(57)【要約】  切り出しガラス板の位置決め装置１は、切線形成ポジション４ａに設けられた切線形成装置４と、切線３に沿って素板ガラス２から素板ガラス５を切り出す折割分離装置６と、素板ガラス５に対する位置及び角度の修正を行う一対の位置及び角度修正装置８と、素板ガラス５を各位置及び角度修正装置８へ吸着持上げ搬送する一対の吸着搬送装置９と、位置及び角度修正装置８の夫々の上方に設置された２台のＣＣＤカメラ１０とを具備している。
2016199365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項２】
スクライブヘッドを数値制御して素板ガラスのガラス板面に沿って予め設定されたワーク座標系においてＸＹ平面座標移動させて素板ガラスに当該スクライブヘッドで切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置とのＸＹ平面での位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板のＸＹ平面での位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項３】
素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも１箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項４】
素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも２箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備したガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置。
【請求項５】
素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも１箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備したガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法及びその装置に関する。【０００２】
また、本発明は、大板の素板ガラスからの多数の小割の素板ガラスの切り出し及び切り出した素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め方法及びその装置に係る。
【背景技術】
【０００３】
従来、一般的には、小割の素板ガラスの位置決めは、小割の素板ガラスの周縁を複数の必要位置ごとに配置したストッパーコロに押し当てて行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１２４３３０号公報
【特許文献２】特開２００１−２６１３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ストッパーコロへの接触当てによる小割の素板ガラスの位置決めには、素板ガラスの折割エッヂの形状具合、コロの摩耗具合、コロへの押付け態様及び押付け力の具合等によってバラツキが生じる。特に、近年のように小割の素板ガラスの周縁とこの小割の素板ガラスに形成する切線との間の耳部が零か極小にしか許されない場合又は小割の素板ガラスの周縁の正確な研削が要求される場合には、位置決め精度の低下及び位置決めのバラツキは、切線形成折割不良、周縁研削不良となり、小割の素板ガラスの損失となる。【０００６】
本発明は、前記諸点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。【０００８】
また本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、スクライブヘッドを数値制御して素板ガラスのガラス板面に沿って予め設定されたワーク座標系においてＸＹ平面座標移動させて素板ガラスに当該スクライブヘッドで切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において設定された少なくとも２箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置とのＸＹ平面での位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板のＸＹ平面での位置及び角度を修正することを含んでいる。【０００９】
更にまた本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも１箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。【００１０】
