(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
長手方向ツール軸を画定する細長シャフトアセンブリであって、
発射動作及び後退動作を発射システムから受けるために、前記発射システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側発射部材と、
関節屈曲システムから関節屈曲動作を受けるために、前記関節屈曲システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側関節屈曲アセンブリと、を備える、細長シャフトアセンブリを備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを更に備え、前記外科用エンドエフェクタは、
第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部であって、前記第１エンドエフェクタ部は外科用ステープルカートリッジを内部で動作可能に支持するように構成されているキャリアを備え、前記第２エンドエフェクタ部は、アンビルアセンブリを備え、開放動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、前記第１エンドエフェクタ部に対して、第１方向に選択的に動くことが可能であり、前記第２エンドエフェクタ部は更に、閉鎖動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２方向に選択的に動くことが可能である、第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部；
前記第１エンドエフェクタ部を、関節屈曲軸の周りで、前記長手方向ツール軸に対して前記第１方向及び前記第２方向に、選択的に関節屈曲させるよう構成されている関節屈曲ジョイント；
前記関節屈曲動作を前記関節屈曲ジョイントに適用するために、前記関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続される、関節屈曲リンクアセンブリ；
駆動アセンブリであって、前記発射動作及び前記後退動作が前記駆動アセンブリに適用されると前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に動くように支持され、前記開放動作及び前記閉鎖動作を、前記第２エンドエフェクタ部に適用するよう構成されている、駆動アセンブリ；を備え、前記駆動アセンブリが：切断ヘッドを備え、前記切断ヘッドが、
上側端部、下側端部、及び前記上側端部と前記下側端部との間で配向された組織切断部を含む、垂直延伸部；
前記垂直延伸部の前記下側端部から突出し、前記キャリアの下側部に可動的に係合するように構成されている下側フット；
前記垂直延伸部の前記上側端部から突出し、前記アンビルアセンブリの一部に係合するよう構成されている上側タブ部；及び
前記切断ヘッドに動作可能に連結されている駆動梁アセンブリ；を備え、前記駆動梁アセンブリが：
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記上側端部に連結された上側発射バーセグメント；及び
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記下側端部に連結された下側発射バーセグメント；を備え、前記上側発射バーセグメント及び前記下側発射バーセグメントが枢動可能に近位側係合部材に連結され、前記上側発射バーセグメント及び前記下側発射バーセグメントが共に前記発射動作を伝達し、該外科用器具は、
同時に、
前記第１エンドエフェクタ部の近位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結し、
前記関節屈曲リンクアセンブリを前記関節屈曲アセンブリに連結し、かつ
前記駆動アセンブリを前記近位側発射部材に連結するための手段を更に備える、外科用器具。
【請求項２】
前記外科用エンドエフェクタが、遠位端部及び近位端部を有するエンドエフェクタハウジングを更に備え、前記第１エンドエフェクタ部は、前記エンドエフェクタハウジングの前記遠位端部に、前記関節屈曲ジョイントにより可動的に連結され、かつ前記連結するための手段が、前記エンドエフェクタハウジングの前記近位端部を、前記細長シャフトアセンブリに連結する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記外科用エンドエフェクタが、使い捨て式装填ユニットを備える、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記外科用ステープルカートリッジが、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、埋植可能なカートリッジ本体を備える、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記関節屈曲ジョイントが、前記第１エンドエフェクタ部に連結され、第１のセットのギア歯を含む関節球を備え、かつ前記関節屈曲リンクアセンブリが、前記関節球上の前記第１のセットのギア歯と噛合い係合する関節チューブを備える、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項６】
外科用器具の細長シャフトアセンブリに取り付けるための使い捨て式装填ユニットであって：
遠位端部及び近位端部を有し、該近位端部が前記細長シャフトアセンブリに動作可能に連結可能である、ハウジングアセンブリ；
内部に外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するキャリア；
前記キャリアに可動的に支持されるアンビルであって、開放動作が該アンビルに適用されると、前記キャリアに対して第１方向に選択的に移動可能で、かつ前記アンビルに対して閉鎖動作が適用されると、更に第２方向に選択的に移動可能である、アンビル；
前記キャリアを、関節屈曲軸の周りで、前記第１方向及び前記第２方向に、選択的に関節屈曲させるように構成されている関節屈曲ジョイント；
関節屈曲動作を前記関節屈曲ジョイントに適用するために、前記関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続され、かつ前記細長シャフトアセンブリの対応する部位に選択的に連結可能である、関節屈曲リンクアセンブリ；及び
前記細長シャフトアセンブリの対応する発射部からの発射動作及び後退動作が適用されると前記ハウジングアセンブリ内で動作可能に移動するように支持され、前記開放動作及び前記閉鎖動作を前記アンビルに適用するよう構成されている、駆動アセンブリ、を備え、前記駆動アセンブリが：
切断ヘッドを備え、前記切断ヘッドが、
上側端部、下側端部、及び前記上側端部と前記下側端部との間で配向された組織切断部を含む、垂直延伸部；
前記垂直延伸部の前記下側端部から突出し、前記キャリアの下側部に可動的に係合するように構成されている下側フット；
前記垂直延伸部の前記上側端部から突出し、前記アンビルの一部に係合するよう構成されている上側タブ部；及び
前記切断ヘッドに動作可能に連結され、前記細長シャフトアセンブリの前記対応する発射部とインターフェイス接続されるよう構成されている駆動梁アセンブリ；を備え、前記駆動梁アセンブリが：
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記上側端部に連結された上側発射バーセグメント；及び
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記下側端部に連結された下側発射バーセグメント；を備え、前記上側発射バーセグメント及び前記下側発射バーセグメントがそれぞれ、前記細長シャフトアセンブリの前記対応する発射部と動作可能にインターフェイス接続されるよう構成されている近位側係合部材に枢動可能に連結され、前記上側発射バーセグメント及び前記下側発射バーセグメントが共に前記発射動作を伝達する、使い捨て式装填ユニット。
【請求項７】
前記外科用ステープルカートリッジが、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、埋植可能なカートリッジ本体を備える、請求項６に記載の使い捨て式装填ユニット。
【請求項８】
前記関節屈曲ジョイントが、前記キャリアに連結され、第１のセットのギア歯を含む関節球を備え、かつ前記関節屈曲リンクアセンブリが、前記関節球上の前記第１のセットのギア歯と噛合い係合する関節チューブを備える、請求項６に記載の使い捨て式装填ユニット。
【請求項９】
請求項１に記載の外科用器具であって、
前記連結するための手段は：
前記第１エンドエフェクタ部の近位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結するよう構成されている第１カプラー部；
前記第１カプラー部が、前記第１エンドエフェクタ部の前記近位端部に連結されるのと同時に、前記関節屈曲リンクアセンブリを前記関節屈曲アセンブリに連結するよう構成されている第２カプラー部；及び
前記第１カプラー部が前記第１エンドエフェクタ部の前記近位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結した場合、及び前記第２カプラー部が前記関節屈曲リンクアセンブリを前記関節屈曲アセンブリに連結した場合に、前記駆動アセンブリを前記近位側発射部材と連結するよう構成されている第３カプラー部を備える、外科用器具。
【請求項１０】
前記外科用エンドエフェクタが、遠位端部及び近位端部を有するエンドエフェクタハウジングを更に備え、前記第１エンドエフェクタ部は、前記エンドエフェクタハウジングの前記遠位端部に、前記関節屈曲ジョイントにより可動的に連結され、かつ前記第１カプラー部が、前記エンドエフェクタハウジングの前記近位端部を、前記細長シャフトアセンブリに連結する、請求項９に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、またさまざまな構成において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計された、外科用切断及びステープル留め器具並びにそのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
以下の本発明の実施形態の説明を添付図面と併せて参照することにより、本発明の特徴及び利点並びにそれらを実現する方法がより明白となり、本発明自体がより十分に理解されるであろう。
【図１】本発明の外科用器具の構成の斜視図である。
【図２】本明細書に開示されるさまざまな外科用器具と共に使用できる代表的な装填ユニットの斜視図である。
【図３】図２に図示されている装填ユニットの１つの部位の別の部分断面図である。
【図４】図２及び３の装填ユニットの分解斜視図である。
【図５】キャリアの一部及び関節球アセンブリの一実施形態の部分斜視図である。
【図６】関節チューブの一実施形態の斜視図である。
【図７】図２〜４の装填ユニットの部分断面図である。
【図８】関節接合部が伸びた位置にある図７の装填ユニットの別の断面図である。
【図９】キャリア及びアンビルアセンブリが第２方向に一体で関節部で屈曲した状態の、図７及び８の装填ユニットの別の断面図である。
【図１０】装填ユニットと細長シャフトアセンブリの遠位端部との間のカップリング作業開始に先立つ、装填ユニット及び細長シャフトアセンブリの一部分の部分斜視図である。
【図１１】図１０の装填ユニット及び細長シャフトアセンブリがカップリングされた後の、それぞれの一部分の別の斜視図である。
【図１２】図１０の細長シャフトアセンブリ、カップリングアセンブリ、及び装填ユニットのそれぞれの部分の部分的分解斜視図である。
【図１３】図１０のシャフトアセンブリ、カップリングアセンブリ、及び装填ユニットの別の部分分解斜視図である。
【図１４】図１０の装填ユニットの遠位側取付部位の斜視図である。
【図１５】図１０の装填ユニットの遠位側取付部位の別の斜視図である。
【図１６】図１３の細長シャフトアセンブリの近位側取付部位の斜視図である。
【図１７】図１３の細長シャフトアセンブリの近位側取付部位の別の斜視図である。
【図１８】カラー及び発射シャフト装置の斜視図である。
