(57)【要約】  移動体（１１０）に付随し、該移動体（１１０）を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグ（１０２）と、移動体（１１０）が移動可能な領域に敷設され、固有の識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ（１１１）、および複数の第２無線識別タグ（１１１）の下方に敷設され、前記第１無線識別タグ（１０２）および前記複数の第２無線識別タグ（１１１）との間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ（１１２）、を備えた移動体検出シート（１０１）と、前記第１、第２無線識別タグ（１０２、１１１）から出力された出力信号を前記リーダアンテナ（１１２）を介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート（１０１）上に存在する移動体（１１０）およびその位置を特定する移動体特定手段（１０３）と、を備えた移動体検出システム（１００）。
2015072182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  前記リーダアンテナに接続され、前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する移動体特定手段と、  を備えた移動体検出システム。
【請求項２】
前記移動体は、人、動物またはそれらの付随物であって、前記第１無線識別タグは、履物、被服、杖、および車いすの少なくともいずれかに取り付けられた請求項１に記載の移動体検出システム。
【請求項３】
前記移動体特定手段は、前記第２無線識別タグから出力された出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に、前記第１無線識別タグを付随しない移動体が存在することを検知する請求項１または２に記載の移動体検出システム。
【請求項４】
前記移動体特定手段が、前記第１、第２無線識別タグから出力された出力信号に基づいて、前記移動体検出シートの侵入禁止領域に、前記第１無線識別タグを付随しない移動体が存在するが前記第１無線識別タグを付随する移動体が存在しないことを検知した場合には、警告を発し、  前記移動体特定手段が、前記第１、第２無線識別タグから出力された出力信号に基づいて、前記侵入禁止領域に、前記第１無線識別タグを付随しない移動体が存在するが前記第１無線識別タグを付随する移動体も存在することを検知した場合には、警告を発しない、警告手段をさらに備えた請求項１、２または３に記載の移動体検出システム。
【請求項５】
前記移動体特定手段が、前記第１、第２無線識別タグから出力された出力信号に基づいて、前記移動体検出シートの侵入禁止領域に、前記第１無線識別タグを付随しない移動体が存在するが、前記侵入禁止領域に隣接する侵入許可領域に、前記第１無線識別タグを付随する移動体が存在しないことを検知した場合には、警告を発し、  前記移動体特定手段が、前記第１、第２無線識別タグから出力された出力信号に基づいて、前記侵入禁止領域に、前記第１無線識別タグを付随しない移動体が存在するが前記侵入許可領域に前記第１無線識別タグを付随する移動体が存在することを検知した場合には、警告を発しない、警告手段をさらに備えた請求項１、２または３に記載の移動体検出システム。
【請求項６】
前記侵入禁止領域への侵入を許可される移動体に付随する前記第１無線識別タグの登録を、有効期間を限定して行なう登録手段をさらに備えた請求項４または５に記載の移動体検出システム。
【請求項７】
前記第２無線識別タグのそれぞれに対して、侵入を許可する前記第１無線識別タグを規定する請求項４、５又は６に記載の移動体検出システム。
【請求項８】
前記移動体特定手段は、さらに、前記移動体ごとにあらかじめ登録された足跡の属性を用いて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体検出システム。
【請求項９】
移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  を含む移動体検出システムにおいて、前記リーダアンテナと通信を行なう情報処理装置であって、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信手段と、  受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する特定手段と、  を含む情報処理装置。
【請求項１０】
移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  を用いた移動体検出方法であって、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する移動体検出方法。
【請求項１１】
移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  を含む移動体検出システムにおいて、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信するステップと、  受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定するステップとを、コンピュータに実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、移動体検出システム、情報処理装置、移動体検出方法、ならびに制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  上記技術分野において、特許文献１には、ＲＦＩＤタグと赤外線センサを用いて、誰がどこにいるのかを把握する技術が開示されている。【０００３】  特許文献２には、ＲＦＩＤタグを用いて、ＲＦＩＤタグリーダが設置された特定の位置にいる人をＲＦＩＤタグで特定する技術が開示されている。【０００４】  特許文献３には、圧力センサを用いて、物体の侵入を検知すると同時に、ＲＦＩＤタグを用いて、その物体を同定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０７４８５５号公報
【特許文献２】特開２００５−２４２９５９号公報
