(57)【要約】  各相を独立に制御できる永久磁石同期モータを永久磁石の温度に応じて適切に駆動制御できるモータ駆動制御装置を提供する。  モータ駆動制御装置５００は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータ１００を駆動制御する装置であって、モータ電流に基づいて０軸電流ｉｚを演算して出力する０軸電流演算部３０５と、永久磁石同期モータ１００に設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの０軸電流値である基準０軸電流値ｉｚｓと演算された０軸電流ｉｚとを比較判定する０軸電流判定部３０６と、０軸電流判定部３０６の比較判定結果に基づいて、インバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃを駆動制御するスイッチ信号生成部３０１とを備える。
2016129338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各相が独立に制御される永久磁石同期モータのモータ駆動制御装置であって、
前記永久磁石同期モータに電力を供給するバッテリと前記永久磁石同期モータとの間に介在され、電流を平滑化する平滑用キャパシタと、
前記平滑用キャパシタと前記永久磁石同期モータとの間に介在され、前記平滑用キャパシタ側を流れる直流母線電流を多相のモータ電流に変換して前記永久磁石同期モータに供給するインバータと、
前記モータ電流、および前記直流母線電流のいずれか一方の電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流に基づいて０軸電流を演算して出力する０軸電流演算部と、
前記永久磁石同期モータに設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの０軸電流値である基準０軸電流値と、前記演算された０軸電流と、を比較判定する比較判定部と、
前記比較判定部の比較判定結果に基づいて、前記インバータを駆動制御する駆動制御部と、を備えるモータ駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、
前記基準０軸電流値に対する前記０軸電流の大きさを算出する算出部をさらに備え、  
前記駆動制御部は、
前記０軸電流が前記基準０軸電流値と一致する場合には前記永久磁石の温度が基準温度であるときに所定のトルクが出力される駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
前記０軸電流が前記基準０軸電流値に対して小さい場合には前記所定のトルクが出力されるように、前記算出された０軸電流の大きさ応じて前記モータ電流を大きくするようなインバータ駆動信号を出力し、
前記比較判定部において、前記０軸電流が前記基準０軸電流値に対して大きい場合には前記所定のトルクが出力されるように、前記算出された０軸電流の大きさに応じて前記モータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力するモータ駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、
前記比較判定部は、前記演算された０軸電流に対して、前記永久磁石同期モータが有する永久磁石の温度が基準温度であるときの駆動条件で前記永久磁石同期モータを駆動すると、前記永久磁石が不可逆減磁を起こす温度における０軸電流であるか否かの判定を行い、
前記駆動制御部は、
前記判定結果が否定判定であれば、永久磁石の基準温度における駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
前記判定結果が肯定判定であれば、前記永久磁石の不可逆減磁を生じさせないように前記モータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力するモータ駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、
前記基準温度よりも低い温度における０軸電流値の領域を低温推定領域、前記基準温度よりも高い温度における０軸電流値の領域を第１〜３高温推定領域（ただし、各領域の温度の高低関係は、第１高温推定領域＜第２高温推定領域＜第３高温推定領域である）と定義したとき、
前記比較判定部は、前記０軸電流が前記低温推定領域、前記第１〜３高温推定領域のいずれに属するかを判定し、
前記駆動制御部は、
前記０軸電流が前記低温推定領域、および、第１高温推定領域のいずれかに属すると判定されたら、前記永久磁石の温度が基準温度であるときに所定のトルクが出力される駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
前記０軸電流が前記第２高温推定領域に属すると判定されたら、前記所定のトルクが出力されることよりも前記永久磁石の不可逆減磁を生じさせないことを優先させるように、前記モータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力し、
前記０軸電流が前記第３高温推定領域に属すると判定されたら、前記永久磁石の不可逆減磁を生じさせないように、前記モータ電流をゼロにするようなインバータ駆動信号を出力するモータ駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記モータ電流に含まれる０軸電流を抑制する０軸電流抑制制御が実行されるように、前記駆動制御部に０軸電流抑制指令を出力する０軸電流抑制指令部をさらに備え、
前記０軸電流抑制指令部は、前記電流検出部が前記０軸電流を算出するために電流を検出する際には、前記０軸電流抑制制御指令を出力しないモータ駆動制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のモータ駆動制御装置において、
前記電流検出部は、前記永久磁石同期モータのトルクまたは出力が大きいときほど、前記０軸電流を算出するための電流を検出する頻度を高くするモータ駆動制御装置。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記電流検出部は、前記モータ電流の各相の電流を個々に検出するモータ駆動制御装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記電流検出部は、前記モータ電流の各相の電流を一括して検出するモータ駆動制御装置。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記電流検出部は、前記直流母線電流を検出するモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車や電気自動車などに搭載される駆動用モータには、永久磁石が組み込まれた永久磁石同期モータが用いられる。その永久磁石の温度は、モータの駆動条件や使用環境などに伴って、永久磁石の基準温度（例えば、設計温度）よりも高くなったり、あるいは、低くなったりすることがある。【０００３】
