(57)【要約】  本開示に係るロボットシステム（１）は、ロボット（１０＃ｎ）と、ロボット（１０＃ｎ）に有線を介して接続されておりロボット（１０＃ｎ）を制御するコントローラ（２０＃ｎ）と、コントローラ（２０＃ｎ）に有線を介して接続されている第１無線装置（３０＃ｎ）と、第１無線装置（３０＃ｎ）と通信可能に構成され作業者（２）が把持して操作可能であり作業者（２）の操作に応じてコントローラ（２０＃ｎ）を介してロボット（１０＃ｎ）を制御する教示装置（５０）とを具備し、ロボット（１０＃ｎ）の各々が配置されている位置とコントローラ（２０＃ｎ）の各々が配置されている位置との間の距離（Ｄ１）は、ロボット（１０＃ｎ）の各々が配置されている位置と第１無線装置（３０＃ｎ）の各々が配置されている位置との間の距離（Ｄ２）よりも長い。
2017085852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、  前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、  前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、  前記第１無線装置と通信可能に構成され、作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、を具備し、  前記ロボットが配置されている位置と前記コントローラが配置されている位置との間の距離は、前記ロボットが配置されている位置と前記第１無線装置が配置されている位置との間の距離よりも長い、ロボットシステム。
【請求項２】
前記第１無線装置は、前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
複数の前記ロボットが設けられており、  前記複数のロボットの各々を制御する前記ロボットと同数の前記第１無線装置が設けられており、  前記ロボットの並び順は、前記ロボットの各々に対応する前記第１無線装置の並び順と同じになるように配置されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記教示装置は、前記第１無線装置との間で近距離通信を行うことができるように構成されており、  前記教示装置が、前記近距離通信を介して前記第１無線装置に対して所定信号を送信した場合に、前記教示装置と前記第１無線装置との間で、新規のコネクションが確立されるように構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記教示装置に有線で接続されている、前記第１無線装置と前記教示装置との間の通信を無線で中継する第２無線装置と、  作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、を具備し、  前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、  前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項５に記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
ロボットを制御するコントローラと、  前記コントローラに接続されている第１無線装置と、  作業者が把持して操作可能であり、該作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、  前記教示装置に接続されている第２無線装置と、  作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、を具備し、  前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、  前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、遠隔制御システム。
【請求項８】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項７に記載の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、ロボットシステム及び遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、コントローラを介してロボットを制御する教示装置（ティーチングペンダント）とを具備するロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８４２０５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかしながら、従来のロボットシステムでは、作業者による作業の利便性という観点での工夫がなされていないという問題点があった。