(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、定期的に、または所定の条件を満たしたときに、少なくとも自車両近傍の状況を表す情報を取得して記録するドライブレコーダであって、
事前に登録した複数地点の位置情報を保持するハザードマップと、
自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離に基づき、該当する地点での状況を表す重要情報の記録を自動的に実行する第１の重要情報記録制御部と、
自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である場合に経過時間を計測し、一定時間を経過した後で自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出した場合には、前記重要情報を記録するためのトリガを発生する第２の重要情報記録制御部と、
を備えたことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である場合、一定時間を経過した後で自車両の所定以上の加速または加速のための操作を検出したときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である場合、一定時間を経過した後で、自車両の走行速度を監視し、前記走行速度の増加方向の変化が所定以上になったときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする請求項２に記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離が第１の閾値以内になったときに所定の警報を出力する警報出力制御部、
を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内になったときに、前記重要情報の記録を実行し、
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第２の閾値と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内で、かつ一定時間を経過した後で、自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出した場合に前記トリガを発生する、
ことを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【請求項５】
前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、少なくとも自車両に搭載された車載カメラで撮影された映像の情報を、前記重要情報として記録する、
ことを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【請求項６】
自車両の現在位置を表す緯度および経度の情報を取得する位置情報取得部、を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、前記位置情報取得部が取得した位置情報の緯度および経度と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置を表す緯度および経度とに基づき、前記距離を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載器として車両に搭載されるドライブレコーダに関し、特に、ハザードマップに登録された各地点でデータ記録を実行するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される一般的なドライブレコーダは、例えば車両に加わる大きな加速度を検知した場合に、異常の発生とみなして、車載カメラが撮影した画像を主体とするデータを記録媒体に自動的に記録する。或いは、画像データの記録を常時行い、大きな加速度を検知した場合に、異常の発生を表すデータを画像と共に記録媒体に記録する。
【０００３】
ところで、車両を運転する場合には、危険な状況に遭遇する場合がある。運転者の不注意や無謀運転などを原因として、あるいは他車の不用意な運転などが原因となって危険な状況が発生する場合もある。また、交差点などで見通しが悪かったり、急カーブであったりなど、その時の道路環境に起因して危険な状況が発生する場合もある。後者の場合には、運転者が安全運転を心がけていたとしても、再び同一地点において、同様の危険な状況に遭遇する可能性が高い。
【０００４】
つまり、道路上には危険な状況が発生しやすい危険な場所が実際に存在するので、そのような場所では、運転者は危険な状況に遭遇しないように格別に注意しながら運転操作を行う必要がある。
【０００５】
従来より、所定の車両について過去に検出されたイベント毎に位置及び加速度の情報を含む記録データが多数蓄積されているイベントデータベースを利用して、危険地点の位置を表す情報を含むハザードマップ情報を生成する技術が知られている（特許文献１）。
【０００６】
