(57)【要約】意図しない駆動力の伝達が防止でき、良好な応答性を有する変速機を提供する。無段変速機１の制御部は、てこクランク機構２０の変速比を、出力軸３に対する加速要求がなく、且つ、減速要求があるときには、出力軸３の回転速度が最大減速度で低下した際に非伝達状態を維持できる第１変速比以上の値になるように制御し、加速要求がなく、且つ、減速要求がないときには、ワンウェイクラッチ１７が伝達状態になる伝達変速比よりも大きく、且つ、伝達変速比よりも大きく、且つ、所定時間内に伝達状態となるように制御する。
2016063398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用駆動源の駆動力が伝達され回転する入力軸と、
駆動輪に駆動力を伝達する出力軸と、
前記入力軸から伝達された回転速度を変速して出力し、変速比を変更可能な変速機構と、
前記変速機構から出力された回転速度が前記出力軸の回転速度を超えたときに前記出力軸に駆動力を伝達する伝達状態になり、前記変速機構から出力された回転速度が前記出力軸の回転速度以下のときに前記出力軸に駆動力を伝達しない非伝達状態になる一方向回転阻止機構と、
前記変速機構の変速比を制御する制御部とを備えた変速機であって、
前記制御部は、所定の情報に基づいて送信される加速要求及び減速要求を受信可能に構成され、
前記一方向回転阻止機構が前記伝達状態になる前記変速機構の前記変速比を伝達変速比とし、前記伝達変速比よりも大きく、且つ、前記出力軸の回転速度が最大減速度で低下した際に前記非伝達状態を維持できるように定められた前記変速比を第１変速比とし、前記伝達変速比よりも大きく、且つ、前記加速要求がなされた際に所定時間内に前記伝達状態となるように定められた前記変速比を第２変速比とし、
前記加速要求がなされておらず、且つ、前記減速要求がなされているときには、前記制御部は、前記変速比を前記第１変速比以上の値になるように制御し、
前記加速要求がなされておらず、且つ、前記減速要求がなされていないときには、前記制御部は、前記変速比を前記伝達変速比よりも大きく、且つ、前記第２変速比以下の値になるように制御することを特徴とする変速機。
【請求項２】
請求項１に記載の変速機であって、
前記変速機構に駆動力を伝達する調節用駆動源を有し、
前記変速機構は、前記調節用駆動源から駆動力が伝達され、前記入力軸と一体的に回転可能な回転部が設けられ前記回転部の回転半径を調節自在な回転半径調節機構、揺動端部が設けられ前記出力軸に揺動自在に軸支された揺動リンク、及び、一方の端部が前記回転半径調節機構の前記回転部に回転自在に接続され、他方の端部が前記揺動端部に接続されたコネクティングロッドを有し、前記入力軸の回転運動を前記揺動リンクの揺動運動に変換するてこクランク機構であり、
前記一方向回転阻止機構は、前記揺動リンクが前記出力軸に対して一方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを固定して前記伝達状態になり、前記揺動リンクが前記出力軸に対して他方側に回転しようとするときに前記出力軸に対して前記揺動リンクを空転させて前記伝達状態を解除するように構成され、
前記第１変速比及び前記第２変速比は、前記調節用駆動源から伝達された駆動力に対する前記回転部の回転半径の変化量、及び、前記制御部の指令を受けてから前記回転部の回転半径が目標回転半径に変化するまでの応答時間に基づいて定められていることを特徴とする変速機。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の変速機であって、
前記加速要求がなされておらず、且つ、前記減速要求がなされているときには、前記制御部は、前記変速比を前記第１変速比以上であり、且つ、前記第２変速比に近い値になるように制御し、
前記加速要求がなされておらず、且つ、前記減速要求がなされていないときには、前記制御部は、前記変速比を前記第２変速比と一致する値になるように制御することを特徴とする変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載される変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジン等の走行用駆動源からの駆動力が伝達される入力軸と、入力軸の回転中心軸線と平行に配置された出力軸と、複数のてこクランク機構とを備える四節リンク機構型の無段変速機が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１に記載の無段変速機において、てこクランク機構は、入力軸と一体的に回転可能な回転部が設けられ、その回転部の回転半径を調節自在な回転半径調節機構と、揺動端部が設けられ出力軸に揺動自在に軸支された揺動リンクと、一方の端部が回転半径調節機構の回転部に回転自在に接続し、他方の端部が揺動リンクの揺動端部に接続されたコネクティングロッドとを有している。【０００４】
揺動リンクと出力軸との間には、揺動リンクが、出力軸を中心として、出力軸に対して一方側に回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを固定し、出力軸に対して他方側に回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構としてのワンウェイクラッチが設けられている。【０００５】
回転半径調節機構は、入力軸に対して偏心した状態で入力軸と一体的に回転する円盤状のカム部と、このカム部に対して偏心した状態で回転自在であり、コネクティングロッドが回転自在に外嵌している回転部と、複数のピニオンを軸方向に備えるピニオンシャフトとで構成されている。ピニオンシャフトは、調節用駆動源から伝達された駆動力によって回転する。【０００６】
なお、回転半径調節機構は、特許文献１に示されるものの他、中心から偏心して穿設された貫通孔を有する円盤状の回転部と、回転部の貫通孔の内周面に取り付けられた内歯ギヤと、入力軸に固定され内歯ギヤに噛合する第１ピニオンと、調節用駆動源からの駆動力が伝達されるキャリアと、それぞれがキャリアによって自転及び公転自在に軸支され、内歯ギヤに噛合する２個の第２ピニオンとで構成されたものもある。この場合、第１ピニオンと２つの第２ピニオンは、それらの中心軸線を頂点とする三角形が正三角形になるように配置されている。【０００７】
