(57)【要約】  ベース５４の底部に設けられ、ベースの上下方向の位置を調整することが可能な複数の主脚８８と、主脚を操作するためのボルトヘッド１０４を有する調整機構２８と、ボルトヘッド１０４を回転させ、ベースの上下方向の位置を調整する装着ヘッド２４と、装着ヘッドをベース上の任意の位置に移動させる移動装置とを備えた対基板作業装置１０において、ボルトヘッドが、移動装置による装着ヘッドの移動範囲内に配設されている。これにより、装着ヘッドによって自動でベースのレベリングを行うことが可能となり、作業者個人の熟練度に関わらず、適切、かつ、迅速にベースのレベリングを行うことが可能となる。
2015033473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、そのベース上に配設される搬送装置との一方である被調整体の傾きを調整するための調整部を有する調整機構
を備えた製造作業機において、
当該製造作業機が、
前記調整部を操作することで前記被調整体の傾きを調整する調整部操作装置と、
前記調整部操作装置を前記ベース上の任意の位置に移動させる移動装置と
を備え、
前記調整部が、
前記移動装置による前記調整部操作装置の移動範囲内に配設されていることを特徴とする製造作業機。
【請求項２】
当該製造作業機が、
前記調整部操作装置の作動を制御する制御装置と、
前記被調整体の傾きを確認するための傾斜確認器と、
前記傾斜確認器を撮像可能な撮像装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記撮像装置によって撮像された前記傾斜確認器の撮像データに基づいて、前記調整部操作装置の作動を制御することを特徴とする請求項１に記載の製造作業機。
【請求項３】
当該製造作業機が、
被搬送物を搬送するための前記搬送装置を備え、
前記傾斜確認器が、被搬送物とともに前記搬送装置によって搬送され、
前記撮像装置が、被搬送物とともに前記搬送装置によって搬送された前記傾斜確認器を撮像し、
前記制御装置が、
前記撮像装置によって撮像された前記傾斜確認器の撮像データに基づいて、前記調整部操作装置の作動を制御することを特徴とする請求項２に記載の製造作業機。
【請求項４】
前記傾斜確認器が、
前記搬送装置によって搬送される被搬送物に内蔵されていることを特徴とする請求項３に記載の製造作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベースと搬送装置との一方の傾きを調整するための調整部を有する調整機構を備えた製造作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
製造作業機による作業を担保するために、製造作業機のベース、若しくは、ベース上に配設される搬送装置のレベリングは非常に重要である。ベース、若しくは、搬送装置（以下、「被調整体」と記載する場合がある）のレベリングとは、被調整体の傾斜角度を所定の傾斜角度、例えば、被調整体を水平とする作業であり、通常、被調整体を支持する脚部の高さを調整することで行われる。下記特許文献に記載の製造作業機では、ベース上に配設された水準器を撮像装置によって撮像し、その撮像データに基づいて、脚部の高さの調整量が演算される。そして、作業者は、演算された調整量となるように、脚部の高さを調整する。【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２０４４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の技術によれば、適切な脚部の高さの調整量を取得することが可能であり、その調整量となるように、適切に脚部の高さを調整することができれば、確実に被調整体のレベリングを行うことが可能となる。しかしながら、脚部の高さ調整は、作業者個人の熟練度に依存するところが大きく、作業者によっては、適切に脚部の高さ調整を行うことができない虞がある。また、作業に多大な時間を要する虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、作業者個人の熟練度に関わらず、適切、かつ、迅速に被調整体のレベリングを行うことが可能な製造作業機の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の製造作業機は、ベースと、そのベース上に配設される搬送装置との一方である被調整体の傾きを調整するための調整部を有する調整機構を備えた製造作業機であって、前記調整部を操作することで前記被調整体の傾きを調整する調整部操作装置と、前記調整部操作装置を前記ベース上の任意の位置に移動させる移動装置とを備え、前記調整部が、前記移動装置による前記調整部操作装置の移動範囲内に配設されていることを特徴とする。【０００６】
