(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出する抽出部と、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する検出部と
を有することを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定であるか否かを更に判定し、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定でない場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記画像情報において、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在するか否かを更に判定し、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在しない場合に、前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する検出方法であって、
車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出し、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、
前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する
処理を実行することを特徴とする検出方法。
【請求項７】
コンピュータに、
車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出し、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、
前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する
処理を実行させることを特徴とする検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設置された単眼カメラにより撮影された画像から車両区分線を検出する従来技術１がある。以下の説明では、車両区分線を単に白線と表記する。従来技術１は、路面と比較して白線の輝度が高いことを利用して、白線を検出する。例えば、従来技術１は、画像を車両の進行方向と直行する方向に走査し、輝度変化が低→高→低となり、かつ、車両の進行方向に続く線素をエッジとして抽出し、かかるエッジを白線候補として抽出する。例えば、車両に搭載されたＬＤＷ（lane  departure  warning）装置等は、かかる白線候補の抽出結果を用いて、車両が白線から逸脱しそうになった場合に、警報等を出力する。
【０００３】
しかし、従来技術１によって白線候補を抽出すると、路面ペイントを白線候補として誤抽出する場合がある。例えば、路面ペイントは、路面上にペイントされる規制標示と、車両区分線を除く指示標示とを示すものとする。図１９は、従来技術１の問題点を説明するための図である。図１９に示すように、例えば、輝度変化が低→高→低となり、かつ、車両の進行方向に続く線素をエッジとして抽出すると、白線候補１０ａが抽出されることになるが、かかる白線候補１０ａは、路面ペイントの一部であり、白線候補ではない。このため、従来技術１を用いると、路面ペイントを白線候補と誤検出する場合があり、ＬＤＷ装置は正しい逸脱判定を実施できない。
【０００４】
従来技術１の問題点を解消するものとして、従来技術２が存在する。図２０は、従来技術２を説明するための図である。従来技術２は、路面ペイントの情報を辞書データとして予めデータベース１１に格納しておき、抽出した白線候補と辞書データとを比較することで、路面ペイントの一部となる白線候補を白線候補から除外する。例えば、図２０において、白線候補１０ａは、データベース１１の辞書データに含まれる路面パターン１１ａと一致するため、従来技術２は、白線候補１０ａを、白線候補から除外する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１５０５９５号公報
【特許文献２】特開２００３−８５５６２号公報
【特許文献３】特開２００９−２３７９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、路面上にペイントされた各種路面標示から、白線のみを誤判断なく抽出することができないという問題がある。
【０００７】
例えば、上述した従来技術２では、データベース１１に格納された辞書データを用いて白線候補であるか否かを判定するため、辞書データに存在しない路面ペイントに対しては、対応することができない。また、従来技術２では、辞書データに登録された路面ペイントの数に応じてマッチング処理を行うため、路面ペイントの数が増大すると、演算量が増大するという問題も発生する。
【０００８】
