(57)【要約】  ロータリーヘッド型部品実装機１０において、ロータリーヘッド２４の周囲の２箇所に吸着ノズル２６を下降させるＺ１軸駆動機構３２ａとＺ２軸駆動機構３２ｂを設け、２本の吸着ノズル２６の間隔がトレイ２２上の部品配列ピッチの２倍以上の整数倍となる場合は、２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着した後にロータリーヘッド２４を１ノズルピッチ分だけ回転させると共に、ロータリーヘッド２４を１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着するという動作を当該２本の吸着ノズル２６間の部品配列ピッチ数に相当する回数だけ繰り返す順番同時吸着動作を行う。この後、ロータリーヘッド２４を２本の吸着ノズル２６の間隔＋１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて順番同時吸着動作を行う。
2016072014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイに部品を載置して供給するトレイフィーダと、
円周方向に所定のノズルピッチで所定本数の吸着ノズルを保持するロータリーヘッドと、
前記ロータリーヘッドを回転させることで前記所定本数の吸着ノズルを該ロータリーヘッドの回転方向に旋回させるヘッド回転機構と、
前記トレイの上方に位置する吸着ノズルを下降させて該吸着ノズルに該トレイ上の部品を吸着させるＺ軸駆動機構と、
部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間を前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構と、
前記ヘッド回転機構、前記Ｚ軸駆動機構及びヘッド移動機構の動作を制御する制御手段とを備えたロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システムにおいて、
前記Ｚ軸駆動機構は、複数箇所に設けられて、前記ロータリーヘッドの所定本数の吸着ノズルのうちの複数本の吸着ノズルを同時に下降できるように構成され、
前記制御手段は、前記Ｚ軸駆動機構により前記トレイの上方に位置する複数本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着することを特徴とするロータリーヘッド型部品実装機。
【請求項２】
前記トレイ上の部品を撮像して該部品を画像処理により認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段の認識結果に基づいて前記トレイ上の部品の配列の傾き角度を計測する部品配列傾き角度計測手段と、
前記部品配列傾き角度計測手段で計測した前記トレイ上の部品の配列の傾き角度に応じて前記トレイ上の部品吸着位置を補正する部品吸着位置補正手段とを備え、
前記制御手段は、前記部品吸着位置補正手段で補正した部品吸着位置に応じて前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを回転動作させて前記吸着ノズルの位置を修正してから部品吸着動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のロータリーヘッド型部品実装機。
【請求項３】
前記Ｚ軸駆動機構は、前記ロータリーヘッドの周囲の２箇所に設けられて、２本の吸着ノズルを同時に下降させるように構成されていると共に、前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品の配列ピッチの整数倍となるように設定され、
前記制御手段は、
（１）前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品配列ピッチの２倍以上の整数倍となる場合には、前記２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着した後に前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを１ノズルピッチ分だけ回転させると共に前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドを１部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着するという動作を前記２本の吸着ノズル間の部品配列ピッチ数に相当する回数だけ繰り返す順番同時吸着動作を行った後、前記ロータリーヘッドを前記２本の吸着ノズルの間隔＋１部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させると共に、前記ロータリーヘッドを次の２本の吸着ノズルが前記トレイ上の２個の部品の上方に移動するまで回転動作させて前記順番同時吸着動作を行うという動作を繰り返し、
（２）前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品配列ピッチと同一の場合には、前記２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着した後に前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを２ノズルピッチ分だけ回転させると共に前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドを２部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズルで前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着するという動作を繰り返すことを特徴とする請求項１又は２に記載のロータリーヘッド型部品実装機。
