(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、
車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、
前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、前記他の作業車両の走行位置と予定されている旋回方向に基づいて第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させる
ことを特徴とする自律走行作業車両。
【請求項２】
他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、
車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、
前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、
前記制御部は、前記作業終了位置から前記走行終了位置に至るまでの経路に、前記他の作業車両により走行が予定されている領域を含む場合、前記車体部が前記走行終了位置に至るまでに前記車体部を一時停止させ、前記他の作業車両が走行した後に、前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させる
ことを特徴とする自律走行作業車両。
【請求項３】
他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、
車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、
前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、
前記制御部は、前記作業終了位置から前記走行終了位置に至るまでの経路に、前記他の作業車両により走行が予定されている領域を含む場合、前記他の作業車両が前記領域を走行する前に、前記他の作業車両が既に走行した領域に設定された前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させる
ことを特徴とする自律走行作業車両。
【請求項４】
他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、
車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、
前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、
前記制御部は、前記他の作業車両に搭載可能な表示装置に対する操作により前記走行終了位置が変更された場合、変更後の前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させる
ことを特徴とする自律走行作業車両。
【請求項５】
他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、
車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、前記車体部の方位角を検出可能な方位角検出部と、を備え、
前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、
前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、
前記制御部は、前記走行終了位置として圃場出入口近傍の位置に向かって前記車体部を自律走行させるとともに、前記走行終了位置における前記車体部の方位角を圃場出入口の方向に向けた方位角に制御する
ことを特徴とする自律走行作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラクタ等の作業車両には、設定した経路に沿って自律走行（無人走行）可能なものが知られており、例えば、特許文献１に示されたものがある。特許文献１に示された作業車両は、当該作業車両により作業を行う作業領域（作業現場の中央部）と作業領域を除く領域（周辺部）のそれぞれにおいて作業経路を定める制御プログラムを備えており、当該制御プログラムによって、作業経路に沿って作業車両を自律走行させることによって、所定の作業を自動化することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−６６４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示されるような従来の自律走行可能な作業車両では、作業が終了したときの停止位置について、特に考慮がなされていなかった。このため従来は、作業終了後に停止した作業車両が、随伴する作業車両による作業の妨げとなるような場合があった。
【０００５】
本発明は、斯かる現状の課題に鑑みてなされたものであり、自律走行する自立走行作業車両の走行終了位置を適正にすることで、他の作業車両による作業効率の向上を実現することができる自律走行作業車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１において、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、前記他の作業車両の走行位置と予定されている旋回方向に基づいて第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものである。
【０００８】
請求項２において、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、前記制御部は、前記作業終了位置から前記走行終了位置に至るまでの経路に、前記他の作業車両により走行が予定されている領域を含む場合、前記車体部が前記走行終了位置に至るまでに前記車体部を一時停止させ、前記他の作業車両が走行した後に、前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させるものである。
【０００９】
請求項３において、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、前記制御部は、前記作業終了位置から前記走行終了位置に至るまでの経路に、前記他の作業車両により走行が予定されている領域を含む場合、前記他の作業車両が前記領域を走行する前に、前記他の作業車両が既に走行した領域に設定された前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させるものである。
【００１０】
