(57)【要約】  従来の運転支援システムでは、自車両が車両用レーダ等で検知できない位置に存在する障害物に対しては、他車両により可視光を照射することができず、自車両のドライバーにとって危険があるという課題があった。本発明は、判定部１０４が、第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて第１の移動体が障害物を検知しているか否かを判定し、制御部１０５が、判定部１０４により第１の移動体が障害物を検知していないと判定された場合に、第１の移動体に障害物の存在を通知することを特徴とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知する制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記判定部は、前記第１の移動体と前記障害物との距離が設定された閾値よりも大きい場合に、前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記第１の移動体が障害物を検知するための検知装置の性能情報に基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記障害物の位置情報を含む通知信号を前記第１の移動体に送信することにより、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記障害物にライトを照射するよう制御するためのライト制御信号を前記第１の移動体とは異なる第２の移動体に送信することにより、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記判定部と前記制御部とは前記第１の移動体とは異なる第２の移動体に搭載された車両支援装置に設けられることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記判定部と前記制御部とはサーバ装置に設けられることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定するステップと、
前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知するステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項９】
コンピュータに、
第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定する処理と、
前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知する処理と、を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物の存在をドライバー等に知覚させる運転支援システム、運転支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波レーダやレーザレーダ等の車両用レーダを用いて歩行者等の障害物を検知し、検知した障害物に対して可視光を照射すること等によりドライバーに危険報知を行う運転支援技術が知られている。【０００３】
特許文献１に記載された運転支援システムにおいては、自車両からの距離が遠く可視光の照射が困難な位置に障害物が存在する場合に、自車両の運転支援装置が警報を作動させるための作動依頼信号を送信し、作動依頼信号を受信した他車両の運転支援装置がライトを制御して障害物を照射することにより、自車両のドライバーに障害物の存在を知覚させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２７７１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の運転支援システムでは、自車両が車両用レーダ等で検知できない位置に存在する障害物に対しては、他車両により可視光を照射することができず、自車両のドライバーにとって危険があるという課題があった。【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両用レーダ等で障害物を検知できない場合でもその障害物の存在をドライバーに知覚させ、危険を回避できる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援システムは、第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知する制御部と、を備えることを特徴とする。【０００８】
本発明に係る運転支援方法は、第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定するステップと、前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知するステップと、を有することを特徴とする【０００９】
