(57)【要約】  ショベル１は、下部走行体２と、上部旋回体３と、ブーム４及びアーム５を含む掘削アタッチメントと、コントローラ３０と、エンジン１１と、エンジン１１によって駆動され且つアタッチメントを駆動させる作動油を吐出する油圧ポンプ１０とを搭載する。コントローラ３０は、アタッチメントに加わる油圧負荷を取得し、取得した油圧負荷に基づいて所定の時間間隔毎にエンジン回転数指令を算出する。エンジン回転数指令は油圧負荷が大きいほど大きい。また、エンジン回転数指令は、油圧負荷が最大値に達するタイミングと略同時に極大値に達する。
2016017674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、上部旋回体と、ブーム及びアームを含むアタッチメントと、コントローラと、エンジンと、該エンジンによって駆動され且つ前記アタッチメントを駆動させる作動油を吐出する油圧ポンプとを搭載するショベルであって、
前記コントローラは、前記アタッチメントに加わる油圧負荷を取得し、該取得した油圧負荷に基づいて所定の時間間隔毎にエンジン回転数指令を算出する、
ショベル。
【請求項２】
前記エンジン回転数指令は前記油圧負荷が大きいほど大きい、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記エンジン回転数指令は、前記油圧負荷が最大値に達するタイミングと略同時に極大値に達する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記エンジン回転数指令は、実エンジン回転数が極小値に達するタイミングよりも早いタイミングで極大値に達する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記コントローラは、前記油圧負荷に基づいて予測したエンジン回転数ダウン量を用いて前記エンジン回転数指令を算出する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記油圧負荷は、前記油圧ポンプのモデルを用いて推定される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記油圧負荷は、斜板傾転角センサの検出値を用いて推定される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記油圧負荷は、油圧アクチュエータ圧センサの検出値を用いて推定される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記コントローラは、過給圧又は燃料噴射制限値に基づいて目標ポンプ吸収トルクの許容最大値を決定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
前記油圧ポンプは、可変容量型斜板式油圧ポンプであり、前記コントローラからの斜板傾転角指令値に応じて斜板傾転角を変化させ、
前記コントローラは、馬力制御にしたがって前記油圧ポンプの吐出圧と目標ポンプ吸収トルクとに基づいて斜板傾転角指令値を生成し、且つ、斜板傾転角現在値のフィードバックを受けて斜板傾転角現在値と斜板傾転角指令値の偏差が小さくなるように斜板傾転角指令値を調整する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１１】
前記コントローラは前記油圧ポンプの吐出圧と吐出量に基づいてポンプ吸収トルクを取得する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１２】
前記コントローラはトルクセンサの検出値をポンプ吸収トルクとして取得する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１３】
前記コントローラは、前記エンジンの挙動を予測するモデルを用いてリアルタイムで最適制御理論に基づきエンジン回転数指令を算出する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１４】
前記コントローラは、エンジン回転数設定入力部により設定された目標エンジン回転数を基準として所定の時間間隔毎にエンジン回転数指令を算出する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１５】
前記コントローラは、前記油圧負荷が急減した場合に、前記目標エンジン回転数よりも小さいエンジン回転数指令を算出する、
請求項１４に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンとエンジン駆動の油圧ポンプとを搭載するショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ポンプの吐出圧の急上昇時におけるエンジンラグダウンの発生を防止して燃料噴射量の急増を防止する建設機械の過負荷防止装置が知られている（特許文献１参照。）。【０００３】
この装置は、建設機械の操作レバーが所定の速さ以上で操作されたと判断した場合に、油圧ポンプが吸収できるトルクの許容最大値を一時的に低減させる。油圧ポンプの吐出圧の急上昇時に吐出量が急増してポンプ吸収トルクがエンジン出力トルクを上回ってしまうのを防止するためである。その結果、建設機械の燃費を低減するとともに油圧アクチュエータ等の操作性を向上させることができる。なお、エンジンは回転数が低下した場合には燃料噴射量を増大させてその回転数を定格回転数に戻すように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８０６０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の装置は、油圧ポンプの吐出圧の急上昇時におけるエンジンラグダウンの発生を防止するためにアイソクロナス制御を適用したエンジンの出力トルクを積極的に制御することはない。そのため、エンジン回転数の変動抑制を図る上で改良の余地がある。【０００６】
上述に鑑み、ポンプ吸収トルクが変動する際のエンジン回転数の変動をより確実に抑制できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と、上部旋回体と、ブーム及びアームを含むアタッチメントと、コントローラと、エンジンと、該エンジンによって駆動され且つ前記アタッチメントを駆動させる作動油を吐出する油圧ポンプとを搭載するショベルであって、前記コントローラは、前記アタッチメントに加わる油圧負荷を取得し、該取得した油圧負荷に基づいて所定の時間間隔毎にエンジン回転数指令を算出する。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、ポンプ吸収トルクが変動する際のエンジン回転数の変動をより確実に抑制できるショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係るショベルの構成例を示す図である。
