(57)【要約】  自動運転制御部（４４）は、周辺環境情報検出部（１４）及び周辺環境認識部（４２）で認識された自車周辺環境情報に基づいて周辺状況を判断しつつ、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する。右左折意図入力部（３４）及び右左折意図検出部（５２）により、予め設定された経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図が検出された場合に、自動運転制御部（４４）は、右左折意図が示す方向に経路を変更したうえで、自動運転を継続する。
2016042978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記右左折意図検出部（５２）により前記右左折意図が検出された時点で、前記自動運転制御部（４４）は、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
経路候補を報知する報知部（６８）をさらに備え、
前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部（６８）は複数の経路候補を報知し、
前記自動運転制御部（４４）は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部（６８）とされ、
前記表示部（６８）は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部（６８）とされ、
経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）をさらに備え、
前記表示部（６８）は、前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、路肩構造物（９６、９８）を認識し、
前記自動運転制御部（４４）は、前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記路肩構造物（９６、９８）に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、車線（１００Ｌ）を認識し、
前記自動運転制御部（４４）は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部（１４、４２）で認識された前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要がない場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援装置を搭載した自動運転車両が開発されている。自動運転車両は、自車に搭載された各種センサから得られる画像や位置情報に基づいて、乗員の操作によらずに、障害物を避けながら、予め設定された経路に沿って目的地まで自動運転する。【０００３】
特開２００６−１１２９３２号公報には、電気自動車の運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、電気自動車を目的地に向かって自動運転させるにあたって、充電の必要性に応じて充電場所を選定し、その充電場所までの経路を設定するように構成されている（特開２００６−１１２９３２号公報、段落［００３１］、［００４７］、［００４８］参照）。経由地がある場合は、経由地の設定が予め乗員により行われる（特開２００６−１１２９３２号公報、段落００６３、図５参照）。
【発明の概要】
【０００４】
自動運転の最中に、乗員が経由地として設定されていない店舗に急に立ち寄りたくなる場合や、設定された経路を迂回して目的地まで走行したくなる場合がある。こうした別の経路への変更が必要となる場合、特開２００６−１１２９３２号公報に記載の装置を含む従来の運転支援装置では、乗員が運転支援装置の入力装置を操作して経路を再設定するか、自動運転を解除して手動運転に切り替える必要がある。
【０００５】
しかし、立ち寄りたい場所が自車位置から近い場合は、経路等の再設定や手動運転への切り替え等の操作が間に合わない可能性がある。また、乗員がそうした操作を慌てて行うことには危険が伴う。さらに、自動運転を解除した場合、手動運転が必要になり、乗員の負担が増大する。
【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、別の経路への変更が必要になった場合等に、乗員が右左折意図を入力するのみで経路を変更すると共に自動運転を継続できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明は、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部と、前記周辺環境情報取得部により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部と、を有する運転支援装置において、予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記右左折意図検出部により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を別の経路へ変更する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
【０００９】
本発明においては、前記右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作であってもよい。ウインカ操作又はステアリング操作は、手動運転の右左折時に乗員が行う操作である。このため、自動運転時に乗員が手動運転と同じ感覚で簡単に右左折意図を示すことができる。
【００１０】
本発明においては、前記右左折意図検出部により前記右左折意図が検出された時点で、前記自動運転制御部が、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このようにすれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
【００１１】
本発明においては、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記経路変更情報記憶部の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このように、経路変更情報の履歴から乗員が選択する可能性が高い経路に変更すれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
【００１２】
本発明においては、経路候補を報知する報知部をさらに備え、前記右左折意図検出部により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部は複数の経路候補を報知し、前記自動運転制御部は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このようにすれば、複数の経路候補がある場合に、乗員の意思で変更すべき経路を特定できる。
