(57)【要約】  地図データ上に既存道路が存在しない領域に設定する新規道路に関して、移動履歴記憶部１４に記憶されている複数の移動体に関する移動履歴データに基づいて、新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して設定する道路付随情報設定部１３を設け、複数の移動体に関する移動履歴データに基づいて新規道路の道路付随情報が自動的に設定されるようにして、作業員が現地調査をして手作業で道路付随情報を生成する必要をなくす。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動履歴データに基づいて地図データを更新する地図データ更新装置であって、
１以上の移動体に関する移動履歴データを移動履歴記憶部に記憶させる移動履歴記録部と、
上記地図データ上に既存道路が存在しない領域に関して上記移動履歴記憶部に記憶されている移動履歴データに基づいて、新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して設定する道路付随情報設定部とを備えたことを特徴とする地図データ更新装置。
【請求項２】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび走行速度のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路がその両端において接続する接続元既存道路および接続先既存道路を特定し、当該特定した各既存道路に対して上記地図データ上で設定されている道路種別と、上記新規道路に関する移動履歴データで示される複数の車両の走行速度とに基づいて、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路種別を判別して設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項３】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する移動履歴データで示される複数の走行軌跡のうち、上記新規道路に対して生成された道路形状線から最も遠い走行軌跡を上記道路形状線の両側においてそれぞれ特定し、当該特定した両側の走行軌跡間の距離を走行軌跡幅として算出し、当該走行軌跡幅に基づいて、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である車線数を判別して設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項４】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび搭乗者数のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する複数の走行軌跡を複数の車線に分類し、搭乗者数が２人以上の走行軌跡の数を車線毎に計数し、その数が他の車線に比べて所定割合以上多くなっている車線が存在する場合に、その車線に対する道路属性としてＨＯＶレーン情報を設定することを特徴とする請求項３に記載の地図データ更新装置。
【請求項５】
上記移動履歴データは、車両および歩行者に関する移動軌跡のデータおよび移動速度のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する複数の移動軌跡を車両の移動軌跡と歩行者の移動軌跡とに分類し、上記歩行者の移動軌跡の数が上記車両の移動軌跡の数に比べて所定割合以上多く、かつ、上記車両の移動速度の平均値が所定値以下となっている場合に、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である歩行者専用道路情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項６】
上記移動履歴データは車両の走行軌跡のデータを含み、当該走行軌跡のデータは、自律航法センサに基づく走行軌跡のデータおよびＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路設定部により設定された新規道路のうち、上記自律航法センサに基づく走行軌跡のデータは存在するが上記ＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータが存在しない区間に対し、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性であるトンネル情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項７】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび走行時刻のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路について上記走行軌跡が全くない状態が所定時間以上存在する場合に、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である時間帯規制情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項８】
