(57)【要約】天井走行車にトラブルが生じ、かつ天井走行車とコントローラとの通信が不能な状態でも、天井走行車とローカル台車との干渉を防止する。天井走行車とロードポートとの間でキャリアを一時保管する。天井走行車の走行レールの下方でかつロードポートの直上部のローカル台車の走行レールに沿って、ローカル台車を走行させると共に、バッファを複数個設ける。天井走行車と前記ローカル台車は端末を介してコントローラと通信自在で、天井走行車のホイストの要素及び昇降中のキャリアを検出するセンサを、ローカル台車と干渉しない高さに設け、センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、前記ローカル台車の走行を制限する。
2015194266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに沿って走行しかつキャリアを昇降させるホイストを備える天井走行車と、処理装置のロードポートとの間で、キャリアを一時保管する一時保管装置であって、
キャリアを昇降させるホイストを備えかつ走行自在なローカル台車と、
天井走行車の走行レールの下方で、かつロードポートの直上部に設けられている、ローカル台車の走行レールと、
前記ローカル台車の走行レールに沿って設けられ、かつ天井走行車と前記ローカル台車とが共にキャリアを載置自在な複数個のバッファと、
前記ローカル台車を制御するコントローラと、
前記ローカル台車と干渉しない高さに設けられ、かつ天井走行車のホイストの要素及びホイストにより昇降中のキャリアを検出するセンサ、とが設けられ、
前記コントローラは、天井走行車との通信により、天井走行車とローカル台車との干渉を回避すると共に、
前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、前記ローカル台車の走行を制限するように、前記コントローラが構成されている、一時保管装置。
【請求項２】
天井走行車のホイストは、キャリアをチャックする昇降台を吊持材により昇降させるように構成され、
前記センサは前記吊持材を検出する位置に配置されていることを特徴とする、請求項１の一時保管装置。
【請求項３】
前記ローカル台車の走行レールは、ローカル台車の走行方向に沿って、複数のエリアに区分され、
前記センサは、前記ローカル台車の走行レールの各エリア毎に、設けられ、
前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、検出したセンサのあるエリアへの、前記ローカル台車の進入を禁止するように、前記コントローラが構成されていることを特徴とする、請求項１または２の一時保管装置。
【請求項４】
前記バッファは、前記ローカル台車の走行レールの直下の位置と、走行レールの側方に退避した位置との間でスライド自在なスライドバッファを含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれかの一時保管装置。  
【請求項５】
走行レールに沿って走行しかつキャリアを昇降させるホイストを備える天井走行車と、処理装置のロードポートとの間で、キャリアを一時保管する一時保管方法であって、
キャリアを昇降させるホイストを備えかつ走行自在なローカル台車と、
天井走行車の走行レールの下方で、かつロードポートの直上部に設けられている、ローカル台車の走行レールと、
前記ローカル台車の走行レールに沿って設けられ、かつ天井走行車と前記ローカル台車とが共にキャリアを載置自在な複数個のバッファと、
前記ローカル台車を制御するコントローラと、
前記ローカル台車と干渉しない高さに設けられ、かつ天井走行車のホイストの要素及びホイストにより昇降中のキャリアを検出するセンサとを備える、一時保管装置を用いて、
前記コントローラは天井走行車との通信により、天井走行車とローカル台車との干渉を回避すると共に、