【特許文献３】特開２００７−２６４９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、上記文献に記載の技術では、ある物体の存在およびその位置を他の物体と区別して正確に認識することができなかった。【０００７】  本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上記目的を達成するため、本発明に係るシステムは、  移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  前記リーダアンテナに接続され、前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する移動体特定手段と、  を備えた移動体検出システム。【０００９】  上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、  移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  の間で通信可能な情報処理装置であって、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する。【００１０】  上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、  移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  を用いた移動体検出方法であって、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信し、受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定する。【００１１】  上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、  移動する移動体に付随し、該移動体を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有した第１無線識別タグと、    前記移動体が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の第２無線識別タグ、および    前記複数の第２無線識別タグの下方に敷設され、前記第１無線識別タグおよび前記複数の第２無線識別タグとの間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ、  を備えた移動体検出シートと、  の間で通信可能な情報処理装置の制御プログラムであって、  前記第１、第２無線識別タグから同時期に出力された出力信号を前記リーダアンテナを介して受信するステップと、  受信した前記出力信号に基づいて、前記移動体検出シート上に存在する移動体およびその位置を特定するステップとを、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】  本発明によれば、ある物体の存在およびその位置を他の物体と区別して正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動体検出システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの構成を示す外観図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る移動体検出シートの構成を示す断面図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る移動体検出シートの構成を示す上面図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図６Ａ】本発明の第２実施形態に係るタグ出力データ記憶部の構成を示す図である。
【図６Ｂ】本発明の第２実施形態に係る移動体データベースの構成を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るＲＦＩＤタグデータベースの構成を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る足跡の前後左右判定処理を説明するための図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るタグ出力データの表示例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係るタグ出力データの表示例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る足モデルデータベースの構成を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る足跡の属性判定処理を説明するための図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る足跡属性データベースの構成を示す図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を示す図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を示す図である。
【図１６Ａ】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を示す図である。
【図１６Ｂ】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの侵入可能条件を規定するテーブルを示す図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの処理を示すシーケンス図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２１】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２５】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【図２６】本発明の第２実施形態に係る移動体検出システムの適用例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】  以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。なお、以降の説明において、「移動体」とは、人間や動物や車両やロボットなど、自発的に移動できる物体の他、何か他の力によって移動されたり持ち運ばれたりできる物体をも含む概念である。
【００１５】  ［第１実施形態］  本発明の第１実施形態としての移動体検出システム１００について、図１を用いて説明する。図１に示すように、移動体検出システム１００は、移動体検出シート１０１と、無線識別タグ１０２と、移動体位置特定部１０３と、を含む。
【００１６】  移動体検出シート１０１は、移動体１１０が移動可能な領域に敷設され、敷設位置を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有する複数の無線識別タグ１１１を備える。また、移動体検出シート１０１は、複数の無線識別タグ１１１を上層に設置し、無線識別タグ１０２および複数の無線識別タグ１１１との間で信号の送受信を行なうリーダアンテナ１１２、を備える。
【００１７】  無線識別タグ１０２は、移動する移動体１１０に付随し、移動体１１０を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有している。
【００１８】  移動体位置特定部１０３は、リーダアンテナ１１２に接続され、無線識別タグ１０２、無線識別タグ１１１から出力された出力信号をリーダアンテナ１１２を介して受信する。そして、移動体位置特定部１０３は、受信した出力信号に基づいて、移動体検出シート１０１上に存在する移動体１１０およびその位置を特定する。
