(57)【要約】  「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報を、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に適合する測位補正情報に変換する手段を提供する。変換装置（１０３）は、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」に適合する複数種類の測位補正情報と、測位結果である概略位置と、概略位置の計算の元になる測位情報を送信する衛星の衛星位置とを取得し、取得した各種類の測位補正情報と、概略位置と、衛星位置とに基づいて、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に適合する複数の種類の測位補正情報の生成に使用される要素となるＣＬＫ、ＯＲＢ等の要素データを、演算によって生成する演算処理部（１１０〜１５０）と、複数の要素データに基づいて、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に適合する複数の種類の測位補正情報を生成する変換計算部（１８０）とを備える。
2015194527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の仕様に適合する複数種類の測位補正情報であって、測位情報を送信する衛星に起因する測位誤差と、測位情報の伝搬経路に起因する測位誤差とを補正するための複数種類の測位補正情報である各種類の測位補正情報と、測位結果である概略位置と、概略位置の計算の元になる測位情報を送信する衛星の衛星位置とを取得し、取得した各種類の測位補正情報と、概略位置と、衛星位置とに基づいて、第２の仕様に適合する複数の種類の測位補正情報の生成に使用される要素となる複数の要素データを、演算によって生成する演算処理部と、
前記演算処理部が生成した複数の要素データに基づいて、第２の仕様に適合する複数種類の測位補正情報を生成する変換計算部と
を備えたことを特徴とする変換装置。
【請求項２】
前記変換装置は、
測位する位置に起因する誤差である位置起因誤差を補正するための補正情報を、概略位置と、衛星位置とに基づいて、要素データとして生成する補正情報生成部を備え、
前記変換計算部は、
前記演算処理部が生成した複数の要素データと、前記補正情報生成部が生成した複数の要素データとに基づいて、第２の仕様に適合する複数種類の測位補正情報を生成することを特徴とする請求項１記載の変換装置。
【請求項３】
前記補正情報生成部は、
固体地球潮汐効果である要素データと、フェイズワインドアップである要素データとを生成することを特徴とする請求項２記載の変換装置。
【請求項４】
前記演算処理部は、
測位情報を送信する衛星に起因する測位誤差を補正するためのそれぞれの測位補正情報として、衛星軌道誤差、衛星信号バイアス及び衛星時計誤差を取得し、測位情報の伝搬経路に起因する測位誤差を補正するためのそれぞれの測位補正情報として、対流圏遅延情報及び電離層遅延情報を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の変換装置。
【請求項５】
前記第１の仕様は、
測位誤差の要因となる測位誤差要因ごとに、測位補強のための状態量であるパラメータが規定された仕様であり、
前記第２の仕様は、
測位に使用する観測量と、前記観測量の補正量との少なくともいずれかが規定された仕様である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の変換装置。
【請求項６】
コンピュータに、
第１の仕様に適合する複数種類の測位補正情報であって、測位情報を送信する衛星に起因する測位誤差と、測位情報の伝搬経路に起因する測位誤差とを補正するための複数種類の測位補正情報である各種類の測位補正情報と、測位結果である概略位置と、概略位置の計算の元になる測位情報を送信する衛星の衛星位置とを取得し、取得した各種類の測位補正情報と、概略位置と、衛星位置とに基づいて、第２の仕様に適合する複数の種類の測位補正情報の生成に使用される要素となる複数の要素データを、演算によって生成する処理と、
生成された複数の要素データに基づいて、第２の仕様に適合する複数種類の測位補正情報を生成する処理と
を実行させるためのプログラム。
【請求項７】
前記第１の仕様は、
測位誤差の要因となる測位誤差要因ごとに、測位補強のための状態量であるパラメータが規定された仕様であり、
前記第２の仕様は、
測位に使用する観測量と、前記観測量の補正量との少なくともいずれかが規定された仕様である請求項６に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、位置の測位に用いる測位補正情報（第１の仕様）を、異なる第２の仕様の測位補正情報に変換する変換装置及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）からのＧＮＳＳ信号のコード情報を使用して位置を測位装置のみで単独で測定する単独測位方式では、ＧＮＳＳ信号に含まれる誤差により、メートルオーダーの測位精度になる。【０００３】
コード情報を用いた単独測位方式に対して、搬送波位相情報の補正データを用いた測位方式では、センチメートルオーダーの高精度測位が実現される。特に、既に位置が正確に分かっている複数の電子基準点（日本国内で十数キロメートル間隔で分布）でＧＮＳＳ信号を受信し、電子基準点の既知の位置から逆にＧＮＳＳ信号に含まれる誤差量を推定し、補正データとしてユーザに配信し、ユーザ側の測位装置で得られたＧＮＳＳ信号と合わせて、センチメータ級の測位を行う方式を、ＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式やネットワーク型ＲＴＫ方式と呼ぶ（例えば特許文献１）。
一方、ネイションワイドな広域な地域に有効な補正データを準天頂衛星等の人工衛星を用いて配信する測位方式でも、センチメートルオーダーの高精度測位が実現される。この測位方式では、準天頂衛星から補正データを配信することで無線ＬＡＮや携帯電話等の通信ができない環境にある測位装置でも補正データを入手することができ、補正データを用いてＧＮＳＳ信号中の誤差を取り除くことでセンチメートルオーダーの高精度測位を実現することができる。このような人工衛星を用いて補正データを配信する方式では、衛星回線のデータ容量が限られるため、効率的に配信することを目的として、補正データを状態量（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）形式やベクトル形式で配信する。このような補正データを用いてセンチメータ級の測位を行う方式を、たとえば「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」では、ＲＴＫ（Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）―ＰＰＰ（Ｐｒｅｃｉｓｅ  Ｐｏｉｎｔ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）方式と呼ぶ（例えば特許文献２）。【０００４】
