(57)【要約】  連なって移動する複数の車両を車両群として管理する車群管理装置、車群管理方法及び車群管理プログラムに関するものであり、車群管理装置は、連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理部と、位置情報に基づく他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出部とを備える。このため、各車両に応じた適切な車群を提供することができる。
2016143113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理部と、
前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、前記他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出部と
を備えたことを特徴とする車群管理装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記自車両の移動特性の値と、同一の前記車群に含まれる複数の前記他車両間の距離の閾値との関係を示す閾値情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項３】
前記移動特性として、前記自車両の速度を示す速度情報を取得する第１の取得部と、
前記移動特性として、前記自車両の速度変化量と所要時間との対応を示す加速度仕様情報を取得する第２の取得部とを備え、
前記車両情報は、前記他車両の移動に関する移動情報を含み、
前記算出部は、前記自車両の速度情報、前記自車両の加速度仕様情報及び前記他車両の移動情報を用いて、前記自車両が前記他車両と同じ速度になった場合における前記他車両間の距離を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項４】
前記移動特性として、前記自車両の操作者の操作傾向を示す操作傾向情報を管理する第２の管理部を備え、
前記算出部は、前記操作傾向情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項５】
前記車両情報は、前記他車両の移動方向に関する移動方向情報を含み、
前記算出部は、前記移動方向情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項６】
前記車両情報は、複数の前記他車両が隊列をなして移動していることを示す隊列情報を含み、
前記算出部は、前記隊列情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項７】
前記算出部で算出された車群情報を用いて、車群を示す画像データを生成する第１の生成部を備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項８】
前記自車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を生成する第２の生成部と、
前記第２の生成部で生成された前記車両情報を前記他車両に送信する通信部と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車群管理装置。
【請求項９】
前記第２の生成部は、前記自車両の周辺に存在する他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を生成する
ことを特徴とする請求項８に記載の車群管理装置。
【請求項１０】
連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理ステップと、
前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、前記他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出ステップと
を有することを特徴とする車群管理方法。
【請求項１１】
コンピュータを
連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理部と、
前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、前記他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出部
として機能させるための車群管理プログラム。
【請求項１２】
連なって移動する複数の他車両の他車両間の距離と、自車両の移動特性とに対応して定められた前記他車両を少なくとも一つ含む車群を示す画像データを受信する通信部と、
前記通信部で受信した画像データを表示する表示部と
を備えたことを特徴とする車群表示装置。
【請求項１３】
前記画像データは、複数の前記車群の車群間の空間が強調されていることを特徴とする請求項１２に記載の車群表示装置。
【請求項１４】
前記画像データは、状況に対応した車群の表示領域が画面全体に対して大きく、又は小さく示されることを特徴とする請求項１２に記載の車群表示装置。
【請求項１５】
前記画像データは、前記車群に含まれる前記他車両の移動方向が異なる場合と、前記車群に含まれる前記他車両の移動方向が同じ場合とが異なる態様で示されていることを特徴とする請求項１２に記載の車群表示装置。
【請求項１６】
前記画像データは、前記他車両が撮像された撮像画像に車群が重畳されていることを特徴とする請求項１２に記載の車群表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連なって移動する複数の車両を車両群として管理する車群管理装置、車群管理方法及び車群管理プログラムに関するものである。また、その車群を表示する車群表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両における事故を防止するため、各車両に備えられたセンサの他に、路側装置や他車両から提供される情報を通信により収集し、自車両の運転手に他車両の存在を通知したり、警告したりする技術がある。【０００３】
特許文献１では、車車間通信を利用して周辺車両の位置や進行方向、速度を収集し、自車両のナビゲーション装置にて周辺車両の情報を収集した領域を拡大表示する方法が開示されている。【０００４】
特許文献２では、検出した周辺車両から車群を構成し、車群により自車両の進入が安全ではない範囲を算出し、算出した範囲を運転手の視界上に表示する方法が開示されている。【０００５】
特許文献３では、各車両の行動が他車両の行動に与える影響の大きさをインタラクションと定義し、インタラクションを推定し、所定以上のインタラクションがある車両の集まりを車群と決定する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−０７７２８１号公報
【特許文献２】特開２００５−１４１５５７号公報
【特許文献３】特開２０１４−００２４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、ナビゲーション装置の画面には、収集された情報が個々の車両毎に表示されるので、運転手は個々の車両について個別に状況を確認しなければない。したがって、表示される車両の台数が多い場合に運転手は状況を理解しづらくなる。特許文献１では、運転手の注意すべき度合いに基づき表示優先度を設定することにより、この問題を解決しようとしている。しかし、ある車両の後方にさらに車両がいるという情報は、例えば高速道路への合流では重要であり、自車両の遠方にいるからといって表示優先度を下げるべきものではない。【０００８】
特許文献２では、特許文献１における問題に対し、個々の車両ではなく車群として運転手に情報を提供することで解決を図っている。しかし、特許文献２では、交差ポイントに同一方向から進入する車両が複数ある場合にこれらを車群として定義する。例えば、複数の車両の車間距離が十分大きい場合であっても一つの車群として定義する可能性があり、適切な車群を定義できない可能性がある。【０００９】
特許文献３も、特許文献２と同様、特許文献１における問題に対し、個々の車両ではなく車群として運転手に情報を提供することで解決を図っている。しかし、車群の決定において、自車両の仕様や状態を考慮していないという問題がある。例えば、自車両の運転手が、車群に対応して運転行為を実行する場合には、自車両側の様々な特性を考慮しないと適切な車群を定義できない可能性がある。【００１０】
