(57)【要約】  車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する交差点情報取得部３と、車両の位置および走行速度を検出する車両状態検出部４と、信号表示情報、交差点までの距離、車両の位置および走行速度に基づいて車両による交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部５と、信号通過判断部５に判断された交通信号機の通過可否を地図上で色の変化によって明示する表示制御部７とを備える。
2015072030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および前記交差点までの距離を取得する交差点情報取得部と、
前記車両の位置および走行速度を検出する車両状態検出部と、
前記交差点情報取得部が取得した前記信号表示情報および前記交差点までの距離と前記車両状態検出部が検出した前記車両の位置および走行速度に基づいて前記車両による前記交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部と、
前記車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、前記信号通過判断部に判断された前記交通信号機の通過可否を前記地図上で色の変化によって明示する表示制御部とを備える運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、自車位置から前記信号通過判断部によって交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路を第１の色で表示し、前記交通信号機を通過不可と判断された交差点からの道路は、前記第１の色とは異なる第２の色で表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記信号表示情報、前記交差点までの距離および前記車両の位置に基づいて、前記車両が交通信号機を通過可能な推奨速度を算出する推奨速度演算部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記推奨速度で走行した場合に、交通信号機を通過可能な交差点を通る道路を前記地図上で色の変化によって明示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記推奨速度を速度メータ画像に表示することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記推奨速度を前記表示装置の画面上に表示することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両が交差点を曲がったか否かを検出する右左折検出部を備え、
前記表示制御部は、前記右左折検出部によって前記車両が交差点を曲がったことが検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両が走行する道路の先に発生した渋滞を検出する渋滞検出部を備え、
前記表示制御部は、前記渋滞検出部によって前記渋滞が検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、目的地までの案内ルートにある交通信号機の通過可否を前記地図上で色の変化によって明示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両が前記案内ルートから逸脱したことを検出するルート逸脱検出部を備え、
前記表示制御部は、前記ルート逸脱検出部によって前記案内ルートからの逸脱が検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
交差点情報取得部が、前記車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および前記交差点までの距離を取得するステップと、
車両状態検出部が前記車両の位置および走行速度を検出するステップと、
信号通過判断部が、前記交差点情報取得部が取得した前記信号表示情報および前記交差点までの距離と前記車両状態検出部が検出した前記車両の位置および走行速度に基づいて前記車両による前記交通信号機の通過可否を判断するステップと、
表示制御部が、前記車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、前記信号通過判断部に判断された前記交通信号機の通過可否を前記地図上で色の変化によって明示するステップとを備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車の交通信号機の通過可否を通知する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自車が走行する道路に適した推奨速度を運転者に通知する装置が開示されている。この装置では、自車が走行する道路の前方にある１または２以上の交差点に設けられた交通信号機の信号表示情報、自車両の交差点までの距離および自車両の車両状態に基づいて、交差点の交通信号機を青信号で通過可能な速度が存在すると判定した場合に、その速度を推奨速度として運転者に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３３６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術では、自車が信号機を通過可能な推奨速度を運転者に報知するだけに留まっている。