(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動または遠隔操作による走行及び操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両に搭載されるものであって、
作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、
前記第１ワイヤに係合し第１ワイヤに沿って横移動する第１滑車と、
前記第１滑車と同軸状に設けられた第２滑車と、
前記第２滑車に中途部が複数回巻き付けられた第２ワイヤと、
前記車両に設けられ、回転制御モータにより前記第２ワイヤの両端部をそれぞれ巻き取り及び繰り出し駆動可能な左右一対のワイヤドラムと、
前記車両の走行速度及び操舵方向に同期して両ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り及び繰り出しを整列する整列巻き機構を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、両第２ワイヤの張り具合を検知するテンションセンサを備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両が草刈機であることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、斜面の草刈作業等に用いられる斜面作業車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道沿線、道路周辺の草刈は、斜面での作業が多いが、従来このような斜面作業に適用できる機械が無いため、刈払機による人力が主体である。
このため、転落の危険性がある。刈刃が石や岩に接触しその反動で怪我をしたり、飛散した異物により周囲の人や物を傷付ける、等の問題がある。
また、斜面作業車両用車輪として、走行車輪の外周に地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪が知られている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３４２０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走行車輪の外周が地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪を用いた車両であっても、急な斜面での作業はきわめて危険である。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は、斜面で車体の滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることが可能な斜面作業車両用走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置は、
自動または遠隔操作による走行及び操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両に搭載されるものであって、
作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、
前記第１ワイヤに係合し第１ワイヤに沿って横移動する第１滑車と、
前記第１滑車と同軸状に設けられた第２滑車と、
前記第２滑車に中途部が複数回巻き付けられた第２ワイヤと、
前記車両に設けられ、回転制御モータにより前記第２ワイヤの両端部をそれぞれ巻き取り及び繰り出し駆動可能な左右一対のワイヤドラムと、
前記車両の走行速度及び操舵方向に同期して両ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする手段とした。
【０００７】
また、請求項２記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り及び繰り出しを整列する整列巻き機構を備えることを特徴とする手段とした。
【０００８】
また、請求項３記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１又は２記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、両第２ワイヤの張り具合を検知するテンションセンサを備えることを特徴とする手段とした。
【０００９】
また、請求項４記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする手段とした。
【００１０】
また、請求項５記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする手段とした。
【００１１】
また、請求項６記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする手段とした。
【００１２】
また、請求項７記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両が草刈機であることを特徴とする手段とした。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、第１ワイヤに係合し第１ワイヤに沿って横移動する第１滑車と、第１滑車と同軸状に設けられた第２滑車と、第２滑車に中途部が複数回巻き付けられた第２ワイヤと、車両に設けられ、回転制御モータにより前記第２ワイヤの両端部をそれぞれ巻き取り及び繰り出し駆動可能な左右一対のワイヤドラムと、車両の走行速度及び操舵方向に同期して両ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行う制御部と、を備えることで、斜面で車体の滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることができるようになるという効果が得られる。
【００１４】
請求項２記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへのワイヤの巻き取りを整列する整列巻き機構を備えることで、自動走行の正確性を確保することができるようになる。
【００１５】
請求項３記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、ワイヤドラムには、両ワイヤの張り具合を制御するテンション制御装置を備えることで、自動走行の正確性を確保することができるようになる。
【００１６】
