(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車の走行モータと、
前記走行モータまたは車輪の回転にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第１位置検出値を生成する第１位置検出器と、
光学的測定にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第２位置検出値を生成する第２位置検出器と、
前記第１位置検出値と前記第２位置検出値の差分がゼロとなるような位置補正値の生成を繰り返し、前記位置補正値は漸次的に小さくなる位置補正器と、
（i）前記第１位置検出値と前記位置指令値の差分である位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第１モードと、（ii）前記位置偏差を前記位置補正値を用いて補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第２モードと、が切りかえ可能なコントローラと、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記位置補正値に、前記第１モードにおいてゼロ、前記第２モードにおいて非ゼロとなる可変の係数を乗算し、乗算結果にもとづいて前記位置偏差を補正することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記係数は、目標位置に近づくほど大きくなることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置であって、
前記走行台車の走行モータと、
前記走行モータまたは車輪の回転にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第１位置検出値を生成する第１位置検出器と、
光学的測定にもとづき、前記走行台車の現在の位置を示す第２位置検出値を生成する第２位置検出器と、
前記第１位置検出値と前記第２位置検出値の差分に応じた位置補正値を生成する位置補正器と、
（i）前記第１位置検出値と前記位置指令値の差分である位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第１モードと、（ii）前記位置偏差を前記位置補正値を用いて補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように前記走行モータを制御する第２モードと、が切りかえ可能なコントローラと、
を備え、
前記位置補正器は、前記走行台車の速度がゼロ近傍の所定のしきい値より小さくなると、前記位置補正値を固定することを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
前記第２位置検出値が所定時間を超えて喪失したとき、前記走行モータを停止し、および／または、アラートを出力する異常検出器をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫や工場等で用いられる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子機器を製造する工場や、日用品や雑貨、食品等を扱う物流センターでは、物品の搬入、搬出、移動を自動で行う搬送装置が使用される。
【０００３】
図１は、スタッカクレーンを用いた搬送システム１ｒを示す図である。搬送システム１ｒは、搬送装置であるスタッカクレーン１０ｒと、スタッカクレーン１０ｒを制御する地上制御盤４０と、を備える。
【０００４】
スタッカクレーン１０ｒは、走行レール１２、走行台車１４、走行装置１６、マスト１８、昇降台２０、昇降装置２２、フォーク台２４、機上制御盤３０、光通信装置３２を備える。走行レール１２は、地上に設置されたラック６０に沿って敷設される。走行台車１４は、走行レール１２に沿って移動可能となっている。以下、走行レール１２の方向をＸ、鉛直方向をＺ、横方向をＹとする。
【０００５】