本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも２箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。【００１１】
また本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも１箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。【００１２】
本発明の方法の一例によれば、切線形成装置において、切線形成のスクライブヘッドとマーキングヘッド装置とを共通のブラケットに並設してこれらを一体となって座標移動させ、先ず先の移動でスクライブヘッドにより大板の素板ガラスに切線を形成し、次の移動でマーキングヘッド装置により大板の素板ガラスにアライメントマークを付けるため、切線形状に対して精確な位置にアライメントマーク付けができる。【００１３】
また、本発明の方法の一例によれば、位置決めポジションでの２つのＣＣＤカメラの設置が切線形成装置に設定のワーク座標系をシフトし、切線形成装置での設定のアライメントマーク座標値を位置決めポジションでの基準位置とし、この基準位置にＣＣＤカメラが設置されているため、切線形成装置でのマーク付け座標位置に基づいてのマーク位置検出となり、小割の素板ガラスの位置修正、角度修正となるため、精確な位置決めとなる。【００１４】
本発明では、アライメントマークは、好ましくは、少なくとも２箇所に付されるが、アライメントマークが例えば十字形、三角形を含む多角形等の角度ズレ量をも検出し得る形状を含んでいれば、アライメントマークは、少なくとも１箇所に付されてもよく、アライメントマークが少なくとも１箇所であれば、カメラもまた少なくとも１箇所に設置すればよく、また、カメラ、言い換えると、イメージセンサとしてのカメラは、好ましくは、ＣＣＤイメージセンサからなるＣＣＤカメラであるが、その他のカメラ、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサからなるＣＭＯＳカメラであってもよい。【００１５】
また本発明では、位置決めポジションにおいて、位置決めされた切り出しガラス板は、次の加工ポジションに搬送されるが、斯かる次の加工ポジションで、最終形状の切線に加えて端切線が形成されて、これら最終形状の切線及び端切線に沿って折割られ、折割り後、折割りガラス板の周縁に研削が施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、これに代えて、次の加工ポジションでは、切り出しガラス板の周縁に研削のみが施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、この場合には、前段の切線形成ポジションで、最終形状の切線及び端切線の素板ガラスへの形成に加えてアライメントマークの付与がなされ、同じく前段の折割ポジションで最終形状の切線及び端切線に沿って折割られて切り出されたアライメントマーク付のガラス板が位置決めポジションにおいて位置決めされることになる。【００１６】
加えて、本発明では、端切線を含む切線形成、アライメントマークの付与及び切り出しを一つのポジションで行わせてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するために、切り出しガラス板に対する次の加工での切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の好ましい一具体例の平面説明図である。
【図２】図２は、図１に示す一具体例の一部断面側面説明図である。
【図３】図３は、図１に示す一具体例のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視断面説明図である。
【図４】図４は、図１に示すスクライブヘッドの正面説明図である。
【図５】図５は、図１に示すＶ−Ｖ線矢視断面説明図である。
【図６】図６は、図１に示す一具体例でのガラス板の上面へのマーキング動作の説明図である。
【図７】図７は、図１に示す一具体例での小割の素板ガラスの位置決めポジションへの搬送状態の説明図である。
【図８】図８は、図１に示す一具体例での位置決めポジションにおいてＣＣＤカメラによる小割の素板ガラスのアライメントマークの撮像状態説明図である。
【図９】図９は、図１に示す一具体例でのＩＸ−ＩＸ線矢視説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の好ましい実施の態様を図面に示す一具体例に基づいて説明する。本発明は、これら具体例に何ら限定されない。