請求項４において、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、を備え、前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、前記制御部は、前記他の作業車両に搭載可能な表示装置に対する操作により前記走行終了位置が変更された場合、変更後の前記走行終了位置まで、前記車体部を自律走行させるものである。
【００１１】
請求項５において、他の作業車両に先行して、予め設定された経路に沿って自律走行を行う自律走行作業車両であって、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における前記車体部の走行及び前記作業機による作業を制御可能な制御部と、前記車体部の方位角を検出可能な方位角検出部と、を備え、前記制御部によって、前記記憶部に記憶された前記走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路に沿って自律的に前記車体部を走行させることが可能であって、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第１の領域と、前記作業機により作業が行われる作業経路を含まない第２の領域とを含み、前記制御部は、前記作業経路における前記作業機による作業の終了後、前記作業経路の作業終了位置から、第２の領域内に設定される走行終了位置まで、前記車体部を自立走行させるものであって、前記制御部は、前記走行終了位置として圃場出入口近傍の位置に向かって前記車体部を自律走行させるとともに、前記走行終了位置における前記車体部の方位角を圃場出入口の方向に向けた方位角に制御するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自律走行する自立走行作業車両の走行終了位置を、他の作業車両の作業を妨げない位置に設定することができ、他の作業車両の作業効率をより良くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自律走行作業車両と随伴走行作業車両の概略側面図。
【図２】自律走行作業車両の制御ブロック図。
【図３】遠隔操作装置の初期画面を示す図。
【図４】自律走行作業車両を使用するときの圃場設定を示す図。
【図５】圃場の領域を示す図。
【図６】自律走行作業車両に対する走行終了位置の設定状況を示す図。
【図７】自律走行作業車両に対する従来の走行終了位置の設定状況を示す図。
【図８】走行終了位置の設定変更の状況を示す図。
【図９】走行終了位置の設定方法（設定位置の算出方法）を示す図。
【図１０】自律走行作業車両の走行終了位置への停止状況（方位角を制御する場合）を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両の構成について、図１〜図５を参照しつつ説明する。図１に示すように、無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴して作業者が操向操作する有人の作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機等であってもよい。
【００１５】
本明細書において「自律走行」とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。単一の圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業などと称することがある。尚、農作業の協調作業としては、「単一圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両で実行すること」が含まれてもよい。
【００１６】
図１および図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。トラクタの車体部２は、ボンネット３内にエンジン４が内設され、該ボンネット３の後部のキャビン１２内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル５が設けられている。該ステアリングハンドル５の回動により操舵装置を介して前輪１０・１０の向きが回動される。操舵装置を作動させる操舵アクチュエータ４０は制御部３０を構成するステアリングコントローラ３０１と接続される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪１０の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル５の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御部３０のステアリングコントローラ３０１に入力される。
【００１７】
制御部３０は、ステアリングコントローラ３０１、エンジンコントローラ３０２、変速制御コントローラ３０３、水平制御コントローラ３０４、作業制御コントローラ３０５、測位制御ユニット３０６、自律走行制御コントローラ３０７等を備え、それぞれＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置やインターフェース等を備え、記憶装置には動作させるためのプログラムやデータ等が記憶され、ＣＡＮ通信によりそれぞれ情報やデータ等を送受信できるように通信可能としている。また、自律走行制御コントローラ３０７は、プログラムやデータ等が記憶される記憶部たるメモリ３０９を備えている。
【００１８】
前記ステアリングハンドル５の後方に運転席６が配設され、運転席６下方にミッションケース７が配置される。ミッションケース７の左右両側にリアアクスルケース９・９が連設され、該リアアクスルケース９・９には車軸を介して後輪１１・１１が支承される。エンジン４からの動力はミッションケース７内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１１・１１を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御部３０の変速制御コントローラ３０３と接続されている。後輪１１の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として変速制御コントローラ３０３に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。
【００１９】
ミッションケース７内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は表示手段４９を介して制御部３０の自律走行制御コントローラ３０７と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。また、作業機として播種機や畦塗機等を装着した場合、作業機独自の制御ができるように作業機コントローラ３０８が備えられ、該作業機コントローラ３０８は情報通信配線（所謂、ＩＳＯＢＵＳ）を介して作業制御コントローラ３０５と接続される。