１つの側面では、路面上にペイントされた各種路面標示から、白線のみを誤判断なく抽出することができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の案では、検出装置は、抽出部と、検出部とを有する。抽出部は、車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出する。検出部は、画像情報において、第１線素と異なる向きで、かつ、第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、第１線素と第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、第１線素と第２線素との輝度特徴が同じ場合に白線候補から除外し、白線を検出する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の１実施態様によれば、路面上にペイントされた各種路面標示から、白線のみを誤判断なく抽出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施例に係るＬＤＷ装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、共通特徴確認処理を説明するための図である。
【図３】図３は、多重路線の一例を示す図である。
【図４】図４は、共通特徴認識処理の問題点を説明するための図である。
【図５】図５は、妥当性確認処理を説明するための図（１）である。
【図６】図６は、妥当性確認処理を説明するための図（２）である。
【図７】図７は、進行方向標示の一例を示す図である。
【図８】図８は、成立性確認処理を説明するための図（１）である。
【図９】図９は、成立性確認処理を説明するための図（２）である。
【図１０】図１０は、成立性確認処理を説明するための図（３）である。
【図１１】図１１は、成立性確認処理を説明するための図（４）である。
【図１２】図１２は、成立性確認処理を説明するための図（５）である。
【図１３】図１３は、白線候補検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、共通特徴確認処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、妥当性確認処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、成立性確認処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、ＬＤＷ装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、検出プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【図１９】図１９は、従来技術１の問題点を説明するための図である。
【図２０】図２０は、従来技術２を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本願の開示する検出装置、検出方法および検出プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１３】
本実施例に係るＬＤＷ装置の構成の一例について説明する。図１は、本実施例に係るＬＤＷ装置の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように、ＬＤＷ装置１００は、撮像装置５０に接続される。ＬＤＷ装置１００は、抽出部１１０と、検出部１２０と、逸脱判定部１３０と、警報部１４０とを有する。例えば、ＬＤＷ装置１００は、図示しない車両に搭載される。ＬＤＷ装置１００は、検出装置の一例である。
【００１４】
撮像装置５０は、車両の前方領域または後方領域の道路の画像を撮像するように車両に搭載されたカメラである。撮像装置５０は、撮像した画像の情報を、ＬＤＷ装置１００に出力する。例えば、撮像装置５０は、所定時間毎に画像を撮像し、撮像した画像の情報を、ＬＤＷ装置１００に出力する。以下の説明では、画像の情報を、画像情報と表記する。
【００１５】
抽出部１１０は、撮像装置５０から取得する画像情報を基にして、車両の進行方向に連続する第１線素を抽出する処理部である。例えば、抽出部１１０は、ＬＯＧ（Laplacian  of  Gaussian）フィルタを用いて、画像情報からエッジ情報を抽出する。抽出部１１０は、エッジ情報に対してラベリングを実施し、線素の方向や形状等を考慮してノイズ成分を除去後、連結処理を実施し車両の進行方向に連続して続く線素を抽出する。
【００１６】
抽出部１１０は、抽出した線素が下記条件１および条件２を満たす場合に、抽出した線素を、第１線素とする。条件１は、線素の左側の領域の輝度、線素の輝度、線素の右側の領域の輝度の関係が、所定の輝度未満、所定の輝度以上、所定の輝度未満となるという条件である。条件２は、各線素で囲まれる領域の幅が、車両区分線の幅と同じであるという条件である。
【００１７】
抽出部１１０は、第１線素の情報と、その他の線素の情報を、検出部１２０に出力する。例えば、線素の情報は、線素の始点、終点等が含まれる。
【００１８】
検出部１２０は、第１線素から白線候補を検出する処理部である。検出部１２０は、「共通特徴確認処理」、「妥当性確認処理」、「成立性確認処理」を行って、第１線素を白線候補として認定するのか、認定しないのかを判定する。検出部１２０は、白線候補として認定した第１線素の情報を、逸脱判定部１３０に出力する。
