(57)【要約】  経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合に前記異常検出部によって検出された異常を示す発見メッセージを送信し、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する通信部とを有する移動体通信装置。前記判定部は、前記異常検出部が異常を検出した場合、検出された異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定し、検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なる場合、前記発見メッセージの送信が必要であると判定する。
2014119196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合に前記異常検出部によって検出された異常を示す発見メッセージを送信し、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する通信部と
を有し、
前記判定部は、
前記異常検出部が異常を検出した場合、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なる場合、前記発見メッセージの送信が必要であると判定する
ことを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記報知メッセージを受信している状態で前記異常検出部が異常を検出しない場合に、自移動体通信装置の位置と、前記報知メッセージが示す異常が検出された位置との同一性を判定し、
前記通信部は、
自移動体通信装置の前記位置と前記報知メッセージが示す異常が検出された位置とが同じであると前記判定部によって判定された場合、前記異常が除去されたことを示す異常除去メッセージを送信すること
を特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
複数の前記請求項１に記載の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局であって、
前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信することを特徴とする基地局。
【請求項４】
複数の前記請求項２に記載の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局であって、
前記移動体通信装置から、同一の異常の除去を示す所定数の前記異常除去メッセージを受信した場合、前記報知メッセージの送信を終了することを特徴とする基地局。
【請求項５】
複数の前記請求項１に記載の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局に特定のネットワークを介して接続されるサーバ装置であって、
前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信することを特徴とするサーバ装置。
【請求項６】
複数の前記請求項２に記載の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局に特定のネットワークを介して接続されるサーバ装置であって、
前記移動体通信装置から、同一の異常の除去を示す所定数の前記異常除去メッセージを受信した場合、前記報知メッセージの送信を終了することを特徴とするサーバ装置。
【請求項７】
複数の移動体通信装置と情報処理装置を備える移動体通信システムであって、
前記移動体通信装置は、
経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合に前記異常検出部によって検出された異常を示す発見メッセージを送信し、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する通信部と
を有し、
前記判定部は、
前記異常検出部が異常を検出した場合、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なる場合、前記発見メッセージの送信が必要であると判定し、
前記情報処理装置は、
基地局およびサーバ装置のいずれかであり、
前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信することを特徴とする
ことを特徴とする移動体通信システム。
【請求項８】
通信部によって、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信するステップと、
異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、
判定部によって、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定するステップと、
前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なると判定された場合、発見メッセージを送信するステップと
を有することを特徴とする移動体通信方法。
【請求項９】
コンピュータに、
通信手段によって、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する手順、
異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、
判定手段によって、前記異常検出手段が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定する手順、
前記異常検出手段によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なると判定された場合、発見メッセージを送信する手順、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体通信装置、基地局、サーバ装置、移動体通信システム、移動体通信方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、他車の事故発見時等に、所定の連絡先に事故情報を通報するシステムが示されている。また、特許文献１には、同一の事故情報が重複して通報されることを防止するための２種類のシステムが示されている。
第１のシステムでは、他車から所定の連絡先への緊急通報が発生した場合、車載の事故情報通報（又は通信）装置によってその通報を傍受することで、他車が送信した事故情報が自車内に記憶される。そして、自車の運転者が他車の事故を発見して事故通報スイッチを操作した場合、記憶した事故とは別の事故であると判定されたときに緊急通報が行われる。
