(57)【要約】  任意の溶接打点に対して溶接作業を行うロボット（１０）を選定した後に、そのロボット（１０）が備える溶接ガン（２２）の断面（２２Ｃ）と、溶接打点におけるワーク（Ｗ）の断面（ＷＣ）と、を比較する。そして、溶接ガン（２２）とワーク（Ｗ）とが接触することなく溶接することが可能か否かを判定する。可能でないと判定した場合には、溶接打点の溶接を代行する代行ロボット（１０）を選定する。本発明によれば、溶接打点に対して溶接作業を行うロボット（１０）を自動的に選定できるようになる。このため、ロボット選定のための工数を減らすことが可能となる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク（Ｗ）に配分される複数の溶接打点毎に、該溶接打点に対して溶接作業を行うロボット（１０）を選定するロボット選定方法であって、
任意の前記溶接打点に対して溶接作業を行う前記ロボット（１０）を選定するロボット選定工程と、
前記ロボット選定工程で選定された前記ロボット（１０）が備える溶接ガン（２２）の断面（２２Ｃ）と、前記溶接打点における前記ワーク（Ｗ）の断面（ＷＣ）と、を比較して、前記ロボット（１０）が備える溶接ガン（２２）と前記ワーク（Ｗ）とが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する溶接可否判定工程と、
前記溶接可否判定工程にて可能でないと判定した場合に、前記溶接打点の溶接を代行する代行ロボット（１０）を選定する代行ロボット選定工程と、を含む
ことを特徴とするロボット選定方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット選定方法であって、
前記代行ロボット選定工程では、代行ロボット（１０）の候補を選定し、該代行ロボット（１０）の候補が備える溶接ガン（２２）の断面（２２Ｃ）と、前記溶接打点における前記ワーク（Ｗ）の断面（ＷＣ）と、を比較して、前記代行ロボット（１０）の候補が備える溶接ガン（２２）と前記ワーク（Ｗ）とが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能である場合に、前記代行ロボット（１０）の候補を前記代行ロボット（１０）とする
ことを特徴とするロボット選定方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボット選定方法であって、
前記代行ロボット選定工程で、前記ロボット（１０）が設置される作業ステーション（Ａ、Ｂ）の中から代行ロボット（１０）を選定する
ことを特徴とするロボット選定方法。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のロボット選定方法であって、
前記代行ロボット選定工程で、前記ロボット（１０）が設置される作業ステーション（Ａ、Ｂ）とは異なる作業ステーション（Ｂ、Ａ）の中から代行ロボット（１０）を選定する
ことを特徴とするロボット選定方法。
【請求項５】
ワーク（Ｗ）に配分される複数の溶接打点毎に、該溶接打点に対して溶接作業を行うロボット（１０）を選定するロボット選定装置（４０）であって、
任意の前記溶接打点に対して溶接作業を行う前記ロボット（１０）を選定するロボット選定部（４２）と、
前記ロボット選定部（４２）で選定された前記ロボット（１０）が備える溶接ガン（２２）の断面（２２Ｃ）と、前記溶接打点における前記ワーク（Ｗ）の断面（ＷＣ）と、を比較して、前記ロボット（１０）が備える溶接ガン（２２）と前記ワーク（Ｗ）とが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する溶接可否判定部（４４）と、
前記溶接可否判定部（４４）にて可能でないと判定された場合に、前記溶接打点の溶接を代行する代行ロボット（１０）を選定する代行ロボット選定部（４６）と、を含む
ことを特徴とするロボット選定装置（４０）。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット選定装置（４０）であって、
