(57)【要約】【課題】画像位置合せ処理を簡単化でき、その処理時間を短縮する。【解決手段】超音波探触子で受信された被検体の断層面の反射エコー信号に基づいて生成された超音波画像（ＵＳ像）と、他の画像診断装置で撮像されたリファレンス画像（Ｒ像）との位置合せ処理を行って画像表示部の表示画面２２に表示し、位置合せ処理の複数の結果を位置合せデータ及びキャプチャ画像２０と共に保存し、保存されたキャプチャ画像２０を表示画面２２に一覧表示し、表示されたキャプチャ画像２０の１つが選択されたとき、選択目印２１が付されたキャプチャ画像２０の位置合せデータにより位置合せ処理を行うことを特徴とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波探触子で受信された被検体の断層面の反射エコー信号に基づいて生成された超音波画像と、他の画像診断装置で撮像されたリファレンス画像との位置合せ処理を行って画像表示部に表示し、前記位置合せ処理の複数の位置合せ結果を位置合せデータ及び位置合せ対応画像と共に保存し、保存された前記位置合せ対応画像に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うようにしてなる画像位置合せ表示方法。
【請求項２】
前記保存された前記位置合せ対応画像を前記画像表示部に一覧表示し、表示された前記位置合せ対応画像の１つが選択されたとき、選択された前記位置合せ対応画像に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うようにしてなる請求項１に記載の画像位置合せ表示方法。
【請求項３】
前記位置合せデータは、前記超音波画像と前記リファレンス画像の座標データを双方向に変換する予め設定された座標変換式のパラメータを調整して、前記位置合せ処理を行ったパラメータ調整データを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像位置合せ表示方法。
【請求項４】
前記位置合せデータは、磁気センサにより検出される前記超音波探触子の位置と傾き角度の検出値を含んでおり、
前記位置合せ処理は、前記超音波探触子の位置と傾き角度の少なくとも一方の検出値に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うようにしてなることを特徴とする請求項１に記載の画像位置合せ表示方法。
【請求項５】
超音波探触子で受信された被検体の断層面の反射エコー信号に基づいて超音波画像を生成する超音波画像再構成部と、他の画像診断装置で撮像されたリファレンス画像のボリュームデータが格納されたボリュームデータメモリと、位置合せデータに基づいて前記超音波画像に対応する前記リファレンス画像の座標データを求める位置合せ処理部と、前記ボリュームデータメモリから前記位置合せ処理部により求めた座標データに対応するリファレンス画像データを読み出してリファレンス画像を生成するリファレンス画像再構成部と、前記超音波画像と前記リファレンス画像を表示する画像表示部とを備え、
前記位置合せ処理部の複数の位置合せ結果を位置合せデータ及び位置合せ対応画像と共に保存する位置合せ結果メモリを有し、
前記位置合せ処理部は、前記位置合せ結果メモリに記憶された前記位置合せ対応画像に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うようにしてなる超音波診断装置。
【請求項６】
前記位置合せ結果メモリに保存された前記位置合せ対応画像を前記画像表示部に一覧表示する位置合せ対応画像生成部と、一覧表示された前記位置合せ対応画像の一つを選択する位置合せ処理選択部とを有し、
前記位置合せ処理部は、前記位置合せ処理選択部により選択された前記位置合せ対応画像に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うようにしてなる請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記位置合せデータは、前記超音波画像と前記リファレンス画像の座標データを双方向に変換する予め設定された座標変換式のパラメータを調整して、前記位置合せ処理を行ったパラメータ調整データを含むことを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記位置合せデータは、磁気センサにより検出される前記超音波探触子の位置と傾き角度の検出値を含んでおり、
