(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置とを備える危険車両検知システムであって、
各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、
前記車載無線通信機は、
該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、
他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部と
を備え、
前記車載情報処理装置は、
前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、
該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部と
を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
危険車両検知システム。
【請求項２】
前記位置特定部は、
前記車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項１に記載の危険車両検知システム。
【請求項３】
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部を備え、
前記判定部は、
前記速度算出部にて算出した自車両に対する他車両の速度と、所定速度とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定する
請求項１又は請求項２に記載の危険車両検知システム。
【請求項４】
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部を備え、
前記判定部は、
前記距離算出部にて算出した自車両と他車両との距離と、所定距離とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定する
請求項１〜請求項３までのいずれか一項に記載の危険車両検知システム。
【請求項５】
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部を備え、
前記判定部は、
前記車線特定部の判定結果に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する
請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項６】
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、  
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部を備え、
前記判定部は、
前記進行方向特定部にて特定した他車両の進行方向に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する
請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項７】
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部を備え、
前記判定部は、
前記前後特定部にて特定した自車両に対する他車両の前後関係に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する
請求項１〜請求項６のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項８】
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記判定部は、
自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、他車両が危険車両であると判定する
請求項１又は請求項２に記載の危険車両検知システム。
【請求項９】
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記判定部は、
自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の前記方向指示器が非動作であるとき、他車両が危険車両であると判定する
請求項８に記載の危険車両検知システム。
【請求項１０】
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、  
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記判定部は、
自車両及び他車両の進行方向が同一であって、自車両及び他車両が走行する車線が異なり、他車両は自車両の進行方向後側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満で、自車両の前記方向指示器が動作している場合、他車両が危険車両であると判定する
請求項１又は請求項２に記載の危険車両検知システム。
【請求項１１】
各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、
前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、
前記車載情報処理装置は、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、
前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部と
を備え、
前記判定部は、
自車両及び他車両の進行方向が異なり、他車両が反対車線を走行しており、他車両が自車両の進行方向前側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上であって、自車両の前記方向指示器が動作している場合、他車両が危険車両であると判定する
請求項１又は請求項２に記載の危険車両検知システム。
【請求項１２】
前記位置特定部にて特定された他車両の位置を表示する表示部を備える
請求項１〜請求項１１のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項１３】
前記判定部にて危険車両と判定された他車両の位置を表示する表示部を備える
請求項１〜請求項１１のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項１４】
前記判定部にて他車両が危険車両であると判定された場合、警告を発する警告部を備える
請求項１〜請求項１３のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項１５】
前記送信部は、
前記判定部にて危険車両と判定された他車両に係る情報を、他の前記車載無線通信機へ送信する
請求項１〜請求項１４のいずれか一つに記載の危険車両検知システム。
【請求項１６】
自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置であって、  
他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、
該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、
該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部と
を備え、
前記位置特定部は、
第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
車載情報処理装置。
【請求項１７】
前記位置特定部は、
位置情報を車車間通信にて送受信する車載無線通信機を搭載する第１の他車両と、前記車載無線通信機を搭載していない第２の他車両とがあり、第２の他車両は自車両の前記測距センサの検出範囲外にある場合、第１の他車両と第２の他車両との距離及び第１の他車両に対する第２の他車両の方向を示す測距情報と、第１の他車両の位置情報及び自車両の位置情報、又は自車両の前記測距センサにて検出した第１の他車両の距離及び方向とに基づいて、自車両に対する第２の他車両の位置を検出するようにしてある
