(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された道路において、前記道路が水平面であると仮定した際の２次元の車両の走行軌跡を生成した後、前記車両の高さ情報を付与して車両の３次元走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段と、
前記指定された道路の路面及び道路周囲の建築物、構築物その他の物体について収集されている３次元点群データを取得する３次元点群データ取得手段と、
前記路面の３次元点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、前記車両の底面の各点の高さ（ｚ座標）及び各点間の傾きを算出することにより前記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する走行軌跡補正手段と、
前記補正後の３次元走行軌跡と前記３次元点群データとを重畳する重畳手段と、
前記重畳手段の重畳処理の結果に基づき、前記補正後の３次元走行軌跡を構成する前記車両の３次元モデルのいずれかの表面または内部に存在する前記３次元点群データの点の属性に衝突情報を付与する衝突情報付与手段と、
を備える、車両の走行判定装置。
【請求項２】
車道外側線及び中央線を検出し、前記路面の３次元点群データの属性に車道外側線及び中央線の色情報を加えた３次元点群データとする路面標示検出手段と、
前記検出された車道外側線及び中央線の３次元点群データに予め定めた高さ情報を付与し、前記予め定めた高さにおいて、前記３次元走行軌跡を構成する前記車両の３次元モデルのいずれかの表面または内部に存在する車道外側線及び中央線の３次元点群データが存在する場合に、前記高さ情報を付与する前の車道外側線及び中央線の３次元点群データにはみ出し情報を付与するはみ出し情報付与手段と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両の走行判定装置。
【請求項３】
前記衝突情報及び／またははみ出し情報が付与された３次元点群データに対応する点の表示面積及び／または色を変更する表示手段をさらに備える、請求項２に記載の車両の走行判定装置。
【請求項４】
コンピュータを、
指定された道路において、前記道路が水平面であると仮定した際の２次元の車両の走行軌跡を生成した後、前記車両の高さ情報を付与して車両の３次元走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段、
前記指定された道路の路面及び道路周囲の建築物、構築物その他の物体について収集されている３次元点群データを取得する３次元点群データ取得手段、
前記路面の３次元点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、前記車両の底面の各点の高さ（ｚ座標）及び各点間の傾きを算出することにより前記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する走行軌跡補正手段、
前記補正後の３次元走行軌跡と前記３次元点群データとを重畳する重畳手段、
前記重畳手段の重畳処理の結果に基づき、前記補正後の３次元走行軌跡を構成する前記車両の３次元モデルのいずれかの表面または内部に存在する前記３次元点群データの点の属性に衝突情報を付与する衝突情報付与手段、
として機能させる、車両の走行判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行判定装置及び車両の走行判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型車両等が道路上を走行する場合には、道路周囲の建築物、構築物その他の物体に衝突する可能性や車道外側線、中央線等からのはみ出しの可能性が普通自動車等に比べて大きいので、事前に当該車両が当該道路を走行可能であるか否か（以下、走行可能性という）を判定できることが望ましい。特に、道路法第４７条の２に基づく申請が義務づけられる限度超過車両（以後、特殊車両という。）については、上記判定は必須である。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、このような特殊車両の誘導管理に関する技術が開示されている。
【０００４】