ＲＴＫ―ＰＰＰ方式では、例えば「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報（補正データ）を用いてセンチメータ級の測位を行うことが可能である。【０００５】
これに対して、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に対応する世代の受信機では、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報を用いたセンチメータ級の測位を行うことができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−０６３５３１号公報
【特許文献２】特開２００２−３２３５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みたものであり、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報を、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に対応する測位補正情報に変換する手段の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の変換装置は、
第１の仕様に適合する複数種類の測位補正情報であって、測位情報を送信する衛星に起因する測位誤差と、測位情報の伝搬経路に起因する測位誤差とを補正するための複数種類の測位補正情報である各種類の測位補正情報と、概略位置と、概略位置の計算の元になる測位情報を送信する衛星の衛星位置とを取得し、取得した各種類の測位補正情報と、概略位置と、衛星位置とに基づいて、第２の仕様に適合する複数の種類の測位補正情報の生成に使用される要素となる複数の要素データを、演算によって生成する演算処理部と、
前記演算処理部が生成した複数の要素データに基づいて、第２の仕様に適合する複数種類の測位補正情報を生成する変換計算部と
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報を、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に適合する測位補正情報に変換する手段を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１の図で、測位システムの構成例を示す図。
【図２】実施の形態１の図で、ＧＰＳ信号に含まれる誤差要因を示す図。
【図３】実施の形態１の図で、ＳＳＲメッセージに含まれる測位補正情報の項目を示す図。
【図４】実施の形態１の図で、測位装置の入出力を示す図。
【図５】実施の形態１の図で、測位装置のブロック図。
【図６】実施の形態１の図で、変換装置の構成を示すブロック図。
【図７】実施の形態１の図で、グリッド点を示す図。
【図８】実施の形態１の図で、グリッド点での遅延量を示す図。
【図９】実施の形態１の図で、変換装置の別の構成を示すブロック図。
【図１０】実施の形態１の図で、変換装置のさらに別の構成を示すブロック図。
【図１１】実施の形態２の図で、変換装置のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
（システム構成）
図１は、実施の形態１に係る測位システムの構成例を示す図である。以下では、複数種類の測位補正情報（衛星時計誤差、衛星軌道誤差など）を含み、測位誤差がｃｍ級の高精度測位に使用されるＳＳＲ（Ｓｔａｔｅ  Ｓｐａｃｅ  Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）メッセージの配信に、準天頂衛星を用いた場合の例を示す。準天頂衛星の代わりに放送衛星等の静止衛星を用いてもよく、また、測位補正情報を広域に均一に放送できる機能を持つ衛星であれば他の衛星でもよい。あるいは、地上局から測位補正情報を放送してもよい。
【００１２】
また、以下では、測位衛星としてＧＰＳ衛星を使用した例を示す。ＧＰＳ衛星の代わりに、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等のＧＮＳＳ、準天頂衛星等のＲＮＳＳ（Ｒｅｇｉｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の衛星を用いてもよい。
【００１３】
図１において、測位装置３００は、例えば自動車などの移動体に搭載される。測位装置３００は、ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）衛星５００から送信される観測データ５０１と放送暦５０２を受信する。放送暦５０２は、エフェメリスともいう。また、測位装置３００は、準天頂衛星４００（ＱＺＳとも表記する）から送信されるＳＳＲメッセージ４０１を受信する。
実施の形態１の特徴は、測位装置３００の備える変換ユニット１００の変換装置１０３が、ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」（第１の仕様）で定められるＳＳＲメッセージを、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」（第２の仕様）で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）へ変換（後述のＡ８）する処理を実行する点にある。
【００１４】
準天頂衛星４００は、図１に図示していない地上局から複数種類の測位補正情報を受信し、受信した複数種類の測位補正情報をＳＳＲメッセージ４０１に含めて配信する。
【００１５】
ＧＰＳ衛星５００は、観測データ５０１及び放送暦５０２を送信する。測位装置３００は、測位のためにＧＰＳ衛星５００を４機以上捕捉する必要がある。
【００１６】
（ＳＳＲメッセージ４０１）