請求項１６に記載の車載情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定し、危険車両の特定を行う危険車両検知システム及び車載情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＧＰＳ信号遮断環境にあっても、自機の位置を高い精度で測位することができるナビゲーション装置が開示されている。ナビゲーション装置はＧＰＳ受信機を備え、電源オン時にはＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信状況が確認される。ＧＰＳ信号を受信できている場合、ＧＰＳ信号に基づいて自機の測位が行われる。また、ナビゲーション装置は、携帯電話機が接続可能な接続手段を備える。携帯電話機は、基地局と通信し、該携帯電話機の位置データを取得することができる。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ信号を受信できない場合、携帯電話機の位置データを取得し、自機の位置を測位する。
【０００３】
特許文献２には、可搬型のナビゲーション装置が開示されている。可搬型のナビゲーション装置は、ＵＳＢケーブルを用いて車載情報処理装置に接続することができる。車載情報処理装置は、車内ネットワークを介して、位置特定に必要な情報を収集し、ナビゲーション装置へ送信する。ナビゲーション装置は、自身が有するＧＰＳ受信機及びジャイロセンサの情報と、車載情報処理装置から得られた情報とに基づいて、車両の位置特定を行う。
【０００４】
特許文献３には、ＧＰＳ受信機にて位置検出を行う可搬型の複数の端末装置を備え、互いの端末装置の位置を表示することが可能な位置案内システムが開示されている。各端末装置は自身の位置を検出し、通信エリア内に存在する他の端末装置との間で近距離無線通信を行い、位置情報を共有する。一の端末装置は、受信した位置情報に基づいて他の端末装置の現在位置を表示部に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３７８８３２８号公報
【特許文献２】特開２０１２−１３６２１０号公報
【特許文献３】特開２００３−１６６８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１〜３のいずれもＧＰＳ受信機の存在が前提となっており、ＧＰＳ受信機を搭載していない車両の位置を特定することができないという問題があった。
一方、車両に搭載された測距センサによって、自車両の周辺に存在する他車両を検出することが行われている。しかし、測距センサの検出範囲外に存在する車両の位置を特定することはできない。
【０００７】
本願の目的は、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができ、危険車両を検知することができる危険車両検知システム及び車載情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る危険車両検知システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置とを備える危険車両検知システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部とを備える。
【０００９】
本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部とを備える。
【００１０】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載情報処理装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車載情報処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、車載情報処理装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載情報処理装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
上記によれば、車車間通信により、ＧＰＳ受信機が搭載されておらず、測距センサの測距可能範囲外にある車両の位置も特定することができ、危険車両を検知することができる危険車両検知システム及び車載情報処理装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る危険車両検知システムの一構成例を示すブロック図である。
【図２】車載無線通信機の一構成例を示すブロック図である。
【図３】車載無線通信機との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。
【図４】車載情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。
【図５】制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図８】他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。
【図９】他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。
【図１０】他車両の位置特定方法の一例を示す概念図である。
【図１１】危険車両の特定に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】他車両表示画面の一例を示す模式図である。
【図１５】危険車両表示画面の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１４】
（１）本発明の一態様に係る危険車両検知システムは、複数の車両にそれぞれ搭載され、各車両の位置を検出する位置検出部と、各車両の前記位置検出部にて検出した位置情報を車車間通信にて送受信する複数の車載無線通信機と、該車載無線通信機にて受信した位置情報に基づいて、前記車載無線通信機が搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置とを備える危険車両検知システムであって、各車両に設けられており、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサを備え、前記車載無線通信機は、該車載無線通信機が搭載された自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報並びに前記位置検出部にて検出した位置情報を他の前記車載無線通信機へ送信する送信部と、他の前記車載無線通信機から送信された測距情報及び位置情報を受信する受信部とを備え、前記車載情報処理装置は、前記受信部にて受信した測距情報及び位置情報、並びに該車載情報処理装置が搭載された自車両の前記位置検出部にて検出した位置情報又は自車両の前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部とを備える。
【００１５】
本願にあっては、車両に搭載された位置検出部によって、自車両の位置を検出することができる。また、車両に搭載された測距センサによって、他車両を検出することができる。具体的には、測距センサが搭載された自車両と他車両との距離、及び自車両を基準とした他車両の方向を検出することができる。そして、各車両の車載無線通信機は、位置情報及び測距情報を送受信する。各車両は前記位置情報及び測距情報を共有することができる。各車両の車載情報処理装置は、自車両の位置情報又は測距情報と、他車両の位置情報及び測距情報とに基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する。判定部は、このように特定された他車両の位置に基づいて、該他車両が自車両に対して危険な車両であるか否かを判定する。
各車両の車載情報処理装置は、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない危険車両の位置を特定することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある危険車両の位置も特定することができる。
【００１６】
（２）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部を備え、前記判定部は、前記速度算出部にて算出した自車両に対する他車両の速度と、所定速度とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定する構成が好ましい。
【００１７】