また、請求項２に記載の製造作業機は、請求項１に記載の製造作業機において、前記調整部操作装置の作動を制御する制御装置と、前記被調整体の傾きを確認するための傾斜確認器と、前記傾斜確認器を撮像可能な撮像装置とを備え、前記制御装置が、前記撮像装置によって撮像された前記傾斜確認器の撮像データに基づいて、前記調整部操作装置の作動を制御することを特徴とする。【０００７】
また、請求項３に記載の製造作業機は、請求項２に記載の製造作業機において、被搬送物を搬送するための前記搬送装置を備え、前記傾斜確認器が、被搬送物とともに前記搬送装置によって搬送され、前記撮像装置が、被搬送物とともに前記搬送装置によって搬送された前記傾斜確認器を撮像し、前記制御装置が、前記撮像装置によって撮像された前記傾斜確認器の撮像データに基づいて、前記調整部操作装置の作動を制御することを特徴とする。【０００８】
また、請求項４に記載の製造作業機では、請求項３に記載の製造作業機において、前記傾斜確認器が、前記搬送装置によって搬送される被搬送物に内蔵されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の製造作業機は、被調整体の傾きを調整するための調整部を有する調整機構と、調整部の操作により被調整体の傾きを調整する調整部操作装置と、その調整部操作装置をベース上の任意の位置に移動させる移動装置とを備え、調整部が、移動装置による調整部操作装置の移動範囲内に配設されている。これにより、自動で被調整体のレベリングを行うことが可能となり、作業者個人の熟練度に関わらず、適切、かつ、迅速に被調整体のレベリングを行うことが可能となる。【００１０】
また、請求項２に記載の作業装置では、水準器を撮像装置によって撮像し、その撮像データに基づいて、被調整体の傾きの調整量が演算される。そして、演算された調整量に基づいて、調整部操作装置の作動が制御される。これにより、適切な調整量に基づいて、被調整体の傾き調整が自動で行われることで、確実に被調整体のレベリングを行うことが可能となる。【００１１】
また、請求項３に記載の製造作業機では、水準器が被搬送物とともに搬送装置によって搬送され、その水準器が撮像装置によって撮像される。そして、その撮像データを利用して、調整部操作装置によるレベリングが行われる。従来の製造作業機では、通常、水準器はベース上に配設されており、ベース上に水準器を配設するためのスペースを確保する必要がある。このため、水準器の配設スペースにより、製造作業機のコンパクト化を妨げる虞がある。しかしながら、請求項３に記載の製造作業機では、水準器をベース上に配設する必要が無いため、コンパクト化を図ることが可能となる。【００１２】
また、請求項４に記載の製造作業機では、水準器が被搬送物に内蔵されている。つまり、搬送装置によって搬送可能な部材に水準器が内蔵されている。これにより、被搬送物と水準器とのズレが無くなり、適切な被調整体の傾きの調整量を演算することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例である対基板作業装置を示す図である。
【図２】装着ヘッドとＹ軸スライダとを示す斜視図である。
【図３】図１の対基板作業装置が備える調整機構を示す斜視図である。
【図４】図１の対基板作業装置が備える調整機構を示す平面図である。
【図５】対基板作業装置が備える制御装置を示すブロック図である。
【図６】実施例の水準器が内蔵された被搬送物を示す図である。
【図７】変形例の水準器が内蔵された被搬送物を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。【００１５】
