(57)【要約】車両（１００）には、車両（１００）の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部（１１０）が設けられている。センター（２００）には、走行環境情報取得部（１１０）が取得した走行環境情報の分析に基づき、車両（１００）の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部（２３０）が設けられている。車両（１００）の表示部（１３２）は、走行環境評価部（２３０）による評価結果を表示する。
2014167701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、
を備える走行環境評価システム。
【請求項２】
前記走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる
請求項１に記載の走行環境評価システム。
【請求項３】
前記道路環境、前記交通状況、及び前記気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類されてなり、
前記走行環境評価部は、前記分類された項目を単位とした分析を行い、該項目毎の分析結果の統合として前記移動のしやすさの定量的な評価を行う
請求項２に記載の走行環境評価システム。
【請求項４】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記道路環境に関する情報が含まれるとき、道路の幅である「幅員」、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の「速度」、前記道路環境の「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記道路環境に関する情報の分析を行う
請求項３に記載の走行環境評価システム。
【請求項５】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記交通状況に関する情報が含まれるとき、自車両以外の「移動体」、前記車両のドライバの「視界」、少なくとも自車両の「速度」、前記車両の周囲における「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記交通状況に関する情報の分析を行う
請求項３または４に記載の走行環境評価システム。
【請求項６】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記気象状況に関する情報が含まれるとき、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の走行に対する「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記気象状況に関する情報の分析を行う
請求項３〜５のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行環境評価システムにおいて、
前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である複数の影響要素に対応してそれぞれシンボルマークが規定されており、前記走行環境の評価に際して特定される影響要素に応じて前記シンボルマークを選定するマーク選定部をさらに備える
走行環境評価システム。
【請求項８】
前記走行環境情報取得部は、前記移動体に搭載されたカメラにより前記走行環境情報を取得するものであり、
前記走行環境評価部は、前記カメラにより撮像された画像の分析を通じて前記評価を行う
請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項９】
前記走行環境情報には、道路交通センターから配信される交通情報もしくは気象情報、前記移動体が備えるミリ波レーダーの検知結果、及び前記移動体の操作要素の変化量の少なくとも１つの要素に関する情報が含まれる
請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１０】
前記走行環境評価部は、前記取得された走行環境情報が収集されるセンターに設けられてなり、
前記センターは、前記走行環境評価部による評価結果に関する情報を情報端末に配信する配信部を有する
請求項１〜９のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１１】
前記走行環境情報取得部及び前記走行環境評価部が情報端末に搭載されており、
前記走行環境評価部は、前記走行環境の識別用の複数の識別情報と前記走行環境情報とのマッチングを通じて、前記走行環境の評価を行う
請求項１〜９のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１２】
前記走行環境評価部は、前記情報端末が有する経路の探索機能を通じて探索された経路及び前記情報端末の位置の少なくとも１つを特定し、該特定した経路もしくは位置に関する走行環境の評価を行う
請求項１０または１１に記載の走行環境評価システム。
【請求項１３】
前記走行環境評価部は、
ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及び
ｂ；前記走行環境情報が示す走行環境の分析に基づき、前記移動のしやすさの低下要因を数値化する処理、及び
ｃ；前記数値化された移動のしやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、前記移動のしやすさを数値評価した指数を算出する処理、
を通じて前記走行環境の評価を行う
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１４】
ドライバによる移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の走行環境評価システムの評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部と、
を備える運転支援装置。
【請求項１５】
移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、
移動体の走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、
備える走行環境の表示装置。
【請求項１６】
前記表示部は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素を第１のシンボルマークとして表示し、
前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークを表示する
請求項１５に記載の走行環境の表示装置。
【請求項１７】
移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する取得ステップと、
前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップと、
を含む走行環境評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行環境の評価に適用して有益な走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置、並びに、移動体の走行環境の表示に適用して有益な走行環境の表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路上の環境を示す情報を車両や各種の情報端末に提供するサービスの開発が進められており、こうした道路上の環境を監視するシステムとして例えば特許文献１に記載の道路監視システムが知られている。【０００３】
この特許文献１に記載の道路監視システムは、図２８に例示するように、路側に所定間隔で設置された複数の撮像カメラ３０ａ〜３０ｃにより、道路上の走行環境を示す画像を撮像する。そして、この撮像された画像が解析されることにより、道路上の事象が判定される。この判定を通じて、例えば車両Ｃの１ｋｍ前方に複数の落下物Ｄが存在することが検知されると、この検知結果が情報表示板６１に表示される。この事象の判定に際しては、撮像された画像が解析されることにより、障害物や渋滞状況が検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２３０６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、検知された道路上の事象が報知されたユーザには、該事象が車両等の移動体の移動（走行）のしやすさに与える影響を認識して、走行環境の善し悪しを自ら評価することが要求される。また、走行のしやすさに影響を及ぼす事象は、上記落下物以外にも種々存在する。このため、各種の事象を踏まえて走行環境を定量的に評価すること自体、困難なものとなっている。【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行環境を定量的に評価することのできる走行環境評価システム及び走行環境評価方法、及び該走行環境評価システムを用いた運転支援装置、並びに、走行環境の評価結果を定量的に表示することのできる走行環境の表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価システムは、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、を備える。【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価方法は、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する取得ステップと、前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさを定量的に評価する評価ステップと、を含む。【０００９】
上記構成或いは方法では、移動体の走行環境に関する走行環境情報が取得される。そして、この走行環境情報の識別が行われる。また、この識別結果に基づき、移動体による移動のしやすさの観点から、走行環境の評価が定量的に行われる。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。【００１０】
本発明の一態様では、前記走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる。
道路環境、交通状況、及び気象状況は、いずれも、移動体による移動のしやすさに影響を与える影響が大きい。この点、上記構成では、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報が走行環境情報として取得され、この走行環境情報に基づく評価が行われる。このため、移動のしやすさに影響を与える要素が的確に加味された評価が行われる。【００１１】
本発明の一態様では、前記道路環境、前記交通状況、及び前記気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類されてなり、前記走行環境評価部は、前記分類された項目を単位とした分析を行い、該項目毎の分析結果の統合として前記移動のしやすさの定量的な評価を行う。【００１２】
道路環境、交通状況、及び気象状況は、例えば、道路周辺に存在する物体の状態（道路環境）、歩行者や前方車両（交通状況）、及び降雨、霧、日射等（気象状況）といったように、移動のしやすさに相関する複数の要素によって示される。そして、各要素によって走行環境が構成される。このため、移動体による走行環境の移動のしやすさには、各要素が総合的に反映される。【００１３】
この点、上記構成によれば、道路環境、交通状況、及び気象状況が、移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類される。また、この分類された項目を単位とした評価が行われ、該項目毎の評価結果が統合される。そして、各項目毎の評価結果が統合されることにより、走行環境の評価が行われる。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された複数の項目の評価結果が、走行環境の評価に反映される。よって、多種多様な要素によって構成される走行環境が的確に評価される。【００１４】
本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記道路環境に関する情報が含まれるとき、道路の幅である「幅員」、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の「速度」、前記道路環境の「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記道路環境に関する情報の分析を行う。【００１５】
上記「幅員」は、道路環境のうち、道路の幅を示す項目である。例えば、「幅員」が所定以上確保されている道路は移動しやすく、「幅員」が所定未満の道路は移動し難い。また、例えば、「幅員」が一定に維持されている道路は移動しやすく、「幅員」が随時変化する道路は移動し難い。【００１６】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「幅員」が規定され、この「幅員」が評価対象とされる。このため、道路の幅の値や所定区間での変化量に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「幅員」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００１７】
また、上記「幅員」は、道路環境のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、電柱等の建造物が道路にはみ出しておらず幅員が確保されているときには、移動しやすい。逆に、道路にはみ出して幅員を狭める構造物が道路上に存在するときには、幅員が狭くなるために移動し難くなる。【００１８】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「幅員」が規定され、この「幅員」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの幅員に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「幅員」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００１９】
また、上記「速度」は、道路環境のうち、走行速度の変化要因もしくは制限要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、所定の走行区間内において、道路上の踏切、交差点、及び一時停止位置等の走行速度の変化要因の数が増加するほど、車両の減速や停止が要求される頻度が増大するために該走行区間は移動し難くなる。逆に、こうした所定の走行区間内において、変化要因の数が「０」に近づくほど、減速、停止、及び減速後や停止後の再加速の頻度が減少するために該走行区間は移動しやすくなる。同様に、例えば、所定の走行区間内において、走行規制や速度制限等の制限要因の数が増加するほど、車両の減速が要求される頻度が増大するために該走行区間は移動し難くなる。逆に、こうした所定の走行区間内において、制限要因の数が「０」に近づくほど、減速や、減速後の再加速の頻度が減少するために該走行区間は移動しやすくなる。【００２０】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「速度」が規定され、この「速度」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの速度に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「速度」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００２１】
また、上記「リスク」は、道路環境のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、ガードレールの設けられていない道路、車道と歩道との境界が所定以上確保されていない道路、及び反対車線との距離が所定以上確保されていない道路等は、自車両が歩行者や対向車等と接近するリスクが通常よりも高い。このため、リスクを踏まえたより注意深い運転が要求されることから、移動し難い傾向にある。逆に、ガードレールの設けられている道路、車道と歩道との境界が所定以上確保されている道路、及び反対車線との距離が所定以上確保されている道路等は、歩行者や対向車等と接近するリスクが低い。このため、リスク要因に対して必要以上に警戒した運転が要求されることもなく、ドライバが安心感をもって運転操作を行うことが可能となる。【００２２】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００２３】
また、上記「判断」は、道路環境のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、所定の走行区間内において分岐数の多い道路は、道路が分岐される都度、いずれの道路に進行するかの判断が要求される。また、時間帯でレーンの進行方向が変化する道路は、日時の判断や進行方向の判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。【００２４】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００２５】
上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、急カーブの存在する箇所では急カーブに倣った急なハンドル操作（ステアリング操作）やブレーキ操作が要求されるため移動し難い。また、所定の走行区間内において、カーブが多数存在する場合には、ハンドル操作やブレーキ操作が頻繁に要求されるために移動し難い。逆に、ハンドル操作やブレーキ操作、ブレーキ操作後のアクセル操作等が要求される頻度が低い道路は、移動しやすい。【００２６】
そこで、上記構成では、道路環境の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、道路環境のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００２７】
なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき道路環境が評価される。このため、道路環境が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される道路環境が的確に評価される。【００２８】
本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記交通状況に関する情報が含まれるとき、自車両以外の「移動体」、前記車両のドライバの「視界」、少なくとも自車両の「速度」、前記車両の周囲における「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記交通状況に関する情報の分析を行う。【００２９】
