(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載センサ毎に出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、
外部から取得した、前記Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検査する検査信号を、検査対象の前記Ａ／Ｄ変換部に入力してＡ／Ｄ変換された出力結果に基づいて、前記検査対象における前記Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検出する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記Ａ／Ｄ変換部の異常を検出した場合、車両が定常走行を示す安定運転中であれば、当該Ａ／Ｄ変換部の復旧を示す再設定を試みて、カウンタの値を更新し、復旧しなければ、前記カウンタの値が閾値未満の場合には前記再設定を繰り返し、前記カウンタの値が閾値以上になると、フェールセーフ制御を実行することを特徴とする自動車用電子制御装置。
【請求項２】
前記外部は、前記制御部とは異なる制御を担う他の制御部と、前記車載センサとの少なくとも一方であって、
前記他の制御部及び前記車載センサのそれぞれは、前記検査信号を生成して間欠的に送信する手段を有し、
前記制御部は、前記他の制御部及び前記車載センサのそれぞれのうち、少なくとも一方から取得した前記検査信号に基づいて、前記Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の自動車用電子制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記Ａ／Ｄ変換部の復旧を示す再設定として、前記Ａ／Ｄ変換部の動作の初期化を含むリセット処理を試みることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車用電子制御装置。
【請求項４】
前記検査信号は、振幅が段階的に異なる波形を有するアナログ信号であることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の自動車用電子制御装置。
【請求項５】
車載センサ毎に出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部の診断方法であって、
自動車用電子制御装置の制御部が、外部から取得した、前記Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検査する検査信号を、検査対象の前記Ａ／Ｄ変換部に入力してＡ／Ｄ変換された出力結果に基づいて、前記検査対象における前記Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検出する処理を実行し、前記Ａ／Ｄ変換部の異常を検出した場合、車両が定常走行を示す安定運転中であれば、当該Ａ／Ｄ変換部の復旧を示す再設定を試みて、カウンタの値を更新し、復旧しなければ、前記カウンタの値が閾値未満の場合には前記再設定を繰り返し、前記カウンタの値が閾値以上になると、フェールセーフ制御を実行することを特徴とする診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載する自動車用電子制御装置及び診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に搭載されたセンサから出力されるセンサ信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（Analogue-to-Digital converter）において、Ａ／Ｄ変換された各センサのセンサ信号が一定値で変化しなくなった場合に、Ａ／Ｄ変換器の異常（固着異常）を判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１７５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来例では、Ａ／Ｄ変換された全センサのセンサ信号が一定値から変化しなくなるか否かで、Ａ／Ｄ変換器の固着異常を判定している。そのため、Ａ／Ｄ変換器の固着異常の判定に関し、Ａ／Ｄ変換された全センサのセンサ信号が必要となり、改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明の１つの側面では、従来技術の問題点に鑑み、全センサのセンサ信号を必要とせず、Ａ／Ｄ変換器の異常を精度良くに検出できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの側面によれば、車載センサ毎に出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、外部から取得した、Ａ／Ｄ変換部の異常の有無を検査する検査信号を、検査対象のＡ／Ｄ変換部に入力してＡ／Ｄ変換された出力結果に基づいて、その検査対象におけるＡ／Ｄ変換部の異常の有無を検出する制御部と、を備え、制御部は、Ａ／Ｄ変換部の異常を検出した場合、車両が定常走行を示す安定運転中であれば、Ａ／Ｄ変換部の復旧を示す再設定を試みて、カウンタの値を更新し、復旧しなければ、カウンタの値が閾値未満の場合には再設定を繰り返し、カウンタの値が閾値以上になると、フェールセーフ制御を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の１つの側面によれば、上記検査信号を用いることにより、全センサのセンサ信号を必要とせず、Ａ／Ｄ変換部の異常を精度良く検出できる。さらに、制御部により、Ａ／Ｄ変換部の異常を検出した場合、車両が定常走行を示す安定運転中であれば、Ａ／Ｄ変換部の復旧を示す再設定を試みて、カウンタの値を更新し、復旧しなければ、カウンタの値が閾値未満の場合には再設定を繰り返し、カウンタの値が閾値以上になると、フェールセーフ制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における異常診断システムＳの構成の一例を示す説明図である。
【図２】ＥＣＵ１のハード構成例を示す説明図である。
【図３】ＥＣＵ２のハード構成例を示す説明図である。
【図４】車載センサＶＳ１の構成例を示す説明図である。
【図５】異常判定システムＳにおける検査信号の一例を示す説明図である。
【図６】異常判定システムＳにおける診断方法の動作の一例を示す説明図である。
【図７】異常判定システムＳにおける診断方法の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】解除処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図９】第１の異常判定処理におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の異常判定処理における判定基準の一例を示す説明図である。
【図１１】第２の異常判定処理におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１２】Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１３】Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１４】フェールセーフ制御の条件を求める場合における一例を示す説明図である。
【図１５】Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（３）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１６】フェールセーフ制御の一例を示す説明図である。