本発明に係るプログラムは、コンピュータに、第１の移動体の位置情報と障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定する処理と、前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知する処理と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の運転支援システム、運転支援方法、及びプログラムによれば、障害物を検知していない第１の移動体に対してその障害物の存在を通知するので、第１の移動体のドライバーが危険を回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る自車両Ａと他車両Ｂの位置関係を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置１００の構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置１００のハードウエア構成例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る判定処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャート
【図６】実施の形態１に係る他車両Ｂが自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の一例を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る他車両Ｂが自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の他の例を示す図である。
【図８】実施の形態２に係るサーバ装置の構成例を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る装置間の情報のやりとりを示す図である。
【図１０】実施の形態２に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るサーバ装置２００が自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係るサーバ装置２００が自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の他の例を示す図である。
【図１３】実施の形態３に係るサーバ装置の構成例を示す図である。
【図１４】実施の形態３に係る検知性能情報の一例を示す図である。
【図１５】実施の形態３に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下図面を用いて本発明の実施の形態１を説明する。
【００１３】
図１は実施の形態１に係る自車両Ａと他車両Ｂの位置関係を示す図である。自車両Ａは、道路を南から北へ走行する車両とする。他車両Ｂは、道路を東から西へ走行する車両とする。自車両Ａ及び他車両Ｂには、後述する運転支援装置が搭載されている。なお、ここでは車両を例に説明しているが、これに限らず、例えば運転支援装置は、人が携帯する携帯端末等であってもよい。以降の説明では、自車両Ａを第１の移動体、他車両Ｂを第２の移動体と表現してもよい。
【００１４】
図１に示すように、自車両Ａの進行方向には、障害物（人）が存在する。ここでは、障害物は人として説明するが、これに限らず、路上放置物、停車車両、走行車両等、自車両の走行において障害となり得るものであれば何でもよい。
【００１５】
自車両Ａ及び他車両Ｂには、障害物を検知するための検知装置として、ミリ波レーダやレーザレーダ等の車両用レーダが搭載されているが、ここでは、自車両Ａと障害物との距離が遠く、自車両Ａは車両用レーダにより障害物を検知できないものとする。
【００１６】
図２は実施の形態１に係る運転支援装置１００の構成例を示す図である。運転支援装置１００は、通信部１０１と、画像解析部１０２と、指示部１０３と、判定部１０４と、制御部１０５とを備える。以下では、図１に示す他車両Ｂに搭載された運転支援装置１００を例に、説明を行う。
【００１７】
通信部１０１は、自車両Ａまたはサーバ装置等の外部装置との通信を制御する。通信部１０１は、自車両Ａから送信される位置情報信号を受信し、位置情報信号には自車両Ａの位置情報（緯度、経度）が少なくとも含まれている。
【００１８】
画像解析部１０２は、赤外線カメラ等の撮像装置から受け取る画像信号を解析し、障害物の位置情報を取得する。この画像信号は、例えば赤外線画像の信号が該当する。
【００１９】
指示部１０３は、設定した条件に基づいて、通信部１０１に対して自車両Ａの位置情報を取得するよう指示し、画像解析部１０２に対して障害物の位置情報を取得するよう指示し、判定部１０４に対して後述する判定処理を開始するよう指示する。条件としては、例えば、地図情報及び他車両Ｂからの位置情報に基づき他車両Ｂが交差点の所定範囲内（例えば交差点から１００ｍ以内）に位置するか否かを条件とする。指示部１０３は、例えばナビゲーション装置から地図情報を取得するようにしてもよいし、車両支援装置内部に地図情報を記憶する地図情報記憶部を有している場合は、地図情報記憶部から地図情報を取得してもよい。また、指示部１０３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して位置情報信号を受け取る。この位置情報信号には、他車両Ｂの位置情報（緯度、経度）が含まれている。
【００２０】
判定部１０４は、指示部１０３により判定処理を行うよう指示されると、画像解析部１０２から障害物の位置情報を取得し、通信部１０１を介して自車両Ａの位置情報を取得し、これら位置情報に基づいて、自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定する。また、判定部１０４は、判定結果を制御部１０５に通知する。
【００２１】
制御部１０５は、判定部１０４により自車両Ａが障害物を検知していないと判定された場合に、自車両Ａに対し障害物の存在を通知するよう制御する。
【００２２】
