(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動操舵システムを備える車両において操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、
前記車両の外部環境情報および前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、
前記外部環境情報および前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、
を備える操舵指示装置と、
過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、
前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、および
前記切替部から出力される前記指示値または前記推定指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、
を備える操舵制御装置と、
を有することを特徴とする自動操舵制御装置。
【請求項２】
前記指示値演算部は、所定の周期で前記指示値を算出し、
前記推定指示値演算部は、前記指示値演算部と同期して前記所定の周期で現在から所定の時間後における前記推定指示値を算出し、
前記記憶部は、現在から前記所定の時間だけ過去までの間において受信した前記推定指示値を記憶し、
前記切替部は、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうちから、最も古いものから順次に前記所定の周期で読み出して前記操舵制御部に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特開２０００−３７７９８０号公報に開示されているように、車両前方の道路の形状等の車両の周囲の環境を認識する外部環境認識装置を備え、当該装置の認識結果に基づいて自動的に車両の操舵を行う自動操舵制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３７７９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動操舵制御装置において、例えばケーブルの断線等により外部環境認識装置への電力の供給が断たれるなどして外部環境認識装置の認識結果に基づく自動操舵処理の実行が不可能となった場合、自動的な操舵が即時に異常終了する。このため、車両の運転者が警告音等により自動操舵の異常終了を認識して手動操舵を開始するまでの間、車両の操舵が行われないため、車両の挙動が乱れてしまう場合がある。
【０００５】
本発明は前述した問題を解決するものであり、自動操舵処理の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動操舵に移行することのできる自動操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の自動操舵制御装置は、自動操舵システムを備える車両において操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、前記車両の外部環境情報および前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、前記外部環境情報および前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、および前記切替部から出力される前記指示値または前記推定指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、を備える操舵制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動操舵処理の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動操舵に移行することのできる自動操舵制御装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】記憶部に記憶される推定指示値を説明する図である。
【図３】自動操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
【００１０】
図１に示す本実施形態の自動操舵制御装置１は、自動操舵システム１００を備える車両に搭載され、当該車両が備える操舵装置９の動作を制御する装置である。操舵装置９は、例えば電動アクチュエータを備え、電動アクチュエータの出力により車両の舵角を変化させる電動パワーステアリング装置である。自動操舵制御装置１は、操舵装置９を制御することにより、自動操舵システムによる車両の自動運転機能および運転支援機能を実現する。
【００１１】
自動操舵システム１００は、自動操舵制御装置１の他に報知部５、外部環境認識装置２、および地図情報認識装置４を備える。
【００１２】
報知部５は、例えば画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ、振動を発するバイブレータ、またはこれらの組み合わせ、を含み、自動操舵システム１００から使用者に対して情報を出力する。
