(57)【要約】  圧延機の出側における圧延材の厚さの精度を高めることができる圧延材の板厚制御装置を提供する。圧延材の板厚制御装置は、圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と基準値との第１偏差に基づいてロールギャップの第１変化量を設定する第１設定部と、前記圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と速度の実測値と前記圧延機の出側における圧延材の速度の実測値とにより算出される前記圧延機の出側における圧延材の厚さの推定値と基準値との第２偏差に基づいてロールギャップの第２変化量を設定する第２設定部と、前記第１設定部により設定された第１変化量と前記第２設定部により設定された第２変化量とに基づいて前記圧延機におけるロールギャップの操作量を設定する第３設定部と、前記圧延機の入側における第１偏差と前記圧延機の出側における第２偏差との比較結果に基づいて前記第１設定部のゲインを調整する調整部と、を備えた。
2016151855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と基準値との第１偏差に基づいて前記圧延機におけるロールギャップの第１変化量を設定する第１設定部と、
前記圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と速度の実測値と前記圧延機の出側における圧延材の速度の実測値とにより算出される前記圧延機の出側における圧延材の厚さの推定値と基準値との第２偏差に基づいて前記圧延機におけるロールギャップの第２変化量を設定する第２設定部と、
前記第１設定部により設定された第１変化量と前記第２設定部により設定された第２変化量とに基づいて前記圧延機におけるロールギャップの操作量を設定する第３設定部と、
前記圧延機の入側における第１偏差と前記圧延機の出側における第２偏差との比較結果に基づいて前記第１設定部のゲインを調整する調整部と、
を備えた圧延材の板厚制御装置。
【請求項２】
前記調整部は、前記第１偏差と前記第２偏差との正負の符号が同じ場合は前記第１設定部のゲインを大きくし、前記第１偏差と前記第２偏差との正負の符号が異なる場合は前記第１設定部のゲインを小さくする請求項１に記載の圧延材の板厚制御装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記第１偏差と前記第２偏差との積の絶対値が予め設定された閾値よりも小さい場合は、前記第１設定部のゲインを調整しない請求項１または請求項２に記載の圧延材の板厚制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圧延材の板厚制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、圧延材の板厚制御装置を開示する。当該板厚制御装置は、入側板厚計の実測値と入側の基準値との第１偏差を算出する。当該板厚制御装置は、出側板厚計の実測値と出側の基準値との第２偏差を算出する。当該板厚制御装置は、第１偏差と第２偏差とに基づいてフィードフォワードＡＧＣのゲインを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２００３−１７０２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のものにおいては、圧延材は、圧延機から出側板厚計に到達するまでに時間がかかる。その結果、フィードフォワードＡＧＣのゲインの調整が遅れる。このため、圧延機の出側における圧延材の厚さの精度を高めることができない。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、圧延機の出側における圧延材の厚さの精度を高めることができる圧延材の板厚制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る圧延材の板厚制御装置は、圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と基準値との第１偏差に基づいて前記圧延機におけるロールギャップの第１変化量を設定する第１設定部と、前記圧延機の入側における圧延材の厚さの実測値と速度の実測値と前記圧延機の出側における圧延材の速度の実測値とにより算出される前記圧延機の出側における圧延材の厚さの推定値と基準値との第２偏差に基づいて前記圧延機におけるロールギャップの第２変化量を設定する第２設定部と、前記第１設定部により設定された第１変化量と前記第２設定部により設定された第２変化量とに基づいて前記圧延機におけるロールギャップの操作量を設定する第３設定部と、前記圧延機の入側における第１偏差と前記圧延機の出側における第２偏差との比較結果に基づいて前記第１設定部のゲインを調整する調整部と、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、第１設定部のゲインは、圧延機の入側における第１偏差と圧延機の出側における第２偏差との比較結果に基づいて調整される。このため、圧延機の出側における圧延材の厚さの精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置が適用された圧延システムである。