図２は、ＧＰＳ信号に含まれる誤差要因を示す図である。図２は観測データ５０１に含まれるバイアス誤差及び雑音要因等を示す図である。ＧＰＳ衛星５００に起因する誤差として軌道誤差、衛星時計誤差、周波数間バイアスがあり（誤差９１として示す部分）、信号の伝搬経路に起因する誤差として電離層伝搬遅延誤差（電離層遅延誤差又は電離層遅延量ともいう）及び対流圏伝搬遅延誤差（対流圏遅延誤差又は対流圏遅延量ともいう）（誤差９２として示す部分）がある。さらに、測位装置３００の受信機に起因する誤差として、受信機時計誤差、受信機雑音、さらに建物に反射したＧＰＳ信号とＧＰＳ衛星５００から直接受信したＧＰＳ信号が干渉して生じるマルチパスがある。
【００１７】
これらの誤差のうち、受信機に起因する誤差は、ユーザが使用する測位装置３００の受信機の性能、また、受信環境によって異なるため準天頂衛星４００から配信されるＳＳＲメッセージ４０１には含まれず、測位装置３００の処理において受信機に起因する誤差が取り除かれる。
【００１８】
ＧＰＳ衛星５００に起因する誤差、信号伝搬経路に起因する誤差は圧縮されて準天頂衛星４００から配信される。
【００１９】
図２ではさらに、測位点位置（測位装置の受信機の位置）によって異なる地球潮汐効果（Ｅａｒｔｈ  Ｔｉｄｅ効果）による誤差、Ｐｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ  Ｕｐ効果による誤差があるが、これらはＳＳＲメッセージ４０１には含まれない。実施の形態１では、地球潮汐効果（Ｅａｒｔｈ  Ｔｉｄｅ効果）による誤差、Ｐｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ  Ｕｐ効果による誤差を加味する（誤差９３として示す部分）。
【００２０】
図３は、準天頂衛星４００から配信されるＳＳＲメッセージ４０１に含まれる複数種類の測位補正情報（図３の左列）と、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージのメッセージタイプ（図３の右列）との対応を示している。図３に示す「符号９１、９２」は、図１、図２の誤差９１、誤差９２に対応する。図３の衛星コードバイアス、衛星位相バイアスの両者が、図２の周波数間バイアス（後述の衛星信号バイアスに同じ）に対応する。図３の左列に示す衛星軌道誤差〜電離層情報は、それぞれ測位補正情報であり、それぞれの測位補正情報は互いに異なる種類である。なお、図３の右列の「ＭＴ」は「Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｔｙｐｅ」の略語である。また、図３の右列の＊印は、規格化審議中のドラフト版メッセージ定義であることを示す。また、図３の左列の対流圏情報、電離層情報に対応する右列の横線は、規格化審議前のドラフト版メッセージ定義であることを示す。
【００２１】
図４は、測位装置の入出力を示す図である。実施の形態１の測位装置３００の動作概要を説明する。詳細は図５で後述するが、測位装置３００は変換ユニット１００と測位ユニット２００とを備える。
【００２２】
測位装置３００では、測位ユニット２００が、図４に示すように、ＧＰＳ信号として、観測データ５０１と放送暦５０２とを受信し、変換ユニット１００が、ＱＺＳ信号として、ＳＳＲメッセージ４０１を受信する。そして、測位装置３００はＳＳＲメッセージ４０１と、観測データ５０１及び放送暦５０２とを用いて、測位点の位置（測位装置３００の位置）を算出する。
【００２３】
図５は測位装置３００の２つの構成例を示す。図５の（ａ）では、測位装置３００は別々の装置から成る例である。つまり、測位装置３００は、変換ユニット１００と測位ユニット２００とを別々の装置として備える構成である。図５の（ａ）では、旧タイプの測位ユニット２００に、装置として別個の変換ユニット１００を外付けするような場合である。
（１）図５の（ａ）では、変換ユニット１００が、測位補正情報を含むＳＳＲメッセージ４０１（Ｌ６帯）をアンテナ１０１及び受信部１０２で受信する。
（２）次に、変換装置１０３がＳＳＲメッセージ４０１に含まれる測位補正情報を、「ＲＴＣＭ１０４０２．３」のメッセージタイプの測位補正情報に変換し、測位ユニット２００の高精度測位部２０４に出力する。
（３）変換装置１０３はこの変換処理に、測位装置３００の概略位置及び衛星位置計算部２０３（以下、衛星位置計算部２０３という）の計算結果（概略位置、衛星位置）を用いる。
（４）測位ユニット２００ではアンテナ２０１、受信部２０２で観測データ５０１、放送暦５０２等である「Ｌ１帯、Ｌ２帯、Ｌ５帯の信号」を受信し、衛星位置計算部２０３が、測位装置の概略位置と、衛星位置を計算する。
（５）高精度測位部２０４は、衛星位置計算部２０３の計算結果と、変換装置１０３の計算結果とを用いて、高精度測位を実行する。
【００２４】
図５の（ｂ）は、一体の装置（測位装置）として、変換ユニット１００と測位ユニット２００とが組み込まれている構成であり、外観上も、回路的にも、変換ユニット１００と測位ユニット２００とが、一体として測位装置３００を構成する場合である。図５の（ａ）との構成の相違は、アンテナ３０１が、アンテナ１０１，２０１を兼ねており、受信部３０２が、受信部１０２、２０２を兼ねている点である。動作は図５の（ａ）の測位装置３００と同様である。
（１）図５の（ｂ）では、測位補正情報を含むＳＳＲメッセージ４０１（Ｌ６帯）をアンテナ３０１及び受信部３０２で受信する。図５の（ｂ）は、観測データ５０１、放送暦５０２等である「Ｌ１帯、Ｌ２帯、Ｌ５帯の信号」と、ＳＳＲメッセージ４０１（Ｌ６帯）とを、一つのアンテナ３０１、一つの受信部３０２で受信する構成である。
（２）変換装置１０３が、ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる測位補正情報を、衛星位置計算部２０３の結果を用いて、「ＲＴＣＭ１０４０２．３」メッセージタイプの測位補正情報に変換し、測位ユニット２００の高精度測位部２０４に出力する。
（３）高精度測位部２０４は、ＳＳＲメッセージ４０１から変換された、「ＲＴＣＭ１０４０２．３」メッセージタイプの測位補正情報を用いて高精度測位を実行する。
【００２５】
図６は、変換装置１０３の構成を示すブロック図である。変換装置１０３は、ＳＳＲメッセージ４０１、衛星位置計算部２０３の計算結果である、測位装置３００自身の概略位置、衛星の位置、衛星の速度等を入力とする。図６に示すように、変換装置１０３は、衛星時計誤差演算部１１０、衛星軌道誤差演算部１２０、衛星信号バイアス演算部１３０、電離層情報演算部１４０、対流圏情報演算部１５０、固体地球潮汐効果演算部１６０、フェイズワインドアップ効果演算部１７０、変換計算部１８０を備えている。衛星時計誤差演算部１１０〜対流圏情報演算部１５０は、演算処理部１７５を構成する。また、固体地球潮汐効果演算部１６０とフェイズワインドアップ効果演算部１７０とは、補正情報生成部１７６を構成する。それぞれの「〜部」の機能は以下に詳しく説明する。