【００１９】
検出部１２０が実行する「共通特徴確認処理」について説明する。図２は、共通特徴確認処理を説明するための図である。共通特徴確認処理は、路面ペイントが共通してもつ以下の幾何学的事実に着目する。すなわち、白線候補と誤検出される線素を含む路面ペイントは、進行方向へと続く第１線素と、進行方向と異なる向きへと続く第２線素とが交わって構成される。また、一つの路面ペイントに限れば、路面ペイントを構成する第１線素および第２線素は、同じ輝度特徴を持つ。例えば、第１線素の輝度特徴は、第１線素上の輝度値であり、第２線素の輝度特徴は、第２線素上の輝度値である。
【００２０】
例えば、検出部１２０は、第１線素上の輝度値Ｖ１と、第２線素上の輝度値Ｖ２との関係が、式（１）を満たす場合に、第１線素の輝度特徴と、第２線素の輝度特徴とが同じであると判定する。式（１）のＶｔｈは所定の閾値である。
｜Ｖ１−Ｖ２｜＜Ｖｔｈ・・・（１）
【００２１】
例えば、検出部１２０は、エッジ付近のチャタリングの影響やノイズ成分を除去した第１線素の平均輝度を、輝度値Ｖ１とする。検出部１２０は、エッジ付近のチャタリングの影響やノイズ成分を除去した第２線素の平均輝度を、輝度値Ｖ２とする。
【００２２】
図２において矢印５は、車両の進行方向を示す矢印である。線素１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、進行方向へと続く第１線素である。線素１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆは、進行方向と異なる向きへ続く第２線素である。ここで、第１線素１２ａ，１２ｂは、第２線素１３ａ，１３ｂと交わり、第１線素１２ａ，１２ｂの輝度特徴と、第２線素１３ａ，１３ｂの輝度特徴は同じであるとすると、第１線素１２ａ，１２ｂは、路面ペイントの一部といえる。
【００２３】
図２において、第１線素１２ｃは、第２線素１３ｃ〜１３ｆと交わり、第１線素１２ｃの輝度特徴と、第２線素１３ｃ〜１３ｆの輝度特徴は同じであるとすると、第１線素１２ｃは、路面ペイントの一部といえる。
【００２４】
検出部１２０は、第１線素について、下記の条件Ａ１および条件Ａ２を満たす場合に、第１線素を、路面ペイントと推定する。検出部１２０は、第１線素について、条件Ａ１または条件Ａ２を満たさない場合には、第１線素を白線候補として認定する。
条件Ａ１：第１線素と異なる向きを持ち、第１線素と交差する第２線素が存在する。
条件Ａ２：第１線素の輝度特徴と第２線素の輝度特徴とが同じである。
【００２５】
ここで、実際の走行環境において、上記の共通特徴確認処理のみをおこなって白線候補の認定を行うと、減速路面標識路のような多重路線を抽出することができない場合がある。以下の説明では、減速路面標識路を適宜、多重路線と表記する。多重路線に対応する第１線素は、白線候補として抽出することが望ましい。図３は、多重路線の一例を示す図である。例えば、多重路線は、破線１４ａと、短破線１４ｂとを有する。
【００２６】
図４は、共通特徴認識処理の問題点を説明するための図である。撮像装置５０の解像度が低いと、図４に示すように、多重路線の破線１４ａと、短破線１４ｂとが画像上で融合して、融合領域１５が形成される場合がある。係る融合領域１５に含まれる第１線素は、上記の条件Ａ１およびＡ２を満たすため、上記の共通特徴確認処理により、かかる第１線素が白線候補と認定されない場合がある。
【００２７】
図４で説明した共通特徴確認処理の問題を解消するために、検出部１２０は、路面ペイントの一部であると推定した第１線素について、下記の妥当性確認処理を実行する。
【００２８】
検出部１２０が実行する「妥当性確認処理」について説明する。図５および図６は、妥当性確認処理を説明するための図である。妥当性確認処理は、白線候補から除外する第１線素を含む路面ペイントと、白線候補として認定する第１線素を含む多重路線との幾何学的差異に着目する。図５に示すように、白線候補から除外する第１線素を含む路面ペイントは、進行方向と直行する方向に幅広に存在する。例えば、路面ペイント１６ａの幅は約１．２ｍであり、路面ペイント１６ｂの幅は約１．５ｍである。これに対して、図６に示すように、多重線路１７の幅は、最大でも７５ｃｍ程度である。
【００２９】
検出部１２０は、共通特徴認識処理によって、路面ペイントと推定された第１線素とこの第１線素と交わる第２線素とを含む領域を特定し、特定した領域の幅が除外すべき路面ペイントとして妥当であるかを評価する。具体的には、検出部１２０は、領域幅Ｗが所定の閾値Ｗｔｈ未満である場合には、かかる領域に含まれる第１線素を、多重路線の一部であると推定する。例えば、所定の閾値Ｗｔｈを７５ｃｍとするが、これに限定されるものではない。これに対して、検出部１２０は、領域幅Ｗが所定の閾値Ｗｔｈ以上である場合には、かかる領域に含まれる第１線素を、路面ペイントの一部であると認定する。このように、共通特徴認識処理によって、路面ペイントの一部であると判定された第１線素について、妥当性確認処理をおこなうことで、多重路線に対応する第１線素の未検出を防止することができる。
【００３０】
ここで、共通特徴確認処理と、妥当性確認処理とを行って、第１線素を多重路線の一部であると判定すると、多重路線ではなく、進行方向標示に含まれる第１線素を、多重路線の一部と誤判定する場合がある。進行方向標示は、路面ペイントであり、進行方向標示の一部となる第１線素を白線候補と認定することは好ましくない。