【請求項４】
前記複数本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着する同時吸着モードと、前記ロータリーヘッドの吸着ノズルを所定順序で下降させて前記トレイ上の部品を１個ずつ吸着する個別吸着モードとを選択可能に構成され、
前記制御手段は、前記トレイ上の複数の部品を同時吸着可能と判断した場合には、前記同時吸着モードを選択して前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着し、前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着できないと判断した場合には、前記個別吸着モードを選択して前記ロータリーヘッドの吸着ノズルを所定順序で下降させて前記トレイ上の部品を１個ずつ吸着する請求項１乃至３のいずれかに記載のロータリーヘッド型部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレイフィーダによって供給されるトレイ上の複数の部品を複数本の吸着ノズルで吸着するようにしたロータリーヘッド型部品実装機に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（特開２００５−２８６１７１号公報）、特許文献２（特開２０１２−１６４８８１号公報）に記載されたロータリーヘッド型部品実装機では、複数のテープフィーダによって供給される複数の部品を複数本の吸着ノズルで同時に吸着するようにしている。【０００３】
更に、特許文献１では、並べて設けた２つのロータリーヘッドの吸着ノズルを２本ずつ、合計４本の吸着ノズルを同時に下降させて４個の部品を同時に吸着するようにしている。【０００４】
一方、特許文献２では、ロータリーヘッドを、共通の回転軸線を中心に独立して回転する内外２つのリング状の回転体により構成すると共に、各回転体にそれぞれ複数本の吸着ノズルを保持させ、内外２つの回転体の吸着ノズルを２本ずつ、合計４本の吸着ノズルを同時に下降させて４個の部品を同時に吸着するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２８６１７１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１６４８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１，２に記載されたロータリーヘッド型部品実装機は、いずれも、複数の部品を同時に吸着するために２つのヘッド（回転体）を用いる構成であるため、ヘッド構成が複雑化する欠点がある。しかも、複数のテープフィーダによって供給される複数の部品を複数本の吸着ノズルで同時に吸着する技術であり、トレイフィーダによって供給されるトレイ上の複数の部品を同時に吸着する技術ではない。【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、同時吸着動作のためのロータリーヘッドの構成が複雑化せずに、トレイフィーダによって供給されるトレイ上の複数の部品を同時に吸着できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、トレイに部品を載置して供給するトレイフィーダと、円周方向に所定のノズルピッチで所定本数の吸着ノズルを保持するロータリーヘッドと、前記ロータリーヘッドを回転させることで前記所定本数の吸着ノズルを該ロータリーヘッドの回転方向に旋回させるヘッド回転機構と、前記トレイの上方に位置する吸着ノズルを下降させて該吸着ノズルに該トレイ上の部品を吸着させるＺ軸駆動機構と、部品吸着動作を行う部品吸着ステーションと部品実装動作を行う部品実装ステーションとの間を前記ロータリーヘッドをＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構と、前記ヘッド回転機構、前記Ｚ軸駆動機構及びヘッド移動機構の動作を制御する制御手段とを備えたロータリーヘッド型部品実装機の部品吸着位置補正システムにおいて、前記Ｚ軸駆動機構は、複数箇所に設けられて、前記ロータリーヘッドの所定本数の吸着ノズルのうちの複数本の吸着ノズルを同時に下降できるように構成され、前記制御手段は、前記Ｚ軸駆動機構により前記トレイの上方に位置する複数本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着するようにしたものである。この構成によれば、同時吸着動作のためのロータリーヘッドの構成が複雑化せず、従来同様の構成のロータリーヘッドを用いて、トレイフィーダによって供給されるトレイ上の複数の部品を同時に吸着することができる。【０００９】