【００２６】
（衛星位置計算部２０３の出力の使用）
図６において、衛星軌道誤差演算部１２０は、衛星位置計算部２０３から、衛星位置、衛星速度、概略位置等を入力する。電離層情報演算部１４０、対流圏情報演算部１５０は、衛星位置計算部２０３から、概略位置を入力する。固体地球潮汐効果演算部１６０、フェイズワインドアップ効果演算部１７０は、衛星位置計算部２０３から、衛星位置、概略位置等を入力する。
【００２７】
（Ａ．ＳＳＲメッセージから、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０２．３」メッセージタイプ２０／２１の生成）
実施の形態１の変換装置１０３は、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」で定められるＳＳＲメッセージを、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）へ変換（後述のＡ８）する処理及び、メッセージタイプ２４を作成する処理を実行する。
【００２８】
実施の形態１では変換装置１０３が、ＳＳＲメッセージから、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）及びメッセージタイプ２４を作成する。これによって、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に対応する旧世代の受信機において、従来普及している仮想基準点を基準局としたネットワーク型ＲＴＫ方式の測位（ＶＲＳ−ＲＴＫ）を行うことが可能となる。なお、本実施の形態１では、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）の作成について、説明する。衛星の信号としてＬ１帯とＬ２帯の信号を使用した例を示す。Ｌ１帯とＬ２帯の代わりに、Ｌ５帯の信号を用いてもよい。
【００２９】
（Ａ１．衛星時計誤差演算部１１０）
衛星時計誤差演算部１１０は、衛星時計補正量ＣＬＫを生成する。衛星時計補正量ＣＬＫは、ＳＳＲメッセージの衛星時計誤差情報に含まれる多項式係数Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２及び基準時刻ｔ０を用いて、ＣＬＫ（ｔ）の算出式である次式から求める。
ＣＬＫ（ｔ）＝Ｃ０＋Ｃ１（ｔ−ｔ０＋Ａ／２）＋Ｃ２（ｔ−ｔ０＋Ａ／２）２×１０−３［ｍ］
ｔは、この演算を行うときの時刻である。Ａは変換装置（測位装置）の仕様によって定められる定数である。詳細は、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」３．５．１２．６項による。
計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」のメッセージタイプ２０における搬送波位相補正量ＣＰＣ（ＣＡＲＲＩＥＲ  ＰＨＡＳＥ  ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）（後述のＡ８）及びメッセージタイプ２１における擬似距離補正量ＰＲＣ（ＰＳＥＵＤＯＲＡＮＧＥ  ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）（後述のＡ８）の演算のための入力値とする。
以上のように、ＣＬＫ（ｔ）は、ＳＳＲメッセージのＣ０，Ｃ１，Ｃ２及び基準時刻ｔ０等から決まる。
【００３０】
（Ａ２．衛星軌道誤差演算部１２０）
衛星軌道誤差演算部１２０は、以下に示す衛星軌道補正量ＯＲＢ（ｔ）を演算する。衛星軌道補正量ＯＲＢはＳＳＲメッセージの衛星軌道誤差情報に含まれる軌道誤差ベクトル
【数１】
2015194527.tif 000003
を用いて、次式から求める。計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」のメッセージタイプ２０における搬送波位相補正量ＣＰＣおよびメッセージタイプ２１における擬似距離補正量ＰＲＣ演算のための入力値とする。
【数２】
2015194527.tif 000004
ここで、
【数３】
2015194527.tif 000005
である。ｔはこの演算を行うときの、端末の時刻である。
【数４】
2015194527.tif 000006
は、ＥＣＩ座標から座標変換したＥＣＥＦ座標系における衛星の位置ベクトルおよび速度ベクトル、
【数５】
2015194527.tif 000007
は、ＥＣＩ座標から座標変換したＥＣＥＦ座標系における移動局（ユーザ）の位置ベクトル、
【数６】
2015194527.tif 000008
はＥＣＥＦ座標系における移動局（ユーザ）に対する衛星の相対位置ベクトルである。
したがって上式のベクトルは、すべてＥＣＥＦ座標系におけるベクトルである。移動局の位置ベクトルは、移動局の概略位置、たとえば単独測位結果（座標値）などを用いて算出する。移動局（ユーザ）の位置を緯度、経度、高度を用いて表す場合は、地球のモデルとして、たとえばＷＧＳ−８４楕円体やＧＲＳ−８０楕円体を使用する。衛星の位置ベクトルや速度ベクトルは、放送暦を用い、たとえばＩＳ−ＧＰＳ記載（ＩＳ−ＧＰＳ−２００Ｇでは３０．３．３．１．３節Ｕｓｅｒ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ  ｆｏｒ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ  ｏｆ  ＳＶ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）の式を用いて計算する。詳細は、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」３．５．１２．６項による。
以上のように、ＯＲＢ（ｔ）は、ＳＳＲメッセージの軌道ベクトルと、衛星位置計算部２０３から取得する、衛星位置、衛星速度、概略位置等から決まる。
【００３１】
（Ａ３．衛星信号バイアス演算部１３０）
衛星信号バイアス演算部１３０は、ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる衛星信号バイアスを取得し、取得した衛星信号バイアスを、変換計算部１８０にそのまま出力する。