このため、自車の前方に２以上の交差点がある場合に、運転者は、報知された推奨速度でどの交差点の信号機まで通過できるのか認識しにくく、適切な運転支援ができていないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車が交通信号機を通過可能な交差点を容易に認識することができる運転支援装置および運転支援方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する交差点情報取得部と、車両の位置および走行速度を取得する車両状態検出部と、交差点情報取得部が取得した信号表示情報および交差点までの距離と車両状態検出部が取得した車両の位置および走行速度に基づいて、車両による交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部と、車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、信号通過判断部に判断された交通信号機の通過可否を地図上で色の変化によって明示する表示制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車が交通信号機を通過可能な交差点を容易に認識することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明が適用される道路交差点の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】交通信号機の通過可否判断の概要（通過不可の交通信号機がある場合）を示す図である。
【図５】図４の判断結果を通知する画面の一例を示す図である。
【図６】交通信号機の通過可否判断の概要（通過不可の交通信号機がない場合）を示す図である。
【図７】図６の判断結果を通知する画面の一例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】交通信号機を通過可能な推奨速度の算出処理の概要を示す図である。
【図１１】推奨速度の通知およびこの速度で通過可能な道路を表示する画面の一例を示す図である。
【図１２】推奨速度を通知する速度メータ画像の表示例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１は、例えば車両に搭載されたカーナビゲーション装置の一つの機能として実現される。なお、車両は、自動車だけでなく、自動二輪車や自転車であってもよい。
また、運転支援装置１は、図１に示すように、ビーコンレシーバ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ４ｃ、ディスプレイ８が取り付けられ、機能構成として、交差点情報取得部３、車両状態検出部４、信号通過判断部５、地図情報取得部６および表示制御部７を備える。
【００１０】
ビーコンレシーバ２は、車両に搭載されており、自車が走行する道路上に設置された光ビーコン路上器から交差点情報を受信して交差点情報取得部３へ転送する。
交差点情報取得部３は、ビーコンレシーバ２で受信された交差点情報から、自車の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する。
【００１１】
車両状態検出部４は、自車両の位置および走行速度を含む車両状態を検出する車両状態検出部であり、位置検出部４ａおよび車速検出部４ｂを備える。
位置検出部４ａは、ＧＰＳアンテナ４ｃで受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析して得た自車位置の緯度経度と地図情報取得部６が取得した地図情報とに基づいて、運転支援装置１を搭載する自車の現在位置を検出する。車速検出部４ｂは、位置検出部４ａが取得した自車の現在位置の時間変移に基づいて自車の走行速度を検出する。
なお、位置検出部４ａは、位置測定機能を有する外部機器で測定された自車の位置情報を取得するだけであってもよく、車速検出部４ｂは、車速パルスを入力して自車の速度を直接検出する機能を有していてもよい。
【００１２】
信号通過判断部５は、交差点情報取得部３が取得した信号表示情報および交差点までの距離と車両状態検出部４が検出した自車の現在位置および走行速度とに基づいて、自車による交通信号機の通過可否を判断する。また、信号通過判断部５は、右左折検出部５ａを備える。右左折検出部５ａは、自車の現在位置と交差点情報に基づいて、自車が交差点を曲がったか否かを検出する機能を有する。例えば、信号通過判断部５によって交通信号機の通過可否が判断されたいずれかの交差点で自車が曲がったか否かを検出する。
【００１３】
地図情報取得部６は、位置検出部４ａが検出した自車の現在位置を含む地図情報を取得する。例えば、運転支援装置１が備えるハードディスク装置、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなどから地図情報を取得する。あるいは、外部の地図データサーバからダウンロードしてもよい。
【００１４】