【００１３】
本発明においては、前記報知部は、表示部とされ、前記表示部は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、一番近い経路候補が選択される可能性が高いことを前提として、経路候補を表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
【００１４】
本発明においては、前記報知部は、表示部とされ、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部をさらに備え、前記表示部は、前記経路変更情報記憶部の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、過去の経路変更情報から乗員が選択する可能性が高いものを優先的に表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
【００１５】
本発明においては、前記周辺環境情報取得部は、路肩構造物を認識し、前記自動運転制御部は、前記周辺環境情報取得部により認識された前記路肩構造物に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更するようにしてもよい。このように、縁石のような路肩構造物がない場合に経路変更し、また、路肩構造物がある場合に経路変更しないようにすれば、自車が路肩構造物に乗り上げる等により衝撃が発生することを防止できる。
【００１６】
本発明においては、前記周辺環境情報取得部は、車線を認識し、前記自動運転制御部は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部で認識された前記車線を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線を跨ぐ必要がない場合に経路を変更するようにしてもよい。このように、車線変更がない場合に経路変更を行うようにすれば、車線変更等の処理負荷の高い制御を行う必要がないため、演算装置にかかる負担を減らすことができる。
【００１７】
本発明によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を別の経路へ変更する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】図２は運転支援装置の動作例１の説明に供されるフローチャートである。
【図３】図３は運転支援装置の動作例２の説明に供されるフローチャートである。
【図４】図４は左折時のパターンを示す状況説明図である。
【図５】図５は表示装置の画面を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態では車両として４輪車を想定している。
【００２０】
［運転支援装置１０の構成］
図１に示すブロック構成図を参照しながら本発明に係る運転支援装置１０の構成を説明する。運転支援装置１０は、ＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を含んで構成される統括制御ユニット１２を備える。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。
【００２１】
本実施形態において、統括制御ユニット１２は、各種情報を取得し、自動運転を制御する。
【００２２】
周辺環境情報検出部１４は、自車周辺環境情報を検出する装置である。具体的には、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサ、光学カメラ等のように自車周辺環境情報を能動的に検出する装置を備える。これらの装置は、自車周辺環境情報を漏れなく検出できるように、複数備えられることが好ましい。また、ビーコン等の路側装置から送信される情報を自車周辺環境情報として検出する装置を備えてもよい。さらに、路上に設けられたカメラ、レーダ等から送信される情報を自車周辺環境情報として検出する装置を備えてもよい。カメラやレーダは自車の複数個所に取り付けられており、自車周辺環境情報、例えば、自車周辺の車両、信号機、車線、進行方向の障害物、歩行者、路肩構造物、右左折時の巻き込み、道路標識等を検出する。
【００２３】
センサ１６は、周辺環境情報検出部１４に含まれるセンサ以外の各種センサを備える。例えば、各車輪の車輪速を検出する車輪速センサや、自車の直交３軸方向（車長方向、車幅方向、車高方向）の加速度を検出するＧセンサ等を備える。
【００２４】
測位装置１８は、自車の位置を測定する装置を備え、ＧＰＳレシーバを用いた電波航法と、ジャイロセンサ及びＧセンサ等を用いた自律航法で自車の位置を測定できるように構成されている。
【００２５】
通信装置２２は、外部と無線通信を行う通信媒体を備え、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）通信網から情報を取得するように構成されてもよいし、携帯電話等の一般通信回線から情報を取得するように構成されてもよい。また、路側装置により情報を取得するように構成されてもよい。
【００２６】
経路記憶部２４は、設定された経路を記憶するように構成される。設定される経路としては、出発地から目的地までの経路や、一定の道路を循環する経路や、直進のみの経路等がある。
【００２７】
入力装置２６は、経路を設定又は変更する際に乗員により操作され、操作に応じた入力情報を統括制御ユニット１２に送信するマンマシンインターフェイスである。例えば、タッチパネルやリモコン装置やスイッチ等を用いることができる。また、音声入力装置でもよく、さらには、所定領域内において乗員の指先の位置・動作を検出し、その指先の位置・動作情報を発生させるようにしてもよい。
【００２８】
地図情報記憶部２８は、地図情報を記憶するように構成される。地図情報には、道路情報（高速道路、有料道路、国道、都道府県道）、交通規制情報、ＶＩＣＳ（登録商標）対象道路情報、住所情報（住所、郵便番号）、施設情報（店舗情報を含む）、電話番号情報等が含まれる。地図情報は記録媒体又は通信により更新可能である。
【００２９】
経路変更情報記憶部３２は、自車の自動運転中に経路変更された履歴（経路変更情報の履歴）を記憶するように構成される。経路変更情報には、変更日時、変更場所、変更した経路先の種別（店舗、施設、交差道路等）等が含まれ、さらに変更先が店舗の場合は店舗の種別が含まれる。
【００３０】
右左折意図入力部３４は、乗員が経路を迂回する右左折意図を入力する装置、例えば、ウインカ（方向指示器）やステアリングホイール等の操作装置と、それら装置が操作されたことを検出するセンサと、を備える。右左折意図入力部３４は、自動運転中に乗員が操作装置を用いて右左折操作を行ったときに、右左折意図情報を統括制御ユニット１２に送るように構成される。
