(57)【要約】  本発明は、障害物の速度と移動方向を取得する移動情報取得部と、移動情報取得部が取得した障害物の速度と移動方向に基づいて、障害物が単位時間後に移動する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップを生成するリスクマップ生成部と、を備え、リスクマップ生成部は、障害物の速度に基づいて、障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲を変更することを特徴とする。
2016092591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物の速度と移動方向を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部が取得した前記障害物の速度と移動方向に基づいて、前記障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップを生成するリスクマップ生成部と、を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲を変更することを特徴とする衝突リスク算出装置。
【請求項２】
前記リスクマップ生成部は、
前記移動情報取得部が取得した速度に基づいて、前記障害物の進行方向の移動予測ベクトルと、前記障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルと、前記進行方向の移動予測ベクトルと前記左右方向の移動予測ベクトルとの合成ベクトルとを算出し、
前記障害物の速度が速くなるほど前記左右方向の移動予測ベクトルを短く算出し、前記障害物の速度が遅くなるほど前記左右方向の移動予測ベクトルを長く算出し、
前記進行方向の移動予測ベクトルと、前記前記合成ベクトルとを含むように前記範囲を決定することを特徴とする請求項1に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項３】
前記リスクマップ生成部は、速度に関する閾値を有し、前記障害物の速度が前記閾値よりも速い場合には、前記範囲を前記障害物の進行方向に対して左右方向に小さくし、前記障害物の速度が前記閾値よりも遅い場合には、前記範囲を前記障害物の進行方向に対して左右方向に大きくすることを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項４】
路面の状態を検出する路面情報検出部を備え、
前記リスクマップ生成部は、検出した前記路面の状態に基づいて、前記範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項５】
前記障害物の種類と前記障害物の傾きを判定する障害物判定部を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記障害物判定部によって前記障害物が二輪車と判定され、かつ該二輪車が傾いていると判定された場合に、前記範囲を前記二輪車が傾いている方向に大きくすることを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項６】
道路の地図に関する情報を記憶した地図データを記憶するリスクマップ情報記憶部を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記地図データに基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項７】
障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップを表示する表示器と、
前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、前記表示器を制御して前記取得したリスクマップを表示させるマップ表示制御部と
を備えたことを特徴とする衝突リスク表示装置。
【請求項８】
障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップに基づいて、自車両の動作を制御する車体アクチュエータと、
前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、当該取得したリスクマップに基づいて前記車体アクチュエータを制御する車体制御部とを備えたことを特徴とする車体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が障害物に衝突するリスクを算出する衝突リスク算出装置、及び得られた衝突リスクを表示する衝突リスク表示装置、及びこの衝突リスクに基づき車両を制御する車体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまで、車両における運転者支援技術は、レーンの逸脱警告や、車速を一定に保つといった運転者の補助を目的としたものであったが、近年、安全に対する意識の高まりや、プロセッサや各種センサデバイスの高性能低価格化に伴い、緊急自動ブレーキや緊急操舵回避といった障害物との衝突を回避するためのアクティブセーフティ（Ａｃｔｉｖｅ  Ｓａｆｅｔｙ）に関する運転者支援技術が製品化、研究開発されてきている。障害物との衝突を回避する運転者支援技術においては、障害物との衝突の危険性を適切に把握する必要がある。その危険性を示すリスクマップを自車と障害物との相対速度に応じて設定する技術が考案されている（例えば、特許文献１）。【０００３】
リスクマップは、単位時間後に障害物が存在する可能性がある範囲とこの範囲に自車両が進入した場合の危険度を示すものである。自車は、この範囲に進入しないように走行することで、所定時間後に障害物と衝突することを防ぐことができる。特許文献１に記載された衝突リスク算出装置は、前方障害物のリスクマップの範囲を前方障害物の速度に対する自車の相対速度に応じて決定する。よって、リスクマップは前方障害物の速度が自車の速度よりも遅ければ一律に範囲が拡大され、前方障害物の速度が自車の速度よりも速ければ、一律に範囲が縮小される。しかしながら、相対速度によって一律にリスクマップの範囲を決定したのでは、衝突の危険性を精度良く推定することができない。例えば、前方障害物の速度が自車の速度よりも遅い場合、所定時間後には自車が前方障害物に近接することが予想されるため、リスクマップの範囲が広く設定される。したがって、自車両は広く設定されたリスクマップの方向に進入しないように、障害物を大きく避けて追い抜く、又は急ブレーキを行うこととなる。しかし、実際には前方車両の速度が著しく速いような場合、この前方車両が速度を落とさずに右左折することは考えにくい。【０００４】
このように、特許文献１に記載された衝突リスク算出装置は、前方車両の速度が著しく速いような場合においても、リスクマップの範囲を前方障害物の速度に対する自車の相対速度に応じて一律に左右方向に対して広く設定するので、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作を招くおそれがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４９８００７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の衝突リスク算出装置、衝突リスク表示装置、及び車体制御装置は、上記課題を解決するためになされたものであって、障害物の速度に応じて変化する障害物の右左折の可能性をリスクマップに反映させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の衝突リスク算出装置は、障害物の速度と移動方向を取得する移動情報取得部と、前記移動情報取得部が取得した前記障害物の速度と移動方向に基づいて、前記障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップを生成するリスクマップ生成部と、を備え、前記リスクマップ生成部は、前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲を変更することを特徴とする。【０００８】
