(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者インターフェイスとの直接的な相互作用を必要としない、移動体のための近接性に基づくエンジン制御方法であって、
移動体と、先行障害物との間の距離を決定することと、
前記移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離よりも小さい場合に、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定すべくブレーキコントローラと通信することと、
前記移動体ブレーキが掛けられていない場合に、エンジン・スロットルのスロットル位置を検出することと、
前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記運転者からの入力無しで、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変するように命令を送信すること、
を有し、
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成され、
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、方法。
【請求項２】
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定することは、ブレーキ・ペダルに対する入力の欠如を決定すること、及び、ブレーキ・スィッチのステータスを決定することの少なくとも一方を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体の加速度を減少させるように移動体エンジンに対する点火タイミングを改変すべく命令を送信することを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体ブレーキを掛けるように命令を送信することを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
演算デバイスであって、
当該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリであって、前記一つ以上のプロセッサが、該メモリ内に記憶された指令を実行して、
移動体と、先行障害物との間の距離を決定し、
前記移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離よりも小さい場合に、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定すべくブレーキコントローラと通信し、
前記移動体ブレーキが掛けられていない場合に、エンジン・スロットルのスロットル位置を検出し、
前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、運転者からの入力無しで、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変するように命令を送信する、
ように構成される、メモリと、
を備え、
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成され、
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、演算デバイス。
【請求項７】
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、請求項６に記載の演算デバイス。
【請求項８】
前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定することは、ブレーキ・ペダルに対する入力の欠如を決定すること、及び、ブレーキ・スィッチのステータスを決定することの少なくとも一方を含む、請求項６に記載の演算デバイス。
【請求項９】
前記一つ以上のプロセッサは更に、
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体の加速度を減少させるように移動体エンジンに対する点火タイミングを改変すべく命令を送信するように構成される、請求項６に記載の演算デバイス。
【請求項１０】
前記一つ以上のプロセッサは更に、
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体ブレーキを掛けるように命令を送信すべく構成される、請求項６に記載の演算デバイス。
【請求項１１】
エンジン・スロットルと、
移動体ブレーキと、
前記エンジン・スロットル及び前記移動体ブレーキと通信する演算デバイスであって、
当該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリであって、前記一つ以上のプロセッサが、該メモリ内に記憶された指令を実行して、
当該移動体と、先行障害物との間の距離を決定し、
当該移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離よりも小さい場合に、前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定すべくブレーキコントローラと通信し、
前記移動体ブレーキが掛けられていない場合に、前記エンジン・スロットルのスロットル位置を検出し、
前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、運転者からの入力無しで、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変するように命令を送信する、
ように構成される、メモリと、
を備える演算デバイスと、
を備え、
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成され、
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、移動体。
【請求項１２】
