(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の可動式パレットと、前面に少なくとも１つの開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認システムであって、
前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、前記立体駐車装置内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われる、入力を促す表示が可能な表示部を備える複数の入力操作部と、システム制御部とを含み、
前記複数の入力操作部の各々は、前記システム制御部の制御により前記表示部が表示状態にされ、前記無人確認済入力操作が行われると前記表示部が非表示状態になるものであり、
前記少なくとも１つの開閉ゲートの開閉動作に関して、各入力操作部と前記少なくとも１つの開閉ゲートとの設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作が設定され、前記複数のセンサの検知動作に関して、各入力操作部と前記複数のセンサとの設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作が設定されており、
前記システム制御部は、前記開閉ゲートが開いた後に、該開状態の開閉ゲートに対して前記第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部と、物体を検知したセンサに対して前記第２の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部との表示部を表示状態にさせ、該表示状態にさせた入力操作部の表示部の全てが非表示状態になるまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止するものであることを特徴とする立体駐車装置の無人確認システム。
【請求項２】
前記複数のセンサは、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための複数の側部センサとを含み、
前記複数の入力操作部は、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの、並列方向に隣接する可動式パレット間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部とに対応した位置毎に、前記立体駐車装置の前面側から操作可能な位置に設置されることを特徴とする請求項１記載の立体駐車装置の無人確認システム。
【請求項３】
前記第１の紐付け動作は、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレットへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲートを関連付けるものであり、
前記第２の紐付け動作は、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサと、該側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサ、及び、該２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレットの後方を検知する後部センサを関連付けるものであることを特徴とする請求項２記載の立体駐車装置の無人確認システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載の立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置であって、
前記開閉ゲートの開閉操作及び前記可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、装置を制御する装置制御部とを含み、
前記システム制御部が前記装置制御部に組み込まれていることを特徴とする立体駐車装置。
【請求項５】
複数の可動式パレットと、前面に少なくとも１つの開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認方法であって、
前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、前記立体駐車装置内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われる、入力を促す表示が可能な表示部を備える複数の入力操作部と、システム制御部とを設置し、
前記複数の入力操作部の各々を、前記システム制御部の制御により、前記表示部を表示状態にさせ、前記無人確認済入力操作を行った後に前記表示部を非表示状態にさせ、
前記少なくとも１つの開閉ゲートの開閉動作に関して、各入力操作部と前記少なくとも１つの開閉ゲートとの設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作を設定し、前記複数のセンサの検知動作に関して、各入力操作部と前記複数のセンサとの設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作を設定し、
前記システム制御部により、前記開閉ゲートが開いた後に、該開状態の開閉ゲートに対して前記第１の紐付け動作に基づいて関連付けた入力操作部と、物体を検知したセンサに対して前記第２の紐付け動作に基づいて関連付けた入力操作部との表示部を表示状態にさせ、該表示状態にさせた入力操作部の表示部の全てを非表示状態にするまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止することを特徴とする立体駐車装置の無人確認方法。
【請求項６】
前記複数のセンサとして、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための複数の側部センサとを設置し、
前記複数の入力操作部を、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの、並列方向に隣接する可動式パレット間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部とに対応した位置毎に、前記立体駐車装置の前面側から操作可能な位置に設置することを特徴とする請求項５記載の立体駐車装置の無人確認方法。
【請求項７】
各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレットへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲートを関連付けるように、前記第１の紐付け動作を設定し、更に、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサと、該側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサ、及び、該２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレットの後方を検知する後部センサを関連付けるように、前記第２の紐付け動作を設定することを特徴とする請求項６記載の立体駐車装置の無人確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体駐車装置の無人確認システム、この無人確認システムを備える立体駐車装置、及び、立体駐車装置の無人確認方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、非特許文献１に記載されているような、複数の可動式パレットを備える立体駐車装置は、安全性を確保するために、無人確認を行ってから装置の運転操作を行う必要がある。特に、立体駐車装置の前面に設けられた開閉ゲートが開いている間は、装置内へ人が立ち入ることが懸念されるため、駐車装置への車両の入出庫が終わり、開閉ゲートを閉じる前には、立体駐車装置内の無人確認を慎重に行う必要がある。又、このような立体駐車装置には、通常、車両の前方のはみ出し検知や、開閉ゲートによる挟まれ防止等を目的として、開閉ゲートの前後に物体を検知するセンサが設置されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】「東京ネオ・トーパーク  地上４・３段方式（昇降横行式）駐車装置  ＴＰＪｅ型」、東京エンジニアリングシステムズ株式会社、ｐ．１−４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した立体駐車装置は、駐車装置内の無人確認を、装置の操作者自身の判断により目視で行うのが現状である。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、立体駐車装置内の無人確認の負担を軽減すると共に、より確実に無人確認を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。そのため、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００６】
