(57)【要約】  作業者による作業時間を安定的に削減できる作業支援装置を提供する。  本発明の一態様に係る作業支援装置は、作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し手段と、前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御手段と、を備える。
2016132731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し手段と、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御手段と、  を備える作業支援装置。
【請求項２】
前記投影データセットは、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する  請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項３】
同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第２の工程の前記投影データセットは、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する  請求項１又は２に記載の作業支援装置。
【請求項４】
前記視覚表現は、アニメーションによる表現を含む  請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項５】
前記投影データセットは、前記指示表示投影時間をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットに含まれる前記指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項６】
前記作業員毎の前記作業に関する習熟度を記憶する習熟度記憶手段と、  前記作業員の識別子を取得する作業員特定手段と、を備え、  前記投影制御手段は、前記識別子が取得された前記作業員の前記習熟度を読み出し、読み出された当該習熟度に応じて前記指示表示投影時間を更新し、更新した当該指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項７】
前記作業手順は、前記部材としての部品を基板に搭載する作業を行う前記工程である取り付け工程の前記投影データセットを含み、  前記取り付け工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が前記基板に搭載される位置を含み、前記指示表示として、前記部品が搭載される場所を示す表示と前記部品を表す符号とを含む、  請求項１乃至６のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項８】
前記作業記憶手段は、前記基板の種類毎に、前記作業手順を記憶し、  前記作業支援装置は、前記基板の種類を取得する種類取得手段を含み、  前記読み出し手段は、取得した、前記基板の種類の前記作業手順が含む、前記投影データセットを順次読み出す  請求項７に記載の作業支援装置。
【請求項９】
前記作業者による、前記投影の進行を制御する指示である制御指示を受信する指示受信手段を備え、  前記投影制御手段は、所定の種類の前記制御指示を受信した場合、当該作業指示が行われた際に前記指示表示が投影されていた前記工程を特定する工程特定情報を、履歴記憶手段に格納し、  前記作業支援装置は、前記履歴記憶手段に格納されている前記工程特定情報をもとに、前記制御指示が行われた頻度を解析する解析手段  をさらに備える請求項１乃至８のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の作業支援装置と、  前記投影手段と、  を含む作業支援システム。
【請求項１１】
作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出し、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する、  作業支援方法。
【請求項１２】
前記作業手順は、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含む前記投影データセットを含み、  読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する  請求項１１に記載の作業支援方法。
【請求項１３】
前記作業手順は、同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含む前記第２の工程の作業の前記投影データセットを含み、  読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する  請求項１１又は１２に記載の作業支援方法。
【請求項１４】
コンピュータに、  作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し処理と、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御処理と、  を実行させる作業支援プログラムを記憶する記録媒体。
【請求項１５】
前記作業手順は、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含む前記投影データセットを含み、  前記投影制御処理は、読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する、  前記作業支援プログラムを記憶する請求項１４に記載の記録媒体。
【請求項１６】
同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第２の工程の前記投影データセットは、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含み、  前記投影制御処理は、読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する、  前記作業支援プログラムを記憶する請求項１４又は１５に記載の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、作業者の作業を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】  プリント基板などに部品を実装する作業を支援する技術が、例えば、特許文献１乃至４によって開示されている。【０００３】  特許文献１には、エンドレスフィルムに記録された電子部品が搭載される位置を、光線によってプリント配線板に投影するプロジェクタ実装機が記載されている。ボタンスイッチが押下された場合、そのプロジェクタ実装機は、エンドレスフィルムを１コマ分移動させる。エンドレスフィルムの次のコマには、次工程において電子部品が搭載される位置が記録されている。エンドレスフィルムが１コマ分移動すると、次工程において電子部品が搭載される位置が、プリント配線板に投影される。【０００４】  特許文献２には、テーピングされた電子部品を供給する電子部品手動実装機が記載されている。その電子部品手動実装機は、電子部品を供給する角度を、その電子部品を実装基板に実装する方向に基づいて変更する。供給した部品が取り出されると、その電子部品手動実装機は、次の部品を供給する。【０００５】  特許文献３には、前面にスクリーンが設置されている複数の部品格納箱の中で、現工程において使用する部品が取り出される部品格納箱のスクリーンに、文字や画像等をプロジェクタによって投影する作業支援装置が記載されている。その作業支援装置は、部品格納箱の場所の遮光をエリアセンサによって検出することによって、部品の取り出しを検出する。部品格納箱の場所の遮光が検出された場合、その作業支援装置は、現工程における組み立て作業に応じた文字や画像などを、モニタに表示する。組み立て作業を終えた作業者が作業確認スイッチをオンにした場合、その作業支援装置は、次の工程に応じた処理を実行する。【０００６】  特許文献４には、実装される部品の位置に応じた場所に穴が空けられているマスクとプロジェクタとを使用して、プリント基板の、部品が実装される場所に光を投影する部品実装方法が記載されている。その部品実装方法では、光が投影された場所に部品が実装される。作業者は、例えば部品毎に用意された複数のマスクを順次めくることによって、それぞれの部品の実装を行う。【０００７】  特許文献５には、プリント基板への電子部品の実装などを行う組立装置が記載されている。異常が発生した場合、その組立装置は、報知ブザーによって、記憶装置に登録されている登録音に基づく音を発することによって、作業者に異常を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実公昭６０−０３５２５７号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３８７１８号公報
【特許文献３】特開２００８−２２２３８６号公報
【特許文献４】特開昭５８−０３１５９６号公報
【特許文献５】特開平０５−１９８９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】  特許文献１乃至４に記載の技術では、作業者が一つの工程の作業を終了した場合に、次の工程の作業を支援する処理が行われる。特許文献１乃至４に記載の技術では、作業時間は、作業者によって決定される。作業者がゆっくり作業を行った場合、作業時間は延びる。従って、特許文献１乃至４に記載の技術によると、作業者による作業時間を必ずしも安定的に削減できない。【００１０】  特許文献５の組立装置は、例えば組立ライン毎に異なる登録音を記憶装置に登録することによって、作業者は異常が発生した組立ラインを識別することができる。しかし、特許文献５の技術は、作業者が部品の実装などの作業を行う時間を削減することはできない。【００１１】  本発明の目的の一つは、作業者による作業時間を安定的に削減できる作業支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】  本発明の一態様に係る作業支援装置は、作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し手段と、前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御手段と、を備える。【００１３】  本発明の一態様に係る作業支援方法は、作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出し、前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する。【００１４】  本発明の一態様に係る記録媒体は、コンピュータに、作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し処理と、前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御処理と、を実行させる作業支援プログラムを記憶する。本発明は、上記記録媒体に格納されている作業支援プログラムによっても実現される。
【発明の効果】
【００１５】  本発明には、作業者による作業時間を安定的に削減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の構成の例を表すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、専用に設計された入力部が備えるボタンの一例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、専用に設計された入力部が備えるボタンの一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置及び作業の環境の一例を模式的に表す図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業指示を投影する動作全体の例を表すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の習熟度記憶部に格納されている、作業者の習熟度の例を表す図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の習熟度記憶部に格納されている、倍率の第１の例を表す図である。
【図８】図８は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業記憶部に格納されている作業手順の第１の例を模式的に表す図である。
【図９】図９は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業指示投影処理の動作の第１の例を表すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業指示投影処理の動作の第１の例を表すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の習熟度記憶部に格納されている、倍率の第２の例を表す図である。
【図１２】図１２は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業記憶部に格納されている作業手順の第２の例を模式的に表す図である。
【図１３】図１３は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業記憶部に格納されている作業手順の第３の例を模式的に表す図である。
【図１４】図１４は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、アニメーションによって表される視覚表現の第１の例を表す図である。
【図１５】図１５は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、アニメーションによって表される視覚表現の第２の例を表す図である。
【図１６】図１６は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、作業者によって制御指示が入力される場合における動作の例を表すフローチャートである。
【図１７】図１７は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、履歴記憶部に格納される、履歴の例を模式的に表す図である。
【図１８】図１８は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図１９】図１９は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２０】図２０は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２１】図２１は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２２】図２２は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２３】図２３は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２４】図２４は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２５】図２５は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２６】図２６は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２７】図２７は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２８】図２８は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図２９】図２９は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３０】図３０は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３１】図３１は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３２】図３２は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３３】図３３は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３４】図３４は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３５】図３５は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の投影制御部によって投影される指示表示等の例を模式的に表す図である。
【図３６】図３６は、本発明の第２の実施形態に係る作業支援装置の構成の例を表すブロック図である。
【図３７】図３７は、本発明の各実施形態に係る作業支援装置を実現することができる、コンピュータのハードウェア構成の一例を表す図である。
【図３８】図３８は、本発明の第２の実施形態に係る作業支援装置の動作の例を表すフローチャートである。
【図３９】図３９は、本発明の第１の実施形態に係る作業支援装置の、回路によって実現された構成の例を示すブロック図である。
【図４０】図４０は、本発明の第２の実施形態に係る作業支援装置の、回路によって実現された構成の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】  次に、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】  ＜第１の実施形態＞  図１は、本発明の第１の実施形態の作業支援装置１の構成の例を表すブロック図である。
