(57)【要約】  衝突回避システム（１００）は、道路（２００）を走行する車両（１）に設けられ、車両の空気入りタイヤ（３）の状態量を示す状態量データを取得する車載取得部（２１）と、車両に設けられ、車載取得部で取得された状態量データを道路に設置されているデータ入手用路側機（５）に送信する車載送信部（２２）と、状態量データが異常か否かを判定する異常判定部（２４）と、データ入手用路側機（５）から状態量データを取得するデータ取得部（３１）と、データ取得部で取得された状態量データを記憶するデータ記憶部（３２）と、異常判定部で異常と判定された状態量データを配信するデータ配信部（３３）と、を有する管理装置（７）と、を備える。
2016103459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの状態量を示す状態量データを取得する車載取得部と、
前記車両に設けられ、前記車載取得部で取得された前記状態量データを前記道路に設置されているデータ入手用路側機に送信する車載送信部と、
前記状態量データが異常か否かを判定する異常判定部と、
前記データ入手用路側機から前記状態量データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記状態量データを記憶するデータ記憶部と、前記異常判定部で異常と判定された前記状態量データを配信するデータ配信部と、を有する管理装置と、
を備える衝突回避システム。
【請求項２】
前記データ配信部は、前記道路に設置されているデータ送信用路側機に前記状態量データを配信し、
前記状態量データは、前記データ送信用路側機を介して、前記車両の前を走行する先行車両及び前記車両の後を走行する後続車両の少なくとも一方に送信される、
請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項３】
前記管理装置は、前記道路の所定位置を通過した複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
複数の前記車両のうち前記状態量データが異常と判定された異常車両が前記所定位置を再度通過するとき、前記異常車両に前記空気入りタイヤの改善を要求する要求データを送信する、
請求項１又は請求項２に記載の衝突回避システム。
【請求項４】
前記管理装置は、所定期間に収集した前記状態量データの分析データを前記異常車両に送信する、
請求項３に記載の衝突回避システム。
【請求項５】
前記車両は、配車指令に基づいて走行し、
前記データ配信部は、前記配車指令する指令装置に前記状態量データを配信する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項６】
前記管理装置は、前記指令装置により配車指令される複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
収集した前記状態量データの分析データを前記指令装置に配信する、
請求項５に記載の衝突回避システム。
【請求項７】
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車載取得部は、前記空気入りタイヤが摩耗する摩耗操作が実施されたか否かを判定する摩耗操作判定部と、前記摩耗操作の履歴データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する推定部と、を含む、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項８】
前記摩耗操作は、単位時間当たりに第１所定速度以上で前記車両を減速させる急減速操作、及び第２所定速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを走行するコーナリング操作の少なくとも一つを含む、
請求項７に記載の衝突回避システム。
【請求項９】
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車両の後を走行する後続車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの摩耗量を示す摩耗量データを取得する後続車取得部と、
前記後続車両に設けられ、前記後続車取得部で取得された前記摩耗量データを前記データ入手用路側機に送信する後続車送信部と、を備え、
前記異常判定部は、前記摩耗量データが異常か否かを判定し、
前記データ配信部は、前記異常判定部で異常と判定された前記摩耗量データを前記車両及び前記後続車両の後を走行する後々車両の少なくとも一方に配信する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項１０】
前記空気入りタイヤは、路面に接触するトレッド部の表面に設けられる第１マークと、前記トレッド部のトレッドゴムに埋設される第２マークと、を有し、
前記後続車取得部は、前記第１マーク及び前記第２マークの画像を取得するカメラを含み、取得した前記画像を示す画像データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する、
請求項９に記載の衝突回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の衝突を回避する衝突回避システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、道路の側縁に設置された路側機及び道路に設けられた路面状態センサを使って衝突を回避する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０９０７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に装着されている空気入りタイヤの空気圧が低下したり、空気入りタイヤの摩耗が進行したりすると、タイヤの走行性能が低下し、その結果、衝突の可能性が高くなる。そのため、空気圧及び摩耗量のような空気入りタイヤの状態量を考慮した衝突回避システムの案出が要望される。【０００５】
本発明の態様は、空気入りタイヤの状態量を考慮して車両の衝突を回避する衝突回避システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、道路を走行する車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの状態量を示す状態量データを取得する車載取得部と、前記車両に設けられ、前記車載取得部で取得された前記状態量データを前記道路に設置されているデータ入手用路側機に送信する車載送信部と、前記状態量データが異常か否かを判定する異常判定部と、前記データ入手用路側機から前記状態量データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記状態量データを記憶するデータ記憶部と、前記異常判定部で異常と判定された前記状態量データを配信するデータ配信部と、を有する管理装置と、を備える衝突回避システムが提供される。【０００７】
本発明の態様において、前記データ配信部は、前記道路に設置されているデータ送信用路側機に前記状態量データを配信し、前記状態量データは、前記データ送信用路側機を介して、前記車両の前を走行する先行車両及び前記車両の後を走行する後続車両の少なくとも一方に送信されてもよい。【０００８】
本発明の態様において、前記管理装置は、前記道路の所定位置を通過した複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、複数の前記車両のうち前記状態量データが異常と判定された異常車両が前記所定位置を再度通過するとき、前記異常車両に前記空気入りタイヤの改善を要求する要求データを送信してもよい。【０００９】
本発明の態様において、前記管理装置は、所定期間に収集した前記状態量データの分析データを前記異常車両に送信してもよい。【００１０】
本発明の態様において、前記車両は、配車指令に基づいて走行し、前記データ配信部は、前記配車指令する指令装置に前記状態量データを配信してもよい。【００１１】
本発明の態様において、前記管理装置は、前記指令装置により配車指令される複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、収集した前記状態量データの分析データを前記指令装置に配信してもよい。【００１２】
