(57)【要約】  自車両（Ｖ１）が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得機能と、回避対象の位置とに応じて、回避対象を回避する目標経路を設定する設定機能と、目標経路上を自車両（Ｖ１）に走行させる指令情報を出力する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。設定機能は、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、自車両（Ｖ１）が走行している道路の幅方向に沿う目標経路の位置を設定するとともに、自車両（Ｖ１）から、上記幅方向に沿う目標経路の位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離を設定する。
2016024314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
前記回避対象の位置に応じて、前記回避対象を回避する目標経路を設定する第１設定手段と、
前記目標経路上を前記自車両に走行させる指令情報を出力する制御手段と、を備え、
前記第１設定手段は、前記対象情報取得手段により取得された前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定し、
特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記目標経路の位置を設定するとともに、
特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、前記自車両から、前記幅方向に沿って前記回避対象から離れる方向に前記目標経路の回避が開始する転回地点までの距離を設定する走行制御装置。
【請求項２】
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
前記回避対象の大きさが大きいほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
前記回避対象の大きさが大きいほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記第１設定手段は、前記回避対象の種別ごとに予め設定され、乗員が前記自車両を運転するとした場合に求められる注意度の情報を参照して、前記特定された前記回避対象の種別に対応する前記注意度の情報を取得し、
前記目標経路を設定する際に、前記注意度が高いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
前記注意度が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記対象情報には、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つの情報が含まれ、
前記回避対象の大きさは、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つに応じて定義される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記対象情報には、前記自車両からの視界が、前記回避対象によって遮られる面積である遮蔽面積の情報が含まれ、
前記回避対象の大きさは、前記遮蔽面積に応じて定義される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記対象情報には、前記回避対象の一部又は全体の形状の情報が含まれ、
前記回避対象の種別は、前記回避対象の一部又は全体の形状に基づいて特定される請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記対象情報には、前記回避対象の特徴部分の情報が含まれ、
前記回避対象の種別は、前記回避対象の特徴部分に基づいて特定される請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記対象情報取得手段は、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに、前記回避対象が存在している場合には、前記隣接レーンの幅に対する前記回避対象の幅の割合で定義されるレーン占有率の情報をさらに取得し、
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
前記レーン占有率が高いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
前記レーン占有率が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記対象情報取得手段は、前記回避対象が、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに存在している場合には、前記隣接レーン内における前記回避対象の前記幅方向の相対位置の情報をさらに取得し、
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する第２設定手段をさらに備え、
前記第１設定手段は、前記第２設定手段により設定された前記対象領域を回避する経路を、前記目標経路として設定する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記対象情報に応じた情報、前記目標経路の位置に応じた情報、及び前記目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
目標経路上を自車両に走行させる指令情報を出力するコンピュータが、
前記自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定し、特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別と、及び前記回避対象の位置とに応じて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う位置、及び前記自車両から、前記幅方向に沿う位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離が求められた目標経路を設定するステップと、を実行する走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両が回避すべき回避対象の有無に応じて、自車両の目標経路を設定し、自車両に目標経路を走行させる走行制御装置が知られている。この種の装置に関し、自車両の左側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも右側に設定し、自車両の右側に接近車両が検出された場合には、目標経路を標準位置よりも左側に設定する装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０９１４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、回避対象の大きさや種別にかかわらず、一律に、回避対象を回避するための目標経路が設定されるため、回避対象の大きさや種別によっては、算出された目標経路を走行する自車両が、回避対象に接近し過ぎる場合や、回避対象から離れ過ぎる場合があり、乗員が予想する経路と異なる経路を辿るため乗員が違和感を覚えるという問題がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、走行中の自車両に、回避対象を回避させる制御を行う際において、乗員の違和感を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じた目標経路を設定し、設定した目標経路上を自車両に走行させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、回避対象からの路幅方向の距離と回避対象の回避を開始する転回地点を設定するので、自車両が回避対象の側方を通り過ぎる際において、乗員が予想する経路と合致する。したがって、乗員が違和感を覚えることのない走行制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御システムのブロック図である。
【図２Ａ】目標経路の設定に用いられる対象領域を設定する処理を説明するための平面図である。
【図２Ｂ】回避対象の大きさに応じて対象領域を設定する方法の一例を説明するための平面図である。
【図２Ｃ】回避対象の大きさに応じて対象領域を設定する方法の他の例を説明するための平面図である。
【図２Ｄ】回避対象の大きさが小さい場合に設定する目標経路について説明するための平面図である。
【図２Ｅ】回避対象の大きさが大きい場合に設定する目標経路について説明するための平面図である。
【図３】回避対象の大きさを特定する方法の一例を説明するための斜視図である。
【図４】回避対象の大きさを特定する方法の他の例を説明するための斜視図である。
【図５】回避対象の種別に応じて回避対象を設定する方法の一例を説明するための平面図である。
【図６】回避対象の種別を特定する方法の一例を説明するための斜視図である。
【図７】レーン内における回避対象の相対位置やレーン占有率に応じて対象領域を設定する方法の一例を説明するための平面図である。
