(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３）のブレーキ・アシスタント（９）による制動プロセスを実施するための方法であって、該ブレーキ・アシスタント（９）が、車両（３）と該車両（３）の前方にあるオブジェクト（５）との間隔に対する予め定められている最短間隔ａｍｉｎを下回った際に、自動的に制動プロセスを実施して車両（３）を制動し、且つ、制動中の車両（３）の加速度シグナルを、割り出し、更に、加速度シグナルが正である場合、ブレーキ・アシスタント（９）によって実施された制動プロセスが、自動的に中断されることを特徴とする方法。
【請求項２】
該加速度シグナルが、車載されている加速度センサー（１１）によって割り出されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
該加速度シグナルによって、車両（３）のその時点の速度変化が、割り出されることを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。
【請求項４】
車両（３）のその時点の速度変化が、加速度シグナルを積分することにより割り出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
車両（３）のその時点の速度変化の割り出しに、加速度積分器が用いられることを特徴とする請求項３或いは４に記載の方法。
【請求項６】
加速度積分器として、ローパス・フィルタが用いられることを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
車両（３）のその時点の速度変化が、予め定められている速度閾値と比較されることを特徴とする請求項３から５のうち一項に記載の方法。
【請求項８】
速度閾値を超えた場合、車両（３）の制動プロセスが、自動的に中断されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ドライバー・アシスタント・システムは、今では頻繁に、新しい車両の一般的な標準装備になっている。このようなドライバー・アシスタント・システムの目的は、事故につながるかもしれない危険シチュエーションを予防的に回避することによる、交通安全の向上である。更なる目的は、ドライバーの負担を軽減し、快適性を向上すること、並びに、シチュエーションに応じて用意され、ドライバーに合わせて伝達される周辺情報によって、オリエンテーションを容易にすることである。
【背景技術】
【０００２】
ドライバー・アシスタント・システムは、部分自律的に、或いは、自律的に車両の駆動系、操舵系、或いは、シグナル通達手段に介入し、重大なシチュエーションの直前、或いは、その状況下において、ドライバーに警告する、或いは、それを回避することができる。この際、ドライバー・アシスタント・システムは、ドライバーに責任が、所在する、即ち、ドライバーが、自律的介入を無視して自ら操作できるように構成されている。
【０００３】
中でも、略して「ブレーキ・アシスタント」とも呼ばれるブレーキアシスト・システムは、重要である。衝突を回避するために急ブレーキが必要となる危険シチュエーションにおいて、ドライバーが、ブレーキ操作に躊躇しているケースが多々ある。ブレーキ・アシスタントは、この様なケースにおいて、ブレーキブーストを最大限にすることによって、一般的には最短の、制動距離を達成する。
【０００４】
所謂「Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ｂｒａｋｅ  Ａｓｓｉｓｔ（ＥＢＡ）」は、例えば、重大な交通状況を認識し、最適なブレーキングを確実なものとする。ここでは、自車両の前方全体を、間隔と得度の測定に適したセンサー類、例えば、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、或いは、カメラなどを用いて、恒常的に監視している。この様にして、静止している、或いは、走行している他の車両、或いは、道路上にある障害物全般を捕捉している。自車両と前方を走行中の車両との間の車間が、その時点の速度において危険とされる距離を下回った場合は、ドライバーに警告が発せられる、及び／或いは、ブレーキシステムが、制動距離を短縮するために、予備的制動を実施する。ドライバーが、アクセルペダルからブレーキペダルに足を置き換えると同時に、ブレーキ・アシスタントは、制動力を高める。ドライバーが、ブレーキペダルを操作することにより、能動的に、制動プロセスを実施する場合、該システムは、前方を走行中の車両、或いは、他の交通参加者との衝突を回避するために必要な制動力を提供する。
【０００５】
ドライバーが、例えば、注意散漫や予期できない障害物により、自らブレーキングできず、且つ、該障害物との衝突が、目前に迫っている場合は、ブレーキ・アシスタントの自律的緊急ブレーキング機能（ＡＥＳ，  Ａｕｔｏｎｏｍｅｓ  Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ｂｒａｋｉｎｇ）によって、全自動的な緊急制動が実施される。これにより、事故を完全に回避する、或いは、少なくとも、その程度を緩和できる。
【０００６】