前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、前記ローカル台車の走行を前記コントローラにより制限する、一時保管方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、半導体ウェハー等を収納するキャリアの一時保管に関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体処理装置の稼働率を増すため、そのロードポートの近傍に一時保管装置（バッファ）を設けることが要求されている。これに関して出願人は特許文献１（JP2012-111635）で、天井走行車（ＯＨＴ：Overhead Hoist Transport）の走行レールと平行にかつその下方に、ローカル台車の走行レールを設けることを提案した。そしてローカル台車と天井走行車の双方が移載可能なバッファを、ローカル台車の走行レールの下方であってロードポートの直上以外の部分に設けると、例えば４個のバッファを設けることができる。バッファの数が不足する場合、天井走行車とローカル台車とにキャリアの横送り機構を設け、ローカル台車の走行レールの斜め下方にバッファを追加することが考えられる。【０００３】
出願人は、特許文献２(WO2013/183384)で、天井走行車とローカル台車との干渉を、通信端末による排他制御により実現することを提案した。即ち、天井走行車の走行レールと、ローカル台車の走行レールに沿って通信端末を配置し、天井走行車が先に通信を開始すると、ローカル台車の進入を禁止し、ローカル台車が先に通信を開始すると、天井走行車の移載を禁止する。これによって、天井走行車がキャリアを移載中の位置へローカル台車が進入することが無くなるように、排他制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP2012-111635
【特許文献２】WO2013/183384
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
発明者は、特許文献２のようにしても、なお天井走行車とローカル台車の干渉が生じ得ることを見出した。即ち、天井走行車が優先権を得て移載を開始した後に、何らかの原因によりエラーを起こしたとする。天井走行車がエラーを起こすと、天井走行車と共同作業を行っているコントローラもエラー状態にあるとされる。高所にある天井走行車をマニュアルで点検してリセット（復旧）するには時間が必要なので、コントローラのみを先にリセットすることがある。この時、天井走行車はエラーを起こしているので、通信端末へ移載信号を出力していない可能性がある。するとコントローラは、ローカル台車の走行に障害はないと判断し、天井走行車が移載中の位置へローカル台車を走行させることがある。【０００６】
この発明の課題は、天井走行車がエラーを起こしても、ローカル台車と天井走行車との干渉を確実に防止することにある。特に天井走行車の復旧（リセット）を待たずに、ローカル台車の走行を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一時保管装置は、走行レールに沿って走行しかつキャリアを昇降させるホイストを備える天井走行車と、処理装置のロードポートとの間で、キャリアを一時保管する。この発明の位置時保管装置は、
キャリアを昇降させるホイストを備えかつ走行自在なローカル台車と、
天井走行車の走行レールの下方で、かつロードポートの直上部に設けられている、ローカル台車の走行レールと、
前記ローカル台車の走行レールに沿って設けられ、かつ天井走行車と前記ローカル台車とが共にキャリアを載置自在な複数個のバッファと、
前記ローカル台車を制御するコントローラと、
前記ローカル台車と干渉しない高さに設けられ、かつ天井走行車のホイストの要素及びホイストにより昇降中のキャリアを検出するセンサ、とを備え、
前記コントローラは、天井走行車との通信により、天井走行車とローカル台車との干渉を回避すると共に、
前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、前記ローカル台車の走行を制限するように、前記コントローラが構成されている。【０００８】
この発明はまた、走行レールに沿って走行しかつキャリアを昇降させるホイストを備える天井走行車と、処理装置のロードポートとの間で、キャリアを一時保管する一時保管方法であって、
キャリアを昇降させるホイストを備えかつ走行自在なローカル台車と、
天井走行車の走行レールの下方で、かつロードポートの直上部に設けられている、ローカル台車の走行レールと、
