(57)【要約】  電子部品装着機は、フィーダと、フィーダから供給される電子部品を回路基板へ搬送して装着する装着ヘッドと、装着ヘッドを回路基板に対して移動させる移動装置と、装着ヘッドから放出された電子部品を回収する回収容器とを備える。装着ヘッドは、複数のノズルを有し、複数のノズルは、各々のノズルが第１取上位置、第１放出位置、第２取上位置、第２放出位置を順に移動するように、装着ヘッドに対して周回可能である。各々のノズルは、第１又は第２取上位置にあるときに、前記フィーダから電子部品を取り上げるとともに、第１又は第２放出位置にあるときに、保持する電子部品を選択的に放出する。回収容器は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動され、装着ヘッドの位置にかかわらず、第１及び第２放出位置にある両ノズルの下方に位置する。
2014192096.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
電子部品を供給するフィーダと、
前記フィーダから供給される電子部品を保持する装着ヘッドと、
前記装着ヘッドを前記回路基板に対して移動させる移動装置と、
前記装着ヘッドから放出された電子部品を回収する回収容器と、を備え、
前記装着ヘッドは、各々が電子部品を吸着する複数のノズルを有し、
前記複数のノズルは、各々のノズルが第１取上位置、第１放出位置、第２取上位置、第２放出位置を順に移動するように、前記装着ヘッドに対して周回可能であり、
各々のノズルは、前記第１取上位置又は前記第２取上位置にあるときに、前記フィーダから電子部品を取り上げるとともに、前記第１放出位置又は前記第２放出位置にあるときに、保持する電子部品を選択的に放出し、
前記回収容器は、前記移動装置によって前記装着ヘッドと共に移動され、前記装着ヘッドの位置にかかわらず、前記第１放出位置及び前記第２放出位置にある両ノズルから放出される電子部品を受け入れる、
電子部品装着機。
【請求項２】
前記回収容器は、前記第１放出位置及び前記第２放出位置にある両ノズルの下方に位置する開口を有する、請求項１に記載の電子部品装着機。
【請求項３】
前記第１取上位置と前記第１放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品の姿勢の良否を判定する第１検査装置と、
前記第２取上位置と前記第２放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品の姿勢の良否を判定する第２検査装置と、
をさらに備える請求項１又は２に記載の電子部品装着機。
【請求項４】
各々のノズルは、前記第１検査装置によって電子部品の姿勢が不良と判定されたときは、前記第１放出位置において電子部品を放出し、前記第２検査装置によって電子部品の姿勢が不良と判定されたときは、前記第２放出位置において電子部品を放出する、
請求項３に記載の電子部品装着機。
【請求項５】
前記第１検査装置は、前記移動装置によって前記装着ヘッドと共に移動される第１撮像装置を有し、
前記第１撮像装置は、前記第１取上位置と前記第１放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品を撮像する、
請求項３又は４に記載の電子部品装着機。
【請求項６】
前記第２検査装置は、前記移動装置によって前記装着ヘッドと共に移動される第２撮像装置を有し、
前記第２撮像装置は、前記第２取上位置と前記第２放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品を撮像する、
請求項３から５のいずれか一項に記載の電子部品装着機。
【請求項７】
前記ノズルに保持された電子部品の良否を判定する第３検査装置をさらに備え、
各々のノズルは、前記第３検査装置によって電子部品が不良と判定されたときは、前記第１放出位置又は第２放出位置において電子部品を放出する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の電子部品装着機。
【請求項８】
前記第３検査装置は、前記移動装置によって前記装着ヘッドと共に移動され、ノズルに保持された電子部品を撮像する第３撮像装置を有する、
請求項７に記載の電子部品装着機。
【請求項９】
前記フィーダは、第１フィーダと第２フィーダを含み、
前記複数のノズルの少なくとも一つは、前記第１取上位置にあるときに前記第１フィーダから電子部品を取り上げ、
前記複数のノズルの他の少なくとも一つは、前記第２取上位置にあるときに前記第２フィーダから電子部品を取り上げる、
請求項１から８のいずれか一項に記載の電子部品装着機。
【請求項１０】
