(57)【要約】  必要な電線の数が従来に比べて少ないモータ内蔵ローラ及びモータ内蔵ローラ用コントローラを開発することを課題とする。  モータ内蔵ローラは円筒形のローラ本体を持ち、その内部にモータ１２と減速機が内蔵されている。ローラ本体内に電圧信号形成回路５６が構築されている。電圧信号形成回路５６は、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３と、異常温度検知手段５７からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子Ｑ４と、複数の抵抗Ｒ１乃至Ｒ７によって構成されており、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の検出状況と、異常温度検知手段５７の検知状況に応じた電圧を発生させる。
2016125898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローラ本体内に少なくともモータが内蔵され、モータの回転力がローラ本体に伝動されてローラ本体を回転させるモータ内蔵ローラにおいて、
ローラ本体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、
前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じてローラ本体の外部で電力を供給する対象となる巻線を切り替えるブラシレスモータであり、
ローラ本体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、
電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力することを特徴とするモータ内蔵ローラ。
【請求項２】
異常高温を検知する異常温度検知手段と、異常温度検知手段からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子が電圧信号形成回路に組み込まれており、異常温度検知手段が異常高温を検知すると電圧信号形成回路の合成抵抗が通常とは異なる抵抗値領域となることを特徴とする請求項１に記載のモータ内蔵ローラ。
【請求項３】
入出力部は、各巻線に電力を供給する複数の電力供給ラインを有し、磁極検出手段は、ホールＩＣであって電源電圧入力部と信号電圧出力部とグランド部を有し、
各磁極検出手段のグランド部は、互いに接続されており、かつそれぞれ整流器を介して複数の電力供給ラインに接続されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ内蔵ローラ。
【請求項４】
電圧信号形成回路はラダー形抵抗回路またはラダー形抵抗回路の一部であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ内蔵ローラ。
【請求項５】
前記磁極対応スイッチング素子が複数あり、
前記複数の抵抗は、第１抵抗と第２抵抗を含み、
前記各磁極対応スイッチング素子には、各々抵抗値が同一又は異なる第１抵抗が直列に接続されており、
各磁極対応スイッチング素子と、当該磁極対応スイッチング素子に対応する第１抵抗とで磁極対応スイッチング部が構成されており、
前記磁極対応スイッチング部同士が並列に接続されており、
磁極対応スイッチング部同士の間の少なくともいずれかに、少なくとも一つの第２抵抗が設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のモータ内蔵ローラ用コントローラ。
【請求項６】
前記第２抵抗の抵抗値は、前記各第１抵抗の抵抗値よりも小さいことを特徴とする請求項５に記載のモータ内蔵ローラ用コントローラ。
【請求項７】
前記各第１抵抗の抵抗値が異なることを特徴とする請求項５又は６に記載のモータ内蔵ローラ用コントローラ。
【請求項８】
異常高温を検知する異常温度検知手段と、異常温度検知手段からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子が電圧信号形成回路に組み込まれており、異常温度検知手段が異常高温を検知すると電圧信号形成回路の合成抵抗が通常とは異なる抵抗値領域となり、
前記複数の抵抗は、さらに第３抵抗を含み、
前記温度対応スイッチング素子には前記第３抵抗が直列に接続されており、
前記温度対応スイッチング素子と第３抵抗とで温度対応スイッチング部が構成されており、
前記温度対応スイッチング部が、前記各磁極対応スイッチング部と並列に接続されており、
前記第３抵抗の抵抗値が、前記第１抵抗の抵抗値並びに第２抵抗の抵抗値よりも小さいことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載のモータ内蔵ローラ用コントローラ。
【請求項９】
ローラ本体の外部にあってローラ本体内のモータに電力を供給するモータ内蔵ローラ用コントローラにおいて、電力を供給する対象となる巻線を切り替えつつ巻線に電力を供給する駆動回路と、電圧信号解析手段を有し、電圧信号解析手段は、入力された電圧信号に応じて駆動回路を制御し、電力を供給する巻線を選択することを特徴とするモータ内蔵ローラ用コントローラ。
【請求項１０】
モータ内蔵ローラと、コントローラによって構成されるモータ内蔵ローラシステムにおいて、
前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体内に少なくともモータが内蔵され、モータの回転力がローラ本体に伝動されてローラ本体を回転させるものであり、
前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、
前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じてローラ本体の外部で電力を供給する巻線を切り替えるブラシレスモータであり、
前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、
電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力し、
前記コントローラは、ローラ本体の外部にあってローラ本体内のモータに電力を供給するものであり、電力を供給する対象となる巻線を切り替える切り替え回路と、電圧信号解析手段を有し、電圧信号解析手段は、入力された電圧信号に応じて切り替え回路を制御し、電力を供給する巻線を選択することを特徴とするモータ内蔵ローラシステム。
【請求項１１】
電圧信号解析手段に前記電圧信号形成回路から磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧が入力され、電力を供給する巻線を選択することを特徴とする請求項１０に記載のモータ内蔵ローラシステム。
【請求項１２】
筐体内にモータと減速機とが内蔵され、モータの回転力が減速機で減速されて出力されるギャードモータにおいて、
筐体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、
前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じて筐体の外部で電力を供給する対象となる巻線を切り替えるギャードモータであり、
筐体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、
