(57)【要約】  車両（１０）と物体との衝突が検出された場合に、通報制御部（５０）は通報装置（２８）に通報指令を送信する。通報装置（２８）は通報指令を受信すると、外部の緊急通報センタ（１４）に通報する。通報装置（２８）が緊急通報センタ（１４）に通報している最中は、ブレーキ制御部（５２）がブレーキ装置（３０）の作動状態を保持して車両（１０）を停止させる。以上の構成により、車両衝突後の事故の拡大を防止すると共に、運転者の逃走を防止できる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）と物体との衝突前又は衝突後に自動でブレーキ（３０）を作動する衝突時制動制御装置（１２）であって、
前記車両（１０）と前記物体との衝突を検出する衝突検出部（３４、４６）と、
前記衝突検出部（３４、４６）により前記車両（１０）と前記物体との衝突が検出された場合に前記車両（１０）の外部（１４）に通報する通報部（５０、２８）と、
前記通報部（５０、２８）による通報中に前記ブレーキ（３０）の作動状態を保持するブレーキ制御部（５２）と、を備える
ことを特徴とする衝突時制動制御装置（１２）。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突時制動制御装置（１２）において、
前記ブレーキ制御部（５２）は、前記通報部（５０、２８）による通報が完了した後に前記ブレーキ（３０）の保持を解除する
ことを特徴とする衝突時制動制御装置（１２）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の衝突時制動制御装置（１２）において、
前記物体を認識する物体認識部（３８）を更に備え、
前記通報部（５０、２８）は、前記物体認識部（３８）により前記物体が人間と認識された場合に前記車両（１０）の外部（１４）に通報し、
前記ブレーキ制御部（５２）は、前記物体認識部（３８）により前記物体が人間と認識された場合に前記ブレーキ（３０）の作動状態を保持する
ことを特徴とする衝突時制動制御装置（１２）。
【請求項４】
車両（１０）と物体との衝突前又は衝突後に自動でブレーキ（３０）を作動する衝突時制動制御方法であって、
前記車両（１０）と前記物体との衝突を検出する衝突検出工程と、
前記衝突検出工程で前記車両（１０）と前記物体との衝突が検出された場合に前記車両（１０）の外部（１４）に通報する通報工程と、
前記通報工程における通報中に前記ブレーキ（３０）の作動状態を保持するブレーキ保持工程と、を備える
ことを特徴とする衝突時制動制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の衝突時制動制御方法において、
前記通報工程による通報が完了した後に前記ブレーキ（３０）の保持を解除するブレーキ解除工程を更に備える
ことを特徴とする衝突時制動制御方法。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の衝突時制動制御方法において、
前記物体を認識する物体認識工程を更に備え、
前記通報工程では、前記物体認識工程で前記物体が人間と認識された場合に前記車両（１０）の外部（１４）に通報し、
前記ブレーキ保持工程では、前記物体が人間と認識された場合に前記ブレーキ（３０）の作動状態を保持する
ことを特徴とする衝突時制動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突時に自動でブレーキを作動させる衝突時制動制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在製品化されている多くの車両には物体との衝突前後に自動でブレーキを作動させる衝突被害軽減ブレーキ（以下、自動ブレーキという）機能が搭載されている。従来の自動ブレーキは、例えば特開２００８−４４５２０号公報（段落［００３８］等）のように、減速を目的とするタイプが主流であった。近年の自動ブレーキは停止を目的とするタイプが増えつつある。【０００３】
自動ブレーキは事故の抑制に寄与するものの、事故を完全に防ぐことはできない。車両と歩行者との衝突時に運転者は速やかに事故を通報すると共に、歩行者が負傷した場合は歩行者の看護をする必要がある。例えば特開２００５−４１３３４号公報（要約、段落［００２０］等）は、車両と歩行者との衝突時に車両と外部機関（車両管理センターや警察署等）との間で通信接続することを示す。【０００４】
