(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置であって、
角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、
前記角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、
前記車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、
前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、
前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得し、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力する学習制御部と、
前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると前記学習制御部で判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記学習制御部は、前記角速度情報と前記学習角速度情報とに基づき新たな学習角速度情報を算出し、当該新たな学習角速度情報を前記学習情報記憶部に記憶することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記補正制御部は、前記車両が停止していると判定した場合以外に、前記車両が直進していると判定した場合にも、前記オフセット補正を実行するように制御することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記補正制御部は、前記ハンドル操舵角情報が示す値が、一定時間の間、一定範囲内の値である場合に、前記車両が直進していると判定することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記学習制御部は、前記角速度情報が示す値と、前記学習角速度情報が示す値との差分値が閾値未満であると、一定の回数連続して判定した場合、前記角速度情報、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報を取得する周期を長くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記学習制御部は、ＧＰＳ信号に基づき自車位置情報を生成する自車位置情報生成部から、自律航法状態である旨を示す信号を取得した場合、前記角速度情報、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報を取得する周期を短くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置と通信可能に接続されるサーバであって、
角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、
前記角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、
前記車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、
前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、
前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得して、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力する学習制御部と、
前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると前記学習制御部で判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部と
を備えるサーバ。
【請求項８】
角速度情報取得部が、角速度センサが出力する角速度情報を取得するステップと、
温度情報取得部が、前記角速度センサ周辺の温度情報を取得するステップと、
ハンドル操舵角情報取得部が、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するステップと、
時間情報取得部が、前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得するステップと、
学習制御部が、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得して、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力するステップと、
補正制御部が、前記学習制御部で前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和するステップと
を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置、サーバ、および運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用ナビゲーション装置には、車両が停止していると判定した場合におけるジャイロセンサの出力をオフセット誤差とし、オフセット補正を実行するものがある。特許文献１には、車速パルス、ジャイロセンサの出力、およびステアリングセンサ値に基づいて、オフセット補正の実行を制御する車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８４１１１号公報（［００１７］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている車両用ナビゲーション装置は、ステアリングセンサ値を用いてオフセット補正の実行を制御しているが、ステアリングセンサ値が閾値を上回っている期間には、オフセット補正が実行されないように構成したものに過ぎない。当該構成では、長時間オフセット補正が実行されない場合に、オフセット誤差が蓄積し、ナビゲーション画面に表示される自車の位置がずれてしまうという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置、サーバ、および運転支援方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、または車両に持ち込まれ、角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、温度情報、ハンドル操舵角情報、および時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得し、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合には、学習角速度情報を出力する学習制御部と、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると学習制御部で判定された場合、角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置、サーバ、および運転支援方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置およびその周辺の構成を示す説明図である。