電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力することを特徴とするギャードモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ内蔵ローラに関するものであり、特にブラシレスモータを内蔵するモータ内蔵ローラに関するものである。また本発明は、モータ内蔵ローラを制御するコントローラに関するものである。また本発明は、モータ内蔵ローラとコントローラとが組み合わされたモータ内蔵ローラシステムに関するものである。また本発明は、ギャードモータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ローラコンベア装置等の構成部品として、モータ内蔵ローラが知られている。モータ内蔵ローラは、ローラ本体内にモータと減速機とが内蔵され、内部のモータを駆動することによって、外側のローラ本体を回転させるものである。
モータ内蔵ローラは、ローラ本体の外に設けられたコントローラから電力供給を受けて駆動される。【０００３】
特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、内蔵されるモータとして、ブラシレスモータが採用されている。特許文献１に開示されたブラシレスモータは、鉄心に導線を巻き付けて構成された固定子と、磁極を有する回転子と、ホールＩＣを備えている。
特許文献１に開示されたブラシレスモータは、３相４極のブラシレスモータであり、固定子は、３系統の巻線によって構成されている。また特許文献１では、巻線の数に合わせて、ホールＩＣが３つ設けられている。
３つのホールＩＣの検出信号は、信号線を通じてローラ本体の外部に取り出され、前記したコントローラに入力される。
コントローラは、巻線に電力を供給する駆動回路を有している。コントローラの駆動回路と、ローラ本体内の巻線は、電力線で接続されている。【０００４】
特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、回転子の回転位置をホールＩＣで検知し、この検知信号が信号線によって外部のコントローラに入力される。
コントローラは、ホールＩＣの検知信号に応じて駆動回路を切り替え、固定子の巻線に順次電力を供給し、回転磁界を形成させて回転子の回転を維持させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−６８３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
モータ内蔵ローラは、前記した様に外部のコントローラと接続されて駆動されるが、従来技術のモータ内蔵ローラシステムは、モータ内蔵ローラとコントローラとの間を繋ぐ線の数（信号線と電力線の合計）が多いという不満があった。
例えば、特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、モータ内蔵ローラとコントローラとを繋ぐ線が９本必要である。
即ち特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、内部にホールＩＣが３個内蔵されており、各ホールＩＣの信号がそれぞれ個別の信号線によってコントローラに入力されるから、信号線として３本の線が必要である。
また特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、固定子は、３系統の巻線によって構成されており、各巻線に電力を供給する必要から、電力線として３本の線が必要である。【０００７】
さらに前記したホールＩＣを駆動するための電源２線（正負の２線）と、過電流が流れた場合等の内部の異常昇温を検知するための信号線が必要である。
そのため特許文献１に開示されたモータ内蔵ローラでは、ホールＩＣ用の信号線が３本、電力線が３本、その他の線が３本必要であり、合計９本の線が必要である。そのため従来技術のモータ内蔵ローラは、電線の束が太くならざるを得ず、電線の束をコンベアフレームの孔に通すといった電線の引回し作業が困難であった。
またモータ内蔵ローラを組み立てる際におけるはんだ付け等の電線接続箇所が多く、組み立てが手間であった。【０００８】
そこで本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、必要な電線の数が従来に比べて少ないモータ内蔵ローラ及びモータ内蔵ローラ用コントローラを開発することを課題とするものである。また本発明は、モータ内蔵ローラとコントローラとを繋ぐ線の数が少ないモータ内蔵ローラシステムを開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するための態様は、ローラ本体内に少なくともモータが内蔵され、モータの回転力がローラ本体に伝動されてローラ本体を回転させるモータ内蔵ローラにおいて、ローラ本体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じてローラ本体の外部で電力を供給する対象となる巻線を切り替えるブラシレスモータであり、ローラ本体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力することを特徴とするモータ内蔵ローラである。【００１０】
本態様のモータ内蔵ローラでは、ローラ本体内に電圧信号形成回路が内蔵されている。電圧信号形成回路は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を入出力部に出力する。そのためコントローラ側で電圧信号を解析すれば、いずれの磁極検出手段が磁極を検知したかを知ることができ、電力を供給すべき巻線を適切に選択することができる。また本態様は、電圧の大小によっていずれの磁極検出手段が磁極を検知したかという情報をコントローラ側に送信するものであるから、信号線は１本で足りる。そのためモータ内蔵ローラとコントローラとの間を繋ぐ線の数が従来に比べて少ない。
またローラ本体内は閉塞された空間であり、且つ通電によって固定子が発熱するから、ローラ本体内の温度が昇降する。
内部の温度変化によって各部を流れる電流が変化するが、電圧は温度変化の影響を受けにくい。
本態様はこの点に注目し、磁極検出手段の検知状況を電圧の変化に変換して出力部に出力している。そのため本態様によると、磁極検出手段の検知状況を誤検出することが少ない。【００１１】
上記した態様においては、異常高温を検知する異常温度検知手段と、異常温度検知手段からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子が電圧信号形成回路に組み込まれており、異常温度検知手段が異常高温を検知すると電圧信号形成回路の合成抵抗が通常とは異なる抵抗値領域となることが望ましい。【００１２】
本態様のモータ内蔵ローラでは、異常温度を検知する回路についても、電圧信号形成回路に組み込まれている。そのためいずれの磁極検出手段が磁極を検知したかという情報に加えて、異常温度検知手段が検知する情報についても一本の信号線でコントローラ側に送信することができる。【００１３】
上記した態様においては、入出力部は、各巻線に電力を供給する複数の電力供給ラインを有し、磁極検出手段は、ホールＩＣであって電源電圧入力部と信号電圧出力部とグランド部を有し、各磁極検出手段のグランド部は、互いに接続されており、かつそれぞれ整流器を介して複数の電力供給ラインに接続されていることが望ましい。【００１４】
