(57)【要約】  制御部（２１）は、スイッチ（２６）がオンされた場合、接触センサ（２３）を介して、使用者（９００）が把持部（４）を把持しているか否かを確認する。制御部（２１）は、使用者（９００）が把持部（４）を把持していると判断した場合、後輪（２）を通常速度より速くする第１の制御を実行する。すると、ベビーカー（１００）は、使用者（９００）よりも速い速度で移動することになり、後輪（２）が使用者から前方に離れた位置に移動する。使用者（９００）は、把持部（４）を把持しているため、後輪（２）の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部（１０）が回転し、前輪（１）が接地面から浮くことになる。
2016121718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部に取り付けられ、駆動力を持った後輪と、
前記本体部において、前記後輪よりも使用者の進行方向の前方側に取り付けられた前輪と、
前記本体部に取り付けられた把持部と、
使用者が前記前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部と、
前記使用者が前記把持部を把持していることを検出する把持検出部と、
前記後輪の駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記把持検出部により前記使用者が前記把持部を把持していることを検出し、かつ前記ウィリー操作検出部が前記使用者の前記前輪を前記接地面から浮かせようとする操作を検出したときに、現在の前記後輪の駆動速度よりも速い速度で前記後輪を駆動させることで前記前輪を浮かせるのを補助する第１の制御を行うことを特徴とする手押し車。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の制御の後に、前記現在の前記後輪の駆動速度に合わせた速度で前記後輪を駆動させる第２の制御を行う請求項１に記載の手押し車。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２の制御の後、所定条件を満たした時に、前記現在の前記後輪の駆動速度よりも遅い速度で前記後輪を駆動させる第３の制御を行う請求項２に記載の手押し車。
【請求項４】
前記前輪が段差を越えたことを検出する段差越え検出部を備える請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の手押し車。
【請求項５】
前記段差越え検出部は、前記後輪が段差に接触したことを検出する接触検出部を備える請求項４に記載の手押し車。
【請求項６】
前記前輪が接地しているか、または前記前輪が接地面から浮いているのかを検出する本体姿勢検出部を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の手押し車。
【請求項７】
前記本体姿勢検出部は、前記本体部のピッチ方向の傾きを測定する傾斜センサからなる請求項６に記載の手押し車。
【請求項８】
前記本体姿勢検出部は、前記接地面との距離を測定する測距センサからなる請求項６に記載の手押し車。
【請求項９】
前記前輪および前記後輪の回転を検出するエンコーダを備える請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の手押し車。
【請求項１０】
前記前輪は駆動力を有さない請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車輪を備え、当該車輪を回転駆動する手押し車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手押し車では、段差を乗り越えるために、後輪を軸にして前輪を浮かし、段差を越えるウィリー操作を行うことがある。【０００３】
例えば、特許文献１の手押し車では、使用者がレバーを操作すると、後輪を後方位置から前方位置へと移動させ、前輪の持ち上げを楽に行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８０８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、駆動力により車輪を回転駆動する手押し車の場合、特許文献１に記載のような従来の手押し車と比べ、重量が増加するため、ウィリー操作が難しいという課題がある。【０００６】
また、前輪を持ち上げた状態は、駆動輪だけが接地した状態であるため、使用者の意図に関係なく手押し車が移動する可能性がある。【０００７】
そこで、この発明は、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助する手押し車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の手押し車は、本体部と、前記本体部に取り付けられ、駆動力を持った後輪と、前記本体部において、前記後輪よりも使用者の進行方向の前方側に取り付けられた前輪と、前記本体部に取り付けられた把持部と、使用者が前記前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部と、前記使用者が前記把持部を把持していることを検出する把持検出部と、前記後輪の駆動を制御する制御部と、を備えている。【０００９】
そして、前記制御部は、前記把持検出部により前記使用者が前記把持部を把持していることを検出し、かつ前記ウィリー操作検出部が前記使用者の前記前輪を前記接地面から浮かせようとする操作を検出したときに、現在の前記後輪の駆動速度よりも速い速度で前記後輪を駆動させることで前記前輪を浮かせるのを補助する第１の制御を行うことを特徴とする。【００１０】
