(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すためのワーク取り出し装置であって、前記ワーク取り出し装置は、
前記ワーク群における最上段のワークの左右のフランジ面を把持することのできる左右一対の把持手段と、前記左右一対の把持手段を接近離間する方向に移動させる水平方向移動手段と、を少なくとも備え、
前記把持手段は固定爪と可動爪との組み合わせ体であり、前記ワーク取り出し装置は固定爪に対して可動爪を相対的に移動させる可動爪移動手段をさらに備えるとともに、
前記固定爪は最上段のワークのフランジ面の上面側に当接する第１の当接面と次段のワークのフランジ面の上面側に当接する第２の当接面とを有し、前記可動爪は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間で前記可動爪移動手段を介して移動可能であり、前記第１の位置では最上段のワークと次段のワークのフランジ間の隙間に入り込むことができ、前記第２の位置では前記固定爪の第１の当接面が当接しているワークのフランジ面の下面側に当接可能とされていることを特徴とするワーク取り出し装置。
【請求項２】
前記把持手段はそれぞれ独立した上下方向の位置設定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のワーク取り出し装置。
【請求項３】
前記固定爪における第１の当接面と第２の当接面の間の間隔が変更可能であることを特徴とする請求項１または２に記載のワーク取り出し装置。
【請求項４】
前記把持手段の固定爪における第２の当接面の先端部は楔形形状とされており、前記最上段の前記ワークの前記フランジ面の下面側に当接する前記可動爪の当接面の先端部は楔形形状とされていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワーク取り出し装置に関し、特に、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すのに用いられるワーク取り出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多数個の鋼材が積層された鋼材群から１の鋼材を順次取り出す作業は、鋼材の加工工場などで必須のものであり、手作業によらず、ロボットハンド等によって自動的に行い得ることが求められている。そのための装置がいくつか提案されており、特許文献１には、積層された薄板状の鋼材の積層体群から最上位の鋼板を、吸着パッドを備えた昇降機構により取り出すようにした装置が記載されている。特許文献２には、円環状の薄板部材の積層体群から、把持爪と分離爪とを利用して、その最下位の薄板部材を取り出すようにした装置が記載されている。特許文献３には、積層された多数のリング状成形材群から最上位の成形材をチャック爪で挟み込み、下位の成形材を下方に押さえ付けた状態で、最上位の成形材を取り出す装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６３０８４号公報
【特許文献２】特開平４−１８２２３１号公報
【特許文献３】特開２００１−３３４４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来提案されている取り出し装置は、板状あるいはリング状の鋼材（ワーク）が水平方向にほぼ自由に移動できるようになっているワーク群を取り出しの対象物とし、そのワーク群から１のワークを取り出すようにしている。鋼材には、左右にフランジ面を有するハット型の鋼材が存在しており、広く用いられている。この種の鋼材は、保管場所などにおいて、あるいは輸送時などにおいて、下位の鋼材のハット部内に上位の鋼材のハット部の一部を挿入した姿勢で、多段に積層して配置されるのが普通である。
【０００５】
しかし、そのように積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すための有効な取り出し装置は、これまで提案されてない。通常、単純なフックをフランジ面にひっかけた状態で、クレーン等で上方に引き上げていく作業が、一般に行われているにすぎない。ハット型の鋼材であるワークは、多段に積層したときに、自重により上位と下位のワークとの間で、そのハット部の間にいわゆるかじりが発生しやすい。かじりが生じるとその部分での上下のワーク間の摩擦力が大きくなり、分離することが困難となる。クレーン等でそのまま最上段のワークを引き上げようとすると、かじりに起因して引き上げ時にバランスが崩れがちとなる。そのために、引き上げには慎重な作業が求められている。