(57)【要約】  応答性を損なうことなく管路網を流れる流体に生じる圧力の変動を制御することができる操作条件決定装置等を提供する。  操作条件決定装置（１００）は、管路網（５１）における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータ（５５１−５５６）に対する操作量を特定する操作量特定手段（１１０）と、少なくとも一つのアクチュエータ（５５１−５５６）に対する各々の操作タイミングの相違を特定するタイミング特定手段（１２０）とを備える。
2016047120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する操作量特定手段と、  前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定するタイミング特定手段とを備える、操作条件決定装置。
【請求項２】
前記タイミング特定手段は、前記流体の圧力の変動が所定の条件を満たすように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１に記載の操作条件決定装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記管路網に含まれる所定の箇所における前記流体の圧力の変動の大きさの和に基づいて定められる、請求項２に記載の操作条件決定装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、前記管路網に含まれる所定の箇所における前記流体の圧力の変動の大きさの最大値に基づいて定められる、請求項２に記載の操作条件決定装置。
【請求項５】
前記タイミング特定手段は、前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングが、前記少なくとも一つのアクチュエータに対する操作の後、前記流体に生じる圧力の変動が所定の条件を満たすまでの期間に含まれるように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の操作条件判定装置。
【請求項６】
前記操作量特定手段は、前記少なくとも一つのアクチュエータの一つに関して、複数回の操作が行われることとして前記操作量を特定し、  前記タイミング特定手段は、前記複数回の操作の各々に関する前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の操作条件決定装置。
【請求項７】
前記タイミング特定手段は、前記複数回の操作が行われる前記アクチュエータの各々について、該アクチュエータに対する前記複数回の操作を行った場合における前記流体の圧力の変動が前記所定の条件を満たすように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項６に記載の操作条件決定装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか一項に記載の操作条件決定装置と、  前記操作条件決定装置にて決定された前記操作量及び前記操作タイミングに基づいて、前記少なくとも一つのアクチュエータを制御する制御装置とを備える、制御システム。
【請求項９】
管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定し、  前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する、操作条件決定方法。
【請求項１０】
コンピュータに、  管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する処理と、  前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する処理とを実行させるプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、操作条件決定装置、操作条件決定方法、制御システム及びコンピュータ読み取り可能記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】  上水道網等のような流体を流す管路において、流れの変化は、管路を流れる流体内に、流体が定常的に流れる場合と比較して急激な圧力等の変動（以下、「過大圧力波」と呼ぶ）を引き起こす場合がある。過大圧力波は、ポンプやバルブ等を用いて管路を流れる流体の流れを制御する場合にも生じる場合がある。過大圧力波は、管路に負荷を与える。そのため、過大圧力波によって、管路の劣化や破裂が生じる場合がある。【０００３】  過大圧力波を抑制するための対策として、ポンプやバルブ等を緩やかに制御することが行われる。しかしながら、このような制御は、管路を流れる流体の消費量が変化する場合等への応答性を損なう可能性がある。したがって、制御の応答性を損なわずに管路の圧力変動を抑制するように制御する技術が開発されている。【０００４】  特許文献１には、放流弁の開閉制御装置等が記載されている。特許文献１に記載の開閉制御装置は、上水層から放流弁まで伝搬された圧力と、放流弁の開閉により生じた水圧変動とが互いに打ち消しあうように、放流弁の開閉時期のタイミングを制御する。【０００５】  特許文献２には、配水網内における圧力制御装置等が記載されている。特許文献２の圧力制御装置は、ポンプ全台停止時期判定器が、配水流量、配水圧力、ポンプ回転数から配水の押合いを判定する。そして、特許文献２の圧力制御装置は、返送弁開度制御機が、該ポンプ全台停止時期判定器の判定結果から、無送水となる前に返送弁を開動作して第１の配水設備の吐出圧力及び第２の排水設備の押込圧力をポンプ井へ逃がすように制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１７７７０８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２７７３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  特許文献１又は２に記載の技術は、配管の接続関係が単純な管路を対象としている。すなわち、複数の配管が複雑に接続された管路網に対して特許文献１又は２に記載の技術を適用することは困難な場合がある。【０００８】  本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、応答性を損なうことなく、管路網を流れる流体に生じる圧力の変動を制御することができる操作条件決定装置等を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  本発明の一態様における操作条件決定装置は、管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する操作量特定手段と、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定するタイミング特定手段とを備える。【００１０】  本発明の一態様における操作条件決定方法は、管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定し、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する。【００１１】  本発明の一態様におけるコンピュータ読み取り可能記録媒体は、コンピュータに、管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する処理と、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する処理とを実行させるプログラムを非一時的に格納する。