（１）複数の可動式パレットと、前面に少なくとも１つの開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認システムであって、前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、前記立体駐車装置内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われる、入力を促す表示が可能な表示部を備える複数の入力操作部と、システム制御部とを含み、前記複数の入力操作部の各々は、前記システム制御部の制御により前記表示部が表示状態にされ、前記無人確認済入力操作が行われると前記表示部が非表示状態になるものであり、前記少なくとも１つの開閉ゲートの開閉動作に関して、各入力操作部と前記少なくとも１つの開閉ゲートとの設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作が設定され、前記複数のセンサの検知動作に関して、各入力操作部と前記複数のセンサとの設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作が設定されており、前記システム制御部は、前記開閉ゲートが開いた後に、該開状態の開閉ゲートに対して前記第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部と、物体を検知したセンサに対して前記第２の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部との表示部を表示状態にさせ、該表示状態にさせた入力操作部の表示部の全てが非表示状態になるまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止するものである立体駐車装置の無人確認システム（請求項１）。
【０００７】
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、立体駐車装置が備える複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する、複数のセンサを備えている。これにより、車両を入出庫する高さにあることで、駐車装置の開閉ゲートが開いている間に、人が立ち入る可能性のある各可動式パレットの周辺の、人や物体を検知するものである。更に、本無人確認システムは、複数の入力操作部とシステム制御部とを含んでいる。複数の入力操作部は、立体駐車装置内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われるものである。このような各入力操作部に対して無人確認済入力操作が行われる際に、無人確認を行うべき、入力操作部毎に設定される立体駐車装置内の範囲は、入力操作部の数量や設置位置等に応じて適宜設定できる。又、各入力操作部は、上述した無人確認済入力操作の入力を促す表示が可能な表示部を備えており、この表示部は、システム制御部の制御により表示状態にされ、上記の無人確認済入力操作が行われると非表示状態になるものである。ここで、表示部の表示状態と非表示状態との切り替えは、例えば、入力操作部が照光式の押ボタン等である場合は、押ボタンの点灯と消灯との切り替えで行ってもよく、又、入力操作部がタッチパネル等である場合は、入力を促す表示自体を表示状態と非表示状態とに切り替えてもよい。
【０００８】
又、立体駐車装置の少なくとも１つの開閉ゲートの開閉動作に関して、各入力操作部と少なくとも１つの開閉ゲートとの設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作が設定されている。例えば、開閉ゲートの開閉動作に対して、この開閉ゲートにより車両の入出庫が制限されている可動式パレットの、近傍に設置されている入力操作部が関連付けられるように、第１の紐付け動作が設定されている。そして、車両の入出庫のために開閉ゲートが開かれた後に、この開かれた開閉ゲートに対して上記の第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部の表示部を、システム制御部が表示状態にさせるものである。これにより、開閉ゲートが開かれたときに、この開かれた開閉ゲートから人が立ち入ることが想定される可動式パレットの、近傍に設置されている入力操作部の表示部が表示状態にされる。ここで、立体駐車装置の少なくとも１つの開閉ゲートは、車両を入出庫する高さにある可動式パレット毎に設置された各連ゲートであってもよく、車両を入出庫する高さにある２基や３基の可動式パレット毎に設置された２連ゲートや３連ゲートであってもよい。
【０００９】
更に、複数のセンサの検知動作に関して、各入力操作部と複数のセンサとの設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作が設定されている。例えば、各センサの検知動作に対して、このセンサにより物体を検知している可動式パレットの、近傍に設置されている入力操作部が関連付けられるように、第２の紐付け動作設定されている。そして、開閉ゲートが開かれた後に物体を検知したセンサがある場合に、この物体を検知したセンサに対して上記の第２の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部の表示部を、システム制御部が表示状態にさせるものである。これにより、開閉ゲートが開かれた後に、物体を検知した又は検知しているセンサの検知範囲にある可動式パレットの、近傍に設置された入力操作部の表示部が表示状態にされる。このように、上述した第１の紐付け動作及び第２の紐付け動作を介して、無人確認済入力操作を行う必要のある入力操作部の表示部を表示状態にさせることで、立体駐車装置の使用者に対して、表示部を表示状態にさせた入力操作部の設置位置から把握できる、無人確認を特に慎重に行う必要のある駐車装置内の位置情報を提供して、無人確認の負担の軽減を図るものである。
【００１０】
又、システム制御部は、自体の制御により表示状態にさせた入力操作部の表示部の全てが、立体駐車装置の使用者による無人確認済入力操作によって非表示状態にされるまで、開かれた開閉ゲートの閉動作を抑止するものである。これにより、駐車装置の使用者は、表示部が表示状態にされた入力操作部の近くに移動して、該入力操作部近傍の無人確認を行った後に、該入力操作部に対して無人確認済入力操作を行う必要がある。このため、駐車装置の使用者に対して、無人確認を特に慎重に行う必要のある位置までの移動と、移動した位置からの駐車装置内の無人確認の実施とを、駐車装置の一連の操作に組み込むことで促し、より確実に無人確認を実施させるものである。
【００１１】
（２）上記（１）項において、前記複数のセンサは、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための複数の側部センサとを含み、前記複数の入力操作部は、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの、並列方向に隣接する可動式パレット間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部とに対応した位置毎に、前記立体駐車装置の前面側から操作可能な位置に設置される立体駐車装置の無人確認システム（請求項２）。
【００１２】
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、複数のセンサとして、可動式パレットの後部側の物体を検知する後部センサと、並列方向に隣接する可動式パレット間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレットの外側側部を検知する、側部センサとを含むものである。そして、後部センサにより、立体駐車装置内の人の居残りや、車両の後方へのはみ出し等を検知し、側部センサにより、立体駐車装置内の人の居残りや、車両のドアの閉め忘れ等を検知する。このため、立体駐車装置に一般的に設置されている、開閉ゲートの前面側及び後面側を検知するゲート前面センサ及びゲート後面センサと併せて、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの、前部側をゲート後面センサにより、後部側を後部センサにより、並列方向に隣接する可動式パレット間及び左右両側側部を側部センサにより、夫々、検知することで、人が立ち入る可能性のある各可動式パレットの周辺を、より確実に検知するものである。
【００１３】
又、本無人確認システムは、複数の入力操作部が、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの、並列方向に隣接する可動式パレット間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部とに対応した位置毎に、立体駐車装置の前面側から操作可能な位置に設置されるものである。すなわち、複数の入力操作部の各々は、複数の側部センサの各々の検知範囲に対応した位置に設置されている。
更に、本無人確認システムは、後部センサ及び側部センサによって、可動式パレットの後部側、並列方向に隣接する可動式パレット間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレットの外側側部を通って、立体駐車装置内を移動した人を検知する。そして、上述した第２の紐付け動作に基づいて、検知したセンサに関連付けられている入力操作部の表示部を表示状態にさせる。これにより、駐車装置内に取り残された人が駐車装置内を移動した場合であっても、各センサの検知範囲を横切って移動した先の可動式パレットに対する、無人確認の実施を促すものとなる。
【００１４】
