(57)【要約】  鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、往路車線を走行する第一車両70、及び復路車線を走行する第一車両70とは属性が異なる第二車両20の交通管制を行う交通管制サーバ31であって、往路車線のうち第一車両70の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間100、及び復路車線のうち第二車両20の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間200を設定する走行許可区間設定部311bを備え、走行許可区間設定部311bは、第一車両70及び第二車両20がすれ違う際に、第二車両20を停止又は減速させて第一車両70を走行させるように第一走行許可区間100及び第二走行許可区間200を設定する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両（７０）、及び前記復路車線を走行する前記第一車両（７０）とは属性が異なる第二車両（２０）の交通管制を行う交通管制サーバ（３１）であって、
前記往路車線のうち前記第一車両（７０）の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間（１００）、及び前記復路車線のうち前記第二車両（２０）の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間（２００）を設定する走行許可区間設定部（３１１ｂ）を備え、
前記走行許可区間設定部（３１１ｂ）は、前記第一車両（７０）及び前記第二車両（２０）がすれ違う際に、前記第二車両（２０）を停止又は減速させて前記第一車両（７０）を走行させるように前記第一走行許可区間（１００）及び前記第二走行許可区間（２００）を設定する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項２】
請求項１に記載の交通管制サーバであって、
前記走行許可区間設定部（３１１ｂ）は前記第一走行許可区間（１００）を設定すると、前記復路車線における前記第一走行許可区間（１００）と並行な部分区間を前記第一走行許可区間（１００）に付随する走行許可抑制区間（１１０）として設定し、当該走行許可抑制区間（１１０）が設定されている部分区間に新たな第二走行許可区間（２０１）を重ねて設定することを抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項３】
請求項２に記載の交通管制サーバであって、
前記走行許可区間設定部は、新たな第一走行許可区間（１０１）を設定する際に、前記復路車線における前記新たな第一走行許可区間（１０１）に対応する部分区間を走行する前記第二車両（２０）の車速が所定の車速閾値よりも大きい場合、前記新たな第一走行許可区間（１０１）の設定を抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項４】
請求項３に記載の交通管制サーバであって、
前記所定の車速閾値はゼロである、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項５】
請求項１に記載の交通管制サーバであって、
前記往路車線に合流点（Ｊ３０）又は交差点（Ｃ４０、Ｃ４２）があり、前記走行許可区間設定部（３１１ｂ）は当該合流点（Ｊ３０）又は交差点（Ｃ４０、Ｃ４２）を含む前記第一走行許可区間（１０５、１０６）を設定すると、前記往路車線に合流する合流車線（３３０）又は前記往路車線に前記交差する交差車線（３４０）上における前記往路車線への進入区間を前記第一走行許可区間（１０５、１０６）に付随する疑似走行許可区間（１４５、１４６）として設定し、当該疑似走行許可区間（１４５、１４６）内へのいずれの車両の進入も抑制し、
前記復路車線に合流点（Ｊ３０）又は交差点（Ｃ４０、Ｃ４２）があり、前記走行許可区間設定部（３１１ｂ）は当該合流点（Ｊ３０）又は交差点（Ｃ４０、Ｃ４２）を含む前記第二走行許可区間（２０５、２０６）を設定すると、前記復路車線に合流する合流車線（３３０）又は前記往路車線に前記交差する交差車線（３４０）上における前記復路車線への進入区間を前記第二走行許可区間（２０５、２０６）に付随する疑似走行許可区間（１４５、１４６）として設定し、当該疑似走行許可区間（１４５、１４６）内へのいずれの車両の進入も抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項６】
請求項１に記載の交通管制サーバであって、
前記往路車線及び前記復路車線の位置を示す地図データを格納した地図データ記憶部（３１６）を更に備え、
前記走行許可区間設定部（３１１ｂ）は、前記地図データを参照して前記第一走行許可区間（１０５）及び前記第二走行許可区間（２００）を設定し、前記第一走行許可区間（１０５）を設定すると、前記復路車線において前記設定された第一走行許可区間（１０５）と並行な部分区間の前記地図データを無効化し、当該無効化された地図データ上における新たな第二走行許可区間の設定を抑制する、
ことを特徴とする交通管制サーバ。
【請求項７】
鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両（７０）、及び前記復路車線を走行する前記第一車両（７０）とは属性が異なる第二車両（２０）の交通管制を行う交通管制サーバ（３１）と、前記第一車両（７０）に搭載された第一車載端末装置（７６）と、前記第二車両（２０）に搭載された第二車載端末装置（２６）と、を通信接続した交通管制システムであって、
前記交通管制サーバは、
前記往路車線のうち前記第一車両（７０）の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間（１００）、及び前記復路車線のうち前記第二車両（２０）の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間（２００）を設定する走行許可区間設定部（３１１ｂ）であって、前記第一車両（７０）及び前記第二車両（２０）がすれ違う際に、前記第二車両（２０）を停止又は減速させて前記第一車両（７０）を走行させるように前記第一走行許可区間（１００）及び前記第二走行許可区間（２００）を設定する走行許可区間設定部（３１１ｂ）と、
前記第一車載端末装置（７６）に対して前記第一走行許可区間（１００）を示す第一区間応答情報を送信し、前記第二車載端末装置（２６）に対して前記第二走行許可区間（２００）を示す第二区間応答情報を送信するサーバ側通信制御部（３１１ｄ）と、を備え、
前記第一車載端末装置（７６）は、前記第一区間応答情報を受信する第一端末側通信制御部（７６１ｂ）を備え、
前記第二車載端末装置（２６）は、前記第二区間応答情報を受信する第二端末側通信制御部（２６１ｂ）を備える、
ことを特徴とする交通管制システム。
【請求項８】
請求項７に記載の交通管制システムであって、
前記第一車両（７０）はオペレータが搭乗して運転する有人車両であり、前記第二車両（２０）は自律走行車両である、
ことを特徴とする交通管制システム
【請求項９】
請求項７に記載の交通管制システムあって、
前記第一車両（７０）は空荷のダンプトラックであり、前記第二車両（２０）は積荷を積載したダンプトラックである、又は前記第一車両（７０）は積荷を積載したダンプトラックであり、前記第二車両（２０）は空荷のダンプトラックである、