【００３１】
図７は、進行方向標示の一例を示す図である。例えば、進行方向標示１８の幅は、４０ｃｍ〜６０ｃｍ程度と狭い。このため、例えば、検出部１２０が、共通特徴確認処理、妥当性確認処理を行って、第１線素が多重路線の一部であると推定したものが、進行方向標示の一部である場合がある。この問題を解消するために、検出部１２０は、上記処理により、多重路線の一部と推定した第１線素に対して、成立性確認処理を実行する。
【００３２】
検出部１２０が実行する「成立性確認処理」について説明する。図８〜図１２は、成立性確認処理を説明するための図である。図８に示すように、第１線素２０ａが多重路線の一部である場合には、車両５ａが進行方向に移動しても、第１線素２０ａと、車両５ａとの距離が大局的に観測すると一定（距離Ｄ）となる。例えば、第１線素と車両との距離は時系列で観測すると、厳密には一定になるのではなく、ハンドルの遊びや路面ノイズ等の影響で微小な振幅（数ミリ程度）で変動する場合がある。例えば、検出部１２０が、連続複数時刻観測した結果に対し、スムージング等の統計処理を行い、大局的に見ると、第１線素２０ａが多重路線の一部である場合には、第１線素２０ａと、車両５ａとの距離が一定のように見えます。これを利用して、検出部１２０は、路面ペイントの場合と白線候補とを切り分ける。図９において、車両５ａおよび第１線素２０ａの距離と、時刻との関係をグラフで示す。図９のグラフについて、縦軸が距離を示し、横軸が時刻を示す。図９に示すように、時刻に対して距離が大局的に観測して一定になる場合には、第１線素２０ａを、多重路線の一部であると認定する。
【００３３】
これに対して、図１０に示すように、第１線素２０ｂが進行方向標示の一部である場合には、車両５ａが進行方向に移動すると、第１線素と車両５ａとの距離が大局的に観測して一定とならない。図１０に示す例では、第１線素と車両５ａとの距離が、距離Ｄ→距離Ｄ’→距離Ｄと変換する。進行方向標示は、進行方向に長く続くものではなく、車線区分線が存在する道路において車線中央に孤立して存在するものである。このため、第１線素と車両５ａとの距離を時系列に観測すると、進行方向標示に含まれる第１線素を抽出した時点で、距離が変化し、第１線素と車両との距離が大局的に観測して一定とならない。図１１において、車両５ａおよび第１線素の距離と、時刻との関係をグラフで示す。図１０および図１１において、第１線素２０ａを検出している時間帯では、第１線素２０ａと車両５ａとの距離は距離Ｄとなり、第１線素２０ｂを検出している時間帯では、第１線素２０ｂと車両５ａとの距離は距離Ｄ’となる。このため、第１線素２０ｂは、進行方向標示に含まれる第１線素と認定する。
【００３４】
すなわち、検出部１２０は、共通特徴確認処理と、妥当性確認処理とを行って、多重路線の一部と推定された第１線素について、第１線素と車両との距離を測定し、かかる距離が所定時間の間、一定になるか否かを判定する。検出部１２０は、第１線素と車両との距離が所定時間の間、一定になる場合には、第１線素を白線候補と認定する。これに対して、検出部１２０は、第１線素と車両との距離が所定時間の間、一定にならない場合には、第１線素を白線候補から除外する。
【００３５】
なお、検出部１２０は、第１線素と車両との距離をどのように測定しても良い。例えば、検出部１２０は、画像情報上中心線と、第１線素との距離を、実際の車両と第１線素との距離に変換する変換テーブルを用いて第１線素と車両との距離を計測する。また、検出部１２０は、図示しないデータベースに、過去の画像情報から計測した第１線素と車両との距離を保存しておいてもよい。検出部１２０は、現在の画像情報から測定した第１線素と車両との距離と、データベースに格納された過去の距離とを比較して、第１線素と車両との距離が所定時間の間、大局的に観測して一定になるか否かを判定する。
【００３６】
ところで、検出部１２０は、多重線が存在するシーンにおいて、道路の左右両側に車両区分線があることに着目し、第１線素と他の白線候補との道幅が道路幅と等しいか否かを基にして、第１線素が白線候補であるか否かを認定しても良い。例えば、図１２に示すように、道路４０の左側に第１線素２０ｃが存在し、右側に白線候補３０が存在するものとする。そして、第１線素２０ｃと、白線候補３０との距離が予め設定された道路幅と等しい場合に、第１線素２０ｃを、白線候補として認定する。
【００３７】
検出部１２０は、上述した共通特徴確認処理、妥当性確認処理、成立性確認処理を実行し、白線候補と認定した第１線素の情報を、逸脱判定部１３０に出力する。
【００３８】
逸脱判定部１３０は、車両の位置と白線候補の位置とを基にして、車両が車両区分線を逸脱したか否かを判定する処理部である。例えば、逸脱判定部１３０は、画像情報車両区分線が、画像情報の中心線を超えた場合に、車両が車両区分線を逸脱したと判定する。例えば、逸脱判定部１３０は、車両区分線の左側に存在していた車両区分線が、中央線の右側に移動した場合に、車両が車両区分線を逸脱したと判定する。または、逸脱判定部１３０は、車両区分線の右側に存在していた車両区分線が、中央線の左側に移動した場合に、車両が車両区分線を逸脱したと判定する。
