(57)【要約】【課題】画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能な情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供する。【解決手段】物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得部と、前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御部と、を備える情報処理装置ならびに情報処理方法およびプログラム。【選択図】図１
2016125359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記投影制御部は、前記三次元情報に基づいて特定される平面から前記投影領域を決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記投影制御部は、特定される前記平面の大きさに基づいて前記投影領域を決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記投影制御部は、他の前記平面よりも先に特定された前記平面を前記投影領域に決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記投影制御部は、前記空間に存在するユーザに係る情報に基づいて、前記特定される前記平面から前記投影領域を決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記ユーザに係る情報は、前記ユーザの前記空間における位置を示すユーザ位置情報を含み、
前記投影制御部は、前記ユーザ位置情報の示すユーザの位置と前記特定される前記平面の位置との関係に基づいて前記投影領域を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記ユーザに係る情報は、前記空間における前記ユーザの多寡に応じて変化するユーザ多寡情報を含み、
前記投影制御部は、前記ユーザ多寡情報に基づいて前記投影領域を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記ユーザに係る情報は、前記ユーザの視線に応じて変化する視線情報を含み、
前記投影制御部は、前記視線情報によって推定されるユーザの視線と前記特定される前記平面の位置とに基づいて前記投影領域を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記ユーザを識別するユーザ識別部をさらに備え、
前記投影制御部は、前記ユーザ識別部によって識別されるユーザの属性情報に基づいて前記投影領域を決定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記属性情報は、ユーザが操作ユーザであるかを示す情報を含み、
前記投影制御部は、前記属性情報が操作ユーザを示す場合、前記操作ユーザの前記ユーザに係る情報に基づいて前記投影領域を決定する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記投影制御部は、前記特定される平面に現される態様に基づいて前記投影領域を決定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記投影制御部は、決定される前記投影領域の位置に基づいて、投影される画像の補正を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記投影制御部は、決定された前記投影領域の態様の変化に基づいて投影態様を変更する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記投影制御部は、前記三次元情報に基づいて、決定された投影領域に凹凸が含まれるかを判定し、
決定された投影領域に前記凹凸が含まれると判定される場合、投影態様を変更する、請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記投影制御部は、前記凹凸が含まれない領域に投影領域を変更する、請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
投影領域に含まれる前記凹凸に基づいて、投影される画像の表示制御を行う表示制御部をさらに備える、請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記表示制御部は、投影される画像を前記凹凸の形状に合わせて変更する、請求項１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
画像投影領域をさらに備え、
前記投影制御部は、前記画像投影領域を前記投影領域の候補に加える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
三次元情報取得部が物体の配置を示す三次元情報を取得することと、
前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定することと、
を含む情報処理方法。
【請求項２０】
物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得機能と、
前記三次元情報取得機能によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御機能と、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像投影技術の発展に伴い、様々な投影装置が開発されている。概して、当該投影装置の使用に際し、投影方向および焦点等の調整作業をユーザが行うことになる。これに対し、当該調整作業を支援する投影装置が提案されている。【０００３】
例えば、特許文献１には、リモートコントローラによって操作可能な回転用アクチュエータ、高さ調節用アクチュエータおよび移動用アクチュエータを備えるプロジェクタに係る発明が開示されている。当該発明によれば、ユーザは、手動でプロジェクタを調整することなく、リモートコントローラを操作することによって、プロジェクタの調整作業を行うことが可能となる。【０００４】
また、特許文献２には、画像の投影先を壁面、ハンディスクリーンまたは手の平の中から選択し、選択される投影先に画像を投影するロボットに係る発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−８００８７号公報
【特許文献２】特開２００５−５９１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１で開示されるプロジェクタでは、ユーザが画像の投影先を決定し、プロジェクタを当該投影先に向けて設置する作業が発生し、当該作業が煩雑となる場合があった。また、特許文献２では、投影先の選択処理の内容が具体的に開示されておらず、また更なる改良発展が求められていた。【０００７】
そこで、本開示では、画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得部と、前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御部と、を備える情報処理装置が提供される。【０００９】
また、本開示によれば、三次元情報取得部が物体の配置を示す三次元情報を取得することと、前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定することと、を含む情報処理方法が提供される。【００１０】
また、本開示によれば、物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得機能と、前記三次元情報取得機能によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能な情報処理装置、情報処理方法およびプログラムが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要を説明するための図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態における情報処理装置の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。
【図４】同実施形態における情報処理装置の投影領域の決定処理を概念的に示すフローチャートである。
【図５】本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図６】同実施形態に係る情報処理装置における投影領域の決定処理を説明するための図である。
【図７】同実施形態における情報処理装置の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。
【図８】同実施形態における情報処理装置の投影領域の決定処理を概念的に示すフローチャートである。
【図９】同実施形態の第３の変形例に係る情報処理装置におけるユーザの属性情報に基づく投影領域の決定の例を示す図である。
【図１０】同実施形態の第３の変形例に係る情報処理装置におけるユーザの属性情報に基づく投影領域の決定の他の例を示す図である。
【図１１】同実施形態の第４の変形例に係る情報処理装置における投影画像の補正処理の例を示す図である。
【図１２】本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置による投影態様の変更例を示す図である。
【図１３】同実施形態に係る情報処理装置による投影態様の変更例を示す図である。
【図１４】同実施形態に係る情報処理装置による投影態様の変更例を示す図である。
【図１５】同実施形態における情報処理装置の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。
【図１６】同実施形態における情報処理装置の投影態様の変更処理を概念的に示すフローチャートである。
【図１７】本開示の第４の実施形態に係る情報処理装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図１８】本開示に係る情報処理装置のハードウェア構成を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要
