(57)【要約】  作業機械を駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動を指示する操作手段と、作業機械の操作者を特定する個人認証手段と、操作手段の操作量に対する前記アクチュエータの駆動速度指令値を規定する操作ゲインマップを、個人認証手段の認証結果に関わらず一定の固定値に予め設定した汎用モード設定と、個人認証手段の認証結果に応じて操作者毎に任意設定した個人モード設定と、個人モード設定における、個人認証手段により特定された操作者毎の前記操作ゲインマップを少なくとも１つ記憶可能とした操作ゲインマップ記憶手段と、個人モード設定または汎用モード設定のいずれか一方を、選択的に設定可能としたモード設定手段とを備えた。
2014136622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械を駆動する少なくとも１つのアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動を指示する操作手段と、
前記作業機械の操作者を特定する個人認証手段と、
前記操作手段の操作量に対する前記アクチュエータの駆動速度指令値を規定する操作ゲインマップを、前記個人認証手段の認証結果に関わらず一定の固定値に予め設定した汎用モード設定と、
前記操作手段の操作量に対する前記アクチュエータの駆動速度指令値を規定する操作ゲインマップを、前記個人認証手段の認証結果に応じて操作者毎に任意設定した個人モード設定と、
前記個人モード設定における、前記個人認証手段により特定された操作者毎の前記操作ゲインマップを少なくとも１つ記憶可能とした操作ゲインマップ記憶手段と、
前記個人モード設定または前記汎用モード設定のいずれか一方を、選択的に設定可能としたモード設定手段とを備えた
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の操作装置において、
前記個人モード設定における、前記個人認証手段により特定された操作者毎の前記操作ゲインマップの作成及び変更を可能とする操作ゲインマップ作成変更手段を備えた
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械の操作装置において、
前記操作ゲインマップ作成変更手段は、前記操作手段の操作量値と前記アクチュエータの駆動速度指令値とを一対とした座標表示における、座標値を任意の値に設定可能とする座標値設定手段を備えた
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項２に記載の作業機械の操作装置において、
前記操作ゲインマップ作成変更手段は、予め記憶された前記操作ゲインマップに乗算する比例ゲイン値を、設定可能とする比例ゲイン値設定手段を更に備えた
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項５】
請求項２に記載の作業機械の操作装置において、
前記個人モード設定における前記操作ゲインマップの設定を前記作業機の外部から取得可能とする外部通信手段を備えた
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の作業機械の操作装置において、
前記操作手段の操作状態に関わらず前記アクチュエータの駆動を禁止するアクチュエータ停止手段を備え、
前記アクチュエータ停止手段は、前記モード設定手段によるモード設定が実行されるまで、前記アクチュエータの駆動を禁止する
ことを特徴とする作業機械の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の操作装置に係り、さらに詳しくは、解体作業、建築作業、及び土木作業等に使用される作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン車等の作業機械における作業機の操作装置であって、操作者の疲労の軽減及び作業能率の向上を図ることを目的として、操作者毎の操作感覚に応じてあるいは作業内容に応じて設定された操作パターン情報を記憶したＩＣカードと、挿入されたＩＣカードに記憶された操作パターン情報の読み取りを行うＩＣカードアクセス回路とを備え、作業機の操作を挿入されたＩＣカードに記憶された操作パターン情報に基づいて行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−６９００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術によれば、作業機の操作が、予め操作者毎の操作感覚に応じてあるいは作業内容に応じてＩＣカードに記憶した操作パターン情報に基づいて行われる。これは、作業機を駆動するアクチュエータと操作者の操作入力との関係を規定する操作ゲインが操作者個人毎にＩＣカードに記録されているからである。【０００５】
このため、例えば、操作者毎に好みの操作感覚に対応して設定された操作パターンに基づいて作業機を操作する場合には、操作者は常に自己の好みの操作感覚で軽快に操作を行うことができる。この結果、作業に伴う操作者の疲労も少なくその作業能率が向上する。【０００６】
上述した従来技術は、操作者の限定された作業機械であるクレーンに適用することで上述した効果が得られる。しかしながら、さまざまな作業に応じて、不特定多数の操作者が作業機を操作する、例えば油圧ショベル等の作業機械の場合には、ＩＣカードに予め記憶する操作ゲインが不定となることから、適用することが難しい。【０００７】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、不特定多数の操作者が操作する作業機械において、操作者や作業内容に応じた操作ゲインを任意設定することができる作業機械の操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、作業機械を駆動する少なくとも１つのアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を指示する操作手段と、前記作業機械の操作者を特定する個人認証手段と、前記操作手段の操作量に対する前記アクチュエータの駆動速度指令値を規定する操作ゲインマップを、前記個人認証手段の認証結果に関わらず一定の固定値に予め設定した汎用モード設定と、前記操作手段の操作量に対する前記アクチュエータの駆動速度指令値を規定する操作ゲインマップを、前記個人認証手段の認証結果に応じて操作者毎に任意設定した個人モード設定と、前記個人モード設定における、前記個人認証手段により特定された操作者毎の前記操作ゲインマップを少なくとも１つ記憶可能とした操作ゲインマップ記憶手段と、前記個人モード設定または前記汎用モード設定のいずれか一方を、選択的に設定可能としたモード設定手段とを備えたものとする。【０００９】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記個人モード設定における、前記個人認証手段により特定された操作者毎の前記操作ゲインマップの作成及び変更を可能とする操作ゲインマップ作成変更手段を備えたことを特徴とする。【００１０】