【００１９】  図１を参照すると、本実施形態の作業支援装置１は、読み出し部１０１と、作業記憶部１０２と、投影制御部１０３と、投影部１０４とを含む。本実施形態の作業支援装置１は、さらに、対象情報取得部１０５と、対象特定部１０６と、習熟度記憶部１０７と、作業者特定部１０８と、作業者情報取得部１０９と、部材検出部１１４と、撮影部１１５とを含んでいてもよい。本実施形態の作業支援装置１は、さらに、入力部１１０と、指示受信部１１１と、履歴記憶部１１２と、解析部１１３とを含んでいてもよい。図１に示す例では、作業支援装置１は、以上で列挙されている各部を含む。
【００２０】  投影部１０４、対象情報取得部１０５、作業者情報取得部１０９、入力部１１０、及び、撮影部１１５は、それらの１つ以上を含む、作業支援装置１と通信可能に接続されている、作業支援装置１と分離された装置によって実現されていてもよい。投影部１０４は、例えば、作業支援装置１から映像信号を受信し、受信した映像信号によって表される映像を投影するプロジェクタによって実現される。映像は、例えば連続する静止画像（すなわちフレーム）によって表される、動画像を表す。解析部１１３は、作業支援装置１と通信可能に接続されている、履歴記憶部１１２にアクセスすることができる別の装置によって実現されていてもよい。
【００２１】  以下で詳しく説明するように、本実施形態では、投影制御部１０３が、作業の対象物（すなわち対象物２）に対して、作業者が行う作業を工程毎に指示する指示表示などを、投影部１０４によって投影する。作業者が行う作業が基板に部品を取り付ける作業である場合、基板が作業の対象物である。投影制御部１０３は、例えば、作業者が部品を取り出す工程において、取り出す部品と取り出す部品が格納されている場所を指示する指示表示を、その部品が格納されている場所の上に投影する。なお、作業者が部品等の対象物２を取り出す工程において、投影制御部１０３は、指示表示を、必ずしも、部材が格納されている場所の上に投影しなくてもよい。投影制御部１０３は、例えば、作業者が部品等の部材を取り出す工程において、取り出す部材と取り出す部材が格納されている場所を指示する指示表示を、その部材が格納されている場所の近傍に投影してもよい。投影制御部１０３は、例えば、作業者が部品を基板に取り付ける工程において、取り付ける部品とその部品を取り付ける場所を指示する指示表示を、その部品を取り付ける場所の上に投影する。投影制御部１０３は、例えば、作業者が部品を基板に取り付ける工程において、部品を取り付ける作業における注意事項がある場合、注意事項を示す注意表示を、基板の上に投影する。投影制御部１０３が指示表示及び注意表示などを投影する時間の長さは、作業者がそれぞれの工程の作業を完了したか否かに関係なく定められる。
【００２２】  次に、作業支援装置１のそれぞれの構成要素について、詳細に説明する。
【００２３】  作業記憶部１０２は、作業者が行う作業の工程毎に、作業を行う位置と、作業において扱われる部材とを示す指示表示を含む投影データセットが、工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する。投影データセットは、さらに、注意を要する工程の作業における注意事項を示す注意表示を含んでいてもよい。投影データセットは、さらに、指示表示が投影される投影時間の長さである、指示表示投影時間を含んでいてもよい。投影データセットは、さらに、注意表示が投影される投影時間の長さである、注意表示投影時間を含んでいてもよい。
【００２４】  後述されるように、指示表示、注意表示、及び、誘導表示は、それぞれ、アニメーションによって表現される表示であってもよい。さらに、指示表示、注意表示、及び、誘導表示は、それぞれ、表示され始めてから所定時間の、アニメーションによって表現される表示と、それ以降の、静止した画像等によって表現される表示との組み合わせであってもよい。その場合、投影データセットは、さらに、指示表示がアニメーションによって表現される時間である指示表示効果時間を含んでいてもよい。指示表示効果時間は、指示表示投影時間に対する割合であってもよい。投影データセットは、さらに、注意表示がアニメーションによって表現される時間である注意表示効果時間を含んでいてもよい。注意表示効果時間は、注意表示投影時間に対する割合であってもよい。投影データセットは、さらに、誘導表示がアニメーションによって表現される時間である誘導表示効果時間を含んでいてもよい。誘導表示効果時間は、誘導表示投影時間に対する割合であってもよい。
【００２５】  投影データセットは、さらに、直前の工程の作業の場所から、その投影データセットが含む指示表示が示す作業を行う位置への誘導を示す誘導表示を含んでいてもよい。直前の工程の作業は、投影データセットに関連付けられている順番が一つ前の順番である作業である。投影データセットは、直前の工程の作業において扱われる部品とその投影データセットが含む指示表示が示す部材とが同一の部材である場合に誘導表示を含み、それ以外の場合に誘導表示を含んでいなくてもよい。
【００２６】  作業記憶部１０２は、複数の種類の対象物２について、作業手順を記憶していてもよい。また、例えば、同じ種類の対象物を異なる方法によって加工することにより、異なる完成品が作成される場合、同じ対象物に対して、異なる複数の作業手順が存在する。同じ種類の対象物に対する作業手順として、異なる複数の作業手順が存在する場合、作業記憶部１０２は、それらの複数の作業手順の各々について、作業手順を記憶していればよい。作業記憶部１０２が記憶する作業手順には、その作業手順を特定する手順ＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が付与されていればよい。本発明の各実施形態では、手順ＩＤとして、後述される対象ＩＤが使用される。
【００２７】  作業は、例えば、プリント基板などの基板に電子部品などの部品を取り付ける作業である。その場合の作業は、例えば、基板に取り付ける部品を、その部品が格納されている場所（例えば部品箱など）から取り出す作業である取り出し作業や、取り出した部品を基板に取り付ける作業である取り付け作業を含む。取り出し作業を行う場所は、例えば、部品が格納されている場所である。取り付け作業を行う場所は、例えば、部品を取り付ける場所である。これらの作業において扱われる部材は、部品である。
【００２８】  本発明の各実施形態では、工程は、指示表示を表示することによって指示を行う作業の区切りである。工程は、例えば、対象物２に対する一連の作業のうち、作業を行う場所が同じであり、さらに、作業において扱われる部材の種類が同じである、その一連の作業の少なくとも一部である。上述の一連の作業は、例えば、１人の作業者が対象物２に対して続けて行う作業である。対象物２は、１つの物であっても、２つ以上の物の組み合わせであってもよい。また、同じ対象物２に対して同じ場所で行う一連の作業が、適宜、複数の工程に分けられていてもよい。
【００２９】  作業が、基板に部品を取り付ける作業である場合、本発明の各実施形態において１工程として扱われる作業は、例えば、一つの場所から１つ又は複数の部品を取り出す取り出し作業、１個の部品を基板に取り付ける取り付け作業等である。本発明の各実施形態において、取り付け作業を行う工程は、取り付け工程とも表記される。取り出し作業を行う工程は、取り出し工程とも表記される。
【００３０】  作業は、さらに、例えば、はんだの流れをよくする薬剤などの液体を基板に塗布する作業である塗布作業を含んでいてもよい。作業は、その液体の容器を、その容器が格納されている場所から取り出す取り出し作業（液体取り出し作業とも表記）や、容器をその容器が格納されていた場所に格納する格納作業（液体格納作業とも表記）を含んでいてもよい。塗布作業が行われる場所は、例えば、液体が塗布される場所である。液体取り出し作業が行われる場所は、例えば、その液体の容器が格納されている場所である。液体格納作業が行われる場所は、液体の容器が格納される場所である。これらの作業において扱われる部材は、その液体である。この場合、１つの工程として扱われる作業は、例えば、１つの液体の容器を取り出す液体取り出し作業、及び、１種類の液体を１箇所に塗布する塗布作業、液体の容器を格納する液体格納作業などである。また、本実施形態等の説明において、液体取り出し作業が行われる工程は、液体取り出し工程、又は、取り出し工程と表記される。塗布作業が行われる工程は、塗布工程と表記される。液体格納作業が行われる工程は、液体格納工程、又は、格納工程と表記される。
【００３１】  部品を基板に取り付けるために道具が必要である場合、作業は、道具が格納されている場所から、その道具を取り出す作業である取り出し作業（道具取り出し作業とも表記）や、道具が格納されていた場所に、その道具を格納する格納作業（道具格納作業とも表記）を含んでいてもよい。道具取り出し作業を行う位置は、例えば、その道具が格納されている場所の位置である。道具格納作業を行う位置は、例えば、その道具を格納する場所の位置である。この場合、１つの工程として扱われる作業は、例えば、１箇所の格納場所から道具を取り出す道具取り出し作業、及び、１箇所の格納場所に道具を格納する道具格納作業などである。本実施形態などでは、道具取り出し作業を行う工程を、道具取り出し工程、又は、取り出し工程と表記する。道具を格納する作業を行う工程を、道具格納工程、又は、格納工程と表記する。
【００３２】  作業の過程で、道具及び機械等の装置に対して、スイッチを押すなどの操作が行われる場合、作業は、そのような、装置に対する操作を行う作業である、操作作業を含んでいてもよい。操作作業を行う場所は、例えば、その操作作業において押されるスイッチの場所、又は、その操作作業が行われる装置が設置されている場所などである。本実施形態などでは、操作作業を行う工程を操作工程と表記する。
【００３３】  作業は、作業の対象である対象物２を、定められた場所に設置する作業である設置作業を含んでいてもよい。その場合、その作業において取り扱われる部材は、対象物２である。この場合、１つの工程として扱われる作業は、例えば、１つの設置場所に対象物２を設置する作業である。対象物２が複数の物の組み合わせである場合に、それらの複数の物をそれぞれの設置場所に設置する作業は、異なる複数の工程として扱われる。
【００３４】  作業は、以上の例に限らず、他の種類の作業を含んでいてもよい。そして、工程は、以上の例に限らず、他の種類の工程であってもよい。
【００３５】  指示表示、注意表示、及び誘導表示は、その指示表示を含む映像が作業の対象物及び部材が格納されている場所に投影されることによって、作業を行う場所と、その作業において扱われる部材とを示す、視覚表現である。視覚表現は、例えば、画像、文字列、動画像、アニメーション、及びそれらの少なくとも一部の組み合わせなどの、視覚によって認識される表現である。指示表示、注意表示、及び誘導表示は、例えば、画像、文字列、動画像、アニメーション、及びそれらの少なくとも一部の組み合わせによって表される。
【００３６】  指示表示は、例えば、部品を取り付ける場所を表す図形と、その部品を示す文字列とによって表されていてもよい。指示表示は、例えば、液体を塗布する場所を表す図形と、その液体を示す文字列であってもよい。指示表示は、例えば、部品、液体、又は道具などの部材が格納されている場所を表す図形と、その部材を示す文字列であってもよい。指示表示は、例えば、液体、又は道具などの部材を格納する場所を表す図形と、その部材を示す文字列であってもよい。作業が、対象物２を定められた場所に設置する設置作業である場合、指示表示を表す図形は、対象物を設置する場所を示す図形であればよい。その場合の指示表示は、例えば、対象物２の角を示す図形、対象物２の輪郭線、又は、対象物２の角又は輪郭線と、対象物の模様とを示す図形等である。
【００３７】  注意表示は、注意事項を示す、文字列及び図形の、少なくともいずれかによって表されていてもよい。注意表示は、例えば、注意事項を端的に表す文字列であってもよい。注意表示は、例えば、注意事項を端的に表す文字列と、その文字列を囲む図形であってもよい。注意表示は、例えば、注意事項を表す図形であってもよい。
【００３８】  誘導表示は、例えば、直前の作業が行われた場所から、その作業の次の作業（すなわち現在の作業）が行われる場所への、方向又は移動を示す図形などであればよい。
【００３９】  指示表示を表すデータ、注意表示を表すデータ、及び誘導表示を表すデータは、投影部１０４に映像信号として送信される映像を表すデータであってもよい。その場合、指示表示を表す映像は、例えば、投影部１０４がその映像を投影することによって、指示表示の視覚表現が、作業を行う場所又は作業を行う場所の近傍に表示されるように調整された映像であればよい。注意表示を表す映像は、例えば、投影部１０４がその映像を投影することによって、注意表示の視覚表現が、適宜選択された、作業者が容易に視認できる場所に表示されるように調整された映像であればよい。誘導表示を表す映像は、例えば、投影部１０４がその映像を投影することによって、誘導表示の視覚表現が、直前の作業が行われた場所と、その作業の次の作業が行われる場所との間に表示されるように調整された映像であればよい。なお、誘導表示は、いずれの工程においても行われなくてもよい。本実施形態では、直前の工程と同じ部材が使用される工程において誘導表示を行う場合について説明する。
【００４０】  指示表示を表す指示表示データ、注意表示を表す注意表示データ、及び誘導表示を表す誘導表示データは、視覚表現を表すデータと、投影部１０４に送信される映像にその視覚表現を重畳する位置を表すデータとを含むデータであってもよい。映像にその視覚表現を重畳する位置を表すデータは、例えば、映像に設定される、２次元の映像座標系における位置を表す座標であってもよい。
【００４１】  指示表示を表すデータ、注意表示を表すデータ、及び誘導表示を表すデータは、視覚表現を表すデータと、投影部１０４によってその視覚表現が投影される位置を表すデータとを含むデータであってもよい。その視覚表現が投影される位置を表すデータは、例えば、３次元空間に設定される座標系における位置を表す座標である。その場合、３次元空間に設定される座標系と、映像に設定される映像座標系との関係は既知であればよい。すなわち、３次元空間に設定される座標系における座標から、映像座標系における座標への変換が既知であればよい。そして、例えば、後で詳細に説明する投影制御部１０３が、３次元空間に設定される座標系における、視覚表現が投影される位置を表す座標から、映像座標系における、映像にその視覚表現を重畳する位置を表す座標への変換を行えばよい。
【００４２】  なお、本発明の各実施形態の説明において、「投影データセットが指示表示を含む」という表現は、その投影データセットがその指示表示を表すデータを含んでいることを意味する。注意表示、誘導表示、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間などについても同様である。
【００４３】  対象情報取得部１０５は、作業の対象物である対象物２の種類を特定する、対象ＩＤを表すデータを取得する。対象情報取得部１０５は、取得した、対象ＩＤを表すデータを、対象特定部１０６に送信する。異なる種類の対象物２には、異なる対象ＩＤが割り当てられていればよい。同じ種類の対象物２であっても、行われる作業が異なる場合、異なる対象ＩＤが割り当てられていればよい。本発明の各実施形態では、対象物２の種類と作業との組み合わせが同じである場合、同じ対象ＩＤが割り当てられる。そして、対象ＩＤが、前述の手順ＩＤである。すなわち、作業記憶部１０２は、手順ＩＤとして対象ＩＤが割り当てられている作業手順を記憶する。
【００４４】  対象物２が、基板である場合、対象ＩＤは、基板の種類を表すＩＤ（以下、基板ＩＤと表記）である。対象物２には、例えば、対象物２の種類を表すバーコードが添付されていればよい。その場合、対象情報取得部１０５は、例えば、バーコードリーダであればよい。そして、対象ＩＤを表すデータは、例えば、バーコードリーダによって読み取られたバーコードを表す信号である。バーコードは、２次元バーコードであってもよい。対象情報取得部１０５は、例えば、カメラであってもよい。その場合、後で詳述される、対象物を撮影するカメラである撮影部１１５が、対象情報取得部１０５として機能してもよい。この場合、対象ＩＤを表すデータは、バーコードが撮影された画像である。
【００４５】  対象情報取得部１０５は、対象物２全体又は対象物２の特徴的な一部が撮影された画像を、対象ＩＤを表すデータとして取得してもよい。
【００４６】  対象物２には、対象ＩＤが記録されているＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）が添付されていてもよい。その場合、対象情報取得部１０５は、ＲＦＩＤリーダであればよい。そして、対象ＩＤを表すデータは、ＲＦＩＤを読み取ることによって得られる信号であればよい。
【００４７】  また、作業者３が、対象情報取得部１０５に、対象ＩＤを入力してもよい。その場合、対象情報取得部１０５は、例えばキーボードなどの一般的な入力装置によって実現できる。
【００４８】  作業者３は、複数の対象ＩＤとその順番を表すリストを、あらかじめ、対象情報取得部１０５に入力しておいてもよい。複数の対象ＩＤとその順番を表すリストは、例えば、複数の対象ＩＤが、その対象ＩＤによって表される作業手順の作業を行う順番に並べられた、例えばテキストファイルである、リストであってもよい。対象情報取得部１０５は、受信したリストを、例えば、図示されない記憶部に格納しておく。そして、作業者３は、作業を始める際、又は、次の対象物２に関する作業を始める際、例えば、キーボードの所定のキーを押すことなどによって、対象情報取得部１０５に指示（以下、変更指示と表記）を入力してもよい。対象情報取得部１０５は、変更指示の入力に応じて、上述の記憶部に格納されているリストから、まだ読み出されていない対象ＩＤの中で、順番が最も早い対象ＩＤを読み出すことによって、対象ＩＤを取得してもよい。
【００４９】  対象特定部１０６は、対象情報取得部１０５から対象ＩＤを表すデータを受信する。そして、対象特定部１０６は、受信した、対象ＩＤを表すデータをもとに、対象ＩＤを特定する。対象特定部１０６は、特定した対象ＩＤを、読み出し部１０１に送信する。例えば、対象ＩＤを表すデータがバーコードを読み取ることによって得られた信号である場合、対象特定部１０６は、その信号を対象ＩＤに変換する。対象ＩＤを表すデータが、バーコードが撮影された画像である場合、対象特定部１０６は、その画像を対象ＩＤに変換する。対象ＩＤを表すデータが、ＲＦＩＤを読み取ることによって得られる信号である場合、対象特定部１０６は、その信号を対象ＩＤに変換する。