ことを特徴とする交通管制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通管制サーバ及びシステムに係り、特に鉱山内を走行する車両同士の干渉を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
露天掘り鉱山などにおいて、掘削した鉱石を搬送するダンプトラックなどの無人車両を自律走行させる場合、道路を整備するドーザやグレーダ、埃が立たないように水を撒く散水車、パトロールをするサービスカーなどの有人車両と無人車両が干渉しないように制御する必要がある。【０００３】
そのための技術として、例えば特許文献１は、「無人車両は、車両相互間通信装置によって最後に取得（受信）した有人車両の位置データに基づく位置Ｐ（ある時点における位置）を基に、この位置Ｐを中心とし、この位置Ｐから将来の所定時点まで最大速度で移動した場合の距離を半径ｒとする円を求めると共に、予定走行路における円内の領域を有人車両の存在範囲として推定する。無人車両は、自己の車両位置とこの円とが干渉するか否かを判断する。（要約抜粋）」構成を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３００２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では無人車両、有人車両、管制局間の通信が途絶している間は、相互の位置関係を把握できず、適切な制御を行うことができないため、干渉の危険が無くても車両を停止させるなどの処理が必要である。このため、通信途絶があると作業効率が低下するという課題がある。特に、搬送路において有人車両と無人車両がすれ違う場合は、対向速度が大きく、車両間の距離も近いため、例えば有人車両が走行路を逸脱して走行したことにより対向車と干渉すると大きな損傷を伴う恐れがある。従って、搬送路上において無人車両及び有人車両を安全にすれ違いさせる際の通信途絶の影響をより低減させるための技術が必要とされている。【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、特に搬送路での無人車両と有人車両のすれ違いにおいて通信の途絶があっても作業効率の低下を招かないで有人車両と無人車両とが干渉しないように制御可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両、及び前記復路車線を走行する前記第一車両とは属性が異なる第二車両の交通管制を行う交通管制サーバであって、前記往路車線のうち前記第一車両の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間、及び前記復路車線のうち前記第二車両の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間を設定する走行許可区間設定部を備え、前記走行許可区間設定部は、前記第一車両及び前記第二車両がすれ違う際に、前記第二車両を停止又は減速させて前記第一車両を走行させるように前記第一走行許可区間及び前記第二走行許可区間を設定する、ことを特徴とする。【０００８】
また本発明は、鉱山内に往路車線及び復路車線を並行に設け、前記往路車線を走行する第一車両、及び前記復路車線を走行する前記第一車両とは属性が異なる第二車両の交通管制を行う交通管制サーバと、前記第一車両に搭載された第一車載端末装置と、前記第二車両に搭載された第二車載端末装置と、を通信接続した交通管制システムであって、前記交通管制サーバは、前記往路車線のうち前記第一車両の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間、及び前記復路車線のうち前記第二車両の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間を設定する走行許可区間設定部であって、前記第一車両及び前記第二車両がすれ違う際に、前記第二車両を停止又は減速させて前記第一車両を走行させるように前記第一走行許可区間及び前記第二走行許可区間を設定する走行許可区間設定部と、前記第一車載端末装置に対して前記第一走行許可区間を示す第一区間応答情報を送信し、前記第二車載端末装置に対して前記第二走行許可区間を示す第二区間応答情報を送信するサーバ側通信制御部と、を備え、前記第一車載端末装置は、前記第一区間応答情報を受信する第一端末側通信制御部を備え、前記第二車載端末装置は、前記第二区間応答情報を受信する第二端末側通信制御部を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特に搬送路での無人車両と有人車両のすれ違いにおいて通信の途絶があっても作業効率の低下を招かないで有人車両と無人車両が干渉しないように制御可能な技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る交通管制システムの概略構成を示す図
【図２】図１の搬送路６０を詳述した図であり、ダンプトラック２０や有人車両７０が走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す。
【図３】交通管制サーバ及びダンプ端末装置のハードウェア構成図
【図４】有人車両端末装置のハードウェア構成図
【図５】走行許可区間情報データベースに格納されるデータの例を示す図であって、（ａ）は搬送路６０を走行する車両を管理するための車両管理情報の一例を示し、（ｂ）は各車両に対して付与された走行許可区間を示す区間情報の一例を示す。
【図６】交通管制サーバ及びダンプ端末装置の主な機能を示す機能ブロック図
【図７】有人車両端末装置の主な機能を示す機能ブロック図
【図８】走行許可区間設定処理を示す図であって、（ａ）は各ダンプトラックに対して設定された走行許可区間を示し、（ｂ）は、ダンプトラックに対して新たに設定された走行許可区間を示し、（ｃ）は、開放区間を示す。
【図９】走行許可抑制区間の設定例を示す図であって、（ａ）は、走行許可抑制区間が対向車の走行許可区間に重複しない状態を示し、（ｂ）は走行許可抑制区間に阻まれて新たな走行許可区間が設定できずダンプトラックが停止した状態を示す。
【図１０】走行許可抑制区間の設定例を示す図であって、（ａ）は、ダンプトラックの走行許可区間上に有人車両の走行許可抑制区間が重畳して設定された状態を示し、（ｂ）は走行許可抑制区間が解除されてダンプトラックに対して新たな走行許可区間が設定された状態を示す。
【図１１】第一実施形態に係る交通管制システムの処理の流れを示すフローチャート
【図１２】疑似走行許可区間の設定例を示す図であって、（ａ）は合流例、（ｂ）は交差例を示す。
【図１３】地図データの無効化を示す図であって、（ａ）は合流点を含む例、（ｂ）は交差点を含む例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１２】
本実施形態は、鉱山内に往路車線及び復路車線を並行して設け、往路車線を走行する第一車両、及び復路車線を走行し、第一車両とは属性が異なる第二車両のすれ違いを制御するための交通管制システムに関する。
【００１３】
ここでいう第一車両は、第二車両よりも優先的に走行させる車両であり、有人車両と無人車両とが混在する場合は、属性としてオペレータの有無を採用し、第一車両を有人車両、第二車両を無人車両とする。有人車両とは、オペレータが搭乗して運転する車両であり、例えばドーザやグレーダ、散水車、及びサービスカーがある。また、無人車両とは自律走行車両であり、本実施形態では鉱山用の自律走行ダンプトラックを用いて説明する。
【００１４】
なお、ダンプトラックが自律走行機能に加えてオペレータが操舵する機構も備える場合は、自律走行機能により走行中のダンプトラックを無人車両、オペレータが搭乗して操舵する場合を有人車両と見做して、本発明を適用してもよい。これにより、同じ車格（車体の大きさ）のダンプトラックであっても、属性が異なるものとして交通管制を行える。
【００１５】
また属性の違いとしてダンプトラックの積載状態を用いてもよい。この場合、第一車両は空荷のダンプトラック、第二車両は積荷を積載したダンプトラックとしてもよいし、第一車両は積荷を積載したダンプトラック、第二車両は空荷のダンプトラックとしてもよい。
【００１６】
また往路車線とは、第一車両が走行する車線に対する呼称であり、対向車線を復路車線と称するもので固定的に定まるものではなく、第一車両の走行方向を基準として適宜変わるものとする。例えば、第一車両が後述する掘削現場に向かうときは、掘削現場へ向かう車線を往路車線といい、掘削現場から放土場に向かうときはその車線を往路車線という。
【００１７】
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、有人車両と自律走行するダンプトラックとがすれ違う際に、走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間（これらについては後述する）を避けてダンプトラックに走行許可を付与する実施形態である。
【００１８】
まず、図１に基づいて第一実施形態に係る交通管制システムの概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る交通管制システムの概略構成を示す図である。
【００１９】
図１に示す交通管制システム１は、鉱山などの採石場及び積込場を含む作業現場としての積込場６１で、土砂や鉱石の積込作業を行うショベル１０と、ショベル１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための自律走行車両からなるダンプトラック２０（無人車両に相当する）、及びサービスカーなどの有人車両７０と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制サーバ３１とを、無線通信回線４０を介して互いに通信接続して構成される。
【００２０】
ダンプトラック２０は、鉱山内であらかじめ設定された搬送路６０に沿って積込場６１及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。
【００２１】
鉱山内には、複数の無線基地局４１−１、４１−２、４１−３が設置される。そしてこれらの無線基地局４１−１、４１−２、４１−３を経由して、無線通信の電波が送受信される。
【００２２】
ショベル１０、各ダンプトラック２０、及び有人車両７０は、全地球航法衛星システム(GNSS:Global Navigation SatelliteSystem)の少なくとも３つの航法衛星５０−１、５０−２、５０−３から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置（図１では図示を省略する）を備える。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Global Positioning System)、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。ダンプトラック２０や有人車両７０は実際には複数存在し、それぞれが管制サーバ３１と無線で通信を行う。
【００２３】
ダンプトラック２０は、管制サーバ３１からの指示に従って自律走行をするための車載端末装置（以下「ダンプ端末装置」と略記する）２６を搭載する。
【００２４】
同様に、有人車両７０にも、管制サーバ３１からの指示を受信して表示するための車載端末装置（以下「有人車両端末装置」と略記する）７６を搭載する。
【００２５】
管制サーバ３１は、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ３２に接続される。そして、管制サーバ３１は、アンテナ３２及び無線通信回線４０を介してダンプ端末装置２６及び有人車両端末装置７６の其々と通信する。
【００２６】
図２は、図１の搬送路６０を詳述した図であり、ダンプトラック２０や有人車両７０が走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す。搬送路６０は、積込場６１と、放土場６２及び放土場６３とを連結する。ダンプトラック２０は、積込場６１で表土や鉱石を積込み、搬送路６０を走行してそれらを放土場６２又は６３に搬送する。
【００２７】
積込場６１は、ショベル１０が掘った表土や鉱石をダンプトラック２０に積み込む作業現場である。
【００２８】
放土場６２は、ダンプトラック２０が掘削現場から搬送した表土等は、この場所で放土され、層状あるいは放射状に展開する作業現場である。
【００２９】
放土場６３は、鉱石を破砕処理するクラッシャ（不図示）などが設置された作業現場である。クラッシャが破砕した鉱石は、ベルトコンベアなどにより貨車による積み出し場あるいは処理設備などに搬送される。
【００３０】
搬送路６０上には、ダンプトラック２０の進行方向が異なる二つの車線が設けられる。各車線上には、ダンプトラック２０が自律走行する際にトレースする目標となる走行経路６４が設定される。以下では車線を走行経路と言い換えて説明する場合がある。
【００３１】
走行経路６４は、地図上で設定された各地点（ノード）６５の座標値として与えられる。隣接するノード間の経路はサブリンク６６という。走行経路６４の地図情報（各車線の地図情報に相当する。）は、ノード６５及びサブリンク６６を含んで定義される。この地図情報は、管制サーバ３１、ダンプ端末装置２６、及び有人車両端末装置７６に共通して用いられ、同一の地図情報が上記３つの構成要素に格納される。
【００３２】
ダンプトラック２０は、位置センサ（ＧＰＳ）により特定した自己位置と走行路の座標値を比較しながら加減速やステアリングを制御することにより、走行経路６４に沿って自律走行する。
【００３３】
次に図３乃至図５を参照して、図１の管制サーバ３１、ダンプトラック２０及びダンプ端末装置２６、及び有人車両端末装置７６のハードウェア構成について説明する。図３は、交通管制サーバ及びダンプ端末装置のハードウェア構成図である。図４は、有人車両端末装置のハードウェア構成図である。図５は、走行許可区間情報データベースに格納されるデータの例を示す図であって、（ａ）は搬送路６０を走行する車両を管理するための車両管理情報の一例を示し、（ｂ）は各車両に対して付与された走行許可区間を示す区間情報の一例を示す。
【００３４】
図３に示すように、管制サーバ３１は、サーバ側制御装置３１１、サーバ側入力装置３１２、サーバ側表示装置３１３、サーバ側通信装置３１４、バス３１５、マスタ地図情報データベース（以下データベースを「ＤＢ」と略記する）３１６、走行許可区間情報ＤＢ３１７（以下「区間情報ＤＢ」と略記する）を含んで構成される。
【００３５】
