(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記設定手段は、前記移動体が移動する道路および当該道路に接続する道路のうち少なくとも１つを前記対象道路として設定することを特徴とする対象物検出装置。
【請求項２】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度が速いほど、前記対象道路の検出不可領域における、前記対象物候補の配置密度を低くすることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の対象物検出装置であって、
前記配置手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度が速いほど、前記対象道路の検出不可領域において、前記対象物候補の配置間隔を広くすることで、前記対象物候補の配置密度を低くすることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の対象物検出装置であって、
前記配置手段は、前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、当該対象道路の属性情報に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置開始位置を決定し、前記対象物候補の配置開始位置から、前記対象物候補の配置間隔ごとに、前記対象物候補を配置することを特徴とする対象物検出装置。
【請求項５】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記取得手段は、前記対象道路の法定速度を、前記対象道路における前記対象物の移動速度として取得することを特徴とする対象物検出装置。
【請求項６】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記取得手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度の統計値を、前記対象道路における前記対象物の移動速度として取得することを特徴とする対象物検出装置。
【請求項７】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路の種別に基づいて、前記対象道路の検出不可領域における前記対象物候補のサイズを変更することを特徴とする対象物検出装置。
【請求項８】
移動体の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路が所定の条件を満たす場合には、前記対象道路の検出不可領域に、前記条件に応じた異なる複数の種類の前記対象物候補を配置し、
前記所定の条件は、前記移動体が移動する道路に接続する道路であって前記移動体の乗員が見渡すことができない道路、又は前記移動体が移動する道路であって前記移動体の前方に駐車車両又は停車中のバスが存在する道路であることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項９】
移動体の周辺の領域のうち、前記移動体の周辺に存在する対象物を検出するセンサにより前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出し、前記移動体が移動する道路および当該道路に接続する道路のうち少なくとも１つを対象道路として設定し、前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得し、前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、決定した前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置することを特徴とする対象物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物検出装置および対象物検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両や歩行者などの対象物をセンサで検出する対象物検出装置が知られている。このような対象物検出装置において、建物の壁や塀などの遮蔽物によって対象物をセンサで検出できない領域に、対象物候補を仮想的に配置する技術が知られている（たとえば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、対象物が検出できない領域に対象物候補を一律の配置間隔で配置するため、対象物候補の配置が実際の対象物の配置と大きく乖離する場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、対象物候補を適切に配置することができる対象物検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、対象道路において対象物を検出できない検出不可領域が存在する場合に、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、決定した対象物候補の配置密度に基づいて、検出不可領域に対象物候補を配置することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定することで、検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置により適合させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る対象物検出装置の構成図である。
【図２】対象道路および対象物検出不可領域を説明するための図である。
【図３】図２に示す自車両周辺の様子を鳥瞰的に示した図である。
【図４】対象物候補の配置開始位置を説明するための図である。
【図５】対象物候補の配置間隔を説明するための図である。
【図６】第１実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャートである。
【図７】異なる複数の種類の対象物候補を配置した配置例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャート（その１）である。