【００２０】
図１から図９において、ガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う本例の装置（以下、切り出しガラス板の位置決め装置という）１は、搬入された大板の素板ガラス２に多数の小割の素板ガラス５の形状の切線３を形成するべく、切線形成ポジション４ａに設けられた切線形成装置４と、切線形成装置４から搬出され、切線３の形成済の素板ガラス２を受け、素板ガラス２を寸動(間欠）送りしながら前端域から素板ガラス２を切線３に沿って素板ガラス５に順次折割分離する、即ち、切線形成装置４により形成された切線３に沿って素板ガラス２から切り出しガラス板である素板ガラス５を切り出す切り出し装置である折割分離装置６と、折割分離装置６からの素板ガラス５が受容されると共に受容した素板ガラス５に対する位置及び角度の修正を行う一対の位置及び角度修正装置８と、折割分離装置６における折割分離ポジション７及び位置及び角度修正装置８の上方に設けられていると共に素板ガラス５を各位置及び角度修正装置８へ吸着持上げ搬送する一対の吸着搬送装置９と、位置及び角度修正装置８の上方に設置された少なくとも一つのカメラ、本例では２台のＣＣＤカメラ１０とを具備しており、次の一対の加工装置９０、例えば切り出した素板ガラス５の周縁の研削を行う加工装置９０の夫々の入込みポジション９１でもある位置決めポジション１６に設置されている位置及び角度修正装置８の夫々では、２台のＣＣＤカメラ１０による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された素板ガラス５の位置及び角度修正を含む位置決めが行われるようになっている。
【００２１】
切線形成装置４は、搬入された素板ガラス２のＸ軸方向と平行なＡ方向の搬送を行うと共に素板ガラス２を平面支持するコンベアベルト１３を有したベルトコンベアテーブル１１と、コンベアベルト１３の上方において、コンベアベルト１３の上面に対して平行なＸＹ平面座標移動を行うスクライブヘッド１２を備えた切線形成手段４２とを具備している。
【００２２】
ベルトコンベアテーブル１１は、巾広のコンベアベルト１３に加えて、コンベアベルト１３においてＡ方向に走行する側を下面から平面支持する支持台１４と、コンベアベルト１３を回走させる電動モータ、プーリ及びベルト等からなる駆動装置１５とを具備しており、駆動装置１５の電動モータの数値制御による駆動で素板ガラス２をＡ方向に搬送するようにコンベアベルト１３を走行させる。
【００２３】
本体フレーム１８の内側にＸ軸方向に沿って取付けられているコンベアベルト１３のＸ軸方向に直交するＹ軸方向の両側の夫々の本体フレーム１８には、Ｘ軸方向に沿ってガイドレール１９が設けられ、ガイドレール１９の夫々には、スライドブロック２０がＸ軸方向に移動自在に保持されている。
【００２４】
コンベアベルト１３の上方には、コンベアベルト１３を跨いで、走行フレーム２１が、そのＹ軸方向の両端でブラケット２２の夫々を介してスライドブロック２０に固定して架設されており、Ｙ軸方向の両側のスライドブロック２０に支持された走行フレーム２１は、一対のガイドレール１９に案内されてＸ軸方向に移動自在である。
【００２５】
コンベアベルト１３のＹ軸方向の両側の本体フレーム１８の夫々には、ガイドレール１９と平行にＸ軸方向に伸びたラック２３が設けられており、走行フレーム２１のＹ軸方向の両端の夫々に取付けられたブラケット２２の夫々には、ラック２３に噛合ったピニオンギア１７を有したピニオンギア装置２４が取付けられている。
【００２６】
走行フレーム２１には、Ｙ軸方向のその両側の壁部及びブラケット２２を回転自在に貫通してシャフト２５が組付けてあり、シャフト２５は、Ｙ軸方向の両端部の夫々においてピニオンギア装置２４にプーリ・ベルトを介して連結されており、シャフト２５のＹ軸方向の一方の端部には、一方のブラケット２２に支持されたＸ軸サーボモータ２６の出力回転軸が連結されており、走行フレーム２１は、Ｘ軸サーボモータ２６の駆動によるシャフト２５の回転及びプーリ・ベルトを介するピニオンギア１７の回転によってＸ軸方向に移動するようになっている。
【００２７】
走行フレーム２１には、Ｙ軸方向に沿って一対のガイドレール２７が並設されていると共にガイドレール２７に沿ってラック４３が並設されており、ガイドレール２７の夫々にＹ軸方向に移動自在に保持されたスライドブロック２８にブラケット２９が取付けられており、スライドブロック２８を介して一対のガイドレール２７に案内されてＹ軸方向に移動自在であるブラケット２９の上面には、Ｙ軸サーボモータ３０が取付けられており、Ｙ軸サーボモータ３０の出力回転軸には、ラック４３に噛合ったピニオンギア３１が取付けられており、ブラケット２９は、Ｙ軸サーボモータ３０の駆動によるピニオンギア３１の回転及びピニオンギア３１のラック４３への噛合いによりＹ軸方向に移動するようになっている。
