(57)【要約】  物品の梱包に関わる作業を自動化することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係る梱包装置（１００）は、ロボット（１）と、作業装置（５）と、制御部（９１）とを備える。上記ロボット（１）は、ロボットハンド（１４，１５）を有し、かかるロボットハンド（１４，１５）を用いて物品（Ｍ）および袋体（Ｐ）を搬送可能に設けられる。上記作業装置（５）は、上記ロボット（１）によって搬送された上記物品（Ｍ）および上記袋体（Ｐ）を保持する機構を含む。上記制御部（９１）は、上記作業装置（５）に保持された上記物品（Ｍ）を上記袋体（Ｐ）へ収容する動作を上記ロボット（１）に行わせる。
2015029143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットハンドを有し、該ロボットハンドを用いて物品および袋体を搬送可能に設けられたロボットと、
前記ロボットによって搬送された前記物品および前記袋体を保持する機構を含む作業装置と、
前記作業装置に保持された前記物品を前記袋体へ収容する動作を前記ロボットに行わせる制御部と
を備えることを特徴とする梱包装置。
【請求項２】
前記作業装置は、
前記ロボットによって搬送された前記袋体を係止する係止機構を有し、スライド可能に設けられたスライド部と、
前記スライド部のスライドする方向において前記物品を保持する物品台と、
前記ロボットハンドを用いて保持可能な形状を有して前記スライド部に形成された引手部と
を備え、
前記制御部は、
前記引手部を保持しつつ前記スライド部をスライドさせて前記袋体を前記物品へ被せる動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項１に記載の梱包装置。
【請求項３】
前記係止機構は、吸着機構と送風機構とを備え、
前記制御部は、
前記ロボットによって搬送された前記袋体を前記吸着機構に吸着させるとともに、前記送風機構による送風で前記袋体を開口させた状態で、前記ロボットに前記スライド部をスライドさせること
を特徴とする請求項２に記載の梱包装置。
【請求項４】
シール部材を供給するシール供給部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記シール供給部から前記シール部材を取り出し、前記袋体に収容済みの前記物品が箱詰めされる箱体へ前記シール部材を貼り付ける動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項３に記載の梱包装置。
【請求項５】
前記シール供給部は、
前記シール部材の一部を台紙から浮かせた状態で前記台紙をクランプするクランプ機構
を備えることを特徴とする請求項４に記載の梱包装置。
【請求項６】
前記クランプ機構は、
前記台紙の一端を保持する第１クランプと、
前記台紙の他端を保持する第２クランプと
を備え、
前記第２クランプは、
前記台紙を抜き取り可能な状態で保持すること
を特徴とする請求項５に記載の梱包装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記ロボットハンドで前記シール部材を保持して前記第２クランプから前記台紙を抜き取りつつ該台紙から前記シール部材をはく離させる動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項６に記載の梱包装置。
【請求項８】
前記クランプ機構は、
前記台紙の一端および他端をそれぞれ前記第１および第２クランプで固定した状態のまま該第２クランプを移動させることで前記台紙を折り曲げて該台紙から前記シール部材の一部を浮かせた後、前記第２クランプによる前記台紙の固定を抜き取り可能に解くこと
を特徴とする請求項７に記載の梱包装置。
【請求項９】
略直方体状に形成され、内部に前記ロボットを収容するセル
をさらに備え、
前記ロボット用のケーブル類は、
前記ロボットの胴体部上方に束ねられた状態で前記セルの天井部から回転可能に吊るされていること
を特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の梱包装置。
【請求項１０】
梱包済みの箱体を前記セルの内部から外部へ送り出すスロープ状の送り出し機構
をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の梱包装置。
【請求項１１】
ロボットハンドを用いて物品および袋体を搬送する搬送工程と、
前記搬送工程によって搬送された前記物品および前記袋体を保持する保持工程と、
前記保持工程によって保持された前記物品を前記袋体へ収容する動作をロボットに行わせる制御工程と
を含むことを特徴とする梱包方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、梱包装置および梱包方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品の製造ラインなどにおいて人によってなされていた所定の作業をロボットに行わせることで、作業の効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。【０００３】
たとえば、特許文献１に開示の開梱装置は、箱などに収容されたポリ袋入りの梱包物を、ロボットにポリ袋を掴んで引き出させ、梱包物の自重を利用してポリ袋から取り出させるものである。【０００４】
ところで、かかる開梱作業とは逆に、製造ラインにおける完成品を出荷のために梱包する梱包作業が知られている。かかる梱包作業においては、完成品を箱詰めするだけでなく、箱詰め前に完成品をポリ袋に収容したり、取扱説明書などの付帯物を同梱したり、箱に製品識別用のシールを貼り付けたりといった種々の作業が必要となる。【０００５】
こうした物品の梱包に関わる作業は、たとえば、完成品をポリ袋に収容する作業を例にとってみても、出荷前の完成品を丁寧にポリ袋で包み込むといった細かさが要求されるものであり、人手のみを介して行われる場合も多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１００１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来の梱包作業においては、人手を介するがゆえの問題点が多々あった。たとえば、作業者の経験度や疲労度によって結果にばらつきが出るため、作業品質の安定性に欠けた。また、たとえば、人件費等のコストもかさみやすかった。【０００８】
こうした問題点から、物品の梱包に関わる作業を自動化するニーズが高まっている。【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物品の梱包に関わる作業を自動化することができる梱包装置および梱包方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係る梱包装置は、ロボットと、作業装置と、制御部とを備える。前記ロボットは、ロボットハンドを有し、該ロボットハンドを用いて物品および袋体を搬送可能に設けられる。前記作業装置は、前記ロボットによって搬送された前記物品および前記袋体を保持する機構を含む。前記制御部は、前記作業装置に保持された前記物品を前記袋体へ収容する動作を前記ロボットに行わせる。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、物品の梱包に関わる作業を自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る梱包装置の全体構成を示す平面模式図である。
【図２】図２は、実施形態に係る梱包装置のブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ロボットの構成を示す正面模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ロボットの構成を示す平面模式図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、ロボットの構成を示す側面模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、右ハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、左ハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、ワーク位置を判定する動作の説明図（その１）である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、ワーク位置を判定する動作の説明図（その２）である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、ワーク位置を判定する動作の説明図（その３）である。