前記ローカル台車の走行レールに沿って設けられ、かつ天井走行車と前記ローカル台車とが共にキャリアを載置自在な複数個のバッファと、
前記ローカル台車を制御するコントローラと、
前記ローカル台車と干渉しない高さに設けられ、かつ天井走行車のホイストの要素及びホイストにより昇降中のキャリアを検出するセンサ、とを備える一時保管装置により、
前記コントローラは天井走行車との通信により、天井走行車とローカル台車との干渉を回避すると共に、
前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、前記ローカル台車の走行を前記コントローラにより制限する。【０００９】
この発明では、天井走行車から下降しているホイストの要素あるいはキャリアを、センサにより検出する。従って天井走行車とコントローラ間の通信に依存せずに、天井走行車が移載中であることを検出できる。このため、天井走行車がエラーを起こした後に、天井走行車の復旧を待たずに、ローカル台車の走行を再開しても、問題が生じない。【００１０】
好ましくは、天井走行車のホイストは、キャリアをチャックする昇降台を吊持材により昇降させるように構成され、前記センサは前記吊持材を検出する位置に配置されている。吊持材を検出できる位置では、昇降台も、昇降台に支持されているキャリアも検出できるので、天井走行車が移載中であることを確実に検出できる。【００１１】
前記ローカル台車の走行レールは、ローカル台車の走行方向に沿って、複数のエリアに区分され、前記センサは、前記ローカル台車の走行レールの各エリア毎に設けられ、前記センサがホイストの要素あるいはキャリアを検出すると、検出したセンサのあるエリアへの、前記ローカル台車の進入を禁止するように、前記コントローラが構成されている。エリア毎に検出するので、天井走行車が移載を行っているエリアのみに対して、ローカル台車の走行を禁止することができ、他のエリアではローカル台車の走行を制限する必要がない。【００１２】
好ましくは、前記バッファは、前記ローカル台車の走行レールの直下の位置と、走行レールの側方に退避した位置との間でスライド自在なスライドバッファを含み、スライドバッファ以外にローカル台車のレールの直下に固定の固定バッファを設けても良い。スライドバッファはロードポートの直上部を利用して設置でき、設置できるバッファの数が増す。またホイストの横送り機構を備える天井走行車は、ローカル台車の走行レールの直下から退避した位置でスライドバッファとの間の移載を行い、ローカル台車は走行レールの直下の位置でスライドバッファとの間の移載を行うと、天井走行車とローカル台車とが干渉する機会を減らすことできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例の、キャリアの一時保管装置の平面図
【図２】実施例のキャリアの一時保管装置の一部切欠部付き側面図
【図３】実施例の、キャリアの一時保管装置の一部切欠部付き正面図
【図４】収容能力をより大きくした変形例を模式的に示す平面図
【図５】収容能力をより大きくした変形例を模式的に示す側面図
【図６】小さな処理装置に対応する変形例を模式的に示す平面図
【図７】スライドバッファの平面図
【図８】ローカル台車の平面図
【図９】実施例での、ローカル台車と天井走行車の制御系を示すブロック図
【図１０】実施例での、インターロック機構を示すブロック図
【図１１】実施例での、天井走行車による移載アルゴリズムを示す図
【図１２】実施例での、天井走行車とローカル台車との干渉の回避アルゴリズムを示す図
【図１３】キャリアの一時保管装置を支柱により天井から支持する、変形例の一部切欠部付き側面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１５】
図１〜図１２に、実施例のキャリアの一時保管装置（一時保管装置）２と、その変形例とを示す。一時保管装置２はクリーンルーム内等に設けられ、クリーンルームの天井から図３に示す天井走行車３０（ＯＨＴ）の走行レール４が支持されている。６は半導体等の処理装置で、処理装置には検査装置を含むものとし、ロードポート１６を１個〜複数個備えている。また半導体ウェハー、レチクル等の物品はFOUP（Front-Opening Unified Pod）等のキャリア１８に収納されて、スライドバッファ１２，固定バッファ１４に一時保管されると共に、天井走行車（ＯＨＴ）３０とローカル台車１０とにより搬送される。【００１６】
