(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットであって、
前記第１アームの作業領域と、作業者または他のロボットの作業領域とは、前記第１アームの作業と前記作業者または前記他のロボットの作業とが互いに干渉する一部の重複領域を有し、
前記第１アームの外観と前記第２アームの外観の、アームの表面色、アームの表面模様、の少なくとも一つが異なっていることを特徴とする双腕ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕ロボットであって、
前記第１アームの作業領域の大きさは前記第２アームの作業領域の大きさと異なっていることを特徴とする双腕ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の双腕ロボットであって、
前記第１アームの作業領域は、前記第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、前記第２アームの作業領域は前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複しないことを特徴とする双腕ロボット。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の双腕ロボットであって、さらに、
前記第１アームを駆動する第１駆動機構及び前記第２アームを駆動する第２駆動機構を備え、
前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記第１駆動機構と前記第２駆動機構の相違によって発生することを特徴とする双腕ロボット。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の双腕ロボットであって、さらに、
前記第１アームおよび前記第２アームの作動を制御する制御部を備え、
前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記制御部による前記第１アームの制御と前記第２アームの制御の相違によって発生することを特徴とする双腕ロボット。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の双腕ロボットであって、
発光部材により前記表面色が変化することを特徴とする双腕ロボット。
【請求項７】
第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットであって、
前記第１アームの作業領域と、作業者または他のロボットの作業領域とは、前記第１アームの作業と前記作業者または前記他のロボットの作業とが互いに干渉する一部の重複領域を有し、
前記第１アームの構造および作業領域が前記第２アームの構造および作業領域と異なっており、
前記第１アームの外観と前記第２アームの外観の、アームの太さが異なっていることを特徴とする双腕ロボット。
【請求項８】
請求項７に記載の双腕ロボットであって、
前記第２アームの作業領域は、前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複せず、
前記第１アームは、前記第２アームよりも細いことを特徴とする双腕ロボット。
【請求項９】
請求項７に記載の双腕ロボットであって、
前記第２アームの作業領域は、前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複せず、
前記第１アームは、前記第２アームよりも可塑性または柔軟性が高いことを特徴とする双腕ロボット。
【請求項１０】
請求項７に記載の双腕ロボットであって、
前記第１アームの作業領域は、前記第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、前記第２アームの作業領域は前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複しないことを特徴とする双腕ロボット。
【請求項１１】
請求項７から請求項１０までのいずれか一項に記載の双腕ロボットであって、さらに、
前記第１アームを駆動する第１駆動機構及び前記第２アームを駆動する第２駆動機構を備え、
前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記第１駆動機構と前記第２駆動機構の相違によって発生することを特徴とする双腕ロボット。
【請求項１２】
請求項７から請求項１０までのいずれか一項に記載の双腕ロボットであって、さらに、
前記第１アームおよび前記第２アームの作動を制御する制御部を備え、
前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記制御部による前記第１アームの制御と前記第２アームの制御の相違によって発生することを特徴とする双腕ロボット。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２までのいずれか一項に記載の双腕ロボットであって、
基台と、
前記基台に回動可能に連結された胴体と、
前記胴体の両側方で前記胴体に連結された前記第１アーム及び前記第２アームと、を備えることを特徴とする双腕ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、２本のアームを有し、各アームをそれぞれ駆動して、部品の搬送や組み立て等の種々の作業を実行可能な双腕ロボットが開発されている。例えば、特許文献１には、左右のアームから対象物の位置に応じて対象物を操作するアームを選択するようにした双腕ロボットは記載されている。また、特許文献２には、２つのアームのハンドのうち、一方のハンドでヘラを把持し、他方のハンドでシャーレを把持し、シャーレ内の検体の掻き混ぜを行なう双腕ロボットが記載されている。また、特許文献３には、撮像手段が撮像した画像に基づいて、作業対象物に対する作業が人と共存、協調して行う作業であることを認識（例えば、ロボットと人との干渉の可能性があることを認識）した場合には、作業を行わせる作業アームの関節を作動させるモーターの出力を低下させる双腕ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６７９０２号公報
【特許文献２】特許第５３０５１７４号公報
【特許文献３】特許第５１６７５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、人間（以下、「作業者」とも呼ぶ）とロボットあるいはロボットとロボットが作業空間を共有して、それぞれが作業を同時に行なうことや、それぞれが協調して作業を行なうことにより、すなわち、人間とロボットあるいはロボットとロボットが作業空間を共有して共同作業を行なうことにより、生産効率の向上を図ることが考えられている。
【０００５】
しかしながら、従来の一般的なロボット、例えば、特許文献１，２のロボットは、搭載されている２つのアームの作動領域、作動速度、構造等が等しく設定されている。このため、このような構成のロボットと人間とが共同作業を行う際には、作業者の安全性の確保の点や共同で実施される作業の円滑性の点で十分ではない。このため、共同作業を行う作業者の安全性を確保し、また、作業の円滑性を確保することが望まれている。また、同様に、ロボットとロボットとが共同作業を行なう際にも、例えば、ロボット同士の接触等の干渉によってロボットの作動が停止して作業が中断することやロボットが故障すること等から回避すること（以下、「ロボットの安全性」とも呼ぶ）を確保し、また、作業の円滑性を確保することも望まれている。さらにまた、共同作業する作業者または他のロボットが交代作業等で作業空間に出入りするような場合において、交代作業を円滑に行うことや、無駄な作業を無くすこと、作業の効率を向上すること等も望まれている。
【０００６】
また、特許文献３のロボットは、作業者とロボットとの共同作業のために、撮像手段により撮像した画像の認識が必須であり、そのための複雑な構成が必須であるという課題がある。このため、より簡便な構成で、作業者や他のロボットと干渉する可能性がある場合において、作業者や他のロボットの安全性を確保し、作業の円滑性を確保することも望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
本発明の一形態によれば、第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットが提供される。この双腕ロボットは、前記第１アームの作業領域と、作業者または他のロボットの作業領域とは、前記第１アームの作業と前記作業者または前記他のロボットの作業とが互いに干渉する一部の重複領域を有し、前記第１アームの外観と前記第２アームの外観の、アームの表面色、アームの表面模様、の少なくとも一つが異なっている。
この形態の双腕ロボットによれば、例えば、共同作業を行なう作業空間（「作業領域」とも呼ぶ）で第１アームを作動させる場合に、第１アームの外観が第２アームの外観と異なっているので、作業者または他のロボットと干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになり、作業者または他のロボットは、第１アームの動きを十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者または他のロボットに干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
本発明の他の一形態によれば、第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットが提供される。この双腕ロボットは、前記第１アームの作業領域と、作業者または他のロボットの作業領域とは、前記第１アームの作業と前記作業者または前記他のロボットの作業とが互いに干渉する一部の重複領域を有し、前記第１アームの構造および作業領域が前記第２アームの構造および作業領域と異なっており、前記第１アームの外観と前記第２アームの外観の、アームの太さが異なっている。