カム部には、入力軸の回転中心軸線方向に貫通し、カム部の中心に対して偏心した位置に穿設された貫通孔が形成されている。また、カム部には、入力軸の回転中心軸線を挟んでカム部の中心と反対側となる領域に、カム部の外周面と貫通孔の内周面とを連通させる切欠孔が形成されている。そして、隣接するカム部同士は、ボルトで固定されてカム部連結体を構成している。【０００８】
カム部連結体は、その軸方向一端に入力部が連結され、カム部連結体と入力部とで、カムシャフト（入力軸）が構成される。なお、カムシャフトは、特許文献１に示される構成のものの他、中空の棒状の入力部の外面に、カム部又はカム部連結体をスプライン結合等で取り付けて構成したものもある。【０００９】
カム部連結体は、各カム部の貫通孔が連なることによって中空となっており、内部にピニオンシャフトが挿入される。そして、カム部連結体に挿入されたピニオンシャフトは、各カム部の切欠孔から露出する。【００１０】
回転部は、カムシャフトを受け入れる受入孔が設けられている。その受入孔の内周面には内歯が形成されている。その内歯は、各カム部の切欠（貫通孔）から露出しているピニオンシャフトと噛合する。【００１１】
カムシャフトとピニオンシャフトの回転速度が同一の場合には、カム部に対して偏心した状態で回転自在な回転部がカム部に対して相対回転しないので、回転部の中心（入力側支点）の回転運動の半径が維持される。一方、カムシャフトとピニオンシャフトの回転速度が異なる場合には、回転部がカム部に対して相対回転し、入力側支点の回転運動の半径（回転部の回転半径）が変更されて、変速比が変化する。具体的には、回転部の回転半径（偏心量）が大きくなるほど、変速比が小さくなる。【００１２】
この無段変速機では、カムシャフトを回転させることによって、カム部とともに回転部を回転させると、回転部に外嵌しているコネクティングロッドの一方の端部が回転運動して、コネクティングロッドの他方の端部と接続されている揺動リンクが揺動する。そして、揺動リンクは、ワンウェイクラッチを介して出力軸に軸支されているので、一方側に回転するときのみ出力軸に回転駆動力（トルク）を伝達する。【００１３】
また、カム部は、それぞれ位相が異なるように設定され、複数のカム部で入力軸の回転中心軸線の周方向を一回りするようになっている。そのため、各カム部に設けられた回転部に外嵌したコネクティングロッドによって、各揺動リンクが順にトルクを出力軸に伝達し、出力軸をスムーズに回転させることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特許第５５７０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
従来の変速機では、変速機構であるてこクランク機構の下流側に一方向回転阻止機構であるワンウェイクラッチを設けているので、変速機構の入力回転数を出力回転数で除算して求められる変速比が所定の値（以下、「伝達変速比」という。）より大きい場合には、出力軸に駆動力が伝達されない。【００１６】
一方で、応答性を向上させるために、出力軸に駆動力が伝達されていない状態で、出力軸に対する加速要求がなされた際には、迅速に出力軸に対して駆動力が伝達されることが好ましい。すなわち、加速要求がなされた際には、変速比を迅速に伝達変速比以下まで変化させることができることが好ましい。【００１７】
そのため、出力軸に対する加速要求がなされていない場合には、変速比を伝達変速比よりもわずかに大きい値に待機させておき、加速要求がなされた際に伝達変速比まで変化させるための時間を短縮して、応答性を向上させる制御を行うことがある。【００１８】
例えば、特許文献１の無段変速機においては、変速比は回転半径調節機構の回転部の回転半径によって変化するので、エンジンの回転数が一定の場合には、変速比が伝達変速比よりもわずかに大きくなるように、回転半径を出力軸に駆動力が伝達される値よりもわずかに小さくしておくという制御を行うことがある。【００１９】
しかし、従来の変速機では、出力軸に対する加速要求がなされていない場合に、変速比を伝達変速比よりもわずかに大きい値に待機させておくと、車両を急減速させた等の理由によって出力軸の回転速度が急激に低下した際に、変速比が伝達変速比を下回り、出力軸に対して意図しない駆動力の伝達が生じるおそれがある。【００２０】
一方で、そのような意図しない駆動力の伝達を生じさせないために、待機させておく変速比を伝達変速比から大きく離れた値に設定すると、加速要求がなされた際に変速比を伝達変速比まで変化させるための時間が長くなってしまい、応答性が低下してしまうおそれがある。その結果、その変速機を搭載した車両等のドライバビリティが低下してしまうおそれがある。【００２１】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、意図しない駆動力の伝達が防止でき、良好な応答性を有する変速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記目的を達成するために、本発明の変速機は、走行用駆動源の駆動力が伝達され回転する入力軸と、駆動輪に駆動力を伝達する出力軸と、入力軸から伝達された回転速度を変速して出力し、変速比を変更可能な変速機構と、変速機構から出力された回転速度が出力軸の回転速度を超えたときに出力軸に駆動力を伝達する伝達状態になり、変速機構から出力された回転速度が出力軸の回転速度以下のときに出力軸に駆動力を伝達しない非伝達状態になる一方向回転阻止機構と、変速機構の変速比を制御する制御部とを備えた変速機であって、制御部は、所定の情報に基づいて送信される出力軸に対する加速要求及び減速要求を受信可能に構成され、一方向回転阻止機構が伝達状態になる変速機構の変速比を伝達変速比とし、伝達変速比よりも大きく、且つ、出力軸の回転速度が最大減速度で低下した際に非伝達状態を維持できるように定められた変速比を第１変速比とし、伝達変速比よりも大きく、且つ、加速要求がなされた際に所定時間内に伝達状態となるように定められた変速比を第２変速比とし、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされているときには、制御部は、変速比を第１変速比以上の値になるように制御し、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされていないときには、制御部は、変速比を伝達変速比よりも大きく、且つ、第２変速比以下の値になるように制御することを特徴とする。【００２３】
