(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体の前側の車輪を操舵する前輪ステアリングシリンダと、
前輪ステアリングシリンダの出力よりも大きな出力を発揮し、走行体の後側の車輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、
前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダが互いに直列に接続され、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダを駆動させる作動油が流通する作動油回路と、
作動油回路を、前輪ステアリングシリンダのみを駆動させる前輪ステアリング流路と、後輪ステアリングシリンダのみ、または、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダを同時に駆動させる特殊ステアリング流路と、に切り替える流路切替機構と、
作動油回路内の作動油を作動油回路外に排出することで、作動油回路内の圧力を所定の第１圧力以下に保持する第１圧力保持機構と、
作動油回路内の作動油を作動油回路外に排出することで、作動油回路内の圧力を第１圧力よりも小さい第２圧力以下に保持する第２圧力保持機構と、
流路切替機構によって前輪ステアリング流路が設定されている場合に、第１圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持し、流路切替機構によって特殊ステアリング流路が設定されている場合に、第２圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持する保持圧力切替部と、を備えた
ことを特徴とする作業車両のステアリング装置。
【請求項２】
保持圧力切替部は、流路切替機構によって特殊ステアリングが設定されている状態で、パーキングブレーキが走行体を走行不能としている状態または走行体のトランスミッションがニュートラルに設定されている場合に、第１圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両のステアリング装置。
【請求項３】
保持圧力切替部は、流路切替機構によって特殊ステアリングが設定されている状態で、パーキングブレーキが走行体を走行不能としている状態及び走行体のトランスミッションがニュートラルに設定されている状態で、第１圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両のステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体の前後両側の車輪をそれぞれ操舵するためのステアリングシリンダを備えた作業車両のステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車両のステアリング装置としては、走行体の前側の車輪を操舵する前輪ステアリングシリンダと、走行体の後側の車輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダが互いに直列に接続され、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダを駆動させる作動油が流通する作動油回路と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
前記ステアリング装置では、作動油回路の流路を切り替えることにより、前側の車輪のみを操舵する前輪ステアリングと、後側の車輪のみを操舵する後輪ステアリングと、前側の車輪を走行体の幅方向一方に操舵すると同時に後側の車輪を走行体の幅方向他方に操舵するクランプステアリングと、前側の車輪及び後側の車輪を同時に同じ方向に操舵するクラブステアリングと、を切り替えることが可能である。
【０００４】
また、前記ステアリング装置を備えた作業車両として、例えば、走行体の前側に前後方向に２つの車軸が配置され、走行体の後側に１つの車軸が配置された三軸車等、走行体の後側の軸数よりも前側の軸数が多い走行体を有しているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１７９７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
走行体の後側の軸数よりも前側の軸数が多い走行体を有する作業車両では、クランプステアリング及びクラブステアリングにおいて、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダのそれぞれの動作量を同期させるために、前輪ステアリングシリンダの内径よりも大きな内径を有する後輪ステアリングシリンダが用いられる。後輪ステアリングシリンダは、後輪を操舵するために必要な出力よりも大きな出力を発揮するため、クランプステアリング及びクラブステアリングにおいて、後輪ステアリングシリンダが連結された走行体側の部材に大きな負荷が作用する。
【０００７】