【図１７】フェールセーフ制御の一例を示す説明図である。
【図１８】Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（４）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図１９】Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（５）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図２０】リセット処理（１）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図２１】リセット処理（２）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図２２】リセット処理（３）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図２３】車載センサＶＳ１の構成例を示す説明図である。
【図２４】第２実施形態における異常判定システムＳの診断方法の動作の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
［異常診断システムＳの概要］
図１は、第１実施形態における異常診断システムＳの構成の一例を示す説明図である。異常診断システムＳは、自動車用電子制御装置の一例として、ＥＣＵ（Engine Control Unit）１と、ＥＣＵ２と、車載センサＶＳ（Vehicle Sensor）１、ＶＳ２・・・ＶＳｎ（ｎは、車に搭載されている各種の車載センサの数に相当）と、を備える。
【００１０】
なお、説明の便宜上、各種の車載センサＶＳ１〜ＶＳｎについては、特に断らない限り、車載センサＶＳ１を代表して以下説明する。ＥＣＵ１は、ＥＣＵ２及び車載センサＶＳ１と電気回線で接続されている。
【００１１】
異常診断システムＳでは、例えば、車載センサＶＳ１から送信されてくるセンサ信号（アナログ信号）と、車載センサＶＳ１とＥＣＵ２との少なくとも一方から送信されてくる検査信号とを、ＥＣＵ１内のＡ／Ｄ変換器が受信する。ここで、検査信号は、Ａ／Ｄ変換部の固着異常を含む異常の有無を検査する信号である。詳細は、図５等を用いて後述する。
【００１２】
異常診断システムＳは、デジタル信号に変換された検査信号に基づいて、検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常の有無を検出する。そして、異常診断システムＳは、判定結果に応じて、Ａ／Ｄ変換器の動作の初期化を含むリセット処理や異常時に安全を確保するためのフェールセーフ（fail safe）制御を実行する。これにより、異常診断システムＳは、例えば、異常を検出したＡ／Ｄ変換器から他のＡ／Ｄ変換器に切り替える等の手段により、センサ信号が読み取れなくなる不具合に対処する。以下、上記の手段を実現するための具体的構成や、動作の詳細について説明する。
【００１３】
［ＥＣＵ１のハード構成例］
図２は、ＥＣＵ１のハード構成例を示す説明図である。図２に示すＥＣＵ１は、例えば、自動車に搭載され、エンジン、自動変速機、燃料ポンプ等の機器を電子制御するデバイスである。
【００１４】
ＥＣＵ１は、プロセッサ１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、フラッシュメモリ１２と、第１Ａ／Ｄ変換器１３と、第２Ａ／Ｄ変換器１４と、ＰＷＭ（Ｐulse Ｗidth Ｍodulation）部１５と、デジタル信号用Ｉ（Input）／Ｏ(Output)部１６と、バス１７とポートＰ１〜Ｐ４とを備える。プロセッサ１０、ＲＡＭ１１、フラッシュメモリ１２、第１Ａ／Ｄ変換器１３、第２Ａ／Ｄ変換器１４、ＰＷＭ部１５及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６は、バス１７を介して、互いに接続されている。なお、プロセッサ１０は、制御部の一例であり、第１Ａ／Ｄ変換器１３及び第２Ａ／Ｄ変換器１４は、Ａ／Ｄ変換部の一例である。説明の便宜上、ＥＣＵ１は、Ａ／Ｄ変換器を２個搭載しているが、必要に応じて、１〜Ｎ個（Ｎは、２以上の自然数）のＡ／Ｄ変換器を搭載してもよい。
【００１５】
プロセッサ１０は、ＥＣＵ１の統括的な制御を行うものである。具体的には、プロセッサ１０は、ＲＡＭ１１、フラッシュメモリ１２、第１Ａ／Ｄ変換器１３、第２Ａ／Ｄ変換器１４、ＰＷＭ部１５及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６を制御する。なお、プロセッサ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）コアが複数設けられているコアプロセッサの構成であってもよい。また、プロセッサ１０は、信号処理部１０ａ、検出部１０ｂ、対処部１０ｃ、解除部１０ｄ及びリセット部１０ｅを備える。
【００１６】
信号処理部１０ａは、外部から受信することにより取得した検査信号を、検査対象のＡ／Ｄ変換器（例えば第１Ａ／Ｄ変換器１３、第２Ａ／Ｄ変換器１４）に入力する制御を実行する。また、信号処理部１０ａは、デジタル信号に変換された検査信号をＲＡＭ１１に一時的に記憶する処理を実行する。なお、ＥＣＵ２と、車載センサＶＳ１は、外部の一例である。なお、本実施形態では、信号処理部１０ａは、ＥＣＵ１と車載センサＶＳ１間、ＥＣＵ１とＥＣＵ２間における検査信号の送受信について、例えば、所定の通信プロトコル等を利用して実行する。
【００１７】
検出部１０ｂは、デジタル信号に変換された検査信号（出力結果の一例）に基づいて、当該検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常の有無を検出する。対処部１０ｃは、異常判定の場合、例えば、その異常に対処する処理であるフェールセーフ制御を実行する。解除部１０ｄは、前回の運転で異常判定された後、例えば、フェールセーフ制御で使用した設定条件が解除されていない場合に、その設定条件を解除する。
【００１８】
リセット部１０ｅは、異常判定の場合、例えば、Ａ／Ｄ変換部の動作の初期化を含むリセット処理を実行する。リセット部１０ｅは、例えば、ＥＣＵ１のリセット処理、又は、プロセッサ１０のリセット処理を実行してもよい。ＥＣＵ１やプロセッサ１０のリセット処理は、例えば、現在の設定条件を初期状態の設定条件にする。なお、これらのリセット処理では、Ａ／Ｄ変換部の動作の初期化も含まれる。つまり、プロセッサ１０は、異常を検出した場合、フェールセーフ制御と、リセット処理との少なくとも一方を実行する。ただし、本実施形態では、必要に応じて、フェールセーフ制御とリセット処理との両方を実行してもよい。また、プロセッサ１０は、後述する継続時間等の時間を計測するタイマを内蔵している。
【００１９】
ＲＡＭ１１は、例えば、演算処理等に用いられるデータの一時的な作業領域となるメモリであって、電源供給が遮断されると、記憶内容が消える揮発性メモリである。なお、ＲＡＭ１１は、例えば、ダイナミックＲＡＭやスタティックＲＡＭであってもよい。
【００２０】
フラッシュメモリ１２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ等、電源供給を遮断してもデータが保持される不揮発性の半導体メモリである。
【００２１】
第１Ａ／Ｄ変換器１３及び第２Ａ／Ｄ変換器１４は、アナログ信号をデジタル信号に変換する処理を実行する。なお、第１Ａ／Ｄ変換器１３及び第２Ａ／Ｄ変換器１４は、複数の入力チャンネルを有しており、センサ信号や検査信号を別々に入力することができる。なお、本実施形態では、センサ信号や検査信号を、１つの入力チャンネルに時分割で入力し、ＲＡＭ１１に別々に記憶するようにしてもよい。
【００２２】
