(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、
前記第１無線機は、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信し、
前記第２無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信する無線通信システム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項２】
車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、
前記第１無線機は、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信し、
前記第２無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信する無線通信システム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３】
前記第２無線機は、前記第１交差点から前記第２交差点に向かう第２流入路の信号情報を、前記第１フレームにより送信し、
前記第１無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第２流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信する請求項１又は請求項２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記第１無線機は、前記第１交差点における流入路の信号情報のうち、前記第１フレームにより送信する流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項５】
前記第２無線機は、前記第２交差点における流入路の信号情報のうち、前記第１フレームにより送信する流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信する請求項３又は請求項４に記載の無線通信システム。
【請求項６】
前記第１及び第２無線機がそれぞれ前記第１フレームにより送信する信号情報が前記第１及び第２流入路の信号情報である場合に、
前記第１無線機は、前記第２交差点における前記第２流入路の信号情報と、前記第１交差点における前記第１流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信する請求項４に記載の無線通信システム。
【請求項７】
前記第１及び第２無線機がそれぞれ前記第１フレームにより送信する信号情報が前記第１及び第２流入路の信号情報である場合に、
前記第２無線機は、前記第１交差点における前記第１流入路の信号情報と、前記第２交差点における前記第２流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信する請求項５に記載の無線通信システム。
【請求項８】
車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、
前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、
前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、
前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない無線通信システム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項９】
車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、
前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、
前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、
前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない無線通信システム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項１０】
前記第１無線機の通信エリアは、前記第２交差点に向かう流入路におけるサービスエリアをカバーする請求項８又は請求項９に記載の無線通信システム。
【請求項１１】
前記第１無線機の通信エリアは、前記第２交差点に向かうすべての流入路におけるサービスエリアをカバーする請求項１０に記載の無線通信システム。
【請求項１２】
前記第１交差点は重要交差点であり、前記第２交差点は一般交差点である請求項８〜請求項１１のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項１３】
前記第２無線機は、前記第２交差点から前記第１交差点に向かう方向と交差する方向の前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、前記第２フレームにより送信する請求項８〜請求項１２のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項１４】
前記第１フレームは、前記車載無線機が復号できない暗号化が施された路路間通信フレームである請求項１又は請求項８に記載の無線通信システム。
【請求項１５】
前記安全運転支援情報には、信号情報が含まれる請求項８に記載の無線通信システム。
【請求項１６】
前記第１フレームの送信周期を第１周期とし、前記第２フレームの送信周期を第２周期とした場合に、前記第１周期は、前記第２周期よりも長時間に設定され、
前記第１又は第２無線機は、前記第１周期ごとに受信する前記第１フレームに含まれる信号情報を前記第２周期ごとに更新し、更新後の信号情報を含む前記第２フレームを前記第２周期ごとに送信する請求項１又は請求項１５に記載の無線通信システム。
【請求項１７】
前記第１フレームの送信周期を第１周期とし、前記第２フレームの送信周期を第２周期とし、交通信号制御機から信号情報を受信する周期を第３周期とした場合に、前記第１及び第３周期は、前記第２周期よりも長時間に設定され、
前記第１又は第２無線機は、前記第３周期ごとに受信する信号情報を前記第２周期ごとに更新し、更新後の信号情報を含む前記第２フレームを前記第２周期ごとに送信し、更新後の信号情報に基づいて前記第１周期ごとの信号情報を算出し、算出した信号情報を含む前記第１フレームを前記第１周期ごとに送信する請求項１又は請求項１５に記載の無線通信システム。
【請求項１８】
前記第１又は第２無線機は、静的情報を含む前記第１フレームを、動的情報である信号情報を含む前記第１フレームよりも大きい送信周期で送信する請求項１〜請求項７、請求項１５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項１９】
車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、
前記第１及び第２無線機の少なくとも一方は、
自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信し、
他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信する無線通信システム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項２０】
前記第１交差点から前記第２交差点までの距離が車両の安全停止距離以内である請求項１〜請求項１９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項２１】
車車間通信が可能な車載無線機と、
前記車載無線機との路車間通信が可能であり、３つ以上の交差点を含む路線の最初の交差点に対応する路側無線機である当初無線機と、
前記車載無線機との路車間通信が可能であり、前記路線の中途の交差点に対応する路側無線機である中間無線機と、
前記車載無線機との路車間通信が可能であり、前記路線の最後の交差点に対応する路側無線機である最終無線機と、を含む無線通信システムであって、
前記路線に含まれる各交差点の前記路線に沿った進行方向の各流入路に関して、
前記当初無線機による路車間通信の送信対象に、前記最初の交差点の流入路の安全運転支援情報と、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、
前記中間無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、
前記最終無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における流入路の安全運転支援情報が含まれていない無線通信システム。
【請求項２２】
対象交差点に設置された路側無線機であって、
車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、
前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点からの中間流入路の信号情報については、路路間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える路側無線機。
【請求項２３】
請求項２２に記載の前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、
車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、
前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える路側無線機。
【請求項２４】
対象交差点に設置された路側無線機であって、
車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、
前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点からの中間流入路の信号情報については、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える路側無線機。
【請求項２５】
請求項２４に記載の前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、
車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、
前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える路側無線機。
【請求項２６】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含むコンピュータプログラム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項２７】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、
前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む無線通信方法。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項２８】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含むコンピュータプログラム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項２９】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、
前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む無線通信方法。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３０】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含むコンピュータプログラム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３１】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、
前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む無線通信方法。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３２】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含むコンピュータプログラム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３３】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、
前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、
前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む無線通信方法。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３４】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記第１及び第２無線機が、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信するステップと、
他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信するステップと、を含むコンピュータプログラム。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【請求項３５】
車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、下記に定義する第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、
前記第１及び第２無線機が、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信するステップと、
他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信するステップと、を含む無線通信方法。
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、無線通信方法、路側無線機及びコンピュータプログラムに関する。具体的には、交差点の信号情報を路車間通信により車両に提供する場合の中継処理の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路に設置された路側無線機からの情報を車両が受信し（路車間通信）、或いは車両同士が無線で情報交換を行い（車車間通信）、受信した各種情報を車両が活用することにより、車両通行の安全性を向上させる高度道路交通システム（ＩＴＳ）が検討されている（例えば、特許文献１参照）。
また、上記のような高度道路交通システムを想定した無線通信の標準規格が既に策定されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
隣接する路側無線機同士の無線通信（路路間通信）も検討されている。例えば、交差点の周辺車両の情報や、交通信号機の信号情報を隣接する路側無線機が路路間通信により情報交換を行うことにより、より高度な信号制御や広範なエリアへの情報提供が可能となる（例えば、非特許文献２参照）。
ＩＴＳ無線システムは、主として、インフラ側の無線通信機である複数の路側無線機と、各車両に搭載される無線通信機である複数の車載無線機とから構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１７０３２２号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】一般社団法人電波産業会  「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ−ＳＴＤＴ１０９ １．０版」  平成24年2月14日策定
【非特許文献２】総務省  「ＶＨＦ／ＵＨＦ帯に導入を計画又は想定している具体的システムの提案募集の結果」（平成18年3月27日〜同4月27日公募実施）における、「社団法人新交通管理  システム協会の安全・安心ＩＴＳの路側機間及び路車間通信システム」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
隣接する２つの交差点に路側無線機が設置されている場合に、車両に対する信号情報の提供をより確実に行うためには、上流交差点に向かって走行中の車両に対して、両交差点の信号情報を纏めて提供することが好ましい。
そこで、下流交差点の信号情報を含む通信フレームを上流交差点の路側無線機が受信すると、上流交差点の路側無線機が、下流交差点の信号情報と上流交差点の信号情報を含む通信フレームを、纏めてダウンリンク送信することが考えられる。
【０００７】
この場合、上流交差点の路側無線機が、下流交差点の信号情報をダウンリンク送信するので、上流交差点の上流側の流入路を走行する車両に対して、下流交差点の信号情報を提供できるようになる。
しかし、上流交差点の路側無線機が下流交差点の信号情報を単純に中継する方策では、例えば、両交差点間の中間流入路のうちで通信エリアの重複範囲に存在する部分に車両が存在する場合には、同じ中間流入路の信号情報を含む通信フレームを車両が各路側無線機から提供されることになる。
【０００８】
従って、通信遅延又は処理遅延などにより、中間流入路の信号情報に僅かな差異や矛盾が生じ、各路側無線機が提供する信号灯色の内容が相違する場合には、車載無線機が適切な安全運転支援を行えなくなる。
また、通信エリアの重複範囲にある中間流入路において、車両が同じ信号情報を重複して取得すると、信号情報を取捨選択する処理や整合性を判定する処理などを車載無線機が実行する必要があり、車載無線機の処理負荷が大きくなるという問題もある。
【０００９】