本発明の目的とするところは、後輪ステアリングシリンダが連結された走行体側の部材を損傷から保護することのできる作業車両のステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記目的を達成するために、走行体の前側の車輪を操舵する前輪ステアリングシリンダと、前輪ステアリングシリンダの出力よりも大きな出力を発揮し、走行体の後側の車輪を操舵する後輪ステアリングシリンダと、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダが互いに直列に接続され、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダを駆動させる作動油が流通する作動油回路と、作動油回路を、前輪ステアリングシリンダのみを駆動させる前輪ステアリング流路と、後輪ステアリングシリンダのみ、または、前輪ステアリングシリンダ及び後輪ステアリングシリンダを同時に駆動させる特殊ステアリング流路と、に切り替える流路切替機構と、作動油回路内の作動油を作動油回路外に排出することで、作動油回路内の圧力を所定の第１圧力以下に保持する第１圧力保持機構と、作動油回路内の作動油を作動油回路外に排出することで、作動油回路内の圧力を第１圧力よりも小さい第２圧力以下に保持する第２圧力保持機構と、流路切替機構によって前輪ステアリング流路が設定されている場合に、第１圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持し、流路切替機構によって特殊ステアリング流路が設定されている場合に、第２圧力保持機構によって作動油回路内の圧力を保持する保持圧力切替部と、を備えている。
【０００９】
これにより、後輪の操舵時における後輪ステアリングシリンダの出力が小さくなることから、後輪ステアリングシリンダが連結された走行体側の部材に作用する負荷を低減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、後輪ステアリングシリンダが連結された走行体側の部材に作用する負荷を低減することが可能となるので、後輪ステアリングシリンダが連結された走行体側の部材を損傷から保護することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態を示す移動式クレーンの側面図である。
【図２】ステアリング装置の概略構成図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】保持圧力切替処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１乃至図４は、本発明の一実施形態を示すものである。
【００１３】
本発明のステアリング装置を備えた作業車両としての移動式クレーン１は、図１に示すように、一般の道路や作業エリア内を走行するための走行体としての車体１０と、クレーン作業を行うためのクレーン装置２０と、車体１０の走行及びクレーン装置２０によるクレーン作業の操作を行うためのキャブ３０と、を備えている。クレーン装置２０及びキャブ３０は、車体１０に対して水平方向に旋回可能な旋回台４０に支持され、旋回台４０の幅方向一方にクレーン装置２０が配置され、幅方向他方にキャブ３０が配置されている。
【００１４】
車体１０は、前後方向に延びるキャリアフレーム１１の前側に２つの車軸が設けられ、キャリアフレーム１１の後側に１つの車軸が設けられた３軸車であり、各車軸の両端部に車輪１２が設けられている。車体１０は、キャリアフレーム１１の後側に設けられたエンジン１３の動力によって車輪１２を駆動させて走行する。また、キャリアフレーム１１の前側の車輪１２の前方及び後側の車輪１２の後方の左右両側には、アウトリガ１４が設けられている。
【００１５】
クレーン装置２０は、車体１０に対して起伏自在に設けられると共に伸縮自在な伸縮ブーム２１を有している。伸縮ブーム２１は、油圧式の起伏シリンダ２２によって起伏動作を行う。また、伸縮ブーム２１は、筒状に形成された複数のブーム部材によって構成されたテレスコピック機構によって伸縮するものであり、図示しない油圧式のシリンダによって伸縮動作を行う。
【００１６】
キャブ３０の内部には、搭乗者が着座するシート、車体１０の走行用及びクレーン作業用のステアリングハンドル、操作レバー及びフットペダル等が設けられている。移動式クレーン１は、キャブ３０の前面を車体１０の前方に向けた状態で走行する。
【００１７】
また、移動式クレーン１は、車体１０の前側に位置する４つの車輪１２（以降、前輪１２と記載する）及び後側に位置する２つの車輪１２（以降、後輪１２と記載する）の一方または両方を操舵するためのステアリング装置１００を備えている。ステアリング装置１００は、前輪１２のみを操舵する前輪ステアリングモード、後輪１２のみを操舵する後輪ステアリングモード、前輪１２を幅方向一方に操舵すると同時に後輪１２を幅方向他方に操舵するクランプステアリングモード、前輪１２及び後輪１２を同時に同じ方向に操舵するクラブステアリングモード、の４種類のステアリングモードが設定可能である。ここで、前輪ステアリングモード以外の後輪ステアリングモード、クランプステアリングモード及びクラブステアリングモードは、特殊ステアリングモードと定義する。
【００１８】
ステアリング装置１００は、図２に示すように、前輪１２のうち、前側に位置する車軸の左側に設けられた車輪１２を操舵するための第１左前輪ステアリングシリンダ１０１と、右側に設けられた車輪１２を操舵するための第１右前輪ステアリングシリンダ１０２と、前輪１２のうち、後側に位置する車軸の左側に設けられた車輪１２を操舵するための第２左前輪ステアリングシリンダ１０３と、右側に設けられた車輪１２を操舵するための第２右前輪ステアリングシリンダ１０４と、後輪１２のうち、左側に設けられた車輪１２を操舵するための左後輪ステアリングシリンダ１０５と、右側に設けられた車輪１２を操舵するための右後輪ステアリングシリンダ１０６と、ステアリングシリンダ１０１〜１０６を駆動させる作動油を供給するための油圧ポンプ１１０と、油圧ポンプ１１０から吐出された作動油のステアリングシリンダ１０１〜１０６に対する流通方向及び流量をキャブ３０内のステアリングハンドルの操作方向及び操作量に応じて調整するためのステアリングバルブユニット１２０と、ステアリングモードを切り替えるための流路切替機構としてのモード切替バルブユニット１３０と、を備えている。