一方、第２のシステムでは、所定の連絡先に設けられる事故情報受信装置に次の構成を設けている。すなわち、事故情報受信装置には、緊急通報を受信した場合、受信済みの事故情報と同一であるときに回線をカットすることで通信時間を短縮する構成が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２０１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に示されている第２のシステムでは、事故情報の同一性の判断が、情報の受信先の装置で行われる。したがって、上述のような通報に利用される、車両等に搭載された移動体通信装置と、その移動体通信装置と無線通信を行う基地局との間や受信先の装置との間では、事故発見時等に毎回、事故情報の同一性を判断するための情報が送受信されることになる。
この場合、複数の車両等から緊急通報が行われると、事故情報が繰り返し送受信されることになる。よって、例えば渋滞等が発生している状況では、移動体通信装置と基地局との間の通信量が増大し、通信帯域が圧迫されるという問題がある。【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、上記の課題を解決することができる移動体通信装置、基地局、サーバ装置、移動体通信システム、移動体通信方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る移動体通信装置は、経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合に前記異常検出部によって検出された異常を示す発見メッセージを送信し、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する通信部とを有し、前記判定部は、前記異常検出部が異常を検出した場合、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なる場合、前記発見メッセージの送信が必要であると判定する。【０００７】
また、本発明の一態様に係る基地局は、複数の上述の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局であって、前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信する。【０００８】
また、本発明の一態様に係るサーバ装置は、複数の上述の移動体通信装置との間で無線信号を送受信する基地局に特定のネットワークを介して接続されるサーバ装置であって、前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信する。【０００９】
また、本発明の一態様に係る移動体通信システムは、複数の移動体通信装置と情報処理装置を備える移動体通信システムであって：
・前記移動体通信装置は、経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す発見メッセージを送信し、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する通信部とを有し、
・前記判定部は、前記異常検出部が異常を検出した場合、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なる場合、前記発見メッセージの送信が必要であると判定し、
・前記情報処理装置は、基地局およびサーバ装置のいずれかであり、前記移動体通信装置から、同一の異常を示す所定数の前記発見メッセージを受信した場合、当該異常を示す前記報知メッセージを送信する。【００１０】
また、本発明の一態様に係る移動体通信方法は、通信部によって、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信するステップと、異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、判定部によって、前記異常検出部が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定するステップと、前記異常検出部によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なると判定された場合、発見メッセージを送信するステップとを有する。【００１１】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、通信手段によって、外部装置の検出部によって検出された異常を示す報知メッセージを受信する手順、異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、判定手段によって、前記異常検出手段が検出した異常と、前記報知メッセージが示す異常との同一性を判定する手順、前記異常検出手段によって検出された異常と前記報知メッセージが示す異常とが異なると判定された場合、発見メッセージを送信する手順、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができる。これにより、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態の構成例を示したブロック図である。
【図２】図１に示した移動体通信装置１を用いて構成した移動体通信システムの基本構成の一例を示したブロック図である。
【図３】図２に示した移動体通信システム１０の構成例を示したブロック図である。
【図４】図３に示したユーザ端末１−１〜１−９の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３に示したサーバ装置２５（又は基地局２１−１〜２１−２）の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図３に示したサーバ装置２５（又は基地局２１−１〜２１−２）の別の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図７】図３に示した移動体通信システム１０ａの動作例を示したシーケンス図である。
【図８】同様に、同移動体通信システム１０ａの動作例を示したシーケンス図である。
【図９Ａ】障害物メッセージの構成例を説明するための模式図である。
【図９Ｂ】発見メッセージの構成例を説明するための模式図である。
【図９Ｃ】障害物除去メッセージの構成例を説明するための模式図である。
【図１０】図３に示した移動体通信システム１０ａの他の動作例を示したシーケンス図である。
【図１１】同様に、同移動体通信システム１０ａの他の動作例を示したシーケンス図である。
【図１２】同様に、同移動体通信システム１０ａの他の動作例を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る移動体通信装置１の構成例を示したブロック図である。図１に示した移動体通信装置１は、異常検出部１１と、通信部１２とを備えている。
本実施形態において、移動体通信装置１は、車両に搭載される装置である。この移動体通信装置１は、例えば、車載器（つまり料金徴収や運行管理のための車載装置）に搭載することができる。
なお、図３以降の図面では、移動体通信装置１をユーザ端末１−１〜１−９として示している。
【００１５】
