(57)【要約】  天井に配置された軌道（１９０）に沿って走行する本体（１１０）と、本体（１１０）に設けられた昇降駆動部（１１５）によって昇降が駆動される昇降台（１４０）と、昇降台（１４０）に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置（１４５）とを備える天井搬送車（１０１）であって、昇降台（１４０）は、本体から供給される電力を受ける受電部（１４１）と、受電部（１４１）が受ける電力によって充電される蓄電装置（１４４）と、受電部（１４１）が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部（１４６）と、タイマ部（１４６）により計測された時間が所定の時間を経過した場合、移載装置（１４５）の動作を制限する制限部（１４７）とを有する。
2015011859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、
前記昇降台は、
前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、
前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、
前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、
前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限部とを有する
天井搬送車。
【請求項２】
前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限する
請求項１記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が制限された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備える
請求項１または２記載の天井搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信する
請求項３記載の天井搬送車。
【請求項５】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、
前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、
前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、
前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、
前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限ステップと
を含む天井搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、天井に配置された軌道に沿って走行し、荷物を搬送する天井搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天井に配置された軌道に沿って走行する天井搬送車が存在する。天井搬送車は、例えば、電子機器を生産する工場において、当該生産に必要な部品または半完成品などを保持し搬送する。【０００３】
具体的には、天井搬送車は、軌道に沿って走行する本体と、本体に対して昇降可能に設けられた昇降台とを備え、昇降台には、荷物を保持するチャック等を有する保持装置が配置されている。【０００４】
このような構成の天井搬送車は、例えば上位のコントローラの指示に従って、所定の位置まで移動して、昇降台を下降させ、下方に存在する荷物を保持装置で保持する。その後、天井搬送車は、昇降台を上昇させて目的位置まで移動し、昇降台を下降させて保持装置による荷物の保持を解除する。【０００５】
つまり、天井搬送車には、軌道に沿って走行するための電力、および、昇降台の昇降のための電力のほかに、昇降台が荷物の保持等を行うための電力を供給する必要がある。【０００６】
そこで、従来では、例えば、昇降台を吊り下げて昇降させるベルトに電力供給用の電線を配置し、当該電線を介して本体から昇降台に電力供給を行う天井搬送車が存在する。【０００７】
また、例えば特許文献１には、昇降台に、荷物の保持等の作業のための電力供給を行うバッテリーが備えられた天井搬送車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−１０５３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
天井搬送車が備える昇降台は、上記保持装置等の、荷物の受け渡しを行う移載装置のほかに、本体との通信のための電子部品等の各種の負荷を備えている。【００１０】
つまり、昇降台に備えられたバッテリー（蓄電装置）に蓄積された電力は、これら各種の負荷によって消費される。また、蓄電装置が過放電の状態に陥ると、充電が不可能な状態、つまり使用不可能な状態となるため、蓄電装置の交換が必要となる。【００１１】
従って、昇降台に備えられた蓄電装置の蓄電量の管理は、天井搬送車の効率的な稼働という観点から重要な事項である。一方で、昇降台は、荷物を保持した状態で本体に対して昇降するため、蓄電装置の蓄電量の管理のためにサイズが大型化すること、または、重量が増加することは好ましいことではない。【００１２】