前記位置合せ処理選択部は、前記超音波探触子の位置と傾き角度の少なくとも一方の検出値に基づいて、前記位置合せ結果メモリに保存された前記位置合せデータを選択することを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記位置合せ処理選択部は、前記超音波探触子の位置と傾き角度の少なくとも一方の検出値と、前記位置合せ結果メモリに保存された前記位置合せデータの対応する検出値を比較して、差が小さい検出値に対応する前記位置合せデータを選択することを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
前記位置合せデータは、前記他の画像診断装置の種類及び前記リファレンス画像ボリュームデータの識別番号を含んでおり、
前記位置合せ処理選択部は、前記他の画像診断装置の種類及び前記リファレンス画像ボリュームデータの識別番号が対応する前記位置合せ結果メモリに保存された前記位置合せデータを抽出して選択することを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項１１】
前記位置合せ処理部は、用いた位置合せデータを前記画像表示部に表示する機能を備えていることを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【請求項１２】
前記位置合せ結果メモリには、前記位置合せ対応画像と共に、該位置合せ対応画像の断層面が描画された三次元ボディマーク画像が保存されることを特徴とする請求項５に記載の超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像位置合せ表示方法及び超音波診断装置に係り、異なる画像診断装置により撮像された診断画像の位置を合わせて表示画面に表示する画像位置合せ表示方法及び超音波診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像診断の分野では、診断あるいは手術などを支援するため、超音波診断装置によりリアルタイムで取得される超音波画像と、他の画像診断装置で被検体の同一部位を撮像したリファレンス画像とを対比又は重ねて表示することが行われている。例えば、特許文献１及び特許文献２に、超音波画像とリファレンス画像の位置合せを行う方法が記載され、特に、超音波画像とリファレン画像の位置を合わせても、被検体が体動又は呼吸などにより移動すると位置合せがずれるので、それらの画像の位置合せを再度行うことが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８―２４６２６４号公報
【特許文献２】特開２００９―９０１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ある診断部位における画像の位置合せが適切であっても、診断部位を異なる位置に移動すると位置合せがずれる場合がしばしばある。その場合、診断部位の移動のたびに画像の位置合せをその都度行うことになるが、特許文献１，２には、位置合せ処理の煩雑さを解消すること、及び時間を短縮することについて、改善の余地がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、画像の位置合せ処理を簡単化でき、その処理時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の画像位置合せ表示方法は、超音波探触子で受信された被検体の断層面の反射エコー信号に基づいて生成された超音波画像と、他の画像診断装置で撮像されたリファレンス画像との位置合せ処理を行って画像表示部に表示し、前記位置合せ処理の複数の位置合せ結果を位置合せデータ及び位置合せ対応画像と共に保存し、保存された前記位置合せ対応画像を前記画像表示部に一覧表示し、表示された前記位置合せ対応画像の１つが選択されたとき、選択された前記位置合せ対応画像に対応する前記位置合せデータにより前記位置合せ処理を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、画像の位置合せの処理を簡単化でき、その処理時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の画像位置合せ表示方法を適用した一実施形態のブロック構成図である。
【図２】本発明の実施例１の画像位置合せ表示方法のフローチャートである。
【図３】実施例１の動作を説明する図である。
【図４】本発明の実施例２の画像位置合せ表示方法のフローチャートである。
【図５】実施例２の動作を説明する図である。
【図６】本発明の実施例３の画像位置合せ表示方法のフローチャートである。
【図７】実施例３の動作を説明する図である。
【図８】本発明の実施例４の画像位置合せ表示方法のフローチャートである。
【図９】実施例４の動作を説明する図である。
【図１０】本発明の実施例５の画像位置合せ表示方法のフローチャートである。
【図１１】実施例５の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の画像位置合せ表示方法及びその方法を適用した超音波診断装置の実施形態及び実施例に基づいて説明する。図１は、本発明の超音波診断装置の一実施形態のブロック構成図である。図示のように、超音波探触子１で受信された被検体の断層面の反射エコー信号に基づいて、リアルタイムで超音波画像を生成する超音波画像再構成部２と、超音波画像再構成部２で生成された超音波画像を他の画像と合成する画像合成部３と、合成された画像を表示する画像表示部４を備えている。また、他の画像診断装置で撮像されたリファレンス画像のボリュームデータが格納されるボリュームデータメモリ５と、ボリュームデータメモリ５から超音波画像に対応したリファレンス画像データを読み出してリファレンス画像を生成するリファレンス画像再構成部６を備えている。ここで、他の画像診断装置には、Ｘ線診断装置、ＭＲＩ診断装置、ＣＴ診断装置、超音波診断装置又はＰＥＴ診断装置などの種々のモダリティを適用することができる。ボリュームデータは、被検体の診断部位について平行な複数の断層面で撮像した複数の断層画像データで構築されている。このボリュームデータは、図示していない他の画像診断装置から信号伝送路又は記憶媒体を介してボリュームデータメモリ５に格納される。
【００１０】
磁気センサユニット７は、本実施形態の超音波診断装置により画像診断される被検体を含む空間に磁場を発生させる磁場発生装置と、超音波探触子１に取り付けられた磁気センサとから構成されている。磁気センサユニット７は、超音波探触子１の位置及び傾き角度（以下、単に角度という。）を検出して、画像位置合せ部１０の位置合せ処理部１１に入力するようになっている。
【００１１】
位置合せ処理部１１は、入力される超音波探触子１の位置及び角度に基づいて、超音波探触子１が被検体内に形成する断層面（スキャン面ないし走査面）の位置及び傾き角度（以下、単に角度という。）を算出するようになっている。算出した断層面の位置及び角度に基づいて、画像表示部４に表示されているリアルタイムの超音波画像の座標データを算出する。次いで、予め設定されている画像位置合せ用の座標変換式を用いて超音波画像に対応するリファレンス画像の座標データを計算する。すなわち、周知のように、超音波診断装置の座標系と、リファレンス画像を撮像した他の画像診断装置の座標系は、それぞれ被検体を基準にして対応付けて設定されている。そして、２つの画像診断装置の座標系を対応付けるために、対応させる２つの座標データを双方向に変換する座標変換式が設定されている。
【００１２】