【００１９】
ステアリングシリンダ１０１〜１０６は、それぞれ複動片ロッドシリンダであり、シリンダチューブ及びピストンロッドの一方が車体１０側の部材に連結され、他方が車体１０側の部材に対して搖動自在に設けられたステアリングナックルに連結されている。ここで、ステアリングシリンダ１０１，１０２は、前側に位置する前輪１２の車軸の前方に設けられている。また、ステアリングシリンダ１０３，１０４は、後側に位置する前輪１２の車軸の前方に設けられている。さらに、ステアリングシリンダ１０５，１０６は、後輪１２の車軸の後方に設けられている。
【００２０】
前輪１２は、車体１０の左側に位置するステアリングシリンダ１０１，１０３を縮小させるとともに、右側に位置するステアリングシリンダ１０２，１０４を伸長させることで、右方向に操舵される。また、前輪１２は、車体１０の左側に位置するステアリングシリンダ１０１，１０３を伸長させるとともに、右側に位置するステアリングシリンダ１０２，１０４を縮小させることで、左向きに操舵される。
【００２１】
後輪１２は、車体１０の左側に位置するステアリングシリンダ１０５を伸長させるとともに、右側に位置するステアリングシリンダ１０６を縮小させることで、右方向に操舵される。また、後輪１２は、車体１０の左側に位置するステアリングシリンダ１０５を縮小させるとともに、右側に位置するステアリングシリンダ１０６を伸長させることで、左方向に操舵される。
【００２２】
前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４は、それぞれ同一の内径寸法を有している。後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６は、それぞれ同一の内径寸法を有している。また、後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６それぞれの内径寸法は、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４それぞれの内径寸法よりも大きく形成されている。後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６の内部の断面積は、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４の内部の断面積の略２倍となる。したがって、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４に対して後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６を直列に接続して作動油を供給した場合には、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４及び後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６の伸縮動作を同期させることが可能となる。また、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４に対して後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６を直列に接続して作動油を供給した場合に、後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６の出力は、前輪ステアリングシリンダ１０１〜１０４の出力と比較して大きくなる。
【００２３】
油圧ポンプ１１０は、エンジン１３の動力によって駆動するものであり、ステアリング装置１００の駆動以外に、例えば、旋回台４０を旋回させる図示しない旋回モータに作動油を供給する。
【００２４】
ステアリングバルブユニット１２０は、Ｐポート、Ｔポート、ステアリングハンドルを時計回りに回転させたときに作動油を吐出するＲポート、ステアリングハンドルを反時計回りに回転させたときに作動油を吐出するＬポート、を有している。
【００２５】
モード切替バルブユニット１３０は、Ｐポート、Ｔポート、Ａ１ポート、Ｂ１ポート、Ａ２ポート及びＢ２ポートを有している。モード切替バルブユニット１３０は、前輪１２の操舵に関する設定を切り替えるための前輪操舵切替バルブ１３１と、後輪１２の操舵に関する設定を切り替えるための後輪操舵切替バルブ１３２と、を有している。前輪操舵切替バルブ１３１は４ポート２位置電磁パイロット切換弁であり、前輪１２をステアリングハンドルの操作に応じて操舵する設定と、前輪１２の向きを固定する設定と、を切り替えるものである。また、後輪操舵切替バルブ１３２は、５ポート３位置電磁パイロット切換弁であり、後輪１２をステアリングハンドルの操作方向と同じ方向に操舵する設定と、後輪１２をステアリングハンドルの操作方向と逆方向に操舵する設定と、後輪１２の向きを固定する設定と、を切り替えるものである。モード切替バルブユニット１３０は、前輪操舵切替バルブ１３１及び後輪操舵切替バルブ１３２によって、後述する作動油回路を、前輪ステアリング流路、後輪ステアリング流路、クランプステアリング流路またはクラブステアリング流路のいずれかに切り替える。ここで、前輪ステアリング流路以外の後輪ステアリング流路、クランプステアリング流路及びクラブステアリング流路は、特殊ステアリング流路と定義する。