本願発明は、上記従来の課題を考慮し、天井搬送車の昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る天井搬送車は、天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、前記昇降台は、前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限部とを有する。【００１４】
この構成によれば、昇降台に備えられた蓄電装置への充電のための電力を受けなくなってから所定の時間が経過することで、移載装置の動作が制限され、その結果、蓄電装置に蓄積された電力の消費が抑制される。【００１５】
例えば、昇降台が、下降した位置において何らかの障害物と干渉し、これにより、安全な上昇ができないトラブルが発生した場合であっても、蓄電装置の蓄電量の低下が自動的に抑制される。【００１６】
すなわち、本態様の天井搬送車によれば、例えば蓄電装置の蓄電量を管理するための制御システム等を昇降台に組み込む必要はなく、簡易かつ実現性の高い構成によって、蓄電装置の保護を図ることができる。【００１７】
このように、本態様の天井搬送車は、昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車である。【００１８】
また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限するとしてもよい。【００１９】
この構成によれば、蓄電装置への充電がなされていない状態が所定の時間を超えて継続した場合、蓄電装置に蓄積された電力の消費は実質的にゼロにされる。そのため、蓄電装置の過放電の発生がより確実に抑制される。【００２０】
また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が制限された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備えるとしてもよい。【００２１】
この構成によれば、蓄電装置に蓄積された電力の消費の抑制のために、例えば移載装置の動作が停止した場合であっても、本体が外部からの所定の信号を受信することで、昇降台が上昇され、これにより蓄電装置への充電が開始される。つまり、天井搬送車の再稼働を容易に行うことができる。【００２２】
また、本発明の一態様に係る天井搬送車において、前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信するとしてもよい。【００２３】
この構成によれば、管理コントローラまたは作業員に許可された上で、天井搬送車の再稼働が行われるため、例えば、天井搬送車のより安全かつ効率のよい稼働が実現される。【００２４】
また、本発明の一態様に係る天井搬送車の制御方法は、天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間の経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限ステップとを含む。【００２５】
この方法によれば、昇降台に備えられた蓄電装置への充電のための電力を受けなくなってから所定の時間が経過することで、移載装置の動作が制限され、その結果、蓄電装置に蓄積された電力の消費が抑制される。【００２６】
従って、本態様の天井搬送車の制御方法によれば、天井搬送車の簡易かつ実現性の高い構成によって、蓄電装置の保護が図られる。【００２７】
なお、当該天井搬送車の制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、天井搬送車の昇降台に備えられた蓄電装置の保護を、簡易な構成で図ることのできる天井搬送車および天井搬送車の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、実施の形態における搬送車システムの構成概要を示す平面図である。
【図２】図２は、実施の形態における天井搬送車の構成概要を示す正面図である。
【図３】図３は、実施の形態における天井搬送車の蓄電装置の充電時の状態を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態における天井搬送車の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態における天井搬送車の動作の流れの一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の実施形態の搬送車システムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００３１】
また、以下で説明する実施の形態は、包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３２】
図１は、実施の形態における搬送車システム１００の構成概要を示す平面図である。
【００３３】
図２は、実施の形態における天井搬送車１０１の構成概要を示す正面図である。
【００３４】
図１に示すように、本実施の形態の搬送車システム１００は、天井に配置された軌道１９０に沿って走行する天井搬送車１０１と、天井搬送車１０１の動作を制御する管理コントローラ１０３とを備えている。
【００３５】
軌道１９０は、天井搬送車１０１の走行をガイドし、天井搬送車１０１の走行経路を形成する構造物である。本実施の形態では、軌道１９０は、天井から吊り下げた状態で配置されるレールによって実現されている。
【００３６】
