(57)【要約】  後方路面照射装置は、車両情報取得部１が取得した車両情報に基づいて車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部６と、緊急停止判断部６が緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断した場合、追突注意喚起を表現した照射内容の光を照射部１０から後方路面へ照射させる制御部９とを備える構成にしたので、緊急停止または緊急停止を目的として減速した自車両の存在を後続車両に対して目立つように示すことができると共に、何をしてほしいか伝わりやすくなる。
2016027312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部と、
前記緊急停止判断部が緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断した場合、追突注意喚起を表現した照射内容の光を前記車両に搭載された照射部から後方路面へ照射させる制御部とを備える後方路面照射装置。
【請求項２】
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両と後続車両の車間距離を判断し、車間距離に応じて前記照射内容を変更する車間距離判断部を備えることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項３】
前記車間距離判断部は、車間距離に応じて照射範囲を変更することを特徴とする請求項２記載の後方路面照射装置。
【請求項４】
前記車間距離判断部は、車間距離が長い場合は前記照射内容のアニメーションの変化速度を遅く、車間距離が短い場合は変化速度を速くすることを特徴とする請求項２記載の後方路面照射装置。
【請求項５】
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて後続車両が前記車両への追突を回避できたかどうかを判断する追突回避判断部を備え、
前記制御部は、前記追突回避判断部において前記後続車両が追突を回避できていないと判断した場合、前記後続車両に減速または停止を促すための、前記車両から後方へ行くにつれて態様が変化する照射内容の光を前記照射部から照射させることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項６】
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両の進行方向が路側帯側であるかどうかを判断する回避有無判断部を備え、
前記制御部は、前記回避有無判断部において前記車両の進行方向が路側帯側であると判断した場合、後続車両に前記車両の回避を促すための、前記車両から後方に行くにつれて車道側から路側帯側へ照射範囲が変化する照射内容の光を前記照射部から照射させることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記回避有無判断部において前記車両の進行方向が路側帯側であると判断した場合、前記照射内容の光を前記車両から後方５０ｍ以上まで照射させることを特徴とする請求項６記載の後方路面照射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の後方路面に光を照射する後方路面照射装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両は、緊急停車時にハザードランプを点灯させることで、後続車両の注意を喚起している。また、侵入すると危険な領域を路面に照射して、特に２輪車および歩行者に対して警告を行う技術がある（例えば、特許文献１参照）。また、「ＳＴＯＰ」の文字を後方路面に照射して、間近の後続車両以外の後続車両にも情報を伝達する技術がある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８３７７２号公報
【特許文献２】特開２００９−１１３５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにハザードランプを点灯したり「ＳＴＯＰ」の文字を照射したりするだけでは、環境によっては後続車両の運転手から見えにくく、早い段階で気づきを得ることが難しいという課題があった。
また、危険な領域を路面に照射するだけでは、何故危険であるか、何をしてほしいかが伝わりにくいという課題があった。
また、「ＳＴＯＰ」の文字を照射するだけでは、自車両が止まっているのか、他車両に止まってほしいのか、どちらの意図を伝えたいのか判別がつかないが、文字による具体的な表記を行うと後続車両の運転手が文字を判読するために文字を注視する必要があり、直感的に意図を把握できないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両が緊急停止したことまたは緊急停止を目的として減速したことを後続車両に対して目立つように示すと共に、何をしてほしいか伝わりやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る後方路面照射装置は、車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部と、緊急停止判断部が緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断した場合、追突注意喚起を表現した照射内容の光を車両に搭載された照射部から後方路面へ照射させる制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、緊急停止判断部が緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断した場合、追突注意喚起を表現した照射内容の光を照射部から後方路面へ照射させるようにしたので、緊急停止または緊急停止を目的として減速した自車両の存在を後続車両に対して目立つように示すことができると共に、何をしてほしいか伝わりやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る後方路面照射装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る後方路面照射装置が照射する減速停止要請表示の例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る後方路面照射装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る後方路面照射装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る後方路面照射装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】自車両がいる距離Ａ〜Ｅを示す図である。
【図７】自車両がいる距離Ａ〜Ｅの判断条件を示す表である。
【図８】自車両がいる距離Ａ〜Ｄに対応する照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示例を示す図である。
【図９】照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示の変形例を示す図であり、点滅のアニメーションの例である。
【図１０】照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示の変形例を示す図であり、点滅のアニメーションの別の例である。