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、中間流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路の信号情報をより早く車両に提供できる無線通信システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）  本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第１無線機は、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信し、前記第２無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信する。
【００１１】
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【００１２】
（２）  他の観点から見た本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な上記の第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第１無線機は、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信し、前記第２無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信する。
【００１３】
（８）  他の観点から見た本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない。
【００１４】
（９）  他の観点から見た本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない。
【００１５】
（１９）  他の観点から見た本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第１及び第２無線機の少なくとも一方は、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信し、他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信する。
【００１６】
（２１）  他の観点から見た本発明の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する３種類の無線機とを含む無線通信システムに関する。
当初無線機：３つ以上の交差点を含む路線の最初の交差点に対応する路側無線機
中間無線機：３つ以上の交差点を含む路線の中途の交差点に対応する路側無線機
最終無線機：３つ以上の交差点を含む路線の最後の交差点に対応する路側無線機
本発明の無線通信システムでは、前記路線に含まれる各交差点の前記路線に沿った進行方向の各流入路に関して、前記当初無線機による路車間通信の送信対象に、前記最初の交差点の流入路の安全運転支援情報と、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、前記中間無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、前記最終無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における流入路の安全運転支援情報が含まれていない。
【００１７】
（２２）  本発明の路側無線機は、対象交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点からの中間流入路の信号情報については、路路間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００１８】
（２３）  他の観点から見た本発明の路側無線機は、前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００１９】
（２４）  他の観点から見た本発明の路側無線機は、対象交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点からの中間流入路の信号情報については、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００２０】
（２５）  他の観点から見た本発明の路側無線機は、前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００２１】
（２６）  本発明のコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、上記の第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２２】
（２７）  本発明の無線通信方法は、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、上記の第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２３】
（２８）  他の観点から見た本発明のコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、上記の第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２４】
（２９）  他の観点から見た本発明の無線通信方法は、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、上記の第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、前記第１無線機が、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第２無線機が、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２５】
（３０）  他の観点から見た本発明のコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２６】
（３１）  他の観点から見た本発明の無線通信方法は、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２７】
（３２）  他の観点から見た本発明のコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２８】
（３３）  他の観点から見た本発明の無線通信方法は、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、前記第２無線機が、第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより送信するステップと、前記第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信するステップと、を含む。
【００２９】
（３４）  他の観点から見た本発明のコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記第１及び第２無線機が、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信するステップと、他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信するステップと、を含む。
【００３０】
（３５）  他の観点から見た本発明の無線通信方法は、車車間通信が可能な車載無線機と路車間通信を行う、前記第１及び第２無線機により実行される無線通信方法であって、前記第１及び第２無線機が、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信するステップと、他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、中間流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路の信号情報をより早く車両に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る交通管制システムの構成例を示す斜視図である。
【図２】交差点周囲の路側装置の構成例を示す道路平面図である。
【図３】ＩＴＳ無線システムの構成例を示す道路平面図である。
【図４】路側無線機と車載無線機の構成例を示すブロック図である。
【図５】路側無線機に適用するタイムスロットの一例を示す説明図である。
【図６】路車間通信に用いる通信フレームのフォーマットの一例を示す図である。
【図７】交差点の各流入路の識別番号の一例を示す道路平面図である。
【図８】路路間フレームを利用した信号情報の中継処理を示す道路平面図である。
【図９】路側無線機による信号情報の更新処理を示す道路平面図である。
【図１０】路路間フレームを利用した安全運転支援情報の他の中継処理（第２実施形態）を示す道路平面図である。
【図１１】路側無線機による信号情報の他の更新処理（第２実施形態）を示す道路平面図である。
【図１２】中継用ＩＤを利用した安全運転支援情報の他の中継処理（第３実施形態）を示す道路平面図である。
【図１３】３つ以上の交差点が連続する路線の一例を示す説明図である。
【図１４】３つ以上の交差点の各路側無線機が実行する中継処理（第４実施形態）を示す表である。
【図１５】路線を通行する車両が実行し得る支援制御の内容を纏めた表である。
【図１６】信号情報のフォーマットの一例を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
＜本発明の実施形態の概要＞  
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）  本実施形態の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第１無線機は、第２交差点から第１交差点に向かう第１流入路の信号情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより送信し、前記第２無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第１流入路の信号情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信する。
【００３４】
第１無線機：隣接する２つの交差点のうちの第１交差点に対応する路側無線機
第２無線機：隣接する２つの交差点のうちの第２交差点に対応する路側無線機
【００３５】
本実施形態の無線通信システムでは、第１フレームとして、「路路間通信フレーム」を採用し、第２フレームとして、「路車間通信フレーム」を採用する。
その理由は、路路間通信フレームは、路側無線機同士が送受信する通信フレームであるから、通信フレームに含まれる信号情報を車載無線機が使用しないか或いは使用する可能性が殆どないからである。また、路車間通信フレームは、路側無線機が車載無線機に情報提供するための通信フレームであるから、通信フレームに含まれる信号情報を車載無線機が必ず使用するか或いは使用する可能性が高いからである。
【００３６】
（２）  本実施形態の無線通信システムにおいて、第１フレームとして、「路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレーム」を採用し、第２フレームとして、「路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレーム」を採用してもよい。
その理由は、上記の識別情報を含む路車間通信フレームの場合も、通信フレームに含まれる信号情報を車載無線機が使用しないか或いは使用する可能性が殆どないからである。また、上記の識別情報を含まない路車間通信フレームであれば、通信フレームに含まれる信号情報を車載無線機が必ず使用するか或いは使用する可能性が高いからである。
【００３７】
本実施形態の無線通信システムによれば、第１無線機が、第１流入路の信号情報を第１フレームにより送信し、第２無線機が、受信した第１フレームに含まれる第１流入路の信号情報を第２フレームにより送信するので、車載無線機に対する第１流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、第１流入路の信号情報を第２交差点の上流側に送信できる。
従って、第１流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、第１流入路の信号情報をより早く車両に提供することができる。
【００３８】
（３）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第２無線機は、前記第１交差点から前記第２交差点に向かう第２流入路の信号情報を、前記第１フレームにより送信し、前記第１無線機は、受信した前記第１フレームに含まれる前記第２流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
【００３９】
本実施形態の無線通信システムによれば、第２無線機が、第２流入路の信号情報を第１フレームにより送信し、第１無線機が、受信した第１フレームに含まれる第２流入路の信号情報を第２フレームにより送信するので、車載無線機に対する第２流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、第２流入路の信号情報を第１交差点の上流側に送信できる。
従って、第２流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、第２流入路の信号情報をより早く車両に提供することができる。
【００４０】
（４）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１無線機は、前記第１交差点における流入路の信号情報のうち、前記第１フレームにより送信する流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
その理由は、第１交差点における流入路の信号情報のうち、重複提供されるおそれがない第１流入路以外の流入路の信号情報については、第２フレームによって車載無線機に通常通り提供しても差し支えないからである。
【００４１】
（５）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第２無線機は、前記第２交差点における流入路の信号情報のうち、前記第１フレームにより送信する流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
その理由は、第２交差点における流入路の信号情報のうち、重複提供されるおそれがない第２流入路以外の流入路の信号情報については、第２フレームによって車載無線機に通常通り提供しても差し支えないからである。
【００４２】
（６）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１及び第２無線機がそれぞれ前記第１フレームにより送信する信号情報が前記第１及び第２流入路の信号情報である場合に、前記第１無線機は、前記第２交差点における前記第２流入路の信号情報と、前記第１交差点における前記第１流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
【００４３】
このようにすれば、第１交差点から第２交差点に向かう車両の車載無線機に対して、上流側の第１交差点における流入路の信号情報だけでなく、下流側の第２交差点における第２流入路の信号情報についても、より早く適切に車載無線機に提供することができ、車両の安全運転支援をより確実に実行させることができる。
【００４４】
（７）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１及び第２無線機がそれぞれ前記第１フレームにより送信する信号情報が前記第１及び第２流入路の信号情報である場合に、前記第２無線機は、前記第１交差点における前記第１流入路の信号情報と、前記第２交差点における前記第２流入路以外の流入路の信号情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
【００４５】
このようにすれば、第２交差点から第１交差点に向かう車両の車載無線機に対して、上流側の第２交差点における流入路の信号情報だけでなく、下流側の第１交差点における第１流入路の信号情報についても、より早く適切に提供することができ、車両の安全運転支援をより確実に実行させることができる。
【００４６】
（８）  他の観点から見た本実施形態の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路路間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない。
【００４７】
（９）  他の観点から見た本実施形態の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第２無線機は、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び前記第１交差点から前記第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームである第１フレームにより前記第１無線機宛てに送信し、前記第１無線機は、前記第１交差点及び前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームである第２フレームにより送信し、前記第２無線機は、前記第２フレームにより送信する情報に、前記第１無線機宛てに送信した前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めない。
【００４８】
本実施形態の無線通信システムによれば、第２無線機が、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路及び第１交差点から第２交差点に向かう方向の流入路の少なくとも一方の安全運転支援情報を第１フレームにより第１無線機宛てに送信し、第１無線機が、第１交差点及び第２交差点の流入路の安全運転支援情報を第２フレームにより送信し、第２無線機は、第２フレームにより送信する情報に、第１無線機宛てに送信した第２交差点の流入路の安全運転支援情報を含めないので、各流入路の安全運転支援情報が車載無線機に重複して提供されることがない。
【００４９】
上記（８）及び（９）の無線通信システムによれば、次の効果もある。
