(57)【要約】  上部に投入口（９）を有するとともに、被混練物を混練する翼部（１６）が設けられたロータ（４）を内部に有するケーシング（３）と、投入口（９）を閉塞するフローティングウェイト（７）と、投入口（９）上方で、支持した状態のフローティングウェイト（７）を、投入口（９）直上の受け渡し位置（Ｐ２）と、投入口（９）の側方の退避位置（Ｐ３）との間で水平移動させることが可能な水平移動部（１１）を有し、受け渡し位置（Ｐ２）から投入口（９）を閉塞させる閉塞位置（Ｐ１）へ、水平移動部（１１）からフローティングウェイト（７）を切り離して移動させることが可能なフローティングウェイト移動機構（１０）を備える混練機（１）。
2016125293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部に投入口を有するとともに、被混練物を混練する翼部が設けられたロータを内部に有するケーシングと、
前記投入口を閉塞するフローティングウェイトと、
前記投入口上方で、支持した状態の前記フローティングウェイトを、前記投入口直上の受け渡し位置と、投入口の側方の退避位置との間で水平移動させることが可能な水平移動部を有し、前記受け渡し位置から前記投入口を閉塞させる閉塞位置へ、前記水平移動部から前記フローティングウェイトを切り離して移動させることが可能なフローティングウェイト移動機構を備える混練機。
【請求項２】
前記フローティングウェイト移動機構は、支持した状態の前記フローティングウェイトを、前記受け渡し位置と、前記投入口を閉塞させる前記閉塞位置との間で上下に昇降させて、前記受け渡し位置では前記フローティングウェイトを前記水平移動部との間で受け渡し可能な昇降部を有する請求項１に記載の混練機。
【請求項３】
前記閉塞位置に位置する前記フローティングウェイトの上方への移動を制限する制限機構を備える請求項１又は請求項２に記載の混練機。
【請求項４】
前記フローティングウェイトは、前記投入口を閉塞させる本体部と、前記本体部から上方へと延びる突出部とを備える請求項３に記載の混練機。
【請求項５】
前記制限機構は前記突出部を上方より押さえつける請求項４に記載の混練機。
【請求項６】
前記制限機構または前記突出部は、前記ケーシング内部の前記被混練物からの反力に対して弾性変形する弾性体部を有する請求項５に記載の混練機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被混練物を混練する混練機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ケーシング内で一対の混練用ロータを回転させることで、例えば原料ゴムに各種の添加物を配合した被混練物を混練し、ゴム製品の材料となる混練ゴムを製造する混練機が一般に知られている。
混練機のケーシングには、被混練物を投入するための投入口が設けられている。混練中は投入口をフローティングウェイトで閉塞し、投入口を介して被混練物を投入する際は、フローティングウェイトを被混練物の投入を妨げない位置に移動している。【０００３】
特許文献１に記載されている混練機は、混練機の高さを低減することを目的として、フローティングウェイトと、フローティングウェイトを昇降させるエアシリンダとからなるユニットを水平方向に移動させる機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５９−１４５０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されている混練機は、フローティングウェイトを昇降させるためのエアシリンダが、フローティングウェイトより上方に延在する形状であるため、混練機のコンパクト化が十分ではない。即ち、特許文献１に記載されている混練機は、フローティングウェイトと、フローティングウェイトを昇降させるためのエアシリンダとが一体となっているため、混練機の高さを十分に低減することができなかった。【０００６】
この発明は、鉛直方向の高さを低くすることができる混練機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の態様によれば、混練機は、上部に投入口を有するとともに、被混練物を混練する翼部が設けられたロータを内部に有するケーシングと、前記投入口を閉塞するフローティングウェイトと、前記投入口上方で、支持した状態の前記フローティングウェイトを、前記投入口直上の受け渡し位置と、投入口の側方の退避位置との間で水平移動させることが可能な水平移動部を有し、前記受け渡し位置から前記投入口を閉塞させる閉塞位置へ、前記水平移動部から前記フローティングウェイトを切り離して移動させることが可能なフローティングウェイト移動機構を備えることを特徴とする。【０００８】
