(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、
車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、
前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、
前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、
前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、
前記判定部は、
前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記逆算により得られる電波の到来方向は、複数のアンテナ毎に得られ、前記車両位置の集合は、当該複数の到来方向に基づき得られる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記領域設定部は、任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる第１のアンテナへの到来方向θ１’を誤差範囲ｎ１だけ変化させ、かつ、前記任意の位置から逆算により得られる第２のアンテナへの到来方向θ２’を誤差範囲ｎ２だけ変化させた車両位置の集合（ｘｎ，ｙｎ）を、下記の数式（１）および数式（２）により算出する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【数１】
0006476651.tif 000017
ただし、前記第１のアンテナの位置が（０，０）であり、前記第２のアンテナの位置が（０，Ｗｐ）である。
【請求項４】
前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合、かつ、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記走行領域は、少なくとも車線を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定するステップと、
車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するステップと、
前記推定結果に基づいて車両位置を検出するステップと、
前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定ステップと、
前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する特定ステップと、を含み、
前記判定ステップは、前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定するステップを含み、
前記特定ステップは、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定するステップを含む、
情報処理方法。
【請求項８】
コンピュータを、
任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、
車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、
前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、
前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、
前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、
前記判定部は、
前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、
情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
到来方向推定装置と情報処理装置とを有する情報処理システムであって、
前記到来方向推定装置は、
車両から送信される電波の到来方向を推定して得られた推定結果を前記情報処理装置に送信し、
前記情報処理装置は、
任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、
前記推定結果を前記到来方向推定装置から取得するデータ取得部と、
前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、
前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、
前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、
前記判定部は、
前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、
情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線ごとに光ビーコンの投受光器を道路側に設置するとともに、投受光器との間で双方向通信を行う光ビーコン装置を車両側に搭載し、投受光器および光ビーコン装置を用いて車両が走行する車線（以下、「走行車線」とも言う。）を検出する技術が存在する。しかし、かかる技術を用いる場合には、道路側に車線の数と同数の投受光器を設置しなくてはならないという状況が生じてしまう。
【０００３】
そこで、かかる状況を避けるための技術として、車両側に搭載されたＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）通信機によって送信される電波の到来方向を推定し、到来方向に基づいて車両位置を検出し、車両位置に基づいて走行車線を特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
例えば、特許文献１により開示された技術によれば、水平方向および鉛直方向それぞれへの電波の到来方向を推定するためのアンテナを一箇所に設置し、このアンテナによる電波の受信結果に基づいて電波の到来方向を推定することが可能である。そして、推定された電波の到来方向に基づいて車両位置を検出し、車両位置に基づいて走行車線を特定することが可能である。すなわち、特許文献１により開示された技術によれば、車線の数と同数の投受光器を設置しなくても、走行車線を特定することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３６１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、電波の到来方向に基づいて検出した車両位置に基づいて走行車線を特定する技術を用いた場合、到来方向の推定精度が低いと走行車線を誤って特定してしまう可能性がある。一方、走行車線の特定精度を上げようとして到来方向推定装置を多数使用すると投受光器の数が車線の数に近づいてしまい、光ビーコン装置を設置する場合と比較した利点が薄れてしまう。
【０００７】