本発明の態様において、前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、前記車載取得部は、前記空気入りタイヤが摩耗する摩耗操作が実施されたか否かを判定する摩耗操作判定部と、前記摩耗操作の履歴データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する推定部と、を含んでもよい。【００１３】
本発明の態様において、前記摩耗操作は、単位時間当たりに第１所定速度以上で前記車両を減速させる急減速操作、及び第２所定速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを走行するコーナリング操作の少なくとも一つを含んでもよい。【００１４】
本発明の態様において、前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、前記車両の後を走行する後続車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの摩耗量を示す摩耗量データを取得する後続車取得部と、前記後続車両に設けられ、前記後続車取得部で取得された前記摩耗量データを前記データ入手用路側機に送信する後続車送信部と、を備え、前記異常判定部は、前記摩耗量データが異常か否かを判定し、前記データ配信部は、前記異常判定部で異常と判定された前記摩耗量データを前記車両及び前記後続車両の後を走行する後々車両の少なくとも一方に配信してもよい。【００１５】
本発明の態様において、前記空気入りタイヤは、路面に接触するトレッド部の表面に設けられる第１マークと、前記トレッド部のトレッドゴムに埋設される第２マークと、を有し、前記後続車取得部は、前記第１マーク及び前記第２マークの画像を取得するカメラを含み、取得した前記画像を示す画像データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定してもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の態様によれば、空気入りタイヤの状態量を考慮して車両の衝突を回避する衝突回避システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る衝突回避システムの一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る車両の一例を模式的に示す図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、第３実施形態に係る衝突回避システムの一例を模式的に示す図である。
【図１１】図１１は、第３実施形態に係るデータ記憶部の一例を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態に係る警報装置の一例を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、第３実施形態に係る警報装置の一例を模式的に示す図である。
【図１４】図１４は、第４実施形態に係る衝突回避システムの一例を模式的に示す図である。
【図１５】図１５は、第４実施形態に係る衝突回避方法の一例を模式的に示す図である。
【図１６】図１６は、第５実施形態に係る車載取得部の一例を示す機能ブロック図である。
【図１７】図１７は、第６実施形態に係る自車両と後続車両との関係を模式的に示す図である。
【図１８】図１８は、第６実施形態に係る後続車両の制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図１９】図１９は、第７実施形態に係る空気入りタイヤの一例を模式的に示す断面図である。
【図２０】図２０は、第７実施形態に係る空気入りタイヤの一例を模式的に示す図である。
【図２１】図２１は、第７実施形態に係る空気入りタイヤの一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１９】
＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を模式的に示す図である。衝突回避システム１００は、車両１同士の衝突を回避する。衝突回避システム１００は、車両１同士の衝突による被害を軽減する。衝突回避システム１００は、車両１同士の衝突を未然に防止する。
【００２０】
図１に示すように、車両１は、道路２００を走行する。道路２００において、複数の車両１が走行する。衝突回避システム１００は、複数の車両１のうち、車両１Ｍと、その車両１Ｍの前を走行する車両１Ｐとの衝突を回避する。衝突回避システム１００は、車両１Ｍと、その車両１Ｍの後を走行する車両１Ｆとの衝突を回避する。以下の説明においては、車両１Ｍを適宜、自車両１Ｍ、と称し、自車両１Ｍの前を走行する車両１Ｐを適宜、先行車両１Ｐ、と称し、自車両１Ｍの後を走行する車両１Ｆを適宜、後続車両１Ｆ、と称する。車両１は、自車両１Ｍ、先行車両１Ｐ、及び後続車両１Ｆの総称である。以下、自車両１Ｍ、先行車両１Ｐ、及び後続車両１Ｆを区別しない説明においては、単に、車両１、と称して説明する。
【００２１】
車両１は、空気入りタイヤ３を含む走行装置９と、走行装置９に支持される車体２と、制御装置４と、を備える。以下の説明においては、空気入りタイヤ３を適宜、タイヤ３、と称する。制御装置４は、車両１を制御する。制御装置４は、ＥＣＵ（Engine  Control  Unit）のようなコンピュータシステムを含む。
【００２２】
道路２００に路側機５が設置される。路側機５は、所定間隔で道路２００に複数設置される。複数の路側機５は、通信ネットワーク６を介して、通信可能である。路側機５は、無線通信機能を有する。路側機５は、車両１の制御装置４との間で無線通信可能な通信器と、コンピュータシステムと、を含む。車両１の制御装置４と路側機５とは、無線で通信する。
【００２３】
路側機５は、制御装置４からデータを入手するデータ入手部５Ａと、制御装置４にデータを送信するデータ送信部５Ｂとを含む。路側機５は、制御装置４からデータが無線で送信されるデータ入手用路側機の機能と、制御装置４にデータを無線で送信するデータ送信用路側機の機能との両方を有する。なお、データ入手用路側機と、データ送信用路側機とは、別々の機器でもよい。
【００２４】
衝突回避システム１００は、通信ネットワーク６を介して路側機５と接続される管理装置７を備える。管理装置７は、管理センター８に設置される。管理装置７は、コンピュータシステムを含む。管理装置７は、通信ネットワーク６を介して、路側機５と通信する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る車両１の一例を模式的に示す図である。車両１は、タイヤ３を含む走行装置９と、走行装置９に支持される車体２と、車両１の進行方向を変更可能な操舵装置１０と、操舵装置１０を操作するステアリング操作部１１と、車両１を制御する制御装置４と、を備える。
【００２６】
車両１は、運転者が搭乗する運転室を有する。ステアリング操作部１１は、運転室に配置される。ステアリング操作部１１は、運転者に操作される。ステアリング操作部１１は、ステアリングホイールを含む。
【００２７】
また、車両１は、運転室に配置される警報装置１６を有する。警報装置１６は、表示装置及び音声出力装置の少なくとも一方を含む。警報装置１６として、カーナビゲーションシステムのディスプレイが使用されてもよい。
【００２８】
タイヤ３は、車体２に装着される。本実施形態において、車両１は、四輪車である。走行装置９は、前輪９Ｆを２つ有し、後輪９Ｒを２つ有する。
【００２９】
操舵装置１０は、ラックアンドピニオン機構を含み、ステアリング操作部１１の操作により前輪９Ｆの向きを変更可能である。操舵装置１０により前輪９Ｆの向きが変更されることによって、車両１の進行方向が変更される。
【００３０】
また、車両１は、車両１の走行速度を検出する速度センサ１２と、タイヤ３の空気圧を検出する圧力センサ１３と、タイヤ３の温度を検出する温度センサ１４と、操舵装置１０の操舵角を検出するステアリングセンサ１５と、を備える。速度センサ１２で検出された車両１の走行速度を示す走行速度データは、制御装置４に出力される。圧力センサ１３で検出されたタイヤ３の空気圧を示す空気圧データは、制御装置４に出力される。温度センサ１４で検出されたタイヤ３の温度を示す温度データは、制御装置４に出力される。ステアリングセンサ１５で検出された操舵装置１０の操舵角を示す操舵角データは、制御装置４に出力される。圧力センサ１３は、４つのタイヤ３のそれぞれに設けられる。制御装置４は、４つのタイヤ３それぞれの空気圧データを取得する。温度センサ１４は、４つのタイヤ３のそれぞれに設けられる。制御装置４は、４つのタイヤ３それぞれの温度データを取得する。