この形態の双腕ロボットによれば、例えば、共同作業を行なう作業空間（作業領域）で第１アームを作動させる場合に、第１アームの構造及び作動領域の相違によって、作業者と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになる。これにより、作業者は、第１アームの動きを十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
その他、本発明は、以下の形態としても実現することが可能である。
【０００８】
（１）本発明の一形態によれば、第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットが提供される。この双腕ロボットは、前記第１アームと前記第２アームの、アームの長さ、アームの太さ、アームの表面形状、アームの表面色、アームの表面模様、アームの関節数、アームの関節形状、アームの表面に設けられた付属部品の形状、前記付属部品の配置、及び、前記付属部品の数、の少なくとも一つが異なっている。
この形態の双腕ロボットによれば、例えば、共同作業を行なう作業空間（「作業領域」とも呼ぶ）で第１アームを作動させる場合に、第１アームの外観が第２アームの外観と異なっているので、作業者と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになり、作業者は、第１アームの動きを十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
【０００９】
（２）上記形態の双腕ロボットにおいて、前記第１アームの作業領域の大きさは前記第２アームの作業領域の大きさと異なっているものとしてもよい。
この形態の双腕ロボットによれば、第１アームの外観及び作業領域の大きさの両方が、第２アームの外観および作業領域の大きさと異なっているので、例えば、共同作業を行なう作業空間（作業領域）で第１アームを作動させる場合に、第１アームの外観及び作業領域の相違によって、作業者と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになる。これにより、作業者は、第１アームの動きを十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者等に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
【００１０】
（３）上記形態の双腕ロボットにおいて、前記第１アームの作業領域は、前記第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、前記第２アームの作業委領域は前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複しないこととしてもよい。
この形態の双腕ロボットによれば、第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、作業者と干渉する可能性のある第１アームの作業領域の部分において、アームの外観及び作業領域の相違によって、作業者等と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになる。これにより、例えば、作業者は、第１アームの動きに十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者等に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
【００１１】
（４）上記形態の双腕ロボットにおいて、さらに、前記第１アームを駆動する第１駆動機構及び前記第２アームを駆動する第２駆動機構を備え、前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記第１駆動機構と前記第２駆動機構の相違によって発生するものとしてもよい。
この形態の双腕ロボットでは、第１アームの作業領域および第２アームの作業領域の相違を第１駆動機構および第２駆動機構によって実現することができる。
【００１２】
（５）上記形態の双腕ロボットにおいて、さらに、前記第１アームおよび前記第２アームの作動を制御する制御部を備え、前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記制御部による前記第１アームの制御と前記第２アームの制御の相違によって発生するものとしてもよい。
この形態の双腕ロボットでは、第１アームの作業領域および第２アームの作業領域の相違を、制御部が第１アームおよび第２アームの作動を制御することによって実現することができる。
【００１３】
（６）本発明の他の形態によれば、第１エンドエフェクターが取り付けられた第１アーム及び第２エンドエフェクターが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットが提供される。この双腕ロボットは、前記第１アームと前記第２のアームの、アームの長さ、アームの太さ、アームの表面形状、アームの関節数、関節の可動角度、アームの可塑性又は柔軟性、アームを駆動する駆動機構、前記駆動機構に含まれるモーター、の少なくとも一つが異なっており、前記第１アームの作業領域の大きさは前記第２アームの作業領域の大きさと異なっている。
この形態の双腕ロボットによれば、例えば、共同作業を行なう作業空間（作業領域）で第１アームを作動させる場合に、第１アームの構造及び作動領域の相違によって、作業者と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになる。これにより、作業者は、第１アームの動きを十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
【００１４】
（７）上記形態の双腕ロボットにおいて、前記第１アームの作業領域は、前記第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、前記第２アームの作業領域は前記作業者または前記他のロボットの作業領域と重複しないこととしてもよい。
この形態の双腕ロボットでは、第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域の一部と重複し、作業者と干渉する可能性のある第１アームの作業領域の部分において、アームの構造及び作業領域の相違によって、作業者等と干渉する可能性のある第１アームの動きが顕著に目立つことになる。これにより、例えば、作業者は、第１アームの動きに十分注視しつつ作業を行なうことが可能であり、第１アームが作業者等に干渉することを抑制して、共同作業を行う作業者の安全性を確保することが可能である。また、作業者や他のロボットとで行う作業の円滑性を確保することが可能である。
【００１５】
（８）上記他の形態の双腕ロボットにおいて、さらに、前記第１アームを駆動する第１駆動機構及び前記第２アームを駆動する第２駆動機構を備え、前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記第１駆動機構と前記第２駆動機構の相違によって発生するものとしてもよい。
この形態の双腕ロボットでは、第１アームの作業領域および第２アームの作業領域の相違を第１駆動機構および第２駆動機構によって実現することができる。
【００１６】
（９）上記他の形態の双腕ロボットにおいて、さらに、前記第１アームおよび前記第２アームの作動を制御する制御部を備え、前記第１アームの作業領域と前記第２アームの作業領域の大きさの相違は前記制御部による前記第１アームの制御と前記第２アームの制御の相違によって発生するものとしてもよい。
この形態の双腕ロボットでは、第１アームの作業領域と第２アームの作業領域の大きさの相違を、制御部が第１アームおよび第２アームの作動を制御することによって実現することができる。
【００１７】
（１０）上記各形態の双腕ロボットにおいて、基台と、前記基台に回動可能に連結された胴体と、前記胴体の両側方で前記胴体に連結された前記第１アーム及び前記第２アームと、を備えることとしてもよい。
【００１８】
（１１）本発明の別の形態の双腕ロボットは、第１ハンドが取り付けられた第１アーム及び第２ハンドが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットであって、前記第１アームの側方または前方に設けられた作業者または他のロボットの作業領域で作業する作業者または他のロボットの有無を検知する検知部を備え、前記検知部が検知状態から非検知状態となった場合には、前記双腕ロボットの稼動を停止することを特徴とする双腕ロボットである。
作業領域で作業する作業者または他のロボットが居なくなった場合に稼働を停止することにより、共同作業する作業者または他のロボットが居ないのに可動し続ける無駄をなくすことができる。
【００１９】
（１２）本発明のさらに別の形態の双腕ロボットは、第１ハンドが取り付けられた第１アーム及び第２ハンドが取り付けられた第２アームを有する双腕ロボットであって、前記作業領域で作業する作業者または他のロボットの有無を検知する検知部を備え、前記検知部が非検知状態から検知状態となった場合には、前記双腕ロボットの稼動を開始することを特徴とする双腕ロボットである。
作業領域で作業する作業者または他のロボットが発生した場合に、双腕ロボットの稼動を開始することにより、作業の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態としてのロボットを示す斜視図である。
【図２】ロボットの多関節アームに装着されるエンドエフェクターを示す説明図である。
【図３】ロボットの側方に作業員が配置された共同作業におけるロボットの作業領域を示す説明図である。
【図４】図３に示したロボットの作業領域に加えて作業員の作業領域を示す説明図である。
【図５】ロボットの側方に作業員が配置された場合の共同作業におけるロボットの作業領域の他の一例を示す説明図である。
【図６】ロボットの前方に作業員が対向して配置された場合の共同作業におけるロボットの作業領域の一例を示す説明図である。