（３）上記（２）項において、前記第１の紐付け動作は、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレットへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲートを関連付けるものであり、前記第２の紐付け動作は、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサと、該側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサ、及び、該２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレットの後方を検知する後部センサを関連付けるものである立体駐車装置の無人確認システム（請求項３）。
【００１５】
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、第１の紐付け動作が、各入力操作部に対して、この入力操作部に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレットへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲートを関連付けるものである。これにより、システム制御部は、第１の紐付け動作に基づいて、車両の入出庫のために開閉ゲートが開かれた後に、この開かれた開閉ゲートによって車両の入出庫が制限されていた可動式パレットの、側部に対応した位置に設置されている入力操作部の表示部を表示状態にさせる。例えば、開閉ゲートが各連ゲートである場合には、開かれた開閉ゲートにより車両の入出庫が制限されている１基の可動式パレットの、両側部に対応した位置に設置されている２つの入力操作部の表示部を表示状態にさせ、又、開閉ゲートが２連ゲートである場合には、開かれた開閉ゲートにより車両の入出庫が制限されている２基の可動式パレットの、間及び外側側部に対応した位置に設置されている３つの入力操作部の表示部を表示状態にさせる。
【００１６】
又、本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、第２の紐付け動作が、各入力操作部に対して、この入力操作部に最も近い側部センサと、この側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサを関連付け、更に、これら２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレットの後方を検知する後部センサを関連付けるものである。これにより、システム制御部は、第２の紐付け動作に基づいて、開閉ゲートが開かれた後に、物体を検知した側部センサに対応した位置に設置されている入力操作部と、この入力操作部の両隣の入力操作部との表示部を表示状態にさせる。更に、物体を検知した後部センサによって後方が検知されている可動式パレットの、側部に対応した位置に設置されている入力操作部の表示部を表示状態にさせる。例えば、可動式パレット毎に後部センサが設置されている場合には、検知した後部センサにより後方が検知されている１基の可動式パレットの、両側部に対応した位置に設置されている２つの入力操作部の表示部を表示状態にさせる。又、車両を入出庫する高さにある全ての可動式パレットの後方が、１つの後部センサによって検知されている場合には、後部センサが物体を検知した際に、全ての入力操作部の表示部を表示状態にさせる。
【００１７】
そして、上述した如く、システム制御部によって入力操作部の表示部を表示状態にさせることにより、表示部が表示状態にされた入力操作部の各々は、この入力操作部に最も近い側部センサによって検知される可動式パレット内の無人確認が行われた後に、無人確認済入力操作が行われることとなる。このため、開かれた開閉ゲートを介して人が立ち入る可能性のある可動式パレット、側部センサの検知範囲を横切って移動した可能性のある可動式パレット、及び、後部センサの検知範囲を横切って後方から回り込んで移動した可能性のある可動式パレット等に対する、無人確認の実施を促し、より確実に無人確認を行わせるものとなる。
【００１８】
（４）上記（１）〜（３）項において、前記複数のセンサが、光電センサである立体駐車装置の無人確認システム。
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、複数のセンサの各々が、光を利用した光電センサであることで、比較的長距離間にある物体の検知を、非接触で応答性よく行うものである。
（５）上記（１）〜（４）項において、前記複数の入力操作部が、照光式の押ボタンである立体駐車装置の無人確認システム。
本項に記載の立体駐車装置の無人確認システムは、複数の入力操作部の各々が、照光式の押ボタンであることで、入力を促す表示が可能な表示部として押ボタンが点灯され、又、無人確認済入力操作が押ボタンに入力される。従って、入力操作部の機能を、単純な機構かつ低コストで実現を図るものである。
【００１９】
（６）上記（１）〜（５）項のいずれか１項記載の立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置であって、前記開閉ゲートの開閉操作及び前記可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、装置を制御する装置制御部とを含み、前記システム制御部が前記装置制御部に組み込まれている立体駐車装置（請求項４）。
本項に記載の立体駐車装置は、開閉ゲートの開閉操作及び可動式パレットの呼び出し操作を行うための操作盤と、当該立体駐車装置を制御する装置制御部とを含んでおり、システム制御部が装置制御部に組み込まれているものである。これにより、無人確認システムと立体駐車装置との双方の制御を、装置制御部から一括して行うものとなるため、設備の省スペース化が図られると共に、無人確認システムと立体駐車装置との双方に関わる制御を、円滑に行うものとなる。
【００２０】
（７）複数の可動式パレットと、前面に少なくとも１つの開閉ゲートとを備えた立体駐車装置を対象として、無人確認を行うための無人確認方法であって、前記複数の可動式パレットのうち、車両を入出庫する高さにある各可動式パレットの周辺の物体を検知する複数のセンサと、前記立体駐車装置内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われる、入力を促す表示が可能な表示部を備える複数の入力操作部と、システム制御部とを設置し、前記複数の入力操作部の各々を、前記システム制御部の制御により、前記表示部を表示状態にさせ、前記無人確認済入力操作を行った後に前記表示部を非表示状態にさせ、前記少なくとも１つの開閉ゲートの開閉動作に関して、各入力操作部と前記少なくとも１つの開閉ゲートとの設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作を設定し、前記複数のセンサの検知動作に関して、各入力操作部と前記複数のセンサとの設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作を設定し、前記システム制御部により、前記開閉ゲートが開いた後に、該開状態の開閉ゲートに対して前記第１の紐付け動作に基づいて関連付けた入力操作部と、物体を検知したセンサに対して前記第２の紐付け動作に基づいて関連付けた入力操作部との表示部を表示状態にさせ、該表示状態にさせた入力操作部の表示部の全てを非表示状態にするまで、前記開閉ゲートの閉動作を抑止する立体駐車装置の無人確認方法（請求項５）。
【００２１】
（８）上記（７）項において、前記複数のセンサとして、前記可動式パレットの後部側を検知するための後部センサと、並列方向に隣接する前記可動式パレット間及び並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部を検知するための複数の側部センサとを設置し、前記複数の入力操作部を、車両を入出庫する高さにある可動式パレットの、並列方向に隣接する可動式パレット間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレットの外側側部とに対応した位置毎に、前記立体駐車装置の前面側から操作可能な位置に設置する立体駐車装置の無人確認方法（請求項６）。
【００２２】
（９）上記（８）項において、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレットへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲートを関連付けるように、前記第１の紐付け動作を設定し、更に、各入力操作部に対して、該入力操作部に最も近い側部センサと、該側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサ、及び、該２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレットの後方を検知する後部センサを関連付けるように、前記第２の紐付け動作を設定する立体駐車装置の無人確認方法（請求項７）。
【００２３】
そして、（７）〜（９）項の立体駐車装置の無人確認方法は、各々、上記（１）〜（３）項に記載の立体駐車装置の無人システムを用いて実行されることで、上記（１）〜（３）項の立体駐車装置の無人システムに対応する同等の作用を奏するものである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明はこのように構成したので、立体駐車装置内の無人確認の負担を軽減すると共に、より確実に無人確認を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムと、この無人確認システムを備えた立体駐車装置との構成を、概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置を示す斜視図である。