表示制御部７は、ディスプレイ８の表示処理を制御する機能を有しており、自車の現在位置を含む地図をディスプレイ８に表示させる。
また、表示制御部７は、信号通過判断部５によって判断された交通信号機の通過可否をディスプレイ８の地図上で色の変化によって明示する。
ディスプレイ８は、表示制御部７によって表示が制御される表示装置であり、例えば、ナビゲーション画面として自車位置周辺の道路地図を画面上に表示する。
【００１５】
図２は、この発明が適用される道路交差点の一例を示す図である。図２に示す車両Ａには、運転支援装置１が搭載されている。光ビーコン路上器９は、光ビーコンヘッダ９ａから出力される光ビーコンで通信を行う路上器であって、１または２以上の交差点ごとの交差点手前の道路上に設置される。車両Ａが光ビーコンヘッダ９ａの通信領域Ｂに進入すると、上述したビーコンレシーバ２が、光ビーコン路上器９に設定されている交差点情報を受信する。図２では、光ビーコン路上器９の設置箇所から先にある３つの交差点に関する交差点情報が光ビーコン路上器９に設定されているものとする。
【００１６】
また、交差点情報には、光ビーコン路上器９の設置箇所から先にある交差点に設置された交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の信号表示情報と、光ビーコン路上器９の設置箇所（車両Ａの光ビーコン通信時の位置）から交差点までの距離が含まれている。
信号表示情報は、交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の灯色状態を示す情報であって、例えば、交通信号機の現在の灯色（青、黄、赤）とその残時間、残時間が経過した後の灯色とその点灯時間を数サイクル分だけ含んでいる。従って、この信号表示情報から、任意の時間における交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の灯色とその残時間を求めることができる。
【００１７】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであって、自車の現在速度で交通信号機の通過可否を判断した結果を明示する処理を示している。
まず、ビーコンレシーバ２が、道路に設置されたインフラ機器（光ビーコン路上器９）から交差点情報を受信する（ステップＳＴ１）。ビーコンレシーバ２に受信された交差点情報は、交差点情報取得部３に転送される。また、交差点情報取得部３は、交差点情報を信号通過判断部５に出力する。
【００１８】
信号通過判断部５は、交差点情報取得部３から入力した交差点情報と位置検出部４ａが検出した自車の現在位置情報（自車位置とその周辺地図）とを用いて、この交差点情報に設定されている最終交差点を自車が通過したか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
自車が最終交差点を通過していない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、右左折検出部５ａが、交差点情報取得部３から入力した交差点情報と位置検出部４ａが検出した自車の現在位置情報（自車位置とその周辺地図）に基づいて、自車が途中の交差点を曲がったか否かを検出する（ステップＳＴ３）。
【００１９】
自車が途中の交差点を曲がっていない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、信号通過判断部５は、位置検出部４ａから取得した自車の現在位置と交差点情報に含まれる交差点までの距離に基づいて、自車から前方にある交差点までの距離を算出する（ステップＳＴ４）。
例えば、光ビーコン路上器９の設置箇所から交差点までの距離と自車の現在位置とを用いて、自車の現在位置から前方の交差点までの距離を算出する。
【００２０】
次に、信号通過判断部５は、交差点情報に含まれる信号表示情報から、前方の交差点に設置された交通信号機の灯色状態を求める（ステップＳＴ５）。例えば、信号表示情報に基づいて、図２に示す交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の灯色とその残時間が求められる。
続いて、信号通過判断部５は、車速検出部４ｂが検出した自車の現在速度を取得する（ステップＳＴ６）。
【００２１】
この後、信号通過判断部５は、自車から前方にある交差点までの距離と、信号表示情報から求めた交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の灯色およびその残時間と、車速検出部４ｂが検出した自車の現在速度とに基づいて、自車が現在の車速で通過可能な交通信号機を判断する（ステップＳＴ７）。ここで、現在の自車の車速で通過可否を判断された交通信号機は、信号通過判断部５から表示制御部７に通知される。
表示制御部７は、信号通過判断部５が判断した交通信号機の通過可否をディスプレイ８の地図上で色の変化によって明示する（ステップＳＴ８）。この後、ステップＳＴ２に戻って上述した処理を定期的に繰り返す。
【００２２】
一方、自車が最終交差点を通過したか（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）あるいは自車が途中交差点を曲がった場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、表示制御部７は、ディスプレイ８の画面表示を、交通信号機の通過可否が明示された画面から元の画面状態に戻す（ステップＳＴ９）。この後、処理を終了する。
