(57)【要約】  車両周辺監視装置（１０）は、撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部（２５）と、車両情報に基づいて後方車両が注目車両に該当するか否かを判定する判定部（２７）と、車両の運転席の前方に配置された表示部（１５）に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部（２６）とを備える。判定部（２７）は、当該後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する。
2017002195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方領域を撮像する撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、
前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、
前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、
当該車両の運転席の前方に配置された表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、
前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置されたインストルメントパネルを含み、
前記インストルメントパネルの表示画面は、前記車両の走行状態値を示す走行状態表示領域、前記撮像画像を表示する画像表示領域、及び、前記車両情報を表示する車両情報表示領域を有する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両周辺監視装置であって、前記インストルメントパネルの表示画面は、更に、前記通知信号で示される警報情報を表示する通知領域を有することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置された画像投影面に光学像を投影して前記車両情報及び前記撮像画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置を含むことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記判定部は、前記車両に搭載された音声出力部から警告音を出力させる音声信号と、前記表示部に警報情報を表示させる画像信号とのうちの少なくとも一方を前記通知信号として生成することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記後方車両と当該車両との間の車間距離を検出して当該車間距離を前記車両情報生成部に供給する測距部を更に備え、
前記車両情報生成部は、前記車間距離を前記車両情報の一部として前記判定部に供給することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、前記判定部は、前記車間距離が所定の近接距離以内であるときに前記後方車両が注目車両に該当すると判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両情報生成部は、前記車両に対する前記後方車両の相対速度を前記車両情報の一部として算出し、
前記判定部は、前記相対速度が所定の上限速度以上のときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項９】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両情報生成部は、前記車両に対する前記後方車両の相対加速度を前記車両情報の一部として算出し、
前記判定部は、前記相対加速度が所定の上限加速度以上のときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１０】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記撮像画像を解析して前記後方車両の運転者の挙動を認識する運転者認識部を更に備え、
前記判定部は、当該検出された挙動が特定条件に合致したときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１１】
車両の後方領域を撮像する撮像部と、当該車両の運転席の前方に配置された表示部と、車両周辺監視装置とを備えた運転支援システムであって、
前記車両周辺監視装置は、
前記撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、
前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、
前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、
前記表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の運転支援システムであって、
前記表示部は、前記車両の運転席の真正面に配置されたインストルメントパネルを含み、
前記インストルメントパネルの表示画面は、前記車両の走行状態値を示す走行状態表示領域、前記撮像画像を表示する画像表示領域、及び、前記車両情報を表示する車両情報表示領域を有する、
