(57)【要約】  高粘性物質の各押出しにおいて、各切断される高粘性物質の重量がばらつくことを極力抑制する。押出機本体（３）内に装填された金属ナトリウム（５）を押圧具（４）により押出機本体（３）のノズル（７）から押出し、金属ナトリウム（５）所定位置に至るまで押出されたことを検出したとき、押圧具（４）の移動を停止した上で、押出された金属ナトリウム（５）を切断する。この場合、押圧具（４）の移動停止後、押出機本体（３）内における金属ナトリウム（５）に荷重が作用しなくなるまでの間の停止後力積（Ｐ）を、押圧具（４）の移動速度を調整することにより、一定値に近づける。
2016185521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
押出機本体内に装填された高粘性物質を、該押出機本体内を移動する押圧具により該押出機本体のノズルから押出し、該高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことを検出したとき、前記押圧具の移動を停止した上で、該押出された高粘性物質を切断する高粘性物質の取出方法において、
前記押圧具の移動停止後、前記押出機本体内における高粘性物質に荷重が作用しなくなるまでの間の該高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を、前記押圧具の移動速度を調整することにより、一定値に近づける、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記一定値として、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記押圧具の移動速度調整として、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積に近づくように、前記押圧具の次回の移動速度を変更する、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記押圧具の次回の移動速度を変更するに際して、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも大きいときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも低下させ、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも小さいときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも高める、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項４】
請求項１において、
前記押圧具の移動速度調整として、該押圧具の移動速度に、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積を所定の許容範囲に収まらせるものを選択する、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項５】
請求項１において、
前記高粘性物質に対する前記押圧具による押出しを、複数段階の移動速度態様域を順次、経ることにより行い、
前記押圧具移動停止後力積を、前記複数段階の移動速度態様域のうち、最終段階における移動速度態様域の移動速度を調整することにより、一定値に近づけ、
前記最終段階における移動速度態様域よりも前段階における移動速度態様域の移動速度を、該最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速くする、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項６】
請求項５において、
前記一定値として、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記最終段階における押圧具の移動速度調整として、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積に近づくように、前記最終段階における次回の押圧具移動速度を変更する、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項７】
請求項５において、
前記最終段階における押圧具の移動速度調整として、該押圧具の移動速度に、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積を所定の許容範囲に収まらせるものを選択する、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項８】
請求項１において、
前記高粘性物質が、粘土状物質である、
ことを特徴とする高粘性物質の取出方法。
【請求項９】
押出機本体内に装填された高粘性物質を、該押出機本体内を移動する押圧具により該押出機本体のノズルから押出し、該高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことを検出したとき、前記押圧具の移動を停止した上で、該押出された高粘性物質を切断する高粘性物質の取出装置において、
前記押圧具を移動させる押圧具駆動手段を駆動調整する押圧具駆動調整手段と、
前記切断具を駆動する切断具駆動手段を駆動調整する切断具駆動調整手段と、
前記押出機のノズルから押出された高粘性物質が所定位置に至ったことを検出する高粘性物質検出手段と、
前記押圧具の移動速度を設定する設定手段と、
前記設定手段からの情報に基づき前記押圧具駆動調整手段を調整することにより前記押圧具を移動させ、前記高粘性物質検出手段からの情報に基づき前記押出機本体のノズルから押出された高粘性物質が所定位置に至ったと判断したとき、前記押圧具駆動調整手段を制御して該押圧具の移動を停止させると共に前記切断具駆動調整手段を制御して該高粘性物質を切断する制御実行手段と、
前記押圧具の移動停止後、前記押出機本体内における高粘性物質に荷重が作用しなくなるまでの間の該高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を、前記押圧具の移動速度を調整することにより、一定値に近づける移動速度調整手段と、
が備えられている、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記設定手段が、押圧具移動停止後目標力積を設定しており、
前記移動速度調整手段が、
前記押圧具移動停止後力積に関連する情報を検出する力積関連情報検出手段と、
前記力積関連情報検出手段からの情報に基づき前記押圧具移動停止後力積を導出し、該押圧具移動停止後力積が前記設定手段が設定する押圧具移動停止後目標力積に近づくように、該設定手段が設定する押圧具の移動速度を変更する変更手段と、
を備えている、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記変更手段は、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも高いときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも低下させ、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも低いときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも高めるように設定されている、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１２】
