(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に対して垂直な垂直面上の複数の方向それぞれについて、基準点からの限界距離を記憶した記憶装置と、
前記車両の走行中に、前記車両に取り付けられ、照射角を徐々にずらしながらレーザを照射するレーザスキャナを用いて、前記垂直面上の各方向において前記基準点からの距離が前記記憶装置に記憶された前記限界距離内の位置に物体があることを検出する検出部であって、前記レーザスキャナによってレーザが照射された角度に応じた前記垂直面上の方向における前記距離を順次計測し、続けて計測された２つの前記距離の差が基準距離以内である状態が基準数以上連続した正常期間に計測された前記距離が前記限界距離内である場合に、前記限界距離内の位置に物体があることを検出する検出部と、
前記検出部によって前記物体があることが検出された場合に通知する通知部と
を備える限界測定装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記基準点の位置を検出し、検出された前記基準点の位置に基づき、前記レーザスキャナにより計測された物体までの距離から前記基準点から物体までの距離を計算する
請求項１に記載の限界測定装置。
【請求項３】
前記基準点は、前記車両が走行するレールに基づき定められる点である
請求項２に記載の限界測定装置。
【請求項４】
車両の進行方向に対して垂直な垂直面上の複数の方向それぞれについて、基準点からの限界距離を記憶した記憶装置を用い、
前記車両の走行中に、前記車両に取り付けられ、照射角を徐々にずらしながらレーザを照射するレーザスキャナを用いて、前記垂直面上の各方向において前記基準点からの距離が前記記憶装置に記憶された前記限界距離内の位置に物体があることを検出する検出処理であって、前記レーザスキャナによってレーザが照射された角度に応じた前記垂直面上の方向における前記距離を順次計測し、続けて計測された２つの前記距離の差が基準距離以内である状態が基準数以上連続した正常期間に計測された前記距離が前記限界距離内である場合に、前記限界距離内の位置に物体があることを検出する検出処理と、
前記検出処理によって前記物体があることが検出された場合に通知する通知処理と
をコンピュータに実行させる限界測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周囲の限界距離内に物体があることを検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道では車両の運行の安全を確保するため建築限界が定められている。建築限界は、車両の運行の障害となる建築物等を設置することを禁止した範囲であり、レールを基準に定められた範囲である。線路等の工事の施工後には、建築限界の測定が行われ、建築限界内に建築物といった物体がないことが確認される。
道路においても同様に、走行する車両の車両幅及び車両高さに鑑みて危険な範囲に物体がないことを確認する必要がある。
【０００３】
建築限界内に物体がないことを確認する方法としては、車両にひげ状の部品を取り付け、ひげ状の部品と建築物といった物体との物理接触が発生しないことを確認する方法が用いられていた。また、メジャー又はレーザを用いて、車両周囲の物体まで１点ずつ距離を計測する方法が用いられていた。
しかし、物理接触が発生しないことを確認する方法では、装置が大がかりであり、物理接触した場合に危険が伴う。また、１点ずつ物体までの距離を計測する方法では、効率が悪く、精度も悪い。
【０００４】
特許文献１には、ＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）について記載されている。ＭＭＳでは、レーザスキャナを搭載した車両を走行させ、レーザスキャナにより車両が走行した周囲をスキャンすることにより、車両が走行した周囲の物体を示したレーザ点群が取得される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−０９６８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＭＭＳにより取得されたレーザ点群は位置情報を有している。そのため、レーザ点群の各点までの距離を計算することができ、建築限界内に物体がないことを確認することができる。しかし、これには、車両が走行してレーザ点群のデータが蓄積された後の後処理として、コンピュータにより各点の距離の測定処理、３次元化処理、認識処理がされ、その上で建築限界内に物体がないことが確認されることになる。そのため、車両を走行させながら、即時に建築限界内に物体がないことを確認することはできない。