ＰＷＭ部１５は、パルス波のデューティー比を変化させて変調する処理を実行する。デジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６は、デジタル信号の入出力を制御する。バス１７は、例えば、データバス、アドレスバス及びコントロールバスの３系統のバスを含む。
【００２３】
ポートＰ１〜Ｐ４は、ＥＣＵ１の外部（ＥＣＵ２、車載センサＶＳ１等）との信号の入出力に使用するインターフェースの端子（ポート）である。ポートＰ１は、デジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６のポートであり、ポートＰ２は、ＰＷＭ部１５用のポートである。ポートＰ３は、第１Ａ／Ｄ変換器１３用のポートである。ポートＰ４は、第２Ａ／Ｄ変換器１４用のポートである。
【００２４】
また、ポートＰ１及びＰ２は、フェールセーフ制御用にＡ／Ｄ変換と同様の機能を有する回路を備える。例えば、ポートＰ１では、アナログ信号をＩ／Ｏ信号（デジタル信号）に変換する回路を含む。ポートＰ２では、アナログ信号をＰＷＭのＨ（High）／Ｌ（Low）信号（デジタル信号）に変換する回路を含む。これにより、本実施形態では、ＰＷＭ部１５やデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６は、検査対象のＡ／Ｄ変換器（例えば第１Ａ／Ｄ変換器１３、第２Ａ／Ｄ変換器１４）が異常である場合、フェールセーフ制御において、Ａ／Ｄ変換器の代替として機能することができる。
【００２５】
［ＥＣＵ２のハード構成例］
図３は、ＥＣＵ２のハード構成例を示す説明図である。図３に示すＥＣＵ２は、ＥＣＵ１におけるサブ用の制御装置であり、本実施形態では、検査信号を生成し、ＥＣＵ１に向けて間欠的に送信する手段を有する。
【００２６】
ＥＣＵ２は、プロセッサ２０と、ＲＡＭ２１と、フラッシュメモリ２２と、デジタル信号用Ｉ／Ｏ部２３と、検査信号生成部２４と、Ｄ／Ａ変換器２５と、バス２６とポートＰ５〜Ｐ７とを備える。プロセッサ２０、ＲＡＭ２１、フラッシュメモリ２２、デジタル信号用Ｉ／Ｏ部２３、検査信号生成部２４及びＤ／Ａ変換器２５は、バス２６を介して、互いに接続されている。なお、プロセッサ２０は、他の制御部の一例である。ここで、ＥＣＵ２では、主に、ＥＣＵ１と異なる構成について説明する。
【００２７】
プロセッサ２０は、プロセッサ１０とは異なる制御を担い、ＥＣＵ２の統括的な制御を行うものである。また、プロセッサ２０は、検査信号送信部２０ａを備える。検査信号送信部２０ａは、ＥＣＵ１に検査信号を送信する処理を制御する。この場合、検査信号送信部２０ａは、一例として、検査信号生成部２４が生成した検査信号をＥＣＵ１に所定のタイミングで間欠的に送信する。ＲＡＭ２１、フラッシュメモリ２２及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部２３は、ＥＣＵ１と同様である。
【００２８】
検査信号生成部２４は、検査信号を生成する回路であって、後述する第１の異常判定処理を実行する場合、検査信号の一例として、振幅が段階的に異なる波形を有するアナログ信号を順次生成する。また、検査信号生成部２４は、後述する第２の異常判定処理を実行する場合、検査信号の一例として、予め決められた特定の波形のアナログ信号を生成する。なお、検査信号を生成する手段は、Ａ／Ｄ変換器の異常の有無を検査できる波形のアナログ信号であれば、特に限定されない。
Ｄ／Ａ変換器（Digital-to-Analog converter）２５は、デジタル信号をアナログ信号に変換する処理を実行する。本実施形態では、デジタル信号をＤ／Ａ変換器２５でアナログ信号に変換して、検査信号を生成してもよい。
【００２９】
［車載センサＶＳ１のハード構成例］
図４は、車載センサＶＳ１の構成例を示す説明図である。
図４に示す車載センサＶＳ１は、例えば、エンジン、自動変速機、燃料ポンプ等、自動車に搭載された機器をセンシングする各種の車載センサのうち、何れかの車載センサである。
【００３０】
車載センサＶＳ１は、一例として、センサ部３０ａ、センサ信号送信部３０ｂ、検査信号生成部３０ｃ及び検査信号送信部３０ｄを備える。センサ部３０ａは、用途に応じて、自動車内の機器の状態をセンシングして、センサ信号を検出する。センサ信号送信部３０ｂは、センサ部３０ａが検出するセンサ信号をＥＣＵ１に送信する。検査信号生成部３０ｃは、アナログの検査信号を生成する回路である。検査信号生成部３０ｃは、図３に示す検査信号生成部２４と同様の機能を有し、検査信号を生成する回路である。検査信号送信部３０ｄは、検査信号送信部２０ａと同様の機能を有し、検査信号生成部３０ｃが生成した検査信号をＥＣＵ１に送信する処理を制御する。
【００３１】
［検査信号について］
図５は、異常判定システムＳにおける検査信号の一例を示す説明図である。図５では、検査信号の流れを模式的に例示している。車載センサＶＳ１及びＥＣＵ２は、ＥＣＵ１の第１Ａ／Ｄ変換器１３、第２Ａ／Ｄ変換器１４、ＰＷＭ部１５及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６に対して、選択的に検査信号を送信することができる。なお、説明の便宜上、図５では、検査信号が枝分かれするように描いているが、選択的に検査信号が送信可能であることを表している。
【００３２】
また、図３に示す検査信号生成部２４や図４に示す検査信号生成部３０ｃは、後述する第１の異常判定処理を実行する場合、例えば、固着異常を検出するため、所定の周期毎に振幅が異なる正弦波等のアナログ信号を生成して検査信号とする。ここで、検査信号は、上記の正弦波に限られず、所定の周期毎に振幅が異なる余弦波、矩形波等であってよい。すなわち、第１実施形態において、検査信号は、一定のレベルを維持し続けるアナログ信号のような固着状態と誤判定をするおそれのある波形でなければ、特に限定されない。
また、検査信号生成部２４や検査信号生成部３０ｃは、後述する第２の異常判定処理を実行する場合、図２に示すＥＣＵ１のフラッシュメモリ１２に予め記憶されている比較元の検査信号と同一の信号を生成する。
【００３３】
ここで、本実施形態では、例えば、図２に示すＥＣＵ１の第１Ａ／Ｄ変換器１３の異常の有無を判定する場合には、当該検査対象の第１Ａ／Ｄ変換器１３に検査信号を送信する。さらに、例えば、ＰＷＭ部１５及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６に検査信号を送信してもよいのは、断線を判断する場合である。つまり、ＥＣＵ１側では、例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１３、ＰＷＭ部１５及びデジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６で検査信号が検出できない場合、第１Ａ／Ｄ変換器１３の異常ではなく、回線が断線状態であると判断するためである。これにより、本実施形態では、断線と判断することで、例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１３の異常と誤判定することを防止することができる。
【００３４】
［動作の説明］
次に、本実施形態の異常判定システムＳにおける診断方法の動作の一例について説明する。この診断方法は、異常の有無を判定するだけでなく、その異常に対処する処理等を含む。ここで、本実施形態では、説明をわかりやすくするため、一例として、車載センサＶＳ１から、センサ信号と検査信号がＥＣＵ１の第１Ａ／Ｄ変換器１３に送信される場合について説明する。
【００３５】
図６は、異常判定システムＳにおける診断方法の動作の一例を示す説明図である。なお、図６では、説明の便宜上、ＥＣＵ１の構成を一部省略して描いている。ここで、車載センサＶＳ１のセンサ部３０ａがセンシングを開始することにより、センサ信号送信部３０ｂは、例えば、センサ信号Ａ１を継続的にＥＣＵ１に向けて送信する。また、検査信号送信部３０ｄは、検査信号Ａ２を所定時間毎にＥＣＵ１に向けて間欠的に送信する。以下、フローチャートを用いて、詳細に動作を説明する。