制御部１０５は、例えば、ライト制御信号を外部のアクチュエータに送信する。ライト制御信号を受信したアクチュエータは、前照灯を制御し、ライトの照射方向、照射量等を変更する。制御部１０５は、このように、自車両Ａに対し障害物の存在を通知することができる。
【００２３】
また、制御部１０５は、障害物の存在を通知するための通知信号を、通信部１０１を介して自車両Ａに送信することによって、障害物の存在を通知するようにしてもよい。通信信号は、サーバ装置を介して自車両Ａに通知するようにしてもよい。なお、障害物の存在を通知するための情報とは、障害物の位置情報が該当し、さらに障害物の種類等の情報が加えられていてもよい。
【００２４】
次に、運転支援装置１００のハードウエア構成について説明する。
【００２５】
図３は実施の形態１に係る運転支援装置１００のハードウエア構成例を示す図である。運転支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）のうちいずれか１つ又はこれらを複数組み合わせて構成される処理装置１５０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やハードディスク装置等の記憶装置１６０と、受信機１７０と、送信機１８０とがバス接続された構成となっている。なお、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡは、自身に一時メモリを備える。
【００２６】
画像解析部１０２、指示部１０３、判定部１０４、制御部１０５はそれぞれプログラムとして記憶装置１６０に記憶される。そして、処理装置１５０がこれらを適宜読みだして実行することにより、各機能が実現される。つまり、処理装置１５０であるハードウェアと上記プログラムであるソフトウェアとを組み合わせることにより、図１に示す「〜部」の機能を実現する。換言すると、処理装置１５０は、図１の「〜部」の機能を実現するようプログラムされているともいえる。なお、これら機能は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせに限らず、処理装置１５０に上記プログラムをインプリメントし、ハードウェア単体で実現するようにしてもよい。こういったことから、各機能の実現において、処理装置１５０を構成するＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡがそれぞれどのように処理するかは任意に設計可能であるが、例えば、画像解析部１０２の画像解析処理についてはＤＳＰまたはＦＰＧＡが主体的に行い、指示部１０３、判定部１０４、または制御部１０５の処理についてはＣＰＵが主体的に行うことが、処理速度の観点から好ましい。
【００２７】
通信部１０１は受信機１７０及び送信機２８０、または受信と送信が一体となった送受信機により実現される。
【００２８】
次に、実施の形態１に係る障害物通知処理の動作について説明する。
【００２９】
図４は実施の形態１に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。まず、指示部１０３は、地図情報と他車両Ｂの位置情報に基づき、他車両Ｂが交差点から所定範囲内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１）。他車両Ｂが交差点から所定範囲内に位置すると判定すると（ステップＳ１−Ｙｅｓ）、通信部１０１に対し自車両Ａの位置情報を取得するよう指示し、画像解析部１０２に対し障害物の位置情報を取得するよう指示し、判定部１０４に対し判定処理を行うよう指示する（ステップＳ２）。
【００３０】
指示を受けた画像解析部１０２は、画像信号を解析して、障害物の位置情報を取得する（ステップＳ３）。画像解析部１０２は、車両前方に搭載された単眼カメラを利用した測距技術により障害物の位置情報を算出することができる。つまり、画像解析部１０２は、車両前方の映像に対応する撮像画像を受け取り、撮像画像から輪郭を規定する特徴点の抽出処理、テンプレートマッチング処理等を行うことにより、撮像画像中の障害物を検出する。そして、画像解析部１０２は、撮像画像中の障害物の位置、大きさを計算し、他車両Ｂから障害物までの距離を求めることにより、障害物の位置情報を得る。
【００３１】
指示を受けた通信部１０１は、自車両Ａとの車車間通信により、自車両Ａの位置情報が含まれる位置情報信号を取得する（ステップＳ４）。なお、通信部１０１は、サーバ装置を経由して位置情報信号を受信してもよい。
【００３２】
指示を受けた判定部１０４は、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報とに基づき、自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３３】
図５は実施の形態１に係る判定処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャートである。処理装置１５０は、判定部１０４による判定処理、つまり、図５に示すアルゴリズム（ステップＳ１０５−１からステップＳ１０５−６）を実行することによりステップＳ５の判定処理を実現するようプログラムされている。
【００３４】
まず、判定部１０４は、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報を取得する（ステップＳ１０５−１）。ここでは、自車両Ａの位置情報を座標（ｘ１、ｙ１）、障害物の位置情報を座標（ｘ２、ｙ２）とする。
【００３５】
次に、判定部１０４は、自車両Ａと障害物との距離を算出する（ステップＳ１０５−２）。ここでは、自車両Ａと障害物との距離ｄは、以下の式（１）により表される。なお、障害物が鉄橋や踏切の遮断棒等で高さ方向において障害となり得る場合は、距離の算出においてｚ軸方向を含めてもよい。