【図２】図１のショベルに搭載される駆動システムの構成例を示す概略図である。
【図３】ポンプ流量とポンプ吐出圧との関係を示す馬力制御線図（ＰＱ線図）である。
【図４】コントローラによる制御の流れの一例を示すブロック線図である。
【図５】エンジンコントローラによる制御の流れの一例を示すブロック線図である。
【図６】エンジン回転数指令、実エンジン回転数、及びポンプ吸収トルク（油圧負荷）の時間的推移を示す図である。
【図７】コントローラによる制御の流れの別の一例を示すブロック線図である。
【図８】ポンプ流量及びポンプ吸収トルクとポンプ吐出圧との関係を示すグラフである。
【図９】コントローラによる制御の流れのさらに別の一例を示すブロック線図である。
【図１０】エンジンコントローラによる制御の流れの別の一例を示すブロック線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施例について説明する。図１は、本発明の実施例に係る建設機械としてのショベル（掘削機）の構成例を示す。ショベル１はクローラ式の下部走行体２の上に旋回機構を介して上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。また、上部旋回体３は、前方中央部にアタッチメントの一例である掘削アタッチメントを備える。掘削アタッチメントは、ブーム４、アーム５、及びバケット６で構成される。なお、アタッチメントは、リフティングマグネットアタッチメント等の他のアタッチメントであってもよい。
【００１１】
図２は、ショベル１に搭載される駆動システム１００の概略図である。駆動システム１００は、主に、油圧ポンプ１０、エンジン１１、コントロールバルブ１７、コントローラ３０、及びエンジンコントローラ３５を含む。
【００１２】
油圧ポンプ１０は、エンジン１１によって駆動される。本実施例では、油圧ポンプ１０は、１回転当たり吐出量（実押し退け容積［cc/rev］）を可変とする可変容量型斜板式油圧ポンプである。実押し退け容積［cc/rev］はポンプレギュレータ１０ａによって制御される。具体的には、油圧ポンプ１０は、ポンプレギュレータ１０ａＬによって吐出量が制御される油圧ポンプ１０Ｌ、及び、ポンプレギュレータ１０ａＲによって吐出量が制御される油圧ポンプ１０Ｒを含む。また、本実施例では、油圧ポンプ１０の回転軸は、エンジン１１の回転軸に連結されてエンジン１１の回転速度と同じ回転速度で回転する。また、油圧ポンプ１０の回転軸はフライホイールに連結される。フライホイールは、エンジン出力トルクが変動したときの回転速度の変動を抑制する。
【００１３】
エンジン１１は、ショベル１の駆動源である。本実施例では、エンジン１１は、過給機としてのターボチャージャーと燃料噴射装置とを備えるディーゼルエンジンであり、上部旋回体３に搭載される。なお、エンジン１１は、過給機としてスーパーチャージャーを備えていてもよい。
【００１４】
コントロールバルブ１７は、油圧ポンプ１０が吐出する作動油を各種油圧アクチュエータに供給する油圧制御機構である。本実施例では、コントロールバルブ１７は、制御弁１７１Ｌ、１７１Ｒ、１７２Ｌ、１７２Ｒ、１７３Ｌ、１７３Ｒ、１７４Ｒ、１７５Ｌ、１７５Ｒを含む。また、油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左側走行用油圧モータ４２Ｌ、右側走行用油圧モータ４２Ｒ、旋回用油圧モータ４４を含む。
【００１５】
具体的には、油圧ポンプ１０Ｌは、制御弁１７１Ｌ、１７２Ｌ、１７３Ｌ、及び１７５Ｌを連通するセンターバイパス管路２０Ｌを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。同様に、油圧ポンプ１０Ｒは、制御弁１７１Ｒ、１７２Ｒ、１７３Ｒ、１７４Ｒ、及び１７５Ｒを連通するセンターバイパス管路２０Ｒを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。
【００１６】
制御弁１７１Ｌは、左側走行用油圧モータ４２Ｌと油圧ポンプ１０Ｌとの間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。
【００１７】
制御弁１７１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁であり、下部走行体２の直進性を高めるべく油圧ポンプ１０Ｌから左側走行用油圧モータ４２Ｌ及び右側走行用油圧モータ４２Ｒのそれぞれに作動油が供給されるように作動油の流れを切り換える。具体的には、左側走行用油圧モータ４２Ｌ及び右側走行用油圧モータ４２Ｒと他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に操作された場合、油圧ポンプ１０Ｌは、左側走行用油圧モータ４２Ｌ及び右側走行用油圧モータ４２Ｒの双方に作動油を供給する。なお、それ以外の場合には、油圧ポンプ１０Ｌが左側走行用油圧モータ４２Ｌに作動油を供給し、油圧ポンプ１０Ｒが右側走行用油圧モータ４２Ｒに作動油を供給する。
【００１８】
制御弁１７２Ｌは、旋回用油圧モータ４４と油圧ポンプ１０Ｌとの間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。制御弁１７２Ｒは、右側走行用油圧モータ４２Ｒと油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒとの間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。
【００１９】
制御弁１７３Ｌ、１７３Ｒはそれぞれ、ブームシリンダ７と油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒとの間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。なお、制御弁１７３Ｒは操作装置としてのブーム操作レバーが操作された場合に作動し、制御弁１７３Ｌはブーム操作レバーが所定のレバー操作量以上でブーム上げ方向に操作された場合に作動する。
【００２０】
