(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット掃除機の動作を制御する方法であって、
前記ロボット掃除機の移動方向における画像から障害物を検出し、前記画像から生成された３Ｄ表示に基づいて、前記障害物の位置データを用いて前記ロボット掃除機の前記障害物に対する位置決めをすることにより、前記障害物までの進行情報を提供するステップと、
前記進行情報に従って、前記ロボット掃除機の制御プログラムを制御するステップであって、前記制御は、前記進行情報に従った、前記ロボット掃除機の移動の制御を含む、ステップと、
前記障害物を横断する前に前記ロボット掃除機の第１の傾斜角を測定するステップと、
前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に前記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するステップと、
前記第２の傾斜角を前記第１の傾斜角と比較するステップと、
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御するステップと、
を含み、
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御する前記ステップは、
前記障害物を横断する前に、前記ロボット掃除機の前記位置決めを動作停止するステップと、
前記第２の傾斜角が前記第１の傾斜角と実質的に等しくなると前記ロボット掃除機の前記位置決めを再び動作させるステップとを含む、方法。
【請求項２】
前記進行情報に従って、前記ロボット掃除機の前記制御プログラムを制御する前記ステップは、
前記第２の傾斜角を測定する間に前記進行情報に基づく移動パターンに従って前記障害物を横断するように前記ロボット掃除機を制御するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の傾斜角および前記第２の傾斜角が、掃除対象表面に対して測定される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の傾斜角および前記第２の傾斜角が、重力に対して測定される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて前記動作を制御する前記ステップが、
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差が閾値を超えると、前記障害物を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うように前記ロボット掃除機を制御するステップ
を含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に前記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定する前記ステップが、
前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に多数の傾斜角を測定するステップ
をさらに含み、前記比較するステップが、
前記多数の傾斜角の１つ以上を前記第１の傾斜角と比較するステップであって、前記ロボット掃除機の動作が、前記多数の傾斜角の１つ以上と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される、ステップ
をさらに含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記位置決めするステップを再び動作させるステップが行われた後に、前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に測定される前記多数の傾斜角のいずれか１つが前記第１の傾斜角と異なる場合は、前記位置決めするステップが再び動作停止される、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御するステップは、
前記第２の傾斜角を測定する間に所定の移動パターンに従って前記障害物を横断するように前記ロボット掃除機を制御するステップ
をさらに含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
ロボット掃除機であって、
本体と、
前記ロボット掃除機を移動させるように構成された推進システムと、
前記ロボット掃除機の移動方向をスキャンし、障害物の画像を記録する３Ｄセンサシステムを含む、障害物検出装置と、
前記画像から生成された３Ｄ表示に基づいて、前記障害物の位置データを用いて前記ロボット掃除機の位置決めをすることにより進行情報を提供し、前記進行情報に従って前記ロボット掃除機の制御プログラムを制御するように構成されたコントローラと、
前記ロボット掃除機の傾斜角を測定するように構成された測角装置と、
を含み、
前記コントローラが、前記測角装置を制御して、検出された障害物を横断する前に前記ロボット掃除機の第１の傾斜角を測定し、かつ前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に前記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するようにさらに構成され、前記コントローラが、前記第２の傾斜角を前記第１の傾斜角と比較して、前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて前記ロボット掃除機の動作を制御するようにさらに構成され、
前記コントローラが、
前記障害物を横断する前に前記ロボット掃除機の前記位置決めを動作停止させ、
前記第２の傾斜角が前記第１の傾斜角に実質的に等しくなると、前記ロボット掃除機の前記位置決めを再び動作させるようにさらに構成される、
ロボット掃除機。
【請求項１０】
前記制御プログラムの前記制御は、
前記ロボット掃除機の移動の制御を含む、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記３Ｄセンサシステムが、
前記ロボット掃除機の近傍の画像を記録するように構成されたカメラ装置と、
前記ロボット掃除機の前記近傍を照明するように構成された第１および第２の垂直ラインレーザと、
を含み、
前記コントローラが、前記記録された画像から位置データを導出するようにさらに構成される、請求項９または１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記測角装置が、加速度計またはジャイロスコープを含む、請求項９〜１１のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
前記コントローラが、