車両衝突後の運転者は気が動転してパーキングブレーキを作動させない場合がる。このような状態で運転者が外部機関との間で通信を行うと通信中に車両が動き始めて路上にいる負傷者を巻き込み、事故が拡大する可能性がある。また、悪意のある運転者が通報せずに逃走を図る可能性もある。【０００５】
特開２００８−４４５２０号公報に係る技術は、衝突後の通報に関するものではない。特開２００５−４１３３４号公報に係る技術は衝突後の通報に関するものではあるものの、通報とブレーキ制御とを関連付けるものではなく、また、衝突後のブレーキ制御を行うものでもない。このため、特開２００８−４４５２０号公報及び特開２００５−４１３３４号公報に係る技術では上述した事故の拡大及び運転者の逃走といった問題を解消できない。【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車両衝突後の事故の拡大を防止すると共に、運転者の逃走を防止できる衝突時制動制御装置及び方法を提供することを目的とする。【０００７】
本発明は、車両と物体との衝突前又は衝突後に自動でブレーキを作動する衝突時制動制御装置であって、車両と物体との衝突を検出する衝突検出部と、前記衝突検出部により前記車両と前記物体との衝突が検出された場合に車両の外部に通報する通報部と、前記通報部による通報中に前記ブレーキの作動状態を保持するブレーキ制御部と、を備えることを特徴とする。【０００８】
本発明は、車両の衝突に応じて通報部が自動で外部機関に通報し、通報部による通報中はブレーキ制御部がブレーキの作動状態を保持する。本発明によれば、車両衝突後に即座に外部機関に通報でき、その間に車両の走行に起因して事故が拡大することを防止できる。また、通報中はブレーキの作動状態が保持されて車両が走行できないため、悪意のある運転者の逃走を防止できる。【０００９】
また、本発明において、前記ブレーキ制御部は、前記通報部による通報が完了した後に前記ブレーキの保持を解除するようにしてもよい。本発明のように、通報の完了をもってブレーキを解除すれば、外部機関に対して確実に通報することができ、また、悪意のある運転者の逃走を確実に防止できる。【００１０】
また、本発明において、前記物体を認識する物体認識部を更に備え、前記通報部は、前記物体認識部により前記物体が人間と認識された場合に車両の外部に通報し、前記ブレーキ制御部は、前記物体認識部により前記物体が人間と認識された場合に前記ブレーキの作動状態を保持するようにしてもよい。本発明のように、車両と衝突した物体が人間である場合に車両の外部に通報すると共にブレーキを保持すれば、負傷者を速やかに保護でき、また、轢き逃げという犯罪を防止できる。【００１１】
本発明は、車両と物体との衝突前又は衝突後に自動でブレーキを作動する衝突時制動制御方法であって、車両と物体との衝突を検出する衝突検出工程と、前記衝突検出工程で前記車両と前記物体との衝突が検出された場合に車両の外部に通報する通報工程と、前記通報工程における通報中に前記ブレーキの作動状態を保持するブレーキ保持工程と、を備えることを特徴とする。【００１２】
本発明は、車両の衝突に応じて自動で外部機関に通報し、通報中はブレーキの作動状態を保持する。本発明によれば、車両衝突後に即座に外部機関に通報でき、その間に車両の走行に起因して事故が拡大することを防止できる。また、通報中はブレーキの作動状態が保持されて車両が走行できないため、悪意のある運転者の逃走を防止できる。【００１３】
また、本発明において、前記通報工程による通報が完了した後に前記ブレーキの保持を解除するブレーキ解除工程を更に備えてもよい。本発明のように、通報の完了をもってブレーキを解除すれば、外部機関に対して確実に通報することができ、また、悪意のある運転者の逃走を確実に防止できる。【００１４】
また、本発明において、前記物体を認識する物体認識工程を更に備え、前記通報工程では、前記物体認識工程で前記物体が人間と認識された場合に車両の外部に通報し、前記ブレーキ保持工程では、前記物体が人間と認識された場合に前記ブレーキの作動状態を保持するようにしてもよい。本発明のように、車両と衝突した物体が人間である場合に車両の外部に通報すると共にブレーキを保持すれば、負傷者を速やかに保護でき、また、轢き逃げという犯罪を防止できる。【００１５】