サーバ側制御装置３１１は、管制サーバ３１の各構成要素の動作を制御するものであり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等の演算・制御装置の他、管制サーバ３１で実行されるプログラムを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)やＨＤＤ(Hard Disk Drive)等の記憶装置、また、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory)、を含むハードウェアを用いて構成される。
【００３６】
サーバ側入力装置３１２は、マウス、キーボードなどの入力装置により構成される。
【００３７】
サーバ側表示装置３１３は、液晶モニタ等により構成され、オペレータに対して情報を表示して提供するインターフェースとして機能する。
【００３８】
サーバ側通信装置３１４は、有線通信回線や無線通信回線４０に通信接続するための装置により構成される。
【００３９】
バス３１５は、各構成要素を互いに電気的に接続する。
【００４０】
マスタ地図情報ＤＢ３１６は、ＨＤＤなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、搬送路６０上の各ノードの位置情報（座標値）と、各ノードを連結するサブリンクとにより定義された地図情報を記憶する。また、鉱山の地形情報や、各ノードの絶対座標（測位電波を基に算出される３次元実座標）を含んでもよい。各ノードには、そのノードを固有に識別する位置識別情報（以下「ノードＩＤ」という）が付与される。
【００４１】
区間情報ＤＢ３１７は、ＨＤＤなど情報を固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、車両管理情報（図５（ａ）参照）、区間情報（図５（ｂ）参照）を格納する。
【００４２】
車両管理情報は、各車両を固有に識別する「車両識別情報」と、各車両の種類を示す「車種」と、有人車両か否かを識別するための「有人車両識別フラグ」（有人車両の値は「１」、無人車両の値は「０」とする）と、ダンプトラック２０が自律走行又はオペレータが搭乗して運転するマニュアル走行のどちらにも対応可能な運搬車両である場合に、現在設定されているモードを表す「走行モード」と、を関連付けて格納する。本実施形態に係るダンプトラック２０は、自律走行機能とオペレータの操舵による有人走行機能とを備え、マニュアル走行時にはダンプトラックであっても有人車両として取り扱う。そのため、図５の（ａ）では「ＩＤ２０−２」のダンプトラックの有人車両フラグの値を「１」と定めている。
【００４３】
区間情報は、「車両識別情報」と、各車両に現在設定された走行許可区間の「前方境界点」及び「後方境界点」と、走行許可区間に付随して設定される走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間の「前方境界点」及び「後方境界点」と、現在走行中の走行路が往路又は復路のどちらかを示す「車線」と、各走行許可区間における速度を示す「車速」と、を関連付けて格納する。図５（ｂ）のＩＤ７０に対する各前方境界点、後方境界点のノードＩＤ（Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ２３、Ｎ２４、Ｊ３１、Ｊ３２）は、図１２（ａ）に示すものと同じである。なお、走行許可抑制区間については、前方又は後方境界点となる座標によりその区間を設定するものであってもよい。
【００４４】
上記の各データベースは、地図情報や区間情報を記憶する記憶部だけを備え、サーバ側制御装置３１１がそれらのデータベースの更新・検索処理を行ってもよいし、各ＤＢに情報の更新・検索処理を行うエンジンを搭載したものでもよい。
【００４５】
一方、ダンプトラック２０は、電気駆動ダンプトラックであって、図３に示すようにダンプ端末装置２６の他、ダンプ端末装置２６の指示を受けて加減速やステアリングを制御する車両制御装置２７、外界センサ装置２８、及び位置検出装置２９を備える。
【００４６】
ダンプ端末装置２６は、端末側制御装置２６１、端末側入力装置２６２、端末側表示装置２６３、端末側通信装置２６４、バス２６５、及び端末側地図情報ＤＢ２６６を含んで構成される。
【００４７】
端末側制御装置２６１、端末側入力装置２６２、端末側表示装置２６３、端末側通信装置２６４、バス２６５、及び端末側地図情報ＤＢ２６６のそれぞれは、サーバ側制御装置３１１、サーバ側入力装置３１２、サーバ側表示装置３１３、サーバ側通信装置３１４、バス３１５、及びマスタ地図情報ＤＢ３１６（地図データ記憶部に相当する）のそれぞれと同一の構成であるので、重複説明を省略する。
【００４８】
車両制御装置２７は、リターダブレーキ（回生ブレーキ）２７１、サービスブレーキ（機械ブレーキ）２７２、ステアリング制御装置２７３、及び加速制御装置２７４を含む。車両制御装置２７は、ダンプ端末装置２６に電気的に接続され、管制サーバ３１からの指示に従ってダンプトラック２０を自律走行させる。
【００４９】
外界センサ装置２８は、ミリ波レーダや前方カメラなど、ダンプ２０の周辺環境を検知するためのセンサでありその種類は問わない。
【００５０】
位置算出装置２９は、ＧＰＳ等、自車両の現在位置を算出する装置である。
【００５１】
図４に示すように、有人車両端末装置７６もダンプ端末装置２６と同様、端末側制御装置７６１、端末側入力装置７６２、端末側表示装置７６３、端末側通信装置７６４、及びバス７６５を含み、有人車両７０に搭載された位置算出装置７９に接続される。これらの各構成要素はダンプ端末装置２６の構成と同様であるので重複説明を省略する。
【００５２】
次に図６及び図７を参照して、図１の管制サーバ３１、ダンプ端末装置２６、及び有人車両端末装置７６の機能構成について説明する。図６は、交通管制サーバ及びダンプ端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。図７は、有人車両端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【００５３】
図６に示すように、管制サーバ３１のサーバ側制御装置３１１は、配車管理部３１１ａ、走行許可区間設定部３１１ｂ、動的パス生成部３１１ｃ、及びサーバ側通信制御部３１１ｄを備える。
【００５４】
配車管理部３１１ａは、ダンプトラック２０の目的地を設定し、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報を参照して現在位置から目的地に至る走行経路を決定する。
【００５５】
走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプトラック２０及び有人車両７０に対し、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報及び区間情報（図５（ｂ）参照）を参照し、往路車線のうち有人車両７０の走行を許可する部分区間である第一走行許可区間、及び復路車線のうちダンプトラック２０の走行を許可する部分区間である第二走行許可区間を設定する。その際、走行許可区間設定部は、有人車両及びダンプトラック２０がすれ違う際に、ダンプトラック２０を停止又は減速（これは第三実施形態で説明する）させて有人車両を走行させるように第一走行許可区間及び第二走行許可区間を設定する。
【００５６】