前記第１フィーダと第２フィーダの少なくとも一方は、前記移動装置によって前記装着ヘッドと共に移動される、請求項９に記載の電子部品装着機。
【請求項１１】
前記第１フィーダと第２フィーダの少なくとも一方は、バルクフィーダである、請求項９又は１０に記載の電子部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機（表面実装機又はチップマウンタとも称される）に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１０−１２９６０６号公報に、電子部品装着機が記載されている。この電子部品装着機は、電子部品を供給するフィーダと、フィーダから供給される電子部品を保持する装着ヘッドと、装着ヘッドを回路基板に対して移動させる移動装置と、装着ヘッドから放出された電子部品を回収する回収容器とを備えている。装着ヘッドは、各々が電子部品を吸着する複数のノズルを有している。複数のノズルは、装着ヘッドに対して周回可能となっており、各々のノズルは、取上位置と検査位置と放出位置とを順に移動する。【０００３】
上記した電子部品装着機では、各々のノズルが、取上位置にあるときに、フィーダから電子部品を取り上げる。電子部品を保持したノズルが検査位置へ移動すると、ノズルに保持された電子部品の姿勢の良否が判断される。ノズルに保持された電子部品の姿勢が不良であると、電子部品を回路基板に正しく装着することができない。従って、電子部品の姿勢が不良と判断された場合は、ノズルが放出位置に移動したときに、電子部品がノズルから放出される。放出された電子部品は、回収容器によって回収される。回収容器は、装着ヘッドに固定されており、装着ヘッドの位置にかかわらず、ノズルから放出された電子部品を回収することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した電子部品装着機では、取上位置にある一つのノズルのみが、フィーダから電子部品を取り上げることができる。この点に関して、例えば特開２０１３−６９７９８号公報に記載された電子部品装着機のように、ノズルの周回経路上に複数の取上位置を設けることも考えられる。このような構成を採用すると、一部のノズルは、一の取上位置においてフィーダから電子部品を取り上げ、他の一部のノズルは、他の取上位置においてフィーダから電子部品を取り上げることになり、電子部品の取上位置がノズルによって相違する。【０００５】
ノズルの周回経路上に複数の取上位置を設けると、一つ又はいくつかのノズルについては、放出位置から比較的に離れた取上位置において、電子部品を取り上げることになる。ここで、ノズルに不良な姿勢で保持された電子部品は、ノズルから落下しやすい。そのことから、ノズルが電子部品を不良な姿勢で保持した場合、当該ノズルが放出位置へ移動するまでの間に、電子部品が落下するという問題が懸念される。【０００６】
本明細書は、上記した問題を防止又は軽減し得る電子部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した問題を解決するために、ノズルの周回経路上には、複数の取上位置と、複数の放出位置とを設けることが好ましい。ここでいう取上位置とは、ノズルがフィーダから電子部品を取り上げる位置を意味し、放出位置とは、ノズルが電子部品を選択的に放出するとともに、その電子部品が回収容器によって回収される位置を意味する。このような構成によると、各々の取上位置の近くに、一又は複数の放出位置を設けることができるので、必要に応じて（例えば保持する電子部品の姿勢が不良であるときや、電子部品自体が不良であるときは）、ノズルに保持された電子部品を速やかに回収容器に回収することができる。【０００８】
上記した技術に基づき、本明細書は、新規で有用な電子部品装着機を開示する。この電子部品装着機は、電子部品を供給するフィーダと、フィーダから供給される電子部品を保持する装着ヘッドと、装着ヘッドを回路基板に対して移動させる移動装置と、装着ヘッドから放出された電子部品を回収する回収容器とを備えている。装着ヘッドは、各々が電子部品を吸着する複数のノズルを有する。複数のノズルは、各々のノズルが第１取上位置、第１放出位置、第２取上位置、第２放出位置を順に移動するように、装着ヘッドに対して周回可能となっている。【０００９】
各々のノズルは、第１取上位置又は第２取上位置にあるときに、フィーダから電子部品を取り上げるとともに、第１放出位置又は第２放出位置にあるときに、保持する電子部品を選択的に放出することができる。そして、回収容器は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動され、装着ヘッドの位置にかかわらず、第１放出位置及び第２放出位置にある両ノズルから放出される電子部品を受け入れることができる。【００１０】