本発明は、トレイ上の部品を撮像して該部品を画像処理により認識する画像認識手段と、前記画像認識手段の認識結果に基づいて前記トレイ上の部品の配列の傾き角度を計測する部品配列傾き角度計測手段と、前記部品配列傾き角度計測手段で計測した前記トレイ上の部品の配列の傾き角度に応じて前記トレイ上の部品吸着位置を補正する部品吸着位置補正手段とを備え、前記制御手段は、前記部品吸着位置補正手段で補正した部品吸着位置に応じて前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを回転動作させて前記吸着ノズルの位置を修正してから部品吸着動作を行うようにしても良い。このようにすれば、トレイが傾いてセットされていて、トレイ上の部品の配列が傾いている場合には、その傾き角度に応じてトレイ上の部品吸着位置を補正することができ、トレイ上の部品の配列の傾きによる部品吸着ミスや部品吸着姿勢の異常（立ち吸着や斜め吸着等）を防止することができる。【００１０】
また、本発明は、前記Ｚ軸駆動機構をロータリーヘッドの周囲の２箇所に設けて、２本の吸着ノズルを同時に下降させるように構成すると共に、前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品の配列ピッチの整数倍となるように設定し、前記制御手段は、（１）前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品配列ピッチの２倍以上の整数倍となる場合には、前記２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着した後に前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを１ノズルピッチ分だけ回転させると共に前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドを１部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着するという動作を前記２本の吸着ノズル間の部品配列ピッチ数に相当する回数だけ繰り返す順番同時吸着動作を行った後、前記ロータリーヘッドを前記２本の吸着ノズルの間隔＋１部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させると共に、前記ロータリーヘッドを次の２本の吸着ノズルが前記トレイ上の２個の部品の上方に移動するまで回転動作させて前記順番同時吸着動作を行うという動作を繰り返し、（２）前記２本の吸着ノズルの間隔が前記トレイ上の部品配列ピッチと同一の場合には、前記２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着した後に前記ヘッド回転機構により前記ロータリーヘッドを２ノズルピッチ分だけ回転させると共に前記ヘッド移動機構により前記ロータリーヘッドを２部品配列ピッチ分だけ前記トレイ上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の２個の部品を同時に吸着するという動作を繰り返すようにすると良い。このようにすれば、部品吸着動作時のロータリーヘッドの移動距離を短くすることができ、部品吸着動作の高速化に寄与できる。【００１１】
更に、本発明は、前記複数本の吸着ノズルを同時に下降させて前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着する同時吸着モードと、前記ロータリーヘッドの吸着ノズルを所定順序で下降させて前記トレイ上の部品を１個ずつ吸着する個別吸着モードとを選択可能に構成し、前記制御手段は、前記トレイ上の複数の部品を同時吸着可能と判断した場合には、前記同時吸着モードを選択して前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着し、前記トレイ上の複数の部品を同時に吸着できないと判断した場合には、前記個別吸着モードを選択して前記ロータリーヘッドの吸着ノズルを所定順序で下降させて前記トレイ上の部品を１個ずつ吸着するようにしても良い。このようにすれば、部品配列ピッチの異なる様々な部品種のトレイを使用できる。尚、同時吸着モードと個別吸着モードとの切り替えは、作業者の手動操作で行っても良いし、自動化しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるロータリーヘッド型部品実装機の側面図である。
【図２】図２は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】図３はロータリーヘッド全体の斜視図である。
【図４】図４はＺ１軸、Ｚ２軸駆動機構とロータリーヘッドのノズルホルダ（吸着ノズル）との位置関係を示す斜視図である。
【図５】図５はＺ１軸、Ｚ２軸駆動機構とロータリーヘッドのノズルホルダとの位置関係を示す平面図である。
【図６】図６は同時吸着モード時のロータリーヘッドの吸着ノズルの配列とトレイ上の部品の配列との位置関係を示す平面図である。
【図７】図７は同時吸着モード時にトレイ上の部品の配列の傾きによる部品吸着位置のずれを補正する動作を説明する平面図である。
【図８】図８は同時吸着モード時に同時吸着動作する２本の吸着ノズルの間隔がトレイ上の部品配列ピッチの２倍以上の整数倍となる場合の部品吸着順序の一例を説明する図である。
【図９】図９は同時吸着動作する２本の吸着ノズルの間隔がトレイ上の部品配列ピッチと同一の場合のロータリーヘッドの吸着ノズルの配列とトレイ上の部品の配列との位置関係を示す平面図である。
【図１０】図１０は同時吸着モード時に同時吸着動作する２本の吸着ノズルの間隔がトレイ上の部品配列ピッチと同一の場合の部品吸着順序の一例を説明する図である。