建築限界内に物体があった場合には、その物体を取り除くといった対処が即時に求められる場合がある。そのため、ＭＭＳを用い後処理で建築限界内に物体がないことを確認する方法では不都合があった。
【０００７】
この発明は、車両を走行させながら、即時かつ安全に建築限界といった限界距離内に物体がないことを確認可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る限界測定装置は、
車両の進行方向に対して垂直な垂直面上の複数の方向それぞれについて、基準点からの限界距離を記憶した記憶装置と、
前記車両の走行中に、前記車両に取り付けられたレーザスキャナを用いて、前記垂直面上の各方向において前記基準点からの距離が前記記憶装置に記憶された前記限界距離内の位置に物体があることを検出する検出部と、
前記検出部によって前記物体があることが検出された場合に通知する通知部と
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
この発明では、限界距離を設定しておき、車両の走行中にレーザスキャナを用いて限界距離内にある物体を検出する。これにより、車両を走行させながら、即時かつ安全に限界距離内に物体がないことを確認可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る限界測定装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係る限界距離１２１の説明図。
【図３】実施の形態１に係る限界測定装置１０が車両２０に搭載された状態を示す図。
【図４】限界測定装置１０の動作の概要説明図。
【図５】物体が限界距離１２１内にあることを検出する動作の概要説明図。
【図６】限界測定装置１０の動作を示すフローチャート。
【図７】基準点２２の検出についての説明図。
【図８】レール２３が傾いている場合の説明図。
【図９】各部の機能がハードウェアで実現される場合の限界測定装置１０の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１から図３を参照して、実施の形態１に係る限界測定装置１０の構成を説明する。
限界測定装置１０は、コンピュータであり、車両２０に搭載される。実施の形態１では、車両２０は軌陸車である。
限界測定装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、レーザスキャナ１３とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１２】
限界測定装置１０は、機能構成として、検出部１１１と、通知部１１２とを備える。検出部１１１と、通知部１１２との各部の機能はソフトウェアにより実現される。
記憶装置１２には、限界測定装置１０の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、限界測定装置１０の各部の機能が実現される。また、記憶装置１２には、限界距離１２１が記憶される。
【００１３】
図２を参照して、実施の形態１に係る限界距離１２１を説明する。
限界距離１２１は、車両２０の進行方向に対して垂直な垂直面２１上の複数の方向それぞれについて定められた、基準点２２からの距離であり、実施の形態１では建築限界を示す。実施の形態１では、基準点２２は、軌陸車が走行するレール２３である。
【００１４】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣである。ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ
Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。プロセッサ１１は、具体的には、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略である。ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略である。ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔの略である。
【００１５】
記憶装置１２は、具体的には、ＲＡＭ及びＨＤＤである。ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略である。ＨＤＤは、Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略である。記憶装置は、ＲＯＭ及びフラッシュメモリといった他のハードウェアで構成されてもよい。ＲＯＭは、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略である。