請求項９において、
前記設定手段が、前記移動速度調整手段として、前記押圧具の移動速度を、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積が所定の許容範囲に収まるものに設定している、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１３】
請求項９において、
前記設定手段が、前記高粘性物質に対する前記押圧具による押出しが、複数段階の移動速度態様域を順次、経ること、該各移動速度態様域における移動速度、該複数段階の移動速度態様域のうち、最終段階よりも前段階における移動速度態様域の移動速度が、該最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速いこと、を設定しており、
前記移動速度調整手段が、前記押圧具移動停止後力積を、前記最終段階における移動速度態様域の移動速度を調整することにより、一定値に近づけるように設定されている、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記設定手段が、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記移動速度調整手段が、
前記押圧具移動停止後力積に関連する情報を検出する力積関連情報検出手段と、
前記力積関連情報検出手段からの情報に基づき前記押圧具移動停止後力積を導出し、該押圧具移動停止後力積が前記設定手段が設定する押圧具移動停止後目標力積に近づくように、該設定手段が設定する最終段階における移動速度態様の移動速度を変更する変更手段と、
を備えている、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１５】
請求項１３において、
前記設定手段が、前記移動速度調整手段として、前記最終段階における移動速度態様の移動速度を、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積が所定の許容範囲に収まるものに設定している、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【請求項１６】
請求項９において、
前記高粘性物質が、粘土状物質である、
ことを特徴とする高粘性物質の取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高粘性物質の取出方法及び高粘性物質の取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の産業分野において、高粘性物質を押出す押出機が用いられている。押出機は、一般に、押出機本体内に高粘性物質を装填し、その押出機本体内の高粘性物質を押圧具により該押出機本体のノズルから押出すものとなっており、その押出された高粘性物質は取込み対象物内に取込まれることになる。例えば特許文献１（第２図）には、高粘性物質である金属ナトリウムを冷却媒体として取込み対象物としての中空エンジンバルブ内に充填すべく、押出機本体内に金属ナトリウムを装填し、その金属ナトリウムを押圧具により押出機本体のノズルから外部に押出す内容が示されている。【０００３】
ところで、近時、押出機は、自動化が進み、押出機（押出機本体）から高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことが検出されたときには、押出機内の押圧具の移動が停止されると共に、その押出された高粘性物質が切断具により切断される。これにより、１つの取込み対象物に取込むべき高粘性物質は簡単に得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１８６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記押出機においては、押圧具の移動停止後においても、押出機本体内に残圧が残り、高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことが検出されたときにその高粘性物質を切断しても、その切断するまでの間に高粘性物質が押出される。しかも、押圧具の移動停止後に押出される高粘性物質の長さは、必ずしも一定でなく、切断された高粘性物質の重量にばらつきが生じている。このため、取込み対象物に取込まれた高粘性物質の充填重量にばらつきが生じている。
本発明者は、このような現象について鋭意研究したところ、上記高粘性物質のばらつき重量、高粘性物質の重量のばらつきに関し、押圧具移動停止前の移動速度の違い及び押出機本体内における高粘性物質質量の変化が影響を与えていることを見出し、結局のところ、高粘性物質のばらつき重量、高粘性物質の重量のばらつきは、押圧具移動停止後における押出機本体内の高粘性物質の運動量変化の違い、すなわち押出機本体内における高粘性物質に対する力積の違いに大きく支配されているという知見を得た。【０００６】
本発明は、このような知見に基づいてなされたもので、その第１の目的は、高粘性物質の各押出しにおいて、各切断される高粘性物質の重量がばらつくことを極力抑制できる高粘性物質の取出方法を提供することにある。
第２の目的は、高粘性物質の各押出しにおいて、各切断される高粘性物質の重量がばらつくことを極力抑制できる高粘性物質の取出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記第１の目的を達成するために本発明（第１の発明）にあっては、
押出機本体内に装填された高粘性物質を、該押出機本体内を移動する押圧具により該押出機本体のノズルから押出し、該高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことを検出したとき、前記押圧具の移動を停止した上で、該押出された高粘性物質を切断する高粘性物質の取出方法において、
前記押圧具の移動停止後、前記押出機本体内における高粘性物質に荷重が作用しなくなるまでの間の該高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を、前記押圧具の移動速度を調整することにより、一定値に近づける構成とされている。
この構成により、本発明者の知見（押圧具移動停止後力積を一定にできれば、各切断される高粘性物質の重量が一定になること）に基づき、押出機本体からの高粘性物質の各押出しにおいて、押圧具の移動停止後、高粘性物質が押出されるとしても、その高粘性物質の押出し量をほぼ一定量にすることができる。【０００８】
本発明（第１の発明）の好ましい構成態様として、本発明（第１の発明）の前記構成を前提として、次の態様をとることができる。
（１）前記一定値として、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記押圧具の移動速度調整として、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積に近づくように、前記押圧具の次回の移動速度を変更する構成をとることができる。
