(57)【要約】  電子ミラー装置は、車両後部に設置され車両後方を撮影するリアカメラの画像とルームミラーの取付位置近傍に設置され車両後方を撮影するミラーカメラの画像とを切り替えて表示する。この電子ミラー装置は、リアカメラが撮影した画像とミラーカメラが撮影した画像とを切り替えて表示する映像表示部と、映像表示部を制御する制御部とを有する。制御部は、リアカメラが撮影した注目物体の画像と、ミラーカメラが撮影した注目物体の画像とが等しくなった場合に、映像表示部の表示をリアカメラの画像とミラーカメラの画像との間で切り替える。
2016042733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後部に設置され前記車両の後方を撮影するリアカメラの画像と、ルームミラーの取付位置近傍に設置され前記車両の後方を撮影するミラーカメラの画像とを切り替えて表示する電子ミラー装置であって、
前記リアカメラが撮影した画像と前記ミラーカメラが撮影した画像とを切り替えて表示する映像表示部と、
前記映像表示部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記リアカメラが撮影した注目物体の画像と、前記ミラーカメラが撮影した前記注目物体の画像とが等しくなった場合に、前記映像表示部の表示を前記リアカメラの画像と前記ミラーカメラの画像との間で切り替える、
電子ミラー装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両と前記注目物体との位置関係を計測する計測部から入力される、前記車両と前記注目物体との位置関係が予め定められた所定の位置関係である場合に、前記リアカメラが撮影した前記注目物体の前記画像と前記ミラーカメラが撮影した前記注目物体の前記画像とが等しいと判定する、
請求項１に記載の電子ミラー装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両と前記注目物体との位置関係が前記所定の位置範囲以内になった場合に前記映像表示部の表示を前記リアカメラの前記画像から前記ミラーカメラの前記画像に切り替え、前記車両と前記注目物体との位置関係が前記所定の位置範囲以内でなくなった場合に前記映像表示部の表示を前記ミラーカメラの前記画像から前記リアカメラの前記画像に切り替える、
請求項２に記載の電子ミラー装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記リアカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記リアカメラの前記画像に占める面積と、前記ミラーカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記ミラーカメラの前記画像に占める面積とが等しい場合に、前記リアカメラが撮影した前記注目物体の前記画像と前記ミラーカメラが撮影した前記注目物体の前記画像とが等しいと判定する、
請求項１に記載の電子ミラー装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記リアカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記リアカメラの前記画像に占める面積が、前記ミラーカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記ミラーカメラの前記画像に占める面積以上になった場合に前記映像表示部の表示を前記リアカメラの前記画像から前記ミラーカメラの前記画像に切り替え、
前記ミラーカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記ミラーカメラの前記画像に占める面積が、前記リアカメラが撮影した画像全体において前記注目物体が前記リアカメラの前記画像に占める面積以上になった場合に前記映像表示部の表示を前記ミラーカメラの前記画像から前記リアカメラの前記画像に切り替える、
請求項４に記載の電子ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載したカメラが撮影した映像をドライバーに提示する電子ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後部に設置したカメラが撮影した画像を車室内のルームミラーの取付位置に設置した映像表示部に表示する電子ミラー装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９１８１７号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明は、ドライバーに違和感を与えることなく映像表示部に表示するカメラの画像をリアカメラの画像とミラーカメラの画像との間で切り替える電子ミラー装置を提供する。