本発明の衝突リスク表示装置は、障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップを表示する表示器と、前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、前記表示器を制御して前記取得したリスクマップを表示させるマップ表示制御部とを備えたことを特徴とする。【０００９】
本発明の車体制御装置は、障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲における衝突の危険度とを示すリスクマップに基づいて、自車両の動作を制御する車体アクチュエータと、前記障害物の速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、当該取得したリスクマップに基づいて前記車体アクチュエータを制御する車体制御部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の衝突リスク算出装置、衝突リスク表示装置、車体制御装置は、障害物の速度に基づいて、この障害物の進行方向に対して左右方向のリスクマップの範囲を変更するので、障害物の速度に応じて変化する障害物の右左折の可能性をリスクマップに反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る車体制御装置の構成図である。
【図２】実施の形態１に係るリスクマップを説明する図である。
【図３】移動予測ベクトルとリスクマップの関係を示す例である。
【図４】実施の形態１に係る車体制御装置の動作フローチャートである。
【図５】速度の異なる２台の車両が各車線を走行している例を示すものである。
【図６】速度の異なる２台の車両が各車線を走行している場合における移動予測ベクトルの算出例を示すものである。
【図７】速度の異なる２台の車両が各車線を走行している場合のリスクマップの例である。
【図８】実施の形態１に係る表示器に表示されるリスクマップの表示例である。
【図９】実施の形態１に係る車体制御部の車体制御を説明するものである。
【図１０】実施の形態２に係る車体制御装置の構成図である。
【図１１】実施の形態２に係るリスクマップ生成部の動作フローチャートである。
【図１２】実施の形態３に係る車体制御装置の構成図である。
【図１３】実施の形態３に係るリスクマップ生成部の動作フローチャートである。
【図１４】２台の車両が路面状態の異なる車線を走行している例を示すものである。
【図１５】路面状態の異なる車線を２台の車両が走行している場合のリスクマップの例である。
【図１６】実施の形態４に係る車体制御装置の構成図である。
【図１７】実施の形態４に係る車体制御装置の動作フローチャートである。
【図１８】障害物の傾きを説明する図である。
【図１９】実施の形態４に係るリスクマップ生成部が生成したリスクマップの例である。
【図２０】実施の形態５に係る車体制御装置の構成図である。
【図２１】実施の形態５に係る車体制御装置の動作フローチャートである。
【図２２】左方向に進入禁止の標識が設置された道路を走行する車両の例である。
【図２３】実施の形態５に係るリスクマップ生成部が生成するリスクマップの例である。
【図２４】実施の形態５に係る移動予測部１４ｂが地図データと過去の障害物の移動情報とに基づいて移動予測ベクトルを算出する例である。
【図２５】実施の形態５に係る移動予測部が地図データと過去の障害物の移動情報に基づいてリスクマップを生成する例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、図１を用いて実施の形態１に係る車体制御装置１について説明する。図１は実施の形態１に係る車体制御装置１の構成図である。
【００１３】
車体制御装置１は、障害物を検出してこの障害物のリスクマップを生成し、このリスクマップに応じて自車両の進行方向を制御する。車体制御装置１は、センシング手段１１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１、プログラム記憶部２０３、リスクマップ情報記憶部２２、表示器１８、車体アクチュエータ２０から構成される。また、ＣＰＵ２０１は、移動情報取得部１２、リスクマップ生成部２０２、マップ表示制御部１７、及び車体制御部１９から構成される。リスクマップ生成部２０２には、移動予測部１４、及びリスク範囲決定部１６が含まれる。なお、以下の説明において、移動情報取得部１２、及びリスクマップ生成部２０２を備える装置を衝突リスク算出装置２とし、移動情報取得部１２、リスクマップ生成部２０２、マップ表示制御部１７、及び表示器１８を備える装置を衝突リスク表示装置３とする。
【００１４】
センシング手段１１は、障害物に関する情報（以下、センサ情報とする）を取得する手段である。例えば、センシング手段１１は、車両に設けられるレーザレーダ、カメラ等のセンサデバイス及びセンサデバイスが取得したデータを処理して自車両と障害物との距離等を算出する信号処理部を有する。センシング手段１１は、所定時間間隔で自車両の周囲をセンシングし、自車両と障害物との距離や障害物の画像情報等を取得する。所定時間間隔は、後述する移動情報取得部１２及び移動予測部１４により障害物の位置及び移動方向を予測できる間隔で設計者が予め設定する。
【００１５】
移動情報取得部１２は、異なる時刻に取得したセンサ情報に基づいて、障害物の位置を算出し、この位置情報に基づいて障害物の速度及び移動方向に関する情報を算出することにより取得する。障害物の位置は、位置座標等、障害物の位置を示す情報である。障害物の位置、速度及び移動方向の算出方法は様々であるが、例えば、時刻ｔ−１と時刻ｔでセンシング手段１１が取得したセンサ情報に基づいて、障害物の位置情報と速度及び移動方向を算出する。移動情報取得部１２は、時刻ｔ−１における障害物との距離、及び時刻ｔにおける障害物との距離、及び時刻ｔ−１、ｔにおける自車の位置から時刻ｔにおける障害物の位置情報と速度及び移動方向を算出する。なお、上記説明において、移動情報取得部１２は、障害物の速度及び移動方向に関する情報を算出することにより取得するものとしたが、外部から障害物の速度及び移動方向に関する情報を直接取得するようにしてもよい。以下の説明においては、移動情報取得部１２が障害物の速度及び移動方向に関する情報を算出することにより取得する場合を例に説明する。
【００１６】
リスクマップ生成部２０２は、移動情報取得部１２が算出した障害物の速度、移動方向に基づいて、リスクマップを生成する。リスクマップに関する説明は後述する。
【００１７】