このように構成された本発明の変速機では、出力軸に対する加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされているときには、変速比が、出力軸の回転速度が最大減速度で低下した際に非伝達状態を維持できるように定められた第１変速比以上の値になるように制御されるので、出力軸の回転速度が急激に低下した際にも、意図しない駆動力の伝達が生じることがない。【００２４】
一方で、本発明の変速機では、出力軸に対する加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされていないときには、変速比が、出力軸に対する加速要求がなされた際に所定時間内に伝達状態となるように定められた第２変速比以下の値になるように制御されるので、加速要求がなされた際には迅速に伝達状態となる良好な応答性が実現されている。【００２５】
したがって、本発明の変速機によれば、意図しない駆動力の伝達が防止するとともに、良好な応答性を得ることができる。【００２６】
また、本発明の変速機においては、変速機構に駆動力を伝達する調節用駆動源を有し、変速機構は、調節用駆動源から駆動力が伝達され、入力軸と一体的に回転可能な回転部が設けられ回転部の回転半径を調節自在な回転半径調節機構、揺動端部が設けられ出力軸に揺動自在に軸支された揺動リンク、及び、一方の端部が回転半径調節機構の回転部に回転自在に接続され、他方の端部が揺動端部に接続されたコネクティングロッドを有し、入力軸の回転運動を揺動リンクの揺動運動に変換するてこクランク機構であり、一方向回転阻止機構は、揺動リンクが出力軸に対して一方側に回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを固定して伝達状態になり、揺動リンクが出力軸に対して他方側に回転しようとするときに出力軸に対して揺動リンクを空転させて伝達状態を解除するように構成され、第１変速比及び第２変速比は、調節用駆動源から伝達された駆動力に対する回転部の回転半径の変化量、及び、制御部の指令を受けてから回転部の回転半径が目標回転半径に変化するまでの応答時間に基づいて定められているように構成してもよい。【００２７】
また、本発明の変速機においては、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされているときには、制御部は、変速比を第１変速比以上であり、且つ、第２変速比に近い値になるように制御し、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされていないときには、制御部は、変速比を第２変速比と一致する値になるように制御することが好ましい。【００２８】
このように構成すれば、意図しない伝達の防止を優先する状態でも、意図しない伝達の防止を実現できる範囲で応答時間をほぼ均一にすることができるので、その変速機を搭載した車両等のドライバビリティを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態に係る無段変速機の一部を示す断面図。
【図２】図１の無段変速機のてこクランク機構の構成を軸方向から示す説明図。
【図３】図１の無段変速機のてこクランク機構の入力側支点の回転半径の変化を示す説明図であり、３Ａは回転半径が「最大」、３Ｂは回転半径が「中」、３Ｃは回転半径が「小」、３Ｄは回転半径が「０」の場合を示す。
【図４】図１の無段変速機のてこクランク機構の入力側支点の回転半径の変化に対する出力側支点の揺動範囲の変化を示す説明図であり、４Ａは揺動範囲が「最大」、４Ｂは揺動範囲が「中」、４Ｃは揺動範囲が「小」、４Ｄは揺動範囲が「０」の場合を示す。
【図５】図１の無段変速機の回転半径調節機構のピニオンシャフトの位相に対する回転ディスクの偏心量を示すグラフ。
【図６】図１の無段変速機のエンジンの回転速度の変化に対する回転半径調節機構の回転ディスクの偏心量の変化量の変化を示すグラフ。
【図７】図１の無段変速機の出力軸の回転速度に対する伝達変速比、第１変速比、第２変速比を示すグラフ。
【図８】図１の無段変速機のワンウェイクラッチが非伝達状態であるときに制御部が行う処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照して、本発明の無段変速機の実施形態を説明する。本実施形態の無段変速機は、四節リンク機構型の無段変速機であり、変速比ｈ（ｈ＝入力軸の回転速度／出力軸の回転速度）を無限大（∞）にして出力軸の回転速度を「０」にできる変速機、いわゆるＩＶＴ（Infinity Variable Transmission）の一種である。また、本実施形態は、無段変速機を車両に搭載した場合の実施形態であるが、本発明の無段変速機は、船舶等、他の乗り物や無人機にも搭載し得るものである。
【００３１】
本実施形態の無段変速機１は、図１に示すように、入力軸２と、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１と平行に配置された出力軸３と、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１上に設けられた６個の回転半径調節機構４と、所定の情報に基づいて送信される出力軸３に対する加速要求及び減速要求（例えば、アクセルペダル及びブレーキペダルのオン又はオフ）を受信して、回転半径調節機構４の偏心量Ｒ１（後述するてこクランク機構２０（変速機構）の変速比ｉ）を制御する制御部（不図示）とを備えている。
【００３２】
入力軸２は、走行用駆動源であるエンジンＥＮＧからの駆動力が伝達されることで回転中心軸線Ｐ１を中心に回転する。なお、走行用駆動源としては、内燃機関の他、電動機等を用いてもよい。
【００３３】
出力軸３は、図示省略したデファレンシャルギヤを介して車両の駆動輪（図示省略）に回転駆動力を伝達させる。なお、デファレンシャルギヤの代わりにプロペラシャフトを設けてもよい。
【００３４】