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１１記載の運転支援システムであって、前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置された画像投影面に光学像を投影して前記車両情報及び前記撮像画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置を含むことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を監視する技術に関し、特に、車両に後方から接近する後方車両の動きを監視する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による運転操作の支援や安全の確保のために、車載カメラで得られた撮像画像を用いて車両の周辺を監視する技術が提供されている。たとえば、特許文献１（特開２００８−９７２４号公報）、特許文献２（特開２００３−３０６０５７号公報）及び特許文献３（特開平１１−９９８７９号公報）には、車両の後方領域を示す撮像画像をナビゲーションシステムのディスプレイや計器パネルの表示画面に表示させる技術が開示されている。【０００３】
特許文献１の従来技術では、車両の後方領域を示す撮像画像は、ナビゲーションシステムを構成するディスプレイなどの撮像画像表示手段に表示される。また、撮像画像内に救急車などの緊急車両が現れたか否かを判定し、当該緊急車両が存在する場合に警告を発する車両判定装置が開示されている。しかしながら、運転者は、運転操作中に、その警告を突然受けても、必ずしも適切な対応をとることができるとは限らない。【０００４】
一方、特許文献２の従来技術では、車両後方の状況を示す撮像画像が計器パネル内に表示される。これにより、当該撮像画像を視認するための視線移動量が少なくて済むので、運転者は、容易に自動車の後方の状況を確認することができる。同様に、特許文献３の従来技術では、メータ情報を表示できるメータクラスタ内にモニタ画面が設けられており、後方車両の接近時に、このモニタ画面に車両後方情報を示す撮像画像が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−９７２４号公報（たとえば、段落００２１，００３６）
【特許文献２】特開２００３−３０６０５７号公報（たとえば、図１及び段落００１３）
【特許文献３】特開平１１−９９８７９号公報（たとえば、図１〜図３、及び段落０００７，０００８，００１４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両内の計器パネルやメータクラスタに車両後方領域の撮像画像が表示されたとしても、当該車両の運転者は、運転操作中に、その表示画像を常時確認することができるとは限らない。このため、後方車両の動きに対応して、素早く適切な運転操作を行うには限界がある。【０００７】
上記に鑑みて本発明の目的は、後方車両の動きに対して運転支援を行うことができる車両周辺監視装置及び運転支援システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による車両周辺監視装置は、車両の後方領域を撮像する撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、当該車両の運転席の前方に配置された表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。【０００９】
本発明の他の態様による運転支援システムは、車両の後方領域を撮像する撮像部と、当該車両の運転席の前方に配置された表示部と、車両周辺監視装置とを備えた運転支援システムであって、前記車両周辺監視装置は、前記撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、前記表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の運転席の前方に配置された表示部に、後方車両の動きを示す車両情報と当該後方車両を表す撮像画像とが並列表示されるので、運転者が常時確認しやすい位置に配置された表示部に車両情報と撮像画像とが表示される。よって、運転者は、後方車両の動きをある程度認識している状態で、当該後方車両が注目車両に該当する旨の警報を受けることができる。したがって、運転者は、当該警報に応じて、素早い判断で適切な回避行動をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施の形態１の運転支援システムの概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】実施の形態１におけるリアカメラ、ミリ波レーダ装置及びレーザレーダ装置の配置例を示す図である。
【図３】実施の形態１のインストルメントパネルを示す図である。
【図４】実施の形態１のインストルメントパネルの表示画面の構成例を概略的に示す図である。
【図５】実施の形態１の判定部による運転支援処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１の判定部による運転支援処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図７】後方車両が検出されたときのインストルメントパネルの表示内容の一例を示す図である。
