(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記自動車の操作情報を取得する操作情報取得部と、
前記操作情報取得部から得られる前記操作情報に基づいて前記自動車に設けられた複数のタイヤの経路を予測し、前記複数のタイヤの経路および前記障害物検出部で検出された前記障害物の位置情報に基づいて前記障害物のうち少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する同時接触物と前記複数のタイヤに単独で接触する単独接触物とを判別する障害物判別部と、
前記障害物検出部で検出された前記障害物の凹凸情報に基づいて前記同時接触物の走行困難性と、前記同時接触物と比較して低く設定された前記単独接触物の走行困難性とを判定する困難性判定部と
を備え、
前記困難性判定部の判定に基づいて前記自動車の進路情報を提供する進路情報提供装置。
【請求項２】
前記困難性判定部は、ほぼ同時に接触するタイヤの数が多いほど前記同時接触物の走行困難性を高く判定する請求項１に記載の進路情報提供装置。
【請求項３】
前記困難性判定部は、さらに前記障害物検出部で検出された前記障害物の形状情報に基づいて前記同時接触物の走行困難性を判定する請求項１または２に記載の進路情報提供装置。
【請求項４】
前記障害物判別部は、前記複数のタイヤの経路に沿った前記複数のタイヤからの距離がほぼ同じ前記障害物を前記同時接触物として判別する請求項１〜３のいずれか一項に記載の進路情報提供装置。
【請求項５】
前記障害物判別部は、前記複数のタイヤの経路に沿って、前記複数のタイヤの周長の１／４の長さに対応する距離範囲に含まれる前記障害物を前記同時接触物と判別する請求項４に記載の進路情報提供装置。
【請求項６】
前記自動車の進行方向を撮像する撮像部をさらに有し、
前記障害物検出部は、前記撮像部から得られる撮像画像に基づいて前記障害物を検出する請求項１〜５のいずれか一項に記載の進路情報提供装置。
【請求項７】
前記自動車を操作するための操作部の近傍に設けられ、前記困難性判定部において走行が困難と判定された前記同時接触物の位置情報を表示して前記自動車の進路情報を提供する表示部をさらに有する請求項１〜６のいずれか一項に記載の進路情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、進路情報提供装置に係り、特に、自動車の進行方向に存在する障害物の走行困難性を判定して自動車の進路情報を提供する進路情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の進行方向に存在する岩などの障害物の走行困難性を判定して、走行困難性が高い障害物を回避できるように自動車の進路情報を提供する進路情報提供装置が利用されている。例えば、進路情報提供装置は、障害物の高さに応じて走行困難性を判定し、自動車が乗り越えることが困難な高さの障害物が検出された場合には、自動車の操作者に対して障害物の存在を報知する。この時、自動車の操作者は報知された障害物を速やかに確認することが困難なため、障害物の位置を明確に報知することが求められている。
【０００３】
そこで、障害物の位置を明確に報知する技術として、例えば、特許文献１には、撮像手段を用いて車両の周囲を撮像し、この撮像した画像を表示手段に表示する際に走行が困難と判定された障害物を特徴付けて表示する車両周囲表示装置が提案されている。この車両周囲表示装置では、走行が困難と判定された障害物と自動車との相対位置が表示手段により明確に把握されるため、自動車の操作者は障害物を確実に回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０９１７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の車両周囲表示装置は、障害物の高さに応じて一様に走行困難性を判定するもので、自動車に設けられたタイヤと障害物との接触状態までは考慮されていない。このため、自動車のタイヤと障害物との接触状態によっては自動車が乗り越えることが困難な障害物を走行困難性が低いと判定し、自動車の操作を誤った方向に導くといった問題があった。例えば、障害物が複数のタイヤに同時に接触する場合には、高さが低い障害物であっても自動車が乗り越えることができずにスタックするおそれがある。