【００３６】
図７は、異常判定システムＳにおける診断方法の動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、運転手が自動車に乗り、エンジンキーをオンにし（キーオン操作）、エンジンを駆動させ、各種の車載センサＶＳ１〜ＶＳｎの動作がオンになると、開始する。なお、異常判定システムＳにおける診断方法は、各種の車載センサＶＳ１〜ＶＳｎ毎に実行してよい。
【００３７】
ステップＳ１０１：プロセッサ１０は、キーオン操作後の処理開始か否かを判定する。具体的には、プロセッサ１０は、前回の運転でエンジンを停止させるキーオフ後、今回の運転でキーオン操作がなされ、このステップＳ１０１の処理が最初に実行されたか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。一方、条件を満たさない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０２：プロセッサ１０は、前回の運転において、異常判定がなされていたか否かを判定する。具体的には、プロセッサ１０は、例えば、フラッシュメモリ１２等に記憶されている運転の履歴を示す情報に基づいて、判定を行う。異常判定がなされていた場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３の処理に移行する。一方、各種の車載センサＶＳ１〜ＶＳｎに異常が発生せず、正常判定がなされていた場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０４の処理に移行する。
【００３９】
ステップＳ１０３：プロセッサ１０の解除部１０ｄは、前回の設定条件の解除処理におけるサブルーチンを実行する。本実施形態では、キーオン操作時には、例えば、フェールセーフ制御を解除して運転を開始することとする。そのため、この解除処理は、前回の運転で異常判定されることにより、フェールセーフ制御等を行った際の設定条件を解除する。ただし、フローチャートの処理には記載していないが、解除部１０ｄは、上記の運転の履歴を示す情報に基づいて、引き続きフェールセーフ制御等を実行することが好ましいと判定した場合には、このステップＳ１０３の処理をスキップしてもよい。
【００４０】
ステップＳ１０４：プロセッサ１０は、異常判定処理のサブルーチンを実行する。つまり、プロセッサ１０は、このサブルーチンを実行することにより、当該検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常の有無を判定する。この場合、プロセッサ１０は、２通りの異常判定処理のうちから一方を選択する。詳細は、図９〜図１１を用いて説明する。
【００４１】
ステップＳ１０５：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、当該検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常を検出した場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、異常ありと判定し、ステップＳ１０６の処理に移行する。一方、当該検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常を検出しない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、正常と判定し、ステップＳ１０９の処理に移行する。
【００４２】
ステップＳ１０６：プロセッサ１０は、当該検査対象のＡ／Ｄ変換器の異常時において、リセット処理ではなく、異常対処処理の設定であるか否かを判定する。本実施形態において、異常判定の場合、プロセッサ１０は、先ず、大きく分けて、２種類の対処策を選択する。具体的には、プロセッサ１０は、先ず、（１）Ａ／Ｄ変換器の異常時における異常対処処理、（２）Ａ／Ｄ変換器の異常時におけるリセット処理の何れか一方を選択する。
【００４３】
さらに、（１）の異常対処処理の場合、プロセッサ１０は、一例として５通りの異常対処処理のうちから１つを選択する。（２）のリセット処理の場合、プロセッサ１０は、一例として３通りのリセット処理のうちから１つを選択する。ここで、選択の仕方は特に限定されず、プロセッサ１０は、一例として、各種の車載センサＶＳ１〜ＶＳｎからのセンサ信号に応じて、異常の対処策を選択する。そこで、異常対処処理の選択である場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７の処理に移行する。一方、リセット処理の選択である場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０８の処理に移行する。
【００４４】
ステップＳ１０７：プロセッサ１０の対処部１０ｃは、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理のサブルーチンを実行する。詳細は、図１２〜図１９を用いて後述する。
【００４５】
ステップＳ１０８：プロセッサ１０のリセット部１０ｅは、Ａ／Ｄ変換器のリセット処理のサブルーチンを実行する。詳細は、図２０〜図２２を用いて後述する。
【００４６】
ステップＳ１０９：プロセッサ１０は、例えば、自動車のエンジン系統を停止させるキーオフ操作がなされたか否かを判定する。ここで、キーオフ操作は、正常運転中になされる場合と、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理のサブルーチンや、Ａ／Ｄ変換器のリセット処理のサブルーチンでの実行中になされる場合がある。キーオフ操作がなされていない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、再び、ステップＳ１０１に戻る。
一方、例えば、キーオフ操作がなされていた場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、図７に示すフローチャートを終了する。
【００４７】
[解除処理]
以下、図８を用いて、解除処理のサブルーチンについて説明する。
図８は、解除処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。解除処理では、例えば、フェールセーフ制御の設定条件を解除する。また、以下に説明するカウンタ値を初期化する。
【００４８】
ステップＳ２０１：図２に示すプロセッサ１０の解除部１０ｄは、後述する異常判定後の継続時間のカウンタ値を初期化して、０（ゼロ）クリアする。
ステップＳ２０２：解除部１０ｄは、後述する初期化のカウンタ値を初期化して、０（ゼロ）クリアする。以上より、図８に示すサブルーチンを終了すると、図７に示すステップＳ１０４の処理に戻る。
【００４９】
[第１の異常判定処理]
以下、図９及び図１０を用いて、異常判定処理のサブルーチンについて説明する。
図９は、第１の異常判定処理におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。プロセッサ１０は、図７に示すステップＳ１０４において、サブルーチンコールをする毎に、このフローチャートを実行する。
【００５０】
ステップＳ３０１：プロセッサ１０は、検査信号（例えば、図６に示す検査信号Ａ２）の入力処理を制御する。具体的には、先ず、車載センサＶＳ１の検査信号送信部３０ｄは、Ａ／Ｄ変換器の固着異常を含む異常の有無を検査する検査信号を、ＥＣＵ１に送信する。図２に示すＥＣＵ１のポートＰ３が検査信号を受信すると、信号処理部１０ａは、その検査信号について、検査対象の第１Ａ／Ｄ変換器１３に入力する制御を実行する。
【００５１】
