(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムにおけるロボットハンド位置修正方法であって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるＲ軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するＢ軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるＴ軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であり、
前記ストレッチを前後方向の基準位置に位置決めすると共に、左右一対のバックゲージをサイドゲージに近接した左右方向の基準位置に位置決めされた状態にあるとき、前記サイドゲージ及び左右一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきＲ軸、Ｂ軸及びＴ軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データと前記
修正位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データとを比較し、前記Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における修正位置データを修正することを特徴とするロボットハンド位置修正方法。
【請求項２】
板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムであって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるＲ軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するＢ軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるＴ軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であって、左右一対のバックゲージを前後方向及び左右方向に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをＹ軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるＸ軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ＞許容負荷データを検出したときに、Ｙ軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びＸ軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきＲ軸、Ｂ軸及びＴ軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データとを比較し、前記Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムに係り、さらに詳細には、例えば、作業者の操作ミス、設定ミスなどにより、前記ロボットに保持されているワーク、又はロボットアーム等が他の装置等に当接し、前記ロボットにおける動作軸の原点位置に僅かにずれを生じた場合、上記ずれを較正（修正）する方法及びプレスブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレスブレーキによって板状のワークの折曲げ加工を行う場合、プレスブレーキの前側に配置した産業用ロボットなどのワーク供給ロボットによって、プレスブレーキに対してワークの供給を行うことが行われている（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４２９５３号公報
【特許文献２】特開２００２−８２７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、産業用ロボットにおいて関節部の原点位置を確認する場合、固定側の関節部に対して可動側の関節部を原点位置に位置決めしたとき、両方の関節部に形成したピン穴が一致し、このピン穴にピンを挿入することによって、固定側の関節部に対して可動側の関節部が原点位置決めされているものとして、判断している。
【０００５】
また、固定側の関節部と可動側の関節部に、原点位置で一致する合いマークを備え、両方の合いマークが一致したとき、可動側の原点位置と判断している。
【０００６】
ところで、プレスブレーキの前側に配置したワーク供給ロボットによって、プレスブレーキに対してワークの供給を行うことがある。ここで、作業者の操作ミスや設定ミスなどによって、例えばワーク等が他の装置等に当接すると、ワーク供給ロボットにおける動作軸の原点位置に僅かな（微少な）ずれを生じることがある。
【０００７】
