(57)【要約】  アーム内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボット（１）は、被駆動体（２５，２６）を駆動する駆動装置（２８）を備えた駆動体（２４）を有する。駆動装置（２８）は、第１のモータ（Ｍ−１）および第２のモータ（Ｍ−２）と、ブレーキ部（Ｂｒ）と、これら第１のモータ（Ｍ−１）、第２のモータ（Ｍ−２）およびブレーキ部（Ｂｒ）を連結して駆動装置（２８）の最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部（Ｐｃ）とを備える。また、駆動装置（２８）は、駆動体（２４）の筐体の内壁に沿って配設される。
2015001602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を駆動する駆動装置を備えた駆動体を有し、
前記駆動装置は、
第１のモータおよび第２のモータと、
ブレーキ部と、
前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を連結して当該駆動装置の最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部と
を備え、
前記駆動体の筐体に配設されること
を特徴とするロボット。
【請求項２】
前記駆動装置は、
前記駆動体の筐体の内壁に沿って配設されること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記駆動装置は、
前記ブレーキ部に同軸配置されるエンコーダ部を有すること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１のモータおよび前記第２のモータは、
同一定格であること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記動力伝達部は、
プーリおよびベルトの組み合わせにより構成されること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記動力伝達部は、
前記第１のモータおよび前記第２のモータの回転を、前記ブレーキ部の軸に増速して伝達すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のロボット。
【請求項７】
前記駆動装置は、
前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を並設して収容する直方体状の筐体
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記駆動装置は、
前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を円弧状に配置して収容する円弧状の筐体
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記駆動体の筐体と、前記駆動装置の筐体とが一体であること
を特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記駆動装置は、
当該駆動装置の最終出力軸の向きが、前記駆動体の延伸方向と直交するように配設されること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１１】
前記駆動装置は、
当該駆動装置の最終出力軸の向きが、前記駆動体の延伸方向と平行となるように配設されること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
被駆動体を駆動する駆動装置を備えた駆動体を有し、
前記駆動装置は、
第１のモータおよび第２のモータと、
ブレーキ部と、
前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を連結して当該駆動装置の最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部と
を備え、
前記駆動体の筐体の内壁に沿って配設されること
を特徴とするロボットのアーム構造。
【請求項１３】
第１のモータおよび第２のモータと、
ブレーキ部と、
前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を連結して最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部と
を備えることを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット、ロボットのアーム構造および駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、関節を介して回転可能に連結された複数のアームからなるアーム部を有するロボットが知られている。かかるロボットには、たとえばアーム部内にケーブルなどを配設するために、アームを中空構造としたものがある。【０００３】
かかる中空構造のアーム内には、アームや手首部の回転軸や回転伝達機構などが配設される。また、関節等には、各アームや手首部を回転させる駆動源となるモータを有する駆動装置が搭載される（たとえば、特許文献１参照）。【０００４】