しかし、上記従来技術は特殊車両等の走行可能性の判定を行うものではなく、走行の適法性を管理するものであって、特殊車両の走行可能性の判定は、申請者からの申請に基づき紙面上で審査することによって行われていた。このような審査には、時間がかかる上、あくまでも紙面上での審査なので、高さ情報の無い２次元での審査であり且つ道路周囲の建築物、構築物その他の物体に関する情報が乏しいので審査精度も低く、道路周囲の建築物、構築物その他の物体との衝突の可能性や車道外側線、中央線等からのはみ出しの可能性の判定を正確に行うことが困難な場合もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２４５２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、特殊車両等の走行可能性の判定を短時間で正確に行うことができる車両の走行判定装置及び車両の走行判定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態は、車両の走行判定装置であって、指定された道路において、前記道路が水平面であると仮定した際の車両の３次元走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段と、前記指定された道路の路面及び道路周囲の建築物、構築物その他の物体について収集されている３次元点群データを取得する３次元点群データ取得手段と、前記路面の３次元点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、前記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する走行軌跡補正手段と、前記補正後の３次元走行軌跡と前記３次元点群データとを重畳する重畳手段と、前記重畳手段の重畳処理の結果に基づき、前記補正後の３次元走行軌跡に包含される前記３次元点群データの点の属性に衝突情報を付与する衝突情報付与手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記車両の走行判定装置は、車道外側線及び中央線を検出し、前記路面の３次元点群データの属性に車道外側線及び中央線の色情報を加えた３次元点群データとする路面標示検出手段と、前記検出された車道外側線及び中央線の３次元点群データに予め定めた高さ情報を付与し、前記予め定めた高さにおいて、前記３次元走行軌跡に包含される車道外側線及び中央線の３次元点群データが存在する場合に、前記高さ情報を付与する前の車道外側線及び中央線の３次元点群データにはみ出し情報を付与するはみ出し情報付与手段と、をさらに備えるのが好適である。
【０００９】
また、上記車両の走行判定装置は、衝突情報及び／またははみ出し情報が付与された３次元点群データに対応する点の表示面積及び／または色を変更する表示手段をさらに備えるのが好適である。
【００１０】
本発明の他の実施形態は、車両の走行判定プログラムであって、コンピュータを、指定された道路において、前記道路が水平面であると仮定した際の車両の３次元走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段、前記指定された道路の路面及び道路周囲の建築物、構築物その他の物体について収集されている３次元点群データを取得する３次元点群データ取得手段、前記路面の３次元点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、前記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する走行軌跡補正手段、前記補正後の３次元走行軌跡と前記３次元点群データとを重畳する重畳手段、前記重畳手段の重畳処理の結果に基づき、前記補正後の３次元走行軌跡に包含される前記３次元点群データの点の属性に衝突情報を付与する衝突情報付与手段、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特殊車両等の走行可能性の判定を短時間で正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態にかかる車両の走行判定装置の例の機能ブロック図である。
【図２】道路を水平面と仮定した際の車両の走行軌跡の生成処理の説明図である。
【図３】実施形態にかかる走行軌跡補正部が実行する補正処理の説明図である。
【図４】車両と、３次元走行軌跡が生成された道路周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データとを重畳した例の説明図である。
【図５】実施形態にかかる車両の走行判定装置の動作例のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００１４】