移動予測部１４は、移動情報取得部１２が算出した障害物の速度、移動方向に基づいて障害物の移動予測ベクトルを算出する。また、移動予測部１４は、障害物の速度に応じて、障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルについても算出する。このとき、障害物の左右方向の移動予測ベクトルは、移動予測部１４の車両の速度に応じて調整される。具体的には、障害物の速度が速いほど、進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルは小さく設定される。また、障害物の速度が遅いほど、進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルは大きく設定される。左右方向の移動予測ベクトルの算出においては、速度に応じて移動予測ベクトルの長さを調整してもよいし、速度の閾値等を設け、障害物の速度が閾値を超えた場合には移動予測ベクトルの長さを短くし、障害物の速度が閾値以下である場合には、移動予測ベクトルの長さを長くするように構成してもよい。例えば、障害物の速度が予め設定された閾値よりも速い場合には、左右方向の移動予測ベクトルを５０％短くし、閾値よりも遅い場合には、障害物の進行方向と同程度の長さの移動予測ベクトルとする等である。また、移動予測部１４は、進行方向の移動予測ベクトルと、左右方向の移動予測ベクトルとを合成して、進行方向に延びる斜め左右方向の移動予測ベクトルについても算出する。移動予測ベクトルの算出方法の詳細については、後述する。
【００１８】
リスク範囲決定部１６は、移動予測部１４から取得した移動予測ベクトルに基づいて、リスクマップを生成する。リスクマップは、現在時刻ｔにおいて、単位時間後の時刻ｔ＋１に障害物が存在する可能性がある範囲とこの範囲に自車両が進入した場合の危険度を示すものである。以下、図２を用いて、リスクマップについて詳細に説明する。図２は、実施の形態１に係るリスクマップを説明する図である。図２において、１０１は障害物を示す。リスクマップは、３次元のデータであって、地表と並行な平面に範囲を有し、地表に対する法線ベクトルの向きに高さを有する。リスクマップの範囲は、障害物が単位時間後に移動する可能性がある範囲を示し、高さは自車両がリスクマップの範囲に進入した場合の危険度を示す。図２の例においては、説明の便宜上、リスクマップを山の等高線のように２次元で示しており、リスクマップの範囲が実線、リスクマップの高さが色の濃淡で表されている。リスクマップの高さにおいて、危険度が高いほど色が濃く示され、危険度が低いほど色が薄く示される。
【００１９】
次にリスク範囲決定部１６が移動予測部１４が算出した移動予測ベクトルに基づいてリスクマップを生成する方法について説明する。図３は、移動予測ベクトルとリスクマップとの関係を示す例である。リスク範囲決定部１６は、進行方向の移動予測ベクトルと合成ベクトルの先端を中心として予め決められた範囲（図３中の点線で示す円）を設定し、このように設定された範囲を全て含むように危険度の１番高いリスクマップの範囲を決定する。また、リスク範囲決定部１６は、危険度の１番高いリスクマップの範囲を任意の倍率で拡大することにより、順次色の薄いリスクマップの範囲を決定する。なお、リスクマップの範囲の決定方法については、これに限られず、危険度の１番低いリスクマップの範囲を最初に決定し、危険度の１番低いリスクマップの範囲を任意の倍率で縮小することによって、順次危険度の高いリスクマップの範囲を決定してもよい。また、各危険度に応じて、移動予測ベクトルの先端を中心として設定される範囲（図３中の点線で示す円）を予め記憶しておき、この予め記憶された範囲に基づいて各危険度におけるリスクマップの範囲をそれぞれ決定してもよい。
【００２０】
マップ表示制御部１７は、後述する表示器１８を制御して生成したリスクマップを表示させる手段である。
【００２１】
表示器１８は、リスクマップを表示する手段である。例えば、ヘッドアップディスプレイや、カーナビゲーションシステムのモニタ等がこれに該当する。
【００２２】
車体制御部１９は、生成されたリスクマップに基づいて、後述する車体アクチュエータ２０を制御する手段である。例えば、車体制御部１９は、現状の自車の速度、進行方向では障害物に衝突すると判断した場合、車体アクチュエータ２０を制御する。
【００２３】
車体アクチュエータ２０は、リスクマップに基づいて車体を制御する手段である。例えば、ブレーキを制御するためのアクチュエータ、危険を回避するための操舵制御を行うアクチュエータ等がこれに該当する。
【００２４】
プログラム記憶部２０３は、ＣＰＵ２０１を制御するためのプログラムを記憶するものであり、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）が用いられる。ＣＰＵ２０１は、プログラム記憶部２０３に記憶されたプログラムに基づいて、移動情報取得部１２、移動予測部１４、リスク範囲決定部１６、マップ表示制御部１７、車体制御部１９の動作を実行する。
【００２５】
リスクマップ情報記憶部２２は、車体制御部２２で用いるリスクマップに関する情報を記憶するものであり、例えばＲＯＭが用いられる。例えば、障害物の速度に対応する左右方向の移動予測ベクトルの倍率、リスクマップの危険度、及びリスクマップの画像データ等である。
【００２６】
次に、図４を用いて、実施の形態１に係る車体制御装置の動作について説明する。図４は実施の形態１に係る車体制御装置の動作フローチャートである。
【００２７】
Ｓ１において、センシング手段１１は、障害物のセンサ情報を取得する。この例においては、時刻ｔ−１及び時刻ｔにおいて、センサ情報を取得したものとする。
【００２８】
Ｓ２において、移動情報取得部１２は、センシング手段１１から時刻ｔ−１及び時刻ｔにおけるセンサ情報を取得し、時刻ｔ−１及び時刻ｔにおける障害物の位置を算出する。さらに、移動情報取得部１２は、この障害物の位置の情報から時刻ｔにおける障害物の速度及び移動方向を算出する。
【００２９】
Ｓ３において、移動予測部１４は、移動情報取得部１２が算出した速度、移動方向に基づいて障害物の移動予測ベクトルを算出する。ここで図５を用いて、移動予測ベクトルの算出方法について詳細に説明する。図５は、速度の異なる２台の車両が各車線を走行している例を示すものである。図５における障害物は、車両１０１及び車両１０２である。移動ベクトル２０１ａ、２０２ａは、現在時刻ｔの単位時刻前の時刻ｔ−１から現在時刻ｔまでの移動ベクトルである。この移動ベクトル２０１ａ、２０２ａは、矢印の向いた方向が移動方向を表し、長さで速度を表している。移動予測部１４では、これらの情報から現在時刻ｔより１つ単位時間後の時刻ｔ+１における障害物の位置を予測する。予測には様々な方法があるが、その一例として線形的な予測について示す。車両は短い時間の単位で見れば、過去の動きと線形的に変化するものと仮定できるので、現在時刻ｔから時刻ｔ＋１までの移動予測ベクトル２０１ｂ、２０２ｂは、移動ベクトル２０１ａ、２０２ａと同じベクトルを時刻ｔにおける車両１０１、１０２からそれぞれ伸ばしたものとすることができる。その移動予測ベクトル２０１ｂ、２０２ｂの先に単位時間後の時刻ｔ+１における車両１０１及び１０２が走行すると予測することができる。移動予測ベクトルの算出において、ここでは線形的な予測としたが、カルマンフィルタなどを用いても良い。
【００３０】
また、移動予測部１４は、進行方向についての移動予測ベクトルに基づいて、左右方向の移動予測ベクトルについても算出する。このとき、障害物の左右方向における移動予測ベクトルの長さは、移動情報取得部１２が算出した時刻ｔにおける障害物の速度に応じて調整される。すなわち、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの移動ベクトルの長さに応じて調整される。移動予測部１４は、リスクマップ情報記憶部２２に記憶された障害物の速度と移動予測ベクトルの調整率とが対応づけられたプリセットデータに基づいて、移動予測ベクトルの長さを調整する。図６は、速度の異なる２台の車両が各車線を走行している場合における移動予測ベクトルの算出例を示すものである。移動予測部１４は、車両１０１において、算出した移動予測ベクトル２０１ｂで示される速度が予め設定された閾値よりも速い場合には、左右方向の移動予測ベクトルを直進方向の移動予測ベクトルよりも短く設定する。例えば、左右方向の移動予測ベクトルＬ２０１ｂ、Ｒ２０１ｂを進行方向の移動予測ベクトル２０１ｂの１/２倍した長さのベクトルとする。また、移動予測部１４は、左右方向の移動予測ベクトルＬ２０１ｂと進行方向の移動予測ベクトル２０１ｂとの合成ベクトルを算出する。同様にして、移動予測ベクトルＲ２０１ｂと移動予測ベクトル２０１ｂの合成ベクトルについても算出する。なお、閾値、移動予測ベクトルの倍率等の数値は、設計者によって任意に設定可能である。