【図２】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置のブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置のハードウェア構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の第１設定部のブロック線図である。
【図５】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の第２設定部のブロック線図である。
【図６】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置による制御のシミュレーション結果を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の調整部により第１設定部のゲインを調整しない場合のシミュレーション結果を示す拡大図である。
【図９】この発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の調整部により第１設定部のゲインを調整する場合のシミュレーション結果を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置が適用された圧延システムである。
【００１１】
図１において、圧延機１は、上ワークロール２と下ワークロール３と駆動装置４と圧下装置５とを備える。
【００１２】
上ワークロール２と下ワークロール３とは、鉛直方向に並ぶ。例えば、駆動装置４は、モータとドライブ装置とからなる。駆動装置４の出力部は、上ワークロール２の入力部と下ワークロール３の入力部とに接続される。圧下装置５は、上ワークロール２の上方に設けられる。
【００１３】
入側板速度計６は、圧延機１の入側に設けられる。入側板厚計７は、圧延機１と入側板速度計６との間に設けられる。出側板速度計８は、圧延機１の出側に設けられる。
【００１４】
板厚制御装置９は、ＰＬＣ等からなる。板厚制御装置９の第１入力部は、入側板速度計６の出力部に接続される。板厚制御装置９の第２入力部は、入側板厚計７の出力部に接続される。板厚制御装置９の第３入力部は、出側板速度計８の出力部に接続される。板厚制御装置９の第１出力部は、駆動装置４の入力部に接続される。板厚制御装置９の第２出力部は、圧下装置５の入力部に接続される。
【００１５】
圧延システムにおいて、上ワークロール２と下ワークロール３とは、圧延材１０を挟み込む。入側板速度計６は、圧延機１の入側においてレーザ等を用いて圧延材１０の送り速度を実測する。入側板厚計７は、圧延機１の入側においてＸ線、γ線等を用いて圧延材１０の厚さを実測する。出側板速度計８は、圧延機１の出側においてレーザ等を用いて圧延材１０の送り速度を実測する。
【００１６】
板厚制御装置９は、入側板速度計６と入側板厚計７と出側板速度計８との実測値に基づいて、駆動装置４と圧下装置５とを制御する。その結果、圧延機１の入側および出側において、圧延材１０にかかる張力が制御される。上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離が制御される。
【００１７】
具体的には、入側板速度計６は、圧延材１０の送り速度の実測値ｖｉｎｒｅｓ（ｍｍ／ｓ）を出力する。入側板厚計７は、圧延材１０の厚さの実測値Ｈｒｅｓ（ｍｍ）を出力する。出側板速度計８は、圧延材１０の送り速度の実測値ｖｏｕｔｒｅｓ（ｍｍ／ｓ）を出力する。
【００１８】
板厚制御装置９は、実測値ｖｉｎｒｅｓと実測値Ｈｒｅｓと実測値ｖｏｕｔｒｅｓとに基づいて角速度の基準値ωｒｏｌｌｒｅｆ（ｒａｄ／ｓ）を算出する。駆動装置４は、基準値ωｒｏｌｌｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３とを回転させる。
【００１９】
板厚制御装置９は、実測値Ｈｒｅｓを用いて圧延機１におけるロールギャップの第１変化量の基準値ΔＳＦＦｒｅｆ（ｍｍ）を設定する。板厚制御装置９は、データシフトレジスタによって入側板厚計７から圧下点までトラッキングする。この際、板厚制御装置９は、実測値Ｈｒｅｓと実測値ｖｉｎｒｅｓと実測値ｖｏｕｔｒｅｓと用いて圧延機１におけるロールギャップの第２変化量の基準値ΔＳＭＦｒｅｆ（ｍｍ）を設定する。
【００２０】
圧下装置５は、基準値ΔＳＦＦｒｅｆと基準値ΔＳＭＦｒｅｆとの合計値に基づいて上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離を変化させる。
【００２１】
次に、図２を用いて、板厚制御装置９の一例を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置のブロック図である。
【００２２】
図２に示すように、板厚制御装置９は、第１設定部９ａと第２設定部９ｂと第３設定部９ｃと調整部９ｄとを備える。
【００２３】
