(57)【要約】【課題】作業効率を向上し、且つ、コストを低減する。【解決手段】輸液バッグ５と注射器６を用いて薬液を調製するロボットシステム１であって、ハンド１２０Ｌを先端に備えたアーム１０３Ｌを有するロボット１００と、ロボット１００の動作を制御するように構成されたコントローラ３００と、輸液バッグ５が載置される載置台２００と、を有し、コントローラ３００は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿入される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌで鉛直方向下向きに押し下げるようにロボット１００の動作を制御する第１動作制御部３０１を有する。
2016009567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、
前記輸液バッグが載置される載置台と、を有し、
前記コントローラは、
前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材に挿入される前に、少なくとも一度、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで鉛直方向下向きに押し下げるように前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部を有する、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材に挿抜される際に、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで保持するように前記ロボットの動作を制御する第２動作制御部を有する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記載置台は、
載置された前記輸液バッグの前記ポート部材が該ポート部材とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜した載置面を有する、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記載置台は、
載置された前記輸液バッグの質量を測定する質量計の機能を有する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記注射針が前記ゴム栓に挿抜される際に、前記ハンドで保持した前記ポート部材を前記注射針に対して移動させるように前記ロボットの動作を制御する第３動作制御部を有する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットシステムは、
径の異なる複数種類の前記注射器を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えた保持装置をさらに有し、
前記コントローラは、
使用する前記注射器に応じて前記ハンドで前記ホルダを切り替えるように前記ロボットの動作を制御する第４動作制御部を有する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記注射器のプランジャを前記ハンドで進退動作させることで、前記輸液バッグと前記注射器との間で輸液の移送を行うように前記ロボットの動作を制御する第５動作制御部を有する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記ロボットは、
２本以上の前記アームを有し、
前記コントローラは、
前記ポート部材の保持と、前記プランジャの進退動作とを、異なる前記アームの前記ハンドで行うように前記ロボットの動作を制御する第６動作制御部を有する、
請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、
ハンドを先端に備えた２本のアームを有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、
前記輸液バッグが寝かせた状態で載置される載置台と、を有し、
前記コントローラは、
一方の前記アームの前記ハンドで前記輸液バッグを前記載置台に載置する際に、前記輸液バッグのポート部材が他方の前記アームの前記ハンド側を向くように前記ロボットの動作を制御する第７動作制御部を有する、
ロボットシステム。
【請求項１０】
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットにより輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製する薬液の調製方法であって、
前記ハンドで前記輸液バッグを寝かせた状態で載置台に載置することと、
前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材のゴム栓に挿抜される際に、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで保持することと、を有する、
薬液の調製方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットシステム及び薬液の調製方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、抗ガン剤などの薬剤を輸液に混合調製し、調製した薬液を輸液バッグに移す混注装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−５２２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、輸液バッグが輸液バッグ保持部により保持される。そして、ロボットアームが保持された輸液バッグの混注口に注射器の注射針を差し込み、注射器内の薬液を輸液バッグに注入する。この場合、多種多様な輸液バッグの各々に対応した特殊な保持具が必要となり、コストの増大を招く。また、輸液バッグに合わせて保持具の交換が必要となるので、作業効率が低下する要因となる。【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、作業効率を向上でき、且つ、コストを低減可能なロボットシステム及び薬液の調製方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、前記輸液バッグが載置される載置台と、を有し、前記コントローラは、前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材に挿入される前に、少なくとも一度、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで鉛直方向下向きに押し下げるように前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部を有する、ロボットシステムが適用される。【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、ハンドを先端に備えた２本のアームを有するロボットと、前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、前記輸液バッグが寝かせた状態で載置される載置台と、を有し、前記コントローラは、一方の前記アームの前記ハンドで前記輸液バッグを前記載置台に載置する際に、前記輸液バッグのポート部材が他方の前記アームの前記ハンド側を向くように前記ロボットの動作を制御する第７動作制御部を有する、ロボットシステムが適用される。【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットにより輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製する薬液の調製方法であって、前記ハンドで前記輸液バッグを寝かせた状態で載置台に載置することと、前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材のゴム栓に挿抜される際に、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで保持することと、を有する、薬液の調製方法が適用される。【０００９】
また、本発明の別の観点によれば、輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、載置台に載置された前記輸液バッグのポート部材から空気を抜く手段を有する、ロボットシステムが適用される。【００１０】
また、本発明の別の観点によれば、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットにより輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製する薬液の調製方法であって、前記ハンドで前記輸液バッグを載置台に載置するステップと、前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材に挿入される前に、少なくとも一度、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで鉛直方向下向きに押し下げるステップと、を有する、薬液の調製方法が適用される。【００１１】
また、本発明の別の観点によれば、輸液バッグと注射器を用いて薬液を調製するロボットシステムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、前記輸液バッグが載置される載置台と、前記注射器の注射針が前記輸液バッグのポート部材に挿入される前に、少なくとも一度、前記載置台に載置された前記輸液バッグの前記ポート部材を前記ハンドで鉛直方向下向きに押し下げるように前記ロボットの動作を制御するコントローラと、を有する、ロボットシステムが適用される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のロボットシステム等によれば、薬液の調製の作業効率を向上でき、且つ、コストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係るロボットシステムの全体概略構成の一例を表す説明図である。
