(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を供給する部品供給部と、上下軸回りに回転自在に支持され、前記部品供給部が供給する前記部品を吸着する複数の吸着ノズルと、前記複数の部品を吸着した前記複数の吸着ノズルをそれぞれの上下軸回りに回転させるノズル回転機構と、前記複数の吸着ノズルを個別に昇降させるノズル昇降機構とを備え、前記複数の部品を吸着した前記複数の吸着ノズルを前記ノズル回転機構により回転させて前記複数の部品のうちの１つをその部品に規定された所定の回転姿勢になるようにした後、前記ノズル昇降機構により前記吸着ノズルを個別に下降させて基板に前記部品を装着させる一連の動作を前記複数の部品それぞれについて順次実行する部品実装装置であって、
前記ノズル回転機構は、前記複数の吸着ノズルをそれぞれの上下軸回りに１回転の範囲で一括して同一の方向に回転させるようになっており、
前記吸着ノズルの回転角度が前記部品の吸着時に０°であるとした場合に、前記吸着ノズルを前記１回転の範囲で最大限回転させたときの前記吸着ノズルの回転角度である回転限界角度が、前記吸着ノズルの１回転に相当する３６０°の角度範囲から、０°から４５°間隔で規定される８つの角度それぞれを中心に広がる８つの特定角度範囲を除いた角度範囲内の角度となっていることを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
前記８つの特定角度範囲は、前記８つの角度それぞれを中心にその角度の両側に５°ずつの広がりを有する角度範囲であることを特徴とする請求項１に記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルにより部品を吸着して基板に装着する部品実装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品実装装置は、上下軸回りに回転自在に支持された複数の吸着ノズルを備えており、部品供給部より供給される複数の部品を複数の吸着ノズルによって吸着した後、順次基板に装着する。部品を基板に装着する際には、複数の吸着ノズルを歯付ベルトにより一括して同一の方向に回転させ、これから基板に装着しようとする部品の回転角度が予め規定された所定の角度（装着角度）になるようにする。ここで、部品の回転角度とは、部品供給部により供給された時点での姿勢を角度０°の姿勢として部品の回転姿勢を表すパラメータである。また、部品の装着角度とは、その部品の基板への取付け角度として規定される部品の回転角度をいう。部品の装着角度は、通常、０°から４５°間隔で規定される８つの角度、具体的には０°、４５°、９０°、１３５°、１８０°、２２５°（或いは−１３５°）、２７０°（或いは−９０°）及び３１５°（或いは−４５°）のいずれかとされる。
【０００３】
吸着ノズルは回転角度が０°の状態で部品を吸着した後、その吸着した部品に規定された装着角度に応じた角度だけ回転することで、部品の回転角度が装着角度になるようにする。吸着ノズルの回転角度の調整は歯付ベルトを介して行うため、歯付ベルトの歯のピッチ誤差の分だけ誤差が生じ得るが、このような誤差の影響を小さくする観点から、吸着ノズルの回転の範囲は、必要大小限の１回転に相当する角度（３６０°）の範囲に制限するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上記のように吸着ノズルの回転範囲を１回転の範囲に制限している場合、その１回転の範囲で吸着ノズルを最大限回転させたときの吸着ノズルの回転角度を「回転限界角度」と称するとすると、その回転限界角度を超えて吸着ノズルを回転させることはできないが、回転方向を切り替えて吸着ノズルを回転させることで、吸着ノズルを所望の回転角度にして部品の回転角度を装着角度にすることができる。