(57)【要約】  プリント基板Ｐに対して電子部品を実装する表面実装機１であって、基台１１と、一方向に並んで設けられた複数の実装ヘッド７３を有するヘッドユニット６０と、前記ヘッドユニット６０を前記基台上にて平面方向に移動させる駆動装置３０と、前記ヘッドユニット６０に設けられたスキャンユニット８０と、を備え、前記スキャンユニット８０は、前記実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品を撮影するスキャンカメラ８１と、前記スキャンカメラ８１を前記一方向に沿ってスライドさせるスライド装置９０と、前記スライド装置９０に設けられた取付フランジ９５とを含み、前記スライド装置９０の取付フランジ９５を前記ヘッドユニット６０に設けられた被取付部６５から着脱させることで、前記スキャンカメラ８１と前記スライド装置９０を含む、前記スキャンユニット８０の全体が、前記ヘッドユニット６０から着脱する。
2015186173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント基板に対して電子部品を実装する表面実装機であって、
基台と、
一方向に並んで設けられた複数の実装ヘッドを有するヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットを前記基台上にて平面方向に移動させる駆動装置と、
前記ヘッドユニットに設けられたスキャンユニットと、を備え、
前記スキャンユニットは、
前記実装ヘッドに吸着保持された電子部品を撮影するスキャンカメラと、
前記スキャンカメラを前記一方向に沿ってスライドさせるスライド装置と、
前記スライド装置に設けられた取付部とを含み、
前記スライド装置の取付部を前記ヘッドユニットに設けられた被取付部から着脱させることで、前記スキャンカメラと前記スライド装置を含む、前記スキャンユニットの全体が、前記ヘッドユニットから着脱する表面実装機。
【請求項２】
前記ヘッドユニットには、前記複数の実装ヘッドと同一直線上に並んで、前記スキャンカメラで認識可能な位置基準部材が設けられている請求項１に記載の表面実装機。
【請求項３】
前記スキャンユニットの交換前後に、前記スキャンカメラを用いて前記位置基準部材を認識した結果に基づいて、交換後のスキャンカメラの原点位置から前記実装ヘッドまでの前記一方向に関する距離のデータを補正する制御部を備えた請求項２に記載の表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキャンユニットの取り付け構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、フィーダから供給される電子部品を、ヘッドユニットに搭載された実装ヘッドにより吸着して、プリント基板上に実装する表面実装機が広く知られている。表面実装機は、カメラを主体とする部品認識装置を搭載しており、実装ヘッドに吸着保持された電子部品の姿勢を認識して検査する構成をとっている。【０００３】
部品認識装置には固定式とスキャン式がある。固定式は、特許文献１に記載のように、基台上に設置した固定式のカメラにより電子部品の撮影を行う。固定式は、カメラの視野が大きいため、大型の電子部品が撮影できるという利点があるが、電子部品の吸着後、カメラの設置位置まで、実装ヘッドを搭載したヘッドユニットを移動させる必要があるから、ヘッドユニットの移動距離が長くなる。【０００４】
一方、スキャン式は、特許文献２に記載のように、ヘッドユニットに対してカメラを相対移動させて電子部品を撮影する。スキャン式は、カメラの視野が小さいため大型の電子部品の撮影には不向きであるが、プリント基板上の実装位置へ電子部品を移動する時間を利用して、電子部品を撮影することが可能であるため、固定式に比べてヘッドユニットの移動距離を短くできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−４０９９６号
【特許文献２】特開２００８−１６６５５０号
【０００６】
（発明が解決しようとする課題）
このように固定式とスキャン式は、メリット、デメリットが異なるため、固定式だけを使用する場合、スキャン式だけを使用する場合、固定式とスキャン式の双方を使用する場合があり、スキャンユニットを簡単に着脱できるようにすることが求められていた。
【発明の開示】