【図８】本実施形態の走行制御システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ１０４のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして本発明を説明する。ただし本発明の走行制御装置はこれに限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも入出力処理及び演算処理を実行するコンピュータにより構成されている。
【００１０】
図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。
【００１１】
本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
【００１２】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１３】
以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。
【００１４】
検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００１５】
また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別できる。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、後述するように、対象物の形状や特徴部分に応じて、対象物の種別を特定できる。
【００１６】
なお、本実施形態の検出装置５０はレーダ装置５２を用いてもよい。レーダ装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１７】
このように検出された少なくとも回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。
【００１８】
本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。
【００１９】
本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止まっている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。なお、自車両Ｖ１が走行している場合には、車両の回避対象としては、先方車両、後方車両、対向車両のいずれも含む。
【００２０】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。
【００２１】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００２２】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖの駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００２３】
本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、操舵制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより操舵制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を駆動装置８０に備えられた制動装置８１へ送出することにより、車両の操舵制御を実行する。
【００２４】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。
【００２５】
本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。
【００２６】
情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。
【００２７】
また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。
【００２８】
本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、これを回避する（すなわち、側方を通り過ぎる）ために自車両の進行方向が変更される（操舵が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域を回避するために自車両の進行方向が変化することを、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に設定された対象領域を回避するために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。
【００２９】
さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両を回避するので、右にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。
【００３０】
さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。
【００３１】
このように、対象領域を回避する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。
【００３２】
以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。
【００３３】
図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。
【００３４】
走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両と他車両の接近度に応じて異なる走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００３５】
本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００３６】
以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。
【００３７】
制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。
【００３８】
回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信（サーバなどを介さずに複数の車両の間で直接通信すること）が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む回避情報を取得することもできる。
【００３９】
制御装置１０の領域設定機能、及び経路設定機能について説明する。本実施形態において、制御装置１０は、領域設定機能により回避対象に対して対象領域Ｒを設定する。そして、制御装置１０は、回避対象に対して設定した対象領域Ｒの位置に基づいて、経路設定機能により、自車両Ｖ１に走行させるための目標経路を設定する。
【００４０】
まず、制御装置１０の領域設定機能により、対象領域Ｒを設定する方法を説明する。制御装置１０は、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて、回避対象に対して対象領域Ｒを設定する（以下、対象領域をＲで総称することもある）。図２Ａは、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２Ａにおいて、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向である。同図において、自車両が走行する走行レーンＬｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。
【００４１】
図２Ａは、自車両の走行レーンＬｎ１の左側の路肩に駐車された他車両Ｖ２が検出された場面を上方から見た図である。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。制御装置１０は、他車両Ｖ２を含む範囲に対象領域Ｒ０を設定する。
【００４２】
本実施形態では、回避対象に対して設定する対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満となる接近又は接触の状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象とが適切な距離を保つようにする観点から設定されてもよい。本実施形態において、対象領域Ｒは、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域Ｒの境界を、回避対象の外形に沿った形状としてもよいし、回避対象を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域Ｒは、対象領域Ｒの境界を回避対象の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒを狭く設定してもよいし、対象領域Ｒの境界を、回避対象から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒを広く設定してもよい。
【００４３】
