(57)【要約】  移動体において、進行方向などの移動体の状態を、移動体の周囲にいる人に離れていても確実に伝える。  移動体２０は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であって、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置２５と、移動体２０の状態である状態情報を示す表示内容を導出する表示内容導出部２６ｃと、表示内容導出部２６ｃによって導出された表示内容を照射装置２５によって照射する照射部２６ｄと、を備えている。
2014122750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ前記居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であって、
前記移動体の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置と、
前記移動体の状態である状態情報を示す前記表示内容を導出する表示内容導出部と、
前記表示内容導出部によって導出された前記表示内容を前記照射装置によって照射する照射部と、
を備えたことを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記移動体の舵角に関する舵角情報を取得する舵角情報取得部と、
前記舵角情報取得部によって取得された前記舵角情報から前記移動体の進行に関する進行情報を前記状態情報として導出する進行情報導出部と、をさらに備え、
前記表示内容導出部は、前記進行情報導出部によって導出された前記進行情報からその進行情報に対応する前記表示内容を導出することを特徴とする請求項１の移動体。
【請求項３】
前記表示内容導出部は、前記舵角情報取得部によって取得された前記舵角情報から、前記移動体が通過する予定である通過予定領域に対応する前記表示内容を導出することを特徴とする請求項２の移動体。
【請求項４】
前記通過予定領域に対応する前記表示内容は、前記舵角情報取得部によって取得された舵角の大きさに応じた複数の段階の表示内容から構成されることを特徴とする請求項３の移動体。
【請求項５】
前記移動体が、介助を必要とする被介助者を介助するための介助用移動体であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項の移動体。
【請求項６】
前記介助用移動体が、前記被介助者がいる場所に移動中である場合、前記被介助者および前記介助用移動体の周囲に存在する人の少なくともいずれかに、前記介助用移動体が、前記被介助者がいる場所に移動中であることを案内する案内装置をさらに備えたことを特徴とする請求項５の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１に示されているように、移動体は、操縦モードから自律移動モードに切り替わったことを操縦者に通知する通知部３を備えている。通知部３としては、操縦部８に設けられて画像データ処理部８１１およびディスプレイ８１２を備えた表示部８１が記載されている。さらに、表示部８１のほかに、スピーカ８３１、音データ処理部８３２を備えた音源部８３や、ジョイスティック８２１への搭乗者の操縦に対して反力を与える反力付与部８４が記載されている。【０００３】
このように構成された移動体においては、操縦者は、移動体の状態の一である、操縦モードから自律移動モードに切り替わったことを通知部３によって認識することができるものの、移動体の周囲にいる人は、移動体の近くに寄って移動体の表示部８１を見ることなどをしない限り、移動体の状態を認識することはできない。【０００４】
また、移動体の他の一形式として、特許文献２に示されているものが知られている。特許文献２に示されているように、移動体は、人と相互交流するためのロボットであり、ロボットの存在を聞こえるように示すためのアナンシエータと、ロボットの存在を光学的に示すためのビーコンとを備えることが可能である（段落００５１）。ロボットが移動しているときは、アナンシエータは、継続的または周期的に特徴のある音を発してもよく、またビーコンはストロボを光らせてもよいことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−０６４２１５号公報