前記第２の傾斜角と前記第１の傾斜角との間の差が閾値を超えると、前記障害物を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うよう、前記ロボット掃除機を制御するようにさらに構成される、請求項９〜１２のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
前記コントローラが、
前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に多数の傾斜角を測定し、
前記多数の傾斜角の１つ以上を前記第１の傾斜角と比較するようにさらに構成され、前記ロボット掃除機の動作が、前記多数の傾斜角の１つ以上と前記第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される、請求項９〜１３のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記コントローラが、前記ロボット掃除機が前記障害物を横断する間に測定される前記多数の傾斜角のいずれか１つが、前記位置決めの再動作が行われた後に前記第１の傾斜角と異なる場合に、前記位置決めを再び動作停止するようにさらに構成される、請求項１４に記載のロボット掃除機。
【請求項１６】
前記コントローラが、
前記第２の傾斜角を測定している間に所定の移動パターンに従って前記障害物を横断するよう、前記ロボット掃除機を制御するようにさらに構成される、請求項９〜１５のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット掃除機の動作を制御する方法およびこの方法を行うロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの技術分野において、潜在的な障害物に衝突せずに空間を自由に動き回ることができるように自立行動するロボットを使用することが望ましい。
【０００３】
ロボットバキュームクリーナは、当該技術分野で公知であり、クリーナを掃除対象表面を横断させるためのモータの形態の駆動手段を備えている。ロボットバキュームクリーナは、例えば、部屋の形態の空間を自由に動き回って掃除できるように、マイクロプロセッサの形態の知能および自立行動させるための進行手段をさらに備える。従って、これらの従来技術のロボットバキュームクリーナは、テーブルおよび椅子等の家具、ならびに壁および階段等のその他の障害物のある部屋をほぼ自動で真空掃除する能力を有する。従来、これらのロボットバキュームクリーナは、例えば、超音波または光波の使用によって部屋を進行する。さらに、ロボットバキュームクリーナは、典型的には、正確に動作するために追加のセンサ、例えば、階段センサ、壁追跡センサ、および様々なトランスポンダで補完しなければならない。
【０００４】
多数の従来技術のロボットバキュームクリーナは、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＡＭ）と呼ばれる技術を使用する。ＳＬＡＭには、移動ロボットによって未知の環境の地図を作成すると同時に、この地図を用いて環境を進行するという課題がある。これは、典型的には、距離測定のために水平方向にスキャニングするレーザと組み合わせられる。さらに、走行距離計測法が、ロボットの車輪の移動によって測定されるロボットの近似位置を提供するために使用される。
【０００５】
米国特許出願公開第２００２／００９１４６６号明細書に、部屋の天井の基準マークを認識するための天井に向けられた第１のカメラ、および障害物に向かって線状光線を放射するためのラインレーザ、障害物からの反射線状光線を認識するための第２のカメラを備える移動ロボットが開示されている。ラインレーザは、移動ロボットの前方に水平方向に延びる直線の形態である光線を放射する。
【０００６】
当該技術分野で公知のさらなる方法は、３Ｄで表示される領域の水平レーザスキャニングを含み、この水平レーザスキャニングは、その領域の画像を記録するカメラと組み合わせられる。従って、３Ｄ表示を作成するために、記録した画像から特徴を抽出することができる。
【０００７】
ロボット掃除機を自律的に行動させるためのプロセスは、たとえロボット掃除機が平面上を進行するときでも非常に複雑であり、ロボット掃除機が物体を考慮して、これらの物体、例えば、玄関前の段などをさらに横断するときは一層複雑である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、ロボット掃除機を操作する改善された方法、およびこの改善された方法を行うロボット掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、ロボット掃除機の動作を制御する方法によって本発明の第１の態様で達成される。この方法は、ロボット掃除機によって横断される障害物を検出するステップ、およびこの障害物を横断する前にロボット掃除機の第１の傾斜角を測定するステップを含む。次いで、ロボット掃除機が障害物を横断する間にこのロボット掃除機の第２の傾斜角を測定し、この第２の傾斜角を第１の傾斜角と比較する。最後に、ロボット掃除機の動作を、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいて制御する。
【００１０】
この目的は、本体、ロボット掃除機を移動させるように構成された推進システムを備えるこのロボット掃除機によって本発明の第２の態様で達成される。このロボット掃除機は、障害物検出装置、推進システムを制御してロボット掃除機を移動させるように構成されたコントローラ、およびロボット掃除機の傾斜角を測定するように構成された測角装置をさらに備える。このロボット掃除機では、コントローラは、測角装置を制御して、障害物を横断する前にロボット掃除機の第１の傾斜角を測定し、そしてロボット掃除機が障害物を横断する間にロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するように構成され、コントローラは、第２の傾斜角を第１の傾斜角と比較して、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいてロボット掃除機の動作を制御するようにさらに構成されている。
【００１１】
掃除対象表面、例えば、厚いラグにある障害物／物体（この２つの語は、以降互換的に使用される）を横断する前および後に、例えば、加速度計および／またはジャイロスコープを用いてロボット掃除機の傾斜角を測定することにより、本発明の様々な実施形態に対して以下に説明されるように、ロボット掃除機の動作を有利に制御することができる。傾斜角が、基準の向き、例えば、掃除対象表面または重力に対して測定されることを企図することができる。
【００１２】