【図３】図２に示した立体駐車装置の、複数のセンサの設置位置を説明するための平面イメージ図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを利用した無人確認方法の一例を示すフロー図である。
【図５】図４に手順を示した無人確認方法を行う際の、各入力操作部の制御の一例を示したフロー図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置の、図４及び図５のフロー図を説明するための平面イメージ図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システムを備えた立体駐車装置の、図４及び図５のフロー図を説明するための平面イメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。ここで、図面の全体にわたって、同一部分は同一符号で示している。又、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については、詳しい説明を省略する。
図１は、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０と、この無人確認システム１０を備えた立体駐車装置３０との構成の一例を示している。なお、図１において、一点鎖線で囲まれた部位が、立体駐車装置の無人確認システム１０に含まれる部位である。又、図２、図３は、無人確認システム１０を備えた立体駐車装置３０の構造の一例を示している。
【００２７】
まず、図１〜図３を参照して、立体駐車装置３０について概略的に説明すると、立体駐車装置３０は、複数の支柱４２ａ〜４２ｈと複数の梁４４とによって構成された略矩形の構造体に、複数の可動式パレット３２が移動可能に支持された構造である。図２の例では、立体駐車装置３０は、地上４段３連基（図２中上下方向に４段、左右方向に３列）の構造であり、複数の可動式パレット３２として、９基の可動式パレット３２ａ〜３２ｉを備えている。更に、立体駐車装置３０は、開閉ゲート３４、操作盤３６、装置制御部３８、駆動部４０を備えている。
【００２８】
複数の可動式パレット３２ａ〜３２ｉのうち、３２ｂ、３２ｃは、車両を入出庫する高さ位置で横行移動のみ行い、３２ｄ〜３２ｇは、立体駐車装置３０の使用者による呼び出し操作に応じて、車両を入出庫可能な位置（図２において、可動式パレット３２ａ〜３２ｃがある位置）まで、高さ方向及び並列方向に移動可能なものである。一方、可動式パレット３２ａ、３２ｈ、３２ｉは、昇降のみ行うものである。又、開閉ゲート３４は、所望の可動式パレット３２が呼び出された後に開かれ、車両の入出庫が終わった後に、使用者の操作により閉じられるものである。図２の例では、開閉ゲート３４は、車両を入出庫する高さにある３基の可動式パレット３２に対する車両の入出庫を制限する３連ゲートであり、支柱レール４６ａ、４６ｂにより、上下方向に移動可能に案内支持されている。操作盤３６は、立体駐車装置３０の各操作を行うための入力が行われるものであり、例えばタッチパネル方式で、開閉ゲート３４の開閉操作や、可動式パレット３２の呼び出し操作等が入力される。又、装置制御部３８は、立体駐車装置３０全体の制御を担うものであり、例えば、操作盤３６に入力された操作に応じて、駆動部４０を介して、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行わせるものである。駆動部４０は、装置制御部３８による制御に応じて、可動式パレット３２の移動や開閉ゲート３４の開閉動作を行うための動力を発生、伝達するものである。
【００２９】
続いて、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０について説明する。図１及び図２に示すように、立体駐車装置の無人確認システム１０は、複数のセンサ１２、複数の入力操作部１６、システム制御部１８を含んでいる。複数のセンサ１２は、車両を入出庫する高さにある各可動式パレット３２の周辺の物体を検知するものである。図２の例では、車両を入出庫する高さにある３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの周辺に、複数のセンサ１２として、各々が投光部と受光部との組から成る複数の光電センサが設置されている。更に、無人確認システム１０は、ゲート前面センサ２０及びゲート後面センサ２２を含んでおり、これらのセンサも、投光部と受光部との組の光電センサで構成されている。
【００３０】
すなわち、図２及び図３に示すように、支柱レール４６ａ、４６ｂに、開閉ゲート３４の前面側（図３中下側）を検知するためのゲート前面センサ２０（投光部２０ａ、受光部２０ｂ）が設置されており、支柱４２ａ、４２ｄに、開閉ゲート３４の後面側（図３中上側）を検知するためのゲート後面センサ２２（投光部２２ａ、受光部２２ｂ）が設置されている。又、３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側（図３中上側）を検知するセンサ１２として、支柱４２ｅ、４２ｈに、後部センサ２４（投光部２４ａ、受光部２４ｂ）が設置されている。更に、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の側部を検知するセンサ１２として、支柱４２ａ〜４２ｈに、側部センサ２６〜２９が設置されている。より詳しくは、支柱４２ｅ及び４２ａに、側部センサ２６の投光部２６ａ及び受光部２６ｂが、支柱４２ｆ及び４２ｂに、側部センサ２７の投光部２７ａ及び受光部２７ｂが、支柱４２ｇ及び４２ｃに、側部センサ２８の投光部２８ａ及び受光部２８ｂが、そして、支柱４２ｈ及び４２ｄに、側部センサ２９の投光部２９ａ及び受光部２９ｂが、夫々設置されている。図２及び図３には、各センサ１２、２０、２２による検知範囲を破線で示している。
【００３１】
ここで、複数のセンサ１２（後部センサ２４、側部センサ２６〜２９）、ゲート前面センサ２０、ゲート後面センサ２２は、支柱４２ａ〜４２ｈ及び支柱レール４６ａ、４６ｂに固定設置されているため、立体駐車装置３０内で複数の可動式パレット３２が移動したとしても、常に、車両を入出庫する位置に移動されている可動式パレット３２の周辺の物体を検知する。なお、図２及び図３の例では、１組の投光部２２ａ及び受光部２２ｂを備えるゲート後面センサ２２により、３基の可動式パレット３２ａ〜３２ｃの前部側を検知しているが、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの前部側を個々に検知できるように、３組の投光部及び受光部をゲート後面センサ２２として設置してもよい。すなわち、支柱４２ａ及び４２ｂに１組の投光部及び受光部を設置し、支柱４２ｂ及び４２ｃにもう１組の投光部及び受光部を設置し、支柱４２ｃ及び４２ｄに更に別の組の投光部及び受光部を設置すればよい。同様に、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側を個々に検知できるように、３組の投光部及び受光部を後部センサ２４として設置してもよい。又、複数のセンサ１２と、ゲート前面及び後面センサ２０及び２２との各々は、投光部と受光部との組から成る光電センサに限定されるものではなく、例えば、投光部と受光部とが一体的に形成された光電センサや、物体を検出可能な別のセンサであってもよい。
【００３２】
又、複数の入力操作部１６の各々は、入力を促す表示が可能な表示部１４を備えており、詳しくは後述するが、立体駐車装置３０内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作が行われるものである。又、後述するシステム制御部１８の制御によって表示部１４が表示状態にされ、無人確認済入力操作が行われると表示部１４が非表示状態になる。図１及び図２の例では、複数の入力操作部１６として、４つの入力操作部１６ａ〜１６ｄを備えている。４つの入力操作部１６ａ〜１６ｄは、図２の例では、側部センサ２６〜２９の設置位置に対応した位置毎、すなわち、支柱レール４６ａ、支柱４２ｂ、４２ｃ、支柱レール４６ｂに設置された照光式の押ボタンであり、立体駐車装置３０の前面側から操作される。又、複数の入力操作部１６の各々には、立体駐車装置３０の開閉ゲート３４との間に、各入力操作部１６と開閉ゲート３４との設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作が設定されている。更に、複数のセンサ１２との間に、各入力操作部１６と複数のセンサ１２との設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作が設定されている。これら第１及び第２の紐付け動作について、詳しくは後述する。なお、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、複数の入力操作部１６の各々が、照光式の押ボタンに限定されるものではなく、例えば、ランプと押ボタンとが独立したものや、入力を促す表示が可能な表示部１４と入力操作が行われる部位とが一体化した、タッチパネル式の入力操作部１６であってもよい。
【００３３】