＜対基板作業装置の構成＞
図１に、本発明の実施例の対基板作業装置１０を示す。対基板作業装置１０は、回路基板に対する電子部品の装着作業を実行するための装置である。対基板作業装置１０は、搬送装置２０と、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２２と、装着ヘッド２４と、供給装置２６と、調整機構（図３参照）２８とを備えている。【００１６】
搬送装置２０は、Ｘ軸方向に延びる１対のコンベアベルト３０と、コンベアベルト３０を周回させる電磁モータ（図５参照）３２とを有している。回路基板３４は、それら１対のコンベアベルト３０によって支持され、電磁モータ３２の駆動により、Ｘ軸方向に搬送される。また、搬送装置２０は、基板保持装置（図５参照）３６を有している。基板保持装置３６は、コンベアベルト３０によって支持された回路基板３４を、所定の位置（図１での回路基板３４が図示されている位置）において固定的に保持する。【００１７】
移動装置２２は、Ｘ軸方向スライド機構５０とＹ軸方向スライド機構５２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース５４上に設けられたＸ軸スライダ５６を有している。そのＸ軸スライダ５６は、電磁モータ（図５参照）５８の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５６の側面に設けられたＹ軸スライダ６０を有している。そのＹ軸スライダ６０は、電磁モータ（図５参照）６２の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ６０には、装着ヘッド２４が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド２４は、移動装置２２によってベース５４上の任意の位置に移動する。【００１８】
装着ヘッド２４は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２４は、下端面に設けられた吸着ノズル７０を有している。吸着ノズル７０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図５参照）７６に通じている。吸着ノズル７０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２４は、吸着ノズル７０を昇降させる昇降装置（図５参照）７７を有している。その昇降装置７７によって、装着ヘッド２４は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。さらに、装着ヘッド２４は、吸着ノズル７０をそれの軸線回りに自転させる自転装置（図５参照）７８を有している。その自転装置７８によって、装着ヘッド２４は、吸着ノズル７０に保持した電子部品の角度を変更する。なお、吸着ノズル７０は、装着ヘッド２４に着脱可能とされており、サイズの異なる吸着ノズルに変更することが可能である。また、後に説明するボルトヘッド嵌合具（図２参照）７９に変更することも可能である。【００１９】
また、装着ヘッド２４は、Ｙ軸スライダ６０にワンタッチで着脱可能とされている。詳しくは、図２に示すように、装着ヘッド２４の背面の下部には、２つの脚部８０が設けられ、上部には、係合ブロック８１が設けられている。一方、Ｙ軸スライダ６０の下部には、２つの脚部支持部８２と２つの係合ローラ８３とが設けられ、上部には、ロック機構８４が設けられている。脚部８０の下端部は、楔形状とされており、Ｖ字形状とされた脚部支持部８２の上端部に嵌合される。これにより、装着ヘッド２４の上下方向の位置が規定される。また、脚部８０が脚部支持部８２に嵌合されることで、２つの脚部８０の内側の側面に、２つの係合ローラ８３の外周面が接触する。これにより、装着ヘッド２４の左右方向の位置が規定される。さらに、脚部８０が脚部支持部８２に嵌合された状態で、係合ブロック８１をロック機構８４に向かって押しつけることで、係合ブロック８１がロック機構８４の１対のローラの間に嵌合される。１対のローラは、スプリングによって、互いに接近する方向に付勢されており、係合ブロック８１は、背面側に形成されたＶ溝において、１対のローラによって挟持される。これにより、装着ヘッド２４がワンタッチでＹ軸スライダ６０に装着される。なお、解除レバー（図示省略）が操作されることで、ロック機構８４の１対のローラは、スプリングの弾性力に抗して離間し、ロック機構８４による係合ブロック８１のロックが解除される。これにより、装着ヘッド２４がワンタッチでＹ軸スライダ６０から取り外される。【００２０】