本願にあっては、速度算出部は自車両に対する他車両の速度を算出し、判定部は、自車両に対する他車両の速度と、所定速度とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定することができる。つまり、判定部は、自車両に対する他車両の速度という観点から危険車両を判定することができる。
【００１８】
（３）前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部を備え、前記判定部は、前記距離算出部にて算出した自車両と他車両との距離と、所定距離とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定する構成が好ましい。
【００１９】
本願にあっては、距離算出部は、自車両と他車両との距離を算出し、判定部は、自車両及び他車両の距離と、所定距離とを比較することによって、他車両が危険車両であるか否かを判定することができる。つまり、判定部は、自車両に対する他車両の距離という観点から危険車両を判定することができる。
【００２０】
（４）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部を備え、前記判定部は、前記車線特定部の判定結果に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する構成が好ましい。
【００２１】
本願にあっては、車線特定部は、他車両の位置の経時変化から、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定し、判定部は自車両及び他車両が走行している車線の関係を考慮して他車両が危険車両であるか否かを判定することができる。
【００２２】
（５）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部を備え、前記判定部は、前記進行方向特定部にて特定した他車両の進行方向に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する構成が好ましい。
【００２３】
本願にあっては、進行方向特定部は、他車両の位置の経時変化から、自車両及び他車両の進行方向を特定し、判定部は自車両及び他車両の進行方向の関係を考慮して他車両が危険車両であるか否かを判定することができる。
【００２４】
（６）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部を備え、前記判定部は、前記前後特定部にて特定した自車両に対する他車両の前後関係に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する構成が好ましい。
【００２５】
本願にあっては、前後特定部は、他車両の位置の経時変化から、自車両に対して他車両が進行方向前方にあるか後方にあるかを特定し、判定部は自車両に対する他車両の前後関係を考慮して他車両が危険車両であるか否かを判定することができる。
【００２６】
（７）前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記判定部は、自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、他車両が危険車両であると判定する構成が好ましい。
【００２７】
本願にあっては、判定部は、自車両に追突する可能性がある後方の他車両を危険車両と判定する。
【００２８】
（８）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記判定部は、自車両及び他車両の進行方向及び車線が同一であり、他車両が自車両の進行方向後側にあり、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上、自車両と他車両との距離が所定距離未満である場合、自車両の前記方向指示器が非動作であるとき、他車両が危険車両であると判定する構成が好ましい。
【００２９】
本願にあっては、自車両の方向指示器が動作していない状態で、後方から所定速度以上で接近しているような他車両がある場合、該他車両を危険車両と判定する。方向指示器が動作している場合、車線変更によって、前記他車両による追突の可能性を回避することが可能であるため、該他車両を危険車両として判定しない。
【００３０】
（９）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記判定部は、自車両及び自車両の進行方向が同一であって、自車両及び自車両が走行する車線が異なり、他車両は自車両の進行方向後側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満で、自車両の前記方向指示器が動作している場合、他車両が危険車両であると判定する構成が好ましい。
【００３１】
本願にあっては、判定部は、自車両が車線変更を行った際、追突する可能性がある後方の他車両を危険車両として判定する。
【００３２】
（１０）各車両は自車両の方向指示器の動作の有無を検出する動作検出部を備え、前記位置特定部は自車両に対する他車両の位置を経時的に特定しており、前記車載情報処理装置は、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両を基準とした他車両の進行方向を特定する進行方向特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、自車両及び他車両が走行している車線の異同を特定する車線特定部と、前記位置特定部にて特定した位置の経時変化に基づいて、他車両が自車両の進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する前後特定部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両に対する他車両の速度を算出する速度算出部と、前記位置特定部にて特定した位置に基づいて、自車両と他車両との距離を算出する距離算出部とを備え、前記判定部は、自車両及び自車両の進行方向が異なり、他車両が反対車線を走行しており、他車両が自車両の進行方向前側にあり、自車両と他車両との距離が所定距離未満、自車両に対する他車両の速度が所定速度以上であって、自車両の前記方向指示器が動作している場合、他車両が危険車両であると判定する構成が好ましい。
【００３３】
本願にあっては、判定部は、自車両の右左折時に、衝突する可能性がある他車両を危険車両として判定する。特に日本においては、右折時に衝突する可能性がある他車両を危険車両として判定する。
【００３４】
（１１）前記位置特定部にて特定された他車両の位置を表示する表示部を備える構成が好ましい。
【００３５】
本願にあっては、表示部は、位置特定部によって特定された他車両の位置を表示する。車両の運転者は、自車両を基準とした他車両の位置を特定することができる。本態様では、ナビゲーションシステム、地図情報等は必須では無い。
【００３６】
（１２）前記判定部にて危険車両と判定された他車両の位置を表示する表示部を備える構成が好ましい。
【００３７】
本願にあっては、表示部は、判定部によって危険車両と判定された他車両の位置を表示する。車両の運転者は、自車両を基準とした危険車両の位置を特定することができる。本態様では、ナビゲーションシステム、地図情報等は必須では無い。
【００３８】
（１３）前記判定部にて他車両が危険車両であると判定された場合、警告を発する警告部を備える構成が好ましい。
【００３９】
本願にあっては、警告部は、判定部によって危険車両と判定された他車両の位置に応じて警告を発する。
【００４０】
（１４）前記送信部は、前記判定部にて危険車両と判定された他車両に係る情報を、他の前記車載通信装置へ送信する構成が好ましい。
【００４１】
本願にあっては、車載無線通信機は、危険車両と判定された他車両に係る情報を、他の車載無線通信機へ送信する。各車両は危険車両の情報を共有することが可能である。
【００４２】
（１５）本発明の一態様に係る車載情報処理装置は、自車両の位置を検出する位置検出部と、自車両と他車両との距離及び自車両を基準とした他車両の方向を検出する測距センサとが搭載された自車両に対する危険車両の検知処理を実行する車載情報処理装置であって、他車両に搭載された位置検出部にて検出した位置情報、並びに他車両に搭載された測距センサにて検出した距離及び方向を含む測距情報を取得する取得部と、該取得部にて取得した測距情報及び位置情報、並びに自車両の前記位置検出部にて検出した自車両の位置情報又は前記測距センサにて検出した距離及び方向に基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する位置特定部と、該位置特定部にて特定した自車両に対する他車両の位置に基づいて、他車両が危険車両であるか否かを判定する判定部とを備える。