一方、システム制御部１８は、立体駐車装置の無人確認システム１０の制御を行うものであり、図１の例では、立体駐車装置３０の装置制御部３８に組み込まれている。システム制御部１８は、例えば、複数のセンサ１２とゲート前面及び後面センサ２０及び２２との検知状態や、複数の入力操作部１６の表示部１４の表示・非表示状態を把握し、又、上述した第１及び第２の紐付け動作に基づいて、入力操作部１６の表示部１４を表示状態にさせる。又、表示状態にさせた入力操作部１６の表示部１４の全てが非表示になるまで、立体駐車装置３０の開閉ゲート３４が閉じないように、開閉ゲート３４の閉動作を抑止するものである。
【００３４】
次に、図４に示すフロー図の流れに沿って、図１及び図２に示した立体駐車装置の無人確認システム１０を利用する、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法について説明する。又、図５には、本無人確認方法を実施する際の各入力操作部１６の制御フローを示しており、必要に応じて、適宜、図５のフロー図も参照する。更に、本無人確認方法の説明は、説明の便宜上、図６（ａ）の平面イメージ図に示す構成を含む、無人確認システム１０及び立体駐車装置３０を例にして説明するものとする。なお、図４では、実線で囲まれた工程が立体駐車装置３０の使用者が行う工程を示し、破線で囲まれた工程が立体駐車装置３０の動作工程を示し、一点鎖線で囲まれた工程が無人確認システム１０の処理工程を示している。
【００３５】
まず、図６（ａ）の平面イメージ図に示す構成を含む、無人確認システム１０及び立体駐車装置３０の構成を説明する。本説明における立体駐車装置３０は、図６中左右方向に８基の可動式パレット３２を収容する８連基の構造（高さ方向の段数は任意）であり、図６（ａ）では、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈが車両を入出庫する高さに位置した状態である。更に、開閉ゲート３４は各連ゲートであり、車両を入出庫する高さにある８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈに対して、８つの開閉ゲート３４ａ〜３４ｈが設置されている。又、立体駐車装置３０の周囲には、駐車装置３０内への人の侵入等を制限する高さで、柵Ｆが設けられている。一方、このような立体駐車装置３０に設置されている無人確認システム１０は、複数の入力操作部１６として、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの側部に対応する位置に、９つの入力操作部１６ａ〜１６ｉを備えている。又、複数のセンサ１２として、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの後部を検知する後部センサ２４と、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの側部を検知する９つの側部センサ５０〜５８とを備えている。又、図６、図７では、後部センサ２４及び側部センサ５０〜５８による検知範囲２４ｓ及び５０ｓ〜５８ｓを、矢印で図示している。なお、図６、図７では、駐車装置３０の使用者や、駐車装置３０に立ち入っている人を、符号Ｈで示している。
【００３６】
以下、図４のフロー図に示す工程毎に説明する。
Ｓ１０（電源「入」操作）：無人確認システム１０が設置された立体駐車装置３０の電源を入れる。この操作は、立体駐車装置３０の使用者Ｈにより、例えば、操作盤３６に対して電源「入」の鍵操作が行われることによって実行される。
Ｓ２０（運転操作）：立体駐車装置３０の運転操作を行う。すなわち、立体駐車装置３０の使用者Ｈにより、車両を入出庫する所望の可動式パレット３２の呼び出し操作が、操作盤３６に対して入力される。例えば、所望の可動式パレット３２の番号を、操作盤３６のタッチパネル式の入力画面に入力する。以降の説明では、説明の便宜上、本工程で呼び出し操作が行われた所望の可動式パレット３２を、可動式パレット３２ｘとして説明する。
【００３７】
Ｓ３０（パレット移動）：上記Ｓ２０で呼び出された可動式パレット３２ｘを、車両を入出庫可能な位置まで移動する。すなわち、操作盤３６に入力された可動式パレット３２ｘの情報に基づき、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、入力された可動式パレット３２ｘと、該可動式パレット３２ｘを車両を入出庫可能な位置に移動するために、現在の位置から移動させる必要のある、他の可動式パレット３２とを移動する。そして、入力された可動式パレット３２ｘを、車両を入出庫可能な位置、すなわち、図６における可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの何れかの位置まで移動する。
【００３８】
Ｓ４０（開閉ゲート開）：上記Ｓ２０で呼び出された可動式パレット３２ｘが、車両を入出庫可能な位置まで移動した後に、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、開閉ゲート３４を上昇させ、可動式パレット３２ｘに車両を入出庫できる状態にする。例えば、図６（ａ）に示した可動式パレット３２Ｃが、上記Ｓ２０で呼び出した可動式パレットである場合は、可動式パレット３２Ｃの前方（図６（ａ）中下方）にある開閉ゲート３４ｃを上昇させて、図６（ｂ）に示すように、可動式パレット３２Ｃに車両を入出庫できる状態にする。
なお、開閉ゲート３４ｃが開けられた時点で、可動式パレット３２Ｃの側部に対応する位置に設置されている２つの入力操作部１６ｃ、１６ｄの表示部１４が、システム制御部１８の制御により表示状態（ハッチングで示す）にされる（図５のＳ２１０及びＳ２３０参照）。
【００３９】
Ｓ５０（車両の入出庫）：立体駐車装置３０の使用者Ｈにより、車両が入出庫可能な状態にある可動式パレット３２Ｃに対して、車両を入出庫する。
Ｓ６０（無人確認実施、無人確認済入力操作）：立体駐車装置３０内の無人確認と、無人確認済入力操作とを行う。すなわち、上記Ｓ４０において開閉ゲート３４ｃが開けられた状態では、立体駐車装置３０内に人が立ち入っていることが考えられ、又、入庫した車両から人が降りて立体駐車装置３０内に残っていることが考えられる。このため、複数の入力操作部１６ａ〜１６ｉの表示部１４の表示・非表示状態に基づいて、使用者Ｈにより立体駐車装置３０内の無人確認を行う。
【００４０】
例えば、図６（ｂ）に示すように、複数の入力操作部１６ａ〜１６ｉのうち、入力操作部１６ｃ、１６ｄの表示部１４が表示状態である場合には、入力操作部１６ｃ、１６ｄの間にある可動式パレット３２Ｃに、人が立ち入っている可能性があるため、使用者Ｈは、入力操作部１６ｃ、１６ｄの近傍まで移動して、可動式パレット３２Ｃの位置を中心に、立体駐車装置３０内の無人確認を行う。そして、可動式パレット３２Ｃの近傍に、人が立ち入っていないことを確認したら、無人確認を行ったことを示す入力操作を、表示部１４が表示状態である入力操作部１６ｃ、１６ｄに対して行う。このような無人確認と無人確認済入力操作とを、表示部１４が表示状態にされた入力操作部１６の数だけ繰り返し行う。
なお、表示部１４が表示状態である入力操作部１６に対して、無人確認済入力操作が行われると、表示状態であった入力操作部１６の表示部１４が非表示状態になる（図５のＳ２４０及びＳ２５０参照）。
【００４１】
Ｓ７０（表示状態判定）：システム制御部１８により、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の、表示部１４が非表示状態にされたか否かを判定する。例えば、図６（ｂ）に示すように、２つの入力操作部１６ｃ、１６ｄの表示部１４が表示状態にされていた状態では、上記Ｓ６０を経て、２つの入力操作部１６ｃ、１６ｄの双方の表示部１４が非表示状態にされたか否かを判定する。そして、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態にされたと判定した場合（ＹＥＳ）には、Ｓ８０へ移行し、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態にされていないと判定した場合（ＮＯ）には、Ｓ６０へ復帰する。すなわち、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の表示部１４が、上記Ｓ６０を経て非表示状態にされるまで、次の処理Ｓ８０への移行を待機する状態となる。
【００４２】
Ｓ８０（無人状態判断）：上記Ｓ７０において、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態にされたと判定した場合には、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６に対して、無人確認済入力操作が行われたことを示している。このため、人が立ち入っている可能性のある全ての可動式パレット３２を中心に、使用者Ｈによって立体駐車装置３０内の無人確認が行われたものとして、システム制御部１８により、立体駐車装置３０内が無人状態であると判断する。
【００４３】
Ｓ９０（開閉ゲート閉操作）：立体駐車装置３０の使用者Ｈにより、操作盤３６に対して、上記Ｓ４０において開かれた開閉ゲート３４ｃを閉じるための入力操作、例えば、タッチパネル式の入力操作が行われる。
なお、図４では、無人状態判断Ｓ８０が行われた後に、開閉ゲートの閉操作Ｓ９０が行われる順序で示しているが、無人状態判断Ｓ８０が行われる前に、開閉ゲートの閉操作Ｓ９０が行われることも想定される。この場合には、開閉ゲート３４ｃの閉操作が入力されても、開閉ゲート３４ｃの閉動作（Ｓ１００）を実行させずに、システム制御部１８による立体駐車装置３０内が無人状態であるとの判断を、すなわち、表示部１４が表示状態にされた全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態にされることを待機する状態となる。