【００３６】
【数１】
2016013040.tif 000003
【００３７】
次に、判定部１０４は、算出した距離が予め設定された閾値以上かを比較する（ステップＳ１０５−３）。この閾値は、一般的な車両用レーダ等の検知範囲の情報に基づいて任意に設定できる。例えば、ミリ波レーダの検知範囲は２００〜３００ｍ、レーザの検知範囲は約２００ｍ、赤外線カメラの検知範囲は約３０ｍであるので、これら情報に基づき設定すればよい。
【００３８】
算出した距離が閾値以上の場合（ステップＳ１０５−４Ｙｅｓ）、判定部１０４は、自車両Ａの車両用レーダ等の検知範囲に障害物は入っておらず、自車両Ａは障害物を検知していないと判定する（ステップＳ１０５−５）。
【００３９】
算出した距離が閾値以上でない場合（ステップＳ１０５−４Ｎｏ）、判定部１０４は、自車両Ａの車両用レーダ等の検知範囲に障害物は入っており、自車両Ａは障害物を検知していると判定する（ステップＳ１０５−６）。
【００４０】
図４に戻って、判定部１０４により自車両Ａが障害物を検知していないと判定された場合（ステップＳ５−Ｎｏ）、判定部１０４は判定結果を制御部１０５に通知する。通知を受けた制御部１０５は、自車両Ａに障害物の存在を通知する（ステップＳ６）。判定部１０４により自車両Ａが障害物を検知していると判定された場合は（ステップＳ５−Ｙｅｓ）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００４１】
図６は実施の形態１に係る他車両Ｂが自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の一例を示す図である。他車両Ｂの制御部１０５がライト制御信号をアクチュエータに送信することにより、他車両Ｂ自身のライトを制御し障害物を照射して、自車両Ａに障害物の存在を通知する。
【００４２】
図７は実施の形態１に係る他車両Ｂが自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の他の例を示す図である。他車両Ｂの制御部１０５は、通信部１０１を介して通知信号を送信し、自車両Ａとの車車間通信により、障害物の存在を通知する。通知内容としては、障害物の位置情報に限らず、障害物の種類等についても通知してよい。また、他車両Ｂは、サーバ装置を介して自車両Ａに障害物の存在を通知してもよい。
【００４３】
以上より、実施の形態１によれば、車両支援装置１００の判定部１０４が、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報に基づいて自車両Ａが障害物を検知していないと判定した場合に、車両支援装置１００の制御部１０５が、自車両Ａに対し障害物の存在を通知するので、自車両Ａのドライバーは、遠くに位置することから検知できない障害物に対しても、事前にその存在を知覚することができ、安全な運転を行うことが可能となる。
【００４４】
これまで、指示部１０３は、他車両Ｂが交差点から所定範囲内に位置すると判断した場合に、判定部１０４が判定処理を開始するよう指示するものとして説明したが、これに限らない。例えば、指示部１０３は、障害物の位置情報と自車両Ａの位置情報から算出した自車両Ａと障害物との距離と、自車両Ａの速度情報とから、自車両Ａが障害物に衝突するまでの時間（衝突時間）を求め、この衝突時間が所定時間以下になった場合に、判定処理を行うよう指示してもよい。この場合、指示部１０３は、通信部１０１を介して他車両Ｂの位置情報を入手し、画像解析部１０２から障害物の位置情報を入手する。また、自車両Ａの速度情報については、自車両Ａからの位置情報信号に含めて通信部１０１で受信するようにすれば、指示部１０３は自車両Ａの速度情報を把握することができる。他車両Ｂが速度検知センサを備える場合には、その速度検知センサを利用して自車両Ａの速度を検知し、通信部１０１にその情報を送信するようにしてもよい。
【００４５】
また、指示部１０３は、自車両Ａの位置情報に基づいて、自車両Ａの周囲Ｘｍ以内に障害物が入る場合に判定処理を行うよう指示してもよい。周囲Ｘｍについては、任意に設定でき、一般的な車両用レーダの検知範囲に基づいて定めてもよい。ここで、周囲とは、自車両Ａを中心とする所定距離を半径とする円内を意味するが、円に限らず、楕円であってもよい。また、車両の進行方向を予測して車両の前方のみを周囲としてもよい。
【００４６】
これまで、障害物の位置情報については、画像解析部１０２により取得するものとして説明したが、これに限らない。ＧＰＳ機能が搭載された携帯端末を有する人が障害物に対応する場合、通信部１０１が携帯端末から障害物の位置情報を受信することができる。
【００４７】
これまで、自車両Ａの位置情報は、位置情報信号に含まれ、通信部１０１で受信されるものとして説明したが、これに限らない。例えば、画像解析部１０２において、撮像画像中に自車両Ａと障害物が存在する場合は、撮像画像中における自車両Ａ及び障害物の位置、大きさから、自車両Ａ及び障害物の位置情報を取得することができる。
【００４８】
実施の形態２．
以下図面を用いて本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、サーバ装置２００が、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報に基づいて自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定し、自車両Ａが障害物を検知していないと判定された場合に、自車両Ａに対し障害物の存在を通知する。