上記「移動体」は、交通状況のうち、自車両以外の他の移動体の存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、通学経路、商店街や観光地等の道路では、歩行者や自転車等の移動体が多数存在し、この移動体が道路上を移動したり、道路に接近することも多い。このため、こうした移動体が存在する道路は、車両によって移動し難い。逆に、車両による移動を阻害する移動体が少ない道路ほど、移動しやすくなる。【００３０】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「移動体」が規定され、この「移動体」に基づく評価が行われる。このため、道路周辺における「移動体」の存在やその特性に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「移動体」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００３１】
また、上記「視界」は、交通状況のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、視界を妨げる大型車両や、夜間時における対向車両が存在せず視界が確保されているときには、移動しやすい。逆に、大型車両や夜間時における対向車両が存在するときには、大型車両により進行方向前方の視界が妨げられたり、対向車両のビームがドライバに照射されたりするために、視界が十分に確保されず移動し難くなる。【００３２】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「視界」が規定され、この「視界」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの視界に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「視界」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００３３】
また、上記「速度」は、交通状況のうち、走行速度の変化要因もしくは制限要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、バスの走行経路では、道路の途中に設けられたバス停での停止及び発進が行われるため、このバスによって交通流が変化する。このため、交通流の変化に応じた減速や停止が要求されるために移動し難くなる。また、通行止めとされたレーンが存在する道路では、これに起因して渋滞が発生するために、移動し難くなる。一方、こうした走行速度の変化要因や制限要因が存在しないときには、ドライバは交通状況の影響を受けることなく運転操作を行うことが可能となり、移動しやすくなる。【００３４】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「速度」が規定され、この「速度」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの速度に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「速度」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００３５】
また、上記「リスク」は、交通状況のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、交通状況としてタクシーが存在する道路は、タクシーの急発進や道路の途中での停止が起こりやすく、タクシーに配慮した運転が要求されることから、移動し難い。また、例えば、交通状況としてトラックが存在する道路は、積み荷等の落下の虞をドライバに抱かせることから、ドライバが不快感を抱きやすく、移動し難くなる。【００３６】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００３７】
また、上記「判断」は、交通状況のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、緊急車両が走行している道路は、緊急車両に道路を譲るために行う運転操作の判断が要求される。また、交通流が多いものの信号機の存在しない交差点等では、交差点を右左折するタイミングの判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。【００３８】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００３９】
上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、動物の飛び出しの多い道路では、動物との接近を回避するための運転操作が必要になり、移動し難い。また、交通量の多く幅員の狭い道路では、合流時や離脱時に要求される車両の操作量が相対的に増加する傾向にあることから、他の道路と比較して移動し難い。【００４０】
そこで、上記構成では、交通状況の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、交通状況のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００４１】
なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき交通状況が評価される。このため、交通状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される交通状況が的確に評価される。【００４２】
本発明の一態様では、前記移動体が車両であり、前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記気象状況に関する情報が含まれるとき、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の走行に対する「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記気象状況に関する情報の分析を行う。【００４３】
上記「視界」は、気象状況のうち、車両のドライバの視界の良否に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、雨、雪、霧、進行方向における日射等の気象状況が存在すると、視界が低下するために移動し難くなる。逆に、天候が良好なときや、進行方向に日射が存在しないときには、視界を遮る気象状況が存在せず、移動しやすくなる。【００４４】
そこで、上記構成では、気象状況の項目として「視界」が規定され、この「視界」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの視界に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「視界」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００４５】
また、上記「リスク」は、気象状況のうち、車両に対するリスクの存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、気象状況が雨や雪であるときには、路面が滑りやすく、車両の安定性が低下する。このため、路面に影響を及ぼす気象状況では、移動し難くなる。また、例えば、気象状況として雷が発生しているときには、ドライバが落雷を懸念する傾向にあり、雷の発生しているエリアはドライバにとって移動し難いものとなる。【００４６】
そこで、上記構成では、気象状況の項目として「リスク」が規定され、この「リスク」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちのリスクに影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「リスク」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００４７】
また、上記「判断」は、気象状況のうちの車両のドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、気象災害が発生したエリアでは、気象災害を避けるための判断や、気象災害に伴って乱れた交通流に対応するための判断が要求される。そして、こうした判断が要求される頻度が増加する程、移動し難くなる。逆に、こうした判断が要求される頻度が低下する程、移動しやくなる。【００４８】
そこで、上記構成では、気象状況の項目として「判断」が規定され、この「判断」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの判断に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「判断」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００４９】
上記「操作」は、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、車両の進行に影響が及ぶ強風が発生しているときには、車両の走行位置を安定させるための運転操作が要求される。このため、通常よりも多くの運転操作が必要となり、強風が発生しているエリアは移動がし難くなる。【００５０】
そこで、上記構成では、気象状況の項目として「操作」が規定され、この「操作」が評価対象とされる。このため、気象状況のうちの操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。これにより、「操作」の加味された走行環境の評価が可能となる。【００５１】
なお、上記構成では、こうした複数の項目に基づき気象状況が評価される。このため、気象状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される気象状況が的確に評価される。【００５２】
本発明の一態様では、前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である複数の影響要素に対応してそれぞれシンボルマークが規定されており、前記走行環境の評価に際して特定される影響要素に応じて前記シンボルマークを選定するマーク選定部をさらに備える。【００５３】
上記構成によれば、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応するシンボルマークが規定される。また、走行環境の評価に際して影響要素が特定されると、この特定された影響要素に応じたシンボルマークが選定される。そして、例えば、選定されたシンボルマークが提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内されることが可能となる。【００５４】
本発明の一態様では、前記走行環境情報取得部は、前記移動体に搭載されたカメラにより前記走行環境情報を取得するものであり、前記走行環境評価部は、前記カメラにより撮像された画像の分析を通じて前記評価を行う。【００５５】
上記カメラによれば、移動体の走行環境の静的な要素や動的な要素等、より多くの要素の状態を示す画像を撮像することが可能となる。また、カメラにより撮像される画像は、移動体のユーザが視認する走行環境に極めて近いものとなる。【００５６】
そこで、上記構成では、移動体に搭載されたカメラによって、上記走行環境情報が取得される。そして、カメラにより撮像された画像が解析されることにより、走行環境が識別され、評価される。このため、走行環境の評価がより高精度に行われる。【００５７】
本発明の一態様では、前記走行環境情報には、道路交通センターから配信される交通情報もしくは気象情報、前記移動体が備えるミリ波レーダーの検知結果、及び前記移動体の操作要素の変化量の少なくとも１つの要素に関する情報が含まれる。【００５８】
道路交通センターから配信される交通情報には、例えば交通事故や渋滞等の主に交通状況に関する情報が含まれており、この交通情報に基づけば、遠隔かつ広範囲の走行環境が把握されることが可能となる。また、交通情報が示す交通状況は、移動のしやすさと相関が強い。このため、広範囲の走行環境が、交通状況の観点から評価されることが可能となる。【００５９】
また、道路交通センターから配信される気象情報には、例えば天候、路面の状態、及び風速等の気象状況に関する情報が含まれており、この気象情報に基づけば、遠隔かつ広範囲の走行環境が把握されることが可能となる。また、気象情報が示す気象状況は、移動のしやすさと相関が強い。このため、広範囲の走行環境が、気象状況の観点から評価されることが可能となる。【００６０】
また、上記ミリ波レーダーの検知結果に基づけば、移動体の周辺に存在する物体の有無、該移動体と物体との距離等が検知される。そして、例えば、ミリ波レーダーの検知結果が、移動体の所定範囲内に物体が存在することを示しているときには、この物体により移動が阻害されるため、ミリ波レーダーにより検知された走行環境が移動し難いものと推定されることが可能となる。このため、ミリ波レーダーの検知結果に基づき、走行環境における物体と移動体との位置関係を踏まえた評価が行われることが可能となる。【００６１】
また、上記移動体の操作要素の変化量に基づけば、走行環境に応じて変化する移動体の状態が把握される。そして、或る走行環境と或る操作要素の変化量とは、相関性が存在することから、操作要素の変化量に基づき走行環境が識別されることが可能である。例えば、移動体が車両であるときの、操作要素の変化量がワイパーの短周期の動作を示しているときには、走行環境が豪雨であると推定される。また、操作要素の変化量が所定量以上のハンドル（ステアリング）の操作を示しているときには、走行環境が急カーブであると推定される。また、操作要素の変化量が所定期間における複数回のブレーキ操作を示しているときには、一時停止や踏切の設置頻度が高い走行環境であると推定される。このため、走行環境に応じて変化する操作要素の変化量に基づけば、該変化量と相関性の強い走行環境が推定されることが可能となる。【００６２】
また、操作要素の変化する量が多いほど、或いは、操作要素の変化する頻度が高いほど、移動体のユーザに要求される操作が増加することから、移動のしやすさが低下する。よって、操作要素の変化量に基づけば、例えば、変化量が規定の値未満であるときは評価「高」、変化量が規定の値以上であるときは評価「低」といった態様で、走行環境が直接的に評価されることも可能となる。【００６３】
なお、上記構成では、道路交通センターから配信される交通情報及び気象情報、ミリ波レーダーの検知結果、並びに移動体の操作要素の変化量の全ての要素に基づけば、走行環境が多角的に特定される。よって、移動のしやすさに影響を及ぼす要素の存在が的確に特定され、この特定された要素が評価結果に反映される。これにより、実際の走行環境に即した高精度な評価が実現される。【００６４】
本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、前記取得された走行環境情報が収集されるセンターに設けられてなり、前記センターは、前記走行環境評価部による評価結果に関する情報を情報端末に配信する配信部を有する。【００６５】
上記構成では、上記走行環境評価部が、複数の移動体から走行環境情報を収集するセンターに設けられる。このため、走行環境評価部は、広範囲かつ多様な移動経路で収集された走行環境情報に基づき、各移動経路の走行環境を評価することが可能となる。そして、この評価結果が、例えば、多機能電話機器、ナビゲーションシステム、パーソナルコンピュータ等の情報端末に配信される。これにより、情報端末を通じて、広範囲かつ多様な移動経路の評価結果が提供可能となる。【００６６】
本発明の一態様では、前記走行環境情報取得部及び前記走行環境評価部が情報端末に搭載されており、前記走行環境評価部は、前記走行環境の識別用の複数の識別情報と前記走行環境情報とのマッチングを通じて、前記走行環境の評価を行う。【００６７】
上記構成では、走行環境情報取得部及び走行環境評価部が情報端末に搭載される。そして、走行環境の識別用の複数の識別情報と走行環境情報とのマッチングを通じて、走行環境の評価が行われる。これによれば、例えば、識別用の複数の識別情報のうち、走行環境情報と同一もしくは近似する識別情報が、該走行環境情報が取得されたときの走行環境を示す情報として特定される。そして、特定された識別情報に基づき、走行環境の評価が行われる。このため、情報端末は、単体で走行環境の評価を行うことが可能となる。【００６８】
また、上記構成では、走行環境の評価は、識別用の複数の識別情報と走行環境情報とのマッチングを通じて行われる。このため、情報端末は、走行環境情報を解析する必要もなく、解析結果に基づき走行環境を識別する必要もない。よって、情報端末は、走行環境の評価をより簡易な処理で行うことが可能となる。【００６９】
本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、前記情報端末が有する経路の探索機能を通じて探索された経路及び前記情報端末の位置の少なくとも１つを特定し、該特定した経路もしくは位置に関する走行環境の評価を行う。【００７０】
上記構成では、情報端末の位置が特定されると、この特定された位置に関する走行環境の評価が行われる。このため、情報端末の位置に応じて、走行環境の評価が行われる。これにより、位置に応じた走行環境の評価結果が提示されることが可能となる。【００７１】
また、上記構成では、情報端末が有する経路の探索機能を通じて経路が探索されると、この経路に関する走行環境の評価が行われる。よって、情報端末のユーザが目的地に辿り着くまでの経路の走行環境の評価結果が案内可能となる。さらに、上記構成では、一つの目的地までの経路として複数の経路が探索されると、各経路の走行環境の評価が行われる。このため、情報端末のユーザは、各経路の走行環境の評価に基づき、目的地に至るまでの経路を選定することも可能となる。よって、より移動のしやすい経路の案内が可能となる。【００７２】
本発明の一態様では、前記走行環境評価部は、ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及びｂ；前記走行環境情報が示す走行環境の分析に基づき、前記移動のしやすさの低下要因を数値化する処理、及びｃ；前記数値化された移動のしやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、前記移動のしやすさを数値評価した指数を算出する処理、を通じて前記走行環境の評価を行う。【００７３】
上記道路地図データには、道路線形や交差点の交通要素等、静的な走行環境に関する情報が含まれている。この静的な走行環境は、地点毎に特有のものであり、移動体による移動のしやすさに相関する。一方、上記走行環境情報によって示される走行環境には、日時等によって変化する動的なものが含まれる。そして、実際の走行環境は、こうした静的な走行環境と動的な走行環境との双方によって構成される。このため、実際の走行環境の移動のしやすさは、静的な走行環境と動的な走行環境との双方によって決定される。【００７４】
そこで、上記構成では、走行環境の評価に際し、道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因が数値評価されることによって、ベース点数が算出される。これにより、地点毎に固有の移動のしやすさを示す点数が算出される。次いで、走行環境情報が示す走行環境の識別に基づき、移動のしやすさの低下要因が数値化される。これにより、走行環境情報が示す走行環境のうちの移動のしやすさを阻害する要因である低下要因が数値化される。次いで、この数値化された移動のしやすさの低下要因が、ベース点数から減算されることにより、移動のしやすさが数値評価された指数が算出される。そして、この算出された指数が、走行環境の評価結果とされる。これにより、静的及び動的な要素の加味された走行環境の移動のしやすさを示す指数が、評価結果として導出される。よって、実際の走行環境が的確かつ数値評価されることが可能となる。【００７５】
本発明の一態様では、ドライバによる移動体の運転を支援する運転支援装置であって、設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、走行環境評価システムの評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部と、を備える。【００７６】