更に、後述する図５のフロー図の説明と併せて確認できるように、無人状態判断Ｓ８０から下記の開閉ゲート閉動作Ｓ１００までの処理の間に、複数のセンサ１２（後部センサ２４、側部センサ５０〜５８）の何れかが物体を検知し、検知したセンサに関連付けられた入力操作部１６の表示部１４が表示状態にされた場合は、上記Ｓ６０へ復帰する。なお、図４では、図示の便宜上、この復帰処理を、Ｓ８０〜Ｓ１００からの１本の矢印でまとめて示している。
【００４４】
Ｓ１００（開閉ゲート閉）：立体駐車装置３０内が無人状態であると判断された後に、開閉ゲート３４ｃの閉操作が入力された場合には、装置制御部３８により駆動部４０を制御して、開閉ゲート３４ｃを下降させて閉じる。
Ｓ１１０（電源「切」操作）：立体駐車装置３０の電源を切る。この操作は、立体駐車装置３０の使用者Ｈにより、例えば、操作盤３６に対して電源「切」の鍵操作が行われることによって実行される。ここまでの工程により、立体駐車装置３０に対して車両を入出庫する際の、無人確認システム１０を利用した立体駐車装置３０の無人確認方法を含む一連の主工程が終了となる。
【００４５】
続いて、図５を参照しながら、図４に示した無人確認方法を実施する際の、各入力操作部１６の制御フローについて説明する。なお、図５の制御フローは、入力操作部１６毎に行われるものであり、図６の例では、９つの入力操作部１６ａ〜１６ｉの夫々に対して行われる。
Ｓ２００（開閉ゲート開判定）：システム制御部１８により、図６に示した８つの開閉ゲート３４ａ〜３４ｈのうち、開いている開閉ゲート３４があるか否かを判定する。そして、開いている開閉ゲート３４があると判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２１０へ移行し、開いている開閉ゲート３４がないと判定した場合（ＮＯ）は、本処理工程Ｓ２００へ復帰する。すなわち、何れかの開閉ゲート３４が開くまで、本処理工程を繰り返す。
なお、図４のＳ４０において、図６（ｂ）に示すように開閉ゲート３４ｃが開かれると、本制御フローでＳ２００からＳ２１０へ移行することとなる。
【００４６】
Ｓ２１０（第１の紐付け動作判定）：システム制御部１８により、当該入力操作部１６に対して第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている開閉ゲート３４が開いたか否かを判定する。ここで、第１の紐付け動作は、各入力操作部１６と開閉ゲート３４との設置位置の関係に基づいて設定されており、例えば、各入力操作部１６に対して、該入力操作部１６に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレット３２への、車両の入出庫を制限する開閉ゲート３４の開閉動作を関連付けるものである。すなわち、第１の紐付け動作は、図６の例では、入力操作部１６ａに対して、この入力操作部１６ａに最も近い側部センサ５０によって側部が検知される可動式パレット３２Ａへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲート３４ａの開閉動作を関連付け、又、入力操作部１６ｂに対して、この入力操作部１６ｂに最も近い側部センサ５１によって側部が検知される可動式パレット３２Ａ及び３２Ｂへの、車両の入出庫を制限する開閉ゲート３４ａ及び３４ｂの開閉動作を関連付けている。同様に、入力操作部１６ｃに対して開閉ゲート３４ｂ及び３４ｃの開閉動作を、入力操作部１６ｄに対して開閉ゲート３４ｃ及び３４ｄの開閉動作を、・・・入力操作部１６ｉに対して開閉ゲート３４ｈの開閉動作を、夫々関連付けている。
【００４７】
そして、本制御フローが適用されている各入力操作部１６に対して、上記のような第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている開閉ゲート３４が開いたと判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２３０へ移行する。例えば、図６（ｂ）に示す状態では、開閉ゲート３４ｃが開かれているため、入力操作部１６ｃ及び１６ｄに対する本制御フローにおいて、第１の紐付け動作により入力操作部１６ｃ及び１６ｄに対して関連付けられている開閉ゲート３４ｃが開いたと判定し、Ｓ２３０へ移行する。一方、各入力操作部１６に対して、第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている開閉ゲート３４が開いていないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ２２０へ移行する。例えば、図６（ｂ）に示す状態では、開閉ゲート３４ｃが開かれているため、第１の紐付け動作により開閉ゲート３４ｃが関連付けられていない入力操作部１６ａ、１６ｂ、１６ｅ〜１６ｉに対する本制御フローでは、第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている開閉ゲート３４が開いていないと判定し、Ｓ２２０へ移行する。
【００４８】
Ｓ２２０（第２の紐付け動作判定）：システム制御部１８により、当該入力操作部１６に対して第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が物体の検知動作をしたか否かを判定する。ここで、第２の紐付け動作は、各入力操作部１６と複数のセンサ１２との設置位置の関係に基づいて設定されており、例えば、各入力操作部１６に対して、該入力操作部１６に最も近い側部センサと、該側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサ、及び、該２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレット３２の後方を検知する後部センサ２４を関連付けるものである。
【００４９】
すなわち、第２の紐付け動作は、図６の例では、入力操作部１６ａに対して、この入力操作部１６ａに最も近い側部センサ５０と、この側部センサ５０に可動式パレット３２Ａを挟んで隣接する側部センサ５１と、側部センサ５０、５１の間にある可動式パレット３２Ａの後方を検知する後部センサ２４との検知動作を関連付ける。又、入力操作部１６ｂに対して、この入力操作部１６ｂに最も近い側部センサ５１と、この側部センサ５１に可動式パレット３２Ａを挟んで隣接する側部センサ５０と、側部センサ５１に可動式パレット３２Ｂを挟んで隣接する側部センサ５２と、側部センサ５０〜５２の間にある可動式パレット３２Ａ及び３２Ｂの後方を検知する後部センサ２４との検知動作を関連付ける。同様に、入力操作部１６ｃに対して側部センサ５１〜５３及び後部センサ２４の検知動作を、入力操作部１６ｄに対して側部センサ５２〜５４及び後部センサ２４の検知動作を、・・・入力操作部１６ｉに対して側部センサ５７、５８及び後部センサ２４の検知動作を、夫々関連付けている。
【００５０】
なお、上記では、１つの後部センサ２４により８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの後部を検知する場合について説明している。ここで、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈ毎に後方を検知するように、後部センサ２４として８つの後部センサが設置される場合や、８基の可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの後方を２基の可動式パレット毎に検知するように、後部センサ２４として４つの後部センサが設置される場合等について言及する。これらの場合であっても、各入力操作部１６に対して第２の紐付け動作により関連付けられる２つ又は３つの側部センサの間にある、可動式パレット３２の後方を検知する各後部センサを、各入力操作部１６に対して関連付ければよい。
【００５１】
本処理工程Ｓ２２０の説明に戻ると、本制御フローが適用されている各入力操作部１６に対して、上記のような第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が物体を検知したと判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２３０へ移行する。例えば、図７（ａ）に示す状態では、人Ｈが駐車装置３０内に侵入して、側部センサ５２の検知範囲５２ｓを横切り、側部センサ５２が人Ｈを検知している。このため、入力操作部１６ｂ〜１６ｄに対する本制御フローにおいて、第２の紐付け動作により入力操作部１６ｂ〜１６ｄに対して関連付けられている側部センサ５２が物体を検知したと判定し、Ｓ２３０へ移行する。又、図７（ｂ）に示す状態では、人Ｈが駐車装置３０内に侵入して、後部センサ２４の検知範囲２４ｓを横切り、後部センサ２４が人Ｈを検知している。このため、全ての入力操作部１６ａ〜１６ｉに対する本制御フローにおいて、第２の紐付け動作により入力操作部１６ａ〜１６ｉに対して関連付けられている後部センサ２４が物体を検知したと判定し、Ｓ２３０へ移行する。
【００５２】