【図７】図３の作業員に代えて他のロボットが配置された場合におけるロボットの作業領域の一例を示す説明図である。
【図８】ロボットの関節機構及び回動軸を示す概略構成図である。
【図９】ロボットの制御系を示すブロック図である。
【図１０】ロボットの駆動制御を実行するロボット制御装置のうちの第１駆動源制御部を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第２実施形態としてのロボットを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
Ａ．用語の定義：
本明細書においては、以下の用語を使用する。
・アームの長さ（アーム長）
ロボットの腕を床面に対して平行に伸ばし、基台の関節部からエンドエフェクターを含まない手首関節までの長さと定義する。
・アームの太さ
アーム長において、特に関節部を含めての厚み方向での最大の値と定義する。
・アームの表面形状
アーム長及びアーム厚み方向の全周表面の形状と定義する。
なお、アームの表面形状には、関節部の表面形状も含むものとする。
・アームの表面色
アーム長及びアームの厚み方向の全周表面の色と定義する。
アームの表面色には、関節部の表面色も含むものとする。また、発光部材によるアクティブな発色や、意図的に行われる動的な色の変化、例えば、ＬＥＤの点滅、赤から青への色変化等を含むものとする。
・アームの表面模様
アーム長及びアームの厚み方向の全集表面の模様と定義する。
アームの表面模様には、関節部の表面模様も含むものとする。また、発光部材や表示部材によるアクティブな模様変化や、意図的に行われる動的な模様の変化、例えば、主要関節に設置したＬＥＤインジケーターの点灯個数変化（例えば、出力パワーの相違を示す等）、液晶による警告（警戒色）表示）等、を含むものとする。
・アーム関節数
アームの関節部の合計個数と定義する。
・関節の可動角度
アームの関節の可動できる角度合計と定義する。
・アームの関節形状
アーム関節部の外周全域の表面の形状と定義する。
・アームの可塑性又は柔軟性
アームに対して、外力からの機械的ストレスを受け形状変更が生じても、アーム可動特性に影響を受けず、また耐久性の能力を保持する状態を意味するもので、形状変化により性能低下するもの以外を、柔軟性又は可塑性と定義する。
・アームの可動領域
アームが動作し得る空間領域と定義する。
・アームの作業領域
アームに取り付けられたエンドエフェクターが動作しうる空間領域と定義する。
【００２２】
Ｂ．第１実施形態：
Ｂ１．ロボットの構成：
図１は、本発明の第１実施形態としてのロボット１００を示す斜視図である。ロボット１００は、ロボット本体２００と、ロボット本体２００の作動を制御するロボット制御装置９００（「制御部９００」とも呼ぶ）とを備えている。
【００２３】
ロボット本体２００は、双腕ロボットであり、ベース（基台）２１０と、ベース２１０に連結された胴体２２０と、胴体２２０の左右側方の両側方に設けられ、作動可能な第１多関節アーム（単に「第１アーム」とも呼ぶ）２３０および第２多関節アーム（単に「第２アーム」とも呼ぶ）２４０と、を有している。また、ロボット本体２００は、胴体２２０の正面に設けられたステレオカメラ２５０と、第１多関節アーム２３０及び第２多関節アーム２４０にそれぞれ設けられているハンドカメラ（図示せず）と、胴体２２０に設けられている信号灯２６０と、胴体２２０の背面側に設けられたモニター２７０とを有している。
【００２４】
ベース２１０には、ロボット１００の移動を容易とする複数の車輪（回転部材）、および、各車輪をロックするロック機構（不図示）と、ロボット１００を移動させる際に把持するハンドル（把持部）２１１とが設けられている。ロック機構を解除し、ハンドル２１１を把持して押したり引いたりすることで、ロボット１００を自在に移動させることができ、ロック機構によって車輪をロックすることで、ロボット１００を所定の位置で固定することができる。このように、ロボット１００を移動容易とすることで、ロボット１００の利便性が向上する。なお、車輪、ロック機構およびハンドル２１１は、それぞれ、省略してもよい。また、ベース２１０には、作業台（不図示）に当接させるためのバンパー２１３が設けられている。バンパー２１３を作業台の側面に当接させることによって、ロボット１００を所定の間隔を隔てて作業台と向き合わせることができる。これにより、ロボット１００と作業台との意図しない接触等を防止することができる。また、ベース２１０には、非常停止ボタン２１４が設けられており、非常時にはこの非常停止ボタン２１４を押すことによって、ロボット１００を緊急停止させることができる。
【００２５】
胴体２２０は、腰関節機構３１０を介して、ベース２１０の中心軸（不図示）を回動軸として、その回動軸まわりに回動可能に連結されている。また、前述したように、胴体２２０にはステレオカメラ２５０と信号灯２６０とが設けられている。
【００２６】
第１多関節アーム２３０は、胴体２２０から順に連結された、第１肩関節機構４１０と、第１肩部２３１と、第２肩関節機構４２０と、第２肩部２３２と、上腕捻り機構４３０と、上腕部２３３と、肘関節機構４４０と、第１前腕部２３４と、前腕捻り機構４５０と、第２前腕部２３５と、手首関節機構４６０と、手首部２３６と、手首捻り機構４７０と、連結部２３７とを有している。関節機構４１０，４２０，４４０，４６０は曲げ関節機構であり、捻り機構４３０，４５０，４７０は捻り関節機構である。そして、連結部２３７にはエンドエフェクター取付部２３８が設けられており、エンドエフェクター取付部２３８には、図２に示すように、ロボット１００に実行させる作業に応じた第１エンドエフェクター６１０が力覚センサー７４０を介して装着される。
【００２７】
第２多関節アーム２４０は、第１多関節アーム２３０と同様の構成である。すなわち、胴体２２０から順に連結された、第１肩関節機構５１０と、第１肩部２４１と、第２肩関節機構５２０と、第２肩部２４２と、上腕捻り機構５３０と、上腕部２４３と、肘関節機構５４０と、第１前腕部２４４と、前腕捻り機構５５０と、第２前腕部２４５と、手首関節機構５６０と、手首部２４６と、手首捻り機構５７０と、連結部２４７とを有している。そして、連結部２４７にはエンドエフェクター取付部２４８が設けられており、エンドエフェクター取付部２４８には、図２に示すように、ロボット１００に実行させる作業に応じた第２エンドエフェクター６２０が力覚センサー７５０を介して装着される。
【００２８】
第１多関節アーム２３０は、第１肩関節機構４１０と第２肩関節機構４２０と上腕捻り機構４３０と肘関節機構４４０と前腕捻り機構４５０と手首関節機構４６０と手首捻り機構４７０の７つの関節機構により、互いに直交する３軸（ｘ，ｙ，ｚ）の方向（３次元）に作動可能である。第２多関節アーム２４０も、同様に、第１肩関節機構５１０と第２肩関節機構５２０と上腕捻り機構５３０と肘関節機構５４０と前腕捻り機構５５０と手首関節機構４６０と手首捻り機構４７０の７つの関節機構により、互いに直交する３軸の方向に作動可能である。これにより、第１多関節アーム２３０及び第２多関節アーム２４０は、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００２９】
なお、第１多関節アーム２３０の第１肩関節機構４１０と第２肩関節機構４２０と上腕捻り機構４３０と肘関節機構４４０と前腕捻り機構４５０と手首関節機構４６０と手首捻り機構４７０を、単に「関節機構４１０〜４７０」とする場合もある。同様に、第２多関節アーム２４０の第１肩関節機構５１０と第２肩関節機構５２０と上腕捻り機構５３０と肘関節機構５４０と前腕捻り機構５５０と手首関節機構４６０と手首捻り機構４７０を、単に「関節機構５１０〜５７０」とする場合もある。
【００３０】
第１多関節アーム２３０は、その外観が第２多関節アーム２４０と異なっている点に特徴を有している。具体的には、第１多関節アーム２３０への人間（作業員）の注意が喚起されるように、第１多関節アーム２３０の外表面に、黄色と黒の縞模様や、赤と青の縞模様等が施されており、アームの表面模様が異なっている。なお、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との外観の相違については、後述する。
【００３１】
図２は、ロボット１００の多関節アーム２３０，２４０に装着されるエンドエフェクター６１０，６２０を示す説明図である。エンドエフェクター６１０，６２０は、人間の手（ハンド）に対応する部分であり、例えば、対象物を把持する機能を有している。エンドエフェクター６１０，６２０の構成は実行させる作業によって異なるが、例えば、第１の指６１１，６２１と第２の指６１２，６２２を有する構成とすることができる。このような構成のエンドエフェクター６１０，６２０では、第１の指６１１，６２１と第２の指６１２，６２２の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。また、エンドエフェクター６１０，６２０は、装着される多関節アーム２３０，２４０の作動に応じて、互いに直交する３軸の方向（３次元）に作動し得る。
【００３２】
連結部２３７，２４７とエンドエフェクター６１０，６２０との間には力覚センサー７４０，７５０が取り付けられている。力覚センサー７４０，７５０は、エンドエフェクター６１０，６２０に加えられる外力を検出する機能を有している。そして、力覚センサー７４０，７５０が検出する力をロボット制御装置９００にフィードバックすることで、ロボット１００は、より精密に作業を実行することができる。また、力覚センサー７４０，７５０が検出する力やモーメントによって、エンドエフェクター６１０，６２０の障害物への接触等を検知することができる。そのため、障害物回避作動、対象物損傷回避作動等を容易に行うことができる。なお、力覚センサー７４０，７５０としては、互いに直交する３軸の各軸の力成分とモーメント成分を検出することができれば、特に限定されず、公知の力覚センサーを用いることができる。
【００３３】