供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ８５を有している。テープフィーダ８５は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８５は、送り装置（図５参照）８６によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。なお、テープフィーダ８５は、ベース５４に着脱可能とされており、電子部品の交換，電子部品の不足等に対応することが可能とされている。【００２１】
調整機構２８は、対基板作業装置１０のレベリングを行うための機構、つまり、ベース５４の傾斜を調整するための機構である。詳しくは、ベース５４の底部には、図３に示すように、主脚８８が設けられている。主脚８８は、ベース５４を支持するためのものであり、ベース５４底部の各隅部に設けられている。主脚８８は、ネジ方式の支持脚とされており、ネジ調整によって、高さを調整することが可能である。その主脚８８のネジ部には、第１プーリー９６が固定されている。【００２２】
また、第１プーリー９６からベース５４の中央部寄りの箇所に、回転軸９８が設けられている。回転軸９８は、ベース５４に上下方向延びるようにして形成された貫通穴９９に挿通されており、回転軸９８の下端は、ベース５４の底面から延び出し、回転軸９８の上端は、ベース５４の上面から延び出している。なお、回転軸９８の上端は、装着ヘッド２４の可動範囲、つまり、移動装置２２による装着ヘッド２４の移動範囲内に位置している。また、回転軸９８は、貫通穴９９において、軸線回りに回転可能に設けられている。その回転軸９８の下端には、第１プーリー９６より小径の第２プーリー１００が固定されている。そして、第１プーリー９６の外周面と第２プーリー１００の外周面にプーリーベルト１０２が巻き掛けられている。また、回転軸９８の上端には、ボルトヘッド１０４が固定されている。このような構造により、ボルトヘッド１０４を回転させることで、主脚８８のネジ部が調整され、主脚８８の高さが調整される。【００２３】
主脚８８は、ベース５４底部の４隅に配設されている。このため、各主脚８８の高さが調整されることで、ベース５４の傾きが調整される。これにより、対基板作業装置１０のレベリングが行われる。なお、ベース５４底部の４隅に配設される主脚８８に対応する４つの第１プーリー９６は、図４に示すように、ベース５４底部の４隅に位置する。一方、それら４つの第１プーリー９６と連動する４つの第２プーリー１００は、ベース５４底部の１箇所に纏めて配置されている。これにより、４つの第２プーリー１００に、回転軸９８を介して接続される４つのボルトヘッド１０４は、図１に示すように、ベース５４上の１箇所に纏めて配置される。【００２４】
また、対基板作業装置１０は、搬送装置２０のレベリング、つまり、搬送装置２０の回路基板保持面の傾斜角度を調整するための機構（図示省略）も備えている。その機構は、搬送装置２０の下面の隅部に設けられた複数の全ネジ（図示省略）を有している。全ネジの一端部は、右ネジとされ、搬送装置２０の下面に螺合されている。一方、全ネジの他端部は、左ネジとされ、ベース５４の上面に螺合されている。これにより、全ネジを回転させることで、搬送装置２０とベース５４との間の距離が変化する。このため、搬送装置２０の下面の隅部に設けられた複数の全ネジを調整することで、搬送装置２０のレベリングを行うことが可能となる。【００２５】
