(57)【要約】高価な機材を使用せずとも搬送中の搬送物の採寸を容易に実施できる搬送装置を提供することを課題とする。  搬送物を所定の方向に搬送する搬送装置において、搬送中の搬送物が特定の位置に達したことを検知する到達検知手段と、搬送方向に対して第一交差角度で交差する方向に光線を照射する第一発光手段と、第一発光手段からの光線を受光する第一受光手段と、到達検知手段によって搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置と、搬送物が光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置間の搬送物の移動距離を検知又は演算する移動距離計測手段とを備え、第一交差角度と搬送物の移動距離の関係から、搬送物の幅及び高さの少なくとも一方を算出する構成とする。
2015170644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を所定の方向に搬送する搬送装置において、
搬送中の前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する到達検知手段と、
搬送方向に対して第一交差角度で交差する方向に光線を照射する第一発光手段と、
前記第一発光手段からの光線を受光する第一受光手段と、
前記到達検知手段によって前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置と、前記搬送物が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置間の前記搬送物の移動距離を検知又は演算する移動距離計測手段とを備え、
前記第一交差角度と前記搬送物の移動距離の関係から、前記搬送物の幅及び高さの少なくとも一方を算出することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送物の幅及び高さの少なくとも一方は、三角関数を利用して算出することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第一発光手段と前記第一受光手段は、少なくとも搬送方向成分と高さ方向成分をもった方向に所定の間隔を空けて配されており、
前記第一交差角度と前記搬送物の移動距離の関係から、前記搬送物の高さを算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
搬送方向に対して第二交差角度で交差する方向に第二光線を照射する第二発光手段と、
前記第二発光手段からの第二光線を受光する第二受光手段を備え、
前記第二発光手段と前記第二受光手段は、少なくとも幅方向成分と搬送方向成分をもった方向に所定の間隔を空けて配されており、
前記移動距離計測手段は、前記到達検知手段によって前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置と、前記搬送物が前記光線を遮ったことを第二受光手段が検知する位置間の前記搬送物の第二移動距離を検知又は演算可能であり、
前記第二光線の第二交差角度と前記搬送物の第二移動距離の関係から、前記搬送物の幅を算出することを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記到達検知手段は、搬送方向に対して交差する方向に第三光線を照射する第三発光手段と、前記第三発光手段からの第三光線を受光する第三受光手段から構成されており、
前記搬送物が前記第三発光手段からの第三光線を遮ったことを第三受光手段が検知することで、前記搬送物が特定の位置に達したことを検知することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送物の搬送速度を計測する速度計測手段を有し、
前記搬送物が前記第三光線を遮光する位置から前記第三光線を通過する位置までの遮光時間を計測し、
前記搬送物の搬送速度と前記遮光時間から前記搬送物の長さを算出することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記速度計測手段は、第四光線を照射する第四発光手段と、前記第四発光手段からの第四光線を受光する第四受光手段を有し、
前記第四光線は、前記第三光線と搬送方向に所定の間隔を空けて平行となるものであり、
前記搬送物が前記第三光線を遮ってから前記第四光線を遮るまでの第一通過時間と、前記第三光線を通過してから前記第四光線を通過するまでの第二通過時間をそれぞれ計測し、
前記第三光線と前記第四光線との間隔と、前記第一通過時間と、前記第二通過時間によって、前記搬送物の搬送速度を算出することを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送物を搬送する搬送路を有し、
前記搬送路の少なくとも一部は、モーター内蔵ローラーによって形成され、前記モーター内蔵ローラーが回転することによって前記搬送物が搬送されるものであり、
前記モーター内蔵ローラーのモーターの回転速度を検知する回転速度検知手段を有し、
前記搬送物の搬送速度と前記モーターの回転速度を比較して、前記搬送物のスリップ量を算出することを特徴とする請求項６又は７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記搬送物を搬送する搬送路を有し、
前記搬送路の少なくとも一部は、モーター内蔵ローラーによって形成され、前記モーター内蔵ローラーが回転することによって前記搬送物が搬送されるものであり、
前記モーター内蔵ローラーのモーターの回転数を検知する回転検知手段を有し、
モーターの回転数に基づいて前記搬送物の長さを算出することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記搬送物は、箱状体であることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記搬送物を同一姿勢の状態で直線上に搬送することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１２】
幅又は高さが異なる第一箱と第二箱をそれぞれ搬送することで補正動作を実施可能な搬送装置であって、
前記補正動作では、前記到達検知手段によって前記第一箱が特定の位置に達したことを検知する位置から前記第一箱が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置までの前記第一箱の移動距離と、前記到達検知手段によって前記第二箱が特定の位置に達したことを検知する位置から前記第二箱が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置までの前記第二箱の移動距離とをそれぞれ算出し、下記の（ａ）又は（ｂ）の関係によって、前記第一交差角度を算出することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の搬送装置。
（ａ）前記第一箱の移動距離と前記第二箱の移動距離の差と、前記第一箱の幅と前記第二箱の幅の差との関係
（ｂ）前記第一箱の移動距離と前記第二箱の移動距離の差と、前記第一箱の高さと前記第二箱の高さの差との関係。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送中の搬送物の採寸を行う搬送装置に関するものである。特に段ボール等の箱状の搬送物の採寸を行う搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、段ボール等に梱包された搬送物を倉庫等の棚等に搬送する搬送装置が知られている。この搬送装置は、搬送物の載置場所を決定するために、あらかじめ人力によって搬送物のサイズが測定され、その測定されたサイズに合わせて最適な設置場所を決定する機能を備えている。【０００３】