【０００６】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、自動車の操作を高精度に導く進路情報提供装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る進路情報提供装置は、自動車の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、自動車の操作情報を取得する操作情報取得部と、操作情報取得部から得られる操作情報に基づいて自動車に設けられた複数のタイヤの経路を予測し、複数のタイヤの経路および障害物検出部で検出された障害物の位置情報に基づいて障害物のうち少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する同時接触物と複数のタイヤに単独で接触する単独接触物とを判別する障害物判別部と、障害物検出部で検出された障害物の凹凸情報に基づいて同時接触物の走行困難性と、同時接触物と比較して低く設定された単独接触物の走行困難性とを判定する困難性判定部とを備え、困難性判定部の判定に基づいて自動車の進路情報を提供するものである。
【０００９】
また、困難性判定部は、ほぼ同時に接触するタイヤの数が多いほど同時接触物の走行困難性を高く判定することが好ましい。
また、困難性判定部は、さらに障害物検出部で検出された障害物の形状情報に基づいて同時接触物の走行困難性を判定することができる。
【００１０】
また、障害物判別部は、複数のタイヤの経路に沿った複数のタイヤからの距離がほぼ同じ障害物を同時接触物として判別することができる。
また、障害物判別部は、複数のタイヤの経路に沿って、複数のタイヤの周長の１／４の長さに対応する距離範囲に含まれる障害物を同時接触物と判別することが好ましい。
【００１１】
また、自動車の進行方向を撮像する撮像部をさらに有し、障害物検出部は、撮像部から得られる撮像画像に基づいて障害物を検出することが好ましい。
また、自動車を操作するための操作部の近傍に設けられ、困難性判定部において走行が困難と判定された同時接触物の位置情報を表示して自動車の進路情報を提供する表示部をさらに有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する同時接触物の走行困難性を判定して自動車の進路情報を提供するので、自動車の操作を高精度に導く進路情報提供装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る進路情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】進路情報提供装置が設けられた自動車の構成を示す図である。
【図３】障害物が自動車のタイヤに接触する様子を示す図である。
【図４】高さに基づいて障害物の走行困難性を判定する様子を示す図である。
【図５】ほぼ同時にタイヤに接触する障害物を算出する方法の一例を示す図である。
【図６】表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る進路情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図８】投影画像をフロントフードに投影した様子を示す図である。
【図９】形状に基づいて障害物の走行困難性を判定する様子を示す図である。
【図１０】障害物が自動車の前後のタイヤにほぼ同時に接触する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係る進路情報提供装置の構成を示す。この進路情報提供装置は、自動車の進行方向を撮像する撮像部１と、自動車の操作部Ｄに接続された操作情報取得部２とを備え、撮像部１が障害物検出部３を介して障害物判別部４に接続されると共に、操作情報取得部２が障害物判別部４に接続されている。また、障害物判別部４は、困難性判定部５、表示画像生成部６および表示部７に順次接続されている。
【００１５】
撮像部１は、自動車の前方を順次撮像するもので、例えばカメラなどから構成される。
障害物検出部３は、撮像部１から得られる撮像画像に画像処理を施すことにより、自動車の前方に存在する障害物を検出する。ここで、障害物は、道路に凹凸を形成するもので、例えば、岩、道路の隆起、落下物、釘および動物の死骸などが挙げられる。
操作情報取得部２は、操作部Ｄから自動車の操作情報を取得するものである。操作情報としては、例えば、ハンドルの舵角および自動車の速度などが挙げられる。
【００１６】
障害物判別部４は、操作情報取得部２から得られる操作情報に基づいて自動車に設けられた４つのタイヤの経路を予測し、４つのタイヤの経路および障害物検出部３で検出された障害物の位置情報に基づいて障害物のうち少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する同時接触物を判別する。