【００２３】
図４は、交通信号機の通過可否判断の概要（通過不可の交通信号機がある場合）を示す図であり、図２の道路交差点について図３のステップＳＴ７の処理を行った場合を示している。また、図４において、横軸は車両Ａから交差点までの距離を表し、縦軸は現在時刻からの経過時間を表している。
【００２４】
まず、信号通過判断部５は、各交差点の交通信号機に関する信号表示情報に基づいて、交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の青信号の開始時間および終了時間を算出して通過可能時間帯を求める。これにより、図４に示すように、第１の交差点から第３の交差点までにおける３つの交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の各々の通過可能時間帯が求まる。
【００２５】
次に、信号通過判断部５は、車速検出部４ｂから取得した自車の現在車速と交差点情報に含まれる各交差点までの距離に基づいて、自車が現在車速を維持した場合に各交差点を通過する時間（通過時刻）を算出する。また、直線ａ１の傾きは自車の現在車速を示している。信号通過判断部５は、直線ａ１が通過時刻に通過可能時間帯と交差していれば、自車が現在車速を維持した場合にその交差点の交通信号機は通過可能であると判断する。
図４の例では、第１の交差点および第２の交差点までは通過可能であるが、第３の交差点は通過不可であると判断される。
【００２６】
図５は、図４の判断結果を通知する画面の一例を示す図である。表示制御部７は、自車周辺の道路地図と車両位置をディスプレイ８に常時表示している。
上述のようにして信号通過判断部５に判断された交通信号機の通過可否は地図画面８ａにおいて色の変化によって明示される。
例えば、図５に示すように、自車位置（車両Ａ）から交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路Ｄ１が第１の色で表示され、自車が交通信号機を通過不可と判断された交差点からの道路Ｄ２は、第１の色とは異なる第２の色で表示される。
ここで、第１の色は一般的に進行可能を表す緑色とし、第２の色は一般的に進行不可を表す赤色とする。このようにすることで、運転者は道路の色の違いから自車が通過可能な交差点を容易に認識することができる。
【００２７】
図６は、交通信号機の通過可否判断の概要（通過不可の交通信号機がない場合）を示す図であり、図４と同様に、図２の道路交差点について図３のステップＳＴ７の処理を行った場合を示している。図６の例では、図４の場合より自車の現在車速が速く、直線ａ２が各交差点の通過時刻に各交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の通過可能時間帯と交差している。
これにより、信号通過判断部５は、第１から第３の全ての交差点における交通信号機を自車が通過可能であると判断する。
【００２８】
図７は、図６の判断結果を通知する画面の一例を示す図である。第１から第３の全ての交差点における交通信号機を自車が通過可能であるので、図７では、自車位置（車両Ａ）から交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路Ｄ１が、他の道路とは異なる色で表示されている。例えば、一般的に進行可能を表す緑色で道路Ｄ１を表示してもよい。
【００２９】
交通信号機の通過可否を判断した交差点を彩色の変化で明示する場合を示したが、色の発色パターンを変化させてもよい。例えば、交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路は緑色で表示するが、交通信号機を通過不可と判断された交差点からの道路は、赤色を点滅させる。
【００３０】
また、道路の色の変化に加え、交通信号機アイコンの変化または新たなアイコンの追加を行って明示してもよい。例えば、交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路を緑色し、通過可能な最終信号機に“ここまで通過可能”と記載した吹き出しアイコンを付加する。または、通過可能と判断された交通信号機アイコンを強調表示する。強調表示の方法は、アイコンのサイズ変更（大きくするなど）や彩色、発色パターンの変更などが考えられる。
【００３１】
さらに、信号通過判断部５が音声出力制御部に指示することにより、交通信号機の通過可否の判断結果を音声で通知してもよい。例えば、“現在の速度で手前の交差点とその次の交差点も通過できます”などといった音声案内を車内スピーカから出力する。
【００３２】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する交差点情報取得部３と、車両の位置および走行速度を取得する車両状態検出部４と、交差点情報取得部３が取得した信号表示情報および交差点までの距離と車両状態取得４部が取得した車両の位置および走行速度に基づいて、車両による交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部５と、車両の位置を含む地図をディスプレイ８に表示し、信号通過判断部５に判断された交通信号機の通過可否を地図上で色の変化によって明示する表示制御部７とを備える。このように構成することで、運転者は、地図上の色の変化によって自車が交通信号機を通過可能な交差点を容易に認識することができる。これにより、車両の停車回数を低減して燃料消費を抑えたエコドライブを効果的に行うことが可能である。