しかしながら、作業者が搬送物のサイズを計測する場合、面倒であるとともに、採寸にずれが生じるおそれがある。そのため、近年の搬送装置には、搬送物のサイズを自動的に検知し、そのサイズに合わせて、最適な設置場所を決定する機能を備えたものがある（例えば、特許文献１，２）。【０００４】
特許文献１には、カメラ等の撮影手段により搬送物を撮影し、撮影した画像を解析することによって搬送物のサイズを検知するベルトコンベアが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３７３０４号公報
【特許文献２】特開２０００−１７１２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のベルトコンベアは、カメラ等の撮影手段と画像を解析するソフトウェアなどの高価な機材を組み合わせる必要があり、設備コストや導入コストが嵩むという問題があった。
また、段ボール等の単純な形状の搬送物を採寸する場合、原則的に複雑な起伏等がないため、このようなカメラ等の機材を実装した搬送装置を使用するのは、過度なスペックであるという不満があった。【０００７】
そこで、本発明は、カメラ等の高価な機材を使用せずとも搬送中の搬送物の採寸を容易に実施できる搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明の一つの様相は、搬送物を所定の方向に搬送する搬送装置において、搬送中の前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する到達検知手段と、搬送方向に対して第一交差角度で交差する方向に光線を照射する第一発光手段と、前記第一発光手段からの光線を受光する第一受光手段と、前記到達検知手段によって前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置と、前記搬送物が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置間の前記搬送物の移動距離を検知又は演算する移動距離計測手段とを備え、前記第一交差角度と前記搬送物の移動距離の関係から、前記搬送物の幅及び高さの少なくとも一方を算出する搬送装置である。【０００９】
ここでいう「搬送物の移動距離」とは、到達検知手段によって搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置から搬送物が光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置までの距離だけではなく、搬送物が光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置から到達検知手段によって搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置までの距離も含む。【００１０】
本様相によれば、到達検知手段によって搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置を検知し、第一受光手段によって搬送物が光線を遮った位置を検知する。そして、移動距離計測手段によって、到達検知手段が検知した特定位置と、第一受光手段が検知した遮光位置との距離から搬送物の移動距離を算出する。さらに、第一発光手段が照射する光線の照射角度たる第一交差角度から搬送物が遮った光線の幅方向成分及び／又は高さ方向成分を算出し、算出した搬送物の移動距離と組み合わせる。こうすることで、搬送物の光線を遮った面又は角をなす平面の幅又は高さの少なくとも一方を計測することができる。
このように、光線の遮光と搬送物の移動距離によって、搬送物の幅又は高さを特定できるので、カメラ等の高価な機材を用いずとも、搬送中の搬送物の採寸を容易に実施することができる。また、本様相によれば、光線によって採寸するので、搬送物の移動が採寸動作によって滞ることがなく、採寸動作が搬送物の搬送動作の妨げにならない。【００１１】
好ましい様相は、前記搬送物の幅及び高さの少なくとも一方は、三角関数を利用して算出することである。【００１２】
本様相によれば、上記したように移動距離計測手段によって検知又は演算された移動距離と、第一発光手段からの光線の搬送方向に対する第一交差角度とが分かる。そのため、例えば、三角関数を用いて第一交差角度の正接を用いることにより、搬送物の移動方向に対して直交方向の長さ（幅又は高さ）を算出することができる。【００１３】
好ましい様相は、前記第一発光手段と前記第一受光手段は、少なくとも搬送方向成分と高さ方向成分をもった方向に所定の間隔を空けて配されており、前記第一交差角度と前記搬送物の移動距離の関係から、前記搬送物の高さを算出することである。【００１４】
本様相によれば、搬送方向及び高さ方向にずれた位置にある第一発光手段と第一受光手段の間を搬送物が通過する。すなわち、第一発光手段と第一受光手段のうち一方が、高さ方向において、搬送物よりも上方側に位置し、他方が搬送物よりも下方側に位置する。そのため、光線は、少なくとも高さ方向の成分と、搬送方向の成分を持つこととなるので、搬送物が光線に接触する位置での高さ方向の成分から、搬送物の高さを算出することができる。【００１５】
好ましい様相は、搬送方向に対して第二交差角度で交差する方向に第二光線を照射する第二発光手段と、前記第二発光手段からの第二光線を受光する第二受光手段を備え、前記第二発光手段と前記第二受光手段は、少なくとも幅方向成分と搬送方向成分をもった方向に所定の間隔を空けて配されており、前記移動距離計測手段は、前記到達検知手段によって前記搬送物が特定の位置に達したことを検知する位置と、前記搬送物が前記光線を遮ったことを第二受光手段が検知する位置間の前記搬送物の第二移動距離を検知又は演算可能であり、前記第二光線の第二交差角度と前記搬送物の第二移動距離の関係から、前記搬送物の幅を算出することである。【００１６】
本様相によれば、搬送方向及び幅方向にずれた位置にある第二発光手段と第二受光手段の間を搬送物が通過する。すなわち、第二発光手段と第二受光手段のうち一方が、幅方向において、搬送物よりも一方の外側寄りに位置し、他方が搬送物よりも他方の外側寄りに位置する。そのため、第二発光手段からの第二光線は、少なくとも幅方向の成分と、搬送方向の成分を持つこととなるので、第二移動距離と幅方向の成分の関係から、搬送物の幅を算出することができる。【００１７】
好ましい様相は、前記到達検知手段は、搬送方向に対して交差する方向に第三光線を照射する第三発光手段と、前記第三発光手段からの第三光線を受光する第三受光手段から構成されており、前記搬送物が前記第三発光手段からの第三光線を遮ったことを第三受光手段が検知することで、前記搬送物が特定の位置に達したことを検知することである。【００１８】
本様相によれば、搬送物の特定位置に到達したことを容易に検知できる。【００１９】
好ましい様相は、前記搬送物の搬送速度を計測する速度計測手段を有し、前記搬送物が前記第三光線を遮光する位置から前記第三光線を通過する位置までの遮光時間を計測し、前記搬送物の搬送速度と前記遮光時間から前記搬送物の長さを算出することである。【００２０】
本様相によれば、搬送物の長さ（搬送方向の長さ）を容易に計測できる。【００２１】
好ましい様相は、前記速度計測手段は、第四光線を照射する第四発光手段と、前記第四発光手段からの第四光線を受光する第四受光手段を有し、前記第四光線は、前記第三光線と搬送方向に所定の間隔を空けて平行となるものであり、前記搬送物が前記第三光線を遮ってから前記第四光線を遮るまでの第一通過時間と、前記第三光線を通過してから前記第四光線を通過するまでの第二通過時間をそれぞれ計測し、前記第三光線と前記第四光線との間隔と、前記第一通過時間と、前記第二通過時間によって、前記搬送物の搬送速度を算出することである。【００２２】