図１には、実施形態にかかる車両の走行判定装置の例の機能ブロック図が示される。図１において、車両の走行判定装置は、走行軌跡生成部１０、３次元点群データ取得部１２、走行軌跡補正部１４、重畳部１６、衝突情報付与部１８、路面標示検出部２０、はみ出し情報付与部２２、表示制御部２４、通信部２６、記憶部２８及びＣＰＵ３０を含んで構成されている。上記車両の走行判定装置は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、通信インターフェース等を備え、装置全体の制御及び各種演算を行うコンピュータとして構成されており、上記各機能は、例えばＣＰＵ３０とＣＰＵ３０の処理動作を制御するプログラムとにより実現される。
【００１５】
なお、実施形態にかかる走行判定装置は、走行判定を行う対象である道路を、走行判定を行う対象である車両が通行する際に、道路周囲の建築物、構築物その他の物体に衝突する可能性、及び車道外側線、中央線等からのはみ出しの可能性を判定するものである。ここで、道路周囲の建築物、構築物その他の物体には、道路周囲の樹木も含まれる。
【００１６】
走行軌跡生成部１０は、走行判定を行う対象として指定された道路において、当該道路が水平面であると仮定した際の車両の３次元走行軌跡を生成する。「水平面であると仮定した」とは、道路の起伏や勾配を考慮しないという意味である。なお、走行判定を行う道路の指定方法は特に限定されず、使用者が適宜な入力手段（マウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル等）により地図上等に存在し、あるいは記載された道路を指定する情報を入力することにより行うことができる。あるいは、通信部２６を介して、他のコンピュータ等から道路を指定する情報や指定する道路の情報自体を受信する構成としてもよい。この際の道路は、２次元のデジタルデータとして存在する道路の情報であって、例えば道路台帳等に付図として登録されている道路の情報である。このような道路の情報は、予め記憶部２８に記憶させておく。３次元走行軌跡の生成処理は以下の図２（ａ）、（ｂ）に基づいて説明する。
【００１７】
図２（ａ）、（ｂ）には、道路を水平面と仮定した際の車両の走行軌跡の生成処理の説明図が示される。走行軌跡生成部１０は、図２（ａ）に示されるように、水平面（２次元）に設定された道路Ｒの情報を記憶部２８から読み出し、道路Ｒ上に、２次元の車両Ｍ（車両Ｍの平面図）を置き、この車両Ｍを予め決めた刻み（１回の進行距離）で道路Ｒに沿って進行させて、その都度車両Ｍの平面図を道路Ｒ上に重畳して車両Ｍの走行軌跡を生成する。なお、車両Ｍは、走行判定を行う対象である車両である。この際、図２（ａ）に示されるように、道路Ｒに例えば曲がり角や交差点等がある場合には、車両がこの曲がり角等を曲がって進行する際の車両の走行軌跡を生成する。図２（ａ）の例では、矢印Ａの方向に車両Ｍを進行させた場合の走行軌跡、すなわち、車両Ｍの平面図を矢印Ａの方向に予め決めた刻みで進行させつつ道路Ｒ上に重畳させて生成した走行軌跡の例が示されている。なお、図２（ａ）の例では、車両Ｍの平面図が長方形で示されているが、これには限定されず、走行判定の対象である実際の車両の平面図を使用することもできる。また、車両Ｍの平面図を道路Ｒ上に重畳する際には、車両Ｍの平面図を構成する各点に平面座標（例えば、ｘｙ座標）の値を付与する。この平面座標は、車両Ｍが重畳された道路Ｒの座標のうち、車両Ｍの平面図を構成する各点に対応する（平面上の位置が一致している）点の座標である。これにより、上記各点は、２次元点群データとして機能する。
【００１８】
なお、以上に述べた平面上（２次元）での走行軌跡生成処理は、従来公知の車両の走行軌跡図の作製用ＣＡＤソフトウエア等の機能により実施することができる。
【００１９】
次に、走行軌跡生成部１０は、図２（ｂ）に示されるように、車両Ｍの平面図に高さ情報を付与して、車両Ｍの３次元モデル（３次元図形）を生成し、図２（ａ）に示された各車両Ｍの位置に配置して３次元走行軌跡を生成する。すなわち、図２（ａ）の例では、車両Ｍの平面図を矢印Ａの方向に予め決めた刻みで進行させつつ道路Ｒ上に重畳させているが、車両Ｍの３次元モデルは、道路Ｒ上に重畳された各車両Ｍの平面図の位置に配置される。なお、図２（ａ）における道路Ｒは、２次元のデジタルデータとして設定されたものであったが、車両Ｍの３次元モデルを配置する際には、３次元のデジタルデータに変換された道路が使用される。図２（ｂ）において、道路が「Ｒ’」として表示されているのは、３次元のデジタルデータに変換された道路であることを示している。これにより、車両Ｍ、道路Ｒ’の路面、道路周囲の建築物、構築物その他の物体の表面の各点を３次元データとして取り込むことが可能となる。この場合、車両Ｍの３次元モデルを構成する各点には、３次元座標（例えば、ｘｙｚ座標）の値を付与する。これにより、上記各点は、３次元点群データとして機能する。以上の結果、図２（ｂ）に示されるように、車両Ｍの３次元走行軌跡が生成される。なお、図２（ｂ）に示された車両Ｍの３次元走行軌跡は、車両Ｍのみに高さ情報を付与した状態であってよい。すなわち、道路Ｒ’の路面は水平面であるとの仮定が維持されている。生成された車両Ｍの３次元走行軌跡は、記憶部２８に記憶させる。また、走行軌跡生成部１０は、生成した２次元及び３次元の走行軌跡を表す図面（走行軌跡図）を適宜な印刷装置から出力する構成としてもよい。