制御弁１７４Ｒは、油圧ポンプ１０Ｒとバケットシリンダ９との間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。
【００２１】
制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒはそれぞれ、アームシリンダ８と油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒとの間の作動油の流量及び流れ方向を制御するスプール弁である。なお、制御弁１７５Ｌは操作装置としてのアーム操作レバーが操作された場合に作動し、制御弁１７５Ｒはアーム操作レバーが所定のレバー操作量以上で操作された場合に作動する。
【００２２】
センターバイパス管路２０Ｌ、２０Ｒはそれぞれ、最も下流にある制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒと作動油タンク２２との間にネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒを備える。以下では、ネガティブコントロールを「ネガコン」と略称する。ネガコン絞り２１Ｌ、２１Ｒは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油の流れを制限することにより、ネガコン絞り２１Ｌ、２１Ｒの上流でネガコン圧を発生させる。
【００２３】
コントローラ３０は、ショベル１を制御する機能要素であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
【００２４】
本実施例では、コントローラ３０は、パイロット圧センサ（図示せず。）の出力に基づいて各種操作装置の操作内容（例えば、レバー操作の有無、レバー操作方向、レバー操作量等である。）を電気的に検出する。パイロット圧センサは、アーム操作レバー、ブーム操作レバー等の各種操作装置を操作した場合に発生するパイロット圧を測定する操作内容検出部の一例である。但し、操作内容検出部は、各種操作レバーの傾きを検出する傾きセンサ等、パイロット圧センサ以外のセンサを用いて構成されてもよい。
【００２５】
また、コントローラ３０は、センサＳ１〜Ｓ７の出力に基づいてエンジン１１及び各種油圧アクチュエータの作動状況を電気的に検出する。
【００２６】
圧力センサＳ１、Ｓ２は、ネガコン絞り２１Ｌ、２１Ｒの上流で発生したネガコン圧を検出し、検出した値を電気的なネガコン圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００２７】
圧力センサＳ３、Ｓ４は、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出圧を検出し、検出した値を電気的な吐出圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００２８】
エンジン回転数センサＳ５は、エンジン１１の回転数を検出し、検出した値を電気的なエンジン回転数信号としてコントローラ３０及びエンジンコントローラ３５のそれぞれに出力する。
【００２９】
過給圧センサＳ６は、エンジン１１の過給圧を検出し、検出した値を電気的な過給圧信号としてコントローラ３０及びエンジンコントローラ３５のそれぞれに出力する。本実施例では、過給圧センサＳ６は、ターボチャージャーによって高められる吸気圧（ブースト圧）を検出する。なお、コントローラ３０は、エンジンコントローラ３５を経由して過給圧センサＳ６の出力を取得してもよい。
【００３０】
アクチュエータ圧センサＳ７は、油圧アクチュエータにおける作動油の圧力を検出し、検出した値を電気的なアクチュエータ圧信号としてコントローラ３０に対して出力する。
【００３１】
そして、コントローラ３０は、各種操作装置の操作内容並びにエンジン１１及び各種油圧アクチュエータの作動状況に応じて各種機能要素に対応するプログラムをＣＰＵに実行させる。
【００３２】
エンジンコントローラ３５は、エンジン１１を制御する装置である。本実施例では、エンジンコントローラ３５は、ＣＡＮ通信を通じて所定の時間間隔毎にコントローラ３０から受信するエンジン回転数指令に応じてエンジン１１を一定回転数で制御（アイソクロナス制御）する。具体的には、エンジンコントローラ３５は、コントローラ３０から所定の制御周期毎に受信したエンジン回転数指令とエンジン回転数センサＳ５が所定の制御周期毎に検出した実際のエンジン回転数との回転数偏差を所定の制御周期毎に算出する。そして、所定の制御周期毎にその回転数偏差に応じて燃料噴射量を増減させてエンジン出力トルクを増減させる。すなわち、エンジンコントローラ３５は、所定の制御周期毎にエンジン回転数をフィードバック制御する。
【００３３】
また、コントローラ３０は、所定の制御周期毎にフィードフォワード的にエンジン回転数指令を増減させて燃料噴射量ひいてはエンジン出力トルクを先行的に増減させることができる。そのため、コントローラ３０は、エンジン負荷に応じてエンジン回転数が変化する前にエンジン出力トルクを増減させてエンジン回転数の変化を抑制できる。その結果、コントローラ３０は、上述のフィードバック制御に起因する応答遅れによるエンジン１１のラグダウンを防止できる。また、エンジン回転数の低下に起因するポンプ流量の減少による油圧アクチュエータ起動時の即応性の低下を防止できる。また、エンジン１１のラグダウンを防止するためにポンプ流量を一律に低減させることもないため、油圧アクチュエータの動きを必要以上に鈍化させることもなく、ショベル１の操作性を過度に悪化させることもない。
【００３４】
また、エンジンコントローラ３５は、過給圧に基づいて燃料噴射制限値を導き出し、その燃料噴射制限値に応じて燃料噴射装置を制御する。なお、燃料噴射制限値は、過給圧に応じて決定される燃料噴射量の許容最大値、燃料噴射タイミング等を含む。
【００３５】
エンジン回転数設定入力部としてのエンジン回転数調整ダイヤル７５は、目標エンジン回転数を調整するためのダイヤルである。本実施例では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ショベル１の操作者が目標エンジン回転数を４段階で切り換えられるようにキャビン内に設置される。また、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、目標エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送信する。
【００３６】