【００２０】
前記エンジン４を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース８が支持され、該フロントアクスルケース８の両側に前輪１０・１０が支承され、前記ミッションケース７からの動力を前輪１０・１０に伝達可能に構成している。前記前輪１０・１０は操舵輪となっており、ステアリングハンドル５の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪１０・１０が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御部３０のステアリングコントローラ３０１と接続されて制御される。
【００２１】
エンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ３０２にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジン４の状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ３０２では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン４の状態を送信して表示装置１１３で表示できるようにしている。
【００２２】
また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて表示手段４９と接続され、表示手段４９は自律走行作業車両１のダッシュボード１４に設けられ、燃料の残量を表示する。そして、燃料の残量は自律走行制御コントローラ３０７で作業可能時間が演算され、通信装置１１０を介して遠隔操作装置１１２に情報が送信されて、遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。尚、回転計、燃料計、油圧、異常を表示する表示手段と、現在位置等を表示可能な表示手段とは別構成でもよい。
【００２３】
前記ダッシュボード１４上にはエンジン４の回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。表示手段４９は遠隔操作装置１１２と同様にタッチパネル式として、データの入力や選択やスイッチ操作やボタン操作等も可能としている。
【００２４】
また、トラクタの車体部２の後部に作業機装着装置２３を介して作業機２４が昇降可能に装設させている。本実施形態では、作業機２４としてロータリ耕耘装置を採用しており、前記ミッションケース７上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させて作業機２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御部３０の水平制御コントローラ３０４と接続されている。また、前記作業機装着装置２３の左右一側のリフトリンクには傾斜シリンダが設けられ、該傾斜シリンダを作動させる傾斜アクチュエータ４７は水平制御コントローラ３０４と接続されている。
【００２５】
位置検出部となる測位制御ユニット３０６には位置情報を検出可能とするための移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１２上に設けられる。測位制御ユニット３０６には、位置算出手段を備えて緯度と経度を算出し、現在位置を表示手段４９や遠隔操作装置１１２の表示装置１１３で表示できるようにしている。尚、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本）やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。
【００２６】
自律走行作業車両１は、車体部２の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位角検出部３２を具備し制御部３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位角検出部３２を省くことができる。ジャイロセンサ３１は、車体部２の前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、車体部２の左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、車体部２の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御部３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部３０に入力する。
【００２７】
方位角検出部３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位角検出部３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位角検出部３２はＣＡＮ通信手段を介して自律走行制御コントローラ３０７に情報が入力される。
【００２８】
こうして自律走行制御コントローラ３０７は、上記ジャイロセンサ３１、方位角検出部３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、車体部２の前後方向及び左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。
【００２９】
自律走行作業車両１の位置情報は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する。ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用する。
【００３０】
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
【００３１】
本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる測位制御ユニット３０６と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。
【００３２】
自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し測位制御ユニット３０６に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。
【００３３】