上記移動履歴データは、車両の走行時刻のデータをさらに含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路の道路種別が高速道路かランプ道路か一般道路かを判別して設定するようになされ、
上記道路付随情報設定部はさらに、上記高速道路または上記ランプ道路と判別された新規道路のうち、車両の走行が数秒間停止している地点を含む道路区間に対し、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である料金所情報を設定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ更新装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動履歴データに基づいて地図データを更新する地図データ更新装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ナビゲーション装置では、経路探索や経路案内の処理を行うために地図データを使用する。この地図データは、実際の道路を反映して生成される。そのため、新しい道路が作られた場合は、地図データでもそれに合わせて新規道路を生成して登録する必要がある。【０００３】
通常、地図データには、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路や車線等に対応する道路リンクに関する情報とが含まれている。道路リンクに関する情報には、道路種別や道路属性の情報が含まれている。道路種別の情報は、その道路リンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。道路属性の情報は、その道路リンクに関する各種の属性（車線数、道路幅、交通規制など）を示す。【０００４】
したがって、地図データ上に新規道路を生成する際には、道路形状に合わせてノードや道路リンクの各情報を生成するとともに、道路リンクに付随する情報として道路種別や道路属性を生成する必要がある。これに対して、従来、地図データにおいて既存道路が存在しない区間における走行軌跡に基づいて、新規道路を自動的に生成するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。【０００５】
特許文献１には、地図データの既存道路から離脱し、別の既存道路に復帰するまでの走行軌跡を新規道路として地図データに自動的に追加することが記載されている。また、特許文献１には、復帰地点に、既存道路として高速道路と一般道路とが上下に平行して存在する場合、新規道路を走行した際の平均速度と、既存道路を走行した際の平均速度とを比較することにより、新規道路がどちらの既存道路に接続したかを判定することが記載されている。【０００６】
特許文献２には、地図データ上に存在する道路に対応するオンロード区間と、地図データ上に存在しない道路に対応するオフロード区間とを走行軌跡および地図データに基づいて判別し、判別したオフロード区間における走行軌跡に基づいて新規道路を生成することが記載されている。また、特許文献２には、２つのオフロード区間にオンロード区間が挟まれている場合に、当該２つのオフロード区間およびオンロード区間を統合した１本の新規道路を生成することが記載されている。【０００７】
なお、自車両が現在走行している地図データ中の道路リンクと一時点前に特定されたリンクとを比較し、自車両があらかじめ定められた規模以上の幹線道路から分岐したか、あるいはこれに合流したかを判断して、分岐から合流に至るまで変化する一連の道路リンクを走行軌跡として記憶するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献３参照）。【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−２８６２５８号公報
【特許文献２】特許第４８８７４６８号公報
【特許文献３】特許第３４９６４８７号公報
【発明の開示】
【０００９】
上記特許文献１，２に記載の技術によれば、走行軌跡に基づいて新規道路を自動的に生成することが可能である。しかしながら、道路リンクを自動的に生成することはできても、道路種別や道路属性などの道路付随情報は自動的に生成することができない。そのため、従来、道路付随情報の生成は作業員が手作業で行っていた。特に、道路付随情報を得るために、実際に道路が作られた現場に出向いて現地調査を行う必要があり、多大な手間がかかっていた。また、新規道路を地図データに登録するまでに多くの時間がかってしまうという問題があった。
【００１０】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、新規道路に関する道路付随情報を地図データに自動的に登録できるようにすることで、新規道路の登録にかかる手間および時間を大幅に削減できるようにすることを目的とする。
【００１１】
上記した課題を解決するために、本発明では、地図データ上に既存道路が存在しない領域に設定する新規道路に関して、移動履歴記憶部に記憶されている１以上の移動体に関する移動履歴データに基づいて、新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して設定するようにしている。