上記した電子部品装着機では、各々のノズルが、必要であれば（例えば保持する電子部品の姿勢が不良であるときや、電子部品自体が不良であるときは）、第１放出位置と第２放出位置のいずれにおいても、保持する電子部品を回収容器へ放出することができる。特に、第１放出位置は、第１取上位置と第２取上位置の間に位置しており、第２放出位置は、第２取上位置と第１取上位置の間に位置している。従って、各々ノズルは、第１取上位置において電子部品を取り上げた場合でも、第２取上位置において電子部品を取り上げた場合でも、保持する電子部品を速やかに回収容器へ放出することができる。それにより、ノズルから電子部品が意図せず落下するという問題が防止又は軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電子部品装着機の外観を示す図。
【図２】装着ヘッドを示す図。
【図３】装着ヘッドとともに第２フィーダを示す図。
【図４】複数のノズルを模式的に示す図。
【図５】図４中のＶ−Ｖ線における断面図。
【図６】第１停止位置（第１取上位置）及び第７停止位置（第３検査位置）にあるノズルを示す図。
【図７】第２停止位置（第１検査位置）及び第８停止位置（第２検査位置）にあるノズルを示す図。
【図８】第３停止位置（第１放出位置）及び第９停止位置（第２放出位置）にあるノズルを示す図。
【図９】第５停止位置（第２取上位置）及び第１１停止位置にあるノズルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本技術の一実施形態では、回収容器が、第１放出位置及び第２放出位置にある両ノズルの下方に位置する開口を有することが好ましい。このような構成によると、ノズルから放出された電子部品は、自重によって回収容器内へ落下することができるので、電子部品を回収容器へ案内するガイドが必ずしも必要とされない。但し、他の実施形態では、電子部品を回収容器へ案内するガイドを設けてよい。この場合、回収容器は、第１放出位置及び第２放出位置にある両ノズルの下方に位置する開口を必ずしも有しなくてもよい。
【００１３】
本技術の一実施形態では、電子部品装着機が、第１取上位置と第１放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品の姿勢の良否を判定する第１検査装置と、第２取上位置と第２放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品の姿勢の良否を判定する第２検査装置とを、さらに備えることが好ましい。このような構成によると、第１取上位置においてノズルが取り上げた電子部品の姿勢については、第１検査装置によって検査し、第２取上位置においてノズルが取り上げた電子部品の姿勢については、第２検査装置によって検査することができる。即ち、各々の取上位置の近くで、電子部品の姿勢を検査ですることができる。
【００１４】
上記した実施形態では、各々のノズルが、第１検査装置によって電子部品の姿勢が不良と判定されたときは第１放出位置において電子部品を放出し、第２検査装置によって電子部品の姿勢が不良と判定されたときは、第２放出位置において電子部品を放出することが好ましい。このような構成によると、ノズルに不良な姿勢で保持された電子部品を、回収容器へ速やかに回収することができる。
【００１５】
上記した第１検査装置は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動される第１撮像装置を有し、その第１撮像装置は、第１取上位置と第１放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品を撮像するものであることが好ましい。同様に、上記した第２検査装置は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動される第２撮像装置を有し、その第２撮像装置は、第２取上位置と第２放出位置との間に位置するノズルに保持された電子部品を撮像するものであることが好ましい。このような構成によると、第１及び第２検査装置は、第１及び第２撮像装置による撮像画像をそれぞれ処理することによって、電子部品の姿勢の良否を判断することができる。但し、第１及び第２検査装置はそれぞれ、第１及び第２撮像装置に代えて、ノズルと電子部品の相対位置を検出し得る他のセンサを有してもよい。
【００１６】