本発明の一実施形態では、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいた掃除機の動作の制御は、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差が閾値を超えると、物体を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うようにロボット掃除機を制御することを含む。有利なことに、ロボット掃除機が平面、例えば、屋内の床を移動する場合、傾斜角は０またはほぼ０である。ロボット掃除機が平面の通常の床を移動する限り、掃除機は、第１の掃除プログラムを実施することができる。しかしながら、物体、例えば、厚いラグが検出されると、ロボット掃除機は、ラグに乗り上げて、ラグを横断するときに少なくとも傾斜角の第２の測定を行う。第２の傾斜角が第１の傾斜角と異なる（即ち、第２の角が０ではない、または所定の閾値よりも大きい）場合は、ロボット掃除機が平面を横断していないと推論することができる。傾斜角のさらなる測定が行われて、傾斜角が１つの測定値から別の測定値へと変化している場合は、ロボット掃除機が、柔軟かつ／または不規則なラグを横断すると推論することができ、ロボット掃除機が平面を横断する場合に行われる第１のプログラムと比較して強い第２の掃除プログラムが必要である。ロボット掃除機がラグを横断して、平面の床を再び横断する場合、掃除機がラグを掃除するときに傾斜角のさらなる測定を行って、第１の傾斜角と比較することができる。この比較に基づいて、掃除機は、２つの傾斜角が同じであると、第１の掃除プログラムに切り替わる。さらに、第１の傾斜角を測定するときに傾斜面が考慮されるため、第２の傾斜角を第１の傾斜角に関連付けることによってこのような傾斜面が説明される。
【００１３】
本発明の一実施形態では、ロボット掃除機は、検出された障害物に対して位置決めされ、そしてこのロボット掃除機の移動は、この位置決めに基づいて制御される。
【００１４】
有利なことに、ロボット掃除機の掃除対象表面に対する位置決め、即ち、掃除対象表面およびこの表面に位置するまたはこの表面よりも上に位置する障害物に対するロボット掃除機の位置または座標を導出することにより、３Ｄ表示または地図を、例えば、屋内のリビングルームについて作成することができる。ロボット掃除機の位置決めは、例えば、ロボット掃除機の近傍の画像を記録するように構成された３Ｄカメラ装置および、例えば、ＳＬＡＭなどの方法を用いて記録された画像から掃除対象領域についての地図を作成するように構成されたコントローラを含む３Ｄカメラシステムを使用することによって実施され、ロボット掃除機が、掃除対象領域の詳細な図を３Ｄで得ることができる。このロボット装置は、掃除対象表面にある障害物を検出し、そしてさらなる利点は、障害物の検出および後の位置決めにより、ロボットが、例えば、障害物、例えば、テーブル、椅子、壁などの近くを障害物に衝突することなく進行することによって、より正確に進行できることである。
【００１５】
本発明のさらなる実施形態では、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいた掃除機の動作の制御は、物体を横断する前にロボット掃除機の位置決めを動作停止させること、および第２の傾斜角が第１の傾斜角に実質的に等しくなると、ロボット掃除機の位置決めを再び動作させることを含む。ロボット掃除機が平面、例えば、屋内の床を移動する場合、掃除機が横断する表面に対するこの掃除機の傾斜角は、０またはほぼ０である。ロボット掃除機の位置決めは、ロボット掃除機の近傍の画像を記録するように構成された３Ｄカメラ装置および、例えば、ＳＬＡＭを用いて記録された画像から掃除対象領域についての地図を作成するように構成されたコントローラを含む３Ｄカメラシステムを使用することによって実施され、ロボット掃除機が凹凸のある不規則な表面を横断する場合と比較して遥かに単純な状況下である。
【００１６】
ここで、ロボット掃除機が、障害物、例えば、玄関の段またはラグに乗り上げる場合、ロボット掃除機の移動を制御するために使用されるコントローラによって導出される位置データは、掃除機が小刻みに前後に移動して障害物に乗り上げるときにロボット掃除機の傾斜角が（少なくとも一時的に）急になるため解釈が困難になる。ロボット掃除機は、掃除対象表面の周りを進行するときに導出された位置データを考慮するため、導出された位置データが不正確の場合は、この進行は、不完全となるリスクがある。このような場合、この実施形態は、物体を横断する前にロボット掃除機の位置決めを有利に動作停止させる。その後、ロボット掃除機は、物体を横断し、第２の傾斜角を測定し、そして第２の傾斜角を第１の傾斜角に対して比較する。この２つの傾斜角が実質的に同じであると、ロボット掃除機は、遭遇した物体に登り切るのに成功したと見なし、ロボット掃除機の位置決めを再び動作させる。結果として、位置決めは、どの進行が行われるかの基準となる掃除機の傾斜によって引き起こされる不正確でノイズの多いデータを考慮しなくても良く、これによりコントローラによって行われる位置決めアルゴリズムの性能が大幅に向上する。
【００１７】
本発明のなお別の実施形態では、ロボット掃除機が物体を横断する間のロボット掃除機の第２の傾斜角の測定は、ロボット掃除機が物体を横断する間の多数の（第２の）傾斜角の測定をさらに含む。これらの測定傾斜角の１つ以上が第１の傾斜角と比較され、ロボット掃除機の動作が、この多数の傾斜角の１つ以上と第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される。ロボット掃除機の動作の制御を、特に、ある理由から第２の傾斜角の単一測定値が不正確である、または間違ってさえいる場合は、掃除機が物体を横断するときの２つ以上の単一測定値に基づくことが有利であろう。例えば、既に述べられたように特定の掃除プログラムが選択される場合は、ロボット掃除機が物体を横断するときにロボット掃除機の傾斜角を瞬時に検出することが望ましいであろうことがさらなる利点である。
【００１８】
本発明のなお別の実施形態では、ロボット掃除機が物体を横断する間のロボット掃除機の第２の傾斜角の測定は、第２の傾斜角を測定している間に、所定の移動パターンに従って物体を横断するようにロボット掃除機を制御することをさらに含む。有利なことに、第２の傾斜角を測定している間に、ロボット掃除機が横断対象物体を真っすぐ横断すること、および／またはロボット掃除機が移動する速度が第２の傾斜角の測定中に下げられることが望ましいであろう。
【００１９】
物体が検出されたときは第１の傾斜角の測定は必ずしも必要ではないが、例えば、ロボット掃除機が始動して平面を横断する場合は、たとえ物体に遭遇する前であっても測定を行うことができることに留意されたい。従って、測定された第２の傾斜角は、測定された第１の傾斜角に関連し、この第１の傾斜角の測定値は、基準測定値として役立つ。
【００２０】