【００１２】
上記のように構成した本発明によれば、複数の移動体に関する移動履歴データに基づいて新規道路の道路付随情報が自動的に設定されるので、作業員が現地調査をして手作業で道路付随情報を生成する必要がなくなる。これにより、新規道路の登録にかかる手間および時間を大幅に削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態による地図データ更新装置を備えたナビゲーションシステムの構成例を示す図である。
【図２】本実施形態による地図データ更新装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の道路付随情報設定部により道路種別を設定する際の動作例を説明するための図である。
【図４】本実施形態の道路付随情報設定部により道路種別を設定する際の所定のルールを説明するための図である。
【図５】本実施形態の道路付随情報設定部により車線数を設定する際の動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による地図データ更新装置を備えたナビゲーションシステムの構成例を示す図である。【００１５】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車両に搭載されたナビゲーション装置１０１、車両の搭乗者または歩行者としての人が携帯するナビゲーション機能付きのスマートフォン１０２およびサーバ装置１０３を備えて構成されている。ナビゲーション装置１０１およびスマートフォン１０２は、インターネット２００を介してサーバ装置１０３に接続されている。【００１６】
ナビゲーション装置１０１は、サーバ装置１０３から最新の地図データをダウンロードして利用することが可能となっている。ナビゲーション装置１０１は、サーバ装置１０３からダウンロードした地図データと、自律航法センサやＧＰＳ受信機による測位情報とに基づいて、移動履歴データを生成する機能を有している。この場合の移動履歴データは、地図データ上における車両の走行軌跡、走行速度、走行時刻などのデータを含む。ナビゲーション装置１０１は、生成した移動履歴データをサーバ装置１０３に送信する。【００１７】
スマートフォン１０２も、サーバ装置１０３から最新の地図データをダウンロードして利用することが可能となっている。スマートフォン１０２は、サーバ装置１０３からダウンロードした地図データと、ＧＰＳ受信機による測位情報とに基づいて、移動履歴データを生成する機能を有している。この場合の移動履歴データは、地図データ上における人（搭乗者または歩行者）の移動軌跡、移動速度、移動時刻などのデータを含む。スマートフォン１０２は、生成した移動履歴データをサーバ装置１０３に送信する。【００１８】
サーバ装置１０３は、本実施形態の地図データ更新装置を備えている。地図データ更新装置は、複数のナビゲーション装置１０１および複数のスマートフォン１０２から移動体（車両および人）の移動履歴データを収集する。そして、収集した移動履歴データに基づいて地図データを更新する。具体的には、色々な場所で新しく作られた道路に関するデータを生成して地図データに登録する。ここで生成するデータは、新規道路の道路リンクおよび当該道路リンクに付与する種々の道路付随情報である。【００１９】
図２は、サーバ装置１０３が備える地図データ更新装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態の地図データ更新装置１０は、その機能構成として、移動履歴記録部１１、新規道路設定部１２、道路付随情報設定部１３および移動履歴記憶部１４を備えている。地図データ更新装置１０は、複数のナビゲーション装置１０１および複数のスマートフォン１０２からインターネット２００を介して収集した移動履歴データに基づいて、地図データ記憶部２０に記憶されている地図データを更新する。【００２０】
移動履歴記録部１１は、複数のナビゲーション装置１０１および複数のスマートフォン１０２からインターネット２００を介して送られてくる複数の移動体に関する移動履歴データを移動履歴記憶部１４に記憶させる。【００２１】
新規道路設定部１２は、移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データで示される移動体の移動軌跡のうち、地図データ記憶部２０に記憶されている地図データ上に既存道路が存在しない領域における移動軌跡に基づいて、地図データ上に新規道路を設定する。具体的には、移動軌跡に沿って新規道路の道路リンクを設定する。【００２２】
なお、この道路リンクの設定は、特許文献１，２のようにコンピュータによって自動的に行うようにすることが可能である。あるいは、サーバ装置１０３のディスプレイ画面上に移動軌跡を表示させ、表示された移動軌跡に沿ってオペレータが入力デバイスを操作して手動で入力した情報に基づいて道路リンクを設定するようにしてもよい。【００２３】
道路付随情報設定部１３は、新規道路設定部１２により設定された新規道路に関して移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データに基づいて、新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して地図データ上に設定する。例えば、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路種別（高速道路、ランプ道路、一般道路の何れか）を判別して設定する。【００２４】