すなわち、第１交差点を下流交差点とし、第２交差点を上流交差点とする場合、前述の（１）及び（２）の無線通信システムのように、上流交差点である第２交差点に情報を集約すると、下流交差点である第１交差点の路側無線機は、第２交差点の路側無線機に対し、第１交差点への流入路のうち、第２交差点から第１交差点へ向かう流入路については、関連する安全運転支援情報（信号情報）を第２交差点の路側無線機に送信し、その他の流入路については、関連する安全運転支援情報（信号情報）を車載無線機に送信する、といった選別が流入路ごとに必要である。これに対して上記（８）及び（９）の無線通信システムのように、安全運転支援情報を第１交差点に集約する場合は、そういった選別の必要がなくなる。
【００５０】
（１０）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１無線機の通信エリアが、第２交差点に向かう流入路におけるサービスエリアをカバーすることが好ましい。この場合、例えば、第２交差点の流入路のうち第１交差点の反対側の第３交差点から当該第２交差点に向かう方向の流入路に存在する車載無線機に、当該流入路と第１交差点と第２交差点の間の中間流入路の安全運転支援情報を送信できる。
従って、中間流入路の安全運転支援情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路の安全運転支援情報をより早く車両に提供することができる。
【００５１】
（１１）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１無線機の通信エリアは、前記第２交差点に向かうすべての流入路におけるサービスエリアをカバーすることが好ましい。
このようにすれば、第２交差点の流入路のすべての安全運転支援情報を、第１交差点の流入路の安全運転支援情報と併せて送信することができる。
【００５２】
（１２）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１交差点は重要交差点であり、前記第２交差点は一般交差点であることが好ましい。
その理由は、次の通りである。すなわち、重要交差点の路側無線機は中央装置と通信可能となっている一方で、一般交差点の路側無線機は中央装置とは直接通信可能になっておらず、重要交差点の路側無線機を介して中央装置と間接的に通信可能となっている場合が多いため、一般交差点の路側無線機に情報を集約する場合は、中央装置からの情報を重要交差点の路側無線機から一般交差点の路側無線機に転送する必要が生じるが、重要交差点の路側無線機に情報を集約する場合は、中央装置からの情報を一般交差点の路側無線機に転送する必要がなく、路側無線機間の通信量を減らすことができるからである。
【００５３】
（１３）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第２無線機は、前記第２交差点から前記第１交差点に向かう方向と交差する方向の前記第２交差点の流入路の安全運転支援情報を、前記第２フレームにより送信することが好ましい。
このようにすれば、第１無線機の通信エリアから外れ易い第２交差点の流入路（中間流入路と交差する方向の流入路）の安全運転支援情報を、第２無線機により確実に車両に提供できるという利点がある。
【００５４】
（１４）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１フレームは、前記車載無線機が復号できない暗号化が施された路路間通信フレームであることが好ましい。
その理由は、上記の路路間通信フレームを採用すれば、車載無線機に流入路の信号情報を秘匿できるので、第１フレームに含まれる流入路の信号情報を車載無線機が利用するのをより確実に制限できるからである。
（１５）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記安全運転支援情報には、例えば、出会い頭衝突防止のための画像感知器のセンサ情報や、交差点の流入路の信号情報などが含まれる。
【００５５】
（１６）  路路間通信フレームよりなる第１フレームを採用する、本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１フレームの送信周期を第１周期とし、前記第２フレームの送信周期を第２周期とした場合に、前記第１周期は、前記第２周期よりも長時間に設定され、前記第１又は第２無線機は、前記第１周期ごとに受信する前記第１フレームに含まれる信号情報を前記第２周期ごとに更新し、更新後の信号情報を含む前記第２フレームを前記第２周期ごとに送信することが好ましい。
【００５６】
本実施形態の無線通信システムによれば、第１周期（例えば、１〜５秒）が第２周期（例えば、１００ｍ秒）よりも長時間に設定されているので、信号情報を含む路路間通信の通信フレームが上流側の路側無線機に中継される頻度を抑制することができる。
このため、路路間通信により信号情報を伝送することに伴う、路路間通信の通信帯域の圧迫を防止することができる。
【００５７】
また、第１又は第２無線機は、第１周期ごとに受信する第１フレームに含まれる信号情報を第２周期ごとに更新し、更新後の信号情報を含む第２フレームを第２周期ごとに送信するので、第１又は第２無線機が信号情報を含む第１フレームを第１周期ごとに受信する場合でも、適正な信号情報を第２周期ごとに車両に提供することができる。
【００５８】
（１７）  路路間通信フレームよりなる第１フレームを採用する、本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１フレームの送信周期を第１周期とし、前記第２フレームの送信周期を第２周期とし、交通信号制御機から信号情報を受信する周期を第３周期とした場合に、前記第１及び第３周期は、前記第２周期よりも長時間に設定され、前記第１又は第２無線機は、前記第３周期ごとに受信する信号情報を前記第２周期ごとに更新し、更新後の信号情報を含む前記第２フレームを前記第２周期ごとに送信し、更新後の信号情報に基づいて前記第１周期ごとの信号情報を算出し、算出した信号情報を含む前記第１フレームを前記第１周期ごとに送信することが好ましい。
【００５９】
このようにすれば、第１又は第２無線機が、第３周期（例えば、１秒）ごとに受信する信号情報を第２周期（例えば、１００ｍ秒）ごとに更新し、更新後の信号情報を含む第２フレームを第２周期ごとに送信するので、信号情報を第３周期ごとに受信する場合でも、適正な信号情報を第２周期ごとに車両に提供することができる。
【００６０】
また、第１又は第２無線機が、第２周期ごとに更新した信号情報に基づいて第１周期（例えば、１〜５秒）ごとの信号情報を算出し、算出した信号情報を含む第１フレームを第１周期ごとに送信するので、適正な信号情報を第１周期ごとに他の路側無線機に提供することができる。
【００６１】
（１８）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１又は第２無線機は、静的情報を含む前記第１フレームを、動的情報である信号情報を含む前記第１フレームよりも大きい送信周期で送信することが好ましい。
このようにすれば、静的情報を含む第１フレーム（路路間通信フレーム又は路車間通信フレーム）の送信頻度を抑制できるので、路側無線機の通信帯域の圧迫をより確実に防止することができる。
【００６２】
（１９）  他の観点から見た本実施形態の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な前記第１及び第２無線機とを含む無線通信システムであって、前記第１及び第２無線機の少なくとも一方は、自機に対応する交差点の流入路の安全運転支援情報については、当該情報が中継された情報であること示す識別情報を付与せずに路車間通信により送信し、他方の路側無線機から受信した、他方の交差点の流入路の安全運転支援情報については、前記識別情報を付与して路車間通信により送信する。
【００６３】
本実施形態の無線通信システムによれば、第１及び２無線機の少なくとも一方が、自機が生成した安全運転支援情報には識別情報を付与せず、他方から受信した他方の交差点の流入路の安全運転支援情報には識別情報を付与するので、車載無線機が、同じ流入路の安全運転支援情報を重複して受信した場合でも、いずれの安全運転支援情報を採用すべきかの取捨選択の情報処理を、比較的簡単に行うことができる。
【００６４】
また、第１及び第２無線機の少なくとも一方が、他方の路側無線機から受信した他方の交差点の流入路（中間流入路）の安全運転支援情報を路車間フレームにより送信するので、第１及び第２交差点の上流側を通行する車両に対して、中間流入路の安全運転支援情報をいち早く伝送することができる。
【００６５】
（２０）  本実施形態の無線通信システムにおいて、前記第１交差点から前記第２交差点までの距離が車両の安全停止距離（例えば、１５０〜２００ｍ）以内であることが好ましい。
その理由は、交差点間距離が安全停止距離よりも大きい場合には、第１交差点と第２交差点の間の中間流入路の信号情報を、その流入方向から見て上流側の第１又は第２交差点の更に上流側にいち早く提供する意義がそれほど大きくないからである。
【００６６】
（２１）  他の観点から見た本実施形態の無線通信システムは、車車間通信が可能な車載無線機と、前記車載無線機との路車間通信が可能な下記に定義する３種類の無線機とを含む無線通信システムに関する。
当初無線機：３つ以上の交差点を含む路線の最初の交差点に対応する路側無線機
中間無線機：３つ以上の交差点を含む路線の中途の交差点に対応する路側無線機
最終無線機：３つ以上の交差点を含む路線の最後の交差点に対応する路側無線機
【００６７】
本実施形態の無線通信システムでは、前記路線に含まれる各交差点の前記路線に沿った進行方向の各流入路に関して、前記当初無線機による路車間通信の送信対象に、前記最初の交差点の流入路の安全運転支援情報と、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、前記中間無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における次の交差点の流入路の安全運転支援情報が含まれ、前記最終無線機による路車間通信の送信対象に、前記進行方向における流入路の安全運転支援情報が含まれていない。
【００６８】
本実施形態の無線通信システムによれば、所定の進行方向において、中間無線機→当初無線機、最終無線機→中間無線機というように、３つ以上の路側無線機を送受信が１対１で対応付けられたペアに区分することができる。
従って、路線に含まれる交差点の多寡に関係なく、複数の路側無線機が実行する送受信の対応関係を一律に決定することができる。
【００６９】
（２２）  本実施形態の路側無線機は、対象交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点との中間流入路の信号情報については、路路間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００７０】
本実施形態の対象交差点に設置された路側無線機によれば、通信制御部が、対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件（例えば、車両の安全停止距離以内であること）を満たす隣接交差点との中間流入路の信号情報については、路路間通信フレームに格納して自機の通信部に送信させるので、車載無線機に中間流入路の信号情報を使用させることなく、上流側の隣接交差点の路側無線機に中間流入路の信号情報を中継することができる。
【００７１】
（２３）  他の観点から見た本実施形態の路側無線機は、前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００７２】
本実施形態の隣接交差点に設置された路側無線機によれば、通信制御部が、対象交差点の路側無線機から受信した通信フレームに含まれる中間流入路の信号情報を、路車間通信フレームに格納して自機の通信部に送信させるので、下流側の対象交差点から中継された中間流入路の信号情報を隣接交差点の上流側に位置する車載無線機に提供することができる。
このため、中間流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路の信号情報をより早く車両に提供することができる。
【００７３】
（２４）  他の観点から見た本実施形態の路側無線機は、対象交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件を満たす隣接交差点との中間流入路の信号情報については、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００７４】
本実施形態の対象交差点に設置された路側無線機によれば、通信制御部が、対象交差点の流入路の信号情報のうち、所定の条件（例えば、車両の安全停止距離以内であること）を満たす隣接交差点との中間流入路の信号情報については、路側無線機用である旨の識別情報を含む路車間通信フレームに格納して自機の通信部に送信させるので、車載無線機に中間流入路の信号情報を使用させることなく、上流側の隣接交差点の路側無線機に中間流入路の信号情報を中継することができる。
【００７５】
（２５）  他の観点から見た本実施形態の路側無線機は、前記隣接交差点に設置された路側無線機であって、車車間通信を行う車載無線機との路車間通信が可能な通信部と、前記対象交差点の路側無線機から受信した前記通信フレームに含まれる前記中間流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームに格納して自機の前記通信部に送信させる通信制御部と、を備える。
【００７６】
本実施形態の隣接交差点に設置された路側無線機によれば、通信制御部が、対象交差点の路側無線機から受信した通信フレームに含まれる中間流入路の信号情報を、路側無線機用である旨の識別情報を含まない路車間通信フレームに格納して自機の通信部に送信させるので、下流側の対象交差点から中継された中間流入路の信号情報を隣接交差点の上流側に位置する車載無線機に提供することができる。
このため、中間流入路の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路の信号情報をより早く車両に提供することができる。
【００７７】
（２６）  本実施形態の第１のコンピュータプログラムは、上述の（１）の無線通信システムの第１及び第２無線機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態の第１のコンピュータプログラムは、第１フレームとして路路間通信フレームを採用する上述の（１）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００７８】
（２７）  本実施形態の第１の無線通信方法は、上述の（１）の無線通信システムの第１及び第２無線機により実行される、無線通信方法に関する。
従って、本実施形態の第１の無線通信方法は、第１フレームとして路路間通信フレームを採用する上述の（１）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００７９】
（２８）  本実施形態の第２のコンピュータプログラムは、上述の（２）の無線通信システムの第１及び第２無線機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態の第２のコンピュータプログラムは、第１フレームとして路車間通信フレームを採用する上述の（２）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８０】
（２９）  本実施形態の第２の無線通信方法は、上述の（２）の無線通信システムの第１及び第２無線機により実行される、無線通信方法に関する。
従って、本実施形態の第２の無線通信方法は、第１フレームとして路車間通信フレームを採用する上述の（２）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８１】
（３０）  本実施形態の第３のコンピュータプログラムは、上述の（８）の無線通信システムの第１及び第２無線機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態の第３のコンピュータプログラムは、第１フレームとして路路間通信フレームを採用する上述の（８）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８２】
（３１）  本実施形態の第３の無線通信方法は、上述の（８）の無線通信システムの第１及び第２無線機により実行される、無線通信方法に関する。
従って、本実施形態の第３の無線通信方法は、第１フレームとして路路間通信フレームを採用する上述の（８）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８３】
（３２）  本実施形態の第４のコンピュータプログラムは、上述の（９）の無線通信システムの第１及び第２無線機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態の第４のコンピュータプログラムは、第１フレームとして路車間通信フレームを採用する上述の（９）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８４】
（３３）  本実施形態の第４の無線通信方法は、上述の（９）の無線通信システムの第１及び第２無線機により実行される、無線通信方法に関する。
従って、本実施形態の第４の無線通信方法は、第１フレームとして路車間通信フレームを採用する上述の（９）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８５】
（３４）  本実施形態の第５のコンピュータプログラムは、上述の（１９）の無線通信システムの第１及び第２無線機として、コンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムに関する。
従って、本実施形態の第５のコンピュータプログラムは、上述の（１９）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８６】
（３５）  本実施形態の第５の無線通信方法は、上述の（１９）の無線通信システムの第１及び第２無線機により実行される、無線通信方法に関する。
従って、本実施形態の第５の無線通信方法は、上述の（１９）の無線通信システムと同様の作用効果を奏する。
【００８７】
＜本発明の実施形態の詳細＞  
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００８８】
〔用語の定義〕
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本実施形態で用いる用語の定義を行う。