【００２６】
また、ステアリング装置１００には、ステアリングシリンダ１０１〜１０６、油圧ポンプ１１０、ステアリングバルブユニット１２０、モード切替バルブユニット１３０を、作動油流通用の管やホースで接続することによって作動油回路１４０が構成されている。
【００２７】
ここで、作動油回路１４０の回路構成について詳細に説明する。
【００２８】
油圧ポンプ１１０の吸入側には、作動油タンクが接続されている。油圧ポンプ１１０の吐出側には、ステアリングバルブユニット１２０のＰポートが接続されている。ステアリングバルブユニット１２０のＲポートには、モード切替バルブユニット１３０のＰポートが接続されている。また、ステアリングバルブユニット１２０のＬポートには、モード切替バルブユニット１３０のＴポートが接続されている。モード切替バルブユニット１３０のＡ１ポートには、第２左前輪ステアリングシリンダ１０３の縮小側ポート及び第２右前輪ステアリングシリンダ１０４の伸長側ポートが互いに並列に接続されている。また、モード切替バルブユニット１３０のＢ１ポートには、第１左前輪ステアリングシリンダ１０１の伸長側ポート及び第１右前輪ステアリングシリンダ１０２の縮小側ポートが互いに並列に接続されている。さらに、第１左前輪ステアリングシリンダ１０１と第２左前輪ステアリングシリンダ１０３は、互いに縮小側油室同士及び伸長側油室同士が接続されている。また、第１右前輪ステアリングシリンダ１０１と第２右前輪ステアリングシリンダ１０３は、互いに縮小側油室同士及び伸長側油室同士が接続されている。モード切替バルブユニット１３０のＡ２ポートには、左後輪ステアリングシリンダ１０５の伸長側ポート及び右後輪ステアリングシリンダ１０６の縮小側ポートが互いに並列に接続されている。また、モード切替バルブユニット１３０のＢ２ポートには、左後輪ステアリングシリンダ１０５の縮小側ポート及び右後輪ステアリングシリンダ１０６の伸長側ポートが互いに並列に接続されている。
【００２９】
また、作動油回路１４０には、作動油回路１４０内の圧力を所定の第１圧力以下に保持する第１圧力保持機構としての第１リリーフバルブ１４１と、特殊ステアリングモードの設定時に作動油回路１４０内の圧力を第１圧力よりも小さい第２圧力以下に保持する第２圧力保持機構としての第２リリーフバルブ１４２と、が設けられている。
【００３０】
第１リリーフバルブ１４１は、所定の第１圧力（例えば、１６ＭＰａ）で作動油回路１４０内の作動油を作動油回路１４０外に排出するものである。
【００３１】
第２リリーフバルブ１４２は、第１圧力よりも小さい所定の第２圧力（例えば、１０ＭＰａ）で作動油回路１４０内の作動油を作動油回路１４０外に排出するものである。第２リリーフバルブ１４２は、３ポート２位置電磁パイロット切換弁からなる保持圧力切替部としての流路開閉弁１４３を介して作動油回路１４０に接続されている。第２リリーフバルブ１４２は、流路開閉弁１４３が流路を開放している状態でのみ、作動油回路１４０内の作動油を排出する。
【００３２】
また、移動式クレーン１は、ステアリング装置１００の動作を制御するためのコントローラ１５０を備えている。
【００３３】
コントローラ１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ１５０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００３４】
コントローラ１５０の入力側には、図３に示すように、車体１０を走行不能な状態と走行可能な状態とを切り替えるためのパーキングブレーキ１５１と、トランスミッションの設定を入力するためのセレクトレバー１５２と、ステアリングモードを設定するためのモード設定ボタン１５３と、が接続されている。
【００３５】
コントローラ１５０の出力側には、図３に示すように、モード切替バルブユニット１３０と、流路開閉弁１４３と、が接続されている。
【００３６】
以上のように構成された移動式クレーン１において、車体１０による走行を行う場合に、搭乗者はモード設定ボタン１５３を操作して、前輪ステアリングモード、後輪ステアリングモード、クランプステアリングモード及びクラブステアリングモードのいずれかを選択する。
【００３７】
クランプステアリングモード及びクラブステアリングモードにおける作動油回路１４０では、前輪１２を操舵するためのステアリングシリンダ１０１〜１０４と、後輪１２を操舵するためのステアリングシリンダ１０５，１０６が互いに直列に接続される。ステアリングシリンダ１０１〜１０４と、ステアリングシリンダ１０５，１０６が互いに直列に接続されていることを示す例として、クランプステアリングモードにおける前輪１２を右方向に操舵するときの作動油の流路を図２に矢印で示している。
【００３８】
また、コントローラ１５０は、ステアリングモード、パーキングブレーキ１５１及びセレクトレバー１５２の設定状態に応じて作動油回路１４０内の圧力を、第１リリーフバルブ１４１による保持または第２リリーフバルブ１４２による保持に切り替える保持圧力切替処理を行う。このときの、コントローラ１５０のＣＰＵの動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、パーキングブレーキ１５１が解除されているか否かを判定する。パーキングブレーキ１５１が解除されていると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、パーキングブレーキ１５１が解除されていると判定しなかった場合にはステップＳ５に処理を移す。