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出す際に、上位と下位のワーク間にかじりが生じている場合であっても、安定して最上段のワークを確実に取り出すことのできるようにした、ワークの取り出し装置を開示することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるワーク取り出し装置は、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すためのワーク取り出し装置であって、前記ワーク取り出し装置は、前記ワーク群における最上段のワークの左右のフランジ面を把持することのできる左右一対の把持手段と、前記左右一対の把持手段を接近離間する方向に移動させる水平方向移動手段と、を少なくとも備え、前記把持手段は固定爪と可動爪との組み合わせ体であり、前記ワーク取り出し装置は固定爪に対して可動爪を相対的に移動させる可動爪移動手段をさらに備えるとともに、前記固定爪は最上段のワークのフランジ面の上面側に当接する第１の当接面と次段のワークのフランジ面の上面側に当接する第２の当接面とを有し、前記可動爪は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間で前記可動爪移動手段を介して移動可能であり、前記第１の位置では最上段のワークと次段のワークのフランジ間の隙間に入り込むことができ、前記第２の位置では前記固定爪の第１の当接面が当接しているワークのフランジ面の下面側に当接可能とされていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によるワーク取り出し装置の作動に際しては、最初に、ワーク取り出し装置を装着しているロボットアーム等を操作して、ワーク取り出し装置を処理しようとするワーク群の直上方に配置する。次いで、前記可動爪移動手段を作動して、可動爪を前記下位の第１の位置にセットする。また、前記水平方向移動手段を操作し、左右一対の把持手段間の距離がワークの左右のフランジ面の先端間の距離よりも少し広い位置となるように、一対の把持手段間の横幅を調整する。
【０００９】
調整後、ロボットアーム等を操作して、左右一対の把持手段を最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間まで下降させ、さらに、前記固定爪の第１の当接面が最上段のワークのフランジ面の少し上位の位置に、かつ、固定爪の第２の当接面と可動爪とが最上段のワークのフランジ面の裏面と次段のワークのフランジ面の上面との間に位置するように把持手段の位置を調整する。
【００１０】
調整の後、水平方向移動手段を操作して、一対の把持手段を接近する方向に移動させる。それにより、一対の把持手段の固定爪における第１と第２の当接面および可動爪とがワーク群におけるフランジ面の領域に入り込む。具体的には、固定爪の第１の当接面は最上段のワークのフランジ面の上位に入り込み、固定爪の第２の当接面と可動爪とは、最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間の領域に入り込む。
【００１１】
その状態で、可動爪移動手段を操作して、可動爪を下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて移動させる。可動爪が上位の第２の位置に向けて移動する過程で、可動爪は最上段のワークのフランジ面の下面に当接する。その状態でさらに上昇することで、最上段のワークは可動爪とともに持ち上げられ、そのフランジ面の上面側が固定爪の第１の当接面に当接した位置で、ワークの揚上および可動爪の揚上は停止する。その過程で、下位のワークのフランジ面の上面側は固定爪の第２の固定部によって押え付けられる。そのために、可動爪が下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて移動する過程で、最上段のワークを次段のワークから分離した状態にまで揚上させることができる。最上段のワークと次段のワークとの間にかじりが生じている場合であっても、安定してかつ確実に最上段のワークをワーク群から上方に取り出すことが可能となる。
【００１２】
ハット型のワークの形状に応じてワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が異なってくる。また、同じ形状のワークからなるワーク群であっても、その積層状態によっては、右側のフランジ面間の距離と左側のフランジ面間の距離が積層される位置によって異なっている場合もありうる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記把持手段はそれぞれ独立した上下方向の位置設定手段を備えることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、種々の態様の、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群に対して、適切に対処することが可能となる。
【００１３】