更に、第３の発明は、第２の発明において、前記操作ゲインマップ作成変更手段は、前記操作手段の操作量値と前記アクチュエータの駆動速度指令値とを一対とした座標表示における、座標値を任意の値に設定可能とする座標値設定手段を備えたことを特徴とする。【００１１】
また、第４の発明は、第２の発明において、前記操作ゲインマップ作成変更手段は、予め記憶された前記操作ゲインマップに乗算する比例ゲイン値を、設定可能とする比例ゲイン値設定手段を更に備えたことを特徴とする。【００１２】
更に、第５の発明は、第２の発明において、前記個人モード設定における前記操作ゲインマップの設定を前記作業機の外部から取得可能とする外部通信手段を備えたことを特徴とする。【００１３】
また、第６の発明は、第１又は第２の発明において、前記操作手段の操作状態に関わらず前記アクチュエータの駆動を禁止するアクチュエータ停止手段を備え、前記アクチュエータ停止手段は、前記モード設定手段によるモード設定が実行されるまで、前記アクチュエータの駆動を禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、汎用的な操作ゲインが得られる汎用モードと、操作者毎に任意設定した操作ゲインが得られる個人モードの、何れか一方を選択して作業を行うことができるので、不特定多数の操作者が使用可能であるとともに、操作者や作業内容に応じた操作ゲインを任意設定することができる作業機械の操作装置を提供できる。この結果、作業状況に応じて操作ゲインを適切に設定／選択できるので、操作者の疲労の軽減及び作業効率の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルの作業具を示す側面図である。
【図３】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態の制御回路を示す電気／油圧回路図である。
【図４】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成する操作装置を示す斜視図である。
【図５】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図である。
【図６】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける操作ゲインマップを示す特性図である。
【図７】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルのモード選択画面の一例を示す正面図である。
【図８】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける操作ゲインマップ記憶部の内容を示すブロック図である。
【図９】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ選択画面の一例を示す正面図である。
【図１０】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図である。
【図１１】本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図である。
【図１２】図１１に示すコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを構成する個人毎操作ゲインマップ作製サブルーチンの処理フローを示すフローチャート図である。
【図１３】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図である。
【図１４】本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態の制御回路を示す電気／油圧回路図である。
【図１５】本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図である。
【図１６】本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図である。
【図１７】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図である。
【図１８】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの駆動信号カット判定部の処理フローを示すフローチャート図である。
【図１９】本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図である。
【図２０】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図である。
【図２１】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ選択画面の一例を示す正面図である。
【図２２】本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。＜実施例１＞
本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を図１乃至４を用いて説明する。図１は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す側面図、図２は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルの作業具を示す側面図、図３は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態の制御回路を示す電気／油圧回路図、図４は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成する操作装置を示す斜視図である。
【００１７】
図１に示すように、本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を備えた油圧ショベル１００は、下部走行体１１と、この下部走行体１１上に旋回可能に配置される上部旋回体１２と、この上部旋回体１２に装設したフロント作業機１０１とを備えている。上部旋回体１２の前部には運転室１３が取付けられ、後部には図示しないエンジンやポンプ等が設けられている。
【００１８】
フロント作業機１０１は、上部旋回体１２に対して上下回動自在に取り付けられたブーム１４と、このブーム１４に上下回動自在に取り付けられたアーム１５と、このアーム１５の先端に上下回動自在に取り付けられた作業具１０２とを備えている。また、このフロント作業機１０１を駆動するアクチュエータとして、ブーム１４を駆動する一対のブームシリンダ１６と、アーム１５を駆動するアームシリンダ１７と、作業具１０２を駆動する作業具シリンダ１８とを備えている。
【００１９】
