(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ｊ）に取り付けられた複数のカメラ（５〜１１）によって撮影された画像を、それぞれ前記自車両の上方から見た視点変換画像に視点変換する視点変換部（３３）と、
前記自車両の車輪の操舵角が所定以上か否かを判定する操舵判定部（３１）と、
前記操舵角が所定以上の場合には、前記視点変換画像のうち前記車輪が写る視点変換画像に対して、前記車輪の画像の表示を抑制する処理を行って修正画像を作成する画像修正部（４３）と、
前記修正画像と該修正画像とは異なる他の前記視点変換画像とを合成して合成画像を作成する画像合成部（３５）と、
表示装置（１３）に、前記合成画像と前記自車両の位置に前記自車両の画像とを表示する表示制御部（４１）と、
を備えた表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記修正画像は、前記視点変換画像において、前記車輪の画像が表示される領域を含むように設定されたマスク領域に、前記車輪の画像とは異なる置換画像を表示した画像である、表示制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記マスク領域に表示する置換画像として、前記カメラによって過去に撮影された前記マスク領域における履歴画像を用いる表示制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記画像修正部は、メモリに前記履歴画像が記憶されているか否かを判定し、前記履歴画像が記憶されている場合には、前記マスク領域に前記置換画像として前記履歴画像を表示し、前記履歴画像が記憶されていない場合には、前記マスク領域に前記履歴画像とは異なる他の置換画像を表示する、表示制御装置。
【請求項５】
請求項２または請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記マスク領域に表示する置換画像として、所定の色又は模様を有する置換画像を用いる表示制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の表示制御装置であって、
前記画像修正部は、前記マスク領域の周囲の画像に基づいて、前記置換画像を作成する、表示制御装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記画像修正部は、前記操舵角が大きくなるほど、前記マスク領域を大きくする、表示制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記画像修正部は、前記視点変換画像における前記自車両の位置に、前記自車両を示す画像を表示するとともに、前記操舵角が所定以上の場合には、前記操舵角が所定未満の場合に比べて、前記自車両の画像を大きくする、表示制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記画像修正部は、前記各カメラの撮影領域が重なっている範囲に前記車輪の画像が表示される領域がある場合には、前記該撮影領域が重なっているカメラの画像のブレンド率を変更して、前記車輪の画像の表示を抑制する、表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記操舵角を、ステアリングセンサ（１５）からの信号又は前記車輪の画像により検出する表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載のように、車両に取り付けられた複数のカメラによって車両の周囲を撮影し、その撮影された画像を視点変換することによって、車両上方から見下ろした視点変換画像、例えば上方から真下又は斜め下方に見下ろした視点変換画像を作製する車両用の表示制御装置が知られている。なお、以下では、視点変換を鳥瞰変換とし、視点変換画像を鳥瞰画像として示すこともある。
【０００３】
この表示制御装置では、複数のカメラで撮影された鳥瞰画像を合成して合成画像を作製し、その合成画像を表示装置に表示している。なお、この合成画像の中央には、通常、自車両の平面視の画像が貼り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３４５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ステアリングが大きく切られた場合に、例えば車両の側方のカメラ（例えば、左カメラ）で撮影した画像から鳥瞰画像を作製するときには、鳥瞰画像中の車輪の画像に違和感があることがあった。