衛星信号バイアスは、コードバイアス（Ｃ１Ｂｉａｓ及びＰ２Ｂｉａｓ）と搬送波位相バイアス（Ｌ１Ｂｉａｓ及びＬ２Ｂｉａｓ）から構成される。衛星信号バイアスに関しては変換処理の必要がなく、ＳＳＲメッセージに含まれる値を直接そのまま使用する。値は次の更新時刻まで一定値であり、Ｇ周期で「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」における搬送波位相補正量及び擬似距離補正量演算のための入力値とする。
以上のように、衛星信号バイアス演算部１３０は、取得した衛星信号バイアスをそのまま、変換計算部１８０に出力する。
【００３２】
（Ａ４．電離層情報演算部１４０）
電離層情報演算部１４０は、電離層誤差ＩＯＮを演算により生成する。電離層情報演算部１４０は電離層誤差ＩＯＮを、ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる「グリッドｋにおける電離層情報の値」を用いて求める。ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる「グリッドｋにおける電離層情報の値」について簡単に説明する。
図７は、グリッド点９４を示す図である。ＳＳＲメッセージ４０１における電離層情報は、例えば約１０〜３０ｋｍ間隔に設定したグリッド点ごとに生成され、配信されている。
【００３３】
図８は、各グリッド点９４での電離層遅延誤差を示す図である。ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる電離層遅延誤差は、図８に示すように各グリッド点９４に割り当てられている。電離層情報演算部１４０は電離層誤差ＩＯＮを、各グリッド点９４における電離層遅延誤差を用いて求める。電離層情報演算部１４０は、衛星位置計算部２０３から、移動局（測位ユニット２００）の概略位置である単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）を取得し、取得した単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）に基づき、近接し、かつ、単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）を囲むグリッド点９４を選択する。電離層情報演算部１４０は、選択したグリッド点９４に割り当てられている電離層遅延誤差を用いて空間補間する。これにより、電離層情報演算部１４０は、各衛星についてユーザの単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）における電離層遅延量ＩＯＮＰＲＮｕｓｅｒを計算する。空間補間に関しては、たとえばバイリニア補間などを使用する。計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」のメッセージタイプ２０における搬送波位相補正量ＣＰＣ（後述のＡ８）及びメッセージタイプ２１における擬似距離補正量ＰＲＣ（後述のＡ８）演算のための入力値とする。なお、この演算は、過去のＳＳＲメッセージを利用して時間的な推移を推定を行い、予測値を入力値としても良い。
以上のように電離層誤差ＩＯＮは、ＳＳＲメッセージ４０１の、グリッドｋに付与されたデータと、衛星位置計算部２０３から取得する概略位置等によって演算される。
【００３４】
（Ａ５．対流圏情報演算部１５０）
対流圏情報演算部１５０は、対流圏誤差ＴＲＯＰを演算により生成する。流圏誤差ＴＲＯＰの生成は電離層誤差ＩＯＮと類似である。対流圏情報演算部１５０は対流圏誤差ＴＲＯＰを、ＳＳＲメッセージ４０１に含まれるグリッド点９４における対流圏情報を用いて、以下のように求める。対流圏情報演算部１５０は、移動局（測位ユニット２００）の単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）に基づき、近接し、かつ、単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）を囲むグリッド点９４を選択する。対流圏情報演算部１５０は、選択したグリッド点を用いて空間補間することにより、各衛星ＰＲＮについて、ユーザの単独測位結果（ｌａｔｕｓｅｒ，ｌｏｎｕｓｅｒ）における対流圏遅延量ＴＰＲＮｕｓｅｒを計算する。空間補間に関しては、たとえばバイリニア補間などを使用する。また、対流圏情報が鉛直方向である場合は、マッピング関数を乗じることで、スラント方向の対流圏遅延量である。
【数７】
2015194527.tif 000009
を以下の計算式で計算する。
【数８】
2015194527.tif 000010
ここで、マッピング関数は、たとえばＮｉｅｌｌ  Ｍａｐｐｉｎｇ関数を用いる。
参考文書：Ｎｉｅｌｌ  Ａ．  Ｅ．，Ｇｌｏｂａｌ  ｍａｐｐｉｎｇ  ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ａｔｍｏｓｐｈｅｒｅ  ｄｅｌａｙ  ａｔ  ｒａｄｉｏ  ｗａｖｅｌｅｎｇｔｈｓ，Ｊ．Ｇｅｏｐｈｙｓ．Ｒｅｓ．，１０１，３２２７―３２４６，１９９６．
計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」のメッセージタイプ２０における搬送波位相補正量ＣＰＣ及びメッセージタイプ２１における擬似距離補正量ＰＲＣ演算のための入力値とする。なお、この演算は、過去のＳＳＲメッセージを利用して時間的な推移を推定し、その予測値を入力値としても良い。
以上のように対流圏誤差ＴＲＯＰは、ＳＳＲメッセージ４０１のグリッドｋに付与されたデータと、衛星位置計算部２０３から取得する概略位置等によって演算される。
【００３５】
（Ａ６．固体地球潮汐効果演算部１６０）
固体地球潮汐効果演算部１６０は、衛星位置計算部２０３から、衛星位置、概略位置等を取得し、これらと、既知の固体地球潮汐モデルとを用いて、固体地球潮汐効果ｅａｒｔｈｔｉｄｅ（位置起因誤差の補正情報）を算出する。固体地球潮汐効果ｅａｒｔｈｔｉｄｅは、移動局（ユーザ）である測位ユニット２００の位置に依存して変化する誤差である。固体地球潮汐効果演算部１６０は、衛星位置と移動局（ユーザ）の単独測位結果（緯度、経度、衛星の仰角）等を用いて、以下のように求める。
【数９】
2015194527.tif 000011
ここで、
【数１０】
2015194527.tif 000012
はＥＣＥＦ座標系における観測点に対する衛星の相対位置ベクトルであり、ｔは受信機で演算を行うときの、受信機が持つ時刻である。
ここで、
【数１１】
2015194527.tif 000013