また走行許可区間設定部３１１ｂは第一走行許可区間を設定すると、復路車線における第一走行許可区間と並行な部分区間を第一走行許可区間に付随する走行許可抑制区間として設定する。
【００５７】
更に走行許可区間設定部３１１ｂは、往路車線に合流点又は交差点があり、当該合流点又は交差点を含む第一走行許可区間を設定すると、往路車線に合流する合流車線又は往路車線に交差する交差車線上における往路車線への進入区間を第一走行許可区間に付随する疑似走行許可区間として設定する。
【００５８】
そして走行許可区間設定部３１１ｂは、上記走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間を避けて、すなわち走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間に新たに設定する第二走行許可区間が重ならないように、第二走行許可区間を設定する。
【００５９】
更に走行許可区間設定部３１１ｂは第一走行許可区間の設定に際し、対向車線におけるこれから設定しようとする第一走行許可区間に対応する部分区間を走行するダンプトラック２０の車速が所定の車速閾値よりも大きい場合、新たな第一走行許可区間の設定を抑制する。第一実施形態では所定の車速閾値をゼロ、すなわち、対応する区間のダンプトラック２０が停止している場合にのみ、新たな第一走行許可区間を設定する。なお、走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプトラック２０に設定された区間情報に含まれる車速を参照したり、ダンプトラック２０に新たな第二走行許可区間が設定されていなければ車速ゼロと判定したりすることで、ダンプトラック２０の車速（停止か否かを含む）を第一走行許可区間の設定の判断材料として取得する。
【００６０】
走行許可区間設定部３１１ｂは、第一、第二走行許可区間、走行許可抑制区間、及び疑似走行許可区間を設定すると、区間情報に書き込む。また、第一、第二走行許可区間を解除すると解除した第一、第二走行許可区間、及びこれらに付随する走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間の情報を区間情報から削除する。
【００６１】
動的パス生成部３１１ｃは、積込場６１、放土場６２、６３内における積込点や放土点の移動に追従させた走行経路（「動的パス」という）を生成し、動的パスの生成対象となるダンプトラック２０に対して送信する。
【００６２】
サーバ側通信制御部３１１ｄは、管制サーバ３１とダンプ端末装置２６及び有人車両端末装置７６の其々との間での無線通信制御を行う。例えば、新たな走行許可区間を設定するための要求情報（「区間要求情報」という）を受信したり、第一走行許可区間の位置を示す第一区間応答情報、第二走行許可区間の位置を示す第二区間応答情報及び不許可応答情報を送信したりする。
【００６３】
次にダンプ端末装置２６について説明する。ダンプ端末装置２６の端末側制御装置２６１は、自律走行制御部２６１ａ、端末側通信制御部２６１ｂ、及び要求情報処理部２６１ｃを備える。
【００６４】
自律走行制御部２６１ａは、位置算出装置２９から自車両の現在位置を取得し、端末側地図情報ＤＢ２６６の地図情報を参照して、第二区間応答情報に含まれる第二走行許可区間に従って自車両を走行させるための制御を車両制御装置２７に対して行う。
【００６５】
端末側通信制御部２６１ｂは、管制サーバ３１との間で行う無線通信の制御を行う。端末側通信制御部２６１ｂは区間要求情報の送信と、第二区間応答情報、及び不許可応答情報の受信とを行う。
【００６６】
要求情報処理部２６１ｃは、端末側地図情報ＤＢ２６６に格納された地図情報及び位置算出装置２９が算出した現在位置を基に、ダンプトラック２０が区間要求情報を送信する地点に到達したかを判断し、要求地点に到達すると区間要求情報を生成して端末側通信制御部２６１ｂを介して管制サーバ３１に対して区間要求情報を送信する。
【００６７】
また有人車両端末装置７６の端末側制御装置７６１は、図７に示すように、表示制御部７６１ａ、端末側通信制御部７６１ｂ、及び要求情報処理部７６１ｃを備える。
【００６８】
表示制御部７６１ａは、管制サーバ３１から第一区間応答情報を受信すると、その位置を端末側表示装置７６３に表示する。
【００６９】
端末側通信制御部７６１ｂ及び要求情報処理部７６１ｃはダンプ端末装置２６の構成と同様であるので重複説明を省略する。なお、有人車両７０に搭載される位置算出装置７９が算出した自車両の現在位置を示す位置情報は、端末側通信制御部７６１ｂを介して区間要求情報に含めて管制サーバ３１に送信される。
【００７０】
管制サーバ３１が備える配車管理部３１１ａ、走行許可区間設定部３１１ｂ、動的パス生成部３１１ｃ、及びサーバ側通信制御部３１１ｄは、これらの機能を実現するプログラムが図３に示すサーバ側制御装置３１１（ハードウェア）により実行されることにより実現する。
【００７１】
同様に、ダンプ端末装置２６に備えられる自律走行制御部２６１ａ、端末側通信制御部２６１ｂ、及び要求情報処理部２６１ｃ、また有人車両端末装置７６に備えられる表示制御部７６１ａ、端末側通信制御部７６１ｂ、及び要求情報処理部２６１ｃは、これらの機能を実現するプログラムが図３に示す各端末側制御装置２６１、７６１（ハードウェア）により実行されることにより実現する。上記ハードウェアとソフトウェアとが協働することで構成される各要素は、各要素の機能を実現するための集積回路(ASIC:application specific integrated circuit)を用いて構成してもよい。
【００７２】
次に、図８を参照して、管制サーバ３１による走行許可設定処理について説明する。第一走行許可区間も第二走行許可区間も前後に位置する他の走行許可区間との関係においては設定処理は同一なので、以下では両者を区別する必要が無い場合、単に走行許可区間と記載する。図８は、走行許可区間設定処理を示す図であって、（ａ）は各ダンプトラックに対して設定された走行許可区間を示し、（ｂ）は、ダンプトラックに対して新たに設定された走行許可区間を示し、（ｃ）は、開放区間を示す。
【００７３】
図８の（ａ）に示すダンプトラック２０−１、２０−２は、矢印Ａ方向に向かって走行中のダンプトラックである。走行許可区間８３ａはダンプトラック２０−１に対して設定された走行許可区間である。走行許可区間８３ｂはダンプトラック２０−２に対して設定された走行許可区間である。Ｄ１は、ダンプトラック２０−１の現在位置から走行許可区間８３ａの前方境界点（終端）までの走行経路に沿った距離を示す走行許可残存距離である。Ｄ２は、区間要求情報の送信を開始する走行許可要求開始距離である。以下においてダンプトラック２０−１、２０−２を区別しない場合は、ダンプトラック２０と記載する。
【００７４】
走行許可要求開始距離Ｄ２は、ダンプトラック２０が停止可能な距離（以下「停止可能距離」といい、ＵＶＳＬで表す）よりも長い距離であり、例えばＵＶＳＬに所定のオフセット距離ｍを加えた距離として定義される。この場合、走行許可要求開始距離Ｄ２は下式（１）で表せる。また、ＵＶＳＬは、ダンプトラック２０の現在の速度から停止できる距離を基に算出され、例えば下式（２）により表せる。
【数１】
2016139757.tif 000003
但し  ｍ：マージン
【数２】
2016139757.tif 000004
但し  ｃ：ダンプトラックの停止可能距離を求めるために定められた係数