【００３１】
図３は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、衝突回避システム１００は、車両１に設けられる制御装置４と、道路２００に設けられる路側機５と、管理センター８に設けられる管理装置７と、を備えている。
【００３２】
制御装置４は、車両１のタイヤ３の状態量を示す状態量データを取得する車載取得部２１と、車載取得部２１で取得された状態量データを道路２００に設置されている路側機５のデータ入手部５Ａに送信する車載送信部２２と、路側機５のデータ送信部５Ｂから送信された状態量データを受信する車載受信部２３と、車載取得部２１で取得された状態量データが異常か否かを判定する異常判定部２４と、異常判定の基準となる基準値データを記憶する車載記憶部２５と、警報装置１６を制御する警報制御部２６と、を有する。
【００３３】
路側機５は、制御装置４の車載送信部２２から送信されたタイヤ３の状態量データを入手するデータ入手部５Ａと、制御装置４の車載受信部２３にタイヤ３の状態量データを送信するデータ送信部５Ｂと、を有する。
【００３４】
管理装置７は、路側機５のデータ入手部５Ａからタイヤ３の状態量データを取得するデータ取得部３１と、データ取得部３１で取得された状態量データを記憶するデータ記憶部３２と、異常判定部２４で異常と判定された状態量データを配信するデータ配信部３３と、を有する。
【００３５】
タイヤ３の状態量は、タイヤ３の空気圧、タイヤ３の温度、及びタイヤ３のトレッド部の摩耗量の少なくとも一つを含む。タイヤ３の状態量データは、タイヤ３の空気圧を示す空気圧データ、タイヤ３の温度を示す温度データ、及びタイヤ３のトレッド部の摩耗量を示す摩耗量データの少なくとも一つを含む。
【００３６】
車載取得部２１は、速度センサ１２から車両１の走行速度を示す走行速度データを取得する。車載取得部２１は、圧力センサ１３からタイヤ３の空気圧を示す空気圧データを取得する。車載取得部２１は、温度センサ１４からタイヤ３の温度を示す温度データを取得する。車載取得部２１は、ステアリングセンサ１５から操舵装置１０の操舵角を示す操舵角データを取得する。
【００３７】
異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された状態量データが異常か否かを判定する。本実施形態においては、異常の判定の基準となる基準値データが車載記憶部２５に記憶されている。異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された状態量データと、車載記憶部２５に記憶されている基準値データとを比較して、状態量データが異常か否かを判定する。
【００３８】
異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された空気圧データと、車載記憶部２５に記憶されているタイヤ３の空気圧の基準値データ（適正値データ）とを比較して、空気圧データが異常か否かを判定する。例えば、車載取得部２１で取得された空気圧データが、予め決められている空気圧の適正範囲より低い場合、異常判定部２４は、タイヤ３の空気圧が異常であると判定する。車載取得部２１で取得された空気圧データが、予め決められている空気圧の適正範囲より高い場合、異常判定部２４は、タイヤ３の空気圧が異常であると判定する。
【００３９】
異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された温度データと、車載記憶部２５に記憶されているタイヤ３の温度の基準値データ（適正値データ）とを比較して、温度データが異常か否かを判定する。例えば、車載取得部２１で取得された温度データが、予め決められている温度の適正範囲より低い場合、異常判定部２４は、タイヤ３の温度が異常であると判定する。車載取得部２１で取得された温度データが、予め決められている温度の適正範囲より高い場合、異常判定部２４は、タイヤ３の温度が異常であると判定する。
【００４０】
異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された摩耗量データと、車載記憶部２５に記憶されているタイヤ３の摩耗量の基準値データ（適正値データ）とを比較して、摩耗量データが異常か否かを判定する。例えば、車載取得部２１で取得された摩耗量データが、予め決められている摩耗量の適正量よりも高い場合、異常判定部２４は、タイヤ３のトレッド部の摩耗量が異常である（許容範囲を超えている）と判定する。
【００４１】
以下の説明において、異常判定部２４で異常と判定された状態量データを適宜、異常データ、と称する。また、以下の説明において、異常判定部２４で異常と判定さなかった状態量データを適宜、正常データ、と称する。
【００４２】
車載送信部２２は、異常判定部２４で異常と判定された状態量データである異常データをデータ入手部５Ａに送信する。車載送信部２２は、異常データをデータ入手部５Ａに無線で送信する。車載送信部２２は、異常データのみをデータ入手部５Ａに送信してもよい。車載送信部２２は、異常データ及び正常データの両方をデータ入手部５Ａに送信してもよい。
【００４３】
データ入手部５Ａは、車載送信部２２から、少なくとも異常データを含む状態量データを取得する。データ入手部５Ａで取得された状態量データは、通信ネットワーク６を介して、管理装置７のデータ取得部３１に送信される。
【００４４】
データ取得部３１は、路側機５のデータ入手部５Ａから状態量データを取得する。データ取得部３１で取得された状態量データは、データ記憶部３２に記憶される。データ記憶部３２は、異常データのみを記憶してもよい。データ記憶部３２は、異常データ及び正常データの両方を記憶してもよい。
【００４５】
データ配信部３３は、データ取得部３１で取得された状態量データのうち、少なくとも異常データを配信する。本実施形態において、データ配信部３３は、通信ネットワーク６を介して、路側機５のデータ送信部５Ｂに異常データを送信する。
【００４６】
データ送信部５Ｂは、データ配信部３３から、異常データを取得する。データ配信部３３は、異常データを車両１の車載受信部２３に無線で送信する。これにより、車両１に異常データが配信される。
【００４７】
次に、本実施形態に係る衝突回避方法の一例について、図４から図７を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を示すフローチャートである。図５、及び図６は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す模式図である。
【００４８】
以下の説明においては、タイヤ３の状態量データがタイヤ３の空気圧データであることとする。また、取得されるタイヤ３の空気圧データは、図１を参照して説明した、自車両１Ｍに装着されているタイヤ３の空気圧データであることとする。
【００４９】
自車両１Ｍは道路２００を走行する。自車両１Ｍの走行において、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が圧力センサ１３によってモニタされる（ステップＳＡ１）。圧力センサ１３で検出された自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧を示す空気圧データは、自車両１Ｍの制御装置４の車載取得部２１に出力される。自車両１Ｍの車載取得部２１は、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧を示す空気圧データを取得する（ステップＳＡ２）。
【００５０】
自車両１Ｍの異常判定部２４は、車載取得部２１で取得された空気圧データが異常か否かを判定する（ステップＳＡ３）。異常判定部２４は、車載記憶部２５に記憶されている基準値データに基づいて、空気圧データが異常か否かを判定する。
【００５１】
ステップＳＡ３において、空気圧データは異常でないと判定された場合（ステップＳＡ３：Ｎｏ）、空気圧のモニタが継続される。
【００５２】
ステップＳＡ３において、空気圧データは異常であると判定された場合（ステップＳＡ３：Ｙｅｓ）、図５に示すように、自車両１Ｍの車載送信部２２は、異常と判定された空気圧データである異常データを、路側機５のデータ入手部５Ａに送信する（ステップＳＡ４）。