上記構成によれば、目的地が設定されると、車両の現在地から目的地に至るまでの経路が探索される。また、この探索された経路における移動のしやすさが、上記走行環境評価システムを通じて評価される。そして、この評価結果が提示される。このため、設定された目的地に至るまでの経路が案内される際には、該経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、目的地に至るまでの移動のしやすさを予め把握することが可能となる。また、設定された目的地に至るまでの経路が複数存在するときには、各経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、提示される各移動のしやすさに基づき経路を選択することが可能となる。【００７７】
本発明の一態様では、移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、移動体の走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさとして評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、備える。【００７８】
上記構成では、走行環境が評価されると、この評価結果に対応して規定されたシンボルマークが選定される。そして、この選定されたシンボルマークが表示される。よって、ユーザは、シンボルマークを視認するだけで、評価対象とされた走行環境の移動のしやすさを把握することが可能となる。【００７９】
本発明の一態様では、前記表示部は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素を第１のシンボルマークとして表示し、前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークを表示する。【００８０】
上記構成によれば、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応する第２のシンボルマークが規定される。走行環境の評価に際して影響要素が特定されると、この特定された影響要素に応じた第２のシンボルマークが選定される。そして、例えば、選定された第２のシンボルマークが提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内されることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第１の実施の形態について、走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両及びセンターの概略構成を示すブロック図。
【図２】道路環境について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。
【図３】道路環境について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。
【図４】交通状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。
【図５】交通状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。
【図６】気象状況について規定された小分類、要素分類、及び走りやすさ指数の減算値の一例を示す図。
【図７】走行環境のうちの道路構造要因の分類例を示す図。
【図８】道路構造要因に基づき算出されるベース点数と、走りやすさランクとの関係の一例を示す図。
【図９】ベース点数の算出処理の一例を示すフローチャート。
【図１０】走りやすさ指数算出処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】指数データベースに登録される走りやすさ指数とその付随情報との一例を示す図。
【図１２】走行環境の提示処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。
【図１３】走りやすさ指数と、該走りやすさ指数に応じて段階的に規定された走りやすさレベルとの関係を示す図。
【図１４】走行環境の評価結果の表示態様の一例を示す図。
【図１５】道路環境及び交通状況及び気象状況に対応して規定された第１のシンボルマークと、該第１のシンボルマーク毎に規定された影響要素を示す第２のシンボルマークとを示す図。
【図１６】道路環境に関する第２のシンボルマークの表示態様の一例を示す図。
【図１７】交通状況に関する第２のシンボルマークの表示態様の一例を示す図。
【図１８】走行環境情報の取得手順、走行環境の評価手順、及び評価結果の提示手順の一例を示すシーケンス図。
【図１９】走行環境情報の収集源となる車両、走行環境情報を処理するセンター、及び走行環境の利用対象とされる車両の一例を、走行環境の評価結果とともに示す図。
【図２０】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第２の実施の形態について、走行環境の提示処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。
【図２１】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第３の実施の形態について、走行環境情報のアップロード処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。
【図２２】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第４の実施の形態について、走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両及びセンターの概略構成を示すブロック図。
【図２３】同実施の形態において、走行環境の分析、評価に用いられる教師データの一例を示す図。
【図２４】走行環境情報のアップロード処理の一例を示す図であり、（ａ）は、車両側で行われる処理を示すフローチャート。（ｂ）は、センター側で行われる処理の一例を示すフローチャート。
【図２５】教師データを用いた走りやすさ指数の算出処理の一例を示すフローチャート。
【図２６】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の他の実施の形態について、走行環境の分析、評価に用いられる教師データの一例を示す図。
【図２７】本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の他の実施の形態について、教師データを用いた走りやすさ指数の算出処理の一例を示すフローチャート。
【図２８】従来の道路監視システムを走行環境とともに示す図。
【発明を実施するための形態】
【００８２】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置を具体化した第１の実施の形態について図１〜図１９を参照して説明する。
【００８３】
図１に示すように、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置が適用される車両１００は、センター２００との通信を行う通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ１０２、及び該車両１００の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する走行環境情報取得部１１０を備えている。走行環境情報取得部１１０は、例えば、車両１００の走行環境を撮像する車載カメラ等により構成される画像取得部１１１を有している。また、走行環境情報取得部１１０は、車両１００の周辺に存在する物体を検知するミリ波レーダ１１２を有している。
【００８４】
通信Ｉ／Ｆ１０２は、車両１００で取得される走行環境情報をセンター２００に送信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０２は、センター２００との通信を通じて、走りやすさの評価結果である走りやすさ指数を示す情報と、走行環境の評価に際してセンター２００にて特定された影響要素に関する情報とを該センター２００から取得する。
【００８５】
画像取得部１１１は、車両１００の走行環境として例えば車両１００の進行方向前方を撮像すると、撮像結果である画像データを記憶領域１２０に保存する。また、ミリ波レーダ１１２は、車両１００の周辺に存在する物体を検知すると、検知結果を示すデータを記憶領域１２０に保存する。本実施の形態では、こうした画像取得部１１１及びミリ波レーダ１１２によって、車両１００の走行環境を示す走行環境情報が取得される。
【００８６】
また、車両１００に設けられたＧＰＳ１０１は、車両１００の絶対位置を示すＧＰＳ衛星信号を受信する。そして、ＧＰＳ１０１は、受信したＧＰＳ衛星信号に基づき車両１００の位置を検出する。ＧＰＳ１０１は、検出結果を示すデータを記憶領域１２０に保存する。なお、車両１００の位置の検出結果は、例えば、上記走行環境情報に関連付けされて記憶領域１２０に保存される。
【００８７】
記憶領域１２０に保存された各データは、通信Ｉ／Ｆ１０２により、センター２００に送信される。なお、通信Ｉ／Ｆ１０２は、データの送信を、例えば交差点等の交通要素により区画される区間であるリンクを単位として行う。
【００８８】
また、車両１００には、ナビゲーションシステム１３０が搭載されている。ナビゲーションシステム１３０は、各種情報を提示するための提示処理を行う提示処理部１３１、案内画面が可視表示される表示部１３２、各種情報の音声案内が行われる音声出力部１３３を有している。また、ナビゲーションシステム１３０は、車両１００の位置に関する情報を取得する現在位置取得部１３４、及び設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１３５を有している。さらに、ナビゲーションシステム１３０は、地図データが登録された地図データベース１３６を有している。なお、本実施の形態では、こうしたナビゲーションシステム１３０によって上記運転支援装置が構成される。また、本実施の形態では、提示処理部１３１及び表示部１３２によって、上記走行環境の表示装置が構成される。
【００８９】
本実施の形態の経路探索部１３５は、目的地が設定されると、車両１００の現在地を示す情報を現在位置取得部１３４から取得する。そして、経路探索部１３５は、車両１００の現在地から目的地に至るまでの１乃至複数の経路を探索する。経路探索部１３５は、経路の探索結果を示す情報を、通信Ｉ／Ｆ１０２を介してセンター２００に送信する。
【００９０】
地図データベース１３６に登録される地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称、道路名称、方面名称、方向ガイド施設情報など）などから構成される。
【００９１】
ナビゲーションシステム１３０の提示処理部１３１は、走行環境の影響要素に対応して規定されたシンボルマークを選定するマーク選定部１３１ａを有している。
提示処理部１３１は、走りやすさの評価結果である走りやすさ指数を示す情報がセンター２００から配信されると、この情報をユーザに提示するための提示処理を行う。この提示処理では、例えば、走りやすさ指数が、複数のレベルに段階的にレベル分けされた走りやすさレベルに変換される。
【００９２】
マーク選定部１３１ａは、走行環境の評価に際して特定された影響要素に関する情報がセンター２００から配信されると、この影響要素に対応するシンボルマークを選定する。
提示処理部１３１は、上記変換した走りやすさレベルとマーク選定部１３１ａにより特定されたシンボルマークとを、経路探索部１３５により探索される経路に応じて提示するための画像データや音声データを生成する。そして、提示処理部１３１は、生成した画像データ及び音声データをそれぞれ、表示部１３２及び音声出力部１３３に出力する。これにより、例えば、車両１００の探索された経路等の走りやすさの評価結果が、画像や音声により案内される。また、選定されたシンボルマークが画像により案内される。
【００９３】
なお、提示処理部１３１は、走りやすさ指数を示す情報と共に該走りやすさ指数の算出された経路の途中で撮像された画像がセンター２００から配信されたときは、この画像を表示部１３２に出力する。これにより、走りやすさの評価結果と経路の画像とが表示される。
【００９４】
センター２００は、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２等との通信を行う通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ２０１を備えている。また、センター２００は、通信Ｉ／Ｆ２０１によるデータの受信を管理するデータ受信管理部２０２、及び通信Ｉ／Ｆ２０１による送信を管理するデータ送信管理部２０３を備えている。さらに、センター２００は、車両１００等から取得された走行環境情報を処理する情報処理部２１０、車両１００等の位置情報を管理する車両位置情報管理部２２０、及び走行環境情報に基づき道路の走行のしやすさを評価する走行環境評価部２３０を備えている。
【００９５】
通信Ｉ／Ｆ２０１は、車両１００をはじめとする複数台の車両や情報端末との通信を行う。また、通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えば、渋滞や工事、事故等に関する情報である道路交通情報や、各走行エリアの天候、地震速報等に関する情報である気象情報を管理する道路交通情報センターとの通信を行う。
【００９６】
データ受信管理部２０２は、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２等から送信された走行環境情報を通信Ｉ／Ｆ２０１が受信すると、この走行環境情報を走行環境データベース２４０に出力する。また、データ受信管理部２０２は、例えば車両１００の経路の探索結果を示す情報を通信Ｉ／Ｆ２０１が受信すると、この情報を走行環境評価部２３０に出力する。
【００９７】
また、データ受信管理部２０２は、通信Ｉ／Ｆ２０１が道路交通情報センターから道路交通情報を受信すると、この道路交通情報を走行環境評価部２３０に出力する。
データ送信管理部２０３は、走行環境評価部２３０が走行環境情報に基づき道路の走りやすさを評価すると、評価結果を示す情報の配信先を決定する。そして、データ送信管理部２０３は、評価結果を示す情報を、決定した配信先に通信Ｉ／Ｆ２０１を介して配信する。
【００９８】
情報処理部２１０は、走行環境データベース２４０から走行環境情報を抽出し、該走行環境情報を解析する処理を行う。情報処理部２１０は、例えば、走行環境情報に上記画像取得部１１１により取得された画像データが含まれているときには、該画像データを解析する。そして、情報処理部２１０は、画像データが示す道路環境、交通状況、及び気象状況を特定し、特定結果を走行環境評価部２３０に出力する。
【００９９】
また、情報処理部２１０は、走行環境情報に上記ミリ波レーダ１１２により取得された検知結果が含まれているとき、ミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき、例えば、車両１００の周辺の歩行者や他車両、障害物の有無等を識別する。そして、情報処理部２１０は、識別結果を走行環境評価部２３０に出力する。
【０１００】
車両位置情報管理部２２０は、情報処理部２１０により処理された走行環境情報に関連付けされている位置情報に基づき、走行環境情報の収集源となった車両の位置を特定する。車両位置情報管理部２２０は、特定結果を走行環境評価部２３０に出力する。
【０１０１】
走行環境評価部２３０は、情報処理部２１０の処理結果に基づき走行環境を認識する環境認識部２３１、及び該環境認識部２３１の認識結果に基づき走行環境を数値評価する指数算出部２３２を有している。
【０１０２】
環境認識部２３１は、情報処理部２１０の処理結果が入力されると、走行環境情報が示す状況を、予め規定された項目毎に解析する。本実施の形態の環境認識部２３１は、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に走行環境情報を解析する。そして、環境認識部２３１は、解析結果を指数算出部２３２に出力する。
【０１０３】
また、環境認識部２３１は、道路交通情報がデータ受信管理部２０２から入力されると、この道路交通情報を、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に走行環境情報を解析する。そして、環境認識部２３１は、道路交通情報に基づく解析結果を指数算出部２３２に出力する。
【０１０４】
なお、道路環境の項目として、例えば、電柱の設置状況、駐輪や露店等の道路へのはみ出し状況、路上駐車、道路工事、建物の配置状況等、道路の見通しに影響を与える各種の要素が規定されている。また、交通状況の項目として、例えば、歩行者及び自転車の数や性質（車両を避ける／避けない等）、大型車両や路線バスの比率等、走行のしやすさに影響を与える各種の要素が規定されている。さらに、気象状況の項目として、例えば、逆光、豪雨、吹雪、及び濃霧等の視程不良の要因、強風や路面凍結等の運転操作への影響要因、並びに、雨天や降雪等の天候状態等の各種の要素が規定されている。なお、本実施の形態では、こうした各項目が上記シンボルマークの選定に用いられる影響要素に相当する。
【０１０５】
また、指数算出部２３２は、地図データベース２４１に登録されている地図データと、車両位置情報管理部２２０から入力される各種車両の位置を示す情報とに基づき、各種車両の走行区間の道路構造を特定する。なお、地図データベース２４１に登録されている地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから構成される。
【０１０６】
指数算出部２３２は、環境認識部２３１から解析結果が入力されると、指数テーブル２３３を参照して、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目毎に指数を算出する。指数テーブル２３３には、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに対し、複数の項目が規定されている。また、各項目毎に、走行環境を数値評価するための指数が規定されている。さらに、指数算出部２３２は、各走行区間の道路構造要因を示す情報が入力されると、指数テーブル２３３を参照して、道路構造要因に規定された項目毎に指数を算出する。なお、本実施の形態の指数算出部２３２は、こうした指数の算出を例えばリンク毎に行う。また、指数算出部２３２は、各項目のうち、例えば指数が規定の値以上となる項目を、上記シンボルマークの選定に用いられる影響要素として決定する。
【０１０７】
指数算出部２３２は、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれについて指数を算出すると、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況の各指数を道路構造要因の指数からそれぞれ減算する。これにより、各リンクの走りやすさ指数が算出される。そして、指数算出部２３２は、この算出した走りやすさ指数を例えばリンク毎に指数データベース２４２に保存する。また、指数算出部２３２は、保存した走りやすさ指数に、該走りやすさ指数の算出に際して上記決定された影響要素を示す情報を関連付けする。
【０１０８】
なお、データ受信管理部２０２は、例えば、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２から、経路探索部１３５により探索された１乃至複数の経路を示す情報を受信すると、この情報を指数算出部２３２に出力する。
