(57)【要約】  環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、供給機（３０）と、ロボット（１０）と、指示部（５１ｂ）とを備える。供給機（３０）は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸（スクリュー部）（３２）を有し、かかる螺旋軸（３２）を軸心まわりに回転させることによって環状部材を螺旋軸（３２）の先端部へ向けて送り出す。指示部（５１ｂ）は、供給機（３０）から環状部材を１つずつ取り出す動作をロボット（１０）に対して指示する。
2014132401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸を有し、該螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって前記環状部材を前記螺旋軸の先端部へ向けて送り出す供給機と、
ロボットと、
前記供給機から前記環状部材を１つずつ取り出す動作を前記ロボットに対して指示する指示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記指示部は、
前記螺旋軸を回転させる動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記指示部は、
前記螺旋軸を回転させる動作を該螺旋軸の駆動機構に対して指示すること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記螺旋軸に連結された前記供給機のハンドル部ならびに前記環状部材を把持するための機構を含む第１のロボットハンドと、
前記ロボットの終端可動部に取り付けられ、先端部には回転自在に設けられたローラ部を有する第２のロボットハンドと
をさらに備え、
前記指示部は、
前記第１のロボットハンドを用いて前記ハンドル部を把持し、該ハンドル部を所定の回転量分回すことで前記螺旋軸を回転させ、１つずつ前記環状部材を前記供給機から供給させる動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記供給機から供給された前記環状部材が載置される場所であり、少なくとも凹状に形成された孔部を有する供給台
をさらに備え、
前記指示部は、
前記孔部に前記第１のロボットハンドを差し入れながら前記環状部材を把持する動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記指示部は、
前記第１のロボットハンドを用いて把持した前記環状部材を被加工品に形成された環状の溝部に仮置きしたうえで、前記第２のロボットハンドを用いて前記ローラ部で押し付けることによって前記環状部材を前記溝部へ取り付ける動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項４または５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記指示部は、
前記ローラ部の回転面を前記環状部材へ押し付けながら、前記第２のロボットハンドを前記終端可動部の回転軸まわりに回転させることで、前記環状部材全体を前記溝部へはめ込む動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記指示部は、
前記第２のロボットハンドを前記環状部材へ押し付けるに際して、あわせて前記第１のロボットハンドを前記環状部材へ押し付けて固定しておく動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品の生産ラインなどにおいて人によってなされていた所定の作業をロボットに行わせることで、生産ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。【０００３】
かかるロボットシステムには、たとえば、搬送装置などによって部品の供給を行いつつ、ロボットを用いてモータのような機械製品を組み立てる組立システムがある。【０００４】
ところで、このような機械製品を組み立てる組立システムの場合、部品として、Ｏリングのような環状部材が用いられることも多い。かかる環状部材は、軟性素材からなり、無定形である場合も多いため、その供給には専用装置が用いられてきた（たとえば、特許文献１参照）。【０００５】
なお、特許文献１に開示の「ベルト搬送装置」は、フレームに対して基部を旋回可能に取り付けられ、ベルトが架け渡されたアームへ環状部材を吊り下げて、アームの差し出し方向およびベルトの送り出し方向を切り替えることで環状部材を搬送するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２３９４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来技術には、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行う点で更なる改善の余地がある。【０００８】
