(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクをスタッキングするためのスタッキングラインシステムであって、前記スタッキングラインシステムが、
前記ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクを受け取るための移送ユニットと、
ブランクを上にスタッキングするための少なくとも１つのスタッキング支持体と、
前記移送ユニットからブランクを取り上げて前記ブランクを前記スタッキング支持体上に配置するための、１つまたは複数のスタッキングロボットと、
前記ブランクを前記スタッキング支持体上に配置するのを補助するための１つまたは複数の調整可能センタリングピンを位置決めするように適合された少なくとも１つのハンドリングロボットを備える、ブランク誘導システムとを備える、スタッキングラインシステム。
【請求項２】
前記ブランク誘導システムが、前記スタッキング支持体上の固定位置にある少なくとも１つの固定センタリングピンをさらに備える、請求項１に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項３】
２つの固定センタリングピンが、それぞれ、前記スタッキング支持体の２つの側面に対応するように位置し、前記ハンドリングロボットが、前記スタッキング支持体の他の側面に対応するように少なくとも２つの調整可能センタリングピンを位置決めするように適合される、請求項２に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項４】
前記ハンドリングロボットが、固定センタリングピンが関連付けられている前記スタッキング支持体の側面に対して実質的に直角である前記スタッキング支持体の側面に対応するように少なくとも１つの調整可能センタリングピンを位置決めするように適合され、前記固定センタリングピンおよび前記調整可能センタリングピンが磁石を備える、請求項２または３に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項５】
前記ブランク誘導システムが、互いに対して直角である前記スタッキング支持体の２つの側面に対応するように調整可能センタリングピンを位置決めするように各々が適合された、少なくとも２つのハンドリングロボットを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項６】
前記調整可能センタリングピンが、関節アームまたはテレスコピックアームを介して前記ブランク誘導システムのフレームに取り付けられるフレーム搭載型ピンであり、前記フレームが、前記スタッキング支持体の近傍に配備される、請求項１に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項７】
各フレーム搭載型ピンの位置を一時的に固定するために前記関節アームを取り外し可能にロックするための手段を備える、請求項６に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項８】
前記ハンドリングロボットが、スタッキングされる前記ブランクに応じた所定の位置まで各フレーム搭載型ピンを変位させるように適合される、請求項６または７に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項９】
少なくとも１つのハンドリングロボットが、支持体の少なくとも１つの側面に対応する所定の位置までフレーム搭載型ピンを変位させるように、かつ、前記支持体の少なくとも１つの別の側面に対応するように少なくとも１つの別の調整可能センタリングピンを位置決めして、スタッキング中に前記少なくとも１つの別の調整可能センタリングピンを保持するように、適合される、請求項６から８のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１０】
前記ブランク誘導システムの前記調整可能センタリングピンが、前記スタッキング支持体の上側表面に取り外し可能に取り付けられるように適合された独立型ピンである、請求項１に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１１】
各独立型ピンが取り外し可能な磁性要素を備え、前記スタッキング支持体が強磁性材料を含む、請求項１０に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１２】
ハンドリングロボットが、ピン格納場所から独立型ピンを取り上げて前記独立型ピンを前記スタッキング支持体の上側表面上に位置決めするように適合される、請求項１０または１１に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１３】
少なくとも２つのスタッキング支持体と、スタッキング位置とピン配置位置との間で各スタッキング支持体を移動させるように適合された輸送デバイスとを備える、請求項１０から１２のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１４】