【００３３】
また、この実施の形態１によれば、表示制御部７が、自車位置から信号通過判断部５によって交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路を第１の色で表示し、交通信号機を通過不可と判断された交差点からの道路は、前記第１の色とは異なる第２の色で表示する。このようにすることで、運転者は、道路色の変化によって自車が交通信号機を通過可能な交差点を容易に認識することができる。
【００３４】
さらに、この実施の形態１によれば、車両が交差点を曲がったか否かを検出する右左折検出部５ａを備え、表示制御部７が、右左折検出部５ａによって車両が交差点を曲がったことが検出された場合に交通信号機の通過可否の明示を終了する。
このように途中の交差点で車両が曲がったことを検出した時点で明示を終了するので、従前の道路における運転支援が、右左折後の道路で継続されることを防止できる。
【００３５】
実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る運転支援装置１Ａは、実施の形態１と基本的な構成は同様であるが、推奨速度演算部５ｂを含む信号通過判断部５Ａと、信号通過判断部５Ａによる判断結果をディスプレイ８またはメータ表示部１０に表示する表示制御部７Ａを備える点で異なる。
推奨速度演算部５ｂは、信号表示情報、交差点までの距離、車両の位置および走行速度に基づいて、車両が交通信号機を通過可能な推奨速度を算出する演算部である。
【００３６】
表示制御部７Ａは、車両が推奨速度で走行した場合に、交通信号機を通過可能な交差点を通る道路をディスプレイ８に表示した地図上で色の変化によって明示する。また、表示制御部７Ａは、推奨速度演算部５ｂが算出した推奨速度をメータ表示部１０における速度メータ画像に現在速度とともに表示する。メータ表示部１０は、車両のインストルメントパネルに設置されて、メータ類の画像を表示する表示部である。
なお、表示制御部７Ａは、推奨速度をディスプレイ８の画面上に表示してもよい。この場合、ディスプレイ８が表示する地図上または地図外の部分に推奨速度を表示することが考えられる。
【００３７】
次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであって、推奨速度で走行した自車が交通信号機を通過可能な交差点および道路を明示する処理を示している。なお、図９において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ５ａまでの処理は、図３のステップＳＴ１からステップＳＴ５までの処理と同様であり、ステップＳＴ８ａの処理は、ステップＳＴ８の処理と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
ステップＳＴ６ａにおいて、推奨速度演算部５ｂは、各交差点に設置された交通信号機の信号表示情報と位置検出部４ａが検出した自車の現在位置情報に基づいて、自車の現在位置から各交差点の位置までそれぞれ走行したときに、各交差点の交通信号機を青信号で通過可能な速度範囲をそれぞれ算出する。次に、推奨速度演算部５ｂは、各交差点の速度範囲に基づいて、全ての交差点の交通信号機を通過可能な速度範囲を推奨速度範囲として算出する（ステップＳＴ７ａ）。
【００３９】
表示制御部７Ａは、推奨速度演算部５ｂが算出した推奨速度で自車が走行したときに、通過可能な交通信号機およびこの交通信号機が設置された道路をディスプレイ８の地図上で色の変化によって明示する（ステップＳＴ８ａ）。
次に、表示制御部７Ａは、メータ表示部１０における速度メータ画像に現在速度とともに推奨速度を表示する（ステップＳＴ９ａ）。この後、ステップＳＴ２ａに戻り、上述した処理を定期的に繰り返す。
【００４０】
図１０は、交通信号機を通過可能な推奨速度の算出処理の概要を示す図であり、図２の道路交差点について図９のステップＳＴ６ａおよびステップＳＴ７ａの処理を行った場合を示している。また、図１０において、横軸は車両Ａから交差点までの距離を表し、縦軸は現在時刻からの経過時間を表している。
【００４１】
まず、信号通過判断部５Ａは、図４と同様に、各交差点の交通信号機に関する信号表示情報に基づいて、交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の青信号の開始時間および終了時間を算出して通過可能時間帯を求める。これにより、図１０に示すように、第１の交差点から第３の交差点までにおける３つの交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の各々の通過可能時間帯が求まる。
【００４２】