ここで、吸着ノズルによって部品を吸着したときには、その部品の吸着ノズルに対する回転方向のずれ（回転ずれ）が検出され、部品の回転角度が装着角度になるようにする際に、その回転ずれがキャンセルされるように部品の回転角度が調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１８５１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のように吸着ノズルの回転範囲を１回転に制限している場合、連続して基板に装着しようとする２つの部品の装着角度が同じであるが、回転ずれの方向が互いに逆であった場合には、２つの部品の回転角度を装着角度に順次整える間に吸着ノズルをほぼ１回転させなければならない状況が起こり得る。例えば、回転限界角度が１８０°であり、また、２つの部品の装着角度がともに１８０°であって、一方の部品の回転ずれが一の方向に１°、他方の部品の回転ずれが反対の方向に１°であったような場合である。この場合には、一方の部品の回転角度を装着角度に整えるために２つの吸着ノズルを部品吸着時の０°から１７９°回転させた後、他方の部品の回転角度を装着角度に整えるために今度は反対方向に３５８°回転（ほぼ１回転）させる必要がある。これは、一方の部品の回転角度を装着角度に整えた後、これと同方向に吸着ノズルを回転させて他方の部品の回転角度を装着角度に整えようとすると、その過程で吸着ノズルの回転角度が回転限界角度に達してしまうために生じる現象であるが、このような吸着ノズルの動作は非効率であり、部品の装着タクトの向上の妨げとなり得る。
【０００７】
そこで本発明は、吸着した複数の部品の回転角度を順次装着角度に整える際に吸着ノズルの回転量が大きくならないようにすることができる部品実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の部品実装装置は、部品を供給する部品供給部と、上下軸回りに回転自在に支持され、前記部品供給部が供給する前記部品を吸着する複数の吸着ノズルと、前記複数の部品を吸着した前記複数の吸着ノズルをそれぞれの上下軸回りに回転させるノズル回転機構と、前記複数の吸着ノズルを個別に昇降させるノズル昇降機構とを備え、前記複数の部品を吸着した前記複数の吸着ノズルを前記ノズル回転機構により回転させて前記複数の部品のうちの１つをその部品に規定された所定の回転姿勢になるようにした後、前記ノズル昇降機構により前記吸着ノズルを個別に下降させて基板に前記部品を装着させる一連の動作を前記複数の部品それぞれについて順次実行する部品実装装置であって、前記ノズル回転機構は、前記複数の吸着ノズルをそれぞれの上下軸回りに１回転の範囲で一括して同一の方向に回転させるようになっており、前記吸着ノズルの回転角度が前記部品の吸着時に０°であるとした場合に、前記吸着ノズルを前記１回転の範囲で最大限回転させたときの前記吸着ノズルの回転角度である回転限界角度が、前記吸着ノズルの１回転に相当する３６０°の角度範囲から、０°から４５°間隔で規定される８つの角度それぞれを中心に広がる８つの特定角度範囲を除いた角度範囲内の角度となっていることを特徴とする部品実装装置。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、部品実装装置において、吸着した複数の部品の回転角度を順次装着角度に整える際に吸着ノズルの回転量が大きくならないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える装着ヘッドの斜視図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える装着ヘッドのノズル回転機構の（ａ）正面図（ｂ）平面視による模式図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図５】（ａ）〜（ｇ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える３つの吸着ノズルの回転姿勢を示す図