たとえば、上述のベルト搬送装置は、アームやベルトといった機構を要するため、設置スペースやコストがかさみやすく、非効率的であった。また、ロボットが確実に把持可能なように環状部材を１つずつ供給するのには適していなかった。【０００９】
また、上述のように環状部材は軟性素材からなることが多いため、かかる環状部材を機械製品の所定の部位（たとえば、モータのブラケットに環状に形成された溝部など）に取り付けるのは、ロボットを用いてなお、行いにくかった。【００１０】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、供給機と、ロボットと、指示部とを備える。前記供給機は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸を有し、該螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって前記環状部材を前記螺旋軸の先端部へ向けて送り出す。前記指示部は、前記供給機から前記環状部材を１つずつ取り出す動作を前記ロボットに対して指示する。
【発明の効果】
【００１２】
実施形態の一態様によれば、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係るロボットシステムの構成を示す平面模式図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、ワークおよび環状部材の斜視模式図である。
【図２】図２は、実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ロボットの構成を示す正面模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ロボットの構成を示す平面模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、右ハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、左ハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図５Ａ】図５Ａは、供給機の構成を示す斜視模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、供給機の動作を示す模式図である。
【図６Ａ】図６Ａは、供給台の構成を示す平面模式図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａに示すＡ−Ａ’線略断面図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、図６Ｂに対応する右ハンドの動作を示す模式図である。
【図７Ａ】図７Ａは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その１）である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その２）である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その３）である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その４）である。
【図７Ｅ】図７Ｅは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
また、以下では、説明の便宜上、被加工品（ワーク）へ環状部材を取り付ける工程に特化したロボットシステムを例に挙げて説明を行うが、一製品が完成に至るまでの部分的な工程の一例とみなしてよい。
【００１６】
図１Ａは、実施形態に係るロボットシステム１の構成を示す平面模式図である。なお、図１Ａには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボット１０の前方を指すものとする。
【００１７】
また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
【００１８】
図１Ａに示すように、ロボットシステム１は、直方体状の作業スペースを形成するセル２を備える。また、ロボットシステム１は、かかるセル２の内部に、ロボット１０と、作業台２０と、供給機３０と、カメラ４０とを備える。
【００１９】
また、ロボットシステム１は、セル２の外部に制御装置５０を備える。制御装置５０は、ロボット１０やカメラ４０といったセル２内部の各種装置と情報伝達可能に接続される。
【００２０】