なお、図１においては、軌道１９０のレイアウトは単純な形状で表されているが、これは、軌道１９０のレイアウトの一例である。軌道１９０のレイアウトとしては、工場建屋および生産設備の配置などに応じて複雑な形状を採用することもできる。また、軌道１９０は、分岐部を備えて他の経路の一部を共有するように構成される場合もある。
【００３７】
天井搬送車１０１は、図２に示すように、軌道１９０に沿って走行する本体１１０と、本体１１０に対して昇降するように設けられた昇降台１４０とを備える。
【００３８】
本体１１０は、図２に示すように、軌道１９０に支持されかつガイドされる台車部１１０ａを有し、例えば、軌道１９０に沿って配設された給電線（図示せず）から非接触で供給される電力によって走行することができる。
【００３９】
なお、本体１１０への電力の供給の手法に特に限定はなく、例えば、本体１１０に、走行用の電力を供給する蓄電装置を配置し、この蓄電装置から供給される電力によって本体１１０が走行および昇降台１４０の昇降等の動作を行ってもよい。この場合、例えば、軌道１９０の一部に沿って配置された給電線から非接触で供給される電力によって、当該蓄電装置への充電が行われてもよい。
【００４０】
本体１１０は、昇降台１４０と通信する第一通信部１１２を有し、第一通信部１１２を介して、昇降台１４０との間での通信（荷物の受け取りまたは引渡しの指示など）を行う。
【００４１】
昇降台１４０は、荷物の受け渡しを行う保持装置１４５を有し、本体１１０に設けられた昇降駆動部（図３を用いて後述）によって昇降が駆動される。
【００４２】
本実施の形態では、昇降台１４０は、複数のベルト１１８によって本体１１０と接続されている。つまり、これらベルト１１８が本体１１０で巻き取られること、および、巻き取られたベルト１１８が送り出されることで、昇降台１４０は、本体１１０に対して上昇および下降する。
【００４３】
なお、図２では、一対のベルト１１８が図示されているが、本実施の形態では、図２における紙面の奥方向にさらに一対のベルト１１８が配置されており、計４本のベルト１１８によって昇降台１４０と本体１１０とが接続されている。
【００４４】
保持装置１４５は、荷物の受け渡しを行う移載装置の一例であり、本実施の形態では、荷物の保持および解除を行うことで荷物の受け渡しを行う装置である。具体的には、本実施の形態の保持装置１４５は、荷物を把持するチャック１４５ａを有する。つまり、チャック１４５ａを構成する一対の爪部を閉じることおよび開けることによって、荷物の保持および解除が実行される。
【００４５】
例えば、昇降台１４０が所定の位置まで下ろされて停止され、昇降台１４０が備える第二通信部１４２が、本体１１０の第一通信部１１２から、荷物の保持を示す信号を受信する。これにより、チャック１４５ａ（２つの爪部）が閉じる動作を行い、その結果、荷物が保持装置１４５によって保持される。
【００４６】
また、保持装置１４５が荷物を保持した状態で、昇降台１４０が所定の位置まで下ろされて停止される。その後、昇降台１４０が備える第二通信部１４２が、本体１１０の第一通信部１１２から、荷物の解除を示す信号を受信する。これにより、チャック１４５ａ（２つの爪部）が開く動作を行い、その結果、荷物が解除され、所定の場所に置かれる。
【００４７】
本実施の形態の場合、搬送車システム１００は、軌道１９０に沿った複数箇所にステーション１０４が備えられており、天井搬送車１０１は、例えば、あるステーション１０４で受け取った荷物を他のステーション１０４に渡すことができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、第一通信部１１２と第二通信部１４２との間は光無線通信によって情報（信号）の送受信が行われるが、第一通信部１１２と第二通信部１４２との間の通信手法に特に限定はない。例えば、第一通信部１１２と第二通信部１４２とが有線通信を行ってもよい。
【００４９】
管理コントローラ１０３は、搬送車システム１００が備える天井搬送車１０１のそれぞれと通信することで制御をする装置である。なお、本実施の形態では、無線通信によって各天井搬送車１０１と、情報のやり取りを行う。
【００５０】
管理コントローラ１０３は、例えば、天井搬送車１０１に、あるステーション１０４から他のステーション１０４への荷物の搬送を指示する。当該指示を受けた天井搬送車１０１は、当該指示の受領、当該指示の実行完了等を、管理コントローラ１０３に報告する。
【００５１】
なお、管理コントローラ１０３による各種の情報処理は、例えば、中央演算装置と、メモリと、インターフェースとを備えたコンピュータが特定のプログラムを実行することにより実現される。
【００５２】
また、管理コントローラ１０３による各種の情報処理は、複数台のコンピュータによって分散されて実行されてもよく、また、少なくとも一部の情報処理が専用のハードウェアによって実行されてもよい。
【００５３】
ここで、本実施の形態の天井搬送車１０１では、昇降台１４０に、移載装置（本実施の形態では保持装置１４５）の動作のための電力を供給する蓄電装置１４４が備えられている。
【００５４】
具体的には、昇降台１４０が備える第二通信部１４２および保持装置１４５は、蓄電装置１４４に蓄積された電力によって動作する。
【００５５】
なお、昇降台１４０の昇降は、本実施の形態では、本体１１０の動力源（昇降駆動部）によって行われるため、昇降台１４０が昇降することでは、蓄電装置１４４に蓄積された電力は消費されない。
【００５６】
また、昇降台１４０に備えられた蓄電装置１４４への充電は、本体１１０から与えられる電力によって行われる。
【００５７】
具体的には、本体１１０は、送電部１１１を有し、昇降台１４０は、本体１１０（送電部１１１）から供給される電力を受ける受電部１４１を有する。
