(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
解体対象物を搬送する搬送機構と、
前記搬送機構の搬送方向上流側に配置され、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物を撮像部によって撮像し、得られた撮像画像から前記解体対象物に配設された固定部材を検出する固定部材検出手段と、
前記搬送機構の搬送方向下流側に配置され、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物に配設された前記固定部材の位置に固定解除ツールを移動させて、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる固定部材解体手段と、
前記搬送機構、前記固定部材検出手段、前記固定部材解体手段の動作を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の位置情報と、前記搬送機構に設けられたエンコーダから得られる前記解体対象物の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物における前記固定部材の位置を算出する構成とされるとともに、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置、あるいは、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報に基づいて、前記搬送機構に対して、前記解体対象物の搬送速度を変更するように指示を与える構成とされ、
前記固定部材検出手段は、前記解体対象物を搬送した状態で、前記固定部材の検出を行い、
前記固定部材解体手段は、前記解体対象物を搬送した状態で、前記固定部材の解除を行うことを特徴とする固定部材解体装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置、及び、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報に基づいて、前記解体対象物の搬送速度を自動計算し、前記搬送機構に対して搬送速度の指令を与えることを特徴とする請求項１に記載の固定部材解体装置。
【請求項３】
前記搬送機構は、複数のスラット板が搬送方向に配列されたスラットコンベアを有し、前記スラット板には、搬送方向に交差する方向への蛇行を防止するガイド部が設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の固定部材解体装置。
【請求項４】
前記スラットコンベアには、解除した前記固定部材を回収する固定部材回収部が設けられており、この固定部材回収部は、前記スラットコンベア上に落下した前記固定部材を回収する第１固定部材回収部と、前記スラット板同士の間に落下した前記固定部材を回収する第２固定部材回収部と、を備えていることを特徴とする請求項３に記載の固定部材解体装置。
【請求項５】
前記固定部材検出手段においては、前記撮像部が、前記搬送方向と交差する方向に複数配列されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の固定部材解体装置。
【請求項６】
前記固定部材解体手段においては、前記固定解除ツールが、前記搬送方向と交差する方向に複数配列されていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の固定部材解体装置。
【請求項７】
前記解体対象物の高さ位置情報を検知する高さ位置検知手段を有し、
前記固定部材解体手段は、この高さ位置検知手段によって得られた前記解体対象物の高さ位置情報に基づいて、前記固定解除ツールの待機高さ位置を変更することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の固定部材解体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、解体対象物における固定部材による固定を解除し、解体対象物を解体する固定部材解体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、テレビやパソコン等の電化製品に含まれている部材のリサイクルに注目が集まっている。多くの電化製品は筐体や回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、解体時には、これら固定部材による固定を解除し、リサイクルが可能な部材ごとに分別する必要がある。