また、一箇所に設置したアンテナによる電波の受信結果に基づいて電波の到来方向を推定する技術を用いた場合、車両側のアンテナの設置高が想定した高さと異なっていると、車両位置の検出精度が劣化してしまう可能性がある。例えば、車両側のアンテナは、ＤＳＲＣ通信機の設置形態によりダッシュボードに設置される場合もあれば、フロントガラスに設置される可能性もある。
【０００８】
車両側のアンテナがダッシュボードに設置される場合とフロントガラスに設置される場合とでは、アンテナの設置高は５０ｃｍ程度差分が生じる可能性もある。このようにして検出された車両位置に基づいて走行車線を特定しようとすれば、走行車線の特定精度がアンテナ設置高に大きく左右されてしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、車両が存在する走行領域をより高精度に特定する技術を提供することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、前記判定部は、前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、情報処理装置が提供される。
【００１１】
前記逆算により得られる電波の到来方向は、複数のアンテナ毎に得られ、前記車両位置の集合は、当該複数の到来方向に基づき得られてよい。
【００１２】
前記領域設定部は、任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる第１のアンテナへの到来方向θ１’を誤差範囲ｎ１だけ変化させ、かつ、前記任意の位置から逆算により得られる第２のアンテナへの到来方向θ２’を誤差範囲ｎ２だけ変化させた車両位置の集合（ｘｎ，ｙｎ）を、下記の数式（９−１）および数式（９−２）により算出してもよい。
ただし、前記第１のアンテナの位置が（０，０）であり、前記第２のアンテナの位置が（０，Ｗｐ）である。
【００１３】
前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合、かつ、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定してよい。
【００１４】
前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定してよい。
【００１５】
前記走行領域は、少なくとも車線を含んでよい。
【００１６】
また、本発明の他の観点によれば、任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定するステップと、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するステップと、前記推定結果に基づいて車両位置を検出するステップと、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定ステップと、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する特定ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定するステップを含み、前記特定ステップは、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定するステップを含む、情報処理方法が提供される。
【００１７】
また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、前記判定部は、前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【００１８】
また、本発明の他の観点によれば、到来方向推定装置と情報処理装置とを有する情報処理システムであって、前記到来方向推定装置は、車両から送信される電波の到来方向を推定して得られた推定結果を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、任意の位置から逆算により得られる電波の到来方向を所定の誤差範囲内で変化させて車両位置の集合を算出し、前記任意の位置のうち当該位置から算出された車両位置と同一の走行領域に収まる当該位置の集合を設定領域として設定する領域設定部と、前記推定結果を前記到来方向推定装置から取得するデータ取得部と、前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備え、前記判定部は、前記設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定する、情報処理システムが提供される。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように本発明によれば、車両が存在する走行領域をより高精度に特定する技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一般的な技術の概要について説明するための図である。
【図２】一般的な他の技術の概要について説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係る情報処理システムを横から見た図である。
【図４】本発明の実施形態に係る情報処理システムを上から見た図である。
【図５】本発明の実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】推定結果に基づいて車両位置を検出する例を説明するための図である。
【図７】第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲を示す図である。
【図８】第１の車線の任意の位置から逆算により得られる到来方向を所定の誤差範囲だけ変化させた後に算出される車両位置の集合を示す図である。
【図９】アレイアンテナへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。
【図１０】アレイアンテナへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。
【図１１】車線数が任意の２の倍数である場合における各車線を示す図である。
【図１２】車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２２】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２３】
（１．一般的な技術の説明）
図１を参照しながら、一般的な技術の概要について説明する。図１は、一般的な技術の概要について説明するための図である。図１には、電波を発信する発信機を搭載した車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）、アレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）およびＰ２（ｘ２，ｙ２）が示されている。到来方向推定装置は、２つのアレイアンテナそれぞれによる電波の受信結果に基づいて２つのアレイアンテナそれぞれへの電波の到来方向θ１およびθ２を推定することができる。