【図９】第２実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下においては、対象物検出装置を自動四輪車（自車両）に搭載する構成を例示して説明するが、この構成に限定されず、たとえば、対象物検出装置を二輪車（バイクや自転車を含む）に搭載する構成としてもよいし、あるいは、対象物検出装置を歩行者が携帯するスマートフォンやタブレットなどに搭載する構成としてもよい。また、以下においては、対象物検出装置が他車両（四輪車および二輪車を含む）や歩行者など、自車両以外の移動体を対象物として検出する構成を例示して説明する。
【００１０】
≪第１実施形態≫
図１は、本実施形態に係る対象物検出装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る対象物検出装置１００は、対象物検出センサ１１０と、自車位置検出装置１２０と、地図データベース１３０と、制御装置１４０と、を有している。
【００１１】
対象物検出センサ１１０は、カメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの１種類以上のセンサから構成することができる。本実施形態では、対象物検出センサ１１０を、カメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの複数の種類のセンサを用いて構成している。このように、複数の種類のセンサを用いることで、自車両の周囲に存在する対象物の検出精度を向上させることが可能となる。たとえば、カメラとレーザースキャナーとを組み合わせることで、カメラにより物体の種類を認識し、レーザースキャナーにより物体のより正確な形状を認識することができる。そして、このように複数の種類のセンサで検出した結果を統合することで、どのような種類、形状の物体（対象物）が、どこに存在するかを高い精度で把握することが可能となる。
【００１２】
自車位置検出装置１２０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。さらに、自車位置検出装置１２０は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラから取得した撮像画像に基づいて、自車両が走行する車線を検出し、自車両が走行する車線の情報を加味して、自車両の現在位置を検出することができる。自車位置検出装置１２０により検出された自車両の位置情報は、制御装置１４０に送信される。
【００１３】
地図データベース１３０には、道路情報を含む地図情報が記憶されている。地図データベース１３０に記憶されている道路情報には、各道路の形状および法定速度の情報や、自車両および他車両が各道路を過去に走行した際の走行速度の統計値（たとえば平均値）などを含めることができる。また、地図情報には、住宅地やスクールゾーンなどのエリア情報を含めることができる。
【００１４】
制御装置１４０は、対象物（自車両以外の移動体）を検出するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
【００１５】
制御装置１４０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、他車両や歩行者などの対象物の情報を取得する対象物情報取得機能と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得機能と、自車両が近い将来移動する範囲を移動範囲として設定する移動範囲設定機能と、移動範囲内の所定の道路を対象道路として設定する対象道路設定機能と、対象道路における対象物の移動速度を取得する速度情報取得機能と、対象物が検出できない領域を対象物検出不可領域として検出する領域検出機能と、対象物検出不可領域において対象物候補を配置する対象物候補配置機能と、を実現する。以下において、制御装置１４０が備える各機能について説明する。
【００１６】
制御装置１４０の対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により検出された対象物の情報を、対象物検出センサ１１０から取得する。対象物情報取得機能が取得する対象物の情報としては、対象物の位置、形状、大きさなどの情報が含まれる。また、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出（探索）が行われたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行うことができなかったエリアの情報も取得することができる。
【００１７】
制御装置１４０の車両情報取得機能は、自車両の現在位置および車速を含む情報を車両情報として取得する。たとえば、車両情報取得機能は、自車位置検出装置１２０から自車両の位置情報を取得するとともに、車速センサから自車両の車速情報を取得することができる。
【００１８】
制御装置１４０の移動範囲設定機能は、自車両が近い将来移動する可能性がある範囲を移動範囲として設定する。具体的に、移動範囲設定機能は、まず、地図データベース１３０から取得した地図情報に、自車両の位置情報をマッピングすることで、地図上における自車両の位置を特定する。そして、移動範囲設定機能は、地図上の自車両の位置から所定の距離以内の範囲を、自車両が近い将来移動する可能性のある移動範囲として設定する。さらに、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度に応じて、移動範囲の大きさを変更することができる。たとえば、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度が速いほど、移動範囲の大きさを広く設定し、自車両の移動速度が低いほど、移動範囲の大きさを狭く設定することができる。なお、移動範囲の形状は特に限定されず、自車両を中心とした円状の範囲としてもよいし、自車両の進行方向に延伸した楕円状あるいは矩形上の範囲としてもよいし、自車両の位置を頂点として進行方向に広がった扇状の範囲としてもよい。
【００１９】
制御装置１４０の対象道路設定機能は、移動範囲設定機能により設定された移動範囲に存在する道路のうち、自車両が近い将来移動する可能性のある道路および他車両が近い将来に自車両が走行する道路に進入する可能性のある道路を、対象道路として設定する。具体的には、対象道路設定機能は、移動範囲に存在する道路のうち、自車両が走行する道路に接続する道路を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両が走行する道路のうち、自車両の進行方向前方の道路も、対象道路として設定する。
【００２０】