【図２】ロボットの構成の一例と共に輸液バッグ、注射器及び載置台の構成の一例を表す説明図である。
【図３】ロボットの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ａ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ｂ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図４Ｃ】第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図５Ａ】薬剤容器の構成の一例を表す説明図である。
【図５Ｂ】支持部材の機能の一例を表す説明図である。
【図６Ａ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図６Ｂ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図６Ｃ】第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。
【図７Ａ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図７Ｂ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図７Ｃ】保持装置の構成の一例を表す説明図である。
【図８Ａ】洗浄装置のフック部に輸液バッグがセットされた状態の一例を概念的に表す説明図である。
【図８Ｂ】洗浄装置による輸液バッグの洗浄動作の一例を概念的に表す説明図である。
【図８Ｃ】洗浄装置によるエアブロー動作の一例を概念的に表す説明図である。
【図９】コントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。
【図１０】ロボットによる薬液の調製方法の処理工程の一例を表す説明図である。
【図１１】輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１２Ａ】輸液バッグを載置台に移送する動作の一例を表す説明図である。
【図１２Ｂ】輸液バッグを載置台に載置する動作の一例を表す説明図である。
【図１３】輸液バッグのポート部材を押し下げる動作の一例を表す説明図である。
【図１４】輸液の吸引処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１５Ａ】載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。
【図１５Ｂ】輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。
【図１５Ｃ】ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。
【図１６】薬液の注入処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１７Ａ】載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。
【図１７Ｂ】輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。
【図１７Ｃ】ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。
【図１８】輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。
【図１９】コントローラの構成例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、ロボットシステム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図３等に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向はロボットシステム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
【００１５】
＜１．ロボットシステムの全体概略構成＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム１の全体概略構成の一例について説明する。
【００１６】
ロボットシステム１は、薬液を調製するシステムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１００（詳細は後述）と、コントローラ３００と、ロボット１００が内部で作業を行うことが可能なキャビネット２を有する。
【００１７】
コントローラ３００は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００と相互通信可能に接続されている。なお、コントローラ３００は、ロボット１００の内部に設けられてもよい。このコントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御する（詳細は後述）。
【００１８】
キャビネット２としては、ロボット１００が内部で薬液を調製する作業を行うことが可能なキャビネットであれば、内部空間の気流を調整する機能の有無、内部空間を無菌状態に保つ機能の有無、有害物質が漏洩しないようにする機能の有無等は、特に限定されるものではない。このキャビネット２は、略直方体形状の筐体２０を有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。
【００１９】
筐体２０の内部には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。作業台３は、この例ではロボット１００の前方、左方及び右方を取り囲むような形状、配置となっているが、これに限定されるものではない。
【００２０】
作業台３上には、ロボット１００の可動範囲内に、薬液の調製に用いられる複数の機器が載置されたトレイ４、載置台２００、保持装置４００、調製ステーション５００、洗浄装置６００等を含む複数の装置等が配置されている。この例では、トレイ４はロボット１００の右方、載置台２００、保持装置４００及び洗浄装置６００はロボット１００の前方、調製ステーション５００はロボット１００の左方に配置されている。なお、ロボット１００の可動範囲内に配置される装置等の種類、及び、各装置等の配置位置は、これに限定されるものではない。
【００２１】
トレイ４には、薬液調製用の機器として、輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等が載置されている。ロボットシステム１は、これら輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等を用いて薬液を調製する。なお、これら以外の機器をトレイ４に載置してもよい。
【００２２】
図２に示すように、輸液バッグ５は、バッグ本体５１と、ポート部材５２とを有する。バッグ本体５１は、例えば柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材５２は、例えばプラスチック製であり、上記２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体５１の端部に取り付けられている。ポート部材５２の開口（図示省略）にはゴム栓（図示省略）が装着されており、該ゴム栓に注射器６の注射針６３が挿抜される。輸液バッグ５には生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が密封されており、ロボットシステム１による薬液の調製に使用される。調製された薬液は、輸液バッグ５に戻され、図示しない瓶針や点滴筒等を介して患者に投与される。
【００２３】
注射器６は、輸液や薬液の移送に使用される。注射器６は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液や薬液の種類、移送量等に応じて使い分けられる。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように径や長さの異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを使用する場合を一例として説明するが、１種類のみ使用してもよいし、３種類以上の注射器を使用してもよい。
【００２４】
図２（後述の図７も同様）は、保持装置４００に径及び長さが大きい注射器６Ａをセットした場合を図示している。図２（後述の図７も参照）に示すように、注射器６Ａは、外筒６１と、外筒６１に対して進退動作可能なプランジャ６２と、外筒６１の先端に取り付けられた注射針６３とを有する。径及び長さが小さい注射器６Ｂも同様の構成であるので、以下では注射器６Ｂのプランジャ等の構成についても注射器６Ａと同じ符号で説明する。
【００２５】
薬剤容器７には、粉末状または液体状の薬剤が封入されている。ロボットシステム１では、注射器６により輸液バッグ５から吸引された輸液が薬剤容器７に注入され、輸液と薬剤が混合調製される。なお、図１は３本の薬剤容器７がトレイ４に載置された場合を図示しているが、薬剤容器７の数はこれに限定されるものではない。また、薬剤容器７としては、例えばガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、例えば樹脂製の容器等でもよい。
【００２６】