【図８】後方車両が注目車両に該当するときのインストルメントパネルの表示内容の一例を示す図である。
【図９】車両周辺監視装置のハードウェア構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る種々の実施の形態について詳細に説明する。なお、図面において同一符号を付された構成要素は、同一構成及び同一機能を有するものとする。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本発明に係る実施の形態１の運転支援システム１の概略構成を示す機能ブロック図である。この運転支援システム１は、車両の後方領域の情報を取得するためにリアカメラ１１、ミリ波レーダ装置１２及びレーザレーダ装置１３を備えている。図２は、運転支援システム１を搭載する車両２におけるリアカメラ１１、ミリ波レーダ装置１２及びレーザレーダ装置１３の配置例を示す図である。リアカメラ１１は、２台の撮像素子を有するステレオカメラであり、図２に示されるように、車両２のリアバンパ１９の両端部付近にそれぞれ取り付けられた左側撮像素子１１Ｌ及び右側撮像素子１１Ｒを有する。また、ミリ波レーダ装置１２及びレーザレーダ装置１３は、リアバンパ１９の中央部付近に取り付けられればよい。なお、本発明は、これら取り付け位置に限定されるものではない。
【００１４】
リアカメラ１１は、左側撮像素子１１Ｌ及び右側撮像素子１１Ｒでそれぞれ取得された画像信号に画像処理を施して、車両２の後方領域の立体的な画像情報である距離画像と、２次元的な画像情報である強度画像とを生成することができる。ここで、距離画像は、被写体と車両２との間の距離を画素単位で表現する画像である。距離画像及び強度画像を示すデータは、車両周辺監視装置１０に供給される。
【００１５】
一方、ミリ波レーダ装置１２は、車両２の後方領域における対象物と車両２との間の車間距離及び方向を検出するセンサである。ミリ波レーダ装置１２で検出された車間距離を示すデータは、車両周辺監視装置１０に供給される。また、レーザレーダ装置１３は、車両２の後方領域にレーザパルス光を走査し、その反射光データに基づいて距離画像と強度画像とを生成することができる。これら距離画像及び強度画像を示すデータも、車両周辺監視装置１０に供給される。
【００１６】
なお、本発明の撮像部は、リアカメラ１１またはレーザレーダ装置１３のいずれかによって構成可能である。
【００１７】
図１に示されるように、運転支援システム１は、車両周辺監視装置１０、描画回路１４、表示部１５、音声回路１６及びスピーカ１７を備えている。車両周辺監視装置１０は、後述するように、車両２の後方領域に出現する後方車両を検出し、この後方車両の動きを示す車両情報と当該後方車両を表す撮像画像とを表示部１５に並列表示させることができる。また、車両周辺監視装置１０は、後述するように、後方車両が注目車両に該当すると判定したときは、警報用の通知信号を描画回路１４または音声回路１６のいずれか一方へ出力する機能をも有している。ここで、注目車両とは、緊急車両（たとえば、救急車）や危険車両などの注目すべき車両をいう。危険車両としては、たとえば、（ａ）前方を走行する他の車両に対して進路を譲ることを強要する車両、（ｂ）車間距離を縮めて異常に接近してくる車両、（ｃ）他の車両を追い回す車両、（ｄ）たとえば、ハイビーム照射、パッシング（他の車両に向けてヘッドライトを点滅させること）、クラクションの使用または幅寄せによって、他の車両の乗員を威嚇しまたは嫌がらせを行う運転者が乗車する車両、が挙げられる。いわゆる「煽り運転」が行われる車両は、危険車両に該当する。なお、音声回路１６及びスピーカ１７によって本発明の音声出力部を構成することができる。
【００１８】
表示部１５は、たとえば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイで構成することができる。描画回路１４は、車両周辺監視装置１０から出力された画像信号を入力とし、この画像信号に基づいて表示部１５に画像を表示させる。本実施の形態の表示部１５は、図３に示されるように、車両２の運転席の真正面における操作ハンドル３０の近傍に配置されたインストルメントパネル３１と、当該運転席の真正面で且つインストルメントパネル３１よりも前方に配置されたＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）用投影ユニット３９とを有する。描画回路１４は、インストルメントパネル３１及びＨＵＤ用投影ユニット３９のうちの一方または双方に画像を表示させることが可能である。
【００１９】
インストルメントパネル３１は、運転席の方向を向いた表示画面を有している。一方、ＨＵＤ用投影ユニット３９は、車両２のフロントガラス３７の表面に光学像を投影して画像Ｐｉを表示することができる。本実施の形態では、ＨＵＤ用投影ユニット３９とフロントガラス３７とでヘッドアップディスプレイ装置を構成することが可能であるが、これに限定されるものではない。画像投影面として、フロントガラス３７の代わりの透光性シート部材が使用されてもよい。この種の透光性シート部材としては、たとえば、車両の前方領域の画像と投影画像とを重ねて表示するコンバイナと呼ばれるハーフミラーが使用可能である。なお、車両２は、図３に示されるナビゲーション画面３８を有する車載ナビゲーションシステムも備えている。