【００５０】  対象ＩＤを表すデータが、対象物２全体又は対象物２の特徴的な一部が撮影された画像である場合、対象特定部１０６は、受信した画像をもとに、画像照合によって、対象物２の種類を特定してもよい。その場合、対象特定部１０６は、対象物２の種類に関連付けられている、その種類の対象物２が撮影された画像を、さまざまな、対象物２の種類について保持していればよい。対象特定部１０６は、受信した画像と、あらかじめ保持しているさまざまな種類の対象物２の画像とを比較すればよい。そして、対象特定部１０６は、あらかじめ保持している画像のうち、受信した画像に最も類似する画像を特定すればよい。対象特定部１０６は、特定した画像において撮影された対象物２の種類を、受信した画像において撮影されている対象物２の種類であると判定すればよい。対象特定部１０６による画像照合の方法として、テンプレートマッチング、または、画像から抽出される特徴量の比較などの、既存のさまざまな方法から選択された方法が適用可能である。
【００５１】  画像照合によって種類が特定された対象物２に対する作業として、複数の種類の作業が存在する場合、作業支援装置１が、入力部１１０による作業の種類を特定する入力を受け付けるように構成されていてもよい。そして、作業者３が、入力部１１０によって、作業の種類を特定する入力を行ってもよい。作業支援装置１が、入力部１１０による作業の種類を特定する入力を受け付けるように構成されている場合、指示受信部１１１及び対象特定部１０６は通信可能に接続されていればよい。入力部１１０は、作業者３による、作業の種類を特定する入力を、指示受信部１１１を介して、対象特定部１０６に送信すればよい。なお、図１において、指示受信部１１１と対象特定部１０６との間の接続を示す線は省略されている。
【００５２】  対象ＩＤを表すデータが、対象物２全体又は対象物２の特徴的な一部が撮影された画像である場合、対象特定部１０６は、特定された対象物２の種類、又は、特定された対象物２の種類及び作業者３による入力をもとに、対象ＩＤを決定すればよい。
【００５３】  作業者情報取得部１０９は、作業を行う作業者３を特定する作業者ＩＤを表すデータを取得する。作業者情報取得部１０９は、取得した作業者ＩＤを表すデータを、作業者特定部１０８に送信する。例えば、作業者が、キーボードなどの入力装置を使用して、作業者ＩＤを作業支援装置１に入力してもよい。その場合、作業者情報取得部１０９は、その入力装置であればよい。そして、作業者ＩＤを表すデータは、作業者による入力を表す信号であればよい。後述される入力部１１０が、作業者ＩＤを入力できる入力装置である場合、入力部１１０が、作業者情報取得部１０９として機能してもよい。
【００５４】  作業者情報取得部１０９は、カードリーダであってもよい。その場合、作業者３は、例えば、作業者ＩＤが格納されているＩＤカードを、作業者情報取得部１０９に読み取らせる。作業者情報取得部１０９は、ＩＤカードから作業者ＩＤを読み取る。作業者ＩＤを表すデータは、ＩＤカードを読み取ることによって得られる信号である。
【００５５】  作業者情報取得部１０９は、作業者の顔、音声、虹彩、指紋、又は静脈等のバイオメトリクス情報を読み取るセンサであってもよい。その場合、作業者ＩＤを表すデータは、センサである作業者情報取得部１０９によって取得されたバイオメトリクス情報である。この場合、後述される、作業者特定部１０８又は習熟度記憶部１０７が、バイオメトリクス認証によって作業者の照合を行うのに必要な認証データ（すなわち、バイオメトリクス情報と作業者ＩＤとを関連付けるデータ）を保持していればよい。
【００５６】  習熟度記憶部１０７は、作業者３の習熟度を記憶する。習熟度は、作業者３の作業に対する習熟の度合いを表す。作業者３の習熟度は、例えば、その作業者３の作業に対する習熟の度合いに応じて、複数の習熟度から選択されていればよい。複数の種類の対象物２が存在する場合、習熟度記憶部１０７は、対象物２の種類の各々について、作業者３の習熟度を記憶する。複数の作業者３が存在する場合、習熟度記憶部１０７は、複数の作業者３の各々について、習熟度を記憶していればよい。
【００５７】  習熟度記憶部１０７は、さらに、設定される習熟度毎に、投影時間に対する倍率を記憶していてもよい。投影時間の倍率は、作業者３の習熟度に応じて、指示表示、注意表示、及び誘導表示の少なくともいずれかの投影時間を変更する倍率を表す。例えば、値が３である習熟度について、０．８である倍率が記憶されている場合、後述する投影制御部１０３は、習熟度が３である作業者が特定された場合、投影時間を０．８倍に設定する。習熟度記憶部１０７は、指示表示、注意表示、及び誘導表示のそれぞれについて、必ずしも同一でない倍率を記憶していてもよい。
【００５８】  作業者特定部１０８は、作業者情報取得部１０９から、作業者ＩＤを表すデータを受信する。作業者特定部１０８は、受信した、作業者ＩＤを表すデータをもとに、作業者ＩＤを特定する。例えば、作業者ＩＤを表すデータが、作業者による入力を表す信号又はＩＤカードを読み取ることによって得られる信号である場合、作業者特定部１０８は、その信号を作業者ＩＤに変換する。例えば、作業者ＩＤを表すデータがバイオメトリクス情報である場合、作業者特定部１０８は、バイオメトリクス認証によって作業者ＩＤを特定する。バイオメトリクス認証の方法は、バイオメトリクス情報の種類に応じた、既存のさまざまな方法のいずれかでよい。
【００５９】  作業者特定部１０８は、特定した作業者ＩＤの習熟度を習熟度記憶部１０７から読み出し、さらに、読み出した習熟度についての倍率を、習熟度記憶部１０７から読み出す。習熟度記憶部１０７が、習熟度の１つの値に対して、指示表示、注意表示、及び誘導表示のそれぞれについて、必ずしも同一でない倍率を記憶している場合、読み出した習熟度に対する、指示表示、注意表示、及び誘導表示の各々の倍率を読み出せばよい。作業者特定部１０８は、読み出した倍率を、投影制御部１０３に送信する。作業者特定部１０８は、さらに、作業者ＩＤを投影制御部１０３に送信してもよい。
【００６０】  読み出し部１０１は、受信した対象ＩＤによって特定される対象物２に対する作業の作業手順が含む、工程毎の投影データセットを、工程の順番に従って、作業記憶部１０２から順次読み出す。読み出し部１０１は、読み出した投影データセットを、投影制御部１０３に送信する。
【００６１】  投影制御部１０３は、読み出し部１０１から投影データセットを受信する。また、投影制御部１０３は、作業者特定部１０８から、倍率を受信する。投影制御部１０３は、例えば、受信した倍率を、投影データセットに含まれる、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間などの投影時間に掛けることによって、それらの投影時間を設定する。
【００６２】  指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間の少なくともいずれかは、あらかじめ定められていてもよい。その場合、投影データセットは、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間のうち、あらかじめ定められている投影時間を含まなくてよい。投影制御部１０３は、例えば、受信した倍率を、あらかじめ定められている、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間などの投影時間に掛けることによって、それらの投影時間を設定してもよい。
【００６３】  そして、投影制御部１０３は、受信した投影データセットをもとに、投影部１０４が表示する映像を生成する。投影制御部１０３が生成する映像は、投影データセットに含まれる指示表示データが表す視覚表現が、その指示表示データが示す位置に、指示表示投影時間の間重畳される映像である。そして、投影データセットが注意表示データを含む場合、投影制御部１０３は、その注意表示データが表す視覚表現を、生成する映像の、その注意表示データが示す位置に、注意表示投影時間の間重畳する。投影データセットが誘導表示データを含む場合、投影制御部１０３は、その誘導表示データが表す視覚表現を、生成する映像の、その誘導表示データが示す位置に、誘導表示投影時間の間重畳する。
【００６４】  投影制御部１０３は、生成された映像において、注意表示データが表す視覚表現及び誘導表示データが表す視覚表現が、指示表示データが表す視覚表現が現れるより前に現れるように、その映像を生成する。投影制御部１０３は、生成された映像において、誘導表示データが表す視覚表現が現れた後に、注意表示データが表す視覚表現が現れるように、その映像を生成してもよい。生成された映像において、誘導表示データが表す視覚表現及び注意表示データが表す視覚表現の出現の順番は、以上の例以外であってもよい。
【００６５】  投影制御部１０３は、誘導表示の視覚表現と注意表示の視覚表現とが、映像の開始から終了までの時間の少なくとも一部において、同時に重畳される映像を生成してもよい。すなわち、投影制御部１０３は、誘導表示の視覚表現と注意表示の視覚表現とが、同時に重畳されるフレームを含む映像を生成してもよい。投影制御部１０３は、誘導表示の視覚表現又は注意表示の視覚表現と、指示表示の視覚表現とが、映像の開始から終了までの時間の少なくとも一部において、同時に重畳される映像を生成してもよい。投影制御部１０３は、誘導表示の視覚表現と、注意表示の視覚表現と、指示表示の視覚表現とが、映像の開始から終了までの時間の少なくとも一部において、同時に重畳される映像を生成してもよい。
【００６６】  具体的には、投影制御部１０３は、例えば、投影データセットに含まれる指示表示データが表す視覚表現が、その指示表示データが示す、投影される映像における位置に、指示表示投影時間の間重畳される映像（すなわち指示映像）を生成する。投影データセットが注意表示データを含む場合、投影制御部１０３は、例えば、その注意表示データが表す視覚表現が、その注意表示データが示す、投影される映像における位置に、注意表示投影時間の間重畳される映像（すなわち注意映像）を生成する。投影データセットが誘導表示データを含む場合、投影制御部１０３は、例えば、その誘導表示データが表す視覚表現が、その誘導表示データが示す、投影される映像における位置に、誘導表示投影時間の間重畳される映像（すなわち誘導映像）を生成する。そして、投影制御部１０３は、例えば、誘導映像、注意映像、指示映像の順に、それらの映像のうち、生成した映像をつなげばよい。投影制御部１０３は、他の方法で投影部１０４によって投影される映像を生成してもよい。
【００６７】  また、指示表示データが表す視覚表現がアニメーションを含み、投影データセットが、指示表示効果時間を含む場合、投影制御部１０３は、指示表示が表示され始めてから指示表示効果時間の間、アニメーションによる表現を含む表示映像を生成する。さらに、投影制御部１０３は、生成する表示映像の、指示表示が表示され始めてから指示表示効果時間経過後以降の表現を、静止した表現にする。その場合の静止した表現は、指示表示データにおいて定められていればよい。
【００６８】  注意表示データが表す視覚表現がアニメーションを含み、投影データセットが、注意表示効果時間を含む場合、投影制御部１０３は、注意表示が表示され始めてから注意表示効果時間の間、アニメーションによる表現を含む注意映像を生成する。さらに、投影制御部１０３は、生成する注意映像の、注意表示が表示され始めてから注意表示効果時間経過後以降の表現を、静止した表現にする。その場合の静止した表現は、注意表示データにおいて定められていればよい。
【００６９】  誘導表示データが表す視覚表現がアニメーションを含み、投影データセットが、誘導表示効果時間を含む場合、投影制御部１０３は、誘導表示が表示され始めてから誘導表示効果時間の間、アニメーションによる表現を含む誘導映像を生成する。さらに、投影制御部１０３は、生成する誘導映像の、誘導表示が表示され始めてから誘導表示効果時間経過後以降の表現を、静止した表現にする。その場合の静止した表現は、誘導表示データにおいて定められていればよい。
【００７０】  投影制御部１０３は、誘導表示の視覚表現、注意表示の視覚表現、及び指示表示の視覚表現等の視覚表現を、黒又は重畳される視覚表現より暗い背景映像に重畳することによって、投影部１０４によって投影される映像を生成してもよい。背景映像は、直前の工程までに重畳された視覚表現の少なくとも一部が重畳されている映像であってもよい。その場合、投影制御部１０３は、背景映像に重畳される視覚表現を、例えばその視覚表現色や明るさを変えることによって、投影される映像の生成においてその背景映像に新たに重畳される視覚表現より目立たないように変更する。
【００７１】  投影制御部１０３は、生成した映像を、投影部１０４によって対象物２を含む領域に投影する。投影制御部１０３は、受信した映像を投影する投影部１０４に、生成した映像を送信すればよい。
【００７２】  投影部１０４は、例えば、受信した映像を、対象物２及び部材の設置場所を含む領域に投影する、対象物２及び部材の設置場所を含む領域の上方に設置されているプロジェクタである。投影部１０４は、投影制御部１０３から映像を受信し、受信した映像を対象物２が設置されている領域に投影する。映像及び投影部１０４は、投影部１０４がその映像を投影することによって、作業を行う位置を表す図形などが、その作業を行う位置に投影されるよう、あらかじめ調整されていればよい。
【００７３】  投影部１０４は、たとえば投影制御部１０３による制御に従って、受信した映像を投影する方向を変更するプロジェクタであってもよい。その場合、投影制御部１０３は、投影データセットに含まれる指示表示データが表す視覚表現が、その指示表示データが示す位置に投影されるように、映像の生成及び投影部１０４の方向の制御を行う。投影制御部１０３は、投影データセットに含まれる注意表示データ及び誘導表示データについても同様に、映像の生成及び投影部１０４の方向の制御を行う。
【００７４】  その場合、投影制御部１０３は、具体的には、例えば以下のように動作する。投影制御部１０３は、上述のように投影する映像を生成する。そして、投影制御部１０３は、生成した映像において、指示表示データ、注意表示データ及び誘導表示データのうち、投影データセットに含まれるデータが表す視覚表現を含み、投影部１０４が投影できる領域を設定する。全ての視覚表現を含む領域が設定できない場合、投影制御部１０３は、少なくとも、指示表示データ及び注意表示データの視覚表現を含む領域を設定する。指示表示データ及び注意表示データは、指示表示データ及び注意表示データの視覚表現が、投影部１０４が投影できる領域に含まれ得るように生成されていればよい。そして、投影制御部１０３は、例えば、投影部１０４の方向が、設定した領域の中心画素が対象物２及び部材の設置場所を含む領域に対して投影される方向になるように、投影部１０４の方向を制御する。この場合、映像に含まれる画素と、その画素が対象物２及び部材の設置場所を含む領域に対して投影される方向との関係は、あらかじめ求められていればよい。そして、投影制御部１０３は、設定した領域の映像を、投影部１０４に送信する。
【００７５】  入力部１１０は、作業者３によって入力される、「再生（例えば、「開始」、又は「再開」）」、「一時停止」、「戻り」、「減速」、及び、「加速」等の、映像の進行を制御する指示である制御指示を受け付ける。制御指示の種類は、「再生（例えば、「開始」、又は「再開」）」、「一時停止」、「戻り」、「減速」、及び、「加速」等によって表される。本発明の各実施形態において、制御指示は、作業者３によって入力される「指示」と表記されることもある。入力部１１０は、受け付けた制御指示を表す信号を、指示受信部１１１に送信する。入力部１１０は、例えば、パーソナルコンピュータに接続して使用される一般的なキーボードなどの入力装置によって実現される。入力部１１０は、専用に設計された入力装置によって実現されていてもよい。
【００７６】  図２及び図３は、専用に設計された入力部１１０が備えるボタン（又はキー）の一例を示す図である。入力部１１０は、例えば、図２又は図３に示すボタン（又はキー）を備える、手によって操作されるキーボードであってもよい。入力部１１０は、図２又は図３に示すボタンと同じ機能を持つペダルを含み、足によって操作されるペダル装置であってもよい。入力部１１０は、図２又は図３に示すボタンの一部と同じ機能を持つペダルを含むペダル装置と、ペダルが持つ機能と別の機能を持つボタン（又はキー）を含むキーボードとの組み合わせであってもよい。その場合のペダル装置は、例えば、一時停止を指示するペダルのみを備えていてもよい。その場合のペダル装置は、例えば、一時停止を指示するペダル及び再生を指示するペダルのみを備えていてもよい。
【００７７】  再生は、指示表示などを含む映像の投影を行う制御指示である。一時停止は、投影されている映像を、例えば一時的に、停止する制御指示である。開始は、指示表示などを含む映像の投影を開始する制御指示である。再開は、一時停止によって停止している映像の投影を再開する制御指示である。戻りは、投影されている映像を、直前の工程における映像に戻す制御指示である。減速は、減速の指示が入力された後に投影される映像における、指示表示、注意表示、及び誘導表示の投影時間を、増加させる制御指示である。加速は、減速の指示が入力された後に投影される映像における、指示表示、注意表示、及び誘導表示の投影時間を、減少させる制御指示である。
【００７８】  指示受信部１１１は、受け付けた制御指示を表す信号を、入力部１１０から受信する。指示受信部１１１は、受信した信号をもとに、作業者が入力した制御指示を特定する。指示受信部１１１は、特定した制御指示を、投影制御部１０３に送信する。
【００７９】  指示受信部１１１から制御指示を受信した場合、投影制御部１０３は、受信した制御指示に従って、映像を投影する。受信した制御指示が再生である場合、投影制御部１０３は、指示表示などを含む映像の投影を開始する。受信した制御指示が一時停止である場合、投影制御部１０３は、投影されている映像を停止する。映像を停止した後、投影制御部１０３は、一時停止である制御指示を受信したときに表示していた映像のフレームを、表示し続けてもよい。映像を停止した後、投影制御部１０３は、一時停止である制御指示を受信したときに表示していた映像の少なくとも一部を、一時停止を表すように変更してもよい。例えば、投影制御部１０３は、一時停止である制御指示を受信したときに表示していた映像の全体の明るさを暗くすることによって、一時停止を表してもよい。投影制御部１０３は、一時停止である制御指示を受信したときに表示していた映像の外枠の色を他の色に変更する（例えば白から赤に変更する）ことによって、一時停止を表してもよい。投影制御部１０３は、一時停止である制御指示を受信したときに表示していた映像に、一時停止を表す文字列又は画像などを重畳してもよい。受信した制御指示が再開である場合、投影制御部１０３は、映像の表示を再開する。すなわち投影制御部１０３は、表示し続けていたフレームから、映像の投影を再開する。