【００５３】
路側機５に送信された自車両１Ｍの異常データは、通信ネットワーク６を介して、管理センター８の管理装置７に送信される。管理装置７のデータ取得部３１は、自車両１Ｍの異常データを取得する（ステップＳＡ５）。
【００５４】
データ取得部３１で取得された自車両１Ｍの異常データは、データ記憶部３２に記憶される（ステップＳＡ６）。なお、異常データのみならず、正常データが自車両１Ｍから管理装置７に送信されてもよい。データ記憶部３２は、正常データ及び異常データの両方を記憶してもよい。
【００５５】
図６に示すように、管理装置７のデータ配信部３３は、自車両１Ｍの異常データを、先行車両１Ｐ及び後続車両１Ｆの少なくとも一方に配信する。データ配信部３３は、自車両１Ｍの異常データを、路側機５のデータ送信部５Ｂに送信する（ステップＳＡ７）。
【００５６】
路側機５のデータ送信部５Ｂは、先行車両１Ｐ及び後続車両１Ｆの一方又は両方に、自車両１Ｍの異常データを送信する。これにより、道路２００を走行中の自車両１Ｍの異常データが、路側機５を介して、自車両１Ｍの前を走行する先行車両１Ｐ及び自車両１Ｍの後を走行する後続車両１Ｆの少なくとも一方に送信される（ステップＳＡ８）。
【００５７】
先行車両１Ｐ及び後続車両１Ｆはそれぞれ、図３を参照して説明したような制御装置４を有する。後続車両１Ｆは、路側機５のデータ送信部５Ｂから送信された自車両１Ｍの異常データを、後続車両１Ｆの車載受信部２３で受信する。自車両１Ｍの異常データが受信されると、後続車両１Ｆの警報制御部２６は、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを後続車両１Ｆの運転者に知らせるために、後続車両１Ｆの警報装置１６を制御する。後続車両１Ｆの警報制御部２６は、後続車両１Ｆの警報装置１６に警報データを出力する（ステップＳＡ９）。
【００５８】
例えば、図７に示すように、後続車両１Ｆの警報装置１６は、警報データに基づいて、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを示す表示データを出力する。なお、後続車両１Ｆの警報装置１６は、警報データに基づいて、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを示す音声データを出力してもよい。これにより、後続車両１Ｆの運転者は、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを知ることができる。
【００５９】
先行車両１Ｐについても同様である。先行車両１Ｐは、路側機５のデータ送信部５Ｂから送信された自車両１Ｍの異常データを、先行車両１Ｐの車載受信部２３で受信する。自車両１Ｍの異常データが受信されると、先行車両１Ｐの警報制御部２６は、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを先行車両１Ｐの運転者に知らせるために、先行車両１Ｐの警報装置１６を制御する。先行車両１Ｐの警報制御部２６は、先行車両１Ｐの警報装置１６に警報データを出力する。先行車両１Ｐの警報装置１６は、警報データに基づいて、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを示す表示データを出力する。なお、先行車両１Ｐの警報装置１６は、警報データに基づいて、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを示す音声データを出力してもよい。これにより、先行車両１Ｐの運転者は、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が異常であることを知ることができる。
【００６０】
タイヤ３の状態量が異常である場合、タイヤ３の走行性能が低下する可能性がある。例えば、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が低い場合、自車両１Ｍの制動距離が長くなるなど、タイヤ３の制動性能が低下する可能性がある。また、自車両１Ｍのタイヤ３の空気圧が低い場合、タイヤ３の旋回性能が低下する可能性がある。タイヤ３の空気圧が高すぎる場合も、タイヤ３の走行性能が低下する可能性がある。
【００６１】
自車両１Ｍの後を走行する後続車両１Ｆに、自車両１Ｍのタイヤ３の異常を示す異常データが配信されることによって、後続車両１Ｆの運転者に対して注意が喚起される。後続車両１Ｆの運転者は、自車両１Ｍに追突することを未然に防止するために、自車両１Ｍとの車間距離をあけるなど、自車両１Ｍとの衝突を回避ための措置を講ずることができる。
【００６２】
また、自車両１Ｍの前を走行する先行車両１Ｐに、自車両１Ｍのタイヤ３の異常を示す異常データが配信されることによって、先行車両１Ｐの運転者に対して注意が喚起される。先行車両１Ｐの運転者は、自車両１Ｍに追突されることを未然に防止するために、自車両１Ｍが走行する車線とは別の車線を走行するように車線変更したり、路側に停車して自車両１Ｍをやり過ごしたりするなど、自車両１Ｍとの衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００６３】
なお、図４を参照した説明では、自車両１Ｍの状態量データとして、自車両１Ｍの空気圧データが配信されることとした。自車両１Ｍの状態量データが、自車両１Ｍのタイヤ３の温度データ又は摩耗量データでも同様である。自車両１Ｍのタイヤ３の温度が異常である場合にも、制動性能及び旋回性能を含むタイヤ３の走行性能が低下する。自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量が多い場合でも、制動性能及び旋回性能を含むタイヤ３の走行性能が低下する。状態量データが、温度データ又は摩耗量データである場合でも、図４を参照して説明した処理が実施されることによって、自車両１Ｍとの衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態によれば、路側機５を含むインフラ設備を使って、異常が発生したタイヤ３の異常データを配信することにより、先行車両１Ｐ又は後続車両１Ｆの運転者は、自車両１Ｍとの衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００６５】
なお、自車両１Ｍのタイヤ３の異常を示す異常データが、路側機５及び通信ネットワーク６を介して管理装置７に送信された後、その自車両１Ｍの異常データが、通信ネットワーク６及び路側機５を介して、自車両１Ｍの制御装置４に配信されてもよい。自車両１Ｍの制御装置４は、自車両１Ｍの警報装置１６を使って、自車両１Ｍの運転者に、自車両１Ｍのタイヤ３が異常であることを知らせてもよい。これにより、自車両１Ｍの運転者は、自車両１Ｍの走行速度を低下させたり、急加速動作又は急減速操作を控えたり、タイヤ３の整備又は交換を決意したりするなど、他の車両１との衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００６６】
なお、管理装置７は、自車両１Ｍのタイヤ３が異常であることを、自車両１Ｍ、先行車両１Ｐ、及び後続車両１Ｆのみならず、他の車両に配信してもよい。管理装置７は、例えば、後続車両１Ｆの更に後を走行する後々続車両、又は先行車両１Ｐの更に前を走行する先々行車両に、自車両１Ｍのタイヤ３が異常であることを配信してもよい。インフラ設備を使うことにより、多くの車両１に、自車両１Ｍのタイヤ３が異常であることを知らせることができる。
【００６７】
なお、本実施形態においては、異常判定部２４が車両１に設けられることとした。異常判定部２４は、管理装置７に設けられてもよい。例えば、異常データ及び正常データにかかわらず、車両１の圧力センサ１３で取得された空気圧データの全てが、路側機５及び通信ネットワーク６を介して、管理装置７に送信されてもよい。テータ記憶部３２に、異常判定の基準となる基準値データが記憶されていることにより、管理装置７の異常判定部２４は、取得した空気圧データが異常か否かを判定することができる。
【００６８】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【００６９】