本技術の一実施形態では、電子部品装着機が、ノズルに保持された電子部品の良否を判定する第３検査装置をさらに備えることが好ましい。この場合、各々のノズルは、第３検査装置によって電子部品が不良と判定されたときに、第１放出位置又は第２放出位置において電子部品を放出することが好ましい。このような構成によると、ノズルに保持された電子部品が不良品又は異種の電子部品であるときに、当該電子部品を回収容器に回収することができる。
【００１７】
上記した第３検査装置は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動され、ノズルに保持された電子部品を撮像する第３撮像装置を有することが好ましい。このような構成によると、第３検査装置は、第３撮像装置による撮像画像を処理することによって、電子部品の良否を判断することができる。但し、第３検査装置は、第３撮像装置に代えて、電子部品の特徴点を検出し得る他のセンサを有してもよい。
【００１８】
本技術の一実施形態では、前記したフィーダが、第１フィーダと第２フィーダとを含むことが好ましい。この場合、複数のノズルの少なくとも一つは、第１取上位置にあるときに第１フィーダから電子部品を取り上げ、複数のノズルの他の少なくとも一つは、第２取上位置にあるときに第２フィーダから電子部品を取り上げることが好ましい。このような構成によると、装着ヘッドは、第１フィーダ及び第２フィーダから供給される電子部品を、効率よく取り上げることができる。
【００１９】
上記した実施形態において、第１フィーダと第２フィーダの少なくとも一方は、移動装置によって装着ヘッドと共に移動されることが好ましい。このような構成によると、第１フィーダと第２フィーダの少なくとも一方から電子部品を取り上げるときに、装着ヘッドを移動装置によって移動させる必要がない。従って、電子部品の取り上げを短時間で行うことができる。
【００２０】
前記した第１フィーダと第２フィーダの少なくとも一方は、バルクフィーダであることが好ましい。ここで、バルクフィーダとは、複数の電子部品をばら状態で収容する収容容器から、電子部品を一つずつ送り出すフィーダを意味する。バルクフィーダは、比較的に小型の電子部品に適したフィーダであり、そのサイズも比較的に小さいという特徴を有する。そのことから、バルクフィーダを採用することによって、電子部品装着機の小型化を図ることができる。特に、移動装置によって装着ヘッドと共に移動される第１フィーダ及び／又は第２フィーダには、バルクフィーダを採用することが好ましい。
【実施例】
【００２１】
図面を参照して実施例の電子部品装着機１０について説明する。電子部品装着機１０は、回路基板に電子部品を実装（装着）する装置である。電子部品装着機１０は、表面実装機又はチップマウンタとも称される。電子部品装着機１０は、他の電子部品装着機１０とともに、システムベース１２に固定されている。通常、はんだ印刷装置、複数の電子部品装着機１０、及び検査装置が左右に併設され、それらが一連の部品装着ラインを構成する。以下の説明では、図１において電子部品装着機１０が並ぶ方向をＹ方向とし、それに垂直な水平方向なＸ方向とする。【００２２】
電子部品装着機１０は、フレーム２０と、フレーム２０に固定された複数の第１フィーダ３０を備えている。複数の第１フィーダ３０は、フレーム２０の前部に対して、着脱可能に取り付けられている。各々の第１フィーダ３０は、複数の電子部品を収容しており、後述する装着ヘッド２２へ電子部品を供給する。本実施例の第１フィーダ３０は、複数の電子部品をキャリアテープに収容するテープ式フィーダである。なお、第１フィーダ３０は、他の種類のフィーダであってもよく、テープ式フィーダに限定されない。例えば、第１フィーダ３０は、複数の電子部品をトレイ上に収容するトレイ式フィーダであってもよい。【００２３】
電子部品装着機１０は、二つの基板搬送装置２６を備えている。各々の基板搬送装置２６は、回路基板をＹ方向へ搬送する。各々の基板搬送装置２６は、隣接する他の電子部品装着機１０の基板搬送装置２６と一連に接続される。即ち、基板搬送装置２６は、一方側に隣接する電子部品装着機１０（又ははんだ印刷装置）から回路基板を受け取るとともに、電子部品の装着が完了した回路基板を、他方側に隣接する電子部品装着機１０（又は検査装置）へ送り出す。基板搬送装置２６の具体的な構成については、特に限定されない。【００２４】
電子部品装着機１０は、装着ヘッド２２と、装着ヘッド２２をＸ方向及びＹ方向に移動させるヘッド移動装置２４を備えている。装着ヘッド２２は、ヘッド移動装置２４により、複数の第１フィーダ３０及び基板搬送装置２６上の回路基板に対して、所定の順序で移動される。装着ヘッド２２は、第１フィーダ３０から電子部品を取り上げて保持し、基板搬送装置２６上の回路基板へ搬送して装着する。【００２５】