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、請求項１１に記載の移動体。
【請求項１３】
前記一つ以上のプロセッサは更に、
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体の加速度を減少させるように移動体エンジンに対する点火タイミングを改変すべく命令を送信するように構成される、請求項１１に記載の移動体。
【請求項１４】
前記一つ以上のプロセッサは更に、
前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えている場合に、前記移動体ブレーキを掛けるように命令を送信すべく構成される、請求項１１に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
障害物を回避する運転者支援システムは、移動体が自身の経路中にて障害物に遭遇したときに自動的に移動体挙動を改変すべく設計される。
【背景技術】
【０００２】
もし、上記障害物が先行移動体であり、且つ、該先行移動体に対し、当該移動体が加速中もしくは過剰速度で進行中に遭遇するなら、幾つかの運転者支援システムは、例えば、加速ペダルに対する運転者の入力に対して反力を以て対抗することにより、または、自動的に移動体ブレーキを掛けることにより、自動的に当該移動体を減速すべく設計される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、既存の運転者支援システムは、例えば、スロットル位置または点火タイミングに関する命令をエンジン・コントローラに対して送信することにより、エンジンに対する更に直接的な相互作用を通して移動体を減速する様には設計されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
近接性に基づくエンジン制御アルゴリズムを実施すべく構成された演算デバイスを含む移動体が開示される。上記演算デバイスは、上記移動体と、別の移動体の如き先行障害物との間の距離を決定すると共に、もし上記距離がスレッショルド距離より小さいなら、例えば、運転者により、または、運転者支援システムにより移動体ブレーキが掛けられているか否かを更に決定し得る。もし上記移動体ブレーキが掛けられていなければ、上記演算デバイスは、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出して、例えば、上記移動体が加速しつつあるか否かを決定し得る。もし上記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、上記演算デバイスは、命令を、例えばエンジン・コントローラに対して送信し、上記スロットル位置を、上記移動体の加速度を減少すべく設計されたスロットル位置であるという、制限されたスロットル位置へと改変し得る。
【０００５】
一つの実施形態においては、移動体のための、近接性に基づくエンジン制御方法が開示される。該方法は、上記移動体と先行障害物との間の距離を決定する段階を含む。もし上記移動体と上記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、上記方法は更に、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定する段階を含む。もし上記移動体ブレーキが掛けられていなければ、上記方法は更に、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出する段階を含む。もし上記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、上記方法は更に、命令を送信して、上記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変する段階を含む。
【０００６】
別の実施形態においては、演算デバイスが開示される。該演算デバイスは、該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、上記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリとを含む。上記一つ以上のプロセッサは、上記メモリ内に記憶された指令を実行して、移動体と、先行障害物との間の距離を決定すべく構成される。もし、上記移動体と上記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、上記演算デバイスは、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定し得る。もし、上記移動体ブレーキが掛けられていないなら、上記演算デバイスは、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出し得る。もし、上記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、上記演算デバイスは、命令を送信して、上記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変し得る。
【０００７】
別の実施形態においては、移動体が開示される。該移動体は、エンジン・スロットルと、移動体ブレーキと、上記エンジン・スロットル及び上記移動体ブレーキと通信する演算デバイスとを含む。上記演算デバイスは、該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、上記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリとを含む。上記一つ以上のプロセッサは、上記メモリ内に記憶された指令を実行して、上記移動体と、先行障害物との間の距離を決定すべく構成される。もし、上記移動体と上記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、上記演算デバイスは、上記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定し得る。もし、上記移動体ブレーキが掛けられていなければ、上記演算デバイスは、上記エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出し得る。もし、上記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、上記演算デバイスは、命令を送信して、上記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変し得る。