本発明は、例えば上記のような問題点を解決するためになされたものであり、各車両に応じた車群を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車群管理装置は、連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理部と、位置情報に基づく他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出部とを備えたものである。【００１２】
この発明に係る車群管理方法は、連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理ステップと、位置情報に基づく他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出ステップとを有するものである。【００１３】
この発明に係る車群管理プログラムは、コンピュータを連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を管理する第１の管理部と、位置情報に基づく他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する算出部として機能させるものである。【００１４】
この発明に係る車群表示装置は、連なって移動する複数の他車両の他車両間の距離と、自車両の移動特性とに対応して定められた他車両を少なくとも一つ含む車群を示す画像データを受信する通信部と、記通信部で受信した画像データを表示する表示部とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明に係る車群管理装置によれば、各車両に応じた適切な車群を提供することができる。【００１６】
この発明に係る車群管理方法によれば、各車両に応じた適切な車群を提供することができる。【００１７】
この発明に係る車群管理プログラムによれば、各車両に応じた適切な車群を提供することができる。【００１８】
この発明に係る車群表示装置によれば、各車両に応じた適切な車群を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態１における車群管理装置１０及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【図２】実施の形態１における車群管理装置１０及び車群表示装置２０のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１における車両情報２の構成の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１における自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図５】実施の形態１における車群管理装置１０が車両情報２を送信するときの動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における車群情報３の構成の一例を示す図である。
【図７】実施の形態１における車群管理装置１０が車両情報２を受信したときの動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１における表示部２０２で表示される画像データの一例を示す図である。
【図９】実施の形態１における表示部２０２で表示される画像データの一例を示す図である。
【図１０】実施の形態１における車両情報２ａの構成の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２における車群管理装置１０ａ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【図１２】実施の形態２における車群管理装置１０ａが車両情報を受信したときの動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３における車群管理装置１０ｂ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【図１４】実施の形態３における車群管理装置１０ｂが運転状況の分類を実行するときの動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４における車群管理装置１０ｃ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【図１６】実施の形態４における自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図１７】実施の形態４における車群管理装置１０ｃが車群を表示するときの動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態５における車群管理装置１０ｄ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【図１９】実施の形態５における車群管理装置１０ｄが車両情報２を送信するときの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明の一例であり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。また、以下の説明において車両は、四輪車に限定されず、二輪車なども含む。
【００２１】
実施の形態１．
図１は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態１における車群管理装置１０及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【００２２】
図１において、車群管理装置１０は、通信部１０１、自車両情報取得部１０２、自車両情報生成部１０３、他車両情報管理部１０４、自車両仕様取得部１０５、車群算出部１０６、表示情報生成部１０７、地図画面作成部１０８を備える。
また、車群表示装置２０は、通信部２０１、表示部２０２を備える。
【００２３】
なお、自車両情報取得部１０２は、第１の取得部に相当する。自車両情報生成部１０３は、第２の生成部に相当する。他車両情報管理部１０４は、第１の管理部に相当する。自車両仕様取得部１０５は、第２の取得部に相当する。車群算出部１０６は、算出部に相当する。表示情報生成部１０７は、第１の生成部に相当する。地図画面作成部１０８は、作成部に相当する。
【００２４】
車群管理装置１０の通信部１０１は、車群管理装置１０の外部にある通信機器及び車群表示装置２０とデータ授受を行う装置である。
【００２５】
自車両情報取得部１０２は、搭乗者数、自車両の重量などの自車両の状態に関する情報、アクセル、ハンドル、方向指示器などの自車両の運転操作に関する情報や、車速、加速度などの自車両の移動に関する情報や、現在地などの自車両の位置に関する位置情報、などを収集する装置である。自車両情報取得部１０２は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）として実現される。
【００２６】
自車両情報生成部１０３は、自車両情報取得部１０２から得られる情報を用いて、車両情報２を生成する装置である。車両情報２については後述する。
【００２７】
他車両情報管理部１０４は、通信部１０１を介して得られた他車両の車両情報２を管理する装置である。車両情報２は、他車両情報管理部１０４に記憶される。
【００２８】
自車両仕様取得部１０５は、車群管理装置１０が搭載された車両の静的な性能を示す仕様を取得する装置である。自車両仕様取得部１０５は、例えば記憶装置として実現される。または、車群管理装置１０とは別の車内の装置から仕様を取得するインタフェースとして実現される。
【００２９】
車群算出部１０６は、連なって移動する複数の他車両の位置を示す位置情報に基づく他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて、他車両を少なくとも一つ含む車群を示す車群情報を算出する装置である。なお、位置情報は他車両情報管理部１０４で管理されている車両情報２に含まれている。また、自車両の移動特性は、自車両の移動に影響を及ぼす特性であり、自車両情報取得部１０２で収集される情報及び自車両仕様取得部１０５で取得される情報である。
ここでは、他車両情報管理部１０４で管理された他車両の車両情報２と、自車両情報取得部１０２で取得される情報と、自車両仕様取得部１０５で取得される仕様を用いて、車群情報を算出する。
【００３０】
表示情報生成部１０７は、車群算出部１０６で算出された車群情報を用いて、車群を示す画像データを生成する装置である。なお、生成された画像データは車群表示装置２０に送信され、表示部２０２で表示される。
【００３１】