載置台２００には、図２に示すように、輸液バッグ５が寝かせた状態で載置される。ここで「寝かせた状態」とは、輸液バッグ５が自立していない状態をいい、ポート部材５２とバッグ本体５１との位置関係が上下方向ではなく載置台２００の載置面２０１の面方向に略沿った方向である状態をいう。載置台２００の載置面２０１は、右側端部よりも左側端部の方が下方となるように傾斜している。つまり、載置面２０１は、輸液バッグ５のポート部材５２が左側を向くように載置された場合に、ポート部材５２がバッグ本体５１の該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜している。
【００２７】
また、載置台２００は、載置された輸液バッグ５の質量を測定する質量計の機能を有する。測定された質量データは、載置台２００よりコントローラ３００に出力される。これにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができる。
【００２８】
保持装置４００は、注射器６の外筒６１及び注射針６３の位置が固定され、且つ、プランジャ６２の外筒６１に対する進退動作が可能なように、注射器６を注射針６３が載置台２００側を向くように保持する。図２に示すように、注射器６は、注射針６３が載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置４００は、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えている。この詳細については後述する。
【００２９】
調製ステーション５００は、輸液と薬剤とを混合して薬液を調製するステーションであり、例えば輸液を薬剤容器７に注入する装置（図示省略）や、攪拌機（図示省略）等を備えている。ロボット１００は、輸液バッグ５より輸液を吸引した注射器６と、薬剤容器７とを調製ステーション５００に移送し、セットする。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。ロボット１００は、この薬液を吸引した注射器６を調製ステーション５００から取り出し、薬液を輸液バッグ５に注入する。
【００３０】
洗浄装置６００は、薬液が注入された輸液バッグ５を洗浄する装置である。キャビネット２内では、調製時の薬液の飛沫やこぼれた薬液等が輸液バッグ５の表面に付着している可能性がある。ロボットシステム１では、毒性やアレルギー性の強い薬剤等を使用して調整作業を行う場合がある。このため、オゾン水や過酸化水素水等の洗浄水で輸液バッグ５を洗浄することにより、有害物質がキャビネット２の外部に洩れないようにすることができる。洗浄装置６００の詳細については後述する。
【００３１】
＜２．ロボットの構成＞
次に、図２及び図３を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。
【００３２】
図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。
【００３３】
基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例ではキャビネット２における床面）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、キャビネット２における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。
【００３４】
胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。
【００３５】
アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。
【００３６】
肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ２まわりに回動駆動される。
【００３７】
上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ２に略垂直な回転軸線Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ３まわりに旋回駆動される。
【００３８】
上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ３に略垂直な回転軸線Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ４まわりに回動駆動される。
【００３９】
下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ４に略垂直な回転軸線Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ５まわりに旋回駆動される。
【００４０】
手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ５に略垂直な回転軸線Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ６まわりに回動駆動される。
【００４１】
手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ６に略垂直な回転軸線Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ７まわりに旋回駆動される。
【００４２】
フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ７に略垂直な回転軸線Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、ハンド１２０Ｌが取り付けられている。
【００４３】
アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ部１１０Ｌの回転軸線Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。そして、このハンド１２０Ｌは、爪部材１３０，１３０で上記輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
【００４４】
一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。
【００４５】
肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ９まわりに回動駆動される。
【００４６】
上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ９に略垂直な回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。
【００４７】
上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１０に略垂直な回転軸線Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１１まわりに回動駆動される。
【００４８】
下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１１に略垂直な回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。
【００４９】
手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１２に略垂直な回転軸線Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１３まわりに回動駆動される。
【００５０】
手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１３に略垂直な回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。
【００５１】
フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１４に略垂直な回転軸線Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、ハンド１２０Ｒが取り付けられている。
【００５２】
アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ部１１０Ｒの回転軸線Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。そして、このハンド１２０Ｒは、爪部材１４０，１４０で上記注射器６の外筒６１又はプランジャ６２等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
【００５３】
このとき、図３（ｂ）に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。
【００５４】
またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。
【００５５】
アーム１０３Ｌについても同様であり、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。
【００５６】
また、上記アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記コントローラ３００へ出力される。
【００５７】
なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。
【００５８】
また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的に生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸線が交わることを意味するものではなく、仮想軸線同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。
