(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品がばら積み状態で収容される容器と、
前記容器の底面に設けられ、前記複数の物品の中から一の物品を取り出すことができるように、前記底面よりも上方向へ移動する部材であって、移動方向に沿って配置され、前記移動方向に動作可能な筒部材と、前記筒部材の内部に挿通され前記移動方向に動作可能な棒部材と、を有する移動部材と、
前記棒部材および前記筒部材がそれぞれ独立に前記底面よりも上方向へ突出および後退するように、前記移動部材の動作を制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とする物品供給装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記棒部材の先端が前記筒部材から突出するように、前記移動部材の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記棒部材の先端が前記筒部材の内部に退避するように、前記移動部材の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記筒部材を突出させた状態において、前記棒部材の先端が前記筒部材の端面から突出および後退するように、前記移動部材の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項５】
前記移動部材は、前記底面に複数設けられ、
前記容器の内側面に近い位置に設けられる前記移動部材における前記棒部材の先端は、前記内側面から遠ざかるにつれて前記底面に近づくように傾斜する形状を呈する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物品供給装置。
【請求項６】
前記内側面から遠い位置に設けられる前記移動部材における前記棒部材の先端は、移動方向に向かって尖った形状を呈する
ことを特徴とする請求項５に記載の物品供給装置。
【請求項７】
前記移動部材は、前記底面に複数設けられ、
前記制御装置は、複数の前記移動部材のうちの一部の移動部材の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項８】
前記筒部材の外形は、矩形柱形状を呈し、
前記移動部材は、前記底面に隣り合うように設けられる
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の物品供給装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の物品供給装置と、
前記物品供給装置の容器内の部品の位置および姿勢を認識できるカメラを備えた画像認識装置と、
前記画像認識装置からの前記部品の位置および姿勢の情報に基づいて、前記物品を把持するマニピュレータと、
前記物品供給装置、前記画像認識装置、前記マニピュレータを制御する制御装置からなることを特徴とする物品取り出しシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品供給装置および物品取り出しシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、パレットに収容されているワークを取り出すためのワークピッキング装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０―１０５０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、ばら積み状態でパレットに収容されているワークの位置及び姿勢を認識し、ワーク把持装置を備えたマニピュレータ等のロボットを用いてワークを取り出すピッキングシステムでは、複数のワークの位置及び姿勢を認識しても、ピッキングできるワークが見つからない場合がある。例えば、パレットの壁面内側の近傍に位置するワークは、パレットの壁面と把持機構との干渉によりピッキングできない場合がある。
【０００５】
そこで、特許文献１のワークピッキング装置は、ワークの位置及び姿勢を正しく認識して当該ワークを取り出すために、パレットの底面とパレットの四方の壁面を分割し、パレットの底面とパレットの壁面が相対的に上下に移動する駆動装置を配設し、パレットの壁面の高さがパレット内のワーク高さにあわせて変化することで、把持装置とパレット壁面の干渉を回避し、パレットの壁面内側の近傍に位置するワークでもピッキングできるようにしている。しかしながら、特許文献１のワークピッキング装置では、ばら積み状態でパレットに収容されているワークの位置および姿勢の認識に際して、ピッキングできるワークの位置および姿勢が見つからない場合に、新たなワークを把持することはできない。また、底面を傾斜させることでワークが転がりやすくなり、ワークが把持し易い位置、姿勢に変わる事が開示されているが、ワークのばら積み状態を意図的に変化させることはできない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本件発明に係る物品供給装置は、複数の物品がばら積み状態で収容される容器と、前記容器の底面に設けられ、前記複数の物品の中から一の物品を取り出すことができるように、前記底面よりも上方向へ移動する部材であって、移動方向に沿って配置され、前記移動方向に動作可能な筒部材と、前記筒部材の内部に挿通され前記移動方向に動作可能な棒部材と、を有する移動部材と、前記棒部材および前記筒部材がそれぞれ独立に前記底面よりも上方向へ突出および後退するように、前記移動部材の動作を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本件発明に係る物品取り出しシステムは、前記物品供給装置と、前記物品供給装置の容器内の部品の位置および姿勢を認識できる画像認識装置と、前記画像認識装置からの前記部品の位置および姿勢の情報に基づいて、前記物品を把持するロボットと、前記物品供給装置、前記画像認識装置、前記ロボットを制御する制御装置からなることを特徴とする。