このような構成によれば、被混練物の投入の際に、フローティングウェイトを投入口上方であって投入口の側方の退避位置に移動させる構造としたことによって、フローティングウェイトの退避位置の高さを低減することができる。即ち、混練機の鉛直方向の高さを低くすることができる。【０００９】
上記混練機において、前記フローティングウェイト移動機構は、支持した状態の前記フローティングウェイトを、前記受け渡し位置と、前記投入口を閉塞させる前記閉塞位置との間で上下に昇降させて、前記受け渡し位置では前記フローティングウェイトを前記水平移動部との間で受け渡し可能な昇降部を有してよい。【００１０】
このような構成によれば、フローティングウェイトを任意の位置に昇降させることによって、水平移動部の構造を簡素化することができる。即ち、水平移動部を例えば、水平方向に移動するフォークのみの構成とすることができる。【００１１】
上記混練機において、前記閉塞位置に位置する前記フローティングウェイトの上方への移動を制限する制限機構を備えてよい。【００１２】
このような構成によれば、被混練物の混練中において、フローティングウェイトの上方への移動を制限することができる。【００１３】
上記混練機において、前記フローティングウェイトは、前記投入口を閉塞させる本体部と、前記本体部から上方へと延びる突出部とを備えてよい。【００１４】
上記混練機において、前記制限機構は前記突出部を上方より押さえつけてよい。【００１５】
上記混練機において、前記制限機構または前記突出部は、前記ケーシング内部の前記被混練物からの反力に対して弾性変形する弾性体部を有してよい。【００１６】
このような構成によれば、弾性体部によってフローティングウェイトにかかる衝撃を吸収することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、混練機の鉛直方向の高さを低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第一の実施形態の混練機の構成を示す縦断面図である。
【図２】本発明の第一の実施形態の混練機のフローティングウェイトの概略構成図である。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視図であって、本発明の第一実施形態のフローティングウェイト移動機構の平面図である。
【図４】本発明の第一実施形態の混練機の作用を説明する図であって、フローティングウェイトが退避位置に位置している様子を示す図である。
【図５】本発明の第一実施形態の混練機の作用を説明する図であって、フローティングウェイトが受け渡し位置に位置している様子を示す図である。
【図６】本発明の第一実施形態の混練機の作用を説明する図であって、フローティングウェイトが閉塞位置に位置している様子を示す図である。
【図７】本発明の第二実施形態の混練機の構成を示す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態の混練機１について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態の混練機１は、例えば原料ゴム等を含んでなる被混練物を混練することによって混練生成物を製造する装置である。
図１に示すように、本実施形態の混練機１は、内部に混練室２が設けられたケーシング３と、混練室２の内部に配置された一対の混練用ロータ４と、被混練物Ｇ（図４参照）が投入されるホッパ６が設けられたフレーム５と、ケーシング３の上部に形成されている投入口９を閉塞させて被混練物Ｇを混練室２へ圧入するフローティングウェイト７と、フローティングウェイト７を移動させるフローティングウェイト移動機構１０と、を有している。
【００２０】
混練機１は、ホッパ６から投入された被混練物Ｇを混練室２に投入し、投入口９をフローティングウェイト７にて閉塞した状態で被混練物Ｇを混練用ロータ４を用いて混練する、所謂密閉式の混練機である。
【００２１】
一対の混練用ロータ４は、混練室２の内部に互いに平行となるように配置されている。一対の混練用ロータ４は、図示しない駆動源により互いに逆方向に回転可能である。
