンド  １２４Ｌ  左ハンド  １２４Ｒ  右ハンド  １２４ａ  駆動部  １２４ｂ  駆動軸  １２４ｃ  ガイド軸  １２４ｄ  ブラケット  １２４ｅ、１２４ｆ  共通把持部  １２４ｇ  工程把持部  １２４ｈ  切り欠き  １２４ｉ  突起部  １２４ｊ  孔部  ３３１    ブラケット  ３３２    突起部  ３３３    共通把持ブロック  ３３３ａ  共通把持ブロック  ３３３ｂ  共通把持ブロック    ＰＤ    完成品
【図１】
2015075777.tif 000003
【図２Ａ】
2015075777.tif 000004
【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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