推奨速度演算部５ｂは、信号通過判断部５Ａに算出された交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３の各々の通過可能時間帯に基づいて各交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３を青信号で通過可能な速度範囲を算出する。ここで、各交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３を通過可能な速度は、自車の現在位置から走行して青信号の終了時間に交差点に到達する速度と青信号の開始時間に交差点に到達する速度からなる速度範囲に含まれる。
例えば、図１０において、交通信号機ＣＳ１を通過可能な速度を含む速度範囲Ｖ１は、交通信号機ＣＳ１の青信号の終了時間に第１の交差点位置に自車が到達する速度と青信号の開始時間に第１の交差点位置に自車が到達する速度からなる。推奨速度演算部５ｂは、この速度範囲を各交差点について算出する。
【００４３】
次に、推奨速度演算部５ｂは、各交差点における上記速度範囲について、手前の交差点から順に共通の速度範囲を求めていくことで、全ての交差点の交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３を通過可能な速度範囲を求める。
図１０では、第１の交差点から第３の交差点までにおける全ての上記速度範囲に共通な速度範囲Ｖａが、全ての交差点の交通信号機ＣＳ１〜ＣＳ３を通過可能な速度範囲として求められる。この速度範囲Ｖａが推奨速度範囲となる。
【００４４】
図１１は、推奨速度の通知およびこの速度で通過可能な道路を表示する画面の一例を示す図であり、図１０の推奨速度の演算結果を示している。推奨速度で走行することにより自車は第１から第３の全ての交差点における交通信号機を通過可能であるので、自車位置（車両Ａ）からの道路が他の道路とは異なる色で表示される。例えば、上記実施の形態１と同様に、一般的に進行可能を表す緑色で表示してもよい。
このようにすることで、運転者は、推奨速度を視認しやすく、道路色から自車が推奨速度で通過可能な交差点を容易に認識することができる。
また、図１１において、表示制御部７Ａは、推奨速度範囲Ｅをディスプレイ８の地図上に表示しているが、画面８ａの地図外に速度表示枠を設けて推奨速度を表示してもよい。
【００４５】
図１２は、推奨速度を通知する速度メータ画像の表示例を示す図である。図１２に示すように、表示制御部７Ａは、メータ表示部１０に速度メータ画像１０ａを表示する。
速度メータ画像１０ａには、例えば、指針１１の指示値として自車の現在速度Ｖｎｏｗが表示され、目盛り内に推奨速度範囲Ｅが表示され、推奨速度範囲Ｅの上限値Ｅ１がデジタル速度表示されている。このようにすることで、運転者は、速度メータの表示内容から推奨速度を容易に認識することができる。
【００４６】
また、信号通過判断部５Ａが音声出力制御部に指示することで、推奨速度で通過可能な交差点を音声で通知してもよい。
例えば、“推奨速度で走行すると手前の交差点とその次の交差点も通過できます”などといった音声案内を車内スピーカから出力する。
【００４７】
以上のように、この実施の形態２によれば、信号表示情報、交差点までの距離および車両の位置に基づいて、車両が交通信号機を通過可能な推奨速度を算出する推奨速度演算部５ｂを備え、表示制御部７Ａが、車両が推奨速度で走行した場合に交通信号機を通過可能な交差点を通る道路を地図上で色の変化によって明示する。
このように構成することで、運転者は、地図上の色の変化によって推奨速度で通過可能な交差点を容易に認識することができる。これにより、車両の停車回数を低減して燃料消費を抑えたエコドライブを効果的に行うことが可能である。
【００４８】
また、この実施の形態２によれば、表示制御部７Ａが推奨速度を速度メータ画像１０ａに表示する。これにより、運転者は、速度メータの表示内容から推奨速度を容易に認識することができる。
【００４９】
さらに、この実施の形態２によれば、表示制御部７Ａが、推奨速度をディスプレイ８の画面８ａ上に表示する。これにより、運転者は、画面８ａの表示内容から推奨速度を容易に認識することができる。
【００５０】
実施の形態３．
図１３は、この発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１３において、実施の形態３に係る運転支援装置１Ｂは、実施の形態１と基本的な構成は同様であるが、渋滞検出部５ｃを含む信号通過判断部５Ｂと表示制御部７Ｂを備える点で異なる。
【００５１】
渋滞検出部５ｃは、車両が走行する道路の先に発生した渋滞を検出する検出部である。
例えば、交差点情報取得部３がＶＩＣＳ（登録商標、以下記載を省略する）情報センタから取得した渋滞情報の対象道路が、交差点情報に関する交差点を含む道路と一致するか否かに基づいて、車両が走行する道路の先に渋滞が発生しているかどうかを判断する。
また、カメラやレーダのようなセンサで渋滞を検出してもよく、スマートフォンなどの外部機器からに渋滞情報を取得してもかまわない。
【００５２】
渋滞が検出されたか否かの判定は、例えば、図３に示したステップＳＴ３の代わりに、もしくは、ステップＳＴ３に引き続く処理として行う。
また、表示制御部７Ｂは、実施の形態１と同様にディスプレイ８の表示処理を制御するとともに、渋滞検出部５ｃによって渋滞が検出された場合には、交通信号機の通過可否の明示を終了する。
【００５３】