【０００８】
本発明の他の特徴については、添付図面及び本明細書の記載により明らかとなる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る物品供給装置によれば、ばら積み状態でパレットに収容されている物品の位置および姿勢を変化させる事ができる。
【００１０】
さらに、本発明に係る物品供給装置によれば、ばら積み状態でパレットに収容されている物品を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１及び第２実施形態におけるワークピッキングシステムを示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態における移動部材を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態におけるワークが取り除かれた状態のパレットを示す平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す平面図である。
【図５】本発明の第１実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態における一部のワークが押し上げられた状態のパレットを示す平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態における一部のワークが押し上げられた状態のパレットを示す断面図である。
【図８】本発明の第１実施形態におけるワークピッキングシステムの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態におけるワークが取り除かれた状態のパレットを示す平面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態における移動部材を示す斜視図である。
【図１１】本発明の第２実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す平面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す断面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態におけるワークピッキングシステムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１３】
[第１実施形態]
＝＝＝ワークピッキングシステム＝＝＝
以下、図１乃至図３を参照して、本実施形態におけるワークピッキングシステムについて説明する。図１は、本実施形態におけるワークピッキングシステムを示す図である。尚、Ｘ軸は、パレット６の第１側壁６１及び第２側壁６２に対して直交する軸であり、第２側壁６２から第１側壁６１に向かう方向を＋Ｘとし、第１側壁６１から第２側壁６２に向かう方向を−Ｘとする。Ｙ軸は、パレット６の第３側壁６３及び第４側壁６４に対して直交する軸であり、第３側壁６３から第４側壁６４に向かう方向を＋Ｙとし、第４側壁６４から第３側壁６３に向かう方向を−Ｙとする。Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸に対して直交する垂直方向（上下方向）において延びる軸であり、パレット６の底板６５（底面）からステレオカメラ４に向かう方向（上方向）を＋Ｚとし、ステレオカメラ４から底板６５に向かう方向（下方向）を−Ｚとする。
【００１４】
図２は、本実施形態における移動部材を示す斜視図である。尚、各移動部材における底板６５よりも下側の一部、及び、アクチュエータＧは、説明の便宜上、破線で示されている。図３は、本実施形態におけるワークが取り除かれた状態のパレットを示す平面図である。
【００１５】
ワークピッキングシステム１００は、パレット６にばら積み状態で収容されている複数のワークＷ（物品）を取り出すシステムである。尚、各ワークＷは、エッジ（角）を有する例えば部品等であり、相互に同様な形状であっても異なる形状であってよい。
【００１６】
ワークピッキングシステム１００は、ステレオカメラ４、パレット６、マニピュレータ５、三次元画像認識装置１、制御装置２、アクチュエータＧ（図２）、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６（図３）を有する。尚、物品供給装置は、パレット６、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６、制御装置２から構成されている。
【００１７】
パレット６は、複数のワークＷをばら積み状態で収容する容器である。
【００１８】
ステレオカメラ４は、複数のワークＷに対する相対位置が異なるカメラ４１、４２を有しており、カメラ４１、４２によって撮像された撮像画像を三次元画像認識装置１に送信する。ステレオカメラ４は、パレット６に収容されている複数のワークＷを撮像できるように、パレット６の上側（＋Ｚ）に設けられる。