異常検出部１１は、例えば車両等の進行方向を撮像するカメラとその画像処理装置等から構成されていて、経路上の異常の有無を検出する。
異常とは、経路の交通に支障を与える事態が生じている可能性があることを意味し、例えば、道路上に存在する障害物や落下物、道路の異常（陥没や法面の崩れ等）、大雨等の気象異常等である。
また、異常検出部１１は、カメラに限らず、例えば、光センサや超音波センサ等を用いて異常を検出するものとしてもよい。あるいは、異常検出部１１は、アンチロック（あるいはアンチスキッド）ブレーキシステム等による、タイヤのロック状態やスキッド状態の検知信号等に基づき、異常を検出するものであってもよい。さらに、異常検出部１１は、ユーザが異常を発見したときに操作する手動操作のスイッチの出力に基づき、異常を検出するものであってもよい。
また、これらの各構成を組み合わせて、異常を検出するものであってもよい。
なお、異常検出部１１を例えばカメラを用いて構成した場合の撮像画像の処理装置は、移動体通信装置１内であって異常検出部１１の外に設けてもよい。
【００１６】
通信部１２は、無線信号の送受信部と、その送受信部の制御等を行うＣＰＵ（中央処理装置）等からなる制御部とを備えている。
この通信部１２は、例えば、所定の移動体通信方式で、基地局と所定の無線信号を送受信するための通信装置である。あるいは、通信部１２は、所定の車車間通信方式や車路間通信方式で、他の移動体通信装置や路上の近距離無線通信装置と所定の無線信号を送受信するための通信装置であってもよい。
ここで基地局は、例えば公衆携帯電話網や公衆無線ＬＡＮ（ローカルエリアネット）網、専用通信網などに接続され、移動体通信装置１との間で無線信号を送受信し、それらの網に対して通信信号を中継する中継装置である。
この通信部１２は、自身の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、基地局を介して、所定のサーバ装置に対して送信する。ここで、所定のサーバ装置は、移動体通信装置に対して他の移動体通信装置等が検知した異常を表す情報等を提供する装置である。ここで異常検出情報とは、異常の有無、異常の種別や内容、異常を発見した位置（言い換えると、異常発生地点）を緯度および経度で示す情報を含む。
また、自身の移動体通信装置１の移動検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を内部異常検出情報といい、他の移動体通信装置１の移動検出部が検出した異常を示す異常検出情報を外部異常検出情報という。
【００１７】
本実施形態において、異常検出情報は、これらの項目のうち、少なくとも、異常の識別子や種別を示す情報、異常発生地点の緯度および経度を示す位置座標情報を含むことが望ましい。
なお、通信部１２は、異常発生地点と異常を検出した時刻、および、異常検出情報を受信した位置と時刻を、例えば通信部１２内あるいは通信部１２の外部に設けたＧＰＳ（全地球測位システム）による電波受信装置の出力信号等から取得することができる。
また、通信部１２は、位置（すなわち座標）や時刻を、通信部１２の通信先の基地局等から取得するものであってもよい。
また、通信部１２は、ジャイロセンサ、速度センサ、加速度センサ等の出力と、ＧＰＳの受信信号とを組み合わせて、位置を示す情報を自律的に算出するものであってもよい。
【００１８】
また、通信部１２は、判定部１２１を備えている。この判定部１２１は、所定のサーバ装置から基地局を介して受信した外部異常検出情報が示す異常と、自身の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常との同一性を判断する。そして、判定部１２１は、その判断結果に基づいて、通信部１２による異常検出情報の送信の要否を判定する。
【００１９】
本実施形態において、通信部１２は、受信した外部異常検出情報が示す異常と、異常検出部１１によって検出された異常が同一であると判定した場合、自身の異常検出部１１が検出した内部異常検出情報を所定のサーバ装置に送ることが不要であると判定する。
つまり、自身の異常検出部１１が異常を検出した場合であっても、例えば先行車がすでに同一の異常を示す外部異常検出情報を所定のサーバ装置に送信し、この外部異常検出情報を所定のサーバ装置から基地局を介して受信していたとき、検出した異常を示す内部異常検出情報を送信しないと判定する。
【００２０】
これによれば、例えば先行車に搭載された他の移動体通信装置１から外部異常検出情報がすでにサーバ装置に送信され、その外部異常検出情報をサーバ装置から基地局を介して受信した後続車の移動体通信装置１では、同一の異常に関する内部異常検出情報を重ねて送信することを避けることができる。
【００２１】
次に、図２を参照して、図１に示した移動体通信装置１を複数用いて構成した移動体通信システムの基本的な構成例について説明する。
図２に示した移動体通信システム１０は、移動体通信装置１ａ、１ｂ、１ｃ…及び位置検出部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ…をそれぞれ備えた複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…と、情報処理装置２とから構成されている。
ここで、複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…に搭載されている移動体通信装置１ａ、１ｂ、１ｃ…は、基本的には同一構成であるが、個々に異なる端末ＩＤ（識別符号）等が割り当てられている点で異なる。
また、位置検出部１３ａ、１３ｂ、１３ｃ…は、ＧＰＳによる電波受信装置や、自車両の移動体通信装置の通信部１２の通信先の基地局等から位置情報を取得する装置である。
また、上述したサーバ装置あるいは基地局が、情報処理装置２の機能を担う。
すなわち、サーバ装置が情報処理装置２として機能する場合、情報処理装置２と移動体通信装置１ａ、１ｂ、１ｃ…との間には、図示していない１又は複数の基地局等の通信装置、通信網（専用網や公衆網（以下、公衆網として説明する））が介在する。
また、基地局が情報処理装置２として機能する場合、情報処理装置２には、図示していない他の通信装置や公衆網と、公衆網に接続されているサーバ装置とが接続されている。
【００２２】
次に、図３を参照して、図２に示した移動体通信システム１０のより具体的な構成例について説明する。
図３に示した移動体通信システム１０ａは、ユーザ端末１−１〜１−９と、基地局２１−１〜２１−２とを含んでいる。さらに、移動体通信システム１０ａは、制御装置２２と、交換装置２３と、公衆網２４と、サーバ装置２５と、サーバ装置２６とを含んでいる。
ただし、装置、端末等の各構成要素の個数や要素間の接続は図示したものに限定されず、さらに多数としたり、接続を変更したり、多重化したりすることができる。
【００２３】
ユーザ端末１−１〜１−９は、図１及び図２に示した移動体通信装置１又は１ａ、１ｂ、１ｃ…に対応する構成である。ユーザ端末１−１〜１−９は、図１に示した異常検出部１１と通信部１２とを含んでいる。ユーザ端末１−１〜１−９は、それぞれ１台の車両に搭載されている。