【０１０９】
指数算出部２３２は、経路を示す情報が入力されると、該経路に含まれる各リンクの走りやすさ指数を指数データベース２４２の参照を通じて特定する。そして、指数算出部２３２は、該経路の走りやすさ指数を算出する。また、指数算出部２３２は、この経路における影響要素を、走りやすさ指数に関連付けされている影響要素を示す情報に基づき識別する。
【０１１０】
なお、指数算出部２３２は、経路探索部１３５により複数の経路が探索されているときには、経路毎の走りやすさ指数を算出する。指数データベース２４２は、算出した走りやすさ指数及び影響要素を示す情報をデータ送信管理部２０３に出力する。
【０１１１】
データ送信管理部２０３は、走りやすさ指数及び影響要素を示す情報が入力されると、経路の探索結果を送信してきた車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２に配信する。また、データ送信管理部２０３は、走りやすさ指数の算出された経路の画像が走行環境データベース２４０に存在するときは、この画像も車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２に配信する。そして、車両１００の表示部１３２や音声出力部１３３を通じて、走りやすさ指数及び影響要素に対応するシンボルマークの案内が行われる。
【０１１２】
次に、図２〜図６を参照して、指数テーブル２３３の一例を詳述する。なお、図２及び図３は、道路環境に関するテーブルの内容を示しており、図４及び図５は、交通状況に関するテーブルの内容を示している。また、図６は、気象状況に関するテーブルの内容を示している。
【０１１３】
図２及び図３に示すように、道路環境はさらに、「幅員」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。なお、道路環境、交通状況、及び気象状況は大分類の項目とされる。また、小分類された項目のうち、「幅員」、「速度」、及び「リスク」はそれぞれ、「道路構造物」と「非道路構造物」とを要素分類として分類される。なお、「視界」は、「道路構造物」、「非道路構造物」、「時間帯」を要素分類として分類される。また、「道路構造物」は主に、上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。一方、「非道路構造物」は主に、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき識別される。
【０１１４】
図２に示す小分類の「幅員」は、道路環境のうち、道路の幅員に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、道路構造に関する「道路構造物」と道路構造以外の要素の「非道路構造物」とに分類される。
【０１１５】
例えば、小分類「幅員」のうちの「道路構造物」が１車線の道路であるときは、先行車両を追い抜くことが困難であることから、走行のしにくさの度合いが高いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２１」を最大値として行われる。なお、車線数は、例えば、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶された地図データとに基づき特定される。また、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析を通じて特定されることも可能である。
【０１１６】
また、例えば、小分類「幅員」のうちの「非道路構造物」として複数車線のうちの少なくとも１車線が工事や事故により閉鎖されているときには、幅員が途中で変化し、狭くなるために、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２２」を最大値として行われる。また、工事や事故に伴う車線の閉鎖状況は、例えば、上記道路交通情報や、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析結果に基づき識別される。
【０１１７】
図２に示す小分類の「視界」は、道路環境のうち、視界に影響を及ぼす要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「道路構造物」、「時間帯」、及び「非道路構造物」の三つの要素に分類される。
【０１１８】
例えば、小分類「視界」のうちの「道路構造物」が上下線を共有するトンネルであるときには、対向車両のライトがドライバの視界に与える影響により、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２３」を最大値として行われる。
【０１１９】
また、例えば、小分類「視界」のうちの「時間帯」が夜間であり、街灯の存在しない道路においては、道路環境が暗く視界が悪いために、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２４」を最大値として行われる。なお、走りやすさ指数の減点値は、任意に設定可能である。また、この減点値は、例えば、実験データや複数のドライバの所感等に基づき設定される値である。
【０１２０】
なお、道路構造物であるトンネル及び街灯の設置状況は、例えば上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。
【０１２１】
また、小分類「視界」のうちの「非道路構造物」として路上駐車する他車両が存在するときには、この他車両の存在により視界の一部が遮られるため、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２５」を最大値として行われる。また、路上駐車の状況は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき識別される。
【０１２２】
図２に示す小分類の「速度」は、道路環境のうち、走行速度を変化させたり、制限させたりする要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「道路構造物」と「非道路構造物」とに分類される。
【０１２３】
例えば、小分類「速度」のうちの「道路構造物」として一時停止位置が所定の走行区間内に複数存在するときには、各一時停止位置での停止が要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２６」を最大値として行われる。
【０１２４】
また、例えば、小分類「速度」のうちの「非道路構造物」としてバスの走行する頻度の高い路線やバス専用の路線であるときには、バス停等での減速、停止が行われ、交通流が変化することから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ２７」を最大値として行われる。
【０１２５】
図３に示す道路環境の小分類の「リスク」は、道路環境のうち、リスク要因に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」と「非道路構造物」とが規定されている。
【０１２６】
例えば、小分類「リスク」のうちの「道路構造物」として、歩道と車道との間にガードレールが存在しないときには、歩行者（交通弱者）と車両とが接触する可能性が高く、リスクが高いことから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３１」を最大値として行われる。
【０１２７】
逆に、ガードレールが存在するときには、歩行者と車両とが接触する可能性が低く、リスクが低いことから、走行のしやすさが高いとして走りやすさ指数の加点対象となる。この加点は、例えば加点値「Ｐ３１」を最大値として行われる。
【０１２８】
なお、道路構造物であるガードレールの設置状況は、例えば上記道路交通情報や、車両位置情報管理部２２０が管理する各車両の位置情報と地図データベース２４１に記憶されている地図データとに基づき識別される。
【０１２９】
また、例えば、小分類「リスク」のうちの「非道路構造物」として、路面中に落ち葉等の物体が堆積しているときには、この物体が堆積している路面が走行し難いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３２」を最大値として行われる。
【０１３０】
なお、物体の堆積状況等の非道路構造物は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析に基づき特定される。
図３に示す小分類の「判断」は、道路環境のうち、ドライバに特定の運転操作の要否を判断させる要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」のみが規定されている。
【０１３１】
例えば、小分類「判断」のうちの「道路構造物」として時間帯により走行レーンが変化する道路が存在するときは、走行レーンの判断がドライバに要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３３」を最大値として行われる。
【０１３２】
図３に示す小分類の「操作」は、道路環境のうち、特定の運転操作が要求される要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、要素分類として例えば「道路構造物」のみが規定されている。
【０１３３】
例えば、小分類「操作」のうちの「道路構造物」として路面に凹凸が存在するときは、この凹凸を回避するためのハンドル操作（ステアリング操作）が必要になったり、凹凸に起因する減速操作が必要になったりすることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ３４」を最大値として行われる。
【０１３４】
図４及び図５に示すように、交通状況はさらに、「移動体」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。また、この小分類された項目のうち、「移動体」、「速度」、「判断」、及び「操作」はそれぞれ、「移動体の性質」と「場所に相関する性質」とを要素分類として分類される。なお、「視界」は「移動体の性質」及び「時間帯」を要素分類として分類され、「リスク」は「車両の性質」及び「移動体の性質」及び「場所に相関する性質」を要素分類として分類される。
【０１３５】
図４に示す小分類の「移動体」は、交通状況のうち、歩行者等の移動体の存在に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、移動体の性質に依存する要素である「移動体の性質」と、場所の性質に依存する要素である「場所に相関する性質」とに分類される。
【０１３６】
例えば、小分類「移動体」のうちの「移動体の性質」が歩行者等の移動体のふらつきやすさを示しているときには、この移動体を回避する運転操作が要求されることから、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ４１」を最大値として行われる。また、歩行者等の移動体のふらつきやすさ等の「移動体の性質」は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析やミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき識別される。
【０１３７】
また、例えば、小分類「移動体」のうちの「場所に相関する性質」が例えば登下校エリアにおける学童（生徒）の登校及び下校であるときには、登校及び下校の時間帯には学童が予測外の行動を取る可能性が高く、学童を警戒した運転操作が要求される。よって、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ４２」を最大値として行われる。また、こうした登下校エリアにおける学童の登校及び下校は、例えば車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像の解析の結果、登校中もしくは下校中の学童の存在が検知されたことに基づき識別される。また、こうした登下校エリアにおける学童の登校及び下校は、例えば車両位置情報管理部２２０が管理する各種車両の走行位置が、小学校等の施設の位置周辺であるか否かに基づき識別される。
【０１３８】
図５に示す小分類の「リスク」は交通状況の要素に起因する走行のしにくさを評価するための項目であり、「車両の性質」、「移動体の性質」、及び「場所に相関する性質」の三つの要素に分類される。
【０１３９】
「車両の性質」は、他車両の性質に起因する走行のしにくさを評価するための項目である。例えば、大型車両が多数存在する道路は、この大型車両の後方を走行する際の圧迫感が強く走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は例えば減点値として規定された「Ｐ５１」を最大値として行われる。
【０１４０】
なお、こうした車両の性質は、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像に大型車両等の特定の車両を示す画像が含まれているか否かに基づき識別される。また、他車両が初心者の運転する車両であるか否かは、例えば、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像に初心者マークを示す画像が含まれているか否かに基づき識別される。
【０１４１】
図６に示すように、気象状況はさらに、「視界」、「リスク」、「判断」、及び「操作」を小分類の項目として分類される。また、この小分類された項目のうち、「視界」は、「場所に相関する性質」、「現象」、及び「災害」を要素分類の項目として分類される。また、「リスク」は、「現象」及び「災害」を要素分類の項目として分類される。また一方、「判断」は「災害」を要素分類の項目として分類され、「操作」は「場所に相関する性質」を要素分類の項目として分類される。
【０１４２】
図６に示す小分類の「場所に相関する性質」は、気象状況のうち、走行場所の地域特性等に起因する要素である。例えば、特定の時間帯において車両の進行方向前方に太陽が存在するときには、ドライバの視界が低下することから、走行のしにくさの度合いが高いとして、走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ６１」を最大値として行われる。また、車両の進行方向前方に太陽が存在するか否かは、地図データベース２４１に登録された地図データが示す道路線形と日射特性との関係や、車両１００の画像取得部１１１により撮像された画像等に基づき識別される。
【０１４３】
また、例えば、小分類「リスク」のうちの「現象」が雨や雪であるときには、路面が滑りやすく、走行のしにくさの度合いが高いとして走りやすさ指数の減点対象となる。この減点は、例えば減点値として規定された「Ｐ６２」を最大値として行われる。また、雨や雪等の気象現象は、上記データ受信管理部２０２から入力される気象情報や、各種車両から収集されるワイパーの動作状態を示す情報、画像取得部１１１の撮像結果等に基づき識別される。
【０１４４】
図７に示すように、道路構造要因は道路そのものに関する静的な要因であり、例えば、道路種別、車線数、歩道設置状況、路肩設置状況、道路幅員、及び勾配等の項目毎に分類される。道路種別は、例えば、高速道路、国道、都道府県道、林道等に分類される。車線数は、例えば車線の数毎に分類される。歩道設置状況は、例えば、歩道の有無、及び歩道の幅の間隔毎に分類される。路肩設置状況は、路肩の所定の幅毎に分類され、道路幅員は所定の幅員毎に分類される。
【０１４５】
図８に示すように、本実施の形態では、走りやすさ指数の算出に際し、道路構造要因の各項目に基づき走りやすさのランク付けが行われる。ここでの例では、例えば、走りやすさ指数の算出される道路の道路構造要因の各項目に基づき、５段階のランクＳ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが導出される。そして、各ランクＳ、Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤが導出される道路には、走りやすさ指数の算出に際してベースとなる点数「１２０」、「１００」、「８０」、「６０」、及び「４０」がそれぞれ割り当てられる。なお、こうしたランク付けは、例えばリンクを単位として行われる。また、この道路構造要因に基づく走りやすさ指数の算出方法は、国総研（国土技術政策総合研究所）資料第５７６号に基づくものである。
【０１４６】
図９に例示するように、ランク付けに際しては、地図データベース２４１に登録された地図データに基づき、道路構造要因の各項目が識別される。そして、ステップＳ１００にて、例えば、車線数が二以上であるか否かが判定される。車線数が二以上であるとき（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、道路を走行するのに適していると設定されている速度である設定速度が６０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクもしくは複数のリンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０１）。９０％以上であると判定されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、歩道の有無及び路肩の幅が判定される（ステップＳ１０２）。
【０１４７】
ステップＳ１０２にて、歩道が存在する、もしくは、歩道が存在しないものの路肩が７５ｃｍ以上であると判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、例えば、勾配が１０〔ｄｅｇ〕未満であるか否かが判定される（ステップＳ１０３）。勾配が１０〔ｄｅｇ〕未満であるとき（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、道路幅員が３ｍ以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０４）。
【０１４８】
そして、道路幅員が３ｍ以上であるときには（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＳランクであると判定される（ステップＳ１０５）。
一方、道路幅員が３ｍ未満であるときには（ステップＳ１０４：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＡランクであると判定される（ステップＳ１０６）。
【０１４９】
また、ステップＳ１０２にて、歩道が存在しない、もしくは、歩道が存在するものの路肩が７５ｃｍ未満であると判定されたときには（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される。同様に、ステップＳ１０３にて、勾配が１０〔ｄｅｇ〕以上であると判定されたときには（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される。設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が９０％以上であるとき（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、勾配が１５〔ｄｅｇ〕未満であるか否かが判定される（ステップＳ１０８）。
【０１５０】
そして、勾配が１５〔ｄｅｇ〕未満であるとき（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＢランクであると判定される（ステップＳ１０９）。
一方、勾配が１５〔ｄｅｇ〕以上であるとき（ステップＳ１０８：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＣランクであると判定される（ステップＳ１１２）。