しかしながら、このような車両を完全に停止させる（フル・ブレーキング）機能は、特に、自車両（ＥＧＯ車両）の走行方向が不明な場合、問題を有している。ＥＧＯ車両の前方にある他の車両が、後進している場合、衝突を回避するには、自らも、後進しなければならない。しかしながら、自車両の前方において後ろ方向へ転がって来る車両が、自車両の後進速度、或いは、転がりよりも早い場合、車間が、減少するため、最悪なケースでは、設定されている車間閾値を下回ってしまう。この様なケースでは、走行方向を把握していないブレーキ・アシスタントは、制動を実施し、好ましくないことに、車両間の車間が更に短縮する。この様な状況では、衝突を回避することは、ほぼ不可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
よって本発明が解決しようとする課題は、車両の走行方向が不明な場合も、ブレーキ・アシスタントが、他の交通参加者との衝突の危険性を低減し、理想的には、完全に回避できるようにする方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第一の課題は、車両のブレーキ・アシスタントによる制動プロセスを実施するための方法であって、該ブレーキ・アシスタントが、車両と該車両の前方にあるオブジェクトとの間隔に対する予め定められている最短間隔ａｍｉｎを下回った際に、自動的制動プロセスを実施し、且つ、制動中の車両の加速度シグナルを、割り出し、更に、ブレーキ・アシスタントによって実施された制動プロセスの加速度シグナルが、正である場合、自動的に中断されることを特徴とする本発明に係る方法によって解決される。
【０００９】
本発明は、その第一ステップとして、上記の問題を回避するために、走行方向を把握しようと言うアイデアから出発した。これは、例えば、バックギア・センサーによって可能かもしれない。しかしながら、バックギアにギヤが入っていることを検知するバックギア・センサーでは、解釈ミスの危険性がある。この様なご解釈は、例えば、ドライバーが、バックギアにギヤを入れることなく、車両を後方に転がした時などに起こり得る。また、ドライバーが、バックギアにギヤを入れた状態で、クラッチを切り、車両を前方へ転がした場合も、走行方向の表示は、正しくない。
【００１０】
代案的には、車両ホイールの回転速度だけでなく、回転方向も測定できる、即ち、一義的に移動方向検出が可能な所謂「ホイール内蔵センサー」を用いることも可能であろう。しかし、このようなホイールセンサーは、高コストであるため、高級車においてのみ採用されている。
【００１１】
本発明では、第二ステップにおいて驚くべきことに、加速度センサーを用いれば、走行方向が不明であっても、信頼性高く、且つ、安価な、衝突を回避する方法を提供できることを見出した。加速度シグナルを用い、特に、簡略化して、その符号のみを用いることで、車両の走行方向を割り出し、衝突が迫っているケースでは、先にブレーキ・アシスタントが自動的に開始した制動プロセスが、中断される。これにより、「後ろ向きに転がっている」際の衝突は、容易に回避できる、或いは、少なくとも、損傷の緩和を実現できる。
【００１２】
ここでは、車両の加速度シグナルを、符号を考慮しつつ評価するが、基本的には、二通りの分類が可能である。
【００１３】
ブレーキ・アシスタントを装備した車両が、他の車両の後ろを前進走行している時に、他の車両が制動を開始し、双方の車両の間の間隔が短縮し、予め定められている最低間隔を下回った時点においてブレーキ・アシスタントが、制動プロセスを自動的に開始する。加速度シグナルは、このような前進走行からの制動プロセスでは、負の値、要するに、車両の前進する速度が低下する（制動）。この場合、制動プロセスは、双方の車両の間の間隔が、最低間隔に再び達するまで継続される。この様なケースでは、ブレーキ・アシスタントは、制動プロセスの緊急的中断を実施しない。即ち、この制動プロセスは、望まれたものであり、意図する目的、即ち、車間の短縮が得られる。
【００１４】
一方、二台の異なる速度で後進している車両を観察した場合、走行方向を知らない従来のブレーキ・アシスタントでは、衝突リスクが高まる。ＥＧＯ車両の前方にある他の車両が、ＥＧＯ車両よりも速い速度で後進している、或いは、転がっている場合、双方の車両の間の間隔は、このケースにおいても、短縮し、ある時間後、最低車間を下回る。「走行方向を知らない」ブレーキ・アシスタントは、自動的に、制動プロセスを開始するため、最悪なケースでは、衝突が発生する。
【００１５】
前進中の制動プロセスとは異なり、後進時の制動プロセスでは、後進する速度が遅くなるため、後進時の制動プロセス中、加速度シグナルは、相当する正の値となる。この正の値が、加速度シグナルとして割り出された−即ち、速度上昇が捕捉された−場合、ブレーキ・アシスタントによる制動プロセスは、自動的に中断される。この場合、制動プロセスの中断によって初めて、望まれる結果、即ち、車間の短縮が得られる。
【００１６】
総合的に、本方法は、車両の走行方向を直接的に知っている、いないに関わらず、ブレーキ・アシスタントの確実、且つ、信頼性の高い機能を達成できる。走行方向に関する認識は、制動プロセスが作動した時の加速度の符号から得られる。
【００１７】
原則的に、加速度シグナルは、様々なセンサーやカメラ、例えば、光学的流れを応用した所謂「カメラ・エゴ・モーション」やそれに類似するものから得ることができる。
【００１８】