「車両」：道路を通行可能な車両全般のことであり、例えば、道路交通法上の車両を意味する。道路交通法上の車両には、自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスが含まれる。
【００８９】
「無線通信機」：所定のプロトコルに則った通信フレームを無線で送受信する通信機能を有し、無線通信の送受信主体となる機器のことである。無線通信機には、後述の路側無線機と車載無線機が含まれる。
「路側無線機」：路側（インフラ側）に設置された無線通信機のことをいう。本実施形態では、他の路側無線機との路路間通信と、車載無線機との路車間通信を実行可能な無線通信機のことをいう。
【００９０】
「車載無線機」：車両に恒久的又は一時的に搭載された無線通信機のことをいう。他の無線通信機との無線通信が可能であれば、搭乗者が車両に持ち込んだ携帯電話機やスマートフォンなどの携帯端末も車載無線機に該当する。本実施形態では、他の車載無線機との車車間通信と、路側無線機との路車間通信を実行可能な無線通信機のことをいう。
「通信フレーム」：無線通信機の無線通信に用いるＰＤＵ（Protocol Data Unit）と、路側無線機を含む路側装置の有線通信に用いるＰＤＵの総称である。
【００９１】
＜第１実施形態＞
〔交通管制システムの全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る交通管制システムの構成例を示す斜視図である。
図１に示すように、本実施形態の交通管制システムは、交通信号機１、路側センサ２、路側無線機３、車載無線機４（図２参照）を搭載した車両５、及び交通管制を行う中央装置６などを含む。なお、車両５には、車載無線機４を搭載した搭載車両と、車載無線機４を搭載していない非搭載車両とが含まれる（図２参照）。
【００９２】
交通信号機１は、交差点の各流入路に通行権の有無を表示する複数の信号灯器１１（図１では１つだけ図示）と、信号灯器１１が点灯及び消灯するタイミングを制御する交通信号制御機１２とを備える。
交通信号制御機１２は、中央装置６の管轄エリアに含まれる複数の交差点Ｊｉ（図例ではｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置され、電話回線などの専用の通信回線８を介してルータ９に接続されている。
【００９３】
ルータ９は、通信回線８を介して交通管制センター（図３参照）内の中央装置６に接続されている。中央装置６は、自装置の管轄エリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号制御機１２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。
従って、中央装置６は、管轄エリア内の交通信号制御機１２と双方向通信が可能であり、交通信号制御機１２は、他の交差点Ｊｉの交通信号制御機１２とも双方向通信が可能である。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００９４】
路側センサ２は、主として交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする目的で、管轄エリア内の道路の適所に設置されている。
路側センサ２には、直下を通行する車両５を超音波等で感知する車両感知器、インダクタンスの変化で車両５を感知するループコイル、車両５の通行状況を時系列に撮影する監視カメラ、及び車両５と近赤外線による光通信を行う光ビーコンなどのうちの少なくとも１つが含まれる。
【００９５】
路側無線機３は、交差点Ｊｉの近傍に設置されている。路側無線機３は、道路を通行する車両５の車載無線機４が無線で行う車車間通信の通信フレームを受信でき、車両向けの提供情報を含む通信フレームを車載無線機４に無線送信することができる。
路側無線機３は、交通信号制御機１２又は路側に設置された中継装置（図示せず）などを介して通信回線８に接続されている。従って、路側無線機３は、通信回線８を介した有線通信によって中央装置６と通信可能である。
【００９６】
車載無線機４は、道路を通行中の他の車両５と無線通信（車車間通信）を行うための無線通信機である。車載無線機４は、路側無線機３がダウンリンク送信した車両向けの提供情報を含む通信フレームを受信することもできる。
車載無線機４は、光ビーコンの下方の通信領域において、近赤外線による光通信を当該光ビーコンと行う光通信機能を有していてもよい。
【００９７】
中央装置６は、交通管制の事業主体が保有する１又は複数のサーバコンピュータよりなる。中央装置６は、路側センサ２が計測するセンサ情報と、路側無線機３が車両５から受信した車車間通信情報（以下、「車両情報」ともいう。）などを収集している。
センサ情報には、車両感知器の感知パルス信号や、光ビーコンが光通信対応の車載無線機４から受信したビーコン情報などがある。車車間通信情報には、当該情報の生成元である車両５の車両ＩＤ、時刻、位置及び速度などが含まれる。
【００９８】
中央装置６は、収集した各種のデータを用いて、交差点Ｊｉの流入交通量などの交通指標を算出する。中央装置６は、算出した交通指標に基づいて、管轄エリアに属する交差点Ｊｉを対象として交通感応制御（中央感応制御）を行う。
中央装置６の交通感応制御には、例えば、所定の系統区間に属する交差点Ｊｉの交通信号機１群を制御する「系統制御」や、系統制御を道路網に拡張した「広域制御（面制御）」などがある。
【００９９】
中央装置６は、交通感応制御を実行すると、サイクル、スプリット及びオフセットなどを含む信号制御パラメータを生成し、生成した信号制御パラメータを、交通感応制御の制御対象である交差点Ｊｉの交通信号制御機１２に送信する。
このように、本実施形態の交通管制システムでは、路側無線機３が車両５から受信した車車間通信情報を中央装置６が収集し、収集した情報を交通管制のためのデータとして採用するＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線システムを採用している。
【０１００】
〔交差点周囲の路側装置〕
図２は、交差点周囲の路側装置の構成例を示す道路平面図である。
図２に示すように、１つの交差点Ｊｉに関連する路側装置には、交通信号機１、路側センサ２及び路側無線機３が含まれる。交通信号機１は、流入路ごとに設置された複数の信号灯器１１と、各信号灯器１１と信号制御線１３を介して接続された交通信号制御機１２とを備える。
【０１０１】
交通信号制御機１２は、中央装置６から信号制御パラメータを受信すると、受信したパラメータに従って信号灯器１１の灯色切り替えタイミングを制御する（中央感応制御）。
交通信号制御機１２は、中央装置６から信号制御パラメータを受信しない場合は、時間帯に応じて信号制御パラメータを設定する定周期制御を実行する。もっとも、交差点Ｊｉによっては、サイクル長を変更しない範囲で、右折感応制御などの端末感応制御を交通信号制御機１２が実行する場合もある。
【０１０２】
路側センサ２及び路側無線機３は、通信回線８を介して交通信号制御機１２に接続されている。従って、交通信号制御機１２は、路側センサ２及び路側無線機３と中央装置６との間の通信回線８を用いた有線通信を中継する機能を担っている。
路側無線機３は、交差点Ｊｉで交差する道路を通行する車両５と無線通信できるように、交差点Ｊｉの近傍に設置されている。従って、路側無線機３は、車両５同士が車車間通信により送受信する車両情報Ｓ１を含む通信フレームを受信できる。
【０１０３】
路側センサ２は、計測したセンサ情報を交通信号制御機１２に送信し、交通信号制御機１２は、路側センサ２から受信したセンサ情報を中央装置６に転送する。路側無線機３は、車載無線機４から受信した車両情報Ｓ１を交通信号制御機１２に送信し、交通信号制御機１２は、路側無線機３から受信した車両情報Ｓ１を中央装置６に転送する。
なお、路側センサ２と路側無線機３は、路側に設置した交通信号制御機１２以外の情報中継装置（図示せず）などを介して中央装置６と通信可能に接続してもよい。
【０１０４】
路側無線機３は、車両向けの提供情報であるダウンリンク情報Ｓ２を車載無線機４に無線送信することができる（路車間通信）。路側無線機３が無線送信するダウンリンク情報Ｓ２には、道路の規制情報や交差点Ｊｉごとの信号情報などがある。
すなわち、路側無線機３は、中央装置６から受信した「規制情報」や、交通信号制御機１２から受信した「信号情報」をダウンリンク情報Ｓ２とする通信フレームを生成し、生成した通信フレームをブロードキャスト送信することができる。
【０１０５】
〔ＩＴＳ無線システムの全体構成〕
図３は、ＩＴＳ無線システムの構成例を示す道路平面図である。
図３では、図示の簡略化のために、すべての道路が片側１車線で描かれているが、東西方向が主道路でかつ南北方向が従道路である場合（図２参照）など、道路構造は図３のものに限定されない。
【０１０６】
図３に示すように、本実施形態のＩＴＳ無線システムは、車載無線機４との無線通信が可能な複数の路側無線機３と、キャリアセンス方式で他の無線通信機３，４と無線通信を行う車載無線機４と備えている。
路側無線機３は、それぞれ交差点Ｊｉごとに設置され、例えば、交通信号機１の信号灯器の支柱などに取り付けられている。車載無線機４は、道路を走行する車両５の一部又は全部に搭載されている。
【０１０７】
路側無線機３は、車載無線機４の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。また、車両５に搭載された車載無線機４は、路側無線機３の送信電波の到達範囲においてその送信電波を受信可能である。
すなわち、路側無線機３は、所定の通信エリアＡ内にダウンリンク情報Ｓ２を含む通信フレームを無線送信することができ、車載無線機４は、通信エリアＡ内においてダウンリンク送信された通信フレームを受信することができる。
【０１０８】
ＩＴＳ無線システムの通信主体の組み合わせは、車載無線機４同士の通信である「車車間通信」と、路側無線機３と車載無線機４との通信である「路車間通信」と、路側無線機３同士の通信である「路路間通信」に分類される。
上記３種類の通信を共存させるマルチアクセス（Multiple Access）方式としては、例えば、周波数分割多重（ＦＤＭＡ：Frequency Division Multiple Access）や符号分割多重（ＣＤＭＡ：Code Division Multiple Access）などを採用することができる。
【０１０９】
路側無線機３による送信の優先度を向上させる場合には、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に倣ったマルチアクセス方式を採用することにしてもよい。本実施形態では、この方式が採用されているものとする。
この標準規格のマルチアクセス方式は、路側無線機３が送信する専用のタイムスロットをＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）方式で割り当て、路側専用のタイムスロット以外の時間帯をＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/ Collision Avoidance）方式による車車間通信に割り当てる方式である。
【０１１０】
この方式によれば、路側無線機３は、自身専用のタイムスロット（図５の第１スロットＴ１）以外の時間帯（図５の第２スロットＴ２）には無線送信を行わない。すなわち、路側無線機３のタイムスロット以外の時間帯は、車載無線機４のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、路側無線機３は、車載無線機４とネゴシエーションせずに車車間通信の送信電波を受信することにより、車車間通信でやり取りされる情報を取得する。
【０１１１】
更に、路側無線機３は、複数の路側無線機３からの送信電波が車載無線機４に同時に到達して干渉するのを防止するため、隣接する交差点Ｊｉの路側無線機３同士で異なるタイムスロットを用いる。
このため、路側無線機３は他の路側無線機３と時刻を合わせる時刻同期機能を有する。路側無線機３の時刻同期は、例えば、自身の時刻をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側無線機３の送信信号に合わせるエア同期などによって行われる。
【０１１２】
〔路側無線機の構成〕
図４は、路側無線機３と車載無線機４の構成例を示すブロック図である。
路側無線機３は、無線通信のためのアンテナ３０が接続された無線通信部３１と、交通信号制御機１２などの路側装置と通信する有線通信部３２と、それらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部３３と、制御部３３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３４とを備える。
【０１１３】
路側無線機３の記憶部３４は、制御部３３が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、他の無線通信機３，４から受信した各種データなどを記憶している。
路側無線機３の制御部３３は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、無線通信部３１の送信タイミングなどを制御する通信制御部３３Ａと、各通信部３１，３２の受信データの中継処理を行うデータ中継部３３Ｂとを有する。
【０１１４】
路側無線機３のデータ中継部３３Ｂは、有線通信部３２が受信した規制情報又は信号情報などのダウンリンク情報Ｓ２を、いったん記憶部３４に一時的に記憶させ、無線通信部３１にブロードキャスト送信させる。
また、データ中継部３３Ｂは、無線通信部３１が受信した車両情報Ｓ１を、いったん記憶部３４に一時的に記憶させ、有線通信部３２を介して中央装置６に転送するか、或いは、無線通信部３１を介して他の路側無線機３に転送する。
【０１１５】
路側無線機３の通信制御部３３Ａは、他装置との間で送信タイミングを同期させつつ、自装置に割り当てられた所定のスロット番号ｊのタイムスロットＴ１（図５参照：以下、「スロットｊ」ともいう。）において、所定の送信時間だけ無線送信を行う。
路側無線機３の記憶部３４は、例えば次のａ）及びｂ）の情報を含むスロット情報Ｓ３を記憶している。このスロット情報Ｓ３は路側無線機３ごとに個別に設定されている。
ａ）  自装置が使用中のスロット番号ｊ（ｊ＝１〜ｍ）（図５参照）
ｂ）  スロット番号ｊの第１スロットＴ１（図５参照）の開始時刻及び継続時間
【０１１６】
路側無線機３の記憶部３４は、自装置が電波送信すべき情報量（送信データ量）に対応する送信時間と、その送信開始時刻とを記憶している。送信開始時刻と送信時間は、自装置に割り当てられたタイムスロットＴ１内に収まるように、路側無線機３ごとに個別に設定される。
通信制御部３３Ａは、設定された送信時間長の送信信号を生成して、この送信信号を設定された送信開始時刻に無線通信部３１に送信させる。
【０１１７】
路側無線機３の送信時間は、自装置に割り当てられたタイムスロットＴ１の継続時間（スロット長）の最大限に設定してもよいが、他の無線通信機３，４との同期ずれや受信側の情報処理時間等を考慮して、所定のマージン（例えば、１０μｓオーダーのガードタイム）をもってスロット長よりもやや短めに設定されることが好ましい。
路側無線機３の送信時間は、自装置に割り当てられたスロット長の範囲内で任意の時間長に調整可能であり、スロット長よりも短い時間に調整することができる。
【０１１８】
送信信号の送信開始時刻と送信時間のうち、送信開始時刻については、自装置のスロット情報Ｓ３に含まれるスロットｊの開始時刻に基づいて、各路側無線機３の通信制御部３３Ａが自律的に生成するようにしてもよい。
路側無線機３の通信制御部３３Ａは、スロット情報Ｓ３を含む通信フレームを自装置の通信エリアＡに送出する場合、現在時刻のタイムスタンプを通信フレームに含めて無線通信部３１にブロードキャスト送信させる。
【０１１９】
車載無線機４は、スロット情報Ｓ３とタイムスタンプを含む通信フレームを受信すると、タイムスタンプの現在時刻を基準として、スロット情報Ｓ３に記されたスロット番号ｊの第１スロットＴ１以外の時間帯（図５の第２スロットＴ２）に無線送信を行う。
なお、メイン周期Ｃｍ（図５参照）をスロット情報Ｓ３に含めることにすれば、スロットｊの開始時刻やタイムスタンプの現在時刻をメイン周期Ｃｍ内の相対時刻で表現することができる。この場合、それらの時刻を絶対時刻で表現する場合に比べて、スロット情報Ｓ３のビット数を低減することができる。
【０１２０】
１つの路側無線機３が生成するスロット情報Ｓ３には、少なくとも、自装置が使用するスロットｊの時間情報が含まれていればよい。
もっとも、路路間通信や中央装置６との通信によって他の路側無線機３が使用するスロット情報Ｓ３が判明している場合は、他の路側無線機３のスロット情報Ｓ３についても自装置から送信することにしてもよい。
【０１２１】
〔タイムスロットの内容〕
図５は、路側無線機３に適用するタイムスロットの一例を示す説明図である。
図５に示すように、路側無線機３に適用するタイムスロットは、第１スロットＴ１と第２スロットＴ２とを含む。これらの合計期間は一定のスロット周期Ｃｓで繰り返す。
各スロット周期Ｃｓの第１スロットＴ１は、路側無線機３用のタイムスロットであり、この時間帯では路側無線機３による無線送信が許容される。
【０１２２】
第１スロットＴ１にはスロット番号ｊが付されている。スロット番号ｊは周期的にインクリメント（デクリメントであってもよい。）される。
第２スロットＴ２は、車載無線機４用のタイムスロットであり、この時間帯は車載無線機４による無線送信用として開放するため、路側無線機３の通信制御部３３Ａは第２スロットＴ２では無線送信を行わない。
【０１２３】
スロット番号ｉは、所定数ｍになると当初番号（図例ではｊ＝１）に戻る。従って、ｍ回分のスロット周期Ｃｓをメイン周期Ｃｍとすると、各スロット番号ｉ〜ｍの第１スロットＴ１はメイン周期Ｃｍごとに１回ずつ生じる。
なお、各周期Ｃｓ，Ｃｍの時間長やスロット周期Ｃｓの総数ｍは、システム事業者が適宜設定することができるが、本実施形態では、一例として、Ｃｓ＝１０ｍｓ、Ｃｍ＝１００ｍｓ及びｍ＝１０とする。
【０１２４】
図５において、スロット番号ｊ＝１〜３の第１スロットＴ１に記した黒丸印は、当該スロット番号ｊの第１スロットＴ１に送信時間が割り当てられた路側無線機３を示す。従って、黒丸印が複数あるスロット１，２は、複数の路側無線機３の送信時間が重複しており、当該スロット番号ｊを複数の路側無線機３が共用していることを示す。
図５の例では、スロット１を、交差点Ｊ１と交差点Ｊ１１に設置された２つの路側無線機３が共用し、スロット２を、交差点Ｊ２、交差点Ｊ９、交差点Ｊ１０に設置された３つの路側無線機３が共用している。
【０１２５】
〔車載無線機の構成〕