２．第１の実施形態（平面に基づいて投影領域を決定する例）
３．第２の実施形態（ユーザ情報に基づいて投影領域を決定する例）
４．第３の実施形態（投影態様を変更する例）
５．第４の実施形態（移動を伴って平面を探索する例）
６．本開示の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成
７．むすび
【００１５】
＜１．本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要を説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００の概要を説明するための図である。
【００１６】
本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００は、投影機能および調整機能を有する。具体的には、投影機能は、画像を投影する機能であり、調整機能は、投影方向および焦点等を調整する機能である。このため、情報処理装置１００は、スクリーン等に画像を投影し、当該画像の投影方向等を調整することが可能である。
【００１７】
例えば、情報処理装置１００は、図１に示したように、テーブル２０上に設置され、画像１０を壁面に投影する。また、情報処理装置１００は、当該画像１０の投影方向および焦点等を調整する。
【００１８】
概して、投影機能を有する情報処理装置では、ユーザが画像の投影先を決定し、情報処理装置の投影方向を当該投影先に設定する作業が発生する。そのため、投影先が変更される度に、ユーザが情報処理装置の投影方向を設定し直すことになり、作業が煩雑となる場合がある。
【００１９】
そこで、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００は、物体の配置を示す三次元情報を取得し、取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を当該物体が配置される空間において決定する。
【００２０】
例えば、情報処理装置１００は、まず、自装置の周囲の三次元情報を取得する。そして、情報処理装置１００は、三次元情報に基づいて、自装置の周囲に配置される物体、例えば図１に示したような時計３０および観葉植物４０等の存在を把握する。次に、情報処理装置１００は、把握される物体と重ならない位置、例えば図１に示したような時計３０と観葉植物４０との間の壁面に画像１０を表示させる。
【００２１】
このように、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００は、物体の配置を示す三次元情報を取得し、取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を当該物体が配置される空間において決定する。このため、物体を避けて画像が投影されることにより、画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能となる。なお、説明の便宜上、第１〜第４の実施形態による情報処理装置１００の各々を、情報処理装置１００−１〜情報処理装置１００−４のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。
【００２２】
＜２．第１の実施形態（平面に基づいて投影領域を決定する例）＞
以上、本開示の一実施形態に係る情報処理装置１００の概要について説明した。続いて、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００−１について説明する。情報処理装置１００−１は、三次元情報から平面を特定し、特定される平面に基づいて画像が投影される投影領域を決定する。
【００２３】
＜２−１．装置の構成＞
まず、図２を参照して、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００−１の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る情報処理装置１００−１の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【００２４】
情報処理装置１００−１は、図２に示したように、操作検出部１０２、三次元情報取得部１０４、平面探索部１０６、制御部１０８、記憶部１１０および投影部１１２を備える。
【００２５】
操作検出部１０２は、情報処理装置１００−１に対するユーザ操作を検出する。具体的には、操作検出部１０２は、情報処理装置１００−１に対する操作を検出し、検出される操作を示す操作情報を生成する。そして、操作検出部１０２は、生成される操作情報を制御部１０８に提供する。例えば、操作検出部１０２は、ボタン押下、タッチもしくはジェスチャのような動きによる入力操作、または音声による入力操作等を検出し、検出される操作を示す操作情報を生成する。
【００２６】
三次元情報取得部１０４は、物体の配置を示す三次元情報を取得する。具体的には、三次元情報取得部１０４は、情報処理装置１００−１の周囲の空間における三次元情報を取得する。例えば、三次元情報取得部１０４は、情報処理装置１００−１が別途備えるステレオカメラの撮像により得られる画像から、三次元情報、例えば距離画像（デプスマップ）を生成する。なお、三次元情報取得部１０４は、赤外線、可視光線または超音波等を用いた距離センサ（深度センサ）であってもよい。
【００２７】
平面探索部１０６は、投影制御部の一部として、三次元情報に基づいて平面を特定する。具体的には、平面探索部１０６は、三次元情報の示す情報処理装置１００−１周辺に存在する物体の平面を特定する。例えば、平面探索部１０６は、まず投影部１１２が投影可能な範囲を算出する。そして、平面探索部１０６は、当該投影可能な範囲において、三次元情報に含まれる深度から凹凸を算出し、算出される凹凸が閾値以下の深さまたは高さである連続する領域を平面として特定する。なお、平面は複数特定され得る。
【００２８】
制御部１０８は、投影制御部の一部として、三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を決定する。具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって三次元情報から特定される平面から投影領域を決定する。より具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面の大きさに基づいて投影領域を決定する。また、制御部１０８は、特定される他の平面よりも先に特定された平面を投影領域として決定してもよい。
【００２９】
例えば、制御部１０８は、平面探索によって特定される平面のうちの各探索モードに応じた条件を満たす平面を投影領域に決定する。探索モードとしては、面積優先モードおよび早さ優先モード等がある。
【００３０】
より詳細には、面積優先モードが設定されている場合、制御部１０８は、特定される他の平面よりも大きい平面を投影領域として決定する。また、早さ優先モードが設定されている場合、制御部１０８は、平面探索処理開始後、最初に特定された平面を投影領域として決定する。なお、投影領域の決定のために、さらに別の条件が付加されてもよい。例えば、早さ優先モードの処理において、特定された平面の大きさが所定の大きさ、例えば投影画面の大きさ以上であること、という条件が追加されてもよい。
【００３１】
また、制御部１０８は、画像の投影制御を行う。具体的には、制御部１０８は、操作検出部１０２に検出されるユーザ操作に基づいて、記憶部１１０に記憶される画像を投影部１１２に投影させる。例えば、制御部１０８は、操作検出部１０２によって投影画像を変更する操作が検出されると、当該操作の示す変更先の画像を記憶部１１０等から取得し、取得される画像を投影部１１２に投影させる。なお、投影される画像は、通信を介して外部装置から取得されてもよく、情報処理装置１００−１が別途に備える撮像部の撮像により得られる画像であってもよい。
【００３２】
記憶部１１０は、情報処理装置１００−１の処理に係る情報を記憶する。具体的には、記憶部１１０は、処理の設定情報および投影用の画像等を記憶する。例えば、記憶部１１０は、処理の設定情報として、平面を特定するための凹凸の閾値、探索モードの設定情報および投影領域の決定条件等を記憶する。
【００３３】
投影部１１２は、制御部１０８の指示に基づいて画像を投影する。具体的には、投影部１１２は、制御部１０８によって決定される投影領域に、制御部１０８から指定される画像を投影する。例えば、投影部１１２は、投影方向および投影範囲等を変更可能なプロジェクタであり、制御部１０８に指示される投影領域に画像が投影されるように、投影方向等を調整する。
【００３４】
＜２−２．装置の処理＞
次に、本実施形態における情報処理装置１００−１の処理について説明する。最初に、図３を参照して、情報処理装置１００−１の処理の概要について説明する。図３は、本実施形態における情報処理装置１００−１の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。
【００３５】
（処理概要）
まず、情報処理装置１００−１は、三次元情報を取得する（ステップＳ２０２）。具体的には、三次元情報取得部１０４は、情報処理装置１００−１の周辺の三次元情報を取得する。なお、三次元情報は、定期的に取得され、更新されてもよい。
【００３６】
次に、情報処理装置１００−１は、取得される三次元情報に基づいて投影領域を決定する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部１０８は、三次元情報取得部１０４によって三次元情報が取得されると、当該三次元情報に基づいて投影領域を決定する。詳細については後述する。
【００３７】
次に、情報処理装置１００−１は、決定される投影領域に画像を投影する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部１０８は、投影画像を記憶部１１０から取得し、投影部１１２に、取得される画像を決定された投影領域に投影させる。
【００３８】
次に、情報処理装置１００−１は、投影終了の有無を判定する（ステップＳ２０８）。具体的には、制御部１０８は、操作検出部１０２によって投影を終了する操作が検出されると、投影部１１２に対し画像の投影を終了させる。