ここで、制御装置５０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置５０の詳細については、図２を用いて後述する。
【００２１】
なお、図１Ａでは、１筐体の制御装置５０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル２の内部に配設されてもよい。
【００２２】
ロボット１０は、制御装置５０からの動作指示を受けて動作する双腕のマニュピレータであり、腕（以下、「アーム」と記載する）ごとに、後述するロボットハンド（以下、「ハンド」と記載する）を備える。なお、ロボット１０の構成の詳細については、図３Ａ〜図４Ｂを用いて後述する。
【００２３】
作業台２０は、ロボット１０が、環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の作業を行う場所である。かかる作業台２０は、図１Ａに示すように、供給台２１と、取り付け台２２とを備える。
【００２４】
供給台２１は、供給機３０から供給される環状部材ａｐを、ロボット１０が把持する場所である。なお、供給台２１の構成の詳細については、図６Ａ〜図６Ｃを用いて後述する。取り付け台２２は、ロボット１０が、環状部材ａｐをワークＷへ取り付ける場所である。
【００２５】
ここで、ワークＷおよび環状部材ａｐについて述べておく。図１Ｂは、ワークＷおよび環状部材ａｐの斜視模式図である。図１Ｂに示すように、本実施形態におけるワークＷは、モータのブラケットなどとして用いられる、低背な略円柱状に形成された部材であるものとする。
【００２６】
そして、かかるワークＷには、環状部材ａｐと嵌合可能に設けられた環状の溝部Ｗｄが形成されており、環状部材ａｐは、かかる溝部Ｗｄへはめ込まれて取り付けられるものとする（図中の矢印参照）。また、環状部材ａｐは、ゴムなどの軟性素材から形成されているものとする。
【００２７】
図１Ａの説明に戻る。供給機３０は、環状部材ａｐを１つずつ供給台２１へ供給する機構である。なお、供給機３０の構成の詳細については、図５Ａおよび図５Ｂを用いて後述する。
【００２８】
カメラ４０は、所定の撮像領域を有する撮像デバイスであり、作業台２０の上に置かれた環状部材ａｐやワークＷなどを撮像する。なお、図１Ａでは分かりにくいが、カメラ４０は、本実施形態では、セル２の天井部から作業台２０の上方に吊設されているものとする。ここで、カメラ４０は、ロボット１０のハンドの近傍に設けられてもよい。
【００２９】
また、本実施形態では、カメラ４０の撮像データに基づいて環状部材ａｐやワークＷの状態を取得することとするが、撮像デバイスに限らず、たとえば、光学センサといった検出デバイスを用いてもよい。
【００３０】
次に、実施形態に係るロボットシステム１のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係るロボットシステム１のブロック図である。なお、図２では、ロボットシステム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３１】
また、図２を用いた説明では、主として制御装置５０の内部構成について説明することとし、既に図１Ａで示した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
【００３２】
図２に示すように、制御装置５０は、制御部５１と、記憶部５２とを備える。制御部５１は、状態取得部５１ａと、指示部５１ｂとをさらに備える。
【００３３】
記憶部５２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、取得情報５２ａと、教示情報５２ｂとを記憶する。
【００３４】
なお、図２に示す制御装置５０の各構成要素は、すべてが制御装置５０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部５２の記憶する取得情報５２ａおよび教示情報５２ｂのいずれかまたは双方を、ロボット１０が有する内部メモリに記憶させてもよい。
【００３５】
制御部５１は、制御装置５０の全体制御を行う。状態取得部５１ａは、供給機３０から供給された環状部材ａｐや、取り付け台２２に載置されたワークＷの撮像データをカメラ４０から受け取り、取得情報５２ａとして記憶させる。
【００３６】
すなわち、取得情報５２ａには、環状部材ａｐの位置やワークＷの形状、溝部Ｗｄの位置といった作業台２０における現在の状態を示す各種情報が含まれることとなる。
【００３７】
指示部５１ｂは、状態取得部５１ａによって取得された取得情報５２ａと、あらかじめ登録された教示情報５２ｂとに基づき、ロボット１０を動作させる動作信号を生成して、ロボット１０へ向け出力する。
【００３８】
なお、教示情報５２ｂは、特定のワークＷに応じて実際にロボット１０を動作させる特定のプログラムである「ジョブ」を含む。そして、指示部５１ｂは、かかる「ジョブ」に対して、取得情報５２ａに含まれる各種情報をパラメータとして加味しつつ、ロボット１０を動作させる動作信号を生成する。なお、動作信号は、たとえば、ロボット１０が、その各関節部に搭載するサーボモータへのパルス信号として生成される。