ロボット制御装置９００は、胴体２２０の腰関節機構３１０、第１多関節アーム２３０の関節機構４１０〜４７０、及び、第２多関節アーム２４０の関節機構５１０〜５７０を、それぞれ独立して作動させる。これにより、第１多関節アーム２３０及び第２多関節アーム２４０を互いに直交する３軸（ｘ，ｙ，ｚ）の方向（三次元）に作動可能である。なお、ロボット制御装置９００の構成については後述する。
【００３４】
Ｂ２．ロボットの作動状態：
上述した構成のロボット１００は、作業員（人間）１０００や他のロボットとの共同作業による製品の組立て等に利用される場合がある。以下では、共同作業の場合を例として、ロボット１００の作動状態について説明する。
【００３５】
（１）ロボットと作業員との共同作業の場合
図３は、ロボットの側方に作業員が配置された共同作業におけるロボットの作業領域を示す説明図である。第１作業台８００Ａ及び第２作業台８００Ｂは、ｚ軸正側からみたときｘ軸方向に長い長方形をなしており、ｘ軸方向に沿って並設されている。第１作業台８００Ａの前方（図３の左側）に作業員１０００が配置され、第２作業台８００Ｂの前方（図の左側）にロボット１００が配置されており、作業員１０００とロボット１００とは、同一方向（ｙ軸正方向）を向いてｘ軸方向に沿って横並びに隣接して配置されている。作業員１０００は第１作業台８００Ａ上で作業を行ない、ロボット１００は第２作業台８００Ｂ上で作業を行なうことにより、作業員１０００とロボット１００が同一方向を向いて横並びで共同作業を実行する。例えば、作業員１０００が第１作業台８００Ａ上で第１のワークＫ１を製造し、作業員１０００の側方に隣接するロボット１００が第１作業台８００Ａ上で第１のワークＫ１を受け取り、第２作業台８００Ｂ上で第１のワークＫ１と第２のワークＫ２との組み立てを行なう場合が一例として挙げられる。
【００３６】
ロボット１００は、作業員１０００の近位側に位置する左腕が第１多関節アーム２３０であり、作業員１０００の遠位側に位置する右腕が第２多関節アーム２４０である。第１多関節アーム２３０は、上述したように、関節機構４１０〜４７０（図１参照）をそれぞれ独立して動かすことにより、第１アーム可動領域（作動領域）２３０ＭＳの範囲内（破線で示す五角形枠の領域）で、互いに直交する３軸の方向（３次元）に作動可能に設定されている。第２多関節アーム２４０も、関節機構５１０〜５７０（図１参照）をそれぞれ独立して動かすことにより、第２アーム可動領域（作動領域）２４０ＭＳの範囲内（二点鎖線で示す五角形枠の領域）で作動可能に設定されている。
【００３７】
第１アーム可動領域２３０ＭＳは、第２作業台８００Ｂの長手方向（ｘ軸方向）の中央付近から、第１作業台８００Ａと第２作業台８００Ｂの境界線２０００（ｙ軸に平行な線）を超えて第２作業台８００Ｂ側の領域にまで亘った領域となっている。これに対して、第２アーム可動領域２４０ＭＳは、境界線２０００を超えることはなく、第２作業台８００Ｂの長手方向の中央付近から、境界線２０００とは反対側の端部までの領域となっている。なお、第１アーム可動領域２３０ＭＳと第２アーム可動領域２４０ＭＳの差は、少なくとも一つのジョブにて、大きさが異なっていることを意味する。
【００３８】
第２多関節アーム２４０の第２エンドエフェクター６２０は、作業領域２４０ＷＳで作業が可能である。この作業領域２４０ＷＳは、第２可動領域２４０ＭＳのうち、第２作業台８００Ｂ上の境界線２０００とは反対側の端部（図の下端部）から第２作業台８００Ｂの長手方向の中央付近までの二点鎖線の矩形枠で示した領域となるように設定されている。この作業領域２４０ＷＳを「第２アーム作業領域２４０ＷＳ」と呼ぶ。
【００３９】
第１多関節アーム２３０の第１エンドエフェクター６１０は、作業領域２３０ＷＳで作業が可能である。この作業領域２３０ＷＳは、第１アーム可動領域２３０ＭＳのうち、第２アーム作業領域２４０ＷＳと重複する第２作業台８００Ｂ上の中央付近から、境界線２０００を跨いで第１作業台８００Ａ上の一部の領域にまで亘った破線の矩形枠で示した領域となるように設定されている。この作業領域２３０ＷＳを「第１アーム作業領域２３０ＷＳ」と呼ぶ。
【００４０】
第１アーム作業領域２３０ＷＳは、第２作業台８００Ｂ上で第２アーム作業領域２４０ＷＳとほぼ対称な第１作業領域部分２３０ＷＳａ（図中破線の矩形枠で示す領域）と、第１作業台８００Ａ上の第２作業領域部分２３０ＷＳｂ（図中破線の矩形枠で示す領域）とが含まれる。従って、第１アーム作業領域２３０ＷＳは、第２アーム作業領域２４０ＷＳに比べて、第２作業領域部分２３０ＷＳｂ分だけ大きく、第１アーム可動領域２３０ＭＳは第２アーム可動領域２４０ＭＳより大きい。但し、図３に示した第１作業領域部分２３０ＷＳａ及び第２作業領域部分２３０ＷＳｂは、図を見やすくするためｙ軸方向の大きさを小さくして示している。
【００４１】
第１アーム作業領域２３０ＷＳの第１作業領域部分２３０ＷＳａと、第２多関節アーム２４０の第２アーム作業領域２４０ＷＳとは、互いに重複する領域ＤＷＳｂ（図中右下がりのハッチングの領域）を含んでいる。この領域ＤＷＳｂを「協働作業領域ＤＷＳｂ」と呼ぶ。ロボット１００は、この協働作業領域ＤＷＳｂにおいて、第１多関節アーム２３０の第１エンドエフェクター６１０及び第２多関節アーム２４０の第２エンドエフェクター６２０を協働させて、ワークの組み立て等の種々の作業を行なうことができる。
【００４２】
図４は、図３に示したロボットの作業領域に加えて作業員の作業領域を示す説明図である。作業員１０００は、第１作業台８００Ａ上の一点鎖線の矩形枠で示した領域ＷＳにおいて、ワークの組み立て等の種々の作業を行なうことができる。この領域ＷＳを「作業員作業領域ＷＳ」と呼ぶ。
【００４３】
ロボット１００の第１アーム作業領域２３０ＷＳに含まれる第２作業領域部分２３０ＷＳｂは、作業員作業領域ＷＳと重複する領域ＤＷＳａ（図中右上がりのハッチングの領域）を含んでいる。この領域ＤＷＳａを「共同作業領域ＤＷＳａ」と呼ぶ。ロボット１００は、この共同作業領域ＤＷＳａにおいて、ワークの受け渡し等の種々の作業を共同して行なうことができる。
【００４４】
以上説明したように、作業員１０００とロボット１００は共同して作業を行なうことができる。例えば、作業員１０００は、作業員作業領域ＷＳで第１のワークＫ１を製造し、共同作業領域ＤＷＳａへ配置する。ロボット１００は、共同作業領域ＤＷＳａに配置された第１のワークＫ１を第１多関節アーム２３０の第１エンドエフェクター６１０で把持して、第１アーム作業領域２３０ＷＳ（具体的には、第１作業領域部分２３０ＷＳａ）の協働作業領域ＤＷＳｂへ移動させる。また、ロボット１００は、不図示の部材配置部に配置された第２のワークＫ２を第２多関節アーム２４０の第２エンドエフェクター６２０で把持して協働作業領域ＤＷＳｂに移動させる。そして、ロボット１００は、第１多関節アーム２３０及び第１エンドエフェクター６１０と、第２多関節アーム２４０及び第２エンドエフェクター６２０と、を協働させて、第１のワークＫ１と第２のワークＫ２とを組み立てることができる。
【００４５】
図５は、ロボットの側方に作業員が配置された場合の共同作業におけるロボットの作業領域の他の一例を示す説明図である。本例は、第１作業台８００Ａを第２作業台８００Ｂに対して９０度回転された状態、すなわち、第１作業台８００Ａの長手方向がｙ軸方向に沿った向きで設置されており、作業員１０００が、ロボット１００の側方ではあるが、第１作業台８００Ａを挟んでロボット１００の方向（ｘ軸負方向）を向くように配置されている点が、図３，４の例とは異なっている。また、この配置の違いに伴って、作業員１０００の近位側に位置するロボット１００の第１多関節アーム２３０の第１アーム可動領域２３０ＭＳの形状と、第１アーム作業領域２３０ＷＳの形状と、第１アーム作業領域２３０ＷＳに含まれる第１作業台８００Ａ上の第２作業領域部分２３０ＷＳｂの形状と、共同作業領域ＤＷＳａの形状と、が図３，４の例とは異なっている。但し、それぞれの領域の役割は図３，４の例と同じである。
【００４６】
図３，４と図５の例では、作業員１０００とロボット１００とが共同して作業を行なう際、特に、共同作業領域ＤＷＳａでは、ロボット１００の第１多関節アーム２３０が作業員１０００の作業に干渉し、例えば、第１多関節アーム２３０が作業員１０００に接近し、さらには接触する可能性がある。このため、作業員１０００の安全性を十分に確保することが望まれている。また、作業者１０００は、第１多関節アーム２３０の接近に対する注意、さらには接触を回避することへの意識を払いつつ、作業を行なう必要があるため、作業への意識の集中が十分ではなく、作業の円滑性の点でも不十分となるか可能性がある。これに対して、ロボット１００は、作業員１０００と干渉する可能性のある第１多関節アーム２３０が第２関節アーム２４０とは異なる外観を有している。これにより、作業員１０００は、アームの外観の差異により第１多関節アーム２３０の存在を認識し易くなり、第１多関節アーム２３０の接近、接触を事前に予測することが容易となる。この結果、作業員１０００の安全性が高まることになる。また、第１多関節アーム２３０を認識性が高まることにより、第１多関節アーム２３０への作業員１０００の意識の集中を下げて、作業への意識の集中を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００４７】
また、図３，４と図５の例では、作業員１０００がロボット１００の左側方に配置されるため、ロボット１００の左腕が第１多関節アーム２３０であり、右腕が第２多関節アーム２４０である場合を例に説明したが、作業員１０００がロボット１００の右側方に配置される場合には、右腕が第１多関節アーム２３０で左腕が第２多関節アーム２４０とすれば良い。
【００４８】
図６は、ロボットの前方に作業員が対向して配置された場合の共同作業におけるロボットの作業領域の一例を示す説明図である。ロボット１００は、ｘ軸方向に沿った作業台８００Ｃの一方の縁８０２の前方にｙ軸正方向に向かって配置され、作業員１０００は、一方の縁８０２に対向する作業台８００Ｃの他方の縁８０４の前方にｙ軸負方向に向かって配置されている。すなわち、本例は、ロボット１００と作業員１０００とが、作業台８００Ｃを挟んでｙ軸方向に沿って互いに対向するように配置されており、互いに対向して共同作業する例を示している。
【００４９】