【図１１】照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示の変形例を示す図であり、表示色が変化するアニメーションの例である。
【図１２】照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示の変形例を示す図であり、形状等が変化するアニメーションの例である。
【図１３】照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示の変形例を示す図であり、照射範囲等が変化するアニメーションの例である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係る後方路面照射装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態３に係る後方路面照射装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態３に係る後方路面照射装置が照射する回避要請表示の例を示す図である。
【図１７】自車両がいる距離Ａ〜Ｄに対応する照射内容Ａ１〜Ｄ１の回避要請表示例を示す図である。
【図１８】後続車両から回避要請表示を見たときの見え方の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１に示すように、実施の形態１に係る後方路面照射装置は、車両情報取得部１、緊急停止判断部６、追突回避判断部７、照射有無判断部８および制御部９を含み、車両に搭載された照射部１０から路面へ光を照射して後続車両に追突注意を促すものである。この後方路面照射装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびメモリ等から構成され、プログラムを実行することによって車両情報取得部１、緊急停止判断部６、追突回避判断部７、照射有無判断部８および制御部９の機能を実現する。照射部１０は、車両の後部に搭載されたプロジェクションランプまたはレーザ等であり、後方路面に光を照射して図形等を表示する。
【００１０】
車両情報取得部１は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを通じて車載機器から、または車載機器から直接、各種の情報を取得する。
車両状態情報取得部２は、車両の状態を表す車両状態情報を車両側（例えば、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から取得して、緊急停止判断部６および追突回避判断部７へ出力する。車両状態情報は、例えば、車両が故障したことを示す情報、進行中に減速または停止したことを示す情報、運転操作が終了したかどうかを示す情報などである。
ハザードランプ情報取得部３は、ハザードランプが点灯しているかどうかを示すハザードランプ情報を車両側から取得して、緊急停止判断部６および追突回避判断部７へ出力する。
位置情報取得部４は、車両の位置および渋滞状況を示す位置情報を車両側（例えば、カーナビゲーション装置）から取得して、緊急停止判断部６および追突回避判断部７へ出力する。また、位置情報取得部４は、自車両が走行する車線の情報、および自車両のハンドルの動きに基づく進行方向を示す情報などを車両側から取得し、上記の位置情報に含めて、緊急停止判断部６および追突回避判断部７へ出力する。
車間距離情報取得部５は、自車両と後続車両との間の距離を示す車間距離情報を車両側（例えば、車間距離センサ）から取得して、緊急停止判断部６および追突回避判断部７へ出力する。
車両情報取得部１が取得する各種情報を総称して車両情報という。
【００１１】
緊急停止判断部６は、車両情報取得部１の車両情報に基づいて車両が減速または停止した場合にその目的が緊急停止であるかどうかを判断し、判断結果を照射有無判断部８へ出力する。緊急停止判断部６は、例えば、車両の減速または停止と併せてハザードランプが点灯したことを示す情報を車両情報取得部１から受け取った場合、緊急停止であると判断する。一方、車両の減速または停止の情報のみ受け取り、ハザードランプが点灯したことを示す情報を受け取らなかった場合、緊急停止でないと判断する。
【００１２】
追突回避判断部７は、車両情報取得部１の車両情報に基づいて自車両が後続車両との追突を回避できたかどうかを判断し、判断結果を照射有無判断部８へ出力する。追突回避判断部７は、例えば自車両のハザードランプが消灯している場合、または後続車両が停止し自車両に接近してこない場合等に、追突を回避できたと判断する。
【００１３】
照射有無判断部８は、緊急停止判断部６と追突回避判断部７の判断結果に基づいて、後続車両に対して追突しないように注意を促す表示を自車両後方の路面に照射するかどうかを判断し、判断結果を制御部９へ出力する。照射有無判断部８は、例えば、緊急停止判断部６が緊急停止であると判断した場合に後方路面への照射を行うと判断し、緊急停止ではないと判断した場合は後方路面への照射を行わないと判断する。これにより、常に照射動作を行うことにならず、適切なタイミングで照射できる。
【００１４】
制御部９は、照射有無判断部８の判断結果に基づいて、照射部１０が後方路面へ照射するときの照射内容を制御する。後続車両に対する追突注意喚起を目的とした照射内容は、例えば、図２に示すような錯覚を利用した後続車両の減速および停止を促す図形である。
【００１５】
例えば、図２（ａ）に示す減速停止要請表示１０１の場合、自車両１００から後方へ行くにつれて、路面へ照射している線と線の間隔が広がると共に、表示色が変化する。図２（ａ）では減速停止要請表示１０１を白黒の濃淡で表現しているが、実際には、自車両１００に近い線は赤色、後方に行くにつれて線が橙色に変化している。また、図２（ｂ）に示す減速停止要請表示１０１の場合、自車両１００から後方へ行くにつれて、線が太くなると共に、線の形状が直線から矢印に変化している。図２（ｃ）は、自車両１００が照射している減速停止要請表示１０１を、後続車両から見たときの見え方の一例を示す図である。
図２のような、錯覚を利用して後続車両に減速または停止を促す減速停止要請表示を照射することにより、後続車両の運転手に危機感はないままに先行車両（即ち、自車両１００）までの距離が狭まっていると感じさせることができるため、後続車両の運転手へ減速および停止を促すことができる。
【００１６】
なお、参考までに、壁に色を塗装することで錯覚により運転手の運転速度抑止効果があるという研究結果がある（足立幸郎、外５名、「シークエンスデザインを用いた速度抑制対策の効果とその実験的検証」、土木学会論文集Ｄ、２０１０年、第６６巻、第１号、ｐ．２７−３９）。
また、詳細は図９〜図１２で説明するが、自車両１００と後続車両との車間距離が狭い時は減速停止要請表示１０１を高速で点滅させる、色を変えるなど、アニメーションによる変化を付加してもよい。これにより、後続車両の運転手が前方に停止している自車両１００に気づきやすくなる。
【００１７】
照射部１０は、制御部９から追突注意喚起用の照射内容（例えば、減速停止要請表示）を受け取り、その照射内容を反映した表示を路面に照射する。照射手段は、上述したようにプロジェクションランプ、レーザ等である。
【００１８】
次に、図３のフローチャートを用いて、後方路面照射装置の動作を説明する。
ステップＳＴ１００は、車両の減速または停止を感知する処理である。
緊急停止判断部６は、車両情報取得部１の車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得し、車両の減速または停止を感知する。
【００１９】
ステップＳＴ１０１は、ハザードランプが点灯したかどうかを判断する処理である。