混練用ロータ４のそれぞれの外表面には、それぞれ外側に向かって張り出した翼部１６が形成されている。翼部１６は、例えば、混練用ロータ４の軸線に対し螺旋状にねじれて形成される。これら翼部１６は、混練用ロータ４の回転により互いにかみ合うように配置されている。
【００２２】
ホッパ６は、フレーム５の上部に設けられている。
フレーム５は、投入口９の側面を延長するように形成された側壁２８を有している。即ち、フレーム５の側壁２８の内面は、投入口９の側面と同一平面上となるように形成されている。側壁２８は、上方に向かうに従って水平方向の位置が投入口９から離間するような斜面３６を有している。
ケーシング３の底部には、混練された被混練物Ｇを外部に取り出すためのドロップドア８が開閉可能に取り付けられている。
【００２３】
図２に示すように、フローティングウェイト７は、投入口９を閉塞する本体部１７と、本体部１７から上方へと延びる突出部１８と、を有している。本体部１７は、投入口９を開閉可能なブロック状部材である。本体部１７は、上方から見て、投入口９と略同形状の矩形状に形成されている。
【００２４】
突出部１８は、板状部１９と、板状部１９と本体部１７とを接続する複数のシリンダ部２０と、を有している。
板状部１９は、矩形板状をなし、上方から見て本体部１７と略同形状の板状部材である。板状部１９と本体部１７との間には、所定の空間が形成されている。
【００２５】
シリンダ部２０は、筒形状のシリンダ本体２１と、シリンダ本体２１の内部をシリンダ本体２１の長手方向に二つに分割するように、かつ、シリンダ本体２１の長手方向に移動自在に配置されたピストン２２と、ピストン２２に接続され、シリンダ本体２１から上方に延在するピストンロッド２３とを有している。シリンダ部２０は、所謂ショックアブソーバー（緩衝装置）である。シリンダ部２０は、フローティングウェイト７に対して上下方向に力が加えられた場合に弾性変形する弾性体部として機能する。
シリンダ部２０の代替として、例えば、圧縮コイルばねを弾性体部として配置してもよい。即ち、フローティングウェイト７の板状部１９と本体部１７とを接続する部材としては、弾性変形する部材であれば適宜採用してよい。
【００２６】
シリンダ部２０のシリンダ本体２１は、フローティングウェイト７の本体部１７に固定されている。シリンダ部２０のピストンロッド２３は、フローティングウェイト７の本体部１７の上面より上方に突出して板状部１９に接続されている。即ち、板状部１９が上方から押圧されることでピストンロッド２３を介してピストン２２がシリンダ本体２１に封入された空気を圧縮する。
【００２７】
シリンダ部２０は、ピストン２２内の空気圧を計測する圧力計測装置２６と、ピストン２２内の空気圧に応じて空気をピストン２２外に放出するバルブ２７と、からなるリリース機構２４を有している。圧力計測装置２６及びバルブ２７は、図示しない制御装置と接続されている。
制御装置は、混練中において、ピストン２２内の空気圧を監視する。制御装置は、ピストン２２内の空気圧が所定値を超えた場合に、バルブ２７を開状態にする指令を出す。これにより、ピストン２２内の空気圧が所定値を超えた場合に、ピストン２２から空気が放出される。
【００２８】
図１に示すように、ケーシング３には、フローティングウェイト７が混練室２に落下するのを防止する突起３３が形成されている。これに対応して、フローティングウェイト７の本体部１７には、図２に示すように、突起３３に係合する切欠き３４が形成されている。
【００２９】
フローティングウェイト移動機構１０は、フローティングウェイト７を、フローティングウェイト７が投入口９を閉塞する閉塞位置Ｐ１と、閉塞位置Ｐ１の直上（鉛直方向の上方、真上）の受け渡し位置Ｐ２と、受け渡し位置Ｐ２の側方の退避位置Ｐ３と、の間で移動させる機構である。
【００３０】
フローティングウェイト移動機構１０は、投入口９上方で、支持した状態のフローティングウェイト７を、投入口９の直上の受け渡し位置Ｐ２と、投入口９の側方の退避位置Ｐ３との間で水平移動させることが可能な水平移動部１１を有している。
【００３１】
フローティングウェイト移動機構１０は、支持した状態のフローティングウェイト７を、受け渡し位置Ｐ２と、閉塞位置Ｐ１との間で上下に昇降させて、受け渡し位置Ｐ２ではフローティングウェイト７を水平移動部１１との間で受け渡し可能な昇降部１２を有している。
【００３２】
水平移動部１１は、投入口９の上方でフローティングウェイト７を支持しながら、水平移動させることが可能な機構である。水平移動部１１は、フォーク１３と、フォーク１３を水平方向に移動させるフォーク駆動部１５とを有している。