図４に戻り、車載無線機４は、無線通信のためのアンテナ４０に接続された通信部４１と、この通信部４１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部４２と、この制御部４２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部４３とを備えている。
車載無線機４の記憶部４３は、制御部４２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、他の無線通信機３，４から受信した各種データなどを記憶している。
【０１２６】
車載無線機４の制御部４２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部４１に行わせる制御部であり、路側無線機３のような時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載無線機４の通信部４１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
【０１２７】
車載無線機４の制御部４２は、前記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、通信部４１の送信タイミングなどを制御する通信制御部４２Ａと、通信部４１の受信データの中継処理を行うデータ中継部４２Ｂとを有する。
車載無線機４の通信制御部４２Ａは、路側無線機３から取得したスロット情報Ｓ３の開始時刻とスロット情報Ｓ３に従って、自身に許容された無線送信の時間帯を特定し、この時間帯だけ通信部４１に無線送信を行わせる。
【０１２８】
すなわち、通信制御部４２Ａは、路側無線機３から直接受信した或いは他の車載無線機４を経由して受信した通信フレームから、路側無線機３が生成したスロット情報Ｓ３とタイムスタンプを抽出する。
そして、通信制御部４２Ａは、タイムスタンプの時刻を基準として、スロット情報Ｓ３に記された所定のスロット番号ｉのタイムスロットＴ１以外の時間帯（図５の第２スロットＴ２）においてのみ、キャリアセンス方式による無線送信を通信部４１に行わせる。
【０１２９】
車載無線機４の通信制御部４２Ａは、車両５（車載無線機４）の時刻情報、位置情報、方向及び速度などを含む車両情報Ｓ１を通信フレームに格納し、この通信フレームを、通信部４１を介してブロードキャストで無線送信させる。
車載無線機４のデータ中継部４２Ｂは、通信部４１が受信した通信フレームから所定のデータを抽出し、抽出したデータを送信フレームに含めて同通信部４１に送信させる中継処理を行うことができる。
【０１３０】
例えば、データ中継部４２Ｂは、路側無線機３から受信した通信フレームからダウンリンク情報Ｓ２や他の車両５の車両情報Ｓ１を抽出し、抽出したデータを含む通信フレームを生成して通信部４１に送信させる。
また、データ中継部４２Ｂは、路側無線機３から受信した通信フレームや他の車両５から受信した通信フレームにスロット情報Ｓ３が含まれている場合は、そのスロット情報Ｓ３を抽出して記憶部４３に一時的に記憶させるとともに、そのスロット情報Ｓ３を通信フレームに格納して通信部４１に送信させる。
【０１３１】
車載無線機４の制御部４２は、他の車両５（車載無線機４）から直接受信又は路側無線機３を介して受信した車両情報Ｓ１の位置、速度及び方向などに基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避する安全運転支援制御を行うことができる。
また、車載無線機４の制御部４２は、路側無線機３から受信した交差点Ｊｉの流入路の信号情報に基づいて、青残り時間を事前に搭乗者に通知するなどの安全運転支援制御を行うことができる。
【０１３２】
〔路車間通信の通信フレーム〕
図６は、路車間通信に用いる通信フレームのフォーマットの一例を示す図である。
図６に示すように、路車間通信に用いる通信フレームには、「プリアンブル」、「７００ＭＨｚ用制御ヘッダ」、「ダウンリンク情報（実データ部）」及び「７００ＭＨｚ用制御フッタ」が含まれる。
【０１３３】
「７００ＭＨｚ用制御ヘッダ」には、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）に規定された通信制御を行うためのヘッダ情報が格納される。例えば、この制御ヘッダには、前述のスロット情報Ｓ３などが格納される。
「７００ＭＨｚ用制御フッタ」には、上記の標準規格に規定された通信制御を行うためのフッタ情報が格納される。
【０１３４】
「ダウンリンク情報」には、「共通ヘッダ」と「メッセージ固有情報」が含まれる。「共通ヘッダ」には、「無線機管理番号」、「メッセージＩＤ」、「インクリメントカウンタ」及び「送信時刻」などが含まれる。
【０１３５】
「無線機管理番号」には、ダウンリンク情報Ｓ２の無線送信の主体である路側無線機３の識別値が格納される。「メッセージＩＤ」には、メッセージ固有情報に含める情報の識別値が格納される。
「インクリメントカウンタ」には、ダウンリンク送信する通信フレームの送信順序を示す番号値が格納される。「時刻情報」には、通信フレームに格納すべきデータ内容を路側無線機３が確定した時刻値が格納される。
【０１３６】
「メッセージ固有情報」には、車両５に対する提供サービスの分類ごとに定義されたメッセージの組み合わせ（メッセージセット）のうちの１つが格納される。図６では、車両５に交差点Ｊｉの信号情報を提供する「信号情報提供サービス」の場合を例示している。
メッセージセットを構成するメッセージには、サービス内容に関係なく提供される共通メッセージである「道路線形情報」及び「サービス支援情報」と、サービス内容に応じた個別メッセージである「信号情報」とから構成される。
【０１３７】
「道路線形情報」には、ノード（交差点Ｊｉ）の位置情報や、交差点からの分岐ノード数及び進行方位などの、車両５が道路線形を特定するための情報が含まれる。道路線形情報は、静的情報である。「サービス支援情報」には、提供システムの内容や提供システムに必要な道程距離などの情報が含まれる。サービス支援情報は、静的情報である。
「信号情報」は、交差点Ｊｉの流入路ごとの信号灯色（矢印灯器の場合も含む。）と、当該灯色の残秒数などの時間情報が含まれる。信号情報は、動的情報である。
【０１３８】
このように、路側無線機３は、路車間通信の通信フレームのメッセージセットにより、交差点Ｊｉの道路線形情報や信号情報（信号灯色の残秒数等）などを、通信エリアＡを通行する車両５の車載無線機４にダウンリンク送信することができる。
従って、信号情報を含む路車間通信の通信フレームを受信した車載無線機４は、下流側の交差点Ｊｉの青残り時間などから車両５の搭乗者に制動を早めに通知するなどの、安全運転支援制御を実行することができる。
【０１３９】
〔路路間通信の通信フレーム〕
本実施形態の路側無線機３は、路路間通信の通信フレームを無線で送受信することができる。路路間通信に用いる通信フレームのフォーマットは、前述の「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に準拠する。
もっとも、路路間通信の通信フレームには、路車間通信の通信フレームとは異なる暗号方式が採用され、車載無線機４は路路間通信の通信フレームを復号できない。
【０１４０】
すなわち、本実施形態では、路路間通信により伝送する信号情報を車載無線機４が使用するのをより確実に防止するため、路側無線機３は復号できるが車載無線機４が復号できない暗号化が路路間通信の通信フレーム施されているものとする。これにより、インフラ側で送受信する情報の秘匿性を確保するようになっている。
【０１４１】
ただし、路路間通信の通信フレームは路側無線機３宛ての通信フレームであるから、この通信フレームを車載無線機４が受信しても、自機宛ではない車載無線機４が路路間通信の通信フレームを破棄する可能性が高く、通信フレームに含まれる情報を車載無線機４が使用しないか或いは使用する可能性が殆どないと考えられる。
従って、信号情報を伝送する路路間通信の通信フレームに対して、車載無線機４が復号できない暗号化を施すことは、必ずしも必要ではない。
【０１４２】
なお、以下において、路路間通信の通信フレームを、「路路間フレーム」ということがある。また、車両向けの提供情報を送信するための路車間通信の通信フレームを、「路車間フレーム」ということがある。
【０１４３】
〔２つの交差点の流入路ごとの信号情報〕
図７は、交差点Ｊ１，Ｊ２の各流入路の識別番号の一例を示す道路平面図である。
以下の説明では、西向きに走行する車両５を想定し、交差点Ｊ１を「下流交差点」とし、交差点Ｊ２を「上流交差点」とする。破線で囲まれたエリアＡ１は、下流交差点Ｊ１に設置された路側無線機３Ａの通信エリアである。一点鎖線で囲まれたエリアＡ２は、上流交差点Ｊ２に設置された路側無線機３Ｂの通信エリアである。
【０１４４】
図７に示すように、本実施形態では、隣接する２つの交差点Ｊ１，Ｊ２にそれぞれ流入する８つの流入路の識別番号を、下記の通りに定義する。
流入路Ｌ１：下流交差点Ｊ１に流入する北向きの流入路
流入路Ｌ２：下流交差点Ｊ１に流入する東向きの流入路
流入路Ｌ３：下流交差点Ｊ１に流入する南向きの流入路
流入路Ｌ４：下流交差点Ｊ１に流入する西向きの流入路
【０１４５】
流入路Ｌ５：上流交差点Ｊ２に流入する北向きの流入路
流入路Ｌ６：上流交差点Ｊ２に流入する東向きの流入路
流入路Ｌ７：上流交差点Ｊ２に流入する南向きの流入路
流入路Ｌ８：上流交差点Ｊ２に流入する西向きの流入路
【０１４６】
この場合、路側無線機３Ａは、下流交差点Ｊ１の交通信号制御機１２から、次の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を受信する。
流入路Ｌ１の信号情報：流入路Ｌ１の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ２の信号情報：流入路Ｌ２の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ３の信号情報：流入路Ｌ３の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ４の信号情報：流入路Ｌ４の通行権を表す信号灯色とその残秒数
【０１４７】
また、路側無線機３Ｂは、下流交差点Ｊ２の交通信号制御機１２から、次の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を受信する。
流入路Ｌ５の信号情報：流入路Ｌ１の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ６の信号情報：流入路Ｌ２の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ７の信号情報：流入路Ｌ３の通行権を表す信号灯色とその残秒数
流入路Ｌ８の信号情報：流入路Ｌ４の通行権を表す信号灯色とその残秒数
【０１４８】
〔交差点間距離が短い場合の問題点〕
図７において、交差点Ｊ１，Ｊ２は幹線道路沿いの重要交差点であるとする。また、交差点Ｊ１，Ｊ２間の距離は、車両５の安全停止距離（＝接近速度２／２×減速度）を確保できない距離（例えば、１５０〜２００ｍ）であるとする。
【０１４９】
路側無線機３Ａ，３Ｂの送信電波の到達範囲は、通常、安全停止距離よりも大きい。従って、路側無線機３Ａの通信エリアＡ１は上流交差点Ｊ２に到達し、路側無線機３Ｂの通信エリアＡ２は下流交差点Ｊ１に到達している。
このため、交差点Ｊ１，Ｊ２間の中間流入路Ｌ４の全部が通信エリアＡ１，Ａ２の重複範囲に含まれ、中間流入路Ｌ４を走行する車両５の車載無線機４は、各路側無線機３Ａ，３Ｂが送信した路車間フレームの双方を受信可能である。
【０１５０】
交差点距離が車両５の安全停止距離に満たない場合は、車両５が流入路Ｌ４に到達してからでは、下流交差点Ｊ１での安全運転支援が遅れる可能性がある。
例えば、車両５が流入路Ｌ８を走行中に、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ８が青信号であっても、車両５が上流交差点Ｊ２を通過した時点で下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ４が赤信号に変わる場合がある。このような場合は、車両５が流入路Ｌ８を走行中の時点から、下流交差点Ｊ１に関する支援（具体的には、流入路Ｌ４の信号情報の提供）を行う必要がある。
【０１５１】
また、車両５が流入路Ｌ８を走行中に、下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ４が青信号であっても、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ８が赤信号ならば、上流交差点Ｊ２に関する支援（具体的には、流入路Ｌ８の信号情報の提供）が必要である。
更に、車両５が流入路Ｌ８を走行中に、下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ４が赤信号であり、かつ、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ８が赤信号である場合にも、上流交差点Ｊ２に関する支援が必要である。
【０１５２】
このように、安全停止距離に満たない程度に交差点Ｊ１，Ｊ２が近接している道路において、各交差点Ｊ１，Ｊ２に関する支援を確実に行うためには、上流交差点Ｊ２に向かって流入路Ｌ８を走行中の車両５に対して、両交差点Ｊ１，Ｊ２の信号情報（具体的には、流入路Ｌ４及び流入路Ｌ８の信号情報）を早期に提供することが好ましい。
【０１５３】
２つの交差点Ｊ１，Ｊ２の双方に路側無線機３Ａ，３Ｂが設置されている場合には、流入路Ｌ８を走行中の車両５は、通信エリアＡ２に入った時点で、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ８の信号情報を含む路車間フレームを路側無線機３Ｂから受信できる。
しかし、各通信エリアＡ１，Ａ２は完全には重複していないので、流入路Ｌ８を走行中の車両５は、通信エリアＡ２に入った時点では、下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ４の信号情報を含む路車間フレームを、路側無線機３Ａから受信することができない。
【０１５４】
そこで、下流交差点Ｊ１の信号情報を含む路車間フレームを上流交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂが受信すると、路側無線機３Ｂが、下流交差点Ｊ１の信号情報と上流交差点Ｊ２の信号情報を含む路車間フレームを、纏めて通信エリアＡ２に送信することが考えられる。
このようにすれば、上流交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂが、下流交差点Ｊ１の信号情報を含む路車間フレームを通信エリアＡ２に送信するので、流入路Ｌ８を走行中の車両５に下流交差点Ｊ１の信号情報を早めに提供できるようになる。
【０１５５】
しかし、上流交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂが、路車間フレームを用いて下流交差点Ｊ１の信号情報を単純に中継する方策では、中間流入路Ｌ４のうちで通信エリアＡ１，Ａ２の範囲がオーバーラップする領域（図７の例では、中間流入路Ｌ４の全部の領域）に存在する車両５が、各路側無線機３Ａ，３Ｂから同じ下流交差点Ｊ１の信号情報を含む路車間フレームを受信することになる。
【０１５６】
具体的には、流入路Ｌ４を走行中の車両５は、路側無線機３Ａが直接送信した流入路Ｌ４の信号情報を含む路車間フレーム（図７の直線矢印）と、路側無線機３Ｂが路側無線機３Ａから路車間フレームにより受信して中継した流入路Ｌ４の信号情報を含む路車間フレーム（図７の仮想線矢印）との双方を受信することにより、流入路Ｌ４を走行する車両５に対して各路側無線機３Ａ，３Ｂの双方から当該流入路Ｌ４の信号情報が提供される。
【０１５７】
この場合、通信遅延又は処理遅延などにより、各路側無線機３Ａ，３Ｂが提供する流入路Ｌ４の信号情報に、僅かな差異や矛盾が生じる可能性がある。
例えば、下流交差点Ｊ１において端末感応制御が行われており、青信号が即時に打ち切られた場合は、交通信号制御機１２からの通知に遅延が発生する。このため、路側無線機３Ａから直接受信する流入路Ｌ４の信号情報と、路側無線機３Ｂの中継を介して受信する流入路Ｌ４の信号情報との間で、信号灯色の内容が相違することもあり得る。
【０１５８】
また、下流交差点Ｊ１と上流交差点Ｊ２の間の中間流入路Ｌ４の全行程のうちで通信エリアＡ１，Ａ２の重複範囲に位置する部分において、車両５が同じ信号情報を重複して提供された場合には、重複して提供された信号情報を取捨選択する処理、或いは、整合性を判定する処理などを車載無線機４が実行する必要があり、車載無線機４の処理負荷が大きくなるという問題もある。
【０１５９】
なお、以上の説明では、車載無線機４を搭載した車両５が、流入路Ｌ８→交差点Ｊ２→流入路Ｌ４→交差点Ｊ１の西向きの経路を辿る場合を想定したが、車載無線機４を搭載した車両５が、流入路Ｌ２→交差点Ｊ１→流入路Ｌ６→交差点Ｊ２の東向きの経路を辿る場合も、上記と同様の問題点がある。
後者の場合、交差点Ｊ１が「上流交差点」となり、交差点Ｊ２が「下流交差点」となり、流入路Ｌ６が交差点Ｊ１，Ｊ２間の「中間流入路」となる。なお、中間流入路Ｌ６の全行程（一部でもよい）も通信エリアＡ１，Ａ２の重複範囲に含まれる。
【０１６０】
〔路路間通信を利用した信号情報の中継処理〕
図８は、路路間フレームを利用した信号情報の中継処理を示す道路平面図である。
図８において、白抜きの矢印は、路車間フレームにより送信される信号情報を示し、黒塗りの矢印は、路路間フレームにより送信される信号情報を示す。
【０１６１】
図８に示すように、本実施形態のＩＴＳ無線システムでは、中間流入路Ｌ４の流入方向から見て下流側の路側無線機３Ａは、中間流入路Ｌ４の信号情報を、路車間フレームではなく路路間フレームにより送信する（図８のＢ１参照）。
このため、中間流入路Ｌ４に位置する車載無線機４は、中間流入路Ｌ４の信号情報を含む路路間フレームを復号できず、当該信号情報を取得できない。また、上流側の路側無線機３Ｂは、下流側の路側無線機３Ａが送信した路路間フレームを受信できる。
【０１６２】
次に、中間流入路Ｌ４の流入方向から見て上流側の路側無線機３Ｂは、下流側の路側無線機３Ａから路路間フレームを受信すると、路路間フレームに含まれる中間流入路Ｌ４の信号情報を、上流交差点Ｊ２の他の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８とともに、路車間フレームにより送信する（図８のＢ１参照）。
このため、中間流入路Ｌ４に位置する車載無線機４は、中間流入路Ｌ４の信号情報を上流側の路側無線機３Ｂから受信する。
【０１６３】