【図２Ａ】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図２Ｂ】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】運転支援装置がサーバと連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。
【０００９】
実施の形態１．
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。【００１０】
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１００およびその周辺の構成を示す説明図である。【００１１】
運転支援装置１００は、例えば、車両に搭載されるカーナビゲーション装置、または乗員に所持されて車両内に持ち込まれる携帯端末である。携帯端末は、例えば、ポータブルナビゲーションデバイス、タブレットＰＣ、またはスマートフォンである。【００１２】
運転支援装置１００は、制御部１０、角速度センサ５０、および温度センサ７０等を備えて構成される。制御部１０は、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、既知情報記憶部１６、学習情報記憶部１７、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０等を備えて構成される。【００１３】
角速度情報取得部１１は、角速度センサ５０が出力する角速度情報を取得する。角速度情報取得部１１は、角速度情報を学習制御部１５に出力する。角速度センサ５０は、例えば、ジャイロセンサである。【００１４】
角速度センサ５０が出力する角速度情報には、ドリフト特性、振動体の個体差等に起因する誤差が含まれる。また、角速度センサ５０が出力する角速度情報には、角速度センサ５０が搭載されている環境の温度に起因して生じる誤差が含まれる。特にエンジン始動直後は、当該搭載環境の温度が大きく上昇するため、角速度センサ５０が出力する角速度情報に含まれる誤差は大きくなる。【００１５】
角速度センサ５０は、車両の停止時には角速度が０ｄｅｇ／ｓであることを示す角速度情報を出力する。しかし、上記のような誤差を含む場合、車両の停止時であっても角速度センサ５０が出力する角速度情報が、角速度０ｄｅｇ／ｓとならない。そのため、車両停止時における角速度センサ５０が出力する角速度をオフセット誤差とし、当該オフセット誤差を除去して角速度を０ｄｅｇ／ｓとする補正を行う必要がある（以下、オフセット補正という）。詳細は後述するが、制御部１０における補正制御部１８が、当該オフセット補正の実行を制御する。【００１６】
ハンドル操舵角情報取得部１２は、車両に搭載されているカメラ６０からハンドル操舵角情報を取得する。カメラ６０は、車両のハンドルを撮像可能な位置に搭載され、当該ハンドルを撮像する。カメラ６０は、当該ハンドルの操舵角を算出し、ハンドル操舵角情報を出力する。なお、車両にＤＭＳ（Driver Monitor System）が搭載されている場合には、ＤＭＳ用のカメラをカメラ６０にも兼用とすることで、コストの低減を図ることができる。【００１７】
温度情報取得部１３は、温度センサ７０から温度情報を取得する。温度センサ７０は、角速度センサ５０周辺に取り付けられる。温度センサ７０は、角速度センサ５０が搭載されている環境の温度を計測し、温度情報を出力する。【００１８】
時間情報取得部１４は、車両に搭載されているＥＣＵ８０から時間情報を取得する。ＥＣＵ８０は、車両のエンジンが始動してからの経過時間を計測し、当該経過時間を時間情報として出力する。【００１９】
学習制御部１５、既知情報記憶部１６、学習情報記憶部１７、および補正制御部１８の各機能については後述する。【００２０】
ＧＰＳ信号取得部２０は、車両に搭載されているＧＰＳアンテナ９０を介してＧＰＳ信号を取得する。ＧＰＳ信号取得部２０は、ＧＰＳ信号を自車位置情報生成部１９に出力する。【００２１】
自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成する。
自車位置情報生成部１９は、生成した自車位置情報を表示制御部（不図示）に出力する。表示制御部は、表示部（不図示）に表示するナビゲーション情報を生成する。
なお、図１では、ＧＰＳアンテナ９０を運転支援装置１００と別体としたが、ＧＰＳアンテナ９０は、運転支援装置１００に内蔵されるものとしてもよい。【００２２】
次に、動作について説明する。
図２Ａおよび図２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図２Ａおよび図２Ｂで示す運転支援装置１００の動作は、運転支援装置１００の電源がＯＮである間に繰り返され、運転支援装置１００の電源がＯＦＦになると終了する。【００２３】
運転支援装置１００の電源がＯＮになると、学習制御部１５は、一定の周期で、角速度情報取得部１１から角速度情報を取得する。学習制御部１５は、当該角速度情報を取得するとともに、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、および時間情報取得部１４からそれぞれハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する（ステップＳＴ１）。
学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した時間情報が閾値（以下、第１の閾値という）未満であるか否か判定する（ステップＳＴ２）。第１の閾値は、例えば、１８０［ｓ］である。【００２４】
ステップＳＴ２において、学習制御部１５が、ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ２：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得したハンドル操舵角情報、温度情報および時間情報に基づいて、予め設定された角速度情報を既知情報記憶部１６から取得する（ステップＳＴ３）。【００２５】
既知情報記憶部１６には、予め設定された角速度情報が、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報と関連付けて記憶されている。予め設定された角速度情報は、一般的な角速度センサが、第１の閾値（例えば、１８０［ｓ］）で定めた時間の経過後に出力する角速度情報に基づき決定される情報である。ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値未満である場合、角速度情報取得部１１が取得した角速度情報は、エンジン始動に伴う温度の影響を受けているため、誤差を含む可能性が高い。そこで、エンジン始動直後には、予め設定された角速度情報を用いて以下の処理を行う。【００２６】
学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した角速度情報（以下、検出角速度情報という）と、ステップＳＴ３で取得した予め設定された角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲とは、予め設定された角速度情報が示す値を中央値として、その精度を考慮した上限値および下限値が定められた範囲である。例えば、予め設定された角速度情報が示す値が１０ｄｅｇ／ｓである場合、５〜１５ｄｅｇ／ｓが許容範囲となる。【００２７】
学習制御部１５は、検出角速度情報と予め設定された角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲内であると判定した場合（ステップＳＴ４：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、予め設定された角速度情報を、自車位置情報生成部１９に出力する（ステップＳＴ５）。【００２８】