図２に示すように、装着ヘッド２２は、複数のノズル４０と、複数のノズル４０を周回させる周回装置４２を備えている。複数のノズル４０は、周回装置４２を介して装着ヘッド２２の本体４４に取り付けられており、装着ヘッド２２の本体４４に対して周回することができる。各々のノズル４０は、電子部品を吸着及び吸着解除する保持具であり、装着ヘッド２２は、各々のノズル４０に電子部品を保持することができる。一例ではあるが、本実施例の装着ヘッド２２は、１２本のノズル４０を有しており、最大で１２個の電子部品を同時に保持することができる。周回装置４２は、複数のノズル４０を、そのピッチ角ずつ断続的に周回させる。例えば本実施例では、１２本のノズル４０のピッチ角が３０度であるので、周回装置４２は１２本のノズル４０を３０度ずつ断続的に周回させる。【００２６】
図３に示すように、電子部品装着機１０は、第２フィーダ３２を備えている。第２フィーダ３２は、複数の電子部品を収容しており、装着ヘッド２２のノズル４０へ電子部品を供給する。第２フィーダ３２は、装着ヘッド２２に対して固定されており、前述したヘッド移動装置２４によって、装着ヘッド２２と共に移動される。一例ではあるが、本実施例の第２フィーダ３２は、バルクフィーダである。第２フィーダ（バルクフィーダ）３２は、複数の電子部品をばら状態で収容する収容部３４と、収容部３４からノズル４０の下方まで伸びる供給アーム３６を備えている。供給アーム３６には、供給溝３８が設けられている。第２フィーダ３２は、収容部３４内の電子部品を、供給溝３８に沿ってノズル４０の下方へ送り出す。但し、第２フィーダ３２は、バルクフィーダに限定されず、他の態様のフィーダであってもよい。【００２７】
図４、図５に示すように、複数のノズル４０は、周回装置４２により、装着ヘッド２２に対してＲ方向に断続的に周回する。それにより、各々のノズル４０は、第１停止位置Ａ、第２停止位置Ｂ、第３停止位置Ｃ、第４停止位置Ｄ、第５停止位置Ｅ、第６停止位置Ｆ、第７停止位置Ｇ、第８停止位置Ｈ、第９停止位置Ｉ、第１０停止位置Ｊ、第１１停止位置Ｋ、第１２停止位置Ｌを順に移動する。以下、各々の停止位置Ａ〜Ｌに関して、電子部品装着機１０の構成及び動作について説明する。【００２８】
図６に示すように、第１停止位置Ａは、各々のノズル４０が、第１フィーダ３０から電子部品４を取り上げる第１取上位置である。装着ヘッド２２は、第１フィーダ３０から電子部品４を取り上げる時に、対応するノズル４０を第１停止位置Ａ（第１取上位置）に移動させ、第１フィーダ３０が供給する電子部品４をノズル４０によって吸着する。このとき、装着ヘッド２２は、第１停止位置Ａ（第１取上位置）にあるノズル４０を、上下方向に移動させることができる。【００２９】
また、第１停止位置Ａは、各々のノズル４０が、回路基板に電子部品４を装着する装着位置でもある。全ての（又は一部の）ノズル４０が電子部品４を保持した後、装着ヘッド２２は、ヘッド移動装置２４によって基板搬送装置２６の上方へ移動する。基板搬送装置２６には、電子部品４を装着すべき回路基板が支持されている。装着ヘッド２２は、電子部品４を保持するノズル４０を第１停止位置Ａへ順に移動させながら、回路基板へ電子部品４を装着していく。このとき、ヘッド移動装置２４は、回路基板上に定められた各々の電子部品４の装着箇所に応じて、装着ヘッド２２を回路基板に対して順次移動させていく。【００３０】
図７に示すように、第２停止位置Ｂは、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢の良否を判定する第１検査位置である。そのために、電子部品装着機１０は、第１撮像装置５４を備えている。第１撮像装置５４は、第２停止位置Ｂ（第１検査位置）の近傍において、ヘッド本体４４に固定されている。第１撮像装置５４は、第２停止位置Ｂにあるノズル４０と、そのノズル４０に保持された電子部品４を撮像する。なお、第１撮像装置５４は、ノズル４０及び電子部品４を側方（ノズル４０の軸方向に対して角度を成す方向）から撮影する。第１撮像装置５４は、電子部品装着機１０の制御装置５０に接続されている。制御装置５０は、第１撮像装置５４による撮像画像を処理することによって、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢（ノズル４０に対する位置及び向き）の良否を判定することができる。このように、第１撮像装置５４は、制御装置５０とともに、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢の良否を判定する第１検査装置を構成している。【００３１】