このように、手押し車は、使用者が把持部を把持した状態であり、かつ使用者が前輪を浮かせようとする操作を検出した場合に、後輪を現在の駆動速度よりも速い速度で駆動させる。したがって、後輪が使用者から前方に離れた位置に移動するため、後輪の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部が回転し、前輪が浮くことになる。なお、浮かせようとする操作は、例えば「ウィリースイッチ」と表示されたスイッチを使用者が押す場合、使用者が実際に前輪を少しだけ浮かせた場合、等である。また、使用者が実際に前輪を少しだけ浮かせた後に第１の制御に移行する場合、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。これにより、手押し車は、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助することができる。【００１１】
また、制御部は、第１の制御の後に、現在の速度に合わせた速度で後輪を駆動させる第２の制御を行うことで、前輪が段差を超えるまでの間、ウィリー状態を保持することが好ましい。【００１２】
また、制御部は、第２の制御の後、所定条件を満たした時に、現在の速度よりも遅い速度で後輪を駆動させる第３の制御を行うことで、前輪が段差を超えた後にウィリー状態を解除することが好ましい。【００１３】
なお、手押し車は、前輪が段差を越えたことを検出する段差越え検出部を備えることが好ましい。この場合、手押し車は、前輪が段差を超えた場合に、第２の制御から第３の制御に移行する。また、手押し車は、後輪が段差に接触したことを検出する段差検出部を備える態様としてもよい。この場合、前輪が段差に接触したとき、第２の制御から第３の制御に移行する。【００１４】
さらに、手押し車は、前輪が接地しているか、または前輪が接地面から浮いているのかを検出する本体姿勢検出部を備えることが好ましい。この場合、手押し車は、前輪が接地した状態から浮いた状態に移行したときに、第１の制御から第２の制御に移行する。【００１５】
なお、本体姿勢検出部は、本体部のピッチ方向の傾きを測定する傾斜センサからなる態様とすることも可能であるし、接地面との距離を測定する測距センサからなる態様とすることも可能である。【００１６】
また、手押し車は、前輪および後輪の回転を検出するエンコーダを備える態様であってもよい。これにより、手押し車は、現在の速度をエンコーダにより測定することができる。また、例えば、手押し車は、前輪と後輪が同じ回転速度である場合、前輪が接地した状態であると判断することができ、前輪が空転し、後輪が回転している場合、ウィリー状態であると判断することができる。手押し車は、ウィリー状態であると判断した場合に、第１の制御から第２の制御に移行する。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、使用者の意図を反映しながらウィリー操作を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１（Ａ）は、使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図であり、図１（Ｂ）は正面図である。
【図２】ベビーカーのハードウェアブロック図である。
【図３】使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。
【図４】使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。
【図５】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図６】使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。
【図７】変形例１に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。
【図８】変形例１に係る制御部の動作を示すフローチャートである。
【図９】変形例２に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。
【図１０】変形例２に係る制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（Ａ）は、変形例３に係るベビーカーのハードウェアブロック図であり、図１１（Ｂ）は、変形例４に係るベビーカーのハードウェアブロック図である。
【図１２】使用者がベビーカーを押す状態を側面から見た図ある。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１（Ａ）は、使用者９００がベビーカー１００を押す状態を側面から見た図であり、図１（Ｂ）は正面図である。図２は、ベビーカー１００のハードウェアブロック図である。
【００２０】
ベビーカー１００は、図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、上下方向に長い棒状の本体部１０と、本体部１０のうち下側に回転可能に連結された一対の後輪２と、本体部１０のうち上側に連結された把持部４と、本体部１０に連結されて斜め前方に延びる前輪支持部５と、前輪支持部５のうち本体部１０の連結された側と反対側に連結された前輪１と、本体部１０および前輪支持部５に連結された座部８と、を備えている。
【００２１】
なお、本実施形態では、前輪１が２輪である例を示しているが、１輪または３輪以上であってもよい。また、後輪２も、本実施形態では２輪である例を示しているが、１輪または３輪以上であってもよい。
【００２２】