【００４３】
本願にあっては、態様（１）と同様、車載情報処理装置は、自車両又は他車両の測距センサによって検出して得た測距情報を利用することによって、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されていない危険車両の位置を特定することができる。また、位置検出部及び車載無線通信機が搭載されておらず、しかも自車両に搭載された測距センサの検出範囲外にある危険車両の位置も特定することができる。
また、測距センサによって測距情報を得た場合、該測距センサを識別するセンサ識別情報を該測距情報に含ませ又は関連付けると良い。測距センサは複数の車両に搭載されている場合があり、センサ識別情報は、測距情報がどの測距センサによって検出された情報であるかを示すことができる。車載情報処理装置は、複数の測距情報を用いて他車両の位置を特定する場合、測距情報に含まれ又は関連付けられたセンサ識別情報によって、同じ車両を異なる測距センサで認識したかを判別でき、他車両の位置に係る情報の信頼度を上げることができる。複数の異なる測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて、同一の車両の位置が特定された場合、単一の測距センサによって検出して得た測距情報に基づいて車両の位置が特定された場合に比べて、該車両の位置の情報の信頼性は高い。かかる構成は態様（１）〜（１４）の危険車両検知システムにも適用でき、同様の作用効果を得ることができる。
【００４４】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る危険車両検知システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００４５】
図１は本発明の実施形態に係る危険車両検知システムの一構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る危険車両検知システムは、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載されたＧＰＳ１、車載無線通信機２、車載情報処理装置３及び測距ＥＣＵ４とを備える。ＧＰＳ１は車載無線通信機２に接続されている。車載無線通信機２には、ＣＡＮ等の通信線を介して車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４、その他の図示しない各種ＥＣＵが接続されている。
【００４６】
以下、本実施形態に係る車載情報処理装置３が搭載された一の車両Ｃに対する他の車両Ｃの位置を特定することを想定し、該一の車両Ｃを適宜、自車両Ｃと呼ぶ。また、前記他の車両Ｃを他車両Ｃと呼ぶ。他車両Ｃの中には、車載情報処理装置３及び車載無線通信機２が搭載されていない車両Ｃが含まれているものとする。
【００４７】
図２は車載無線通信機２の一構成例を示すブロック図である。車載無線通信機２は、例えばゲートウェイであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有するマイクロプロセッサで構成された通信制御部２１を備える。通信制御部２１には、入力部２２、第１車内通信部２３、第２車内通信部２４、送信部２５及び受信部２６が接続されている。
【００４８】
入力部２２は、ＧＰＳ１が接続されたインタフェースである。ＧＰＳ１は自車両Ｃの位置を検出する位置検出部の一例である。ＧＰＳ１は、ＧＰＳ受信機を備える。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成しており、人工衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ１自身の位置、即ち該ＧＰＳ１が搭載された車両Ｃの位置を特定する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。ＧＰＳ１は、検出した車両Ｃの位置情報に時刻情報を付加し、該位置情報を通信制御部２１へ出力する。該時刻情報は、車両Ｃの位置検出を行った時刻を示す。通信制御部２１は、ＧＰＳ１から出力された位置情報を、入力部２２を介して取得し、取得した位置情報を車載情報処理装置３へ送信する。ＧＰＳ１にて検出される車両Ｃの位置は３〜１０ｍ程度の誤差を有するため、車両Ｃの速度、加速度、ジャイロセンサの情報等を用いて補正される。
【００４９】
第１車内通信部２３及び第２車内通信部２３，２４は、例えばＣＡＮプロトコルに従って情報の送受信を行う回路である。第１及び第２車内通信部２４はそれぞれ別系統の通信線に接続されている。例えば、第１車内通信部２３に接続された通信線には、車載情報処理装置３、測距ＥＣＵ４等が接続されている。
【００５０】
測距ＥＣＵ４には測距センサ４ａが接続されており、該測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃと他車両Ｃとの距離と、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの方向を検出する。また測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａを用いて、該測距ＥＣＵ４が搭載された自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を検出する。測距センサ４ａは、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ、カメラ等である。カメラとしては、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれも利用することができる。各種センサは、車両Ｃの前部若しくは後部の車幅方向中央部、又は車両Ｃの前部若しくは後部の左側又は右側に設けられている。測距センサ４ａの検出精度は、１ｍ未満であり、ＧＰＳ１の位置検出精度より高い。測距ＥＣＵ４は、測距センサ４ａにて検出して得た距離及び方向を含む測距情報に時刻情報及び測距センサ４ａのセンサ識別情報を付加し、該測距情報を車載情報処理装置３へ送信する。
【００５１】
第２車内通信部２４に接続された通信線には図示しない各種ＥＣＵが接続されている。該ＥＣＵは、車両Ｃに設けられた各種センサの動作を制御し、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を車内情報として送信する。車内情報には、例えば、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、方向指示器の操作状態を示す方向指示器情報、ステアリングホイールの操舵角の情報が含まれる。
【００５２】
通信制御部２１は、第１及び第２車内通信部２３，２４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置の特定に必要な各種情報を送受信する。例えば、通信制御部２１はＧＰＳ１にて検出した位置情報、測距ＥＣＵ４から得た測距情報、その他の車内情報を車載情報処理装置３へ送信する。
【００５３】
送信部２５及び受信部２６は、他の車載無線通信機２との間で車車間通信を行う通信回路である。送信部２５及び受信部２６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐをベースとした所定の通信プロトコルに従って、無線通信を行う。無線通信に利用する周波数も特に限定されるものでは無いが、５．９ＧＨｚ、７００ＭＨｚ帯の周波数が挙げられる。
【００５４】
図３は、車載無線通信機２との間で送受信される情報のデータ構造を示した概念図である。車載無線通信機２は、図３に示すように、自車両Ｃを識別するための車両ＩＤ、時刻情報、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報等を含む情報を他の車載無線通信機２へ定期的に送信する。
【００５５】
図４は車載情報処理装置３の一構成例を示すブロック図である。車載情報処理装置３は、ＣＰＵ等を有するマイクロプロセッサで構成された制御部３１を備える。制御部３１には、記憶部３２、時計３３、車内通信部３４、操作部３５、表示部３６及び警告部３７が接続されている。