【発明の効果】
【００１２】  本発明によると、応答性を損なうことなく、管路網を流れる流体に生じる圧力の変動を制御することができる操作条件決定装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の各実施形態に関連する管路網の一例を示す図である。
【図２】本発明の各実施形態に関連する配管網に備えられるバルブを操作した場合におけるバルブの操作方法と配管網を流れる流体の圧力の変動との関係を示す図である。
【図３】本発明の各実施形態に関連する配管網の一つの節点にて観測されるバルブ操作圧力のステップ応答に関する例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置等の構成を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置を含む制御システム及び当該制御システムによって制御される管路網の構成の例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置によって複数のアクチュエータの各々に対する操作量及び操作タイミングの相違が決定される場合の手順を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態の変形例における操作条件決定装置によって複数のアクチュエータの各々に対する操作量及び操作タイミングの相違が決定される場合の手順を示す図である。
【図９】本発明の実施形態における操作条件決定装置等を実現する情報処理装置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】  本発明の各実施形態について、添付の図面を参照して説明する。最初に、管路網におけるアクチュエータの操作による圧力の変動等について説明し、その後、本発明の各実施形態について説明する。
【００１５】  なお、本発明の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素は、例えば図９に示すような情報処理装置１０００とソフトウェアとの任意の組み合わせにより実現することができる。情報処理装置１０００は、一例として、以下のような構成を含む。
【００１６】    ・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００１    ・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００２    ・ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１００３    ・ＲＡＭ１００３にロードされるプログラム１００４    ・プログラム１００４を格納する記憶装置１００５    ・記録媒体１００６の読み書きを行うドライブ装置１００７    ・通信ネットワーク１００９と接続する通信インターフェース１００８    ・データの入出力を行う入出力インターフェース１０１０    ・各構成要素を接続するバス１０１１  各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム１００４をＣＰＵ１００１が取得して実行することで実現される。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム１００４は、例えば、予め記憶装置１００５やＲＡＭ１００３に格納されており、必要に応じてＣＰＵ１００１が読み出す。なお、プログラム１００４は、通信ネットワーク１００９を介してＣＰＵ１００１に供給されてもよいし、予め記録媒体１００６に格納されており、ドライブ装置１００７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ１００１に供給してもよい。
【００１７】  各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置１０００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置１０００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。
【００１８】  また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路 、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップ によって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップ によって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
【００１９】  各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。  まず、本発明の各実施形態における操作条件決定装置等に関連する、管路網におけるアクチュエータの操作による管路網を流れる流体の圧力等の変動など（以下、「圧力変動」とする）について説明する。図１は、本発明の各実施形態に関連する管路網の一例を示す図である。図２は、本発明の各実施形態に関連する配管網に備えられるバルブを操作した場合におけるバルブの操作方法と配管網を流れる流体の圧力の変動との関係を示す図である。図３は、本発明の各実施形態に関連する配管網の一つの節点にて観測されるバルブ操作圧力のステップ応答に関する例を示す図である。
【００２０】  なお、本説明又は本発明の各実施形態等において、アクチュエータは、管路網を流れる流体の流れを制御する要素である。すなわち、アクチュエータは、管路網を流れる流体の圧力や流量等を制御する。例えば、アクチュエータは、管路に設けられたポンプや、任意の種類の弁や栓（以下、まとめて「バルブ」とする）である。ただし、アクチュエータは、上述した例に限られない。管路網を流れる流体の流れを制御する任意の要素がアクチュエータに含まれる。
【００２１】  図１に示す管路網の例を用いて、アクチュエータの操作について説明する。図１に示す管路網５０は、管路５００が節点５１１〜５２２にて接続されることで構成されている。また、管路網５０にはタンク５４１及び５４２が供えられている。タンク５４１及び５４２は、管路５００に流体を供給する。バルブ５３１〜５３４並びにポンプ５３５及び５３６は、管路５００を流れる流体の圧力や流量等を制御する。バルブ５３１〜５３４並びにポンプ５３５及び５３６は、例えば、節点５１１〜５２２の各々における圧力や流量等を、流体の消費量等に応じた目標値に設定するように調整される。