【図５Ａ】図５Ａは、シール供給部の構成を示す斜視模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、シール部材および台紙の斜視模式図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、図５Ｂの矢視模式図である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その１）である。
【図５Ｅ】図５Ｅは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その２）である。
【図５Ｆ】図５Ｆは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その３）である。
【図５Ｇ】図５Ｇは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その４）である。
【図５Ｈ】図５Ｈは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その５）である。
【図５Ｉ】図５Ｉは、シール部材の供給に関する一連の動作の説明図（その６）である。
【図６Ａ】図６Ａは、段ボールの展開動作の説明図（その１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、段ボールの展開動作の説明図（その２）である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、段ボールの展開動作の説明図（その３）である。
【図６Ｄ】図６Ｄは、段ボールの展開動作の説明図（その４）である。
【図７Ａ】図７Ａは、固定装置を用いて段ボールを固定する動作の説明図（その１）である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、固定装置を用いて段ボールを固定する動作の説明図（その２）である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、固定装置を用いて段ボールを固定する動作の説明図（その３）である。
【図８Ａ】図８Ａは、内フラップを折り曲げる動作の説明図（その１）である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、内フラップを折り曲げる動作の説明図（その２）である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、内フラップを折り曲げる動作の説明図（その３）である。
【図９Ａ】図９Ａは、外フラップを折り曲げる動作の説明図（その１）である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、外フラップを折り曲げる動作の説明図（その２）である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、外フラップを折り曲げる動作の説明図（その３）である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、粘着テープを貼着する動作の説明図（その１）である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、粘着テープを貼着する動作の説明図（その２）である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、粘着テープを貼着する動作の説明図（その３）である。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、粘着テープを貼着する動作の説明図（その４）である。
【図１０Ｅ】図１０Ｅは、粘着テープを貼着する動作の説明図（その５）である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、段ボールを回転させる動作の説明図（その１）である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、段ボールを回転させる動作の説明図（その２）である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、収容作業装置の構成を示す斜視模式図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その１）である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その２）である。
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その３）である。
【図１２Ｅ】図１２Ｅは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その４）である。
【図１２Ｆ】図１２Ｆは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その５）である。
【図１２Ｇ】図１２Ｇは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その６）である。
【図１２Ｈ】図１２Ｈは、モータをポリ袋へ収容する動作の説明図（その７）である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、箱詰め動作の説明図（その１）である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、箱詰め動作の説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する梱包装置および梱包方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
たとえば、以下では、平面的に折り畳まれた状態の段ボールから組み立てた箱体（段ボール箱）に物品を箱詰めする場合を例に挙げるが、梱包材は段ボールに限らず、平面的に折り畳むことが可能であれば他の素材であってもよい。
【００１５】
また、以下では、箱詰め前の物品を袋体へ収容する場合を例に挙げ、袋体はポリ袋であるものとするが、袋体はポリ袋に限らず、他の素材であってもよい。なお、ポリ袋には符号「Ｐ」を付す。
【００１６】
また、以下では、箱詰めされる物品がモータである場合を例に挙げることとし、かかるモータには符号「Ｍ」を付すものとする。また、以下、ロボットのアーム先端に取り付けられるエンドエフェクタ（すなわち、ロボットハンド）については、「ハンド」と記載する。
【００１７】
［１．全体構成］
図１は、実施形態に係る梱包装置１００の全体構成を示す平面模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
【００１８】
また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
【００１９】
図１に示すように、実施形態に係る梱包装置１００は、ロボット１を備える。ロボット１は、２つのアームを有する双腕型の多軸ロボットであり、軸ＳＷまわりに旋回可能に設けられる。また、ロボット１は、右アームの先端部に右ハンド１４を、左アームの先端部に左ハンド１５を、それぞれ有する。
【００２０】
ロボット１は、かかる右ハンド１４および左ハンド１５を用いてモータＭおよびポリ袋Ｐを搬送可能に設けられている。ロボット１や右ハンド１４、左ハンド１５等の具体的な構成については、図３Ａ〜図３Ｃ等を用いて後述する。
【００２１】
なお、ロボット１は、略直方体状に形成されたセルＣＬに収容され、かかるセルＣＬの内部空間を作業スペースとして、後述する制御装置９からの動作指示を受けて動作する。
【００２２】
また、梱包装置１００は、かかるセルＣＬの内部に、段ボール供給台２と、梱包作業台３と、シールおよびモータ供給台４と、収容作業装置５と、ポリ袋供給台６と、付帯物供給台７と、送り出し機構８とをさらに備える。
【００２３】
なお、収容作業装置５は、作業装置の一例である。また、梱包装置１００は、セルＣＬの外部に、制御装置９をさらに備える。
【００２４】
段ボール供給台２は、折り畳まれた状態の段ボール２０が載置される場所である。段ボール供給台２への段ボール２０の載置は、作業員によって行われてもよいし、ベルトコンベア等の搬送装置によって行われてもよい。
【００２５】
段ボール２０は、成形することによって直方体の箱となる一般的な段ボールである。具体的には、段ボール２０は、側面部２１と、内フラップ２２と、外フラップ２３とを備える。側面部２１は、箱型に成形された段ボール２０の側壁となる部位である。
【００２６】
内フラップ２２および外フラップ２３は、各側面部２１の他の側面部２１と連接しない縁部に設けられる。外フラップ２３は、成形することによって段ボール２０の底面または上面となるフラップである。内フラップ２２は、成形時に外フラップ２３よりも段ボール２０の内側に折り込まれるフラップである。
【００２７】
梱包作業台３は、段ボール２０を組み立てる「組立作業」や、モータＭが箱詰めされる「箱詰め作業」といった物品の梱包に関わる作業が行われる場所である。
