(57)【要約】優先度と渋滞防止の重視とを調和させる。搬送車システムの搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイント（Ａ〜Ｃ）からの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、移載ポイント（Ａ〜Ｃ）の上流側の所定のポイント（Ｐ１）まで、荷積みする移載ポイント（Ａ〜Ｃ）の数に応じて、複数台の搬送車（ａ〜ｃ）を走行させる。最初の搬送車が所定のポイント（Ｐ１）を通過する際に、他の搬送車の状況に応じて、優先度の高い移載ポイントで荷積みすることが、下流側の移載ポイントで荷積みする、他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを判断する。減速あるいは停止させる場合は、最初の搬送車に下流側の移載ポイントでの荷積みを指令し、減速も停止もさせない場合は、最初の搬送車に優先度の高い移載ポイントでの荷積みを指令する。
2015186444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの周回経路と、前記周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、前記周回経路に沿って配置されかつ前記複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、前記複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムであって、  前記搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、    前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、    前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の速度に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の位置に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。  
【請求項４】
搬送車は天井走行車で、搬送車コントローラからの指令に従って走行し、  前記少なくとも１つの周回経路は建屋の天井スペースに設けられ、かつ前記少なくとも１つの周回経路は、インターベイルートと、インターベイルートに接続されている複数のイントラベイルールとの、複数の周回経路から成り、  搬送車は、搬送車コントローラからの指令に従い、指定された移載ポイントから荷物を荷積みし、荷積みする移載ポイントの属するイントラベイルートから、インターベイルートを介して、荷下ろしする移載ポイントの属するイントラベイルートへ走行するように、搬送車と前記搬送車コントローラとが構成されていることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項５】
前記同一周回経路であるイントラベイルートへの、インターベイルートからの入口に、前記所定のポイントが配置されていることを特徴とする、請求項４の搬送車システム。
【請求項６】
前記搬送車コントローラは、前記最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、停止も減速もさせずに、指令するように構成されていることを特徴とする、請求項４の搬送車システム。
【請求項７】
前記搬送車コントローラは、前記他の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、荷積みする移載ポイントを指定すると共に、指定した移載ポイントまでの走行を指令するように構成されていることを特徴とする、請求項６の搬送車システム。
【請求項８】
前記搬送車コントローラは、    前記最初の搬送車に荷積みする移載ポイントを指令した後に、前記同一周回経路内の新たな移載ポイントから荷積みが優先度を指定して要求されると、    前記所定のポイントまでの走行を新たな搬送車に割り付け、    荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントと前記新たな移載ポイントとから成る移載ポイントのグループと、前記他の搬送車と前記新たな搬送車とから成る搬送車のグループに対し、    前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、前記移載ポイントのグループ中の優先度の高い移載ポイントで、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記搬送車のグループ中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記搬送車のグループ中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記移載ポイントのグループ中での優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする、請求項７の搬送車システム。
【請求項９】