【００２２】  なお、以下に示す例では、アクチュエータの操作として、バルブ５３１〜５３４の開度を操作する場合が用いられる。しかしながら、アクチュエータの操作による圧力変動は、ポンプ５３５又は５３６を操作する場合にも同様に当てはまる。
【００２３】  最初に、バルブ５３１〜５３４を操作する手順と管路５００を流れる流体の圧力変動との関係について説明する。図２は、バルブ５３１〜５３４の開度を種々の手順にて変更した場合の各々におけるバルブ５３１〜５３４の操作の様子と管路５００を流れる流体の圧力変動との関係を示す図である。図２に示す例では、（Ａ）から（Ｃ）各々の左側のグラフは、バルブ５３１〜５３４の各々におけるバルブ開度と時間との関係を示す。すなわち、これらのグラフでは、横軸は時間であり、縦軸はバルブの開度を表す。なお、各々のグラフにおいて、横軸の長さが同じ場合には同じ時間を表す。また、図２の（Ａ）から（Ｃ）の各々の右側のグラフは、それぞれ左側のグラフに沿ってバルブ５３１〜５３４の各々を操作した場合における管路網内を流れる流体の圧力を示す。これらのグラフでは、横軸は時間であり、縦軸は圧力を表す。
【００２４】  図２（Ａ）に示す例では、管路網５０に含まれるバルブ５３１〜５３４の全てが同時に所望の開度となるように操作される。この場合には、バルブ５３１〜５３４の各々は、ステップ状に、すなわち、所望の開度まで一度に到達するように操作される。この例においては、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間は短くなる。しかしながら、図２（Ａ）の右側のグラフに示されるように、管路網５０内を流れる流体の圧力は大きく変動する。すなわち、図２（Ａ）に示すグラフによると、管路網５０に大きな過大圧力波が発生している。
【００２５】  一方、図２（Ｂ）に示す例では、管路網５０に含まれるバルブ５３１〜５３４の各々が所望の開度となるまで徐々にゆっくりと操作される。この場合には、図２（Ｂ）の右側のグラフに示されるように、管路網５０内を流れる流体の圧力変動は小さくなる。しかしながら、この場合には、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間は、図２（Ａ）に示す場合と比較して長くなる。
【００２６】  これに対して、図２（Ｃ）に示す例では、管路網５０に含まれるバルブ５３１〜５３４の各々が時間をずらして操作される。バルブ５３１〜５３４の各々は、所望の開度となるように一度に操作される。この場合には、図２（Ｃ）の右側のグラフに示されるように、管路網５０内を流れる流体の圧力変動は、図２（Ａ）に示す場合と比較して小さくなる。また、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間は、図２（Ｂ）に示す場合と比較して小さくなる。
【００２７】  すなわち、管路網５０内を流れる流体の圧力変動が小さくなるのは、図２（Ｂ）に示すように、バルブ５３１〜５３４の各々を所望の開度となるまで徐々に操作する場合である。しかし、この場合においては、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間が長くなる。したがって、この場合には、管路網５０を流れる流体の消費量が変動する場合等の外乱に応じてバルブ５３１〜５３４の制御目標値が変更された場合等への対応が困難となる場合がある。
【００２８】  これに対して、図２（Ｃ）に示す場合は、図２（Ａ）に示す場合と比較して、管路網５０内を流れる流体の圧力変動が低減されている。また、この場合は、図２（Ｂ）に示す場合と比較して、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間が短縮される。すなわち、図２（Ｃ）に示す場合のようにバルブ５３１〜５３４を操作することによって、管路網５０内を流れる流体の圧力変動の低減と、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間の短縮との両立が可能となる。そして、バルブ５３１〜５３４の操作に要する時間が短縮されることによって、上述した外乱などの発生に応じてバルブ５３１〜５３４の制御目標値が変更された場合等への対応が容易になる。
【００２９】  次に、バルブ５３１〜５３４に含まれる複数のバルブの操作と、節点５１８における流体の圧力との関係を説明する。図３は、バルブ５３１〜５３４の各々又は全てを操作した場合における節点５１８での流体の圧力変動を示す図である。なお、図３に示すグラフの各々について、横軸は時間を表し、縦軸は流体の圧力の大きさを表す。
【００３０】  バルブ５３１〜５３４の各々の開度をステップ状に基準量だけ操作した場合に、バルブの操作によって管路５００を流れる流体に発生した圧力の変動は、管路５００を伝搬して各々の節点５１１〜５２２に伝わる。各々の節点５１１〜５２２で観測される圧力変動には、管路網５０の構成が反映される。図３の（１）から（４）の各々に示す圧力変動は、節点５１８における、バルブ５３１〜５３４の各々の開度を基準量だけ操作した場合に関する圧力変動である。
【００３１】  そして、バルブ５３１〜５３４の各々の開度をステップ状に同時に変更するように操作した場合において、節点５１８における圧力変動は、例えば図３（５）に示すような波形になる。図３（５）に示す波形は、この場合における図３（１）〜（４）に示す圧力変動を加算した合成波の例である。したがって、時間をずらしてバルブ５３１〜５３４の各々の開度を操作した場合において、節点５１８における圧力変動は、例えば当該時間分をずらして図３（１）〜（４）に示す圧力変動を加算した合成波に近い変動となる。
【００３２】  すなわち、管路網５０のように、複数のポンプやバルブ等が存在する管路網にて、当該ポンプやバルブ等のうち２つ以上が操作されると、各々の操作によって生じる圧力波が、管路網５０の各所において重ね合わされて合成波となる。
【００３３】  この場合において、図２（Ｃ）に示す圧力変動は、時間をずらしてバルブ５３１〜５３４の各々を操作することによって、管路網５０を流れる流体の圧力変動が打ち消されている。したがって、図２（Ｃ）に示す圧力の変動は、図２（Ａ）に示す圧力の変動と比較して小さくなっている。
【００３４】  すなわち、時間をずらしてバルブ５３１〜５３４の各々が操作されることで、管路網５０を流れる流体の圧力変動が打ち消されて小さくなる場合がある。そのため、バルブ等の操作タイミングを適切にずらして操作することで、図２（Ａ）及び図２（Ｃ）を用いて説明したように、管路網に生じる圧力変動を抑制することが可能となる。バルブ等の操作の仕方に応じて、図２（Ａ）のように、流体が定常的に管路網を流れる場合と比較して相対的に大きな圧力変動が発生する場合がある。一方で、そのような相対的に大きな圧力変動を抑制して図２（Ｃ）のような圧力変動とすることが可能となる。言い換えると、バルブ等の操作タイミングを適切にずらして操作することで、管路網における上述したような相対的に大きな圧力変動を抑制し、管路網への負荷を小さくすることが可能となる。バルブ等の操作タイミングを適切に設定することで、抑制対象となる圧力変動やその抑制量は、ある程度自由に選択可能である。管路網において相対的に小さな圧力変動が問題になる可能性は小さいと考えられるが、そのような圧力変動を抑制するようにバルブ等の操作タイミングを設定することは可能である。そして、このようなバルブ等の操作は、当該バルブ等が備えられている管路網が図１に示す管路網５０と比較して複雑である場合にも適用することができる。
