(57)【要約】駐車支援装置は、車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部と、障害物の検出結果に基づいて車両を駐車可能な駐車目標地点を検出する駐車地点検出部と、障害物の検出結果及び駐車目標地点の検出結果に基づいて、駐車開始地点から駐車目標地点へ誘導経路に従って車両を誘導する駐車支援制御部とを備え、駐車支援制御部は、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導を実行しない。
2014091613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物の検出結果に基づいて前記車両を駐車可能な駐車目標地点を検出する駐車地点検出部と、
前記障害物の検出結果及び前記駐車目標地点の検出結果に基づいて、駐車開始地点から前記駐車目標地点へ誘導経路に従って前記車両を誘導する駐車支援制御部と、
を備え、
前記駐車支援制御部は、前記車両が前記駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に前記車両の走行が検知された場合には、前記車両の誘導を実行しない、駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援制御部は、前記車両の誘導を実行しない場合には、前記車両の誘導を実行しないことを前記運転者に報知する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記シフトレンジの変更は、前進から後退への変更、又は後退から前進への変更である、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行は、前記車両の前進又は後退である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車支援装置に関連して、例えば特開平１０−１６７１０４号公報に記載されるように、車両の走行距離に対応する規範転舵角の関係に基づいて車輪を自動操舵する自動操舵装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６７１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の駐車支援装置では、駐車支援制御中に路面の傾斜により車両が後退した場合に、車両が前進したと誤認して車両を誘導することで、駐車支援が適切に行われないおそれがある。【０００５】
このため、上記自動操舵装置は、車両の走行方向を検出する特殊な装置を用いて車両の前進又は後退を検出し、車両の後退が検出された場合には、運転者に報知したり、車両の誘導を中止したりすることで、不適切な駐車支援を抑制している。しかし、車両の走行方向を検出する装置が高価であるので、上記自動操舵装置を低コストで車両に搭載することは困難となる。【０００６】
そこで、本発明は、不適切な駐車支援を低コストで抑制できる駐車支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部と、障害物の検出結果に基づいて車両を駐車可能な駐車目標地点を検出する駐車地点検出部と、障害物の検出結果及び駐車目標地点の検出結果に基づいて、駐車開始地点から駐車目標地点へ誘導経路に従って車両を誘導する駐車支援制御部とを備え、駐車支援制御部は、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導を実行しない。【０００８】
これにより、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導が実行されないので、車両の走行方向を検出しなくても不適切な駐車支援を低コストで抑制することができる。【０００９】
駐車支援制御部は、前記車両の誘導を実行しない場合には、車両の誘導を実行しないことを運転者に報知してもよい。【００１０】
シフトレンジの変更は、前進から後退への変更、又は後退から前進への変更であってもよい。【００１１】
車両の走行は、車両の前進又は後退であってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、不適切な駐車支援を低コストで抑制できる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】駐車支援が適切に行われる場合と適切に行われない場合の状況を示す図である。
【図４】後退駐車時に不適切な駐車支援が抑制される状況を示す図である。
【図５】前進駐車時に不適切な駐車支援が抑制される状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両に搭載されており、図１に示すように、駐車支援処理を行う電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と略記する。）を中心として構成されている。
【００１６】
ＥＣＵ１０には、車両の情報を検出する車両情報検出部２１が接続されている。車両情報検出部２１としては、例えば、シフトセンサ、ステアリングセンサ、車輪速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサが用いられる。シフトセンサは、シフト操作により設定されるシフトレンジを検出するセンサである。ステアリングセンサは、ステアリング操作により設定されるステアリング角を検出するセンサである。車輪速センサは、車輪の回転及び回転速度を検出するセンサである。アクセルセンサは、アクセルペダル操作による踏込量を検出するセンサである。ブレーキセンサは、ブレーキペダル操作による踏込量を検出するセンサである。
【００１７】