【００３９】
（投影領域の決定処理）
続いて、図４を参照して、投影領域の決定処理について詳細に説明する。図４は、本実施形態における情報処理装置１００−１の投影領域の決定処理を概念的に示すフローチャートである。
【００４０】
まず、情報処理装置１００−１は、探索モードを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御部１０８は、記憶部１１０に記憶される探索モードの設定情報を参照し、いずれの探索モードが設定されているかを判定する。
【００４１】
探索モードが面積優先モードであると判定される場合、情報処理装置１００−１は、三次元情報に基づいて平面を探索する（ステップＳ３０４）。具体的には、平面探索部１０６は、三次元情報に基づいて情報処理装置１００−１周辺の平面を探索する。
【００４２】
次に、情報処理装置１００−１は、平面探索が終了したかを判定する（ステップＳ３０６）。具体的には、平面探索部１０６は、三次元情報から他に平面が特定されないかを判定する。なお、他に平面が特定されると判定される場合、平面探索部１０６は、平面探索を継続する。
【００４３】
平面探索が終了したと判定される場合、情報処理装置１００−１は、他の平面よりも広い平面を投影領域に決定する（ステップＳ３０８）。具体的には、制御部１０８は、平面探索が終了すると、特定された平面のうち、他の平面よりも大きい平面を投影領域に決定する。例えば、制御部１０８は、面積または一方向もしくは外周の長さ等によって平面の大きさを判断し得る。
【００４４】
また、ステップＳ３０２において、探索モードが早さ優先モードであると判定される場合、情報処理装置１００−１は、三次元情報に基づいて平面を探索する（ステップＳ３１０）。具体的には、ステップＳ３０４と実質的に同一の処理が行われる。
【００４５】
次に、情報処理装置１００−１は、発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であるかを判定する（ステップＳ３１２）。具体的には、平面探索部１０６は、特定された平面について、平面の大きさが投影予定の画面サイズ以上であるかを判定する。なお、特定された平面の大きさが投影予定の画面サイズ未満であると判定される場合、平面探索部１０６は、平面探索を継続する。
【００４６】
発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であると判定される場合、情報処理装置１００−１は、発見された平面を投影領域に決定する（ステップＳ３１４）。具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定された、投影画面以上の広さを有する平面を投影領域に決定する。
【００４７】
なお、条件を満たす平面が発見されない場合、情報処理装置１００−１は、所定の場所を投影領域に決定してもよい。例えば、最初に発見された平面、他の平面よりも大きい平面または投影部１１２の初期投影方向等が投影領域に決定され得る。また、この場合、情報処理装置１００−１は、ユーザにエラーを通知してもよい。例えば、情報処理装置１００−１は、エラーを示す画像を投影し、またはエラーを示す音声を出力する。
【００４８】
このように、本開示の第１の実施形態によれば、情報処理装置１００−１は、物体の配置を示す三次元情報を取得し、取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を当該物体が配置される空間において決定する。このため、物体を避けて画像が投影されることにより、画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能となる。
【００４９】
また、情報処理装置１００−１は、三次元情報に基づいて特定される平面から投影領域を決定する。このため、画像の投影先として平面が選択されることにより、投影画像について凹凸がある面よりも高い視認性を確保することが可能となる。
【００５０】
また、情報処理装置１００−１は、特定される平面の大きさに基づいて投影領域を決定する。このため、投影に適した広さの領域が投影先として決定されやすくなることにより、投影画像が見切れるといった視認性の低下を抑制することが可能となる。
【００５１】
また、情報処理装置１００−１は、他の平面よりも先に特定された平面を投影領域に決定する。このため、投影領域候補の平面全てが探索される場合よりも早期に投影領域が決定されることにより、投影までのユーザの待ち時間を短縮することが可能となる。
【００５２】
＜２−３．変形例＞
以上、本開示の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１〜第３の変形例について説明する。
【００５３】
（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、情報処理装置１００−１は、平面の位置を投影領域決定のための判断要素としてもよい。具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面の位置に基づいて投影領域を決定する。
【００５４】
例えば、制御部１０８は、特定される平面が壁、スクリーンまたはテーブル等の投影に適した場所に位置する場合、当該平面を投影領域に決定する。一方で、制御部１０８は、特定される平面が天井または床等の画像の投影に適していない場所に位置する場合、当該平面を投影領域に決定しない。なお、平面の位置は、平面探索部１０６によって、平面探索の際に平面と紐付けられる情報に含められ得る。また、当該平面の位置の投影適否は、予め設定されてもよく、ユーザ操作によって変更されてもよい。
【００５５】
なお、特定された平面が投影領域に決定されない場合、平面探索部１０６は、平面探索を再度行う。この場合、投影領域に決定されなかった平面は当該平面探索処理において対象外とされる。
【００５６】
このように、本実施形態の第１の変形例によれば、情報処理装置１００−１は、特定される平面の位置に基づいて投影領域を決定する。このため、投影に適していない位置における平面が投影領域候補から外されることにより、ユーザが予想する視聴しやすい位置に画像が投影され易くなり、ユーザの満足度を向上させることが可能となる。
【００５７】
（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、情報処理装置１００−１は、平面に現される態様を投影領域決定のための判断要素としてもよい。具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面に現される態様に基づいて投影領域を決定する。
【００５８】
例えば、情報処理装置１００−１は別途に撮像部を備え、平面探索部１０６によって平面が特定されると、制御部１０８は、特定される平面が被写体となるように撮像部に撮像を行わせる。そして、制御部１０８は、撮像部の撮像により得られる画像に基づいて、特定される平面の態様、例えば文字、イラストもしくは模様等の有無、光沢もしくは質感等のテクスチャ、色彩または材質等が投影に適しているかを判定する。特定される平面の態様が投影に適していると判定される場合、制御部１０８は、当該特定される平面を投影領域に決定する。一方で、特定される平面の態様が投影に適していないと判定される場合、制御部１０８は、当該特定される平面を投影領域に決定しない。なお、平面の態様の投影適否は、記憶部１１０に予め記憶されてもよく、ユーザ操作により変更されてもよい。また、制御部１０８は、さらに投影される画像の性質等も加味して投影領域の決定を行ってもよい。
【００５９】
このように、本実施形態の第２の変形例によれば、情報処理装置１００−１は、特定される平面に現される態様に基づいて投影領域を決定する。このため、投影に適していない態様の平面が投影領域候補から外されることにより、投影される画像の視認性の低下を抑制することが可能となる。
【００６０】
（第３の変形例）
本実施形態の第３の変形例として、情報処理装置１００−１は、自装置に向かって画像を投影してもよい。具体的には、情報処理装置１００−１は別途に画像投影領域を備え、制御部１０８は、当該画像投影領域を投影領域の候補に加える。
【００６１】
例えば、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面、および情報処理装置１００−１の備える画像投影領域、例えば装置内部に向かって傾斜される平面等の中から投影領域となる平面を選択する。また、投影部１１２は、自装置に向かう方向に投影方向を設定可能であり、制御部１０８の指示に従って、自装置の画像投影領域に向かって画像を投影する。そのため、画像投影領域が投影領域に決定される場合、制御部１０８は、投影部１１２に画像を画像投影領域に投影させる。
【００６２】
このように、本実施形態の第３の変形例によれば、情報処理装置１００−１は、画像投影領域をさらに備え、当該画像投影領域を投影領域の候補に加える。このため、投影領域の選択肢が増えることにより、平面が発見されず、画像の投影が困難となる可能性を低下させることが可能となる。
【００６３】
なお、制御部１０８は、平面探索部１０６によって投影領域候補となる平面が特定されない場合、投影領域を当該画像投影領域に決定してもよい。この場合、情報処理装置１００−１の周辺に画像を投影させる平面がない場合であっても画像が投影されることにより、情報処理装置１００−１の利用可能なケースが増え、利便性を向上させることが可能となる。
【００６４】
＜３．第２の実施形態（ユーザ情報に基づいて投影領域を決定する例）＞
以上、本開示の第１の実施形態に係る情報処理装置１００−１について説明した。続いて、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置１００−２について説明する。情報処理装置１００−２は、ユーザ情報に基づいて、特定される平面から投影領域を決定する。
【００６５】
＜３−１．装置の構成＞
まず、図５を参照して、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置１００−２の機能構成について説明する。図５は、本実施形態に係る情報処理装置１００−２の概略的な機能構成を示すブロック図である。なお、第１の実施形態の構成と実質的に同一である構成については説明を省略する。
【００６６】