基地局２１−１〜２１−２は、例えば公衆携帯電話網や公衆無線ＬＡＮ網（あるいはそれらの網の基幹部）に接続され、ユーザ端末１−１〜１−９との間で無線信号を送受信し、それらの網に対して通信信号を中継する中継装置である。
図３に示した例では、基地局２１−１と通信可能な範囲にユーザ端末１−１〜１−５が位置し、基地局２１−２と通信可能な範囲にユーザ端末１−６〜１−９が位置している。
【００２４】
制御装置２２は、基地局２１−１〜２２−２と交換装置２３とを接続する装置であって、ユーザ端末１−１〜１−９の位置に応じて、交換装置２３に接続される基地局を選択して切り替える制御等を行う。
図３に示した構成では、基地局２１−１〜２１−２、制御装置２２、交換装置２３等とを含んで公衆携帯電話網が構成されている。そして、公衆携帯電話網は、交換装置２３を介して、インターネット等の公衆網２４に接続されている。
ただし、公衆網２４は、その名称の通りの公衆用の通信網に限定されるものでななく、専用の通信網であってもよい。
【００２５】
サーバ装置２５は、公衆網２４に接続されていて、公衆網２４、交換装置２３、制御装置２２及び基地局２１−１〜２１−２を介して、ユーザ端末１−１〜１−９との間で所定の情報を送受信する。サーバ装置２５は、ユーザ端末１−１〜１−９から送信されてきた異常検出情報を受信したり、受信した異常検出情報をユーザ端末１−１〜１−９に対して送信したりする。
【００２６】
サーバ装置２６は、例えば道路管理会社が運用するサーバ装置であり、公衆網２４に接続されている。サーバ装置２６は、公衆網２４を介して、サーバ装置２５と接続し、例えば道路管理や交通に関する情報を送受信する。
【００２７】
次に、図４のフローチャートを参照して、ユーザ端末１−１〜１−９（すなわち移動体通信装置１）（以下、ユーザ端末１−１を代表して用いて説明する）の動作例について説明する。図４に示した処理は、一定の時間間隔で繰り返し実行される。
また、図４に示した処理とは別に、ユーザ端末１−１では、通信部１２が、基地局２１−１等を介して定期的にサーバ装置２５にアクセスし、経路上の異常の有無等を表す最新の情報を取得し、所定の記憶装置に記憶及び更新できる。
本実施形態において経路上の異常の有無等を表す最新の情報としては、例えば障害物を表す情報である障害物メッセージや、障害物メッセージが示す障害物が除去されたことを示す情報である障害物除去メッセージがある。
なお、障害物メッセージとは、外部装置である他のユーザ端末１−２〜１−９の異常検出部１１によって検出された異常を示す報知メッセージと言い換えることができる。また、障害物除去メッセージは、障害物メッセージが示す障害物が除去された場合に同一の異常を示す障害物メッセージの送信を禁止する報知禁止メッセージと言い換えることができる。
【００２８】
あるいは、ユーザ端末１−１は、サーバ装置２５が、基地局２１−１等を介して例えば障害物メッセージや障害物除去メッセージをユーザ端末１−１宛てに送信した場合、その障害物メッセージ等を受信して、所定の記憶装置に記憶及び更新することができる。
まず、ユーザ端末１−１では、通信部１２がＧＰＳ受信装置や基地局２１−１から所定の信号を入力することで、自己の位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
次に、異常検出部１１が、自車両に搭載されているカメラから、そのカメラが撮像した画像信号を入力する（ステップＳ１２）。
次に、異常検出部１１が、入力した画像信号に対して所定の画像認識処理を行って、車両の経路上の異常の有無を検出する（ステップＳ１３）。この場合、異常検出部１１は、経路上に障害物が在るか否かと、障害物の識別子や種別と、位置座標とを認識するものとする。
【００２９】
次に判定部１２１が、ステップＳ１３の処理によって障害物が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
障害物が認識されていた場合（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」の場合）、判定部１２１は、すでに受信した障害物メッセージが示す障害物と、認識した障害物とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ここで障害物メッセージとは、任意のユーザ端末が障害物を発見した場合に、その障害物に関する情報をサーバ装置２５に送信したときに、それに応じてサーバ装置２５（あるいは基地局２１−１）がユーザ端末に対して報知した当該障害物を示す信号である。図９Ａに、障害物メッセージの構成例を示した。
【００３０】
図９Ａは、障害物メッセージ３１のパケット（あるいはフレーム）フォーマットを示した模式図である。障害物メッセージ３１は、ヘッダ部分３１１と、障害物メッセージ本体３１２の各データを含んでいる。
ヘッダ部分３１１は、パケットの先頭部分に付加されたデータであり、アドレス、データ長、プロトコルの識別子等の情報を含んでいる。ヘッダ部分３１１の内容は、利用される通信プロトコルに依存して設定される。
障害物メッセージ本体３１２は、障害物メッセージ３１の内容を表すデータであり、第１情報３１３と第２情報３１４とを含んでいる。
第１情報３１３は、サービス（すなわち本動作）の実現に使用される情報を表すデータを含んでいる。サービスの実現に使用される情報とは、例えば、障害物メッセージを表すメッセージＩＤ（識別子）、ユーザ端末１−１が搭載されている車両ＩＤ、時刻情報等である。
第２情報３１４は、障害物の内容を特定する情報（以下、障害物の特定情報）を含んでいる。障害物の特定情報は、例えば、障害物を発見した位置座標、障害物のＩＤ（以下、障害物ＩＤ）等を含むものとすることができる。
障害物ＩＤは、車両で識別できる程度に障害物を分類した情報であり、障害物の種類や大きさ、危険度等を符号化して表したデータである。分類の細かさ等は、車両で識別できる程度に設定することが望ましい。
障害物の同一性の判断では、障害物ＩＤと位置座標とが同一である場合に、障害物が同一であると判断することができる。ただし、位置座標については、誤差を考慮して有効桁数を設定することが望ましい。例えば、緯度と経度で上位４桁がそれぞれ同一である場合を同一の位置座標とすることができる。
【００３１】
図４のステップＳ１５では、判定部１２１が、すでに受信した障害物メッセージが含む障害物ＩＤ及び位置座標と、ステップＳ１３で認識された障害物の情報に対応する障害物ＩＤ及び位置座標とを比較し、同一である場合に、障害物が同一であると判定する。
判定部１２１が、障害物が同一である（すなわち一致している）と判定した場合（ステップＳ１５で「ＹＥＳ」の場合）、（ステップＳ１３で自車で認識した障害物を表す発見メッセージを送信せずに）処理を終了する。
一方、判定部１２１が、障害物が同一ではない（すなわち一致していない）と判定した場合（ステップＳ１５で「ＮＯ」の場合）、ステップＳ１３で認識した障害物を表す発見メッセージを送信する（ステップＳ１６）。
即ち、ステップＳ１６では、ステップＳ１３で異常検出部１１が認識した障害物に基づいて判定部１２１が発見メッセージを生成し、通信部１２からサーバ装置２５を宛先として作成した発見メッセージを送信する。ここで発見メッセージとは、ユーザ端末が障害物を発見した場合に、その障害物に関する情報をサーバ装置２５等へ通知するための信号である。図９Ｂに、発見メッセージの構成例を示した。