【図１１】図１１は個別吸着モード時の部品吸着順序の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１及び図２に基づいてロータリーヘッド型の部品実装機１０の構成を説明する。
【００１４】
ロータリーヘッド型の部品実装機１０のベース台１１上には、回路基板１２を搬送するコンベア１３が設けられている（以下、このコンベア１３による回路基板１２の搬送方向をＸ方向とする）。このコンベア１３を構成する２本のコンベアレール１３ａ，１３ｂとコンベアベルト１４ａ，１４ｂを支持する支持部材１５ａ，１５ｂのうち、一方の支持部材１５ａを、一定位置に固定し、その反対側の支持部材１５ｂのＹ方向位置（Ｘ方向と直角な方向の位置）を送りねじ機構（図示せず）等によってガイドレール１６に沿って調整することで、コンベア１３の幅（コンベアレール１３ａ，１３ｂの間隔）を回路基板１２の幅に合わせて調整できるようになっている。
【００１５】
また、コンベア１３の側方には、トレイフィーダ２０がセットされている。このトレイフィーダ２０の内部には、昇降機構（図示せず）によって昇降されるマガジン２１が設けられ、このマガジン２１の複数段のスロットに、それぞれトレイ２２を積載したパレット２３が収納されている。各トレイ２２には、部品を載置する複数のキャビティが所定ピッチで複数列に形成されている。
【００１６】
トレイフィーダ２０の背面側（コンベア１３側）には、パレット引き出し機構（図示せず）によりマガジン２１から引き出されたパレット２３（トレイ２２）を部品実装機１０の部品吸着ステーションまで移動させるパレット引き出しテーブル２７が設けられている。
【００１７】
部品実装機１０には、部品吸着動作を行う部品吸着ステーション（パレット引き出しテーブル２７の上方）と部品実装動作を行う部品実装ステーション（コンベア１３の上方）との間をロータリーヘッド２４をＸＹ方向に移動させるヘッド移動機構２５が設けられている。ロータリーヘッド２４には、トレイフィーダ２０のパレット引き出しテーブル２７上に引き出されたパレット２３上のトレイ２２に載置された部品を吸着する所定本数の吸着ノズル２６が円周方向に所定間隔（等ピッチ）で保持されている。
【００１８】
ロータリーヘッド２４には、該ロータリーヘッド２４をその軸心線（Ｒ軸）の回りを回転（自転）させて所定本数の吸着ノズル２６を該ロータリーヘッド２４の円周方向に旋回させるヘッド回転機構３１と、吸着ノズル２６の旋回軌道の所定の停止位置（トレイ２２上の部品吸着位置の上方）で該吸着ノズル２６を下降させて該吸着ノズル２６にトレイ２２上の部品を吸着させるＺ軸駆動機構（後述するＺ１軸駆動機構３２ａとＺ２軸駆動機構３２ｂ）と、吸着ノズル２６をその軸心線の回りを回転（自転）させて該吸着ノズル２６に吸着した部品の向きを修正するノズル回転機構３３とが設けられている。
【００１９】
本実施例では、図３乃至図５に示すように、ロータリーヘッド２４の周囲の２箇所に２つのＺ軸駆動機構であるＺ１軸駆動機構３２ａとＺ２軸駆動機構３２ｂが設けられ、これらＺ１軸駆動機構３２ａとＺ２軸駆動機構３２ｂにより２本の吸着ノズル２６を同時に下降させて２本の吸着ノズル２６にトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着できるように構成されている。
【００２０】
Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂは、それぞれアクチュエータとしてＺ軸モータ３７を用い、このＺ軸モータ３７により送りねじ３８を回転させてＺ軸スライド３９を上下方向に移動させることで、ロータリーヘッド２４のノズルホルダ４０の上端に設けられた係合片４６に該Ｚ軸スライド３９を係合させて該ノズルホルダ４０を上下動させることで、該ノズルホルダ４０の下部に保持された吸着ノズル２６を上下動させるようになっている。Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂのＺ軸スライド３９のＸＹ方向（水平方向）の位置は、Ｙ方向位置が同一となる位置に固定され、ロータリーヘッド２４が回転動作しても、Ｚ軸スライド３９のＸＹ方向の位置は一定位置に維持されるように構成されている。尚、Ｚ軸モータ３７としてリニアモータを用いてＺ軸スライド３９を上下方向に移動させるようにしても良い。或は、リニアモータに代えて、リニアソレノイド、エアーシリンダ等を用いても良い。
【００２１】
一方、部品実装機１０には、ロータリーヘッド２４と一体的に移動して回路基板１２の基準位置マークをその上方から撮像するマークカメラ３５（マーク撮像用のカメラ）と、吸着ノズル２６に吸着した部品をその下方から撮像するパーツカメラ３６（部品撮像用のカメラ）とが設けられている。
【００２２】
部品実装機１０の制御装置４１には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置４２と、各種のプログラムやデータ等を記憶するハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置４３（記憶手段）と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置４４等が接続されている。
【００２３】