アタッチメントである作業具１０２は、本実施の形態においてはグラップルが用いられている。グラップルは、図２に示すように、開閉することで対象物を把持する一対の把持爪１９と、把持爪を開閉駆動するアクチュエータである把持シリンダ２０と、把持爪１９と把持シリンダ２０とを取付けるフレーム２１とを備えている。
【００２０】
なお、作業具１０２は、作業内容に応じて、カッタ、ブレーカ、バケット、及びその他の作業具のいずれかに交換可能である。
【００２１】
次に、本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態の制御回路を説明する。図３において、作動油タンク２３の作動油は図示しないエンジンにより駆動されるメインポンプ２２により吐出され、コントロール弁２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄを介して、ブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、作業具シリンダ１８、把持シリンダ１９の各アクチュエータに供給される。
【００２２】
各コントロール弁２４ａ〜２４ｄは、４ポート３位置の電磁方向制御弁であって、コントローラ２００から各コントロール弁の電磁操作部のソレノイドに駆動信号６０〜６７が供給されてバルブ位置が制御される。このバルブ位置を制御することにより各アクチュエータへ供給する圧油の方向と流量が制御され、フロント作業機１０１の動作が制御される。
【００２３】
コントロール弁２４ａは、非操作時には両端のスプリングに支えられて中立位置にあり、各ポートはブロックされるので、ブームシリンダ１６は動かない。コントローラ２００からの駆動信号６０又は６１により、コントロール弁２４ａのいずれか一方の電磁操作部のソレノイドが励磁され駆動力が発生する。この駆動力とスプリングとの釣り合いの位置に弁体は変位し、その変位量に応じた圧油の流量がブームシリンダ１６に送られ、ブームシリンダ１６は伸縮する。コントロール弁２４ｂ，２４ｃ，２４ｄについても同様であり、コントローラ２００からは駆動信号６２〜６７が各電磁操作部のソレノイドに供給される。
【００２４】
コントローラ２００には、運転室１３に設けられたタッチパネルモニタ２０１と指紋認証装置２０２とから、詳細後述する操作者の設定した各信号７１〜７３や、指紋認証信号７０等が入力されている。また、運転室１３に設けられたブーム操作レバー３０、アーム操作レバー３１、作業具操作レバー３２、把持爪操作ペダル３３から、操作者が操作したそれぞれの操作信号が入力されている。また、コントローラ２００からは、詳細後述する操作ゲインマップ信号９０がタッチパネルモニタ２０１に入力されている。
【００２５】
操作手段であるこれらの操作レバー３０、３１、３２及び操作ペダル３３は操作信号として電気信号４０〜４７を出力するものであって、その操作量に応じてブームシリンダ１６、アームシリンダ１７、作業具シリンダ１８、把持シリンダ１９を任意の速度で駆動することができる。
【００２６】
例えば、ブームシリンダ１６のボトム側油室１６ａへ圧油が供給された場合には、ブーム１４は上部旋回体１２に対して上方向に回動駆動され、反対にロッド側油室１６ｂに供給された場合には、ブーム１４は上部旋回体１２に対して下方向に回動駆動される。同様に、アームシリンダ１７のボトム側油室１７ａへ圧油が供給された場合には、アーム１５はブーム１４に対して下方向に回動駆動され、反対にロッド側油室１７ｂに供給された場合には、アーム１５はブーム１４に対して上方向に回動駆動される。また、作業具シリンダ１８のボトム側油室１８ａへ圧油が供給された場合には、作業具１０２はアーム１５に対して下方向に回動駆動され、反対にロッド側油室１８ｂに供給された場合には、作業具１０２はアーム１５に対して上方向に回動駆動される。さらに、把持シリンダ１９のボトム側油室１９ａへ圧油が供給された場合には、把持爪２０は把持動作され、反対にロッド側油室１９ｂに供給された場合には、把持爪２０は解放動作される。
【００２７】
次に、操作レバーと操作ペダルの操作方法について図４を用いて説明する。図４において、図１乃至図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。図４は、例えば、運転室１３の運転席から見た操作レバー装置と操作ペダルとを示していて、運転席の操作者の右側に右操作レバー装置３００と操作ペダル装置３３とが配置され、運転席の操作者の左側に左操作レバー装置３０１が配置されている。
【００２８】
まず、右操作レバー装置３００の操作レバーを前後方向に操作すると、右操作レバー装置３００は、ブーム操作レバー３０として機能し、ブーム操作レバー３０を後側へ操作３０ａすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４０が入力され、コントローラ２００から駆動信号６０が出力され、コントロール弁２４ａの弁位置を制御する。この操作量に応じた流量の圧油がブームシリンダ１６のボトム側油室１６ａへ供給される。反対に、ブーム操作レバー３０を前側へ操作３０ｂすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４１が入力され、コントローラ２００から駆動信号６１が出力され、操作量に応じた流量の圧油がブームシリンダ１６のロッド側油室１６ｂへ供給される。
【００２９】
また、右操作レバー装置３００の操作レバーを左右方向に操作すると、右操作レバー装置３００は、作業具操作レバー３２として機能し、作業具操作レバー３２を左側へ操作３２ａすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４４が入力され、コントローラ２００から駆動信号６４が出力され、コントロール弁２４ｃの弁位置を制御する。この操作量に応じた流量の圧油が作業具シリンダ１８のボトム側油室１８ａへ供給される。反対に、作業具操作レバー３２を右側へ操作３２ｂすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４５が入力され、コントローラ２００から駆動信号６５が出力され、操作量に応じた流量の圧油が作業具シリンダ１８のロッド側油室１８ｂへ供給される。
【００３０】
次に、左操作レバー装置３０１の操作レバーを左右方向に操作すると、左操作レバー装置３０１は、アーム操作レバー３１として機能し、アーム操作レバー３１を右側へ操作３１ａすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４２が入力され、コントローラ２００から駆動信号６２が出力され、コントロール弁２４ｂの弁位置を制御する。この操作量に応じた流量の圧油がアームシリンダ１７のボトム側油室１７ａへ供給される。反対に、アーム操作レバー３１を左側へ操作３１ｂすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４３が入力され、コントローラ２００から駆動信号６３が出力され、操作量に応じた流量の圧油がアームシリンダ１７のロッド側油室１７ｂへ供給される。左操作レバー３０１の前後方向の操作については、上部旋回体１２の下部走行体１１に対する旋回動作に割り当てられていて、前側に操作すると上部旋回体１２は下部走行体１１に対して右方向に旋回し、後側へ操作すると上部旋回体１２は下部走行体１１に対して左方向に旋回する。