【特許文献２】特表２００９−５０９６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献２に記載されている移動体においては、移動体の周囲にいる人は、移動体の近くに寄らなくても移動体が移動していることは認識することができるものの、進行方向などの詳細情報までは認識することができないという問題があった。また、移動体の移動している状態以外の状態は認識することはできないという問題があった。【０００７】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、移動体において、進行方向などの移動体の状態を、移動体の周囲にいる人に離れていても確実に伝えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明に係る移動体は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であって、移動体の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置と、移動体の状態である状態情報を示す表示内容を導出する表示内容導出部と、表示内容導出部によって導出された表示内容を照射装置によって照射する照射部と、を備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による移動体の一実施形態についてその移動体が配置されている介護センタの概要を示す概要図である。
【図２】図１に示す移動体を示す右側面図である。
【図３】図１に示す移動体を示す平面図である。
【図４】図１に示す移動体を示すブロック図である。
【図５】図４に制御装置を示すブロック図である。
【図６】移動体の進行方向を示す各矢印、および各通過予定領域を示すトレース図形である。
【図７】案内装置３１を示す図である。
【図８】照射装置が矢印またはトレース図形を照射しながら移動するのを示す平面図であり、上段は直進を、中段は左旋回を、下段は右旋回を示す。
【図９】移動体が被介助者に接近する様子を示す側面図である。
【図１０】移動体が着座している被介助者を支えている様子を示す側面図である。
【図１１】移動体が起立している被介助者を支えている様子を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明による移動体の一実施形態について説明する。図１はこの移動体２０が配置されている介護センタ１０の概要を示す概要図である。この介護センタ１０は、ステーション１１、トレーニング室１２、各個室１３ａ〜１３ｄが設けられている。介護センタ１０は、人が居住する居住区域である。介護センタ１０内に存在する人は、介助を必要とする被介助者Ｍ１や被介助者Ｍ１を介助する介助者Ｍ２である。
【００１１】
図１に示すように、ステーション１１は、介助者Ｍ２の詰め所であり、移動体２０が待機したり、充電されたりする基地である。移動体２０は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源である左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈによる駆動によって移動するものである。トレーニング室１２は、被介助者Ｍ１がトレーニングやリハビリテーションを行う部屋である。各個室１３ａ〜１３ｄは、被介助者Ｍ１が居住する部屋である。
【００１２】
ステーション１１、トレーニング室１２、および各個室１３ａ〜１３ｄは、入出口１１ａ，１２ａ，１３ａ１〜１３ｄ１がそれぞれ設けられており、入出口１１ａ，１２ａ，１３ａ１〜１３ｄ１は通路１４を介して接続されている。なお、図１において、移動体２０の近傍の矢印は、移動体２０の進行方向を示している。
【００１３】
移動体２０は、被介助者Ｍ１を介助するための介助用移動体である。この移動体２０は、図２および図３に示すように、基台２１、ロボットアーム部２２、保持部２３、ハンドル２４、照射装置２５、および制御装置２６を含んで構成されている。
【００１４】
基台２１は、左右基部２１ａ，２１ｂと左右脚部２１ｃ，２１ｄを備えている。左右基部２１ａ，２１ｂは、左右方向に所定距離を置いて配設されており、左右基部２１ａ，２１ｂには、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆがそれぞれ設けられるとともに、左右駆動輪２１ｅ、２１ｆをそれぞれ駆動する左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈ（駆動源）が内蔵されている。移動体２０は、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈ（駆動源）によりそれぞれ駆動する左右駆動輪２１ｅ、２１ｆによって走行する。
【００１５】