具体的には、道路付随情報設定部１３は、新規道路がその両端において接続する接続元既存道路および接続先既存道路を特定する。そして、当該特定した各既存道路に対して地図データ上で設定されている道路種別と、移動履歴データで示される複数の車両の走行速度とに基づいて、新規道路の道路種別を判別して設定する。【００２５】
図３は、上述した道路付随情報設定部１３の動作例を説明するための図である。図３において、３１，３２は既存道路であり、これに関する道路リンクや道路付随情報は既に地図データ記憶部２０に記憶されている。一方、３３は新規道路設定部１２により設定された新規道路であり、その道路リンクが地図データ記憶部２０に新たに登録されているものとする。【００２６】
この場合、道路付随情報設定部１３は、新規道路３３がその両端３４，３５において接続する接続元既存道路３１および接続先既存道路３２を特定する。なお、新規道路３３の両端３４，３５のどちらが接続元でどちらが接続先であるかは、任意に特定してよい。厳密に特定するのであれば、例えば、移動履歴記憶部１４に記憶されている走行軌跡およびその軌跡上における両端３４，３５の走行時刻のデータに基づいて、走行時刻が早い方を接続元、走行時刻が遅い方を接続先として特定することが可能である。【００２７】
さらに、道路付随情報設定部１３は、上述のように特定した各既存道路３１，３２に対して地図データ記憶部２０の地図データ上で設定されている道路種別と、移動履歴記憶部１４に新規道路３３に関する移動履歴データとして記憶されている複数の車両の走行速度から計算される平均走行速度とに基づいて、所定のルールに従って新規道路の道路種別を判別して設定する。なお、本実施形態では、新規道路３３の全区間を複数の小区間に分割し、各小区間ごとに平均走行速度を算出する。【００２８】
図４は、所定のルールを説明するための図である。図４は、接続元既存道路３１の３種類の道路種別と、接続先既存道路３２の３種類の道路種別との組み合わせから新規道路の道路種別を特定するためのマトリクスを示したものである。例えば、接続元既存道路３１の道路種別が高速道路で、接続先既存道路３２の道路種別がランプ道路の場合、道路付随情報設定部１３は、新規道路３３の道路種別をランプ道路であると判別する。【００２９】
また、接続元既存道路３１の道路種別が高速道路で、接続先既存道路３２の道路種別も高速道路の場合、新規道路３３の道路種別は高速道路またはランプ道路の何れかである。この場合、道路付随情報設定部１３は、複数の車両の平均走行速度に基づいて新規道路３３の道路種別を判別する。具体的には、新規道路３３の全区間のうち、平均走行速度がＸ１[ｋｍ／ｈ]（例えば、７０ｋｍ／ｈ）以上である区間の長さが全区間の長さのＹ１％（例えば、８０％）以上である場合、その新規道路３３は高速道路であると判別する。一方、この条件を満たさない場合は、その新規道路３３はランプ道路であると判別する。【００３０】
接続元既存道路３１の道路種別がランプ道路で接続先既存道路３２の道路種別が一般道路の場合、および、接続元既存道路３１の道路種別が一般道路で接続先既存道路３２の道路種別がランプ道路の場合は、新規道路３３の道路種別はランプ道路または一般道路の何れかである。この場合、道路付随情報設定部１３は、複数の車両の平均走行速度に基づいて新規道路３３の道路種別を判別する。具体的には、新規道路３３の全区間のうち、平均走行速度がＸ２[ｋｍ／ｈ]（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上である区間の長さが全区間の長さのＹ２％（例えば、７０％）以上である場合、その新規道路３３はランプ道路であると判別する。一方、この条件を満たさない場合は、その新規道路３３は一般道路であると判別する。【００３１】
なお、道路付随情報設定部１３はさらに、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性である料金所情報を設定するようにしてもよい。例えば、道路付随情報設定部１３は、高速道路またはランプ道路と判別された新規道路に関して、移動履歴記憶部１４に記憶されている走行軌跡およびその軌跡上における各点の走行時刻のデータに基づいて、車両の走行が数秒間停止している地点があるか否かを判定する。そして、そのような停止地点がある場合は、その停止地点を含む道路リンクに対して料金所情報を設定する。この料金所情報は、少なくとも１つの走行軌跡のデータがあれば設定可能である。【００３２】
また、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性である車線数を判別して設定する。具体的には、道路付随情報設定部１３は、新規道路に関する移動履歴データで示される複数の走行軌跡のうち、新規道路に対して生成された道路形状線から最も遠い走行軌跡を道路形状線の両側においてそれぞれ特定する。そして、当該両側の走行軌跡間の距離を走行軌跡幅として算出し、当該走行軌跡幅に基づいて車線数を判別する。【００３３】