【００４０】
（ステップＳ２）
ステップＳ１においてパーキングブレーキ１５１が解除されていると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、セレクトレバー１５２がニュートラルに設定されているか否かを判定する。セレクトレバー１５２がニュートラルに設定されていると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、セレクトレバー１５２がニュートラルに設定されていると判定しなかった場合にはステップＳ３に処理を移す。
【００４１】
（ステップＳ３）
ステップＳ２においてセレクトレバー１５２がニュートラルに設定されていると判定しなかった場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、モード設定ボタン１５３によって特殊ステアリングモードが設定されているか否かを判定する。モード設定ボタン１５３によって特殊ステアリングモードが設定されていると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、モード設定ボタン１５３によって特殊ステアリングモードが設定されていると判定しなかった場合にはステップＳ５に処理を移す。
【００４２】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてモード設定ボタン１５３によって特殊ステアリングモードが設定されていると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、流路開閉弁１４３の流路を開に設定して保持圧力切替処理を終了する。
【００４３】
（ステップＳ５）
ステップＳ１においてパーキングブレーキ１５１が解除されていると判定しなかった場合、ステップＳ２おいてセレクトレバー１５２がニュートラルに設定されていると判定した場合、または、モード設定ボタン１５３によって特殊ステアリングモードが設定されていると判定しなかった場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、流路開閉弁１４３の流路を閉に設定して保持圧力切替処理を終了する。
【００４４】
このように、本実施形態の作業車両のステアリング装置によれば、モード切替バルブユニット１３０によって前輪ステアリング流路が設定されている場合に、第１リリーフバルブ１４１によって作動油回路１４０内の圧力を保持し、モード切替バルブユニット１３０によって特殊ステアリング流路が設定されている場合に、第１リリーフバルブ１４１よりも低い圧力となる第２リリーフバルブ１４２によって作動油回路１４０内の圧力を保持している。
【００４５】
これにより、後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６に連結された車体１０側の部材に作用する負荷を低減することが可能となるので、後輪ステアリングシリンダ１０５，１０６に連結された車体１０側の部材を損傷から保護することが可能となる。
【００４６】
また、モード切替バルブユニット１３０によって特殊ステアリング流路が設定されている状態で、パーキングブレーキ１５１が車体１０を走行不能としている場合に、第１リリーフバルブ１４１によって作動油回路１４０内の圧力を保持している。
【００４７】
また、モード切替バルブユニット１３０によって特殊ステアリング流路が設定されている状態で、車体１０のトランスミッションがニュートラルに設定されている場合に、第１リリーフバルブ１４１によって作動油回路１４０内の圧力を保持している。
【００４８】
これにより、実際に車体１０による走行がなされない状態では、モード切替バルブユニット１３０の設定状態にかかわらず、第２リリーフバルブ１４２よりも高い圧力となる第１リリーフバルブ１４１によって作動油回路１４０内の圧力を保持することができるので、ステアリング装置１００及びその他の装置（例えば旋回モータ）を共通の油圧ポンプ１１０によって駆動させる場合に、その他の装置の出力の低下を防止することが可能となる。
【００４９】
尚、前記実施形態では、作業車両として移動式クレーン１を適用したものを示したが、シリンダによって車輪を操舵するもステアリング装置を備えた作業車両であれば、掘削機等の作業機械にも適用可能である。
【００５０】
また、前記実施形態では、車体１０の前側に２つの車軸を有すると共に後側に１つの車軸を有する車体１０を示したが、これに限られるものではない。例えば、車体の前側に３つの車軸を有すると共に後側に２つの車軸を有する車体でもよく、車体の前側に３以上の車軸を有し、前側の車軸の数よりも少ない数の車軸が車体の後側に設けられているものであればよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…移動式クレーン、１０…車体、１２…車輪、１００…ステアリング装置、１０１…第１左前輪ステアリングシリンダ、１０２…第１右前輪ステアリングシリンダ、１０３…第２左前輪ステアリングシリンダ、１０４…第２右前輪ステアリングシリンダ、１０５…左後輪ステアリングシリンダ、１０６…右後輪ステアリングシリンダ、１３０…モード切替バルブユニット、１４０…作動油回路、１４１…第１リリーフバルブ、１４２…第２リリーフバルブ、１４３…流路開閉弁、１５０…コントローラ、１５１…パーキングブレーキ、１５２…セレクトレバー、１５３…モード設定ボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0006503874.tif 000005