【図１９】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの近位端部の部分斜視断面図であり、細長シャフトアセンブリに取り付けられた状態の装填ユニットを図示するものである。
【図２０】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図であり、細長シャフトアセンブリに取り付けられていない状態の装填ユニットを図示している。
【図２１】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図であり、細長シャフトアセンブリに取り付けられた状態の装填ユニットを図示している。
【図２２】図２０に示された平面に沿ってとった、図１３のカップリングアセンブリ及び細長シャフトアセンブリの立面図である。
【図２３】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに取り付けられていない状態の装填ユニットを図示し、更に、細長シャフトアセンブリに対して初期配向状態のカップリングカラーを図示している。
【図２４】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、シャフトに取り付けられていない状態の装填ユニットを図示し、更に、細長シャフトアセンブリに対して初期配向状態のカップリングカラーを図示している。
【図２５】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに入りつつある状態の装填ユニットを図示し、更に細長シャフトアセンブリに対して初期配向状態のカップリングカラーを図示している。
【図２６】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに入りつつある状態の装填ユニットを図示し、更に細長シャフトアセンブリに対して、二次的な、回転した向きに向いた状態のカップリングカラーを図示している。
【図２７】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに入りつつある状態の装填ユニットを図示し、更に細長シャフトアセンブリに対して、二次的な、回転した向きに向いた状態のカップリングカラーを図示している。
【図２８】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに完全に挿入された状態の装填ユニットを図示し、更に、細長シャフトアセンブリに対して、二次的な、回転した向きに向いた状態のカップリングカラーを図示している。
【図２９】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに完全に挿入された状態の装填ユニットを図示し、更に細長シャフトアセンブリに対して初期配向状態のカップリングカラーを図示している。かつ、
【図３０】図１３の装填ユニット、カップリングアセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分断面斜視図であり、細長シャフトアセンブリに完全に挿入された状態の装填ユニットを図示し、更に細長シャフトアセンブリに対して初期配向状態のカップリングカラーを図示している。
【発明を実施するための形態】
【０００３】
本願の出願人はまた、本願と同日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している：
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３４１ＵＳＮＰ／１３０３０１号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３１ＵＳＮＰ／１３０３０４号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  Ｆｏｒ  Ｍａｋｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｓａｍｅ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３５ＵＳＮＰ／１３０３０５号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｓ，Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３２ＵＳＮＰ／１３０３０６号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ」と題された、米国意匠特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３８ＵＳＤＰ／１３０３０７号；
−「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ｅｘｔｅｎｄａｂｌｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３４４ＵＳＮＰ／１３０３０８号；
−「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ  ｔｏ  Ｄｉｒｅｃｔｌｙ  Ｅｎｇａｇｅ  ａｎｄ  Ｅｊｅｃｔ  Ｆａｓｔｅｎｅｒｓ  Ｆｒｏｍ  ｔｈｅ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３９ＵＳＮＰ／１３０３０９号；
−「Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｆａｓｔｅｎｅｒ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３４０ＵＳＮＰ／１３０３１０号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３４３ＵＳＮＰ／１３０３００号；
−「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  ａｎｄ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３３ＵＳＮＰ／１３０３２２号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｊａｗ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３６ＵＳＮＰ／１３０３０３号；
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ａｒｃｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３４ＵＳＮＰ／１３０３１２号；及び、
−「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された、米国特許出願であり、代理人整理番号第ＥＮＤ７３３０ＵＳＮＰ／１３０３１３号。
【０００４】
ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理を総合的に理解するために、特定の例示的な実施形態について説明する。これらの実施形態の１つ以上の例が、添付の図面において示されている。本明細書に具体的に記載され、添付図面に示されるデバイス及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明のさまざまな実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されるものであることが、当業者には理解されるであろう。ある例示的実施形態との関連において例示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。かかる修正及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００５】
用語「備える（comprise、並びにcomprises及びcomprisingなど、compriseの任意の語形）」、「有する（have、並びにhas及びhavingなど、haveの任意の語形）」、「含む（include、並びにincludes及びincludingなど、includeの任意の語形）」、「含有する（contain、並びにcontains及びcontainingなど、containの任意の語形）」は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ以上の要素を有しているが、それら１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有しているが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【０００６】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。便宜上、及び明瞭にするため、「垂直」、「水平」、「上」、「下」などの空間的用語は、本明細書において、該当する図面中の方向を指すことがあることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの方向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図するものではない。
【０００７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、さまざまな代表的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、当業者は、本明細書に開示されるさまざまな方法及び装置が、例えば、切開式の外科手術含めて、多数の外科手術及び用途で用いられ得ることを容易に理解するであろう。この「発明の詳細な説明」を読んでいけば、本明細書に開示されるさまざまな器具は、例えば、身体にもともとある開口部を通じて、組織に形成された切開口又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入することが可能であるということを当業者は理解するであろう。これらの器具の作業部位又はエンドエフェクタ部分は、直接的に患者の体内に挿入することも可能であるが、それを通して外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを前進させることが可能な作業チャネルを有するアクセス装置を通して挿入されてもよい。
【０００８】
動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらの「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ」という名称の米国特許出願公開第２００９／００９０７６３  Ａ１号（以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３」）に開示されており、この開示全体が参照することにより本明細書に組み込まれる。動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらの「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」という名称の米国特許出願公開第２０１１／０２７８３４４  Ａ１号（以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘３４４」、現在は米国特許第８，２０１，７２１号）にも開示されており、この開示全体が参照することにより本明細書に組み込まれる。図１は、例えば、Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３及び／又はＺｅｍｌｏｋ‘３４４（それぞれがその全体を参照することによって本明細書に組み込まれている）に開示されている外科用器具（そのさまざまな特徴部、構成部品、及びサブコンポーネントを含む）に多くの点で類似し得る、動力付き外科用器具１０を示す。同様に、外科用器具１０は、Ｓｈｅｌｔｏｎらの、「ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＰＯＲＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」と題された、米国特許出願第１３／９７４，２０５号（２０１３年８月２３日出願）に開示されている外科用器具に類似のものであり得る。なお、同特許出願の開示内容全体が、参照により、本明細書に組み込まれるものとする。図１に示される外科用器具１０は、ハウジング１２を備え、そのハウジング１２は、器具の手動操作操縦を容易にするためのハンドル部１４を有する。したがって、本明細書で使用するとき、用語「ハウジング」は、手持ち型、ないしは別の方法で手動操作可能な装置を包含してよい。しかしながら、用語「ハウジング」は、手持ち型であることは意図されないが、システムのさまざまな構成要素、部分、及び／又は作動装置によって別の方法で操作され、作動可能な、ロボット制御システムなどの自動外科用器具システムの部分も包含してよい。例えば、本明細書に記載の外科用器具をさまざまに実施したものは、「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」と題された、米国特許出願第１３／５３６，３２３号（２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び装置と連携させて用いることができる。なお、同特許出願の開示内容全体が、参照により、本明細書に組み込まれるものとする。更に、本明細書に開示のカップリング装置及びエンドエフェクタ装置は、動力付きではない手持ち式外科用器具とともにも効果的に用いることが可能である。したがって、本明細書に開示されるエンドエフェクタ装置及びカップリング装置は、手持ち式であるか、その他の自動式であるかに関わらず、動力付きの器具と連携して用いる使用法に、限定されるべきではない。
