(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型に対して可動金型をクランク軸の回動に伴って昇降して両者間に位置する帯状ワークから製品を打抜き形成するプレス機に固定され、帯状ワークを把持可能な固定グリッパと、該固定グリッパに対して近づく方向及び遠ざかる方向へ移動可能に設けられ、かつ帯状ワークを把持可能な可動グリッパと、固定グリッパに対して可動グリッパを上記各方向へ移動する電動モータとを備え、
１  固定グリッパによる帯状ワークの把持を解除した状態で帯状ワークを把持した可動グリッパを電動モータの駆動に伴って固定グリッパ側へ所要の移送量で移動して帯状ワークをプレス機へ移送する（移送工程）
２  固定グリッパにより帯状ワークを把持すると共に可動グリッパによる帯状ワークの把持を解除する（掴み替え工程）
３  可動グリッパを原点位置へ戻す（戻し工程）
４  固定グリッパによる帯状ワークの把持を解除すると共に可動グリッパにより帯状ワークを把持する（掴み戻し工程）
上記１乃至４の繰り返しにより帯状ワークをプレス機へ順次移送する帯状ワーク送り方法において、
上記移送工程及び戻し工程における可動グリッパの移動時間が等しい場合を基準とし、
移送工程における可動グリッパの移動時間を、上記基準に対し、最大で，可動金型が固定金型上に移送された帯状ワークに近接するタイミングでプレス機から出力される固定グリッパ及び可動グリッパによる帯状ワークの把持をそれぞれ解除させるリリース開始信号の出力タイミングまでの時間から上記掴み替え工程に要する時間を除いた時間分、延長可能にして可動グリッパを低加速度で移動可能にするプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項２】
請求項１において、
掴み替え工程は移送工程完了時に実行すると共に掴み戻し工程は戻し工程完了時に実行するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項３】
請求項２において、
上記掴み替え工程と戻し工程の間に戻し待機時間が生じる場合には、該戻し待機時間を移送工程時間に加えて可動グリッパの移動加速度を低加速度化するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項４】
請求項２において、
上記掴み戻し工程と移送工程の間に移送待機時間が生じる場合には、該移送待機時間を戻し工程時間に加えて可動グリッパの戻し加速度を低加速度化するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項５】
請求項１において、
掴み替え工程は戻し工程開始前に実行すると共に掴み戻し工程は移送工程開始前に実行するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項６】
請求項５において、
上記移送工程と掴み替え工程の間に戻し待機時間が生じる場合には、該戻し待機時間を移送工程時間に加えて可動グリッパの移動加速度を低加速度化するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項７】
請求項５において、
上記戻し工程と掴み戻し工程の間に移送待機時間が生じる場合には、該移送待機時間を戻し工程時間に加えて可動グリッパの戻し加速度を低加速度化するプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項８】
請求項１において、
移送工程における可動グリッパの移動時間を遅延するパラメータはリリース開始信号前におけるプレスサイクル角度としたプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項９】
請求項１において、
移送工程における可動グリッパの移動時間を遅延するパラメータはリリース開始信号前におけるプレスサイクル時間としたプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項１０】
請求項１において、
移送工程における可動グリッパの移動時間はプレス回転数、移送開始角度、移送完了角度により設定可能としたプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項１１】