【００１９】
マニピュレータ５は、ハンド５１を用いて、パレット６の内部に収容されている複数のワークＷのうちの１つのワークを取り出す装置である。マニピュレータ５には、複数の関節が設けられており、ハンド５１をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸において自在に動かすことが可能となっている。マニピュレータ５の動作は、制御装置２によって制御される。
【００２０】
三次元画像認識装置１は、ステレオカメラ４から受信した撮像画像と、記憶装置（不図示）に予め記憶されているワークＷについての三次元モデル（３Ｄ−ＣＡＤデータ等）とに基づいて、複数のワークＷのうちの認識対象領域内のワークの位置及び姿勢を特定する。尚、例えば、特開２０１３−１４５５２５号公報に記載されて発明に基づいて、ワークの位置及び姿勢を特定することとしてもよい。更に、三次元画像認識装置１は、特定されたワークの位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を制御装置２に送信する。尚、認識対象領域については、後述する。
【００２１】
制御装置２は、三次元画像認識装置１から受信した位置姿勢情報等に基づいて、マニピュレータ５の動作を制御する。更に、制御装置２は、三次元画像認識装置１から受信した位置姿勢情報等に基づいて、アクチュエータＧを制御することにより移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の動作を制御する。
【００２２】
移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、パレット６の底板６５における上側（＋Ｚ）の面に沿ってＸ方向及びＹ方向に配列され、複数のワークＷの中から一つワークを取り出すことができるように、上方向（＋Ｚ）及び下方向（−Ｚ）に移動する部材である。
【００２３】
アクチュエータＧは、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を上下方向に移動させるための装置である。アクチュエータＧとしては、例えば、空気圧シリンダ、油圧シリンダ及びモータ等が用いられる。
【００２４】
＝＝＝移動部材＝＝＝
以下、図２及び図３を参照して、本実施形態における移動部材について説明する。
【００２５】
移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、パレット６に収容されている複数のワークＷをかき混ぜたり、複数のワークＷのうちの一部を押し上げたりするための部材である。移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、底板６５の孔（不図示）に挿通されている。尚、底板６５には、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６が挿通される例えば１６個の孔が設けられていることとする。この１６個の孔は、例えば、底板６５の全面において一定間隔にＸ方向及びＹ方向に設けられている。従って、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、底板６５の上側の面に沿って互いに隣り合うように一定間隔にＸ方向及びＹ方向に配列されることになる。
【００２６】
移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の構成は夫々同様であるので、移動部材Ｄ１の構成についてのみ説明し、移動部材Ｄ２乃至Ｄ１６の構成については、その説明を省略する。
【００２７】
移動部材Ｄ１は、棒部材Ｅ１、筒部材Ｆ１を有する。
【００２８】
筒部材Ｆ１は、筒部材Ｆ１の長手方向が上下方向（Ｚ軸）に沿うように設けられる部材である。つまり、筒部材Ｆ１は、移動部材Ｄ１の移動方向に沿って配置されている。筒部材Ｆ１の外形は、矩形柱形状を呈している。筒部材Ｆ１の内形は、棒部材Ｅ１が挿通されるように円柱形状を呈している。
【００２９】
棒部材Ｅ１は、棒部材Ｅ１の長手方向が上下方向に沿うように設けられ、筒部材Ｆ１の内部に挿通される部材である。棒部材Ｅ１の外形は円柱形状を呈する。棒部材Ｅ１における上側（＋Ｚ）の先端は、上方向（＋Ｚ）に向かうにつれて径が小さくなるように尖った形状を呈する。つまり、棒部材Ｅ１における上側（＋Ｚ）の先端は、上方向に向かって尖っている。棒部材Ｅ１の外径は、棒部材Ｅ１と筒部材Ｆ１とが夫々上下方向に移動できるように、筒部材Ｆ１の内径よりも小さくなっている。
【００３０】
移動部材Ｄ１の下側（−Ｚ）には、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１を夫々上下方向に移動させるためのアクチュエータＧ１が設けられている。尚、移動部材Ｄ２、Ｄ５、Ｄ９夫々の下側にも夫々、アクチュエータＧ１と同様な構成のアクチュエータＧ２、Ｇ５、Ｇ９が設けられている。更に、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６のうちの移動部材Ｄ１、Ｄ２、Ｄ５、Ｄ９以外の移動部材の下側にも、アクチュエータＧ１と同様な構成のアクチュエータが設けられている。移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６夫々の下側に設けられているこれらのアクチュエータは、アクチュエータＧに含まれており、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を夫々移動させる。