【０００８】
本明細書における記述は、幾つかの図を通して同様の参照番号が同様の部材を指すという添付図面を参照する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】演算デバイスのブロック図である。
【図２】先行移動体の近傍を進行している、図１の演算デバイスを含む移動体の側面図である。
【図３】図２の移動体及び図１の演算デバイスにより実現される代表的な近接性に基づくエンジン制御プロセスのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
先行物体に対する近接性に基づいて当該移動体のエンジンを制御する移動体及び方法が開示される。上記エンジン制御システムは、先行物体までの距離の決定、移動体ブレーキが掛けられているか否かの決定、及び、エンジン・スロットルのスロットル位置の決定を行い得る演算デバイスにより実現される。もし、先行移動体の如き先行物体までの距離が、距離スレッショルド値より小さく、且つ、移動体ブレーキが掛けられていなければ、エンジン・スロットルのスロットル位置はスレッショルド・スロットル位置と比較される。もしスロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、上記エンジン制御システムは、移動体の加速度を減少させるために、エンジンのアイドリング維持に一致する位置の如き、制限されたスロットル位置へと上記スロットル位置を改変し得る。
【００１１】
図１は、例えば、移動体内で使用される演算デバイス(computing device)100のブロック図である。演算デバイス100は、任意の形式の、車載式、携帯式、または、他の形態の単一の演算デバイスであり得るか、複数の演算デバイスで構成され得る。上記演算デバイスにおける処理ユニットは、習用の中央処理ユニット(CPU)102、または、情報を取り扱いまたは処理し得る他の任意の形式の単一もしくは複数のデバイスであり得る。上記演算デバイスにおけるメモリ104は、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、または、他の任意の適切な形式の記憶デバイスであり得る。メモリ104は、バス108を用いてCPU102によりアクセスされるデータ106を含み得る。
【００１２】
メモリ104はまた、オペレーティング・システム110、及び、以下に記述される近接性に基づくエンジン制御方法をCPU102が実施することを許容するプログラムを含むインストール済みのアプリケーション112も含み得る。演算デバイス100はまた、例えば、メモリ・カード、フラッシュ・ドライブ、または、他の任意の形態のコンピュータ可読媒体などの、補助的、付加的、または、外部的な記憶装置114も含み得る。インストールされたアプリケーション112は、外部記憶装置114内に全体的もしくは部分的に記憶され得ると共に、処理のために必要に応じてメモリ104内へとロードされ得る。
【００１３】
演算デバイス100は、感知システム116とも通信し得る。感知システム116は、以下に記述されるエンジン制御方法を実施する上で使用される移動体を囲繞する環境に特有の情報であって、移動体自体、及び、他の移動体の如き先行障害物、交通信号灯、自然物体、歩行者、または、移動中もしくは静止的である他の任意の形式の先行障害物に特有の情報などの情報を捕捉し得る、光検出と測距(LIDAR)システム、レーダ・システム、ソナー・システム、画像系センサ・システム、または、他の任意の形式のシステムにより、処理のためのデータ及び／または信号であって、対応するデータ及び／または信号をCPU102に対して出力するためのデータ及び／または信号を捕捉し得る。
【００１４】
以下に記述される実施例において、感知システム116は少なくとも、当該移動体に関し、障害物、物体、または、先行移動体、交通信号灯、歩行者などの他の環境特定物の箇所及び速度を検出すべく構成されたLIDARシステム、レーダ・システム、ソナー・システム、画像系センサ・システム、または、他の任意のシステムから、データを捕捉し得る。演算デバイス100はまた、移動体ブレーキ・システムまたは移動体推進システムの如き、一つ以上の移動体システム118とも通信し得る。移動体システム118もまた、感知システム116と通信し得、該感知システム116は、移動体システム118の動作を表すデータを捕捉すべく構成される。
【００１５】
例えば、感知システム116は、エンジン・コントローラ、または、エンジン・スロットル、すなわち、上記移動体推進システムの構成要素からデータ及び／または信号を捕捉すべく構成された移動体用センサを含み得る。上記捕捉されたデータ及び／または信号は、エンジン・スロットルの現在位置、すなわち、どの程度までエンジン・スロットルが開いて、空気の如き流体を移動体のエンジンへと提供しているのかを表し得る。別の例において感知システム116は、ブレーキ・コントローラ、ブレーキ・スィッチ、または、ブレーキ・ペダル、すなわち、移動体制動システムの構成要素からのデータ及び／または信号であって、例えば、運転者により人力で、または、アンチロック制動システム(ABS)の如き自動制動システムもしくは巡航制御システムに関連して自動的に油圧的調節ユニットにより、移動体のブレーキが掛けられているかを表すというデータ及び／または信号を捕捉すべく構成された移動体用センサを含み得る。別の例において、感知システム116は、移動体の加速度、すなわち、移動体が経時的に速度を増大しているか否かを決定するために車輪速度情報を受信すべく構成された車輪速度センサを含み得る。