【００５８】
つまり、昇降台１４０が備える蓄電装置１４４は、受電部１４１が受ける電力によって充電される。
【００５９】
蓄電装置１４４は、リチウムイオン電池またはリチウムイオンキャパシタ等の二次電池を有する装置である。
【００６０】
なお、受電部１４１、蓄電装置１４４、または、受電部１４１と蓄電装置１４４との間には、受電部１４１で生じた交流の電力を直流の電力に変換して蓄電装置１４４に供給するための回路が配置されている。
【００６１】
図３は、実施の形態における天井搬送車１０１の蓄電装置１４４の充電時の状態を示す図である。
【００６２】
図３に示すように、昇降台１４０が有する受電部１４１は、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔにおいて、本体１１０（送電部１１１）から供給される電力を受ける。
【００６３】
本実施の形態では、受電部１４１は、送電部１１１から非接触で受電する装置である。つまり、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔに存在する場合、受電部１４１と送電部１１１との距離が所定の距離以下になることで、受電部１４１に、送電部１１１によって誘導された起電力が生じる。
【００６４】
その結果、受電部１４１から蓄電装置１４４に電力が供給され、蓄電装置１４４の充電がなされる。
【００６５】
なお、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔは、昇降台１４０の本体１１０に対する昇降可能範囲における最上端である必要はない。つまり、受電部１４１が、送電部１１１からの電力供給を受けることのできる距離にある場合の昇降台１４０の位置を、上昇端位置Ｐｔと規定することもできる。
【００６６】
このように、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に、蓄電装置１４４への充電が実行されることで、例えば、天井搬送車１０１の走行中に、蓄電装置１４４への充電を行うことができる。
【００６７】
その結果、例えば、蓄電装置１４４に十分な電力が蓄積された状態で、昇降台１４０を、荷物の保持または解除のために動作させることができる。
【００６８】
なお、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に、常に蓄電装置１４４への充電が継続して行われるわけではない。具体的には、蓄電装置１４４への過充電を防ぐために、蓄電装置１４４の蓄電量が所定の値になった場合、受電部１４１から蓄電装置１４４への充電はオフにされる。
【００６９】
このように、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔにある場合に蓄電装置１４４への充電が可能であるため、天井搬送車１０１が昇降台１４０の昇降を繰り返すたびに、蓄電装置１４４への充電の機会が生じる。
【００７０】
しかしながら、昇降台１４０が下降した際に、何らかの障害物と干渉するなどのトラブルが生じた場合などにおいて、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔより下方において停止した状態を継続することが考えられる。
【００７１】
この場合、保持装置１４５が動作していない状態であっても、例えば第二通信部１４２が第一通信部１１２との通信のために待機状態にあることで、蓄電装置１４４の電力は消費される。
【００７２】
また、昇降台１４０に生じたトラブルは、作業員による手作業（障害物の除去等）で解消される場合もある。そのため、当該トラブルによって停止した昇降台１４０が、比較的長い時間そのままの状態に置かれる場合もある。
【００７３】
この場合、蓄電装置１４４の蓄電量は次第に減少し、蓄電装置１４４の、満充電に対する現在の蓄電量を示すＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）が、例えば０％（略０％も含む、以下同じ）になる可能性もある。
【００７４】
つまり、例えばリチウムイオンキャパシタによって実現される蓄電装置１４４において過放電が発生し、この場合、蓄電装置１４４の交換が必要となる。
【００７５】
そこで、本実施の形態の昇降台１４０は、特徴的な構成として、蓄電装置１４４を保護するための構成を有している。以下、図４および図５を参照しながら、本実施の形態の昇降台１４０の特徴的な構成および動作を説明する。
【００７６】
図４は、実施の形態における天井搬送車１０１の構成を示すブロック図である。
【００７７】
なお、搬送車システム１００が備える複数の天井搬送車１０１は、互いに共通する構成を有しているため、１台の天井搬送車１０１についてのみ特徴的な構成を図示する。
【００７８】
図４に示すように、天井搬送車１０１は、本体１１０と昇降台１４０とを備える。本体１１０は、上述の送電部１１１および第一通信部１１２に加え、制御部１１４および昇降駆動部１１５を有する。
【００７９】
制御部１１４は、天井搬送車１０１の各要素を制御するコントローラである。制御部１１４は、管理コントローラ１０３、および、作業員に操作されるリモコン２００それぞれからの信号を受信し、受信した信号に応じた処理を実行することができる。
【００８０】
なお、制御部１１４による各種の情報処理は、例えば、中央演算装置と、メモリと、インターフェースとを備えたコンピュータが特定のプログラムを実行することにより実現される。
【００８１】