【００２４】
そして、２つのアレイアンテナが空間的に離れていれば、２つのアレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）およびＰ２（ｘ２，ｙ２）とそれぞれを基準とした到来方向θ１およびθ２とに基づいて、下記の（数式１−１）および（数式１−２）から導かれる下記の（数式２）により（例えば、３個以上のアレイアンテナを使用する場合には、最小二乗法を用いて）、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することができる。そして、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）から走行車両を容易に特定することが可能である。
【００２５】
【数１】
0006476651.tif 000002
【００２６】
【数２】
0006476651.tif 000003
【００２７】
しかし、かかる技術を用いた場合には、到来方向の推定誤差が同一であっても、２つのアレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）および車両位置Ｃの配置によっては、走行車線の特定精度が変化し得る。例えば、車両が位置Ｐ１および位置Ｐ２を通過する直線上にあるときには、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することが不可能である。また、車両が遠方に存在する場合には、到来方向θ１およびθ２がほぼ等しくなってしまうため、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することが不可能である。
【００２８】
一方、車両位置の検出精度を向上させるために、アレイアンテナの設置数を増やして車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）の周辺にアレイアンテナを一様に分布させる技術も想定される。しかし、このような技術を用いた場合には、推定した到来方向を一箇所に収集し、収集した到来方向に基づいて、（数式２）により車両位置を検出する必要があるため、到来方向の収集に要する時間がアレイアンテナの数に比例して増加してしまう。また、アレイアンテナごとに到来方向推定装置が必要になるため、アレイアンテナの設置数を増やすにつれて、到来方向推定装置の設置コストも増加してしまう。
【００２９】
続いて、図２を参照しながら、一般的な他の技術（上記の特許文献１により開示された技術）の概要について説明する。図２は、一般的な他の技術の概要について説明するための図である。図２の「横から見た配置」には、アンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）および車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が示されている。また、図２の「横から見た配置」には、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈおよび水平方向の距離ｌが示されている。また、図２の「横から見た配置」には、鉛直方向におけるアンテナへの電波の到来方向φが示されている。
【００３０】
一方、図２の「上から見た配置」には、アンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）および車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が示されている。また、図２の「上から見た配置」には、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準とした水平方向の距離ｌが示されている。また、図２の「上から見た配置」には、水平方向におけるアンテナへの電波の到来方向θが示されている。車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈが既知であるとすると、下記の（数式３）により車両位置を検出することが可能である。
【００３１】
【数３】
0006476651.tif 000004
【００３２】
このような技術によれば、アンテナを離さなくても車両位置を検出することができるという利点を享受することが可能である。しかし、かかる技術においては、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈを既知としているが、車両の高さは車種によって変化し得る。また、車両に搭載されるＤＳＲＣ通信機の設置高も変化し得る。そのため、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈは容易に変化し得るため、走行車線を特定可能な程度に車両位置が高精度に検出されないことがある。
【００３３】
また、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈが小さい場合（例えば、車高が高い車両位置を検出する場合）、鉛直方向におけるアンテナへの電波の到来方向φが小さくなってしまうため、車両位置の検出精度が低下してしまう可能性がある。そこで、車両位置を高精度に検出するために、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の設置位置を高くする対策も考えられるが、ＩＴＳスポットやＥＴＣの設置高は、（例えば、５〜６ｍ程度の高さに）限定されることがあるため、現実的な対策ではない。
【００３４】
そこで、本明細書においては、走行車線をより高精度に特定する技術について主に説明する。なお、本明細書においては、走行車線は、上記したように車両が走行する車線を意味し、車両が走行する車線を特定する技術を主に説明するが、車線は車両が走行する領域の一例に過ぎない。したがって、本発明の実施形態に係る情報処理システムは、車線以外の車両が走行する領域を特定する場合にも広く適用され得る。
【００３５】
（２．本発明の実施形態の説明）
（２−１．情報処理システムの構成）
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の構成例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１を横から見た図である。また、図４は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１を上から見た図である。図３および図４に示すように、情報処理システム１は、情報処理装置１０、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂ、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂおよびアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂを備える。また、情報処理システム１は、車載アンテナ６０およびＤＳＲＣ通信機７０を備える。車載アンテナ６０およびＤＳＲＣ通信機７０は、道路を走行している車両に搭載されている。
