(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自船舶に設置された広角カメラによって撮影された広角画像データを取得する広角画像取得部と、
前記広角画像データ中から他船舶の画像データを検出するとともに前記広角画像データにおける前記他船舶の座標を計算する船舶検出部と、
前記船舶検出部により検出された前記他船舶の最新の画像データと過去の画像データを比較して前記他船舶が前記自船舶に接近中か離脱中かを判定する接近判定部と、
前記自船舶に設置された望遠カメラを前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶へ向けて旋回させ、前記望遠カメラによって撮影された望遠画像データを取得する望遠画像取得部と、
前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶の前記望遠画像データにおける座標を計算する座標計算部と、
前記船舶検出部および前記座標計算部により計算された各座標を用いて、前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶と前記自船舶との距離を三角測量の原理により計算する三角測量部とを備える距離計測装置。
【請求項２】
前記接近判定部は、前記船舶検出部により検出された前記他船舶の最新の画像データを拡大および縮小して拡大画像データおよび縮小画像データを生成し、前記拡大画像データおよび前記縮小画像データと前記他船舶の過去の画像データとの相関係数を計算して前記他船舶の接近と離脱を判定することを特徴とする請求項１記載の距離計測装置。
【請求項３】
前記船舶検出部により計算された前記他船舶の座標を用いて前記他船舶と前記自船舶との距離を概算する距離概算部を備え、
前記望遠画像取得部は、前記接近判定部により前記他船舶が接近中と判定され、かつ、前記距離概算部により概算された距離が予め定められた閾値以下である場合に前記望遠カメラを旋回させ望遠画像データを取得することを特徴とする請求項１または請求項２記載の距離計測装置。
【請求項４】
広角画像取得部が、自船舶に設置された広角カメラによって撮影された広角画像データを取得するステップと、
船舶検出部が、前記広角画像データ中から他船舶の画像データを検出するとともに前記広角画像データにおける前記他船舶の座標を計算するステップと、
接近判定部が、前記船舶検出部により検出された前記他船舶の最新の画像データと過去の画像データを比較して前記他船舶が前記自船舶に接近中か離脱中かを判定するステップと、
望遠画像取得部が、前記自船舶に設置された望遠カメラを前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶へ向けて旋回させ、前記望遠カメラによって撮影された望遠画像データを取得するステップと、
座標計算部が、前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶の前記望遠画像データにおける座標を計算するステップと、
三角測量部が、前記船舶検出部および前記座標計算部により計算された各座標を用いて、前記接近判定部により接近中と判定された前記他船舶と前記自船舶との距離を三角測量の原理により計算するステップとを備える距離計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶間の距離を計測する距離計測装置および距離計測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に係る物体撮影装置は、広角カメラと望遠カメラにより撮影された撮影倍率の異なる二つの映像に基づいて、撮影された共通の物体の位置を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３６４２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係る物体撮影装置は、単純に２台のカメラから視野内の同一の対象までの距離を算出する方法であり、単なる三角測量の応用に過ぎない。２台のカメラを連携させて対象までの距離を算出するにはそれなりの処理時間が必要となるため、自船舶の周囲に他船舶が多数存在する場合、他船舶ごとに２台のカメラを連携させて距離を算出することは現実的ではない。そのため、従来の物体撮影装置は、洋上を航海する船舶間の距離計測には適していないという課題があった。