【００３９】
また、指示部５１ｂは、ロボット１０の行う一連の動作における所定のタイミングで、適宜、カメラ４０にあらたな撮像データを撮像させる。
【００４０】
なお、双腕ロボットであるロボット１０は、右ハンド１４Ｒ（第１のロボットハンド）および左ハンド１４Ｌ（第２のロボットハンド）を備える。そして、本実施形態では、供給機３０は、かかるロボット１０の右ハンド１４Ｒによって動かされる（図中の破線の矢印参照）。
【００４１】
したがって、ロボットシステム１は、供給機３０を自律的に駆動させる駆動機構を必ずしも要しない。すなわち、低コストかつ省スペースで効率的にシステムを構成することができる。
【００４２】
なお、この点、供給機３０の駆動機構を備えることとしてもよい。かかる場合、指示部５１ｂは、所定のタイミングで供給機３０を駆動するように、この駆動機構に対しても指示することとなる。
【００４３】
以下、指示部５１ｂの指示に基づいて動作するロボット１０の構成、供給機３０および供給台２１の構成、そして、ロボットシステム１における環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作について、順次詳細に説明する。
【００４４】
まず、ロボット１０の構成例について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａは、ロボット１０の構成を示す正面模式図であり、図３Ｂは、ロボット１０の構成を示す平面模式図である。
【００４５】
図３Ａに示すように、ロボット１０は、双腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１０は、基台部１１と、胴部１２と、左アーム部１３Ｌと、右アーム部１３Ｒとを備える。
【００４６】
基台部１１は、セル２（図１Ａ参照）内部の床面などに固定され、先端部において胴部１２を軸ＳＷまわりに旋回が可能となるように支持する（図３Ａ中の軸ＳＷまわりの両矢印参照）。
【００４７】
胴部１２は、基端部を基台部１１によって支持され、右肩部において右アーム部１３Ｒの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する。同様に、左肩部において左アーム部１３Ｌの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する（いずれも図中の軸Ｓまわりの両矢印参照）。
【００４８】
左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、複数個のリンクと関節部によって構成され、基端部から先端部にかけての各関節部において、軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの回動が可能となるように設けられる（図中の軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの両矢印参照）。
【００４９】
また、図３Ｂに示すように、左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの回動が可能である（図中の軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの両矢印参照）。すなわち、ロボット１０は、１個のアーム部につき７軸を有する。
【００５０】
そして、ロボット１０は、制御装置５０からの動作指示に基づき、かかる７軸のアーム２個分と、軸ＳＷまわりの旋回を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
【００５１】
なお、右アーム部１３Ｒの軸Ｔまわりの終端可動部には右ハンド１４Ｒが、左アーム部１３Ｌの軸Ｔまわりの終端可動部には左ハンド１４Ｌが、それぞれ取り付けられる。
【００５２】
つづいて、右ハンド１４Ｒおよび左ハンド１４Ｌの構成例について、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。図４Ａは、右ハンド１４Ｒの構成を示す斜視模式図であり、図４Ｂは、左ハンド１４Ｌの構成を示す斜視模式図である。
【００５３】
図４Ａに示すように、右ハンド１４Ｒは、右アーム部１３Ｒの終端可動部に取り付けられる。また、右ハンド１４Ｒは、１組の把持爪１４Ｒａを有しており、かかる把持爪１４Ｒａを図中の矢印４０１の向きに閉じて環状部材ａｐを挟み付けることによって、環状部材ａｐを把持する。
【００５４】
なお、図４Ａに示すように、把持爪１４Ｒａの少なくとも一方には切り欠き１４Ｒｂが形成されており、環状部材ａｐがかかる切り欠き１４Ｒｂを通るように把持することで、環状部材ａｐを破損させることなく確実に把持することができる。