本態様のモータ内蔵ローラでは、各巻線に電力を供給する複数の電力供給ラインを有している。ここでブラシレスモータは、複数の巻線に順次電力を供給するものであるから、複数の電力供給ラインは、順番に正極側となり、順番に負極（グランド）側となる。そのため、複数の電力供給ラインの少なくとも一本は、負極（グランド）側のタイミングとなっている。
本態様では、各磁極検出手段のグランド部は、互いに接続されており、かつそれぞれ整流器を介して複数の電力供給ラインに接続されているから、すべての時間においてグランド部がどれかの整流器を介して負極（グランド）側と繋がり、各磁極検出手段に通電される。【００１５】
上記した態様においては、電圧信号形成回路はラダー形抵抗回路またはラダー形抵抗回路の一部であることが望ましい。【００１６】
上記した態様においては、前記磁極対応スイッチング素子が複数あり、前記複数の抵抗は、第１抵抗と第２抵抗を含み、前記各磁極対応スイッチング素子には、各々抵抗値が同一又は異なる第１抵抗が直列に接続されており、各磁極対応スイッチング素子と、当該磁極対応スイッチング素子に対応する第１抵抗とで磁極対応スイッチング部が構成されており、前記磁極対応スイッチング部同士が並列に接続されており、磁極対応スイッチング部同士の間の少なくともいずれかに、少なくとも一つの第２抵抗が設けられていることが望ましい。【００１７】
上記した態様においては、前記第２抵抗の抵抗値は、前記各第１抵抗の抵抗値よりも小さいことが望ましい。【００１８】
上記した態様においては、前記各第１抵抗の抵抗値が異なることが望ましい。【００１９】
上記した態様においては、異常高温を検知する異常温度検知手段と、異常温度検知手段からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子が電圧信号形成回路に組み込まれており、異常温度検知手段が異常高温を検知すると電圧信号形成回路の合成抵抗が通常とは異なる抵抗値領域となり、前記複数の抵抗は、さらに第３抵抗を含み、前記温度対応スイッチング素子には前記第３抵抗が直列に接続されており、前記温度対応スイッチング素子と第３抵抗とで温度対応スイッチング部が構成されており、前記温度対応スイッチング部が、前記各磁極対応スイッチング部と並列に接続されており、前記第３抵抗の抵抗値が、前記第１抵抗の抵抗値並びに第２抵抗の抵抗値よりも小さいことが望ましい。【００２０】
本発明の他の態様は、ローラ本体の外部にあってローラ本体内のモータに電力を供給するモータ内蔵ローラ用コントローラにおいて、電力を供給する対象となる巻線を切り替えつつ巻線に電力を供給する駆動回路と、電圧信号解析手段を有し、電圧信号解析手段は、入力された電圧信号に応じて駆動回路を制御し、電力を供給する巻線を選択することを特徴とするモータ内蔵ローラ用コントローラである。【００２１】
本態様のモータ内蔵ローラ用コントローラは、電圧信号解析手段を有し、入力された電圧信号に応じて駆動回路を制御し、電力を供給する巻線を選択する。【００２２】
本発明の他の態様は、モータ内蔵ローラと、コントローラによって構成されるモータ内蔵ローラシステムにおいて、前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体内に少なくともモータが内蔵され、モータの回転力がローラ本体に伝動されてローラ本体を回転させるものであり、前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じてローラ本体の外部で電力を供給する巻線を切り替えるブラシレスモータであり、前記モータ内蔵ローラは、ローラ本体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力し、前記コントローラは、ローラ本体の外部にあってローラ本体内のモータに電力を供給するものであり、電力を供給する対象となる巻線を切り替える切り替え回路と、電圧信号解析手段を有し、電圧信号解析手段は、入力された電圧信号に応じて切り替え回路を制御し、電力を供給する巻線を選択することを特徴とするモータ内蔵ローラシステムである。【００２３】
本態様によると、モータ内蔵ローラとコントローラとの間を繋ぐ線の数を従来に比べて少なくすることができる。【００２４】
上記した態様においては、電圧信号解析手段に前記電圧信号形成回路から磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧が入力され、電力を供給する巻線を選択することが望ましい。【００２５】
本発明の他の態様は、筐体内にモータと減速機とが内蔵され、モータの回転力が減速機で減速されて出力されるギャードモータにおいて、筐体の内外に電力及び信号を入出力する入出力部を有し、前記モータは、複数の巻線によって構成される固定子と、回転子と、複数の磁極検出手段とを有し、回転子の回転位置に応じて筐体の外部で電力を供給する対象となる巻線を切り替えるギャードモータであり、筐体内に少なくとも磁極検出手段からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子と、複数の抵抗によって構成された電圧信号形成回路が内蔵され、前記電圧信号形成回路の合成抵抗は、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる抵抗値となり、電圧信号形成回路が、磁極を検知した磁極検出手段の組み合わせによって異なる電圧を前記入出力部に出力することを特徴とするギャードモータである。
【発明の効果】
【００２６】
本発明のモータ内蔵ローラは、コントローラと接続するための線の数が従来に比べて少ない。そのためモータ内蔵ローラ自体を組み立てる際の手間や、モータ内蔵ローラをコンベア装置等に組み込む際の手間が少ない。
本発明のギャードモータについても同様である。
また本発明のモータ内蔵ローラ、モータ内蔵ローラ用コントローラ及びモータ内蔵ローラシステムは、モータ内蔵ローラとコントローラとの間を繋ぐ線の数を少なくすることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態のモータ内蔵ローラ及びモータ内蔵ローラ用コントローラの正面図である。
【図２】図１のモータ内蔵ローラの断面図である。
【図３】図１のモータ内蔵ローラの分解斜視図である。
【図４】図１のモータ内蔵ローラに内蔵されているモータユニットの断面図である。
【図５】図１のモータ内蔵ローラの回路図である。
【図６】図１のモータ内蔵ローラの回路図の一部であってホールＩＣへの給電部分の回路図である。
【図７】図１のモータ内蔵ローラ用コントローラの回路図である。
【図８】図１のモータ内蔵ローラ内のホールＩＣの検知状況と、電圧信号形成回路から出力される電圧との関係を示すグラフである。
【図９】本発明の他の実施形態のモータ内蔵ローラの回路図である。
【図１０】本発明の実施形態のギャードモータの正面図である。
【図１１】本発明の実施形態のギャードモータの平面図である。
【図１２】本発明の実施形態のギャードモータの断面図である。
【図１３】本発明の他の実施形態に係るモータ内蔵ローラの回路図である。
【図１４】本発明の他の実施形態に係るモータ内蔵ローラの回路図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係るモータ内蔵ローラ用コントローラの回路図である。