【００３５】  したがって、本発明の実施形態における操作条件決定装置等は、上述した性質を利用して、管路網を流れる流体の圧力等の変動が小さくなるように、アクチュエータを操作する条件を決定する。操作条件決定装置等は、アクチュエータの各々を操作するタイミングの相違を特定する。本発明の実施形態において、タイミングの相違とは、基準となる時刻からの特定対象であるアクチュエータの各々を操作するタイミングのずれである。操作条件決定装置等は、すなわち、アクチュエータを操作するタイミングのスケジューリングを行う。
【００３６】  また、上述した説明は、管路網におけるバルブを操作した場合における配管の圧力の変動に関する説明である。しかし、上述した説明の内容は、管路網におけるバルブを操作した場合における管路網を流れる流体の流量の変動に関しても当てはまる。すなわち、上述した説明に沿ってアクチュエータを操作することで、例えば管路網を流れる流体流量の望ましくない急激な変動を小さくすることができる。
【００３７】  （第１の実施形態）  続いて、本発明の第１の実施形態について説明する。図４は、本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置等の構成を示す図である。図５は、本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置を含む制御システム及び当該制御システムによって制御される管路網の構成の例を示す図である。図６は、本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置によって複数のアクチュエータの各々に対する操作量及び操作タイミングの相違が決定される場合の手順を示す図である。図７は、本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置の動作を示すフローチャートである。図８は、本発明の第１の実施形態の変形例における操作条件決定装置によって複数のアクチュエータの各々に対する操作量及び操作タイミングの相違が決定される場合の手順を示す図である。
【００３８】  図４に示すとおり、本発明の第１の実施形態における操作条件決定装置１００は、操作量特定部１１０と、タイミング特定部１２０とを備える。操作量特定部１１０は、管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する。タイミング特定部１２０は、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する。
【００３９】  また、本実施形態においては、操作条件決定装置１００と、制御部１０１とを備える制御システム１０が構成される。図５は、制御システム１０の構成例を示す。制御システム１０は、管路網５１の流体の流れを制御する。管路網５１は、管路５００が節点５１１〜５２２を介して接続されることで構成されている。また、管路網５１にはタンク５４１及び５４２が備えられている。タンク５４１及び５４２は、管路５００に流体を供給する。アクチュエータ５５１〜５５６は、管路５００を流れる流体の圧力や流量等を制御する。なお、アクチュエータ５５１〜５５６は、上述したように、例えば、管路５００を流れる流体圧力や流量等を制御するポンプやバルブ等である。
【００４０】  制御システム１０において、制御部１０１は、管路網５１が有するアクチュエータ５５１〜５５６を操作する。制御部１０１は、アクチュエータ５５１〜５５６を操作する場合に、例えば操作条件決定装置１００にて決定された条件に基づいて、アクチュエータ５５１〜５５６を操作することができる。また、操作条件決定装置１００は、制御部１０１がアクチュエータ５５１〜５５６の各々に対して行おうとする制御に関する情報を用いて、アクチュエータ５５１〜５５６を制御する条件を決定することができる。また、制御部１０１は、管路網５１を流れる流体の圧力や流量、管路５００の振動等を検知する図示しない任意の種類のセンサの情報を受付けることができる。
【００４１】  次に、本実施形態における操作条件決定装置１００の各構成要素について説明する。
【００４２】  操作量特定部１１０は、先に説明したとおり、管路網を流れる流体の流量を制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を種々の方法で定める。操作量特定部１１０は、管路網５１を流れる流体の圧力や流量が、その流体の消費量等に対応するように少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を定めることができる。
【００４３】  操作量特定部１１０は、外部で決定された少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を受付けて、当該少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量として用いることができる。例えば、操作条件決定装置１００が制御システム１０の構成要素である場合、操作量特定部１１０は、制御部１０１にて決定された少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量をそのまま使用することができる。すなわち、上述のような場合において、操作量特定部１１０は、操作条件決定装置１００の外部にて決定された少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を受付ける手段となることができる。
【００４４】  また、操作量特定部１１０は、管路網を流れる流体の消費量や、その他の操作量を決定する際に必要な情報に基づいて、少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を内部で導出することもできる。
【００４５】  操作量特定部１１０にて特定される操作量は、例えば、アクチュエータに対して予め定められた基準となる操作量（以下「基準操作量」とする）に対して正規化した操作量（以下「正規化操作量」とする）の形式とすることができる。基準操作量は、全てのアクチュエータに対して同じ操作量であってもよいし、アクチュエータ毎に異なっていてもよい。この場合のように、操作量特定部１１０は、例えば、少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を、後述するタイミング特定部１２０にてタイミングを特定する際に適した形式となるように求めることができる。また、操作量特定部１１０は、上述した正規化操作量と異なる形式にて操作量を表すことができる。