【００８０】  受信した制御指示が戻りである場合、投影制御部１０３は、戻りである制御指示を受信した際に投影していた映像の投影を中止する。そして、投影制御部１０３は、戻りである制御指示を受信した時刻より、所定時間（例えば５秒など）前に投影されていた映像から、映像の投影をやり直してもよい。その所定時間は、作業支援装置１の設計者、作業支援装置１の管理者、又は、作業者３などによって設定される。投影制御部１０３は、例えば、工程毎の、映像の投影を開始した時刻を記憶するよう設計されていればよい。そして、投影制御部１０３は、戻りである制御指示を受信した時刻より、所定時間前に映像が投影されていた工程を特定し、特定された映像の投影データセットを読み出す。そして、投影制御部１０３は、読み出された投影データセットをもとに、戻りである制御指示を受信した時刻より所定時間前の映像から、映像の投影をやり直す。
【００８１】  受信した制御指示が戻りである場合、投影制御部１０３は、戻りである制御指示を受信した際に投影していた映像の投影を中止し、その映像の工程の直前の工程における映像から、映像の投影をやり直してもよい。戻りである制御指示に応じた投影制御部１０３の動作は、作業支援装置１の設計者によって定められていてもよい。作業支援装置１は、作業支援装置１の管理者などが、戻りである制御指示に応じた投影制御部１０３の動作を定めるように、設計されていてもよい。この場合、投影制御部１０３は、直前の工程の投影データセットを、読み出し部１０１を介して読み出し、読み出された投影データセットをもとに、直前の工程の映像を生成し直してもよい。投影制御部１０３は、映像を投影している現在の工程の、直前の工程の映像を保持するように設計されていてもよい。投影制御部１０３は、戻りである制御指示を受信した場合、保持している、直前の工程の映像を投影してもよい。なお、現在の工程（現工程とも表記される）は、その現在の工程の投影データセットに基づく映像の投影が終了していない工程の中で、投影データセットが最も新しく読み出された工程、又は、次に投影データセットが読み出される工程を表す。
【００８２】  受信した制御指示が、減速である場合、投影制御部１０３は、指示表示、注意表示、及び誘導表示の投影時間を、あらかじめ定められている、一定時間又は一定割合、増加させればよい。受信した制御指示が、加速である場合、投影制御部１０３は、指示表示、注意表示、及び誘導表示の投影時間を、あらかじめ定められている、一定時間又は一定割合、減少させればよい。投影時間の最大値及び最小値は、あらかじめ決められていてもよい。その場合、減速である制御指示に従った増加によって、投影時間が、投影時間の最大値より大きくなる場合、投影制御部１０３は、投影時間を、投影時間の最大値に設定すればよい。また、加速である制御指示に従った減少によって、投影時間が、投影時間の最小値より小さくなる場合、投影制御部１０３は、投影時間を、投影時間の最小値に設定すればよい。
【００８３】  制御指示は、「進む」、「頭出し」、「次作業」、及び、「前作業」のいずれかであってもよい。
【００８４】  進むである制御指示は、例えば、制御指示を受信してから所定時間先に投影される映像から、投影を行う指示である。受信した制御指示が進むである場合、投影制御部１０３は、進むである制御指示を受信した際に投影していた映像の投影を中止する。そして、投影制御部１０３は、制御指示を受信してから所定時間先に映像が投影される工程を特定し、特定された工程の投影データセットを読み出す。投影制御部１０３は、読み出した投影データセットをもとに、制御指示を受信してから所定時間先以降に投影される映像から、映像の投影を再開する。進むである制御指示は、例えば、制御指示を受信した際に映像が投影されていた工程の、次の工程の映像から、投影を行う指示であってもよい。その場合、特定された工程のデータセットを読み出した後、投影制御部１０３は、その工程における映像を、最初から、投影し始める。進むである制御指示に応じた投影制御部１０３の動作は、作業支援装置１の設計者によって定められていてもよい。作業支援装置１は、作業支援装置１の管理者などが、進むである制御指示に応じた投影制御部１０３の動作を定めるように、設計されていてもよい。
【００８５】  頭出しである制御指示は、映像が表示されている作業手順の、最初の工程における映像から、映像の投影を再開する指示である。頭出しである制御指示を受信した場合、投影制御部１０３は、頭出しである制御指示を受信した時投影していた映像の投影を中止する。そして、投影制御部１０３は、頭出しである制御指示を受信した時に映像が投影されていた工程が含まれる作業手順と、同じ作業手順に含まれる、最初の工程の映像から、映像の投影を再開する。
【００８６】  前作業である制御指示は、前述の、映像を表示する作業手順の対象ＩＤを、複数の対象ＩＤのリストにおいて、映像が表示されている作業手順の対象ＩＤの、１つ前の対象ＩＤに変更する指示である。前作業である制御指示を受信した場合、投影制御部１０３は、前作業である制御指示を受信した時投影していた映像の投影を中止する。そして、前作業である制御指示を受信した際に映像が表示されていた作業手順の対象ＩＤの、１つ前の対象ＩＤを特定する。投影制御部１０３は、特定した対象ＩＤが表す作業手順の最初の工程から、映像の投影を始める。
【００８７】  次作業である制御指示は、前述の、映像を表示する作業手順の対象ＩＤを、複数の対象ＩＤのリストにおいて、映像が表示されている作業手順の対象ＩＤの、次の対象ＩＤに変更する指示である。次作業である制御指示を受信した場合、投影制御部１０３は、次作業である制御指示を受信した時投影していた映像の投影を中止する。そして、次作業である制御指示を受信した際に映像が表示されていた作業手順の対象ＩＤの、次の対象ＩＤを特定する。投影制御部１０３は、特定した対象ＩＤが表す作業手順の最初の工程から、映像の投影を始める。
【００８８】  投影制御部１０３は、制御指示を受信した場合、制御指示を受信した時刻、対象ＩＤ、工程の順番、作業を行っている作業者３の作業者ＩＤ、受信した制御指示等を含む記録である履歴を、履歴記憶部１１２に格納する。
【００８９】  解析部１１３は、履歴記憶部１１２に格納されている履歴をもとに、行われた制御指示の解析を行う。制御指示の解析は、例えば、作業手順の工程毎に集計された、制御指示毎の頻度の導出であってもよい。制御指示の解析は、例えば、作業が行われている時間帯毎に集計された、制御指示毎の頻度の導出であってもよい。制御指示の解析は、他の統計値などの導出であってもよい。
【００９０】  撮影部１１５は、対象物２を含む範囲の画像を撮影する。撮影部１１５は、撮影した映像を部材検出部１１４に送信する。撮影部１１５は、例えば、現在の工程における映像の投影が終了する直前に、対象物２を含む範囲の画像を撮影すればよい。
【００９１】  部材検出部１１４は、撮影部１１５が撮影した画像を受信する。部材検出部１１４は、受信した映像を使用して、現在の工程における作業が正常に行われたか判定する。部材検出部１１４は、例えば、現在の工程における作業が、対象物２に部材を取り付ける作業である場合に、現在の工程における作業が正常に行われたか判定すればよい。その場合、部材検出部１１４は、例えば、受信した画像、及び、現在の工程において取り付けられる部品が正常に取り付けられている状態の対象物２を撮影した画像の、現在の工程において部材が取り付けられる場所を含む領域を比較すればよい。そして、部材検出部１１４は、部材が取り付けられていないこと、及び、部材が正常な状態（例えば正常な角度）で取り付けられていないこと等の異常な状態を検出すればよい。その検出方法として、２つの画像の差の大きさを検出する既存の様々な方法などが適用可能である。異常な状態が検出されない場合、部材検出部１１４は、部材が正常に取り付けられていると判定すればよい。
【００９２】  作業支援装置１が、部材検出部１１４が以上の判定を行うように設計されている場合、例えば、作業記憶部１０２は、手順ＩＤ毎に、全ての部材が対象物２に正常に取り付けられている状態において、対象物２が撮影された画像を記憶していればよい。以下の説明では、全ての部材が対象物２に正常に取り付けられている状態において、対象物２が撮影された画像を、「正常画像」と表記する。正常画像は、例えば撮影部１１５によって撮影された画像である。さらに作業記憶部１０２は、部材が取り付けられる工程毎に、部材が正常に取り付けられているか否かを判定するために比較される領域の位置を表すデータ値を含む投影データセットを記憶していればよい。そして、読み出し部１０１が、作業記憶部１０２から、正常画像と、比較される領域の位置を表すデータ値とを読み出し、読み出した正常画像と比較される領域の位置を表すデータ値とを部材検出部１１４に送信すればよい。部材検出部１１４は、例えば、正常画像と、現在の工程において撮影部１１５によって撮影された画像とから、比較される領域を切り出す。そして、部材検出部１１４は、上述のように、上述の２つの画像から切り出された領域の画像を比較することによって、対象物２に部材が正常に取り付けられているか否かを判定する。
【００９３】  異常な状態が検出された場合、部材検出部１１４は、部材が正常に取り付けられていないと判定すればよい。部材が正常に取り付けられていないと判定した場合、部材検出部１１４は、投影制御部１０３に、部材の取り付けの異常を通知する。
【００９４】  部材の異常が通知された投影制御部１０３は、指示表示を含む映像の投影を中止し、正常に取り付けられていない部材を示す映像を投影すればよい。このことにより、作業者３は、正常に取り付けられていない部材を特定することができるので、その正常に取り付けられていない部材を、正常に取り付けることができる。
【００９５】  また、投影制御部１０３は、作業が行われている時間帯に応じて、投影時間を再設定してもよい。例えば、投影制御部１０３は、作業が行われている時間帯が、制御指示の頻度が多い時間帯である場合、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間などの投影時間を、例えば、あらかじめ決められた割合、又は、あらかじめ決められている時間、増加させてもよい。
【００９６】  図４は、対象物２が基板であり、部材が基板に取り付けられる部品などである場合における、作業支援装置１及び作業の環境の一例を模式的に表す図である。図４に示すように、投影部１０４、対象情報取得部１０５、作業者情報取得部１０９、入力部１１０、及び、撮影部１１５は、作業支援装置１に含まれていなくてもよい。投影部１０４、対象情報取得部１０５、作業者情報取得部１０９、入力部１１０、及び、撮影部１１５は、作業支援装置１に接続されていればよい。図４に示す例では、作業者３は、作業台の上に載せられている基板に、部品箱に格納されている部品を取り付けるなどの作業を行う。投影部１０４は、作業台の上方に、動かないように取り付けられているプロジェクタである。また、撮影部１１５は、作業台の上方の、例えば投影部１０４の近傍に取り付けられているカメラである。そして、撮影部１１５は、対象情報取得部１０５としても動作する。入力部１１０は、作業台に設置されている、作業支援装置１専用に設計されたキーボードである。入力部１１０は、さらに、作業者３の作業者ＩＤが記録されているＩＤカードを読み取るカードリーダとしての機能を備え、作業者情報取得部１０９としても動作する。
【００９７】  次に、本実施形態の動作について、図面を参照して詳細に説明する。
【００９８】  図５は、本実施形態の作業支援装置１の、作業指示を投影する動作全体の例を表すフローチャートである。作業指示は、作業手順に含まれる投影データセットをもとに生成された、指示表示などを含む映像を表す。
【００９９】  図５を参照すると、まず作業者特定部１０８が、作業者情報取得部１０９が取得した、作業者ＩＤを表すデータに基づいて作業者ＩＤを特定することによって、作業者を特定する（ステップＳ１０１）。
【０１００】  次に、対象特定部１０６が、例えば、対象情報取得部１０５が取得した、対象ＩＤを表すデータをもとに、対象物２の種類を特定する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、対象特定部１０６は、対象ＩＤによって、対象物２に対する作業の種類も特定する。
【０１０１】  次に、作業者特定部１０８は、例えば、特定した作業者ＩＤに関連付けられている習熟度を、習熟度記憶部１０７から読み出すことによって、特定された作業者の習熟度を特定する（ステップＳ１０３）。
【０１０２】  図６は、習熟度記憶部１０７に格納されている、作業者の習熟度の例を表す図である。図６に示す例では、作業者１、作業者２、作業者３等が作業者ＩＤである。また、Ｂ０００、Ｂ００１等が対象ＩＤ（すなわち、本発明の各実施形態では手順ＩＤ）である。そして、図６の各行の数値が、作業者毎の、それぞれの対象ＩＤについての習熟度を表す。図６に示す例では、習熟度の値が大きいほど、作業者が作業により習熟していることを表す。
【０１０３】  ステップＳ１０３において、作業者特定部１０８は、習熟度記憶部１０７から、さらに、特定された、作業者３の習熟度に応じた、それぞれの投影時間（すなわち、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間）に対する倍率を読み出す。
【０１０４】  図７は、習熟度記憶部１０７に格納されている倍率の例を表す図である。図７の各行の、左端の数値は、習熟度を表す。図７の各行の、それ以外の数値は、各投影時間に対する倍率を表す。例えば、習熟度が１である場合、指示表示投影時間の倍率は１．５であり、注意表示投影時間の倍率は１．５であり、誘導表示投影時間の倍率は１．２である。後述される作業指示投影処理において、投影制御部１０３は、読み出された倍率を使用して、それぞれの投影時間を設定する。図７に示す例では、作業者３の習熟度が１である場合、投影制御部１０３は、指示表示投影時間の長さを、定められている指示表示投影時間の長さの１．５倍に設定する。そして、投影制御部１０３は、注意表示投影時間の長さを、定められている注意表示投影時間の長さの１．５倍に設定する。投影制御部１０３は、誘導表示投影時間の長さを、定められている誘導表示投影時間の長さの１．２倍に設定する。
【０１０５】  次に、読み出し部１０１が、特定された対象ＩＤによって特定される作業手順に含まれる、作業の工程の投影データセットを、工程の順番に従って、順次読み出す（ステップＳ１０４）。すなわち、読み出し部１０１は、工程の順番が小さい投影データセットから、投影データセットを順次読み出す。前述のように、投影データセットは、作業記憶部１０２に格納されている。
【０１０６】  図８は、作業記憶部１０２に格納されている作業手順の例を模式的に表す図である。
【０１０７】  図８に示す例では、指示表示、注意表示、及び誘導表示は、それぞれ、指示表示、注意表示、及び誘導表示の視覚表現を表すデータが格納されているファイルのファイル名によって表される。視覚表現を表すデータは、例えば、画像データ、動画像データ、アニメーションデータ、テキストデータ、又は、これらの組み合わせなどである。アニメーションデータは、画像データ、テキストデータ、又はそれらの組み合わせと、動きを表すデータとによって表されていてもよい。
【０１０８】  図８に示す例では、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「１」である工程における指示表示は「Ａ０００１．ｄａｔ」である。この「Ａ０００１．ｄａｔ」は、指示表示の視覚表現を表すデータが格納されているファイルのファイル名である。同様に、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における注意表示は「Ｂ０００２．ｄａｔ」である。例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における誘導表示は「Ｃ０００２．ｄａｔ」である。
【０１０９】  図８に示す例では、指示表示、注意表示、及び誘導表示の「位置」は、それぞれ、指示表示、注意表示、及び誘導表示を背景映像に重畳する位置の、背景映像に設定されている座標系における座標を表す。図８に示す例では、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「１」である工程における、指示表示が重畳される位置は、「（Ｘ００１，Ｙ００１）」である。指示表示が背景映像に重畳される位置は、指示表示が重畳された映像を投影することによって、指示表示が作業を行う場所を示すように、あらかじめ調整される。
【０１１０】  また、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における注意表示の「位置」は、「（Ｘ０１２，Ｙ０１２）」である。注意表示の位置は、例えば、その注意表示が重畳された背景映像が投影された場合に、作業者３が、投影された注意表示を視認しやすいように、あらかじめ選択されていればよい。例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における誘導表示の「位置」は、「（Ｘ０１３，Ｙ０１３）」である。誘導表示の位置は、例えば、その誘導表示が重畳された背景映像が投影された場合に、その直前の工程における作業が行われた場所と、現在の工程における作業が行われる場所との間のいずれかの場所に、誘導表示が示されるよう調整されていればよい。
【０１１１】  指示表示、注意表示、及び誘導表示の「投影時間」は、それぞれ、指示表示、注意表示、及び誘導表示が、背景映像の重畳される時間を表す。図８に示す例では、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「１」である工程における、指示表示の投影時間は、１．５秒である。また、例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における注意表示の投影時間は、１．０秒である。例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程における誘導表示の投影時間は、１．０秒である。