前記代行ロボット選定部（４６）は、代行ロボット（１０）の候補を選定し、該代行ロボット（１０）の候補が備える溶接ガン（２２）の断面（２２Ｃ）と、前記溶接打点における前記ワーク（Ｗ）の断面（ＷＣ）と、を比較して、前記代行ロボット（１０）の候補が備える溶接ガン（２２）と前記ワーク（Ｗ）とが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能である場合に、前記代行ロボット（１０）の候補を前記代行ロボット（１０）とする
ことを特徴とするロボット選定装置（４０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接打点の溶接を行うロボットを選定するロボット選定方法及びロボット選定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接作業を行う溶接ガンのオフラインティーチングに関する技術として、例えば特開２０１２−９１３０４号公報や特許第５４７４７３９号公報が開示されている。特開２０１２−９１３０４号公報に記載の技術では、既存ワークに対するティーチングデータを、類似する新規ワークに対するティーチングデータとして流用している。特許第５４７４７３９号公報に記載の技術では、２台のロボット同士の干渉を検出している。
【発明の概要】
【０００３】
特開２０１２−９１３０４号公報と特許第５４７４７３９号公報を含めて、溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを自動的に選定する技術は開示されていない。現状は、溶接打点毎に、その溶接打点に対して溶接作業を行うロボットの検証／選択作業を作業員が行っている。こうした作業には過剰な工数が発生している。
【０００４】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを自動的に選定できるようにして、ロボット選定のための工数を減らすことが可能なロボット選定方法及びロボット選定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明に係る方法は、ワークに配分される複数の溶接打点毎に、該溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを選定するロボット選定方法であって、任意の前記溶接打点に対して溶接作業を行う前記ロボットを選定するロボット選定工程と、前記ロボット選定工程で選定された前記ロボットが備える溶接ガンの断面と、前記溶接打点における前記ワークの断面と、を比較して、前記ロボットが備える溶接ガンと前記ワークとが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する溶接可否判定工程と、前記溶接可否判定工程にて可能でないと判定した場合に、前記溶接打点の溶接を代行する代行ロボットを選定する代行ロボット選定工程と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
本発明では、任意の溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを選定した後に、そのロボットが備える溶接ガンの断面と、溶接打点におけるワークの断面と、を比較する。そして、溶接ガンとワークとが接触することなく溶接することが可能か否かを判定する。可能でないと判定した場合には、溶接打点の溶接を代行する代行ロボットを選定する。本発明によれば、こうした工程を行うことにより、溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを自動的に選定できる。結果として、ロボット選定のための工数を減らすことが可能となる。
【０００７】
また、本発明において、前記代行ロボット選定工程では、代行ロボットの候補を選定し、該代行ロボットの候補が備える溶接ガンの断面と、前記溶接打点における前記ワークの断面と、を比較して、前記代行ロボットの候補が備える溶接ガンと前記ワークとが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能である場合に、前記代行ロボットの候補を前記代行ロボットとするようにしてもよい。このように、代行ロボットが代行可能か否かを判定することにより、溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを自動的に選定できる。
【０００８】