図８及び図９は、本実施形態に係る衝突回避方法の一例を説明するための模式図である。上述の実施形態と同様、道路２００を走行する車両１Ｑの異常データが、路側機５及び通信ネットワーク６を介して、管理装置７に送信される。
【００７０】
図８に示すように、本実施形態においては、管理装置７は、車両１Ｑのタイヤ３が異常であることを、道路２００に設けられた掲示板３００に配信する。
【００７１】
本実施形態において、路側機５と管理装置７と掲示板３００とは、通信ネットワーク６を介して通信可能である。車両１Ｑの異常データが、路側機５及び通信ネットワーク６を介して、管理装置７に送信される。管理装置７は、車両１Ｑのタイヤ３が異常であることを示す警報データを掲示板３００に出力する。
【００７２】
図９に示すように、掲示板３００は、警報データに基づいて、車両１Ｑのタイヤ３が異常であることを示す表示データを出力する。車両１Ｑの後方に設けられている掲示板３００が、車両１Ｑのタイヤ３が異常であることを表示することにより、車両１Ｑの後方を走行する車両１Ｇの運転者に対して注意が喚起される。掲示板３００を見た車両１Ｇの運転者は、前方に異常なタイヤ３を装着した車両１Ｑが存在することを知ることができる。車両１Ｇの運転者は、注意深く運転するなど、車両１Ｑとの衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００７３】
＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【００７４】
図１０は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を模式的に示す図である。管理装置７は、道路２００の所定位置２０１に設置されている路側機５から送信される車両１のタイヤ３の状態量データを取得する。複数の車両１が所定位置２０１を通過する。所定位置２０１を通過する複数の車両１のそれぞれが、所定位置２０１に設置されている路側機５に、タイヤ３の状態量データを送信する。所定位置２０１に設置されている路側機５は、所定位置２０１を通過する車両１のタイヤ３の状態量データを管理装置７に送信する。
【００７５】
本実施形態においては、所定位置２０１を通過する車両１は、タイヤ３の状態量データと一緒に、車両１の識別データ（車両コード）を送信する。管理装置７は、タイヤ３の状態量データを、そのタイヤ３が装着されている車両１の識別データに対応付けて取得する。
【００７６】
管理装置７は、道路２００の所定位置２０１を通過した複数の車両１それぞれのタイヤ３の状態量データを、車両１の識別データに対応付けて収集する。複数の車両１それぞれのタイヤ３の状態量データは、データ記憶部３２に記憶される。データ記憶部３２は、タイヤ３の状態量データを、そのタイヤ３が装着されている車両１の識別データに対応付けて記憶する。
【００７７】
以下の説明において、タイヤ３の状態量データが収集される所定位置２０１を適宜、データ収集ポイント２０１、と称する。
【００７８】
データ収集ポイント２０１は、全国の道路２００に複数定められている。複数のデータ収集ポイント２０１から、タイヤ３の状態量データが管理装置７に送信される。データ記憶部３２は、それら複数のデータ収集ポイント２０１から収集されたタイヤ３の状態量データを記憶する。
【００７９】
図１１は、本実施形態に係るデータ記憶部３２の一例を模式的に示す図である。データ記憶部３２は、データ収集ポイント２０１から供給され、データ取得部３１で取得されたタイヤ３の状態量データを、そのタイヤ３が装着されている車両１の識別データと、データ収集ポイント２０１と、データ取得部３１が取得した時点とに対応付けて記憶する。上述のように、データ収集ポイント２０１は、全国の道路２００に複数定められている。データ記憶部３２は、タイヤ３の状態量データを、複数のデータ収集ポイント２０１と状態量データが取得された時点と車両１の識別データとを対応付けて記憶する。
【００８０】
本実施形態において、データ収集ポイント２０１を通過した複数の車両１のうち、タイヤ３の状態量データが異常と判定された異常車両１がデータ収集ポイント２０１を再度通過するとき、その異常車両１にタイヤ３の改善を要求する要求データを送信する。
【００８１】
例えば、異常なタイヤ３を装着した異常車両１が、全国の複数のデータ収集ポイント２０１のうち、第１データ収集ポイント２０１を、「○○日□□時××分△△秒」に通過した場合、タイヤ３が異常であることを示す異常データが、状態量データを取得した位置（第１データ収集ポイント２０１）と、状態量データが取得された時点（○○日□□時××分△△秒）と、異常車両１の識別データ（車両コード１２３４）とに対応付けられて、第１データ収集ポイント２０１に設置されている路側機５から管理装置７に送信される。管理装置７は、その異常車両１に関するデータをデータ記憶部３２に記憶させる。
【００８２】
その異常車両１が第１データ収集ポイント２０１を再度通過したとき、管理装置７は、異常車両１に、タイヤ３の改善を要求する要求データを送信する。第１データ収集ポイント２０１を異常車両１が再度通過したとき、管理装置７は、その第１データ収集ポイント２０１に設置されている路側機５を介して、異常車両１に要求データを送信する。
【００８３】
第１データ収集ポイント２０１の路側機５を使って取得した異常データに基づいて生成された要求データが、その第１データ収集ポイント２０１の路側機５を介して異常車両１に送信されるので、管理装置７の処理の負荷の増大が抑制される。
【００８４】
図１２は、異常車両１に送信された要求データの一例を模式的に示す図である。異常車両１の制御装置４の警報制御部２６は、管理装置７から送信された要求データに基づいて、警報データを生成する。図１２に示すように、異常車両１の警報装置１６は、警報データに基づいて、タイヤ３の改善を要求する表示データを出力する。
【００８５】
タイヤ３が異常である状態を放置しておくと、異常車両１は他の車両１と衝突する可能性が高くなる。管理装置７から要求データが送信されることにより、異常車両１の運転者は、タイヤ３の異常を解消するための措置を講ずることができる。
【００８６】
また、本実施形態において、管理装置７は、ある期間に道路２００の所定位置２０１を通過した複数の車両１のうち、状態量データが異常と判定された異常車両１の数をカウントする。ある期間とは、１分間でもよいし、１時間でもよい。
【００８７】
データ配信部３３は、所定位置２０１よりも後方の道路２００を走行する他の車両１に、異常車両１の数を示す台数データを配信する。他の車両１への配信は、例えば、車両１の警報装置１６に台数データを表示させてもよいし、図９を参照して説明したような掲示板３００に台数データを表示させてもよい。
【００８８】
これにより、台数データを取得した車両１の運転者は、前方に、何台くらいの異常車両１が存在するのかを知ることができる。異常車両１が多い場合、衝突事故が発生する可能性が高くなる。異常車両１の台数データが配信されることにより、後方の車両１の運転者は、注意深く運転したり、走行速度を低下させたり、別の道路２００に迂回したりするなど、衝突を回避するための措置を講ずることができる。
【００８９】
また、本実施形態において、管理装置７は、所定期間に収集した状態量データの分析データを、異常車両１に送信する。例えば、管理装置７は、「○○日△△時」から「ＸＸ日□□時」までの期間に、全国の複数のデータ収集ポイント２０１から取得した複数の状態量データを分析する。例えば、管理装置７は、取得した複数の状態量データのうち、異常データが占める割合を算出する。管理装置７は、異常データが占める割合を示す分析データを、異常車両１に送信する。
【００９０】
図１３は、異常車両１に送信された分析データの一例を模式的に示す図である。異常車両１の制御装置４の警報制御部２６は、管理装置７から送信された分析データに基づいて、警報データを生成する。図１３に示すように、異常車両１の警報装置１６は、警報データに基づいて、所定期間に収集した状態量データの分析データを示す表示データを出力する。
【００９１】
空気圧が低いタイヤ３で走行すると、転がり抵抗が増し、エネルギーロスとなる。その結果、車両１の燃費が悪化し、ＣＯ２排出量が増大する。空気圧が低いタイヤ３で走行する車両１が多いと、多量のＣＯ２が排出されることとなり、地球温暖化のような環境問題がもたらされる可能性がある。インフラ設備を使って、多数の車両１のタイヤ３の状態量データを取得し、分析することにより、地球環境への配慮を促すメッセージを配信することができる。
【００９２】
＜第４実施形態＞