一方、各入力操作部１６に対して、第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が物体を検知していないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ２６０へ移行する。例えば、図７（ａ）に示す状態では、人Ｈが駐車装置３０内に侵入して、側部センサ５２が人Ｈを検知している。このため、第２の紐付け動作により側部センサ５２が関連付けられていない入力操作部１６ａ、１６ｅ〜１６ｉに対する本制御フローでは、第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が物体を検知していないと判定し、Ｓ２６０へ移行する。なお、図７（ｂ）に示す状態では、全ての入力操作部１６ａ〜１６ｉに対して、第２の紐付け動作により関連付けられている後部センサ２４が物体を検知しているため、制御フローがＳ２２０からＳ２６０へ移行する入力操作部１６は存在しない。
【００５３】
ここで、上記Ｓ２２０の説明では、既に後述するＳ２３０へ移行している可能性のある入力操作部１６に対する制御フローを含めて説明している。すなわち、例えば、図６（ｂ）、図７（ａ）、図７（ｂ）で示す状態の順に、立体駐車装置３０内の状態が変化した場合は、図６（ｂ）で示す状態の時点で、入力操作部１６ｃ及び１６ｄに対する制御フローにおいて、Ｓ２１０からＳ２３０へ移行している。そして、図７（ａ）で示す状態の時点で、入力操作部１６ｂに対する制御フローにおいて、Ｓ２２０からＳ２３０へ移行している。更に、図７（ｂ）で示す状態の時点で、入力操作部１６ａ、１６ｅ〜１６ｉに対する制御フローにおいて、Ｓ２２０からＳ２３０へ移行している。
【００５４】
Ｓ２３０（入力操作部表示状態）：システム制御部１８により、当該入力操作部１６の表示部１４を表示状態にさせる。例えば、各入力操作部１６が照光式の押ボタンである場合は、押ボタンを点灯させる。
Ｓ２４０（無人確認済入力判定）：当該入力操作部１６に対して、無人確認済入力操作（図４のＳ６０参照）が行われたか否かを判定する。そして、無人確認済入力操作が行われたと判定した場合（ＹＥＳ）は、Ｓ２５０へ移行し、無人確認済入力操作が行われていないと判定した場合（ＮＯ）は、本処理工程Ｓ２４０へ復帰する。すなわち、当該入力操作部１６に対して無人確認済入力操作が行われるまで、当該入力操作部１６の表示部１４の表示状態を維持する。
【００５５】
Ｓ２５０（入力操作部非表示状態）：当該入力操作部１６に無人確認済入力操作が行われたら、当該入力操作部１６の表示部１４を非表示状態にする。例えば、各入力操作部１６が照光式の押ボタンである場合は、押ボタンを消灯させる。
その後、当該入力操作部１６に対して第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が、物体を検知することに備えるため、Ｓ２２０へ復帰する。
【００５６】
Ｓ２６０（他入力操作部判定）：システム制御部１８により、当該入力操作部１６の他の、全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態であるか否かを判定する。そして、他の全ての入力操作部１６の表示部１４が非表示状態であると判定した場合（ＹＥＳ）は、当該入力操作部１６を含む、全ての入力操作部１６の近傍の可動式パレット３２に人Ｈが取り残されていない状態で、下記Ｓ２７０の開閉ゲート３４の閉操作が入力できるようになる（Ｓ２７０へ移行する）。
【００５７】
一方、表示部１４が表示状態である入力操作部１６が残っていると判定した場合（ＮＯ）は、当該入力操作部１６以外の入力操作部１６の、近傍の可動式パレット３２に人Ｈが取り残されている可能性があると判断する。そして、Ｓ２２０へ復帰して、当該入力操作部１６に対して第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が、物体を検知することに備える。例えば、図６（ｂ）に示す状態では、入力操作部１６ｃ及び１６ｄの表示部１４が表示状態であるため、表示部１４が表示状態ではない入力操作部１６ａ、１６ｂ、１６ｅ〜１６ｉに対する本制御フローにおいて、Ｓ２２０へ復帰する。
【００５８】
Ｓ２７０（閉操作入力判定）：使用者Ｈにより操作盤３６に対して、図４のＳ４０において開かれた開閉ゲート３４の閉操作が入力され、開閉ゲート３４が閉動作をし始めたか否か、すなわち、図４のＳ９０の操作工程が行われ、Ｓ１００の開閉ゲートの閉動作が始まったか否かを、システム制御部１８により判定する。そして、開閉ゲート３４の閉動作が開始されたと判定した場合（ＹＥＳ）は、当該入力操作部１６に対する本制御フローを終了する。
一方、開閉ゲート３４の閉動作が開始されていないと判定した場合（ＮＯ）は、Ｓ２２０へ復帰して、当該入力操作部１６に対して第２の紐付け動作に基づいて関連付けられているセンサ１２が、物体を検知することに備える。
【００５９】
ここで、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０と無人確認方法とは、図２に示したような構造の立体駐車装置３０への適用に限定されるものではない。すなわち、立体駐車装置３０は、高さ方向（図２の上下方向）や並列方向（図２の左右方向）により多くの（又はより少ない）可動式パレット３２を備えた構成であってもよく、地上だけではなく地下に可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。又、可動式パレット３２が並列方向には移動せずに、高さ方向の列毎に連動して高さ方向のみに移動するものであってもよい。更に、高さ方向や並列方向だけではなく、前後方向（図２の右手前から左奥方向）に複数列の可動式パレット３２を備えた構成であってもよい。
【００６０】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、立体駐車装置３０が備える複数の可動式パレット３２のうち、図２、図３に示す状態では、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺の物体を検知する、複数のセンサ１２を備えている。これにより、車両を入出庫する高さにあることで、駐車装置３０の開閉ゲート３４が開いている間に、人が立ち入る可能性のある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺の、人や物体を検知することができる。
【００６１】
更に、本無人確認システム１０は、複数の入力操作部１６（図１及び図２の例では４つの入力操作部１６ａ〜１６ｄ）とシステム制御部１８とを含んでいる。複数の入力操作部１６は、立体駐車装置３０内の少なくとも一部についての無人確認済入力操作（図４のＳ６０）が行われるものである。このような各入力操作部１６に対して無人確認済入力操作が行われる際に、無人確認を行うべき、入力操作部１６毎に設定される立体駐車装置３０内の範囲は、入力操作部１６の数量や設置位置等に応じて適宜設定できる。又、各入力操作部１６は、上述した無人確認済入力操作の入力を促す表示が可能な表示部１４を備えており、この表示部１４は、システム制御部１８の制御により表示状態にされ、上記の無人確認済入力操作が行われると非表示状態になるものである。ここで、表示部１４の表示状態と非表示状態との切り替えは、例えば、入力操作部１６が照光式の押ボタン等である場合は、押ボタンの点灯と消灯との切り替えで行ってもよく、又、タッチパネル式の入力操作部１６である場合は、入力を促す表示自体を表示状態と非表示状態とに切り替えてもよい。
【００６２】
又、各入力操作部１６には、立体駐車装置３０の少なくとも１つの開閉ゲート３４との間に、各入力操作部１６と少なくとも１つの開閉ゲート３４との設置位置の関係に基づいた第１の紐付け動作が設定されている。例えば、開閉ゲート３４の開閉動作に対して、この開閉ゲート３４により車両の入出庫が制限されている可動式パレット３２の、近傍に設置されている入力操作部１６が関連付けられるように、第１の紐付け動作が設定されている。そして、車両の入出庫のために開閉ゲート３４が開かれた後に、この開かれた開閉ゲート３４に対して上記の第１の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部１６の表示部１４を、システム制御部１８が表示状態にさせる（図５のＳ２１０、Ｓ２３０）ものである。これにより、開閉ゲート３４が開かれたときに、この開かれた開閉ゲート３４から人が立ち入ることが想定される可動式パレット３２の、近傍に設置されている入力操作部１６の表示部１４が表示状態にされる。ここで、立体駐車装置３０の少なくとも１つの開閉ゲート３４は、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２毎に設置された各連ゲート（図６及び図７参照）であってもよく、車両を入出庫する高さにある２基や３基の可動式パレット３２毎に設置された２連ゲートや３連ゲート（図２参照）であってもよい。
【００６３】
更に、各入力操作部１６には、複数のセンサ１２との間に、各入力操作部１６と複数のセンサ１２との設置位置の関係に基づいた第２の紐付け動作が設定されている。例えば、各センサ１２に対して、このセンサ１２により物体を検知している可動式パレット３２の、近傍に設置されている入力操作部１６が関連付けられるように、第２の紐付け動作が設定されている。そして、開閉ゲート３４が開かれた後に物体を検知したセンサ１２がある場合に、この物体を検知したセンサ１２に対して上記の第２の紐付け動作に基づいて関連付けられている入力操作部１６の表示部１４を、システム制御部１８が表示状態にさせる（図５のＳ２２０、Ｓ２３０）ものである。これにより、開閉ゲート３４が開かれた後に、物体を検知した又は検知しているセンサ１２の検知範囲にある可動式パレット３２の、近傍に設置された入力操作部１６の表示部１４が表示状態にされる。このように、上述した第１の紐付け動作及び第２の紐付け動作を介して、無人確認済入力操作を行う必要のある入力操作部１６の表示部１４を表示状態にさせることで、立体駐車装置３０の使用者Ｈ（図６及び図７参照）に対して、表示部１４を表示状態にさせた入力操作部１６の設置位置から把握できる、無人確認を特に慎重に行う必要のある駐車装置３０内の位置情報を提供することができるため、無人確認の負担を軽減することができる。