【０００５】  そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、作業者による作業の利便性を向上させることができるロボットシステム及び遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本開示の第１の特徴は、ロボットと、前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、前記第１無線装置と通信可能に構成され、作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、を具備し、前記ロボットの各々が配置されている位置と前記コントローラの各々が配置されている位置との間の距離は、前記ロボットの各々が配置されている位置と前記第１無線装置の各々が配置されている位置との間の距離よりも長いことを要旨とする。【０００７】  本開示の第２の特徴は、ロボットを制御するコントローラと、前記コントローラに接続されている第１無線装置と、作業者が把持して操作可能であり、該作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、前記教示装置に接続されている第２無線装置と、作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、を具備し、前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能であることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００８】  本開示によれば、作業者による作業の利便性を向上させることができるロボットシステム及び遠隔制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係るロボットシステムの全体概略構成の一例を説明するための図である。
【図２】実施形態に係るロボットシステムの第１無線装置及び第２無線装置のハードウエア構成の一例を説明するための図である。
【図３】実施形態に係るロボットシステムの第１無線装置の機能的構成の一例を説明するための図である。
【図４】実施形態に係るロボットシステムの第２無線装置の機能的構成の一例を説明するための図である。
【図５】実施形態に係るロボットシステムの第２無線装置及びベルトに設けられているアンテナの一例を説明するための図である。
【図６】実施形態に係るロボットシステムの第２無線装置及びベルトに設けられている引っ掛け部の一例を説明するための図である。
【図７】実施形態に係るロボットシステムの第１無線装置の外形の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、図１〜図７を参照して、一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１は、複数のロボット１０＃ｎと、複数のコントローラ２０＃ｎと、複数の第１無線装置３０＃ｎと、第２無線装置４０と、教示装置５０と、ベルト６０とを具備している。ここで、ｎは、１〜Ｎの範囲の任意の整数である。
【００１１】  本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット１０の数とコントローラ２０の数と第１無線装置３０の数が同数であり、参照符号における「＃」の後が同じ整数であるロボット１０＃ｎとコントローラ２０＃ｎと第１無線装置３０＃ｎとが対応するように構成されているものとする。なお、本開示は、かかるケースに限定されることなく、ロボット１０の数とコントローラ２０の数と第１無線装置３０の数が同数ではないケースにも適用可能である。
【００１２】  ロボット１０＃ｎは、各関節軸を駆動するアクチュエータ（例えば、サーボモータ）を内蔵しており、かかるアクチュエータがロボット１０＃ｎに対応するコントローラ２０＃ｎによって制御されることで動作し、各種作業を行うように構成されている。なお、かかるロボット１０＃ｎの形態は、垂直多関節型であってもよいし、水平多関節型であってもよいし、閉リンク型であってもよい。
【００１３】  コントローラ２０＃ｎは、それぞれ対応するロボット１０＃ｎにケーブル等の有線１００＃ｎを介して接続されておりロボット１０＃ｎを制御するように構成されている。具体的には、コントローラ２０＃ｎは、それぞれ対応するロボット１０＃ｎの各関節のアクチュエータの動作を制御するように構成されている。
【００１４】  また、かかる有線１００＃ｎ内には、アクチュエータに対して駆動電力を供給する電力線や、アクチュエータをフィードバック制御するためにアクチュエータに付随して設けられた各種センサとの通信線等が内蔵されている。
【００１５】  さらに、コントローラ２０＃ｎは、それぞれ対応するロボット１０＃ｎを緊急停止させるための非常停止スイッチを備えていてもよい。かかる場合、作業者２が、緊急時に、かかる非常停止スイッチを押下することで、動作中のロボット１０＃ｎの各関節のアクチュエータ用電源や制御電源等を遮断し、ロボット１０＃ｎを即座に停止させることができる。