【００３１】
また、操作ペダル装置３３は、把持爪操作ペダルとして機能し、このペダルを前側に操作３３ａすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４６が入力され、コントローラ２００から駆動信号６６が出力され、コントロール弁２４ｄの弁位置を制御する。この操作量に応じた流量の圧油が把持シリンダ１９のボトム側油室１９ａへ供給され、把持爪２０が把持動作する。反対に、このペダルを後側に操作３３ｂすると、図３に示すコントローラ２００へ操作信号４７が入力され、コントローラ２００から駆動信号６７が出力され、操作量に応じた流量の圧油が把持シリンダ１９のロッド側油室１９ｂへ供給され、把持爪２０が解放動作する。
【００３２】
次に、コントローラ２００の処理内容等について図５乃至図１２を用いて説明する。図５は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図、図６は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける操作ゲインマップを示す特性図、図７は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルのモード選択画面の一例を示す正面図、図８は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラにおける操作ゲインマップ記憶部の内容を示すブロック図、図９は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ選択画面の一例を示す正面図、図１０は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図、図１１は本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図、図１２は図１１に示すコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを構成する個人毎操作ゲインマップ作製サブルーチンの処理フローを示すフローチャート図である。図５乃至図１２において、図１乃至図４に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００３３】
図５に示すようにコントローラ２００は、各操作レバー３０〜３２、操作ペダル３３、タッチパネルモニタ２０１、個人認証手段である指紋認証装置２０２からの各種信号４０〜４７、及び７０〜７３が入力される入力部と、これら入力信号を基に各種演算を行う演算部と、演算部で算出された指令値６０〜６７や操作ゲインマップ信号９０を各コントロールバルブ２４ａ〜２４ｄ、タッチパネルモニタ２０１へ出力する出力部とを備えている。
【００３４】
演算部は、ブーム上げ駆動信号生成部５０と、ブーム下げ駆動信号生成部５１と、アーム下げ駆動信号生成部５２と、アーム上げ駆動信号生成部５３と、作業具下げ駆動信号生成部５４と、作業具上げ駆動信号生成部５５と、把持爪把持駆動信号生成部５６と、把持爪解放駆動信号生成部５７と、操作ゲインマップ設定部８０と、操作者判定部８１と、操作ゲインマップ記憶部８２とを備えている。
【００３５】
ブーム上げ駆動信号生成部５０は、ブーム操作レバー３０の後側操作３０ａによる操作信号４０と、詳細後述する操作ゲインマップ設定部８０からの出力信号とを入力し、コントロール弁２４ａの電磁操作部のソレノイドへ出力するブーム上げ駆動信号６０を算出する。その他の駆動信号生成部５１〜５７も、同様に駆動信号６１〜６７を算出する。
【００３６】
図６は、このような駆動信号生成部５０〜５７における駆動信号の算出処理の一例を示すものであって、操作ゲインマップの一例を示している。図６において、横軸は各駆動信号生成部５０〜５７にそれぞれ入力される操作信号４０〜４７であって、縦軸は駆動信号生成部５０〜５７の出力である駆動信号である各シリンダ速度指令値をそれぞれ示している。図６において、実線で示す特性を操作ゲインマップ設定部８０が提供する。なお、レバー操作が有効となる操作量を規定するため、レバー操作量の０％近傍には不感帯が設定されている。
【００３７】
操作ゲインマップを変更することで、レバー操作量とシリンダ速度指令値の関係（操作ゲイン）を変更することができる。例えば、図６の１点鎖線で示したように、操作ゲインマップを変更すれば、少ない操作量でも大きなシリンダ速度を得ることができる。一方、２点鎖線で示したように操作ゲインマップを変更した場合には、一定の操作量領域において、より小さなシリンダ速度を得ることができる。前者は速度応答性を重視した作業に好適であり、後者は微操作性を重視した作業に好適となる。操作ゲインマップの設定方法の詳細については後述する。
【００３８】
図５に戻り、個人認証手段である操作者判定部８１は、図３に示す指紋認証装置２０２から検出される指紋認証信号７０を入力し、予め登録されている操作者の指紋認証信号と比較することで、操作者個人の特定を行う。操作者判定部８１の判定結果である出力信号は、操作ゲインマップ設定部８０へ出力される。
【００３９】
操作ゲインマップ設定部８０に入力されるモード設定信号７１は、図３に示すタッチパネルモニタ２０１で選択された操作信号である。タッチパネルモニタ２０１におけるモード選択画面について図７に示す。
【００４０】
図７において、モード設定手段であるモード選択画面には、汎用モード設定スイッチ２１１と個人モード設定スイッチ２１２とが配置されていて、操作者により何れか一方が選択的に設定される。初期値としては、汎用モード設定スイッチ２１１が押下された状態に設定している。モード設定信号７１は、汎用モード設定スイッチ２１１及び個人モード設定スイッチ２１２の何れが選択されているか識別するための信号である。ここで、汎用モードとは、不特定多数の操作者のうち多くの操作者にとって、操作しやすい一般的な操作ゲインが設定された運転モードであって、操作者個人毎の操作ゲインを設定／選択するものではない。
【００４１】
図５に戻り、操作ゲインマップ記憶手段である操作ゲインマップ記憶部８２は、図３に示すタッチパネルモニタ２０１から操作ゲインマップ作成信号７３を入力し、後述するように操作ゲインマップを作成し、作成した操作ゲインマップを格納し、必要に応じて、操作ゲインマップを操作ゲインマップ設定部８０とタッチパネルモニタ２０１とへ出力する。操作ゲインマップ記憶部８２には、汎用モード設定の場合の操作ゲインマップと個人モード設定の場合の操作ゲインマップが各々格納されている。操作ゲインマップ記憶部８２のメモリ領域について図８に示す。
【００４２】