【０００７】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、ヘッドユニットに対してスキャンユニットを、簡単に着脱できるようにすることを目的とする。
【０００８】
（課題を解決するための手段）
本発明は、プリント基板に対して電子部品を実装する表面実装機であって、基台と、一方向に並んで設けられた複数の実装ヘッドを有するヘッドユニットと、前記ヘッドユニットを前記基台上にて平面方向に移動させる駆動装置と、前記ヘッドユニットに設けられたスキャンユニットと、を備え、前記スキャンユニットは、前記実装ヘッドに吸着保持された電子部品を撮影するスキャンカメラと、前記スキャンカメラを前記一方向に沿ってスライドさせるスライド装置と、前記スライド装置に設けられた取付部とを含み、前記スライド装置の取付部を前記ヘッドユニットに設けられた被取付部から着脱させることで、前記スキャンカメラと前記スライド装置を含む、前記スキャンユニットの全体が、前記ヘッドユニットから着脱する。
【０００９】
（発明の効果）
この発明では、ヘッドユニットに対してスキャンユニットを、簡単に着脱できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に適用された表面実装機の平面図である。
【図２】ヘッドユニットの支持構造を示す図である。
【図３】ヘッドユニットの正面図である。
【図４】ヘッドユニットとスキャンユニットの斜視図である。
【図５】スキャンユニットの斜視図である。
【図６】スキャンユニットの分解斜視図である。
【図７】スライド装置の断面図（図６のＡ−Ａ線断面図）である。
【図８】ヘッドユニットの側面図（スキャンユニットを取り付けた状態を示す）である。
【図９】ヘッドユニットの側面図（スキャンユニットを取り外した状態を示す）である。
【図１０】表面実装機の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】ヘッドユニットの下部を拡大した図である。
【図１２】ヘッドユニットの下部を拡大した図である。
【図１３】制御部により実行される補正処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１４】ヘッドユニットの下部を拡大した図である。
【符号の説明】
【００１１】
１...表面実装機
１１...基台
３０...駆動装置
６０...ヘッドユニット
６１...支持フレーム
６５...被取付部
７０...ユニット本体
７３...実装ヘッド
７７...位置基準部材
８０...スキャンユニット
９０...スライド装置
９１...フレーム
９５...取付フランジ（本発明の「取付部」に相当）
１３０...ハーネスユニット
２００...コントローラ
２１０...制御部
２２０...記憶部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
＜一実施形態＞
１．表面実装機の全体構成
表面実装機１は、図１に示すように、基台１１と、プリント基板Ｐを搬送する搬送コンベア２０と、ヘッドユニット６０と、ヘッドユニット６０を基台１１上にて平面方向（ＸＹ方向）に移動させる駆動装置３０とを備えている。尚、以下の説明において、基台１１の長手方向（図１の左右方向であって、プリント基板Ｐの搬送方向）をＸ方向と呼ぶものとし、基台１１の奥行方向（図１の上下方向であって、Ｘ方向に直交する方向）をＹ方向、図３の上下方向をＺ方向とする。【００１３】
搬送コンベア２０は、基台１１の中央に配置されている。搬送コンベア２０はＸ方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えており、搬送ベルト２１上のプリント基板Ｐを、ベルトとの摩擦によりＸ方向に搬送する。【００１４】
本実施形態では、図１に示す左側が入り口となっており、プリント基板Ｐは、図１に示す左側より搬送コンベア２０を通じて機内へと搬入される。搬入されたプリント基板Ｐは、搬送コンベア２０により基台中央の作業位置まで運ばれ、そこで停止される。【００１５】
一方、基台１１上には、作業位置の周囲を囲むようにして、部品供給部１３が４箇所設けられている。これら各部品供給部１３には、電子部品を供給するフィーダ１５が横並び状に多数設置されている。【００１６】
そして作業位置では、上記フィーダ１５を通じて供給された電子部品を、プリント基板Ｐ上に実装する実装処理が、ヘッドユニット６０に搭載された実装ヘッド７３により行われるとともに、その後、実装処理を終えたプリント基板Ｐはコンベア２０を通じて図１における右方向に運ばれ、機外に搬出される構成になっている。【００１７】
