(57)【要約】  移載装置（２）の厚さを実質的に増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくするために、移載装置（２）は、ガイドブロック（５４−５７）とガイドレール（５８−６１）とからなる接続部により互いに接続され、少なくとも３段のスライダを進退させる。各スライダ（８−１６）は進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ、少なくとも２段のスライダが上下に重ねて配置され、さらに、少なくとも２段のスライダの一方から上下方向に延びるプレート（７０）が、少なくとも２段のスライダの他方と摺動するように設けられている。
2016076060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを進退方向に沿って進退させる移載装置であって、  各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、  さらに、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする、移載装置。
【請求項２】
前記２段のスライダの双方と、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により接続されるように、１段のスライダが配置され、  前記２段のスライダの一方での、前記１段のスライダとの接続部の反対側から、前記プレートが上下方向に延びて、前記１段のスライダとの接続部の反対側で、前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする、請求項１の移載装置。
【請求項３】
固定のスライダと、固定のスライダに対して進退する第２のスライダと、第２のスライダに対して進退する第３のスライダと、第３のスライダに対して進退する第４のスライダと、第４のスライダに対して進退する第５のスライダから成る、少なくとも５段のスライダが設けられ、  第３のスライダと第５のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置されて、前記２段のスライダとなり、かつ第５のスライダまたは第３のスライダに前記プレートが設けられて、前記プレートが第３のスライダまたは第５のスライダに対して摺動し、  第２のスライダと第４のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、第４のスライダが前記１段のスライダとなり、さらに第４のスライダが固定のスライダに対して摺動するように構成されていることを特徴とする、請求項２の移載装置。
【請求項４】
固定のスライダはモータと第１のピニオンと第１のラックとを備え、第１のピニオンは前記モータにより駆動され、  第２のスライダは、第１のピニオンと噛み合う第２のラックと、第１のラックと噛み合う第２のピニオンと、第３のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第１の接続部により固定のスライダと接続され、  第３のスライダは、第２のピニオンと噛み合う第４のラックと、第３のラックと噛み合う第３のピニオンと、第５のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第２の接続部により第２のスライダと接続され、  第４のスライダは、第３のピニオンと噛み合う第６のラックと、第４のピニオンとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第３の接続部により第３のスライダと接続され、  第５のスライダは第４のピニオンと噛み合う第７のラックを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第４の接続部により第４のスライダと接続されている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
【請求項５】
第２のスライダは、高さ方向の上端に第２のラックを、中間に第２のピニオンを、下端に第３のラックを備え、  第３のスライダは、高さ方向の上端に第４のラックを、中間に第３のピニオンを、下端に第５のラックを備え、  第４のスライダは、高さ方向の上端に第６のラックを、その下方に第４のピニオンを備え、  第２の接続部は第１の接続部よりも高さ位置が低く、第３の接続部は第２の接続部よりも高さ位置が低く、第４の接続部は第３の接続部よりも高さ位置が低くされている、ことを特徴とする請求項４の移載装置。
【請求項６】
第５のスライダに上方へ伸びるように前記プレートが設けられ、  第３のスライダまたは前記プレートの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第１のスライドシューが設けられ、  第１のスライドシューは、前記プレート及び第３のスライダの他方に対して摺動するように構成され、  第４のスライダ及び固定のスライダの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第２のスライドシューが設けられ、  第２のスライドシューは、第４のスライダ及び固定のスライダの他方に対して摺動するように構成されている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
【請求項７】
前記固定のスライダと第２のスライダ〜第５のスライダが、進退方向に水平面内で直角な方向に沿って互いに向かい合うように、各々一対設けられ、  各々の第５のスライダは、進退方向両端に開閉自在なフックを備えている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
【請求項８】
ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを備え、  各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、  かつ、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている移載装置を用い、  前記２段のスライダを進退方向に沿って進退させることにより、物品を移載すると共に、  前記プレートを前記２段のスライダの他方に対して摺動させることにより、進退方向を軸とする前記２段のスライダの捻れを制限する、移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明はスライドフォーク等の移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  スライドフォーク等の移載装置では、例えばベース部、ミドル部、トップ部の３段のスライダを、ガイドブロックとガイドレールとにより接続する。これらのスライダを、厚さ方向を水平にすると、ガイドブロックとガイドレールとによる接続で、荷物の重さによる撓みに対しては十分な剛性が得られるが、進退方向を中心軸とする捻れへの剛性が不足する。そこでスライダを同じ高さで並行に配置して補強することが行われている（例えば特許文献１  JP2014-51345）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】JP2014-51345
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  スライダを同じ高さで並行に配置すると、移載装置の厚さ（水平方向の幅）が増す。そこで移載装置の厚さを増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくする構造が必要である。【０００５】  この発明の課題は、移載装置の厚さを実質的に増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  この発明は、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを進退方向に沿って進退させる移載装置であって、  各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、  さらに、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする。【０００７】  この発明では、スライダを上下に重ねて配置するので、移載装置の厚さを小さくできる。そして少なくとも２段のスライダの一方から上下方向に延びるプレートを設け、少なくとも２段のスライダの他方に対して摺動させるので、移載装置の厚さ方向（移載装置の進退方向に水平面内で直角な方向）の剛性が増し、スライダの進退方向を中心とする捻れを小さくできる。【０００８】  好ましくは、前記２段のスライダの双方と、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により接続されるように、１段のスライダが配置され、前記２段のスライダの一方での、前記１段のスライダとの接続部の反対側から、前記プレートが上下方向に延びて、前記１段のスライダとの接続部の反対側で、前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている。このようにすると、少なくとも１段のスライダに、他の２段のスライダが接続され、他の２段のスライダがプレートを介して摺動するので、厚さが小さく、しかも剛性が高い構造となる。  【０００９】  特に好ましくは、固定のスライダと、固定のスライダに対して進退する第２のスライダと、第２のスライダに対して進退する第３のスライダと、第３のスライダに対して進退する第４のスライダと、第４のスライダに対して進退する第５のスライダから成る、少なくとも５段のスライダが設けられ、  第３のスライダと第５のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置されて、前記２段のスライダとなり、かつ第５のスライダまたは第３のスライダに前記プレートが設けられて、前記プレートが第３のスライダまたは第５のスライダに対して摺動し、  第２のスライダと第４のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、第４のスライダが前記１段のスライダとなり、さらに第４のスライダが固定のスライダに対して摺動するように構成されている。【００１０】  このようにすると合計５段のスライダを、３段のスライダ分の厚さで配置できる。従ってストロークが長く、厚さ（水平方向の幅）が小さく、進退方向を中心軸とする捻れも小さい移載装置が得られる。【００１１】  好ましくは、固定のスライダはモータと第１のピニオンと第１のラックとを備え、第１のピニオンは前記モータにより駆動され、  第２のスライダは、第１のピニオンと噛み合う第２のラックと、第１のラックと噛み合う第２のピニオンと、第３のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第１の接続部により固定のスライダと接続され、  第３のスライダは、第２のピニオンと噛み合う第４のラックと、第３のラックと噛み合う第３のピニオンと、第５のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第２の接���部により第２のスライダと接続され、  第４のスライダは、第３のピニオンと噛み合う第６のラックと、第４のピニオンとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第３の接続部により第３のスライダと接続され、  第５のスライダは第４のピニオンと噛み合う第７のラックを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第４の接続部により第４のスライダと接続されている。