全ネジには、プーリー（図示省略）が固定されており、そのプーリーは、調整機構２８の第１プーリー９６と同様に、プーリーベルト（図示省略）、および、そのプーリーベルトに巻き掛けられたプーリー（図示省略）を介して、回転軸（図示省略）に連結されている。そして、その回転軸の上端には、ボルトヘッド（図１参照）１０８が固定されている。このような構造により、ボルトヘッド１０８を回転させることで、全ネジが調整され、搬送装置２０のレベリングが行われる。【００２６】
また、対基板作業装置１０は、マークカメラ（図１，３，５参照）１１０とパーツカメラ（図５参照）１１２とノズルチェンジャ（図１参照）１１４とを備えている。マークカメラ１１０は、下方を向いた状態でＹ軸スライダ６０の下面に固定されている。つまり、マークカメラ１１０は、図３に示すように、それの光軸線１１６が上下方向に延びる姿勢でＹ軸スライダ６０の下面に固定されている。そのマークカメラ１１０は、移動装置２２によって移動させられることで、コンベアベルト３０によって所定の位置に支持された回路基板の任意の位置を撮像することが可能である。一方、パーツカメラ１１２は、上を向いた状態でベース５４上に設けられており、装着ヘッド２４に保持された電子部品を撮像することが可能である。また、ノズルチェンジャ１１４は、複数かつ複数種類の吸着ノズル７０を収納しており、装着ヘッド２４に装着されている吸着ノズル７０と、ノズルチェンジャ１１４に収納されている吸着ノズル７０とを自動で交換することが可能である。また、ノズルチェンジャ１１４には、ボルトヘッド嵌合具（図３参照）７９も収納されており、ノズルチェンジャ１１４は、装着ヘッド２４に装着されている吸着ノズル７０と、ノズルチェンジャ１１４に収納されているボルトヘッド嵌合具７９とを自動で交換することが可能である。なお、ボルトヘッド嵌合具７９の底面には、調整機構２８のボルトヘッド１０４を嵌合可能な凹部（図示省略）が形成されている。【００２７】
さらに、対基板作業装置１０は、図５に示すように、制御装置１２０を備えている。制御装置１２０は、コントローラ１２２と、複数の駆動回路１２４とを備えている。複数の駆動回路１２４は、上記電磁モータ３２，５８，６２、基板保持装置３６、正負圧供給装置７６、昇降装置７７、自転装置７８、送り装置８６に接続されている。コントローラ１２２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１２４に接続されている。これにより、搬送装置２０、移動装置２２等の作動が、コントローラ１２２によって制御される。また、コントローラ１２２は、画像処理装置１２６にも接続されている。画像処理装置１２６は、マークカメラ１１０およびパーツカメラ１１２によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１２２は、画像データから各種情報を取得する。【００２８】
＜対基板作業装置による装着作業＞
対基板作業装置１０では、上述した構成によって、搬送装置２０に保持された回路基板３４に対して、装着ヘッド２４によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ１２２の指令により、回路基板３４が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板３４が、基板保持装置３６によって固定的に保持される。次に、マークカメラ１１０が、コントローラ１２２の指令により、回路基板３４の上方に移動し、回路基板３４を撮像する。これにより、コントローラ１２２は、回路基板の保持位置の誤差に関する情報を取得する。また、テープフィーダ８５は、コントローラ１２２の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２４が、コントローラ１２２の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル７０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２４は、コントローラ１２２の指令により、パーツカメラ１１２の上方に移動し、パーツカメラ１１２が、吸着ノズル７０に吸着保持された電子部品を撮像する。これにより、コントローラ１２２は、電子部品の吸着位置の誤差に関する情報を取得する。そして、装着ヘッド２４は、コントローラ１２２の指令により、回路基板３４の上方に移動し、保持している電子部品を、保持位置の誤差，吸着位置の誤差等を補正し、回路基板上に装着する。【００２９】