【００３１】
一方で、車両１０２のように、算出した移動予測ベクトル２０２ｂで示される速度が予め設定された閾値よりも遅い場合には、移動予測部１４は、車両１０２の進行方向の移動予測ベクトルを２倍した長さのベクトルを左右方向の移動予測ベクトルとする。車両１０１の場合と同様、この左右方向の移動予測ベクトルに基づいて、合成ベクトルを算出する。なお、この例では、予め決められた閾値よりも障害物の速度が速い場合に左右方向の移動予測ベクトルを短くするものとしたが、これに限られず、車両の速度が速くなるほど左右方向の移動予測ベクトルを短くし、車両速度が遅くなるほど左右方向の移動予測ベクトルを長くしてもよい。
【００３２】
このように移動予測部１４は、障害物の速度が遅いほど左右方向の移動予測ベクトルを短くし、障害物の速度が遅いほど左右方向の移動予測ベクトルが長くなるように設定するため、右左折の可能性を反映したリスクマップの範囲を設定することができる。
【００３３】
Ｓ４において、リスク範囲決定部１６は、移動予測部１４が算出した移動予測ベクトルに基づいて、リスクマップを生成する。リスクマップの生成は、例えば、図３において説明した方法でリスクの範囲を決定するが、これに限られず、移動予測ベクトルの長さがリスクマップの範囲に反映されたものであればこの方法にかぎられない。以上のように生成されたリスクマップは、図７に示されるような範囲となる。図７は、速度の異なる２台の車両が各車線を走行している場合のリスクマップの例である。図７において、速度の速い車両１０１のリスクマップは、速度の遅い車両１０２のリスクマップよりも縦長となっている。すなわち、速度の速い車両１０１は、右左折する可能性が低く、速度の遅い車両１０２は、右左折する可能性が高いことを示している。
【００３４】
なお、Ｓ３において、移動予測部１４は、リスクマップ情報記憶部２２に記憶されたプリセットデータに基づいて、障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルの長さを障害物の速度に応じて調整し、リスクマップの左右方向における範囲を調整するものとした。本発明の車体制御装置１においてリスクマップの左右方向における範囲の調整は、移動予測部１４で行われるものに限られない。例えば、Ｓ３において、移動予測部１４が障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルの長さの調整を行わず、代わりに、Ｓ４において、リスク範囲決定部１６がリスクマップの左右方向における範囲を調整する。この場合、リスクマップ情報記憶部２２には、予め速度と左右方向のリスクマップの拡大率又は縮小率等の調整率を対応づけたプリセットデータを記憶しておく。リスク範囲決定部１６は、このプリセットデータに基づいて、生成した左右方向におけるリスクマップの範囲を障害物の速度に応じて調整する。以下の実施の形態についても同様である。
【００３５】
Ｓ５において、マップ表示制御部１７は、リスク範囲決定部１６で生成されたリスクマップの情報を用いて、表示器１８にリスクマップを表示させる。図８は実施の形態１に係る表示器１８に表示されるリスクマップの例である。例えば、表示器１８がヘッドアップディスプレイ１８１である場合、車両のフロントガラスに車両１０１及び１０２のリスクマップＡ、Ｂが実際の車両に重畳して表示される。リスクマップＡ、Ｂは、ヘッドアップディスプレイ１８１に投影された映像であり、障害物である車両１０１、１０２の衝突リスクを表している。また、自車の前方を走行している障害物である車両１０１、１０２は、フロントガラスを通して見える現実の物体である。なお、本実施の形態では、表示器１８がヘッドアップディスプレイ１８１であるものとしたが、これに限られず、カーナビゲーションシステムの表示モニタ１８２であってもよい。例えば、ヘッドアップディスプレイ１８１には、車両１０１及び１０２に重畳させる形でリスクマップＡ、Ｂを表示するようにし、表示モニタ１８２には、車両１０１及び１０２を上方から見た図（例えば、図７のようなリスクマップ）を表示することも可能である。
【００３６】
また、本実施の形態に係る車体制御装置１は、リスクマップを算出して表示することに限られず、このリスクマップを用いて自車の進行方向やブレーキなどを制御することも可能である。車体制御部１９は、リスク範囲決定部１６からリスクマップの情報を取得し、車体アクチュエータ２０を制御する。例えば、車体制御方法の一例としては、時刻ｔ＋１において自車が存在する可能性がある範囲を用いた制御が考えられる。リスク範囲決定部１６において、障害物のリスクマップの生成方法と同様に、自車の速度、及び進行方向から現在時刻ｔの単位時間後の時刻ｔ＋１において自車が存在する可能性がある範囲を算出する。車体制御部１９は、時刻ｔ＋１における自車のリスクマップと障害物のリスクマップとが重複する範囲が存在する場合には、車体ブレーキや操舵制御等を行う車体アクチュエータ２０を制御し、危険を回避する。図９は実施の形態１に係る車体制御部１９の車体制御を説明するものである。図９のリスクマップは時刻ｔ＋１における自車のリスクマップと障害物のリスクマップを表している。自車及び障害物のリスクマップの一部は重複している。したがって、車体制御装置１９は車体アクチュエータ２０を制御し、左方向に回避又はブレーキで速度を落とす等の車載制御を行う。
【００３７】
以上のように実施の形態１に係る車体制御装置は、障害物の速度が速いほど左右方向の移動予測ベクトルを小さくし、障害物の速度が遅いほど左右方向の移動予測ベクトルを大きくするので、障害物の右左折の可能性をより反映したリスクマップを生成することが可能となる。これにより、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作を低減することが可能となる。
【００３８】
なお、実施の形態１では、衝突リスク表示装置３が、移動情報取得部１２、リスクマップ生成部２０２、マップ表示制御部１７、及び表示器１８を備える場合について説明したが、衝突リスク表示装置３は、障害物の速度に基づいて、障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更されるリスクマップを表示するものであればよく、少なくともマップ表示制御部１７、及び表示器１８を備えていればよい。この場合、マップ表示制御部１７は、障害物の速度に基づいて、障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更されるリスクマップを、例えば、外部から取得するように構成する。
【００３９】
また、車体制御装置１は、障害物を検出してこの障害物のリスクマップを生成し、このリスクマップに応じて自車両の進行方向を制御する場合について説明したが、例えば、車体制御部１９が、障害物の速度に基づいて、障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更されるリスクマップを、外部から取得するように構成し、車体制御装置１は、自車両の進行方向を制御するものとしてもよい。
【００４０】