【０００５】
本発明の電子ミラー装置は、車両後部に設置され車両後方を撮影するリアカメラの画像とルームミラーの取付位置近傍に設置され車両後方を撮影するミラーカメラの画像とを切り替えて表示する。この電子ミラー装置は、リアカメラが撮影した画像とミラーカメラが撮影した画像とを切り替えて表示する映像表示部と、映像表示部を制御する制御部とを有する。制御部は、リアカメラが撮影した注目物体の画像と、ミラーカメラが撮影した注目物体の画像とが等しくなった場合に、映像表示部の表示をリアカメラの画像とミラーカメラの画像との間で切り替える。注目物体とは、自車両の後方を走行する直近の車両等、ドライバーが運転において注目する物体をいう。
【０００６】
本発明によれば、映像表示部の表示する画像を切り替える際に、映像表示部に表示される注目物体の位置、大きさの変化はない。そのため、ドライバーに違和感を与えることなく映像表示部に表示するカメラの画像をリアカメラの画像とミラーカメラの画像との間で切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施の形態における電子ミラー装置を搭載した車両の車室内を示す正面図
【図２】本発明の実施の形態における電子ミラー装置を搭載した車両を側面から透視した内部を表した模式図
【図３】本発明の実施の形態におけるカメラ間の画像関係を示す図
【図４】本発明の実施の形態における電子ミラー装置の制御ブロック図
【図５】本発明の実施の形態における電子ミラー装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の電子ミラー装置における問題点を簡単に説明する。従来の電子ミラー装置では車両後方の多くの情報をドライバーに提示するために、車内の映像が映らないようにカメラを車両後部に設置している（以後、このカメラをリアカメラと称す）。
【０００９】
このため、電子ミラー装置では、車両前部に設置した映像表示部と車両後部に設置したリアカメラとの設置位置のずれからドライバーが距離感を正しく認識できない可能性が生じる。
【００１０】
例えば、自車両が２車線道路を走行中に車線変更を行う場合、ドライバーは必ず自車両の後方を確認する。自車両の後方を走行中の車両が自車両に対し遠方を走行している場合は、自車両と自車両の後方を走行中の車両との距離に対する映像表示部とリアカメラとの距離が非常に小さい。そのため、ドライバーは距離感のずれはほとんど認識できない。しかしながら、自車両の後方を走行中の車両が自車両に近づいた場合には、自車両と自車両の後方を走行中の車両との距離に対する映像表示部とリアカメラとの距離が大きくなる。そのため、ドライバーは距離感を正しく認識できなくなる。
【００１１】
この距離感の誤認識を無くすためにルームミラー位置から後方を撮影し映像表示部に表示する新なカメラをルームミラーの取付位置に設置することが考えられる（以後、このカメラをミラーカメラと称す）。ミラーカメラを設置した場合、映像表示部に表示するカメラの画像をリアカメラの画像とミラーカメラの画像間で切り替える際に電子ミラー装置がドライバーに与える違和感が新たな課題となる。
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態にかかる電子ミラー装置を車両に搭載した例を説明する。図１は本実施の形態における電子ミラー装置を搭載した車両の車室内を示す正面図、図２は本実施の形態における電子ミラー装置を搭載した車両を側面から透視した内部を表した模式図である。
【００１３】
図１、図２に示すように、車両１には車室２内の運転席３と助手席４との間の前方部分で、ルームミラーの取付位置に、電子ミラー装置４００を構成する映像表示部である液晶ディスプレイ５が、取付部７により取り付けられている。
【００１４】
液晶ディスプレイ５は、ミラーカメラ６が撮影するカメラ画像とリアカメラ８が撮影するカメラ画像とを切り替えて表示する。ミラーカメラ６は、液晶ディスプレイ５の上部の取付部７に設置され、車両１の後方を撮影する。リアカメラ８は、車両１の後部に設置され、車両１の後方を撮影する。
【００１５】