【００５９】
＜３．第１ハンドの構成＞
次に、図４を参照しつつ、アーム１０３Ｌが先端に備えるハンド１２０Ｌの構成の一例について説明する。
【００６０】
図４Ａ〜図４Ｃに示すように、ハンド１２０Ｌは、上述した一対の爪部材１３０，１３０と、ベース部１２２Ｌとを有する。ベース部１２２Ｌには、一対の爪部材１３０，１３０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。駆動源としては、例えばエアシリンダや電動式モータが使用されるが、油圧式モータ等の他の駆動源を使用してもよい。ベース部１２２Ｌのフランジ部１１０Ｌとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｌが形成されている。爪部材１３０は、この開口１２３Ｌを介して駆動源に連結される。
【００６１】
一方の爪部材１３０と他方の爪部材１３０とは、略同一形状の部材であり、回転軸線Ａｘ８（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。これにより、部品点数及びコストを低減できる。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１３０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１３１と、連結部１３１から遠近動作の基準面（各爪部材１３０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１３２と、湾曲部１３２から回転軸線Ａｘ８方向に直線状に延びる延伸部１３３と、延伸部１３３の先端に設けられた鉤状の把持部１３４とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１３０の構成はこれに限定されるものではない。
【００６２】
駆動源等の配置構成により、各爪部材１３０の連結部１３１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１３２により各爪部材１３０の延伸部１３３と把持部１３４とは同一の基準面上に配置される。
【００６３】
把持部１３４の内側（爪部材同士が対向する側）には、略台形状の凹部１３５が形成されている。この凹部１３５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等の形状及び寸法に応じて設定される。なお、凹部１３５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、把持部１３４の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図４Ｃに厚みｔ１として図示）は、延伸部１３３の厚みよりも薄くなっている。これにより、把持対象物であるポート部材５２の首部５２ａ（図２参照）や薬剤容器７の首部７２ａ（後述の図５参照）の把持スペースが小さい場合でも、把持を容易且つ確実に実行することができる。また、把持部１３４は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
【００６４】
なお、把持部１３４の厚みｔ１は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０の把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）よりも薄くなるように構成される。但し、これに限定されるものではない。
【００６５】
一対の爪部材１３０，１３０の一方には、支持部材１３８が固定されている。この例では、支持部材１３８は略長方形状の板状部材であり、ネジ１３９により一方の爪部材１３０の延伸部１３３に固定されている。支持部材１３８は、爪部材１３０，１３０がポート部材５２や薬剤容器７を把持した際に、例えば他方の爪部材１３０に届く長さを有している。なお、支持部材１３８は、他方の爪部材１３０と接触しないように（上記基準面に垂直な方向に逃げて）一方の爪部材１３０に固定されているので、爪部材１３０，１３０の遠近動作を阻害することはない。
【００６６】
なお、支持部材１３８は長方形以外の形状でもよいし、板状以外の形状（例えば角柱状等）でもよい。また、ネジでなく接着等により固定されてもよいし、爪部材１３０の延伸部１３３以外の部位に固定されてもよい。さらに、支持部材１３８は必ずしも１つである必要はなく、例えば２つに分離された支持部材を爪部材１３０，１３０の両方に固定してもよい。
【００６７】
次に、図５を参照しつつ、支持部材１３８の機能の一例について説明する。図５Ａに示すように、薬剤容器７は、例えばキャップ７１と容器本体７２とを有する。容器本体７２は、首部７２ａと肩部７２ｂとを有する。首部７２ａは、容器本体７２のうち、外径がキャップ７１とほぼ同等（またはそれ以下）の部分である。肩部７２ｂは、外径が首部７２ａの外径から容器本体７２の最大外径まで拡径する部分である。
【００６８】
薬剤容器７は、例えば調製ステーション５００において輸液を注入される際や混合調製された薬液を吸引される際に、ロボット１００により姿勢を変更されて（斜めに傾斜される等）保持される場合がある。このとき、図５Ｂに示すように、爪部材１３０により首部７２ａを把持された薬剤容器７の肩部７２ｂを支持部材１３８で支持することができる。支持部材１３８の形状及び寸法は、このような支持が可能となるように、薬剤容器７の形状や寸法に応じて設定される。
【００６９】
＜４．第２ハンドの構成＞
次に、図６を参照しつつ、アーム１０３Ｒが先端に備えるハンド１２０Ｒの構成の一例について説明する。
【００７０】
図６Ａ〜図６Ｃに示すように、ハンド１２０Ｒは、上述した一対の爪部材１４０，１４０と、ベース部１２２Ｒとを有する。ベース部１２２Ｒには、一対の爪部材１４０，１４０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。ベース部１２２Ｒのフランジ部１１０Ｒとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｒが形成されている。爪部材１４０は、この開口１２３Ｒを介して駆動源に連結される。
【００７１】
一方の爪部材１４０と他方の爪部材１４０とは、後述する係合溝１４６，１４７を除いて略同一形状の部材であり、回転軸線Ａｘ１５（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１４０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１４１と、連結部１４１から遠近動作の基準面（各爪部材１４０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１４２と、湾曲部１４２から回転軸線Ａｘ１５方向に延びる鉤状の把持部１４３とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１４０の構成はこれに限定されるものではない。
【００７２】
駆動源等の配置構成により、各爪部材１４０の連結部１４１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１４２により各爪部材１４０の把持部１４３は同一の基準面上に配置される。
【００７３】
把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、径の異なる複数の凹部１４４，１４５が形成されている。具体的には、略台形状の比較的大きな凹部１４４と、この凹部１４４の先端側に、略台形状の比較的小さな凹部１４５が形成されている。凹部１４４の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ａの形状及び寸法に応じて設定され、凹部１４５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ｂの形状及び寸法に応じて設定される。これにより、ハンド１２０Ｒは、１種類の爪部材１４０で２種類の注射器６Ａ，６Ｂを把持することができる。なお、凹部１４４，１４５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、この例では２種類の凹部を形成しているが、ハンド１２０Ｌと同様に１種類の凹部のみでもよいし、３種類以上の注射器６に対応した３種類以上の凹部を形成してもよい。
【００７４】
また、図６Ａに示すように、把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａ（後述の図７参照）が係合される係合溝１４６，１４７が形成されている。詳細には、注射器６Ａに対応した凹部１４４の内壁面には、注射器６Ａのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４６が回転軸線Ａｘ１５方向に沿って形成され、注射器６Ｂに対応した凹部１４５の内壁面には、注射器６Ｂのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４７が回転軸線Ａｘ１５方向に沿って形成されている。これら係合溝１４６，１４７は、上記基準面に垂直な方向にオフセットして形成されることで、互いの係合溝が干渉するのを防止している。
【００７５】
把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０の把持部１３４の厚みｔ１よりも厚くなっている。これにより、把持対象物である注射器６Ａ，６Ｂの外筒６１の保持の安定性や、プランジャ６２の操作の確実性を向上させている。また、把持部１４３は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
【００７６】
＜５．保持装置の構成＞