具体的には、操作者は、作業優先モード、通常モード、省エネ優先モード、及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えることができる。なお、図２は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で省エネ優先モードが選択された状態を示す。作業優先モードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、４つのモードのうちで最も高いエンジン回転数を利用する。通常モードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。省エネ優先モードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１のエンジン回転数は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で選択されたモードのエンジン回転数で一定に維持される。
【００３７】
次に、コントローラ３０がネガコン圧に応じて油圧ポンプ１０の吐出量（以下、「ポンプ流量」とする。）を制御する処理について説明する。
【００３８】
本実施例では、コントローラ３０は、ポンプレギュレータ１０ａＬに対する制御電流を増減させて油圧ポンプ１０Ｌの斜板傾転角を増減させることで油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を増減させる。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が低いほど制御電流を増大させて油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を増大させる。なお、以下では、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量について説明するが、油圧ポンプ１０Ｒの吐出量についても同様の説明が適用される。
【００３９】
具体的には、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油は、センターバイパス管路２０Ｌを通ってネガコン絞り２１Ｌに至り、ネガコン絞り２１Ｌの上流でネガコン圧を発生させる。
【００４０】
例えば、アームシリンダ８を作動させるために制御弁１７５Ｌが動くと、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油は制御弁１７５Ｌを介してアームシリンダ８に流れ込む。そのため、ネガコン絞り２１Ｌに至る量が減少或いは消滅し、ネガコン絞り２１Ｌの上流で発生するネガコン圧は低下する。
【００４１】
コントローラ３０は、圧力センサＳ１で検出したネガコン圧の低下に応じてポンプレギュレータ１０ａＬに対する制御電流を増大させる。ポンプレギュレータ１０ａＬは、コントローラ３０からの制御電流の増大に応じ、油圧ポンプ１０Ｌの斜板傾転角を増大させて吐出量を増大させる。その結果、アームシリンダ８に十分な作動油が供給され、アームシリンダ８は適切に駆動される。
【００４２】
その後、アームシリンダ８の作動を停止させるために制御弁１７５Ｌが中立位置に戻されると、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油はアームシリンダ８に流れ込むことなくネガコン絞り２１Ｌに至る。そのため、ネガコン絞り２１Ｌに至る量が増加し、ネガコン絞り２１Ｌの上流で発生するネガコン圧は増大する。
【００４３】
コントローラ３０は、圧力センサＳ１で検出したネガコン圧の増大に応じてポンプレギュレータ１０ａＬに対する制御電流を低減させる。ポンプレギュレータ１０ａＬは、コントローラ３０からの制御電流の低減に応じ、油圧ポンプ１０Ｌの斜板傾転角を低減させて吐出量を低減させる。その結果、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油がセンターバイパス管路２０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）が抑制される。
【００４４】
以下では、上述のようなネガコン圧に基づくポンプ流量の制御を「ネガコン制御」と称する。ネガコン制御により、駆動システム１００は、油圧アクチュエータを作動させない待機状態では無駄なエネルギ消費を抑制できる。油圧ポンプ１０が吐出する作動油が発生させるポンピングロスを抑制できるためである。また、駆動システム１００は、油圧アクチュエータを作動させる場合には、油圧ポンプ１０から必要十分な作動油を油圧アクチュエータに供給できる。
【００４５】
また、駆動システム１００は、ネガコン制御と並行して馬力制御を実行する。馬力制御は、油圧ポンプ１０の吐出圧（以下、「ポンプ吐出圧」とする。）の上昇に応じてポンプ流量を低減させる。オーバートルクの発生を防止するためである。すなわち、ポンプ吐出圧とポンプ流量との積で表される油圧ポンプの吸収馬力（ポンプ吸収トルク）がエンジンの出力馬力（エンジン出力トルク）を超えないようにするためである。
【００４６】
図３は、ポンプ流量とポンプ吐出圧との関係を示す馬力制御線図（ＰＱ線図）であり、縦軸にポンプ流量を配し、横軸にポンプ吐出圧を配する。馬力制御線は、ポンプ吐出圧が減少するにつれてポンプ流量が増大する傾向を示す。また、馬力制御線は、目標ポンプ吸収トルクに応じて決まり、目標ポンプ吸収トルクが大きいほど図の右上にシフトする。図３は、実線で表される馬力制御線に対応する目標ポンプ吸収トルクＴｔａが、破線で表される馬力制御線に対応する目標ポンプ吸収トルクＴｔｂより小さいことを示す。なお、目標ポンプ吸収トルクは、油圧ポンプ１０が出力可能なポンプ吸収トルクの許容最大値として予め設定される値である。本実施例では、目標ポンプ吸収トルクは固定値として予め設定されるが、可変値であってもよい。
【００４７】
本実施例では、コントローラ３０は、油圧ポンプ１０を目標ポンプ吸収トルクで動作させる場合、図３に示すような馬力制御線にしたがって油圧ポンプ１０の押し退け容積を制御する。具体的には、圧力センサＳ３の検出値であるポンプ吐出圧に対応するポンプ流量から目標押し退け容積を導き出す。そして、コントローラ３０は、目標押し退け容積に対応する制御電流をポンプレギュレータ１０ａに対して出力する。ポンプレギュレータ１０ａはその制御電流に応じて斜板傾転角を増減させて押し退け容積を目標押し退け容積にする。このようなポンプ吸収トルクのフィードバック制御により、コントローラ３０は、油圧アクチュエータに関する負荷の変動に起因してポンプ吐出圧が変動しても油圧ポンプ１０を目標ポンプ吸収トルクで動作させることができる。また、エンジンコントローラ３５は、実エンジン回転数、ブースト圧等を参照し、コントローラ３０から指示される目標エンジン回転数を維持するよう、フィードバック制御によりエンジン出力トルクを調整する（アイソクロナス制御）。