作業員１０００が作業を行なう作業員作業領域ＷＳは、作業台８００Ｃの対向する２つの縁８０２，８０４の間の中間のｘ軸方向に沿った境界線２０００と、作業員１０００側の縁８０４との間の領域（一点鎖線で示す矩形枠の領域）に設定されている。作業員１０００は、上記したように、この作業員作業領域ＷＳ内で作業を行なう。例えば、第１のワークＫ１の組み立てを行なう。
【００５０】
ロボット１００の右腕である第２多関節アーム２４０は、境界線２０００よりもｙ軸負方向側の第２アーム可動領域２４０ＭＳ（二点鎖線で示す五角形枠の領域）で作動可能に設定されている。第２アーム可動領域２４０ＭＳには、図３，４と図５に示した側方配置の場合と同様に、第２多関節アーム２４０の第２エンドエフェクター６２０による作業が可能な第２アーム作業領域２４０ＷＳ（二点鎖線で示す矩形枠の領域）が設定されている。第２アーム作業領域２４０ＷＳは、境界線２０００と作業台８００Ｃの縁８０２との間の領域で、作業台８００Ｃの中央付近からｘ軸負方向側（図の右側）の領域である。
【００５１】
これに対してロボット１００の左腕である第１多関節アーム２３０は、右腕である第２多関節アーム２４０の第２アーム可動領域２４０ＭＳに対称な領域に加えて、境界線２０００よりもｙ軸正方向側の作業員作業領域ＷＳの一部にまで亘る領域を含む第１アーム可動領域２３０ＭＳ（破線の多角形枠の領域）で作動可能に設定されている。第１アーム可動領域２３０ＭＳには、図３，４に示した側方配置の場合と同様に、第１多関節アーム２３０の第１エンドエフェクター６１０による作業が可能な第１アーム作業領域２３０ＷＳが設定されている。この第１アーム作業領域２３０ＷＳには、境界線２０００を挟んでロボット１００側の第１作業領域部分２３０ＷＳａ（破線の矩形枠で示す部分）と、作業員１０００側の第２作業領域部分２３０ＷＳｂ（破線の矩形枠で示す部分）とが含まれる。第１作業領域部分２３０ＷＳａは、第２アーム作業領域２４０ＷＳとほぼ対称な領域である。本例においても、図３，４と図５に示した側方配置の場合と同様に、第１アーム可動領域２３０ＭＳは第２アーム可動領域２４０ＭＳよりも大きく、第１アーム作業領域２３０ＷＳは第２アーム作業領域２４０ＷＳよりも大きい。なお、本例においても、図を見やすくするため、第２アーム作業領域２４０ＷＳのｙ軸方向の大きさを、第１作業領域部分２３０ＷＳａのｙ軸方向の大きさに比べて小さくして示している。
【００５２】
第１アーム作業領域２３０ＷＳの第１作業領域部分２３０ＷＳａと第２アーム作業領域２４０ＷＳとの重複領域（右下がりのハッチングの領域）は、ロボット１００の協働作業領域ＤＷＳｂである。また、第１アーム作業領域２３０ＷＳの第２作業領域部分２３０ＷＳｂと作業員作業領域ＷＳとの重複領域（右上がりのハッチングの領域）が、作業員１０００とロボット１００の共同作業領域ＤＷＳａである。
【００５３】
本例においても、図３，４と図５に示した側方配置の場合と同様に、作業員１０００とロボット１００は、作業員作業領域ＷＳと第１アーム作業領域２３０ＷＳ（具体的には、第２作業領域部分２３０ＷＳｂ）とが重複する共同作業領域ＤＷＳａにおいて、ワークの受け渡し等の種々の作業を共同して行なうことができる。そして、ロボット１００は、第１アーム作業領域２３０ＷＳ（具体的には、第１作業領域部分２３０ＷＳａ）と第２アーム作業領域２４０ＷＳとが重複する協働作業領域ＤＷＳｂにおいて、第１多関節アーム２３０及び第２多関節アーム２４０を協働させて、ワークの組み立て等の種々の作業を行なうことができる。これにより、作業員１０００とロボット１００は共同して作業を行なうことができる。
【００５４】
本例においても、ロボット１００に対向する作業員１０００は、アームの外観の差異により第１多関節アーム２３０の存在を認識し易くなり、第１多関節アーム２３０の接近、接触を事前に予測することが容易となる。この結果、作業員１０００の安全性が高まることになる。また、第１多関節アーム２３０を認識性が高まることにより、第１多関節アーム２３０への作業員１０００の意識の集中を下げて、作業への意識の集中を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００５５】
なお、本例では、左腕が第１多関節アーム２３０で右腕が第２多関節アーム２４０である場合を例に説明したが、右腕が第１多関節アーム２３０で左腕が第２多関節アーム２４０としてもよい。
【００５６】
以上、図３〜６の例では、説明を容易にするため、作業に要する部品や工具等の配置場所等を省略しているが、これらの配置場所は、実際には、第１多関節アーム２３０の第１アーム可動領域２３０ＭＳ中の第１アーム作業領域２３０ＷＳ、または、第２多関節アーム２４０の第２アーム作業領域２４０ＷＳに含まれる。
【００５７】
また、作業台８００Ａ，８００Ｂ，８００Ｃは長方形の作業台を例に説明しているが、これに限定されるものではない。例えば、２つの作業台８００Ａ，８００Ｂを一体化した形状の１つの作業台を２つに区分したものであってもよい。また、上記した部品や工具等の専用の配置領域を含む種々の多角形形状の作業台であってもよい。
【００５８】
なお、作業に要する部品や工具等の配置場所の存在や、作業台の形状、ロボット及び作業者の位置等に応じて、第１アーム可動領域２３０ＭＳや第２アーム可動領域２４０ＭＳ、第１アーム作業領域２３０ＷＳ、第２アーム作業領域２４０ＷＳ、作業員作業領域ＷＳ、共同作業領域ＤＷＳａ、協働作業領域ＤＷＳｂの、それぞれの広さや形状等は適宜変化してもよい。
【００５９】
（２）ロボットとロボットとの共同作業の場合
図７は、図３の作業員１０００に代えて他のロボットが配置された場合におけるロボットの作業領域の一例を示す説明図である。図６に示すように、第１作業台８００Ａの前方（図中左側）に図３の作業員１０００に代えて第１のロボット１００Ａが配置され、第２作業台８００Ｂの前方（図中左側）に第２のロボット１００Ｂが配置されている。第１のロボット１００Ａと第２のロボット１００Ｂとは、ｘ軸方向に沿って同一方向（ｙ軸正方向）を向いて横並びに隣接して配置されている。第２のロボット１００Ｂは、図３のロボット１００と同様に、左腕が第１多関節アーム２３０であり、右腕が第２多関節アーム２４０である。
【００６０】
第２のロボット１００Ｂは、図３のロボット１００と同様に、左腕である第１多関節アーム２３０は、第１アーム可動領域２３０ＭＳＢの範囲内（破線で示す五角形枠の領域）で作動可能であり、境界線２０００を跨ぐ第１アーム作業領域２３０ＷＳＢ（図中破線の矩形枠で示す部分）で作業可能である。また、右腕である第２多関節アーム２４０も、第２アーム可動領域２４０ＭＳＢの範囲内（二点鎖線で示す五角形枠の領域）で作動可能であり、第２アーム作業領域２４０ＷＳＢ（図中二点鎖線の矩形枠で示す部分）で作業可能である。
【００６１】
第２のロボット１００Ｂは、第１アーム作業領域２３０ＷＳＢと第２アーム作業領域２４０ＷＳＢとが重複する領域である協働作業領域ＤＷＳｂＡ（図中右下がりのハッチングの領域）において、第１多関節アーム２３０及び第２多関節アーム２４０を協働して作動させて、例えば、ワークの組み立て作業等の種々の作業を行なうことができる。
【００６２】
第１のロボット１００Ａは、第２のロボット１００Ｂの近位側の右腕が第１多関節アーム２３０であり、遠位側の左腕が第２多関節アーム２４０となっている。第１のロボット１００Ａと第２のロボット１００Ｂとは、腕を構成する多関節アームが左右反対となっている点を除いて同じである。なお、第１のロボット１００Ａにおいて、第１多関節アーム２３０の第１アーム可動領域及び第１アーム作業領域は「第１アーム可動領域２３０ＭＳＡ」及び「第１アーム作業領域２３０ＷＳＡ」と呼び、第２多関節アーム２４０の第２アーム可動領域及び第２アーム作業領域は「第２アーム可動領域２４０ＭＳＡ」及び「第２アーム作業領域２４０ＷＳＡ」と呼ぶ。
【００６３】
第１のロボット１００Ａの右腕である第１多関節アーム２３０の第１アーム作業領域２３０ＷＳＡと第２のロボット１００Ｂの左腕である第１多関節アーム２３０の第１アーム作業領域２３０ＷＳＢとは、境界線２０００を跨いで重複する領域である共同作業領域ＤＷＳａ（図中右上がりのハッチングの領域）を有している。第１のロボット１００Ａ及び第２のロボット１００Ｂは、この共同作業領域ＤＷＳａにおいて、それぞれの第１多関節アーム２３０を用いて、例えば、ワークの受け渡し等の種々の作業を行なうことができる。
【００６４】
本例においても、例えば、第１のロボット１００Ａは、作業員１０００に代わって第１のワークＫ１を製造し、共同作業領域ＤＷＳａへ配置することができる。このとき、第２のロボット１００Ｂは、図３のロボット１００と同様に、共同作業領域ＤＷＳａに配置された第１のワークＫ１を第１多関節アーム２３０の第１エンドエフェクター６１０で把持して、協働作業領域ＤＷＳｂＡへ移動させる。また、第２のロボット１００は、不図示の部材配置部に配置された第２のワークＫ２を第２多関節アーム２４０の第２エンドエフェクター６２０で把持して協働作業領域ＤＷＳｂに移動させる。そして、第２のロボット１００Ｂは、第１多関節アーム２３０及び第１エンドエフェクター６１０と、第２多関節アーム２４０及び第２エンドエフェクター６２０と、を協働させて、第１のワークＫ１と第２のワークＫ２とを組み立てることができる。
【００６５】
本例においては、ロボット１００Ａ，１００Ｂは、前述したステレオカメラ２５０等による監視において、外観の異なる互いの第１多関節アーム２３０の認識性が高くなるので、互いの第１多関節アーム２３０の接近、接触が事前に予測し易くなり、接触の回避を図り易く、作業の安全性を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００６６】
図７の例は図３のロボット１００を第２のロボット１００Ｂとし、作業者１０００を第１のロボット１００Ａに置き換えた場合を示しているが、図５及び図６のロボット１００を第２のロボット１００Ｂとし、作業者１０００を第１のロボット１００Ａに置き換えることも可能である。また、作業者１０００に置きか換えられるロボットは、第２のロボット１００Ｂ、すなわち、図１のロボット１００に限定されるものではなく、他の種々のロボットであっても良い。