【００２８】
かかる梱包作業台３は、固定装置３０と、作業台３０ａとを備える。固定装置３０は、立体的に展開された段ボール２０の側面部２１を図中のＸ軸方向から支持することによって、段ボール２０を宙に浮いた状態で固定する。作業台３０ａは、段ボール２０を立体的に展開する場合等に用いられる作業スペースである。
【００２９】
梱包作業台３では、段ボール２０の底面を形成するために、内フラップ２２および外フラップ２３を折り曲げ、折り曲げた外フラップ２３の両先端部に対して粘着テープＴＰ（後述）を貼着して段ボール２０の底面を閉じる「組立作業」がロボット１によって行われる。
【００３０】
また、梱包作業台３では、底面が形成された段ボール２０を、かかる底面を下へ向けて載置したうえで、ポリ袋Ｐに収納されたモータＭおよびその付帯物を箱詰めし、段ボール２０の上面を粘着テープＴＰで閉じる「箱詰め作業」がロボット１によって行われる。
【００３１】
なお、梱包作業台３における「組立作業」の具体的な内容については、図６Ａ〜図１１Ｂを用いて後述する。
【００３２】
また、梱包作業台３における「箱詰め作業」の具体的な内容については、図１３Ａおよび図１３Ｂを用いて後述する。
【００３３】
シールおよびモータ供給台４は、段ボール２０の側面部２１等に対して貼り付けられる製品識別用のシール部材ＳＬ（後述）や完成品であるモータＭが載置される場所である。シールおよびモータ供給台４は、シール供給部４０を備える。
【００３４】
シール供給部４０は、シール部材ＳＬを台紙ＳＭ（後述）から一部浮かせた状態で保持するものである。かかるシール供給部４０の構成や、シール部材ＳＬの供給に関する一連の動作の具体的な内容については、図５Ａ〜図５Ｉを用いて後述する。
【００３５】
なお、シール供給部４０に対するシール部材ＳＬのセットは、作業員によって行われてもよいし、ロボット１によって行われてもよい。同様に、シールおよびモータ供給台４に対するモータＭの載置は、作業員によって行われてもよいし、ベルトコンベア等の搬送装置によって行われてもよい。
【００３６】
収容作業装置５は、ロボット１によって搬送されたモータＭおよびポリ袋Ｐを保持する機構を含む装置である。収容作業装置５は、スライド部５１と、物品台５２とを備える。スライド部５１には、ポリ袋Ｐが保持される。物品台５２には、モータＭが保持される。
【００３７】
ロボット１は、後述の制御装置９の指示に基づき、かかる収容作業装置５に保持されたモータＭをポリ袋Ｐへ収容する動作を行う。かかる収容作業装置５の構成や、ロボット１がモータＭをポリ袋Ｐへ収容する動作の具体的な内容については、図１２Ａ〜図１２Ｈを用いて後述する。
【００３８】
ポリ袋供給台６は、ポリ袋Ｐがあらかじめ準備され、載置される場所である。ポリ袋供給台６へのポリ袋Ｐの載置は、作業員によって行われてもよいし、専用の供給装置によって行われてもよい。
【００３９】
付帯物供給台７は、モータＭに同梱される各種付帯物があらかじめ準備され、載置される場所である。付帯物としては、たとえば、モータＭとともにポリ袋Ｐに同梱されるシリカゲル７１や、段ボール２０に収容される中敷き７２や、モータＭの取扱説明書７３といったものがある。かかる各種付帯物の載置もまた、ベルトコンベア等の搬送装置によって行われてもよい。
【００４０】
送り出し機構８は、スロープ状に形成され、梱包作業台３において梱包済みの段ボール２０をセルＣＬの内部から外部へ送り出す機構である。
【００４１】
制御装置９は、上述したロボット１や固定装置３０、収容作業装置５といった各種装置と情報伝達可能に接続され、これら接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置９の詳細については、図２を用いて後述する。
【００４２】
なお、図１では、１筐体の制御装置９を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、図１の制御装置９の配置箇所はあくまで一例であって、配置箇所を限定するものではない。たとえば、ツールホルダＴＨの下部に、図示略の制御盤等に収容されて設けられてもよい。また、セルＣＬの内部に配設されてもよい。
【００４３】
また、梱包装置１００は、ツールホルダＴＨをさらに備える。ツールホルダＴＨは、ロボット１が必要に応じて用いる各種ツールの収納部である。たとえば、ツールホルダＴＨには、粘着テープＴＰの本体部を含む貼着用ツールであるテープカートリッジ１５６が収納される。
【００４４】
そして、ロボット１は、上述の「組立作業」または「箱詰め作業」に際して、かかるテープカートリッジ１５６をツールホルダＴＨから必要に応じて取り出し、使用する。テープカートリッジ１５６の構成や使用方法の具体的な内容については後述する。
【００４５】
梱包装置１００は、上述のように構成され、双腕ロボットであるロボット１が、両アームの多軸動作および軸ＳＷまわりの旋回動作を組み合わせながら、まず、扁平に折り畳まれた状態の段ボール２０を立体的に展開させつつ段ボール供給台２から梱包作業台３へ移動させる。
【００４６】
そして、ロボット１は、梱包作業台３において内フラップ２２および外フラップ２３を折り曲げ、折り曲げた外フラップ２３に対して粘着テープＴＰを貼着する「組立作業」を行う。さらに、ロボット１は、梱包作業台３において段ボール２０へモータＭを箱詰めする「箱詰め作業」を行う。
【００４７】
また、ロボット１は、段ボール２０へ製品識別用のシール部材ＳＬを貼り付けたり、モータＭをポリ袋Ｐへ収容したりするといった「付帯作業」をあわせて行う。
【００４８】
このように、本実施形態に係る梱包装置１００では、ロボット１が、物品の梱包に関わる一連の作業を行う。以下では、かかる物品の梱包に関わる作業のそれぞれにおいて用いられる上述の各種装置の構成や、ロボット１が行う各種動作等について、順次具体的に説明する。
【００４９】
［２．ブロック構成］
まず、実施形態に係る梱包装置１００のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係る梱包装置１００のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の説明に必要な構成要素のみを示しており、その他の構成要素についての記載を省略している。
【００５０】
また、図２を用いた説明では、主として制御装置９の内部構成について説明することとし、既に図１で示した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
【００５１】
図２に示すように、制御装置９は、制御部９１と、記憶部９２とを備える。制御部９１は、ワーク位置判定部９１ａと、ワーク識別部９１ｂと、指示部９１ｃとをさらに備える。
【００５２】
記憶部９２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、ワーク識別情報９２ａと、教示情報９２ｂとを記憶する。
【００５３】
なお、図２に示す制御装置９の各構成要素は、すべてが制御装置９単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部９２の記憶するワーク識別情報９２ａおよび教示情報９２ｂの双方またはいずれかを、ロボット１が有する内部メモリや、梱包装置１００の外部に配置した外部装置などに記憶させてもよい。
【００５４】
制御部９１は、制御装置９の全体制御を行う。ワーク位置判定部９１ａは、検出部１ｂによって検出された検出結果に基づき、ロボット１の作業対象となるワーク（段ボール２０等）の位置を判定する。
【００５５】
ここで、検出部１ｂは、ロボット１やその近傍に設けられ、ワークに関する情報を検出する検出デバイスであり、たとえば、ワークを撮像する撮像デバイスとして構成される。また、たとえば、ロボット１がワークに当接したことを検出する感圧センサとして構成される。
【００５６】
なお、ワーク位置判定部９１ａにおけるワーク位置判定処理の一例については、図４Ｃ〜図４Ｅを用いて後述する。
【００５７】
ワーク識別部９１ｂは、ワーク位置判定部９１ａを介して受け取った検出部１ｂの検出結果（たとえば、ワークの撮像データ等）と、ワーク識別情報９２ａとマッチングして、作業対象となるワークの種別を識別する。
【００５８】
ここで、ワーク識別情報９２ａは、ワークの外観や寸法、識別番号といった、ワークの種別を識別するための情報である。かかるワーク識別情報９２ａは、あらかじめ記憶部９２に登録される。
【００５９】
そして、指示部９１ｃは、識別したワークと、これに応じた教示情報９２ｂとに基づき、ロボット１や収容作業装置５を動作させる動作信号を生成して、ロボット１や収容作業装置５へ向け出力する。
【００６０】
なお、教示情報９２ｂは、特定のワークに応じて実際にロボット１を動作させる特定のプログラムである「ジョブ」を含む情報であり、図示略の入力装置（たとえば、プログラミングペンダントなど）を介してあらかじめ登録される。
【００６１】
「ジョブ」には、ワークに応じてロボット１が行う動作の態様（具体的には、段ボール２０のどこを保持してどこへ搬送するか、各ハンド１４，１５をどのように動かしてシール部材ＳＬを台紙ＳＭからはく離させるか、または、収容作業装置５に保持されたモータＭをどのようにポリ袋Ｐへ収容させるかといった情報など）が含まれる。