具体的には、障害物判別部４は、障害物情報算出部８、タイヤ経路算出部９、接触障害物算出部１０および同時接触算出部１１を有する。障害物検出部３に障害物情報算出部８が接続されると共に操作情報取得部２にタイヤ経路算出部９が接続され、この障害物情報算出部８とタイヤ経路算出部９がそれぞれ接触障害物算出部１０に接続されている。また、接触障害物算出部１０は、同時接触算出部１１を介して困難性判定部５に接続されている。
【００１７】
障害物情報算出部８は、障害物検出部３で検出された障害物について自動車に対する位置と凹凸の高さを算出する。障害物の位置は、例えば、撮像画像における障害物の位置および自動車における撮像部１の位置などに基づいて算出することができる。また、障害物の凹凸の高さは、例えば、撮像画像における障害物の凹凸の高さ、撮像画像における自動車から障害物までの距離および撮像部１の位置などに基づいて算出することができる。
タイヤ経路算出部９は、自動車における４つのタイヤの位置と、ハンドルの舵角および自動車の速度に応じた４つのタイヤの位置の変異量とが関連付けて予め格納されており、操作情報取得部２で取得された自動車の操作情報に基づいて４つのタイヤの経路をそれぞれ算出する。
【００１８】
接触障害物算出部１０は、障害物情報算出部８で算出された障害物の位置とタイヤ経路算出部９で算出されたタイヤの経路に基づいて、タイヤの経路上に位置する障害物、すなわち４つのタイヤのいずれかに接触する障害物を算出する。
同時接触算出部１１は、接触障害物算出部１０で算出されたタイヤの経路上に位置する障害物のうち、タイヤの経路に沿ったタイヤからの距離がほぼ同じ障害物を算出する。これにより、少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する障害物を算出することができ、この障害物を同時接触物として判別する。また、同時接触算出部１１は、接触障害物算出部１０で算出されたタイヤの経路上に位置する障害物のうち、同時接触物以外のもの、すなわちタイヤに単独で接触する障害物を単独接触物として判別する。
【００１９】
困難性判定部５は、障害物情報算出部８で算出された障害物の凹凸の高さに基づいて、同時接触物と単独接触物の走行困難性をそれぞれ判定する。この時、同時接触物の走行困難性は、単独接触物の走行困難性と比較して高く設定されている。なお、障害物の走行困難性とは、自動車のタイヤが障害物に接触した際に、その障害物を自動車で乗り越える困難性を示すものである。
表示画像生成部６は、撮像部１から得られる撮像画像に自動車のタイヤの位置と走行困難性が高い障害物の位置を示した表示画像を生成する。
表示部７は、表示画像生成部６で生成された表示画像を表示するもので、例えば液晶ディスプレイなどから構成される。
【００２０】
なお、自動車Ｍは、例えば図２に示すように、４つのタイヤＴ１，Ｔ２，Ｔ３およびＴ４を有し、ルームミラーの近傍に撮像部１を配置すると共に操作部Ｄの近傍に表示部７を配置することができる。
【００２１】
次に、障害物判別部４における障害物の判別について詳細に説明する。
障害物判別部４は、自動車Ｍの４つのタイヤＴ１〜Ｔ４のうち少なくとも２つのタイヤに道路上の障害物がほぼ同時に接触する場合、その障害物を同時接触物と判別する。例えば、図３に示すように、道路Ｒ上を直進している自動車Ｍに対してタイヤＴ１の経路Ｐ１上に障害物Ｋ１が存在すると共にタイヤＴ２の経路Ｐ２上に障害物Ｋ２および障害物Ｋ３が存在する場合、障害物判別部４は、経路Ｐ１に沿ってタイヤＴ１から障害物Ｋ１までの距離を算出すると共に経路Ｐ２に沿ってタイヤＴ２から障害物Ｋ２および障害物Ｋ３までの距離をそれぞれ算出する。そして、障害物判別部４は、障害物Ｋ１までの距離と障害物Ｋ２までの距離がほぼ同じである場合には、障害物Ｋ１と障害物Ｋ２はほぼ同時にタイヤＴ１とタイヤＴ２に接触すると予測して、障害物Ｋ１およびＫ２を同時接触物と判別する。
【００２２】
これに対して、タイヤＴ２から障害物Ｋ３までの距離とほぼ同じ距離を示す障害物が存在しない場合には、障害物Ｋ３がタイヤＴ２に接触すると同時に他のタイヤＴ１、Ｔ３およびＴ４に接触する障害物は存在しない、すなわち障害物Ｋ３はタイヤＴ２に単独で接触すると予測される。障害物判別部４は、タイヤＴ２に単独で接触すると予測された障害物Ｋ３を単独接触物と判別する。
【００２３】