本発明は、特許請求の範囲に記載される特徴の全ての可能な組み合わせに関することに留意されたい。本発明のさらなる特徴および利点は、添付の特許請求の範囲および以下の説明を読めば明らかになるであろう。当業者であれば、本発明の様々な特徴を組み合わせて、以下に説明される実施形態以外の実施形態を作成できることを理解されよう。
【００２１】
ここで、例として添付の図面を参照して本発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１ａ】図１ａは、本発明の実施形態によるロボット掃除機の底面図を示している。
【図１ｂ】図１ｂは、本発明によるロボット掃除機を操作する方法の基本的な実施形態のフローチャートを例示している。
【図２ａ】図２ａは、本発明によるロボット掃除機を操作する方法の一実施形態のフローチャートを例示している。
【図２ｂ】図２ｂは、本発明の実施形態による物体を横断するロボット掃除機を例示している。
【図３】図３は、図１ａに例示されているロボット掃除機の正面図である。
【図４】図４は、本発明によるロボット掃除機を操作する方法の別の実施形態のフローチャートを例示している。
【図５】図５は、本発明のさらなる実施形態による物体を横断するロボット掃除機を例示している。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
ここで、本発明の特定の実施形態が示されている添付の図面を参照して、以下に本発明をより詳細に説明する。しかしながら、本発明は、多様な形態で実施することができ、かつ本明細書に記載される実施形態に限定されると解釈されるべきものではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示が詳細かつ完全になり、そして本発明の範囲を当業者に十分に伝えるために単なる例として示される。
【００２４】
本発明は、ロボット掃除機、即ち、表面を掃除するための自動の自走装置、例えば、ロボットバキュームクリーナ、ロボットスイーパー、またはロボットフロアウォッシャに関する。本発明によるロボット掃除機は、コンセントの電源で動作してコードを有する、バッテリで動作する、またはその他の種類の適切なエネルギー源、例えば、太陽エネルギーを使用することができる。
【００２５】
図１ａは、本発明の実施形態によるロボット掃除機１０の底面図を示す、即ち、ロボット掃除機の底面が示されている。矢印は、ロボット掃除機の進行方向を示している。ロボット掃除機１０は、構成要素、例えば、推進システムを収容する本体１１を備え、この推進システムは、この掃除機が掃除対象表面上を移動できるように駆動輪１２、１３の運動を可能にするための、２つの電気車輪モータ１５ａ、１５ｂの形態の駆動手段を備える。各車輪モータ１５ａ、１５ｂは、ロボット掃除機１０を掃除対象表面を横断させるために、互いに独立に回転するそれぞれの駆動輪１２、１３を制御することができる。多様な駆動輪の構成および様々な車輪モータの構成を企図することができる。ロボット掃除機は、任意の適切な形状、例えば、より伝統的な円形の本体または三角形の本体を有する装置とすることができることに留意されたい。代替として、トラック推進システム、さらにはホバークラフト推進システムも使用することができる。
【００２６】
マイクロプロセッサなどのコントローラ１６は、その周りをロボット掃除機が進行しなければならない壁、フロアランプ、テーブルの脚の形態の障害物を検出するための障害物検出装置（図１ａには不図示）から受信した情報を考慮して必要に応じて、駆動輪１２、１３を回転させる車輪モータ１５ａ、１５ｂを制御する。障害物検出装置は、障害物を検出して、全ての検出した障害物の情報をマイクロプロセッサ１６と通信するための、赤外線（ＩＲ）センサおよび／またはソナーセンサ、マイクロ波レーダ、例えば、３Ｄカメラによって実施される、その周囲を記録する３Ｄセンサシステム、レーザと組み合わせられたカメラ、レーザスキャナなどの形態で具体化することができる。マイクロプロセッサ１６は、ロボット掃除機１０が掃除される表面を所望に応じて横断できるように、車輪モータ１５ａ、１５ｂと通信して、障害物検出装置によって提供される情報に従って車輪１２、１３の動きを制御する。これについては、続く図面を参照してより詳細に説明する。
【００２７】
さらに、本体１１は、ロボット掃除機１０の底部の開口１８に配置された回転式ブラシロールの形態の、掃除対象表面からごみや塵を除去するための掃除部材１７を任意に備えることができる。従って、回転式ブラシロール１７は、掃除機１０の塵およびごみ収集特性を向上させるために、開口１８に水平軸に沿って配置される。ブラシロール１７を回転させるために、ブラシロールモータ１９がブラシロールに機能的に連結され、コントローラ１６から受信する命令に従ってブラシロール１７の回転を制御する。
【００２８】
さらに、ロボット掃除機１０の本体１１は、この本体１１の底面の開口１８を介して、本体に収容された集塵袋またはサイクロン構造（不図示）にごみを移送するための気流を発生させる吸引ファン２０を備える。この吸引ファン２０は、コントローラ１６に通信可能に接続されたファンモータ２１によって駆動され、このファンモータ２１は、吸引ファン２０を制御するための命令をコントローラ１６から受信する。回転式ブラシロール１７およびごみを集塵袋に移送するための吸引ファン２０のいずれか一方を有するロボット掃除機が考えられ得ることを理解されたい。しかしながら、これらの２つの組合せは、ロボット掃除機１０のごみ除去能力を高めることになる。
【００２９】
本体１１またはロボット掃除機１０は、測角装置２４、例えば、加速度計および／またはジャイロスコープまたはロボット掃除機１０の向きを測定するためのその他の適切な装置をさらに備えることができ、この測角装置２４は、ロボット掃除機の動作を測定した傾斜角に基づいて制御できるように、例えば、掃除対象表面によって画定される基準の向きに対するロボット掃除機１０の傾斜角または重力を測定するように構成される。測角装置２４は、これより加速度計と呼ばれる。
【００３０】
図１ａをさらに参照すると、１つ以上のマイクロプロセッサの形態で具体化されるコントローラ／処理ユニット１６は、マイクロプロセッサに接続された適切な記憶媒体２６、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、またはハードディスクドライブにダウンロードされたコンピュータプログラム２５を実行するように構成されている。コントローラ１６は、コンピュータが実行可能な命令を含む適切なコンピュータプログラム２５が記憶媒体２６にダウンロードされて、コントローラ１６によって実行されるときに、本発明の実施形態による方法を実施するように構成されている。記憶媒体２６は、コンピュータプログラム２５を含むコンピュータプログラム製品とすることもできる。代替として、コンピュータプログラム２５は、適切なコンピュータプログラム製品、例えば、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、またはメモリスティックによって記憶媒体２６に転送することができる。さらなる代替として、コンピュータプログラム２５は、ネットワークを介して記憶媒体１１６にダウンロードすることができる。コントローラ１６は、代替として、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）などの形態で具体化することができる。