この場合、ロボットの関節部におけるずれが微少な場合であっても、ワークを保持（把持）する先端側においては無視することのできないずれとなることがある。この場合、ロボットにおける関節部分において微少なずれを把握することが難しいものである。また、ロボットが多関節ロボットである場合には、各関節部の原点位置修正（較正）に多大な時間を要する、という問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムにおけるロボットハンド位置修正方法であって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるＲ軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するＢ軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるＴ軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であり、
前記ストレッチを前後方向の基準位置に位置決めすると共に、左右一対のバックゲージをサイドゲージに近接した左右方向の基準位置に位置決めされた状態にあるとき、前記サイドゲージ及び左右一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリを備え、
前記産業用ロボットの軸ずれを修正するために、前記基準位置に位置決めしてある一対のバックゲージ及びサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきＲ軸、Ｂ軸及びＴ軸の修正位置データを格納した修正位置データメモリを備え、
前記基準位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データとを比較し、前記Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における修正位置データを修正することを特徴とするものである。
【０００９】
また、板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキ
に対してワークの供給を行う産業用ロボットを配置したプレスブレーキシステムであって、
前記産業用ロボットは、ロボットアームの長手方向の軸心であるＲ軸回りに回動可能なロボットアームの先端部に、当該ロボットアームの長手方向に対して直交するＢ軸回りに回動可能なロボットハンドを備え、このロボットハンドの軸心であるＴ軸回りに回動自在なワークグリッパを備え、このワークグリッパに備えた固定ジョーに対して接近離反する方向へ移動可能な可動ジョーを備えた構成であり、
前記プレスブレーキは前後方向へ移動位置決め自在なストレッチに左右一対のバックゲージを左右方向へ位置調節自在に備えると共に、前記ストレッチの左右方向の基準位置にサイドゲージを備えた構成であって、左右一対のバックゲージを前後方向及び左右方向に位置決めするためのバックゲージ位置決め制御装置を備えた構成であり、
前記産業用ロボットを制御するためのロボット制御装置は、
前記プレスブレーキに備えた左右一対のバックゲージをＹ軸方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、左右方向であるＸ軸方向の基準位置に位置するサイドゲージ及び前記一対のバックゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の基準位置データを格納した基準位置データメモリと、
前記産業用ロボットに備えた複数のサーボモータの検出負荷データと、それぞれのサーボモータに対応して予め設定された許容負荷データとを比較する比較手段と、
前記比較手段が検出負荷データ＞許容負荷データを検出したときに、Ｙ軸方向の基準位置に位置決めされた一対のバックゲージ及びＸ軸方向の基準位置に位置するサイドゲージに前記固定ジョーを当接位置決めした際の修正すべきＲ軸、Ｂ軸及びＴ軸の修正位置データを格納する修正位置データメモリと、
前記基準位置データメモリに格納されているＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データと前記修正位置データメモリに格納されたＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データとを比較し、前記Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における基準位置データと修正位置データとの差に基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸における修正位置データを修正するための比較手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、プレスブレーキに備えたバックゲージ及びサイドゲージを利用して、産業用ロボットにおけるワークグリッパの位置修正を行うものであるから、ワークグリッパの位置修正（較正）を容易に行い得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るプレスブレーキシステムの構成を概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】バックゲージ及びサイドゲージにワークグリッパの固定ジョーを当接した状態の説明図である。