【００３１】
統括制御ユニット１２は、周辺環境認識部４２と自動運転制御部４４と右左折意図検出部５２を備える。さらに、自動運転制御部４４は、走行制御部４６と経路設定変更部４８を備える。
【００３２】
周辺環境認識部４２は、周辺環境情報検出部１４で検出された自車周辺環境情報を用いて、自車周辺環境の状態を認識するように構成される。認識結果は走行制御部４６に送られる。
【００３３】
走行制御部４６は、センサ１６から車輪速情報等を取得し、測位装置１８から自車位置情報を取得し、通信装置２２から道路交通情報等を取得し、経路記憶部２４から経路情報を取得する。また、周辺環境認識部４２から自車周辺環境の認識結果を取得する。走行制御部４６は、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を介して、自車の舵角や制動力やスロットル開度を制御する。走行制御部４６は、自車周辺環境の認識結果に基づいて周辺状況を判断しつつ、自車を予め設定された経路又は変更された経路に沿って走行させるように構成される。
【００３４】
経路設定変更部４８は、地図情報記憶部２８から地図情報を取得し、入力装置２６の操作に応じて経路を設定して経路記憶部２４に記憶させるように構成される。また、経路設定変更部４８は、右左折意図検出部５２から右左折意図情報を取得したら、経路記憶部２４に記憶される経路を変更する処理を行うように構成される。さらに、経路設定変更部４８は、経路の変更履歴を、経路変更情報記憶部３２に記憶させるように構成される。
【００３５】
右左折意図検出部５２は、右左折意図入力部３４から右左折意図情報を取得することで、右折意図又は左折意図を検出する。
【００３６】
ステアリング機構６２は、走行制御部４６から操作指示を取得して車輪の舵角を制御するように構成される。ブレーキ機構６４は、走行制御部４６から操作指示を取得して制動力を制御するように構成される。エンジン機構６６は、走行制御部４６から操作指示を取得してスロットルバルブの開度を制御するように構成される。
【００３７】
表示装置６８は、右左折意図検出部５２で乗員の右左折意図が検出されたときに、変更する経路候補を地図情報記憶部２８から取得して画面に表示する装置であって、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）及び／又はカーナビゲーションの表示画面等を備える。カーナビゲーションの表示画面には、地図と、経路と、自車位置が表示される。なお、スピーカ等の装置で経路候補を報知することも可能である。
【００３８】
［運転支援装置１０の動作例１］
次に、図２に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置１０の動作例１を説明する。
【００３９】
ステップＳ１にて、自動運転中に、統括制御ユニット１２は、周辺環境情報検出部１４、センサ１６、測位装置１８、通信装置２２から各情報を取得する。各情報の取り込みは、図２に示されるフローチャートの各処理を実行中、所定時間毎、例えばｍｓ（ミリ秒）オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。
【００４０】
ステップＳ２にて、ウインカ又はステアリングの操作があるかないかが判断される。右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に移行する。このとき、右左折意図検出部５２は、右折意図情報又は左折意図情報を自動運転制御部４４に送る。
【００４１】
ステップＳ３にて、経路設定変更部４８は、自車に一番近い経路候補を変更すべき経路として選択する。このとき、経路設定変更部４８は、測位装置１８から取得した自車位置情報と地図情報記憶部２８の地図情報に基づいて、自車位置に最も近い経路候補を抽出する。
【００４２】
ステップＳ４にて、経路変更が行われる。経路設定変更部４８は、経路記憶部２４で記憶された経路に基づき、ステップＳ３にて選択された経路を加えて別の経路に変更する（リルートする）。さらに、経路設定変更部４８は、経路変更情報を経路変更情報記憶部３２に記憶させる。
【００４３】
ステップＳ５にて、走行制御部４６は、経路記憶部２４に記憶される経路、すなわちリルートされた経路に従い、右左折を実行すべく、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を制御する。
【００４４】
なお、ステップＳ３で交差道路が選択された場合、ステップＳ５で、走行制御部４６は、信号機が青信号であることを確認したうえで右左折を実行する。また、右折の場合、ステップＳ５で、走行制御部４６は、対向車が来ないことを確認したうえで右折を実行する。
【００４５】
ステップＳ６にて、右左折後もリルートされた経路に沿って自動運転が継続される。
【００４６】
［動作例１の別形態］
図２に示すステップＳ３では、経路変更情報記憶部３２に記憶された経路変更情報に基づき、経路を決めるようにしてもよい。例えば、蓄積された経路変更情報に特定種別の店舗に経路変更する傾向がみられ、自車位置の近くに同一種別の店舗があれば、その店舗が変更すべき経路として選択される。
【００４７】
［運転支援装置１０の動作例２］
次に、図３に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置１０の動作例１とは別の動作例２を説明する。なお、図３に示されるステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１７、ステップＳ２０〜Ｓ２２の処理は、図２に示されるステップＳ１〜Ｓ６の処理と実質的に同じである。
【００４８】
ステップＳ１１にて、図２のステップＳ１と同様に、自動運転中に、統括制御ユニット１２は、周辺環境情報検出部１４、センサ１６、測位装置１８、通信装置２２から各情報を取得する
【００４９】
ステップＳ１２にて、図２のステップＳ２と同様に、ウインカ又はステアリングの操作があるかないかが判断される。右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されていない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されている場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に移行する。このとき、右左折意図検出部５２は、右折意図情報又は左折意図情報を自動運転制御部４４に送る。
【００５０】