前記スタッキング位置が前記移送ユニットに隣接し、前記ピン配置位置が前記スタッキング位置より前記移送ユニットから離れた距離のところにある、請求項１３に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１５】
前記ハンドリングロボットがＳＣＡＲＡロボットである、請求項１から１４のいずれか一項に記載のスタッキングラインシステム。
【請求項１６】
ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクをスタッキングするための方法であって、
スタッキング支持体を供給することと、
ハンドリングロボットにより、スタッキングされる前記ブランクに応じた所定の位置に、前記スタッキング支持体に対応するように、１つまたは複数の調整可能センタリングピンを位置決めすることと、
前記スタッキング支持体上への前記ブランクの配置が前記調整可能センタリングピンによって補助されるように、スタッキングロボットにより、前記スタッキング支持体上にブランクをスタッキングすることとを含む、方法。
【請求項１７】
前記ブランクがスタッキングされている間に、ハンドリングロボットにより、少なくとも１つのセンタリングピンを保持することを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
各ブランクが前記スタッキング支持体上に配置された後で、前記調整可能センタリングピンを用いて前記各ブランクを水平方向に押すことにより前記各ブランクの位置を調整することを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
ブランクをスタッキング支持体上にスタッキングする前に、ハンドリングロボットにより、前記スタッキング支持体の上側表面上にいくつかの独立型ピンを取り外し可能に取り付けることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
ブランクが前記スタッキング支持体上にスタッキングされた後で、ハンドリングロボットにより、前記独立型ピンを前記スタッキング支持体から外すことを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
ピン配置位置のところにスタッキング支持体を提供することと、
前記ピン配置位置にある前記スタッキング支持体上にいくつかの独立型ピンを取り付けることと、
前記スタッキング支持体をスタッキング位置まで移動させることと、
前記スタッキング位置にある前記スタッキング支持体上にブランクをスタッキングすることと、
前記ピン配置位置に戻すように前記ブランクと共に前記スタッキング支持体を移動させることと、
前記ピン配置位置にある前記スタッキング支持体から前記独立型ピンを外すこととを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
少なくとも２つのスタッキング支持体を供給することと、
前記ピン配置位置にある一方のスタッキング支持体上に独立型ピンを取り付けると同時に、前記スタッキング位置にある他方のスタッキング支持体上にブランクをスタッキングすることと
前記スタッキング支持体の位置を交換することとを含む、請求項２１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクを受け取るための移送ユニットと、ブランクを上にスタッキングするためのスタッキング支持体とを備えるスタッキングラインシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車部品などの、打ち抜かれる金属部品またはプレス加工される金属部品の製造では、プレス機が、別個のブランキングラインで金属コイルから予め切断されている金属ブランクの供給を受けることができる。ブランクは、所定の長さの単純な金属シートであるかもしくは台形状を有し得（ブランキングシャーによるシャー切断）、または、より複雑な外形、切欠部などを有し得る（切断ダイを用いるブランキングプレス機での形状切断）。ブランキングラインで製造されるブランクは、後でスタッキングラインから離れるように移動させられてプレス加工ラインに一つずつ送られることを目的として、あるいは、後の使用または別の製造場所への輸送のために単純に保管されることを目的として、スタッキングパレット、手押し車、カート、または、同様の支持体の上で順序正しくスタッキングされなければならない。
【０００３】
ＷＯ２０１３１８５８３４Ａ１が、２つの産業用ロボットを備える、ブランクをスタッキングするためのシステムを開示しており、この２つの産業用ロボットは、各ロボットが、移送ユニットからブランクを取り上げてそのブランクをスタッキング支持体上に配置する単独動作モードと、ロボットのグループが、移送ユニットからブランクを取り上げてそのブランクをスタッキング支持体上に配置するために同一のブランクに対して同時に作業を行う協調動作モードとで動作可能であるように構成される。