【００１３】
外部環境認識装置２は、車両の外部環境を認識するセンサーからの情報に基づいて車両前方の走行路の形状や、走行路上および走行路の周囲に存在する物体の存在を認識する。
【００１４】
外部環境認識装置２は、例えば車両前方を視野内に収めるステレオカメラを備え、ステレオカメラによって撮像された画像に既知の画像処理等を施すことによって、車両前方の環境を認識する。具体的には、外部環境認識装置２は、車両の走行路に沿って路面上に設けられた線状標示を認識する。線状標示とは、車両通行帯を示すために車両通行帯の左右の境界に沿って路面上に形成された線状や破線状の道路標示である。ステレオカメラを用いた車両前方の環境を認識する装置は公知であるため、詳細な構成の説明を省略する。
【００１５】
また、地図情報認識装置４は、衛星測位システム、慣性航法装置および路車間通信の少なくとも一つを用いて車両の現在位置（緯度、経度）を検出する測位装置４ａと、地図情報を記憶する地図情報記憶部４ｂと、を備える。地図情報には、道路の曲率、縦断面勾配、他の道路との交差の様子等の道路の形状を示す情報が含まれる。
【００１６】
地図情報認識装置４は、測位装置４ａにより検出された車両の現在位置と、地図情報記憶部４ｂが記憶している地図情報と、に基づいて、車両前方の走行路の形状を認識する。
【００１７】
自動操舵システム１００は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、自動操舵制御装置１により車両が走行路の形状に沿って走行するように操舵装置９の動作を制御する。
【００１８】
自動操舵制御装置１は、操舵指示装置１０および操舵制御装置２０を備える。
【００１９】
概略的には、操舵指示装置１０は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報と、車両の現在の速度やヨーレート等の車両の挙動の情報と、に基づいて指示値を算出し出力する。ここで指示値とは、車両が走行路の形状に沿って走行するように、操舵装置９が実行すべき操舵の目標値となる情報である。指示値は、例えば操舵装置９が発生すべき操舵トルクの値であってもよいし、また例えば操舵装置９が変更すべき目標舵角の値であってもよい。
【００２０】
また、概略的には、操舵制御装置２０は、操舵指示装置１０が算出した指示値に基づいて、操舵装置９の動作を制御する。例えば、指示値が操舵トルクの値である場合には、操舵制御装置２０は、操舵装置９により指示値に応じた操舵トルクを発生させる。また例えば、指示値が目標舵角である場合には、舵角が目標舵角となるように操舵装置９を動作させる。
【００２１】
次に、操舵指示装置１０の詳細について説明する。操舵指示装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されている。操舵指示装置１０は、指示値演算部１１および推定指示値演算部１２を備える。操舵指示装置１０が備えるこれらの構成は、個々の機能を実行する別個のハードウェアとして実装されていてもよいし、所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって個々の機能が達成されるようにソフトウェア的に実装されていてもよい。
【００２２】
指示値演算部１１は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の最新の情報に基づいて、現時点において車両が進むべき進路である最新進路を算出し、当該最新進路に沿って車両を走行させるために操舵装置９に与えるべき指示値を算出する。
【００２３】
すなわち、指示値演算部１１は、最新の車両前方の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置２や地図情報認識装置４を用いて認識し、この最新の認識結果における道路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置９が即時に行うべき操舵の目標値となる指示値を算出する。
【００２４】
指示値演算部１１は、所定の周期ΔＴで指示値を算出し操舵制御装置２０に出力する。所定の周期ΔＴの値は特に限定されるものではないが、本実施形態では一例として、操舵指示装置１０が指示値を算出し出力する周期ΔＴは１０ミリ秒とする。なお、所定の周期ΔＴの値は可変であってもよい。
【００２５】
推定指示値演算部１２は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、車両が将来走行すると予測される将来進路を算出し、当該将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置９に与えるべき推定指示値を算出する。ここで将来とは、現時点から所定の時間Ｘが経過した時点であってもよいし、車両が現在位置している地点から所定の距離Ｄ１を走行した時点であってもよい。なお、所定の時間Ｘまたは所定の距離Ｄ１は可変であってもよい。
【００２６】