【００５５】
また、図４Ｂに示すように、左ハンド１４Ｌは、左アーム部１３Ｌの終端可動部に取り付けられる。左ハンド１４Ｌは、略Ｌ字形状に形成された継手部１４Ｌａと、かかる継手部１４Ｌａの先端部に取り付けられるローラ部１４Ｌｂとを備える。
【００５６】
継手部１４Ｌａは、左アーム部１３Ｌの終端可動部が軸Ｔまわりに回転した際に（図中の矢印４０２参照）、この継手部１４Ｌａの先端部がかかる回転に応じて円弧を描くように設けられる（図中の矢印４０３参照）。
【００５７】
また、ローラ部１４Ｌｂは、継手部１４Ｌａの先端部において軸ａｘ１まわりに回転自在となるように設けられる（図中の矢印４０４参照）。
【００５８】
そして、ロボットシステム１では、指示部５１ｂが、かかるローラ部１４Ｌｂの回転面を環状部材ａｐに押し付けた状態で、左アーム部１３Ｌの終端可動部を軸Ｔまわりに回転させることによって、環状部材ａｐをその環状形状に沿って押圧する。
【００５９】
すなわち、左ハンド１４Ｌでは、ローラ部１４Ｌｂは、その回転面が描く軌跡の径が、環状部材ａｐの径と略同一となるように設けられている。このため、環状部材ａｐの種別が変わり、その径が異なるものとなれば、ロボットシステム１では、この径に応じた軌跡を描くようにローラ部１４Ｌｂが設けられた別の左ハンド１４Ｌへの交換を行う。言い換えれば、環状部材ａｐの多様性に対して、左ハンド１４Ｌの交換を行うだけでよいので、低コストかつ効率的にシステムを構成することができる。
【００６０】
次に、供給機３０の構成およびその動作について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明する。図５Ａは、供給機３０の構成を示す斜視模式図であり、図５Ｂは、供給機３０の動作を示す模式図である。
【００６１】
図５Ａに示すように、供給機３０は、基部３１と、スクリュー部３２と、ハンドル部３３とを備える。基部３１は、作業台２０へ据え付けられる供給機３０のベースである。
【００６２】
スクリュー部３２は、環状部材ａｐを吊り下げ可能に設けられた螺旋軸であり、基部３１に対して、軸心である図中の軸ａｘ２まわりに回転可能に設けられる部材である（図中の矢印５０１参照）。なお、螺旋の形成面は、たとえば、螺子として切られていてもよいし、コイルを巻き付けることによって形成されていてもよい。
【００６３】
環状部材ａｐは、かかるスクリュー部３２の螺旋の形成面に吊り下げられてあらかじめセットされる。ハンドル部３３は、かかるスクリュー部３２の基端部に設けられる。また、ハンドル部３３は、図５Ｂに示すように、把手部３３ａを有する。
【００６４】
そして、図５Ｂに示すように、かかる把手部３３ａが把持されて、ハンドル部３３が回されることにより（図中の矢印５０２参照）、スクリュー部３２が軸ａｘ２まわりに回転し、吊り下げられた環状部材ａｐ（図中では、便宜的にａｐ１〜ａｐ３とする）を供給台２１の方へ順次送り出す（図中の矢印５０３参照）。そして、環状部材ａｐは、１つずつ供給台２１へ供給される（図中の矢印５０４参照）。
【００６５】
したがって、スクリュー部３２を、ハンドル部３３の回転量（すなわち、スクリュー部３２の回転量）と環状部材ａｐの送り出し量（すなわち、スクリュー部３２の回転面に対する垂直成分量）とを適切に調整した螺旋状とすることによって、確実に１つずつ環状部材ａｐを供給台２１へ供給することが可能となる。
【００６６】
たとえば、ハンドル部３３をちょうど１回転させるのに対し、ちょうど１つ環状部材ａｐを供給台２１へ供給可能とすれば、供給機３０を動かすロボット１０の動作の制御も容易となり、効率的な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
【００６７】
次に、供給台２１の構成について、図６Ａ〜図６Ｃを用いて説明する。図６Ａは、供給台２１の構成を示す平面模式図である。また、図６Ｂは、図６Ａに示すＡ−Ａ’線略断面図である。また、図６Ｃは、図６Ｂに対応する右ハンド１４Ｒの動作を示す模式図である。
【００６８】
図６Ａおよび図６Ｂに示すように、供給台２１は、枠部２１ａと、孔部２１ｂとを備える。枠部２１ａは、凸状に形成された供給台２１の外枠である。かかる枠部２１ａにより、供給機３０から供給される環状部材ａｐが供給台２１の外にはみ出すのを規制することができる。
【００６９】
孔部２１ｂは、供給台２１の底面に形成された貫通孔である。また、孔部２１ｂは、環状部材ａｐが落下しない形状を有している。たとえば、ここでは、少なくとも短辺が環状部材ａｐの径よりも短い略トラック形状に形成された孔部２１ｂを示している。また、ここで、かかる孔部２１ｂの長辺は、少なくとも右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａの把持幅よりも長いことが好ましい。
【００７０】