【０００４】
現在、ＷＯ２０１３１８５８３４Ａ１で開示されるような、スタッキングロボットを使用するスタッキングシステムの速度が精度を欠くことなくさらに改善され得ることが分かっている。
【発明の概要】
【０００５】
第１の態様では、本発明が、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクをスタッキングするためのスタッキングラインシステムを提供し、このスタッキングラインシステムは、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクを受け取るための移送ユニットと、ブランクを上にスタッキングするための少なくとも１つのスタッキング支持体と、移送ユニットからブランクを取り上げてそれらのブランクをスタッキング支持体上に配置するための１つまたは複数のスタッキングロボットと、ブランクをスタッキング支持体上に配置するのを補助するための１つまたは複数の調整可能センタリングピンを位置決めするように適合された少なくとも１つのハンドリングロボットを備えるブランク誘導システムと、を備える。
【０００６】
このような配置の補助が、スタッキング支持体に向かうその垂直方向の降下時につまり移動の少なくとも最後の部分において各ブランクを誘導すること、ならびに／あるいは、支持体上のブランクのスタックに到達した各ブランクの位置を調整することを伴うことができ、その結果、スタック上のすべてのブランクが実質的に位置合わせされるようになり、またはさらには互いに対して実質的に位置合わせされるようになる。このようなシステムを提供することで、スタッキング支持体上でのそれらの位置決めにエラーを生じさせる可能性がある空気クッション効果の問題が回避される。
【０００７】
さらに、スタッキングロボットが非常に高い精度でブランクをスタック上に配置する必要がなく、スタッキング支持体の上方の一定の距離からブランクを落下させることができ、したがってより速く動作することができ、速度（ｖｅｌｏｃｉｔｙ  ｒａｔｅ）を上げることができ、したがってシステム全体の効率を改善することができる。いくつかの例では、別の複雑で高価なシステムを導入することを必要とすることなく、例えば＋／−０．５ｍｍといったような、高い精度が達成され得る。
【０００８】
いくつかの例では、センタリングシステムの調整可能センタリングピンが、スタッキング支持体に取り付けられることを意図されるピンである。これらの例では、調整可能センタリングピンを位置決めするために外部ピンまたはハンドリングロボットを必要とすることが回避される。代わりに、ピンをスタッキング支持体に取り付けるのにハンドリングロボットが使用される。
【０００９】
いくつか例では、本開示が、取り外し可能な形でスタッキング支持体に取り付けられるように適合されたセンタリングピンを提供する。いくつかの実装形態では、センタリングピンが磁性の取り外し可能な要素を備えることができ、スタッキング支持体が強磁性材料で作られ得る。これらの例は、任意の形状およびサイズのブランクに適合するというシステムの能力により高い汎用性を実現する。
【００１０】
第２の態様では、本発明が、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクをスタッキングするための方法を提供し、この方法が、スタッキング支持体を提供することと、ハンドリングロボットにより、スタッキングされるブランクに応じた所定の位置に、スタッキング支持体に対応するように、１つまたは複数の調整可能センタリングピンを位置決めすることと、スタッキング支持体上へのブランクの配置が調整可能センタリングピンによって補助されるように、スタッキングロボットにより、スタッキング支持体上にブランクをスタッキングすることとを、含む。
【００１１】
本発明の例の追加の目的、利点および特徴が、本記述を考察することで当業者に明らかとなるか、または、本発明を実施することにより理解され得る。
【００１２】
添付図面を参照して、以下で非限定の例として本発明の特定の例を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】固定センタリングピンと、調整可能センタリングピンを位置決めするハンドリングロボットとを備える、いくつかの例に従うスタッキングラインシステムを示す概略平面図である。
【図１Ｂ】磁性の固定センタリングピンと、磁性の調整可能センタリングピンを位置決めするハンドリングロボットとを備える、いくつかの例に従うスタッキングラインシステムを示す概略平面図である。
【図１Ｃ】２つの調整可能センタリグピンを位置決めする２つのハンドリングロボットを備える、別の例に従うスタッキングラインシステムを示す概略平面図である。
【図２Ａ−２Ｂ】非磁性のフレーム搭載型センタリングピンを変位させているハンドリングロボットを備える、本開示の例に従うスタッキングラインシステムを示す概略平面図である。
