(57)【要約】  本発明の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止できる移動式放射線撮影装置の改良がなされた構成となっている。すなわち、本発明においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。本発明のブレーキ制御部１８は、減速制御部１７が台車１の制動が開始したにも係わらず台車１が加速した場合、ブレーキ装置１９を動作させる。本発明によれば、減速制御部１７が台車１の制動が開始したにも係わらず台車１が加速した場合、速やかにブレーキ装置１９が動作するようになっているので、坂道を走行中の台車１に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車１がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。
2014174554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を照射する放射線源、および照射された放射線を検出して検出信号を出力する検出手段を搭載した台車と、
前記台車が走行する際に操作者が握るバーと、
前記台車を駆動させる駆動手段と、
前記バーにかかる圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力センサの出力に従って前記駆動手段を駆動させるアシスト制御手段と、
前記台車の走行速度を計測する速度計測手段と、
前記台車を停止させる操作者の指示を入力させる停止指示入力手段と、
前記台車の走行を停止させるブレーキ装置と、
前記停止指示入力手段に操作者の指示が入力され、前記ブレーキ装置が動作するのに先立ち、水平な通路を走行中の前記台車が減速するような制動力を前記台車に加えるように前記駆動手段を制御する減速制御手段と、
前記減速制御手段の制御により前記台車が所定の速度まで減速すると、前記ブレーキ装置を動作させて前記台車を停止させるブレーキ制御手段とを備え、
（Ａ）前記ブレーキ制御手段は、前記減速制御手段による前記台車の制動が開始したにも係わらず前記台車が加速した場合、前記ブレーキ装置を動作させることを特徴とする移動式放射線撮影装置。
【請求項２】
放射線を照射する放射線源、および照射された放射線を検出して検出信号を出力する検出手段を搭載した台車と、
前記台車が走行する際に操作者が握るバーと、
前記台車を駆動させる駆動手段と、
前記バーにかかる圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力センサの出力に従って前記駆動手段を駆動させるアシスト制御手段と、
前記台車の走行速度を計測する速度計測手段と、
前記台車を停止させる操作者の指示を入力させる停止指示入力手段と、
前記台車の走行を停止させるブレーキ装置と、
前記停止指示入力手段に操作者の指示が入力され、前記ブレーキ装置が動作するのに先立ち、水平な通路を走行中の前記台車が減速するような制動力を前記台車に加えるように前記駆動手段を制御する減速制御手段と、
前記減速制御手段の制御により前記台車が所定の速度まで減速すると、前記ブレーキ装置を動作させて前記台車を停止させるブレーキ制御手段と、
（Ｂ１）前記減速制御手段により水平な通路を走行中の前記台車を減速させたときの速度を予め実測して得た速度のタイムコースを記憶する記憶手段とを備え、
（Ｂ２）前記減速制御手段は、前記台車の制動開始後の前記台車の速度の減少が前記タイムコースから想定される減少よりも小さい状態である減速不足状態と判断した場合、前記駆動手段の制動力をより強めるように動作することを特徴とする移動式放射線撮影装置。
【請求項３】
請求項１および請求項２に記載の両方の特徴を備えている移動式放射線撮影装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の移動式放射線撮影装置において、
前記減速制御手段は、前記タイムコースから前記減速制御手段の動作開始時点における前記台車の速度である初期速度を検索し、初期速度が前記タイムコースにおいて所定の時間経過するとどの程度の速度になっているかを認識して、認識された速度よりも動作開始時点から所定の時間だけ経過後における実際の前記台車の速度が大きい場合、前記台車が減速不足状態となっていると判断することを特徴とする移動式放射線撮影装置。
【請求項５】
請求項１および請求項４のいずれかに記載の移動式放射線撮影装置において、
回診用となっていることを特徴とする移動式放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線撮影に要する各装置の一式が台車に搭載されている移動式放射線撮影装置に関し、特に、パワーアシスト機能を有する移動式放射線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療機関で使用されている移動式放射線撮影装置は、電動移動が可能な台車に放射線撮影に要する各装置の一式が搭載されたものとなっている。台車に搭載される各装置のうち、代表的なものとしては、被検体に向けて放射線を照射する放射線源や、被検体を透過してきた放射線を検出する検出手段、検出手段から出力された検出信号を画像化する画像生成手段などがある（特許文献１，特許文献２，特許文献３参照）。【０００３】
この様な移動式放射線撮影装置を構成する各装置は、手押し式の台車に搭載される。操作者が撮影装置を移動させたいときは、台車を押して移動させることになる。台車は手押し式とはいっても搭載されている各装置は相当の重荷物であるので、台車にはパワーアシスト機能が備えられている。【０００４】
すなわち、従来構成の移動式放射線撮影装置においては、操作者が台車に備えられているバーを握って押すと、台車はバーにかけられる圧力を感知しそれに応じた速さで自走するようになっている。この様な構成となっていることにより、操作者はあたかも重荷物を搭載していない軽い台車を移動させるような感覚で移動式放射線撮影装置を動かすことができる。【０００５】
バーを握って装置を走行させていた操作者が装置を停止させようとする場合、操作者はバーに付属のブレーキレバーを操作する。ブレーキレバーが操作されると、台車の車輪に設けられたブレーキ装置が動作する。このブレーキ装置は、例えばドラム式のブレーキであり、車輪の回転をブレーキシュー等の摩擦により制動する構成となっている。しかしながら、この様な構成では、ブレーキが強くかかりすぎ、台車が大きくガタついてしまう。そこで、このようなガタツキを抑制すべく従来からブレーキのかけ方について工夫がされてきた。すなわち、操作者がブレーキレバーを操作してもすぐにはブレーキ装置を動作させないようにするのである。【０００６】