【００１６】  第１無線装置３０＃ｎは、それぞれ対応するコントローラ２０＃ｎに有線１１０＃ｎを介して接続されている。例えば、第１無線装置３０＃ｎは、図２に示すように、プロセッサＡと、メモリＢと、入出力部（Ｉ/Ｏ）Ｃと、ストレージＤと、これらを相互に接続するバスＥとを具備している。プロセッサＡは、メモリＢ及びストレージＤの少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部Ｃを介したデータの入出力を行う。この結果、第１無線装置３０＃ｎの様々な機能が実現される。なお、第１無線装置３０＃ｎは、バスＥを具備しておらず、メモリＢと入出力部（Ｉ/Ｏ）ＣとストレージＤとが直接プロセッサＡに接続されていてもよい。或いは、第１無線装置３０＃ｎは、１チップのマイコン内に、プロセッサＡとメモリＢと入出力部（Ｉ/Ｏ）ＣとストレージＤとを内蔵するように構成されていてもよい。
【００１７】  図３に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。図３に示すように、第１無線装置３０＃ｎは、第１通信部３０Ａと、第２通信部３０Ｂと、第３通信部３０Ｃと、コネクション制御部３０Ｄと、コネクション情報生成部３０Ｅと、リソース使用可否判断部３０Ｆとを具備している。
【００１８】  第１通信部３０Ａは、第１無線通信方式を用いた通信を行うように構成されており、第２通信部３０Ｂは、第２無線通信方式を用いた通信を行うように構成されており、第３通信部３０Ｃは、近距離通信を行うように構成されている。
【００１９】  コネクション制御部３０Ｄは、第1無線装置３０＃ｎと第２無線装置４０との間のコネクション（第1無線通信方式のコネクション及び第２無線通信方式のコネクション）についての制御を行うように構成されている。
【００２０】  コネクション情報生成部３０Ｅは、上述の第１無線通信方式のコネクション及び第２無線通信方式のコネクションを確立するために必要な情報を生成するように構成されている。
【００２１】  リソース使用可否判断部３０Ｆは、第２無線通信方式で用いられるリソースの使用状況を監視し、所定の無線リソースが利用可能であるか否かについて判断するように構成されている。
【００２２】  ここで、第１無線通信方式は、周波数ホッピングを用いて、任意のタイミングで、信号を送信することができる通信方式である。例えば、第１無線通信方式として、ＩＥＥＥ８０２.１５.１規格やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等において規定されている通信方式を使用することができる。
【００２３】  また、第２無線通信方式は、所定の無線リソースが利用可能であると判断した場合に信号を送信する、すなわち、「ＬＢＴ（Ｌｉｓｔｅｎ  Ｂｅｆｏｒｅ  Ｔａｌｋ）」技術を用いる通信方式である。ここで、所定の無線リソースとは、使用する時間リソース（タイムスロットやタイムフレーム等）や使用する周波数リソース（周波数帯域や周波数チャネル等）や使用する符号リソース（拡散コードやチャネライゼーションコード等）を意味する。例えば、第２無線通信方式として、Ｗｉ-Ｆｉ規格等に規定されている通信方式を使用することができる。
【００２４】  具体的には、第２通信部３０Ｂは、リソース使用可否判断部３０Ｆによる判断結果に基づいて、第２無線通信方式の通信を行うように構成されている。
【００２５】  さらに、第３通信部３０Ｃは、上述の近距離通信として、光学的通信手段を用いた通信、例えば、ＩｒＤＡ規格等に規定されている赤外線通信を行うように構成されていてもよい。
【００２６】  例えば、第１通信部３０Ａは、上述の第１無線通信方式によって、第２無線装置４０から、ロボット１０＃ｎの駆動可否に関する制御信号を受信するように構成されている。なお、かかる制御信号としては、後述するイネーブリングスイッチや非常停止スイッチやデッドマンスイッチ等が押下された際に生成される信号が想定される。
【００２７】  また、第２通信部３０Ｂは、例えば、上述の第２無線通信方式によって、第２無線装置４０から、ロボット１０＃ｎの駆動に関する情報信号を受信するように構成されている。
【００２８】  なお、本実施形態に係るロボットシステム１において、第１無線装置３０＃ｎが、第１通信部３０Ａ及び第２通信部３０Ｂのどちらか一方のみを具備するように構成されていてもよい。すなわち、本実施形態に係るロボットシステム１において、第１無線装置３０＃ｎは、第１無線通信方式或いは第２無線通信方式の１系統の無線通信を行うことができるように構成されていてもよい。
【００２９】  また、第３通信部３０Ｃは、例えば、近距離通信によって、第２無線装置４０から後述する所定信号を受信したり、第２無線装置４０に対して後述する共通情報を送信したりするように構成されている。
【００３０】  教示装置５０は、第１無線装置３０＃ｎと通信可能に構成されている。作業者２は、かかる教示装置５０を把持して操作することができる。ここで、教示装置５０は、作業者２の操作に応じて、コントローラ２０＃ｎの各々を介して、かかるコントローラ２０＃ｎの各々に対応するロボット１０＃ｎを制御するように構成されている。なお、教示装置５０は、「Ｔｅａｃｈｉｎｇ  Ｐｅｎｄａｎｔ」や「Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ  Ｐｅｎｄａｎｔ」等とも呼ばれている。