【００６４】
又、システム制御部１８は、自体の制御により表示状態にさせた入力操作部１６の表示部１４の全てが、立体駐車装置３０の使用者Ｈによる無人確認済入力操作によって非表示状態にされるまで、開かれた開閉ゲート３４の閉動作を抑止する（図４のＳ７０）ものである。これにより、駐車装置３０の使用者Ｈは、表示部１４が表示状態にされた入力操作部１６の近くに移動して、該入力操作部１６近傍の無人確認を行った後に、該入力操作部１６に対して無人確認済入力操作を行う必要がある。このため、駐車装置３０の使用者Ｈに対して、無人確認を特に慎重に行う必要のある位置までの移動と、移動した位置からの駐車装置３０内の無人確認の実施とを、駐車装置３０の一連の操作に組み込むことで促すことができ、より確実に無人確認を実施させることが可能となる。
【００６５】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、複数のセンサ１２として、図２及び図３に示すような、可動式パレット３２の後部側の物体を検知する後部センサ２４と、並列方向に隣接する可動式パレット３２ａ〜３２ｃの夫々の間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレット３２ａ、３２ｃの外側側部を検知する、側部センサ２６〜２９とを含むものである。そして、後部センサ２４により、立体駐車装置３０内の人の居残りや、車両の後方へのはみ出し等を検知し、側部センサ２６〜２９により、立体駐車装置３０内の人の居残りや、車両のドアの閉め忘れ等を検知する。このため、立体駐車装置３０に一般的に設置されている、開閉ゲート３４の前面側及び後面側を検知するゲート前面センサ２０及びゲート後面センサ２２と併せて、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の、前部側をゲート後面センサ２２により、後部側を後部センサ２４により、並列方向に隣接する可動式パレット間及び左右両側側部を側部センサ２６〜２９により、夫々、検知することで、人が立ち入る可能性のある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの各々の周辺を、より確実に検知することが可能となる。
【００６６】
又、本無人確認システム１０は、図２に示すように、複数の入力操作部１６（１６ａ〜１６ｄ）が、車両を入出庫する高さにある可動式パレット３２ａ〜３２ｃの、並列方向に隣接する夫々の間と、並列方向の最も外側にある２つの可動式パレット３２ａ、３２ｃの外側側部とに対応した位置毎に、立体駐車装置３０の前面側から操作可能な位置に設置されるものである。すなわち、複数の入力操作部１６ａ〜１６ｄの各々は、複数の側部センサ２６〜２９の各々の検知範囲に対応した位置に設置されている。
【００６７】
更に、本無人確認システム１０は、後部センサ２４及び側部センサ２６〜２９によって、可動式パレット３２ａ〜３２ｃの後部側、並列方向に隣接する可動式パレット３２ａ〜３２ｃの夫々の間、及び、並列方向の最も外側に位置している２つの可動式パレット３２ａ、３２ｃの外側側部を通って、立体駐車装置３０内を移動した人Ｈを検知する。そして、上述した第２の紐付け動作に基づいて、検知したセンサ１２に関連付けられている入力操作部１６の表示部１４を表示状態にさせる。これにより、駐車装置３０内に取り残された人Ｈが駐車装置３０内を移動した場合であっても、各センサ１２の検知範囲を横切って移動した先の可動式パレット３２に対する、無人確認の実施を促すことができ、駐車装置３０内に取り残された人Ｈを発見することができる。
【００６８】
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、第１の紐付け動作が、各入力操作部１６に対して、この入力操作部１６に最も近い側部センサによって側部が検知される可動式パレット３２への、車両の入出庫を制限する開閉ゲート３４の開閉動作を関連付けるものである。例えば、図６及び図７に示す入力操作部１６ｃに対して開閉ゲート３４ｂ及び３４ｃの開閉動作を関連付け、入力操作部１６ｄに対して開閉ゲート３４ｃ及び３４ｄの開閉動作を関連付ける。これにより、システム制御部１８は、図６（ｂ）に示すように、第１の紐付け動作に基づいて、車両の入出庫のために開閉ゲート３４ｃが開かれた後に、この開かれた開閉ゲート３４ｃによって車両の入出庫が制限されていた可動式パレット３２Ｃの、側部に対応した位置に設置されている入力操作部１６ｃ及び１６ｄの表示部１４を表示状態にさせる。
【００６９】
又、本無人確認システム１０は、第２の紐付け動作が、各入力操作部１６に対して、この入力操作部１６に最も近い側部センサと、この側部センサに可動式パレット１基を挟んで隣接する側部センサとを含む、２つ又は３つの側部センサの検知動作を関連付け、更に、これら２つ又は３つの側部センサの間にある可動式パレット３２の後方を検知する後部センサ２４の検知動作を関連付けるものである。例えば、図６及び図７に示す入力操作部１６ｂに対して、側部センサ５０〜５２及び後部センサ２４の検知動作を関連付ける。これにより、システム制御部１８は、図７（ａ）に示すように、第２の紐付け動作に基づいて、開閉ゲート３４ｃが開かれた後に、物体を検知した側部センサ５２に対応した位置に設置されている入力操作部１６ｃと、この入力操作部１６ｃの両隣の入力操作部１６ｂ及び１６ｄとの表示部１４を表示状態にさせる。更に、図７（ｂ）に示すように、物体を検知した後部センサ２４によって後方が検知されている可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈの、側部に対応した位置に設置されている入力操作部１６ａ〜１６ｉの表示部１４を表示状態にさせる。
【００７０】
そして、上述した如く、システム制御部１８によって入力操作部１６の表示部１４を表示状態にさせることにより、例えば図７（ａ）に示す状態では、表示部１４が表示状態にされた入力操作部１６ｂ〜１６ｄの各々は、これら入力操作部１６ｂ〜１６ｄの各々に最も近い側部センサ５１〜５３の間にある可動式パレット３２Ｂ、３２Ｃ内の無人確認が行われた後に、無人確認済入力操作が行われることとなる。このため、開かれた開閉ゲート３４ｃを介して人Ｈが立ち入る可能性のある可動式パレット３２Ｃ、側部センサ５２の検知範囲を横切って移動した可能性のある可動式パレット３２Ｂ、及び、後部センサ２４の検知範囲を横切って後方から回り込んで移動した可能性のある可動式パレット３２Ａ〜３２Ｈ（図７（ｂ）参照）等に対する、無人確認の実施を促すことができ、より確実に無人確認を行わせることが可能となる。
【００７１】
又、本無人確認システム１０は、複数のセンサ１２（後部センサ２４、側部センサ２６〜２９又は５０〜５８）の各々が、光を利用した光電センサであることで、比較的長距離間にある物体の検知を、非接触で応答性よく行うことができる。
更に、複数の入力操作部１６の各々が、照光式の押ボタンであることで、入力を促す表示が可能な表示部１４として押ボタンが点灯され、又、無人確認済入力操作が押ボタンに入力される。従って、入力操作部１６の機能を、単純な機構かつ低コストで実現することができる。
【００７２】
一方、上記のような無人確認システム１０を備えた、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置３０は、開閉ゲート３４の開閉操作及び可動式パレット３２の呼び出し操作を行うための操作盤３６と、当該立体駐車装置３０を制御する装置制御部３８とを含んでおり、システム制御部１８が装置制御部３８に組み込まれているものである。これにより、無人確認システム１０と立体駐車装置３０との双方の制御を、装置制御部３８から一括して行うことができるため、設備の省スペース化を図ることができると共に、無人確認システム１０と立体駐車装置３０との双方に関わる制御を、円滑に行うことが可能となる。
【００７３】
なお、上述した本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０は、設備の一部を追加又は交換して設置することで、既存の立体駐車装置に適用可能なものである。
又、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認方法は、上述した本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０を用いて実行されることにより、本発明の実施の形態に係る立体駐車装置の無人確認システム１０に対応する同等の作用効果を奏するものである。
【符号の説明】
【００７４】
１０：立体駐車装置の無人確認システム、１２：センサ、１４：入力操作部の表示部、１６（１６ａ〜１６ｉ）：入力操作部、１８：システム制御部、２４：後部センサ、２６〜２９、５０〜５８：側部センサ、３０：立体駐車装置、３２（３２ａ〜３２ｉ、３２Ａ〜３２Ｈ）：可動式パレット、３４（３４ａ〜３４ｈ）：開閉ゲート、３６：操作盤、３８：装置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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