前記したように、ワークの種類あるいはワークの積層態様によって、ワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が異なってくる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記固定爪における第１と第２の当接面間の間隔が変更可能となっていることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、種々の態様の、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群に対して、同一の装置でもって、適切に対処することが可能となる。
【００１４】
さらに、ワークの種類あるいはワークの積層態様によって、ワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間の距離が狭くなっている場合も起こりうる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記把持手段の固定爪における第２の当接面の先端部および前記可動爪の先端部は楔形形状とされていることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が非常に狭くなっている場合でも、前記水平方向移動手段によって左右一対の把持手段を近接する方向に移動させたときに、固定爪の第２の当接面および可動爪を容易にフランジ面間の隙間に挿入させることが可能となり、ワーク取り出しの操作を容易化することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によるワーク取り出し装置では、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すときに、例え両者の間にかじりが生じている場合であっても、最上段のワークを容易にかつ確実に取り出すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るワーク取り出し装置の一実施の形態を示す斜視図。
【図２】図１に示す装置の左側面図。
【図３】図１に示す装置の正面図。
【図４】図１に示す装置の上面図。
【図５】固定爪と可動爪を拡大して示す側面図。
【図６】図１に示す装置の作動を説明するための第１の図。
【図７】図１に示す装置の作動を説明するための第２の図。
【図８】本発明に係るワーク取り出し装置に取り付け可能なセンサの一例を説明する図。
【図９】本発明に係るワーク取り出し装置の他の実施の形態を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係るワーク取り出し装置の一実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１に斜視図を、図２に図１の左側面図を、図３に正面図を、図４に上面図を示すように、本発明に係るワーク取り出し装置１００は、固定機枠１を備え、該固定機枠１の左右の端部には、垂直方向に延出する２本の第１の固定杆２、２が互いに平行に取り付けられている。そして、前記第１の固定杆２、２の下端には、後に説明する固定爪３、３が固定されている。
【００１９】
固定機枠１の上下方向のほぼ中間位置近傍には、互いに平行な２本のスライド杆４、４が水平方向に摺動自在に装着されており、該スライド杆４の、前記第１の固定杆２、２が位置する側とは反対側の端部には垂直板５（図４参照）が取り付けてある。該垂直板５の左右の端部近傍であって、前記第１の固定杆２、２と対向する位置には、該２本の第１の固定杆２、２と平行に、２本の第２の固定杆６、６が垂直方向に固定されている。そして、第２の固定杆６、６の下端には、後に説明する、前記第１の固定杆２、２に固定した固定爪３、３と同じ形状の固定爪３、３が、向かい合うようにして、固定されている。図２の側面図に示すように、第２の固定杆６、６には、垂直方向に延びる長孔７が形成されている。
【００２０】
前記固定機枠１の上方部位には、可動方向が垂直方向である第１のアクチュエータ１０が固定されている。第１のアクチュエータ１０の２本の可動部材（例えばピストン）１１の下端には水平板１２が固定されており、該水平板１２の左右端部には、前記第１の固定杆２、２と平行に、第１の可動杆１３、１３が垂直方向に固定されている。第１の可動杆１３、１３の下端部は、第１の固定杆２、２の下端部とほぼ同じ位置まで達しており、そこには、後に説明する可動爪１４、１４が固定されている。図示の例では、第１の可動杆１３、１３は第１の固定杆２、２の内側に位置しているが、外側に位置していてもよい。
【００２１】