【０００６】
具体的には、自車両の画像の側方において、車輪（例えば、前輪）の実際の位置よりやや前方にずれた位置から、車輪のゆがんだ画像が斜め前方に張り出したような画像となるので、そのまま合成画像を表示すると違和感があることがあった。
【０００７】
これは、車輪の位置が路面より高い位置にあることや、車輪はカメラの撮影範囲の限界近くにて撮影されるので、撮影された画像を鳥瞰変換すると、車輪の画像に歪みや位置のズレ等が生じやすいからであると考えられる。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、視点変換した車両周辺の画像を表示する際に、違和感を低減することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するためになされた表示制御装置は、視点変換部（３３）と操舵判定部（３１）と画像修正部（４３）と画像合成部（３５）と表示制御部（４１）とを備える。
視点変換部は、自車両（Ｊ）に取り付けられた複数のカメラ（５〜１１）によって撮影された画像を、それぞれ自車両の上方から見た視点変換画像に視点変換する。
【００１０】
操舵判定部は、自車両の車輪の操舵角が所定以上か否かを判定する。
画像修正部は、操舵角が所定以上の場合には、視点変換画像のうち車輪が写る視点変換画像に対して、車輪の画像の表示を抑制する処理を行って修正画像を作成する。
【００１１】
画像合成部は、修正画像と修正画像とは異なる他の視点変換画像とを合成して合成画像を作成する。
表示制御部は、表示装置１３に、合成画像を表示し、しかも、合成画像に合わせて設定された自車両の位置に自車両の画像も表示する。
【００１２】
このような構成によれば、例えばステアリングが大きく切られて、車輪の操舵角が大きくなった場合に、車両の周囲を示す合成画像において、違和感のある車輪の画像が表示されることを抑制できる。例えば、車輪の画像の一部や全体が表示されないようにしたり、車輪の画像の表示を目立たないようにすることができる。
【００１３】
つまり、視点変換画像から得られた合成画像において、例えば、通常の車輪の位置とは異なる位置から大きく斜め方向に張り出すように変形した車輪が表示されることを抑制できる。
【００１４】
よって、車両の乗員が表示装置に表示された合成画像を見た場合でも、違和感が生じにくいという効果がある。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の表示制御装置を含む車載システムを示すブロック図である。
【図２】各カメラによる撮影範囲を模式的に示す平面図である。
【図３】表示制御装置を機能的に示すブロック図である。
【図４】ディスプレイの表面画面に表示される画像を示す説明図である。
【図５】表示制御装置で実施される表示制御処理を示すフローチャートである。
【図６】表示制御装置で実施される修正画像を作成する処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態にて設定されるマスク領域の形状や大きさを示す平面図である。
【図８】第２実施形態において操舵角に応じてマスク領域を設定する処理を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態において、ディスプレイの表面画面に表示される画像を示す説明図である。
【図１０】第４実施形態において各カメラの撮影領域及びその重なる範囲を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
まず、本第１実施形態の表示制御装置のシステム構成について説明する。
【００１７】
図１及び図２に示すように、本第１実施形態における車載システム１は、表示制御装置３により、車両（即ち、自車両）Ｊに搭載された複数のカメラ５、７、９、１１にて撮影された画像を用いて合成画像を作成し、その合成画像をディスプレイ１３に表示するシステムである。即ち、自車両Ｊ自身の周囲の画像に基づいて合成画像を作成し、その合成画像をディスプレイ１３に表示するシステムである。