請求項１において、
戻し工程における可動グリッパの移動時間を、移送工程における可動グリッパの遅延時間分に対応して変更し、可動グリッパの加速度を可変可能にしたプレス機の帯状ワーク送り方法。
【請求項１２】
請求項１１において、
戻し工程における可動グリッパの移動時間はプレス回転数、戻し開始角度、戻し完了角度により設定可能としたプレス機の帯状ワーク送り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機に取付けられ、帯状ワークを把持してプレス機に供給する帯状ワーク送り方法、詳しくは帯状ワークの移送時に作用する移送抵抗により可動グリッパから帯状ワークがスリップして表裏面に傷付くのを防止してプレス機へ移送することが可能なプレス機の帯状ワーク送り方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス機の搬入側には、例えば特許文献１に示すグリッパ―フィーダが取り付けられ、プレス側のプレスラムが加工行程に入っていない時には第１のグリッパーラム機構が帯状材料を掴んで送り方向に前進移動させると共に上記プレス側のプレスラムが加工行程に入っている時は送り方向と反対方向に後退移動して次の送り動作に備え、上記プレス側のプレスラムが加工行程に入っている時は第２のグリッパーラム機構が帯状材料を掴み、加工行程中の加圧行程の時には帯状材料を僅かな時間、リリースすると共にプレス側が非加工行程の時には帯状材料を開放して上記第１のグリッパーラム機構による送り動作を許すように構成される。
【０００３】
上記グリッパ―フィーダは、帯状材料を把持したグリッパーラム機構を送り方向へ前進移動する際と帯状材料の把持が解除されたグリッパ―ラム機構を原点位置に戻すために後退移動する際に、カム機構によりグリッパ―ラムを前後進させる構造であるため、グリッパ―ラム機構の前進移動及び後退移動とほぼ等しい速度（加速度）及び時間で実行している。特に、プレス機を高速度で稼働する場合には、移送時間を短縮する必要からグリッパ―ラム機構を高速度（高加速度）で移動制御している。
【０００４】
しかし、帯状材料をプレス機側へ移送する際には帯状材料が卷回されたコイル材からの繰出し抵抗によりグリッパ―ラムに把持された帯状材料がスリップしてその表裏面にスリップ痕が付き易くなり、プレス加工された製品を不良品化する問題を有している。
【０００５】
この問題はグリッパ―ラムによる帯状材料の把持力を上記繰出し抵抗に対抗可能な高い圧力で把持することにより帯状材料のスリップを回避することができるが、この場合にあっては強固な把持力により帯状材料が圧縮変形して傷付いたりする恐れがあり、有効ではなかった。
【０００６】
また、１個のプレス金型の中に複数の工程を配列して各工程のプレス加工を連続で行う順送金型が装着されたプレス機に対して帯状材料を高加速度で移送する場合には、グリッパ―ラムに把持された帯状材料がスリップして位置ずれすることにより工程がずれて不良品がプレス成形される恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２ ０ ０ ５ ≡ １ ３ ８ １ ３ １号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
解決しようとする問題点は、帯状ワークを把持した可動グリッパをプレス機側へ移動して移送する際にコイル材から帯状ワークを繰出す際に生じる抵抗により把持された帯状ワークがスリップして表裏面に傷が付き易くなり、プレス加工された製品が不良品化する恐れがある点にある。また、可動グリッパによる帯状ワークの把持力を上記繰出し抵抗以上の高い圧力で把持してスリップ痕の発生を回避する場合には、強固な把持力により帯状ワークが圧縮変形して傷付いたりする恐れがある点にある。