【００３１】
図１ｂは、表面が掃除される、本発明の基本的な実施形態による方法のフローチャートを例示している。第１のステップＳ１０１では、ロボット装置１０のコントローラ１６が、上述の任意の適切な物体検出装置を利用することによって、横断対象障害物を検出する。ステップＳ１０２では、コントローラ１６は、障害物を横断する前にロボット掃除機の第１の傾斜角を測定するために加速度計２４に命令を送信する。コントローラ１６が信号を車輪モータ１５ａ、１５ｂに適切に送信して車輪１２、１３の回転を制御することによって障害物を横断するときに、コントローラ１６は、ステップＳ１０３で、加速度計２４にロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するように命令を出し、ステップＳ１０４で、この第２の傾斜角と第１の傾斜角を比較する。ステップＳ１０５で、コントローラ１６は、第２の傾斜角と第１の傾斜角との間の差に基づいてロボット掃除機１０の動作を制御する。
【００３２】
様々な障害物横断状況を例示する多数の実施形態を以下に詳細に説明する。
【００３３】
図２ａは、本発明によるロボット掃除機の動作を制御する方法の別の実施形態のフローチャートを例示し、図２ｂに例示されている横断対象は、掃除対象表面３０の上にあるラグ２９である。従って、ステップＳ１０１では、物体検出装置、例えば、３Ｄカメラシステム２３が、横断対象ラグ２９を検出するため、コントローラ１６が、ステップＳ１０２で、姿勢Ｐ１にあるロボット掃除機１０の重力に対する第１の傾斜角を測定するように加速度計２４に命令を出す。この掃除機は、平面に位置しているため、重力に対する傾斜角は９０度である。ロボット掃除機１０が、コントローラ１６によって制御されてラグを横断して姿勢Ｐ２になると、コントローラは、重力に対するロボット掃除機１０の傾斜角を測定するために加速度計２４に頻繁に命令を出し、この傾斜角は、ロボット掃除機１０がラグ２９の縁に乗り上げている限り９０度にはならない。従って、ステップＳ１０３で、重力に対する１００度の傾斜角が、加速度計２４によって測定され、これがコントローラ１６に報告され、ステップＳ１０４で、コントローラ１６が、２つの測定角度を比較し、その差が所定の閾値、例えば、５度を超えると、コントローラ１６は、ロボット掃除機１０が柔軟な多孔質の物体の上を移動していると判断する。この特定の実施形態では、コントローラ１６は、ステップＳ１０５ａで、測定した傾斜角の差に応答して、ラグ２９を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを実行する。傾斜角が５度を超えている限り、コントローラ１６は、柔軟で厚いラグが平面よりも完全な掃除を必要とする可能性が高いため、より強力で激しい第２の掃除プログラムを実行する。第２の掃除プログラムは、ロボット掃除機１０がラグ２９を離れるまで実行され、このラグ２９を離れると、ロボット掃除機１０の重力に対する傾斜角は、ロボット掃除機１０が平面３０上を移動するため測定された第１の傾斜角に等しくなる。従って、第１の傾斜角は、他の測定された傾斜角が比較される基準傾斜角としての役割を果たす。
【００３４】
図３は、３Ｄカメラシステム２２の形態である上述の障害物検出装置を例示する、本発明の一実施形態の図１ａのロボット掃除機１０の正面図を示し、この３Ｄカメラシステム２２は、少なくともカメラ２３ならびに水平方向または垂直方向に向けられたラインレーザとすることができる第１および第２のラインレーザ２７、２８を備える。図１ａを参照して既に述べられたコントローラ１６、本体１１、駆動輪１２、１３、および回転式ブラシロール１７がさらに示されている。コントローラ１６は、ロボット掃除機１０の近傍の画像を記録するためにカメラ２３に機能的に接続されている。第１および第２のラインレーザ２７、２８は、好ましくは、垂直ラインレーザとすることができ、カメラ２３の横方向に配置され、ロボット掃除機１０の高さおよび幅よりも大きい高さおよび幅を照明するように構成されている。さらに、カメラ２３の角度は、好ましくは、第１および第２のラインレーザ２７、２８によって照明される空間よりも小さい。カメラ２３は、１秒当たり複数の画像を撮影して記録するためにコントローラ１６によって制御される。画像からのデータは、コントローラ１６によって抽出され、このデータは、典型的には、コンピュータプログラム２５と共にメモリ２６に保存される。
【００３５】
第１および第２のラインレーザ２７、２８は、好ましくは垂直の向きで、ロボット掃除機１０の近傍を、通常はロボット掃除機１０の移動方向にスキャンするように構成されている。第１および第２のラインレーザ２７、２８は、家または部屋の家具、壁、および他の物体を照明するレーザビームを放射するように構成されている。カメラ２３は、画像を撮影して記録するためにコントローラ１６によって制御され、コントローラ１６が、この画像から特徴を抽出して、ロボット掃除機１０が掃除対象表面を横断している間にこのロボット掃除機１０によって掃除される距離を測定することによって、ロボット掃除機が動作する環境の表示またはレイアウトをこの画像から作成する。従って、コントローラ１６は、掃除対象表面に対するロボット掃除機１０の位置データをこの記録された画像から導出し、この導出した位置データから周囲の３Ｄ表示を作成し、そして掃除対象表面を作成された３Ｄ表示を考慮して進行することができるようにこの作成された３Ｄ表示およびロボット掃除機１０に供給される進行情報に従って、掃除対象表面をロボット掃除機が横断するように駆動モータ１５ａ、１５ｂを制御する。導出した位置データが、ロボット掃除機の進行の基礎として役立つため、位置決めが正しいことが重要である。位置決めが正しくない場合は、ロボット掃除機は、誤誘導をもたらすその周囲の「地図」に従ってロボット掃除機が進行する。
【００３６】
従って、３Ｄカメラシステム２２によって記録された画像から作成された３Ｄ表示は、その周りをロボット掃除機が進行しなければならない壁、フロアランプ、テーブルの脚、ならびにロボット掃除機１０が横断しなければならないラグ、カーペット、玄関の段などの形態である障害物の検出を容易にする。従って、ロボット掃除機１０は、動作／掃除によってその環境または周囲を学習するように構成されている。
【００３７】
図３を参照すると、例示目的のために、３Ｄカメラシステム２２は、ロボット掃除機１０の本体１１から分離されている。しかしながら、特定の実施では、３Ｄカメラシステム２２は、ロボット掃除機１０の高さを最小限にし、これにより障害物、例えば、ソファなどの下を通過できるように、ロボット掃除機の本体１１と一体に形成する場合が多い。