この場合には、押圧具の移動停止前の移動速度が、押圧具移動停止後における高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積に影響を及ぼしているという本発明者の知見をフィードバック制御に活かし、各押出しにおいて、高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を的確に押圧具移動停止後目標力積（一定値）に近づけることができ、各押出しにおいて切断される高粘性物質の重量のばらつきを具体的に抑制できる。【０００９】
（２）前記押圧具の次回の移動速度を変更するに際して、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも大きいときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも低下させ、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも小さいときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも高める構成をとることができる。
この場合には、押圧具の移動速度と押圧具移動停止後力積との関係をフィードバック制御に的確に反映させることができ、押圧具移動停止後力積を具体的に一定値に近づけることができる。これに伴い、各押出しにおいて切断される高粘性物質の重量のばらつきも具体的に抑制できる。【００１０】
（３）前記押圧具の移動速度調整として、該押圧具の移動速度に、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積を所定の許容範囲に収まらせるものを選択する構成をとることができる。
この場合には、押圧具の移動停止前の移動速度のうち、低速のものほど、押出機本体内の高粘性物質の質量変化にかかわらず押圧具移動停止後力積がさほど変化しないという本発明者の知見を活かし、その押圧具の移動停止前の移動速度として当該移動速度を選択するだけで、各押出しにおいて、高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を一定値に近づけることができる。このため、各押出しにおいて、特別な制御を施さなくても、切断される高粘性物質の重量のばらつきを具体的に抑制できる。
しかも、当該移動速度が低速側に属するものとなることから、押圧具移動停止後力積を小さくすることができ、高粘性物質のばらつき重量自体を小さくすることができる。【００１１】
（４）前記高粘性物質に対する前記押圧具による押出しを、複数段階の移動速度態様域を順次、経ることにより行い、
前記押圧具移動停止後力積を、前記複数段階の移動速度態様域のうち、最終段階における移動速度態様域の移動速度を調整することにより、一定値に近づけ、
前記最終段階における移動速度態様域よりも前段階における移動速度態様域の移動速度を、該最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速くする構成をとることができる。
この場合には、本発明者の知見（最終段階における移動速度態様域の押圧具移動速度が、押圧具移動停止後における高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積に影響を及ぼしていること）を活かし、最終段階における移動速度態様域の移動速度を調整することにより、押圧具移動停止後力積を一定値に近づけることとしていることから、押出機本体からの高粘性物質の各押出しにおいて、押圧具の移動停止後、高粘性物質が押出されるとしても、その高粘性物質の押出し量をほぼ一定量にすることができる。
その一方で、高粘性物質の押出しを、複数段階の移動速度態様域を順次、経ることにより行い、複数の移動速度態様域のうち、最終段階における移動速度態様域よりも前段階における移動速度態様域の移動速度を、最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速いものとすることから、高粘性物質を所定位置に至るまで押出すために、押出し工程全域を最終段階における移動速度態様域の移動速度をもって行う場合に比して処理時間を短縮することができる。
このため、各押出しにおいて切断される高粘性物質の重量のばらつきを抑制しつつ、サイクルタイム（１回当たりの押出しに要する時間）の短縮化を図ることができる。【００１２】
（５）前記一定値として、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記最終段階における押圧具の移動速度調整として、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積に近づくように、前記最終段階における次回の押圧具移動速度を変更する構成をとることができる。
この場合には、本発明者の知見（高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積に最も影響を与えるものが最終段階における移動速度態様域の移動速度であること）を、最終段階における移動速度態様域においてフィードバック制御をもって活かし、各押出しにおいて、高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を的確に押圧具移動停止後目標力積（一定値）に近づけることができる。このため、各押出しにおいて切断される高粘性物質の重量のばらつきを具体的に抑制できる。【００１３】
（６）前記最終段階における押圧具の移動速度調整として、該押圧具の移動速度に、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積を所定の許容範囲に収まらせるものを選択する構成をとることができる。
この場合には、本発明者の知見（押圧具の移動停止前の移動速度のうち、低速のものほど、押出機本体内の高粘性物質の質量の変化にかかわらず押圧具移動停止後力積がさほど変化しないということ）を活かし、最終段階における押圧具の移動速度として当該移動速度を選択するだけで、各押出しにおいて、高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を一定値に近づけることができ、各押出しにおいて、特別な制御を施さなくても、切断される高粘性物質の重量のばらつきを具体的に抑制できる。その一方で、最終段階における押圧具移動速度により処理時間が伸びるとしても、最終段階よりも前段階の移動速度態様域の移動速度に基づく処理時間の短縮により相殺することができる。このため、サイクルタイムの増大を抑制しつつ、各押出しにおいて切断される高粘性物質の重量のばらつきを特別な制御を行うことなく抑制できる。
しかも、最終段階における移動速度が低速側に属するものとなることから、押圧具移動停止後力積を小さくすることができ、高粘性物質のばらつき重量自体を小さくすることができる。【００１４】
（７）前記高粘性物質が、粘土状物質である構成をとることができる。
この場合には、高粘性物質が粘土状物質であるとしても、本発明を的確に適用できる。【００１５】
前記第２の目的を達成するために本発明（第２の発明）にあっては、
押出機本体内に装填された高粘性物質を、該押出機本体内を移動する押圧具により該押出機本体のノズルから押出し、該高粘性物質が所定位置に至るまで押出されたことを検出したとき、前記押圧具の移動を停止した上で、該押出された高粘性物質を切断する高粘性物質の取出装置において、
前記押圧具を移動させる押圧具駆動手段を駆動調整する押圧具駆動調整手段と、
前記切断具を駆動する切断具駆動手段を駆動調整する切断具駆動調整手段と、