【００３６】
また、図３および図４を参照すると、ポール５０Ａは、道路端に設置されている。しかし、ポール５０Ａが設置される位置は特に限定されない。アレイアンテナ４０Ａは、ポール５０Ａに設置され、ＲＦ装置３０Ａに接続されている。しかし、アレイアンテナ４０Ａが設置される位置も特に限定されない。ＲＦ装置３０Ａは、到来方向推定装置２０Ａに接続されている。しかし、ＲＦ装置３０Ａは、情報処理装置１０に直接接続されていてもよい。到来方向推定装置２０Ａは、情報処理装置１０に接続されている。
【００３７】
また、図３および図４を参照すると、ポール５０Ｂは、ポール５０Ａが設置された道路端と反対の道路端に設置されている。しかし、ポール５０Ｂが設置される位置は特に限定されない。アレイアンテナ４０Ｂは、ポール５０Ｂに設置され、ＲＦ装置３０Ｂに接続されている。しかし、アレイアンテナ４０Ｂが設置される位置も特に限定されない。ＲＦ装置３０Ｂは、到来方向推定装置２０Ｂに接続されている。しかし、ＲＦ装置３０Ｂは、情報処理装置１０に直接接続されていてもよい。到来方向推定装置２０Ｂは、情報処理装置１０に接続されている。
【００３８】
また、図４には、車両Ｍの走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合が示されている。図４に示した例のように、本明細書においては、まず、走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合を主に説明する。しかし、本発明の実施形態に係る情報処理システム１は、車線数が２車線より多い場合にも適用され得る。
【００３９】
図５は、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図５に示すように、情報処理装置１０は、制御部１１０、通信部１２０および記憶部１３０を備える。また、制御部１１０は、データ取得部１１１、車両位置検出部１１２、領域設定部１１３、判定部１１４および領域特定部１１７を備える。判定部１１４は、領域判定部１１５および電力判定部１１６を備える。
【００４０】
制御部１１０は、情報処理装置１０の動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、情報処理装置１０に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。
【００４１】
通信部１２０は、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂそれぞれからデータを受信する通信インタフェースである。また、例えば、通信部１２０は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂそれぞれから送信されたデータを到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂを経由して受信することが可能である。しかし、通信部１２０は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂそれぞれから送信されたデータを到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂを経由せずに直接的に受信してもよい。
【００４２】
記憶部１３０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１３０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。記憶部１３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）によって構成されていてもよいし、半導体メモリによって構成されていてもよいし、他の記録媒体によって構成されていてもよい。
【００４３】
（２−２．情報処理システムの動作）
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の動作の例について説明する。車両に搭載されたＤＳＲＣ通信機７０は、車載アンテナ６０を介して定期的に電波を送信する。車両がポール５０Ａ、５０Ｂに接近した場合、車載アンテナ６０から送信された電波がアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂによって受信される。アレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂによって受信された電波は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂに送信され、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって電波が受信される。
【００４４】
ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって受信されると、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって電波に基づいてベースバンド信号と受信電力値とが生成される。ベースバンド信号は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂに送信される。一方、受信電力値は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって情報処理装置１０に送信される。到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによってベースバンド信号に基づいて電波の到来方向が推定されると、推定結果が情報処理装置１０に送信される。
【００４５】
情報処理装置１０の通信部１２０によって、受信電力値と電波の到来方向の推定結果とが受信され、データ取得部１１１によって取得されると、電波の到来方向の推定結果は、車両位置検出部１１２によって取得され、受信電力値は、電力判定部１１６によって取得される。車両位置検出部１１２は、推定結果に基づいて車両位置を検出する。以下、図６を参照しながら、車両位置の検出の例について説明する。図６は、推定結果に基づいて車両位置を検出する例を説明するための図である。
【００４６】
図６を参照すると、アレイアンテナ４０Ａの位置がＰ１（０，０）として示され、アレイアンテナ４０Ｂの位置がＰ２（０，Ｗｐ）として示され、車両Ｍの位置がＣ（ｘｃ，ｙｃ）として示されている。また、図６を参照すると、アレイアンテナ４０Ａへの電波の到来方向の推定結果がθ１として示され、アレイアンテナ４０Ｂへの電波の到来方向の推定結果がθ２として示されている。幾何学的な関係から下記の（数式４−１）および（数式４−２）が成立する。
【００４７】
【数４】
0006476651.tif 000005