なお、本発明においては、前記代行ロボット選定工程で、前記ロボットが設置される作業ステーションの中から代行ロボットを選定してもよい。このようにすれば、代行ロボットの選定が容易である。
【０００９】
なお、本発明においては、前記代行ロボット選定工程で、前記ロボットが設置される作業ステーションとは異なる作業ステーションの中から代行ロボットを選定してもよい。このようにすれば、代行ロボットの選択肢が多くなり、代行ロボットが見つかる可能性が高くなる。
【００１０】
本発明に係る装置は、ワークに配分される複数の溶接打点毎に、該溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを選定するロボット選定装置であって、任意の前記溶接打点に対して溶接作業を行う前記ロボットを選定するロボット選定部と、前記ロボット選定部で選定された前記ロボットが備える溶接ガンの断面と、前記溶接打点における前記ワークの断面と、を比較して、前記ロボットが備える溶接ガンと前記ワークとが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する溶接可否判定部と、前記溶接可否判定部にて可能でないと判定された場合に、前記溶接打点の溶接を代行する代行ロボットを選定する代行ロボット選定部と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明では、前記代行ロボット選定部は、代行ロボットの候補を選定し、該代行ロボットの候補が備える溶接ガンの断面と、前記溶接打点における前記ワークの断面と、を比較して、前記代行ロボットの候補が備える溶接ガンと前記ワークとが接触することなく前記溶接打点を溶接することが可能である場合に、前記代行ロボットの候補を前記代行ロボットとするようにしてもよい。
【００１２】
本発明によれば、溶接打点に対して溶接作業を行うロボットを自動的に選定できるようになる。このため、ロボット選定のための工数を減らすことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は２つの作業ステーションを備えた生産ラインの平面図である。
【図２】図２はロボットの外観図である。
【図３】図３は本実施形態に係るロボット選定装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は溶接打点−工程テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は本実施形態に係るロボット選定方法のフローチャートである。
【図６】図６は溶接ガンの断面を説明するための図である。
【図７】図７Ａはガンアームとワークとが接触しない状態を示す図であり、図７Ｂはガンアームとワークとが接触する状態を示す図である。
【図８】図８は代行ロボット選定工程のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係るロボット選定方法及びロボット選定装置の好適な実施形態について、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。なお、本実施形態では、ワークＷとして車体を想定しているが、本発明は車体以外のワークにも適用可能である。
【００１５】
［生産ラインの説明］
本発明に係るロボット選定装置４０に関する説明をする前に、図１を用いてワークＷの溶接作業が行われる生産ラインＬの説明をする。図１は２つの作業ステーションＡ、Ｂを備えた生産ラインＬを示す。各作業ステーションＡ、ＢはワークＷの作業工程毎に設けられる。ここでは説明の便宜のために２つの作業ステーションＡ、Ｂのみを備えた生産ラインＬについて説明するが、生産ラインＬには作業工程数の数だけ作業ステーションが設けられる。図１で示される生産ラインＬでは、作業ステーションＡに６つのロボット１０（１０Ａ１〜１０Ａ６）が設置され、作業ステーションＢに６つのロボット１０（１０Ｂ１〜１０Ｂ６）が設置される。
【００１６】