また、解体する電化製品は、製品ごとに、その大きさや、部品の固定方法も異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、従来は、手作業によって各製品を解体していた。
具体的には、例えば特許文献１に示すように、作業内容ごとに割り当てられた解体作業員が、搬送ベルトで搬送される解体対象物であるテレビを順次解体していく方法が採られていた。
【０００３】
しかしながら、家電製品の多くは複数の固定部材で固定されており、また、家電製品ごとに固定部材の個数も位置も異なることから、解体作業に時間がかかるといった問題があった。
さらに、大型の家電製品を解体する場合には、視認性が悪いために固定部材を発見しにくく、また、作業位置から人の手が届かず解体が困難となる場合もあった。
【０００４】
そこで、例えば特許文献２には、手作業で固定部材による固定を解除することなく、解体対象物の解体作業に要する労力を軽減することができる固定部材解体システムが提案されている。
この固定部材解体システムにおいては、固定部材検出ユニットと、固定部材解体ユニットと、を有しており、固定部材検出ユニットにおいて固定部材を検出し、固定部材を検出した解体対象物を固定部材解体ユニットへと搬送し、固定部材解体ユニットにおいて固定部材による固定を解除する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２６３５１８号公報
【特許文献２】特開２０１４−１３６１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２に記載された固定部材解体システムにおいては、解体対象物を停止した状態で固定部材検出ユニットにおいて固定部材を検出し、解体対象物を停止した状態で固定部材解体ユニットにおいて固定部材による固定を解除する構成とされている。このように、固定部材の検出及び固定部材の解体を行う際に、解体対象物を一旦停止した状態で行っていることから、解体対象物の解体処理を効率良く行うことができないといった問題があった。
【０００７】
この発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、解体対象物における固定部材の解体作業を効率良く、かつ、確実に行うことが可能な固定部材解体装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述の課題を解決するために、本発明の固定部材解体装置は、解体対象物を搬送する搬送機構と、前記搬送機構の搬送方向上流側に配置され、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物を撮像部によって撮像し、得られた撮像画像から前記解体対象物に配設された固定部材を検出する固定部材検出手段と、前記搬送機構の搬送方向下流側に配置され、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物に配設された前記固定部材の位置に固定解除ツールを移動させて、前記固定部材による固定を前記固定解除ツールに解除させる固定部材解体手段と、前記搬送機構、前記固定部材検出手段、前記固定部材解体手段の動作を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の位置情報と、前記搬送機構に設けられたエンコーダから得られる前記解体対象物の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物における前記固定部材の位置を算出する構成とされるとともに、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置、あるいは、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報に基づいて、前記搬送機構に対して、前記解体対象物の搬送速度を変更するように指示を与える構成とされ、前記固定部材検出手段は、前記解体対象物を搬送した状態で、前記固定部材の検出を行い、前記固定部材解体手段は、前記解体対象物を搬送した状態で、前記固定部材の解除を行うことを特徴としている。
【０００９】
この構成の固定部材解体装置によれば、前記解体対象物を搬送した状態で固定部材を検出する固定部材検出手段と、前記解体対象物を搬送した状態で前記固定部材の解除を行う固定部材解体手段と、を備えているので、解体対象物を停止することなく、固定部材の検出及び固定部材の解除を行うことが可能となり、解体対象物の解体を効率良く行うことができる。