【００２０】
図４は、インストルメントパネル３１の表示画面３１Ｄの構成例を概略的に示す図である。図４に示されるように、表示画面３１Ｄには、車両２の走行状態値を表示する走行状態表示領域３２と、後方監視用の強度画像（以下「監視用画像」と呼ぶ。）を表示する画像表示領域３４と、後述する車両情報を表示する車両情報表示領域３５と、後述する通知信号による通知情報を表示する通知領域３６とが設けられている。走行状態表示領域３２には、車両２のエンジン回転速度を表すタコメータ３３Ａと、車両２の速度を表す車速計３３Ｂとが表示される。なお、走行状態表示領域３２には、エンジン回転速度及び車両速度以外にも、燃料の残量や走行距離などの走行状態値が表示されてよい。
【００２１】
一方、音声回路１６は、車両周辺監視装置１０から出力された音声信号を入力とし、この音声信号に基づいてスピーカ１７から音声を出力させることができる。
【００２２】
図１を参照すると、車両周辺監視装置１０は、リアカメラ１１，ミリ波レーダ装置１２及びレーザレーダ装置１３のそれぞれの出力を受け付ける入力部としての入力回路２１と、車両２の後方領域を表す距離画像に現れる後方車両を検出する車両検出部２２と、検出された後方車両と車両２との間の車間距離を検出する測距部２３と、監視用画像中に現れる後方車両の運転者の挙動を自動認識する運転者認識部２４と、後方車両の動きを示す車両情報をリアルタイムに生成する車両情報生成部２５と、車両情報に基づいて後方車両が注目車両に該当するか否かを判定する判定部２７と、描画回路１４に画像信号を与えて表示部１５の表示内容を制御する表示制御部２６とを備えている。
【００２３】
車両検出部２２は、入力回路２１から距離画像を取得し、公知のパターンマッチングなどの画像認識技術を用いて距離画像を解析することにより、当該距離画像中に現れる後方車両をリアルタイムに検出することができる。ここで、車両検出部２２は、通常は、リアカメラ１１により生成された距離画像を用いて後方車両を検出する。ただし、視界不良等の要因により、リアカメラ１１により生成された距離画像の画質が低い場合には（たとえば、Ｓ／Ｎ比が許容値を下回るときは）、車両検出部２２は、ミリ波レーダ装置１２の検出出力またはレーザレーダ装置１３の検出出力を用いて、後方車両を検出することができる。また、車両検出部２２は、入力回路２１から監視用画像を取得し、この監視用画像を示すデータを車両情報生成部２５に出力する。
【００２４】
測距部２３は、車両検出部２２による検出結果に基づき、入力回路２１から取得した距離画像を用いて当該後方車両と車両２との間の車間距離を検出することが可能である。当該車間距離を示すデータは、判定部２７と車両情報生成部２５とに与えられる。
【００２５】
一方、車両情報生成部２５は、車両検出部２２による検出結果及び車間距離の検出値に基づき、車両２に対する当該後方車両の相対速度と、車両２に対する当該後方車両の相対加速度とを検出する。車両情報生成部２５は、相対速度及び相対加速度とともに、測距部２３から供給された距離情報を車両情報として表示制御部２６に出力する。表示制御部２６は、相対速度、相対加速度及び車間距離を、図４に示される表示画面３１Ｄの車両情報表示領域３５に表示させることができる。図４に示されるように、車両情報表示領域３５には、現在までの経過時間に関する相対速度の値と、現在までの経過時間に関する相対加速度の値と、現在までの経過時間に関する車間距離の値とがそれぞれ表示されている。なお、図４では、相対速度の値は「速度」として、相対加速度の値は「加速度」として、車間距離の値は「距離」としてそれぞれ表示されている。
【００２６】
更に、車両情報生成部２５は、車両検出部２２から入力された監視用画像を示すデータを表示制御部２６に出力する。表示制御部２６は、車両情報生成部２５から入力された当該データに基づいて画像信号を生成し、この画像信号を描画回路１４に供給する。これにより、描画回路１４は、インストルメントパネル３１及びＨＵＤ用投影ユニット３９のうちの一方または双方に監視用画像を表示させることができる。描画回路１４は、図４に示した表示画面３１Ｄと同一内容の画像をＨＵＤ用投影ユニット３９に表示させることが可能である。
【００２７】
運転者認識部２４は、車両検出部２２による検出結果に基づき、入力回路２１から取得した距離画像を解析して当該後方車両の運転者の挙動を自動認識することができる。この種の自動認識は、たとえば、公知のニューラルネットによるパターン認識技術を用いて実現可能である。運転者認識部２４は、たとえば、当該後方車両の運転者の視線を検出し、当該視線が安定しているか否かを認識することができる。
【００２８】
なお、視界不良等の要因により、リアカメラ１１により生成された距離画像の画質が低い場合には（たとえば、Ｓ／Ｎ比が許容値を下回る場合には）、測距部２３及び運転者認識部２４は、レーザレーダ装置１３により生成された距離画像を使用することができる。また、測距部２３及び運転者認識部２４は、たとえば、車間距離が大きい場合には、ミリ波レーダ装置１２により生成された距離画像を使用し、車間距離が小さい場合には、測定精度の高いレーザレーダ装置１３により生成された距離画像を使用することができる。
【００２９】