【００３１】  具体的には、教示装置５０は、複数の操作キーや表示画面やイネーブリングスイッチ等を備えており、さらに、コントローラ２０＃ｎと同様に、非常停止スイッチを備えている。ここで、表示画面をタッチパネルとして、画面上に表示されたソフトウェアキーをタッチすることで操作キーと同等の機能を表示画面に持たせるようにしてもよい。
【００３２】  なお、教示装置５０は、デッドマンスイッチと呼ばれる機構を備えていてもよい。デッドマンスイッチは、作業者２が教示作業等の際に教示装置５０を把持する箇所に設けられており、作業者２によってデッドマンスイッチが把持されている間のみ、教示装置５０の操作が有効になるという特徴を有している。すなわち、作業者２が、意図せずに操作キーを押下した場合であっても、かかる操作キーの押下に基づく操作を無効とすることで、ロボット１０＃ｎが突然動作する等の危険を回避することができる。
【００３３】  本実施形態に係るロボットシステム１において、第２無線装置４０は、教示装置５０と別体であり、教示装置５０に有線１２０を介して接続されている。なお、第２無線装置４０は、教示装置５０に内蔵されていてもよいし、教示装置５０と一体化されていてもよいし、教示装置５０に着脱可能に取り付けられるように構成されていてもよい。また、第２無線装置４０は、第１無線装置３０＃ｎと教示装置５０との間の通信を無線で中継するように構成されている。
【００３４】  例えば、第２無線装置４０は、図２に示すように、プロセッサＡと、メモリＢと、入出力部（Ｉ/Ｏ）Ｃと、ストレージＤと、これらを相互に接続するバスＥとを具備している。プロセッサＡは、メモリＢ及びストレージＤの少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部Ｃを介したデータの入出力を行う。この結果、第２無線装置４０の様々な機能が実現される。なお、第２無線装置４０は、バスＥを具備しておらず、メモリＢと入出力部（Ｉ/Ｏ）ＣとストレージＤとが直接プロセッサＡに接続されていてもよい。或いは、第２無線装置４０は、１チップのマイコン内に、プロセッサＡとメモリＢと入出力部（Ｉ/Ｏ）ＣとストレージＤとを内蔵するように構成されていてもよい。
【００３５】  図４に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。図４に示すように、第２無線装置４０は、第１通信部４０Ａと、第２通信部４０Ｂと、第３通信部４０Ｃと、コネクション制御部４０Ｄと、コネクション情報生成部４０Ｅと、リソース使用可否判断部４０Ｆとを具備している。
【００３６】  第１通信部４０Ａは、上述の第１無線通信方式を用いた通信を行うように構成されており、第２通信部４０Ｂは、上述の第２無線通信方式を用いた通信を行うように構成されており、第３通信部４０Ｃは、上述の近距離通信を行うように構成されている。
【００３７】  コネクション制御部４０Ｄは、第1無線装置３０＃ｎと第２無線装置４０との間のコネクション（第1無線通信方式のコネクション及び第２無線通信方式のコネクション）についての制御を行うように構成されている。
【００３８】  コネクション情報生成部４０Ｅは、上述の第１無線通信方式のコネクション及び第２無線通信方式のコネクションを確立するために必要な情報を生成するように構成されている。
【００３９】  リソース使用可否判断部４０Ｆは、第２無線通信方式で用いられるリソースの使用状況を監視し、所定の無線リソースが利用可能であるか否かについて判断するように構成されている。
【００４０】  具体的には、第２通信部４０Ｂは、リソース使用可否判断部４０Ｆによる判断結果に基づいて、第２無線通信方式の通信を行うように構成されている。
【００４１】  例えば、第１通信部４０Ａは、上述の第１無線通信方式によって、第１無線装置３０＃ｎに対して、ロボット１０＃ｎの駆動可否に関する制御信号を送信するように構成されている。
【００４２】  また、第２通信部４０Ｂは、例えば、上述の第２無線通信方式によって、第１無線装置３０＃ｎに対して、ロボット１０＃ｎの駆動に関する情報信号を送信するように構成されている。
【００４３】  かかる特徴によれば、第２無線装置４０は、第１無線装置３０＃ｎに対して、リアルタイム性を要求するが情報量が少ない制御信号及び情報量が多いがリアルタイム性に対する要求が低い情報信号について適切に送信することができるという効果を奏する。
【００４４】  なお、本実施形態に係るロボットシステム１において、第２無線装置４０＃ｎが、第１通信部４０Ａ及び第２通信部４０Ｂのどちらか一方のみを具備するように構成されていてもよい。すなわち、本実施形態に係るロボットシステム１において、第２無線装置４０＃ｎは、第１無線通信方式或いは第２無線通信方式の１系統の無線通信を行うことができるように構成されていてもよい。
【００４５】  また、第３通信部４０Ｃは、上述の近距離通信として、光学的通信手段を用いた通信、例えば、ＩｒＤＡ規格等に規定されている赤外線通信を行うように構成されていてもよい。或いは、第３通信部４０Ｃは、バーコードを読み取るように構成されていてもよいし、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｅｒ）やＦｅｌｉｃａ等の電子タグを読み取るように構成されていてもよいし、ＦｅｌｉｃａやＳＤカード等のＩＤカードを読み取るように構成されていてもよい。