【００３２】
図９Ｂは、発見メッセージ３２のパケット（あるいはフレーム）フォーマットを示した模式図である。発見メッセージ３２は、ヘッダ部分３２１と、発見メッセージ本体３２２の各データを含んでいる。
ヘッダ部分３２１は、パケットの先頭部分に付加されたデータであり、アドレス、データ長、プロトコルの識別子等の情報を含んでいる。ヘッダ部分３２１の内容は、利用される通信プロトコルに依存して設定される。
発見メッセージ本体３２２は、発見メッセージ３２の内容を表すデータであり、第１情報３２３と第２情報３２４とを含んでいる。
第１情報３２３は、サービス（すなわち本動作）の実現に使用される情報を表すデータを含んでいる。サービスの実現に使用される情報とは、例えば、発見メッセージ３２を表すメッセージＩＤ（識別子）、ユーザ端末１−１が搭載されている車両ＩＤ、時刻情報等である。
第２情報３２４は、障害物メッセージ３１の第２情報３１４と同じ仕様で設定された障害物の特定情報を含んでいる。すなわち、第２情報３２４は、障害物の特定情報として、例えば、障害物ＩＤ、障害物を発見した位置座標等を含んでいる。
【００３３】
一方、ステップＳ１４の判定で、判定部１２１が、ステップＳ１３の処理によって障害物が認識されなかったと判定した場合（ステップＳ１４で「ＮＯ」の場合）、判定部１２１は、すでに受信した障害物メッセージがあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００３４】
ステップＳ１７の判定で、判定部１２１が、すでに障害物メッセージを受信していたと判定した場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」の場合）、判定部１２１は、すでに受信した障害物メッセージが示す位置座標と、ステップＳ１１で取得した位置座標とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。
ここで、複数の障害物メッセージを受信していたときは、判定部１２１は、各障害物メッセージが示す各位置座標と、ステップＳ１１で取得した位置座標とを比較する。そして、いずれかの位置座標が一致していたときに、判定部１２１は、一致していたと判定する（ステップＳ１８で「ＹＥＳ」）。
ステップＳ１８で「ＹＥＳ」となるのは、ステップＳ１４で障害物が認識されていないと判定され（ステップＳ１４で「ＮＯ」）、かつ、過去に同一の位置座標で他のユーザ端末によって障害物が認識されていた場合である（ステップＳ１７及びＳ１８で「ＹＥＳ」）。つまり、過去に認識されていた障害物が、ユーザ端末１−１では認識されなかった場合である。
ステップＳ１８で「ＹＥＳ」の場合、判定部１２１が、障害物除去メッセージを送信する（ステップＳ１９）。
即ち、ステップＳ１９では、ステップＳ１８で位置座標が同一であると判定された障害物メッセージと同じ障害物情報を示す障害物除去メッセージを判定部１２１が生成し、通信部１２からサーバ装置２５を宛先として、その作成した障害物除去メッセージを送信する。また、ステップＳ１９で、判定部１２１は、送信した障害物除去メッセージに対応する、記憶している障害物メッセージを削除する処理を行う。図９Ｃに、障害物除去メッセージの構成例を示した。
【００３５】
図９Ｃは、障害物除去メッセージ３３のパケット（あるいはフレーム）フォーマットを示した模式図である。障害物除去メッセージ３３は、ヘッダ部分３３１と、障害物除去メッセージ本体３３２の各データを含んでいる。
ヘッダ部分３３１は、パケットの先頭部分に付加されたデータであり、アドレス、データ長、プロトコルの識別子等の情報を含んでいる。ヘッダ部分３３１の内容は、利用される通信プロトコルに依存して設定される。
障害物除去メッセージ本体３３２は、第１情報３３３と第２情報３３４とを含んでいる。
第１情報３３３は、サービス（すなわち本動作）の実現に使用される情報を表すデータを含んでいる。サービスの実現に使用される情報とは、例えば、障害物除去メッセージ３３を表すメッセージＩＤ（識別子）、ユーザ端末１−１が搭載されている車両ＩＤ、時刻情報等である。
第２情報３３４は、除去されたと推定される障害物に対する障害物メッセージ３１が含む第２情報３１４と同一のデータである。
例えばサーバ装置２５は、障害物メッセージ３１の第２情報３１４と障害物除去メッセージ３３の第２情報３３４と比較することで、障害物メッセージ３１が示す障害物と除去されたと推定される障害物とが同一であるか否かを判定することができる。
【００３６】
一方、判定部１２１は、受信した障害物メッセージが１つも記憶されていない場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」の場合）、又は、受信した障害物メッセージの位置座標が現在の位置座標と一致しない場合（ステップＳ１８で「ＮＯ」の場合）、処理を終了する。
すなわち、この場合、判定部１２１は、ステップＳ１９で障害物除去メッセージを送信せずに処理を終了する。
【００３７】
次に、図５を参照して、サーバ装置２５又は基地局２１−１若しくは２１−２（つまり図２の情報処理装置２）（以下では、サーバ装置２５として説明する）の動作例について説明する。
図５に示した処理は、図４のステップＳ１６でユーザ端末（例えばユーザ端末１−１）から発見メッセージが送信され、それをサーバ装置２５で受信する度に実行される。
まず、サーバ装置２５では、同一障害物についての発見メッセージの受信回数がｎ回以上となったか否かを判定する（ステップＳ２１）。ここで発見メッセージが同一であるか否かは、比較する２つの発見メッセージ３２の各第２情報３２４を比較することで判定することができる。
すなわち、例えば、発見メッセージ３２の各第２情報３２４が含む、障害物を発見した位置座標及び障害物ＩＤが同一である場合、サーバ装置２５では、発見メッセージが同一の障害物についてのメッセージであると判定する。
ここで、サーバ装置２５は、ステップＳ２１の処理において、受信した発見メッセージを所定の記憶装置に記憶する。
【００３８】
また、ｎは１以上の整数である。ステップＳ２１では、同一障害物について発見メッセージが所定のｎ回（すなわち１又は複数回）受信された場合に、判定結果が「ＹＥＳ」となる。ステップＳ２１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、サーバ装置２５は、障害物メッセージ３１の送信処理を開始する（ステップＳ２２）。
障害物メッセージ３１の送信処理とは、発見メッセージ３２の障害物特定情報（第２情報３２２）と同一の障害物特定情報（第２情報３１２）を含む障害物メッセージ３１を作成し、所定のユーザ端末に対して送信する処理である。サーバ装置２５は、ステップＳ２２で障害物メッセージの送信を開始すると、以後、後述する図６のステップＳ３２で障害物メッセージの送信を終了するまで、所定のユーザ端末に対する障害物メッセージの送信を継続的に実行する。
【００３９】