緊急停止判断部６は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報を取得し、ステップＳＴ１００で感知した車両の減速または停止が緊急停止を目的としたものであるかどうかを判断する。緊急停止判断部６は、ハザードランプが点灯している場合（ステップＳＴ１０１“ＹＥＳ”）、緊急停止であると判断してステップＳＴ１０３へ進む。一方、ハザードランプが点灯していない場合（ステップＳＴ１０１“ＮＯ”）、緊急停止判断部６は、緊急停止ではないと判断してステップＳＴ１０２へ進む。
【００２０】
なお、車両によっては、エマージェンシーシグナルシステムなど、車両の急制動に合わせてハザードランプまたはブレーキランプを自動的に高速点滅させるシステムが備わっている場合がある。その場合、緊急停止判断部６は、エマージェンシーシグナルシステムが作動したという情報を元に、車両が緊急停止したと判断してもよい。
【００２１】
ステップＳＴ１０２は、車両の減速または停止が急制動であるかどうかを判断する処理である。
車両が減速または停止したがハザードランプが点灯していない場合、緊急停止判断部６は車両情報取得部１の車両状態情報取得部２から取得した車両状態情報に基づいて、ステップＳＴ１００で感知した車両の減速または停止が急制動であるかどうかを判断する。急制動とは、車両走行中に人の飛び出しなど、何らかの危険を回避するために運転手がブレーキペダルを強く踏み込むことで車両が急速に減速または停止することをいう。緊急停止判断部６は、この急制動が行われたかどうかによって、車両の減速または停止が緊急停止を目的としたものであるかどうかを判断する。緊急停止判断部６は、車両が急制動を行った場合（ステップＳＴ１０２“ＹＥＳ”）、緊急停止であると判断してステップＳＴ１０３へ進む。一方、急制動ではなかった場合（ステップＳＴ１０２“ＮＯ”）、緊急停止判断部６は、緊急停止ではないと判断してステップＳＴ１０４へ進む。
【００２２】
ステップＳＴ１０３は、減速停止要請表示を照射する処理である。
緊急停止判断部６が緊急停止であると判断した場合（ステップＳＴ１０１“ＹＥＳ”もしくはステップＳＴ１０２“ＹＥＳ”）、または後述する追突回避判断部７が追突を回避できていないと判断した場合（ステップＳＴ１０６“ＮＯ”）、照射有無判断部８は、後続車両の追突防止および注意喚起のための表示を後方路面に照射するよう、制御部９に指示する。制御部９は照射部１０を制御して、図２に示すような減速停止要請表示を後方路面に照射させる。
これにより、自車両が減速または停止していることを後続車両へ伝える手段が増え、後続車両の運転手は先行車両が減速または停止していることに気づきやすくなる。
【００２３】
ステップＳＴ１０４は、自車両の後方に後続車両がいるかどうかを判断する処理である。
車間距離センサは、後続車両がいることを検知した場合は自車両から後続車両までの車間距離の情報を出力し、後続車両がいない場合は後続車両を検知できず車間距離が不明であるという情報を出力する。車両情報取得部１の車間距離情報取得部５は、車間距離センサから上記の情報を取得して追突回避判断部７へ出力する。
追突回避判断部７は、車両情報取得部１の車間距離情報取得部５から車間距離情報を取得し、後続車両がいるかどうかを判断する。追突回避判断部７は、車間距離情報取得部５から車間距離の情報を受け取った場合（ステップＳＴ１０４“ＹＥＳ”）、後続車両がいると判断してステップＳＴ１０５へ進む。一方、車間距離情報取得部５から車間距離が不明であるという情報を受け取った場合（ステップＳＴ１０４“ＮＯ”）、追突回避判断部７は、後続車両がいないと判断してステップＳＴ１０７へ進む。
【００２４】
ステップＳＴ１０５は、後続車両が停止しているかどうかを判断する処理である。
車間距離センサは、自車両から後続車両までの車間距離に変化があるかどうかの情報を出力し、車両情報取得部１の車間距離情報取得部５がこの情報を取得して追突回避判断部７へ出力する。
追突回避判断部７は、車間距離情報取得部５から受け取った車間距離情報を元に、後続車両が自車両に接近しているために車間距離が短くなっていく場合（ステップＳＴ１０５“ＮＯ”）、後続車両が自車両への追突を回避できていないと判断してステップＳＴ１０６へ進む。一方、後続車両が停止しているために車間距離に変化がない（または自車両が減速中で車間距離が長くなっていく）場合（ステップＳＴ１０５“ＹＥＳ”）、追突回避判断部７は、後続車両が自車両への追突を回避できたと判断してステップＳＴ１０７へ進む。
【００２５】
ステップＳＴ１０６は、後続車両が別の車線に移動したかどうかを判断する処理である。
車両情報取得部１の位置情報取得部４は、自車両のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ等の位置情報を取得すると共に、後続車両のＧＰＳセンサ等の位置情報を取得する。追突回避判断部７は、自車両の位置情報と後続車両の位置情報との相関関係によって、後続車両が自車両の車線とは別の車線に移動したかどうかを判断する。追突回避判断部７は、自車両の後方より斜めの位置に後続車両が存在する場合は後続車両が車線変更を行ったと判断し（ステップＳＴ１０６“ＹＥＳ”）、自車両の後方に後続車両が存在する場合は後続車両が車線変更を行っていないと判断する（ステップＳＴ１０６“ＮＯ”）。
または、追突回避判断部７は、自車両と後続車両との車間距離をステップＳＴ１０４で検知していた車間距離の情報と比較して、車間距離の差異が大きいかどうかによって判断してもよい。追突回避判断部７は、ステップＳＴ１０４の時点で検知した車間距離より、ステップＳＴ１０６の時点の車間距離が大きい場合、後続車両が車線変更を行ったと判断し（ステップＳＴ１０６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１０４の時点で検知した車間距離より、ステップＳＴ１０６の時点の車間距離が小さい場合は後続車両が車線変更を行っていないと判断する（ステップＳＴ１０６“ＮＯ”）。
以上の処理により、追突回避判断部７は、自車両のいる車線と後続車両のいる車線が同じであると判断した場合（ステップＳＴ１０６“ＮＯ”）、後続車両が自車両への追突を回避できていないと判断してステップＳＴ１０３に戻る。一方、車線変更または右左折などにより後続車両が自車両と異なる車線に移動したと判断した場合（ステップＳＴ１０６“ＹＥＳ”）、追突回避判断部７は、後続車両が自車両への追突を回避できたと判断してステップＳＴ１０７へ進む。
【００２６】
ステップＳＴ１０７は、減速停止要請表示の照射を終了する処理である。
追突回避判断部７が追突を回避できたと判断した場合（ステップＳＴ１０４“ＮＯ”、ステップＳＴ１０５“ＹＥＳ”、またはステップＳＴ１０６“ＹＥＳ”）、照射有無判断部８は、減速停止要請表示の後方路面への照射を行わないよう、制御部９に指示する。制御部９は照射部１０を制御して、減速停止要請表示の照射動作を終了させる。
【００２７】
ステップＳＴ１０８は、運転が終了したかどうかを判断する処理である。
緊急停止判断部６は、車両情報取得部１の車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得し、運転手がエンジンを切るなどの運転操作を終了したかどうかを判断する。運転操作が終了した場合（ステップＳＴ１０８“ＹＥＳ”）、動作を終了する。一方、運転操作が継続されている場合（ステップＳＴ１０８“ＮＯ”）、ステップＳＴ１０１へ戻る。
【００２８】
なお、図３のフローチャートは一例であり、後方路面照射装置の動作はこれに限定されるものではない。例えば、後方路面照射装置において追突回避判断部７を省略し、図３のフローチャートのうちステップＳＴ１０４〜ＳＴ１０７を省略しても構わない。
