(57)【要約】  回路基板に対する作業を行う装着ヘッド（２４）と、装着ヘッドが装着されるスライダ（７８）と、スライダを任意の位置に移動させる移動装置（２６）とを備えた対基板作業装置において、支持ピンを把持するための支持ピン把持装置（２８）が、スライダの装着ヘッドが装着される面と反対側の面に装着される。これにより、作業ヘッドが交換された場合であっても、支持ピン把持装置によって支持ピンを把持し、支持ピンの配設位置の変更を行うことが可能となる。つまり、作業ヘッド毎に支持ピン把持装置を内蔵させることなく、支持ピンの配設位置の変更を行うことが可能となり、設備コストの増大を抑制することが可能となる。
2015033399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板に対する作業を行う作業ヘッドと、
前記作業ヘッドが装着される被装着部材と、
前記被装着部材を任意の位置に移動させる移動装置と
を備えた対基板作業装置において、
当該対基板作業装置が、
回路基板を支持する支持ピンを把持し、前記支持ピンをピン支持部材に取り付けるための支持ピン把持装置を備え、
前記支持ピン把持装置が、
前記被装着部材の前記作業ヘッドが装着される面と反対側の面に装着されることを特徴とする対基板作業装置。
【請求項２】
前記支持ピン把持装置が、
先端部に突起部が形成された複数の把持部材と、
それら複数の把持部材を、互いの前記突起部が接近、若しくは、離れるように保持する保持体と
を有し、前記複数の把持部材の前記突起部の接近により前記支持ピンを把持し、その支持ピンの代わりに、前記突起部を掛止可能な凹部が形成された前記支持ピンと異なる部材を、前記複数の把持部材の前記突起部の接近により、前記突起部が前記凹部に掛け止められることで、把持することを特徴とする請求項１に記載の対基板作業装置。
【請求項３】
前記支持ピン把持装置が、
前記保持体に設けられ、前記突起部が前記凹部に掛け止められている際に前記支持ピンと異なる部材に当接する当接部材を有することを特徴とする請求項２に記載の対基板作業装置。
【請求項４】
前記当接部材は、
前記支持ピン把持装置によって把持された前記支持ピンに当接しないことを特徴とする請求項３に記載の対基板作業装置。
【請求項５】
前記支持ピン把持装置が、
前記被装着部材に着脱可能に装着されることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の対基板作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回路基板に対する作業を行う作業ヘッドと、作業ヘッドが装着される被装着部材と、被装着部材を任意の位置に移動させる移動装置とを備えた対基板作業装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
対基板作業装置による回路基板に対する作業時には、一般的に、回路基板は、複数の支持ピン等により下方から支持され、固定される。回路基板を適切に固定するためには、回路基板の形状に応じて複数の支持ピンの配設位置を変更することが好ましい。このため、対基板作業装置には、支持ピンを把持するための支持ピン把持装置が設けられているものがあり、支持ピン把持装置により、支持ピンの配設位置の変更が行われる。下記特許文献に記載の対基板作業装置では、支持ピン把持装置が作業ヘッドに内蔵されている。作業ヘッドは、通常、移動装置等により、対基板作業装置のベース上の任意の位置に移動可能である。これにより、支持ピン把持装置も対基板作業装置のベース上の任意の位置に移動可能となり、支持ピンの配設位置を好適に変更することが可能である。【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００５／０８１６１１号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の対基板作業装置によれば、支持ピンの配設位置の変更を好適に行うことが可能である。ただし、作業ヘッドの多くは、移動装置の被装着部材に着脱可能とされており、作業ヘッドの交換等を行うことが可能である。つまり、例えば、被装着部材に装着ヘッドが装着されている場合に、その装着ヘッドを被装着部材から取り外し、装着ヘッドの代わりに、ディスペンサヘッドを被装着部材に装着することが可能である。これにより、回路基板への電子部品の装着作業の代わりに、回路基板への粘性流体の塗布作業を行うことが可能となる。ただし、装着ヘッドに、支持ピン把持装置が内蔵されている場合には、ディスペンサヘッドへの交換により、支持ピンの配設位置の変更を行うことができなくなる。