この同時接触物と単独接触物の走行困難性は、困難性判定部５により判定される。単独接触物の走行困難性は、図４に示すように、障害物Ｋ３の高さｈと自動車Ｍの最低地上高Ｈに基づいて判定することができる。すなわち、困難性判定部５は、自動車Ｍの最低地上高Ｈより障害物Ｋ３の高さｈが充分に低い場合には、タイヤＴ２で乗り越えることができるとして走行困難性が低いと判定する。また、困難性判定部５は、自動車Ｍの最低地上高Ｈより障害物Ｋ３の高さｈが高い場合には、タイヤＴ２で乗り越えることができないとして走行困難性が高いと判定する。
【００２４】
一方、同時接触物は、複数のタイヤにほぼ同時に接触して自動車Ｍの推進力を分散させるため、単独接触物と比較して自動車Ｍで乗り越えることが困難となる。このため、同時接触物は、単独接触物と比較して走行困難性が高く設定されている。例えば、同時接触物と判別された２つの障害物Ｋ１およびＫ２が最低地上高より充分に低いものであっても自動車Ｍが乗り越えられないおそれがある。そこで、困難性判定部５には、単独接触物の走行困難性と比較して同時接触物の走行困難性が高く設定されており、障害物Ｋ１およびＫ２の高さｈが自動車Ｍの最低地上高Ｈより低い場合でも、自動車Ｍが乗り越えることができないとして走行困難性が高いと判定する。
【００２５】
次に、この実施の形態１の動作について説明する。
まず、図３に示すように、自動車Ｍが操作部Ｄの操作に応じて道路Ｒ上を走行し、自動車Ｍの前方が撮像部１により撮像される。撮像部１により撮像された撮像画像は、障害物検出部３に順次出力され、障害物検出部３により画像処理が施される。続いて、障害物検出部３は、画像処理を施した撮像画像から自動車Ｍの前方に存在する障害物Ｋ１〜Ｋ３を検出する。例えば、撮像画像にエッジ検出を施すことにより障害物Ｋ１〜Ｋ３を検出することができる。障害物検出部３により検出された障害物Ｋ１〜Ｋ３の検出情報は障害物判別部４の障害物情報算出部８に出力される。
一方、自動車Ｍを操作する操作部Ｄの操作情報が、操作情報取得部２を介して障害物判別部４の障害物情報算出部８に順次出力される。
【００２６】
障害物情報算出部８は、障害物検出部３で検出された障害物Ｋ１〜Ｋ３の検出情報に基づいて障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置および高さを算出し、算出された障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置および高さを接触障害物算出部１０に出力する。一方、タイヤ経路算出部９は、操作情報取得部２から入力される操作情報に基づいて４つのタイヤＴ１〜Ｔ４のそれぞれの経路Ｐ１〜Ｐ４を予測し、タイヤＴ１〜Ｔ４の経路Ｐ１〜Ｐ４を接触障害物算出部１０に出力する。
【００２７】
接触障害物算出部１０は、障害物情報算出部８から入力された障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置と、タイヤ経路算出部９から入力されたタイヤＴ１〜Ｔ４の経路Ｐ１〜Ｐ４とに基づいて、タイヤＴ１の経路Ｐ１上に位置する障害物Ｋ１と、タイヤＴ２の経路Ｐ２上に位置する障害物Ｋ２およびＫ３とを検出し、経路Ｐ１に沿ったタイヤＴ１から障害物Ｋ１までの距離と経路Ｐ２に沿ったタイヤＴ２から障害物Ｋ１およびＫ３までの距離とを算出して同時接触算出部１１に出力する。
【００２８】
続いて、同時接触算出部１１が、経路Ｐ１に沿ったタイヤＴ１から障害物Ｋ１までの距離と、経路Ｐ２に沿ったタイヤＴ２から障害物Ｋ２およびＫ３までの距離とに基づいて、タイヤＴ１からの距離とタイヤＴ２からの距離とがほぼ同じ値を示す障害物Ｋ１と障害物Ｋ２を算出、すなわちタイヤＴ１とＴ２にほぼ同時に接触する障害物Ｋ１と障害物Ｋ２を算出し、障害物Ｋ１およびＫ２を同時接触物と判別する。また、同時接触算出部１１は、タイヤＴ２からの距離が障害物Ｋ１およびＫ２の距離とほぼ同じ値を示さない障害物Ｋ３を算出、すなわちタイヤＴ２に単独で接触する障害物Ｋ３を算出し、障害物Ｋ３を単独接触物と判別する。
【００２９】
ここで、同時接触算出部１１は、タイヤＴ１およびＴ２の経路Ｐ１およびＰ２に沿って、タイヤＴ１およびＴ２の周長の１／４の長さに対応する距離範囲に含まれる障害物を同時接触物と判別することが好ましい。例えば、図５に示すように、タイヤＴ１およびＴ２の外周を１／４に分割する点Ａから点Ｂまでを円弧Ｃとすると、この円弧Ｃの長さに対応する経路Ｐ１およびＰ２上の距離範囲Ｌに障害物Ｋ１と障害物Ｋ２が含まれる場合に、障害物Ｋ１と障害物Ｋ２を同時接触物と判別することができる。
【００３０】