【０００９】
内視鏡部の形態の細長シャフトアセンブリ１１６は、ハウジング１２から突出し、それに加えられる発射運動に反応して少なくとも１つの外科的手技を行うように構成されている外科用エンドエフェクタに、動作可能に取り付けられるように構成されている。外科用エンドエフェクタは、図２〜９に示されるような「装填ユニット」２０などの、組織を切断かつステープル留めするように構成されている装置を備え得る。本明細書に詳述されるように、例えば装填ユニット２０などの外科用エンドエフェクタを、動力付き外科用器具１０の細長シャフトアセンブリ１１６に、取り外し可能に取り付けることができる。
【００１０】
図２〜９は、外科用器具１０とともに用いられ得る、エンドエフェクタ又は装填ユニット２０の１つの代表的な形態を図示している。図２に示すように、装填ユニット２０は、内部のステープルカートリッジ２６０を動作可能に支持する、キャリア２４０に対して、旋回移動可能に支持されているアンビルアセンブリ２２０を備える。ステープルカートリッジ２６０は、患者の体内に「埋植」されるように設計されている外科用ステープルカートリッジを含み得る。埋植可能な外科用ステープルカートリッジ２６０は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」と題された、米国特許出願公開第２０１２−００８０４８４号（２０１０年９月３０日出願）に開示されているさまざまな外科用ステープルカートリッジ装置のうちの任意のものを含み得る（なお、この特許文献の全開示内容は、参照により、本明細書に組み込まれる）。例えば、少なくとも１つの実施のあり方において、ステープルカートリッジ２６０は、例えば、酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）又は生体吸収性発泡体のような圧縮可能な止血材料からなる本体部分２６１を含み、その内部には、未形成の金属製ステープルが列状に支持されている。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、止血材料が導入及び配置工程中に活性化することを防ぐため、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、又はＰＧＡ（Ｖｉｃｒｙｌの商標名で販売されるポリグリセロール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ、若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（商標名Ｍｏｎｏｃｒｙｌで販売されるポリグレカプロン２５）、又はＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物（破裂するまでは不透過性である）から形成される他の生分解性フィルムで、コーティング又は被覆されうる。図示されるように、ステープルカートリッジ２６０の本体２６１は、キャリア２４０内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それにより、その内部のそれぞれのステープルが、アンビルアセンブリ２２０内の、対応するステープル形成ポケットに位置合わせされるようになっている。
【００１１】
アンビルアセンブリ２２０は、その上に形成され、キャリア２４０の近位端部２４１のトラニオンスロット２４２内に枢動可能に受容されるように適合されている一対のトラニオン２２１を有しているが、それにより、アンビルアセンブリ２２０は、アンビル枢動軸ＡＮＶ−ＡＮＶの周りにキャリア２４０に対して、開放位置と閉鎖位置との間で、動く又は枢動することができるようになっている。アンビル枢動軸ＡＮＶ−ＡＮＶは、細長シャフトアセンブリ１１６によって画定される長手方向に延びるツール軸ＬＡ−ＬＡを横切っている。アンビルアセンブリ２２０が、開放位置から閉鎖位置に枢動する場合には、アンビルアセンブリ２２０は、アンビル枢動軸ＡＮＶ−ＡＮＶの周りを閉鎖方向「ＣＤ」に動く。逆に、アンビルアセンブリ２２０が閉鎖位置から開放位置に動く場合には、アンビルアセンブリ２２０は、アンビル枢動軸ＡＮＶ−ＡＮＶの周りを開放方向「ＯＤ」に動く。
【００１２】
装填ユニット２０は、独自のかつ新しい関節屈曲ジョイント２７０を採用しており、同ジョイント２７０は、キャリア２４０及びアンビルアセンブリ２２０が、長手方向ツール軸「ＬＡ−ＬＡ」を横切る関節屈曲軸「ＡＡ−ＡＡ」の周りに枢動する、関節屈曲するのを容易にする。例えば、装填ユニット２０は、外側ケーシング４５０内に受容されるように構成されている、エンドエフェクタハウジング４００を含む。エンドエフェクタハウジング４００の遠位端部４０２は、そこに、２つの遠位方向に突出しているタブ４０６により形成されたクレビス４０４を有し得る。それぞれのタブ４０６は、そこに形成されたピボット穴４０８を有し、同穴４０８は、その中に、関節球アセンブリ２７２上に形成された、対応するピボットピン２７４を受容するように適合されている。図４を参照されたい。関節球アセンブリ２７２は、例えば溶接又は他の好適な締結装置により、キャリア２４０の近位端部２４１に堅固に固定されていてよい。更に詳しくは以下で論じるように、組み立てられた場合に、キャリア２４０及びアンビルアセンブリ２２０は、一体で、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と同じ方向である第１方向「ＦＤ」と、アンビル開放方向「ＯＤ」と同じ方向である第２方向「ＳＤ」とに、選択的に関節屈曲軸ＡＡ−ＡＡの周りに関節屈曲可能である。図９を参照されたい。
【００１３】
なおも図４を参照すると、エンドエフェクタハウジング４００には、関節屈曲リンク４２０をその中に、摺動可能に受容するためのチャネル４１０が設けられ得る。関節屈曲リンク４２０は、近位端部４２２及び遠位端部４２４を含む。この遠位端部４２４に固定的に取り付けられているのは、関節チューブ４２６である。関節チューブ４２６は中空のチューブを備え得るが、遠位端部４２４に、例えば溶接又はその他の好適な手段により取り付けられ得る。図６に示すように、関節チューブ４２６は、その内部に形成された一連の関節歯４２８を有し、その関節歯４２８は、関節球２７２上に形成された遠位側関節歯２７６のセットに噛み合い係合するように構成されている。したがって、関節屈曲リンク４２０が遠位方向「ＤＤ」に動くと、キャリア２４０及びアンビルアセンブリ２２０が、関節屈曲軸ＡＡ−ＡＡの周りを第１の方向「ＦＤ」に枢動する。逆に、関節屈曲リンク４２０が、近位方向「ＰＤ」に動くと、キャリア２４０及びアンビルアセンブリ２２０が、関節屈曲軸ＡＡ−ＡＡの周りを第２の方向「ＳＤ」に枢動する。関節屈曲リンク４２０及び関節チューブ４２６は、本明細書では、関節屈曲リンクアセンブリ４２５と集合的に呼ぶ場合もある。図４を参照されたい。
【００１４】
また装填ユニット２０は、駆動アセンブリ４６０をも装備しているが、その駆動アセンブリ４６０は、エンドエフェクタハウジング４００を通って軸方向に動くように構成されている。少なくとも１つの実施のあり方においては、駆動アセンブリ４６０は、駆動梁アセンブリ４６１を含み、駆動梁アセンブリ４６１は、ともに切断ヘッド４７０に取り付けられている上側駆動梁４６２及び下側駆動梁４６４を含む。切断ヘッド４７０は、本体部分４７１と、その上に形成された繊維切断エッジ４７２とを備え得る。本体部分４７１の上側部４７３は、その上に形成された上側タブ４７４を有する。下側フット又はダブ４７６は、本体部分４７１の下側部４７５上に形成されている。垂直方向に向いた本体部分４７１は、キャリア２４０内の長手方向に延びるスロット２４５と、アンビルアセンブリ２２０内の長手方向に延びるスロット２２２とを通じて延びている。組み立てられた場合、下側フット４７６は、キャリア２４０の底に沿って摺動するように構成されている。上側タブ部４７４は、前記アンビルアセンブリ２２０に形成された細長チャネル２２３内に摺動して受容されるように構成されている。
【００１５】
図４に示すように、上側発射バー４６２は、上端部４７３に取り付けられ、かつ、下側発射バー４６４は、上側発射バー４６２から間を空けて設けられ、切断ヘッド４７０の垂直延伸部４７１の下側端部４７５に取り付けられている。そのような装置は、発射動作を切断ヘッド４７０の上側及び下側部に均衡したあり方で伝達し、アンビルアセンブリ２２０、外科用ステープルカートリッジ２６０、及びキャリア２４０を通じて、切断ヘッド４７０を位置合わせする動きを容易にするように機能する。例えば、さまざまな装置において、上側発射バー４６２は上端部４７３に、上側タブ４７４のすぐ背後で取り付けられ得るが、それにより、上側発射バー４６２は、上端部４７３から横方向に上側タブ４７４が突出する点と、本質的に軸方向に位置合わせされる。同様に、下側発射バー４６４は、下端部４７５に、下側フット４７６のすぐ背後で、又は下側発射バー４６４が、その点と軸方向に位置合わせされるように、横方向に突出する下側タブ４７６が、横方向に、下端部４７５から突出する点のすぐ背後で、取り付けられ得る。上側発射バー４６２及び下側発射バー４６４は、上の位置で、垂直延伸部４７１に溶接されてもよい。例えば、溶接は、発射バーに対して、その横方向一方の側から施されても、その両方の側から施されてもよい。切断ヘッド４７０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されるにつれて、アンビルアセンブリ２２０は上側タブ４７４及び下側タブ又はフット４７６との間を枢動し、閉鎖する。切断ヘッドアセンブリ４７０を更に前進させると、外科用ステープルカートリッジ２６０が、アンビルアセンブリ２２０とキャリア２４０との間で押しつぶされ、それによりその内部で支持される外科用ステープルが、アンビルアセンブリ２２０のステープル形成下面に接触するにつれて、組織切断線の両側で形成されるようになっている。切断ヘッドアセンブリ４７０を、キャリア２４０の遠位端部にまで前進させた後、ユーザーが切断ヘッドアセンブリ４７０を開始位置まで後退させ、そしてすぐにアンビルアセンブリ２２０が開かれて、ステープルカートリッジ２６０及びステープル留めされた組織を放つようになっていてもよい。例えば、１つの実施のあり方においては、上側タブ４７４は、アンビルアセンブリ２２０の上面と相互作用するように構成されており、カムを使った動き又は枢動により、アンビルアセンブリ２２０を開放位置に戻すようになっている。代替的な装置においては、ばね又はその他の付勢部材（不図示）を用いて、切断ヘッドアセンブリ４７０が開始位置にある時に、アンビルアセンブリ２２０を開放位置に付勢するようにしてもよい。
【００１６】