ブレーキによるガタツキを抑制するには、ブレーキ装置が動作する前に台車の速度をある程度低下させる必要がある。つまり、移動式放射線撮影装置を止めようとして操作者がブレーキレバーを操作すると、ブレーキ装置が動作しない状態でまずは台車の車輪の回転が遅くなるように制御される必要があるのである。この様な制御は、車輪を駆動するモータを制御することで実現される。そして、台車の速度が十分に低下した状態で上述のブレーキ装置が動作される。この様に台車の停止を減速をモータ制御による減速とブレーキ装置によるブレーキングとの二段階で実現することにより、停止時にガタつくことがない移動式放射線撮影装置が提供される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−３０９９１０
【特許文献２】特開２０１０−１８７８２０
【特許文献３】特開２０１０−２１３７６９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の移動式放射線撮影装置には、次のような問題点がある。
すなわち、従来の移動式放射線撮影装置は、坂道を走行中にブレーキがかけられる事態を想定していない。【０００９】
例えば下り坂道を走行している時の移動式放射線撮影装置を操作者が停止させようとしてブレーキレバーを操作した場合を考える。この場合、上述のようにブレーキ装置が動作するのに先立ち車輪を駆動させるモータが制御され減速が実行されることになる。しかし、このときのモータの制御の具体的方法は、装置が水平な通路を走行している場合を想定して設定されている。したがって、従来の制御方法では坂道を走行中の装置を停止させようとしてもうまくいかない。【００１０】
下り坂道を走行している時の移動式放射線撮影装置には、車輪を駆動させるモータの駆動力と、操作者がバーを押す力以外に自然に坂道を転がり降りようとする力（自然落下力）が加わっている。したがって、操作者がブレーキレバーを操作して、台車の減速がなされる場合、本来は、この自然落下力に打ち勝つ程度にまで車輪の回転を低下させる必要がある。しかし、従来構成の装置は、自然落下力については考慮がされていない。つまり、操作者がブレーキレバーを操作したのに台車がいっこうに減速せず、むしろ加速していくという事態が起こりえることになってしまう。この様な状況は危険であるように思われる。ブレーキ装置は、台車の減速を待って動作するようになっていることからすると、坂道を転がり降り続けている台車にはブレーキ装置が動作することがないと考えられるからである。そこで従来構成の装置は、安全性を確保する目的でブレーキレバーの操作からある程度長い時間だけ経過するとブレーキ装置が動作するようになっている。このような安全性確保目的のブレーキ動作により、台車がいつまでも停止しないという事態は防がれる。【００１１】
しかし結果として、坂道を走行中の装置を停止させるのに相当の時間がかかってしまう。この様な事態となると、装置が進行方向前方の障害物に衝突してしまうことも考えられる。【００１２】
このような不具合を解決するには、安全性確保目的のブレーキ動作をより早いタイミングで実行させればよいようにも思われる。しかし、この様に坂道を走行している状態を想定してブレーキ動作の制御方式を設定すると、今度は水平な通路を走行中の装置をうまく停止できなくなってしまう。水平な通路を走行中の装置を坂道用の制御方式によって停止させようとすると急ブレーキが装置にかかってしまうのである。すると、装置が停止する際にガタついてしまう。水平な通路や病室において装置を停止させようとした操作者からすれば、ブレーキのききが良すぎたと感じる場合が多くなってしまう。この様な事態となると、装置の後方を歩いている操作者が装置に衝突してしまうことも考えられる。【００１３】
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止し、坂道の通路では短い時間で停止ができる移動式放射線撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は上述の課題を解決するために次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る移動式放射線撮影装置は、放射線を照射する放射線源、および照射された放射線を検出して検出信号を出力する検出手段を搭載した台車と、台車が走行する際に操作者が握るバーと、台車を駆動させる駆動手段と、バーにかかる圧力を検出する圧力センサと、圧力センサの出力に従って駆動手段を駆動させるアシスト制御手段と、台車の走行速度を計測する速度計測手段と、台車を停止させる操作者の指示を入力させる停止指示入力手段と、台車の走行を停止させるブレーキ装置と、停止指示入力手段に操作者の指示が入力され、ブレーキ装置が動作するのに先立ち、水平な通路を走行中の台車が減速するような制動力を台車に加えるように駆動手段を制御する減速制御手段と、減速制御手段の制御により台車が所定の速度まで減速すると、ブレーキ装置を動作させて台車を停止させるブレーキ制御手段とを備え、（Ａ）ブレーキ制御手段は、減速制御手段による台車の制動が開始したにも係わらず台車が加速した場合、ブレーキ装置を動作させることを特徴とするものである。【００１５】
［作用・効果］本発明の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止し、坂道の通路では短い時間で停止ができる移動式放射線撮影装置が提供できる。すなわち、本発明に係る移動式放射線撮影装置は、水平な通路を走行中の台車が減速するような制動力を台車に加えるように駆動手段を制御する減速制御手段と、台車が所定の速度まで減速すると、ブレーキ装置を動作させて台車を停止させるブレーキ制御手段とを備えている。この構成により、水平の通路を走行する台車には、急ブレーキがかかることがなく、移動を停止させても装置がガタつくことがない。
さらに、本発明においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。すなわち、ブレーキ制御手段は、減速制御手段による台車の制動が開始したにも係わらず台車が加速した場合、ブレーキ装置を動作させるのである。坂道を走行する台車を停止させてようとすると、減速制御手段による駆動手段の制御では、台車が減速せず、むしろ加速する場合がある。この様な場合、本発明によれば、減速制御手段による台車の制動が開始したにも係わらず台車が加速した場合、速やかにブレーキ装置が動作するようになっているので、坂道を走行中の台車に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。【００１６】