【００４９】
図８は実施の形態２に係るサーバ装置の構成例を示す図である。実施の形態２のサーバ装置２００は、通信部２０１と、地図情報記憶部２０２と、指示部２０３と、判定部２０４と、制御部２０５とを備える。
【００５０】
通信部２０１は、外部装置との通信を制御し、また、自車両Ａ及び他車両Ｂから位置情報信号を定期的に受信する。自車両Ａからの位置情報信号には自車両Ａの位置情報が含まれる。他車両Ｂからの位置情報信号には、他車両Ｂの位置情報が含まれる。また、通信部２０１は、指示部２０３からの指示により、他車両Ｂから障害物の位置情報が含まれる位置情報信号を受信する。
【００５１】
地図情報記憶部２０２には、地図情報が記憶される。
【００５２】
指示部２０３は、設定した条件に基づいて、通信部２０１に対して障害物の位置情報を取得するよう指示し、判定部２０４に対して判定処理を行うよう指示する。条件としては、実施の形態１で説明したものと同様で、例えば、他車両Ｂが交差点の所定範囲内に位置するか否かを条件としてもよいし、自車両Ａが障害物に衝突するまでの時間（衝突時間）が所定時間以下になった場合に、判定処理を行うよう指示してもよい。また、自車両Ａの周囲Ｘｍ以内に障害物が入る場合に判定処理を行うよう指示してもよい。
【００５３】
判定部２０４は、指示部２０３から判定処理の指示を受けると、通信部２０１を介して取得した自車両Ａの位置情報及び障害物の位置情報に基づき、自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定する。また、判定部２０４は、判定結果を制御部２０５に通知する。
【００５４】
制御部２０５は、判定部２０４により自車両Ａが障害物を検知していないと判定された場合に、自車両Ａに対し障害物の存在を通知するよう制御する。
【００５５】
制御部２０５は、例えば、ライトを制御するためのライト制御信号を、通信部２０１を介して他車両Ｂの車両支援装置に送信する。他車両Ｂの車両支援装置は、受信したライト制御信号に基づいて、アクチュエータを制御し、ライトの照射方向、照射量等を調整する。制御部２０５は、このように、自車両Ａに対し障害物の存在を通知することができる。
【００５６】
また、制御部２０５は、障害物の存在を通知するための通知信号を、通信部２０１を介して自車両Ａに送信することによって、障害物の存在を通知するようにしてもよい。
【００５７】
図９は実施の形態２に係る装置間の情報のやりとりを示す図である。図９に示すように、サーバ装置２００は、自車両Ａからは自車両Ａの位置情報が含まれる位置情報信号を受信し、他車両Ｂからは他車両Ｂの位置情報又は障害物の位置情報のうち少なくともいずれかが含まれる位置情報信号を受信する。他車両Ｂは、実施の形態１で説明したように、画像解析を行うことにより障害物の位置情報を取得することができる。なお、障害物が、ＧＰＳ機能が搭載された携帯端末を有する人であれば、サーバ装置２００は携帯端末から障害物の位置情報が含まれる位置情報信号を受信するようにしてもよい。
【００５８】
次に、サーバ装置２００のハードウエア構成について説明する。サーバ装置２００は、図３で説明した車両支援装置１００のハードウエア構成と同様に、処理装置１５０と、記憶装置１６０と、受信機１７０と、送信機１８０とがバス接続された構成となっている。
【００５９】
指示部２０３、判定部２０４、制御部２０５はそれぞれプログラムとして記憶装置１６０に記憶される。そして、処理装置１５０がこれらを適宜読みだして実行することにより、各機能が実現される。各機能の実現において、処理装置１５０を構成するＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡがそれぞれどのように処理するかは任意に設計可能であるが、例えば、画像解析部１０２の画像解析処理についてはＤＳＰまたはＦＰＧＡが主体的に行い、指示部２０３、判定部２０４、または制御部２０５の処理についてはＣＰＵが主体的に行うことが、処理速度の観点から好ましい。また、地図情報についても記憶装置１６０に記憶される。
【００６０】
通信部２０１は受信機１７０及び送信機２８０、または受信と送信が一体となった送受信機により実現される。
【００６１】
次に、実施の形態２に係る障害物通知処理の動作について説明する。
【００６２】
図１０は実施の形態２に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。サーバ装置２００の通信部２０１は、自車両Ａからの位置情報信号と、他車両Ｂからの位置情報信号とを定期的に受信することにより、自車両Ａの位置情報と他車両Ｂの位置情報とを定期的に取得する（ステップＳ０１）。
【００６３】
指示部２０３は、通信部２０１を介して取得した他車両Ｂの位置情報と、地図情報記憶部２０２に記憶される地図情報とに基づき、他車両Ｂが交差点から所定範囲内に位置するか否かを判定する（ステップＳ０２）。
【００６４】
指示部２０３により他車両Ｂが交差点から所定範囲内に位置すると判定されると（ステップＳ０２−Ｙｅｓ）、指示部２０３は、通信部２０１に対し、障害物の位置情報を取得するよう指示する（ステップＳ０３）。この際、指示部２０３は、改めて自車両Ａの位置情報と他車両Ｂの位置情報とを取得するよう通信部２０１に指示するようにしてもよい。また、指示部２０３は、判定部２０４に対して判定処理を行うよう指示する。
【００６５】
指示を受けた通信部２０１は、他車両Ｂと車車間通信を行い、他車両Ｂから障害物の位置情報が含まれる位置情報信号を受信し、他車両Ｂの位置情報を判定部２０４に送信する（ステップＳ０４）。