左右脚部２１ｃ，２１ｄは、左右基部２１ａ，２１ｂから前方方向に水平に延設されている。左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端部には、左右従動輪２１ｉ，２１ｊがそれぞれ設けられている。また、左右脚部２１ｃ，２１ｄの先端には、一対の衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌがそれぞれ設けられている。衝突防止センサ２１ｋ、２１ｌは、障害物を検知するセンサであり、その検出信号は制御装置２６に送信されるようになっている。
【００１６】
ロボットアーム部２２は、基台２１にその基部が取り付けられており、第１および第２回転用モータ２２ａ１ｂ，２２ｂ２およびスライド用モータ２２ａ２ａを含んで構成される駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアーム２２ａ，２２ｂ，２２ｃを備えている。
【００１７】
第１アーム２２ａは、その基部が基台２１に取りつけられている。第１アーム２２ａは、スライド基部２２ａ１、第１スライド部２２ａ２および第２スライド部２２ａ３を備えている。スライド基部２２ａ１は、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が基台２１に第１回転軸２２ａ１ａ回りに回転可能に取り付けられている。スライド基部２２ａ１は、第１回転用モータ２２ａ１ｂにより回転駆動される。第１回転用モータ２２ａ１ｂは、基台２１に設けられている。
なお、スライド基部２２ａ１の前面には、被介助者Ｍ１の膝との距離を検知する膝センサ２２ａ１ｃが設けられている。膝センサ２２ａ１ｃは、例えば超音波センサやレーザを使用した距離センサなどで構成されている。
【００１８】
第１スライド部２２ａ２は、ほぼ直方体状に形成されており、スライド基部２２ａ１より小さく構成されている。第１スライド部２２ａ２は、スライド基部２２ａ１に対して長手方向（軸方向）にスライドするものであり、収縮した際にはスライド基部２２ａ１内にほぼ収容されるように構成されている。
【００１９】
第２スライド部２２ａ３は、ほぼ直方体状に形成されており、第１スライド部２２ａ２より小さく構成されている。第２スライド部２２ａ３は、第１スライド部２２ａ２に対して長手方向（軸方向）にスライドするものであり、収縮した際には第１スライド部２２ａ２内にほぼ収容されるように構成されている。
【００２０】
第１スライド部２２ａ２には、スライド用モータ２２ａ２ａおよびスライド用モータ２２ａ２ａによって駆動される駆動ベルト（図示省略）が設けられている。駆動ベルトには、スライド基部２２ａ１と第２スライド部２２ａ３が固定されている。スライド用モータ２２ａ２ａが駆動すると、第１スライド部２２ａ２はスライド基部２２ａ１に対して軸方向に沿って伸張（または収縮）すると同時に、第２スライド部２２ａ３は第１スライド部２２ａ２に対して伸張（または収縮）する。
【００２１】
第２アーム２２ｂは、ほぼ直方体状に形成されており、第２スライド部２２ａ３の先端部に、長手方向に対して直交する方向（前方向）に延ばして形成されている。
第３アーム２２ｃは、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が第２アーム２２ｂの先端部に第２回転軸２２ｂ１回りに回転可能に取り付けられている。第３アーム２２ｃは、第２回転用モータ２２ｂ２により回転駆動される。第２回転用モータ２２ｂ２は、第２アーム２２ｂ内に収容されている。
【００２２】
保持部２３は、第３アーム２２ｃの先端に固定されている。この保持部２３は、例えば、被介助者Ｍ１の起立動作及び着座動作において被介助者Ｍ１に対して対向したときに、その両腕（両脇）を下側から支える部材であり、前方向に向けて開放する平面視略Ｕ字形状に形成されている。保持部２３は、例えば、被介助者Ｍ１に接することを前提とした比較的柔らかい材質で形成されている。
【００２３】
ハンドル２４は、第３アーム２２ｃの上面に固定されている。このハンドル２４は、左右一対の棒状取っ手で構成されており、被介助者Ｍ１の左右の手でそれぞれ握られるようになっている。ハンドル２４には、握っていることを検知する接触センサ２４ａ，２４ｂが設けられている。ハンドル２４には、移動体２０を左旋回させるための左旋回スイッチ２４ｃと移動体２０を右旋回させるための右旋回スイッチ２４ｄが設けられている。さらにハンドル２４には、移動体２０を停止させるための停止スイッチ２４ｅが設けられている。
【００２４】