ここで、所定のユーザ端末とは、例えば次の条件を満たすユーザ端末である。すなわち、例えば、障害物メッセージの送信を開始する前、最後に受信した発見メッセージを送信したユーザ端末を搭載している車両（車両Ａとする）を基準として、他のユーザ端末を搭載する車両（車両Ｂとする）の位置が所定の範囲内にあることを条件とする。
例えば、車両Ｂが、車両Ａの後方、一定距離内に位置していることを条件とすることができる。あるいは、例えば、車両Ｂが、車両Ａの周囲一定距離内に位置していることを条件とすることができる。
障害物によっては、車両の進行方向によって障害物メッセージの送信先を限定した方が情報の有効性が高まると考えられる場合があるし、そうでない場合もある。なお、同一の障害物メッセージの送信は、ユーザ端末毎に１回とする。あるいは、車両Ａの近傍の基地局と通信可能であることを条件として送信先のユーザ端末を選択してもよい。
【００４０】
一方、ステップＳ２１の判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ装置２５は、障害物メッセージの送信を開始せずに処理を終了する。
【００４１】
図５に示した処理では、同一の障害物を示す発見メッセージがｎ台のユーザ端末から送られてきた場合に、サーバ装置２５がその障害物を示す障害物メッセージを所定のユーザ端末に対して送信する処理を開始する。ｎ回は、１又は複数回であるが、ｎが小さいほど、障害物メッセージを迅速に他のユーザ端末に対して送信できることになる。他方、ｎが大きいほど、誤認識された障害物を示すメッセージを送信してしまうことを防ぐことができる。
【００４２】
なお、障害物メッセージ３１が含む第１情報３１３の内容は、例えば最後に受信した発見メッセージの第１情報３２３に基づいて設定したり、最初に受信した発見メッセージの第１情報３２３に基づいて設定したりすることができる。あるいは、ｎが２以上の場合、複数の第１情報３２３の内容を含むように設定したり、互いに異なる情報（時刻情報などで）がある場合に多数決などで情報の内容を設定したりしてもよい。
【００４３】
次に、図６を参照して、サーバ装置２５又は基地局２１−１若しくは２１−２（つまり情報処理装置２）（以下では、サーバ装置２５として説明する）の他の処理にかかる動作例について説明する。
図６に示した処理は、図４のステップＳ１９でユーザ端末（例えばユーザ端末１−１）から障害物除去メッセージが送信され、それをサーバ装置２５で受信する度に実行される。
障害物除去メッセージを受信したサーバ装置２５は、新たに受信した障害物除去メッセージが示す障害物と同一の障害物についての障害物除去メッセージの受信回数がｍ回以上となったか否かを判定する（ステップＳ３１）。ここで障害物除去メッセージが同一であるか否かは、比較する２つの障害物除去メッセージ３３の各第２情報３３４を比較することで判定することができる。
すなわち、例えば、障害物除去メッセージ３３の各第２情報３３４が含む障害物の位置座標及び障害物ＩＤが同一である場合、サーバ装置２５では、すでに受信した障害物除去メッセージが示す障害物と一致していると判定する。
そして、サーバ装置２５は、障害物除去メッセージの一致回数がｍ回以上（すなわち同一の障害物除去メッセージの受信回数がｍ回以上）となった場合、ステップＳ３１の判定結果を「ＹＥＳ」とする。ここで、ｍは１以上の整数である。
【００４４】
サーバ装置２５は、同一障害物についての障害物除去メッセージの受信回数がｍ回以上と判定した場合（ステップＳ３１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合）、障害物メッセージ３１の送信処理を終了する（ステップＳ３２）。これにより、図５のステップＳ２２で開始された障害物メッセージ３１の送信処理が終了する。
一方、ステップＳ３１の判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ装置２５は、障害物メッセージを送信を終了せずに処理を終了する。
なお、サーバ装置２５は、障害物メッセージ３１の送信処理を終了した後、記憶していた対応する障害物除去メッセージを消去することができる。
【００４５】
図６に示した処理では、同一の障害物が除去されたことを示す障害物除去メッセージがｍ台のユーザ端末から送られてきた場合に、サーバ装置２５がその障害物を示す障害物メッセージを所定のユーザ端末に対して送信する処理を終了する。ｍ回は、１又は複数回であるが、ｍが小さいほど、障害物メッセージの送信の終了を迅速に行うことができる。他方、ｍが大きいほど、誤認識された障害物除去を示すメッセージに基づいて障害物メッセージの送信を終了してしまうことを防ぐことができる。
【００４６】
次に、図７及び図８を参照して、図３に示したユーザ端末１−１等とサーバ装置２５間のメッセージの流れについて説明する。
図７及び図８に示したユーザ端末１−１等とサーバ装置２５とは、図４〜図６を参照して説明したフローチャートに従って動作するものとする。
また、各ユーザ端末１−１等は、図３に示した順番で、かつ、図３に矢印で示した同一の進行方向で、同一の道路上を走行中の各車両に搭載されているものとする。
また、図５及び図６で、ｎ及びｍはどちらも「３」であるとする。また、この場合、サーバ装置２５は、例えば図３の制御装置２２に対して所定の要求信号を送信することで、障害物メッセージの送信先のユーザ端末１−１等の位置座標を、送信先の条件として指定することができるものとする。
【００４７】
いま、各ユーザ端末１−１等の経路上に障害物が生じたとする。また、その障害物を示す障害物メッセージは、一度もサーバ装置２５から送信されていないこととする。
まず、ユーザ端末１−１がその障害物を発見する（図７のＳ１０１、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−１は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ１０２、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−１が送信した発見メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ１０３、図５のＳ２１で「ＮＯ」）。
【００４８】
次に、ユーザ端末１−２がその障害物を発見する（Ｓ１０４、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−２は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ１０５、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−２が送信した発見メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ１０６、図５のＳ２１で「ＮＯ」）。
【００４９】