また、例えば、装着ヘッドだけでなく、ディスペンサヘッドにも支持ピン把持装置を内蔵すると、設備コストが増大する。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、設備コストの増大を抑制しつつ、作業ヘッド交換時においても支持ピンの配設位置を変更することが可能な対基板作業装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の対基板作業装置は、回路基板に対する作業を行う作業ヘッドと、前記作業ヘッドが装着される被装着部材と、前記被装着部材を任意の位置に移動させる移動装置とを備えた対基板作業装置であって、回路基板を支持する支持ピンを把持し、前記支持ピンをピン支持部材に取り付けるための支持ピン把持装置を備え、前記支持ピン把持装置が、前記被装着部材の前記作業ヘッドが装着される面と反対側の面に装着されることを特徴とする。【０００６】
また、請求項２に記載の対基板作業装置では、請求項１に記載の対基板作業装置において、前記支持ピン把持装置が、先端部に突起部が形成された複数の把持部材と、それら複数の把持部材を、互いの前記突起部が接近、若しくは、離れるように保持する保持体とを有し、前記複数の把持部材の前記突起部の接近により前記支持ピンを把持し、その支持ピンの代わりに、前記突起部を掛止可能な凹部が形成された前記支持ピンと異なる部材を、前記複数の把持部材の前記突起部の接近により、前記突起部が前記凹部に掛け止められることで、把持することを特徴とする。【０００７】
また、請求項３に記載の対基板作業装置では、請求項２に記載の対基板作業装置において、前記支持ピン把持装置が、前記保持体に設けられ、前記突起部が前記凹部に掛け止められている際に前記支持ピンと異なる部材に当接する当接部材を有することを特徴とする。【０００８】
また、請求項４に記載の対基板作業装置では、請求項３に記載の対基板作業装置において、前記当接部材は、前記支持ピン把持装置によって把持された前記支持ピンに当接しないことを特徴とする。【０００９】
また、請求項５に記載の対基板作業装置では、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の対基板作業装置において、前記支持ピン把持装置が、前記被装着部材に着脱可能に装着されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の対基板作業装置では、支持ピン把持装置が、被装着部材の作業ヘッドが装着される面と反対側の面に装着される。これにより、作業ヘッド毎に支持ピン把持装置を内蔵させることなく、作業ヘッド交換時においても、支持ピン把持装置の被装着部材への装着は維持される。これにより、設備コストの増大を抑制しつつ、作業ヘッド交換時においても支持ピンの配設位置を変更することが可能となる。【００１１】
また、請求項２に記載の対基板作業装置では、支持ピン把持装置が、支持ピンだけでなく、凹部が形成された支持ピンと異なる部材をも把持する。これにより、支持ピン把持装置によって実行可能な作業が多くなり、実用性が向上する。【００１２】
また、請求項３に記載の対基板作業装置では、保持体に当接部材が設けられており、その当接部材が、支持ピン把持装置によって把持された支持ピンと異なる部材に当接する。支持ピン把持装置は、支持ピンを適切に把持するために設計されているため、支持ピン把持装置が支持ピンと異なる部材を把持した際には、その部材がぶらつく虞がある。しかしながら、請求項３に記載の対基板作業装置では、支持ピン把持装置によって把持された支持ピンと異なる部材に、当接部が当接する。これにより、支持ピン把持装置によって把持された支持ピンと異なる部材のぶらつきを抑制することが可能となる。【００１３】
また、請求項４に記載の対基板作業装置では、当接部材は、支持ピン把持装置によって把持された支持ピンに当接しない。支持ピン把持装置は、支持ピンを適切に把持するために設計されているため、支持ピン把持装置が支持ピンを把持した際に、支持ピンがぶらつく虞は無い。つまり、ぶらつく虞の無い支持ピンへの無駄な接触を防止することで、支持ピン把持装置による支持ピンの適切な把持を担保することが可能となる。【００１４】
また、請求項５に記載の対基板作業装置では、支持ピン把持装置が被装着部材に着脱可能に装着される。これにより、例えば、支持ピン把持装置と異なる機能を有する装置を、被装着部材に装着することが可能となり、対基板作業装置により多くの作業を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例である対基板作業装置を示す図である