情報処理装置１００−２は、図５に示したように、操作検出部１０２、三次元情報取得部１０４、平面探索部１０６、制御部１０８、記憶部１１０および投影部１１２に加えて、ユーザ情報取得部１１４を備える。
【００６７】
ユーザ情報取得部１１４は、情報処理装置１００−２の周辺に存在するユーザに係る情報（以下、ユーザ情報とも称する。）を取得する。具体的には、ユーザ情報は、ユーザの位置を示す情報（以下、ユーザ位置情報とも称する。）を含み、ユーザ情報取得部１１４は、当該ユーザ位置情報を取得する。例えば、ユーザ情報取得部１１４は、情報処理装置１００−２の別途に備える撮像部の撮像により得られる画像を解析することによって、情報処理装置１００−２の周辺に存在するユーザについてのユーザ位置情報を取得する。なお、ユーザ情報取得部１１４は、通信を介して外部装置からユーザ位置情報を取得してもよく、三次元情報からユーザ位置情報を生成してもよい。
【００６８】
制御部１０８は、ユーザ情報に基づいて、平面探索部１０６によって特定される平面から投影領域を決定する。具体的には、制御部１０８は、ユーザ情報取得部１１４によって取得されるユーザ位置情報の示すユーザの位置と平面探索部１０６によって特定される平面の位置との関係に基づいて投影領域を決定する。さらに、図６を参照して、ユーザおよび平面の位置関係に基づく投影領域の決定処理について詳細に説明する。図６は、本実施形態に係る情報処理装置１００−２における投影領域の決定処理を説明するための図である。
【００６９】
まず、制御部１０８は、ユーザ情報取得部１１４によって取得されるユーザ位置情報の示すユーザの位置と平面探索部１０６によって特定される平面の位置とに基づいて、当該ユーザおよび当該平面の位置関係を判定する。例えば、制御部１０８は、当該平面の位置が図６に示したようなユーザ５０の位置から所定の範囲内にあるかを判定する。なお、制御部１０８は、ユーザの位置と特定される平面の位置との間の距離が所定の長さ以上であるかを判定してもよい。また、ユーザが複数存在する場合は、複数のユーザのうちの一人のユーザの位置が用いられてもよく、複数のユーザ位置情報から特定される１つの位置、例えばユーザ群の中心位置が用いられてもよい。また、位置関係の判定に用いられる情報は、記憶部１１０に記憶されてもよく、通信を介して取得されてもよい。
【００７０】
位置関係が所定の関係であると判定される場合、制御部１０８は、当該特定される平面を投影領域に決定し、投影部１１２に、決定される投影領域に画像を投影させる。例えば、制御部１０８は、特定される平面の位置がユーザ５０の位置から所定の範囲内にあると判定される場合、当該平面を投影領域に決定する。そして、制御部１０８は、投影部１１２に、画像１０を当該平面に投影させる。
【００７１】
なお、上記では、制御部１０８は、特定される平面の位置がユーザの位置から所定の範囲内にあるかを判定する例を説明したが、制御部１０８は、その他の位置関係の判定を行ってもよい。具体的には、制御部１０８は、ユーザ位置情報の示す位置が当該平面の面に接する直線上またはその周辺であるかを判定してもよい。例えば、当該直線上等にユーザが位置する場合、当該平面に投影される画像の視認性が低下するため、制御部１０８は、当該平面を投影領域に決定しない。
【００７２】
＜３−２．装置の処理＞
次に、本開示の第２の実施形態における情報処理装置１００−２の処理について説明する。最初に、図７を参照して、情報処理装置１００−２の処理の概要について説明する。図７は、本実施形態における情報処理装置１００−２の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。なお、第１の実施形態における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【００７３】
（処理概要）
まず、情報処理装置１００−２は、三次元情報を取得し（ステップＳ４０２）、ユーザ位置情報を取得する（ステップＳ４０４）。具体的には、ユーザ情報取得部１１４は、情報処理装置１００−１の周辺に位置するユーザの位置を示すユーザ位置情報を取得する。なお、ユーザ位置情報は、定期的に取得され、更新されてもよい。
【００７４】
次に、情報処理装置１００−２は、取得される三次元情報とユーザ位置情報とに基づいて投影領域を決定する（ステップＳ４０６）。具体的には、制御部１０８は、三次元情報およびユーザ位置情報が取得されると、当該三次元情報とユーザ位置情報とに基づいて投影領域を決定する。詳細については後述する。
【００７５】
次に、情報処理装置１００−２は、決定される投影領域に画像を投影し（ステップＳ４０８）、投影終了の有無を判定する（ステップＳ４１０）。
【００７６】
（投影領域の決定処理）
続いて、図８を参照して、投影領域の決定処理について詳細に説明する。図８は、本実施形態における情報処理装置１００−２の投影領域の決定処理を概念的に示すフローチャートである。
【００７７】
まず、情報処理装置１００−２は、探索モードを判定し（ステップＳ５０２）し、探索モードが面積優先モードであると判定される場合、三次元情報に基づいて平面を探索する（ステップＳ５０４）。
【００７８】
次に、情報処理装置１００−２は、平面探索が終了したかを判定（ステップＳ５０６）し、平面探索が終了したと判定される場合、他の平面よりも広い平面を投影領域候補として選択する（ステップＳ５０８）。
【００７９】
次に、情報処理装置１００−２は、選択された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係であるかを判定する（ステップＳ５１０）。具体的には、制御部１０８は、特定された平面から選択された平面の位置がユーザ位置情報の示す位置から所定の範囲内にあるかを判定する。
【００８０】
選択された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係であると判定される場合、情報処理装置１００−２は、選択された平面を投影領域に決定する（ステップＳ５１２）。具体的には、選択された平面の位置がユーザ位置情報の示す位置から所定の範囲内にあると判定される場合、制御部１０８は、当該選択された平面を投影領域に決定する。なお、選択された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係でないと判定される場合、ステップＳ５０８に処理が戻され、別の平面が投影領域として選択される。
【００８１】
また、ステップＳ５０２において、探索モードが早さ優先モードであると判定される場合、情報処理装置１００−２は、三次元情報に基づいて平面を探索し（ステップＳ５１４）、発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であるかを判定する（ステップＳ５１６）。
【００８２】
発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であると判定される場合、情報処理装置１００−２は、発見された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係であるかを判定する（ステップＳ５１８）。具体的には、平面探索部１０６によって平面が特定される度に、当該平面について、ステップＳ５１０の処理と実質的に同一の処理が行われる。
【００８３】
発見された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係であると判定される場合、情報処理装置１００−２は、発見された平面を投影領域に決定する（ステップＳ５２０）。具体的には、ステップＳ５１８において、特定された平面の位置がユーザ位置情報の示す位置から所定の範囲内にあると判定される場合、制御部１０８は、当該特定される平面を投影領域に決定する。なお、特定された平面の位置とユーザ位置情報の示す位置との関係が所定の関係でないと判定される場合、ステップＳ５１４に処理が戻され、平面探索が再開される。
【００８４】
このように、本開示の第２の実施形態によれば、情報処理装置１００−２は、周辺に存在するユーザ情報に基づいて、特定される平面から投影領域を決定する。このため、投影画像を視聴するユーザ本位に投影領域が決定されることにより、ユーザにとって視認性が確保されやすい位置に画像が投影され、ユーザの満足度を向上させること可能となる。
【００８５】
また、上記のユーザ情報は、ユーザの位置を示すユーザ位置情報を含み、情報処理装置１００−２は、ユーザ位置情報の示すユーザの位置と特定される平面の位置との関係に基づいて投影領域を決定する。このため、ユーザの位置に応じた平面に画像が投影されることにより、ユーザが投影画像を見るための移動をせずに済み、利便性を向上させることが可能となる。
【００８６】
＜３−３．変形例＞
以上、本開示の第２の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１〜第４の変形例について説明する。
【００８７】
（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、情報処理装置１００−２は、ユーザの多寡に応じて変化する情報に基づいて投影領域を決定してもよい。具体的には、制御部１０８は、情報処理装置１００−２の周辺におけるユーザの多寡に応じて変化する情報（以下、ユーザ多寡情報とも称する。）に基づいて投影領域を決定する。
【００８８】
より具体的には、ユーザ多寡情報はユーザ数であり、制御部１０８は、ユーザ情報取得部１１４によって取得されるユーザ多寡情報の示すユーザ数に基づいて、特定される平面から投影領域を決定する。例えば、制御部１０８は、ユーザ多寡情報の示すユーザ数が閾値以上であるかを判定し、ユーザ数が閾値以上であると判定される場合、所定の領域に属する平面、例えば天井に位置する平面を投影領域に決定する。また、ユーザ多寡情報の示すユーザ情報が閾値未満であると判定される場合、制御部１０８は第１および第２の実施形態における投影領域決定処理を行ってもよい。
【００８９】
なお、ユーザ多寡情報はユーザの密度であってもよく、制御部１０８は、ユーザ多寡情報の示すユーザの密度に基づいて、特定される平面から投影領域を決定してもよい。また、ユーザ多寡情報とユーザ位置情報との組合せが投影領域の決定に用いられてもよい。例えば、制御部１０８は、ユーザの密度が他の領域よりも低い領域に属する平面を投影領域に決定し得る。
【００９０】