【００１８】
詳細には、車載システム１は、表示制御装置３、複数のカメラ５〜１１、ディスプレイ１３、ステアリングセンサ１５等を備えている。
複数のカメラ５〜１１としては、例えば周知のＣＣＤカメラを用いることができる。このカメラ５〜１１としては、自車両Ｊの前方を撮影する前方カメラ５、自車両Ｊの後方を撮影する後方カメラ７、自車両Ｊの左側を撮影する左カメラ９、自車両Ｊの右側を撮影する右カメラ１１を備えている。
【００１９】
このうち、前方カメラ５は自車両Ｊの前部に取り付けられ、後方カメラ７は自車両Ｊの後部に取り付けられている。左カメラ９は左側のサイドミラー１７の下部に取り付けられ、右カメラ１１は右側のサイドミラー１９の下部に取り付けられている。
【００２０】
なお、図２では、各カメラ５〜１１の撮影領域を、模式的に略半円形で示しているが、このような範囲に限らず、任意の形状・大きさを取りえる。
また、各カメラ５〜１１は、所定時間毎（例えば、３３ｍｓ毎）に撮影を行い、得られた撮影画像（即ち、カメラ画像）を表示制御装置３に送るように構成されている。
【００２１】
ステアリングセンサ１５は、図示しないステアリングによって操作される車輪の角度、即ち操舵角を検出する周知のセンサである。なお、ここでは、ステアリングによって前輪の操舵角が変化する場合を例に挙げる。また、操舵角としては、左右とも絶対値を用いる。
【００２２】
ここで、ステアリングが左側に回転されると（即ち、切られると）、その回転角に対応した分だけ、車輪（即ち、前輪）の向きが、自車両Ｊを上方から見た平面視で、所定の操舵角で自車両Ｊの前後方向に対して左側に変更される。即ち、前輪の前方側が左側に移動する。
【００２３】
同様に、ステアリングが右側に回転されると、その回転角に対応した分だけ、車輪が所定の操舵角で前後方向に対して右側に向きが変更される。即ち、前輪の前方側が右側に移動する。
【００２４】
なお、ここでは、ステアリングの操作によって、車両の左右の前輪が変更される場合を例に挙げるが、それに限定されるものではない。つまり、左右の後輪の操舵角が変更される場合にも適用できる。
【００２５】
ディスプレイ１３は、表示制御装置３から送られる映像信号に基づく画像を表示させる周知のディスプレイである。このディスプレイ１３の表示画面には、後述するように、前記カメラ５〜１１で撮影された自車両Ｊの周囲のカメラ画像が視点変換された視点変換画像等が表示される。
【００２６】
表示制御装置３は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２３、ＲＯＭ２５等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置であり、更に、ＥＥＰＲＯＭ２７も備えている。
【００２７】
このうち、ＲＯＭ２５は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。ＥＥＯＲＯＭ２７は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータ（例えば、画像データ）を記憶する。ＲＡＭ２３は、データを一時的に格納する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２５等に記憶されたプログラム等に従って処理を実行する。
【００２８】
前記ＲＯＭ２５には、後述するように、カメラ５〜１１により撮影されたカメラ画像を視点変換して視点変換画像を作成し、この視点変換画像に基づいて合成画像を作成し、その合成画像等をディスプレイ１３に表示するための処理を実行する処理プログラムが格納されている。
【００２９】
また、図３に示すように、表示制御装置３は、処理プログラムが実行する処理内容として、即ち機能的に、操舵判定部３１と鳥瞰変換部３３と画像合成部３５と色識別部３７と履歴画像保存部３９と表示制御部４１とを備えており、画像合成部３５には、画像修正部４３を備えている。
【００３０】
操舵判定部３１は、ステアリングセンサ１５からの信号に基づいて、車輪の操舵角が自車両Ｊの前後方向に対して所定値以上であるか否かを判定する。
鳥瞰変換部３３は、各カメラ５〜１１で撮影されたカメラ画像を、自車両Ｊの上方から見たように、例えば上方から真下又は斜め下方に見たように視点変換して視点変換画像を作成する。なお、以下では、視点変換を鳥瞰変換とし、視点変換画像を鳥瞰画像として説明する。  