本発明によれば、車両衝突後に即座に外部機関に通報でき、その間に車両の走行に起因して事故が拡大することを防止できる。また、通報中はブレーキの作動状態が保持されて車両が走行できないため、悪意のある運転者の逃走を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は本実施形態に係る衝突時制動制御装置の機能ブロック図である。
【図２】図２は本実施形態で行われる処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る衝突時制動制御装置及び方法について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
図１に示すように、車両１０に備えられる衝突時制動制御装置１２は、車両１０が物体と衝突した場合に緊急通報センタ１４に通報する。緊急通報センタ１４は適宜他の外部機関、例えば消防署１６、警察署１８、病院２０等に通報する。
【００１９】
［衝突時制動制御装置１２の構成］
衝突時制動制御装置１２は、各種情報を検出するセンサ群２２と、物体の認識処理及び認識に応じた処理を行う認識処理制御部２４と、衝突発生時に各種処理を行う衝突処理制御部２６と、緊急通報センタ１４に対して通報する通報装置２８と、図示しない車輪を制動するブレーキ装置３０と、を備える。センサ群２２のセンサと認識処理制御部２４はローカルＣＡＮで接続される。センサ群２２の衝突検出センサ３４と衝突処理制御部２６は専用線で接続される。認識処理制御部２４と衝突処理制御部２６、及び、衝突処理制御部２６と通報装置２８はＦＣＡＮで接続される。
【００２０】
センサ群２２は、車両１０に発生する衝突を検出する衝突検出センサ３４と、車両１０の前方の物体を検出する物体検出センサ３６と、を備える。
【００２１】
衝突検出センサ３４としては、例えば圧力センサや加速度センサを使用可能である。以下では圧力センサ３４を使用した実施形態を説明する。圧力センサ３４は、車両１０の前方、例えばバンパ内に設けられ、衝突等によりバンパに発生する圧力を検出する。車両１０と衝突する物体が人間である場合、物体が他の車両である場合と比較して衝突位置が狭く、また、衝突時の圧力も小さい。このため、人間との衝突を確実に検出できるように、圧力センサ３４は車両１０前方の複数箇所に設けられることが好ましい。
【００２２】
物体検出センサ３６は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサ、単眼カメラ、ステレオカメラ等のように、車両１０の前方の物体及び前方の環境情報を能動的に検出する装置を備える。これらの装置は、物体及び環境情報の検出精度を向上させるために、複数設けられることが好ましい。
【００２３】
認識処理制御部２４は、ＥＣＵにより構成される。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有する。ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。本実施形態で認識処理制御部２４を構成するＥＣＵは、物体認識部３８、衝突予測部４０及びブレーキ作動指示部４２として機能する。なお、ＥＣＵは複数に分割してもよく、又は、後述する衝突処理制御部２６のＥＣＵと統合してもよい。
【００２４】
物体認識部３８は、物体検出センサ３６で検出されるセンサ情報に基づいて車両１０の前方に位置する物体や環境情報を認識及び識別するように構成される。更に、車両１０から物体までの距離、車両１０と物体との相対速度、物体の横位置等の情報を認識するように構成される。例えば、物体検出センサ３６のカメラで撮影された画像に基づいて各情報を認識するようにしてもよいし、レーダとカメラの情報を統合的に処理する所謂フュージョンシステムを利用して各情報を認識することも可能である。
【００２５】
衝突予測部４０は、物体認識部３８で認識される車両１０から物体までの距離と車両１０と物体との相対速度とに基づいて、衝突の可能性を予測するように構成される。ブレーキ作動指示部４２は、衝突予測部４０で衝突の可能性ありと予測された場合に、ブレーキ装置３０に対してブレーキ作動指令を送信するように構成される。