また、このようなハザードマップを利用するドライブレコーダも知られている（特許文献２）。このドライブレコーダにおいては、自車両が特定の地点に接近した時にトリガを発生し、このトリガに従って自動的にデータの記録を実行する。したがって、例えば、特定の車両が危険度の高い地点を通過する際に、運転者が安全運転を行っていたか否かを確認するために利用可能な映像などのデータをドライブレコーダで自動的に記録することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１９０３９８号公報
【特許文献２】特開２０１５−４１２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、危険地点としてハザードマップに登録される各地点の場所は、道路上の交差点、またはその近傍である場合が多い。したがって、このような危険地点の近傍では、自車両が減速したり、一時停止する機会も多くなる。しかし、危険地点の近傍のある範囲内に一時停止等のために自車両が長くとどまったような場合には、特許文献２のドライブレコーダでは、重要度の高いタイミングのデータが記録されない可能性がある。
【０００９】
すなわち、特許文献２のような従来のドライブレコーダを利用する場合には、危険地点から一定の距離の範囲内に自車両が到達すると、ドライブレコーダの内部でトリガが発生し、このトリガにより一定の時間だけデータの記録を行うことになる。しかし、危険地点の近傍に一時停止のために自車両が長くとどまった場合には、ドライブレコーダのデータの記録が終了した後で、自車両が一時停止を終了して動き出す可能性がある。その場合は、例えば自車両の運転者が、一時停止の後で左右の安全確認を行ってから走行を開始したか否か、を表すシーンの映像データが記録されないことになる。
【００１０】
例えば、タクシー車両のような業務用車両の運行を業務とする会社等においては、各車両の乗務員が安全運転を行っているか否かを管理者が把握して、安全を確保する必要がある。そして、管理者は各車両のドライブレコーダが記録した映像等のデータを参照することにより、各乗務員が安全運転を行っているか否かを確認できる。しかし、危険地点の近傍で重要なデータが欠落していると、安全運転が行われているか否かを映像により確認できない。
【００１１】
本発明は、上記の状況に鑑みてなされたものであり、自車両が登録された危険地点の近傍を走行する際に、重要度の高いシーンの運転状況を表すデータの記録に失敗するのを防止することが可能なドライブレコーダを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために、本発明に係るドライブレコーダは、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  車両に搭載され、定期的に、または所定の条件を満たしたときに、少なくとも自車両近傍の状況を表す情報を取得して記録するドライブレコーダであって、
事前に登録した複数地点の位置情報を保持するハザードマップと、
自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離に基づき、該当する地点での状況を表す重要情報の記録を自動的に実行する第１の重要情報記録制御部と、
自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である状況において、経過時間を計測し、一定時間を経過した後で自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出した場合には、前記重要情報を記録するためのトリガを発生する第２の重要情報記録制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１３】
このドライブレコーダによれば、自車両が前記ハザードマップに登録された１つの地点の近傍に一時停止などの状態で長くとどまり、前記第１の重要情報記録制御部の制御による重要情報の記録が終了した後で、自車両が走行を再開した場合であっても、重要度の高いシーンの運転状況を表すデータを記録できる。すなわち、前記第２の重要情報記録制御部は、自車両が走行を再開した時のようなタイミングでトリガを発生することができる。このトリガを利用して重要情報の記録を実行すれば、例えば自車両が走行を再開する前に、自車両の乗務員が左右安全確認の動作を行ったかどうかを示すシーンを含む映像等を記録することができる。
【００１４】
（２）  前記（１）に記載のドライブレコーダにおいて、
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である状況において、一定時間を経過した後で自車両の所定以上の加速または加速のための操作を検出したときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする。
【００１５】
このドライブレコーダによれば、例えば自車両が一時停止状態から、運転を再開し加速をする時に、前記第２の重要情報記録制御部が前記トリガを発生するので、重要なシーンを含む映像等を記録するのに適したタイミングで、前記トリガを発生できる。つまり、走行を再開する前の乗務員の左右安全確認の動作のように、重要なシーンの映像を記録できる。