【００３９】
次に、本実施例に係るＬＤＷ装置１００が実行する白線候補検出処理の一例について説明する。図１３は、白線候補検出処理の処理手順を示すフローチャートである。例えば、図１３に示す処理は、ＬＤＷ装置が画像情報を取得する度に、繰り返し実行される。
【００４０】
図１３に示すように、ＬＤＷ装置１００の抽出部１１０は、撮像装置５０から画像情報を取得し（ステップＳ１０１）、第１線素を抽出する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
ＬＤＷ装置１００の検出部１２０は、第１線素が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。検出部１２０は、第１線素が存在しない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、白線候補検出処理を終了する。
【００４２】
一方、検出部１２０は、第１線素が存在する場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、共通特徴確認処理を実行する（ステップＳ１０４）。検出部１２０は、共通特徴確認処理を実行した結果、第１線素が路面ペイントであると推定した場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に移行する。一方、検出部１２０は、共通特徴確認処理を実行した結果、第１線素ペイントであると推定していない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、第１線素を白線候補と認定し（ステップＳ１０６）、白線候補検出処理を終了する。
【００４３】
検出部１２０は、妥当性確認処理を実行する（ステップＳ１０７）。検出部１２０は、妥当性確認処理を実行した結果、第１線素が路面ペイントであると認定した場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、第１線素を白線候補から除外し（ステップＳ１０９）、白線候補検出処理を終了する。一方、検出部１２０は、妥当性確認処理を実行した結果、第１線素が路面ペイントでないと推定した場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１１０に移行する。
【００４４】
検出部１２０は、成立性確認処理を実行する（ステップＳ１１０）。検出部１２０は、成立性確認処理を実行した結果、第１線素が路面ペイントであると認定した場合には（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、第１線素を白線候補から除外し（ステップＳ１１２）、白線候補検出処理を終了する。一方、検出部１２０は、成立性確認処理を実行した結果、第１線素を路面ペイントと認定しない場合には（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、第１線素を白線候補と認定し（ステップＳ１１３）、白線候補検出処理を終了する。
【００４５】
次に、図１３のステップＳ１０４に示した共通特徴確認処理の処理手順について説明する。図１４は、共通特徴確認処理の処理手順を示すフローチャートである。図１４に示すように、検出部１２０は、第１線素と交わる第２線素が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。検出部１２０は、第１線素と交わる第２線素が存在しない場合には（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、第１線素が白線候補であると判定し（ステップＳ２０３）、共通特徴確認処理を終了する。
【００４６】
一方、検出部１２０は、第１線素と交わる第２線素が存在する場合には（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、第１線素の輝度特徴を算出する（ステップＳ２０４）。検出部１２０は、第２線素の輝度特徴を算出する（ステップＳ２０５）。
【００４７】
検出部１２０は、第１線素および第２線素の各輝度特徴が同じであるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。検出部１２０は、第１線素および第２線素の各輝度特徴が同じでない場合には（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、ステップＳ２０３に移行する。
【００４８】
一方、検出部１２０は、第１線素および第２線素の各輝度特徴が同じである場合には（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、第１線素が路面ペイントであると判定し（ステップＳ２０７）、共通特徴確認処理を終了する。
【００４９】
次に、図１３のステップＳ１０７に示した妥当性確認処理の処理手順について説明する。図１５は、妥当性確認処理の処理手順を示すフローチャートである。図１５に示すように、検出部１２０は、第１線素と第２線素を含む路面ペイント領域を決定する（ステップＳ３０１）。検出部１２０は、路面ペイント領域の領域幅Ｗが、所定の閾値Ｗｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００５０】