前記水平板１２の下面には、可動方向が水平方向である第２のアクチュエータ２０が固定されている。第２のアクチュエータ２０の可動部材２１は、前記した第２の固定杆６、６に向けて前進かつ後退するようになっている。可動部材２１の先端には、前記固定機枠１と平行に支持機枠２２が固定されている。該支持機枠２２の左右の端部は前記第２の固定杆６、６の内側端近傍にまで達しており、該支持機枠２２の端部には、第２の固定杆６、６と平行に、かつ、第２の固定杆６、６にほぼ接するようにして、第２の可動杆１５、１５が垂直方向に固定されている。第２の可動杆１５、１５の下端部は第２の固定杆６、６の下端部とほぼ同じ位置まで達しており、そこには、後に説明する、前記第１の可動杆１３、１３に固定した可動爪１４、１４と同じ形状の可動爪１４、１４が、向かい合うようにして、固定されている。また、前記第２の可動杆１５、１５における、前記第２の固定杆６、６に形成した長孔７、７に対向する部位には、前記長孔７、７内に入り込むようにしてガイドピン１６、１６が取り付けられている。
【００２２】
図２に示すように、固定機枠１にはフランジ３０が設けてあり、該フランジ３０は、上記のワーク取り出し装置１００を、例えはロボットアーム（不図示）に取り付けるときに用いられる。また、特に図示しないが、ワーク取り出し装置１００は、装置１００とワーク群（左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群）の位置関係を計測するためのセンサ、例えば、ワークの３次元の位置を計測するセンサ等が必要に応じて備えられる。
【００２３】
上記の構成であり、ワーク取り出し装置１００において、第１のアクチュエータ１０を作動させることで、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、固定機枠１に対して相対的に上下方向に移動する。また、固定機枠１には第１の固定杆２、２が直接固定されており、一方、固定機枠１に対してスライド杆４を介して水平方向に移動自在に取り付けられた垂直板５には第２の固定杆６、６が固定されているので、結果として、第１のアクチュエータ１０の作動によって移動する第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、第１のアクチュエータ１０の作動によっては移動しない第１の固定杆２、２および第２の固定杆６、６に対して、相対的に上下方向に移動する。
【００２４】
また、前記のように、固定機枠１の水平板１２に固定された第２のアクチュエータ２０の可動部材２１の先端には支持機枠２２が取り付けられ、該支持機枠２２に取り付けた第２の可動杆１５、１５にはガイドピン１６、１６が取り付けられている。そして、該ガイドピン１６、１６は、第２の固定杆６、６に形成した上下方向の長孔７、７に係合している。そのために、第２のアクチュエータ２０の水平方向の作動は、ガイドピン１６、１６を介して、第２の固定杆６、６に伝えられ、第２の固定杆６、６は、スライド杆４、４をガイドとして、固定状態にある第１の固定杆２、２に対して、近接離間する方向に移動する。
【００２５】
すなわち、ワーク取り出し装置１００では、第１のアクチュエータ１０を作動させることで、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、上下方向に移動することができ、第２のアクチュエータ２０を作動することで、第２の固定杆６、６と第２の可動杆１５、１５と一体となって、固定状態にある第１の固定杆２、２と第１の可動杆１３、１３に対して、接近離間する方向に（水平方向に）移動することができる。
【００２６】
次に、固定爪３および可動爪１４について説明する。図５は、固定爪３と可動爪１４とがワーク取り出し装置１００に組み込まれた状態での一例を示している。図において、可動爪１４は手前側に位置しており、固定爪３は可動爪１４の背面側に位置している。固定爪３と可動爪１４は、機械的強度を備えるために、図３など示すように、所要の厚みを有している。
【００２７】
固定爪３は凹陥部４１を有し、該凹陥部４１の上端面側は、ほぼ水平な平坦面である第１の当接面４２となっている。また、固定爪３の下端面側は第２の当接面４３となっている。好ましくは、図示のように、第２の当接面４３の先端側４３ａは先細となった楔形の形状とされる。可動爪１４は、その下端部に水平方向に延出する先端部４４を有し、該先端部４４は先細となった楔形の形状とされる。
【００２８】
固定爪３における前記凹陥部４１の水平方向の深さは、図８に一例を示すような、作業対象物であるワークＷ、すなちわ、左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷにおけるフランジ面Ｗ１の少なくとも一部が入り込むことのできる深さとされる。また、凹陥部４１の上下方向の高さＨ（図５）は、図８に示すように、当該ハット型のワークＷを多段に積層したときに、上段のワークＷａと次段のワークＷｂとのフランジ面Ｗ１間に形成される隙間ｈ内に、前記第２の当接面４３が入り込むことのできる距離とされる。作業しようとするワークの形状によっては、また、積層の状態によっては、左右のフランジ面間に形成される隙間が異なる場合があるが、より狭い方の距離に合わせて固定爪３の形状を設定してもよく、形状の異なる固定爪を右と左で用いるようにしてもよい。
【００２９】