本様相によれば、第三光線と第四光線との間での搬送物の搬送速度を正確に検知することができる。そのため、搬送物の移動距離を正確に算出でき、搬送物の長さや幅等をより正確に計測することができる。【００２３】
好ましい様相は、前記搬送物を搬送する搬送路を有し、前記搬送路の少なくとも一部は、モーター内蔵ローラーによって形成され、前記モーター内蔵ローラーが回転することによって前記搬送物が搬送されるものであり、前記モーター内蔵ローラーのモーターの回転速度を検知する回転速度検知手段を有し、前記搬送物の搬送速度と前記モーターの回転速度を比較して、前記搬送物のスリップ量を算出することである。【００２４】
本様相によれば、搬送物のスリップ量を算出するので、複数の搬送物を搬送する際に、搬送物の間隔等の調整が容易となる。【００２５】
好ましい様相は、前記搬送物を搬送する搬送路を有し、前記搬送路の少なくとも一部は、モーター内蔵ローラーによって形成され、前記モーター内蔵ローラーが回転することによって前記搬送物が搬送されるものであり、前記モーター内蔵ローラーのモーターの回転数を検知する回転検知手段を有し、モーターの回転数に基づいて前記搬送物の長さを算出することである。【００２６】
本様相によれば、出力制御するモーターの回転数から搬送物の長さを直接計測できる。【００２７】
好ましい様相は、前記搬送物は、箱状体であることである。【００２８】
ここでいう「箱状」とは、外観が実質的に六面体状の形状をしたものであり、無視できる程度の角の丸みや窪み、突起などを備えた六面体状も含む。【００２９】
本様相によれば、箱状の搬送物を搬送するので、特に効果的である。【００３０】
上記した様相は、前記搬送物が立方体又は直方体であることがより好ましい。【００３１】
好ましい様相は、前記搬送物を同一姿勢の状態で直線上に搬送することである。【００３２】
本様相によれば、寸法の算出が容易となる。【００３３】
好ましい様相は、幅又は高さが異なる第一箱と第二箱をそれぞれ搬送することで補正動作を実施可能な搬送装置であって、前記補正動作では、前記到達検知手段によって前記第一箱が特定の位置に達したことを検知する位置から前記第一箱が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置までの前記第一箱の移動距離と、前記到達検知手段によって前記第二箱が特定の位置に達したことを検知する位置から前記第二箱が前記光線を遮ったことを第一受光手段が検知する位置までの前記第二箱の移動距離とをそれぞれ算出し、下記の（ａ）又は（ｂ）の関係によって、前記第一交差角度を算出することである。
（ａ）前記第一箱の移動距離と前記第二箱の移動距離の差と、前記第一箱の幅と前記第二箱の幅の差との関係
（ｂ）前記第一箱の移動距離と前記第二箱の移動距離の差と、前記第一箱の高さと前記第二箱の高さの差との関係。【００３４】
本様相によれば、補正動作によって、演算により第一交差角度が求まるため、第一交差角度を直接測定しなくても、経時変化等に伴う第一交差角度のずれの補正が可能である。
【発明の効果】
【００３５】
本発明の搬送装置は、高価な機材を使用せずとも搬送中の搬送物の採寸を容易に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第一実施形態の搬送装置の要部を模式的に示した斜視図である。
【図２】図１の搬送装置の要部の側面図である。
【図３】図１の搬送装置の要部の平面図である。
【図４】図１の搬送装置が備える制御装置のブロック図である。
【図５】本発明の第一実施形態の速度検知動作の説明図であり、（ａ）から（ｄ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図６】本発明の第一実施形態の速度検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）はそれぞれ搬送物の位置の変化を表す。
【図７】本発明の第一実施形態の長さ検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図８】本発明の第一実施形態の幅検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図９】本発明の第一実施形態の高さ検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図１０】本発明の第一実施形態の補正動作の説明図であり、（ａ）は箱が第一検知光線を遮断した直後を表す図であり、（ｂ）は箱が第二検知光線を遮断した直後を表す図である。
【図１１】搬送物が大きい場合の幅検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図１２】本発明の第二実施形態の高さ検知動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は搬送物の位置の経時変化を表す。
【図１３】本発明の他の実施形態の第二検知光線の説明図である。
【図１４】本発明の他の実施形態の第三検知光線の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の第一実施形態の搬送装置１について説明する。
【００３８】
第一実施形態の搬送装置１は、段ボール等の箱状の搬送物５０を搬送するものである。そして、搬送装置１は、搬送中の搬送物５０に対して採寸する採寸動作を実行可能であることを特徴の一つとしている。
【００３９】
第一実施形態の搬送装置１は、図１，図２，図４から読み取れるように、搬送路２と、制御装置３（移動距離計測手段）と、第一光照射装置５（到達検知手段，速度計測手段）と、第二光照射装置６と、第三光照射装置７と、第四光照射装置８（速度計測手段）を有している。
【００４０】
搬送路２は、搬送物５０が走行する走行路であり、複数の駆動ローラー１０と、複数の従動ローラー１１と、フレーム１２から形成されている。
【００４１】
駆動ローラー１０は、モーター内蔵ローラーであり、制御装置３からの制御パルスに合わせて、所定の回転数で回転することが可能となっている。本実施形態では、ブラシレスモーターを採用しており、ホール素子等の極検知手段（回転検知手段）を備えている。
また、駆動ローラー１０は、制御パルスに合わせて、モーターの回転数を制御することで、所望の回転数及び回転速度で自転可能となっている。
従動ローラー１１は、駆動ローラー１０とベルト等によって連結されて、駆動ローラー１０の回転に従動して回転するローラーである。
ローラー１０，１１は、ともに長細い形状をしており、搬送方向Ｘに所定の間隔を空けて並列されている。すなわち、ローラー１０，１１は、長尺状であって、搬送方向Ｘに隣接するローラー１０，１１（ローラー１１，１１）間には、隙間が存在している。
フレーム１２は、搬送物５０のローラー１０，１１からの脱線を防止するものである。
【００４２】
制御装置３は、駆動ローラー１０や光照射装置５，６，７，８の動作を制御可能な装置である。制御装置３は、図４に示されるように、演算部１５と、記憶部１６と、通信部１７を備えている。
【００４３】
演算部１５は、記憶部１６に記憶されたプログラム等に基づいて、演算処理を行う部位である。
記憶部１６は、あらかじめ設定されたプログラムや、駆動ローラー１０の制御パルス、駆動ローラー１０の回転数、各光照射装置５，６，７，８からの検知光線Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４に関する情報を記憶する部位である。