【００２９】
以上より、実施の形態１によれば、後方路面照射装置は、車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部１と、車両情報取得部１が取得した車両情報に基づいて車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部６と、緊急停止判断部６が緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断した場合、追突注意喚起を表現した照射内容の光を照射部１０から後方路面へ照射させる制御部９とを備える構成にした。これにより、緊急停止または緊急停止を目的として減速した自車両の存在を後続車両に対して目立つように示すことができると共に、何をしてほしいか伝わりやすくなる。また、減速または停止するたびに照射するわけではないため、照射し続けて周囲の混乱を招くのを防ぐことができる。さらに、文字以外の図形にすることにより、後続車両の運転手は判読する必要がなく、直感的に分かる。
【００３０】
また、実施の形態１によれば、後方路面照射装置は、車両情報取得部１が取得した車両情報に基づいて後続車両が車両への追突を回避できたかどうかを判断する追突回避判断部７を備え、制御部９は、追突回避判断部７が追突を回避できていないと判断した場合、後続車両に減速または停止を促すための、車両から後方へ行くにつれて態様が変化する照射内容の光（減速停止要請表示）を照射させる構成にした。錯覚を利用した照射内容を路面に表示するので、後続車両の運転手が無理なく自然と減速または停止することができ、自車両への追突を回避することができる。
【００３１】
また、従来は車両への注意喚起を行う方法として標識などがあるが、３車線以上ある路上では中央車線に標識を設置するのは現実的ではないため、標識の代わりに路面またはトンネルの内部へ塗装する方法があった。しかし、塗装による注意喚起方法では、塗装する場所の制約があり、また塗装であるため必要に応じて注意喚起内容を適宜変化することはできない。これに対し、実施の形態１では、車両と路面がある状況であればよいため、場所による制約が減り、後続車両へ注意喚起をいつでも行うことができ、かつ用途に応じた照射ができる。
【００３２】
実施の形態２．
図４は、実施の形態２に係る後方路面照射装置の構成例を示すブロック図である。図４において、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態２の後方路面照射装置は、車間距離判断部２０が追加された構成である。
【００３３】
車両情報取得部１は、車両情報を緊急停止判断部６および追突回避判断部７に加え車間距離判断部２０にも出力する。
【００３４】
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１から取得した情報に基づいて自車両と後続車両との距離関係がどのようなものであるかを判断し、判断結果を元に距離関係に対応した照射内容を決定して制御部９に指示する。
車間距離判断部２０は、例えばハザードランプ情報に基づいてハザードランプが点灯を開始して数秒以内であることを感知した場合、車両状況および車間距離に係らず、自車両が距離Ａの地点にいると判断する。車間距離判断部２０は、距離Ａに対応した照射内容Ａ１を決定して、照射内容Ａ１を後方路面に照射するという指示を制御部９へ出力する。
【００３５】
制御部９は、照射有無判断部８から減速停止要請表示を路面に照射することを示す判断結果を受け取った場合、車間距離判断部２０から指示される照射内容に従って照射部１０を制御する。
【００３６】
次に、図５〜図８を用いて、実施の形態２の後方路面照射装置の動作を説明する。
図５は、実施の形態２に係る後方路面照射装置の動作を示すフローチャートである。図５のステップＳＴ１００〜ＳＴ１０３，ＳＴ１０７，ＳＴ１０８は図３と同じ処理であるため説明を省略する。図６（ａ）〜図６（ｅ）は、自車両１００がいる距離Ａ〜Ｅを示す図である。図７は、距離Ａ〜Ｅの判断条件を示す表である。図８（ａ）〜図８（ｇ）は、距離Ａ〜Ｅに対応する照射内容Ａ１〜Ｄ１の路面表示例を示す図である。
【００３７】
緊急停止判断部６が緊急停止であると判断した場合（ステップＳＴ１０１“ＹＥＳ”もしくはステップＳＴ１０２“ＹＥＳ”）、または後述する車間距離判断部２０において自車両が距離Ｅにいないと判断した場合（ステップＳＴ２０８“ＮＯ”）、照射有無判断部８は、減速停止要請表示を後方路面に照射するよう、制御部９に指示する（ステップＳＴ１０３）。その際、どのような照射内容の減速停止要請表示を照射するか、以下のステップＳＴ２００〜ステップＳＴ２０７により決定する。
【００３８】
ステップＳＴ２００は、自車両が距離Ａの地点にいるかどうかを判断する処理である。
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報を取得すると共に車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得し、ハザードランプが点灯を開始したことを感知した場合、または自車両が急制動を開始したことを感知した場合、自車両が距離Ａの地点にいると判断する。このとき、車間距離判断部２０は、後続車両の有無、および自車両と後続車両との車間距離を考慮しない。
なお、ハザードランプの点灯を開始した時点に限らず開始から数秒以内でもよい。また、急制動を開始した時点に限らず開始から数秒以内でもよい。
【００３９】
車間距離判断部２０は、距離Ａ〜Ｄに対応する照射内容Ａ１〜Ｄ１の情報を保有しており、距離Ａの地点にいると判断した場合（ステップＳＴ２００“ＹＥＳ”）、距離Ａに対応する照射内容Ａ１を選択して制御部９へ指示し、ステップＳＴ２０１へ進む。一方、距離Ａの地点にいないと判断した場合（ステップＳＴ２００“ＮＯ”）、車間距離判断部２０はステップＳＴ２０２へ進む。
図６（ａ）に示すように、ハザードランプを点灯開始した地点または急制動を開始した地点を基準地点Ｐ１とすると、距離Ａは、自車両１００が基準地点Ｐ１から数秒以内で到達できる距離である。
【００４０】
なお、この例では、ステップＳＴ１００で車両の減速または停止を感知した後に、ハザードランプの点灯または急制動を感知した場合に自車位置を距離Ａと判断するフローにしたが、これに限定されるものではなく、通常走行中にハザードランプの点灯または急制動を感知した場合に距離Ａと判断する構成であってもよい。
【００４１】
ステップＳＴ２０１は、自車両が距離Ａの地点にいるとき、照射内容Ａ１を照射する処理である。
制御部９は、車間距離判断部２０から指示された照射内容Ａ１に従って照射部１０を制御し、自車両の後方路面に照射内容Ａ１の減速停止要請表示を照射させる。自車両が距離Ａの地点にいる場合、自車両が減速しだしていることを周囲に示唆するために、車両の進行に合わせて少しずつ照射内容Ａ１から照射内容Ｂ１へと減速停止要請表示を変化させていく。
照射内容Ａ１では、例えば、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）の順に少しずつ減速停止要請表示１０１の表示量が増えるように路面へ照射していく。ちなみに図８（ａ）では減速停止要請表示１０１を照射しておらずハザードランプのみ点灯している状態である。
減速開始時点から減速を示唆する表示を開始するため、自車両が減速または停止を行おうとしていることを、後続車両に早い段階から示唆することができる。
【００４２】
ステップＳＴ２０２は、自車両が距離Ｂの地点にいるかどうかを判断する処理である。