【００１９】  以上の構成によれば、１つのリーダアンテナ１１２を用いて、２種類の無線識別タグ１０２および無線識別タグ１１１の出力信号を取得できるため、移動体検出シート１０１上に存在する移動体１１０およびその位置を正確かつ容易に特定することができる。結果的に、ある物体の存在を他の物体と区別して正確に認識することができる。
【００２０】  ［第２実施形態］  次に本発明の第２実施形態に係る移動体検出システム２００について、図２以降を用いて説明する。図２は、本実施形態に係る移動体検出システム２００の外観を説明するための図である。本実施形態では、無線識別タグの一例としてＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを用いる。
【００２１】  （システム全体構成）  移動体検出システム２００は、移動体検出シート２０１とＲＦＩＤリーダ２０２と情報処理装置２０３とを含む。移動体検出シート２０１は、地面、床または机などに敷設され、その上面には、複数のＲＦＩＤタグ２１１が並べて設置されている。複数のＲＦＩＤタグ２１１は、それぞれ敷設位置に固有の識別データ（タグＩＤ）を記憶すると共に無線通信機能を有する。また、ＲＦＩＤタグ２５１は、靴２０５に固定され、靴２０５を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有している。移動体を特定するＲＦＩＤタグ２５１の取り付け対象としては、誘電率が１に近い非金属を材料にする物体が好ましい。ここで、移動体は人、動物またはそれらの付随物であって、ＲＦＩＤタグ２５１は、履物、被服、杖、および車いすの少なくともいずれかに取り付けられる。
【００２２】  ＲＦＩＤリーダ２０２は、ＲＦＩＤタグ２１１から出力された出力信号を受信し、受信した信号強度に基づいて、多値のタグ出力データを生成し、ＲＦＩＤタグ２１１のＩＤデータと共に情報処理装置２０３に出力する。さらに、ＲＦＩＤリーダは、ＲＦＩＤタグ２５１から出力された出力信号を受信し、ＲＦＩＤタグ２５１のＩＤデータを情報処理装置２０３に出力する。
【００２３】  情報処理装置２０３は、ＲＦＩＤタグ２１１のＩＤデータからその位置を割り出し、各ＲＦＩＤタグ２１１に対応するタグ出力データとその位置に基づいて、移動体検出シート２０１上に存在する靴２０５の属性を表わす足跡属性情報を導き出す。
【００２４】  情報処理装置２０３は、ＲＦＩＤタグ２１１が靴２０５の足跡を検出した同時期に、ＲＦＩＤタグ２５１のＩＤデータを受け取ると、その足跡は、ＲＦＩＤタグ２５１のＩＤデータが示す移動体のものと同定する。
【００２５】  さらに、情報処理装置２０３は、足属性情報を基に、人物の足の位置を検出し、床に敷かれた移動体検出シート２０１上を人が歩いたときに、歩いた人の一つ一つの足跡をペアリングして、一連の軌跡を検出する。具体的には、ＲＦＩＤリーダ２０２の出力値から人物の足跡の左右対称性、前後非対称性を用いて、一人の人間の足跡の軌跡を検出する。例えば、一つの足跡の位置、サイズ、形状を検出してそれが左足と分かると、同一人物の右足がいつどの辺りにでるのかを推測し、さらに右足の足跡形状を、左足の足跡形状に対して前後方向が同一で左右が逆の形状となっていると推定する。そして、複数の足跡から、適合する右足の足跡を検索する。
【００２６】  これにより、情報処理装置２０３は、誰がどのようにシート上を歩いたかを正確に認識することが可能となる。
【００２７】  （移動体検出シートの構成）  図３は、移動体検出シート２０１の部分拡大断面図である。移動体検出シート２０１は、リーダアンテナ３０１、スペーサ３０２および複数のＲＦＩＤタグ２１１を層状に有する。スペーサ３０２は、例えば、誘電体により形成される薄板であり、リーダアンテナ３０１の上面に形成される。リーダアンテナ３０１は、整合終端された開放形伝送線路であるマイクロストリップラインを用いたリーダ用進行波型近傍界アンテナであり、ＲＦＩＤタグ２１１と無線信号の送受信を行う。
【００２８】  図４は、移動体検出シート２０１の部分拡大上面図である。図４に示すように、移動体検出シート２０１では、ライン状に配置されたリーダアンテナ３０１の上方に各ＲＦＩＤタグ２１１が設置される。また、ＲＦＩＤタグ２１１は、チップ４０１およびタグアンテナ４０２を有する。
【００２９】  ＲＦＩＤリーダ２０２は、リーダアンテナ３０１を介して全ＲＦＩＤタグ２１１にタグＩＤ付きコマンドを送信信号として送出すると共に、ＲＦＩＤタグ２１１が出力する応答信号をリーダアンテナ３０１を介して受信する。なお、アンテナ３０１の他端は整合終端抵抗Ｒｔを介してグランドに接続されている。
【００３０】  ＲＦＩＤタグ２１１は、スペーサ３０２の上面に設置されリーダアンテナ３０１と電磁界結合される。ＲＦＩＤタグ２１１としては、能動型のタグでも受動型のタグでもよい。受動型タグは、リーダアンテナ３０１からタグＩＤを問合せるコマンド信号を受信すると、コマンド信号の一部によりチップ４０１内の電源回路（不図示）を用いてチップ４０１が動作するための電力を生成する。能動型タグの場合、電力を生成することなく供給された電力を用いて動作する。
【００３１】  ＲＦＩＤタグ２１１のチップ４０１は、タグＩＤを格納する記憶回路を有している。チップ４０１は、タグアンテナ４０２を介してリーダアンテナ３０１から受信した信号の一部をデコードしてコマンドデータを生成する。そして、ＲＦＩＤタグ２１１は、チップ４０１内の記憶回路に格納されたタグＩＤと受信したコマンドデータの一部に含まれるタグＩＤとを照合する。それらのタグＩＤが一致した場合は、変調回路（不図示）を動作させて変調信号を生成し、タグアンテナ４０２を介してリーダアンテナ３０１に送信する。
【００３２】  このとき、ＲＦＩＤタグ２１１内のタグアンテナ４０２と電磁界結合する位置に足３０５が存在すると、ＲＦＩＤタグ２１１から送信した変調信号が、リーダアンテナ３０１に届く前に弱められてしまう。つまり、リーダアンテナ３０１が受信する受信信号の強度が、それぞれのＲＦＩＤタグ２１１に対する足３０５の有無および位置に応じて細かく変化する。
【００３３】  （電磁界結合の強度）  ここで、上記のように応答信号の信号強度が変化するのは、足３０５とＲＦＩＤタグ２１１のタグアンテナとが電磁界結合するためである。そこで、以下では、足３０５、ＲＦＩＤタグ２１１およびリーダアンテナ３０１の位置関係について詳細に説明を行う。
【００３４】  電磁界結合の強度を示す結合係数については、電磁界シミュレータにより評価可能である。また、タグアンテナ４０２とリーダアンテナ３０１との間の無線信号の波長をλとすると、波源（例えば、アンテナ）からの距離がλ／２π（πは円周率）より近い領域をリアクティブ近傍界（reactive near-field）、距離がλ／２πより遠く、かつ、λより近い領域を放射近傍界（radiative near-field）、さらにこれら二つの領域を合わせて近傍界（near-field region）と称す。