【００３１】
画像修正部４３は、各カメラ５〜１１で撮影されたカメラ画像の鳥瞰画像のうち、後に詳述するように、マスク領域を置換画像で置き換えた左修正画像や右修正画像のような修正画像を作成する。
【００３２】
なお、マスク領域とは、車輪の画像が写る鳥瞰画像に対して、車輪の画像が表示される領域を含むように設定された領域である。具体的には、マスク領域とは、左鳥瞰画像や右鳥瞰画像における車輪の画像が表示される領域に対応して、車輪の画像の一部又は全部が表示されないように設定された領域である。
【００３３】
また、置換画像とは、マスク領域における車輪の画像がそのまま表示されないように、マスク領域に置き換えて表示される他の画像である。即ち、車輪の画像の表示を目立たないように抑制できる、過去に蓄積された履歴画像や所定の色で塗りつぶしたような他の画像である。
【００３４】
ここでは、左カメラ９及び右カメラ１１による鳥瞰画像にそれぞれマスク領域が設定されるので、ステアリングの操作状態に応じて左カメラ９又は右カメラ１１による鳥瞰画像の修正画像を作成する。
【００３５】
画像合成部３５は、各カメラ５〜１１によるカメラ画像に基づいて得られた各鳥瞰画像を合成して合成画像を作成する。詳しくは、前後のカメラ５、７による前後の鳥瞰画像と左右のカメラ９、１１による左右の修正画像とを合成して合成画像を作成する。
【００３６】
色識別部３７は、後述するように、マスク領域に置換画像を表示するために、マスク領域の周囲の路面の色がどのような色であるかを検出する。
履歴画像保存部３９は、マスク領域に置換画像として履歴画像を表示するために、過去にカメラ５〜１１で撮影した画像を記憶する。詳しくは、マスク領域を含む左カメラ９及び右カメラ１１によって撮影されたカメラ画像の各鳥瞰画像を記憶する。なお、各鳥瞰画像のマスク領域の画像のみを履歴画像として記憶してもよい。
【００３７】
この履歴画像は、左カメラ９及び右カメラ１１で撮影された過去の鳥瞰画像、詳しくは各鳥瞰画像において前輪の画像が表示されていない又は前輪の画像が違和感が無い程度に少ない過去の画像である。この履歴画像としては、操舵角が所定値未満の場合の画像を用いることができる。例えば、履歴画像としては、ステアリングが切られていない場合、従って、全く車輪が映っていない場合の画像等を採用できる。
【００３８】
表示制御部４１は、後述するように、修正画像を含む合成画像等をディスプレイ１３に表示する制御を行う。
なお、表示制御装置３の各種の機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行する実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、プログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、表示制御装置３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００３９】
［１−２．表示画面］
次に、ディスプレイ１３の表示画面に表示される画像について説明する。
図４に示すように、ディスプレイ１３の表示画面５１には、その中心に、自車両Ｊの上方から見たように作成された画像が表示されている。
【００４０】
また、自車両Ｊの周囲には、各カメラ１１〜１５で撮影されたカメラ画像から得られた鳥瞰画像等からなる合成画像が表示されている。
この合成画像は、台形の形状の４つの領域の画像から構成された画像、即ち、自車両Ｊが表示される中央部分が長方形に開けられた長方形の枠状の画像である。
【００４１】
詳しくは、自車両Ｊの前方の台形の領域（即ち、前領域）には、前方カメラ５によるカメラ画像の鳥瞰画像（即ち、前鳥瞰画像）が表示されている。
自車両Ｊの後方の台形の領域（即ち、後領域）には、後方カメラ７によるカメラ画像の鳥瞰画像（即ち、後鳥瞰画像）が表示されている。
【００４２】
自車両Ｊの左方の台形の領域（即ち、左領域）には、左カメラ９によるカメラ画像の鳥瞰画像（即ち、左鳥瞰画像）、又は、左鳥瞰画像が修正された修正画像（即ち、左修正画像）表示されている。
【００４３】
自車両Ｊの右方の台形の領域（即ち、右領域）には、右カメラ１１によるカメラ画像の鳥瞰画像（即ち、右鳥瞰画像）、又は、右鳥瞰画像が修正された修正画像（即ち、右修正画像）表示されている。