例えば、推定指示値演算部１２は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置２や地図情報認識装置４を用いて認識し、現在から所定の時間Ｙが経過するまでに認識した道路形状に沿って車両が走行する場合の進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部１２は、現在から前記時間Ｙよりも短い所定の時間Ｘが経過した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置９が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。
【００２７】
また例えば、推定指示値演算部１２は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置２や地図情報認識装置４を用いて認識し、認識した道路形状に沿って車両が現在位置している地点から所定の距離Ｄ２を走行するまでの進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部１２は、車両が現在の地点から前記距離Ｄ２よりも短い所定の距離Ｄ１を走行した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置９が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。
【００２８】
推定指示値演算部１２は、指示値演算部１１の指示値の算出動作と同期して、所定の周期ΔＴで推定指示値を算出し操舵制御装置２０に出力する。
【００２９】
本実施形態では一例として、推定指示値演算部１２は、所定の時間であるＸ秒後が経過した時点における推定指示値を算出する。また本実施形態では一例として、Ｘ秒は５秒である。
【００３０】
次に、操舵制御装置２０の詳細について説明する。操舵制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されており、操舵装置９を制御する。
【００３１】
操舵制御装置２０は、記憶部２１、異常診断部２２、切替部２３および操舵制御部２４を備える。
【００３２】
記憶部２１は、過去の所定の期間中において推定指示値演算部１２から受信した推定指示値を記憶する。本実施形態では一例として、現在から所定の時間Ｘ秒だけ過去までの所定の期間において推定指示値演算部１２から受信した推定指示値を記憶する。
【００３３】
前述のように本実施形態では、推定指示値演算部１２は、現在から所定の時間Ｘ秒が経過した後の車両の操舵に対応する推定指示値を周期ΔＴ秒ごとに出力する。したがって、図２に示すように、記憶部２１は、過去のＸ秒間に受信したＸ／ΔＴ［個］の推定指示値を記憶する。そして、記憶部２１は、新たな推定指示値を受信した場合には、記憶している最も古い時刻に受信した推定指示値を削除する。前述のように本実施形態では、所定の時間Ｘは５秒であり、所定の周期ΔＴは１０ミリ秒である。したがって記憶部２１は、過去５秒間において受信した５００個の推定指示値を記憶する。
【００３４】
図２において、ｔ［秒］は各推定指示値の受信時刻であり、ｔ＝０が現在である。以下では、記憶部２１に記憶されている複数の推定指示値について、ｔ＝−（Ｘ／ΔＴ）＝−５において受信した最も古い推定指示値をＤＡＴＡ（１）とし、ＤＡＴＡ（１）の次に古い推定指示値をＤＡＴＡ（２）とするように、符号を付す。すなわち、最新の推定指示値はＤＡＴＡ（５００）であり、ＤＡＴＡ（５００）の１０ミリ秒前に受信した推定指示値はＤＡＴＡ（４９９）である。
【００３５】
図２では、記憶部２１の記憶領域を上下方向に並ぶ複数段の棚に例え、最下段を最も古いＤＡＴＡ（１）が記憶される段とし、新しい推定指示値であるほど上の段に記憶されるものとする。この場合、記憶部２１は、新たな推定指示値を受信した場合には、最下段のＤＡＴＡ（１）の内容を削除して、残りの全て段の記憶内容を１段下にずらして記憶する。そして、新たに受信した推定指示値を最上段のＤＡＴＡ（５００）に記憶する。
【００３６】
なお、図２は説明のために示したものであり、記憶部２１が複数の推定指示値を記憶する形態が図２によって限定されるものではない。記憶部２１は、記憶している過去の所定の期間中において受信した全ての推定指示値について、個々の受信時期を後述する切替部２３が認識可能な状態で記憶していればよい。図２に示した例では、推定指示値が収められている段によって、切替部２３はその推定指示値を受信した時期を認識することができるが、例えば記憶部２１は、推定指示値を受信時刻と共に記憶しており、切替部２３は、この受信時刻の値から個々の推定指示値の受信時期を認識してもよい。
【００３７】
異常診断部２２は、操舵指示装置１０の動作が正常であるか否かを検出する。異常診断部２２は、例えば操舵指示装置１０からの指示値の出力が途絶えた場合に、操舵指示装置１０の動作は正常ではなく異常であると判定する。操舵指示装置１０の動作の異常は、例えば操舵指示装置１０への電力供給が失われた場合や、操舵指示装置１０と操舵制御装置２０との間の通信経路が断たれた場合に発生し得る。また、操舵指示装置１０の動作の異常は、外部環境認識装置２または地図情報認識装置４による道路形状の認識が不可能となった場合にも発生し得る。