また、本発明においては、制御部が、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の位置情報と、前記搬送機構に設けられたエンコーダから得られる前記解体対象物の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、前記搬送機構によって搬送されている前記解体対象物における前記固定部材の位置を算出する構成とされているので、解体対象物を搬送した状態でも、固定部材解体手段の固定解除ツールを固定部材の位置に移動させることができ、固定部材の解除を確実に行うことが可能となる。
【００１０】
また、固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置から、現時点での搬送速度では固定部材解体手段による固定部材の解除が困難であると判断される場合には、搬送機構による解体対象物の搬送速度を低速にすることで、固定部材解体手段による固定部材の解除を確実に行うことが可能となる。一方、固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置から、現時点での搬送速度では固定部材解体手段による固定部材の解除作業に時間的余裕が生じると判断される場合には、搬送機構による解体対象物の搬送速度を高速にすることで、固定部材の解除をさらに効率良く行うことが可能となる。
【００１１】
また、固定解除ツールを搬送方向下流側に移動しながら固定部材の解除を行うことになることから、固定解除ツールの位置によっては、次に処理すべき固定部材の解除を行うことが困難となる。そこで、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報により、固定部材の解除が困難となると判断された場合には、搬送機構による解体対象物の搬送速度を低速にすることにより、固定部材を確実に解除することが可能となる。一方、固定解除ツールが、搬送方向上流側に位置した状態で固定部材の解除が確実に実施されている場合には、搬送機構による解体対象物の搬送速度を高速にすることにより、固定部材の解除をさらに効率良く行うことが可能となる。
【００１２】
さらに、本発明の固定部材解体装置においては、前記制御部は、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置、及び、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報に基づいて、前記解体対象物の搬送速度を自動計算し、前記搬送機構に対して搬送速度の指令を与える構成としてもよい。
この構成の固定部材解体装置によれば、前記固定部材検出手段によって検出された前記固定部材の個数及び配置、及び、前記固定部材解体手段に設けられた前記固定解除ツールの位置情報に基づいて、前記解体対象物の搬送速度を自動計算しているので、前記解体対象物の搬送速度が適正化され、固定部材の解除を確実に、かつ、効率良く行うことが可能となる。
【００１３】
また、本発明の固定部材解体装置においては、前記搬送機構は、複数のスラット板が搬送方向に配列されたスラットコンベアとされており、前記スラット板には、搬送方向に交差する方向への蛇行を防止するガイド部が設けられていることが好ましい。
この構成の固定部材解体装置によれば、搬送機構が、複数のスラット板が搬送方向に配列されたスラットコンベアとされ、前記スラット板には、搬送方向に交差する方向への蛇行を防止するガイド部が形成されているので、搬送中に解体対象物が搬送方向と交差する方向に位置ズレすることが抑制される。また、スラット板を剛性の高い材質で構成することにより、スラット板自体が伸び等によって変形することを抑制でき、解体対象物の位置ズレが生じることも抑制できる。これにより、固定解除ツールを固定部材の位置に確実に移動させて固定部材を解除させることが可能となり、固定部材の解除を安定して行うことができる。
【００１４】
ここで、上述の固定部材解体装置においては、前記スラットコンベアには、解除した前記固定部材を回収する固定部材回収部が設けられており、この固定部材回収部は、前記スラットコンベア上に落下した前記固定部材を回収する第１固定部材回収部と、前記スラット板同士の間に落下した前記固定部材を回収する第２固定部材回収部と、を備えている構成としてもよい。
この構成の固定部材解体装置によれば、前記スラットコンベア上に落下した前記固定部材を回収する固定部材回収部を備えているので、解体対象物から解除された固定部材がスラットコンベア上に散乱したままにならず、固定部材検出手段や固定部材解体手段の動作を阻害するおそれがない。