また、本体部１０と前輪支持部５との連結部は、強固に連結されているが、例えばロック解除されることで上側にスライドする態様としてもよい、この場合、前輪１および後輪２の間隔を狭められるようことで、ベビーカー１００が折りたためられる。
【００２３】
ベビーカー１００は、後輪２を回転駆動する駆動部２５を備えた電動手押し車である。一対の後輪２は、同じ軸に取り付けられ、同期して回転する。ただし、それぞれ個別に駆動させ、回転させることも可能である。
【００２４】
座部８の下側には制御部２１および電池等を内蔵したボックスが取り付けられている。なお、本実施形態において、前輪１は駆動力を有していないが前輪１を駆動する駆動部をさらに設ける態様としてもよい。
【００２５】
ベビーカー１００は、図２に示すように、ハードウェアとして、制御部２１、ＲＯＭ２２、接触センサ２３、ＲＡＭ２４、駆動部２５、およびスイッチ２６を備えている。
【００２６】
制御部２１は、ベビーカー１００の動作を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２４に一時記憶することで種々の動作を実現する。
【００２７】
接触センサ２３は、把持部４に設けられていて、使用者９００が把持部４を把持していることを検出する把持検出部として機能する。また、接触センサ２３は、使用者９００が把持部４を進行方向に押す力を検出する機能を有していてもよい。この場合、接触センサ２３は、把持部４に対する押圧力を検出する圧電素子等を備えている。
【００２８】
制御部２１は、使用者９００が把持部４を把持していることを検出した場合、把持部４を押す力に応じて駆動部２５がモータ（不図示）に印加するためのトルクを計算する。ただし、制御部２１は、ベビーカー１００の進行方向に対する移動速度が所定の制限速度を超えない印加トルクを計算する。制限速度は、一般的な歩行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）以下に指定される。進行方向に対する移動速度と印加トルクとの関係は、予め測定され、ＲＯＭ２２に記憶されている。
【００２９】
駆動部２５は、後輪２に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する機能部であり、制御部２１で計算されたトルクを後輪２のモータに印加して、後輪２を回転駆動する。
【００３０】
これにより、使用者９００がベビーカー１００を前進させると、当該使用者９００がベビーカー１００を押す力を低減するための印加トルクが計算され、後輪２が回転駆動する。
【００３１】
そして、制御部２１は、使用者９００が前輪を接地面から浮かせようとする操作を検出したとき、ウィリー操作を補助する動作を行う。
【００３２】
図３および図４は、ウィリー操作時の使用者９００がベビーカー１００を押す状態を側面から見た図であり、図５は、制御部２１の動作を示すフローチャートである。
【００３３】
まず、制御部２１は、使用者９００が前輪１を接地面から浮かせようとする操作を検出したか否かを確認する。この例では、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認する（ｓ１１）。スイッチ２６は、把持部４に設けられていて、使用者９００が前輪１を接地面から浮かせようとする操作を検出するウィリー操作検出部として機能する。スイッチ２６には、例えば「ウィリースイッチ」と表示されていて、使用者９００は、スイッチ２６を押すと、ウィリー操作が補助されると理解することができる。制御部２１は、スイッチ２６が押された場合、使用者９００にウィリー操作を行う意図があると判断することができる。なお、スイッチ２６は、把持部４に取り付けられる例に限らず、例えば後輪２の回転軸付近に取り付けられたステップ等に取り付けられていて、使用者９００が足で押せるようにしてもよい。
【００３４】
制御部２１は、スイッチ２６がオンされた場合、接触センサ２３を介して、使用者９００が把持部４を把持しているか否かを確認する（ｓ１２）。制御部２１は、使用者９００が把持部４を把持していると判断した場合、後輪２を通常速度より速くする第１の制御を実行する（ｓ１３）。例えば、制御部２１は、現在の印加トルクよりも所定割合（例えば３０％）だけ高い印加トルクを計算し、駆動部２５に出力することで、現在の速度よりも速い速度で後輪２を駆動させる。または、制御部２１は、一般的な使用者９００の歩行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）に対応する印加トルクよりも高い印加トルクを出力することで、現在の速度よりも速い速度で後輪２を駆動させる。
【００３５】
すると、ベビーカー１００は、使用者９００の移動速度よりも速い速度で移動することになり、後輪２が使用者から前方側に離れた位置に移動する。使用者９００は、把持部４を把持しているため、図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部１０が回転し、前輪１が接地面から浮くことになる。これにより、ベビーカー１００は、ウィリー状態となる。
【００３６】
その後、制御部２１は、所定時間（例えば５秒）が経過したか否かを確認する（ｓ１４）。制御部２１は、例えば５秒経過した場合には、印加トルクを元の状態に戻して、後輪２を通常速度に戻す処理を行う第２の制御を実行する（ｓ１５）。これにより、図３（Ｂ）および図４（Ａ）に示すように、ベビーカー１００は、ウィリー状態を維持する。したがって、使用者９００は、スイッチ２６をオンして段差を越えようとする意図を示すと、前輪１が浮いた状態でベビーカー１００を押すことができる。
【００３７】