【００６２】
そして、指示部９１ｃは、かかる「ジョブ」に基づいてロボット１や収容作業装置５等を動作させる動作信号を生成する。なお、動作信号はたとえば、ロボット１がその各関節部に搭載するサーボモータへのパルス信号として生成される。
【００６３】
一例として、指示部９１ｃは、シール供給部４０が備えるクランプ機構４１からシール部材ＳＬを取り出し、ポリ袋Ｐに収容済みのモータＭが箱詰めされる段ボール２０へシール部材ＳＬを貼り付ける動作を、各ハンド１４，１５を用いて行うようロボット１に対して指示する。
【００６４】
また、一例として、指示部９１ｃは、収容作業装置５が備える吸着機構５１１ａおよび送風機構５１１ｂに対し、ポリ袋Ｐを開口させた状態で係止するようそれぞれ吸気または送風させる。なお、吸着機構５１１ａおよび送風機構５１１ｂは、係止機構５１１を構成する。
【００６５】
また、一例として、指示部９１ｃは、係止機構５１１にポリ袋Ｐを係止させた状態で、収容作業装置５が備えるスライド部５１を、各ハンド１４，１５を用いてスライドさせるようロボット１に対して指示する。
【００６６】
これら指示部９１ｃの指示に基づく実際のロボット１の動作については、図３Ａ以降を用いた説明で順次詳しく述べる。
【００６７】
［３．ロボットの構成］
次に、制御部９１からの指示に基づいて動作するロボット１の構成例について、図３Ａ〜図３Ｃを用いて説明する。図３Ａは、ロボット１の構成を示す正面模式図であり、図３Ｂは、ロボット１の構成を示す上面模式図であり、図３Ｃは、ロボット１の構成を示す側面模式図である。
【００６８】
図１の説明でも述べたが、図３Ａに示すように、ロボット１は、双腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１は、基台部１０と、胴体部１１と、右アーム部１２と、左アーム部１３とを備える。
【００６９】
基台部１０は、床面などに固定され、先端部において胴体部１１を軸ＳＷまわりに旋回が可能となるように支持する（軸ＳＷまわりの両矢印参照）。
【００７０】
胴体部１１は、基端部を基台部１０によって支持され、右肩部において右アーム部１２の基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する。同様に、左肩部において左アーム部１３の基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する（いずれも軸Ｓまわりの両矢印参照）。
【００７１】
右アーム部１２および左アーム部１３はそれぞれ、複数個のリンクと関節部によって構成され、基端部から先端部にかけての各関節部において、軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの回動が可能となるように設けられる（軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの両矢印参照）。
【００７２】
また、図３Ｂに示すように、右アーム部１２および左アーム部１３はそれぞれ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの回動が可能である（軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの両矢印参照）。すなわち、ロボット１は、１個のアームにつき７軸を有している。
【００７３】
そして、ロボット１は、制御装置９からの動作指示に基づき、かかる７軸のアーム２個分と、軸ＳＷまわりの旋回を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
【００７４】
なお、右アーム部１２の軸Ｔまわりの先端部には右ハンド１４（後述）が、左アーム部１３の軸Ｔまわりの先端部には左ハンド１５（後述）が、それぞれ取り付けられる。
【００７５】
かかる右ハンド１４および左ハンド１５等へ配索されるロボット用のケーブル類は、図３Ｃに示すように取りまとめられる。すなわち、図３Ｃに示すように、ロボット用のケーブル類１ａは、たとえば胴体部１１の上方に束ねられた状態で、セルＣＬの天井部から回転可能に吊るされつつ配索される（図中の矢印３０１参照）。
【００７６】
これにより、ロボット１の旋回動作等によってケーブル類１ａが絡んだりするのを防ぐことができる。逆に言えば、ケーブル類１ａによってロボット１の動作を規制してしまうのを防ぐことができる。
【００７７】
［４．ハンドの構成］
次に、ロボット１が備える右ハンド１４および左ハンド１５の構成について、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。
【００７８】
まず、右ハンド１４の構成について図４Ａを用いて説明する。図４Ａは、右ハンド１４の構成を示す斜視模式図である。
【００７９】
図４Ａに示すように、右ハンド１４は、右アーム部１２のアーム先端部１２１に対して設けられる。右アーム部１２のアーム先端部１２１は、右ハンド１４を、軸Ｔ（図３Ａ参照）まわりに回転可能に支持する。
【００８０】
また、図４Ａに示すように、右ハンド１４は、２つの吸着部１４１と、挟持部１４２と、カメラ１４３とを備える。カメラ１４３は、図２に示した検出部１ｂの一例である。
【００８１】
吸着部１４１は、右アーム部１２の軸Ｔと略平行に設けられる。この吸着部１４１は、後述するように、段ボール２０を搬送したり、シール部材ＳＬ（後述）を台紙ＳＭ（後述）からはく離させたり、段ボール２０を回転させたりする場合等に用いられる。なお、吸着部１４１は、真空ポンプ等の吸引装置によって発生する吸引力を用いて物体を吸着する。
【００８２】
挟持部１４２は、挟持機構であり、後述するように、モータＭを搬送する場合等に用いられる。カメラ１４３は、所定の撮像領域を有する撮像デバイスであり、段ボール２０といったワークの状態を確認するための撮像を行う。
【００８３】
つづいて、左ハンド１５の構成について図４Ｂを用いて説明する。図４Ｂは、左ハンド１５の構成を示す斜視模式図である。なお、図４Ｂには、左ハンド１５にテープカートリッジ１５６が装着された状態を示している。
【００８４】
図４Ｂに示すように、左ハンド１５は、左アーム部１３のアーム先端部１３１に対して設けられる。左アーム部１３のアーム先端部１３１は、左ハンド１５を、軸Ｔまわりに回転可能に支持する。
【００８５】
左ハンド１５は、テープカートリッジ１５６と、挟持部１５７と、２つの吸着部１５８とを備える。テープカートリッジ１５６は、テープ本体部１５６ａと、ケーシング１５６ｂと、ローラ１５６ｃと、切断部１５６ｄと、被挟持部１５６ｅとを備える。
【００８６】
テープ本体部１５６ａは、環状の芯部１６０に粘着テープＴＰ（後述）を多重に巻き付けた部材である。テープ本体部１５６ａは、ケーシング１５６ｂに対して芯部１６０が保持されることにより、ケーシング１５６ｂに回転自在に装着される。
【００８７】
ケーシング１５６ｂは、たとえば、テープ本体部１５６ａの周面および側面を覆う部材である。かかるケーシング１５６ｂには、テープ本体部１５６ａの芯部１６０と略同形の開口部が形成される。
【００８８】
ローラ１５６ｃは、ケーシング１５６ｂに対して回転自在に取り付けられた円柱状の部材である。ローラ１５６ｃは、テープ本体部１５６ａから引き出された粘着テープＴＰを貼着対象である段ボール２０へ押圧する。切断部１５６ｄは、ケーシング１５６ｂに設けられ、テープ本体部１５６ａから引き出された粘着テープＴＰを切断するカッターである。
【００８９】
被挟持部１５６ｅは、挟持部１５７によって挟持される部位である。被挟持部１５６ｅが挟持部１５７によって挟持されることにより、テープカートリッジ１５６は、左ハンド１５に対して装着された状態となる。
【００９０】
挟持部１５７は、挟持機構である。具体的には、挟持部１５７は、第１爪部１５７ａと、第２爪部１５７ｂと、駆動部１５７ｃと、シャフト１５７ｄとを備える。
【００９１】
挟持部１５７は、駆動部１５７ｃを用いてシャフト１５７ｄを延在方向に沿って移動させることで、シャフト１５７ｄに連結された第２爪部１５７ｂが、第１爪部１５７ａに向かって移動する。これにより、第１爪部１５７ａおよび第２爪部１５７ｂの間に位置する物体が第１爪部１５７ａおよび第２爪部１５７ｂによって挟まれ、支持される。
【００９２】
このように、実施形態に係る梱包装置１００では、テープカートリッジ１５６が、左ハンド１５に対して着脱自在に取り付けられる。このため、実施形態に係る梱包装置１００によれば、たとえば、テープ本体部１５６ａの交換作業等を容易に行うことができる。
【００９３】
吸着部１５８は、左アーム部１３の軸Ｔと略平行に設けられる。この吸着部１５８は、右ハンド１４が備える吸着部１４１と同様に、段ボール２０を回転させたり、ポリ袋Ｐを搬送したりする場合等に用いられる。
【００９４】
なお、吸着部１５８は、テープカートリッジ１５６のケーシング１５６ｂに形成された開口部を介してテープ本体部１５６ａの芯部１６０に挿通される。このように、テープ本体部１５６ａの芯部１６０に挿通される位置に吸着部１５８を配置することにより、左ハンド１５の大型化を抑えることができる。