実施の形態２．
以下、実施の形態２の車体制御装置について説明する。実施の形態２に係る車体制御装置は、障害物の右左折の可能性を考慮するとともに、障害物の種類に応じてリスクマップの危険度を変更することを特徴とする。
【００４１】
以下、図１０を用いて実施の形態２に係る車体制御装置の構成について説明する。図１０は実施の形態２に係る車体制御装置の構成図である。本実施の形態においては、センシング手段１１は、カメラ等の障害物を撮像可能な手段を含むものとする。なお、図１０の説明において、図１に示した構成と同じものについては、同じ構成番号を付して説明を省略する。
【００４２】
実施の形態２に係る車体制御装置１は、障害物の種類を判定する障害物判定部２１を備える。また、リスクマップ情報記憶部２２は、障害物の種類と危険度の大きさの対応関係を示すデータを記憶する。
【００４３】
障害物判定部２１は、カメラ等のセンシング手段１１から障害物の画像データを取得する。また、障害物判定部２１は、取得した画像データを予め記憶された障害物のパターンと比較するパターンマッチングにより、この障害物の種類を特定する。障害物判定部２１は、特定した障害物の種類に関する情報をリスク範囲決定部１６に出力する。障害物の種類は、例えば、自動車、バイク、自転車、人等が想定される。
【００４４】
リスクマップ情報記憶部２２は、予め決められた障害物の種類と危険度との対応関係を示すデータを記憶する。例えば、リスクマップ情報記憶部２２は、危険度の大小を０〜１００の範囲の値で表すとすると、人を１００、バイクを８０、乗用車を５０等とプリセットデータとして記憶しておき、その値に従ってリスクマップにおける危険度の大小に反映させる。なお、リスクマップ情報記憶部２２は、人に対して衝突した場合の危険度を大きく設定したデータを記憶するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、自車の危険性という観点で危険度を設定すれば、車両に衝突した場合の危険度が大きく設定されるが、障害物に衝突した場合の障害物側の危険性という観点で危険度を設定すれば、人に大きな危険度の値を設定することになる。
【００４５】
図１１は、実施の形態２に係るリスク範囲決定部１６の動作フローチャートである。リスク範囲決定部１６は、障害物判定部２１から取得した障害物の種類の情報に応じたリスクの危険度に関する情報をリスクマップ情報記憶部２２から読み込む（Ｓ４１）。続いて、リスク範囲決定部１６は、移動予測部１４から移動予測ベクトルの情報を取得する（Ｓ４２）。リスク範囲決定部１６は、リスクマップ情報記憶部２２から読み込んだ情報と移動予測ベクトルから危険度を調整してリスクマップを生成する（Ｓ４３）。リスク範囲決定部１６は、上記の例のように危険度を調整することにより、リスクの範囲を変更できる。なお、リスクマップ情報記憶部２２は、障害物の種類と危険度とを対応づけて記憶するものとしたが、障害物の種類とリスクマップの範囲の調整率を記憶するように構成してもよい。
【００４６】
以上のように、実施の形態２に係る車体制御装置は、障害物の種類に応じてリスクマップの危険度を調整するため、障害物の種類に応じたリスクマップを算出することが可能となる。これにより、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作をより低減することができる。
【００４７】
実施の形態３．
以下、実施の形態３の車体制御装置について説明する。実施の形態３に係る車体制御装置は、障害物の右左折の可能性を考慮するとともに、路面の状態に応じてリスクマップの範囲を変更することを特徴とする。
【００４８】
以下、図１２を用いて実施の形態３に係る車体制御装置の構成について説明する。図１２は実施の形態３に係る車体制御装置の構成図である。本実施の形態においては、センシング手段１１は、路面状態に関する情報をセンシングする手段を含むものとする。なお、図１２の説明において、図１及び図１０に示した構成と同じものについては、同じ構成番号を付して説明を省略する。
【００４９】
実施の形態３に係る車体制御装置１は、路面状態を判定する路面状態判定部２３を備える。また、実施の形態３に係るリスク範囲決定部１６は、路面状態に応じたリスクマップを生成することを特徴とする。
【００５０】
路面状態判定部２３は、カメラ等のセンシング手段１１から路面状態に関する画像データを取得する。また、路面状態判定部２３は、取得した画像データに基づいて、路面状態を特定する。路面状態判定部２３は、特定した路面状態に関する情報をリスク範囲決定部１６に出力する。路面状態は、例えば、乾燥、濡れ、凍結、積雪が想定される。なお、本実施の形態の説明において、センシング手段１１はカメラを例として説明したが、これに限られず、路面状態を把握することが可能なものであればよい。例えば、センシング手段１１は、路面の摩擦係数をセンシングするセンサであってもよい。
【００５１】
リスク範囲決定部１６は、予め決められた路面状態と危険度との対応関係に基づき、リスクマップを生成する。例えば、リスク範囲決定部１６は、路面状態が「凍結」の場合には、車両が滑りやすいため、スリップ等を考慮してリスクマップの危険度を高く設定し、リスクの範囲を広げてリスクマップを生成する。なお、路面状態を反映したリスクマップの生成方法は、これに限られず、例えば、リスクマップ情報記憶部２２に路面状態毎の危険度の大小を記憶するように構成してもよい。例えば、危険度の大小を０〜１００の範囲の値で表すとすると、凍結を１００、積雪を８０、濡れを５０、乾燥を２０等をプリセットデータとして持っておき、その値に従ってリスクマップにおける危険度の大小に反映させる。
【００５２】
次に、図１３〜図１５を用いて、実施の形態３に係る車体制御装置がリスクマップを算出する例を説明する。図１３は、実施の形態３に係るリスク範囲決定部１６の動作フローチャートである。図１４は、２台の車両が路面状態の異なる車線を走行している例を示すものである。図１５は、路面状態の異なる車線を２台の車両が走行している場合のリスクマップの生成例である。なお、図１３の説明において、図４と同様の動作に関しては、同じ番号を付して説明を省略する。
【００５３】
図１４に示すように、車両１０１及び１０２の２台の車両が走行している場合に、センシング手段１１は、路面状態をセンシングし、取得した情報を路面状態判定部２３に出力する。このとき、センシング手段１１がセンシングした情報は、例えば、路面の画像データである。図１４において、車両１０１が走行する車線は乾燥しており、車両１０２が走行する車線は凍結しているものとする。
【００５４】
Ｓ３ａにおいて、路面状態判定部２３は、センシング手段１１から取得した情報に基づいて、路面状態を判定する。この例の場合、路面状態判定部２３は、車両１０１が走行する車線の路面状態が「乾燥」、車両１０２が走行する車線の路面状態が「凍結」と判定する。
【００５５】
Ｓ４ａにおいて、リスク範囲決定部１６は、路面状態判定部２３から路面状態に関する情報を取得し、路面状態に応じたリスクマップを生成する。図１５に示すように、リスク範囲決定部１６は、路面状態が凍結している場合には、路面状態が乾燥している場合よりもリスクマップの範囲を広げて生成する。すなわち、リスクマップの危険度を高く設定する。このように、路面状態に応じてリスクマップの危険度を変更するため、より衝突の危険性を考慮したリスクマップを生成することができる。
【００５６】
なお、本実施の形態において、路面状態に応じたリスクマップの範囲の調整は、リスク範囲決定部１６で行うものとしたが、移動情報取得部１２で行ってもよい。例えば、移動予測部１４は、路面状態判定部２３から路面情報を取得し、予め決められた路面情報に応じた倍率で進行方向の移動予測ベクトルと左右方向の移動予測ベクトルとを拡大又は縮小するようにしてもよい。