このように、永久磁石の温度が上記の基準温度から外れることは、様々な問題を生じる可能性がある。
例えば、永久磁石の温度が著しく高い場合、永久磁石が不可逆減磁を起こすことがある。また、永久磁石の温度が著しく高かったり低かったりする場合、トルクが所定の範囲に入らないことがある。【０００４】
そのため、モータに組み込まれた永久磁石の温度を知得し、その知得された永久磁石の温度に基づいてモータ駆動制御する必要がある。ところが、一般的に永久磁石同期モータの永久磁石は回転子に設けられるため、温度を直接検出することは困難である。そこで、従来からモータに組み込まれた永久磁石の温度を推定することが検討されている。例えば、特許文献１では、電流や電圧などの基本波および高調波を用いた３相３線式のモータにおける永久磁石の温度を推定する発明が開示されている。【０００５】
ところで、特許文献１に記載のモータは、配線の関係で各相を独立して制御することができない。それに対して、３相６線式のモータなど（一般的には、ｎ相２ｎ線式のモータ、ｎは２以上の整数）では、各相を独立に制御できるという利点があり、近年、利用範囲が拡大している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−７８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、各相を独立に制御できる永久磁石同期モータにおいても、永久磁石の温度が基準温度から外れることによる上記の問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の好ましい態様によるモータ駆動制御装置は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータのモータ駆動制御装置であって、永久磁石同期モータに電力を供給するバッテリと永久磁石同期モータとの間に介在され、電流を平滑化する平滑用キャパシタと、平滑用キャパシタと永久磁石同期モータとの間に介在され、平滑用キャパシタ側を流れる直流母線電流を多相のモータ電流に変換して永久磁石同期モータに供給するインバータと、モータ電流、および直流母線電流のいずれか一方に基づいて０軸電流を演算して出力する０軸電流演算部と、永久磁石同期モータに設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの基準０軸電流値と演算された０軸電流とを比較判定する比較判定部と、比較判定部の比較判定結果に基づいて、インバータを駆動制御する駆動制御部と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、各相を独立に制御できる永久磁石同期モータを永久磁石の温度に応じて適切に駆動制御できるモータ駆動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】３相６線式永久磁石同期モータを駆動制御するモータ駆動制御装置の構成図。
【図２】０軸電流抑制制御を説明するための各相電流波形を示した図。
【図３】０軸電流を得るための電流を検出する時に行う制御について示した図。
【図４】０軸電流抑制制御を施していない各相電流波形の温度依存性について示した図。
【図５】０軸電流波形の温度依存性について示した図。
【図６】０軸電流波形の調波解析結果を示した図。
【図７】永久磁石の減磁曲線の温度依存性について示した図。
【図８】永久磁石の温度に対する永久磁束密度及び０軸電流の関係について示した図。
【図９】永久磁石の磁束密度と０軸電流との関係を示した図。
【図１０】等しい電流を流している場合のトルク指令と実際のトルクの関係の温度依存性について示した図。
【図１１】第１実施形態の制御について示した図。
【図１２】第１実施形態の０軸電流の判定について示した図。
【図１３】第１実施形態の制御を行った時の効果について示した図。
【図１４】磁石の動作点について示した図。
【図１５】高温での磁石の動作点がクニック点を越えた時の様子を示した図。
【図１６】高温での磁石の動作点がクニック点を越えて不可逆減磁を生じたことを示す図。
【図１７】第２実施形態の０軸電流の判定について示した図。
【図１８】第２実施形態の制御を行った時の効果について示した図。
【図１９】第３実施形態の０軸電流の判定および制御について示した図。
【図２０】変形例１について示した図。
【図２１】変形例２について示した図。
【図２２】変形例３について示した図。
【図２３】変形例４について示した図。
【図２４】変形例５について示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明をハイブリッド自動車（ＨＥＶ）や電気自動車（ＥＶ）などの車両に適用した実施形態を以下で説明する。
【００１２】
―第１実施形態―
図１は、３相６線式の永久磁石同期モータ１００（以下、単に、モータ１００と呼ぶ）と、第１実施形態のモータ駆動制御装置５００と、を示している。
【００１３】
モータ１００の構成について説明する。モータ１００は、不図示の回転子と、その回転子と所定の距離だけ離間して配設された不図示の固定子と、を備えている。モータ１００の回転子には、周方向に不図示の永久磁石が配設されており、隣り合う永久磁石の極性は互いに逆になっている。図１では電機子巻線１０２が簡略化して示されているが、電機子巻線１０２は、モータ１００の不図示の固定子のスロットに設けられている。モータ１００は、３相６線式のモータであり、通常の３相モータとは異なり、Ｙ結線やデルタ結線のように各相の電機子巻線を結線していない。各相の電機子巻線１０２の両端が、後述する各相のフルブリッジインバータに接続されている。そのため、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相の電流は、それぞれ異なる電機子巻線１０２を流れる。以降では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流が流れる電機子巻線１０２を、それぞれ、電機子巻線１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃと呼ぶ。このように、モータ１００は、各相の電流がそれぞれ異なる電機子巻線１０２を流れるために、各相が独立して制御される。電機子巻線１０２への通電については、後述する。電機子巻線１０２に流れ各相の電流によって、回転子が回転する。モータ１００は、モータの回転動力を不図示の外部装置に伝達するためのモータ出力軸１０５を備えている。
【００１４】
モータ駆動制御装置５００は、モータ１００を駆動制御するための装置である。モータ駆動制御装置５００は、バッテリ２０１と、平滑用キャパシタ２０２と、Ｕ相フルブリッジインバータ２１０ａと、Ｖ相フルブリッジインバータ２１０ｂと、Ｗ相フルブリッジインバータ２１０ｃと、電流検出部１３０と、磁極位置検出装置１１０と、インバータ制御装置３００と、を備えている。