【００５６】
記憶部３２は、例えば不揮発性メモリ及び揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えばＥＥＰＲＯＭ等のＲＯＭである。不揮発性メモリは、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムと、他車両Ｃの位置検出、危険車両の判定等の処理を実行するためのコンピュータプログラムとを記憶している。揮発性メモリは、例えばＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のＲＡＭであり、制御部３１の演算処理を実行する際に不揮発性メモリから読み出された制御プログラム、コンピュータプログラム又は制御部３１の演算処理によって生ずる各種データを一時記憶する。
【００５７】
車内通信部３４は、通信線を介して測距ＥＣＵ４、車載無線通信機２及びその他の図示しないＥＣＵに接続されており、ＣＡＮプロトコルに従った情報の送受信を行う回路である。制御部３１は、車内通信部３４を介して、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置特定に必要な情報を受信する。例えば、制御部３１は、ＧＰＳ１によって検出した自車両Ｃの位置情報、測距センサ４ａによって検出して得た測距情報、車載無線通信機２を介して受信した他車両Ｃの位置情報及び測距情報を受信する。また、制御部３１は、車両Ｃの速度、加速度、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容、ステアリングホイールの操舵角等の車内情報を受信する。
一方、制御部３１は、自車両Ｃの位置情報、自車両Ｃの測距センサ４ａによって測定して得た測距情報を車載無線通信機２へ送信し、各情報を車車間通信によって他の車載無線通信機２へ送信させる。
【００５８】
操作部３５は、例えば表示部３６に設けられたタッチセンサ等を有する操作パネル、操作ボタン等である。本実施形態では、使用者は、他車両Ｃの表示モードとして、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置を全て表示する標準モード、危険車両の位置を表示する警告表示モードのいずれかを選択することができる。使用者は、操作部３５にて各モードのいずれかを選択することができ、制御部３１は該操作部３５にて操作内容を受け付け、受け付けた表示モードを記憶部３２に記憶する。
【００５９】
表示部３６は、液晶パネル、有機ＥＬディスプレイである。表示部３６は、制御部３１の操作に従って、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃ及び歩行者、交差点の道路画像、危険車両等をリアルタイムで表示する。
【００６０】
警告部３７は、例えば、危険車両又は歩行者の存在を警告するスピーカ、警告灯等である。制御部３１は、スピーカへ音声信号を出力することによって、音声により危険車両又は歩行者の存在を車両Ｃの運転者に警告することができる。また、制御部３１は、警告灯を点灯させることによって、同様にして危険車両又は歩行者の存在を運転者に警告することができる。
【００６１】
図５は制御部３１の処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は以下の処理を定期的に実行することにより、自車両Ｃの周辺にある他車両Ｃの位置特定、危険車両の特定を経時的に行う。制御部３１は、車載無線通信機２にて車車間通信を行う（ステップＳ１１）。車車間通信によって、各車両Ｃは、車両Ｃの位置情報及び測距情報を共有することができる。
【００６２】
そして制御部３１は、自車両Ｃの位置情報及び測距情報、並びに他車両Ｃの位置情報及び測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ１２）。そして制御部３１は、ステップＳ１２にて特定した他車両Ｃの位置の情報を用いて、自車両Ｃに対する危険車両を特定する（ステップＳ１３）。制御部３１は、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理で特定された車両Ｃの位置を記憶部３２に記憶させる。
【００６３】
以下、ステップＳ１４以降の説明を行う前に、車車間通信、位置特定、及び危険車両特定の処理内容の詳細を順に説明する。
【００６４】
図６は車車間通信の処理手順を示すフローチャートである。自車両Ｃの制御部３１は、車内通信部３４にて、自車両Ｃの位置情報、測距情報、その他の車内情報を取得する（ステップＳ３１）。そして、制御部３１は、自車両Ｃの車両ＩＤ、位置情報、測距情報等を車載無線通信機２により車車間通信にて送信する（ステップＳ３２）。位置情報及び測距情報には、自車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。また、測距情報にはセンサ識別情報が付加されている。
【００６５】
一方、制御部３１は、他の車載無線通信機２から送信された他車両Ｃの車両ＩＤ，位置情報、測距情報等を車車間通信にて受信する（ステップＳ３３）。なお、位置情報及び測距情報には、他車両Ｃにおいて各情報が検出された時刻情報が付加されている。そして、制御部３１は、受信した他車両Ｃの位置情報、測距情報等を記憶部３２に記憶させ（ステップＳ３４）、車車間通信に係る処理を終える。
【００６６】
図７は位置特定に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部３１は自車両Ｃの位置情報及び測距情報を車内通信部３４にて取得する（ステップＳ５１）。
【００６７】
次いで、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５２）。また、自車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５３）。
【００６８】
次いで、制御部３１は、同一の他車両ＣをステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定したか否かを判定する（ステップＳ５４）。例えば、各ステップＳ５２及びステップＳ５３の処理で特定された２つの位置の距離が所定の閾値未満である場合、同一の他車両ＣがステップＳ５２及びステップＳ５３の各方法で特定されているとする。
【００６９】
ステップＳ５２及びステップＳ５３で同一の他車両Ｃが特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、制御部３１は、測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する（ステップＳ５５）。
【００７０】
ステップＳ５５の処理を終えた場合、又はステップＳ５４において、ステップＳ５２又はステップＳ５３のいずれか一つの方法でのみ他車両Ｃの位置が特定されたと判定した場合（ステップＳ５４：ＮＯ）、制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの測距情報に基づいて、他車両Ｃの位置を特定する（ステップＳ５６）。
【００７１】
次いで制御部３１は、自車両Ｃ及び他車両Ｃの位置情報と、他車両Ｃの測距センサ４ａにて得られた測距情報とに基づいて、他車両Ｃの位置を特定し（ステップＳ５７）、処理を終える。
なお、測距情報にはセンサ識別情報が付加されているため、制御部３１は、複数の測距情報を取得した場合、いずれの測距センサ４ａによって得られた測距情報であるかを特定することができる。従って、制御部３１は、異なる複数の測距センサ４ａによって同一の他車両Ｃの位置を検出することができ、他車両Ｃの位置精度を向上させることができる。
【００７２】
ステップＳ５２及びステップＳ５３による他車両Ｃの位置特定方法の一例を説明する。
図８は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した大径の円は、ＧＰＳ１によって検出された位置情報が有する誤差範囲を示している。図中点線で示した小径の円は、測距センサ４ａによって検出される位置の誤差範囲を示している。図８は、自車両Ｃの周辺を走行している他車両Ｃとの間で車車間通信を行い、該他車両Ｃの位置情報を取得でき、しかも、自車両Ｃの測距センサ４ａを用いて他車両Ｃを検出できた状態を示している。このように、各方法で他車両Ｃの位置を検出できる場合、より測定誤差が小さい測距情報に基づいて特定された他車両Ｃの位置を選択する。
【００７３】