なお、特許文献１に開示の「産業用ロボット」に搭載される駆動装置は、アームの１軸を複数のモータを用いて駆動するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２９１３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術には、アーム内の中空領域を確保しつつ、ロボットのスリム化を図るうえで更なる改善の余地がある。【０００７】
具体的には、多軸を有する多軸ロボットが普及してきた昨今、上述の中空構造のアーム内は、かかる多軸分の回転軸や回転伝達機構の配設スペースが嵩むことによって、ケーブルなどを配設するための中空領域を確保しにくくなっている。【０００８】
また、多軸分の駆動源を要することから、駆動装置の配設スペースも嵩みがちであった。このため、アーム部、ひいては、ロボット全体の肥大化を招いていた。このようなロボットの肥大化は、ロボットの動作時における他機器等への干渉を招きやすくなるため、好ましくない。【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、アーム部内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができるロボット、ロボットのアーム構造および駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係るロボットは、被駆動体を駆動する駆動装置を備えた駆動体を有する。前記駆動装置は、第１のモータおよび第２のモータと、ブレーキ部と、前記第１のモータ、前記第２のモータおよび前記ブレーキ部を連結して当該駆動装置の最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部とを備える。また、駆動装置は、前記駆動体の筐体の内壁に沿って配設される。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、駆動体内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットの構成を示す斜視模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、駆動装置の斜視透過図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、駆動装置の平面模式図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、駆動装置の矢視Ｃ模式図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第２アームの平面透過図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第２アームの側面透過図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１の変形例に係る駆動装置の斜視模式図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１の変形例に係る駆動装置を搭載する第２アームの側面透過図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第１の変形例に係る駆動装置を搭載する第２アームの平面透過図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、図４Ｃに示すＡ−Ａ線略断面図である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、第２の変形例に係る駆動装置を搭載する第２アームの略断面図である。
【図４Ｆ】図４Ｆは、第３の変形例に係る駆動装置を搭載するアーム部の略断面図である。
【図５Ａ】図５Ａは、第４の変形例に係る駆動装置の斜視模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、第４の変形例に係る駆動装置を搭載する第２アームの略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボット、ロボットのアーム構造および駆動装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
図１は、実施形態に係るロボット１の構成を示す斜視模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
【００１５】
また、以下では、説明の便宜上、ロボット１の旋回位置が図１に示す状態にあるものとして、ロボット１における各部位の位置関係を説明する。
【００１６】
図１に示すように、ロボット１は、単腕型の多軸ロボットであり、基台部１０と、基台部１０に旋回可能に連結される旋回部１１と、アーム部２０とを備える。アーム部２０は、関節を介して回転可能に連結される複数のアームや、手首部、あるいは先端可動部等を有している。
【００１７】
具体的には、アーム部２０は、第１関節部２１と、第１アーム２２と、第２関節部２３と、第２アーム２４、手首部２５と、先端可動部２６と、中空部２７と、駆動装置２８とを備える。第１関節部２１および第２関節部２３は関節の一例である。
【００１８】