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自船舶に衝突する可能性がある他船舶までの距離を広角カメラと望遠カメラの画像データを用いて計測することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る距離計測装置は、自船舶に設置された広角カメラによって撮影された広角画像データを取得する広角画像取得部と、広角画像データ中から他船舶の画像データを検出するとともに広角画像データにおける他船舶の座標を計算する船舶検出部と、船舶検出部により検出された他船舶の最新の画像データと過去の画像データを比較して他船舶が自船舶に接近中か離脱中かを判定する接近判定部と、自船舶に設置された望遠カメラを接近判定部により接近中と判定された他船舶へ向けて旋回させ、望遠カメラによって撮影された望遠画像データを取得する望遠画像取得部と、接近判定部により接近中と判定された他船舶の望遠画像データにおける座標を計算する座標計算部と、船舶検出部および座標計算部により計算された各座標を用いて、接近判定部により接近中と判定された他船舶と自船舶との距離を三角測量の原理により計算する三角測量部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、広角カメラによって撮影された広角画像データを用いて自船舶に接近中の他船舶の検出し、広角画像データと望遠カメラによって撮影された望遠画像データとを用いて自船舶から他船舶までの距離を計算するようにしたので、自船舶に衝突する可能性がある他船舶までの距離を広角カメラと望遠カメラの画像データを用いて計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る距離計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る距離計測装置の動作例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１における広角画像データの例を示す図である。
【図４】時刻ｔ０の広角画像データにおける小領域ｒ１が時刻ｔ１〜ｔ３の過去の広角画像データのどこにあるかを示す図である。
【図５】実施の形態１の接近判定部による接近判定方法を説明する図である。
【図６】実施の形態１の望遠画像取得部による望遠カメラの旋回制御を説明する図である。
【図７】図７Ａおよび図７Ｂ、図６の状況において広角カメラおよび望遠カメラが撮像した広角画像データおよび望遠画像データの例を示す図である。
【図８】実施の形態１の座標計算部によるテンプレートマッチング法を説明する図である。
【図９】実施の形態１の三角測量部による三角測量法を説明する図である。
【図１０】実施の形態２に係る距離計測装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１１Ａおよび図１１Ｂは、各実施の形態に係る距離計測装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る距離計測装置１０の構成例を示すブロック図である。距離計測装置１０は、自船舶に搭載され、自船舶に接近してくる他船舶までの距離を計測するものであり、自船舶に搭載された広角カメラ２０、望遠カメラ３０およびディスプレイ４０に接続される。この距離計測装置１０は、広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５および三角測量部１６を備える。
【００１０】
広角カメラ２０は、自船舶の周囲を広角レンズで撮像する固定カメラである。広角カメラ２０は、撮像した画像データを広角画像取得部１１へ出力する。なお、１台の広角カメラ２０の画角では自船舶の全周囲を撮像できない場合、複数台の広角カメラ２０によって自船舶の全周囲を撮像してもよい。
以下では、広角カメラ２０により撮像された画像データを「広角画像データ」と称する。
【００１１】
望遠カメラ３０は、望遠カメラ３０を旋回させるアクチュエータ３１を有する。アクチュエータ３１は、望遠画像取得部１４の旋回指示に従って望遠カメラ３０を旋回させる。望遠カメラ３０は、アクチュエータ３１により旋回され望遠画像取得部１４に指示された方角を望遠レンズで撮像し、画像データを望遠画像取得部１４へ出力する。
以下では、望遠カメラ３０により撮像された画像データを「望遠画像データ」と称する。
【００１２】
ディスプレイ４０は、距離計測装置１０によって計測された自船舶と他船舶との距離および自船舶と他船舶の衝突危険の指標等を表示する。
【００１３】
次に、実施の形態１に係る距離計測装置１０の動作例を説明する。
図２は、実施の形態１に係る距離計測装置１０の動作例を示すフローチャートである。距離計測装置１０は、図２のフローチャートに示される動作を繰り返す。
【００１４】
ステップＳＴ１１において、広角画像取得部１１は、広角カメラ２０によって撮像された広角画像データを取得し、船舶検出部１２へ出力する。