【図２】支持ピンを示す斜視図である。
【図３】スライダに装着された装着ヘッドおよび支持ピン把持装置を示す斜視図である。
【図４】支持ピン把持装置の把持爪に把持されている支持ピンを示す断面図である。
【図５】支持ピンを把持している支持ピン把持装置を示す斜視図である。
【図６】支持ピン把持装置の把持爪に把持されている部品ケースを示す断面図である。
【図７】部品ケースを把持している支持ピン把持装置を示す斜視図である。
【図８】スライダと、スライダに着脱可能に装着される支持ピン把持装置の本体部とを示す斜視図である。
【図９】支持ピン把持装置の代わりにスライダに装着可能な電子部品吸着保持装置を示す斜視図である。
【図１０】支持ピン把持装置の代わりにスライダに装着可能な粘性流体吐出装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【００１７】
＜対基板作業装置の構成＞
図１に、本発明の実施例の対基板作業装置１０を示す。対基板作業装置１０は、回路基板に対する電子部品の装着作業を実行するための装置である。対基板作業装置１０は、搬送装置２０と、部品供給装置２２と、ケース供給装置２３と、装着ヘッド２４と、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２６と、支持ピン把持装置２８とを備えている。【００１８】
搬送装置２０は、Ｘ軸方向に延びる１対のコンベアベルト３０と、コンベアベルト３０を周回させる電磁モータ（図示省略）とを有している。回路基板３４は、それら１対のコンベアベルト３０によって支持され、電磁モータの駆動により、Ｘ軸方向に搬送される。また、搬送装置２０は、基板保持装置３６を有しており、コンベアベルト３０によって支持された回路基板３４を、所定の位置において固定的に保持する。詳しくは、基板保持装置３６は、複数の支持ピン３８とピン支持部材４０とを有している。ピン支持部材４０は、磁性体材料により平板状に形成されており、１対のコンベアベルト３０の間に配設されている。一方、支持ピン３８の下面には、磁石（図示省略）が配設されている。これにより、支持ピン３８は、磁力によりピン支持部材４０の上面に固定される。また、各支持ピン３８は、上下方向に移動可能とされており、支持ピン３８の上方への移動により、回路基板３４が上方に持ち上げられる。そして、持ち上げられた回路基板３４の縁部が、押付部（図示省略）に接触し、その押付部と支持ピン３８とにより挟持されることで、回路基板３４が所定の位置において固定的に保持される。【００１９】
ちなみに、支持ピン３８は、上述したように、磁力によりピン支持部材４０に固定されるため、ピン支持部材４０に着脱可能である。このため、回路基板３４の形状等に応じて、支持ピン３８は、ピン支持部材４０の任意の位置に固定される。また、支持ピン３８には、図２に示すように、先端部が柔らかい素材により成形されたソフト支持ピン３８ａと、先端部が硬い素材により成形されたハード支持ピン３８ｂとがある。通常、回路基板３４を支持する際には、ハード支持ピン３８ｂが用いられる。ただし、回路基板３４の先実装部品が挟隣接で実装された箇所等、ハード支持ピン３８ｂによって支持することが困難な場合には、ソフト支持ピン３８ａが用いられる。つまり、回路基板３４の形状等に応じて、支持ピン３８の配設位置が変更され、先実装部品の隣接ピッチ等に応じて、ソフト支持ピン３８ａとハード支持ピン３８ｂとの交換が行われる。なお、支持ピン３８の配設位置の変更、ソフト支持ピン３８ａとハード支持ピン３８ｂとの交換に対応するべく、支持ピン３８を収容するための支持ピン収容装置４６が、搬送装置２０の隣に配設されている。【００２０】
部品供給装置２２には、複数のテープ部品供給用フィーダ（図示省略）やバルクフィーダ５０が装填される。本実施例のバルクフィーダ５０は、部品ケース（図７参照）５２と、供給通路（図示省略）とから構成されている。部品ケース５２には、複数の電子部品がバラバラの状態で収納されており、部品ケース５２に収納された電子部品が、供給通路において、１列に整列される。そして、１列に整列された電子部品が、供給位置まで導かれ、供給位置において、電子部品が供給される。なお、部品ケース５２は、交換可能であり、部品補給，部品交換等に対応可能とされている。詳しくは、バルクフィーダ５０の上面には、ケース受渡口５６が形成されており、バルクフィーダ５０で不要となった部品ケース５２が、ケース受渡口５６から排出される。また、必要な部品ケース５２がケース受渡口５６から挿入される。これにより、例えば、空になった部品ケース５２が、ケース受渡口５６から排出され、電子部品の充填された部品ケース５２がケース受渡口５６から挿入されることで、電子部品がバルクフィーダ５０に補充される。【００２１】