＜対基板作業装置および搬送装置のレベリング＞
対基板作業装置１０では、上述した手法により電子部品の装着作業が行われるが、非常に高い精度での電子部品の装着作業が望まれる。一方で、対基板作業装置１０の作業場所の所定の位置への据付後も経過時間に伴って、ベース５４は、載置された構造物の重量や機械振動、および設置面のうねり等の影響により変形する虞がある。このベース５４の変形は、搬送装置２０や各スライド機構の変形にもつながり、搬送装置２０と装着ヘッド２４およびマークカメラ１１０の位置関係も変化することとなる。つまり、搬送装置２０の回路基板保持面と、装着ヘッド２４の吸着ノズル７０の昇降軸線、および、マークカメラ１１０の光軸線の角度関係にも影響を与える。これにより、対基板作業装置１０の電子部品の装着精度が悪化する。したがって、対基板作業装置１０の据付後には、所定の経過時間ごとにベース５４の水平や、搬送装置２０と装着ヘッド２４、および、マークカメラ１１０の位置関係の確認作業を行う。このため、対基板作業装置１０のレベリング、つまり、ベース５４の傾斜角度の調整作業であったり、搬送装置２０と装着ヘッド２４、および、マークカメラ１１０の位置関係の確認作業は非常に重要である。しかしながら、対基板作業装置のレベリング等は、作業者個人の熟練度に依存するところが大きく、作業者によって、作業に多大な時間を要する場合がある。このようなことに鑑みて、対基板作業装置１０では、装着ヘッド２４を用いて、対基板作業装置１０のレベリングが行われる。【００３０】
具体的には、まず、気泡管水準器が内蔵された平板状の水準器内蔵板を、回路基板３４の代わりに、搬送装置２０によって搬送させる。水準器内蔵板１３０は、図６に示すように、概して矩形の本体部１３２と、本体部１３２に内蔵されている第１気泡管水準器１３４と第２気泡管水準器１３６とによって構成されている。第１気泡管水準器１３４および、第２気泡管水準器１３６は、アルコール，エーテル等の液体と気泡とが封入された棒状のガラス製密閉容器であり、各水準器１３４，１３６には、基準線（図示省略）が記されている。この基準線と気泡との位置関係により、各水準器１３４，１３６の水平面に対する傾斜度合が推定される。なお、第１気泡管水準器１３４は、本体部１３２の長手方向に延びるように配設され、第２気泡管水準器１３６は、第１気泡管水準器１３４と直角に交わる方向に延びるように配設されている。【００３１】
作業者は、上記水準器内蔵板１３０を、それの長手方向がＸ軸方向に一致する姿勢で、搬送装置２０によって搬送させる。そして、コントローラ１２２の指令により、水準器内蔵板１３０が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置３６によって固定的に保持される。次に、マークカメラ１１０が、コントローラ１２２の指令により、水準器内蔵板１３０の上方に移動し、水準器内蔵板１３０を撮像する。これにより、コントローラ１２２は、第１気泡管水準器１３４および第２気泡管水準器１３６での基準線と気泡との位置関係に関する情報を取得し、水準器内蔵板１３０の水平面に対する傾斜角度を演算する。詳しくは、第１気泡管水準器１３４での基準線と気泡との位置関係に基づいて、水準器内蔵板１３０の水平面に対するＸ軸方向への傾斜角度を演算し、第２気泡管水準器１３６での基準線と気泡との位置関係に基づいて、水準器内蔵板１３０の水平面に対するＹ軸方向への傾斜角度を演算する。そして、水準器内蔵板１３０の水平面に対するＸ軸方向およびＹ軸方向への傾斜角度に基づいて、水準器内蔵板１３０の水平面に対する傾斜角度が演算される。水準器内蔵板１３０の傾斜角度が演算されると、その傾斜角度に基づいて、各主脚８８の高さの調整量、つまり、ボルトヘッド１０４の回転量が演算される。【００３２】
ボルトヘッド１０４の回転量が演算されると、装着ヘッド２４を用いたレベリングが行われる。ただし、装着ヘッド２４を用いたレベリングが行われる前に、装着ヘッド２４には、吸着ノズル７０の代わりに、ボルトヘッド嵌合具７９が装着される。詳しくは、装着ヘッド２４が、コントローラ１２２の指令により、ノズルチェンジャ１１４の上方に移動し、吸着ノズル７０を下方に移動させる。続いて、装着ヘッド２４は、コントローラ１２２の指令により、吸着ノズル７０をノズルチェンジャ１１４の所定の空きポジションに取り外し、吸着ノズル７０の代わりに、ボルトヘッド嵌合具７９を装着する。【００３３】