【００３５】  この近傍界では、電磁界は複雑な様相を示し、準静電磁界、誘導電磁界、放射電磁界が各々無視しえない強度比で存在し、それらの合成された電磁界のベクトルも空間的、時間的に様々に変化する。一例として波源を微小ダイポールアンテナとした場合に、このアンテナが形成する電界Ｅ［Ｖ／ｍ］と磁界Ｈ［Ａ／ｍ］を球座標系（γ、θ、φ）およびフェーザー表示で示すと、式（１）〜式（４）で示すことができる。
【００３６】
【数１】
2015072182.tif 000003
【数２】
2015072182.tif 000004
【数３】
2015072182.tif 000005
【数４】
2015072182.tif 000006
ここで、上記式（１）〜式（４）では、微小ダイポールアンテナに蓄えられる電荷をｑ［Ｃ］、アンテナの長さをｌ［ｍ］、波長をλ［ｍ］、波源から観測点までの距離（アンテナ間距離）をγ［ｍ］とした。また、πは円周率、εは誘電率、μは透磁率である。この式（１）〜式（４）の中で、１／γ3に比例する項が準静電磁界、１／γ2に比例する項が誘導電磁界、１／γに比例する項が放射電磁界を示している。これらの電磁界成分は、各々距離γに対する依存性が異なるため、距離γに依存してその相対強度が変化する。
【００３７】  アンテナ間距離γが大きくなると、各々の電界強度が小さくなり、さらに各々の成分比も変化する。例えば、γ＜λ／２πの領域では準静電界、誘導電界、放射電界の順に電界強度が強く、γ＞λ／２πの領域では準静電界、誘導電界、放射電界の順に電界強度が弱くなる。さらに、γ＞λの領域では準静電界と誘導電界の寄与は極めて小さくなり、γ＞２λの領域となる遠方界ではほぼ放射電界成分のみとなる。一方で、γ＜λの領域では準静電界と誘導電界の寄与が十分残っており、さらにγ＜λ／２πのリアクティブ近傍界では準静電界と誘導電界が大きな寄与を占める。また、式（１）〜式（４）に見られるように放射電界と比較して、準静電磁界と誘導電磁界はθ方向成分以外にγ方向成分とφ方向成分を有しており、多様な方向の成分を有している。
【００３８】  一般的に、アンテナから空間中に放射されて伝搬する放射電磁界と比較して、このようにリアクティブ近傍界ではアンテナ近傍に留まる準静電磁界と誘導電磁界が支配的であり、さらに絶対的な電磁界強度も強い。放射近傍界では、一般的に、絶対的な電磁界強度は波源からの距離が長くなればなるほど弱くなる。また、準静電磁界と誘導電磁界の相対強度は弱まり、放射電磁界の相対強度が強くなる。以上の通り、近傍界では準静電磁界と誘導電磁界が存在し、これらの電磁界により、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２の間の結合やタグアンテナ４０２と足３０５の間の結合を生じる。
【００３９】  足３０５がある場合には足３０５とタグアンテナ４０２が結合回路を形成するため、足３０５が無い場合と比較してタグアンテナ４０２の共振周波数や、タグアンテナ４０２の給電点インピーダンスが変化する。タグアンテナ４０２は、自由空間において交信に使用する信号の周波数で共振し、給電点インピーダンスも調整されていて、受信感度が最大となるように作成されている。そのため、上記の変化は受信感度を下げ、さらにＲＦＩＤリーダ２０２に反射信号を送る際のタグアンテナ４０２の動作にも悪影響を与える。その結果、ＲＦＩＤタグ２１１が反射する信号の送信出力が低下する。したがって、タグが十分な強度の反射電磁界を生成できなくなる。その結果、ＲＦＩＤリーダ２０２に届く反射電磁界の強度や位相はタグの共振周波数変化などに伴い大きく変化する。足３０５が近い場合には、足３０５が遠い場合と比較してＲＦＩＤタグ２１１からの反射電磁界の強度や位相が大きく変化するため、ＲＦＩＤリーダ２０２は足３０５の位置を検出できる。即ち、足３０５の位置によるタグアンテナ４０２の動作特性の変化が生じた結果、ＲＦＩＤリーダ２０２はＲＦＩＤタグ２１１からの反射信号の強度や位相変化を検出することができ、その検出結果から足の位置を検出することができる。
【００４０】  また、移動体検出システム２００では、ＲＦＩＤシステムをベースとしており、ＲＦＩＤタグ２１１が固有のＩＤ（タグＩＤ）を持っており、そのタグＩＤを元に多元接続が可能である。したがって、ＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤと足３０５を配置する場所とをひも付けておけば、出力信号強度の弱いＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤから、足３０５の有る場所を特定できる。一方で、足３０５がない場合、ＲＦＩＤタグ２１１はＲＦＩＤリーダ２０２からの信号に応答し、ＲＦＩＤリーダ２０２はＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤを読み取ることができる。足３０５がない場合には、通常の反射電磁界の強度でＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤが読めるため、足３０５がないことを検出できる。さらに読めたＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤから、足３０５の無い場所を特定できる。
【００４１】  なお、ここでは主としてタグアンテナ４０２の共振周波数が無線通信周波数とずれることによる、信号強度の変化を検出する方式について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。共振周波数がずれるならば、リーダが法律上許されている範囲内で無線通信周波数を掃引し、共振周波数のずれを検知することにより、足の有無を検知してもよい。また、共振周波数前後では位相が大きく変化する。したがって、位相変化を観察することによっても足の有無を検知できることは言うまでもない。
【００４２】  なお、移動体検出システム２００は、距離Ｌ１がＬ１≦λ／２πの関係を満たす。足３０５がタグアンテナ４０２の周波数特性に影響を与える際、第１の距離Ｌ１がＬ１≦λ／２πの関係を満たすリアクティブ近傍界の範囲内に位置する場合には、Ｌ１＞λ／２πの放射近傍界の場合と比較してタグアンテナ４０２が形成する電磁界の強度は強くなる。さらにアンテナ近傍に留まる準静電磁界と誘導電磁界の寄与が相対的に大きくなり、放射電磁界の寄与は小さくなる。したがって、移動体検出システム２００では、足３０５とタグアンテナ４０２の結合が強くなる。その結果、足３０５の存在によるタグアンテナ４０２の動作特性への影響が大きくなる。したがって、移動体検出システム２００は、ＲＦＩＤタグ２１１からＲＦＩＤリーダ２０２へ送信される反射電磁界の変化も大きくなり、外乱やノイズに強い移動体検出システムとなり、誤検知を抑制できる。
【００４３】  また、移動体検出システム２００は、見通し距離Ｌ２がＬ２≦λ／２πの関係を満たす。このように、見通し距離Ｌ２がＬ２≦λ／２πの関係を満たすことで、移動体検出システム２００は、見通し距離Ｌ２がＬ２＞λ／２πの場合と比較してアンテナ近傍に留まる準静電磁界と誘導電磁界の寄与が相対的に大きくなり、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２との結合が強くなる。したがって、移動体検出システム２００では、ＲＦＩＤリーダ２０２とＲＦＩＤタグ２１１の間の交信も外乱やノイズを受けにくくなる。これにより、移動体検出システム２００は、外乱やノイズを受けにくい移動体検出システムを実現することができる。また、準静電磁界と誘導電磁界、放射電磁界の電磁界成分が十分な強度で混在し、かつベクトルの方向も時間的に様々に変化するため、移動体検出システム２００は、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２の相対的な向きの自由度を向上させることができる。