通信部１７は、駆動ローラー１０や各光照射装置５，６，７，８の発生部２０，２５，３０，３５及び受光部２１，２６，３１，３６と無線又は有線によって接続される部位である。
【００４４】
第一光照射装置５は、光電センサーであり、図１，図３に示されるように、第一発生部２０（第三発光手段）と、第一受光部２１（第三受光手段）から形成されている。
第一発生部２０は、第一検知光線Ｓ１（第三光線）を発生する部位であり、連続的又は断続的に第一検知光線Ｓ１を第一受光部２１に照射可能となっている。
なお、ここでいう「断続的に照射」とは、不規則な周期で照射する場合だけではなく、一定の周期で照射する場合も含む。
本実施形態では、第二発生部２５は、搬送物５０の搬送中において、連続的に照射可能となっている。
また、第一発生部２０としては、光源としての機能を有していれば、特に限定されるものではなく、例えば、ＬＥＤ光源やレーザー光源などが使用できる。
本実施形態では、第一発生部２０としてＬＥＤ光源を使用している。
【００４５】
第一受光部２１は、第一発生部２０で発生した第一検知光線Ｓ１（第三光線）を受光する部位である。第一受光部２１は、第一検知光線Ｓ１の受光の有無を検知することが可能となっている。
そして、第一受光部２１は、制御装置３の通信部１７に無線又は有線によって接続されており、第一検知光線Ｓ１の受光の有無に関する情報を制御装置３に送信可能となっている。
【００４６】
第二光照射装置６は、光電センサーであり、第二発生部２５（第二発光手段）と、第二受光部２６（第二受光手段）から形成されている。
第二発生部２５は、第二検知光線Ｓ２（第二光線，光線）を発生する部位であり、連続的又は断続的に第二検知光線Ｓ２を第二受光部２６に照射可能となっている。
本実施形態では、第二発生部２５は、搬送物５０の搬送中において、連続的に照射可能となっている。
また、第二発生部２５としては、光源としての機能を有していれば、特に限定されるものではなく、例えば、ＬＥＤ光源やレーザー光源などが使用できる。
本実施形態では、第二発生部２５としてＬＥＤ光源を使用している。
【００４７】
第二受光部２６は、第二発生部２５で発生した第二検知光線Ｓ２を受光する部位である。第二受光部２６は、第二検知光線Ｓ２の受光の有無を検知することが可能となっている。そして、第二受光部２６は、制御装置３の通信部１７に無線又は有線によって接続されており、第二検知光線Ｓ２の受光の有無に関する情報を制御装置３に送信可能となっている。
【００４８】
第三光照射装置７は、光電センサーであり、図２に示されるように、第三発生部３０（第一発光手段）と、第三受光部３１（第一受光手段）から形成されている。
第三発生部３０は、第三検知光線Ｓ３（光線）を発生する部位であり、連続的又は断続的に第三検知光線Ｓ３を第三受光部３１に照射可能となっている。
本実施形態では、第三発生部３０は、搬送物５０の搬送中において、連続的に照射可能となっている。
また、第三発生部３０としては、光源としての機能を有していれば、特に限定されるものではなく、例えば、ＬＥＤ光源やレーザー光源などが使用できる。
本実施形態では、第三発生部３０としてＬＥＤ光源を使用している。
【００４９】
第三受光部３１は、第三発生部３０で発生した第三検知光線Ｓ３を受光する部位である。第三受光部３１は、第三検知光線Ｓ３の受光の有無を検知することが可能となっている。そして、第三受光部３１は、制御装置３の通信部１７に無線又は有線によって接続されており、第三検知光線Ｓ３の受光の有無に関する情報を制御装置３に送信可能となっている。
【００５０】
第四光照射装置８は、光電センサーであり、図１に示されるように、第四発生部３５（第四発光手段）と、第四受光部３６（第四受光手段）から形成されている。
第四発生部３５は、第四検知光線Ｓ４（第四光線）を発生する部位であり、連続的又は断続的に第四検知光線Ｓ４を第四受光部３６に照射可能となっている。
本実施形態では、第四発生部３５は、搬送物５０の搬送中において、連続的に照射可能となっている。
また、第四発生部３５としては、光源としての機能を有していれば、特に限定されるものではなく、例えば、ＬＥＤ光源やレーザー光源などが使用できる。
本実施形態では、第四発生部３５としてＬＥＤ光源を使用している。
【００５１】
第四受光部３６は、第四発生部３５で発生した第四検知光線Ｓ４を受光する部位である。第四受光部３６は、第四検知光線Ｓ４の受光の有無を検知することが可能となっている。そして、第四受光部３６は、制御装置３の通信部１７に無線又は有線によって接続されており、第四検知光線Ｓ４の受光の有無に関する情報を制御装置３に送信可能となっている。
【００５２】
続いて、搬送装置１の各部材の位置関係について説明する。
【００５３】
第一発生部２０と第一受光部２１は、図１に示されるように、離間しており、幅方向Ｙにローラー１０，１１を挟んで対向する位置になるように配されている。すなわち、第一発生部２０と第一受光部２１は、幅方向Ｙにおいて、搬送路２の両外側に位置している。
また、第一発生部２０と第一受光部２１は、ローラー１０，１１の長手方向において、直線状に並んでいる。
【００５４】
第二発生部２５と第二受光部２６は、幅方向Ｙに搬送路２を挟んで離間しており、かつ、ローラー１０，１１の長手方向に対して交差する方向に対向する位置に配されている。すなわち、第二発生部２５と第二受光部２６は、幅方向Ｙにおいて、搬送路２の両外側に位置している。
また、第二発生部２５と第二受光部２６は、搬送方向Ｘ（ローラー１０，１１の並列方向）にずれた位置に配されており、その間に搬送物５０が通過するように配されている。
【００５５】
第三発生部３０と第三受光部３１は、図２に示されるように、高さ方向Ｚに搬送路２を挟んで離間しており、かつ、ローラー１０，１１の長手方向に対して交差する方向に対向する位置に配されている。
また、第三発生部３０は、高さ方向Ｚにおいて、ローラー１０，１１よりも下方に位置しており、搬送物５０の底面よりも低い位置に設置されている。
第三受光部３１は、ローラー１０，１１よりも上方に位置しており、さらに搬送物５０の天面よりも高い位置に設置されている。
第三発生部３０と第三受光部３１は、搬送方向Ｘにずれた位置に配されており、その間に搬送物５０が通過するように配されている。
【００５６】
第四発生部３５と第四受光部３６は、図１に示されるように、幅方向Ｙにローラー１０，１１を挟んで離間しており、互いに対向する位置になるように配されている。すなわち、第四発生部３５と第四受光部３６は、幅方向Ｙにおいて、搬送路２の両外側に位置している。
第四発生部３５と第四受光部３６は、ローラー１０，１１の長手方向において、直線状に並んでいる。すなわち、第四発生部３５と第四受光部３６は、ローラー１０，１１の長手方向において、平行となっている。
【００５７】
また、第一発生部２０、第二発生部２５、第四発生部３５は、図３に示されるように、いずれも搬送路２の片側に配されており、第一受光部２１、第二受光部２６、第四受光部３６は、いずれも搬送路２のその反対側に配されている。
【００５８】
また、第四発生部３５と第四受光部３６は、搬送物５０の移動方向Ｘにおいて、第一発生部２０と第一受光部２１の下流側に位置している。
第二発生部２５は、第四発生部３５よりも搬送物５０の移動方向Ｘの下流側に位置しており、第二受光部２６は、第一受光部２１よりも上流側に位置している。
【００５９】
続いて、各光照射装置からの光線の位置関係について説明する。
【００６０】
第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１は、図２，図３から読み取れるように、水平方向であって、かつ搬送物５０の搬送方向Ｘに対して交差する方向に直進し、第一受光部２１で受光される。