同様に、本実施形態のＩＴＳ無線システムでは、中間流入路Ｌ６の流入方向から見て下流側の路側無線機３Ｂは、中間流入路Ｌ６の信号情報を、路車間フレームではなく路路間フレームにより送信する（図８のＢ２参照）。
このため、中間流入路Ｌ６に位置する車載無線機４は、中間流入路Ｌ６の信号情報を含む路路間フレームを復号できず、当該信号情報を取得できない。また、上流側の路側無線機３Ａは、下流側の路側無線機３Ｂが送信した路路間フレームを受信できる。
【０１６４】
次に、中間流入路Ｌ６の流入方向から見て上流側の路側無線機３Ａは、下流側の路側無線機３Ｂから路路間フレームを受信すると、路路間フレームに含まれる中間流入路Ｌ６の信号情報を、上流交差点Ｊ１の他の流入路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とともに、路車間フレームにより送信する（図８のＢ２参照）。
このため、中間流入路Ｌ６に位置する車載無線機４は、中間流入路Ｌ６の信号情報を上流側の路側無線機３Ａから受信する。
【０１６５】
以上の中継処理を路側無線機３Ａ，３Ｂごとに纏めると、次の通りである。
なお、下記の信号情報の中継処理では、交差点Ｊ１，Ｊ２間の距離は安全停止距離以内であるが、各交差点Ｊ１，Ｊ２は、隣接する他の上流交差点とは安全停止距離を超える距離だけ離れている場合を想定している。また、下記の信号情報の中継処理は、具体的には、各路側無線機３Ａ，３Ｂのデータ中継部３３Ｂと無線通信部３１（図４参照）が実行する。
【０１６６】
（路側無線機３Ａによる信号情報の中継処理）
ａ１）安全停止距離を超える隣接交差点からの流入路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の信号情報については、路車間フレームにより送信する。
ａ２）安全停止距離以内で隣接する交差点Ｊ２との間の中間流入路Ｌ４，Ｌ６のうち、自機に対応する交差点Ｊ１に向かって流入する流入路Ｌ４の信号情報については、路車間フレームではなく路路間フレームにより送信し、路路間通信によって上流側の路側無線機３Ｂに送信する。
【０１６７】
ａ３）安全停止距離以内で隣接する交差点Ｊ２との間の中間流入路Ｌ４，Ｌ６のうち、他機に対応する交差点Ｊ２に向かって流入する流入路Ｌ６の信号情報を、交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂから受信した場合には、その流入路Ｌ６の信号情報を、他の流入路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の信号情報とともに路車間フレームにより送信する。
【０１６８】
上記ａ１〜ａ３の通り、路側無線機３Ａは、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４が、安全停止距離を超える隣接交差点に対応する流入路Ｌ１〜Ｌ４の場合は、その信号情報を路車間フレームにより送信し、安全停止距離以内の隣接交差点Ｊ２に対応する流入路Ｌ４の場合は、その信号情報を路路間フレームにより送信する。
【０１６９】
従って、安全停止距離以内の隣接交差点が２つ以上ある場合には、路側無線機３Ａは、各隣接交差点に対応する複数の流入路の信号情報を路路間フレームにより送信し、残りの流入路の信号情報を路車間フレームにより送信する。
また、交差点Ｊ１の周囲の隣接交差点がすべて安全停止距離以内である場合は、路側無線機３Ａは、すべての流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を路路間フレームにより送信し（上流側への転送のみ）、路車間フレームによる信号情報の提供を行わない。
【０１７０】
（路側無線機３Ｂによる信号情報の中継処理）
ｂ１）安全停止距離を超える隣接交差点からの流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報については、路車間フレームにより送信する。
ｂ２）安全停止距離以内の隣接交差点Ｊ１からの流入路Ｌ６の信号情報については、路車間フレームではなく路路間フレームにより送信し、路路間通信によって上流側の路側無線機３Ａに送信する。
【０１７１】
ｂ３）安全停止距離以内で隣接する交差点Ｊ１との間の中間流入路Ｌ４，Ｌ６のうち、他機に対応する交差点Ｊ１に向かって流入する流入路Ｌ４の信号情報を、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａから受信した場合には、その流入路Ｌ４の信号情報を、他の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報とともに路車間フレームにより送信する。
【０１７２】
上記ｂ１〜ｂ３の通り、路側無線機３Ｂは、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８が、安全停止距離を超える隣接交差点に対応する流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の場合は、その信号情報を路車間フレームにより送信し、安全停止距離以内の隣接交差点Ｊ１に対応する流入路Ｌ６の場合は、その信号情報を路路間フレームにより送信する。
【０１７３】
従って、安全停止距離以内の隣接交差点が２つ以上ある場合には、路側無線機３Ｂは、各隣接交差点に対応する複数の流入路の信号情報を路路間フレームにより送信し、残りの流入路の信号情報を路車間フレームにより送信する。
また、交差点Ｊ２の周囲の隣接交差点がすべて安全停止距離以内である場合は、路側無線機３Ｂは、すべての流入路Ｌ１〜Ｌ８の信号情報を路路間フレームにより送信し（上流側への転送のみ）、路車間フレームによる信号情報の提供を行わない。
【０１７４】
〔路路間通信を利用した中継処理の効果〕
上記の通り、本実施形態のＩＴＳ無線システム（無線通信システム）では、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を、その流入方向から見て上流側の路側無線機３Ｂ，３Ａに路路間通信によって転送し、上流側の路側無線機３Ｂ，３Ａが、下流側の路側無線機３Ａ，３Ｂの代わりに中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報をダウンリンク送信する。
従って、車載無線機４に対する中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を上流交差点Ｊ２，Ｊ１の上流側に送信できる。以上の効果を、中間流入路Ｌ４，Ｌ６ごとに説明すると、次の通りである。
【０１７５】
すなわち、西向きの中間流入路Ｌ４の場合、下流交差点Ｊ１の路側無線機３Ａが、中間流入路Ｌ４の信号情報を路路間フレームにより送信し、上流交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂが、路路間フレームに含まれる中間流入路Ｌ４の信号情報を路車間フレームにより送信するので、車載無線機４に対する中間流入路Ｌ４の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路Ｌ４の信号情報を上流交差点Ｊ２の上流側に送信できる。
【０１７６】
このため、同じ中間流入路Ｌ４に関して信号灯色などが異なる信号情報を車載無線機４が取得したり、信号情報の取捨選択によって車載無線機４の処理負荷が増大したりするのを未然に防止することができる。
また、下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ４の信号情報を、車載無線機４が上流交差点Ｊ２の上流側で受信できるので、交差点Ｊ１，Ｊ２間の距離が安全停止距離以下であっても、車載無線機４が安全運転支援を適切に行えるようになる。
【０１７７】
同様に、東向きの中間流入路Ｌ６の場合、下流交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂが、中間流入路Ｌ６の信号情報を路路間フレームにより送信し、上流交差点Ｊ１の路側無線機３Ａが、路路間フレームに含まれる中間流入路Ｌ６の信号情報を路車間フレームにより送信するので、車載無線機４に対する中間流入路Ｌ６の信号情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路Ｌ６の信号情報を上流交差点Ｊ１の上流側に送信できる。
【０１７８】
このため、同じ中間流入路Ｌ６に関して信号灯色などが異なる信号情報を車載無線機４が取得したり、信号情報の取捨選択によって車載無線機４の処理負荷が増大したりするのを未然に防止することができる。
また、下流交差点Ｊ２の流入路Ｌ６の信号情報を、車載無線機４が上流交差点Ｊ１の上流側で受信できるので、交差点Ｊ１，Ｊ２間の距離が安全停止距離以下であっても、車載無線機４が安全運転支援を適切に行えるようになる。
【０１７９】
本実施形態のＩＴＳ無線システムによれば、路側無線機３Ａが、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報のうち、路路間フレームにより送信する流入路Ｌ４の信号情報以外の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報を、路車間フレームにより送信する。
その理由は、交差点Ｊ１は、交差点Ｊ２以外の隣接する他の上流交差点と安全停止距離を超える距離で離れているので、流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報については、路車間フレームによって車載無線機４に通常通り提供しても差し支えないからである。
【０１８０】
本実施形態のＩＴＳ無線システムによれば、路側無線機３Ｂが、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報のうち、路路間フレームにより送信する流入路Ｌ６の信号情報以外の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報を、路車間フレームにより送信する。
その理由は、交差点Ｊ２は、交差点Ｊ１以外の隣接する他の上流交差点と安全停止距離を超える距離で離れているので、流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報については、路車間フレームによって車載無線機４に通常通り提供しても差し支えないからである。
【０１８１】
本実施形態のＩＴＳ無線システムによれば、路側無線機３Ａが、路側無線機３Ｂが送信した交差点Ｊ２の中間流入路Ｌ６の信号情報と、自機が送信する交差点Ｊ１の中間流入路Ｌ４以外の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報を、路車間フレームにより送信する。
このため、交差点Ｊ１から交差点Ｊ２に向かう車両５の車載無線機４に対して、上流側の交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報だけでなく、下流側の交差点Ｊ２の中間流入路Ｌ６の信号情報についても、より早く適切に車載無線機４に提供することができ、車両５の安全運転支援をより確実に実行させることができる。
【０１８２】
本実施形態のＩＴＳ無線システムによれば、路側無線機３Ｂが、路側無線機３Ａが送信した交差点Ｊ１の中間流入路Ｌ４の信号情報と、自機が送信する交差点Ｊ２の中間流入路Ｌ６以外の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報を、路車間フレームにより送信する。
このため、交差点Ｊ２から交差点Ｊ１に向かう車両５の車載無線機４に対して、上流側の交差点Ｊ２の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報だけでなく、下流側の交差点Ｊ１の中間流入路Ｌ４の信号情報についても、より早く適切に車載無線機４に提供することができ、車両５の安全運転支援をより確実に実行させることができる。
【０１８３】
〔各流入路の信号情報の更新処理〕
図９は、路側無線機３Ａ，３Ｂによる信号情報の更新処理を示す道路平面図である。
図９において、「第１周期」は、信号情報を含む路路間フレームの送信周期である。「第２周期」は、信号情報を含む路車間フレームの送信周期である。「第３周期」は、各交差点Ｊ１，Ｊ２の交通信号制御機１２が、対応する路側無線機３Ａ，３Ｂに信号情報をそれぞれ送信する周期である。
【０１８４】
前述の通り、路側無線機３は、自身専用のタイムスロット（図５の第１スロットＴ１）のみで無線送信を行うことができる。このタイムスロットはメイン周期Ｃｍ（＝１００ｍ秒）ごとに到来する。
従って、路路間フレーム及び路車間フレームの送信周期は、これを最短時間に設定する場合にはメイン周期Ｃｍと同じ時間長となる。本実施形態では、第２周期については、メイン周期Ｃｍと同じ時間長（＝１００ｍ秒）に設定されている。
【０１８５】
しかし、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を含む路路間フレームの送信周期（第１周期）を、路車間フレームと同じ時間長に設定すると、路側無線機３Ａ，３Ｂ間の路路間通信の通信帯域が圧迫され、中央装置６からの制御フレームの伝送などに支障が生じ得る。
そこで、本実施形態では、第１周期を第２周期（＝１００ｍ秒）よりも長時間（例えば、１〜５秒）に設定することにより、路路間フレームにより信号情報を伝送することに伴う通信帯域の圧迫を防止している。
【０１８６】
具体的には、路側無線機３Ａは、中間流入路Ｌ４の信号情報を含む路路間フレームを第１周期（＝１〜５秒）で送信し、路側無線機３Ｂはその路路間フレームを第１周期ごとに受信する（図９のＢ１１参照）。
一方、受信側の路側無線機３Ｂは、第１周期（＝１〜５秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、中間流入路Ｌ４の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信する必要がある。
【０１８７】
そこで、路側無線機３Ｂは、中間流入路Ｌ４の信号情報を含む路路間フレームを受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの中間流入路Ｌ４の信号情報を生成する（図９のＢ１１参照）。
そして、路側無線機３Ｂは、更新後の中間流入路Ｌ４の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する。
【０１８８】
同様に、路側無線機３Ｂは、中間流入路Ｌ６の信号情報を含む路路間フレームを第１周期（＝１〜５秒）で送信し、路側無線機３Ａはその路路間フレームを第１周期ごとに受信する（図９のＢ１２参照）。
一方、受信側の路側無線機３Ａは、第１周期（＝１〜５秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、中間流入路Ｌ６の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信する必要がある。
【０１８９】
そこで、路側無線機３Ａは、中間流入路Ｌ６の信号情報を含む路路間フレームを受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの中間流入路Ｌ６の信号情報を生成する（図９のＢ１２参照）。
そして、路側無線機３Ａは、更新後の中間流入路Ｌ６の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する。
【０１９０】
ところで、交差点Ｊ１，Ｊ２の交通信号制御機１２が路側無線機３Ａ，３Ｂに信号情報をそれぞれ送信する第３周期は、第２周期（＝１００ｍ秒）よりも長時間（例えば、１秒）に設定されている。
そこで、路側無線機３Ａ，３Ｂは、交通信号制御機１２から信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの信号情報を生成する。
【０１９１】
具体的には、路側無線機３Ａは、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を第３周期（＝１秒）ごとに受信する（図９のＢ１３参照）。
一方、路側無線機３Ａは、第３周期（＝１秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信し、流入路Ｌ４の信号情報を路路間フレームにより第１周期ごとに路側無線機３Ｂに送信する必要がある。
【０１９２】
そこで、路側無線機３Ａは、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を生成する。
そして、路側無線機３Ａは、更新後の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する（図９のＢ１３参照）。
【０１９３】
また、路側無線機３Ａは、第２周期ごとに更新した流入路Ｌ４の信号情報に基づいて第１周期ごとの流入路Ｌ４の信号情報を算出し、算出した流入路Ｌ４の信号情報を含む路路間フレームを第１周期ごとに路側無線機３Ｂに送信する（図９のＢ１３参照）。
【０１９４】
同様に、路側無線機３Ｂは、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を第３周期（＝１秒）ごとに受信する（図９のＢ１４参照）。
一方、路側無線機３Ｂは、第３周期（＝１秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信し、流入路Ｌ６の信号情報を路路間フレームにより第１周期ごとに路側無線機３Ａに送信する必要がある。
【０１９５】
そこで、路側無線機３Ｂは、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を生成する。
そして、路側無線機３Ａは、更新後の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する（図９のＢ１４参照）。
【０１９６】
また、路側無線機３Ｂは、第２周期ごとに更新した流入路Ｌ６の信号情報に基づいて第１周期ごとの流入路Ｌ６の信号情報を算出し、算出した流入路Ｌ４の信号情報を含む路路間フレームを第１周期ごとに路側無線機３Ａに送信する（図９のＢ１４参照）。
【０１９７】
なお、上述の実施形態において、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を含む路路間フレームの送信周期（第１周期）は、所定時間（＝１〜５秒）の経過だけでなく、交差点Ｊ１，Ｊ２における第１階梯の立ち上がりごと、感応制御によって信号秒数が確定した時点ごと、或いは、交通信号制御機１２の動作モード遷移ごとなどであってもよい。
【０１９８】
〔第１実施形態の第１の変形例〕
