(57)【要約】電池の充放電条件に依らず、充電率を高精度に推定する電池の充電率推定装置を提供する。電流積算方式充電率推定手段（１０２）及び等価回路モデル方式充電率推定手段（１０３）による充電率推定値より電池の最終充電率を算出する最終充電率算出手段（１０７）を備え、最終充電率算出手段（１０７）は、電流積算方式充電率推定手段（１０２）による充電率推定値と等価回路モデル方式充電率推定手段（１０３）による充電率推定値の差分が充電率差分閾値以下であることが成立したときに最終充電率を電流積算方式充電率推定手段（１０２）による充電率推定値から等価回路モデル方式充電率推定手段（１０３）による充電率推定値に切り替える。
2016157524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流積算方式により電池の充電率推定値を算出する電流積算方式充電率推定手段と、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値を算出する等価回路モデル方式充電率推定手段と、前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値と前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値との差分に対し充電率差分閾値を算出する充電率差分閾値算出手段と、前記電流積算方式充電率推定手段及び前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値より前記電池の最終充電率を算出する最終充電率算出手段を備え、最終充電率算出手段は、前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値と前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに前記最終充電率を前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値から前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値に切り替えることを特徴とする電池の充電率推定装置。
【請求項２】
電流センサの電流検知誤差を積算することで前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値の誤差である充電率推定誤差を算出する電流積算方式充電率推定誤差算出手段を備え、前記充電率差分閾値は前記充電率推定誤差で上限クリップされることを特徴とする請求項１に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項３】
前記等価回路モデル方式充電率推定手段最終充電率算出手段は、前記充電率推定値の差分が前記充電率推定誤差以下であることが所定時間成立した後、前記充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに、前記最終充電率を前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値から前記等価回路モデル方式による充電率推定値に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項４】
前記最終充電率算出手段は、前記充電率推定値の差分が前記充電率推定誤差以下であることが所定時間成立したときに前記最終充電率を前記電流積算方式による充電率推定値から前記等価回路モデル方式による充電率推定値に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項５】
前記充電率差分閾値は最前記終充電率に基づきマップ算出し、前記最終充電率が中間値から上下限値に近づく程、前記充電率差分閾値は小さく設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項６】
前記充電率差分閾値は前記最終充電率に基づきマップ算出し、前記最終充電率が上限値に近く前記電池が高温である場合に前記充電率差分閾値は小さく設定され、前記最終充電率が下限値に近く前記電池が低温である場合に前記充電率差分閾値は小さく設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項７】
前記充電率差分閾値算出手段は、電池の状態が安定条件下にあるかを判定する電池状態判定手段を備え、前記充電率差分閾値は、前記電池の状態が安定条件下にない場合に安定条件下にある場合よりも小さく設定されることを特徴とする請求項１から３および請求項５から６のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項８】
前記最終充電率算出手段は、前記最終充電率の切り替え時に前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値と前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値との間で段階的に変化する充電率推定値段階変化手段を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項９】
前記最終充電率算出手段は、前記電池が搭載された車両の初回始動完了までは前記充電率推定値の切り替えを禁止することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項１０】
前記最終充電率算出手段は、前記車両のキーオフ時間が所定時間以下であれば前記最終充電率を常に前記等価回路モデル方式による充電率推定値とすることを特徴とする請求項９に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項１１】
前記等価回路モデル方式充電率推定手段の故障を診断する等価回路モデル故障診断手段を備え、前記最終充電率算出手段は、前記等価回路モデル故障診断手段が前記等価回路モデル方式充電率推定手段の故障を検知すれば前記最終充電率を常に前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値とすることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の電池の充電率推定装置。
【請求項１２】
電流積算方式により電池の充電率推定値を算出する第１のステップと、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値を算出する第２のステップと、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値との差分に対し充電率差分閾値を算出する第３のステップと、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値より前記電池の最終充電率を算出する第４のステップを含み、前記第４のステップは、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに、前記最終充電率を前記第１のステップによる充電率推定値から前記第２のステップによる充電率推定値に切り替えることを特徴とする電池の充電率推定方法。