駆動梁アセンブリ４６０は、更に詳しくは後ほど論じるように、発射ロッド１０４の遠位端部５２２と動作可能に係合するように構成されている一対の係合指部４６８を含む、近位側係合部材４６７を更に含み得る。例えば、図４に示されているように、近位側係合部材４６７は、上側発射バー４６２及び下側発射バー４６４に枢動可能に連結され、駆動梁アセンブリ４６１を拘束することなく関節屈曲軸ＡＡ−ＡＡの周りをキャリア２４０が関節式動作する間、関節式動作屈曲を容易にする。例えば、少なくとも１つの実施のあり方においては、近位側係合部材４６７は、上側発射バー４６２及び下側発射バー４６４に、一対のピボット連結具４６６により枢動可能に連結されている。そのような連結具４６６により、上側発射バー４６２が、近位側係合部材４６７に対して、下側発射バー４６４とは独立して枢動すること、及びその逆のことが可能になる。
【００１７】
図１に示されているように、外科用器具１０は、例えば、以下に更に詳しく論じるように、発射動作を装填ユニット２０に対して加えるために使用され得る、回転作動運動を生み出すように構成されたモーター１００を備えていてよい。少なくとも１つの形態では、例えば、モーター１００は、符号８２で広く代表される発射部材アセンブリに、回転作動運動を加えるように構成されている。例えば、１つの構成では、発射部材アセンブリ８２は、ハウジング１２内に回転可能に支持され、内部に形成された雌ねじ（不図示）を有する、駆動チューブ１０２を備える。発射部材又は発射ロッド１０４の近位側ねじ切り部は、駆動チューブ１０２と螺合して支持され、それにより、駆動チューブ１０２の回転が、結果として、発射ロッド１０４の軸方向移動を生じさせるようになっている。発射ロッド１０４は、装填ユニット２０内の駆動アセンブリ４６０の内面と、インターフェイス接続される場合がある。更なる詳細は、本明細書に組み込まれる、前述のＺｅｍｌｏｋ‘７６３及びＺｅｍｌｏｋ‘３４４において論じられているが、駆動チューブ１０２が第１方向（例えば、反時計回り）に回転すると、発射ロッド１０４が駆動アセンブリ４６０を遠位方向に前進させるようになっている。
【００１８】
図１に更に示されるように、外科用器具１０は、符号１０９で広く代表される、関節屈曲システムを備えてよい。しかしながら、外科用器具１０は、本明細書に詳細に開示されるさまざまなその他の関節屈曲システム装置を備えてよい。少なくとも１つの形態では、関節屈曲システム１０９は、関節屈曲モーター１１２と、手動関節屈曲ノブ１１４と、を備える関節屈曲機構１１０を備えてよい。関節屈曲モーター１１２を、動力付き関節屈曲スイッチ１１６によって、又は、手動関節屈曲ノブ１１４を旋回させることによって作動できる。関節屈曲モーター１１２の作動は、関節屈曲機構１１０の関節屈曲歯車１１８の回転につながる。関節屈曲機構１１０の作動により、エンドエフェクタ（例えば、装填ユニット２０のカートリッジ／アンビル部）を、その軸が、細長シャフトアセンブリ１１６の器具の長手方向軸「ＬＡ−ＬＡ」と実質的に一直線である第１位置から、エンドエフェクタの軸が、細長いシャフトアセンブリの器具の長手方向軸「ＬＡ−ＬＡ」に対して、例えば関節屈曲軸「ＡＡ−ＡＡ」を中心にある角度で配置される位置まで移動させることができる。関節屈曲機構１１０のさまざまな態様に関する更なる説明は、その全体を参照することによって先に本明細書に組み込まれたＺｅｍｌｏｋ‘７６３において見いだすことができる。加えて、その全体を参照することによって開示全体が本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ」という名称の米国特許第７，４３１，１８８号は、外科用器具１０と共に使用できるモーター動力付きの関節屈曲可能なエンドエフェクタを開示する。しかしながら、本明細書において開示される独自かつ新しいカップリング及びエンドエフェクタ装置は、当該技術分野においては既知の、手動式（すなわち、動力付きではない）関節屈曲システムとともにも、効果的に用い得るということを、当業者ならば理解するであろう。
【００１９】
さまざまな実施形態では、外科用器具は少なくとも１つのモーターを備えてよく、これは、別の場所に詳述されるように、装填ユニット２０に対する発射運動、及び／又は、関節屈曲システム１０９に対する関節屈曲をもたらすことができる。モーター１００は、例えば、Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３において更に詳述されている種類の電源２００によって、給電されてよい。例えば、電源２００は、再充電可能電池（例えば、鉛系、ニッケル系、リチウムイオン系など）を含んでよい。電源２００が少なくとも１つの使い捨て電池を含んでよいことも想定される。使い捨て電池は、例えば、約９〜約３０ボルトであってよい。しかしながら、他の電源も使用できる。図１は、電源２００が複数の電池２０２を備える１つの例を示す。使用される電池２０２の数は、器具１０の電流負荷要件に依存して変化し得る。
【００２０】
図１を参照すると、例えば、電源２００などの電源は、外科用器具１０の操作のための電力を供給できる。例えば、電源２００は、例えば、モーター１００などのモーターに電力を供給し、駆動チューブ１０２の第１方向への回転と、最終的には、装填ユニット２０を通して駆動アセンブリ４６０を遠位に駆動する発射ロッド１０４の軸方向の前進を起こすことができる。別の方法としては、電源２００は、モーター１００に電力を供給し、駆動チューブ１０２の第１方向と反対の第２方向への回転と、最終的には、駆動梁６０をその最初の及び／又は既定の位置まで近位に移動し得る発射ロッド１０４の軸方向の後退を起こすことができる。
【００２１】
例えば、使い捨て式の装填ユニット２０のような外科用エンドエフェクタを、動力付き外科用器具１０（図１）の細長シャフトアセンブリ１１６に動作可能に連結することができる。さまざまな実施形態においては、外科用器具１０は、例えば装填ユニット２０と係合可能な細長シャフトアセンブリ１１６を含むことが可能である。さまざまな実施形態においては、例えば回転可能なカップリングカラー５００を含むカップリングアセンブリ１１５は、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して、解除可能にロックすることが可能である。更に、さまざまな実施形態においては、カップリングカラー５００の回転により、本明細書に記載されているような発射アセンブリ及び／又は関節屈曲アセンブリの取り付け及び／又は位置合わせを容易にすることが可能である。さまざまな実施形態においては、装填ユニット２０は、遠位側取付部位４８０を含むことが可能であり、かつ細長シャフトアセンブリ１１６は、外側チューブ３０及び遠位側取付部位３２を含むことが可能である。装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０は、装填ユニット２０が、細長シャフトアセンブリ１１６に固定された時に（図１１）、シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２を受容することが可能である。更に、回転可能なカップリングカラー５００は、装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０も、回転可能なカップリングカラー５００内に位置することが可能となるように、シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２の近くに位置することが可能である。回転可能なカップリングカラー５００を細長シャフトアセンブリ１１６に固定することが可能であり、かつ／又は近位側取付部位４８０を、ある実施形態においては、例えば、シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２に回転可能に固定することが可能である。ある実施形態においては、装填ユニット２０がシャフトアセンブリ１１６に固定される時に、シャフトアセンブリ１１６の近位側取付部位が、装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０を受容することが可能である。更に、ある実施形態においては、カップリングカラー５００を、装填ユニット２０に回転可能に固定することが可能である。
【００２２】
図１０及び１１を参照すると、装填ユニット２０が非取り付け位置と取り付け位置との間を、外科用器具１０の細長シャフトアセンブリ１１６に対して動くにつれて、装填ユニット２０は、細長シャフトアセンブリ１１６により画定される長手方向ツール軸ＬＡ−ＬＡに沿って移動することが可能である。装填ユニット２０が非取り付け位置から取り付け位置に移動するにつれて、装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０は、細長シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２に挿入されることが可能である。例えば、装填ユニット２０が非取り付け位置と取り付け位置との間を移動されると、装填ユニット２０は、近位方向「ＰＤ」に移動可能である（図１１）。ある実施形態においては、遠位側取付部位４８０と遠位側取付部位３２との間の溝−スロット係合により、細長シャフトアセンブリ１１６により画定される長手方向ツール軸ＬＡ−ＬＡに沿って装填ユニット２０が導かれる。主に図１４を参照すると、遠位側取付部位４８０はガイドレール４８２を備えることができる。更に、主に図１６を参照すると、遠位側取付部位３２は、ガイドスロット３４を含むことが可能である。ガイドスロット３４の寸法及び構造は、装填ユニット２０の近位側取付部位４８０が、細長シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２に挿入されるにつれて、ガイドレール４８２を受容し及び導くように設定することが可能である。例えば、ガイドスロット３４は長手方向スロットを備えてよく、ガイドレール４８２は、例えば長手方向隆起部を備えてよい。ある実施形態においては、ガイドスロット３４及びガイドレール４８２は、装填ユニット２０が、長手方向ツール軸ＬＡ−ＬＡに対してねじれること及び／又は回転することを防止することができる。
【００２３】
主に図１０を参照すると、遠位側取付部位４８０は、例えば、第１の矢のような、第１位置合わせ指標４８４を含むことが可能であり、細長シャフトアセンブリ１１６及び／又はカップリングカラー５００は、例えば第２の矢のような、第２位置合わせ指標５０２を含むことが可能である。第１位置合わせ指標４８４と第２位置合わせ指標５０２とを位置合わせすると、ガイドレール４８２とガイドスロット３４とを位置合わせすることができ、それにより、遠位側取付部位４８０を遠位側取付部位３２に取り付けるのを容易にすることが可能である。本明細書に記載されるように、装填ユニット２０が長手方向の経路に沿って細長シャフトアセンブリ１１６に向かって移動すると、装填ユニット２０を、細長シャフトアセンブリ１１６に対して、解除可能にロックすることが可能である。そのような実施形態においては、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して回転させることは、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１６０に対して取り付けるのに必要ではない場合がある。本明細書に記載されるように、実際に、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して回転させることを、遠位側取付部位３２と遠位側取付部位４８０との間の溝−スロット係合により、制約したり、かつ／又は防止したりすることが可能である。さまざまな実施形態においては、カップリングカラー５００は、装填ユニット２０及び／又は細長シャフトアセンブリ１１６に対して相対的に回転可能であり、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して、解除可能にロックすることができる。例えば、本明細書に記載されるように、カップリングカラー５００は、初期配向（図２５）から第２配向（図２６）に向かって回転し、更に初期配向（図２９）向かって戻り、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６にロックすることができる。
【００２４】