また、第３アーム２２ｃには、被介助者Ｍ１が保持部２３により支持されている状態で歩行する場合や被介助者Ｍ１がハンドル２４を握った状態で歩行する場合に、被介助者Ｍ１から受ける力を検知する荷重センサ２２ｃ１が設けられている。荷重センサ２２ｃ１は、荷重の変化によって変化する起歪体の歪み量を電圧変化として検出するものや、シリコンチップに圧力が加わると、そのたわみに応じ、ゲージ抵抗が変化し電気信号に変換される半導体式圧力センサなどである。
【００２５】
照射装置２５は、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する装置である。照射装置２５は、画像や映像を床面、壁面や天井面に拡大して投影することにより表示する装置である。照射装置２５は、例えば、プロジェクタや映写機などと同様に構成されているものであって、光源やレンズなどを含んで構成されている。
【００２６】
すなわち、照射装置２５は、光源から出射された光を、画像、映像などが表示された透過型液晶を透過させ、その画像、映像などを、レンズを通して床面、壁面や天井面に照射するように構成されている。また、光源から出射された白色光を集光レンズで集光した後、それぞれが独立して反射角度を制御できる多数の極小のマイクロミラーからなる反射鏡で反射させ、その反射光を、レンズを通して床面、壁面や天井面に照射するように構成するようにしてもよい。この場合、画像、映像に応じて各マイクロミラーの反射角度を制御するようになっている。
【００２７】
この照射装置２５は、スライド基部２２ａ１の前面および第１スライド部２２ａ２の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部２２ａ１の前面に設けられた照射装置２５は、移動体２０の前方の床面や壁面に画像や映像を照射する。第１スライド部２２ａ２の背面に設けられた照射装置２５は、移動体２０の後方の床面や壁面または天井面に画像や映像を照射する。
なお、照射装置２５は、照射装置２５が照射した画像や映像を撮像装置２８が撮像した結果に基づいてピントや明るさを調整して照射するようにしてもよい。
【００２８】
制御装置２６は、移動体２０の走行や照射に関する制御を行う。制御装置２６は、図４に示すように、上述した衝突防止センサ２１ｋ，２１ｌ、膝センサ２２ａ１ｃ、荷重センサ２２ｃ１、接触センサ２４ａ，２４ｂ、左旋回スイッチ２４ｃ、右旋回スイッチ２４ｄ、停止スイッチ２４ｅ、左右駆動輪用モータ２１ｇ，２１ｈ、第１回転用モータ２２ａ１ｂ、スライド用モータ２２ａ２ａ、第２回転用モータ２２ｂ２、照射装置２５、記憶装置２７、撮像装置２８および案内装置２９，３１が接続されている。また、制御装置２６はマイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。
【００２９】
制御装置２６は、図５に示すように、情報取得部２６ａ、情報導出部２６ｂ、表示内容導出部２６ｃおよび照射部２６ｄを備えている。
情報取得部２６ａは、移動体２０の制御に関する情報を取得するものである。例えば、情報取得部２６ａとしては、移動体２０の舵角に関する舵角情報を取得する舵角情報取得部がある。本実施形態においては、舵角情報としては、左旋回スイッチ２４ｃ（または右旋回スイッチ２４ｄ）のオン時間を舵角に換算した左舵角（または右舵角）や、左駆動輪用モータ２１ｇ（または右駆動輪用モータ２１ｈ）の制御信号を舵角に換算した左舵角（または右舵角）がある。
【００３０】
情報導出部２６ｂは、情報取得部に２６ａよって取得された情報から移動体２０の状態に関する情報を状態情報として導出する。例えば、情報導出部２６ｂとしては、舵角情報取得部２６ａによって取得された舵角情報から移動体２０の進行に関する進行情報を状態情報として導出する進行情報導出部がある。本実施形態においては、進行情報としては、左旋回、右旋回、直進（前方に直進する）、および後退（後方に直進する）の進行方向、旋回する際の旋回度合い（旋回角度、旋回半径）がある。これら進行方向、旋回度合いは、舵角情報から導出することができる。
【００３１】
また、情報取得部２６ａは、移動体２０が正常状態であるか異常状態であるかに関する情報（正常状態または異常状態を示す制御信号）や、移動体２０が起立動作中であるか着座動作中であるかなどの動作状態に関する情報（起立動作を指示する起立動作信号、着座動作を指示する着座動作信号などの動作信号）も取得する。異常状態は、移動体２０が走行できない状態（例えば左駆動輪用モータ２１ｇの異常に起因する）やロボットアーム部２２が駆動できない状態（例えば第１回転用モータ２２ａ１ｂの異常に起因する）であり、正常状態は、移動体２０が全体として正常である状態である。さらに、情報導出部２６ｂは、これらの信号から、移動体２０の状態（正常状態であるか異常状態であるかの状態、あるいは起立動作であるか着座動作であるかの動作状態）に関する情報を状態情報として導出する。