【００６７】
Ｂ３．ロボットの作動制御：
以上説明したロボット１００（１００Ａ，１００Ｂ）の作動状態は、胴体２２０の腰関節機構３１０、第１多関節アーム２３０の各関節機構４１０〜４７０、および、第２多関節アーム２４０の関節等の各関節機構５１０〜５７０が、それぞれ、ロボット制御装置９００によって駆動されることにより制御される。
【００６８】
図８は、ロボット１００の関節機構及び回動軸を示す概略構成図である。図９は、ロボット１００の制御系を示すブロック図である。
【００６９】
図８に示すように、ロボット本体２００の胴体２２０は、腰関節機構３１０を介して、ベース２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に連結されている。腰関節機構３１０の構成としては、胴体２２０をベース２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動させることができれば特に限定されないが、図８に示すように、駆動源としてのモーター３１１と、モーター３１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター３１１の回転角度を検知する位置センサー３１２とを有する構成としている。モーター３１１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができ、減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、ハーモニックドライブ（「ハーモニックドライブ」は登録商標）等を用いることができ、位置センサー３１２としては、例えば、リニアエンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。
【００７０】
図８に示すように、第１多関節アーム２３０において、第１肩関節機構４１０は、第１肩部２３１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１と直交する回動軸Ｏ２まわりに回動させ、第２肩関節機構４２０は、第２肩部２３２を第１肩部２３１に対して回動軸Ｏ２に直交する回動軸Ｏ３まわりに回動させる。上腕捻り機構４３０は、上腕部２３３を第２肩部２３２に対して回動軸Ｏ３に直交する回動軸Ｏ４まわりに回動させる（捻る）。肘関節機構４４０は、第１前腕部２３４を上腕部２３３に対して回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５まわりに回動させ、前腕捻り機構４５０は、第２前腕部２３５を第１前腕部２３４に対して回動軸Ｏ５に直交する回動軸Ｏ６まわりに回動させる（捻る）。手首関節機構４６０は、手首部２３６を第２前腕部２３５に対して回動軸Ｏ６に直交する回動軸Ｏ７まわりに回動させ、手捻り機構４７０は、連結部２３７に接続される第１エンドエフェクター６１０を手首部２３６に対して回動軸Ｏ７に直交する回動軸Ｏ８まわりに回動させる（捻る）。
【００７１】
また、図８に示すように、第２多関節アーム２４０の第１肩関節機構５１０、第２肩関節機構５２０、上腕捻り機構５３０、肘関節機構５４０、前腕捻り機構５５０、手首関節機構５６０及び手捻り機構５７０は、第１多関節アーム２３０の対応する各関節機構４１０〜４７０と同様である。但し、第１肩関節機構５１０の回動軸は回動軸Ｏ１に直交する回動軸Ｏ２’であり、第２肩関節機構５２０の回動軸は回動軸Ｏ２’に直交する回動軸Ｏ３’である。上腕捻り機構５３０の回動軸は回動軸Ｏ３’に直交する回動軸Ｏ４’である。肘関節機構５４０の回動軸は回動軸Ｏ４’に直交する回動軸Ｏ５’である。前腕捻り機構５５０の回動軸は回動軸Ｏ５’に直交する回動軸Ｏ６’である。手首関節機構５６０の回動軸は、回動軸Ｏ６’に直交する回動軸Ｏ７’であり、手捻り機構５７０の回動軸は回動軸Ｏ７’に直交する回動軸Ｏ８’である。
【００７２】
第１多関節アーム２３０の各関節機構４１０〜４７０の構成及び第２多関節アーム２４０の各関節機構５１０〜５７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した腰関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、図９に示すように、第１多関節アーム２３０を駆動する第１駆動機構として、各関節機構４１０〜４のそれぞれに対応する駆動源としての各モーター４１１〜４７１と、各モーター４１１〜４７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、各モーター４１１〜４７１の回転角度を検知する位置センサー４１２〜４７２と、を有している。また、第２多関節アーム２４０を駆動する第２駆動機構として、各関節機構５１０〜５７０のそれぞれに対応する駆動源としての各モーター５１１〜５７１，と、各モーター５１１〜５７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、各モーター５１１〜５７１の回転角度を検知する位置センサー５１２〜５７２と、を有している。
【００７３】
これらの多関節アーム２３０，２４０は、ｘ軸方向、ｙ軸方向およびｚ軸方向の３方向（３次元）に作動し得る。従って、これらの多関節アーム２３０，２４０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００７４】
図９に示すように、ロボット制御装置９００は、記憶部９３０を有し、胴体２２０、多関節アーム２３０，２４０をそれぞれ独立して作動させることができる。記憶部９３０は、各種の情報、データ、テーブル、演算式、プログラム等が記憶（記録とも呼ぶ）される記憶媒体（記録媒体とも呼ぶ）を有しており、この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ等の揮発性メモリー、ＲＯＭ等の不揮発性メモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリー等の書き換え可能（消去、書き換え可能）な不揮発性メモリー等、各種半導体メモリー、ＩＣメモリー等で構成される。
【００７５】
また、ロボット制御装置９００は、モータードライバー（不図示）等を介して、腰関節機構３１０が備えるモーター３１１、第１多関節アーム２３０の各関節機構４１０〜４７０が備えるモーター（第１駆動用モーターとも呼ぶ）４１１〜４７１、及び、第２多関節アーム２４０の各関節機構５１０〜５７０が備えるモーター５１１〜５７１（第２駆動用モーターとも呼ぶ）の駆動を独立して制御することができる。
【００７６】
この場合、ロボット制御装置９００は、位置センサー３１２，４１２〜４７２，５１２〜５７２により、各モーター３１１，４１１〜４７１，５１１〜５７１の角速度や回転角度等の検出を行い、その検出結果に基づいて、各モーター３１１，４１１〜４７１，５１１〜５７１の駆動を制御する。この制御プログラムは、ロボット制御装置９００に内蔵された図示しない記録媒体に予め記憶されている。この制御プログラムが実行されることにより、ロボット制御装置９００は、各モーター３１１，４１１〜４７１，５１１〜５７１の駆動を制御する駆動源制御部９０１〜９１５として作動する。
【００７７】
図１０は、ロボット１００の駆動制御を実行するロボット制御装置９００のうちの第１駆動源制御部９０１を示すブロック図である。第１駆動源制御部９０１は、減算器９０１ａと、位置制御部９０１ｂと、減算器９０１ｃと、角速度制御部９０１ｄと、回動角度算出部９０１ｅと、角速度算出部９０１ｆとを有している。そして、第１駆動源制御部９０１には、腰関節機構３１０のモーター３１１（図８参照）の位置指令Ｐｃの他、位置センサー３１２から検出信号が入力される。第１駆動源制御部９０１は、位置センサー３１２の検出信号から算出されるモーター３１１の回動角度（位置フィードバック値Ｐｆｂ）が位置指令Ｐｃになり、かつ、後述する角速度フィードバック値ωｆｂが後述する角速度指令ωｃになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター３１１を駆動する。すなわち、減算器９０１ａには、位置指令Ｐｃが入力され、また、回動角度算出部９０１ｅから後述する位置フィードバック値Ｐｆｂが入力される。回動角度算出部９０１ｅでは、位置センサー３１２から入力されるパルス数がカウントされるとともに、そのカウント値に応じたモーター３１１の回動角度が位置フィードバック値Ｐｆｂとして減算器９０１ａに出力される。減算器９０１ａは、これら位置指令Ｐｃと位置フィードバック値Ｐｆｂとの偏差（モーター３１１の回動角度の目標値から位置フィードバック値Ｐｆｂを減算した値）を位置制御部９０１ｂに出力する。
【００７８】
位置制御部９０１ｂは、減算器９０１ａから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン等を用いた所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の角速度の目標値を演算する。位置制御部９０１ｂは、そのモーター３１１の角速度の目標値（指令値）を示す信号を角速度指令ωｃとして減算器９０１ｃに出力する。
【００７９】
また、角速度算出部９０１ｆでは、位置センサー３１２から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター３１１の角速度が算出され、その角速度が角速度フィードバック値ωｆｂとして減算器９０１ｃに出力される。
【００８０】
減算器９０１ｃには、角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとが入力される。減算器９０１ｃは、これら角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとの偏差（モーター３１１の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωｆｂを減算した値）を角速度制御部９０１ｄに出力する。
【００８１】