【０１１２】  図８に示す例では、投影データセットに注意表示の視覚表現を表すデータのファイル名が存在しない場合、その工程における注意表示の視覚表現は存在しない。その工程において読み出し部１０１が読み出す投影データセットは、注意表示の視覚表現を表すデータ、注意表示の位置、及び注意表示の投影時間を含まない。そして、その工程において、注意表示の視覚表現は背景映像に重畳されない。投影データセットに誘導表示の視覚表現を表すデータのファイル名が存在しない場合、その工程における誘導表示の視覚表現は存在しない。その工程において読み出し部１０１が読み出す投影データセットは、誘導表示の視覚表現を表すデータ、誘導表示の位置、及び誘導表示の投影時間を含まない。そして、その工程において、誘導表示の視覚表現は背景映像に重畳されない。
【０１１３】  例えば、手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「１」である工程において、読み出し部１０１は、指示表示の、視覚表現を表すデータが格納されているファイルと、位置と、投影時間とを含む投影データセットを読み出す。手順ＩＤが「Ｂ０００」であり、工程の順番が「２」である工程において、読み出し部１０１は、指示表示、注意表示、及び誘導表示の、視覚表現を表すデータが格納されているファイルと、位置と、投影時間とを含む投影データセットを読み出す。
【０１１４】  次に、投影制御部１０３が、作業指示投影処理を実行する（ステップＳ１０５）。作業指示投影処理については、後で詳細に説明する。
【０１１５】  作業手順に含まれる、全ての工程の投影データセットが読み出された場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、作業支援装置１は、図５に示す動作を終了する。作業手順に含まれる、全ての工程の投影データセットが読み出されていない場合（ステップＳ１０６においてＮＯ）、作業支援装置１は、ステップＳ１０４以降の動作を繰り返す。
【０１１６】  次に、本実施形態の作業支援装置１の、作業指示投影処理の動作について、図面を参照して詳細に説明する。
【０１１７】  図９及び図１０は、本実施形態の作業支援装置１の、作業指示投影処理の動作の例を表すフローチャートである。
【０１１８】  まず、投影制御部１０３は、時刻を特定し、特定した時刻に応じて、投影時間を設定する（ステップＳ２０１）。例えば、時間帯に応じて、投影時間に対する倍率が設定されている場合、投影制御部１０３は、投影データセットに含まれる、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間のそれぞれに、時間帯に応じて設定されている倍率を掛ける。投影データセットに注意表示投影時間が含まれていない場合、投影制御部１０３は、注意表示投影時間に倍率を掛けない。すなわち、投影制御部１０３は、注意表示投影時間を設定しない。投影データセットに誘導表示投影時間が含まれていない場合、投影制御部１０３は、誘導表示投影時間に倍率を掛けない。すなわち、投影制御部１０３は、誘導表示投影時間を設定しない。
【０１１９】  時間帯は、例えば、午前及び午後に区切られた時間帯であってもよい。そして、作業者３の注意力が散漫になる午後の時間帯に対して、午前の時間帯の倍率より高い倍率が設定されていてもよい。以上の例とは異なる時間帯及び倍率が設定されていてもよい。また、時間帯に応じた倍率は設定されていなくてもよい。指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間に、同じ倍率が設定されていてもよい。表示指示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間の各々に、必ずしも同じでない倍率が設定されていてもよい。その場合、投影制御部１０３は、ステップＳ２０１の動作を行わない。
【０１２０】  次に、投影制御部１０３は、作業者特定部１０８によって習熟度記憶部１０７から読み出されて投影制御部１０３に送信された、作業者３の習熟度に応じて、投影時間を設定する（ステップＳ２０２）。投影制御部１０３は、設定されている、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間のそれぞれに、作業者３の習熟度に応じた倍率を掛ける。投影データセットに注意表示投影時間が含まれていない場合、投影制御部１０３は、注意表示投影時間に倍率を掛けない。すなわち、投影制御部１０３は、注意表示投影時間を設定しない。投影データセットに誘導表示投影時間が含まれていない場合、投影制御部１０３は、誘導表示投影時間に倍率を掛けない。すなわち、投影制御部１０３は、誘導表示投影時間を設定しない。
【０１２１】  作業者３の習熟度の例は、例えば、上述の図７に示される。図７に示すように、習熟度に応じた倍率は、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間について、同じであってもよい。習熟度に応じた倍率は、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間について、必ずしも同じでなくてもよい。習熟度に応じた倍率は０．０であってもよい。
【０１２２】  図１１は本発明の第１の実施形態の習熟度記憶部１０７に格納されている、倍率の例を表す図である。図１１に示す例では、習熟度が４及び５である場合、誘導表示投影時間に対する倍率は、０．０である。図１１に示す例では、作業者３の習熟度が４又は５である場合、誘導表示は投影されない。また、習熟度が５である場合、注意表示投影時間に対する倍率は、０．０である。図１１に示す例では、作業者３の習熟度が５である場合、注意表示は投影されない。
【０１２３】  投影データセットが誘導表示を含まない場合（ステップＳ２０３においてＮＯ）、及び、作業者３の習熟度において誘導表示が投影対象でない場合（ステップＳ２０４においてＮＯ）、作業支援装置１の動作は、ステップＳ２０６に進む。
【０１２４】  前述のように、投影データセットが誘導表示を含まない場合、誘導表示は投影されない。投影データセットが誘導表示を含んでいても、作業者３の習熟度において、誘導表示投影時間に対する倍率が０．０である場合、誘導表示は投影されない。すなわち、誘導表示は投影対象ではない。それに対して、投影データセットが誘導表示を含み、さらに、作業者３の習熟度において、誘導表示投影時間に対する倍率が０．０ではない場合、誘導表示は投影される。すなわち、誘導表示は投影対象である。
【０１２５】  投影データセットが誘導表示を含む場合（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、さらに、作業者３の習熟度において誘導表示が投影対象である場合（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、投影制御部１０３は、誘導表示を投影する（ステップＳ２０５）。すなわち、投影制御部１０３は、背景映像に誘導表示を重畳し、背景映像に誘導表示が重畳された映像を投影部１０４に送信する。投影部１０４は、受信した映像を、作業が行われる場所を含む領域に対して投影する。ステップＳ２０５において、投影制御部１０３は、誘導表示投影時間の間、誘導表示を投影すればよい。
【０１２６】  なお、作業支援装置１が、誘導表示を行わないように構成されている場合、投影制御部１０３は、ステップＳ２０３からステップＳ２０５までの動作を行わない。
【０１２７】  投影データセットが注意表示を含まない場合（ステップＳ２０６においてＮＯ）、及び、作業者３の習熟度において注意表示が投影対象でない場合（ステップＳ２０７においてＮＯ）、作業支援装置１の動作は、ステップＳ２０９に進む。
【０１２８】  前述のように、投影データセットが注意表示を含まない場合、注意表示は投影されない。投影データセットが注意表示を含んでいても、作業者３の習熟度において、注意表示投影時間に対する倍率が０．０である場合、注意表示は投影されない。すなわち、注意表示は投影対象ではない。それに対して、投影データセットが注意表示を含み、さらに、作業者３の習熟度において、注意表示投影時間に対する倍率が０．０ではない場合、注意表示は投影される。すなわち、注意表示は投影対象である。
【０１２９】  投影データセットが注意表示を含む場合（ステップＳ２０６においてＹＥＳ）、さらに、作業者３の習熟度において注意表示が投影対象である場合（ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、投影制御部１０３は、注意表示を投影する（ステップＳ２０８）。すなわち、投影制御部１０３は、例えば背景映像に注意表示を重畳し、背景映像に注意表示が重畳された映像を、投影部１０４に送信する。投影部１０４は、受信した映像を、作業が行われる場所を含む領域に対して投影する。ステップＳ２０８において、投影制御部１０３は、注意表示投影時間の間、注意表示を投影すればよい。
【０１３０】  なお、投影データセットは、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び誘導表示投影時間に加えて、例えば、指示表示開始時間、注意表示開始時間、及び誘導表示開始時間を含んでいてもよい。
【０１３１】  この場合、指示表示開始時間は、その指示表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから、指示表示が投影され始めるまでの時間である。投影制御部１０３は、その指示表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから指示表示開始時間が経過した場合、指示表示の投影を開始する。すなわち、投影制御部１０３は、投影部１０４に送信する映像に指示表示を重畳し始める。
【０１３２】  注意表示開始時間は、その注意表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから、注意表示が投影され始めるまでの時間である。投影制御部１０３は、その注意表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから注意表示開始時間が経過した場合、注意表示の投影を開始する。すなわち、投影制御部１０３は、投影部１０４に送信する映像に注意表示を重畳し始める。
【０１３３】  誘導表示開始時間は、その誘導表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから、誘導表示が投影され始めるまでの時間である。投影制御部１０３は、その誘導表示開始時間を含む投影データセットに応じた映像の投影が開始されてから誘導表示開始時間が経過した場合、誘導表示の投影を開始する。すなわち、投影制御部１０３は、投影部１０４に送信する映像に誘導表示を重畳し始める。
【０１３４】  以上の場合、指示表示、注意表示、及び誘導表示の少なくともいずれか２つ以上が、投影部１０４に送信される映像の同じフレームに重畳される可能性がある。
【０１３５】  図１２は、作業記憶部１０２に格納されている作業手順の例を模式的に表す図である。図１２に示す作業手順において、投影データセットは、表示の開始時間を含む。図１２に示す例では、指示表示の開始時間が、上述の指示表示開始時間である。注意表示の開始時間が、上述の注意表示開始時間である。誘導表示の開始時間が、上述の誘導表示開始時間である。
【０１３６】  例えば、図１２に示す、手順ＩＤが「Ｂ０００」である作業手順の、工程の順番が「２」である工程において、この工程の投影データセットに基づく映像の投影開始時から、１．０秒が経過するまでの間、誘導表示はその映像に重畳される。そして、同じ工程において、映像の投影開始時から、０．５秒が経過した後、その映像に注意表示が重畳される。この例では、映像の投影開始から０．５秒が経過した後１．０秒が経過するまでの間、誘導表示と注意表示とが映像の同じフレームに重畳される。
【０１３７】  誘導表示と注意表示とが映像の同じフレームに投影される場合、投影制御部１０３は、例えば、背景映像に誘導表示が重畳された映像のフレームに、さらに、注意表示を重畳すればよい。
【０１３８】  ステップＳ２０９において、投影制御部１０３は、指示表示投影時間の間、指示表示を投影する（ステップＳ２０９）。すなわち、投影制御部１０３は、例えば背景映像に指示表示を重畳し、背景映像に指示表示が重畳された映像を、投影部１０４に送信する。投影部１０４は、受信した映像を、作業が行われる場所を含む領域に対して投影する。ステップＳ２０９において、投影制御部１０３は、指示表示投影時間の間、指示表示を投影すればよい。
【０１３９】  図１２に示す例では、指示表示は、同じ工程における誘導表示及び注意表示と、映像の同じフレームには重畳されない。指示表示は、誘導表示及び注意表示と、同時には投影されない。しかし、指示表示は、同じ工程における誘導表示及び注意表示の少なくともいずれかと、映像の同じフレームに重畳されてもよい。ただし、上述のように、注意表示が映像に重畳され始めた後に、同じ工程における指示表示が映像に重畳され始める。すなわち、注意表示が投影され始めた後に、同じ工程における指示表示が投影され始める。また、指示表示が投影され終わる以前に、同じ工程における注意表示及び誘導表示は投影され終わる。誘導表示及び注意表示の少なくともいずれかと指示表示とが映像の同じフレームに重畳される場合、投影制御部１０３は、例えば、背景映像に誘導表示及び注意表示の少なくともいずれかが重畳された映像に、さらに、指示表示を重畳すればよい。
【０１４０】  作業支援装置１は、ステップＳ２０９の動作の後、図１０に示す、ステップＳ２１０以降の動作を行う。
【０１４１】  作業者３が行う作業は、例えば、部品を基板に取り付ける工程のように、作業の対象物２を含む領域が撮影された画像に基づいて、作業が正常に完了したことを判定できる工程を含みうる。作業者３が行う作業がそのような工程を含む場合、作業支援装置１は、図１０に示すステップＳ２１０からステップＳ２１３までの動作を行ってもよい。作業者３が行う作業がそのような工程を含まない場合、作業支援装置１は、図１０に示すステップＳ２１０からステップＳ２１３までの動作を行わない。その場合、作業支援装置１は、ステップＳ２０９の動作の後、ステップＳ２１４以降の動作を行う。以下の説明では、作業者３が行う作業が、画像に基づいて作業の正常な完了が判定できる工程を含み、その工程が、部品を基板に取り付ける工程である場合について主に説明する。
【０１４２】  まず、投影制御部１０３は、現在の工程における作業が、取付作業であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【０１４３】  作業記憶部１０２は、あらかじめ、工程毎に、その工程の作業が、部品を基板に取り付ける作業（すなわち取付作業）であるか否かを表す値を含む、投影データセットを記憶していればよい。そして、投影制御部１０３は、現在の工程の投影データセットが含む取付作業であるか否かを表す値に基づいて、現在の工程における作業が、取付作業であるか否かを判定すればよい。
【０１４４】  図１３は、作業記憶部１０２に格納されている作業手順の例を模式的に表す図である。
【０１４５】  図１３に示す例では、「取付工程」が、その工程の作業が、部品を基板に取り付ける作業（すなわち取付作業）であるか否かを表す。「取付工程」の値が「ＹＥＳ」である工程の作業は、取付作業である。「取付工程」の値が「ＮＯ」である工程は、取付作業ではない。「ＹＥＳ」の値及び「ＮＯ」の値は、あらかじめ設定された異なる値であればよい。
【０１４６】  現在の工程における作業が取付作業である場合（ステップＳ２１１においてＹＥＳ）、部材検出部１１４は、撮影部１１５によって撮影された画像をもとに、現工程の作業において搭載される部材が正常に搭載されたか検出する（ステップＳ２１２）。
【０１４７】  部材が正常に搭載されたことが検出されない場合（ステップＳ２１３においてＮＯ）、部材検出部１１４は、部材が正常に搭載されたか否かの検出を継続する（ステップＳ２１２）。この場合、例えば投影制御部１０３が、部材が正常に搭載されていないことを示す表示を、投影部１０４によって投影される映像に重畳してもよい。
【０１４８】  部材が正常に搭載されたことが検出された場合（ステップＳ２１３においてＹＥＳ）、投影制御部１０３は、指示表示の投影時間が終了するまで待機する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４において、既に指示表示の投影時間が終了している場合、投影制御部１０３は、待機しない。
【０１４９】  現在の工程における作業が取付作業でない場合（ステップＳ２１１においてＮＯ）、作業支援装置１は、次に、ステップＳ２１４の動作を行う。
【０１５０】  指示表示の投影時間が終了すると、投影制御部１０３は、指示表示の投影を終了する（ステップＳ２１５）。前述のように、注意表示及び誘導表示の少なくともいずれかと指示表示とが、同時に投影される時間帯があっても、遅くとも指示表示の投影が終了するまでに、注意表示及び誘導表示の投影は終了する。
【０１５１】  次に、視覚表現がアニメーションによって表される場合について説明する。
【０１５２】  図１４及び図１５は、アニメーションによって表される視覚表現の例を表す図である。図１４及び図１５は、それぞれ、作業が基板への部品の取付である場合における、ステップＳ２０９において投影される指示表示の一例を表す。
【０１５３】  具体的には、図１４は、現在の工程における作業が、部品１が格納されている場所から部品１を取り出す作業である場合の、指示表示の動きの例を表す。図１４の左側が、表示開始時に投影される指示表示の例を表す。図１４の右側が、表示開始時に投影される位置から、最終的に表示される位置に移動した、指示表示を表す。円と、文字列「部品１」と、文字列「１個」とが、指示表示である。
【０１５４】  図１４に示す例では、指示表示の投影開始時において、指示表示は、部品１の格納場所より上方に投影される。そして、例えば、所定時間経過後に、図１４の右側に示すように、円が部品１の格納場所に投影されるように、指示表示は下方に向かって、次第に移動する。そして、指示表示は停止する。指示表示投影時間が終了するまで、図１４の右側に示すように、円が部品１の格納場所に投影される。なお、上述のように、指示表示は、必ずしも、部品１等の部材の格納場所の上に投影されなくてもよい。指示表示は、例えば、部品１等の部材の格納場所の近傍に投影されてもよい。