リファレンス画像再構成部６は、位置合せ処理部１１で求められたリファレンス画像の座標データに対応するリファレンス画像データを、ボリュームデータメモリ５から読み出し、リファレンス画像を生成して画像合成部３に出力する。画像合成部３は超音波画像再構成部２から出力される超音波画像と、リファレンス画像再構成部６から出力されるリファレンス画像とを合成して画像表示部４に表示させる。画像合成は、本実施形態では両画像を並べて表示する例の他、両画像を設定された比率で重ねて合成する場合もある。
【００１３】
次に、本実施形態の特徴部に関連する構成を説明する。画像位置合せ部１０は、位置合せ処理部１１と、位置合せ結果メモリ１２と、キャプチャ画像生成部１３と、位置合せ処理選択部１４を備えて構成される。位置合せ処理部１１は、前述のように初期設定された座標変換式に基づいて対応付けた超音波画像とリファレンス画像に位置ずれがある場合、操作者が操作部１５から入力する位置ずれ調整指令に従って、座標変換式のパラメータを調整する。例えば、操作者はリファレンス画像をフリーズさせ、超音波探触子１の位置及び角度を変えて、リファレンス画像に一致するリアルタイムの超音波像を画像表示部に表示させて、操作部１５から位置合せの終了指令を入力する。これにより、位置合せ処理部１１は、座標変換式のパラメータ等の調整を行い、その位置合せ調整データを位置合せデータとして、関連する他の位置合せデータと共に、位置合せ結果メモリ１２に保存する。ここで、位置合せ結果メモリ１２に保存する位置合せデータの項目には、位置合せに関係する種々の条件を含み、必要に応じて適宜設定することができる。
【００１４】
例えば、位置合せ結果メモリ１２には、位置合せ調整データ、リファレンス画像を撮像した画像診断装置の種類（モダリティ）、リファレンス画像ボリュームデータの識別番号、磁気センサにより検出された超音波探触子（断層面）の位置及び角度など、位置合せ処理部１１から出力される位置合せデータを保存することができる。さらに、位置合せ結果メモリ１２には、位置合せ調整データに対応付けて、位置合せされた超音波画像とリファレンス画像の対応画像データ（以下、キャプチャ画像データという。）を保存する。キャプチャ画像データは、操作部１５から位置合せの終了指令が入力されたタイミングで、キャプチャ画像生成部１３が画像合成部３から超音波画像とリファレンス画像の対応するキャプチャ画像データを取り込み、位置合せ結果メモリ１２に保存するようになっている。
【００１５】
また、キャプチャ画像生成部１３は、取り込んだキャプチャ画像データ及び位置合せ結果メモリ１２に保存されているキャプチャ画像データに基づいて、位置合せ対比画像であるキャプチャ画像を生成し、画像合成部３を介して画像表示部４に一覧表示するようになっている。一覧の表示形式は、サムネイル画像により画像表示部４に表示することができる。サムネイル画像を一覧表示する場合は、画像合成部３は、超音波画像とリファレンス画像と共に画像表示部４の画面の下部に並べて表示することができる。しかし、一覧表示は、サムネイル画像に限られるものではなく、要はキャプチャ画像を確認して位置合せの適否を判断できる態様であれば、任意の画像形式でよい。また、画像表示部４の下部に限らず、表示位置を適宜選定することができる。さらに位置合せ調整データを併せて画像表示部４に表示することもできる。
【００１６】
一方、位置合せ処理選択部１４は、操作部１５から入力される指令に従って、つまり操作者が画像表示部４に一覧表示されたキャプチャ画像から選択した１つのキャプチャ画像に対応する位置合せデータに従って、位置合せ処理を行わせる指令を位置合せ処理部１１に出力する。これに応答して、位置合せ処理部１１は、選択されたキャプチャ画像に対応する位置合せ調整データを位置合せ結果メモリ１２から読み出して、リアルタイムの超音波画像に対応したリファレンス画像の座標データを、リファレンス画像再構成部６に出力する。これにより、操作者が選択したキャプチャ画像の位置合せ結果に従った位置合せ処理を行うようになっている。
【００１７】
このように構成される一実施形態の超音波診断装置の画像位置合せ部１０について、詳細な構成及び動作を実施例に分けて説明する。
【実施例１】
【００１８】