これにより、図６Ｃに示すように、１組の把持爪１４Ｒａを孔部２１ｂへ差し入れることができるので（図中の矢印６０１参照）、かかる把持爪１４Ｒａで環状部材ａｐを確実に把持することが可能となる。したがって、確実な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
【００７１】
なお、ここでは、孔部２１ｂが貫通孔である場合を例に挙げて説明したが、底部を有する凹状に形成された孔でも構わない。また、その形状も、１組の把持爪１４Ｒａを差し入れ可能であり、かつ、環状部材ａｐが落下しない形状であるならば、図６Ａに示した略トラック形状に限られない。
【００７２】
次に、ロボットシステム１における環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作について、図７Ａ〜図７Ｅを用いて説明する。図７Ａ〜図７Ｅは、環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その１）〜（その５）である。なお、上述のように、図７Ａ〜図７Ｅを用いて以下に示す一連の動作は、指示部５１ｂの指示に基づいて行われることとなる。
【００７３】
まず、図７Ａに示すように、指示部５１ｂは、右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａを用いて供給機３０の把手部３３ａを把持する動作をロボット１０に対して指示する。
【００７４】
そして、指示部５１ｂは、かかる把手部３３ａを把持したままの状態で、右アーム部１３Ｒを駆動させて、ハンドル部３３を所定の回転量分回転させる動作をロボット１０に対して指示する（図中の矢印７０１参照）。
【００７５】
なお、ここに言う所定の回転量は、環状部材ａｐを１つだけ供給台２１へ供給可能な回転量である。これにより、環状部材ａｐは、１つだけ供給台２１へ供給される（図中の矢印７０２参照）。
【００７６】
つづいて、図７Ｂに示すように、指示部５１ｂは、右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａを孔部２１ｂへ差し入れて環状部材ａｐを把持する動作をロボット１０に対して指示する。
【００７７】
なお、このとき、指示部５１ｂは、カメラ４０の撮像データに基づく取得情報５２ａによって環状部材ａｐの位置を確認しながら、把持爪１４Ｒａを差し入れる位置を調整する。また、あわせて、環状部材ａｐが切り欠き１４Ｒｂを通るように、把持爪１４Ｒａの差し入れ量を調整する。
【００７８】
そして、指示部５１ｂは、把持爪１４Ｒａが環状部材ａｐを把持したならば、右アーム部１３Ｒを駆動させて、環状部材ａｐを取り付け台２２へ搬送する動作をロボット１０に対して指示する（図中の矢印７０３参照）。
【００７９】
つづいて、図７Ｃに示すように、指示部５１ｂは、取り付け台２２に載置されたワークＷの溝部Ｗｄへ右ハンド１４Ｒを用いて環状部材ａｐを位置合わせし、把持爪１４Ｒａを開いて環状部材ａｐを溝部Ｗｄへ仮置きする動作をロボット１０に対して指示する。
【００８０】
なお、かかる環状部材ａｐの位置合わせおよび仮置きの際にも、指示部５１ｂは、取得情報５２ａを参照しながら、把持爪１４Ｒａを開く位置を調整する。
【００８１】
そして、図７Ｄに示すように、指示部５１ｂは、左アーム部１３Ｌを駆動させて、左ハンド１４Ｌのローラ部１４Ｌｂの回転面を環状部材ａｐに押し付ける動作をロボット１０に対して指示する。
【００８２】
なお、このとき、図７Ｄに示すように、指示部５１ｂは、右アーム部１３Ｒを駆動させて、右ハンド１４Ｒの先端部を環状部材ａｐに押し付けて固定しておく動作をロボット１０に対して指示してもよい。
【００８３】
これにより、ローラ部１４Ｌｂを回転させる間に、環状部材ａｐが仮置きされた位置からずれるのを防ぐことができる。すなわち、効率的かつ確実な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
【００８４】
そして、図７Ｅに示すように、指示部５１ｂは、左アーム部１３Ｌを駆動させて、ローラ部１４Ｌｂを押し付けた状態を保ちながら軸Ｔ（図３Ａおよび図４Ｂ参照）を回転させる動作をロボット１０に対して指示する。
【００８５】
これにより、ローラ部１４Ｌｂは、その回転面で、円弧を描きながら環状部材ａｐを環状形状に沿って押圧し（図中の矢印７０４参照）、仮置きされた環状部材ａｐ全体をワークＷの溝部Ｗｄへ徐々にはめ込んで固定する。以上をもって、１つの環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作が終了する。
【００８６】
このように、本実施形態のロボットシステム１では、ロボット１０に供給機３０を回転させ、供給機３０から環状部材ａｐを１つずつ取り出すこととしたので、環状部材ａｐを供給するための大がかりな、かつ、複雑な機構を必要としない。したがって、設置スペースやコストを抑えた効率的なシステムを構成することができる。