次に、図７を参照しつつ、注射器６を保持する保持装置４００の構成の一例について説明する。なお、図７Ａ〜図７Ｃは、保持装置４００が注射器６Ａを保持した状態を示しており、また注射器６Ａに注射針カバー６４が装着された状態を示している。
【００７７】
保持装置４００は、前後方向の両端を支柱４０１で支持されたベース板４０２と、ベース板４０２上の右側に立設された支持板４０３と、ベース板４０２上の左側に立設されたホルダ切替機構４１０とを有する。支持板４０３の上部には、注射器６の外筒６１の先端に設けられた針支持部６１ａが係合される凹部４０４が形成されている。針支持部６１ａは、注射器６Ａ，６Ｂの両方において略共通の形状、寸法であるので、支持板４０３は注射器６Ａ，６Ｂの両方の針支持部６１ａを支持することが可能である。
【００７８】
ホルダ切替機構４１０は、径が異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持するための（凹部の）径が異なる２つのホルダ４２０，４３０を切替可能に備えている。ホルダ４２０は、径及び長さが大きい注射器６Ａを保持するホルダであり、注射器６Ａの外筒６１が係合される径の大きな凹部４２１が形成されている。また、ホルダ４２０には、注射器６Ａの外筒６１が凹部４２１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝４２２が形成されている。この溝４２２とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ａは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
【００７９】
一方、ホルダ４３０は、径及び長さが小さい注射器６Ｂを保持するホルダであり、注射器６Ｂの外筒６１が係合される径の小さな凹部４３１が形成されている。また、ホルダ４３０には、注射器６Ｂの外筒６１が凹部４３１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝（図示せず）が形成されている。この溝とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ｂは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。なお、ホルダ４２０とホルダ４３０の構成は上記に限定されるものではない。
【００８０】
ホルダ４２０とホルダ４３０とは、連結部材４０５により回転方向に略９０度の間隔をあけて連結されており、連結部材４０５は軸４０６を中心に回転可能に支持されている。そして、ホルダ４２０には取っ手４０７が設置されており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手４０７を操作することで、連結部材４０５を９０度回転させ、ホルダ４２０とホルダ４３０とを切り替えることが可能となっている。なお、連結部材４０５は、ホルダ４２０とホルダ４３０とを左右方向に所定の寸法（図７Ｂに示す寸法Ｌ）だけオフセットさせて連結する。この寸法Ｌは、注射器６Ａと注射器６Ｂとの長さの差に対応しており、ホルダ４２０とホルダ４３０との切り替えによって、注射器６Ａ，６Ｂの径だけでなく長さの相違にも対応可能な構成となっている。
【００８１】
なお、この例では保持装置４００が２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持可能な構成としたが、これに限定されるものではなく、１種類の注射器６のみ保持可能な構成としてもよいし、３種類以上の注射器６を保持可能な構成としてもよい。３種類以上のホルダを切り替え可能な構成とする場合には、各ホルダの間隔を９０度より小さくすればよい（例えば６０度間隔等）。
【００８２】
また、保持装置４００の下部に質量計を設けるか、あるいは載置台２００と同様に、保持装置４００自身が注射器６の質量を測定する測定機能を有する構成としてもよい。測定された質量データをコントローラ３００に出力することにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、同時にその移送量を載置台２００での質量測定結果と合わせてさらに正確に監視することができる。
【００８３】
＜６．洗浄装置の構成＞
次に、図８を参照しつつ、輸液バッグ５を洗浄する洗浄装置６００の構成の一例について説明する。
【００８４】
図８Ａ〜図８Ｃに示すように、洗浄装置６００は、調製された薬液が注入された輸液バッグ５がつり下げられるフック部材６０１と、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄する洗浄室６１０と、フック部材６０１を輸液バッグ５の取り付け位置（図８Ａに示す位置）と洗浄室６１０とに案内するガイド部材６０２とを有する。
【００８５】
フック部材６０１は、板状の部材であり、例えばその中央部に輸液バッグ５のポート部材５２を係止可能な切り欠き６０１ａを有する。また、フック部材６０１の上部には、連結板６０３を介して取っ手６０４が設けられており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持して上下動させることで、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に出し入れすることが可能となっている。
【００８６】
フック部材６０１の下部には、例えば３本の支柱６０９が下方に向けて延設されている。これらの支柱６０９は、輸液バッグ５の洗浄時にバッグ本体５１に当接することにより、洗浄水やエアの圧力によって輸液バッグ５が回転するのを防止する。なお、支柱６０９の数は上記に限定されるものではなく、１本でもよいし、３本以外の複数としてもよい。
【００８７】
連結板６０３には、例えば板状の蓋部材６０５が固定されている。この蓋部材６０５の両端には、ガイド部材６０２，６０２がスライド可能に貫通されている。これにより、フック部材６０１はガイド部材６０２の案内方向に沿って移動可能となっている。なお、ガイド部材６０２の数は２本に限定されるものではなく、１本でもよいし、３本以上としてもよい。
【００８８】
蓋部材６０５の上部には図示しないマグネットが設置されている。このマグネットにより、蓋部材６０５は取り付け位置（図８Ａに示す位置）においてガイド部材６０２の上端に設置されたゲート部材６１１に吸着される。これにより、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを取っ手６０４から放しても、蓋部材６０５は取り付け位置に保持される。なお、蓋部材６０５とゲート部材６１１とのマグネットによる吸着は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒによる取っ手６０４の下動操作により離間される。この下動操作は、コントローラ３００による速度制御によって例えば一定速度となるように実行されるので、離間の際の急激な速度変動を抑制できる。その結果、輸液バッグ５がフック部材６０１から脱落するのを防止できる。なお、一定速度以外となるように速度制御を行ってもよい。
【００８９】
また、蓋部材６０５は、図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動した際に、蓋部材６０５は開口６０６を閉塞し、洗浄室６１０を密閉する。なお、フック部材６０１の案内構造や開口６０６の閉塞構造はこれに限定されるものではない。
【００９０】
洗浄室６１０は、例えば作業台３の内部に収容されている。なお、洗浄室６１０を含む洗浄装置６００の全体が作業台３上に設置された構成としてもよい。洗浄室６１０内には、例えばオゾン水や過酸化水素水等の洗浄水が噴出される複数の洗浄用ノズル６０７が設置されている。図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動され、蓋部材６０５が開口６０６を閉塞した状態において、複数の洗浄用ノズル６０７から輸液バッグ５に向けて洗浄水が噴出される。また、洗浄室６１０内には、洗浄用ノズル６０７の上方に、エアノズル６０８が設置されている。エアノズル６０８は、例えば開口６０６の近傍に設置された円環状のチューブの周方向複数箇所に例えば斜め下方（水平方向でもよい）を向いた複数の噴出孔６０８ａを形成した構成とすることができる。但し、エアノズル６０８の構成はこれに限定されるものではない。図８Ｃに示すように、輸液バッグ５の洗浄が完了し、フック部材６０１が引き上げられる際に、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから輸液バッグ５に向けてエアが噴出される。これにより、洗浄水が除去された状態で、輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出すことができる。なお、エアノズル６０８を、洗浄用ノズル６０７の下方に設けてもよい。また、洗浄用ノズル６０７をエアノズル６０８と同様の構成としてもよい。
【００９１】
＜７．コントローラの機能的構成＞
次に、図９を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。
【００９２】
図９に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３と、第４動作制御部３０４と、第５動作制御部３０５と、第６動作制御部３０６と、第７動作制御部３０７と、第８動作制御部３０８とを有する。
【００９３】
第１動作制御部３０１は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿入される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１３参照）。
【００９４】