図２Ａに示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さを規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１（ｙ１）と前後端部ＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近乃至通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。
【００４４】
図２Ａに示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ軸方向）として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の路幅方向（Ｘ軸方向）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の路幅方向（Ｘ軸方向）に沿う長さは、左右端部ＲＷ１（ｘ１）と左右端部ＲＷ２（ｘ２）との間の距離であるＷ０である。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒ０の左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。
【００４５】
なお、図２Ａに示す例においては、回避対象である他車両Ｖ２が、自車両の走行レーンＬｎ１に存在している例を示したが、回避対象が自車両の走行レーンＬｎ１とは別のレーンに存在している際においても、自車両Ｖ１が該回避対象を回避すべき場合には、同様に、回避対象に対して対象領域を設定できる。
【００４６】
また、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３は回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定する。
【００４７】
次に、制御装置１０は、経路設定機能により、対象領域Ｒを回避する（すなわち、対象領域Ｒの側方を通り過ぎる）目標経路ＲＴを設定する。目標経路ＲＴの設定方法としては、たとえば、制御装置１０が、回避対象に対して設定した対象領域に基づいて、一又は複数の目標座標（自車両Ｖ１が対象領域を回避できる走行位置）を設定し、自車両Ｖ１の現在位置と、目標座標とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求めることができる。
【００４８】
本実施形態では、制御装置１０は、回避対象に設定した対象領域Ｒ内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒと自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。
【００４９】
なお、本実施形態において、回避対象に対して対象領域を設定することなく、回避対象の位置等に基づいて一又は複数の目標座標を設定し、この目標座標に基づいて、上述したように、目標経路ＲＴを求めてもよい。すなわち、対象領域を設定することなく、回避対象を回避するための目標経路ＲＴを求めてもよい。
【００５０】
また、本実施形態においては、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２、Ｖ３を同時に回避しようとする場合、たとえば、自車両Ｖ１の幅方向の左右にそれぞれ回避対象が存在し、これらの回避対象を同時に回避する場合には、制御装置１０は、以下のような処理を行う。すなわち、制御装置１０は、他車両Ｖ２に対して設定した対象領域Ｒ０と、他車両Ｖ３に対する対象領域とを考慮して、駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違うことができる目標経路ＲＴを設定できるか否かを判定する。仮に、自車両Ｖ１は駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する他車両Ｖ３とすれ違う目標経路ＲＴを設定できないと判定された場合には、制御装置１０は、走行制御装置１００の車両コントローラ７０に指令することにより、駆動装置８０の制動装置８１を用いて、自車両Ｖ１の各輪の制動量をコントロールし、自車両Ｖ１に、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車させ、他車両Ｖ３が通過するのを待機させる。
【００５１】
ここで、本実施形態の制御装置１０による、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法について、図２Ｂ、図２Ｃに示す場面を例に説明する。図２Ｂは、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３にて、小型の他車両Ｖ４が、自車両Ｖ１と同じ走行方向に向かって走行している場面を示す。また、図２Ｃは、大型の他車両Ｖ５が、同様に、隣接レーンＬｎ３にて、自車両Ｖ１と同じ走行方向に向かって走行している場面を示す。以下の実施形態では、左側の隣接レーンＬｎ３を走行中の他車両Ｖ４を追い抜く場合の対象領域及び目標経路の設定方法について説明する。
【００５２】
本実施形態の制御装置１０は、回避対象の大きさが異なる場合には、該回避対象に設定すべき対象領域の適切な大きさが異なるという観点から、回避対象の大きさに応じて、図２Ｂ、図２Ｃに示すようにして、大きさの異なる対象領域Ｒ１，Ｒ２を設ける。なお、図２Ｃでは、説明の便宜のために、図２Ｂに示す小型の他車両Ｖ４に対して設定された対象領域Ｒ１を、大型の他車両Ｖ５に対して設定された対象領域Ｒ２に重畳して示す。
【００５３】
本実施形態では、回避対象として小型の他車両Ｖ４が存在している場合（図２Ｂ）には、制御装置１０は、他車両Ｖ４の大きさに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ａとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ａとした対象領域Ｒ１を設定する。同様に、回避対象として大型の他車両Ｖ５が存在している場合（図２Ｃ）には、制御装置１０は、他車両Ｖ５の大きさに応じて、自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）の縦位置を第１端部ＲＬ１ｂとし、自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の横位置を第１横端部ＲＷ１ｂとした対象領域Ｒ２を設定する。
【００５４】
この際には、制御装置１０は、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、大型の他車両Ｖ５の第１横端部ＲＷ１ｂを、小型の他車両Ｖ４の第１横端部ＲＷ１ａより自車両Ｖ１側に設定し、さらに、大型の他車両Ｖ５の第１端部ＲＬ１ｂを、小型の他車両Ｖ４の第１端部ＲＬ１ａより自車両Ｖ１から見て手前側に設定する。すなわち、制御装置１０は、大型の他車両Ｖ５に対して、小型の他車両Ｖ４よりも大きな対象領域を設定する。こうした対象領域Ｒの設定変更は、他車両の大きさに対する対象領域の設定値に関する制御マップを保持し、この制御マップを参照して、検出された他車両の大きさから対象領域の大きさ（位置）を設定してもよい。また、こうした対象領域Ｒの設定変更は相対的なものであるため、一般的に頻度の高い車両、たとえば普通自動車の大きさに対する対象領域を初期値として保持し、この中型車に対して相対的にどの程度大きいか又は小さいかに応じた対象領域を演算してもよい。
【００５５】
ちなみに、回避対象の大きさを考慮せずに、画一的な手法により対象領域を設定すると、回避対象の大きさによっては、該回避対象の対象領域に基づいて算出された目標経路を、自車両Ｖ１が走行している際に、乗員が違和感を覚えてしまうという問題がある。すなわち、回避対象が小型の車両である場合には、この小型の車両を避けるために、過剰に早いタイミングで自車両Ｖ１の操舵が開始されるとともに、過剰に大きく路幅方向（Ｘ）に制御が行われてしまい、一方、回避対象が大型の車両である場合には、この大型の車両を避ける際に、自車両Ｖ１の操舵が開始されるタイミングが遅くなってしまうとともに、該大型の車両に接近しすぎてしまい、乗員が違和感を覚えるおそれがある。
【００５６】
これに対し、本実施形態では、図２Ｂ、図２Ｃに示すように、回避対象の大きさに応じた目標経路を算出することで、回避対象の大きさに応じて、回避対象と目標経路との距離、及び回避対象を回避するタイミング（転回地点ＰＡ）を調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
【００５７】
すなわち、まず、本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂ，図２Ｃに示すように、回避対象の大きさが大きいほど、対象領域の第１端部ＲＬ１ａ，ＲＬ１ｂを、より自車両Ｖ１側に設定する。これにより、制御装置１０は、対象領域に応じて設定される目標経路の転回地点ＰＡを、自車両Ｖ１のより手前側に設定し、自車両Ｖ１から転回地点ＰＡまでの距離ｄ０（図２Ｂ，図２Ｂに示すｙＰＡとｙＶ１との間の長さ）を短くする。なお、転回地点ＰＡは、目標経路が路幅方向（Ｘ軸方向）に所定距離以上変位する地点（たとえば、２０〜３０ｃｍ以上変位する地点）のうち、自車両Ｖ１に最も近い地点である。すなわち、本実施形態の制御装置１０は、回避対象の大きさが大きいほど、該回避対象を回避するタイミングを早くするような目標経路を設定する。なお、この際には、回避対象の大きさが大きい場合に、回避対象の大きさが小さい場合と比較して、該回避対象を回避するタイミングが遅くならないようにすればよい。すなわち、回避対象の大きさが大きい場合と、回避対象の大きさが小さい場合とで、該回避対象を回避するタイミングが同じとなるような目標経路を設定してもよい。