【００３８】
なお、操舵指示装置１０の動作が正常であるか否かを判定する診断装置は操舵制御装置２０の外部に設けられていてもよい。この場合、異常診断部２２は、この操舵制御装置２０の外部に設けられた診断装置から出力される信号に基づいて、操舵指示装置１０の動作が正常であるか否かを検出する。
【００３９】
切替部２３は、操舵指示装置１０が正常に動作している場合には操舵指示装置１０から受信した指示値を後述する操舵制御部２４に出力し、操舵指示装置１０の動作異常が検出された場合には車両が現在走行中である地点に対応して過去に推定指示値演算部１２が算出した推定指示値を記憶部２１から読み出して操舵制御部２４に出力する。操舵指示装置１０が正常に動作しているか否かは、前述のように、異常診断部２２により検出される。
【００４０】
具体的に本実施形態では、切替部２３は、異常診断部２２により操舵指示装置１０が正常に動作していると判定されている場合には、切替部２３は指示値演算部１１により算出された指示値を操舵制御部２４に出力する。そして本実施形態では、切替部２３は、異常診断部２２により操舵指示装置１０の動作が異常であると判定された場合に、指示値の出力を停止し、記憶部２１に記憶されている推定指示値を、最も古いＤＡＴＡ（１）から最も新しいＤＡＴＡ（５００）まで順次に所定の周期ΔＴで読み出して操舵制御部２４に出力する。
【００４１】
操舵制御部２４は、切替部２３から出力される指示値または推定指示値に基づいて操舵装置９の動作を制御する。
【００４２】
次に、以上に説明した構成を有する自動操舵制御装置１の動作について図３に示すフローチャートを参照して説明する。自動操舵制御装置１は、図３に示す処理を車両の走行時に実行する。
【００４３】
自動操舵制御装置１は、まずステップＳ１００において、指示値演算部１１による指示値の算出処理と、推定指示値演算部１２による推定指示値の算出処理を開始する。また、ステップＳ１００では、推定指示値演算部１２が出力した推定指示値の記憶部２１への記憶を開始する。
【００４４】
そして、ステップＳ１１０に示すように、車両の運転者による、自動操舵を開始する指示操作が入力されるまで待機する。なお、ステップＳ１１０は、ステップＳ１００より先に行われてもよい。すなわち、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力された後に、指示値および推定指示値の算出と、推定指示値の記憶を開始してもよい。
【００４５】
自動操舵制御装置１は、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力されたと判定した場合に、ステップＳ１２０以降の処理を開始する。
【００４６】
ステップＳ１２０では、自動操舵制御装置１は、操舵支援処理を開始する。操舵支援処理は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて操舵装置９を制御し、車両の走行路からの逸脱を防止するように運転者による操作を補助する、いわゆるレーンキープアシストである。すなわち、ステップＳ１２０の実行時点では、自動操舵は開始されておらず、いわゆる手放し運転は不可能な状態である。
【００４７】
次に、ステップＳ１３０では、自動操舵制御装置１は、記憶部２１に、過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されているか否かを判定する。本実施形態では、記憶部２１に、最も古いＤＡＴＡ（１）から最も新しいＤＡＴＡ（５００）まで５００個の推定指示値が記憶されているか否かを判定する。
【００４８】
ステップＳ１３０において、記憶部２１に、過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されていると判定した場合には、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１４０に移行する。すなわち、自動操舵制御装置１は、記憶部２１に過去の所定のＸ秒間に推定指示値演算部１２から受信した推定指示値が記憶されるまでは、自動操舵を開始せずに、操舵支援を実行する。
【００４９】
ステップＳ１４０では、自動操舵制御装置１は、指示値演算部１１により算出された指示値に基づいて操舵装置９を制御する自動操舵処理を開始する。ステップＳ１４０の実行時点においては、切替部２３は、指示値を操舵制御部２４に出力する。ステップＳ１４０の実行により、いわゆる手放し運転が可能となる。
【００５０】
自動操舵処理の実行中は、ステップＳ１５０およびステップＳ１６０に示すように、自動操舵制御装置１は、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力の有無の判定、および操舵指示装置１０の動作異常の有無の判定を繰り返し行う。
【００５１】
ステップＳ１５０において、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力を検出した場合には、自動操舵制御装置１はステップＳ１９０に移行し、自動操舵処理を終了する。