ここで、図２は、対象道路および対象物検出不可領域を説明するための図である。図２に示す例では、移動範囲内に道路Ｌ１〜Ｌ３が存在しており、自車両が道路Ｌ１を走行している場面を示している。この場合、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１のうち、自車両Ｖ１の進行方向前方の道路Ｌ１も対象道路として設定する。なお、対象道路設定機能は、中央分離帯により道路が分離されている場合には、自車両が走行する道路に対向する道路は、対象道路から除外する。たとえば、図２に示す例においては、道路Ｌ３が、中央分離帯により、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１から分離されているため、対象道路設定機能は、道路Ｌ３を対象道路から除外する。自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に対向する道路Ｌ３に存在する対象物は、自車両Ｖ１と接近する可能性が低いためである。
【００２１】
制御装置１４０の速度情報取得機能は、対象道路設定機能により設定された対象道路ごとに、対象道路において対象物が移動する移動速度を取得する。たとえば、速度情報取得機能は、地図データベース１３０から取得した道路情報に含まれる対象道路の法定速度を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。また、通常、対象物は法定速度を遵守して対象道路を移動していると想定されるが、対象道路が渋滞している場合には、対象道路における移動体の移動速度は法定速度よりも低速であることが予想される。そのため、速度情報取得機能は、対象道路が渋滞している場合には、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。
【００２２】
たとえば、自車両が対象道路を過去に走行した際の平均速度を、対象道路における対象物の移動速度の統計値として、制御装置１４０のＲＡＭに記憶しておくことで、速度情報取得機能は、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。また、自車両および他車両が対象道路を走行した際にその走行速度を外部サーバーに送信することで、速度情報取得機能は、外部サーバーから、自車両および他車両が対象道路を走行した際の走行速度の平均値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。あるいは、速度情報取得機能は、図示しない通信装置を介してＶＩＣＳ（登録商標）サーバーから、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。なお、速度情報取得機能は、対象道路が空いている場合には、対象道路が空いている場合における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。
【００２３】
制御装置１４０の領域検出機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えなかった領域を、対象物検出不可領域として検出する。たとえば、領域検出機能は、対象物情報取得機能により取得された、対象物検出センサ１１０が対象物の検出を行えたエリアの情報、あるいは、対象物検出センサ１１０が対象物の検出を行えなかったエリアの情報に基づいて、対象物の検出を行なかったエリアを、対象物検出不可領域として検出することができる。
【００２４】
ここで、図３は、図２に示す自車両Ｖ１周辺の様子を鳥瞰的に示した図である。たとえば、図３に示す例では、自車両Ｖ１の左側前方に比較的高い建物Ｂ２，Ｂ４が存在し、さらに、自車両Ｖ１の前方に他車両Ｖ２，Ｖ３が存在する。この場合、対象物検出センサ１１０では、建物Ｂ２，Ｂ４よりも奥側(自車両Ｖ１が存在する側とは反対側)の領域において対象物を検出することができず、建物Ｂ２，Ｂ４よりも奥側の領域が自車両Ｖ１のドライバーの死角となる。特に、図３に示す例では、建物Ｂ２と建物Ｂ４との間に道路Ｌ２が存在するが、この道路Ｌ２の大部分が建物Ｂ２により遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えない領域Ｏ１となる。
【００２５】
また、図３に示す例では、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ２が存在し、先行車両Ｖ２よりも前方（奥側）の領域が先行車両Ｖ２により遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物を検出できない領域Ｏ２となる。さらに、図３に示す例では、自車両Ｖ１の前方であり、かつ、自車両Ｖ１が走行する車線に隣接する車線に他車両Ｖ３が存在しており、この他車両Ｖ３よりも奥側（自車両Ｖ１が存在する側とは反対側）の領域が他車両Ｖ３に遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物を検出できない領域Ｏ３となる。この場合、領域検出機能は、図３に示す領域Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３を、対象物の検出を行えない対象物検出不可領域として検出する。なお、領域検出機能は、対象道路のうち移動範囲内において対象物検出不可領域を検出し、対象道路のうち移動範囲を超える領域については対象物検出不可領域の検出は行わない。
【００２６】
制御装置１４０の対象物候補配置機能は、対象道路に対象物検出不可領域が存在する場合に、対象物検出不可領域に対象物候補を仮想的に配置する。具体的には、対象物候補配置機能は、まず、速度情報取得機能により取得された対象道路における対象物の移動速度に基づいて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置間隔を決定する。ここで、一般的には、ドライバーが自動車を運転する際に、高速で移動する場合には車間距離を長くする傾向があり、低速で移動する場合には車間距離を短くする傾向がある。また、自車両の走行速度および他車両の走行速度と、自車両および他車両の相対距離とには相関関係があることが知られている。そのため、対象物候補配置機能は、下記式（１）に示すように、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを決定する。
Ｄ＝Ｔｄ×Ｖｒ  ・・・（１）