走行装置１６は、地上制御盤４０からの制御指令にもとづいて、走行台車１４の走行を制御する。マスト１８は、走行台車１４上に設置されており、走行台車１４とともに走行レール１２に沿って移動する。昇降台２０は、マスト１８に対して上下方向（Ｚ方向）に昇降可能に取り付けられている。昇降装置２２は、地上制御盤４０からの制御指令にもとづいて昇降台２０の位置を変化させる。
【０００６】
フォーク台２４は、図示しない荷物をラック６０に置き、あるいはラックから荷物を取り出すために設けられ、昇降台２０上に、Ｙ方向に移動可能に取り付けられる。フォーク台２４も、地上制御盤４０からの制御指令にもとづいて制御される。その他、スタッカクレーン１０ｒは、図示しないカメラや各種センサを備える。
【０００７】
スタッカクレーン１０ｒおよび地上制御盤４０はそれぞれ、光通信装置３２、４２を備え、光通信によって地上制御盤４０からスタッカクレーン１０に対して制御指令を伝送可能となっている。光通信としては、ＲＳ２３２ＣあるいはＲＳ４２２などが使用されるのが一般的であった。光通信装置３２が受信した制御指令は、機上制御盤３０に入力され、機上制御盤３０は、地上制御盤４０からの制御指令にもとづいて、走行装置１６、昇降装置２２等を制御する。また、機上制御盤３０は、制御指令の受領のアクノリッジ、指令の完了の通知などを、光通信を介して地上制御盤４０に伝送可能となっている。以上が搬送システム１ｒの全体の概要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−３５１４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
スタッカクレーン１０ｒは、高速かつ高精度で、走行台車１４の位置を制御する必要がある。走行台車１４の位置制御のためには、走行装置１６の現在の位置を測定あるいは推定し、現在の位置が目標位置に近づくように走行モータを制御する必要がある。走行装置１６の現在の位置を検出する方法として、光学的な測距計を用いる方法と、走行モータあるいは車輪の回転を監視するエンコーダを用いる方法がある。
【００１０】
測距計は、精度が高いという利点を有する反面、遅延が大きく、また外乱の影響に弱いという問題がある。エンコーダは、モータや車輪の回転を積分することにより位置を間接的に推定するものであり、応答性に優れるが、車輪がスリップすると、測定誤差が大きくなる。したがって、いずれか一方を用いる手法では、高速性と高精度を両立することは難しい。とりわけ走行レール１２の長さが数十ｍから数百ｍにも及ぶ用途では、高速性と高精度を両立することはますます難しくなる。
【００１１】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、高速性と高精度を両立可能な搬送装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のある態様は、走行台車の位置を位置指令値に応じて制御する搬送装置に関する。搬送装置は、走行台車の走行モータと、走行モータまたは車輪の回転にもとづき、走行台車の現在の位置を示す第１位置検出値を生成する第１位置検出器と、光学的測定により走行台車の現在の位置を示す第２位置検出値を生成する第２位置検出器と、第１位置検出値と第２位置検出値の差分に応じた位置補正値を生成する位置補正器と、（i）第１位置検出値と位置指令値の差分である位置偏差がゼロに近づくように走行モータを制御する第１モードと、（ii）位置偏差を位置補正値を用いて補正し、補正後の位置偏差がゼロに近づくように走行モータを制御する第２モードと、が切りかえ可能なコントローラと、を備える。
【００１３】
第１モードでは、第２位置検出値は用いずに、応答性に優れる第１位置検出値にもとづいて走行台車を高速制御でき、第２モードでは、高精度な第２位置検出値が正しいものとして第１位置検出値の測定誤差を補正することで、走行台車を高精度に位置決めできる。したがって第１モードと第２モードを組み合わせることで、高速性と高精度を両立できる。
【００１４】
コントローラは、目標位置までの残距離に応じて、第１モードと第２モードが切りかえられてもよい。コントローラは、走行開始とともに第１モードとなり、残距離が所定値を下回ると、第２モードに移行してもよい。
【００１５】
コントローラは、停止位置から目標位置に走行する際に、加速運転および定速運転中は第１モードとなり、減速運転に移行した後に第２モードに移行してもよい。