こうして、自律走行制御コントローラ３０７は自律走行作業車両１を自律走行させる自律走行手段として備えられる。つまり、自律走行制御コントローラ３０７と接続された各種情報取得ユニットによって、自律走行作業車両１の走行状態を各種情報として取得し、自律走行制御コントローラ３０７と接続された各種制御ユニットによって、自律走行作業車両１の自律走行を制御する。具体的には、ＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して測位制御ユニット３０６において設定時間間隔で車体部２の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位角検出部３２から車体部２の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて車体部２が予め設定した経路（作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂ）に沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ３０２等を制御して自律走行し、自動で作業できるようにしている。
【００３４】
また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御部３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサやカメラで構成して車体部２の前部や側部や後部に配置して制御部３０と接続し、制御部３０によって車体部２の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
【００３５】
また、自律走行作業車両１には前方を撮影するカメラ４２Ｆや後方の作業機や作業後の圃場状態を撮影するカメラ４２Ｒが搭載され制御部３０と接続されている。カメラ４２Ｆ・４２Ｒは本実施形態ではキャビン１２のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン１２内の前部上と後部上や一つのカメラ４２を車体部２の中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を車体部２の四隅に配置して車体部２の周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影された映像は作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される。
【００３６】
遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の後述する作業経路Ｒａおよび走行経路Ｒｂを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置（ＣＰＵやメモリ）や通信装置１１１や表示装置１１３等を備える。
【００３７】
有人走行車両となる作業車両１００は作業者が乗車して運転操作するとともに、作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。尚、作業車両１００（または遠隔操作装置１１２）にＧＰＳ用の制御ユニットを備える構成とすることも可能である。
【００３８】
遠隔操作装置１１２は、作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボード１４に取り付けても操作可能としている。遠隔操作装置１１２は、例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のパーソナルコンピュータで構成している。
【００３９】
さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は、例えば無線ＬＡＮ等で相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１やＣＰＵや記憶装置１１４やバッテリ等を収納している。
【００４０】
次に、遠隔操作装置１１２により作業経路Ｒａおよび走行経路Ｒｂを設定する手順について説明する。遠隔操作装置１１２の表示装置１１３はタッチパネル式としており、電源をオンして遠隔操作装置１１２を起動させると初期画面が現れるようにしている。初期画面では、図３に示すように、トラクタ設定ボタン２０１、圃場設定ボタン２０２、経路生成設定ボタン２０３、データ転送ボタン２０４、作業開始ボタン２０５、終了ボタン２０６が表示される。
【００４１】
まず、トラクタ設定について説明する。トラクタ設定ボタン２０１をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置１１２によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定したトラクタが存在する場合、そのトラクタ名（機種）が表示される。複数のトラクタ名が表示されると今回使用するトラクタ名をタッチして選択し、その後初期画面に戻る。新規にトラクタ設定を行う場合には、トラクタの機種を特定する。この場合、機種名を直接入力する。或いは、複数のトラクタの機種を表示装置１１３に一覧表示させて所望の機種を選択できるようにしている。
【００４２】
トラクタの機種が設定されると、移動ＧＰＳアンテナ３４の取付位置の設定画面が現れる。移動ＧＰＳアンテナ３４の取付位置は、トラクタによって異なり、取り付ける技術者によっても異なる場合もあるので、トラクタの平面図を表示させて取付位置を設定する。
【００４３】
移動ＧＰＳアンテナ３４の取付位置が設定されると、トラクタに装着される作業機のサイズ、形状、作業機の位置の設定画面が現れる。作業機の位置は前部か、前輪と後輪の間か、後部か、オフセットか、を選択する。作業機の設定が終了すると、作業中の車速、作業中のエンジン回転数、旋回時の車速、旋回時のエンジン回転数の設定画面が現れる。作業中の車速は往路と復路で異なる車速とすることも可能である。車速、及び、エンジン回転数の設定が終了すると、初期画面に戻る。
【００４４】
次に、圃場設定について、説明する。圃場設定ボタン２０２をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置１１２によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定した圃場が存在する場合、設定されている圃場の名前が表示される。表示された複数の圃場名から今回作業を行う圃場名をタッチして選択すると、その後、後述する経路生成設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。尚、設定された圃場を編集又は新規に設定することも可能である。
【００４５】
登録された圃場がない場合には、新規の圃場設定となる。新規の圃場設定を選択すると、図４に示すように、トラクタ（自律走行作業車両１）を圃場Ｈ内の四隅のうちの一つの隅Ａに位置させ、「測定開始」のボタンをタッチする。その後、トラクタを圃場Ｈの外周に沿って走行させて圃場形状を登録する。次に、作業者は、登録された圃場形状から、角位置Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄや変曲点を登録して圃場形状を特定する。