ステップＳ５６による他車両Ｃの位置特定方法の一例を具体的に説明する。
図９は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図９に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、第１の他車両Ｃは自車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にある。また、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは測距センサ４ａによって得られた測距情報によって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。
【００７４】
ステップＳ５７による他車両Ｃの位置特定の一例を具体的に説明する。
図１０は他車両Ｃの位置特定方法の一例を示す概念図である。図中破線で示した円、点線で示した円の意味は図８と同様である。図１０に示す例においては、２つの他車両Ｃが走行している。自車両Ｃに近い他車両Ｃを第１の他車両Ｃ、自車両Ｃから遠い他車両Ｃを第２の他車両Ｃとする。第２の他車両ＣはＧＰＳ１及び車載無線通信機２を搭載していないため、該第２の他車両Ｃの位置情報を取得することができない。第２の他車両Ｃは測距センサ４ａの検出範囲外にある。このため、自車両Ｃは自身の測距センサ４ａによって、第２の他車両Ｃの位置を検出することができない。
しかし、第２の他車両Ｃは、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａの検出範囲内にあり、自車両Ｃの車載無線通信機２は、第１の他車両Ｃと車車間通信を行うことができる。
かかる状況においては、自車両Ｃは、ＧＰＳ１によって得られた自車両Ｃの位置情報と、車車間通信によって得られた他車両Ｃの位置情報とによって、自車両Ｃに対する第１の他車両Ｃの位置を特定することができる。また、車車間通信によって得られた、第１の他車両Ｃの測距センサ４ａによって得られた測距情報を利用して、第１の他車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置を特定することができる。従って、自車両Ｃに対する第２の他車両Ｃの位置も特定することができる。
【００７５】
図１１は危険車両の特定に係る処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの進行方向を特定する（ステップＳ１１１）。他車両Ｃの位置特定は定期的に繰り返し実行され、各時点で特定された他車両Ｃの位置は記憶部３２に記憶されている。制御部３１は、各時点の他車両Ｃの位置に基づいて、他車両Ｃの経時変化を特定することができる。自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向は、各車両Ｃの位置情報に基づいて求めることができる。進行方向としては、自車両Ｃと同一の進行方向、自車両Ｃの進行方向と逆向きの進行方向、自車両Ｃの走行方向に対して交差する進行方向等がある。
【００７６】
次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃ及び他車両Ｃが走行している車線を特定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路との類似度を算出し、該類似度が所定の閾値未満である場合、他車両Ｃは自車両Ｃと同一車線を走行していると判断する。また、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路とが所定距離離隔し、かつ平行的である場合、他車両Ｃは自車両Ｃと別車線を走行していると判断する。なお、制御部３１は、自車両Ｃの走行経路と、他車両Ｃの走行経路とが交差している場合、他車両Ｃ及び自車両Ｃは交差する道路をそれぞれ走行していると判断する。
【００７７】
次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、他の車両Ｃが自車両Ｃの進行方向前側にあるか後側にあるかを特定する（ステップＳ１１３）。
【００７８】
次いで、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置の経時変化に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度を算出する（ステップＳ１１４）。また、制御部３１は、ステップＳ１２の処理で特定した他車両Ｃの位置に基づいて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離を算出する（ステップＳ１１５）。
【００７９】
次いで、制御部３１は、自車両Ｃの車内情報に含まれる方向指示器情報に基づいて、自車両Ｃに設けられた方向指示器の動作の有無を検出する（ステップＳ１１６）。次いで、制御部３１は、車車間通信によって得られた情報に基づいて、周囲状況の判定を行う（ステップＳ１１７）。即ち、制御部３１は、主に車車間通信によって得られた情報に基づき、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１６で特定ないし算出した情報を利用して、自車両Ｃの周辺にある危険車両の特定を行う。
次いで、制御部３１は、測距センサ４ａにて得た情報に基づいて、ステップＳ１１７と同様の処理を実行することにより、周囲状況の判定、つまり危険車両の特定に係る処理を実行し（ステップＳ１１８）、処理を終える。
【００８０】
図１２及び図１３は周囲状況の判定に係る処理手順を示すフローチャートである。以下では、１台の他車両Ｃについて、該他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定する処理を説明するが、制御部３１は、特定された全ての他車両Ｃについて、各他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定する。
【００８１】
制御部３１は、ステップＳ１１１の特定結果を用いて、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向が同一であるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。進行方向が同一であると判定した場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１２の特定結果を用いて、自車両Ｃ及び他車両Ｃが同一車線を走行しているか、異なる車線を走行しているかを判定する（ステップＳ１５２）。自車両Ｃ及び他車両Ｃが同一車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが後方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。他車両Ｃが後方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８２】
他車両Ｃが後方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１４の算出結果を用いて、自車両Ｃと、他車両Ｃとの速度差が第１所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５４）。つまり、制御部３１は、他車両Ｃが自車両Ｃに第１所定速度以上で接近しているか否かを判定する。速度差が第１所定速度以上で無いと判定した場合（ステップＳ１５４：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８３】
速度差が第１所定速度以上であると判定した場合（ステップＳ１５４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１５５：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８４】
自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１５５：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が非動作であるか否かを判定する（ステップＳ１５６）。方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１５６：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。自車両Ｃの後方から第１所定速度の相対速度で該自車両Ｃに接近している他車両Ｃがあっても、自車両Ｃが方向指示器を動作させている場合、車線変更によって、該他車両Ｃによる追突を回避することができる。