は、たとえば参考文書：ＩＥＲＳテクニカルノート３６（ＩＥＲＳ  Ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎｓ  ２０１０）に記載されているモデルから計算される地球固体潮汐効果（ＥＣＥＦ座標系におけるずれを表すベクトル）を使用する。計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」における搬送波位相補正量及び擬似距離補正量演算のための入力値とする。
【００３６】
（Ａ７．フェイズワインドアップ効果演算部１７０）
フェイズワインドアップ効果演算部１７０は、衛星位置計算部２０３から、衛星位置、概略位置等を取得し、これらと、既知のフェイズワインドアップモデルとを用いて、Ｌ１帯のＰｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ−ｕｐ効果ｗｕｐＬ１（位置起因誤差の一例）及びＬ２帯のＰｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ−ｕｐ効果ｗｕｐＬ２（位置起因誤差の補正情報）を、それぞれ算出する。
Ｐｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ−ｕｐ効果ｗｕｐＬ１は、移動局（ユーザ）の位置に依存して変化する誤差であり、固体地球潮汐効果ｅａｒｔｈｔｉｄｅと同様に、移動局（ユーザ）の単独測位結果及び「放送暦から計算される衛星の位置情報」から、モデルを用いて求める。Ｌ２帯のＰｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ−ｕｐ効果ｗｕｐＬ２も同様である。たとえば参考文書「：Ｗｕ，Ｊ．Ｔ．Ｗｕ，Ｓ．Ｃ．Ｈａｊｊ，Ｇ．Ａ．Ｂｅｒｔｉｇｅｒ，Ｗ．Ｉ．ａｎｄ  Ｌｉｃｈｔｅｎ，Ｓ．Ｍ．，Ｅｆｆｅｃｔｓ  ｏｆ  ａｎｔｅｎｎａ  ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｎ  ＧＰＳ  ｃａｒｒｉｅｒ  ｐｈａｓｅ，１９９３．」に基づき、以下のように求める（：Ｌ１帯の波長、ｗｕｐＬ２も同様の計算を行う）。
なお以下の式でＤ，ｘ，ｙは、それぞれダッシュのついていないものと、ダッシュのついているものが存在するが、ダッシュのついていないものは受信側のアンテナに関するものであり、ダッシュのついているものは衛星アンテナ側のものであることを示す。以下では、
Ｄは、受信アンテナのダイポールベクトルを示す。
Ｄ’は、衛星アンテナのダイポールベクトルを示す。
またφ（ｔ）は、衛星と受信アンテナの相対アンテナ回転角を示す。
【数１２】
2015194527.tif 000014
ここで、ｗｕｐＬ１ｐｒｅｖは前回計算時のｗｕｐＬ１の値であり、
【数１３】
2015194527.tif 000015
である。また、ｎｉｎｔ（）は（）内の数値の直近の整数を表す記号、ｓｉｇｎ（）は（）内の数値の符号を表す記号である。ｔは最新のセンチメータ級測位補強情報に含まれるＧＰＳ時刻を使用する。
【数１４】
2015194527.tif 000016
は衛星から受信機を見たときの視線方向単位ベクトル、
【数１５】
2015194527.tif 000017
は衛星機体座標系の単位ベクトル、
【数１６】
2015194527.tif 000018
は、移動局（ユーザ）の局所座標系単位ベクトルを表す。計算はＧ周期で行い、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」における搬送波位相補正量および擬似距離補正量演算のための入力値とする。
【００３７】
（Ａ８．搬送波位相補正量及び擬似距離補正量（変換計算部１８０））
上記Ａ１からＡ７で導出した各補正量を用いて、変換計算部１８０は、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」のメッセージタイプ２０における搬送波位相補正量ＣＰＣ（ＣＡＲＲＩＥＲ  ＰＨＡＳＥ  ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）及びメッセージタイプ２１における擬似距離補正量ＰＲＣ（ＰＳＥＵＤＯＲＡＮＧＥ  ＣＯＲＲＥＣＴＩＯＮ）を算出する。
その変換式を以下に示す。
ここで、Ｃ１ＰＲＣ等（第２の仕様に適合する複数種類の測位補正情報）は以下を示す。
Ｃ１ＰＲＣ：Ｃ／Ａコードの擬似距離補正量、
Ｐ２ＰＲＣ：Ｐコードの擬似距離補正量、
Ｌ１ＣＰＣ：Ｌ１帯の搬送波位相補正量、
Ｌ２ＣＰＣ：Ｌ２帯の搬送波位相補正量。
【数１７】
2015194527.tif 000019
以上の式で、
ＣＬＫは、上記Ａ１で述べた衛星時計補正量［ｍ］、
ＯＲＢは、上記Ａ２で述べた衛星軌道補正量［ｍ］、
ＴＲＯＰは、上記Ａ５で述べた対流圏遅延量［ｍ］、
ＩＯＮは、上記Ａ４で述べた電離層遅延量［ｍ］、
Ｂｉａｓは、上記Ａ３で述べた衛星信号バイアス［ｍ］、
ｅａｒｔｈ  ｔｉｄｅは、上記Ａ６で述べた固体地球潮汐効果［ｍ］、
ｗｕｐＬ１，ｗｕｐＬ２は、上記Ａ７で述べたＰｈａｓｅ  Ｗｉｎｄ−ｕｐ効果［ｍ］を表す。
上記のＣＬＫ〜ｗｕｐＬ１，ｗｕｐＬ２は、いずれもＣ１ＰＲＣ等の生成に使用する要素データである。
以上のようにフェイズワインドアップ効果は、衛星位置計算部２０３から取得する概略位置、衛星位置等によって演算される。
【００３８】
以上に説明した変換装置１０３によれば、ＳＳＲメッセージ４０１に含まれる測位補正情報を、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）に変換する。よって、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」に対応する旧世代の受信機においても、ＳＳＲメッセージ４０１を受信して、従来普及している仮想基準点を基準局としたネットワーク型ＲＴＫ方式の測位（ＶＲＳ−ＲＴＫ）を行うことが可能となる。
【００３９】
なお、以上の実施の形態１では、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」（第１の仕様）で定められるＳＳＲメッセージを、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」（第２の仕様）で定められる擬似距離補正量（メッセージタイプ２１）及び搬送波位相補正量（メッセージタイプ２０）へ変換する場合を説明した。しかし、変換元の「第１の仕様」となる「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」及び変換先の「第２の仕様」となる「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」は一例であり、これらに限るものではない。