図８において、汎用モード設定領域２６１は、図７に示す汎用モード設定スイッチ２１１により汎用モードが選択された場合の操作ゲインマップが格納されているメモリ領域である。同様に、個人モード設定領域２６２は、図７に示す個人モード設定スイッチ２１２により個人モードが選択された場合の操作ゲインマップが格納されているメモリ領域である。個人モード設定領域２６２は、操作者毎に複数個の操作ゲインマップを登録しておくことが可能な操作者毎設定領域２６３に複数個毎に分割されている。操作者毎設定領域２６３には、後述する操作ゲインマップ番号が付与された複数の操作ゲインマップが格納されている。
【００４３】
図５に戻り、操作ゲインマップ設定部８０に入力される操作ゲインマップ選択信号７２は、図３に示すタッチパネルモニタ２０１で選択された操作信号である。タッチパネルモニタ２０１における個人毎操作ゲインマップ選択画面について図９に示す。
【００４４】
図９において、個人毎操作ゲインマップ選択画面は、個人毎操作ゲインマップ選択スイッチ２２１と、確定スイッチ２２２と、個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３と、アクチュエータ選択スイッチ２２４と、操作ゲインマップ表示部２２５と、操作ゲインマップ番号２２６とを備えている。
【００４５】
個人毎操作ゲインマップ選択スイッチ２２１は、図５と図８で説明した操作ゲインマップ記憶部８２における操作者毎設定領域２６３内から、何れか１つの操作ゲインマップを操作ゲインマップ番号２２６に基づき選択するためのスイッチである。ここで、個人毎操作ゲインマップ選択スイッチ２２１により選択された１つの操作ゲインマップは、確定スイッチ２２２を押下することにより確定され、この操作ゲインマップを用いて作業が行われる。操作ゲインマップ選択信号７２は、確定スイッチ２２２が押下された状態において選択されている操作ゲインマップ番号２２６を識別する信号である。
【００４６】
操作ゲインマップ表示部２２５では、個人毎操作ゲインマップ選択スイッチ２２１及び、アクチュエータ選択スイッチ２２４による選択状態に応じた操作ゲインマップが表示される。アクチュエータ選択スイッチ２２４を押下していくことで、ブーム上げ、ブーム下げ、アーム上げ、アーム下げ、作業具上げ、作業具下げ、把持爪把持、把持爪開放の各アクチュエータ動作を選択できる。当該操作ゲインマップは、図５に示すコントローラ２００の操作ゲインマップ記憶部８２に格納されていて、コントローラ２００から出力される操作ゲインマップ信号９０が、タッチパネルモニタ２０１で受信されて、表示されている。操作者は、操作ゲインマップ表示部２２５を視認することで各操作ゲインマップの詳細を確認できる。
【００４７】
操作ゲインマップ作成変更手段である個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３は、個人毎操作ゲインマップを作成するためのものであって、操作ゲインマップ番号２２６毎に複数設けられている。操作ゲインマップ番号２２６に対応する個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３を押下することで、図１０に示す個人毎操作ゲインマップ作成画面をタッチパネルモニタ２０１に呼び出す。
【００４８】
図１０において、個人毎操作ゲインマップ作成画面は、アクチュエータ選択スイッチ２３１と、操作ゲインマップ表示部２３２と、数値設定器２３３〜２３８と、確定スイッチ２３９とを備えている。
【００４９】
アクチュエータ選択スイッチ２３１は、作成、変更対象となるアクチュエータを選択するためのスイッチである。アクチュエータ選択スイッチ２３１を押下していくことで、ブーム上げ、ブーム下げ、アーム上げ、アーム下げ、作業具上げ、作業具下げ、把持爪把持、把持爪開放の各アクチュエータ動作を選択できる。操作ゲインマップ表示部２３２には、作成対象となる操作ゲインマップ番号２２６に対応する現行の操作ゲインマップが表示される。
【００５０】
座標値設定手段である数値設定器２３３〜２３８は、操作ゲインマップ作成に使用する座標値の設定に用いるものであって、図１０の左側に配置された数値設定器２３３，２３４，２３５は、レバー操作量であるマップのＸ座標に対応し、数値設定器２３３，２３４，２３５の右側に配置された数値設定器２３６，２３７，２３８は、シリンダ速度指令値であるマップのＹ座標に対応している。
【００５１】
数値設定器２３３と数値設定器２３６、数値設定器２３４と数値設定器２３７、数値設定器２３５と数値設定器２３８の各組み合わせによる合計３個の座標値が、操作ゲインマップ表示部２３２にプロット表示される。なお、各プロット間については、自動的に線形補間が行われている。
【００５２】
操作者は、数値設定器２３３〜２３８に所望の数値を設定することで、操作ゲインマップの作成・変更を行うことができる。このとき、過大な傾きを制限するプログラムを搭載しても良い。
【００５３】
図５に戻り、コントローラ２００の入力となる操作ゲインマップ作成信号７３は、操作ゲインマップの作成・変更後に確定スイッチ２３９を押下することで生成され、作成・変更結果は、コントローラ２００の操作ゲインマップ記憶部８２に格納される。
【００５４】
次に、操作ゲインマップ設定部８０の処理について図１１と図１２を用いて説明する。  
図１１において、コントローラ２００は、モード設定が個人モードか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、図５に示すモード設定信号７１が、個人モード（図７に示す個人モード設定スイッチ２１２選択されている）か、否かを判定する。個人モードであれば、（ステップＳ２）に進み、それ以外の場合（汎用モード）は（ステップＳ６）へ進む。
【００５５】
コントローラ２００は、操作者が特定されているか、否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、図５に示す操作者判定部８１において、指紋認証信号７０を入力し、予め登録されている操作者の指紋認証信号と比較することで、操作者個人の特定を行う。操作者が特定されていれば、（ステップＳ３）に進み、それ以外の場合は（ステップＳ６）に進む。
【００５６】
コントローラ２００は、操作者個人毎の操作ゲインマップを読み込む（ステップＳ３）。具体的には、図５に示す操作ゲインマップ記憶部８２からの操作ゲインマップが操作ゲインマップ設定部８０とタッチパネルモニタ２０１とへ読み込まれる。
【００５７】
コントローラ２００は、個人毎操作ゲインマップ作成処理をサブルーチンで行う（ステップＳ４）。ステップＳ４のサブルーチンを図１２を用いて説明する。図１２において、コントローラ２００は、個人毎操作ゲインマップ作成スイッチが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、図９で示した個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３が押下されたか否かを判定する。押下された場合は、（ステップＳ１２）に進み、それ以外の場合は、サブルーチンを終了する。
【００５８】