図３は、ミラーカメラ６が撮影するカメラ画像とリアカメラ８が撮影するカメラ画像との関係を示す図である。
【００１６】
画角６Ａはミラーカメラ６の画角を示している。ミラーカメラ６は、液晶ディスプレイ５の表示画面をルームミラーとした場合に、ルームミラーに映る画像（鏡像）と同じ画像を撮影するように画角が設定されている。
【００１７】
画角８Ａはリアカメラ８の画角を示している。リアカメラ８は、ルームミラーに比べより多くの情報をドライバーへ提示するようにミラーカメラ６の画角６Ａよりも大きく画角が設定されている。
【００１８】
通常、同一の注目物体、例えば、自車両の後方を走行する同一の車両３０ａをミラーカメラ６が撮影したカメラ画像とリアカメラ８が撮影したカメラ画像とでは、カメラ画像における車両３０ａの位置と大きさは異なる。
【００１９】
液晶ディスプレイ５の表示を、ミラーカメラ６が撮影するカメラ画像とリアカメラ８が撮影するカメラ画像間で切り替えた場合、液晶ディスプレイ５に表示される同一の車両３０ａの液晶ディスプレイ上での位置と大きさが変わり、ドライバーに違和感を与える。
【００２０】
注目物体である車両３０ｂが図３に示すようにミラーカメラ６の画角を示す画角６Ａとリアカメラ８の画角を示す画角８Ａとの交点を結ぶ直線３０Ａに位置するとき、ミラーカメラ６が撮影した車両３０ｂとリアカメラ８が撮影した車両３０ｂのカメラ画像における位置、大きさは等しくなる。
【００２１】
直線３０Ａは、ミラーカメラ６が撮影した注目物体とリアカメラ８が撮影した同一の注目物体のカメラ画像における位置、大きさが等しくなる自車両と注目物体との位置関係を示している。直線３０Ａは、ミラーカメラ６とリアカメラ８の設置条件から予め求めることができる。
【００２２】
電子ミラー装置４００は、自車両と注目物体とが前記の位置関係にあるときに液晶ディスプレイ５が表示するカメラ画像を切り替える。
【００２３】
図４は電子ミラー装置４００の制御ブロック図である。液晶ディスプレイ５は、制御部４０１に接続されている。制御部４０１は、リアカメラ８、ミラーカメラ６、計測部９に接続されている。
【００２４】
計測部９は、自車両と注目物体との位置関係を一定時間間隔毎に計測し結果を制御部４０１へ出力する。計測部９は、例えばレーザーレーダで構成されている。
【００２５】
制御部４０１は、動作を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、一時的に保持されるデータや制御データを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｒｏｒｙ）を有している。制御部４０１は、ミラーカメラ６が撮影した注目物体とリアカメラ８が撮影した同一の注目物体のカメラ画像における位置、大きさが等しくなる自車両と注目物体との位置関係をＲＯＭに記憶している。
【００２６】
以上のように構成された電子ミラー装置４００の主要な動作の一例を説明する。図５は、電子ミラー装置４００に関する主要な動作の一例を示すフローチャートである。
【００２７】
処理が開始されると制御部４０１は液晶ディスプレイ５にリアカメラ８が撮影したカメラ画像を表示させる（ステップＳ５０１）。
【００２８】
制御部４０１は、計測部９から計測結果が入力されるのを待つ（ステップＳ５０２）。制御部４０１へ計測部９から自車両と注目物体との位置関係が入力された場合（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、制御部４０１は、自車両と注目物体との位置関係が、所定の位置関係にあるか否かを判定する。すなわち、制御部４０１は、ミラーカメラ６が撮影した注目物体とリアカメラ８が撮影した同一の注目物体のカメラ画像における位置、大きさが等しくなる自車両と注目物体との位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【００２９】
所定の位置関係にある場合（ステップＳ５０３、Ｙｅｓ）、制御部４０１は、液晶ディスプレイ５の表示をリアカメラ８が撮影したカメラ画像からミラーカメラ６が撮影したカメラ画像に切り替え（ステップＳ５０４）、処理を終了する。
【００３０】
所定の位置関係でない場合（ステップＳ５０３、Ｎｏ）、ステップＳ５０２へ戻る。
【００３１】
図５は、注目物体が自車両と所定の位置範囲以内にない状況から所定の位置範囲以内にある状況になった場合の制御部４０１の動作を説明している。注目物体が自車両と所定の位置範囲以内にないとは、注目物体が自車両に対して図３に示す直線３０Ａより後方に位置することを示す。また、注目物体が自車両と所定の位置範囲以内にあるとは、注目物体が図３に示す直線３０Ａ上と自車両との間（直線３０Ａ上を含む）に位置することを示す。