【図６】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える吸着ノズルについての特定角度範囲を示す図
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える３つの吸着ノズルの回転姿勢を示す図
【図８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える３つの吸着ノズルの回転姿勢を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示す部品実装装置１は基板２に部品３を装着する装置であり、基台１１上に基板搬送部としての搬送コンベア１２、部品供給部としての複数のパーツフィーダ１３、部品装着部としての装着ヘッド１４とヘッド移動機構１５、撮像部としての基板カメラ１６と部品カメラ１７を備えている。ここでは説明の便宜上、作業者ＯＰから見た左右方向をＸ軸方向とし、作業者ＯＰから見た前後方向をＹ軸方向とする。上下方向はＺ軸方向とする。
【００１２】
搬送コンベア１２は部品実装装置１の外部から送られてきた基板２をＸ軸方向に搬入し（図１中に示す矢印Ａ）、所定の作業位置に位置決めする。そして、基板２に対する部品３の装着が終了したら、その基板２を部品実装装置１の外部に搬出する。パーツフィーダ１３は例えばテープフィーダから成り、部品供給口１３ｐに部品３を連続的に供給する。装着ヘッド１４は下端に部品３を吸着する複数（ここでは３つ）の吸着ノズル１４ａを備えている（図２及び図３（ａ），（ｂ））。ヘッド移動機構１５は装着ヘッド１４を水平面内で移動させる（図１中に示す矢印Ｂ及びＣ）。
【００１３】
基板カメラ１６は撮像視野を下方に向けた状態で装着ヘッド１４に取り付けられている。基板カメラ１６は装着ヘッド１４の移動に伴って水平面内方向に移動し、搬送コンベア１２により位置決めされた基板２の隅部の一対の基板マーク２ｍ（図１）を上方から撮像する。部品カメラ１７は撮像視野を上方に向けた状態で基台１１上の搬送コンベア１２とパーツフィーダ１３の間の位置に設けられている。部品カメラ１７は装着ヘッド１４が吸着ノズル１４ａにより吸着した部品３を下方から撮像する。
【００１４】
図２及び図３（ａ），（ｂ）において、装着ヘッド１４はベース部３１上にＸ軸方向に並んで設けられた３つのアウターシャフト３２を備えている。各アウターシャフト３２の内部には上下方向に延びたインナーシャフト３３が収容されている。インナーシャフト３３の下端はアウターシャフト３２の下方に突出しており、その下端には前述の吸着ノズル１４ａが取り付けられている。
【００１５】
３つのアウターシャフト３２それぞれの上方には昇降シリンダ３４が設けられている。各昇降シリンダ３４はアウターシャフト３２内でインナーシャフト３３を上下方向に移動させる。これによりインナーシャフト３３に取り付けられた吸着ノズル１４ａはアウターシャフト３２の下方で昇降する。各アウターシャフト３２はベース部３１に対して上下軸回りに回転自在に設けられている。
【００１６】
ベース部３１にはノズル回転モータ３５が取り付けられている。ノズル回転モータ３５の駆動軸３５ａは下方に延びており、その下端には駆動プーリ３６が設けられている。３つのアウターシャフト３２のそれぞれには従動プーリ３７が設けられている。３つの従動プーリ３７は駆動プーリ３６とほぼ同じ高さに位置している。駆動プーリ３６と３つの従動プーリ３７には歯付ベルト３８が掛け回されている。このため駆動プーリ３６が回転すると歯付ベルト３８が進行し、３つの従動プーリ３７はアウターシャフト３２と一体となって互いに同一方向に同一角度に回転する。アウターシャフト３２が上下軸回りに回転すると、インナーシャフト３３もアウターシャフト３２と一体となって上下軸回りに回転し、これに伴って吸着ノズル１４ａも上下軸回りに回転する。すなわち本実施の形態では、ノズル回転モータ３５によって駆動プーリ３６を回転させると、３つの吸着ノズル１４ａが互いに同一方向に同一角度で回転する。
【００１７】