主に図１４及び１５を参照すると、装填ユニット２０の近位側部位４８０は、回転キー又はリブ４８６を備えることが可能である。装填ユニット２０が、非取り付け位置（図１０）と取り付け位置（図１１）との間を近位方向「ＰＤ」に動くにつれて（図１０）、回転キー４８６は、カップリングカラー５００の回転に影響を及ぼすことが可能となる。例えば、回転キー４８６は、カップリングカラー５００を、Ｂ方向（図１１）に、初期配向から第２配向に、回転及び／又は付勢可能である。遠位側取付部位４８０は、カップリングカラー５００が第２配向に付勢される時、遠位側取付部位３２に挿入可能である。更に、遠位側取付部位４８０が遠位側取付部位３２の中に完全に挿入されてしまった時には、回転キー４８６は、カップリングカラー５００が、第２配向から初期配向に向かってＣ方向に回転するのを可能にする（図１１）。本明細書において用いられる場合、装填ユニット２０の細長シャフトアセンブリ１１６への連結に関して用いる「完全に挿入された」という用語は、装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０が、完全に挿入され、細長シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２と、噛み合い又は動作可能に係合するということを意味する。例えば、方向Ｃは方向Ｂの反対方向であってよい。本明細書に記載されるように、カップリングカラー５００が初期配向に戻ると、カップリングカラー５００は、遠位側取付部位４８０を、遠位側取付部位３２に対してロックすることが可能である。図１４及び１５を参照すると、回転キー４８６は、その近位端部に、回転ランプ４８８を備えることができる。回転ランプ４８８は、例えば、シャフトアセンブリ１１６の１つの要素と係合し、回転可能なカップリングカラー５００の回転を実現することが可能である。
【００２５】
さまざまな実施形態においては、回転ランプ４８８は、細長シャフトアセンブリ１１６内に位置している発射シャフト１０４の回転に影響を及ぼすことが可能である。例えば、主に図１９〜２２を参照すると、発射シャフト１０４は、発射シャフト１０４から径方向外側に延出し得る発射シャフト回転子６００を含むことが可能である。装填ユニット２０が細長シャフトアセンブリ１１６に挿入されると、回転キー４８６の回転ランプ４８８が、発射シャフト回転子６００と係合することが可能である。さまざまな実施形態では、回転ランプ４４８は発射シャフト回転子６００を回転させ、それによって発射シャフト１０４を回転させることができる。例えば、発射シャフト１０４及び発射シャフト回転子６００は、第１配向（図２５）と第２配向（図２６）との間を、Ｂ方向に回転することが可能である。なおも図１９〜２２を参照すると、発射シャフト１０４は、回転可能なカップリングカラー５００と係合することが可能である。例えば、回転可能なカップリングカラー５００は、回転子溝５０２を含むことが可能であるが、この回転子溝５０２は、その構造及び寸法は、発射シャフト回転子６００を受容及び／又は保持することが可能なものとなっている。発射シャフト回転子６００は、回転子溝６００により保持され得るが、その結果、発射シャフト回転子６００の回転により、回転可能なカップリングカラー５００を回転させることができる。そのような実施形態においては、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に挿入することで、回転可能なカップリングカラー５００がＢ方向に（図２６）回転するのに、例えば、発射シャフト回転子６００のＢ方向への回転を通じて、影響を及ぼすことが可能である。
【００２６】
主に図１６及び１７を参照すると、遠位側取付部位３２は、回転キースロット５１０を含むことが可能であるが、同スロット５１０は、遠位側取付部位４８０が遠位側取付部位３２に挿入された場合に、回転キー４８６を受容することが可能である。さまざまな実施形態では、回転キースロット５１０は、発射シャフト回転子６００を収容するための間隙ノッチ５１２を備えてよい。例えば、回転キー４８６の近位端にある回転ランプ４８８は、発射シャフト回転子６００を第２配向に、間隙ノッチ５１２内まで回転させることができる（図２６）。回転キー４８６は、装填ユニット２０が細長シャフトアセンブリ１１６内に挿入されるにつれて、回転キースロット５１０に沿って動き続けることが可能である。更に、回転キー４８６の遠位端部４９０が、発射シャフト回転子６００を通り過ぎて移動する場合、発射シャフト回転子６００は、第１配向（図３０）に向かって戻るように回転することが可能であり、それに対応して、回転可能なカップリングカラー５００を、その初期配向に向かって戻るように回転させることが可能である。
【００２７】
さまざまな実施形態においては、回転可能なカップリングカラー５００を、細長シャフトアセンブリ１１６及び／又は遠位側取付部位３２に対する初期配向に付勢することが可能である。例えば、ばね５１４で、カップリングカラー５００を初期配向に付勢することが可能である。ばね５１４は、細長シャフトアセンブリ１１６に対して固定することが可能な近位端部５１６を含むことが可能であり、かつ、カップリングカラー５００に対して固定することが可能な遠位端部５５０を含むことが可能である。例えば、ばね５１４の近位端部５１６が、シャフトアセンブリ１１６の近位側ばねスロット５５６（図２３）内に保持可能であり、かつ、例えば、ばね５１４の遠位端部５５０が、回転可能なカップリングカラー５００の遠位側ばねスロット５５２（図１８）内に保持可能である。そのような実施形態においては、カップリングカラー５００が回転することにより、ばね５１４の遠位端部５５０がばね５１４の近位端部５１６に対して変位し得るので、それによりねじり力が生じ得る。したがって、カップリングカラー５００は、初期配向から第２配向への回転に抵抗することが可能であり、またカップリングカラーが第２配向に回転すると、ばね５１４がカップリングカラー５００を、初期配向に戻す方向に付勢することが可能となる。発射シャフト回転子６００がカップリングカラー５００と係合されているため、ばね５１４はまた、発射シャフト１０４をもその第１配向に付勢することが可能となる。
【００２８】
さまざまな実施形態においては、回転可能なカップリングカラー５００は、装填ユニット２０を解除可能に細長シャフトアセンブリ１１６に対してロックする、ロック移動止め５１８を備えていてよい。主に図１８を参照すると、ロック移動止め５１８は、回転可能なカップリングカラー５００の内周面から径方向内側に向かって延出し得る。さまざまな実施形態においては、ロック移動止め５１８は、遠位側取付部位３２内の移動止めスロット５２０（図１６）の中に延出することが可能である。主に図１６を参照すると、移動止めスロット５２０は、ガイドスロット３４内にノッチを形成し得る。さまざまな実施形態では、移動止めスロット５２０はガイドスロット３４から延出し得るが、例えば、ガイドスロット３４に対して垂直又は実質的に垂直であってよい。更に、回転可能なカップリングカラー５００が、細長シャフトアセンブリ１１６に対して初期配向と第２配向との間で回転する時、ロック移動止め５１８は、移動止めスロット５２０に沿って移動可能である。
【００２９】
さまざまな実施形態においては、ロック移動止め５１８は、装填ユニット２０の遠位側取付部位４８０と係合可能であり、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対してロックする。例えば、再度図１４を参照すると、遠位側取付部位４８０はガイドレール４８２を備えてよく、これは、内部に画定されるロックノッチ４８９を有することができる。ロックノッチ４８９の構造及び寸法は、装填ユニット２０が完全に遠位側取付部位３２内に挿入される際、回転可能なカップリングカラー５００のロック移動止め５１８を、受容可能なように設定されている。例えば、遠位側取付部位４８０が遠位側取付部位３２内に完全に挿入される時、遠位側取付部位４８０のロックノッチ４８９は、遠位側取付部位３２の移動止めスロット５２０に位置合わせされ得る。したがって、ロック移動止め５１８は、遠位側取付部位３２の移動止めスロット５２０に沿って、かつ遠位側取付部位４８０のロックノッチ４８９内に摺動可能である。更に、ロック移動止め５１８は、ねじりばね５１４によってロックノッチ４８９と係合する方向に付勢されてよい。例えば、発射シャフト回転子６００が回転キー４８６の遠位端４９０を通過した後、発射シャフト１０４は第１配向に向かって再度付勢され得、回転可能なカップリングカラー５００は、ねじりばね５１４によって初期配向に向かって再度付勢され得る。更に、カップリングカラー５００が第２配向から初期配向に戻るように回転されると、そのロック移動止め５１８は、ガイドレール４８２中のロックノッチ４８９と位置合わせされて、係合され得る。
【００３０】
さまざまな実施形態においては、カップリングカラー５００の回転により、発射アセンブリを取り付け及び／又は位置合わせすることが容易になる。例えば、発射シャフト１０４は、近位端部５２４と遠位端部５２２との間を延在できる。近位端部５２４は回転継手を有してよく、これによって、発射シャフト１０４が、第１構成と第２構成との間を回転できる。更に、遠位端部５２２は、駆動梁アセンブリ４６１の近位側係合部材４６７を発射シャフト１０４に対して取り付けるためのカプラーを有し得る。発射シャフト１０４の回転により、近位側係合部材４６７の取り付けが容易になり得る。例えば、発射シャフト１０４の遠位端部５２２のカプラーが回転するにつれて、遠位端部５２２が、近位側係合部材４６７に動作可能に連結する。ある実施形態においては、カプラーはバヨネット式のマウントを含み得るが、そのマウントは、装填ユニット２０の切断要素の、対応するバヨネット受け部に係合可能である。主に図１２及び１３を参照すると、発射アセンブリは、例えば、近位端部５２４と遠位端部５２２との間の発射シャフト１０４の周囲に位置づけられるスリーブ５２６を更に備えてよい。
【００３１】
さまざまな実施形態においては、発射シャフト１０４が細長シャフトアセンブリ１１６内で回転する場合、発射シャフト１０４は、装填ユニット２０内の発射シャフトスロット５２８に位置合わせされるように回転可能である。例えば、装填ユニット２０が細長シャフトアセンブリ１１６内に完全に挿入され、かつ取り付けられた場合には、発射シャフト回転子６００を、発射シャフトスロット５２８に位置合わせすることが可能である。しかしながら、さまざまな実施形態においては、装填ユニット２０が部分的にのみしか細長シャフトアセンブリ１１６内に挿入されていない場合、発射シャフト回転子６００は、発射シャフトスロット５２８との位置合わせから外れて、回転キー４８６を介して回転可能である。換言すれば、発射シャフト回転子６００は、発射シャフト１０４が第１配向にあるとき、発射シャフトスロット４８２と位置合わせされることができ、発射シャフト１０４が第２配向に向かって回転すると、発射シャフトスロット４８２と位置合わせがずれ得る。そのような実施形態においては、装填ユニットが部分的にのみしか細長シャフトアセンブリ１１６内に挿入されていない場合、かつ／又は装填ユニット２０が、回転可能なカップリングカラー５００により、解除可能に細長シャフトアセンブリ１１６と係合される前に、発射シャフト回転子６００の発射経路は、遠位側取付部位４８０によりブロックされ得る。発射シャフト１０４及びカップリングカラー５００を一体化することにより、発射シャフト１０４が発射及び／又は前進することが可能になる前に、装填ユニット２０が、細長シャフトアセンブリ１１６にしっかり取り付けられることを確実なものとすることが可能である。例えば、装填ユニット２０内の切断要素が発射シャフト１０４に連結されるまで、かつ／又は発射シャフト１０４が細長シャフトアセンブリ１１６内で適切に位置合わせされるまで、外科用器具は、発射することができない場合がある。
【００３２】
ある実施形態においては、カップリングカラー５００の回転により、関節屈曲アセンブリ５３０を取り付け及び／又は位置合わせすることが容易にできるようになる。主に図１２及び１３を参照すると、関節屈曲アセンブリ５３０は、近位側関節屈曲バー５３８と、遠位側関節屈曲バー４２０と、関節屈曲コネクタ５３２と、を備え得る。更に、例えば、シャフトアセンブリ１１６は、近位側関節屈曲バースロット５３４を含み、かつ装填ユニット２０は、遠位側関節屈曲バースロット４１０を含み得る。特定の実施形態では、近位側関節屈曲バー５３８は近位側関節屈曲バースロット５３４と位置合わせされ、遠位側関節屈曲バー４２０は遠位側関節屈曲バースロット４１０と位置合わせされ得る。ここで図１８を参照すると、関節屈曲コネクタ５３２は、回転可能なカップリングカラー５００内に収容され得る。例えば、回転可能なカップリングカラー５００は、関節屈曲コネクタスロット５３６を備え得るが、関節屈曲コネクタ５３２は、同スロット５３６内部に移動可能に位置することが可能である。