【００３２】
表示内容導出部２６ｃは、移動体２０の状態である状態情報を示す表示内容を導出する。表示内容は、その内容を表わす文字、図形、記号、形状などで構成されている。例えば、状態情報が進行情報である場合には、進行方向、旋回度合いを示す表示内容を導出する。すなわち、表示内容導出部２６ｃは、進行情報導出部２６ｂによって導出された進行情報からその進行情報に対応する表示内容を導出する。
【００３３】
進行情報が、進行方向であるときには、それぞれに相当する矢印を記憶装置２７から読み込む。具体的には、進行方向が左旋回であるときには、図６に示す左旋回を示す矢印を読み込む。同様に、右旋回であるときには、右旋回を示す矢印を読み込む。直進であるときには、直進を示す矢印を読み込む。後退であるときには、後退を示す矢印を読み込む。
また、進行情報が旋回度合いであるときには、左旋回または右旋回を示す矢印の曲がり具合を旋回度合いに応じて設定するようにしてもよい。
【００３４】
さらに、表示内容導出部２６ｃは、舵角情報取得部２６ａによって取得された舵角情報から、移動体２０が通過する予定である通過予定領域に対応する表示内容を導出する。通過予定領域は、舵角情報および移動体２０の速度から算出される移動体２０の数秒後までの所定短時間毎の各位置をトレースして算出されるものである。この通過予定領域は、その領域内に人がいると移動体２０と衝突するおそれがある干渉領域である。通過予定領域に対応する表示内容は、床面に照射表示された際に、移動体２０の幅とほぼ同じ幅または若干広めの幅を有し、数秒後の位置までをトレースして作成される図形（以下、トレース図形という）である。
【００３５】
また、通過予定領域に対応する表示内容は、舵角情報取得部２６ａによって取得された舵角の大きさに応じた複数の段階の表示内容から構成されるようにしてもよい。このとき、トレース図形は、複数の段階の曲がり具合に応じたものであって記憶装置２７に記憶するようにすればよい。制御装置２６は舵角に応じたトレース図形を読み込むことになる。
【００３６】
また、状態情報が正常状態（または異常状態）に関する情報である場合には、制御装置２６は、正常状態（または異常状態）を示す文字、図形、記号、形状などを記憶装置２７から読み込む。状態情報が動作状態に関する情報である場合には、動作状態を示す文字、図形、記号、形状などを記憶装置２７から読み込む。
【００３７】
照射部２６ｄは、表示内容導出部２６ｃによって導出された表示内容を照射装置２５によって、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に照射する。
【００３８】
記憶装置２７は、上記各状態情報を示す各表示内容を記憶する。表示内容としては、図６に示すように、前進方向を示す矢印、後退方向を示す矢印、左旋回を示す矢印および右旋回を示す矢印、並びに直進時の通過予定領域を示すトレース図形、左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形および右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形がある。図６に示している、左旋回を示す矢印および右旋回を示す矢印、並びに、左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形および右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形は、９０度旋回するものを示しているが、記憶装置２７は、各角度にて旋回するものを記憶するようにしてもよい。
【００３９】
撮像装置２８は、スライド基部２２ａ１の前面および第１スライド部２２ａ２の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部２２ａ１の前面に設けられた撮像装置２８は、移動体２０の前方にある対象を撮影する。第１スライド部２２ａ２の背面に設けられた撮像装置２８は、移動体２０の後方または上方にある対象を撮影する。
【００４０】
移動体２０は、被介助者Ｍ１、介助者Ｍ２を含む周囲にいる人に対して移動体２０の状態を音声や表示により案内する案内装置２９を備えている。案内装置２９は、音声を出力するスピーカでもよく、文字、図形等を表示するＬＣＤやＬＥＤなどの表示装置でもよい。
【００４１】