【００１６】
レーザスキャナ１３は、レーザを照射して反射光を受信することにより、車両２０の周囲にある物体の３次元座標と、色情報と、反射強度といった情報を検出する装置である。
実施の形態１では、レーザスキャナ１３は、車両２０の前部又は後部に、車両２０の進行方向に対して垂直方向、つまり地面に対して垂直方向にレーザを照射するように設置されているとする。図２では、レーザスキャナ１３が搭載された四輪車２４が、車両２０である軌陸車に乗せられている。そして、図２では、レーザスキャナ１３は、四輪車２４の後部に、地面に対して垂直方向にレーザを照射するように設置されている。つまり、レーザスキャナ１３は、垂直面２１上にレーザを照射するように設置されている。なお、レーザスキャナ１３は、照射されるレーザが遮蔽されないように設置されている。
また、実施の形態１では、レーザスキャナ１３は、垂直面２１上の３６０度の範囲にレーザを照射可能であるとする。
【００１７】
プロセッサ１１によって実現される各機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、記憶装置１２、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。以下の説明では、プロセッサ１１によって実現される各機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、記憶装置１２に記憶されるものとして説明する。
【００１８】
プロセッサ１１によって実現される各機能を実現するプログラムは、記憶装置１２に記憶されているとした。しかし、このプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００１９】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００２０】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図５を参照して、実施の形態１に係る限界測定装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る限界測定装置１０の動作は、実施の形態１に係る限界測定方法に相当する。また、実施の形態１に係る限界測定装置１０の動作は、実施の形態１に係る限界測定プログラムの処理に相当する。
【００２１】
図４を参照して、限界測定装置１０の動作の概要を説明する。
限界測定装置１０は、車両２０の走行中に、車両２０に搭載されたレーザスキャナ１３により、垂直面２１上にレーザを照射して、基準点２２から車両２０の周囲にある建築物等の物体までの距離を順次特定する。そして、限界測定装置１０は、特定した距離が限界距離１２１内である場合に作業員に通知する。これにより、作業員は、車両２０の走行中に、リアルタイムに限界距離１２１内に物体があることを知ることができる。
【００２２】
図５を参照して、物体が限界距離１２１内にあることを検出する動作の概要を説明する。
レーザスキャナ１３は、垂直面２１上に一定角度ずつずらしながら順次レーザを照射する。そのため、一定角度毎に車両２０の周囲にある物体までの距離を特定することが可能である。しかし、レーザスキャナ１３で検出される距離には、ノイズが入ることが多い。そのため、レーザスキャナ１３で検出された距離から計算された基準点２２から物体までの距離が限界距離１２１内であるからといって、単純に限界距離１２１内の位置に物体があるとしてしまうと、誤検知が多くなってしまう。
そこで、限界測定装置１０は、続けて計測された２つの距離の差が基準距離以内である状態が基準数以上連続した場合に、物体が実在すると認められる正常期間であると判定する。そして、限界測定装置１０は、正常期間に計測された距離が限界距離１２１内である場合に、限界距離１２１内の位置に物体があることを検出する。つまり、限界測定装置１０は、続けて計測された２つの距離の差が基準距離以内である状態が基準数以上連続しない場合には、ノイズが含まれているとし、その間に特定された距離は、物体の検出に利用しない。
実施の形態１では、基準距離は０．１ｍ（メートル）であり、基準数は５であるとする。
【００２３】
図６を参照して、限界測定装置１０の動作を詳細に説明する。
図６に示す処理は、車両２０が走行しながら実行される。図６に示す処理は、作業員から終了の入力を受け付けるまで継続して実行される。
【００２４】