【請求項１３】
電流センサの電流検知誤差を積算することで前記第１のステップによる充電率推定値の誤差である充電率推定誤差を算出する第５のステップを含み、前記充電率差分閾値を前記充電率推定誤差で上限クリップしたことを特徴とする請求項１２に記載の電池の充電率推定方法。
【請求項１４】
前記第４のステップは、前記充電率推定値の差分が前記充電率推定誤差以下であることが所定時間成立した後、前記充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに、前記最終充電率を前記第１のステップによる充電率推定値から前記第２のステップによる充電率推定値に切り替えることを特徴とする請求項１２または１３に記載の電池の充電率推定方法。
【請求項１５】
前記第４のステップは、前記充電率推定値の差分が前記充電率推定誤差以下であることが所定時間成立したときに前記最終充電率を前記第１のステップによる充電率推定値から前記第２のステップによる充電率推定値に切り替えることを特徴とする請求項１２または１３に電池の充電率推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は車両の電源管理装置等に実装される電池の充電率推定装置及び充電率推定方法に係り、特に方式の異なる充電率推定値を切り替えることで電池の充電率を高精度に推定する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  電池の充電率（以下、ＳＯＣという）推定においては、充放電のない状態では開放端電圧（以下、ＯＣＶという）よりＳＯＣを推定する方式が、充放電のある状態では電流積算によりＳＯＣを推定する方式と、等価回路モデルを用いてＳＯＣを推定する方式が知られている。即ち、電池の充放電状態によらずＳＯＣを常時推定する方式としては、ＯＣＶより推定されたＳＯＣを初期値に電流積算によりＳＯＣを更新する方式（以下、電流積算方式という）と、同じくＯＣＶより推定されたＳＯＣを初期値に等価回路モデルを用いてＳＯＣを更新する方式（以下、等価回路モデル方式という）の、２つの方式が知られている。【０００３】  前者の電流積算方式は、電流センサの電流検知誤差がＳＯＣの推定精度に影響し、時間の経過と共にＳＯＣ推定精度は低下するといった特徴を持つ。一方、後者の等価回路モデル方式は、回路パラメータの推定精度がＳＯＣの推定精度に影響し、電池の運転開始時は回路パラメータの推定精度が低く、時間の経過と共にＳＯＣ推定精度は向上するといった特徴を持つ。【０００４】  これに対し、電流積算方式のＳＯＣ推定値と等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値を所定のタイミングで切り替える方法が提案されている（特許文献１参照）。この従来技術では、電流と電圧の変動が少ない条件下で、電流積算方式のＳＯＣ推定値を等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に切り替えることで最終ＳＯＣを算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１０６９５２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  ところが、上記特許文献１に示される従来技術では、予め定めた充放電条件下でのみ等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値への切り替えが行われ、この条件を満たさない場合や電池の特性変化等により条件適合が適切でない場合においては、最終ＳＯＣは十分なＳＯＣ推定精度を得ることができないという問題点があった。【０００７】  この発明は、上記のような従来の問題点を解消するためになされたもので、電流積算方式のＳＯＣ推定値と等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値を常時比較し、電流積算方式のＳＯＣ推定精度に対し、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定精度が勝った時点で、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に切り替えることにより、ＳＯＣを常時高精度に推定する電池の充電率推定装置及び充電率推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  この発明による電池の充電率推定装置は、電流積算方式により電池の充電率推定値を算出する電流積算方式充電率推定手段と、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値を算出する等価回路モデル方式充電率推定手段と、前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値と前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値との差分に対し充電率差分閾値を算出する充電率差分閾値算出手段と、前記電流積算方式充電率推定手段及び前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値より前記電池の最終充電率を算出する最終充電率算出手段を備え、最終充電率算出手段は、前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値と前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに前記最終充電率を前記電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値から前記等価回路モデル方式充電率推定手段による充電率推定値に切り替える。【０００９】  また、この発明による電池の充電率推定方法は、電流積算方式により電池の充電率推定値を算出する第１のステップと、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値を算出する第２のステップと、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値との差分に対し充電率差分閾値を算出する第３のステップと、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値より前記電池の最終充電率を算出する第４のステップを含み、前記第４のステップは、前記第１のステップによる充電率推定値と前記第２のステップによる充電率推定値の差分が前記充電率差分閾値以下であることが成立したときに、前記最終充電率を前記第１のステップによる充電率推定値から前記第２のステップによる充電率推定値に切り替える。
【発明の効果】