図３において、各インナーシャフト３３の内部には吸着ノズル１４ａに連通する真空通路３３ａが形成されている。真空通路３３ａは図示しない真空源に繋がる真空管路３９に接続されている。真空管路３９には吸着制御バルブ４０が介装されており、吸着制御バルブ４０を作動させることで、吸着ノズル１４ａの下端に真空吸着力を発生させることができる。
【００１８】
図４において、搬送コンベア１２、パーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１５、昇降シリンダ３４、ノズル回転モータ３５、吸着制御バルブ４０の各動作制御は部品実装装置１が備える制御装置５０が行う。基板カメラ１６による撮像動作と部品カメラ１７による撮像動作の各制御も制御装置５０が行う。制御装置５０は画像認識部５０ａ（図４）において、基板カメラ１６の撮像動作によって得られた画像データと部品カメラ１７による撮像動作によって得られた画像データの画像処理を行う。
【００１９】
ノズル回転モータ３５は制御装置５０に制御されて駆動軸３５ａを（すなわち駆動プーリ３６を）回転させ、歯付ベルト３８を介して３つの吸着ノズル１４ａの回転角度を変化させる。ここで部品３の回転角度とは、パーツフィーダ１３により供給された時点での姿勢を角度０°の姿勢として部品３の回転姿勢を表すパラメータである。本実施の形態において、ノズル回転モータ３５、駆動プーリ３６、歯付ベルト３８と、３つの従動プーリ３７、３つのアウターシャフト３２及び３つのインナーシャフト３３は、上下軸回りに回転自在に支持された複数（ここでは３つ）の吸着ノズル１４ａをそれぞれの上下軸回りに一括して回転させるノズル回転機構６１として機能する。また、３つの昇降シリンダ３４は３つの吸着ノズル１４ａを個別に昇降させるノズル昇降機構６２として機能する。
【００２０】
パーツフィーダ１３が供給する各部品３の装着角度は、制御装置５０が記憶部５０ｂ（図４）に記憶するプログラムに記録されている。ここで部品３の装着角度とは、その部品３の基板２への取付け角度として規定される部品３の回転角度をいう。部品の装着角度は、ここでは、０°から４５°間隔で規定される８つの角度、具体的には０°、４５°、９０°、１３５°、１８０°、２２５°（或いは−１３５°）、２７０°（或いは−９０°）及び３１５°（或いは−４５°）のいずれかとされる。
【００２１】
本実施の形態では、歯付ベルト３８の歯のピッチ誤差の影響を小さくするため、３つの吸着ノズル１４ａの回転範囲が必要最小限の１回転に相当する角度（３６０°）の範囲に制限されており、駆動プーリ３６はその範囲に対応する角度範囲で回転駆動される。従って、吸着ノズル１４ａを１回転の範囲で最大限回転させたときの吸着ノズル１４ａの回転角度θを回転限界角度（符号Φ）とすると、その回転限界角度Φを超えて吸着ノズル１４ａを回転させることはできないが、回転方向を切り替えて吸着ノズル１４ａを回転させることで、所望の回転角度にして部品３の回転角度を装着角度にすることができる。
【００２２】
ノズル回転モータ３５には駆動軸３５ａの回転数を計測するエンコーダ３５Ｓ（図４）が設けられており、制御装置５０はエンコーダ３５Ｓの計測結果に基づいて、吸着ノズル１４ａの回転角度θ（図５（ａ）〜（ｇ））を検出する。そして制御装置５０は、エンコーダ３５Ｓを介して検出される吸着ノズル１４ａの回転角度θに基づいて、吸着ノズル１４ａの回転角度の調整制御（直接的にはノズル回転モータ３５の駆動軸３５ａの回転制御）を行う。
【００２３】
ここで、仮に、回転限界角度Φが、部品３の装着角度として規定される前述の角度（０°から４５°間隔で規定される８つの角度）のいずれかに設定されているとする。そうすると、連続して基板２に装着しようとする２つの部品３の装着角度が同じあり、吸着ノズル１４ａに対する回転方向のずれ（回転ずれ）の方向が互いに逆であった場合には、２つの部品３の回転角度を装着角度に順次整える間に吸着ノズル１４ａをほぼ１回転させる必要が生じるケースが発生し得る。
【００２４】