【００３２】
注目物体が自車両と所定の位置範囲以内にある状況から所定の位置範囲以内にない状況になった場合は、制御部４０１は液晶ディスプレイ５の表示をミラーカメラ６が撮影したカメラ画像からリアカメラ８が撮影したカメラ画像に切り替える。
【００３３】
以上のように電子ミラー装置４００では、制御部４０１は、リアカメラ８が撮影した注目物体の画像とミラーカメラ６が撮影した同じ注目物体の画像とが等しくなった場合に、液晶ディスプレイ５の表示をリアカメラ８のカメラ画像とミラーカメラ６のカメラ画像との間で切り替える。カメラ画像の切り替えにより液晶ディスプレイ５に表示される注目物体の位置と大きさに変化を生じない。そのため、ドライバーに違和感を与えることなく液晶ディスプレイ５に表示するカメラ画像をリアカメラ８のカメラ画像からミラーカメラ６のカメラ画像に切り替えることができる。
【００３４】
なお、本実施の形態では制御部４０１が計測部９を用いて注目物体が自車両と所定の位置にある場合を、リアカメラが撮影した注目物体の画像とミラーカメラが撮影した同じ注目物体の画像とが等しいと判定する構成を説明したが、制御部４０１がカメラ画像を処理することにより上記の判定をするように構成してもよい。
【００３５】
例えば、制御部４０１が代表的な注目物体の形状パターンを記憶し、制御部４０１がリアカメラ８のカメラ画像とミラーカメラ６のカメラ画像とからパターンマッチングにより注目物体を抽出する。制御部４０１は各カメラ画像から抽出した注目物体の時系列的変化に基づき注目物体が同一の物体か否かを判定する。制御部４０１は、注目物体が同一物体と判定した場合に、各カメラ画像における注目物体のカメラ画像に占める面積の時系列的変化を検出する。そして、各画像における注目物体のカメラ画像に占める面積が等しくなった場合に、リアカメラが撮影した注目物体の画像とミラーカメラが撮影した前記注目物体の画像とが等しいと判定する。このように構成してもよい。
【００３６】
上記構成において、制御部４０１は、リアカメラ８のカメラ画像における注目物体が占める面積がミラーカメラ６のカメラ画像における注目物体が占める面積以上になった場合に液晶ディスプレイ５の表示をリアカメラ８の画像からミラーカメラ６の画像に切り替えるように構成してもよい。そして、ミラーカメラ６のカメラ画像における注目物体が占める面積がリアカメラ８のカメラ画像における注目物体が占める面積よりも大きくなった場合に液晶ディスプレイ５の表示をミラーカメラ６の画像からリアカメラ８の画像に切り替えるように構成してもよい。
【００３７】
この制御により、計測部９を用いることなく、カメラ画像に基づきドライバーに違和感を与えない画像の切り替えを行うことができる。
【００３８】
また、本実施の形態では液晶ディスプレイ５の表示をリアカメラ８のカメラ画像とミラーカメラ６のカメラ画像とを直接切り替える構成を説明したが、液晶ディスプレイ５の表示を徐々に切り替えるように構成してもよい。
【００３９】
例えば、自車両と注目物体とが所定の位置関係に近づいた場合に、制御部４０１が位置関係に基づく重みでリアカメラ８のカメラ画像とミラーカメラ６のカメラ画像とを画像間演算した画像を生成し、液晶ディスプレイ５に表示してもよい。
【００４０】
液晶ディスプレイ５の表示を徐々に切り替えることで、カメラ画像の切り替えによる背景画像（注目物体以外の画像）変化を滑らかにし、ドライバーに違和感を与えないように画像を切り替えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明の電子ミラー装置は、車載用の監視装置として有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１    車両
２    車室
３    運転席
４    助手席
５    液晶ディスプレイ
６    ミラーカメラ
６Ａ，８Ａ    画角
７    取付部
８    リアカメラ
９    計測部
３０ａ，３０ｂ    車両
３０Ａ    直線
４００    電子ミラー装置
４０１    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2016042733.tif 000009
2016042733.tif 000010
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