第１設定部９ａは、圧延機１の入側における圧延材１０の厚さの実測値Ｈｒｅｓと基準値Ｈｎ（ｍｍ）との第１偏差ΔＨ（ｍｍ）に基づいて圧延機１におけるロールギャップの第１変化量の基準値ΔＳＦＦｒｅｆを設定する。第２設定部９ｂは、圧延機１の入側における圧延材１０の厚さの実測値Ｈｒｅｓと速度の実測値ｖｉｎｒｅｓと圧延機１の出側における速度の実測値ｖｏｕｔｒｅｓとにより圧延材１０の出側における圧延材１０の厚さの推定値ｈｒｅｓ（ｍｍ）を算出する。第２設定部９ｂは、推定値ｈｒｅｓと基準値ｈｎ（ｍｍ）との第２偏差Δｈ（ｍｍ）に基づいて圧延機１におけるロールギャップの第２変化量の基準値ΔＳＭＦｒｅｆを設定する。第３設定部９ｃは、第１設定部９ａにより設定された第１変化量の基準値ΔＳＦＦｒｅｆと第２設定部９ｂにより設定された第２変化量の基準値ΔＳＭＦｒｅｆとに基づいて圧延機１におけるロールギャップの操作量を設定する。調整部９ｄは、圧延機１の入側における第１偏差と圧延機１の出側における第２偏差との比較結果に基づいて第１設定部９ａのゲインを自動的かつ逐次的に調整する。
【００２４】
次に、図３を用いて、板厚制御装置９のハードウェア構成の一例を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置のハードウェア構成図である。
【００２５】
図３に示すように、板厚制御装置９は、処理回路１１を備える。処理回路１１は、プロセッサ１１ａとメモリ１１ｂとを備える。図２の板厚制御装置９の各部の動作は、少なくとも一つのプロセッサ１１ａが少なくとも一つのメモリ１１ｂに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００２６】
次に、図４を用いて、第１設定部９ａに基づいた制御を説明する。
図４はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の第１設定部のブロック線図である。
【００２７】
図４に示すように、第１設定部９ａは、フィードフォワードＡＧＣ制御器１２ａを備える。フィードフォワードＡＧＣ制御器１２ａの伝達関数ＣＦＦは、ＫＰ＿ＦＦに設定される。フィードフォワードＡＧＣ制御器１２ａの出力部は、油圧圧下位置制御系１３の入力部に接続される。油圧圧下位置制御系１３は、圧下装置５のサーボ弁と油圧配管系とを含む。油圧圧下位置制御系１３の伝達関数は、Ｇｐで表される。油圧圧下位置制御系１３の出力部は、第１変換ブロック１４の入力部に接続される。第１変換ブロック１４の出力部は、第２変換ブロック１５の入力部に接続される。
【００２８】
圧延機１の入側において、圧延材１０の厚さの第１偏差ΔＨは、次の（１）式で表される。
【００２９】
【数１】
2016151855.tif 000003
【００３０】
第１偏差ΔＨは、フィードフォワードＡＧＣ制御器１２ａに入力される。フィードフォワードＡＧＣ制御器１２ａは、ロールギャップの第１変化量の基準値ΔＳＦＦｒｅｆを算出する。基準値ΔＳＦＦｒｅｆは、上ワークロール２と下ワークロール３とが間が狭くなる方向が負となるように算出される。
【００３１】
油圧圧下位置制御系１３は、基準値ΔＳＦＦｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離を変化させる。
【００３２】
第１変換ブロック１４は、上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離の変化量ΔＳＦＦ（ｍｍ）を圧延荷重の変化量ΔＰＦＦ（ｋＮ）に変換する。圧延荷重の変化量ΔＰＦＦは、次の（２）式で表される。
【００３３】
【数２】
2016151855.tif 000004
【００３４】
（２）式において、Ｍは圧延荷重によるミル伸びを表すミル定数（ｋＮ／ｍｍ）である。Ｑは圧延荷重による厚み変化を表す塑性係数（ｋＮ／ｍｍ）である。
【００３５】
第２変換ブロック１５は、圧延荷重の変化量ΔＰＦＦをミル伸びの変化量ΔＰＦＦ／Ｍに変換する。
【００３６】
圧延機１の出側において、圧延材１０の厚さの変化量ΔｈＦＦ（ｍｍ）は、次の（３）式で表される。
【００３７】
【数３】
2016151855.tif 000005
【００３８】
次に、図５を用いて、第２設定部９ｂに基づいた制御を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の第２設定部のブロック線図である。
【００３９】
図５に示すように、第２設定部９ｂは、推定器１２ｂとマスフローＡＧＣ制御器１２ｃとを備える。推定器１２ｂの出力部は、マスフローＡＧＣ制御器１２ｃの入力部に接続される。マスフローＡＧＣ制御器１２ｃの伝達係数ＣＭＦは、ＫＰ＿ＭＦ＋ＫＩ＿ＭＦ／ｓに設定される。ただし、ｓはラプラス演算子である。マスフローＡＧＣ制御器１２ｃの出力部は、油圧圧下位置制御系１３の入力部に接続される。油圧圧下位置制御系１３は、圧下装置５のサーボ弁と油圧配管系とを含む。油圧圧下位置制御系１３の伝達関数は、Ｇｐで表される。油圧圧下位置制御系１３の出力部は、第１変換ブロック１４の入力部に接続される。第１変換ブロック１４の出力部は、第２変換ブロック１５の入力部に接続される。
【００４０】
推定器１２ｂは、マスフロー一定側により圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの推定値ｈｒｅｓを算出する。具体的には、推定値ｈｒｅｓは、次の（４）式で表される。
【００４１】
【数４】
2016151855.tif 000006
【００４２】