同時接触算出部１１は、同時接触物と単独接触物の位置および高さを困難性判定部５に出力する。困難性判定部５は、障害物の高さに応じて予め設定された走行困難性に基づいて同時接触物と単独接触物の走行困難性を判定する。この時、単独接触物がタイヤに接触する場合と比較して、同時接触物がタイヤに接触した場合には、自動車Ｍは大きな推進力が必要となる。すなわち、同時接触物がタイヤに接触した場合には、同じ高さの単独接触物がタイヤに接触する場合と比較して、自動車Ｍが乗り越えられずにスタックするおそれが大きくなる。このため、困難性判定部５には、同時接触物の走行困難性が単独接触物の走行困難性と比較して大きくなるように設定されている。
【００３１】
例えば、困難性判定部５は、障害物の走行困難性を高い、中程度および低いといった３段階で判定することができ、自動車Ｍの最低地上高Ｈが２００ｍｍの場合には、高さが２００ｍｍ以上の単独接触物を走行困難性が高い、高さが１５０ｍｍ以上２００ｍｍ未満の単独接触物を走行困難性が中程度、高さが１００ｍｍ以下の単独接触物を走行困難性が低いと判定することができる。一方、困難性判定部５は、例えば、高さが１００ｍｍ以上の同時接触物を走行困難性が高いと判定することができる。
ここで、同時接触物を判別することなく、同時接触物と単独接触物の走行困難性を同じ基準で判定した場合には、障害物Ｋ１およびＫ２は走行困難性が低いと判定されるおそれがある。上記のように、同時接触物と単独接触物を判別することにより障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性を正確に判定することができる。
【００３２】
困難性判定部５により判定された同時接触物と単独接触物の走行困難性は、表示画像生成部６に出力される。表示画像生成部６は、撮像部１から得られる撮像画像に自動車ＭのタイヤＴ１〜Ｔ４の位置と障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性とを示した表示画像を生成する。例えば、表示画像生成部６は、図６に示すように、障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性を色分けした表示画像を生成することができる。障害物Ｋ１およびＫ２が困難性判定部５により走行困難性が高いと判定された場合には、障害物Ｋ１およびＫ２を赤色で表示することができる。また、障害物Ｋ３の高さが中央部と周辺部で異なり、中央部の走行困難性が高いと判定されると共に周辺部の走行困難性が中程度と判定された場合には、中央部を高い走行困難性を示す赤色で表示すると共に周辺部を中程度の走行困難性を示す黄色で表示することができる。
【００３３】
表示画像生成部６により生成された表示画像は表示部７に順次出力される。これにより、表示部７には表示画像生成部６により生成された表示画像が表示され、自動車Ｍを操作する操作者は、表示部７に表示された表示画像を通して走行困難性が高い障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置を明確に把握することができ、障害物Ｋ１〜Ｋ３を確実に回避することができる。
【００３４】
本実施の形態によれば、少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する同時接触物を判別してその走行困難性を判定するため、障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性を正確に判定することができ、自動車Ｍの操作を高精度に導くことができる。
【００３５】
実施の形態２
実施の形態１では、障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性を表示部７に表示することにより自動車Ｍの進路情報が提供されたが、障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性に応じた自動車Ｍの進路情報を提供することができればよく、これに限られるものではない。
例えば、図７に示すように、実施の形態１の表示画像生成部６と表示部７に換えて、投影画像生成部２１と投影部２２を設けることができる。
【００３６】