また、本発明に係る移動式放射線撮影装置は、放射線を照射する放射線源、および照射された放射線を検出して検出信号を出力する検出手段を搭載した台車と、台車が走行する際に操作者が握るバーと、台車を駆動させる駆動手段と、バーにかかる圧力を検出する圧力センサと、圧力センサの出力に従って駆動手段を駆動させるアシスト制御手段と、台車の走行速度を計測する速度計測手段と、台車を停止させる操作者の指示を入力させる停止指示入力手段と、台車の走行を停止させるブレーキ装置と、停止指示入力手段に操作者の指示が入力され、ブレーキ装置が動作するのに先立ち、水平な通路を走行中の台車が減速するような制動力を台車に加えるように駆動手段を制御する減速制御手段と、減速制御手段の制御により台車が所定の速度まで減速すると、ブレーキ装置を動作させて台車を停止させるブレーキ制御手段と、（Ｂ１）減速制御手段により水平な通路を走行中の台車を減速させたときの速度を予め実測して得た速度のタイムコースを記憶する記憶手段とを備え、（Ｂ２）減速制御手段は、台車の制動開始後の台車の速度の減少がタイムコースから想定される減少よりも小さい状態である減速不足状態と判断した場合、駆動手段の制動力をより強めるように動作することを特徴とするものである。【００１７】
［作用・効果］本発明の構成は、本発明の課題を解決することができるもう一つの態様を説明している。すなわち、本発明の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止し、坂道の通路では短い時間で停止ができる移動式放射線撮影装置が提供できる。水平な通路において装置がガタつかず停止できるのは、先程説明した構成と同じ理由による。
さらに、本発明においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。この部分については先程の構成とは異なる。すなわち、減速制御手段は、台車の制動開始後の台車の速度の減少が台車の速度の推移の理想を示すタイムコースから外れた場合、駆動手段の制動力をより強めるように動作する。坂道を走行する台車を停止させてようとすると、駆動手段の制動力が足りず台車の速度が十分に低下しない場合がある。この様な場合、本発明によれば、台車の減速が理想通りとなっていない場合、駆動手段の制動力を強めるようになっているので、坂道を走行中の台車に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。【００１８】
また、本発明の移動式放射線撮影装置は、上述の（Ａ）と（Ｂ１），（Ｂ２）との両方を備えるような構成としてもよい。【００１９】
また、上述の（Ｂ１），（Ｂ２）を備えた移動式放射線撮影装置において、減速制御手段は、タイムコースから減速制御手段の動作開始時点における台車の速度である初期速度を検索し、初期速度がタイムコースにおいて所定の時間経過するとどの程度の速度になっているかを認識して、認識された速度よりも動作開始時点から所定の時間だけ経過後における実際の台車の速度が大きい場合、減速不足状態と判断すればより望ましい。【００２０】
［作用・効果］上述の構成は、本発明の移動式放射線撮影装置のより具体的な態様を示したものとなっている。上述のように減速制御手段が理想的な台車の減速の推移を示すタイムコースに基づいて台車の減速が不足しているかどうかを判断するようにすれば、減速制御手段は確実に台車の減速不足を認識して動作することができるようになる。【００２１】
また、上述の移動式放射線撮影装置において、回診用となっていればより望ましい。【００２２】
［作用・効果］本発明は、回診式の移動式放射線撮影装置に適用することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止することができる移動式放射線撮影装置に改良がなされた構成となっている。すなわち、本発明においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。本発明のブレーキ制御手段は、減速制御手段による前記台車の制動が開始したにも係わらず台車が加速した場合、ブレーキ装置を動作させる。本発明によれば、減速制御手段による前記台車の制動が開始したにも係わらず台車が加速した場合、速やかにブレーキ装置が動作するようになっているので、坂道を走行中の台車に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例１に係る移動式Ｘ線撮影装置の全体構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】実施例１に係る移動式Ｘ線撮影装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図３】実施例１に係るＦＰＤを説明する斜視図である。
【図４】実施例１に係るＦＰＤを説明する平面図である。
【図５】実施例１に係るブレーキレバーを説明する模式図である。
【図６】実施例１に係るブレーキ動作を説明するタイミングチャートである。
【図７】実施例１に係るブレーキ動作を説明するタイムコースである。
【図８】実施例１に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図９】実施例１に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図１０】実施例１に係るブレーキ動作を説明するタイムコースである。
【図１１】実施例１に係るブレーキ動作を説明する機能ブロック図である。
【図１２】実施例１に係るブレーキ動作を説明する機能ブロック図である。
【図１３】実施例２に係る関連データを説明するグラフである。
【図１４】実施例２に係るブレーキ動作を説明する機能ブロック図である。
【図１５】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図１６】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図１７】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図１８】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図１９】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【図２０】実施例２に係るブレーキ動作を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に係る移動式Ｘ線撮影装置は、回診用の撮影装置となっている。以下、本発明を実施するための形態を示す各実施例について説明する。なお、実施例におけるＸ線は、本発明の放射線に相当する。
【実施例１】
【００２６】
以下、この発明の移動式Ｘ線撮影装置の一実施例を説明する。図１はこの発明の実施例に係る移動式Ｘ線撮影装置の制御系の構成を示すブロック図、図２は実施例の装置の外観を示す斜視図、図３は実施例の装置に装備されているフラットパネル型Ｘ線検出器（Ｘ線受像デバイス）を示す斜視図、図４は実施例の装置のフラットパネル型Ｘ線検出器におけるＸ線検出素子の配列状況を示す平面図である。Ｘ線は本発明の放射線の一例であり、ＦＰＤはフラット・パネル・ディテクタの略である。【００２７】
実施例の移動式Ｘ線撮影装置は、図１，図２に示すように、４輪タイプで後輪駆動式の移動可能な台車１に、撮影対象の被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管３を始めとして、Ｘ線管３から照射されたＸ線を検出して被検体Ｍの透過Ｘ線像を取得する直接変換タイプのフラットパネル型Ｘ線検出器（以下、適宜「ＦＰＤ」と略記）４や、Ｘ線管３の制御を行なうＸ線管制御部６などの必要な装備類一式が搭載されている。したがって、台車１の移動により実施例の装置の方が走行して撮影対象の被検体Ｍが寝ている病室へ出向くことができる構成となっている。台車１には、放射線を照射するＸ線管３，および照射された放射線を検出して検出信号を出力するＦＰＤ４を搭載されている。Ｘ線管３は、本発明の放射線源に相当する。【００２８】
つまり、実施例の装置は、被検体Ｍがレントゲン室まで出向かずとも病室に居たままでＸ線撮影が行なえる、いわゆる回診撮影が可能なタイプの装置である。【００２９】
Ｘ線管３は、図２に示すように、台車１の前部側に垂直に立てられた支柱２ａに昇降可能に水平状態で取り付けられた保持アーム２ｂの先端に装着されている。支柱２ａは直立状態を維持した状態で中心軸を回転軸として回転可能となっていて、台車１の走行中はＸ線管３を保持アーム２ｂごと支柱２ａの後側に位置させてＸ線管３が走行の妨げにならないようにする。そして、撮影時には支柱２ａを回転させてＸ線管３を保持アーム２ｂごと支柱２ａの前側に位置させると共に、必要に応じて保持アーム２ｂを支柱２ａに沿って上げ下げしてＸ線管３の高さが適当な高さとなるように調整する。【００３０】
ＦＰＤ４は、図３に示すように、板状の装置であり、台車本体に検出信号を送出したり、台車本体から制御信号を送り込んだりする無線式の通信装置が設けられている。このＦＰＤ４は、照射されたＸ線を検出して検出信号を出力するものである。ＦＰＤ４は、普段は台車１の内部に収納されており、撮影の前に取り出されて、被検体Ｍの下部に置かれる。このとき、ＦＰＤ４と台車１とは無線式の通信装置を通じてデータを双方向に送受信できる状態となっている。従って、台車１にも、無線式の通信装置が設けられている。ＦＰＤ４と台車１に設けられた通信装置がデータの送受信をすることにより、ＦＰＤ４は、撮影時に台車１より制御に関する情報を取得することもできる。同様に、台車１はＦＰＤ４から送られてきた検出信号を取得することができる。ＦＰＤ４は、本発明の検出手段に相当する。【００３１】
ＦＰＤ４の構造について説明する。ＦＰＤ４は、図４に示すように、Ｘ線を受光するＸ線検出面に多数のＸ線検出素子４ａが縦横（ＸＹ方向）に配列された２次元Ｘ線検出器であり、Ｘ線検出面に投影される透過Ｘ線像をＸ線検出素子４ａでＸ線画像取得用の検出信号としての電気信号に変換して検出する構成とされている。このＦＰＤ４は、直接変換型のＸ線イメージング装置であり、アモルファスセレン層をはじめ多数の層が積層されることにより構成されている。【００３２】
台車１には、ＦＰＤ４を収納する収納ホルダが設けられている。収納ホルダから取り出されたＦＰＤ４は、図１に示すように、ベッドＢの上に寝ている被検体Ｍの下の撮影位置にセットされる。【００３３】
表示部２７について説明する。台車１の上面側にはＸ線撮影に必要な情報・データを表示する表示部２７およびＸ線撮影や台車移動に必要な操作を行なう操作パネル２６が配設されていて（図２参照），操作パネル２６の操作内容やＸ線撮影の進行状況に応じて表示部２７の画面に操作用メニューやＸ線画像などが映し出される構成とされている。【００３４】
Ｘ線管制御部６について説明する。Ｘ線撮影の際に必要な制御を行なうＸ線管制御部６は、Ｘ線撮影実行の際に予め定められた管電圧・管電流等のＸ線撮影条件通りにＸ線管３にＸ線を照射させる。また、実施例１に係る移動式放射線撮影装置は、ＦＰＤ４から出力される検出信号に基づいて被検体Ｍの透過Ｘ線像に対応するＸ線画像を取得する画像生成部１１を備えている。【００３５】
また、実施例１の装置の場合、台車１は電動移動の可能な構成とされている。即ち、操作者が操作パネル２６で行なう運転操作に従ってアシスト制御部１６が電動モータ１５を回転させるのに伴って台車１の後輪１ａが回転して台車１が走行する。なお、台車１の前輪には必ずしも電動モータ１５を設ける必要はない。電動モータ１５は、台車１を駆動させる構成であり、本発明の駆動手段に相当する。【００３６】
台車１には、操作者が握るバー９が設けられている。バー９は、台車１が走行する際に操作者が握るものである。操作者がこのバー９を押すと、バー９に設けられた圧力センサ９ａがこれを感知して、バー９にかけられている圧力の強さと方向を検出する。圧力センサ９ａは、バー９の圧力に関するデータをアシスト制御部１６に送出する。アシスト制御部１６は、バー９が押された方向に台車１が移動するように後輪１ａを制御する。アシスト制御部１６は、圧力センサ９ａの出力に従って電動モータ１５を駆動させる。アシスト制御部１６は、本発明のアシスト制御手段に相当する。【００３７】
バー９には、台車１を停止させるときに操作者が操作するブレーキレバー９ｂが設けられている。ブレーキレバー９ｂは、図５に示すようにバー９の伸びる方向と同じ方向に伸びた棒状である。このブレーキレバー９ｂは、バー９に対して可動となっており、操作者は、ブレーキレバー９ｂをバー９と平行な状態を保ったままバー９に接近させることができる。操作者が台車１を移動させたいときには、操作者は、ブレーキレバー９ｂをバー９に接近させる。するると、ブレーキ装置１９による台車１のロックが解除され、台車１は走行可能となる。台車１のロックの解除は、操作者がブレーキレバー９ｂをバー９に接近させている間持続する。そして、台車１が走行している状態で操作者がブレーキレバー９ｂを手放すと、ブレーキレバー９ｂは、ひとりでにバー９から離反する。このとき、操作者が台車１を停止させる指示が入力されたことになり、台車１は停止する。ブレーキレバー９ｂは、台車１を停止させる操作者の指示を入力させるものであり、本発明の停止指示入力手段に相当する。【００３８】