検出部１２０は、路面ペイント領域の領域幅Ｗが、所定の閾値Ｗｔｈ以上である場合には（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、第１線素は路面ペイントであると認定し（ステップＳ３０３）、妥当性確認処理を終了する。
【００５１】
一方、検出部１２０は、路面ペイント領域の領域幅Ｗが、所定の閾値Ｗｔｈ未満である場合には（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、妥当性確認処理を終了する。
【００５２】
次に、図１３のステップＳ１１０に示した成立性確認処理の処理手順について説明する。図１６は、成立性確認処理の処理手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、検出部１２０は、第１線素の位置を計測する（ステップＳ４０１）。
【００５３】
検出部１２０は、第１線素の位置を評価し（ステップＳ４０２）、第１線素が車線境界線として相応しいか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０２、４０３において、検出部１２０は、第１線素と車両との距離を測定し、かかる距離が所定時間の間、大局的に観測して一定になる場合に、第１線素が車線境界線として相応しいと判定する。一方、検出部１２０は、第１線素と車両との距離を測定し、かかる距離が所定時間の間、大局的に観測して一定にならない場合には、第１線素が車線境界線として相応しくないと判定する。
【００５４】
検出部１２０は、第１線素が車線境界線として相応しくないと判定した場合には（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、第１線素が路面ペイントであると判定し（ステップＳ４０４）、成立性確認処理を終了する。
【００５５】
一方、検出部１２０は、第１線素が車両境界線として相応しいと判定した場合には（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、該当する第１線素の反対側に白線候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０５）。検出部１２０は、該当する第１線素の反対側に白線候補が存在しない場合には（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、ステップＳ４０４に移行する。
【００５６】
一方、検出部１２０は、該当する第１線素の反対側に白線候補が存在する場合には（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、第１線素と反対側の白線候補との幅が道幅に該当するか否かを判定する（ステップＳ４０６）。検出部１２０は、第１線素と反対側の白線候補との幅が道幅に該当しない場合には（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、ステップＳ４０４に移行する。
【００５７】
一方、検出部１２０は、第１線素と反対側の白線候補との幅が道幅に該当する場合には（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、第１線素が白線候補であると判定し（ステップＳ４０７）、成立性確認処理を終了する。
【００５８】
次に、ＬＤＷ装置１００全体の処理について説明する。図１７は、ＬＤＷ装置の処理手順を示すフローチャートである。図１７に示すように、ＬＤＷ装置１００は、画像情報を取得する（ステップＳ１０）。ＬＤＷ装置１００は、白線候補検出処理を実行する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の白線候補検出処理は、図１３に示した処理に対応する。
【００５９】
ＬＤＷ装置１００の逸脱判定部１３０は、車両が白線から逸脱しそうか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＬＤＷ装置１００の警報部１４０は、逸脱判定部１３０により車両が白線から逸脱しそうであると判定された場合には（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、警報通知を行う（ステップＳ１３）。一方、ＬＤＷ装置１００は、逸脱判定部１３０により車両が白線から逸脱しそうであると判定されない場合には（ステップＳ１２，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００６０】
次に、本実施例に係るＬＤＷ装置１００の効果について説明する。ＬＤＷ装置１００は、車両の進行方向へ連続する第１線素と向きが異なり第１線素と交差する第２線素が存在し、かつ、第１線素の輝度特徴と第２線素の輝度特徴とが同じ場合に、第１線素が白線候補に該当しないと判定する。これに対して、ＬＤＷ装置１００は、第２線素が存在しない場合や、第１線素と第２線素との輝度特徴が同じでない場合には、第１線素が白線候補であると認定する。このため、簡易的な処理により、路面上にペイントされた各種路面標示から、車線区分線等の白線のみを誤判断なく抽出することができる。