【００１５】
図３は、実施の形態１における広角画像データの例を示す図である。図３では、時刻ｔ０に撮像された広角画像データ、時刻ｔ１に撮像された広角画像データ、時刻ｔ２に撮像された広角画像データ、および時刻ｔ３に撮像された広角画像データが例示される。時刻ｔ０から順に時間を遡っており、時刻ｔ０の広角画像データは最新のものであり、時刻ｔ３の広角画像データは最も過去のものである。各広角画像データにおいて、画像中央付近に他船舶があり、この他船舶が画像右側に移動していることが確認される。なお、他船舶の左側に写っているものは防波堤である。
【００１６】
ステップＳＴ１２において、船舶検出部１２は、広角画像データ中から他船舶の画像データを検出して接近判定部１３へ出力するとともに、広角画像データにおける他船舶の座標を計算して三角測量部１６へ出力する。
【００１７】
船舶検出部１２は、時刻ｔ０の最新の広角画像データを複数の小領域に分割し、それぞれの小領域が時刻ｔ１〜ｔ３の過去の広角画像データのどこにあるかを調べ、それぞれの小領域の時刻ｔ１〜ｔ３における動きに基づいて他船舶を検出する。
図４は、時刻ｔ０の広角画像データにおける小領域ｒ１が時刻ｔ１〜ｔ３の過去の広角画像データのどこにあるかを示す図である。他船舶は、短時間において画像中をほぼ同一の方向にほぼ一定の速度で移動する特徴をもつ。船舶検出部１２は、この特徴を利用して他船舶の検出を行う。図４では小領域ｒ１が時刻ｔ１〜ｔ３の広角画像データ中を右側にほぼ一定の速度で移動しているため、この小領域ｒ１が他船舶として検出される。
【００１８】
なお、時刻ｔ０の広角画像データにおける小領域ｒ１が別の時刻における広角画像データ中のどこに存在するかは、テンプレートマッチングにより計算できる。テンプレートマッチングは周知の技術であるので詳細な説明は省略する。
あるいは、船舶検出部１２は、人工ニューラルネットワーク等を用いた機械学習に基づいて、他船舶を検出してもよい。人工ニューラルネットワークに特定の対象物を学習させ、該否を識別させる方法については、特許第６１２５１３７号などに説明されている。
【００１９】
ステップＳＴ１３において、接近判定部１３は、船舶検出部１２により検出された他船舶の最新の画像データと過去の画像データを比較して他船舶が自船舶に接近中か離脱中かを判定する。
【００２０】
例えば、接近判定部１３は、船舶検出部１２により検出された他船舶の最新の画像データを拡大および縮小して拡大画像データおよび縮小画像データを生成し、拡大画像データおよび縮小画像データと船舶の過去の画像データとの相関係数を計算して他船舶の接近と離脱を判定する。
【００２１】
図５は、実施の形態１の接近判定部１３による接近判定方法を説明する図である。接近判定部１３は、船舶検出部１２により検出された他船舶の座標に基づいて、時刻ｔ０の広角画像データから他船舶の画像データを切り出し、テンプレート画像ｒ１０にする。そして、接近判定部１３は、テンプレート画像ｒ１０を水平および垂直のそれぞれの方向に拡大および縮小した計９種の画像データｒ１０〜ｒ１８からなる画像アレイを生成する。この画像アレイは、拡大および縮小前のテンプレート画像ｒ１０を含む。接近判定部１３は、画像データｒ１０〜ｒ１８のそれぞれをテンプレートに用いて、時刻ｔ１の過去の広角画像データに対してテンプレートマッチングを行い、それぞれのテンプレートと時刻ｔ１の広角画像データとの相関係数を計算する。接近判定部１３は、垂直方向に拡大された画像データｒ１６〜ｒ１８のいずれかと時刻ｔ１の広角画像データとの相関係数が最大になった場合、他船舶は接近中であると判定する。一方、接近判定部１３は、垂直方向に縮小された画像データｒ１１〜ｒ１３のいずれかと時刻ｔ１の広角画像データとの相関係数が最大になった場合、他船舶は離脱中であると判定する。なお、画像アレイとして水平方向に縮小された画像データｒ１１、ｒ１４，ｒ１６および水平方向に拡大された画像データｒ１３，ｒ１５，ｒ１８が必要となるのは、他船舶が自船舶に接近または離脱することとは関係無く、自船舶から見た他船舶の向きの変化により他船舶の水平方向の長さが変化した場合の接近と離脱を判定するためである。
【００２２】
なお、図５では接近判定部１３が３×３の画像アレイを用いる例について述べたが、過去の広角画像データと最新の広角画像データとの時差または自船舶から他船舶までの距離に応じて、５×５など、他の画像数の画像アレイを用いてもよい。なお、接近判定部１３は、自船舶から他船舶までの距離として、例えば、後述する実施の形態２の距離概算部１７により計算された概算距離を用いる。