ここで、図２を用いて本実施形態で用いられる各ロボット１０の説明をする。ロボット１０は多軸ロボットであって、設置部１２と、設置部１２を基準にして順に、旋回部１４と第１アーム１６と第２アーム１８と第３アーム２０とを有する。設置部１２は、図１に示される各作業ステーションＡ、Ｂの所定の設置箇所に設置される。旋回部１４は設置部１２と軸Ｊ１で回動可能に連結される。第１アーム１６は旋回部１４と軸Ｊ２で回動可能に連結される。第２アーム１８は第１アーム１６と軸Ｊ３で回動可能に連結される。第２アーム１８は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能である。第３アーム２０は第２アーム１８と軸Ｊ５で回動可能に連結される。第３アーム２０は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能である。第３アーム２０の先端には、溶接ガン２２が着脱自在に設けられる。溶接ガン２２は、開閉自在のガンアーム２４と電極チップ２６を備える。コントローラ２８は、ワークを加工すべく予め設定される教示データに基づいてロボット１０の動作を制御する。
【００１７】
なお、本明細書では、作業ステーションＡ、Ｂに設置されるロボット１０が全て同一のものとして説明するが、作業ステーションＡ、Ｂに設置されるロボットが互いに異なるものであってもよい。
【００１８】
図１に戻って、説明を続ける。ワークＷは作業ステーションＡに搬送される。作業ステーションＡに設置されるロボット１０Ａ１〜１０Ａ６は、ワークＷの一部溶接打点を溶接する。その後、ワークＷは作業ステーションＢに搬送される。作業ステーションＢに設置されるロボット１０Ｂ１〜１０Ｂ６は、ロボット１０Ａ１〜１０Ａ６が溶接した溶接打点以外の溶接打点を溶接する。
【００１９】
例えば、ロボット１０Ａ１は、可動範囲ＦＡ１に含まれる溶接打点を溶接可能である。但し、溶接ガン２２で溶接打点を溶接しようとすると、溶接ガン２２とワークＷとが接触することが予想される場合、ロボット１０Ａ１は、その溶接打点に対する溶接作業を行うことができない。本発明によれば、後述するように、このような溶接打点に対する溶接作業を、代行ロボット１０Ａ２〜１０Ａ６、１０Ｂ１〜１０Ｂ６が行うようにしている。
【００２０】
ロボット１０Ａ１と同様に、ロボット１０Ａ２〜１０Ａ６は可動範囲ＦＡ２〜ＦＡ６に含まれる溶接打点を溶接可能である。ロボット１０Ｂ１〜１０Ｂ６は可動範囲ＦＢ１〜ＦＢ６に含まれる溶接打点を溶接可能である。本発明では、第１のロボット１０が当初割り当てられた溶接打点に対する溶接作業を行うことができない場合に、その溶接打点に対する溶接作業を第２のロボット１０、すなわち代行ロボット１０が行うようにしている。当初割り当てられた溶接打点に対する溶接作業を行うことができるか否かの判定、及び、第２のロボット１０の選定は、図３に示されるロボット選定装置４０により行われる。
【００２１】
［ロボット選定装置４０の構成］
図３を用いて本実施形態に係るロボット選定装置４０の構成を説明する。ロボット選定装置４０は、図１に示されるワークＷに配分される各溶接打点を、いずれのロボット１０（１０Ａ１〜１０Ａ６、１０Ｂ１〜１０Ｂ６）で溶接するかを、溶接作業の前に予め選定するものである。
【００２２】
ロボット選定装置４０は、演算処理を行うＣＰＵと、各種データを記憶するメモリと、データを入出力する入出力装置等を備えており、例えばパーソナルコンピュータで構成される。ロボット選定装置４０は、装置内部又は外部に記憶されるプログラムを実行することにより、ロボット選定部４２と、溶接可否判定部４４と、代行ロボット選定部４６として機能する。ロボット選定部４２と、溶接可否判定部４４と、代行ロボット選定部４６の機能については後述する。
【００２３】
ロボット選定装置４０は、既存データ５２と溶接打点データ５４とロボットデータ５６とを取得する。既存データ５２は、ワークＷ（例えば新車車体）とは別の既存するワークＷ´（例えば既存車車体）に関するデータである。既存データ５２は、ワークＷ´の溶接打点データ５４とロボット１０とが関連付けられて構成される。溶接打点データ５４は、ワークＷに配分される各溶接打点のデータである。溶接打点データ５４は、打点番号、溶接すべき作業工程、座標、打点の面直方向（法線方向）、溶接打点におけるワークＷの断面形状等のデータが、互いに関連付けられて構成される。ロボットデータ５６は、作業ステーションＡ、Ｂに設置される各ロボット１０のデータである。このロボットデータ５６は、設置される作業ステーション番号、可動範囲、ロボット１０が備える溶接ガン２２の断面形状等のデータが、互いに関連付けられて構成される。