少なくとも１つの周回経路と、前記周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、前記周回経路に沿って配置されかつ前記複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、前記複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムによる、搬送方法であって、  前記搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、    前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、    前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令する、ことを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、天井走行車システム、無人搬送車システム等の搬送車システムと、搬送方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】  少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラ、とを備える搬送車システムが知られている。そして搬送指令に優先度を割り当て、優先度の搬送指令から実行することが知られている（特許文献１：JP2002-189520A）。荷物の搬送は、移載ポイントからの荷積みで始まり、移載ポイントへの荷下ろしで終わるので、搬送指令の優先度は、移載ポイントからの荷積みの優先度でもある。また同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求されている場合に、下流側の移載ポイントから順に荷積みすることも知られている（特許文献２：JP5309814B）。【０００３】  しかしながら、優先度を重視した制御と、下流側の移載ポイントを重視した制御とを両立させる技術は確立されていない。そして優先度を重視すると、上流側の移載ポイントで搬送車が停止するため、後続の搬送車が下流側の移載ポイントで荷積みすることを妨げる、との問題が生じる。また下流側での荷積みを優先すると、優先度の高い搬送指令がなかなか実行されない、との問題が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP2002-189520A
【特許文献２】JP5309814B
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  この発明の課題は、搬送指令の優先度と、下流側での荷積みの優先による渋滞の防止とを、調和させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  この発明は、少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムであって、  搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、    前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、    前記複数台中の最初の搬送車が所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、最初の搬送車に、下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている、ことを特徴とする。【０００７】  この発明はまた、少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方向に走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置されかつ複数の搬送車との間で荷物を移載する複数の移載ポイントと、複数の搬送車の走行を管理する搬送車コントローラとを備える搬送車システムによる、搬送方法であって、  搬送車コントローラは、同一周回経路内の複数の移載ポイントからの荷積みが要求され、かつ各荷積みに優先度が指定されている際に、    前記複数の移載ポイントの上流側の所定のポイントまでの走行を、荷積みする移載ポイントの数に応じた複数台の搬送車に割り付け、    前記複数台中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、優先度の高い移載ポイントで前記最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記複数台中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記複数台中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、前記最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記最初の搬送車に、前記優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令する、ことを特徴とする。【０００８】  この発明では、優先度が高い上流側の移載ポイントでの荷積みが、下流側の移載ポイントでの荷積みを妨げるか否かを判断する。そしてこの判断結果に従って、荷積みする移載ポイントを指令する。下流側の移載ポイントでの荷積みを妨げない場合は、優先度を重視した荷積みができる。また荷積みを妨げる場合は、下流側の移載ポイントで先に荷積みして、他の搬送車が優先度の高い移載ポイントで荷積みすることを妨げないようにできる。この状況では、優先度の高い移載ポイントにも短い待ち時間で他の搬送車が到着して荷積みするはずなので、複数の搬送車が同時に荷積みできることもある。【０００９】  なお最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際にとは、所定のポイントを通過するまで、及び通過後の所���の許容時間内であることを意味する。また所定のポイントは、例えば荷積みする複数の移載ポイントが属する周回経路内で、複数の移載ポイントの上流側のポイントである。またポイントは周回経路上の位置を意味する。以上のように、荷積みを妨げる場合も妨げない場合も、この発明では効率的に荷物を搬送できる。また搬送指令の優先度が概ね守られるようにしながら、他の搬送車を減速あるいは停止させて、待機させることを少なくできる。