コントローラ２００は、個人毎操作ゲインマップ作成処理を行う（ステップＳ１２）。具体的には、上述した個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３の押下により、タッチパネルモニタ２０１に呼び出された図１０に示す個人毎操作ゲインマップ作成画面での操作により処理実行される。図１０に示す確定スイッチ２３９押下の後に処理は完了する。（ステップＳ１２）において、処理完了後、又は（ステップＳ１１）において個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３が押下されていないと判定された場合には、サブルーチンは終了し、図１１に示す（ステップＳ５）へ進む。
【００５９】
図１１に戻り、コントローラ２００は、個人モード用操作ゲインマップ選択処理を行う（ステップＳ５）。具体的には、上述した個人毎操作ゲインマップ選択スイッチ２２１の押下により選択処理が行われる。
【００６０】
（ステップＳ１）において、個人モード以外と判定された場合、または、（ステップＳ２）において、操作者が特定されていないと判定された場合、コントローラ２００は、汎用モード用操作ゲインマップ選択処理を行う（ステップＳ６）。汎用モード用操作ゲインマップは、図８の操作ゲインマップ記憶部の内容を示すブロック図における汎用モード設定領域２６１内に格納されている固定値であって、不特定多数の操作者のうち多くの操作者にとって、操作しやすい一般的な操作ゲインが設定されている。
【００６１】
コントローラ２００は、操作ゲインマップ設定処理を行う（ステップＳ７）。具体的には、（ステップＳ５）または（ステップＳ６）の実行により選択された操作ゲインマップが、図５に示す操作ゲインマップ設定部８０から各駆動信号生成部５０〜５７へ出力される。（ステップＳ７）終了後、リターン処理によりコントローラ２００の演算は（ステップＳ１）に戻り、次の演算サイクルを開始する。
【００６２】
上述した本発明の作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、汎用的な操作ゲインが得られる汎用モードと、操作者毎に任意設定した操作ゲインが得られる個人モードの、何れか一方を選択して作業を行うことができるので、不特定多数の操作者が使用可能であるとともに、操作者や作業内容に応じた操作ゲインを任意設定することができる作業機械の操作装置を提供できる。この結果、作業状況に応じて操作ゲインを適切に設定／選択できるので、操作者の疲労の軽減及び作業効率の向上が図れる。
＜実施例２＞
以下、本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を図面を用いて説明する。図１３は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図である。
【００６３】
本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態において、全体のシステムの構成は、大略一実施の形態と同じであるが、図１０で示した個人毎操作ゲインマップ作成画面で行う操作ゲインマップ作成の方法が一実施の形態と異なる。
【００６４】
一実施の形態と同様に、図９に示す個人毎操作ゲインマップ選択画面において、操作ゲインマップ番号２２６に対応する個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３を押下すると、図１０に示す個人毎操作ゲインマップ作成画面に代えて、図１３に示す画面がタッチパネルモニタ２０１に呼び出される。
【００６５】
図１３において、個人毎操作ゲインマップ作成画面は、アクチュエータ選択スイッチ４３１と、操作ゲインマップ表示部４３２と、作成対象操作ゲイン特性線４３３（直線で表示）と、汎用モード用操作ゲイン特性線４３４（一点鎖線で表示）と、数値設定器４３５と、確定スイッチ４３６とを備えている。
【００６６】
アクチュエータ選択スイッチ４３１は、作成、変更対象となるアクチュエータを選択するためのスイッチである。アクチュエータ選択スイッチ４３１を押下していくことで、ブーム上げ、ブーム下げ、アーム上げ、アーム下げ、作業具上げ、作業具下げ、把持爪把持、把持爪開放の各アクチュエータ動作を選択できる。操作ゲインマップ表示部４３２には、作成対象となる操作ゲインマップ番号２２６に対応する作成対象操作ゲイン特性線４３３が直線で表示され、汎用モード用操作ゲイン特性線４３４が一点鎖線で表示される。
【００６７】
比例ゲイン値設定手段である数値設定器４３５は、操作ゲインマップ作成に使用する比例ゲイン値の設定に用いるものである。操作ゲインマップ表示部４３２において、作成対象操作ゲイン特性線４３３のレバー操作量（Ｘ座標）に対するシリンダ速度指令値（Ｙ座標）は、汎用モード用操作ゲイン特性線４３４のシリンダ速度指令値（Ｙ座標）に対して数値設定器４３５の設定値を乗算して得られるように構成されている。なお、乗算後のシリンダ速度指令値が最大値（１００％）を上回る場合であっても、シリンダ速度指令値は１００％とする処理が行われる。
【００６８】
操作者は、数値設定器４３５に所望の数値を設定することで、操作ゲインマップの作成・変更を行うことができる。図５に戻り、コントローラ２００の入力となる操作ゲインマップ作成信号７３は、操作ゲインマップの作成・変更後に確定スイッチ２３９を押下することで生成され、作成・変更結果は、コントローラ２００の操作ゲインマップ記憶部８２に格納される。
【００６９】
上述した本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態によれば、一実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７０】
また、本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態によれば、操作ゲインマップの作成がより簡便となるので、操作ゲインマップの作成時間を短縮することができる。この結果、作業効率の向上が更に図れる。
【００７１】
なお、本実施の形態においては、汎用モード用操作ゲイン特性線４３４のシリンダ速度指令値（Ｙ座標）に対して数値設定器４３５の設定値を乗算して、個人毎操作ゲインマップを作成する場合を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、操作ゲインマップ記憶部８２に格納されているマップを基にして、数値設定器４３５の設定値を乗算することで作成しても良い。
＜実施例３＞
以下、本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を図面を用いて説明する。図１４は本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態の制御回路を示す電気／油圧回路図、図１５は本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図、図１６は本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ作製画面の一例を示す正面図である。図１４乃至図１６において、図１乃至図１３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００７２】