地図画面作成部１０８は、地図データ記憶し、地図データ及び自車両情報取得部１０２で取得された自車両の位置情報を用いて地図画面を作成する装置である。
【００３２】
車群表示装置２０の通信部２０１は、車群管理装置１０とデータ授受を行う装置である。ここでは、表示情報生成部１０７で生成された画像データを受信する。
表示部２０２は、通信部２０１で受信された画像データを表示する装置である。例えば、ディスプレイなどの表示装置である。ここでは、画像データは、地図画面作成部１０８で作成された地図画面に、車群算出部１０６で算出された車群が示される。
【００３３】
図２は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態１における車群管理装置１０及び車群表示装置２０のハードウェア構成の一例を示すハードウェア構成図である。
【００３４】
図２において、車群管理装置１０は、通信装置３０１、記憶装置３０２、演算装置３０３及びＣＡＮ３０４を備えている。また、車群表示装置２０は、通信装置３０５、記憶装置３０６、演算装置３０７及びディスプレイ３０８を備えている。
【００３５】
通信装置３０１は、通信部１０１に対応し、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）などの無線通信装置、無線ＬＡＮ（Lｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）アダプタ等で構成される。また、車群表示装置２０とのデータ授受を有線通信で実現してもよい。
【００３６】
記憶装置３０２は、自車両情報生成部１０３、他車両情報管理部１０４、自車両仕様取得部１０５、車群算出部１０６、表示情報生成部１０７及び地図画面作成部１０８の各機能を実現するためのプログラム及びデータを記憶する。また、記憶装置３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。
【００３７】
演算装置３０３は、適宜、記憶装置３０２に記憶されたプログラム及びデータを読み出し、自車両情報生成部１０３、他車両情報管理部１０４、車群算出部１０６、表示情報生成部１０７及び地図画面作成部１０８の各機能を実現する。
【００３８】
ＣＡＮ３０４は、自車両情報取得部１０２に対応する。
【００３９】
通信装置３０５は、通信部２０１に対応し、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）などの無線通信装置、無線ＬＡＮ（Lｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）アダプタ等で構成される。また、有線通信で実現してもよい。
【００４０】
記憶装置３０６は、表示部２０２の機能を実現するためのプログラム及びデータを記憶する。データとして画像データも記憶する。また、記憶装置３０６は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。
【００４１】
演算装置３０７は、適宜、記憶装置３０２に記憶されたプログラム及びデータを読み出し、表示部２０２の機能を実現する。
【００４２】
ディスプレイ３０８は、表示部２０２に対応し、例えば、液晶やＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）で構成される。
以上のように、表示部２０２は、記憶装置３０６、演算装置３０７及びディスプレイ３０８により実現される。
【００４３】
なお、複数の処理回路が連携して、通信部１０１、自車両情報取得部１０２、自車両情報生成部１０３、他車両情報管理部１０４、自車両仕様取得部１０５、車群算出部１０６、表示情報生成部１０７、地図画面作成部１０８、通信部２０１及び表示部２０２の機能を実行するように構成してもよい。
【００４４】
図３は、この実施の形態における車両情報２の構成の一例を示す図である。
車両情報２は、先頭に種別と個数を示す情報を持ち、これらは以降の車両識別子から進行方向までを一組とする情報の種別と個数を意味する。図３では車両識別子、送信時刻、現在地、車速、進行方向を示す情報を含んでいるが、他の項目を含めても構わない。
【００４５】
車両識別子は、車群管理装置１０を搭載した車両を一意に特定するための情報、もしくは車群管理装置１０自身を一意に特定するための情報である。送信時刻は、車群管理装置１０が車両情報２を送信した時刻を示す情報である。現在地は、車群管理装置１０が車両情報２を送信した時点の位置を示す情報であり、自車両情報取得部１０２から得られる。車速は、車群管理装置１０が車両情報２を送信した時点における、車群管理装置１０を搭載した車両の速さを示す情報であり、自車両情報取得部１０２から得られる。進行方向は、車群管理装置１０が車両情報２を送信した時点における、車群管理装置１０を搭載した車両が移動する方向を示す情報であり、自車両情報取得部１０２から得られる。図３に示した各項目の値は一例であり、各車両に搭載された車群管理装置１０が解釈可能であれば、異なる形式でも構わない。
【００４６】
図４は、この実施の形態における自車両と他車両の位置関係を示す図である。
図４において、自車両ａ及び他車両ｂ〜ｉの左側にある矢印は、それぞれの進行方向を意味する。つまり、図４は、自車両ａは他車両ｂ〜ｉが走行中の車線に進入しようとしている状況を示している。また、他車両ｂと他車両ｃの車間距離をＤ１、他車両ｄと他車両ｅの車間距離をＤ２、他車両ｆと他車両ｇの車間距離をＤ３とする。なお、以降の説明において、自車両ａ及び他車両ｂ〜ｉは、いずれも車群管理装置１０を搭載するものとする。
【００４７】
次に、車群管理装置１０及び車群表示装置２０の動作を説明するとともに、車群管理方法及び車群管理プログラムの処理動作を説明する。
なお、車両情報の送信時と受信時の二つに分けて動作を説明する。
【００４８】
まず、車両情報２を送信するときの動作を、図１、図３及び図５を用いて説明する。
図５は、この実施の形態における車群管理装置１０が車両情報２を送信するときの動作を示すフローチャートである。
なお、車両情報２の送信は周期的に実行され、図５は一周期分の動作を示すものである。
【００４９】
（ＳＴ１０１）：自車両情報生成部１０３は、車両識別子を取得する。車両識別子は、例えば、自車両仕様取得部１０５に記憶されており、自車両情報生成部１０３は、自車両仕様取得部１０５から車両識別子を取得する。なお、この処理は車群管理装置１の起動後に一回実行し、以降は自車両情報生成部１０３にて記憶した値を用いても構わない。
【００５０】
（ＳＴ１０２）：自車両情報生成部１０３は、自車両情報取得部１０２から、現在地、車速及び進行方向を取得する。
【００５１】
（ＳＴ１０３）：自車両情報生成部１０３は、ＳＴ１０１及びＳＴ１０２で取得した情報を用いて、車両情報２を生成する。このとき、種別には「車両」、個数には１を設定する。また、送信時刻には、車群管理装置１０で取得可能な時刻情報を設定する。なお、この実施の形態において、車群管理装置１０は車外から得られる時刻に関する情報、例えばＧＰＳ信号（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ信号）を用いて、自身以外の車群管理装置と時刻同期ができているものとする。
【００５２】
（ＳＴ１０４）：通信部１０１は、ＳＴ１０３で生成された車両情報２を送信する。
【００５３】
次に、車両情報２を受信したときの動作を図１、図３、図６及び図７を用いて説明する。
【００５４】
図６は、この実施の形態における車群情報３の構成の一例を示す図である。
なお、車群情報３は、車群算出部１０６が作成して表示情報生成部１０７に渡される。
車群情報５は、台数、車速、進行方向、先頭車両、末尾車両を示す情報を持つが、他の項目を含めても構わない。
【００５５】
台数は、その車群に属する車両の台数を示す情報である。車速は、その車群に属する車両の車速から求めた値であり、例えば平均値や最大値を用いる。進行方向も車速と同様、その車群に属する車両の進行方向を用いて求めた値である。先頭車両は、車群の先頭に相当する車両に対応する車両情報２を示す情報である。末尾車両は、車群の末尾に相当する車両に対応する車両情報２を示す情報である。図６では先頭車両及び末尾車両の部分に車両識別子のみを記載しているが、実際は他の項目も含む。図６に示した各項目の値は一例であり、各車両に搭載された車群管理装置１０が解釈可能であれば、異なる形式でも構わない。
【００５６】
図７は、この実施の形態における車群管理装置１０が車両情報２を受信したときの動作を示すフローチャートである。
【００５７】