なお、上記式（１）において、Ｔｄはドライバーが不安を感じないで走行するために必要な車間時間である。Ｔｄは、ＴＴＣ（Time To Contact）およびＴＨＷ（Time-Headway）によって成立する関数値であり、下記式（２）に基づいて算出することができる。なお、下記式（２）におけるαおよびβは所定の定数である。
１／Ｔｄ＝α／ＴＴＣ＋β／ＴＨＷ    ・・・（２）
【００２７】
次いで、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域における対象物候補の配置開始位置を決定する。たとえば図４に示すように、自車両Ｖ１が走行する対象道路Ｌ１の前方に先行車両Ｖ２が存在し、先行車両Ｖ２の前方に対象物検出不可領域Ｏ２が存在する場合に、対象物候補配置機能は、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄだけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として決定する。なお、図４は、対象物候補の配置開始位置を説明するための図である。また、図４に示すように、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する対象道路Ｌ２に、対象物検出不可領域Ｏ１が存在する場合には、対象物検出不可領域Ｏ１のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を、対象物候補の配置開始位置として決定する。
【００２８】
そして、対象物候補配置機能は、対象物候補の配置間隔Ｄと、対象物候補の配置開始位置とに基づいて、それぞれの対象物検出不可領域において、１または複数の対象物候補を配置する。具体的には、対象物候補配置機能は、まず、図４に示すように、対象物候補の配置開始位置に最初の対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、図５に示すように、配置開始位置から、車線に沿う方向に配置間隔Ｄだけ離れた位置に、次の対象物候補を配置する。同様に、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、直近で配置した対象物候補の位置から車線に沿う方向に配置間隔Ｄだけ離れた位置に次の対象物候補を繰り返し配置する。
【００２９】
たとえば、図５に示す例では、対象物検出不可領域Ｏ２において、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１０が、対象物候補の配置開始位置として決定される。そのため、対象物候補配置機能は、図５に示すように、まず、配置開始位置Ｐ１０に対象物候補を配置し、次に、配置開始位置Ｐ１０から車線に沿う方向に配置間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１１に２つ目の対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域Ｏ２において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、車線に沿う方向に対象物候補を配置間隔Ｄ１ごとに繰り返し配置する。
【００３０】
また、対象物検出不可領域Ｏ１においては、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０が、対象物候補の配置開始位置として決定される。そのため、対象物候補配置機能は、図５に示すように、まず、配置開始位置Ｐ２０に対象物候補を配置し、次に、配置開始位置Ｐ２０から車線に沿う方向に配置間隔Ｄ２だけ離れた位置Ｐ２１に対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域Ｏ２において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、対象物候補を配置間隔Ｄ２ごとに配置することで、位置Ｐ２２，Ｐ２３に対象物候補を配置する。
【００３１】
なお、第１実施形態においては、四輪車をモデルとした対象物候補を配置するものとして説明したが、この構成に限定されず、たとえば、二輪車をモデルとした対象物候補や歩行者をモデルとした対象物候補を配置する構成とすることもできる。
【００３２】
続いて、図６を参照して、第１実施形態に係る対象物検出処理について説明する。図６は、第１実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する対象物検出処理は、制御装置１４０により実行される。
【００３３】
まず、ステップＳ１０１では、対象物情報取得機能により、自車両の周囲に存在する対象物（自車両以外の移動体）の情報の取得が行われる。具体的には、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により検出された対象物の種類、形状、位置などの情報を、対象物検出センサ１１０から取得する。また、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出が行われたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出が行われなかったエリアの情報も取得する。
【００３４】
そして、ステップＳ１０２では、車両情報取得機能により、自車両の現在位置および車速を含む車両情報の取得が行われる。たとえば、車両情報取得機能は、自車位置検出装置１２０から自車両の位置情報を取得するとともに、車速センサから自車両の車速情報を取得することができる。
【００３５】
ステップＳ１０３では、移動範囲設定機能により、移動範囲の設定が行われる。本実施形態において、移動範囲設定機能は、自車両の現在位置から所定の距離にある範囲を移動範囲として設定する。また、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度が速いほど移動範囲の大きさを広く設定し、自車両の移動範囲が低いほど移動範囲の大きさを狭く設定することができる。
【００３６】
ステップＳ１０４では、対象道路設定機能により、対象道路の設定が行われる。本実施形態において、対象道路設定機能は、図２に示すように、ステップＳ１０３で設定された移動範囲に存在する道路のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１のうち、自車両の進行方向前方の道路も、対象道路として設定する。
【００３７】