駆動装置３０は、大まかには一対の支持脚４１、ヘッド支持体５１、Ｙ軸ボールネジ４５、Ｙ軸モータ４７、Ｘ軸ボールネジ５５、Ｘ軸モータ５７から構成される。具体的に説明してゆくと、図１に示すように基台１１上には一対の支持脚４１が設置されている。両支持脚４１は作業位置の両側に位置しており、共にＹ方向にまっすぐに延びている。【００１８】
両支持脚４１にはＹ方向に延びるガイドレール４２が支持脚上面に設置されると共に、これら左右のガイドレール４２に長手方向の両端部を嵌合させつつヘット支持体５１が取り付けられている。【００１９】
また、右側の支持脚４１にはＹ方向に延びるＹ軸ボールねじ４５が装着され、更にＹ軸ボールねじ４５にはボールナット（不図示）が螺合されている。そして、Ｙ軸ボールねじ４５にはＹ軸モータ４７が付設されている。【００２０】
Ｙ軸モータ４７を通電操作すると、Ｙ軸ボールねじ４５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体５１、ひいては次述するヘッドユニット６０がガイドレール４２に沿ってＹ方向に移動する（Ｙ軸サーボ機構）。【００２１】
ヘッド支持体５１は、Ｘ方向に長い形状である。ヘッド支持体５１には、ヘッドユニット６０が、Ｘ方向に沿って移動自在に取り付けられている。このヘッド支持体５１には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールねじ５５が内蔵されており、更にＸ軸ボールねじ５５にはボールナット（図外）が螺合されている。【００２２】
そして、Ｘ軸ボールねじ５５にはＸ軸モータ５７が付設されており、同モータ５７を通電操作すると、Ｘ軸ボールねじ５５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット６０がヘッド支持体５１に沿ってＸ方向に移動する（Ｘ軸サーボ機構）。【００２３】
従って、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７を複合的に制御することで、基台１１上においてヘッドユニット６０を平面方向（ＸＹ方向）に移動操作出来る構成となっている。【００２４】
係るヘッドユニット６０には、電子部品の実装作業を行う実装ヘッド７３が列をなして複数個搭載されている。各実装ヘッド７３はＲ軸モータ７８による軸回りの回転と、Ｚ軸モータ７５の駆動によりヘッドユニット６０に対して昇降可能な構成となっている。また、各実装ヘッド７３には図外の負圧手段から負圧が供給されるように構成されており、ヘッド先端に吸引力を生じさせるようになっている。【００２５】
このような構成とすることで、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５を所定のタイミングで作動させることにより、フィーダ１５を通じて供給される電子部品を実装ヘッド７３により取り出して、プリント基板Ｐ上に実装する処理を実行することが出来る。【００２６】
尚、図１に示す符号「１７」は部品認識カメラである。部品認識カメラ１７は、基台１１上において撮像面を上に向けて固定されている。この部品認識カメラ１７は、実装ヘッド７３により取り出された電子部品の画像（下面画像）を撮像して、実装ヘッド７３による電子部品の吸着姿勢を検出するものである。【００２７】
２．ヘッドユニット６０、スキャンユニット８０の構造
ヘッドユニット６０は、図３、図４に示すように、支持フレーム６１と、支持フレーム６１に対して固定されたユニット本体７０とを備える。支持フレーム６１は、ヘッド支持体５１に対してＸ方向に移動自在に取り付けられている。ユニット本体７０は、中間フレーム７１と、中間フレーム７１に対して上下移動可能に取り付けられた複数本（この例では１０本）の実装ヘッド７３と、Ｚ軸モータ７５と、Ｒ軸モータ７８とを備える。【００２８】
各実装ヘッド７３は、図３に示すように、中間フレーム７１に対してＸ方向（本発明の「一方向」に相当）に一列状に配列されている。各実装ヘッド７３は、上下方向に長い軸状であり、下部には負圧により電子部品を吸着するノズル７４を設けている。Ｚ軸モータ７５は、各実装ヘッド７３の上部側に設けられており、各実装ヘッド７３を個別に昇降させる構造になっている。また、Ｒ軸モータ７８は、各実装ヘッド７３を、ベルト駆動により、軸回りに回転させるモータであり、本例では、ユニット本体７０の下部に２台搭載されている。また、中間フレーム７１の下部には、Ｒ軸モータ７８の側方に位置して、左右一対の側壁７６が取り付けられている。【００２９】