ボルトヘッド嵌合具７９が装着された装着ヘッド２４は、コントローラ１２２の指令により、調整機構２８のボルトヘッド１０４の上方に移動し、ボルトヘッド嵌合具７９を下方に移動させる。これにより、ボルトヘッド嵌合具７９がボルトヘッド１０４に嵌め合わせられる。そして、装着ヘッド２４は、コントローラ１２２の指令により、演算されたボルトヘッド１０４の回転量に基づいて、自転装置７８を作動させ、ボルトヘッド１０４を回転させる。このような一連の作業が、全ての主脚８８に対応する調整機構２８のボルトヘッド１０４に対して行われることで、対基板作業装置１０のレベリングが完了する。つまり、搬送装置２０の回路基板保持面の傾斜角度、つまり、高さを任意の高さに調整することが可能となる。【００３４】
また、ボルトヘッド嵌合具７９が装着された装着ヘッド２４によって、ボルトヘッド１０４ではなく、ボルトヘッド１０８の回転量を調整することで、搬送装置２０のベース５４に対する傾斜角度を調整することが可能である。搬送装置２０のベース５４に対する傾斜角度を調整することで、搬送装置２０の回路基板保持面と、装着ヘッド２４の吸着ノズル７０の昇降軸線、および、マークカメラ１１０の光軸線との位置関係を調整、例えば、回路基板保持面と昇降軸線、および、光軸線とを直角にすることが可能となる。なお、ボルトヘッド１０８の回転量の演算および、ボルトヘッド１０８のボルトヘッド嵌合具７９による調整は、上述したボルトヘッド１０４と同じであることから、説明は省略する。【００３５】
なお、コントローラ１２２は、装着ヘッド２４を用いたレベリングを行うための機能部として、図４に示すように、傾斜角度演算部１４０と調整機構制御部１４２とを有している。傾斜角度演算部１４０は、各水準器１３４，１３６の撮像データに基づいて、水準器内蔵板１３０の傾斜角度を演算するための機能部である。調整機構制御部１４２は、演算された水準器内蔵板１３０の傾斜角度に基づいて、装着ヘッド２４の作動を制御し、調整機構２８のボルトヘッド１０４等を回転させるための機能部である。【００３６】
このように、対基板作業装置１０では、装着ヘッド２４を用いたレベリングを行うことで、作業者個人の熟練度に関わらず、適切、かつ、迅速に対基板作業装置１０，搬送装置２０のレベリングを行うことが可能である。また、対基板作業装置１０では、自転装置７８を有する装着ヘッド２４を利用して、ボルトヘッド１０４，１０８の回転を行っている。これにより、吸着ノズル７０の代わりに、ボルトヘッド嵌合具７９を装着ヘッド２４に装着するだけで、ボルトヘッド１０４を回転させることが可能となり、敢えて、ボルトヘッド１０４，１０８を回転させるための専用の装置を設ける必要が無く、経済的である。【００３７】
さらに、対基板作業装置１０では、水準器内蔵板１３０が搬送装置２０によって搬送され、搬送装置２０上で固定された水準器内蔵板１３０の各水準器１３４，１３６を利用して、対基板作業装置１０等のレベリングが行われる。従来の対基板作業装置では、通常、水準器はベース上に配設されており、ベース上に水準器を配設するためのスペースを確保する必要がある。このため、水準器の配設スペースにより、装置のコンパクト化を妨げる虞がある。しかしながら、対基板作業装置１０では、水準器をベース５４上に配設する必要が無く、装置のコンパクト化を図ることが可能となる。【００３８】