【００３８】
図４は、３Ｄカメラシステム２２を用いた障害物の検出および位置決めを考慮したときの本発明によるロボット掃除機の動作を制御する方法の一実施形態のフローチャートを例示している。本発明のロボット掃除機１０の要素について、図１ａおよび図３をさらに参照する。第１のステップＳ１０１では、カメラ２３ならびに第１および第２の垂直ラインレーザ２７、２８を含む３Ｄカメラシステム２２は、障害物を検出することができる、ロボット掃除機の近傍の画像を記録するように構成される。コントローラ１６は、ステップＳ１０１ａで、ロボット掃除機１０を、記録された画像から位置データを導出することによって、検出された障害物、従って掃除対象表面に対して位置決めすることができる。この位置決めから、コントローラ１６は、ステップＳ１０１ｂで、車輪駆動モータ１５ａ、１５ｂにより車輪１２、１３を制御することによって、掃除対象表面のロボット掃除機１０の横断を制御する。
【００３９】
導出された位置データは、ロボット掃除機１０の移動の制御を容易にし、これにより、掃除機が、物体に非常に近接して移動し、かつこの物体の周りを近接して移動してこの物体が位置する表面からごみを除去するように進行することができる。従って、導出された位置データを利用して、例えば、厚いが弾力性のないラグである物体に対して瞬時に移動する。典型的には、コントローラ１６は、ロボット掃除機が物体に近接して進行するように、連続的に制御信号を作成して、この制御信号を駆動モータ１５ａ、１５ｂを介して駆動輪１２、１３に伝達する。
【００４０】
コントローラ１６は、ステップＳ１０２で、ロボット掃除機１０の重力に対する傾斜角を測定するように加速度計２４に命令を出し、この傾斜角は、この掃除機が平面に位置しているため９０度である。ここで、ラグを横断する前に、コントローラ１６は、ステップＳ１０２ａで、その位置決めアルゴリズムの動作を停止させる。この動作停止は、ロボット掃除機１０がラグに乗り上げるときの不正確で解釈が困難な位置データの収集を回避するために有利に行われる。
【００４１】
ロボット掃除機１０が、コントローラ１６によって制御されてラグを横断するときに、このコントローラは、この掃除機の重力に対する傾斜角を測定するように加速度計２４に頻繁に命令を出し、この傾斜角は、ロボット掃除機１０がラグの縁に乗り上げている限り、９０度の基準測定値とは異なることになる。傾斜角が第１の基準角度と異なる限り、コントローラは、位置決めアルゴリズムの動作停止を継続する。しかしながら、ロボット掃除機１０が縁を登り切ると、加速度計が、ステップＳ１０３で、重力に対して９０度の傾斜角を報告し、コントローラ１６が、ステップＳ１０４で２つの測定された傾斜角を比較する。２つの傾斜角が等しいため、コントローラ１６が、位置決めを再び動作させることができると判断し、従って、ステップＳ１０５ｂで位置決めアルゴリズムを動作させる。
【００４２】
第１の傾斜角と第２の傾斜角との間の差に応じて第２の掃除プログラムを動作させる上述の実施形態は、所望に応じて位置決めと組み合わせることができることに留意されたい。
【００４３】
図５は、掃除対象表面３０にあるラグの形態の物体２９を横断するロボット掃除機１０を例示している。既に述べられたように、ロボット掃除機１０は、３Ｄカメラ２３およびコントローラ１６によってその周囲に対するロボット掃除機１０自体の位置を求め、そして位置決めアルゴリズムから出力される位置データを考慮して表面３０を横断する。従って、コントローラ１６は、ロボット掃除機１０によって掃除対象表面３０にある、横断対象ラグ２９を検出する。
【００４４】
第１の姿勢Ｐ１では、加速度計２４は、特にこの実施形態では、ラグ２９が横断する前に、重力の代わりに、掃除対象表面３０に対してロボット掃除機１０の傾斜角を測定する。ロボット掃除機１０は、平面３０、例えば、屋内の床を移動するため、傾斜角は０またはほぼ０である。この第１の傾斜角は、ラグ２９が掃除機１０によって横断されるときの後の測定に対する基準角として使用される。ロボット掃除機１０が制御されて、ラグ２９を横断する第２の姿勢Ｐ２に移動すると、第２の傾斜角αが加速度計２４によって測定され、コントローラ１６が、この第２の傾斜角αを測定した第１の（基準）傾斜角と比較する。
【００４５】
この特定の例示する実施形態では、ロボット掃除機１０のどの動作が制御されるかの基準となる、２つの傾斜角間に明確な差が存在する。
【００４６】
本発明の一実施形態では、傾斜角の差に基づいた掃除機の動作の制御は、図２ａのフローチャートに例示された、ラグ２９を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うようにロボット掃除機１０を制御するステップを含む。従って、ロボット掃除機１０が、姿勢Ｐ１で平面上を移動する間は、例えば、回転式ブラシロール１７が低周波数で回転するように設定され、かつ／またはロボット掃除機１０の移動速度が比較的高くなるように制御される弱掃除プログラムを実施するだけで良いであろう。しかしながら、姿勢Ｐ２でラグ２９に乗り上げているときは、第２の傾斜角αと第１の０−角度との間の差により、コントローラ１６が、第２の掃除プログラムを開始させ、このプログラムは、場合により、ブラシロール１７の回転周波数が高く、および／または吸引ファン２０の吸引出力が高く、および／またはロボット掃除機１０の移動速度が遅いことを意味する。典型的には、ロボット掃除機１０の（第２の）傾斜角は、ロボット掃除機１０がラグ２９を横断するとき、およびロボット掃除機１０がラグ２９を掃除する際に少なくとも小刻みに前後に移動するときに加速度計２４によって連続的に測定され、姿勢Ｐ１で測定された第１の基準角と測定された傾斜角との間に差が生じ、第２の掃除プログラムが維持される。
【００４７】
しかしながら、本発明の一実施形態では、ロボット掃除機１０が、姿勢Ｐ３でラグ２９を離れると、掃除対象表面に対するロボット掃除機の第３の傾斜角が、加速度計２４によって測定される。コントローラ１６は、第３の傾斜角と第１の傾斜角とを比較し、これらの傾斜角が同一であると判断する。従って、制御を、元の第１の掃除プログラムに戻すことができる。
【００４８】