（ＳＴ２０１）：通信部１０１は、車両情報２を受信すると、他車両情報管理部１０４に渡す。他車両情報管理部１０４は、渡された車両情報２を記憶する。例えば、他車両情報管理部１０４は、車両情報２の車両識別子に基づき、同じ車両識別子を持つ車両情報２が存在する場合は、渡された車両情報２を上書きして記憶する。同じ車両識別子を持つ車両情報２が存在しない場合は、渡された車両情報２を新規に記憶する。
【００５８】
（ＳＴ２０２）：他車両情報管理部１０４に新たな車両情報２が到着したことを受けて、車群算出部１０６は、各車両情報の現在地に基づき、隣接する車両の車間距離を算出する。
【００５９】
（ＳＴ２０３）：車群算出部１０６は、標準的な車群を算出する。例えば、車群算出部１０６は、二台の車両の車速と、その二台の車両間の標準的な車間距離との関係を示す標準車間距離データを用いて、そのデータに基づく標準的な車間距離とＳＴ２０２で算出した車間距離とを比較する。後者の方が長い場合、前記二台の車両は同一車群に属するものとする。そして、その結果に基づいて車群情報５を作成、もしくは更新する。なお、標準車間距離データは、例えば、車群算出部１０６に埋め込まれた静的なデータとする。
【００６０】
なお、更新の場合は、台数、車速、進行方向は必ず変更し、先頭車両と末尾車両はいずれか一方を更新する、例えば、進行方向を基準に先頭の車両から本処理を開始した場合は、末尾車両が毎回更新される。なお、図示していないが、ＳＴ２０３を実行した結果車群の個数が１個の場合は、ＳＴ２０４以降の処理を行わない。
【００６１】
（ＳＴ２０４）：車群算出部１０６は、ＳＴ２０３で作成もしくは更新した二つ以上の車群情報５を用いて、隣接する車群間の距離を算出する。
【００６２】
（ＳＴ２０５）：車群算出部１０６は、自車両情報取得部１０２から自車両の車速を取得する。
【００６３】
（ＳＴ２０６）：ＳＴ２０６からＳＴ２１０は、車群の個数−１回の繰り返し処理として、先頭から二番目の車群から処理を開始する。
ＳＴ２０６では、まず、車群算出部１０６は、車群情報５にある車速と、自車両の車速を用いて、自車両が車群と同じ速さになるまでに要する時間を特定する。例えば、車群算出部１０６は、自車両仕様取得部１０５に記憶されている仕様に関する情報を用いる。自車両仕様取得部１０５には、現在の車速から目標の車速に達するまでに要する時間を示す仕様が記憶されている。この仕様は、例えば、横軸は現在の車速、縦軸は目標の車速。交差する部分にある数値が、目標車速に到達するまでの時間を示す各車両固有の表として記憶されている。車群算出部１０６は、自車両仕様取得部１０５に問い合わせることで、自車両が車群と同じ速さになるまでに要する時間を特定することを実現する。
【００６４】
次に、車群算出部１０６は、自車両が車群と同じ速さになるまでに要する時間を調整する。例えば、車群算出部１０６は、自車両仕様取得部１０５に仕様として記憶されている車両の重量Ｗｂと、自車両情報取得１０２で取得された実際の重量Ｗａを用いる。車群算出部１０６は、自車両仕様取得部１０５から車両の重量Ｗｂを取得し、自車両情報取得１０２から実際の重量Ｗａを取得する。そして、重量Ｗａを重量Ｗｂで割った値を、前記自車両が車群と同じ速さになるまでに要する時間に掛けることで、先に求めた時間を調整する。このように調整することにより、自車両が車群と同じ速さになるまでに要する時間の精度を高くすることができる。
【００６５】
（ＳＴ２０７）：車群算出部１０６は、ＳＴ２０６で最後に算出した時間が経過したときの車群間距離を算出する。例えば、車群算出部１０６は、車群情報３に含まれる情報を用いて、先行の車群の車速と、後続の車群の車速との差に、ＳＴ２０６で最後に算出した時間をかけることで、車群間距離の変化量を算出する。そしてその変化量を現在の車群間距離に加算することで、ＳＴ２０６で最後に算出した時間が経過したときの車群間距離を算出する。
【００６６】
（ＳＴ２０８）：車群算出部１０６は、標準的な車群間距離を算出する。例えば、車群算出部１０６は、二つの車群の車速と、その二つの車群間の標準的な車群間距離との関係を示す標準車群間距離データを用いて、車群情報３に含まれるそれぞれの車群の車速に対応する標準的な車群間距離を求める。
【００６７】
（ＳＴ２０９）：車群算出部１０６は、ＳＴ２０７で算出した車群間距離が、ＳＴ２０８で算出した標準的な車群間距離より短いか否かを判定する。短い場合（Ｙｅｓ）はＳＴ２１０に進む。等しいか長い場合（Ｎｏ）はＳＴ２１１に進む。
【００６８】
（ＳＴ２１０）：車群算出部１０６は、ＳＴ２０９で着目した二つの車群に対応する車群情報３を結合する。
【００６９】
（ＳＴ２１１）：車群算出部１０６は、処理すべきすべての車群について、ＳＴ２０６からＳＴ２１０までの処理が完了したか判定し、完了した場合（Ｙｅｓ）は処理を終了する。そうでない場合（Ｎｏ）は、次の車群を対象に、ＳＴ２０６からの処理を開始する。
【００７０】
表示情報生成部１０７は、車群算出部１０６による車群情報５の生成が完了すると、その車群情報を用いて車群を示す画像データを生成する。表示情報生成部１０７で生成された画像データは、通信部１０１に渡される。通信部１０１は、受け取った画像データを車群表示装置２０に送信する。
【００７１】
なお、この実施の形態では、画像データは、地図画面作成部１０８で作成された地図画面に車群が重畳表示されている。
地図画面作成部１０８は、内部に記憶している地図データ、及び自車両情報取得部１０２で取得された自車両の位置情報を用いて、地図画面を作成する。
【００７２】
表示情報生成部１０７は、地図画面作成部１０８から地図画面を受け取るとともに、車群算出部１０６から車群情報３を受け取る。そして、その地図画面に対応付けられた地図データの位置に関する情報と、車群情報３に含まれる車群に含まれる車両の現在地とを照合して、地図画面に車群が重畳表示された画像データを生成する。
【００７３】
車群管理装置１０から画像データが送信されると、その画像データを車群表示装置２０の通信部２０１が受信する。受信された画像データは、表示部２０２において記憶され、表示される。
【００７４】
図８は、この実施の形態の表示部２０２で表示される画像データの一例を示す図である。
図８において、自車両と他車両の位置関係は図４と同じである。なお、他車両を意味する画像と、車群間距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は説明のために図示しているが、運転手に見せる画面には現れなくてもよい。
【００７５】
図８（ａ）は、この実施の形態で説明した車群の結合判定（図７のＳＴ２０４からＳＴ２２１）を行わなかった場合の表示例である。すなわち、標準的な車間距離を用いた標準的な車群を示す。車群間距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３すべてが基準となる車間距離より長いため、結果として四つの車群が表示される。
【００７６】
図８（ｂ）は、この実施の形態で説明した車群の結合判定を行った場合の表示例である。ここでは、車群間距離Ｄ２は、自車両の仕様や状態の観点で合流すべきではない、つまり車群間距離が短いと判定され、その前後の車群が結合され、結果として三つの車群が表示される。
【００７７】
以上のように、この実施の形態では、車群管理装置１０は、通信部１０１を用いて他車両から車両情報２を受信し、他車両情報管理部１０４で蓄積し、車群算出部１０６において、自車両情報取得部１０２、他車両情報管理部１０４、自車両仕様取得部１０５からの情報を用いて車群を算出するようにした。そして、自車両の仕様として、目標車速に到達するまでに要する時間、車両の重量を用いるとともに、自車両の状態として、車速や実際の重量を用いて、隣接する車群を結合するか否か判定し、判定結果に基づき車群を結合するようにした。すなわち、自車両が他車両と同じ速度になった場合における他車両間の距離を用いて車群情報を算出するようにした。また、このように算出された車群情報対応する車群を示す画像を、車群表示装置２０が表示するようにした。このようにすることで、自車両の仕様や状態を考慮した車群を算出し、算出した車群を運転手に対して表示することが可能となるといった効果が得られる。これにより、自車両の仕様や状態の観点で合流すべきではない車群間の空間を運転手に提示することがなくなり、自車両に応じた適切な車群を提供できるといった効果が得られる。
【００７８】
なお、上記説明では、自車両情報取得部１０２、他車両情報管理部１０４、自車両仕様取得部１０５からの情報を用いて車群を算出する場合について説明したが、これに限定されるものではない。他車両の位置を示す位置情報に基づく前記他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて車群情報を算出するものであればよい。自車両の移動特性は、自車両の移動に影響を及ぼす特性であり、自車両情報取得部１０２で収集される情報及び自車両仕様取得部１０５で取得される情報などの少なくとも一つの移動特性を用いるものであればよい。