また、第１固定部材回収部と、前記スラット板同士の間に落下した前記固定部材を回収する第２固定部材回収部と、を備えているので、解体対象物から解除された固定部材のサイズや形状に応じて、固定部材が第１固定部材回収部又は第２固定部材回収部に分別されて回収されることになり、固定部材の回収及び分別を簡単に行うことができる。
【００１５】
また、本発明の固定部材解体装置では、前記固定部材検出手段においては、前記撮像部が、前記搬送方向と交差する方向に複数配列されていてもよい。
この構成の固定部材解体装置によれば、解体対象物を前記搬送方向と交差する方向に分割して撮像することができ、大型の解体対象物であっても、搬送機構で搬送しながら固定部材を確実に検出することができる。
【００１６】
さらに、本発明の固定部材解体装置では、前記固定部材解体手段においては、前記固定解除ツールが、前記搬送方向と交差する方向に複数配列されていてもよい。
この構成の固定部材解体装置によれば、解体対象物を前記搬送方向と交差する方向に分割して固定部材の解除を行うことができ、大型の解体対象物であっても、搬送機構で搬送しながら固定部材の解除を確実に行うことができる。
【００１７】
また、本発明の固定部材解体装置においては、前記解体対象物の高さ位置情報を検知する高さ位置検知手段を有し、前記固定部材解体手段は、この高さ位置検知手段によって得られた前記解体対象物の高さ位置情報に基づいて、前記固定解除ツールの待機高さ位置を変更する構成としてもよい。
この構成の固定部材解体装置によれば、高さ位置検知手段によって得られた解体対象物の高さ位置情報に基づいて、前記固定解除ツールの待機高さ位置が変更されているので、固定解除ツールによる固定部材の解除作業の時間を短縮することができる。よって、さらに効率良く解体作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、解体対象物における固定部材の解体作業を効率良く、かつ、確実に行うことが可能な固定部材解体装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る固定部材解体装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る固定部材解体装置の概略説明図（側面図）である。
【図３】本発明の実施形態に係る固定部材解体装置の概略説明図（上面図）である。
【図４】スラットコンベアの一部拡大説明図である。
【図５】スラットコンベアに設けられたガイドレール及びベアリング部の一部拡大説明図である。（ａ）が上面図、（ｂ）が図５（ａ）におけるｘ−ｘ断面図である。
【図６】解体対象物の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明の実施形態について、添付した図面を参照して説明する。本実施形態である固定部材解体装置１０は、解体対象物１における固定部材７による固定を解除して、解体対象物１を解体するものである。
【００２１】
ここで、解体対象物１としては、電化製品等が挙げられるが、本実施形態では、解体対象物１として、図６に示すテレビを例に挙げて説明する。
図６に示す解体対象物１（テレビ）においては、バックキャビネット３が複数個所で固定部材７（本実施形態では、固定ネジ）によって固定されており、この固定部材７（固定ネジ）による固定を解除することでバックキャビネット３を取り外し、解体対象物１（テレビ）を解体することになる。
【００２２】
本実施形態である固定部材解体装置１０は、図１のブロック図に示すように、解体対象物１を搬送する搬送ユニット２０と、解体対象物１に配設された固定部材７の位置を検出する固定部材検出ユニット３０と、検出された固定部材７による固定を解除する固定部材解体ユニット４０と、これら搬送ユニット２０と、固定部材検出ユニット３０、固定部材解体ユニット４０の動作を制御する制御ユニット５０、とを備えている。
ここで、固定部材検出ユニット３０は、図２及び図３に示すように、搬送ユニット２０による解体対象物１の搬送方向Ｆ上流側に配置されており、固定部材解体ユニット４０は、搬送ユニット２０による解体対象物１の搬送方向Ｆ下流側に配置されている。
【００２３】
搬送ユニット２０は、図２から図５に示すように、複数のスラット板２２、２２が搬送方向Ｆに配列されたスラットコンベア２１と、このスラットコンベア２１を駆動させる駆動モータ２７と、この駆動モータ２７に配設されたエンコーダ２８と、を備えている。
スラットコンベア２１には、図４及び図５に示すように、搬送方向Ｆに延在するガイドレール２４が設けられており、スラット板２２には、このガイドレール２４に沿って摺動するベアリング部２３が設けられている。これにより、スラット板２２は、搬送方向Ｆに対して交差する方向（スラットコンベア２１の幅方向）への移動が規制されている。