【図１６】本発明の他の実施形態に係るモータ内蔵ローラの回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。本発明のモータ内蔵ローラシステム１００は、モータ内蔵ローラ３と、モータ内蔵ローラ用コントローラ（以下  コントローラ）５０によって構成されている。
本実施形態のモータ内蔵ローラ３及びコントローラ５０は、内部の回路に特徴があるが、これらの説明に先立って、これらの基本構造について説明する。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態のモータ内蔵ローラ３を示す。本実施形態のモータ内蔵ローラは公知のそれと同様に、円筒形のローラ本体１１を持ち、その内部にモータ１２と減速機１３が内蔵されている。ただし本実施形態のモータ内蔵ローラ３は、モータ１２と減速機１３及び回路基板１５がユニット化されている。即ち本実施形態のモータ内蔵ローラ３は、ローラ本体１１内にモータ内蔵ローラ用モータユニット（以下、単にモータユニットという）１が内蔵されたものである。そしてモータユニット１は、図４の様にモータ１２と減速機１３及び回路基板１５が、円筒形のケース２内に収納されたものである。
【００３０】
モータユニット１は、一種のギャードモータであり、筐体（ケース２）内にモータ１２と減速機１３とが内蔵され、モータ１２の回転力が減速機で減速されて出力軸（駆動側軸８）から出力するものである。
本実施形態のモータユニット１は、図４に示すようにケース２と、ケース２から突出する固定側短軸４と、ケース２に内蔵された駆動部５及び回路基板１５と、駆動部５の動力を受けて回転しケース２から突出する駆動側軸８によって構成されている。
即ち本実施形態のモータユニット１は、円筒状のケース２で覆われている。そしてケース２の内部には駆動部５が収められている。駆動部５は、具体的には、モータ１２と減速機１３である。
【００３１】
ケース２の一端部には駆動側軸８が露出しており、他端部には固定側短軸４が露出している。
前記した駆動側軸８と固定側短軸４は、それぞれ駆動側軸ホルダ７と固定軸ホルダ１０によってケース２の端部に取り付けられている。
駆動側軸ホルダ７は内部に軸受け１４を有している。
【００３２】
固定側短軸４はモータユニット１の端部であって中心軸上に設けられ、固定軸ホルダ１０によりケース２に一体的に固定されている。固定側短軸４は、内部が中空であり、その内部にはケーブル２６が挿入されている。ケーブル２６のモータユニット１内部側は、リード線３１を介して前記した回路基板１５に接続されており、回路基板１５からモータ１２に対して給電される。
またケーブル２６の他端側（モータユニット１の外側）の先端にはモータ側コネクタ片（入出力部）２５が接続されている。
従ってモータ側コネクタ片（入出力部）２５は、ケーブル２６及びリード線３１を介して回路基板１５に接続されている。
【００３３】
駆動部５は前記した様にモータ１２と減速機１３で構成されている。モータ１２は、固定子１８と回転子１９によって構成されるブラシレスモータである。本実施形態では、固定子１８は、ケース２の内面に一体的に固定されている。また固定子１８の中心にモータの回転子１９が回転可能に保持されている。
【００３４】
本実施形態では、回転子１９に永久磁石が使用されている。また固定子１８は３系統（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）のコイル（巻線）である。
即ち本実施形態で採用するモータは、ブラシレスモータであり、固定子１８は図５の回路図の様に３個のコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）を有している。また回転子１９たる永久磁石の回転位置を検出する磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３を備えている。磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３は、具体的にはホールＩＣである。
ホールＩＣは、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化して構成されている。さらに具体的には、ホールＩＣは、磁界の大きさを検知するホール素子と、該ホール素子により検出された微小信号を増幅する増幅器と、増幅器において増幅された信号を方形波に成型するシュミットトリガ回路と、安定化電源回路と、温度補償回路とを備えている。本実施の形態では、磁極の位置を検知するためにホールＩＣを採用する例を示したが、これに限らず発光ダイオードとフォトセンサを用いたフォト・インタラプタ式のものや磁気飽和素子を用いたインダクタンス式のものなど、いかなる方式の磁極位置検知手段を採用してもよい。
【００３５】
固定子１８は図５の回路図の様に３個のコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）がＹ形結線されたものである。即ち各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の一端は互いに接続されている。また各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の他端はそれぞれ電源線（電力供給ライン）を介して、図５の様に入出力部たるモータ側コネクタ片２５の第２端子、第３端子、第４端子に接続されている。
【００３６】
減速機１３はモータ１２と駆動側軸８の間にあり、モータ１２の回転速度を減速させて駆動側軸８に伝えるためのものである。
【００３７】
ケース２内における各部材のレイアウトは、図４の通りであり、固定側短軸４が固定軸ホルダ１０によってケース２の一端に固定されており、固定側短軸４はケース２の端部で途切れていてケース２の奥には入り込んでいない。
そして固定軸ホルダ１０の奥側には、回路基板１５が配置されている。また回路基板１５の更に奥にモータ１２と減速機１３が設けられている。減速機１３の出力軸は、駆動側軸８としてケース２の他端側から突出している。
【００３８】
以上、モータユニット１について説明したが、次にモータユニット１が組み込まれたモータ内蔵ローラ３について説明する。
モータ内蔵ローラ３は、前記したモータユニット１の他に、ローラ本体１１と、ローラ内軸支持部材２３及び蓋部材１６，１７によって構成されている（図３）。
【００３９】
ここでローラ本体１１は、両端が開口した円筒である。ローラ内軸支持部材２３は、図３の様にローラ本体１１の内部に一体的に設けられたものであり、中心に六角形の開口３４が設けられている。
一方の蓋部材１６は、図２の左端に示す様な、円筒状のローラ本体嵌合部材５２と、２連の軸受け５４及び本体側短軸部材５３が一体化されたものである。また他の一つの蓋部材１７は、図２の右端に示す様な構造であり、ローラ本体嵌合部材５５と、軸受け２２が一体化されたものである。
【００４０】
本実施形態のモータ内蔵ローラ３では、モータユニット１がローラ本体１１内に挿入されており、モータユニット１の駆動側軸８がローラ内軸支持部材２３の開口３４と係合している。また本実施形態のモータ内蔵ローラ３では、ローラ本体１１の両端に蓋部材１６，１７が取り付けられている。
本実施形態では、ローラ本体１１から突出したモータユニット１の固定側短軸４の先端側が、モータ内蔵ローラ３自身の一方の固定軸２０を構成している。
【００４１】
一方、ローラ本体１１の他端側に、ローラ本体嵌合部材５２と、軸受け５４及び本体側短軸部材５３が一体化された蓋部材１６を取り付けられている。