圧延機１の出側において、圧延材１０の厚さの第２偏差Δｈは、次の（５）式で表される。
【００４３】
【数５】
2016151855.tif 000007
【００４４】
第２偏差Δｈは、マスフローＡＧＣ制御器１２ｃに入力される。マスフローＡＧＣ制御器１２ｃは、ロールギャップの第２変化量の基準値ΔＳＭＦｒｅｆを算出する。基準値ΔＳＭＦｒｅｆは、上ワークロール２と下ワークロール３とが間が狭くなる方向が負となるように算出される。
【００４５】
油圧圧下位置制御系１３は、基準値ΔＳＭＦｒｅｆに基づいて上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離を変化させる。
【００４６】
第１変換ブロック１４は、上ワークロール２と下ワークロール３との間の距離の変化量ΔＳＭＦ（ｍｍ）を圧延荷重の変化量ΔＰＭＦ（ｋＮ）に変換する。圧延荷重の変化量ΔＰＭＦは、次の（６）式で表される。
【００４７】
【数６】
2016151855.tif 000008
【００４８】
（６）式において、Ｍは圧延荷重によるミル伸びを表すミル定数（ｋＮ／ｍｍ）である。Ｑは圧延荷重による厚み変化を表す塑性係数（ｋＮ／ｍｍ）である。
【００４９】
第２変換ブロック１５は、圧延荷重の変化量ΔＰＭＦをミル伸びの変化量ΔＰＭＦ／Ｍに変換する。
【００５０】
圧延機１の出側において、圧延材１０の板厚の変化量ΔｈＭＦ（ｍｍ）は、次の（７）式で表される。
【００５１】
【数７】
2016151855.tif 000009
【００５２】
次に、図６を用いて、調整部９ｄの動作を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ１では、調整部９ｄは、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積が０か否かを判定する。
【００５４】
ステップＳ１で第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積が０の場合は、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、第１設定部９ａのゲインの調整量ΔＫｐを０とする。その後、動作が終了する。
【００５５】
ステップＳ１で第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積が０でない場合は、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、調整部９ｄは、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの正負の符号が同じか否かを判定する。具体的には、調整部９ｄは、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積が０よりも大きいか否かを判定する。
【００５６】
ステップＳ３で第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの正負の符号が同じ場合、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積は０よりも大きくなる。この場合は、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、調整部９ｄは、第１設定部９ａのゲインの調整量ΔＫｐを０よりも大きい値とする。その後、動作が終了する。
【００５７】
ステップＳ３で第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの正負の符号が異なる場合、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積は０より小さくなる。この場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、調整部９ｄは、第１設定部９ａのゲインの調整量ΔＫｐを０よりも小さい値とする。その後、動作が終了する。
【００５８】
次に、図７を用いて、板厚制御装置９による制御のシミュレーション結果を説明する。
図７はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置による制御のシミュレーション結果を示す図である。
【００５９】
図７の最上段の図は、ライン速度を示す図である。ライン速度は、上ワークロール２と下ワークロール３との周速度である。図７の上から２段目の図は、圧延機１の入側および出側において圧延材１０にかかる張力を示す図である。図７の上から３段目の図は、圧延機１の入側および出側における圧延材１０の厚さを示す図である。図７の最下段の図は、圧延荷重を示す図である。
【００６０】
図７の最上段の図において、ライン速度の目標値は、１００（ｍｐｍ）である。図７の上から２段目の図において、圧延機１の入側および出側で圧延材１０にかかる張力の目標値は、１００（ＭＰａ）である。図７の上から３段目の図において、圧延機１の入側における圧延材１０の厚さの実測値Ｈｒｅｓの平均値は、２．６９（ｍｍ）である。圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの目標値（基準値）ｈｎは、２．２２８（ｍｍ）である。この際、圧延機１の圧下率は、１７．２％である。