前記押出機のノズルから押出された高粘性物質が所定位置に至ったことを検出する高粘性物質検出手段と、
前記押圧具の移動速度を設定する設定手段と、
前記設定手段からの情報に基づき前記押圧具駆動調整手段を調整することにより前記押圧具を移動させ、前記高粘性物質検出手段からの情報に基づき前記押出機本体のノズルから押出された高粘性物質が所定位置に至ったと判断したとき、前記押圧具駆動調整手段を制御して該押圧具の移動を停止させると共に前記切断具駆動調整手段を制御して該高粘性物質を切断する制御実行手段と、
前記押圧具の移動停止後、前記押出機本体内における高粘性物質に荷重が作用しなくなるまでの間の該高粘性物質に対する押圧具移動停止後力積を、前記押圧具の移動速度を調整することにより、一定値に近づける移動速度調整手段と、
が備えられている構成とされている。【００１６】
本発明（第２の発明）の好ましい構成態様として、本発明（第２の発明）の前記構成を前提として、次の態様をとることができる。
（１）前記設定手段が、押圧具移動停止後目標力積を設定しており、
前記移動速度調整手段が、
前記押圧具移動停止後力積に関連する情報を検出する力積関連情報検出手段と、
前記力積関連情報検出手段からの情報に基づき前記押圧具移動停止後力積を導出し、該押圧具移動停止後力積が前記設定手段が設定する押圧具移動停止後目標力積に近づくように、該設定手段が設定する押圧具の移動速度を変更する変更手段と、
を備えている構成をとることができる。【００１７】
（２）前記変更手段は、前記移動停止後力積検出手段が検出する押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも高いときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも低下させ、前記押圧具移動停止後力積が前記押圧具移動停止後目標力積よりも低いときには、前記押圧具の次回の移動速度を該押圧具の今回の移動速度よりも高めるように設定されている構成をとることができる。【００１８】
（３）前記設定手段が、前記移動速度調整手段として、前記押圧具の移動速度を、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積が所定の許容範囲に収まるものに設定している構成をとることができる。【００１９】
（４）前記設定手段が、前記高粘性物質に対する前記押圧具による押出しが、複数段階の移動速度態様域を順次、経ること、該各移動速度態様域における移動速度、該複数段階の移動速度態様域のうち、最終段階よりも前段階における移動速度態様域の移動速度が、該最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速いこと、を設定しており、
前記移動速度調整手段が、前記押圧具移動停止後力積を、前記最終段階における移動速度態様域の移動速度を調整することにより、一定値に近づけるように設定されている構成をとることができる。【００２０】
（５）前記設定手段が、押圧具移動停止後目標力積を設定し、
前記移動速度調整手段が、
前記押圧具移動停止後力積に関連する情報を検出する力積関連情報検出手段と、
前記力積関連情報検出手段からの情報に基づき前記押圧具移動停止後力積を導出し、該押圧具移動停止後力積が前記設定手段が設定する押圧具移動停止後目標力積に近づくように、該設定手段が設定する最終段階における移動速度態様の移動速度を変更する変更手段と、
を備えている構成をとることができる。【００２１】
（６）前記設定手段が、前記移動速度調整手段として、前記最終段階における移動速度態様の移動速度を、前記押出機本体内の高粘性物質の質量変化に伴う前記押圧具移動停止後力積が所定の許容範囲に収まるものに設定している構成をとることができる。【００２２】
（７）前記高粘性物質が、粘土状物質である構成をとることができる。
この場合、上記第２の発明、その第２の発明の好ましい態様（１）〜（７）は、前述の第１の発明、その第１の発明の好ましい態様（１）〜（７）と同様の作用をそれぞれ生じる。
【発明の効果】
【００２３】
以上の内容から、本発明によれば、押出機本体からの高粘性物質の各押出しにおいて、押圧具の移動停止後、高粘性物質が押出されるとしても、その高粘性物質の押出し量をほぼ一定量にすることができることから、各切断される高粘性物質の重量のばらつきを極力抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】高粘性物質の取出基本装置を示す説明図。
【図２】高粘性物質の取出基本的装置を用いた場合において、押圧具の移動速度、押出機本体内の高粘性物質の質量（バルブ充填処理本数）に応じて、切り出された高粘性物質の重量がどのように変化したかを示す特性図。
【図３】高粘性物質の押出しにおいて、押圧具移動速度ｖ１、ｖ２、ｖ３（ｖ１＞ｖ２＞ｖ３）をそれぞれ用いた場合における荷重ｆ−時間ｔ特性を示す図。
【図４】第１実施形態に係る取出装置を示す説明図。
【図５】第１実施形態に係る取出装置における制御の概要を説明する説明図。
【図６】第１実施形態におけるフィードバック制御で用いる補正量Δｖと差分Ｐ−Ｐｓとの関係を概念的に示す図。
【図７】第１実施形態における制御ユニットの制御例を示すフローチャート。
【図８】第２実施形態を説明する説明図。
【図９】第３実施形態を説明する説明図。
【図１０】第３実施形態における制御ユニットの制御例を示すフローチャート。
【図１１】第３実施形態を用いた場合におけるばらつき重量と金属ナトリウムの充填処理本数との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
１．先ず、本発明が前提としている高粘性物質の基本的取出方法及びその方法を使用する取出基本装置について説明する。
【００２６】
（１）高粘性物質の取出基本装置
（１−１）取出基本装置１Ｂは、図１に示すように、押出機本体３と押圧具４とを有する押出機２を備えている。
（１−１−１）押出機本体３は、高粘性物質としての粘土状の金属ナトリウム５（粘土状物質）を収容するものであり、その押出機本体３には、筒状の収容容器６と、その収容容器６の一端側にその一端側開口を閉塞するように設けられるノズル７とが備えられている。筒状の収容容器６は、その軸線が上下方向を向くように図示を略すフレーム体（取付け枠）に取付けられ、ノズル７は、その収容容器６よりも下側に配置され、そのノズル７には、直線状に金属ナトリウム５を押し出すための絞り孔８が形成されている。
【００２７】
（１−１−２）押圧具４は、本体部９と、パンチ部１０とを備えている。
本体部９は、前記収容容器６の上方であって図示を略すフレーム体（取付け枠）に取付けられた支持板１９の下方に配置されている。本体部９は、有底筒状の筒部１１と、その筒部１１の開口部よりも径方向外方に拡張される拡張部１２と、を備えており、その拡張部１２には、筒部１１の軸線を基準として、その両側において一対のガイド孔１３が形成されている。この本体部９は、その開口側を上方に向けた状態で配置され、そのガイド孔１３には、支持板１９に取付けられて上下方向に伸びるガイド棒１４が摺動可能に挿通されている。これにより、本体部９は、押出機本体３の上方領域において、上下方向に変位動可能となっている。
パンチ部１０は、本体部９の外部下面（筒部１１）に取付けられている。パンチ部１０には、本体部９の外部下面に対応した基板部１５と、その基板部１５から一定径をもって突出する押圧部１６とが備えられており、その基板部１５が本体部９の外部下面に取付けられ、押圧部１６は、収容容器６内に摺動可能に進入できるようにすべく、該収容容器６の他端開口の上方領域内に配置されている。これにより、本体部９がガイド孔１３とガイド棒１４に案内されて押圧部１６（パンチ部１０）が収容容器６内に進入された場合には、押出機本体３内の金属ナトリウム５（図１中、仮想線参照）はノズル７を介して外部に直線状に押し出される。