【００８５】
方向指示器が非動作であると判定した場合（ステップＳ１５６：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを後方の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１５７）、処理を終える。
【００８６】
ステップＳ１５２において、他車両Ｃが自車両Ｃの異なる車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが後方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１５８）。他車両Ｃが後方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１５８：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８７】
他車両Ｃが後方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１５８：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５９）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１５９：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８８】
自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１５９：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が動作しているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。方向指示器が動作していないと判定した場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００８９】
方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを、自車両Ｃの車線変更時における後方の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６１）、処理を終える。該危険車両は、自車両Ｃが車線変更を行った際に、自車両Ｃに追突してくる可能性がある車両Ｃである。
【００９０】
ステップＳ１５１において、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向が同一で無いと判定した場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１１２の特定結果を用いて、他車両Ｃが対向車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１６２）。他車両Ｃが対向車線を走行していると判定した場合（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１３の特定結果を用いて、他車両Ｃが前方車両Ｃであるか否かを判定する（ステップＳ１６３）。他車両Ｃが対向車線を走行していないと判定した場合（ステップＳ１６２：ＮＯ）、又は他車両Ｃが前方車両Ｃで無いと判定した場合（ステップＳ１６３：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００９１】
他車両Ｃが前方車両Ｃであると判定した場合（ステップＳ１６３：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１４の算出結果を用いて、自車両Ｃと、他車両Ｃとの速度差が第２所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６４）。速度差が第２所定速度以上で無いと判定した場合（ステップＳ１６４：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００９２】
速度差が第２所定速度以上であると判定した場合（ステップＳ１６４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１５の算出結果を用いて、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第２所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６５）。自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第１所定距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１６５：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００９３】
自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離が第２所定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１６５：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１１６の検出結果に基づいて、自車両Ｃの方向指示器が動作しているか否かを判定する（ステップＳ１６６）。方向指示器が動作していないと判定した場合（ステップＳ１６６：ＮＯ）、制御部３１は、該他車両Ｃを非危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６８）、処理を終える。
【００９４】
方向指示器が動作していると判定した場合（ステップＳ１６６：ＹＥＳ）、制御部３１は、当該他車両Ｃを、右左折時の危険車両として記憶部３２に記憶し（ステップＳ１６７）、処理を終える。
【００９５】
以上の処理は、車車間通信によって得られた情報を用いて他車両Ｃの位置を特定し、自車両Ｃと、他車両Ｃとの位置関係及び速度差等に基づいて、危険車両を特定するものである。制御部３１は、ステップＳ１１８において、同様の処理を自車両Ｃの測距センサ４ａの検出結果に基づいて実行する。つまり、制御部３１は、測距センサ４ａの検出結果に基づいて、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの進行方向、走行車線、前後関係、速度差、距離等を特定し、ステップＳ１１７と同様の処理手順で危険車両を特定する。
【００９６】
図５に戻り、ステップＳ１４以降の説明を行う。制御部３１は、記憶部３２が記憶する情報を参照し、他車両Ｃの表示モードが警告表示モードであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。使用者は、表示モードを操作部３５によって選択することができ、使用者によって選択された表示モードの選択結果は記憶部３２に記憶されている。
【００９７】
警告表示モードが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、つまり標準モードが選択されている場合、制御部３１は、ステップＳ１２で特定された他車両Ｃの位置、受信した道路情報、歩行者の位置情報に基づいて、交差点の道路画像上に他車両Ｃ及び歩行者の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１５）。
【００９８】
図１４は他車両表示画面の一例を示す模式図である。図１４Ａ及び図１４Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、自車両Ｃを中央に表示し、他車両Ｃを該他車両Ｃの位置に応じた箇所に表示する。中央の矩形画像は自車両を示し、その周辺に表示された矩形画像は他車両を示している。矩形画像の一辺に付された三角印は車両の進行方向を示している。ハッチングが付された他車両の矩形画像は、車車間通信が可能な車両を示し、白抜きの矩形画像は、車車間通信不能な車両を示している。