【００４４】
特に、本第１実施形態では、例えば左鳥瞰画像のうち、左前輪が表示される領域の全体を覆うような範囲を左側のマスク領域Ｍ１として設定している。従って、例えば、ステアリングが左側に切られることによって、左前輪が所定値以上の操舵角となった場合には、そのマスク領域Ｍ１に、後述する履歴画像等の置換画像を貼り付けて、左修正画像としている。
【００４５】
前記マスク領域Ｍ１としては、左前輪の張り出した画像を全て覆うような長方形を採用できる。例えば自車両Ｊの左側端から所定幅で前後方向に延びる短冊形の範囲を採用できる。また、このマスク領域Ｍ１の前後の範囲としては、前端は自車両Ｊの前端、後端は操舵角が０°における前輪の後端の位置を採用できる。
【００４６】
同様に、右鳥瞰画像のうち、右前輪が表示される領域の全体を覆う範囲を右側のマスク領域Ｍ２として設定している。従って、例えば、ステアリングが右側に切られることによって、右前輪が所定値以上の操舵角となった場合には、そのマスク領域Ｍ２に、履歴画像等の置換画像を貼り付けて、左修正画像としている。
【００４７】
この右側のマスク領域Ｍ２は、上方から見た場合に、左側のマスク領域Ｍ１と左右対称となるように設けられている。従って、その形状や大きさや配置も左側のマスク領域Ｍ１と左右対称である。
【００４８】
このように、合成画像は、前鳥瞰画像と、後鳥瞰画像と、左鳥瞰画像又は左修正画像と、右鳥瞰画像又は右修正画像と、を一体に合成したものである。なお、各画像の境界は実際には目立たないように画像処理がなされている。
【００４９】
ここでは、隣り合う各画像の境界は、各画像が台形の形状となるように、例えば、自車両Ｊの画像の四隅から自車両Ｊの前後方向に対してそれぞれ４５°に傾斜する角度に設定されている。
【００５０】
［１−３．処理］
次に、表示制御装置３にて実施される処理、即ち、ディスプレイ１３の表示画面５１に、合成画像等を表示する表示制御処理について説明する。
【００５１】
＜表示制御処理＞
この表示制御処理は、所定時間毎に繰り返して実施される。
図５に示すように、ステップ１００では、各カメラ５〜１１にて撮影されたカメラ画像を、各カメラ５〜１１から取得する。
【００５２】
続くステップ１１０では、各カメラ画像を周知の自車両Ｊの上方から見た鳥瞰画像にそれぞれ鳥瞰変換する。
続くステップ１２０では、後述する修正画像を作成する処理を行う。
【００５３】
続くステップ１３０では、修正画像及び鳥瞰画像を合成して合成画像を作成する。詳しくは、前記図４に示すように、左修正画像又は右修正画像とその他の鳥瞰画像とを合成して、四角枠状の合成画像を作成する。
【００５４】
続くステップ１４０では、合成画像の中心に、自車両Ｊの画像を貼り付けた画像（即ち、表示画像）を作成する。
続くステップ１５０では、前記自車両Ｊを合成画像の中央に貼り付けた表示画像をディスプレイ１３に表示して、一旦本処理を終了する。
【００５５】
＜修正画像作成処理＞
次に、前記ステップ１２０にて実施される左修正画像や右修正画像のような修正画像を作成する処理について説明する。
【００５６】
図６に示すように、ステップ２００では、ステアリングセンサ１５からの信号に基づいて、車輪（即ち、前輪）の操舵角が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、肯定判断されるとステップ２１０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００５７】
なお、ここでは、ステアリングセンサ１５からの信号に基づいて、ステアリングが右又は左のどちらに回された場合の操舵角であるかも検出する。
ここで、操舵角とは、上述したように、自車両の前後方向に対して車輪がどの程度の角度で曲げられたかを示す値（即ち、絶対値）である。詳しくは、前後方向と車輪を上方から見た場合の長手方向とのなす角である。
【００５８】
この操舵角を判定する所定値は、実際に、どの程度の操舵角の場合に違和感のある車輪の表示がなされるかを実験等によって調べることによって設定することができる。
ステップ２１０では、操舵角が大きいので、メモリであるＥＥＰＲＯＭ２７に履歴画像があるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２２０に進み、一方否定判断されるとステップ２３０に進む。