本実施形態では、蓋部材１６の本体側短軸部材５３がモータ内蔵ローラ３自身の他方の固定軸２１を構成している。
【００４２】
モータ内蔵ローラ３では、図２、図３の様に、モータユニット１側の固定軸（固定側短軸）２０が中空形状であり、その中にモータ側コネクタ片２５に繋がるケーブル２６が内蔵されている。
モータ側コネクタ片２５は、ローラ本体１１の内外に電力及び信号を入出力する入出力部であり、５個の端子を有するメス側コネクタである。
モータ側コネクタ片２５は、防水形の丸形コネクタの一片であり、端子が５個内蔵されている。
５個の端子の内、第１端子は、図５の回路図の様にトランジスタ等を駆動する電源入力端子として機能する。
第２端子から第４端子は、固定子１８のコイル（巻線）（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に電力を供給する電力入力端子として機能する。第５端子は、電圧信号を出力する電圧信号出力端子として機能する。
【００４３】
ローラ本体１１の内部においては、モータ側コネクタ片２５の後端に繋がるリード線３１が前記した回路基板１５に接続されており、回路基板１５からモータ１２に対して給電される。
【００４４】
次にコントローラ５０の概要について説明する。
コントローラ５０は、モータ内蔵ローラ３側のモータ側コネクタ片２５の第１乃至第５端子に対応して５個の端子を備えている。５個の端子は、外部のコネクタ片３３に接続されている。コネクタ片３３は、モータ内蔵ローラ３側のモータ側コネクタ片２５と接続されるものである。
コントローラ５０の第１端子は、モータ内蔵ローラ３側のトランジスタ等を駆動する電源となるものである。
第２端子から第４端子は、モータ内蔵ローラ３側の固定子１８のコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）Ｕ，Ｖ，Ｗに電力を供給する電力出力端子として機能する。第５端子は、電圧信号を入力する電圧信号入力端子として機能する。
【００４５】
前記した様に、ローラ本体１１に内蔵されているモータ１２は、ブラシレスモータであり、固定子１８は図５の回路図の様に３個のコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）を有している。また回転子１９たる永久磁石の回転位置を検出する磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３を備えている。
そして前記したコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）によって内部に回転磁界を発生させるためには、各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に順番に電流を供給する駆動回路４３が必要であり、当該駆動回路４３がコントローラ５０に納められている。駆動回路４３は、電流を駆動する回路と、切り替え信号を得る切り替え回路とを含んでいる。
図７に示すように、コントローラ５０内の駆動回路４３は、上アーム制御部４１および下アーム制御部４２を有している。
【００４６】
上アーム制御部４１は、ＦＥＴによって構成されるスイッチング素子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を介し、第２端子から第４端子を経由してモータ内蔵ローラ３側へ至る回路である。また、下アーム制御部４２は、各々スイッチング素子Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６を介して接地電位（負電源側）へ至る回路である。
駆動回路４３には、信号入力部４５，４６があり、上アーム制御部４１のスイッチング素子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に接続されたＵｕ，Ｖｕ，Ｗｕ端子と、下アーム制御部４２のスイッチング素子Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６に接続されたＵＬ，ＶＬ，ＷＬ端子がある。
そしてＵｕ，Ｖｕ，Ｗｕ端子とＵＬ，ＶＬ，ＷＬ端子に信号が入力されることにより、上アーム制御部４１のスイッチング素子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が順次オン状態にされると共に、下アーム制御部４２のスイッチング素子Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６も順次オン状態となり、ブラシレスモータ１２の各Ｕ，Ｖ，Ｗ相のコイルへ順次切換通電されてモータ１２の回転駆動が行われる。
【００４７】
次に、本実施形態の特徴的構成について説明する。本実施形態のモータ内蔵ローラ３では、ローラ本体１１内の回路基板１５に電圧信号形成回路５６が構築されている。
電圧信号形成回路５６は、図５の通りであり、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からの出力に応じてオンオフする磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３と、異常温度検知手段５７からの出力に応じてオンオフする温度対応スイッチング素子Ｑ４と、複数の抵抗Ｒ１乃至Ｒ７によって構成されている。
磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３及び温度対応スイッチング素子Ｑ４は、具体的にはＮＰＮ形トランジスタである。異常温度検知手段５７は具体的には過電流が流れた場合等を検知するサーマルリレーであり、高温を検知すると抵抗値が極端に上昇する。
【００４８】
磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３たるＮＰＮ形トランジスタのベースに、各磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力線が接続されている。磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３のコレクタには、電源ラインが接続されている。
なお電源ラインは、前記したモータ側コネクタ片２５の５個の端子の内、第１端子に繋がるラインである。
また電源ラインが抵抗Ｒ７と異常温度検知手段５７とで分圧され、抵抗Ｒ７と異常温度検知手段５７の中間点が温度対応スイッチング素子Ｑ４たるＮＰＮ形トランジスタのベースに接続されている。温度対応スイッチング素子Ｑ４のコレクタには、電源ラインが接続されている。
【００４９】
磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３及び温度対応スイッチング素子Ｑ４のエミッタは、抵抗Ｒ１（第１抵抗）、Ｒ２（第１抵抗）、Ｒ３（第１抵抗）、Ｒ４（第２抵抗）、Ｒ５（第２抵抗）、Ｒ６（第３抵抗）によって構成される抵抗回路に接続されている。またＲ１とＱ１で磁極対応スイッチング部ＳＷ１が構成されている。Ｒ２とＱ２で磁極対応スイッチング部ＳＷ２が構成されている。Ｒ３とＱ３で磁極対応スイッチング部ＳＷ３が構成されている。Ｒ６とＱ４で温度対応スイッチング部ＳＷ４が構成されている。
なお抵抗Ｒ１乃至Ｒ６は、後記する抵抗Ｒ８と共にラダー型抵抗回路を構成する。