【図３】磁性のフレーム搭載型センタリングピンを変位させているハンドリングロボットを備える、別の例に従うスタッキングラインシステムを示す平面図である。
【図４】フレーム搭載型ピンとロボット搭載型ピンとの組み合わせを備える、例に従うスタッキングラインシステムを示す概略図である。
【図５】非磁性のフレーム搭載型センタリングピンを変位させているハンドリングロボットを備える、例に従うスタッキングラインシステムを示す斜視図である。
【図６】フレーム搭載型ピンを備える、例に従うスタッキングラインシステムを示す斜視図である。
【図７】フレーム搭載型ピンを示す詳細側面図である。
【図８】独立型センタリングピンを位置決めするハンドリングロボットと、スタッキングラインシステムの１つの側面に位置するスタッキング支持体とを備える、本開示の例に従うスタッキングラインシステムを示す斜視図である。
【図９Ａ−９Ｂ】ラインの同一の側面で位置を交換している２つのスタッキング支持体を備える、本開示の例に従うスタッキングラインシステムを示す斜視図である。
【図１０】スタッキング支持体がスタッキングラインシステムの両側に位置している状態の、スタッキングラインシステムの別の例を示す図である。
【図１１】ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産され得るブランクの幾何学的形状のいくつかの例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
ブランキングシャーまたはブランキングプレス機では、長方形または台形状のブランクがシャーにより金属コイルから切断される。また、曲線状のブランキングダイにより、より複雑な形状を有するブランクが形成され得る。これらのブランクは、例えばプレス加工ラインにおいて後で別の作業が実施され得るようなワークピースである。この目的のため、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランクが、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機に隣接して配備されるスタッキングライン内でスタッキングされる。
【００１５】
図１１は、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産され得るいくつかのブランク１を例として示す。
【００１６】
図１Ａは、本発明の例に従うスタッキングラインシステムを示す概略図である。本システムは、ブランクが、さらなる処理のために別の製造ラインへ後で輸送され得るように、ブランクを上にスタッキングするためのスタッキング支持体３を備える。スタッキング支持体３は任意の既知の種類のものであってよい。この例のスタッキングラインシステムは、２つの固定センタリングピン７がスタッキング支持体３の２つの隣接する側面に関連付けているブランク誘導システムと、言及した隣接する側面に対して実質的に直角であるブランク１００の側面上で２つの調整可能センタリングピン６を保持するハンドリングロボット５ａと、を備えることができる。
【００１７】
ロボット５ａが、２つの調整可能センタリングピン６を保持して、これらの２つの調整可能センタリングピン６を、スタッキング支持体３上にある関連付けられるブランク１００の側面上に配置することを目的として、制御手段（図示せず）によって制御され得る。ロボットは４軸ロボットであってよい。２つの調整可能センタリングピン６がＵ形の構造物３２に取り付けられ、このＵ形の構造物３２がロボットの第４の軸３１上に設置され、その結果、第４の軸の移動時にピン６が回転することができるようになる。ハンドリングロボット５は６軸ロボットであってもよく、その場合、構造物３２が第６の軸上に設置され得る。
【００１８】
例えば適切な産業用ロボットであるスタッキングロボット（図示せず）がブランキングラインの移送ユニット（図示せず）からブラック１００をピックアップし、ブランク１００をスタッキング支持体３上に配置することができる。この動作中、ハンドリングロボット５ａが２つの調整可能センタリングピン６を適切な位置で保持し、この適切な位置はスタッキングされているブランクの形状によって決定される。
【００１９】
「産業用ロボット」という表現は、ここでは、国際標準化機構によりＩＳＯ８３７３で規定されるような、産業オートメーションの用途で使用されるための、定位置で固定され得るかまたは移動式であってよい、自動制御され、再プログラム可能であり、多目的である、３軸以上でプログラム可能なマニピュレータを意味する。
【００２０】
ブランク１００の周囲部の周りでピンを使用することで、ブランクをスタッキングするときにブランクをセンタリングすることが容易になり、その結果、スタッキングが迅速で正確な形で実施され得る。加えて、固定ピンを使用することで、調整可能ピンを備える単一のハンドリングロボット５ａを使用することが可能となり、単一のハンドリングロボット５ａはコストが比較的低く、スタッキングロボットの動作のための大きいスペースを残す。
【００２１】