【００１０】  この発明によれば、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値が電流積算方式のＳＯＣ推定値に対し所定の差分以下になった時点より、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に切り替えることができ、電池の充放電条件に依らず、ＳＯＣを常時高精度に推定する電池の充電率推定装置及び充電率推定方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置の概略構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する電流積算方式充電率推定手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する等価回路モデル方式充電率推定手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する等価回路モデル故障診断手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する充電率差分閾値算出手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する電流積算方式充電率推定誤差算出手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する最終充電率算出手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置を構成する最終充電率算出手段の制御動作を示すタイミングチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１における等価回路モデル方式充電率推定手段に適用する電池回路モデルの回路パラメータ逐次推定処理を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１における等価回路モデル方式充電率推定手段に適用する電池回路モデル図である。
【図１１】この発明の実施の形態１における充電率差分閾値算出手段に適用する充電率差分閾値マップの特性図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置を構成する最終充電率算出手段の制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置を構成する最終充電率算出手段の制御動作１を示すタイミングチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置を構成する最終充電率算出手段の制御動作２を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】実施の形態１．  図１は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置の概略構成図である。図１において、電池の充電率推定装置１０１は、図示しない車両の電源管理装置に実装され、電流積算方式充電率推定手段１０２と、等価回路モデル方式充電率推定手段１０３と、等価回路モデル故障診断手段１０４と、充電率差分閾値算出手段１０５と、電流積算方式充電率推定誤差算出手段１０６と、最終充電率算出手段１０７より構成される。ここで、電池の充電率推定装置１０１は、電池の状態として、電流センサ１０８により検知される電流と、電圧センサ１０９により検知される電圧と、温度センサ１１０により検知される電池温度を入力に、電流積算方式充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと等価回路モデル方式充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒを算出し、ＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ＿Ｒの差分がＳＯＣ切り替え基準の充電率差分閾値ＳＯＣ＿ｄｉｆより大きければＳＯＣ＿Ｉを、小さければＳＯＣ＿Ｒを最終ＳＯＣとして出力する。この制御処理および制御動作の詳細については後述の図２〜８において説明する。
【００１３】  図２は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する電流積算方式充電率推定手段１０２の制御処理を示すフローチャートである。図２において、ステップ２０１では、電池の状態として、電流センサ１０８により検知される電流と、電圧センサ１０９により検知される電圧と、温度センサ１１０により検知される電池温度を、電池の充電率推定装置１０１の入力より受信し、ステップ２０２へ進む。ステップ２０２では、ステップ２０１で受信した各センサの入力値が正常範囲にあるかを判定し、全ての入力値が正常範囲にあると判定した場合はステップ２０３へ進む。続くステップ２０３とステップ２０４では、ステップ２０３にて車両がキーオン時であると判定した場合はステップ２０４へ進み、ステップ２０４にて前回キーオフ時間が所定時間以上であると判定した場合はステップ２０５へ進む。即ち、車両が所定時間以上キーオフ状態にあれば、続くキーオン時の電圧は開放端電圧ＯＣＶに相当すると考えられるため、ステップ２０５にて現在の電圧値をＯＣＶとして取得し、ステップ２０６へ進む。ステップ２０６では、ＯＣＶと電池温度より電流積算方式充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉをマップ算出する。
【００１４】  ステップ２０２にて各センサ入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はステップ２０７へ進み、ステップ２０７では、ＳＯＣ＿ＩへＳＯＣ初期値を入力する。ここで、ＳＯＣ初期値は車両システムの安全思想に鑑みて決定される値であり、電池を継続使用するべくＳＯＣ＿Ｉの前回値または中間値を設定してもよいし、電池が危険状態にある場合に備え、ＳＯＣ＿Ｉの上限値または下限値を設定してもよい。
【００１５】  ステップ２０３にて車両がキーオン時でないと判定した場合、またはステップ２０４にて前回キーオフ時間が所定時間に満たないと判定した場合は、ステップ２０８へ進む。ステップ２０８では、前回のＳＯＣ＿Ｉに今回の電流積算量を加算することで今回のＳＯＣ＿Ｉを算出する。今回のＳＯＣ＿Ｉの算出は、演算式SOC_I(k)＝SOC_I(k-1)＋I(k)×Ts÷電池容量により行われる。ここで、SOC_I(k)はＳＯＣ＿Ｉの今回値、SOC_I(k-1)はＳＯＣ＿Ｉの前回値、I(k)は実電流の今回値、Tsは演算周期である。
【００１６】  尚、ここでは各センサ入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はＳＯＣ初期値を入力する形態を示すが、必要なセンサ入力値が正常範囲にある場合、例えば走行中に電圧センサのみが故障した場合については、ステップ２０８へ進み、電流積算処理を継続してもよい。