なお、制御部３１は自車両Ｃ及び他車両Ｃを異なる態様で表示するように構成すると良い。また、車車間通信の機能を有する車両Ｃと、該機能を有しない車両Ｃとを異なる態様で表示するように構成すると良い。例えば、図１４中、細かいハッチングが付された矩形画像は自車両Ｃを示し、粗いハッチングが付された矩形画像は前記機能を有する他車両Ｃを示し、白抜きの矩形画像は前記機能を有しない他車両Ｃを示している。なお、他車両Ｃが前記機能を有しているか否かは、車車間通信の結果から確認することができる。各矩形画像の短辺に描かれた三角画像は、各車両Ｃの進行方向を示している。各車両Ｃの進行方向は、各車両Ｃの位置の経時変化に基づいて特定することができる。図１４Ａの表示から、運転者は自車両Ｃと同一車線の前後、反対車線及び左側に他車両Ｃが存在していることを認識することができる。他車両Ｃの位置は、車車間通信によって得られた測距情報及び位置情報から特定されたものであるため、自車両Ｃから死角になる位置に存在する他車両Ｃも表示される。
図１４Ａに示す画像が表示部３６に表示された後、一定時間が経過して自車両Ｃが交差点を通過した場合、図１４Ｂに示すような画像が表示される。制御部３１は各車両Ｃの画像を所定時間毎、例えば１秒毎に更新する。車両Ｃの運転者は、自車両Ｃを基準とした他車両Ｃの位置、距離及び進行方向、並びにその時間変化を認識することができる。
【００９９】
警告表示モードが選択されていると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１３で特定された危険車両の位置、受信した道路情報に基づいて、交差点の道路画像上に危険車両の位置を表した画像を表示部３６に表示させる（ステップＳ１６）。
【０１００】
図１５は危険車両表示画面の一例を示す模式図である。図１５Ａ及び図１５Ｂは異なる時点で表示部３６に表示された画像である。制御部３１は、図１４と同様、自車両Ｃを中央に表示し、危険車両の位置に、危険車両が存在する旨を表した画像を表示する。例えば「危険！！」の文字を表示する。危険車両が存在する旨を表した画像は、該危険車両に対応する箇所に表示すると良い。
図１５Ａの表示から、運転者は自車両Ｃの前方に危険車両が存在していることを認識することができる。例えば、運転者は追突の危険がある危険車両の存在を認識することができる。同様にして、図１５Ｂの表示から、運転者は自車両Ｃの左右及び後方に危険車両が存在していることを認識することができる。
【０１０１】
次いで、制御部３１は、ステップＳ１３の処理結果に基づいて、自車両Ｃに対する危険車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。危険車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部３１は処理を終える。危険車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、御部部３１は危険車両に応じた警告処理を実行する（ステップＳ１８）。例えば、制御部３１は、音声により危険車両又は歩行者の存在を車両Ｃの運転者に警告する。そして、危険車両に係る情報を車車間通信又は路車間通信により他の車載無線通信機２へ送信し（ステップＳ１９）、処理を終える。
【０１０２】
このように構成された危険車両検知システム及び車載情報処理装置３によれば、各車両Ｃの車載情報処理装置３は、自車両Ｃ又は他車両Ｃの測距センサ４ａによって検出して得た測距情報を利用することによって、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されていない危険車両の位置を特定することができる。また、ＧＰＳ１及び車載無線通信機２が搭載されておらず、しかも自車両Ｃに搭載された測距センサ４ａの検出範囲外にある危険車両の位置も特定することができる。
【０１０３】
また、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに対する他車両Ｃの速度によって危険車両を判定することができる。
【０１０４】
更に、車載情報処理装置３は、自車両Ｃに対する他車両Ｃの距離によって危険車両を判定することができる。
【０１０５】
更にまた、車載情報処理装置３は、他車両Ｃの位置の経時変化から、自車両Ｃ及び他車両Ｃが走行している車線の異同を特定し、自車両Ｃ及び他車両Ｃが走行している車線の関係を考慮して他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定することができる。
【０１０６】
更にまた、車載情報処理装置３は、他車両Ｃの位置の経時変化から、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向を特定し、自車両Ｃ及び他車両Ｃの進行方向の関係を考慮して他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定することができる。
【０１０７】
更にまた、車載情報処理装置３は、他車両Ｃの位置の経時変化から、自車両Ｃに対して他車両Ｃが進行方向前方にあるか後方にあるかを特定し、自車両Ｃに対する他車両Ｃの前後関係を考慮して他車両Ｃが危険車両であるか否かを判定することができる。
【０１０８】
更にまた、車載情報処理装置３は、判定部は、自車両Ｃに追突する可能性がある後方の他車両Ｃを危険車両と判定することができる。
【０１０９】
特に、車載情報処理装置３は、本願にあっては、自車両Ｃの方向指示器が動作していない状態で、後方から所定速度以上で接近しているような他車両Ｃがある場合、該他車両Ｃを危険車両と判定することができる。
方向指示器が動作している場合、車線変更によって、前記他車両Ｃによる追突の可能性を回避することが可能であるため、該他車両Ｃを危険車両として判定しない。
【０１１０】
更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃが車線変更を行った際、追突する可能性がある後方の他車両Ｃを危険車両として判定することができる。
【０１１１】
更にまた、車載情報処理装置３は、自車両Ｃの右左折時に、衝突する可能性がある他車両Ｃを危険車両として判定することができる。特に日本においては、右折時に衝突する可能性がある他車両Ｃを危険車両として判定する。
【０１１２】
更にまた、車載情報処理装置３は、位置特定部によって特定された他車両Ｃの位置を表示部３６に表示することができる。
【０１１３】
更にまた、車載情報処理装置３は、危険車両と判定された他車両Ｃの位置を表示部３６に表示することができる。
【０１１４】
更にまた、車載情報処理装置３の警告部３７は、危険車両と判定された他車両Ｃの位置に応じて警告を発することができる。
【０１１５】
更にまた、車載情報処理装置３は、車載無線通信機２は、危険車両と判定された他車両Ｃに係る情報を、他の車載無線通信機２へ送信することにより、各車両Ｃは危険車両の情報を共有することができる。
【０１１６】
なお、本実施形態では主に車車間通信によって、位置情報及び測距情報を送受信する例を説明したが、各種情報を図示しない路側通信装置を介して送受信するように構成しても良い。
また、上述の実施形態では、他車両Ｃの位置を特定する種々の方法、危険車両を特定する方法を説明したが、それぞれの方法を任意に組み合わせて危険車両検知システム及び車載情報処理装置３を構成することができる。また仕様によっては、一部の方法を省いても、本発明に係る危険車両検知システム及び車載情報処理装置３を構成することもできる。
【符号の説明】
【０１１７】
１  ＧＰＳ
２  車載無線通信機
３  車載情報処理装置
４  測距ＥＣＵ
４ａ  測距センサ
２１  通信制御部
２２  入力部
２３  第１車内通信部
２４  第２車内通信部
２５  送信部
２６  受信部
３１  制御部
３２  記憶部
３３  時計
３４  車内通信部
３５  操作部
３６  表示部
３７  警告部
Ｃ  車両
【図１】
0006476921.tif 000002
【図２】
0006476921.tif 000003
【図３】
0006476921.tif 000004
【図４】
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【図５】
0006476921.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006476921.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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