本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態において、全体のシステムの構成は、大略一実施の形態と同じであるが、外部通信端末２０３を備えた点と、図１０で示した個人毎操作ゲインマップ作成画面で行う操作ゲインマップ作成の方法が一実施の形態と異なる。
【００７３】
図１４及び図１５に示すように、外部通信手段である外部通信端末２０３はコントローラ２００と電気的に接続されている。コントローラ２００は、外部通信端末２０３からの外部通信受信信号５１１が入力される操作ゲインマップ受信部５１２を備えている。操作ゲインマップ受信部５１２は、タッチパネルモニタ２０１へ操作ゲインマップ受信信号５１３を出力する。操作ゲインマップ受信信号５１３は、外部通信端末２０３径油で受信した操作ゲインマップをタッチパネルモニタ２０１上で呼び出すために使用される。
【００７４】
一実施の形態と同様に、図９に示す個人毎操作ゲインマップ選択画面において、操作ゲインマップ番号２２６に対応する個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３を押下すると、図１０に示す個人毎操作ゲインマップ作成画面に代えて、図１６に示す画面がタッチパネルモニタ２０１に呼び出される。
【００７５】
図１６に示す個人毎操作ゲインマップ作成画面は、図１０の作成画面に受信スイッチ４４１を追設したものである。この受信スイッチ４４１は、図１５に示すタッチパネルモニタ２０１が操作ゲインマップ受信信号５１３を読込むために使用される。受信スイッチ４４１が押下されると、操作ゲインマップ受信信号５１３が読込まれ、図１６に示す数値設定器２３３〜２３８に当該する数値が表示される。このとき、合わせて、コントローラ２００から操作ゲインマップ信号９０が読み込まれ、操作ゲインマップ表示部２３２に読込んだ操作ゲインマップが表示される。
【００７６】
操作者は、数値設定器２３３〜２３８に所望の数値を再設定することで、受信した操作ゲインマップに変更を加えることも可能となる。
【００７７】
図５に戻り、コントローラ２００の入力となる操作ゲインマップ作成信号７３は、操作ゲインマップの作成・変更後に確定スイッチ２３９を押下することで生成され、作成・変更結果は、図１５に示す操作ゲインマップ記憶部８２に格納される。
【００７８】
上述した本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態によれば、一実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
また、本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態によれば、操作ゲインマップの変更を作業機械の外部機器から受信することで、できるようになる。この結果、作業機械の利便性が向上し、作業効率が向上する。
＜実施例４＞
以下、本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を図面を用いて説明する。図１７は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図、図１８は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの駆動信号カット判定部の処理フローを示すフローチャート図である。図１７及び図１８において、図１乃至図１６に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００８０】
本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態において、全体のシステムの構成は、大略一実施の形態と同じであるが、コントローラ２００に駆動信号カット判定部６７２を設けた点が、一実施の形態と異なる。
【００８１】
図１７に示すように、アクチュエータ停止手段である駆動信号カット判定部６７２は、タッチパネルモニタ２０１で選択されたモード設定信号７１と、各駆動信号生成部５０〜５７からの出力信号とを入力し、各駆動信号の出力／否出力の切換処理を行う。本実施の形態において、モード設定信号７１は、図７に示すモード選択画面の汎用モード設定スイッチ２１１及び個人モード設定スイッチ２１２の押下状態を識別するための信号である。作業機において、図示しないエンジンの始動直後である、コントローラ２００及びタッチパネルモニタ２０１の通電直後は、汎用モード設定スイッチ２１１及び個人モード設定スイッチ２１２の双方が押下されていない状態である。
【００８２】
駆動信号カット判定部６７２の処理について図１８を用いて説明する。  
図１８において、コントローラ２００は、汎用モードと個人モードの双方が未選択か否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、図１７に示すモード設定信号７１が、汎用モード設定スイッチ２１１及び個人モード設定スイッチ２１２の双方が押下されていない状態であるか否かを判定する。汎用モードと個人モードの双方が未選択であれば、（ステップＳ３２）に進み、それ以外の場合はリターン処理により（ステップＳ３１）に戻る。
【００８３】
コントローラ２００は、操作手段の操作状態に関わらず各駆動信号生成部５０〜５７からの出力信号をゼロとする駆動信号カット処理を行う（ステップＳ３２）。（ステップＳ３２）終了後、リターン処理によりコントローラ２００の演算は（ステップＳ１）に戻り、次の演算サイクルを開始する。
【００８４】
上述した本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態によれば、一実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
また、本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態によれば、モード設定手段によるモード設定を一度行うまでは各アクチュエータの駆動が禁止される。これにより、操作者は作業開始時に意図した操作ゲインマップを選択でき、作業を適切に行うことができる。
＜その他＞
本発明は上述した実施例に限定されるものではない。本実施の形態においては、図１に示す作業機械を例に説明したが、最低限１つのアクチュエータを有する構成であれば、アクチュエータの数や種類等の構成は任意である。アクチュエータは、作業フロント１０１に限定されず、上部旋回体１２を回転駆動する旋回モータや、下部走行体１１に取付けられて走行駆動する走行モータも含まれる。
【００８６】