図２に、実施例１の画像位置合せ部１０の処理手順をフローチャートにして示す。操作者が画像表示部４に表示されたリアルタイムの超音波画像とリアルタイム画像がずれていると判断した場合、同図（Ａ）に示すように、操作者が超音波探触子１の位置と角度を調整して位置合せを行う（Ｓ１）。すなわち、操作者はリファレンス画像をフリーズさせ、超音波探触子１の位置及び角度を変えて、リファレンス画像に一致するリアルタイムの超音波像を画像表示部に表示させる。位置合せ処理部１１は、磁気センサユニット７から磁気センサの位置情報（位置及び角度）を取得する（Ｓ２）。次いで、位置合せ処理部１１は、磁気センサの位置情報に基づいてリアルタイムの超音波画像の座標データを算出し、その座標データにリファレンス画像の座標データが対応するように、座標変換式の変換行列のパラメータを調整する位置合せ計算を実行する（Ｓ３）。そして、操作部１５から操作者の位置合せの終了指令が入力されたときの位置合せ結果データとしてパラメータ調整データを含む位置合せデータを位置合せ結果メモリ１２に保存する（Ｓ４）。さらに、キャプチャ画像生成部１３は、画像合成部３から位置関係を補正した後の超音波画像とリファレンス画像の対応画像であるキャプチャ画像データを取り込み、位置合せ結果メモリ１２に保存して（Ｓ５）、画像位置合せ処理を終了する。【００１９】
なお、ステップＳ１において、操作者がリファレンス画像をフリーズさせ、超音波探触子１の位置及び角度を変えて、リファレンス画像に一致するリアルタイムの超音波画像を画像表示部に表示させる例で説明したが、逆に、超音波画像をフリーズし、リファレンス画像の座標データを変更してフリーズされた超音波画像に位置合せするようにしてもよい。【００２０】
通常、超音波探触子１を移動して被検体の診断部位を異なる位置あるいは角度から撮像することがある。しかし、超音波探触子１の位置及び角度が変わると、図３（Ａ）に示すようにリアルタイムで表示される超音波画像（ＵＳ像）とリファレンス画像（Ｒ像）との対応関係にずれが生じることがある。そこで、操作者が画像表示部４に表示された超音波画像とリファレンス画像の対応関係がずれていると判断したとき、図２（Ａ）の位置合せ処理を実行する。これにより、図３（Ｂ）に示すように、ＵＳ像に対応したＲ像が表示される。【００２１】
このようにして、位置合せ処理を実行する度に、位置合せ調整データとキャプチャ画像データが位置合せ結果メモリ１２に保存される。キャプチャ画像生成部１３は、位置合せ結果メモリ１２に保存されているキャプチャ画像データに基づいてキャプチャ画像を生成し、図３（Ｃ）に示すように、画像合成部３を介して画像表示部４に一覧表示する。この一覧表示は、サムネイル画像２０に縮小して超音波画像とリファレンス画像と共に表示する。【００２２】
ところで、画像の位置合せ処理を行う過程で、少しずつ超音波探触子１の位置及び角度を変えながら、超音波画像とリファレンス画像との最適な対応関係を求める位置合せ処理を繰り返し行うことになる。このような位置合せ処理は、操作が煩雑で、処理時間もかかる。そこで、本実施例では、図２（Ｂ）に示すように、位置合せ結果メモリ１２に保存されている過去の位置合せ結果を利用することにより、煩雑な位置合せ処理の操作を回避して位置合せ処理を簡単化するとともに、処理時間を短縮するようにしている。すなわち、図３（Ｄ）に示すように、画像表示部４に一覧表示されている複数のサムネイル画像２０の中から、操作者の判断で適切な超音波画像とリファレンス画像の対応関係にある１つのサムネイル画像を選択する（Ｓ１１）。この選択は、操作部１５により選択したキャプチャ画像２０に、例えば目印２１を付けることにより行う。【００２３】
これに応答して、位置合せ処理選択部１４は、操作部１５から入力される指令に従って、操作者が選択した１つのキャプチャ画像に対応する位置合せ調整データを位置合せ結果メモリ１２から読み出して（Ｓ１２）、位置合せ処理部１１に出力する。位置合せ処理部１１は、入力される位置合せ調整データに従って、リアルタイムの超音波画像に対応したリファレンス画像の座標データを求める。そして、求めたリファレンス画像の座標データをリファレンス画像再構成部６に出力して、選択したキャプチャ画像に対応するリファレンス画像を再構成して画像表示部４に表示する（Ｓ１３）。【００２４】