【００２０】
なお、図２（ｂ）の例では、車両Ｍの３次元モデルが直方体で示されているが、これには限定されず、走行判定の対象である実際の車両の３次元モデルを使用することもできる。
【００２１】
３次元点群データ取得部１２は、上記指定された道路の路面及び周囲空間の物体（道路周囲の建築物、構築物その他の物体）について収集されている３次元点群データを取得する。ここで、３次元点群データとは、対象物の各点に３次元座標情報（例えばｘｙｚ座標情報）を持たせたデータである。このような３次元点群データは、例えば対象物に座標が公知の地点からレーザー光等を照射し、その反射光に基づいて道路の路面、道路周囲の建築物、構築物その他の物体の表面の各点の３次元座標の値を決定することにより収集することができる。上記道路の路面、道路周囲の建築物、構築物その他の物体の位置、形状等は、３次元点群データとして収集されている。３次元点群データ取得部１２は、通信部２６を介して外部のサーバ等から３次元点群データを取得してもよいし、適宜な記憶ディスク、ＵＳＢ等から３次元点群データを読み出して取得する構成としてもよい。取得された３次元点群データは、記憶部２８に記憶させる。
【００２２】
走行軌跡補正部１４は、上記指定された道路の路面の３次元点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、算出した路面の勾配、起伏により上記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する。
【００２３】
図３（ａ）、（ｂ）には、走行軌跡補正部１４が実行する補正処理の説明図が示される。上記補正処理では、走行軌跡補正部１４は、記憶部２８から３次元点群データ及び道路が水平面であると仮定した際の車両Ｍの３次元走行軌跡を読み出し、車両Ｍの３次元走行軌跡が生成された道路（上記指定された道路）Ｒ’の路面の３次元点群データから３次元座標情報を取得する。次に、走行軌跡補正部１４は、取得した３次元座標情報を使用して、上記道路の起伏の高さ及び勾配を算出し、これに基づいて３次元走行軌跡の生成に使用した上記車両Ｍの各点（例えば、車両Ｍを表す立方体の底面の頂点）の座標を決定し、各点の高さ及び各点間の傾きを算出する。図３（ａ）の例では、車両Ｍの底面の４つの頂点について３次元座標（ｘｙｚ座標）が設定されているが、例えば底面を構成する長方形の辺に存在する点（頂点以外の点）の３次元座標もあわせて演算してもよい。上記車両Ｍの底面の頂点の３次元座標の内ｘｙ座標は、車両Ｍが重畳された位置の道路Ｒ’の座標から、対応する点の座標として決定することができる。なお、ｚ座標については後述する。また、図３（ａ）では、底面の頂点間の傾き、すなわち道路Ｒ’の路面の傾きとして、車両Ｍの進行方向の傾きである縦断勾配と、車両Ｍの進行方向に直交する方向の傾きである横断勾配の例が示されている。
【００２４】
上記車両Ｍの各点の高さ及び各点間の傾きを算出する演算は、３次元走行軌跡に含まれる（３次元走行軌跡を構成する）すべての車両Ｍについて実施する。３次元点群データ及び車両Ｍの底面の各点には、上述したように座標情報が与えられており、この座標情報（例えばｘｙ座標）に基づき各車両Ｍの底面の各点の位置と３次元点群データが設定された道路Ｒ’の路面の点の位置とを対応付けつつ各車両Ｍの底面の各点の高さ（例えばｚ座標）及び各点間の傾きを算出する。この演算は、道路Ｒ’の路面の高さを、道路Ｒ’に重畳された位置が対応する各車両Ｍの底面の各点の高さとして設定することにより行うことができる。これにより、走行軌跡補正部１４は、走行軌跡生成部１０が生成した車両Ｍの３次元走行軌跡に、道路の起伏の高さ及び勾配に基づいた高さ及び傾きの情報を付与する補正を行う。補正後の３次元走行軌跡の例が図３（ｂ）に示される。図３（ｂ）の例では、図３（ａ）で求めた道路Ｒ’の縦断勾配及び横断勾配を連続させて表示しており、路面上に３次元走行軌跡としての各車両Ｍも表示されている。これにより、勾配が付与された３次元走行軌跡となっている。補正後の３次元走行軌跡も記憶部２８に記憶させる。