また、部品実装機１０の制御装置４１は、トレイ２２上の部品をマークカメラ３５で撮像して該部品を画像処理により認識する画像認識手段として機能すると共に、その認識結果に基づいてトレイ２２上の部品の配列の傾き角度（図７参照）を計測する部品配列傾き角度計測手段としても機能し、更に、計測したトレイ２２上の部品の配列の傾き角度（トレイ２２の傾き角度）に応じてトレイ２２上の部品吸着位置を補正する部品吸着位置補正手段としても機能する。そして、部品実装機１０の制御装置４１（制御手段）は、トレイ２２上の部品の配列の傾き角度を補正した部品吸着位置に応じて、図７に示すようにヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を回転動作させて吸着ノズル２６の位置を修正してから部品吸着動作を行う。このようにすれば、トレイ２２が傾いてセットされていて、トレイ２２上の部品の配列が傾いている場合には、その傾き角度に応じてトレイ２２上の部品吸着位置を補正することができ、トレイ２２上の部品の配列の傾きによる部品吸着ミスや部品吸着姿勢の異常（立ち吸着や斜め吸着等）を防止することができる。
【００２４】
部品実装機１０の稼働中は、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を部品吸着ステーションへ移動させて部品吸着動作を行った後、該ロータリーヘッド２４を部品実装ステーションへ移動させて回路基板１２に部品を実装する部品実装動作を行うという動作を繰り返す。
【００２５】
本実施例では、部品吸着動作の制御モードとして、２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着する同時吸着モードと、ロータリーヘッド２６の吸着ノズル２６を１本ずつ所定順序で下降させてトレイ２２上の部品を１個ずつ吸着する個別吸着モードとが選択可能に構成され、部品実装機１０の制御装置４１は、トレイ２２上の２つの部品を同時吸着可能と判断した場合には、前記同時吸着モードを選択してトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着し、トレイ２２上の２つの部品を同時に吸着できないと判断した場合には、個別吸着モードを選択してロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６を１本ずつ所定順序で下降させてトレイ２２上の部品を１個ずつ吸着するようにしている。
以下、本実施例の部品吸着動作の２つの制御モードを図６乃至１１を用いて説明する。
【００２６】
［同時吸着モード］
まず、図６乃至図８を用いて同時吸着モードについて説明する。
同時吸着モードは、トレイ２２上の２つの部品を同時に吸着する２本の吸着ノズル２６の間隔（ノズル中心間の直線距離）がトレイ２２上の部品の配列ピッチの整数倍となる場合に実行される部品吸着動作の制御モードである。部品実装機１０の制御装置４１は、部品吸着動作を開始する前に、トレイ２２上の部品をマークカメラ３５で撮像して該部品を画像処理により認識して、その認識結果に基づいてトレイ２２上の部品の配列の傾き角度（図７参照）を計測する。なお、トレイ２２に基準マークが設けてある場合、当該基準マークを撮像した認識結果に基づいてトレイ２２の傾き角度を計測するようにしても良い。計測したトレイ２２上の部品の配列の傾き角度（トレイ２２の傾き角度）に応じてトレイ２２上の部品吸着位置を補正し、補正後の部品吸着位置に応じて、図７に示すように、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を回転動作させて、２本の吸着ノズル２６の位置を２つの部品の安定吸着位置（部品を安定して吸着できる位置、一般には部品の中心又は重心の位置）に修正する。この際、ロータリーヘッド２４の回転動作のみでは、２本の吸着ノズル２６の位置を２つの部品の安定吸着位置に修正できない場合は、ロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６の旋回軌跡円Ａが同時吸着する２つの部品の安定吸着位置と重なるように、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４をＸＹ方向に移動させると共に、ロータリーヘッド２４を回転動作させて、２本の吸着ノズル２６の位置を２つの部品の安定吸着位置に修正する。
【００２７】
部品実装機１０の制御装置４１は、同時吸着動作する２本の吸着ノズル２６の間隔がトレイ２２上の部品配列ピッチの２倍以上の整数倍となる場合には、２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着した後にヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を１ノズルピッチ分だけ回転させると共に、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着してピックアップするという動作を当該２本の吸着ノズル２６間の部品配列ピッチ数に相当する回数だけ繰り返す順番同時吸着動作を行った後、ロータリーヘッド２４を２本の吸着ノズル２６の間隔＋１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させると共に、ロータリーヘッド２４を次の２本の吸着ノズル２６がトレイ２２上の２個の部品の上方に移動するまで回転動作させて前記順番同時吸着動作を行うという動作を繰り返す。このようにすれば、部品吸着動作時のロータリーヘッド２４の移動距離を短くすることができ、部品吸着動作の高速化に寄与できる。
【００２８】