更に、順送金型が装着されたプレス機に対して帯状材料を高加速度で移送すると、グリッパ―ラムに対して帯状材料がスリップして位置ずれすることにより工程がずれて不良品がプレス成形される点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１のプレス機の帯状ワーク送り方法は、固定金型に対して可動金型をクランク軸の回動に伴って昇降して両者間に位置する帯状ワークから製品を打抜き形成するプレス機に固定され、帯状ワークを把持可能な固定グリッパと、該固定グリッパに対して近づく方向及び遠ざかる方向へ移動可能に設けられ、かつ帯状ワークを把持可能な可動グリッパと、固定グリッパに対して可動グリッパを上記各方向へ移動する電動モータとを備え、１  固定グリッパによる帯状ワークの把持を解除した状態で帯状ワークを把持した可動グリッパを電動モータの駆動に伴って固定グリッパ側へ所要の移送量で移動して帯状ワークをプレス機へ移送する（移送工程），２  固定グリッパにより帯状ワークを把持すると共に可動グリッパによる帯状ワークの把持を解除する（掴み替え工程），３  可動グリッパを原点位置へ戻す（戻し工程），４  固定グリッパによる帯状ワークの把持を解除すると共に可動グリッパにより帯状ワークを把持する（掴み戻し工程），上記１乃至４の繰り返しにより帯状ワークをプレス機へ順次移送する帯状ワーク送り方法において、上記移送工程及び戻し工程における可動グリッパの移動時間が等しい場合を基準とし、移送工程における可動グリッパの移動時間を、上記基準に対し、最大で，可動金型が固定金型上に移送された帯状ワークに近接するタイミングでプレス機から出力される固定グリッパ及び可動グリッパによる帯状ワークの把持をそれぞれ解除させるリリース開始信号の出力タイミングまでの時間から上記掴み替え工程に要する時間を除いた時間分、延長可能にして可動グリッパを低加速度で移動可能にすることを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、可動グリッパをプレス機側へ移送する際に可動グリッパに対する帯状ワークのスリップを回避して表裏面が傷付くのを防止することができる。また、帯状ワークの圧縮変形や傷付きを回避可能な把持力で把持する状態であっても、可動グリッパによる帯状ワークの把持状態を保って確実に移送することができる。更に、順送金型が装着されたプレス機に対して帯状ワークを移送する際に可動グリッパに対する帯状ワークのスリップを防止して各工程に順に移送することができ、高精度でプレス成形することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】プレス機及び帯状ワーク送り装置の概略を示す斜視説明図である。
【図２】帯状ワーク送り装置の概略を示す斜視図である。
【図３】操作ボックスにおける各表示部を示す説明図である。
【図４】制御手段の電気的ブロック図である。
【図５】可動グリッパを等しい加速度で往復移動する場合のプレスサイクルを示す説明図である。
【図６】図５における電動モータの加速度を示すタイムチャートである。
【図７】本発明に係る可動グリッパの移動及び戻りのプレスサイクルを示す説明図である。
【図８】図７における電動モータの加速度を示すタイムチャートである。
【図９】戻り工程において加速度調整を行う際の場合を示すプレスサイクルを示す説明図である。
【図１０】図９における電動モータの加速度を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
移送工程及び戻し工程における可動グリッパの移動時間が等しい場合を基準とし移送工程における可動グリッパの移動時間を、上記基準に対し、最大で，可動金型が固定金型上に移送された帯状ワークに近接するタイミングでプレス機から出力される固定グリッパ及び可動グリッパによる帯状ワークの把持をそれぞれ解除させるリリース開始信号の出力タイミングまでの時間から上記掴み替え工程に要する時間を除いた時間分、延長可能にして可動グリッパを低加速度で移動可能にすることを最良の実施形態とする。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように本発明に係る帯状ワーク送り装置１が取り付けられるプレス機３は公知の構造で、例えばプレス機本体５にはスライダ７が昇降可能に支持され、該スライダ７にはコイル状に卷回されたコイル材から繰り出される金属材の帯状ワーク９から所望形状の製品（図示せず）を打抜き成形（プレス成形）する可動金型１１が取付けられる。また、該可動金型１１に相対するプレス機本体５には固定金型１３が取付けられる。
【００１４】
上記スライダ７にはクランク機構１５が連結されている。該クランク機構１５のクランク軸１５ａにはフライホイール１５ｂ及びクラッチ１５ｃを介して電動モータ１７が連結される。また、上記クランク軸１５ａにはクランク軸１５ａの回転角度を検知する回転角検知器１９が設けられる。