【００５８】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、図２Ｂ，図２Ｃに示すように、回避対象の大きさが大きいほど、対象領域の第１横端部ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂを、より自車両Ｖ１側に設定する。この際には、対象領域の第１横端部ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂの位置は、図２Ｄ，図２Ｅに示すように、設定される対象領域に基づいて求められる目標経路ＲＴ１ａ，ＲＴ１ｂが、ＤＳ≦ＤＬの関係となるようにする。ここで、図２Ｄ，図２Ｅは、上述した図２Ｂ，図２Ｃと同じ場面を示しており、ＤＳは、小型の他車両Ｖ４における自車両Ｖ１側の境界線（側面）から、路幅方向（Ｘ軸方向）に沿った目標経路ＲＴ１ａまでの距離を示し、ＤＬは、大型の他車両Ｖ５における自車両Ｖ１側の側面から、路幅方向（Ｘ軸方向）に沿った目標経路ＲＴ１ｂまでの距離を示している。本実施形態では、制御装置１０が、目標経路ＲＷ１ａ，ＲＷ１ｂを、回避対象の大きさに応じてＤＳ≦ＤＬの関係となるように設定することにより、図２Ｄ，図２Ｅに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ４，Ｖ５を追い越す際における、自車両Ｖ１と大型の他車両Ｖ５との距離ｄＬを、自車両Ｖ１と小型の他車両Ｖ４との距離ｄＳと比較して、少なくとも同等以上の長さとする（ｄＳ≦ｄＬ）。
【００５９】
以上により、本実施形態によれば、回避対象の大きさに応じた対象領域及びこれを回避する目標経路が設定され、回避対象に対する自車両Ｖ１の横位置及び回避タイミングを適切なものとすることができる。その結果、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
【００６０】
さらに言えば、回避対象物の大きさに拘らず対象領域Ｒを一律に設定すると、軽自動車のような小型の他車両Ｖ４が回避対象物である場合は、必要以上に離れて回避することになる一方で、トラックなどの大型の他車両Ｖ５が回避対象物である場合は過剰に接近して回避することになる。しかしながら本実施形態では、大型の他車両Ｖ５を回避する場合には、回避するタイミングを早めるとともに路幅方向の横位置の変位も大きくした目標経路とする。逆に小型の他車両Ｖ４を回避する場合には、回避するタイミングを遅くするとともに路幅方向の横位置の変位も小さくした目標経路とする。このため、たとえば、他車両の大きさに拘らず車幅間隔をほぼ等しくした状態（図２Ｄ，図２Ｅにおいて、ｄＳ≒ｄＬとした状態）にすることで、他車両を回避する際に、自車両Ｖ１のドライバを含む乗員が違和感を覚えることはない。あるいは、他車両の大きさが大きいほど、車幅間隔を大きくする（図２Ｄ，図２Ｅにおいて、ｄＳ≦ｄＬとする）ことで、ドライバを含む乗員に安心感乃至余裕感を与えることができる。加えて、大型の他車両Ｖ５を回避する場合は回避するタイミングをより早くする（転回地点ＰＡを自車両Ｖ１側に設定する）ので、操舵角を小さく設定することができる。その結果、減速することなく現在の速度を維持したまま回避することができる。
【００６１】
なお、回避対象の大きさの特定方法としては、特に限定されないが、たとえば、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図３に示すように、回避対象である他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚのうち少なくとも１つを検知し、検知した情報に基づいて回避対象の大きさを特定する方法を用いることができる。この際においては、他車両Ｖ６に通信装置が備えられている場合には、制御装置１０が、他車両Ｖ６の通信装置から、無線通信により、他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚなどの情報を取得してもよい。このように、回避対象の幅、長さ、高さのうち少なくとも１つに基づいて、回避対象の大きさを特定することにより、回避対象の大きさに応じた対象領域及び目標経路を適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【００６２】
また、回避対象の大きさの特定方法としては、回避対象によって自車両Ｖ１からの視界が遮られる面積（遮蔽面積）に応じて特定する方法を用いることもできる。ここで、図４は、自車両Ｖ１からの視界として、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１により、自車両Ｖ１の走行方向を右後方から撮像した様子を示す図である。本実施形態においては、制御装置１０は、たとえば、図４に示すような撮像画像を解析することで、回避対象としての他車両Ｖ６を検知し、検知した他車両Ｖ６の幅Ｖ６ｘ及び高さＶ６ｚを検出し、Ｖ６ｘ×Ｖ６ｚの算出結果を、他車両Ｖ６による遮蔽面積として求める。あるいは、制御装置１０は、図４に示す撮像画像を解析することで、他車両Ｖ６として認識された画像の面積（図４における網点部分の面積）を算出し、これを他車両Ｖ６による遮蔽面積としてもよい。このように、回避対象による遮蔽面積に応じて回避対象の大きさを特定することにより、回避対象の大きさに応じた対象領域及び目標経路を適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【００６３】
本実施形態においては、以上のようにして、制御装置１０により、回避対象の大きさに応じて、対象領域が設定される。
【００６４】
なお、回避対象の大きさを特定する際には、上述した方法のうち、いずれか１つを用いてもよいし、２以上の方法を組合せて用いてもよい。この際においては、自車両Ｖ１周辺の状況に応じて、回避対象の大きさの検出精度が最も高い方法を選んでもよいし、予め各方法について優先度を設定しておき、優先度の高い１又は２以上の方法を用いてもよい。
【００６５】
次に、本実施形態の制御装置１０による、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法について説明する。本実施形態においては、この回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法は、上述した回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法と併用してもよいし、単独で用いてもよい。
【００６６】
なお、回避対象の種別としては、上述したように、静止物と移動物とが含まれる。静止物としては、駐停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物、立ち止っている人など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動物としては、走行中の他車両、歩行中の人が含まれる。他車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両、救急車、消防車、警察車などの緊急車両、普通自動車が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。
【００６７】
ここで、制御装置１０による、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法の一例を図５及び図６を参照しながら説明する。なお、以下においては、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に求められる注意度が高い種別の回避対象から順に、制御装置１０が、各回避対象に対して第１対象領域から第５対象領域の対象領域を設定する例を示す。ここで、注意度とは、回避対象の種別ごとに予め設定された値であり、交通安全の観点から、ドライバが自車両Ｖ１を運転したとした場合に払うべき注意の度合いが高いほど、大きい値が設定される。また、第１対象領域から第５対象領域は、第１対象領域から第５対象領域の順で、対象領域の大きさ、すなわち、回避対象から延在する対象領域の長さや面積が小さくなっていくものとする。なお、以下の例では、回避対象の種別に応じて、第１対象領域から第５対象領域の５段階の大きさの対象領域を設定する例を示すが、本発明においては、段階数は５段階に限定されず、それ未満であってもよいしそれを超えてもよい。
【００６８】
まず、制御装置１０は、回避対象として、最も注意度が高く設定された回避対象である人が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、最も大きな対象領域である第１対象領域を設定する。具体的には、図５に示すように、人Ｐ１が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の路肩を歩行しているような場面（路肩に立ち止っている場面も含む）においては、制御装置１０は、人Ｐ１に対して、第１端部ＲＬ１ｃを特に手前側（−ｙ側）とし、かつ、第１横端部ＲＷ１ｃを特に自車両Ｖ１側（＋ｘ側）とした第１対象領域（対象領域Ｒ３）を設定する。
【００６９】
また、制御装置１０は、回避対象として、２番目に注意度が高く設定された交通弱者（自転車、バイクなど）や緊急車両（救急車、消防車など）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第１対象領域に次ぐ大きさの第２対象領域を設定する。