第２動作制御部３０２は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される際に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持するように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ａ及び図１７Ａ参照）。
【００９５】
第３動作制御部３０３は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２のゴム栓に挿抜される際に、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して移動させるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｂ及び図１７Ｂ参照）。
【００９６】
第４動作制御部３０４は、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持装置４００のホルダ４２０，４３０を切り替えるように、ロボット１００の動作を制御する。
【００９７】
第５動作制御部３０５は、注射器６のプランジャ６２をハンド１２０Ｒの爪部材１４０で進退動作させることで、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送を行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
【００９８】
第６動作制御部３０６は、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の進退動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
【００９９】
第７動作制御部３０７は、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１２Ｂ参照）。
【０１００】
第８動作制御部３０８は、輸液バッグ５を洗浄する際に、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、フック部材６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させるように、ロボット１００の動作を制御する。
【０１０１】
なお、上述した各動作制御部３０１〜３０８における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１９参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ９０７（図１９参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【０１０２】
＜８．薬液を調製する処理工程の一例＞
次に、図１０を参照しつつ、コントローラ３００により実行される、ロボット１００による薬液の調製方法の処理工程の一例について説明する。
【０１０３】
ステップＳ１００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の載置処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５をトレイ４から移送して載置台２００に載置する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１１参照）。
【０１０４】
ステップＳ２００では、コントローラ３００は、輸液の吸引処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６をトレイ４から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して輸液を輸液バッグ５から吸引する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１４参照）。
【０１０５】
ステップＳ３００では、コントローラ３００は、薬液の調製処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより、輸液バッグ５から輸液を吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送し、セットさせる。また、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌにより、トレイ４に載置された薬剤容器７を調製ステーション５００に移送し、セットさせる。コントローラ３００は、必要に応じて上記ステップＳ２００の輸液の吸引処理と、吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送する作業とを、ロボット１００に複数回実行させる。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。
【０１０６】
ステップＳ４００では、コントローラ３００は、薬液の注入処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６を調製ステーション５００から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して薬液を輸液バッグ５に注入する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１６参照）。
【０１０７】
ステップＳ５００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の洗浄処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５をフック部６０１につり下げ、フック部６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させ、洗浄完了後にフック部６０１を洗浄室６１０から取り出す等の動作を行わせる（詳細は後述の図１８参照）。
【０１０８】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１０９】
＜９．輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例＞
次に、図１１〜図１３を参照しつつ、上述した輸液バッグの載置処理（ステップＳ１００）の詳細工程の一例について説明する。
【０１１０】
ステップＳ１１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、トレイ４に載置された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５をトレイ４から載置台２００に移送する。図１２Ａに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ａでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
【０１１１】
ステップＳ１２０では、コントローラ３００は、第７動作制御部３０７において、ロボット１００の動作を制御し、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、輸液バッグ５を載置台２００に載置する。図１２Ｂに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ｂでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
【０１１２】
ステップＳ１３０では、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げる。この押し下げは、１回でもよいし、複数回行ってもよい。これにより、ポート部材５２内のエア抜きが行われる。図１３に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、このポート部材５２の押し下げ動作を、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で実行してもよい。このステップＳ１３０を実行する第１動作制御部３０１が、載置台に載置された輸液バッグのポート部材から空気を抜く手段の一例に相当する。
【０１１３】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１１４】
＜１０．輸液の吸引処理の詳細工程の一例＞
次に、図１４及び図１５を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ２００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１５Ａ〜図１５Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
【０１１５】
ステップＳ２１０では、コントローラ３００は、第４動作制御部３０４において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０を用いて保持装置４００の取っ手４０７を操作し、使用する注射器６に応じてホルダを切り替える。例えば、注射器６Ａを使用する場合にはホルダ４２０に切り替え、注射器６Ｂを使用する場合にはホルダ４３０に切り替える。
【０１１６】
ステップＳ２２０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６をトレイ４から保持装置４００に移送する。このとき、コントローラ３００は、注射器６Ａを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４４を用いて把持し、注射器６Ｂを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４５を用いて把持を行う。そして、コントローラ３００は、注射器６の外筒６１の針支持部６１ａが支持板４０３の凹部４０４に係合され、外筒６１がホルダ４２０の凹部４２１（又はホルダ４３０の凹部４３１）に係合されると共にフランジ部６１ｂがホルダ４２０の溝４２２（又はホルダ４３０の溝）に挿入されるように、注射器６を保持装置４００にセットする。これにより、注射器６は外筒６１及び注射針６３の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