昇降台１４０は、上述の蓄電装置１４４、保持装置１４５、受電部１４１および第二通信部１４２に加え、タイマ部１４６および制限部１４７を有する。
【００８２】
タイマ部１４６は、受電部１４１が電力を受けなくなってからの時間を計測する。制限部１４７は、タイマ部１４６により計測された時間が所定の時間を経過した場合、保持装置１４５の動作を制限する。
【００８３】
タイマ部１４６は、例えば、受電部１４１からの出力電圧の変化を検出することで受電部１４１が電力を受けなくなったこと（受電停止）を検知する。タイマ部１４６は、この受電停止を検知してから所定の時間を経過した場合、制限部１４７に所定の時間の経過を示す信号を入力する。
【００８４】
ここで、本実施の形態では、上記所定の時間として１分が採用される。これは、例えば、通常の搬送作業における昇降台１４０の下降および上昇に要する時間の最大値（昇降時間）が１分であることに由来する。つまり、この昇降時間がＳ秒（Ｓ＞０）であれば、上記所定の時間としてＳ秒以上の時間が採用される。
【００８５】
制限部１４７は、タイマ部１４６からの信号の入力を契機として、保持装置１４５の動作を制限する。本実施の形態では、制限部１４７は、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。制限部１４７は、例えば、蓄電装置１４４から各要素への電力供給のオンおよびオフを行う電磁式スイッチであり、タイマ部１４６から入力される信号に応じて、オンおよびオフの一方から他方に切り替えられる。
【００８６】
このように、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断されることで、保持装置１４５および第二通信部１４２等の、蓄電装置１４４からの電力供給で動作する全ての要素は動作を停止する。
【００８７】
なお、保持装置１４５のチャック１４５ａは、例えばウォームギアで開閉する機構を有している。そのため、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された時点でチャック１４５ａが荷物を保持している場合、ウォームギアのセルフロック機能により、その保持状態は維持される。
【００８８】
なお、チャック１４５ａを動作させる駆動モータがブレーキを備えていてもよい。つまり、保持装置１４５への蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された場合に、当該ブレーキによって、荷物の保持状態が維持されてもよい。
【００８９】
また、タイマ部１４６は、計時を開始して１分を経過する前に、受電部１４１が電力を受け始めたことを検知した場合、計時を停止する。つまり、この場合は、タイマ部１４６から、制限部１４７への信号の入力は行われない。また、その後、タイマ部１４６は、受電部１４１の受電の停止を検知した場合、ゼロ（０）から計時をスタートする。
【００９０】
このように、制限部１４７は、受電部１４１による受電の停止から所定の時間を経過した場合、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。これにより、蓄電装置１４４における過放電等の問題の発生が抑制される。具体的には以下のように説明される。
【００９１】
例えば、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔ（図３参照）を離れ、ステーション１０４に置かれた荷物を保持して、上昇端位置Ｐｔまで戻ってきた場合、つまり、荷物の受け取り動作を正常に実行した場合、１分以内に上昇端位置Ｐｔまで戻ってくる。
【００９２】
また、昇降台１４０が、保持した荷物をステーション１０４に渡して戻ってくる場合、つまり、荷物の引渡し動作を正常に実行した場合も、１分以内に上昇端位置Ｐｔまで戻ってくる。
【００９３】
このように昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔまで戻ってきた場合、受電部１４１による受電が再開され、蓄電装置１４４への充電が実行される。
【００９４】
従って、受電部１４１による受電が停止してから、つまり、昇降台１４０が、上昇端位置Ｐｔ（図３参照）を離れてから１分を経過するまでに、受電部１４１による受電が再開しない場合、昇降台１４０に何らかの問題が生じていると考えられる。
【００９５】
天井搬送車１０１では、この場合、制限部１４７が、保持装置１４５の動作を制限する。本実施の形態では、制限部１４７は、蓄電装置１４４からの電力供給を遮断する。その結果、蓄電装置１４４は、理論上、自然放電以外で電力を消費しない状態にされる。
【００９６】
これにより、仮に、昇降台１４０が上昇可能となるまでに長い時間を要した場合であっても、蓄電装置１４４の寿命を損ねるような事態（過放電など）の発生は抑制される。
【００９７】
なお、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された場合、第二通信部１４２は、第一通信部１１２と通信不能な状態となる。
【００９８】
第一通信部１１２と第二通信部１４２とが通信不能である場合、制御部１１４は、その状態を検知し、検知結果を管理コントローラ１０３（図１参照）に通知する。
【００９９】
つまり、管理コントローラ１０３は、天井搬送車１０１の昇降台１４０が備える蓄電装置１４４からの電力供給が遮断されたことを、本体１１０の制御部１１４から通知される。
【０１００】