【００２６】
衝突処理制御部２６は、認識処理制御部２４と同様にＥＣＵにより構成される。本実施形態で衝突処理制御部２６を構成するＥＣＵは、衝突判定部４６、衝突処理管理部４８、通報制御部５０及びブレーキ制御部５２として機能する。
【００２７】
衝突判定部４６は、圧力センサ３４で検出される圧力情報に基づいて、衝突が発生したか否かを判定するように構成される。衝突処理管理部４８は、物体認識部３８及び衝突判定部４６の情報に基づいて、通報装置２８と緊急通報センタ１４との間で行われる通信状態、及び、ブレーキ装置３０の作動状態を管理するように構成される。通報制御部５０は、通報装置２８に対して通報指令を送信し、また、通報装置２８から通報完了通知を受信するように構成される。ブレーキ制御部５２は、ブレーキ装置３０に対してブレーキ保持指令及びブレーキ解除指令を送信するように構成される。
【００２８】
通報装置２８は、緊急通報センタ１４を含む外部機関との間で無線（移動通信網・公衆通信網）により通信接続を確立すると共に通信接続に係る各種処理を実行する通信制御部５６と、通信接続に係る情報を表示する表示部５８と、マイク６０と、スピーカ６２と、を備える。通信制御部５６はコンピュータであり、ＣＰＵ（中央処理装置）が記憶部に格納されたプログラムを実行することで各種機能部として動作する。このプログラムが実行されることにより、緊急通報センタ１４に対する自動通報、及び、緊急通報センタ１４側とマイク６０及びスピーカ６２を用いた通話が可能となる。通報装置２８は、例えばカーナビゲーションにより構成される。
【００２９】
ブレーキ装置３０は、ブレーキ作動指示部４２及びブレーキ制御部５２から送信される指令に従って動作する図示しないブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータの動作により作動と解除とが切り換わる摩擦ブレーキと、により構成される。
【００３０】
緊急通報センタ１４には通信を切断するためのスイッチ（ＳＷ）１４ａが設けられており、オペレータがＳＷ１４ａを操作することによって通信が切断されるようになっている。
【００３１】
［衝突時制動制御装置１２の動作］
図２に示す処理フローを用いて衝突時制動制御装置１２の動作を説明する。ステップＳ１にて、センサ群２２は各種情報を検出する。各種情報の検出は、図２のフローチャートによる処理の実行中、所定時間毎、例えばｍｓ（ミリ秒）オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。
【００３２】
ステップＳ２にて、物体認識部３８は、物体検出センサ３６で検出された情報を受信し、車両１０の前方の物体及び環境情報を認識する。更に、物体認識部３８は、物体を認識した場合にその物体が人間か人間以外かを識別する。また、車両１０と物体との距離、相対速度等を認識する。
【００３３】
ステップＳ３にて、衝突予測部４０は、物体認識部３８で認識された車両１０と物体との距離が所定距離未満であり、且つ、相対速度が所定速度以上である場合に、衝突が発生する可能性ありと予測する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。この場合、ステップＳ４に移行する。一方、衝突予測部４０は、物体認識部３８で認識された車両１０と物体との距離が所定距離以上か、又は、相対速度が所定速度未満である場合に、衝突が発生する可能性なしと予測する（ステップＳ３：ＮＯ）。この場合、ステップＳ１に戻る。
【００３４】
ステップＳ４にて、ブレーキ作動指示部４２は、車両１０と物体との距離及び相対速度に応じた減速度が得られるように、ブレーキ装置３０に対してブレーキ作動指令を送信する。ブレーキ装置３０のブレーキアクチュエータはブレーキ作動指令に応じて作動して摩擦ブレーキを作動する。そして、車両１０が物体との衝突を回避しようとする。
【００３５】