【００４８】
また、（数式４−１）および（数式４−２）からｘｃおよびｙｃについて解くと、以下の（数式５−１）および（数式５−２）が成立する。
【００４９】
【数５】
0006476651.tif 000006
【００５０】
上記の（数式５−１）および（数式５−２）に基づいて車両位置検出部１１２によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が算出される。車両位置検出部１１２によって算出された車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）は、領域判定部１１５に出力される。判定部１１４は、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する。例えば、領域判定部１１５は、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が属するか否かを判定する。設定領域は、事前に領域設定部１１３によって設定される。ここで、設定領域はどのようにして設定されてもよい。
【００５１】
例えば、到来方向を所定の誤差範囲内で変化させる前後において同一車線内に推定される位置（ｘ，ｙ）の集合が設定領域として設定されてよい。以下、このような設定領域の例について説明する。図７は、第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲Ｒ１を示す図である。車載アンテナ６０が車両の幅方向の中央に設置されていると仮定すると、領域設定部１１３は、第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲Ｒ１を、あらかじめ登録された道路幅Ｗおよび最小車両幅ｗｃに基づいて、下記の（数式６）により設定することができる。
【００５２】
【数６】
0006476651.tif 000007
【００５３】
さらに、中央分離帯からアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂまでの距離が等しいと仮定し、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによる到来方向の推定誤差がθｅ以下であると仮定すると、領域設定部１１３は、任意の位置（ｘ，ｙ）から到来方向θ１’、θ２’を下記の（数式７−１）および（数式７−２）により算出することができる。
【００５４】
【数７】
0006476651.tif 000008
【００５５】
ここで、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによって推定される到来方向θ１、θ２には、θｅ以下の推定誤差が発生し得るため、到来方向θ１、θ２は、下記の（数式８−１）および（数式８−２）のように示される。
【００５６】
【数８】
0006476651.tif 000009
【００５７】
したがって、領域設定部１１３は、任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる到来方向θ１’、θ２’を誤差範囲ｎ１、ｎ２だけ変化させた後の車両位置の集合（ｘｎ，ｙｎ）を下記の（数式９−１）および（数式９−２）により算出することができる。図８は、第１の車線の任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる到来方向θ１’、θ２’を誤差範囲ｎ１、ｎ２だけ変化させた後に算出される車両位置の集合Ｒ２を示す図である。
【００５８】
【数９】
0006476651.tif 000010
【００５９】
ここで、位置（ｘ，ｙ）と位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）とが異なる車線に属する場合には、走行車線を誤って特定してしまうと考えられる。一方、位置（ｘ，ｙ）と位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）とが同一の車線に属する場合には、走行車線を誤りなく特定し得ると考えられる。したがって、領域設定部１１３は、位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）と同一の車線に属する位置（ｘ，ｙ）の集合を設定領域として設定すればよい。
【００６０】
図８には、算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）と同一の車線に属する位置（ｘ，ｙ）の集合が設定領域Ｒ３として示されている。なお、図８に示した例では、設定領域Ｒ３が矩形領域であるが、設定領域Ｒ３の形状は、矩形領域に限定されない。また、図８に示した設定領域Ｒ３は第１の車線に対応しているが、第２の車線に対応する設定領域も同様に設定され得る。
【００６１】
続いて、領域特定部１１７は、走行車線を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、データ取得部１１１によって取得された推定結果に基づいて走行車線を特定する。そうすれば、走行車線を高精度に特定することが不可能であるときには走行車線が特定されないため、走行車線をより高精度に特定することが可能となる。例えば、領域特定部１１７は、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、走行車線を特定する。
【００６２】
より詳細には、領域特定部１１７は、領域判定部１１５によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、下記の（数式１０−１）が成立すれば、走行車線として第１の車線を特定してよい。一方、領域特定部１１７は、領域判定部１１５によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、下記の（数式１０−２）が成立すれば、走行車線として第２の車線を特定してよい。
【００６３】
【数１０】
0006476651.tif 000011
【００６４】
図９は、位置Ｐ１に設置されたアレイアンテナ４０Ａへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定された場合には（到来方向が走査範囲内の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされる。一方、領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定されなかった場合には（到来方向が走査範囲外の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされない。
【００６５】