図３に示すように、フォーク１３は、一対のフォーク部材１４から構成されている。フォーク部材１４は、水平方向に延在する棒状の部材であって、上面が平面となっている。一対のフォーク部材１４は、長手方向が、水平方向に沿うように、互いに平行に設けられている。
【００３３】
フォーク駆動部１５は、フォーク１３を、フォーク１３の水平状態を保ったまま水平方向に移動させる駆動装置である。フォーク駆動部１５は、図示しないブラケットを介して、例えばケーシング３に固定することができる。
フォーク１３は、フォーク駆動部１５によって、受け渡し位置Ｐ２に位置するフローティングウェイト７を支持する第一ストローク位置Ｓ１（図５参照）と、退避位置Ｐ３に位置するフローティングウェイト７を支持する第二ストローク位置Ｓ２（図４参照）と、の間で伸縮する。フローティングウェイト７は、フォーク１３がフローティングウェイト７の板状部１９と本体部１７との間に挿入されることで支持される。
【００３４】
図１に示すように、昇降部１２は、ケーシング３の上面から鉛直方向上方に延在する一対のシャフト２９と、シャフト２９に沿って上下移動可能な一対のウェイト支持板３０と、を有している。昇降部１２は、ボールねじの機構を用いている。シャフト２９には、外周面にねじ溝が形成されている。ウェイト支持板３０は、シャフト２９のねじ溝に螺合するナット（図示せず）を有しており、ナットとシャフト２９のねじ溝との間には複数のボールが介在している。
図示しないモータによりシャフト２９を回転させることによってウェイト支持板３０が上下に昇降する。
【００３５】
ウェイト支持板３０は、フローティングウェイト７の板状部１９と本体部１７との間に挿入されることにより、フローティングウェイト７を支持する板状部材である。
シャフト２９は、外周面が投入口９の内周面に沿うように配置されている。これにより、シャフト２９によりフローティングウェイト７の水平方向の位置を規制することができる。即ち、シャフト２９をフローティングウェイト７のガイドとすることができる。シャフト２９の外周面が投入口９の内周面に沿うように配置することなく、別途、昇降中のフローティングウェイト７の水平位置をガイドする板状（又は棒状）のガイドを設けてもよい。また、必ずしもガイドを設ける必要はない。
昇降部１２におけるウェイト支持板３０の昇降を実現する機構としては、ボールねじに限ることはなく、油圧シリンダの機構を用いてウェイト支持板３０を昇降させる構造としてもよい。
【００３６】
図３に示すように、フォーク１３とウェイト支持板３０は、平面視にて干渉しないように配置されている。具体的には、一対のウェイト支持板３０の間にフォーク１３が挿入されるように配置されている。ウェイト支持板３０は、フォーク１３及びシリンダ部２０のピストンロッド２３との干渉を回避できれば一体に形成されてもよい。フォーク１３は、フォーク１３及びシリンダ部２０のピストンロッド２３との干渉を回避できれば一体に形成されてもよい。
【００３７】
混練機１は、閉塞位置Ｐ１に配置されたフローティングウェイト７の上方への移動を制限する制限機構２５を備えている。制限機構２５は、油圧シリンダ等のアクチュエータによって構成されている。具体的には、制限機構２５は、ケーシング３の上面に固定されている制限機構本体３１と、制限機構本体３１から伸縮自在のストッパ３２と、を有している。
【００３８】
制限機構２５は、ストッパ３２を、フローティングウェイト７が閉塞位置Ｐ１に位置している場合にフローティングウェイト７の板状部１９の上面に当接させる位置（又は、ストッパ３２と板状部１９との間に僅かな隙間が生じる位置、以下、ストッパ突出位置と呼ぶ）と、フローティングウェイト７の昇降の際にフローティングウェイトを７に干渉しない位置（以下、ストッパ退避位置と呼ぶ）との間で移動させることができる。
【００３９】
次に、本実施形態の混練機１の動作について説明する。
図４に示すように、被混練物Ｇを混練室２に投入する際は、ホッパ６を開状態とし、フローティングウェイト７を退避位置Ｐ３に位置させる。即ち、水平移動部１１のフォーク１３をフォーク駆動部１５側に引き込み、フォーク１３を図４に示す第二ストローク位置Ｓ２まで動かす。これにより、フォーク１３に支持されたフローティングウェイト７は、退避位置Ｐ３に配置される。
【００４０】
被混練物Ｇを混練室２に投入した後、フローティングウェイト７を閉塞位置Ｐ１に移動させる。