図６乃至図８の構成例では、同時吸着動作する２本の吸着ノズル２６の間隔が部品配列ピッチの４倍となっている。ロータリーヘッド２４に合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）が円周方向に２２．５°ピッチで配列されて保持されている。従って、１ノズルピッチは、２２．５°となる。尚、図８において、「Ｚ１−Ｎ１」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される１番目の吸着ノズル２６（Ｎ１）を意味し、「Ｚ１−Ｎ２」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される２番目の吸着ノズル２６（Ｎ２）を意味し、「Ｚ１−Ｎ３」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される３番目の吸着ノズル２６（Ｎ３）を意味する（以下、同様）。また、「Ｚ２−Ｎ５」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される５番目の吸着ノズル２６（Ｎ５）を意味し、「Ｚ２−Ｎ６」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される６番目の吸着ノズル２６（Ｎ６）を意味し、「Ｚ２−Ｎ７」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される７番目の吸着ノズル２６（Ｎ７）を意味する（以下、同様）。
【００２９】
この場合、まず、トレイ２２上の部品の配列（Ｐ１，Ｐ２，…）のちの１番目と５番目の部品（Ｐ１とＰ５）の上方に１番目と５番目の吸着ノズル２６（Ｎ１とＮ５）を位置させて、Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂにより１番目と５番目の吸着ノズル２６（Ｎ１とＮ５）を同時に下降させて１番目と５番目の部品（Ｐ１とＰ５）を同時に吸着してピックアップする。
【００３０】
この後、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を１ノズルピッチ（２２．５°）分だけ回転させると共に、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて２番目と６番目の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ６）を２番目と６番目の部品（Ｐ２とＰ６）の上方に位置させて、Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂにより２番目と６番目の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ６）を同時に下降させて２番目と６番目の部品（Ｐ２とＰ６）を同時に吸着してピックアップする。このような順番同時吸着動作を２本の吸着ノズル２６間の部品配列ピッチ数に相当する回数である４回だけ繰り返すと、トレイ２２上の部品の配列（Ｐ１，Ｐ２，…）のちの１番目から８番目までの部品（Ｐ１〜Ｐ８）がロータリーヘッド２４の８本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ８）に吸着された状態となる。
【００３１】
この後、ロータリーヘッド２４を２本の吸着ノズル２６の間隔＋１部品配列ピッチ分である５部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させると共に、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を５ノズルピッチ（２２．５°×５＝１１２．５°）分だけ回転させて、９番目と１３番目の吸着ノズル２６（Ｎ９とＮ１３）を９番目と１３番目の部品（Ｐ９とＰ１３）の上方に位置させて、Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂにより９番目と１３番目の吸着ノズル２６（Ｎ９とＮ１３）を同時に下降させて９番目と１３番目の部品（Ｐ９とＰ１３）を同時に吸着してピックアップする。
【００３２】
この後、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を１ノズルピッチ（２２．５°）分だけ回転させると共に、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を１部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて１０番目と１４番目の吸着ノズル２６（Ｎ１０とＮ１４）を１０番目と１４番目の部品（Ｐ１０とＰ１４）の上方に位置させて、Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂにより１０番目と１４番目の吸着ノズル２６（Ｎ１０とＮ１４）を同時に下降させて１０番目と１４番目の部品（Ｐ１０とＰ１４）を同時に吸着してピックアップする。
【００３３】
このような順番同時吸着動作を２本の吸着ノズル２６間の部品配列ピッチ数に相当する回数である４回だけ繰り返すと、トレイ２２上の部品の配列（Ｐ１，Ｐ２，…）のちの９番目から１６番目までの部品（Ｐ９〜Ｐ１６）がロータリーヘッド２４の８本の吸着ノズル２６（Ｎ９〜Ｎ１６）に吸着された状態となる。これにより、ロータリーヘッド２４の合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）の全てに部品（Ｐ１〜Ｐ１６）が吸着された状態となり、部品吸着動作が全て完了する。この後は、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を部品実装ステーションへ移動させて回路基板１２に部品を実装する部品実装動作を行う。このようにすれば、部品吸着動作時のロータリーヘッド２４の移動距離を短くすることができ、部品吸着動作の高速化に寄与できる。