【００４６】
圃場Ｈが特定されると、図５に示すように、作業開始位置Ｓｗと、作業方向Ｆと、作業終了位置Ｇｗを設定する。この圃場Ｈ内に障害物が存在する場合には、障害物の位置までトラクタを移動させ、障害物設定ボタン（図示せず）をタッチして、障害物の周囲を走行して、障害物設定を行う。尚、障害物が圃場Ｈの周囲近辺に存在したり、障害物が最小旋回半径よりも小さく、その外周を走行すると大きくなり過ぎる場合には、表示される圃場の地図から登録してもよい。上記作業が終了すると、または、過去に登録した圃場を選択すると、確認画面となり、ＯＫ（確認）ボタンと「編集／追加」ボタンが表示される。過去に登録した圃場に変更がある場合には、「編集／追加」ボタンをタッチする。
【００４７】
前記圃場設定においてＯＫボタンをタッチすると、経路生成設定となる。経路生成設定は初期画面で経路生成設定ボタン２０３をタッチすることによっても設定が可能となる。経路生成設定モードに移ると、自律走行作業車両１に対して作業車両１００がどの位置で走行するかの選択画面が表示される。つまり、自律走行作業車両１と作業車両１００の位置関係を設定する。具体的には、（１）作業車両１００が自律走行作業車両１の左後方に位置する。（２）作業車両１００が自律走行作業車両１の右後方に位置する。（３）作業車両１００が自律走行作業車両１の真後ろに位置する。（４）作業車両１００は併走しない（自律走行作業車両１のみで作業を行う）。の４種類が表示され、タッチすることにより選択できる。
【００４８】
次に、作業車両１００の作業機の幅を設定する。つまり、作業機の幅を数字で入力する。次に、スキップ数を設定する。つまり、自律走行作業車両１が圃場端（枕地）に至り第１の作業路Ｒ１から第２の作業路Ｒ２に移動する時に、経路を何本飛ばすかを設定する。具体的には、（１）スキップしない。（２）１列スキップ。（３）２列スキップ。のいずれかを選択する。次に、オーバーラップの設定を行う。つまり、作業路Ｒ１と隣接する作業路Ｒ２における作業幅の重複量の設定を行う。具体的には、（１）オーバーラップしない。（２）オーバーラップする。を選択する。尚、「オーバーラップする」を選択すると、数値入力画面が表示され、数値を入力しないと次に進むことができない。
【００４９】
次に、外周設定が行われる。つまり、図５に示すような、自律走行作業車両１と作業車両１００とにより、または、自律走行作業車両１により作業を行う作業領域ＨＡの外側の領域が設定される。言い換えれば、圃場端で非作業状態として旋回走行する枕地ＨＢと、枕地ＨＢと枕地ＨＢとの間の左右両側の圃場外周に接する非作業領域とする側部余裕地ＨＣが設定される。よって、圃場Ｈ＝作業領域ＨＡ＋枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣとなる。通常、枕地ＨＢの幅Ｗｂと側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、作業車両１００が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両１と作業車両１００とによる併走作業が終了した後に、作業者が作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、自律走行作業車両１で外周を作業することも可能である。
【００５０】
上記の各種設定の入力が終了すると、確認画面が現れ、確認をタッチすると、自動で作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂからなる経路Ｒが生成される。作業経路Ｒａは作業領域ＨＡ内で生成される経路で、作業を行いながら走行する経路であり、直線の経路となる。但し、作業領域ＨＡが矩形でない場合にははみ出すこともある。走行経路Ｒｂは作業領域ＨＡ以外の領域（枕地ＨＢと側部余裕地ＨＣ）で生成される経路で、作業を行わずに走行する経路であり、直線と曲線を組み合わせた経路となり、主に、枕地ＨＢにおいて旋回するための経路となる。
【００５１】
作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂは自律走行作業車両１と作業車両１００について、それぞれの作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂが生成される。経路生成後に経路Ｒを見たい場合は、経路生成設定ボタン２０３をタッチすることでシミユレーション画像が表示され、確認することができる。尚、経路生成設定ボタン２０３をタッチしなくても作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂは生成されている。自動で作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂが生成される際に、作業開始位置Ｓｗ、作業終了位置Ｇｗは、圃場設定で登録した開始位置、終了位置から最も近い対応する位置とされる。
【００５２】
また、作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂが生成される際には、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒが設定される。走行終了位置Ｇｒは、作業終了位置Ｇｗにおいて作業機２４による作業を終了した自律走行作業車両１を、制御部３０によって自律走行させて、停止させる位置である。
【００５３】
ここで、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置の構成について、説明する。図２に示すように、自律走行作業車両１は、車体部２の位置情報である現在位置Ｎを検出可能な位置検出部たる移動ＧＰＳアンテナ３４と、車体部２を走行させる圃場Ｈを記憶可能な記憶部たるメモリ３０９と、圃場Ｈ内における車体部２の走行及び車体部２に装着される作業機２４による作業を指示可能な制御部３０と、圃場Ｈにおける車体部２の経路Ｒを生成する経路生成部たる遠隔操作装置１１２と、を備えている。
【００５４】
尚、自律走行作業車両１においては、遠隔操作装置１１２によって、車体部２の経路Ｒを生成する構成としているが、遠隔操作装置１１２の代わりに、制御部３０によって、車体部２の経路Ｒを生成する構成としてもよい。また、自律走行作業車両１においては、制御部３０によって、車体部２の走行および作業機２４の動作の制御を行う構成としているが、制御部３０の代わりに、遠隔操作装置１１２によって、車体部２の走行および作業機２４の動作の制御を行う構成としてもよい。さらに、自律走行作業車両１においては、メモリ３０９に、車体部２を走行させる圃場Ｈを記憶させる構成としているが、メモリ３０９の代わりに、遠隔操作装置１１２（より詳しくは、遠隔操作装置１１２に備えられるメモリ（図示せず））に圃場Ｈを記憶させる構成としてもよい。