角速度制御部９０１ｄは、減算器９０１ｃから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン、積分ゲイン等を用い、積分を含む所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の駆動信号を生成し、モータードライバーを介してモーター３１１に供給する。これにより、位置フィードバック値Ｐｆｂが位置指令Ｐｃと可及的に等しくなり、かつ、角速度フィードバック値ωｆｂが角速度指令ωｃと可及的に等しくなるようにフィードバック制御がなされ、モーター３１１の駆動、すなわち、胴体２２０の回動が制御される。
【００８２】
第２駆動源制御部９０２〜第１５駆動源制御部９１５も、それぞれ、第１駆動源制御部９０１と同様である。従って、第２駆動源制御部９０２〜第８駆動源制御部９０８によって第１多関節アーム２３０の各関節機構４１０〜４７０の回動が制御され、第９駆動源制御部９０９〜第１５駆動源制御部９１５によって第２多関節アーム２４０の各関節機構５１０〜５７０の回動が制御される。
【００８３】
以上のように、ロボット制御装置９００は、胴体２２０の腰関節機構３１０の回動、第１多関節アーム２３０の各関節機構４１０〜４７０の回動、および、第２多関節アーム２４０の各関節機構５１０〜５７０の回動を制御する。これにより、第１多関節アーム２３０を上述した第１アーム可動領域２３０ＭＳ及び第１アーム作業領域２３０ＷＳで作動させることができ、第２多関節アーム２４０を上述した第２アーム可動領域２４０ＭＳ及び第２アーム作業領域２４０ＷＳで作動させることができる。
【００８４】
Ｃ．第２実施形態：
図１１は、本発明の第２実施形態としてのロボット１００Ｘを示す斜視図である。ロボット１００Ｘは、第１実施形態のロボット１００（図１）の左腕である第１多関節アーム２３０が第１多関節アーム２３０Ｘとなっている点を除いて、第１実施形態のロボット１００と同じである。
【００８５】
第１多関節アーム２３０Ｘは、第１多関節アーム２３０と同様に、胴体２２０から順に連結された、第１肩関節機構４１０Ｘと、第１肩部２３１Ｘと、第２肩関節機構４２０Ｘと、第２肩部２３２Ｘと、上腕捻り機構４３０Ｘと、上腕部２３３Ｘと、肘関節機構４４０Ｘと、第１前腕部２３４Ｘと、前腕捻り機構４５０Ｘと、第２前腕部２３５Ｘと、手首関節機構４６０Ｘと、手首部２３６Ｘと、手首捻り機構４７０Ｘと、連結部２３７Ｘとを有している。そして、連結部２３７Ｘにはエンドエフェクター取付部２３８Ｘが設けられており、エンドエフェクター取付部２３８には、図２に示すように、ロボット１００Ｘに実行させる作業に応じた第１エンドエフェクター６１０が力覚センサー７４０を介して装着される。
【００８６】
第１多関節アーム２３０Ｘは、第２多関節アーム２４０と構造が異なっている。具体的には、第１多関節アーム２３０Ｘへの人間の注意が喚起されるように、図１０に示すように、第１多関節アーム２３０Ｘを構成する各部２３１Ｘ〜２３７Ｘを細型の構造とするとともに、各関節機構４１０Ｘ〜４７０Ｘを小型の構造として、第１多関節アーム２３０を全体的に細いアームの構造としている。但し、第１多関節アーム２３０Ｘの可動領域および作業領域及び第２多関節アーム２４０の可動領域及び作業領域については、図３〜７に示した第１実施形態のロボット１００と同様である。また、図９，１０に示したように、ロボット制御装置９００が、第１多関節アーム２３０Ｘの各関節機構４１０Ｘ〜４７０Ｘの回動、および、第２多関節アーム２４０の各関節機構５１０〜５７０の回動を制御する。これにより、第１多関節アーム２３０Ｘを上述した第１アーム可動領域２３０ＭＳ及び第１アーム作業領域２３０ＷＳで作動させることができ、第２多関節アーム２４０を上述した第２アーム可動領域２４０ＭＳ及び第２アーム作業領域２４０ＷＳで作動させることができる。
【００８７】
本実施形態のロボット１００Ｘにおいても、構造の異なる第１多関節アーム２３０Ｘの認識性が高くなるので、互いの第１多関節アーム２３０Ｘの接近、接触が事前に予測し易くなり、接触の回避を図り易く、作業の安全性を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００８８】
また、第１多関節アーム２３０を全体的に細いアームの構造とすることにより、第１多関節アーム２３０Ｘの重量を軽くすることができるので、仮に、作業者１０００に接触した場合に作業者１０００に加わる力を低減することが可能であり、安全性を高めることが可能である。また、各関節機構４１０Ｘ〜４７０Ｘを小型の構造とすることにより、各関節機構が回動するための力（トルク）や回動する速度等を、各関節機構について、あるいは、全体として、低減することが可能であり、仮に、作業者１０００に接触した場合に作業者１０００に加わる力を低減することが可能であり、安全性を高めることが可能である。
【００８９】
Ｄ．変形例：
（１）変形例１
上記第１実施形態のロボット１００（図１）は、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との外観の相違の例として、第１多関節アーム２３０の外表面に縞模様が施されることによりアームの表面模様が相違している場合について説明した。しかしながら、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との外観の相違は、アームの表面模様に限定されるものではなく、アームの長さ、アームの太さ、アームの表面形状、アームの表面色、アームの表面模様、アームの関節数、アームの関節形状、アームの表面に設けられた付属部品の形状、前記付属部品の配置、及び、前記付属部品の数、等の種々の外観の相違の少なくとも一つが例示される。すなわち、第１多関節アーム２３０の視認性を高めて、第１多関節アーム２３０への作業員１０００の注意が喚起されるように、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との外観が相違していれば特に限定はない。第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との外観の相違により、作業員１０００は、第１多関節アーム２３０を認識し易くなって、第１多関節アーム２３０の接近、接触を事前に予測し易くなり、作業員１０００の安全性を高めることができる。また、第１多関節アーム２３０を認識性が高まることにより、第１多関節アーム２３０への作業員１０００の意識の集中を下げて、作業への意識の集中を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００９０】
（２）変形例２
上記第２実施形態のロボット１００Ｘ（図１１）は、第１多関節アーム２３０Ｘと第２多関節アーム２４０との構造の相違の例として、第１多関節アーム２３０Ｘを第２多関節アーム２４０に比べて細いアームとした場合について説明した。しかしながら、第１多関節アーム２３０Ｘと第２多関節アーム２４０との構造の相違としては、アームの太さに限定されるものではなく、アームの長さ、アームの太さ、アームの表面形状、アームの関節数、関節の可動角度、アームの可塑性又は柔軟性、アームを駆動する駆動機構、駆動機構に含まれるモーター、等の種々の構造の相違の少なくとも一つが例示される。すなわち、第１多関節アーム２３０Ｘの視認性を高めて、第１多関節アーム２３０Ｘへの作業員１０００の注意が喚起されるように、第１多関節アーム２３０Ｘと第２多関節アーム２４０との構造が相違していれば特に限定はない。第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０との構造の相違により、作業員１０００は、第１多関節アーム２３０を認識し易くなって、第１多関節アーム２３０Ｘの接近、接触を事前に予測し易くなり、作業員１０００の安全性を高めることができる。また、第１多関節アーム２３０Ｘを認識性が高まることにより、第１多関節アーム２３０Ｘへの作業員１０００の意識の集中を下げて、作業への意識の集中を高めることが可能であり、作業の円滑性を高めることも可能となる。
【００９１】
第１多関節アーム２３０Ｘの構造としてアームの可塑性又は柔軟性を高めた構造とすれば、第１多関節アーム２３０Ｘが仮に作業員１０００や他のロボットに接触したとしても、接触により加わる力を低減することが可能であり、安全性を高めることができる。また、第１多関節アーム２３０Ｘの第１駆動機構を、第２多関節アーム２４０の第２駆動機構に比べて、作動スピードや発生する力を低減した構造の駆動機構とすれば、作業員１０００は接触を回避し易くなり、作業員１０００の安全性を高めることができる。また、第１多関節アーム２３０Ｘが仮に作業員１０００や他のロボットに接触したとしても、接触により加わる力を低減することが可能であり、安全性を高めることができる。
【００９２】
（３）変形例３
上記第１実施形態のロボット１００は、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０とを同じ構造として、第１多関節アーム２３０の第１駆動機構および第２多関節アーム２４０の第２駆動機構の作動状態をそれぞれ異なった制御とすることによって、それぞれの可動領域および作業領域を異なった状態で制御するものとして説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０とを異なった構造とすることによって、それぞれの可動領域および作業領域を異なった状態とするようにしてもよい。例えば、第１多関節アーム２３０の関節機構４１０〜４７０や第２多関節アーム２４０の関節機構５１０〜５７０の一部または全部の物理的な回動範囲を異なった状態とすることによって、それぞれの可動領域および作業領域を異なった状態とするようにしてもよい。上記第２実施形態のロボット１００Ｘにおいても同様である。
【００９３】
（４）変形例４