このように、本実施形態の第１の変形例によれば、上述のユーザ情報は、情報処理装置１００−２周辺のユーザの多寡に応じて変化するユーザ多寡情報を含み、情報処理装置１００−２は、当該ユーザ多寡情報に基づいて投影領域を決定する。このため、ユーザに関する抽象化された情報を利用して投影領域が決定されることにより、投影領域決定における処理負荷を低減し、処理にかかる時間を短縮することが可能となる。
【００９１】
（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、情報処理装置１００−２は、ユーザの視線に対応する平面を投影領域に決定してもよい。具体的には、制御部１０８は、ユーザの視線に応じて変化する情報（以下、ユーザ視線情報とも称する。）によって推定されるユーザの視線と特定される平面の位置とに基づいて投影領域を決定する。
【００９２】
例えば、ユーザ視線情報は、ユーザの頭の姿勢、顔の向き、瞳孔もしくは虹彩の位置、またはユーザの視野もしくは視界等を示す情報であり、制御部１０８は、ユーザ情報取得部１１４によって取得されるユーザ視線情報からユーザの視線を推定する。そして、制御部１０８は、特定されるユーザの視線が、特定される平面に向けられているかを判定する。ユーザの視線が特定される平面に向けられていると判定される場合、制御部１０８は、当該特定される平面を投影領域に決定する。なお、ユーザの視線は外部装置によって特定され、特定されたユーザの視線を示す情報が通信を介して取得されてもよい。また、ユーザ視線情報がユーザの視野または視界を示す情報である場合は、制御部１０８は、当該ユーザの視野または視界に特定された平面が含まれるかを判定してもよい。
【００９３】
なお、ユーザが複数存在する場合、制御部１０８は、当該複数のユーザの視線が他の平面よりも集中する平面を投影領域に決定してもよい。
【００９４】
このように、本実施形態の第２の変形例によれば、上述のユーザ情報は、ユーザの視線に応じて変化するユーザ視線情報を含み、情報処理装置１００−２は、当該ユーザ視線情報によって推定されるユーザの視線と特定される平面の位置とに基づいて投影領域を決定する。概して、ユーザはプロジェクタ等の投影を待っている間、投影されると想定される平面を見ている。このため、ユーザの見ている方向に画像が投影され易くなることにより、ユーザの予想通りの位置に画像が投影され、ユーザの違和感の発生を抑制することが可能となる。
【００９５】
（第３の変形例）
本実施形態の第３の変形例として、情報処理装置１００−２は、さらにユーザを判別し、判別されるユーザに応じた投影領域に決定してもよい。具体的には、情報処理装置１００−２はユーザを識別するユーザ識別部をさらに備え、制御部１０８は、当該ユーザ識別部によって識別されるユーザについての属性情報に基づいて投影領域を決定する。より具体的には、制御部１０８は、ユーザの属性情報に基づいて投影領域の決定に用いられるユーザ情報を選択し、選択されるユーザ情報に基づいて投影領域を決定する。さらに、図９および図１０を参照して、本変形例の処理について詳細に説明する。図９は、本実施形態の第３の変形例に係る情報処理装置１００−２におけるユーザの属性情報に基づく投影領域の決定の例を示す図であり、図１０は、本実施形態の第３の変形例に係る情報処理装置１００−２におけるユーザの属性情報に基づく投影領域の決定の他の例を示す図である。
【００９６】
まず、ユーザ識別部は、情報処理装置１００−２周辺のユーザを識別する。例えば、ユーザ識別部は、情報処理装置１００−２の周辺に存在するユーザの顔が写されている画像を取得し、顔認識処理等を用いて、例えば図９に示したようなユーザ５０Ａおよびユーザ５０Ｂの各々を識別する。なお、ユーザの顔が写されている画像は外部装置から取得されてもよい。また、ユーザ識別部は、ユーザの声に基づいてユーザを識別してもよく、ユーザの有する通信タグから受信される電波に重畳される識別情報に基づいてユーザを識別してもよい。
【００９７】
次に、制御部１０８は、識別されたユーザの属性情報を取得する。具体的には、ユーザの属性情報は、ユーザが操作ユーザであるかを示す情報を含み、記憶部１１０に記憶され、または通信を介して外部装置から取得される。例えば、制御部１０８は、図９に示したようなユーザ５０Ａの属性情報を記憶部１１０から取得する。
【００９８】
次に、制御部１０８は、取得された属性情報が操作ユーザを示す場合、当該操作ユーザのユーザ情報に基づいて投影領域を決定する。例えば、制御部１０８は、図９に示したようなユーザ５０Ａについて属性情報が操作ユーザを示すかを判定する。ユーザ５０Ａの属性情報が操作ユーザを示すと判定される場合、制御部１０８は、当該ユーザ５０Ａのユーザ情報、例えばユーザ位置情報に基づいて、平面探索部１０６によって特定される平面から、他の平面よりもユーザ５０Ａに近い平面を投影領域に決定する。そして、制御部１０８は、図９に示したように、投影部１１２に、画像１０を決定される投影領域に表示させる。
【００９９】
また、ユーザの属性情報は、ユーザが視聴ユーザであるかを示す情報を含み、制御部１０８は、取得された属性情報が視聴ユーザを示す場合、当該視聴ユーザのユーザ情報に基づいて投影領域を決定してもよい。例えば、制御部１０８は、図１０に示したようなユーザ５０Ｂについて属性情報が視聴ユーザを示すかを判定する。ユーザ５０Ｂの属性情報が視聴ユーザを示すと判定される場合、制御部１０８は、当該ユーザ５０Ｂのユーザ位置情報に基づいて、平面探索部１０６によって特定される平面から、他の平面よりもユーザ５０Ｂに近い平面を投影領域に決定する。そして、制御部１０８は、図１０に示したように、投影部１１２に、画像１０を決定される投影領域に表示させる。なお、条件を満たす属性情報を有するユーザが複数存在する場合、ランダムで当該複数のユーザから一人のユーザが選択されてもよく、さらに他の条件によってユーザが絞られてもよい。
【０１００】
また、ユーザの属性情報は、ユーザの年齢、性別、人種または職業等を示す情報であってもよく、制御部１０８は、当該情報の示す内容に基づいて投影領域決定処理の基準となるユーザを選定してもよい。
【０１０１】
このように、本実施形態の第３の変形例によれば、情報処理装置１００−２は、ユーザを識別するユーザ識別部をさらに備え、当該ユーザ識別部によって識別されるユーザの属性情報に基づいて投影領域を決定する。このため、識別された特定の属性を有するユーザを基準として画像の投影制御が行われることにより、属性に対応する場面に即した投影が自動的に行われ、利便性を向上させることが可能となる。
【０１０２】
また、上記の属性情報は、ユーザが操作ユーザであるかを示す情報を含み、情報処理装置１００−２は、当該属性情報が操作ユーザを示す場合、操作ユーザのユーザ情報に基づいて投影領域を決定する。このため、情報処理装置１００−２を操作するユーザ本位に投影制御が行われることにより、操作ユーザの意図に即した投影が行われ、使い勝手の良い印象をユーザに与えることが可能となる。なお、属性情報が視聴ユーザである場合にも同様の効果が期待できる。
【０１０３】
（第４の変形例）
本実施形態の第４の変形例として、情報処理装置１００−２は、ユーザが見やすいように投影画像に補正をかけてもよい。具体的には、制御部１０８は、投影領域の位置に基づいて、投影される画像についての補正を行う。さらに、制御部１０８は、投影領域の位置とユーザの位置および情報処理装置１００−２の位置とに基づいて、投影される画像をユーザ向けに補正する。図１１を参照して、本変形例の処理について詳細に説明する。図１１は、本実施形態の第４の変形例に係る情報処理装置１００−２における投影画像の補正処理の例を示す図である。
【０１０４】
まず、制御部１０８は、投影領域が決定されると、投影部１１２に画像を当該投影領域に投影させる。例えば、制御部１０８は、図１１の左図に示したようなテーブル２０の上面を投影領域に決定し、投影部１１２に画像１０を当該テーブル２０の上面に投影させる。
【０１０５】
ここで、プロジェクタ等の投影装置は概して、正面方向等の所定の方向を基準に投影が行われるように設計されており、当該所定の方向以外の方向に投影が行われる場合、投影される画像に歪みが生じることがある。例えば、制御部１０８は、投影部１１２は情報処理装置１００−２の正面を基準に投影するように設計されている場合、図１１の左図に示したようなテーブル２０に画像１０が投影されるときには、投影される画像１０が投影方向に向かって拡がる台形形状に歪み得る。
【０１０６】
そこで、制御部１０８は、投影領域の位置が画像に歪みの生じ得る位置にある場合、投影される画像について補正を行う。例えば、制御部１０８は、投影領域が投影基準方向と異なる方向に位置する場合、投影される画像について図１１の右図に示したように台形補正を行う。
【０１０７】
また、投影画像を視聴するユーザの位置および情報処理装置１００−２の位置によっては、投影領域に投影される画像がユーザにとって見えづらくなる場合がある。例えば、図１１に示したようにユーザ５０と情報処理装置１００−２との間に画像１０が投影される場合、画像１０はユーザ５０にとって上下が反対に投影され、ユーザ５０は画像１０を視聴しづらくなり得る。
【０１０８】
そこで、制御部１０８は、投影領域の位置とユーザの位置および情報処理装置１００−２の位置とに基づいて、投影される画像をユーザ向けに補正する。例えば、制御部１０８は、ユーザ５０と情報処理装置１００−２との間に投影領域が決定される場合、当該投影領域に投影される画像１０を、画像１０がユーザ５０に正対するように回転させる。その結果、画像１０は、図１１の右図に示したようにユーザ５０に正対するように投影される。
【０１０９】
なお、上記では、投影画像について台形補正または回転補正が行われる例を説明したが、制御部１０８は、投影領域の位置または態様に応じて、その他画像の拡大もしくは縮小、色彩または明度等の補正処理を行ってもよい。
【０１１０】
このように、本実施形態の第４の変形例によれば、情報処理装置１００−２は、決定される投影領域の位置に基づいて、投影される画像の補正を行う。このため、決定される投影領域に投影される画像が適合されることにより、投影画像の視認性を向上させることが可能となる。
【０１１１】
また、情報処理装置１００−２は、投影領域の位置とユーザの位置および情報処理装置１００−２の位置とに基づいて、投影される画像をユーザ向けに補正する。このため、ユーザ本位に投影画像が補正されることにより、投影画像の視認性をさらに向上させることが可能となる。