【００５２】
また、ステップＳ１６０において、異常診断部２２により操舵指示装置１０の動作が異常であることを検出した場合には、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１７０に移行する。
【００５３】
ステップＳ１７０では、自動操舵制御装置１は、報知部５を介して、操舵指示装置１０の動作が異常であることを運転者に知らせる。また、ステップＳ１７０では、自動操舵制御装置１は、次に述べるステップＳ１８０の推定指示値に基づく自動操舵を、所定のＸ秒間行うことを、報知部５を介して運転者に知らせる。
【００５４】
そして、ステップＳ１８０では、自動操舵制御装置１は、記憶部２１に記憶されている推定指示値に基づく自動操舵処理を開始する。すなわち、ステップＳ１８０では、切替部２３は、指示値の出力を停止し、車両が現在走行中である地点に対応して過去に推定指示値演算部１２が算出した推定指示値を記憶部２１から読み出して操舵制御部２４に出力する。
【００５５】
具体的に本実施形態では、切替部２３は、指示値の出力を停止し、記憶部２１に記憶されている推定指示値を、最も古いＤＡＴＡ（１）から最も新しいＤＡＴＡ（５００）まで順次に所定の周期ΔＴで読み出して操舵制御部２４に出力する。
【００５６】
記憶部２１に記憶されている最も古い推定指示値ＤＡＴＡ（１）は、操舵指示装置１０の動作異常が検出された時点からＸ秒前（５秒前）において、Ｘ秒後（５秒後）の将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置９が行うべき操舵の目標値である。すなわち、記憶部２１に記憶されている最も古い推定指示値ＤＡＴＡ（１）は、操舵指示装置１０の動作異常が検出された時点において車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。
【００５７】
同様に、過去においてＤＡＴＡ（１）の算出のΔＴ秒後に算出されたＤＡＴＡ（２）は、操舵指示装置１０の動作異常が検出された時点からΔＴ秒後において車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。
【００５８】
したがって、記憶部２１に記憶されている推定指示値を古いものから所定の周期ΔＴで順次に操舵制御部２４に出力して、自動操舵処理を実行すれば、車両は、所定の時間であるＸ秒前に予測した将来進路に沿って走行する。この推定指示値に基づく将来進路に沿った自動操舵は、所定の時間Ｘ秒間だけ継続可能である。なお、ステップＳ１８０における推定指示値に基づく自動操舵処理の実行中は、自動操舵制御装置１は、ステップＳ１７０の報知部５による報知動作を継続する。
【００５９】
ステップＳ１８０の実行の後、所定の時間Ｘ秒が経過した後は、ステップＳ１９０に移行し、自動操舵制御装置１は自動操舵処理を終了する。
【００６０】
以上に説明したように、本実施形態の自動操舵制御装置１は、車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置９に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部１２と、過去の所定の期間中において推定指示値演算部１２から受信した推定指示値を記憶する記憶部２１とを備える。そして、自動操舵制御装置１は、外部環境認識装置２および地図情報認識装置４による道路形状の認識動作の異常を検出した場合に、記憶部２１に記憶されている推定指示値のうち、車両が現在走行中である地点に対応する推定指示値を用いて操舵装置９を制御する。
【００６１】
このため、本実施形態の自動操舵制御装置１は、例えばケーブルの断線等により外部環境認識装置２への電力の供給が断たれるなどして外部環境認識装置２の認識結果に基づく自動操舵処理の実行が不可能となった後も、記憶部２１に記憶されている推定指示値に基づいて所定の期間は自動操舵処理を継続することができる。この推定指示値に基づく自動操舵処理の実行期間中に、運転者は手動による操舵を開始することができるため、自動操舵処理が異常終了する場合における車両の挙動の乱れを防止することができる。
【００６２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動操舵制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６３】
１    自動操舵制御装置、
２    外部環境認識装置、
４    地図情報認識装置、
４ａ    測位装置、
４ｂ    地図情報記憶部、
５    報知部、
９    操舵装置、
１０    操舵指示装置、
１１    指示値演算部、
１２    推定指示値演算部、
２０    操舵制御装置、
２１    記憶部、
２２    異常診断部、
２３    切替部、
２４    操舵制御部、
１００    自動操舵システム。
【図１】
0006624675.tif 000002
【図２】
0006624675.tif 000003
【図３】
0006624675.tif 000004