【００６１】
ＬＤＷ装置１００によれば、共通特徴確認処理は、従来技術２等のように予め辞書データとして複数の路面ペイント情報を保持する必要が無く、路面ペイント全般に共通する簡易特徴の有無のみを確認するため、様々な路面ペイントへ対応できる。また、従来技術２等のように対応したい路面ペイントの種類数だけマッチング処理を行うのではなく、進行方向へ続く線素周辺領域を一回走査して得られる情報を用いた簡易確認処理であるため、従来技術２等と比較して、演算コストを削減できる。また、ＬＤＷ装置１００によれば、妥当性確認処理および成立性確認処理を実施することで、車線境界線として検出したい多重線路（減速路面標示路）にも対応できる。
【００６２】
ＬＤＷ装置１００によれば、第１線素と第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも狭いか否かを更に判定し、判定結果を基にして、第１線素が白線候補であるか否かを判定する。このため、例えば、多重線路と、路上ペイントとより精度よく区別して、白線候補を特定することができる。
【００６３】
ＬＤＷ装置１００によれば、時間変化に伴う第１線素および車両との距離が一定であるか否かを更に判定し、判定結果を基にして、第１線素が白線候補であるか否かを判定する。このため、進行方向指示を白線候補として誤って認定することを防止することができる。
【００６４】
ＬＤＷ装置１００によれば、画像情報において、第１線素と対となる白線候補が存在するか否かを更に判定し、判定結果を基にして、第１線素が白線候補であるか否かを判定する。このため、白線間の幅が、道路幅に対応するか否かという簡易的なチェックにより、白線候補の検出精度を向上させることができる。
【００６５】
ところで、ＬＤＷ装置１００の検出部１２０は、妥当性確認処理において、第１線素と第２線素とを含む領域において、領域幅Ｗが所定の閾値Ｗｔｈ未満である場合に、第１線素を、多重路線の一部であると推定していたが、これに限定されない。例えば、検出部１２０は、第１線素と第２線素とを含む領域の進行方向の長さＬが、所定の閾値Ｌｔｈ以上である場合に、第１線素を、多重線路の一部であると推定しても良い。
【００６６】
次に、上記実施例に示したＬＤＷ装置１００と同様の機能を実現する検出プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図１８は、検出プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【００６７】
図１８に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置２０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置２０５とを有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０６と、ハードディスク装置２０７とを有する。そして、各装置２０１〜２０７は、バス２０８に接続される。
【００６８】
ハードディスク装置２０７は、抽出プログラム２０７ａ、検出プログラム２０７ｂを有する。ＣＰＵ２０１は、抽出プログラム２０７ａ、検出プログラム２０７ｂを読み出して、ＲＡＭ２０６に展開する。
【００６９】
抽出プログラム２０７ａは、抽出プロセス２０６ａとして機能する。検出プログラム２０７ｂは、検出プロセス２０６ｂとして機能する。抽出プロセス２０６ａの処理は、抽出部１１０の処理に対応する。検出プロセス２０６ｂの処理は、検出部１２０の処理に対応する。
【００７０】
なお、抽出プログラム２０７ａ、検出プログラム２０７ｂについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００が各プログラム２０７ａ，２０７ｂを読み出して実行するようにしてもよい。
【００７１】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００７２】
（付記１）車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出する抽出部と、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する検出部と
を有することを特徴とする検出装置。
【００７３】
（付記２）前記検出部は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１に記載の検出装置。
【００７４】
（付記３）前記検出部は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１に記載の検出装置。
【００７５】
（付記４）前記検出部は、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定であるか否かを更に判定し、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定でない場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１に記載の検出装置。
【００７６】