ステップＳ１０５では、速度情報取得機能により、ステップＳ１０４で設定された対象道路における対象物の移動速度の取得が行われる。たとえば、速度情報取得機能は、地図データベース１３０を参照し、道路情報に含まれる対象道路の法定速度、あるいは、対象道路における対象物の移動速度の統計値（たとえば平均値）を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。
【００３８】
ステップＳ１０６では、領域検出機能により、対象物検出不可領域の検出が行われる。たとえば、領域検出機能は、ステップＳ１０１で取得した、対象物検出センサ１１０により対象物の検出（探索）を行えたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えなかったエリアの情報に基づいて、対象物の検出を行えなかった領域を、対象物検出不可領域として検出する。たとえば、図３に示す例では、建物Ｂ２よりも奥側の領域Ｏ１、先行車両Ｖ２よりも奥側の領域Ｏ２、他車両Ｖ３よりも奥側の領域Ｏ３が、対象物検出不可領域として検出される。
【００３９】
ステップＳ１０７では、対象物候補配置機能により、ステップＳ１０６において検出された対象物検出不可領域における、対象物候補の配置間隔の決定が行われる。具体的には、対象物候補配置機能は、上記式（１）に示すように、ステップＳ１０５で取得した対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを算出する。
【００４０】
上記式（１）に示すように、配置間隔Ｄは、対象道路における対象物の移動速度に応じて決定される。たとえば、図５に示す例では、対象道路Ｌ１における対象物の移動速度が６０ｋｍ／ｈであり、対象道路Ｌ２における対象物の移動速度が３０ｋｍ／ｈである。この場合、上記式（１）に基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを算出した場合、対象道路Ｌ１における対象物候補の配置間隔Ｄ１は、対象道路Ｌ２における対象物候補の配置間隔Ｄ２よりも長くなる。このように、本実施形態では、対象道路における対象物の移動速度に応じて対象物候補の配置間隔が決定されるため、対象物が高速で移動するために車間距離が長くなる傾向にある道路では、対象物候補は広い配置間隔で配置され、対象物が低速で移動するために車間距離が短くなる傾向にある道路では、対象物候補は狭い配置間隔で設定されることとなる。これにより、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、実際の道路における対象物の配置により適合させることが可能となる。
【００４１】
ステップＳ１０８では、対象物候補配置機能により、対象物候補の配置開始位置が決定される。具体的には、対象物候補配置機能は、図５に示すように、自車両が走行する道路の前方に対象物検出不可領域Ｏ２が存在する場合には、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄだけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として決定する。また、対象物候補機能は、図５に示すように、自車両が走行する道路Ｌ１に接続する対象道路Ｌ２に対象物検出不可領域Ｏ１が存在する場合には、対象物検出不可領域Ｏ１のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を、対象物候補の配置開始位置として決定する。
【００４２】
そして、ステップＳ１０９では、対象物候補配置機能により、対象物候補の配置が行われる。具体的には、対象物候補配置機能は、図５に示すように、ステップＳ１０７で決定された対象物候補の配置間隔Ｄと、ステップＳ１０８で決定された対象物候補の配置開始位置とに基づいて、対象物検出不可領域において対象物候補を、配置開始位置から車線に沿った方向に配置間隔Ｄごとに配置する。
【００４３】
以上のように、第１実施形態では、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置間隔Ｄを決定し、決定した配置間隔Ｄごとに、対象物候補を配置する。具体的には、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒが速いほど、対象物候補の配置間隔Ｄを広くすることで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置密度を低くする。一般に、ドライバーが車両を運転する際に、高速で走行する場合には車間距離を長くする傾向があり、低速で移動する場合には車間距離を短くする傾向がある。そのため、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象道路における対象物候補の配置間隔Ｄを広くすることで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置に適合させることが可能となる。これにより、たとえば、対象物検出不可領域に存在する対象物の飛び出しなど、対象物検出不可領域に存在する対象物に起因する事態を、ドライバーにより高い精度で提示することが可能となる。
【００４４】
また、本実施形態では、図４に示すように、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する道路であり、かつ、自車両の前方の道路Ｌ１である場合には、先行車両Ｖ２よりも車間間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として設定する。また、図４に示すように、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する脇道Ｌ２である場合には、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を対象物候補の配置開始位置として設定する。このように、本実施形態では、対象道路の属性に基づいて、対象道路において対象物が実際に存在する可能性の高い位置を、対象物候補の配置開始位置として決定することで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置により適合させることが可能となる。
【００４５】
さらに、本実施形態では、対象道路の法定速度を、対象道路における対象物の移動速度として取得することで、対象物の典型的な移動速度に応じた配置密度で、対象物候補を適切に配置することができる。さらに、本実施形態では、対象道路が渋滞している場合や空いている場合には、それぞれの場面における対象物の移動速度の統計値（たとえば平均値）を、対象道路における対象物の移動速度として取得することで、対象物の実際の移動速度に近い速度に応じた配置密度で、対象物候補を適切に配置することができる。