【００１５】
バッテリ２０１は、モータ１００に電力を供給する直流電源である。
Ｕ相フルブリッジインバータ２１０ａ、Ｖ相フルブリッジインバータ２１０ｂ、Ｗ相フルブリッジインバータ２１０ｃは、ＩＧＢＴ２１１、および、ダイオード２１２を有するスイッチング素子を用いて、バッテリ２０１の直流電力を３相の交流電力に変換する。図１に示すように、Ｕ相フルブリッジインバータ２１０ａは、Ｕ相の電機子巻線１０２ａの両端と接続している。Ｖ相フルブリッジインバータ２１０ｂは、Ｖ相の電機子巻線１０２ｂの両端と接続している。Ｗ相フルブリッジインバータ２１０ｃは、Ｗ相の電機子巻線１０２ｃの両端と接続している。このように各相の電機子巻線１０２が、異なるフルブリッジインバータに接続されているので、各相独立に電流を制御することができる。Ｕ相フルブリッジインバータ２１０ａ、Ｖ相フルブリッジインバータ２１０ｂ、Ｗ相フルブリッジインバータ２１０ｃは、それぞれ、後述するスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗに基づいて、スイッチング駆動を行い、モータ１００に通電する。
【００１６】
平滑用キャパシタ２０２は、Ｕ相フルブリッジインバータ２１０ａ、Ｖ相フルブリッジインバータ２１０ｂ、Ｗ相フルブリッジインバータ２１０ｃよりも、バッテリ２０１側に設けられる。平滑用キャパシタ２０２は、上記のインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃがスイッチングする際に電流が乱れるのを抑制して平滑にするために設けられている。
【００１７】
電流検出部１３０は、各相の電機子巻線１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃのそれぞれに設けられ、電機子巻線１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃのそれぞれに流れる電流を検出している。検出された電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、インバータ制御装置３００に出力される。
【００１８】
磁極位置検出装置１１０は、モータ１００の回転子の磁極位置を検出し、その磁極位置から得られる回転角θをインバータ制御装置３００に出力する。
【００１９】
インバータ制御装置３００は、スイッチング信号生成部３０１と、トルク指令部３０２と、０軸電流抑制指令部３０３と、０軸電流演算部３０５と、０軸電流判定部３０６と、を備えている。なお、「０軸」は、「ぜろじく」と読む。
【００２０】
トルク指令部３０２は、外部装置（例えば、上位コントローラ）と通信し、トルク指令信号Ｓ１をスイッチング信号生成部３０１に出力する。
【００２１】
電流検出部１３０から出力された電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、スイッチング信号生成部３０１と、０軸電流演算部３０５の入力となる。通常スイッチング信号生成部３０１は０軸電流抑制制御を行っており、０軸電流ｉｚを得るときだけ、０軸電流抑制制御を停止する。後述するが、０軸電流抑制制御をスイッチング信号生成部３０１に指示するのは、０軸電流抑制指令部３０３である。
【００２２】
０軸電流演算部３０５は、受信した電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに基づいて、以下の式（１）
【数１】
2016129338.tif 000003
の演算を行い、０軸電流ｉｚを求める。０軸電流演算部３０５は、０軸電流判定部３０６および０軸電流抑制指令部３０３に、０軸電流ｉｚの電流値を出力する。
【００２３】
０軸電流判定部３０６は、受信した０軸電流ｉｚに基づいて判定する。本実施形態では、受信した０軸電流ｉｚの主成分となる３次成分を判定材料とし（図６参照）、その３次成分が、あらかじめ設定した複数の領域の何れに入るかを判定する（図１２参照）。その判定結果を示す判定信号Ｓ２をスイッチング信号生成部３０１に出力する。
【００２４】
０軸電流抑制指令部３０３は、通常は、受信した０軸電流ｉｚの電流値に基づいて、０軸電流ｉｚを取り除くために０軸電流抑制指令信号Ｓ２をスイッチング信号生成部３０１に出力する。０軸電流ｉｚを得るときには、０軸電流抑制指令部３０３は０軸電流抑制指令信号Ｓ２を出力しない。０軸電流抑制指令部３０３は、モータ１００のトルクや回転数の情報を含む信号Ｓ４をスイッチング信号生成部３０１から受信し、その信号Ｓ４に基づいて０軸電流抑制制御を行わない頻度を決定している。
【００２５】
スイッチング信号生成部３０１は、電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗと、回転角θと、トルク指令信号Ｓ１と、０軸電流抑制指令信号Ｓ２と、０軸電流ｉｚに関する判定信号Ｓ３と、を受信する。そして、スイッチング信号生成部３０１は、それらの情報に基づく演算処理を行い、スイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを求め、フルブリッジインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃに出力する。
【００２６】
スイッチング信号生成部３０１におけるスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗの生成について具体的に説明する前に、前提となる以下の説明をする。
【００２７】
一般的な３相３線式の永久磁石同期モータ（３相３線式Ｙ結線）について説明する。その後で、本実施形態にかかる３相６線式の永久磁石同期モータについて説明する。
【００２８】
一般的な３相永久磁石同期モータの電圧方程式は、以下の式（２）で示される。
【数２】
2016129338.tif 000004
式（２）中の行列の成分は、以下の式（３）、式（４）、式（５）である。
【数３】
2016129338.tif 000005
【数４】
2016129338.tif 000006
【数５】
2016129338.tif 000007
ここで、
vu , vv , vw：u,v,w相の電圧
iu , iv , iw：u,v,w相の電流
vd , vq , vz：d,q,0軸の電圧
id , iq , iz：d,q,0軸の電流
R：一相の巻線抵抗
P=d/dt：微分演算子
ψm ∝Bm：永久磁石の鎖交磁束
Bm：永久磁石の磁束密度
ωe=dθ/dt：電気角速度モータ軸回転数
eu , ev , ew：u,v,w相の誘起電圧
Lu , Lv , Lw：u,v,w相の自己インダクタンス
Muv , Muw , Mvu , Mvw , Mwu , Mwv：相互インダクタンス
la：一相の漏れインダクタンス
La：一相の有効インダクタンスの平均値分
Las：一相の有効インダクタンスの振幅分
である。
【００２９】