【００１５】
上記スライダ７は電動モータ１７の回転駆動に伴って回転するクランク軸１５ａにより所定のストロークで昇降されると共に回転角検知器１９はクランク軸１５ａの回転角度を検知し、検知されたクランク軸１５ａの回転角度によりスライダ７の昇降量を検知可能にしている。
【００１６】
プレス機３は回転角検知器１９から出力される検知信号、従ってクランク軸１５ａの回転角度により移送開始信号、リリース開始信号及びリリース終了信号を設定する。該リリース開始信号は固定金型１３に対して可動金型１１が近接する直前のタイミングで、またリリース終了信号は固定金型１３から可動金型１１が離間する直後のタイミングでそれぞれ設定され、プレス機３は上記リリース開始信号出力後からリリース終了信号が出力されるまでの間にプレス動作を実行する。
【００１７】
なお、図中の符号２１は上下方向に軸線を有して固定金型１３に設けられるガイドポスト、２３は可動金型１１に設けられ、スライダ７が下降した際にガイドポスト２１が挿嵌されて可動金型１１及び固定金型１３の相互を位置決めするためのガイドブッシュである。
【００１８】
上記プレス機本体５の搬入側（図示する左側）には帯状ワーク送り装置１が取り付けられる。該帯状ワーク送り装置１は上記したリリース終了信号の出力後からリリース開始信号が出力されるまでの間にプレス機３に対して帯状ワーク９を、次位のプレス箇所が固定金型１３上に位置するように移送制御される。
【００１９】
該帯状ワーク送り装置１の本体２５にはスライダ７の昇降方向と直交する水平方向に軸線を有し、軸線方向が所定の長さの一対のガイド軸２７が横架され、該ガイド軸２７におけるプレス機３側には固定グリッパ２９が固定される。また、上記ガイド軸２７には可動グリッパ３１が軸線方向へ移動可能に軸支される。
【００２０】
上記固定グリッパ２９は上記ガイド軸２７に固定される支持部材２９ａと、上下方向に軸線を有して下端部が支持部材２９ａにそれぞれ固定される一対の上下ガイド軸２９ｂに対して上下方向へ移動可能に軸支される把持部材２９ｃと、上記支持部材２９ａに設けられ、そのプランジャーが上記把持部材２９ｃに連結される電磁ソレノイドやエアーシリンダ等の固定側作動部材２９ｄとにより構成される。該固定グリッパ２９は支持部材２９ａの上面に移送された帯状ワーク９を固定側作動部材２９ｄの作動により下動する把持部材２９ｃにより移送不能に把持する。
【００２１】
上記可動グリッパ３１は上記ガイド軸２７に対して軸線方向へ移動可能に軸支される支持部材３１ａと、上下方向に軸線を有して下端部が支持部材３１ａにそれぞれ固定される一対の上下ガイド軸３１ｂに対して上下方向へ移動可能に軸支される把持部材３１ｃと、上記支持部材３１ａに設けられ、そのプランジャーが上記把持部材３１ｃに連結される電磁ソレノイドやエアーシリンダ等の可動側作動部材３１ｄとにより構成される。該可動グリッパ３１は支持部材３１ａの上面に移送された帯状ワーク９を可動側作動部材３１ｄの作動により下動する把持部材３１ｃにより移送不能に把持する。
【００２２】
なお、固定グリッパ２９及び可動グリッパ３１は、それぞれの作動部材２９ｄ、３１ｄの非作動時においては内蔵された圧縮ばね等の弾性部材（図示せず）によりそれぞれの支持部材２９ａ、３１ａに対して対応する把持部材２９ｃ、３１ｃが離間する方向へ付勢されて帯状ワーク９の非把持状態に保たれる。
【００２３】
反対に、それぞれの作動部材２９ｄ、３１ｄの非作動時においては内蔵された引っ張りばね等の弾性部材によりそれぞれの支持部材２９ａ、３１ａに対して対応する把持部材２９ｃ、３１ｃが近づく方向へ付勢して帯状ワーク９を把持状態に保つ構成、または帯状ワーク９の把持及び非把持に対応して各作動部材２９ｄ、３１ｄを作動する構成としてもよい。
【００２４】
また、それぞれの作動部材２９ｄ、３１ｄに内蔵された弾性部材の他に支持部材２９ａ、３１ａと把持部材２９ｃ、３１ｃの間に位置する上下ガイド軸２９ｂ、３１ｂに圧縮ばね等の弾性部材を介装し、これら弾性部材の弾性力により各作動部材２９ｄ、３１ｄの非作動時に非把持状態に保つ構成としてもよい。
【００２５】