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【００９３】
図１４は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を模式的に示す図である。上述の実施形態と同様、道路２００を走行する車両１のタイヤ３の異常を示す異常データが、路側機５及び通信ネットワーク６を介して、管理装置７に送信される。
【００９４】
本実施形態において、車両１は、指令装置４００から出力される配車指令に基づいて走行する車両である。車両１は、例えば、貨物輸送会社、バス会社、及びタクシー会社のような運輸会社に所属する車両である。運輸会社は、配車指令を行う指令装置４００を有する。指令装置４００は、複数台の車両１の配車を管理する。
【００９５】
本実施形態において、管理装置７のデータ配信部３３は、配車指令する指令装置４００に、車両１の異常データを配信する。管理装置７のデータ記憶部３２には、指令装置４００により配車指令される複数の車両１の識別データが登録されている。すなわち、運輸会社に所属する車両１の識別データが管理装置７に事前に登録されている。データ配信部３３は、データ記憶部３２に記憶されている識別データに基づいて、路側機５及び通信ネットワーク６を介して管理装置７に送信された異常データが、運輸会社に所属する車両１から出力されたか否かを判定することができる。データ配信部３３は、送信された異常データが運輸会社に所属する車両１から出力されたと判定した場合、その異常データを運輸会社に配信する。
【００９６】
これにより、運輸会社の管理者は、道路２００を走行中の車両１のタイヤ３に異常が発生したことを知ることができる。管理者は、例えば、タイヤ３が異常な車両１に帰還を命じたり、その車両１のタイヤ３のメンテナンスを実施したり、正常なタイヤ３の車両１を割り当てたりすることができる。これにより、車両１の衝突事故を未然に防止することができる。
【００９７】
また、管理装置７は、指令装置４００により配車指令される、運輸会社に所属する複数の車両１それぞれのタイヤ３の状態量データを収集する。管理装置７は、収集した状態量データを分析し、分析データを生成する。例えば、運輸会社に所属する車両１が１００台である場合、管理装置７は、１００台の車両１それぞれのタイヤ３の状態量データを収集し、分析データを生成する。例えば、管理装置７は、取得した１００台の車両１のタイヤ３の状態量データのうち、異常データが占める割合を算出する。管理装置７は、異常データが占める割合を示す分析データを、指令装置４００に送信する。
【００９８】
図１５は、指令装置４００に送信された分析データの一例を模式的に示す図である。指令装置４００は、管理装置７から送信された分析データに基づいて、指令装置４００が有する表示装置に表示させる表示データを生成する。図１５に示すように、指令装置４００の表示装置は、分析データに基づいて、収集された状態量データの分析データを示す表示データを出力する。
【００９９】
空気圧が低いタイヤ３で走行すると、転がり抵抗が増し、エネルギーロスとなる。その結果、車両１の燃費が悪化し、運輸コストの増大をもたらす。インフラ設備を使って、運輸会社に所属する複数の車両１のタイヤ３の状態量データを取得し、分析することにより、運輸コストへの配慮を促すメッセージを配信することができる。
【０１００】
＜第５実施形態＞
第５実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【０１０１】
本実施形態においては、摩耗量データの取得方法の一例について説明する。図１６は、本実施形態に係る制御装置４の車載取得部２１の一例を示す機能ブロック図である。なお、図１６において、車載送信部２２、車載受信部２３、異常判定部２４、及び警報制御部２６などの図示は省略してある。
【０１０２】
本実施形態においては、タイヤ３の摩耗量データが、車両１の走行速度を示す走行速度データ、及び操舵装置１０の操舵角を示す操舵角データを使って求められる。図１６に示すように、車載取得部２１は、タイヤ３が摩耗する摩耗操作が実施されたか否かを判定する摩耗操作判定部２１１と、摩耗操作の履歴データに基づいて、タイヤ３の摩耗量を推定する推定部２１２と、を含む。
【０１０３】
摩耗操作は、単位時間当たりに第１所定速度以上で車両１を減速させる急減速操作、第２所定速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを走行するコーナリング操作、及び停車した状態でタイヤ３の向きを変えるすえ切り操作の少なくとも一つを含む。
【０１０４】
急減速操作が実施されると、タイヤ３はダメージを受け、タイヤ３の摩耗量は増大する。車両１の減速度（負の加速度）は、速度センサ１２の走行速度データから求めることができる。車両１の減速度と、その減速度に対応するタイヤ３のトレッド部の摩耗量との関係（テーブルデータ）は、車載記憶部２５に記憶されている。そのテーブルデータは、事前に実験を実施することによって取得することができるし、タイヤ３のトレッド部の材料特性を考慮したシミュレーションを実施することによって取得することができる。
【０１０５】
摩耗操作判定部２１１は、速度センサ１２から取得される走行速度データに基づいて、急減速動作が実施されたか否かを判定する。急減速動作が実施されたと判定された場合、推定部２１２は、走行速度データから導出される減速度と、車載記憶部２５に記憶されているテーブルデータとに基づいて、タイヤ３のトレッド部の摩耗量を推定する。
【０１０６】
また、車両１が高速で道路２００の急なカーブを曲がるコーナリング操作が実施されても、タイヤ３はダメージを受け、タイヤ３の摩耗量は増大する。車両１の走行速度は、速度センサ１２の走行速度データから求めることができる。カーブの曲率半径は、ステアリングセンサ１５の操舵角データから求めることができる。車両１の走行速度と、カーブの曲率半径（操舵装置１０の操舵角）と、トレッド部の摩耗量との関係（テーブルデータ）は、車載記憶部２５に記憶されている。そのテーブルデータは、事前に実験を実施することによって取得することができるし、タイヤ３のトレッド部の材料特性を考慮したシミュレーションを実施することによって取得することができる。
【０１０７】
摩耗操作判定部２１１は、速度センサ１２から取得される走行速度データと、ステアリングセンサ１５から取得される操舵角データとに基づいて、コーナリング動作が実施されたか否かを判定することができる。コーナリング動作が実施されたと判定された場合、推定部２１２は、走行速度データから導出される車両１の走行速度と、ステアリンスセンサ１５から取得される操舵角データと、車載記憶部２５に記憶されているテーブルデータとに基づいて、タイヤ３のトレッド部の摩耗量を推定することができる。
【０１０８】
また、車両１が停止した状態でタイヤ３の向きを変えるすえ切り操作が実施されても、タイヤ３はダメージを受け、タイヤ３の摩耗量は増大する。車両１が停止しているか否かは、速度センサ１２の走行速度データから判定することができる。タイヤ３の向きが変わっているか否かは、ステアリングセンサ１５の操舵角データから判定することができる。すえ切り操作によるタイヤ３の摩耗量は、車両１の重量（タイヤ３に作用する負荷）に基づいて変化する。車両１の重量と、その重量に対応するタイヤ３のトレッド部の摩耗量との関係（テーブルデータ）は、車載記憶部２５に記憶されている。そのテーブルデータは、事前に実験を実施することによって取得することができるし、タイヤ３のトレッド部の材料特性を考慮したシミュレーションを実施することによって取得することができる。
【０１０９】
摩耗操作判定部２１１は、速度センサ１２から取得される走行速度データと、ステアリングセンサ１５から取得される操舵角データとに基づいて、すえ切り動作が実施されたか否かを判定することができる。すえ切り動作が実施されたと判定された場合、推定部２１２は、走行速度データから導出される車両１の走行速度と、ステアリンスセンサ１５から取得される操舵角データと、車載記憶部２５に記憶されているテーブルデータとに基づいて、タイヤ３のトレッド部の摩耗量を推定することができる。
【０１１０】
＜第６実施形態＞
第６実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【０１１１】