基台部１０は、床面などに固定される。第１アーム２２は、基端部が、旋回部１１と、第１関節部２１を介して連結される。これにより、第１アーム２２は、その基端部において、軸Ｓまわりに旋回可能に、かつ、軸Ｌまわりに回転可能に支持される（図中の矢印Ａ１および矢印Ａ２参照）。
【００１９】
第２アーム２４は、基端部が、第１アーム２２の先端部と、第２関節部２３を介して連結される。これにより、第２アーム２４は、その基端部において、軸Ｕまわりに回転可能に支持される（図中の矢印Ａ３参照）。また、第２アーム２４は、軸Ｒまわりに回転可能に設けられる（図中の矢印Ａ４参照）。
【００２０】
また、第２アーム２４は、その先端部において、手首部２５の基端部を軸Ｂまわりに回転可能に支持する（図中の矢印Ａ５参照）。
【００２１】
また、手首部２５は、その先端部において、先端可動部２６を軸Ｔまわりに回転可能に支持する（図中の矢印Ａ６参照）。そして、図１には図示していないが、先端可動部２６には、ロボットハンドや溶接トーチ、あるいはレーザカット装置など、用途に合わせたエンドエフェクタが取り付けられる。
【００２２】
中空部２７は、ケーブル等を配設するためにアーム部２０の内部に設けられた中空領域である。駆動装置２８は、各リンクを回転させる駆動源となる駆動装置の１つである。
【００２３】
以下では、同種であり、かつ、複数個である構成要素については、符号に「−番号」の形式の付番を付してそれぞれを識別するが、これら構成要素を総称する場合には、かかる「−番号」の付番を用いずに符号のみを用いる場合がある。
【００２４】
なお、本実施形態では、駆動装置２８については、図１に示すように、第２アーム２４の内部に配設される第１駆動装置２８−１および第２駆動装置２８−２を主たる例に挙げて説明することとする。また、第１駆動装置２８−１および第２駆動装置２８−２は、手首部２５あるいは先端可動部２６を回転させるものとする。
【００２５】
また、ここで、第１駆動装置２８−１あるいは第２駆動装置２８−２を内部に配設する第２アーム２４を駆動体とし、第１駆動装置２８−１あるいは第２駆動装置２８−２で駆動される手首部２５あるいは先端可動部２６を被駆動体とする。
【００２６】
次に、駆動装置２８の構成の一例について説明する。図２Ａは、駆動装置２８の斜視透過図である。図２Ｂは、駆動装置２８の平面模式図である。図２Ｃは、駆動装置２８の矢視Ｃ模式図である。
【００２７】
図２Ａに示すように、駆動装置２８は、直方体状（略直方体状も含む、以下同じ）の筐体２８ａを備える。また、駆動装置２８は、最終出力軸ＬＯを有する。筐体２８ａには、駆動装置２８を構成する駆動部品が、たとえば、並設して収容される。
【００２８】
具体的には、図２Ｂに示すように、駆動装置２８は、第１のモータＭ−１と、第２のモータＭ−２と、ブレーキ部Ｂｒと、エンコーダ部Ｅｎと、動力伝達部Ｐｃとを備える。第１のモータＭ−１と、第２のモータＭ−２は、電動モータだけでなく、例えば油圧モータなど他の種類のモータであってもよい。
【００２９】
第１のモータＭ−１は、出力軸ＭＯ１を有する。第２のモータＭ−２は、出力軸ＭＯ２を有する。ブレーキ部Ｂｒおよびエンコーダ部Ｅｎはそれぞれ、回転軸が駆動装置２８の最終出力軸ＬＯに同軸配置され、連結される。なお、以下では、かかる連結されたブレーキ部Ｂｒおよびエンコーダ部Ｅｎをまとめて「ブレーキエンコーダ部」と記載する場合がある。
【００３０】
このように、分離して設けられた第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部を、たとえば、図２Ｂに示すように、横並びに並設させて筐体２８ａに収容することで、駆動装置２８を低背に、すなわち薄型に構成することができる。
【００３１】
また、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部は分離しているので、横並びに限らず、配設スペースの形状等に応じて配置させることが可能である。たとえば、駆動装置２８が配設される空間の内壁に沿わせて、これらを配置させてもよい。また、筐体２８ａの形状も、これに応じたものとすればよい。かかる駆動装置２８の配設の具体例については、図３Ａ以降を用いて後述する。
【００３２】
動力伝達部Ｐｃは、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部を連結して、駆動装置２８の最終出力軸ＬＯへ動力伝達する。具体的には、図２Ｃに示すように、動力伝達部Ｐｃは、第１のプーリ２８ｂと、第２のプーリ２８ｃと、第３のプーリ２８ｄと、ベルト２８ｅとを備える。
【００３３】
第１のプーリ２８ｂは、第１のモータＭ−１の出力軸ＭＯ１に連結される。第２のプーリ２８ｃは、第２のモータＭ−２の出力軸ＭＯ２に連結される。第３のプーリ２８ｄは、駆動装置２８の最終出力軸ＬＯに連結される。
【００３４】
そして、これら第１のプーリ２８ｂ、第２のプーリ２８ｃ、第３のプーリ２８ｄは、たとえば、図２Ｃに示すような形態で、ベルト２８ｅによって連結される。これにより、第１のモータＭ−１および第２のモータＭ−２の動力を、駆動装置２８の最終出力軸ＬＯへ伝達し、かかる最終出力軸ＬＯから出力させることができる。
【００３５】
たとえば、第１のモータＭ−１および第２のモータＭ−２が同一定格で、それぞれ５０Ｗ（ワット）である場合、駆動装置２８の最終出力軸ＬＯからは１００Ｗの出力を得ることができる。すなわち、薄型で、かつ、配置スペースの形状等に応じた配置が可能でありつつ、高い出力もまた得ることができる。