【００１０】  またこの発明では、搬送指令の優先度の重視と、下流側での荷積みの優先による渋滞の防止とを両立させることができ、両者を調和させる制御を標準制御として実装できる。特許文献１，２をそのまま用いると、優先度の重視と下流側での荷積みとのいずれかを選択せねば成らず、これらを共に実現することは難しい。【００１１】  この明細書での搬送システムに関する記載はそのまま搬送方法にも当てはまり、搬送方法に関する記載はそのまま搬送システムにも当てはまる。    【００１２】  好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の速度に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されている。例えば他の搬送車が停止している、あるいは周回経路上の位置に応じて定まる上限速度よりも、所定の割合以上に低い速度で走行していると、他の搬送車は渋滞に巻き込まれている可能性が高く、下流側の移載ポイントへの到着が遅れるはずである。  【００１３】  また好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記複数台中の他の搬送車の位置に基づいて、減速あるいは停止させるか否かを判断するように構成されている。他の搬送車の位置が分かると、その位置から所定のポイントまでの標準的な所要時間、あるいはその位置から所定のポイントまでの距離等により、他の搬送車の到着時間を判断できる。なお他の搬送車の位置に基づく判断と、前記の速度に基づく判断とを併用しても良い。【００１４】  好ましくは、搬送車は天井走行車で、搬送車コントローラからの指令に従って走行し、  前記少なくとも１つの周回経路は建屋の天井スペースに設けられ、かつ前記少なくとも１つの周回経路は、インターベイルートと、インターベイルートに接続されている複数のイントラベイルールとの、複数の周回経路から成り、  搬送車は、搬送車コントローラからの指令に従い、指定された移載ポイントから荷物を荷積みし、荷積みする移載ポイントの属するイントラベイルートから、インターベイルートを介して、荷下ろしする移載ポイントの属するイントラベイルートへ走行するように、搬送車と前記搬送車コントローラとが構成されている。このようにすると、天井走行車システムに対し、効率的に荷物を搬送させることができる。【００１５】  好ましくは、前記同一周回経路であるイントラベイルートへの、インターベイルートからの入口に前記所定のポイントが配置されている。荷積みする複数のステーションがあるイントラベイルートの入口で、荷積みするステーションを指定するので、さらに上流側で指定する場合に比べ、的確な指令ができる。またイントラベイルート内の入口に所定のステーションを配置すると、インターベイルートからイントラベイルートへ移動する際の渋滞の影響を受けることがない。【００１６】  好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、停止も減速もさせずに、指令するように構成されている。どの荷積みステーションで荷積みするかを所定のポイントを通過するまでに通知することにより、このことが可能になり、最初の搬送車をより効率的に走行させることができる。【００１７】  好ましくは、前記搬送車コントローラは、前記他の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、荷積みする移載ポイントを指定すると共に、指定した移載ポイントまでの走行を指令するように構成されている。他の搬送車に対して、所定のポイントを通過するまで、荷積みするポイントを可変にしておくことにより、状況の変化に柔軟に対応できる。【００１８】  特に好ましくは、前記搬送車コントローラは、    前記最初の搬送車に荷積みする移載ポイントを指令した後に、前記同一周回経路内の新たな移載ポイントから荷積みが優先度を指定して要求されると、    前記所定のポイントまでの走行を新たな搬送車に割り付け、    荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントと前記新たな移載ポイントとから成る移載ポイントのグループと、前記他の搬送車と前記新たな搬送車とから成る搬送車のグループに対し、    前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が前記所定のポイントを通過する際に、前記移載ポイントのグループ中の優先度の高い移載ポイントで、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車が荷積みすることが、その下流側の移載ポイントで荷積みする前記搬送車のグループ中の他の搬送車を減速あるいは停止させるか否かを、前記搬送車のグループ中の他の搬送車の状況に応じて判断し、    減速あるいは停止させる場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記下流側の移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令し、    減速も停止もさせない場合は、前記搬送車のグループ中の最初の搬送車に、前記移載ポイントのグループ中での優先度の高い移載ポイントまで走行して荷積みすることを指令するように構成されている。【００１９】  この場合、荷積みが要求されている同一周回経路内の移載ポイントを移載ポイントのグループとし、これらの移載ポイントのいずれかで荷積みさせる予定の搬送車を搬送車のグループとする。グループの再編成を、優先度を指定しての荷積みが要求された際と、搬送車が所定のポイントを通過する際とに繰り返す。そして、搬送車が所定のポイントを通過する際に、その搬送車にグループ内のどの移載ポイントで荷積みさせることが最も効率的かを判断し、荷積みする移載ポイントを指定する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例の搬送車システムのレイアウトを示す図