【００５９】
このＥＥＰＲＯＭ２７には、過去に撮影された自車両の周辺の画像が、逐次記憶されている。詳しくは、左のマスク領域Ｍ１を含む左カメラ９の左鳥瞰画像と、右のマスク領域Ｍ２を含む右カメラ１１の右鳥瞰画像とを記憶している。なお、左のマスク領域Ｍ１と右のマスク領域Ｍ２との鳥瞰画像を記憶してもよい。
【００６０】
ステップ２２０では、ステアリングが回される方向、即ちステアリングが切られる方向に応じて、左鳥瞰画像又は右鳥瞰画像において車輪を覆う領域（即ち、マスク領域）を、履歴画像でマスクして、修正画像を作成する。つまり、マスク領域の画像を履歴画像で置換して修正画像を作成する。
【００６１】
例えば、ステアリングが左に切られて操舵角が所定値以上になった場合には、左前輪の車輪の画像を消去するために、左のマスク領域Ｍ１に、このマスク領域Ｍ１に対応した履歴画像を貼り付けて左修正画像を作成する。
【００６２】
このとき、右のマスク領域Ｍ２については、履歴画像を貼り付けないが、左のマスク領域Ｍ１と同様に、対応する履歴画像を貼り付けてもよい。
一方、ステアリングが右に切られて操舵角が所定値以上になった場合には、右前輪の車輪の画像を消去するために、右のマスク領域Ｍ２に、このマスク領域Ｍ２の履歴画像を貼り付けて右修正画像を作成する。
【００６３】
このとき、左のマスク領域Ｍ１については、履歴画像を貼り付けないが、右のマスク領域Ｍ１と同様に履歴画像を貼り付けてもよい。
一方、ステップ２３０では、メモリに履歴画像が無いので、履歴画像とは異なる他の置換画像を用い、履歴画像によるマスクと同様にして、マスク領域に置換画像を貼り付けて、各修正画像を作成する。
【００６４】
例えば、ステアリングが左に切られて操舵角が所定値以上になった場合には、左のマスク領域Ｍ１に、置換画像を貼り付けて左修正画像を作成する。
一方、ステアリングが右に切られて操舵角が所定値以上になった場合には、右のマスク領域Ｍ２に、置換画像を貼り付けて右修正画像を作成する。
【００６５】
この置換画像としては、マスク領域の周囲の画像と同様な画像を用いることが好ましい。そこで、色識別部３７にてマスク領域の周囲の画像の色を認識し、その色と同じか又はできる限り近い色で塗りつぶした置換画像を作成する。
【００６６】
［１−４．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、下記の効果が得られる。
（１ａ）本第１実施形態によれば、各カメラ５〜１１で撮影されたカメラ画像から各鳥瞰画像を作成する。そして、自車両Ｊの車輪の操舵角が所定値以上か否かを判定し、操舵角が所定値以上の場合には、対応するマスク領域に、履歴画像を貼り付けるか又は所定の色で塗りつぶされた他の置換画像を貼り付けて修正画像を作成する。その後、修正画像と他の鳥瞰画像とを合成して合成画像を作成し、自車両Ｊを示す画像とともに、ディスプレイ１３に表示する。
【００６７】
このような構成によれば、例えばステアリングが大きく切られて、車輪の操舵角が大きくなった場合には、車両の周囲を示す合成画像に、車輪の画像が表示されないようにすることができる。
【００６８】
つまり、車両の周囲を示す合成画像において、通常の車輪の位置とは異なる位置から大きく斜め方向に張り出すように変形した車輪が表示されることを抑制できる。
よって、車両の乗員がディスプレイ１３に表示された表示画像を見た場合でも、違和感が生じにくいという効果がある。
【００６９】
なお、車輪の画像を全て消去するように、マスク領域を設定することが望ましいが、車輪の一部の画像、例えば前輪が大きく張り出す部分の先端側や車輪の前部の画像を消去しても、違和感が減少する効果がある。
【００７０】
（１ｂ）また、マスク領域に所定の色で塗りつぶされた置換画像を貼り付ける場合には、マスク領域の周囲の色にできる限り近い色を用いるので、違和感が少ないという利点がある。
【００７１】
［１−５．特許請求の範囲と実施形態との関係］
以上説明した第１実施形態において、自車両Ｊ、カメラ５〜１１、ディスプレイ１３、表示制御装置３、操舵判定部３１、鳥瞰変換部３３、画像合成部３５、履歴画像保存部３９、画像修正部４３、表示制御部４１が、それぞれ、本発明における、自車両、カメラ、表示装置、表示制御装置、操舵判定部、視点変換部、画像合成部、メモリ、画像修正部、表示制御部の一例に相当する。
【００７２】