【００９５】
ここで、実施形態に係るロボット１が、ワーク位置を判定する動作について説明しておく。図４Ｃ〜図４Ｅは、ワーク位置を判定する動作の説明図（その１）〜（その３）である。なお、ここでは、ロボット１が、段ボール供給台２（図１参照）から梱包作業台３の作業台３０ａ（図１参照）へ、折り畳まれた状態の段ボール２０を搬送する場合を例に挙げる。
【００９６】
図４Ｃに示すように、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、右ハンド１４の吸着部１４１が段ボール供給台２の最上面にある段ボール２０に当接するまで右ハンド１４を下降させた後、元の位置まで右ハンド１４を上昇させる（図中の矢印４０１および４０２参照）。
【００９７】
そして、上述のワーク位置判定部９１ａが、段ボール２０までの距離ｄを算出する。なお、かかる距離ｄの算出は、たとえば感圧センサである検出部１ｂの検出結果に基づく。
【００９８】
つづいて、図４Ｄに示すように、ロボット１は、右ハンド１４を軸Ｔまわりに略１８０度回転させ（図中の矢印４０３参照）、これも検出部１ｂの一例であるカメラ１４３によって段ボール２０を撮像させる。かかる撮像結果に基づき、ワーク識別部９１ｂが、段ボール２０の識別ならびに状態の確認を行う。
【００９９】
そして、図４Ｅに示すように、ロボット１は、ふたたび右ハンド１４を軸Ｔまわりに略１８０度回転させ（図中の矢印４０４参照）、ワーク識別部９１ｂの識別結果および確認結果に基づいて段ボール２０を作業台３０ａへ搬送する動作を行う。
【０１００】
具体的には、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて右ハンド１４を下降させ、吸着部１４１に段ボール２０を吸着させる（図中の矢印４０５参照）。そして、ロボット１は、さらに右アーム部１２を駆動させて段ボール２０を持ち上げ、作業台３０ａへ向けて段ボール２０を搬送する（図中の矢印４０６参照）。
【０１０１】
そして、作業台３０ａにおいて吸着部１４１による吸着を解いて、作業台３０ａの上に段ボール２０を載置する。なお、ここでは、段ボール供給台２から作業台３０ａへ段ボール２０を搬送する場合を例に挙げたが、ロボット１は、付帯物供給台７からシリカゲル７１や中敷き７２、取扱説明書７３（いずれも図１参照）等を搬送する場合に上述の手順を用いてもよい。また、左アーム部１３ならびに左ハンド１５を用いることとしてもよい。
【０１０２】
［５．シール供給部の構成］
次に、シール供給部４０について詳しく説明する。図５Ａは、シール供給部４０の構成を示す斜視模式図である。また、図５Ｂは、シール部材ＳＬおよび台紙ＳＭの斜視模式図である。また、図５Ｃは、図５Ｂの矢視模式図である。
【０１０３】
図５Ａに示すように、シール供給部４０は、クランプ機構４１を備える。クランプ機構４１は、第１クランプ４１ａと、第２クランプ４１ｂとを備える。第２クランプ４１ｂは、第１クランプ４１ａに対し、軸ＡＸｒまわりに移動可能に連結されている（軸ＡＸｒまわりの両矢印参照）。
【０１０４】
クランプ機構４１は、図５Ｂに示すシール部材ＳＬの一部を台紙ＳＭから浮かせた状態で、台紙ＳＭをクランプする機構である。第１クランプ４１ａは、かかる台紙ＳＭの一端を保持する。また、第２クランプ４１ｂは、かかる台紙ＳＭの他端を抜き取り可能な状態で保持する。
【０１０５】
なお、次に、かかるシール供給部４０における具体的な動作について図５Ｄ〜図５Ｉを用いて説明するが、これら各図では、シール部材ＳＬおよび台紙ＳＭを図５Ｃに示すようにごく模式的に示すこととする。また、これにあわせ、クランプ機構４１についてもごく模式的に示すものとする。
【０１０６】
［６．シール部材の供給に関する一連の動作］
図５Ｄ〜図５Ｉは、シール部材ＳＬの供給に関する一連の動作の説明図（その１）〜（その６）である。
【０１０７】
図５Ｄに示すように、台紙ＳＭは、まずその一端を第１クランプ４１ａで固定される（図中の矢印５０１参照）。また、台紙ＳＭは、その他端を第２クランプ４１ｂで固定される（図中の矢印５０２参照）。なお、このとき第２クランプ４１ｂは、第１クランプ４１ａに対して略垂直な向きで、台紙ＳＭの他端を固定する。
【０１０８】
そして、図５Ｅに示すように、クランプ機構４１は、第２クランプ４１ｂを軸ＡＸｒまわりに移動させることで（図中の矢印５０３参照）、台紙ＳＭを軸ＡＸｒまわりに折り曲げて台紙ＳＭからシール部材ＳＬの端部を浮かせる（図中の閉曲線５０４で囲まれた部分参照）。
【０１０９】
そして、図５Ｆに示すように、クランプ機構４１は、第２クランプ４１ｂによる台紙ＳＭの固定を抜き取り可能に解く（図中の矢印５０５、および、閉曲線５０６で囲まれた部分参照）。
【０１１０】
そして、段ボール２０へシール部材ＳＬを貼り付けるに際し、図５Ｇに示すように、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、右ハンド１４の吸着部１４１をシール部材ＳＬへ吸着させ、シール部材ＳＬを保持する（図中の矢印５０７参照）。
【０１１１】
そして、図５Ｈに示すように、ロボット１は、さらに右アーム部１２を駆動させて、第２クランプ４１ｂから台紙ＳＭを抜き取りつつ台紙ＳＭからシール部材ＳＬをはく離させる（図中の矢印５０８参照）。このとき、台紙ＳＭの一端が固定状態に、他端が自由状態にあることで、台紙ＳＭが右アーム部１２の動きに追従して大きく動くので、シール部材ＳＬを容易に台紙ＳＭから剥がすことができる。
【０１１２】
そして、ロボット１は、さらに右アーム部１２を駆動させて、シール部材ＳＬを段ボール２０が載置された作業台３０ａへ搬送する（図中の矢印５０９参照）。
【０１１３】
そして、図５Ｉに示すように、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、シール部材ＳＬの糊面を押し付けることで、シール部材ＳＬを段ボール２０の側面部２１へ貼り付ける（図中の矢印５１０参照）。
【０１１４】
すなわち、制御部９１の指示部９１ｃは、シール部材ＳＬの供給に関する一連の動作においては、シール供給部４０からシール部材ＳＬを取り出し、ポリ袋Ｐに収容済みのモータＭが箱詰めされる段ボール箱へシール部材ＳＬを貼り付ける動作を、たとえば図５Ｇ〜図５Ｉに示したような手順で行うよう、ロボット１に対して指示することとなる。
【０１１５】
このように、実施形態に係る梱包装置１００では、シール供給部４０のクランプ機構４１が、シール部材ＳＬの一部を台紙ＳＭから浮かせた状態で、台紙ＳＭの一端を固定状態に、他端を自由状態に保持する。
【０１１６】
したがって、実施形態に係る梱包装置１００によれば、ロボット１が、容易にシール部材ＳＬを剥がし、段ボール２０へ貼り付けることが可能となる。すなわち、物品の梱包に関わる作業を自動化することができる。
【０１１７】
［７．組立作業］
次に、梱包作業台３における「組立作業」について説明する。まず、梱包作業台３における段ボール２０の展開動作について図６Ａ〜図６Ｄを用いて説明する。図６Ａ〜図６Ｄは、段ボール２０の展開動作の説明図（その１）〜（その４）である。
【０１１８】
ロボット１は、吸着部１４１および１５８が段ボール２０の両面を吸着した状態で、右アーム部１２および左アーム部１３の双方またはいずれか一方を駆動させることによって、折り畳まれた状態の段ボール２０を立体的に展開する。
【０１１９】
たとえば、図６Ａに示すように、ロボット１はまず、左アーム部１３を駆動させることによって、図中のＸ軸方向からみた場合の段ボール２０の形状が略平行四辺形となるように段ボール２０を立体的に起こす（図中の矢印６０１参照）。
【０１２０】
つづいて、ロボット１は、図６Ｂに示すように、右アーム部１２および左アーム部１３を駆動させることによって、段ボール２０をたとえば略９０度回転させる（図中の矢印６０２参照）。
【０１２１】
これにより、図６Ｃに示すように、段ボール２０の長手方向をＸＹ平面（すなわち、水平方向）に沿わせることができる。そして、ロボット１は、右アーム部１２および左アーム部１３をさらに駆動させることによって、図中のＸ軸方向からみた場合の段ボール２０の形状が略矩形状に整うまで段ボール２０を立体的に展開する（図中の矢印６０３参照）。
【０１２２】
すなわち、図６Ｂに示すように、段ボール２０の長手方向を水平方向に沿わせる動作を加えることによって、段ボール２０が大型のものであっても、容易に段ボール２０を立体的に展開することが可能となる。
【０１２３】
また、梱包装置１００を大型化させることなく、段ボール２０のサイズの多様性に応えることができる。すなわち、梱包装置１００の省スペース化を図ることができる。
【０１２４】
このように、実施形態に係る梱包装置１００は、段ボール２０を立体的に展開する動作を、右アーム部１２および左アーム部１３を用いて行う。
【０１２５】
そして、ロボット１は、図６Ｄに示すように、吸着部１４１および１５８が段ボール２０の両面を吸着した状態で右アーム部１２および左アーム部１３を駆動させることによって、段ボール２０の開口部が鉛直方向に沿うように段ボール２０を回転させる（図中の矢印６０４参照）。