【００４８】
しかしながら、このようなフィードバック制御を利用する限り、コントローラ３０は、ポンプ吐出圧の変化を検出してから実際にポンプ流量を変化させるまでに要する応答遅れ時間を解消できない。その結果、ポンプ吸収トルクがエンジン出力トルクを上回ってしまうおそれがある。同様に、エンジンコントローラ３５は、実エンジン回転数の変化を検出してから実際にエンジン出力トルクを変化させるまでに要する応答遅れ時間を解消できない。その結果、実エンジン回転数が大きく変動する（目標エンジン回転数から大きく逸脱する）おそれがある。
【００４９】
そこで、コントローラ３０は、この応答遅れ時間を解消するためにモデル予測制御を採用する。本実施例では、コントローラ３０は、現時点における油圧ポンプ１０の状態量に基づいて所定時間後のエンジン回転数を所定の制御周期毎に予測してエンジンコントローラ３５に対するエンジン回転数指令を所定の制御周期毎に導き出す。なお、現時点における油圧ポンプ１０の状態量は、例えば、ポンプ吐出圧、押し退け容積、斜板傾転角、ポンプ吸収トルク（油圧負荷）等である。また、コントローラ３０は、エンジン１１にかかる負荷、エンジン回転数ダウン量等を予測した上で、それらの予測値に基づいてエンジン回転数指令を導き出してもよい。
【００５０】
次に、図４を参照し、コントローラ３０による制御の流れの一例について説明する。なお、図４は、コントローラ３０による制御の流れの一例を示すブロック線図であり、アーム５が単独で操作される場合を一例として説明する。
【００５１】
最初に、コントローラ３０は、ＮＶＲＡＭ等に予め設定された目標ポンプ吸収トルク（Ｔｔ）を読み出す。また、コントローラ３０は、過給圧センサＳ６で検出されたエンジン１１における過給機の過給圧（Ｐｂ）を取得する。そして、コントローラ３０は、演算要素Ｅ１において目標ポンプ吸収トルク（Ｔｔ）を調整する。
【００５２】
演算要素Ｅ１は、過給圧（Ｐｂ）に応じて目標ポンプ吸収トルク（Ｔｔ）を調整する。例えば、演算要素Ｅ１は、過給圧（Ｐｂ）が所定値以上の場合、図３に示すように目標ポンプ吸収トルクＴｔａを目標ポンプ吸収トルクＴｔｂに調整し、目標ポンプ吸収トルクＴｔａに対応する実線の馬力制御線の代わりに目標ポンプ吸収トルクＴｔｂに対応する破線の馬力制御線を採用する。なお、演算要素Ｅ１は、追加的に或いは代替的に、エンジンコントローラ３５が出力する燃料噴射制限値に応じて目標ポンプ吸収トルク（Ｔｔ）を調整してもよい。なお、演算要素Ｅ１は、過給圧（Ｐｂ）又は燃料噴射制限値と目標ポンプ吸収トルク（Ｔｔ）との対応関係を記憶する対応テーブル（対応マップ）を参照して目標ポンプ吸収トルクを調整してもよく、所定の計算式を利用して目標ポンプ吸収トルクを調整してもよい。この構成により、コントローラ３０は、油圧アクチュエータ初動時のエンジン１１の過給圧が低い場合に目標ポンプ吸収トルクが過度に高い値に設定されるのを防止できる。そのため、オーバートルクの発生を防止でき、さらには、エンジン回転数が低下した場合にターボラグの影響が顕著となってエンジン回転数の回復が遅れるのを防止できる。
【００５３】
その後、コントローラ３０は、演算要素Ｅ１において調整後の目標ポンプ吸収トルクから油圧ポンプ１０の目標押し退け容積（Ｄｔ）を斜板傾転角指令値として導き出す。
【００５４】
具体的には、演算要素Ｅ１は、馬力制御におけるポンプ吐出圧に応じたポンプ流量を導き出す。本実施例では、演算要素Ｅ１は、例えば、図３に示すような馬力制御線を参照し、圧力センサＳ３で検出された油圧ポンプ１０Ｌのポンプ吐出圧（Ｐｄ）に応じた目標押し退け容積（Ｄｔ）を導き出す。
【００５５】
その後、ポンプレギュレータ１０ａＬは、目標押し退け容積（Ｄｔ）に対応する制御電流を受けて油圧ポンプ１０Ｌの実押し退け容積［cc/rev］を変化させる。
【００５６】
また、図４は、目標押し退け容積（Ｄｔ）が油圧ポンプ１０Ｌのポンプモデルである演算要素Ｅ２を介して実押し退け容積［cc/rev］の推定値（Ｄｄ'）に変換される様子を表す。具体的には、コントローラ３０は、目標押し退け容積（Ｄｔ）を用いて油圧ポンプ１０Ｌのポンプ流量を電気的に制御する。そのため、油圧ポンプ１０Ｌのポンプモデル（仮想的な斜板傾転角センサ）を用いて実押し退け容積［cc/rev］を推定できる。その結果、コントローラ３０は、斜板傾転角センサを用いることなくポンプ吸収トルク（Ｔｐ）を推定でき、コストアップを抑えながらエンジン回転数制御の応答性を向上させることができる。なお、本実施例では、油圧ポンプ１０Ｌのポンプモデルは、油圧ポンプ１０Ｌの実際の動作における入出力データに基づいて生成されている。
【００５７】
その後、油圧ポンプ１０Ｌは、ポンプレギュレータ１０ａＬによって実現される実押し退け容積［cc/rev］とエンジン１１の実エンジン回転数（ω）に対応する油圧ポンプ１０Ｌのポンプ回転数とによって決まるポンプ流量で作動油を吐出する。
【００５８】
次に、ポンプ吸収トルク（Ｔｐ）に応じて目標エンジン回転数（ωｔ）を調整する制御の流れについて説明する。
【００５９】
最初に、コントローラ３０のモデル予測制御部３０ａは、目標エンジン回転数（ωｔ）と実エンジン回転数（ω）とポンプ吸収トルク（ＴＰ）とに基づいて目標エンジン回転数（ωｔ）を調整する。そして、調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）をエンジン回転数指令としてエンジンコントローラ３５に対して出力する。
【００６０】
モデル予測制御部３０ａは、エンジンコントローラ３５を含むエンジン１１の挙動を予測するモデルを用いてリアルタイムで最適制御理論に基づく制御（モデル予測制御）を行う機能要素である。エンジン１１のモデル予測制御は、エンジン１１のプラントモデルを用いた制御である。また、エンジン１１のプラントモデルは、エンジン１１に対する入力からエンジン１１の出力を導き出せるようにするモデルである。本実施例では、モデル予測制御部３０ａは、エンジン１１の出力である実エンジン回転数（ω）及びエンジン負荷トルク（＝ポンプ吸収トルク（ＴＰ））とエンジンコントローラ３５に対する入力である目標エンジン回転数（ωｔ）とから、有限時間内の未来における実エンジン回転数（ω）とエンジン出力トルクの予測値を導き出すことができる。