ケース供給装置２３は、部品ケース５２を供給する装置であり、バルクフィーダ５０の隣に配設されている。ケース供給装置２３の内部には、複数の部品ケース５２が収容されており、それら複数の部品ケース５２のうちの任意のものが、ケース受渡口５８から排出される。また、部品ケース５２がケース受渡口５８に挿入されることで、その部品ケース５２は、ケース供給装置２３内に収容される。【００２２】
装着ヘッド２４は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。詳しくは、装着ヘッド２４は、下端面に設けられた吸着ノズル６０を有している。吸着ノズル６０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図示省略）に通じている。吸着ノズル６０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２４は、吸着ノズル６０を昇降させる昇降装置（図示省略）を有している。その昇降装置によって、装着ヘッド２４は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。【００２３】
移動装置２６は、装着ヘッド２４をベース６２上の任意の位置に移動させる装置である。詳しくは、移動装置２６は、Ｘ軸方向スライド機構７０とＹ軸方向スライド機構７２とによって構成されている。Ｙ軸方向スライド機構７２は、１対のＹ軸方向ガイドレール７４を有しており、それら１対のＹ軸方向ガイドレール７４は、Ｙ軸方向に延びるように配設されている。一方、Ｘ軸方向スライド機構７０は、Ｘ軸方向ガイドレール７６を有しており、そのＸ軸方向ガイドレール７６は、Ｘ軸方向に延びるようにして、１対のＹ軸方向ガイドレール７４に上架されている。Ｙ軸方向スライド機構７２は、電磁モータ（図示省略）を有しており、その電磁モータの駆動によって、Ｘ軸方向ガイドレール７６がＹ軸方向の任意の位置に移動する。Ｘ軸方向ガイドレール７６は、自身の軸線に沿って移動可能にスライダ７８を保持している。Ｘ軸方向スライド機構７０は、電磁モータ（図示省略）を有しており、その電磁モータの駆動によって、スライダ７８がＸ軸方向の任意の位置に移動する。そのスライダ７８には、装着ヘッド２４が装着されている。このような構造により、装着ヘッド２４は、移動装置２６によってベース６２上の任意の位置に移動する。なお、装着ヘッド２４は、スライダ７８にワンタッチで着脱可能である。これにより、ディスペンサヘッド等の種類の異なる作業ヘッドに変更することが可能である。【００２４】
支持ピン把持装置２８は、支持ピン３８を把持するための装置である。支持ピン把持装置２８は、図３に示すように、スライダ７８の装着ヘッド２４が装着される面と反対側の面に配設されており、保持具８０とスライド機構８２と本体部８４とを有している。保持具８０は、１対の把持爪８６と保持体８８とによって構成されている。１対の把持爪８６の先端部には、突起部９２が形成されており、互いの突起部９２は、向かい合っている。保持体８８は、１対の把持爪８６を、互いの突起部９２が接近、若しくは、離れるように保持している。そして、弾性力に依拠して、１対の把持爪８６の突起部９２が接近し、保持具８０は、支持ピン３８を把持する。また、正負圧供給装置からの正圧に依拠して、１対の把持爪８６の突起部９２が離れ、保持具８０は、支持ピン３８を離脱する。【００２５】
詳しくは、ソフト支持ピン３８ａおよびハード支持ピン３８ｂは、図２に示すように、本体部１００と先端部１０２とによって構成されている。先端部１０２は、ソフト支持ピン３８ａとハード支持ピン３８ｂとで異なる形状であるが、本体部１００は、ソフト支持ピン３８ａとハード支持ピン３８ｂとで同じ形状である。その本体部１００は、段付の円柱状であり、第１外径部１０４と第２外径部１０６と第３外径部１０８とによって構成されている。第１外径部１０４は、本体部１００の基端部に位置する部位である。第２外径部１０６は、第１外径部１０４の上面に位置する部位であり、第２外径部１０６の外径は第１外径部１０４の外径より小さい。第３外径部１０８は、第２外径部１０６の上面に位置する部位であり、第３外径部１０８の外径は第２外径部１０６の外径より大きい。【００２６】