まず、図５に示すように、水平移動部１１のフォーク１３をフォーク駆動部１５とは反対側に引き出し、フローティングウェイト７を受け渡し位置Ｐ２まで移動させる。即ち、フォーク１３を図５に示す第一ストローク位置Ｓ１まで動かす。具体的には、フローティングウェイト７の側面が昇降部１２のシャフト２９に当接するまでフローティングウェイト７を水平方向に移動させる。
【００４１】
この際、昇降部１２は、ウェイト支持板３０がフローティングウェイト７の板状部１９と本体部１７との間に挿入されるような高さにウェイト支持板３０を配置する。換言すれば、フローティングウェイト７を退避位置Ｐ３から受け渡し位置Ｐ２に移動させる際は、昇降部１２を操作して、ウェイト支持板３０の上面がフォーク１３の上面よりも僅かに低い位置に動かす必要がある。
【００４２】
次いで、昇降部１２を操作して、フローティングウェイト７の荷重がフォーク１３にかからないように、フローティングウェイト７を僅かに上昇させる。即ち、フローティングウェイト７を水平移動部１１のフォーク１３から昇降部１２のウェイト支持板３０に受け渡す。
次いで、フォーク１３を第二ストローク位置Ｓ２まで退避させる。即ち、フローティングウェイト７を下降させる際に、フローティングウェイト７とフォーク１３とが干渉しないように、フォーク１３を引き戻す。これにより、フローティングウェイト７は、水平移動部１１より切り離されて、昇降部１２のウェイト支持板３０によって支持される。
【００４３】
次に、フローティングウェイト７を受け渡し位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１まで移動させる。即ち、フローティングウェイト７によって投入口９を閉塞する。フローティングウェイト７を受け渡し位置Ｐ２から下降させる際は、制限機構２５のストッパ３２は、ストッパ退避位置に位置している。即ち、ストッパ３２は、ストッパ３２がフローティングウェイト７の上下移動に干渉しない位置に配置されている。
【００４４】
まず、昇降部１２を操作して、フローティングウェイト７をフローティングウェイト７の切欠き３４がケーシング３の突起３３に係合するまで、下降させる。この際、フローティングウェイト７の水平方向の位置は、昇降部１２のシャフト２９及びフレーム５の斜面３６によって投入口９の直上へ案内される。
次いで、制限機構２５を操作して、ストッパ３２をストッパ突出位置に位置させる。これにより、投入口９がフローティングウェイト７により閉塞される。
【００４５】
ホッパ６を介して投入された混練材料は、フローティングウェイト７によって混練室２内に圧入された後、互いに逆方向に回転する混練用ロータ４の間、および、混練用ロータ４と混練室２の内表面との間に発生するせん断作用によって混練される。この際、フローティングウェイト７に与えられる衝撃は、シリンダ部２０によって吸収される。即ち、シリンダ部２０のシリンダ本体２１の内部の空気が圧縮されることにより、フローティングウェイト７にかかる衝撃が緩和される。
【００４６】
また、フローティングウェイト７の突出部１８がリリース機構２４を有していることによって、混練室２内部の混練物からの反力が所定以上になった場合にフローティングウェイト７の変位を許容させることができる。リリース機構２４によって、過度の圧力によってシリンダ部２０が破損することを防止することができる。
そして、混練された材料は、混練室２の底部に設けられたドロップドア８を開放することで混練室２の外に取り出される。
【００４７】
上記実施形態によれば、被混練物Ｇの投入の際に、フローティングウェイト７を投入口９上方であって投入口９の側方の退避位置Ｐ３に移動させる構成としたことによって、フローティングウェイト７の退避位置Ｐ３の高さを低減することができる。即ち、混練機１の鉛直方向の高さを低くすることができる。
これにより、例えば、上下方向に接続された二つの混練機を備えるタンデム型のシステムにおいて、下側の混練機にもフローティングウェイトを設けることが可能となる。
【００４８】
また、フローティングウェイト移動機構１０が、昇降部１２を有することによって、フローティングウェイト７を任意の位置に昇降させることができる。これにより、水平移動部１１の構造を簡素化することができる。即ち、水平移動部１１を例えば、水平方向に移動するフォーク１３のみの構成とすることができる。
【００４９】
また、閉塞位置Ｐ１に位置するフローティングウェイト７の上方への移動を制限する制限機構２５を備えることによって、被混練物Ｇの混練中において、フローティングウェイト７の上方への移動を制限することができる。