ブレーキ装置１９は、走行中の台車１の停止を実現する電磁ブレーキである。このブレーキ装置１９は、ドラム式となっており、後輪１ａの車軸の回転をブレーキシューなどを用いて停止させる。ブレーキ装置１９は、摩擦の作用により台車１を減速し最終的に停止させる目的で設けられている。ブレーキ制御部１８は、ブレーキ装置１９を制御する。ブレーキ制御部１８は、ブレーキレバー９ｂを通じた操作者による台車停止の指示がなされると、ブレーキ装置１９を動作させるような構成となっている。ブレーキ制御部１８は、本発明のブレーキ制御手段に相当する。【００３９】
ブレーキレバー９ｂを操作者が操作した直後にブレーキ装置１９が動作してしまうと、台車１に急ブレーキがかかってしまう。この様な急ブレーキは、台車１に強い振動を与えてしまうばかりか、台車１の後ろを歩いている操作者が台車１に衝突する可能性も生じさせるので、避けた方がよい。実施例１の構成は、台車１の急ブレーキを抑制する目的で減速制御部１７が設けられている。減速制御部１７は、ブレーキレバー９ｂに操作者の指示が入力され、ブレーキ装置１９が動作するのに先立ち、水平な通路を走行中の台車１が減速するような制動力を台車１に加えるように電動モータ１５を制御する。この減速制御部１７は、ブレーキ装置１９を制御するのではなく、電動モータ１５を制御するものであることには注意が必要である。減速制御部１７は、本発明の減速制御手段に相当する。【００４０】
図６は、走行中の台車１に操作者がブレーキレバー９ｂを通じて停止の指示を加えると台車１がどのように制動されるかを表している。走行中の台車１に停止の指示がなされると、まず、アシスト制御部１６に代わって減速制御部１７が電動モータ１５の制御を行うようになる。この時点では、ブレーキ装置１９は、動作していない。一定の間、減速制御部１７が電動モータ１５を制御し続けると、台車１の速度は、ブレーキ装置１９が動作しても台車１が大きくガタつかない程度にまで下がる。ブレーキ装置１９は、この時点で動作し、台車１が確実に停止される。したがって、実施例１の台車１の停止させるときの台車１の制動は、電動モータ１５の制御とブレーキ装置１９の動作との２段階で行われる。【００４１】
図７は、上述の２段階式の制動が行われるときの台車１の速度と時間との関係を表している。簡単のため走行中の台車１の速度は一定であるものとする。操作者による停止の指示がブレーキレバー９ｂを通じてなされると、その旨が減速制御部１７に送出される。すると減速制御部１７は、回転中の後輪１ａの回転方向と逆方向に後輪１ａの車軸を回転させるように電動モータ１５を制御する。すると、後輪１ａは、実際に逆回転を始めるまでには至らず、その代わりに後輪１ａの回転は次第にゆっくりとなる。この様にして台車１の速度が次第に低下していく。この電動モータ１５の制動は比較的弱いものである。【００４２】
台車１の速度が電動モータ１５の制動により順調に低下を続け、遂に設定値Ｖｃｏｎｆに達すると、ブレーキ制御部１８は、ブレーキ装置１９を動作させる。このように、ブレーキ制御部１８は、減速制御部１７の制御により台車１が所定の速度まで減速すると、ブレーキ装置１９を動作させるのである。すると、後輪１ａをロックするような強いブレーキがかかり、台車１は速やかかつ確実に停止する。ブレーキ装置１９が動作したときの台車１の速度は十分に低下しているので、ブレーキ装置１９を動作させても台車１に急ブレーキがかけられることはない。この様にして、実施例１に係る台車１はガタつくことなく停止する。なお、ブレーキ制御部１８の動作開始後は、必ずしも減速制御部１７が電動モータ１５の制御を行い続ける必要は無い。【００４３】
ところで、ブレーキ制御部１８が動作する際に参照する台車１の速度は、後輪１ａの車軸に設けられたエンコーダ２０が計測している。エンコーダ２０は、車軸の回転速度を計測するセンサである。エンコーダ２０の出力は、ブレーキ装置１９に逐次送出されている。エンコーダ２０は、台車１の走行速度を計測する構成であり、本発明の速度計測手段に相当する。【００４４】
減速制御部１７が行う電動モータ１５の制御方法について説明する。減速制御部１７がどの程度の強さで電動モータ１５を逆回転させるように制御することで後輪１ａを制動するかは、図８に示すように台車１が水平な通路を通過しているとしたときを前提に設定される。図８では、台車１は、左側から右側に向けて走行している。このような台車１に対して制動をかけるには、図８のＦ１に示すように台車１の進行方向とは逆方向に台車１が進むように電動モータ１５を逆回転させるように制御すればよい。その逆回転の強さは、図８の細矢印に示す台車１の慣性運動を抑制するだけの力が台車１に加えられる程度であり、この制御により電動モータ１５の回転軸は、実際に回転方向が逆となるまでは至らず、回転軸の回転は次第に遅くなっていく。減速制御部１７が制御時に参照する逆回転の強さを示すデータは、実際に台車１の走行を異なる逆回転の強さで減速させ、最適なものを選択するかシミュレーションを実行することによって取得することができる。【００４５】
＜本発明の特徴的な構成＞
上述の様な構成だけでは、台車１が坂道を走行している場合に対応できない。減速制御部１７の制御は、台車１が水平な通路を通過していることを前提としたものだからである。この事情について具体的に説明する。図９は、台車１が下り坂の通路を走行している場合を示している。このような台車１を停止させようとして減速制御部１７が電動モータ１５を制御したとしても、台車１には図８で説明したように、図８の細矢印に示す台車１の慣性運動を抑制するだけの力Ｆ１しか加えられない。図９の場合、台車１の慣性運動とは別に台車１が重力に従って斜面を転がり降りようとする力Ｆ２がかかっている。減速制御部１７は、この台車１が坂道を走行するときに生じる力Ｆ２について想定をしていないので、減速制御部１７の減速作用だけでは台車１がいつまでも減速しない場合が生じてしまう。【００４６】
そこで、実施例１の構成では、坂道を走行中の台車１が確実に停止するように次のような構成を採用している。すなわち、ブレーキ制御部１８は、図１０に示すように減速制御部１７による台車１の制動が開始した時点から台車１が加速した場合、台車１の速度が設定値Ｖｃｏｎｆ以下となるのを待たず直ちにブレーキ装置１９を動作させるのである。つまり、ブレーキ制御部１８は、減速制御部１７が台車１の制動を開始したにも係わらず台車１が加速した場合、ブレーキ装置１９を動作させる。【００４７】
この様にブレーキ装置１９を制御することで、操作者がブレーキレバー９ｂを通じて坂道を走行中の台車１の停止を指示してから実際に台車１が停止するまでに台車１が進む距離である制動距離を短くすることができる。このとき、台車１に急ブレーキがかからないことは保証されてはいないものの、そもそも台車１を加速させようとする力Ｆ２が台車１にかかっている状況下においては、電動モータ１５の制動に頼らず直ちに強力な制動力を台車１かける必要がある。したがって、坂道を走行中の台車１を確実に停止させるには、電動モータ１５に依らないで強いブレーキをかけるようにしたほうがより好ましいと言える。【００４８】