回転半径調節機構４は、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１上に設けられたカムディスク５と、カムディスク５に回転自在に外嵌している回転ディスク６（回転部）とを有する。
【００３５】
カムディスク５は、円盤状であり、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１に対して偏心した状態で、入力軸２と一体的に回転可能に、２個１組で設けられている。各１組のカムディスク５は、それぞれ位相が６０°異なるように設定され、６組のカムディスク５で入力軸２の回転中心軸線Ｐ１の周方向を一回りするように配置されている。
【００３６】
カムディスク５には、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１方向に貫通し、カムディスク５の中心Ｐ２に対して偏心した位置に穿設された貫通孔５ａが形成されている。また、カムディスク５には、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１を挟んでカムディスク５の中心Ｐ２と反対側となる領域に、カムディスク５の外周面と貫通孔５ａの内周面とを連通させる切欠孔５ｂが形成されている。
【００３７】
２個１組のカムディスク５同士はボルト（図示省略）で固定されている。また、２個１組のカムディスク５の一方は、隣接する回転半径調節機構４が有する他の２個１組のカムディスク５の他方と一体的に形成され、一体型カム部を構成している。また、カムディスク５のうち、最もエンジンＥＮＧに近い位置にあるカムディスク５は、入力端部２ａと一体的に形成されている。このようにして、入力端部２ａと複数のカムディスク５とで、入力軸２（カムシャフト）が構成されることとなる。
【００３８】
なお、２個１組のカムディスク５同士は、ボルトではなく、他の手段で固定してもよい。また、一体型カム部は、一体成型で形成してもよく、２つのカムディスク５を溶接して一体化してもよい。また、最もエンジンＥＮＧに近い位置にあるカムディスク５と入力軸２とを一体的に形成する方法としては、一体成型で形成してもよく、カムディスク５と入力端部２ａとを溶接して一体化してもよい。
【００３９】
回転ディスク６は、図２に示すように、その中心Ｐ３から偏心した位置に受入孔６ａが設けられた円盤状であり、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１に対して回転可能に設けられている。その受入孔６ａには、各１組のカムディスク５が、回転自在に嵌め込まれている。また、回転ディスク６の受入孔６ａには、図１に示すように、１組のカムディスク５の間となる位置に、内歯６ｂが設けられている。
【００４０】
また、回転ディスク６の受入孔６ａは、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１からカムディスク５の中心Ｐ２（受入孔６ａの中心）までの距離Ｒａとカムディスク５の中心Ｐ２から回転ディスク６の中心Ｐ３までの距離Ｒｂとが同一となるように、カムディスク５に対して偏心している。
【００４１】
入力端部２ａと複数のカムディスク５によって構成された入力軸２は、カムディスク５の貫通孔５ａが連なることによって構成される挿通孔を備えている。これにより、入力軸２は、エンジンＥＮＧとは反対側の一方端が開口し他方端が閉塞した中空軸形状となっている。
【００４２】
挿通孔には、回転中心軸線Ｐ１と同心に、ピニオンシャフト７が入力軸と相対回転自在となるように配置されている。
【００４３】
ピニオンシャフト７は、回転ディスク６の内歯６ｂと対応する位置にピニオン７ａを有している。また、ピニオンシャフト７は、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１方向において隣接するピニオン７ａの間に位置させてピニオン軸受７ｂが設けられている。このピニオン軸受７ｂを介して、ピニオンシャフト７は、入力軸を支えている。
【００４４】
ピニオン７ａは、ピニオンシャフト７のシャフト部と一体に形成されている。ピニオン７ａは、カムディスク５の切欠孔５ｂを介して、回転ディスク６の内歯６ｂと噛合する。なお、ピニオン７ａは、ピニオンシャフト７と別体に構成して、ピニオンシャフト７にスプライン結合で連結させてもよい。本実施形態においては、単にピニオン７ａというときは、ピニオンシャフト７を含むものとして定義する。
【００４５】
また、ピニオンシャフト７は、遊星歯車機構などで構成される差動機構８が接続されている。
【００４６】
差動機構８は、図１に示すように、例えば、遊星歯車機構として構成され、サンギヤ９と、入力端部２ａと複数のカムディスク５によって構成された入力軸２に連結された第１リングギヤ１０と、ピニオンシャフト７に連結された第２リングギヤ１１と、サンギヤ９及び第１リングギヤ１０と噛合する大径部１２ａと、第２リングギヤ１１と噛合する小径部１２ｂとからなる段付ピニオン１２を自転及び公転自在に軸支するキャリア１３とを有している。
【００４７】
サンギヤ９は、ピニオンシャフト７用のアクチュエータ１４（調節用駆動源）の回転軸１４ａに連結されており、そのアクチュエータ１４から駆動力が伝達される。したがって、ピニオン７ａにも、差動機構８を介して、アクチュエータ１４の駆動力が伝達される。
【００４８】
ピニオンシャフト７の回転速度を入力軸２の回転速度と同一にした場合、サンギヤ９と第１リングギヤ１０とが同一速度で回転することとなる。その結果、サンギヤ９、第１リングギヤ１０、第２リングギヤ１１及びキャリア１３の４個の要素が相対回転不能なロック状態となって、第２リングギヤ１１と連結するピニオンシャフト７が入力軸２と同一速度で回転する。
【００４９】
ピニオンシャフト７の回転速度を入力軸２の回転速度よりも遅くした場合、サンギヤ９の回転数をＮｓ、第１リングギヤ１０の回転数をＮＲ１、サンギヤ９と第１リングギヤ１０のギヤ比（第１リングギヤ１０の歯数／サンギヤ９の歯数）をｊとすると、キャリア１３の回転数が（ｊ・ＮＲ１＋Ｎｓ）／（ｊ＋１）となる。また、サンギヤ９と第２リングギヤ１１のギヤ比（（第２リングギヤ１１の歯数／サンギヤ９の歯数）×（段付ピニオン１２の大径部１２ａの歯数／小径部１２ｂの歯数））をｋとすると、第２リングギヤ１１の回転数が｛ｊ（ｋ＋１）ＮＲ１＋（ｋ−ｊ）Ｎｓ｝／｛ｋ（ｊ＋１）｝となる。