自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した予め設定された角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成し、出力する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理が終了すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。【００２９】
一方、ステップＳＴ４において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲外であると判定した場合（ステップＳＴ４：ＮＯ）、学習制御部１５は、許容範囲外であることを示す情報（以下、許容範囲外情報という）を、補正制御部１８に出力する（ステップＳＴ７）。【００３０】
補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、オフセット補正を実行する条件を緩和する（ステップＳＴ８）。【００３１】
ここで、オフセット補正を実行する条件の緩和について説明する。
補正制御部１８は、通常、車両が停止していると判定した場合に、オフセット補正を実行するように制御する。補正制御部１８は、例えば、車速がゼロであることを示す情報をＥＣＵ８０から取得した場合に、車両が停止していると判定する。【００３２】
補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、補正制御部１８は車両が停止していると判定した場合以外に、車両が直進していると判定した場合にも、オフセット補正を実行するように制御する。補正制御部１８は、ハンドル操舵角情報が示す値が、一定時間の間、一定範囲内の値である場合に、車両が直進していると判定する。【００３３】
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ９）。
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当すると判定した場合（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）、実行信号を角速度センサ５０に出力する（ステップＳＴ１０）。これにより、オフセット補正が実行される。
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ９：ＮＯ）、オフセット補正は実行せずにステップＳＴ９の処理を繰り返す。ただし、所定時間を経過してもオフセット補正を実行する条件に該当すると判定されない場合には、処理を終了してステップＳＴ１の処理に戻る。ステップＳＴ１０において、オフセット補正を実行すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。【００３４】
ステップＳＴ２において、学習制御部１５が、ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ２：ＮＯ）、学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得したハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報に基づいて、それらに対応する学習角速度情報を学習情報記憶部１７から取得する（ステップＳＴ１１）。【００３５】
学習情報記憶部１７には、学習角速度情報が記憶されている。学習角速度情報は、学習制御部１５が算出する角速度情報であり、同条件（ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報）において、角速度センサ５０が過去に出力した角速度情報の平均値である。
学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した検出角速度情報を学習すると判定した場合（後述するステップＳＴ１２でＹＥＳの場合）、新たな学習角速度情報を算出し、算出した新たな学習角速度情報を、学習情報記憶部１７に記憶する。なお、学習情報記憶部１７には、各条件（ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報）に対応する学習角速度情報のデフォルト値が記憶されている。【００３６】
学習制御部１５は、検出角速度情報と学習角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。学習角速度情報が示す値の許容範囲とは、学習角速度情報が示す値を中央値として、その精度を考慮した上限値および下限値が定められた範囲である。例えば、学習角速度情報が示す値が１０ｄｅｇ／ｓである場合、５〜１５ｄｅｇ／ｓを許容範囲となる。【００３７】
学習制御部１５は、検出角速度情報と学習角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であると判定した場合（ステップＳＴ１２：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、学習角速度情報を、自車位置情報生成部１９に出力する（ステップＳＴ１３）。【００３８】
学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した検出角速度情報と、ステップＳＴ１２で取得した学習角速度情報とに基づいて新たな学習角速度情報を算出し、当該新たな学習角速度情報を、学習情報記憶部１７に記憶する（ステップＳＴ１４）。これにより、学習情報記憶部１７に記憶されている学習角速度情報が更新される。【００３９】
自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した学習角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成し、出力する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５の処理が終了すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。【００４０】
ステップＳＴ１２において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳＴ１２：ＮＯ）、学習制御部１５は、許容範囲外情報を補正制御部１８に出力する（ステップＳＴ１６）。【００４１】
補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、オフセット補正を実行する条件を緩和する（ステップＳＴ１７）。【００４２】
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当すると判定した場合（ステップＳＴ１８：ＹＥＳ）、実行信号を角速度センサ５０に出力する（ステップＳＴ１９）。これにより、オフセット補正が実行される。
補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ１８：ＮＯ）、ステップＳＴ１８の処理を繰り返す。ただし、所定時間を経過してもオフセット補正を実行する条件に該当すると判定されない場合には、処理を終了してステップＳＴ１の処理に戻る。ステップＳＴ１９において、オフセット補正を実行すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。【００４３】