一方、把持爪８６の突起部９２には、図４に示すように、半円状の切欠き部１１０が形成されており、その半円状の切欠き部１１０の内径は、第２外径部１０６の外径より僅かに大きい。また、１対の把持爪８６の突起部９２は、コイルスプリング（図示省略）の弾性力に依拠して、接近する。これにより、第２外径部１０６が切欠き部１１０によって挟まれるように、１対の把持爪８６の突起部９２が接近することで、図５に示すように、ソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂが、保持具８０によって把持される。また、１対の把持爪８６の突起部９２は、正負圧供給装置からの正圧に依拠して、コイルスプリングの弾性力に抗して離れる。これにより、把持されたソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂが、保持具８０から離脱する。【００２７】
また、スライド機構８２は、保持具８０を上下方向にスライド可能に保持しており、電磁モータ（図示省略）の駆動により、保持具８０は、上下方向にスライドする。これにより、支持ピン把持装置２８は、保持具８０に保持されたソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂの上下方向の位置を変更する。なお、保持具８０の側方には、確認センサ１１２が配設されており、確認センサ１１２によって、保持具８０がソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂを適切に把持しているか否かが判定される。【００２８】
また、保持具８０は、ソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂだけでなく、バルクフィーダ５０の部品ケース５２をも把持することが可能である。詳しくは、部品ケース５２の上縁部の両面には、図６に示すように、凹部１１６が形成されている。凹部１１６は、保持具８０の１対の把持爪８６の突起部９２を掛け止めることが可能な形状であり、１対の把持爪８６の突起部９２の接近により、突起部９２が凹部１１６内に入り込む。これにより、図７に示すように、部品ケース５２が、保持具８０によって把持される。このように、保持具８０は、支持ピン３８だけでなく、部品ケース５２をも把持することが可能である。【００２９】
なお、保持具８０の保持体８８には、１対の当接部材１１８が取り付けられており、それら１対の当接部材１１８によって、保持具８０に保持された部品ケース５２のブレが防止される。詳しくは、保持体８８の下端部には、１対の把持爪８６の作動領域を挟むようにして、１対の当接部材１１８が取り付けられている。それら１対の当接部材１１８は、部品ケース５２が保持具８０によって把持された際に、部品ケース５２の上縁に接触する。これにより、保持具８０に保持された部品ケース５２のブレが防止される。ちなみに、当接部材１１８は、図５に示すように、保持具８０によって保持されたソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂには、接触しない。これは、ソフト支持ピン３８ａ若しくはハード支持ピン３８ｂが、切欠き部１１０によって確実に挟持されるため、ブレの防止が必要無いためである。【００３０】
また、支持ピン把持装置２８の本体部８４は、スライダ７８にワンタッチで着脱可能とされている。詳しくは、図８に示すように、本体部８４の背面の下部には、２つの脚部１２０が設けられ、上部には、係合ブロック１２２が設けられている。一方、スライダ７８の下部には、２つの脚部支持部１２４と２つの係合ローラ１２６とが設けられ、上部には、ロック機構１２８が設けられている。脚部１２０の下端部は、楔形状とされており、Ｖ字形状とされた脚部支持部１２４の上端部に嵌合される。これにより、本体部８４、つまり、支持ピン把持装置２８の上下方向の位置が規定される。また、脚部１２０が脚部支持部１２４に嵌合されることで、２つの脚部１２０の内側の側面に、２つの係合ローラ１２６の外周面が接触する。これにより、支持ピン把持装置２８の左右方向の位置が規定される。さらに、脚部１２０が脚部支持部１２４に嵌合された状態で、係合ブロック１２２をロック機構１２８に向かって押しつけることで、係合ブロック１２２がロック機構１２８によってロックされる。これにより、支持ピン把持装置２８がワンタッチでスライダ７８に装着される。なお、解除レバー（図示省略）が操作されることで、ロック機構１２８による係合ブロック１２２のロックが解除される。これにより、支持ピン把持装置２８がワンタッチでスライダ７８から取り外される。【００３１】