【００５０】
すなわち、入力軸２の回転速度とピニオンシャフト７の回転速度とに差がある場合、ピニオンシャフト７のピニオン７ａと噛合する回転ディスク６の内歯６ｂを介して伝達されたアクチュエータ１４からの駆動力により、回転ディスク６は、カムディスク５の中心Ｐ２を中心にカムディスク５の周縁を回転する。
【００５１】
ところで、図２に示すように、回転ディスク６は、カムディスク５に対して、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１からカムディスク５の中心Ｐ２までの距離Ｒａと、カムディスク５の中心Ｐ２から回転ディスク６の中心Ｐ３までの距離Ｒｂとが同一となるように偏心している。
【００５２】
そのため、回転ディスク６の中心Ｐ３を入力軸２の回転中心軸線Ｐ１と同一線上に位置させて、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１と回転ディスク６の中心Ｐ３との距離（回転半径調節機構４の回転半径）、すなわち、偏心量Ｒ１を「０」にすることもできる。
【００５３】
回転ディスク６の周縁には、一方（入力軸２側）の端部に大径の入力側環状部１５ａを有し、他方（出力軸３）の端部に入力側環状部１５ａの径よりも小径の出力側環状部１５ｂを有するコネクティングロッド１５が、回転自在に接続している。
【００５４】
コネクティングロッド１５の入力側環状部１５ａは、軸方向に２個並べた２個１組のボールベアリングからなるコネクティングロッド軸受１６を介して、回転ディスク６に回転自在に外嵌している。
【００５５】
出力軸３には、ワンウェイクラッチ１７（一方向回転阻止機構）を介して、６個の揺動リンク１８が、コネクティングロッド１５に対応させて揺動自在に軸支されている。
【００５６】
ワンウェイクラッチ１７は、揺動リンク１８と出力軸３との間に設けられ、揺動リンク１８が出力軸３の回転中心軸線Ｐ５を中心として出力軸３に対して一方側に相対回転する場合には、出力軸３に対して揺動リンク１８を固定して出力軸３に駆動力を伝達し（伝達状態）、他方側に相対回転する場合には、出力軸３に対して揺動リンク１８を空転させて出力軸３に駆動力を伝達しない（非伝達状態）。
【００５７】
揺動リンク１８は、環状に形成されており、その下方には、コネクティングロッド１５の出力側環状部１５ｂに連結される揺動端部１８ａが設けられている。揺動端部１８ａには、出力側環状部１５ｂを軸方向から挟み込むように突出した一対の突片１８ｂが設けられている。一対の突片１８ｂには、出力側環状部１５ｂの内径に対応する差込孔１８ｃが穿設されている。
【００５８】
差込孔１８ｃ及び出力側環状部１５ｂに、揺動軸としての連結ピン１９が挿入されることによって、コネクティングロッド１５と揺動リンク１８とが、相対回転可能に接続される。
【００５９】
また、揺動リンク１８には、環状部１８ｄが設けられている。環状部１８ｄは、ワンウェイクラッチ１７を介して、出力軸３に揺動可能に外嵌している。
【００６０】
本実施形態の無段変速機１では、上記のような構成を有する回転半径調節機構４と、揺動リンク１８と、コネクティングロッド１５とによって、てこクランク機構２０（変速機構）が構成されている。
【００６１】
てこクランク機構２０及びワンウェイクラッチ１７は、変速機ケース２１に収納されている。この変速機ケース２１の下方には、潤滑油が油溜を形成している。そして、揺動リンク１８は、その揺動端部１８ａが変速機ケース２１の下方に溜まった潤滑油の油溜に油没するように配置されている。
【００６２】
そのため、てこクランク機構２０の駆動時には、揺動端部１８ａを油溜で潤滑するとともに、揺動リンク１８の揺動運動により、油溜の潤滑油を掻き揚げて、無段変速機１の他の部品を潤滑させることができるようになっている。
【００６３】
また、変速機ケース２１は、エンジンＥＮＧに固定されている一端壁部２１ａと、一端壁部２１ａに対向して配置されている他端壁部２１ｂと、てこクランク機構２０及びワンウェイクラッチ１７を間隔を存して覆い、一端壁部２１ａの外縁と他端壁部２１ｂの外縁とを連結する周壁部２１ｃとによって形成されている。
【００６４】
一端壁部２１ａ他端壁部２１ｂには、入力軸を軸支するための出力軸３を軸支するための開口部が形成されており、それらの開口部には、軸受２２が嵌合されている。
【００６５】
なお、本実施形態においては、６個のてこクランク機構２０を備えたものを説明した。しかし、本発明の無段変速機におけるてこクランク機構の数は、その数に限られず、例えば、５個以下のてこクランク機構を備えていてもよいし、７個以上のてこクランク機構を備えていてもよい。
【００６６】
また、本実施形態においては、入力端部２ａと複数のカムディスク５によって入力軸２を構成し、入力軸２がカムディスク５の貫通孔５ａが連なることによって構成される挿通孔を備えるものを説明した。しかし、本発明の無段変速機における入力軸はこのように構成されたものに限られない。
【００６７】
例えば、入力軸２を一端が開口するように挿通孔を有する中空軸状に構成し、円盤状のカムディスクに入力軸２を挿通できるように貫通孔を本実施形態のものよりも大きく形成して、カムディスクを中空軸状に構成された入力部の外周面にスプライン結合させてもよい。
【００６８】
この場合、中空軸からなる入力部には、カムディスクの切欠孔に対応させて切欠孔が設けられる。そして、入力部内に挿入されるピニオンは、入力部の切欠孔及びカムディスクの切欠孔を介して、回転ディスクの内歯と噛合する。
【００６９】
また、本実施形態においては、一方向回転阻止機構としてワンウェイクラッチ１７を用いたものを説明した。しかし、本発明の無段変速機における一方向回転阻止機構はワンウェイクラッチに限らず、例えば、揺動リンクから出力軸にトルクを伝達可能な揺動リンクの出力軸に対する回転方向を切換自在に構成されるツーウェイクラッチを用いてもよい。
【００７０】
次に、図１〜図４を参照して、本実施形態の無段変速機１のてこクランク機構２０について説明する。
【００７１】
本実施形態の無段変速機１は、図１に示すように、合計６個のてこクランク機構２０（四節リンク機構）を備えている。てこクランク機構２０は、図２に示すように、コネクティングロッド１５と、揺動リンク１８と、回転ディスク６を有しその回転半径を調節自在な回転半径調節機構４とで構成されている。このてこクランク機構２０によって、入力軸２の回転運動が、揺動リンク１８の揺動運動に変換される。