【００１６】
コントローラは、位置補正値に、第１モードにおいてゼロ、第２モードにおいて非ゼロとなる可変の係数を乗算し、乗算結果にもとづいて位置偏差を補正してもよい。
【００１７】
係数は、目標位置に近づくほど大きくなってもよい。これにより、発振や振動を抑えた安定的な制御が実現できる。
【００１８】
係数は、目標位置との残距離に対して線形に増加してもよい。あるいは係数は、残距離に応じて滑らかに変化してもよい。
【００１９】
位置補正器は、走行台車の速度がゼロ近傍の所定のしきい値より小さくなると、位置補正値を固定してもよい。
これにより、目標位置付近で走行台車が振動するのを防止できる。
【００２０】
ある態様の搬送装置は、第２位置検出値が所定時間を超えて喪失したとき、走行モータを停止し、および／または、アラートを出力する異常検出器をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のある態様によれば、高速性と高精度を両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】スタッカクレーンを用いた搬送システムを示す図である。
【図２】実施の形態に係るスタッカクレーンの走行に関する制御ブロック図である。
【図３】スタッカクレーンを第１モードのみで動作させたときの速度Ｖ、位置Ｐ、測定誤差δＸを示す図である。
【図４】スタッカクレーンを第１モードと第２モードを併用して動作させたときの、速度Ｖ、位置Ｐ、測定誤差δＸを示す図である。
【図５】コントローラおよび位置補正器を示すブロック図である。
【図６】図５のコントローラおよび位置補正器の動作波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２４】
以下、実施の形態に係る搬送装置について、スタッカクレーンを例に説明する。
スタッカクレーン１０の全体構成については、図１を参照して説明した通りである。以下では、スタッカクレーン１０の走行制御系統、すなわち走行装置１６について説明する。図２は、実施の形態に係るスタッカクレーン１０の走行に関する制御ブロック図である。
【００２５】
本実施の形態において、走行装置１６には、地上制御盤４０から送信された位置指令値ＸＲＥＦが入力される。走行装置１６は、走行台車１４の位置が位置指令値ＸＲＥＦが指示する目標位置となるように、走行用モータをフィードバック制御する。
【００２６】
走行装置１６は、走行モータ１００、駆動回路１０２、第１位置検出器１０４、第２位置検出器１０６、位置補正器１１０、コントローラ１３０を備える。
【００２７】
走行モータ１００は、走行台車１４の車輪を回転させる。第１位置検出器１０４は、走行モータ１００または車輪の回転にもとづき、走行台車１４の現在の位置を示す第１位置検出値ＸＦＢ１を生成する。たとえば第１位置検出器１０４は、回転数（回転速度）を検出するロータリエンコーダと、回転速度を積分し、車輪の周長を乗算し、第１位置検出値ＸＦＢ１を生成する積分器と、を含んでもよい。
【００２８】
第２位置検出器１０６は、光学的測定にもとづき、走行台車１４の現在の位置を示す第２位置検出値ＸＦＢ２を生成する。第２位置検出器１０６は、レーザなどを用いた光学測距計であってもよい。第２位置検出器１０６の本体は地上側に配置され、第２位置検出値ＸＦＢ２は、無線通信により送信されてもよい。
【００２９】
位置補正器１１０は、第１位置検出値ＸＦＢ１と第２位置検出値ＸＦＢ２の差分δＸに応じた位置補正値ＸＣＯＲＲを生成する。
【００３０】
コントローラ１３０は、（i）第１モードにおいて、第１位置検出値ＸＦＢ１と位置指令値ＸＲＥＦの差分、すなわち位置偏差ｄＸがゼロに近づくように、走行モータ１００を制御する。またコントローラ１３０は（ii）第２モードにおいて、位置偏差ｄＸを位置補正値ＸＣＯＲＲを用いて補正し、補正後の位置偏差ｄＸ’がゼロに近づくように走行モータ１００を制御する。より具体的には、適切なトルク指令値τＲＥＦを生成し、後段の駆動回路１０２に出力する。駆動回路１０２はたとえばインバータであり、走行モータ１００にトルク指令値τＲＥＦに応じた電流を供給し、回転を制御する。
【００３１】
コントローラ１３０は、走行台車１４の位置などの走行状態や、上位の別のコントローラからの指令にもとづいて、モードが切りかえ可能となっている。なお、