［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００７３】
なお、本第２実施形態におけるハード構成は、前記第１実施形態と同様であるので、同じ構成には同じ番号を用いて説明する。
本第２実施形態は、マスク領域の大きさを操舵角に応じて変更するものである。
【００７４】
例えば自車両Ｊの前輪の左のマスク領域Ｍ１を考えた場合、例えば図７に示すように、自車両Ｊに近い側（即ち、右側）より、第１マスク領域ｍ１、第２マスク領域ｍ２に区分する。なお、それ以上に区分してもよい。
【００７５】
この第１マスク領域ｍ１と第２マスク領域ｍ２とは、マスク領域Ｍ１を図７において左右対称になるように２等分したものである。また、この第１マスク領域ｍ１と第２マスク領域ｍ２とは、操舵角に応じて使用する範囲が異なるように設定されている。
【００７６】
詳しくは、操舵角が前記所定値以上〜最大の操舵角の１／２未満の範囲（即ち、第１操舵角）の場合には、マスク領域Ｍ１として、第１マスク領域ｍ１が使用される。即ち、操舵角が小さい場合には、車輪の張り出しが少ないので、幅の狭い第１マスク領域ｍ１が使用される。
【００７７】
一方、操舵角が最大の操舵角の１／２〜最大値の範囲（即ち、第２操舵角）の場合には、マスク領域Ｍ１として、第１マスク領域ｍ１と第２マスク領域ｍ２との両方が使用される。即ち、操舵角が大きい場合には、車輪の張り出しが多いので、幅の広い第１マスク領域ｍ１及び第２マスク領域ｍ２が使用される。
【００７８】
次に、本第２実施形態におけるマスク領域を設定する処理について説明する。
図８に示すように、ステップ３００では、操舵角を検出する。
続くステップ３００では、操舵角に対応した範囲のマスク領域Ｍ１を設定し、一旦本処理を終了する。
【００７９】
つまり、操舵角が第１操舵角の場合には、置換画像を貼り付けるマスク領域Ｍ１として第１マスク領域ｍ１を設定し、操舵角が第１操舵角より大きな第２操舵角の場合には、置換画像を貼り付けるマスク領域Ｍ１として第１マスク領域ｍ１と第２マスク領域ｍ２を合わせたマスク領域Ｍ１を設定する。
【００８０】
なお、マスク領域Ｍ１を操舵角によって設定した後には、前記第１実施形態と同様に、設定されたマスク領域Ｍ１に対応した大きさの置換画像を貼り付けて修正画像を作成する。
する。
【００８１】
なお、ここでは、自車両Ｊの前輪の左のマスク領域Ｍ１を例に挙げたが、左右のマスク領域Ｍ１、Ｍ２は左右対称であるので、左のマスク領域Ｍ１と左右対称に右のマスク領域Ｍ２を設定することにより、右のマスク領域Ｍ２についても同様にして修正画像を作成することができる。
【００８２】
本第２実施形態では、操舵角の大きさに応じて、詳しくは、操舵角が大きくなるほどマスク領域が大きくなるように設定する。よって、車輪の張り出し状態に対応して、できる限り少ない面積のマスク領域を設定できるので、第１実施形態の効果を奏するとともに、一層違和感を低減できるという効果がある。
【００８３】
［３．第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００８４】
なお、本第３実施形態におけるハード構成は、前記第１実施形態と同様であるので、同じ構成には同じ番号を用いて説明する。
本第３実施形態は、第１実施形態のようなマスク領域を設けるのではなく、操舵角が前記所定値以上に大きな場合には、自車両Ｊの画像を前記マスク領域を覆うように大きく表示するものである。
【００８５】
具体的には、図９に示すように、操舵角が所定値以上の場合には、表示画面５１の中央に自車両Ｊを表示するが、この自車両の大きさは、第１実施形態の図４に示す自車両の大きさよりも大きい。
【００８６】
つまり、操舵角が所定値未満の場合には、前記図４に示すように、表示画面５１の中央に小さな画像にて自車両Ｊを表示するとともに、その周囲に、左右のマスク領域Ｍ１、Ｍ２に置換画像が貼り付けられた修正画像を含む合成画像を表示する。
【００８７】
一方、操舵角が所定値以上の場合には、前記図９に示すように、前記図４におけるマスク領域Ｍ１、Ｍ２を覆うような大きさにて、合成画像に大きな自車両Ｊを貼り付けて表示する。なお、周囲の合成画像は拡大することなくそのままの拡大率で利用する。
【００８８】
本第３実施形態では、操舵角の大きさに応じて、詳しくは、操舵角が大きくなるほど自車両の画像を大きくするように設定する。よって、第１実施形態の効果を奏するとともに、一層違和感を低減できるという効果がある。