また、接近判定部１３は、画像アレイと時刻ｔ１の広角画像データとのテンプレートマッチングを行うだけでなく、複数の過去の広角画像データとのテンプレートマッチングを行ってもよい。その場合、接近判定部１３は、複数のテンプレートマッチングの結果を統計的に処理することにより、より確実性の高い相関係数を得ることができる。
【００２３】
ステップＳＴ１４において、接近判定部１３は、他船舶が接近中であると判定した場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、判定結果を望遠画像取得部１４へ出力してステップＳＴ１５へ進み、他船舶が離脱中であると判定した場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、他船舶が自船舶に衝突する可能性がないので図２のフローチャートに示される動作を終了する。
【００２４】
ステップＳＴ１５において、望遠画像取得部１４は、アクチュエータ３１に指示して望遠カメラ３０を接近判定部１３により接近中と判定された他船舶へ向けて旋回させ、望遠カメラ３０によって撮影された望遠画像データを取得し、座標計算部１５へ出力する。
【００２５】
図６は、実施の形態１の望遠画像取得部１４による望遠カメラ３０の旋回制御を説明する図である。図６には、自船舶に搭載された広角カメラ２０の位置ｃｗ、広角カメラ２０の画角２０ａ、自船舶に搭載された望遠カメラ３０の位置ｃｚ、望遠カメラ３０の画角３０ａ、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶の位置ｓ、および広角カメラ２０の位置ｃｗと望遠カメラ３０の位置ｃｚとを通る仮想の直線を基線とした場合の広角カメラ２０の位置ｃｗから望遠カメラ３０の位置ｃｚまでの基線の長さＬが示される。望遠画像取得部１４は、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶を望遠カメラ３０に撮像させるために、アクチュエータ３１に旋回を指示し、広角カメラ２０と同じ方角に向くように望遠カメラ３０の向きを制御する。
【００２６】
図７Ａは、図６の状況において広角カメラ２０が撮像した広角画像データの例を示す図である。図７Ｂは、図６の状況において望遠カメラ３０が撮像した望遠画像データの例を示す図である。
【００２７】
なお、図６では望遠画像取得部１４は、広角カメラ２０と望遠カメラ３０の向きが同じになるように望遠カメラ３０の向きを設定し、アクチュエータ３１に旋回を指示したが、これに限定されるものではない。例えば、望遠画像取得部１４は、広角カメラ２０と望遠カメラ３０の向きが同じになるように望遠カメラ３０の向きを設定した後、望遠カメラ３０の画角内に他船舶が確実に入るように、船舶検出部１２により計算された広角画像データにおける他船舶の座標に基づいて望遠カメラ３０の向きを微調整してもよい。また、例えば、望遠画像取得部１４は、広角カメラ２０に対する他船舶の方位と、後述する実施の形態２の距離概算部１７により計算された概算距離とに基づいて望遠カメラ３０の向きを設定してもよい。
【００２８】
ステップＳＴ１６において、座標計算部１５は、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶の望遠画像データにおける座標を計算して三角測量部１６へ出力する。
【００２９】
図８は、実施の形態１の座標計算部１５によるテンプレートマッチング法を説明する図である。
座標計算部１５は、まず、広角画像データ中の他船舶の画像データを、望遠画像データ中の他船舶の画像データの大きさと一致するように拡大する。拡大率は、広角カメラ２０と望遠カメラ３０の焦点距離の比で決まる。広角画像データ中の他船舶の画像データを拡大した画像データを、「広角船舶画像データ」と称する。続いて、座標計算部１５は、広角船舶画像データＡをテンプレートに用いて、望遠画像データＢに対して矢印の方向へテンプレートマッチングを行うことにより、望遠画像データＢにおける他船舶を特定して座標を計算する。
【００３０】
ステップＳＴ１７において、三角測量部１６は、船舶検出部１２および座標計算部１５により計算された各座標を用いて、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶と自船舶との距離を三角測量の原理により計算する。そして、三角測量部１６は、自船舶から他船舶までの距離を示す情報等をディスプレイ４０に出力して表示させる。
【００３１】
図９は、実施の形態１の三角測量部１６による三角測量法を説明する図である。
三角測量部１６は、船舶検出部１２により計算された広角画像データにおける他船舶の座標を用いて、広角カメラ２０の位置ｃｗを頂点とした基線と他船舶の位置ｓとのなす角度αを計算する。また、三角測量部１６は、座標計算部１５により計算された望遠画像データにおける他船舶の座標を用いて、望遠カメラ３０の位置ｃｚを頂点とした基線と他船舶の位置ｓとのなす角度βを計算する。そして、三角測量部１６は、式（１）を計算して基線から他船舶の位置ｓまでの距離ｄ、つまり自船舶と他船舶との距離ｄを得る。