本実施形態においても、摩耗量データの取得方法の一例について説明する。上述の実施形態においては、自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量を、自車両１Ｍが推定する例について説明した。後続車両１Ｆが、自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量を推定してもよい。
【０１１２】
図１７は、本実施形態に係る自車両１Ｍと、自車両１Ｍの後を走行する後続車両１Ｆとの関係を模式的に示す図である。図１７に示すように、本実施形態において、後続車両１Ｆは、前を走行する自車両１Ｍのタイヤ３の画像を取得するカメラ５００を搭載する。カメラ５００によって、自車両１Ｍのタイヤ３の画像が取得される。カメラ５００が取得した画像を示す画像データは、後続車両１Ｆの制御装置４Ｆに出力される。
【０１１３】
図１８は、本実施形態に係る後続車両１Ｆの制御装置４Ｆの一例を示す機能ブロック図である。制御装置４Ｆは、後続車両１Ｆに設けられ、自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量を示す摩耗量データを取得する後続車取得部である車載取得部２１Ｆと、後続車両１Ｆに設けられ、車載取得部２１Ｆで取得された摩耗量データを路側機５のデータ入手部５Ａに送信する後続車送信部である車載送信部２２Ｆと、路側機５のデータ送信部５Ｂからデータを受信する車載受信部２３Ｆと、自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量データが異常か否かを判定する異常判定部２４Ｆと、異常の判定に使用される基準を示す基準値データを記憶する車載記憶部２５Ｆと、警報装置１６に警報データを出力する警報制御部２６Ｆと、を有する。制御装置４Ｆの機能は、上述の実施形態で説明した制御装置４と同等である。
【０１１４】
本実施形態において、車載取得部２１Ｆは、カメラ５００で取得された自車両１Ｍのタイヤ３の画像データを画像処理する。これにより、タイヤ３の溝の深さが求められ、タイヤ３のトレッド部の摩耗量が推定される。
【０１１５】
＜第７実施形態＞
第７実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
【０１１６】
図１９は、本実施形態に係る自車両１Ｍのタイヤ３の一例を示す断面図である。図１９に示すように、タイヤ３は、カーカス部４２と、ベルト層４３と、ベルトカバー４４と、ビード部４５と、トレッド部５０と、サイドウォール部４９とを備えている。トレッド部５０は、トレッドゴム４６を含む。サイドウォール部４９は、サイドウォールゴム４８を含む。トレッドゴム４６には、主溝及びラグ溝のような溝６０が形成される。
【０１１７】
本実施形態において、タイヤ３は、路面に接触するトレッド部５０の表面に設けられる第１マーク５０１と、トレッド部５０のトレッドゴム４６に埋設される第２マーク５０２と、を有する。
【０１１８】
自車両１Ｍのタイヤ３の画像データは、図１７を参照して説明した、後続車両１Ｆに搭載されているカメラ５００によって取得される。後続車両１Ｆの車載取得部２１Ｆは、カメラ５００で取得された自車両１Ｍのタイヤ３の画像データに基づいて、タイヤ３の摩耗量を高精度に推定することができる。
【０１１９】
図２０は、タイヤ３のトレッド部５０の表面の一例を示す模式図である。図２１は、タイヤ３の摩耗が進行した後のタイヤ３のトレッド部５０の表面の一例を示す模式図である。図２０に示すように、第１マーク５０１は、トレッド部５０の表面に設けられる。第２マーク５０２は、トレッドゴム４６の内部に埋設されている。第１マーク５０１と第２マーク５０２とは形状（デザイン）が異なる。カメラ５００は、第１マーク５０１及び第２マーク５０２の画像を取得することができる。
【０１２０】
タイヤ３が新品で、摩耗量が少ない場合、タイヤ３の表面には、第１マーク５０１が現れ、第２マーク５０２は現れない。したがって、タイヤ３の摩耗量が少ない場合、カメラ５００は、第１マーク５０１の画像データを取得する。
【０１２１】
タイヤ３の摩耗が進行すると、第１マーク５０１は無くなり、第２マーク５０２がタイヤ３の表面に現れる。したがって、タイヤ３の摩耗量が進行した場合、カメラ５００は、第２マーク５０２の画像データを取得する。
【０１２２】
後続車両１Ｆの車載記憶部２５Ｆには、第１マーク５０１の形状及び第２マーク５０２の形状と、第１マーク５０１又は第２マーク５０２がタイヤ３の表面に現れたときのタイヤ３の摩耗量との関係（マップデータ）が予め記憶されている。そのため、後続車両１Ｆの車載取得部２１Ｆは、カメラ５００で取得された画像を示す画像データと、車載記憶部２５Ｆに記憶されているマップデータとに基づいて、自車両１Ｍのタイヤ３の摩耗量を推定することができる。
【０１２３】
なお、本実施形態においては、異なる２つ層に設けられた第１マーク５０１及び第２マーク５０２の画像を取得する例について説明した。もちろん、異なる３つ以上の層のそれぞれに、異なるデザインのマークが設けられてもよい。これにより、より高精度に、タイヤ３の摩耗量を推定することができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  車両
１Ｆ  後続車両
１Ｍ  自車両
１Ｐ  先行車両
２  車体
３  タイヤ
４  制御装置
５  路側機
５Ａ  データ入手部
５Ｂ  データ送信部
６  通信ネットワーク
７  管理装置
８  管理センター
９  走行装置
９Ｆ  前輪
９Ｒ  後輪
１０  操舵装置
１１  ステアリング操作部
１２  速度センサ
１３  圧力センサ
１４  温度センサ
１５  ステアリングセンサ
１６  警報装置
２１  車載取得部
２２  車載送信部
２３  車載受信部
２４  異常判定部
２５  車載記憶部
２６  警報制御部
３１  データ取得部
３２  データ記憶部
３３  データ配信部
４２  カーカス部
４３  ベルト層
４４  ベルトカバー
４５  ビード部
４６  トレッドゴム
４８  サイドウォールゴム
４９  サイドウォール部
５０  トレッド部
６０  溝
１００  衝突回避システム
２００  道路
２０１  所定位置（データ収集ポイント）
２１１  摩耗操作判定部
２１２  推定部
３００  掲示板
４００  指令装置
５００  カメラ
５０１  第１マーク
５０２  第２マーク
【図１】
2016103459.tif 000003
【図２】
2016103459.tif 000004
【図３】
2016103459.tif 000005
【図４】
2016103459.tif 000006
【図５】
2016103459.tif 000007
【図６】
2016103459.tif 000008
【図７】
2016103459.tif 000009
【図８】
2016103459.tif 000010
【図９】
2016103459.tif 000011
【図１０】
2016103459.tif 000012
【図１１】
2016103459.tif 000013
【図１２】
2016103459.tif 000014
【図１３】
2016103459.tif 000015
【図１４】
2016103459.tif 000016
【図１５】
2016103459.tif 000017
【図１６】
2016103459.tif 000018
【図１７】
2016103459.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年3月7日(2016.3.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの空気圧及び温度を含む状態量を示す状態量データを取得する車載取得部と、
前記車両に設けられ、前記車載取得部で取得された前記状態量データを前記道路に設置されているデータ入手用路側機に送信する車載送信部と、
前記状態量データが異常か否かを判定する異常判定部と、
前記データ入手用路側機から前記状態量データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記状態量データを記憶するデータ記憶部と、前記異常判定部で異常と判定された前記状態量データを配信するデータ配信部と、を有する管理装置と、
を備える衝突回避システム。
【請求項２】
前記データ配信部は、前記道路に設置されているデータ送信用路側機に前記状態量データを配信し、
前記状態量データは、前記データ送信用路側機を介して、前記車両の前を走行する先行車両及び前記車両の後を走行する後続車両の少なくとも一方に送信される、