また、ＥＣＵ１０には、車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部２２が接続されている。障害物検出部２２としては、例えば、側方センサ、近接センサが用いられる。側方センサは、車両側方に存在する障害物を検出するセンサであり、例えば、車体の左右側面に設置された超音波センサが用いられる。近接センサは、車両に近接する障害物を検出するセンサであり、例えば、車体の前後正面及び前後コーナーに設置された超音波センサが用いられる。
【００１８】
また、ＥＣＵ１０には、駐車支援を実行する駐車支援実行部２３が接続されている。駐車支援実行部２３としては、例えば、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ、ステアリング制御装置、ブレーキ制御装置、エンジン制御装置が用いられる。駐車支援実行部２３は、運転者に対する報知、ステアリング装置、ブレーキ装置、エンジン装置に対する制御介入により駐車支援を実行する。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、駐車地点検出部１１及び駐車支援制御部１２として機能する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを主体として構成され、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、駐車地点検出部１１及び駐車支援制御部１２の機能を実現する。なお、駐車地点検出部１１及び駐車支援制御部１２の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００２０】
駐車地点検出部１１は、車両周辺に存在する駐車目標地点を検出する。駐車地点検出部１１は、障害物の検出結果に基づいて車両を駐車可能な駐車目標地点を検出する。ここで、駐車目標地点とは、車両の駐車に際して目標となる地点を意味する。駐車目標地点は、車両周辺に存在する駐車可能領域を検出することにより検出される。駐車地点検出部１１は、駐車目標地点周辺における障害物の配置状況を検出する。
【００２１】
駐車支援制御部１２は、駐車目標地点に車両を誘導するための駐車支援を制御する。駐車支援制御部１２は、障害物の検出結果及び駐車目標地点の検出結果に基づいて、駐車開始地点から駐車目標地点へ誘導経路に従って車両を誘導する。駐車支援制御部１２は、駐車目標地点周辺における障害物の配置状況に基づいて駐車開始地点から駐車目標地点までの誘導経路を設定する。駐車支援制御部１２は、誘導経路に従って車両を誘導するための誘導情報を生成する。誘導情報は、駐車開始地点からの走行距離とステアリング角の調節量との関係を表している。駐車支援制御部１２は、誘導情報及び車両情報及び障害物の検出結果に基づいて駐車目標地点に車両を誘導する。
【００２２】
駐車支援制御部１２は、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導を実行しない。ここで、駐車開始地点とは、誘導経路の起点となる地点、例えば、車両の進行方向を変更する切返し地点などを意味する。シフトレンジの変更は、例えば、前進（Ｌレンジ、Ｄレンジ）から後退（Ｒレンジ）への変更、又は後退（Ｒレンジ）から前進（Ｌレンジ、Ｄレンジ）への変更である。なお、シフトレンジの変更は、ＮレンジからＮレンジ以外のレンジへの変更、又はＮレンジ以外のレンジからＮレンジへの変更でもよい。車両の走行とは、車両の前進又は後退を意味する。
【００２３】
図２は、駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。駐車支援装置、特に駐車支援装置のＥＣＵ１０は、図２に示す駐車支援処理を実行する。
【００２４】
図２に示すように、駐車支援制御部１２は、制御開始スイッチのオン操作に応じて駐車支援制御を開始する（Ｓ１１）。
【００２５】
駐車地点検出部１１は、車両周辺に存在する駐車目標地点を検出する（Ｓ１２）。駐車目標地点の検出は、低速で前進又は後退中の車両から車両周辺の障害物を検出して、車両周辺における駐車空間の存在を判定することで行われる。駐車目標地点の検出は、側方センサ及び近接センサのうち少なくともいずれかを用いて行われる。駐車目標地点の検出は、駐車目標地点の検出方向、例えば車両の右側、左側などの方向が運転者により指定された上で行われてもよい。また、駐車地点検出部１１は、駐車目標地点周辺における障害物の配置状況を検出する。
【００２６】
駐車支援制御部１２は、検出結果に基づいて駐車目標地点を設定する（Ｓ１３）。駐車目標地点が設定されると、運転者は、駐車開始地点に車両を停車させる。車両の停車は、駐車目標地点を検出した時点で行われてもよく、駐車目標地点周辺における障害物の配置状況に基づいて設定される駐車開始地点まで車両を低速で前進又は後退させた後に行われてもよい。
【００２７】
駐車支援制御部１２は、駐車開始地点において駐車目標地点までの誘導経路を設定する（Ｓ１４）。誘導経路は、障害物の配置状況及び車両の仕様（車体寸法、旋回能力等）に基づいて設定される。また、駐車支援制御部１２は、誘導経路に従って車両を誘導するための誘導情報を生成する。
【００２８】
駐車支援制御部１２は、車両の誘導の準備が整うと、誘導の開始合図となるシフトレンジの変更を運転者に促す（Ｓ１５）。そして、シフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知されるか否かを判定する（Ｓ１６）。車両の走行は、例えば、車輪速センサにより検出される車輪の回転状態（回転方向は問わない）、ＧＰＳセンサにより検出される車両の位置変化、又はその他の方法に基づいて検知される。
【００２９】
シフトレンジが変更されるまでに車両の走行が検知されなかった場合（Ｓ１６にて「Ｎｏ」の場合）、駐車支援制御部１２は、駐車目標地点への車両の誘導を実行する（Ｓ１７）。
【００３０】
車両の誘導中は、車両を低速で後退又は前進させながら、例えば、誘導情報に基づいて車輪の自動操舵が行われる。自動操舵は、駐車開始位置からの走行距離に応じてステアリング角を自動調節することで行われる。車両の誘導中は、アクセルペダル操作又はブレーキペダル操作に応じて、後退又は前進する車両の走行速度が調節されるとともに、障害物の検出結果に基づいて、障害物との接近状態が報知されたり車両が制動されたりする。