【０１５１】
また、ステップＳ１０７にて、設定速度が４０ｋｍ／ｈ以上となる区間が９０％未満であると判定されると、さらに、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間がリンクのうちの９０％以上であるか否かが判定される（ステップＳ１１１）。そして、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間がリンクのうちの９０％以上であるとき（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、対象とされた道路のランクがＣランクであると判定される（ステップＳ１１２）。
【０１５２】
一方、設定速度が３０ｋｍ／ｈ以上となる区間が各リンクのうちの９０％未満であるとき（ステップＳ１１１：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＤランクであると判定される（ステップＳ１１３）。
【０１５３】
また、ステップＳ１００にて、車線が１車線であると判定されると（ステップＳ１００：ＮＯ）、ステップＳ１１０にて道路幅員が３ｍ以上であるか否かが判定される。道路幅員が３ｍ以上であるとき（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３の処理を通じて、対象とされた道路のランクがＣランク及びＤランクのいずれであるかが判定される。
【０１５４】
一方、道路幅員が３ｍ未満であるとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、対象とされた道路のランクがＤランクであると判定される（ステップＳ１１３）。
図１０に示すように、走りやすさ指数の算出に際しては、走行環境評価部２３０が、走行環境情報の取得源である各種車両の位置情報を車両位置情報管理部２２０から取得する（ステップＳ２００）。次いで、走行環境評価部２３０は、取得した各種車両の位置情報をもとに地図データベース２４１に登録された地図データを参照して、道路構造要因を特定する（ステップＳ２０１）。これにより、先の図７に例示した道路構造要因が例えばリンク毎に特定される。
【０１５５】
次いで、先の図９に例示したランク付け処理が実行されることにより、道路構造要因に基づくランク付けが行われる。そして、図８に例示したように、ランク付けに応じたベース点数Ａが算出される（図１０  ステップＳ２０２）。
【０１５６】
ベース点数が算出されると、走行環境データベース２４０に登録されている走行環境情報が取得される（ステップＳ２０３）。そして、取得された走行環境情報が解析されることにより、道路環境、交通状況、及び気象状況が例えばリンク毎に特定される（ステップＳ２０４）。
【０１５７】
そして、特定された道路環境の項目毎の評価が行われることにより、道路環境の減算要素が数値化された道路環境スコアαｘ１が算出される（ステップＳ２０５）。なお、αは係数であり、ｘ１は道路環境の減点の総和である。また、特定された交通状況の項目毎の評価が行われることにより、交通状況の減算要素が数値化された交通状況スコアβｘ２が算出される（ステップＳ２０６）。さらに、特定された気象状況の項目毎の評価が行われることにより、気象状況の減算要素が数値化された気象状況スコアγｘ３が算出される（ステップＳ２０７）。なお、β、γは係数であり、ｘ２、ｘ３はそれぞれ、交通状況、気象状況の減点の総和である。
【０１５８】
次いで、走りやすさランクに基づき算出されたベース点数Ａから、道路環境スコアαｘ１、交通状況スコアβｘ２、及び気象状況スコアγｘ３がそれぞれ減算される（ステップＳ２０８）。これにより、各リンクの走りやすさ指数Ｙが算出される。
【０１５９】
この結果、図１１に例示するように、道路環境に基づく減算要素「１５」、交通状況に基づく減算要素「１０」、及び気象状況に基づく減算要素「１０」がベース点数「８０」から減算された走りやすさ指数「４５」が算出される。
【０１６０】
次いで、この算出された走りやすさ指数を管理するためのＩＤの割り当てが行われ、該走りやすさ指数が指数データベース２４２に登録される。なお、走りやすさ指数が登録される際には、例えば、走りやすさ指数により評価された道路の位置を示す座標情報、リンク名称、走行環境情報の取得日時、走行環境情報のファイル名、及び走りやすさ要因に関する情報が、走りやすさ指数に関連付けされる。
【０１６１】
次に、図１２を参照して、走りやすさ指数の表示にかかる処理手順を説明する。
図１２（ａ）に示すように、走りやすさ指数の表示が行われる車両１００にて位置情報が取得され、ナビゲーションシステム１３０を通じた目的地の設定が行われると、位置情報の示す現在地から目的地に至るまでの経路が探索される（ステップＳ３００〜Ｓ３０２）。そして、探索結果を示す情報が、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ３０３）。こうして、探索結果の送信の応答として、探索された経路の評価結果を示す情報がセンター２００から配信される。
【０１６２】
次いで、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２がセンター２００から配信された情報を受信すると、この情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるか否かが判定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。そして、配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を提示するための提示処理が行われる（ステップＳ３０６）。この提示処理を通じて、走りやすさ指数が、例えば、複数の段階に規定された走りやすさレベルに変換される。次いで、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、表示部１３２に可視表示される（ステップＳ３０７）。また、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、音声出力部１３３により音声案内される。
【０１６３】
一方、センター２００から配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含まないものであるとき（ステップＳ３０５：ＮＯ）、探索された経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しない旨がユーザに通知される（ステップＳ３０８）。
【０１６４】
また、図１２（ｂ）にステップＳ４００として示すように、車両１００から送信された経路の探索結果をセンター２００が受信すると、この探索結果が示す経路における走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ４０１）。
【０１６５】
走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される（ステップＳ４０２）。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４０３）。
【０１６６】
一方、走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ４０１：ＮＯ）、該当する走りやすさ指数「無」を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４０４）。
【０１６７】
以下、図１３〜図１７を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走行環境の評価結果の表示態様を詳述する。
【０１６８】
図１３に示すように、先の図１０のステップＳ２０８の式（Ｙ＝Ａ−（αｘ１＋βｘ２＋γｘ３））に基づき算出された走りやすさ指数には、所定の指数の範囲に対応する走行の走りやすさのレベル（楽らくレベル）が規定されている。すなわち、「８０以上」、「６０以上７９以下」、「４０以上５９以下」、「２０以上３９以下」、及び「１９以下」のそれぞれには、レベルＡ、レベルＢ、レベルＣ、レベルＤ、及びレベルＥの五段階のレベルが規定されている。
【０１６９】
例えば、レベルＡは、上記算出された走りやすさ指数が「８０以上」であるときの評価結果として用いられ、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も高いことを示している。逆に、レベルＥは、上記算出された走りやすさ指数が「１９以下」であるときの評価結果として用いられ、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も低いことを示している。
【０１７０】
図１４に示すように、出発地「ＰＳ」から目的地「Ｐｇ」への経路として或る２つの経路Ｒ１及びＲ２が探索されるとナビゲーションシステム１３０の表示部１３２の領域α１には、探索された経路Ｒ１の走りやすさを示す情報が表示される。同様に、表示部１３２の領域α２には、探索された経路Ｒ２の走りやすさを示す情報が表示される。
【０１７１】
また、表示部１３２の領域α１のうちの領域α１２には、五段階の走りやすさに応じて色別に規定された灯色で、走りやすさのレベルを示す「Ｅ」が表示される。同様に、表示部１３２の領域α２のうちの領域α２２には、五段階の走りやすさに応じて色別に規定された灯色で、走りやすさのレベルを示す「Ｃ」が表示される。
【０１７２】
また、各領域α１及びα２には、それぞれ経路Ｒ１及びＲ２の一部もしくは全部を走行した車両に搭載されたカメラにより撮像された走行環境を示す画像が表示される。
さらに、図１４に示すように、本実施の形態では、例えば、経路Ｒ１の走りやすさのレベルが「Ｅ」と判定されるに至った要因が表示される。ここでの例では、道路環境及び交通状況に関する要素が走りやすさ指数を低下させる要因となっている。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況を示すシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、及びＳｗのうち、領域α１ではシンボルマークＳｒ及びＳｔが灯色表示される。これにより、道路環境及び交通状況の影響により、ランクＥの経路Ｒ１がランクＣの経路Ｒ２よりも走行しにくいことが提示される。
【０１７３】
同様に、図１４に示すように、例えば、経路Ｒ２の走りやすさのレベルが「Ｃ」と判定されるに至った要因である道路環境及び交通状況のシンボルマークＳｒ及びＳｔが領域α２では灯色表示される。
【０１７４】
図１５に示すように、本実施の形態ではさらに、道路環境、交通状況、及び気象状況を示す第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、及びＳｗの他に、それらの要素における走りやすさに影響を与える要因を示す第２のシンボルマークＳｒ１〜Ｓｒ４、Ｓｔ１〜Ｓｔ５、及びＳｗ１〜Ｓｗ３等が規定されている。なお、第２のシンボルマークＳｗ１は、走行環境の天候が、ワイパーの動作が必要な状態であることを示す。また、第２のシンボルマークＳｗ３は、走行環境の天候が、歩行者が傘をさしている状態にあることを示す。
【０１７５】
図１６に示すように、例えばタッチパネル式の表示部１３２に表示された経路Ｒ１のシンボルマークＳｒがタッチされると、道路環境の走りやすさの低下要因となった電柱を示すシンボルマークＳｒ１、駐輪を示すシンボルマークＳｒ２、及び見通しを示すシンボルマークＳｒ４がさらに表示される。
【０１７６】
また、図１７に示すように、例えばタッチパネル式の表示部１３２に表示された経路Ｒ１のシンボルマークＳｔがタッチされると、交通状況の走りやすさの低下要因となった歩行者を示すシンボルマークＳｔ１、及び二輪車を示すシンボルマークＳｔ２がさらに表示される。
【０１７７】
以下、図１８及び図１９を参照して本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の作用を総括する。
図１８のシーケンス図に示すように、複数の車両３００で位置情報及び走行環境情報が取得されると、これら位置情報及び走行環境情報が各車両３００からセンター２００に送信される。
【０１７８】
センター２００では、各車両３００から送信された位置情報及び走行環境情報に基づき、各走行経路の走りやすさ指数が算出され、登録される。
そして、車両１００のナビゲーションシステム１３０により設定された目的地までの一もしくは複数の経路が探索されると、探索された一もしくは複数の経路を示す情報が車両１００からセンター２００に送信される。
【０１７９】
センター２００では、一もしくは複数の経路を示す情報が取得されると、この経路中の走りやすさ指数が検索される。そして、一もしくは複数の経路の走りやすさ指数を示す情報がセンター２００から車両１００に配信される。
【０１８０】
車両１００では、経路の走りやすさ指数を示す情報が受信されると、この情報に対する表示処理が行われる。これにより、走りやすさ指数が例えば上記ランクＡ〜ランクＥのいずれかのランクに変換される。そして、変換されたランクがナビゲーションシステム１３０の表示部１３２に表示される。
【０１８１】
これにより、図１９に示すように、センター２００では、各車両３００にて取得された位置情報及び走行環境情報に基づき、各走行経路の走りやすさ指数が算出される。そして、算出された走りやすさ指数が、車両１００からの要求に応じて該車両１００に配信される。
【０１８２】
車両１００では、走りやすさ指数が走りやすさのレベルに変換され、この走りやすさのレベルが経路毎に表示部１３２に表示される。また、走りやすさのレベルが経路毎に音声案内される。これにより、走りやすさのレベルを踏まえた経路の選択、経路の走りやすさの案内が行われる。
【０１８３】
以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
【０１８４】
（１）移動体の走行環境の移動のしやすさが、走行環境情報の分析に基づき定量的に評価された。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。
【０１８５】
（２）走行環境情報が、道路環境、交通状況、及び気象状況の要素に関する情報によって構成された。これにより、移動のしやすさに影響を与える要素が的確に加味された評価が行われる。
【０１８６】
（３）道路環境、交通状況、及び気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類された。また、この分類された項目を単位とした分析が行われた。そして、該項目毎の分析結果の統合として、移動のしやすさの定量的な評価が行われた。このため、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された複数の項目の評価結果が、走行環境の評価に反映される。よって、多種多様な要素により構成される走行環境が的確に評価される。
【０１８７】
（４）上記走行環境情報の取得源が、車両１００、３００とされた。そして、走行環境情報に道路環境に関する情報が含まれるとき、「幅員」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走行のしにくさを指標とした道路環境に関する情報の分析が行われた。このため、道路の幅の値や所定区間での変化量、視界に影響を与える要素、速度に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、ドライバの判断に影響を与える要素、及び操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき道路環境が評価されることで、道路環境が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される道路環境が的確に評価される。
【０１８８】
（５）走行環境情報に交通状況に関する情報が含まれるとき、「移動体」、「視界」、「速度」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走行のしにくさを指標とした交通状況に関する情報の分析が行われた。このため、道路周辺における「移動体」の存在やその特性、視界に影響を与える要素、自車両の速度に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、判断に影響を与える要素、及び操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき交通状況が評価されることで交通状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される交通状況が的確に評価される。
【０１８９】
（６）走行環境情報に気象状況に関する情報が含まれるとき、「視界」、「リスク」、「判断」、及び「操作」の項目の別に、走りにくさを指標とした気象状況に関する情報の分析が行われた。このため、視界に影響を与える要素、リスクに影響を与える要素、ドライバの判断に影響を与える要素、操作に影響を与える要素に基づき、走行環境が評価されることが可能となる。また、こうした複数の項目に基づき気象状況が評価される。このため、気象状況が複数の観点から評価される。よって、複数の要素によって構成される気象状況が的確に評価される。
【０１９０】
（７）走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定されたシンボルマークが、走行環境の評価に際して特定された影響要素に応じて選定された。そして、選定されたシンボルマークが、表示部１３２に表示された。これにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素を示すシンボルマークが案内される。
【０１９１】
（８）車両１００に搭載された画像取得部１１１によって、走行環境情報となる画像データが取得された。そして、画像取得部１１１により取得された画像データの分析を通じて評価が行われた。このため、車両１００の走行環境の静的な要素や動的な要素等、より多くの要素の状態を示す画像が撮像される。また、車両１００のドライバが視認する走行環境に極めて近い走行環境情報が取得される。これにより、画像データが用いられた走行環境の評価がより高精度に行われる。
【０１９２】
（９）道路交通センターから配信される交通情報及び気象情報、車両１００が備えるミリ波レーダ１１２の検知結果、及び車両１００のワイパーの動作状態に関する情報が、走行環境情報として取得された。このため、広範囲の走行環境が、交通状況及び気象状況の観点から評価されることが可能となる。また、ミリ波レーダ１１２の検知結果に基づき、走行環境における物体と移動体との位置関係を踏まえた評価が行われることが可能となる。また、車両１００のワイパーの変化量に基づき、雨の強度が把握されることが可能となる。さらに、こうした交通情報及び気象情報、ミリ波レーダ１１２の検知結果、並びに車両１００のワイパーの変化量を示す情報がそれぞれ走行環境情報として用いられることで、走行環境が多角的に特定される。よって、移動のしやすさに影響を及ぼす要素の存在が的確に特定され、この特定された要素が評価結果に反映される。これにより、実際の走行環境に即した高精度な評価が実現される。
【０１９３】
（１０）走行環境評価部２３０が、走行環境情報を収集するセンター２００に設けられた。センター２００は、走行環境評価部２３０による評価結果に関する情報を、車両１００のナビゲーションシステム１３０等の情報端末に配信した。このため、走行環境評価部２３０は、広範囲かつ多様な移動経路で収集された走行環境情報に基づき、各移動経路の走行環境を評価することが可能となる。そして、この評価結果が、ナビゲーションシステム１３０等の情報端末に配信される。これにより、ナビゲーションシステム１３０等の情報端末を通じて、広範囲かつ多様な移動経路の評価結果が提供可能となる。