なお、通常の移動速度に対して後輪２の回転速度が速くなるほど、または第１の制御を行う時間が長くなるほど、ウィリー状態における前輪１の高さが高くなる。そこで、例えば把持部４に「ウィリー高さ変更ボタン」を設け、使用者９００がウィリー状態における前輪１の高さを指定できるようにしてもよい。
【００３８】
その後、制御部２１は、さらに所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを確認する（ｓ１６）。制御部２１は、例えば３０秒が経過した場合には、印加トルクを低下させて現在の速度（歩行者の移動速度）よりも遅い速度で後輪２を駆動させる第３の制御を実行する（ｓ１７）。したがって、後輪２は、使用者の位置に近づくことになる。使用者９００は、把持部４を把持しているため、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に本体部１０が回転し、前輪１が接地面に接地することになる。これにより、ベビーカー１００は、ウィリー状態が解除される。
【００３９】
最後に、制御部２１は、所定時間（例えば５秒）が経過したか否かを確認し（ｓ１８）、５秒経過した場合には、印加トルクを元の状態に戻して、後輪２を通常速度に戻す処理を行う（ｓ１９）。
【００４０】
ただし、ｓ１７以降の処理は必須ではない。例えば、図６（Ａ）に示したようなウィリー状態において、後輪２が段差に接触すると、後輪２の回転速度が低下する。したがって、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転し、図６（Ｂ）に示すように、前輪１が接地面に接地することになる。このようにして、ベビーカー１００は、ウィリー状態が解除される。よって、ｓ１６における所定時間は、前輪１が確実に段差を越えるまで、ある程度長く設定することが好ましい。
【００４１】
次に、図７は、変形例１に係るベビーカー１００Ａのハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示したベビーカー１００と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４２】
変形例１に係るベビーカー１００Ａは、後輪エンコーダ３２を備えている。後輪エンコーダ３２は、後輪２の回転角度を検出し、検出結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、後輪エンコーダ３２から入力された回転角度から、後輪２の回転速度または回転加速度を計算することができる。また、制御部２１は、後輪エンコーダ３２から入力された回転角度から、ベビーカー１００Ａが移動した距離を計算することができる。
【００４３】
図８は、ベビーカー１００Ａにおける制御部２１の動作を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートと共通する処理については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４４】
ベビーカー１００Ａにおいては、制御部２１は、ｓ１３の処理で後輪２を通常速度より速くした後に、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２４）。すなわち、変形例２に係るベビーカー１００Ａは、ウィリー状態に移行したか否かの判断を、経過時間ではなく後輪エンコーダ３２から入力された回転角度により計算された移動距離によって判断する。
【００４５】
同様に、制御部２１は、ｓ１５の処理で後輪２を通常速度に戻した後にも、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２６）。すなわち、ベビーカー１００Ａは、前輪１が段差を越えたか否かを、経過時間ではなく移動距離によって判断する。
【００４６】
また、制御部２１は、ｓ１７の処理で後輪２を通常速度よりも遅くした後にも、ベビーカー１００Ａが所定距離（例えば１ｍ）移動したか否かを判断する（ｓ２８）。すなわち、ベビーカー１００Ａは、前輪１が接地して通常の状態に戻ったか否かを、経過時間ではなく移動距離によって判断する。
【００４７】
なお、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、制御部２１は、後輪２の回転速度または回転加速度に応じて駆動部２５がモータ（不図示）に印加するためのトルクを計算することも可能である。したがって、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、接触センサ２３は、使用者９００が把持部４を進行方向に押す力を検出する機能は必須ではない。この場合でも、制御部２１は、ベビーカー１００Ａの移動速度が制限速度（例えば３ｋｍ／ｈ）を超えないように印加トルクを計算する。
【００４８】
また、変形例２に係るベビーカー１００Ａでは、制御部２１は、後輪２の回転角度から、歩行者の速度を求めることができ、ベビーカー１００Ａの現在の速度を求めることができる。例えば、制御部２１は、後輪２の回転角度から求めた移動速度の平均値（過去６０秒間の同速度の平均値）を求めて、当該平均値をベビーカー１００Ａの現在の速度とする。
【００４９】
次に、図９（Ａ）は、変形例２に係るベビーカー１００Ｂのハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示したベビーカー１００と同じ構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５０】