また、ヘッドユニット６０には、図４に示すように、スキャンユニット８０が着脱可能に取り付けられている。スキャンユニット８０は、図５、図６に示すように、スキャンカメラ８１と、スライド装置９０と、ハーネスユニット１３０とを備える。【００３０】
スライド装置９０は、スキャンカメラ８１をＸ方向にスライドさせる装置であり、図７に示すようにフレーム９１と、スライダ１１１とを備える。フレーム９１は、Ｘ方向に長い形状であり、断面がＵ字型をしている。フレーム９１は、開口を下に向けている。フレーム９１の上面壁には、取付フランジ（本発明の「取付部」に相当）９５が設けられている。取付フランジ９５は、フレーム９１の上面壁から上方に突出する縦壁である。取付フランジ９５は、Ｘ方向に長い形状であり、この例では、フレーム９１のＸ方向の全長に亘って形成されている。また、フレーム９１のＸ方向の両側端部には、それぞれ閉止板１２３が取り付けられており、閉止板１２３は、フレーム９１の側端面にボルトで固定される他、取付フランジ９５の側端面に対してもボルトで固定されている。【００３１】
スライダ１１１は、フレーム９１の下部に、リニアガイド９２を介して取り付けられている。そして、スライダ１１１の上面には、コイル１１３が設けられる一方、フレーム９１の内部には、コイル１１３に対向してマグネット９３が取り付けられている。これらコイル１１３とマグネット９３は、リニアモータ１２０を構成しており、リニアモータ１２０を駆動することで、スライド１１１と共にスライダ１１１に固定されたスキャンカメラ８１をＸ方向に、フレーム９１に沿ってスライドさせることが可能である。【００３２】
また、スライダ１１１の前面壁には、保護パネル１２５が取り付けられている。保護パネル１２５は、スライダ１１１の前面壁に形成されたスリット１１２に取り付けられており、スライダ１１１の前方を覆って、スライダ１１１及びスライダ１１１の固定されたリニアガイド９２を保護する機能を果たす。【００３３】
そして、スライダ１１１の下部には、スキャンカメラ８１が固定されている。スキャンカメラ８１は、スライダ１１１の下部に設けられた前後一対のフランジ１１５に対してボルト締めされることにより、固定されている。【００３４】
スキャンカメラ８１はＺ方向に長い形状をしており、図７に示すようにスライダ１１１を前後に跨ぐように配置されている。スキャンカメラ８１は、前部側に撮影部８２、中間にフレーム８４、後部側にカメラ本体８５を配置している。前部側の撮影部８２は、被写体（本例では、電子部品や位置基準部材７７）が通過するＵ字溝８３を有している。Ｕ字溝８３の底面には、入光窓８３Ａが形成されており、被写体からの光は、入光窓８３から取り込まれた後、フレーム８４内を後方に進んでカメラ本体８５に入光する構造になっている。【００３５】
ハーネスユニット１３０は、リニアモータ１２０のコイル１１３に電力を供給する３本のハーネス１３１と、３本のハーネス１３１の基端部を固定する第一ジョイントパネル１３３と、３本のハーネス１３１の先端部に取り付けられた第二ジョイントパネル１３５とから構成されている。第一ジョイントパネル１３３は、Ｘ方向に長い形状であり、スライド装置９０のフレーム９１に形成された取付フランジ９５に対して固定されている。また、第二ジョイントパネル１３５は、スライダ１１１の後端部に固定された縦壁１１７に固定されており、第二ジョイントパネル１３５及びそれに固定されたハーネス先端は、スライダ１１１と共に一体的に可動する。【００３６】
そして、スキャンユニット８０はヘッドユニット６０に対して、全体を１つのユニットとして、着脱自在に取り付けられている。すなわち、スキャンカメラ８１、スライド装置９０、ハーネスユニット１３０を１つのユニットとして、着脱自在に取り付けられている。【００３７】
具体的に説明すると、スライド装置９０のフレーム９１の上面には取付フランジ９５が形成されている。一方、ヘッドユニット６０を構成する支持フレーム６１の背面下部には、取付フランジ９５の相手となる被取付部６５が設けられている。被取付部６５は、取付フランジ９５が面当たり可能で、Ｘ方向に長い平面である。そして、被取付部６５には、螺子孔６５Ａが形成されており、取付フランジ９５を被取付部６５に重ねてボルト締めすることで、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に対して固定することが出来る（図８参照）。また、それとは逆に、ボルト締めを解くことで、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０から取り外すことが出来る（図９参照）。【００３８】