【００１７】  図３は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する等価回路モデル方式充電率推定手段１０３の制御処理を示すフローチャートである。図３において、ステップ３０１〜３０５では、図２のステップ２０１〜２０５と同じ制御処理を行い、ステップ３０６へ進む。ステップ３０６では、ＯＣＶと電池温度より等価回路モデル方式充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒをマップ算出する。
【００１８】  ステップ３０２にて各センサ入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はステップ３０７へ進み、ステップ３０７では、ＳＯＣ＿ＲへＳＯＣ初期値を入力する。ここで、ＳＯＣ初期値は電流積算方式充電率推定手段１０２と同様に、ＳＯＣ＿Ｒの前回値または中間値を設定してもよいし、電池が危険状態にある場合に備え、ＳＯＣ＿Ｒの上限値または下限値を設定してもよい。
【００１９】  ステップ３０３にて車両がキーオン時でないと判定した場合、またはステップ３０４にて前回キーオフ時間が所定時間に満たないと判定した場合は、ステップ３０８へ進む。ステップ３０８では、後述の図９において説明する回路パラメータ逐次推定処理を行い、ステップ３０９へ進む。ステップ３０９では、後述の図１０において説明する電池回路モデルよりＯＣＶを推定し、ステップ３０６へ進む。
【００２０】  図４は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する等価回路モデル故障診断手段１０４の制御処理を示すフローチャートである。図４において、ステップ４０１では、等価回路モデル方式充電率推定手段１０３より、電池の状態として電流と電圧と電池温度に加え、後述の図９において説明する回路パラメータ値を受信し、ステップ４０２へ進む。ステップ４０２では、ステップ４０１で受信した各入力値が正常範囲にあるかを判定し、全ての入力値が正常範囲にあると判定した場合はステップ４０３へ進む。即ち、等価回路モデル方式充電率推定手段１０３の入力および制御処理が正常に行われているとの診断結果を以て、ステップ４０３にて故障診断結果に０（正常）を入力する。ステップ４０２にて各入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はステップ４０４へ進み、ステップ４０４にて故障診断結果に１（故障）を入力する。
【００２１】  図５は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する充電率差分閾値算出手段１０５の制御処理を示すフローチャートである。図５において、ステップ５０１では、電池の状態として電流と電圧と電池温度に加え、前回の最終ＳＯＣと、後述の図６において説明する電流積算方式充電率推定誤差ＳＯＣ＿ｅｒｒを電流積算方式充電率推定誤差算出手段１０６より受信し、ステップ５０２へ進む。ステップ５０２では、ステップ５０１で受信した各入力値が正常範囲にあるかを判定し、全ての入力値が正常範囲にあると判定した場合はステップ５０３へ進む。ステップ５０３では、電池が安定条件下にあるかを判定し、電池の状態として電流と電圧と電池温度が全て所定の範囲にあると判定した場合は、ステップ５０４へ進む。ステップ５０４では、前回の最終ＳＯＣと電池温度より充電率差分閾値ＳＯＣ＿ｄｉｆをマップ算出し、ステップ５０５へ進む。ステップ５０５では、ステップ５０４で算出したＳＯＣ＿ｄｉｆがＳＯＣ＿ｅｒｒを超えない様に上限クリップする。
【００２２】  ステップ５０２にて各入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はステップ５０６へ進み、ステップ５０６では、ＳＯＣ＿ｄｉｆへ初期値として０（ゼロ）を入力する。ステップ５０３にて電池が安定条件下にないと判定した場合、即ち電池の状態として電流と電圧と電池温度のいずれかが所定の範囲にないと判定した場合は、ステップ５０７へ進む。ステップ５０７では、電池が安定条件下にある場合よりも小さい値として、充電率差分閾値ＳＯＣ＿ｄｉｆのマップ最小値を設定し、ステップ５０５へ進む。
【００２３】  尚、ここでは電池安定条件が不成立の場合はＳＯＣ＿ｄｉｆのマップ最小値を設定する形態を示すが、ＳＯＣ＿ｄｉｆのマップ算出値に対し所定の係数を掛けてもよい。
【００２４】  図６は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する電流積算方式充電率推定誤差算出手段１０６の制御処理を示すフローチャートである。図６において、ステップ６０１では、電池の状態として電流と電池温度を受信し、ステップ６０２へ進む。ステップ６０２では、ステップ６０１で受信した各入力値が正常範囲にあるかを判定し、全ての入力値が正常範囲にあると判定した場合はステップ６０３へ進む。ステップ６０３では、電流と電池温度より検知した電流に対する電流検知誤差Ｉ＿ｅｒｒを算出し、ステップ６０４へ進む。ステップ６０４では、前回のＳＯＣ＿ｅｒｒに今回の電流検知誤差積算量を加算することで今回のＳＯＣ＿ｅｒｒを算出する。今回のＳＯＣ＿ｅｒｒの算出は、演算式SOC_err(k)＝SOC_err(k-1)＋I_err(k)×Ts  ÷電池容量により行われる。ここで、SOC_err(k)はＳＯＣ＿ｅｒｒの今回値、SOC_err(k-1)はＳＯＣ＿ｅｒｒの前回値、I_err(k)は電流検知誤差Ｉ＿ｅｒｒの今回値、Tsは演算周期である。ステップ６０２にて各入力値のいずれかが正常範囲にないと判定した場合はステップ６０５へ進み、ステップ６０５では、ＳＯＣ＿ｅｒｒへ初期値として０（ゼロ）を入力する。
【００２５】  図７は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する最終充電率算出手段１０７の制御処理を示すフローチャートである。図７において、ステップ７０１では、ＳＯＣ入力情報として、ＳＯＣ推定値のＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ＿Ｒ、等価回路モデルの故障診断結果、ＳＯＣ推定値切り替え基準のＳＯＣ＿ｄｉｆを受信し、ステップ７０２へ進む。ステップ７０２〜７０４はＳＯＣ推定値切り替えの前条件であり、これらが全て成立した場合に、ステップ７０５のＳＯＣ推定値切り替え条件へ進む。
【００２６】  ステップ７０２では、ステップ７０１で受信した等価回路モデルの故障診断結果が０（正常）であればステップ７０３へ進む。ステップ７０３では、前回キーオフ時間が所定時間以上であると判定した場合はステップ７０４へ進む。ステップ７０４では、キーオン後の初回始動（以下、キー始動という）の完了を検知した場合はステップ７０５へ進む。ここで、キー始動の完了は、車両制御ユニットを介してエンジンの回転挙動または車両の制御モードより検知することができる。ステップ７０５では、ＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜がＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さいかを判定し、ＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さいと判定した場合は、ＳＯＣ推定値切り替え、即ちＳＯＣ＿Ｉ→ＳＯＣ＿Ｒの切り替えが可能と判断し、ステップ７０６へ進む。ステップ７０６では、ＳＯＣ切替フラグを１（ＳＯＣ切替実行）にセットし、ステップ７０７へ進む。