【０１９４】
（１１）走行環境評価部２３０は、ナビゲーションシステム１３０により探索された経路を特定し、該特定した経路に関する走行環境の評価を行った。このため、目的地に至るまでの経路の走行環境の評価結果が案内されることが可能となる。また、一つの目的地までの経路として複数の経路が探索されると、各経路の走行環境の評価が行われる。このため、ナビゲーションシステム１３０のユーザは、各経路の走行環境の評価に基づき、目的地に至るまでの経路を選定することも可能となる。よって、より移動のしやすい経路の案内が可能となる。
【０１９５】
（１２）走行環境評価部２３０は、走行環境の評価に際し、道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出した。また、図２〜図６及び図１０に例示したように、走行環境情報が示す走行環境の識別に基づき、移動のしやすさの低下要因が数値化された。すなわち、走りやすさ指数の減算値が算出された。そして、この減算値が、ベース点数から減算されることにより、移動のしやすさを数値評価した指数である走りやすさ指数が算出された。これにより、静的及び動的な要素の加味された走行環境の移動のしやすさを示す指数が、評価結果として導出される。よって、実際の走行環境が的確かつ数値評価されることが可能となる。
【０１９６】
（１３）ナビゲーションシステム１３０が、設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１３５を備えた。また、ナビゲーションシステム１３０が、センター２００の走行環境評価部２３０の評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部１３１を備えた。このため、ナビゲーションシステム１３０に設定された目的地に至るまでの経路が案内される際には、該経路の移動のしやすさが提示されることが可能となる。よって、車両１００のドライバは、目的地に至るまでの移動のしやすさを予め把握することが可能となる。また、ナビゲーションシステム１３０に設定された目的地に至るまでの経路が複数存在するときには、各経路の移動のしやすさが提示される。よって、ドライバは、提示される各移動のしやすさに基づき経路を選択することが可能となる。
【０１９７】
（１４）提示処理部１３１と表示部１３２とによって構成される表示装置が車両１００に設けられた。そして、表示部１３２が、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークの表示を行った。これにより、ユーザは、シンボルマークを視認するだけで、評価対象とされた走行環境の移動のしやすさを把握することが可能となる。
【０１９８】
（１５）表示部１３２は、道路環境、交通状況、及び気象状況が第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗとされるとき、走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークＳｒ１〜Ｓｒ４、Ｓｔ１〜Ｓｔ５、Ｓｗ１〜Ｓｗ３をさらに表示した。このため、選定された第２のシンボルマークＳｒ１〜Ｓｒ４、Ｓｔ１〜Ｓｔ５、Ｓｗ１〜Ｓｗ３が提示されることにより、走行環境の評価結果のみならず、該評価結果に影響の及んだ影響要素が案内される。
【０１９９】
（第２の実施の形態）
次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２０を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２０においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【０２００】
図２０（ａ）に示すように、本実施の形態では、走りやすさ指数の表示が行われる車両１００にて位置情報が取得され、ナビゲーションシステム１３０を通じた目的地の設定が行われると、位置情報の示す現在地から目的地に至るまでの経路が探索される（ステップＳ３００、Ｓ３０１、Ｓ３０２Ａ）。また、目的地に到着する到着予定時刻が算出される。
【０２０１】
そして、算出された到着予定時刻と探索結果とを示す情報が、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ３０３Ａ）。こうして、探索結果の送信の応答として、探索された経路の評価結果を示す情報がセンター２００から配信される。
【０２０２】
次いで、車両１００の通信Ｉ／Ｆ１０２がセンター２００から配信された情報を受信すると、この情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるか否かが判定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。そして、配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含むものであるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を提示するための提示処理が行われる（ステップＳ３０６）。この提示処理を通じて、走りやすさ指数が、例えば、複数の段階に規定された走りやすさレベルに変換される。次いで、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、表示部１３２に可視表示される（ステップＳ３０７）。また、走りやすさ指数が変換された走りやすさレベルが、音声出力部１３３により音声案内される。なお、本実施の形態では、走りやすさレベルが提示されたり、経路中の走行環境を示す画像が表示されたりする際には、走りやすさレベルの算出源となった走行環境情報の取得日時や、経路中の走行環境を示す画像の取得日時を示す情報が共に提示される。
【０２０３】
一方、センター２００から配信された情報が走りやすさ指数に関する情報を含まないものであるとき（ステップＳ３０５：ＮＯ）、探索された経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しない旨がユーザに通知される（ステップＳ３０８）。
【０２０４】
また、図２０（ｂ）にステップＳ４１０として示すように、センター２００は、車両１００から送信された経路の探索結果及び到着予定時刻を示す情報を受信する。すると、例えば到着予定時刻の前後１５分の時間帯で過去に取得され、かつ、探索結果が示す経路における走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ４１１）。
【０２０５】
該当する走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される（ステップＳ４１２）。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１３）。
【０２０６】
一方、到着予定時刻の前後１５分の時間帯で過去に取得されていないものの、経路の共通する走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ４１１：ＮＯ、Ｓ４１４：ＹＥＳ）、この走りやすさ指数を示す情報が指数データベース２４２から抽出される。次いで、抽出された走りやすさ指数を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１５）。
【０２０７】
また一方、共通する経路の走りやすさ指数が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ４１４：ＮＯ）、該当する走りやすさ指数「無」を示す情報が、探索結果を送信してきた車両１００に送信される（ステップＳ４１６）。
【０２０８】
以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）〜（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
【０２０９】
（１６）車両１００のナビゲーションシステム１３０からセンター２００に対して走りやすさ指数の要求が行われるとき、経路の探索結果と到着予定時刻とを示す情報が車両１００のナビゲーションシステム１３０からセンター２００に送信された。そして、到着予定時刻と同一の時間帯で取得された走行環境情報に基づき、探索経路の評価が行われた。このため、走行環境が時間帯によって変化する場合であれ、時間帯に応じた走行環境の評価結果が提示される。
【０２１０】
（第３の実施の形態）
次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２１を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２１においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【０２１１】
図２１（ａ）に本実施の形態の車両側でのアップロード処理を示すように、走行環境情報の取得主体となる車両１００、３００にて位置情報が取得されると、この位置情報が車両からセンター２００に送信される（ステップＳ５００、Ｓ５０１）。
【０２１２】
次いで、送信された位置情報に応じたリクエスト情報がセンター２００から返信されると、このリクエスト情報が走行環境情報のリクエストの「要」及び「不要」のいずれであるかが判定される（ステップＳ５０２）。そして、リクエスト情報が走行環境情報のリクエスト「要」であるとき（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、車両１００、３００にて走行環境情報が取得される（ステップＳ５０４）。次いで、走行環境情報の取得位置を示すための位置情報が取得される（ステップＳ５０５）。これにより、本実施の形態では、センター２００からリクエスト「要」のリクエスト情報が返信されたとき、車両１００側で走行環境情報が取得される。
【０２１３】
位置情報が取得されると、例えば、一リンク分の走行環境情報及び位置情報が取得されたか否かが判定される（ステップＳ５０６）。そして、一リンク分の走行環境情報及び位置情報が取得されたことをもって（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、当該リンクにおける走行環境情報及び位置情報の取得が完了される（ステップＳ５０７）。次いで、取得が完了された一リンク分の走行環境情報及び位置情報が、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ５０８）。これにより、本実施の形態では、センター２００からリクエスト「要」のリクエスト情報が返信されたことを条件に、車両１００側で取得された走行環境情報がセンター２００に送信される。
【０２１４】
こうして、リンク単位で走行環境情報及び位置情報が車両１００からセンター２００にアップロードされる。
一方、リクエスト情報が走行環境情報のリクエストの「不要」であるとき（Ｓ５０３：ＮＯ）、走行環境情報をアップロードすることなく本処理が終了される。
【０２１５】
また、図２１（ｂ）に示すように、センター２００側のアップロード処理では、ステップＳ６００にて、車両１００の送信した位置情報が受信されると、この位置情報が示す場所と同じ場所で規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在するか否かが判定される（ステップＳ６０１）。なお、この規定時間内としては、例えば過去約１０分間が規定されている。
【０２１６】
そして、規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在しないとき（ステップＳ６０１：ＮＯ）、最新の走行環境情報を取得する必要があり、車両１００に要求すべき走行環境情報が存在するとして、走行環境情報リクエスト「要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ６０２）。
【０２１７】
こうして、走行環境情報リクエスト「要」の応答として車両１００から走行環境情報が送信されると、この走行環境情報が走行環境データベース２４０に保存される（ステップＳ６０３、Ｓ６０４）。これにより、走行環境データベース２４０に保存されている走行環境情報が更新される。
【０２１８】
一方、ステップＳ６０１にて、規定時間内に取得された走行環境情報が走行環境データベース２４０に存在すると判定されると（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、車両１００から走行環境情報を取得する必要がないとして、走行環境情報リクエスト「不要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ６０５）。
【０２１９】
以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）〜（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
【０２２０】
（１７）走行環境情報の取得主体となる車両１００では、センター２００からリクエストの「要」のリクエスト情報が返信されたことを条件として走行環境情報が取得された。そして、取得された走行環境情報が送信された。このため、センター２００の走行環境データベース２４０に規定時間内に同じ場所で取得された走行環境情報が存在するか否かに基づいて、走行環境情報の取得及びアップロードが行われる。これにより、センター２００が規定時間内に取得された走行環境情報を保有しているときには、車両１００での走行環境情報の取得及びアップロードが不要となる。よって、走行環境データベース２４０内の走行環境情報が最新の情報に維持されつつ、走行環境情報の取得負荷や通信負荷が低減される。
【０２２１】
（第４の実施の形態）
次に、本発明にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置の第４の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図２２〜図２５を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図２２〜図２５においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【０２２２】
図２２に示すように、本実施の形態の車両１００はさらに、走行環境情報の評価に用いられる複数の教師データが保存された教師データ保存領域１４０を有している。また、車両１００はさらに、走りやすさ指数が保存される指数データベース１４１、及び走行環境を評価する走行環境評価部１５０を有している。
【０２２３】
教師データ保存領域１４０に保存されている教師データは、例えば、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況が特定の状態に或るときに撮像された画像である教師画像や、ミリ波レーダやワイパーセンサにより検知された信号である教師信号が含まれている。また、各教師データには、該教師データの示す走行環境における走りやすさ指数が関連付けされている。
【０２２４】
走行環境評価部１５０は、走行環境情報から走行環境の特徴を示す特徴量を抽出する特徴量抽出部１５１、及び抽出された特徴量に基づき走りやすさ指数を算出する指数算出部１５２を有している。
【０２２５】
特徴量抽出部１５１は、記憶領域１２０に記憶された走行環境情報を例えば道路のリンク単位で取得する。特徴量抽出部１５１は、例えば、取得した走行環境情報に画像データが含まれているとき、この画像データから、電柱、路肩、路面等の道路環境を示す画像データを特徴量として抽出する。また、特徴量抽出部１５１は、道路付近の人物等の物体や前方車両等を示す画像データを特徴量として抽出する。また一方、特徴量抽出部１５１は、雨、雪、霧等の気象状況を示す画像データを特徴量として抽出する。特徴量抽出部１５１は、特徴量として抽出した画像データを指数算出部１５２に出力する。
【０２２６】
また、特徴量抽出部１５１は、例えば、走行環境情報にミリ波レーダやワイパーセンサにより検知された信号が含まれているときは、ミリ波レーダが物体を検知した旨を示す信号や、ワイパーの動作を示す信号を、該走行環境情報から抽出する。そして、特徴量抽出部１５１は、抽出した信号を指数算出部１５２に出力する。
【０２２７】
指数算出部１５２は、走りやすさ指数の算出に際し、記憶領域１２０に記憶された位置情報と地図データベース１３６に登録された地図データとに基づき、車両１００の道路構造要因をリンク毎に特定する。そして、指数算出部１５２は、特定した道路構造要因に基づき、上記ベース点数を算出する。
【０２２８】
指数算出部１５２は、特徴量抽出部１５１により抽出された画像データが入力されると、この画像データと教師データ保存領域１４０に保存されている画像用の複数の教示データとを比較する。指数算出部１５２は、比較した複数の教示データのうち、比較対象とした画像データと特徴量が近似する教示データを特定する。すなわち、指数算出部１５２は、教示データとのマッチングを行う。なお、指数算出部１５２は、こうした教示データの特定を、道路環境、交通状況、及び気象状況毎に行う。
【０２２９】
また、指数算出部１５２は、特徴量抽出部１５１により抽出された信号が入力されると、この信号と教師データ保存領域１４０に保存されている信号用の複数の教示データとを比較する。指数算出部１５２は、比較した複数の教示データのうち、比較対象とした信号と特徴量が近似する教示データを特定する。なお、指数算出部１５２は、こうした教示データの特定を、道路環境、交通状況、及び気象状況毎に行う。
【０２３０】
指数算出部１５２は、教示データを特定すると、この教示データに関連付けされている１リンク分の走りやすさ指数の減算値を認識する。指数算出部１５２は、認識した１リンク分の走りやすさ指数の減算値が一つであるとき、この走りやすさ指数を上記ベース点数から減算する。そして、この減算結果を、該走りやすさ指数の減算値の算出に用いられた走行環境の評価結果（走りやすさ指数）とする。また、１リンク分の認識した走りやすさ指数の減算値が複数であるとき、例えば各走りやすさ指数の減算値の合計値を、上記ベース点数から減算する。そして、この減算結果を、該走りやすさ指数の減算値の算出に用いられた走行環境の評価結果（走りやすさ指数）とする。
【０２３１】
指数算出部１５２は、評価結果を求めると、走りやすさ指数の算出に用いられた走行環境情報と同一の日時に取得された位置情報を記憶領域１２０から取得する。そして、指数算出部１５２は、評価結果である走りやすさ指数を示す情報に、日時が同一の位置情報を関連付けする。指数算出部１５２は、位置情報を関連付けした走りやすさ指数を示す情報を、指数データベース１４１に出力する。
【０２３２】
通信Ｉ／Ｆ１０２は、規定されたアップロード条件が成立すると、指数データベース１４１に保存された走りやすさ指数及び位置を示す情報をセンター２００にアップロードする。
【０２３３】
走行環境評価部１５０は、アップロード後、センター２００から送信されるリクエスト情報に応じて、走りやすさ指数の算出の継続もしくは停止を行う。
次に、図２３を参照して教師データ保存領域１４０に保存されている画像用の教師データの一例を説明する。
【０２３４】
図２３に示すように、画像用の教師データは、例えば、道路環境、交通状況、及び気象状況の別に分類された複数の画像ベクトル（ｘ１，ｙ１，ｚ１）〜（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）により構成されている。各画像ベクトルは、例えば、先の図２〜図６に例示した要素分類に対応する走行環境毎に存在しており、走りやすさ指数の減算値が各々対応付けされている。