【００３６】
また、図２Ｃに示すように、第１のプーリ２８ｂおよび第２のプーリ２８ｃに対して、第３のプーリ２８ｄのプーリ比を小さくすることによって、第１のモータＭ−１および第２のモータＭ−２の回転をブレーキエンコーダ部の回転軸に増速させて伝達することができる。
【００３７】
したがって、ブレーキ部Ｂｒのブレーキ容量を小さく、すなわち、ブレーキ部Ｂｒをコンパクトに構成することができる。また、エンコーダ部Ｅｎについては、第１のモータＭ−１および第２のモータＭ−２の回転を高分解能に得ることが可能となる。
【００３８】
つづいて、駆動装置２８の配設例について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａは、第２アーム２４の平面透過図である。また、図３Ｂは、第２アーム２４の側面透過図である。
【００３９】
図３Ａに示すように、たとえば、第１駆動装置２８−１および第２駆動装置２８−２は、そのそれぞれの最終出力軸ＬＯが、第２アーム２４の延伸方向（図中のＸ軸方向）と直交（略直交も含む、以下同じ）するように配設することができる。
【００４０】
かかる場合、図３Ｂに示すように、たとえば第１駆動装置２８−１は、中空部２７の外側上方に、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて配設される。また、たとえば第２駆動装置２８−２は、中空部２７の外側下方に、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて配設される。
【００４１】
そして、それぞれの最終出力軸ＬＯから出力される動力は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、たとえば、最終出力軸ＬＯに連結されたプーリ２４ａから、かかるプーリ２４ａに張架されたベルト２４ｂを介して、軸Ｂあるいは軸Ｔへ伝達される。
【００４２】
なお、かかる最終出力軸ＬＯからプーリ２４ａおよびベルト２４ｂを介して動力を伝達する手法はあくまで一例であるので、他の手法により動力を伝達することとしてもよい。
【００４３】
このように、駆動装置２８は低背な薄型であるので、中空部２７の外側に、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて配設することができる。
【００４４】
したがって、たとえば、図３Ｂに示すように、中空部２７を確保しつつも、第２アーム２４の筐体を絞り込んだ形状にすることが可能となる（図中の矢印Ａ７参照）。すなわち、第２アーム２４内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【００４５】
ところで、これまでは、駆動装置２８の筐体２８ａが直方体状である場合を例に挙げてきたが、筐体２８ａの形状を限定するものではない。たとえば、アーム部２０の筐体の内壁の形状に応じた曲面を有するような形状であってもよい。
【００４６】
かかる場合の具体例を第１〜第３の変形例として、図４Ａ〜図４Ｆを用いて説明する。なお、以下の説明では、第２アーム２４の筐体の内壁の形状が断面視で真円であるものとするが、説明の便宜のための一例であり、第２アーム２４の筐体の内壁の形状を限定するものではない。
【００４７】
（第１の変形例）
図４Ａは、第１の変形例に係る駆動装置２８Ａの斜視模式図である。図４Ａに示すように、駆動装置２８Ａは、円筒（略円筒も含む、以下同じ）を軸方向に縦割りして分割した分割体の形状に、言い換えれば、断面視で円弧状（略円弧状も含む、以下同じ）となる曲面を有する形状に形成された筐体２８ｆを有する。
【００４８】
また、駆動装置２８Ａは、筐体２８ｆの軸方向に直交する端面の中央部に最終出力軸ＬＯを有する。
【００４９】
かかる駆動装置２８Ａの配設例について、図４Ｂ〜図４Ｄを用いて説明する。図４Ｂは、駆動装置２８Ａを搭載する第２アーム２４の側面透過図である。また、図４Ｃは、駆動装置２８Ａを搭載する第２アーム２４の平面透過図である。また、図４Ｄは、図４Ｃに示すＡ−Ａ線略断面図である。
【００５０】
なお、以下では、図中のＹ軸方向を、アーム部２０の「左右方向」と規定する。また、この第１の変形例では、第１駆動装置には符号「２８Ａ−１」を、第２駆動装置には符号「２８Ａ−２」を、それぞれ付すこととする。
【００５１】
図４Ｂに示すように、第１駆動装置２８Ａ−１および第２駆動装置２８Ａ−２は、たとえば、そのそれぞれの最終出力軸ＬＯが、第２アーム２４の延伸方向（図中のＸ軸方向）と平行（略平行も含む、以下同じ）となるように配設することができる。
【００５２】
かかる場合、図４Ｃに示すように、たとえば第１駆動装置２８Ａ−１および第２駆動装置２８Ａ−２は、中空部２７を挟んで第２アーム２４の左右方向で対向するように配設される。
【００５３】
具体的には、図４Ｄに示すように、第１駆動装置２８Ａ−１および第２駆動装置２８Ａ−２は、たとえば筐体２８ｆの外側の曲面が第２アーム２４の筐体の内壁に接するように、第２アーム２４の左右方向で対向配置される。
【００５４】
また、筐体２８ｆそれぞれの内部では、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部が、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて略円弧状に配置されている。