【００５０】
また、シリンダ部２０が混練室２内部の被混練物Ｇからの反力に対して弾性変形する弾性体部として機能することによって、混練中にフローティングウェイト７にかかる衝撃を吸収することができる。
【００５１】
また、リリース機構２４により、混練室２内部の混練物からの反力が所定以上になった場合にフローティングウェイト７の変位が許容されることによって、被混練物Ｇから過度な反力がかかった場合に、突出部１８が破損することを防止することができる。
【００５２】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態の混練機１Ｂを図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、上述した第一実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
図７に示すように、本実施形態の混練機１Ｂは、第一実施形態の混練機１と比較して、フローティングウェイト移動機構の構成が異なっている。
【００５３】
本実施形態のフローティングウェイト移動機構１０Ｂは、第一実施形態の水平移動部１１の機能を有するクレーン部３８を有している。
クレーン部３８は、フレーム５の最上部に水平方向に沿って設けられたレール３９と、レール３９上を移動自在に設けられたアーム４０と、を有している。
アーム４０は、フローティングウェイト７の板状部１９を把持可能なハンド部４１を有している。即ち、本実施形態のクレーン部３８は、アーム４０を用いてフローティングウェイト７を支持することができる。また、クレーン部３８は、フローティングウェイト７を退避位置Ｐ３（図１参照）から受け渡し位置Ｐ２に移動させることができる。
【００５４】
本実施形態の混練機１Ｂにおいて、フローティングウェイト７を受け渡し位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１に移動させる場合は、受け渡し位置Ｐ２からフローティングウェイト７を自由落下させる。
なお、上下方向に伸縮自在のアーム４０を用いることによって、フローティングウェイト７を自由落下させることなく閉塞位置Ｐ１に移動させることができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはなく、クレームの範囲によってのみ限定される。
【００５６】
上記実施形態の混練機１，１Ｂにおいては、弾性体部として機能するシリンダ部２０をフローティングウェイト７の突出部１８に設けたが、これに限ることはない。弾性体部として機能する部材を制限機構２５のストッパ３２の下面に設けてもよい。即ち、緩衝装置は、フローティングウェイト７とストッパ３２の少なくとも一方に設ければよい。
【符号の説明】
【００５７】
１，１Ｂ  混練機
２  混練室
３  ケーシング
４  混練用ロータ
５  フレーム
６  ホッパ
７  フローティングウェイト
８  ドロップドア
９  投入口
１０，１０Ｂ  フローティングウェイト移動機構
１１  水平移動部
１２  昇降部
１３  フォーク
１４  フォーク部材
１５  フォーク駆動部
１６  翼部
１７  本体部
１８  突出部
１９  板状部
２０  シリンダ部
２１  シリンダ本体
２２  ピストン
２３  ピストンロッド
２４  リリース機構
２５  制限機構
２６  圧力計測装置
２７  バルブ
２９  シャフト
３０  ウェイト支持板
３１  制限機構本体
３２  ストッパ
３３  突起
３４  切欠き
３６  斜面
３８  クレーン部
３９  レール
４０  アーム
４１  ハンド部
Ｇ  被混練物
Ｐ１  閉塞位置
Ｐ２  受け渡し位置
Ｐ３  退避位置
Ｓ１  第一ストローク位置
Ｓ２  第二ストローク位置
【図１】
2016125293.tif 000003
【図２】
2016125293.tif 000004
【図３】
2016125293.tif 000005
【図４】
2016125293.tif 000006
【図５】
2016125293.tif 000007
【図６】
2016125293.tif 000008
【図７】
2016125293.tif 000009
【国際調査報告】
2016125293.tif 000010
2016125293.tif 000011
2016125293.tif 000012
2016125293.tif 000013