【００１６】
図２は、先行移動体202の近傍にて進行している、図１の演算デバイス100を含む移動体200の側面図である。演算デバイス100は、示された如く移動体200内に配置され得るか、または、(不図示の)代替的箇所において移動体200から遠隔的に配置され得る。もし演算デバイス100が移動体200から遠隔的に配置されるなら、該移動体200は演算デバイス100と通信する機能を含み得る。
【００１７】
移動体200は、示された如く、該移動体200の車輪区画内の車輪速度センサ、及び、移動体200のルーフ上にもしくは移動体200の前面部に沿って配置されたLIDAR、レーダ、ソナー式のセンサの如き、図１の感知システム116と通信する複数のセンサ204を含み得る。種々のセンサ204は、移動体200と先行移動体202(または、他の任意の先行障害物)との間の相対速度を決定して該情報を演算デバイス100に提供するために、移動体200の加速度、移動体200と先行移動体202との間の距離、及び、移動体200及び先行移動体202の両方の速度を決定し得る。
【００１８】
演算デバイス100はまた、示された如くエンジン・コントローラ206に対し、または、エンジン・スロットルに対するスロットル位置の表示を提供すべく構成された移動体推進システムの他の任意の構成要素に対しても通信し得る。上記スロットル位置は、移動体200のエンジンに対して提供されつつある空気(または他の流体)の量を表すと共に、大きな値はエンジンに提供されつつある流体の更に多い量を表すものとして、開き角度または開き割合で測定され得る。故に、スロットル位置は、移動体200の加速度と直接的に相関され得る。最後に、演算デバイス100は、示された如くブレーキ・コントローラ208に対して通信し得るか、または、ブレーキ適用の表示、すなわち、移動体ブレーキが掛けられているか否かの表示を提供すべく構成されたブレーキ・ペダルまたはブレーキ・スィッチの如き他の任意の移動体制動システム構成要素に対して通信し得る。
【００１９】
図３は、図２の移動体200及び図１の演算デバイス100により実現される代表的な近接性に基づくエンジン制御プロセス300のフローチャートである。プロセス300のステップ302において、演算デバイス100は、移動体200と、図２の先行移動体202の如き先行障害物との間の距離を決定し得る。上記距離は、例えば、いずれもが移動体200と先行障害物との間の距離を決定すべく使用され得る、画像系システム、LIDARシステム、ソナー・システム、または、レーダ・システムなどと通信している種々の移動体センサ204からの入力に基づいて算出され得る。
【００２０】
プロセス300の判断ブロック304において、演算デバイス100は、例えば、該演算デバイス100のメモリ104内に記憶されたアプリケーション112内のエンジン制御アルゴリズムを用いて、移動体200と、この例においては先行移動体202である先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいか否かを決定し得る。上記スレッショルド距離は、例えば、移動体200の速度、先行移動体202の速度、または、その両方、すなわち、移動体200と先行移動体202との間の相対速度に基づき得る。
【００２１】
図２の例において、移動体200は、約一台分の移動体長だけ先行移動体202から離間されている。もし、移動体200の速度が、混んだ市街交通状況における場合の如く非常に低速ならば、移動体200と先行移動体202との間のスレッショルド距離は、短距離として設定され得る、と言うのも、低速環境における移動体200の安全動作は、例えば、該移動体200を停止させるために短い制動距離を許容するからである。また、一般的な高速道路巡航の場合などの如く、移動体200の速度が更に大きいなら、移動体200と先行移動体202との間のスレッショルド距離は、更に長い距離として設定され得る、と言うのも、高速道路での巡航の間における移動体200の安全動作は、該移動体200を停止させるために更に長い制動距離を必要とするからである。
【００２２】
上記スレッショルド距離はまた、移動体200と先行移動体202との間の相対速度にも基づき得る。例えば、先行移動体202が停止しているなら、スレッショルド距離は、先行移動体202が移動体200と同一速度でまたは更なる高速で進行しているときよりも長い距離として設定され得る。再び、移動体200上の各センサ204は、スレッショルド距離の算出のために、先行移動体202の速度を提供すべく構成され得る。もし移動体200と先行障害物との間の距離が上記スレッショルド距離よりも小さくなければ、プロセス300はステップ302に戻り、再び開始する。
【００２３】
もし、移動体200と、例えば先行移動体202などの先行障害物との間の距離が、上記スレッショルド距離より小さいなら、プロセス300は判断ブロック306へと継続する。判断ブロック306において、演算デバイス100は、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定し得る。例えば、演算デバイス100は、ブレーキ・コントローラ208と通信して、例えば、運転者がブレーキ・ペダルを押圧しておらず、または、ブレーキ・スィッチのステータスが制動の欠如を表すなど、ブレーキ・ペダルに対する入力が欠如しているか否かを決定し得る。もし、移動体200と先行移動体202との間の距離が上記スレッショルド距離より小さいが、移動体ブレーキは掛けられているなら、プロセス300はステップ302に戻り、再び開始する。この場合、運転者、または、他の運転者支援システムは、制動システムを用いて既に移動体200を減速させている。
【００２４】
もし、移動体ブレーキが掛けられていなければ、プロセス300はステップ308へと継続する。ステップ308において、演算デバイス100は、例えば、エンジン・コントローラ206と通信することにより、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出し得る。上述された如く、スロットル位置は、開き角度または開き割合で測定され得ると共に、移動体200のエンジンに対して供給されつつある例えば空気などの流体の量と関係付けられる。更に、上記スロットル位置は、移動体200の加速度と直接的に相関され得る。エンジンに対して更に流体が供給されるほど、移動体200の加速度は大きい。