【００７０】
さらに、制御装置１０は、回避対象として、３番目に注意度が高く設定された特殊車両（トレーラ、クレーン車など）や大型車両（バス，トラックなど）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第２対象領域に次ぐ大きさの第３対象領域を設定する。同様に、制御装置１０は、回避対象として、４番目に注意度が高く設定された普通自動車が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、第３対象領域に次ぐ大きさの第４対象領域を設定する。
【００７１】
また、制御装置１０は、回避対象として、最も低い注意度が設定された静止物（道路構造物、道路設置物など）が特定された場合には、該回避対象の対象領域として、最も小さな対象領域である第５対象領域を設定する。
【００７２】
これにより、制御装置１０は、回避対象の種別に応じて、注意度が高い種別の回避対象ほど、より大きな対象領域を設定することができる。
【００７３】
なお、上述した例においては、設定する対象領域の大きさを、人、交通弱者及び緊急車両、特殊車両及び大型車両、普通自動車、並びに静止物の順で小さくしていく例を示したが、設定する対象領域の大きさの順序は、このような例に限定されない。
【００７４】
また、本実施形態においては、制御装置１０は、各回避対象に対して、予め回避対象の種別ごとに用意した個別の大きさの対象領域を設定するようにしてもよい。この際においては、制御装置１０は、人や緊急車両などの特定の種別の回避対象に対してのみ、予め用意した個別の大きさの対象領域を設定するようにしてもよい。
【００７５】
ちなみに、回避対象の種別を考慮せずに、画一的な手法により対象領域を設定すると、回避対象の種別によっては、該回避対象の対象領域に基づいて算出された目標経路を自車両Ｖ１が走行している際に、自車両Ｖ１の乗員が接近してはいけないと感じる回避対象に接近しすぎる場合や、自車両Ｖ１の乗員が多少は接近しても交通安全上問題ないと感じる回避対象から過剰に離れる場合があり、乗員が違和感を覚えるおそれがある。
【００７６】
これに対し、本実施形態では、図５に示すように、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することで、回避対象の種別に応じて、回避対象と目標経路との距離、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
【００７７】
なお、本実施形態においては、回避対象の種別を特定する方法としては、特に限定されないが、たとえば、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、回避対象の形状を検知し、検知した情報に基づいて、回避対象の種別を特定する方法を用いることができる。
【００７８】
この際においては、制御装置１０は、回避対象の形状に基づいて、回避対象の種別を特定できる。回避対象の形状としては、回避対象の一部又は全体の立体形状（凹凸）やシルエットなどが挙げられる。また、制御装置１０は、標識の標示板部分の形状などのように、回避対象における特徴的な形状を検知することができた場合には、その特徴的な形状に基づいて、回避対象の種別を特定してもよい。本実施形態においては、たとえば、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図６に示すように、回避対象の立体形状、シルエット、テールランプ形状、警光灯形状などを検知することができた場合には、回避対象が救急車であると特定できる。このように、回避対象の形状に応じて回避対象の種別を特定することにより、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【００７９】
また、本実施形態においては、回避対象の種別を特定する方法として、回避対象の特徴部分の情報に基づいて、回避対象の種別を特定する方法を用いることもできる。回避対象の特徴部分としては、たとえば、車両のナンバープレート、車両のエンブレム、標識の文字情報、工事現場に設置された道路工事中の看板などの識別情報や、警光灯の色、車両の色、車両の模様などの模様色彩情報などが挙げられる。本実施形態においては、制御装置１０は、回避対象の形状からは回避対象の種別を特定できないような場合においても、回避対象の特徴部分の情報を取得できれば、回避対象の種別を特定することができる。なお、回避対象の特徴部分の情報は、制御装置１０が、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて取得できる。このように、回避対象の特徴部分の情報に応じて回避対象の種別を特定することにより、回避対象の種別に応じた目標経路を算出することができるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【００８０】
特に、本実施形態においては、回避対象が車両である場合には、制御装置１０は、車両の特徴部分として、ナンバープレートやエンブレムなどの識別情報を得ることができれば、車両が、大型車両（バス，トラックなど）、中型車両（マイクロバス，車両総重量・最大積載量の小さなトラックなど）、小型車両（普通自動車など）のうちいずれの種別であるか、あるいは一般車両（普通自動車など）、緊急車両（救急車、消防車など）のうちいずれの種別であるかを、比較的容易に特定できる。
【００８１】
たとえば、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２を用いて、図６に示すようにして、ナンバープレート、警光灯の赤色の情報などを取得し、該車両が、救急車であることを特定できる。
【００８２】
また、本実施形態においては、制御装置１０は、回避対象が車両以外である場合においても、回避対象の特徴部分として、標識の標示板などの模様や色彩の情報を取得することにより、回避対象の種別を特定できる。
【００８３】
なお、回避対象の種別を特定する方法としては、回避対象に通信装置が備えられている場合には、制御装置１０が、回避対象の通信装置から、無線通信により、他車両Ｖ２の種別の情報を取得する方法を用いてもよい。たとえば、制御装置１０は、他車両から車車間通信により送信された情報、工事現場に設置された通信装置から送信された情報などに基づいて、回避対象の種別を特定できる。
【００８４】
本実施形態においては、以上のようにして、制御装置１０により、回避対象の種別に応じて、対象領域が設定される。
【００８５】
なお、制御装置１０は、上述したように、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法（以下、設定手法１という）、及び回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法（以下、設定手法２という）を、それぞれ単独で用いてもよいし、併用してもよい。
【００８６】
上述した設定手法１及び設定手法２のうち、いずれか一方のみを用いる場合には、予めどちらを優先して用いるか、優先度を設定しておくことができる。たとえば、設定手法１の優先度を、設定手法２より高く設定した場合には、制御装置１０は、回避対象の大きさが特定できる状況では、優先して設定手法１を用いて、回避対象の大きさに応じた対象領域を設定する。この際において、夜間などの状況により自車両Ｖ１周辺の視界が悪く、回避対象の大きさの特定が困難な状況においては、制御装置１０は、設定手法２により回避対象の種別に応じて対象領域を設定できる。
【００８７】
あるいは、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行している道路の種別、自車両Ｖ１の速度などの走行状態、自車両Ｖ１周辺に存在する回避対象の種別や数などの状況に応じて、設定手法１及び設定手法２のうち、どちらを優先するかを決定してもよい。
【００８８】
また、上述した設定手法１及び設定手法２を併用する場合には、両者の設定手法に、それぞれ重み係数を設定し、重み付けを行うことができる。一例ではあるが、図２Ｂの場面を例に説明すると、予め設定手法１に対する重み係数ＷＨ1と、設定手法２に対する重み係数ＷＨ２とが設定されていた場合には、制御装置１０は、対象領域Ｒ１の長さＬ１０（図２Ｂに示すｙ１１とｙ１２との間の長さ）、及び対象領域Ｒ１の幅Ｗ１０（図２Ｂに示すｘ１とｘ２との間の長さ）を、以下のように設定できる。
長さＬ１０＝Ｌ１０＿１・ＷＨ1＋Ｌ１０＿２・ＷＨ２
幅Ｗ１０＝Ｗ１０＿１・ＷＨ1＋Ｗ１０＿２・ＷＨ２
なお、上記式において、Ｌ１０＿１及びＷ１０＿１は、設定手法１により設定された対象領域Ｒ１の長さ及び幅であり、Ｌ１０＿２及びＷ１０＿２は、設定手法２により設定された対象領域Ｒ１の長さ及び幅である。これにより、上述した設定手法１及び設定手法２を併用して、回避対象の大きさや種別に応じた対象領域を設定でき、その結果として、回避対象の大きさや種別に応じた目標経路を設定できる。
【００８９】
なお、このような重み係数は、自車両Ｖ１が走行している道路の種別、自車両Ｖ１の速度などの走行状態、自車両Ｖ１周辺に存在する回避対象の種別や数などの状況に応じて適宜変化させてもよく、状況に応じて設定手法１及び設定手法２に対する重み係数を変化させることにより、より柔軟に回避対象の大きさや種別に応じた対象領域及び目標経路を設定できるため、走行制御時における乗員の違和感をより低減できる。