【図３】ワーク供給ロボットの構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。
【図４】ワーク供給ロボットにおけるＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に概念的、概略的に示すように、本発明の実施形態に係るプレスブレーキシステム１は、板状のワークの折曲げ加工を行うプレスブレーキ３の前側に、当該プレスブレーキ１に対してワークの供給を行う産業用ロボット（ワーク供給ロボット）５を配置した構成である。前記プレスブレーキ３は既によく知られた構成であるが、概略的に説明すると、次のごとき構成である。
【００１３】
すなわち、プレスブレーキ３は、左右のサイドフレームの前側下部に左右方向に長い下部テーブルを備えている。そして、前記サイドフレームの前側上部には、前記下部テーブルと上下方向に対向した上部テーブルが上下動自在に備えられている。前記上下テーブルにワークの折曲げ加工を行う上下の金型を装着し、上下の金型間へワークの供給を行った後に、上下の金型によってワークの挟持を行うことにより、ワークの折曲げ加工が行われるものである。
【００１４】
前記上下の金型による折曲げ加工位置の後側には、左右方向（Ｘ軸方向）に長いストレッチ７（図２参照）が前後方向（Ｙ軸方向）へ位置調節自在に備えられている。そして、このストレッチ７には、ワークの前後方向の位置決めを行う左右一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂが左右方向へ位置調節自在に備えられている。前記ストレッチ７に対する一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂの左右方向への移動位置決めは、前記プレスブレーキ３の動作を制御する制御装置１１に備えられたバックゲージ位置決め制御装置１３の制御の下に自動的に行われるものである。
【００１５】
また、前記ストレッチ７の左右方向の基準位置には、サイドゲージ１５が備えられている。前記バックゲージ９Ａ，９Ｂ及びサイドゲージ１５は、直線形のポテンショメータから構成してあって、出入する方向へ移動自在の接触子を備えた構成である。そして、前記接触子が予め設定した所定量（例えば数ｍｍ）だけ押進された位置を原点位置（基準位置）に設定してある。
【００１６】
前記ワーク供給ロボット（産業用ロボット）５は、プレスブレーキ３の前側に敷設した左右方向のガイドレール１６に沿って左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。前記ワーク供給ロボット５の動作は、ロボット制御装置１７の制御の下に行われるものである。前記ワーク供給ロボット５の構成は、図３に概略的に示すごとき構成である。
【００１７】
すなわち、ワーク供給ロボット５は、前記ガイドレール１６に沿って左右方向へ移動位置決め自在なスライドベース１９を備えている。このスライドベース１９上には、Ｚ軸方向（上下方向）の軸心回りに回動自在な旋回ベース２１を備えており、この旋回ベース２１には、水平な軸心（回動軸心）回りに上下に回動（揺動）自在な第１ロボットアーム２３が備えられている。この第１ロボットアーム２３はほぼＬ形状に屈曲してあって、先端部には、当該第１ロボットアーム２３の回動軸心と直交する方向の軸心（回動軸心）回りに回動自在な第２ロボットアーム２５が備えられている。
【００１８】
前記第２ロボットアーム２５には、図４に示すように、当該第２ロボットアーム２５の回動軸心に対して直交する方向の軸であるＲ軸回りに回動自在な第３ロボットアーム２７が備えられている。上記第３ロボットアーム２７はＲ軸方向に長く構成してあって、この第３ロボットアーム２７の先端部には、Ｒ軸に対して直交する方向の軸であるＢ軸回りに回動自在なロボットハンド２９が備えられている。
【００１９】
上記ロボットハンド２９の先端部には、前記Ｂ軸に対して直交する方向であって前記ロボットハンド２９の長手方向の軸であるＴ軸回りに回動自在なワークグリッパ３１が備えられている。このワークグリッパ３１は、前記プレスブレーキ３に対して供給する板状のワークＷを把持するものであって、ワークＷを把持するための固定ジョー３３を備えていると共に、この固定ジョー３３に対して接近離反する方向へ移動可能、すなわち開閉自在な可動ジョー３５を備えている。前記固定ジョー３３においてワークＷを把持するワーク把持面３３Ｆ（図２参照）は平面に形成してある。
【００２０】
以上のごとき構成において、ワーク供給ロボット５におけるワークグリッパ３１によってワークＷを把持してプレスブレーキ３に対してワークＷの供給を行うとき、例えば作業者の操作ミス、設定ミスなどによってワーク又はワーク供給ロボット５のロボットアームなどの一部が他の装置などに当接すると、ワーク供給ロボットにおける動作軸の原点位置に僅かなずれを生じることがある。
【００２１】
すなわち、例えばスライドベース１９と旋回ベース２１との間に原点位置のずれを生じた場合には、スライドベース１９に対して旋回ベース２１を原点位置（基準位置）に位置決めし、スライドベース１９及び旋回ベース２１に備えた、例えば合いマーク３７（図３参照）が一致しているか否かを目視し確認することにより、スライドベース１９に対して旋回ベース２１のずれが生じているか否かを知ることができるものである。なお、旋回ベース２１と第１ロボットアーム２３との間のずれや、第１ロボットアーム２３と第２ロボットアーム２５との間のずれも同様にして知ることができるものである。そして、前記合いマーク３７に位置ずれが生じている場合には、合いマーク３７が一致するように位置合せすることにより、前記ずれの位置修正（較正）を行うことができるものである。