上記本体２５には可動グリッパ３１を固定グリッパ２９に近接する位置と離間した原点位置の間で移動する移動手段３５が設けられる。該移動手段３５は固定グリッパ２９側及び原点位置側にて回転可能にそれぞれ軸支される歯付きプーリ等の一対の回転体３５ａと、一方の回転体３５ａに駆動連結される数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ３５ｂと、一対の回転体３５ａに掛渡され、一部が可動グリッパ３１の可動部材３５ａに固定される歯付きベルト等の走行部材３５ｃとにより構成される。
【００２６】
なお、上記電動モータ３５ｂにはロータリーエンコーダ等の位置検知器３５ｄが設けられ、該位置検知器３５ｄからの検知信号に基づいて可動グリッパ３１の移動量、従って移動位置が検知される。また、可動グリッパ３１の原点位置には可動グリッパ３１が原点位置へ移動されたことを検知する原点検知器（図示せず）が設けられる。
【００２７】
上記本体２５には制御手段３７が内蔵された操作ボックス３９が設けられる。該制御手段３７は回転角検知器１９や位置検知器３５ｄからの検知信号に基づいて可動グリッパ３１の移動位置や移動量を判別制御すると共に固定側作動部材２９ｄ及び可動側作動部材３１ｄのＯＮ−ＯＦＦに基づいて固定グリッパ２９、可動グリッパ３１による帯状ワーク９の把持状態を判別する。
【００２８】
また、操作ボックス３９の盤面には電源スイッチ、スタートスイッチ、非常停止ボタン、ワーク送りボタン、移送量設定ボタン、移送終了角度設定キー（テンキー）等の各種スイッチ３９ａ、移送量設定ボタンにより設定された帯状ワーク９の移送量（移送距離）を表示する移送量表示部３９ｂ、設定された移送量及び移送終了角度等により演算された可動グリッパ３１の移送時及び戻り時における加速度をそれぞれ表示する加速度表示部３９ｃ、プレス機３の制御手段から出力される移送開始角度、移送完了角度、リリース開始角度及びリリース終了角度をそれぞれ表示する角度表示部３９ｄ等が設けられる。
【００２９】
なお、プレス機３と反対側の本体２５には帯状ワーク９がコイル状に卷回されたコイル材（図示せず）から繰り出された帯状ワーク９を可動グリッパ３１へ案内する複数個のガイドローラ４１が、互いの軸線が平行状態で回転可能に軸支される。
【００３０】
図４に示すように制御手段３７の処理部４３にはプログラムデータ記憶部４５及び作業データ記憶部４７が設けられ、プログラムデータ記憶部４５には帯状ワーク９の移送を実行するプログラムデータ、帯状ワーク９を移送する際の加速度を演算処理するためのプログラムデータ等が記憶される。
【００３１】
作業データ記憶部４７は回転角検知器１９により検知されたクランク軸１５ａの回転角を記憶する回転角記憶領域４７ａ、移動量設定ボタンにより設定される可動グリッパ３１の移動量を記憶する移動量記憶領域４７ｂ、プレス機３のプレス速度（プレス回転数）を記憶するプレス速度記憶領域４７ｃ、プレス機３に装着される金型に応じたクランク軸１５ａのリリース開始角度及びリリース終了角度をそれぞれ記憶するリリース角度記憶領域４７ｄ、プレス機３に装着される金型に応じて設定される可動グリッパ３１が移送開始するクランク軸１５ａの移送開始角度を記憶する移送開始角度記憶領域４７ｅ、プレス機３に装着される金型に応じて設定される可動グリッパ３１が移送完了するクランク軸１５ａの移送完了角度を記憶する移送完了角度記憶領域４７ｆ、演算された可動グリッパ１の移動時及び戻り時におけるそれぞれの加速度を記憶する加速度記憶領域４７ｇ、プレスサイクルの単位角度時間を記憶する単位角度記憶領域４７ｈ等を備えている。
【００３２】
処理部４３には上記回転角検知器１９からの検知信号に基づいてプレス機制御手段（図示せず）により生成される移送開始信号、移送完了信号、リリース開始信号及びリリース終了信号や、位置検知器３５ｄからの検知信号、固定側作動部材２９ｄ及び可動側作動部材３１ｄのＯＮ−ＯＦＦに基づく把持信号等が入出力部４９を介して入力される。
【００３３】
処理部４３には加速度演算部５１が設けられ、該加速度演算部５１はプレス速度記憶領域４７ｃに記憶されたプレス速度、従ってクランク軸１５ａの回転速度と、移送開始角度記憶領域４７ｅに記憶された可動グリッパ３１が移送を開始するクランク軸１５ａの移送開始角度及び移送完了角度記憶領域４７ｆに記憶された可動グリッパ３１が移送完了するクランク軸１５ａの移送完了角度と、移動量記憶領域４７ｂに記憶された可動グリッパ３１の移動量等により帯状ワーク９を移送する際の可動グリッパ３１の加速度を演算処理して加速度記憶領域４７ｇに記憶させる。
【００３４】