【００７９】
例えば、自車両の移動特性の値として、自車両の実際の重量のみを用いるようにしてもよい。この場合、例えば、標準的な車群間距離、すなわち車群間距離の閾値と、自車両の実際の重量との関係を示す閾値情報を用いて、閾値情報から得られる車群間距離と実際の車群間距離とを比較して、隣接する車群を結合するか否か判定する。すなわち、自車両の移動特性の値と、同一の前記車群に含まれる複数の他車両間の距離の閾値との関係を示す閾値情報を用いて車群情報を算出する。このようにすることで、本実施の形態と同様に、自車両の仕様や状態を考慮した車群を算出することができ、同様の効果を得られる。
【００８０】
また、上記説明では、車群算出部１０６は、標準的な車群を算出した後に、算出した隣接する車群を結合するか否か判定する場合について説明したが、標準的な車群を算出せずに、他車両間の距離と、自車両の移動特性とを用いて車群情報を算出するようにしてもよい。
【００８１】
また、上記説明では、車両情報２がどのようにして自車両ａに届くのかについて詳細を示していないが、他車両との一対一通信、他車両によるブロードキャスト、代表車両や車群管理装置１と通信可能な路側装置による複数の車両の車両情報を一括送信など、特に方法は限定しない。
【００８２】
また、上記説明では、他車両情報管理部１０４に新たな車両情報２が到着したことを受けて、車群算出部１０６が各車両情報の現在地に基づき隣接する車両の車間距離を算出するようにしたが、車群算出部１０６を周期的に動作させてもよい。例えば、表示部２０２の更新間隔に合わせてもよい。これにより、実際の表示に反映されない無駄な処理を抑制するといった効果が得られる。
【００８３】
また、上記説明では、車両情報２を受信してから、車群算出部１０６の処理を開始するまでの経過時間について考慮していなかった。しかし、前記経過時間の間も他車両の位置は変化しているため、算出した車群と実際の他車両の位置がずれてしまう。この問題を解決するため、車群算出部１０６にて、算出を開始した時刻と、車両情報２にある送信時刻の差を求め、その差と車両情報２に含まれる車速を用いて、当該車両の現在地を補正してもよい。これにより、車群算出の精度が改善されるといった効果が得られる。なお、他車両情報管理部１０４にて、車両識別子毎に過去数回分の車両情報を蓄積し、他車両の現在地の補正に用いても構わない。このようにすることで、当該車両が加速傾向にあるのか、減速傾向にあるのかといったことが予測できるようになるといった効果が得られる。
【００８４】
また、上記説明では、合流対象の車線のみに着目して説明したが、実際の道路は二車線以上のところもある。このとき、異なる車線を走行している車両を同じ車群に入れてしまうと、実際は合流が可能な車間距離があるところに対して、適切な表示が行えない問題が生じる。この問題を解決するため、車群を車線単位で算出するようにしてもよい。車線の情報は、例えば地図画面作成部１０８に記憶された地図データから取得すればよい。このようにすることで、合流可能な空間を適切に表示することができるようになるといった効果が得られる。
【００８５】
また、上記説明の図８では、車群を囲むような図形を地図画面に重畳し表示する例を示したが、異なる態様で車群を表示してもよい。例えば、自車両が合流時に入り込む候補となる車群間の空間を強調してもよい。この場合、表示情報生成部１０７は、複数の車群の車群間の空間が強調された画像データを生成する。
【００８６】
図９は、この実施の形態の表示部２０２で表示される画像データの一例を示す図である。
図９（ａ）は、図８（ｂ）と同じであり、車群を強調表示したものである。
図９（ｂ）は、図９（ａ）に対し、車群間の空間を強調表示したものである。なお、他車両を意味する画像は、実際は表示されなくてもよい。
【００８７】
また、上記説明では、他車両ｂ〜ｉはそれぞれ独立して走行しているものとしていたが、これらの一部が隊列走行をしている可能性もある。そのような場合、隊列走行を乱してしまうため、例えそれら隊列走行中の車両の間に合流可能な空間があったとしても、合流を控えることが望ましい。この問題を解決するため、隊列走行中の車両から車群を意味するデータを送信し、それを受信した車群管理装置１０が、車群算出部１０６で算出した車群と、前記受信した車群を意味するデータを区別できるように表示してもよい。
【００８８】
図１０は、車群を示す車両情報２ａの構成を示したものである。車両情報２ａの構成は、車両情報２の構成と同じだが、種別に車群であることを示す「車群」が入っている点が異なる。また、個数には「３」が入っており、それに対応する形で車両識別子から進行方向までの項目が三組入っている。
【００８９】
上記のようにすることで、個々に独立して走行している車両と、隊列走行している車群を、車群管理装置１０を搭載した車両の運転手が区別できるようになるといった効果が得られる。
【００９０】
また、図８では、算出した車群をすべて同じように表示するように示したが、車群毎に優先度を設け、表示と非表示とを切り替えたり、強調の度合いを変更したりしてもよい。優先度の基準としては、例えば自車両に接近している車群の優先度を上げる、車群間距離が大きい空間の優先度を上げる、などがある。このようにすることで、車群管理装置１０を搭載した車両の運転手にとって、優先してみるべき車群もしくは車群間の空間を分かりやすく示すことができるようになるといった効果が得られる。
【００９１】
また、上記説明では、自車両ａと同じ車線上に他車両がいないものとしていたが、自車両ａと同じ車線で自車両ａよりも前方に他車両が存在する場合もある。このような状況においては、前記同一車線上の他車両が合流対象の車線に入ることで、自車両ａにとっては進入できない空間が生じるが、上記説明ではそのことを考慮していない。この問題を解決するため、車群管理装置１０が、前記前記同一車線上の他車両から受信した車両情報２を用いて、車両情報２に含まれる進行方向などの移動方向に関する移動方向情報を用いて、前記前記同一車線上の他車両が合流対象の車線に入ることを想定し車群を算出してもよい。例えば、図４において、自車両ａと同じ車線で自車両ａよりも前方に一台の他車両が存在する場合は、他車両ｂと他車両ｃの間にもう一台他車両が存在するものとして、車群を算出する。このようにすることで、同一車線上の他車両の存在による合流先車線上の車群の形状を予測し、車群管理装置１を搭載した車両の運転手により適切な情報を提供することが可能になるといった効果が得られる。
【００９２】
また、上記説明では、他車両ｂ〜ｉが同一車線を直進するものとしたが、右側車線（図３の点線の右側）に車線変更する可能性がある。このような状況では、車群の形状が変化する可能性が高いため、車両情報２に方向指示器の状態などの移動方向に関する移動方向情報を追加し、それを用いて車線変更や右左折の予定を検出し、車群の算出や表示内容に反映しても構わない。すなわち、表示情報生成部１０７は、車群に含まれる他車両の移動方向が異なる場合と、車群に含まれる他車両の移動方向が同じ場合とが異なる態様で示される画像データを生成するようにしてもよい。例えば、車線変更や右左折を予定した車両を、自車両ａ付近に到達した時点では現在と異なる車線にいるものとして車群算出対象外にしたり、当該車両のみを強調表示したり、当該車両が属する車群の表示を他車群と異なるように変化させたりしてもよい。このようにすることで、車群管理装置１０を搭載した車両の運転手に対し、合流時に入り込める可能性がある空間を、より詳細に提供することが可能になるといった効果が得られる。
【００９３】
また、上記説明では、地図画面作成部１０８を備えた場合について説明したが、地図画面に車群が重畳表示された画像データを生成しない場合は、例えば、地図画像を図データに含めない場合は、地図画面作成部１０８を削除してもよい。
【００９４】
また、上記説明では、車群表示装置２０に表示部２０２を備える場合について説明したが、車群管理装置１０内に表示部１０９を備えるように構成してもよい。また、表示情報生成部１０７を車群管理装置１０内に備える場合について説明したが、車群管理装置１０の外部、例えば、車群表示装置２０に備えるようにしてもよい。
【００９５】
実施の形態２．
本実施の形態について、主に実施の形態１との差異を説明する。
【００９６】
図１１は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態２における車群管理装置１０ａ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【００９７】
図１１において、車群管理装置１０ａは、車群管理装置１０に対し、運転傾向管理部１１０を追加した構成となる。