この場合、例えば、管理コントローラ１０３から作業員への所定の通知が行われる。当該通知を受けた作業員は、問題が生じた（蓄電装置１４４からの電力供給が遮断された）天井搬送車１０１の近くまで移動し、障害物等の除去など問題の解消を図る。その後、作業員は、例えばリモコン２００を操作することで、昇降台１４０の上昇を本体１１０の制御部１１４に指示する。
【０１０１】
つまり、制御部１１４は、作業員に操作されるリモコン２００から送信される所定の信号を受信する。制御部１１４は、当該所定の信号を受信することで、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限された状態の昇降台１４０を上昇端位置Ｐｔまで上昇させる。
【０１０２】
その結果、受電部１４１による受電が再開され、これにより、蓄電装置１４４に対する充電が実行される。
【０１０３】
また、受電部１４１による受電が再開された場合、まず、受電部１４１と、制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれとを接続する電力供給経路（図４に図示せず）を介して、受電部１４１から制限部１４７および第二通信部１４２に電力が供給される。
【０１０４】
つまり、昇降台１４０には、受電部１４１と、制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれとを電気的に接続する回路が備えられており、受電部１４１から制限部１４７および第二通信部１４２のそれぞれに、当該回路を介して電力が供給される。
【０１０５】
その後、第二通信部１４２が第一通信部１１２からの信号を受信し、制限部１４７に、当該信号、または当該信号を受信した旨を通知する。
【０１０６】
制限部１４７は当該通知を受けた場合、蓄電装置１４４からの電力供給を再開する。その結果、保持装置１４５の動作の制限が解除される。
【０１０７】
また、例えば、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔまでの上昇が完了した時点で、制御部１１４から管理コントローラ１０３へ昇降台１４０の上昇完了を示す情報が通知される。その後、管理コントローラ１０３からの指示に従って、天井搬送車１０１は、例えば荷物の搬送作業を再開する。
【０１０８】
なお、作業員のリモコン２００操作による昇降台１４０の上昇は、管理コントローラ１０３から作業員の通知に依らなくてもよい。例えば、昇降台１４０が上昇端位置Ｐｔからの下降を開始してから１分以内に戻って来ない場合、制御部１１４の制御により、本体１１０に備えられたランプ（図示せず）等の報知部によって問題の発生を報知してもよい。
【０１０９】
この場合、作業員は、報知部から発せられる光または音等によって、昇降台１４０に問題が生じたこと知ることができる。つまり、作業員は、障害物の除去等の問題の解消を行った上で、昇降台１４０を安全に上昇させることができる。
【０１１０】
以上説明した天井搬送車１０１の動作の流れを、図５を用いて説明する。
【０１１１】
図５は、実施の形態における天井搬送車１０１の動作の流れの一例を示すフロー図である。
【０１１２】
まず、天井搬送車１０１が、上昇端位置Ｐｔに存在する場合（Ｓ１０）、天井搬送車１０１の昇降台１４０に配置された蓄電装置１４４は、受電部１４１が本体１１０から受ける電力によって充電される（Ｓ１１）。
【０１１３】
昇降台１４０のタイマ部１４６は、昇降台１４０の受電停止、つまり、昇降台１４０の上昇端位置Ｐｔからの下降を開始するまで、受電部１４１の監視を継続する（Ｓ２０でＮｏ）。
【０１１４】
その後、昇降台１４０が荷物の受け取りまたは引渡しのために、上昇端位置Ｐｔから下降を開始すると、受電部１４１の受電は停止する（Ｓ２０でＹｅｓ）。タイマ部１４６は、昇降台１４０の受電停止を、例えば受電部１４１からの出力電圧の変化によって検知する。
【０１１５】
タイマ部１４６は、受電部１４１の受電停止の検知を契機として計時を開始する（Ｓ２１）。
【０１１６】
タイマ部１４６は、計時を開始してから所定の時間（本実施の形態の場合は１分）を経過した場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、制限部１４７に信号を入力する。
【０１１７】
制限部１４７は、タイマ部１４６からの信号入力を契機に、保持装置１４５の動作を制限する（Ｓ３１）。本実施の形態では、蓄電装置１４４からの電力供給が遮断され、これにより、蓄電装置１４４の電力消費は極めて小さくされる。
【０１１８】
以上説明したように、本実施の形態の天井搬送車１０１では、昇降台１４０に、昇降台１４０の動作のための蓄電装置１４４が備えられ、受電部１４１が本体１１０から受ける電力によって蓄電装置１４４が充電される。
【０１１９】
このような構成を備える天井搬送車１０１において、受電部１４１が受電を停止した場合、つまり、蓄電装置１４４が充電できない状態になった場合、その状態の継続時間が所定の時間を経過することで、昇降台１４０の保持装置１４５の動作が制限される。
【０１２０】
これにより、蓄電装置１４４の電力消費が抑制され、その結果、蓄電装置１４４における過放電の発生が抑制される。
【０１２１】
つまり、受電部１４１における受電停止の継続時間という、容易に計測できる指標に基づいて、蓄電装置１４４の電力消費の抑制を行うことができる。すなわち、本実施の形態の天井搬送車１０１によれば、昇降台１４０に備えられた蓄電装置１４４の保護を、簡易な構成で図ることができる。
【０１２２】