また、図１０は、位置Ｐ２に設置されたアレイアンテナ４０Ｂへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定された場合には（到来方向が走査範囲内の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされる。一方、領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定されなかった場合には（到来方向が走査範囲外の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされない。
【００６６】
以上、走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合を主に説明したが、上記したように、車線数が２車線より多い場合にも適用され得る。以下においては、車線数が任意の２の倍数である場合を説明する。具体的には、走行車線が第１の車線（ｋ＝−ｍ／２）から第ｍ車線（ｋ＝ｍ／２−１）までの何れかである場合（ただし、ｍは２の倍数）について説明する。図１１は、車線数が任意の２の倍数である場合における各車線を示す図である。
【００６７】
図１１に示したように、走行車線が第１の車線（ｋ＝−ｍ／２）から第ｍ車線（ｋ＝ｍ／２−１）までの何れかである場合（ただし、ｍは２の倍数）、領域設定部１１３は、各車線の車載アンテナが通過し得る範囲を、あらかじめ登録された道路幅Ｗおよび最小車両幅ｗｃに基づいて、下記の（数式１１）により設定することができる。そして、各車線の車載アンテナが通過し得る範囲に基づいて、領域設定部１１３は、上記した車線数が２車線の場合と同様に、設定領域を設定することが可能である。
【００６８】
【数１１】
0006476651.tif 000012
【００６９】
このように設定された設定領域に基づいて、領域特定部１１７が走行車線を特定する場合には、以下の通りになる。例えば、領域特定部１１７は、下記の（数式１２−１）が成立する場合には、走行車線として第１車線を特定し、下記の（数式１２−２）が成立する場合には、走行車線として第２の車線を特定し、下記の（数式１２−３）が成立する場合には、走行車線として第３の車線を特定すればよい。また、領域特定部１１７は、下記の（数式１２−４）が成立する場合には、走行車線として第ｍ−１車線を特定し、下記の（数式１２−５）が成立する場合には、走行車線として第ｍ車線を特定すればよい。
【００７０】
【数１２】
0006476651.tif 000013
【００７１】
図１２〜図１５は、車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１２〜図１５に示した設定領域の設定動作の流れは一例に過ぎないため、設定領域の設定動作の流れは、図１２〜図１５に示した例に限定されない。まず、領域設定部１１３は、刻み幅の設定を行う（ステップＳ１０１）。例えば、領域設定部１１３は、刻み幅Ｄｘｙに「０．０１」を設定し、刻み幅Ｄｎに「０．０１」を設定する。ただし、刻み幅の大きさは特に限定されない。
【００７２】
続いて、領域設定部１１３は、通信エリアの設定を行う（ステップＳ１０２）。例えば、領域設定部１１３は、通信エリアを「−５０＜ｘ＜５０」「０＜ｙ＜Ｗｐ」に設定し、Ｗｅに「５０」を設定する。ただし、通信エリアの大きさは特に限定されない。領域設定部１１３は、「ループ１」の始端に１回目に達したときには、ｋに−ｍ／２を代入し、２回目以降に達したときには、ｋを「１」カウントアップする（ステップＳ１０３）。そして、領域設定部１１３は、「ｋ＜ｍ／２−１」が成立すると判定した場合には、「ループ１」を抜け（ステップＳ１２２）、「ｋ＜ｍ／２−１」が成立しないと判定した場合には、「ループ２」に進む。
【００７３】
領域設定部１１３は、「ループ２」の始端に１回目に達したときには、ｘに−Ｗｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｘをＤｘｙカウントアップする（ステップＳ１０４）。そして、領域設定部１１３は、「ｘ＜Ｗｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ２」を抜け（ステップＳ１２１）、「ｘ＜Ｗｅ」が成立しないと判定した場合には、ｙｍａｘに「（Ｗｐ−ｗｃ）／２＋（ｋ＋１）×Ｗ」を代入するとともに、ｙｍｉｎに「（Ｗｐ−ｗｃ）／２＋ｋ×Ｗ」を代入する（ステップＳ１０５）。
【００７４】
領域設定部１１３は、「ループ３」の始端に１回目に達したときには、ｙに−Ｗｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｘをＤｘｙカウントアップする（ステップＳ１０４）。そして、領域設定部１１３は、「ｙ＜ｙｍａｘ」が成立すると判定した場合には、「ループ３」を抜け（ステップＳ１２０）、「ｙ＜ｙｍａｘ」が成立しないと判定した場合には、「ループ４」に進む。
【００７５】
領域設定部１１３は、「ループ４」の始端に１回目に達したときには、ｎ１に−θｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｎ１をＤｎカウントアップする（ステップＳ１０７）。そして、領域設定部１１３は、「ｎ１＜θｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ４」を抜け（ステップＳ１１９）、「ｎ１＜θｅ」が成立しないと判定した場合には、「ループ５」に進む。
【００７６】
領域設定部１１３は、「ループ５」の始端に１回目に達したときには、ｎ２に−θｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｎ２をＤｎカウントアップする（ステップＳ１０８）。そして、領域設定部１１３は、「ｎ２＜θｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ５」を抜け（ステップＳ１１８）、「ｎ２＜θｅ」が成立しないと判定した場合には、（数式９−１）および（数式９−２）により車両位置（ｘｎ，ｙｎ）を計算し（ステップＳ１１１）、車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線を判別するとともに（ステップＳ１１２）、位置（ｘ，ｙ）の車線を判別する（ステップＳ１１３）。
【００７７】
続いて、領域設定部１１３は、Ｘにｉｎｔ（（ｘｎ＋Ｗｅ）／Ｄｘｙ）を代入するとともに、Ｙにｉｎｔ（（ｙｎ＋Ｗｐ）／Ｄｘｙ）を代入し（ステップＳ１１４）、位置（ｘ，ｙ）の車線と車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線とが一致しない場合には（ステップＳ１１５で「Ｙｅｓ」）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］に「１」を代入し（ステップＳ１１６）、位置（ｘ，ｙ）の車線と車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線とが一致する場合には（ステップＳ１１５で「Ｎｏ」）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］に「０」を代入する（ステップＳ１１７）。
【００７８】