【００７２】
このてこクランク機構２０では、回転半径調節機構４の回転ディスク６の中心Ｐ３（入力側支点）の回転半径（偏心量Ｒ１）が、「０」でない場合、入力軸２とピニオンシャフト７とを同一速度で回転させると、各コネクティングロッド１５が、位相を変えながら、入力軸２と出力軸３との間で、揺動端部１８ａを、出力軸３側に押したり、入力軸２側に引いたりを交互に繰り返して、揺動リンク１８を揺動させる。
【００７３】
そして、揺動リンク１８と出力軸３との間にはワンウェイクラッチ１７が設けられているので、コネクティングロッド１５によって、揺動リンク１８が出力軸３に対して一方側に、出力軸３の回転速度を超える速度で回転するときには、揺動リンク１８が出力軸３に対して固定され、出力軸３にトルクを伝達する。一方、揺動リンク１８が出力軸３に対して他方側に回転するときには、揺動リンク１８が出力軸３に対して空回りし、出力軸３にトルクを伝達しない。
【００７４】
すなわち、ワンウェイクラッチ１７は、てこクランク機構２０（変速機構）から出力された回転速度（揺動リンク２０の揺動速度）が出力軸３の回転速度を超えたときに出力軸２に駆動力を伝達する伝達状態になり、てこクランク機構２０から出力された回転速度が出力軸３の回転速度以下のときに出力軸３に駆動力を伝達しない非伝達状態になる。
【００７５】
本実施形態の無段変速機１では、６個のてこクランク機構２０の回転半径調節機構４が、それぞれ６０度ずつ位相を変えて配置されているので、出力軸３は、６個のてこクランク機構２０で順に回転させられる。
【００７６】
図３は、回転半径調節機構４の回転ディスク６の中心Ｐ３（入力側支点）の回転半径（偏心量Ｒ１）を変化させた状態のピニオンシャフト７と回転ディスク６との位置関係を示す図である。
【００７７】
図３Ａは、偏心量Ｒ１を「最大」とした状態を示し、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１とカムディスク５の中心Ｐ２と回転ディスク６の中心Ｐ３とが一直線に並ぶように、ピニオンシャフト７と回転ディスク６とが位置する。この場合の変速比ｈは「最小」となる。
【００７８】
図３Ｂは、偏心量Ｒ１を図３Ａよりも小さい「中」とした状態を示し、図３Ｃは、偏心量Ｒ１を図３Ｂよりも更に小さい「小」とした状態を示している。変速比ｈは、図３Ｂでは図３Ａの変速比ｈよりも大きい「中」となり、図３Ｃでは図３Ｂの変速比ｈよりも大きい「大」となる。
【００７９】
図３Ｄは、偏心量Ｒ１を「０」とした状態を示し、入力軸２の回転中心軸線Ｐ１と、回転ディスク６の中心Ｐ３とが同心に位置する。この場合の変速比ｈは「無限大（∞）」となる。
【００８０】
図４は、回転半径調節機構４の回転ディスク６の中心Ｐ３（入力側支点）の回転半径（偏心量Ｒ１）と、揺動リンク１８の揺動運動の揺動範囲θ２との関係を示す図である。
【００８１】
図４Ａは、偏心量Ｒ１が図３Ａの「最大」である場合（変速比ｈが「最小」である場合）、図４Ｂは、偏心量Ｒ１が図３Ｂの「中」である場合（変速比ｈが「中」である場合）、図４Ｃは、偏心量Ｒ１が図３Ｃの「小」である場合（変速比ｈが「大」である場合）、図４Ｄは、偏心量Ｒ１が図３Ｄの「０」である場合（変速比ｈが「無限大（∞）」である場合）における揺動範囲θ２を示す。
【００８２】
ここで、Ｒ２は、揺動リンク１８の長さである。より具体的には、Ｒ２は、出力軸３の回転中心軸線Ｐ５からコネクティングロッド１５と揺動端部１８ａとの連結点、すなわち、連結ピン１９の中心（出力側支点Ｐ４）までの距離である。また、θ１は、回転半径調節機構４の回転ディスク６の位相である。
【００８３】
この図４から明らかなように、偏心量Ｒ１が小さくなるにつれ、揺動リンク１８の揺動範囲θ２が狭くなり、偏心量Ｒ１が「０」になった場合には、揺動リンク１８は揺動しなくなる。
【００８４】
次に、図５〜図７を参照して、本実施形態の無段変速機１のてこクランク機構２０（変速機構）の変速比ｉについて説明する。
【００８５】
図５は、アクチュエータ１４によって駆動されるピニオンシャフト７の位相θ３と、ピニオンシャフト７の駆動によって回転されるてこクランク機構２０の回転半径調節機構４の回転ディスク６の偏心量Ｒ１を示すグラフである。
【００８６】
図５に示すように、本実施形態の無段変速機１では、ピニオンシャフト７の位相θ３が増加するほど回転ディスク６の偏心量Ｒ１も増加する。ただし、位相θ３の変化量（すなわち、アクチュエータ１４から伝達された駆動力）が同一であっても、変化前の位相θ３の値が大きいほど、偏心量Ｒ１の変化量は小さくなる。
【００８７】
図６は、無段変速機１のエンジンＥＮＧの回転速度の変化に対するに対する回転半径調節機構４の回転ディスク６の偏心量Ｒ１の変化量の変化を示すグラフである。
【００８８】
図６に示すように、てこクランク機構２０（変速機構）に対してエンジンＥＮＧから入力される回転数が一定である場合、ワンウェイクラッチ１７が出力軸３に駆動力を伝達する伝達状態になる回転ディスク６の偏心量（以下、この偏心量を「伝達偏心量」という。）は、出力軸３の回転速度によって定まる。回転ディスク６の偏心量Ｒ１が伝達偏心量以上になると、揺動リンク１８がワンウェイクラッチ１７によって出力軸３に固定され、出力軸３に駆動力が伝達される。
【００８９】
ところで、揺動リンク１８の揺動速度（すなわち、てこクランク機構２０の出力回転速度）は、回転ディスク６の偏心量Ｒ１に比例する。また、てこクランク機構２０の変速比ｉは、てこクランク機構２０の入力回転速度（入力軸２の回転速度）を出力回転速度で除算して求められる。したがって、てこクランク機構２０の変速比ｉは、入力回転速度が一定である場合には、回転ディスク６の偏心量Ｒ１が大きくなるほど小さくなる。
【００９０】
したがって、てこクランク機構２０では、エンジンＥＮＧの回転速度（入力回転速度）が一定である場合、変速比ｉが、伝達偏心量に対応する変速比（以下、この変速比を「伝達変速比」という。）以下になると、出力軸３に駆動力が伝達される。
【００９１】