一時保管装置２は、クリーンルーム内の通路７上で、人とは干渉しない高さに配置されている。一対の走行レール８，８に沿って、ロードポート１６の列の直上部を処理装置６と平行に、一時保管装置２の最上部をローカル台車１０が走行する。走行レール８，８の間には、キャリア１８が通過できる隙間があり、天井走行車３０とローカル台車１０は走行レール８，８の隙間を通るようにして、キャリア１８を移載する。【００１７】
ロードポート１６等と対応する位置に、一時保管装置２のフレーム１３によりスライドバッファ１２を支持する。スライドバッファ１２は、走行レール８，８の直下にある前進位置と、走行レール８，８の下部から離れた後退位置との間で進退自在である。また好ましくは、スライドバッファ１２以外に、固定バッファ１４を走行レール８，８の両端もしくは一端に設ける。そしてロードポート１６の上部と固定バッファ１４の上部とが、ローカル台車１０及び天井走行車３０の停止位置となり、固定バッファ１４の上部はローカル台車１０の待機位置でもある。なお固定バッファ１４の代わりにスライドバッファ１２を設けて、固定バッファ１４を設けないようにしても良い。ロードポート１６の上部を除く位置を、ローカル台車１０の待機位置とするので、ローカル台車１０にトラブルが生じても、ロードポート１６と天井走行車３０との移載は妨げられない。【００１８】
ローカル台車１０及び天井走行車３０の停止位置（エリア）は、ロードポート１６及び固定バッファ１４と１：１に対応し、停止位置毎に、図１〜図３及び図１０に示す端末１００〜１０２が設けられて、天井走行車３０の移載作業とローカル台車１０の進入（走行）とのインターロックを成立させる。２０は光センサで投光部と受光部とを備え、２１は反射板である。１０１はローカル台車１０がバッファコントローラ２２と通信するための端末で、１００，１０２は天井走行車がバッファコントローラ２２と通信するための端末であり、２０，２１，及び１００〜１０２は停止位置（エリア）毎に設けられている。そして反射板２１との間がベルト等により遮られたことから、天井走行車３０からの昇降台、昇降台を吊持するベルト、あるいは昇降台に把持されているキャリアを、光センサ２０により検出する。【００１９】
光センサ２０と反射板２１を、天井走行車３０からのベルトを検出する位置に設けるので、ベルトと昇降台、及び昇降台に支持されているキャリアのいずれでも検出できる。バッファコントローラ２２は、ローカル台車１０の制御とスライドバッファ１２の制御、天井走行車３０とローカル台車１０のインターロック、及び処理装置６との通信を行う。投受光形の光センサ２０と反射板２１との代わりに、発光部と受光部とをベルトが通過する位置を挟むように配置しても良い。また光がベルト等により遮られることを検出する代わりに、超音波がベルト等で反射されることを検出しても良い。  【００２０】
図２，図３に示すように、一時保管装置２は門形の架台２４により支持され、架台２４の通路７側の前面２５は、通路７に対して、ロードポート１６の前面２６とほぼ同じ位置まで進出しているか、あるいは前面２６よりも処理装置６寄りの位置にある。このため通路７の幅Ｗはロードポート１６の位置により定まり、一時保管装置２を設けても通路７の幅Ｗは狭くならない。なおほぼ同じとは、前面の差が例えば±100mm以下であること、特に±50mm以下であることであり、好ましくは前面２５，２６はほぼ同じ位置にある。ところで一時保管装置２は、クリーンルームの天井あるいは天井走行車３０の走行レール４から吊り下げても良い。しかし架台２４に一時保管装置２を支持させてクリーンルーム内へ搬入し、位置決めすると、一時保管装置２を容易に設置できる。そして架台２４の前面２５がロードポート１６よりも通路７側に進出しないようにすると、通路７を狭くすることにならない。【００２１】
天井走行車３０の構造を図３に示す。走行部３２は走行レール４内を走行すると共に横送り機構３３を支持し、横送り機構３３は、走行レール４に水平面内で直角な方向に、昇降駆動部３４を横送りする。昇降駆動部３４は、ベルト３６等の吊持材を繰り出し及び巻き取り、キャリア１８をチャック及び解放自在な昇降台３５を昇降させる。昇降駆動部３４，昇降台３５，及びベルト３６は、ホイストを構成する。そして前記の光センサ２０はホイスト及びホイストに支持されているキャリアを検出する。３８は、キャリア１８の落下を防止する落下防止カバーで、これらの他に、昇降駆動部３４を鉛直軸回りに回動させる機構を追加しても良い。なお横送り機構３３を備えない天井走行車では、スライドバッファ１２を走行レール８，８の下部へ前進させて移載する。  【００２２】