【００５５】
そして、それぞれの最終出力軸ＬＯは、たとえば、最終出力軸ＬＯと同軸配置するように設けられた伝達シャフト２４ｃに連結され、かかる伝達シャフト２４ｃを介して、最終出力軸ＬＯからの動力が軸Ｂあるいは軸Ｔへ伝達される。
【００５６】
このように、第１の変形例に係る駆動装置２８Ａは、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部を略円弧状に配置して収容可能であるとともに、第２アーム２４の筐体の内壁の形状に応じた曲面を有する筐体２８ｆを備える。このため、駆動装置２８Ａは、中空部２７の外側に、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて配設することができる。
【００５７】
したがって、たとえば、既に図３Ｂに示したように、中空部２７を確保しつつ、第２アーム２４の筐体を絞り込んだ形状にすることができる。すなわち、アーム内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【００５８】
なお、ここでは、筐体２８ｆの外側の曲面が第２アーム２４の筐体の内壁に接するように駆動装置２８Ａを配置する例を挙げたが、中空部２７を確保可能であれば、第２アーム２４の筐体の内壁に接していなくてもよい。
【００５９】
（第２の変形例）
つづいて、第２の変形例に係る駆動装置２８Ｂについて説明する。図４Ｅは、第２の変形例に係る駆動装置２８Ｂを搭載する第２アーム２４の略断面図である。なお、図４Ｅは、図４Ｄに対応している。また、この第２の変形例では、第１駆動装置には符号「２８Ｂ−１」を、第２駆動装置には符号「２８Ｂ−２」を、それぞれ付す。
【００６０】
図４Ｅに示すように、駆動装置２８Ｂは、略円筒形状の筐体２８ｇを有する。第１駆動装置２８Ｂ−１および第２駆動装置２８Ｂ−２は、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部を円弧状（略円弧状も含む、以下同じ）に配置しつつ、かかる筐体２８ｇにまとめて収容される。
【００６１】
このように、第２の変形例に係る駆動装置２８Ｂは、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部略円弧状に配置しつつ、第１駆動装置２８Ｂ−１および第２駆動装置２８Ｂ−２をまとめて収容可能な円筒形状（略円筒形状も含む、以下同じ）の筐体２８ｇを備える。
【００６２】
したがって、やはり中空部２７を確保しつつ、第２アーム２４の筐体を絞り込んだ形状にすることができる。すなわち、アーム内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【００６３】
（第３の変形例）
つづいて、第３の変形例に係る駆動装置２８Ｃについて説明する。図４Ｆは、第３の変形例に係る駆動装置２８Ｃを搭載するアーム部２０の略断面図である。なお、図４Ｆは図４Ｅに対応しており、駆動装置２８Ｃの筐体は、図４Ｅの場合と同様に円筒形状であるものとする。
【００６４】
また、この第３の変形例では、第１駆動装置には符号「２８Ｃ−１」を、第２駆動装置には符号「２８Ｃ−２」を、それぞれ付す。
【００６５】
図４Ｆに示すように、駆動装置２８Ｃは、筐体が第２アーム２４の筐体と一体化されている。すなわち、第２アーム２４の筐体は、駆動装置２８Ｃの筐体を兼ねている。
【００６６】
このように、第３の変形例に係る駆動装置２８Ｃは、円筒形状の筐体を有し、かかる筐体が第２アーム２４の筐体と一体化されているので、第２アーム２４を薄肉化および軽量化することができる。すなわち、第２アーム２４の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【００６７】
ところで、これまでは、第１のモータＭ−１と第２のモータＭ−２との間にブレーキエンコーダ部を配置する例を示したが、これに限られるものではなく、たとえば、ブレーキエンコーダ部を端に配置してもよい。
【００６８】
また、動力伝達部Ｐｃにおけるベルト２８ｅの架け渡し方も、図２Ｃに示した例に限られるものではなく、第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部の相対的な配置位置に応じたものであればよい。
【００６９】
すなわち、最終出力軸ＬＯは、上記第１のモータＭ−１、第２のモータＭ−２およびブレーキエンコーダ部の相対的な配置位置やベルト２８ｅの架け渡し方によって、出力位置を自由度高く設けることができる。その一例を第４の変形例として、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明する。
【００７０】
（第４の変形例）
図５Ａは、第４の変形例に係る駆動装置２８Ｄの斜視模式図である。また、図５Ｂは、第４の変形例に係る駆動装置２８Ｄを搭載する第２アーム２４の略断面図である。
【００７１】
なお、図５Ａは図４Ａに、図５Ｂは図４Ｄに、それぞれ対応している。また、この第４の変形例では、第１駆動装置には符号「２８Ｄ−１」を、第２駆動装置には符号「２８Ｄ−２」を、それぞれ付す。
【００７２】