【００４６】  なお、操作量特定部１１０にて操作量の特定対象となるアクチュエータは、管路網に存在するすべてのアクチュエータとすることができる。また、操作量特定部１１０にて操作量の特定対象となるアクチュエータは、管路網に存在する一部のアクチュエータに対する操作量に限ることができる。操作量特定部１１０は、管路網において必要とされるアクチュエータに対する制御内容等に応じて、操作量の特定対象となるアクチュエータを適宜選択することができる。
【００４７】  タイミング特定部１２０は、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を種々の方法にて明らかにする。タイミング特定部１２０においてタイミングの特定対象となるアクチュエータは、例えば操作量特定部１１０において操作量が定められるアクチュエータである。また、タイミング特定部１２０が特定する操作タイミングの相違は、特定対象であるアクチュエータを操作する時間の基準となる時刻からの相対的なずれである。すなわち、タイミング特定部１２０は、アクチュエータの操作タイミングのスケジューリングを行う。
【００４８】  なお、操作タイミングの相違は、例えば、当該相違の特定対象であるアクチュエータを操作した場合において、管路網を流れる流体に当該操作に起因する圧力の変動が生じている期間に基づいて定められる。この場合において、操作タイミングの相違は、当該アクチュエータの操作に起因して、管路網を流れる流体に生じる圧力の変動が収まる（圧力の変動が基準となる大きさより小さくなる）までの期間に基づいて定められる。また、操作タイミングの相違は、当該アクチュエータの各々の設計パラメータ等に基づいて定められる。上述した期間においてアクチュエータが操作されることで、各々の操作によって管路網を流れる流体に生じる圧力変動が打ち消される場合がある。すなわち、タイミング特定部１２０は、対象となるアクチュエータの操作タイミングが、上述した期間に含まれるように操作タイミングの相違を特定する。タイミング特定部１２０は、このように操作タイミングの相違を特定することで、複数のアクチュエータを同時に操作する場合と比較して、各々の操作によって当該流体に生じる圧力波の合成波を小さくすることを可能にする。
【００４９】  先の説明のように、管路網における複数のアクチュエータの各々が時間をずらして所望の操作量を操作される場合に、管路網に生じる流体の圧力等の変動は、当該アクチュエータが同時に操作される場合と比較して小さくなる場合がある。例えば、管路網における複数のアクチュエータの各々が時間をずらして所望の操作量を操作されることで、当該操作に起因する圧力変動が打ち消しあう場合がある。タイミング特定部１２０は、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定することによって、管路網に生じる流体の圧力等の変動が小さくなるように、複数のアクチュエータの各々を操作することを可能にすることができる。
【００５０】  タイミング特定部１２０は、管路網における圧力変動が所定の条件を満たすように、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求めることができる。このようにすることで、タイミング特定部１２０は、上述のように、少なくとも一つのアクチュエータを、管路網に生じる流体の圧力等の変動が小さくなるように操作することを可能にする。
【００５１】  この所定の条件の一つの例として、タイミング特定部１２０は、管路網における圧力や流量の変動が所定の大きさより小さくなるように、操作タイミングの相違を決定することができる。そして、この所定の大きさは、例えば、管路網の構造等に応じて定められる。一例として、所定の大きさは、複数のアクチュエータを同時に操作した場合における圧力や流量の変動と比較して十分に小さい（管路網を流体が定常的に流れる場合に近くなるような）大きさとすることができる。このように定めることで、管路網に加えられる負荷を小さくすることが可能になる。また、タイミング特定部１２０は、管路網における圧力や流量の変動が、アクチュエータによって制御可能な範囲において最小となる（又は、例えば当該変動が予め定めた大きさより小さくなる）ように、当該アクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を決定することができる。（操作条件決定装置の動作）  続いて、図７に示すフローチャートを用いて、本実施形態における操作条件決定装置１００の動作の一例を説明する。
【００５２】  最初に、操作量特定部１１０は、少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する（ステップＳ１０１）。先に説明したとおり、操作量特定部１１０は、後のステップＳ１０２において、タイミング特定部１２０によって行われるタイミングの特定手法に応じた形式にて操作量を表すことができる。
【００５３】  次に、タイミング特定部１２０は、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する（ステップＳ１０２）。このステップにおいて、タイミング特定部１２０は、例えば、後述するように、式（３）に関する非線形な最適化問題を解くことによって、アクチュエータの操作に関する時間シフトを求めることができる。そして、この場合に、タイミング特定部１２０は、当該求めた時間シフトに基づいて、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求めることができる。
【００５４】  本実施形態における操作条件決定装置１００は、管路網における流体の流れを制御する制御システム１０に含まれる場合がある。その場合には、制御システム１０は、操作条件決定装置１００の上述した動作にて特定されたアクチュエータに対する操作量及び操作タイミングの相違に基づいて、例えば、当該アクチュエータを操作することができる。
【００５５】  （操作タイミングの決定例）  図６を用いて、本実施形態の操作条件決定装置１００において、タイミング特定部１２０が複数のアクチュエータの各々に対する操作タイミングの相違を決定する場合の具体的な一例を示す。なお、この例において、操作対象とされるアクチュエータの数はＫ個であるとする。また、管路網の節点の数はＮ個であるとする。
【００５６】  また、操作量特定部１１０は、例えば管路網を流れる流体の消費量などに応じて、制御システム１０に含まれる制御部１０１等で決定された操作内容に基づいて複数のアクチュエータの各々に関する操作量を用いたとする。そして、操作量特定部１１０は、基準操作量に対する正規化操作量を、複数のアクチュエータの各々に関する操作量として求めたとする。なお、複数のアクチュエータの各々に対する正規化操作量はａｋとして表される。例えば、あるアクチュエータの正規化操作量ａｋが２．０である場合には、当該アクチュエータの操作量は、基準操作量の２．０倍であることを意味する。なお、本実施形態において、ａｋは、重み係数と呼称することとする。