上述の実施形態において、路側無線機３の通信帯域をより有効に確保するため、道路線形情報やサービス支援情報などの静的情報については、オフライン又はデータ変更時にのみ、路路間通信又は路車間通信により伝送することにしてもよい。
具体的には、路側無線機３Ａ，３Ｂは、信号情報などの動的情報を含める路路間フレームの送信周期である第１周期（＝１〜５秒）よりも更に長い周期により、静的情報を含める路路間フレーム又は路車間フレームを送信すればよい。
【０１９９】
〔第１実施形態の第２の変形例〕
上述の実施形態では、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を路路間フレームによって上流側に中継しているが、この信号情報を路車間フレームにより上流側の路側無線機３に中継することもできる。
具体的には、路側無線機３Ａ，３Ｂが、路車間フレームの所定領域に路側無線機３用であることを示す識別情報を格納し、この識別情報を有する路車間フレームに中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を含めてダウンリンク送信すればよい。
【０２００】
すなわち、上述の実施形態において、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を上流側の路側無線機３に伝送するための「路路間フレーム」を、「路側無線機３用である旨の識別情報を含む路車間フレーム」に置き換えてもよい。
なお、流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報など、車載無線機４に提供すべき信号情報については、上述の実施形態と同様に、「路側無線機３用である旨の識別情報を含まない路車間フレーム」（＝通常の路車間フレーム）によりダウンリンク送信すればよい。
【０２０１】
この場合、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を車載無線機４が受信できるが、上記の識別情報により、車載無線機４は中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を路側専用の情報と判断して自機では利用せず、車車間通信の通信フレームにより転送する。
従って、上記の車車間通信の通信フレームを上流側の路側無線機３Ｂ，３Ａが受信することにより、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の信号情報を上流側の路側無線機３Ｂ，３Ａに伝送することができる。
【０２０２】
〔第１実施形態の第３の変形例〕
上述の実施形態では、交差点Ｊ１，Ｊ２の流入路Ｌ１〜Ｌ８の信号情報に着目し、それらの信号情報の適切な中継処理を例示したが、車両５の安全運転支援に役立つ情報（例えば、出会い頭衝突防止のための画像感知器のセンサ情報など。以下、「安全運転支援情報」という。）であれば、同様の中継処理を採用し得る。
すなわち、第１実施形態の中継処理（図８参照）の対象は、信号情報だけでなく、上記のセンサ情報であってもよい。この点は、後述の他の実施形態においても同様である。
【０２０３】
＜第２実施形態＞
〔第２実施形態の要旨〕
上述の第１実施形態では、車両５の進行方向（例えば、西向き）から見て下流側の路側無線機３Ａが、中間流入路Ｌ４の信号情報を路路間通信により上流側の路側無線機３Ｂに中継し、上流側の路側無線機３Ｂが、中間流入路Ｌ４の信号情報を他の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報とともに、路車間通信により車両５に提供する（図８参照）。
【０２０４】
また、車両５の進行方向（例えば、東向き）から見て下流側の路側無線機３Ｂが、中間流入路Ｌ６の信号情報を路路間通信により上流側の路側無線機３Ａに中継し、上流側の路側無線機３Ａが、中間流入路Ｌ６の信号情報を他の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報とともに、路車間通信により車両５に提供する（図８参照）。
【０２０５】
第１実施形態の中継処理では、路側無線機３Ａ，３Ｂは、自機に対応する交差点Ｊ１，Ｊ２の信号情報を、路路間通信により送信する分と路車間通信により送信する分に分ける必要があるので、路側無線機３Ａ，３Ｂの処理負荷が比較的大きくなる。
そこで、第２実施形態の中継処理では、交差点Ｊ１，Ｊ２に設置された路側無線機３Ａ，３Ｂのうち、一方の路側無線機３Ｂが、交差点Ｊ２のすべての流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を路路間通信により路側無線機３Ａに送信する。
【０２０６】
そして、第２実施形態の中継処理では、もう一方の路側無線機３Ａが、路側無線機３Ｂから受信した交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報とともに纏めて路車間通信により送信する。
第２実施形態の中継処理によれば、路側無線機３Ａ，３Ｂが、安全運転支援情報の送信に関して、路路間通信により送信する分と路車間通信による送信する分に分ける必要がないので、第１実施形態の中継処理に比べて処理負荷を軽減することができる。
【０２０７】
もっとも、第２実施形態の中継処理では、交差点Ｊ１，Ｊ２に設置された路側無線機３Ａ，３Ｂのうち、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０が、他方の交差点Ｊ２のサービスエリアの全部又は一部をカバーすることが適用条件となる。
その理由は、路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０が交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８に設定されたサービスエリアをカバーする場合に、当該流入路について路側無線機３Ａが安全運転支援情報を送信できるようになるからである。
【０２０８】
なお、交差点の「サービスエリア」とは、車載無線機４が路側無線機３から安全運転支援サービスを受けることができるエリアのことをいう。
【０２０９】
〔路車間通信を利用した信号情報の中継処理〕
図１０は、路路間フレームを利用した安全運転支援情報の他の中継処理（第２実施形態）を示す道路平面図である。
図１０において、白抜きの矢印は、路車間フレームにより送信される信号情報を示し、黒塗りの矢印は、路路間フレームにより送信される信号情報を示す。
【０２１０】
図１０に示すように、本実施形態のＩＴＳ無線システムでは、２つの交差点Ｊ１，Ｊ２のうち、一方の交差点Ｊ１が「重要交差点」であり、他方の交差点Ｊ２が「一般交差点」である場合を想定している。
交差点Ｊ１の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０は、例えば、交差点Ｊ２のすべての流入路Ｌ５〜Ｌ８のほぼ全長をカバーしている。これに対し、交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂの通信エリアＡ２０は、通信エリアＡ１０よりも範囲が小さくその内部に含まれる。
【０２１１】
重要交差点とは、系統制御又は面制御において、関連する交差点の制御パラメータを決定する基準となる交差点のことをいう。「キー交差点」ともいう。交通需要が多いところでは、交通容量上のボトルネックとなる交差点である。
一般交差点とは、重要交差点以外の交差点のことをいう。多くの場合、従道路の交通需要が少なく、従道路側の青表示として横断歩行者の横断時間程度を与えれば十分となるような交差点である。
【０２１２】
図１０に示すように、本実施形態のＩＴＳ無線システムでは、流入路Ｌ８を通行中の車両５から見て上流側の路側無線機３Ｂは、上流側の交差点Ｊ２のすべての流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を、路路間フレームにより下流側の路側無線機３Ａに送信する（図１０のＢ２１参照）。
このため、上流側の路側無線機３Ｂは、自機に対応する交差点Ｊ２の安全運転支援情報の路車間通信を行わず、車両５への情報提供を下流側の路側無線機３Ａに託す。
【０２１３】
次に、流入路Ｌ８を通行中の車両５から見て下流側の路側無線機３Ａは、上流側の路側無線機３Ｂから路路間フレームを受信すると、路路間フレームに含まれる流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を、交差点Ｊ１の他の流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報とともに、路車間フレームにより送信する（図８のＢ２２参照）。
このため、各流入路Ｌ１〜Ｌ８に位置する車載無線機４は、すべての流入路Ｌ１〜Ｌ８の安全運転支援情報を下流側の路側無線機３Ａから受信する。
【０２１４】
すなわち、例えば、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ８に存在する車載無線機４は、上流交差点Ｊ２の流入路Ｌ４〜Ｌ８の安全運転支援情報だけでなく、下流交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報を受信することができる。
なお、路側無線機３Ｂが路路間フレームにより路側無線機３Ａに送信する安全運転支援情報は、交差点Ｊ２におけるすべての流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報に限定されるものではなく、少なくとも流入路Ｌ８，Ｌ６うちのいずれか一方の安全運転支援情報が含まれておればよい。
【０２１５】
換言すると、一般交差点Ｊ２に設置された路側無線機３Ｂは、一般交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８のうち、重要交差点Ｊ１の反対側の交差点Ｊ３から一般交差点Ｊ２に向かう方向の流入路Ｌ８、及び、重要交差点Ｊ１から一般交差点Ｊ２に向かう方向の流入路Ｌ６の少なくとも一方の安全運転支援情報を、路路間フレームにより、重要交差点Ｊ１に設置された路側無線機３Ａに送信すればよい。
【０２１６】
〔路路間通信を利用した中継処理の効果〕
上記の通り、本実施形態のＩＴＳ無線システム（無線通信システム）では、路側無線機３Ｂが、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を路路間フレームにより送信し、路側無線機３Ａが、交差点Ｊ１及び交差点Ｊ２の流入路Ｌ１〜Ｌ８の安全運転支援情報を路車間フレームにより送信するので、各流入路Ｌ１〜Ｌ８の安全運転支援情報が車載無線機４に重複して提供されることがない。
【０２１７】
また、本実施形態のＩＴＳ無線システムによれば、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０が、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８におけるサービスエリアをカバーするので、例えば、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８のうち交差点Ｊ１の反対側の交差点Ｊ３から当該交差点Ｊ２に向かう方向の流入路Ｌ８に存在する車載無線機４に、当該流入路Ｌ８と交差点Ｊ１と交差点Ｊ２の間の中間流入路Ｌ４の安全運転支援情報を送信できる。
従って、中間流入路Ｌ４の安全運転支援情報の重複提供を防止しつつ、中間流入路Ｌ４の安全運転支援情報をより早く車両５に提供することができる。
【０２１８】
本実施形態のＩＴＳ無線システムにおいて、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０は、交差点Ｊ２の各流入路Ｌ５〜Ｌ８の全区間長のうちの一部の区間長をカバーする範囲であればよい。
もっとも、路側無線機３Ａによる交差点Ｊ２のサービスエリアを有効に確保するためには、路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０は、交差点Ｊ２の各流入路Ｌ５〜Ｌ８の全区間長をカバーする範囲であることが好ましい。
【０２１９】
本実施形態のＩＴＳ無線システムにおいて、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０は、流入路Ｌ５〜Ｌ８のうちの一部の流入路におけるサービスエリアをカバーする範囲であってもよい。
もっとも、路側無線機３Ａによる交差点Ｊ２のサービスエリアを有効に確保するためには、路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０は、すべての流入路Ｌ５〜Ｌ８におけるサービスエリアをカバーする範囲であることが好ましい。
【０２２０】
例えば、交差点Ｊ２から交差点Ｊ１に向かう方向が西向きの場合、路側無線機３Ａが送信する電波の到達距離は、建物などの障害物の多寡を考慮すると、東西方向については長く、交差側の南北方向については短いと考えられる。
そこで、上流側の交差点Ｊ２に関して、南北方向の流入路Ｌ５，Ｌ７をサービスエリアから外し、東西方向の流入路Ｌ６，Ｌ８のみを、路側無線機３Ａから路車間通信を行うサービスエリアに選定することにしてもよい。
【０２２１】
このように、南北方向の流入路Ｌ５，Ｌ７を上流側の路側無線機３Ａのサービスエリアから外す場合には、当該流入路Ｌ５，Ｌ７の安全運転支援情報を、下流側の路側無線機３Ｂが路車間フレームによって車両５に提供することにすればよい。
このようにすれば、上流側の路側無線機３Ａの通信エリアＡ１０から外れ易い流入路Ｌ５，Ｌ７の安全運転支援情報を、下流側の路側無線機３Ｂにより確実に車両５に提供できるという利点がある。
【０２２２】
〔各流入路の信号情報の更新処理〕
図１１は、路側無線機３Ａ，３Ｂによる信号情報の更新処理を示す道路平面図である。
図１１において、「第１周期」は、信号情報を含む路路間フレームの送信周期である。「第２周期」は、信号情報を含む路車間フレームの送信周期である。「第３周期」は、各交差点Ｊ１，Ｊ２の交通信号制御機１２が、対応する路側無線機３Ａ，３Ｂに信号情報をそれぞれ送信する周期である。
【０２２３】
前述の通り、路側無線機３は、自身専用のタイムスロット（図５の第１スロットＴ１）のみで無線送信を行うことができる。このタイムスロットはメイン周期Ｃｍ（＝１００ｍ秒）ごとに到来する。
従って、路路間フレーム及び路車間フレームの送信周期は、これを最短時間に設定する場合にはメイン周期Ｃｍと同じ時間長となる。本実施形態では、第２周期については、メイン周期Ｃｍと同じ時間長（＝１００ｍ秒）に設定されている。
【０２２４】
しかし、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含む路路間フレームの送信周期（第１周期）を、路車間フレームと同じ時間長に設定すると、路側無線機３Ａ，３Ｂ間の路路間通信の通信帯域が圧迫され、中央装置６からの制御フレームの伝送などに支障が生じ得る。
そこで、本実施形態では、第１周期を第２周期（＝１００ｍ秒）よりも長時間（例えば、１〜５秒）に設定することにより、路路間フレームにより信号情報を伝送することに伴う通信帯域の圧迫を防止している。
【０２２５】
具体的には、路側無線機３Ｂは、上流側の交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含む路路間フレームを第１周期（＝１〜５秒）で送信し、路側無線機３Ａはその路路間フレームを第１周期ごとに受信する（図１１のＢ３１参照）。
一方、受信側の路側無線機３Ａは、第１周期（＝１〜５秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信する必要がある。
【０２２６】
そこで、路側無線機３Ａは、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含む路路間フレームを受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を生成する（図１１のＢ３１参照）。
そして、路側無線機３Ａは、更新後の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する。
【０２２７】
ところで、交差点Ｊ１，Ｊ２の交通信号制御機１２が路側無線機３Ａ，３Ｂに信号情報をそれぞれ送信する第３周期は、第２周期（＝１００ｍ秒）よりも長時間（例えば、１秒）に設定されている。
そこで、路側無線機３Ａ，３Ｂは、交通信号制御機１２から信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの信号情報を生成する。
【０２２８】
具体的には、路側無線機３Ａは、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を第３周期（＝１秒）ごとに受信する（図９のＢ３２参照）。
一方、路側無線機３Ａは、第３周期（＝１秒）より短い第２周期（＝１００ｍ秒）ごとに、流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を路車間フレームによりダウンリンク送信し、流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を路路間フレームにより第１周期ごとに路側無線機３Ｂに送信する必要がある。
【０２２９】
そこで、路側無線機３Ａは、交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を生成する。
そして、路側無線機３Ａは、更新後の流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報を路車間フレームに格納し、この路車間フレームを第２周期（＝１００ｍ秒）ごとにダウンリンク送信する（図９のＢ３２参照）。
【０２３０】
同様に、路側無線機３Ｂは、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を第３周期（＝１秒）ごとに受信する（図１１のＢ３３参照）。
一方、路側無線機３Ｂは、交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を受信すると、自機のローカルクロックによって信号灯色の残秒数を更新（カウントダウン）することにより、第２周期（＝１００ｍ秒）ごとの流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を生成する（図１１のＢ３３参照）。
【０２３１】
また、路側無線機３Ｂは、第２周期ごとに更新した流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報に基づいて第１周期ごとの流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を算出し、算出した流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含む路路間フレームを、第１周期ごとに路側無線機３Ａに送信する（図１１のＢ３３参照）。