【００８７】
また、本実施形態のロボットシステム１では、供給機３０から供給された環状部材ａｐをロボット１０に把持させて搬送し、軸Ｔまわりに左ハンド１４Ｌを回転させることで環状部材ａｐを押し付けてはめ込むこととしたので、軟質素材からなる環状部材ａｐであっても確実に取り付けることができる。また、環状部材ａｐの種別が変わっても、これに応じた左ハンド１４Ｌに交換するだけでよいので効率的である。
【００８８】
上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、供給機と、ロボットと、指示部とを備える。供給機は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸（スクリュー部）を有し、かかる螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって環状部材を螺旋軸の先端部へ向けて送り出す。指示部は、供給機から環状部材を１つずつ取り出す動作をロボットに対して指示する。
【００８９】
したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができる。
【００９０】
なお、上述した実施形態では、環状部材が、ゴムなどの軟性素材からなるものとして説明を行ったが、環状部材が、金属などの硬性部材からなる場合にも上述した実施形態を適用してよい。
【００９１】
また、上述した実施形態で示した左ハンドおよび右ハンドは、必ずしも左アーム部および右アーム部へそれぞれ対応付けられなくともよい。すなわち、セル内のレイアウト構成などに応じて、たとえば、左アーム部へ右ハンドを、右アーム部へ左ハンドを、それぞれ取り付けることとしてもよい。
【００９２】
また、上述した実施形態では、双腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、３つ以上の腕を備える多腕ロボットを用いることとしてもよい。また、１つの腕を備える単腕ロボットを２基設けることとしてもよい。
【００９３】
また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき７軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。
【００９４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１    ロボットシステム
２    セル
１０    ロボット
１１    基台部
１２    胴部
１３Ｌ  左アーム部
１３Ｒ  右アーム部
１４Ｌ  左ハンド
１４Ｌａ  継手部
１４Ｌｂ  ローラ部
１４Ｒ  右ハンド
１４Ｒａ  把持爪
１４Ｒｂ  切り欠き
２０    作業台
２１    供給台
２１ａ  枠部
２１ｂ  孔部
２２    取り付け台
３０    供給機
３１    基部
３２    スクリュー部
３３    ハンドル部
３３ａ  把手部
４０    カメラ
５０    制御装置
５１    制御部
５１ａ  状態取得部
５１ｂ  指示部
５２    記憶部
５２ａ  取得情報
５２ｂ  教示情報
Ｂ    軸
Ｅ    軸
Ｌ    軸
Ｒ    軸
Ｓ    軸
ＳＷ  軸
Ｔ    軸
Ｕ    軸
Ｗ    ワーク
Ｗｄ  溝部
ａｐ  環状部材
ａｘ１、ａｘ２  軸
【図１Ａ】
2014132401.tif 000003
【図１Ｂ】
2014132401.tif 000004
【図２】
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【図３Ａ】
2014132401.tif 000006
【図３Ｂ】
2014132401.tif 000007
【図４Ａ】
2014132401.tif 000008
【図４Ｂ】
2014132401.tif 000009
【図５Ａ】
2014132401.tif 000010
【図５Ｂ】
2014132401.tif 000011
【図６Ａ】
2014132401.tif 000012
【図６Ｂ】
2014132401.tif 000013
【図６Ｃ】
2014132401.tif 000014
【図７Ａ】
2014132401.tif 000015
【図７Ｂ】
2014132401.tif 000016
【図７Ｃ】
2014132401.tif 000017
【図７Ｄ】
2014132401.tif 000018
【図７Ｅ】
2014132401.tif 000019
【国際調査報告】
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2014132401.tif 000021
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