【００６１】
例えば、モデル予測制御部３０ａは、エンジン負荷トルク（ポンプ吸収トルク（ＴＰ））が加わった状態で、目標エンジン回転数（ωｔ）の微小変化（Δωｔ）を継続的に採用した場合（すなわち目標エンジン回転数が制御周期毎にΔωｔずつ変化する場合）のｎ制御周期後のエンジン回転数の予測値を導き出す。
【００６２】
さらに、モデル予測制御部３０ａは、微小変化Δωｔを基準として設定される複数の微小変化の値に関し、ｎ制御周期に亘って継続的に採用した場合のｎ制御周期後のエンジン回転数の予測値を導き出す。複数の微小変化の値のそれぞれは、例えば、微小変化Δωｔに所定値を加算し、或いは、微小変化Δωｔから所定値を減算することで導き出される。
【００６３】
その上で、モデル予測制御部３０ａは、現在の目標エンジン回転数（ωｔ）とｎ制御周期後のエンジン回転数（予測値）の差を最小とする微小変化Δωｔｃを複数の微小変化の値の中から選択する。具体的には、微小変化Δωｔを含む複数の微小変化の値のうちの１つを今回採用すべき微小変化Δωｔｃとして選択する。
【００６４】
そして、モデル予測制御部３０ａは、選択した微小変化Δωｔｃを目標エンジン回転数（ωｔ）に加算することで導き出した調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）をエンジン回転数指令としてエンジンコントローラ３５に対して出力する。エンジンコントローラ３５は、モデル予測制御部３０ａが出力する調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）を用いて燃料噴射量（Ｑｉ）を導き出す。
【００６５】
なお、モデル予測制御部３０ａに入力されるエンジン負荷トルクは、ポンプ吸収トルク（ＴＰ）と同じとしているが、ポンプ吸収トルク（ＴＰ）に無負荷損失トルクや粘性抵抗等が加えられた値であってもよい。さらに、モデル予測制御部３０ａは、目標エンジン回転数（ωｔ）を維持するために必要な、ポンプ吸収トルク（ＴＰ）に見合うエンジン出力トルク（燃料噴射量）をもたらす調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）を上述の予測値から導き出してエンジンコントローラ３５に対して出力できる。
【００６６】
具体的には、モデル予測制御部３０ａは、エンジン回転数調整ダイヤル７５から目標エンジン回転数（ωｔ）を取得し、エンジン回転数センサＳ５から実エンジン回転数（ω）を取得し、演算要素Ｅ３からポンプ吸収トルク（ＴＰ）を取得する。
【００６７】
演算要素Ｅ３は、油圧ポンプ１０Ｌの実押し退け容積［cc/rev］の推定値（Ｄｄ'）と圧力センサＳ３で検出される油圧ポンプ１０Ｌのポンプ吐出圧（Ｐｄ）とに基づいてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出する機能要素である。
【００６８】
また、ポンプモデルである演算要素Ｅ２をモデル予測制御部３０ａ内に組み込むことで、モデル予測制御部３０ａは、過去のポンプ吸収トルク（ＴＰ）の変化量に基づいてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出できる。この場合、エンジン回転数の予測値をより高精度に導き出すことができる。
【００６９】
次に、図５を参照し、エンジンコントローラ３５による制御の流れの一例について説明する。なお、図５はエンジンコントローラ３５による制御の流れの一例を示すブロック線図である。
【００７０】
最初に、エンジンコントローラ３５は、調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）と実エンジン回転数（ω）との偏差（Δω）を導き出す。
【００７１】
その後、エンジンコントローラ３５は、演算要素Ｅ１０を介して燃料噴射量（Ｑｉ）を導き出す。
【００７２】
演算要素Ｅ１０は、アンチワインドアップ制御器とＰＩＤ制御器とで構成される演算要素であり、制御入力としての偏差（Δω）の飽和を防止する。
【００７３】
その後、エンジンコントローラ３５は、過給圧と燃料噴射量との間の対応関係を記憶する対応テーブル（対応マップ）を参照して現在の過給圧（Ｐｂ）に対応する調整後燃料噴射量を導き出す。
【００７４】
また、エンジンコントローラ３５は、燃料噴射量（Ｑｉ）と調整後燃料噴射量との差を算出して演算要素Ｅ１０にフィードバックする。積分ワインドアップを防止するためである。その後、エンジン１１の燃料噴射装置は、調整後燃料噴射量に応じた燃料を噴射する。
【００７５】
以上の構成により、駆動システム１００は、ポンプ吸収トルク（ＴＰ）に見合うエンジン出力トルク（燃料噴射量）をもたらす調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）をエンジンコントローラ３５に入力することでエンジン回転数の変動を抑制できる。具体的には、駆動システム１００は、エンジンコントローラ３５のアイソクロナス制御によるエンジン回転数のフィードバック制御のみでエンジン回転数を維持する場合に比べ、トルク制御（ポンプ吸収トルクに応じてエンジン出力トルクを直接的に調整する制御）に近い特性を提供できる。そのため、フィードバック制御に起因する応答遅れを抑制しながらエンジン回転数を略一定に維持できる。また、トルク制御の場合のようにエンジン１１の特性を考慮したエンジン回転数の手動制御をショベル１の操作者に強いることもない。
【００７６】
また、駆動システム１００は、エンジン１１のモデル予測制御を行うモデル予測制御部３０ａを用いることでエンジンコントローラ３５を間接的に調整することができる。そのため、制御内容を改良する場合であってもエンジンコントローラ３５の調整を省略でき、開発工数を削減することができる。
【００７７】
次に図６を参照し、ポンプ吸収トルクが増大したときの実エンジン回転数の変動に関するモデル予測制御による効果について説明する。図６は、エンジン回転数指令、実エンジン回転数、及びポンプ吸収トルク（油圧負荷）の時間的推移を示す図である。具体的には、図６（Ａ）の実線はモデル予測制御を採用した場合の実エンジン回転数の推移を示し、破線はモデル予測制御を採用しない場合の実エンジン回転数の推移を示す。また、図６（Ａ）の一点鎖線はモデル予測制御を採用した場合のエンジン回転数指令の推移を示し、二点鎖線はモデル予測制御を採用しない場合のエンジン回転数指令の推移を示す。また、図６（Ｂ）の実線はモデル予測制御を採用した場合及び採用しない場合に共通のポンプ吸収トルクの推移を示す。
【００７８】