【００５５】
即ち、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置１５０は、車体部２の位置情報である現在位置Ｎを検出可能な位置検出部たる移動ＧＰＳアンテナ３４と、車体部２を走行させる圃場Ｈを記憶可能な記憶部たるメモリ３０９と、圃場Ｈ内における車体部２の走行及び車体部２に装着される作業機２４による作業を指示可能な制御部３０と、圃場Ｈにおける車体部２の経路Ｒを生成する経路生成部たる遠隔操作装置１１２と、を備えるものである。
【００５６】
そして、自律走行作業車両１において、走行終了位置Ｇｒは、生成された作業車両１００の作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂや、作業車両１００の現在位置を考慮して、作業経路生成装置１５０によって設定される。
【００５７】
走行終了位置Ｇｒの設定においては、経路生成設定の前、あるいは、後に、作業経路生成装置１５０によって、例えば「作業終了後に有人車と衝突する可能性があります。作業終了後安全な位置まで移動しますか」という選択肢を表示装置１１３に表示する。ここで、「Ｙｅｓ」を選択した場合には、作業経路生成装置１５０によって、お勧めのポイントを表示装置１１３に提示し、任意の位置を選ばせる構成とすることができる。あるいは、「Ｎｏ」を選択した場合には、作業経路生成装置１５０によって、衝突する可能性が有る旨の警告を表示装置１１３に表示する構成とすることができる。尚、走行終了位置Ｇｒは、作業車両１００の現在位置を考慮して、作業経路生成装置１５０によって作業の途中で適宜設定を自動更新する構成とすることが可能であり、あるいは、作業の途中でオペレータが適宜修正する構成とすることが可能である。
【００５８】
経路生成設定の各項目を設定すると、経路生成設定が表示され、その下部に、「経路設定ボタン」「データ転送する」「ホームへ戻る」が選択可能に表示される。
【００５９】
前記情報を転送するときは、初期画面において設けられたデータ転送ボタン２０４をタッチすることで転送できる。この転送は遠隔操作装置１１２で行われるため、これら設定した情報を自律走行作業車両１の制御部３０に転送する必要がある。この転送は、（１）端子を用いて転送する方法と、（２）無線で転送する方法があり、本実施形態では、端子を用いる場合には、ＵＳＢケーブルを用いて遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１の制御部３０を直接つなぐ、あるいは、ＵＳＢメモリに一旦記憶させてから、自律走行作業車両１のＵＳＢ端子に接続して転送する。また、無線で転送する場合は、無線ＬＡＮを用いて転送する。
【００６０】
次に、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両１における走行終了位置Ｇｒの設定について説明する。尚、以下の説明において作業経路生成装置１５０が登場するときには、適宜図２を参照するものとする。
【００６１】
本実施形態で示す自律走行作業車両１は、図６に示すような略長方形状の圃場Ｈを走行領域としており、圃場Ｈを構成する第１の領域たる作業領域ＨＡと、第２の領域たる枕地ＨＢおよび側部余裕地ＨＣにおいて、自律走行可能に構成されている。尚、作業車両１００は、オペレータの運転により、圃場Ｈ内を自律走行する自律走行作業車両１に随伴して走行する。
【００６２】
そして、本実施形態では、自律走行作業車両１を構成する作業経路生成装置１５０によって、図６に示すように、作業領域ＨＡにおいて、ｎ本の作業経路Ｒａを形成するとともに、枕地ＨＢおよび側部余裕地ＨＣにおいて、自律走行作業車両１および作業車両１００が走行する走行経路Ｒｂを形成している。尚、図６では、例えばｎ本目の作業経路ＲａをＲａ（ｎ）のように表示することで、当該作業経路Ｒａが何本目のものであるかを、区別するようにしている。
【００６３】
そして、自律走行作業車両１では、作業経路生成装置１５０によって、枕地ＨＢ上に走行終了位置Ｇｒを設定することができるように構成している。自律走行作業車両１は、走行終了位置Ｇｒを枕地ＨＢに設定することによって、該自律走行作業車両１が、圃場Ｈの外部で自律走行することを防止することができる。尚、本実施形態では、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒを枕地ＨＢ上に設定する場合を例示しているが、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒは、圃場Ｈ内の作業領域ＨＡ以外の領域に設定すればよく、側部余裕地ＨＣ上に設定してもよい。
【００６４】
従来は、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒの設定において、作業車両１００の作業経路Ｒａや走行経路Ｒｂ等を考慮していなかったため、枕地ＨＢ上の図７に示すような位置、即ち、作業車両１００がこれから通過する走行経路Ｒｂに近接した位置に走行終了位置Ｇｒが設定される場合があった。図７に示すような位置に走行終了位置Ｇｒが設定されていると、作業車両１００が、走行経路Ｒｂに沿って走行するときに、走行終了位置Ｇｒで停止している自律走行作業車両１が邪魔になってしまうという問題があった。
【００６５】
そこで、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両１では、作業経路生成装置１５０によって、作業車両１００の作業経路Ｒａおよび走行経路Ｒｂを考慮して、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒを設定することができるように構成している。
【００６６】
図６に示す実施形態では、自律走行作業車両１は、作業経路生成装置１５０によって形成されたｎ本の作業経路Ｒａ・Ｒａ・・・のうち、ｎ本目の作業経路Ｒａ（ｎ）に至るまで、１本飛ばしの各作業経路Ｒａで作業を行うように構成されている。そして、自律走行作業車両１は、制御部３０によって、ｎ本目の作業経路Ｒａ（ｎ）の終点に設定された作業終了位置Ｇｗに自律走行作業車両１の現在位置Ｎが一致したときに、作業機２４による作業を終了するとともに、走行終了位置Ｇｒまで自律走行するように構成されている。
【００６７】
即ち、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両１において、制御部３０は、第２の領域たる枕地ＨＢにおいて、車体部２を作業終了位置Ｇｗから走行終了位置Ｇｒまで走行させるものである。このような構成の自律走行作業車両１では、自律走行作業車両１に対する走行終了位置Ｇｒを作業車両１００の作業を確実に妨げない位置に設定することができ、随伴する作業車両１００の作業効率をより良くすることができる。