図５は、この場合における道路付随情報設定部１３の動作例を説明するための図である。図５において、５１は新規道路の道路形状線である。この道路形状線５１として、例えば、新規道路設定部１２により設定された道路リンクを用いることが可能である。あるいは、サーバ装置１０３のディスプレイ画面上に移動軌跡を表示させ、表示された移動軌跡に沿ってオペレータが入力デバイスを操作して手動で入力した情報に基づいて道路形状線５１を設定するようにしてもよい。５２は複数の走行軌跡であり、新規道路に関する移動履歴データとして移動履歴記憶部１４に記憶されている。走行軌跡５２が折れ線になっているのは、車線変更や若干の蛇行等によるものである。【００３４】
この場合、道路付随情報設定部１３は、道路形状線５１の方向に沿って距離Ｎ[ｍ]（例えば、５ｍ）の間隔毎に、複数の走行軌跡５２のうち道路形状線５１から最も遠い走行軌跡を道路形状線５１の左右においてそれぞれ特定する。そして、特定した左右の走行軌跡間の距離を走行軌跡幅Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３・・・として算出する。さらに、道路付随情報設定部１３は、これら複数の走行軌跡幅Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３・・・の平均値を算出して新規道路の走行軌跡幅Ｗとする。【００３５】
こうして算出した走行軌跡幅Ｗは、新規道路の複数車線を含む全体の道路幅に近い値を示している。よって、この走行軌跡幅Ｗを１車線当たりの車線幅Ｌ[ｍ]（例えば、３ｍ）で除算することにより、車線数を判別することが可能である。なお、走行軌跡幅Ｗには誤差が含まれる可能性もあることから、所定の誤差調整値Ｍ[ｍ]（例えば、５ｍ）を用いて、以下の式により車線数を判別するようにしてもよい。
車線数＝（走行軌跡幅Ｗ−誤差調整値Ｍ）／車線幅Ｌ【００３６】
また、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性である歩行者専用道路情報を設定する。具体的には、道路付随情報設定部１３は、移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データで示される移動軌跡および移動速度に基づいて、新規道路設定部１２により設定された同一の新規道路に関する複数の移動軌跡を車両の移動軌跡（走行軌跡）と歩行者の移動軌跡とに分類する。そして、歩行者の移動軌跡の数が車両の移動軌跡の数に比べて所定割合以上多く、かつ、車両の移動速度の平均値が所定値以下となっている場合に、新規道路の道路属性として歩行者専用道路情報を設定する。【００３７】
ここで、車両の移動軌跡と歩行者の移動軌跡との分類は、例えば以下のようにして行うことが可能である。すなわち、移動軌跡の全区間のうち、移動速度がＸ３[ｋｍ／ｈ]（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下である区間の長さが全区間の長さのＹ３％（例えば、８０％）以上であり、かつ、移動軌跡で示される方位のばらつきが大きい場合に、その移動軌跡を歩行者の移動軌跡に分類する。一方、この条件を満たさない場合は、その移動軌跡を車両の移動軌跡に分類する。【００３８】
道路付随情報設定部１３は、このようにして分類した歩行者の移動軌跡の数が車両の移動軌跡の数に比べて所定割合以上（例えば、１０倍以上）多く、かつ、車両の移動速度の平均値が所定値以下となっている場合に、新規道路の道路属性として歩行者専用道路情報を設定する。歩行者専用道路でも特定車両や配送車両などが低速で走行する場合もあり得るので、このような判定基準を設けている。なお、歩行者専用道路でも自転車が自由に走行する場合もあることから、分類のための移動速度の閾値Ｘ３[ｋｍ／ｈ]を大き目の値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）に設定してもよい。【００３９】
また、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性であるトンネル情報を設定する。ここで、移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データに含まれる車両の走行軌跡のデータは、自律航法センサに基づく走行軌跡のデータおよびＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータの両方を含むものとする。この場合、道路付随情報設定部１３は、新規道路設定部１２により設定された新規道路のうち、自律航法センサに基づく走行軌跡のデータは存在するがＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータが存在しない区間に対してトンネル情報を設定する。このトンネル情報は、少なくとも１つの走行軌跡のデータがあれば設定可能である。【００４０】
また、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性である時間帯規制情報を設定する。すなわち、道路付随情報設定部１３は、新規道路設定部１２により設定された新規道路について、走行軌跡が全くない状態が所定時間（例えば、３０分）以上存在する場合に時間帯規制があると判断し、新規道路の道路属性として時間帯規制情報を設定する。【００４１】