（付記５）前記検出部は、前記画像情報において、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在するか否かを更に判定し、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在しない場合に、前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１に記載の検出装置。
【００７７】
（付記６）コンピュータが実行する検出方法であって、
車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出し、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、
前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する
処理を実行することを特徴とする検出方法。
【００７８】
（付記７）前記判定する処理は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記６に記載の検出方法。
【００７９】
（付記８）前記判定する処理は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記６に記載の検出方法。
【００８０】
（付記９）前記判定する処理は、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定であるか否かを更に判定し、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定でない場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記６に記載の検出方法。
【００８１】
（付記１０）前記判定する処理は、前記画像情報において、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在するか否かを更に判定し、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在しない場合に、前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記６に記載の検出方法。
【００８２】
（付記１１）コンピュータに、
車両の進行方向へ連続する第１線素を白線候補として画像情報から抽出し、
前記画像情報において、前記第１線素と異なる向きで、かつ、前記第１線素と交差する第２線素が存在する場合に、前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じであるか否かを判定し、
前記第１線素と前記第２線素との輝度特徴が同じ場合に前記白線候補から除外し、白線を検出する
処理を実行させることを特徴とする検出プログラム。
【００８３】
（付記１２）前記判定する処理は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の幅が、所定の領域幅よりも広い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１１に記載の検出プログラム。
【００８４】
（付記１３）前記判定する処理は、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短いか否かを更に判定し、前記第１線素と前記第２線素とを含む領域の前記進行方向における長さが所定の長さよりも短い場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１１に記載の検出プログラム。
【００８５】
（付記１４）前記判定する処理は、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定であるか否かを更に判定し、時間変化に伴う前記第１線素および前記車両との距離が一定でない場合に前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１１に記載の検出プログラム。
【００８６】
（付記１５）前記判定する処理は、前記画像情報において、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在するか否かを更に判定し、前記第１線素と対となる他の第１線素が存在しない場合に、前記白線候補から除外し、白線を検出することを特徴とする付記１１に記載の検出プログラム。
【符号の説明】
【００８７】
１００  ＬＤＷ装置
１１０  抽出部
１２０  検出部
１３０  逸脱判定部
１４０  警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
0006476927.tif 000015
【図１５】
0006476927.tif 000016
【図１６】
0006476927.tif 000017
【図１７】
0006476927.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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