図８に示すように、第３停止位置Ｃは、各々のノズル４０が電子部品４を選択的に放出する第１放出位置である。各々のノズル４０は、上述した第１検査装置（第１撮像装置５４及び制御装置５０）によって電子部品４の姿勢が不良であると判定されたときに、第３停止位置Ｃ（第１放出位置）において電子部品４の吸着を解除し、電子部品４を放出する。放出された電子部品４を回収するために、本実施例の電子部品装着機１０は、回収容器６０を備えている。回収容器６０は、ヘッド本体４４に取り付けられており、ヘッド移動装置２４によって装着ヘッド２２と共に移動される。回収容器６０の開口６２は、第３停止位置Ｃにあるノズル４０の下方に位置しており、ノズル４０から放出された電子部品４は自重によって回収容器６０に回収される。【００３２】
第４停止位置Ｄについては、本明細書で説明を要する事項はないので、その説明を省略する。【００３３】
図９に示すように、第５停止位置Ｅは、各々のノズル４０が、第２フィーダ３２から電子部品４を取り上げる第２取上位置である。装着ヘッド２２は、第２フィーダ３２から電子部品４を取り上げる時に、対応するノズル４０を第５停止位置Ｅ（第２取上位置）に移動させ、第２フィーダ３２が供給する電子部品４をノズル４０によって吸着する。このとき、装着ヘッド２２は、第５停止位置Ｅ（第２取上位置）にあるノズル４０を、上下方向に移動させることができる。即ち、本実施例の電子部品装着機１０では、各々のノズル４０は、前述した第１停止位置Ａ（第１取上位置）において第１フィーダ３０から電子部品４を取り上げるか、第５停止位置Ｅ（第２取上位置）において第２フィーダ３２から電子部品４を取り上げる。【００３４】
第６停止位置Ｆについては、本明細書において説明を要する事項はないので、その説明を省略する。【００３５】
図６に戻り、第７停止位置Ｇは、ノズル４０に保持された電子部品４の良否を判定する第３検査位置である。そのために、電子部品装着機１０は、第３撮像装置５２を備えている。第３撮像装置５２は、第７停止位置Ｇ（第３検査位置）の近傍において、ヘッド本体４４に固定されている。第３撮像装置５２は、第７停止位置Ｇにあるノズル４０に保持された電子部品４を撮像する。なお、第３撮像装置５２は、ノズル４０に保持された電子部品４を下方（ノズル４０の軸方向に対して平行な方向）から撮影する。第３撮像装置５２は、電子部品装着機１０の制御装置５０に接続されている。制御装置５０は、第３撮像装置５２による撮像画像を処理することによって、ノズル４０に保持された電子部品４の良否を判定することができる。このように、第３撮像装置５２は、制御装置５０とともに、ノズル４０に保持された電子部品４の良否を判定する第３検査装置を構成している。【００３６】
図７に示すように、第８停止位置Ｈは、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢の良否を判定する第２検査位置である。そのために、電子部品装着機１０は、第２撮像装置５６を備えている。第２撮像装置５６は、第８停止位置Ｈ（第２検査位置）の近傍において、ヘッド本体４４に固定されている。第２撮像装置５６は、第８停止位置Ｈにあるノズル４０と、そのノズル４０に保持された電子部品４を撮像する。なお、第２撮像装置５６は、ノズル４０及び電子部品４を側方（ノズル４０の軸方向に対して角度を成す方向）から撮影する。第２撮像装置５６は、電子部品装着機１０の制御装置５０に接続されている。制御装置５０は、第２撮像装置５６による撮像画像を処理することによって、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢（ノズル４０に対する位置及び向き）の良否を判定することができる。このように、第２撮像装置５６は、制御装置５０とともに、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢の良否を判定する第２検査装置を構成している。【００３７】
図８に示すように、第９停止位置Ｉは、各々のノズル４０が電子部品４を選択的に放出する第２放出位置である。各々のノズル４０は、上述した第２検査装置（第２撮像装置５６及び制御装置５０）によって電子部品４の姿勢が不良であると判定されたときに、第９停止位置Ｉ（第２放出位置）において電子部品４の吸着を解除し、電子部品４を放出する。あるいは、各々のノズル４０は、上述した第３検査装置（第３撮像装置５２及び制御装置５０）によって電子部品４自体が不良であると判定されたときも、第９停止位置Ｉ（第２放出位置）において電子部品４の吸着を解除し、電子部品４を放出する。前述した回収容器６０の開口６２は、第３停止位置Ｃにあるノズル４０だけでなく、第９停止位置Ｉにあるノズル４０の下方にも位置している。それにより、第９停止位置Ｉにあるノズル４０から放出された電子部品４についても、自重によって回収容器６０に回収される。【００３８】