そして、判定部２７は、上記車両情報に基づき、当該後方車両が注目車両であるか否かを判定することができる。当該後方車両が注目車両であると判定した場合には、判定部２７は、音声回路１６または表示制御部２６に警報用の通知信号を出力する。通知信号が音声回路１６に出力されたとき、スピーカ１７は、警報音を運転席に向けて出力する。一方、通知信号が表示制御部２６に出力されたときは、図４に示される表示画面３１Ｄの通知領域３６に警告メッセージが表示されることとなる。
【００３０】
次に、図５及び図６を参照しつつ、上記車両周辺監視装置１０の動作について説明する。図５及び図６は、実施の形態１の判定部２７による運転支援処理の一例を概略的に示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートと、図６に示されるフローチャートとは、結合子Ｃ１，Ｃ２を介して相互に接続されている。なお、この運転支援処理は、車両２のエンジンの動作中に実行される。また、この運転支援処理は、車両２の走行状態時だけでなく、車両２の停止状態時に行われてもよい。
【００３１】
図５に示されるように、判定部２７は、車両検出部２２が後方車両を検出するまで待機している（ステップＳＴ１０のＮＯ）。車両検出部２２が後方車両を検出したとき（ステップＳＴ１０のＹＥＳ）、判定部２７は、その状態を検知して、車両情報生成部２５から相対速度の現在値を取得する（ステップＳＴ１１）。次いで、判定部２７は、相対速度が所定の上限速度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。
【００３２】
当該相対速度が上限速度以上である場合には（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、判定部２７は、測距部２３から車間距離の現在値を取得する（ステップＳＴ１３）。そして、判定部２７は、当該車間距離が所定の近接距離以内である場合には、当該後方車両は注目車両に該当すると判定し（ステップＳＴ１４のＹＥＳ）、音声回路１６または表示制御部２６に通知信号を出力する（ステップＳＴ１５）。その後、判定部２７は、運転支援処理の手順をステップＳＴ１０に戻す。
【００３３】
一方、当該車間距離が所定の近接距離を超えている場合には、判定部２７は、当該後方車両は注目車両に該当しないと判定し（ステップＳＴ１４のＮＯ）、運転支援処理の手順をステップＳＴ１６に移行させる。
【００３４】
上記ステップＳＴ１２で相対速度が上限速度未満であると判定された場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、ステップＳＴ１６が実行される。ステップＳＴ１６では、判定部２７は、車両情報生成部２５から相対加速度の現在値を取得する。次いで、判定部２７は、相対加速度が所定の上限加速度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。
【００３５】
相対加速度が上限加速度以上である場合には（ステップＳＴ１７のＹＥＳ）、判定部２７は、測距部２３から車間距離の現在値を取得する（ステップＳＴ１８）。そして、判定部２７は、当該車間距離が所定の近接距離以内である場合には、当該後方車両は注目車両に該当すると判定し（ステップＳＴ１９のＹＥＳ）、音声回路１６または表示制御部２６に通知信号を出力する（ステップＳＴ２０）。その後、判定部２７は、運転支援処理の手順をステップＳＴ１０に戻す。
【００３６】
一方、ステップＳＴ１９において、当該車間距離が所定の近接距離を超えている場合には、判定部２７は、当該後方車両は注目車両に該当しないと判定し（ステップＳＴ１９のＮＯ）、運転支援処理の手順を図６のステップＳＴ２１に移行させる。
【００３７】
ステップＳＴ２１では、判定部２７は、運転者認識部２４による認識結果を用いて、後方車両の運転者の挙動を監視する。運転者の挙動が予め定められた特定条件に合致するとき（ステップＳＴ２２のＹＥＳ）、判定部２７は、測距部２３から車間距離の現在値を取得する（ステップＳＴ２３）。たとえば、後方車両の運転者の視線が安定しないと認識された場合、または、後方車両の運転者が携帯型通信端末の操作を行っていると認識された場合には、当該後方車両は注目車両である可能性が高い。かかる場合に、判定部２７は、運転者の挙動が特定条件に合致したと判定することができる。その後、当該車間距離が所定の近接距離以内である場合には、判定部２７は、当該後方車両は注目車両に該当すると判定し（ステップＳＴ２４のＹＥＳ）、音声回路１６または表示制御部２６に通知信号を出力する（ステップＳＴ２５）。その後、判定部２７は、運転支援処理の手順を図５のステップＳＴ１０に戻す。
【００３８】
一方、ステップＳＴ２４において、当該車間距離が所定の近接距離を超えている場合に、判定部２７は、当該後方車両は注目車両に該当しないと判定し（ステップＳＴ２４のＮＯ）、運転支援処理の手順をステップＳＴ２６に移行させる。
【００３９】
上記ステップＳＴ２２において、運転者の挙動が特定条件に合致しないときは（ステップＳＴ２２のＮＯ）、判定部２７は、運転支援処理をステップＳＴ２６に移行させる。ステップＳＴ２６において、たとえば、終了指令があったとき、運転支援処理は終了する（ステップＳＴ２６のＹＥＳ）。一方、運転支援処理が終了しないときは（ステップＳＴ２６のＮＯ）、運転支援処理の手順は、図５のステップＳＴ１０に戻る。
【００４０】