【００４６】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る対象物検出装置を説明する。第２実施形態における対象物検出装置１００は、図１に示す対象物検出装置１００と同様の構成を備え、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態に係る対象物検出装置１００と同様である。
【００４７】
第２実施形態において、制御装置１４０の対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域において、異なる複数の種類の対象物候補を配置する。たとえば、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、四輪車をモデルとした対象物候補と二輪車をモデルとした対象物候補、あるいは、四輪車をモデルとした対象物候補と歩行者をモデルとした対象物候補などを組み合わせて、対象物検出不可領域に配置する。なお、以下においては、四輪車をモデルとした対象物候補を第１対象物候補、四輪車以外の移動体をモデルとした対象物候補を第２対象物候補として説明する。
【００４８】
具体的には、対象物候補配置機能は、まず、第１実施形態と同様に、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、四輪車をモデルとした第１対象物候補の配置開始位置および配置間隔Ｄを決定し、決定した配置開始位置および配置間隔Ｄに基づいて、対象物検出不可領域に第１対象物候補を配置する。
【００４９】
また、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、対象道路が所定の条件を満たすか否かを判断し、対象道路が所定の条件を満たす場合には、対象道路が満たす条件に応じた第２対象物候補を決定し、決定した第２対象物候補を対象物検出不可領域に配置する。
【００５０】
たとえば、対象物候補配置機能は、図３に示すように、対象道路が建物や塀などによりドライバーが見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たす場合には、図７に示すように、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１の側方（車幅方向側）に、二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３を配置する。これは、たとえば、脇道Ｌ２の先頭車両が、自車両が走行する道路Ｌ１に進入する前に、脇道Ｌ２で一時停車して道路Ｌ１に進入するタイミングを計っている場合に、二輪車が先頭車両に後続する車両の横をすり抜けて、脇道Ｌ２の先頭車両の横まで移動することが想定されるためである。
【００５１】
また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両であるという条件を満たす場合には、駐車車両Ｖ２の後方（奥側）に歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４を配置する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が自車両Ｖ１の前方の道路であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が停車中のバスであるという条件を満たす場合には、停車中のバスＶ２の後方（奥側）に歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４を配置する。なお、第２実施形態においては、たとえば制御装置１４０が備えるＲＯＭに四輪車、二輪車、歩行者などをモデルした形状及びサイズの対象物候補が記憶されており、対象物候補配置機能は、対象道路が満たす条件に応じて、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとした第２対象物候補を配置することができる。
【００５２】
さらに、対象物候補配置機能は、第２対象物候補を配置する際に、対象物または第１対象物候補と、第２対象物候補との配置間隔Ｗを決定する。具体的には、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路Ｌ２に四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３とを配置する場合には、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３との配置間隔Ｗ１を、たとえば車幅方向に１ｍとすることができる。二輪車が後続車両の横を通りぬけて、先頭車両の横に並ぶ場面においては、二輪車と四輪車との車幅方向における実際の間隔は５０ｃｍ〜１ｍ程度と想定することができるためである。また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路Ｌ１に四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ２と歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４とを配置する場合には、第２対象物候補Ｔ４の配置間隔Ｗ２を、先行車両Ｖ２から奥側にたとえば１ｍとすることができる。
【００５３】
加えて、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、対象道路の種別によって、第１対象物候補や第２対象物候補のサイズを変更することができる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路である場合には、第１対象物候補のサイズを、トラックをモデルとしたサイズまで大きくすることができる。深夜のバイパス道路では、大型のトラックが走行する頻度が高い傾向にあるためである。また、対象物候補配置機能は、対象道路が高速道路である場合には、第２対象物候補のサイズを、たとえば自転車や歩行者よりもサイズの大きい、大型のバイクのサイズとすることもできる。
【００５４】