第１０、１１及び１２停止位置Ｊ、Ｋ、Ｌについては、本明細書において説明を要する事項はないので、その説明を省略する。【００３９】
以上に説明したように、本実施例の電子部品装着機１０では、各々のノズル４０が、第１停止位置Ａ（第１取上位置）において第１フィーダ３０から電子部品４を取り上げるか、第５停止位置Ｅ（第２取上位置）において第２フィーダ３２から電子部品４を取り上げることができる。ノズル４０が電子部品４を取り上げる取上位置が、ノズル４０の周回経路上の二箇所に設けられている。【００４０】
ノズル４０が第１停止位置Ａ（第１取上位置）で電子部品４を取上げると、第２停止位置Ｂ（第１検査位置）において、その電子部品４の姿勢の良否が判定される。そして、姿勢が不良と判定されたときは、隣接する第３停止位置Ｃ（第１放出位置）において、当該電子部品４がノズル４０から放出され、回収容器６０によって回収される。一方、ノズル４０が第５停止位置Ｅ（第２取上位置）で電子部品４を取上げたときは、第８停止位置Ｈ（第２検査位置）において、その電子部品４の姿勢の良否が判定される。そして、姿勢が不良と判定されたときは、隣接する第９停止位置Ｉ（第２放出位置）において、当該電子部品４がノズル４０から放出され、回収容器６０によって回収される。ここで、回収容器６０は、装着ヘッド２２と一体的に移動する構成となっており、装着ヘッド２２の位置にかかわらず、第３停止位置Ｃ（第１放出位置）にあるノズル４０及び第９停止位置Ｉ（第２放出位置）にあるノズル４０の両者の下方に位置し続ける。従って、電子部品４を回収容器６０によって回収するときは、装着ヘッド２２をヘッド移動装置２４によって移動させる必要がない。【００４１】
このように、本実施例の電子部品装着機１０は、ノズル４０が電子部品４を取り上げる取上位置Ａ、Ｅの近くにおいて、ノズル４０に保持された電子部品４を回収することができる。ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢が不良であるときは、その不安定に保持された電子部品４を速やかに回収することによって、電子部品４がノズル４０から意図せず落下するという問題を避けることができる。【００４２】
なお、ノズル４０に保持された電子部品４自体の良否については、その取上位置Ａ、Ｅにかかわらず、第７停止位置Ｇ（第３検査位置）において判定が行われる。これは、ノズル４０に保持された電子部品４の姿勢が正常であれば、電子部品４がノズル４０から落下するおそれが少ないためである。従って、ノズル４０に保持された電子部品４自体の良否については、ノズル４０の周回経路上の一箇所のみで行う構成として、装着ヘッド２２の構成が複雑になることを避けている。【００４３】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。【００４４】
例えば、ノズル４０の周回経路上には、第１及び第２取上位置だけでなく、三以上の取上位置を設けてもよい。即ち、各々のノズル４０が、三以上の取上位置において、第１又は第２フィーダ３０、３２（あるいはその他のフィーダ）から電子部品４を取り上げられる構成としてもよい。この場合、ノズル４０が電子部品４を放出し、その電子部品４が回収容器６０によって回収される放出位置を、ノズル４０の周回経路上において三箇所以上に設けてもよい。【００４５】
あるいは、回収容器６０は、単一の容器に限られず、二以上の容器によって構成されてもよい。例えば、回収容器６０は、第１位置（第１放出位置）にあるノズル４０の下方に配置される第１回収容器と、第９停止位置Ｉ（第２放出位置）にあるノズル４０の下方に配置される第２回収容器を備えるものであってもよい。また、回収容器６０は、良品である電子部品４と、不良品である電子部品４を、区別して回収するものであってもよい。この場合、各々のノズル４０は、電子部品４の姿勢が不良と判定されたときと、電子部品４自体が不良と判定されたときとで、電子部品４を放出する位置を変更することが好ましい。【００４６】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４７】
４：電子部品
１０：電子部品装着機
２２：装着ヘッド
２４：ヘッド移動装置
２６：基板搬送装置
３０：第１フィーダ
３２：第２フィーダ
４０：ノズル
４２：周回装置
５０：制御装置
５２：第３撮像装置
５４：第１撮像装置
５６：第２撮像装置
６０：回収容器
６２：回収容器の開口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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