【００２５】
また、走行軌跡補正部１４は、使用者が上記適宜な入力手段から入力した指示情報に基づき、３次元走行軌跡の路面上の通過線（通過ルート）を微調整する構成とするのが好適である。ここで、微調整とは、３次元走行軌跡が、道路周囲の建築物、構築物その他の物体に衝突したり、路面に描かれた車道外側線及び中央線等からはみ出す等の問題が発生する場合に、当該問題となっている箇所の通過を回避できる可能性がある通過線に３次元走行軌跡を変更することである。例えば、図２（ｂ）において、車両Ｍの底面の頂点の内、進行方向（矢印Ａ方向）右側の頂点が矢印Ｉの通過線を通過していると、中央線Ｌｃからはみ出すことになる。このとき、走行軌跡補正部１４の上記微調整処理により、車両Ｍの通過線を矢印Ｉから矢印ＩＩに変更すればはみ出しが回避できる可能性がある。ここで、「可能性」としているのは、通過線の矢印Ｉから矢印ＩＩへの変更により、道路周囲の建築物、構築物その他の物体との衝突等、他の不具合が生じなければ変更できるという意味である。これにより、後述する衝突情報付与部１８の衝突判定、はみ出し情報付与部２２によるはみ出し判定を回避できる可能性がある。
【００２６】
重畳部１６は、走行軌跡補正部１４による補正後の３次元走行軌跡と、３次元走行軌跡が生成された道路Ｒ’周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データとを記憶部２８から読み出して重畳する。重畳する際には、車両Ｍのサイズと３次元点群データを収集した道路Ｒ’及び道路Ｒ’周囲の建築物、構築物その他の物体のサイズとが整合される。
【００２７】
図４（ａ）、（ｂ）には、車両Ｍと、３次元走行軌跡が生成された道路Ｒ’周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データとを重畳した例の説明図が示される。図４（ａ）、（ｂ）において、車両Ｍが１台のみ示されているが、これは図３（ｂ）に示された補正後の３次元走行軌跡を構成する複数の車両Ｍのうちの１台を示している。後述する衝突情報付与部１８及びはみ出し情報付与部２２の処理のためには、補正後の３次元走行軌跡を構成する複数の車両Ｍを順次検討してそれぞれ衝突及びはみ出しの判断を行う。図４（ａ）、（ｂ）の例では、車両Ｍが走行する、すなわち３次元走行軌跡が生成された道路Ｒ’には車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃが描かれている。また、上記道路Ｒ’の周囲には、信号機Ｓ、ガードレールＧ、樹木Ｔ等が存在している。なお、これらは道路Ｒ’周囲の建築物、構築物その他の物体の一例であり、道路Ｒ’周囲の建築物、構築物その他の物体はこれらに限定されるものではない。例えば、住居、倉庫、店舗、塀その他の道路周囲に存在するものであればいずれも建築物、構築物その他の物体に含まれる。
【００２８】
衝突情報付与部１８は、重畳部１６の重畳処理の結果に基づき、補正後の３次元走行軌跡に包含される上記３次元点群データの点の属性に衝突情報を付与する。３次元点群データの点が補正後の３次元走行軌跡に包含されるとは、図４（ａ）、（ｂ）に示される補正後の３次元走行軌跡を構成する車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部に３次元点群データの点が存在することをいう。例えば、図４（ｂ）の例において、信号機Ｓを表す３次元点群データには、車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部に存在する点が無い。一方、樹木Ｔを表す３次元点群データには、車両Ｍの３次元モデルの表面及び内部に存在する点がある。この場合には、３次元点群データが収集された物体（図４（ｂ）では樹木Ｔ）が車両Ｍに衝突していることを意味するので、衝突情報付与部１８は衝突が発生したと判定する（衝突判定）。このとき、衝突情報付与部１８は、車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部に存在する３次元点群データの点に衝突情報（衝突フラグ）を付与する。また、衝突情報付与部１８は、衝突情報を付与した３次元点群データの点が存在する場合に、当該衝突情報を記憶部２８に記憶させるとともに、車両Ｍの走行により衝突が発生するとの情報を、表示制御部２４を介して適宜な表示手段に表示させるのが好適である。この表示は、例えば、衝突情報を付与した３次元点群データの点を表す画面上の領域（画素または画素の集合であって、３次元点群データが有する当該点の座標により決定できる）の面積の変更（例えば大きくする）、表示色の変更等が挙げられる。
【００２９】