【０１１７】
ステップＳ２３０では、コントローラ３００は、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１５Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１１８】
また、コントローラ３００は、第３動作制御部３０３において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１５Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１１９】
ステップＳ２４０では、コントローラ３００は、第５動作制御部３０５において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜くように動作させることで、輸液を輸液バッグ５から吸引する。このとき、コントローラ３００は、注射器６Ａを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４６に係合させ、注射器６Ｂを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４７に係合させる。
【０１２０】
また、コントローラ３００は、第６動作制御部３０６において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行わせる。図１５Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２１】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１２２】
＜１１．薬液の注入処理の詳細工程の一例＞
次に、図１６及び図１７を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ４００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１７Ａ〜図１７Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
【０１２３】
ステップＳ４１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を調製ステーション５００から保持装置４００に移送する。なお、調製ステーション５００において注射器６には薬液が吸引されている。そして、コントローラ３００は、注射器６を保持装置４００にセットする。
【０１２４】
ステップＳ４２０では、コントローラ３００は、前述のステップＳ２３０と同様に、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１７Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２５】
また、コントローラ３００は、前述のステップＳ２３０と同様に、第３動作制御部３０３において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１７Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２６】
ステップＳ４３０では、コントローラ３００は、第５動作制御部３０５において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込むように動作させることで、薬液を輸液バッグ５に注入する。
【０１２７】
また、コントローラ３００は、第６動作制御部３０６において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行わせる。図１７Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
【０１２８】
なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【０１２９】
＜１２．輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例＞
次に、図１８及び前述の図８を参照しつつ、上述した輸液バッグの洗浄処理（ステップＳ５００）の詳細工程の一例について説明する。
【０１３０】
ステップＳ５１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、薬液を注入された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を載置台２００から洗浄装置６００に移送する。そして、コントローラ３００は、第８動作制御部３０８において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、セットする。前述の図８Ａに、この状態の一例を示す。
【０１３１】
ステップＳ５２０では、コントローラ３００は、第８動作制御部３０８において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を押し下げてフック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に移動させる。
【０１３２】
ステップＳ５３０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、洗浄装置６００による洗浄を開始させる。前述の図８Ｂに、この状態の一例を示す。このとき、例えば、洗浄装置６００に洗浄開始スイッチ等を設置しておき、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて該スイッチを操作させてもよいし、フック部材６０１が洗浄室６１０に移動されたこと等をトリガーとして自動的に洗浄が始まるようにしてもよい。
【０１３３】
ステップＳ５４０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を引き上げて輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出す。このとき、複数のエアノズル６０８から輸液バッグ５に向けてエアが噴出され、洗浄液が除去される。前述の図８Ｃに、この状態の一例を示す。
【０１３４】
ステップＳ５５０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、洗浄が完了した輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を洗浄装置６００からトレイ４に移送する。
【０１３５】
＜１３．本実施形態による効果の例＞
以上説明した実施形態では、ロボットシステム１が、輸液バッグ５が載置される載置台２００を有し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２に対して注射器６の注射針６３を挿入して輸液の移送を行う。すなわち、輸液バッグ５を保持する保持具を必要としないので、多様な種類が存在する輸液バッグ５の各々に対応した特殊な保持具を用意する必要がなくなる。したがって、システム構成を簡素化でき、コストを低減できる。また、使用する輸液バッグ５に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。また、コントローラ３００の第１動作制御部３０１は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌ又はアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで鉛直方向下向きに押し下げるようにロボット１００の動作を制御する。これにより、ポート部材５２の内部の空気を抜くことができるので、輸液バッグ５から注射器６に輸液を吸引する際に空気が混入するのを防止できる。したがって、輸液の移送を精度良く行うことができ、輸液バッグ５を寝かせた状態での輸液の移送が可能となる。また、輸液バッグ５のポート部材５２から空気を抜くために、輸液バッグ５の姿勢を変更するための保持部や回動機構等を用意する必要がない。
【０１３６】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される際に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで保持するように、ロボット１００の動作を制御する第１動作制御部３０１を有する場合には、次のような効果を得る。つまり、注射針６３をポート部材５２に挿抜する際に輸液バッグ５をハンド１２０Ｌで保持するので、多様な種類が存在する輸液バッグ５の各々に対応した特殊な保持具を用意する必要がなくなる。したがって、システム構成を簡素化でき、コストを低減できる。また、使用する輸液バッグ５に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１３７】
また、本実施形態において、載置台２００が、載置された輸液バッグ５のポート部材５２が該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜した載置面２０１を有する場合には、輸液バッグ５内の空気をポート部材５２とは反対側に移動させることができるで、輸液を注射器６で吸引する際の空気の混入防止効果をさらに高めることができる。
【０１３８】
また、本実施形態において、載置台２００が載置された輸液バッグ５の質量を測定する質量計の機能を有する場合には、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができるので、作業効率をさらに向上できる。