【００５７】  タイミング特定部１２０は、複数のアクチュエータの各々に基準操作量に相当する操作が行われる場合について、何らかの手段によって求められた管路網の節点において流体の圧力が変動する様子（以下、「基準圧力ステップ応答」とする）を用いる。基準圧力ステップ応答は、個々のアクチュエータを、ステップ状に操作する（すなわち、ある時刻までは操作せず、ある時刻において基準操作量まで操作する）場合に関する節点における流体の圧力が変動する様子を表す。この例においては、タイミング特定部１２０は、Ｋ・Ｎ個の基準圧力ステップ応答（すなわち、Ｎ個の節点の各々に対してＫ個のアクチュエータの各々を操作した場合における基準圧力ステップ応答）を求める（なお、本実施形態において「・」の記号は乗算を示す）。この様子は、図６（１）に示されている。タイミング特定部１２０は、事前に求められた基準圧力ステップ応答を用いてもよいし、必要に応じて基準圧力ステップ応答を求めて用いてもよい。
【００５８】  なお、基準圧力ステップ応答は、種々の方法で求められる。一例として、基準圧力ステップ応答は、例えば、実際の管路網にて計測された信号に基づいて求められる。別の例として、基準圧力ステップ応答は、シミュレーションによって導出された信号に基づいて求められる。一般に、ステップ応答は、インパルス応答を積分することによって求められる。そのため、基準圧力ステップ応答は、個々のアクチュエータの操作に関するインパルス応答を計測やシミュレーション等によって求め、当該インパルス応答を積分することによっても求められる。タイミング特定部１２０は、基準圧力ステップ応答を任意の手段で求めることによって特定することができる。
【００５９】  また、タイミング特定部１２０は、図６（２）に示されているように、操作量特定部１１０にて求められた、複数のアクチュエータの各々に関する正規化操作量を取得する。
【００６０】  基準圧力ステップ応答が求められると、タイミング特定部１２０は、任意の条件を満たすように、複数のアクチュエータの各々を操作するタイミングを求めることができる。タイミング特定部１２０は、例えば管路網における複数の節点の各々に生じる圧力変動の振幅の和（以下、「圧力ステップ応答合成信号」とする）が所定の条件を満たすよう、複数のアクチュエータの各々を操作するタイミングを決定する。この場合、所定の条件は、例えば、圧力ステップ応答合成信号を最小にするような条件である。なお、圧力ステップ応答合成信号を最小にするような条件は、厳密に圧力ステップ応答合成信号を最小とする条件に限られず、上述したアクチュエータの操作によって制御可能な範囲で圧力ステップ応答合成信号を最小とする条件であってもよい。タイミング特定部１２０が圧力ステップ応答合成信号を最小とするような条件に基づいて複数のアクチュエータの各々を操作するタイミングを決定する場合において、当該タイミングは例えば以下のように導出される。
【００６１】  タイミング特定部１２０は、図６（３）に示すとおり、複数のアクチュエータの各々を操作する時刻の基準となる時刻からのズレ（以下、このずれを「時間シフト」とする）を求める。アクチュエータＡｋを操作する場合における時間シフトが、基準となる時刻ｔに対してｔｋである（時刻ｔからｔｋずらした時刻に操作される）場合において、節点Ｎｘに生じる基準圧力ステップ応答がｓＮｘ，Ａｋ（ｔ−ｔｋ）と表されるとする。アクチュエータＡｋを基準となる時刻ｔからｔｋだけずらした時刻に操作した場合において、節点Ｎｘに生じる基準圧力ステップ応答がｓＮｘ，Ａｋ（ｔ−ｔｋ）と表されるとする。この場合に、アクチュエータＡｋに対する操作量は、この基準圧力ステップ応答に正規化操作量を乗じて、aｋ・ｓＮｘ，Ａｋ（ｔ−ｔｋ）と表される。この値を用いると、節点Ｎｘにおける圧力ステップ応答合成信号ｙＮｘは、例えば式（１）のように表される。2016047120.tif 000003
【００６２】  アクチュエータＡｋに関する上述の時間シフトは、τｋと表される。すなわち、τｋ＝ｔ−ｔｋである。操作の対象となるＫ個のアクチュエータの各々に対するτｋは、ベクトルτとして表される。すなわち、τ＝［τ１，τ２，．．．，τＫ］Ｔである。Ｔはベクトルの転置を表す。また、アクチュエータの操作によって節点Ｎｘを流れる流体の圧力が変動した場合に、当該圧力の変動に関する振幅の最大値と最小値との差である波高は、例えば関数ＰＴＰ（ｙＮｘ）として表される。管路網における全ての節点に関する波高の和であるｆ（τ）は、この関数ＰＴＰ（ｙＮｘ）を用いると、以下の式（２）にて表される。なお、（２）式において、ｋ＝１，２，．．．，Ｋであり、τｋは、τのＫ個の要素を略した記載である。2016047120.tif 000004
【００６３】  そして、上述した管路網におけるすべての節点に関する波高の和であるｆ(τ)を最小とするような時間シフトの量であるτｓｈｉｆｔは、式（３）のように表される。2016047120.tif 000005
【００６４】  式（３）のように、圧力ステップ応答合成信号の最大値と最小値との差を評価関数として、当該評価関数を最小とするような時間シフトを求める問題は、非線形な最適化問題である。このような非線形の最適化問題は、ランダム選択と評価関数を繰り返す最適化手法で解が求められる。すなわち、アクチュエータＡｋを操作する時刻の基準時刻ｔからのずれであるｔｋのランダムな選択と式（２）の値の算出が繰り返される。そして、繰り返し算出された式（２）の値のうち、最も小さくなる値が式（３）の解とされる。このような最適化手法として、遺伝的アルゴリズム（Ｇｅｎｅｔｉｃ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）や、粒子群最適化（Ｐａｒｔｉｃｌｅ  Ｓｗａｒｍ  Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ）等の手法が用いられる。
【００６５】  なお、式（３）の解は、上述した手法と異なる手法によっても求められる。例えば、式（３）の解の導出には、準ニュートン法等の手法が用いられる。
【００６６】  タイミング特定部１２０は、図６（４）に示すように、式（３）の解として求められたτｓｈｉｆｔに基づいて、複数のアクチュエータの各々に対する操作タイミングの相違を求めることができる。一例として、アクチュエータＡ１からＡ４の４つが操作対象である場合に、アクチュエータＡ１からＡ４の各々に対する操作タイミングは、タイミング特定部１２０によって、例えば以下に説明されるように求められる。
【００６７】  まず、タイミング特定部１２０は、上述した式（３）に示すτｓｈｉｆｔの解を求める。例えば、求められたτｓｈｉｆｔの値が、例えば、τｓｈｉｆｔ＝［τＡ１，ｓｈｉｆｔ，τＡ２，ｓｈｉｆｔ，τＡ３，ｓｈｉｆｔ，τＡ４，ｓｈｉｆｔ］Ｔ＝［１．５，０．１，２．２，０．２］Ｔであるとする。
【００６８】  この場合に、タイミング特定部１２０は、最初にアクチュエータＡ２を動作するように操作タイミングを決定する。続いて、タイミング特定部１２０は、アクチュエータＡ４を操作するタイミングを、τＡ４，ｓｈｉｆｔとτＡ２，ｓｈｉｆｔとの相違に基づいて、アクチュエータＡ２の０．１秒後に操作するようにタイミングを決定する。同様に、タイミング特定部１２０は、アクチュエータＡ１を操作するタイミングを、τＡ１，ｓｈｉｆｔとτＡ２，ｓｈｉｆｔとの相違に基づいて、アクチュエータＡ２の１．４秒後に操作するように決定する。そして、タイミング特定部１２０は、アクチュエータＡ３を操作するタイミングを、τＡ３，ｓｈｉｆｔとτＡ２，ｓｈｉｆｔとの相違に基づいて、アクチュエータＡ２の２．１秒後に操作するように決定する。