【０２３２】
なお、上述の実施形態において、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含む路路間フレームの送信周期（第１周期）は、所定時間（＝１〜５秒）の経過だけでなく、交差点Ｊ１，Ｊ２における第１階梯の立ち上がりごと、感応制御によって信号秒数が確定した時点ごと、或いは、交通信号制御機１２の動作モード遷移ごとなどであってもよい。
【０２３３】
〔第２実施形態の第１の変形例〕
上述の実施形態において、路側無線機３の通信帯域をより有効に確保するため、道路線形情報やサービス支援情報などの静的情報については、オフライン又はデータ変更時にのみ、路路間通信又は路車間通信により伝送することにしてもよい。
具体的には、路側無線機３Ｂは、信号情報などの動的情報を含める路路間フレームの送信周期である第１周期（＝１〜５秒）よりも更に長い周期により、静的情報を含める路路間フレーム又は路車間フレームを送信すればよい。
【０２３４】
〔第２実施形態の第２の変形例〕
上述の実施形態では、一般交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報などの安全支援情報を、路路間フレームによって重要交差点Ｊ１に中継しているが、この安全運転支援情報を路車間フレームにより中継することもできる。
具体的には、路側無線機３Ｂが、路車間フレームの所定領域に路側無線機３用であることを示す識別情報を格納し、この識別情報を有する路車間フレームに流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を含めてダウンリンク送信すればよい。
【０２３５】
すなわち、上述の実施形態において、流入路Ｌ５〜Ｌ８の信号情報を他の路側無線機３Ａに伝送するための「路路間フレーム」を、「路側無線機３用である旨の識別情報を含む路車間フレーム」に置き換えてもよい。
なお、流入路Ｌ１〜Ｌ４の信号情報などの安全運転支援情報については、上述の実施形態と同様に、「路側無線機３用である旨の識別情報を含まない路車間フレーム」（＝通常の路車間フレーム）によりダウンリンク送信すればよい。
【０２３６】
この場合、流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を車載無線機４が受信できるが、上記の識別情報により、車載無線機４は流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を路側専用の情報と判断して自機では利用せず、車車間通信の通信フレームにより転送する。
従って、上記の車車間通信の通信フレームを路側無線機３Ａが受信することにより、一般交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を重要交差点Ｊ１の路側無線機３Ａに伝送することができる。
【０２３７】
＜第３実施形態＞
〔第３実施形態の要旨〕
上述の第１実施形態では、車両５の進行方向（例えば、西向き）から見て下流側の路側無線機３Ａが、中間流入路Ｌ４の信号情報を路路間通信により上流側の路側無線機３Ｂに中継し、上流側の路側無線機３Ｂが、中間流入路Ｌ４の信号情報を他の流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の信号情報とともに、路車間通信により車両５に提供する（図８参照）。
【０２３８】
また、車両５の進行方向（例えば、東向き）から見て下流側の路側無線機３Ｂが、中間流入路Ｌ６の信号情報を路路間通信により上流側の路側無線機３Ａに中継し、上流側の路側無線機３Ａが、中間流入路Ｌ６の信号情報を他の流入路Ｌ１〜Ｌ３の信号情報とともに、路車間通信により車両５に提供する（図８参照）。
【０２３９】
第１実施形態の中継処理では、路側無線機３Ａ，３Ｂは、自機に対応する交差点Ｊ１，Ｊ２の信号情報を、路路間通信により送信する分と路車間通信により送信する分に分ける必要があるので、路側無線機３Ａ，３Ｂの処理負荷が比較的大きくなる。
そこで、第３実施形態の中継処理では、交差点Ｊ１，Ｊ２に設置された路側無線機３Ａ，３Ｂは、いずれも路車間通信のみにより、自機が担当する交差点の各流入路の安全運転支援情報を送信する。
【０２４０】
そして、第３実施形態の中継処理では、各路側無線機３Ａ，３Ｂは、他の路側無線機３Ｂ，３Ａが送信した中間流入路Ｌ４，Ｌ６の安全運転支援情報を受信した場合には、その安全運転支援情報に中継情報であることを示す識別情報（以下、「中継用ＩＤ」という。）を付与して、路車間通信によって送信する。
第２実施形態の中継処理の場合も、路側無線機３Ａ，３Ｂが、安全運転支援情報の送信に関して、路路間通信により送信する分と路車間通信による送信する分に分ける必要がないので、第１実施形態の中継処理に比べて処理負荷を軽減することができる。
【０２４１】
〔中継用ＩＤを利用した信号情報の中継処理〕
図１２は、中継用ＩＤを利用した安全運転支援情報の他の中継処理（第３実施形態）を示す道路平面図である。
本実施形態では、路路間フレームを用いた安全運転支援情報の中継は行われず、各交差点Ｊ１，Ｊ２の路側無線機３Ａ，３Ｂは、通常通り、流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報及び流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を路車間フレームによって送信する。
【０２４２】
交差点Ｊ１，Ｊ２が安全停止距離以内に近接する場合には、交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂは、流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報を受信できる。
流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報を受信した路側無線機３Ｂは、流入路Ｌ１〜Ｌ３の安全運転支援情報を破棄し、中間流入路Ｌ４の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与して路車間フレームにより送信する。
【０２４３】
交差点Ｊ１，Ｊ２が安全停止距離以内に近接する場合には、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａは、流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を受信できる。
流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報を受信した路側無線機３Ａは、流入路Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８の安全運転支援情報を破棄し、中間流入路Ｌ６の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与した路車間フレームにより送信する。
【０２４４】
「中継用ＩＤ」とは、生成元が自機ではなく、他の路側通信機３であることを意味する識別子である。
従って、路側無線機３Ｂが送信元であるダウンリンク情報に着目すると、中継用ＩＤが付与された「ダウンリンク情報Ｄ１」は、路側無線機３Ｂ以外の路側通信機３Ａが生成元であることを意味し、中継用ＩＤが付与されていない「ダウンリンク情報Ｄ２」は、路側無線機３Ｂが生成元であることを意味する。
【０２４５】
中継用ＩＤの付与は、例えば、図６に示す路車間フレームのダウンリンク情報の共通ヘッダに存在する「メッセージＩＤ」を使用して行うことができる。
すなわち、メッセージＩＤに所定値が格納された場合は、中継用ＩＤが付与されたことであると予め定義しておくことにより、既存の共通ヘッダの格納領域を利用して、所定のダウンリンク情報に中継用ＩＤを付与することができる。
【０２４６】
図１２に示すように、交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂは、路側無線機３Ａから受信した他方の交差点Ｊ１の流入路Ｌ４の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与して路車間フレームにより送信する（図１２のＢ４１参照）。
また、交差点Ｊ２の路側無線機３Ｂは、自機が担当する交差点Ｊ２の流入路Ｌ５〜Ｌ８の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与せずに路車間フレームにより送信する（図１２のＢ４１参照）。
【０２４７】
同様に、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａは、路側無線機３Ｂから受信した他方の交差点Ｊ２の流入路Ｌ６の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与して路車間フレームにより送信する（図１２のＢ４２参照）。
また、交差点Ｊ１の路側無線機３Ａは、自機が担当する交差点Ｊ１の流入路Ｌ１〜Ｌ４の安全運転支援情報については、中継用ＩＤを付与せずに路車間フレームにより送信する（図１２のＢ４２参照）。
【０２４８】
〔中継用ＩＤを利用した中継処理の効果〕
上記の通り、本実施形態のＩＴＳ無線システム（無線通信システム）では、各路側無線機３Ａ，３Ｂが、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の安全運転支援情報を路車間フレームにより送信するので、交差点Ｊ１，Ｊ２の上流側を通行する車両５に対して、中間流入路Ｌ４，Ｌ６の安全運転支援情報をいち早く伝送することができる。
【０２４９】
また、路側無線機３Ａ，３Ｂが、自機が生成した安全運転支援情報には中継用ＩＤを付与せず、他方から受信した他方の交差点の流入路Ｌ４，Ｌ６の安全運転支援情報には中継用ＩＤを付与するので、車載無線機４が、同じ流入路Ｌ４，Ｌ６の安全運転支援情報を重複して受信した場合でも、いずれの安全運転支援情報を採用すべきかの取捨選択の情報処理を、比較的簡単に行うことができる。
【０２５０】
例えば、「中継用ＩＤ有り」の安全運転支援情報を優先的に選択することにすれば、車載無線機４は、中間流入路Ｌ４の安全運転支援情報を各路側無線機３Ａ，３Ｂから受信した場合に、中継用ＩＤ有りの安全運転支援情報（路側無線機３Ｂから受信した安全運転支援情報）の方を選択し、中継用ＩＤなし安全運転支援情報（路側無線機３Ｂから受信した安全運転支援情報）の他方を破棄すれば足りる。
【０２５１】
＜第４実施形態＞  
〔３つ以上の交差点が連続する路線〕
図１３は、３つ以上の交差点Ｊａ〜Ｊｄが連続する路線Ｒの一例を示す説明図である。
図１３に示すように、路線Ｒには４つの交差点Ｊａ〜Ｊｄが含まれる。各交差点Ｊａ〜Ｊｄには、それぞれ路側無線機３Ａ〜３Ｄが設置されている。交差点間の距離は、いずれも安全停止距離（例えば、１５０〜２００ｍ）以内であるものとする。
【０２５２】
各交差点Ｊａ〜Ｊｄの路側無線機３Ａ〜３Ｄは、いずれも、第１実施形態の中継処理（図８のＢ１，Ｂ２参照）を実行可能である。
すなわち、路側無線機３Ａ〜３Ｄは、路路間通信又は専用メッセージＩＤを用いた路車間通信（第１実施形態の第２の変形例）により、路線Ｒに沿った方向の流入路に関する信号情報などの安全運転支援情報を上流側に送信可能であるものとする。なお、図１３の左向きを「方向１」と定義し、図１３の右向きを「方向２」と定義する。
【０２５３】
図１４は、３つ以上の交差点Ｊａ〜Ｊｄの各路側無線機３Ａ〜３Ｄが実行する中継処理（第４実施形態）を示す表である。
なお、以下の説明において、路路間通信及び専用メッセージＩＤを用いた路車間通信のうちの少なくとも１つの通信を用いた情報中継のことを、「路路間中継」と呼ぶ。
【０２５４】
図１４に示す通り、方向１の路車間通信の送信対象を路側無線機３Ａ〜３Ｄごとに列挙すると、次の通りである。
路側無線機３Ａ→流入路Ｌａ１，Ｌｂ１（方向１から見て自交差点と次の交差点）
路側無線機３Ｂ→流入路Ｌｃ１（方向１から見て次の交差点）
路側無線機３Ｃ→流入路Ｌｄ１（方向１から見て次の交差点）
路側無線機３Ｄ→なし
【０２５５】
方向２の路車間通信の送信対象を路側無線機３Ａ〜３Ｄごとに列挙すると、次の通りである。
路側無線機３Ｄ→流入路Ｌｃ２，Ｌｄ２（方向２から見て自交差点と次の交差点）
路側無線機３Ｃ→流入路Ｌｂ２（方向２から見て次の交差点）
路側無線機３Ｂ→流入路Ｌａ２（方向２から見て次の交差点）
路側無線機３Ａ→なし
【０２５６】
路路間中継の送信対象である安全運転支援情報（信号情報）を、路側無線機３Ａ〜３Ｄごとに列挙すると、次の通りである。
路側無線機３Ａ→流入路Ｌａ２
路側無線機３Ｂ→流入路Ｌｂ１，Ｌｂ２
路側無線機３Ｃ→流入路Ｌｃ１，Ｌｃ２
路側無線機３Ｄ→流入路Ｌｄ１
【０２５７】
路路間中継の宛先となる交差点を、路側無線機３Ａ〜３Ｄごとに列挙すると、次の通りである。
路側無線機３Ａ→交差点Ｊｂ（流入路Ｌａ２）
路側無線機３Ｂ→交差点Ｊａ（流入路Ｌｂ１），交差点Ｊｃ（流入路Ｌｂ２）
路側無線機３Ｃ→交差点Ｊｂ（流入路Ｌｃ１），交差点Ｊｄ（流入路Ｌｃ２）
路側無線機３Ｄ→交差点Ｊｃ（流入路Ｌｄ１）
【０２５８】
路路間中継より受信する安全運転支援情報を、路側無線機３Ａ〜３Ｄごとに列挙すると、次の通りである。
路側無線機３Ａ→流入路Ｌｂ１
路側無線機３Ｂ→流入路Ｌｃ１，流入路Ｌａ２
路側無線機３Ｃ→流入路Ｌｄ１，流入路Ｌｂ２
路側無線機３Ｄ→流入路Ｌｃ２
【０２５９】
上記の通り、本実施形態の中継処理では、路線Ｒに沿った所定の進行方向１の各流入路Ｌａ１，Ｌｂ１，Ｌｃ１，Ｌｄ１に関して、最初の路側無線機３Ａによる路車間通信の送信対象に、最初の交差点Ｊａの流入路Ｌａ１の安全運転支援情報と、進行方向１における次の交差点Ｊ２の流入路Ｌｂ１の安全運転支援情報が含まれ、中間の路側無線機３Ｂ，３Ｃによる路車間通信の送信対象に、進行方向１における次の交差点Ｊｃ，Ｊｄの流入路Ｌｃ１，Ｌｄ１の安全運転支援情報が含まれ、最後の路側無線機３Ｄによる路車間通信の送信対象に、進行方向１における流入路の安全運転支援情報が含まれない。
【０２６０】
同様に、路線Ｒに沿った所定の進行方向２の各流入路Ｌａ２，Ｌｂ２，Ｌｃ２，Ｌｄ２に関して、最初の路側無線機３Ｄによる路車間通信の送信対象に、最初の交差点Ｊｄの流入路Ｌｄ２の安全運転支援情報と、進行方向２における次の交差点Ｊ３の流入路Ｌｃ２の安全運転支援情報が含まれ、中間の路側無線機３Ｃ，３Ｂによる路車間通信の送信対象に、進行方向２における次の交差点Ｊｂ，Ｊａの流入路Ｌｂ２，Ｌａ２の安全運転支援情報が含まれ、最後の路側無線機３Ａによる路車間通信の送信対象に、進行方向２における流入路の安全運転支援情報が含まれない。
【０２６１】
このため、進行方向１について、路側無線機３Ｂ→路側無線機３Ａ、路側無線機３Ｃ→路側無線機３Ｂ、路側無線機３Ｄ→路側無線機３Ｃというように、３つ以上の路側無線機３Ａ〜３Ｄを送受信が１対１で対応付けられたペアに区分することができる。
また、進行方向２についても、路側無線機３Ｃ→路側無線機３Ｄ、路側無線機３Ｂ→路側無線機３Ｃ、路側無線機３Ａ→路側無線機３Ｂというように、３つ以上の路側無線機３Ｄ〜３Ａを送受信が１対１で対応付けられたペアに区分することができる。
従って、路線Ｒに含まれる交差点の多寡に関係なく、複数の路側無線機３が実行する送受信の対応関係を一律に決定することができる。
【０２６２】
〔車両による支援制御の例〕
図１５は、路線Ｒを通行する車両５が実行し得る支援制御の内容を纏めた表である。
図１５に示すように、路線Ｒを通行する車両５から見て、手前交差点が「青」でかつ奥交差点が「青」のタイミングでは、例えば、車両５に対する通過支援が可能である。
路線Ｒを通行する車両５から見て、手前交差点が「青」でかつ奥交差点が「赤」のタイミングでは、例えば、車両５に対する奥交差点への停止支援が可能である。
【０２６３】
路線Ｒを通行する車両５から見て、手前交差点が「赤」でかつ奥交差点が「青」のタイミングでは、例えば、車両５に対する手前交差点への停止支援や、手前交差点での発進支援などが可能である。
路線Ｒを通行する車両５から見て、手前交差点が「赤」でかつ奥交差点が「赤」のタイミングの場合も、例えば、車両５に対する手前交差点への停止支援や、手前交差点での発進支援などが可能である。
【０２６４】
〔信号情報のフォーマット〕
図１６は、信号情報のフォーマットの一例を示す表である。なお、図１６のフォーマットの信号情報は、第１〜第４実施形態のいずれにも適用し得る。
図１６に示すように、信号情報には、「交差点ＩＤ」、「サービス方路数」及び「サービス方路信号情報」が含まれる。
【０２６５】
交差点ＩＤには、提供する信号情報に対応する交差点の識別番号が記される。信号情報の受信側で中継元の交差点を判断する場合は、上述の信号情報の中に交差点ＩＤが存在するので、上述の信号情報がそのまま用いられる。
送信側で中継先の交差点を指定する場合は、上述の信号情報に対して中継先の交差点ＩＤを追加した拡張信号情報が用いられる。
【０２６６】
サービス方路数には、当該交差点においてサービスが提供される方路の数が記される。サービス方路信号情報は、サービス方路数に記される値の分だけ存在し、「方路ＩＤ」、「車灯器数」、「車灯器情報」、「歩灯器数」及び「歩灯器情報」が含まれる。
車灯器情報には、「車灯器ＩＤ」、「灯色出力変化数」及び「車両灯器情報」が含まれる。車両灯器情報には、「最小残秒数」及び「最大残秒数」が含まれる。歩灯器情報には、「車灯器ＩＤ」、「灯色出力変化数」及び「歩行者灯器情報」が含まれる。歩行者灯器情報には、「最小残秒数」及び「最大残秒数」が含まれる。
【０２６７】
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０２６８】
１    交通信号機
２    路側センサ
３    路側無線機
３Ａ  路側無線機（第１無線機）
３Ｂ  路側無線機（第２無線機）
４    車載無線機
５    車両
６    中央装置
８    通信回線
９    ルータ
１１    信号灯器
１２    交通信号制御機
１３    信号制御線
３０    アンテナ
３１    無線通信部
３２    有線通信部
３３    制御部
３３Ａ  通信制御部
３３Ｂ  データ中継部
３４    記憶部
４０    アンテナ
４１    通信部
４２    制御部
４２Ａ  通信制御部
４２Ｂ  データ中継部
４３    記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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