本実施例によれば、画像の位置合せ処理を行う過程で、操作者が前回行った位置合せ結果が適切であると判断したとき、それに対応するキャプチャ画像を選択することにより、前回の位置合せ結果に速やかに復元することができる。その結果、煩雑な位置合せ処理の操作を回避して、位置合せ処理を簡単化できるとともに、処理時間を短縮することができる。【００２５】
本実施例では、操作者が選択したキャプチャ画像に対応する位置合せ調整データに基づいて位置合せ処理を行う例を説明した。しかし、位置合せ処理選択部１４は、超音波探触子１の位置と角度の少なくとも一方の検出値に基づいて、位置合せ結果メモリ１２に保存された位置合せ結果を選択するようにすることができる。また、位置合せ処理部１１は、位置合せ調整データを画像表示部４に表示する機能を備えて形成することができる。
【実施例２】
【００２６】
図４に、実施例２の画像位置合せ部１０の処理手順をフローチャートにして示す。図４（Ａ）は、操作者が画像表示部４に表示されたリアルタイムの超音波画像（ＵＳ像）とリファレンス画像（Ｒ像）が、図５（Ａ）のように、ずれていると判断した場合に行う処理である。図４（Ａ）のステップＳ２１〜Ｓ２4、Ｓ２６は、それぞれ図２のステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ５対応することから、詳細な説明を省略する。また、図５（Ｂ）は、実施例２による位置合せされた超音波画像（ＵＳ像）とリファレンス画像（Ｒ像）を示している。【００２７】
本実施例が実施例１と異なる点は、磁気センサの位置情報を位置合せ結果メモリ１２に保存すること（Ｓ２５）、及び、位置合せ操作対象のリファレンス画像のボリュームデータの識別番号と、リファレンス画像を撮像したモダリティの種類を位置合せ結果メモリ１２に保存して（Ｓ２７）、画像位置合せ処理を終了することである。【００２８】
図４（Ｂ）は、画像の位置合せ処理を行う過程で、少しずつ超音波探触子１の位置及び角度を変えながら、超音波画像とリファレンス画像との最適な対応関係を求めて、位置合せ処理を繰り返し行う場合の処理手順であり、実施例１の図２（Ｂ）に対応する処理である。ステップＳ３１で、操作者の操作により磁気センサが貼り付けられている超音波探触子１を移動させることは、実施例１と同じである。次いで、位置合せ処理部１１は、磁気センサの位置情報（位置及び角度）を取得する（Ｓ３２）。そして、ステップ３３において、ステップＳ３２で取得した磁気センサの位置情報と、現在操作中のリファレンス画像のボリュームデータの識別番号、モダリティにより、位置合せ結果メモリ１２に保存されている位置合せ結果をフィルタリングする。すなわち、ボリュームデータの識別番号とモダリティが同じで、磁気センサの位置情報が一定の許容範囲内にある位置合せ結果を抽出する。次いで、ステップＳ３４において、図５（Ｃ）に示すように、フィルタリングされた位置合せ結果の中から操作者により選択されたキャプチャ画像２０に目印２１を付ける。そして、位置合せ処理選択部１４により目印２１が付されたキャプチャ画像の位置合わせ結果を位置合せ結果メモリ１２から読み出して、位置合せ処理部１１に出力する。位置合せ処理部１１は、入力される位置合せデータに従って、リアルタイムの超音波画像に対応したリファレンス画像の座標データを求める。そして、求めたリファレンス画像の座標データをリファレンス画像再構成部６に出力して、選択したキャプチャ画像に対応するリファレンス画像を再構成して、図５（Ｄ）に示すように、画像表示部４に表示する。【００２９】
このように構成されることから、実施例２によれば、過去に保存された複数の位置合せ結果を利用するに際し、磁気センサの位置情報と、ボリュームデータの識別番号及びモダリティによりフィルタリングして、フィルタリングされた位置合せ結果のキャプチャ画像を一覧表示しているから、操作者の位置合せ処理が容易になる。すなわち、本実施例の位置合せ処理選択部１４は、リファレンス画像を撮像した他の画像診断装置の種類（モダリティ）及びリファレンス画像のボリュームデータの識別番号が対応する位置合せ結果メモリ１２に保存された位置合せ結果を抽出してキャプチャ画像を一覧表示するようにしている。