【００４４】  さらに移動体検出システム２００では、Ｌ２≦λ／２πの関係を満たすことにより、リーダアンテナ３０１とＲＦＩＤタグ２１１との間の見通し距離は、ＲＦＩＤ規格の周波数の一つであるＵＨＦ帯では約０．０５ｍ以下、２．４ＧＨｚ帯では約０．０２ｍ以下となる。したがって、移動体検出システム２００によれば、リーダアンテナ３０１とＲＦＩＤタグ２１１の間に広い空間を必要としない。
【００４５】  また、リーダアンテナ３０１として電波の放射の少ない開放形伝送線路を用いることで、開放形伝送線路周囲に生じる準静電磁界と誘導電磁界を通して、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２とを電磁界結合させて結合回路を形成する。即ち、開放形伝送線路を近傍界で動作する進行波型アンテナとして用いている。この構成により、リーダアンテナ３０１とＲＦＩＤタグ２１１との間に広い空間を必要としなくなる。また、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２との間の交信が結合回路を通じて近距離で行われるため、マルチパス現象の発生と、リーダアンテナ３０１と足３０５を配置する場所との間にモノが入るといったことによる誤検知を抑制することができる。さらに、リーダアンテナ３０１として整合終端された開放形伝送線路を用いるため、アンテナ中を伝搬する電磁波の主たる成分は定在波を生じず、進行波として整合終端まで伝搬する。ここで、定在波を生じないとは、厳密には十分定在波が小さいことを意味しており、通常、定在波比が２以下、望ましくは１．２以下の値であることを意味する。
【００４６】  伝送線路の終端が十分な精度で整合している場合、あるいは、伝送線路中を伝わる電磁波が終端付近で十分減衰している場合に、伝送線路内に大きな定在波が生じずに進行波が主成分となる。そして、このような伝送線路における電磁界分布を利用することにより進行波アンテナを形成することができる。さらに、この線路周辺の空間に形成される電磁界は放射電磁界が相対的に少なく、静電磁界と誘導電磁界が主たる成分となっている。これら、静電磁界と誘導電磁界の電磁界強度は、放射電磁界の強度より強く、リーダが同一の出力で動作していても、ＲＦＩＤタグ２１１が得られる電磁界強度は強くなる。換言すれば、タグの動作を保証しながらも、周囲に放射電磁界をまき散らさない環境を形成できる。
【００４７】  本実施の形態に記載する開放形伝送線路からなる進行波型アンテナの場合、アンテナ近傍でも、電磁界分布に節のような変化しない部分が無く、至るところ、常に変化している。したがって、近傍界においてもアンテナに沿った定在波に伴う電磁界の不均一がないため、ＲＦＩＤタグ２１１のタグＩＤを読み取れないエリアができない。即ち、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２の配置の自由度が向上する。
【００４８】  また、この進行波を信号として、リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２との間の電磁界結合を通じて交信するため、共振型アンテナと異なり、不感領域ができず、使用に支障を生じることがない。したがって、開放形伝送線路周囲に生じる準静電磁界と誘導電磁界の強度がＲＦＩＤタグ２１１を動作させるに十分大きい範囲内で伝送線路を波長に無関係に延伸することにより、カバーエリアを広く取ることができる。即ち、移動体検出システム２００では上記の開放形伝送線路を使用することで、電力の放射損を抑制し、カバーエリアの拡大が容易になる。
【００４９】  なお、ここでいう開放形伝送線路は、基本的に放射を抑制して線路長手方向に電磁波を伝送することを目的とした伝送線路であって、開放形のものを指す。例としては、平衡二線型伝送線路やそれに類似の伝送線路、マイクロストリップライン、コプレーナライン、スロットラインなどの伝送線路とそれらの伝送線路の変形であるグラウンデッドコプレーナ線路やトリプレート線路等が挙げられる。また、メッシュ状の導体部とシート状の導体部とに挟まれる狭間領域とメッシュ状の導体部側外側の浸出領域とにおいて電磁場を変化させて信号を伝達する面状に広がるアンテナも条件によっては利用することが可能である。
【００５０】  例えば、リーダアンテナ３０１は、グランデッドコプレーナ線路を開放形伝送線路として用いた進行波アンテナであってもよい。マイクロストリップ線路を用いた場合と比較して、コプレーナ線路はより表面に電界分布が誘起されやすく、その分リーダアンテナ３０１とタグアンテナ４０２とが電磁界結合しやすくなる。リーダアンテナ３０１からタグアンテナ４０２までの見通し距離Ｌ２は、グランド導体を跨いで見通し可能な領域におけるリーダアンテナ３０１からタグアンテナ４０２の間の距離となる。
【００５１】  また例えば、リーダアンテナ３０１として平衡二線式伝送線路を用いてもよい。つまり、平衡二線式伝送線路として２本の銅線により構成したフィーダー線を開放形伝送線路として用い、この伝送線路を進行波アンテナとして用いてもよい。フィーダー線がＲＦＩＤタグ２１１の側方に配置され、フィーダー線の内部には、２本の銅線が設けられる。この場合、ＲＦＩＤタグ２１１の向きおよびフィーダー線に対するＲＦＩＤタグ２１１の相対位置は極めて自由に設定できる。複数個のＲＦＩＤタグ２１１を一つのフィーダー線で読み取ることも可能である。また、リーダアンテナとして用いられるフィーダー線は伝送線路を基本とするため、インピーダンス整合さえ守れば複数本を直列、並列に接続することは可能である。
【００５２】  また、リーダアンテナ３０１としてコプレーナスロットラインをメアンダ状に配置してもよい。つまりコプレーナスロットラインを、移動体検出シート２０１の表面に所定の曲がり周期をもって形成してもよい。
【００５３】  リーダアンテナ３０１として、メッシュ状に広がるアンテナを利用してもよい。リーダアンテナ３０１は、メッシュ状の導体部とシート状の導体部とに挟まれる狭間領域とメッシュ状の導体部側外側の浸出領域とにおいて電磁場を変化させて信号を伝達するように形成される。メッシュ状に形成されたリーダアンテナ３０１の裏面にグランド導体を形成すればよい。
【００５４】  また、ＲＦＩＤタグ２１１として、半導体チップを組み込んだタグを前提に説明したが、チップレスＲＦＩＤタグも使用できる。チップレスＲＦＩＤタグは、例えば複数の各々異なる共振周波数の共振器を内蔵し、その共振周波数の組合せをリーダが検知することにより数ビットのＩＤ番号を無線で読み取れるタグである。
【００５５】  上述のような構成の移動体検出シート２０１を移動体検出に用いることにより、以下のような効果を得ることができる。