【００３４】
また、部品実装機１０の制御装置４１は、図９及び図１０に示すように、同時吸着動作する２本の吸着ノズル２６の間隔がトレイ２２上の部品配列ピッチと同一の場合には、２本の吸着ノズル２６でトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着した後にヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を２ノズルピッチ分だけ回転させると共に、ヘッド移動機構２６によりロータリーヘッド２４を２部品配列ピッチ分だけトレイ２２上の部品配列方向に移動させて次の２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２個の部品を同時に吸着してピックアップするという動作を繰り返す。
【００３５】
図９乃至図１０の構成例では、ロータリーヘッド２４に合計８本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ８）が円周方向に４５°ピッチで配列されて保持されている。従って、１ノズルピッチは、４５°となる。尚、図１０において、「Ｚ１−Ｎ１」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される１番目の吸着ノズル２６（Ｎ１）を意味し、「Ｚ１−Ｎ３」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される３番目の吸着ノズル２６（Ｎ３）を意味し、「Ｚ１−Ｎ５」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される５番目の吸着ノズル２６（Ｎ５）を意味し、「Ｚ１−Ｎ７」は、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される７番目の吸着ノズル２６（Ｎ７）を意味する。また、「Ｚ２−Ｎ２」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される２番目の吸着ノズル２６（Ｎ２）を意味し、「Ｚ２−Ｎ４」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される４番目の吸着ノズル２６（Ｎ４）を意味し、「Ｚ２−Ｎ６」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される６番目の吸着ノズル２６（Ｎ６）を意味し、「Ｚ２−Ｎ８」は、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される８番目の吸着ノズル２６（Ｎ８）を意味する。
【００３６】
［個別吸着モード］
次に、図１１を用いて個別吸着モードについて説明する。図１１の例では、図６乃至図８と同様に、ロータリーヘッド２４に合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）が円周方向に２２．５°ピッチで配列されて保持されている。
【００３７】
個別吸着モードは、トレイ２２上の２つの部品を同時に吸着できない場合に実行される部品吸着動作の制御モードである。同時吸着モードと個別吸着モードとの切り替えは、作業者が入力装置４２を操作して行っても良いし、自動化しても良い。自動化する場合は、部品実装機１０の制御装置４１が生産ジョブ等で指定されたトレイ２２上の部品配列ピッチとロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６の位置との関係に基づいてトレイ２２上の２つの部品を同時吸着可能であるか否かを判定するようにすれば良い。
【００３８】
図１１の例は、Ｚ１軸、Ｚ２軸駆動機構３２ａ，３２ｂにより下降動作される２本の吸着ノズル２６の間隔がトレイ２２上の部品配列ピッチの整数倍と異なる場合の一つの個別吸着モードの部品吸着順序を示している。この場合、まず、１番目と５番目の吸着ノズル２６（Ｎ１とＮ５）の位置をトレイ２２上の部品配列方向に揃えて、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される１番目の吸着ノズル２６（Ｎ１）の位置をトレイ２２上の１番目の部品（Ｐ１）の上方に位置させて、１番目の吸着ノズル２６（Ｎ１）のみを下降させて１番目の部品（Ｐ１）を吸着してピックアップする。
【００３９】
この後、ロータリーヘッド２４をトレイ２２上の部品配列方向に少しだけ移動させて、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される５番目の吸着ノズル２６（Ｎ５）を５番目の部品（Ｐ５）の上方に位置させて、５番目の吸着ノズル２６（Ｎ５）を下降させて５番目の部品（Ｐ５）を吸着してピックアップする。
【００４０】
この後、ロータリーヘッド２４を１ノズルピッチ（２２．５°）分だけ回転させて、２番目と６番目の吸着ノズル２６（Ｎ２とＮ６）の位置をトレイ２２上の部品配列方向に揃えると共に、ロータリーヘッド２４をトレイ２２上の部品配列方向に移動させて、Ｚ１軸駆動機構３２ａにより下降動作される２番目の吸着ノズル２６（Ｎ２）を２番目の部品（Ｐ２）の上方に位置させて、２番目の吸着ノズル２６（Ｎ２）を下降させて２番目の部品（Ｐ２）を吸着してピックアップする。