図７は、エンジンＥＮＧの回転速度が一定である場合における、出力軸３の回転速度に対する伝達偏心量（伝達変速比）、出力軸３の回転速度が最大減速度で低下した際にも出力軸３に対して揺動リンク１８を空転させて出力軸３に駆動力を伝達しない状態である非伝達状態を維持できるように定められた第１偏心量（第１変速比）、及び、伝達偏心量よりも小さく（伝達変速比よりも大きく）、且つ、出力軸３に対する加速要求がなされた際に所定時間内に伝達状態となるように定められた第２偏心量（第２変速比）を示すグラフである。
【００９２】
第１偏心量（第１変速比）は、エンジンＥＮＧの回転速度が一定である場合、出力軸３の最大減速度、ピニオンシャフト７の位相θ３の変位量に対する回転ディスク６の偏心量Ｒ１の変化量（図５参照）、及び、制御部の指令を受けてから回転ディスク６の偏心量Ｒ１が目標偏心量（目標回転半径）に変化するまでの応答時間（例えば、実際に偏心量Ｒ１が目標偏心量にまで変化するために必要な時間にアクチュエータ１４が駆動するまでの無駄時間を加算した時間）に基づいて定められる。なお、最大減速度は、無段変速機１を搭載する車両のブレーキやタイヤの性能等により定まる値である。
【００９３】
この第１偏心量（第１変速比）は、例えば図７のグラフにおいて間隔の大きい破線で示すように、出力軸３の回転数が「０」に近い領域では「０」（変速比としては「無限大（∞）」）となり、それ以外の領域では伝達偏心量の増加量よりもわずかに大きい増加量で偏心量Ｒ１に応じて増加する。
【００９４】
第２偏心量（第２変速比）は、エンジンＥＮＧの回転速度が一定である場合、任意に定められた所定時間（例えば、２００ｍｓｅｃ）、ピニオンシャフト７の位相θ３の変位量に対する回転ディスク６の偏心量Ｒ１の変化量（図５参照）、及び、制御部の指令を受けてから回転ディスク６の偏心量Ｒ１が目標偏心量に変化するまでの応答時間に基づいて定められる。
【００９５】
この第２偏心量（第２変速比）は、例えば図７のグラフにおいて間隔の小さい破線で示すように、出力軸３の回転数が「０」に近い領域では「０」（変速比としては「無限大（∞）」）となり、それ以外の領域では伝達偏心量の増加量よりもわずかに大きい増加量で偏心量Ｒ１に応じて増加する。また、第２偏心量の増加量は、第１偏心量の増加量よりも大きく、また、第２偏心量が「０」である領域は、第１偏心量が「０」である領域よりも大きい。
【００９６】
なお、図７で示した第１偏心量（第１変速比）及び第２偏心量（第２変速比）は、一例である。第１変速比は、伝達変速比よりも大きく、且つ、出力軸３の回転速度が最大減速度で低下した際に非伝達状態を維持できるような値であれば、図７で示した値とは異なる値であってもよい。第２変速比は、伝達変速比よりも大きく、且つ、出力軸に対する加速要求がなされた際に所定時間内に伝達状態となるような値であれば、図７で示した値とは異なる値であってもよい。
【００９７】
次に、図８を参照して、入力軸２の回転速度が一定であり、ワンウェイクラッチ１７が非伝達状態であるときに、本実施形態の無段変速機１の回転半径調節機構４の制御部が、待機させておく偏心量Ｒ１（変速比ｉ）を決定するまでに行う処理について説明する。
【００９８】
回転半径調節機構４の駆動を制御する制御部には、回転半径調節機構４の入力側の回転速度（すなわち、入力軸２の回転速度）を検知する入力側回転速度センサ、出力側の回転速度（すなわち、揺動リンク１８の揺動速度）を検知する出力側回転速度センサ、アクセルペダルの操作量に応じたスロットル弁の開度を検知するアクセル開度センサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検知するブレーキセンサを有している。
【００９９】
まず、制御部は、アクセル開度センサの出力信号に基づいて、アクセルペダルがオフであるか否か（すなわち、出力軸３に対して加速要求がなされていないコースティング走行であるか否か）を判断する（図８／ＳＴＥＰ１）。
【０１００】
アクセルペダルがオフであった場合（図８／ＳＴＥＰ１でＹＥＳの場合）には、制御部は、その時点の出力軸３の回転速度において、伝達偏心量よりも小さく、第１偏心量以下であり、第２偏心量以上であるという３つの条件を満たす偏心量Ｒ１（伝達変速比よりも大きく、第１変速比以上であり、第２変速比以下である変速比ｉ）が存在するか否かを判断する（図８／ＳＴＥＰ２）。
【０１０１】
偏心量Ｒ１（変速比ｉ）が３つの条件を全て満たす場合には、車両を急減速させた等の理由によって出力軸３の回転速度が急激に低下した際にも、出力軸に対して意図しない駆動力の伝達が生じるおそれがない。また、出力軸３に対して加速要求がなされた際に（アクセルペダルがオンになった際に）、迅速に偏心量Ｒ１（変速比ｉ）を伝達偏心量（伝達変速比）まで変化させることができる。
【０１０２】
３つの条件を全て満たす偏心量Ｒ１（変速比ｉ）が存在していた場合（図８／ＳＴＥＰ２でＹＥＳの場合）には、制御部は、その最大値（変速比ｉの最小値）を待機させておく偏心量Ｒ１（変速比ｉ）として決定し、ピニオンシャフト７の位相θ３をその偏心量Ｒ１（変速比ｉ）に対応する値になるように、ピニオンシャフト７を駆動させるための信号をアクチュエータ１４に対して出力する（図８／ＳＴＥＰ３）。
【０１０３】
３つの条件を全て満たす偏心量Ｒ１が存在していなかった場合（図８／ＳＴＥＰ２でＮＯの場合）には、制御部は、ブレーキペダルがオンであるか否か（すなわち、出力軸３に対して減速要求がなされているか否か）を判断する（図８／ＳＴＥＰ４）。
【０１０４】
ブレーキペダルがオンであった場合（図８／ＳＴＥＰ４でＹＥＳの場合）には、制御部は、ピニオンシャフト７の位相θ３の値が、その時点の出力軸３の回転速度において、伝達偏心量よりも小さく、第１偏心量以下であるという２つの条件を満たす偏心量Ｒ１に対応する値になるように、ピニオンシャフト７を駆動させる信号をアクチュエータ１４に対して出力する（図８／ＳＴＥＰ５）。
【０１０５】
偏心量Ｒ１がこれらの２つの条件を満たす場合（すなわち、第２偏心量を考慮せず、伝達偏心量及び第１偏心量のみを待機させる偏心量Ｒ１を決定するための条件として考慮した場合）には、加速要求がなされた際の応答性は若干低下する場合があるが、車両を急減速させた等の理由によって出力軸３の回転速度が急激に低下した際にも、出力軸３に対して意図しない駆動力の伝達が生じるおそれがない。
【０１０６】