【０１５５】  図１５に示す例では、現在の工程における作業が、部品１を基板に取り付ける作業である場合の、指示表示の動きの例を表す。図１５に示す例では、指示表示は、矩形と、文字列「部品１」とである。図１４と同様に、図１５の左側が、指示表示の表示開始時に投影される、指示表示の例を表す。また、図１５の右側が、表示開始時に投影される位置から、最終的に表示される位置に移動した、指示表示の例を表す。
【０１５６】  図１５に示す例では、指示表示の投影開始時において、指示表示は、部品１の搭載位置の下方に投影される。そして、例えば、所定時間経過後に、図１５の右側に示すように、矩形が部品１の搭載位置に投影されるように、指示表示は上方に向かって、次第に移動する。そして、指示表示は停止する。指示表示投影時間が終了するまで、図１５の右側に示すように、矩形が部品１の搭載位置に投影される。
【０１５７】  図１４及び図１５に示す指示表示の視覚表現は、例えば、既存のアニメーション記述言語によって記述されていればよい。そして、投影制御部１０３が、その記述を解釈することによって、指示表示が重畳された映像を生成すればよい。
【０１５８】  以上で説明した、図５、図９、及び図１０は、作業者３が入力部１１０を使用した制御指示の入力を行わない場合における、作業支援装置１の動作を表す。
【０１５９】  次に、作業者３が入力部１１０を使用して、制御指示の入力を行う場合における、作業支援装置１の動作について、図面を参照して詳細に説明する。
【０１６０】  図１６は、本実施形態の作業支援装置１の、作業者３によって制御指示が入力される場合における動作の例を表すフローチャートである。図１６に示す動作は、図５、図９、及び図１０に示す動作と並列に行われる。
【０１６１】  まず、指示受信部１１１が、入力部１１０を使用して、作業者３によって制御指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【０１６２】  制御指示の入力が検出されない場合（ステップＳ３０２においてＮＯ）、さらに、投影が終了していない場合（ステップＳ３０６においてＮＯ）、指示受信部１１１は、制御指示が入力されたか否かの判定を継続する（ステップＳ３０１）。制御指示の入力が検出されない場合（ステップＳ３０２においてＮＯ）、さらに、投影が終了した場合（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、作業支援装置１は、図１６に示す動作を終了する。
【０１６３】  制御指示の入力が検出された場合（ステップＳ３０２においてＹＥＳ）、指示受信部１１１は、入力された制御指示を特定する（ステップＳ３０３）。指示受信部１１１は、特定された制御指示を、投影制御部１０３に送信する。
【０１６４】  投影制御部１０３は、入力された制御指示に応じて、投影を行う（ステップＳ３０４）。
【０１６５】  例えば、入力された制御指示が「開始」である場合、作業支援装置１は、図５、図９、及び図１０に示す動作を開始する。
【０１６６】  例えば、入力された制御指示が「一時停止」である場合、投影制御部１０３は、例えば投影時間を計測するタイマを停止し、さらに、投影部１０４に送信する映像の更新を停止する。投影部１０４に送信する映像の更新が停止している間、投影制御部１０３は、最後に生成した映像を、投影部１０４に送信し続ける。
【０１６７】  例えば、入力された制御指示が「再開」である場合、投影制御部１０３は、停止していたタイマを再開し、さらに、投影部１０４に送信する映像の更新を再開する。
【０１６８】  なお、作業者３は、同じ制御指示（すなわち、以下の説明では「再生」）を入力することによって「開始」の入力と「再開」の入力とを行ってもよい。その場合、例えば、作業支援装置１が図５、図９、及び図１０に示す動作を行っていない状態で、制御指示「再生」が検出された場合、指示受信部１１１は、上述の「開始」が入力されたと判定すればよい。また、制御指示「一時停止」によってタイマ及び映像の更新が停止している状態、制御指示「再生」が検出された場合、指示受信部１１１は、上述の「再開」が入力されたと判定すればよい。それ以外の状態において「再生」が検出された場合、指示受信部１１１は、その「再生」を表す制御指示を、制御指示として検出しなくてもよい。
【０１６９】  例えば、入力された制御指示が「減速」である場合、投影制御部１０３は、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び、誘導表示投影時間の、各々の投影時間に対する倍率を、所定の規則に従って増加させる。
【０１７０】  例えば、入力された制御指示が「加速」である場合、投影制御部１０３は、指示表示投影時間、注意表示投影時間、及び、誘導表示投影時間の、各々の投影時間に対する倍率を、所定の規則に従って減少させる。
【０１７１】  例えば、入力された制御指示が「戻り」である場合、投影制御部１０３は、直前の工程における指示表示等が重畳された映像を、再び、投影部１０４によって投影する。
【０１７２】  次に、投影制御部１０３は、入力された制御指示と、その制御指示が入力された際の作業を特定する情報とを含む、制御指示の履歴を、履歴記憶部１１２に格納する（ステップＳ３０５）。
【０１７３】  図１７は、履歴記憶部１１２に格納される、履歴の例を模式的に表す図である。
【０１７４】  図１７の各列が、履歴を表す。図１７に示す例では、「作業者ＩＤ」は、制御指示を入力した作業者の作業者ＩＤである。「制御指示」は、入力された制御指示の種類を表す。「手順ＩＤ」は、制御指示が入力された際、行われていた作業の作業手順を特定する、手順ＩＤを表す。さらに、「工程（工程の順番）」は、制御指示が入力された際の工程の、その作業手順における工程の順番を表す。「手順ＩＤ」及び「工程（工程の順番）」によって、制御指示が入力された工程を特定することができる。本発明の各実施形態では、制御指示が入力された工程を特定する情報を、「工程特定情報」とも表記する。図１７に示す例では、工程特定情報は、「手順ＩＤ」及び「工程（工程の順番）」の組み合わせである。
【０１７５】  例えば、図１７に示す、「日時」が「01/23 11:22」である行は、作業者ＩＤが「作業者１」である作業者３が入力した制御指示の履歴である。この履歴において、作業者３が入力した制御指示は「一時停止」である。その指示が入力された際の工程は、手順ＩＤが「Ｂ００１」である作業の、工程の順番が「５」である工程である。そして、その指示が受信された日付及び時刻は、「01/23 11:22」によって表される、１月２３日午前１１時２２分である。「日時」は、指示受信部１１１が指示を受信した日付及び時刻であってもよい。その場合、指示受信部１１１は、指示を受信した日付及び時刻を投影制御部１０３に送信すればよい。「日時」は、投影制御部１０３が、指示受信部１１１から、特定された指示を受信した時刻であってもよい。
【０１７６】  投影が終了した場合（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、作業支援装置１は、図１６に示す動作を終了する。
【０１７７】  解析部１１３は、例えば、あらかじめ定められている時刻に、履歴記憶部１１２に格納されている履歴をもとに、例えば、制御指示「一時停止」及び制御指示「戻り」が検出される頻度が多い時間帯を抽出する。そして、抽出した時間帯を、例えば、作業支援装置１の出力装置（図示されない）に出力する。例えば、作業支援装置１の管理者が、解析部１１３による出力に応じて、投影制御部１０３に、時間帯毎の倍率を設定すればよい。
【０１７８】  ＜投影の例＞  図１８から図３５までの各図は、連続する工程における、図９のステップＳ２０９において投影制御部１０３によって投影される指示表示、注意表示、及び誘導表示の例を模式的に表す図である。これらの図において、作業は、作業の対象物２である基板に、部材の１つである部品を搭載する作業である。
【０１７９】  図１８は、最初に表示される指示表示の例である。図１８は、基板が設置される作業台を、上方から見た図である。作業者３は、図１８における作業台より下方にいる。部品が格納されている場所（例えば、部品箱）等の部材格納場所は、基板が設置される場所より上方にある。
【０１８０】  投影制御部１０３は、最初に、基板を設置する位置を示す指示表示を、作業台の上に投影する。作業者３は、指示表示によって示される位置に、基板を設置する。設置する基板があらかじめ決まっている場合、投影制御部１０３は、その基板が設置される場所を投影すればよい。設置される基板が決まっていない場合、例えば、まず、対象特定部１０６が、作業者３によって作業台の上に置かれた基板の種類を特定すればよい。そして、投影制御部１０３は、特定された種類の基板に応じた、基板を設置する位置を示す指示表示を、作業台の上に投影すればよい。以降に投影される、指示表示、注意表示、及び誘導表示等における位置は、基板が、投影された位置に設置されていることを前提に、定められていればよい。
【０１８１】  図１９は、１個の部品１を取り出す取り出し作業の指示表示の例を表す。図１９等の例では、部材設置場所に、例えば、図形と、部品を特定する文字列と、部品の数とが表示された場合、その表示は、図形によって示される場所から、表示された数の、その文字列によって特定される部品を取り出す取り出し作業の指示表示である。表示される図形は、図１９等では円であるが、矩形など他の図形であってもよい。取り出し作業の指示表示として表示される図形は、取り出される部品が格納されている場所の形状に応じて定められていてもよい。上述のように、指示表示は、必ずしも、部品等の部材の格納場所の上に投影されなくてもよい。指示表示は、例えば、部品等の部材の格納場所の近傍に投影されてもよい。
【０１８２】  図２０は、部品１を基板に搭載する（すなわち、取り付ける）取り付け作業の、誘導表示及び指示表示の例を表す。図２０に示す例では、矢印が誘導表示である。また、矩形及び文字列「部品１」が、指示表示である。図２０に示す例では、直前の工程における指示表示（すなわち、図１９に示す指示表示）は、消去されている。図２０に示すように、前の工程における指示表示は、消去されていてもよい。また、図２０に示すように、誘導表示と指示表示とが、同時に投影される時間帯が存在してもよい。先に誘導表示が投影され、誘導表示の投影が終了した後に、指示表示が投影されてもよい。
【０１８３】  図２１は、２個の部品２を取り出す取り出し作業の指示表示の例である。図２１に示すように、同一の種類の複数の部品を取り出す取り出し作業の指示表示は、例えば、取り出される部品の数が示された、１つの指示表示によって指示されればよい。
【０１８４】  前の工程における指示表示は、現在の工程における指示表示より目立たなくなるように、色及び明るさの少なくとも一方を変えることなどによって、表示され続けてもよい。図２１に示す例では、部品１を取り付ける取り付け作業の指示表示は、表示され続けている。
【０１８５】  図２２は、部品２を取り付ける取り付け作業における、誘導表示及び注意表示の例を表す。図２２において、矢印が、図２１に示す指示表示に従って部品２が取り出された場所から、取り出された部品が取り付けられる場所への誘導表示である。また、文字列を含む楕円が、注意表示である。注意表示の楕円に含まれる文字列が、注意事項を表す。
【０１８６】  図２３は、取り出された２個の部品２のうち、最初の部品２を取り付ける取り付け作業の指示表示である。
【０１８７】  図２４は、２個目の部品２を取り付ける取り付け作業における、誘導表示及び注意表示の例を表す。図２２及び図２４の例のように、誘導表示と注意表示とが同時に投影される時間帯が存在してもよい。先に誘導表示が投影され、誘導表示の投影が終了した後に、注意表示が投影されてもよい。
【０１８８】  図２５は、取り出された２個の部品２のうち、２個目の部品２を取り付ける取り付け作業の指示表示である。
【０１８９】  図２６は、基板に塗布される、例えば薬品である液体１の容器を取り出す液体取り出し作業の指示表示である。図２６は、次に取り付けられる部品である部品３が取り付けられる場所だけに液体１を塗布する必要がある場合の例である。
【０１９０】  図２７は、液体１を塗布する塗布作業の、誘導表示及び指示表示を表す。誘導表示は、矢印によって表される。指示表示は、文字列「液体１」と、液体１が塗布される領域を示す矩形とによって表される。複数の領域に液体１を塗布する必要がある場合、図２７に示すような誘導表示及び指示表示は、それらの複数の場所について投影されればよい。また、部品が搭載される前に液体を塗布する必要がある場合、図１８に示す、基板を設置する指示を表す指示表示の後に、図２６から、次の図２８までの図に示すような表示が行われればよい。
【０１９１】  図２８は、液体１の容器を、その容器が格納される場所に格納する、液体格納作業の誘導表示及び指示表示を表す。図２８の例では、矢印が誘導表示である。また、指示表示は、図形（図２８の例では円）と、文字列との組み合わせによって表されている。液体格納作業の指示表示は、例えば、格納場所から取り出された、液体の容器の格納場所と、その液体を特定する文字列との組み合わせによって表されていればよい。
【０１９２】  図２９は、１個の部品３を取り出す取り出し作業の指示表示の例を表す。
【０１９３】  図３０は、部品３を取り付ける取り付け作業の、誘導表示と指示表示とを表す。
【０１９４】  部品の取付など、部品を扱う作業には、道具を使用する必要がある作業も存在する。
【０１９５】  図３１は、後述の部品４を基板に取り付けるのに必要な、道具１を取り出す道具取り出し作業の指示表示を表す。道具取り出し作業の指示表示は、道具を特定する文字列（図３１の例では「道具１」）と、道具が格納されている場所を示す図形（図３１の例では円）とによって表されていればよい。
【０１９６】  図３２は、部品４を取り出す取り出し作業の指示表示を表す。前述のように、部品４を基板に取り付けるためには、道具１が必要である。
【０１９７】  図３３は、部品４を基板に取り付ける取り付け作業の、誘導表示及び注意表示を表す。
【０１９８】  図３４は、部品４を基板に取り付ける取り付け作業の、注意表示及び指示表示を表す。図３４に示すように、注意表示と指示表示とは、同時に投影される時間帯が存在してもよい。まず注意表示が投影され、注意表示の投影が終了した後、指示表示が投影されてもよい。注意表示の投影の後、すぐに指示表示を投影することによって、作業者３による部品の取り付けミスを削減することができる。
【０１９９】  図３５は、部品４を基板に取り付けるために使用した道具１を、道具１が格納される場所に格納する道具格納作業の、誘導表示及び指示表示を表す。図３５に示す例では、矢印が誘導表示を表す。図３５に示すように、道具を使用する取り付け作業に続く、その道具を格納する道具格納作業において、誘導表示が投影されてもよい。道具を格納する指示表示は、取り出された道具を特定する文字列と、その道具が格納される場所を示す図形とによって表されてもよい。
【０２００】  図１８から図３５に示す例の、注意表示及び指示表示において、例えば、図１４及び図１５に例示されるような、アニメーションが使用されてもよい。また、図１８から図３５に示す例では、誘導表示が投影されているが、誘導表示は投影されなくてもよい。
【０２０１】  以上で説明した本実施形態には、作業者による作業時間を安定的に削減できるという第１の効果がある。
【０２０２】  その理由は、投影制御部１０３が、作業者３が行う作業を示す指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、その指示表示を投影するからである。作業者３が、投影された指示表示に従って作業を行うことによって、決められたペースで作業が行われる。従って、作業者による作業時間を安定的に削減できる。  本実施形態には、作業者の習熟度に応じて、作業者による作業時間を安定的に削減できるという第２の効果がある。
【０２０３】  その理由は、投影制御部１０３が、作業者の習熟度に応じて、指示表示投影時間を設定するからである。このことにより、例えば、作業に習熟している作業者に指示表示を表示する指示表示投影時間を短くすることができ、そして、作業に習熟していない作業者に指示表示を表示する指示表示投影時間を長くすることができる。このことにより、作業者毎に、作業者の習熟度に応じて決められたペースで作業が行われる。従って、作業者の習熟度に応じて、作業者による作業時間を安定的に削減できる。
【０２０４】  ＜第２の実施形態＞  次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本実施形態は、本発明の基本的な構成を表す。
【０２０５】  図３６は、本実施形態の作業支援装置１Ａの構成の例を表すブロック図である。
【０２０６】  図３６を参照すると、作業支援装置１Ａは、読み出し部１０１と、投影制御部１０３とを備える。読み出し部１０１は、作業記憶部（図３６において図示されない）から、工程の順番に従って、工程毎の投影データセットを順次読み出す。作業記憶部１０２は、投影データセットが、工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する。投影データセットは、作業者が行う作業の工程毎に、工程における作業を行う位置と、工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚表現を含む指示表示を含む。視覚表現は、視覚によって認識される表現である。投影制御部１０３は、前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影部（図３６において図示されない）によって投影する。
【０２０７】  図３８は、本実施形態の作業支援装置１Ａの動作の例を表すフローチャートである。図３８を参照すると、まず、読み出し部１０１が、工程ごとの、指示表示を含む作業手順を読み出す（ステップＳ４０１）。読み出し部１０１は、作業手順を記憶する作業記憶部１０２から、作業手順を読み出せばよい。次に、投影制御部１０３は、その作業手順に含まれる指示表示を、その指示表示について定められた投影時間（上述の指示表示投影時間）の間、投影する（ステップＳ４０２）。投影制御部１０３は、投影部を制御することによって、指示表示を投影すればよい。次の工程が存在する場合（ステップＳ４０３においてＹＥＳ）、作業支援装置１Ａは、ステップＳ４０１からの動作を繰り返す。次の工程が存在しない場合（ステップＳ４０３においてＮＯ）、作業支援装置１Ａは、図３８に示す動作を終了する。