【００４１】
この後、ロータリーヘッド２４をトレイ２２上の部品配列方向に少しだけ移動させて、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される６番目の吸着ノズル２６（Ｎ６）を６番目の部品（Ｐ６）の上方に位置させて、６番目の吸着ノズル２６（Ｎ６）を下降させて６番目の部品（Ｐ６）を吸着する。以後、同様の動作を繰り返すと、１番目から８番目までの部品（Ｐ１〜Ｐ８）がロータリーヘッド２４の８本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ８）に吸着された状態となる。
【００４２】
この後、ヘッド回転機構３１によりロータリーヘッド２４を５ノズルピッチ（２２．５°×５＝１１２．５°）分だけ回転させて、９番目の吸着ノズル２６（Ｎ９）を９番目の部品（Ｐ９）の上方に位置させて、９番目の吸着ノズル２６（Ｎ９）のみを下降させて９番目の部品（Ｐ９）を吸着してピックアップする。この後、ロータリーヘッド２４をトレイ２２上の部品配列方向に少しだけ移動させて、Ｚ２軸駆動機構３２ｂにより下降動作される１３番目の吸着ノズル２６（Ｎ１３）を１３番目の部品（Ｐ１３）の上方に位置させて、１３番目の吸着ノズル２６（Ｎ１３）を下降させて１３番目の部品（Ｐ１３）を吸着してピックアップする。
【００４３】
以後、同様の動作を繰り返して、ロータリーヘッド２４の合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）を１本ずつ所定順序で下降させて部品（Ｐ１〜Ｐ１６）を１個ずつ吸着する動作を繰り返して、合計１６本の吸着ノズル２６（Ｎ１〜Ｎ１６）の全てに部品（Ｐ１〜Ｐ１６）を吸着した時点で、部品吸着動作が全て完了する。この後は、ヘッド移動機構２５によりロータリーヘッド２４を部品実装ステーションへ移動させて回路基板１２に部品を実装する部品実装動作を行う。
【００４４】
尚、前述した同時吸着モードで、同時吸着動作する２本の吸着ノズル２６の間隔がトレイ２２上の部品配列ピッチと同一の場合の部品吸着順序は、図１１に示した個別吸着モードの部品吸着順序と、部品を２個ずつ吸着するか、１個ずつ吸着するかの違いを除いて、同じである。
【００４５】
また、隣接する各ノズル２６に大型部品を吸着させると部品同士が干渉する場合がある。この場合、たとえば奇数番目のノズル２６（Ｎ１、Ｎ３，Ｎ５・・・）のみに部品を吸着させるとともに、Ｚ１軸駆動機構３２ａのみを下降動作させて、前記奇数番目のノズル２６に個別に部品を吸着させることもできる。
【００４６】
以上説明した本実施例によれば、２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着する同時吸着モードと、ロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６を１本ずつ所定順序で下降させてトレイ２２上の部品を１個ずつ吸着する個別吸着モードとを選択可能に構成し、トレイ２２上の２つの部品を同時吸着可能と判断した場合には、同時吸着モードを選択してトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着し、トレイ２２上の２つの部品を同時に吸着できないと判断した場合には、個別吸着モードを選択して、ロータリーヘッド２４の吸着ノズル２６を１本ずつ所定順序で下降させてトレイ２０上の部品を１個ずつ吸着するようにしたので、部品配列ピッチの異なる様々な部品種のトレイ２２を使用できる。
【００４７】
しかも、ロータリーヘッド２４の周囲の２箇所に２つのＺ軸駆動機構であるＺ１軸駆動機構３２ａとＺ２軸駆動機構３２ｂを設け、同時吸着モード時に２本の吸着ノズル２６を同時に下降させてトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着するようにしたので、前記特許文献１，２の構成と比べて、同時吸着動作のためのロータリーヘッド２４の構成が複雑化せず、従来同様の構成のロータリーヘッド２４を用いて、トレイフィーダ２４によって供給されるトレイ２２上の２つの部品を同時に吸着することができる。
【００４８】
尚、本発明は、上記実施例の構成に限定されず、同時吸着モードで３本以上のロータリーヘッド２４を同時に下降させてトレイ２２上の３個以上の部品を同時に吸着するように構成したり、吸着ノズル２６の本数を変更したり、部品実装機１０の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４９】
１０…ロータリーヘッド型部品実装機、１２…回路基板、１３…コンベア、２０…トレイフィーダ、２１…マガジン、２２…トレイ、２３…パレット、２４…ロータリーヘッド、２５…ヘッド移動機構、２６…吸着ノズル、２７…パレット引き出しテーブル、３１…ヘッド回転機構、３２ａ…Ｚ１軸駆動機構（Ｚ軸駆動機構）、３２ａ…Ｚ２軸駆動機構（Ｚ軸駆動機構）、３３…ノズル回転機構、２７…Ｚ軸モータ、３９…Ｚ軸スライド、４０…ノズルホルダ、４１…制御装置（制御手段，画像認識手段，部品配列傾き角度計測手段，部品吸着位置補正手段）、４３…記憶装置（記憶手段）、４６…係合片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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