続いて、図８および図９を参照して、第２実施形態に係る対象物検出処理について説明する。図８および図９は、第２実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する対象物検出処理は、第１実施形態と同様に、制御装置１４０により実行される。
【００５５】
図８に示すように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８では、第１実施形態と同様の処理が行われる。すなわち、自車両の周囲に存在する対象物の情報と、自車両の車両情報とが取得される(ステップＳ１０１，Ｓ１０２)。また、自車両が近い将来に移動可能な移動範囲が設定され（ステップＳ１０３）、移動範囲に存在する道路の中から対象道路が設定される（ステップＳ１０４）。さらに、対象道路における対象物の移動速度の取得が行われるとともに（ステップＳ１０５）、対象物の検出を行えなかった対象物検出不可領域の検出が行われる(ステップＳ１０６)。そして、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、第１対象物候補の配置間隔Ｄが決定されるとともに（ステップＳ１０７）、第１対象物候補の配置開始位置が決定される（ステップＳ１０８）。
【００５６】
続くステップＳ２０１では、対象物候補配置機能により、対象道路の属性情報の取得が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が、自車両が走行する道路に接続する脇道であるか、あるいは、自車両が走行する道路であり、かつ、自車両の進行方向前方の道路であるか否かなどの情報を取得する。また、対象候補配置機能は、対象道路が、自車両が走行する道路であり、かつ、自車両の進行方向の前方の道路である場合には、対象道路において駐車車両が存在するか否か、あるいは、対象道路において停車中のバスが存在するか否かの情報を取得する。さらに、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路であるか、高速道路であるかなどの情報も取得する。
【００５７】
ステップＳ２０２では、対象物候補配置機能により、ステップＳ２０１で取得された対象道路の属性情報に基づいて、対象道路が所定の条件を満たすか否かの判断が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が建物の壁や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たすか否かを判断する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が、図７に示すように、自車両Ｖ１が走行する自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスであるという条件を満たすか否かを判断する。対象道路が所定の条件を満たす場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、対象道路が所定の条件を満たさない場合には、ステップＳ１０９に進む。
【００５８】
ステップＳ２０３では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に対応する第２対象物候補が決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が建物の壁や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たす場合には、図７に示すように、四輪車の側方に二輪車が存在するものと判断し、四輪車をモデルとした第１対象物候補の側方に、二輪車をモデルとした第２対象物候補を配置することを決定する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスであるという条件を満たす場合には、駐車車両Ｖ２または停車中のバスＶ２の後方（奥側）に、歩行者をモデルとした第２対象物候補を配置することを決定する。
【００５９】
ステップＳ２０４では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に基づいて、第２対象物候補のサイズおよび形状が決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとした第２対象物候補を配置することを決定した場合には、それぞれの第２対象物候補のサイズおよび形状を、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとしたサイズおよび形状に決定する。
【００６０】
さらに、ステップＳ２０５では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に基づいて、第２対象物候補の配置間隔Ｗが決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、脇道である対象道路Ｌ２に、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と、二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３とを配置する場合には、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３との配置間隔Ｗ１を、車幅方向に１ｍとすることができる。
【００６１】
ステップＳ２０６では、対象物候補配置機能により、第１対象物候補および第２対象物候補が対象物検出不可領域に配置される。具体的には、対象物候補配置機能は、第１対象物候補を、ステップＳ１０８で決定した配置開始位置から、車線に沿う方向に、ステップＳ１０７で決定した配置間隔Ｄを置いて配置する。また、対象物候補配置機能は、ステップＳ２０３で決定した第２対象物候補を、ステップＳ２０４で決定したサイズおよび形状で、対象物または第１対象物候補の位置から、ステップＳ２０５で決定した第２対象物候補の配置間隔Ｗだけ離して配置する。
【００６２】
たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が建物や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２である場合には、四輪車をモデルとした形状およびサイズの第１対象物候補Ｔ１と、二輪車をモデルとした形状およびサイズの第２対象物候補Ｔ３とを、車幅方向に１ｍの配置間隔Ｗ１を置いて配置する。また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が自車両Ｖ１の走行する道路のうち自車両Ｖ１の前方の道路であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスである場合には、歩行者をモデルとした形状およびサイズの第２対象物候補Ｔ２を、たとえば先行車両Ｖ２から奥側（自車両Ｖ１とは反対側）に１ｍの配置間隔Ｗ２を置いて配置する。