また、昇降台１４０が蓄電装置１４４を備えることで、例えば、従来の、昇降台を昇降させるベルトに配置された電線を介して昇降台に必要な電力を送っていた構造と比較すると、当該電線における電圧降下が生じないという利点もある。その結果、天井搬送車１０１では、昇降台１４０への効率的な電力供給が可能となる。
【０１２３】
さらに、本実施の形態では、本体１１０の第一通信部１１２と、昇降台１４０の第二通信部１４２とは、光無線通信で情報（信号）の送受信を行う。そのため、例えば、昇降台１４０を昇降させるベルト１１８に、本体１１０と昇降台１４０との通信のためのケーブルを配置する必要がない。
【０１２４】
なお、本実施の形態では、制限部１４７は、保持装置１４５の動作の制限の一例として、蓄電装置１４４からの電力供給の遮断を行うとした。
【０１２５】
しかし、制限部１４７は、タイマ部１４６により計測された時間が所定の時間を経過した場合、蓄電装置１４４からの電力供給の遮断ではなく、保持装置１４５の動作のみの停止を行ってもよい。
【０１２６】
また、制限部１４７は、保持装置１４５の動作のみの停止を行う場合、蓄電装置１４４からの保持装置１４５に向けた電力供給のみを遮断してもよく、また、保持装置１４５の電源スイッチをオフにするように動作してもよい。
【０１２７】
この場合、第二通信部１４２は第一通信部１１２と通信可能な状態が維持される。そのため、第二通信部１４２は、例えば、制限部１４７から所定の信号が入力されることで、制限部１４７が保持装置１４５の動作の制限を行っていることを、本体１１０に通知してもよい。
【０１２８】
また、昇降台１４０の受電部１４１は、本体１１０の送電部１１１から、非接触で電力を受ける必要はない。つまり、受電部１４１は、送電部１１１と接触することで、送電部１１１からの電力を受けてもよい。
【０１２９】
つまり、受電部１４１は、例えば送電部１１１と接触することで送電部１１１から受電する端子であってもよい。
【０１３０】
また、上記実施の形態では、天井搬送車１０１は、移載装置として、チャック１４５ａが荷物の保持および解除を行うことで荷物の受け渡しを行う保持装置１４５を備えるとした。
【０１３１】
しかし、天井搬送車１０１が備える移載装置の種類に特に限定はない。例えば、コンベアによって荷物の受け渡しを行う装置が、移載装置として天井搬送車１０１に備えられてもよい。
【０１３２】
また、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限された状態の昇降台１４０の上昇は、リモコン２００から送信される所定の信号を制御部１１４が受信することで実行されるとした。
【０１３３】
しかし、この所定の信号は、例えば、管理コントローラ１０３から送信されてもよい。
【０１３４】
例えば、本体１１０の制御部１１４は、制限部１４７によって保持装置１４５の動作が制限されてから所定の時間が経過した場合、管理コントローラ１０３に、昇降台１４０の上昇の可否を問い合わせる。
【０１３５】
管理コントローラ１０３は、例えば、作業員から当該昇降台１４０についての問題は解消済みである旨の通知を受け取っている場合、制御部１１４からの問い合わせへの応答として、昇降台１４０の上昇を許可する旨の信号を制御部１１４に送信する。制御部１１４は、当該信号を受信した場合、昇降台１４０を上昇させる。
【０１３６】
例えばこのような制御によっても、昇降台１４０の安全な上昇、つまり、蓄電装置１４４への充電の再開と、天井搬送車１０１の再稼働とを行うことができる。
【０１３７】
以上、本発明の天井搬送車および天井搬送車の制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
本発明は、天井に配置された軌道に沿って走行し、ある場所から他の場所へ荷物を搬送する天井搬送車、および、当該天井搬送車を備える搬送車システム等に適用できる。
【符号の説明】
【０１３９】
１００  搬送車システム
１０１  天井搬送車
１０３  管理コントローラ
１０４  ステーション
１１０  本体
１１０ａ  台車部
１１１  送電部
１１２  第一通信部
１１４  制御部
１１５  昇降駆動部
１１８  ベルト
１４０  昇降台
１４１  受電部
１４２  第二通信部
１４４  蓄電装置
１４５  保持装置
１４５ａ  チャック
１４６  タイマ部
１４７  制限部
１９０  軌道
２００  リモコン
【図１】
2015011859.tif 000003
【図２】
2015011859.tif 000004
【図３】
2015011859.tif 000005
【図４】
2015011859.tif 000006
【図５】
2015011859.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成26年11月7日(2014.11.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、
前記昇降台は、
前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、
前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、
前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、
前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限部とを有し、
前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限し、