運転傾向管理部１１０は、自車両の操作者の操作傾向を示す操作傾向情報を管理する装置である。ここでは、操作者を運転手とし、操作傾向を示す操作傾向情報を運転手の合流や車線変更時の特徴とし、運転手の運転者識別と、各運転手の合流や車線変更時の特徴を記憶することが可能な装置である。また、運転傾向管理部１１０は、図２で示される記憶装置３０２で実現される。なお、運転傾向管理部１１０は、第２の管理部に相当する。
【００９８】
次に、車群管理装置１０ａ及び車群表示装置２０の動作を説明するとともに、車群管理方法及び車群管理プログラムの処理動作を説明する。
【００９９】
図１２は、この実施の形態における車群管理装置１０ａが車両情報を受信したときの動作を示すフローチャートである。
なお、運転傾向管理部１１０による、運転者識別は、運転開始前に完了しているものとして説明を省略する。また、実施の形態１との差異を明確にするため、自車両の仕様と状態を用いた車群の算出処理に関する処理がないものとして説明する。
【０１００】
（ＳＴ３０１）：ＳＴ２０１と同じ処理を行う。
（ＳＴ３０２）：ＳＴ２０２と同じ処理を行う。
【０１０１】
（ＳＴ３０３）：車群算出部１０６は、運転傾向管理部１１０から、現在の運転手の運転傾向として、合流時に入り込んだ領域の車間距離の平均と分散を取得する。また、取得した平均から分散を引いた結果を進入時車間距離とする。
【０１０２】
（ＳＴ３０４）：車群算出部１０６は、ＳＴ３０４からＳＴ３０７までは、各車間距離に対して実行する繰り返し処理である。ＳＴ３０４では、ＳＴ３０３で算出した進入時車間距離と、ＳＴ３０２で算出した車間距離を比較する。車間距離の方が短い場合（Ｙｅｓ）はＳＴ３０５に、それ以外の場合（Ｎｏ）はＳＴ３０６に進む。
【０１０３】
（ＳＴ３０５）：車群算出部１０６は、着目している車間距離に対応する二台の車両が同一車群に属するものとして、車群情報５を作成、もしくは更新する。
【０１０４】
（ＳＴ３０６）：車群算出部１０６は、着目している車間距離に対応する二台の車両が別の車群に属するものとして、車群情報５を作成する。
【０１０５】
（ＳＴ３０７）：車群算出部１０６は、すべての車間距離に対して、前記繰り返し処理が完了したかを検査する。完了した場合（Ｙｅｓ）は処理を終了する。完了していない場合は次の車間距離を対象にＳＴ３０４の処理を開始する。
【０１０６】
なお、運転傾向管理部１１０は、車群管理装置１０ａを搭載した自車両が合流を実行する度に、入り込んだ空間の車間距離を特定し、運転傾向管理部１１０に蓄積する。同時に、平均と分散を計算し、運転傾向管理部１１０に蓄積する。
【０１０７】
以上のように、この実施の形態では、車群管理装置１０ａは、通信部１０１を用いて車両情報２を受信し、他車両情報管理部１０４で蓄積し、車群算出部１０６において、他車両情報管理部１０４、運転傾向管理部１１０からの情報を用いて、運転手の運転傾向に基づき隣接する車両が同一車群に属するか否かを判定し、判定結果に基づき車群を算出する。すなわち、自車両の操作者の操作傾向を示す操作傾向情報を用いて車群情報を算出するようにした。また、このように算出された車群情報対応する車群を示す画像を、車群表示装置２０が表示するようにした。このようにすることで、運転手の普段の運転などの操作者の操作傾向を反映した車群の算出及び表示が可能となるといった効果が得られる。
【０１０８】
また、上記説明では、実施の形態１で説明した車群の結合に関する処理がないが、その処理と、ここの実施の形態で説明した処理を組み合わせてもよい。もしくは、運転傾向管理部１１０に運転手の運転傾向の基となるデータの数が少ない場合は、実施の形態１で説明した処理のみを有効とし、運転傾向の基となるデータの数が充分揃った場合はこの実施の形態で説明した処理のみを有効とする、といった動作としてもよい。
【０１０９】
また、上記説明では、運転傾向管理部１１０が車群管理装置１０ａの一部であるとしたが、これを車群管理装置１ａとは別の装置としても構わない。例えば、スマートフォン上のアプリケーションとして実現してもよい。このようにすることで、運転する車両が変わっても、運転傾向の利用が可能となるといった効果が得られる。また、運転傾向管理部１１０が車群管理装置１０ａ及びスマートフォン内部に存在し、それらが連携してもよい。さらに、運転傾向管理部１１０が車群管理装置１０ａの外部に設けた場合、個人別の運転情報の他に、運転した車両の仕様なども運転傾向管理部１１０で記憶するようにすると、運転する車両が変わった時、車両の仕様の違いを踏まえて、運転傾向を加工すると言ったことが可能となり、結果として、これから運転する車両にとってより適切な車群の算出が可能となるといった効果が得られる。
【０１１０】
実施の形態３．
本実施の形態について、主に実施の形態１との差異を説明する。
【０１１１】
図１３は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態３における車群管理装置１０ｂ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【０１１２】
図１３において、車群管理装置１０ｂは、車群管理装置１０に対し、運転状況分類部１１１を追加した構成となる。
運転状況分類部１１１は、車群管理装置１０ｂを搭載した自車両が、現時点でどのような運転状況にいるのかを判断する装置である。また、運転状況分類部１１１は、図２で示される記憶装置３０２及び演算装置３０３で実現される。なお、運転状況分類部１１１は、分類部に相当する。
【０１１３】
次に、車群管理装置１０ｂ及び車群表示装置２０の動作を説明するとともに、車群管理方法及び車群管理プログラムの処理動作を説明する。
【０１１４】
図１４は、この実施の形態における車群管理装置１０ｂが運転状況の分類を実行するときの動作を示すフローチャートである。
なお、図１４に示す処理は周期的に実行され、図１４は一周期分の動作を示すものである。
【０１１５】
（ＳＴ４０１）：運転状況分類部１１１は、自車両情報取得部１０２から、自車両の状態として、現在地、車速、方向指示器の状態などを示す情報を取得する。
（ＳＴ４０２）：運転状況分類部１１１は、地図画面作成部１０８から、自車両周辺の道路の形状を取得する。
（ＳＴ４０３）：運転状況分類部１１１は、ＳＴ４０１及びＳＴ４０２で取得した情報を用いて、運転状況を判断する。例えば、合流、車線変更、交差、右折、左折などの運転状況である。
（ＳＴ４０４）：運転状況分類部１１１は、各状況に応じて、注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きくなるよう、表示情報生成部１０７に指示する。例えば、運転状況と注目すべき車群の表示領域とを対応付けた情報が予め運転状況分類部１１１内に記憶されており、この情報を用いて、運転状況分類部１１１は、表示領域を大きくする指示を表示情報生成部１０７に指示する。
【０１１６】
（ＳＴ４０５）：表示情報生成部１０７は、運転状況分類部１１１の指示に応じて、注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きく表示される画像データを生成する。
【０１１７】
以上のように、この実施の形態では、車群管理装置１０ｂは、運転状況分類部１１１において自車両情報取得部１０２及び地図画面作成部１０８から自車両の状態と自車両周辺の道路形状を取得し、それらに基づき運転状況を判断し、各状況に応じて注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きくなるよう、表示情報生成部１０７に指示する。また、この指示に応じて生成された車群を示す画像を、車群表示装置２０が表示するようにした。すなわち、表示情報生成部１０７が、状況に対応した車群の表示領域が画面全体に対して大きく示される画像データを生成するようにした。このようにすることにより、注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きく表示することが可能となり、運転手にとって車群が見やすくなるといった効果が得られる。
【０１１８】
なお、上記説明では、注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きく表示する場合について説明したが、小さく表示するようにしてもよい。また、注目すべき車群の表示領域が画面全体に対して大きく表示されるように、他の車群を小さく表示するようにしてもよい。
【０１１９】
実施の形態４．
本実施の形態について、主に実施の形態１との差異を説明する。
【０１２０】