【００４６】  例えば、第３通信部４０Ｃは、上述の近距離通信によって、第１無線装置３０＃ｎから後述する共通情報を取得したり、第１無線装置３０＃ｎに対して後述する所定信号を送信したりするように構成されている。
【００４７】  図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット１０＃ｎの各々が配置されている位置とロボット１０＃ｎに対応するコントローラ２０＃ｎの各々が配置されている位置との間の距離Ｄ１は、ロボット１０＃ｎの各々が配置されている位置とロボット１０＃ｎに対応する第１無線装置３０＃ｎの各々が配置されている位置との間の距離Ｄ２よりも長い。
【００４８】  かかる構成によれば、設置面積の大きいコントローラ２０＃ｎの各々については、それぞれ対応するロボット１０＃ｎの各々が配置されている位置から離れた場所に配置することで、作業者２の作業場所の確保を容易にしつつ、第１無線装置３０＃ｎの各々については、それぞれ対応するロボット１０＃ｎの各々が配置されている位置の近くの場所に配置することで、教示装置５０と第１無線装置３０＃ｎの各々との通信を確実に行わせることができるという効果を奏する。
【００４９】  また、図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット１０＃ｎの並び順は、ロボット１０＃ｎの各々に対応する第１無線装置３０＃ｎの並び順と同じになるように配置されていてもよい。
【００５０】  かかる構成によれば、作業者２が、制御対象のロボット１０＃ｎに対応する第１無線装置３０＃ｎを容易に認識することができ、教示装置５０を用いて、かかるロボット１０＃ｎを正確に制御することができるという効果を奏する。
【００５１】  また、第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）の第３通信部４０Ｃが、上述の近距離通信を介して第１無線装置３０＃ｎに対して所定信号を送信した場合に、第１無線装置３０＃ｎのコネクション制御部３０Ｄ及び第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）のコネクション制御部４０Ｄによって、第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）と第１無線装置３０＃ｎとの間で、新規のコネクションが確立されるように構成されていてもよい。
【００５２】  かかる構成によれば、第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）と第１無線装置３０＃ｎの間で、近距離通信によってコネクションを確立した後、かかるコネクションを介して通信を行うため、第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）が、制御対象のロボット１０＃ｎに対応する第１無線装置３０＃ｎとの間で正しく通信を行うことができる。
【００５３】  或いは、本実施形態に係るロボットシステム１において、上述のように第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）によって所定信号が送信された場合に、第１無線装置３０＃ｎのコネクション制御部３０Ｄ及び第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）のコネクション制御部４０Ｄによって、既存のコネクションが切断された後、新規のコネクションの両方が確立されるように構成されていてもよい。
【００５４】  かかる特徴によれば、１つのトリガにて、既存のコネクションを切断した後に、新規のコネクションを確立することができ、複雑な手順を用いることなく、使用しなくなる既存のコネクションを切断しつつ、新規のコネクションを確立することができるという効果を奏する。
【００５５】  また、本実施形態に係るロボットシステム１において、上述のコネクションは、近距離通信を介して第２無線装置４０（或いは、教示装置５０）によって第１無線装置３０＃ｎから取得された共通情報（例えば、第１無線装置３０＃ｎの固有の識別情報）に基づいて確立されるように構成されていてもよい。なお、第１無線装置３０＃ｎと第２無線装置４０とのペアリングに用いられる第１無線装置３０＃ｎの固有の識別情報は、第１無線装置３０＃ｎに格納されており、第２無線装置４０に送信されて用いられる。
【００５６】  例えば、上述のコネクションは、第１無線装置３０＃ｎの固有の識別情報に基づいて生成されたＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）に基づいて確立されるように構成されていてもよい。
【００５７】  すなわち、第１無線装置３０＃ｎのコネクション情報生成部３０Ｅ及び第２無線装置４０のコネクション情報生成部４０Ｅが、上述のコネクションを確立するために必要な情報として、共通情報（例えば、第１無線装置３０＃ｎの固有の識別情報）に基づいて、かかるＳＳＩＤを生成するように構成されている。