【００２４】
また、この搬送ユニット２０には、図２に示すように、解体対象物１から取り外した固定部材７を回収する固定部材回収部２５を備えている。本実施形態では、スラット板２２の上に落下した固定部材７を回収する第１固定部材回収部２５ａが搬送方向Ｆ下流端に設けられ、スラット板２２同士の間に落下した固定部材７を回収する第２固定部材回収部２５ｂが搬送方向Ｆ上流端に設けられている。
【００２５】
固定部材検出ユニット３０は、搬送ユニット２０のスラットコンベア２１を跨ぐように形成されたガントリ３１と、ガントリ３１に配設され、スラットコンベア２１の搬送面に対向するように配設された撮像カメラ３２と、このガントリ３１の支柱部に配設され、搬送される解体対象物１の高さを検知する高さ検知センサ３３と、を備えている。
本実施形態では、図３に示すように、複数台の撮像カメラ３２が、搬送方向Ｆに直交する方向（スラットコンベア２１の幅方向）に千鳥配置となるように配設されている。
【００２６】
固定部材解体ユニット４０は、固定部材７による固定を解除する固定解除ツール４１と、この固定解除ツール４１を移動させるロボットハンド４５と、を備えている。本実施形態では、２台のロボットハンド４５ａ、４５ｂが配設されており、その動作範囲Ａ１，Ａ２が、スラットコンベア２１の幅方向に分割して設定されている。なお、本実施形態では、２台のロボットハンド４５ａ，４５ｂ、固定解除ツール４１を支持する先端アーム４６が搬送方向Ｆに沿うように配置されている。
【００２７】
固定解除ツール４１は、固定部材７の固定を解除するものであり、本実施形態では、固定部材７（固定ネジ）を取り外すドライバービットとされている。なお、このドライバービットは、先端が永久磁石で構成され、鉄等の磁性材料で構成された固定部材７（固定ネジ）を磁力によって保持可能とされていてもよい。
この固定部材解体ユニット４０は、以下のようにして、固定部材７による固定を解除する。まず、ロボットハンド４５によって固定部材７の上方に移動される。次に、ロボットハンド４５の先端に設けられた昇降機によって下降され、固定部材７（固定ネジ）のヘッド部に当接される。そして、ドライバービットが固定部材７（固定ネジ）に当接したことを検知したら、ドライバービットを回転させて固定部材７（固定ネジ）を取り外す。
なお、本実施形態においては、固定部材検出ユニット３０に配設された高さ検知センサ３３によって測定された解体対象物１の高さに応じて、固定解除ツール４１の待機位置（高さ位置）が調整される。
【００２８】
制御ユニット５０は、固定部材検出ユニット３０によって検出された解体対象物１における固定部材７の位置情報と、搬送ユニット２０のエンコーダ２８から得られる当該解体対象物１の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、搬送ユニット２０によって搬送されている解体対象物１における固定部材７の位置を算出する固定部材位置算出部５１を有し、この固定部材位置算出部５１で算出された固定部材７の位置を固定部材解体ユニット４０へと送信する。
【００２９】
また、この制御ユニット５０は、固定部材検出ユニット３０によって検出された固定部材７の個数及び配置、あるいは、固定部材解体ユニット４０の固定解除ツール４１の位置情報から、搬送ユニット２０における解体対象物１の搬送速度を調整する搬送速度設定部５２を備えている。
本実施形態では、搬送速度設定部５２において、固定部材検出ユニット３０によって検出された固定部材７の個数及び配置、及び、固定部材解体ユニット４０に設けられた固定解除ツール４１の搬送方向位置情報に基づいて、解体対象物１の搬送速度を自動計算し、搬送ユニット２０に対して搬送速度の指令を与える構成とされている。
【００３０】
次に、上述の構成とされた固定部材解体装置１０により、解体対象物１を解体する方法について説明する。
【００３１】
まず、搬送ユニット２０のスラットコンベア２１上に解体対象物１を載置し、駆動モータ２７を起動し、スラットコンベア２１によって解体対象物１を搬送する。
そして、固定部材検出ユニット３０は、搬送されている解体対象物１を撮像カメラ３２で撮像し、その撮像画像から、解体対象物１に配設された固定部材７を検出する。本実施形態では、固定部材検出ユニット３０においては、複数の撮像カメラ３２がスラットコンベア２１の幅方向に複数配列されていることから、解体対象物１を分割して撮像し、固定部材７を検出する。
【００３２】