【０１１２】
＜４．第３の実施形態（投影態様を変更する例）＞
以上、本開示の第２の実施形態に係る情報処理装置１００−２について説明した。続いて、本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置１００−３について説明する。情報処理装置１００−３は、投影領域に係る三次元情報の変化に基づいて画像の投影態様を変更する。
【０１１３】
＜４−１．装置の構成＞
本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置１００−３の機能構成については、制御部１０８の機能の他は、第１および第２の実施形態の構成と実質的に同一であるため、制御部１０８の機能についてのみ説明する。
【０１１４】
制御部１０８は、決定された投影領域の態様の変化、例えば凹凸等を示す三次元情報の変化に基づいて画像の投影態様を変更する。具体的には、制御部１０８は、変化した三次元情報に基づいて、決定された投影領域に凹凸が含まれるかを判定し、決定された投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、投影態様を変更する。さらに、図１２〜図１４を参照して、投影態様の変更処理について詳細に説明する。図１２〜図１４は、それぞれ本実施形態に係る情報処理装置１００−３による投影態様の変更例を示す図である。
【０１１５】
まず、制御部１０８は、三次元情報取得部１０４によって取得される三次元情報が変化すると、当該三次元情報に基づいて投影領域に凹凸が含まれるかを判定する。例えば、図１２および図１３の左図に示したように画像１０の投影を遮るように障害物６０Ａが置かれた場合、投影領域に係る三次元情報が変化するため、制御部１０８は、変化した三次元情報に基づいて、投影領域に凹凸が含まれるかを判定する。なお、当該凹凸は、平面であった投影領域の高さまたは深さを基準とした、所定の高さまたは深さであり得る。
【０１１６】
投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、制御部１０８は、変更モードに応じて投影態様を変更する。具体的には、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、設定されている変更モードを参照し、変更モードに応じた投影態様の変更処理を行う。なお、変更モードには、領域変更モード、内容変更モードおよび形状利用モード等のモードがあり、変更モードは記憶部１１０に記憶され得る。
【０１１７】
例えば、変更モードが領域変更モードである場合、制御部１０８は、投影領域を凹凸が含まれない領域に変更する。より詳細には、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、凹凸が含まれない平面を平面探索部１０６に探索させる。そして、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面を新たな投影領域に決定し、投影部１１２に投影画像を当該新たな投影領域に投影させる。その結果、図１２の右図に示したように、投影される画像１０は障害物６０Ａを避けるように移動される。
【０１１８】
また、変更モードが内容変更モードである場合、制御部１０８は、表示制御部として、投影される画像を凹凸に合わせて変更する。例えば、制御部１０８は、投影される画像を凹凸の位置に合わせて変更する。より詳細には、制御部１０８は、投影領域に含まれる凹凸の位置に画像の内容が投影されないように、すなわち当該凹凸の位置が余白になるように画像のレイアウトを変更する。その結果、図１３の右図に示したように、障害物６０Ａが載置される位置には投影される画像１０のコンテンツが投影されないように、画像のレイアウトが変更される。
【０１１９】
また、変更モードが形状利用モードである場合、制御部１０８は、投影される画像を凹凸の形状に合わせて変更する。より詳細には、制御部１０８は、まず投影領域に含まれる凹凸の形状を特定する。そして、制御部１０８は、特定される形状の凹凸に合わせて、画像のレイアウト等を編集する。その結果、図１４に示したように、投影される画像１０の内容が障害物６０Ｂに投影される部分と、テーブル２０に投影される部分とに分割されるように、画像１０のレイアウトが変更され得る。
【０１２０】
なお、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合であっても、投影領域が変更されなくてもよい。例えば、変更モードが現状維持モードである場合、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合であっても、特に処理を行わず、投影領域が変更されない。また、変更モードが現状維持モードである場合、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれるかの判定を行わなくてもよい。
【０１２１】
＜４−２．装置の処理＞
次に、本開示の第３の実施形態における情報処理装置１００−３の処理について説明する。最初に、図１５を参照して、情報処理装置１００−３の処理の概要について説明する。図１５は、本実施形態における情報処理装置１００−３の処理の概要を概念的に示すフローチャートである。なお、第１および第２の実施形態における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【０１２２】
まず、情報処理装置１００−３は、三次元情報を取得し（ステップＳ６０２）、取得される三次元情報に基づいて投影領域を決定する（ステップＳ６０４）。次に、情報処理装置１００−３は、決定される投影領域に画像を投影する（ステップＳ６０６）。
【０１２３】
次に、情報処理装置１００−３は、投影領域において障害物が検出されたかを判定する（ステップＳ６０８）。具体的には、三次元情報取得部１０４は、定期的に三次元情報を取得し、制御部１０８は、取得される三次元情報に基づいて投影領域に凹凸が含まれるかを判定する。
【０１２４】
障害物が検出されたと判定される場合、情報処理装置１００−３は、投影態様を変更し（ステップＳ６１０）し、投影終了の有無を判定する（ステップＳ６１２）。具体的には、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、画像の投影態様を変更する。詳細については後述する。
【０１２５】
（投影態様の変更処理）
続いて、図１６を参照して、投影態様の変更処理について詳細に説明する。図１６は、本実施形態における情報処理装置１００−３の投影態様の変更処理を概念的に示すフローチャートである。なお、第１および第２の実施形態における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【０１２６】
まず、情報処理装置１００−３は、変更モードを判定する（ステップＳ７０２）。
【０１２７】
変更モードが領域変更モードであると判定される場合、情報処理装置１００−３は、三次元情報に基づいて投影領域内の平面を探索する（ステップＳ７０４）。具体的には、制御部１０８は、投影領域内において平面探索部１０６に平面を探索させる。
【０１２８】
次に、情報処理装置１００−３は、発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であるかを判定する（ステップＳ７０６）。具体的には、制御部１０８は、平面探索部１０６によって特定される平面について、当該平面が投影画像よりも大きいかを判定する。
【０１２９】
発見された平面の広さが投影画面の広さ以上であると判定される場合、情報処理装置１００−３は、発見された平面に投影領域を変更する（ステップＳ７０８）。具体的には、制御部１０８は、特定される平面が投影画像よりも大きいと判定される場合、当該平面を投影領域に決定する。なお、投影領域となる平面が投影領域内において特定されない場合、投影領域が変更されなくてもよく、または投影領域外において平面探索が行われ、当該平面探索によって特定される平面が新たな投影領域に決定されてもよい。
【０１３０】
また、変更モードが内容変更モードであると判定される場合、情報処理装置１００−３は、投影領域における表示可能領域を算出する（ステップＳ７１０）。具体的には、制御部１０８は、投影領域における障害物すなわち凹凸が存在しない領域を算出する。
【０１３１】
次に、情報処理装置１００−３は、算出される表示可能領域に基づいて画像を編集する（ステップＳ７１２）。具体的には、制御部１０８は、算出される凹凸が存在しない領域に画像のコンテンツが投影されるように画像のレイアウト等を変更する。
【０１３２】
また、変更モードが形状利用モードであると判定される場合、情報処理装置１００−３は、障害物の形状を特定する（ステップＳ７１４）。具体的には、制御部１０８は、三次元情報に基づいて、投影領域に含まれる凹凸の形状を特定する。
【０１３３】
次に、情報処理装置１００−３は、特定される障害物の形状に基づいて画像を編集する（ステップＳ７１６）。具体的には、制御部１０８は、投影領域における、特定される凹凸の形状と平面とに基づいて、画像のコンテンツが例えば凹凸と平面とに分割されて投影されるように画像のレイアウト等を変更する。
【０１３４】
このように、本開示の第３の実施形態によれば、情報処理装置１００−３は、決定された投影領域の態様の変化に基づいて投影態様を変更する。このため、投影領域が投影に適していない状態に変化した場合であっても、投影画像の視認性の低下を抑制することが可能となる。
【０１３５】
また、情報処理装置１００−３は、三次元情報に基づいて、決定された投影領域に凹凸が含まれるかを判定し、決定された投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、投影態様を変更する。このため、投影領域が平面でなくなる場合に、投影態様が変更されることにより、投影画像の視認性の低下を効果的に抑制することが可能となる。なお、制御部１０８は、投影領域の視覚的な態様が変化した場合に、当該変化後の投影領域の視覚的な態様を打ち消すように投影態様を変更してもよい。視覚的な態様としては、例えば、文字、イラストもしくは模様等の有無、光沢もしくは質感等のテクスチャまたは色彩等がある。
【０１３６】