【００８９】
［４．第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。
【００９０】
なお、本第４実施形態におけるハード構成は、前記第１実施形態と同様であるので、同じ構成には同じ番号を用いて説明する。
本第４実施形態は、各カメラ５〜１１の撮影領域が重なっている場合には、その撮影領域が重なっているカメラ５〜１１の画像のブレンド率、例えばαブレンドによるブレンド率を変更して合成画像を作成する。
【００９１】
本第４実施形態では、例えば図１０に示すように、前方カメラ５の撮影領域が１８０°以上と広く、左右のカメラ９、１１の撮影領域の前方側の一部が重なっている。詳しくは、それによって、前記第１実施形態における左右のマスク領域Ｍ１、Ｍ２の一部又は全体が、撮影領域の重なっている範囲に含まれている。
【００９２】
この場合には、撮影領域が重なっている範囲では、前方カメラ５の撮影領域の前鳥瞰画像ブレンド率を１００％とし、左カメラ９及び右カメラ１１の撮影領域の左鳥瞰画像及び右鳥瞰画像のブレンド率を０％とする。
【００９３】
つまり、前方カメラ５で撮影されたカメラ画像を鳥瞰変換した場合には、左右のカメラ９、１１で撮影されたカメラ画像を鳥瞰変換した場合に比べて、車輪（即ち、前輪）が写りにくく、よって、車輪の画像の歪みや位置のずれが少ないので、表示された合成画像に対する違和感が低減するという効果がある。
【００９４】
［５．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
【００９５】
（５ａ）例えば、前記実施形態では、左右の前輪に対してマスク領域を設定したが、後輪の操舵角が変化する場合には、後輪に対しても上述した各実施形態と同様に、後輪が写る鳥瞰画像に対してマスク領域を設定し、修正画像を作製して表示してもよい。
【００９６】
この場合にも、マスク領域は、後輪について違和感のある画像の一部又は全体が表示されないように設定すればよい。
（５ｂ）また、マスク領域の範囲は、自車両の側端から張り出す車輪の画像を全て覆う範囲としてもよいが、例えば、大きく張り出す車輪の先端側等、車輪の画像の一部をマスクするように設定してもよい。
【００９７】
（５ｃ）或いは、マスク領域における車輪の画像を表示しないようにするのではなく、車輪の画像の表示を抑制して、目立たないようにしてもよい。例えば、車輪であることを認識しにくくするように、マスク領域の車輪が写る画像に、他の路面等の画像を例えば半透過にて重ね合わせてもよい。このときには、マスク領域の色を周囲の色に近づけるようにすることが好ましい。或いは、マスク領域にメッシュ等の模様を入れるようにしてもよい。
【００９８】
（５ｄ）履歴画像以外の置換画像としては、所定の色で塗りつぶした画像を採用できるが、他の模様等で塗りつぶしてもよい。
（５ｅ）前記実施形態では、操舵角をステアリングセンサによって検出したが、それに限定されるものではない。例えば車輪の画像は操舵角によって変化するので、車輪が写った鳥瞰画像等から操舵角を求めてもよい。
【００９９】
（５ｆ）また、前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１００】
（５ｇ）さらに、上述した表示制御装置の他、当該表示制御装置を構成要素とするシステム、当該表示制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、表示制御を行う方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【０１０１】
また、表示制御装置が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
３…表示制御装置、５…前方カメラ、７…後方カメラ、９…左カメラ、１１…右カメラ、１５…ステアリングセンサ、１３…ディスプレイ、３１…操舵判定部、３３…鳥瞰変換部、３５…画像合成部、３７…色識別部、３９…履歴画像保存部、４１…表示制御部、４３…画像修正部、Ｊ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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