図５Ａに示すように、駆動装置２８Ｄは、図４Ａの場合と同様に、断面視で円弧状となる曲面を有する形状に形成された筐体２８ｈを有する。また、駆動装置２８Ｄは、筐体２８ｈの軸方向に直交する端面の中央部から端寄りに最終出力軸ＬＯを有する。
【００７３】
かかる駆動装置２８Ｄは、たとえば図５Ｂに示すように配設される。すなわち、アーム部２０の延伸方向に平行（略平行も含む、以下同じ）となるように左右方向に配置された伝達シャフト２４ｃに対し、最終出力軸ＬＯが連結可能となるように、第２アーム２４の筐体の内壁に沿わせて配設される。
【００７４】
このような第４の変形例に係る駆動装置２８Ｄによれば、たとえば、第２アーム２４の内部に設けられる他の部材２４ｄに干渉することなく配設することができるといったメリットを得ることができる。すなわち、第２アーム２４の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができるとともに、高い設計自由度を得ることができる。
【００７５】
上述してきたように、実施形態に係るロボットは、関節を介して回転可能に連結される複数のアーム、あるいは手首部を回転させる駆動装置を含むアーム部を備える。駆動装置は、第１のモータおよび第２のモータと、ブレーキ部と、これら第１のモータ、第２のモータおよびブレーキ部を連結して駆動装置の最終出力軸へ動力伝達する動力伝達部とを備える。また、駆動装置は、駆動体の筐体の内壁に沿って配設される。
【００７６】
したがって、実施形態に係るロボットによれば、駆動体内の中空領域を確保しつつ、スリム化を図ることができる。
【００７７】
なお、上述した実施形態では、第１駆動装置および第２駆動装置の２つの駆動装置を備え、２軸分の最終出力軸を得る場合を例示したが、最終出力軸の軸数を限定するものではない。
【００７８】
たとえば、最終出力軸を３軸分得るのであれば、これに応じて３つの駆動装置を備えることとし、それぞれを駆動体の筐体の内壁に沿わせて配設する構成とすればよい。
【００７９】
また、上述した実施形態では、ブレーキ部とエンコーダ部とが同軸配置される場合を例示したが、同軸配置されなくともよい。
【００８０】
また、上述した実施形態では、主に第２アームを例に挙げて説明を行ったが、アーム部を構成するアームを限定するものではない。したがって、上述の実施形態が、たとえば第１アームに適用されてもよい。この場合は、第１アームが駆動体であり、第２アームが被駆動体になる。また、旋回部に適用されてもよい。この場合は、旋回部が駆動体であり、第１アームが被駆動体になる。
【００８１】
また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき、第１アームおよび第２アームの２つのアームを備える場合を例示したが、アーム数を限定するものではない。
【００８２】
また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき６軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。例えば、７軸の多軸ロボットでもよい。
【００８３】
また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、双腕ロボットであってもよいし、３つ以上の腕を備える多腕ロボットであってもよい。
【００８４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１    ロボット
１０    基台部
１１    旋回部
２０    アーム部
２１    第１関節部
２２    第１アーム
２３    第２関節部
２４    第２アーム
２４ａ  プーリ
２４ｂ  ベルト
２４ｃ  伝達シャフト
２４ｄ  他の部材
２５    手首部
２６    先端可動部
２７    中空部
２８、２８Ａ〜２８Ｄ  駆動装置
２８ａ  筐体
２８ｂ  第１のプーリ
２８ｃ  第２のプーリ
２８ｄ  第３のプーリ
２８ｅ  ベルト
２８ｆ〜２８ｈ  筐体
Ａ１〜Ａ７  矢印
Ｂ      軸
Ｂｒ    ブレーキ部
Ｅｎ    エンコーダ部
Ｌ      軸
ＬＯ    最終出力軸
Ｍ−１  第１のモータ
Ｍ−２  第２のモータ
ＭＯ１，ＭＯ２  出力軸
Ｐｃ    動力伝達部
Ｒ      軸
Ｓ      軸
Ｔ      軸
Ｕ      軸
【図１】
2015001602.tif 000003
【図２Ａ】
2015001602.tif 000004
【図２Ｂ】
2015001602.tif 000005
【図２Ｃ】
2015001602.tif 000006
【図３Ａ】
2015001602.tif 000007
【図３Ｂ】
2015001602.tif 000008
【図４Ａ】
2015001602.tif 000009
【図４Ｂ】
2015001602.tif 000010
【図４Ｃ】
2015001602.tif 000011
【図４Ｄ】
2015001602.tif 000012
【図４Ｅ】
2015001602.tif 000013
【図４Ｆ】
2015001602.tif 000014
【図５Ａ】
2015001602.tif 000015
【図５Ｂ】
2015001602.tif 000016
【国際調査報告】
2015001602.tif 000017
2015001602.tif 000018
2015001602.tif 000019
2015001602.tif 000020