Ｍ：ダンプトラックの積荷を含めた質量
ｖ：ダンプトラックの現在速度
ｆ：ダンプトラックの制動力
【００７５】
所定のオフセット距離ｍの値は、例えば無線通信にかかる時間や無線通信の障害の発生度合いなどを考慮して設定する。ダンプトラック２０の速度ｖは、ダンプトラック２０の現在速度を車輪の回転数などから測定したものであってもよく、また、ダンプトラック２０の現在の走行位置に対してマスタ地図情報ＤＢ３１６及び端末側地図情報ＤＢ２６６に格納された地図情報に設定されている最大許容速度を用いてもよい。
【００７６】
ダンプトラック２０の走行許可残存距離Ｄ１が走行許可要求開始距離Ｄ２以下となったとき、ダンプトラック２０は、管制サーバ３１に対して区間要求情報を送信する。区間要求情報はダンプトラック２０の現在位置情報を含む。
【００７７】
走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプトラック２０−１から区間要求情報を受信すると、送られてきた区間要求情報に含まれる位置情報に基づいてダンプトラック２０−１の存在する区間（隣接するノード間の走行経路に相当する）を特定する。そして、ダンプトラック２０−１の進行方向前方に向かって、ダンプトラック２０−１の存在する区間の終端から走行許可付与長さ以上となる区間について走行許可を与える。但し、他の車両に許可が与えられている区間がある場合には、その手前までについて走行許可区間を与える。
【００７８】
図８の（ｂ）に示す例では、ダンプトラック２０−１の存在する区間は９０であり、その終端から走行許可付与長さ９５に含まれる区間は、区間９１、９２、９３、９４となる。但し、区間９３、９４は、既にダンプトラック２０−２に走行許可区間８３ｂとして与えられている。そこでダンプトラック２０−１に対して新たに設定できる走行許可区間の候補は、区間９１、９２となるが、区間９１は既にダンプトラック２０−１に対して設定されている走行許可区間８３ａに含まれている。従って、走行許可区間設定部３１１ｂは、区間９２のみを新たな走行許可区間として設定する。
【００７９】
走行許可区間設定部３１１ｂは、走行許可を与えられた区間のうちダンプトラック２０が通過した区間を所定のタイミングで解除する。具体的には、図８の（ｃ）に示すように、走行許可区間設定部３１１ｂは、解除対象となる区間の終端からダンプトラック２０−２の位置までの距離Ｄ４が、予め定められた走行許可解除距離Ｄ３以上となったときに解除する。解除された区間は、後続のダンプトラック２０−１の走行許可区間として設定可能になる。
【００８０】
以上の説明において、走行許可残存距離が走行許可要求開始距離以下となったときに走行許可を要求するメッセージを送信して走行許可を取得する処理は、ダンプ端末装置２６においては要求情報処理部２６１ｃが、有人車両端末装置７６においては要求情報処理部７６１ｃが実行する。
【００８１】
ところで、搬送路６０において有人車両７０とダンプトラック２０とがすれ違う場合は対向速度が大きく、車両間の距離も近いため、例えば有人車両７０が走行経路を逸脱して走行したことにより対向車と干渉すると大きな損傷を伴う恐れがある。このようなすれ違い走行時の損傷を低減するため、走行許可抑制区間を導入する。
【００８２】
走行許可抑制区間を用いた管制サーバの処理を図９及び図１０を参照して説明する。図９は、走行許可抑制区間の設定例を示す図であって、（ａ）は、走行許可抑制区間が対向車の走行許可区間に重複しない状態を示し、（ｂ）は走行許可抑制区間に阻まれて新たな走行許可区間が設定できずダンプトラックが停止した状態を示す。図１０は、走行許可抑制区間の設定例を示す図であって、（ａ）は、ダンプトラックの走行許可区間上に有人車両の走行許可抑制区間が重畳して設定された状態を示し、（ｂ）は走行許可抑制区間が解除されてダンプトラックに対して新たな走行許可区間が設定された状態を示す。図９、図１０において符号６４ａは往路車線に設定された走行経路、符号６４ｂは復路車線に設定された走行経路を示す。
【００８３】
図９（ａ）に示すようには、有人車両７０に第一走行許可区間１００を設定する際に、対向車線における対応する区間、すなわち対向車線において第一走行許可区間１００と並行となる区間に対して、走行許可抑制区間１１０を設定する。一方対向車線を走行するダンプトラック２０には、第二走行許可区間２００が設定されているものとする。
【００８４】
ダンプトラック２０が第二走行許可区間２００の走行許可残存距離が走行許可要求開始距離Ｌ離れた地点に差しかかると、ダンプトラック２０は次の新たな走行許可区間の設定要求のための区間要求情報を送信する。このとき、次の走行許可区間の候補となる区間２０１ａが走行許可抑制区間１１０と重なっているため、新たな走行許可区間を設定することができない。そのため、ダンプトラック２０は新たな第二走行許可区間を得ることができず、第二走行許可区間２００の前方境界点にて停止する（図９（ｂ）参照）。
【００８５】
一方、有人車両７０が現在設定されている第一走行許可区間１００の許可要求地点に到達すると、新たな走行許可区間の設定要求のための区間要求情報を送信する。
【００８６】
このとき、図９（ｂ）では、ダンプトラック２０が停止しているので、有人車両７０に新たな第一走行許可区間１０１を設定し、第一走行許可区間１０１に移動することで継続して走行できるようにする（図１０（ａ））。なお、第一走行許可区間１０１の設定に付随して新たな走行許可抑制区間１１１が設定されるが、この走行許可抑制区間１１１は停車中のダンプトラック２０に重畳してもよい。
【００８７】
もし、有人車両７０が区間要求情報を送信したときに、ダンプトラック２０が自車両に設定された第二走行許可区間２００内を所定の車速閾値よりも大きな車速で走行中であれば、有人車両７０に新たな第一走行許可区間を設定せず、現在設定されている走行許可区間１００の前方境界点に停止させる。
【００８８】
図１０（ａ）よりも更に有人車両７０が走行し、有人車両７０の現在位置から第一走行許可区間１０２の後方境界点までの距離が走行許可解除距離以上となったときに第一走行許可区間１００，１０１が解除される。それと同時に、走行許可抑制区間１１０，１１１も解除されるので、ダンプトラック２０に対する走行許可が与えられて（新たな走行許可区間２０１が設定されて）、ダンプトラック２０が走行を再開する（図１０（ｂ））。
【００８９】
以上の処理により、有人車両７０が対向車線を走行している間は、ダンプトラック２０が停止状態となるため、有人車両７０の走行路逸脱などにより有人車両７０とダンプトラック２０とが干渉した際の損傷のリスクを低減することができる。
【００９０】
図１１を参照して、本実施形態に係る交通管制システムの処理の流れを説明する。図１１は第一実施形態に係る交通管制システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【００９１】
まず、管制サーバ３１がダンプトラック２０あるいは有人車両７０から走行許可要求があった場合、すなわち区間要求情報を受信する（Ｓ１０／Ｙｅｓ）。区間要求情報を送信した車両がダンプトラック２０である場合は（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、走行許可区間設定部３１１ｂは、受信したダンプトラック２０の現在位置（区間要求情報に含まれる）とマスタ地図情報ＤＢ３１６の地図情報と区間情報とを用いて、ダンプトラック２０の進行方向に対してダンプトラック２０の存在する走行許可区間の前方境界点から走行許可付与長さ以上となる走行路上の部分区間について、他の車両に走行許可が与えられておらず、かつ走行許可抑制区間と重ならない限り、あるいは他のダンプトラックに許可が与えられている走行許可区間がある場合はその手前までについて、新たな走行許可区間をマスタ地図情報ＤＢ３１６の地図情報上で設定する（Ｓ１２）。