ちなみに、上記実施例において、対基板作業装置１０は、製造作業機の一例である。搬送装置２０は、搬送装置の一例である。移動装置２２は、移動装置の一例である。装着ヘッド２４は、調整部操作装置の一例である。調整機構２８は、調整機構の一例である。回路基板３４は、被搬送物の一例である。ベース５４は、ベースおよび被調整体の一例である。ボルトヘッド１０４および、ボルトヘッド１０８は、調整部の一例である。マークカメラ１１０は、撮像装置の一例である。制御装置１２０は、制御装置の一例である。第１気泡管水準器１３４および第２気泡管水準器１３６は、傾斜確認器の一例である。【００３９】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、水準器内蔵板１３０を用いて、対基板作業装置１０のレベリングが行われているが、種々の形状の水準器を内蔵するものを用いて、対基板作業装置１０のレベリングを行うことが可能である。具体的には、例えば、図７に示す形状の水準器を内蔵した水準器内蔵板１５０を用いて、対基板作業装置１０のレベリングを行うことが可能である。水準器内蔵板１５０の内部には、円板状のガラス製密閉容器１５２が内蔵されており、そのガラス製密閉容器１５２に、アルコール，エーテル等の液体と気泡とが封入されている。この水準器内蔵板１５０であれば、１つの水準器だけで、水準器内蔵板１５０の傾斜角度を演算することが可能である。【００４０】
また、上記実施例では、主脚８８の高さが調整されることで、対基板作業装置１０のレベリングが行われているが、対基板作業装置１０が、ベース５４の傾きを直接的に調整可能な機構を備えている場合には、その機構の調整によりレベリングを行うことが可能である。【００４１】
また、上記実施例では、ベース５４が水平となるように、主脚８８の高さが調整されているが、ベース５４の傾斜角度が所定の傾斜角度となるように、主脚８８の高さ調整を行うことが可能である。例えば、搬送装置２０の回路基板保持面と、装着ヘッド２４の吸着ノズル７０の昇降軸線、または、マークカメラ１１０の光軸線が垂直となるように、主脚８８の高さ調整を行うことが可能である。【００４２】
また、水準器が内蔵された水準器内蔵板１３０，１５０を用いなくても、回路基板３４等の上に載置された一般的な水準器を用いて、対基板作業装置１０のレベリングを行うことが可能である。具体的には、搬送装置２０によって搬送可能な剛性を有する治具基板等の上に、一般的な水準器を載置し、その水準器をマークカメラ１１０によって撮像する。そして、その撮像データに基づいて、回路基板３４の傾斜角度を演算し、演算された回路基板３４の傾斜角度に基づいて、対基板作業装置１０のレベリングを行うことが可能である。【００４３】
また、上記実施例では、装着ヘッド２４を用いて主脚８８の高さが調整されているが、主脚８８の高さを調整するための専用の装置を設けることが可能である。つまり、ボルトヘッド１０４を回転させるための専用の装置を、Ｙ軸スライダ６０に装着することが可能である。【００４４】
また、上記実施例では、装着ヘッド２４を利用して、ボルトヘッド１０４，１０８を回転させているが、ボルトヘッド１０４，１０８を回転させるための専用の作業ヘッドを採用することが可能である。詳しくは、回転トルクの高い回転装置を、作業ヘッドに設け、その回転トルクの高い回転装置によって、ボルトヘッド１０４，１０８を回転させることが可能である。【００４５】
また、上記実施例では、本発明の技術が、装着作業を実行するための対基板作業装置１０に適用されているが、回路基板に対する種々の作業を実行するための装置に、本発明の技術を適用することが可能である。詳しくは、例えば、回路基板上にクリーム半田等を塗布するための装置、回路基板上に粘着剤等を吐出するための装置、回路基板に対して各種の処理を施すための装置等に、本発明の技術を適用することが可能である。また、回路基板に対する作業を行う装置に限られず、製造作業に用いられる種々の作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０：対基板作業装置（製造作業機）    ２０：搬送装置    ２２：移動装置    ２４：装着ヘッド（調整部操作装置）    ２８：調整機構    ３４：回路基板（被搬送物）    ５４：ベース（被調整体）    ８８：主脚（脚部）    １０４：ボルトヘッド（調整部）    １１０：マークカメラ（撮像装置）    １２０：制御装置    １３４：第１気泡管水準器（傾斜確認器）    １３６：第２気泡管水準器（傾斜確認器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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