変形例２に係るベビーカー１００Ｂは、傾斜センサ３５を備えている。傾斜センサ３５は、本体姿勢検出部に相当し、本体部１０の水平方向に対するピッチ方向の傾斜角を検出する。制御部２１は、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば５度）以上となった場合に、前輪１が浮き、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったと判断する。なお、変形例２の場合、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。
【００５１】
図１０は、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１の動作を示すフローチャートである。図５に示したフローチャートと共通する処理については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００５２】
ベビーカー１００Ｂにおいては、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かの確認に代えて、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば５度）以上となったか否かによって、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを確認する（ｓ３１）。ただし、本体部１０の傾斜角が大きくなる場合、上がり坂である可能性もあるため、ベビーカー１００Ｂにおいても、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認して、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを確認するようにしてもよい。
【００５３】
また、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１は、ｓ１３の処理で後輪２を通常速度より速くした後に、ベビーカー１００Ｂがウィリー状態に移行したか否かを確認する（ｓ３４）。制御部２１は、例えば、本体部１０の傾斜角が１５度となった場合に、ウィリー状態に移行したと判断する。
【００５４】
さらに、ベビーカー１００Ｂにおける制御部２１は、ｓ１５の処理で後輪２を通常速度に戻した後に、前輪１が段差を越えたか否かを確認する（ｓ３６）。図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示したように、後輪２が段差に接触すると、後輪２の回転速度が低下するため、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転して、傾斜角が小さくなる。したがって、制御部２１は、本体部１０の傾斜角が所定角度（例えば１０度未満）となった場合に、後輪２が段差に接触して、前輪１が段差を越えたと判断する。これにより、制御部２１は、段差越え検出部の機能を実現する。
【００５５】
なお、ｓ３６において、後輪２に接触センサ（接触検出部）を設け、当該接触センサを介して後輪が段差に接触したか否かを検出することで、前輪１が段差を越えたか否かを判断するようにしてもよい。この場合、後輪２に設けられた接触センサおよび制御部２１により、段差越え検出部が実現される。
【００５６】
また、制御部２１は、ｓ１７の処理で後輪２を通常速度よりも遅くした後に、ベビーカー１００Ｂが通常の姿勢に変化したか否かを確認する（ｓ３８）。通常の姿勢は、例えば本体部１０の傾斜角が５度より大きい角度から５度未満に変化した場合とする。ただし、上述のように、後輪２が段差に接触すると、本体部１０は、後輪２の回転軸回り（ピッチ方向）に回転し、前輪１が接地面に接地することになる。したがって、ｓ３６の判断と、ｓ３８の判断とは、ほぼ同時に行われる。
【００５７】
なお、本体姿勢検出部は、図９に示した傾斜センサに限らず、以下の様な変形例も可能である。
【００５８】
図１１（Ａ）は、変形例３に係るベビーカー１００Ｃのハードウェア構成を示すブロック図である。図９に示したベビーカー１００Ｂと同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００５９】
変形例３に係るベビーカー１００Ｃは、傾斜センサ３５に代えて、測距センサ３６を備えている。測距センサ３６は、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように、前輪支持部５のうち前輪１に近い位置に設けられている。測距センサ３６は、接地面との距離を測定する。
【００６０】
前輪１が接地面から浮いて、ベビーカー１００Ｃの姿勢が変化すると、前輪１と接地面との距離が変化する。したがって、制御部２１は、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離に応じて、ベビーカー１００Ｃの姿勢を判断することができる。
【００６１】
制御部２１は、ｓ３４の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離が所定値（例えば１０ｃｍ）以上となった場合、ベビーカー１００Ｃがウィリー状態に移行したと判断する。変形例３の場合においても、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。また、制御部２１は、ｓ３６の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離が所定値（例えば５ｃｍ）よりも大きい値から所定値未満となった場合、前輪１が段差を越えたと判断する。すなわち、測距センサ３６は、ｓ３６の処理において、段差越え検出部として機能する。
【００６２】