【００４０】
より具体的には、以上の実施の形態１で説明した第１の仕様及び第２の仕様は以下のようである。
第１の仕様とは、
「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」におけるＳＳＲメッセージである。
第２の仕様とは、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」におけるメッセージタイプ２１及びメッセージタイプ２０である。
【００４１】
＜＊＊＊他の構成＊＊＊＞
図９、図１０を参照して、他の構成として、ケース１とケース２を説明する。
【００４２】
＜ケース１＞
ケース１は、第１の仕様、第２の仕様が、以下の場合である。
（１）第１の仕様は、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」におけるＳＳＲメッセージである。
（２）第２の仕様は、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」におけるメッセージタイプ１８及びメッセージタイプ１９である。メッセージタイプ１８は搬送波位相観測量に関し、メッセージタイプ１９は擬似距離観測量に関する。
【００４３】
＜ケース２＞
ケース２は、第１の仕様、第２の仕様が以下の場合である。
（１）第１の仕様は、ケース１と同様に「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」におけるＳＳＲメッセージである。
（２）第２の仕様は、「ＲＴＣＭ  １０４０３．２」におけるメッセージタイプ１００１〜１００４、メッセージタイプ１００９〜１０１２及びＭＳＭメッセージであるメッセージタイプ１０７１〜１０９７である。
【００４４】
まず図９を参照してケース１を説明する。ケース１では、変換計算部１８０−１が、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」のメッセージタイプ１０５７以降に定義されるＳＳＲメッセージから求めた擬似距離補正量と搬送波位相補正量とに、衛星ｉの衛星位置と概略位置との間の幾何学的距離ρｉを加算する。なお搬送波位相補正量に幾何学的距離ρｉを加算する場合は幾何学的距離ρｉを位相に換算する。幾何学的距離ρｉを加算することで、ケース１の第２の仕様に適合する測位補正情報として、「ＲＴＣＭ  １０４０２．３」で定められるメッセージタイプ１８（搬送波位相観測量）及びメッセージタイプ１９（擬似距離観測量）が生成される。搬送波位相観測量及び擬似距離観測量は、概略位置における仮想の観測量を表す。
【００４５】
（変換装置１０３−１の構成）
図９を参照してケース１における、変換装置１０３−１の構成を簡単に説明する。変換装置１０３−１は、図６の変換装置１０３に対して、変換計算部１８０が変換計算部１８０−１となっている点、および、衛星位置計算部２０３が衛星ｉの衛星位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）と概略位置（ｘ，ｙ，ｚ）との間の幾何学的距離ρｉを変換計算部１８０−１へ送信する点が異なる。幾何学的距離ρｉは以下の式で定義される。
ρｉ＝（（Ｘｉ−ｘ）２＋（Ｙｉ−ｙ）２＋（Ｚｉ−ｚ）２）１／２
【００４６】
（変換装置１０３−１の動作）
（１）変換装置１０３−１では、変換装置１０３に対して、変換計算部１８０−１が、擬似距離補正量と搬送波位相補正量とに、幾何学的距離ρｉを加算することで、第２の仕様のメッセージタイプ１８の搬送波位相観測量、第２の仕様のメッセージタイプ１９の擬似距離観測量を生成する点が異なる。
（２）つまり、変換装置１０３−１では変換装置１０３と同様に、ＳＳＲメッセージ４０１をもとに、演算処理部１７５が衛星時計誤差、衛星軌道誤差、電離層情報、対流圏情報等の複数の要素データを生成する。
（３）変換計算部１８０−１は、演算処理部１７５が生成した複数の要素データに基づいて、擬似距離補正量、搬送波位相補正量を生成する。ここまでは変換装置１０３と同じである。
（４）そして、変換計算部１８０−１は、擬似距離補正量、搬送波位相補正量に幾何学的距離ρｉを加算することにより、第２の仕様のメッセージタイプ１８の搬送波位相観測量及び第２の仕様のメッセージタイプ１９の擬似距離観測量を生成する。
（５）メッセージタイプ１８の搬送波位相観測量及びメッセージタイプ１９の擬似距離観測量は、第２の仕様に適合する測位補正情報である。このように、変換計算部１８０−１は、演算処理部１７５が生成した複数の要素データに基づいて、第２の仕様に適合する複数の測位補正情報である、搬送波位相観測量、擬似距離観測量を生成する。
【００４７】
なお、上記の場合は、幾何学的距離ρｉは衛星位置計算部２０３が変換計算部１８０−１に送信した。しかし、変換計算部１８０−１は衛星位置計算部２０３から、衛星ｉの衛星位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）、概略位置（ｘ，ｙ，ｚ）を受信している。したがって、
変換計算部１８０−１が幾何学的距離ρｉを計算してもよい。
【００４８】
次に図１０を参照してケース２を説明する。ケース２では、変換計算部１８０−２が「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」のメッセージタイプ１０５７以降に定義されるＳＳＲメッセージから求めた擬似距離補正量及び搬送波位相補正量に、ケース１で述べた幾何学的距離ρｉを加算する。なお搬送波位相補正量に幾何学的距離ρｉを加算する場合は幾何学的距離ρｉを位相に換算する。幾何学的距離ρｉを加算することで、ケース２の第２の仕様に適合する測位補正情報として、「ＲＴＣＭ  ＳＴＡＮＤＡＲＤ  １０４０３．２」のメッセージタイプ１００１〜１００４、１００９〜１０１２で定められ、ＭＳＭメッセージであるメッセージタイプ１０７１〜１０９７で定められる搬送波位相観測量、擬似距離観測量が生成される。搬送波位相観測量、擬似距離観測量は、概略位置における仮想の観測量を表す。
【００４９】
（変換装置１０３−２の構成）
図１０を参照してケース２における、変換装置１０３−２の構成を簡単に説明する。変換装置１０３−２は、図６の変換装置１０３に対して、変換計算部１８０が変換計算部１８０−２となっている点、および、衛星位置計算部２０３が衛星ｉの衛星位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）と概略位置（ｘ，ｙ，ｚ）との間の幾何学的距離ρｉを変換計算部１８０−２へ送信する点が異なる。幾何学的距離ρｉはケース１で述べたとおりである。