【００２７】  ステップ７０２にて等価回路モデルの故障診断結果が１（故障）である場合、またはステップ７０４にてキー始動が完了していないと判定した場合は、ＳＯＣ＿Ｒの推定精度が不十分と判断し、ステップ７０８へ進む。ステップ７０８では、ＳＯＣ切替フラグを０（ＳＯＣ切替禁止）にセットし、ステップ７０９へ進む。ステップ７０９では、ＳＯＣ切替フラグが１（ＳＯＣ切替実行）でなければ、ステップ７１０へ進む。ステップ７１０では、最終ＳＯＣへＳＯＣ＿Ｉを入力する。
【００２８】  ステップ７０３にて前回キーオフ時間が所定時間に満たない、即ち短時間であると判定した場合は、キーオフ中の等価回路モデルパラメータは特に更新を要さず、ＳＯＣ＿Ｒの推定精度に障害ないと判断し、ステップ７０６へ進む。また、ステップ７０５にてＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜がＳＯＣ＿ｄｉｆよりも大きいと判定した場合は、ステップ７０９へ進む。ステップ７０９では、ＳＯＣ切替フラグが既に１（ＳＯＣ切替実行）であれば、ＳＯＣ推定値の切り替えを継続するべくステップ７０７へ進む。
【００２９】  ステップ７０７では、ＳＯＣ推定値の切り替えが完了しているかどうかを判定し、完了していなければステップ７１１へ進む。ステップ７１１では、ＳＯＣ推定値の切り替え、即ちＳＯＣ＿Ｉ→ＳＯＣ＿Ｒの切り替えを実行する。この切り替え処理は「ＳＯＣ＝（１−ｋ）×ＳＯＣ＿Ｉ＋ｋ×ＳＯＣ＿Ｒ」のフィルタ処理や、「ＳＯＣ＝（ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ）／切り替え時間Ｔ×経過時間ｔ＋ＳＯＣ＿Ｉ」の補間処理を用いてもよい。このＳＯＣ推定値の切り替えを経て、ステップ７０７にてＳＯＣ推定値の切り替えが完了したと判定すれば、ステップ７１２へ進む。ステップ７１２では、最終ＳＯＣへＳＯＣ＿Ｒを入力する。
【００３０】  尚、ここではＳＯＣ推定値切り替え条件として、ＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜がＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さいかを１回判定する形態を示すが、確実に判定するために判定回数を３回に増やしてもよいし、継続成立の時間条件を追加してもよい。
【００３１】  図８は、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置１０１を構成する最終充電率算出手段１０７の制御動作を示すタイミングチャートであり、図７のステップ７０５〜７１２の制御処理に該当する。図８において、実線８０１は電池の充電率推定装置１０１により算出されるＳＯＣ＿Ｉを、同じく実線８０２はＳＯＣ＿Ｒを、実線８０３はＳＯＣ＿ｄｉｆを、実線８０４はＳＯＣ＿ｅｒｒを示す。実線８０５は最終充電率算出手段１０７により算出されるＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分を、同じく実線８０６はＳＯＣ切替フラグを、実線８０７は最終ＳＯＣを示す。破線８０８は電池の充電率推定装置１０１では検知できない真のＳＯＣ（以下、ＳＯＣ真値という）を、同じく破線８０９はＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分を、破線８１０は最終ＳＯＣとＳＯＣ真値の差分、即ち最終ＳＯＣ推定誤差を示す。尚、説明を簡略化するために、ＳＯＣ推定値切り替えの前条件は全て成立、即ち、等価回路モデルの故障診断結果は常に０（正常）、前回キーオフ時間は十分に長く、時刻ｔ０をキー始動完了後に定める。また、時刻ｔ０におけるＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ＿ＲはＳＯＣ真値に等しく、ＳＯＣ切替フラグ８０６は０（ＳＯＣ切替禁止）にセットされ、以後の充放電により電池は充電傾向にあるものとする。ＳＯＣ＿ｅｒｒの算出に適用される電流センサ１０８の電流検知誤差Ｉ＿ｅｒｒは電流センサ１０８の上下限品から定まる最大検知誤差であり、ここでは時間に依らず一定であるものとする。
【００３２】  時刻ｔ０以降、電池の充放電が進むと共に、ＳＯＣ＿ＩはＳＯＣ真値から外れ、ＳＯＣ＿ＲはＳＯＣ真値に近づく。従い、ＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分８０５は、ＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分８０９に対し、時間の経過と共に収束傾向を示す。この間、最終ＳＯＣはＳＯＣ＿Ｉが出力される。ここで、電流センサ１０８の最大検知誤差より算出されるＳＯＣ＿ｅｒｒは、ＳＯＣ＿Ｉが常に電流センサ１０８の上下限品を用いて算出されない限り、ＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分８０９以上の値となる。また、ＳＯＣ＿ｄｉｆは、ＳＯＣ＿ｅｒｒの上限クリップによりＳＯＣ＿ｅｒｒ以下の値となる。
【００３３】  時刻ｔ１では、ＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分８０５がＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さくなることで、ＳＯＣ推定値切り替え条件が成立し、ＳＯＣ切替フラグ８０６が１（ＳＯＣ切替実行）にセットされる。時刻ｔ１以降は、時刻ｔ２に掛けてＳＯＣ推定値の切り替えが実行され、最終ＳＯＣはＳＯＣ＿ＩからＳＯＣ＿Ｒへフィルタ処理により切り替わる。時刻ｔ２以降は、ＳＯＣ推定値の切り替え完了により、最終ＳＯＣはＳＯＣ＿Ｒが出力される。
【００３４】  以上の処理により最終ＳＯＣはＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ＿Ｒの間で出力されるが、時刻ｔ０以降の最終ＳＯＣ推定誤差８１０は、最終ＳＯＣとＳＯＣ真値の関係から、時刻ｔ１まではＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分８０９と等しくなり、時刻ｔ１以降は時刻ｔ２に掛けて０へ近づき、時刻ｔ２以降は０に等しくなる。