ｄＸ＝ＸＲＥＦ−ＸＦＢ１
が成り立つから、位置補正値ＸＣＯＲＲを用いて位置偏差ｄＸを補正することは、位置補正値ＸＣＯＲＲを用いて第１位置検出値ＸＦＢ１を補正すること、もしくは位置指令値ＸＲＥＦを補正することと等価であり、その方法は限定されない。
【００３２】
コントローラ１３０は、目標位置までの残距離Ｌに応じて、第１モードと第２モードが切りかえられる。たとえばコントローラ１３０は、走行開始とともに第１モードとなり、残距離Ｌが所定値ＬＴＨを下回ると、第２モードに遷移する。コントローラ１３０は、第１モードから第２モードに遷移すると、補正の程度を０から緩やかに増大させることが望ましい。
【００３３】
以上がスタッカクレーン１０の構成である。続いてその動作を説明する。
【００３４】
図３は、スタッカクレーン１０を第１モードのみで動作させたときの速度Ｖ、位置Ｐ、測定誤差δＸを示す図である。前半の第１期間Ｔ１は、初期の停止位置Ｐ１から目標位置Ｐ２に移動（前進）する動作を示す。本明細書における波形図やタイムチャートの縦軸および横軸は、理解を容易とするために適宜拡大、縮小したものであり、また示される各波形も、理解の容易のために簡略化され、あるいは誇張もしくは強調されている。
【００３５】
破線の速度Ｖ＾は、ロータリエンコーダにより測定される走行台車１４の速度（推定値）であり、第１位置検出値ＸＦＢ１の微分値に相当する。実線Ｖは、走行台車１４の実速度であり、正しい位置Ｘの微分値に相当する。
【００３６】
Ｖ＾とＶの誤差は、主として車輪のスリップ（空転）に起因する。スリップは荷重が軽いときに顕著に発生する。ここでは、理解の容易のために、停止−加速−定速走行−減速−停止のパターン走行を考える。位置座標Ｐが大きくなる方向を前進と定義する。前輪駆動車では、走行台車１４の駆動輪が、進行方法に位置する。この場合、前進加速時に後ろ荷重となり、前輪の駆動輪が空転することで、実際の移動距離よりも、第１位置検出器１０４の測定値ＸＲＥＦ１から導かれる移動距離の方が大きくなる。
【００３７】
第１モードでは、推定位置Ｐ＾である第１位置検出値ＸＦＢ１が、目標位置Ｐ２を指示する位置指令値ＸＲＥＦに近づくようにフィードバック制御が行われる。その結果、停止状態Ｔ３における実際の位置Ｐは、目標位置Ｐ２よりも手前となる。
【００３８】
後半の第２期間Ｔ２は、停止位置Ｐ２から目標位置Ｐ１に移動（後退）する動作を示す。後退時には、走行台車１４の駆動輪が進行方向と反対側に位置することとなる。この場合、後退減速時に後ろ荷重となり、前輪の駆動輪が空転する。その結果、減速時に、実際の移動距離よりも、第１位置検出器１０４により測定される移動距離の方が大きくなる。
【００３９】
第１モードでは、推定位置Ｐ＾である第１位置検出値ＸＦＢ１が、目標位置Ｐ２を指示する位置指令値ＸＲＥＦに近づくようにフィードバック制御が行われる。その結果、停止状態Ｔ４における実際の位置Ｐは目標位置Ｐ１と一致しており、一見して測定誤差が解消されたように見えるが、そうではないことに留意されたい。
【００４０】
第１位置検出値ＸＦＢ１にもとづく測定誤差δＸは、往路と復路で累積されて倍になっている。この状態から再び位置Ｐ２に向かって前進を行うと、停止期間Ｔ３よりもさらに手前で停止することとなる。
【００４１】
第１モードと第２モードの併用により、この問題が好適に解消される。
【００４２】
図４は、スタッカクレーン１０を第１モードと第２モードを併用して動作させたときの、速度Ｖ、位置Ｐ、測定誤差δＸを示す図である。実線（ii）が、第１モードと第２モードの切りかえ制御を行った場合を示し、比較のために、第１モードで動作させたときの波形を一点鎖線（i）で示す。
【００４３】
加速および定速期間では、第１モード（i）で動作するため、波形は図３と同じである。減速状態となり、時刻ｔ１に目標位置Ｐ２までの残距離Ｌがしきい値ＬＴＨより短くなると、第２モードに遷移する。しきい値ＬＴＨは、走行台車１４の制動力、重量、走行レール１２との摩擦係数などを考慮して設計により最適化すればよく、たとえば２ｍ程度とされる。
【００４４】