【００５８】  かかる特徴によれば、第１無線装置３０＃ｎ及び第２無線装置４０に共通する上述の共通情報（例えば、第１無線装置３０＃ｎの固有の識別情報）に基づいて、上述のコネクションを確立するために必要な情報を生成することで、かかる情報を決定するための手順を簡素化することができるという効果を奏する。
【００５９】  また、図５に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１において、ベルト６０は、作業者２の腰回りに第２無線装置４０を固定するためのものである。ここで、図５に示すように、第１無線装置３０＃ｎと通信するためのアンテナとして、アンテナ４１が、第２無線装置４０に設けられており、アンテナ４２が、ベルト６０に設けられている。
【００６０】  アンテナ４１は、図５に示すように、第２無線装置４０に内蔵されていてもよいし、第２無線装置４０の外部に設けられていてもよい。同様に、アンテナ４２も、図５に示すように、ベルト６０に内蔵されていてもよいし、ベルト６０の外部に設けられていてもよい。ここで、第２無線装置４０は、ベルト６０に設けられているアンテナ４２に接続することができるように構成されている。
【００６１】  なお、アンテナ４１及びアンテナ４２の形状としては、線状アンテナや平面アンテナや板状アンテナ等の任意の形状を使用することができる。また、アンテナ４２の設置位置は、アンテナ４１とのダイバーシチ構成をなすことができる位置であれば、ベルト状の任意の位置とすることができる。
【００６２】  かかる構成によれば、第２無線装置４０と第１無線装置３０＃ｎとの間の通信を阻害する姿勢を作業者２が取った場合であってもベルト６０に設けられているアンテナ４２によって、第２無線装置４０と第１無線装置３０＃ｎとの間の通信を継続することができるという効果を奏する。
【００６３】  また、本実施形態に係るロボットシステム１において、図６（ａ）に示すように、第２無線装置４０に、教示装置５０を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部４０１が設けられていてもよい。
【００６４】  かかる構成によれば、作業者２は、教示装置５０の上面等の任意の箇所に設けられているフック５０１を引っ掛け部４０１に引っ掛けると共に、第２無線装置４０の裏面等の任意の箇所に設けられているフック４０２をベルト６０に引っ掛けることによって、両手で作業を行うことができるので、作業者による作業の利便性が向上するという効果を奏する。なお、フック４０２及びフック５０１は、金具や樹脂等によって構成されていてもよい。
【００６５】  或いは、本実施形態に係るロボットシステム１において、図６（ｂ）に示すように、ベルト６０に、教示装置５０を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部６０１が設けられていてもよい。
【００６６】  かかる構成によれば、作業者２は、教示装置５０の上面等の任意の箇所に設けられているフック５０１を引っ掛け部６０１に引っ掛けると共に、第２無線装置４０の裏面等の任意の箇所に設けられているフック４０２をベルト６０に引っ掛けることによって、両手で作業を行うことができるので、作業者による作業の利便性が向上するという効果を奏する。
【００６７】  なお、第２無線装置４０及びベルト６０は、ケーブル等の有線によって接続されていてもよいし、金属面接触によって接続されていてもよい。
【００６８】  また、本実施形態に係るロボットシステム１において、図７に示すように、第１無線装置３０＃ｎは、コントローラ２０＃ｎに対して有線１１０＃ｎを介して接続可能なコネクタ３０２に加えて、教示装置５０に対して有線１２０を介して接続可能なコネクタ３０１を更に有してもよい。
【００６９】  かかるコネクタ３０１は、第１無線装置３０＃ｎの任意の箇所に設けられていてもよい。また、かかるコネクタ３０１に対して、教示装置５０と第２無線装置４０との間の接続に用いられる有線１２０が接続することができるように構成されていてもよいし、他の有線が接続することができるように構成されていてもよい。
【００７０】  かかる特徴によれば、第１無線装置３０＃ｎが、コントローラ２０＃ｎと教示装置５０との間の有線の中継器としての機能を果たすことができる。従って、例えば、電波状態が悪い場合等に、第２無線装置４０を介することなくコントローラ２０＃ｎと教示装置５０との間を有線で接続することが可能である。この場合、コントローラ２０＃ｎがロボット１０＃ｎから離れた場所に配置されている図１に示すような状況で、かつ、何らかの理由で、第１無線装置３０＃ｎと第２無線装置との間の無線通信が確立できない場合であっても、簡易かつ確実にコントローラ２０＃ｎと教示装置５０とを接続することができるので、希望のロボット１０＃ｎを制御することが可能である。
【符号の説明】
【００７１】１…ロボットシステム２…作業者１０＃ｎ、１０＃１〜１０＃Ｎ…ロボット２０＃ｎ、２０＃１〜２０＃Ｎ…コントローラ３０＃ｎ、３０＃１〜３０＃Ｎ…第１無線装置３０Ａ、４０Ａ…第１通信部３０Ｂ、４０Ｂ…第２通信部３０Ｃ、４０Ｃ…第３通信部３０Ｄ、４０Ｄ…コネクション制御部３０Ｅ、４０Ｅ…コネクション情報生成部３０Ｆ、４０Ｆ…リソース使用可否判断部４０…第２無線装置４１、４２…アンテナ５０…教示装置６０…ベルト１００＃ｎ、１００＃１〜１００＃Ｎ、１１０＃ｎ、１１０＃１〜１１０＃Ｎ、１２０…有線３０１、３０２…コネクタ４０１、６０１…引っ掛け部４０２、５０１…フック