領域設定部１１３は、「ループ６」の始端に達するたびに、ｋを「−ｍ／２，・・・，−１，０，１，・・・，ｍ／２−１」の順に変化させる（ステップＳ１３１）。そして、領域設定部１１３は、ｋを順に変化させ終わったと判定した場合には、「ループ６」を抜け（ステップＳ１５２）、ｋを順に変化させ終わっていないと判定した場合には、ａｒｅａ＿ｘ、ａｒｅａ＿ｌｅｎ、ｃｎｔおよびｆｌａｇそれぞれに「０」を設定し（ステップＳ１３２）、「ループ７」に進む。
【００７９】
領域設定部１１３は、「ループ７」の始端に１回目に達したときには、ｘに「０」を代入し、２回目以降に達したときには、ｘを（１−２×ｋ）×Ｄｘｙカウントアップする（ステップＳ１３３）。そして、領域設定部１１３は、「｜ｘ｜＜Ｗｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ７」を抜け（ステップＳ１４７）、「｜ｘ｜＜Ｗｅ」が成立しないと判定した場合には、ｆｌａｇに「０」を設定し（ステップＳ１３４）、「ループ８」に進む。
【００８０】
領域設定部１１３は、「ループ８」の始端に１回目に達したときには、ｙにＷｐ／２を代入し、２回目以降に達したときには、ｙを（１−２×ｋ）×Ｄｘｙカウントアップする（ステップＳ１３５）。そして、領域設定部１１３は、「｜ｙ−Ｗｐ／２｜＜Ｗｐ／２」が成立すると判定した場合には、「ループ８」を抜け（ステップＳ１３９）、「｜ｙ−Ｗｐ／２｜＜Ｗｐ／２」が成立しないと判定した場合には、Ｘにｉｎｔ（（ｘ＋Ｗｅ）／Ｄｘｙ）を代入するとともに、Ｙにｉｎｔ（（ｙ＋Ｗｐ）／Ｄｘｙ）を代入し（ステップＳ１３６）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］が「１」であれば（ステップＳ１３７で「Ｙｅｓ」）、ｆｌａｇに「１」を設定するが（ステップＳ１３８）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］が「０」であれば（ステップＳ１３７で「Ｎｏ」）、「ループ８」の終端に進む。
【００８１】
領域設定部１１３は、「ループ８」を抜けると、ｆｌａｇが「０」の場合（ステップＳ１４１で「Ｎｏ」）、ｃｎｔを「１」カウントアップして（ステップＳ１４２）、ステップＳ１４６に進むが、ｆｌａｇが「１」の場合（ステップＳ１４１で「Ｙｅｓ」）、「ｃｎｔ＞ａｒｅａ＿ｌａｎｇｔｈ」が成立しなければ（ステップＳ１４３で「Ｎｏ」）、ステップＳ１４５に進むが、「ｃｎｔ＞ａｒｅａ＿ｌａｎｇｔｈ」が成立すれば（ステップＳ１４３で「Ｙｅｓ」）、ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈにｃｎｔを代入するとともに、ａｒｅａ＿ｘにｘを代入する（ステップＳ１４４）。続いて、領域設定部１１３は、ｃｎｔに「０」を代入し（ステップＳ１４５）、ｆｌａｇに「０」を代入して（ステップＳ１４６）、「ループ７」の終端に達する。
【００８２】
領域設定部１１３は、「ループ７」を抜けると、ｘ１［ｋ］に「ａｒｅａ＿ｘ−（ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈ×Ｄｘｙ）」を代入するとともに、ｙ１［ｋ］に「ｋ×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１４８）。また、領域設定部１１３は、ｘ２［ｋ］にａｒｅａ＿ｘを代入するとともに、ｙ２［ｋ］に「ｋ×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１４９）。また、領域設定部１１３は、ｘ３［ｋ］にａｒｅａ＿ｘを代入するとともに、ｙ３［ｋ］に「（ｋ＋１）×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１５０）。また、領域設定部１１３は、ｘ４［ｋ］に「ａｒｅａ＿ｘ−（ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈ×Ｄｘｙ）」を代入するとともに、ｙ４［ｋ］に「（ｋ＋１）×Ｗｐ／２」を代入して（ステップＳ１５１）、「ループ６」の終端に達する。
【００８３】
「ループ６」の終端を抜けると、設定領域の設定動作が終了する。なお、ここに示し例によって設定される設定領域は、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）それぞれの座標を頂点とする矩形領域である。しかし、設定領域は、このような矩形領域に限定されないことは既に述べた通りである。
【００８４】
以上においては、領域判定部１１５が、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置が属するか否かを判定する例を説明した。しかし、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する手法は、かかる例に限定されない。例えば、電波の到来方向を推定する場合、マルチパスによる推定精度の劣化が発生することが考えられる。例えば、見通し内からの到来波が大地反射波などの干渉を受けることで大幅に劣化してしまう場合、推定精度の劣化が発生する可能性がある。
【００８５】
そこで、推定精度の劣化を防ぐため、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂにおける電波の受信電力と自由空間電波損失を考慮した閾値との関係を判定し、領域特定部１１７は、受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定するのがよい。一方、領域特定部１１７は、受信電力が所定の値を下回ると判定された場合に、走行車線を特定しないのがよい。受信電力と所定の値とが等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。
【００８６】
より具体的には、電力判定部１１６は、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）からアレイアンテナ４０Ａの位置Ｐ１（０，０）までの距離Ｄ１、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）からアレイアンテナ４０Ｂの位置Ｐ２（０，Ｗｐ）までの距離Ｄ２を、下記の（数式１３−１）および下記の（数式１３−２）に示すように算出することができる。
【００８７】
【数１３】
0006476651.tif 000014
【００８８】
ここで、自由空間において電波の送信位置からＤだけ離れた位置での受信電力は、下記の（数式１４）に示す量だけ減衰する。
【００８９】
【数１４】
0006476651.tif 000015
【００９０】
したがって、電波暗室において事前に測定されたアンテナ間距離Ｄにおける受信電力をＰｄとした場合、距離Ｄ１、Ｄ２だけ離れた場合の自由空間伝搬環境における受信電力ＰＷＲｄ１、ＰＷＲｄ２は、電波の波長λ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄを用いて、下記の（数式１５−１）および下記の（数式１５−２）に示すように算出される。