永久磁石同期モータの結線構造は３相Ｙ結線が一般的である。３相インバータで永久磁石同期モータに電圧を印加する場合、モータ端子では線間で電圧を印加するため、次の特徴がある。１つ目は、印加する電圧に３ｎ次（ｎは正整数）の高調波成分が含まれないという特徴である。２つ目は、その電圧が印加された永久磁石同期モータの永久磁石が設けられた回転子が回転することによって、固定子の電機子巻線に鎖交する磁束量の時間変化によって発生する誘起電圧にも３ｎ次の高調波が含まれないという特徴である。これらの特徴から、各相の電流和ｉｕ  ＋  ｉｖ  ＋  ｉｗ  ＝  ０が常に成立つ。
【００３０】
モータ制御の各種指令値を求めるにあたり、ｕｖｗ三相座標系を、ｄｑ回転座標系に変化する。ｕｖｗ三相座標系からｄｑ回転座標系への変換行列は以下の式（６）である。
【数６】
2016129338.tif 000008
以上の式（６）を用いて以上の式（２）を変換すると、以下の式（７）となる。
【数７】
2016129338.tif 000009
ｄｑ回転座標系での電圧は、以下の式（８）のように変換される。
【数８】
2016129338.tif 000010
さらに、ｄｑ回転座標系での電流は、以下の式（９）のように変換される。
【数９】
2016129338.tif 000011
このように、一般的な３相３線式の永久磁石同期モータでは、ｕｖｗ三相座標系からｄｑ回転座標系へ変換することで、ｄｑ回転座標での電流ｉｄとｉｑの２変数でモータのトルク制御が可能になる。
【００３１】
これに対して、３相６線式の永久磁石同期モータ１００においては、一般的な３相３線式の永久磁石同期モータと条件が異なる。
【００３２】
３相６線式の永久磁石同期モータ１００における電圧方程式は、以上の式（２）である。各相独立に電圧を印加できるため電圧に３ｎ次の高調波成分を含むこともできるので、印加電圧の自由度が大きくなる。３相６線式の永久磁石同期モータ１００では、インバータによって印加される電圧の他に、誘起電圧にも３ｎ次の高調波成分が含まれることがある。
【００３３】
永久磁石同期モータに流れる電流ｉは永久磁石による誘起電圧ｅとインバータによって印加される電圧ｖの差で発生する。そのため、インバータの印加電圧ｖに高調波成分を含まない場合でも、誘起電圧ｅに高調波成分が含まれていれば、流れる電流に高調波成分が含まれる。
【００３４】
したがって、各相の電流和ｉｕ  ＋  ｉｖ  ＋  ｉｗ  ＝  ０となるとは限らず、ｖｕ，ｖｖ，ｖｗに関する電圧方程式である式（２）は、変換行列の式である以下の式（１０）で変換され、以下の式（１１）に示すｖｄ，ｖｑ，ｖｚに関する電圧方程式となる。
【数１０】
2016129338.tif 000012
【数１１】
2016129338.tif 000013
そして、電圧および電流は、以下の式（１２）、式（１３）のように変換される。
【数１２】
2016129338.tif 000014
【数１３】
2016129338.tif 000015
以上の式（１１）、式（１２）、式（１３）から理解されるように、３相６線式の永久磁石同期モータ１００では、通常のｄ軸、ｑ軸に、０軸を加えた系（ｄｑ０回転座標系）で制御を行う。３相６線式の永久磁石同期モータ１００のトルク制御は、式（１３）で理解されるように、０軸の電流である０軸電流ｉｚ＝  （ｉｕ  ＋  ｉｖ  ＋  ｉｗ  ）  ／√３、すなわち、以上の式（１）で示される０軸電流ｉｚを、３つ目の制御変数として加えた３変数で行われる。
【００３５】
スイッチング信号生成部３０１におけるスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗの生成について、具体的に説明する。スイッチング信号生成部３０１は式（１３）を用いて、電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、ｄｑ０回転座標系の電流ｉｄ，ｉｑ，ｉｚに変換する。この変換を行うには、式（１３）の行列に示されているように、回転角θの情報が必要である。
【００３６】
スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流抑制指令信号Ｓ２によって０軸電流抑制指令が出ている時（以下、「抑制時」とも呼ぶ）には、電流ｉｄ，ｉｑ，ｉｚに対して、０軸電流ｉｚを取り除く補正を行う。スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流抑制指令Ｓ２が出ていない時（以下、「非抑制時」とも呼ぶ）には、上記補正をしない。
【００３７】
スイッチング信号生成部３０１は、判定信号Ｓ３と、トルク指令信号Ｓ１と、モータ１００の駆動方針（リラクタンストルクをどの程度含むかなど）と、以下の式（１４）とに基づいて、電流ｉｄ，ｉｑを目標値に変更する。
【数１４】
2016129338.tif 000016
ここで、
Ld , Lq ：ｄ軸、ｑ軸の自己インダクタンス
Pp：モータの極対数
T：トルク
である。
【００３８】
判定信号Ｓ３は、モータ１００の駆動制御に関する補正を行うための信号である。本実施形態の判定信号Ｓ３は、トルクを一定値に保ってトルクを安定化させるための指令信号である。判定信号Ｓ３を用いた指令については後述する。
【００３９】
モータ１００の出力ＰOUTは、以下の式（１５）で得られる。
【数１５】
2016129338.tif 000017
ここで、
ωm=ωe/Pp：モータ軸角速度
である。
【００４０】
以上の工程を経て、目標電流値ｉｄ，ｉｑ，ｉｚが決定される。スイッチング信号生成部３０１は、目標電流値ｉｄ，ｉｑ，ｉｚに対して、式（１３）に対する逆変換を行うことで、ｕｖｗ三相座標系の目標電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを求める。スイッチング信号生成部３０１は、ｕｖｗ三相座標系の目標電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに基づいて、スイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを生成する。
【００４１】
なお、スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流抑制指令部３０３に、モータ１００のトルクや回転数の情報を含む信号Ｓ４を送信する。０軸電流抑制指令部３０３は、信号Ｓ４に基づいて、０軸電流抑制制御の頻度を決定する。
【００４２】
図２は、モータ１００における０軸電流抑制制御について説明した図である。
上述したように、スイッチング信号生成部３０１は、通常は、０軸電流抑制制御を行っている。
【００４３】
その理由は、以下である。図２（ａ）で示すように、０軸電流ｉｚは、電流の高調波成分として重畳され、正弦波から歪んだ波形を有している。一般的に、このような電流の高調波成分は、モータのトルクリップル増加、騒音振動の増加、損失悪化などを引起すため少ない方が良い。
【００４４】
