(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記パス生成部は、前記周辺体の周囲における、前記センシング領域に応じた位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記パス生成部は、前記センシング領域に他の周辺体が入ることを妨げる位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記パス生成部は、前記移動体に搭載されたセンサによって前記センシング領域のセンシングが可能な位置を前記移動体が移動するように、前記パスデータを生成する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援装置は、さらに、
前記移動体に搭載されたセンサによって前記センシング領域をセンシングしたセンシングデータを前記周辺体に送信するデータ送信部
を備える請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記パス生成部は、前記周辺体の移動パスを示す誘導データを生成し、
前記データ送信部は、前記誘導データを前記周辺体に送信する
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記データ送信部は、前記センシング領域に応じたタイミングで前記センシングデータを送信する
請求項５又は６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記パス生成部は、前記周辺体から前記移動体の移動パスを示す誘導データを受信すると、前記誘導データを前記パスデータとする
請求項１から７までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記運転支援装置は、さらに、
前記移動体の目的地までの移動予定のルートと、前記周辺体の目的地までの移動予定のルートとに基づき、前記周辺体を支援する範囲を特定する支援範囲特定部
を備え、
前記パス生成部は、前記支援範囲特定部によって特定された範囲について、前記センシング領域に応じたパスデータを生成する
請求項１から８までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記パス生成部は、前記センシング領域と、前記異常が検出されたセンサの種別とに応じて、前記パスデータを生成する
請求項１から９までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
コンピュータが、移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出し、
コンピュータが、異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成する運転支援方法。
【請求項１２】
移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出処理と、
前記異常検出処理によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成処理と
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の周辺を認識するセンサの異常時に、周辺を移動する周辺体と協調して自動運転といった運転支援を継続する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両といった移動体に搭載されるカメラ及びミリ波レーダといったセンサと、地図情報とを活用した自動運転システムに関する研究開発が行われている。前方障害物との衝突を回避する自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ｂｒａｋｉｎｇ）と、前方車両に追従するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、走行車線を維持して走行するレーンキープシステム（ＬＫＳ：Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）といった機能が製品化されている。【０００３】
自動運転システムでは、移動体が自律的に目的地までの移動を行うことが基本動作である。しかし、センサに異常が発生した場合と、道路の地図がない場合とには自動走行を継続することは困難である。【０００４】
特許文献１には、車両の進行方向側のセンサが故障した場合に、前走車両と通信して、故障したセンサの代替として前走車両の反進行方向側のセンサを動作させることが記載されている。これにより、車両の進行方向側のセンサが故障した場合でも、自動走行を可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３３０６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、故障したセンサのセンシング領域の情報を、前走車両のセンサで検知している。しかし、故障したセンサのセンシング領域の情報だけでは自動走行を継続するために必要な情報が不足している場合がある。また、故障したセンサのセンシング領域をセンシングできない車両が割り込んできた場合には、故障したセンサのセンシング領域の情報を取得できなくなってしまう。
この発明は、センサに異常が発生した場合に、適切な制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、
移動体の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサの異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって異常が検出されたセンサのセンシング領域に応じて、前記移動体の移動パスを示すパスデータを生成するパス生成部と
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、異常が検出された周辺体のセンサのセンシング領域に応じて移動体の移動パスを示すパスデータが生成される。これにより、周辺体の死角となる領域の検出を行うこと、死角となる領域に他の移動体が侵入することを防止することといった、適切な制御を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係るセンシング領域の定義を示す図。
【図３】実施の形態１に係るパターン記憶部３１に記憶される制御パターンの説明図。
【図４】実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作例の説明図。
【図５】実施の形態１に係る運転支援装置１０の別の動作例の説明図。
【図６】実施の形態１に係る運転支援装置１０の全体的な動作のフローチャート。