【００２８】
（１−２）取出基本装置１Ｂは、図１に示すように、押圧具４に駆動力を付与する押圧具駆動手段(及び押圧駆動調整手段)としてのサーボモータ１７と、そのサーボモータ１７の駆動力を押圧具４に伝達する伝達機構１８と、を備えている。
（１−２−１）サーボモータ１７は、押圧具４の上方において、その出力軸１７ａを下側に向けた状態で配置されている。本実施形態においては、サーボモータ１７は支持板１９の上面に固定され、そのサーボモータ１７の出力軸１７ａは、支持板１９を貫通して下方に伸びている。
（１−２−２）伝達機構１８は、本実施形態では、ボールねじ機構１８（伝達機構と同符号使用）が用いられている。ボールねじ機構１８は、ナット２０とねじ軸２１とを備えており、ナット２０は、前記押圧具４における本体部９の開口部に相対回転不能に嵌合保持（一体化）され、ねじ軸２１は、その一端部が前記サーボモータ１７の出力軸１７ａに連結され、その他端部がナット２０に螺合されている。これにより、サーボモータ１７が駆動されると、押圧具４が上下動することになり、これに伴い、パンチ部１０が押出機本体３内に進退動することになる。
【００２９】
（１−３）取出基本装置１Ｂは、図１に示すように、切断具２３と、その切断具２３を駆動させる切断具駆動手段としてのエアシリンダ２４と、そのエアシリンダ２４の駆動調整を行う切断具駆動調整手段としてのエアシリンダ駆動調整機構２５と、を備えている。
（１−３−１）切断具２３は、前記ノズル７から直線状に押し出される粘土状の金属ナトリウム５を切断することを目的として、前記押出機本体３の直下方に配置されている。本実施形態においては、その切断具２３は一対設けられており、その一対の切断具２３は、ノズル７を基準として両側において、対向した状態で配置されている。
（１−３−２）エアシリンダ２４は、切断具２３の駆動を目的として、その伸縮ロッド２４ａが切断具２３に連結されている。本実施形態においては、切断具２３が一対設けられていることから、エアシリンダ２４も一対用意され、その各エアシリンダ２４の伸縮ロッド２４ａが各切断具２３にそれぞれ連結されている。この各エアシリンダ２４は、一対の切断具２３を接近、離間動させることになっており、この一対の切断具２３が接近動することにより、ノズル７から押し出される粘土状の金属ナトリウム５が切断されることになる。
尚、一対のエアシリンダ２４は、図示を略すフレーム体に取付けられる。
（１−３−３）エアシリンダ駆動調整機構２５は、各エアシリンダ２４にそれぞれ備えられている（一方のエアシリンダ２４のエアシリンダ駆動調整機構２５については図示略）。各エアシリンダ駆動調整機構２５は、図示を略す圧縮エア源からの圧縮エアの給排を調整する電磁弁機構等からなっており、その調整により、前述の一対の切断具２３の接近、離間動が実現されることになっている。
【００３０】
（１−４）取出基本装置１Ｂは、図１に示すように、切断された金属ナトリウム５を受け入れる受け入れ機構２６を備えている。この受け入れ機構２６は、支持板２７と、その支持板２７上に配置される案内筒２８とを一体的に備えている。
（１−４−１）支持板２７は、押出機本体３の下方において、その支持板２７の板面が上下方向を向くようにして図示を略すフレーム体に固定されている。この支持板２７の下面には、ポペットバルブ中間体２９のための平面視円状の位置決め凹所３０が形成されており、その位置決め凹所３０の軸線は、前記ノズル７の軸線と合致されている。ポペットバルブ中間体２９は、軸部３１とその軸部３１の一端部に拡径された状態で設けられる傘部（拡径部）３２と、を有するものであり、そのポペットバルブ中間体２９には、前述の切断された金属ナトリウム５充填すべく、傘部３２先端面から軸部３１へと伸びる内部空間３３が形成されている。位置決め凹所３０は、このポペットバルブ中間体２９の傘部３２を受け入れて位置決めするためのものであり、ポペットバルブ中間体２９の傘部３２が位置決め凹所３０に嵌まり込んだときには、ノズル７の軸線にポペットバルブ中間体２９における内部空間３３の軸線も合致することになる。このポペットバルブ中間体２９における傘部３２を位置決め凹所３０に順次、嵌め込むために、本実施形態においては、搬送装置３４が用意されている。その搬送装置３４は、ポペットバルブ中間体２９の軸部３１を嵌合保持した状態で上昇することにより、そのポペットバルブ中間体２９の傘部３２を位置決め凹所３０に嵌め込むことになっている。
【００３１】
支持板２７の上面には、案内筒２８を保持するための保持孔３５が形成されている。この保持孔３５は、その軸線が位置決め凹所３０の軸線及びノズル７の軸線に合致するように配置されている。
支持板２７には、位置決め凹所３０底部と保持孔３５底部との間において、導通孔３６が形成されている。この導通孔３６は、ノズル７側から押し出されて切断された金属ナトリウム５を位置決め凹所３０に導くものであり、このため、この導通孔３６の軸線も、ノズル７の軸線、位置決め凹所３０の軸線及びポペットバルブ中間体２９の内部空間３３の軸線に合致するように配置されている。
【００３２】
（１−４−２）案内筒２８は、その一端部が前記保持孔３５に嵌合保持されている。このため、この案内筒２８の軸線も、ノズル７の軸線、導通孔３６の軸線及びポペットバルブ中間体２９における内部空間３３の軸線に合致することになり、案内筒２８は、ノズル７から押し出されて切断された金属ナトリウム５をポペットバルブ中間体２９における内部空間３３に案内する役割を果たす。
この案内筒２８の上端部には、高粘性物質検出手段としての金属ナトリウム検出センサ３７が設けられている。この金属ナトリウム検出センサ３７は、ノズル７から垂下してきた金属ナトリウム５が該金属ナトリウム検出センサ３７の前方を遮ると、そこに至ったことを検出して金属ナトリウム検出信号を出力するものであり、その金属ナトリウム検出センサ３７としては、発光素子及び受光素子（反射型を含む）により構成されるもの等を用いることができる。これにより、ノズル７から垂下した金属ナトリウム５が所定位置に至ったこと（所定長さになったこと）が判別されることになる。このため、ポペットバルブ中間体２９における内部空間３３に充填する金属ナトリウム５の重量（長さ）との関係から、金属ナトリウム検出センサ３７は、ノズル７から所定位置の個所に配置されている。
【００３３】
（１−５）取出基本装置１Ｂは、図１に示すように、前記サーボモータ１７及び前記エアシリンダ駆動調整機構２５を制御すべく、制御手段としての制御ユニットＵを備えている。
（１−５−１）このため、制御ユニットＵには、前記金属ナトリウム検出センサ３７からの金属ナトリウム検出信号が入力され、制御ユニットＵからはサーボモータ１７及びエアシリンダ駆動調整機構２５に対して制御信号（出力信号）が出力されることになっている。
（１−５−２）制御ユニットＵは、押圧具４の移動速度等の設定値を設定するための設定部（設定手段）３８と、設定部３８の設定値を実行すべく制御信号を出力する制御実行部（制御実行手段）３９と、を備えている。
尚、符号４０は、記憶部であり、その記憶部４０には、制御実行に必要な計算プログラム等の設定情報等が格納され、そのプログラム等は、必要に応じて、各制御部、各処理部等により読み出されることになっている。また、必要な情報が適宜、記憶されることになる。