【０１２６】
そして、ロボット１は、右アーム部１２および左アーム部１３を用いて段ボール２０を固定装置３０へ移動させる。なお、ロボット１は、段ボール２０を展開する動作が終了したのち、段ボール２０を固定装置３０へ移動させる動作を開始してもよいし、段ボール２０を展開する動作と、段ボール２０を固定装置３０へ移動させる動作とを並行して行ってもよい。
【０１２７】
次に、段ボール２０の組立動作について説明する。かかる組立動作では、固定装置３０を用いて段ボール２０を固定する動作、段ボール２０の底面側となる内フラップ２２および外フラップ２３を折り曲げる動作、外フラップ２３の先端同士を粘着テープＴＰで接合して段ボール２０の底面を形成する動作が行われる。
【０１２８】
まず、固定装置３０を用いて段ボール２０を固定する動作について、図７Ａ〜図７Ｃを用いて説明する。図７Ａ〜図７Ｃは、固定装置３０を用いて段ボール２０を固定する動作の説明図（その１）〜（その３）である。
【０１２９】
図７Ａに示すように、固定装置３０は、第１支持部３１と、第２支持部３２と、駆動部３３と、検知部３４とを備える。
【０１３０】
第１支持部３１は、２つの吸着部３１ａ，３１ｂを備える。第２支持部３２は、第１支持部３１と対向するように配置され、第１支持部３１と同様に２つの吸着部３２ａ，３２ｂを備える。吸着部３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂは、真空ポンプ等の吸引装置によって発生する吸引力を用いて物体を吸着する。
【０１３１】
駆動部３３は、たとえば第１支持部３１と第２支持部３２との間に設けられる。駆動部３３は、モータ等の駆動装置を用いてシャフト３３ａをシャフト３３ａの延在方向に沿って移動させる。シャフト３３ａの先端部は、第２支持部３２と連結されている。したがって、駆動部３３がシャフト３３ａを駆動させることで、第２支持部３２は、第１支持部３１へ向かって移動する。
【０１３２】
検知部３４は、たとえば、光や超音波等を用いて物体を検知する近接センサである。固定装置３０は、検知部３４によって段ボール２０が検知された場合に、駆動部３３を駆動させることによって第２支持部３２を第１支持部３１に向かって移動させる。
【０１３３】
そして、図７Ａに示すように、ロボット１は、固定装置３０の第１支持部３１と第２支持部３２との間の空間に対して、立体的に展開された段ボール２０を位置させる。このとき、ロボット１は、外フラップ２３が設けられた側面部２１が、第１支持部３１および第２支持部３２と対向するように段ボール２０を位置させる。
【０１３４】
つづいて、図７Ｂに示すように、ロボット１は、段ボール２０の側面部２１が第１支持部３１の吸着部３１ａおよび３１ｂに当接する位置まで段ボール２０を移動させる。
【０１３５】
そして、段ボール２０の側面部２１が第１支持部３１の吸着部３１ａおよび３１ｂに当接すると、検知部３４は、段ボール２０を検知する。検知部３４が段ボール２０を検知すると、駆動部３３は、第２支持部３２を第１支持部３１へ向かって移動させる。
【０１３６】
そして、固定装置３０は、第２支持部３２を移動させた後、吸着部３１ａ、３１ｂ、３２ａおよび３２ｂを用いて段ボール２０の側面部２１を吸着する。この結果、図７Ｃに示すように、段ボール２０は、固定装置３０によって固定される。
【０１３７】
ここで、図７Ｃに示すように、段ボール２０は、第２支持部３２から受ける押圧力によって、外フラップ２３が設けられた段ボール２０の側面部２１が、内側へやや撓んだ状態で固定装置３０に固定される。
【０１３８】
次に、内フラップ２２を折り曲げる動作について図８Ａ〜図８Ｃを用いて説明する。図８Ａ〜図８Ｃは、内フラップ２２を折り曲げる動作の説明図（その１）〜（その３）である。なお、以下、図８Ａ〜図１１Ｂを用いた説明では、ロボット１が、左ハンド１５にテープカートリッジ１５６を装着済みであるものとするが、テープカートリッジ１５６の装着タイミングを限定するものではない。
【０１３９】
まず、ロボット１は、内フラップ２２を折り曲げるに先立ち、図８Ａに示すように、右アーム部１２および左アーム部１３を駆動し、右ハンド１４および左ハンド１５を当接させて、外フラップ２３を外側へ開く動作を行う（図中の矢印８０１参照）。
【０１４０】
これにより、内フラップ２２を折り曲げる際に、内フラップ２２が外フラップ２３の側端部にぶつかるのを防ぐことができる。したがって、品質の高い段ボール２０の組み立てに資することができる。すなわち、品質の高い梱包作業を行うことができる。
【０１４１】
そして、図８Ｂに示すように、ロボット１は、右アーム部１２および左アーム部１３を用いて、内フラップ２２を段ボール２０の内側へ向かって折り曲げる（図中の矢印８０２参照）。
【０１４２】
たとえば、ロボット１は、右ハンド１４を内フラップ２２の一方に当接させた状態で右アーム部１２を駆動させることによって、内フラップ２２の一方を段ボール２０の内側へ向かって折り曲げる。また、ロボット１は、左ハンド１５を内フラップ２２の他方に当接させた状態で左アーム部１３を駆動させることによって、内フラップ２２の他方を段ボール２０の内側へ向かって折り曲げる。
【０１４３】
ここで、図７Ｃを用いて既に説明したように、段ボール２０は、外フラップ２３が設けられた段ボール２０の側面部２１が、内側へ撓んだ状態で固定装置３０に固定されている。したがって、段ボール２０の内側へ折り曲げられた内フラップ２２は、段ボール２０の側面部２１に引っかかった状態となるため、内フラップ２２が段ボール２０の外側へ跳ね返るのを容易に抑えることができる。
【０１４４】
そして、かかる内フラップ２２の跳ね返りをより確実に防止するため、ロボット１は、図８Ｃに示すように、左アーム部１３および左ハンド１５を用いて、双方の内フラップ２２を上から押さえ付ける動作を行う。
【０１４５】
次に、外フラップ２３を折り曲げる動作について図９Ａ〜図９Ｃを用いて説明する。図９Ａ〜図９Ｃは、外フラップ２３を折り曲げる動作の説明図（その１）〜（その３）である。
【０１４６】
図９Ａに示すように、ロボット１は、まず、右アーム部１２を用いて右ハンド１４を外フラップ２３の一方へ当接させ、外フラップ２３の一方を途中まで折り曲げる（図中の矢印９０１参照）。
【０１４７】
つづいて、図９Ｂに示すように、ロボット１は、内フラップ２２を上から押さえ付けていた左アーム部１３および左ハンド１５を移動させて、左ハンド１５を外フラップ２３の他方へ当接させる動作を行う（図中の矢印９０２参照）。なお、このとき、既に右ハンド１４によって外フラップ２３の一方が途中まで折り曲げられているので、内フラップ２２の跳ね返りを防止することができる。
【０１４８】
そして、図９Ｂに示すように、ロボット１は、途中まで折り曲げていた外フラップ２３の一方を、右アーム部１２を用いて最後まで折り曲げる（図中の矢印９０３参照）。
【０１４９】
そして、図９Ｃに示すように、ロボット１は、外フラップ２３の他方を、左アーム部１３を用いて最後まで折り曲げる（図中の矢印９０４参照）。これにより、図９Ｃに示すように、双方の外フラップ２３は、先端部が互いに接した状態となる。
【０１５０】
つづいて、ロボット１は、図９Ｃに示す位置に置かれた左ハンド１５をそのまま同じ位置に保持したまま、外フラップ２３の合わせ目を粘着テープＴＰで接合する動作に移行する。
【０１５１】
かかる外フラップ２３の合わせ目を粘着テープＴＰで接合する動作について、図１０Ａ〜図１０Ｅを用いて説明する。図１０Ａ〜図１０Ｅは、粘着テープＴＰを貼着する動作の説明図（その１）〜（その５）である。
【０１５２】
図１０Ａに示すように、段ボール２０は、外フラップ２３が折り曲げられた状態となっている。ロボット１は、この折り曲げられた状態の外フラップ２３の跳ね返りを防止するために、左ハンド１５の挟持部１５７が備える第１爪部１５７ａで外フラップ２３を押さえ付ける。
【０１５３】
なお、押さえ付ける位置は、図９Ｃにおいて左ハンド１５が最終的に置かれたそのままの位置であることが好ましい。これにより、左アーム部１３を無用に駆動させることなく、効率的に次の動作へロボット１を移行させることができる。また、第１爪部１５７ａは、外フラップ２３を傷つけないように、外フラップ２３と当接する部分が曲線状に形成されている。
【０１５４】
そして、図１０Ａに示すように、ロボット１は、第１爪部１５７ａで外フラップ２３を押さえた状態で、左ハンド１５が備えるテープカートリッジ１５６の粘着テープＴＰを、たとえば右ハンド１４の挟持部１４２で挟持して張力を付与しつつ引き出す動作を行う。
【０１５５】
つづいて、図１０Ｂに示すように、ロボット１は、右ハンド１４の挟持部１４２による粘着テープＴＰの引き出しで付与された張力を利用しつつ、第１爪部１５７ａを支点として左ハンド１５を段ボール２０へ向けて傾ける。
【０１５６】
そして、ロボット１は、粘着テープＴＰを外フラップ２３の合わせ目へ貼着するとともに、段ボール２０の側面部２１に対して、挟持部１４２によって挟持された粘着テープＴＰを貼着する。
【０１５７】