請求項４記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることで車輪スリップによる走行制御誤差の発生を防止することができるようになる。
【００１７】
請求項５記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることで、現在の車両の傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。
【００１８】
請求項６記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両には、方位計及び方位計用ジャイロセンサを備えることで、車両の向きの変化を検出し、方位計の精度を補完することができる。
【００１９】
請求項７記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両が草刈機の場合、斜面の草刈作業を自動又は遠隔操作で安全かつ能率的に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機を示す斜視図である。
【図２】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を示す斜視図である。
【図３】滑車部分の詳細を示す平面図である。
【図４】図３のＳ４−Ｓ４線における縦断側面図である。
【図５】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置の要部を示す平面図である。
【図６】左側のワイヤドラム部分を示す拡大図である。
【図７】図６の右側面図である。
【図８】図７のＳ８−Ｓ８線における拡大断面図である。
【図９】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を示す制御ブロック図である。
【図１０】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の走行制御の操作準備状況を示す斜視図である。
【図１１】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の走行制御の操作準備状況を示す正面図である。
【図１２】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の自動走行設定を示す正面図である。
【図１３】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の自動走行を示す斜視図である。
【図１４】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート１の制御内容を示す制御フロー図である。
【図１５】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート２の制御内容を示す制御フロー図である。
【図１６】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート３の制御内容を示す制御フロー図である。
【図１７】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート４の制御内容を示す制御フロー図である。
【図１８】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート１の制御内容を示す説明図である。
【図１９】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート２の制御内容を示す説明図である。
【図２０】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート３の制御内容を示す説明図である。
【図２１】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のルート４の制御内容を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２２】
まず、この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を図面に基づいて説明する。
この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置は、図１〜８、１１に示すように、遠隔もしくは自動で走行、操舵が可能な、４輪駆動で４輪（車輪Ａａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄ）同位相操舵車両である草刈機Ａに搭載されるものであって、作業予定斜面Ｇの上部に埋め込みアンカー（固定アンカー）１、１と三脚１ａ、１ａで作業予定斜面Ｇの幅方向に沿って張り渡たされる主策ワイヤ（第１ワイヤ）２と、主策ワイヤ２に係合し主策ワイヤ２に沿って横移動する滑車Ｂ第１滑車３と、第１滑車３と同軸状に設けられた第２滑車４と、第２滑車４に中途部が複数回巻き付けられた吊下ワイヤ（第２ワイヤ）５と、草刈機Ａに設けられ、左ドラム駆動モータ６と右ドラム駆動モータ７により吊下ワイヤ５の両端部をそれぞれ巻き取り及び繰り出し駆動可能な左右一対のワイヤドラム８、９と、草刈機Ａの走行速度及び操舵方向に同期して両ワイヤドラム８、９への吊下ワイヤ５の巻き取り又は繰り出し量を制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行う制御部１０と、を主な構成として備えている。
【００２３】
さらに詳述すると、前記滑車Ｂは、図３、４に示すように、第１滑車３と、第１滑車３と同軸状に設けられた第２滑車４とで構成されている。
また、第１滑車３は、その上部に左右２個のテンションローラ３１、３２を備え、この２個のテンションローラ３１、３２と第１滑車３との間に主策ワイヤ２を適度なテンションを持って挟み込んだ状態で主策ワイヤ２に対し取り付けられており、第１滑車３が時計方向に回転すると主策ワイヤ２に沿って左側へ移動し、反時計方向に回転すると右側へ移動するようになっている。
【００２４】
また、図２に示すように、左ドラム駆動モータ（回転制御モータ）６及び右ドラム駆動モータ（回転制御モータ）７と左右一対のワイヤドラム８、９との間には、左ドラム駆動モータ６及び右ドラム駆動モータ７の回転速度を減速して左右一対のワイヤドラム８、９にそれぞれ伝達する減速機１１、１２を備えている。
【００２５】
また、図５〜９に示すように、ワイヤドラム８、９には、各ワイヤドラム８、９への吊下ワイヤ５の巻き取りを整列させるための整列巻き機構と、各吊下ワイヤ５の張り具合（ワイヤテンション）を適正制御するテンションセンサ１３、１４及びワイヤ繰出量検出センサ１５、１６を備えている。