【００６６】
判定部２０４は、指示部２０３から判定処理の指示を受けると、通信部２０１を介して取得した自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報とに基づき、自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定する（ステップＳ０５）。
【００６７】
判定部２０４により自車両Ａが障害物を検知していると判定されると（ステップＳ０６−Ｙｅｓ）、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００６８】
判定部２０４により自車両Ａが障害物を検知していないと判定されると（ステップＳ０６−Ｎｏ）、制御部２０５は、自車両Ａに障害物の存在を通知する（ステップＳ０７）。
【００６９】
図１１は実施の形態２に係るサーバ装置２００が自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の一例を示す図である。サーバ装置２００の制御部２０５がライト制御信号を他車両Ｂに送信することにより、他車両Ｂが自身のライトを制御して障害物を照射し、自車両Ａに障害物の存在を通知する。
【００７０】
図１２は実施の形態２に係るサーバ装置２００が自車両Ａに障害物の存在を通知する動作の他の例を示す図である。サーバ装置２００の制御部２０５は、通信部２０１を介して通知信号を送信し、自車両Ａとの車車間通信により、障害物の存在を通知する。通知内容としては、障害物の位置情報に限らず、障害物の種類等についても通知してよい。
【００７１】
以上より、実施の形態２によれば、サーバ装置２００の判定部２０４が、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報に基づいて自車両Ａが障害物を検知していないと判定した場合に、サーバ装置２００の制御部２０５が、自車両Ａに対し障害物の存在を通知するよう制御するので、自車両Ａのドライバーは、遠くに位置することから検知できない障害物に対しても、事前にその存在を知覚することができ、安全な運転を行うことが可能となる。
【００７２】
実施の形態３．
以下図面を用いて本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３では、サーバ装置２００が、自車両Ａが障害物を検知しているか否かの判定において、検知装置としての車両用レーダ等の検知性能に関する情報を利用する点において、実施の形態２と異なる。
【００７３】
図１３は実施の形態３に係るサーバ装置の構成例を示す図である。実施の形態３のサーバ装置２００は、通信部２０１と、地図情報記憶部２０２と、指示部２０３と、判定部２０４と、制御部２０５と、検知性能情報記憶部２０６とを備える。通信部２０１、地図情報記憶部２０２、指示部２０３、制御部２０５については、実施の形態１と同様であるので、図８と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７４】
検知性能情報記憶部２０６には、各車両が搭載する車両用レーダの検知性能に関する情報と各車両の識別情報（車両ＩＤ）とが紐づけられた検知性能情報が記憶される。
【００７５】
図１４は実施の形態３に係る検知性能情報の一例を示す図である。図１４に示すように、車両ＩＤと、その車両が搭載する車両用レーダの検知性能とが対応付けて記憶される。なお、車両ＩＤについては、車両の個体情報に限らず、例えば車種に関する情報で識別するようにしてもよい。
【００７６】
サーバ装置２００は、予め各車両から検知性能情報を集約し、検知性能情報記憶部２０６に記憶しておく。
【００７７】
次に、実施の形態３に係る障害物通知処理の動作について説明する。
【００７８】
図１５は実施の形態３に係る障害物通知処理の動作例を示すフローチャートである。ステップＳ００２、Ｓ００３、Ｓ００４、Ｓ００６、Ｓ００７の処理については、実施の形態２の図１０で説明したステップＳ０２、Ｓ０３、Ｓ０４、Ｓ０６、Ｓ０７と同様であるので、その説明を省略する。
【００７９】
サーバ装置２００の通信部２０１は、自車両Ａからの位置情報信号と、他車両Ｂからの位置情報信号とを定期的に受信することにより、自車両Ａの位置情報と他車両Ｂの位置情報とを定期的に取得する。この際、各車両からの位置情報信号には、車両の識別情報も含まれる（ステップＳ００１）。
【００８０】
次に、ステップＳ００５において、判定部２０４は、自車両Ａの位置情報と、障害物の位置情報と、さらに検知性能情報記憶部２０６に記憶される検知性能情報とに基づいて、自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定する。
【００８１】
例えば、自車両Ａの車両ＩＤが「００１」の場合、判定部２０４は、まず、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報とから、自車両Ａと障害物との間の距離を算出する。ここでは、自車両Ａと障害物との間の距離は２００ｍであったとする。そして、判定部２０４は、算出した距離が自車両Ａが搭載する車両用レーダの検知範囲内か否かを決定する。図１３に示すように、車両ＩＤが「００１」の車両用レーダである「レーザ」の検知性能は１５０ｍであるので、判定部２０４は、自車両Ａは障害物を検知していないと判定する。
【００８２】
以上より、実施の形態３によれば、サーバ装置２００は車両用レーダの検知性能情報が記憶された検知性能情報記憶部２０６を備え、判定部２０４が、自車両Ａの位置情報と障害物の位置情報と自車両Ａが搭載する車両用レーダの検知性能情報とに基づいて自車両Ａが障害物を検知しているか否かを判定するので、自車両Ａが障害物を検知しているか否かの判定精度を向上することができ、ドライバーに対して障害物の通知をより正確に行うことが可能となる。