また、制御部２１は、ｓ３８の判断において、測距センサ３６を介して検出される接地面との距離がほぼ０となった場合に、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
【００６３】
次に、図１１（Ｂ）は、変形例４に係るベビーカー１００Ｄのハードウェア構成を示すブロック図である。図９に示したベビーカー１００Ｂと同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００６４】
ベビーカー１００Ｄは、後輪エンコーダ３２および前輪エンコーダ３３を備えている。
【００６５】
前輪エンコーダ３３は、前輪１の回転角度を検出し、検出結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、前輪エンコーダ３３から入力された回転角度から、前輪１の回転速度または回転加速度を計算することができる。
【００６６】
この例では、制御部２１は、前輪１の回転角度と、後輪２の回転角度との差異から、ベビーカー１００Ｄの姿勢を検出する。また、制御部２１は、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度との差異から、後輪２が段差に接触しているか否かを判断する。
【００６７】
例えば、制御部２１は、図１０のｓ３１に示す判断においては、前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、所定値以上相違する場合、前輪１が浮いている状態であると判断し、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を行っていると判断する。
【００６８】
また、制御部２１は、ｓ３４の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、ウィリー状態に移行したと判断する。変形例４の場合においても、「第１の制御」は、前輪が少し浮いた状態から、さらに大きく浮かせる制御を行うことを含む。
【００６９】
また、制御部２１は、ｓ３６の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、の差異が所定値以上であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、後輪２が段差に接触して、前輪１が段差を越えた状態であると判断する。
【００７０】
さらに、制御部２１は、ｓ３８の判断において、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、ほぼ同一である場合、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
【００７１】
以上のようにして、制御部２１は、後輪エンコーダ３２および前輪エンコーダ３３を用いてベビーカー１００Ｄの姿勢を検出することもできる。
【００７２】
なお、本実施形態では、スイッチ２６により使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を検出する例を示したが、例えば前輪接触センサを用いて、前輪１が接地しているか否かを判断することで、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を検出することも可能である。制御部２１は、前輪１が浮いている状態が所定時間（例えば１秒）継続する場合には、使用者９００が前輪１を浮かせようとする動作を行っていると判断する。
【００７３】
また、ベビーカーが前輪エンコーダおよび後輪エンコーダを備えている場合には、前輪エンコーダと後輪エンコーダとの回転角度の差異を検出することで、前輪１が浮いているか否かを確認することを確認することができる。
【００７４】
なお、本実施形態で示した各種変形例は、適宜組み合わせることが可能である。例えば、制御部２１は、スイッチ２６がオンされたか否かを確認することで、使用者９００が前輪１を浮かせようとする操作を行ったか否かを判断する、また、制御部２１は、傾斜センサ３５を介して検出される本体部１０の傾斜角が所定値以上であり、かつ前輪１の回転が停止している（または所定の回転速度よりも低い）場合、ウィリー状態に移行したと判断する。また、制御部２１は、印加トルクに対して予測される後輪２の回転速度と、後輪エンコーダ３２の検出結果から得られる実際の回転速度と、がほぼ同一であり、かつ前輪１の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度と、後輪２の回転角度から計算されるベビーカー１００Ｄの移動速度が、ほぼ同一である場合、前輪１が接地面に接地して通常姿勢に変化したと判断する。
【００７５】
なお、本実施形態では、手押し車の一例としてベビーカーを示したが、本発明は、他にもショッピングカート、台車、車いす、またはシルバーカー等の歩行補助車等、各種の手押し車について適用することが可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１…前輪
２…後輪
４…把持部
５…前輪支持部
８…座部
１０…本体部
２１…制御部
２２…ＲＯＭ
２３…接触センサ
２４…ＲＡＭ
２５…駆動部
２６…スイッチ
３２…後輪エンコーダ
３３…前輪エンコーダ
３５…傾斜センサ
３６…測距センサ
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ…ベビーカー
９００…使用者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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