ステップＳ１の検出処理では、検出部１１１が、車両２０に取り付けられたレーザスキャナ１３を用いて、垂直面２１上の各方向において基準点２２からの距離が記憶装置１２に記憶された限界距離１２１内の位置に物体があることを検出する。
ステップＳ１の検出処理は、ステップＳ１１からステップＳ１６までの処理に分けられる。
【００２５】
ステップＳ１１のレーザ照射処理では、検出部１１１は、レーザスキャナ１３により垂直面２１上のある方向にレーザを照射させ、その方向における車両２０の周囲にある物体までの距離を特定する。
具体的には、検出部１１１は、レーザスキャナ１３によりレーザが照射された時刻と、反射光が受信された時刻との時間差から、レーザスキャナ１３のレーザの照射口から物体までの距離を計測する。そして、検出部１１１は、レーザの照射口の位置及び基準点２２の位置と、計測した距離とに基づき、基準点２２から物体までの距離を計算する。検出部１１１は、計算した距離を記憶装置１２に書き込む。
【００２６】
ステップＳ１２の隣接距離判定処理では、検出部１１１は、直近のステップＳ１１で特定された基準点２２から物体までの距離と、その前にステップ１１で特定された基準点２２から物体までの距離とを記憶装置１２から読み出す。そして、検出部１１１は、読み出した２つの距離の差が基準距離以内であるか否かを判定する。なお、基準距離は、事前に記憶装置１２に記憶されているものとする。上述した通り、実施の形態１では基準距離は０．１ｍである。
検出部１１１は、２つの距離の差が基準距離以内である場合、処理をステップＳ１３に進める。一方、検出部１１１は、２つの距離の差が基準距離以内でない場合、処理をステップＳ１６に進める。
【００２７】
ステップＳ１３の連続カウント処理では、検出部１１１は、記憶装置１２に記憶されたカウンタ値を、１加算した値に更新する。なお、カウンタ値は、図６の処理の開始時に１に初期化されているものとする。
【００２８】
ステップＳ１４の連続判定処理では、検出部１１１は、カウンタ値を記憶装置１２から読み出す。そして、検出部１１１は、カウンタ値が基準数以上であるか否かを判定する。なお、基準数は、事前に記憶装置１２に記憶されているものとする。上述した通り、実施の形態１では基準数は５である。
検出部１１１は、カウンタ値が基準数以上である場合、処理をＳ１５に進める。一方、検出部１１１は、カウンタ値が基準数未満である場合、処理をＳ１１に戻す。
【００２９】
ステップＳ１５の限界距離判定処理では、検出部１１１は、ステップＳ１１で特定された基準点２２から物体までの距離を記憶装置１２から読み出す。また、検出部１１１は、ステップＳ１１でレーザが照射された方向の限界距離１２１を記憶装置１２から読み出す。そして、検出部１１１は、読み出した距離が、読み出した限界距離１２１内であるか否かを判定する。
なお、検出部１１１は、カウント値が基準数と等しい場合には、過去基準数回（実施の形態１では過去５回）にステップＳ１１で特定された距離を記憶装置１２から読み出し、読み出したいずれかの距離が対応する方向の限界距離１２１内であるか否かを判定する。一方、カウント値が基準数より大きい場合には、直近にステップＳ１１で特定された距離を記憶装置１２から読み出し、読み出した距離が限界距離１２１内であるか否かを判定する。
検出部１１１は、限界距離１２１内であると判定された場合、検出情報３１を通知部１１２に出力して、処理をステップＳ２に進める。一方、検出部１１１は、限界距離１２１外であると判定された場合、処理をステップＳ１１に戻す。
【００３０】
ステップＳ１６のカウントリセット処理では、検出部１１１は、記憶装置１２に記憶されたカウンタ値に１を設定する。
【００３１】
ステップＳ２の通知処理では、通知部１１２は、検出部１１１から検出情報１１１が出力されると、検出情報を記憶装置１２に書き込むとともに、作業員に通知する。
具体的には、通知部１１２は、音、光、メッセージといった通知情報３２を出力して、作業員に限界距離１２１内に位置する物体を検出したことを通知する。
【００３２】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る限界測定装置１０は、限界距離１２１を設定しておき、車両２０の走行中にレーザスキャナ１３を用いて限界距離１２１内にある物体を検出する。これにより、車両２０を走行させながら、即時かつ安全に限界距離１２１内に物体がないことを確認可能とすることができる。
【００３３】
特に、実施の形態１に係る限界測定装置１０は、レーザスキャナ１３の検出ノイズを除外した上で、限界距離１２１内にある物体を検出する。これにより、誤った検出を防止することができる。
【００３４】
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