【００９２】
また、区間要求情報を送った車両が有人車両７０である場合は（Ｓ１１／Ｎｏ）、走行許可区間設定部３１１ｂは、受信した有人車両７０の現在位置（区間要求情報に含まれる）とマスタ地図情報ＤＢ３１６の地図情報と区間情報とを用いて、有人車両７０の進行方向に対して有人車両７０の存在する走行許可区間の前方境界点から走行許可付与長さ以上となる走行路上の部分区間について、他の車両に許可が与えられておらず、かつ対向車線の対応する区間にダンプトラック２０がある場合にそのダンプトラック２０が停止している限り、あるいは他のダンプトラックに許可が与えられている区間がある場合はその手前までについて、新たな走行許可区間をマスタ地図情報ＤＢ３１６上で設定する（Ｓ１３）。これと同時に走行許可区間設定部３１１ｂは、新たな走行許可区間に対応する対向車線上の部分区間に走行許可抑制区間を設定する（Ｓ１４）。
【００９３】
ステップＳ１２及びステップＳ１３において許可を与えるべき走行許可区間がある場合は（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、サーバ側通信制御部３１１ｄは、区間要求情報を送信した車両に走行を許可する区間を示す第一区間応答情報又は第二区間応答情報を送信する（Ｓ１６）。
【００９４】
走行許可区間に合流する区間がある場合は、走行許可区間設定部３１１ｂは、その区間を同一の車両（第一走行許可区間を設定した場合は設定対象となった有人車両７０、第二走行許可区間を設定した場合は設定対象となったダンプトラック２０）に対する疑似走行許可区間としてマスタ地図情報ＤＢ３１６の地図データ上に設定する（Ｓ１７）。また、走行許可を与える区間と交差する区間がある場合は、走行許可区間設定部３１１ｂは、その区間を同一の車両に対する疑似走行許可区間としてマスタ地図情報ＤＢ３１６の地図データ上に設定する（Ｓ１８）。このステップＳ１７、Ｓ１８の処理順序の前後は問わない。
【００９５】
疑似走行許可区間とは、合流、交差の場合に付随的に設定される走行許可区間であって、車両の存在自体を排他制御するためのものである。その意味で通常（ステップＳ１２又はステップＳ１３で設定される走行許可区間）に近い概念であるが、管制サーバ３１内で設定されるだけで、上記同一の車両に対しては送信されない。そこで、本実施形態では、通常の走行許可区間と区別するために、疑似走行許可区間と称する。
【００９６】
疑似走行許可区間は、合流、交差の際に相手車両の進入をブロックするための走行許可設定であり、走行許可抑制区間の一種と考えることもできる。しかし、走行許可を抑制すべき区間（疑似走行許可区間を設定しようとしている区間）に既に相手車両がいる場合は、相手車両が走行中／停止中に関らず、そこに疑似走行許可区間を設定することはできない。これに対し、走行許可抑制区間は、相手車両が停止している限りは、排他的にはならない場合があるので、この点において疑似走行許可区間と走行許可抑制区間とは異なる。
【００９７】
走行許可区間設定部３１１ｂは疑似走行許可区間を設定すると、区間情報ＤＢ３１７の区間情報にその前方境界点及び後方境界点を書き込む。
【００９８】
図１２を参照して、合流、交差点に疑似走行許可区間を設定する処理について説明する。図１２は疑似走行許可区間の設定例を示す図であって、（ａ）は合流例、（ｂ）は交差例を示す。
【００９９】
図１２の（ａ）に示す往路車線（幹線）３２０上のノードＪ３０は、往路車線３２０と合流車線（枝線）３３０とのそれぞれに設定された走行経路の合流点を示すである。また、ノードＪ３１は、合流車線３３０から往路車線３２０への進入点である。この場合、ノードＪ３０と、これに近接する合流車線３３０上のノードＪ３１、Ｊ３２を関連付けてマスタ地図情報ＤＢ３１６に格納しておく。
【０１００】
往路車線３２０にノードＪ３０を含む第一走行許可区間１０５が設定されると、走行許可区間設定部３１１ｂは、マスタ地図情報ＤＢ３１６を参照し、ノードＪ３０に関連付けられた合流車線３３０のノードをすべて含むように疑似走行許可区間１４５を設定する。なお、図中の符号１１５は、第一走行許可区間１０５に付随して走行許可区間設定部３１１ｂが設定した走行許可抑制区間１１５を示す。
【０１０１】
交差の場合も合流の場合と同様な処理により疑似走行許可区間が設定される。即ち、図１２の（ｂ）に示すように、往路車線（幹線）３１０上の交差点のノードＣ４０、Ｃ４２の其々と、交差車線（枝線）３４０上のＣ４１、Ｃ４３の其々とを予め関係付けておく。そして、走行許可設定部３１１ｂがノードＣ４０、Ｃ４２を含む第一走行許可区間１０６を設定すると、それに付随してノードＣ４１及びＣ４３を含む疑似走行許可区間を設定する。なお符号１１６は、走行許可区間１０６に付随して設定される走行許可抑制区間１１６を示す。
【０１０２】
上記では、第一走行許可区間１０５、１０６に付随して疑似走行許可区間１４５、１４６を設定する例について説明したが、ノードＮ１１からＮ１２まで、又はノードＮ１５からＮ１６までに第二走行許可区間２０５、２０６を設定した場合にも、上記と同様に疑似走行許可区間１４５、１４６を設定する。なお、第二走行許可区間２０５、２０６が設定された場合には、走行許可抑制区間１１５、１１６は設定されない。
【０１０３】
図１１に戻り、車両の現在位置から既に通過した走行許可区間の終端までの距離が走行許可解除距離以上であれば、走行許可設定部３１１ｂは、通過した区間の走行許可区間を地図データ上で解除する（Ｓ１９）。
【０１０４】
更に、上記解除した走行許可区間に対応する走行許可抑制区間、疑似走行許可区間がある場合は、走行許可区間設定部３１１ｂは、それらも解除する（Ｓ２０）。管制サーバ３１は、以上の処理を繰り返す。
【０１０５】
本実施形態によれば、有人車両の対向車線にダンプトラックが存在する場合、有人車両が走行中は走行中のダンプトラックとすれ違うことがないので、万一干渉した場合でも相対速度を低くすることで損傷の程度をより低減したりすることができる。
【０１０６】
また、有人車両及びダンプトラックに搭載される各車載端末装置が走行許可区間を得た後の処理は、全て各車載端末装置だけで行われる処理であるため、管制サーバとの無線通信が途絶したとしても各車両は走行許可区間の端部までは走行を継続することができ、作業効率の低下を防ぐことができる。
【０１０７】
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間に代わり、地図データの部分区間を無効化して走行中の有人車両と走行中の無人車両との干渉を回避する実施形態である。第一実施形態と同様の構成及び処理については重複説明を省略する。
【０１０８】
本実施形態では、走行許可区間設定部３１１ｂが第一実施形態における走行許可抑制区間及び疑似走行許可区間の設定に代わり、地図データの一部無効化を行う。以下、図１３を参照して、第二実施形態について説明する。図１３は、地図データの無効化を示す図であって、（ａ）は合流点を含む例、（ｂ）は交差点を含む例を示す。
【０１０９】