【００９０】
重み付けの具体例としては、通常時は、ＷＨ1＝０．６、ＷＨ２＝０．４のように、回避対象の大きさに応じた設定手法１を重視するようにしておき、回避対象として、自車両Ｖ１の乗員が特に注意を払うべき特定の種別の回避対象が存在する場合には、重み係数を、ＷＨ1＝０．１、ＷＨ２＝０．９や、ＷＨ1＝０、ＷＨ２＝１．０のように設定し、回避対象の種別に応じた設定手法である設定手法２を重視して、特定の種別の回避対象を大きく回避できるようにする例が挙げられる。
【００９１】
また、回避対象の種別が、道路構造物や道路設置物などの静止物である場合においては、回避対象の大きさに応じた設定手法１を重視すると、自車両Ｖ１が該回避対象を過剰に回避してしまう場合があるため、この際においても、回避対象の種別に応じた設定手法である設定手法２を重視し、重み係数を、ＷＨ1＝０．１、ＷＨ２＝０．９や、ＷＨ1＝０、ＷＨ２＝１．０のように設定できる。
【００９２】
以上により、制御装置１０の領域設定機能によって、回避対象に対する対象領域が設定される。
【００９３】
なお、図２Ｂ、図２Ｃにおいては、他車両Ｖ４、Ｖ５が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する例を示したが、本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ４、Ｖ５が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１上において、自車両Ｖ１の前方で走行又は駐停車しているような場合においても、上述したようにして、他車両Ｖ４、Ｖ５に対して対象領域を設定し、これを回避する目標経路ＲＴ１を設定できる。
【００９４】
また、本実施形態の制御装置１０は、制御装置１０の領域設定機能により、回避対象に対象領域を設定する際には、予め、回避対象に対して設定する対象領域の最小値を設定しておいてもよい。たとえば、図２Ｂに示す他車両Ｖ４に対して設定する対象領域Ｒ１について、長さＬ１０及び幅Ｗ１０の最小値を設定し、長さＬ１０及び幅Ｗ１０を、それよりも小さい値としないようにしてもよい。
【００９５】
さらに、本実施形態においては、図７に示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に、回避対象（他車両Ｖ７）が存在する場合には、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置に応じて、該回避対象に設定する対象領域Ｒ４の大きさを調整してもよい。なお、図７においては、隣接レーンＬｎ３の幅をＬＷ３とし、回避対象である他車両Ｖ７の車幅をＷｂ７とし、他車両Ｖ７の右側面から隣接レーンＬｎ３の自車両Ｖ１側（＋ｘ側）の端部までの距離をＷｃ７とし、他車両Ｖ７の左側面から隣接レーンＬｎ３の自車両Ｖ１側とは反対側（−ｘ側）の端部までの距離をＷａ７としている。
【００９６】
たとえば、図７に示す場面においては、Ｗａ７と比較してＷｃ７が小さいほど（すなわち、隣接レーンＬｎ３内において、他車両Ｖ７の位置が自車両Ｖ１側に寄って走行しているほど）、制御装置１０は、他車両Ｖ７に対する対象領域を大きくする。具体的には、制御装置１０は、対象領域Ｒ４の第１端部ＲＬ１ｄを自車両Ｖ１から見てより手前側に設定し、かつ、第１横端部ＲＷ１ｄをより自車両Ｖ１側に設定する。これにより、他車両Ｖ７が自車両Ｖ１側に寄って走行しているほど、他車両Ｖ７に対する対象領域を大きくすることになり、その結果として、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｄを走行させる際に、他車両Ｖ７の自車両Ｖ１側の側面と目標経路ＲＴ１ｄとの距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、乗員の違和感をより低減できる。
【００９７】
また、本実施形態においては、図７に示すように、回避対象（他車両Ｖ７）が隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３の幅ＬＷ３に対する、他車両Ｖ７の車幅Ｗｂ７の割合（Ｗｂ７／ＬＷ３）を、他車両Ｖ７のレーン占有率として算出し、算出したレーン占有率に応じて、該回避対象に設定する対象領域の大きさを調整してもよい。
【００９８】
たとえば、図７に示す場面においては、他車両Ｖ７のレーン占有率が高いほど、制御装置１０は、他車両Ｖ７に対する対象領域Ｒ４を大きくすることができる。これにより、隣接レーンＬｎ３の幅ＬＷ３に対して、他車両Ｖ７の車幅Ｗｂ７が大きく、他車両Ｖ７が隣接レーンＬｎ３内で路幅方向に自由に移動できる距離が少ない状況において、他車両Ｖ７に対する対象領域Ｒ４を大きくすることができ、その結果として、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴ１ｄを走行させる際に、他車両Ｖ７の自車両Ｖ１側の側面と目標経路ＲＴ１ｄとの距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに回避対象を回避するタイミングを早くすることができるため、乗員の違和感をより低減できる。
【００９９】
なお、図７に示す例においては、他車両Ｖ７が、自車両Ｖ１の走行方向に対して左側の車線に位置している例を示したが、他車両Ｖ７が、自車両Ｖ１の走行方向に対して右側の車線に位置している場合についても、同様にして、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置や、回避対象のレーン占有率に応じて、対象領域の大きさを調整できる。
【０１００】
さらに、上述した例においては、目標経路における路幅方向の位置、及び回避対象を回避するタイミングを調整する方法として、対象領域の第１端部ＲＬ１を自車両Ｖ１から見て手前側（−ｙ側）に設定し、対象領域の第１横端部ＲＷ１を自車両Ｖ１側（＋ｘ側）に設定する方法を用いる例を示したが、本実施形態においては、次のような方法を用いてもよい。
【０１０１】
たとえば、制御装置１０は、回避対象に対して対象領域を設定し、該対象領域を回避する目標経路を設定する際に、対象領域の大きさを、回避対象の大きさや種別に寄らずに設定し、次いで、対象領域を回避する目標経路を設定した後、回避対象の大きさや種別に応じて、適宜、目標経路における転回地点ＰＡの位置や、目標経路における自車両Ｖ１の路幅方向の位置を調整するようにしてもよい。このような方法を用いた場合においても、回避対象の大きさや種別に応じて、回避対象を回避するための目標経路が適切に算出されるので、回避対象の大きさや種別に応じて、目標経路における自車両Ｖ１の路幅方向の位置、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、乗員に違和感を覚えさせない走行制御を実行できる。
【０１０２】
次に、制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる指令情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。
【０１０３】
制御装置１０から指令情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
【０１０４】
最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。
【０１０５】
続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図８及び図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
【０１０６】
まず、図８に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。
【０１０７】
ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。
【０１０８】
ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定処理のサブルーチンについては、図９において説明する。
【０１０９】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標（目標経路ＲＴ）の算出方法については後述する。
【０１１０】
ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
【０１１１】
そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＴＲ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
【０１１２】
ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
【０１１３】
ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【０１１４】
そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＴＲ上を走行させる。
【０１１５】
ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において設定された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５〜Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。