本実施形態では、第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１は、搬送物５０の移動方向に対して直交方向に直進し、第一受光部２１で受光される。
言い換えると、第一検知光線Ｓ１は、ローラー１０，１１の長手方向に直進し、搬送路２の上方を通過するように照射される。すなわち、第一検知光線Ｓ１の照射方向は、少なくとも幅方向成分をもっており、本実施形態では、第一検知光線Ｓ１の照射方向は、幅方向成分のみをもっている。
【００６１】
第二発生部２５から照射される第二検知光線Ｓ２は、図２，図３から読み取れるように、水平方向であって、かつ搬送物５０の搬送方向Ｘに対して特定の角度θ（第二交差角度）で交差する方向に搬送路２の上方を直進し、第二受光部２６で受光される。言い換えると、第二受光部２６の第二検知光線Ｓ２の受光角度（第二受光部２６の開口への入射角）は、特定の角度θとなる。
特定の角度θは、搬送物５０の移動距離を正確に算出する観点から、２０度以上４５度以下であることが好ましい。
特定の角度θが小さすぎると、搬送物５０の形状や大きさによって採寸の測定誤差が生じるおそれがある。特定の角度θが大きすぎると、搬送物５０の移動距離が短すぎて、搬送物５０の移動距離を正確に算出できないおそれがある。
【００６２】
別の観点からみると、第二検知光線Ｓ２は、ローラー１０，１１の長手方向に対して第二交差角度θで交差するように照射される。
すなわち、第二検知光線Ｓ２の照射方向は、少なくとも、幅方向成分と、搬送方向成分をもっており、本実施形態では、第二検知光線Ｓ２の照射方向は、幅方向成分と搬送方向成分のみからなる。
【００６３】
第三発生部３０から照射される第三検知光線Ｓ３は、図２に示されるように、鉛直方向成分を持ち、かつ搬送物５０の移動方向Ｘに対して特定の角度δ（第一交差角度）で交差する方向に搬送路２の上方を直進し、第三受光部３１で受光される。言い換えると、第三受光部３１の第三検知光線Ｓ３の受光角度（第三受光部３１の開口への入射角）は、特定の角度δとなる。
特定の角度δは、搬送物５０の移動距離を正確に算出する観点から、２０度以上４５度以下であることが好ましい。
特定の角度δが小さすぎると、搬送物５０の形状や大きさによって、採寸の測定誤差が生じるおそれがある。特定の角度δが大きすぎると、搬送物５０の移動距離が短すぎて、搬送物５０の移動距離を正確に算出できないおそれがある。
また、別の観点からみると、第三検知光線Ｓ３は、水平方向に対して第一交差角度δで交差するように照射される。すなわち、第三検知光線Ｓ３の照射方向は、少なくとも搬送方向成分と、高さ方向成分をもっており、本実施形態では、第三検知光線Ｓ３の照射方向は、搬送方向成分と、高さ方向成分のみからなる。
【００６４】
第四発生部３５から照射される第四検知光線Ｓ４は、図２，図３から読み取れるように、水平方向であって、かつ、第一検知光線Ｓ１と平行となるように照射される。すなわち、第四検知光線Ｓ４は、ローラー１０，１１の長手方向に直進し、搬送路２の上方を通過するように照射される。つまり、第四検知光線Ｓ４の照射方向は、第一検知光線Ｓ１と同様、少なくとも幅方向成分をもっており、本実施形態では、第四検知光線Ｓ４の照射方向は、幅方向成分のみもっている。
【００６５】
第一検知光線Ｓ１と、第二検知光線Ｓ２と、第四検知光線Ｓ４は、図２から読み取れるように、同一水平面上を通過するように照射される。すなわち、第一検知光線Ｓ１と、第二検知光線Ｓ２と、第四検知光線Ｓ４の搬送路２からの高さはいずれも等しい。
【００６６】
第一検知光線Ｓ１、第二検知光線Ｓ２、及び第四検知光線Ｓ４は、図３のように搬送路２を平面視したときに、いずれも搬送路２の幅方向の第一発生部２０側の端面を通る平面Ｗとそれぞれ交差している。
第一検知光線Ｓ１と搬送路２の片側端面を通る平面Ｗとの交差部位である第一交差部２２と、第四検知光線Ｓ４と平面Ｗとの交差部位である第四交差部３７との間隔Ａ１は、搬送物５０の長さよりも大きくなっている。
第二検知光線Ｓ２と平面Ｗとの交差部位である第二交差部２７と、第一交差部２２との間隔Ｂ１は、第一交差部２２と第四交差部３７との間隔Ａ１よりも大きい。
上記したように第二検知光線Ｓ２は、交差角度θで搬送路２に入射するので、第二交差部２７での搬送路２の端面と第二検知光線Ｓ２の交差角度も特定の角度θとなる。
【００６７】
また、第三検知光線Ｓ３は、図２のように搬送路２を側面視したときに、第一検知光線Ｓ１、第二検知光線Ｓ２、及び第四検知光線Ｓ４が通過する平面Ｈと交差している。
第一交差部２２と、第三検知光線Ｓ３と平面Ｈとの交差部位である第三交差部３２との間隔Ｃ１は、搬送物５０の長さよりも大きい。
上記したように第三検知光線Ｓ３は、交差角度δで搬送路２に入射するので、第三交差部３２での平面Ｈと第三検知光線Ｓ３の交差角も特定の角度δとなる。
【００６８】
ここで、本実施形態の搬送装置１は、各光照射装置５，６，７，８が駆動した状態で搬送物５０をローラー１０，１１によって搬送する。そして、本実施形態の搬送装置１は、上記したように、この搬送中の搬送物５０に対して採寸動作を実行可能である点を特徴の一つとしている。
【００６９】
この採寸動作は、速度検知動作と、長さ検知動作と、幅検知動作と、高さ検知動作をそれぞれ実施するものであり、搬送中の搬送物５０に対して同時に実施される。
【００７０】
以下、第一実施形態の搬送装置１の採寸動作について説明するが、理解を容易にするため、各動作を分けて説明する。
なお、あらかじめ制御装置３の記憶部１６には、第一交差部２２と第四交差部３７との間隔Ａ１、第一交差部２２と第二交差部２７との間隔Ｂ１、第一交差部２２と第三交差部３２との間隔Ｃ１、第二検知光線Ｓ２の交差角度θ、及び第三検知光線Ｓ３の交差角度δ、ローラー１０，１１の天面を通る平面Ｉから平面Ｈまでの高さＨ１が記憶されている。
また、搬送する搬送物５０は、搬送路２の第一発生部２０側の端面（平面Ｗ）に幅寄せして搬送するものとする。すなわち、搬送物５０は、搬送中に幅方向Ｙにずれず、搬送方向Ｘにおいて同一姿勢の状態で直線上に搬送される。
【００７１】
まず、搬送物５０の搬送速度を検知する速度検知動作について説明する。
【００７２】
この速度検知動作は、通常の搬送過程で行われるものであり、搬送物５０がローラー１０，１１によって一方方向に搬送されている過程で実施される。
具体的には、搬送物５０が搬送され、図５（ａ）のように搬送物５０が第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１の通過位置に至ると、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を遮ることとなる。そのため、第一受光部２１は第一検知光線Ｓ１が検知できないか、受光量が小さくなる。
そして、第一受光部２１は、この受光量の減少により、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００７３】
その後、搬送物５０が進行し、図５（ｂ）のように搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を通過すると、第一検知光線Ｓ１は搬送物５０によって遮られないので、第一受光部２１での第一検知光線Ｓ１の受光量が回復する。
そして、第一受光部２１は、この受光量の回復により、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を通過したことを検知し、その検知信号（ＯＦＦ信号）を制御装置３に伝達する。
制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＦＦ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が第一検知光線Ｓ１のラインを通過した時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００７４】