【００１６】
（３）  前記（２）に記載のドライブレコーダにおいて、
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である状況において、一定時間を経過した後で、自車両の走行速度を監視し、前記走行速度の増加方向の変化が所定以上になったときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする。
【００１７】
このドライブレコーダによれば、自車両の走行速度に基づいて前記第２の重要情報記録制御部が前記トリガを発生するので、様々な種類の信号を前記第２の重要情報記録制御部に与える必要もなく、比較的単純な制御だけで前記トリガを発生できる。
【００１８】
（４）  前記（１）に記載のドライブレコーダにおいて、
自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離が第１の閾値以内になったときに所定の警報を出力する警報出力制御部、
を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内になったときに、前記重要情報の記録を実行し、
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第２の閾値と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内で、かつ一定時間を経過した後で、自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出した場合に前記トリガを発生する、
ことを特徴とする。
【００１９】
このドライブレコーダによれば、自車両がハザードマップに登録された１つの地点に近づいた時に、警報を発生し、危険度の高い地点に到達する前に、自車両の乗務員に対して注意喚起を促すことができる。また、２種類の閾値を使い分けて前記地点と自車両との距離を識別するので、それぞれ適切なタイミングで、警報の発生と、前記重要情報の記録とを実行することができる。
【００２０】
（５）  前記（１）に記載のドライブレコーダにおいて、
前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、少なくとも自車両に搭載された車載カメラで撮影された映像の情報を、前記重要情報として記録する、
ことを特徴とする。
【００２１】
このドライブレコーダによれば、前記重要情報として映像を含む情報を記録することができる。したがって、例えば車載カメラで乗務員を撮影すれば、乗務員の安全運転動作のシーンが映る映像も記録することが可能である。
【００２２】
（６）  前記（１）に記載のドライブレコーダにおいて、
自車両の現在位置を表す緯度および経度の情報を取得する位置情報取得部、を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、前記位置情報取得部が取得した位置情報の緯度および経度と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置を表す緯度および経度とに基づき、前記距離を算出する、
ことを特徴とする。
【００２３】
このドライブレコーダによれば、自車両の現在位置と、ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を正しく把握できるので、適切なタイミングで重要情報を記録することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明のドライブレコーダによれば、自車両が登録された危険地点の近傍を走行する際に、重要度の高いシーンの運転状況を表すデータの記録に失敗するのを防止することが可能である。すなわち、自車両が一時停止などの状態で危険地点の近傍に長い時間とどまった場合であっても、前記第２の重要情報記録制御部が適切なタイミングでトリガを出力するので、例えば自車両が走行を再開する前の乗務員の安全確認動作の有無を表すシーンが含まれる重要情報を前記トリガに従って記録することができる。
【００２５】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の実施形態におけるドライブレコーダの主要な制御の内容を示すフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の実施形態におけるドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、車両が走行する道路と登録された危険地点と円形領域との関係の具体例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２８】
＜ドライブレコーダの構成例＞
本実施形態のドライブレコーダの構成例を図２に示す。図２に示すドライブレコーダ１０は、車載器として車両に搭載された状態で使用される。
【００２９】