第２モードとなると、コントローラ１３０において、測定誤差δＸに相当する第１位置検出値ＸＦＢ１と第２位置検出値ＸＦＢ２の差分に応じた位置補正値ＸＣＯＲＲにもとづいて、位置偏差ｄＸの補正が行われる。その結果、減速期間における速度が、第１モードで動作させたときよりも大きくなる。これにより測定誤差δＸが小さくなり、位置補正値ＸＣＯＲＲも小さくなる。この動作が持続することで、測定誤差δＸがゼロに近づきながら、位置偏差ｄＸもゼロに近づき、走行台車１４の位置が、目標位置Ｐ２と正確に一致し、停止する。
【００４５】
以上がスタッカクレーン１０の動作である。
実施の形態に係るスタッカクレーン１０によれば、第１モードでは、第２位置検出値ＸＦＢ２は用いずに、応答性に優れる第１位置検出値ＸＦＢ１にもとづいて走行台車を高速制御できる。また第２モードでは、高精度な第２位置検出値ＸＦＢ２を利用して、第１位置検出値ＸＦＢ１に含まれる測定誤差を補正することで、走行台車１４を高精度に位置決めできる。したがって第１モードと第２モードを組み合わせることで、高速性と高精度を両立できる。
【００４６】
位置補正値ＸＣＯＲＲの生成には、第２位置検出値ＸＦＢ２が必要であるところ、第２位置検出値ＸＦＢ２は精度は高いが、無視できない検出遅延を有するため、走行台車１４の高速走行中に、第２モードで動作させると、第２位置検出値ＸＦＢ２の遅延に起因する誤差によって位置補正値ＸＣＯＲＲ自体が誤差を含むこととなる。そこで本実施の形態では、加速時および低速時には第１モードで動作させ、減速期間において、ある程度速度が低下した後に、第２モードに切りかえることとした。これにより第２位置検出値ＸＦＢ２の遅延が問題とならない程度の低速走行中に、第２モードで動作させることにより、安定化かつ高精度に、走行台車１４を位置制御できる。
【００４７】
後退走行に関しても、同様の動作によって、高速かつ高精度に走行台車１４を目標位置に位置決めすることができる。
【００４８】
本発明は、図２のブロック図から把握されるさまざまな構成に及ぶものであり、各機能ブロックの具体的な構成、アルゴリズムは何ら限定されるものではないが、以下では、発明の明確化のために、具体的な構成例を説明する。
【００４９】
図５は、コントローラ１３０および位置補正器１１０を示すブロック図である。上述のようにコントローラ１３０は、第２モードに遷移すると、位置補正値ＸＣＯＲＲにもとづく補正の程度を０から緩やかに増大させる。そのために係数生成器１３２は、残距離Ｌに応じて０から所定値（たとえば１）に向かって増大する可変係数Ｋを生成する。つまり係数Ｋは、目標位置に近づくほど大きくなる。
【００５０】
係数Ｋは、残距離Ｌに対して線形に増加してもよい。あるいは係数Ｋは、残距離に応じてＳ字状に滑らかに変化してもよい。また残距離Ｌの算出方法は特に限定されない。可変係数Ｋ＝０は第１モードに対応し、Ｋ＞０は第２モードに対応する。乗算器１３４は、位置補正器１１０からの位置補正値ＸＣＯＲＲに係数Ｋを乗算する。
【００５１】
減算器１３６および位置偏差検出器１３８は、乗算器１３４の出力が反映された位置偏差ｄＸ’を生成する。
ｄＸ’＝ｄＸ−Ｋ・ＸＣＯＲＲ
ここで、ｄＸ＝ＸＲＥＦ−ＸＦＢ１である。Ｋ・ＸＣＯＲＲは、ＸＦＢ１に加算されてもよいし、位置偏差ｄＸから減算されてもよい。
【００５２】
位置制御器１４０は、位置偏差ｄＸ’がゼロとなるように、速度指令値ＶＲＥＦを生成する。速度偏差検出器１４２は、速度指令値ＶＲＥＦと速度検出値ＶＦＢの差分である速度偏差ｄＶを生成する。速度検出値ＶＦＢは、微分器１２０から得られる位置検出値ＸＦＢ１の微分値であってもよいし、第１位置検出器１０４のエンコーダの速度検出値を用いてもよい。速度制御器１４４は、速度偏差ｄＶがゼロとなるように、トルク指令値τＲＥＦを生成する。位置制御器１４０および速度制御器１４４は、ＰＩ制御器やＰＩＤ制御器を用いて構成できる。
【００５３】
位置補正器１１０は、減算器１１２、補正値制御器１１４を含む。減算器１１２は、第２位置検出値ＸＦＢ２が示す位置情報が正確であるとの前提のもと、ＸＦＢ２とＸＦＢ１の差分を演算することにより、第１位置検出値ＸＦＢ１に含まれる測定誤差δＸを検出する。補正値制御器１１４は、測定誤差δＸを所定のゲインで増幅し、位置補正値ＸＣＯＲＲを生成する。補正値制御器１１４の構成は特に限定されないが、位置補正値ＸＣＯＲＲは、積算誤差を補正するため、粘性項に影響を及ぼす。そこで位置偏差ｄＸ’の収束性を高めるために、補正値制御器１１４は積分項を含むように構成してもよい。たとえば補正値制御器１１４は、誤差δＸを積分し、所定の積分係数を乗算するＩ（積分）制御器としてもよいし、ＰＩ制御器としてもよい。あるいは補正値制御器１１４は、Ｐ制御器やＰＩＤ制御器であってもよい。