再び図５を参照すると、本発明の別の実施形態では、ロボット掃除機１０の動作は、図４のフローチャートで例示されたように二者択一的に制御される。この例示する実施形態では、物体２９は、柔軟な多孔質のラグではなく、０（またはほぼ０）の傾斜角でロボット掃除機１０が横断する弾力性のないカーペットである。従って、第１の姿勢Ｐ１で、加速度計２４は、カーペット２９を横断する前に、掃除対象表面３０に対するロボット掃除機１０の傾斜角を測定する。ロボット掃除機１０が、平面３０、例えば、屋内の床を移動するため、傾斜角は０またはほぼ０である。この第１の傾斜角は、カーペット２９が掃除機１０によって横断されるときの後の測定の基準角として使用される。ロボット掃除機１０が、カーペット２９を横断する第２の姿勢Ｐ２に移動するように制御される前に、例えば、コントローラ１６がその位置決めアルゴリズムを一時的に動作停止することによって、ロボット掃除機１０の位置決めが動作停止される。ロボット掃除機１０がカーペット２９を横断するときに、第２の傾斜角αが加速度計２４によって測定され、コントローラ１６が、この第２の傾斜角αを測定した第１（基準）の傾斜角と比較する。この特定の例示する実施形態では、最初はこれらの２つの傾斜角間に明確な差が存在し、従ってコントローラ１６が、位置決めの動作停止を継続する。しかしながら、ロボット掃除機がカーペット２９を登り切ると、弾力性のないカーペットは、ロボット掃除機を表面３０に対して傾斜させない。従って、傾斜角αは０であり、ロボット掃除機１０の位置決めが再び動作する。従って、コントローラ１６によって位置決めアルゴリズムが実行される問題を回避するために、このアルゴリズムは、ロボット掃除機１０が、掃除対象表面の凹凸部分および不規則部分を横断しようとするときに一時的に動作が停止される。
【００４９】
図５を再び参照すると、本発明のさらなる実施形態では、ロボット掃除機１０が姿勢Ｐ３に近づき、カーペット２９を離れると、カーペット２９の縁によりロボット掃除機が傾く。従って、カーペット２９を横断するときに、さらなる（第２の）傾斜角が加速度計２４によって連続的に測定され、これらのさらなる測定傾斜角のいずれか１つと姿勢Ｐ１の第１の基準傾斜角との間に差が存在する場合は、位置決めは、姿勢Ｐ３に達するまで再び動作停止され、姿勢Ｐ３では、位置決めアルゴリズムの結果を再び信頼することができる。
【００５０】
本発明のなお別の実施形態では、図５を参照して説明されたように、ロボット掃除機１０が物体２９を横断するときの、加速度計２４による、掃除対象表面３０に対するロボット掃除機１０の第２の傾斜角の測定は、ロボット掃除機１０が物体２９を横断するときの多数の（第２の）傾斜角の測定をさらに含む。これらの測定された傾斜角の１つ以上が、第１の傾斜角と比較され、ロボット掃除機１０の動作が、多数の傾斜角の１つ以上と第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される。様々な理由から、例えば、第２の傾斜角の単一測定が、ある理由で不正確である、または間違っていることさえあり、ロボット掃除機１０の動作の制御を、掃除機１０が物体２９を横断するときの２つ以上の単一測定に基づくのが有利であろう。さらに有利なことに、例えば、特定の掃除プログラムが既に述べられたように選択される場合、ロボット掃除機１０が物体２９を横断するときに（第２の）傾斜角を繰り返し測定しなければならず、ロボット掃除機１０が物体２９を横断するときにこのロボット掃除機１０の傾斜角を瞬時に検出することが望ましいであろう。
【００５１】
本発明のなお別の実施形態では、ロボット掃除機１０が物体２９を横断するときの、加速度計２４による、掃除対象表面３０または重力に対するロボット掃除機１０の第２の傾斜角の測定は、第２の傾斜角を測定する間に、ロボット掃除機１０が所定の移動パターンに従って物体２９を横断するようにコントローラ１６に制御させるステップをさらに含む。有利なことに、第２の傾斜角を測定する間に、ロボット掃除機１０が、横断対象物体２９を真っすぐに前進すること、および／または第２の傾斜角の測定の際にロボット掃除機１０が移動する速度を下げることが望ましいであろう。第１の傾斜角の測定は、物体が検出されたときは必ずしも行う必要はないが、例えば、ロボット掃除機が始動して、この掃除機が平面を横断しているときは、たとえ物体に遭遇する前でも測定を行うことができることに留意されたい。従って、測定された第２の傾斜角は、測定された第１の傾斜角に関連し、第１の傾斜角の測定値は、基準測定値として役立つ。
【００５２】
本発明は、主として少数の実施形態を参照して上述した。しかしながら、当業者には容易に理解されるように、上記以外の他の実施形態も、添付の特許請求の範囲によって規定される本発明の範囲内で等しく可能である。
［項目１］
ロボット掃除機の動作を制御する方法であって、
横断対象障害物を検出するステップと、
上記障害物を横断する前に上記ロボット掃除機の第１の傾斜角を測定するステップと、
上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に上記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するステップと、
上記第２の傾斜角を上記第１の傾斜角と比較するステップと、
上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記ロボット掃除機の動作を制御するステップと、
を含む、方法。
［項目２］
上記傾斜角が、掃除対象表面に対して測定される、項目１に記載の方法。
［項目３］
上記傾斜角が、重力に対して測定される、項目１に記載の方法。
［項目４］
上記ロボット掃除機を、上記横断対象障害物に対して位置決めするステップと、
上記ロボット掃除機の移動を上記位置決めするステップに基づいて制御するステップと、
をさらに含む、項目１〜３のいずれか１項に記載の方法。
［項目５］
上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記動作を制御する上記ステップが、
上記障害物を横断する前に上記ロボット掃除機の位置決めを動作停止するステップと、
上記第２の傾斜角が上記第１の傾斜角と実質的に等しくなると上記ロボット掃除機の上記位置決めを再び動作させるステップと、
を含む、項目４に記載の方法。
［項目６］
上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記動作を制御する上記ステップが、
上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差が閾値を超えると、上記障害物を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うように上記ロボット掃除機を制御するステップ
を含む、項目１〜５のいずれか１項に記載の方法。
［項目７］
上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に上記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定する上記ステップが、
上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に多数の傾斜角を測定するステップ
をさらに含み、上記比較するステップが、
上記多数の傾斜角の１つ以上を上記第１の傾斜角と比較するステップであって、上記ロボット掃除機の動作が、上記多数の傾斜角の１つ以上と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される、ステップ