ワーク取り出し装置１００において、第１の固定杆２、２および第２の固定杆６、６の先端に取り付けた固定爪３、３と、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５の先端に取り付けた可動爪１４、１４との位置関係は、次のようにされる。すなわち、第１のアクチュエータ１０を作動して、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５を上下方向に移動したときに、図５に示すように、そこに取り付けられた可動爪１４の前記先端部４４が、固定爪３の前記凹陥部４１内において、第１の当接面４２と第２の当接面４３との間を上下方向に移動できる位置関係とされている。なお、図５において、Ｗ１は、作業対象物であるハット型のワークＷのフランジ面Ｗ１を示しており、ここでは、フランジ面Ｗ１の上面側に固定爪３の第１の当接面４２が当接している。そして、前記可動爪１４は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間に位置している。
【００３０】
次に、図６および図７を参照して、ワーク取り出し装置１００の作動を説明する。作業開始に当たり、前記した固定機枠１に固定したフランジ３０を利用して、適宜のロボットアームにワーク取り出し装置１００を取り付ける。ロボットアームを操作して、左右にフランジ面を有するハット型のワークＷが多段に積層されたワーク群の上方位置に、ワーク取り出し装置１００を移動する。
【００３１】
図６（ａ）および図７（ａ）に示すように、作業者は、第１のアクチュエータ１０を操作して（図６（ａ）での矢印Ａ）、可動爪１４の先端部４４の位置を、固定爪３の第２の当接面４３の位置にほぼ一致させる。可動爪１４の前記位置が本発明でいう「下位の第１の位置」に相当する。次に、第２のアクチュエータ２０を作動して、ワーク群での左右のフランジ面の外側縁間の距離に応じて、第１の固定杆２、２と第２の固定杆６、６の間隔を調整する（図６（ａ）での矢印Ｂ）。このときに、前記のように、第２の可動杆１５、１５も第２の固定杆６、６と同時に移動する。
【００３２】
次に、作業者は、ロボットアームを操作して、第１の固定杆２、２の凹陥部４１と第２の固定杆６、６の凹陥部４１の間の位置に、最上段のワークＷａの左右のフランジ面Ｗ１が位置するように、ワーク取り出し装置１００の上下方向の位置を調整する。その後、第２のアクチュエータ２０を操作して、第２の固定杆６、６を第１の固定杆２、２に向けて移動する。その移動により、ワーク群の最上段のワークＷａの右方のフランジ面Ｗ１は、第１の固定杆２、２の固定爪３に形成した凹陥部４１内に入り込み、左方のフランジ面Ｗ１は、第２の固定杆６、６の固定爪３に形成した凹陥部４１内に入り込んだ状態となる（図６（ｂ）、図７（ｂ）参照）。なお、その状態では、各可動爪１４の先端部４４は前記フランジ面Ｗ１の下面と固定爪３の第２の当接面４３の間に位置している。
【００３３】
次に、作業者は、第１のアクチュエータ１０を操作して、その可動部材１１を上方に移動させる。それにより、水平板１２は上方に移動し、その移動によって、第１の可動杆１３、１３と第２のアクチュエータ２０が上昇する。第２のアクチュエータ２０の上昇により、その可動部材２１の先端に固定された支持機枠２２が上昇し、支持機枠２２に固定された第２の可動杆１５、１５も上昇する。すなわち、第１のアクチュエータ１０の作動により、第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５は同期して上昇する。前記した第２の可動杆１５、１５に取り付けられたガイドピン１６、１６は、第２の固定杆６、６に形成した垂直方向に延びる長孔７、７内に入り込み、該長孔７、７内を上下方向に摺動するので、第２の可動杆１５、１５の上昇移動が第２の固定杆６、６に影響を与えることはなく、第２の固定杆６、６はそのままの位置でとどまっている。
【００３４】
第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５が上昇すると、同時に、それぞれの可動爪１４も上昇する。すなわち、可動爪１４は下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて上昇する（図６（ｃ）および図７（ｃ）参照）。その過程で、可動爪１４の先端部４４が最上段のワークＷａの左右のフランジ面Ｗ１の下面側に当接し（図７（ｃ））、さらに上昇することで、該フランジ面Ｗ１は、その上面側は前記固定爪３の第１の当接面４２に当接し、下面側は可動爪１４の先端部４４の上面側に当接した状態で、固定爪３と可動爪１４とによってしっかりと把持された状態となる。その状態で、ロボットアームによりワーク取り出し装置１００をさらに上昇させることで、最上段のワーク（左右にフランジ面を有するハット型のワーク）Ｗａは、多段に積層されたワーク群から分離して取り出すことができる（図７（ｄ）参照）。
【００３５】