【００３５】  図９は、この発明の実施の形態１における等価回路モデル方式充電率推定手段１０３に適用する電池回路モデルの回路パラメータ逐次推定処理を示すブロック図である。図９において、電流Ｉと電圧Ｖが電池回路モデル推定部９０１に入力されると、適応処理部９０２は、電圧推定値Ｖｅと観測電圧Ｖの差分がなくなる様に、電池回路モデルのパラメータを逐次調整することで、電池状態に適応した電池回路モデルを得ることができる。このパラメータ調整は、フィルタリングによる更新方法や、逐次最小二乗法（ＲＬＳ）を使用してもよい。
【００３６】  図１０は、この発明の実施の形態１における等価回路モデル方式充電率推定手段１０３に適用する電池回路モデル図である。図１０において、電池回路モデル１００１は、電池の電極箔抵抗および電解液抵抗を表す直流抵抗Ｒ０と反応抵抗Ｒ１、電気二重層を表すＣ１の並列回路によって構成される。ここでは、１次の並列回路を示すが、車両の運転状況に応じて次数は２次、３次、と変化してもよい。
【００３７】  図９において説明した回路パラメータ逐次推定処理によりＲ０，Ｒ１，Ｃ１は逐次調整され、図１０の電池回路モデル１００１より過電圧ＩＲを算出し、ＯＣＶを推定することができる。
【００３８】  図１１は、この発明の実施の形態１における充電率差分閾値算出手段１０５に適用する充電率差分閾値マップの特性図である。図１１において、高温時の閾値１１１１と低温時の閾値１１１２は、共にＳＯＣが中間値から上下限値に近づく程閾値は小さく設定されることで、ＳＯＣ＿Ｒの推定精度向上を待ってＳＯＣを切り替えることができる。また、ＳＯＣが上限値付近では高温時程閾値は小さく設定され、下限値付近では低温時程閾値は小さく設定されことで、高温時の過充電と低温時の過放電に対し、最終ＳＯＣの推定精度を高めることができる。
【００３９】  以上のように、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定装置は、電流積算方式により電池の充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉを算出する電流積算方式充電率推定手段１０２と、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒを算出する等価回路モデル方式充電率推定手段１０３と、電流積算方式充電率推定手段１０２による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと等価回路モデル方式充電率推定手段１０３による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒとの差分に対し充電率差分閾値ＳＯＣ＿ｄｉｆを算出する充電率差分閾値算出手段１０５と、電流積算方式充電率推定手段１０２及び電流積算方式充電率推定手段１０２による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉよりデンチの最終ＳＯＣを算出する最終充電率算出手段１０７を備え、最終充電率算出手段１０７は、電流積算方式充電率推定手段１０２による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと等価回路モデル方式充電率推定手段１０３による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒの差分が充電率差分閾値以下であることが成立したときに最終ＳＯＣを電流積算方式充電率推定手段１０２による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉから等価回路モデル方式充電率推定手段１０３による充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒに切り替えるようにしたもので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値が電流積算方式のＳＯＣ推定値に対し所定の差分以下になった時点より、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に切り替えることができる。
【００４０】  また、この発明の実施の形態１においては、電流センサの電流検知誤差を積算することで電流積算方式充電率推定手段による充電率推定値の誤差である充電率推定誤差を算出する電流積算方式充電率推定誤差算出手段１０６を備え、充電率差分閾値は充電率推定誤差で上限クリップされるので、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【００４１】  また、この発明の実施の形態１においては、充電率差分閾値は最終充電率に基づきマップ算出し、最終充電率が中間値から上下限値に近づく程充電率差分閾値は小さく設定されるので、ＳＯＣが中間値から上下限値に近づく程、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待ってから、最終ＳＯＣを切り替えることができる。
【００４２】  また、この発明の実施の形態１においては、充電率差分閾値は最終充電率に基づきマップ算出し、最終充電率が上限値に近く電池が高温である場合に充電率差分閾値は小さく設定され、最終充電率が下限値に近く電池が低温である場合に充電率差分閾値は小さく設定されるので、ＳＯＣが上限値に近く電池が高温である場合、またはＳＯＣが下限値に近く電池が低温である場合は、他の場合よりも等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待ってから、最終ＳＯＣを切り替えることができる。
【００４３】  また、この発明の実施の形態１においては、充電率差分閾値算出手段１０５は、電池の状態が安定条件下にあるかを判定する電池状態判定手段を備え、充電率差分閾値は、電池の状態が安定条件下にない場合に安定条件下にある場合よりも小さく設定されるので、電池の状態が安定条件下にない場合は、安定条件下にある場合よりも等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待ってから、最終ＳＯＣを切り替えることができる。
【００４４】  また、この発明の実施の形態１においては、最終充電率算出手段１０７は、最終充電率推定値の切り替え時に２方式の充電率推定値間で段階的に変化する充電率推定値段階変化手段を備えるので、電池の状態が安定条件下にない場合は、安定条件下にある場合よりも等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待ってから、最終ＳＯＣを切り替えることができる。
【００４５】  また、この発明の実施の形態１においては、最終充電率算出手段１０７は、電池が搭載された車両の初回始動完了までは前記充電率推定値の切り替えを禁止するので、ＳＯＣ推定方式の切り替えにより最終ＳＯＣが急変することで車両の駆動力制御に悪影響を及ぼし、ドライバーが異変または危険を感知する問題を防ぐことができる。
【００４６】  また、この発明の実施の形態１においては、最終充電率算出手段１０７は、車両のキーオフ時間が所定時間以下であれば前記最終充電率を常に等価回路モデル方式の充電率推定値とするので、車両のキーオフ時間が短時間であれば等価回路モデルのパラメータ更新に障害がないと判断し、最終ＳＯＣは常に等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値とすることができる。