支持ピン把持装置２８をスライダ７８から取り外すことで、種々の装置をスライダ７８に装着することが可能である。具体的には、電子部品吸着保持装置，粘性流体吐出装置等を、支持ピン把持装置２８の代わりにスライダ７８に装着することが可能である。電子部品吸着保持装置１３０は、図９に示すように、吸着ロッド１３２と自転機構１３４とスライド機構１３６と本体部１３８とから構成されている。吸着ロッド１３２の下端部には、吸着ノズル１４０が取り付けられており、吸着ノズル１４０は、正負圧供給装置からの負圧，正圧の供給により、電子部品を吸着保持、若しくは、離脱する。なお、吸着ノズル１４０は、比較的大きなノズル径とされており、比較的大きな電子部品を保持することが可能である。自転機構１３４は、吸着ロッド１３２をそれの軸心回りに自転させる。スライド機構１３６は、吸着ロッド１３２および自転機構１３４を上下方向にスライド可能に保持し、電磁モータ（図示省略）の駆動により、吸着ロッド１３２および自転機構１３４の上下方向の位置を変更する。本体部１３８は、支持ピン把持装置２８の本体部８４と同じ構造であり、スライダ７８にワンタッチで着脱可能に装着される。【００３２】
また、粘性流体吐出装置１５０は、図１０に示すように、シリンジ１５２とスライド機構１５４と本体部１５６とから構成されている。シリンジ１５２の下端部には、吐出ノズル１５８が取り付けられており、吐出ノズル１５８は、正負圧供給装置からの正圧の供給により、シリンジ１５２内に貯留されている粘性流体を吐出する。スライド機構１５４は、シリンジ１５２を上下方向にスライド可能に保持し、電磁モータ（図示省略）の駆動により、シリンジ１５２の上下方向の位置を変更する。本体部１５６は、支持ピン把持装置２８の本体部８４と同じ構造であり、スライダ７８にワンタッチで着脱可能に装着される。【００３３】
支持ピン把持装置２８の代わりに、上記構造の電子部品吸着保持装置１３０若しくは、粘性流体吐出装置１５０をスライダ７８に装着することで、回路基板に対して種々の作業を行うことが可能となり、対基板作業装置１０の利便性が向上する。【００３４】
＜支持ピン把持装置による支持ピンの配設位置の変更および、交換＞
対基板作業装置１０では、作業対象の回路基板の形状が変更される際に、支持ピン３８の配設位置が、支持ピン把持装置２８によって変更される。具体的には、対基板作業装置１０の制御装置（図示省略）の指令により、支持ピン把持装置２８が、ピン支持部材４０に磁力により固定されている支持ピン３８の上方に移動し、保持具８０によって支持ピン３８を把持する。続いて、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、支持ピン３８が固定されていないピン支持部材４０の上方に移動し、把持している支持ピン３８をピン支持部材４０に装着する。この一連の作業が繰り返されることで、支持ピン３８が、作業対象の回路基板の形状に応じた箇所に配設される。なお、支持ピン３８をピン支持部材４０に配設した後に、回路基板３４の基板マークを撮像するカメラ（図示省略）によって、支持ピン３８を撮像し、支持ピン３８の配設位置を確認することが可能である。そして、実際の配設位置が予定の配設位置と異なる場合には、撮像データに基づいて、配設位置の修正を行うことが可能である。【００３５】
また、作業対象の回路基板の支持ピン３８によって支持される面（以下、「ピン支持面」と記載する場合がある）に多くの電子部品が実装されている場合には、支持ピン３８の交換が行われる。詳しくは、通常、回路基板は、ハード支持ピン３８ｂによって支持されるため、ピン支持部材４０には、ハード支持ピン３８ｂが固定されている。しかしながら、作業対象の回路基板のピン支持面に電子部品が多く実装されている場合には、先実装部品の間隔が小さくなり、先実装部品にハード支持ピン３８ｂが接触し、先実装部品が破損する虞がある。このため、作業対象の回路基板のピン支持面に、密集した状態で多くの電子部品が装着されている場合には、ピン支持部材４０に装着されているハード支持ピン３８ｂが、ソフト支持ピン３８ａに交換される。なお、ソフト支持ピン３８ａは、支持ピン収容装置４６に収容されている。【００３６】
具体的には、支持ピン把持装置２８が、制御装置の指令により、ピン支持部材４０に磁力により固定されているハード支持ピン３８ｂの上方に移動し、保持具８０によってハード支持ピン３８ｂを把持する。続いて、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、支持ピン収容装置４６の上方に移動し、把持しているハード支持ピン３８ｂを支持ピン収容装置４６に収容する。次に、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、支持ピン収容装置４６内に収容されているソフト支持ピン３８ａの上方に移動し、そのソフト支持ピン３８ａを保持具８０によって把持する。そして、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、ピン支持部材４０の所定位置の上方に移動し、把持しているソフト支持ピン３８ａをピン支持部材４０に装着する。この一連の作業が繰り返されることで、ピン支持部材４０に装着されているハード支持ピン３８ｂが、ソフト支持ピン３８ａに交換される。【００３７】