【図７】実施の形態１に係る異常検出処理のフローチャート。
【図８】実施の形態１に係る支援判定処理のフローチャート。
【図９】実施の形態１に係るパス生成処理のフローチャート。
【図１０】変形例１に係る支援に必要な台数を示す図。
【図１１】変形例２に係るパターン記憶部３１に記憶される制御パターンの説明図。
【図１２】変形例３に係る運転支援装置１０の全体的な動作のフローチャート。
【図１３】変形例６に係る運転支援装置１０の構成図。
【図１４】変形例７に係る運転支援装置１０の構成図。
【図１５】実施の形態２に係る運転支援装置１０の構成図。
【図１６】実施の形態２に係る運転支援装置１０の全体的な動作のフローチャート。
【図１７】実施の形態２に係る支援範囲特定処理のフローチャート。
【図１８】実施の形態２に係るパス生成処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成を説明する。
図１では、運転支援装置１０が移動体１００に搭載された状態が示されている。移動体１００は、車両、船舶等である。実施の形態１では、移動体１００は、車両である。実施の形態１では、移動体１００は、自動運転可能な車両である。但し、移動体１００は、自動運転と手動運転との両方が可能であってもよい。つまり、移動体１００は、アクセルとブレーキとハンドルとが部分的に又は全て自動で制御される車両である。
なお、運転支援装置１０は、移動体１００又は図示した他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されてもよいし、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。
【００１１】
運転支援装置１０は、コンピュータである。
運転支援装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と、センサインタフェース１５と、表示インタフェース１６とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１２】
プロセッサ１１は、プログラムに記述された命令セットに基づき、データ送信と計算と加工と制御と管理といった演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、命令及び情報を記憶するレジスタと周辺回路と等により構成される。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１３】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１４】
ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
【００１５】
通信インタフェース１４は、移動体１００の周辺を移動する他の移動体である周辺体といった外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）のポートである。
なお、通信インタフェース１４は、車両通信専用のＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）と、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐといった通信プロトコルを用いてもよい。また、通信インタフェース１４は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）と４Ｇといった携帯電話網を用いてもよい。また、通信インタフェース１４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎといった無線ＬＡＮを用いてもよい。また、通信インタフェース１４は、携帯電話網と無線ＬＡＮとのいずれか一方に対応してもよいし、両方に対応して切り替えて利用したり、同時に利用したりしてもよい。
通信インタフェース１４は、移動体１００と周辺体と間での無線通信と、移動体１００と路側機又は基地局又はサーバ又はインフラとの間で無線通信を行う際に用いられる。移動体１００と周辺体とは直接通信してもよいし、路側機と基地局といった設備を介して通信してもよい。移動体１００と周辺体とは、１００ｍｓ、１分、数分といった任意の周期で通信してもよいし、要求があった場合に通信してもよい。
【００１６】
センサインタフェース１５は、移動体１００に搭載されたセンサ４１からデータを取得するためのインタフェースである。具体例としては、センサインタフェース１５は、センサデータ取得ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）のポートである。
センサ４１は、ミリ波レーダと、単眼カメラと、ステレオカメラと、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）と、ソナーと、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位センサと、速度センサと、加速度センサと、方位センサと、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）と、車載ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）といったものである。
【００１７】
表示インタフェース１６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）といった表示装置４２にデータを出力するためのインタフェースである。表示インタフェース１６は、具体例としては、ＤＶＩ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｓｕａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、Ｄ−ＳＵＢ（Ｄ−ｓｕｂｍｉｎｉａｔｕｒｅ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。
【００１８】
運転支援装置１０は、機能構成要素として、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５とを備える。認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能が実現される。
また、ストレージ１３は、パターン記憶部３１と、地図記憶部３２との機能を実現する。
【００１９】
パターン記憶部３１には、移動体１００の周辺を移動する周辺体に搭載されたセンサに異常が発生した場合における制御パターンが、異常が発生したセンサのセンシング領域毎に記憶される。
【００２０】
地図記憶部３２には、地図データが記憶される。