【００４７】  また、この発明の実施の形態１においては、等価回路モデル故障診断手段１０４を備え、最終充電率算出手段１０７は、等価回路モデルの故障を検知すれば最終充電率を常に電流積算方式の充電率推定値とするので、等価回路モデルの故障状態として、入力やパラメータ値に異常があれば等価回路モデルを使用できないと判断し、最終ＳＯＣは常に電流積算方式のＳＯＣ推定値とすることができる。
【００４８】  更に、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定方法は、電流積算方式により電池の充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉを算出する第１のステップと、等価回路モデル方式により前記電池の充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒを算出する第２のステップと、第１のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと第２のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒとの差分に対し充電率差分閾値ＳＯＣ＿ｄｉｆを算出する第３のステップと、第１のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと第２のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒより電池の最終ＳＯＣを算出する第４のステップを含み、第４のステップは、第１のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉと第２のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒの差分が充電率差分閾値以下であることが成立したときに、最終ＳＯＣを第１のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｉから第２のステップによる充電率推定値ＳＯＣ＿Ｒに切り替えるようにしたもので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値が電流積算方式のＳＯＣ推定値に対し所定の差分以下になった時点より、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に切り替えることができる。
【００４９】  また、この発明の実施の形態１における電池の充電率推定方法は、電流センサの電流検知誤差を積算することで前記第１のステップによる充電率推定値の誤差である充電率推定誤差を算出する第５のステップを含み、充電率差分閾値を充電率推定誤差で上限クリップしたので、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【００５０】実施の形態２．  図１２は、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置１０１を構成する最終充電率算出手段１０７の制御処理を示すフローチャートであり、図７に対しステップ７０５ａ〜７０５ｂの制御処理が追加される。この両ステップでは、いずれもＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜がＳＯＣ＿ｅｒｒを下回る時間（以下、時間ｔ＿ｅｒｒという）について判定する。ここで、ＳＯＣ＿ｅｒｒについては、ステップ７０１にて他のＳＯＣ入力情報と共に受信される。
【００５１】  ステップ７０５ａでは、時間ｔ＿ｅｒｒが所定時間Ａよりも短ければ、ＳＯＣ＿Ｒの推定誤差の収束について判断すべく、ステップ７０５ｂへ進む。ステップ７０５ｂでは、時間ｔ＿ｅｒｒが所定時間Ｂよりも長ければ、ＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜の一時的な低下ではないと判断し、ステップ７０５ｃへ進む。ステップ７０５ｃでは、ＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜がＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さいかを判断し、ＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さければＳＯＣ＿Ｒの推定誤差は収束したと判断し、最終ＳＯＣをＳＯＣ＿Ｒへ切り替えるべくステップ７０６へ進む。ここで、所定時間Ｂは所定時間Ａよりも短い時間として設定される。
【００５２】  ステップ７０５ａにて時間ｔ＿ｅｒｒが所定時間Ａよりも長ければ、ＳＯＣ＿Ｒの推定誤差は十分に収束したと判断し、最終ＳＯＣをＳＯＣ＿Ｒへ切り替えるべくステップ７０６へ進む。また、ステップ７０５ｂにて時間ｔ＿ｅｒｒが所定時間Ｂよりも短ければ、ＳＯＣ推定値の差分｜ＳＯＣ＿Ｒ−ＳＯＣ＿Ｉ｜の一時的な低下と判断し、最終ＳＯＣの切り替えを禁じるべくステップ７０９へ進む。続くステップについては図７に示す制御処理のステップと同じである。
【００５３】  図１３は、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置１０１を構成する最終充電率算出手段１０７の制御動作１を示すタイミングチャートであり、図１２のステップ７０５ａ〜７１２の制御処理に該当する。図１３において、実線１３０１は電池の充電率推定装置１０１により算出されるＳＯＣ＿Ｉを、同じく実線１３０２はＳＯＣ＿Ｒを、実線１３０３はＳＯＣ＿ｄｉｆを、実線１３０４はＳＯＣ＿ｅｒｒを示す。実線１３０５は最終充電率算出手段１０７により算出されるＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分を、同じく実線１３０６はＳＯＣ切替フラグ１３０６を、実線１３０７は最終ＳＯＣを示す。破線１３０８は電池の充電率推定装置１０１では検知できない真のＳＯＣ（以下、ＳＯＣ真値という）を、同じく破線１３０９はＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分を、破線１３１０は最終ＳＯＣとＳＯＣ真値の差分、即ち最終ＳＯＣ推定誤差を示す。以下、図１３において図８と異なる動作について述べる。
【００５４】  時刻ｔ１〜ｔ２では、ＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１３０５は一時的にＳＯＣ＿ｅｒｒを下回るが、時間ｔ２−ｔ１は所定時間Ｂよりも短いため、ＳＯＣ切替フラグ１３０６はキー始動完了後の０（ＳＯＣ切替禁止）より変更なく、ＳＯＣ推定値の切り替えは実行されない。