いくつかの例では、センタリングピンが磁石を装備することができる。この場合、ブランクがピンの方に引き付けられ得ることから、ブランクが４つではなく２つの側面上のピンによって誘導され得る。
【００２２】
図１Ｂは、このような例に従う概略図を示す。磁石を備える調整可能センタリングピン６、７がさらに、ブランク１００のより正確なセンタリングを実施する。ピンのこのような配列により、スタッキング支持体の周りのフリースペースが増加することで動作がさらに容易となり、さらには、ピンの数を減らすことでコストを削減することができる。
【００２３】
固定ピン７がスタッキング支持体の隣接するフレームに取り付けられ得るかまたはスタッキング支持体自体に取り付けられ得る。フレームはピンの垂直の姿勢を保証するのに十分な剛性を有するべきである。例えば、フレームは金属加工の水平な基部であってよい。
【００２４】
図１Ｃは、本開示の別の例による概略図を示す。この例のブランク誘導システムが２つのハンドリングロボット５ａを備える。各ロボットが、スタッキング作業中に、互いに対して直角であるスタッキング支持体３の２つの側面に対応する調整可能センタリングピン６を位置決めするように適合され、それにより、ブランク１００の考えられる形状に対する高い適合性がシステムに与えられ、また、良好なスタッキング精度が与えられる。いくつかの例では、センタリングピンが磁性であってよい。このような場合、特には小さい寸法のブランクの場合に、誘導タスクにおいて１つのハンドリングロボットで十分となり得る。このような場合、単一のロボットが小さい寸法のブランクのスタックを誘導することができ、したがって非常に高いスタッキング効率を実現することができる。
【００２５】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１Ｃに示される例では、誘導システムが１つのハンドリングロボット５ａを備えることができる。このような誘導システムでハンドリングロボットとして採用されるのに適する産業用ロボットの例には、とりわけ、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能であるＩＲＢ２６０（４軸）またはＩＲＢ１６００（６軸）がある。
【００２６】
図２Ａおよび図２Ｂは、本開示の例に従うスタッキングラインシステムを概略的に示す。ハンドリングロボット５ａが、スタックの周囲部の周りに分布するフレーム搭載型ピン７ａを変位させて位置決めする。この例では、フレーム搭載型ピン７ａが、例えばＵ形の構造物７５である剛体フレームに取り付けられる少なくとも１つのヒンジ７０を有する関節アームを用いて取り付けられる。他の例では、このようなアームがテレスコピック構造により延長可能となり得る。ハンドリングロボットが、フレーム搭載型ピン７ａを所望の位置まで引っ張ることによりフレーム搭載型ピン７ａを変位させる。これは、例えば、センタリングピン内の対応する開口部に挿入可能となるようにハンドリングロボット５ａに取り付けられ得る棒により、実施され得、その結果、ロボットがピンに係合されてピンを目標の位置まで引っ張ることができる。スタッキングシステムが、スタッキング作業を開始することができるようになる前に各フレーム搭載型ピン７ａの位置を一時的に固定するために関節アームを取り外し可能にロックするための手段を備える。例えば、この取り外し可能なロックは空気圧シリンダ機構によって実施され得る。関節アームが支持体３の少なくとも１つの側面に対応するように位置することができる。
【００２７】
ハンドリングロボット５ａによって提供される調整可能センタリングピンが、図２ＡのスタックＡおよびＢなどの、スタッキング支持体３上の１つまたは複数のスタックに関連付けられ得る。この目的のため、ルーフ設置ハンドリングロボット５ａが、図２Ａおよび３に示されるように、スタッキング支持体３の中心に対応するように位置することができる。このような場合、ロボットが、スタックＡおよびＢのためのピンを交代で変位させて位置決めすることができる。
【００２８】
図３は、本開示の例に従うスタッキングラインシステムの概略図である。この例は図２Ａおよび２Ｂに示される例に類似するが、ピン７ａが磁石を備える。上で言及したように、ハンドリングロボット５ａがフレーム搭載型調整可能ピンを変位させて位置決めする。次いで、スタッキング作業が開始される前に、関節アームがシステムにより取り外し可能にロックされる。この事例で設けられるアームの数は例えば２つまたは３つであってよく、その理由は、ピン７ａが磁性であり、したがってブランク１００を引き付けるからである。それらの磁気的性質のために、設けられるアームの数は、上で見た非磁石のピンの例の場合よりも少なくてよい。
【００２９】
図４は、本開示の別の例に従う概略図を示す。この事例では、ハンドリングロボット５ａがルーフ設置式であってよく、スタッキング支持体３の中心に対応するように配備され得、スタッキング支持体３の２つまたは３つの側面上で１つまたは複数のスタックＡ、Ｂに関連付けるように調整可能フレーム搭載型ピン７ａを変位させて位置決めするように適合され得る。さらに、ハンドリングロボット５ａが、スタッキング作業中に、支持体の少なくとも１つの別の側面に対応するように調整可能ロボット搭載型ピン６を保持することができる。