【００２８】
ブラケット２９の前面３２には、素板ガラス２に切線３を形成するスクライブヘッド１２と、素板ガラス２の上面にスタンプ方式又はインクジェット方式でアライメントマーク８５を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置３３とが並設されており、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３とは、Ｙ軸サーボモータ３０の駆動で一体となってＹ軸方向に移動するようになっている。
【００２９】
スクライブヘッド１２は、カッタホイール３４と、下端にカッタホイール３４を備えたスプライン軸３５と、ブラケット２９に取付けられていると共にスプライン軸３５をＸ−Ｙ平面に直交する上下方向Ｈに移動自在且つその軸心Ｏを中心としてＲ方向に回転自在に保持するスプライン装置３６と、スプライン軸３５の上端に連結されたシリンダロッド有していると共にブラケット２９に取付けられたエアーシリンダ装置３７とを具備しており、切線形成手段４２は、スクライブヘッド１２に加えて、カッタホイール３４の刃先を切線３の形成方向に合せるようにスプライン軸３５を角度制御回転させる角度制御回転装置４１を更に具備している。
【００３０】
スプライン軸３５、延いてはカッタホイール３４を上下方向Ｈに上下動させるエアーシリンダ装置３７は、カッタホイール３４による素板ガラス２への切線形成時には、カッタホイール３４を降下させて、素板ガラス２にエアー圧により押付けるようになっている。
【００３１】
角度制御回転装置４１は、スプライン軸３５に取付けられた従動ギア３９と、従動ギア３９に噛合う駆動ギア４０と、駆動ギア４０が取付けられえた出力回転軸を有していると共にブラケット２９に取付けられた角度制御モータ３８と具備しており、カッタホイール３４の刃先を切線３の形成方向に合せるように、スプライン軸３５を軸心Ｏを中心としてＲ方向に角度制御回転させるるようになっている。
【００３２】
折割分離装置６は、切線３が形成され且つ各素板ガラス５の領域にアライメントマーク８５が付された素板ガラス２が搬入されるようになっているベルトコンベア装置５０を備えており、ベルトコンベア装置５０は、搬入された素板ガラス２を平面支持して、Ａ方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返すコンベアベルト５２を具備しており、折割分離装置６は、コンベアベルト５２の前進送り及び送りの一時停止に同期して、素板ガラス２を前端域から切線３に沿った折割、分離を行い、順次素板ガラス５を切り出すようになっている。
【００３３】
ベルトコンベア装置５０は、巾広のコンベアベルト５２に加えて、コンベアベルト５２を下面から平面支持する支持台５３と、コンベアベルト５２を回動、即ち、平面支持した素板ガラス２にＡ方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返させるようにコンベアベルト５２を回動させる駆動装置５４とを具備している。
【００３４】
ベルトコンベア装置５０の下流域において、Ａ方向と直交して設けられた折割、分離を行うポジション５１において、折割分離装置６は、折割分離ポジション７を備えており、折割分離ポジション７において、コンベアベルト５２を支持する支持台５３には、素板ガラス２の搬送方向であるＡ方向に直交してＹ軸方向に伸びた開口部５５と、そのＹ軸方向の中央域においてＡ方向、即ち、Ｘ軸方向に伸びた開口部５７とが設けられており、開口部５５には、上下方向Ｈに移動する横方向折割ローラ５６が、開口部５７には、上下方向Ｈに移動する縦方向折割ローラ５８が夫々配されている。
【００３５】
折割分離ポジション７の上方において、Ｙ軸方向に直列に並んで架設された一対の吸着搬送装置９の夫々は、吸着搬送シャトル５９を備えており、吸着搬送シャトル５９の夫々は、Ｙ軸方向において折割分離ポジション７と位置決めポジション１６の位置及び角度修正装置８との間を往復動するようになっている。
【００３６】
立設台６０に取付けられた吸着搬送装置９の夫々は、折割分離ポジション７の上方から位置決めポジション１６の上方までに亘って架設されたフレーム体６１を備えており、各フレーム体６１の上面には、一対のガイドレール６２が敷設されており、ガイドレール６２にＹ軸方向に移動自在に嵌合されたスライドブロックに吸着搬送シャトル５９の夫々がブラケット８８を介して取付けられており、対応のガイドレール６２に案内されて、Ｙ軸方向に直動自在である各吸着搬送シャトル５９は、吸着持上げ装置６３を具備しており、吸着持上げ装置６３の夫々は、ブラケット８８の前面に取付けられたガイド式エアーシリンダ装置６４と、ガイド式エアーシリンダ装置６４の上下移動体に取付けられた吸着パット６５とを具備している。