そのため、通常は、モータ１００に対して、誘起電圧ｅの高調波成分を打消すようにインバータ出力電圧ｖに高調波成分を重畳して印加し、モータに流れる０軸電流ｉｚ  ＝  ０にするように制御、すなわち、０軸電流抑制制御を行っている。０軸電流抑制制御を行っている時の各相の電流波形は図２（ｂ）のような正弦波となる。
【００４５】
０軸電流ｉｚは、上述したとおり、モータのトルクリップル増加、騒音振動の増加、損失悪化などを引き起こす。そのため、スイッチング信号生成部３０１は、通常では、０軸電流抑制制御によって０軸電流ｉｚを抑制している。
しかし、後述するように、０軸電流ｉｚに基づいて、モータ１００の回転子に設けられた永久磁石の温度を推定できるので、本実施形態では、０軸電流ｉｚを検出する際には０軸電流抑制制御を行わないように設定されている。
【００４６】
図３は、０軸電流抑制制御を停止した期間で０軸電流を検出する様子を示している。０軸電流抑制指令部３０３は、スイッチング信号生成部３０１から受信した信号Ｓ４に応じて、上記期間を設ける頻度を変える。例えば、大トルク発生時や高回転時など負荷の大きい動作点でモータ１００が使用されている場合は、磁石の温度変化が大きいことが多い。本実施形態では、０軸電流抑制指令部３０３は、信号Ｓ４からトルクや回転数の情報を得てモータ１００の負荷状態を監視し、モータ１００の高負荷時には通常運転時よりも上記期間を設ける頻度を増やし、０軸電流ｉｚの検出頻度を増やしている。
【００４７】
図４は、０軸電流抑制制御を行わないときのモータ１００の電機子巻線１０２の電流波形であって、モータ１００の回転子に設けられた永久磁石の各温度における電流波形を示している。図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、−４０ｄｅｇ．Ｃ、１００ｄｅｇ．Ｃ、１８０ｄｅｇ．Ｃにおける電流波形を示している。永久磁石の温度が低温から高温に上がるにつれ、各相の電流波形の振幅が小さくなっていることが理解される。
【００４８】
図５は、図４に示される電流波形から０軸電流ｉｚの電流波形のみを抽出したものである。図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、−４０ｄｅｇ．Ｃ、１００ｄｅｇ．Ｃ、１８０ｄｅｇ．Ｃにおける電流波形を示している。図５（ｄ）は、比較のために、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の電流波形を重ねて表示したものである。図５（ｄ）に示されているように、永久磁石の温度が低温から高温に上がるにつれ電流波形の振幅が小さくなることが理解される。
【００４９】
図６は、図５に示す各温度の０軸電流ｉｚの電流波形を調波解析したものである。図６に示すように、０軸電流ｉｚの主成分となる３次成分が温度上昇に伴って小さくなっていることが理解される。本実施形態では、この３次成分を０軸電流ｉｚに係る判定材料としている。必要に応じて他の成分を使用することもある。
【００５０】
図７は、各温度の永久磁石の減磁曲線を示している。図７に示すように、高温になると、永久磁石の磁束密度Ｂｍの値が小さくなることが理解される。
図８は、永久磁石の温度に対する０軸電流ｉｚと永久磁石の磁束密度Ｂｍの関係を示している。図８に示すように、永久磁石の温度上昇に伴い、０軸電流ｉｚの値、および、永久磁石の磁束密度Ｂｍの値が小さくなっていることが理解される。
図９は、０軸電流ｉｚと永久磁石の磁束密度Ｂｍの関係を示している。永久磁石の磁束密度Ｂｍが大きくなるにしたがって、０軸電流ｉｚが大きくなることが理解される。
以上から、永久磁石の温度、永久磁石の磁束密度Ｂｍ、および、０軸電流ｉｚの間に相関があることが理解される。このことを利用して、当該相関関係をマップ化または関数化するなどして、０軸電流ｉｚから、永久磁石の温度、永久磁石の磁束密度Ｂｍを推定することができる。
【００５１】
本実施形態のモータ駆動制御装置５００で使用するインバータ制御装置３００の０軸電流判定部３０６は、０軸電流ｉｚを用いて永久磁石の温度、永久磁石の磁束密度Ｂｍを推定しない。本実施形態の０軸電流判定部３０６は、永久磁石の温度に基づき設定した０軸電流判定基準（図１２参照）を有しており、得られた０軸電流ｉｚを当該基準で判定している。上述のとおり、当該基準は永久磁石の温度に基づき設定されているので、当該基準で判定することは実質的には永久磁石の温度を推定しているものと考えることができる。
【００５２】
本実施形態における０軸電流判定部３０６による判定について説明する前に、モータトルクの温度依存性について説明する。
図１０は、トルク指令値に対するモータトルクの実際値を示した永久磁石の各温度におけるグラフである。何れも等しいモータ電流条件であるとする。永久磁石の温度が高い場合（磁石高温）では、モータトルクは基準温度のグラフより図示下側にずれ、トルク実際値がトルク指令値よりも小さくなる。逆に、永久磁石の温度が低い場合（磁石低温）では、モータとるは基準温度のグラフより図示上側にずれ、トルク実際値がトルク指令値よりも大きくなる。
このように永久磁石の温度によって実際に発生するトルクの値が変わるため、永久磁石の温度を推定してトルクが目標値となるような補正演算が必要になる。
【００５３】
図１１を参照して上記補正演算を説明する。実施形態では、上述した式（１）から算出した０軸電流ｉｚと、永久磁石の温度が基準温度であるときの０軸電流値である基準０軸電流値ｉｚｓと、の違いを求め、永久磁石の温度が変化しても一定のトルクを示すように電流ベクトルｉを調整し、電機子巻線１０２に流れる各相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを制御する。
【００５４】
本実施形態の構成を用いてさらに補正演算について詳細に説明する。本実施形態のインバータ制御装置３００は、永久磁石の温度が変化してもモータ１００のトルクを一定に保つトルク安定化制御を以下のように行う。
図１２は、０軸電流判定部３０６が有する０軸電流ｉｚの判定基準を示したものである。本実施形態では、０軸電流判定部３０６は、０軸電流演算部３０５から０軸電流ｉｚを受信すると、基準０軸電流ｉｚｓに対する０軸電流ｉｚの違いを求め、「その違いの情報を含む判定信号Ｓ３をスイッチング信号生成部３０１に出力する。
スイッチング信号生成部３０１は、判定信号Ｓ３の指令に基づいて、０軸電流が大きい場合、言い換えると磁石温度が低温の場合、および０軸電流が小さい場合、言い換えると磁石温度が高温の場合も、図１０に示す基準温度におけるトルク指定値−モータトルク実際値のグラフに重なるような制御を行う。