図２に示すように、このドライブレコーダ１０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１１、車載カメラ１２、加速度センサ（Ｇセンサ）１３、車速センサ１４、ＧＰＳ受信機１５、記録媒体１６、記録媒体１７、一時記憶用メモリ１８、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）部１９、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１、２２、速度インタフェース２３、およびハザードマップデータベース（ＤＢ）３０を備えている。
【００３０】
マイクロコンピュータ１１は、予め組み込まれているプログラムを実行し、ドライブレコーダ１０に必要とされる様々な機能を実現するための処理を行う。本実施形態のドライブレコーダ１０は、画像データなどの情報を自動的に記録する機能と、運転を支援するための機能とを有している。これらの機能及びマイクロコンピュータ１１の処理については後で詳細に説明する。
【００３１】
なお、図２においては車載カメラ１２が１台の場合を示しているが、実際のドライブレコーダ１０においては必要に応じて複数台の車載カメラ１２をドライブレコーダ１０に接続することができる。
【００３２】
車載カメラ１２は、例えば車両のフロントウインドシールドの近傍に設置され、自車両の進行方向前方の道路や他の車両等の風景を被写体として撮影し、撮影した映像フレームの内容を含む映像信号を連続的に若しくは間欠的に出力することができる。
【００３３】
また、例えばタクシー車両のような業務用車両にドライブレコーダ１０を搭載し、乗務員の安全運転の管理のために利用する場合には、乗務員の運転の状況を撮影できる方向に向けた車載カメラ１２を車室内に配置する。
【００３４】
加速度センサ１３は、自車両に加わった前後方向や横方向の加速度を検出し、加速度の大きさを表す電気信号を出力することができる。危険な状況や交通事故が発生したような場合には、自車両に大きな加速度が加わるので、加速度センサ１３の出力する信号に基づいて、危険な状況か否かを識別することが可能である。
【００３５】
車速センサ１４は、自車両の変速機の出力軸の回転に応じたパルス信号（車速パルス）を出力する。このパルス信号のパルス数やパルスの発生周期に基づいて、自車両の移動量や移動速度（車速）を検出できる。
【００３６】
ＧＰＳ受信機１５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から到来する電波を受信し、受信した信号のタイミングなどに基づいて自車両の現在位置（緯度／経度）を算出することができる。
【００３７】
記録媒体１６及び１７のそれぞれは、ドライブレコーダ１０が記録する大量のデータを長期間にわたって保存するために使用される。したがって、記録媒体１６及び１７は、例えばＣＦカードやＳＤカードのように、不揮発性メモリを内蔵した記録媒体により構成される。図示しないが、記録媒体１６及び１７は、容易に着脱できる状態で、ドライブレコーダ１０に備わったカードスロットに装着される。本実施形態では、ドライブレコーダ１０は２つの記録媒体１６及び１７を選択的に使用できる。
【００３８】
一時記憶用メモリ１８は、マイクロコンピュータ１１のアクセスによりデータの読み出し及び書き込みが自在なメモリであり、例えばＳＤＲＡＭにより構成される。一時記憶用メモリ１８は、マイクロコンピュータ１１が作業用の記憶領域として使用し、一時的に生成したデータなどを短期間だけ保持するために利用する。
【００３９】
ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）部１９は、運転者等のユーザに対して必要な情報を提供するための機能を有している。具体的には、合成した疑似音声信号の出力により警告や案内等のメッセージを音声出力する機能、文字や図形などを含むメッセージを可視情報として画面上に表示する機能などの少なくとも１つの機能を有している。
【００４０】
インタフェース２１は、車載カメラ１２が出力する映像信号を処理して、マイクロコンピュータ１１が処理可能な画像データを映像のフレーム毎に生成する。インタフェース２２は、加速度センサ１３が出力する加速度の信号を処理して、マイクロコンピュータ１１が処理可能な加速度の大きさを表すデータを出力する。速度インタフェース２３は、車速センサ１４から出力される車速パルスの信号を入力し、マイクロコンピュータ１１が処理可能な信号の規格に適合させるように変換処理を行う。
【００４１】
ハザードマップデータベース３０は、事前に決定した様々な危険地点の各々を表す位置情報である緯度、経度のデータを保持している。ハザードマップデータベース３０に登録する危険地点としては、例えば交通事故の発生しやすい地点や、乗務員が過去の乗務の際に危険であると感じた地点が想定される。例えば、複数の道路が交差する交差点であって、かつ信号機が存在しない場所では交通事故が生じやすいので、このような地点を危険地点としてハザードマップデータベース３０に登録しておく。
【００４２】
なお、ハザードマップデータベース３０の基礎になるデータについては、例えば特許文献１に開示されているように、ドライブレコーダが記録したデータを解析した結果に基づいて作成することが可能である。
【００４３】