【００３４】
（２）高粘性物質の基本的取出方法
（２−１）上記高粘性物質の取出基本装置１Ｂには、高粘性物質の基本的取出方法が使用されている。この高粘性物質の基本的取出方法については、上記制御ユニットＵの制御内容と共に説明する。
制御ユニットＵからの制御信号に基づき、押圧具４が所定の移動速度ｖをもって移動する内容がサーボモータ１７に命令されると、押圧具４は、下降移動して押出機本体３内の金属ナトリウム５を下方に向けて押圧する。これにより、粘土状の金属ナトリウム５は、ノズル７を介して下方に向って直線状に押出される。この場合、押圧具４は、高粘性物質としての金属ナトリウムを押圧することから、立ち上げ域、調整域を経て所定の移動速度域（多少、上昇傾向）に至ることになっている（図３参照）。
【００３５】
金属ナトリウム５の先端が案内筒２８内に入り、その先端が金属ナトリウム検出センサ３７の前方に至ると、金属ナトリウム検出センサ３７は、金属ナトリウム５がノズル７から所定長さに達したとして（所定重量になったとして）、金属ナトリウム検出信号を制御ユニットＵに出力する。制御ユニットＵは、この金属ナトリウム検出信号を受けると、サーボモータ１７に停止信号を出力すると共に、エアシリンダ駆動調整機構２５に作動信号を出力する。これにより、押圧具４の移動が停止されて押圧具４による金属ナトリウム５の押出し作業が止まると共に、一対の切断具２３が駆動されて、ノズル７から連続して伸びる金属ナトリウム５が切断される。切断された金属ナトリウム５は、その自重に基づき、案内筒２８、導通孔３６を経て、このとき位置決め凹所３０にセットされているポペットバルブ中間体２９の内部空間３３に充填される。ポペットバルブ中間体２９の内部空間３３に金属ナトリウムが充填されると、ポペットバルブ中間体２９は搬送装置３４により搬出され、このような充填作業が、次の新たなポペットバルブ中間体２９に対して繰り返される。
【００３６】
２．本発明者が得た知見
（１）上記各充填作業において、各切断された金属ナトリウム５の重量（充填重量）がばらつくこと（規格重量に対して増減する状態）が判明した。図２は、その各切断された金属ナトリウム５の重量のばらつき状態を示しており、その具体的内容として、複数種類の押圧具４の移動速度ｖ１、ｖ２、ｖ３が、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきにどのような影響を与えているかが示されていると共に、押圧具４の各移動速度ｖ１（ｖ２、ｖ３）の下で、押出機本体３内における金属ナトリウム５の残留質量が切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきにどのような影響を与えているかが示されている。
【００３７】
（２）図２によれば、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきは、押圧具４の移動速度ｖの影響を受け、そのばらつき重量（基準値に対してばらつく重量）は、押圧具移動速度ｖが速いものほど（ｖ１＞ｖ２＞ｖ３）、大きいことを示した。
また、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきは、押圧具４の各移動速度ｖ１、ｖ２、ｖ３のいずれの下でも、押出機本体３内における金属ナトリウム５の残留質量の影響を受け、切断された金属ナトリウム５の重量が、押出機本体３内における金属ナトリウムの残留質量の変化に伴い変化することを示した。
但し、押圧具４の移動速度ｖの低いものについては、その移動速度ｖが低いものほど（例えばｖ３）、押出機本体３内における金属ナトリウムの残留質量が変化するとしても、切断された金属ナトリウム５の重量の変化が少なく、押圧具４の移動速度ｖによっては、ばらつき重量変化が許容範囲になるものが存在することを示した（図２のｖ３の特性線参照）。
尚、図２において、「金属ナトリウムの充填処理本数」とは、ポペットバルブ中間体２９における内部空間３３に、切断された金属ナトリウム５を充填した処理本数を意味しているが、この「金属ナトリウムの充填処理本数」は、その数が多くなればなるほど押出機本体３内における金属ナトリウムの残留質量が減ることから、その「金属ナトリウムの充填処理本数」の多いことをもって、押出機本体３内における金属ナトリウムの残留質量が少なくなることを示す。
【００３８】
（３）本発明者は、上記図２の内容から、切断された金属ナトリウム５のばらつき重量、切断された金属ナトリウム５重量のばらつきに関し、移動停止直前段階（最終段階）における押圧具４の移動速度ｖの違い（ｖ１、ｖ２、ｖ３）及び押出機本体３内における金属ナトリウム残留質量の変化が影響を与えていることを見出し、このことから、知見として、押圧具４の移動停止後に、押出機本体内に残圧が残るために金属ナトリウム５の押出しが多少、続くことは勿論として、その押出しに基づく金属ナトリウム５のばらつき重量及び金属ナトリウム５重量のばらつきに関して、押圧具４移動停止後における押出機本体３内の金属ナトリウム５の運動量変化の違い、すなわち押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する押圧具移動停止後力積（以下、移動停止後力積という）の違いが大きく支配していることを得た。
【００３９】
図３は、押出機本体３内から金属ナトリウム５を押圧具移動速度ｖ１、ｖ２、ｖ３の下でそれぞれ押出した際の該押出機本体３内における金属ナトリウム５の荷重ｆ変化を示す。この図３において、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対するそれぞれの移動停止後力積Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３（押圧具４の移動停止後、荷重ｆが作用しなくなるまでの時間ｔまでのｄ（ｆｔ）の積分値）を面積（色彩付与部分の面積）をもって示すことができるが、この図３においても、押圧具４の移動速度ｖのｖ１＞ｖ２＞ｖ３に伴い、移動停止後力積Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３もＰ１＞Ｐ２＞Ｐ３となることを示し、前記知見（金属ナトリウムのばらつき重量について）を裏付けた。
【００４０】
このことから、本発明者は、金属ナトリウム５の各押出しにおいて、その押し出された金属ナトリウム５の重量を一定（ばらつき抑制）にするためには、押圧具４の移動停止後において、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積を一定（等しく）にする必要があり、規格充填重量に対して押し出された金属ナトリウム５のばらつき重量自体を小さくするためには、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積自体を小さくする必要があるとの考えに至った。
【００４１】
３．本発明の第１実施形態
上述の通り、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積を一定にすれば、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきが抑制されることになるが、各押出しにおいて、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきを生じさせる因子である押圧具移動速度ｖだけを一定としても、押出し回数が増えるにつれて、押出機本体３内の金属ナトリウム５の残留質量が減少することになり、これに伴い、切断された金属ナトリウム５の重量も変化することになる。