地図データは、予め定められた縮尺に対応する複数の地図が階層化されて構成されている。地図データは、道路に関する情報である道路情報と、道路を構成する車線に関する情報である車線情報と、車線を構成する構成線に関する情報である構成線情報とを含む。
道路情報は、例えば、道路の形状と、道路の緯度及び経度と、道路の曲率と、道路の勾配と、道路の識別子と、道路の車線数と、道路の線種と、一般道路と高速道路と優先道路といった道路の属性に関する情報とを含む。車線情報は、例えば、道路を構成する車線の識別子と、車線の緯度及び経度と、中央線に関する情報とを含む。構成線情報は、車線を構成する各線の識別子と、車線を構成する各線の緯度及び経度と、車線を構成する各線の線種及び曲率に関する情報とを含む。道路情報は、道路毎に管理される。車線情報及び構成線情報は、車線毎に管理される。地図データは、ナビゲーション、運転支援、自動運転などに利用される。
車線規制と、速度規制と、通行規制と、チェーン規制といった交通規制情報と、出入口と料金所との規制に関する料金所規制情報と、交通渋滞情報と、停止車両と低速車両との存在を示す交通事故情報と、落下物と動物といった障害物情報と、道路損傷と路面異常といった道路異常情報と、周辺車両情報と等が通信インタフェース１４を介して受信され、受信した時刻と送信元の識別子とともに、地図記憶部３２に記憶されてもよい。
【００２１】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、運転支援装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能を実現するプログラムの実行を分担する。
【００２２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図９を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
【００２３】
図２から図５を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作の概要を説明する。
図２を参照して、実施の形態１に係るセンシング領域の定義を説明する。
移動体１００である車両を中心として、車両フロントバンパー部分より前が前方と規定される。前方の領域が、車線幅を基準として、同一車線、左車線、右車線とに区分される。車両のリアバンパー部分より後ろが後方と規定される。後方の領域が、車線幅を基準として、同一車線、左車線、右車線と区分される。
車両の横が側方と規定される。側方の領域のうち、前方（右車線）又は前方（左車線）と重複する部分が側方（前）と規定され、後方（右車線）又は後方（左車線）と重複する部分が側方（後）と規定される。その他の側方領域が側方（横）と規定される。
【００２４】
なお、左車線及び右車線と、側方の領域とは、すぐ隣の車線に限定せず、２車線以上離れた車線を含んでもよい。また、図２では直線道路の例が示されているが、カーブ及び交差点といった場所では、道路形状や目的地までの移動ルートに合わせて領域を曲げて扱ってもよい。
【００２５】
図３を参照して、実施の形態１に係るパターン記憶部３１に記憶される制御パターンを説明する。
パターン記憶部３１には、異常が発生したセンサのセンシング領域毎に、制御パターンが記憶される。制御パターンは、支援方法と、移動位置と、支援タイミングとを含む。
【００２６】
支援方法は、センサ異常が発生した周辺体を支援する方法を示す。
ここでは、支援方法として、以下の（１）から（３）の３つの方法が規定される。（１）移動パスを代替生成する、（２）異常が検出されたセンサのセンシング領域のセンシングデータを提供する、（３）異常が検出されたセンサのセンシング領域に他の周辺体が入らないようにする。
【００２７】
移動位置は、センサ異常が発生した周辺体の周囲におけるどの位置を、移動体１００を移動させるかを示す。ここでは、移動位置は、センシング領域に他の周辺体が入ることを妨げる位置であり、かつ、移動体１００に搭載されたセンサ４１によって、異常が発生したセンサのセンシング領域をセンシング可能な位置である。
【００２８】
支援タイミングは、支援が必要となるタイミングを示す。例えば、常時支援が必要となる場合と、右折左折といった特定の挙動をする場合にのみ支援が必要な場合がある。
【００２９】
具体例としては、異常が検出されたセンサのセンシング領域が、前方（同一車線）の場合には、支援方法として、移動パスの生成を代替することが記憶されており、移動位置として、前方の同一車線が記憶されており、支援タイミングとして、常時が記憶されている。
つまり、異常が発生したセンサのセンシング領域が前方（同一車線）である場合には、センサ異常が発生した周辺体は、前方を検知できない。そのため、自動運転の継続が困難となるので、常時、移動体１００が前方の同一車線を移動し、周辺体の移動パスを代わりに生成して通知することにより、周辺体を支援する。これにより、周辺体の自動運転の継続が支援される。
この際、安全に停止可能な路肩まで支援するか、周辺体の目的地まで支援するか、ディーラー等の修理工場まで支援するかは、移動体１００のドライバーに選択させてもよい。
【００３０】
図４を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作例を説明する。
図４は、周辺体２００のセンサのうち、センシング領域が前方（同一車線）であるセンサに異常が発生した場合が示されている。
この場合、運転支援装置１０は、周辺体２００の前方を移動するように移動体１００を制御する。特に、運転支援装置１０は、周辺体２００と移動体１００との間に他の周辺体３００が入らない程度の距離を保って移動するように、移動体１００を制御する。つまり、運転支援装置１０は、周辺体２００がセンシングできない領域をセンシングでき、かつ、周辺体２００がセンシングできない領域に他の周辺体３００が入らない位置を移動するように移動体１００を制御する。
運転支援装置１０は、周辺体２００の移動パスを生成する。運転支援装置１０は、生成された移動パスと、周辺体２００の前方の領域のセンシングしたセンシングデータとを周辺体２００に送信する。
センシング領域が前方（同一車線）のセンサに異常が発生した場合には、周辺体２００は自動運転の継続が困難になる。しかし、このように、運転支援装置１０が周辺体２００を支援することにより、周辺体２００が自動運転を継続可能になる。
【００３１】
図５を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の別の動作例を説明する。
図５は、周辺体２００のセンサのうち、センシング領域が右側方（横）であるセンサに異常が発生した場合が示されている。
この場合、運転支援装置１０は、周辺体２００の右側方（後）を移動するように移動体１００を移動させる。特に、運転支援装置１０は、周辺体２００の右側方（横）に他の周辺体３００が入らない程度、周辺体２００よりも後の位置を保って移動するように、移動体１００を制御する。つまり、運転支援装置１０は、周辺体２００がセンシングできない領域をセンシングでき、かつ、周辺体２００がセンシングできない領域に他の周辺体３００が入らない位置を移動するように移動体１００を制御する。