補足（１）基準点２２の検出
図７及び図８を参照して、基準点２２の検出について説明する。図７（Ｂ）（Ｃ）では、車両２０が正常な状態の場合の車両２０の位置を破線で示している。
検出部１１１は、基準点２２の位置については、ステップＳ１１で毎回検出する。具体的には、検出部１１１は、過去に特定した車両２０の周囲の物体までの距離、つまりレーザ点群からレール２３を検出することにより、基準点２２の位置を検出する。そして、ステップＳ１１では、検出部１１１は、検出された基準点２２の位置に基づき、基準点２２から物体までの距離を計算する。また、ステップＳ１５では、検出部１１１は、検出された基準点２２の位置と、ステップＳ１１でレーザを照射した方向とに基づき、読み出す限界距離１２１を特定する。
毎回基準点２２の位置を検出するのは、誤った限界距離１２１を用いて判定を行うことを防止するためである。車両２０の位置に対して基準点２２の位置を固定してしまうと、図７（Ａ）に示すように車両２０が正常な状態の場合と比べ、図７（Ｂ）に示すように車両２０が傾いている場合と、図７（Ｃ）に示すように車両２０がずれた位置を走行している場合とには、ずれた位置の限界距離１２１が用いられてしまう。そのため、検出部１１１は、毎回基準点２２の位置を検出して、レーザの照射口の位置と基準点２２の位置とから、車両２０の傾き及び位置を特定する。そして、基準点２２から物体までの距離を計算するとともに、使用する限界距離１２１を特定する。これにより、車両２０の走行状態に関わらず、限界距離１２１内に位置する物体を正確に検出することが可能となる。
【００３５】
図８に示すように、基準点２２となるレール２３が傾いている場合がある。この場合には、検出されたレール２３の傾きに合わせて、限界距離１２１を規定した点群を回転させて限界距離１２１が設定される。なお、レール２３の傾きと車両２０である軌陸車の傾きとは無関係であり、軌陸車が傾いていないとしても、レール２３が傾いていれば、限界距離１２１を規定した点群を回転させることになる。
【００３６】
補足（２）検出に関する制約
照射されたレーザによって検出されたレーザ点の間に入ってしまう細い物体は検出されない。
上述した通りレーザスキャナ１３は、垂直面２１上を一定角度ずつずらしながらレーザを照射する。そのため、あるレーザによって検出されたレーザ点と、次に照射されたレーザによって検出されたレーザ点との間に入ってしまう物体は検出されない。また、車両２０の進行方向におけるレーザ点間に入ってしまう物体も検出されない。
レーザの回転速度を遅くすれば、レーザの照射角度のずれが小さくなるため、回転方向におけるレーザ点の間隔が狭くなる。しかし、同じ走行速度でレーザの回転速度を遅くすると、車両２０の進行方向にレーザ点の間隔が広くなってしまう。したがって、進行方向におけるレーザ点の間隔も狭くするのであれば、車両２０の走行速度も遅くする必要がある。つまり、レーザの回転速度を遅く、車両２０の走行速度を遅くすれば、回転方向及び進行方向におけるレーザ点の間隔が狭くなり、薄い板状の物体であっても検出され易くなる。
具体的には、レーザの回転速度が２００ｒｐｓの場合に、５０００点検出されるとすると、レーザの照射角度のずれは０．０７２ｄｅｇである。そのため、２ｍ先でのレーザ点の間隔は、２．５ｍｍ（ミリメートル）である。上述した通り、ノイズを除外するための基準数を５とする場合には、最低検出幅は、１２．５ｍｍ以上になる。なお、レーザの回転速度が５０ｒｐｓの場合には、最低検出幅を３ｍｍ程度にすることが可能である。
また、レーザの回転速度が２００ｒｐｓで、車両２０の走行速度が４０ｋｍ／ｈ（キロメートル／時）の場合、進行方向におけるレーザ点の間隔は５．６ｃｍ（センチメートル）である。レーザの回転速度が５０ｒｐｓで、車両２０の走行速度が４０ｋｍ／ｈの場合、進行方向におけるレーザ点の間隔は２２ｃｍである。
【００３７】
補足（３）レーザスキャナ１３の設置
上記説明では、レーザスキャナ１３は、車両２０の進行方向に対して垂直方向にレーザを照射するように設置されているとした。このようにレーザスキャナ１３を設置することにより、レーザに基づき測定された距離は、限界距離１２１を定めた垂直面２１における距離であるため、測定された距離を垂直面２１における距離に変換する必要がない。そのため、処理負荷が小さい。また、車両２０の姿勢が乱れても、測定する距離への影響が小さい。
しかし、レーザスキャナ１３は、垂直面２１から車両２０の進行方向に少しずれた方向にレーザを照射するように設置されていてもよい。この場合であっても、測定された距離を垂直面２１における距離に変換すれば、限界距離１２１内の位置に物体があることを検出可能である。