【００９１】
【数１５】
0006476651.tif 000016
【００９２】
電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａの各素子における受信電力からＰＷＲｄ１を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも小さい場合、メインパスがマルチパスによる干渉を大きく受けており、到来方向の推定結果に誤差が含まれていると考え、走行車線を特定しないのがよい。一方、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａの各素子における受信電力からＰＷＲｄ１を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも大きい場合、走行車線を特定すればよい。差分が閾値ＰＷＲｔｈと等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。
【００９３】
同様に、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ｂの各素子における受信電力からＰＷＲｄ２を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも小さい場合、メインパスがマルチパスによる干渉を大きく受けており、到来方向の推定結果に誤差が含まれていると考え、走行車線を特定しないのがよい。一方、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ｂの各素子における受信電力からＰＷＲｄ２を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも大きい場合、走行車線を特定すればよい。差分が閾値ＰＷＲｔｈと等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。
【００９４】
なお、上記した閾値ＰＷＲｔｈは、特にどのような値に設定されてもよいが、車載アンテナ６０の機種によるアンテナ利得の違いを考慮して（例えば、５ｄＢ程度に）設定されるとよい。
【００９５】
以上の説明においては、領域判定部１１５が、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置が属するか否かを判定する例と、電力判定部１１６が、受信電力と閾値との関係を判定する例とを別々に説明した。しかし、領域判定部１１５によって設定領域に車両位置が属するか否かが判定されるとともに電力判定部１１６によって受信電力と閾値との関係が判定されてもよい。
【００９６】
例えば、領域特定部１１７は、設定領域に車両位置が属すると判定された場合、かつ、電力判定部１１６によって受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定するとよい。一方、領域特定部１１７は、設定領域に車両位置が属すると判定されない場合、または、電力判定部１１６によって受信電力が所定の値を下回ると判定された場合に、走行車線を特定しないのがよい。受信電力が所定の値と等しい場合には、設定領域に車両位置が属するか否かによって、走行車線を特定するか否かが決められればよい。
【００９７】
（２−３．本発明の実施形態の有効性）
本発明の実施形態によれば、判定部１１４は、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する。領域特定部１１７は、走行車線を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、データ取得部１１１によって取得された推定結果に基づいて走行車線を特定する。そうすれば、走行車線を高精度に特定することが不可能であるときには走行車線が特定されないため、走行車線をより高精度に特定することが可能となる。
【００９８】
例えば、領域特定部１１７は、車両位置が設定領域に属すると判定された場合に、走行車線を特定してよい。かかる構成によれば、複数のアレイアンテナによる電波の受信に基づいて検出された車両位置を利用することによって、車載アンテナの高さを考慮する必要がなくなるため、車載アンテナの高さの相違に起因する走行車線の特定精度の劣化を防ぐことが可能となる。
【００９９】
また、かかる構成によれば、走行車線を特定するための設定領域を限定することによって、到来方向推定装置の数を増加させなくても高精度に走行車線を特定することが可能となる。これによって、道路側には車線数と同数の投受光器を設置しなくて済むようになり、かつ、車両側には光ビーコン装置を設置しなくても済む情報処理システム１を構築することが可能となる。
【０１００】
さらに、電力判定部１１６は、車両から送信された電波の受信電力を判定し、受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定してもよい。かかる構成によれば、受信電力が所定の値を下回ると判定された場合には、走行車線を特定しないようにすることができるため、マルチパスによる推定精度の劣化が発生する可能性が低減されることが期待される。
【０１０１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０２】
例えば、情報処理装置１０の動作全体を制御するための制御部１１０は、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、情報処理装置１０に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。
【符号の説明】
【０１０３】
１      情報処理システム
１０    情報処理装置
２０Ａ、２０Ｂ  到来方向推定装置
３０Ａ、３０Ｂ  ＲＦ装置
４０Ａ、４０Ｂ  アレイアンテナ
６０    車載アンテナ
７０    ＤＳＲＣ通信機
１１０  制御部
１１１  データ取得部
１１２  車両位置検出部
１１３  領域設定部
１１４  判定部
１１７  領域特定部
１１５  領域判定部
１１６  電力判定部
１２０  通信部
１３０  記憶部
【図１】
0006476651.tif 000018
【図２】
0006476651.tif 000019
【図３】
0006476651.tif 000020
【図４】
0006476651.tif 000021
【図５】
0006476651.tif 000022
【図６】
0006476651.tif 000023
【図７】
0006476651.tif 000024
【図８】
0006476651.tif 000025
【図９】
0006476651.tif 000026
【図１０】
0006476651.tif 000027
【図１１】
0006476651.tif 000028
【図１２】
0006476651.tif 000029
【図１３】
0006476651.tif 000030
【図１４】
0006476651.tif 000031
【図１５】
0006476651.tif 000032