以上のように、この実施の形態３によれば、車両が走行する道路の先に発生した渋滞を検出する渋滞検出部５ｃを備え、表示制御部７Ｂが、渋滞検出部５ｃによって渋滞が検出された場合に交通信号機の通過可否の明示を終了する。このように自車が走行する道路の先が渋滞しており、停車回数を抑えたエコドライブの運転支援ができなくなる予想される場合には、交通信号機の通過可否を明示しない。これにより、不適切な運転支援が行われることを防止できる。
【００５４】
実施の形態４．
図１４は、この発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１４において、実施の形態４に係る運転支援装置１Ｃは、実施の形態１と基本的な構成は同様であるが、ルート逸脱検出部５ｄを含む信号通過判断部５Ｃと表示制御部７Ｃを備える点で異なる。
【００５５】
ルート逸脱検出部５ｄは、車両が目的地までの案内ルートから逸脱したことを検出する検出部である。例えば、位置検出部４ａが検出した自車の位置情報と、地図情報に基づいて目的地までのルートが規定された案内ルート情報とから、自車が案内ルートを逸脱したか否かを判断する。
【００５６】
また、表示制御部７Ｃは、実施の形態１と同様にディスプレイ８の表示処理を制御するとともに、案内ルートにある交通信号機の通過可否をディスプレイ８の地図上で色の変化によって明示する。これにより、運転者は、案内ルートの色から自車が推奨速度で通過可能な交差点を容易に認識することができる。
【００５７】
案内ルートを自車が逸脱したか否かの判定は、例えば、図３に示したステップＳＴ３の代わりに、もしくは、ステップＳＴ３に引き続く処理として行う。
また、表示制御部７Ｃは、ルート逸脱検出部５ｄによって案内ルートからの逸脱が検出された場合には、交通信号機の通過可否の明示を終了する。
【００５８】
以上のように、この実施の形態４によれば、表示制御部７Ｃが目的地までの案内ルートにある交通信号機の通過可否を地図上で色の変化によって明示する。このようにすることで、運転者は、案内ルートの色から自車が推奨速度で通過可能な交差点を容易に認識することができる。
【００５９】
また、この実施の形態４によれば、車両が案内ルートから逸脱したことを検出するルート逸脱検出部５ｄを備え、表示制御部７Ｃが、ルート逸脱検出部５ｄによって案内ルートからの逸脱が検出された場合に交通信号機の通過可否の明示を終了する。
このように自車が案内ルートから逸脱し、交通信号機の通過可否を明示した道路を走行しない場合には、交通信号機の通過可否の明示を終了する。これにより、不適切な運転支援が行われることを防止できる。
【００６０】
なお、上記説明では、右左折検出部５ａ、渋滞検出部５ｃおよびルート逸脱検出部５ｄのいずれかの検出結果に応じて交通信号機の通過可否の明示を終了する場合を示したが、これらの検出部５ａ，５ｃ，５ｄは自由に組み合わせ可能である。
【００６１】
また、実施の形態１〜４では、運転支援装置がカーナビゲーション装置の一つの機能として実現される場合を示したが、他の形態の装置であってもよい。
例えば、車内のディスプレイオーディオがディスプレイ８を備え、スマートフォンなどの携帯端末あるいは車外のサーバ装置が、交差点情報取得部３、車両状態検出部４、信号通過判断部５、地図情報取得部６および表示制御部７を備える。ディスプレイオーディオは、携帯端末あるいは車外のサーバ装置と通信して、交通信号機の通過可否を色の変化によって明示する。
【００６２】
さらに、インフラ機器との通信に光ビーコンを使用する場合を示したが、無線ＬＡＮ、ＷＡＶＥ車車間通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、７００ＭＨｚ帯車車間通信、５ＧＨｚ帯車車間通信、５．８ＧＨｚのＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などのインフラ通信装置を介した通信、携帯電話基地局を介した携帯電話による通信などを用いてもよい。
【００６３】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
この発明に係る運転支援装置は、自車両が交通信号機を通過可能な交差点を容易に認識することができるので、エコドライブを支援する車載運転支援装置として好適である。
【符号の説明】
【００６５】
１，１Ａ〜１Ｃ  運転支援装置、２  ビーコンレシーバ、３  交差点情報取得部、４  車両状態検出部、４ａ  位置検出部、４ｂ  車速検出部、５，５Ａ〜５Ｃ  信号通過判断部、５ａ  右左折検出部、５ｂ  推奨速度演算部、５ｃ  渋滞検出部、５ｄ  ルート逸脱検出部、６  地図情報取得部、７，７Ａ〜７Ｃ  表示制御部、８  ディスプレイ、８ａ  画面、９  光ビーコン路上器、９ａ  光ビーコンヘッダ、１０  メータ表示部、１０ａ  速度メータ画像、１１  指針。
【図１】
2015072030.tif 000003
【図２】
2015072030.tif 000004
【図３】
2015072030.tif 000005
【図４】
2015072030.tif 000006
【図５】
2015072030.tif 000007
【図６】
2015072030.tif 000008
【図７】
2015072030.tif 000009
【図８】
2015072030.tif 000010
【図９】
2015072030.tif 000011
【図１０】
2015072030.tif 000012
【図１１】