本発明の好ましい実施形態では、加速度シグナルは、車載されている加速度センサーによって捕捉される。この様な加速度センサーは、信頼できる結果を得られるだけでなく、低価格帯の安価な車両においても用いられているため、該ブレーキ・アシスタントを、高級車以外でも取り入れることができる。加速度センサーは、例えば、エアバックを作動させるために用いられ、ピエゾ素子を用いたものは、比較的低コストである。加速度シグナルには、車両のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してアクセスできる。該加速度シグナルは、速度変化の評価に用いることができる。
【００１９】
即ち、この加速度シグナルを用いることで、その時点における車両の速度変化を割り出すことが好ましい。その時点の車両の速度変化が、加速度シグナルの積分から得られることが特に好ましい。速度変化を割り出すために積分された加速度シグナルを用いることにより、プロセス全体として一方方向である場合でも、高周波走査においては正側にも負側にも表れ得る加速ピークに対する誤反応を回避することができる。
【００２０】
積分された速度の値は、特に好ましく、介入を維持する、乃至、キャンセルする言う判断条件として用いることができるため、後進時の誤制動においては、搭乗者の危険性を最小限に抑えることができる。この際、積分された速度値と比較される、速度閾値を予め設定しておくことができる。
【００２１】
加速度シグナルの積分には、様々な方法を用いることが可能である。ここにおける積分の長所は、加速度シグナルの平滑化と、それによる誤反応の最小限化である。加速度積分には、ローパス・ファンクションによる窓積分が、好ましく採用される。その際、窓積分の窓幅内の面積が、状況評価のために参照される速度値を表している。
【００２２】
また、連続的積分器を加速度積分器として用いることも好ましい。この連続的積分器は、一定の速度値によって、連続的に「ダンプ」され、ゼロに近づけられるが、該ダンプは、積分器の内容が正である場合、一定値を減算し、積分器の内容が負である場合、一定値を加算するように実施される。キャンセル条件は、双方の積分バリエーションにおいて−即ち、内容が正の場合も負の場合も−制動プロセスにも拘らず、加速度シグナルの積分において、予め定めることのできる値以上の加速が確認された場合に成立する。
【００２３】
以下、本発明の実施例を、図面を用いて詳細に説明する。図の説明：
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】予め定められている最低間隔ａｍｉｎを保ちながら前後して走っている二台の車両を示した第一交通状況である。
【図２】最低間隔ａｍｉｎを下回った双方の車両第二交通状況である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、ＥＧＯ車両３と、ＥＧＯ車両３の前方にあるオブジェクトである車両５が、一本の車線７上において、移動方向ｘ−前進方向−に、ある間隔をもって前後して走っている交通状況１を示している。双方の車両の間隔ａは、予め定められている最低間隔ａｍｉｎ（ａ＞ａｍｉｎ）である。
【００２６】
ＥＧＯ車両３には、加速度センサー１１を備えたブレーキ・アシスタント９が装備されている。ブレーキ・アシスタント９により、衝突が迫っている、即ち、他車両５が制動した時、ＥＧＯ車両３の制動プロセスが、開始される。この際、加速度センサー１１は、ＥＧＯ車両３の加速を割り出す。ブレーキ・アシスタント９が、割り出した加速度シグナルの符号から、ＥＧＯ車両３の移動方向を認識する。
【００２７】
このケースでは、他車両５が制動した場合、車両３，５間の間隔は、短縮し、ブレーキ・アシスタント９が、必要とされる最低間隔ａｍｉｎを再び確保するために制動プロセスを開始する。ＥＧＯ車両３の速度が、前進方向に対して減速する。加速度シグナルは、これに対応して負の値となる。従って、制動プロセスは、最低間隔ａｍｉｎが再び確保されるまで継続される。
【００２８】
図２に示されている交通状況２１では、双方の車両３，５の他更に、障害物が、更なる車両２３として、車線７上にある。ＥＧＯ車両３の前にある他の車両５は、障害物２３を避けるために、後進する。同時に、ＥＧＯ車両３も、車両５との衝突を回避するために更新する。
【００２９】
このケースでは、他の車両５が、ＥＧＯ車両３よりも早く後進しているため、双方の車両３，５の間の間隔ａが短縮し、閾値である最低間隔ａｍｉｎ（ａ＜ａｍｉｎ）を下回る。最低間隔ａｍｉｎを下回ったため、このケースでは、後進である車両の走行方向を知らないブレーキ・アシスタント９は、双方の車両３，５の車間を大きくするために、制動プロセスを、開始する。
【００３０】
しかし、この様なブレーキ・アシスタント９の反応は、回避できたであろう双方の車両３，５の衝突を招いてしまうものである。ブレーキ・アシスタント９が、以下の様に改めて介入することにより、このような衝突は、回避できる。即ち、加速を割り出すことにより、車両３の初期移動方向が、検出される。加速度センサー１１により割り出された加速度シグナルは、このケースでは、即ち、該制動プロセス中、正の値を有している。この場合、開始された制動プロセスは、ブレーキ・アシスタント９によって中断され、双方の車両３，５の衝突は回避される、或いは、少なくとも、この様な衝突による結果の程度が軽減される。
【符号の説明】
【００３１】
１    交通状況
３    ＥＧＯ車両
５    オブジェクト
７    走行レーン
９    ブレーキ・アシスタント
１１  加速度センサー
２１  交通状況
２３  障害物
【図１】
0006611737.tif 000002
【図２】
0006611737.tif 000003