【００３１】
アクチュエータＧ１は、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１のうちの棒部材Ｅ１のみを上下方向に移動させたり、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上下方向に移動させたりする。
【００３２】
例えば、棒部材Ｅ１のみが上方向（＋Ｚ）に移動した場合、棒部材Ｅ１の先端が筒部材Ｆ１から突出することになる。一方、例えば、棒部材Ｅ１のみが下方向（−Ｚ）に移動した場合、棒部材Ｅ１の先端が筒部材Ｆ１の内部に退避することになる。つまり、棒部材Ｅ１のみを移動させることにより、移動部材Ｄ１の先端の形状を変形させることが可能となる。
【００３３】
又、例えば、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上下方向に移動させることにより、底板６５から上方向（＋Ｚ）に向かって突出する移動部材Ｄ１の突出量を調節することが可能となる。
【００３４】
＝＝＝制御装置＝＝＝
以下、図１、図４乃至図７を参照して、本実施形態における制御装置について説明する。図４は、本実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す平面図である。図５は、本実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す断面図である。尚、図５は、図４のＡ１、Ａ２断面から＋Ｙへ向かって見た図である。図６は、本実施形態における一部のワークが押し上げられた状態のパレットを示す平面図である。図７は、本実施形態における一部のワークが押し上げられた状態のパレットを示す断面図である。尚、図７は、図６のＡ３、Ａ４断面から＋Ｙへ向かって見た図である。
【００３５】
制御装置２による移動部材Ｄ１の制御と、制御装置２による移動部材Ｄ２乃至Ｄ１６の制御とは同様であるので、制御装置２による移動部材Ｄ１の制御についてのみ詳細を説明し、制御装置２による移動部材Ｄ２乃至Ｄ１６の制御について詳細の説明については、省略する。
【００３６】
制御装置２は、ばら積みされている複数のワークＷのうちの一部のワークを認識対象領域に移動させるために、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を移動させる。具体的には、制御装置２は、棒部材Ｅ１を筒部材Ｆ１の内部に退避させた状態で、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上方向に移動させる。棒部材Ｅ１の退避により、移動部材Ｄ１の先端にワークが所定個数入り込む窪みが形成される。このために、例えばワーク群Ｗ１（図７）に示される所定個数（例えば３個）のワークが上方向に押し上げられて、認識対象領域内に移動することになる。
【００３７】
尚、認識対象領域とは、三次元画像認識装置１によって認識可能な領域である。認識対象領域は、パレット６の底面からの垂直方向（Ｚ軸）における高さが所定高さ範囲となるように設定される。例えば、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６によって押し上げられたワークＷは、認識対象領域内に移動されることになり、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６によって押し上げられていないワークＷは、認識対象領域外に設けられたままになることとする。
【００３８】
又、制御装置２は、ばら積みされている複数のワークＷをかき混ぜるために、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を移動させる。具体的には、制御装置２は、棒部材Ｅ１を筒部材Ｆ１から突出させた状態で、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上方向に移動させたり、下方向に移動させたりする。尚、このとき、制御装置２は、移動部材Ｄ２乃至Ｄ１６の先端の形状を移動部材Ｄ１の先端の形状と同様な形状とした状態で、移動部材Ｄ２乃至Ｄ１６も上方向に移動させたり下方向に移動させたりする。尚、例えば、制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を夫々非同期且つ不規則に移動させることとしてもよい。
【００３９】
更に、制御装置２は、三次元画像認識装置１から受信した位置姿勢情報等に基づいて、マニピュレータ５の動作を制御する。具体的には、例えば、認識対象領域に移動したワーク郡Ｗ１、Ｗ３（図７）のうちのワークＷ１１、Ｗ１３の位置及び姿勢が三次元画像認識装置１によって特定された場合、制御装置２は、位置及び姿勢が特定されたものとして位置姿勢情報に示されているワークＷ１１、Ｗ１３を順次、ハンド５１で把持してパレット６からワークＷ１１、Ｗ１３が取り出されるように、マニピュレータ５を制御する。尚、例えば、位置及び姿勢を特定できたワークが無い場合、制御装置２は、マニピュレータ５を制御しないこととする。
【００４０】
＝＝＝動作＝＝＝
以下、図５、図７及び図８を参照して、本実施形態におけるワークピッキングシステムの動作について説明する。図８は、本実施形態におけるワークピッキングシステムの動作を示すフローチャートである。
【００４１】