運転支援装置１０は、周辺体２００の右側方（横）の領域のセンシングしたセンシングデータを周辺体２００に送信する。
センシング領域が右側方（横）のセンサに異常が発生した場合には、右側の隣接車線のセンシングができないので、周辺体２００は右側への車線変更が困難になる。しかし、このように、運転支援装置１０が周辺体２００を支援することにより、周辺体２００が右側への車線変更をすることが可能になる。
【００３２】
図６から図９を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作の詳細を説明する。
図６を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置１０の全体的な動作を説明する。
（ステップＳ１１：センシング処理）
認識部２１は、センサインタフェース１５を介して、移動体１００に搭載された各センサ４１からセンサデータを取得する。認識部２１は、取得されたセンサデータから、移動体１００の周辺にある静止体と、移動体１００の周辺を移動する周辺体２００とである障害物を検出して、検出された障害物を示すセンシングデータを第１データとして生成する。
センシングデータは、移動体１００の周辺に存在する障害物との相対距離及び相対角度と、障害物の種別と、障害物の大きさと、障害物の移動方向と、検知したセンサ種別と、検知精度とを示す。障害物の種別とは、例えば、四輪車、二輪車、歩行者、電柱といったものである。
【００３３】
（ステップＳ１２：データ受信処理）
認識部２１は、通信インタフェース１４を介して、移動体１００の周辺を移動する周辺体２００からセンシングデータを第２データとして受信する。つまり、認識部２１は、周辺体２００によって検出された障害物を示す第２データを受信する。
【００３４】
（ステップＳ１３：データ送信処理）
認識部２１は、通信インタフェース１４を介して、ステップＳ１１で生成された第１データを周辺体２００へ送信する。
【００３５】
（ステップＳ１４：データ統合処理）
認識部２１は、ステップＳ１１で取得された第１データと、ステップＳ１２で受信された第２データとを、同じ座標系のデータに変換する。認識部２１は、第１データ及び第２データを、周辺体２００の位置を原点とする座標系に変換もよいし、特定の基準地点を原点とする座標系に変換してもよい。
認識部２１は、変換された第１データ及び第２データを、異常検出部２２とパス生成部２４とに送信する。
【００３６】
（ステップＳ１５：異常検出処理）
異常検出部２２は、ステップＳ１４で送信された第１データと第２データとを比較することにより、移動体１００に搭載されたセンサ４１で検出されていない領域と、周辺体２００に搭載されたセンサで検出されていない領域とを特定する。これにより、異常検出部２２は、移動体１００に搭載されたセンサ４１の異常と、移動体１００の周辺を移動する周辺体２００に搭載されたセンサ５１の異常とを検出する。
異常検出部２２は、センサ４１について異常が検出された場合には、通信インタフェース１４を介して、異常が検出されたセンサ４１のセンシング領域を示す範囲データを周辺体２００に送信する。また、異常検出部２２は、センサ５１について異常が検出された場合には、異常が検出されたセンサ５１のセンシング領域を示す範囲データを支援判定部２３に送信する。
【００３７】
（ステップＳ１６：支援判定処理）
支援判定部２３は、ステップＳ１５でセンサ５１について異常が検出された場合には、送信されたセンサ５１のセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部３１から読み出す。支援判定部２３は、読み出された制御パターンをパス生成部２４に送信する。
【００３８】
（ステップＳ１７：パス生成処理）
パス生成部２４は、ステップＳ１６で制御パターンが送信されていない場合には、ステップＳ１４で送信されたセンシングデータと、地図記憶部３２に記憶された地図データとに基づき、移動体１００の移動パスを示すパスデータを生成する。つまり、パス生成部２４は、移動体１００が目的地に到達するための移動パスであって、車線を維持して移動する移動パス、又は、車線を変更して移動する移動パス、又は、他車に追従移動して移動する移動パス等を示すパスデータを生成する。
【００３９】
パス生成部２４は、ステップＳ１６で制御パターンが送信された場合には、制御パターンに沿った移動体１００の移動パスを示すパスデータを生成する。つまり、パス生成部２４は、異常が検出されたセンサ４１のセンシング領域に応じて、移動体１００の移動パスを示すパスデータを生成する。この際、パス生成部２４は、ステップＳ１４で送信されたセンシングデータと、地図記憶部３２に記憶された地図データとも考慮して、パスデータを生成する。
また、パス生成部２４は、制御パターンによっては、周辺体２００の移動パスを示す誘導データを生成する。そして、パス生成部２４は、通信インタフェース１４を介して、生成された誘導データを周辺体２００に送信する。
【００４０】
（ステップＳ１８：移動体制御処理）
移動体制御部２５は、ステップＳ１７で生成されたパスデータに基づき、センサインタフェース１５を介して、移動体１００に搭載されたハンドルとアクセルとブレーキといった機器を制御する。
また、移動体制御部２５は、表示インタフェース１６を介して、ステップＳ１７で生成されたパスデータを、表示装置４２に表示する。
【００４１】
図７を参照して、実施の形態１に係る異常検出処理（図６のステップＳ１５）を説明する。
（ステップＳ２１：データ受信処理）
異常検出部２２は、ステップＳ１４で送信された第１データと第２データとを受信する。
【００４２】
（ステップＳ２２：第２データ判定処理）
異常検出部２２は、ステップＳ２１で第２データが受信されたか否かを判定する。
異常検出部２２は、第２データが受信された場合には、処理をステップＳ２３に進める。一方、異常検出部２２は、第２データが受信されていない場合には、処理をステップＳ２１に戻す。
移動体１００の周辺に周辺体２００がいない場合には、ステップＳ１２で第２データが受信されない。この場合には、ステップＳ２１で第２データが受信されない。第２データが受信されていなければ、ステップＳ２３以降の処理は実行できない。そこで、第２データが受信されていない場合には、処理をステップＳ２１に戻して、改めて第１データ及び第２データを受信する。
【００４３】
（ステップＳ２３：データ比較処理）
異常検出部２２は、第１データが示す障害物と、第２データが示す障害物とを比較して、第１データだけが示す障害物と、第２データだけが示す障害物とを特定する。
【００４４】
（ステップＳ２４：異常判定処理）