モデル予測制御を採用する場合、時刻ｔ１において図６（Ｂ）の実線で示すようにポンプ吸収トルクが増大し始めると、コントローラ３０のモデル予測制御部３０ａは、図６（Ａ）の一点鎖線で示すようにエンジンコントローラ３５に対して出力するエンジン回転数指令を増大させる。なお、エンジン回転数指令は、エンジン回転数設定入力部により設定された目標エンジン回転数を基準として所定の時間間隔毎に決定される。具体体には、現在の目標エンジン回転数とｎ制御周期後の実エンジン回転数（予測値）の差が最小となるように決定される。また、ポンプ吸収トルクが大きいほど大きくなる傾向を有する。また、油圧負荷が急減した場合には、実エンジン回転数は、目標エンジン回転数よりも高くなり、オーバーシュートしてしまう。この場合でも、本願発明を用いることで、コントローラ３０は、目標エンジン回転数よりも小さい調整後目標エンジン回転数を生成できるため、エンジン１１が過回転状態になるのを防止できる。本実施例では、エンジン回転数指令は、図６（Ａ）の一点鎖線で示すように、時刻ｔ２においてポンプ吸収トルクが最大値（馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１）に達するまで上昇し続け、ポンプ吸収トルクが最大値に達するタイミングと略同時に極大値に達する。すなわち、エンジン回転数指令は、時刻ｔ３において実エンジン回転数が極小値に達するタイミングよりも早いタイミングで極大値に達する。その後、エンジン回転数指令は徐々に減少して当初（時刻ｔ１以前）のエンジン回転数指令に復帰する。その結果、実エンジン回転数は、図６（Ａ）の実線で示すように、時刻ｔ３の極小値を有する微小且つ一時的な低下を発生させるだけで略不変のまま推移する。なお、エンジン回転数指令の予測が理想的に行われた場合、実エンジン回転数は、この微小且つ一時的な低下を発生させることなく不変のまま推移する。
【００７９】
一方、モデル予測制御を採用しない場合、コントローラ３０は、図６（Ａ）の二点鎖線で示すように、エンジン回転数指令を変化させることはない。そのため、実エンジン回転数は、図６（Ａ）の破線で示すように比較的大きな低下を発生させた後で、エンジン回転数指令に対応する値に復帰する。
【００８０】
このように、モデル予測制御を採用した場合、コントローラ３０は、ポンプ吸収トルクが急増したときに実エンジン回転数が大幅に低下してしまうのを防止できる。
【００８１】
次に図７を参照し、コントローラ３０による制御の流れの別の一例について説明する。なお、図７は、コントローラ３０による制御の流れの別の一例を示すブロック線図であり、図４に対応する。そのため、ここでは、図４の場合と同様、アーム５が単独で操作される場合を一例として説明する。
【００８２】
図７に示す制御の流れは、演算要素Ｅ４において目標押し退け容積（Ｄｔ）と現在の実押し退け容積［cc/rev］の推定値（Ｄｄ'）との偏差（ΔＤ）を導き出す点、及び、演算要素Ｅ５において偏差（ΔＤ）がゼロに近づくように目標押し退け容積（Ｄｔ）を調整して調整後目標押し退け容積（Ｄｔ１）を導き出す点において、図４に示す制御の流れと相違するがその他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
【００８３】
演算要素Ｅ４は、目標押し退け容積（Ｄｔ）から現在の実押し退け容積［cc/rev］の推定値（Ｄｄ'）を差し引いて偏差（ΔＤ）を出力する減算器である。本実施例では、現在の実押し退け容積［cc/rev］の推定値（Ｄｄ'）は、演算要素Ｅ５が導き出した調整後目標押し退け容積（Ｄｔ１）に基づき、斜板傾転角現在値としてポンプモデルである演算要素Ｅ２を用いて算出される。また、演算要素Ｅ５は、偏差（ΔＤ）に応じて目標押し退け容積（Ｄｔ）を調整するＰＩ制御器である。
【００８４】
ここで図８を参照し、ＰＩ制御器としての演算要素Ｅ５による効果について説明する。図８は、ポンプ流量及びポンプ吸収トルクとポンプ吐出圧との関係を示すグラフであり、図８（Ａ）の縦軸がポンプ流量を表し、図８（Ｂ）の縦軸がポンプ吸収トルクを表す。また、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）のそれぞれの横軸はポンプ吐出圧を表し、互いに対応している。なお、図８（Ａ）は馬力制御線図であり、図３に対応する。
【００８５】
アーム５が操作されると、油圧ポンプ１０Ｌは、図８（Ａ）に示すように、ポンプ流量Ｑ１でアームシリンダ８に作動油を供給する。そして、ポンプ吐出圧が上昇して値Ｐ１に達すると、コントローラ３０は、図８（Ａ）の馬力制御線に沿うようにポンプ流量を減少させる。このとき、ポンプ吸収トルクは、図８（Ｂ）の実線で示すように、馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１に達する。その後、ポンプ吐出圧が値Ｐ１以上にある限り、コントローラ３０は、図８（Ａ）の馬力制御線に沿うようにポンプ流量を増減させる。その結果、ポンプ吸収トルクは、図８（Ｂ）の実線で示すように、馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１を維持する。
【００８６】
しかしながら、ＰＩ制御器としての演算要素Ｅ５を採用しない場合、ポンプ流量のフィードバック制御に起因する応答遅れが大きくなり、ポンプ吐出圧が増大したときにポンプ流量を迅速且つ適切に減少させることができない状況が発生し得る。具体的には、値Ｐ１未満のポンプ吐出圧が値Ｐ２を超えて急増すると、コントローラ３０は、図８（Ａ）の馬力制御線に沿うようにポンプ流量を減少させることができない場合がある。この場合、ポンプ流量は馬力制御線によって決まる値を一時的に上回り、ポンプ吸収トルクも馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１を一時的に上回る結果となる。図８（Ａ）の斜線ハッチング領域は馬力制御線によって決まる値を上回るポンプ流量を表し、図８（Ｂ）の斜線ハッチング領域は馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１を上回るポンプ吸収トルクを表す。
【００８７】
ＰＩ制御器としての演算要素Ｅ５は、上述の状況の発生を緩和し或いは防止できる。具体的には、演算要素Ｅ５は、ポンプ吐出圧が値Ｐ１を超えて急増した場合であっても比較的迅速にポンプ流量を減少させることができ、ポンプ流量が馬力制御線によって決まる値を上回るのを抑制或いは防止できる。そのため、ポンプ吸収トルクが馬力制御線によって決まる値Ｔｐ１を上回るのを抑制或いは防止できる。
【００８８】