【実施例３】
【００３０】
図６に、実施例３の画像位置合せ部１０の処理手順をフローチャートにして示す。図６（Ａ）に示すように、本実施例の位置合せ処理に係る手順は、実施例２と同一であることから、各ステップに同一の符号を付して説明を省略する。図６（Ｂ）のステップＳ４１，Ｓ４２,Ｓ４６は、それぞれ実施例２の図４（Ｂ）のＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３５の処理と同一である。本実施例が実施例２と相違する点は、図６（Ｂ）のフローチャートのステップＳ４３、S４４，Ｓ４５にある。すなわち、ステップＳ４２で磁気センサの位置情報を取得した後、位置合せ処理部１１は、操作部１５から入力される指令に基づいて、位置合せ結果メモリ１２に保存されている位置合せ結果を利用するフィルタリングをするか否かの判断する（Ｓ４３）。フィルタリングする場合は、現在操作中のボリュームデータの識別番号、モダリティ及びステップＳ２７で保存したボリューム番号、モダリティでフィルタリングする（Ｓ４４）。【００３１】
そして、フィルタリングした場合も、フィルタリングしない場合も、ステップＳ４５に進み、位置合せ結果メモリ１２を検索して、ステップＳ４２で取得した磁気センサの位置情報と、ステップＳ２２で取得した磁気センサの位置情報を比較し、比較結果が最も小さいものから、位置合わせ結果を読み出す。すなわち、本実施例では、位置合せ処理選択部１４は、超音波探触子１の位置と角度の少なくとも一方の検出値と、位置合せ結果メモリ１２に保存された位置合せ結果の超音波探触子１の位置と角度の検出値を比較して、差が小さい検出値に対応する位置合せ結果を選択する。そして、位置合せ処理部１１は、読み出された位置合わせ結果に従って、リアルタイムの超音波画像に対応したリファレンス画像の座標データを求めてリファレンス画像再構成部６に出力し、リファレンス画像再構成部６で再構成されたリファレンス画像を画像表示部４に表示する。【００３２】
本実施例３により、位置合わせ結果メモリ１２に保存された位置合せデータである位置合せ結果データのテーブルの一例を図７（Ａ）に示す。図示のように、ボリュームデータの識別番号ｎと、モダリティｍと、磁気センサ位置ｐiと、位置合せ調整データｆ（ｐi）が保存されている。ここで、iは自然数であり、例えば連続番号として付される。図６（Ａ）のステップＳ２２で取得されて保存されている磁気センサ位置ｐiは、必要に応じて複数回取得する。そして、図６（Ｂ）のステップＳ４２で取得される現在の磁気センサ位置ｐi′とステップＳ４５におけるｐｉとの比較は、位置合せ結果メモリ１２に保存されている全てのｐ１〜ｐ１１と比較する。しかし、モダリティｍでフィルタリングするときは、モダリティｍがＣＴのときは、ｐ１〜ｐ３と比較する。そして、位置合せ処理部１１は、比較の結果が最小値のｐｉに対応する位置合せ調整データｆ（ｐi）を読み出し、この位置合せ調整データｆ（ｐi）に従って、位置合せ処理を実行する。その結果、図７（Ｂ）に示すようにずれていたＵＳ像とＲ像が、同図（Ｃ）に示すようにＵＳ像とＲ像の位置が合わせられる。
【実施例４】
【００３３】
図８に、実施例４の画像位置合せ部１０の処理手順をフローチャートにして示す。本実施例は、磁気センサユニット７の磁場状態を判定し、磁場状態が不適切な場合に行った位置合せ処理を再度行わせるメッセージを画像表示部４又は操作部１５に設けたＧＵＩ（グラフィック  ユーザ  インターフェイス）に表示することを特徴とする。すなわち、図８（Ａ）に示すように、ステップＳ５１〜Ｓ５３までは、図２の実施例１のＳ１〜Ｓ３と同一の処理である。そして、本実施例４では、ステップＳ５１において、超音波探触子１を操作して位置合わせを行った際の磁場状態パラメータを取得し、取得した磁場状態パラメータを位置合せ結果メモリ１２に保存する（Ｓ５４）。ここで、磁場状態パラメータは、例えば、複数個の磁気センサを超音波探触子１に貼り付けておき、その磁気センサ間の距離を常に計算し続けておく。そして、その距離を磁場状態パラメータとし、磁場状態パラメータが小さく又は大きくなると磁場が乱れていると判定するようにすることができる。そして、位置合せ処理部１１は、入力される又は求めた磁場状態パラメータを位置合せ結果メモリ１２に保存する。【００３４】