【０１３９】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射針６３がゴム栓に挿抜される際に、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで保持したポート部材５２を注射針６３に対して移動させるようにロボット１００の動作を制御する第３動作制御部３０３を有する場合には、注射器６を固定した状態で注射針６３を輸液バッグ５のゴム栓に挿抜することができる。したがって、多様な種類が存在する注射器６の各々に対応して注射器６を移動させる特殊な移動装置を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて移動装置を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４０】
また、本実施形態において、ロボットシステム１が、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダ４２０，４３０を切替可能に備えた保持装置４００を有し、且つ、コントローラ３００が、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかでホルダ４２０，４３０を切り替えるようにロボット１００の動作を制御する第４動作制御部３０４を有する場合には、一台の保持装置４００で径の異なる複数種類の注射器６に対応することができる。したがって、多様な種類の注射器６の各々に対応した保持具を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４１】
また、本実施形態において、コントローラ３００が、注射器６のプランジャ６２をアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで進退動作させることで、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送を行うようにロボット１００の動作を制御する第５動作制御部３０５を有する場合には、輸液バッグ５と注射器６との間の輸液の移送をロボット１００のみで行うことができる。したがって、注射器６のプランジャ６２を進退動作させるための特殊な駆動装置を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて駆動装置を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
【０１４２】
また、本実施形態において、ロボット１００が２本以上のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有し、コントローラ３００が、ポート部材５２の保持と、プランジャ６２の進退動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで行うようにロボット１００の動作を制御する第６動作制御部３０６を有する場合には、一方のハンド１２０Ｌによる輸液バッグ５の保持と、他方のハンド１２０Ｒによる注射器６のプランジャ６２の進退動作を、同時に行うことができる。その結果、輸液バッグ５の圧力増大等による注射針６３の抜けを防止できる。また、１本のアームのハンドでポート部材５２とプランジャ６２を持ち替えて作業を行う場合に比べてサイクルタイムを大幅に短縮できる。
【０１４３】
また、本実施形態において、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを先端に備えた２本のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有し、コントローラ３００が、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くようにロボット１００の動作を制御する第７動作制御部３０７を有する場合には、次のような効果を得る。つまり、上記構成により、輸液バッグ５の載置後に行われる、注射器６の注射針６３を輸液バッグ５のポート部材５２のゴム栓に挿抜する作業や、輸液バッグ５のポート部材５２を保持しつつ注射器６のプランジャ６２を進退動作させる作業等を、２本のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで協働して実行することができる。したがって、作業効率を向上できる。
【０１４４】
以上、添付図面を参照しながら一実施の形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態に限定されるものではない。本実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。
【０１４５】
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。
【０１４６】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【０１４７】
＜１４．制御装置のハードウェア構成例＞
次に、図１９を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１〜３０８等による処理を実現するコントローラ３００のハードウェア構成例について説明する。
【０１４８】
図１９に示すように、コントローラ３００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
【０１４９】
プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。
【０１５０】
また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０１５１】
また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０１５２】
また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
【０１５３】
そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１〜３０８等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。
【０１５４】
また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【０１５５】
そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。
【符号の説明】
【０１５６】
１            ロボットシステム
５            輸液バッグ
６            注射器
５２          ポート部材
６３          注射針
１００        ロボット
１０３Ｌ      アーム
１０３Ｒ      アーム
１２０Ｌ      ハンド
１２０Ｒ      ハンド
２００        載置台
２０１        載置面
３００        コントローラ
３０１        第１動作制御部
３０２        第２動作制御部
３０３        第３動作制御部
３０４        第４動作制御部
３０５        第５動作制御部
３０６        第６動作制御部
３０７        第７動作制御部
４００        保持装置
４２０        ホルダ
４３０        ホルダ
【図１】
2016009567.tif 000003
【図２】
2016009567.tif 000004
【図３】
2016009567.tif 000005
【図４Ａ】
2016009567.tif 000006
【図４Ｂ】
2016009567.tif 000007
【図４Ｃ】
2016009567.tif 000008
【図５Ａ】
2016009567.tif 000009
【図５Ｂ】
2016009567.tif 000010
【図６Ａ】
2016009567.tif 000011
【図６Ｂ】
2016009567.tif 000012
【図６Ｃ】
2016009567.tif 000013
【図７Ａ】
2016009567.tif 000014
【図７Ｂ】
2016009567.tif 000015
【図７Ｃ】
2016009567.tif 000016
【図８Ａ】
2016009567.tif 000017
【図８Ｂ】
2016009567.tif 000018
【図８Ｃ】
2016009567.tif 000019
【図９】
2016009567.tif 000020
【図１０】
2016009567.tif 000021
【図１１】
2016009567.tif 000022
【図１２Ａ】
2016009567.tif 000023
【図１２Ｂ】
2016009567.tif 000024
【図１３】
2016009567.tif 000025
【図１４】
2016009567.tif 000026
【図１５Ａ】
2016009567.tif 000027
【図１５Ｂ】
2016009567.tif 000028
【図１５Ｃ】
2016009567.tif 000029
【図１６】
2016009567.tif 000030
【図１７Ａ】
2016009567.tif 000031
【図１７Ｂ】
2016009567.tif 000032
【図１７Ｃ】
2016009567.tif 000033
【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
2016009567.tif 000036
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