異常検出部２２は、移動体１００と周辺体２００との位置関係から、移動体１００のセンシング領域にあるにも関わらず、第２データだけが示す障害物があるか否かを判定する。また、異常検出部２２は、移動体１００と周辺体２００との位置関係から、周辺体２００のセンシング領域にあるにも関わらず、第１データだけが示す障害物があるか否かを判定する。
異常検出部２２は、いずれかに該当する場合には、異常が検出されたため、処理をステップＳ２５に進める。一方、異常検出部２２は、いずれにも該当しない場合には、異常が検出されないため、処理をステップＳ２１に戻す。
【００４５】
（ステップＳ２５：センサ判定処理）
異常検出部２２は、移動体１００のセンシング領域にあるにも関わらず、第２データだけが示す障害物がある場合には、移動体１００のセンサ４１の異常であるとして、処理をステップＳ２６に進める。一方、異常検出部２２は、周辺体２００のセンシング領域にあるにも関わらず、第１データだけが示す障害物がある場合には、周辺体２００のセンサ５１の異常であるとして、処理をステップＳ２７に進める。
【００４６】
（ステップＳ２６：第１異常通知処理）
異常検出部２２は、移動体１００のセンシング領域にあるにも関わらず、第２データだけが示す障害物がある領域を、異常が検出されたセンサ４１のセンシング領域として特定する。異常検出部２２は、通信インタフェース１４を介して、センサ４１に異常が検出されたことと、特定されたセンシング領域とを示す範囲データを周辺体２００に送信する。
【００４７】
（ステップＳ２７：第２異常通知処理）
異常検出部２２は、周辺体２００のセンシング領域にあるにも関わらず、第１データだけが示す障害物がある領域を、異常が検出されたセンサ５１のセンシング領域として特定する。異常検出部２２は、通信インタフェース１４を介して、センサ５１に異常が検出されたことと、特定されたセンシング領域とを示す範囲データを周辺体２００に送信する。また、異常検出部２２は、範囲データを支援判定部２３に送信する。
【００４８】
ステップＳ２６又はステップＳ２７の処理の後、異常検出部２２は処理をステップＳ２１に戻して、新たな第１データ及び第２データが送信されるまで待機する。
【００４９】
なお、何らかの原因により一時的に障害物が検出されない場合もある。そこで、異常検出部２２は、一定時間同一の領域について検出されない状態が続いた場合に、センサ４１，５１の異常であるとしてもよい。また、異常検出部２２は、第１データ及び第２データに含まれるセンサ種別も考慮して、センサ４１，５１の異常であるか否かを判定してもよい。
【００５０】
図８を参照して、実施の形態１に係る支援判定処理（図６のステップＳ１６）を説明する。
（ステップＳ３１：範囲データ受信処理）
支援判定部２３は、ステップＳ２７で送信された範囲データを受信する。
【００５１】
（ステップＳ３２：制御パターン読出処理）
支援判定部２３は、ステップＳ３１で受信された範囲データが示すセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部３１から読み出す。つまり、支援判定部２３は、異常が検出された周辺体２００のセンサ５１のセンシング領域に応じた制御パターンを、パターン記憶部３１から読み出す。
【００５２】
（ステップＳ３３：制御パターン送信処理）
支援判定部２３は、ステップＳ３２で読み出された制御パターンを、パス生成部２４に送信する。
支援判定部２３は、ステップＳ３２でセンシング領域に応じた制御パターンを読み出せなかった場合には、つまりパターン記憶部３１にセンシング領域に応じた制御パターンが記憶されていなかった場合には、制御パターンなしと、異常が検出された周辺体２００のセンサ５１のセンシング領域とを示すデータを、パス生成部２４に送信する。
【００５３】
ステップＳ３３の処理の後、支援判定部２３は処理をステップＳ３１に戻して、新たな範囲データが送信されるまで待機する。
【００５４】
図９を参照して、実施の形態１に係るパス生成処理（図６のステップＳ１７）を説明する。
（ステップＳ４１：データ受信処理）
パス生成部２４は、ステップＳ１４で送信された第１データと第２データとを受信する。
【００５５】
（ステップＳ４２：移動体データ取得処理）
パス生成部２４は、センサインタフェース１５を介して、移動体１００に搭載されたセンサ４１から、移動体１００の位置（緯度、経度、高度）と速度と加速度と進行方向とステアリング角度と移動履歴と移動予測と位置情報の検知方法といった移動体データを取得する。
【００５６】
（ステップＳ４３：地図データ読出処理）
パス生成部２４は、ステップＳ４２で取得された移動体１００の位置の周辺の地図データを、地図記憶部３２から読み出す。
【００５７】
（ステップＳ４４：制御パターン判定処理）
パス生成部２４は、ステップＳ３３で制御パターン、又は、制御パターンなしを示すデータが送信されたか否かを判定する。
パス生成部２４は、送信された場合には、制御パターン、又は、制御パターンなしを示すデータを受信した上で、処理をステップＳ４５に進める。一方、パス生成部２４は、送信されていない場合には、処理をステップＳ４６に進める。
【００５８】
（ステップＳ４５：第１パス生成処理）
パス生成部２４は、ステップＳ４４で制御パターンが受信された場合には、制御パターンに応じて、移動体１００の移動パスを示すパスデータを生成する。つまり、パス生成部２４は、センシング領域に他の周辺体３００が入ることを妨げる位置であり、かつ、移動体１００に搭載されたセンサ４１によって、異常が発生したセンサのセンシング領域をセンシング可能な位置を移動するパスデータを生成する。
なお、この際、パス生成部２４は、ステップＳ４１で受信された第１データ及び第２データと、ステップＳ４２で取得された移動体データと、ステップＳ４３で読み出された地図データとも考慮して、パスデータを生成する。例えば、周辺体２００の前方（同一車線）に移動する場合に、第１データ又は第２データが示す障害物の位置を考慮したパスデータを生成する。
【００５９】
パス生成部２４は、ステップＳ４４で制御パターンなしを示すデータが受信された場合には、異常が検出された周辺体２００のセンサ５１のセンシング領域の中央部分を移動するパスデータを生成する。
【００６０】
また、パス生成部２４は、制御パターンによっては、周辺体２００の移動パスを示す誘導データを生成する。
図３に示す制御パターンの例であれば、周辺体２００のセンサ５１のうち、センシング領域が前方（同一車線）であるセンサ５１に異常が発生した場合には、パス生成部２４は誘導データを生成する。この場合には、パス生成部２４は、移動体１００の後を移動する移動パスを示す誘導データを生成する。
【００６１】
（ステップＳ４６：第２パス生成処理）
パス生成部２４は、ステップＳ４１で受信された第１データ及び第２データと、ステップＳ４２で取得された移動体データと、ステップＳ４３で読み出された地図データとを考慮して、パスデータを生成する。
【００６２】
（ステップＳ４７：パス送信処理）