図１〜図３の一時保管装置２は、スライドバッファ１２を４個、固定バッファ１４を２個備え、処理装置６のロードポート１６は例えば４個である。これに対して、４個のロードポート１６に対して、キャリア１８の収容能力を最大にした一時保管装置４０を、図４，図５に示す。一時保管装置４０では、固定バッファ１４はスライドバッファ１２よりもキャリアの高さで１段分低い位置に設けられ（図５）、この結果、一時保管装置４０が占める高さが増している。スライドバッファ１２は、走行レール８，８の両側に設けられ、固定バッファ１４の上部にも、ロードポート１６から外れたスライドバッファ１２’が前進するように設けられている。この結果、スライドバッファ１２を８個、ロードポート１６から外れたスライドバッファ１２'を４個、固定バッファ１４を２個設けることができ、固定バッファ１４の上部がローカル台車１０の待機位置である。  【００２３】
図６は、小型の処理装置６'に対応し収容能力が小さい一時保管装置６０を示す。処理装置６'はロードポート１６を２個備え、一時保管装置６０は、スライドバッファを４個備え、ロードポート１６から外れたスライドバッファ１２'の上部をローカル台車１０の待機位置とする。なお図５のようにすると、固定バッファ１４を２個追加できるが、一時保管装置６０が占める高さが増す。【００２４】
図７はスライドバッファ１２の構造を示し、７０はベースで一時保管装置のフレームに固定され、レール７１，７１に沿って、前進位置と後退位置との間で、台座７２が車輪７３により前後進する。なお前進位置はローカル台車の走行レールの直下、後退位置はそれから離れた位置である。台座７２に設けられている、例えば３個の位置決めピン７４は、キャリア１８の底部を位置決めする。キャリアセンサ７５はキャリア１８の有無を検出し、着座センサ７６はキャリア１８が位置決めピン７４上の正しい位置に着座していることを検出し、ＩＤリーダ７７はキャリアのＩＤを読み取る。なおＩＤリーダ７７は設けなくても良く、センサ７５，７６，ＩＤリーダ７７は固定バッファにも同様に設ける。【００２５】
空気圧シリンダ、油圧シリンダ等のシリンダ７８とピストン７９により、あるいは図示しないモータと歯付ベルト等により、リニアガイド８０をレール８１に沿って前後進させる。歯付きベルト８２等から成る倍速機構により、リニアガイド８０の２倍のストロークで、台座７２を前後進させる。なおこの倍速機構はスライドフォークで広く用いられているもので、また台座７２の前後進の機構は任意である。センサ８３はリニアガイド８０が後退位置にあることを検出し、センサ８４は前進位置にあることを検出し、ケーブルガイド８５は電源線と信号線を屈曲自在にガイドし、センサ７５，７６、ＩＤリーダ７７をベース７０側に接続する。センサ８３，８４の作用は台座７２の位置を検出することで、レール７１に台座の前端位置を検出する光センサと、後端位置を検出する光センサ等を取り付けても良い。【００２６】
図８はローカル台車１０の構造を示す。ローカル台車１０は、一対の走行レール８，８に沿って、車輪８６と図示しないモータとにより走行し、昇降駆動部８７と図示しないベルト等により、キャリア１８をチャック／解放自在な昇降台８８を昇降させる。ローカル台車１０はこれ以外に、バッファコントローラ２２との通信装置、及び天井走行車３０とのインターロック用の端末との通信装置、電池等の電源、機上のコントローラを備えている。【００２７】
図９は、一時保管装置２とその周囲の制御系を示す。材料管理システム（ＭＣＳ）９０は図示しない上位コントローラ等と通信し、キャリアの搬送に関する要求を受け取り、ＯＨＴコントローラ９２とバッファコントローラ２２とに搬送を指示する。ＯＨＴコントローラ９２は複数台の天井走行車３０に搬送を指示し、バッファコントローラ２２はローカル台車１０に搬送を指示するとともに、スライドバッファ１２の前後進を制御する。バッファコントローラ２２は、