【００２４】
また、ロボット選定装置４０は、テーブル記憶部４８を備える。テーブル記憶部４８は、溶接打点−工程テーブル６２を記憶する。図４は、溶接打点−工程テーブル６２の一例を示す。溶接打点−工程テーブル６２では、各溶接打点の打点番号と、その溶接打点の溶接作業が可能な作業工程と、が関連付けられる。具体的に説明すると、図４で示される溶接打点−工程テーブル６２では、打点番号１００１、１００２、１００３、１００４、１００５、…の溶接打点が作業工程Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、…と関連付けられている。ここでいう作業工程Ａ、Ｂは、図１に示される作業ステーションＡ、Ｂに相当する。例えば、打点番号１００１の溶接打点は作業工程Ａ及び作業工程Ｂと対応付けられている。これは、ワークＷに配分された打点番号１００１の溶接打点が、作業工程Ａ及び作業工程Ｂで溶接作業可能であることを示す。
【００２５】
表示装置６０は、ロボット選定装置４０で行われたロボット選定処理の結果を画面に表示する。
【００２６】
［ロボット選定方法］
次に、図５を用いて本実施形態に係るロボット選定方法を説明する。以下の処理は溶接打点毎に行われる。
【００２７】
ステップＳ１にて、ロボット選定装置４０は既存データ５２、溶接打点データ５４、ロボットデータ５６を取得する。ステップＳ２にて、ロボット選定部４２は、任意の溶接打点に対して溶接作業を行うロボット１０（１０Ａ１〜１０Ａ６、１０Ｂ１〜１０Ｂ６）を選定する。例えば、溶接打点データ５４に含まれるある溶接打点の座標が、既存データ５２に含まれる溶接打点の座標と類似する場合は、その既存データ５２に含まれるロボット１０を選定する。又は、溶接打点データ５４に含まれる溶接打点の座標及び作業工程と、ロボットデータ５６に含まれるロボット１０の作業ステーション番号及び可動範囲とを照合し、溶接打点の溶接作業を行えるロボット１０を選定する。
【００２８】
ステップＳ３にて、溶接可否判定部４４は、ロボット選定部４２で選定されたロボット１０が備える溶接ガン２２の断面２２Ｃと、溶接打点におけるワークＷの断面ＷＣと、を比較する。溶接ガン２２の断面２２Ｃは、ロボットデータ５６から取得される。溶接打点におけるワークＷの断面ＷＣは、溶接打点データ５４から取得される。
【００２９】
ここで、図６を用いて溶接ガン２２の断面２２Ｃについて説明する。本実施形態で用いられる溶接ガン２２のガンアーム２４は、開閉自在である第１アーム２４ａと第２アーム２４ｂを有する。溶接ガン２２の断面２２Ｃは、第１アーム２４ａと第２アーム２４ｂとが閉じられた状態に基づいて定義される。先ず溶接ガン２２の全体を囲む矩形の外枠ＯＦを定義する。このときガンアーム２４の先端側の範囲は面直軸、すなわち電極チップ２６の中心軸までとする。次に溶接ガン２２の内枠ＩＦを定義する。第１アーム２４ａの内周面と第２アーム２４ｂの内周面は互いに平行する。第１アーム２４ａの内周面のうち、第２アーム２４ｂの内周面と平行する部分の長さをＢ１とし、第１アーム２４ａの内周面からガンアーム２４の中心軸Ｃまでの長さをＨ１とする。同様に、第２アーム２４ｂの内周面のうち、第１アーム２４ａの内周面と平行する部分の長さをＢ２とし、第２アーム２４ｂの内周面から溶接ガン２２の中心軸Ｃまでの長さをＨ２とする。長さＢ１と長さＨ１で囲まれる矩形の枠及び長さＢ２と長さＨ２で囲まれる矩形の枠を溶接ガン２２の内枠ＩＦとして定義する。そして、溶接ガン２２の外枠ＯＦで囲まれる部分から内枠ＩＦで囲まれる部分を除いた部分を溶接ガン２２の断面２２Ｃとして定義する。なお、断面２２Ｃを他の方法で定義することも可能である。
【００３０】
ステップＳ４にて、溶接可否判定部４４は、ロボット１０が備える溶接ガン２２で溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する。具体的には、次のようなシミュレーションを行う。溶接可否判定部４４は、溶接打点データ５４に含まれる座標と打点の面直方向に基づいて溶接ガン２２の姿勢を調整した状態を想定し、溶接ガン２２の断面２２ＣとワークＷの断面ＷＣとが接触するかを判定する。図７Ａに示されるように、溶接ガン２２の断面２２ＣとワークＷの断面ＷＣとが接触しない場合に、溶接可否判定部４４は溶接可能と判定する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。このときステップＳ６に移行する。一方、図７Ｂに示されるように、溶接ガン２２の断面２２ＣとワークＷの断面ＷＣとが接触する場合に、溶接可否判定部４４は溶接不可能と判定する（ステップＳ４：ＮＯ）。このときステップＳ５に移行し、代行ロボット選定工程が行われる。