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報を取得すると共に車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得し、ハザードランプが点灯していることを感知した場合、かつ、自車両が減速開始または減速中のいずれかであることを感知した場合、自車両が距離Ｂの地点にいると判断する。このとき、車間距離判断部２０は、後続車両の有無、および自車両と後続車両との車間距離を考慮しない。車間距離判断部２０は、距離Ｂの地点にいると判断した場合（ステップＳＴ２０２“ＹＥＳ”）、距離Ｂに対応する照射内容Ｂ１を選択して制御部９へ指示し（ステップＳＴ２０３）、ステップＳＴ２０４へ進む。一方、距離Ｂの地点にいないと判断した場合（ステップＳＴ２０２“ＮＯ”）、車間距離判断部２０はステップＳＴ２０４へ進む。
距離Ｂの地点は、図６（ｂ）に示す。
【００４３】
ステップＳＴ２０３は、自車両が距離Ｂの地点にいるとき、照射内容Ｂ１を照射する処理である。
制御部９は、車間距離判断部２０から指示された照射内容Ｂ１に従って照射部１０を制御し、自車両の後方路面に照射内容Ｂ１の減速停止要請表示を照射させる。図８（ｄ）に示すように、自車両１００が距離Ｂの地点にいる場合、自車両１００と後続車両２００との車間距離がどの程度であるかを後続車両２００に示唆するために、車両後方に向けて基準地点Ｐ１まで減速停止要請表示を照射する。
これにより、照射内容Ｂ１から照射内容Ｃ１，Ｄ１（後述する）への変化を後続車両２００の運転手に印象付けることができる。また照射内容Ｂ１として、車間距離を示唆するために自車両１００から遠い位置になるほど減速停止要請表示１０１の線と線の間隔をあけたり、線の太さを太くしたり、表示色を明るくしたりしてもよい。これにより、後続車両２００の運転手が路面の様子を見て前方車両との距離感覚をつかむことができる。
【００４４】
ステップＳＴ２０４は、自車両が距離Ｃの地点にいるかどうかを判断する処理である。
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報、車両状態情報取得部２から車両状態情報、車間距離情報取得部５から車間距離情報をそれぞれ取得する。車間距離判断部２０は、これらの情報を元に、ハザードランプが点灯していることを感知した場合、かつ、自車両が減速中または停止中のいずれかであることを感知した場合、かつ、後続車両が自車両に接近中であることを感知した場合、自車両が距離Ｃの地点にいると判断する。距離Ｃの判断時、後続車両が自車両に接近中である状態とは、例えば自車両と後続車両との車間距離が５ｍ以上ではあるが徐々に狭まっている状態をいう。車間距離判断部２０は、距離Ｃの地点にいると判断した場合（ステップＳＴ２０４“ＹＥＳ”）、距離Ｃに対応する照射内容Ｃ１を選択して制御部９へ指示し（ステップＳＴ２０５）、ステップＳＴ２０６へ進む。一方、距離Ｃの地点にいないと判断した場合（ステップＳＴ２０４“ＮＯ”）、車間距離判断部２０はステップＳＴ２０６へ進む。
距離Ｃの地点は、図６（ｃ）に示す。
【００４５】
ステップＳＴ２０５は、自車両が距離Ｃの地点にいるとき、照射内容Ｃ１を照射する処理である。
制御部９は、車間距離判断部２０から指示された照射内容Ｃ１に従って照射部１０を制御し、自車両の後方路面に照射内容Ｃ１の減速停止要請表示を照射させる。図８（ｅ）に示すように、自車両１００が距離Ｃの地点にいる場合、自車両１００から後続車両２００の前方先端までの範囲に減速停止要請表示１０１を照射し、車間距離情報を元に、自車両１００と後続車両２００との車間距離に合わせて減速停止要請表示１０１の照射範囲を徐々に狭めていく。車間距離情報は、例えば車両情報取得部１の車間距離情報取得部５から車間距離判断部２０を経由して制御部９へ通知される。
これにより、自車両１００と後続車両２００との車間距離が徐々に狭まっていることを、後続車両２００の運転手に示唆することができる。またこのとき、照射内容Ｃ１から照射内容Ｄ１への変化を後続車両２００の運転手に印象付けるために、照射している減速停止要請表示１０１の線と線との間隔を狭めたり、表示色を徐々に変化させたり（例えば、橙色から赤色への変化）、点滅させたりしてもよい。これにより、減速停止要請表示１０１をより強調することができる。
【００４６】
ステップＳＴ２０６は、自車両が距離Ｄの地点にいるかどうかを判断する処理である。
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報、車両状態情報取得部２から車両状態情報、車間距離情報取得部５から車間距離情報をそれぞれ取得する。車間距離判断部２０は、これらの情報を元に、ハザードランプが点灯していることを感知した場合、かつ、自車両が停止中であることを感知した場合、かつ、後続車両が自車両に接近中であることを感知した場合、自車両が距離Ｄの地点にいると判断する。距離Ｄの判断時、後続車両が自車両に接近中である状態とは、例えば自車両と後続車両との車間距離が５ｍ未満であって徐々に狭まっている状態をいう。車間距離判断部２０は、距離Ｄの地点にいると判断した場合（ステップＳＴ２０６“ＹＥＳ”）、距離Ｄに対応する照射内容Ｄ１を選択して制御部９へ指示し（ステップＳＴ２０７）、ステップＳＴ２０８へ進む。一方、距離Ｄの地点にいないと判断した場合（ステップＳＴ２０６“ＮＯ”）、車間距離判断部２０はステップＳＴ２０８へ進む。
距離Ｄの地点は、図６（ｄ）に示す。
【００４７】
ステップＳＴ２０７は、自車両が距離Ｄの地点にいるとき、照射内容Ｄ１を照射する処理である。
制御部９は、車間距離判断部２０から指示された照射内容Ｄ１に従って照射部１０を制御し、自車両の後方路面に照射内容Ｄ１の減速停止要請表示を照射させる。図８（ｆ）に示すように、自車両１００が距離Ｄの地点で停止している場合、自車両１００から後続車両２００の前方先端までの範囲に減速停止要請表示１０１を照射する。このとき、例えば、減速停止要請表示１０１の表示色を全て赤くし、照射範囲を後続車両２００から見て左右に広げる。図８（ｆ）では、減速停止要請表示１０１が車線境界線からはみ出して左右に広がっている。また、ハザードランプの点滅速度より速く減速停止要請表示１０１を点滅させてもよい。
これにより、自車両１００と後続車両２００との車間距離が限界まで狭まっており、これ以上接近せずに停止するよう、後続車両２００の運転手に示唆することができる。
【００４８】
ステップＳＴ２０８は、自車両が距離Ｅの地点にいるかどうかを判断する処理である。
車間距離判断部２０は、車両情報取得部１のハザードランプ情報取得部３からハザードランプ情報、車両状態情報取得部２から車両状態情報、車間距離情報取得部５から車間距離情報をそれぞれ取得する。車間距離判断部２０は、これらの情報を元に、ハザードランプが消灯していることを感知した場合、かつ、自車両が停止中または進行を開始したことを感知した場合、かつ、後続車両が停止中であることを感知した場合、自車両が距離Ｅの地点にいると判断する。車間距離判断部２０は、距離Ｅの地点にいると判断した場合（ステップＳＴ２０８“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１０７へ進む。一方、距離Ｅの地点にいないと判断した場合（ステップＳＴ２０８“ＮＯ”）、車間距離判断部２０はステップＳＴ１０３へ戻る。
距離Ｅの地点は、図６（ｅ）に示す。また、図８（ｇ）に示すように自車両１００が距離Ｅの地点にいる場合は減速停止要請表示１０１を照射しない（ステップＳＴ１０７）。
【００４９】
なお、図５のフローチャートは一例であり、後方路面照射装置の動作はこれに限定されるものではない。