前記昇降台にはさらに、前記受電部と前記制限部とを電気的に接続する回路が備えられており、前記受電部から前記制限部に、前記回路を介して電力が供給される
天井搬送車。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が制限された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備える
請求項１記載の天井搬送車。
【請求項４】
前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信する
請求項３記載の天井搬送車。
【請求項５】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、
前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、
前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、
前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、
前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を制限する制限ステップとを含み、
前記制限ステップでは、前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限し、
前記受電ステップでは、前記昇降台が有する受電部が、前記本体から供給される電力を受け、
前記制限ステップでは、前記昇降台が有する制限部が、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を制限し、
前記受電部から前記制限部には、前記昇降台に備えられた、前記受電部と前記制限部とを電気的に接続する回路を介して電力が供給される
天井搬送車の制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月21日(2016.11.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車であって、
前記昇降台は、
前記昇降台の上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電部と、
前記移載装置の動作のための電力を供給する蓄電装置であって、前記受電部が受ける電力によって充電される蓄電装置と、
前記受電部が電力を受けなくなってからの時間を計測するタイマ部と、
前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を停止させる制限部とを有し、
前記制限部は、前記タイマ部により計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置から供給される電力を用いた動作によって前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を停止させ、
前記昇降台にはさらに、前記受電部と前記制限部とを電気的に接続する回路が備えられており、前記蓄電装置からの電力供給が遮断された後に、前記受電部が前記本体から供給される電力を受けた場合、前記受電部から前記制限部に、前記回路を介して電力が供給される
天井搬送車。
【請求項２】
前記本体はさらに、所定の信号を受信することで、前記制限部によって前記移載装置の動作が停止された状態の前記昇降台を前記上昇端位置まで上昇させる制御部を備える
請求項１記載の天井搬送車。
【請求項３】
前記制御部は、前記天井搬送車の動作を制御する管理コントローラ、または、作業員に操作されるリモートコントローラから送信される、前記所定の信号を受信する
請求項２記載の天井搬送車。
【請求項４】
天井に配置された軌道に沿って走行する本体と、前記本体に設けられた駆動部によって昇降が駆動される昇降台と、前記昇降台に設けられ、荷物の受け渡しを行う移載装置とを備える天井搬送車の制御方法であって、
前記昇降台が、上昇端位置において前記本体から供給される電力を受ける受電ステップと、
前記受電ステップにおいて受ける電力を用いて、前記移載装置の動作のための電力を供給する、前記昇降台が有する蓄電装置に充電する充電ステップと、
前記受電ステップにおいて電力を受けなくなってからの時間を計測する計時ステップと、
前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記移載装置の動作を停止させる制限ステップとを含み、
前記制限ステップでは、前記計時ステップにおいて計測された時間が所定の時間を経過した場合、前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を停止させ、
前記受電ステップでは、前記昇降台が有する受電部が、前記本体から供給される電力を受け、
前記制限ステップでは、前記昇降台が有する制限部が、前記蓄電装置から供給される電力を用いた動作によって前記蓄電装置からの電力供給を遮断することで、前記移載装置の動作を停止させ、
前記蓄電装置からの電力供給が遮断された後に、前記受電部が前記本体から供給される電力を受けた場合、前記受電部から前記制限部には、前記昇降台に備えられた、前記受電部と前記制限部とを電気的に接続する回路を介して電力が供給される
天井搬送車の制御方法。
【国際調査報告】
2015011859.tif 000008
2015011859.tif 000009
2015011859.tif 000010
2015011859.tif 000011