【００２５】
プロセス300の判断ブロック310において、演算デバイス100は、スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているか否かを決定する。上記スレッショルド・スロットル位置は、移動体200の速度、図２の先行移動体202の如き先行障害物の速度、または、両方に基づき得る。例えば、移動体202が完全に停止されると共に、先行移動体202も完全に停止されるという混んだ市街交通環境の場合、上記スレッショルド・スロットル位置は、エンジンをアイドリングに維持するために必要な５％開きの如き、アイドリング・スロットル位置であり得る。もし移動体200のスロットル位置が上記スレッショルド・スロットル位置を越えていなければ、プロセス300はステップ302に戻り、再び開始する。
【００２６】
もしスロットル位置が上記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、プロセス300はステップ312へと継続し、演算デバイス100はスロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変する命令を送信し得る。上記制限されたスロットル位置は、移動体200の加速度を減少させるべく構成され得る。混んだ市街環境における停止した交通の例において、上記制限されたスロットル位置は、エンジンのアイドリングに一致する５％開きのスロットル位置であり得る。高速道路の速度における巡航の如き別の例において、上記制限されたスロットル位置は、移動体200の加速度を、該移動体200の加速度を減少させ得るという、重力の加速度の２倍へと変更すべく構成され得る。上記制限されたスロットル位置はまた、移動体200の速度、先行障害物の速度、または、両方にも依存し得る。
【００２７】
此処に記述されるエンジン制御システムは、運転者インターフェイスとの直接的な相互作用を必要としない。もし、移動体200と先行障害物との間のスレッショルド距離がスレッショルド距離より小さく、且つ、移動体ブレーキが掛けられていなければ、スロットル位置は、例えば、運転者による加速ペダルに対する一切の入力に対して対抗する必要なしで、移動体200の加速度を減少させるべく変更され得る。ステップ312において、プロセス300は終了し得る。代替的に、例えば、もし、移動体200の加速度を更に減少させるために、付加的なエンジン制御または他の移動体システム制御が必要ならば、プロセス300は、選択的ステップ314へと継続し得る。
【００２８】
選択的ステップ314において、もしスロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、演算デバイス100は、例えばエンジン・コントローラ206に対して命令を送信し、移動体200のエンジンの点火タイミングを改変し得る。例えば、スパークの遅延を用いて点火タイミングを改変することにより、移動体200の加速度は、エンジンの出力を改変することにより減少され得る。ステップ314は、移動体の加速度を減少させるために、ステップ312と併せて、または、その代わりに使用され得る。ステップ314の後、プロセス300は終了し得る。代替的に、例えば、移動体200の加速度を更に減少させるべく、移動体制動システムを用いる付加的な制御が必要とされるなら、プロセス300は選択的ステップ316へと継続し得る。
【００２９】
選択的ステップ316において、もしスロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、演算デバイス100は、例えばブレーキ・コントローラ208に対して命令を送信し、移動体ブレーキを掛けて移動体200を減速させ得る。選択的ステップ316は、ステップ312及び314と併せて使用されることで、移動体200の加速度を減少させ得る。此処で記述される近接性に基づくエンジン制御システムの一つの利点は、移動体200の加速度を減少させるためにスロットル位置が改変され乍ら、ステップ312において最初の加速度の減少が行われることである。加速度を減少させるためにエンジン・スロットルに対して直接的に相互作用することにより、例えば、加速ペダルにおける押し戻しなどを必要とする人力システムへの依存が回避され得る。更に、此処に記述された近接性に基づくエンジン制御システムは、巡航制御器の如き他の運転者支援システムが、運転者からの入力なしで、移動体推進システムまたは移動体制動システムの動作を自動的に指示するときでさえも、加速度を減少させ得る。
【００３０】
上述の説明は、現在において最も実用的な実施例と考えられるものに関している。但し、上記開示内容は、これらの実施例に制限されるのではなく、逆に、添付の各請求項の精神及び有効範囲内に含まれる種々の改変例及び等価的な配置構成を包含することが意図されることを理解すべきである。例えば、上述された実施例において、移動体は概略的に乗用車として記述された。しかし、上記移動体は乗用車に制限されるものでない、と言うのも、上記システムは、小型船艇、建設車両などの如き、概略的に運転者支援システムまたは運転者により制御される他の移動体によっても実現され得るからである。故に、各請求項の有効範囲は、斯かる改変例及び等価的な構造の全てを包含すべく、最も広範囲な解釈内容に従うものとする。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
＜態様１＞
移動体と、先行障害物との間の距離を決定する段階と、
もし、前記移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定する段階と、
もし、前記移動体ブレーキが掛けられていなければ、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出する段階と、