ステップＳ３０２：プロセッサ１０は、第１Ａ／Ｄ変換器１３にＡ／Ｄ変換処理を実行させる。そして、プロセッサ１０は、第１Ａ／Ｄ変換器１３がＡ／Ｄ変換した後の検査信号（出力結果）をＲＡＭ１１にデジタル値として記憶する。
ステップＳ３０３：プロセッサ１０は、比較対象となる検査信号を取得したか否かを判定する。すなわち、プロセッサ１０の検出部１０ｂは、今回取得した検査信号と、前回取得した検査信号とがＲＡＭ１１に記憶されているか否かを判定する。比較対象となる検査信号を取得した場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４の処理に移行する。比較対象となる検査信号を取得していない場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。
【００５２】
ステップＳ３０４：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、今回の値と前回の値との偏差が所定範囲内であるか否かを判定する。所定範囲内の場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０７の処理に移行する。一方、所定範囲よりも外れた場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０５の処理に移行する。以下、図１０を用いて、ステップＳ３０４の第１の異常判定処理について、具体例で説明する。
【００５３】
図１０は、第１の異常判定処理における判定基準の一例を示す説明図である。本実施形態では、検出部１０ｂは、図１０（ａ）に示す偏差が予め設定した所定範囲内であれば、Ａ／Ｄ変換の処理が正常であると判定する。なお、本実施形態では、一例として、検査信号の振幅（最大振幅）の変化を比較してもよい。すなわち、図４に示す検査信号生成部３０ｃは、一例として、検査信号の最大振幅のレベル値を予め、１,２,３,４,５・・・というようにして、段階的に異なる正弦波のアナログ信号からなる検査信号を複数生成する。そして、図４に示す検査信号送信部３０ｄは、段階的に異なる正弦波からなる検査信号を、間欠的に順次送信する。このようにすれば、最大振幅の偏差が正常であれば、その偏差は、例えば、図１０（ｂ）に示すように段階的になる。
【００５４】
なお、図１０（ｂ）では例示していないが、本実施形態では、検査信号の最大振幅のレベル値に関し、最小値と最大値とを予め設定してもよい。検査信号生成部３０ｃは、例えば、そのレベル値を最小値から段階的に単調増加させ、最大値に達すると、段階的に単調減少させるようにし、以降繰り返して、検査信号を複数生成するようにしてもよい。つまり、本実施形態では、段階的とは、単調増加、単調減少だけでなく、単調増加と単調減少との繰り返しも含む。
【００５５】
一方、第１Ａ／Ｄ変換器１３が固着異常を起こすと、偏差は、例えば、図１０（ｃ）のような結果になるため、検出部１０ｂは、後述するステップＳ３０６の処理において、異常ありと判定する。また、ノイズが所定時間混入すると、偏差は、例えば、図１０（ｄ）のような結果になるため、検出部１０ｂは、後述するステップＳ３０６の処理において、異常ありと判定する。
【００５６】
ステップＳ３０５：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、異常な状態が所定時間継続しているか否かを判定する。この処理では、単発的なノイズを排除することを目的としている。例えば、異常な状態が、単発的なノイズを排除できる程度に相当する所定時間継続している場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６の処理に移行する。一方、所定時間継続していない場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、次に入力される検査信号の結果と比較するため、ステップＳ３０１の処理に戻る。
【００５７】
ステップＳ３０６：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、Ａ／Ｄ変換器が異常であると判定し、図７に示すステップＳ１０５の処理に戻る。
ステップＳ３０７：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、今回の値と前回の値が略一致しているか否かを判定する。この処理では、偏差が所定範囲内であっても、固着異常の場合も想定されるため、固着異常を正常判定としないことを目的としている。略一致している場合（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、固着異常のおそれがあるので、ステップＳ３０５の処理に移行する。一方、不一致の場合（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、ステップＳ３０８の処理に移行する。
ステップＳ３０８：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、Ａ／Ｄ変換器が正常であると判定し、図７に示すステップＳ１０５の処理に戻る。
【００５８】
[第２の異常判定処理]
次に、第２の異常判定処理について説明する。
図１１は、第２の異常判定処理におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。なお、第１の異常判定処理と異なる点を主に説明し、同様の処理は簡略化して説明する。第２の異常判定処理では、ステップＳ４０３の判定処理が、図９に示すステップＳ３０４の処理と異なる。
【００５９】
ここで、第２の異常判定処理では、比較元の検査信号として、予め、Ａ／Ｄ変換した後におけるデジタルの検査信号のデータ（基準波形）をフラッシュメモリ１２に記憶しておく。さらに、第２の異常判定処理では、基準波形と同一の検査信号をＥＣＵ１に送信する。これにより、第２の異常判定処理では、実際に受信する検査信号のＡ／Ｄ変換後の出力結果である波形（デジタル値）と、基準波形（デジタル値）との一致度で、異常の有無を検出する。
【００６０】
ステップＳ４０１：プロセッサ１０は、検査信号の入力処理を制御する。
ステップＳ４０２：プロセッサ１０は、第１Ａ／Ｄ変換器１３がＡ／Ｄ変換した検査信号をＲＡＭ１１に記憶する。
【００６１】
ステップＳ４０３：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、ステップＳ４０２でデジタル信号に変換された検査信号の出力波形と、基準波形とを比較し、差が所定範囲内であるか否かを判定する。所定範囲内の場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６の処理に移行する。一方、所定範囲よりも外れた場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０４の処理に移行する。
【００６２】
ステップＳ４０４：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、所定時間継続しているか否かを判定する。所定範囲よりも外れた状態が所定時間継続している場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０５の処理に移行する。一方、所定時間継続していない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、次に入力される検査信号の結果と比較するため、ステップＳ４０１の処理に戻る。
【００６３】
ステップＳ４０５：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、Ａ／Ｄ変換器が異常であると判定し、図７に示すステップＳ１０５の処理に戻る。
ステップＳ４０６：プロセッサ１０の検出部１０ｂは、Ａ／Ｄ変換器が正常であると判定し、図７に示すステップＳ１０５の処理に戻る。
【００６４】