【００５０】
ここで、照射内容Ａ１〜Ｄ１の変形例を説明する。
制御部９が照射部１０を制御して照射内容Ａ１〜Ｄ１の減速停止要請表示１０１を路面に照射させるとき、例えば図９（ａ）のフェードインと図９（ｂ）のフェードアウトを繰り返して、点滅するアニメーションにしてもよい。人は静止しているものより動いているものへ意識が向くことを利用して、減速停止要請表示１０１の点滅を繰り返すことで、後続車両の運転手が遠くにいるために照射している内容を判別できなくても、何かが照射されていることへの気づきを誘致することができる。
さらに、減速停止要請表示１０１を図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）、図１０（ｅ）の順に変化させ、照射する範囲と照射しない範囲に流れのある変化を加えたアニメーションにしてもよい。これにより、後続車両の運転手に減速停止要請表示１０１が示す方向（即ち、自車両１００）を示唆することができる。
なお、点滅のアニメーションは１回でもよいし、繰り返してもよい。
【００５１】
また例えば、減速停止要請表示１０１の表示色が変化するアニメーションにしてもよい。図１１では減速停止要請表示１０１を白黒の濃淡で表現しているが、実際には、図１１（ａ）の橙色から図１１（ｂ）の赤色に表示色が変化する。これにより、後続車両の運転手が遠くにいるために照射している内容を判別できなくても、照射の変化を察知させることができる。また、人は静止しているものより動いているものへ意識が向くことを利用して、何かが照射されていることへの気づきを誘致することができる。
なお、表示色の変化は１回でもよいし、繰り返してもよい。
【００５２】
また例えば、図１２（ａ）に示す減速停止要請表示１０１の線の形状を、図１２（ｂ）および図１２（ｃ）のように徐々に矢印の形状に変化させたり、線を太くしたり、線と線との間隔を広げたりするアニメーションにしてもよい。形状等に変化を加えることにより、後続車両の運転手に対して減速および停止を求めていることを示唆しやすくなる。
なお、形状等の変化は１回でもよいし、繰り返してもよい。
【００５３】
また例えば、図１３（ａ）に示す減速停止要請表示１０１の照射範囲および線の間隔を、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）のように後続車両から見て前後左右に拡大および縮小するアニメーションにしてもよい。例えば、自車両１００が距離Ｂの地点にいるときは照射範囲は変化せず、距離Ｃの地点にいるときは後続車両との車間距離が狭まるにつれて後続車両から見て前後の照射範囲を縮小させ（図１３（ａ）から図１３（ｂ）への変化）、距離Ｄの地点にいるときは後続車両から見て前後の照射範囲を縮小させると共に左右の照射範囲は拡大させる（図１３（ｂ）から図１３（ｃ）への変化）。これにより、後続車両の運転手に車間距離が変化していることを示唆することができる。
【００５４】
なお、図９〜図１３に示すような変化を組み合わせてもよい。
また、減速停止要請表示１０１に対して図９〜図１３に示すような変化を加えるとき、変化の速度を速くしたり遅くしたりしてもよい。これにより、後続車両の運転手に緊張感とおおよその距離感を与えることができる。
例えば、自車両１００が距離Ａの地点にいるときは減速停止要請表示１０１の変化が分かりにくいように変化の速度を遅め、距離Ｂの地点ではハザードランプの点滅と同様の速度で変化を繰り返し、距離Ｄの地点ではハザードランプよりも速い速度で点滅を繰り返す。これにより、車間距離が遠いときは後続車両の運転手は先行車両の位置を遠くに感じ、緊張感を感じさせないで済み、車間距離が近いときは後続車両の運転手に緊張感を感じさせて、先行車両との車間距離が狭まっていることを感じさせ停止を促すことができる。
【００５５】
以上より、実施の形態２によれば、後方路面照射装置は、車両情報取得部１が取得した車両情報に基づいて車両と後続車両の車間距離を判断し、車間距離に応じて照射内容（例えば、照射範囲）を変更する車間距離判断部２０を備える構成にした。これにより、後続車両の運転手に対して車間距離がどの程度であるかを伝えることができる。また、後続車両の運転手に対して、自車両の存在をより強くアピールすることができる。さらに、文字の表示に頼らなくても後続車両の運転手へ伝えることができる。
【００５６】
また、実施の形態２によれば、車間距離判断部２０は、車間距離が長い場合は照射内容のアニメーションの変化速度を遅く、車間距離が短い場合は変化速度を速くするようにした。アニメーションによって、遠くにいる後続車両の運転手の気づきを得やすくなる。
【００５７】
実施の形態３．
図１４は、実施の形態３に係る後方路面照射装置の構成例を示すブロック図である。図１４において、図１および図４と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態３の後方路面照射装置は、回避有無判断部３０が追加された構成である。
【００５８】
車両情報取得部１は、車両情報を緊急停止判断部６、追突回避判断部７および車間距離判断部２０に加え、回避有無判断部３０および照射有無判断部８にも出力する。
【００５９】
回避有無判断部３０は、車両情報取得部１から取得した情報に基づいて、後続車両に対して減速または停止を促す表示をするか自車両を回避して走行するよう促す表示をするかを判断し、自車両を回避して走行するよう促す表示をしたほうがよいと判断した場合、回避を促す照射内容を制御部９に指示する。
制御部９は、回避有無判断部３０から回避を促す照射内容が指示された場合、その照射内容に従って照射部１０を制御する。
【００６０】
例えば、後続車両が自車両を避ければ追突を回避できるとき、減速または停止を促す照射内容では後続車両の運転手に対して減速または停止をしてほしいと伝えてしまい、交通状態を悪化させてしまう場合がある。
また、高速道路において緊急停止時は車両後方に発炎筒または三角表示板を設置することが道路交通法により義務付けられており、設置の際に人が道路上に出なければならないが、設置している間は緊急停止を周囲に伝える手段がハザードランプのみである。そのため、後続車両の運転手が前方の人および緊急停止車両に気づきにくい。
そのような場合、自車両の後方路面への照射により、後続車両に対して自車両への追突に注意してほしいこと、および回避行動を行ってもらいたいことを伝える。
【００６１】
次に、図１５〜図１８を用いて、実施の形態３の後方路面照射装置の動作を説明する。
図１５は、実施の形態３に係る後方路面照射装置の動作を示すフローチャートである。図１５のステップＳＴ１００〜ＳＴ１０２，ＳＴ１０４〜ＳＴ１０８は図３と同じ処理であるため説明を省略する。図１６（ａ）〜図１６（ｅ）は、自車両１００が路側帯に緊急停止した状態で後方路面に照射する回避要請表示１０２の例を示す図である。図１７（ａ）〜図１７（ｇ）は、距離Ａ〜Ｄに対応する回避要請表示１０２の例を示す図である。図１８は、後続車両２００から回避要請表示１０２を見たときの見え方の一例を示す図である。
【００６２】
緊急停止判断部６が緊急停止であると判断した場合（ステップＳＴ１０１“ＹＥＳ”もしくはステップＳＴ１０２“ＹＥＳ”）、減速停止要請表示と回避要請表示のどちらを照射するか、以下のステップＳＴ３００により決定する。
【００６３】
ステップＳＴ３００は、車両の進行方向が路側帯側であるかどうかを判断する処理である。
回避有無判断部３０は、自車両の現在位置がどの車線であるかを示す情報、または自車両のハンドルの動きに基づく進行方向を示す情報を車両情報取得部１の位置情報取得部４から取得する。回避有無判断部３０は、取得した情報を元に、自車両の走行車線が最も外側の車線であり、かつ、ハンドルの動きから車両の進行方向が路側帯側であると判断する。一方、ハンドルが左右に動いておらず前進している場合、回避有無判断部３０は、車両の進行方向が路側帯側ではないと判断する。