【００６８】
また、作業車両１００は、作業経路生成装置１５０によって形成されたｎ本の作業経路Ｒａ・Ｒａ・・・のうち、ｎ本目の作業経路Ｒａ（ｎ）の１本手前の作業経路Ｒａ（ｎ−１）に至るまで、１本飛ばしの各作業経路Ｒａで作業を行うように構成されている。
【００６９】
自律走行作業車両１は、作業領域ＨＡにおける作業の終盤では、図６に示すように、作業経路Ｒａ（ｎ−４）→走行経路Ｒｂ→作業経路Ｒａ（ｎ−２）→走行経路Ｒｂ→作業経路Ｒａ（ｎ）の順に進み、作業終了位置Ｇｗに到達した時点で作業経路Ｒａ（ｎ）での作業を終えて、枕地ＨＢ上の走行終了位置Ｇｒへ向けて自律走行するように構成されている。
【００７０】
一方、作業車両１００は、作業領域ＨＡにおける作業の終盤では、図６に示すように、オペレータが運転操作をして、自律走行する自律走行作業車両１に随伴しながら作業経路Ｒａ（ｎ−５）→走行経路Ｒｂ→作業経路Ｒａ（ｎ−３）→走行経路Ｒｂ→作業経路Ｒａ（ｎ−１）の順に進み、作業経路Ｒａ（ｎ−１）での作業を終えた時点で、枕地ＨＢおよび側部余裕地ＨＣの仕上げ作業へ移行する。
【００７１】
即ち、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両１は、車体部２と、車体部２に装着される作業機２４と、車体部２の位置情報を検出可能な位置検出部たる移動ＧＰＳアンテナ３４と、車体部２を走行させる走行領域たる圃場Ｈを記憶可能な記憶部たるメモリ３０９と、圃場Ｈ内における車体部２の走行及び作業機２４による作業を制御可能な制御部３０と、圃場Ｈにおける車体部２の経路Ｒを生成する経路生成部たる遠隔操作装置１１２と、を備え、制御部３０によって、記憶部３０９に記憶された圃場Ｈにおいて、移動ＧＰＳアンテナ３５により車体部２の現在位置Ｎを検出しつつ、遠隔操作装置１１２によって生成した経路Ｒに沿って自律的に走行可能な作業車両であって、圃場Ｈは、作業機２４により作業が行われる作業経路Ｒａを含む第１の領域たる作業領域ＨＡと、作業機２４により作業が行われる作業経路Ｒａを含まない第２の領域たる枕地ＨＢとを含み、制御部３０は、作業経路Ｒａにおける作業機２４による作業の終了後、作業経路Ｒａの作業終了位置Ｇｗから枕地ＨＢ内に設定される走行終了位置Ｇｒまで車体部２を走行させることが可能であるものである。
【００７２】
また、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置１５０は、車体部２の位置情報を検出可能な位置検出部たる移動ＧＰＳアンテナ３４と、車体部２を走行させる走行領域たる圃場Ｈを記憶可能なメモリ３０９と、圃場Ｈ内における車体部２の走行及び車体部２に装着される作業機２４による作業を指示可能な制御部３０と、圃場Ｈにおける車体部２の経路Ｒを生成する経路生成部たる遠隔操作装置１１２と、を備え、圃場Ｈは、作業機２４により作業が行われる作業経路Ｒａを含む第１の領域たる作業領域ＨＡと、作業経路Ｒａを含まない第２の領域たる枕地ＨＢとを含み、遠隔操作装置１１２は、作業経路Ｒａにおいて作業機２４による作業が終了する作業終了位置Ｇｗから枕地ＨＢ内に設定される走行終了位置Ｇｒまで車体部２を走行させる走行経路Ｒｂを生成可能であるものである。
【００７３】
このような構成の自律走行作業車両１および作業経路生成装置１５０によれば、自律走行作業車両１に対する走行終了位置Ｇｒを作業車両１００の作業を妨げない位置に設定することができ、随伴する作業車両１００の作業効率をより良くすることができる。
【００７４】
ここで、自律走行作業車両１は、作業経路Ｒａ（ｎ−１）での作業を終えた後の作業車両１００の走行経路Ｒｂを考慮して、走行終了位置Ｇｒを選択することができるように構成されており、例えば、作業車両１００が枕地ＨＢで左回りに旋回することが予定されているときには、第一の走行終了位置Ｇｒ１を選択することができ、あるいは、作業車両１００が枕地ＨＢで右回りに旋回することが予定されているときには、第二の走行終了位置Ｇｒ２を選択することができるように構成されている。
【００７５】
また、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置１５０によれば、他の作業車両１００の作業経路Ｒａが、自律走行作業車両１の右側後方に随伴する作業経路Ｒａである場合と、自律走行作業車両１の左側後方に随伴する作業経路Ｒａである場合とで、走行終了位置Ｇｒを枕地ＨＢ内の異なる位置に設定することも可能である。
【００７６】
また、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置１５０によれば、他の作業車両１００の作業経路Ｒａが、自律走行作業車両１の右側後方に随伴する作業経路Ｒａである場合と、自律走行作業車両１の左側後方に随伴する作業経路Ｒａである場合とで、走行終了位置Ｇｒを枕地ＨＢ内の異なる位置（走行終了位置Ｇｒ１および走行終了位置Ｇｒ２）に設定することも可能である。
【００７７】
即ち、本発明の一実施形態に係る作業経路生成装置１５０において、遠隔操作装置１１２は、作業終了位置Ｇｗと、作業領域ＨＡで作業を行う他の作業車両１００の作業経路Ｒａとに応じて、枕地ＨＢに走行終了位置Ｇｒを設定可能であり、他の作業車両１００の作業経路Ｒａが第一の作業経路Ｒａ（左回りに旋回予定）である場合と、第一の作業経路Ｒａとは異なる第二の作業経路Ｒａ（右回りに旋回予定）である場合とで、走行終了位置Ｇｒを枕地ＨＢ内の異なる位置（走行終了位置Ｇｒ１および走行終了位置Ｇｒ２）に設定可能であるものである。このような構成の自律走行作業車両１によれば、随伴する作業車両１００の走行を、確実に妨げないようにすることができる。
【００７８】
また、自律走行作業車両１では、作業経路生成装置１５０によって、枕地ＨＢにおける作業車両１００の現状位置Ｐを考慮して、枕地ＨＢ上の既に作業車両１００が通過した走行経路Ｒｂ上に、走行終了位置Ｇｒを設定することができるように構成している。
【００７９】
具体的には、自律走行作業車両１は、作業車両１００の現在位置Ｐを特定し、枕地ＨＢにおける作業車両１００の走行経路Ｒｂのうち、既に通過した部分とこれから通過する部分を特定し、作業車両１００がこれから通過する走行経路Ｒｂ上には、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒを設定しないように構成することができる。
【００８０】
また、自律走行作業車両１は、枕地ＨＢにおける作業車両１００の走行経路Ｒｂのうち、既に通過した部分とこれから通過する部分に係る情報をリアルタイムで更新する構成とすることができ、作業車両１００の進行に合わせて、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒを随時変更することができるように構成することができる。