ステップＳ５にて、衝突判定部４６は、圧力センサ３４から送信される圧力情報を受信し、車両１０と物体とが実際に衝突したか否かを判定する。ブレーキ装置３０の作動にも関わらず、車両１０が物体と衝突した場合、圧力センサ３４は所定値以上の圧力を検出する。圧力センサ３４が所定値以上の圧力を検出した場合、衝突判定部４６は衝突ありと判定する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。この場合、ステップＳ６に移行する。一方、ブレーキ装置３０の作動により車両１０と物体との衝突が回避された場合、圧力センサ３４は所定値未満の圧力を検出する。圧力センサ３４が所定値未満の圧力を検出した場合、衝突判定部４６は衝突なしと判定する（ステップＳ５：ＮＯ）。この場合、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、ブレーキ制御部５２は、ブレーキ装置３０に対してブレーキ解除指令を送信する。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３６】
ステップＳ６にて、衝突処理管理部４８は、緊急通報センタ１４に対する通報が必要か否かを判定する。ここで通報の要否は、車両１０と衝突した物体が人間か否かで判定される。衝突処理管理部４８は、物体認識部３８が行った物体の識別結果を受信し、物体が人間か否かを判定する。物体が人間である場合は通報要と判定する（ステップＳ６：ＹＥＳ）。この場合、ステップＳ８に移行する。一方、物体が人間でない場合は通報不要と判定する（ステップＳ６：ＮＯ）。この場合、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、ブレーキ制御部５２は、ブレーキ装置３０に対してブレーキ解除指令を送信する。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ８にて、通報制御部５０は、通報装置２８に対して通報指令を送信する。通報装置２８は、通報指令に応じて通報用のプログラムを起動して緊急通報センタ１４との通信接続を確立し、マイク６０及びスピーカ６２を介して車両１０内の運転者と緊急通報センタ１４側のオペレータとの通話を可能とする。
【００３８】
ステップＳ９にて、衝突処理管理部４８は、通報中（通信が接続されている間）にブレーキ装置３０の作動状態が保持されるように、ブレーキ制御部５２を管理する。このとき、ブレーキ制御部５２は、ブレーキ装置３０に対してブレーキ保持指令を送信する。なお、ブレーキ装置３０がブレーキ解除指令を受信するまでブレーキ作動状態を保持するものである場合は、ブレーキ制御部５２がブレーキ保持指令を送信しなくてもよい。このときブレーキ装置３０のブレーキアクチュエータはブレーキ作動状態を保持し、摩擦ブレーキも作動状態を保持する。
【００３９】
ステップＳ１０にて、衝突処理管理部４８は、緊急通報センタ１４に対する通報が完了したか否かを判定する。通報が完了すると、緊急通報センタ１４側のオペレータがＳＷ１４ａを操作して通信を切断する。通信が切断されると、通報装置２８は通報制御部５０に対して通報完了通知を送信する。通報制御部５０が通報完了通知を受信すると、衝突処理管理部４８は、通報が完了したと判定する（ステップＳ１０：ＹＥＳ）。この場合、ステップＳ１１に移行する。一方、通報制御部５０が通報完了通知を受信していない場合に、衝突処理管理部４８は、通報が継続していると判定する（ステップＳ１０：ＮＯ）。この場合、ステップＳ９に戻り、ブレーキ装置３０の作動状態が保持される。
【００４０】
ステップＳ１１にて、ブレーキ制御部５２は、ブレーキ装置３０に対してブレーキ解除指令を送信する。ブレーキ装置３０のブレーキアクチュエータはブレーキ解除指令に応じて作動して摩擦ブレーキを解除する。
【００４１】
［本実施形態のまとめ］
本実施形態は、車両１０と物体との衝突前（又は衝突後）に自動でブレーキ（ブレーキ装置３０）を作動する衝突時制動制御装置１２に関する。本実施形態に係る衝突時制動制御装置１２は、車両１０と物体との衝突を検出する衝突検出部（圧力センサ３４、衝突判定部４６）と、衝突検出部（圧力センサ３４、衝突判定部４６）により車両１０と物体との衝突が検出された場合に車両の外部（緊急通報センタ１４）に通報する通報部（通報制御部５０、通報装置２８）と、通報部（通報制御部５０、通報装置２８）による通報中にブレーキ（ブレーキ装置３０）の作動状態を保持するブレーキ制御部５２と、を備える。
【００４２】