回避有無判断部３０が車両の進行方向が路側帯側であると判断した場合（ステップＳＴ３００“ＹＥＳ”）、回避を促す回避要請表示の照射内容に切り替えるように制御部９へ指示し、ステップＳＴ３０２へ進む。一方、回避有無判断部３０が車両の進行方向が路側帯側ではないと判断した場合（ステップＳＴ３００“ＮＯ”）、減速または停止を促す減速停止要請表示の照射内容に切り替えるように制御部９へ指示し、ステップＳＴ３０１へ進む。
【００６４】
ステップＳＴ３０１は、減速停止要請表示を照射する処理である。
制御部９は、回避有無判断部３０から減速停止要請表示の照射内容に切り替える指示を受け取った後、上記実施の形態１のステップＳＴ１０３（図３）と同様の動作を実行することにより、照射部１０を制御して後方路面に減速停止要請表示を照射させる。
なお、このステップＳＴ３０１において、上記実施の形態２のステップＳＴ２００〜ＳＴ２０８（図５）と同様の動作を実行してもよい。
【００６５】
ステップＳＴ３０２は、回避要請表示を照射する処理である。
制御部９は、回避有無判断部３０から回避要請表示の照射内容に切り替える指示を受け取った後、照射部１０を制御して、図１６（ａ）〜図１６（ｅ）に示すような後続車両２００に回避行動を促す回避要請表示１０２を照射させる。このとき、車両状態情報に基づいてエンジンが停止され運転手が車両を降りたことが感知されても、制御部９は回避要請表示１０２の照射を続けるよう照射部１０に指示する。
これにより、発炎筒または三角表示板の設置よりも早い段階で、後続車両の運転手に対して、自車両の緊急停止および自車両を回避して通過してほしい旨を示唆できる。また、後続車両に対して自車両の存在を強調した状態で、自車両の運転手が発炎筒などの設置を行うことができる。
【００６６】
なお、図１５のフローチャートは一例であり、後方路面照射装置の動作はこれに限定されるものではない。
【００６７】
図１６（ａ）〜図１６（ｅ）のそれぞれに示すように、回避要請表示１０２は、自車両１００に近い側の左右の照射範囲が広く、遠くなるにつれて狭くなり、後続車両２００から見て左側（路側帯側）に寄る形である。これにより、後続車両２００から見て右側（車道側）へ寄ってほしいことを示唆することができる。
図１６に示す回避要請表示１０２の例は左側通行の場合である。右側通行の場合は表示を左右反転させればよい。
【００６８】
また、回避要請表示１０２に対して、図９〜図１３に示したような変化を加えてもよく、これにより後続車両２００に回避行動をしてほしいと促していることを強調することができる。
さらに、高速道路の場合、道路交通法により、路側帯に停止するときに発炎筒または三角表示板を停止した車両の後方５０ｍの地点に設置する義務がある。これにのっとり回避要請表示１０２の照射範囲を自車両１００の後方５０ｍ以上先まで拡大することで、後続車両２００の運転手が発炎筒等を設置しに車外に出た人に気づきやすくなる。
【００６９】
また、ステップＳＴ３０２において、上記実施の形態２のステップＳＴ２００〜ＳＴ２０８（図５）と同様の動作を実行し、回避要請表示１０２を、自車両と後続車両の車間距離に応じた照射内容に変化させてもよい。回避要請表示１０２を照射するときに実施の形態２を実行するときの表示例を図１７に示す。例えば図１７の場合、自車両１００が距離Aの地点にいるとき、図１６（ａ）の回避要請表示１０２を図１７（ａ）、図１７（ｂ）、図１７（ｃ）の順に徐々に照射していく。これにより後続車両２００に自車両１００が減速しだしていることを示唆することができる。
【００７０】
自車両１００が距離Ｂの地点にいるとき、図１７（ｄ）の回避要請表示１０２を後続車両２００から見て左から右へフェードイン、フェードアウトを繰り返すようにしてもよい。これにより、後続車両２００の運転手に対して、車線の左側に寄らずに右側に寄って自車両１００との追突を回避してほしいことを示唆することができる。また、このときに図１６（ｂ）および図１６（ｅ）に示すように、回避要請表示１０２を後続車両２００から見て左側を橙色、右側を赤色というように表示色を変化させてもよい。
【００７１】
自車両１００が距離Ｃの地点にいるとき、距離Ｂの地点にいるときと同様の回避要請表示１０２を照射する。これにより、後続車両２００の運転手に対して、車線の左側に寄らずに右側に寄って自車両１００との追突を回避してほしいことを示唆し続けることができる。また、このときに図１７（ｅ）に示すように、回避要請表示１０２の後続車両２００の付近は橙色で表示させつつ自車両１００の付近を赤色に変化させてもよいし、反対に後続車両２００の付近を赤色に変化させてもよい。
【００７２】
自車両１００が距離Ｄの地点にいるとき、図１７（ｆ）に示すように、回避要請表示１０２の自車両１００の付近を赤色に変化させたり、図形同士の間隔を狭めたりしてもよい。これにより、自車両１００と後続車両２００との車間距離が狭まっていることを示唆することができる。図１６（ｃ）、図１６（ｄ）および図１６（ｅ）では回避要請表示１０２として、後続車両２００から見て左から右を指す矢印を照射しており、さらに自車両１００の付近で矢印の間隔を狭めたり、表示の大きさを変化させたりしている。
【００７３】
ステップＳＴ３０３は、自車両の運転手が手動で後方路面照射装置の動作を停止させたかどうかを判断する処理である。
照射有無判断部８は、車両情報取得部１の車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得し、運転手が手動で後方路面照射装置の動作を停止させたかどうかを判断する。照射有無判断部８は、運転手が手動で路面後方照射装置の動作を停止させたと判断した場合（ステップＳＴ３０３“ＹＥＳ”）、照射を停止させる指示を制御部９へ出力し、ステップＳＴ３０５へ進む。一方、運転手が手動で路面後方照射装置の動作を停止させていないと判断した場合（ステップＳＴ３０３“ＮＯ”）、照射有無判断部８は照射し続ける指示を制御部９へ出力し、ステップＳＴ３０４へ進む。図１７（ｇ）に回避要請表示１０２の照射を終了した状態を示す。
【００７４】
ステップＳＴ３０４は、自車両が安全な場所へ移動したかどうかを判断する処理である。
照射有無判断部８は、車両情報取得部１の車両状態情報取得部２から車両状態情報を取得すると共に位置情報取得部４から位置情報を取得し、自車両が安全な場所へ移動したかどうかを判断する。車両が緊急停止した地点からエンジンが停止したまま道路以外の場所へ移動したとき、安全な場所へ移動したとみなす。照射有無判断部８は、自車両が安全な場所へ移動したと判断した場合（ステップＳＴ３０４“ＹＥＳ”）、照射を停止させる指示を制御部９へ出力し、ステップＳＴ３０５へ進む。一方、自車両が安全な場所へ移動していないと判断した場合（ステップＳＴ３０４“ＮＯ”）、照射有無判断部８は照射し続ける指示を制御部９へ出力し、ステップＳＴ３０２へ進む。
【００７５】
ステップＳＴ３０５は、回避要請表示の照射を終了する処理である。
制御部９は、照射有無判断部８から照射を停止する指示を受け取った後、照射部１０を制御して回避要請表示の照射動作を終了させる。
【００７６】