【０２０８】  本実施形態には、第１の実施形態の第１の効果と同じ効果がある。その理由は、第１の実施形態の第１の効果が生じる理由と同じである。
【０２０９】  ＜他の実施形態＞  作業支援装置１及び作業支援装置１Ａは、それぞれ、プロセッサとそのプロセッサを制御するプログラムがロードされたメモリとを含むコンピュータにより実現することができる。作業支援装置１及び作業支援装置１Ａは、専用のハードウェアにより実現することもできる。作業支援装置１及び作業支援装置１Ａは、プロセッサとそのプロセッサを制御するプログラムがロードされたメモリとを含む専用のハードウェアとの組合せにより実現することもできる。
【０２１０】  図３７は、作業支援装置１又は作業支援装置１Ａを実現することができる、コンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を表す図である。図３７を参照すると、コンピュータ１０００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、記憶装置１００３と、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インタフェース１００４とを含む。また、コンピュータ１０００は、記録媒体１００５にアクセスすることができる。メモリ１００２と記憶装置１００３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスクなどの記憶装置である。記録媒体１００５は、例えば、ＲＡＭ、ハードディスクなどの記憶装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、可搬記録媒体である。記憶装置１００３が記録媒体１００５であってもよい。プロセッサ１００１は、メモリ１００２と、記憶装置１００３に対して、データやプログラムの読み出しと書き込みを行うことができる。プロセッサ１００１は、Ｉ／Ｏインタフェース１００４を介して、例えば、投影部１０４等にアクセスすることができる。プロセッサ１００１は、記録媒体１００５にアクセスすることができる。記録媒体１００５には、コンピュータ１０００を、作業支援装置１又は作業支援装置１Ａとして動作させるプログラムが格納されている。
【０２１１】  プロセッサ１００１は、記録媒体１００５に格納されている、コンピュータ１０００を、作業支援装置１又は作業支援装置１Ａとして動作させるプログラムを、メモリ１００２にロードする。そして、プロセッサ１００１が、メモリ１００２にロードされたプログラムを実行することにより、コンピュータ１０００は、作業支援装置１又は作業支援装置１Ａとして動作する。
【０２１２】  以下の第１のリストに含まれる各部は、例えば、プログラムを記憶する記録媒体１００５からメモリ１００２に読み込まれた、各部の機能を実現することができる専用のプログラムと、そのプログラムを実行するプロセッサ１００１により実現することができる。第１のリストは、読み出し部１０１、投影制御部１０３、対象特定部１０６、作業者特定部１０８、指示受信部１１１、解析部１１３、及び部材検出部１１４である。また、以下の第２のリストに含まれる各部は、コンピュータ１０００が含むメモリ１００２やハードディスク装置等の記憶装置１００３により実現することができる。第２のリストは、作業記憶部１０２、習熟度記憶部１０７、及び、履歴記憶部１１２である。あるいは、上述の第１のリストに含まれる各部、上述の第２のリストに含まれる各部、及び、以下の第３のリストに含まれる各部の一部又は全部を、各部の機能を実現する専用の回路によって実現することもできる。第３のリストは、投影部１０４、対象情報取得部１０５、作業者情報取得部１０９、入力部１１０、及び、撮影部１１５である。
【０２１３】  図３９は、第１の実施形態の作業支援装置１の、回路によって実装された構成の例を表すブロック図である。図３９に示す構成の例では、作業支援装置１は、読み出し回路１１０１と、作業記憶装置１１０２と、投影制御回路１１０３と、投影回路１１０４と、対象情報取得回路１１０５と、対象特定回路１１０６と、習熟度記憶装置１１０７と、を含む。作業支援装置１は、作業者特定回路１１０８と、作業者情報取得回路１１０９と、入力回路１１１０と、指示受信回路１１１１と、履歴記憶装置１１１２と、解析回路１１１３と、部材検出回路１１１４と、撮影装置１１１５と、をさらに含む。
【０２１４】  作業記憶装置１１０２、習熟度記憶装置１１０７及び履歴記憶装置１１１２は、回路によって実現されていてもよい。作業記憶装置１１０２、習熟度記憶装置１１０７及び履歴記憶装置１１１２は、ハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置によって実現されていてもよい。撮影装置１１１５は、例えば、撮影した画像の画像データを出力するカメラである。
【０２１５】  図４０は、第２の実施形態の作業支援装置１Ａの、回路によって実装された構成の例を表すブロック図である。図４０に示す構成の例では、作業支援装置１Ａは、読み出し回路１１０１と、投影制御回路１１０３とを含む。
【０２１６】  読み出し回路１１０１は、読み出し部１０１として動作する。作業記憶装置１１０２は、作業記憶部１０２として動作する。投影制御回路１１０３は、投影制御部１０３として動作する。投影回路１１０４は、投影部１０４として動作する。対象情報取得回路１１０５は、対象情報取得部１０５として動作する。対象特定回路１１０６は、対象特定部１０６として動作する。習熟度記憶装置１１０７は、習熟度記憶部１０７として動作する。作業者特定回路１１０８は、作業者特定部１０８として動作する。作業者情報取得回路１１０９は、作業者情報取得部１０９として動作する。入力回路１１１０は、入力部１１０として動作する。指示受信回路１１１１は、指示受信部１１１として動作する。履歴記憶装置１１１２は、履歴記憶部１１２として動作する。解析回路１１１３は、解析部１１３として動作する。部材検出回路１１１４は、部材検出部１１４として動作する。撮影装置１１１５は、撮影部１１５として動作する。
【０２１７】  言い換えると、読み出し部１０１は、読み出し回路１１０１によって実現される。作業記憶部１０２は、作業記憶装置１１０２によって実現される。投影制御部１０３は、投影制御回路１１０３によって実現される。投影部１０４は、投影回路１１０４によって実現される。対象情報取得部１０５は、対象情報取得回路１１０５によって実現される。対象特定部１０６は、対象特定回路１１０６によって実現される。習熟度記憶部１０７は、習熟度記憶装置１１０７によって実現される。作業者特定部１０８は、作業者特定回路１１０８によって実現される。作業者情報取得部１０９は、作業者情報取得回路１１０９によって実現される。入力部１１０は、入力回路１１１０によって実現される。指示受信部１１１は、指示受信回路１１１１によって実現される。履歴記憶部１１２は、履歴記憶装置１１１２によって実現される。解析部１１３は、解析回路１１１３によって実現される。部材検出部１１４は、部材検出回路１１１４によって実現される。撮影部１１５は、撮影装置１１１５によって実現される。
【０２１８】  また、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０２１９】  （付記１）  作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し手段と、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御手段と、  を備える作業支援装置。
【０２２０】  （付記２）  前記投影データセットは、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する  付記１に記載の作業支援装置。
【０２２１】  （付記３）  同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第２の工程の前記投影データセットは、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する  付記１又は２に記載の作業支援装置。
【０２２２】  （付記４）  前記視覚表現は、アニメーションによる表現を含む  付記１乃至３のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２２３】  （付記５）  前記投影データセットは、前記指示表示投影時間をさらに含み、  前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットに含まれる前記指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  付記１乃至４のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２２４】  （付記６）  前記作業員毎の前記作業に関する習熟度を記憶する習熟度記憶手段と、  前記作業員の識別子を取得する作業員特定手段と、を備え、  前記投影制御手段は、前記識別子が取得された前記作業員の前記習熟度を読み出し、読み出された当該習熟度に応じて前記指示表示投影時間を更新し、更新した当該指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  付記１乃至５のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２２５】  （付記７）  前記作業手順は、前記部材としての部品を基板に搭載する作業を行う前記工程である取り付け工程の前記投影データセットを含み、  前記取り付け工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が前記基板に搭載される位置を含み、前記指示表示として、前記部品が搭載される場所を示す表示と前記部品を表す符号とを含む、  付記１乃至６のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２２６】  （付記８）  前記作業手順は、前記部品を、当該部品が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である部品取り出し工程の前記投影データセットを含み、  前記部品取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記部品が格納される場所を示す表示と、前記部品を表す符号と、前記部品の数とを含む  付記７に記載の作業支援装置。
【０２２７】  （付記９）  前記作業手順は、前記基板に塗布される、前記部材としての液体を、当該液体が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である液体取り出し工程の前記投影データセットと、前記液体を前記基板に塗布する作業を行う前記工程である塗布工程の前記投影データセットとを含み、  前記液体取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記液体が格納される場所を示す表示と、前記液体を表す符号とを含み、  前記塗布工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が塗布される場所を含み、前記指示表示として、前記液体が塗布される場所の位置を示す表示と、前記液体を表す符号とを含む  付記７又は８に記載の作業支援装置。
【０２２８】  （付記１０）  前記作業手順は、後続の前記作業において使用される、前記部材としての道具を、当該道具が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である道具取り出し工程の前記投影データセットと、前記道具を、当該道具が格納される場所に格納する作業を行う前記工程である道具格納工程の前記投影データセットとを含み、  前記道具取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納されている場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納されている場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を取り出すことを表す表示とを含み、  前記道具格納工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納される場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納される場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を格納することを表す表示とを含む  付記７又は８に記載の作業支援装置。
【０２２９】  （付記１１）  前記作業記憶手段は、前記基板の種類毎に、前記作業手順を記憶し、  前記作業支援装置は、前記基板の種類を取得する種類取得手段を含み、  前記読み出し手段は、取得した、前記基板の種類の前記作業手順が含む、前記投影データセットを順次読み出す  付記７乃至１０のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２３０】  （付記１２）  前記作業者による、前記投影の進行を制御する指示である制御指示を受信する指示受信手段を備え、  前記投影制御手段は、所定の種類の前記制御指示を受信した場合、当該作業指示が行われた際に前記指示表示が投影されていた前記工程を特定する工程特定情報を、履歴記憶手段に格納し、  前記作業支援装置は、前記履歴記憶手段に格納されている前記工程特定情報をもとに、前記制御指示が行われた頻度を解析する解析手段  をさらに備える付記１乃至１１のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【０２３１】  （付記１３）  付記１乃至１２のいずれか１項に記載の作業支援装置と、  前記投影手段と、  を含む作業支援システム。
【０２３２】  （付記１４）  作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出し、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する、  作業支援方法。
【０２３３】  （付記１５）  前記作業手順は、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含む前記投影データセットを含み、  読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する  付記１４に記載の作業支援方法。
【０２３４】  （付記１６）  前記作業手順は、同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含む前記第２の工程の作業の前記投影データセットを含み、  読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する  付記１４又は１５に記載の作業支援方法。
【０２３５】  （付記１７）  前記視覚表現は、アニメーションによる表現を含む  付記１４乃至１６のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２３６】  （付記１８）  前記作業手順は、前記指示表示投影時間をさらに含む前記投影データセットを含み、  読み出された前記投影データセットに含まれる前記指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  付記１４乃至１７のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２３７】  （付記１９）  前記作業員の識別子を取得し、  前記作業員毎の前記作業に関する習熟度を記憶する習熟度記憶手段から、前記識別子が取得された前記作業員の前記習熟度を読み出し、読み出された当該習熟度に応じて前記指示表示投影時間を更新し、更新した当該指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  付記１４乃至１８のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２３８】  （付記２０）  前記作業手順は、前記部材としての部品を基板に搭載する作業を行う前記工程である取り付け工程の前記投影データセットを含み、  前記取り付け工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が前記基板に搭載される位置を含み、前記指示表示として、前記部品が搭載される場所を示す表示と前記部品を表す符号とを含む、  付記１４乃至１９のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２３９】  （付記２１）  前記作業手順は、前記部品を、当該部品が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である部品取り出し工程の前記投影データセットを含み、  前記部品取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記部品が格納される場所を示す表示と、前記部品を表す符号と、前記部品の数とを含む  付記２０に記載の作業支援方法。
【０２４０】  （付記２２）  前記作業手順は、前記基板に塗布される、前記部材としての液体を、当該液体が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である液体取り出し工程の前記投影データセットと、前記液体を前記基板に塗布する作業を行う前記工程である塗布工程の前記投影データセットとを含み、  前記液体取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記液体が格納される場所を示す表示と、前記液体を表す符号とを含み、  前記塗布工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が塗布される場所を含み、前記指示表示として、前記液体が塗布される場所の位置を示す表示と、前記液体を表す符号とを含む  付記２０又は２１に記載の作業支援方法。