その後、さらに搬送物５０が進行し、図５（ｃ）のように搬送物５０が第四発生部３５から照射される第四検知光線Ｓ４の通過位置に至ると、搬送物５０が第四検知光線Ｓ４を遮ることなる。そのため、第四受光部３６は、第四検知光線Ｓ４が検知できないか、受光量が小さくなる。
そして、第四受光部３６は、この受光量の減少により、搬送物５０が第四検知光線Ｓ４の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第四受光部３６から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００７５】
その後、さらに搬送物５０が進行し、図５（ｄ）のように搬送物５０が第四検知光線Ｓ４を通過すると、第四検知光線Ｓ４は搬送物５０によって遮られないので、第四受光部３６での第四検知光線Ｓ４の受光量が回復する。
第四受光部３６は、この受光量の回復により、搬送物５０が第四検知光線Ｓ４を通過したことを検知し、その検知信号（ＯＦＦ信号）を制御装置３に伝達する。
制御装置３では、第四受光部３６から検知信号（ＯＦＦ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が第四検知光線Ｓ４のラインを通過した時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００７６】
演算部１５は、上記の動作によって、記憶部１６で記憶された情報に基づいて、図６（ａ）のように、第一受光部２１が搬送物５０による第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、第四受光部３６が搬送物５０による第四検知光線Ｓ４の遮光を検知するまでの経過時間Ｔ１（第一通過時間）を算出する。
そして、あらかじめ計測された第一検知光線Ｓ１と第四検知光線Ｓ４との搬送方向Ｘの距離Ａ１（第一交差部２２と第四交差部３７との間隔）を経過時間Ｔ１で除算して、速度Ｖ１（＝Ａ１／Ｔ１）を算出する。
【００７７】
また、演算部１５は、図６（ｂ）のように、第一受光部２１での受光量が回復して、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を通過したと検知されてから、第四受光部３６での受光量が回復して、搬送物５０が第四検知光線Ｓ４を通過したと検知されるまでの経過時間Ｔ２（第二通過時間）を算出する。
第一検知光線Ｓ１と第四検知光線Ｓ４との搬送方向Ｘの距離Ａ１（第一交差部２２から第四交差部３７までの距離）を経過時間Ｔ２で除算して、速度Ｖ２（＝Ａ１／Ｔ２）を算出する。
そして、上記した計算によって算出された速度Ｖ１と速度Ｖ２から平均速度Ｖａを算出する。すなわち、速度Ｖ１と速度Ｖ２を加算し、加算数の２で除算して平均速度Ｖａ（＝（Ｖ１＋Ｖ２）／２）を算出する。
【００７８】
続いて、搬送物５０の長さを検知する長さ検知動作について説明する。
【００７９】
この長さ検知動作は、上記した速度検知動作と同様、通常の搬送過程で行われるものであり、搬送物５０がローラー１０，１１によって一方方向に搬送されている過程で実施される。
具体的には、搬送物５０が搬送され、図７（ａ）のように搬送物５０が第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１の通過位置に至ると、第一受光部２１は、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８０】
その後、図７（ｂ）のように、さらに搬送物５０が搬送されて、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を通過すると、第一受光部２１は、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を通過したことを検知し、その検知信号（ＯＦＦ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＦＦ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が第一検知光線Ｓ１のラインを通過した時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８１】
そして、演算部１５は、記憶部１６で記憶された情報に基づいて、図７（ａ）に示される第一受光部２１が第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、図７（ｂ）に示される第一受光部２１が第一検知光線Ｓ１の回復を検知するまでの経過時間Ｔ３（遮光時間）を算出する。
そして、上記した速度検知動作によって算出された平均速度Ｖａにこの経過時間Ｔ３を乗算することによって、搬送物５０の長さＱ１（＝Ｖａ×Ｔ３）（移動方向の長さ）を算出する。
【００８２】
続いて、搬送物５０の幅を検知する幅検知動作について説明する。
【００８３】
この幅検知動作では、上記した速度検知動作と同様、通常の搬送過程で行われるものであり、搬送物５０がローラー１０，１１によって一方方向に搬送されている過程で実施される。
具体的には、搬送物５０が搬送され、図８（ａ）のように搬送物５０が第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１の通過位置に至ると、第一受光部２１は、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８４】
その後、図８（ｂ）のように、さらに搬送物５０が搬送されて、搬送物５０が第二発生部２５から照射される第二検知光線Ｓ２の通過位置に至ると、第二検知光線Ｓ２を遮ることになる。そのため、第二受光部２６で第二検知光線Ｓ２が検知できないか、受光量が小さくなる。
第二受光部２６は、この受光量の減少により、搬送物５０が第二検知光線Ｓ２の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第二受光部２６から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８５】
そして、演算部１５は、記憶部１６で記憶された情報に基づいて、第一受光部２１が第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、第二受光部２６が第二検知光線Ｓ２の遮光を検知するまでの経過時間Ｔ４を算出する。
また上記した速度検知動作によって算出された平均速度Ｖａにこの経過時間Ｔ４を乗算することによって、第一検知光線Ｓ１からの通過長さＤ１（＝Ｖａ×Ｔ４）（搬送物５０の移動距離，第二移動距離）を算出する。
そして、あらかじめ設定された第一検知光線Ｓ１の第一交差部２２と第二検知光線Ｓ２の第二交差部２７との距離Ｂ１から搬送物５０の移動距離Ｄ１を減算し、第二交差部２７から搬送物５０の搬送方向Ｘの先端面までの距離Ｅ１（＝Ｂ１−Ｄ１）を算出する。
このようにして求めた距離Ｅ１と第二検知光線Ｓ２の交差角度θとの関係から、幅方向成分を算出し、搬送物５０の幅を算出する。
具体的には、三角関数を利用し、距離Ｅ１と交差角度θの正接（ｔａｎθ）の乗算により、搬送物５０の幅Ｑ２（＝Ｅ１×ｔａｎθ）を算出する。
【００８６】
続いて、搬送物５０の高さを検知する高さ検知動作について説明する。
【００８７】
この高さ検知動作は、上記した速度検知動作と同様、通常の搬送過程で行われるものであり、搬送物５０がローラー１０，１１によって一方方向に搬送されている過程で実施される。