さらに、移動体２０は、起立動作中、着座動作中およびスタンバイ中であることを表示する案内装置３１も備えている。案内装置３１は、図７に示すように、上から順番に配置されている上向きの矢印３１ａ、円３１ｂおよび下向きの矢印３１ｃから構成されている。上向きの矢印３１ａ、円３１ｂおよび下向きの矢印３１ｃは、それぞれ点灯・消滅されるようになっている。上向きの矢印３１ａ、円３１ｂおよび下向きの矢印３１ｃは、それぞれ起立動作中、スタンバイ中および着座動作中を示すものである。
【００４２】
次に、上述したように構成された移動体２０の作動を説明する。最初に、移動体２０の移動について説明する。移動体２０が、ステーション１１から各個室１３ａ〜１３ｄまで（または各個室１３ａ〜１３ｄからステーション１１まで）単独で移動する場合について説明する。ステーション１１から各個室１３ａ〜１３ｄまでの通路１４を移動する場合には、移動体２０は、ステーション１１の入出口１１ａから各個室１３ａ〜１３ｄの各入出口１３ａ１〜１３ｄ１までの経路であって予め記憶装置２７に記憶されている経路に沿って移動する。
【００４３】
また、移動体２０は、通路１４に設けられている案内用マーク１４ａを、撮像装置２８を介して読み取り、その情報から残りの道程を算出しその結果に基づいて移動する。案内用マーク１４ａは、例えば二次元バーコードである。二次元バーコードには、現在地点（例えば、通路１４の交差点）、現在地点から目的地までの距離と方向（例えば、移動体２０がステーション１１から第１個室１３ａに移動する場合には、通路１４の交差点に差し掛かった際に交差点から第１個室１３ａまでの距離と方向（左折））などの情報が記載されている。案内用マーク１４ａは、ステーション１１の入出口１１ａ、各個室１３ａ〜１３ｄの各入出口１３ａ１〜１３ｄ１の角や、通路１４の所定箇所（例えば、交差点の角や天井面）に設けられている。
【００４４】
これらの場合において移動体２０の移動の際の照射装置２５による照射について説明する。例えば、移動体２０が、ステーション１１から第１個室１３ａに移動する場合について説明する。このとき、移動体２０は、ステーション１１の入出口１１ａで左折して通路１４に出て、通路１４の交差点で右折し、第１個室１３ａの入出口１３ａ１で左折して第１個室１３ａに入室する。移動体２０は、原則、移動体２０の前面を進行方向に向けて前進する。このとき、前面の照射装置２５から照射させる。移動体２０は、直進のときは、直進を示す矢印（または直進時の通過予定領域を示すトレース図形）を床面や壁面（背面の照射装置２５の場合には天井面も含む）に照射しながら移動する（図８上段参照）。左折するときは、左旋回を示す矢印（左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形）を床面や壁面に照射しながら移動する（図８中段参照）。右折するときは、右旋回を示す矢印（右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形）を床面や壁面に照射しながら移動する（図８下段参照）。
【００４５】
なお、図８においては、通過予定領域を示すとレース図形内に進行方向を示す矢印を重ねて表示したが、トレース図形のみを表示してもよく、進行方向を示す矢印のみを表示してもよい。
【００４６】
また、介助用移動体２０が、被介助者Ｍ１がいる場所（例えば第１個室１３ａ）に移動中である場合、被介助者Ｍ１および介助用移動体２０の周囲に存在する人の少なくともいずれかに、介助用移動体２０が被介助者Ｍ１がいる場所（例えば第１個室１３ａ）に移動中であることを案内装置２９により案内する。
【００４７】
次に、移動体２０が着座している被介助者Ｍ１に接近している場合について説明する。このとき、移動体２０は、第１個室１３ａの入出口１３ａ１から第１個室１３ａに入室し、その後、ベッド脇に着座している被介助者Ｍ１に向けて接近する。移動体２０は、移動体２０の前面を進行方向に向けて前進する。移動体２０は、被介助者Ｍ１の近傍に設けられている案内用マーク１４ｂを前面の撮像装置２８を介して読み取り、その情報に基づいて被介助者Ｍ１に接近する。
【００４８】
このとき、移動体２０は、前面の照射装置２５から、直進を示す矢印（または直進時の通過予定領域を示すトレース図形）を床面や壁面に照射しながら移動する（図８上段参照）。また、背面の照射装置２５から、接近中であることを示す表示内容を壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射するようにしてもよい。
【００４９】
そして、移動体２０が膝センサ２２ａ１ｃによって被介助者Ｍ１の膝を検知する距離まで接近した場合には（図９参照）、移動体２０は、前面からの照射を中止して、接近中であることを示す表示内容を、背面から壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射する。