このため本実施の形態では、ノズル回転機構６１が複数の吸着ノズル１４ａをそれぞれの上下軸回りに１回転の範囲で一括して同一の方向に回転させるようになっていることを前提に、回転限界角度Φを、吸着ノズル１４ａの１回転に相当する３６０°の角度範囲から、０°から４５°間隔で規定される８つの角度それぞれを中心に広がる８つの特定角度範囲Ｓ（図６において暗色で示す領域）を除いた角度範囲内の角度から選択し、設定するようにしている。ここで、上記８つの特定角度範囲Ｓとは、例えば、上記８つの角度それぞれを中心にその角度の両側に角度Δずつの広がりを有する角度範囲である（図６）。角度Δは発生すると予想される吸着ノズル１４ａに対する部品３の回転ずれの最大値を考慮して設定する。本実施の形態では、部品３の回転ずれの最大値を５°未満と仮定し、角度Δ＝５°として回転限界角度ΦをΦ＝１９０°に設定している。
【００２５】
本実施の形態のように回転限界角度Φを正方向の角度としてΦ＝１９０°に設定した場合、θ＝０°の姿勢（図５（ａ））から正方向に回転した吸着ノズル１４ａは、θ＝４５°の姿勢（図５（ｂ））、θ＝９０°の姿勢（図５（ｃ））、θ＝１８０°の姿勢（図５（ｄ））等を経た後、回転限界角度Φと一致するθ＝１９０°の姿勢で停止することになる（図５（ｅ））。また、θ＝０°の姿勢（図５（ａ））から負方向に回転した吸着ノズル１４ａは、θ＝−９０°の姿勢（図５（ｆ））等を経た後、回転限界角度Φと一致するθ＝−１７０°（＝１９０°）の姿勢で停止することになる（図５（ｇ））。
【００２６】
部品実装装置１による基板２への部品３の実装動作では、先ず、部品実装装置１の外部から送られてきた基板２を搬送コンベア１２が受け取って搬入し、作業位置に位置決めする。基板２が作業位置に位置決めされたら装着ヘッド１４がヘッド移動機構１５に駆動されて水平面内を移動し、基板２の上方に移動する。装着ヘッド１４が基板２の上方に位置したら、基板カメラ１６が一対の基板マーク２ｍを上方から撮像し、得られた画像データを制御装置５０に送信する。制御装置５０は基板カメラ１６から受け取った画像データを画像処理し、その結果に基づいて、基板２の正規の作業位置からの位置ずれを算出する。
【００２７】
装着ヘッド１４は、基板カメラ１６による基板マーク２ｍの撮像が終わったらパーツフィーダ１３の上方に移動する。そして、パーツフィーダ１３が部品供給口１３ｐに供給する部品３を吸着ノズル１４ａにより吸着（ピックアップ）する。装着ヘッド１４は前述のように、各吸着ノズル１４ａの回転角度をθ＝０°とした状態で部品３を吸着する（図７（ａ））。そして、制御装置５０は、予め記憶したプログラムから、吸着した複数の部品３のそれぞれの装着角度を読み取る。
【００２８】
装着ヘッド１４は吸着ノズル１４ａに部品３を吸着したら、部品３が部品カメラ１７の上方を通過するように移動する。このとき部品カメラ１７は部品３を下方から撮像し、得られた画像データを制御装置５０に送信する。制御装置５０は部品カメラ１７から受け取った画像データを画像処理し、その結果に基づいて、各部品３の吸着ノズル１４ａに対する回転ずれを算出する。
【００２９】
装着ヘッド１４は部品３が部品カメラ１７の上方を通過するように移動した後、基板２の上方に移動する。そして、これから基板２に装着しようとする部品３（装着対象の部品３と称する）を基板２上の目標装着位置に上方に位置させる。装着対象の部品３が目標装置位置の上方に位置したら、ノズル回転モータ３５が駆動プーリ３６を回転させて、装着対象の部品３の回転角度を装着角度に整えるために３つの吸着ノズル１４ａを一括して回転させる。このとき、部品カメラ１７の撮像を通じて算出した部品３の吸着ノズル１４ａに対する回転ずれがあった場合には、吸着ノズル１４ａを回転させるべき角度は必ずしも装着角度と一致せず、回転ずれをキャンセルするように装着角度の値を調整した回転角度だけ回転させる必要がある。このようにして装着対象の部品３の回転角度が装着角度に整えられたら、昇降シリンダ３４がインナーシャフト３３を（すなわち吸着ノズル１４ａを）下降させて、部品３を目標装着位置に装着する。