【００１２】  このようにすると、固定のスライダの第１のピニオンを回転させることにより、第２のスライダ〜第５のスライダを進退させることができる。【００１３】  好ましくは、固定のスライダは、上部に第１のピニオンと第１のラックとを備え、  第２のスライダは、高さ方向の上端に第２のラックを、中間に第２のピニオンを、下端に第３のラックを備え、  第３のスライダは、高さ方向の上端に第４のラックを、中間に第３のピニオンを、下端に第５のラックを備え、  第４のスライダは、高さ方向の上端に第６のラックを、その下方に第４のピニオンを備え、  第２の接続部は第１の接続部よりも高さ位置が低く、第３の接続部は第２の接続部よりも高さ位置が低く、第４の接続部は第３の接続部よりも高さ位置が低くされている。【００１４】  このようにすると、第２のスライダ〜第５のスライダを、第２のスライダから第５のスライダへの順に高さ位置が低くなるように、固定のスライダで支持できる。【００１５】  好ましくは、第５のスライダに上方へ伸びるように前記プレートが設けられ、  第３のスライダまたは前記プレートの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第１のスライドシューが設けられ、  第１のスライドシューが、前記プレート及び第３のスライダの他方に対して摺動するように構成され、  第４のスライダ及び固定のスライダの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第２のスライドシューが設けられ、  第２のスライドシューが、第４のスライダ及び固定のスライダの他方に対して摺動するように構成されている。【００１６】  このようにすると、合成樹脂製のスライドシューにより、摺動による摩耗を抑制できる。またプレートを第３のスライダーに設けると、第５のスライダーにより引き込んだ荷物とプレートとが衝突するおそれがある。しかし第５のスライダに設けると、プレートにより荷物の側面をガイドできる。【００１７】  好ましくは、前記固定のスライダと第２のスライダ〜第５のスライダが、進退方向に水平面内で直角な方向に沿って互いに向かい合うように、各々一対設けられ、各々の第５のスライダは、進退方向両端に開閉自在なフックを備えている。このようにすると、フックで荷物を押し引きすることにより、荷物を移載できる。【００１８】  またこの発明の移載方法では、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを備え、  各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、  かつ、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている移載装置を用い、  前記２段のスライダを進退方向に沿って進退させることにより、物品を移載すると共に、  前記プレートを前記２段のスライダの他方に対して摺動させることにより、進退方向を軸とする前記２段のスライダの捻れを制限する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】トップ部を進出させた状態での、実施例のスライドフォークの平面図
【図２】実施例のスライドフォークでの、右ユニットの拡大正面図
【図３】実施例のスライドフォークでの、右ユニットの分解状態を示す拡大図
【図４】ガイドブロックとガイドレールの断面図
【図５】実施例のスライドフォークの要部を拡大して示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】  以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００２１】  図１〜図５に実施例のスライドフォーク２を示す。スライドフォーク２は右ユニット４と左ユニット６とで構成されて連結部２１で連結され、右ユニット４と左ユニット６は左右対称な構造で、以下では右ユニット４を中心に説明する。８，１０，１２，１４，１６は５段のスライダで、この内スライダ８は固定のスライダで、スライダ１０〜１６は図１のｘ方向（前後進方向）に前後進するスライダである。なお図１のｙ方向を左右方向といい、ｙ方向は幅方向でもある。実施例では５段のスライダ８〜１６を用いるが、３段のスライダ、あるいは７段のスライダ等を用いても良く、スライダの段数は任意である。【００２２】  固定のスライダ８，８、連結部２１，２１等によりベース部１８を構成し、先端のスライダ１６，１６によりトップ部２０を構成する。スライダ１６、１６は前後両端部に開閉自在なフック２４、２４を備えて、図示しない荷物を押し引きして移載する。２６はフックモータで、フック２４を開閉し、２８はリチウムイオン電池等の２次電池である。３０は電源回路で、２次電池２８の充放電制御回路とＤＣ／ＤＣコンバータ等から成り、３２は無線通信部である。なおスライダ１６は、これ以外に、棚上の荷物を検出するセンサ、トップ部２０上の荷物を検出するセンサ、ステーション、ロードポート、棚等を操作するハンド、等を備えていても良い。またフック２４とフックモータ２６〜無線通信部３２は設けなくても良い。【００２３】  ベース部１８では、スライダ８，８が連結部２１により連結され、一対のスライドモータ２２，２２により可動のスライダ１０〜１６を前後進させ、充電器３４により２次電池２８を充電する。無線通信部３６は無線通信部３２と通信して、コントローラ３８からの指令をフックモータ２６，２６に与える。【００２４】  図２，図３はスライドフォーク２の右ユニット４の構造を示し、左ユニット６はこれと左右対称である。４０〜４３はピニオン、４５〜５１はラック、５４〜５７はガイドブロックで、ガイドレール５８〜６１によりガイドされる。