【００５６】  １．防水性  例えば、雨の日には移動体検出シート２０１に防水性のあるシートをかぶせて用いることができる。そのようにしても、足の検出精度は落ちることはない。また、ＲＦＩＤタグ２１１の表面に結露などの微量の水分がつくと予測できる場合は足との間の結合係数等を調整することにより、微量の水分の影響を排除することも可能である。
【００５７】  ２．反応精度  水分を含まないプラスティックやゴムといった無機物などに反応しないため、杖や車いすなどの影響を排除できる。一方で、赤ちゃん・小動物など軽い物にも反応するため、他の機構に比べて検出精度が高い。
【００５８】  ３．生産効率  複雑な回路を形成したりする必要が無いため、他の機構に比べて、面積の広い移動体検出シートの生産性を向上させることができる。
【００５９】  ４．センサから足までの距離に、出力が依存するため、靴底の厚さを検出できる。つまり、より精度良くペアリングを行なうことができ、同じ主体の歩行軌跡を高精度に求めることができる。
【００６０】  （移動体識別用ＲＦＩＤタグの構成）  ＲＦＩＤタグ２５１は、上述のように詳しく説明したＲＦＩＤタグ２１１と同じ構成を有し、リーダアンテナ３０１との間の信号のやり取りおよびその機能も同様である。ただし、床面などに敷設されたＲＦＩＤタグ２１１と異なり、移動する移動体としての靴２０５に固定され、移動体１１０を識別するための識別データを記憶すると共に無線通信機能を有している。
【００６１】  （情報処理装置の構成）  図５は、情報処理装置２０３の構成を示すブロック図である。情報処理装置２０３は、通信制御部５０１、タグ出力データ受信部５０２、タグ出力データ記憶部５０３、属性情報導出部５０４、ＲＦＩＤタグデータベース５０５、足跡モデルデータベース５０６、足跡属性データベース５０７を含む。またさらに、情報処理装置２０３は、ペアリング足跡形状位置判定部５０８、移動体足跡特定部５０９、表示画像生成部５１０、移動体特定部５１３、移動体データベース５１４を含む。情報処理装置２０３は、通信制御部５０１を介して表示装置５２０に接続されている。
【００６２】  タグ出力データ受信部５０２は、通信制御部５０１を介してＲＦＩＤリーダ２０２から、タグ出力データを受信する。タグ出力データは、ＲＦＩＤタグ２１１、２５１が出力した多値データであり、ＲＦＩＤタグ２１１に対してどれぐらい離れて足を検出したかを示すデータである。タグ出力データ受信部５０２は、受信したタグ出力データをタグ出力データ記憶部５０３に記憶する。図６Ａは、タグ出力データ記憶部５０３に記憶されたタグ出力データの一例を示す図である。図６Ａに示すとおり、タグ出力データは、どの時刻にどのタグでどのような出力データが発信されたかを示すデータである。
【００６３】  移動体特定部５１３は、タグ出力データ記憶部５０３に記憶されたタグ出力データのうち、移動体に付随したものとして移動体データベース５１４に登録されているタグＩＤに関するものを読出す。そして、そのタグ出力データに基づいて、移動体検出シート２０１に存在する移動体を特定する。
【００６４】  図６Ｂは、移動体データベース５１４の内容の一例を示す図である。図に示すとおり、移動体データベース５１４では、タグＩＤごとに、移動体種類、主体、セキュリティレベル、タイプ（誘電率）、サイズ、左右別、身長（歩幅を導くのに用いる）、形状データを記憶している。形状データについては、実際に移動体検出シート上に移動体を置いた場合の、形状データ（タグ出力データの組合せ）を記憶している。
【００６５】  移動体特定部５１３は、タグ出力データ記憶部５０３を参照して、所定の移動体が移動体検出シート２０１に存在することを検出すると、移動体の属性を移動体データベース５１４から読出して、タグ出力データの取得時刻と共に移動体足跡特定部５０９に渡す。
【００６６】  図５に戻ると、属性情報導出部５０４は、足跡領域抽出部５４１、前後判定部５４２、左右判定部５４３、および足跡種別判定部５４４を含む。足跡領域抽出部５４１は、タグ出力データ記憶部５０３に記憶されたタグ出力データと、ＲＦＩＤタグデータベース５０５に記憶された、ＲＦＩＤタグ毎の位置情報とを参照する。図７は、ＲＦＩＤタグデータベース５０５に記憶されたＲＦＩＤタグ毎の位置情報の一例を示す図である。
【００６７】  そして、足跡領域抽出部５４１は、どの位置で、どのようなタグ出力データが観測されたかをマッピングし、隣接したＲＦＩＤタグで足を検出した場合には、それらのＲＦＩＤタグが形成する領域を足跡領域として抽出する。
【００６８】  次に、前後判定部５４２は、抽出した足跡領域において、タグ出力データの分布に基づいて、足の前後方向を判定する。また、左右判定部５４３も同様に、タグ出力データの分布に基づいて、足の左右別を判定する。具体的には、図３に示したとおり、足２０５の先端部では一般的に靴底が薄く、足２０５とＲＦＩＤタグ２１１との距離が近いため、信号強度の低下（タグ出力データ）が最大となる。そこで、図８のように、複数の連続したＲＦＩＤタグ２１１で、信号強度が弱くなることにより足２０５の存在を検知すると、それらのＲＦＩＤタグ２１１の位置から、縦長領域を抽出し、より信号強度の低下が顕著な端部を、足２０５の前方と判定する。また、足２０５が完全に覆い被さっているＲＦＩＤタグ２１１の出力（最小出力値）から靴底の厚みを推定できる。
【００６９】  一方、抽出した縦長領域において、縦方向中部には足２０５の土踏まずがあると推定できる。つまり足の横方向外側の方が内側に比べて、足２０５とＲＦＩＤタグ２１１との距離が近いため、信号強度の低下が大きくなる。そこで、左右判定部５４３は、図８のように、縦長領域の縦方向中部では、横方向の信号強度を比較し、より信号強度の低下が顕著な側が、足の外側と判断する。これにより、縦長領域の縦方向中部の右側に左側よりも大きな信号強度の低下があれば、右足の足跡と判断でき、逆に、縦長領域の縦方向中部の左側に左側よりも大きな信号強度の低下があれば、左足の足跡と判断できる。一方、かかと部は、通常、厚みが最もあり安定したセンサ出力が困難である。一方で、かかと部まではっきり信号強度の低下があれば、素足またはサンダルなどの踵の低い靴だと推定できる。信号強度が弱くなったＲＦＩＤタグ２１１の領域が小さい場合には、ハイヒールまたは子供の足と判定でき、さらに、その歩幅から、ハイヒールおよび子供の足跡のいずれかを判定できる。例えば、図９のように、タグ出力データの値に応じて、マッピングすることにより、前後、左右を判定することができる。特に、図９のようなマッピングによれば、タグ出力データの値が高い部分が固まっている部分が、前方にあたり、Ｃ形状を描く場合には、空いた側が足の内側にあたる。これによれば、図９において、領域９０１は、図中、下方向に進む左足の足跡であり、領域９０２は、その次の右足の足跡であることが分かる。また、これらの足跡は、図１０に示すように等高線表示を行なうこともできる。この表示は、各ＲＦＩＤタグ２１１の中心にタグ出力データを垂直方向に立体マッピングして、同じ値の平面で複数切った場合の等高線画像である。このような等高線画像を用いて、足跡の属性を導いてもよい。