【００５０】
さらに、移動体２０の起立動作と着座動作について図１０および図１１を参照して説明する。移動体２０は、膝センサ２２ａ１ｃの検出結果（移動体２０と被介助者Ｍ１の膝との距離）を使用して、着座している被介助者Ｍ１との距離が所定距離となる所定の位置まで移動する。この所定の位置は、被介助者Ｍ１を起立させるために最適な位置（起立最適位置）である。
【００５１】
そして、移動体２０は、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルを握ってください」という案内を行う。例えば、移動体２０は、ハンドル２４を握ることを促す表示内容を、背面から壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射する。また、案内装置２９からハンドル２４を握ることを促す音声を出力するようにしてもよい。
【００５２】
被介助者Ｍ１が両手でハンドル２４を握ると、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４を握ったことを検知するため、移動体２０は、被介助者Ｍ１を起立させるための起立動作を行う。このとき、移動体２０は、被介助者Ｍ１（または周囲の人）に対して「起立動作中である」という案内を行う。例えば、移動体２０は、起立動作中であることを示す表示内容を、背面から壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射する。また、案内装置２９から起立動作中であることを示す音声を出力するようにしてもよい。これに加えて、案内装置３１の上向き矢印を点灯させるようにしてもよい。
【００５３】
起立動作が開始されると、移動体２０は、着座している被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持する（図１０参照）。そして、移動体２０は、上半身を保持した状態で、被介助者Ｍ１を起立状態にする（図１１参照）。この着座状態から起立状態までの間において、前述したように、移動体２０は、被介助者Ｍ１（または周囲の人）に対して「起立動作中である」という案内を行う。
【００５４】
移動体２０は、被介助者Ｍ１の起立状態で補助している。被介助者Ｍ１は、その脇の下を保持部２３により保持された状態で歩行して移動する。このように被介助者Ｍ１の歩行を補助している移動体２０が、第１個室１３ａからトレーニング室１２まで移動する場合には、上述した移動体２０が単独で移動する場合と同様に、予め記憶されている経路に沿って移動し、または案内用マーク１４ａを撮像装置２８により読み取って移動する。
【００５５】
このとき、移動体２０は、第１個室１３ａの入出口１３ａ１で右折して通路１４に出て、通路１４の交差点で右折し、トレーニング室１２の入出口１２ａで左折してトレーニング室１２に入室する。移動体２０は、移動体２０の背面を進行方向に向けて前進する。このとき、移動体２０は、前面を進行方向に向けて前進する場合と同様に図８に示すように進行方向を示す矢印またはトレース図形を、背面の照射装置２５から照射させる。
【００５６】
また、移動体２０は、被介助者Ｍ１を着座させるための着座動作が開始されると、起立状態にある被介助者Ｍ１（図１１参照）を、被介助者Ｍ１の上半身を保持部２３によって保持した状態で着座状態にする（図１０参照）。このとき、起立状態から着座状態までの間において、移動体２０は、被介助者Ｍ１（または周囲の人）に対して「着座動作中である」という案内を行う。例えば、移動体２０は、着座動作中であることを示す表示内容を、背面から壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射する。また、案内装置２９から起立動作中であることを示す音声を出力するようにしてもよい。これに加えて、案内装置３１の下向き矢印を点灯させるようにしてもよい。
【００５７】
そして、移動体２０は、着座動作が終了すると、被介助者Ｍ１に対して「ハンドルから手を放してください」という案内を行う。例えば、移動体２０は、ハンドル２４から手を放すことを促す表示内容を、背面から壁面（被介助者Ｍ１の正面の壁面）や天井面に照射する。また、案内装置２９からハンドル２４から手を放すことを促す音声を出力するようにしてもよい。
【００５８】
被介助者Ｍ１がハンドル２４から手を放すと、接触センサ２４ａ，２４ｂによってハンドル２４から手を放したことを検知するため、移動体２０は、被介助者Ｍ１から離れる。