次に、５通りのＡ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）〜（５）について、説明する。
[Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）]
上述した通り、図７に示すステップＳ１０５の処理において、異常判定となり（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理が選択された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、プロセッサ１０は、ステップＳ１０７におけるＡ／Ｄ変換器の異常対処処理を実行する。ここでは、先ず、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）について説明する。Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）では、安定運転の有無に応じて、異常対処処理を実行する。
【００６５】
図１２は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（１）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
ステップＳ５０１：プロセッサ１０は、定常走行中等、安定運転中か否かを判定する。安定運転中の場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２に移行し、安定運転中でない場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００６６】
ここで、フローチャートの処理には示していないが、異常判定され、安定運転中でない場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）には、例えば、計器盤に警告ランプを点灯させる等して、運転手に異常の発生を知らせるようにしてもよい（以下、同様とする）。なお、安定運転中は、定常走行中に限られず、例えば、エンジンのアイドル中、エンジンの一時停止中、キーオフ中であってもよい。
【００６７】
ステップＳ５０２：プロセッサ１０の対処部１０ｃは、Ａ／Ｄ変換器の再設定を実行する。具体的には、対処部１０ｃは、例えばＡ／Ｄ変換器の初期化のプログラムを実行することにより、Ａ／Ｄ変換器を再設定する。そして、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００６８】
[Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）]
図１３は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ６０１：プロセッサ１０の対処部１０ｃは、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）として、例えばエンジン系のフェールセーフ制御を実行する。本実施形態では、フェールセーフ制御用のデータ等をフラッシュメモリ１２に予め記憶しておく。これにより、対処部１０ｃは、フラッシュメモリ１２を参照し、フェールセーフ制御用のデータに基づいて、例えば、高速で走行している場合、４０［km/h］程度で走行できるように制御を行う。そして、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。なお、本実施形態では、次回、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）のサブルーチンが実行され、ステップＳ６０１の処理において、既にフェールセーフ制御を実行している場合には、そのフェールセーフ制御を継続する（以下に説明するフェールセーフ制御も同様とする）。
【００７０】
なお、エンジン系のフェールセーフ制御における他の一例として、エンジン用冷却水の水温のセンサ信号を第１Ａ／Ｄ変換器１３に入力中に、異常判定になった場合を想定する。この場合、本実施形態では、車速（Ｖｓｐ）［km/h］とエンジンの回転数（Ｎｅ）［rpm］とに対応付けられている水温を推定して、フェールセーフ制御の条件を求めてもよい。なお、この場合、本実施形態では、例えば、第２Ａ／Ｄ変換器１４において、車速のセンサ信号と、エンジンの回転数のセンサ信号を受信しており、車速の値と、エンジンの回転数の値は、正常であることを前提とする。
【００７１】
図１４は、フェールセーフ制御の条件を求める場合における一例を示す説明図である。横軸（ｘ軸）は、車速［km/h］を示し、縦軸（ｙ軸）は、エンジンの回転数［rpm］を示す。なお、図１３に示していないが、ｚ軸方向に、車速と回転数とに対応付けられているエンジン用冷却水の水温データの実験値が予め求められている。対処部１０ｃは、一例として、現在の車速とエンジンの回転数との組合せ（３０，３０００）から、水温を推定する。そして、対処部１０ｃは、その水温に基づくフェールセーフ制御の条件に従って、エンジン制御を行うことにより、停止しないまでも低速で走行できるようにフェールセーフ制御を実現してもよい。
【００７２】
[Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（３）]
図１５は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（３）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（３）では、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）におけるフェールセーフ制御（エンジン系）と異なり、Ａ／Ｄ変換器のフェールセーフ制御を実行する。
【００７３】
ステップＳ７０１：プロセッサ１０の対処部１０ｃは、Ａ／Ｄ変換器のフェールセーフ制御を実行する。具体的には、対処部１０ｃは、（１）他のＡ／Ｄ変換器（例えば、第２Ａ／Ｄ変換器１４）の使用、（２）ＰＷＭの使用、（３）デジタル信号用のＩ／Ｏの使用等のフェールセーフ制御を選択して実行する。
【００７４】
図１６、図１７は、フェールセーフ制御の一例を示す説明図である。図１６では、第１Ａ／Ｄ変換器１３が異常判定された場合について模式的に示している。図１７は、異常判定に対して、３通りのフェールセーフ制御のうちから何れか１つを選択する場合について模式的に示している。選択する方法としては、例えば、第２Ａ／Ｄ変換器１４の入力チャンネルが余っていれば、対処部１０ｃは、図１７に示す（１）他のＡ／Ｄ変換器を使用する手段を実行する。具体的には、対処部１０ｃは、センサ信号Ａ１と検査信号Ａ２との入力ポートを図２に示すＰ３からＰ４に切り替える。
【００７５】
また、第１Ａ／Ｄ変換器１３の入力チャンネルが全て使用されている場合、対処部１０ｃは、例えば、図１７に示す（２）ＰＷＭの使用、又は、（３）デジタル信号用のＩ／Ｏの使用を選択する。ここで、（２）ＰＷＭの使用では、センサ信号Ａ１が図２に示すポートＰ２に入力すると、ＰＷＭ部１５は、ポートＰ２内に設けられているアナログ信号をＰＷＭのＨ／Ｌ信号（デジタル信号）に変換する回路を使用して、センサ信号Ａ１をＨ／Ｌ信号（デジタル信号）に変換する。具体的には、ＰＷＭ部１５は、例えば、電圧の変化を示すアナログ信号を０Ｖ〜５Ｖの範囲で０〜１００％とし、５Ｖ×ＤＵＴＹ比の値を出力する。例えばＤＵＴＹ比が５０％であれば、５×５０％で、２．５Ｖとなる。
【００７６】
本実施形態では、一例として、予め、正常に動作することを確認したＡ／Ｄ変換器を使用することにより、所定のセンサ信号のＡ／Ｄ変換によるデジタル値の変化を先ず計測する。次に、本実施形態では、同じセンサ信号をＨ／Ｌ信号（デジタル信号）に変換したデジタル値の変化を計測する。そして、本実施形態では、センサ信号のＡ／Ｄ変換によるデジタル値の変化を、ＰＷＭのＨ／Ｌ信号の変化に対応付けた対応表をフラッシュメモリ１２に予め記憶しておく。これにより、ＰＷＭ部１５は、対応表を参照して、ＰＷＭのＨ／Ｌ信号の変化をＡ／Ｄ変換後のデジタル値に置換する。つまり、ＰＷＭ部１５は、フェールセーフ制御用にＡ／Ｄ変換器の代用として機能することができる。