また、情報処理装置１００−３は、上記の投影態様の変更として、凹凸が含まれない領域に投影領域を変更する。このため、投影領域に凹凸が含まれないように、すなわち平面に投影領域が変更されることにより、例えば障害物が後から投影領域に配置され、凹凸が生じる場合であっても投影画像の視認性を維持することが可能となる。
【０１３７】
また、情報処理装置１００−３は、投影領域に含まれる凹凸に基づいて、投影される画像の表示制御を行う表示制御部をさらに備える。このため、投影領域を他の平面に移動させることが困難な場合であっても、投影画像の内容をユーザに伝えることが可能となる。
【０１３８】
また、情報処理装置１００−３は、上記の表示制御として、投影される画像を凹凸の形状に合わせて変更する。このため、例えばプロジェクションマッピング等のように凹凸例えば障害物の形状が利用されることにより、投影画像の内容を効果的に伝えることが可能となる。
【０１３９】
なお、上記実施形態では、投影領域決定後の投影態様の変更処理について説明したが、投影領域決定の際に、平面探索において投影領域となる平面が特定されない場合に、上述の内容変更モードまたは形状利用モードの処理が行われてもよい。
【０１４０】
また、上記実施形態では、画像の表示制御として同一画像において編集処理が行われる例を説明したが、投影画像が他の画像に切り替えられてもよい。例えば、制御部１０８は、投影領域に凹凸が含まれると判定される場合、当該凹凸の位置に画像の内容、例えば表示オブジェクトが含まれない画像に投影画像を切り替える。
【０１４１】
＜４−３．変形例＞
以上、本開示の第３の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１４２】
本実施形態の変形例として、情報処理装置１００−３は、ユーザ操作に基づいて投影領域に投影される画像の投影態様を変更してもよい。具体的には、制御部１０８は、操作検出部１０２から提供されるユーザ操作を示す操作情報に基づいて投影態様を変更する。例えば、制御部１０８は、操作検出部１０２によって投影態様の変更操作が検出され、当該操作に係る操作情報が提供されると、設定されている変更モードに従って、投影態様を変更する。なお、投影態様の変更操作は、情報処理装置１００−３に対する接触入力のほか、音声入力またはジェスチャ入力であってもよい。また、操作内容は、例えば上述した変更モードの指定であってもよい。
【０１４３】
このように、本実施形態の変形例によれば、情報処理装置１００−３は、情報処理装置１００−３に対するユーザ操作を示す操作情報に基づいて投影態様を変更する。このため、ユーザの意図する状況またはタイミングで投影態様が変更されることにより、利便性を向上させることが可能となる。
【０１４４】
＜５．第４の実施形態（移動を伴って平面を探索する例）＞
以上、本開示の第３の実施形態に係る情報処理装置１００−３について説明した。続いて、本開示の第４の実施形態に係る情報処理装置１００−４について説明する。情報処理装置１００−４は、移動しながら投影または平面探索を行う。
【０１４５】
＜５−１．装置の構成＞
まず、図１７を参照して、本開示の第４の実施形態に係る情報処理装置１００−４の機能構成について説明する。図１７は、本実施形態に係る情報処理装置１００−４の概略的な機能構成を示すブロック図である。なお、第１〜第３の実施形態の構成と実質的に同一である構成については説明を省略する。
【０１４６】
情報処理装置１００−４は、図１７に示したように、操作検出部１０２、三次元情報取得部１０４、平面探索部１０６、制御部１０８、記憶部１１０、投影部１１２およびユーザ情報取得部１１４に加えて、駆動部１１６を備える。
【０１４７】
駆動部１１６は、情報処理装置１００−４を移動させる。具体的には、駆動部１１６は、モータ等の動力源と当該動力源によって動かされる車輪またはキャタピラ等のアクチュエータとを有し、制御部１０８の指示に基づいて動作する。例えば、駆動部１１６は、制御部１０８の指示に係る方向に車輪等を向け、当該指示に係る出力量に応じてモータを回転させることによって、情報処理装置１００−４を移動させる。
【０１４８】
制御部１０８は、駆動部１１６の動作を制御する。具体的には、制御部１０８は、情報処理装置１００−４の移動内容に基づいて決定される動作を駆動部１１６に指示する。例えば、制御部１０８は、別途に決定される移動経路および移動速度等から、動作方向および動作量等を示す駆動部１１６への指示内容を決定する。そして、制御部１０８は、当該指示内容を通知するとともに、駆動部１１６に動作指示を行う。
【０１４９】
また、制御部１０８は、情報処理装置１００−４の移動内容を決定する。具体的には、制御部１０８は、三次元情報取得のための情報処理装置１００−４の移動経路および移動速度等を決定する。例えば、制御部１０８は、三次元情報が取得されていない領域に向けて情報処理装置１００−４が移動されるように移動経路を決定する。
【０１５０】
なお、当該移動経路は情報処理装置１００−４の移動中に更新されてもよい。また、制御部１０８は、一旦、三次元情報取得部１０４によって三次元情報が取得された後、三次元情報が未取得である領域がある場合、当該領域に向けた移動経路を決定してもよい。
【０１５１】
＜５−２．装置の処理＞
本実施形態における情報処理装置１００−４の画像投影に係る処理については、第１〜第３の実施形態おける情報処理装置１００の処理と実質的に同一であるため、説明を省略する。
【０１５２】
このように、本開示の第４の実施形態によれば、情報処理装置１００−４は、情報処理装置１００−４を移動させる駆動部をさらに備え、駆動部の動作によって三次元情報が未取得である領域に向けて移動する。このため、情報処理装置１００−４がユーザによって配置された位置において取得が困難な三次元情報が取得され得ることにより、投影領域となり得る平面を広く探索することができる。その結果、より適した平面に画像が投影されることにより、投影画像の視認性をさらに向上させることが可能となる。
【０１５３】
なお、上記実施形態では、情報処理装置１００−４は車輪等によって移動する例を説明したが、情報処理装置１００−４は空中を移動してもよい。例えば、駆動部１１６は、動力源によって回転するプロペラ等のアクチュエータを有し、当該プロペラ等の動作によって揚力を得ることにより、情報処理装置１００−４を飛行させる。
【０１５４】
＜５−３．変形例＞
以上、本開示の第４の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の変形例について説明する。
【０１５５】
本実施形態の変形例として、情報処理装置１００−４の駆動部１１６を含む一部が分離され、分離される部分が移動および処理の一部を行ってもよい。具体的には、投影部１１２および駆動部１１６（以下、駆動部分とも称する。）と他の機能とが分離され、当該駆動部分は移動および画像の投影を行う。
【０１５６】
例えば、駆動部分に含まれる投影部１１２は、分離される他の機能、例えば制御部１０８から通信を介して画像を取得し、取得される画像を投影する。なお、駆動部分に含まれる投影部１１２は、一般的なプロジェクタよりも小さい、いわゆるピコプロジェクタ等であり得る。また、通信は有線または無線で行われる。また、駆動部分は、投影部１１２の代わりに、または追加的に、三次元情報取得部１０４を含んでもよい。
【０１５７】
このように、本実施形態の変形例によれば、情報処理装置１００−４の一部の機能および駆動部１１６は他の機能から分離され、当該分離部分は移動しながら画像の投影に係る処理を行う。このため、情報処理装置１００−４の駆動部１１６を含む一部の機能が分離されることにより、移動に係る構成の重量が軽減され、電力消費等を抑制することが可能となる。
【０１５８】
＜６．本開示の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成＞
以上、本開示の各実施形態に係る情報処理装置１００について説明した。上述した情報処理装置１００の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置１００のハードウェアとの協働により実現される。
【０１５９】
図１８は、本開示に係る情報処理装置１００のハードウェア構成を示した説明図である。図１８に示したように、情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１３２と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１３４と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１３６と、ブリッジ１３８と、バス１４０と、インターフェース１４２と、入力装置１４４と、出力装置１４６と、ストレージ装置１４８と、ドライブ１５０と、接続ポート１５２と、通信装置１５４とを備える。
【０１６０】
ＣＰＵ１３２は、演算処理装置として機能し、各種プログラムと協働して情報処理装置１００内の三次元情報取得部１０４、平面探索部１０６、制御部１０８およびユーザ情報取得部１１４の動作を実現する。また、ＣＰＵ１３２は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ１３４は、ＣＰＵ１３２が使用するプログラムまたは演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１３６は、ＣＰＵ１３２の実行にいて使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６により、情報処理装置１００内の記憶部１１０の一部を実現する。ＣＰＵ１３２、ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６は、ＣＰＵバスなどから構成される内部バスにより相互に接続されている。
【０１６１】
入力装置１４４は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段、およびユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１３２に出力する操作検出部１０２のような入力制御回路などから構成されている。情報処理装置１００のユーザは、入力装置１４４を操作することにより、情報処理装置１００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１６２】