【図２】搬送車コントローラと搬送車のブロック図
【図３】実施例の搬送アルゴリズムを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２１】  以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００２２】  図１〜図３に、実施例を示す。図において、２は走行経路で、複数の周回経路が互いに接続されて搬送車の走行経路２を成し、各周回経路で搬送車は図の矢印の方向に一方向に走行する。４〜７はイントラベイルートで、８はインターベイルートであり、共に周回経路である。また１０は搬送車を制御する搬送車コントローラである。走行経路２に沿って多数の搬送車が走行し、各搬送車はステーション、バッファ、ストッカ等で、荷積みあるいは荷下ろしを行う。搬送車は天井走行車、無人搬送車等で、ここでは天井走行車とし、走行経路２は建屋の天井スペースに設けられている。【００２３】  実施例で検討する状況では、例えばイントラベイルート４の、上流から下流への順に沿って、ステーションＡ，Ｂ，Ｃからの荷積みが要求される。ステーションＡからの荷積みの優先度は７０、ステーションＢでは優先度は９０、ステーションＣでは優先度は８５とする。ここでは優先度は上限が９９で、優先度が高いほど、荷積みを優先することが要求されている。ステーションＡ，Ｂ，Ｃからの荷積みのために、搬送車コントローラ１０は、搬送車ａ，ｂ，ｃを割り当て、ステーションＡ，Ｂ，Ｃの上流側の呼び込みポイントＰ1までの走行を割り付けて、走行させている。呼び込みポイントＰ1以降の目的地は、搬送車ａ，ｂ，ｃがポイントＰ1に到着するまでに、決定すれば良い。なお呼び込みポイント（以下単にポイント）は、荷積みを行うステーション等（以下単に荷積みポイント）の上流側のポイントであり、例えば荷積みポイントが属する周回経路、ここではイントラベイルート４、への入口付近のポイントである。実施例では、インターベイルート８からイントラベイルート４への入口で、イントラベイルート４内に、呼び込みポイントＰ1を配置する。【００２４】  優先度からすると、ステーションＢでの荷積みを最初に実行すべきである。しかしステーションＢでの荷積みが、後続の搬送車を停止あるいは減速させる原因（渋滞の原因）となることを避けるべきである。またステーションＢ，Ｃで同時に移載できると、最も効率的である。そこで搬送車は、ポイントＰ1の直上流側の所定位置に達した時点（例えば１秒程度の時間でポイントＰ1へ到着する位置に達した時点）で、搬送車コントローラ１０へ現在位置と速度等を報告するように構成されている。図１の場合、搬送車ａがポイントＰ1の直上流の位置に達した時点で、搬送車コントローラ１０へ報告する。  【００２５】  搬送車コントローラ１０は、この報告を受けると、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積みに割り当てることを予定している他の搬送車ｂ，ｃに現在位置と速度、状態等の報告を要求する。状態には、車間距離センサで前方台車を検出している、渋滞中である、等が含まれ、速度は瞬間速度でも過去所定時間の平均速度等でも良い。搬送車コントローラ１０は、搬送車ｂ、ｃの位置と速度、状態から、ステーションＢでの荷積みが搬送車ｂ，ｃに対する渋滞の原因となるかどうかを判断する。この判断では、位置と速度、状態の全部を用いても良く、また全部ではなく、例えば位置のみ、あるいは位置と速度のみ、もしくは状態のみのように、一部の情報のみを用いても良い。【００２６】  例えば搬送車ｂ，ｃの現在位置��らステーションＣまでの距離を、平均的な走行速度等で割ると、ステーションＣまでの所要時間を予測できる。この時間が、搬送車ａがステーションＢで荷積みを完了して出発するまでの時間よりも長いと、渋滞の原因には成らないと判断できる。また搬送車ｂ，ｃの速度が通常の速度よりも所定の割合以上に低いと、搬送車ｂ，ｃは渋滞中と判断できる。同様に車間距離センサで前方（下流側）の搬送車を検出している、あるいは車間距離センサで前方の搬送車を検出して減速している等の場合も、渋滞中と判断できる。渋滞中の搬送車は、ステーションＣへの到着が遅く、搬送車ａがステーションＢで荷積みしても、影響を受けないと判断できる。【００２７】  搬送車コントローラ１０は、上記の判断結果に応じて、搬送車ａが荷積みするステーションを、搬送車ａがポイントＰ1に通過する前に指令する。通過する前に指令するとは、搬送車ａに、指令を待つための減速も停止もさせずに、指令するとの意味である。このようにすると、搬送車ａによるステーションＢでの荷積みが搬送車ｂ，ｃの走行に影響しない場合は、優先度の高いステーションＢでの荷積みを実行し、搬送車ｂ，ｃの走行に影響する場合は、下流側のステーションＣでの荷積みを実行することができる。搬送車ａがステーションＣで荷積みを実行する場合は、搬送車ｂ等が搬送車ａと同時に、ステーションＢで荷積みをすることも可能になる。優先度に応じてかつ短い待時間で荷物を搬送することが、搬送効率が高いと考えることができる。実施例では、この基準での高い搬送効率が得られる。【００２８】  残りの搬送車ｂ，ｃと残りの移載ステーションとに対し、搬送車ａに対するものと同様の処理を行う。即ち、呼び込みポイントＰ1を通過するまでに、ステーションＡ，Ｂ，Ｃから搬送車ａに指定したステーションを除いたステーションを対象とし、荷積みするステーションを指定する。【００２９】  搬送車ｂ，ｃへ荷積みするステーションを指定し終わる前に、優先度を指定した新たな荷積み要求が同じイントラベイルート４で発生した際の処理を説明する。荷積みが要求されている新たなステーション（不図示）をＤとし、荷積みを割り付けていない移載ステーションを例えばＡ，Ｂとし、新たに割付ける搬送車（不図示）をｄとする。