2015072030.tif 000013
【図１２】
2015072030.tif 000014
【図１３】
2015072030.tif 000015
【図１４】
2015072030.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月1日(2016.11.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する交差点情報取得部と、車両の位置および走行速度を取得する車両状態検出部と、交差点情報取得部が取得した信号表示情報および交差点までの距離と車両状態検出部が取得した車両の位置および走行速度に基づいて、車両による交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部と、車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、信号通過判断部に判断された交通信号機の通過可否を地図上で道路の色の変化によって明示する表示制御部とを備える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および前記交差点までの距離を取得する交差点情報取得部と、
前記車両の位置および走行速度を検出する車両状態検出部と、
前記交差点情報取得部が取得した前記信号表示情報および前記交差点までの距離と前記車両状態検出部が検出した前記車両の位置および走行速度に基づいて前記車両による前記交通信号機の通過可否を判断する信号通過判断部と、
前記車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、前記信号通過判断部に判断された前記交通信号機の通過可否を前記地図上で道路の色の変化によって明示する表示制御部とを備える運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、自車位置から前記信号通過判断部によって交通信号機を通過可能と判断された交差点を通る道路を第１の色で表示し、前記交通信号機を通過不可と判断された交差点からの道路は、前記第１の色とは異なる第２の色で表示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記信号表示情報、前記交差点までの距離および前記車両の位置に基づいて、前記車両が交通信号機を通過可能な推奨速度を算出する推奨速度演算部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記推奨速度で走行した場合に、交通信号機を通過可能な交差点を通る道路を前記地図上で色の変化によって明示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記推奨速度を速度メータ画像に表示することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記推奨速度を前記表示装置の画面上に表示することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両が交差点を曲がったか否かを検出する右左折検出部を備え、
前記表示制御部は、前記右左折検出部によって前記車両が交差点を曲がったことが検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両が走行する道路の先に発生した渋滞を検出する渋滞検出部を備え、
前記表示制御部は、前記渋滞検出部によって前記渋滞が検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、目的地までの案内ルートにある交通信号機の通過可否を前記地図上で色の変化によって明示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記車両が前記案内ルートから逸脱したことを検出するルート逸脱検出部を備え、
前記表示制御部は、前記ルート逸脱検出部によって前記案内ルートからの逸脱が検出された場合に前記交通信号機の通過可否の明示を終了することを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
交差点情報取得部が、前記車両が走行する道路の先にある１または２以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および前記交差点までの距離を取得するステップと、
車両状態検出部が前記車両の位置および走行速度を検出するステップと、
信号通過判断部が、前記交差点情報取得部が取得した前記信号表示情報および前記交差点までの距離と前記車両状態検出部が検出した前記車両の位置および走行速度に基づいて前記車両による前記交通信号機の通過可否を判断するステップと、
表示制御部が、前記車両の位置を含む地図を表示装置に表示し、前記信号通過判断部に判断された前記交通信号機の通過可否を前記地図上で道路の色の変化によって明示するステップとを備える運転支援方法。
【国際調査報告】
2015072030.tif 000017
2015072030.tif 000018
2015072030.tif 000019
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