ピニオン４０とラック４５とによりスライダ１０を前後進させ、ラック４６によりピニオン４１を回転させてラック４７を駆動することにより、スライダ１２を前後進させる。同様に、ラック４８によりピニオン４２を回転させてラック４９を駆動することにより、スライダ１４を前後進させ、ラック５０によりピニオン４３を回転させてラック５１を駆動することにより、スライダ１６を前後進させる。なお５段のスライダ８〜１６の前後進機構は任意で、チェーン、ベルト等を用いても良く、スライダの段数も任意である。またスライダ１２〜１６に関して、他のスライダとガイドブロック５５〜５７により接続されている面を正面、その反対面を背面と呼ぶ。【００２５】  公知の５段のスライドフォークでは、４段の可動のスライダが同じ高さで並行に配置されて、スライドフォーク全体の剛性を高めるようにしている。このことには、先端のスライダ１６が図１のｘ軸廻りに捻れることを防止する意義がある。しかしスライダ１０〜１６を同じ高さで並行に配置すると、スライドフォーク２の水平方向の厚さは実施例の約２倍になる。実施例では、先端のスライダ１６の背面側に、��向きに延びるプレート７０を設ける。なお図１ではプレート７０を省略した。またプレート７０はスライダ１２の背面側に下向きに伸びるように設けても良い。またスライダ１２の背面側の支持面７２に合成樹脂製で帯状のスライドシュー７５を取り付け、支持面７１に接触させて摺動させる。同様に、スライダ１４の背面側の支持面７３に合成樹脂製で帯状のスライドシュー７６を取り付け、スライドシュー７６をスライダ８の支持面７４と接触させて摺動させる。支持面７１をスライドシュー７５を介して支持面７２により支持し、支持面７３をスライドシュー７６を介して支持面７４により支持することにより、スライダ１０とスライダ１４を上下に重ね、スライダ１２とスライダ１６を上下に重ねても、スライダ１６の捻れを小さくできる。なおスライドシュー７５，７６を設けず、支持面７１を支持面７２に直接に接触させ、また支持面７３を支持面７４に直接に接触させて、これらを互いに摺動させても良い。【００２６】  図４はガイドブロック５７とガイドレール６１の構造を示し、他のガイドブロックと他のガイドレールも構造は同様である。７７はボール、ローラ等の転動体、７８は転動体７７を保持するリテーナで、８０は取り付け用のネジ穴、８１は取り付け用のビス穴である。ガイドブロックとガイドレールによりスライダ８〜１６を接続するだけでは、撓みに対しては十分な強度が得られるが、図１のｘ軸廻りの捻れに対する剛性は不十分である。【００２７】  図５はスライダ１２〜１６の関係を示し、ラックとピニオン等は省略する。ガイドブロック５６，５７は各々例えばスライダ１４、１６の全長に渡って設けられ、ガイドレール６０，６１は各々スライダ１２，１６の全長に渡って設けられている。スライダ１２，１６がスライダ１４により支持され、スライダ１２，１６をスライドシュー７５を介して互いに支持させることにより、ｙ方向（左右方向）の剛性を高める。また図２に示すように、スライダ１４の支持面７３をスライドシュー７６を介してスライダ８の支持面７４により支持することにより、スライダ１４のｙ方向の剛性を高める。【００２８】  スライドフォーク２はスタッカークレーンの昇降台等に搭載され、棚の目的の間口の前へ搬送される。固定のスライダ８に対し、各スライダ１０〜１６を最大でスライダ１０〜１６の長さの１／２ずつ前後進させることにより、スライダ１０〜１６の長さの約２倍までのストロークでトップ部２０を前後進させる。このため、棚に例えば手前と奥の２列に荷物を配置でき、荷物の収容効率が増す。【００２９】  ５段のスライダ８〜１６では、ユニット４，６のｙ方向（左右方向）に沿った厚みが問題になるので、・  スライダ１０とスライダ１４を上下に重ね、スライダ１２とスライダ１６を上下に重ね、・  スライダ１０，１４に対して、スライダ１２，１６を左右に配置する。これによって、ユニット４，６の厚さを、３段のスライダの場合と同等する。【００３０】  上の構成では、スライダ１６が自重で捻れることが問題になるので、・  プレート７０を設けて、支持面７１，７２をスライドシュー７５を介して接触させてスライダ１６を支持し、・  支持面７３，７４をスライドシュー７６を介して接触させてスライダ１��を支持することにより、捻れを問題がない範囲に制限する。【００３１】  実施例ではスライドシュー７５，７６を用いたが、これらを省略しても良く、またスライドシュー７５，７６の形状、構造等は任意である。さらにスライドシュー７５は支持面７１に取り付けても良く、スライドシュー７６は支持面７４に取り付けても良い。
【符号の説明】
【００３２】２  スライドフォーク（移載装置）    ４  右ユニット    ６  左ユニット８〜１６  スライダ    １８  ベース部    ２０  トップ部    ２１  連結部    ２２  スライドモータ    ２４  フック２６  フックモータ    ２８  ２次電池    ３０  電源回路３２  無線通信部    ３４  充電器    ３６  無線通信部３８  コントローラ    ４０〜４３  ピニオン    ４５〜５１  ラック５４〜５７  ガイドブロック    ５８〜６１  ガイドレール７０  プレート    ７１〜７４  支持面    ７５，７６  スライドシュー７７  転動体    ７８  リテーナ    ８０  ネジ穴    ８１  ビス穴
【図１】
2016076060.tif 000003
【図２】
2016076060.tif 000004
【図３】
2016076060.tif 000005
【図４】
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【図５】
2016076060.tif 000007
【国際調査報告】
2016076060.tif 000008
2016076060.tif 000009
2016076060.tif 000010
2016076060.tif 000011