最上段のワークＷａと次段のワークＷｂとの間に、いわゆるかじりが発生している場合には、次段のワークＷｂが最上段のワークＷａとともに上昇しようとする。しかし、次段のワークＷｂの上昇は、固定爪３の「次段のワークＷｂのフランジ面Ｗ１の上面側に当接する第２の当接面４３」に下方から当接することで抑えられるので、次段のワークＷｂと上段のワークＷａとの分離は確実に進行する。
【００３６】
図８は、ワーク取り出し装置１００にセンサを備える場合の例を示している。図８（ａ）では、左右のセンサＳ１、Ｓ１によって、取り出そうとするワークＷの左右のフランジ面Ｗ１、Ｗ１の外側縁の位置、高さを検出している。センサとしては、従来知られた３次元計測器や距離センサ、あるいはそれらを組み合わせたもの等を用いればよい。センサの検出値から、図示しない制御部が、ロボットアーム（不図示）を制御して、ワーク取り出し装置１００全体の位置制御を行い、さらに、第１のアクチュエータ１０およびまたは第２のアクチュエータ２０を制御して、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段の位置制御を行うようにする。
【００３７】
図８（ｂ）では、左右のセンサＳ２、Ｓ２によって、ワークＷの側面から、上下のフランジ面Ｗ１、Ｗ１間の隙間の位置および大きさを検出している。このようなセンサＳ２、Ｓ２を用いることにより、制御部は、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段の上下方向の位置をより正確に設定し、また補正できるようになる。
【００３８】
なお、上記の実施の形態では、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段、すなわち、第１の固定杆２、２と第２の固定杆１５、１５とは上下方向に相対移動が無いものとし、かつ、１個の第１のアクチュエータ１０によって第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５とを同時に上昇させるようにしたが、本発明によるワーク取り出し装置１００の他の実施の形態として、次のようなものが含まれてもよい。
【００３９】
例えば、図９に示すように、第１のアクチュエータ１０を、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとで構成する。そして、右アクチュエータ１０Ａの垂直方向の可動部材１１Ａによって、第１の可動杆１３、１３を上下方向に移動させ、左アクチュエータ１０Ｂの垂直方向の可動部材１１Ｂによって、第２の可動杆１５、１５を上下方向に移動させるようにする。さらに、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとを、第２のアクチュエータ２０に相当する水平方向アクチュエータ２０Ａによって連接する。
【００４０】
上記形態のワーク取り出し装置１００Ａでは、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとが、左右の把持手段の位置を独立して設定することが可能となり、多くの形状および寸法の「左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷ」が多段に積層されたワーク群から最上段のワークＷａを取り出すことができるようになり、作業の自由度が向上する。
【００４１】
また、図示しないが、固定爪３における第１の当接面４２と第２の当接面４３の間に、適宜の駆動機構を介装して、その間隔が変更できるように固定爪３を構成することもできる。この構成を備えることでも、多くの形状および寸法の「左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷ」が多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すことができるようになる。
【符号の説明】
【００４２】
１００…本発明に係るワーク取り出し装置、
１…固定機枠、
２…第１の固定杆、
３…固定爪、
４…スライド杆、
５…垂直板、
６…第２の固定杆、
７…第２の固定杆に形成した長孔、
１０…第１のアクチュエータ、
１１…第１のアクチュエータの可動部材、
１２…水平板、
１３…第１の可動杆、
１４…可動爪、
１５…第２の可動杆、
１６…ガイドピン、
２０…第２のアクチュエータ、
２１…第２のアクチュエータの可動部材、
２２…支持機枠、
３０…フランジ、
４１…固定爪の凹陥部、
４２…第１の当接面、
４３…第２の当接面、
４３ａ…第２の当接面の先端側、
４４…可動爪の先端部、
Ｗ…左右にフランジ面を有するハット型のワーク、
Ｗａ…最上段のワーク、
Ｗｂ…次段のワーク、
Ｗ１…左右のフランジ、
Ｓ１、Ｓ２…センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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