【００５７】
以上のように、実施の形態３に係る車体制御装置は、障害物が移動する路面の状態を検出してリスクマップの大きさに反映するので、路面悪化によるリスクマップの信頼性の低下を防止することができる。これにより、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作をより低減することができる。
【００５８】
実施の形態４．
以下、実施の形態４に係る車体制御装置について説明する。実施の形態４に係る車体制御装置は、障害物の状態に基づいてリスクマップの範囲を変更することを特徴とする。
【００５９】
以下、図１６を用いて実施の形態４に係る車体制御装置の構成について説明する。図１６は、実施の形態４に係る車体制御装置の構成図である。本実施の形態においては、センシング手段１１は、カメラ等の障害物を撮像可能な手段を含むものとする。なお、図１６の説明において、図１、図１０及び図１２の構成と同じ構ものについては、同じ構成番号を付して説明を省略する。
【００６０】
障害物判定部２１ａは、カメラ等のセンシング手段１１から障害物の画像データを取得する。また、障害物判定部２１ａは、取得した画像データを予め記憶された障害物のパターンと比較するパターンマッチングにより、この障害物の種類を判定する。さらに、障害物判定部２１ａは、判定した障害物がバイクや自転車である場合、その傾きを判定する。傾きの判定には、障害物の種類の判定と同様にパターンマッチング等の方法を用いればよい。障害物判定部２１は、特定した障害物の種類に関する情報と、障害物の傾きに関する情報（障害物状態情報）をリスク範囲決定部１６に出力する。なお、障害物の傾きに関する情報は、例えば、地面から垂直な状態を０°として５°、１０°、１５°などの数値を含むようにしてもよいし、傾いているか否かのみを識別可能な情報を含むものでもよい。なお、以降の説明において、自転車やバイク等を総称して二輪車とする。
【００６１】
移動予測部１４ａは、移動情報取得部１２が算出した速度、方向に基づいて障害物の移動を予測して移動予測ベクトルを算出する。また、移動予測部１４ａは、障害物の速度及び障害物判定部２１ａから障害物の状態に関する情報を取得し、障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルについても算出する。移動予測部１４ａの移動予測ベクトル算出方法において、進行方向に関する移動予測ベクトルに関しては、図１において説明した移動予測部１４と同様に算出するが、障害物の進行方向の左右方向の移動予測ベクトルは、障害物の状態に応じて調整される。移動予測部１４ａは、左右方向の移動予測ベクトルの調整においては、二輪車が傾いた方向の移動予測ベクトルをもう一方の移動予測ベクトルよりも長くする。例えば、障害物が進行方向に対して左向きに傾いたバイクである場合、進行方向に対して右方向の移動予測ベクトルを８０％短くする等である。移動予測部１４ａをこのように動作させることによって、二輪車の傾きから、二輪車の進行方向を予測し、リスクマップに反映させることが可能となる。
【００６２】
以下、図１７を用いて、実施の形態４に係る車体制御装置の動作について説明する。図１７は、実施の形態４に係る車体制御装置の動作フローチャートである。なお、図１７の説明において、図４と同様の動作に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【００６３】
Ｓ２ａにおいて、実施の形態４に係る車体制御装置１は、障害物の種別及び状態を判定する。図１８は、障害物の傾きを説明する図である。図１８において、現在時刻ｔにおいて、バイクが傾いている。このバイクの傾きを例えば１０°とする。障害物判定部２１は、センシング手段１１から取得したセンサ情報を用いて、この障害物がバイク等の傾きを判断可能な障害物であるか、又はその他の障害物であるかを判定する。また、障害物判定部２１は、判定の結果、傾きを判定することが可能な障害物であると判断した場合、この傾きを算出する。この例の場合、バイク１０３が１０°傾いているため、障害物判定部２１ａは、判定した傾き１０°に関する情報を障害物状態情報として移動予測部１４ａに出力する。
【００６４】
Ｓ２ａにおいて、障害物判定部２１が傾きを判定することが可能な障害物以外と判定した場合、すなわち、例えば障害物が車両である場合には、Ｓ３に進む。一方で、Ｓ２ａにおいて、障害物判定部２１がバイク等、傾きを判定することが可能な障害物と判定した場合、Ｓ３ｂに進む。図１８の例の場合、障害物はバイク１０３であるため、Ｓ３ｂに進む。
【００６５】
Ｓ３ｂにおいて、移動予測部１４ａは、取得した障害物状態情報に基づいて、移動予測ベクトルを算出する。このとき、バイク１０３は進行方向に対して左向きに１０°傾いているため、この左向き１０°に対応する割合で進行方向に対して左向きの移動予測ベクトルを右向きの移動予測ベクトルよりも長くなるように調整する。このとき、どの程度左向きの移動予測ベクトルを長くするかについては、予め実験等により定めておく必要がある。この例の場合、右向きの移動予測ベクトルを０とした例を示す。
【００６６】
Ｓ４において、リスク範囲決定部１６は、移動予測部１４ａによって算出された移動予測ベクトルに基づいてリスクマップを生成する。図１９は、実施の形態４に係るリスク範囲決定部１６が生成したリスクマップの例である。図１９において、リスクマップはバイク１０３の進行方向に対して左方向に広がっている。バイク１０３は、現在時刻ｔの時点で左向きに傾いているため、時刻ｔ＋１においては、左方向に進行する可能性が高いことを示している。
【００６７】
なお、本実施の形態において、障害物の傾きに基づいたリスクマップの範囲の変更を移動予測部１４ａで行うものとしたが、リスク範囲決定部１６で行うようにしてもよい。この場合、リスクマップ情報記憶部２２は、予め障害物の傾きとリスクマップの範囲の調整率とを対応づけたプリセットデータを記憶しておく。リスク範囲決定部１６は、障害物判定部２１ａから取得した障害物の傾きの情報に基づいて、対応するリスクマップの範囲の調整率でリスクマップの範囲を調整する。
【００６８】
以上のように、実施の形態４に係る車体制御装置１は、障害物の状態に基づいてリスクマップの範囲を変化させるので、例えば、自転車やバイク等、傾きにより進行方向が予測可能な障害物に関して、より精度の高いリスクマップを算出することが可能となる。これにより、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作をより低減することができる。
【００６９】
実施の形態５．
実施の形態５に係る車体制御装置について説明する。実施の形態５に係る車体制御装置は、障害物の右左折の可能性を考慮するとともに、地図データに基づいてリスクマップの範囲を変更することを特徴とする。
【００７０】
以下、図２０を用いて実施の形態５に係る車体制御装置の構成について説明する。図２０は、実施の形態５に係る車体制御装置の構成図である。なお、図２０の説明において、図１、図１０、図１２、及び図１６に示した構成と同じものについては、同じ構成番号を付して説明を省略する。
【００７１】
本実施の形態に係る車体制御装置１は、リスクマップ情報記憶部２２に地図データを記憶する。
【００７２】
地図データは、道路の地図に関するデータであって、例えば、一方通行や高速道路の出口の情報等を記憶している。
【００７３】
移動予測部１４ｂは、リスクマップ情報記憶部２２から地図データを取得し、この地図データに基づいて、移動予測ベクトルを算出する。
【００７４】