【００３３】
再度図１２及び１３を参照すると、さまざまな実施形態では、近位側関節屈曲バー５３８は近位側ノッチ５４０を有し得るが、遠位側関節屈曲バー４２０は遠位側ノッチ４２３を有し得る。更に、関節屈曲コネクタ５３２は、近位側関節屈曲ラグ５３３と、遠位側関節屈曲ラグ５４０と、を備え得る。近位側関節屈曲ラグ５３３を、近位側関節屈曲バー５３８の近位側ノッチ５４０内に保持することが可能である。特定の実施形態では、遠位側関節屈曲ラグ５３５は、遠位側関節屈曲バー４２０の遠位側ノッチ４２３を動作可能に係合し得る。本明細書に記載されるように、回転可能なカップリングカラー５００は、初期構成と二次構成との間を回転可能である。カップリングカラー５００が回転すると、その中に収容されている関節屈曲コネクタ５３２も、シャフトアセンブリ１１６により画定される長手方向の軸に対して回転することが可能である。さまざまな実施形態では、関節屈曲コネクタ５３２が回転するとき、関節屈曲コネクタ５３２の近位側関節屈曲ラグ５３３は、近位関節屈曲バー５３８の近位側ノッチ５４０内に位置したままであってよい。更に、関節屈曲コネクタ５３２がカップリングカラー５００とともに、第２配向から初期配向に向かって回転すると、関節屈曲コネクタ５３２の遠位側関節屈曲ラグ５３５は、遠位側関節屈曲バー４２０の遠位側ノッチ４２３に係合するように移動可能である。例えば、装填ユニット２０がシャフト４８８内に完全に挿入される時、遠位側関節屈曲バー４２０の遠位側ノッチ４２３は、関節屈曲コネクタ５３２の遠位側関節屈曲ラグ５３３に位置合わせされ得る。かかる実施形態では、回転可能なカラー５００が初期構成に戻るように回転されると、遠位側関節屈曲ラグ５３３は遠位側関節屈曲バー４２０の遠位側ノッチ４２３内に滑り込む。遠位側関節屈曲ラグ５３３が遠位側ノッチ４２３内に位置するとき、関節屈曲アセンブリ５３０は完全に組み立てられ得る。
【００３４】
主に図１７を参照すると、さまざまな実施形態では、近位側関節屈曲バースロット５３４は、第１間隙５４２と、第２間隙５４４と、を備え得る。関節屈曲コネクタ５３２の近位側関節屈曲ラグ５３３及び遠位側関節屈曲ラグ５３５は、それぞれ第１間隙５４２及び第２間隙５４４内に延出し得る。特定の実施形態では、第１間隙５４２及び第２間隙５４４は、例えば、カラー５００が回転するとき、及び／又は、関節屈曲アセンブリ５３０が関節屈曲するときの、近位側関節屈曲ラグ５３３及び遠位側関節屈曲ラグ５３５が移動する空間を提供できる。
【００３５】
ここで図２３〜３０を参照すると、装填ユニットを外科用器具の細長シャフトアセンブリ１１６に接続するために、ユーザーは、装填ユニット２０の位置合わせ指標４８４を、細長シャフトアセンブリ１１６及び／又はカップリングカラー５００（図２３）の位置合わせ指標５０２と位置合わせさせることが可能である。位置合わせ指標４８４と位置合わせ指標５０２との位置が合った状態を維持しつつ、ユーザーは装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して、長手方向の軸線ＬＡ−ＬＡに沿って移動することが可能である。ユーザーは、装填ユニット２０を、真っ直ぐな又は実質的に真っ直ぐな経路に沿って移動することが可能であり、かつさまざまな実施形態においては、例えば、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して回転させる必要はない。主に図２５を参照すると、装填ユニット２０は、細長シャフトアセンブリ１１６に対して相対的に移動を続けて、遠位側取付部位４８０のガイドレール４８２が、細長シャフトアセンブリ１１６の遠位側取付部位３２のガイドスロット３４（図１６）内に嵌入することが可能である。遠位側取付部位４８０が遠位側取付部位３２の内部に移動すると、例えば、ガイドスロット３４がガイドレール４８２を導くことが可能となり、かつ位置合わせ指標４８４と位置合わせ指標５０２との位置が合った状態を維持することが可能となる。換言すれば、ガイドスロット３４及びガイドレール４８２は、細長シャフトアセンブリ１１６の長手方向の軸線に対して、装填ユニット２０が回転するのを防ぐことが可能である。主に図２４を参照すると、例えば、関節屈曲コネクタ３２の近位側関節屈曲ラグ５３３は第１間隙５４２内に延出でき、近位関節屈曲バー４２０の近位側ノッチ５４０に位置し得るが、関節屈曲コネクタ３２の遠位側関節屈曲ラグ５３５は第２間隙５４４を通って延出できる。
【００３６】
主に図２６を参照すると、遠位側取付部位４８０が遠位側取付部位３２内に挿入されると、回転キー４８６の回転キーランプ４８８は、発射シャフト回転子６００に当接し得る。回転キーランプ４８８は、回転キースロット５１０から延在する間隙ノッチ５１２内に、発射シャフト回転子６００を導く、及び／又は方向付けることができる。更に、発射シャフト回転子６００が間隙ノッチ５１２内に移動すると、発射シャフト１０４がＢ方向に移動可能になる。発射シャフト１０４は、第１配向から第２配向に回転可能である。このように発射シャフト１０４が回転することにより、発射シャフト１０４の遠位端部５２２を、駆動梁アセンブリ４６１に枢動可能に結合される近位側係合部材４６７に取り付けるのが容易になり得る。更に、発射シャフト回転子６００の回転により、カップリングカラー５００内での、発射シャフト回転子６００と発射シャフト回転子溝６００との間の係合を介して、カップリングカラー５００がＢ方向に回転することが可能となる。カップリングカラー５００は、例えば、初期配向から第２配向へ回転することが可能である。また、カップリングカラー５００が回転するにつれ、ロック移動止め５１８は、シャフトアセンブリ１１６内の移動止めスロット５２０に沿って移動することが可能である。また、カップリングカラー５００の回転により、また、ばね５１４の遠位端部５５０が、カップリングカラー５００内の遠位側ばねスロット５５２（図１８）内に保持できるため、ばね５１４の遠位端部５５０が回転可能になる。近位端部５１６に対して遠位端部５５０を変位させると、ねじりばね戻り力が生じ得るが、その力は、カップリングカラー５００を、例えば、第２配向から初期配向に向かって付勢し、かつ発射シャフト１０４を、例えば、第２配向から第１配向に向かって付勢することが可能である。
【００３７】
主に図２７を参照すると、カップリングカラー５００が第２配向に向かって回転するとき、近位側関節屈曲ラグ５３３は、近位側関節屈曲バー５３８中の近位側ノッチ５４０と係合したままであり得る。更に、遠位側関節屈曲ラグ５３５は、遠位側関節屈曲ラグ５３５が装填ユニット２０の遠位側関節屈曲バー４２０のための間隙を提供するように回転することが可能である。図２８を参照すると、カップリングカラー５００及びその内部に位置する関節屈曲コネクタ５３２が第２配向に回転する時、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６内に、完全に挿入することが可能である。さまざまな実施形態では、関節屈曲コネクタ５３２が第２の方向に回転するとき、遠位側関節屈曲バー４２０は関節屈曲コネクタ５３２の遠位側関節屈曲ラグ５３５を通過できる。更に、遠位側関節屈曲ラグ５３５は、関節屈曲コネクタ５３２中の遠位側ノッチ４２３と回転可能に整列できる。更に図２８を参照すると、装填ユニット２０が細長シャフトアセンブリ１１６内に完全に挿入される時、発射ロッド回転子６００が、回転キー４８６の遠位端部４９０を通過できる。
【００３８】
ここで図２９を参照すると、回転キー４８６の遠位端部４９０が発射シャフト回転子６００を通過すると、発射シャフト回転子６００はＣ方向に回転できる。例えば、発射シャフト回転子６００は、第２配向から第１配向に向かってＣ方向に回転できる。更に、発射シャフト回転子６００の回転により、第２配向から初期配向に向かってＣ方向へのカップリングカラー５００の回転に、影響を及ぼし得る。さまざまな実施形態では、ばね５１４は、発射ロッド１０４をその第１配向に向けて付勢し、カラー５００をその初期配向に向けて付勢できる。例えば、発射シャフト回転子６００は、カップリングカラー５００内の発射シャフト回転子溝６０２（図１８）内に位置することができ、それにより、発射シャフト回転子６００が回転することにより、カップリングカラー５００が回転するようになる。関節屈曲コネクタ５３２の遠位側関節屈曲ラグ５３５と遠位側関節屈曲バー４２０の遠位側ノッチ４２３とが整列しているため、カップリングカラー５００が回転すると関節屈曲コネクタ５３２が回転することができ、かつ、遠位側関節屈曲ラグ５３５が遠位側ノッチ４２３と係合するように回転することが可能となる。遠位側関節屈曲ラグ５３５が遠位側ノッチ４２３と係合すると、関節屈曲アセンブリ５３０を組み立てることができる。更に、発射シャフト回転子６００がＣ方向に回転すると、発射シャフト１０４の遠位端部５２２はＣ方向に回転可能であり、これにより、駆動梁アセンブリ４６１の近位側係合部材４６７を発射シャフト１０４の遠位端部５２２に取り付けるのが容易になる。
【００３９】
ここで図３０を参照すると、カップリングカラー５００の回転により、遠位側取付部位４８０のガイドレール４８２中のロックノッチ４８９内に、カラー５００のロック移動止め５１８も回転できる。例えば、装填ユニット２０が細長シャフトアセンブリ１１６内に完全に挿入されると、ロック移動止め５１８が移動止めスロット５２０を通ってロックノッチ４８９内へと回転可能なように、ロックノッチ４８９が、移動止めスロット５２０に位置合わせされ得る。本明細書に記載されるように、発射シャフト回転子６００が、回転キー４８６の遠位端部４９０を通過した後、ばね５１４は、カップリングカラー５００を付勢して、Ｃ方向に回転させる（図２９）ことが可能である。更に図３０を参照すると、発射シャフト回転子６００が方向Ｃに回転すると、発射シャフト回転子６００は、装填ユニット２０内の発射シャフトスロット５２８に整列するように動くことができる。発射シャフト回転子６００が発射シャフトスロット５２８に整列すると、例えば、発射シャフト１０４が遠位側に前進し、装填ユニット２０を発射することが可能となる。
【００４０】
本明細書に記載されるように、回転可能なカップリングカラー５００は、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して、解除可能にロックすることが可能である。更に、カップリングカラー５００の回転により、例えば、関節屈曲アセンブリ５３０を、装填ユニット２０内の切断ヘッドアセンブリに同時に取り付け及び／又は整列すること、並びに発射シャフト１０４を装填ユニット２０内の切断ヘッドアセンブリに及び／又は整列することが容易になり得る。更に、カップリングカラー５００を回転すると、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６とのロック状態から解除して、関節屈曲アセンブリ５３０を装填ユニット２０の切断要素から切り離し、かつ／又は、発射シャフト１０４を装填ユニット２０の切断要素から切り離すことを同時に行うことが可能となる。例えば、カップリングカラー５００を再度、初期配向から第２配向に向かって回転させると、ロック移動止め５１８を、遠位側取付部位４８０内のロックノッチ４８９との係合から係合解除することができる。したがって、例えば、遠位側取付部位４８０を、遠位側取付部位３２から、細長シャフトアセンブリ１１６によって画定される長手方向の軸線に沿って引き出すことが可能になる。さまざまな実施形態においては、装填ユニット２０を細長シャフトアセンブリ１１６に対して回転することなく、装填ユニット２０を、細長シャフトアセンブリ１１６から取り外すことが可能である。しかしながら、カップリングカラー５００は、細長シャフトアセンブリ１１６に対して回転可能であり、それにより、例えば、遠位側関節屈曲バー４２０をカップリングカラー５００内の関節屈曲コネクタ５３２から切り離すことが可能であり、更に発射シャフト１０４を装填ユニット２０内の切断要素又は駆動梁アセンブリから切り離すことが可能である。