【００７０】  図５に戻ると、次に、足跡種別判定部５４４が、足跡モデルデータベース５０６を参照しつつ、足跡の種別を判定する。ここでの足跡種別とは、足跡の中心位置、足の正確な形状および大きさ、靴の種別などを含む。図１１は、足跡モデルデータベース５０６の一例を示す図である。図１２に示すとおり、裸足、ビーチサンダル、革靴などの状態に応じて、タグ出力データが表わしている、「タグ中心から足中心までの距離」が異なる。例えば、はだしであって、タグ中心と足中心とが一致していれば、タグ出力データは大きな値となり、タグ中心が足中心からずれてもある程度は大きな値を維持する。逆に革靴など底の厚い靴であれば、タグ中心と足中心が一致していてもタグ出力データはそれほど大きな値とはならず、足中心がタグ中心からはなれると急激にタグ出力データが小さくなる。一方、ビーチサンダルなどの靴底の薄い履物を履いていれば、タグから足までの距離が一定のため、裸足とほぼ同じ曲線で変化する。つまりタグ中心と足中心とが一致していれば、タグ出力データは裸足よりも少し小さな値であるが、タグ中心が足中心からずれてもある程度はその値を維持する。
【００７１】  このように、複数のＲＦＩＤタグ２１１のタグ出力データから、足中心位置までの距離をそれぞれ導き、その距離を用いてＲＦＩＤタグ２１１の中心から円を複数描いた場合に、最も交点の集中度が高いモデルを検出し、そのときの交点を足中心位置として検出する。このような方法により、非常に正確に足の属性を求めることができる。なお、このような足跡モデルのデータは、タグの形状や密度や属性に応じて変化する。すなわち、移動体検出シートの種類に応じた適正な足跡モデルデータベース５０６を選択する必要がある。
【００７２】  タグの感度が等方性の場合はタグ中心と足中心間の距離のみを用いればよい。一方、非等方性の場合、例えば、楕円の場合では、x軸方向とｙ軸方向それぞれに対し足跡モデルデータベースをあらかじめ作成しておくことで、複数のＲＦＩＤタグ２１１のタグ出力データから、足中心位置までの距離をx軸方向とｙ軸方向のそれぞれ導く。そして、その距離を用いてＲＦＩＤタグ２１１の中心からだ円を複数描いた場合に、最も交点の集中度が高いモデルを検出し、そのときの交点を足中心位置として検出する。また、タグの感度が円や楕円で近似できない場合でも、センサ中心から足中心が（ｘ、ｙ）離れた場合のタグ出力データの足跡モデルデータをあらかじめ作成しておき、ＲＦＩＤタグ２１１ごとのタグ出力データから、足中心位置の候補（ｘ、ｙ）をプロットする。そして、最も交点の集中度が高いモデルを検出し、そのときの交点を足中心位置として検出することができる。これにより、足中心位置と足跡モデル（靴タイプ）との両方を高精度に判定することができる。
【００７３】  図５に戻ると、属性情報導出部５０４で導出した足跡属性情報を足跡属性データベース５０７に記憶する。図１３は、足跡属性データベース５０７の内容を示す図である。足跡属性データベース５０７は、足跡ＩＤに対応して、受信時刻、位置、形状特徴量、左右別、前後、靴底厚さ、を記憶している。
【００７４】  一方、ペアリング足跡形状位置判定部５０８では、一つの足跡に対して、同一主体がつけた連続する足跡の形状、位置、タイミングを求める。例えば、リファレンスとして、左足の足跡を見つければ、それから０.１−１秒以内に１ｍ以内の場所に、左足と左右対称の形状の足跡であって同一の靴底厚さのものを求める。そして移動体足跡特定部５０９は、求めた属性の足跡を足跡属性データベース５０７を用いて検索する。
【００７５】  さらに、移動体足跡特定部５０９は、各足跡の取得時刻と、移動体特定部５１３から取得した移動体属性データおよびその取得時刻とを比較する。そして、移動体足跡特定部５０９は、それらの取得時刻の差分が所定値以下であると判断すると、所定の期間内に得られたそれらの足跡位置データと移動体データとを結びつける。
【００７６】  特定の移動体の足跡属性データ（足跡ペア）が見つかれば、足跡属性データベース５０７において、特定の移動体を足跡主体として管理する。つまり、図１３に示した足跡ＩＤに紐付けて足跡の主体としての移動体情報を登録する。
【００７７】  これにより、特定の移動体の連続する足跡を見つけ出すことができる。表示画像生成部５１０は、検出した足跡ペアに基づいて、移動体検出シート上における特定の移動体の動きを算出し、それらの足跡画像を生成することにより、表示装置５２０に、特定の移動体による歩行軌跡を表示することができる。
【００７８】  移動体検出シート２０１上に複数の人（別のＲＦＩＤタグを付けた人、ＲＦＩＤタグを付けていない人）がいる場合に、リーダアンテナ３０１が一つなので、そのままでは、どの足跡が、だれの足跡なのか、分からない。そこで、上述の通り、本実施形態では、移動体検出シート２０１上のＲＦＩＤタグ２１１が反応したときとほぼ同じタイミング（例えば±１秒の期間）でＲＦＩＤタグ２５１からタグデータを受信したことを検知する。そしてその場合、そのタグＩＤで特定される移動体が、移動体検出シート２０１上の反応ＲＦＩＤタグ２１１の位置にいると推定する。これにより、足跡の位置特定と足跡の主体特定を一度に行なうことができる。表示画像生成部５１０は、足跡ペアに基づいて、移動体検出シート２０１上において滞在している主体の数、位置、向きを検出し表示してもよい。
【００７９】  図１４に示すように、表示画像生成部５１０は、移動体検出シート２０１上の侵入禁止領域１４０１として設定された一部のＲＦＩＤタグ２１１上に、許可されていない人物や動物などの移動体１４０２が侵入したことを検知して、表示装置５２０に警告を表示させる。
【００８０】  図１５に示すように、表示画像生成部５１０は、移動体検出シート２０１上の侵入禁止領域１４０１内にあらかじめ登録されたＲＦＩＤタグ２５１が付随した移動体２０５が侵入したことを検知して、表示装置５２０にその旨を表示させることができる。
【００８１】  図１６Ａに示すように、表示画像生成部５１０は、移動体検出シート２０１上の侵入禁止領域１４０１内に許可されていない移動体１４０２が侵入したことを検知しても、警告を行なわない条件を設定してもよい。例えば、あらかじめ登録されたＲＦＩＤタグ２５１を付随させた移動体２０５が移動体検出シート２０１上の侵入禁止領域１４０１、またはそれに隣接する侵入許可領域に存在することを検知した場合に、警告を解除してもよい。
【００８２】  このような表示を実現する前提として、ＲＦＩＤタグデータベース５０５には、図１６Ｂに示すように、ＲＦＩＤタグ２１１のそれぞれに対して、侵入可能な移動体ＩＤ、侵入可能時間（有効期間）、侵入可能条件を規定するテーブル１６０１が用意される。このテーブル１６０１の内容は適宜書き換えることが可能である。侵入可能条件としては、例えば、「侵入可能移動体ＩＤとして登録された移動体が少なくとも２つ移動体検出シート２０１に存在する」といった条件が挙げられる。
【００８３】  （処理の流れ）  図１７は、本実施形態に係る移動体検出システム１００の処理の流れを説明するシーケンス図である。ステップＳ１７００においてＲＦＩＤリーダ２０２は、ＲＦＩＤタグデータベース５０５に登録された全てのタグＩＤを読出し、ステップＳ１７０１において、シート上の全ＲＦＩＤタグ２１１およびＲＦＩＤタグ２５１に対してそれらのタグＩＤを送信する。
【００８４】  ステップＳ１７０２において各ＲＦＩＤタグ２１１は、タグＩＤの照合処理を行ない、受信したＩＤと記憶していたＩＤとが合致すれば、ＲＦＩＤリーダ２０２に応答する。