また、図９に示すように、被取付部６５の下部には段差部６８が設けられている。この段差部６８は、スライド装置９０のフレーム９１に対応して設けられており、フレーム９１が後方から嵌合する構造となっている。【００３９】
そして、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に組み付けた状態では、図８に示すように、スキャンカメラ８１の撮影部８２が、ヘッドユニット６０の下方に位置し、撮影部８２のＵ字溝８３の中心が、実装ヘッド７３の中心軸Ｌと一致する。そのため、リニアモータ１２０の駆動により、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に対してＸ軸方向に相対移動させると、一列状に並ぶ各実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品が、Ｕ字溝８３の内部を通過するため、実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品をスキャンカメラ８１により撮影することが出来る。【００４０】
また、ヘッドユニット６０には、位置基準部材７７Ａ、７７Ｂが左右一対取り付けられている。具体的には、図３に示すように、ヘッドユニット６０を構成する中間フレーム７１の下部に取り付けられた左右一対の側壁７６の外面側に取り付けられている。位置基準部材７７Ａ、７７Ｂは、Ｚ方向に長い形状であり、ヘッドユニット６０から先端が下方に突出している。位置基準部材７７Ａ、７７Ｂは、一列状に並ぶ実装ヘッド７３の外側に位置している。そして、図８に示すように、位置基準部材７７Ａ、７７Ｂは、実装ヘッド７３の中心軸ＬとＹ方向の位置が一致しており、Ｚ方向から見ると、Ｘ方向に一列状に並ぶ実装ヘッド７３と同一直線上に並んでいる。位置基準部材７７Ａ、７７Ｂの先端は、撮影部８２のＵ字溝８３内に臨んでいる。【００４１】
そのため、スキャンユニット８０をヘッドユニット６０に対してＸ軸方向に相対移動させると、実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品に加えて、位置基準部材７７Ａ、７７Ｂも撮影できるようになっている。尚、位置基準部材７７Ａ、７７Ｂは、同一形状であり、ユニット本体７０に対して左右対称に取り付けられている。【００４２】
また、ヘッドユニット６０の左右両側には、位置基準部材７７の外側に位置して、基板認識カメラ１７０が取り付けられている。基板認識カメラ１７０は、ヘッドユニット６０に対して撮像面を下に向けた状態で固定されており、ヘッドユニット６０とともに一体的に移動する構成とされている。基板認識カメラ１７０は、作業位置上にあるプリント基板Ｐを画像認識するために設けられている。【００４３】
２．表面実装機１の電気的構成
表面実装機１は、コントローラ２００を備えている。コントローラ２００は、図１０に示すように制御部２１０、記憶部２２０を備えている。コントローラ２００には、Ｘ軸モータ５７、Ｙ軸モータ４７、Ｚ軸モータ７５、Ｒ軸モータ７８が接続されている。制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されたデータやプログラムに基づいてこれら各種モータ５７、４７、７５、７８を制御することにより、プリント基板Ｐに対して電子部品を実装する実装処理を実行する。【００４４】
また、コントローラ２００には、リニアモータ１２０、スキャンカメラ８１、基板認識カメラ１７０、部品認識カメラ１７がそれぞれ接続されており、スキャンカメラ８１、基板認識カメラ１７０、部品認識カメラ１７から取り込まれる画像に基づいて、実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品を画像認識する処理や、プリント基板上に付された位置マークを認識する処理を実行する。【００４５】
３．スキャンユニット交換に伴う補正処理