・  光センサ２０，センサ７５，７６，ＩＤリーダ７７，センサ８３，８４、及び端末１０１により、一時保管装置２の状態（バッファ毎のキャリアの有無とスライドバッファ１２の位置）を検出すると共に、
・  端末１００，１０２により、天井走行車３０とローカル台車１０のインターロックを行う。【００２８】
図１０は、天井走行車３０とローカル台車１０のインターロック機構を示す。光センサ２０は、天井走行車３０からのベルト、昇降台等のホイストを検出し、あるいは天井走行車３０が昇降させているキャリアを検出する。これによって、天井走行車３０がキャリアの移載を行っていることを、天井走行車３０の停止位置と共に検出できる。【００２９】
天井走行車３０は、走行レールの直下のロードポート、固定バッファ、及び走行レールの直下に前進しているスライドバッファとの間で、キャリアを移載する場合、端末１００を介して、バッファコントローラ２２に移載の許可を要求する。ローカル台車１０が、これらの位置との間でキャリアを移載する場合、端末１０１を介して、バッファコントローラ２２に移載の許可を要求する。【００３０】
バッファコントローラ２２は、センサ８３，８４の信号によりスライドバッファの位置を検出し、さらにスライドバッファと固定バッファでのキャリアの有無を確認し、移載が可能な場合は要求を許可する。またバッファコントローラ２２は処理装置６と通信し、天井走行車３０及びローカル台車１０と、ロードポートとの間での、キャリアの移載要求を処理装置６に転送し、処理装置６から許可信号を受け取る。バッファコントローラ２２は、上記の処理に基づき、端末１００，１０１から、天井走行車３０とローカル台車１０とに移載の許可を送出する。バッファコントローラ２２からの移載の許可信号は端末１００、１０１にセットされ、天井走行車３０とローカル台車１０は移載の許可を確認した後に、移載を実行する。【００３１】
ローカル台車１０と天井走行車３０の移載に関する処理を説明したが、天井走行車３０からの移載は、ローカル台車１０の進入と競合する。そこでローカル台車１０は、進入しようとする停止位置毎に、端末１０１を介して、許可をバッファコントローラ２２に要求する。バッファコントローラ２２は、天井走行車３０の移載と干渉しなければ、ローカル台車１０からの進入要求を停止位置毎に許可し、ローカル台車１０は進入許可信号を端末１０１を介して確認した後に、許可された停止位置へ進入する。【００３２】
天井走行車３０は、後退位置（ローカル台車１０の走行レールの下方から離れる位置）に有るスライドバッファとの間で、横送り装置によりキャリアを移載することができる。この移載はローカル台車１０の走行と干渉せず、またローカル台車１０による移載とも干渉しない。この場合、天井走行車１０は移載の許可を端末１０２からバッファコントローラ２２に要求し、バッファコントローラ２２は要求されたスライドバッファが移載可能な状態で有れば、要求を許可する。なお端末１０２と端末１００を一個の端末にまとめても良い。【００３３】
ロードポート及び固定バッファに対する天井走行車３０による移載と、ローカル台車１０の進入（走行）が干渉するが、端末１００，１０１によるインターロックで干渉を回避できる。仮に端末１００を介してのインターロックでは不十分な場合が有るとしても、天井走行車３０からのベルト、昇降台、キャリア等を検出することにより、ローカル台車１０と天井走行車３０との干渉を回避できる。後退位置にあるスライドバッファと天井走行車３０との移載では、端末１０２を介してインターロックを成立させることができる。またバッファコントローラ２２は、センサ８３，８４により、スライドバッファの位置を検出できる。【００３４】
これらのインターロックは、バッファコントローラ２２ではなく、他のコントローラにより処理しても良い。またバッファコントローラ２２がローカル台車１０から位置の報告を受けている場合、端末１０１とローカル台車１０が通信する代わりに、バッファコントローラ２２が内蔵するインターロック処理部へローカル台車１０の進入許可を要求して、自ら許可しても良い。【００３５】
図１１は、天井走行車による一時保管装置との移載アルゴリズムを示す。スライドバッファとの移載（処理p1）では、横送り装置を天井走行車が備えていれば、スライドバッファを走行レールの下方の位置から後退させ、ローカル台車と干渉しない位置で移載する。横送り装置がない場合は、走行レールの下方へスライドバッファを前進させて移載し、この場合のインターロックはロードポートとの移載と同様である。【００３６】