図１５は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態４における車群管理装置１０ｃ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【０１２１】
図１５において、車群管理装置１０ｃは、車群管理装置１０に対し、周辺映像取得部１１２及び画像認識部１１３を追加した構成となる。
周囲映像取得部１１２は、車群管理装置１０ｃを搭載した車両の周囲の映像を撮影する装置であり、例えばカメラで実現される。なお、周囲映像取得部１１２は、第３の取得部に相当する。
画像認識部１１３は、周囲映像取得部１１２で取得した撮像画像から、車両、二輪車、人、路面等を認識する装置である。また、画像認識部１１３は、図２で示される記憶装置３０２及び演算装置３０３で実現される。なお、画像認識部１１３は、認識部に相当する。
【０１２２】
図１６は、この実施の形態における自車両と他車両の位置関係を示す図である。
図１６において、他車両ｍ〜ｔの左側にある矢印は、自車両ｊ及び他車両ｍ〜ｔの進行方向を意味する。また、他車両ｍと他車両ｎの車間距離をＤ４、他車両ｏと他車両ｐの車間距離をＤ５、他車両ｑと他車両ｒの車間距離をＤ６とする。つまり、図１６は、自車両ｊ及び他車両ｍ〜ｔが並走している状況を示している。なお、以降の説明において、自車両ｊ及び他車両ｍ〜ｔは、いずれも車群管理装置１０ｃを搭載するものとする。
【０１２３】
次に、車群管理装置１０ｃ及び車群表示装置２０の動作を説明するとともに、車群管理方法及び車群管理プログラムの処理動作を説明する。
【０１２４】
図１７は、この実施の形態における車群管理装置１０ｃが車群を表示するときの動作を示すフローチャートである。
この動作は、例えば、表示部２０２における画面切り替えの周期と同期して実行する。なお、車群を算出する処理は実施の形態１と同じである。
【０１２５】
（ＳＴ５０１）：周囲映像取得部１１２は、他車両情報管理部１０４から他車両の現在地を取得し、他車両がいる方向の映像を取得する。
（ＳＴ５０２）：画像認識部１１３は、ＳＴ５０１で取得した撮像画像に対して画像認識を実行し、車両が画像内のどの場所にいるかを算出する。
【０１２６】
（ＳＴ５０３）：表示情報生成部１０７は、ＳＴ５０２の算出結果と、自車両仕様取得部１０５から取得した周囲映像取得部１１２の設置場所と、周囲映像取得部１１２から取得した撮像画像の向きと、車群算出部１０６から取得した車群情報５を用いて、ＳＴ５０２の算出結果と車群情報５に含まれる車両との対応関係を決定する。例えば、自車両ｊが左方向全体の映像を撮影した場合、真左に相当する位置には他車両ｐが写っていると考えられる。これを基準に、前後に隣接する車両についても、ＳＴ５０２の算出結果と車群算出部１０６から取得した車群情報５の対応付けが可能である。
【０１２７】
（ＳＴ５０４）：表示情報生成部１０７は、ＳＴ５０４の対応付けに基づき、周囲映像取得部１１２から取得した撮像画像に車群が重畳された画像データを生成する。例えば、表示情報生成部１０７は、地図画面作成部１０８から地図画面を受け取るとともに、車群算出部１０６から車群情報３を受け取る。そして、その地図画面に対応付けられた地図データの位置に関する情報と、車群情報３に含まれる車群に含まれる車両の現在地とを照合して、地図画面に車群が重畳表示された画像データを生成する。
【０１２８】
（ＳＴ５０５）：表示部２０２は、ＳＴ５０４で生成された画像データを表示する。
【０１２９】
以上のように、この実施の形態では、車群管理装置１０ｃは、周囲映像取得部１１２が他車両のいる方向の映像を取得し、画像認識部１１３が画像認識により車両が画像内のどの場所にいるかを算出し、表示情報生成部１０７が車両情報５と画像認識結果の対応付けを行い、撮像画像に車群が重畳された画像データを生成するようにした。そして、その画像データを表示部２０２が表示するようにした。このようにすることにより、運転手にとって直感的に分かりやすい形での情報提供が可能となるといった効果が得られる。
【０１３０】
なお、上記説明では、周囲映像取得部１１２で取得した映像全体を表示部２０２に表示するとしたが、表示範囲を絞り込んでも構わない。例えば、自車両ｊの左前方にいる他車両ｍ〜ｏや、あるいは左後方の他車両ｑ〜ｔの範囲に絞り込んでも構わない。このようにすることで、運転手が着目すべき場所がより明確になるといった効果が得られる。
【０１３１】
また、上記説明では、周囲映像取得部１１２が取得した撮像画像に対して車群を重畳して表示するとしたが、実施の形態１で述べたように、車群間の空間を強調する形の表示としても構わない。
【０１３２】
実施の形態５．
本実施の形態について、主に実施の形態１との差異を説明する。
【０１３３】
図１８は、この発明の一実施の形態を示す実施の形態５における車群管理装置１０ｄ及び車群表示装置２０の一例を示す構成図である。
【０１３４】
図１８において、車群管理装置１０ｄは、車群管理装置１０に対し、周辺物体認識部１１４を追加した構成となる。
周囲物体認識部１１４は、車群管理装置１０ｄを搭載した車両の周囲にある車両、障害物、歩行者などを認識し、認識結果の時間経過に対する変化量からそれらの位置、相対速度、移動方向などを算出する装置であり、カメラ、レーダなどと、それらからのデータを処理する演算装置３０３及び記憶装置３０２で構成され、実現される。なお、周囲物体認識部１１４は、第２の認識部に相当する。
【０１３５】
次に、車群管理装置１０ｄ及び車群表示装置２０の動作を説明するとともに、車群管理方法及び車群管理プログラムの処理動作を説明する。
【０１３６】
図１９は、この実施の形態における車群管理装置１０ｄが車両情報２を送信するときの動作を示すフローチャートである。
【０１３７】
（ＳＴ６０１）：図５のＳＴ１０１と同様である。
（ＳＴ６０２）：図５のＳＴ１０２と同様である。
（ＳＴ６０３）：図５のＳＴ１０３と同様である。
【０１３８】
（ＳＴ６０４）：自車両情報生成部１０３は、周辺物体認識部１１４から、周辺車両の位置、移動方向、相対速度を取得する。
【０１３９】
（ＳＴ６０５）：自車両情報生成部１０３は、ＳＴ６０３で取得したすべての周辺車両について、車群管理装置を搭載しているか否かの確認が完了したかを検査する。完了した場合（Ｙｅｓ）はＳＴ６０８に進む。それ以外の場合（Ｎｏ）は、ＳＴ６０６に進む。
【０１４０】
（ＳＴ６０６）：自車両情報生成部１０３は、ＳＴ６０３で取得した周辺車両について、その位置と、他車両情報管理部１０４に蓄積されている他車両の位置を比較し、その差が所定値未満の場合（Ｙｅｓ）は、当該車両が車群管理装置１ｄを持つと解釈し、ＳＴ６０５に進む。それ以外の場合（Ｎｏ）は、当該車両が車群管理装置１ｄを持たない、つまり自身の位置を他車両に知らせない車両と解釈し、ＳＴ６０７に進む。
【０１４１】
（ＳＴ６０７）：車両情報生成部１０３は、ＳＴ６０６で検査した他車両の情報を、車両情報２に追加する。このとき、車両識別子は何も設定せず、送信時刻はＳＴ６０３で設定した値をそのまま設定し、現在地にはＳＴ６０４で取得した位置、車速にはＳＴ６０２で取得した自車両の車速と、ＳＴ６０４で取得した相対速度を足し合わせた結果、進行方向にはＳＴ６０４で取得した値、を設定する。また、車両情報２の個数を１増やす。
【０１４２】
（ＳＴ６０８）：通信部１０１は、ＳＴ１０３で生成された車両情報２を送信する。
【０１４３】
以上のように、この実施の形態では、車群管理装置１０ｄは、周辺物体認識部１１４から取得した周囲車両の情報と、他車両情報管理部１０４に蓄積された車両情報２を用いて、周囲車両が車群管理装置１０ｄを持っているか否かを判断し、車群管理装置１０ｄを持たない車両について、車両情報２に追加して送信する。すなわち、車両情報生成部１０３は、自車両の周辺に存在する他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を生成する。このようにすることにより、その車両情報２を受信した自車両は、車群管理装置１０ｄを持たない車両が存在する状況でも、車群管理装置１０ｄを持つ車両のみが存在する状況下と同じ精度で車群が算出できるようになるといった効果が得られる。
【０１４４】
また、上記説明では、複数の他車両から、同じ車両を対象とした車両情報２が送信された場合について考慮していない。そのため、車群算出時に参照する車両の台数が、実際に存在する車両の台数より多くなる問題が発生し得る。この問題に対して、車群管理装置１０ｄの他車両情報管理部１０４において、車両識別子が未設定の車両を対象に、各車両間の距離を算出し、一定値未満の場合は同一車両と見なすようにしても構わない。このようにすることで、車群算出時に参照する車両が実態により近いものとなるといった効果が得られる。なお、実施の形態１で説明したように、車両情報２の送信時刻と、ここで述べた処理の開始時刻の差の分、各車両が移動していることを考慮しても構わない。