【００２６】
左側の整列巻き機構は、図６〜８に示すように、左ワイヤドラム８のローラーシャフト８１端にはスプロケット８２が固定されており、このスプロケット８２に対してドライバシャフト８３端のスプロケット８４がチェーン８５によって係合されることで、ワイヤドラム８に同期してドライバシャフト８３が回転し、ドライバフレーム８６のピン８７がドライバシャフト８３に設けられたエンドレスの溝８８に嵌合することで、ドライバシャフト８３の回転方向に従ってワイヤドラム８がローラーシャフト８１に沿って左右に移動し、これにより、吊下ワイヤ５をワイヤドラム８に整列巻き取りすることができるようになっている。
なお、図１、５において、８９はワイヤガイドを示す。
【００２７】
吊下ワイヤ５の張り具合の適正制御は、吊下ワイヤ５にかかる張力や吊下ワイヤ５にたるみ、草刈機Ａに対する吊下ワイヤ５の角度を検出するセンサをユニットに配置し、その検出した値を基にワイヤドラム８、９を回転制御することで、草刈機Ａの走行と同期するために適正な吊下ワイヤ５の状態を維持する。
【００２８】
次に、この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置の詳細を図９の制御ブロック図に基づいて説明する。
草刈機Ａには、車輪駆動モータ１７と、車輪駆動モータ用エンコーダ１８と、ステアリング駆動モータ１９と、ステアリング駆動モータ用エンコーダ２０と、進行方向を検出する方位計２１と、方位計用ジャイロセンサ２２と、走行速度を検出する車速計２３と、傾きを検出する傾斜計２４と、左ドラム駆動モータ用エンコーダ２５と、右ドラム駆動モータ用エンコーダ２６を備えている。
【００２９】
次に、この実施例１の作用を図１０〜１３に基づいて説明する。
まず草刈機Ａによる除草作業の準備作業として、図１０、１１に示すように、操作者が作業エリアの上面２ヶ所に埋め込アンカー１、１を設置し、主策ワイヤ２の両端を埋め込みアンカー１、１に接続し、主策ワイヤ２の両端側を三脚１ａ、１ａで地上より１ｍ前後浮かせ、草刈機Ａと滑車Ｂを結ぶ吊下ワイヤ５が斜面上部と干渉しないようにセットする。
次に、図１１に示すように、遠隔操作により、草刈機Ａを作業開始地点へ移動し、草刈機Ａの向きが走行パターンに合致する姿勢にし、作業開始地点で草刈機Ａの姿勢他の情報を記憶させる。
次に、図１２に示すように、遠隔操作により、草刈機Ａの向きが目標第１地点に合致する姿勢にし、遠隔操作にて目標第１地点まで走行することによって、草刈機Ａの姿勢の他、作業範囲の横幅の情報を記憶させる。
次に、図１３に示すように、目標第１地点に到達後、斜面方向の矢印で示す距離を設定し、自動走行に切り替え、設定したエリアを自動で草刈りする。
【００３０】
次に、自動走行制御の内容を図１４〜１７のフローチャート及び図１８〜２１の制御内容説明図に基づいて説明する。
【００３１】
まず、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１では、制御部１０において、イニシャライズ処理として以下の処理が行われる。
先ず、車両方位及び傾斜度適性化では、草刈機Ａに搭載している方位計２１から方位の値を取得し、傾斜計２４から傾斜度を取得する。
また、ワイヤテンション適正化では、ワイヤ整列機構内にあるテンションセンサ１３、１４により、テンション値が適性値になるように各ワイヤドラム８、９を回転制御する。
また、ワイヤ繰出量検出センサ１５、１６により、ワイヤ繰り出し量を取得する。
また、傾斜方向作業長さ取得では、草刈すべき斜面方向の距離を取得する。即ち、作業開始時点から目標第１地点までの距離が草刈作業範囲の横幅（草刈幅）とすれば、斜面方向の距離はその縦幅（草刈長さ）であり、この数値を入力することによって斜面方向の全移動量が認識される。また、重複度の設定によって作業終了までに必要な折り返し回数が認識され、同時に転舵回数も認識される。
また、草刈幅重複度取得では、草刈機Ａが直進時に草を刈ることが可能な幅を草刈幅とし、草刈作業時には作業範囲を直進と折り返しを繰り返しながら作業をするが、その直進する際に、先の直進作業後の草刈幅と重複する量を指示する。この量を指示することで、作業範囲内で必要となる折り返し回数を認識する。
以上のイニシャライズ処理後、草刈機Ａの除草装置を起動させる。
【００３２】
続くステップＳ２では、ループをスタートさせる。
続くステップＳ３では、草刈機Ａを斜面下り方向へ転舵する。
続くステップＳ４では、草刈機Ａを前進（下方向）させる（図１８参照）。
続くステップＳ５では、車両定速度・方位制御を行う。
車両定速度制御では、設定により、時速最小０．９km〜最大３．６kmで定速度制御を行う。
方位制御では、準備作業で設定された方位、又は走行パターンによる転舵方向に草刈機Ａの進行方向を制御する。
続くステップＳ６では、吊下ワイヤ５を繰り出す方向にワイヤドラム８、９を回転させて草刈機Ａを斜面下方へ走行させる。
続くステップＳ７では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ８へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば図１５のループＢへ進む。
【００３３】
図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ９では、草刈機Ａを左９０度転舵させる。
続くステップＳ１０では、草刈機Ａを前進（右方向）させる（図１９参照）。
続くステップＳ１１では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ１２、１３では、ワイヤ左巻き取り・ワイヤ右繰り出しを行う。すなわち、草刈機Ａの進行方向及び走行速度に同期して、かつ、ワイヤテンションの適正化を保持するワイヤドラム８、９の回転を制御する。
続くステップＳ１４では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ１０へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ１５へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１６のループＣへ進む。
【００３４】
図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１６では、草刈機Ａを右９０度転舵させる。
続くステップＳ１７では、草刈機Ａを前進（下方向）させる（図２０参照）。