なお、衝突情報付与部１８は、使用者からの指示に基づき、走行軌跡補正部１４が３次元走行軌跡の路面上の通過線を微調整した結果、補正後の３次元走行軌跡を構成する車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部にも、道路周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データの点が存在しないことになった場合には、３次元点群データの点への衝突情報の付与を行わず、または一度付与した衝突情報を削除する。
【００３０】
路面標示検出部２０は、上記指定された道路の路面に描かれた車道外側線及び中央線等を検出し、当該車道外側線または中央線が存在する路面上の点の３次元点群データの属性に車道外側線及び中央線の色情報を加えた３次元点群データとする。なお、上記車道外側線は図２（ａ）、（ｂ）にＬｏとして記載され、中央線は図２（ａ）にＬｃとして記載されている。路面に描かれた車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃは、上記指定された道路の情報に含まれており、路面標示検出部２０が記憶部２８から読み出して使用する。この場合、路面標示検出部２０は、路面上の線の位置、線の色等から車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの種類を検出する構成とする。例えば、車道外側線Ｌｏは路面の道路端部近傍に配置された白色線として検出でき、中央線Ｌｃは路面の道路中央にある白色線、黄色線等として検出できる。また、連続線、不連続線のいずれも検出する構成とする。
【００３１】
なお、路面標示は、車道外側線及び中央線に限定されるものではなく、例えば通称ゼブラ帯と言われる「安全地帯又は路上障害物接近」等も含まれる。
【００３２】
はみ出し情報付与部２２は、路面標示検出部２０により検出された車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃが存在する路面上の点の３次元点群データに予め定めた高さ情報を付与し、上記予め定めた高さにおいて、走行軌跡補正部１４が補正した３次元走行軌跡に包含される車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの３次元点群データが存在する場合に、高さ情報を付与する前の車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの３次元点群データにはみ出し情報を付与する。すなわち、予め定めた高さにおいて、図４（ａ）に示される補正後の３次元走行軌跡を構成する車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部に、予め定めた高さ情報を付与された（予め定めた高さまで上昇した）車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの点が存在する場合には、車両Ｍが当該車道外側線Ｌｏまたは中央線Ｌｃをはみ出して進行している（例えば、図２（ｂ）の矢印Ｉの場合）とはみ出し情報付与部２２が判定する（はみ出し判定）。このとき、はみ出し情報付与部２２は、高さ情報を付与する前の車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの３次元点群データにはみ出し情報（はみ出しフラグ）を付与する。また、はみ出し情報付与部２２は、はみ出し情報を付与した３次元点群データの点が存在する場合に、当該はみ出し情報を記憶部２８に記憶させるとともに、車両Ｍの走行によりはみ出しが発生するとの情報を、表示制御部２４を介して適宜な表示手段に表示させるのが好適である。この表示は、例えば、はみ出し情報を付与した３次元点群データの点を表す画面上の領域（画素または画素の集合であって、３次元点群データが有する当該点の座標により決定できる）の面積の変更（例えば大きくする）、表示色の変更等が挙げられる。
【００３３】
なお、はみ出し情報付与部２２は、使用者からの指示に基づき、走行軌跡補正部１４が３次元走行軌跡の路面上の通過線を微調整した結果、予め定めた高さにおいて補正後の３次元走行軌跡を構成する車両Ｍの３次元モデルのいずれかの表面または内部に、車道外側線Ｌｏ及び中央線Ｌｃの３次元点群データの点が存在しないことになった場合には、３次元点群データの点へのはみ出し情報の付与を行わず、または一度付与したはみ出し情報を削除する。
【００３４】
表示制御部２４は、液晶表示素子その他の適宜な表示装置を制御して、例えば車両Ｍの走行により衝突が発生するとの情報、車両Ｍの走行によりはみ出しが発生するとの情報、その他の情報を表示する。