【００７７】
一方、図１７に示す（３）デジタル信号用のＩ／Ｏの使用では、例えば０Ｖ〜５Ｖの範囲を０〜１００％とし、５Ｖ×オン時間（％）で、アナログ信号をＩ／Ｏ信号（デジタル信号）に変換する。
【００７８】
本実施形態では、一例として、ＰＷＭの使用と同様、予め、正常に動作することを確認したＡ／Ｄ変換器を使用することにより、所定のセンサ信号のＡ／Ｄ変換によるデジタル値の変化を先ず計測する。次に、本実施形態では、同じセンサ信号をＩ／Ｏ信号（デジタル信号）に変換したデジタル値の変化を計測する。そして、本実施形態では、センサ信号のＡ／Ｄ変換によるデジタル値の変化を、Ｉ／Ｏ信号（デジタル信号）の変化に対応付けた対応表をフラッシュメモリ１２に予め記憶しておく。これにより、デジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６は、対応表を参照して、Ｉ／Ｏ信号（デジタル信号）の変化をＡ／Ｄ変換後のデジタル値に置換する。つまり、デジタル信号用Ｉ／Ｏ部１６は、フェールセーフ制御用にＡ／Ｄ変換器の代用として機能することができる。以上より、図１５に示すサブルーチンを終了すると、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００７９】
[Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（４）]
図１８は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（４）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。
Ａ／Ｄ変換器の異常時の処理（４）では、Ａ／Ｄ変換器の復旧を示す再設定を所定回数試みて、復旧しなければ、フェールセーフ制御を実行する。
【００８０】
ステップＳ８０１：プロセッサ１０は、初期化のカウンタが、予め設定した閾値以上であるか否かを判定する。閾値以上の場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０５の処理に移行する。閾値未満の場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、ステップＳ８０２の処理に移行する。この初期化のカウンタは、例えば、図２に示すＲＡＭ１１に設けられる。
【００８１】
ステップＳ８０２：プロセッサ１０は、例えば、上述した定常走行中等の安定運転中であるか否かを判定する。安定運転中でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、再設定の処理は避けることが好ましいため、プロセッサ１０は、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。一方、安定運転中である場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０３の処理に移行する。
【００８２】
ステップＳ８０３：プロセッサ１０の対処部１０ｃは、Ａ／Ｄ変換器の再設定の処理を実行する。具体的には、対処部１０ｃは、例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１３が異常判定の場合、Ａ／Ｄ変換器の初期化のプログラムを実行することにより、第１Ａ／Ｄ変換器１３を再設定する。
【００８３】
ステップＳ８０４：対処部１０ｃは、初期化のカウンタを更新する。具体的には、プロセッサ１０は、初期化のカウンタの値を＋１にするインクリメント処理を実行する。
ステップＳ８０５：対処部１０ｃは、第１Ａ／Ｄ変換器１３が復旧しないため、例えば、第２Ａ／Ｄ変換器１４の使用等、フェールセーフ制御を実行する。
【００８４】
また、対処部１０ｃは、次回の運転開始時にも、フェールセーフ制御が好ましいと判断した場合には、以下の処理を実行してもよい。すなわち、対処部１０ｃは、図１８に示すサブルーチンの戻り先の処理として、図７に示すステップＳ１０９において、キーオフ操作後から次回のキーオン操作までの間に、例えば、フェールセーフ制御用のデータを設定してもよい。例えば、対処部１０ｃは、フェールセーフ制御用のデータに基づいて、４０ｋｍ／ｈ程度の走行ができるようにフェールセーフ制御用のデータを設定してもよい。
【００８５】
また、対処部１０ｃは、エンジンの回転数と、エンジンにかかる負荷との関係を示すマップ（不図示）に基づいて、負荷を緩和して走行できるようにフェールセーフ制御用のデータを設定してもよい。以上より、図１８に示すサブルーチンを終了すると、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。なお、ステップＳ８０１の処理において、初期化のカウンタが閾値以上でない場合、例えば、図７のフローチャートにおいて、再度異常判定されると、ステップＳ１０７において、プロセッサ１０は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（４）を選択する。
【００８６】
[Ａ／Ｄ変換器の異常時の処理（５）]
図１９は、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（５）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（５）では、フェールセーフ制御の実行中において、異常と判定されたＡ／Ｄ変換器（例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１３）に入力されるセンサ信号を切り離して、所定の値を推定して、Ａ／Ｄ変換されたデジタル値を更新する。なお、プロセッサ１０は、図７に示すフローチャートの処理を繰り返して実行するに際し、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（２）におけるエンジン系のフェールセーフ制御を開始した後、必要に応じて、Ａ／Ｄ変換器の異常対処処理（５）を選択して実行してもよい。
【００８７】
ステップＳ９０１：プロセッサ１０は、フェールセーフ制御中であるか否かを判定する。フェールセーフ制御中の場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ９０２の処理に移行する。フェールセーフ制御を実行していない場合（ステップＳ９０１：Ｎｏ）、ステップＳ９０４の処理に移行する。
【００８８】
ステップＳ９０２：プロセッサ１０は、Ａ／Ｄ変換の値の推定処理を実行する。例えば、プロセッサ１０は、第１Ａ／Ｄ変換器１３にエンジン用冷却水の水温のセンサ信号が入力され、センサ信号が切り離れた場合、キーオン操作から走行距離に基づいて、水温を推定することで、センサ信号の出力値（Ａ／Ｄ変換の値）の推定処理を行う。
【００８９】
ステップＳ９０３：プロセッサ１０は、ステップＳ９０２の処理に基づいて、Ａ／Ｄ変換の値を更新する。プロセッサ１０は、ステップＳ９０２で推定した値を、Ａ／Ｄ変換の値として更新する。或いは、プロセッサ１０は、ステップＳ９０４で、Ａ／Ｄ変換処理された値を更新する。
【００９０】
ステップＳ９０４：プロセッサ１０は、フェールセーフ制御中でなければ、正常、又は異常から正常に戻ったことを意味するので、Ａ／Ｄ変換処理を実行する。以上より、図１９に示すサブルーチンを終了すると、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００９１】
次に、３通りのリセット処理（１）〜（３）について、説明する。
[リセット処理（１）]