【００２２】
前記位置ずれが、例えばスライドベース１９と旋回ベース２１との間において僅かに生じた場合であっても、ワーク供給ロボット５におけるエンドエフェクタであるワークグリッパ３１の位置決め精度には大きく影響するものである。また、多関節ロボットであるワーク供給ロボット５においては、各関節部においての僅かな位置ずれを検出することが容易でなく、かつ各関節部における位置ずれを修正（較正）することは極めて厄介なものである。
【００２３】
そこで、本実施形態においては、各関節部に僅かに位置ずれが生じた場合、エンドエフェクタとしてのワークグリッパ３１の位置決めを迅速に、かつ正確に行うために、次のごとき構成を採用している。
【００２４】
すなわち、前記ロボット制御装置１７は、例えばコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ３９、ＲＡＭ４１、ＲＯＭ４３を備えると共に入力手段４５を備えている。また、前記ロボット制御装置１７には、前記旋回ベース２１、第１〜３の各ロボットアーム２３，２５，２７、ロボットハンド２９をそれぞれ個別に回動する各サーボモータ（図示省略）の許容負荷データを格納した許容負荷データメモリ４７が備えられている。そして、前記ロボット制御装置１７には、ワーク又はロボットアーム等が他の装置に当接したことを検知するための当接検知手段の１例として、前記各サーボモータの負荷を個別に検出するための負荷検出手段４９が接続してある。なお、当接検知手段としては、当接時の振動を検出する振動検出手段とすることも可能である。
【００２５】
さらに、前記ロボット制御装置１７には、基準位置データメモリ５１が備えられている。この基準位置データメモリ５１には、プレスブレーキ３に備えたストレッチ７が前後方向の基準位置に位置決めされ、かつ左右一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂがサイドゲージ１５に近接した左右方向の基準位置に位置決めされた状態にあるときに、図２に示すように、ワークグリッパ３１における固定ジョー３３のワーク把持面３３Ｆを左右のバックゲージ９Ａ，９Ｂに当接すると共にサイドゲージ１５に当接して、基準位置に固定ジョー３３を位置決めしたときにおける初期状態の前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の基準位置データが格納されている。
【００２６】
すなわち、前記基準位置データメモリ５１に格納されたＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データは、ワーク供給ロボット５における初期設定において、スライドベース１９と旋回ベース２１との位置関係、旋回ベース２１と第１ロボットアーム２３との位置関係、第１ロボットアーム２３と第２ロボットアーム２５との位置関係、第２ロボットアーム２５と第３ロボットアーム２７との位置関係は、第３ロボットアーム２７とロボットハンド２９との位置関係及びロボットハンド２９とワークグリッパとの位置関係を予め正確に設定した状態において前記固定ジョー３３のワーク把持面３３Ｆを基準位置の一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂに当接すると共に、前記固定ジョー３３を基準位置のサイドゲージ１５に当接したときにおけるＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データである。すなわち、固定ジョー３３を基準位置に位置決めしたときのＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の基準位置データである。
【００２７】
前記ロボット制御装置１７には、各種データの比較を行う比較手段５３が備えられている。ここで、前記負荷検出手段４９によって検出した各サーボモータの検出負荷データと前記許容負荷データメモリ４７に格納された各サーボモータの許容負荷データとを前記比較手段５３によって比較したとき、検出負荷データ＞許容負荷データの場合に、ワーク供給ロボット５に保持（把持）されたワークＷ又は適宜のロボットアーム等が他の装置等に当接したものとして検出されるものである。
【００２８】
前述のように、ワークＷ等の当接が検出されると、ワーク供給ロボット５における前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の位置ずれを生じている可能性もあるので、前記ワークグリッパ３１の位置修正（較正）が行われるものである。すなわち、前述のようにワークＷ等の当接が検出されると、前記ロボット制御装置１７に備えた通信手段５５Ａによって前記制御装置１１に備えた通信手段５５Ｂを介して制御装置１１に当接検知が報知される。
【００２９】