また、道路付随情報設定部１３は、道路付随情報の１つとして、新規道路の道路属性であるＨＯＶレーン情報を設定する。ただし、この場合は、移動履歴記憶部１４に記憶される移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータの他に、搭乗者数のデータを含むことを要する。車両の搭乗者数は、以下のようにして検出することが可能である。【００４２】
例えば、車両の各座席に重量センサを設け、この重量センサによって搭乗者数を検出する。そして、検出した搭乗者数を走行軌跡、走行速度、走行時刻などのデータと共に移動履歴データとしてナビゲーション装置１０１からサーバ装置１０３に送信する。なお、搭乗者数の検出手段は重量センサに限定されない。例えば、車載カメラにより撮影された画像を分析することによって搭乗者数を検出することも可能である。【００４３】
あるいは、搭乗者が携帯するスマートフォン１０２において生成した移動履歴データに基づいて搭乗者数を検出するようにしてもよい。すなわち、移動履歴記憶部１４に記憶された複数の移動履歴データで示される移動軌跡、移動速度、移動時刻が全く同じである場合、その複数の移動履歴データは、１台の車両に同時に搭乗した複数の搭乗者が携帯している複数のスマートフォン１０２においてそれぞれ生成された移動履歴データである可能性が極めて高い。よって、このような全く同じ移動履歴データが複数ある場合は、その移動履歴データの数を最低限の搭乗者数として検出することが可能である。【００４４】
道路付随情報設定部１３は、新規道路設定部１２により設定された同一の新規道路に関する複数の走行軌跡を複数の車線に分類する。そして、搭乗者数が２人以上の走行軌跡の数を車線毎に計数し、その数が他の車線に比べて所定割合以上多くなっている車線が存在する場合に規定人数以上が搭乗している車のみ走行可能な車線であるＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンと判断し、その車線に対する道路属性としてＨＯＶレーン情報を設定する。【００４５】
なお、どの走行軌跡がどの車線に該当するものであるかの分類は、例えば以下のようにして行うことが可能である。すなわち、図５で説明したように、道路付随情報設定部１３は、新規道路の走行軌跡幅Ｗおよび車線数を算出している。この算出結果を利用して、道路付随情報設定部１３はさらに、車線数に応じた車線幅Ｌ[ｍ]の車線を新規道路に仮設定する。そして、複数の走行軌跡が仮設定した車線のどの領域に含まれるかを判定することにより、複数の走行軌跡を複数の車線に分類する。【００４６】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、複数のナビゲーション装置１０１および複数のスマートフォン１０２から収集してサーバ装置１０３の移動履歴記憶部１４に記憶された複数の移動体に関する移動履歴データに基づいて、地図データ上に既存道路が存在しない領域に設定する新規道路の道路付随情報が自動的に設定される。そのため、作業員が現地調査をして手作業で道路付随情報を生成する必要がなくなり、新規道路の登録にかかる手間および時間を大幅に削減することができる。【００４７】
なお、上記実施形態では、移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データに基づいてまず新規道路を設定し、次にその設定した新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動履歴記憶部１４に記憶されている移動履歴データに基づいてまず道路付随情報を判別して設定し、次に新規道路の道路リンクを生成するようにしてもよい。【００４８】
道路付随情報を設定してから道路リンクを生成するようにした場合、トンネル情報や料金所情報、歩行者専用道路情報、ＨＯＶレーン情報などの道路属性が付与された区間とそうでない区間とに分けて道路リンクを生成することができるというメリットを有する。また、新規道路の途中で車線数が変動するような場合にも、車線数が変動する点を境界として道路リンクを生成することができるというメリットを有する。【００４９】
また、上記実施形態では、サーバ装置１０３がナビゲーション装置１０１およびスマートフォン１０２の両方から移動履歴データを収集する例について説明したが、何れか一方のみでもよい。ただし、ナビゲーション装置１０１のみから移動履歴データを収集した場合、道路属性として歩行者専用道路情報を設定することはできない。一方、スマートフォン１０２のみから移動履歴データを収集した場合、道路属性としてトンネル情報を設定することはできない。【００５０】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０  地図データ更新装置
１１  移動履歴記録部
１２  新規道路設定部
１３  道路付随情報設定部
１４  移動履歴記憶部
１０１  ナビゲーション装置
１０２  スマートフォン
１０３  サーバ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年5月20日(2015.5.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動履歴データに基づいて地図データを更新する地図データ更新装置であって、