表面実装機１は、各実装ヘッド７３に関する位置データとして、スキャンカメラ８１の原点位置Ｌｏを基準とした各実装ヘッド７３までのＸ方向の距離データＬｘの初期値を、記憶部２２０に対して記憶している。尚、原点位置Ｌｏは、スキャンカメラ８１のホームポジション（基準位置）であり、本例では、ヘッドユニット６０の左端の位置である。また、本明細書では、図１１の左側から順に、各実装ヘッド７３に番号を付与しており、「Ｌｘ１」は、原点位置Ｌｏから１番目の実装ヘッド７３−１までの距離、「Ｌｘ２」は、原点位置Ｌｏから２番目の実装ヘッド７３−２までの距離を示している。【００４６】
以下、スキャンユニット交換に伴って、制御部２１０により行われる補正処理について説明する。ここでは、スキャンユニット８０を新しいスキャンユニット８０と交換する場合を例にとって説明を行う。【００４７】
制御部２１０は、スキャンユニット交換作業前に、既存のスキャンカメラ８１で、位置基準部材７７Ａを画像認識する処理を行う。すなわち、まず、既存のスキャンカメラ８１を、図１１に示す原点位置Ｌｏに移動させる。【００４８】
そして、制御部２１０は、スキャンカメラ８１を原点位置ＬｏからＸ方向に移動させて位置基準部材７７Ａを認識する処理を行い、得られた認識結果に基づいて、原点位置Ｌｏから位置基準部材７７ＡまでのＸ方向の距離「Ｌｍ０」を取得し、そのデータを、記憶部２２０に対して記憶する処理を行う（図１３に示すＳ１０、Ｓ２０）。【００４９】
その後、作業者により、既存のスキャンユニット８０を新しいスキャンユニット８０と交換する作業が行われる（Ｓ３０）。そして、スキャンユニット８０の交換作業が完了すると、制御部２１０は、既存のスキャンカメラ８１に対して行ったのと同様に、交換後の新しいスキャンカメラ８１で、位置基準部材７７Ａを画像認識する処理を行う。すなわち、まず、交換後のスキャンカメラ８１を、図１２に示す原点位置Ｌｏに移動させる。そして、交換後のスキャンカメラ８１を原点位置ＬｏからＸ方向に移動させて位置基準部材７７Ａを認識する処理を行い、認識結果に基づいて、原点位置Ｌｏから位置基準部材７７ＡまでのＸ方向の距離「Ｌｍ１」を取得する（図１３に示すＳ４０、Ｓ５０）。【００５０】
その後、制御部２１０は、交換前の位置基準部材７７Ａまで距離「Ｌｍ０」と交換後の位置基準部材７７Ａまでの距離「Ｌｍ１」を比較して、距離の変化量αを算出する（Ｓ６０）。
α＝Ｌｍ１−Ｌｍ０・・・・（１）式
尚、「α」の符合は、Ｌｍ１＞Ｌｍ０の時は「正」、Ｌｍ１＜Ｌｍ０の時は「負」である。【００５１】
そして、制御部２１０は、算出した変化量αに基づいて、スキャンカメラ８１の原点位置Ｌｏから各実装ヘッド７３までＸ方向の距離Ｌｘを補正する処理を行う。具体的には、図１２に示すように、原点位置Ｌｏから１番目の実装ヘッド７３−１までの距離は、交換前の距離「Ｌｘ１」から、「Ｌｘ１＋α」に補正される。また、同様にして、２番目の実装ヘッド７３−２までの距離は、「Ｌｘ２」から、「Ｌｘ２＋α」に補正される。そして、残る実装ヘッド７３までの距離も、同様に補正される（図１３に示すＳ７０）。【００５２】
そして、プリント基板Ｐの生産時、実装ヘッド７３で吸着保持した電子部品を画像認識する場合、制御部２１０は、補正後の距離に基づいて、各実装ヘッド７３のＸ方向の位置を認識し、各実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品を撮影する。すなわち、制御部２１０は、スキャンカメラ８１が、原点位置Ｌｏから「Ｌｘ１＋α」移動した時点で、１番目の実装ヘッド７３−１に吸着保持された電子部品の撮影を行う。また、原点位置Ｌｏから「Ｌｘ２＋α」移動した時点で、２番目の実装ヘッド７３−２に吸着保持された電子部品の撮影を行い、残る電子部品の同様に撮影を行う。【００５３】
以上のことから、スキャンユニット８０の交換後、スキャンカメラ８１と各実装ヘッド７３のＸ方向に関する相対的な位置関係を、交換前と同じ関係に保つことが可能となる。詳しく説明すると、スキャンユニット８０を交換すると、ヘッドユニット６０に対するスキャンユニット８０の取付位置の誤差や、部品精度のバラつき等により、交換前と比較して、スキャンカメラ８１の原点位置ＬｏがＸ方向にずれる場合がある。【００５４】
原点位置ＬｏがＸ方向でずれると、原点位置Ｌｏから各実装ヘッド７３までの距離Ｌｘが、交換前と比べて変わってしまうので、スキャンカメラ８１で電子部品を認識すると、交換前に比べて、電子部品の位置がＸ方向でずれて認識されてしまう。【００５５】