【図１】
2017085852.tif 000003
【図２】
2017085852.tif 000004
【図３】
2017085852.tif 000005
【図４】
2017085852.tif 000006
【図５】
2017085852.tif 000007
【図６】
2017085852.tif 000008
【図７】
2017085852.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成28年2月12日(2016.2.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、
前記第１無線装置と通信可能に構成され、作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
を具備し、
前記第１無線装置は、前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有する、ロボットシステム。
【請求項２】
前記教示装置は、前記第１無線装置との間で近距離通信を行うことができるように構成されており、
前記教示装置が、前記近距離通信を介して前記第１無線装置に対して所定信号を送信した場合に、前記教示装置と前記第１無線装置との間で、新規のコネクションが確立されるように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットが配置されている位置と前記コントローラが配置されている位置との間の距離は、前記ロボットが配置されている位置と前記第１無線装置が配置されている位置との間の距離よりも長い、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
複数の前記ロボットが設けられており、
前記複数のロボットの各々を制御する前記ロボットと同数の前記第１無線装置が設けられており、
前記ロボットの並び順は、前記ロボットの各々に対応する前記第１無線装置の並び順と同じになるように配置されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記教示装置に有線で接続されている、前記第１無線装置と前記教示装置との間の通信を無線で中継する第２無線装置と、
作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項５に記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに接続されている第１無線装置と、
作業者が把持して操作可能であり、該作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
前記教示装置に接続されている第２無線装置と、
作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、遠隔制御システム。
【請求項８】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項７に記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
ロボットと、
前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、
前記第１無線装置と通信可能に構成され、作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
を具備しているロボットシステムにおいて用いられる前記第１無線装置であって、
前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有する、第１無線装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年8月24日(2016.8.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、
作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
前記教示装置に有線で接続されている、前記第１無線装置と前記教示装置との間の通信を無線で中継する第２無線装置と、
を具備し、
前記第１無線装置は、前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有する、ロボットシステム。
【請求項２】
前記教示装置は、前記第１無線装置との間で近距離通信を行うことができるように構成されており、
前記教示装置が、前記近距離通信を介して前記第１無線装置に対して所定信号を送信した場合に、前記教示装置と前記第１無線装置との間で、新規のコネクションが確立されるように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットが配置されている位置と前記コントローラが配置されている位置との間の距離は、前記ロボットが配置されている位置と前記第１無線装置が配置されている位置との間の距離よりも長い、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