パス生成部２４は、ステップＳ４５、又は、ステップＳ４６で生成されたパスデータを、移動体制御部２５に送信する。また、パス生成部２４は、ステップＳ４５で誘導データが生成された場合には、通信インタフェース１４を介して、誘導データを周辺体２００に送信する。
【００６３】
ステップＳ３２で読み出された制御パターンが示す支援方法がセンシングを代替となっている場合には、認識部２１は、制御パターンが示す支援タイミングになると、高い頻度で対象の領域の第１データを周辺体２００に送信する。なお、支援タイミングになったことは、周辺体２００から通知を受けることで特定可能である。
【００６４】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１０は、異常が検出された周辺体２００のセンサ５１のセンシング領域に応じて、移動体１００の移動位置を決定する。そして、運転支援装置１０は、移動位置を移動するように、移動体１００の移動パスを示すパスデータを生成する。
これにより、センサ５１の異常により周辺体２００の死角となってしまう領域の検出を周辺体２００に代わって行うこと、死角となる領域に他の周辺体３００が侵入することを防止することといった制御を行うことが可能である。
【００６５】
また、実施の形態１に係る運転支援装置１０は、異常が検出された周辺体２００のセンサ５１のセンシング領域に応じて、支援方法及び支援タイミングを決定する。これにより、適切な方法及び適切なタイミングで周辺体２００を支援することが可能である。その結果、センサ５１の異常が発生した周辺体２００が自動運転を継続することが可能である。
【００６６】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
図４及び図５では、１台の移動体１００により周辺体２００を支援する例が示されている。しかし、複数のセンサ５１に異常が発生し、複数のセンシング領域のセンシングができないような場合には、移動体１００が他の周辺体３００と協調して周辺体２００を支援してもよい。
移動体１００が他の周辺体３００と協調して周辺体２００を支援する場合には、移動体１００と他の周辺体３００とで移動する位置を調整してもよいし、周辺体２００から移動体１００及び他の周辺体３００に移動位置の指示を出してもよい。また、移動体１００と他の周辺体３００とのいずれかが、他方へ移動位置の指示を出してもよい。
【００６７】
例えば、図１０に示すように、異常が発生したセンサのセンシング領域に対して、支援に必要な台数を決める。図１０では、センシングできない角度又は車線数に応じて、支援に必要な台数が示されている。例えば、９０°〜１８０°の範囲が検知できない場合には、支援に３台以上が必要になる。
【００６８】
＜変形例２＞
実施の形態１では、異常が検出されたセンサ５１のセンシング領域に応じて、移動体１００の移動位置等が決定された。しかし、センサ５１のセンシング領域だけでなく、センサ５１の種別も考慮して、移動体１００の移動位置等が決定されてもよい。センサ５１の種別とは、ミリ波レーダと、単眼カメラと、ステレオカメラと、ＬｉＤＡＲと、ソナーといったセンサの分類である。
例えば、図１１に示すように、パターン記憶部３１には、異常が検出されたセンサ５１の種別と、センシング領域の方向と毎に、制御パターンが記憶されてもよい。そして、図６のステップＳ１６で支援判定部２３は、異常が検出されたセンサ５１の種別と、センシング領域の方向とに応じて、制御パターンを読み出してもよい。
【００６９】
＜変形例３＞
実施の形態１では、移動体１００に搭載された運転支援装置１０が、周辺体２００の誘導パスを示す誘導データをすることを説明した。
しかし、周辺体２００によって移動体１００の誘導パスを示す誘導データが生成される場合もある。図３に示す例であれば、センシング領域が前方（同一車線）である移動体１００のセンサ４１に異常が発生した場合は、周辺体２００によって誘導データが生成される。
【００７０】
図１２を参照して、周辺体２００によって誘導データが生成される場合を考慮した運転支援装置１０の動作を説明する。
ここでは、誘導データは、第２データに含まれて周辺体２００から送信されるものとする。
ステップＳ５１からステップＳ５３の処理は、図９のステップＳ４１からステップＳ４３の処理と同じである。また、ステップＳ５５からステップＳ５７の処理は、図９のステップＳ４４からステップＳ４６の処理と同じである。
【００７１】
（ステップＳ５４：誘導データ判定処理）
パス生成部２４は、ステップＳ５１で受信された第２データに、誘導データが含まれているか否かを判定する。
パス生成部２４は、誘導データが含まれている場合には、処理をステップＳ５８に進める。一方、パス生成部２４は、誘導データが含まれていない場合には、処理をステップＳ５５に進める。
【００７２】
（ステップＳ５８：受入判定処理）
パス生成部２４は、誘導データに従うか否かを判定する。
具体例としては、移動体１００に搭載されたセンサ４１に異常が検出された場合には、図７のステップＳ２６で異常検出部２２は、範囲データをパス生成部２４にも送信する。パス生成部２４は、異常検出部２２から送信された範囲データに基づき、周辺体２００による誘導が必要か否かを判定する。例えば、パス生成部２４は、異常が検出されたセンサ４１のセンシング領域に対応する制御パターンをパターン記憶部３１から読み出す。パス生成部２４は、読み出された制御パターンに含まれる支援方法が、移動パスを代替生成するになっている場合には、周辺体２００による誘導が必要と判定する。
パス生成部２４は、誘導が必要であると判定された場合には、誘導データに従うと判定する。一方、パス生成部２４は、誘導が必要ないと判定された場合には、誘導データに従わないと判定する。
パス生成部２４は、誘導データに従うと判定された場合には、処理をステップＳ５９に進める。一方、パス生成部２４は、誘導データに従わないと判定された場合には、処理をステップＳ５５に進める。
【００７３】
（ステップＳ５９：パス送信処理）
パス生成部２４は、図９のステップＳ４７と同様に、ステップＳ５６、又は、ステップＳ５７で生成されたパスデータを、移動体制御部２５に送信する。また、パス生成部２４は、ステップＳ５６で誘導データが生成された場合には、通信インタフェース１４を介して、誘導データを周辺体２００に送信する。
また、パス生成部２４は、ステップＳ５８で誘導データに従うと判定された場合には、誘導データをパスデータとして移動体制御部２５に送信する。
【００７４】
＜変形例４＞
実施の形態１では、異常検出部２２がセンサ５１の異常を検出した場合に、周辺体２００を支援した。しかし、周辺体２００からセンサ５１に異常が発生したことを示す範囲データが送信された場合にも、周辺体２００を支援してもよい。
この場合、図６のステップＳ１２で、認識部２１が周辺体２００から範囲データを受信する。そして、範囲データが受信された場合には、図６のステップＳ１６で支援判定部２３が、周辺体２００から受信された範囲データが示すセンシング領域に応じた制御パターンをパターン記憶部３１から読み出す。
【００７５】