制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の先端にワークが所定個数入り込む窪みが形成されるように、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の各棒部材を下方向に移動させて移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の先端の形状を変形する（ステップＳｔ１）。制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６のうちの所定の移動部材を上方向に移動させる。例えば、制御装置２は、移動部材Ｄ１、Ｄ３、Ｄ６、Ｄ８、Ｄ９、Ｄ１１、Ｄ１４、Ｄ１６を上方向に移動させる。複数のワークＷのうちの、これらの移動部材によって上方向に押し上げられたワークは、認識対象領域内に移動することになる。つまり、例えば、ワーク群Ｗ１、Ｗ３のワーク等が認識対象領域内に移動することになる。
【００４２】
三次元画像認識装置１は、複数のワークＷのうちの認識対象領域内のワークの位置及び姿勢の特定を行い、位置姿勢情報を制御装置２に送信する（ステップＳｔ２）。
【００４３】
制御装置２は、三次元画像認識装置１から受信した位置姿勢情報に基づいて、位置及び姿勢を特定（三次元認識）できたワークがあるか否かを判断する（ステップＳｔ３）。尚、認識対象領域内には、各移動部材によって所定個数（例えば３−５個等）だけが移動されることになるので、ワークの位置及び姿勢の特定がより確実に行われることになる。
【００４４】
位置及び姿勢を特定できたワークがあると判断した場合（ステップＳｔ３のＹＥＳ）、制御装置２は、当該特定できたワークが取り出されるように、マニピュレータ５を制御する（ステップＳｔ４）。例えば、ワークＷ１１、Ｗ１３（図７）の位置及び姿勢が特定されている場合、制御装置２は、ワークＷ１１、Ｗ１３が順次、連続的に取り出されるようにマニピュレータ５を制御する。尚、例えば、上方向に移動された移動部材Ｄ１の先端にはワーク群Ｗ１が載置されているために、ワークＷ１１の周囲におけるワークＷ１１以外のワークの個数が比較的少なくなる。このために、ワークＷ１１の取り出しの際の、ワークＷ１１がワークＷ１１以外のワークと干渉することを激減させて、ワークＷ１１がより確実に取り出されることになる。更に、上方向に移動された移動部材Ｄ１、Ｄ３は互いに離れているために、例えば、ワークＷ１１を取り出す際の、ワークＷ１１がワークＷ１１以外のワークと干渉することを激減させて、ワークＷ１１がより確実に取り出されることになる。
【００４５】
一方、ステップＳｔ３の判断において位置及び姿勢を特定できたワークがないと判断した場合（ステップＳｔ３のＮＯ）、制御装置２は、パレット６に収容されている複数のワークＷがかき混ぜられるように、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を移動させる（ステップＳｔ５）。具体的には、制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６全ての先端から各棒部材が突出するように、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の各棒部材を上方向に移動させて移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の先端の形状を変形する。この後、制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６全てを夫々、例えば、非同期且つ不規則に移動させる。制御装置２は、この後、ステップＳｔ１の制御を再度行う。
【００４６】
尚、ワークピッキングシステム１００においては、例えば、パレット６自体の形状が変化するわけではないので、パレット６の形状の変化に基づいてワークＷ１１がワークＷ１１以外の他のワークと共にパレット６の各側壁に挟まれて破損するのが防止される。
【００４７】
[第２実施形態]
第２実施形態におけるワークピッキングシステム１００Ｂは、第１実施形態におけるワークピッキングシステム１００における制御装置２、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を夫々、制御装置２Ｂ、移動部材Ｋ１乃至Ｋ１６に変更したものである。ワークピッキングシステム１００Ｂにおける制御装置２Ｂ、移動部材Ｋ１乃至Ｋ１６以外の構成は、ワークピッキングシステム１００の構成と同様である。
【００４８】
＝＝＝ワークピッキングシステム、移動部材＝＝＝
以下、図１、図９及び図１０を参照して、本実施形態におけるワークピッキングシステム及び移動部材について説明する。図９は、本実施形態におけるワークが取り除かれた状態のパレットを示す平面図である。図１０は、本実施形態における移動部材を示す斜視図である。
【００４９】
ワークピッキングシステム１００Ｂは、制御装置２Ｂ、移動部材Ｋ１乃至Ｋ１６を有する。
【００５０】
移動部材Ｋ１乃至Ｋ１６においては、一部の構成が移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６（第１実施形態）の構成と異なり、当該一部の構成以外の構成は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の構成と同様である。パレット６の各側壁における内側面から遠い位置に設けられる移動部材Ｋ６、Ｋ７、Ｋ１０、Ｋ１１（「内側の移動部材」とも称する）の構成は夫々、移動部材Ｄ６、Ｄ７、Ｄ１０、Ｄ１１（第１実施形態）の構成と同様である。
【００５１】