【０２４１】  （付記２３）  前記作業手順は、後続の前記作業において使用される、前記部材としての道具を、当該道具が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である道具取り出し工程の前記投影データセットと、前記道具を、当該道具が格納される場所に格納する作業を行う前記工程である道具格納工程の前記投影データセットとを含み、  前記道具取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納されている場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納されている場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を取り出すことを表す表示とを含み、  前記道具格納工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納される場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納される場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を格納することを表す表示とを含む  付記２０又は２１に記載の作業支援方法。
【０２４２】  （付記２４）  前記作業記憶手段は、前記基板の種類毎に、前記作業手順を記憶し、  前記基板の種類を取得し、  取得した、前記基板の種類の前記作業手順が含む、前記投影データセットを順次読み出す  付記２０乃至２３のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２４３】  （付記２５）  前記作業者による、前記投影の進行を制御する指示である制御指示を受信し、  所定の種類の前記制御指示を受信した場合、当該作業指示が行われた際に前記指示表示が投影されていた前記工程を特定する工程特定情報を、履歴記憶手段に格納し、  前記履歴記憶手段に格納されている前記工程特定情報をもとに、前記制御指示が行われた頻度を解析する、  付記１４乃至２４のいずれか１項に記載の作業支援方法。
【０２４４】  （付記２６）  コンピュータに、  作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し処理と、  前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御処理と、  を実行させる作業支援プログラム。
【０２４５】  （付記２７）  前記作業手順は、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含む前記投影データセットを含み、  前記投影制御処理は、読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する、  付記２６に記載の作業支援プログラム。
【０２４６】  （付記２８）  同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第２の工程の前記投影データセットは、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含み、  前記投影制御処理は、読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する、  付記２６又は２７に記載の作業支援プログラム。
【０２４７】  （付記２９）  前記視覚表現は、アニメーションによる表現を含む  付記２６乃至２８のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２４８】  （付記３０）  前記作業手順は、前記指示表示投影時間をさらに含む前記投影データセットを含み、  前記投影制御処理は、読み出された前記投影データセットに含まれる前記指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する  付記２６乃至２９のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２４９】  （付記３１）  コンピュータに、  前記作業員の識別子を取得する作業員特定処理  を実行させ、  前記投影制御処理は、前記作業員毎の前記作業に関する習熟度を記憶する習熟度記憶手段から、前記識別子が取得された前記作業員の前記習熟度を読み出し、読み出された当該習熟度に応じて前記指示表示投影時間を更新し、更新した当該指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する、  付記２６乃至３０のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２５０】  （付記３２）  前記作業手順は、前記部材としての部品を基板に搭載する作業を行う前記工程である取り付け工程の前記投影データセットを含み、  前記取り付け工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が前記基板に搭載される位置を含み、前記指示表示として、前記部品が搭載される場所を示す表示と前記部品を表す符号とを含む、  付記２６乃至３１のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２５１】  （付記３３）  前記作業手順は、前記部品を、当該部品が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である部品取り出し工程の前記投影データセットを含み、  前記部品取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記部品が格納される場所を示す表示と、前記部品を表す符号と、前記部品の数とを含む  付記３２に記載の作業支援プログラム。
【０２５２】  （付記３４）  前記作業手順は、前記基板に塗布される、前記部材としての液体を、当該液体が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である液体取り出し工程の前記投影データセットと、前記液体を前記基板に塗布する作業を行う前記工程である塗布工程の前記投影データセットとを含み、  前記液体取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が格納される場所の位置を含み、前記指示表示として、前記液体が格納される場所を示す表示と、前記液体を表す符号とを含み、  前記塗布工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記液体が塗布される場所を含み、前記指示表示として、前記液体が塗布される場所の位置を示す表示と、前記液体を表す符号とを含む  付記３２又は３３に記載の作業支援プログラム。
【０２５３】  （付記３５）  前記作業手順は、後続の前記作業において使用される、前記部材としての道具を、当該道具が格納されている場所から取り出す作業を行う前記工程である道具取り出し工程の前記投影データセットと、前記道具を、当該道具が格納される場所に格納する作業を行う前記工程である道具格納工程の前記投影データセットとを含み、  前記道具取り出し工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納されている場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納されている場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を取り出すことを表す表示とを含み、  前記道具格納工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記道具が格納される場所を含み、前記指示表示として、前記道具が格納される場所を示す表示と、前記道具を表す符号と、前記道具を格納することを表す表示とを含む  付記３２又は３３に記載の作業支援プログラム。
【０２５４】  （付記３６）  コンピュータに、  前記基板の種類を取得する種類取得処理、  を実行させ、  前記作業記憶手段は、前記基板の種類毎に、前記作業手順を記憶し、  前記読み出し処理は、取得した、前記基板の種類の前記作業手順が含む、前記投影データセットを順次読み出す、  付記３２乃至３５のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２５５】  （付記３７）  コンピュータに、  前記作業者による、前記投影の進行を制御する指示である制御指示を受信する指示受信処理  を実行させ、  前記投影制御処理は、所定の種類の前記制御指示を受信した場合、当該作業指示が行われた際に前記指示表示が投影されていた前記工程を特定する工程特定情報を、履歴記憶手段に格納し、  前記作業支援プログラムは、前記コンピュータに、さらに、  前記履歴記憶手段に格納されている前記工程特定情報をもとに、前記制御指示が行われた頻度を解析する解析処理、  を実行させる付記２６乃至３６のいずれか１項に記載の作業支援プログラム。
【０２５６】  （付記３８）  付記２６乃至３７のいずれか１項に記載の作業支援プログラムを記憶する、非一時的でコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０２５７】  以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０２５８】  この出願は、２０１５年２月１６日に出願された日本出願特願２０１５−０２７７８５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２５９】  １    作業支援装置  １Ａ    作業支援装置  ２    対象物  ３    作業者  ４    作業台  ５    固定部  ６    信号線  ７    信号線  ８    信号線  １０１    読み出し部  １０２    作業記憶部  １０３    投影制御部  １０４    投影部  １０５    対象情報取得部  １０６    対象特定部  １０７    習熟度記憶部  １０８    作業者特定部  １０９    作業者情報取得部  １１０    入力部  １１１    指示受信部  １１２    履歴記憶部  １１３    解析部  １１４    部材検出部  １１５    撮影部  １０００    コンピュータ  １００１    プロセッサ  １００２    メモリ  １００３    記憶装置  １００４    Ｉ／Ｏインタフェース  １００５    記録媒体  １１０１    読み出し回路  １１０２    作業記憶装置  １１０３    投影制御回路  １１０４    投影回路  １１０５    対象情報取得回路  １１０６    対象特定回路  １１０７    習熟度記憶装置  １１０８    作業者特定回路  １１０９    作業者情報取得回路  １１１０    入力回路  １１１１    指示受信回路  １１１２    履歴記憶装置  １１１３    解析回路  １１１４    部材検出回路  １１１５    撮影装置
【図１】
2016132731.tif 000003
【図２】
2016132731.tif 000004
【図３】
2016132731.tif 000005
【図４】
2016132731.tif 000006
【図５】
2016132731.tif 000007
【図６】
2016132731.tif 000008
【図７】
2016132731.tif 000009
【図８】
2016132731.tif 000010
【図９】
2016132731.tif 000011
【図１０】
2016132731.tif 000012
【図１１】
2016132731.tif 000013
【図１２】
2016132731.tif 000014
【図１３】
2016132731.tif 000015
【図１４】
2016132731.tif 000016
【図１５】
2016132731.tif 000017
【図１６】
2016132731.tif 000018
【図１７】
2016132731.tif 000019
【図１８】
2016132731.tif 000020
【図１９】
2016132731.tif 000021
【図２０】
2016132731.tif 000022
【図２１】
2016132731.tif 000023
【図２２】
2016132731.tif 000024
【図２３】
2016132731.tif 000025
【図２４】
2016132731.tif 000026
【図２５】
2016132731.tif 000027
【図２６】
2016132731.tif 000028
【図２７】
2016132731.tif 000029
【図２８】
2016132731.tif 000030
【図２９】
2016132731.tif 000031
【図３０】
2016132731.tif 000032
【図３１】
2016132731.tif 000033
【図３２】
2016132731.tif 000034
【図３３】
2016132731.tif 000035
【図３４】
2016132731.tif 000036
【図３５】
2016132731.tif 000037
【図３６】
2016132731.tif 000038
【図３７】
2016132731.tif 000039
【図３８】
2016132731.tif 000040
【図３９】
2016132731.tif 000041
【図４０】
2016132731.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】平成29年7月20日(2017.7.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し手段と、
前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御手段と、
を備える作業支援装置。
【請求項２】
前記投影データセットは、前記作業における注意事項を示す前記視覚表現を含む注意表示をさらに含み、
前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記注意表示を含む場合、前記指示表示を投影する前に、前記注意表示を投影する
請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項３】
同じ部材が扱われる連続する２つの前記工程である、第１の工程と当該第１の工程に続く第２の工程とのうち、前記第２の工程の前記投影データセットは、前記第１の工程の作業が行われる位置から前記第２の工程の作業が行われる位置への誘導を示す前記視覚表現を含む誘導表示をさらに含み、
前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットが前記誘導表示を含む場合、前記誘導表示を投影する
請求項１又は２に記載の作業支援装置。
【請求項４】
前記投影データセットは、前記指示表示投影時間をさらに含み、
前記投影制御手段は、読み出された前記投影データセットに含まれる前記指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項５】
前記作業員毎の前記作業に関する習熟度を記憶する習熟度記憶手段と、
前記作業員の識別子を取得する作業員特定手段と、を備え、
前記投影制御手段は、前記識別子が取得された前記作業員の前記習熟度を読み出し、読み出された当該習熟度に応じて前記指示表示投影時間を更新し、更新した当該指示表示投影時間の間、前記指示表示を投影する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項６】
前記作業手順は、前記部材としての部品を基板に搭載する作業を行う前記工程である取り付け工程の前記投影データセットを含み、
前記取り付け工程の前記投影データセットは、前記作業を行う位置として、前記部品が前記基板に搭載される位置を含み、前記指示表示として、前記部品が搭載される場所を示す表示と前記部品を表す符号とを含む、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項７】
前記作業記憶手段は、前記基板の種類毎に、前記作業手順を記憶し、
前記作業支援装置は、前記基板の種類を取得する種類取得手段を含み、
前記読み出し手段は、取得した、前記基板の種類の前記作業手順が含む、前記投影データセットを順次読み出す
請求項６に記載の作業支援装置。
【請求項８】
前記作業者による、前記投影の進行を制御する指示である制御指示を受信する指示受信手段を備え、
前記投影制御手段は、所定の種類の前記制御指示を受信した場合、当該作業指示が行われた際に前記指示表示が投影されていた前記工程を特定する工程特定情報を、履歴記憶手段に格納し、
前記作業支援装置は、前記履歴記憶手段に格納されている前記工程特定情報をもとに、前記制御指示が行われた頻度を解析する解析手段
をさらに備える請求項１乃至８のいずれか１項に記載の作業支援装置。
【請求項９】
作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出し、
前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する、
作業支援方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
作業者が行う作業の工程毎に、当該工程における作業を行う位置と、前記工程における作業において扱われる部材とを示す、視覚によって認識される視覚表現を含む指示表示を含む投影データセットが、前記工程の順番に関連付けられている作業手順を記憶する作業記憶手段から、前記工程の順番に従って、前記工程毎の前記投影データセットを順次読み出す読み出し処理と、
前記投影データセットが読み出されるのに応じて、当該投影データセットに含まれる前記指示表示を、前記指示表示について定められた投影時間である指示表示投影時間の間、投影手段によって投影する投影制御処理と、
を実行させる作業支援プログラム。
【国際調査報告】
2016132731.tif 000043
2016132731.tif 000044
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