また、加速度演算部５１は上記移送完了角度と、掴み替え動作に要するクランク軸１５ａの回転角度、可動グリッパ３１が移送を開始するクランク軸１５ａの移送開始角度及び可動グリッパ３１の戻り量（移送量）等により可動グリッパ３１の戻り時における加速度を演算処理して加速度記憶領域４７ｇに記憶させる。
【００３５】
処理部４３には作動部材制御部５３が設けられ、該作動部材制御部５３はプレス機３の制御手段から出力されるリリース開始信号及びリリース終了信号に基づいて固定側作動部材２９ｄ及び可動側作動部材３１ｄをそれぞれ選択的にＯＮ−ＯＦＦして固定グリッパ２９及び可動グリッパ３１による帯状ワーク９を把持したり、把持を解除したりする。
【００３６】
処理部４３にはモータ制御部５５が設けられ、該モータ制御部５５はスタートスイッチ、非常停止ボタン、ワーク送りボタン等のスイッチ３９ａの操作により電動モータ３５ｂを駆動制御して帯状ワーク９を移送させる。
【００３７】
処理部４３には表示制御部５７が設けられ、該表示制御部５７は移送量表示部３９ｂに移送量設定ボタンにより設定された可動グリッパ３１の移送量（移送距離）、加速度表示部３９ｃに可動グリッパ３１の移送時及び戻り時における可動グリッパ３１の加速度、角度表示部３９ｄに移送開始角度、移送完了角度、リリース開始角度及びリリース終了角度等をそれぞれ表示させる。
【００３８】
次に、先ず帯状ワーク送り装置１による帯状ワーク９の移送作用の概略を説明する。
【００３９】
移送工程
上記状態にてプレス機３の運転に伴って回転角検知器１９により検知されるクランク軸１５ａが所定の回転角になった際にプレス機制御手段から移送開始信号が出力されると、電動モータ３５ｂを駆動制御して帯状ワーク９を把持した可動グリッパ３１を予め設定された移送量で固定グリッパ２９側へ移動して帯状ワーク９を移送してプレス箇所を固定金型１３上にセットする。
【００４０】
掴み替え工程
可動グリッパ３１による帯状ワーク９の把持を解除すると共に固定側作動部材２９ｄを作動して帯状ワーク９を固定グリッパ２９により把持させて掴み替え動作を実行する。
【００４１】
プレス機３の運転に伴って可動金型１１が帯状ワーク９の表面に近接してクランク軸１５ａがリリース開始角度に達した際にプレス機制御手段からリリース開始信号が出力されると、固定グリッパ２９による帯状ワーク９の把持を解除してリリース動作させる。そしてプレス機３の運転の進展に伴って打抜き動作を完了した可動金型１１が帯状ワーク９の打抜き穴から抜け出すタイミングに対応してクランク軸１５ａがリリース終了角度に達した際にプレス機制御手段からリリース終了信号が出力されると、固定グリッパ２９による帯状ワーク９の把持を再開して保持させる。
【００４２】
戻し工程及び掴み戻し工程
上記掴み替え動作後の適宜のタイミングで電動モータ３５ｂを逆転駆動して可動グリッパ３１を原点位置へ戻した後に可動グリッパ３１により帯状ワーク９を把持させると共に固定グリッパ２９による帯状ワーク９の把持を解除して掴み戻し動作させる。
【００４３】
掴み戻し工程
固定グリッパ２９による帯状ワーク９の把持を解除すると共に原点位置に戻った可動グリッパ３１により帯状ワーク９を把持して掴み戻し動作を実行する。
【００４４】
なお、可動グリッパ３１が原点位置へ戻される途中でリリース開始信号が出力されると、リリース終了信号が出力されるまでの間、固定グリッパ２９による帯状ワーク９の把持を一時的に解除させる。
【００４５】
上記動作の繰り返しによりコイル材から繰り出される帯状ワーク９を所定量ずつ、プレス機３側へ移送してブレス機３による帯状ワーク９のプレス動作を継続させる。
【００４６】
従来技術欄で述べたようにプレス機３側に対する可動グリッパ３１の移動に伴って帯状ワーク９を所定量ずつ、移送する際に可動グリッパ３１が高加速度で移動される場合には、コイル材からの帯状ワーク９の繰出し抵抗等により可動グリッパ３１に把持された帯状ワーク９がスリップしてその表裏面にスリップ痕が付くことによりプレス成形された製品が不良品化する恐れがある。
【００４７】
これを防止するため、帯状グリッパ９を把持した可動グリッパをプレス機３側へ移動する際の加速度が小さくなるように調整する必要がある。本実施例では、以下のように加速度を調整する。
【００４８】
先ず、前提として説明の便宜上スライダ７の上死点を「０度」、下死点を「１８０度」とする時計回転方向のプレスサイクルにて、