【００３１】
なお、図６に示されるように、第１アーム２４ａと第２アーム２４ｂとが開かれた場合に、電極チップ２６、２６はＨ０だけ開く。ステップＳ４にて、溶接可否判定部４４は、ガンアーム２４の内側に収められるワークＷがガン開閉高さＨ０を通過するか否かも判定する。ワークＷの高さＷＨがガン開閉高さＨ０より小さい場合に、溶接可否判定部４４は溶接可能と判定する（ステップＳ４：ＹＥＳ）。一方、ワークＷの高さＷＨがガン開閉高さＨ０より大きい場合に、溶接可否判定部４４は溶接不可能と判定する（ステップＳ４：ＮＯ）。
【００３２】
ステップＳ６にて、溶接打点に対して溶接作業を行うロボット１０が選定されたか否かが判定される。ロボット選定部４２又は代行ロボット選定部４６で溶接可能なロボット１０が選定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）は、一連の処理は終了する。溶接可否判定部４４又は代行ロボット選定部４６は、溶接打点とその溶接打点の溶接作業を行うロボット１０とを関連付けた新規データ５８を作成する。一方、ロボット選定部４２又は代行ロボット選定部４６で溶接可能なロボット１０が選定されなかった場合（ステップＳ６：ＮＯ）は、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、表示装置６０は、溶接打点にロボット１０が選定されなかったことを通知するエラー表示をし、一連の処理が終了する。
【００３３】
次に、図５のステップＳ５に示される代行ロボット選定工程について、図８を用いて説明する。代行ロボット選定工程は、代行ロボット選定部４６が主体となって行う。代行ロボット選定部４６は、溶接打点の溶接を代行する代行ロボット１０を選定する。
【００３４】
ステップＳ１１にて、代行ロボット選定部４６は、同一作業ステーションに設置されるロボット１０の中から代行ロボット１０の候補を検索する。ステップＳ１２にて、代行ロボット選定部４６は、同一作業ステーションに代行ロボット１０の候補が有るか否かを判定する。代行ロボット１０の候補が有る場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）はステップＳ１３に移行する。代行ロボット１０の候補が無い場合（ステップＳ１２：ＮＯ）はステップＳ１６に移行する。
【００３５】
ここで、ステップＳ１１、Ｓ１２で代行ロボット選定部４６が行う具体的な処理を、図１を用いて説明する。ある溶接打点に対して作業ステーションＡのロボット１０Ａ１が溶接不可であるとする。代行ロボット選定部４６は、その溶接打点が可動範囲ＦＡ１以外の可動範囲ＦＡ２〜ＦＡ６に含まれるか否かを判定する。例えば、その溶接打点が可動範囲ＦＡ２に含まれる場合、代行ロボット選定部４６は、ロボット１０Ａ２を代行ロボット１０の候補として選定する。
【００３６】
ステップＳ１３にて、代行ロボット選定部４６は、代行ロボット１０の候補が備える溶接ガン２２の断面２２Ｃと、溶接打点におけるワークＷの断面ＷＣと、を比較する。具体的には、図５に示されるステップＳ３で溶接可否判定部４４が行う処理と同等の処理を行う。
【００３７】
ステップＳ１４にて、代行ロボット選定部４６は、ロボット１０が備える溶接ガン２２で溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する。具体的には、図５に示されるステップＳ４で溶接可否判定部４４が行う処理と同等の処理を行う。溶接ガン２２の断面２２ＣとワークＷの断面ＷＣとが接触しない場合に、代行ロボット選定部４６は溶接可能と判定する（ステップＳ１４：ＹＥＳ）。このときステップＳ１５に移行する。一方、溶接ガン２２の断面２２ＣとワークＷの断面ＷＣとが接触する場合に、代行ロボット選定部４６は溶接不可能と判定する（ステップＳ１４：ＮＯ）。このときステップＳ１１に戻り、更なる代行ロボット１０の検索処理を行う。