投影画像生成部２１は、自動車Ｍの前部を覆うフロントフードＦに投影するための投影画像を生成するものである。投影画像生成部２１は、撮像部１から得られる撮像画像を図示しない格納部に順次格納し、この格納された撮像画像に画像処理を施すことにより投影画像を生成する。ここで、投影画像Ｇは、図８に示すように、フロントフードＦの下側の道路ＲがフロントフードＦ上に投影されるように撮像画像を画像処理し、その画像にフロントフードＦの下側に位置するタイヤＴ１およびＴ２と障害物Ｋ１〜Ｋ３の走行困難性とを示したものである。投影画像生成部２１は、自動車Ｍの速度に基づいて、生成された投影画像Ｇが対応する位置でフロントフードＦに投影されるように投影画像Ｇを投影部２２に出力する。
【００３７】
投影部２２は、ルームミラーの近傍に配置され、投影画像生成部２１により生成された投影画像Ｇを自動車ＭのフロントフードＦに投影する。これにより、自動車Ｍの操作者は、フロントフードＦが透けたようにその下側の道路状況を確認することができ、障害物Ｋ１〜Ｋ３を回避する際に、障害物Ｋ１〜Ｋ３がタイヤＴ１およびＴ２に接触する直前まで障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置を確認することができる。
【００３８】
本実施の形態によれば、投影画像ＧをフロントフードＦに投影することで、操作者が自動車Ｍの進行方向から目を離すことなく障害物Ｋ１〜Ｋ３を確認することができ、走行困難性が高い障害物Ｋ１〜Ｋ３を安全に回避することができる。
なお、実施の形態１および２では、操作者が視覚的に障害物の位置を確認できるように自動車Ｍの進路情報が提供されたが、これに限られるものではない。例えば、走行困難性が高い障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置を音声により自動車Ｍの操作者に報知することもできる。また、走行困難性が高い障害物Ｋ１〜Ｋ３の位置を自動車Ｍの操作部Ｄに提供することにより、自動車Ｍを自動運転させて障害物Ｋ１〜Ｋ３を回避することもできる。
【００３９】
また、実施の形態１および２において、困難性判定部５は、障害物の高さに基づいて同時接触物の走行困難性を判定したが、さらに他の要因を加味して走行困難性を判定することもできる。例えば、図９に示すように、自動車ＭのタイヤＴ２の経路上に、一様に湾曲した形状を有する障害物Ｋ４と、道路Ｒから垂直に延びる垂直面を有する障害物Ｋ５とが存在する場合に、タイヤＴ２が障害物Ｋ４の湾曲面に接触するのと比較して、タイヤＴ２が障害物Ｋ５の垂直面に接触した時には障害物Ｋ５を乗り越える困難性が高くなる。このため、困難性判定部５は、障害物検出部３で検出された障害物Ｋ４およびＫ５の形状を算出し、障害物の高さと形状に基づいて同時接触物の走行困難性を判定することができる。
【００４０】
また、実施の形態１および２において、障害物判別部４は、タイヤＴ１とタイヤＴ２にほぼ同時に接触する障害物Ｋ１と障害物Ｋ２を同時接触物と判別したが、少なくとも２つのタイヤにほぼ同時に接触する障害物を同時接触物と判定することができ、これに限られるものではない。例えば、図１０に示すようにタイヤＴ１とタイヤＴ４にほぼ同時に接触する障害物Ｋ１およびＫ４を同時接触物と判定することもできる。ここで、前側のタイヤＴ１およびＴ２と後ろ側のタイヤＴ３およびＴ４とに同時接触物が接触した場合には、実施の形態１および２のように前側のタイヤＴ１およびＴ２のみに同時接触物が接触する場合と比較して、同時接触物を自動車Ｍで乗り越えることが困難となる。このため、困難性判定部５は、前側のタイヤＴ１およびＴ２と後ろ側のタイヤＴ３およびＴ４とに同時接触物が接触する際の走行困難性を高く設定することができる。
また、実施の形態１および２では、自動車Ｍの前方に位置する障害物Ｋ１〜Ｋ３の情報が提供されたが、自動車Ｍが後方に進行する場合には後方に位置する障害物の情報を提供することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  撮像部、２  操作情報取得部、３  障害物検出部、４  障害物判別部、５  困難性判定部、６  表示画像生成部、７  表示部、８  障害物情報算出部、９  タイヤ経路算出部、１０  接触障害物算出部、１１  同時接触算出部、２１  投影画像生成部、２２  投影部、Ｄ  操作部、Ｍ  自動車、Ｔ１〜Ｔ４  タイヤ、Ｒ  道路、Ｐ１，Ｐ２  タイヤの経路、Ｋ１〜Ｋ５  障害物、ｈ  障害物の高さ、Ｈ  自動車の最低地上高、Ａ，Ｂ  タイヤの外周上の点、Ｃ  円弧、Ｌ  距離範囲、Ｆ  フロントフード、Ｇ  投影画像。
【図１】
0006568757.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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