【００８５】  ステップＳ１７０３においてＲＦＩＤリーダ２０２は、受信した信号強度からタグ出力データを生成する。次に、ＲＦＩＤリーダ２０２は、情報処理装置２０３に対して、タグＩＤとタグ出力データとを紐付けて送信する。情報処理装置２０３は、受信したタグ出力データに基づいて、移動体検出処理を行ない（Ｓ１７０７）、さらに各種の警告処理を行なう（Ｓ１７０９）。
【００８６】  図１８は、Ｓ１７０７の移動体検出処理の詳しい流れを説明するための図である。まず、ステップＳ１８０１において、タグ出力データを受信すると、次に、ステップＳ１８０３において、足跡領域抽出部５４１が、足跡が存在する蓋然性の高い領域を抽出する。そして、ステップＳ１８０５において、前後判定部５４２が足跡領域のタグ出力データの分布に基づいて、足跡の前後を判定する。ステップＳ１８０７においては、左右判定部５４３が足跡領域のタグ出力データの分布に基づいて、足跡の左右を判定する。さらにステップＳ１８０９において、足跡種別判定部５４４が、足跡領域のタグ出力データの分布と足跡モデルのデータに基づいて、足跡の種別を判定する。ステップＳ１８１１において、移動体足跡特定部５０９が、あらかじめ定められた移動体（靴）の軌跡を検索する。
【００８７】  以上、本実施形態によれば、より正確かつ効果的に移動体検出シート上の特定の移動体の軌跡を導き出すことが可能となる。特定のＲＦＩＤタグを付けた人物のみ人物特定が可能であり、その他の人物に関しては、動線のみの情報取得となり、カメラ映像も取得しないので肖像権やプライバシーの問題が生じずに、トイレなどでも防犯対策などを行なうことができる。
【００８８】  特定のＲＦＩＤタグが付随した人の軌跡と、ＲＦＩＤタグを付けていない人の軌跡とを、識別可能に把握できる。図６Ｂに示したように、左右の足跡の大きさ、形を別々に登録するので、非常に明確に足跡と移動体とを結びつけることができる。タグにセキュリティレベルを組み込むことにより、このタグはここまで、このタグはさらにここまで、といったように、侵入可能エリアを移動体ごとにコントロールできる。位置の把握と、人物の特定を一つのリーダ、一つの装置で一体として行なうことができ、特定精度が向上する。
【００８９】  ［適用例］  上述の実施形態に係る移動体検出システム２００の適用例について、図１９以降を用いて説明する。
【００９０】  （セキュリティー分野での適用例）  上記実施形態によれば、図１９に示すとおり、銀行の金庫室１９０１などの立ち入り制限エリアで、立ち入り許可者１９０２とそれ以外１９０３とを区別することで、警報のコントロールを行なうことができる。
【００９１】  例えば、立ち入り許可者１９０２が同じ移動体検出シート１９０４上にいる場合に限り、ＲＦＩＤタグを付けていない立ち入り禁止者１９０３の侵入を許可する制御を行なうことができる。図１９のように、立ち入り許可者１９０２が同じ移動体検出シート１９０４上にいる場合には防犯カメラ１９０５を動作させず、図２０のように、立ち入り禁止者１９０３のみの侵入を検知した場合に、防犯カメラ１９０５と不図示の警報機を動作させてもよい。
【００９２】  また、たとえ立ち入り許可者１９０２であっても、特定の棚まで特定のルートで行かないとアラートが鳴るように制御を行なうこともできる。さらに、侵入者の軌跡を分析して、予測し、このまま行くと、禁止エリアに入ってしまう場合に、あらかじめ警告を行なうこともできる。
【００９３】  （マーケティング分野での適用例）  店舗内の動線抽出で、店員と一般客とを区別することで、店員の作業効率化を測れるとともに、顧客の購買行動の把握ができる。図２１に示すように、ＲＦＩＤタグを付けていない一般客２１０１の存在を移動体検出シート２１０２で検出した場合に、その一般客２１０１の移動の軌跡を記録し、購買行動の分析に用いることができる。位置だけではなく、足の向きも把握できるので、正確に、どの棚にどれ位滞留したかを判定できる。カメラ２１０３の画像を分析する必要がないため、客のプライバシーを全く侵害しないで済む。また、図２２に示すように、ＲＦＩＤタグ２２０１を付けている店員２２０３については、別途、店員の軌跡を区別して分析し、店員の作業効率の向上に役立てることができる。
【００９４】  （病院・介護施設での適用例）  医者（介護者）にタグをつけておき、患者（要介護者）が医者の介添えなしに特定エリアに入ったら警報を行なうという適用方法が考えられる。患者が、一人で病床の外に出た場合には警報し、タグ付き靴を履いた医者が一緒なら警報を停止させる制御を行なうことができる。一方、患者にタグを付けて、その行き先や、行き先へのルートを取得してもよい。例えば、図２３のように、複数のＲＦＩＤタグの出力に基づいて、ＲＦＩＤタグ上にものが存在している領域を分析し、患者２３０１が移動体検出シート２３０２上で倒れていることを判定することもできる。このとき、図２３のように、患者２３０１の周りに、他の患者２３０３〜２３０５しか存在しない場合と、図２４のように、患者２３０１の周りに所定のＲＦＩＤタグ２４０１を付けた医療従事者２４０２がいる場合とを区別して判定することができる。そして、医療従事者２４０２がいれば、警報を行なわないように情報処理装置の制御を行なってもよい。
【００９５】  さらに、図２５に示すとおり、車いす２５０１の車輪２５１１の周囲に一定間隔をあけて、複数の車いす識別用のＲＦＩＤタグ２５５１を設置してもよい。この場合、複数の移動体識別用ＲＦＩＤタグ２５５１の全てに同じタグＩＤを設定すればよい。このようにすれば、第２実施形態でＲＦＩＤタグ２５１を靴に取り付けた場合と同様に、車いす２５０１の軌跡を把握することができる。ただし、複数のＲＦＩＤタグ２５５１を、一つのＲＦＩＤタグ２５５１が、移動体検出シート２５０３に対してオフになってから、他のＲＦＩＤタグ２５５１が、移動体検出シート２５０３に対してオンになるように配置することが好ましい。
【００９６】  （物品陳列分野での適用例）  移動体識別用ＲＦＩＤタグ２６１１が付された商品２６０１を移動体検出シート２６０２上に配置することにより、情報処理装置２６０３において、何の商品がどこに置かれているかを認識し、その商品の位置情報を用いて、プロジェクタ２６０４で商品の情報２６０５を商品周辺に表示することもできる。
【００９７】  （畜産分野での適用例）  家畜にＲＦＩＤを付けることにより、移動体検出シート上のどの位置に、どの家畜がいるかを把握できるシステムを構築してもよい。本実施形態によれば、足跡の形状などを利用してより正確に、家畜の種類などを把握することができる。
【００９８】  ［他の実施形態］  以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００９９】  また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【０１００】  この出願は、２０１３年１１月１２日に出願された日本出願特願２０１３−２３４４２９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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