＜変形例５＞
実施の形態１では、周辺体２００のセンサ５１の異常が検出された場合に、周辺体２００の支援を行った。しかし、周辺体２００のセンサ５１の異常が検出されていない場合であっても、道路の形状等により周辺体２００の死角となる領域がある場合には、運転支援装置１０は周辺体２００の支援を行ってもよい。この場合には、運転支援装置１０は、死角となる領域を、異常が検出されたセンサ５１のセンシング領域として扱えばよい。
【００７６】
＜変形例６＞
実施の形態１では、運転支援装置１０は、機能構成要素として、移動体制御部２５を備えた。しかし、図１３に示すように、運転支援装置１０は、移動体制御部２５を備えていなくてもよい。この場合、移動体制御部２５は、運転支援装置１０とは別の装置に備えられ、パス生成部２４は、通信インタフェース１４を介して、別の装置に備えられた移動体制御部２５に経路データを送信する。
【００７７】
実施の形態１では、運転支援装置１０のストレージ１３に地図データが記憶された。しかし、図１３に示すように、運転支援装置１０は、通信インタフェース１４を介して、外部の装置から地図データを取得してもよい。
【００７８】
＜変形例７＞
実施の形態１では、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例７として、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例７について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００７９】
図１４を参照して、変形例７に係る運転支援装置１０の構成を説明する。
認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能がハードウェアで実現される場合には、運転支援装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、処理回路１７を備える。処理回路１７は、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能と、メモリ１２とストレージ１３との機能とを実現する専用の電子回路である。
【００８０】
処理回路１７は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能を１つの処理回路１７で実現してもよいし、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５との機能を複数の処理回路１７に分散させて実現してもよい。
【００８１】
＜変形例８＞
変形例８として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、認識部２１と、異常検出部２２と、支援判定部２３と、パス生成部２４と、移動体制御部２５とのうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００８２】
プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と処理回路１７とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能構成要素の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。
【００８３】
実施の形態２．
実施の形態２は、周辺体２００を支援する範囲を決定する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００８４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１５を参照して、実施の形態２に係る運転支援装置１０の構成を説明する。
運転支援装置１０は、機能構成要素として、支援範囲特定部２６を備える点が、図１に示す運転支援装置１０と異なる。支援範囲特定部２６は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェアで実現される。また、支援範囲特定部２６は、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００８５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１６から図１８を参照して、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態２に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作は、実施の形態２に係る運転支援プログラムの処理に相当する。
【００８６】
図１６を参照して、実施の形態２に係る運転支援装置１０の全体的な動作を説明する。
ステップＳ６１からステップＳ６６の処理は、図６のステップＳ１１からステップＳ１６の処理と同じである。また、ステップＳ６９の処理は、図６のステップＳ１８の処理と同じである。但し、ステップＳ６２では、周辺体２００の目的地までの移動予定のルートを示す第２ルートデータを、第２データに含めて受信する。
目的地までの移動予定のルートとは、目的地に到達するために通行すべき車線の時系列情報と、車線変更が必要な場合は車線変更の推奨区間及び車線変更の方向と、目的地まで安全かつ交通法規に基づいた移動を実現するための速度パターンと等を示す。
【００８７】
（ステップＳ６７：支援範囲特定処理）
支援範囲特定部２６は、ステップＳ６５で周辺体２００のセンサ５１について異常が検出された場合には、移動体１００の目的地までの移動予定のルートを示す第１ルートデータを、通信インタフェース１４を介して、ナビゲーション装置といった外部の装置から取得する。そして、支援範囲特定部２６は、第１ルートデータが示す移動体１００の目的地までの移動予定のルートと、第２ルートデータが示す周辺体２００の目的地までの移動予定のルートとに基づき、周辺体２００を支援する範囲を特定する。
【００８８】
（ステップＳ６８：パス生成処理）
パス生成部２４は、ステップＳ６６で制御パターンが送信されていない場合には、実施の形態１と同様に、パスデータを生成する。
パス生成部２４は、ステップＳ６６で制御パターンが送信された場合には、ステップＳ６７で特定された周辺体２００を支援する範囲について、制御パターンに沿ったパスデータを生成する。パス生成部２４は、残りの移動予定のルートについては、ステップＳ６６で制御パターンが送信されていない場合と同様に、制御パターンに関係なく、パスデータを生成する。
【００８９】
図１７を参照して、実施の形態２に係る支援範囲特定処理（図１６のステップＳ６７）を説明する。
（ステップＳ７１：第１ルートデータ取得処理）
支援範囲特定部２６は、通信インタフェース１４を介して、外部の装置から第１ルートデータを取得する。
【００９０】
（ステップＳ７２：第２ルートデータ取得処理）