更に本実施形態は、車両１０と物体との衝突を検出する衝突検出工程（ステップＳ５）と、衝突検出工程（ステップＳ５）で車両１０と物体との衝突が検出された場合に車両の外部に通報する通報工程（ステップＳ８）と、通報工程（ステップＳ８）における通報中にブレーキ装置３０の作動状態を保持するブレーキ保持工程（ステップＳ９）と、を備える。
【００４３】
本実施形態によれば、車両１０の衝突後に即座に緊急通報センタ１４のような外部機関に通報でき、その間に車両１０の走行に起因して事故が拡大することを防止できる。また、通報中はブレーキ装置３０の作動状態が保持されて車両１０が走行できないため、悪意のある運転者の逃走を防止できる。
【００４４】
また、本実施形態において、ブレーキ制御部５２は、通報部（通報制御部５０、通報装置２８）による通報が完了した後にブレーキ装置３０の保持を解除する。本実施形態は、通報の完了をもってブレーキ装置３０を解除するため、緊急通報センタ１４に対して確実に通報することができる。また、悪意のある運転者の逃走を確実に防止できる。
【００４５】
また、本実施形態が、物体を認識する物体認識部３８を備える。そして、通報部（通報制御部５０、通報装置２８）は、物体認識部３８により物体が人間と認識された場合に車両の外部に通報する。また、ブレーキ制御部５２は、物体認識部３８により物体が人間と認識された場合にブレーキ装置３０の作動状態を保持する。本実施形態は、車両１０と衝突した物体が人間である場合に緊急通報センタ１４に通報すると共にブレーキ装置３０を保持するため、負傷者を速やかに保護できる。また、轢き逃げという犯罪を防止できる。
【００４６】
また、本実施形態によれば、緊急通報センタ１４側のオペレータが通信を切断するまで通信接続が維持される。このように運転者側から通信を切断することができないようにしているため、悪意のある運転者の逃走を確実に防止できる。
【００４７】
［他の実施形態］
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、上記実施形態では、図２のステップＳ６で示すように、通報の要否を、車両１０と衝突した物体が人間か否かで判定している。しかし、通報の要否を人間か否か以外の別の条件で判定してもよい。
【００４８】
また、図２のステップＳ６で示す通報要否の判定自体省略することも可能である。この場合、車両１０が何らかの物体と衝突した時点で、緊急通報センタ１４と通信接続が確立される。
【００４９】
また、上記実施形態では、衝突発生時に通報装置２８と緊急通報センタ１４との通信接続が確立されるようにしているが、この際に、車両１０の事故情報が緊急通報センタ１４に自動で送信されるようにしてもよい。自損事故では運転者が通話及び車両１０の操作を行えない場合がある。このような場合であっても、ブレーキ装置３０の作動状態を保持しつつ、事故の通報ができる。
【００５０】
また、上記実施形態では、衝突発生時に緊急通報センタ１４に自動で通報されているが、他の外部機関、例えば消防署１６、警察署１８、病院２０等に直接通報するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態では、圧力センサ３４及び衝突判定部４６により車両１０と物体との衝突を検出しているが、物体検出センサ３６、物体認識部３８及び衝突予測部４０により衝突を検出するようにしてもよい。例えば、物体認識部３８で認識される車両１０と物体との距離が略ゼロとなった時点で、衝突予測部４０は衝突が発生したものと推測する。
【００５２】
また、上記実施形態では、図２のステップＳ３及びステップＳ４で示すように、衝突前に衝突回避のために自動でブレーキ装置３０を作動させている。しかし、衝突発生に応じて自動でブレーキ装置３０を作動させてもよい。この場合、ステップＳ３及びステップＳ７の処理が不要となる。また、ステップＳ４の処理とステップＳ５の処理の順序が入れ替わる。また、図１に示す衝突予測部４０とブレーキ作動指示部４２は不要となる。
【００５３】
また、上記実施形態では、緊急通報センタ１４側に通信を切断するＳＷ１４ａを設けているが、車両１０側に通信を切断するためのスイッチを設けることも可能である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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2016152178.tif 000006