次に、図２１、図２２を用いて、実施の形態５に係る車体制御装置の動作を説明する。図２１は、実施の形態５に係る車体制御装置の動作フローチャートである。図２２は、左方向に進入禁止の標識が設置された道路を走行する車両の例である。なお、以下の説明において、図４において説明した動作と同じ動作に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【００７５】
Ｓ２ｂにおいて、移動予測部１４ｂは、リスクマップ情報記憶部２２から地図データを取得する。地図データの取得の際には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の現在位置取得手段（図示せず）からの位置情報に基づいて、現在地周辺の地図データを取得する。
【００７６】
Ｓ３ｃにおいて、移動予測部１４ｂは、取得した地図データに基づいて、移動予測ベクトルを算出する。例えば、図２２において、車線上を走行する車両１０１の左手方向には、進入禁止を示す表示がある。進入禁止等の道路標識データは、地図データに記憶されている。通常、図２２のＡに示すように進入禁止の標識がある道路には、車両は進入することができないため、車両１０１が左折する可能性は著しく低い。そこで、移動予測部１４ｂは、進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルの算出の際に、左方向の移動予測ベクトルを右方向の移動予測ベクトルよりも小さくする。なお、左右方向における移動予測ベクトルは、実験等の結果により、予め定めておく。
【００７７】
Ｓ４において、リスク範囲決定部１６は、移動予測部１４ｂにより算出された移動予測ベクトルに基づいて、リスクマップを生成する。図２３は、実施の形態５に係るリスク範囲決定部１６が生成するリスクマップの例である。図２２で説明したように、車両１０１は、左折する可能性が低いため、右方向にリスクマップが広がっている。このように構成することで、地図データで車両が進入する可能性が低い道路の方向にまでリスクマップを広げることがないので、自車の不要な迂回や急ブレーキを低減することができる。
【００７８】
なお、実施の形態５に係る移動予測部１４ｂは、地図データに基づいて移動予測ベクトルを決定するものとしたが、これに限られず、地図データと、障害物の過去の移動情報に基づいて移動予測ベクトルを決定してもよい。図２４は、実施の形態５に係る移動予測部１４ｂが地図データと過去の障害物の移動情報とに基づいて移動予測ベクトルを算出する例である。例えば、高速道路において、時刻ｔ−２で車両が右方向の車線に車線変更したとする。これを条件１とする。このとき、時刻ｔ−１において変更後の車線上を車両１０１が直進し、時刻ｔにおいて車両１０１の右方向に高速道路出口があることを示す地図データを取得したとする。これを条件２とする。移動予測部１４ｂは、条件１及び条件２を満たす場合には、出口の方向の移動予測ベクトルを大きく設定する。図２５は、実施の形態５に係る移動予測部１４ｂが地図データと過去の障害物の移動情報に基づいてリスクマップを生成する例である。すなわち、リスク範囲決定部１６は、図２５に示すように、車両１０１の進行方向に対して右側方向に広がったリスクマップを生成する。このように構成することで、より精度の高いリスクマップを生成することができる。
【００７９】
また、実施の形態５において、地図データに基づいたリスクマップの範囲の調整を移動予測部１４ｂによって行うものとしたが、これに限られず、リスク範囲決定部１６によってリスクマップの範囲の調整を行ってもよい。この場合、リスクマップ範囲決定部１６は、地図データを取得し、リスクマップの範囲を調整する。
【００８０】
以上のように、実施の形態５に係る車体制御装置は、地図データの内容をリスクマップに反映するので、例えば、進入禁止等、障害物の動きを地図データにより予測可能な場合において、より精度の高いリスクマップを生成することが可能となる。これにより、自車の障害物を大きく避ける動作や急ブレーキ等の不要な動作をより低減することができる。
【００８１】
なお、実施の形態１から５に係る車体制御装置は、組み合わせて実施することが可能である。
【００８２】
実施の形態１から実施の形態５に係るリスクマップ情報記憶部２２に記憶された情報は、必ずしも車体制御装置１のリスクマップ情報記憶部２２に記憶されている必要はない。例えば、車体制御装置１外部の記憶手段から必要に応じて適宜これらの情報を受信するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１  車体制御装置、１１  センシング手段、１２  移動情報取得部、１４  移動予測部、１６  リスク範囲決定部、１７  マップ表示制御部、１８  表示器、１９  車体制御部、２０  車体アクチュエータ、２１  障害物判定部、２２  リスクマップ情報記憶部、２３  路面状態判定部、２０１  ＣＰＵ、２０２、リスクマップ生成部、２０３  プログラム記憶部
【図１】
2016092591.tif 000003
【図２】
2016092591.tif 000004
【図３】
2016092591.tif 000005
【図４】
2016092591.tif 000006
【図５】
2016092591.tif 000007
【図６】
2016092591.tif 000008
【図７】
2016092591.tif 000009
【図８】
2016092591.tif 000010
【図９】
2016092591.tif 000011
【図１０】
2016092591.tif 000012
【図１１】
2016092591.tif 000013
【図１２】
2016092591.tif 000014
【図１３】
2016092591.tif 000015
【図１４】
2016092591.tif 000016
【図１５】
2016092591.tif 000017
【図１６】
2016092591.tif 000018
【図１７】
2016092591.tif 000019
【図１８】
2016092591.tif 000020
【図１９】
2016092591.tif 000021
【図２０】
2016092591.tif 000022
【図２１】
2016092591.tif 000023
【図２２】
2016092591.tif 000024
【図２３】
2016092591.tif 000025
【図２４】
2016092591.tif 000026
【図２５】
2016092591.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成28年9月15日(2016.9.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物の速度と移動方向を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部が取得した前記障害物の速度と移動方向に基づいて、前記障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップを生成するリスクマップ生成部と、を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲を変更することを特徴とする衝突リスク算出装置。
【請求項２】
前記リスクマップ生成部は、
前記移動情報取得部が取得した速度に基づいて、前記障害物の進行方向の移動予測ベクトルと、前記障害物の進行方向に対して左右方向の移動予測ベクトルと、前記進行方向の移動予測ベクトルと前記左右方向の移動予測ベクトルとの合成ベクトルとを算出し、
前記障害物の速度が速くなるほど前記左右方向の移動予測ベクトルを短く算出し、前記障害物の速度が遅くなるほど前記左右方向の移動予測ベクトルを長く算出し、