図１３（ａ）に示すように、本実施形態では、図１１のステップＳ１４において走行許可区間設定部３１１ｂが走行許可抑制区間を設定せず、代わりに、マスタ地図情報ＤＢ３１６の地図データ上において、第一走行許可区間１０５の前方境界点のノードＮ１２に対応する対向車線上のノードＮ２２、及び走行許可区間１０５の後方境界点のノードＮ１１に対応する対向車線上のノードＮ２１を選択し、ノードＮ２２からノードＮ２１の間の走行経路を示す地図データを無効化する。図１３では無効化部分のサブリンクとノードを点線で図示する。ここでいう無効化とは、有人車両に対して設定された走行許可区間に対応する対向車線の部分区間は、ダンプトラック（無人車両）に対して新たな走行許可区間を設定できない区間とすることをいう。
【０１１０】
また、本実施形態では、第一走行許可区間内に合流点が含まれる場合は、走行許可区間設定部３１１ｂは、合流点のノードＪ３０に関連付けられた合流車線３３０上のノードＪ３１、Ｊ３２までの地図データも無効化する。
【０１１１】
図１３（ｂ）も同様、走行許可区間設定部３１１ｂは第一走行許可区間１０６の前方境界点のノードＮ１５、後方境界点のノードＮ１６の其々に対応する対向車線上のノードＮ２５、Ｎ２６を選択し、ノードＮ２５からＮ２６までの走行経路を示す地図データを無効化する。
【０１１２】
また、走行許可区間１０６内に交差点が含まれる場合は、交差点となるノードＣ４０、Ｃ４２の其々に関連付けられた交差路上のノードＣ４１、Ｃ４３を走行許可区間設定部３１１ｂが選択し、ノードＣ４０からノードＣ４１、ノードＣ４２からノードＣ４３までの地図データを無効化する。上記地図データの無効化は、管制サーバ３１の内部処理で実行されるが、ダンプトラック２０が停車した理由が地図データの無効化にあることをオペレータに示すために、図１３の（ａ）（ｂ）をサーバ側表示装置３１３の画面に、無効化された地図情報が有効な区間と区別できる態様で表示してもよい。
【０１１３】
本実施形態では、有人車両に対して設定された走行許可区間に対応する対向車線上の部分区間、合流点及び交差点への進入経路の地図データが無効化される。無効化されている間は新たな走行許可区間が設定されないので、走行中の有人車両と走行中の無人車両との擦れ違いを回避することができる。
【０１１４】
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、走行中の有人車両が対向車線上の無人車両とすれ違う際に、無人車両を停止させるのではなく、減速走行させる実施形態である。第一実施形態と同一の構成、処理については重複説明を省略する。
【０１１５】
本実施形態では、図１１に示したステップＳ１２において、走行許可抑制区間である区間に対しても走行許可を与えるものとし、ダンプトラック２０に対しては走行許可抑制区間における走行許可区間であることを送信する。ダンプトラック２０は、走行許可抑制区間における走行許可区間を走行する際は所定の値以下の速度（以下「所定低速度」という）で走行させる。具体的には、第二区間応答情報に走行許可抑制区間における走行許可区間であることを示す情報を含め、ダンプ端末装置２６がその第二区間応答情報を受信すると、所定低速度で走行するように車両走行制御装置２７を制御してもよい。また、走行許可区間設定部３１１ｂが、自身が生成する第二区間応答情報に、当該走行許可区間内におけるダンプトラック２０の走行速度として所定低速度であることを示す情報を含めて送信してもよい。
【０１１６】
また、本実施形態では図１１のステップＳ１３において、対向車線の対応する区間にダンプトラック２０がある場合に、そのダンプトラック２０の速度が所定の値以下である場合に走行許可を与えるものとしてもよい。
【０１１７】
本実施形態によれば、有人車両７０が対向車線を走行している間は、ダンプトラック２０が所定低速度で走行する状態となるため、有人車両７０の走行路逸脱などにより有人車両７０とダンプトラック２０とが干渉した際の損傷のリスクを低減することができる。
【０１１８】
上記実施形態は、本発明の一実施形態を例示したものに過ぎず、本発明を限定するものではない。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、さまざまな変更態様がありうる。
【０１１９】
例えば、上記実施形態では搬送路６０における有人車両７０とダンプトラック２０とのすれ違い時の干渉回避のために走行許可抑制区間を導入したが、鉱山用ダンプトラックは車幅が大きいので、擦れ違い時に幅方向の車間距離が狭くなる。そこで、ダンプトラック同士の擦れ違い時にも走行許可抑制区間を導入して、干渉を回避してもよい。
【０１２０】
その一例として、鉱山の生産性を向上させる観点から、空荷のダンプトラックを優先的に走行させてショベル１０の待機時間を短縮させるようにしてもよい。この場合、地図データ上において掘削現場に向かう車線を往路車線、放土場に向かう車線を復路車線と定義してもよい。これにより、往路車線上のダンプトラックは空荷であることは明らかなので、空荷のダンプトラックの走行順位の優先度を積載状態のダンプトラックよりも高くして第一走行許可区間の設定対象車両としてもよい。反対に、積載状態のダンプトラックは車体重量が大きいことからブレーキの負荷を軽減するために、積載状態のダンプトラックの優先度を高くし、これを第一走行許可区間の設定対象車両としてもよい。上記例においては地図データ上で往路車線、復路車線と規定したが、ダンプトラックの走行状態情報に積載、空荷の区別を含む情報を含め、走行状態情報を管制サーバ３１に送信し、積載状態に応じて第一走行許可区間の設定対象車両を決めてもよい。
【０１２１】
また、別の例として、自律走行モード及びマニュアル走行モードが選択できるダンプトラックが走行している場合、オペレータが操縦するマニュアル走行モードのダンプトラックを優先的に走行させてもよい。この場合、車両管理情報の走行モードを参照し、マニュアル走行モードのダンプトラックに走行許可区間を新たに設定する場合には走行許可抑制区間を付随して設定してもよい。
【０１２２】
また無人車両としてダンプトラックを例に挙げて説明したが、ダンプトラックに限らず、タンクローリーなどの運搬車両でもよく、無人車両及び有人車両の車両用途は上記に限定されない。また、有人車両、無人車両は車両に限定する意図ではなく、走行体であればよい。従って、有人車両には車輪を有さない有人作業機械を含み、無人車両も車輪を有さない無人作業機械を含む。
【０１２３】
また、上記実施形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。また上記実施形態に含まれる構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではなく、適宜省略できる場合がある。
【符号の説明】
【０１２４】
１  交通管制システム
１０  ショベル
２０、２０−１、２０−２  無人ダンプ（無人車両）
２６  ダンプ端末装置
３１  交通管制サーバ
７０  有人車両
７６  有人車両端末装置
【図１】
2016139757.tif 000005
【図２】
2016139757.tif 000006
【図３】
2016139757.tif 000007
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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