支援範囲特定部２６は、認識部２１から第２ルートデータを取得する。
【００９１】
（ステップＳ７３：ルート判定処理）
支援範囲特定部２６は、現在地点から基準距離先まで、第１ルートデータが示すルートと、第２ルートデータが示すルートとが一致するか否かを判定する。基準距離は、事前に定められる距離であり、例えば５００メートルといった距離である。
支援範囲特定部２６は、一致すると判定された場合には、処理をステップＳ７４に進める。一方、支援範囲特定部２６は、一致しないと判定された場合には、処理をステップＳ７５に進める。
【００９２】
（ステップＳ７４：支援通知処理）
支援範囲特定部２６は、現在地点から基準距離先まで、支援を行うことをパス生成部２４に通知する。
【００９３】
（ステップＳ７５：依頼送信処理）
支援範囲特定部２６は、通信インタフェース１４を介して、周辺体２００の支援を依頼する依頼データを他の周辺体３００に送信する。
【００９４】
（ステップＳ７６：依頼判定処理）
支援範囲特定部２６は、他の周辺体３００から支援の依頼を受け入れることを示す受入データを受信したか否かを判定する。
支援範囲特定部２６は、受入データを受信した場合には、処理をステップＳ７７に進める。一方、受入データを受信しない場合には、処理をステップＳ７８に進める。
【００９５】
（ステップＳ７７：引継通知処理）
支援範囲特定部２６は、ステップＳ７６で受信された受入データの送信元の移動体に、通信インタフェース１４を介して、支援引継を依頼する引継データを送信する。また、支援範囲特定部２６は、他の周辺体３００に支援を引き継ぐことをパス生成部２４及び周辺体２００に通知する。
【００９６】
（ステップＳ７８：終了通知処理）
支援範囲特定部２６は、通信インタフェース１４を介して、支援を終了することをパス生成部２４及び周辺体２００に通知する。
【００９７】
図１８を参照して、実施の形態２に係るパス生成処理（図１６のステップＳ６８）を説明する。
ステップＳ８１からステップＳ８４の処理は、図９のステップＳ４１からステップＳ４４の処理と同じである。また、ステップＳ８６からステップＳ８７の処理は、図９のステップＳ４５からステップＳ４６の処理と同じである。また、ステップＳ９０の処理は、図９のステップＳ４７の処理と同じである。
【００９８】
（ステップＳ８５：通知判定処理）
パス生成部２４は、支援を行うこと（図１７のステップＳ７４）と、支援を引き継ぐこと（図１７のステップＳ７７）と、支援を終了すること（図１７のステップＳ７８）とのどれが通知されたかを判定する。
パス生成部２４は、支援を行うことが通知された場合には、処理をステップＳ８６に進める。パス生成部２４は、支援を引き継ぐことが通知された場合には、処理をステップＳ８７に進める。パス生成部２４は、支援を終了することが通知された場合には、処理をステップＳ８８に進める。
【００９９】
（ステップＳ８８：終了制御処理）
パス生成部２４は、支援方法が（１）移動パスを代替生成するであるか否かを判定する。つまり、パス生成部２４は、誘導データを生成する必要があるか否かを判定する。
パス生成部２４は、支援方法が（１）移動パスを代替生成するである場合には、処理をステップＳ８９に進める。一方、パス生成部２４は、支援方法が（１）移動パスを代替生成するでない場合には、処理をステップＳ８７に進める。
【０１００】
（ステップＳ８９：支援終了処理）
パス生成部２４は、誘導データを生成している場合には、路肩といった周辺体２００が停止しても安全な場所までの移動パスを示す誘導データを生成する。
【０１０１】
つまり、パス生成部２４は、支援方法が（１）移動パスを代替生成するでない場合には、すぐに支援を打ち切る。一方、パス生成部２４は、支援方法が（１）移動パスを代替生成するである場合には、誘導データを生成することにより、周辺体２００を路肩等まで誘導した上で、支援を打ち切る。
【０１０２】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る運転支援装置１０は、移動体１００の目的地までの移動ルートと、周辺体２００の目的地までの移動ルートとに基づき、周辺体２００を支援する範囲を決定する。これにより、移動体１００にとって負担の無い範囲で、周辺体２００を支援することができる。
【０１０３】
また、実施の形態２に係る運転支援装置１０は、他の周辺体３００と調停を行って、周辺体２００の支援の引継を行う。これにより、複数の移動体による支援を順に受けながら、周辺体２００が自動運転を継続することが可能になる。
【０１０４】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例９＞
実施の形態２では、通信インタフェース１４を介して、ナビゲーション装置といった外部の装置から第１ルートデータを取得した。しかし、運転支援装置１０が、第１ルートデータを生成してもよい。
【０１０５】
以上、本発明の実施の形態について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本発明は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  運転支援装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  ストレージ、１４  通信インタフェース、１５  センサインタフェース、１６  表示インタフェース、１７  処理回路、２１  認識部、２２  異常検出部、２３  支援判定部、２４  パス生成部、２５  移動体制御部、２６  支援範囲特定部、３１  パターン記憶部、３２  地図記憶部、４１  センサ、５１  センサ、１００  移動体、２００  周辺体、３００  周辺体。
【図１】
0006611983.tif 000002
【図２】
0006611983.tif 000003
【図３】
0006611983.tif 000004
【図４】
0006611983.tif 000005
【図５】
0006611983.tif 000006
【図６】
0006611983.tif 000007
【図７】
0006611983.tif 000008
【図８】
0006611983.tif 000009
【図９】
0006611983.tif 000010
【図１０】
0006611983.tif 000011
【図１１】
0006611983.tif 000012
【図１２】
0006611983.tif 000013
【図１３】
0006611983.tif 000014
【図１４】
0006611983.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0006611983.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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