図２０は、リセット処理（１）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。リセット処理（１）では、異常判定の場合、例えば、ＥＣＵ１又はプロセッサ１０のリセットを実行し、早期に正常復帰を試みる。この場合、リセット処理（１）では、異常判定されたＡ／Ｄ変換器もリセットを実行する。なお、リセット時間は、走行に影響しない程度の時間であればよい。
ステップＳ１００１：図２に示すプロセッサ１０のリセット部１０ｅは、ＥＣＵ１又は、プロセッサ１０のリセット処理を実行する。以上より、図２０に示すサブルーチンを終了すると、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００９２】
[リセット処理（２）]
図２１は、リセット処理（２）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。リセット処理（２）では、直ちにリセット処理をするのではなく、キーオフ状態に移行した場合にリセット処理を実行する。
【００９３】
ステップＳ１１０１：プロセッサ１０は、キーオフ操作の要求を受け付けたか否かを判定する。キーオフ操作の要求を受け付けた場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０２の処理に移行する。キーオフ操作の要求を受け付けない場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、図２０に示すサブルーチンを終了する。
【００９４】
ステップＳ１１０２：プロセッサ１０のリセット部１０ｅは、リセット処理（１）と同様、ＥＣＵ１又はプロセッサ１０のリセット処理を実行する。この場合、リセット処理（２）では、異常判定されたＡ／Ｄ変換器もリセットを実行する。以上より、図２０に示すサブルーチンを終了すると、プロセッサ１０が、図７に示すステップＳ１０９の処理に戻る。
【００９５】
[リセット処理（３）]
図２２は、リセット処理（３）におけるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。リセット処理（３）では、直ちにリセット処理をするのではなく、安定運転中にリセット処理を実行する。
【００９６】
ステップＳ１２０１：プロセッサ１０は、安定運転中であるか否かを判定する。安定運転中の場合（ステップＳ１２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０２の処理に移行する。安定運転中でない場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、図２０に示すサブルーチンを終了する。
【００９７】
ステップＳ１２０２：プロセッサ１０のリセット部１０ｅは、リセット処理（１）と同様、ＥＣＵ１又はプロセッサ１０のリセット処理を実行する。
【００９８】
以上より、本実施形態では、上記の検査信号を用いることにより、全ての車載センサＶＳ１〜ＶＳｎのセンサ信号を必要とせず、誤判定を抑制し、Ａ／Ｄ変換器の異常を精度良く検出できる。
また、本実施形態では、異常の場合、フェールセーフ制御とリセット処理との少なくとも一方を実行することで、異常に対処できる。
【００９９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車載センサＶＳ１の構成が、第１実施形態と異なる。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付して説明を省略し、相違点について詳述する。
【０１００】
［車載センサＶＳ１のハード構成例］
図２３は、車載センサＶＳ１の構成例を示す図である。車載センサＶＳ１は、一例として、センサ部４０ａ及びセンサ信号送信部４０ｂを備える。図２３に示す車載センサＶＳ１は、図３に示す車載センサＶＳ１の、検査信号生成部３１ｃ、検査信号送信部３１ｄに相当する機能が除外されている点が異なる。
【０１０１】
図２４は、第２実施形態における異常判定システムＳの診断方法の動作の一例について説明する図である。なお、図２４では、説明の便宜上、ＥＣＵ１の構成を一部省略して描いている。図２４において、車載センサＶＳ１は、センサ信号Ａ１を継続的にＥＣＵ１に向けて送信する。また、ＥＣＵ２は、検査信号Ａ２を所定時間毎に間欠的にＥＣＵ１に向けて送信する。以下、フローチャートの処理は同様である。
以上より、第２実施形態では、各種の車載センサは、検査信号を生成する手段や検査信号を送信する手段が不要であるので、既存の車載センサをそのまま使用することができる。
【０１０２】
［本実施形態の補足事項］
（１）本実施形態では、センサ信号の出力データの波形が検査信号として採用できる場合、センサ信号を検査信号として兼用してもよい。このようにすれば、車載センサＶＳ１は、例えば、図４に示す検査信号生成部３０ｃ、検査信号送信部３０ｄが不要となる。さらに、ＥＣＵ２も不要となる。
【０１０３】
（２）ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（ａ）上記外部は、上記制御部とは異なる制御を担う他の制御部であって、
上記他の制御部は、上記検査信号を生成し、間欠的に送信する手段を有し、
上記制御部は、上記他の制御部から取得した上記検査信号に基づいて、上記異常の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の自動車用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、車載センサは、検査信号を生成する手段や検査信号を送信する手段が不要となる。
（ｂ）上記車載センサが出力する上記センサ信号のうちで、上記検査信号として兼用できる場合には、上記制御部は、上記センサ信号を用いて上記異常の有無を検出することを特徴する請求項１に記載の自動車用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、車載センサは、上記検査信号を生成する手段や検査信号を送信する手段が不要となる。さらに、上記の他の制御部も不要となる。
（ｃ）上記検査信号を受信する上記Ａ／Ｄ変換部用の第１ポート（例えば図２に示すポートＰ３及びＰ４）と、上記第１ポートとは異なる、上記検査信号を受信する第２ポート（例えば図２に示すポートＰ１及びＰ２）とを備え、上記制御部は、上記第１ポート及び上記第２ポートから、上検査信号を検出できない場合、断線状態として処理することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自動車用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、断線と判断することで、Ａ／Ｄ変換器の異常と誤判定することを防止することができる。
（ｄ）上記検査信号は、予め記憶部に記憶されている比較元の検査信号と同一の信号であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車用電子制御装置。
上記技術的思想によれば、受信した検査信号のＡ／Ｄ変換後の出力結果と、比較元の検査信号とを比較することにより、Ａ／Ｄ変換器の異常の有無を判定することができる。
【０１０４】
以上、本件に開示する実施形態について明細書及び図面等を用いて説明したが、本件開示の技術は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１，２…ＥＣＵ
１０，２０…プロセッサ
１３…第１Ａ／Ｄ変換器
１４…第２Ａ／Ｄ変換器
Ａ２…検査信号
Ｐ１〜Ｐ４…ポート
ＶＳ１〜ＶＳｎ…車載センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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