【００３０】
この例では、ハンドリングロボット５ａが、その遠位端のところに位置するリストマウント（ｗｒｉｓｔ  ｍｏｕｎｔ）３０を備えることができる。ブランク１００の位置を調整するのに適するピン６を装備する例えば機械設備２９などの、機械設備が、リストマウント３０に取り付けられ得る。この機械設備２９が４つまたは６つのアームを備えることができ、それらのうちの３つのアームがピン６を保持するように構成され、それらのうちの１つまたは２つのアームが、フレーム搭載型ピン７ａを変位させて位置決めするのに適する棒を保持することができる。別法として、この１つまたは２つの棒は、機械設備２９とは異なる他の手段によりハンドリングロボット５ａに取り付けられてもよい。ハンドリングロボット５ａが変位させられて位置決めされ、スタッキング作業の開始前の状態において上述のフレーム搭載型ピン７ａが所望の場所にくると、ハンドリングロボット５ａがロボット搭載型調整可能ピン６の位置決めへと進むことができ、スタッキング作業中にロボット搭載型調整可能ピン６を定位置で保持することができる。フレーム搭載型ピンの位置を設定することにおいてまたさらにはスタッキング作業中にピンを保持することにおいてハンドリングロボットを使用することで、フレーム搭載型ピン７ａの数を減らすことが可能となる。例えば、図４の実施形態では、関節アームに取り付けられるこのようなフレーム搭載型ピンが２つのみ存在する。
【００３１】
各々１つのブランクがスタッキングされるごとに、ロボットが、ブランクの側面に接触させてロボット搭載型ピン６を押圧することによりブランクをフレーム搭載型ピン７ａの方に押すことができる。したがって、残りのスタックに対しての最大限に高い精度の各ブランクのアライメントが達成され得る。
【００３２】
ブランクが支持体３上の２つの隣接するスタック上に配置される場合、機械設備が、スタッキングされる各ブランクを誘導することを目的として、回転させられ、一方のスタックまたはもう一方のスタックに交互に向かうように移動させられ得る。別の例では、リストに設置される機械設備が４つのピン６を装備することができ、したがって、各ブランクのための機械設備の回転を最小にすることができる。これは、ハンドリングロボットによる機械設備の平行移動および回転運動が非常に大きくなる可能性があるような例えば小さい寸法のブランクの場合に、好都合となり得る。これは、この例がロボットの回転運動を最小限にすることができ、ロボットの回転運動がスタッキングのサイクル時間を確実に越えないようにすることを意味する。
【００３３】
図５および図６は、調整可能フレーム搭載型ピン７ａが長方形フレーム７５上に設置されている状態の、例に従うスタッキングラインシステムの斜視図を示す。この例では、ルーフ設置ハンドリングロボット５ａが８つのフレーム搭載型ピンの位置を設定することができ、これらの８つのフレーム搭載型ピンがスタッキング支持体３の４つの側面の周りに位置する。システムは、このように、各スタックに４つのピンが必要となるようなより小さい２つのブランクスタックの事例に備えることを理由として、８つのフレーム搭載型ピンを装備する。この事例では、ブランクが支持体の最大ブランクサイズキャパシティより小さいことを理由として、スタッキング支持体の各側面の中心にある４つのピン７ａのみがアクティブな位置にある。図７が調整可能フレーム搭載型ピン７ａを詳細に示す。
【００３４】
図８は、本発明の例に従うスタッキングラインシステムの斜視図を示しており、このスタッキングラインシステムが、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機（図示せず）から生産されるブランク１００をスタッキング支持体３上にスタッキングすることを目的としてブランキングシャーまたはブランキングプレス機の出口のところに配備され得る。この事例では、調整可能センタリングピンが、スタッキング支持体３の表面に取り付けられることを意図される独立型ピン８である。この例では、独立型センタリングピン８が、取り外し可能な形でスタッキング支持体に取り付けられるように適合され得る。
【００３５】
より具体的には、図８は、ブランキングシャーまたはブランキングプレス機から生産されるブランク１００を受け取る移送ユニット２を概略的に示しており、スタッキングロボット５ｃ、５ｄが以下で説明するようにブランク１００をスタッキングすることを目的として移送ユニット２からブランク１００を取り上げる。
【００３６】
移送ユニット２は例えば静止した表面であってよく、ここでは、すべてのブランクが同じ位置で受け取られて取り上げられることから、移送ユニット２は図８に示される輸送経路に沿ってブランク１００を輸送するように配備されるリニアコンベアであってよく、そこからブランク１００がスタッキングロボット５ｃ、５ｄによって取り上げられる。
【００３７】