具体的には、搬送物５０が搬送され、図９（ａ）のように搬送物５０が第一発生部２０から照射される第一検知光線Ｓ１の通過位置に至ると、第一受光部２１は、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第一受光部２１から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８８】
その後、図９（ｂ）のように、さらに搬送物５０が搬送されて、搬送物５０が第三発生部３０から照射される第三検知光線Ｓ３の通過位置に至ると、第三検知光線Ｓ３を遮ることなり、第三受光部３１で第三検知光線Ｓ３が検知できないか、受光量が小さくなる。
第三受光部３１は、この受光量の減少により、搬送物５０が第三検知光線Ｓ３の通過位置に到達したことを検知し、その検知信号（ＯＮ信号）を制御装置３に伝達する。
このとき、制御装置３では、第三受光部３１から検知信号（ＯＮ信号）を受けると、伝達を受けた時刻（搬送物５０が通過位置に至った時刻）を記憶部１６が記憶する。
【００８９】
演算部１５は、記憶部１６で記憶された情報に基づいて、第一受光部２１が第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、第三受光部３１が第三検知光線Ｓ３の遮光を検知するまでの経過時間Ｔ５を算出する。
また上記した速度検知動作によって算出された平均速度Ｖａにこの経過時間Ｔ５を乗算することによって、第一検知光線Ｓ１からの通過長さＦ１（＝Ｖａ×Ｔ５）（搬送物５０の移動距離）を算出する。
そして、あらかじめ設定された第一検知光線Ｓ１の第一交差部２２と第三検知光線Ｓ３の第三交差部３２との距離Ｃ１から搬送物５０の移動距離Ｆ１を減算し、第三交差部３２から搬送物５０の搬送方向Ｘの先端面までの距離Ｇ１（＝Ｃ１−Ｆ１）を算出する。
さらに、このようにして求めた距離Ｇ１と、第三検知光線Ｓ３の交差角度δとの関係から、高さ方向成分を算出し、搬送物５０の高さＱ３を算出する。
具体的には、三角関数を利用し、距離Ｇ１と交差角度δの正接（ｔａｎδ）の乗算し、さらに平面Ｈの平面Ｉからの高さＨ１を加算することにより、搬送物５０の高さＱ３（＝Ｇ１×ｔａｎδ＋Ｈ１）を算出する。
【００９０】
以上のように、本実施形態の搬送装置１では、搬送中の搬送物５０について、長さ検知動作によって搬送物５０の長さを、幅検知動作によって搬送物５０の幅を、高さ検知動作によって搬送物５０の高さをそれぞれ算出することができる。
また、搬送動作に伴って、搬送物５０の採寸が自動的に可能であるため、人力により採寸する必要がなく、容易に採寸できる。
さらに、各発生部２０，２５，３０，３５からの検知光線Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４によって採寸するため、カメラ等の高価な機材を必要とせず、従来に比べて低コストで採寸することができる。
【００９１】
また、本実施形態の搬送装置１では、速度検知動作によって、搬送物５０の搬送速度を正確に検知できるので、より高精度な測定が可能となる。
【００９２】
さらに、本実施形態の搬送装置１は、制御装置３（回転速度検知手段）によって、駆動ローラー１０に内蔵されるモーターへの制御パルス及びモーターの回転数からモーターの回転速度を算出する。そして、速度検知動作によって算出される搬送速度とモーターの回転速度とを比較することによって、搬送物５０の搬送路２でのスリップ量を検知することもできる。こうすることによって、複数の搬送物５０を搬送する場合でも、搬送物５０の間隔等を正確に調整することが可能となる。
【００９３】
ところで、本実施形態の搬送装置１は、上記したように、幅及び高さを算出する際に、移動方向に対する検知光線Ｓ２，Ｓ３の照射角度を利用する。そのため、検知光線Ｓ２，Ｓ３の照射角度は、正確な角度に設定することが必要となる。
しかしながら、長時間使用すると、搬送物５０等の振動により、検知光線Ｓ２，Ｓ３の照射角度がずれてしまう場合がある。また、各光照射装置５，６，７，８の位置もずれてしまう場合もあり得る。
【００９４】
そこで、搬送装置１は、以下の補正動作を行い、あらかじめ設定した角度及び距離と、実測の角度及び距離との間でのずれを確認することもできる。この点について、図１０を用いて第二検知光線Ｓ２の補正を行う場合について説明する。なお、搬送装置１は、第三検知光線Ｓ３の補正を行うことも可能であるが、第二検知光線Ｓ２の補正と説明が重複するため、説明を省略する。
【００９５】
まず、幅の異なる２種類の箱を用意する。すなわち、幅がＭｍｍの第一箱Ｍ１と幅がＮｍｍの第二箱Ｎ１を用意する（Ｍｍｍ＞Ｎｍｍ）。なお、箱Ｍ１，Ｎ１は、ともにあらかじめ幅が測られた箱であり、立方体状の箱である。
【００９６】
箱Ｍ１，Ｎ１をそれぞれローラー１０，１１で搬送し、箱Ｍ１，Ｎ１について第一検知光線Ｓ１の位置（第一交差部２２）から第二検知光線Ｓ２を遮るまでの距離Ｌｍ，Ｌｎを求める。
具体的には、第一受光部２１が、箱Ｍ１，Ｎ１によって第一検知光線Ｓ１が遮られたことを検知してから、第二受光部２６が、箱Ｍ１，Ｎ１によって第二検知光線Ｓ２が遮られたことを検知するまでの経過時間Ｔｍ，Ｔｎを算出する。
また速度検知動作によって算出された箱Ｍ１，Ｎ１の平均速度Ｖｍ，Ｖｎにこの経過時間Ｔｍ，Ｔｎを乗算することによって、第一検知光線Ｓ１からの通過長さＬｍ（＝Ｖｍ×Ｔｍ），Ｌｎ（＝Ｖｎ×Ｔｎ）を算出する。
そして、第二箱Ｎ１の通過長さＬｎから第一箱Ｍ１の通過長さＬｍを減算し、第二箱Ｎ１が第二検知光線Ｓ２を遮った位置と、第一箱Ｍ１が第二検知光線Ｓ２を遮った位置との間隔Ｒ（＝Ｌｎ−Ｌｍ）を算出する。
【００９７】
また、別途工程により、第一箱Ｍ１の幅Ｍから第二箱Ｎ１の幅Ｎを減算し、第一箱Ｍ１と第二箱Ｎ１の幅の差Ｓ（＝Ｍ−Ｎ）を算出する。
そして、間隔Ｒと幅の差Ｓから第二検知光線Ｓ２の交差角度θ（＝ｔａｎ-1Ｓ÷Ｒ）を算出する。
このようにして、実測により、交差角度θが算出できるので、記憶部１６に記憶され採寸動作において計算に用いる交差角度θと、補正動作により求めた実測の交差角度θとのずれを確認し、実測の交差角度θに補正することができる。
【００９８】
また、上記したように実測の交差角度θを算出できるので、第一交差部２２から第二交差部２７までの距離Ｂ１を算出できる。そのため、採寸動作において計算に用いる距離Ｂ１と補正動作によって求めた実測の距離Ｂ１とのずれを確認することもできる。
具体的には、第二箱Ｎ１の幅Ｎを交差角度θの正接（ｔａｎθ）で除算することによって、第二交差部２７と第二箱Ｎ１が第二検知光線Ｓ２を遮った位置との間隔Ｐ（＝Ｎ／ｔａｎθ）を算出する。そして、第一箱Ｍ１の通過長さＬｍと間隔Ｒと間隔Ｐを加算することによって、第一交差部２２から第二交差部２７までの距離Ｂ１（＝Ｌｍ＋Ｒ＋Ｐ）が実測で算出することができる。
このようにして、実測により、第一交差部２２から第二交差部２７までの距離Ｂ１を算出できるので、記憶部１６に記憶されて計算に用いる距離Ｂ１と、実測の距離Ｂ１とのずれを確認し、実測の位置に補正することができる。
そして、本実施形態では、記憶部１６において、補正動作で算出した交差角度θ及び距離Ｂ１を上書き又は新たに記憶して、この補正動作で算出した交差角度θ及び距離Ｂ１を以後の採寸動作で使用する。
【００９９】
なお、上記の説明では、第二検知光線Ｓ２の補正を行う際に、幅が異なる２種類の箱を使用して補正動作を実施したが、第三検知光線Ｓ３の補正を行う際には、高さが異なる２種類の箱を使用して補正動作を実施することとなる。
【０１００】
ところで、幅検知動作において、第一受光部２１で搬送物５０による第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、第二受光部２６で搬送物５０による第二検知光線Ｓ２の遮光を検知したが、第二検知光線Ｓ２の交差角度θ（第二受光部２６の受光角度θ）や搬送物５０の幅の大きさによっては、第一検知光線Ｓ１よりも上流側で第二検知光線Ｓ２を搬送物５０が遮光する場合もありうる。