このように、実施形態に係る梱包装置１００では、ロボット１の右アーム部１２が、挟持部１４２で粘着テープＴＰを挟持して張力を付与しつつ引き出し、引き出した粘着テープＴＰを段ボール２０に対して貼着する。
【０１５８】
これにより、ロボット１は、段ボール２０に対して粘着テープＴＰをより綺麗に貼着することができる。すなわち、ロボット１は、粘着テープＴＰを、段ボール２０の側面部２１からめくれにくく貼着することができる。
【０１５９】
つづいて、図１０Ｃに示すように、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、図１０Ｂに示す位置から外フラップ２３を経て側面部２１に至るまで粘着テープＴＰを貼着する（図中の矢印１００１参照）。また、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、たとえば挟持部１４２の先端部を用いながら、段ボール２０の側面部２１に貼着された粘着テープＴＰを押圧する（図中の矢印１００２参照）。
【０１６０】
そして、ロボット１は、図１０Ｄに示すように、右アーム部１２を駆動させて、たとえば挟持部１４２の先端部を用いながら、外フラップ２３に貼着された粘着テープＴＰを押圧する（図中の矢印１００３参照）。
【０１６１】
また、図１０Ｅに示すように、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、たとえば左ハンド１５の第１爪部１５７ａを用いながら、段ボール２０の側面部２１に貼着された粘着テープＴＰを押圧する（図中の矢印１００４参照）。これにより、かかる側面部２１に貼着された粘着テープＴＰの端部を、めくれにくく仕上げることができる。
【０１６２】
このように、段ボール２０に対して貼着された粘着テープＴＰを右ハンド１４および左ハンド１５を用いて押圧することで、粘着テープＴＰを段ボール２０に対して確実に貼着させることができる。
【０１６３】
つづいて、ロボット１は、モータＭを箱詰めする箱詰め動作に移行する前に、粘着テープＴＰが貼着されて底面が形成された段ボール２０を、この底面が下方を向き、上面側の開口部が上方を向くように回転させる動作を行う。
【０１６４】
かかる場合について図１１Ａおよび図１１Ｂを用いて説明する。図１１Ａおよび図１１Ｂは、段ボール２０を回転させる動作の説明図（その１）および（その２）である。
【０１６５】
すなわち、図１１Ａに示すように、ロボット１は、箱詰め動作に先立ち、たとえば右ハンド１４の吸着部１４１および左ハンド１５の吸着部１５８を用いて段ボール２０の側面部２１を吸着し、図中のＹ軸方向から段ボール２０を支持する。
【０１６６】
そして、梱包装置１００が、固定装置３０による段ボール２０の固定を解くとともに、ロボット１が、右アーム部１２および左アーム部１３を駆動させて、固定装置３０から段ボール２０を持ち上げる。
【０１６７】
そして、図１１Ｂに示すように、ロボット１は、右ハンド１４および左ハンド１５をそれぞれ軸Ｔまわりに回転させて、段ボール２０の上面側となる外フラップ２３が上方を向くように段ボール２０を回転させる（図中の矢印１１０１参照）。
【０１６８】
そして、図１１Ｂに示すように、ロボット１は、右アーム部１２および左アーム部１３を駆動させて、段ボール２０を固定装置３０へ戻し、梱包装置１００が、固定装置３０によって段ボール２０をふたたび固定する。なお、その後、底面補強等のために、たとえば、ロボット１に右ハンド１４の吸着部１４１に吸着させることによって、中敷き７２を付帯物供給台７から搬送させ、段ボール２０の中へ収容させてもよい。
【０１６９】
［８．収容作業装置の構成］
次に、収容作業装置５の構成について図１２Ａを用いて説明する。図１２Ａは、収容作業装置５の構成を示す斜視模式図である。
【０１７０】
図１２Ａに示すように、収容作業装置５は、スライド部５１と、物品台５２とを備える。スライド部５１は、ロボット１によって搬送されたポリ袋Ｐを係止する係止機構５１１を含み、スライド可能に設けられる（図中の矢印１２０１参照）。
【０１７１】
また、スライド部５１は、左ハンド１５を用いて保持可能な形状を有して形成された引手部５１ａを備える。すなわち、スライド部５１は、ロボット１が、たとえば左アーム部１３を駆動させて左ハンド１５を引手部５１ａへ当接させ、押し上げることによってスライド可能である（図中の矢印１２０２参照）。
【０１７２】
なお、スライド部５１は、自由状態においては、図中の矢印１２０１とは逆向きに戻るものとする。
【０１７３】
係止機構５１１は、吸着機構５１１ａと、送風機構５１１ｂとを備える。吸着機構５１１ａは、ロボット１によって搬送されたポリ袋Ｐを吸着する。送風機構５１１ｂは、ポリ袋Ｐの内部へ向けて送風することでポリ袋Ｐを開口する。
【０１７４】
物品台５２は、セルＣＬ（図１２Ｂ参照）の内側壁等に固定され、スライド部５１のスライドする方向においてモータＭを保持する。
【０１７５】
［９．モータをポリ袋へ収容する動作］
次に、かかる収容作業装置５に保持されたモータＭをポリ袋Ｐへ収容する動作について、図１２Ｂ〜図１２Ｈを用いて説明する。図１２Ｂ〜図１２Ｈは、モータＭをポリ袋Ｐへ収容する動作の説明図（その１）〜（その７）である。
【０１７６】
モータＭをポリ袋Ｐへ収容するに際し、まずロボット１は、図１２Ｂに示すように、右アーム部１２を駆動させてモータＭを右ハンド１４の挟持部１４２で挟持して保持し、物品台５２へ搬送して載置する（図中の矢印１２０３参照）。
【０１７７】
つづいて、図１２Ｃに示すように、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、ポリ袋供給台６にあらかじめ準備されたポリ袋Ｐを左ハンド１５の吸着部１５８によって吸着させる。そして、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、ポリ袋Ｐをスライド部５１まで搬送し、スライド部５１上に載置する（図中の矢印１２０４参照）。
【０１７８】
そして、図１２Ｄに示すように、制御部９１の指示部９１ｃが、ポリ袋Ｐを吸着機構５１１ａの吸気によって吸着させる（図中の矢印１２０５参照）。また、これとともに、ロボット１が、左アーム部１３を駆動させて左ハンド１５にポリ袋Ｐを持ち上げさせ（図中の矢印１２０６参照）、さらに指示部９１ｃが、送風機構５１１ｂの送風によってポリ袋Ｐを開口させる（図中の矢印１２０７参照）。
【０１７９】
これにより、ポリ袋Ｐは、スライド部５１の上において、モータＭへ向けて開口した状態で係止されることとなる。
【０１８０】
つづいて、図１２Ｅに示すように、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、付帯物供給台７にあらかじめ準備されたシリカゲル７１を左ハンド１５の吸着部１５８によって吸着させる。
【０１８１】
そして、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、シリカゲル７１をポリ袋Ｐの開口部まで搬送した後（図中の矢印１２０８参照）、吸着部１５８による吸着を解いてシリカゲル７１をポリ袋Ｐの中に収容させる（図中の矢印１２０９参照）。
【０１８２】
つづいて、図１２Ｆに示すように、ロボット１は、左アーム部１３を駆動させて、左ハンド１５に引手部５１ａを保持させつつ（図１２Ａ参照）、スライド部５１をスライドさせる（図１２Ｆの矢印１２１０参照）。
【０１８３】
そして、図１２Ｇに示すように、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、右ハンド１４の挟持部１４２にポリ袋Ｐの上からモータＭを挟持させる（図中の矢印１２１１参照）。そして、左ハンド１５による引手部５１ａの保持を解かせてスライド部５１を自由状態にし、スライド部５１を図中の矢印１２１２の向きに戻す。
【０１８４】
そして、図１２Ｈに示すように、ロボット１は、右アーム部１２を駆動させて、モータＭをポリ袋Ｐごと物品台５２から持ち上げ、引き抜かせる（図中の矢印１２１３参照）。そして、さらに右アーム部１２を駆動させて、段ボール２０までモータＭを搬送する。
【０１８５】
このように、実施形態に係る梱包装置１００では、制御部９１の指示部９１ｃが、引手部５１ａを保持しつつスライド部５１をスライドさせてポリ袋ＰをモータＭへ被せる動作をロボット１に対して指示する。
【０１８６】
また、このとき、指示部９１ｃは、ポリ袋Ｐを吸着機構５１１ａに吸着させるとともに、送風機構５１１ｂによる送風でポリ袋Ｐを開口させた状態で、ロボット１にスライド部５１をスライドさせる。
【０１８７】
したがって、実施形態に係る梱包装置１００によれば、ロボット１が、ポリ袋Ｐへ容易にモータＭを収容することが可能となる。すなわち、物品の梱包に関わる作業を自動化することができる。
【０１８８】
［１０．箱詰め作業］
次に、梱包作業台３における「箱詰め作業」について説明する。まず、ポリ袋Ｐへ収容されたモータＭおよびその他の付帯物を段ボール２０へ収容する動作、すなわち箱詰め動作について、図１３Ａおよび図１３Ｂを用いて説明する。図１３Ａおよび図１３Ｂは、箱詰め動作の説明図（その１）および（その２）である。
【０１８９】