このため、本発明の第１実施形態においては、金属ナトリウム５の各押出しにおいて、押圧具４の移動停止後に、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積Ｐを一定（等しく）にするために、前述の知見を活かして、移動停止後力積Ｐについてフィードバック制御を行う内容を示している。
【００４２】
（１）第１実施形態に係る取出装置１Ｒ及び取出方法の構成等
第１実施形態においては、図４に示すように、取出装置１Ｒが用いられている。この取出装置１Ｒにおいては、前述の取出基本装置１Ｂ（図１参照）の構成に加えて、本体部９とパンチ部１０との間に力積関連情報検出手段としての荷重センサ（ロードセル）４２が設けられ、その荷重センサ４２の検出情報は制御ユニットＵに入力されている。荷重センサ４２は、押出機本体３内の金属ナトリウム５に対する荷重作用状態を検出するものであり、この荷重センサ４２により、押圧具４の移動停止後においても、押出機本体３内の金属ナトリウム５に対する荷重作用状態が検出続けられることになる。
【００４３】
また、制御ユニットＵにおいては、設定部３８に押圧具移動停止後目標力積Ｐｓ（一定値：図５も参照）が設定されていると共に、変更手段としての変更部４３が追加されている。
変更部４３は、前記荷重センサ４２からの検出情報に基づき、金属ナトリウム検出センサ３７からの金属ナトリウム検出信号の入力時点又はサーボモータ１７への駆動停止信号（図３中の移動速度ｖにおけるＯＦＦ信号参照）の出力時点から、荷重センサ４２が荷重を検出しなくなるまでの間において、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する押圧具移動停止後力積Ｐを求め（図３中、色彩付与部分の面積）、その移動停止後力積Ｐが、設定部３８が設定する押圧具移動停止後目標力積Ｐｓに近づくように、設定部３８が設定する押圧具４の移動速度ｖを変更する。
具体的には、停止後力積Ｐが移動停止後目標力積Ｐｓよりも高いときには、押圧具４の次回の移動速度ｖを、差分Ｐ−Ｐｓに応じた補正量Δｖ（図６参照）だけ今回の移動速度ｖよりも低下させ、移動停止後力積Ｐが移動停止後目標力積Ｐｓよりも低いときには、押圧具４の次回の移動速度ｖを、差分Ｐ−Ｐｓに応じた補正量Δｖ（図６参照）だけ今回の移動速度ｖよりも高めるように設定されている。
【００４４】
このような構造により、取出装置１Ｒにおいては、図５に示すように、金属ナトリウム５の各押出しにおいて、押圧具４の移動速度ｖが調整されて、移動停止後力積Ｐが移動停止後目標力積Ｐｓに近づくようにフィードバック制御されることになり、移動停止後力積Ｐはほぼ一定値（移動停止後目標力積Ｐｓ）となる。この結果、各押出しにおいて、押圧具４の移動停止後、金属ナトリウム５が押出されるとしても、その金属ナトリウム５の押出し量をほぼ一定量にすることができ、各切断される金属ナトリウム５の重量のばらつきを極力抑制できる。勿論この場合、押圧具４の移動停止後、金属ナトリウム５が上記一定量が押出されることから、ポペットバルブ中間体２９の内部空間３３への金属ナトリウム５の充填量を規格通りとすべく、上記一定量を考慮して、金属ナトリウム検出位置（金属ナトリウム検出センサ３７の配置位置）が決定される。
【００４５】
（２）第１実施形態に係る取出装置１Ｒでの制御ユニットＵによる制御例
第１実施形態に係る取出装置１Ｒの制御例を、図７に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。尚、Ｓはステップを示す。
先ず、Ｓ１において、押圧具４の移動速度ｖ、押圧具４の移動停止後の移動停止後目標力積Ｐｓ等の各種情報が読み込まれる。
各種情報が読み込まれると、Ｓ２において、押圧具４が、設定部３８により設定された移動速度ｖで移動すべく、その移動を開始し、ノズル７からの金属ナトリウム５の押出しが開始される。
【００４６】
次のＳ３においては、高粘性物質である金属ナトリウム５が検出されたか否が判別される。金属ナトリウム５が、ノズル７から所定位置に到達するまで押し出されたか否かを判断するためである。このＳ３がＮＯのときには、この判別処理が繰り返される一方、Ｓ３がＹＥＳのときには、金属ナトリウム５が、ノズル７から所定位置に到達したとして、Ｓ４において、押圧具４の移動が停止されると共に、Ｓ５において、直線状に押し出された金属ナトリウム５は切断される。この押圧具４の移動停止（切断具２３による切断）が実行されると、Ｓ６において、荷重センサ４２からの情報に基づき、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積Ｐが求められ、次のＳ７において、移動停止後力積Ｐと移動停止後目標力積Ｐｓとが等しいか否かが判別される。切断される金属ナトリウム５のばらつきに関与する移動停止後力積Ｐを補正するか否かを判断するためである。
【００４７】
Ｓ７がＹＥＳのときには、補正の必要がない（切断される金属ナトリウム５の重量にばらつきがない）として、リターンされる一方、Ｓ７がＮＯのときには、Ｓ８において、移動停止後力積Ｐと移動停止後目標力積Ｐｓとの差分Ｐ−Ｐｓが算出され、次のＳ９において、差分Ｐ−Ｐｓに基づき、押圧具４の移動速度ｖの補正量Δｖが図６から導出される。そして、次のＳ１０において、移動停止後力積Ｐが移動停止後目標力積Ｐｓよりも小さいか否かが判別され、Ｓ１０がＹＥＳのときには、Ｓ１１において、移動停止後力積Ｐを増大させる必要があるとして、押圧具４の次回の移動速度ｖが、金属ナトリウム５の押出しを終えた今回の移動速度ｖに補正量Δｖが加算されたものに変更される。この後、次の金属ナトリウム５の押出しにおいて、押圧具４をＳ１１の移動速度ｖをもって移動させるべく、リターンされる。
【００４８】
一方、Ｓ１０がＮＯのときには、移動停止後力積Ｐを減少させる必要があるとして、Ｓ１２において、押圧具４の次回の移動速度ｖが、金属ナトリウム５の押出しを終えた今回の移動速度ｖから補正量Δｖを減算したものに変更され、この後、次回の金属ナトリウム５の押出しにおいて、Ｓ１２の移動速度ｖをもって押圧具４を移動させるべく、リターンされる。
【００４９】
４．本発明の第２実施形態
本発明の第２実施形態においては、押圧具４の移動速度ｖを低いものにするほど、切断された金属ナトリウム５のばらつき重量自体を小さくできるばかりか、押出機本体３内における金属ナトリウム５の残留質量にかかわらず、切断された金属ナトリウム５の重量のばらつきを少なくできるという知見を活かし、押圧具４の移動速度ｖとして、そのようなものを選択した内容を示している。
【００５０】
（１）第２実施形態に係る取出装置１Ｒ及び取出方法の構成等
第２実施形態に係る取出装置１Ｒにおいては、前述の取出基本装置１Ｂ（図１参照）が用いられ、その制御ユニットＵの設定部３８において、押圧具４の移動速度ｖとして、図８に示すように、押出機本体３内の金属ナトリウム５の質量変化に伴う、切断された金属ナトリウム５重量（移動停止後力積Ｐ）変化を所定の許容範囲に収まらせるもの（押圧具４の移動速度ｖが比較的小さいもの）が設定されている。
これにより、上記のような押圧具４の移動速度ｖを選択するだけで、各押出しにおいて、金属ナトリウム５に対する停止後力積Ｐを小さく且つほぼ一定値に近づけることができ、各押出しにおいて、特別な制御を施さなくても、切断される金属ナトリウム５のばらつき重量自体を小さくできると共に、金属ナトリウム５重量のばらつきを抑制できる。