なお、レーザスキャナ１３が垂直面２１から車両２０の進行方向に少しずれた方向にレーザを照射するように設置されていると、進行方向と垂直な物体であれば、薄い物体でも検出できる可能性がある。
【００３８】
補足（４）レーザの照射範囲
上記説明では、レーザスキャナ１３は、３６０度の範囲にレーザを照射可能であるとした。しかし、レーザスキャナ１３は、１８０度の範囲だけにレーザを照射可能であってもよい。この場合、１８０度の範囲だけが物体の検出範囲になる。もちろん、１８０度の範囲だけにレーザを照射可能なレーザスキャナ１３を２つ搭載して、３６０度の範囲にレーザを照射可能としてもよい。
【００３９】
補足（５）車両２０の種類
上記説明では、車両２０は、軌陸車であるとした。しかし、車両２０は、自動車といった他の車両であってもよい。車両２０が自動車である場合には、限界距離１２１は、建築限界ではなく、道路の走行が許可されている自動車の車両幅及び車両高さに鑑みた場合に、自動車の安全走行に支障を生じる範囲を設定すればよい。これにより、電線の垂れ下がり、樹木の生長といった事象に起因する障害物の検出が可能になる。
また、限界距離１２１内の位置に物体があるか否かの判定ではなく、レーザ点群間の距離を計算すれば、道路の白線間の幅から車線幅をリアルタイムに算出することができる。同様に、トンネル内の高さ及び幅を算出することもできる。これにより、道路やトンネルを通行可能な車両２０の最大幅や最大高さを特定することもできる。
【００４０】
＊＊＊他の構成＊＊＊
実施の形態１では、限界測定装置１０の各機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例として、限界測定装置１０の各機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００４１】
図９を参照して、各部の機能がハードウェアで実現される場合の限界測定装置１０の構成を説明する。
各部の機能がハードウェアで実現される場合、限界測定装置１０は、レーザスキャナ１３と、処理回路１４とを備える。処理回路１４は、限界測定装置１０の各部の機能及び記憶装置１２の機能を実現する専用の電子回路である。
【００４２】
処理回路１４は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡが想定される。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略である。
各部の機能を１つの処理回路１４で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路１４に分散させて実現してもよい。
【００４３】
また、別の変形例として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、限界測定装置１０の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００４４】
プロセッサ１１と記憶装置１２と処理回路１４とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各部の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。すなわち、限界測定装置１０が図１及び図９のいずれに示した構成であっても、各部の機能はプロセッシングサーキットリーにより実現される。
【００４５】
なお、限界測定装置１０は、他に、カメラと、測位信号受信機と、ＩＭＵと、オドメータといった装置を備えていてもよい。そして、限界測定装置１０は、これらの装置により、走行中の車両２０の位置、周囲の画像データといったデータを取得してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１０  限界測定装置、１１  プロセッサ、１２  記憶装置、１３  レーザスキャナ、１４  処理回路、１１１  検出部、１１２  通知部、２０  車両、２１  垂直面、２２  基準点、２３  レール、３１  検出情報、３２  通知情報。
【図１】
0006494538.tif 000002
【図２】
0006494538.tif 000003
【図３】
0006494538.tif 000004
【図４】
0006494538.tif 000005
【図５】
0006494538.tif 000006
【図６】
0006494538.tif 000007
【図７】
0006494538.tif 000008
【図８】
0006494538.tif 000009
【図９】
0006494538.tif 000010