【０１１６】
ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。
【０１１７】
続いて、図９のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の対象領域の設定処理（図８ Ｓ１０４）のサブルーチンについて説明する。
【０１１８】
自車情報、対象情報を取得した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０により、自車両Ｖ１の周辺に存在する回避対象が検出されたら、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１にて検出された回避対象が人であると判定された場合には、ステップＳ２１１へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０３へ進む。
【０１１９】
ステップＳ２０２において、回避対象が人であると判定された場合には、ステップＳ２１１へ進み、ステップＳ２１１では、制御装置１０は、回避対象である人に対して、人用の所定の対象領域を設定する。なお、この人用の所定の対象領域は、人以外の回避対象よりも対象領域が大きくなるように、予め設定されたものである。
【０１２０】
ステップＳ２０２に戻り、回避対象が人ではないと判定された場合には、ステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０３では、制御装置１０は、回避対象が、道路構造物や道路設置物などの静止物であるか否かを判定する。ステップＳ２０３において、回避対象が静止物であると判定された場合には、ステップＳ２１０へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０４へ進む。
【０１２１】
ステップＳ２０３において、回避対象が静止物であると判定された場合には、ステップＳ２１０へ進み、ステップＳ２１０では、制御装置１０は、該静止物に対して、静止物用の所定の対象領域を設定する。なお、この静止物用の所定の対象領域は、静止物以外の回避対象よりも対象領域が小さくなるように、予め設定されたものである。
【０１２２】
ステップＳ２０３に戻り、回避対象が静止物ではないと判定された場合には、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０４では、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、ステップＳ２０１にて検出された回避対象の形状又は特徴部分の情報を取得し、取得した情報に基づいて回避対象の種別を特定する。たとえば、図６に示すように、制御装置１０が、回避対象の形状や特徴部分として、ナンバープレート、警光灯、テールランプの情報を取得した場合には、制御装置１０は、取得した情報に基づいて、回避対象が救急車であると特定する。
【０１２３】
ステップＳ２０５では、制御装置１０は、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１やレーダ装置５２などを用いて、ステップＳ２０１にて検出された回避対象の寸法又は遮蔽面積の情報を取得し、取得した情報に基づいて回避対象の大きさを特定する。ここで、回避対象の寸法としては、図３に示すように、回避対象の幅Ｖ６ｘ、長さＶ６ｙ、高さＶ６ｚの情報が挙げられる。回避対象の遮蔽面積としては、図４に示すように、車載装置２００の検出装置５０のカメラ５１による撮像画像における、他車両Ｖ６全体が占める網点部分の面積が挙げられる。
【０１２４】
ステップＳ２０６では、制御装置１０は、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在するか否かを判定する。ステップＳ２０６において、回避対象が隣接レーンＬｎ３に存在すると判定された場合には、ステップＳ２０７へ進み、そうでない場合にはステップＳ２０９へ進む。
【０１２５】
ステップＳ２０７では、制御装置１０は、ステップＳ２０１にて検出された回避対象について、図７に示すようにして、レーン占有率（Ｗｂ７／ＬＷ３）の情報を取得する。また、ステップＳ２０８では、制御装置１０は、ステップＳ２０１にて検出された回避対象について、図７に示すように、Ｗａ７とＷｃ７とを比較して、回避対象が隣接レーンＬｎ３内で自車両Ｖ１側にどれだけ寄っているかの相対位置情報を取得する。
【０１２６】
ステップＳ２０９では、制御装置１０は、ステップＳ２０４で特定した回避対象の種別、及びステップＳ２０５で特定した回避対象の大きさに基づいて、該回避対象に対する対象領域を設定する。この際においては、制御装置１０は、上述したように、回避対象の種別に応じた対象領域の設定手法と、回避対象の大きさに応じた対象領域の設定手法とにそれぞれ重み付けをし、両者の設定手法を併用して、回避対象に対する対象領域を設定する。また、上述したステップＳ２０７、Ｓ２０８にて、回避対象のレーン占有率及び相対位置情報が取得された場合には、制御装置１０は、このレーン占有率及び相対位置情報に応じて、回避対象に対して設定する対象領域の大きさを調整する。
【０１２７】
続くステップＳ２１２において、制御装置１０は、設定した対象領域に基づいて、図５のステップＳ１０５の目標経路の算出処理を開始し、その後、ステップＳ２１３において、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【０１２８】
本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【０１２９】
［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、目標経路の路幅方向における位置、及び自車両Ｖ１から転回地点ＰＡまでの距離ｄ０を求めた目標経路を設定するので、回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、回避対象と自車両Ｖ１との距離、及び回避対象を回避するタイミングを調整することができ、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
【０１３０】
［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、回避対象の大きさが大きいほど、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
【０１３１】
［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象を回避するために設定される目標経路について、特定した回避対象の種別に対して予め設定された注意度が高いほど、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を低減できる。
【０１３２】
［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の幅、長さ、高さの少なくとも１つの情報に応じて、適切に回避対象の大きさを特定することができ、これにより、回避対象の大きさに応じた目標経路を、より適切に設定するため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３３】
［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象によって自車両Ｖ１からの視界が遮られる面積（遮蔽面積）に応じて、適切に回避対象の大きさを特定するため、回避対象の大きさに応じた目標経路を、より適切に設定できるため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３４】
［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の形状に応じて、適切に回避対象の種別を特定するため、回避対象の種別に応じた目標経路を、より適切に設定でき、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３５】
［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象の特徴部分の情報に応じて、適切に回避対象の種別を特定するため、回避対象の種別に応じた目標経路を、より適切に設定でき、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３６】
［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３の幅に対する、回避対象の幅の割合（レーン占有率）に応じて、目標経路を設定する。これにより、回避対象が隣接レーンＬｎ３内で路幅方向（Ｘ方向）に自由に移動できる距離が少ないほど、回避対象を回避する目標経路について、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに目標経路における回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３７】