【０２３５】
そして、例えば、画像ベクトル（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び（ｘ１０，ｙ１０，ｚ１０）が走行環境情報に含まれる画像データと近似するときには、それぞれの減算値「１０」及び「１５」が上記ベース点数から減算される。これにより、教師データに基づき、走りやすさ指数が算出される。
【０２３６】
次に、図２４を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走りやすさ指数のアップロード処理の一例を説明する。
【０２３７】
図２４（ａ）に本実施の形態の車両側でのアップロード処理を示すように、走行環境情報の取得主体となる車両１００にて位置情報及び走行環境情報が取得されると、走行環境情報と上記教師データとに基づき、走りやすさ指数が算出される（ステップＳ７００〜Ｓ７０２）。そして、算出された走りやすさ指数と対応する位置情報とが、車両１００からセンター２００に送信される（ステップＳ７０３）。
【０２３８】
次いで、送信された走りやすさ指数と対応する位置情報とに応じたリクエスト情報がセンター２００から返信されると、このリクエスト情報が走りやすさ指数のリクエストの「要」及び「不要」のいずれであるかが判定される（ステップＳ７０４、Ｓ７０５）。そして、リクエスト情報が走りやすさ指数のリクエスト「要」であるとき（Ｓ７０５：ＹＥＳ）、位置情報及び走行環境情報の取得、並びに走りやすさ指数の算出が継続される（ステップＳ７０６〜Ｓ７０８）。
【０２３９】
次いで、一リンク分の走りやすさ指数が算出されたか否かが判定される（ステップＳ７０９）。そして、一リンク分の走りやすさ指数が算出されたことをもって（ステップＳ７０９：ＹＥＳ）、当該リンクにおける走りやすさ指数の算出が完了される（ステップＳ７１０）。次いで、算出の完了された一リンク分の走りやすさ指数を示す情報が、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ７１１）。
【０２４０】
こうして、リンク単位で走行環境情報及び位置情報が車両１００からセンター２００にアップロードされる。
一方、リクエスト情報が走りやすさ指数のリクエストの「不要」であるとき（Ｓ７０５：ＮＯ）、走りやすさ指数に関する情報をアップロードすることなく本処理が終了される。
【０２４１】
また、図２４（ｂ）に示すように、センター２００側のアップロード処理では、ステップＳ８００にて、車両１００の送信した位置情報及び走りやすさ指数に関する情報が受信されると、この位置情報が示す場所と同じ場所で規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在するか否かが判定される（ステップＳ８０１）。なお、この規定時間内としては、例えば過去約１０分間が規定されている。
【０２４２】
そして、規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在しないとき（ステップＳ８０１：ＮＯ）、車両１００から送信された位置情報及び走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に登録される（ステップＳ８０６）。
【０２４３】
また、規定時間内に取得された走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に存在するとき（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、指数データベース２４２に既に存在する走りやすさ指数と車両１００から送信された走りやすさ指数とが比較される（ステップＳ８０２）。
【０２４４】
次いで、比較の結果、走りやすさ指数が変化していると判定されると（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、走りやすさ指数のリクエスト「要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ８０３）。
【０２４５】
こうして、走りやすさ指数リクエスト「要」の応答として車両１００から走りやすさ指数に関する情報が送信されると、この走りやすさ指数に関する情報が指数データベース２４２に保存される（ステップＳ８０４、Ｓ８０５）。これにより、指数データベース２４２に保存されている走りやすさ指数に関する情報が更新される。
【０２４６】
一方、ステップＳ８０２にて、比較の結果、走りやすさ指数が変化していないと判定されると（Ｓ８０２：ＮＯ）、走りやすさ指数のリクエスト「不要」を示す情報が、センター２００から車両１００に送信される（ステップＳ８０７）。
【０２４７】
以下、図２５を参照して、本実施の形態の走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置による走りやすさ指数の算出手順を説明する。
図２５に示すように、ステップＳ９００にて走行環境情報が取得されると、この走行環境情報から特徴量が抽出される（ステップＳ９０１）。次いで、抽出された走行環境情報の特徴量と、教師データ保存領域１４０に保存されている教師データとが対比される（ステップＳ９０２）。対比の結果、特徴量が近似する１もしくは複数の教師データが特定され、この教師データに関連付けられている走りやすさ指数の減算値が特定される（ステップＳ９０３、Ｓ９０４）。
【０２４８】
走りやすさ指数の減算値が特定されると、例えば、地図データベース１３６に登録された地図データに基づき算出されたベース点数から該走りやすさ指数の減算値が減算されることにより、走りやすさ指数が算出される（ステップＳ９０５）。そして、算出された走りやすさ指数が指数データベース１４１に保存され、車両１００からセンター２００にアップロードされる（ステップＳ９０６）。
【０２４９】
以上説明したように、本実施の形態にかかる走行環境評価システム及び走行環境評価方法及び運転支援装置及び走行環境の表示装置によれば、前記（１）〜（１５）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。
【０２５０】
（１８）走りやすさ指数が、車両１００にて算出された。このため、車両１００からセンター２００には、走りやすさ指数の算出源となる画像データ等の走行環境情報が送信不要となる。これにより、車両１００とセンター２００との間での通信量が大幅に低減される。
【０２５１】
（１９）車両１００における走りやすさ指数の算出に際し、教師データ保存領域１４０に保存された教師データが用いられた。そして、この教師データとの比較を通じて、走りやすさ指数の算出が行われた。このため、車両１００では、画像データ等の走行環境情報の解析を行う必要がなく、走りやすさ指数の算出がより簡易な処理により行われる。これにより、車両１００側で走りやすさ指数の算出が行われつつも、その算出にかかる処理が円滑に行われる。
【０２５２】
（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記第４の実施の形態では、車両１００の走行環境評価部１５０が、特徴量抽出部１５１及び指数算出部１５２によって構成された。これに限らず、走行環境評価部１５０が指数算出部１５２によって構成されてもよい。これによれば、指数算出部１５２は、画像取得部１１１により取得された画像データから特徴量を抽出することなく、撮像された画像データと教師データ保存領域１４０に保存されている教師用の画像データとを比較する。なお、この構成では、図２６に示されるように、教師データ保存領域１４０には、例えば道路環境、交通状況、及び気象状況の各要素が総合的に反映された画像ベクトル（ｘ１、ｙ１、ｚ１）〜（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）が保存されている。そして、各画像ベクトル（ｘ１、ｙ１、ｚ１）〜（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）には、それら画像ベクトルが示す道路環境、交通状況、及び気象状況の各要素に基づき算出された走りやすさ指数が対応付けされている。また、走りやすさ指数の算出に際しては、図２７に示されるように、ステップＳ９１０にて走行環境情報として画像データが取得されると、この走行環境情報と教師データ保存領域１４０に保存されている教師データとが比較される（ステップＳ９１１）。次いで、撮像された画像データと最も近似する教師データが特定される（ステップＳ９１２）。教師データが特定されると、この教師データに関連付けされている走りやすさ指数が、該画像データの示す走行環境の走りやすさ指数として指数データベース１４１に保存される（ステップＳ９１３）。指数データベース１４１に保存された走りやすさ指数を示す情報は、規定されたアップロード条件が成立したことを条件に、車両１００からセンター２００に送信される。これによれば、走行環境評価部１５０が、走行環境情報から特徴量を抽出する処理を行う必要がない。このため、車両１００側で走りやすさ指数を算出する上で、車両１００の処理負荷がさらに低減される。
【０２５３】
・上記第４の実施の形態では、車両１００が教師データ保存領域１４０を備えた。これに限らず、センター２００や上記走行環境情報を取得可能な情報端末が、教師データ保存領域１４０及び走行環境評価部１５０を備えてもよい。これによれば、センター２００や情報端末では、教師データと走行環境情報との比較を通じて走りやすさ指数が算出される。これにより、走行環境情報の解析等の処理が車両１００では不要となり、より簡易な構成、処理にて、走りやすさ指数が算出される。
【０２５４】
・上記各実施の形態では、第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗが選択されたとき、選択結果に応じて第２のシンボルマークＳｒ１〜Ｓｒ４、Ｓｔ１〜Ｓｔ５、Ｓｗ１〜Ｓｗ３が階層的に表示された。これに限らず、第１のシンボルマークＳｒ、Ｓｔ、Ｓｗと、影響要素を示す第２のシンボルマークＳｒ１〜Ｓｒ４、Ｓｔ１〜Ｓｔ５、Ｓｗ１〜Ｓｗ３とが、同時に表示されてもよい。
【０２５５】
・上記各実施の形態では、ナビゲーションシステム１３０により探索された経路が特定され、該特定された経路に関する走行環境の評価が行われた。これに限らず、例えば、ナビゲーションシステム１３０の搭載された車両１００周辺の地点の走行環境の評価が行われてもよい。また、例えば、ユーザにより選択された地点の走行環境の評価が行われてもよい。
【０２５６】
・上記各実施の形態では、シンボルマークの選定が、車両１００の提示処理部１３１に設けられたマーク選定部１３１ａにより行われた。これに限らず、マーク選定部１３１ａが上記センター２００に設けられてもよい。この構成によれば、探索された経路の走りやすさ指数が算出されると、指数データベース２４２に保存されている上記影響要素を示す情報に基づき、センター２００のマーク選定部がシンボルマークを選定する。そして、この選定されたシンボルマーク及び走りやすさ指数を示す情報が、センター２００から車両１００等に配信される。車両１００等では、配信されたシンボルマーク及び走りやすさ指数を示す情報の提示処理が行われる。これによれば、車両１００等でシンボルマークを選定する処理が不要となる。なお、この構成では、走りやすさ指数が指数データベース２４２に保存される際に、上記影響要素を示す情報に代えて、シンボルマークを示す情報が走りやすさ指数を示す情報に関連付けされてもよい。
【０２５７】
・上記各実施の形態では、道路構造要因に基づきベース点数が算出された。そして、このベース点数から走りやすさ指数の減算値が減算されることにより、走りやすさ指数が算出された。こうした減算方式に代えて、例えば加点方式が採用されてもよい。これによれば、例えば、上記要素分類毎や、道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況の大分類毎に、走りやすさ指数が算出される。そして、例えば、各々算出された走りやすさ指数の合計値や平均値が、総合的な走りやすさ指数として算出されてもよい。
【０２５８】
・上記各実施の形態では、地図データに基づき道路構造要因が特定された。そして、この道路構造要因に基づき算出されたベース点数が走りやすさ指数の算出に用いられた。これに限らず、走行環境は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素によって示されるものであればよく、地図データに基づく道路構造要因の特定が行われないことも可能である。
【０２５９】
・上記第４の実施の形態では、車両１００で算出された走りやすさ指数が、センター２００に蓄積された。これに限らず、センター２００が利用されず、車両１００で算出された走りやすさ指数が該車両１００にのみ蓄積されてもよい。また、車両１００で算出された走りやすさ指数が、車車間通信を通じて他車両に提供されてもよい。
【０２６０】
・上記各実施の形態では、車両１００の操作要素の変化量として、ワイパーの動作状態を示す信号が用いられた。この他、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキの変化量を示す信号が、走行環境情報として用いられてもよい。これによれば、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキのそれぞれの単位時間当たりの変化量が多いほど、急な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。また、例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキのそれぞれの単位時間当たりの変化頻度が高いほど、頻繁な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。さらに、例えば、ステアリングの変化が、左右交互に行われる頻度が高いほど、カーブ等に倣った頻繁な運転操作が要求される走行環境であるとして、相対的に低い評価がされてもよい。
【０２６１】
・上記各実施の形態では、走行環境情報が、画像取得部１１１、ミリ波レーダ１１２、ワイパーセンサ、道路交通情報、及び各種気象情報により取得された。これに限らず、走行環境情報は、画像取得部１１１、ミリ波レーダ１１２、ワイパーセンサ、道路交通情報、及び各種気象情報の少なくとも１つによって取得されたものであってもよい。また、この他、スペクトルセンサ、インフラ通信、及び車車間通信等を通じて、走行環境情報が取得されてもよい。要は、車両等の移動体の走行環境を取得可能なものであればよい。
【０２６２】
・上記各実施の形態では、走行環境情報が車両１００で取得された。これに限らず、走行環境情報の取得主体は、例えば、多機能電話機器等の情報端末であってもよい。
・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が、車両１００のナビゲーションシステム１３０で利用された。これに限らず、走りやすさ指数は、例えば経路探索機能等を有した情報端末で利用されてもよい。また、走りやすさ指数は、例えば、地図の表示用のアプリケーションプログラム等に利用されることも可能である。
【０２６３】
・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が道路のリンク毎に算出された。これに限らず、走りやすさ指数は、例えば、規定された走行距離や走行時間が経過する都度算出されてもよい。
【０２６４】
・上記第３及び第４の各実施の形態では、リンク毎にアップロード処理が行われた。これに限らず、アップロード処理は、例えば、規定された走行距離や走行時間が経過する都度実行されてもよい。また、アップロード処理は、例えば、車両１００のエンジンがオンもしくはオフとされるタイミングに実行されてもよい。
【０２６５】
・上記第１〜第３の各実施の形態では、走行環境情報がセンター２００に送信されると、走りやすさ指数が適宜算出された。これに限らず、経路の探索結果が車両１００から送信され、走りやすさ指数のリクエストが行われたことときに、探索された経路における走りやすさ指数が算出されてもよい。
【０２６６】
・上記各実施の形態では、車両１００からセンター２００に送信された経路と同一の経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在するとき、この走りやすさ指数が車両１００に配信された。これに限らず、車両１００からセンター２００に送信された経路と同一の経路における走りやすさ指数がセンター２００に存在しないときには、走行環境が類似する他の経路における走りやすさ指数がセンター２００から車両１００に配信されてもよい。これによれば、センター２００が提供可能な走りやすさ指数の選定範囲が拡充される。
【０２６７】
・上記各実施の形態等では、マーク選定部を車両１００もしくはセンター２００が備えた。そして、走行環境の評価結果とともに、シンボルマークが表示された。これに限らず、マーク選定部が割愛され、シンボルマークの表示が行われないこととされてもよい。
【０２６８】
・上記各実施の形態では、道路環境、交通状況、及び気象状況が、図２〜図６に例示したように、道路構造物や非道路構造物等の属性の要素に基づく「要素分類」と、幅員や速度等の走りにくさの要素の小纏まりを構成する「小分類」との２つを用いて段階的に分類された。これに限らず、道路環境、交通状況、及び気象状況は、「要素分類」のみ、もしくは、「小分類」のみによって分類されてもよい。これによれば、「要素分類」もしくは「小分類」に各々対応付けされた走りやすさ指数やその減算値に基づき、走行環境情報が評価される。
【０２６９】
・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が、レベルＡ、レベルＢ、レベルＣ、レベルＤ、及びレベルＥの五段階の走りやすさレベルに変換された。これに限らず、走りやすさレベルは、四段階以下であってもよく、六段階以上であってもよい。また、同様に、ベース点数の算出に際して割り当てられるランクも、適宜変更されることが可能である。
【０２７０】
・上記各実施の形態では、走りやすさ指数から走りやすさレベルへの変換を、車両１００の提示処理部１３１が行った。これに限らず、走りやすさ指数から走りやすさレベルへの変換を、センター２００で行ってもよい。
【０２７１】
・上記各実施の形態では、走りやすさ指数が走りやすさのレベルに変換された。そして、変換されたレベルが提示された。これに限らず、走りやすさ指数が提示されてもよい。
・上記各実施の形態では、ベース点数の算出が、図９に例示したフローチャートに基づき行われた。これに限らず、ベース点数の算出基準は適宜変更されることが可能である。
【０２７２】
・上記各実施の形態では、移動体としての車両１００の走りやすさが、走行環境の評価として求められた。これに限らず、移動体は、例えば、情報端末のユーザであってもよい。これによれば、走行環境の評価として、ユーザによる移動のしやすさが走行環境の評価として求められる。
【符号の説明】
【０２７３】
１００…車両、１０１…ＧＰＳ、１０２…Ｉ／Ｆ通信、１１０…走行環境情報取得部、１１１…画像取得部、１１２…ミリ波レーダ、１２０…記憶領域、１３０…ナビゲーションシステム、１３１…提示処理部、１３１ａ…マーク選定部、１３２…表示部、１３３…音声出力部、１３４…現在位置取得部、１３５…経路探索部、１３６…地図データベース、１４０…教師データ保存領域、１４１…指数データベース、１５０…走行環境評価部、１５１…特徴量抽出部、１５２…指数算出部、２００…センター、２０１…Ｉ／Ｆ通信、２０２…データ受信管理部、２０３…データ送信管理部、２１０…情報処理部、２２０…車両位置情報管理部、２３０…走行環境評価部、２３１…環境認識部、２３２…指数算出部、２３３…指数テーブル、２４０…走行環境データベース、２４１…地図データベース、２４２…指数データベース、３００…車両、Ｄ…落下物、Ｓｒ…第１のシンボルマーク（道路環境）、Ｓｔ…第１のシンボルマーク（交通状況）、Ｓｗ…第１のシンボルマーク（気象状況）、Ｓｒ１〜Ｓｒ４…第２のシンボルマーク（道路環境の影響要素）、Ｓｔ１〜Ｓｔ５…第２のシンボルマーク（交通状況の影響要素）、Ｓｗ１〜Ｓｗ３…第２のシンボルマーク（気象状況の影響要素）。