次に、位置合せ処理を行うときは、位置合せ処理部１１は、図８（Ｂ）のフローチャートのように処理を実行する。すなわち、ステップＳ６１において、操作者が磁気センサが貼り付けられている超音波探触子１を移動させて、実施例１と同様に超音波画像をフリーズされているリファレンス画像に位置合わせする。次いで、位置合せ処理部１１は、磁場状態パラメータを取得する（Ｓ６２）。そして、位置合せ結果メモリ１２に保存しておいた１つ又は複数の磁場状態パラメータと、ステップＳ６２で取得した磁場状態パラメータとを比較し、比較結果が予め定めた閾値を越えるか否か判定する（Ｓ６３）。この判定で、閾値を越えない場合は、そのまま終了し、閾値を越えた場合は、図９（Ｃ）に示すように、位置合わせ処理を再度実施することを促すメッセージを、画像表示部４又は操作部１５に設けたＧＵＩに表示して処理を終了する。【００３５】
図９に、実施例４の磁場状態パラメータに基づいて位置合わせ処理の適否を判定するようにした具体例を説明する。位置合せ結果メモリ１２には、図９（Ａ）に示すように、位置合せ処理の識別番号である位置合せ番号i（連続番号）に対応させて、そのときの磁場状態パラメータＰiがテーブルに保存される。つまり、図９（Ｂ）は、異なる領域１，２，３で位置合わせを行い、各領域に合わせて位置合せ番号１，２，３を付して示している。そして、超音波探触子１がＰ′の領域に移動されたとき、Ｐ′の領域の磁場が悪い場合、位置合わせ処理を再度実施することを促すメッセージを表示する。例えば、図９（Ｂ）の領域１に超音波探触子１が存在しているときに漏洩磁場などが発生した場合においても、領域２、３の磁場パラメータの比較結果が閾値を越える場合は、位置合わせ処理を再度実施することを促すメッセージを表示する。【００３６】
本実施例４によれば、磁気センサユニット７により形成される磁場が乱れた場合、位置合わせ処理を再度実施することを促すメッセージを表示されるから、磁場が乱れたときに位置合わせをした位置合せ結果を位置合せ結果メモリ１２から削除することにより、適正な位置合せ処理を行うことができる。
【実施例５】
【００３７】
図１０に、実施例５の画像位置合せ部１０の処理手順をフローチャートにして示す。同図（Ａ）のステップＳ７１〜Ｓ７５は、実施例１のＳ１〜Ｓ５と同一であるから、説明を省略する。本実施例は、ステップＳ７６の処理に特徴がある。すなわち、本実施例では、図示していないが、リファレンス画像のボリュームデータに基づいて、三次元（３Ｄ）ボディマーク画像を生成して画像表示部４に表示するようになっている。特に、位置合せ後のリファレンス画像の断面位置を表示している３Ｄボディマーク画像を、位置合せ結果メモリ１２に保存するようにしている。図１１（Ａ）に位置合せ結果のキャプチャ画像を示し、同図（Ｂ）に３Ｄボディマーク画像に超音波探触子１及び断面位置を表す模擬画像２５を示す。また、同図（Ｃ）に示すように、キャプチャ画像と３Ｄボディマーク画像のサムネイル画像２０が一覧表示される。【００３８】
このように構成されることから、図１０（Ｂ）に示すように、画像表示部４に表示されているキャプチャ画像、３Ｄボディマーク画像を選択することにより（Ｓ８1）、図１１（Ｄ）に示すように、選択された画像２５が任意の大きさに拡大して表示されるようになっている（Ｓ８２）。
【符号の説明】
【００３９】
１  超音波探触子
２  超音波画像再構成部
３  画像合成部
４  画像表示部
５  リファレンス画像ボリュームデータメモリ
６  リファレンス画像再構成部
７  磁気センサユニット
１０  画像位置合せ部
１１  位置合せ処理部
１２  位置合せ結果メモリ
１３  キャプチャ画像生成部
１４  位置合せ処理選択部
１５  操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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