次に、ユーザ端末１−３がその障害物を発見する（Ｓ１０７、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−３は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ１０８、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−３が送信した発見メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ１０９、図５のＳ２１で「ＹＥＳ」）。
ここで、サーバ装置２５は、障害物メッセージの送信を開始する（Ｓ１１０、図５のＳ２２）。
【００５０】
ここで、ユーザ端末１−４とユーザ端末１−５とユーザ端末１−６とが、サーバ装置２５からの障害物メッセージの送信条件を満足しているとする。すなわち、ユーザ端末１−４とユーザ端末１−５とユーザ端末１−６とが、ユーザ端末１−３の発見メッセージ送信時の位置を基準として例えば後方所定の距離内に位置しているとする。
この場合、サーバ装置２５は、ユーザ端末１−４とユーザ端末１−５とユーザ端末１−６とを送信先に指定して、障害物メッセージを送信する（Ｓ１１１）。
この障害物メッセージは、基地局２１−１と基地局２１−２とに送られて、例えばマルチキャスト通信（あるいはブロードキャスト通信）によって基地局２１−１からユーザ端末１−４とユーザ端末１−５とに、基地局２１−２からユーザ端末１−６に送信され、これらユーザ端末が受信する（Ｓ１１２〜Ｓ１１４）。これにより、ユーザ端末１−４、１−５及び１−６は、この後、同一の障害物を発見したとしても、図４のステップＳ１５の判定結果が「ＹＥＳ」となるので、発見メッセージを送信しなくなる。
【００５１】
一方、ユーザ端末１−３が障害物を発見した後（Ｓ１０７の後）、障害物が除去されたとすると、図８に示したように、例えばユーザ端末１−４が障害物が除去されたことを認識する（図８のＳ２０１、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。
この場合、ユーザ端末１−４が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ２０２、Ｓ１９）。ユーザ端末１−４が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ２０３、図６のＳ３１で「ＮＯ」）。
【００５２】
次に、ユーザ端末１−５が障害物が除去されたことを認識する（Ｓ２０４、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。この場合、ユーザ端末１−５が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ２０５、Ｓ１９）。
ユーザ端末１−５が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ２０６、図６のＳ３１で「ＮＯ」）。
【００５３】
次に、ユーザ端末１−６が障害物が除去されたことを認識する（Ｓ２０７、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。この場合、ユーザ端末１−６が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ２０８、Ｓ１９）。
ユーザ端末１−６が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１を介して、サーバ装置２５で受信される（Ｓ２０９、図６のＳ３１で「ＹＥＳ」）。
ここで、サーバ装置２５は、障害物メッセージの送信を終了する（Ｓ２１０、Ｓ３２）。
【００５４】
次に、図１０から図１２を参照して、図３に示したユーザ端末１−１等とサーバ装置２５間での、別のメッセージの流れについて説明する。
図１０から図１２に示した処理の流れでは、障害物メッセージが基地局２１−１又は２１−２によって送信される。すなわち、図１０から図１２に示したユーザ端末１−１等と基地局２１−１等とは、図４〜図６を参照して説明したフローチャートに従って動作する。
また、各ユーザ端末１−１等は、図３に矢印で示した同一の進行方向で、同一の道路上を走行中の各車両に搭載されているものとする。
また、図５及び図６で、ｎ及びｍはどちらも「３」であるとする。また、この場合、基地局２１−１又は２１−２は、自局が通信している（すなわち自局が収容している）ユーザ端末１−１等を送信先として障害物メッセージを送信するものとする。
【００５５】
いま、各ユーザ端末１−１等の経路上に障害物が生じたとする。また、その障害物を示す障害物メッセージは、一度も各基地局２１−１等からは送信されていないこととする。
まず、ユーザ端末１−１がその障害物を発見する（図１０のＳ３０１、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−１は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ３０２、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−１が送信した発見メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ３０３、図５のＳ２１で「ＮＯ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ３０４）。
【００５６】
次に、ユーザ端末１−２がその障害物を発見する（Ｓ３０５、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−２は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ３０６、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−２が送信した発見メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ３０７、図５のＳ２１で「ＮＯ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ３０８）。
【００５７】
次に、ユーザ端末１−３がその障害物を発見する（Ｓ３０９、図４のＳ１４で「ＹＥＳ」）。ここで、ユーザ端末１−３は、サーバ装置２５に対して、発見メッセージを送信する（Ｓ３１０、Ｓ１６）。
ユーザ端末１−３が送信した発見メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ３１１、図５のＳ２１で「ＹＥＳ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ３１２）。
ここで、基地局２１−１は、障害物メッセージの送信を開始する（Ｓ３１３、図５のＳ２２）。
【００５８】
ここで、図１１に示したように、基地局２１−１は、例えばブロードキャスト通信によって障害物メッセージを送信する（図１１のＳ３１４）。この場合、基地局２１−１が通信可能なユーザ端末１−４とユーザ端末１−５と（さらに、ブロードキャスト通信により、ユーザ端末１−１〜１−３と）に障害物メッセージが送信される（Ｓ３１５、Ｓ３１６）。