即ち、磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３のエミッタにはそれぞれ抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の一端側が接続されている。
また温度対応スイッチング素子Ｑ４には、抵抗Ｒ６の一端側が接続されている。
さらに、各抵抗Ｒ１乃至Ｒ３及び抵抗Ｒ６の他端側は、抵抗Ｒ４，Ｒ５を挟んで直列に接続され、モータ側コネクタ片２５の第５端子に接続されている。
即ち、温度対応スイッチング素子Ｑ４に接続された抵抗Ｒ６は、磁極対応スイッチング素子Ｑ１に接続された抵抗Ｒ１に接続され、さらに抵抗Ｒ１は抵抗Ｒ４を挟んで磁極対応スイッチング素子Ｑ２に接続された抵抗Ｒ２に接続され、さらに抵抗Ｒ２は抵抗Ｒ５を挟んでスイッチング素子Ｑ３に接続された抵抗Ｒ３に接続され、末端がリード線３１及びケーブル２６を介してモータ側コネクタ片２５の第５端子に接続されている。
【００５０】
各抵抗Ｒ１乃至Ｒ６は、それぞれ抵抗値が相違する。各抵抗Ｒ１乃至Ｒ６は、ラダー型抗回路の一部を構成するものである。
抵抗値の関係は、次の通りである。
【００５１】
Ｒ６＜Ｒ５≦Ｒ４＜Ｒ３＜Ｒ２＜Ｒ１
【００５２】
上記した式においてＲ３、Ｒ２、Ｒ１の比率は、いずれも２倍程度である。
またＲ６の抵抗値と、Ｒ３、Ｒ２、Ｒ１の抵抗値の比率は、８倍以上であり、極めて大きい。
【００５３】
また前記した磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子が、図６の様にそれぞれ整流器を介して各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）と、電力入力端子（第２端子から第４端子）を繋ぐ電源線に接続されている。
磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３は、ホール素子が内蔵されたものであり、電源電圧入力端子（ＶＣＣ）と、出力端子（ＯＵＴ）と、グランド端子（ＧＮＤ）を有している。なおＨ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子は互いに接続されており、これによりグランドラインを形成している。そして電源電圧入力端子（ＶＣＣ）には電源ラインが接続され、出力端子（ＯＵＴ）は前記した様に磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３のベースに接続されている。
そして磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子は、それぞれ整流器を介して各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の電源線に接続されている。整流器の向きは、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３側から電源線側への通電を許容し、その逆を阻止する方向である。
【００５４】
本実施形態では、モータ１２の各Ｕ，Ｖ，Ｗ相のコイルへ順次切換通電されてモータ１２の回転駆動が行われる。即ち各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）には、３本の電力線によって電流が供給されるが、各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に通電するためには、少なくともいずれか一つの電力線がグランド状態になっていなければならない。本実施形態では、そして磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子は、それぞれ整流器を介して各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の電源線に接続されかつＨ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子は互いに接続されており、これによりグランドラインを形成しており、整流器の向きは、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３側から電源線側への通電を許容し、その逆を阻止する方向であるから、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のグランド端子から、グランド状態となっている電力線に電流が流れる。そのため磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に通電が行われ、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が機能する。
【００５５】
次に、コントローラ５０の特徴的回路について説明する。
コントローラ５０は、前記した様に駆動回路４３を有する他、電圧信号解析手段６０が設けられている。図７に示すように、電圧信号解析手段６０は、一つの入力端子６１と、６個の出力端子６２を有し、入力電圧に応じて、６個の出力端子６２に選択的に電圧を発生させる回路を有している。
本実施形態では、コントローラ５０の第５端子（電圧信号入力端子）が、電圧信号解析手段６０の入力端子６１に接続されている。また第５端子と、入力端子６１に分圧用の抵抗Ｒ８の一端が接続されている。抵抗Ｒ８の他端は、アースされている。
従って、電圧信号解析手段６０の入力端子６１には、抵抗Ｒ８で分圧された電圧が印加される。
【００５６】
次に、本実施形態のモータ内蔵ローラシステム１００の機能について説明する。前記したモータ内蔵ローラ３とコントローラ５０は、コントローラ５０側の雄側コネクタ片３３をモータ内蔵ローラ３側のモータ側コネクタ片２５に接続することによって電気的に接続される。
そのためコントローラ５０側の第１端子から、モータ内蔵ローラ３内に、トランジスタ等を駆動する電力が供給される。
またモータ内蔵ローラ３側からは、電圧信号形成回路５６から所定の電圧信号がコントローラ５０側に入力される。
本実施形態では、電圧信号形成回路５６とコントローラ５０内の分圧用の抵抗Ｒ８とによってラダー形抵抗回路が構成される。そして、電圧信号形成回路５６と分圧用の抵抗Ｒ８との間で発生した電圧信号が、コントローラ５０の電圧信号解析手段６０で解析される。そして、駆動回路４３が制御されて、モータ内蔵ローラ３側の各コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に順番に電流が供給され、モータ１２が回転し、モータ内蔵ローラ３のローラ本体１１が回転する。
【００５７】
即ち本実施形態のモータ内蔵ローラ３は、ローラ本体１１の内部に電圧信号形成回路５６が設けられており、電圧信号形成回路５６で、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の検出状況と、異常温度検知手段５７の検知状況に応じた電圧を電圧信号解析手段６０の入力端子６１に発生させる。
即ち磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の検出状況に応じて電圧信号形成回路５６の合成抵抗が変化し、当該合成抵抗とコントローラ５０内の分圧用の抵抗Ｒ８とで分圧され、入力端子６１に入力される電圧が変化する。
本実施形態では、モータ１２の回転子１９の回転角度と、３個の磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のオン・オフ状況は、図８の上のグラフの通りである。