0006567237.tif 000002
【００３２】
以上のように、実施の形態１に係る距離計測装置１０は、広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、および三角測量部１６を備える。広角画像取得部１１は、自船舶に設置された広角カメラ２０によって撮影された広角画像データを取得する。船舶検出部１２は、広角画像データ中から他船舶の画像データを検出するとともに広角画像データにおける他船舶の座標を計算する。接近判定部１３は、船舶検出部１２により検出された他船舶の最新の画像データと過去の画像データを比較して他船舶が自船舶に接近中か離脱中かを判定する。望遠画像取得部１４は、自船舶に設置された望遠カメラ３０を接近判定部１３により接近中と判定された他船舶へ向けて旋回させ、望遠カメラ３０によって撮影された望遠画像データを取得する。座標計算部１５は、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶の望遠画像データにおける座標を計算する。三角測量部１６は、船舶検出部１２および座標計算部１５により計算された各座標を用いて、接近判定部１３により接近中と判定された他船舶と自船舶との距離を三角測量の原理により計算する。これにより、自船舶に衝突する可能性がある他船舶を検出し、検出した他船舶と自船舶との距離を広角カメラ２０と望遠カメラ３０の画像データを用いて計測することができる。従って、広角カメラ２０と望遠カメラ３０を連携させて距離を計測するにはそれなりの処理時間が必要であったとしても、自船舶に接近している他船舶のみ広角カメラ２０と望遠カメラ３０を連携させて距離ｄを計測するので、他船舶と自船舶との衝突回避に有効である。
【００３３】
また、実施の形態１の接近判定部１３は、船舶検出部１２により検出された他船舶の最新の画像データを拡大および縮小して拡大画像データおよび縮小画像データを生成し、拡大画像データおよび縮小画像データと他船舶の過去の画像データとの相関係数を計算して他船舶の接近と離脱を判定する。これにより、他船舶が自船舶に接近中か離脱中かを精度よく判定することができる。
【００３４】
実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係る距離計測装置１０の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る距離計測装置１０は、図１に示した実施の形態１の距離計測装置１０に対して距離概算部１７が追加された構成である。図１０において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００３５】
距離概算部１７は、船舶検出部１２により計算された他船舶の座標を用いて他船舶と自船舶との距離を概算し、概算距離を望遠画像取得部１４へ出力する。
【００３６】
概算距離ｄＡは、式（２）により求まる。式（２）におけるＸ，Ｙ，Ｚは、式（３）、式（４）および式（５）により求まる。
0006567237.tif 000003
0006567237.tif 000004
0006567237.tif 000005
0006567237.tif 000006
ここで、自船舶は座標（０，０，０）にあり、Ｘ軸の正方向を向いていることとした上で、ｈは海面からの広角カメラ２０の高さ、ｒは地球半径、（ｕ，ｖ）は広角画像データにおける他船舶の座標、（ｕ０，ｖ０）は広角画像データにおける中心座標、ｃは広角カメラ２０の焦点距離、（ω，φ，κ）は広角カメラ２０のローリング角とピッチング角とヨーイング角を示す。
【００３７】
望遠画像取得部１４は、接近判定部１３により他船舶が接近中と判定され、かつ、距離概算部１７により概算された距離が予め定められた閾値以下である場合に望遠カメラ３０を旋回させ望遠画像データを取得する。また、三角測量部１６は、自船舶と他船舶との距離を計算する。閾値は、望遠画像取得部１４に対して予め与えられた値であり、他船舶が自船舶に衝突する可能性の有無を判定するための値である。
一方、望遠画像取得部１４は、接近判定部１３により他船舶が離脱中と判定された場合、または、距離概算部１７により概算された距離が予め定められた閾値より大きい場合、望遠画像データを取得しない。そのため、三角測量部１６は、自船舶と他船舶との距離を計算しない。つまり、他船舶が離脱中である場合、または、他船舶が遠くにいる場合、他船舶が自船舶に衝突する可能性が低いので、距離計測装置１０による距離計測は不要である。
【００３８】