出力装置１４６は、情報処理装置１００の投影部１１２の一例として、例えば、プロジェクタ装置、液晶ディスプレイ（LCD）装置、ＯＬＥＤ（Organic  Light  Emitting  Diode）装置、ランプなどの装置への出力を行う。さらに、出力装置１４６は、スピーカおよびヘッドフォンなどの音声出力を行ってもよく、情報処理装置１００の駆動部１１６の一例として、駆動力を出力してもよい。
【０１６３】
ストレージ装置１４８は、データ格納用の装置である。ストレージ装置１４８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されるデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置１４８は、ＣＰＵ１３２が実行するプログラムや各種データを格納する。
【０１６４】
ドライブ１５０は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置１００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ１５０は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ１３４に出力する。また、ドライブ１５０は、リムーバブル記憶媒体に情報を書込むこともできる。
【０１６５】
接続ポート１５２は、例えば、情報処理装置１００の外部の情報処理装置または周辺機器と接続するためのバスである。また、接続ポート１５２は、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）であってもよい。
【０１６６】
通信装置１５４は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイスで構成される通信インターフェースである。また、通信装置１５４は、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）対応通信装置であってもよく、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）対応通信装置であってもよい。
【０１６７】
＜７．むすび＞
以上、本開示の第１の実施形態によれば、物体を避けて画像が投影されることにより、画像の投影におけるユーザの作業を低減しながら適切な投影先に画像を投影することが可能となる。
【０１６８】
また、本開示の第２の実施形態によれば、投影画像を視聴するユーザ本位に投影領域が決定されることにより、ユーザにとって視認性が確保されやすい位置に画像が投影され、ユーザの満足度を向上させること可能となる。
【０１６９】
また、本開示の第３の実施形態によれば、投影領域が投影に適していない状態に変化した場合であっても、投影画像の視認性の低下を抑制することが可能となる。
【０１７０】
また、本開示の第４の実施形態によれば、情報処理装置１００−４がユーザによって配置された位置において取得が困難な三次元情報が取得され得ることにより、投影領域となり得る平面を広く探索することができる。その結果、より適した平面に画像が投影されることにより、投影画像の視認性をさらに向上させることが可能となる。
【０１７１】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１７２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１７３】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得部と、前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御部と、を備える情報処理装置。
（２）前記投影制御部は、前記三次元情報に基づいて特定される平面から前記投影領域を決定する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）前記投影制御部は、特定される前記平面の大きさに基づいて前記投影領域を決定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）前記投影制御部は、他の前記平面よりも先に特定された前記平面を前記投影領域に決定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（５）前記投影制御部は、前記空間に存在するユーザに係る情報に基づいて、前記特定される前記平面から前記投影領域を決定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（６）前記ユーザに係る情報は、前記ユーザの前記空間における位置を示すユーザ位置情報を含み、前記投影制御部は、前記ユーザ位置情報の示すユーザの位置と前記特定される前記平面の位置との関係に基づいて前記投影領域を決定する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）前記ユーザに係る情報は、前記空間における前記ユーザの多寡に応じて変化するユーザ多寡情報を含み、前記投影制御部は、前記ユーザ多寡情報に基づいて前記投影領域を決定する、前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）前記ユーザに係る情報は、前記ユーザの視線に応じて変化する視線情報を含み、
前記投影制御部は、前記視線情報によって推定されるユーザの視線と前記特定される前記平面の位置とに基づいて前記投影領域を決定する、前記（５）〜（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）前記ユーザを識別するユーザ識別部をさらに備え、前記投影制御部は、前記ユーザ識別部によって識別されるユーザの属性情報に基づいて前記投影領域を決定する、前記（５）〜（８）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１０）前記属性情報は、ユーザが操作ユーザであるかを示す情報を含み、前記投影制御部は、前記属性情報が操作ユーザを示す場合、前記操作ユーザの前記ユーザに係る情報に基づいて前記投影領域を決定する、前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）前記投影制御部は、前記特定される平面に現される態様に基づいて前記投影領域を決定する、前記（２）〜（１０）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１２）前記投影制御部は、決定される前記投影領域の位置に基づいて、投影される画像の補正を行う、前記（１）〜（１１）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１３）前記投影制御部は、決定された前記投影領域の態様の変化に基づいて投影態様を変更する、前記（１）〜（１２）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１４）前記投影制御部は、前記三次元情報に基づいて、決定された投影領域に凹凸が含まれるかを判定し、決定された投影領域に前記凹凸が含まれると判定される場合、投影態様を変更する、前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）前記投影制御部は、前記凹凸が含まれない領域に投影領域を変更する、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）投影領域に含まれる前記凹凸に基づいて、投影される画像の表示制御を行う表示制御部をさらに備える、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１７）前記表示制御部は、投影される画像を前記凹凸の形状に合わせて変更する、前記（１６）に記載の情報処理装置。
（１８）画像投影領域をさらに備え、前記投影制御部は、前記三次元情報に基づいて前記投影領域が決定されない場合、前記画像投影領域を前記投影領域に決定する、前記（１）〜（１７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１９）三次元情報取得部が物体の配置を示す三次元情報を取得することと、前記三次元情報取得部によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定することと、を含む情報処理方法。
（２０）
物体の配置を示す三次元情報を取得する三次元情報取得機能と、前記三次元情報取得機能によって取得される三次元情報に基づいて、画像が投影される投影領域を前記物体が配置される空間において決定する投影制御機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１７４】
１００    情報処理装置
１０２    操作検出部
１０４    三次元情報取得部
１０６    平面探索部
１０８    制御部
１１０    記憶部
１１２    投影部
１１４    ユーザ情報取得部
１１６    駆動部
【図１】
2016125359.tif 000003
【図２】
2016125359.tif 000004
【図３】
2016125359.tif 000005
【図４】
2016125359.tif 000006
【図５】
2016125359.tif 000007
【図６】
2016125359.tif 000008
【図７】
2016125359.tif 000009
【図８】
2016125359.tif 000010
【図９】
2016125359.tif 000011
【図１０】
2016125359.tif 000012
【図１１】
2016125359.tif 000013
【図１２】
2016125359.tif 000014
【図１３】
2016125359.tif 000015
【図１４】
2016125359.tif 000016
【図１５】
2016125359.tif 000017
【図１６】
2016125359.tif 000018
【図１７】
2016125359.tif 000019
【図１８】
2016125359.tif 000020
【国際調査報告】
2016125359.tif 000021
2016125359.tif 000022
2016125359.tif 000023
2016125359.tif 000024