【００３０】
ここで、例えば、３つの吸着ノズル１４ａにより吸着した３つの部品３の装着角度がいずれも１８０°であり、部品３の回転ずれが、最も左側に位置する部品（左側部品とする）については０°、中央に位置する部品（中央部品とする）については正方向に５°（＋５°）、最も右側に位置する部品（右側部品とする）については負方向に５°（−５°）であったとする（図７（ｂ））。そうすると、制御装置５０に制御されたノズル回転モータ３５は先ず、左側部品の回転角度を装着角度に整えるために、先ず、３つの吸着ノズル１４ａを一括して正方向に１８０°回転させる（図７（ｃ））。この状態では吸着ノズル１４ａの回転角度θはθ＝１８０°であり、左側部品の回転角度は１８０°となって装着角度と一致するが、中央部品の回転角度は１８５°となり、右側部品の回転角度は１７５°となる。このようにして左側部品の回転角度が装着角度に整えられたら、左側部品に対応する昇降シリンダ３４がインナーシャフト３３を（すなわち吸着ノズル１４ａを）下降させ、左側部品を基板２に装着する（図７（ｄ））。
【００３１】
左側部品が基板２に装着されたら、ノズル回転モータ３５は、今度は中央部品の回転角度を装着角度に整えるために、３つの吸着ノズル１４ａを一括して負方向に５°回転させる（図８（ａ））。この状態では吸着ノズル１４ａの回転角度θはθ＝１７５°であり、中央部品の回転角度は１８０°となって装着角度と一致するが、右側部品の回転角度は１７０°となる。このようにして中央部品の回転角度が装着角度に整えられたら、中央部品に対応する昇降シリンダ３４がインナーシャフト３３を（すなわち吸着ノズル１４ａを）下降させ、中央部品を基板２に装着する（図８（ｂ））。
【００３２】
中央部品が基板２に装着されたら、ノズル回転モータ３５は、今度は右側部品の回転角度を装着角度に整えるために、３つの吸着ノズル１４ａを一括して正方向に１０°回転させる（図８（ｃ））。この状態では吸着ノズル１４ａの回転角度θはθ＝１８５°であり、右側部品の回転角度は１８０°となって装着角度と一致する。このようにして右側部品の回転角度が装着角度に整えられたら、右側部品に対応する昇降シリンダ３４がインナーシャフト３３を（すなわち吸着ノズル１４ａを）下降させ、右側部品を基板２に装着する（図８（ｄ））。
【００３３】
このように本実施の形態における部品実装装置１は、複数（ここでは３つ）の部品３を吸着した複数（ここでは３つ）の吸着ノズル１４ａをノズル回転機構６１により回転させて複数の部品３のうちの１つがその部品３の規定された所定の回転姿勢（装着角度）になるようにした後、ノズル昇降機構６２により吸着ノズル１４ａを個別に下降させて基板２に部品３を装着させる一連の動作を３つの部品３それぞれについて順次実行するようになっている。そして、この際、一の部品３の回転角度を装着角度に整えた後、これと同方向に吸着ノズル１４ａを回転させて次の部品３の回転角度を装着角度に整えようとするときに、その過程で吸着ノズル１４ａの回転角度が回転限界角度Φに達してしまうことがないので、吸着ノズル１４ａをほぼ１回転させる必要は生ぜず、吸着ノズル１４ａの回転角度範囲を極めて小さい範囲（１０°が最大）に抑えることができる。
【００３４】
ここで、上記部品装着工程において、仮に、回転限界角度ΦがΦ＝１９０°ではなく、前述の８つの装着角度（０°から４５°間隔で規定される８つの角度）のひとつに一致するΦ＝１８０°に設定されていたとすると、回転角度が１７５°の状態の中央部品を基板２に装着した後、右側部品の回転角度を装着角度に整える際、ノズル角度θをθ＝１８０°を超えて回転させることができないために、吸着ノズル１４ａを負方向に３５８°回転させる必要があったところである。これは、回転限界角度ΦがΦ＝１８０°である場合に限らず、回転限界角度Φに一致する角度に装着角度が規定されている複数の部品３を連続して装着しようとする場合には同様のことが生じ得る。