複数の前記ロボットが設けられており、
前記複数のロボットの各々を制御する前記ロボットと同数の前記第１無線装置が設けられており、
前記ロボットの並び順は、前記ロボットの各々に対応する前記第１無線装置の並び順と同じになるように配置されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項５に記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに接続されている第１無線装置と、
作業者が把持して操作可能であり、該作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
前記教示装置に接続されている第２無線装置と、
作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、遠隔制御システム。
【請求項８】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項７に記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
ロボットと、
前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、
前記第１無線装置と通信可能に構成され、作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
を具備しているロボットシステムにおいて用いられる前記第１無線装置であって、
前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有する、第１無線装置。
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月21日(2016.11.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットに有線を介して接続されており前記ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに有線を介して接続されている第１無線装置と、
作業者が把持して操作可能であり、前記作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
前記教示装置に有線で接続されている、前記第１無線装置と前記教示装置との間の通信を無線で中継する第２無線装置と、
前記作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置は、前記教示装置に対して有線を介して接続可能なコネクタを更に有し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、ロボットシステム。
【請求項２】
前記教示装置は、前記第１無線装置との間で近距離通信を行うことができるように構成されており、
前記教示装置が、前記近距離通信を介して前記第１無線装置に対して所定信号を送信した場合に、前記教示装置と前記第１無線装置との間で、新規のコネクションが確立されるように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットが配置されている位置と前記コントローラが配置されている位置との間の距離は、前記ロボットが配置されている位置と前記第１無線装置が配置されている位置との間の距離よりも長い、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
複数の前記ロボットが設けられており、
前記複数のロボットの各々を制御する前記ロボットと同数の前記第１無線装置が設けられており、
前記ロボットの並び順は、前記ロボットの各々に対応する前記第１無線装置の並び順と同じになるように配置されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
ロボットを制御するコントローラと、
前記コントローラに接続されている第１無線装置と、
作業者が把持して操作可能であり、該作業者の操作に応じて前記コントローラを介して前記ロボットを制御する教示装置と、
前記教示装置に接続されている第２無線装置と、
作業者の腰回りに前記第２無線装置を固定するためのベルトと、
を具備し、
前記第１無線装置と通信するためのアンテナは、前記第２無線装置及び前記ベルトのそれぞれに設けられており、
前記第２無線装置は、前記ベルトに設けられているアンテナに接続可能である、遠隔制御システム。
【請求項７】
前記第２無線装置及び前記ベルトの少なくとも一方に、前記教示装置を引っ掛けることが可能となるように構成されている引っ掛け部が設けられている、請求項６に記載の遠隔制御システム。
【国際調査報告】
2017085852.tif 000010
2017085852.tif 000011
2017085852.tif 000012
2017085852.tif 000013