第１多関節アーム２３０の作動速度は、第２多関節アーム２４０の作動速度の１０％以上７０％以下となるよう設定されるのが好ましく、２０％以上５０％以下となるよう設定されるのがより好ましい。これにより、作業員１０００は、前述したように作業員１０００が安心感を得ることができるとともに、多関節アーム２３０は十分に作業を行うことができる。なお、「多関節アームの作動速度」は、例えば、多関節アームの各関節機構の角速度の平均値（平均作動速度）を意味する。但し、これに限定されるものではなく、最も高速な関節の角速度としてもよい。また、アームの先端部の移動速度としてもよい。アームが移動する速度を代表するパラメータであればよい。
【００９４】
第１多関節アーム２３０の作動速度を第２多関節アーム２４０の作動速度よりも遅くするためには、例えば、第１多関節アーム２３０のモーター４１１〜４７１に印加する電圧が第２多関節アーム２４０のモーター５１１〜５７１に印加する電圧よりも小さくなるよう設定する。これにより、前述したように、ロボット１００は安全性に優れたものとなるのに加えて、さらなる効果を得ることができる。なお、この印加する電圧は、モーターの定格電圧、すなわち、モーターに印加可能な電圧であってもよく、また、印加可能な電圧に対して実際に印加する制御電圧であってもよい。
【００９５】
また、第１多関節アーム２３０のモーター４１１〜４７１に印加する電圧を第２多関節アーム２４０のモーター５１１〜５７１に印加する電圧よりも小さくすることにより、以下の効果を得ることができる。モーター４１１〜４７１の回転速度をモーター５１１〜５７１の回転速度よりも遅くすることができる。すなわち、モーター４１１〜４７１の回転数をモーター５１１〜５７１の回転数よりも少なくすることができる。これにより、モーター４１１〜４７１の摩耗量を低減することができ、モーター４１１〜４７１の長寿命化を図ることができる。また、モーター４１１〜４７１に流れる電流をモーター５１１〜５７１に流れる電流よりも小さくすることができる。これにより、モーター４１１〜４７１の発熱量をモーター５１１〜５７１の発熱量よりも少なくすることができ、多関節アーム２３０の発熱による故障や、劣化等を抑制することができる。さらに、モーター４１１〜４７１の定格トルクをモーター５１１〜５７１の定格トルクよりも小さくすることができる。これにより、例えば、第１多関節アーム２３０と第２多関節アーム２４０とが例えば地震などの影響により衝突する場合には、多関節アーム２３０が多関節アーム２４０よりも優先的に破損する。このため、多関節アーム２３０のみを交換または修理することで、ロボット１００を再度利用することができる。
【００９６】
(５)変形例５
上記実施形態では、２本の多関節アームのうちの一方の多関節アームを駆動するモーターと、他方の多関節アームのモーターとは同様の構成であるが、本発明ではこれに限定されず、予め回転速度、トルク等が異なるモーターをそれぞれ各多関節アームに搭載してもよい。これにより、ロボット制御装置が各多関節アームに同等の電圧を印加する場合であっても、各多関節アームの作動範囲、作動速度等を異ならせることができる。
【００９７】
（６）変形例６
上記実施形態のロボット(双腕ロボット)１００，１００Ｘにおいて、その側方または前方の作業領域（共同作業領域ＤＷＳａ）で作業する作業者または他のロボット（以下、作業者等と呼ぶ）の有無を検知する検知部を第１多関節アーム２３０，２３０Ｘや胴体２２０等に少なくとも一つ備えるようにしてもよい。検知部としては、例えば、ステレオカメラ２５０を利用することができる。ステレオカメラ２５０とは別に専用の検知センサーやカメラを備えるようにしてもよい。そして、検知部が検知状態(作業者等が居る状態)から非検知状態（作業者等が居ない状態）となった場合には、ロボット制御装置９００が第１多関節アーム２３０，２３０Ｘ及び第２多関節アーム２４０の作動を停止し、ロボットの稼働を停止するようにしてもよい。この場合、作業領域で作業する作業者または他のロボットが居なくなった場合に稼働を停止することにより、共同作業する作業者または他のロボットが居ないのに可動し続ける無駄をなくすことができる。
【００９８】
また、検知部が非検知状態から検知状態となった場合には、ロボットの稼動を再開するようにしてもよい。この場合、作業領域で作業する作業者または他のロボットが発生した場合には、ロボット制御装置９００がロボットの稼動を再開することにより、作業の効率を向上させることができる。
【００９９】
また、胴体２２０の背後等のロボットの周囲に物体の有無を検知する検知部（例えば、赤外線等を用いた検知センサーやカメラ）を備えて、検知部が検知状態となった場合には、作業者等以外の何かが存在すると判断して、ロボットの稼働を停止するようにしてもよい。このようにすれば、ロボットの作業中に作業者等以外の人等がロボットの周囲に池被いてロボットに接触することを回避し得るので、安全性を高めることが可能である。
【０１００】
（７）変形例７
上記実施形態では、ロボット１００の側方または前方に配置された作業者または他のロボットと共同して作業を行なう場合を例に説明しているが、これに限定されるものではない。ロボット１００が単独で作業する場合においても、少なくとも、左右のアームの外観あるいは構造が異なっていれば、効果的である。例えば、ロボット本体２００に異常が生じた際に、非常停止ボタン２１４を押して停止させたい場合がある。この場合において、作業者は、視認性の高い一方のアーム（第１多関節アーム２３０）に注意しながら、ロボット１００に接近することが容易となるため、速やかに対処することが可能である、という利点がある。
【０１０１】
（８）変形例８
上記実施形態では、ロボットの各アームの関節の数が７であるが、本発明では、これに限定されず、各アームの数は、３以上の任意の数であってもよい。また、前記実施形態では、ロボットは、組立作業を行うものとして説明されたが、本発明ではこれに限定されず、例えば、部品にねじ止め等の処理を行うもの等、種々の作業に適用可能である。
【０１０２】
本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態や変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１００……ロボット  ２００……ロボット本体  ２１０……ベース  ２１１……ハンドル  ２１３……バンパー  ２１３ａ……当接部  ２１３ｂ……固定部  ２１４……非常停止ボタン  ２２０……胴体  ２３０，２３０Ｘ……多関節アーム  ２３１，２３１Ｘ……第１肩部  ２３２，２３２Ｘ……第２肩部  ２３３，２３３Ｘ……上腕部  ２３４，２３４Ｘ……第１前腕部  ２３５，２３５Ｘ……第２前腕部  ２３６，２３６Ｘ……手首部  ２３７，２３７Ｘ……連結部  ２３８，２３８Ｘ……エンドエフェクター取付部  ２４０……多関節アーム    ２４１……第１肩部  ２４２……第２肩部  ２４３……上腕部  ２４４……第１前腕部  ２４５……第２前腕部  ２４６……手首部  ２４７……連結部  ２４８……エンドエフェクター取付部  ２５０……ステレオカメラ  ２６０……信号灯  ２７０……モニター  ３１０……関節機構  ３１１……モーター  ３１２……位置センサー  ４１０，４１０Ｘ……第１肩関節機構  ４１１……モーター  ４１２……位置センサー  ４２０，４２０Ｘ……第２肩関節機構  ４２１……モーター  ４２２……位置センサー  ４３０，４３０Ｘ……上腕捻り機構  ４３１……モーター  ４３２……位置センサー  ４４０，４４０Ｘ……肘関節機構  ４４１……モーター  ４４２……位置センサー  ４５０，４５０Ｘ……前腕捻り機構  ４５１……モーター  ４５２……位置センサー  ４６０，４６０Ｘ，４７０Ｘ……手首関節機構  ４６１……モーター  ４６２……位置センサー  ４７０……手首捻り機構  ４７１……モーター  ４７２……位置センサー  ５１０……第１肩関節機構  ５１１……モーター  ５１２……位置センサー  ５２０……第２肩関節機構  ５２１……モーター  ５２２……位置センサー  ５３０……上腕捻り機構  ５３１……モーター  ５３２……位置センサー  ５４０……肘関節機構  ５４１……モーター  ５４２……位置センサー  ５５０……前腕捻り機構  ５５１……モーター  ５５２……位置センサー  ５６０……手首関節機構  ５６１……モーター  ５６２……位置センサー  ５７０……手首捻り機構  ５７１……モーター  ５７２……位置センサー  ６１０……エンドエフェクター  ６１１……第１の指  ６１２……第２の指  ６２０……エンドエフェクター  ６２１……第１の指  ６２２……第２の指  ７４０……力覚センサー  ７５０……力覚センサー  ８００Ａ、８００Ｂ……作業台  ９００……ロボット制御装置  ９０１……第１駆動源制御部  ９０１ａ……減算器  ９０１ｂ……位置制御部  ９０１ｃ……減算器  ９０１ｄ……角速度制御部  ９０１ｅ……回動角度算出部  ９０１ｆ……角速度算出部  ９０２……第２駆動源制御部  ９０３……第３駆動源制御部  ９０４……第４駆動源制御部  ９０５……第５駆動源制御部  ９０６……第６駆動源制御部  ９０７……第７駆動源制御部  ９０８……第８駆動源制御部  ９０９……第９駆動源制御部  ９１０……第１０駆動源制御部  ９１１……第１１駆動源制御部  ９１２……第１２駆動源制御部  ９１３……第１３駆動源制御部  ９１４……第１４駆動源制御部  ９１５……第１５駆動源制御部  ９３０……記憶部  １０００……作業員  ２０００……境界線  Ｏ１，Ｏ２，Ｏ２’，Ｏ３，Ｏ３’，Ｏ４，Ｏ４’，Ｏ５，Ｏ５’，Ｏ６，Ｏ６’，Ｏ７，Ｏ７’，Ｏ８，��８’……回動軸  ＷＳ……作業員作業領域  ＤＷＳａ……共同作業領域  ＤＷＳｂ，ＤＷＳｂＡ，ＤＷＳｂＢ……協働作業領域  Ｋ１……第１のワーク  Ｋ２……第２のワーク  ２３０ＭＳ，２３０ＭＳＡ，２３０ＭＳＢ……第１アーム可動領域  ２４０ＭＳ，２４０ＭＳＡ，２４０ＭＳＢ……第２アーム可動領域  ２３０ＷＳ，２３０ＷＳＡ，２３０ＷＳＢ……第１アーム作業領域  ２３０ＷＳａ……第１作業領域部分  ２３０ＷＳｂ……第２作業領域部分  ２４０ＷＳ，２４０ＷＳＡ，２４０ＷＳＢ……第２アーム作業領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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