１．プレス機３のプレス速度が設定されると、１回当たりのプレスタイム及びプレスサイクルの単位角度当りの時間が決定される、
２．プレス機３の移送開始角度及び移送完了角度が設定されると、可動グリッパ３１により帯状ワーク９を移送するのに必要な移送時間が決定される、
３．可動グリッパ３１による帯状ワーク９の移送量（移送距離）が設定されると、上記２による移送時間とにより可動グリッパ３１の移動速度（帯状ワーク９の移送速度）が決定される、
４．金型１１・１３の種類に応じてリリース開始角度及びリリース終了角度が設定されると、その内のリリース開始角度により移送完了角度の最大値が決定される、
５．掴み替え動作及び掴み戻し動作は常に一定の時間（例えばそれぞれプレスサイクル１５度分）として設定される、
とする。
【００４９】
可動グリッパ３１の加速度制御をおこなわない場合の可動グリッパ３１の移動例としては、例えば図５及び図６に示すようにプレス機制御手段から出力される移送開始信号がプレスサイクルの２９０度で出力されると、電動モータ３５ｂを駆動制御して可動グリッパ３１を移動開始し、例えばプレスサイクル７０度で帯状ワーク９を所定量で移送完了するように移動停止した後、プレスサイクル７０度〜８５度の間で掴み替え動作を実行し、その後のプレスサイクル１１０度〜２５０度の間で電動モータ３５ｂを移送時と同じ加速度で逆転駆動制御して可動グリッパ３１を原点位置へ戻した後にプレスサイクル２５０度〜２６５度の間で掴み戻し動作を実行する。
【００５０】
なお、例えば図５おいてプレスサイクル８５度〜１１０度の間は可動グリッパ３１の移動停止状態を保った状態で戻り待機する戻り待機領域（プレスサイクル２５度分）、プレスサイクル２６５度〜２９０度の間は可動グリッパ３１の移動停止状態を保った状態で移送待機する移送待機領域（プレスサイクル２５度分）とする、また、プレス機３からはプレスサイクル１６０度においてリリース開始信号、プレスサイクル２００度においてリリース終了信号がそれぞれ出力されるものとする。
【００５１】
本発明は帯状ワーク９を移送する移送工程における可動グリッパ３１の移動のみに着目した場合には、掴み替え動作後の戻り待機領域は遊び領域（アイドル領域）で必ずしも設定しておく必要のない空白時間であるため、この戻り待機領域を移送時間に加えて可動グリッパ３１の移動時間を長くすることにより低加速度化を実現する。
【００５２】
即ち、図７及び図８に示すように上記した戻り待機領域を利用して可動グリッパ３１を低加速度で移動するには移送完了角度を図５及び図６に示す戻り待機領域の終了角度のプレスサイクル角度をパラメータとして再設定して可動グリッパ３１の移動に要するプレスサイクル角度をプレスサイクル２５度分、長くして１６５度分にすると、加速度演算部５１により延長（遅延）されたプレスサイクル角度、１６５度に対応する時間と可動グリッパ３１の移動距離（帯状ワーク９の移動距離）により可動グリッパ３１の移動速度に基づく加速度を演算して加速度記憶領域４７ｇに記憶させる。
【００５３】
そしてプレス機３の運転が開始されて定常運転されると、モータ制御部５５は加速度記憶領域４７ｇに記憶された加速度データに基づいて電動モータ３５ｂを駆動制御して可動グリッパ３１を低加速度で移動して帯状ワーク９を移送させる。
【００５４】
制御手段３７はショット数記憶領域４７ｃ、移送量記憶領域４７ｂ、移送終了角度記憶領域４７ｄに対応するそれぞれのデータを記憶させ、その内の移送量を移送量表示部３９ｂに表示させる。
【００５５】
なお、加速度を設定する際のパラメータとしては移送完了角度の他に可動グリッパ３１の移動時間としてもよい。
【００５６】
可動グリッパ３１の戻り開始タイミングはリリース開始信号の出力前であればよく、例えば移送完了角度をリリース開始信号出力前のプレスサイクル１４５度（掴み替え動作を含める場合にはプレスサイクル１６０度）とすることにより可動グリッパ３１の移動に要するプレスサイクル角度を２０５度分として移動時間を更に遅延させて可動グリッパ３１の移動加速度を低加速度化することができるが、その分、可動グリッパ３１の戻りに要する時間が短くなるため、電動モータ３５ｂを高加速度で駆動しなければならなくなる。
【００５７】