＜ブレーキレバーの操作がなされた後の各部の動作＞
以上のような台車１を停止させるときにおける各部１５，１７，１８，１９，２０の動作について説明する。図１１は、台車１の停止の指示が操作者よりなされた時点における各部の様子を表している。この時点では減速制御部１７が電動モータ１５を逆回転させるような制御を行い、後輪１ａを制動している。一方、エンコーダ２０は、ブレーキ制御部１８に台車１の速度に関するデータを逐次送出している。ブレーキ制御部１８は、エンコーダ２０を通じて台車１の速度を逐次モニタしている。【００４９】
一方、図１２は、操作者による台車１の停止の指示にも係わらず台車１が加速したときの各部の動作を示している。この時点ではブレーキ制御部１８がブレーキ装置１９を動作させ、後輪１ａは、ブレーキ装置１９で制動されている。なお、操作者による台車１の停止の指示により図１１の状態から台車１の速度が加速することなく順調に下がり続け、台車１の速度がＶｃｏｎｆに達したときにも各部の動作は、図１２と同様となる。【００５０】
＜実施例の移動式放射線撮影装置が有するその他の構成＞
主制御部４１は、各制御部を統括的に制御する目的で設けられている。この主制御部４１は、ＣＰＵによって構成され、各種のプログラムを実行することにより各部６，１１，１６，１７，１８を実現している、また、上述の各部は、それらを担当する演算装置に分割されて実行されてもよい。記憶部２８は、Ｖｃｏｎｆ等の設定値や減速制御部１７が参照する制御方法に関する各種パラメータの一切を記憶する。記憶部２８は、本発明の記憶手段に相当する。【００５１】
以上のように、本発明の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止し、坂道の通路では短い時間で停止ができる移動式放射線撮影装置が提供できる。すなわち、本発明に係る移動式放射線撮影装置は、水平な通路を走行中の台車１が減速するような制動力を台車１に加えるように電動モータ１５を制御する減速制御部１７と、台車１が所定の速度まで減速すると、ブレーキ装置１９を動作させて台車１を停止させるブレーキ制御部１８とを備えている。この構成により、水平の通路を走行する台車１には、急ブレーキがかかることがなく、移動を停止させても装置がガタつくことがない。【００５２】
さらに、本発明においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。すなわち、ブレーキ制御部１８は、減速制御部１７が台車１の制動を開始したにも係わらず台車１が加速した場合、ブレーキ装置１９を動作させるのである。坂道を走行する台車１を停止させてようとすると、減速制御部１７による電動モータ１５の制御では、台車１が減速せず、むしろ加速する場合がある。この様な場合、本発明によれば、減速制御部１７が台車１の制動を開始したにも係わらず台車１が加速した場合、速やかにブレーキ装置１９が動作するようになっているので、坂道を走行中の台車１に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車１がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。
【実施例２】
【００５３】
続いて、実施例２に係る移動式放射線撮影装置の構成について説明する。実施例２に係る移動式放射線撮影装置の構成は、実施例１で説明した装置とほぼ同様である。したがって、ここでは実施例２に係る構成のうち実施例１と共通する部分については説明を省略する。すなわち、実施例２の装置は、ブレーキレバー９ｂを通じた操作者による台車停止の指示がなされると、上述したような二段階の制動により台車１を停止させる構成となっている。【００５４】
実施例２の装置が実施例１とは異なる点は、減速制御部１７の制御方法にある。以下、この制御方法について具体的に説明する。図１３は、記憶部２８が記憶する速度と時間との関係を示す関連データを示している。この関連データは、減速制御部１７が電動モータ１５を通じて台車１の制動をかけると台車１の速度がどのように変化するかを示すタイムコースとなっている。【００５５】
このタイムコースは、水平な通路を走行する台車１に電動モータ１５による制動を加えてみて、このときの台車１の速度変化をエンコーダ２０で測定することで得られる。すなわち、タイムコースは、水平の通路を走行していた台車１が電動モータ１５により制動を受けたときに台車１の速度がどのように変化するかを表した、いわば理想の速度変化を表していることになる。実際の台車１が停止する場合において速度変化がタイムコース通り（理想通り）とならない場合としては、例えば、台車１が坂道を走行中であった場合などが考えられる。記憶部２８は、減速制御部１７により水平な通路を走行中の台車１を減速させたときの速度を予め実測して得た速度のタイムコースを記憶する。【００５６】
ところで、台車１を移動させようとする操作者のバー９の押し具合によって台車１の速度は変化する。したがって、操作者による台車停止の指示がなされる前の台車１の速度は指示がなされる直前でなければ分からず、事前に予測することはできないはずである。このように停止させようとする台車１の速度が停止動作の度に異なるのに図１３のような単なる速度と時間が関連しているだけのタイムコースだけで台車１の減速の様子が表せるのかという疑問が浮かぶ。この問題については結論から言えば、図１３に示すタイムコースにより台車１の走行する速度に関係なく電動モータ１５による制動開始後の台車１の速度変化を確実に表すことができる。【００５７】
この理由について説明する。例えば、操作者が台車１を急いで移動させている場合を考える。このときの台車１の速度をＶａとする。そして、台車１の速度がＶａとなっている状態から台車１に電動モータ１５による制動が開始されたものとする。この制動開始直後の台車１の状態は、図１３におけるタイムコース上のＶａに当たる位置に相当する。この時点から、時間が経過していくうちに、台車１の速度は電動モータ１５の制動により低下していく。この速度の低下する様子は、実は、タイムコースに倣っている。すなわち、制動がかけられた台車１の速度は、図１３の矢印に示すようにタイムコース上のＶａに当たる位置を起点として図１３のタイムコースのグラフに沿うように低下していく。【００５８】