ステップＳ１３にて、意図が検出された右左折方向に他車線があるかないかが判断される。すなわち、走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、自車の走行車線の右折方向又は左折方向に他車線があるかないかを判断する。走行車線がある場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車線変更に伴う煩雑な処理が発生することを防ぐため、経路変更は行われない。一方、走行車線がない場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に移行する。
【００５１】
例えば、図４に示されるように、所謂左側通行で、自車９２が走行する車線１００Ｒの左に１以上の車線１００Ｌがある場合、店舗１０６へ経路変更するためには車線１００Ｌを跨ぐ必要がある。このような場合は、店舗１０６への経路変更は行われない。一方、自車９０が走行する車線が最も左寄りの車線１００Ｌである場合、ステップＳ１４に移行する。
【００５２】
ステップＳ１４にて、表示装置６８に経路候補が表示される。経路設定変更部４８は、測位装置１８から取得した自車位置情報と地図情報記憶部２８の地図情報に基づいて、自車位置に最も近い複数の経路候補を抽出する。図５に示されるように、表示装置６８には、店舗８０、８４と交差道路８２、８６の上に、経路候補であることを示す矢印Ａ１〜Ａ４が表示される。
【００５３】
ステップＳ１５にて、乗員により経路候補が選択されたかが判断される。乗員が入力装置２６を介して店舗８０、８４と交差道路８２、８６の中からいずれかを選択した場合、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６にて、経路設定変更部４８は、乗員に選択された経路候補を変更すべき経路として選択する。一方、所定時間が経過しても乗員が店舗８０、８４と交差道路８２、８６のいずれも選択しない場合、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７にて、経路設定変更部４８は、自車に一番近い経路候補を変更すべき経路として選択する。
【００５４】
ステップＳ１８にて、選択された経路への右左折方向に路肩構造物があるかないかが判断される。走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、選択された経路への右折方向又は左折方向に路肩構造物があるかないかを判断する。路肩構造物がある場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、路肩構造物がない場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に移行する。
【００５５】
例えば、図４に示されるように、自車９４が左折する方向に路肩構造物９８がある場合、店舗１０８への経路変更は行われない。一方、自車９０が左折する方向に路肩構造物９６、９８がない場合、ステップＳ１９に移行する。
【００５６】
ステップＳ１９にて、右左折が可能か可能でないかが判断される。走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、自車の後側方に巻き込みの可能性があるかないかを判断する。例えば、図４に示されるように、自車９０が走行する車線１００Ｌ、自転車用の車線１０２及び歩道１０４に巻き込みの可能性があるかないかを判断する。また、走行制御部４６は、選択された経路までの距離と自車の車速とから、無理なく右左折できるかを判断する。巻き込みの可能性があるか又は無理なく右左折できない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、巻き込みの可能性がなく且つ無理なく右左折できる場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に移行する。
【００５７】
ステップＳ２０にて、経路変更が行われる。経路設定変更部４８は、経路記憶部２４で記憶された経路に基づき、ステップＳ１６又はステップＳ１７にて選択された経路を加えて別の経路に変更する（リルートする）。さらに、経路設定変更部４８は、経路変更情報を経路変更情報記憶部３２に記憶させる。
【００５８】
ステップＳ２１にて、走行制御部４６は、経路記憶部２４に記憶される経路、すなわちリルートされた経路に従い、右左折を実行すべく、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を制御する。
【００５９】
なお、ステップＳ１６又はステップＳ１７で交差道路が選択された場合、ステップＳ２１で、走行制御部４６は、信号機が青信号であることを確認したうえで右左折を実行する。また、右折の場合、ステップＳ２１で、走行制御部４６は、対向車が来ないことを確認したうえで右折を実行する。
【００６０】
ステップＳ２２にて、右左折後もリルートされた経路に沿って自動運転が継続される。
【００６１】
［動作例２の別形態］
図３に示すステップＳ１４では、一番近い経路候補の矢印Ａ１が、他の経路候補の矢印Ａ２〜Ａ４よりも大きく表示されるようにしてもよい。また、一番近い経路候補である店舗８０が、他の経路候補である交差道路８２、８６、店舗８４よりも大きく表示されるようにしてもよい。
【００６２】
また、図３に示すステップＳ１４では、経路変更情報記憶部３２に記憶された経路変更情報に基づき、経路候補の優先順位を決めるようにしてもよい。例えば、蓄積された経路変更情報に特定種別の店舗に経路変更する傾向がみられ、抽出された経路候補の中に同一種別の店舗があれば、表示装置６８でその店舗が他の経路候補よりも大きく表示される。
【００６３】
また、右左折意図のあるなしに関わらず、表示装置６８に経路候補が常時表示されるようにしてもよい。この場合、自車の走行に応じて経路候補が変わっていく。
【００６４】
また、ステップＳ１３で、車線変更したうえで右左折するようにしてもよい。また、ステップＳ１９で、巻き込む可能性がある二輪車や人等を回避したうえで右左折するようにしてもよい。
【００６５】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように本実施形態に係る運転支援装置１０は、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）と、周辺環境情報取得部により認識された自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部４４と、を有する。運転支援装置１０は、予め設定された経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（右左折意図入力部３４、右左折意図検出部５２）をさらに備える。自動運転制御部４４は、右左折意図検出部により乗員の右左折意図が検出された場合に、右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続する。
【００６６】
本実施形態によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を迂回する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