また、本発明の実施の形態においては、操作装置の構成を図４に示すもので説明したがこれに限るものではない。各アクチュエータの駆動を指示可能な操作デバイスであれば良く、運転室１３における配置も任意である。また、操作レバーの操作軸と作業フロント１０１の動作アクチュエータの関係についても任意の構成が取り得る。
【００８７】
更に、本発明の実施の形態においては、個人認証手段として、指紋認証装置２０２を使用した場合を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、パスワード、指静脈認証装置など、操作者個人を特定可能な全ての手段を用いることができる。
【００８８】
また、本発明の実施の形態においては、モード設定手段としてタッチパネルモニタ２０１を使用した場合を例に説明したが、これに限るものではない。汎用モード及び個人モードの何れか１つを選択可能なデバイスであれば、その構成は任意である。例えば、タッチパネルモニタ２０１の代わりに、オンオフスイッチを使用しても良い。
【００８９】
更に、本発明の実施の形態においては、操作ゲインマップ記憶部８２をコントローラ２００内のメモリ領域に確保したが、これに限るものではない。コントローラ２００に、ＵＳＢメモリや外付けハードディスク等の別の記憶媒体を接続するなど、操作ゲインマップを記憶可能なあらゆる手段が該当する。また、コントローラ２００におけるメモリ領域の区分も図８に示した態様に限るものではなく、任意の構成が可能である。
【００９０】
また、本発明の実施の形態においては、個人モード設定の場合、操作ゲインマップを複数のマップから１つを選択できる構成の場合を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、個人毎の操作ゲインマップを１つに限定することも可能である。この場合、コントローラ２００における操作ゲインマップ設定部の
処理は図１９のようになる。図１９は本発明の作業機械の操作装置の更に他の実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図である。図１１に示す本発明の一実施の形態の処理フローとの相違は、（ステップＳ５）をスキップすることにある。
【００９１】
更に、本発明の実施の形態においては、個人毎操作ゲインマップ作成手段として、図９に示すタッチパネルモニタ２０１の画面を用いた場合を例に説明したが、これに限るものではない。操作ゲインマップを作成、変更可能であれば、いかなる手段であっても良い。例えば、パソコン等の外部機器で作成した汎用、個人モードのそれぞれの操作ゲインマップをインストールするものであっても良い。また、図１０に示すように座標値の入力個数を３か所としたが、その個数は２か所以上であれば任意である。また、座標値の入力方法をスイッチとした例で説明したがこれに限るものではない。図１０に示す操作ゲインマップ表示部２３２を直接タッチすることで座標を指定するものであっても良い。
【００９２】
また、本発明の実施の形態においては、操作ゲインマップ作成変更手段を備えた場合を例に説明したが、操作ゲインマップ作成変更手段を備えないものであっても良い。この場合であっても、操作ゲインマップ記憶手段に操作者毎の操作ゲインマップが最低限１つ予め格納されていれば良い。この場合、コントローラ２００の構成、個人毎操作ゲインマップ選択画面の態様、及びコントローラ２００における操作ゲインマップ設定部の処理は図２０乃至図２２のようになる。
【００９３】
図２０は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの制御ブロック図、図２１は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するタッチアップパネルの個人毎操作ゲインマップ選択画面の一例を示す正面図、図２２は本発明の作業機械の操作装置の他の実施の形態を構成するコントローラの操作ゲインマップ設定部の処理フローを示すフローチャート図である。図２０乃至図２２において図１乃至図１９に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。図２０において図５に示す本発明の一実施の形態との相違は、操作ゲインマップ記憶部８２に入力される操作ゲインマップ作成信号７３を備えないことである。図２１において図９に示す本発明の一実施の形態との相違は、個人毎操作ゲインマップ作成スイッチ２２３を備えないことである。図２２において図１１に示す本発明の一実施の形態の処理フローとの相違は、（ステップＳ４）をスキップすること（個人毎操作ゲインマップ作成サブルーチンを備えないこと）にある。
【００９４】
更に、本発明の実施の形態においては、外部通信端末２０３をコントローラ２００に電気的に接続した場合を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、外部通信機能を有するコントローラを使用すれば、新たに外部通信端末を接続しなくても良い。
【００９５】
また、本発明の実施の形態においては、アクチュエータ停止手段として、コントローラ２００に駆動信号カット判定部６７２を設けた場合を例に説明したが、これに限るものではない。モード設定手段によるモード設定が行われるまで、アクチュエータを停止しておくことが可能なあらゆる手段が該当する。
【符号の説明】
【００９６】
１１        下部走行体
１２        上部旋回体
１３        運転室
１４        ブーム
１５        アーム
１６        ブームシリンダ
１７        アームシリンダ
１８        作業具シリンダ
１９        把持爪
２０        把持シリンダ
２１        フレーム
２２        メインポンプ
２３        作動油タンク
２４ａ      コントロール弁
３０        ブーム操作レバー
３１        アーム操作レバー
３２        作業具操作レバー
３３        把持爪操作ペダル
８０        操作ゲインマップ設定部
８１        操作者判定部
８２        操作ゲインマップ記憶部
１００      油圧ショベル
１０１      フロント作業機
１０２      作業具
２００      コントローラ
２０１      タッチパネルモニタ
２０２      指紋認証装置（個人認証手段）
２０３      外部通信端末（外部通信手段）
６７２      駆動信号カット判定部（アクチュエータ停止手段）
【図１】
2014136622.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2014136622.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2014136622.tif 000021
【図２０】
2014136622.tif 000022
【図２１】
2014136622.tif 000023
【図２２】
2014136622.tif 000024
【国際調査報告】
2014136622.tif 000025
2014136622.tif 000026