【００５０】
（変換装置１０３−２の動作）
（１）変換装置１０３−２では、変換装置１０３に対して、変換計算部１８０−２が、擬似距離補正量と搬送波位相補正量とに、幾何学的距離ρｉを加算することで、第２の仕様における搬送波位相観測量及び擬似距離観測量を生成する点が異なる。
（２）つまり、変換装置１０３−２では変換装置１０３と同様に、ＳＳＲメッセージ４０１をもとに、演算処理部１７５が衛星時計誤差、衛星軌道誤差、電離層情報、対流圏情報等の複数の要素データを生成する。
（３）変換計算部１８０−２は、演算処理部１７５が生成した複数の要素データに基づいて、擬似距離補正量、搬送波位相補正量を生成する。ここまでは変換装置１０３と同じである。
（４）そして、変換計算部１８０−２は、擬似距離補正量、搬送波位相補正量に幾何学的距離ρｉを加算することにより、第２の仕様における擬似距離観測量、搬送波位相観測量を生成する。
（５）生成された搬送波位相観測量及び擬似距離観測量は、第２の仕様に適合する測位補正情報である。このように、変換計算部１８０−２は、演算処理部１７５が生成した複数の要素データに基づいて、第２の仕様に適合する複数の測位補正情報である、搬送波位相観測量、擬似距離観測量を生成する。なお、ケース１と同様に、変換計算部１８０−２が幾何学的距離ρｉを計算してもよい。
【００５１】
以上に説明した第１の仕様は、測位誤差の要因となる測位誤差要因ごとに、測位補強のための状態量であるパラメータが規定された仕様である。パラメータとは、例示すれば、ＣＬＫ（ｔ）の算出式で述べた、ＳＳＲメッセージの衛星時計誤差情報に含まれる多項式係数Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２である。
以上に説明した第２の仕様は、測位に使用する観測量と、前記観測量の補正量との、少なくともいずれかが規定された仕様である。さらに具体的には、以上に説明した第２の仕様は、測位に使用する観測量である擬似距離観測量と搬送波位相観測量との両方の観測量と、前記擬似距離観測量の補正量と前記搬送波位相観測量の補正量との両方の補正量との、少なくともいずれかが規定された仕様である。
【００５２】
実施の形態２．
（ハードウェア構成例）
図１１は変換装置１０３のハードウェア構成例を示す図である。図１１を参照して、実施の形態１に示した変換装置１０３のハードウェア構成例を説明する。変換装置１０３はコンピュータであり、変換装置１０３の各要素をプログラムで実現することができる。変換装置１０３のハードウェア構成としては、バスに、演算装置９０１、外部記憶装置９０２、主記憶装置９０３、入出力装置９０４が接続されている。
【００５３】
演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。外部記憶装置９０２は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００５４】
プログラムは、通常は外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１に読み込まれ、実行される。プログラムは、図６、図９、図１０に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。更に、外部記憶装置９０２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１はＯＳを実行しながら、図６、図９、図１０に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。また、実施の形態１の説明において、「〜の生成」、「〜の作成」、「〜の計算」、「〜の算出」、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の更新」、「〜の推定」、「〜の抽出」、「〜の選択」、「〜の受信」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置９０３にファイルとして記憶されている。
【００５５】
なお、図１１の構成は、あくまでも変換装置１０３のハードウェア構成の一例を示すものであり、変換装置１０３のハードウェア構成は図１１に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
【００５６】
具体的には、「部」を「サーキットリー」で提供してもよい。また、「部」を「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。「回路」及び「サーキットリー」は、ロジックＩＣ又はＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）といった他の種類の処理回路をも包含する概念である。
【符号の説明】
【００５７】
９１，９２，９３  誤差、９４  グリッド点、１００  変換ユニット、１０１  アンテナ、１０２  受信部、１０３  変換装置、１１０  衛星時計誤差演算部、１２０  衛星軌道誤差演算部、１３０  衛星信号バイアス演算部、１４０  電離層情報演算部、１５０  対流圏情報演算部、１６０  固体地球潮汐効果演算部、１７０  フェイズワインドアップ効果演算部、１７５  演算処理部、１７６  補正情報生成部、１８０  変換計算部、２００  測位ユニット、２０１  アンテナ、２０２  受信部、２０３  衛星位置計算部、２０４  高精度測位部、３００  測位装置、３０１  アンテナ、３０２  受信部、４００  準天頂衛星、４０１  ＳＳＲメッセージ、５００  ＧＰＳ衛星、５０１  観測データ、５０２  放送暦、９０１  演算装置、９０２  外部記憶装置、９０３  主記憶装置、９０４  入出力装置。
【図１】
2015194527.tif 000020
【図２】
2015194527.tif 000021
【図３】
2015194527.tif 000022
【図４】
2015194527.tif 000023
【図５】
2015194527.tif 000024
【図６】
2015194527.tif 000025
【図７】
2015194527.tif 000026
【図８】
2015194527.tif 000027
【図９】
2015194527.tif 000028
【図１０】
2015194527.tif 000029
【図１１】
2015194527.tif 000030
【国際調査報告】
2015194527.tif 000031
2015194527.tif 000032
2015194527.tif 000033
2015194527.tif 000034