【００３０】  荷積みが必要で未割付のステーションＡ，Ｂ，Ｄを移載ステーションのグループとし、これらのステーションのために走行を開始させた搬送車ｂ，ｃ，ｄを搬送車のグループとし、ステーションのグループと搬送車のグループとに対し、上記と同じ処理を行う。即ち、優先度を指定しての荷積み要求が、同じイントラベイルート内で発生する毎に、そのステーションをグループに追加し、呼び込みポイントＰ1までの走行を新たな搬送車に指令し、搬送車のグループに追加する。また搬送車が呼び込みポイントＰ1を通過する際に、荷積みするステーションを確定させると、その搬送車と割り付けたステーションとをグループから削除する。これらによって、最適な荷積みポイントの指令を続けることができる。【００３１】  搬送車ａ，ｂ，ｃ等の構成と、搬送車コントローラ１０の構成を、図２に示す。搬送車コントローラ１０は通信部１２を介して、搬送車ａ，ｂ，ｃ等の通信部２０と通信し、通信部１４を介して、生産管理コントローラ３０（搬送車コントローラ１０へ搬送を依頼するコントローラ）と通信する。搬送車コントローラ１０の搬送指令管理部１６は、搬送指令の発生と割り付け、及び実行状況の管理を行う。搬送指令には、ポイントＰ1までの走行、ポイントＰ1から荷積みステーションＡ，Ｂ，Ｃまでの走行、等も含まれる。搬送車コントローラ１０の搬送車状態メモリ１８は、各搬送車ａ，ｂ，ｃ等の位置、速度、空荷／実荷、前方台車を車間距離センサで検出している、等の状態を記憶する。【００３２】  搬送車ａ等は、走行制御部２２により走行モータ等を制御し、移載制御部２４により昇降台の昇降等を制御する。また車間距離センサ２６により、減速レンジ内に前方の搬送車を検出すると、減速あるいは停止する。通信部２０，走行制御部２２、及び移載制御部２４はコンピュータを含み、実施例の機能を実現するようにプログラムされている。【００３３】  以上の構成により、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積みに対し、ポイントＰ1までの走行を割り付け、ポイントＰ1に搬送車が達する直前に報告を受けて、他の搬送車に、位置と速度、状態等を問い合わせることができる。そして他の搬送車の位置と速度、状態から、ステーションＢでの荷積みかステーションＣでの荷積みかを選択できる。【００３４】  図３に、実施例の状況に対する処理アルゴリズムを示す。ステップＳ１で、ステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷積み要求が発生し、優先度は上流側のステーションＡが７０，中間のステーションＢが９０，下流側のステーションＣが８５とする。ステップＳ２で、ポイントＰ1までの走行を３台の搬送車ａ，ｂ，ｃに割り付けて走行させる。ステップＳ３で最初の搬送車ａがポイントＰ1へ接近する。するとステップＳ４で、搬送車ｂ，ｃの位置、速度、状態等の状況を取得する。【００３５】  ステップＳ５〜Ｓ７で、ステーションＢでの荷積みが、ステーションＣでの荷積みを妨げるか否か（ステーションＣへ向かう搬送車を減速あるいは停止させるか）を判断し、妨げない場合はステーションＢで荷積みさせ（ステップＳ９）、妨げる場合はステーションＣで荷積みさせる（ステップＳ８）。このようにして、優先度の重視と渋滞の防止とを両立させることにより、効率的な搬送を実現する。【００３６】  実施例では、ステーションＡ，Ｂ，Ｃで荷積みする搬送車間の干渉のみを考慮した。しかしステーションＢで荷積みすることが、ステーションＢを通過する他の全ての搬送車と干渉するかどうかまで、判断の範囲を拡げても良い。搬送車コントローラ１０は、搬送車に指令した目的地を記憶しており、問い合わせが必要な搬送車を搬送車状態メモリ１８から検索できる。また図３のステップＳ５〜Ｓ７の判断基準を、優先度の差に応じて変更しても良い。例えばステーションＢとステーションＣとでの優先度の差が大きい場合は、干渉の可能性を低くめに評価することにより、ステーションＢでの荷積みを優先し、差が小さい場合は干渉の可能性を高めに評価しても良い。【００３７】  実施例の制御を、例えばステーションＡ，Ｂ，Ｃでの荷下ろしに拡張することもできる。ただしステーションＡ，Ｂ，Ｃのいずれに荷下ろししても良く、またステーションＡ，Ｂ，Ｃに対する優先度は考慮しないものとする。この場合、荷下ろしが後続の搬送車と干渉しない場合は、各ステーションに均等にあるいは上流側のステーションを優先して荷下ろしし、干渉する場合は下流側のステーションを優先して荷下ろしするように、搬送車コントローラ１０が指令する。【００３８】  実施例では、搬送車コントローラ１０からの問い合わせと搬送車ａ，ｂ，ｃからの報告とを用いたが、例えば搬送車ａ，ｂ，ｃ等が周期的に位置と速度、及び状態を搬送車コントローラ１０へ報告することもできる。この場合、搬送車コントローラ１０は、問い合わせを省略して、搬送車からの報告に基づいて干渉の有無を判断できるので、実施例と同様にして、搬送車ａ，ｂ，ｃに荷積みを行う位置を指令できる。
【符号の説明】
【００３９】２  走行経路    ４〜７  イントラベイルート    ８  インターベイルート１０  搬送車コントローラ    １２，１４，２０  通信部１６  搬送指令管理部    １８  搬送車状態メモリ    ２２  走行制御部２４  移載制御部    ２６  車間距離センサ    ３０  生産管理コントローラ Ａ〜Ｃ  ステーション（移載ポイント）    ａ〜ｃ  搬送車    Ｐ1  呼び込みポイント（所定のポイント）
【図１】
2015186444.tif 000003
【図２】
2015186444.tif 000004
【図３】
2015186444.tif 000005
【国際調査報告】
2015186444.tif 000006
2015186444.tif 000007
2015186444.tif 000008
2015186444.tif 000009