図７は、後方車両が検出されたときのインストルメントパネル３１の表示内容の一例を示す図である。図７に示されるように、画像表示領域３４には、検出された後方車両の撮像画像が表示されている。また、車両情報表示領域３５には、相対速度、相対加速度及び車間距離の推移が示されている。図８は、後方車両の検出後、この後方車両が注目車両に該当すると判定されたときのインストルメントパネル３１の表示内容の一例を示す図である。図８に示されるように、通知領域３６に警告メッセージが表示されている。
【００４１】
上記した車両周辺監視装置１０の機能の全部または一部は、コンピュータプログラムで実現することができる。この場合、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含むプロセッサが、コンピュータ読み取り可能な記録媒体から当該コンピュータプログラムをロードし実行することによって当該機能を実現することができる。
【００４２】
図９は、コンピュータプログラムで実現される車両周辺監視装置１０Ｍのハードウェア構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。図９の車両周辺監視装置１０Ｍは、ＣＰＵ４１Ｃを含むプロセッサである判定回路４１と、ＣＰＵ４２Ｃを含む汎用のプロセッサ４２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４３と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリ４４と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの記録媒体４５と、入出力インタフェース４６とを備えている。これら構成要素４１〜４６は、バス４９を介して相互に接続されている。判定回路４１は、上記した車両検出部２２、測距部２３、運転者認識部２４、車両情報生成部２５、表示制御部２６及び判定部２７の機能を有している。一方、入出力インタフェース４６は、入力回路２１（図１）の機能を有する。また、入出力インタフェース４６は、描画回路１４及び音声回路１６（図１）に対するインタフェースとしても機能する。
【００４３】
判定回路４１は、不揮発性メモリ４４または記録媒体４５から、ソフトウェア・プログラムである運転支援プログラムをロードし、この運転支援プログラムに従って動作することにより、上記した車両周辺監視装置１０の機能を実現することができる。なお、車両周辺監視装置１０の機能の一部を汎用のプロセッサ４２により実現してもよい。
【００４４】
以上に説明したように実施の形態１の運転支援システム１では、表示部１５には、後方車両の動きを示す車両情報が監視用画像とともにリアルタイムに表示されるので、運転者は、当該後方車両の動きをある程度認識している状態で、当該後方車両が注目車両に該当する旨の警報を受けることとなる。したがって、後方車両の動きを認識していない状態で、もしくは後方車両の動きを曖昧に認識している状態で警報を受けた場合と比べて、運転者は、素早い判断で適切な危険回避行動をとることができる。よって、後方の近接車両に予測不能な動きが突発したときでも、この動きに即応して、危険回避のための適切な運転操作を行うことができる。たとえば、高速道路上で急接近してくる後方車両について、運転者は、警報音または警告メッセージを受けると、素早く車線変更などの危険回避行動をとることができる。運転者は、緊急性の高い事態に対して即応することが可能である。
【００４５】
以上、図面を参照して本発明に係る実施の形態について述べたが、この実施の形態は本発明の例示であり、この実施の形態以外の様々な形態を採用することもできる。たとえば、上記実施の形態では、車間距離の検出のために使用されるセンサ群として、リアカメラ１１、ミリ波レーダ装置１２及びレーザレーダ装置１３が使用されているが、これらに限定されるものではない。たとえば、準ミリ波レーダ装置、超音波センサまたはマイクロ波センサを使用することも可能である。
【００４６】
なお、本発明の範囲内において、上記実施の形態の任意の構成要素の変形、または上記実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明に係る車両周辺監視装置及び運転支援システムは、車道を走行する自動車に用いるのに適しているが、これに限定されるものではない。たとえば、レール上を走行する鉄道車両に本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  運転支援システム、２  車両、１０，１０Ｍ  車両周辺監視装置、１１  リアカメラ、１１Ｒ  右側撮像素子、１１Ｌ  左側撮像素子、１２  ミリ波レーダ装置、１３  レーザレーダ装置、１４  描画回路、１５  表示部、１６  音声回路、１７  スピーカ、１９  リアバンパ、２１  入力回路、２２  車両検出部、２３  測距部、２４  運転者認識部、２５  車両情報生成部、２６  表示制御部、２７  判定部、３０  操作ハンドル、３１  インストルメントパネル、３１Ｄ  表示画面、３２  走行状態表示領域、３３Ａ  タコメータ、３３Ｂ  車速計、３４  画像表示領域、３５  車両情報表示領域、３６  通知領域、４１  判定回路、４２  プロセッサ、４３  ＲＡＭ、４４  不揮発性メモリ、４５  記録媒体、４６  入出力インタフェース、４９  バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年5月11日(2017.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方領域を撮像する撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、