【図１】
2014167701.tif 000003
【図２】
2014167701.tif 000004
【図３】
2014167701.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014167701.tif 000009
【図８】
2014167701.tif 000010
【図９】
2014167701.tif 000011
【図１０】
2014167701.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2014167701.tif 000015
【図１４】
2014167701.tif 000016
【図１５】
2014167701.tif 000017
【図１６】
2014167701.tif 000018
【図１７】
2014167701.tif 000019
【図１８】
2014167701.tif 000020
【図１９】
2014167701.tif 000021
【図２０】
2014167701.tif 000022
【図２１】
2014167701.tif 000023
【図２２】
2014167701.tif 000024
【図２３】
2014167701.tif 000025
【図２４】
2014167701.tif 000026
【図２５】
2014167701.tif 000027
【図２６】
2014167701.tif 000028
【図２７】
2014167701.tif 000029
【図２８】
2014167701.tif 000030
【手続補正書】
【提出日】平成27年9月14日(2015.9.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を前記移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得する走行環境情報取得部と、
前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得部と、
前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、
を備え、
前記走行環境評価部は、取得した走行環境情報のうち各位置において動的に変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う
走行環境評価システム。
【請求項２】
前記走行環境情報が、少なくとも非道路構造物を含む道路環境、物体の性質及び場所に相関する性質の少なくとも１つを含む交通状況、及び少なくとも場所に相関する性質を含む気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる
請求項１に記載の走行環境評価システム。
【請求項３】
前記道路環境、前記交通状況、及び前記気象状況に関する情報が、移動体の移動のしやすさに相関する要素毎に規定された項目に基づき分類されてなり、
前記走行環境評価部は、前記分類された項目を単位とした分析を行い、該項目毎の分析結果の統合として前記移動のしやすさの定量的な評価を行う
請求項２に記載の走行環境評価システム。
【請求項４】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記道路環境に関する情報が含まれるとき、道路の幅である「幅員」、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の「速度」、前記道路環境の「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記道路環境に関する情報の分析を行う
請求項３に記載の走行環境評価システム。
【請求項５】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記交通状況に関する情報が含まれるとき、自車両以外の「移動体」、前記車両のドライバの「視界」、少なくとも自車両の「速度」、前記車両の周囲における「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記交通状況に関する情報の分析を行う
請求項３または４に記載の走行環境評価システム。
【請求項６】
前記移動体が車両であり、
前記走行環境評価部は、前記走行環境情報に前記気象状況に関する情報が含まれるとき、前記車両のドライバの「視界」、前記車両の走行に対する「リスク」、前記車両のドライバが行う「判断」、及び前記車両の運転に要求される「操作」のうち少なくとも１つの項目毎に、前記気象状況に関する情報の分析を行う
請求項３〜５のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行環境評価システムにおいて、
前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である複数の影響要素に対応してそれぞれシンボルマークが規定されており、前記走行環境の評価に際して特定される影響要素に応じて前記シンボルマークを選定するマーク選定部をさらに備える
走行環境評価システム。
【請求項８】
前記走行環境情報には、道路交通センターから配信される交通情報もしくは気象情報、前記移動体が備えるミリ波レーダーの検知結果、及び前記移動体の操作要素の変化量の少なくとも１つの要素に関する情報が含まれる
請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項９】
前記走行環境評価部は、前記取得された走行環境情報が収集されるセンターに設けられてなり、
前記センターは、前記走行環境評価部による評価結果に関する情報を情報端末に配信する配信部を有する
請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１０】
前記走行環境情報取得部及び前記走行環境評価部が情報端末に搭載されており、
前記走行環境評価部は、前記走行環境の識別用の複数の識別情報と前記走行環境情報とのマッチングを通じて、前記走行環境の評価を行う
請求項１〜８のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１１】
前記走行環境評価部は、前記情報端末が有する経路の探索機能を通じて探索された経路及び前記情報端末の位置の少なくとも１つを特定し、該特定した経路もしくは位置に関する走行環境の評価を行う
請求項９または１０に記載の走行環境評価システム。
【請求項１２】
前記走行環境評価部は、
ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及び
ｂ；前記走行環境情報が示す走行環境の分析に基づき、前記移動のしやすさの低下要因を数値化する処理、及び
ｃ；前記数値化された移動のしやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、前記移動のしやすさを数値評価した指数を算出する処理、
を通じて前記走行環境の評価を行う
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項１３】
ドライバによる移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の走行環境評価システムの評価結果に基づき評価された前記目的地までの経路の移動のしやすさを提示する処理を行う提示処理部と、
を備える運転支援装置。
【請求項１４】
移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、
移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得された前記移動体の走行環境のうち各位置において動的に変化する走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、
備える走行環境の表示装置。
【請求項１５】
前記表示部は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素を第１のシンボルマークとして表示し、
前記走行環境の評価に影響を及ぼす要素である影響要素に対応して規定された第２のシンボルマークを表示する
請求項１４に記載の走行環境の表示装置。
【請求項１６】
走行環境情報取得部にて移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から前記移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する情報取得ステップと、
位置取得部にて前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得ステップと、
走行環境評価部にて前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップとを備え、
前記評価ステップでは、取得した走行環境情報のうち各位置において動的に変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う
ことを含む走行環境評価方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価システムは、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を前記移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得部と、前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、を備え、前記走行環境評価部は、取得した走行環境情報のうち各位置において動的に変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価方法は、走行環境情報取得部にて移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から前記移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する情報取得ステップと、位置取得部にて前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得ステップと、走行環境評価部にて前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップとを備え、前記評価ステップでは、取得した走行環境情報のうち各位置において動的に変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行うことを含む。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記構成或いは方法では、移動体の走行環境に関する走行環境情報が取得される。そして、この走行環境情報の識別が行われる。また、この識別結果に基づき、移動体による移動のしやすさの観点から、走行環境の評価が定量的に行われる。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。
また、上記カメラによれば、移動体の走行環境の静的な要素や動的な要素等、より多くの要素の状態を示す画像を撮像することが可能となる。さらに、カメラにより撮像される画像は、移動体のユーザが視認する走行環境に極めて近いものとなる。
そこで、上記構成あるいは方法では、移動体に搭載されたカメラによって、上記走行環境情報が取得されることを含む。そして、カメラにより撮像された画像が解析されることにより、走行環境が識別され、評価される。このため、走行環境の評価がより高精度に行われる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の一態様では、前記走行環境情報が、少なくとも非道路構造物を含む道路環境、物体の性質及び場所に相関する性質の少なくとも１つを含む交通状況、及び少なくとも場所に相関する性質を含む気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報からなる。
道路環境、交通状況、及び気象状況は、いずれも、移動体による移動のしやすさに影響を与える影響が大きい。この点、上記構成では、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも１つの要素に関する情報が走行環境情報として取得され、この走行環境情報に基づく評価が行われる。このため、移動のしやすさに影響を与える要素が的確に加味された評価が行われる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
本発明の一態様では、移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得された前記移動体の走行環境のうち各位置において動的に変化する走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、備える。
【手続補正書】
【提出日】平成28年9月28日(2016.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を前記移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得する走行環境情報取得部と、
前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得部と、
前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、
を備え、
前記走行環境評価部は、それぞれが相違する日時に取得された走行環境情報である複数の走行環境情報のうち走行環境情報が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う
走行環境評価システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１４】
移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、
移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダによりそれぞれが相違する日時に検知された物体から取得された前記移動体の複数の走行環境のうち走行環境が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、
備える走行環境の表示装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１６】
走行環境情報取得部にて移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダによ
り検知した物体から前記移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する情報取得ステップと、
位置取得部にて前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得ステップと、
走行環境評価部にて前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップとを備え、
前記評価ステップでは、それぞれが相違する日時に取得された走行環境情報である複数の走行環境情報のうち走行環境情報が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う
ことを含む走行環境評価方法。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価システムは、移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を前記移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得部と、前記走行環境情報取得部が取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境の移動のしやすさを定量的に評価する走行環境評価部と、を備え、前記走行環境評価部は、それぞれが相違する日時に取得された走行環境情報である複数の走行環境情報のうち走行環境情報が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行う。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に従う走行環境評価方法は、走行環境情報取得部にて移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダにより検知した物体から前記移動体の走行環境に関する情報である走行環境情報を取得する情報取得ステップと、位置取得部にて前記走行環境情報が取得された位置を取得する位置取得ステップと、走行環境評価部にて前記取得した走行環境情報の分析に基づき、前記移動体の走行環境を移動のしやすさとして定量的に評価する評価ステップとを備え、前記評価ステップでは、それぞれが相違する日時に取得された走行環境情報である複数の走行環境情報のうち走行環境情報が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境情報を分析することを通じて前記評価を行うことを含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記構成或いは方法では、移動体の走行環境に関する走行環境情報が取得される。そして、この走行環境情報の識別が行われる。また、この識別結果に基づき、移動体による移動のしやすさの観点から、走行環境の評価が定量的に行われる。このため、移動体による移動の容易性を定量的に評価することが可能となり、移動のしやすさや移動のしにくさに関する定量的な情報の提供が実現される。
また、上記カメラによれば、移動体の走行環境のそれぞれが相違する日時に取得された要素等、より多くの要素の状態を示す画像を撮像することが可能となる。さらに、カメラにより撮像される画像は、移動体のユーザが視認する走行環境に極めて近いものとなる。
そこで、上記構成あるいは方法では、移動体に搭載されたカメラによって、上記走行環境情報が取得されることを含む。そして、カメラにより撮像された画像が解析されることにより、走行環境が識別され、評価される。このため、走行環境の評価がより高精度に行われる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
本発明の一態様では、移動体の走行環境の評価結果を表示する走行環境の表示装置であって、移動体に搭載されたカメラの撮像画像またはミリ波レーダによりそれぞれが相違する日時に検知された物体から取得された前記移動体の複数の走行環境のうち走行環境が取得された各位置において日時に応じて変化する走行環境の分析に基づき道路の移動のしやすさを評価された該移動体の走行環境の評価を、該走行環境の評価結果に対応して規定されているシンボルマークとして表示する表示部を、備える。
【国際調査報告】
2014167701.tif 000031
2014167701.tif 000032
2014167701.tif 000033
2014167701.tif 000034