【００６７】
本実施形態（動作例１、２）においては、右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作である。ウインカ操作又はステアリング操作は、手動運転の右左折時に乗員が行う操作である。このため、自動運転時に乗員が手動運転と同じ感覚で簡単に右左折意図を示すことができる。
【００６８】
本実施形態（動作例１）においては、右左折意図検出部５２により右左折意図が検出された時点で、自動運転制御部４４が、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更する。このようにすれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
【００６９】
本実施形態（動作例２）においては、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部３２をさらに備え、自動運転制御部４４は、経路変更情報記憶部３２の経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更する。このように、経路変更情報の履歴から乗員が選択する可能性が高い経路に変更すれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
【００７０】
本実施形態（動作例２）においては、経路候補を報知する報知部（表示装置６８）を備える。右左折意図検出部５２により右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、報知部は複数の経路候補を報知し、自動運転制御部４４は、複数の経路候補の中から乗員により選択された経路候補に経路を変更する。このようにすれば、複数の経路候補がある場合に、乗員の意思で変更すべき経路を特定できる。
【００７１】
本実施形態（動作例２）においては、報知部は、表示部（表示装置６８）とされる。表示部は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示する。このように、一番近い経路候補が選択される可能性が高いことを前提として、経路候補を表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
【００７２】
本実施形態（動作例２）においては、報知部は、表示部（表示装置６８）とされ、また、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部３２をさらに備える。表示部は、経路変更情報記憶部３２の経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、過去の経路変更情報から乗員が選択する可能性が高いものを優先的に表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
【００７３】
本実施形態（動作例２）においては、周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）は、路肩構造物９６、９８を認識し、自動運転制御部４４は、周辺環境情報取得部により認識された路肩構造物９６、９８に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更する。このように、縁石のような路肩構造物９６、９８がない場合に経路変更し、また、路肩構造物９６、９８がある場合に経路変更しないようにすれば、自車が路肩構造物９６、９８に乗り上げる等により衝撃が発生することを防止できる。
【００７４】
本実施形態（動作例２）においては、周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）は、車線１００Ｌを認識し、自動運転制御部４４は、経路変更時に周辺環境情報取得部で認識された車線１００Ｌを跨ぐ必要があるかを判断し、車線１００Ｌを跨ぐ必要がない場合に経路を変更する。このように、車線変更がない場合に経路変更を行うようにすれば、車線変更等の処理負荷の高い制御を行う必要がないため、演算装置にかかる負担を減らすことができる。
【００７５】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年1月12日(2016.1.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）と、
自車の自動運転中に経路変更された経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）と、をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、
前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）と、
経路候補を報知する報知部（６８）と、をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部（６８）は複数の経路候補を報知し、
前記自動運転制御部（４４）は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部（６８）とされ、
前記表示部（６８）は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部（６８）とされ、
経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）をさらに備え、
前記表示部（６８）は、前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、路肩構造物（９６、９８）を認識し、
前記自動運転制御部（４４）は、前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記路肩構造物（９６、９８）に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）をさらに備え、
前記自動運転制御部（４４）は、前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、車線（１００Ｌ）を認識し、
前記自動運転制御部（４４）は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部（１４、４２）で認識された前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要がない場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【国際調査報告】
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