【００５９】
本実施形態によれば、表示内容導出部２６ｃが、移動体２０の状態である状態情報（例えば、移動体の進行方向、移動体が正常であるか異常であるかなどの情報）を示す表示内容を導出し、照射部２６ｄが、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置２５によって、表示内容導出部２６ｃによって導出された表示内容を照射する。これにより、移動体２０の周囲にいる人は、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に照射された、移動体２０の状態である状態情報を示す表示内容を直接視認することができるため、移動体２０の近くに寄らないで離れていても確実に認識することができる。すなわち、移動体２０は、移動体２０の状態を、移動体２０の周囲にいる人に離れていても確実に伝えることができる。
【００６０】
また、舵角情報取得部２６ａが、移動体２０の舵角に関する舵角情報を取得し、進行情報導出部２６ｂが、舵角情報取得部２６ａによって取得された舵角情報から移動体２０の進行に関する進行情報を状態情報として導出する。そして、表示内容導出部２６ｃは、進行情報導出部２６ｂによって導出された進行情報からその進行情報に対応する表示内容を導出する。これにより、移動体２０の周囲にいる人は、移動体２０の周囲の床面、壁面や天井面に照射された、移動体２０の進行情報を示す表示内容を直接視認することができるため、移動体２０の進行情報を直感的かつ正確に把握することができる。
【００６１】
また、表示内容導出部２６ｃは、舵角情報取得部２６ａによって取得された舵角情報から、移動体２０が通過する予定である通過予定領域に対応する表示内容を導出する（図６参照）。これにより、移動体２０の周囲にいる人は、移動体２０の通過予定領域（図８参照）を直感的かつ正確に把握することができるため、移動体２０の周囲にいる人と移動体２０との接触をできるだけ回避することができる。
【００６２】
また、通過予定領域に対応する表示内容は、舵角情報取得部によって取得された舵角の大きさに応じた複数の段階の表示内容から構成される。これにより、移動体２０の周囲にいる人は、移動体２０の通過予定領域をより正確に把握することができる。
【００６３】
また、移動体２０が、介助を必要とする被介助者Ｍ１を介助するための介助用移動体である。これにより、移動体２０が介助用移動体である場合にも、介助用移動体２０の周囲にいる人は、介助用移動体２０の進行情報を直感的かつ正確に把握することができる
【００６４】
また、介助用移動体２０が、被介助者Ｍ１がいる場所に移動中である場合、案内装置２９が、被介助者Ｍ１および介助用移動体２０の周囲に存在する人の少なくともいずれかに、介助用移動体２０が、被介助者Ｍ１がいる場所に移動中であることを案内する。これにより、介助用移動体２０が、被介助者Ｍ１がいる場所に移動中である場合には、照射装置２５が照射する介助用移動体の状態情報に加えて、さらに案内装置２９が介助用移動体２０が移動中であることを案内するため、移動中であることをより確実に通知することができる。
【００６５】
なお、本発明に係る移動体は、介助用移動体に限らず、人が居住する居住区域内（または人が歩行する歩行者区域内）の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であればよく、例えば工場内の無人搬送車、電動車いす、いわゆるシニアカー（一人乗り電動車両）なども含まれる。なお、移動体の活動範囲は屋内、屋外の区別はない。人が搭乗してハンドルを操作（運転）する場合には、舵角情報取得部は、人が操作するハンドルの舵角を検出する舵角センサから舵角に関する舵角情報を取得するようにすればよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…介護センタ、１１…ステーション、１２…トレーニング室、１３ａ〜１３ｄ…第１〜第４個室、１４…通路、２０…移動体、２１…基台、２１ｇ，２１ｈ…左右駆動輪用モータ（駆動源）、２２…ロボットアーム部、２３…保持部、２４…ハンドル、２５…照射装置、２６…制御装置、２６ａ…情報取得部（舵角情報取得部）、２６ｂ…情報導出部（進行情報導出部）、２６ｃ…表示内容導出部、２６ｄ…照射部、２７…記憶装置、２８…撮像装置、２９，３１…案内装置、Ｍ１…被介助者、Ｍ２…介助者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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