前記進行方向の移動予測ベクトルと、前記合成ベクトルとを含むように前記範囲を決定することを特徴とする請求項1に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項３】
前記リスクマップ生成部は、速度に関する閾値を有し、前記障害物の速度が前記閾値よりも速い場合には、前記範囲を前記障害物の進行方向に対して左右方向に小さくし、前記障害物の速度が前記閾値よりも遅い場合には、前記範囲を前記障害物の進行方向に対して左右方向に大きくすることを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項４】
路面の状態を検出する路面情報検出部を備え、
前記リスクマップ生成部は、検出した前記路面の状態に基づいて、前記範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項５】
前記障害物の種類と前記障害物の傾きを判定する障害物判定部を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記障害物判定部によって前記障害物が二輪車と判定され、かつ該二輪車が傾いていると判定された場合に、前記範囲を前記二輪車が傾いている方向に大きくすることを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項６】
道路の地図に関する情報を記憶した地図データを記憶するリスクマップ情報記憶部を備え、
前記リスクマップ生成部は、前記地図データに基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項１に記載の衝突リスク算出装置。
【請求項７】
障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップを表示する表示器と、
前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、前記表示器を制御して前記取得したリスクマップを表示させるマップ表示制御部とを備えたことを特徴とする衝突リスク表示装置。
【請求項８】
障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップに基づいて、自車両の動作を制御する車体アクチュエータと、
前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、当該取得したリスクマップに基づいて前記車体アクチュエータを制御する車体制御部とを備えたことを特徴とする車体制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の衝突リスク算出装置は、障害物の速度と移動方向を取得する移動情報取得部と、前記移動情報取得部が取得した前記障害物の速度と移動方向に基づいて、前記障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップを生成するリスクマップ生成部と、を備え、前記リスクマップ生成部は、前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲を変更することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の衝突リスク表示装置は、障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップを表示する表示器と、前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、前記表示器を制御して前記取得したリスクマップを表示させるマップ表示制御部とを備えたことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の車体制御装置は、障害物が単位時間後に存在する範囲と該範囲において自車両が前記障害物に衝突する危険度とを示すリスクマップに基づいて、自車両の動作を制御する車体アクチュエータと、前記障害物の進行方向における速度に基づいて、前記障害物の進行方向に対して左右方向の前記範囲が変更される前記リスクマップを取得し、当該取得したリスクマップに基づいて前記車体アクチュエータを制御する車体制御部とを備えたことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
リスクマップ情報記憶部２２は、車体制御装置１で用いるリスクマップに関する情報を記憶するものであり、例えばＲＯＭが用いられる。例えば、障害物の速度に対応する左右方向の移動予測ベクトルの倍率、リスクマップの危険度、及びリスクマップの画像データ等である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
このように移動予測部１４は、障害物の速度が速いほど左右方向の移動予測ベクトルを短くし、障害物の速度が遅いほど左右方向の移動予測ベクトルが長くなるように設定するため、右左折の可能性を反映したリスクマップの範囲を設定することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
また、本実施の形態に係る車体制御装置１は、リスクマップを算出して表示することに限られず、このリスクマップを用いて自車の進行方向やブレーキなどを制御することも可能である。車体制御部１９は、リスク範囲決定部１６からリスクマップの情報を取得し、車体アクチュエータ２０を制御する。例えば、車体制御方法の一例としては、時刻ｔ＋１において自車が存在する可能性がある範囲を用いた制御が考えられる。リスク範囲決定部１６において、障害物のリスクマップの生成方法と同様に、自車の速度、及び進行方向から現在時刻ｔの単位時間後の時刻ｔ＋１において自車が存在する可能性がある範囲を算出する。車体制御部１９は、時刻ｔ＋１における自車のリスクマップと障害物のリスクマップとが重複する範囲が存在する場合には、車体ブレーキや操舵制御等を行う車体アクチュエータ２０を制御し、危険を回避する。図９は実施の形態１に係る車体制御部１９の車体制御を説明するものである。図９のリスクマップは時刻ｔ＋１における自車のリスクマップと障害物のリスクマップを表している。自車及び障害物のリスクマップの一部は重複している。したがって、車体制御部１９は車体アクチュエータ２０を制御し、左方向に回避又はブレーキで速度を落とす等の車載制御を行う。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
また、実施の形態５において、地図データに基づいたリスクマップの範囲の調整を移動予測部１４ｂによって行うものとしたが、これに限られず、リスク範囲決定部１６によってリスクマップの範囲の調整を行ってもよい。この場合、リスク範囲決定部１６は、地図データを取得し、リスクマップの範囲を調整する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
１  車体制御装置、１１  センシング手段、１２  移動情報取得部、１４  移動予測部、１６  リスク範囲決定部、１７  マップ表示制御部、１８  表示器、１９  車体制御部、２０  車体アクチュエータ、２１  障害物判定部、２２  リスクマップ情報記憶部、２３  路面状態判定部、２０１  ＣＰＵ、２０２ リスクマップ生成部、２０３  プログラム記憶部
【国際調査報告】
2016092591.tif 000028
2016092591.tif 000029
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