【００６１】
圧延機１の入側において、圧延材１０の厚さの実測値Ｈｒｅｓは変動する。例えば、当該変動は、ｓｉｎ波に対応する。当該変動の振幅は、０．００１５（ｍｍ）である。時刻Ｔが２（ｓ）となるまでには、ストール張力が圧延材１０にかかる。当該ストール張力は、目標値の４０％に設定される。その後、ライン速度を上げることにより、圧延材１０の圧延が開始される。
【００６２】
時刻Ｔが３．７（ｓ）になると、ライン速度が目標値に達する。この際、板厚制御装置９は、圧延材１０の厚さの制御を開始する。当該制御により、圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの実測値ｈｒｅｓは、変動を繰り返す。
【００６３】
実測値ｈｒｅｓが目標値ｈｎとなる回数が予め設定された回数に到達した時点において、板厚制御装置９は、図６のフローに沿って第１設定部９ａのゲインを調整する。例えば、実測値ｈｒｅｓが目標値ｈｎとなる回数が６回となった時点において、板厚制御装置９は、図６のフローに沿って第１設定部９ａのゲインを調整する。
【００６４】
次に、図８と図９とを用いて、板厚制御装置９による制御の有効性を説明する。
図８はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の調整部により第１設定部のゲインを調整しない場合のシミュレーション結果を示す拡大図である。図９はこの発明の実施の形態１における圧延材の板厚制御装置の調整部により第１設定部のゲインを調整する場合のシミュレーション結果を示す拡大図である。
【００６５】
図８においては、圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの実測値ｈｒｅｓは、目標値ｈｎを基準として変動を繰り返す。当該変動は収束しない。
【００６６】
図９においては、時刻Ｔが４．２（ｓ）になると、調整部９ｄが第１設定部９ａのゲインの調整を開始する。圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの実測値ｈｒｅｓは、目標値ｈｎを基準として変動を繰り返す。当該変動は収束する。
【００６７】
以上で説明した実施の形態１によれば、第１設定部９ａのゲインは、圧延機１の入側における第１偏差ΔＨと圧延機１の出側における第２偏差Δｈとの比較結果に基づいてサンプリング毎に調整される。その結果、第１設定部９ａのゲインが最適化される。このため、圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの精度を高めることができる。
【００６８】
また、調整部９ｄは、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの正負の符号が同じ場合は第１設定部９ａのゲインを大きくし、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの正負の符号が異なる場合は第１設定部９ａのゲインを小さくする。このため、圧延機１の出側における圧延材１０の厚さの精度を簡単な制御で高めることができる。
【００６９】
なお、第１偏差ΔＨと第２偏差Δｈとの積の絶対値が予め設定された閾値よりも小さい場合は、調整部９ｄによる第１設定部９ａのゲインの調整を行わなくてもよい。この場合、マスフロー一定側による推定値ｈｒｅｓの誤差の影響を取り除くことができる。入側板速度計６と入側板厚計７と出側板速度計８との計測ノイズの影響を取り除くことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上のように、この発明に係る圧延材の板厚制御装置は、圧延機の出側における圧延材の厚さの精度を高めるシステムに利用できる。
【符号の説明】
【００７１】
１  圧延機、  ２  上ワークロール、  ３  下ワークロール、  ４  駆動装置、  ５  圧下装置、  ６  入側板速度計、  ７  入側板厚計、  ８  出側板速度計、  ９  板厚制御装置、  ９ａ  第１設定部、  ９ｂ  第２設定部、  ９ｃ  第３設定部、  ９ｄ  調整部、  １０  圧延材、  １１  処理回路、  １１ａ  プロセッサ、  １１ｂ  メモリ、  １２ａ  フィードフォワードＡＧＣ制御器、  １２ｂ  推定器、  １２ｃ  マスフローＡＧＣ制御器、  １３  油圧圧下位置制御系、  １４  第１変換ブロック、  １５  第２変換ブロック
【図１】
2016151855.tif 000010
【図２】
2016151855.tif 000011
【図３】
2016151855.tif 000012
【図４】
2016151855.tif 000013
【図５】
2016151855.tif 000014
【図６】
2016151855.tif 000015
【図７】
2016151855.tif 000016
【図８】
2016151855.tif 000017
【図９】
2016151855.tif 000018
【国際調査報告】
2016151855.tif 000019
2016151855.tif 000020
2016151855.tif 000021
2016151855.tif 000022