【００３８】
ステップＳ１５にて、代行ロボット選定部４６は、代行ロボット１０の候補を代行ロボット１０として選定し、代行ロボット選定工程を終了する。
【００３９】
ステップＳ１６では、他の作業ステーションに設置されるロボット１０の中から代行ロボット１０の候補を検索する。ステップＳ１７にて、代行ロボット選定部４６は、他の作業ステーションに代行ロボット１０の候補が有るか否かを判定する。代行ロボット１０の候補が有る場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）はステップＳ１３に移行する。代行ロボット１０の候補が無い場合（ステップＳ１７：ＮＯ）は代行ロボット選定工程を終了する。
【００４０】
ここで、ステップＳ１６、Ｓ１７で代行ロボット選定部４６が行う具体的な処理を、図１及び図４を用いて説明する。ある溶接打点に対して作業ステーションＡのロボット１０Ａ１が溶接不可であるとする。代行ロボット選定部４６は、テーブル記憶部４８に記憶される溶接打点−工程テーブル６２（図４参照）を参照し、溶接打点の打点番号、例えば打点番号１００１に関連付けられた作業工程Ａ以外の作業工程を選択する。図４の溶接打点−工程テーブル６２において、打点番号１００１は作業工程Ａの他に作業工程Ｂが関連付けられている。この場合に代行ロボット選定部４６は作業工程Ｂを選択する。そして、代行ロボット選定部４６は、溶接打点が作業ステーションＢに設置されるロボット１０Ｂ１〜１０Ｂ６の可動範囲ＦＢ１〜ＦＢ６に含まれるか否かを判定する。例えば、その溶接打点が可動範囲ＦＢ１に含まれる場合、代行ロボット選定部４６は、ロボット１０Ｂ１を代行ロボット１０の候補として選定する。その後、ステップＳ１３に移行して、処理を継続する。
【００４１】
［本実施形態のまとめ］
本実施形態では、大きくはロボット選定工程と溶接可否判定工程と代行ロボット選定工程が行われる。
【００４２】
ロボット選定工程は、ロボット選定装置４０のロボット選定部４２により行われる。ロボット選定部４２は、任意の溶接打点に対して溶接作業を行うロボット１０を選定する（ステップＳ２）。
【００４３】
溶接可否判定工程は、ロボット選定装置４０の溶接可否判定部４４により行われる。溶接可否判定部４４は、ロボット選定工程で選定されたロボット１０が備える溶接ガン２２の断面２２Ｃと、溶接打点におけるワークＷの断面ＷＣと、を比較する（ステップＳ３）。そして、ロボット１０が備える溶接ガン２２とワークＷとが接触することなく溶接打点を溶接することが可能か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４４】
代行ロボット選定工程は、ロボット選定装置４０の代行ロボット選定部４６により行われる。代行ロボット選定部４６は、溶接可否判定工程にて、溶接ガン２２とワークＷとが接触することなく溶接打点を溶接することが可能でないと判定された場合に、溶接打点の溶接を代行する代行ロボット１０を選定する（ステップＳ５）。具体的には、代行ロボット選定部４６は、代行ロボット１０の候補を選定し（ステップＳ１２：ＹＥＳ、ステップＳ１７：ＹＥＳ）、代行ロボット１０の候補が備える溶接ガン２２の断面２２Ｃと、溶接打点におけるワークＷの断面ＷＣと、を比較する（ステップＳ１３）。そして、代行ロボット１０の候補が備える溶接ガン２２とワークＷとが接触することなく溶接打点を溶接することが可能である場合に、代行ロボット１０の候補を代行ロボット１０とする。
【００４５】
以上のように、本実施形態では、任意の溶接打点に対して溶接作業を行うロボット１０を選定した後に、そのロボット１０が備える溶接ガンの断面と、溶接打点におけるワークＷの断面と、を比較する。そして、溶接ガン２２とワークＷとが接触することなく溶接することが可能か否かを判定する。可能でないと判定した場合には、溶接打点の溶接を代行する代行ロボット１０を選定する。本実施形態によれば、こうした工程を行うことにより、溶接打点に対して溶接作業を行うロボット１０を自動的に選定できる。結果として、ロボット選定のための工数を減らすことが可能となる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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