以上より、実施の形態３によれば、後方路面照射装置は、車両情報取得部１が取得した車両情報に基づいて車両の進行方向が路側帯側であるかどうかを判断する回避有無判断部３０を備え、制御部９は、回避有無判断部３０が路側帯側であると判断した場合、後続車両に車両の回避を促すための、車両から後方に行くにつれて車道側から路側帯側へ照射範囲が変化する照射内容（回避要請表示）の光を照射させる構成にした。錯覚を利用した照射内容を路面に表示することにより、後続車両の運転者に行ってほしい行動を誤解のないように伝えることができる。即ち、後続車両の運転手に、自車両への追突に注意してほしいこと、および回避行動を行ってもらいたいことを伝えることができる。また、発炎筒等の設置よりも早い段階で伝えることができる。
【００７７】
また、実施の形態３によれば、制御部９は、回避有無判断部３０が路側帯側であると判断した場合、照射内容の光を車両から後方５０ｍ以上まで照射させる構成にした。これにより、後続車両の運転手は、発炎筒等を設置しに車外に出た人に気づきやすくなる。
【００７８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
この発明に係る後方路面照射装置は、緊急停止または緊急停止を目的とする減速時に追突注意喚起を表現した照射内容の光を照射部から後方路面へ照射させるようにしたので、緊急停止または減速を後続車両に伝える後方路面照射装置などに用いるのに適している。
【符号の説明】
【００８０】
１  車両情報取得部、２  車両状態情報取得部、３  ハザードランプ情報取得部、４  位置情報取得部、５  車間距離情報取得部、６  緊急停止判断部、７  追突回避判断部、８  照射有無判断部、９  制御部、１０  照射部、２０  車間距離判断部、３０  回避有無判断部、１００  自車両、１０１  減速停止要請表示、１０２  回避要請表示、２００  後続車両。
【図１】
2016027312.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2016027312.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年11月21日(2016.11.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る後方路面照射装置は、車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部と、車両情報取得部から取得した車両情報に基づき、後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきかを判断する回避有無判断部と、緊急停止判断部により緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断され、回避有無判断部により後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきと判断された場合、自車両の回避方法を表現した照射内容の光を車両に搭載された照射部から後方路面へ照射させる制御部とを備えるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、緊急停止判断部により緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断され、回避有無判断部により後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきと判断された場合、自車両の回避方法を表現した照射内容の光を照射部から後方路面へ照射させるようにしたので、緊急停止または緊急停止を目的として減速した自車両の存在を後続車両に対して目立つように示すことができると共に、何をしてほしいか伝わりやすくなる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断する緊急停止判断部と、
前記車両情報取得部から取得した車両情報に基づき、後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきかを判断する回避有無判断部と、
前記緊急停止判断部により緊急停止または緊急停止を目的とする減速を判断され、前記回避有無判断部により後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきと判断された場合、前記自車両の回避方法を表現した照射内容の光を前記車両に搭載された照射部から後方路面へ照射させる制御部とを備える後方路面照射装置。
【請求項２】
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両と後続車両の車間距離を判断し、車間距離に応じて前記照射内容を変更する車間距離判断部を備えることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項３】
前記車間距離判断部は、車間距離に応じて照射範囲を変更することを特徴とする請求項２記載の後方路面照射装置。
【請求項４】
前記車間距離判断部は、車間距離が長い場合は前記照射内容のアニメーションの変化速度を遅く、車間距離が短い場合は変化速度を速くすることを特徴とする請求項２記載の後方路面照射装置。
【請求項５】
前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて後続車両が前記車両への追突を回避できたかどうかを判断する追突回避判断部を備え、
前記制御部は、前記追突回避判断部において前記後続車両が追突を回避できていないと判断した場合、前記後続車両に減速または停止を促すための、前記車両から後方へ行くにつれて態様が変化する照射内容の光を前記照射部から照射させることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項６】
前記回避有無判断部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両の進行方向が路側帯側であるかどうかを判断し、
前記制御部は、前記回避有無判断部において前記車両の進行方向が路側帯側であると判断した場合、後続車両に前記車両の回避を促すための、前記車両から後方に行くにつれて車道側から路側帯側へ照射範囲が変化する照射内容の光を前記照射部から照射させることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記回避有無判断部において前記車両の進行方向が路側帯側であると判断した場合、前記照射内容の光を前記車両から後方５０ｍ以上まで照射させることを特徴とする請求項６記載の後方路面照射装置。
【請求項８】
前記自車両の回避方法を表現した照射内容の光は、前記自車両に近い側の車幅方向の照射範囲が広く、遠くなるにつれて狭くなり、路側帯側に寄る形であることを特徴とする請求項１記載の後方路面照射装置。
【請求項９】
前記自車両の回避方法を表現した照射内容の光は、前記自車両に一番近い側の光の路側帯側に対する逆端が、路側帯側に対する逆側の前記自車両の後端部分より、前記路側帯側から遠くに位置する形であることを特徴とする請求項８記載の後方路面照射装置。
【請求項１０】
車両に搭載されている車載機器から車両情報を取得し、
取得した車両情報に基づいて前記車両の緊急停止または緊急停止を目的とする減速か否かを判断し、
取得した車両情報に基づき、後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきかを判断し、
緊急停止または緊急停止を目的とする減速であると判断し、後続車両に自車両を回避した走行を促す表示を行うべきと判断した場合、前記自車両の回避方法を表現した照射内容の光を前記車両に搭載された照射部から後方路面へ照射する後方路面照射方法。
【国際調査報告】
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