このため、この第２実施形態においては、上述の通り、制御ユニットＵの設定部３８において、押圧具４の移動速度ｖとして小さなものを設定するだけで足り、前記第１実施形態における荷重センサ４２、制御ユニットＵの変更部４３が不要となる。このため、制御ユニットＵにおける制御についても、いままで通りのもの（図７において、Ｓ１〜Ｓ５までのもの）を利用できることになる。
【００５１】
５．本発明の第３実施形態
本発明の第３実施形態においては、金属ナトリウム５の各押出しにおいて、押圧具４の移動停止後に、押出機本体３内における金属ナトリウム５に対する移動停止後力積Ｐを一定（等しく）にすることに、押圧具４の移動停止直前段階（最終段階）の移動速度ｖが大きく関与し、その最終段階よりも前段階における移動速度ｖについては関与していないという知見を活かし、押圧具４の最終段階の移動速度ｖにより、移動停止後力積Ｐを一定（等しく）にする一方、最終段階よりも前段階の押圧具４の移動速度ｖを高めて、サイクルタイム（金属ナトリウム５の押出し処理時間）の短縮化を図る内容を示している。
【００５２】
（１）第３実施形態に係る取出装置１Ｒ及び取出方法の構成等
第３実施形態に係る取出装置１Ｒにおいては、前述の取出基本装置１Ｂ（図１参照）が用いられ、その制御ユニットＵの設定部３８において、(i)押出しが、押圧具４による２段階（最終段階、前段階）の移動速度態様域を順次、経ること、(ii)各移動速度態様域における移動速度、(iii)最終段階よりも前段階における移動速度態様域の移動速度が、最終段階における移動速度態様域の移動速度よりも速いこと、が設定されている。具体的には、押圧具４の各移動速度ｖ１、ｖ２、ｖ３（ｖ１＞ｖ２＞ｖ３）を単独に用いて押出しを行えば、荷重ｆと時間ｔとの関係は、図９のうちの左側図のようになるが（通常の場合）、第３実施形態においては、図９のうちの右側図に示すように、押出しの前段階において、押圧具４の移動速度として、比較的速度の速いｖ１が用いられ、押出しの最終段階において、押圧具４の移動速度として、ｖ１よりも遅いｖ３が用いられている。しかも、移動速度ｖ３としては、前記第２実施形態同様、押出機本体３内の金属ナトリウム５の質量の変化に伴う、切断された金属ナトリウム５重量（移動停止後力積Ｐ）のばらつきを所定の許容範囲に収まらせるもの（図８参照：押圧具４の移動速度ｖが比較的小さいもの）が設定されている。
【００５３】
これにより、最終段階における押圧具４の移動速度として当該移動速度ｖ３を設定するだけで、各押出しにおいて、前記第２実施形態同様、金属ナトリウム５に対する移動停止後力積Ｐを一定値に近づけることができ、各押出しにおいて、特別な制御を施さなくても、切断される金属ナトリウム５の重量のばらつきを抑制できる。しかも、移動速度ｖ３が低速にあることから、金属ナトリウム５のばらつき重量（基準に対するばらつき量）自体を小さくできる。
その一方で、最終段階よりも前段階における押圧具４の移動速度として、ｖ３よりも速いｖ１を用いることから、金属ナトリウム５を所定位置に至るまで押出すために、押出し工程全域を最終段階における移動速度態様域の移動速度ｖ３をもって行う場合に比して処理時間を短縮することができる。
【００５４】
この場合、最終段階における押圧具４の移動速度ｖ３により処理時間が伸びるとしても、最終段階よりも前段階の移動速度ｖ１に基づく処理時間の短縮により相殺することができる。このため、サイクルタイムの増大を抑制しつつ、各押出しにおいて切断される金属ナトリウム５のばらつき重量自体を小さくできると共に、その金属ナトリウム５の重量のばらつきを特別な制御を行うことなく抑制できる。
【００５５】
（２）第３実施形態に係る取出装置１Ｒでの制御ユニットＵによる制御例
第３実施形態に係る取出装置１Ｒの制御例を、図１０に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。尚、Ｑはステップを示す。
【００５６】
先ず、Ｑ１において、押圧具４の移動速度ｖｆ（前段階の移動速度（高速））、ｖｓ（最終段階の移動速度（低速））、移動速度ｖｆの実行時間等の各種情報が読み込まれる。
各種情報が読み込まれると、Ｑ２において、押圧具４が、設定部３８により設定された移動速度ｖｆで移動すべく、その移動を開始し、ノズル７からの金属ナトリウム５の押出しが開始される。
【００５７】
次のＱ３においては、金属ナトリウム５の押出し開始から所定時間が経過したか否かが判別される。この所定時間は、移動速度ｖｆの実行時間であり、この所定時間としては、押圧具４の移動速度ｖｓの実行時間を考慮しつつ、金属ナトリウム５が所定位置（金属ナトリウム検出センサ３７の検出位置）に到達する以前の時間が設定される。
【００５８】
Ｑ３がＮＯのときには、この判別処理が繰り返される一方、Ｑ３がＹＥＳのときには、Ｑ４において、押圧具４の移動速度がｖｓに変速される（図９の右側図参照）。移動停止後力積Ｐを他の押出しの場合と同様のものにするためである。
【００５９】
次のＱ５においては、高粘性物質である金属ナトリウム５が検出されたか否が判別される。金属ナトリウム５が、ノズル７から所定位置に到達するまで押し出されたか否かを判別するためである。このＱ５がＮＯのときには、この判別処理が繰り返される一方、Ｑ５がＹＥＳのときには、金属ナトリウム５が、ノズル７から所定位置に到達したとして、押圧具４の移動が停止されると共に、直線状に押し出された金属ナトリウム５は切断される（Ｑ６、Ｓ７）。
【００６０】
（３）実施例
図１１は、上記第３実施形態の試験例を示すものである。
試験では、前段階における押圧具４の移動速度をｖ１＝０．９(mm/sec)、最終段階における押圧具４の移動速度をｖ３＝０．１(mm/sec)として、金属ナトリウム５の押出しを行った。
その結果、第３実施形態の試験例においては、押圧具４の移動停止後も、金属ナトリウム５が多少、押し出されることになるものの、そのばらつき重量自体は、押圧具４の移動速度を全体を通してｖ３＝０．１(mm/sec)とする場合と同様の小さい値を示し、その重量のばらつきについては、押出機本体４内の金属ナトリウムの質量変化にかかわらず、ほぼ一定となることを示した。
【００６１】
以上実施形態について説明したが、本発明にあっては次の態様を包含する。
（１）高粘性物質の対象は、金属ナトリウムに限らず、粘土状のものであれば足りること。
（２）第３実施形態における最終段階の移動速度態様域において、押圧具４の移動速度ｖとして低速側のものを選択するのではなく、第１実施形態同様、各押出しにおいて、移動停止後力積Ｐが移動停止後目標力積Ｐｓに近づくようにフィードバック制御を行うこと。
【符号の説明】
【００６２】
１Ｒ  取出装置
１Ｂ  取出基本装置
２  押出機
３  押出機本体
４  押圧具
５  金属ナトリウム（高粘性物質）
７  ノズル
１７  サーボモータ（押圧具駆動手段、押圧具駆動調整手段）
２３  切断具
２４  エアシリンダ（切断具駆動手段）
２５  エアシリンダ駆動調整機構（切断具駆動調整手段）
３７  金属ナトリウム検出センサ（高粘性物質検出手段）
３８  設定部（設定手段）
３９  制御実行部（制御実行手段）
４２  荷重センサ（力積関連情報検出手段）
４３  変更部（変更手段）
Ｐ  移動停止後力積
Ｐｓ  移動停止後目標力積
Ｕ  制御ユニット（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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