【００５８】
適当な回転角度を基準として、０度から３０度の間は、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ３がオン状態となり、磁極検出手段Ｈ２がオフ状態となる。
続く３０度から６０度の間は、磁極検出手段Ｈ１だけがオン状態となり、磁極検出手段Ｈ２，Ｈ３がオフ状態となる。続く６０度から９０度の間は、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２がオン状態となり、磁極検出手段Ｈ３がオフ状態となる。続く９０度から１２０度の間は、磁極検出手段Ｈ２がオン状態となり、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ３がオフ状態となる。続く１２０度から１５０度の間は、磁極検出手段Ｈ２，Ｈ３がオン状態となり、磁極検出手段Ｈ１がオフ状態となる。続く１５０度から１８０度の間は、磁極検出手段Ｈ３がオン状態となり、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２がオフ状態となる。続く１８０度から３６０度の半周は、前記した０度から１８０度の状態が繰り返される。
なおグラフでは、回転角度が１８０度から３６０度の間で温度対応スイッチング素子（サーマルリレー）Ｑ４がオン状態となった場合を例示している。
【００５９】
ここで、異常温度検知手段５７が機能していないことを前提とすると、３０度から６０度の間は、磁極検出手段Ｈ１だけがオン状態となり、磁極検出手段Ｈ２，Ｈ３がオフ状態となるから、磁極対応スイッチング素子Ｑ１だけがオン状態となり、磁極対応スイッチング素子Ｑ１に供給される１２ボルトの電圧は、抵抗Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５で減圧され、電圧信号形成回路５６から出力される。
続く６０度から９０度の間は、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２がオン状態となり、Ｈ３がオフ状態となるから、磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２がオン状態となる。そのため磁極対応スイッチング素子Ｑ１に供給される１２ボルトが、抵抗Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５で減圧された磁極対応スイッチング素子Ｑ１由来の電圧と、磁極対応スイッチング素子Ｑ２由来の電圧が合成され、電圧信号形成回路５６から出力される。
【００６０】
この様に、モータ１２の回転子１９の回転角度に応じて、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が磁極を検出する組み合わせが変化され、これに応じて、電圧信号形成回路５６とコントローラ５０内の分圧用の抵抗Ｒ８との間に特有の電圧が発生する。具体的には、磁極検出手段（ホールＩＣ）Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が磁極を検出する組み合わせに応じて、電圧信号形成回路５６と分圧用の抵抗Ｒ８との間に次の図８の電圧が発生する。そしてこの電圧信号が、コントローラ５０の電圧信号解析手段６０の入力端子６１に入力される。
【００６１】
コントローラ５０では、電圧信号形成回路５６からの信号が、一つの入力端子６１から入力される。そしてコントローラ５０では、電圧信号形成回路５６からの信号が、分圧用の抵抗Ｒ８との間で分圧され、特有の電圧を発生させ、電圧信号解析手段６０に電圧信号が入力される。そして電圧信号解析手段６０では、入力された電圧に応じて、６個の出力端子６２に選択的に電圧を発生させる。即ちモータ１２の回転子１９が回転を維持し続ける様に、駆動回路４３の切り替えが行われるべく、６個の出力端子６２をオンオフする。その結果、回転子１９の回転角度に応じて、通電するコイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）が切り替えられる。
【００６２】
またモータ１２に過電流が流れた様な状況が発生し、異常温度検知手段５７が機能すると、温度対応スイッチング素子Ｑ４がオン状態となる。そのため温度対応スイッチング素子Ｑ４由来の電圧が加算されて電圧信号形成回路５６から出力される。
ここで本実施形態では、温度対応スイッチング素子Ｑ４に接続された抵抗Ｒ６の抵抗値が他の抵抗に比べて低いので、温度対応スイッチング素子Ｑ４由来の電圧（コントローラ５０内において電圧信号形成回路５６からの信号と分圧用の抵抗Ｒ８との間で分圧されて発生する電圧）は、他の磁極対応スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３に由来する電圧よりも高い。
即ち温度対応スイッチング素子Ｑ４に接続された抵抗Ｒ６の抵抗値が他の抵抗に比べて低いので、電圧信号形成回路５６の合成抵抗は低下し、分圧用の抵抗Ｒ８で分圧される電圧は上昇する。
そのため異常温度検知手段５７が機能すると、図８の様に、明らかに高い電圧が電圧信号解析手段６０に入力される。
即ち異常温度検知手段５７が機能した場合（異常発生時）における電圧信号形成回路５６から出力される信号に基づく分圧（電圧）は、一定の閾値以上であり、異常温度検知手段５７が機能していない場合（通常時）における電圧信号形成回路５６から出力される信号に基づく分圧（電圧）は、一定の閾値未満である。この様に異常温度検知手段５７が機能した場合における電圧信号形成回路５６から出力される電圧は、通常の場合とは異なる電圧領域の電圧である。
コントローラ５０の電圧信号解析手段６０がこの高い電圧信号を受信すると、図示しない非常停止回路が働き、モータ１２を停止させる。
【００６３】
本実施形態のモータ内蔵ローラシステム１００では、モータ内蔵ローラ３側のモータ側コネクタ片２５と、コントローラ５０側のコネクタ片３３は、防水形の丸形コネクタの一片である。一般に防水形のコネクタは、端子数が少なく、９端子を有するものは現実的にあまり商品化されていない。そのため従来技術のモータ内蔵ローラでは、防水形のコネクタを採用することが困難であったのに対し、本実施形態では、端子数が５本で足りるので、防水形のコネクタを採用することができることとなった。
【００６４】
本実施形態において、第１抵抗たるＲ１，Ｒ２，Ｒ３に異なる値の抵抗を用いているが、同一の値を用いてもよい。また本実施形態において、第２抵抗たるＲ４，Ｒ５に、第１抵抗たるＲ１，Ｒ２，Ｒ３よりも小さい値の抵抗を用いているが、同一の値あるいは大きい値としてもよい。
【００６５】
図５の実施形態において磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力は、オン状態で「ハイレベル」の出力を想定している。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、オン状態で「ローレベル」を出力するホールＩＣを用いてもかまわない。すなわち、図１３に示すように磁極対応スイッチング素子Ｑ１'，Ｑ２'，Ｑ３’にＰＮＰ型トランジスタを使うことで対応が可能である。なお図１３において、温度対応スイッチング素子Ｑ４'もＰＮＰ型として、Ｑ４'のオン状態におけるコレクタ側出力電圧を磁極対応スイッチング素子Ｑ１'〜Ｑ３・'のオン状態におけるコレクタ側出力レベルと同じにレベルになるようにしている。このため温度対応スイッチング素子はＱ４'とＱ５の２段構成とし、異常温度検知手段５７の抵抗値が極端に大きくなった時にＱ５がオンとなり、従いＱ４'がオンとなる構成としている。しかしながら、図５と同じくＱ４のみの構成とし、Ｑ４にＮＰＮ型トランジスタを採用した温度対応スイッチングの構成としてもかまわない。