【００５４】
位置補正器１１０は、走行台車１４の速度がゼロ近傍の所定のしきい値より小さくなると、位置補正値ＸＣＯＲＲを固定することが望ましい。これにより、速度ゼロの停止状態において位置補正値ＸＣＯＲＲが変動することにより、走行台車１４が前後に振動するのを防止できる。このために位置補正器１１０には、サンプルホールド回路１１６が設けられる。サンプルホールド回路１１６は、通常時は補正値制御器１１４の出力ＸＣＯＲＲをそのまま出力し、速度ＶＦＢがしきい値ＶＴＨを下回ると、言い換えれば走行台車１４が目標位置付近で停止すると、位置補正値ＸＣＯＲＲをサンプルホールドする。
【００５５】
図６は、図５のコントローラ１３０および位置補正器１１０の動作波形図である。
時刻ｔ０において走行台車１４は定速走行している。時刻ｔ１に残距離Ｌがしきい値ＬＴＨより小さくなると、第２モードに移行する。第２モードでは、残距離Ｌに実質的に比例する可変係数Ｋが生成され、Ｋ×ＸＣＯＲＲを用いて位置偏差ｄＸが補正され、補正後の位置偏差ｄＸ’がゼロに近づくように速度Ｖがフィードバック制御される。この間、位置補正値ＸＣＯＲＲも時間とともに減少していく。時刻ｔ２に速度Ｖがしきい値ＶＴＨより小さくなると、十分に小さな位置補正値ＸＣＯＲＲがサンプルホールドされる。それ以降は、位置補正値ＸＣＯＲＲが無視しうる程度の微小値で固定されたまま、位置偏差ｄＸ’がゼロとなるように速度制御が行われ、やがて速度Ｖが完全にゼロとなり走行台車１４が停止する。
【００５６】
図５に戻る。スタッカクレーン１０はさらに異常検出器１５０を備える。異常検出器１５０は、第２位置検出値ＸＦＢ２を監視する。第２位置検出値ＸＦＢ２は、外乱や、割り込みによる通信の遮断により、短時間、喪失する場合がある。２秒以下の短時間の喪失はそれほど問題とはならないが、それを超える長時間の喪失は、第２モードにおける制御に重要な支障をきたす。そこで異常検出器１５０は、第２位置検出値ＸＦＢ２が所定時間を超えて喪失したとき、走行モータ１００を停止し、および／または、アラートを出力する。所定時間は、第２モードの制御に支障をきたさない程度の許容時間を考慮して定めればよい。
【００５７】
以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。
【００５８】
（第１変形例）
実施の形態では、２つのモードを、目標位置までの残距離に基づいて、言い換えれば位置情報にもとづいて切り替えたが本発明はそれには限定されない。上述のように、第２モードは、第２位置検出値ＸＦＢ２の遅延が無視しうる速度領域で有効である。そこで２つのモードを、速度情報にもとづいて切り替えてもよい。たとえば減速中に、速度があるしきい値より低くなると、第２モードに遷移してもよい。この場合、係数生成器１３２が生成する係数Ｋを、減速中の速度Ｖに応じて変化させてもよい。
【００５９】
（第２変形例）
搬送装置は、図１に図示する形式のスタッカクレーンには限定されず、仕分け台車、天井移載機、無人搬送車などであってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…搬送システム、１０…スタッカクレーン、１２…走行レール、１４…走行台車、１６…走行装置、１８…マスト、２０…昇降台、２２…昇降装置、２４…フォーク台、３０…機上制御盤、３２…光通信装置、４０…地上制御盤、１００…走行モータ、１０２…駆動回路、１０４…第１位置検出器、１０６…第２位置検出器、１１０…位置補正器、１１２…減算器、１１４…補正値制御器、１１６…サンプルホールド回路、１２０…微分器、１３０…コントローラ、１３２…係数生成器、１３４…乗算器、１３６…減算器、１３８…位置偏差検出器、１４０…位置制御器、１４２…速度偏差検出器、１４４…速度制御器、１５０…異常検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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