【０１４５】
また、上記説明では、表示部２０２で表示する内容について言及していないが、各車群内に属する車群管理装置１０ｄを持たない車両の台数や、割合に応じて、車群の表示内容を変化させてもよい。このようにすることで、車群管理装置１０ｄを搭載する車両の運転手に対して、車群管理装置１０ｄを持たない車両の存在を知らせることが可能になるといった効果が得られる。
【０１４６】
また、上記説明では、車群管理装置１０ｄが自車両の分と、周囲車両の分をまとめて一つの車両情報２として送信するものとしたが、個別に送信しても構わない。
【０１４７】
なお、上述の複数の実施の形態において説明した構成を、発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４８】
以上のように、この発明に係る車群管理装置、車群管理方法、車群管理プログラム及び車群表示装置は、例えば、連なって移動する複数の車両を車両群として管理するものへの適用に適している。
【符号の説明】
【０１４９】
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ  車群管理装置、１０１  通信部、１０２  車両情報取得部（第１の取得部）、１０３  車両情報生成部（第２の生成部）、１０４  他車両情報管理部（第１の管理部）、１０５  自車両仕様取得部（第２の取得部）、１０６  車群算出部（算出部）、１０７  表示情報生成部（第１の生成部）、１０８  地図画面作成部（作成部）、１１０  運転傾向管理部（第２の管理部）、１１１  運転状況分類部（分類部）、１１２  周囲映像取得部（第３の取得部）、１１３  映像認識部（第１の認識部）、１１４  周辺物体認識部（第２の認識部）、２０  車群表示装置、２０１  通信部、２０２  表示部、３０１  通信装置、３０２  記憶装置、３０３  演算装置、３０４  ＣＡＮ、３０５  通信装置、３０６  記憶装置、３０７  演算装置、３０８  ディスプレイ、２  車両情報、３  車群情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年5月9日(2017.5.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連なって移動する複数の他車両の他車両間の距離と、自車両の移動特性とに対応して定められた前記他車両を少なくとも一つ含む車群を示す画像データを受信する通信部と、
前記通信部で受信した画像データを表示する表示部と
を備えたことを特徴とする車群表示装置。
【請求項２】
前記画像データは、複数の前記車群の車群間の空間が強調されていることを特徴とする請求項１に記載の車群表示装置。
【請求項３】
前記画像データは、状況に対応した車群の表示領域が画面全体に対して大きく、又は小さく示されることを特徴とする請求項１に記載の車群表示装置。
【請求項４】
前記画像データは、前記車群に含まれる前記他車両の移動方向が異なる場合と、前記車群に含まれる前記他車両の移動方向が同じ場合とが異なる態様で示されていることを特徴とする請求項１に記載の車群表示装置。
【請求項５】
前記画像データは、前記他車両が撮像された撮像画像に車群が重畳されていることを特徴とする請求項１に記載の車群表示装置。
【請求項６】
連なって移動する複数の他車両に含まれる他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の移動に関する移動情報とを含む車両情報を管理する第１の管理部と、
自車両の速度を示す速度情報を取得する第１の取得部と、
前記自車両の静的な性能を示す仕様として現在の車速から目標の車速に達するまでに要する時間を示す加速度仕様情報を取得する第２の取得部と、
前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、前記自車両の前記速度情報と、前記自車両の前記加速度仕様情報と、前記他車両の前記移動情報とを用いて、前記自車両の速度が前記他車両の速度と同じになった場合における前記他車両と前記他車両と連なって移動する他車両との間の距離である他車両間の距離を算出し、前記他車両を含む車群を示す車群情報を算出する算出部と
を備えたことを特徴とする車群管理装置。
【請求項７】
前記自車両の前記加速度仕様情報は、さらに、前記自車両の仕様上の重量を示し、
前記算出部は、前記自車両の前記速度情報と、前記自車両の前記加速度仕様情報と、前記他車両の前記移動情報と、前記自車両の実際の重量とを用いて、前記自車両の速度が前記他車両の速度と同じになった場合における前記他車両間の距離を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項８】
前記算出部は、前記自車両の移動特性の値と、同一の前記車群に含まれる複数の前記他車両間の距離の閾値との関係を示す閾値情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項９】
前記自車両の操作者の操作傾向を示す操作傾向情報を管理する第２の管理部を備え、
前記算出部は、前記操作傾向情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項１０】
前記車両情報は、前記他車両の移動方向に関する移動方向情報を含み、
前記算出部は、前記移動方向情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項１１】
前記車両情報は、複数の前記他車両が隊列をなして移動していることを示す隊列情報を含み、
前記算出部は、前記隊列情報を用いて車群情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項１２】
前記算出部で算出された車群情報を用いて、車群を示す画像データを生成する第１の生成部を備えた
ことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項１３】
前記自車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を生成する第２の生成部と、
前記第２の生成部で生成された前記車両情報を前記他車両に送信する通信部と
を備えたことを特徴とする請求項６に記載の車群管理装置。
【請求項１４】
前記第２の生成部は、前記自車両の周辺に存在する他車両の位置を示す位置情報を含む車両情報を生成する
ことを特徴とする請求項１３に記載の車群管理装置。
【請求項１５】
第１の管理部によって、連なって移動する複数の他車両に含まれる他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の移動に関する移動情報とを含む車両情報を管理する第１の管理ステップと、
第１の取得部によって、自車両の速度を示す速度情報を取得する第１の取得ステップと、
第２の取得部によって、前記自車両の静的な性能を示す仕様として現在の車速から目標の車速に達するまでに要する時間を示す加速度仕様情報を取得する第２の取得ステップと、
算出部によって、前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、前記自車両の前記速度情報と、前記自車両の前記加速度仕様情報と、前記他車両の前記移動情報とを用いて、前記自車両の速度が前記他車両の速度と同じになった場合における前記他車両と前記他車両と連なって移動する他車両との間の距離である他車両間の距離を算出し、前記他車両を含む車群を示す車群情報を算出する算出ステップと
を有することを特徴とする車群管理方法。
【請求項１６】
コンピュータを
連なって移動する複数の他車両に含まれる他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の移動に関する移動情報とを含む車両情報を管理する第１の管理部と、
自車両の速度を示す速度情報を取得する第１の取得部と、
前記自車両の静的な性能を示す仕様として現在の車速から目標の車速に達するまでに要する時間を示す加速度仕様情報を取得する第２の取得部と、
前記位置情報に基づく前記他車両間の距離と、前記自車両の前記速度情報と、前記自車両の前記加速度仕様情報と、前記他車両の前記移動情報とを用いて、前記自車両の速度が前記他車両の速度と同じになった場合における前記他車両と前記他車両と連なって移動する他車両との間の距離である他車両間の距離を算出し、前記他車両を含む車群を示す車群情報を算出する算出部
として機能させるための車群管理プログラム。
【国際調査報告】
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