制御装置１１においては、通信手段５５Ａから当接検知が報知されると、バックゲージ位置決め制御装置１３の制御の下に、ストレッチ７が前後方向の基準位置に位置決めされると共に、左右一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂが左右方向の基準位置に位置決めされることになる。すなわち、ストレッチ７及びバックゲージ９Ａ，９Ｂの基準位置への位置決めが自動的に行われることになる。
【００３０】
なお、前記通信手段５５Ａに代えて、例えばブザーなどのごとき適宜の報知手段（図示省略）を備えて、作業者に対してワーク等の当接を検知したことを報知する構成とすることも可能である。この場合は、ストレッチ７及びバックゲージ９Ａ，９Ｂの基準位置への移動指令を、入力手段５７から前記制御装置１１に手動的に入力するものである。上述のように、入力手段５７から制御装置１１に前記移動指令が入力されると、前記バックゲージ位置決め制御装置１３の制御の下に、基準位置へのストレッチ７、バックゲージ９Ａ，９Ｂの位置決めが行われるものである。
【００３１】
前述のように、ストレッチ７を前後方向の基準位置に位置決めし、かつ前記バックゲージ９Ａ，９Ｂを左右方向の基準位置に位置決めした状態にあるとき、ワークグリッパ３１における固定ジョー３３を基準位置に位置決めし、固定ジョー３３の把持面３３Ｆをバックゲージ９Ａ，９Ｂに当接すると共に、サイドゲージ１５に当接する。この際、各バックゲージ９Ａ，９Ｂ及びサイドゲージ１５の検出値に変化がない場合には、前記Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸に位置ずれが生じていないものとして検出できるものである。
【００３２】
ところが、固定ジョー３３を前述のように基準位置に位置決めしたときに、サイドゲージ１５の検出値が僅かに変化している場合、その変化を検出することにより、Ｒ軸の＋方向、−方向へのずれ量を検出することができるものである。また、左右一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂの検出値が同一であって、基準値に対して検出値が変化している場合には、Ｂ軸の＋方向、−方向へのずれ量を検出することができるものである。そして、左右一対のバックゲージ９Ａ，９Ｂの検出値に差がある場合には、前記制御装置１１に備えた演算手段５７によって演算することにより、その差分に基いてＴ軸の＋方向、−方向へのずれ量を検出することができるものである。
【００３３】
前述のように、Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の位置ずれが検出されると、この位置ずれ量は、Ｒ軸、Ｂ軸及びＴ軸の修正位置データとして、通信手段５５Ｂ，５５Ａの通信によって、前記ロボット制御装置１７に備えた修正位置データメモリ６１に格納されるものである。そして、前記ワーク供給ロボット５によって、プレスブレーキ３に対してワークＷの供給を再開する場合には、前記修正位置データメモリ６１に格納されたＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データに基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の位置修正を行ってワークＷの供給を行うものである。
【００３４】
以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク供給ロボット５によってプレスブレーキに対してワークＷの供給を行うとき、ワークＷ又は適宜ロボットアームが他の装置等に当接して僅かに位置ずれが生じた場合には、ワーク供給ロボット５におけるエンドエフェクタであるワークグリッパ３１の固定ジョー３３を基準位置に位置決めする。そして、ワークグリッパ３１が正常である初期状態に基準位置へ位置決めしたときの基準位置データと、ワークグリッパ３１に僅かに位置ずれを生じた場合に前記固定ジョー３３を前記基準位置に位置決めして、Ｒ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の修正位置データを検出し、この検出した修正位置データに基いてＲ軸、Ｂ軸、Ｔ軸の位置修正を行うものである。
【００３５】
したがって、ワーク供給ロボット５に備えた各関節部の位置ずれを検出することなくワークグリッパ３１の位置修正を迅速、容易に行い得るものである。
【００３６】
なお、本発明は、ワーク供給ロボットに限ることなく、多関節ロボットにおけるエンドエフェクタの位置修正に適用することができるものである。
【符号の説明】
【００３７】
１  プレスブレーキシステム
３  プレスブレーキ
５  ワーク供給ロボット（産業用ロボット）
９Ａ，９Ｂ  バックゲージ
１１  制御装置
１３  バックゲージ位置決め制御装置
１５  サイドゲージ
１７  ロボット制御装置
２９  ロボットハンド
３１  ワークグリッパ
３３  固定ジョー
３３Ｆ  ワーク把持面
３５  可動ジョー
４７  許容負荷データメモリ
５１  基準位置データメモリ
５３  比較手段
６１  修正位置データメモリ
【図１】
0006503163.tif 000002
【図２】
0006503163.tif 000003
【図３】
0006503163.tif 000004
【図４】
0006503163.tif 000005