【００８３】
なお、これまで説明してきた車両支援装置１００を単体で車両支援システムと表現してもよいし、同様に、サーバ装置２００を単体で車両支援システムと表現するようにしてもよい。また、車両支援装置１００とサーバ装置２００とから構成されるシステム、つまり複数の装置からなるシステムとして車両支援システムと表現してもよい。車両支援システムが車両支援装置１００とサーバ装置２００とを備える場合、複数の機能を両装置で分担するようにしてもよい。例えば、図２に示す通信部１０１、画像解析部１０２、指示部１０３の処理を車両支援装置１００で行い、判定部１０４、制御部１０５の処理をサーバ装置２００で行うようにすると、車両支援装置１００の処理負担を減少させることが可能となる。
【符号の説明】
【００８４】
１００  車両支援装置、１０１  通信部、１０２  画像解析部、１０３  指示部、１０４  判定部、１０５  制御部、１５０  処理装置、１６０  記憶装置、１７０  受信機、１８０  送信機、２００  サーバ装置、２０１  通信部、２０２  地図情報記憶部、２０３  指示部、２０４  判定部、２０５  制御部、２０６  検知性能情報記憶部
【図１】
2016013040.tif 000004
【図２】
2016013040.tif 000005
【図３】
2016013040.tif 000006
【図４】
2016013040.tif 000007
【図５】
2016013040.tif 000008
【図６】
2016013040.tif 000009
【図７】
2016013040.tif 000010
【図８】
2016013040.tif 000011
【図９】
2016013040.tif 000012
【図１０】
2016013040.tif 000013
【図１１】
2016013040.tif 000014
【図１２】
2016013040.tif 000015
【図１３】
2016013040.tif 000016
【図１４】
2016013040.tif 000017
【図１５】
2016013040.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成28年5月23日(2016.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体の外部に設けられ、前記第１の移動体と衝突するまでの時間が所定時間以下の障害物の存在を前記第１の移動体に通知する制御部
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の移動体と前記障害物との距離が所定距離以上である場合に、前記第１の移動体と衝突するまでの時間が所定時間以下の障害物の存在を前記第１の移動体に通知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記第１の移動体の位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知しているか否かを判定する判定部を備え、
前記制御部は、前記判定部により前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定された場合に、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１の移動体と前記障害物との距離が設定された閾値よりも大きい場合に、前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記判定部は、前記第１の移動体が障害物を検知するための検知装置の性能情報に基づいて前記第１の移動体が前記障害物を検知していないと判定することを特徴とする請求項３または４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記障害物の位置情報を含む通知信号を前記第１の移動体に送信することにより、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記障害物にライトを照射するよう制御するためのライト制御信号を前記第１の移動体とは異なる第２の移動体に送信することにより、前記第１の移動体に前記障害物の存在を通知することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記制御部は前記第１の移動体とは異なる第２の移動体に搭載された車両支援装置に設けられることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項９】
前記制御部はサーバ装置に設けられることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項１０】
第１の移動体の外部に設けられた装置が、前記第１の移動体と衝突するまでの時間が所定時間以下の障害物の存在を前記第１の移動体に通知するステップ
を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１１】
第１の移動体の外部に設けられたコンピュータに、前記第１の移動体と衝突するまでの時間が所定時間以下の障害物の存在を前記第１の移動体に通知する制御処理
を実行させることを特徴とするプログラム。
【国際調査報告】
2016013040.tif 000019
2016013040.tif 000020