すなわち、スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流ｉｚが基準０軸電流値ｉｚｓと同じ場合し、永久磁石の基準温度における所定のトルクが出力される駆動条件に基づいたスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを出力する。また、スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流ｉｚが基準０軸電流ｉｚｓよりも小さく高温推定領域に属すると判定されたら、所定のトルクが出力されるように、０軸電流ｉｚの大きさに応じてモータ電流を大きくするようなスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを出力する。また、スイッチング信号生成部３０１は、０軸電流Ｉｚが基準０軸電流ｉｚｓよりも大きく低温推定領域に属すると判定されたら、所定のトルクが出力されるように、０軸電流ｉｚの大きさに応じてモータ電流を小さくするようなスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを出力する。
図１３は、本実施形態の補正制御を行った結果を示している。当該補正によって、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、モータ１００のトルクを一定に保つことができる。
【００５５】
本実施形態のモータ駆動制御装置は、以下の構成を有し、以下の作用効果を奏する。
（１）モータ駆動制御装置５００は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータ１００のモータ駆動制御装置である。
永久磁石同期モータ１００に電力を供給するバッテリ２０１と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、電流を平滑化する平滑用キャパシタ２０２と、
平滑用キャパシタ２０２と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、平滑用キャパシタ２０２側を流れる直流母線電流を３相のモータ電流に変換して永久磁石同期モータ１００に供給するインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃと、
モータ電流に基づいて０軸電流ｉｚを演算して出力する０軸電流演算部３０５と、
永久磁石同期モータ１００に設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの基準０軸電流値ｉｚｓと演算された０軸電流ｉｚとを比較判定する０軸電流判定部３０６と、
０軸電流判定部３０６の比較判定結果に基づいて、温度依存のないモータトルクが出力されるように、インバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃを駆動制御するスイッチ信号生成部３０１と、を備える。
これによって、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、モータ１００のトルクを一定に保つことができる。
【００５６】
モータ駆動制御装置５００は、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、モータ１００のトルクを一定に保つために、以下の具体的な構成（２）、（３）を有する。
【００５７】
（２）０軸電流判定部３０６は、基準０軸電流値Ｉｚｓに対する０軸電流Ｉｚの違いを求める。
【００５８】
（３）スイッチ信号生成部３０１は、
０軸電流判定部３０６において、０軸電流ｉｚが基準０軸電流値ｉｚｓと一致し永久磁石の温度が基準温度であるときに所定のトルクが出力される駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
０軸電流判定部３０６において、０軸電流ｉｚが基準０軸電流値Ｉｚｓよりも小さく高温推定領域に属すると判定されたら、所定のトルクが出力されるように、０軸電流ｉｚの大きさに応じてモータ電流を大きくするようなインバータ駆動信号を出力し、
０軸電流判定部３０６において、０軸電流ｉｚが基準０軸電流値Ｉｚｓよりも大きく低温推定領域に属すると判定されたら、所定のトルクが出力されるように、０軸電流ｉｚの大きさに応じてモータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力する。
【００５９】
―第２実施形態―
第２実施形態のモータ駆動制御装置５００は、モータ１００に設けられた永久磁石の不可逆減磁を防止する制御を行う。第２実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００６０】
本実施形態のモータ駆動制御装置５００を説明する前に、不可逆減磁について説明する。
図１４に実線で示されたグラフは、各温度における、モータ１００の回転子に設けられている永久磁石の減磁曲線を示している。減磁曲線は、図１４に示すように、クニックと呼ばれる点で屈曲する。また、図１４に破線で示されたグラフは、永久磁石のパーミアンス線を示している。パーミアンス線は、電機子巻線１０２に通電する、すなわち、有負荷で左に移動する。減磁曲線とパーミアンス線の交点（中抜きの点）は、動作点と呼ばれる。この動作点が、減磁曲線のクニックよりも図示左側に位置すると不可逆減磁を起こす。図１４に示された動作点は、全て、減磁曲線のクニックよりも図示右側に位置しているので、不可逆減磁を起こさない。
【００６１】
図１５は、電機子巻線１０２に通電量、すなわち、モータ電流量を大きくした時の様子を示している。モータ電流量を大きくしたことで、パーミアンス線が図１４のときよりも左に移動している。その結果、高温時においては、動作点が減磁曲線のクニックよりも左側に位置することとなる。このように、高温になるほど、動作点が減磁曲線のクニックよりも左側に位置しやすくなる。
【００６２】
図１６は、モータ電流量をゼロにして無負荷とした時の様子を示している。図１５において、減磁曲線のクニックよりも左側に位置した動作点Ｐ２は、無負荷時に戻っても、図１４に示す元の位置Ｐ１には戻らず、Ｐ３に位置することとなる。不可逆減磁は、このような、無負荷時に戻しても元の動作点に戻らない現象を指す。
【００６３】
このような不可逆減磁を生じさせないようにするには、永久磁石の温度を推定することが必要となる。
図１７は、本実施形態の０軸電流判定部３０６の判定基準を示したものである。本実施形態では、高温推定領域の中の減磁温度における０軸電流を不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨが基準となる。０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨ以下であると、不可逆減磁が生じる。０軸電流判定部３０６は、０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨ以下であるかどうかを判定する。その判定結果を含む判定信号Ｓ３をスイッチング信号生成部３０１に送信する。上記判定結果が否定判定、すなわち、０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨよりも大きければ（永久磁石が不可逆減磁を起こす温度における０軸電流でなければ）、スイッチング信号生成部３０１は、永久磁石の基準温度における駆動条件に基づいたスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを出力する。一方、上記判定結果が肯定判定、すなわち、０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨ以下であれば（永久磁石が不可逆減磁を起こす温度における０軸電流であれば）、スイッチング信号生成部３０１は、永久磁石の不可逆減磁を生じさせないように制限をかけ、モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを小さくするようなスイッチング信号Ｇｕ，Ｇｖ，Ｇｗを出力する。