この後、同一の障害物を発見したとしても、図４のステップＳ１５の判定結果が「ＹＥＳ」となるので、ユーザ端末１−４とユーザ端末１−５とは、発見メッセージを送信しなくなる。
【００５９】
また、その後、ユーザ端末１−６が基地局２１−１と通信可能となると、基地局２１−１は、例えばユニキャスト通信で、ユーザ端末１−６を宛先として障害物メッセージを送信する（Ｓ３１８）。ただし、ここでもブロードキャストで送信してもよいし、あるいは、複数のユーザ端末が通信可能となったような場合にマルチキャストで送信してもよい。
ユーザ端末１−６は、この後、同一の障害物を発見したとしても、図４のステップＳ１５の判定結果が「ＹＥＳ」となるので、発見メッセージを送信しなくなる。
【００６０】
一方、ユーザ端末１−３が障害物を発見した後（図１０のＳ３０９の後）、障害物が除去されたとすると、図１２に示したように、例えばユーザ端末１−４が障害物が除去されたことを認識する（図１２のＳ４０１、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。
この場合、ユーザ端末１−４が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ４０２、Ｓ１９）。ユーザ端末１−４が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ４０３、図６のＳ３１で「ＮＯ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ４０４）。
【００６１】
次に、ユーザ端末１−５が障害物が除去されたことを認識する（Ｓ４０５、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。この場合、ユーザ端末１−５が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ４０６、Ｓ１９）。
ユーザ端末１−５が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ４０７、図６のＳ３１で「ＮＯ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ４０８）。
【００６２】
次に、ユーザ端末１−６が障害物が除去されたことを認識する（Ｓ４０９、図４のＳ１８で「ＹＥＳ」）。この場合、ユーザ端末１−６が障害物除去メッセージを送信する（Ｓ４１０、Ｓ１９）。
ユーザ端末１−６が送信した障害物除去メッセージは、基地局２１−１によって中継され（Ｓ４１１、図６のＳ３１で「ＹＥＳ」）、サーバ装置２５で受信される（Ｓ４１２）。
ここで、基地局２１−１は、障害物メッセージの送信を終了する（Ｓ４１３、Ｓ３２）。
【００６３】
図１０から図１２に示した動作例では、障害物メッセージの送信開始と終了とを基地局内で行うことができる。この場合、基地局とサーバ装置との間の通信量を削減することができる。ただし、基地局内に、各メッセージを処理するための構成を設ける必要がある。
なお、サーバ装置２５では、障害物メッセージを受け取った場合などは、例えばその情報をサーバ装置２６へ通報するなどの処理のために使用することができる。
【００６４】
なお、図９Ａ〜９Ｃに示した障害物特定情報を含む第２情報３１４、３２４及び３３４が、図１及び図２を参照して説明した異常検出情報に対応している。
【００６５】
また、本発明の実施の形態は、上記のものに限定されず、次のような変更が適宜可能である。
【００６６】
変形例１：  例えば基地局２−１〜２−２とユーザ端末１−１〜１−９との間が所定の多元接続の通信方式で接続される場合、多元接続における所定の通信チャネルを、あらかじめメッセージ通信用に割り当てておくことができる。
例えば、複数のチャネルのうち、所定のチャネル（チャネルＡとする）を発見メッセージ及び障害物除去メッセージの通信用として設定する。そして、基地局では、チャネルＡと、他のチャネルとで処理するレイヤを異ならせる（チャネルＡを上位のレイヤで処理する）。
すなわち、基地局では、チャネルＡで他のチャネルよりも上位のレイヤのデータを監視することで、発見メッセージや障害物除去メッセージの内容に基づく処理を行うことができる。
【００６７】
変形例２：  上記の実施形態では、障害物メッセージを基地局２−１〜２−２からユーザ端末１−１〜１−９に対して送信することとしたが、適宜、車車間通信を組み合わせることができる。
例えば、障害物メッセージを、車車間通信の、ホップ数を所定の値に設定したマルチホップ通信で送信することができる。この場合、基地局２−１〜２−２からユーザ端末１−１〜１−９間の通信量をさらに削減することができる。
【００６８】
他の変形例：  例えば障害物の認識は、移動体通信装置あるいはユーザ端末で行うことに加えて、路上の又は路側に設けられたカメラ等を用いて行うことができる。
【００６９】
なお、本発明における各処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、上記機能を実現させてもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００７０】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７１】
この出願は、２０１３年１月３１日に出願された日本出願特願２０１３−０１７３７２号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができるので、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１、１ａ〜１ｃ  移動体通信装置
１−１〜１−９  ユーザ端末
２  情報処理装置
１０、１０ａ  移動体通信システム
１１  異常検出部
１２  通信部
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ  位置検出部
２１−１〜２１−２  基地局
２２  制御装置
２３  交換装置
２４  通信網
２５、２６  サーバ装置
１２１  判定部
１００ａ〜１００ｃ  車両
【図１】
2014119196.tif 000003
【図２】
2014119196.tif 000004
【図３】
2014119196.tif 000005
【図４】
2014119196.tif 000006
【図５】
2014119196.tif 000007
【図６】
2014119196.tif 000008
【図７】
2014119196.tif 000009
【図８】
2014119196.tif 000010
【図９Ａ】
2014119196.tif 000011
【図９Ｂ】
2014119196.tif 000012
【図９Ｃ】
2014119196.tif 000013
【図１０】
2014119196.tif 000014
【図１１】
2014119196.tif 000015
【図１２】
2014119196.tif 000016
【国際調査報告】
2014119196.tif 000017
2014119196.tif 000018