この点、本表面実装機１では、ヘッドユニット６０に位置基準部材７７Ａを設けている。位置基準部材７７Ａは、ヘッドユニット６０に固定された位置不変の部材であり、スキャンユニット８０を交換等しても、その位置は一定である。そのため、スキャンユニット８０の交換前と交換後にスキャンカメラ８１を用いて位置基準部材７７Ａを画像認識し、位置基準部材７７Ａまでの距離を比較することで、原点位置Ｌｏの位置をずれ（変化量α）を求めることが出来る。そして、求めた変化量αに基づいて、スキャンカメラ８１の原点位置Ｌｏから各実装ヘッド７３までのＸ方向の距離Ｌｘを補正する。そのため、スキャンユニット８０の交換後、スキャンカメラ８１と各実装ヘッド７３のＸ方向に関する相対的な位置関係を、交換前と同じ関係に保つことが可能となることから、同じ電子部品を撮影すれば、交換前と同一の画像を取得することが可能であり、再現性が高いというメリットがある。また、位置基準部材７７Ａの認識結果からは、Ｘ方向の位置に加えて、Ｙ方向の位置を認識することが可能である。そのため、スキャンユニット８０の交換前と交換後にスキャンカメラ８１を用いて位置基準部材７７Ａを画像認識した結果から、スキャンカメラ８１のＹ方向の位置のずれ量（Ｙ方向の位置の変化量）を検出し、Ｘ方向の距離Ｌｘの補正に加えて、スキャンカメラ８１のＹ方向の位置のずれ（すなわち、原点位置ＬｏのＹ方向の位置のずれ）を補正することも可能である。尚、Ｙ方向の位置補正は、交換後、スキャンカメラ８１により認識される電子部品のＹ方向の位置を、スキャンカメラ８１のＹ方向の位置のずれ量だけ補正すればよい。【００５６】
４．効果説明
部品認識カメラ１７とスキャンカメラ８１は、いずれも実装ヘッド７３に吸着保持された電子部品を撮影するものであり、用途は共通している。しかし、部品認識カメラ１７は固定式であることからカメラの視野が大きく、大型の電子部品が撮影できるという利点がある反面、電子部品の吸着後、カメラの設置位置までヘッドユニット６０を移動させる必要があり、ヘッドユニット６０の移動距離が長くなる。一方、スキャンカメラ８１は、カメラの視野が小さいため大型の電子部品の撮影には不向きであるが、吸着した電子部品をプリント基板上に移動する時間を利用して電子部品を撮影することが出来るため、ヘッドユニット６０の移動距離を短くできる。【００５７】
このように、固定式とスキャン式は、メリット、デメリットが異なり、固定式だけを使用する場合、スキャン式だけを使用する場合、固定式とスキャン式の双方を使用する場合があり、スキャンユニット８０を簡単に着脱できるようにすることが求められていた。この点、本表面実装機１は、ヘッドユニット６０に対して、スキャンユニット８０を簡単に着脱させることが可能であるので、上記要請に答えることが出来る。また、故障時には、スキャンユニット８０の交換作業を行うことが必要であるので、交換作業も比較的容易に出来る。【００５８】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。【００５９】
（１）上記実施形態では、実装ヘッド７３の位置の基準として、図１１に示す右側の位置基準部材７７Ａを利用したが、図１１に示す左側の位置基準部材７７Ｂを利用してもよい。また、上記実施形態では、スライド装置９０の一例として、リニアモータ１２０を利用した装置を例示したが、モータを駆動源とするボール螺子機構等を利用してもよい。上記実施形態では、取付部の一例として取付フランジ９５を例示したが、取付部は被取付部に対して重なる壁面を有する構造であればよい。また、上記実施形態では、取付フランジ９５を被取付部６５にボルト締めしたが、それ以外（例えば、クランプ）の固定方法であってもよい。【００６０】
（２）また、位置基準部材７７Ａ（７７Ｂでもよい）は、例えば、スキャンユニット８０から基台１１に固定された部品認識カメラ１７に切り換える場合にも、利用可能である。すなわち、位置基準部材７７Ａを基準とした各実装ヘッド７３までの距離のデータは、使用するカメラによらず、不変なデータであるから、図１４に示すように、位置基準部材７７Ａを基準とした各実装ヘッド７３までの距離Ｌｃ１、Ｌｃ２、Ｌｃ３・・・のデータを予め記憶部２２０に記憶しておけば、カメラの種類が切り換わっても、常に、位置基準部材７７Ａを基準として各実装ヘッド７３までの距離Ｌｃを把握することにより、交換前と同じ条件で、電子部品を認識することが出来る。すなわち、カメラ交換の前後で、電子部品の位置がＸ方向でずれて認識されることがない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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