【００８１】
例えば、自律走行作業車両１は、作業経路生成装置１５０によって、作業車両１００が作業経路Ｒａ（ｎ−３）に未だ進入しておらず、作業経路Ｒａ（ｎ−５）にいる場合には、自律走行作業車両１を一時停止位置Ｇｔにおいて停止させておく。そして、作業車両１００が作業経路Ｒａ（ｎ−３）に進入した後に、制御部３０によって、一時停止位置Ｇｔから走行終了位置Ｇｒまで自律走行作業車両１を自律走行させる構成とすることができる。尚、自律走行作業車両１では、一時停止位置Ｇｔを設定せずに、自律走行作業車両１の位置と作業車両１００の位置、および作業車両１００の経路Ｒに基づいて、自律走行作業車両１の経路Ｒと作業車両１００の経路Ｒが交差する位置よりも手前では、自律走行作業車両１を一時停止させるように制御部３０により制御する構成としてもよい。
【００８２】
また、自律走行作業車両１は、作業経路生成装置１５０によって、作業車両１００の現在位置Ｐを検出すれば、作業車両１００の作業遅れを把握することができるため、作業車両１００の作業遅れを検出した場合には、作業車両１００が作業経路Ｒａ（ｎ−３）まで来るのを待たずに、作業経路Ｒａ（ｎ−５）よりもさらに先の既に走行済みの走行経路Ｒｂが存在する位置に、走行終了位置Ｇｒを変更する構成としてもよい。
【００８３】
また、作業経路生成装置１５０は、自律走行作業車両１および作業機２４の大きさや、作業車両１００および作業機１２０の大きさ等を考慮して、作業車両１００と自律走行作業車両１が接触することがないように、走行終了位置Ｇｒを設定することができるように構成している。
【００８４】
具体的には、以下のような数式１（図８参照）を満足するように、走行終了位置Ｇｒの配置を決定しており、自律走行作業車両１の作業終了位置Ｇｗを通る作業経路Ｒａの延長線ｆに対して、距離Ｌ以上離れた位置に配置する構成としている。ここで、Ａは自律走行作業車両１の耕うん幅（作業幅）であり、Ｂは作業車両１００の耕うん幅（作業幅）であり、Ｃは自律走行作業車両１と作業車両１００による作業のオーバーラップ量であり、Ｄは作業車両１００（あるいは作業車両１００に装備された作業機）の最大幅であり、Ｅは自律走行作業車両１の移動ＧＰＳアンテナ３４の位置（現在位置Ｎ）から作業機２４の後端までの距離であり、αは余裕代である。尚、走行終了位置Ｇｒの配置を決定する際に、上記余裕代αを見込まない構成としてもよい。
【００８５】
（数式１）
Ｌ≧（Ａ／２）＋Ｂ−Ｃ＋（Ｄ−Ｂ）／２＋Ｅ＋α
【００８６】
即ち、自律走行作業車両１では、該自律走行作業車両１の作業終了位置Ｇｗから、所定範囲（延長線ｆに対する距離Ｌ）以上離れた位置に走行終了位置Ｇｒを配置する構成としている。尚、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒは、随伴する作業車両１００の作業終了位置を基準として、作業車両１００の作業終了位置から所定範囲以上離れた位置に設定する構成としてもよい。
【００８７】
また、自律走行作業車両１では、作業終了後に圃場Ｈから自律走行作業車両１を搬出するときのことを考慮して、作業経路生成装置１５０によって、圃場Ｈの出入り口の位置を考慮して、走行終了位置Ｇｒを設定することができるように構成している。つまり、作業経路生成装置１５０は、できる限り圃場Ｈの出入り口に近い位置に走行終了位置Ｇｒを設定するように構成することができる。
【００８８】
さらに、自律走行作業車両１は、方位角検出部３２によって、車体部２の基準方位Ｘに対する方位角θを検出可能であり、作業経路生成装置１５０の制御部３０によって、自律走行作業車両１を停止させるときの方位角θ（即ち、向き）を制御することができるように構成している。
【００８９】
そして、自律走行作業車両１は、走行終了位置Ｇｒで停止させるときの自律走行作業車両１の方位角θ（向き）を制御する構成としている。自律走行作業車両１を走行終了位置Ｇｒで停止させるときに、自律走行作業車両１の方位角θを、圃場Ｈの出入口の方向に向けておくことで、自律走行作業車両１を圃場Ｈから搬出する時に、オペレータが切り返し等を行わずに直進させるだけで、作業後の圃場Ｈを荒らすことなく、容易に圃場Ｈから自律走行作業車両１を搬出することが可能になる。
【００９０】
即ち、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両１は、車体部２の方位角θを検出可能な方位角検出部３２を備え、制御部３０は、走行終了位置Ｇｒにおける車体部２の方位角θを制御可能であるものである。このような構成の自律走行作業車両１では、枕地ＨＢや側部余裕地ＨＣを荒らすことなく、速やかに自律走行作業車両１を圃場Ｈから搬出することができる。
【００９１】
さらに、自律走行作業車両１では、作業車両１００に備えられた表示装置１１３（図２参照）に、自律走行作業車両１の走行終了位置Ｇｒを表示させるとともに、表示装置１１３の画面上のタッチ操作によって、走行終了位置Ｇｒを容易に変更することが可能な構成とすることができる。このような構成の自律走行作業車両１では、ユーザーの作業計画の変更に柔軟に対応することができる。
【００９２】
さらに、自律走行作業車両１では、図６に示すように作業経路生成装置１５０によって、圃場Ｈの側部に枕地ＨＢと同様の幅で側部余裕地ＨＣを設定しているため、側部余裕地ＨＣにおいても、枕地ＨＢと同様に、自律走行作業車両１及び作業車両１００を走行させることができる。このような構成により、圃場Ｈの外周部分（枕地ＨＢと側部余裕地ＨＣ）において、容易に仕上げ作業を行えるようになり、作業効率の向上が図られる。
【００９３】
また、自律走行作業車両１では、図６に示すように圃場Ｈの側部の側部余裕地ＨＣを枕地ＨＢと同様の幅としているため、側部余裕地ＨＣを通って自律走行作業車両１を移動させることができ、これにより、作業終了位置Ｇｗと反対側の方向へ走行終了位置Ｇｒを設定することが可能になって、経路生成をより柔軟に行うことが可能になり、ひいては、ダミー走行を含まない経路を生成しやすくすることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１      自律走行作業車両
２      車体部
２４    作業機
３２    方位角検出部
３４    移動ＧＰＳアンテナ（位置検出部）
３０    制御部
１５０  作業経路生成装置
３０９  メモリ（記憶部）
Ｈ      圃場（走行領域）
ＨＡ    作業領域（第１の領域）
ＨＢ    枕地（第２の領域）
Ｒａ    作業経路
Ｒｂ    走行経路
Ｇｗ    作業終了位置
Ｇｒ    走行終了位置
Ｎ      現在位置
θ      （車体部の）方位角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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