【００４１】
前述のことから理解できるように、本明細書で開示されるさまざまな外科用器具は、臨床医に操作性の改善及び、組織を切断及び締結するように構成されている先行技術の外科用器具を用いた場合には得られないようなさまざまな他の利点、並びに外科用器具の細長シャフトにエンドエフェクタを素早く連結する方法を提供する。例えば、本明細書において開示されるさまざまな実施のあり方において、エンドエフェクタは、顎部をそれぞれに対して動かせるのと同じ方向に選択的に関節屈曲可能である。換言すると、外科用エンドエフェクタの顎部は、１つの平面内で動くように制約されている。本明細書において開示されるさまざまな実施のあり方において、エンドエフェクタはまた、その同じ平面内で動くことが可能となっている。先行技術のエンドエフェクタは、顎部が動く平面とは異なる平面内を動くように、一般に制約されている。
【００４２】
本明細書に開示の実施のあり方の多くによってもたらされる他の１つの利点としては、積層された構造体を形成する、少なくとも１つの上側発射バー及び少なくとも１つの下側発射バーを備える発射バーの使用がある。上側バーは切断ヘッドの上側端部に取り付けられ、及び下側バーは、下側ヘッドに取り付けられて、両者が、それぞれが切断ヘッドに取り付けられている点において、互いから間を空けて位置するようになっていてよい。そのような装置は、作動中に、ねじれたりゆがんだりしにくい、より安定的な切断ヘッド装置を提供するために役立つものである。加えて、切断ヘッドは、アンビルの１つの部位に係合する、横方向に突出する上側タブと、キャリアと係合する下側タブとを装備していてよい。上側発射バーは、上側タブが取り付けられている点のすぐ背後に、軸方向に両者が整列するように取り付けられていてよい。同様に、下側発射バーは、下側部分に、下側タブが取り付けられている点のすぐ背後に、両者が軸方向に整列するように取り付けられていてよい。そのように軸方向に整列していることで、駆動又は作動動作を切断ヘッドに、切断ヘッドがアンビル及びキャリアと係合している点で伝えるのが容易になり、作動中に切断ヘッドがねじれたりゆがんだりすることを防ぐことも更に可能となる。
【００４３】
本明細書ではここまで、駆動梁アセンブリ及び関節屈曲梁を外科用器具の対応する作動部位に素早く同時に連結するための連結システムとの関連で装填ユニットを説明して来たが、本明細書で開示される、独自の関節屈曲能力を有するさまざまなエンドエフェクタが、本明細書で開示されるカプラーアセンブリを持たない外科用器具とともにも、効果的に用いられ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【００４４】
少なくとも１つの形態によれば、長手方向ツール軸を画定する、細長シャフトアセンブリを含み得る外科用器具が提供される。細長シャフトアセンブリは、そこからの発射動作及び後退動作を受容するために、発射システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側発射部材を含み得る。細長シャフトアセンブリは、そこからの関節屈曲動作を受容するために、関節屈曲システムと、動作可能にインターフェイス接続される近位側関節屈曲アセンブリを更に含み得る。外科用器具は、外科用エンドエフェクタを更に備え得る。さまざまな実施のあり方において、外科用エンドエフェクタは、第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部を備え、開放動作を第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２のエンドエフェクタ部は、第１のエンドエフェクタ部に対して、第１方向に、選択的に移動可能であり得る。第２エンドエフェクタ部は、更に、閉鎖動作を第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２方向に、選択的に移動可能であり得る。エンドエフェクタはまた、第１エンドエフェクタ部を、関節屈曲軸の周りで、長手方向ツール軸に対して、第１方向及び第２方向に、選択的に関節屈曲するように構成されている関節屈曲ジョイントをも含み得る。関節屈曲リンクアセンブリは、関節屈曲ジョイントに対して関節屈曲動作を適用するために、関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続され得る。駆動アセンブリは、それに対して、発射動作及び後退動作が適用されると、外科用エンドエフェクタ内で、動作可能に動けるように支持され得る。駆動アセンブリは、開放動作及び閉鎖動作を第２エンドエフェクタ部に適用するよう構成され得る。外科用器具は、同時に：（ｉ）第１エンドエフェクタ部の遠位端部を細長シャフトアセンブリに連結し；（ｉｉ）関節屈曲リンクを関節屈曲アセンブリに連結し；かつ（ｉｉ）駆動アセンブリを近位側発射部材に連結するための手段を更に備える。
【００４５】
少なくとも１つの他の一般的な形態によれば、外科用器具の細長シャフトアセンブリに取り付けられる使い捨て式の装填ユニットが提供される。さまざまな実施のあり方においては、使い捨て式の装填ユニットは、遠位端部及び近位端部を有するハウジングアセンブリを含み得るが、近位端部は、細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている。使い捨て式装填ユニットは、外科用ステープルカートリッジをその内部に、動作可能に支持するキャリアを更に含み得る。アンビルが、キャリア上に可動的に支持され得るが、アンビルに開放動作が適用されると、アンビルは、キャリアに対して第１方向に、選択的に動くことが可能であり得る。アンビルに閉鎖動作が適用されると、アンビルは、更に、キャリアに対して第２方向に、選択的に動くことが可能であり得る。関節屈曲ジョイントは、キャリアを、関節屈曲軸の周りで、第１方向及び第２方向に、選択的に屈曲させるように構成され得る。関節屈曲リンクアセンブリは、関節屈曲動作を関節屈曲ジョイントに適用するために動作可能に関節屈曲ジョイントとインターフェイス接続され得るが、更に細長シャフトアセンブリの対応する部位に選択的に連結可能であり得る。駆動アセンブリは、細長シャフトアセンブリの対応する発射部位から、発射動作及び後退動作が適用されると、外科用エンドエフェクタ内で、動作可能に動けるように支持され得る。駆動アセンブリは、開放動作及び閉鎖動作をアンビルに適用するよう構成され得る。
【００４６】
更に別の一般的な形態によれば、長手方向ツール軸を画定する、細長シャフトアセンブリを含み得る外科用器具が提供される。細長シャフトアセンブリは、そこからの発射動作及び後退動作を受容するために、発射システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側発射部材を備え得る。細長シャフトアセンブリは、そこから関節屈曲動作を受容するため、関節屈曲システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側関節屈曲アセンブリを更に備え得る。外科用器具は、外科用エンドエフェクタを更に備え得る。さまざまな実施のあり方において、外科用エンドエフェクタは、第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部を備え、開放動作を第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２エンドエフェクタ部は、第１エンドエフェクタ部に対して、第１方向に、選択的に移動可能であり得る。第２エンドエフェクタ部は、更に、閉鎖動作を第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２方向に、選択的に移動可能であり得る。関節屈曲ジョイントは、第１エンドエフェクタ部を、関節屈曲軸の周りで、長手方向ツール軸に対して、第１方向及び第２方向に、選択的に関節屈曲するように構成され得る。関節屈曲リンクアセンブリは、関節屈曲ジョイントに対して関節屈曲動作を適用するために、関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続され得る。駆動アセンブリは、それに対して、発射動作及び後退動作が適用されると、外科用エンドエフェクタ内で、動作可能に動けるように支持され得る。駆動アセンブリは、開放動作及び閉鎖動作を自身に適用するよう構成され得る。外科用器具は、第１エンドエフェクタ部の遠位端部を細長シャフトアセンブリに連結するよう構成されている第１カプラー部を含み得る、カプラーアセンブリを更に備え得る。カプラーアセンブリは、第１カプラー部が第１エンドエフェクタ部の遠位端部に連結されるのと同時に、関節屈曲リンクを関節屈曲アセンブリに連結するよう構成されている第２カプラー部を更に含み得る。第３カプラー部は、第１カプラー部が第１エンドエフェクタ部の遠位端部を細長シャフトアセンブリに連結し、かつ第２カプラー部が関節屈曲リンクを関節屈曲アセンブリと連結した場合には、駆動アセンブリを近位側発射部材に連結するよう構成され得る。
【００４７】
本明細書に開示した装置は、一回の使用後に廃棄されるように設計され得るか、又は複数回使用されるように設計され得る。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも一回の使用後に再使用のために再調整することができる。こうした再調整には、装置の分解工程、それに続く洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。詳細には、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換する際に、装置は、再調整設備で、又は外科的処置の直前に外科チームによって、後で使用するために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのさまざまな技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。
【００４８】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。次いで器具を滅菌してもよい。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉じられた密封容器に器具を入れる。次に、容器及び器具は、ガンマ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００４９】
全体又は部分において、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許公報又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。このように、また、必要な範囲で、本明細書に明確に記載される開示内容は、本明細書に参照により援用されるいずれの矛盾する文献にも優先するものとする。参照により本明細書に援用されると述べられるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ援用するものとする。
【００５０】
以上、本発明を例示的な設計を有するものとして説明したが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に改変することができる。したがって、本出願は、その一般的原理を利用した本発明のあらゆる変形、使用、又は適応を網羅するものとする。更に、本出願は、本発明が関連する技術分野における既知の又は従来の実施に含まれるところの本開示からの発展形を網羅するものとする。
【００５１】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
長手方向ツール軸を画定する細長シャフトアセンブリであって、
発射動作及び後退動作を発射システムから受けるために、発射システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側発射部材と、
関節屈曲システムから関節屈曲動作を受けるために、関節屈曲システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側関節屈曲アセンブリと、を備える、細長シャフトアセンブリを備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを更に備え、前記外科用エンドエフェクタは、