【００６９】  以上のとおり、本実施形態における操作条件決定装置１００は、管路網における少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量と、各々の操作タイミングの相違とを特定する。管路網におけるアクチュエータの各々が時間をずらして必要な操作量を一度に操作される場合に、管路網に生じる流体の圧力等の変動は、当該操作に起因する圧力変動が打ち消しあうことによって小さくなる場合がある。また、上述するような操作は、アクチュエータの各々を所望の操作量となるまで徐々に操作する場合と比較して、操作に要する時間を短くすることができる。したがって、管路網におけるアクチュエータの操作に際して、本実施形態における操作条件決定装置１００を用いることにより、応答性を損なうことなく、管路網を流れる流体に生じる圧力の変動を制御することが可能となる。
【００７０】  （第１の実施形態の変形例）  本実施形態における操作条件決定装置１００は、種々の変形例が考えられる。
【００７１】  一つの変形例として、図８に示すように、操作条件決定装置１００は、複数のアクチュエータの各々の操作を複数の段階に分けて行うと仮定して、当該アクチュエータの操作量及び操作タイミングの相違を特定することができる。
【００７２】  例えば、操作量特定部１１０は、図８（１）に示すような複数のアクチュエータの各々に関して必要とされる操作量について、図８（２）に示すように、それぞれＭ段階に等分して操作されるとすることができる。そして、タイミング特定部１２０は、例えば以下のように分けられた操作タイミングの相違を求めることができる。この場合に、Ｍ段階に等分された各々の正規化操作量ａｋ／Ｍに関する圧力ステップ応答合成信号は、上述した式（１）と同様にして、例えば以下の式（４）のように表される（なお、本実施形態において「／」の記号は除算を示す）。この例は、例えば図８（３）のように示される。2016047120.tif 000006
【００７３】  そして、タイミング特定部１２０は、式（４）にて求められた圧力ステップ応答合成信号に基づいて、上述した式（２）や式（３）を用いて複数のアクチュエータの各々に対する時間シフトの量を求めることができる。なお、この場合においても、式（３）の解は、先に説明した手順と同様に求められる。このようにすることで、タイミング特定部１２０は、複数のアクチュエータの各々に対する操作量がＭ段階に等分された場合における当該アクチュエータに対する操作タイミングの相違を求めることができる。
【００７４】  また、操作量特定部１１０は、複数のアクチュエータの各々に関して必要とされる操作量を、上述した例と異なる任意の段階に分けて操作されるとして当該操作量を特定することができる。例えば、操作量特定部１１０は、複数のアクチュエータの各々に関して必要とされる操作量を、アクチュエータ毎に異なる段階に分けて操作されるとして当該操作量を特定することができる。操作量特定部１１０は、複数のアクチュエータの一部に関して必要とされる操作量が一度に操作され、また、残りのアクチュエータに関して必要とされる操作量を任意の段階に分けて操作されるとして、当該操作量を特定することできる。いずれの場合においても、タイミング特定部１２０は、例えば先に説明した式（１）から式（４）を示して説明した求め方と同様の考え方に基づいて、複数のアクチュエータの各々に対する操作タイミングの相違を特定することができる。
【００７５】  また、操作条件決定装置１００は、一つのアクチュエータの操作を複数回に分けて行うとして、圧力変動が所定の条件を満たすように、当該アクチュエータの操作量及び操作タイミングの相違を特定することができる。すなわち、操作条件決定装置１００は、当該一つのアクチュエータを複数回に分けて操作する場合に、各々の操作によって生じる圧力変動の合成波が所定の条件を満たすように、各々の操作における操作量及びタイミングを特定する。
【００７６】  この場合の一例として、操作量特定部１１０は、操作回数が与えられた場合に、各々の操作に対する操作量を求める。この場合において、複数回の操作の各々における操作量は、それぞれ同じでもよいし、異なっていてもよい。また、求められる操作量は、当該アクチュエータにおける流量を増やす操作でもよいし、減らす操作でもよい。タイミング特定部１２０は、操作量特定部１１０によって決定された操作量を操作する場合に、各々の操作によって生じる圧力変動の合成波が所定の条件を満たすように、操作タイミングの相違を求めることができる。なお、所定の条件としては、例えば、合成波が所定の大きさより小さくなるような条件や、合成波の大きさが最小となるような条件等がある。
【００７７】  また、上述した例において、操作条件決定装置１００は、複数のアクチュエータを対象としてもよい。この場合において、複数のアクチュエータの各々に対する操作回数は、それぞれ同じでもよいし、異なっていてもよい。そして、タイミング特定部１２０は、当該複数のアクチュエータの各々の複数回の操作によって生じる圧力変動の合成波が所定の条件を満たすように、操作タイミングの相違を求めることができる。
【００７８】  更に別の変形例として、操作条件決定装置１００は、アクチュエータの操作量及び操作タイミングの相違を特定する場合において、これらの特定に関する条件を変えることができる。例えば、上述の例においては、タイミング特定部１２０は、波高の和を最小とするような時間シフトの量に基づいて、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を決定した。しかしながら、タイミング特定部１２０は、これと異なる任意の基準に基づいて、アクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求めることができる。例えば、タイミング特定部１２０は、複数の節点の各々における波高の最大値を最小とするような条件に基づいて、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を決定してもよい。このようにすることで、操作条件決定装置１００は、波高が大きくなる、すなわち、大きな過大圧力波が加えられる節点の発生を抑制するように、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求めることができる。
【００７９】  また、上述した実施形態の説明において、タイミング特定部１２０は、例えば、管路網の節点を流れる流体の波高に基づいて、少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求めるとした。しかしながら、操作条件決定装置１００のタイミング特定部１２０は、これ以外の管路網の任意の箇所における流体の圧力や流量等の状態に基づいて、操作タイミングの相違を求めることができる。例えば、タイミング特定部１２０は、管路網において圧力センサや流量センサ等が設置された箇所における流体の圧力や流量等の状態に基づいて、操作タイミングの相違を求めることができる。