また、このようなハザードマップデータベース３０は、通常は、多数の業務用車両を管理する企業（タクシー会社、運送会社等）の事務所等に配置される管理装置（例えばパーソナルコンピュータ）上に作成することが想定される。そして、記録媒体１７を介して、事務所の管理装置から各車両に搭載されたドライブレコーダ１０に転送することで、各ドライブレコーダ１０は最新の情報に更新されたハザードマップデータベース３０を利用可能になる。また、ドライブレコーダ１０が通信機能を有する場合には、車両外部のサーバからオンラインでハザードマップデータベース３０の最新のデータを取得することも可能である。
【００４４】
＜動作の説明＞
＜ドライブレコーダ１０の動作の概要＞
道路地図のように車両が走行する道路の一部分を上方から視た状態の具体例を図３に示す。図３においては、２つの道路５１、５２が交差する交差点の近傍の状況が示されている。また、この交差点の付近に、登録された危険地点Ｐ１が割り当てられている。
【００４５】
ドライブレコーダ１０は、自車両の位置と、登録された危険地点Ｐ１の位置との距離を算出し、自車両５５が危険地点Ｐ１に接近したかどうかを識別し、乗務員に対して注意喚起するための警報を出力したり、記録のためのトリガを発生して運転状況を表す映像等のデータを自動的に一定時間だけ記録する。
【００４６】
具体的には、ドライブレコーダ１０は危険地点Ｐ１からの距離が異なる２つの円形領域Ａａ、Ａｂの各々について、自車両５５の位置が領域内か否かを識別する。円形領域Ａａは、危険地点Ｐ１の位置を中心とする半径がＲａの円の内側である。また、円形領域Ａｂは、危険地点Ｐ１の位置を中心とする半径がＲｂの円の内側である。また、（Ｒａ＞Ｒｂ）の条件を満たすように各円形領域Ａａ、Ａｂが決定される。
【００４７】
そして、ドライブレコーダ１０は自車両５５が円形領域Ａａの内側に入ると、警報を出力する。また、ドライブレコーダ１０は自車両５５が円形領域Ａｂの内側に入ると、トリガを発生し、一定時間だけデータの記録を実施する（第１の重要情報記録制御）。
【００４８】
したがって、この第１の重要情報記録制御により、危険地点Ｐ１の交差点で自車両５５の乗務員が安全運転（走行再開前の左右確認動作等）を行っているかどうかのシーンを含む映像を自動的に記録することが可能である。
【００４９】
しかし、自車両５５が走行して円形領域Ａｂの内側に入った後、交差点の前で一時停止等の状態のまま、円形領域Ａｂ内に長くとどまった後で走行を再開する場合が考えられる。その場合は、第１の重要情報記録制御の時間制限（例えば６０秒間）により、このデータ記録動作が終了した後で、自車両５５が走行を再開することも想定される。したがって、自車両５５が走行を再開する前に乗務員が安全運転を行ったかどうかを示すシーンの映像が、前記第１の重要情報記録制御では記録できない可能性がある。
【００５０】
そこで、ドライブレコーダ１０は、更に第２の重要情報記録制御を実施する。第２の重要情報記録制御においては、自車両５５が円形領域Ａｂの内側に入ったことを検知した後、一定時間が経過したか否かを識別する。そして、一定時間が経過した後で自車両５５の加速動作を検知すると、トリガを発生し、一定時間だけデータの記録を実施する。
【００５１】
したがって、自車両５５が円形領域Ａｂの内側に長くとどまり、前記第１の重要情報記録制御が終了した後で自車両５５が走行を再開した場合には、前記第２の重要情報記録制御により、乗務員の安全確認動作のシーンを含む重要なデータが記録される。
【００５２】
＜主要な制御の内容＞
図２に示したドライブレコーダ１０の主要な制御の内容を図１に示す。即ち、ドライブレコーダ１０のマイクロコンピュータ１１が図１の処理を実行することにより、ドライブレコーダ１０の本実施形態における特徴的な動作が実現する。
【００５３】
例えば車両のイグニッションがオンになってドライブレコーダ１０に対する電力供給が開始されると、マイクロコンピュータ１１が図１のステップＳ１１から処理を開始する。また、図１の処理は繰り返し実行される。
【００５４】
ステップＳ１１では、マイクロコンピュータ１１は、ＧＰＳ受信機１５を用いて自車両の現在位置を示す位置情報（緯度、経度）のデータを取得する。
【００５５】
ステップＳ１２では、マイクロコンピュータ１１は、ハザードマップデータベース３０に登録されている各地点のうち、最も近い地点（図３中のＰ１に相当）の位置（緯度、経度）と、Ｓ１１で取得した自車両の現在位置（緯度、経度）との間の直線距離Ｌを算出する。
【００５６】
ステップＳ１３では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１２で算出した直線距離Ｌと、図３の円形領域Ａａを示す円の半径の基準値Ｒａとを比較する。そして、「Ｌ＜Ｒａ」の条件を満たす場合はＳ１４に進み、前記条件を満たさない場合はこの処理を終了する。なお、半径の基準値Ｒａについては、予め定数としてマイクロコンピュータ１１のプログラムに組み込んでおくか、またはハザードマップデータベース３０上、もしくは記録媒体１７上に変更可能な閾値として登録しておく。
【００５７】