同様に、例えば、操作者が台車１をゆっくりと移動させている場合を考える。このときの台車１の速度をＶｂとする。そして、台車１の速度がＶｂとなっている状態から台車１に電動モータ１５による制動が開始されたものとする。この制動開始直後の台車１の状態は、図１３におけるタイムコース上のＶｂに当たる位置に相当する。この時点から、時間が経過していくうちに、台車１の速度は電動モータ１５の制動により低下していく。この速度の低下する様子もまた、タイムコースに倣っている。すなわち、制動がかけられた台車１の速度は、図１３の矢印に示すようにタイムコース上のＶｂに当たる位置を起点として図１３のタイムコースのグラフに沿うように低下していく。すなわち、図１３における横軸の時間は、相対的なものであり、台車１の速度に応じて制動開始に相当する位置が変化する。【００５９】
このように、タイムコースを用いれば、制動がかけられる前の台車１の速度からその後の台車１の速度変化が予想できる。ただしこのタイムコースは、電動モータ１５についての制動を問題としているのであり、ブレーキ装置１９による制動は考慮から除外されている点については注意が必要である。したがって、タイムコースによる速度の予測は、減速制御部１７が制動を開始してからブレーキ装置１９が動作するまでの間について有効ということになる。タイムコースはそもそもは減速制御部１７が参照するデータであるので、タイムコースがブレーキ装置１９を考慮していないものであっても装置の動作に問題を生じない。【００６０】
＜減速制御部の動作＞
実施例２の減速制御部１７は、実施例１とは異なり、図１３で説明したタイムコースを用いて動作する。すなわち、実施例２の減速制御部１７は、タイムコースを元に台車１の理想的な速度の推移を認識して、実際の台車１の速度の推移が理想と異なると判断したときは、電動モータ１５の制御を変更する構成となっている。【００６１】
この減速制御部１７が台車１の減速させる様子について具体的に説明する。初期速度Ｖ０で走行している台車１に対して操作者がブレーキレバー９ｂを通じた停止の指示を行ったとする。この停止の指示がなされた時点を時点Ｔ０とする。図１４は、減速制御部１７により台車１が減速されているときの各部の関係を表している。図１４は、実施例１で説明した図１１とほぼ同じであるが、エンコーダ２０からの出力が減速制御部１７に送られているところが図１１と異なっている。操作者が停止の指示を行うと、減速制御部１７は、電動モータ１５の制御を行う一方、台車１の速度のモニタを開始する。【００６２】
図１５は、電動モータ１５の制動により台車１が理想通りに減速した状態を表している。減速制御部１７による台車１の減速開始時点である減速開始時点Ｔ０において速度が初期速度Ｖ０であった台車１は、時点Ｔ１においては、速度がＶ１まで低下し、この速度は、タイムコースで想定される時点Ｔ１における理想の速度Ｖｅｓｔと一致している。減速制御部１７は、時点Ｔ１においてこの台車１が理想の速度Ｖｅｓｔと一致していることを確認すると、時点Ｔ１から電動モータ１５の制御方法を変更させることなく、これまで通りの制御方法を継続する。このように台車１が理想通りに減速する具体的な状況とは、例えば台車１が水平な通路を通過していたときに停止の指示がなされた場合が考えられる。【００６３】
図１６は、電動モータ１５の制動により台車１が理想通りに減速できなかった状態を表している。減速開始時点Ｔ０において速度が初期速度Ｖ０であった台車１は、時点Ｔ１においては、速度がＶ１まで低下しているものの、この速度は、タイムコースで想定される時点Ｔ１における理想の速度Ｖｅｓｔよりも高いものとなっている。減速制御部１７による台車１の減速が開始された後の台車１の速度の減少がタイムコースから想定される減少よりも小さい状態を減速不足状態と呼ぶことにする。【００６４】
減速制御部１７は、時点Ｔ１においてこの台車１が理想の速度Ｖｅｓｔと一致せず、台車１が減速不足状態となっていることを確認すると、時点Ｔ１から電動モータ１５の制御方法を変更させる。このように台車１が理想通りに減速しない具体的な状況とは、例えば台車１が坂道を通過していたときに停止の指示がなされた場合が考えられる。特に、図１６は、電動モータ１５の制動にも係わらず台車１の速度が十分に落ちていない。このような事態は、台車１が下り坂を通過しているときに起こりやすい。【００６５】
このように、減速制御部１７は、タイムコースから減速制御部１７による台車１の減速開始時点Ｔ０における台車１の速度である初期速度Ｖ０を検索し、初期速度がタイムコースにおいて所定の時間経過するとどの程度の速度になっているかを認識して、認識された速度よりも減速開始時点Ｔ０から所定の時間だけ経過後（時点Ｔ１）における実際の台車１の速度が大きい場合、台車１が減速不足状態となっているものと判断する。【００６６】
＜減速制御部の通常の動作＞
続いて、台車１の減速が理想通りとなっていないと判断した減速制御部１７が具体的にどのように電動モータ１５の制御を変更するのかについて説明する。それにはまず、減速制御部１７による台車１の減速開始からどのような電動モータ１５の制御をしていたかについて説明する必要がある。【００６７】
図１７は、減速制御部１７が参照する電動モータ１５の制御電圧と時間とが関連した制御データを示している。電動モータ１５の制御電圧が高いほど台車１に対する制動力が大きいことからすると、この制御データに基づいて動作する減速制御部１７は、時間経過とともに次第に弱くなるような制動を台車１にかけるということになる。減速制御部１７は、このように制御により、台車１を確実かつ静かに減速させるように動作するわけである。つまり、減速制御部１７は、図１５で説明した通常の状態においても台車１にかける制動力を経時的に変化させている。【００６８】
ところで、台車１を移動させようとする操作者のバー９の押し具合によって台車１の速度は変化する。したがって、操作者による台車停止の指示がなされる前の台車１の速度は指示がなされる直前でなければ分からず、事前に予測することはできないはずである。このように停止させようとする台車１の速度が停止動作の度に異なるのに、図１７のような制御データに基づいて台車１に制動をかけてしまうと問題があるのではないかという疑問が浮かぶ。すなわち、図１７の制御データを用いて台車１を制動すると、ある時は制動がかかりすぎてしまい、ある時は制動が不足することが起こりえるのではないかといのである。この問題については結論から言えば、停止されようとする台車１の走行中の速度（初期速度）に応じて制御電圧の初期値を変えるようにしているので、台車１は適切に制動される。【００６９】
図１８は、台車１の初期速度と制御電圧の初期値とが関連したデータである。図１８にしめすように、制御電圧の初期値は、台車１の初期速度が高いほど高く設定されている。したがって、台車１の初期速度が大きい場合は、減速制御部１７は、電動モータ１５の制御電圧を図１７の左側の方にある初期値ｖｍとして、時間経過とともに図１７のグラフに倣って低下するように制御する。一方、台車１の初期速度が小さい場合は、減速制御部１７は、電動モータ１５の制御電圧を図１７の右の方を初期値ｖｎとして、時間経過とともに図１７のグラフに倣って低下するように制御する。すなわち、図１７における横軸の時間は、相対的なものであり、台車１の速度に応じて制動開始に相当する位置が変化する。【００７０】