【００６６】
また、電圧形成回路７６の出力を図１４のごとく、第１端子に重畳することもできる。この場合第５端子は不要になり、端子数が４本で足りる。なお、図１５に示すように、モータ内蔵コントローラにおいて、第１端子は抵抗値の小さい抵抗ｒを介して、＋１２Ｖ（電源ライン）に接続される。この抵抗の両端間の電圧変動から、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の検出状態、異常温度検知手段の検知状態を知ることができる。さらに図１４の電圧形成回路７６の代わりに、図１６の電圧形成回路８６（図１４においてＲ４およびＲ５を使わない回路）を用いることもできる。
【００６７】
上記したモータ内蔵ローラ３は、ローラ本体１１内にモータ１２と減速機１３が内蔵されたものであるが、減速機１３は必ずしも必要ではない。
【００６８】
上記した実施形態では、モータ側コネクタ片２５等の第１端子をトランジスタ等を駆動する電源入力端子として使用したが、トランジスタ等を駆動する電源を固定子１８に給電する電力線から分岐してもよい。
【００６９】
以上説明した各スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６は、ベース等に直接、ホールＩＣからの出力信号や、抵抗Ｒ７と異常温度検知手段５７とで分圧された電圧信号等を入力してオンオフされるが、例えばホールＩＣから出力された信号や、抵抗Ｒ７及び異常温度検知手段５７で作られた信号電圧を他の緩衝用トランジスタ等に入力し、緩衝用トランジスタの出力を前記したスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６に入力してもよい。
【００７０】
また以上説明した実施形態では、電圧信号形成回路５６をホールＩＣ（磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３）とは別途に作っているが、ホールＩＣが内蔵するスイッチング回路を組み込んだ形で電圧信号形成回路７０を構成してもよい。
即ちホールＩＣは、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化して構成されているから、内部にスイッチング回路を持っている。
図９は、ホールＩＣ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３）が内蔵するスイッチング素子ｑ１，ｑ２，ｑ３を取り込んで電圧信号形成回路７０を構成した場合の回路図である。なお前記した実施形態と同一の部材には同一の番号を付している。
図中、ｈ１，ｈ２，ｈ３は、ホールＩＣ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３）に設けられたホール素子である。
【００７１】
ホール素子ｈ１が磁極を検知して通電状態となると、磁極検出手段Ｈ１由来の電圧が消失する。同様にホール素子ｈ２が磁極を検知して通電状態となると、磁極検出手段Ｈ２由来の電圧が消失し、ホール素子ｈ３が磁極を検知して通電状態となると、磁極検出手段Ｈ３由来の電圧が消失する。
この様に、モータ１２の回転子１９の回転角度に応じて、ホールＩＣ内の磁極検出手段（ホール素子ｈ１，ｈ２，ｈ３）が磁極を検出する組み合わせが変化され、これに応じて、電圧信号形成回路７０では特有の電圧が発生する。具体的には、磁極検出手段Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が磁極を検出する組み合わせに応じて異なる電圧が作られる。そしてこの電圧信号が、コントローラ５０に入力される。
【００７２】
上記した実施形態で採用するモータユニット１は、前記した様に一種のギャードモータであり、本発明はギャードモータにも応用可能である。
また本発明は、ローラモータ内蔵ローラ３に内蔵されるものに限定されず、通常のギャードモータにも応用可能である。
図１０、図１１、図１２は、本発明の実施形態のギャードモータ７１である。なお前記した実施形態と同一の部材には同一の番号を付している。
ギャードモータ７１は、図１３の様に筐体７２内にモータ１２と減速機１３とが内蔵され、モータ１２の回転力が減速機で減速されて出力軸（駆動側軸８）から出力するものである。本実施形態のギャードモータ７１は、筐体７２と、筐体７２から突出する固定側短軸４と、ケース２に内蔵された駆動部５及び回路基板１５と、駆動部５の動力を受けて回転しケース２から突出する駆動側軸８によって構成されている。
そして回路基板１５に電圧信号形成回路５６，６６，７０，７６，８６が構築されている。
【符号の説明】
【００７３】
１  モータユニット（ギャードモータ）
３  モータ内蔵ローラ
１１  ローラ本体
１２  モータ
１３  減速機
１５  回路基板
１８  固定子
１９  回転子
２５  モータ側コネクタ片（入出力部）
４３  駆動回路
５０  モータ内蔵ローラ用コントローラ
５６  電圧信号形成回路
５７  異常温度検知手段
６０  電圧信号解析手段
７０  電圧信号形成回路
７１  ギャードモータ
７２  筐体
１００  モータ内蔵ローラシステム
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３  磁極対応スイッチング素子
Ｑ１’，Ｑ２’，Ｑ３’  磁極対応スイッチング素子
Ｑ４，Ｑ４’  温度対応スイッチング素子
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３  磁極検出手段（ホールＩＣ）
Ｒ１  抵抗、第１抵抗
Ｒ２  抵抗、第１抵抗
Ｒ３  抵抗、第１抵抗
Ｒ４  抵抗、第２抵抗
Ｒ５  抵抗、第２抵抗
Ｒ６  抵抗、第３抵抗
ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３  磁極対応スイッチング部
ＳＷ４  温度対応スイッチング部
ｈ１，ｈ２，ｈ３  磁極検出手段
【図１】
2016125898.tif 000003
【図２】
2016125898.tif 000004
【図３】
2016125898.tif 000005
【図４】
2016125898.tif 000006
【図５】
2016125898.tif 000007
【図６】
2016125898.tif 000008
【図７】
2016125898.tif 000009
【図８】
2016125898.tif 000010
【図９】
2016125898.tif 000011
【図１０】
2016125898.tif 000012
【図１１】
2016125898.tif 000013
【図１２】
2016125898.tif 000014
【図１３】
2016125898.tif 000015
【図１４】
2016125898.tif 000016
【図１５】
2016125898.tif 000017
【図１６】
2016125898.tif 000018
【国際調査報告】
2016125898.tif 000019
2016125898.tif 000020