をさらに含む、項目１〜６のいずれか１項に記載の方法。
［項目８］
上記位置決めするステップを再び動作させるステップが行われた後に、上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に測定される上記多数の傾斜角のいずれか１つが上記第１の傾斜角と異なる場合は、上記位置決めするステップが再び動作停止される、項目７に記載の方法。
［項目９］
上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に上記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定する上記ステップが、
上記第２の傾斜角を測定する間に所定の移動パターンに従って上記障害物を横断するように上記ロボット掃除機を制御するステップ
をさらに含む、項目１〜８のいずれか１項に記載の方法。
［項目１０］
上記物体が横断された後に、掃除対象表面に対する上記ロボット掃除機の第３の傾斜角を測定するステップと、
上記第３の傾斜角を上記第１の傾斜角と比較するステップと、
上記第３の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記ロボット掃除機の動作を制御するステップと、
をさらに含む、項目１〜９のいずれか１項に記載の方法。
［項目１１］
ロボット掃除機であって、
本体と、
上記ロボット掃除機を移動させるように構成された推進システムと、
障害物検出装置と、
上記推進システムを制御して上記ロボット掃除機を移動させるように構成されたコントローラと、
上記ロボット掃除機の傾斜角を測定するように構成された測角装置と、
を含み、
上記コントローラが、上記測角装置を制御して、検出された障害物を横断する前に上記ロボット掃除機の第１の傾斜角を測定し、かつ上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に上記ロボット掃除機の第２の傾斜角を測定するようにさらに構成され、上記コントローラが、上記第２の傾斜角を上記第１の傾斜角と比較して、上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記ロボット掃除機の動作を制御するようにさらに構成される、ロボット掃除機。
［項目１２］
上記コントローラが、
上記ロボット掃除機を、上記障害物検出装置から導出された位置データから検出された障害物に対して位置決めするようにさらに構成され、上記ロボット掃除機の移動の制御が、上記位置決めに基づいて行われる、項目１１に記載のロボット掃除機。
［項目１３］
上記障害物検出装置が、３Ｄセンサシステムを含む、項目１２に記載のロボット掃除機。
［項目１４］
上記３Ｄセンサシステムが、
上記ロボット掃除機の近傍の画像を記録するように構成されたカメラ装置と、
上記ロボット掃除機の上記近傍を照明するように構成された第１および第２の垂直ラインレーザと、
を含み、
上記コントローラが、上記記録された画像から位置データを導出するようにさらに構成される、項目１３に記載のロボット掃除機。
［項目１５］
上記コントローラが、
上記障害物を横断する前に上記ロボット掃除機の位置決めを動作停止させ、
上記第２の傾斜角が上記第１の傾斜角に実質的に等しくなると、上記ロボット掃除機の位置決めを再び動作させるようにさらに構成される、項目１１〜１４のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目１６］
上記測角装置が、加速度計またはジャイロスコープを含む、項目１１〜１５のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目１７］
上記コントローラが、
上記第２の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差が閾値を超えると、上記障害物を横断する前に行われる第１の掃除プログラムとは異なる第２の掃除プログラムを行うよう、上記ロボット掃除機を制御するようにさらに構成される、項目１１〜１６のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目１８］
上記コントローラが、
上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に多数の傾斜角を測定し、
上記多数の傾斜角の１つ以上を上記第１の傾斜角と比較するようにさらに構成され、上記ロボット掃除機の動作が、上記多数の傾斜角の１つ以上と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて制御される、項目１１〜１７のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目１９］
上記コントローラが、上記ロボット掃除機が上記障害物を横断する間に測定される上記多数の傾斜角のいずれか１つが、上記位置決めの再動作が行われた後に上記第１の傾斜角と異なる場合に、上記位置決めを再び動作停止するようにさらに構成される、項目１８に記載のロボット掃除機。
［項目２０］
上記コントローラが、
上記第２の傾斜角を測定している間に所定の移動パターンに従って上記障害物を横断するよう、上記ロボット掃除機を制御するようにさらに構成される、項目１１〜１９のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目２１］
上記コントローラが、
上記障害物を横断した後に上記ロボット掃除機の第３の傾斜角を測定し、
上記第３の傾斜角を上記第１の傾斜角と比較し、
上記第３の傾斜角と上記第１の傾斜角との間の差に基づいて上記ロボット掃除機の動作を制御するようにさらに構成される、項目１１〜２０のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
［項目２２］
コンピュータ実行可能命令を含むコンピュータプログラムであって、上記コンピュータ実行可能命令が上記掃除機に含められた処理ユニットで実行されると、項目１〜１０のいずれか１項に記載のステップを装置に実行させる、コンピュータプログラム。
［項目２３］
コンピュータ可読媒体を含むコンピュータ製品であって、上記コンピュータ可読媒体が、上記コンピュータ可読媒体で具体化された、項目２２に記載のコンピュータプログラムを有する、コンピュータ製品。
【図１ａ】
0006494118.tif 000002
【図１ｂ】
0006494118.tif 000003
【図２ａ】
0006494118.tif 000004
【図２ｂ】
0006494118.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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