【００３５】
装着ヘッド１４は３つの吸着ノズル１４ａに吸着した３つの部品３を基板２に装着する上記工程（部品装着工程と称する）を、その基板２に装着すべき全ての部品３が基板２に装着されるまで、繰り返し実行する。そして、基板２に装着すべき全ての部品３の装着が終了したら、搬送コンベア１２が作動し、基板２を部品実装装置１の外部に搬出する。
【００３６】
このように、本実施の形態における部品実装装置１では、ノズル回転機構６１が、複数の吸着ノズル１４ａをそれぞれの上下軸回りに１回転の範囲で一括して同一の方向に回転させるようになっている。そして、吸着ノズル１４ａの回転角度θが部品３の吸着時に０°であるとした場合に、吸着ノズル１４ａを１回転の範囲で最大限回転させたときの吸着ノズル１４ａの回転角度である回転限界角度が、吸着ノズル１４ａの１回転に相当する３６０°の角度範囲から、０°から４５°間隔で規定される８つの角度それぞれを中心に広がる８つの特定角度範囲Ｓを除いた角度範囲内の角度となっている。このため、吸着した部品３の回転角度を装着角度に整える際、吸着ノズル１４ａの回転角度θが回転限界角度Φに達することがなく、吸着ノズル１４ａをほぼ１回転させるようなことがない。よって、常に極めて小さい角度範囲の吸着ノズル１４ａの回転動作で部品３の回転角度を装着角度に整えることができる。すなわち、吸着した複数の部品３の回転角度θを順次装着角度に整える際に吸着ノズル１４ａの回転量が大きくならないようにすることができ、ひいては部品の装着タクトを向上させることができる。
【００３７】
上述の本実施の形態では、吸着ノズル１４ａの回転限界角度ΦをΦ＝１９０°としていたが、回転限界角度Φは３６０°の角度範囲から前述の８つの特定角度範囲Ｓを除いた角度範囲内の角度であれば、どの角度であってもよい。このようにすれば、上記のように、部品３の回転角度を装着角度に整える際に吸着ノズル１４ａをほぼ１回転させなければならない状況は生じず、常に極めて小さい角度範囲の吸着ノズル１４ａの回転動作で部品３の回転角度を装着角度に整えることができる。また、上述の実施の形態では、部品３の回転ずれの最大値を５°未満として角度Δ＝５°としていたが、部品３の回転ずれが５°以上となると予測されるような場合には、Δを５°よりも大きい数値（例えば角度Δ＝１０°等）としてもよい。或いは、回転限界角度Φを、角度Δとは無関係に、上記８つの角度の中間の角度である８つの角度、すなわち、２２．５°、６７．５°、１１２．５°、１５７．５°、２０２．５°（−１５７．５°）、２４７．５°（−１１２．５°）、２９２．５°（−６７．５°）、３３７．５°（−２２．５°）のいずれかとしてもよい。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、１つのノズル回転モータ３５が一括駆動する吸着ノズル１４ａの数は３つであったがこれは一例に過ぎず、１つのノズル回転モータ３５が一括駆動される吸着ノズル１４ａの数は複数であればよく、３本に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
吸着した複数の部品の回転角度を順次装着角度に整える際に吸着ノズルの回転量が大きくならないようにすることができる部品実装装置を提供する。
【符号の説明】
【００４０】
１  部品実装装置
２  基板
３  部品
１３  パーツフィーダ（部品供給部）
１４ａ  吸着ノズル
６１  ノズル回転機構
６２  ノズル昇降機構
Φ  回転限界角度
Ｓ  特定角度範囲
【図１】
0006503553.tif 000002
【図２】
0006503553.tif 000003
【図３】
0006503553.tif 000004
【図４】
0006503553.tif 000005
【図５】
0006503553.tif 000006
【図６】
0006503553.tif 000007
【図７】
0006503553.tif 000008
【図８】
0006503553.tif 000009