第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部であって、前記第２エンドエフェクタ部は、開放動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、前記第１エンドエフェクタ部に対して、第１方向に選択的に動くことが可能であり、前記第２エンドエフェクタ部は更に、閉鎖動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２方向に選択的に動くことが可能である、第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部；
前記第１エンドエフェクタ部を、関節屈曲軸の周りで、前記長手方向ツール軸に対して前記第１方向及び前記第２方向に、選択的に関節屈曲させるよう構成されている関節屈曲ジョイント；
前記関節屈曲動作を前記関節屈曲ジョイントに適用するために、前記関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続される、関節屈曲リンクアセンブリ；
駆動アセンブリであって、前記発射動作及び前記後退動作が前記駆動アセンブリに適用されると前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に動くように支持され、前記開放動作及び前記閉鎖動作を、前記第２エンドエフェクタ部に適用するよう構成されている、駆動アセンブリ；を備え、該外科用器具は、
同時に、
前記第１エンドエフェクタ部の遠位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結し、
前記関節屈曲リンクを前記関節屈曲アセンブリに連結し、かつ
前記駆動アセンブリを前記近位側発射部材に連結するための手段を更に備える、外科用器具。
（２）  前記外科用エンドエフェクタが、遠位端部及び近位端部を有するエンドエフェクタハウジングを更に備え、前記第１エンドエフェクタ部は、前記エンドエフェクタハウジングの前記遠位端部に、前記関節屈曲ジョイントにより可動的に連結され、かつ前記連結手段が、前記エンドエフェクタハウジングの前記近位端部を、前記細長シャフトアセンブリに連結する、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記外科用エンドエフェクタが、使い捨て式装填ユニットを備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記外科用器具の前記第１部は、外科用ステープルカートリッジを内部に、動作可能に支持するよう構成されているキャリアを備え、かつ前記第２部は、アンビルアセンブリを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記駆動アセンブリが：
切断ヘッドを備え、前記切断ヘッドが、
上側端部、下側端部、及び前記上側端部と前記下側端部との間で配向された組織切断部を含む、垂直延伸部；
前記垂直延伸部の前記下側端部から突出し、前記キャリアの下側部に可動的に係合するように構成されている下側フット；
前記垂直延伸部の前記上側端部から突出し、前記アンビルアセンブリの一部に係合するよう構成されている上側タブ部；及び
前記切断ヘッドに動作可能に連結され、前記連結手段とインターフェイス接続されるよう構成されている駆動梁アセンブリ、を備える、実施態様４に記載の外科用器具。
【００５２】
（６）  前記駆動梁アセンブリが：
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記上側端部に連結された上側発射バーセグメント；及び
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記下側端部に連結された下側発射バーセグメント、を備える、実施態様５に記載の外科用器具。
（７）  前記上側発射バー及び前記下側発射バーが、前記連結手段と動作可能にインターフェイス接続されるよう構成されている近位側係合部材に連結された、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）  前記上側発射バー及び前記下側発射バーが、それぞれ枢動可能に前記近位側係合部材に連結された、実施態様７に記載の外科用器具。
（９）  前記外科用ステープルカートリッジが、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、埋植可能なカートリッジ本体を備える、実施態様４に記載の外科用器具。
（１０）  前記関節屈曲ジョイントが、前記第１エンドエフェクタ部に連結され、第１のセットのギア歯を含む関節球を備え、かつ前記関節屈曲リンクアセンブリが、前記関節球上の前記第１のセットのギア歯と噛合い係合する関節チューブを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
【００５３】
（１１）  外科用器具の細長シャフトアセンブリに取り付けるための使い捨て式装填ユニットであって：
遠位端部及び近位端部を有し、該近位端部が前記細長シャフトアセンブリに動作可能に連結可能である、ハウジングアセンブリ；
内部に外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するキャリア；
前記キャリアに可動的に支持されるアンビルであって、開放動作が該アンビルに適用されると、前記キャリアに対して第１方向に選択的に移動可能で、かつ前記アンビルに対して閉鎖動作が適用されると、更に第２方向に選択的に移動可能である、アンビル；
前記キャリアを、関節屈曲軸の周りで、前記第１方向及び前記第２方向に、選択的に関節屈曲させるように構成されている関節屈曲ジョイント；
前記関節屈曲動作を前記関節屈曲ジョイントに適用するために、前記関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続され、かつ前記細長シャフトアセンブリの対応する部位に選択的に連結可能である、関節屈曲リンクアセンブリ；及び
前記細長シャフトアセンブリの対応する発射部からの発射動作及び後退動作が適用されると前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するように支持され、前記開放動作及び前記閉鎖動作を前記アンビルに適用するよう構成されている、駆動アセンブリ、を備える、使い捨て式装填ユニット。
（１２）  前記駆動アセンブリが：
切断ヘッドを備え、前記切断ヘッドが、
上側端部、下側端部、及び前記上側端部と前記下側端部との間で配向された組織切断部を含む、垂直延伸部；
前記垂直延伸部の前記下側端部から突出し、前記キャリアの下側部に可動的に係合するように構成されている下側フット；
前記垂直延伸部の前記上側端部から突出し、前記アンビルの一部に係合するよう構成されている上側タブ部；及び
前記切断ヘッドに動作可能に連結され、前記細長シャフトアセンブリの前記対応する発射部とインターフェイス接続されるよう構成されている駆動梁アセンブリ、を備える、実施態様１１に記載の使い捨て式装填ユニット。
（１３）  前記駆動梁アセンブリが：
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記上側端部に連結された上側発射バーセグメント；及び
前記切断ヘッドの前記垂直延伸部の前記下側端部に連結された下側発射バーセグメント、を備える、実施態様１２に記載の使い捨て式装填ユニット。
（１４）  前記上側発射バー及び前記下側発射バーが、前記細長シャフトアセンブリの前記対応する発射部と動作可能にインターフェイス接続されるよう構成されている近位側係合部材に連結された、実施態様１３に記載の使い捨て式装填ユニット。
（１５）  前記上側発射バー及び前記下側発射バーが、それぞれ枢動可能に前記近位側係合部材に連結された、実施態様１４に記載の使い捨て式装填ユニット。
【００５４】
（１６）  前記外科用ステープルカートリッジが、内部に複数の外科用ステープルを動作可能に支持する、埋植可能なカートリッジ本体を備える、実施態様１１に記載の使い捨て式装填ユニット。
（１７）  前記関節屈曲ジョイントが、前記キャリアに連結され、第１のセットのギア歯を含む関節球を備え、かつ前記関節屈曲リンクアセンブリが、前記関節球上の前記第１のセットのギア歯と噛合い係合する関節チューブを備える、実施態様１に記載の使い捨て式装填ユニット。
（１８）  外科用器具であって、
長手方向ツール軸を画定する細長シャフトアセンブリであって、
発射動作及び後退動作を発射システムから受けるために、発射システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側発射部材と、
関節屈曲システムから関節屈曲動作を受けるために、関節屈曲システムと動作可能にインターフェイス接続される近位側関節屈曲アセンブリと、を備える、細長シャフトアセンブリを備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを更に備え、前記外科用エンドエフェクタは、
第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部であって、前記第２エンドエフェクタ部は、開放動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、前記第１エンドエフェクタ部に対して、第１方向に選択的に動くことが可能であり、前記第２エンドエフェクタ部は更に、閉鎖動作を前記第２エンドエフェクタ部に適用すると、第２方向に選択的に動くことが可能である、第１エンドエフェクタ部及び第２エンドエフェクタ部；
前記第１エンドエフェクタ部を、関節屈曲軸の周りで、前記長手方向ツール軸に対して前記第１方向及び前記第２方向に、選択的に関節屈曲させるよう構成されている関節屈曲ジョイント；
前記関節屈曲動作を前記関節屈曲ジョイントに適用するために、前記関節屈曲ジョイントと動作可能にインターフェイス接続される、関節屈曲リンクアセンブリ；
駆動アセンブリであって、前記発射動作及び前記後退動作が前記駆動アセンブリに適用されると前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に動くように支持され、前記開放動作及び前記閉鎖動作を、前記外科用エンドエフェクタに適用するよう構成されている、駆動アセンブリ；を備え、該外科用器具は、
カプラーアセンブリを更に備え、該カプラーアセンブリは：
前記第１エンドエフェクタ部の遠位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結するよう構成されている第１カプラー部；
前記第１カプラー部が、前記第１エンドエフェクタ部の前記遠位端部に連結されるのと同時に、前記関節屈曲リンクを前記関節屈曲アセンブリに連結するよう構成されている第２カプラー部；及び
前記第１カプラー部が前記第１エンドエフェクタ部の前記遠位端部を前記細長シャフトアセンブリに連結した場合、及び前記第２カプラー部が前記関節屈曲リンクを前記関節屈曲アセンブリに連結した場合に、前記駆動アセンブリを前記近位側発射部材と連結するよう構成されている第３カプラー部を備える、外科用器具。
（１９）  前記外科用エンドエフェクタが、遠位端部及び近位端部を有するエンドエフェクタハウジングを更に備え、前記第１エンドエフェクタ部は、前記エンドエフェクタハウジングの前記遠位端部に、前記関節屈曲ジョイントにより可動的に連結され、かつ前記第１カプラー部が、前記エンドエフェクタハウジングの前記近位端部を、前記細長シャフトアセンブリに連結する、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  前記外科用器具の前記第１部は、外科用ステープルカートリッジを内部に、動作可能に支持するよう構成されているキャリアを備え、かつ前記第２部は、アンビルアセンブリを備える、実施態様１８に記載の外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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