ロードポートとの移載（処理p2）では、スライドバッファを図１の走行レール８，８の直下から後退させて移載する。また固定バッファとの移載（処理p3）で、図５のように、固定バッファ上にスライドバッファがある場合、スライドバッファを固定バッファの上部から後退させて移載する。  【００３７】
図１２は、天井走行車とローカル台車との干渉の回避アルゴリズムを示す。天井走行車（ＯＨＴ）は、ローカル台車の走行レールの直下にあるスライドバッファ、ロードポート、固定バッファとの間で、キャリアを移載する場合、事前に端末を介して移載の許可を要求する。またローカル台車は、進入しようとする停止位置毎に進入の許可を要求し、移載する場合は、進入の許可に加えて、移載の許可を要求する。そして同じ停止位置には、天井走行車からの移載要求とローカル台車の進入要求の一方のみを許可することにより、天井走行車とローカル台車との干渉を回避する（処理p5）。【００３８】
天井走行車がロードポート等との移載を開始した後にエラーを起こすと、バッファコントローラもエラーが生じたものとして一旦停止し、リセットによりバッファコントローラが復旧される。この時、天井走行車は端末に移載中である旨の信号を送出していない可能性があるため、バッファコントローラは天井走行車が移載中であることを認識できなくなる可能性がある。この問題を、天井走行車が移載中であることを、バッファコントローラが不揮発に記憶することにより解決しても良い。しかし天井走行車のホイスト、昇降中のキャリア等を、図１の光センサ２０で検出する方が確実である。そこでホイスト等を検出すると、その停止位置へのローカル台車の進入を禁止する（処理p6）。なお他の停止位置への進入は禁止しない。このようにすると、天井走行車の復旧前に、バッファコントローラとローカル台車及びスライドバッファを復旧することができる。【００３９】
ローカル台車には停止位置毎に進入の許可を要求させる。バッファコントローラは、ローカル台車に進入を許可した範囲では、天井走行車によるロードポート等との移載を許可しないようにする（処理p7）。なお図１の走行レール８，８の下方から離れた位置に有るスライドバッファとの移載は、ローカル台車と干渉しない。従って、干渉の回避処理は不要である（処理p8）。【００４０】
なお図１３に示すように、クリーンルームの天井４０から、支柱４１と取付部４２とにより、一時保管装置２を支持し、架台２４は省略しても良い。また４３は天井走行車３０の走行レール４の支柱である。また図１３では端末１００〜１０２を省略して示す。
【符号の説明】
【００４１】
２，４０，６０  キャリアの一時保管装置（一時保管装置）
４  天井走行車の走行レール    ６  処理装置    ７  通路
８  ローカル台車の走行レール    １０  ローカル台車
１２  スライドバッファ    １３  フレーム    １４  固定バッファ
１６  ロードポート    １８  キャリア    ２０    光センサ
２１  反射板    ２２  バッファコントローラ（コントローラ）
２４  架台    ２５，２６  前面    ３０  天井走行車（ＯＨＴ）
３２  走行部    ３３  横送り機構    ３４  昇降駆動部
３５  昇降台    ３６  ベルト    ３８  落下防止カバー
４０  天井    ４１，４３  支柱    ４２  取付部
７０  ベース    ７１  レール    ７２  台座    ７３  車輪
７４  位置決めピン    ７５  キャリアセンサ    ７６  着座センサ
７７  ＩＤリーダ    ７８  シリンダ    ７９  ピストン
８０  リニアガイド    ８１  レール    ８２  歯付きベルト
８３，８４  センサ    ８５  ケーブルガイド    ８６  車輪
８７  昇降駆動部    ８８  昇降台
９０  材料管理システム（ＭＣＳ）
９２  ＯＨＴコントローラ    １００〜１０２  端末      
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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