パレット６の各側壁における内側面に近い位置に設けられる移動部材Ｋ１乃至Ｋ５、Ｋ８、Ｋ９、Ｋ１２乃至Ｋ１６（「外側の移動部材」とも称する）の構成は、互いに同様である。
【００５２】
移動部材Ｋ８（図１０）は、棒部材Ｌ８、筒部材Ｍ８を有する。筒部材Ｍ８の構成は、筒部材Ｆ１（第１実施形態）の構成と同様である。棒部材Ｌ８は、棒部材Ｌ８の長手方向が上下方向（Ｚ軸）に沿うように設けられ、筒部材Ｍ８の内部に挿通される部材である。棒部材Ｌ８の外形は円柱形状を呈する。棒部材Ｌ８における上側（＋Ｚ）の先端は、パレット６の第１側壁６１における内側面６１Ａ（図１２）から遠ざかるにつれて底板６５に近づくように傾斜する形状を呈している。つまり、棒部材Ｌ８は、削ぎ竹形状を呈している。
【００５３】
外側の移動部材は夫々、各棒部材の先端が底板６５における中央に向かって傾斜するように配置されている。つまり、これらの各棒部材の先端は、図９における各棒部材に示されている矢印が矢示する方向に進むにつれて、底板６５との間の垂直方向（Ｚ軸）の距離が短くなるように傾斜することになる。
【００５４】
＝＝＝制御装置＝＝＝
以下、図１、図１１及び図１２を参照して、本実施形態における制御装置について説明する。図１１は、本実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す平面図である。図１２は、本実施形態における複数のワークが収容されている状態のパレットを示す断面図である。尚、図１２は、図１１のＡ５、Ａ６断面から＋Ｙへ向かって見た図である。
【００５５】
制御装置２Ｂは、所定の場合に、ばら積みされている複数のワークＷをパレット６の中央に集めるために、外側の移動部材を移動させる。具体的には、制御装置２Ｂは、外側の移動部材における各棒部材を各筒部材から突出させた状態で、各棒部材及び各筒部材の双方を同期して上方向に移動させる。このとき、各棒部材の先端により、パレット６の各側壁の内側面から離れるにつれて底板６５との間の距離が短くなる傾斜が形成される。このとき、複数のワークＷは、傾斜した各棒部材の先端を滑り落ちることにより、パレット６の中央付近に集められることになる。
【００５６】
尚、上述の所定の場合とは、例えば、パレット６内の複数のワークＷの個数が減少することにより、位置及び姿勢の特定が行われるワークの個数が減少した場合、パレット６の側壁との干渉によりワークＷの取り出しが妨げられる場合等を含む。
【００５７】
尚、制御装置２Ｂは、更に、制御装置２と同様の制御も行う。
【００５８】
＝＝＝動作＝＝＝
以下、図５、図１１乃至図１３を参照して、本実施形態におけるワークピッキングシステムの動作について説明する。図１３は、本実施形態におけるワークピッキングシステムの動作を示すフローチャートである。尚、図８の動作と同様な動作には同様な符号を付し、その動作については説明を省略する。
【００５９】
制御装置２Ｂは、ステップＳｔ３の判断において位置及び姿勢を特定できたワークがないと判断した場合（ステップＳｔ３のＮＯ）、複数のワークＷをパレット６の中央付近に集めるか否かを判断する（ステップＳｔ１５）。例えば、制御装置２Ｂは、前述の所定の場合となっているときに、複数のワークＷをパレット６の中央付近に集めると判断し、所定の場合となっていないときに、複数のワークＷをパレット６の中央付近に集めないと判断することとしてもよい。
【００６０】
複数のワークＷをパレット６の中央付近に集めると判断した場合（ステップＳｔ１５のＹＥＳ）、制御装置２Ｂは、外側の移動部材における各棒部材を各筒部材から突出させた状態で、各棒部材及び各筒部材の双方を同期して上方向に移動させた後（ステップＳｔ１６）、ステップＳｔ１の動作を再度行う。
【００６１】
一方、ステップＳｔ１５の判断において複数のワークＷをパレット６の中央付近に集めないと判断した場合（ステップＳｔ１５のＮＯ）、制御装置２Ｂは、ステップＳｔ５の動作を行った後、再度、ステップＳｔ１の動作を行う。
【００６２】
前述したように、パレット６（第１実施形態）には、複数のワークＷがばら積み状態で収容されている。移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、パレット６の底板６５に設けられ、複数のワークＷの中から一のワークを取り出すことができるように、底板６５よりも上方向（＋Ｚ）へ移動する。制御装置２は、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の動作を制御する。これらの構成により、複数のワークＷにおける一部のワーク（例えばワーク群Ｗ１）が上方向に押し上げられることになる。従って、取り出されるべきワーク（例えばワークＷ１１）の周囲に設けられているワークの数を減少させて、ワークＷ１１を取り出す際に、ワークＷ１１以外のワークと干渉するのを減少させることにより、ワークＷ１１をより確実に取り出すことができる。
【００６３】
又、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は夫々、移動方向（Ｚ軸）に沿って配置される各筒部材と、各筒部材の内部に挿通される各棒部材とを有している。制御装置２は、各棒部材の先端が各筒部材の内部に退避するように、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の動作を制御する。これらの構成により、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の先端にワークが入り込む窪みを形成して、当該窪みに入り込んでいるワークを認識対象領域内に確実に押し上げることができる。そして、例えば、位置及び姿勢が特定されたワークＷ１１が、パレット６から取り出される前に移動部材Ｄ１の先端から落ちるのを防止して、確実にワークＷ１１を取り出すことができる。