上記ステップＳＴ１２において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値と、学習角速度情報が示す値との差分値を求め、当該差分値が閾値未満であると一定の回数連続して判定した場合、図２ＡのステップＳＴ１で説明した、角速度情報、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する周期を長くするように制御してもよい。これにより、角速度センサ５０の出力が安定している場合には、制御部１０の処理負荷を低減することができる。【００４４】
また、車両が立体駐車場、トンネル等に進入し、ＧＰＳアンテナ９０を介してＧＰＳ信号を受信することができない場合、自車位置情報生成部１９は、自律航法状態となる。自車位置情報生成部１９は、自律航法状態になると、その旨を示す信号（自律航法状態信号）を学習制御部１５に出力するようにしてもよい。
学習制御部１５は、自車位置情報生成部１９から自律航法状態信号を取得すると、図２ＡのステップＳＴ１で説明した、角速度情報、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する周期を短くするように制御する。自律航法状態では、自車の位置ずれが発生する可能性が高いが、かかる構成として補正処理が実行される回数を増やすことで、自車の位置ずれが発生するのを防止することができる。【００４５】
次に、実施の形態１に係る運転支援装置１００のハードウェア構成例について説明する。
図３Ａ、図３Ｂは、運転支援装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能は、処理回路により実現される。
運転支援装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５００であってもよいし、メモリ５０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５０２であってもよい。【００４６】
また、運転支援装置１００における既知情報記憶部１６および学習情報記憶部１７は、メモリ５０１である。処理回路５００およびプロセッサ５０２は、角速度センサ５０および温度センサ７０と接続される。メモリ５０１は、処理回路５００およびプロセッサ５０２と接続される。【００４７】
図３Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能を複数の処理回路５００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路５００で実現してもよい。【００４８】
図３Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ５０２である場合、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５０１に格納される。プロセッサ５０２は、メモリ５０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転支援装置１００は、プロセッサ５０２により実行されるときに、後述する図３Ａおよび図３Ｂに示すステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５０１を備える。また、このプログラムは、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。【００４９】
ここで、プロセッサ５０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ５０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。【００５０】
なお、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転支援装置１００における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。【００５１】
次に、運転支援装置１００が、車両の外部に設置されたサーバ２００と連携するように構成した場合について説明する。
図４は、運転支援装置１００がサーバ２００と連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。図４に示すように、運転支援装置１００の通信部３０と、サーバ２００の通信部４０とが通信可能に接続されている。本構成では、サーバ２００が制御部１０の構成を有する。本構成は、車両から取得した情報に基づいて、サーバ２００が制御部１０の機能を実行し、実行結果を運転支援装置１００に出力する。【００５２】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１００は、車両に搭載され、または車両に持ち込まれ、角速度センサ５０が出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部１１と、角速度センサ５０周辺の温度情報を取得する温度情報取得部１３と、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部１２と、車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部１４と、温度情報、ハンドル操舵角情報、および時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部１７から取得し、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合には、学習角速度情報を出力する学習制御部１５と、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると学習制御部１５で判定された場合、角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部１８とを備える。これにより、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置１００を得ることができる。【００５３】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
この発明に係る運転支援装置は、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高いため、車両に搭載するのに好適である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  制御部、１１  角速度情報取得部、１２  ハンドル操舵角情報取得部、１３  温度情報取得部、１４  時間情報取得部、１５  学習制御部、１６  既知情報記憶部、１７  学習情報記憶部、１８  補正制御部、１９  自車位置情報生成部、２０  ＧＰＳ信号取得部、３０，４０  通信部、５０  角速度センサ、６０  カメラ、７０  温度センサ、８０  ＥＣＵ、９０  ＧＰＳアンテナ、１００  運転支援装置、２００  サーバ。
【図１】
0006567243.tif 000002
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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