１以上の移動体に関する移動履歴データを移動履歴記憶部に記憶させる移動履歴記録部と、
上記地図データ上に既存道路が存在しない領域に関して上記移動履歴記憶部に記憶されている移動履歴データに基づいて、新規道路の道路リンクに対して付与する道路付随情報を判別して設定する道路付随情報設定部とを備えたことを特徴とする地図データ更新装置。
【請求項２】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび走行速度のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路がその両端において接続する接続元既存道路および接続先既存道路を特定し、当該特定した各既存道路に対して上記地図データ上で設定されている道路種別と、上記新規道路に関する移動履歴データで示される複数の車両の走行速度とに基づいて、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路種別が高速道路、一般道路またはランプ道の何れであるかを判別して設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項３】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する移動履歴データで示される複数の走行軌跡のうち、上記新規道路に対して生成された道路形状線から最も遠い走行軌跡を上記道路形状線の両側においてそれぞれ特定し、当該特定した両側の走行軌跡間の距離を走行軌跡幅として算出し、当該走行軌跡幅に基づいて、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である車線数を判別して設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項４】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび搭乗者数のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する複数の走行軌跡を複数の車線に分類し、搭乗者数が２人以上の走行軌跡の数を車線毎に計数し、その数が他の車線に比べて所定割合以上多くなっている車線が存在する場合に、その車線に対する道路属性としてＨＯＶレーン情報を設定することを特徴とする請求項３に記載の地図データ更新装置。
【請求項５】
上記移動履歴データは、車両および歩行者に関する移動軌跡のデータおよび移動速度のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路に関する複数の移動軌跡を車両の移動軌跡と歩行者の移動軌跡とに分類し、上記歩行者の移動軌跡の数が上記車両の移動軌跡の数に比べて所定割合以上多く、かつ、上記車両の移動速度の平均値が所定値以下となっている場合に、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である歩行者専用道路情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項６】
上記移動履歴データは車両の走行軌跡のデータを含み、当該走行軌跡のデータは、自律航法センサに基づく走行軌跡のデータおよびＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路設定部により設定された新規道路のうち、上記自律航法センサに基づく走行軌跡のデータは存在するが上記ＧＰＳ受信機に基づく走行軌跡のデータが存在しない区間に対し、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性であるトンネル情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項７】
上記移動履歴データは、車両の走行軌跡のデータおよび走行時刻のデータを含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路について上記走行軌跡が全くない状態が所定時間以上存在する場合に、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である時間帯規制情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新装置。
【請求項８】
上記移動履歴データは、車両の走行時刻のデータをさらに含み、
上記道路付随情報設定部は、上記新規道路の道路種別が高速道路かランプ道路か一般道路かを判別して設定するようになされ、
上記道路付随情報設定部はさらに、上記高速道路または上記ランプ道路と判別された新規道路のうち、車両の走行が数秒間停止している地点を含む道路区間に対し、上記道路付随情報の１つとして、上記新規道路の道路属性である料金所情報を設定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ更新装置。
【国際調査報告】
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