ステップＳ１４では、マイクロコンピュータ１１は、ヒューマンマシンインタフェース部１９を制御し、例えば「この先に事故多発地点があります、危険ですので運転に注意して下さい」のようなメッセージの表示や、音声の出力により警報を出力する。なお、ステップＳ１４の警報は、円形領域Ａａ内に最初に入ったことを検知した時に１回だけ出力する。
【００５８】
ステップＳ１５では、マイクロコンピュータ１１は、Ｓ１２で算出した直線距離Ｌと、図３の円形領域Ａｂを示す円の半径の基準値Ｒｂとを比較する。そして、「Ｌ＜Ｒｂ」の条件を満たす場合はＳ１６に進み、前記条件を満たさない場合はＳ２２に進む。なお、半径の基準値Ｒｂについては、予め定数としてマイクロコンピュータ１１のプログラムに組み込んでおくか、またはハザードマップデータベース３０上、もしくは記録媒体１７上に変更可能な閾値として登録しておく。
【００５９】
ステップＳ１６では、マイクロコンピュータ１１は、自車両が円形領域Ａｂの範囲内に入ってからの経過時間が一定時間「ｔ」になったか否かを識別する。まだ時間の計測を開始していない場合、または一定時間「ｔ」を経過してなければＳ１７に進み、一定時間「ｔ」を経過した場合はＳ１９に進む。
【００６０】
ステップＳ１７では、マイクロコンピュータ１１は、一定時間「ｔ」の計測を開始する。この時間「ｔ」は例えば６０秒に定めることが想定される。
【００６１】
次のステップＳ１８では、マイクロコンピュータ１１は、データ記録のためのトリガを発生する。このトリガが発生したタイミングを基準として、マイクロコンピュータ１１は車載カメラ１２の映像等のデータを、重要情報として、一定時間（例えば６０秒間：前記時間「ｔ」と同等またはそれ以下）だけ記録媒体１６または記録媒体１７上に自動的に記録する。Ｓ１８が前記第１の重要情報記録制御である。
【００６２】
なお、ステップＳ１７、Ｓ１８の処理は、自車両の現在位置が円形領域Ａｂ内に最初に入ったことを検知した時に１回だけ実行する。
【００６３】
ステップＳ１９では、マイクロコンピュータ１１は、自車両の加速の有無を識別する。つまり、自車両が停車状態から走行を再開する状態になったか否かを識別する。実際には、車速センサ１４により検出される車速が０に近い状態から、所定値以上になったか否かを識別する。加速を検出した場合はＳ１９からＳ２０に進む。
【００６４】
なお、Ｓ１９で車両の実際の加速を車速から検知する代わりに、加速の運転操作を検知してもよい。例えば、車両のアクセルペダルの踏み込み状態やスロットル開度に基づき車両の加速の有無を識別することも可能である。
【００６５】
ステップＳ２０では、マイクロコンピュータ１１は、データ記録のためのトリガを発生する。このトリガが発生したタイミングを基準として、マイクロコンピュータ１１は車載カメラ１２の映像等のデータを、重要情報として、一定時間（例えば６０秒間：前記時間「ｔ」と同等またはそれ以下）だけ記録媒体１６または記録媒体１７上に自動的に記録する。Ｓ２０が前記第２の重要情報記録制御である。
【００６６】
ステップＳ１９で加速を検知したタイミングでは、乗務員の安全確認動作は既に終了している可能性がある。したがって、特にＳ２０で発生するトリガによりデータを記録する場合には、トリガが発生したタイミングより前に撮影された過去の映像のデータも同時に記録する。これにより、重要情報を確実に記録することが可能になる。
【００６７】
実際には、過去一定時間以内に撮影された映像等のデータを常時、一時データとして一時記憶用メモリ１８上に記録しておき、所定時間以上経過した古いデータは消去して新たに記録可能な領域を確保する。Ｓ２０でトリガが発生した時に、一時記憶用メモリ１８からデータを読み出すことにより、トリガのタイミングよりも前に撮影された過去の映像のデータを取得し、記録媒体１６または１７に記録できる。
【００６８】
次のステップＳ２１では、マイクロコンピュータ１１はステップＳ１７で開始した時間の計測を終了する。なお、ステップＳ２０、Ｓ２１の処理は、Ｓ１９で加速を検知した時に１回だけ実行する。
【００６９】
ステップＳ２２では、マイクロコンピュータ１１は、ステップＳ１７で開始した時間の計測を終了する。なお、時間の計測をまだ開始していない時にはＳ２２では何もしない。
【００７０】
なお、図１に示した制御においては、発生したトリガに従って一定時間だけデータの記録を行うトリガ記録モードの場合を想定しているが、常時記録モードで動作する場合にも本発明の制御を適用できる。例えば、特許文献２に示されているように、トリガの有無に応じて、記録するデータの品質を切り替える制御を行うことが可能である。つまり、トリガが発生したタイミングでのみ高解像度のデータ記録を実行することにより、重要情報を高品質の状態で記録することができ、それ以外のタイミングでは記録する品質を下げることにより長時間のデータ記録が可能になる。
【００７１】
＜ドライブレコーダ１０の利点＞
図２に示したドライブレコーダ１０においては、図１に示す制御を実施することにより、図３に示す円形領域Ａｂ内に自車両５５が長い時間にわたりとどまった場合でも、交差点等の場所で自車両が加速をして運転を再開する時に、ステップＳ２０でトリガを出力することができる。つまり、ステップＳ１８のトリガによる記録動作が終了した後で重要な映像が撮影された場合であっても、ステップＳ２０のトリガによる記録動作によって重要な映像、つまり運転再開時の乗務員の安全確認動作の有無を示すシーンの映像を確実に記録することが可能になる。