【００５５】  時刻ｔ３〜ｔ４では、再びＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１３０５はＳＯＣ＿ｅｒｒを下回り、時間ｔ４−ｔ３は所定時間Ｂよりも長く所定時間Ａよりも短いため、図１２のステップ７０５ｃのＳＯＣ推定値切り替え条件へ進む。時刻ｔ４では、ＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１３０５はＳＯＣ＿ｄｉｆよりも小さくなることで、ＳＯＣ推定値切り替え条件が成立し、ＳＯＣ切替フラグ１３０６は１（ＳＯＣ切替実行）にセットされる。時刻ｔ４以降は、時刻ｔ５に掛けてＳＯＣ推定値の切り替えが実行され、最終ＳＯＣ１３０７と最終ＳＯＣ推定誤差１３１０の動作については図８と同様である。
【００５６】  図１４は、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置１０１を構成する最終充電率算出手段１０７の制御動作２を示すタイミングチャートであり、図１２のステップ７０５ａ〜７１２の制御処理に該当する。図１４において、実線１４０１は電池の充電率推定装置１０１により算出されるＳＯＣ＿Ｉを、同じく実線１４０２はＳＯＣ＿Ｒを、実線１４０３はＳＯＣ＿ｄｉｆを、実線１４０４はＳＯＣ＿ｅｒｒを示す。実線１４０５は最終充電率算出手段１０７により算出されるＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分を、同じく実線１４０６はＳＯＣ切替フラグを、実線１４０７は最終ＳＯＣを示す。破線１４０８は電池の充電率推定装置１０１では検知できない真のＳＯＣ（以下、ＳＯＣ真値という）を、同じく破線１４０９はＳＯＣ＿ＩとＳＯＣ真値の差分を、破線１４１０は最終ＳＯＣとＳＯＣ真値の差分、即ち最終ＳＯＣ推定誤差を示す。以下、図１４において図１３と異なる動作について述べる。
【００５７】  時刻ｔ２では、時刻ｔ１から継続してＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１４０５はＳＯＣ＿ｅｒｒを下回り、時間ｔ２−ｔ１は所定時間Ｂよりも長く所定時間Ａよりも短いため、図１２のステップ７０５ｃのＳＯＣ推定値切り替え条件へ進む。しかしながら、ＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１４０５はＳＯＣ＿ｄｉｆよりも大きいため、ＳＯＣ切替フラグ１４０６はキー始動完了後の０（ＳＯＣ切替禁止）より変更なく、ＳＯＣ推定値の切り替えは実行されない。
【００５８】  時刻ｔ３では、同じく時刻ｔ１から継続してＳＯＣ＿ＲとＳＯＣ＿Ｉの差分１４０５はＳＯＣ＿ｅｒｒを下回り、時間ｔ３−ｔ１は所定時間Ａを超えたため、ＳＯＣ切替フラグ１４０６は１（ＳＯＣ切替実行）にセットされる。時刻ｔ３以降は、時刻ｔ４に掛けてＳＯＣ推定値の切り替えが実行され、最終ＳＯＣ１４０７と最終ＳＯＣ推定誤差１４１０の動作については図１３と同様である。
【００５９】  上記のようなこの発明の実施の形態２においては、ＳＯＣ＿Ｒが一時的にＳＯＣ＿Ｉに近づいた場合においても、ＳＯＣ＿Ｒの推定誤差の収束を待って、最終ＳＯＣをＳＯＣ＿ＩからＳＯＣ＿Ｒに、所望の推定誤差以下で切り替えることができる。また、ＳＯＣ＿Ｒの推定誤差が十分に収束したと考えられるが、ＳＯＣ＿Ｉに対し所定の差分を超える場合においても、最終ＳＯＣをＳＯＣ＿ＩからＳＯＣ＿Ｒに、ＳＯＣ＿Ｉの推定誤差以下で切り替えることができる。
【００６０】  以上のように、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置においては、最終充電率算出手段１０７は、充電率推定値の差分が充電率推定誤差以下に所定時間成立した後、充電率推定値の差分が充電率差分閾値以下であることが成立したときに、前記最終充電率を電流積算方式の充電率推定値から等価回路モデル方式の充電率推定値に切り替えるので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値が一時的に電流積算方式のＳＯＣ推定値に接近した場合においても、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待って、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【００６１】  また、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定装置においては、充電率推定値の差分が充電率推定誤差以下に所定時間成立したときに、最終ＳＯＣを電流積算方式の充電率推定値から等価回路モデル方式の充電率推定値に切り替えるので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差が十分に収束したと考えられるが、電流積算方式のＳＯＣ推定値に対し所定の差分を超える場合においても、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【００６２】  更に、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定方法は、上記実施の形態１における充電率推定方法の第４のステップにおいて、充電率推定値の差分が充電率推定誤差以下であることが所定時間成立した後、充電率推定値の差分が充電率差分閾値以下であることが成立したときに、最終ＳＯＣを第１のステップによる充電率推定値から第２のステップによる充電率推定値に切り替えるので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値が一時的に電流積算方式のＳＯＣ推定値に接近した場合においても、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差の収束を待って、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【００６３】  また、この発明の実施の形態２における電池の充電率推定方法は、上記実施の形態１における充電率推定方法の第４のステップにおいて、充電率推定値の差分が充電率推定誤差以下であることが所定時間成立したときに最終ＳＯＣを第１のステップによる充電率推定値から第２のステップによる充電率推定値に切り替えるので、等価回路モデル方式のＳＯＣ推定誤差が十分に収束したと考えられるが、電流積算方式のＳＯＣ推定値に対し所定の差分を超える場合においても、最終ＳＯＣを電流積算方式のＳＯＣ推定値から等価回路モデル方式のＳＯＣ推定値に、電流積算方式のＳＯＣ推定誤差以下で切り替えることができる。
【符号の説明】
【００６４】  １０１…電池の充電率推定装置、１０２…電流積算方式充電率推定手段、１０３…等価回路モデル方式充電率推定手段、１０４…等価回路モデル故障診断手段、１０５…充電率差分閾値算出手段、１０６…電流積算方式充電率推定誤差算出手段、１０７…最終充電率算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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