【００６４】
図１８は、本実施形態の制御（不可逆減磁防止制御）を適用したときの様子を示している。図１８に示す「低温」、「基準温度」においては、０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨよりも大きいと判定されたため、図１５と同様の制御を行っている。図１５と同様に、「低温」、「基準温度」においては、上記制御で不可逆減磁を生じない。一方、図１８に示す「高温」においては、０軸電流ｉｚが不可逆減磁防止０軸電流ｉｚＨ以下と判定されたため、モータ電流に制限がかかり、図１８に「制限値（高温）」のパーミアンス線で示される通電制御を行う。その結果、動作点Ｐは、クニック点よりも右側に位置することとなり、高温時においても、不可逆減磁を防止することができる。このように、本実施形態の不可逆減磁防止制御を行うことで、モータ１００の回転子に設けられた永久磁石の不可逆減磁を防止することができる。
【００６５】
本実施形態のモータ駆動制御装置は、以下の構成を有し、以下の作用効果を奏する。
（１）モータ駆動制御装置５００は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータ１００のモータ駆動制御装置である。
永久磁石同期モータ１００に電力を供給するバッテリ２０１と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、電流を平滑化する平滑用キャパシタ２０２と、
平滑用キャパシタ２０２と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、平滑用キャパシタ２０２側を流れる直流母線電流を３相のモータ電流に変換して永久磁石同期モータ１００に供給するインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃと、
モータ電流に基づいて０軸電流ｉｚを演算して出力する０軸電流演算部３０５と、
０軸電流判定部３０６と、
０軸電流判定部３０６の比較判定結果に基づいて、永久磁石の不可逆減磁を生じさせないように、インバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃを駆動制御するスイッチ信号生成部３０１と、を備える。
これによって、モータ１００の永久磁石の不可逆減磁を防止することができる。
【００６６】
モータ駆動制御装置５００は、モータ１００の永久磁石の不可逆減磁を防止するために、以下の具体的な構成（２）を有する。
【００６７】
（２）０軸電流判定部３０６は、演算された０軸電流ｉｚに対して、モータ１００の永久磁石の温度が基準温度であるときの駆動条件でモータ１００を駆動すると、永久磁石が不可逆減磁を起こす温度における０軸電流であるか否かの判定を行う。
スイッチング信号生成部３０１は、
判定結果が否定判定であれば、永久磁石の温度が基準温度であるときの駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
判定結果が肯定判定であれば、永久磁石の不可逆減磁を生じさせないようにモータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力する。
【００６８】
―第３実施形態―
第３実施形態のモータ駆動制御装置５００は、モータ１００のトルクを一定に保つトルク安定化制御と、モータ１００に設けられた永久磁石の不可逆減磁を防止する不可逆減磁防止制御とを行う。当該２つの制御が相反する効果を奏する場合は、不可逆減磁防止制御を優先させる。第３実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００６９】
図１９は、０軸電流値に対するモータ１００に流れる各相の電流実効値Ｉを示している。
本実施形態においては、第１実施形態のトルク安定化制御と、第２実施形態の不可逆減磁防止制御とを両方採用した制御を行う。図１９に示すように、本実施形態では、高温推定領域を３つに分ける。０軸電流値が大きい方（すなわち、０軸電流によって推定される温度の低い方）から第１高温推定領域、第２高温推定領域、第３高温推定領域と呼ぶことにする。本実施形態では、低温推定領域から第１高温推定領域までは、第１実施形態のトルク安定化制御を行い、第３高温推定領域では、永久磁石が非常に高温であり不可逆減磁を防止するため、直ちにモータの運転を停止する。第１高温推定領域と第３高温推定領域との間に位置する第２高温推定領域では、不可逆減磁を防止するため、０軸電流ｉｚの大きさに応じて電流実効値Ｉの大きさを制限する。これは、不可逆減磁を防止するためである。第２高温推定領域では、第１高温推定領域のようなトルク安定化制御を行うと、基準温度での通電よりも電流実効値Ｉが大きくなるため、基準温度での通電では不可逆減磁しなかった温度でも不可逆減磁をしてしまうこととなる。そのため、第２高温推定領域では、上記のように、０軸電流ｉｚの大きさに応じて電流実効値Ｉの大きさを制限する制御を行う。これによって、不可逆減磁を防止することができる。
以上の本実施形態の制御によって、不可逆減磁を防止しつつ、ある温度までは、トルクを安定化させることができる。
【００７０】
本実施形態のモータ駆動制御装置は、以下の構成を有し、以下の作用効果を奏する。
（１）モータ駆動制御装置５００は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータ１００のモータ駆動制御装置である。
永久磁石同期モータ１００に電力を供給するバッテリ２０１と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、電流を平滑化する平滑用キャパシタ２０２と、
平滑用キャパシタ２０２と永久磁石同期モータ１００との間に介在され、平滑用キャパシタ２０２側を流れる直流母線電流を３相のモータ電流に変換して永久磁石同期モータ１００に供給するインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃと、
モータ電流に基づいて０軸電流ｉｚを演算して出力する０軸電流演算部３０５と、