【００８０】  上述した実施形態において、操作条件決定装置１００は、一例として、管路網を流れる流体の圧力等の変動が小さくなるように、少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量及び操作タイミングの相違を決定した。しかしながら、操作条件決定装置１００は、管路網に加えられる衝撃に関連する任意の要因の変動が小さくなるように、少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量及び操作タイミングの相違を決定することができる。管路網に加えられる衝撃に関連する任意の要因は、例えば、管路網を流れる流体の流量等である。
【００８１】  また、これまでの説明においては、予め操作量特定部１１０にて定められた少なくとも一つのアクチュエータの各々に対する操作量に応じて、タイミング特定部１２０が当該アクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を求める例が用いられた。しかしながら、本実施形態における操作条件特定装置１００は、上述する構成に限られない。すなわち、操作条件特定装置１００は、予めタイミング特定部１２０にて定められた少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違に応じて、操作量特定部１１０が、当該アクチュエータに対する操作量を求めるような構成としてもよい。
【００８２】  以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、各実施形態における構成は、本発明のスコープを逸脱しない限りにおいて、互いに組み合わせることが可能である。
【００８３】  この出願は、２０１４年０９月２６日に出願された日本出願特願２０１４−１９７１６０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００８４】  １０    制御システム  ５０、５１    管路網  １００    操作条件決定装置  １０１    制御部  １１０    操作量特定部  １２０    タイミング特定部  ５００    管路  ５１１、５１２、５１３、５１４、５１５、５１６、５１７、５１８、５１９、５２０、５２１、５２２    節点  ５３１、５３２、５３３、５３４    バルブ  ５３５、５３６    ポンプ  ５５１、５５２、５５３、５５４、５５５、５５６    アクチュエータ  １０００    情報処理装置  １００１    ＣＰＵ  １００２    ＲＯＭ  １００３    ＲＡＭ  １００４    プログラム  １００５    記憶装置  １００６    記録媒体  １００７    ドライブ装置  １００８    通信インターフェース  １００９    通信ネットワーク  １０１０    入出力インターフェース  １０１１    バス
【図１】
2016047120.tif 000007
【図２】
2016047120.tif 000008
【図３】
2016047120.tif 000009
【図４】
2016047120.tif 000010
【図５】
2016047120.tif 000011
【図６】
2016047120.tif 000012
【図７】
2016047120.tif 000013
【図８】
2016047120.tif 000014
【図９】
2016047120.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成29年3月15日(2017.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する操作量特定手段と、
前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定するタイミング特定手段とを備える、操作条件決定装置。
【請求項２】
前記タイミング特定手段は、前記流体の圧力の変動が所定の条件を満たすように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１に記載の
操作条件決定装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記管路網に含まれる所定の箇所における前記流体の圧力の変動の大きさの和に基づいて定められる、請求項２に記載の操作条件決定装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、前記管路網に含まれる所定の箇所における前記流体の圧力の変動の大きさの最大値に基づいて定められる、請求項２に記載の操作条件決定装置。
【請求項５】
前記タイミング特定手段は、前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングが、前記少なくとも一つのアクチュエータに対する操作の後、前記流体に生じる圧力の変動が所定の条件を満たすまでの期間に含まれるように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の操作条件判定装置。
【請求項６】
前記操作量特定手段は、前記少なくとも一つのアクチュエータの一つに関して、複数回の操作が行われることとして前記操作量を特定し、
前記タイミング特定手段は、前記複数回の操作の各々に関する前記操作タイミングの相違を特定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の操作条件決定装置。
【請求項７】
前記タイミング特定手段は、前記複数回の操作が行われる前記アクチュエータの各々について、該アクチュエータに対する前記複数回の操作を行った場合における前記流体の圧力の変動が前記所定の条件を満たすように前記操作タイミングの相違を特定する、請求項６に記載の操作条件決定装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか一項に記載の操作条件決定装置と、
前記操作条件決定装置にて決定された前記操作量及び前記操作タイミングに基づいて、前記少なくとも一つのアクチュエータを制御する制御装置とを備える、制御システム。
【請求項９】
管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定し、
前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する、操作条件決定方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
管路網における流体の流れを制御する少なくとも一つのアクチュエータに対する操作量を特定する処理と、
前記少なくとも一つのアクチュエータに対する各々の操作タイミングの相違を特定する処理とを実行させるプログラム。
【国際調査報告】
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