請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項３】
前記管理装置は、前記道路の所定位置を通過した複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
複数の前記車両のうち前記状態量データが異常と判定された異常車両が前記所定位置を再度通過するとき、前記異常車両に前記空気入りタイヤの改善を要求する要求データを送信する、
請求項１又は請求項２に記載の衝突回避システム。
【請求項４】
前記管理装置は、所定期間に収集した前記状態量データの分析データを前記異常車両に送信する、
請求項３に記載の衝突回避システム。
【請求項５】
前記車両は、配車指令に基づいて走行し、
前記データ配信部は、前記配車指令する指令装置に前記状態量データを配信する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項６】
前記管理装置は、前記指令装置により配車指令される複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
収集した前記状態量データの分析データを前記指令装置に配信する、
請求項５に記載の衝突回避システム。
【請求項７】
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車載取得部は、前記空気入りタイヤが摩耗する摩耗操作が実施されたか否かを判定する摩耗操作判定部と、前記摩耗操作の履歴データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する推定部と、を含む、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項８】
前記摩耗操作は、単位時間当たりに第１所定速度以上で前記車両を減速させる急減速操作、及び第２所定速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを走行するコーナリング操作の少なくとも一つを含む、
請求項７に記載の衝突回避システム。
【請求項９】
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車両の後を走行する後続車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの摩耗量を示す摩耗量データを取得する後続車取得部と、
前記後続車両に設けられ、前記後続車取得部で取得された前記摩耗量データを前記データ入手用路側機に送信する後続車送信部と、を備え、
前記異常判定部は、前記摩耗量データが異常か否かを判定し、
前記データ配信部は、前記異常判定部で異常と判定された前記摩耗量データを前記車両及び前記後続車両の後を走行する後々車両の少なくとも一方に配信する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項１０】
前記空気入りタイヤは、路面に接触するトレッド部の表面に設けられる第１マークと、前記トレッド部のトレッドゴムに埋設される第２マークと、を有し、
前記後続車取得部は、前記第１マーク及び前記第２マークの画像を取得するカメラを含み、取得した前記画像を示す画像データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する、
請求項９に記載の衝突回避システム。
【手続補正書】
【提出日】平成28年7月20日(2016.7.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの空気圧及び温度を含む状態量を示す状態量データを取得する車載取得部と、
前記車両に設けられ、前記車載取得部で取得された前記状態量データを前記道路に設置されているデータ入手用路側機に送信する車載送信部と、
前記状態量データが異常か否かを判定する異常判定部と、
前記データ入手用路側機から前記状態量データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記状態量データを記憶するデータ記憶部と、前記異常判定部で異常と判定された前記状態量データを配信するデータ配信部と、を有する管理装置と、
を備え、
前記管理装置は、前記道路の所定位置を通過した複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
複数の前記車両のうち前記状態量データが異常と判定された異常車両が前記所定位置を再度通過するとき、前記異常車両に前記空気入りタイヤの改善を要求する要求データを送信する、
衝突回避システム。
【請求項２】
前記管理装置は、所定期間に収集した前記状態量データの分析データを前記異常車両に送信する、
請求項１に記載の衝突回避システム。
【請求項３】
道路を走行する車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの空気圧及び温度を含む状態量を示す状態量データを取得する車載取得部と、
前記車両に設けられ、前記車載取得部で取得された前記状態量データを前記道路に設置されているデータ入手用路側機に送信する車載送信部と、
前記状態量データが異常か否かを判定する異常判定部と、
前記データ入手用路側機から前記状態量データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部で取得された前記状態量データを記憶するデータ記憶部と、前記異常判定部で異常と判定された前記状態量データを配信するデータ配信部と、を有する管理装置と、
を備え、
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車両の後を走行する後続車両に設けられ、前記車両の空気入りタイヤの摩耗量を示す摩耗量データを取得する後続車取得部と、
前記後続車両に設けられ、前記後続車取得部で取得された前記摩耗量データを前記データ入手用路側機に送信する後続車送信部と、を備え、
前記異常判定部は、前記摩耗量データが異常か否かを判定し、
前記データ配信部は、前記異常判定部で異常と判定された前記摩耗量データを前記車両及び前記後続車両の後を走行する後々車両の少なくとも一方に配信する、
衝突回避システム。
【請求項４】
前記空気入りタイヤは、路面に接触するトレッド部の表面に設けられる第１マークと、前記トレッド部のトレッドゴムに埋設される第２マークと、を有し、
前記後続車取得部は、前記第１マーク及び前記第２マークの画像を取得するカメラを含み、取得した前記画像を示す画像データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する、
請求項３に記載の衝突回避システム。
【請求項５】
前記データ配信部は、前記道路に設置されているデータ送信用路側機に前記状態量データを配信し、
前記状態量データは、前記データ送信用路側機を介して、前記車両の前を走行する先行車両及び前記車両の後を走行する後続車両の少なくとも一方に送信される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項６】
前記車両は、配車指令に基づいて走行し、
前記データ配信部は、前記配車指令する指令装置に前記状態量データを配信する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項７】
前記管理装置は、前記指令装置により配車指令される複数の車両それぞれの前記空気入りタイヤの前記状態量データを収集し、
収集した前記状態量データの分析データを前記指令装置に配信する、
請求項６に記載の衝突回避システム。
【請求項８】
前記状態量は、前記空気入りタイヤの摩耗量を含み、
前記車載取得部は、前記空気入りタイヤが摩耗する摩耗操作が実施されたか否かを判定する摩耗操作判定部と、前記摩耗操作の履歴データに基づいて、前記空気入りタイヤの摩耗量を推定する推定部と、を含む、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の衝突回避システム。
【請求項９】
前記摩耗操作は、単位時間当たりに第１所定速度以上で前記車両を減速させる急減速操作、及び第２所定速度以上で所定値以下の曲率半径のカーブを走行するコーナリング操作の少なくとも一つを含む、
請求項８に記載の衝突回避システム。
【国際調査報告】
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