［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象が、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１に隣接する隣接レーンＬｎ３に存在する場合には、隣接レーンＬｎ３内における回避対象の相対位置に応じて、目標経路を設定する。これにより、隣接レーンＬｎ３内において、回避対象の位置が自車両Ｖ１側に寄っているほど、回避対象を回避する目標経路について、回避対象の自車両Ｖ１側の境界線と目標経路との距離を長くして車幅間隔を一定以上に維持し、さらに目標経路における回避対象を回避するタイミングを早くするため、自車両Ｖ１の走行制御を行う際における乗員の違和感を、より低減できる。
【０１３８】
［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象に対して設定した対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、自車両Ｖ１の走行制御を行う際に、より適切に回避対象を回避できる。また、対象領域を回避する経路を、目標経路として設定することにより、回避対象に対して設定する対象領域の大きさ等を変化させることで、柔軟に目標経路を調整することが可能となる。
【０１３９】
［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、対象領域を回避する走行制御に関する情報を外部に出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。
【０１４０】
［１２］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【０１４１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１４２】
すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４３】
本明細書では、対象情報取得手段と、第１設定手段と、第２設定手段と、制御手段と、出力手段と、を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明したが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１４４】
１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダ装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１１３…車室外ランプ
１１４…車室内ランプ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報
【図１】
2016024314.tif 000003
【図２Ａ】
2016024314.tif 000004
【図２Ｂ】
2016024314.tif 000005
【図２Ｃ】
2016024314.tif 000006
【図２Ｄ】
2016024314.tif 000007
【図２Ｅ】
2016024314.tif 000008
【図３】
2016024314.tif 000009
【図４】
2016024314.tif 000010
【図５】
2016024314.tif 000011
【図６】
2016024314.tif 000012
【図７】
2016024314.tif 000013
【図８】
2016024314.tif 000014
【図９】
2016024314.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月11日(2015.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
前記回避対象の位置に応じて、前記回避対象を回避する目標経路を設定する第１設定手段と、
前記目標経路上を前記自車両に走行させる指令情報を出力する制御手段と、を備え、
前記第１設定手段は、前記対象情報取得手段により取得された前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定し、
特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別によらず、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う前記目標経路の位置を、前記特定した回避対象の位置に応じた一定の位置に設定するとともに、
特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別に応じて、前記自車両から、前記幅方向に沿って前記回避対象から離れる方向に前記目標経路の回避が開始する転回地点までの距離を設定する走行制御装置。
【請求項２】
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、前記回避対象の大きさが大きいほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記第１設定手段は、前記回避対象の種別ごとに予め設定され、乗員が前記自車両を運転するとした場合に求められる注意度の情報を参照して、前記特定された前記回避対象の種別に対応する前記注意度の情報を取得し、
前記目標経路を設定する際に、前記注意度が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記対象情報には、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つの情報が含まれ、
前記回避対象の大きさは、前記回避対象の幅、長さ及び高さのうち少なくとも１つに応じて定義される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記対象情報には、前記自車両からの視界が、前記回避対象によって遮られる面積である遮蔽面積の情報が含まれ、
前記回避対象の大きさは、前記遮蔽面積に応じて定義される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記対象情報には、前記回避対象の一部又は全体の形状の情報が含まれ、
前記回避対象の種別は、前記回避対象の一部又は全体の形状に基づいて特定される請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記対象情報には、前記回避対象の特徴部分の情報が含まれ、
前記回避対象の種別は、前記回避対象の特徴部分に基づいて特定される請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記対象情報取得手段は、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに、前記回避対象が存在している場合には、前記隣接レーンの幅に対する前記回避対象の幅の割合で定義されるレーン占有率の情報をさらに取得し、
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、前記レーン占有率が高いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記対象情報取得手段は、前記回避対象が、前記自車両が走行している走行レーンに隣接する隣接レーンに存在している場合には、前記隣接レーン内における前記回避対象の前記幅方向の相対位置の情報をさらに取得し、
前記第１設定手段は、前記目標経路を設定する際に、
前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記回避対象の前記自車両側の境界線と前記目標経路との前記幅方向に沿う距離を長くし、かつ、
前記回避対象の前記相対位置が前記自車両に近いほど、前記自車両から前記転回地点までの距離を短くする請求項１〜７の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する第２設定手段をさらに備え、
前記第１設定手段は、前記第２設定手段により設定された前記対象領域を回避する経路を、前記目標経路として設定する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記対象情報に応じた情報、前記目標経路の位置に応じた情報、及び前記目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を走行制御装置に接続された前記自車両の車載装置に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
目標経路上を自車両に走行させる指令情報を出力するコンピュータが、
前記自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得するステップと、
前記対象情報に基づいて前記回避対象の大きさ及び／又は種別を特定するステップと、
特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別によらず、前記回避対象の位置に応じて、前記自車両が走行している道路の幅方向に沿う位置を一定の位置に設定し、特定した前記回避対象の大きさ及び／又は種別と、前記回避対象の位置とに応じて、前記自車両から、前記幅方向に沿う位置が所定距離以上変化する転回地点までの距離を設定した目標経路を求めるステップと、を実行する走行制御方法。
【国際調査報告】
2016024314.tif 000016
2016024314.tif 000017
2016024314.tif 000018
2016024314.tif 000019