【００３１】
車両の誘導は、車両が駐車目標地点に到達すると終了する。車両の誘導の終了によって、車両が停車するとともに車輪の自動操舵が終了する。そして、駐車支援制御部１２は、車両の誘導の終了に応じて駐車支援制御を終了する（Ｓ１９）。車両が駐車目標地点に停車すると、手動又は自動でパーキングブレーキが作動されて車両が駐車される。
【００３２】
一方、シフトレンジが変更されるまでに車両の走行が検知された場合（Ｓ１６にて「Ｙｅｓ」の場合）、駐車支援制御部１２は、駐車支援制御、つまり車両の誘導を実行しない（Ｓ１８）。また、駐車支援制御部１２は、車両の誘導を実行しないことを運転者に報知してもよい。車両の誘導のキャンセルによって、ブレーキを作動するなどして現在地点に車両が停車される。そして、駐車支援制御部１２は、車両の誘導のキャンセルに応じて駐車支援制御を終了する（Ｓ１９）。
【００３３】
ここで、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間における車両の走行（前進又は後退）は、運転者の意図に反する車両の走行（移動）、又は運転支援制御に対する運転者の解除意志の現れであるとみなされる。
【００３４】
図３は、駐車支援が適切に行われる場合と適切に行われない場合の状況を示す図である。図３（ａ）には、車両後方への下り坂における後退駐車に際して駐車開始地点ＳＰにおいて設定された誘導経路Ｃ１が示されている。図３（ｂ）には、例えば路面の傾斜により、シフトレンジが変更される前に車両Ｖが後退した場合における誘導経路Ｃ２が示されている。
【００３５】
図３（ａ）に示す状況では、車両Ｖが駐車開始地点ＳＰに位置しているので、誘導経路Ｃ１に従った車両Ｖの誘導により車両Ｖが駐車目標地点ＴＰに適切に誘導される。一方、図３（ｂ）に示す状況では、車両Ｖが駐車開始地点ＳＰから後退しているので、誘導経路Ｃ２に従った車両Ｖの誘導により車両Ｖが駐車目標地点ＴＰに適切に誘導されない。
【００３６】
図４は、後退駐車時に不適切な駐車支援が抑制される状況を示す図である。図４（ａ）には、車両後方への下り坂における後退駐車に際して駐車開始地点ＳＰにおいて設定された誘導経路Ｃが示されている。図４（ｂ）には、Ｒレンジへシフトレンジが変更される前に車両Ｖの走行が検知された場合に、運転者に対する報知を伴って車両Ｖの誘導がキャンセルされる状況が示されている。なお、車両前方への下り坂における後退駐車に際して車両Ｖが前進する場合、又は縦列駐車時の場合も同様に説明される。
【００３７】
図５は、前進駐車時に不適切な駐車支援が抑制される状況を示す図である。図５（ａ）には、車両前方への下り坂における前進駐車に際して駐車開始地点ＳＰにおいて設定された誘導経路Ｃが示されている。図５（ｂ）には、例えばＤレンジへシフトレンジが変更される前に車両Ｖの走行が検知された場合に、運転者に対する報知を伴って車両Ｖの誘導がキャンセルされる状況が示されている。なお、車両後方への下り坂における前進駐車に際して車両Ｖが後退する場合、又は縦列駐車時の場合も同様に説明される。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置によれば、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導が実行されないので、車両の走行方向を検出しなくても不適切な駐車支援を低コストで抑制することができる。
【００３９】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る駐車支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【００４０】
例えば、上記実施形態では自動操舵により車両を誘導する実施形態について説明したが、手動操舵により車両を誘導する実施形態も想定される。この実施形態では、映像情報又は音声情報を用いて駐車運転を運転者に案内することにより車両を誘導する際に、車両が駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に車両の走行が検知された場合には、車両の誘導が実行されない。
【符号の説明】
【００４１】
１０…ＥＣＵ、１１…駐車地点検出部、１２…駐車支援制御部、２１…車両情報検出部、２２…障害物検出部、２３…駐車支援実行部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年5月25日(2015.5.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物の検出結果に基づいて前記車両を駐車可能な駐車目標地点を検出する駐車地点検出部と、
前記障害物の検出結果及び前記駐車目標地点の検出結果に基づいて、駐車開始地点から前記駐車目標地点へ誘導経路に従って前記車両を誘導する駐車支援制御部と、
を備え、
前記駐車支援制御部は、前記車両が前記駐車開始地点に到達してからシフトレンジが変更されるまでの間に前記車両の走行が検知された場合には、前記車両の誘導を実行しない、駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援制御部は、前記車両の誘導を実行しない場合には、前記車両の誘導を実行しないことを運転者に報知する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記シフトレンジの変更は、前進から後退への変更、又は後退から前進への変更である、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行は、前記車両の前進又は後退である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【国際調査報告】
2014091613.tif 000008
2014091613.tif 000009