このような場合には、図１１のように、搬送物５０が第二検知光線Ｓ２を遮ったと検知されてから第一検知光線Ｓ１を遮ったと検知されるまでの経過時間Ｔ５を算出し、この経過時間Ｔ５と平均速度Ｖａから移動距離Ｄ２を求める。そして、他は同様にして搬送物５０の幅Ｑ２を算出する。
同様に、高さ検知動作においても、第三検知光線Ｓ３の交差角度δ（第三受光部３１の受光角度δ）や搬送物５０の大きさによっては、第一検知光線Ｓ１よりも上流側で第三検知光線Ｓ３を搬送物５０が遮光する場合もありうる。
このような場合も同様に、搬送物５０が第三検知光線Ｓ３を遮ったと検知されてから第一検知光線Ｓ１を遮ったと検知されるまでの経過時間を算出し、この経過時間と平均速度Ｖａから移動距離を求める。そして、他は同様にして搬送物５０の高さＱ３を算出する。
【０１０１】
続いて、第二実施形態の搬送装置について説明する。なお、第二実施形態と同様のものは同じ符番を付して説明を省略する。
【０１０２】
第二実施形態の搬送装置は、第一実施形態の採寸動作のうち、高さ検知動作の演算方法が異なる。
具体的には、まず、あらかじめ制御装置３の記憶部１６に、図１２に示される第一検知光線Ｓ１の第一交差部２２と、第三検知光線Ｓ３と平面Ｉとが交差する部位である第五交差部８１との距離Ｃ２を記憶させる。
演算部１５は、第一実施形態と同様、第一受光部２１が第一検知光線Ｓ１の遮光を検知してから、第三受光部３１が第三検知光線Ｓ３の遮光を検知するまでの経過時間Ｔ６を算出する。また平均速度Ｖａにこの経過時間Ｔ６を乗算することによって、第一検知光線Ｓ１からの通過長さＦ１（＝Ｖａ×Ｔ６）（搬送物５０の移動距離）を算出する。
そして、あらかじめ第一交差部２２と第五交差部８１との距離Ｃ２から搬送物５０の移動距離Ｆ１を減算し、第五交差部８１から搬送物５０の搬送方向Ｘの先端面までの距離Ｇ２（＝Ｃ２−Ｆ１）を算出する。
さらに、このようにして求まった距離Ｇ２と、第三検知光線Ｓ３の交差角度δとの関係から、高さ方向成分を算出し、搬送物５０の高さＱ３を算出する。
具体的には、三角関数を利用し、距離Ｇ２と交差角度δの正接（ｔａｎδ）の乗算することにより、搬送物５０の高さＱ３（＝Ｇ２×ｔａｎδ）を算出する。
【０１０３】
上記した実施形態では、第一発生部２０から照射された第一検知光線Ｓ１は、ローラー１０，１１の長手方向に照射されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、搬送物５０の搬送方向Ｘに対して交差する方向に照射できればよい。
【０１０４】
上記した実施形態では、搬送物５０が第一交差部２２から第二検知光線Ｓ２を遮るまでの移動距離Ｄ１を搬送物５０の平均速度と経過時間から求めたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、搬送物５０が第一交差部２２から第二検知光線Ｓ２を遮るまでの移動距離Ｄ１を、駆動ローラー１０に内蔵される駆動モーターの制御パルスから求めても良い。すなわち、搬送物５０の移動時間をモーターパルス（制御パルス）に置き換えてもよい。
同様に搬送物５０が第一交差部２２から第三検知光線Ｓ３を遮るまでの移動距離Ｆ１を駆動ローラー１０に内蔵される駆動モーターの制御パルスから求めても良い。
具体的には、第一実施形態のように、駆動ローラー１０がモーター内蔵ローラーであって、ブラシレスモーターを採用している場合には、ブラシレスモーターに内蔵されている極検知手段（例えば、ホール素子）（回転検知手段）の信号から回転数を検知し、距離を検知してもよい。また、別途、モーター又はモーター内蔵ローラーの外周にロータリーエンコーダーを取り付けて、回転数を検知し、移動距離Ｆ１を検知してもよい。
【０１０５】
上記した実施形態では、搬送物５０が第一検知光線Ｓ１を遮ることによって、搬送物５０が第一交差部２２に至ったことを検知したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、リミットスイッチ等の接触センサーや、非接触センサーを用いて搬送物５０が第一交差部２２に至ったことを検知してもよい。
また、多数のセンサーを搬送路２の下に並設させて、検知したセンサーの検知位置によって搬送物５０が基準位置に到達したことを検出してもよい。
【０１０６】
上記した実施形態では、搬送する搬送物５０を平面Ｗ側に幅寄せして搬送したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、搬送する搬送物５０を搬送路２の第一受光部２１側の端面を通る平面に幅寄せしても良いし、搬送物５０が搬送方向Ｘに対して直交方向にずれなければ、搬送路２の中央を通るように搬送してもよい。
【０１０７】
上記した実施形態では、幅方向Ｙにおいて、搬送路２の片側に第一発生部２０、第二発生部２５、第四発生部３５を設置し、反対側に第一受光部２１、第二受光部２６、第四受光部３６を設置したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、第一発生部２０と第一受光部２１、第二発生部２５と第二受光部２６、第四発生部３５と第四受光部３６がそれぞれ対となっていれば、搬送路２に対する位置関係は問わない。
【０１０８】
上記した実施形態では、高さ方向Ｚにおいて、搬送路２の下方に第三発生部３０、搬送路２の上方に第三受光部３１をそれぞれ設けたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、搬送路２の上方に第三発生部３０、搬送路２の下方に第三受光部３１をそれぞれ設けてもよい。
【０１０９】
上記した実施形態では、第二検知光線Ｓ２の照射方向は、搬送方向成分と、幅方向成分からなるものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、第二検知光線Ｓ２の照射方向は、少なくとも搬送方向成分と、幅方向成分をもっていればよい。すなわち、図１３のように、搬送方向成分と幅方向成分に加えて高さ方向成分をもっていてもよい。
【０１１０】
上記した実施形態では、第三検知光線Ｓ３の照射方向は、搬送方向成分と、高さ方向成分からなるものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、第三検知光線Ｓ３の照射方向は、少なくとも搬送方向成分と、高さ方向成分をもっていればよい。すなわち、図１４のように、搬送方向成分と高さ方向成分に加えて幅方向成分をもっていてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１，８０  搬送装置
３  制御装置（移動距離計測手段，回転速度検知手段）
５  第一光照射装置（到達検知手段，速度計測手段）
８  第四光照射装置（速度計測手段）
２０  第一発生部（第三発光手段）
２１  第一発光部（第三受光手段）
２５  第二発生部（第二発光手段，第一発光手段）
２６  第二発光部（第二受光手段，第一受光手段）
３０  第三発生部（第一発光手段）
３１  第三発光部（第一受光手段）
２５  第四発生部（第四発光手段）
２６  第四発光部（第四受光手段）
Ｄ１  通過長さ（第二移動距離，移動距離）
Ｆ１  通過長さ（移動距離）
Ｓ１  第一検知光線（第三光線）
Ｓ２  第二検知光線（第二光線，光線）
Ｓ３  第三検知光線（光線）
Ｓ４  第四検知光線（第四光線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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