続くステップＳ１８では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ１９では、吊下ワイヤ５を繰り出す方向にワイヤドラム８、９を回転させて草刈機Ａを斜面下方へ走行させる。
続くステップＳ２０では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ１７へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ２１へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１７のループＤへ進む。
【００３５】
図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ２２では、草刈機Ａを右９０度転舵させる。
続くステップＳ２３では、草刈機Ａを前進（左方向）させる（図２１参照）。
続くステップＳ２４では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ２５、２６では、ワイヤ左繰り出し・ワイヤ右巻き取りを行う。すなわち、草刈機Ａの進行方向及び走行速度に同期して、かつ、ワイヤテンションの適正化を保持するワイヤドラム８、９の回転を制御する。
続くステップＳ２７では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２３へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ２８へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１５のループＢへ進む。
以上の制御を繰り返すことで、作業斜面Ｇに沿って草刈機Ａをジグザグ走行させることができる。
【００３６】
次に、この実施例１の効果を説明する。
この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカー１、１で作業予定斜面Ｇの幅方向に沿って張り渡たされる主策ワイヤ２と、主策ワイヤ２に係合し主策ワイヤ２に沿って横移動する第１滑車３と、第１滑車３と同軸状に設けられた第２滑車４と、第２滑車４に中途部が複数回巻き付けられた吊下ワイヤ５と、草刈機Ａに設けられ、左右一対のドラム駆動モータ６、７により吊下ワイヤ５の両端部をそれぞれ巻き取り及び繰り出し駆動可能な左右一対のワイヤドラム８、９と、草刈機Ａの走行速度及び操舵方向に同期して両ワイヤドラム８、９への吊下ワイヤ５の巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面Ｇに沿って草刈機Ａのジグザグ走行制御を行う制御部１０と、を備えることで、斜面Ｇで草刈機Ａの滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることができるようになるという効果が得られる。
【００３７】
また、ワイヤドラム８、９には、各ワイヤドラム８、９への吊下ワイヤ５の巻き取りを整列する整列巻き機構を備えることで、遠隔もしくは自動走行の正確性を確保することができるようになる。
【００３８】
また、ワイヤドラム８、９には、吊下ワイヤ５の張り具合を制御するテンション制御装置を備えることで、遠隔もしくは自動走行の正確性を確保する
【００３９】
また、草刈機Ａには、その傾きを検出する傾斜計２４を備えることで、現在の草刈機Ａの傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。
【００４０】
また、草刈機Ａには、方位計２１及び方位計用ジャイロセンサ２２を備えることで、草刈機Ａの向きの変化を検出し、方位計２１の精度を補完することができる。
【００４１】
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００４２】
例えば、実施例では、車両として草刈機を例にとって説明したが、芝刈機やその他全ての作業車両に適用することができる。
【００４３】
また、車輪の外周面には地面に食い込む複数本の突起を備えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
Ａ  草刈機
Ａａ  車輪
Ａｂ  車輪
Ａｃ  車輪
Ａｄ  車輪
Ｂ  滑車
Ｇ  作業予定斜面
１  埋め込みアンカー
１ａ  三脚
２  主策ワイヤ（第１ワイヤ）
３  第１滑車
３１  テンションローラ
３２  テンションローラ
４  第２滑車
５  吊下ワイヤ
６  左ドラム駆動モータ（回転制御モータ）
７  右ドラム駆動モータ（回転制御モータ）
８  左ワイヤドラム
９  右ワイヤドラム
１０  制御部
１１  減速機
１２  減速機
１３  テンションセンサ（左）
１４  テンションセンサ（右）
１５  ワイヤ繰出量検出センサ（左）
１６  ワイヤ繰出量検出センサ（右）
１７  車輪駆動モータ
１８  車輪駆動モータ用エンコーダ
１９  ステアリング駆動モータ
２０  ステアリング駆動モータ用エンコーダ
２１  方位計
２２  方位計用ジャイロセンサ
２３  車速計
２４  傾斜計
２５  左ドラム駆動モータ用エンコーダ
２６  右ドラム駆動モータ用エンコーダ
８１  ローラーシャフト
８２  スプロケット
８３  ドライバシャフト
８４  スプロケット
８５  チェーン
８６  ドライバフレーム
８７  ピン
８８  エンドレスの溝
８９  ワイヤガイド
【図１】
0006611094.tif 000002
【図２】
0006611094.tif 000003
【図３】
0006611094.tif 000004
【図４】
0006611094.tif 000005
【図５】
0006611094.tif 000006
【図６】
0006611094.tif 000007
【図７】
0006611094.tif 000008
【図８】
0006611094.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006611094.tif 000011
【図１１】
0006611094.tif 000012
【図１２】
0006611094.tif 000013
【図１３】
0006611094.tif 000014
【図１４】
0006611094.tif 000015
【図１５】
0006611094.tif 000016
【図１６】
0006611094.tif 000017
【図１７】
0006611094.tif 000018
【図１８】
0006611094.tif 000019
【図１９】
0006611094.tif 000020
【図２０】
0006611094.tif 000021
【図２１】
0006611094.tif 000022