＜支持ピン把持装置による部品ケースの交換＞
対基板作業装置１０では、バルクフィーダ５０によって電子部品が補給される際、若しくは、バルクフィーダ５０によって供給される電子部品が交換される際に、部品ケース５２が、支持ピン把持装置２８によって変更される。具体的には、バルクフィーダ５０は、制御装置の指令により、不要となった部品ケース５２をケース受渡口５６から排出する。次に、支持ピン把持装置２８が、制御装置の指令により、バルクフィーダ５０のケース受渡口５６の上方に移動し、保持具８０によって部品ケース５２を把持する。続いて、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、ケース供給装置２３のケース受渡口５８の上方に移動し、把持している部品ケース５２をケース受渡口５８に挿入する。部品ケース５２がケース受渡口５８に挿入されると、ケース供給装置２３は、制御装置の指令により、挿入された部品ケース５２を内部に収容する。そして、所定の部品ケース５２をケース受渡口５８から排出する。【００３８】
続いて、支持ピン把持装置２８が、制御装置の指令により、ケース供給装置２３のケース受渡口５８の上方に移動し、保持具８０によって部品ケース５２を把持する。そして、支持ピン把持装置２８は、制御装置の指令により、バルクフィーダ５０のケース受渡口５６の上方に移動し、把持している部品ケース５２をケース受渡口５６に挿入する。部品ケース５２がケース受渡口５６に挿入されると、バルクフィーダ５０は、制御装置の指令により、挿入された部品ケース５２を内部に収容する。これにより、バルクフィーダ５０への電子部品の補給、若しくは、バルクフィーダ５０により供給される電子部品の交換が行われる。【００３９】
ちなみに、上記実施例において、対基板作業装置１０は、対基板作業装置の一例である。装着ヘッド２４は、作業ヘッドの一例である。移動装置２６は、移動装置の一例である。支持ピン把持装置２８は、支持ピン把持装置の一例である。回路基板３４は、回路基板の一例である。支持ピン３８は、支持ピンの一例である。ピン支持部材４０は、ピン支持部材の一例である。部品ケース５２は、支持ピンと異なる部材の一例である。スライダ７８は、被装着部材の一例である。把持爪８６は、把持部材の一例である。保持体８８は、保持体の一例である。突起部９２は、突起部の一例である。凹部１１６は、凹部の一例である。当接部材１１８は、当接部材の一例である。【００４０】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、保持具８０によって把持可能な支持ピン３８と異なる部材として、部品ケース５２が採用されているが、種々の部材を採用することが可能である。ただし、その部材には、把持爪８６の突起部９２を掛止可能な凹部を形成する必要がある。【００４１】
また、上記実施例では、保持具８０の把持爪８６の駆動源として、正負圧供給装置が採用されているが、電磁モータ，油圧式のアクチュエータ等、種々の駆動源を採用することが可能である。【００４２】
また、上記実施例では、ロック機構１２８を用いて、支持ピン把持装置２８がスライダ７８にワンタッチで着脱可能とされているが、種々の機構を用いて、支持ピン把持装置２８をスライダ７８にワンタッチで着脱することが可能である。なお、ワンタッチで着脱可能な態様とは、工具等を用いずに、再現性よく、支持ピン把持装置２８をスライダ７８に装着、若しくは、装着を解除する態様である。また、支持ピン把持装置２８のスライダ７８への着脱は、工具等を用いて行うことも可能である。つまり、支持ピン把持装置２８をボルト締結等により、スライダ７８に装着することが可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０：対基板作業装置    ２４：装着ヘッド（作業ヘッド）    ２６：移動装置    ２８：支持ピン把持装置    ３４：回路基板    ３８：支持ピン    ４０：ピン支持部材    ５２：部品ケース    ７８：スライダ（被装着部材）    ８６：把持爪（把持部材）    ８８：保持体    ９２：突起部    １１６：凹部    １１８：当接部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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