スタッキングロボットは各々が少なくとも４つの軸（例えば、図８のロボットのように４つの回転軸）を有する２つのシリアルロボット５ｃ、５ｄであってよく、これらのスタッキングロボットがその遠位端のところに位置するリストマウント３０を備えることができる。ブランク１００を取り上げるのに適する例えば磁石または吸着カップを備える機械設備９がリストマウント３０に取り付けられ得る。
【００３８】
スタッキングロボットもやはりルーフ設置式であってよく、したがってその妨害がより小さくなる。
【００３９】
図８、図９Ａ、図９Ｂおよび図１０のスタッキングラインシステムなどのスタッキングラインシステムでスタッキングロボットとして採用され得るシリアルロボットの例として、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能であるＩＲＢ４６０のロボットがある。
【００４０】
スタッキングロボット５ｃおよび５ｄが、移送ユニット２からブランク１００を各々取り上げるかまたは図８に示されるように共同でブランク１００を取り上げてブランク１００を関連するスタッキング支持体３上に配置することを目的として、制御手段（図示せず）によって制御され得る。
【００４１】
ハンドリングロボット５ｂが、ピンの格納場所１０から独立型センタリングピン８を取り上げてそれらの独立型センタリングピン８を関連するスタッキング支持体３上に配置することを目的として、制御手段（図示せず）によって制御され得る。ピンの格納場所は、最も好都合には、例えば、ハンドリングロボットの基部およびスタッキング支持体３の横に位置する表面であってよい。ハンドリングロボット５ｂがその遠位端のところに位置するリストマウント３０を備えることができる。ピン８を取り上げるのに適する器具２１をその遠位端のところに装備するアーム２０がリストマウント３０に取り付けられ得る。器具２１は、磁性ピン８を取り上げて配置するための例えば電磁石ベースのデバイスであってよい。
【００４２】
より具体的には、図８は強磁性材料で作られ得るスタッキング支持体３を示しており、独立型センタリングピン８が、例えば空気圧シリンダ機構に基づく、磁石の取り外し可能な要素を備えることができる。図８の拡大詳細図は、空気圧要素から構成された、内側の取り外し可能な磁石を備える分離式ピンの例を示す。この図では、独立型ピン８が、空気室８１を備える空気圧シリンダ８２と、磁石８３と、開口部８４とを備える。空気室が空である場合、シリンダがその最も上側の位置にあり、磁石８３が開口部８４から一定の距離のところにあり、したがって、スタッキング支持体（図示せず）に向かう引力を作用させることができない。反対に、例えばチューブ（図示せず）を通して空気室８１に空気が入れられる場合、シリンダが下方に押され、その結果、磁石８３がピンの基部のところにある開口部８４から突出し、したがって、強磁性のスタッキング支持体３に接触することができ、ピンをその表面に取り付けることができる。いくつかの事例では、スタッキング支持体が平坦ではない上側表面（例えば、機械加工されない金属の基部）を有することができ、磁石が図１０Ａに示されるように平らではない位置をとることができる。この例ではボールジョイント８０である水平化機構が、ピンが直立位置をとるのを可能にすることが予見される。
【００４３】
スタッキング支持体がブランクを受け取る準備が整うと、ハンドリングロボットがピンをピックアップして、スタッキング支持体の表面上のそれらの対応する場所にピンを単独で位置決めする。これらの場所はブランクの形状およびサイズに従って予め決定され、したがって、ブランクのセンタリングの要求条件により良好に合うような任意の構成に対して適合され得る。これにより、いくつかの事例において満足のいくものとなり得る精度を維持しながら、システムにより高い柔軟性が与えられる。
【００４４】
より具体的には、図９Ａおよび図９Ｂは輸送デバイス４の動作を概略的に示している。この例の目的は、図８に示されるようにスタッキング支持体３を構成するためにスタッキングラインシステムが一方の動作側のみを有するような場合での解決策を提供することである。この例では、図９Ａおよび図９Ｂに示される少なくとも２つのスタッキング支持体３．１および３．２が、移送ユニットに隣接するスタッキング位置と、移送ユニットからより離れた距離のところにあるピン配置位置との間で交代で移動させられるように適合される。図９Ａおよび図９Ｂに示される例のように、２つのスタッキング支持体３．１および３．２が、それぞれ図９Ａに示されるように、移送ユニットに隣接するスタッキング位置に向かって上方に移動することができ、また、移送ユニットからより離れた距離のところにあるピン配置位置に向かって下方に移動することができる。したがって、スタッキング支持体３．１および３．２は交互の形で動作させられ得、ここでは、スタッキングロボット５ｃ、５ｄがラインから生産されるブランクを取り上げてそれらのブランクをスタッキング支持体上に配置し、一方で、ハンドリングロボット５ｂがセンタリングピン８を取り上げ、それらのセンタリングピン８を別の空のスタッキング支持体上に配置する。このような動作によりライン速度が上がり、より高い作業効率を得ることが可能となる。