制御ユニット５０の固定部材位置算出部５１では、固定部材検出ユニット３０によって検出された解体対象物１における固定部材７の位置情報と、搬送ユニット２０のエンコーダ２８から得られる当該解体対象物１の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、スラットコンベア２１で搬送されている解体対象物１における固定部材７の位置を算出し、これを固定部材解体ユニット４０へと送信する。
【００３３】
固定部材解体ユニット４０は、制御ユニット５０の固定部材位置算出部５１から送信された位置情報をもとに、ロボットハンド４５を作動させて、スラットコンベア２１で搬送されている解体対象物１における固定部材７の位置に固定解除ツール４１を移動し、解体対象物１を搬送した状態で、固定部材７の取り外しを行う。すなわち、搬送されている解体対象物１に合わせてロボットハンド４５を作動させ、固定解除ツール４１を搬送方向Ｆに向かって移動させながら固定部材７を取り外しているのである。
【００３４】
取り外された固定部材７は、スラットコンベア２１上に落下する。サイズの大きな固定部材７は、スラットコンベア２１上に載置された状態で搬送され、搬送方向Ｆ下流端に設けられた第１固定部材回収部２５ａに回収される。
サイズの小さな固定部材７は、スラットコンベア２１の搬送方向下流端において、支持ロール２６に巻き取られる際に形成されるスラット板２２とスラット板２２との間の隙間から落下して、スラット板２２の裏側に載置された状態で搬送方向Ｆ上流側に搬送され、スラットコンベア２１の搬送方向上流端において、支持ロール２６に巻き取られる際に形成されるスラット板２２とスラット板２２との間の隙間から落下して、第２固定部材回収部２５ｂに回収される。
【００３５】
以上のような構成とされた本実施形態である固定部材解体装置１０においては、搬送ユニット２０によって解体対象物１を搬送した状態で、固定部材検出ユニット３０によって固定部材７を検出し、固定部材解体ユニット４０によって固定部材７を取り外しているので、解体対象物１を停止させることなく、固定部材７を取り外すことができ、解体対象物１の解体作業を効率良く行うことができる。
【００３６】
また、本実施形態である固定部材解体装置１０においては、制御ユニット５０が、固定部材検出ユニット３０によって検出された解体対象物１における固定部材７の位置情報と、搬送ユニット２０のエンコーダ２８から得られる当該解体対象物１の搬送方向位置情報及び搬送速度情報と、から、搬送ユニット２０によって搬送されている解体対象物１における固定部材７の位置を算出する固定部材位置算出部５１を有し、この固定部材位置算出部５１で算出された固定部材７の位置を固定部材解体ユニット４０へと送信する構成とされているので、搬送ユニット２０によって搬送されている解体対象物１における固定部材７の位置を正確に特定することができ、固定部材解体ユニット４０の固定解除ツール４１によって、確実に固定部材７を取り外すことが可能となる。
【００３７】
さらに、本実施形態では、制御ユニット５０が、固定部材検出ユニット３０によって検出された固定部材７の個数及び配置、あるいは、固定部材解体ユニット４０の固定解除ツール４１の位置情報から、搬送ユニット２０における解体対象物１の搬送速度を調整する搬送速度設定部５２を有しているので、解体対象物１における固定部材７の個数や位置、固定解除ツール４１の動作状況に応じて、解体対象物１の搬送速度を適正化することができ、安定して固定部材解体ユニット４０による固定部材７の取り外し作業を行うことができる。
また、本実施形態では、この搬送速度設定部５２が、固定部材検出ユニット３０によって検出された固定部材７の個数及び配置、及び、固定部材解体ユニット４０に設けられた固定解除ツール４１の位置情報に基づいて、解体対象物１の搬送速度を自動計算し、搬送ユニット２０に対して搬送速度の指令を与える構成とされているので、解体対象物１の搬送速度を確実に適正化することが可能となる。よって、解体作業を効率的に、且つ、確実に行うことができる。
【００３８】
また、本実施形態においては、搬送ユニット２０が、複数のスラット板２２が搬送方向Ｆに配列されたスラットコンベア２１を有しており、スラットコンベア２１には、搬送方向Ｆに延在するガイドレール２４が設けられており、スラット板２２には、このガイドレール２４に沿って摺動するベアリング部２３が設けられているので、スラット板２２が、搬送方向Ｆに交差する方向へ蛇行することが防止され、搬送中に解体対象物１が搬送方向Ｆと交差する方向に位置ズレすることが抑制される。よって、制御ユニット５０の固定部材位置算出部５１によって算出した固定部材７の位置に固定解除ツール４１を位置させることで、固定部材７の取り外しを確実に行うことができる。