【００６３】
さらに、ステップＳ２０７では、対象物候補配置機能により、対象道路の種別に基づいて、第１対象物候補や第２対象物候補のサイズ、形状の変更が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路である場合には、第１対象物候補のサイズを、トラックをモデルとしたサイズまで大きくすることができる。また、対象物候補配置機能は、対象道路が高速道路である場合には、第２対象物候補のサイズを、自転車や歩行者のサイズよりも大きい、大型のバイクのサイズとすることができる。
【００６４】
なお、ステップＳ２０２において、対象道路が所定の条件を満たさないと判断された場合には、ステップＳ１０９に進み、第１実施形態と同様に、対象物検出不可領域に、第１対象物候補のみが配置されることとなる。この場合も、その後のステップＳ２０７において、対象道路の種別に応じて、第１対象物候補のサイズおよび形状の変更が行われる。
【００６５】
以上のように、第２実施形態では、対象道路が所定の条件を満たす場合には、対象道路が満たす条件に応じて、第１対象物候補とは異なる種類の第２対象物候補を決定し、第１対象物候補とともに第２対象物候補を対象物検出不可領域に配置する。すなわち、対象道路が所定の条件を満たす場合には、異なる複数の種類の対象物候補を、対象物検出不可領域に配置する。これにより、第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、実際の道路における対象物の配置により適合させることが可能となる。その結果、たとえば、四輪車の陰からの二輪車の飛び出しや、駐車車両や停車中のバスの陰からの歩行者の飛び出しなど、異なる複数の対象物に起因する事態を、ドライバーにより高い精度で提示することが可能となる。
【００６６】
また、第２実施形態では、対象道路が深夜のバイパスである場合や高速道路である場合には、対象物検出不可領域における対象物のサイズを大きくする。このように、対象道路の種別に基づいて、対象道路の検出不可領域における対象物候補のサイズを変更することで、対象道路における対象物候補のサイズを、対象道路を実際に走行する対象物のサイズにより適合させることが可能となる。
【００６７】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６８】
たとえば、上述した実施形態では、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象物候補の配置間隔を広くすることで、対象物候補の配置密度を低くする構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象物候補のサイズを大きくすることで、対象物候補の配置密度を高くする構成としてもよい。また、対象道路の種別に基づいて、対象道路における対象物の移動速度を推定する構成としてもよい。たとえば、対象道路が細街路である場合には、対象道路が一般道路である場合よりも遅い速度を対象道路における対象物の移動速度として取得し、対象道路が高速道路である場合には、対象道路が一般道路である場合よりも速い速度を対象道路における対象物の移動速度として取得する構成とすることができる。
【００６９】
また、上述した実施形態では、移動範囲に存在する道路のうち、自車両が近い将来移動する可能性のある全ての道路、および、他車両が近い将来に自車両が走行する道路に進入する可能性のある全ての道路を、対象道路として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、自車両と対象物とが接近する可能性の高い道路のみを対象道路として設定する構成とすることができる。たとえば、自車両の位置から比較的見通しの良い脇道は対象道路から除外してもよく、また、脇道に存在する他車両から自車両を見渡すことができる道路も対象道路から除外することができる。
【００７０】
さらに、上述した実施形態では、自車両が走行する道路のうち自車両前方の道路Ｌ１や、自車両が走行する道路に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が走行する道路のうち自車両後方の道路を、対象道路として設定する構成とすることもできる。この場合、自車両の直後を走行する後続車両のさらに後ろに隠れている四輪車や二輪車などを、対象物候補として配置することができる。あるいは、自車両が走行する道路に接続する道路Ｌ２のみを、対象道路として設定する構成としてもよいし、あるいは、移動範囲に含まれる全ての道路を対象道路として設定する構成としてもよい。
【００７１】
加えて、上述した第２実施形態では、第１対象物候補として四輪車をモデルとした対象物候補を例示し、第２対象物候補として二輪車または歩行者をモデルとした対象物候補を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、第１対象物候補は二輪車または歩行者をモデルとした対象物候補であってもよいし、また、第２対象物候補は四輪車をモデルとした対象物候補であってもよい。
【００７２】
なお、上述した実施形態の対象物検出センサ１１０は本発明の対象物検出手段に、制御装置１４０の領域検出機能は本発明の領域検出手段に、制御装置１４０の対象道路設定機能は本発明の設定手段に、制御装置１４０の速度情報取得機能は本発明の取得手段に、制御装置１４０の対象物候補配置機能は本発明の配置手段に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００７３】
１００…対象物検出装置
１１０…対象物検出センサ
１２０…自車位置検出装置
１３０…地図データベース
１４０…制御装置
【図１】
0006476828.tif 000002
【図２】
0006476828.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006476828.tif 000007
【図７】
0006476828.tif 000008
【図８】
0006476828.tif 000009
【図９】
0006476828.tif 000010