【００３７】
各フレーム体６１には、ガイドレール６２に沿ってボールネジ６６が回転自在に取付けられており、ボールネジ６６の夫々は、ブラケット８８に取付けられたナット６８に螺合して当該ナット６８を介してブラケット８８に連結されており、その一端でシャトル移動用モータ６７の出力回転軸に連結されている。
【００３８】
フレーム体６１のＹ軸方向の一端に取付けられたシャトル移動用モータ６７の夫々は、その数値制御駆動によるボールネジ６６の回転でナット６８及びブラケット８８を介して吸着搬送シャトル５９をＹ軸方向に数値制御直動させるようになっており、吸着搬送シャトル５９の夫々は、折割分離ポジション７で折割、分離された素板ガラス５を、吸着パット６５を介して吸着持上げて位置決めポジション１６まで吸着搬送し、位置及び角度修正装置８の回転テーブル７１の上面で吸着開放して回転テーブル７１の上面に載置するようになっている。
【００３９】
位置決めポジション１６の夫々には、位置及び角度修正装置８と、位置及び角度修正装置８の上方に設置された２台のＣＣＤカメラ１０とが配されており、位置及び角度修正装置８の夫々は、素板ガラス５を載置する回転テーブル７１と、回転テーブル７１をＸ−Ｙ平面に対して直交する中央軸Ｏ２を中心として角度制御回転させる角度制御モータ７０とを具備している。
【００４０】
回転テーブル７１の夫々は、角度制御モータ７０を介してＹ軸テーブル７２のガイドレール装置７３に支持されていると共にＹ軸モータ７４の数値制御駆動によりＹ軸方向に移動されるようになっており、Ｙ軸テーブル７２は、Ｘ軸テーブル７５のガイドレール装置７６に支持されていると共にＸ軸モータ７７の数値制御駆動によりＸ軸方向に移動されるようになっており、これらにより、回転テーブル７１の夫々は、切線形成ポジション４ａにおけるワーク座標系のＸ軸方向及びＹ軸方向に対応した位置決めポジション１６でのワーク座標系のＸ軸方向及びＹ軸方向に数値制御されて移動されるようになっている。
【００４１】
位置決めポジション１６での２つのＣＣＤカメラ１０は、一つの素板ガラス５に対して切線形成ポジション４ａにおける切線形成装置４に設定のワーク座標系と同一のワーク座標系を位置決めポジション１６においても設定し、切線形成装置４のワーク座標系において素板ガラス５に対して設定された２つのアライメントマーク８５の位置（切線形成ポジション４ａにおける切線形成装置４に設定のワーク座標系でのＸ軸方向及びＹ軸方向の座標値）に対応する位置決めポジション１６に設定したワーク座標系での位置（２つのアライメントマーク８５対する位置決めポジション１６でのワーク座標系での基準位置）にその撮像の中心位置が配されるように、設置されており、回転テーブル７１に搬送されてきた素板ガラス５のアライメントマーク８５を撮像、画像処理して当該基準位置との位置ズレ量及び位置ズレ量から素板ガラス５の角度ズレ量を算出する。
【００４２】
素板ガラス２の板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラス２に切線３を形成するスクライブヘッド１２を有した切線形成装置４と、スクライブヘッド１２により切線３が形成された素板ガラス２から切り出しガラス板である素板ガラス５を切り出す前に、切り出し予定の素板ガラス５の領域の少なくとも１箇所、本例では２箇所にアライメントマーク８５を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置３３と、切線形成装置４により形成された切線３に沿って素板ガラス２から素板ガラス５を切り出す切り出し装置である折割分離装置６と、折割分離装置６により切り出された素板ガラス５を位置決めする位置決めポジション１６において、切線形成装置４に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラとしてのＣＣＤカメラ１０と、ＣＣＤカメラ１０により撮像されたアライメントマーク８５を画像処理して実際のアライメントマーク８５の位置を検出し、この検出した実際のアライメントマーク８５の位置とアライメントマーク８５の基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、素板ガラス５の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置８とを具備した以上の素板ガラス２からガラス板としての素板ガラス５の切り出しと切り出したガラス板としての素板ガラス５の位置決めとを行う切り出しガラス板の位置決め装置装置１では、ベルトコンベアテーブル１１上において予め設定の切線形成ポジション４ａでのワーク座標系の所定の初期位置に位置合わせされて素板ガラス２がベルトコンベアテーブル１１上に搬入、載置されて、搬入、載置後のベルトコンベアテーブル１１の数値制御による走行後の設定の切線形成ポジション４ａでのワーク座標系の位置に素板ガラス２が位置決め停止されると、予め記憶された小割素板用切線形成用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３が一体として数値制御移動されて、先ず、スクライブヘッド１２の動作で、素板ガラス２上面に多数の素板ガラス５の形状の切線３が形成され、次に、予め記憶されたマーク付け用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド１２及びマーキングヘッド装置３３が一体として数値制御移動されて、素板ガラス２の上面に切線形成された各素板ガラス５の領域内の設定の２箇所へ移動されたマーキングヘッド装置３３の作動で、２つのアライメントマーク８５が各素板ガラス５ごとに付される。
【００４３】
更に切り出しガラス板の位置決め装置１では、切線形成及びマーク付けの完了した素板ガラス２は、コンベアベルト１３の走行でベルトコンベアテーブル１１から搬出され、次の折割分離装置６のベルトコンベア装置５０のコンベアベルト５２の上面に搬入され、折割分離装置６では、素板ガラス２は、コンベアベルト５２に平面支持されると共にコンベアベルト５２でＡ方向の直線送り、その停止の繰返しからなる寸動送りされ、斯かる寸動送りにおいて、素板ガラス２の前端域８７の折割分離ポジション７への到達及びＹ軸方向の切線３の横方向折割ローラ５６への到達でのコンベアベルト５２の停止で、各吸着搬送シャトル５９の吸着パット６５は、降下されて、小割素板ガラス５を吸着し、この吸着と同時に、横方向折割ローラ５６及び縦方向折割ローラ５８が押上がり、折割分離ポジション７での素板ガラス２が切線３で折割られ、吸着搬送シャトル５９における素板ガラス５を吸着中の吸着パット６５が上昇され、この上昇で吸着パット６５に吸着されている素板ガラス５は、残る素板ガラス２から分離されて切り出され、吸着搬送シャトル５９は、切り出した素板ガラス５を吸着したまま位置決めポジション１６に吸着搬送し、当該素板ガラス５を回転テーブル７１上に載置し、回転テーブル７１上に載置された素板ガラス５の２箇所のアライメントマーク８５は、上方に設置の２台のＣＣＤカメラ１０により撮像され、撮像された画像データは、画像処理及び演算処理され、この演算処理で回転テーブル７１上に載置された素板ガラス５の２つのアライメントマーク８５の中心の実際の位置及び素板ガラス５の角度が検出され、アライメントマーク８５の中心の基準位置及び素板ガラス５のＸ軸方向及びＹ軸方向に関する基準角度からの位置ズレ量及び角度ズレ量が算出され、回転テーブル７１は、算出された位置ズレ量及び角度ズレ量を零にするように、角度制御モータ７０の数値制御回転による角度制御回転並びにＹ軸モータ７４及びＸ軸モータ７７の数値制御駆動によるＸ軸方向及びＹ軸方向の制御移動で、載置の素板ガラス５の位置決めを行うようになっている。
【００４４】
位置及び角度修正装置８で位置決めされた素板ガラス５は、次段の加工装置９０の搬送装置９４の吸盤装置９２により持上げられて、加工装置９０の加工テーブル９３の上に載置される。
【符号の説明】
【００４５】
１  切り出しガラス板の位置決め装置
２、５  素板ガラス
３  切線
４  切線形成装置
６  折割分離装置
７  折割分離ポジション
８  位置及び角度修正装置
９  吸着搬送装置
１０  ＣＣＤカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年3月27日(2017.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも１箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法。
【請求項２】
素板ガラスの板面に沿ってＸＹ平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも１箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備したガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置。
【国際調査報告】
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