以上のように、実施の形態２に係る距離計測装置１０は、船舶検出部１２により計算された他船舶の座標を用いて他船舶と自船舶との距離を概算する距離概算部１７を備える。望遠画像取得部１４は、接近判定部１３により他船舶が接近中と判定され、かつ、距離概算部１７により概算された距離が予め定められた閾値以下である場合に望遠カメラ３０を旋回させ望遠画像データを取得する。これにより、距離計測装置１０は、自船舶に衝突する可能性が低い他船舶の距離計測を行わず、処理負荷が低減可能である。広角カメラ２０と望遠カメラ３０を連携させて距離を計測するにはそれなりの処理時間が必要であったとしても、自船舶との概算距離ｄが近い上に自船舶に接近している他船舶のみ広角カメラ２０と望遠カメラ３０を連携させて距離ｄを計測するので、他船舶と自船舶との衝突回避にさらに有効である。
【００３９】
最後に、各実施の形態に係る距離計測装置１０のハードウェア構成例を説明する。
図１１Ａおよび図１１Ｂは、各実施の形態に係る距離計測装置１０のハードウェア構成図である。距離計測装置１０における広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、三角測量部１６および距離概算部１７の各機能は、処理回路により実現される。即ち、距離計測装置１０は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。処理回路１００またはプロセッサ１０２と、メモリ１０１と、広角カメラ２０と、望遠カメラ３０と、アクチュエータ３１と、ディスプレイ４０は、電気的に接続されている。広角カメラ２０および望遠カメラ３０によって撮像された画像データはメモリ１０１に格納される。
【００４０】
図１１Ａに示すように、処理回路は専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、三角測量部１６および距離概算部１７の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００４１】
図１１Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、三角測量部１６および距離概算部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、距離計測装置１０は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図２のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１を備える。また、このプログラムは、広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、三角測量部１６および距離概算部１７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００４２】
ここで、プロセッサ１０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００４３】
なお、広角画像取得部１１、船舶検出部１２、接近判定部１３、望遠画像取得部１４、座標計算部１５、三角測量部１６および距離概算部１７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、距離計測装置１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４４】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
この発明に係る距離計測装置は、自船舶に接近中の他船舶までの距離を計測するようにしたので、衝突の可能性がある他船舶を自動的に検出する距離計測装置などに用いるのに適している。
【符号の説明】
【００４６】
１０  距離計測装置、１１  広角画像取得部、１２  船舶検出部、１３  接近判定部、１４  望遠画像取得部、１５  座標計算部、１６  三角測量部、１７  距離概算部、２０  広角カメラ、２０ａ，３０ａ  画角、３０  望遠カメラ、３１  アクチュエータ、４０  ディスプレイ、１００  処理回路、１０１  メモリ、１０２  プロセッサ、Ａ  広角船舶画像データ、Ｂ  望遠画像データ、ｃｗ  広角カメラの位置、ｃｚ  望遠カメラの位置、Ｌ  基線の長さ、ｒ１  小領域、ｒ１０〜ｒ１８  画像データ、ｓ  他船舶の位置、ｔ０〜ｔ３  時刻。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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