もし、前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変する段階と、
を有する、移動体のための、近接性に基づくエンジン制御方法。
＜態様２＞
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様１に記載の方法。
＜態様３＞
前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定する段階は、ブレーキ・ペダルに対する入力の欠如を決定する段階、及び、ブレーキ・スィッチのステータスを決定する段階の少なくとも一方を含む、態様１に記載の方法。
＜態様４＞
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様１に記載の方法。
＜態様５＞
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成される、態様１に記載の方法。
＜態様６＞
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、移動体エンジンに対する点火タイミングを改変する段階を更に有する、態様１に記載の方法。
＜態様７＞
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して前記移動体ブレーキを掛ける段階を更に有する、態様１に記載の方法。
＜態様８＞
当該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリであって、前記一つ以上のプロセッサは、該メモリ内に記憶された指令を実行して、
移動体と、先行障害物との間の距離を決定し、
もし、前記移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定し、
もし、前記移動体ブレーキが掛けられていなければ、エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出し、
もし、前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変する、
ように構成される、というメモリと、
を備える、演算デバイス。
＜態様９＞
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１０＞
前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定する段階は、ブレーキ・ペダルに対する入力の欠如を決定する段階、及び、ブレーキ・スィッチのステータスを決定する段階の少なくとも一方を含む、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１１＞
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１２＞
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成される、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１３＞
前記一つ以上のプロセッサは更に、
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、移動体エンジンに対する点火タイミングを改変すべく構成される、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１４＞
前記一つ以上のプロセッサは更に、
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して前記移動体ブレーキを掛けるべく構成される、態様８に記載の演算デバイス。
＜態様１５＞
エンジン・スロットルと、
移動体ブレーキと、
前記エンジン・スロットル及び前記移動体ブレーキと通信する演算デバイスであって、
当該演算デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するメモリであって、前記一つ以上のプロセッサは、該メモリ内に記憶された指令を実行して、
当該移動体と、先行障害物との間の距離を決定し、
もし、当該移動体と前記先行障害物との間の距離がスレッショルド距離より小さいなら、前記移動体ブレーキが掛けられているか否かを決定し、
もし、前記移動体ブレーキが掛けられていなければ、前記エンジン・スロットルに対するスロットル位置を検出し、
もし、前記スロットル位置がスレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、前記スロットル位置を、制限されたスロットル位置へと改変する、
ように構成される、というメモリと、
を備えるという演算デバイスと、
を備える、移動体。
＜態様１６＞
前記スレッショルド距離は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様１５に記載の移動体。
＜態様１７＞
前記スレッショルド・スロットル位置は、前記移動体の速度及び前記先行障害物の速度の少なくとも一方に基づく、態様１５に記載の移動体。
＜態様１８＞
前記制限されたスロットル位置は、前記移動体の加速度を減少させるべく構成される、態様１５に記載の移動体。
＜態様１９＞
前記一つ以上のプロセッサは更に、
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して、移動体エンジンに対する点火タイミングを改変すべく構成される、態様１５に記載の移動体。
＜態様２０＞
前記一つ以上のプロセッサは更に、
もし、前記スロットル位置が前記スレッショルド・スロットル位置を越えているなら、命令を送信して前記移動体ブレーキを掛けるべく構成される、態様１５に記載の移動体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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