【００６４】
又、制御装置２は、各棒部材の先端が各筒部材から突出するように、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６の動作を制御する。この構成により、例えば、パレット６に収容されている複数のワークＷを確実にかき混ぜることができる。
【００６５】
又、移動部材Ｋ１乃至Ｋ１６（第２実施形態）は、底板６５に複数設けられている。パレット６の各側壁における内側面に近い位置に設けられている外側の移動部材における棒部材の先端は、パレット６の各側壁における内側面から遠ざかるにつれて底板６５に近づくように傾斜する形状を呈している。これらの構成により、ばら積みされている複数のワークＷをパレット６の中央に集めることができる。従って、パレット６の側壁との干渉により複数のワークＷが取り出されなくなるのを防止することにより、ワークが取り出される確率を上昇させることができる。
【００６６】
又、パレット６の各側壁における内側面から遠い位置に設けられる内側の移動部材における棒部材の先端は、移動方向（＋Ｚ）に向かって尖った形状を呈している。この構成により、例えば、パレット６に収容されている複数のワークＷを確実にかき混ぜることができる。
【００６７】
又、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６（第１実施形態）は、底板６５に複数設けられている。制御装置２は、複数の移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６のうちの一部の移動部材を上方向に移動させる。この構成により、互いに離れている例えば移動部材Ｄ１、Ｄ３を上方向に移動させて、ワークＷ１１を取り出す際の、ワークＷ１１がワークＷ１１以外のワークと干渉することを減少させることができる。従って、ワークが取り出される確率を上昇させることができる。
【００６８】
又、各筒部材の外形は、矩形柱形状を呈している。移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６は、底板６５において隣り合うように設けられている。これらの構成により、例えば、底板６５における全面に移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６を設けて、ワークが取り出される確率を上昇させることができる。
【００６９】
尚、上記第１及び第２実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【００７０】
第１実施形態においては、１６個の移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６が底板６５の全面において一定間隔に並べられて設けられることについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、底板６５に対して移動部材が１６個未満設けられることとしても、１７個以上設けられることとしてもよい。又、例えば、移動部材Ｄ１乃至Ｄ１６が底板６５の一部に設けられることとしてもよい。
【００７１】
又、第１実施形態においては、筒部材Ｆ１の外形が矩形柱形状を呈し、棒部材Ｅ１の外形が円柱形状を呈していることについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、筒部材Ｆ１の外形が矩形柱以外の多角柱形状を呈していることとしてもよく、円柱形状を呈していることとしてもよい。又、例えば、棒部材Ｅ１の外形が多角柱形状を呈していることとしてもよい。
【００７２】
又、第１実施形態においては、アクチュエータＧ１が、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１のうちの棒部材Ｅ１のみを上下方向に移動させたり、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上下方向に移動させたりすることについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、アクチュエータＧ１が、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１のうちの筒部材Ｆ１のみを上下方向に移動させたり、棒部材Ｅ１及び筒部材Ｆ１の双方を同期して上下方向に移動させたりすることとしてもよい。この場合、筒部材Ｆ１が上方向に移動した際、棒部材Ｅ１の先端が筒部材Ｆ１の内部に退避し、筒部材Ｆ１が下方向に移動した際、棒部材Ｅ１の先端が筒部材Ｆ１から突出することになる。
【符号の説明】
【００７３】
２、２Ｂ                        制御装置
６                              パレット
６５                            底板
１００、１００Ｂ                ワークピッキングシステム
Ｄ１乃至Ｄ１６、Ｋ１乃至Ｋ１６  移動部材
Ｗ、Ｗ１１、Ｗ１３              ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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