前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、
前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、
当該車両の運転席の前方に配置された表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、
前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置されたインストルメントパネルを含み、
前記インストルメントパネルの表示画面は、前記車両の走行状態値を示す走行状態表示領域、前記撮像画像を表示する画像表示領域、及び、前記車両情報を表示する車両情報表示領域を有する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両周辺監視装置であって、前記インストルメントパネルの表示画面は、更に、前記通知信号で示される警報情報を表示する通知領域を有することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置された画像投影面に光学像を投影して前記車両情報及び前記撮像画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置を含むことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記判定部は、前記車両に搭載された音声出力部から警告音を出力させる音声信号と、前記表示部に警報情報を表示させる画像信号とのうちの少なくとも一方を前記通知信号として生成することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記後方車両と当該車両との間の車間距離を検出して当該車間距離を前記車両情報生成部に供給する測距部を更に備え、
前記車両情報生成部は、前記車間距離を前記車両情報の一部として前記判定部に供給することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、前記判定部は、前記車間距離が所定の近接距離以内であるときに前記後方車両が注目車両に該当すると判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両情報生成部は、前記車両に対する前記後方車両の相対速度を前記車両情報の一部として算出し、
前記判定部は、前記相対速度が所定の上限速度以上のときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項９】
請求項６記載の車両周辺監視装置であって、
前記車両情報生成部は、前記車両に対する前記後方車両の相対加速度を前記車両情報の一部として算出し、
前記判定部は、前記相対加速度が所定の上限加速度以上のときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１０】
請求項１記載の車両周辺監視装置であって、前記撮像画像を解析して前記後方車両の運転者の挙動を認識する運転者認識部を更に備え、
前記判定部は、前記運転者認識部で認識された挙動が特定条件に合致したときに、前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１１】
車両の後方領域を撮像する撮像部と、当該車両の運転席の前方に配置された表示部と、車両周辺監視装置とを備えた運転支援システムであって、
前記車両周辺監視装置は、
前記撮像部から当該後方領域の撮像画像が入力される入力部と、
前記撮像画像に現れる後方車両の動きを示す車両情報を生成する車両情報生成部と、
前記車両情報に基づいて前記後方車両が注目車両に該当するか否かを判定し、前記後方車両が注目車両に該当すると判定したときに警報用の通知信号を生成して出力する判定部と、
前記表示部に前記車両情報とともに前記撮像画像を並列表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の運転支援システムであって、
前記表示部は、前記車両の運転席の真正面に配置されたインストルメントパネルを含み、
前記インストルメントパネルの表示画面は、前記車両の走行状態値を示す走行状態表示領域、前記撮像画像を表示する画像表示領域、及び、前記車両情報を表示する車両情報表示領域を有する、
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項１３】
請求項１１記載の運転支援システムであって、前記表示部は、当該車両の運転席の真正面に配置された画像投影面に光学像を投影して前記車両情報及び前記撮像画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置を含むことを特徴とする運転支援システム。
【国際調査報告】
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