以上が、実施例２における図１５で説明した減速制御部１７の通常の動作である。減速制御部１７がこのように動作することで、台車１の速度は理想通り低下し、図１５に示すように、時点Ｔ１における台車１の速度Ｖ１は、Ｖｅｓｔに等しくなるはずである。【００７１】
＜減速制御部の制御方法の変更＞
続いて、減速制御部１７が図１６で説明したように電動モータ１５の制御方法を変更する必要があるものと認識した場合における減速制御部１７による台車１の減速の具体的手法について説明する。減速制御部１７は、制御方法の必要性を認識した時点Ｔ１における台車１の速度が理想からどの程度外れているかを算出する。具体的方法としては、図１９上側のタイムコースに示すように、理想の速度Ｖｅｓｔと実際の速度Ｖ１の比を求めるのである。このときに求められた比は、ａ：ｂであったものとする。続いて減速制御部１７は、時点Ｔ１においてｖ１となっている電動モータ１５の制御電圧を上述の比を参照して変更値ｖａｊに変更する。すなわち、減速制御部１７は、ｖ１：ｖａｊ＝ａ：ｂとなるような変更値ｖａｊを求めて、変更値ｖａｊの電圧で動作するように電動モータ１５を制御する。このような制御電圧の変更により、台車１には、時点Ｔ１の直後からより強い制動がかかることになり、台車１は、確実に速度を低下させる。この様に実施例２の構成によれば、台車１が下り坂を走行中であっても台車１は電動モータ１５によって確実に制動されることになる。このように、減速制御部１７は、台車１が減速不足状態となっていると判断した場合、電動モータ１５の制動力をより強めるように動作する。【００７２】
図２０は、時点Ｔ１において減速制御部１７が制御方法を変更させたときの様子を表している。図２０に示すように、減速制御部１７は、時点Ｔ１から電動モータ１５の制御電圧を変更値ｖａｊまで上昇させた後、図１７で説明した制御データに従って動作する。すなわち、減速制御部１７は、制御データ上の変更値ｖａｊを起点として、そこから制御データのグラフに沿って制御電圧を低下させる。【００７３】
減速制御部１７は、上述のようなタイムコースを基準とした台車１の速度の評価とその評価結果に基づいた電動モータ１５の制御の変更を繰り返し行う。具体的には、減速制御部１７は、減速開始時点Ｔ０から２０ｍ秒後に電動モータ１５の制御の見直しを行い、以降、制御の見直しを２０ｍ秒毎に繰り返す。台車１の速度が設定値Ｖｃｏｎｆとなったときのブレーキ制御部１８の動作は、実施例１と同様である。この動作により、台車１は確実に停止する。【００７４】
以上のように、実施例２の構成は、本発明の課題を解決することができるもう一つの態様を説明している。すなわち、実施例２の構成によれば、水平な通路ではガタつくことなく確実に停止し、坂道の通路では短い時間で停止ができる移動式放射線撮影装置が提供できる。水平な通路において装置がガタつかず停止できるのは、実施例１で説明した構成と同じ理由による。【００７５】
さらに、実施例２においては、坂道の通路を走行する場合について考慮がなされている。この部分については先程の構成とは異なる。すなわち、減速制御部１７は、動作の開始後の台車１の速度の減少が台車１の速度の推移の理想を示すタイムコースから外れた場合、電動モータ１５の制動力をより強めるように動作する。坂道を走行する台車１を停止させてようとすると、電動モータ１５の制動力が足りず台車１の速度が十分に低下しない場合がある。この様な場合、本発明によれば、台車１の減速が理想通りとなっていない場合、電動モータ１５の制動力を強めるようになっているので、坂道を走行中の台車１に対して停止の指示を与えたにも係わらず台車１がこれを無視して長い時間走行し続けてしまうという事態が抑制される。【００７６】
また、上述のように減速制御部１７が理想的な台車１の減速の推移を示すタイムコースに基づいて台車１の減速が不足しているかどうかを判断するようにすれば、減速制御部１７は確実に台車１の減速不足を認識して動作することができるようになる。【００７７】
本発明は上述の構成に限られず、下記のように変形実施することができる。【００７８】
（１）上述の各実施例は、互いに独立した構成として説明されていたが、実施例１の構成に実施例２の構成を備えた構成としてもよい。この場合において、術者によるブレーキレバー９ｂを通じた台車停止の指示の後、台車１の速度が増加した場合、実施例１に係るブレーキ制御部１８に関する動作が実施例２に係る減速制御部１７よりも優先するように構成することができる。また、術者によるブレーキレバー９ｂを通じた台車停止の指示の後、台車１の速度が増加した場合、そのときの台車１の速度がある一定の速度以上のときは、実施例１の動作を優先し、台車１の速度がある一定の速度未満の場合は、実施例２の動作を優先するように構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
以上のように本発明に係る移動式放射線撮影装置は、医用分野に適している。
【符号の説明】
【００８０】
１     台車
３     Ｘ線管（放射線源）
４     ＦＰＤ（検出手段）
９     バー
９ａ   圧力センサ
９ｂ   ブレーキレバー（停止指示入力手段）
１５   電動モータ（駆動手段）
１６   アシスト制御部（アシスト制御手段）
１７   減速制御部（減速制御手段）
１８   ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段）
１９   ブレーキ装置
２０   エンコーダ（速度計測手段）
２８   記憶部（記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年10月13日(2016.10.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項３】
請求項１に記載の移動式放射線撮影装置において、
（Ｂ１）前記減速制御手段により水平な通路を走行中の前記台車を減速させたときの速度を予め実測して得た速度のタイムコースを記憶する記憶手段とを備え、
（Ｂ２）前記減速制御手段は、前記台車の制動開始後の前記台車の速度の減少が前記タイムコースから想定される減少よりも小さい状態である減速不足状態と判断した場合、前記駆動手段の制動力をより強めるように動作することを特徴とする移動式放射線撮影装置。
【国際調査報告】
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