【００７２】
また、ドライブレコーダ１０は、自車両が円形領域Ａｂよりも半径の大きい円形領域Ａａに入った時に、登録された危険地点Ｐ１に接近していることをＳ１４の警報により乗務員に知らせるので、特に円形領域Ａａ内では安全運転を行うように乗務員に促すことができる。
【００７３】
＜補足説明＞
上述のドライブレコーダ１０に含まれる特徴的な事項について以下に纏めて列挙する。
［１］  車両に搭載され、定期的に、または所定の条件を満たしたときに、少なくとも自車両近傍の状況を表す情報を取得して記録するドライブレコーダであって、
事前に登録した複数地点の位置情報を保持するハザードマップ（ハザードマップデータベース３０）と、
自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離に基づき、該当する地点での状況を表す重要情報の記録を自動的に実行する第１の重要情報記録制御部（１１、Ｓ１８）と、
自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である場合に経過時間を計測し、一定時間を経過した後で自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出した場合には、前記重要情報を記録するためのトリガを発生する第２の重要情報記録制御部（１１、Ｓ２０）と、
を備えたことを特徴とするドライブレコーダ。
【００７４】
［２］  前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点（危険地点Ｐ１）との距離が所定以内である場合、一定時間（ｔ）を経過した後で自車両の所定以上の加速または加速のための操作を検出（Ｓ１９）したときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする前記［１］に記載のドライブレコーダ。
【００７５】
［３］  前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と前記ハザードマップに登録された各地点との距離が所定以内である場合、一定時間を経過した後で、自車両の走行速度を監視し、前記走行速度の増加方向の変化が所定以上になったときに、前記トリガを発生する、
ことを特徴とする前記［２］に記載のドライブレコーダ。
【００７６】
［４］  自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離が第１の閾値（半径の基準値Ｒａ）以内になったときに所定の警報を出力する警報出力制御部（１１、Ｓ１３、Ｓ１４）、
を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（半径の基準値Ｒｂ）と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内になったときに、前記重要情報の記録を実行し（Ｓ１８）、
前記第２の重要情報記録制御部は、自車両の現在位置と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置との距離を前記第２の閾値と比較し、前記距離が前記第２の閾値以内で、かつ一定時間（ｔ）を経過した後で、自車両の所定の変化、または自車両に対する所定の運転操作を検出（Ｓ１９）した場合に前記トリガを発生する（Ｓ２０）、
ことを特徴とする前記［１］に記載のドライブレコーダ。
【００７７】
［５］  前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、少なくとも自車両に搭載された車載カメラ（１２）で撮影された映像の情報を、前記重要情報として記録する、
ことを特徴とする前記［１］に記載のドライブレコーダ。
【００７８】
［６］  自車両の現在位置を表す緯度および経度の情報を取得する位置情報取得部（ＧＰＳ受信機１５、Ｓ１１）、を更に備え、
前記第１の重要情報記録制御部および前記第２の重要情報記録制御部は、前記位置情報取得部が取得した位置情報の緯度および経度と、前記ハザードマップに登録された各地点の位置を表す緯度および経度とに基づき、前記距離を算出する（Ｓ１２）、
ことを特徴とする前記［１］に記載のドライブレコーダ。
【符号の説明】
【００７９】
１０  ドライブレコーダ
１１  マイクロコンピュータ
１２  車載カメラ
１３  加速度センサ
１４  車速センサ
１５  ＧＰＳ受信機
１６，１７  記録媒体
１８  一時記憶用メモリ
１９  ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）部
２１，２２  インタフェース
２３  速度インタフェース
３０  ハザードマップデータベース
５１，５２  道路
５５  自車両
Ａａ，Ａｂ  円形領域
Ｐ１  登録された危険地点
Ｒａ，Ｒｂ  半径の基準値
ｔ  時間の基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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