図１３Ａに示すように、ポリ袋Ｐに収容されたモータＭは、ロボット１が、右アーム部１２を駆動させて右ハンド１４を段ボール２０の中に進入させ、挟持部１４２による挟持を解くことで箱詰めされる（図中の矢印１３０１参照）。
【０１９０】
また、図１３Ｂに示すように、ロボット１は、たとえば右ハンド１４の吸着部１４１に吸着させることによって、中敷き７２を付帯物供給台７から搬送させ、段ボール２０の中へ収容させる（図中の矢印１３０２参照）。
【０１９１】
また、同様に、ロボット１は、たとえば左ハンド１５の吸着部１５８に吸着させることによって、取扱説明書７３を付帯物供給台７から搬送させ、段ボール２０の中へ収容させる（図中の矢印１３０３参照）。
【０１９２】
つづいて、梱包装置１００では、ロボット１によって段ボール２０の上面側のふたを閉じる動作、すなわち、段ボール２０の封止動作が行われる。かかる段ボール２０の封止動作は、図８Ａ〜図１０Ｅを用いて説明した、内フラップ２２および外フラップ２３を折り曲げ、外フラップ２３の合わせ目を粘着テープＴＰで貼着する動作と同様であるので、ここでの説明を省略する。
【０１９３】
そして、梱包装置１００では、ロボット１によって段ボール２０の上面側のふたが閉じられたならば、段ボール２０は、送り出し機構８のスロープを滑ってセルＣＬの外部に送り出される。
【０１９４】
上述してきたように、実施形態に係る梱包装置は、ロボットと、収容作業装置（作業装置）と、制御部とを備える。上記ロボットは、ロボットハンドを有し、かかるロボットハンドを用いてモータ（物品）およびポリ袋（袋体）を搬送可能に設けられる。上記収容作業装置は、上記ロボットによって搬送された上記モータおよび上記ポリ袋を保持する機構を含む。上記制御部は、上記収容作業装置に保持された上記モータを上記ポリ袋へ収容する動作を上記ロボットに行わせる。
【０１９５】
したがって、実施形態に係る梱包装置によれば、物品の梱包に関わる作業を自動化することができる。
【０１９６】
なお、上述した実施形態では、箱詰めされる物品がモータである場合を例に挙げたが、これに限られるものではなく、箱詰めされる物品の種別を問うものではない。
【０１９７】
また、上述した実施形態では、送風機構の送風でポリ袋を開口させる場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。たとえば、送風機構を備えることなく、ロボットが、ポリ袋の開口部をつまんで開口させ、スライド部が独立した駆動源によりスライドすることで、物品をポリ袋に収容するようにしてもよい。
【０１９８】
また、上述してきた実施形態では、右ハンドおよび左ハンドのそれぞれに２個の吸着部が備えられている場合を例に挙げたが、吸着部の個数を限定するものではない。同様に、送風機構の送風口、吸着機構の吸着口の個数を限定するものではない。
【０１９９】
また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき７軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。たとえば、６軸ロボットであってもよい。
【０２００】
また、上述した実施形態では、双腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、３つ以上の腕を備える多腕ロボットを用いることとしてもよい。また、１つの腕を備える単腕ロボットを２基以上設けることとしてもよい。
【０２０１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０２０２】
１    ロボット
１ａ  ケーブル類
１ｂ  検出部
２    段ボール供給台
３    梱包作業台
４    シールおよびモータ供給台
５    収容作業装置
６    ポリ袋供給台
７    付帯物供給台
８    送り出し機構
９    制御装置
１０    基台部
１１    胴体部
１２    右アーム部
１２１    アーム先端部
１３    左アーム部
１３１    アーム先端部
１４    右ハンド
１４１    吸着部
１４２    挟持部
１４３    カメラ
１５    左ハンド
１５６    テープカートリッジ
１５６ａ  テープ本体部
１５６ｂ  ケーシング
１５６ｃ  ローラ
１５６ｄ  切断部
１５６ｅ  被挟持部
１５７    挟持部
１５７ａ  第１爪部
１５７ｂ  第２爪部
１５７ｃ  駆動部
１５７ｄ  シャフト
１５８    吸着部
１６０    芯部
２０    段ボール
２１    側面部
２２    内フラップ
２３    外フラップ
３０    固定装置
３０ａ    作業台
３１      第１支持部
３１ａ、３１ｂ  吸着部
３２      第２支持部
３２ａ、３２ｂ  吸着部
３３      駆動部
３３ａ    シャフト
３４      検知部
４０    シール供給部
４１      クランプ機構
４１ａ      第１クランプ
４１ｂ      第２クランプ
５１    スライド部
５１ａ    引手部
５１１    係止機構
５１１ａ    吸着機構
５１１ｂ    送風機構
５２    物品台
７１    シリカゲル
７２    中敷き
７３    取扱説明書
９１    制御部
９１ａ  ワーク位置判定部
９１ｂ  ワーク識別部
９１ｃ  指示部
９２    記憶部
９２ａ  ワーク識別情報
９２ｂ  教示情報
１００    梱包装置
ＡＸｒ  軸
Ｂ      軸
ＣＬ    セル
Ｅ      軸
Ｌ      軸
Ｍ      モータ
Ｐ      ポリ袋
Ｒ      軸
Ｓ      軸
ＳＬ    シール部材
ＳＭ    台紙
ＳＷ    軸
Ｔ      軸
ＴＨ    ツールホルダ
ＴＰ    粘着テープ
Ｕ      軸
【図１】
2015029143.tif 000003
【図２】
2015029143.tif 000004
【図３Ａ】
2015029143.tif 000005
【図３Ｂ】
2015029143.tif 000006
【図３Ｃ】
2015029143.tif 000007
【図４Ａ】
2015029143.tif 000008
【図４Ｂ】
2015029143.tif 000009
【図４Ｃ】
2015029143.tif 000010
【図４Ｄ】
2015029143.tif 000011
【図４Ｅ】
2015029143.tif 000012
【図５Ａ】
2015029143.tif 000013
【図５Ｂ】
2015029143.tif 000014
【図５Ｃ】
2015029143.tif 000015
【図５Ｄ】
2015029143.tif 000016
【図５Ｅ】
2015029143.tif 000017
【図５Ｆ】
2015029143.tif 000018
【図５Ｇ】
2015029143.tif 000019
【図５Ｈ】
2015029143.tif 000020
【図５Ｉ】
2015029143.tif 000021
【図６Ａ】
2015029143.tif 000022
【図６Ｂ】
2015029143.tif 000023
【図６Ｃ】
2015029143.tif 000024
【図６Ｄ】
2015029143.tif 000025
【図７Ａ】
2015029143.tif 000026
【図７Ｂ】
2015029143.tif 000027
【図７Ｃ】
2015029143.tif 000028
【図８Ａ】
2015029143.tif 000029
【図８Ｂ】
2015029143.tif 000030
【図８Ｃ】
2015029143.tif 000031
【図９Ａ】
2015029143.tif 000032
【図９Ｂ】
2015029143.tif 000033
【図９Ｃ】
2015029143.tif 000034
【図１０Ａ】
2015029143.tif 000035
【図１０Ｂ】
2015029143.tif 000036
【図１０Ｃ】
2015029143.tif 000037
【図１０Ｄ】
2015029143.tif 000038
【図１０Ｅ】
2015029143.tif 000039
【図１１Ａ】
2015029143.tif 000040
【図１１Ｂ】
2015029143.tif 000041
【図１２Ａ】
2015029143.tif 000042
【図１２Ｂ】
2015029143.tif 000043
【図１２Ｃ】
2015029143.tif 000044
【図１２Ｄ】
2015029143.tif 000045
【図１２Ｅ】
2015029143.tif 000046
【図１２Ｆ】
2015029143.tif 000047
【図１２Ｇ】
2015029143.tif 000048
【図１２Ｈ】
2015029143.tif 000049
【図１３Ａ】
2015029143.tif 000050
【図１３Ｂ】
2015029143.tif 000051
【国際調査報告】
2015029143.tif 000052
2015029143.tif 000053
2015029143.tif 000054
2015029143.tif 000055