次に図９を参照し、コントローラ３０による制御の流れのさらに別の一例について説明する。なお、図９は、コントローラ３０による制御の流れのさらに別の一例を示すブロック線図であり、図７に対応する。そのため、ここでは、図７の場合と同様、アーム５が単独で操作される場合を一例として説明する。
【００８９】
図９に示す制御の流れは、ポンプモデルとしての演算要素Ｅ２が省略され、斜板傾転角センサが追加され、斜板傾転角センサの検出値が演算要素Ｅ３及び演算要素Ｅ４のそれぞれに対して入力される点で図７に示す制御の流れと相違し、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
【００９０】
図９では、演算要素Ｅ４は、目標押し退け容積（Ｄｔ）から斜板傾転角センサで検出される現在の実押し退け容積（Ｄｄ）を差し引いて偏差（ΔＤ）を出力する。また、図９では、演算要素Ｅ３は、斜板傾転角センサで検出される油圧ポンプ１０Ｌの実押し退け容積（Ｄｄ）と圧力センサＳ３で検出される油圧ポンプ１０Ｌのポンプ吐出圧（Ｐｄ）とに基づいてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出する。具体的には、演算要素Ｅ３は、ポンプ吐出圧（Ｐｄ）に応じた所定の比例ゲイン（Ｋｐ）を現在の実押し退け容積（Ｄｄ）に乗じてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出する。
【００９１】
この構成により、図９に示す制御は、図７に示す制御による効果に加え、実エンジン回転数（ω）をより正確に且つより安定的に制御できる。
【００９２】
また、コントローラ３０は、圧力センサＳ７で検出される油圧アクチュエータにおける作動油の圧力に基づいてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出してもよい。例えば、アーム５が単独で閉じ方向に操作される場合、アームシリンダ８のボトム側油室における作動油の圧力に基づいてポンプ吸収トルク（ＴＰ）を算出してもよい。
【００９３】
次に図１０を参照し、エンジンコントローラ３５による制御の流れの別の一例について説明する。なお、図１０はエンジンコントローラ３５による制御の流れの別の一例を示すブロック線図であり、図５に対応する。
【００９４】
図１０に示す制御の流れは、エンジンコントローラ３５が目標エンジン回転数（ωｔ）と実エンジン回転数（ω）との偏差（Δω）を導き出す点、及び、モデル予測制御部３０ａが出力する調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）と偏差（Δω）とを用いて演算要素Ｅ１０が燃料噴射量（Ｑｉ）を導き出す点で図５に示す制御の流れと相違し、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
【００９５】
図１０に示すエンジンコントローラ３５は、図５に示すエンジンコントローラ３５とは異なり、調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）の代わりに目標エンジン回転数（ωｔ）を取得し、目標エンジン回転数（ωｔ）と実エンジン回転数（ω）との偏差（Δω）を導き出す。
【００９６】
また、図１０に示す演算要素Ｅ１０は、図５に示す演算要素Ｅ１０とは異なり、偏差（Δω）に加えて調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）を取得し、制御入力としての偏差（Δω）の飽和を防止しながら、燃料噴射量（Ｑｉ）を導き出す。
【００９７】
この構成により、図１０に示すエンジンコントローラ３５は、偏差（Δω）を導き出した上で、調整後目標エンジン回転数（ωｔ１）を考慮して燃料噴射量（Ｑｉ）を調整できる。そのため、図５に示すエンジンコントローラ３５よりも柔軟に燃料噴射量（Ｑｉ）を調整でき、トルク制御（ポンプ吸収トルクに応じてエンジン出力トルクを直接的に調整する制御）により近い特性を提供できる。
【００９８】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。
【００９９】
例えば、上述の実施例において、駆動システム１００は、ショベル１に搭載されるエンジン１１のエンジン回転数の変動を抑制するために利用されたが、発電機の駆動源として用いられるエンジンのエンジン回転数の変動を抑制するために利用されてもよい。
【０１００】
また、上述では、コントローラ３０とエンジンコントローラ３５は別個独立の要素として構成されるが、一体的に構成されてもよい。
【０１０１】
また、本願は、２０１４年７月３０日に出願した日本国特許出願２０１４−１５４９４３号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０１０２】
１・・・ショベル  ２・・・下部走行体  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０、１０Ｌ、１０Ｒ・・・油圧ポンプ  １０ａ、１０ａＬ、１０ａＲ・・・ポンプレギュレータ  １１・・・エンジン  １７・・・コントロールバルブ  ２０Ｌ、２０Ｒ・・・センターバイパス管路  ２１Ｌ、２１Ｒ・・・ネガコン絞り  ２２・・・作動油タンク  ３０・・・コントローラ  ３０ａ・・・モデル予測制御部  ３５・・・エンジンコントローラ  ４２Ｌ・・・左側走行用油圧モータ  ４２Ｒ・・・右側走行用油圧モータ  ４４・・・旋回用油圧モータ  １００・・・駆動システム  １７１Ｌ、１７１Ｒ、１７２Ｌ、１７２Ｒ、１７３Ｌ、１７３Ｒ、１７４Ｒ、１７５Ｌ、１７５Ｒ・・・制御弁  Ｓ１〜Ｓ７・・・センサ  Ｅ１〜Ｅ５、Ｅ１０・・・演算要素
【図１】
2016017674.tif 000003
【図２】
2016017674.tif 000004
【図３】
2016017674.tif 000005
【図４】
2016017674.tif 000006
【図５】
2016017674.tif 000007
【図６】
2016017674.tif 000008
【図７】
2016017674.tif 000009
【図８】
2016017674.tif 000010
【図９】
2016017674.tif 000011
【図１０】
2016017674.tif 000012
【国際調査報告】
2016017674.tif 000013
2016017674.tif 000014
2016017674.tif 000015
2016017674.tif 000016