この場合にあっては電動モータ３５ｂを高加速度で駆動することにより騒音が発生したり、消費電力が増大したりする問題が発生するため、移送完了角度をリリース開始信号出力前のプレスサイクル１４５度（掴み替え動作を含める場合にはプレスサイクル１６０度）に設定する場合には、例えば図９及び図１０に示すように掴み戻し動作後の移送待機領域を戻り時間に加えて可動グリッパ３１の戻り時間を長くすることにより可動グリッパ３１の戻り時における高加速度化を回避する必要がある。
【００５８】
本実施例はプレス機３に対して帯状ワーク９を移送する際には帯状ワーク９を把持した可動グリッパ３１を低加速度で移動して移送するため、可動グリッパ３１を高加速度で移動する従来に比べて可動グリッパ３１に対する帯状ワーク９のスリップを抑制してスリップ痕が形成されるのを防止することができる。
【００５９】
上記説明は可動グリッパ３１の移動完了後に掴み替え動作を実行して戻り待機状態に、また可動グリッパ３１の戻り完了後に掴み戻し動作を実行して移送待機状態にする例を説明したが、掴み替え動作としては可動グリッパ３１の戻り開始動作に先行して、また掴み戻し動作としては可動グリッパ３１の移動開始動作に先行してそれぞれ実行する例であってもよい。
【００６０】
帯状ワーク９の移送時における可動グリッパ３１の移動時間はプレス速度（プレス回転数）、クランク軸１５ａの移送開始角度及び移送完了角度をそれぞれ設定し、移送完了角度から移送開始角度を減算した移送角度により、また可動グリッパ３１の戻り時間は上記プレス速度（プレス回転数）、クランク軸１５ａの戻り開始角度及び戻り完了角度をそれぞれ設定し、戻り完了角度から戻り開始角度を減算した戻り角度により演算すればよい。
【００６１】
プレス機３の制御手段から各種の角度情報（移送開始角度、移送完了角度）を受け取らずに帯状ワーク９を移送する帯状ワーク送り装置１にあっては、操作ボックス３９にプレス速度（プレス回転数）、帯状ワーク９の移送長さ及び移送角度（移送開始から移送完了するまでの角度）を可動グリッパ３１の移動速度（加速度）を設定すると共に表示する設定部及び表示部を設け、制御手段３７において設定されたプレス速度（プレス回転数）に対応するクランク軸１５ａの単位回転角度の時間に基づいて設定された移送角度に対応する時間と設定された移送長さとにより可動グリッパ３１の移動速度（加速度）を演算し、帯状ワークプレス機３の制御手段から出力される移送開始時のトリガー信号に基づいて電動モータ３５ｂを、上記演算された移動速度で移送角度分（移動時間）、駆動して帯状ワーク９を移送する制御態様としてもよい。
【００６２】
上記説明においては移送角度を移送開始から移送完了するまでの角度として説明したが、帯状ワーク９の移送完了直後に掴み替え動作を実行する移送態様にあっては、本発明に規定する移送角度に移送角度を移送開始から掴み替え完了までの角度とする場合も含まれるものとする。
【符号の説明】
【００６３】
１  帯状ワーク送り装置
３  プレス機
５  プレス機本体
７  スライダ
９  帯状ワーク
１１  可動金型
１３  固定金型
１５  クランク機構
１５ａ  クランク軸
１５ｂ  フライホイール
１５ｃ  クラッチ
１７  電動モータ
１９  回転角検知器
２１  ガイドポスト
２３  ガイドブッシュ
２５  本体
２７  一対のガイド軸
２９  固定グリッパ
２９ａ  支持部材
２９ｂ  一対の上下ガイド軸
２９ｃ  把持部材
２９ｄ  固定側作動部材
３１  可動グリッパ
３１ａ  支持部材
３１ｂ  一対の上下ガイド軸
３１ｃ  把持部材
３１ｄ  可動側作動部材
３５  移動手段
３５ａ  一対の回転体
３５ｂ  電動モータ
３５ｃ  走行部材
３５ｄ  位置検知器
３７  制御手段
３９  操作ボックス
３９ａ  スイッチ
３９ｂ  移送量表示部
３９ｃ  加速度表示部
３９ｄ  角度表示部
４１  ガイドローラ
４３  処理部
４５  プログラムデータ記憶部
４７  作業データ記憶部
４７ａ  回転角記憶領域
４７ｂ  移動量記憶領域
４７ｃ  プレス速度記憶領域
４７ｄ  リリース角度記憶領域
４７ｅ  移送開始角度記憶領域
４７ｆ  移送完了角度記憶領域
４７ｇ  加速度記憶領域
４７ｈ  単位角度記憶領域
４９  入出力部
５１  加速度演算部
５３  作動部材制御部
５５  モータ制御部
５７  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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