具体的には、制御部は、この場合において、偏心量Ｒ１を第１偏心量以下であり、且つ、第２偏心量に近い値（変速比ｉを第１変速比以上であり、且つ、第２変速比に近い値）になるように制御する。これは、意図しない伝達の防止を優先する状態でも、意図しない伝達の防止を実現できる範囲で応答時間をほぼ均一にするためである。
【０１０７】
なお、２つの条件を満たす偏心量Ｒ１が存在していない場合は理論上存在しない。しかし、制御部がこれらの２つの条件を満たす偏心量Ｒ１が存在しないと判断した場合には、制御部は、ピニオンシャフト７の位相θ３の値が、駆動力の伝達が生じえない偏心量Ｒ１＝０に対応する値になるように、ピニオンシャフト７を駆動させるための信号をアクチュエータ１４に対して出力する。これは、安全性確保のためである。
【０１０８】
ブレーキペダルがオフであった場合（図８／ＳＴＥＰ４でＮＯの場合）には、制御部は、ピニオンシャフト７の位相θ３の値が、その時点の出力軸３の回転速度において、第２偏心量に対応する値になるように（すなわち、変速比ｉが第２変速比に一致するように）、ピニオンシャフト７を駆動させる信号をアクチュエータ１４に対して出力する（図８／ＳＴＥＰ６）。
【０１０９】
偏心量Ｒ１が第２偏心量と一致する場合（すなわち、第１偏心量を考慮せず、伝達偏心量及び第２偏心量のみを待機させる偏心量Ｒ１を決定するための条件として考慮した場合）には、加速要求がなされた際には迅速に伝達状態となる極めて良好な応答性が実現される。さらに、応答時間も均一になる。
【０１１０】
なお、伝達偏心量よりも小さく、第２偏心量以上であるという２つの条件を満たす偏心量Ｒ１が存在していない場合は理論上存在しない。しかし、制御部がこれらの２つの条件を満たす偏心量Ｒ１が存在しないと判断した場合には、制御部は、ピニオンシャフト７の位相θ３の値が、駆動力の伝達が生じえない偏心量Ｒ１＝０に対応する値になるように、ピニオンシャフト７を駆動させるための信号をアクチュエータ１４に対して出力する。これは、安全性確保のためである。
【０１１１】
なお、アクセルペダルがオンであった場合（図８／ＳＴＥＰ１でＮＯの場合）には、制御部は、アクセル開度に応じて回転半径調節機構４を駆動させるための信号をアクチュエータ１４に対して出力する（図８／ＳＴＥＰ７）。
【０１１２】
このような制御が行われる本実施形態の無段変速機１によれば、意図しない駆動力の伝達が防止するとともに、良好な応答性を得ることができる。
【０１１３】
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限られるものではない。
【０１１４】
例えば、上記実施形態では、本発明を無段変速機に適用した場合を説明したが、本発明は、無段変速機以外の変速機にも適用し得るものである。
【０１１５】
また、上記実施形態では、制御部は、出力軸３に対する加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされているときには、変速比ｉを第１変速比以上であり、且つ、第２変速比に近い値になるように制御するとともに、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされていないときには、変速比ｉを第２変速比と一致する値になるように制御している（図８／ＳＴＥＰ５及びＳＴＥＰ６）。
【０１１６】
このような制御を行っているのは、応答時間をほぼ均一にすることによって、変速機を搭載した車両等のドライバビリティを向上させるためである。
【０１１７】
しかし、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、制御部は、少なくとも、加速要求がなされておらず、且つ、出力軸に対する減速要求がなされているときには、変速比を第１変速比以上の値になるように制御し、加速要求がなされておらず、且つ、減速要求がなされていないときには、変速比を伝達変速比よりも大きく、且つ、第２変速比以下の値になるように制御していればよい。
【０１１８】
このような制御を行えば、変速機構は、意図しない駆動力の伝達が防止でき、良好な応答性を実現することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１…無段変速機、２…入力軸、２ａ…入力端部、３…出力軸、４…回転半径調節機構、５…カムディスク、５ａ…貫通孔、５ｂ…切欠孔、６…回転ディスク（回転部）、６ａ…受入孔、６ｂ…内歯、７…ピニオンシャフト、７ａ…ピニオン、７ｂ…ピニオン軸受、８…差動機構、１４ａ…回転軸、９…サンギヤ、１０…第１リングギヤ、１１…第２リングギヤ、１２…段付ピニオン、１２ａ…大径部、１２ｂ…小径部、１３…キャリア、１４…アクチュエータ（調節用駆動源）、１５…コネクティングロッド、１５ａ…入力側環状部、１５ｂ…出力側環状部、１６…コネクティングロッド軸受、１７…ワンウェイクラッチ（一方向回転阻止機構）、１８…揺動リンク、１８ａ…揺動端部、１８ｂ…突片、１８ｃ…差込孔、１９…連結ピン、２０…てこクランク機構（変速機構）、２１…変速機ケース、２１ａ…一端壁部、２１ｂ…他端壁部、２１ｃ…周壁部、２２…軸受、ＥＮＧ…エンジン（走行用駆動源）、ｈ…無段変速機１の変速比、ｉ…回転半径調節機構４（変速機構）の変速比、Ｐ１…入力軸２の回転中心軸線、Ｐ２…カムディスク５の中心、Ｐ３…回転ディスク６の中心（入力側支点）、Ｐ４…連結ピン１９の中心（出力側支点）、Ｐ５…出力軸３の回転中心軸線、Ｒａ…Ｐ１とＰ２の距離、Ｒｂ…Ｐ２とＰ３の距離、Ｒ１…Ｐ１とＰ３の距離（偏心量，回転ディスク６の中心（入力側支点Ｐ３）の回転半径）、Ｒ２…Ｐ４とＰ５の距離（揺動リンク１８の長さ）、θ１…回転ディスク６の位相、θ２…揺動リンク１８の揺動範囲、θ３…ピニオンシャフト７の位相。
【図２】
2016063398.tif 000003
【図４】
2016063398.tif 000004
【図５】
2016063398.tif 000005
【図６】
2016063398.tif 000006
【図７】
2016063398.tif 000007
【図８】
2016063398.tif 000008
【図１】
2016063398.tif 000009
【図３】
2016063398.tif 000010
【国際調査報告】
2016063398.tif 000011
2016063398.tif 000012
2016063398.tif 000013