永久磁石同期モータ１００に設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの基準０軸電流値ｉｚｓと演算された０軸電流とを比較判定する０軸電流判定部３０６と、
０軸電流判定部３０６の比較判定結果に基づいて、永久磁石の不可逆減磁を生じさせず、そして、所定の温度までは温度依存のないモータトルクが出力されるように、インバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃを駆動制御するスイッチ信号生成部３０１と、を備える。
これによって、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、モータ１００のトルクを一定に保つことができ、かつ、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、所定の温度まではモータ１００のトルクを一定に保つことができる。
【００７１】
モータ駆動制御装置５００は、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、モータ１００のトルクを一定に保つことができ、かつ、モータ１００の永久磁石の温度が変化しても、所定の温度まではモータ１００のトルクを一定に保つために、以下の具体的な構成（２）を有する。
【００７２】
（２）０軸電流判定部３０６は、０軸電流ｉｚが低温推定領域、第１〜３高温推定領域のいずれに属するかを判定し、
スイッチング信号生成部３０１は、
０軸電流ｉｚが低温推定領域、および、第１高温推定領域のいずれかに属すると判定されたら、永久磁石が基準温度であるときに所定のトルクが出力される駆動条件に基づいたインバータ駆動信号を出力し、
０軸電流ｉｚが第２高温推定領域に属すると判定されたら、所定のトルクが出力されることよりも永久磁石の不可逆減磁を生じさせないことを優先させるように、モータ電流を小さくするようなインバータ駆動信号を出力し、
０軸電流ｉｚが第３高温推定領域に属すると判定されたら、永久磁石の不可逆減磁を生じさせないように、モータ電流をゼロにするようなインバータ駆動信号を出力し、モータの運転を停止させる。
【００７３】
第１〜３実施形態に示した発明に、以下の変形例を組み合わせたものも、本発明の範囲内である。
―変形例１―
図２０は、変形例１のインバータについて説明したものである。本変形例では、図１に示したフルブリッジインバータ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃの代わりに、モータ１００の各相の電機子巻線１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの一端をＩＧＢＴ２２１とダイオード２２２からなるスイッチング素子を用いた３相インバータ２２０ａに接続し、他端を同様の３相インバータ２２０ｂに接続する構成にした。このように変形しても同様の効果を奏することができる。なお、図２０のモータ１００の巻線の配置が図１と異なるが、これは簡略化のためであって、図１と同様である。
【００７４】
―変形例２―
図２１は、０軸電流ｉｚを得るための電流を検出する方法の変形例（変形例２）を示している。図２１に示す各相の電流検出部１３０の値を個々に検出する方法は、図１に示すものに相当する。それ以外の検出方法としては、直流バスバの正側もしくは負側のバスバに電流検出部１３０ａを設け０軸電流ｉｚを得るための電流（直流母線電流）を検出する方法がある。また、３相を一括で通した電流検出部１３０ｂを設けて、０軸電流ｉｚを得るための電流を検出する方法がある。いずれの方法でも、以上の式（１）で必要となる電流情報を得ることができるため、０軸電流ｉｚを求めることができる。
なお、上記の方法で０軸電流ｉｚを得るための電流を検出し、得られた０軸電流ｉｚをフーリエ変換し高調波の各次数成分を求めて基準値と比較し電流制御を行うこともできる。
【００７５】
―変形例３―
図２２は、０軸電流ｉｚに関する判定材料についての変形例（変形例３）を示している。図２２に示すように、０軸電流ｉｚの波形面積を判定材料とすることもできる。このようにしても、同様の効果を奏することができる。
【００７６】
―変形例４―
図２３は、０軸電流ｉｚに関する判定材料についての変形例（変形例４）を示している。図２３に示すように、０軸電流ｉｚの実効値を判定材料とすることもできる。このようにしても、同様の効果を奏することができる。
【００７７】
―変形例５―
図２４は、０軸電流ｉｚに関する判定材料についての変形例（変形例５）を示している。図２４に示すように、０軸電流ｉｚをローパスフィルタに通して求めた主成分の最大値を判定材料とすることもできる。このようにしても、同様の効果を奏することができる。
【００７８】
以上では、本発明の実施形態を３相６線式の永久磁石同期モータで説明したが、これに限定されない。ｎ相２ｎ線式の永久磁石同期モータ（ｎは、２以上の整数）であっても同様に本発明を適用できる。なお、ｎ相２ｎ線式の永久磁石同期モータは、図１で一例を示したように、各相を独立に制御できるモータである。
【００７９】
本発明は、以上に示した内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
すなわち本発明は、各相が独立に制御される永久磁石同期モータを駆動制御する装置であって、モータ電流、および直流母線電流のいずれか一方に基づいて０軸電流を演算して出力する０軸電流演算部（たとえば０軸電流演算部３０５）と、永久磁石同期モータに設けた永久磁石の温度が基準温度であるときの０軸電流値である基準０軸電流値と演算された０軸電流とを比較判定する比較判定部（たとえば０軸電流判定部３０６）と、比較判定部の比較判定結果に基づいて、インバータを駆動制御する駆動制御部（たとえばスイッチ信号生成部３０１）と、を備える装置であればどのような態様であってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１００…モータ（永久磁石同期モータ）、１０２…電機子巻線、１０２ａ…Ｕ相電機子巻線、１０２ｂ…Ｖ相電機子巻線、１０２ｃ…Ｗ相電機子巻線、１０５…モータ出力軸、１１０…磁極位置検出装置、１３０…電流検出部、１３０ａ…直流電流を読込む電流検出部、１３２ｂ…３相電流を一括で読込む電流検出部、２０１…バッテリ、２０２…平滑用キャパシタ、２１０ａ…Ｕ相フルブリッジインバータ、２１０ｂ…Ｖ相フルブリッジインバータ、２１０ｃ…Ｗ相フルブリッジインバータ、２１１…ＩＧＢＴ、２１２…ダイオード、２２０ａ、２２０ｂ…３相インバータ、３００…インバータ制御装置、３０１…スイッチング信号生成部、３０２…トルク指令部、３０３…０軸電流抑制指令部、３０５…０軸電流演算部、３０６…０軸電流判定部、５００…モータ駆動制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【国際調査報告】
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