【００３５】
通信部２６は、適宜なインターフェースにより構成され、無線または有線の通信回線を介してＣＰＵ３０が外部のサーバ等とデータをやり取りするために使用する。
【００３６】
記憶部２８は、ハードディスク装置、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等の不揮発性メモリで構成され、上記各種情報等、及びＣＰＵ３０の動作プログラム等の、車両の走行判定装置が行う各処理に必要な情報を記憶させる。なお、記憶部２８としては、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ、電気的消去および書き換え可能な読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュ・メモリ等を使用してもよい。また、記憶部２８には、主としてＣＰＵ３０の作業領域として機能するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及びＢＩＯＳ等の制御プログラムその他のＣＰＵ３０が使用するデータが格納される読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含めるのが好適である。
【００３７】
図５には、実施形態にかかる車両の走行判定装置の動作例のフロー図が示される。図５において、走行軌跡生成部１０は、走行判定を行う対象として指定された道路において、当該道路が水平面であると仮定した際の車両の３次元走行軌跡を生成する（Ｓ１）。
【００３８】
また、３次元点群データ取得部１２は、上記指定された道路の路面及び周囲空間の物体について収集されている３次元点群データを取得する（Ｓ２）。
【００３９】
次に、走行軌跡補正部１４は、上記指定された道路の路面の点群データに基づき、路面の勾配、起伏を算出し、算出した路面の勾配、起伏により上記３次元走行軌跡の高さ及び傾きを補正する（Ｓ３）。
【００４０】
重畳部１６は、走行軌跡補正部１４による補正後の３次元走行軌跡と、３次元走行軌跡が生成された道路周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データとを重畳する（Ｓ４）。
【００４１】
衝突情報付与部１８は、重畳部１６の上記重畳処理の結果に基づき、上記道路周囲の建築物、構築物その他の物体の３次元点群データの点の内、補正後の３次元走行軌跡に包含される点の属性に衝突情報を付与する（Ｓ５）。
【００４２】
さらに、路面標示検出部２０は、上記指定された道路の路面に描かれた車道外側線及び中央線等を検出し、当該車道外側線または中央線等が存在する路面上の点の３次元点群データの属性に加えて車道外側線及び中央線等の色情報を含んだ３次元点群データとする（Ｓ６）。
【００４３】
次に、はみ出し情報付与部２２は、路面標示検出部２０により検出された車道外側線及び中央線等が存在する路面上の点の３次元点群データに予め定めた高さ情報を付与し、上記予め定めた高さにおいて、走行軌跡補正部１４が補正した３次元走行軌跡に包含される車道外側線及び中央線等の３次元点群データが存在する場合に、高さ情報を付与する前の車道外側線及び中央線等の３次元点群データにはみ出し情報を付与する（Ｓ７）。
【００４４】
表示制御部２４は、上記衝突情報付与部１８が衝突情報を付与した３次元点群データの点が存在する場合には、車両Ｍの走行により衝突が発生するとの情報を適宜な表示装置に表示させる。また、はみ出し情報付与部２２がはみ出し情報を付与した３次元点群データの点が存在する場合には、車両Ｍの走行によりはみ出しが発生するとの情報を適宜な表示装置に表示させる（Ｓ８）。
【００４５】
上述した、図５の各ステップを実行するためのプログラムは、記録媒体に格納することも可能であり、また、そのプログラムを通信手段によって提供しても良い。その場合、例えば、上記説明したプログラムについて、「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」の発明または「データ信号」の発明として捉えても良い。
【符号の説明】
【００４６】
１０  走行軌跡生成部、１２  ３次元点群データ取得部、１４  走行軌跡補正部、１６  重畳部、１８  衝突情報付与部、２０  路面標示検出部、２２  はみ出し情報付与部、２４  表示制御部、２６  通信部、２８  記憶部、３０  ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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