【００４５】
このような交互の形の動作は以下の順序で説明されるように実施され得る。
・独立型センタリングピン８が、ハンドリングロボット５ｂにより、スタッキング支持体３．２上の、後でスタッキングされるブランクに対応する所定の場所に取り外し可能に取り付けられる。それと同時に、ブランクがスタッキング支持体３．１の上にスタッキングされる。
・スタッキング支持体３．１上のスタックが完全となり、ピンが支持体３．２上に配置された後、輸送デバイス４が、上述の移動によりスタッキング位置とピン配置位置との間でスタッキング支持体３．１および３．２を移動させる。
・センタリングピン８が、ハンドリングロボット５ｂにより、ブランク１００のスタックを含むスタッキング支持体３．１から外され、移送ユニット２（または、ピン配置位置）に対して最も低い外部位置のところに位置する。
・ブランク１００のスタックを備えるスタッキング支持体３．１がフォークリフト車により外され、新しい空のスタッキング支持体３と置き換えられる。
【００４６】
図１０は、スタッキング支持体３がスタッキングラインシステムの両側に位置している状態のスタッキングラインシステムの別の例を示す。このような例では、上で言及した輸送デバイス４が必要ではない。代わりに、移送ユニット２の各側に１つずつの、２つのハンドリングロボット５ｂが提供され得る。動作中、一方の第１の側にあるスタッキング支持体３．２がブランクで充填されており、一方で、一方の第２の側にあるスタッキング支持体３．１が空である。
【００４７】
したがって、第１の側においてブランクがスタッキング支持体上にスタッキングされた後、移送ユニット２からブランク１００を取り上げるスタッキングロボット５ｃ、５ｄが、第２の側への、つまり、以下で説明される順序により予め準備を整えられた第２のスタッキング支持体３への、ブランクのスタッキングを開始する。
【００４８】
スタッキングラインの第１の側において、
・ハンドリングロボット５ｂによりブランクのスタックがちょうど完全となったスタッキング支持体３からセンタリングピン８が外される。
・支持体３がフォークリフト車など（図示せず）によって外され、新しいスタッキング支持体３が提供される。
・センタリングピン８が、ハンドリングロボット５ｂにより、新しいスタッキング支持体３上の、後でスタッキングされるブランク１００に対応する所定の場所のところに取り外し可能に取り付けられる。
【００４９】
同時に、スタッキングラインの第２の側において、スタッキング支持体３を外す準備が整うまで、ブランクのスタッキングが行われる。
【００５０】
これらの例のすべてで、ハンドリングロボットがＳＣＡＲＡ（選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム
（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  Ｒｏｂｏｔ  Ａｒｍ））であってよい。これらの例でのその機能のためには、これらのロボットに３軸が存在することで十分である。ＳＣＡＲＡは、一般に、同様のシリアルロボットシステムより迅速でよりすっきりしており（ｃｌｅａｎ）、また、より安価でもある。したがって、それらを実装することで、精度を向上させることができ、コストを低減することができる。
【００５１】
本明細書では本発明のいくつかの具体的な例のみが開示されるが、本発明の他の代替例および／または使用ならびに本発明の明白な修正形態および均等物が可能であることが当業者には理解されよう。さらに、本発明は、説明される具体的な例のすべての考えられる組み合わせも包含する。図面に関連し、特許請求の範囲において丸括弧内に配置される参照符号は、単に、特許請求の範囲の理解しやすさを改善しようとするためのものであり、特許請求の範囲の範囲を限定するものとして解釈されないものとする。したがって、本発明の範囲は具体的な例によって限定されず、以下の特許請求の範囲の公正なる解釈によってのみ規定されるべきである。
【図１Ａ】
0006591558.tif 000002
【図１Ｂ】
0006591558.tif 000003
【図１Ｃ】
0006591558.tif 000004
【図２Ａ】
0006591558.tif 000005
【図２Ｂ】
0006591558.tif 000006
【図３】
0006591558.tif 000007
【図４】
0006591558.tif 000008
【図５】
0006591558.tif 000009
【図６】
0006591558.tif 000010
【図７】
0006591558.tif 000011
【図８】
0006591558.tif 000012
【図９Ａ】
0006591558.tif 000013
【図９Ｂ】
0006591558.tif 000014
【図１０】
0006591558.tif 000015
【図１１】
0006591558.tif 000016