【００３９】
さらに、本実施形態では、スラットコンベア２１に、取り外した固定部材７を回収する固定部材回収部２５が設けられており、この固定部材回収部２５は、スラットコンベア２１上に落下した比較的サイズの大きい固定部材７を回収する第１固定部材回収部２５ａと、スラット板２２，２２同士の間に落下した比較的サイズの小さい固定部材７を回収する第２固定部材回収部２５ｂと、を備えているので、解体対象物１から取り外された固定部材７を、そのサイズに応じて分別して回収することができ、固定部材７の回収及び分別を簡単に行うことができる。
【００４０】
また、本実施形態では、固定部材検出ユニット３０において、複数の撮像カメラ３２が、スラットコンベア２１の幅方向に千鳥配置されているので、搬送されている解体対象物１を幅方向で分割して撮像することができ、撮像画像から固定部材７を精度良く検出することができる。
さらに、本実施形態では、固定部材解体ユニット４０において、固定解除ツール４１を備えたロボットハンド４５が、スラットコンベア２１の幅方向に複数（本実施形態では２台）配設されており、それぞれのロボットハンド４５ａ、４５ｂの動作範囲Ａ１、Ａ２が、スラットコンベア２１の幅方向に分割して設定されているので、解体対象物１を幅方向に分割して固定部材７の取り外しを行うことができ、搬送ユニット２０で搬送した状態でも固定部材７の取り外しを確実に行うことができる。
また、本実施形態では、並列する２台のロボットハンド４５ａ、４５ｂは、固定解除ツール４１を支持する先端アーム４６が搬送方向Ｆに沿って配置されているので、ロボットハンド４５ａ，４５ｂに支持された固定解除ツール４１，４１同士が干渉することが抑制され、固定部材７の取り外しを確実に行うことができる。
【００４１】
また、本実施形態では、固定部材検出ユニット３０に高さ検知センサ３３が配設されており、高さ検知センサ３３によって測定された解体対象物１の高さに応じて、固定解除ツール４１の待機位置（高さ位置）が調整される構成とされているので、固定部材７の解除作業時間を短縮することができ、固定部材７の取り外しを効率よく行うことができる。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施形態では、解体対象物としてテレビを例に挙げて説明したがこれに限定されることはなく、解体対象物に特に制限はない。
また、本実施形態では、固定部材が固定ネジとされ、ドライバービットによって固定ネジを取り外すことで固定部材による固定を解除するものとして説明したが、これに限定されることはなく、固定ネジ以外の固定部材で固定されていてもよく、ドリルビット等で固定部材を破壊することで固定部材による固定を解除する構成としてもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、固定部材解体ユニットにおいて、固定解除ツール及びロボットハンドを２台配設したものとして説明したが、これに限定されることはなく、スラットコンベア（搬送機構）の幅方向に３台以上配置してもよいし、１台のみを配設したものであってもよい。さらに、搬送方向下流側に予備の固定解除ツール及びロボットハンドを配設しておき、取りこぼした固定部材の解体を行う構成としてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、搬送速度設定部において、搬送速度を自動計算するものとして説明したが、これに限定されることはなく、予め搬送速度を段階的に設定しておき、固定部材検出ユニットによって検出された固定部材の個数や配置によって搬送速度を選択するものであってもよいし、固定解除ツールの搬送方向位置に応じて搬送速度を選択するものであってもよい。
【００４５】
また、本実施形態では、搬送ユニットがスラットコンベアを備えたものとして説明したが、これに限定されることはなく、ベルトコンベア等を適用してもよい。ただし、ベルトコンベアは、ベルトの伸び等によって蛇行等が生じるおそれがあることから、本実施形態のように、蛇行防止手段が設けられたスラットコンベアを用いることが好ましい。
【符号の説明】
【００４６】
１  解体対象物
７  固定部材
１０  固定部材解体装置
２０  搬送ユニット（搬送機構）
２１  スラットコンベア
２５  固定部材回収部
２８  エンコーダ
３０  固定部材検出ユニット（固定部材検出手段）
３２  撮像カメラ（撮像部）
３３  高さ位置検知センサ（高さ位置検知手段）
４０  固定部材解体ユニット（固定部材解体手段）
４１  固定解除ツール
５０  制御ユニット（制御部）
【図１】
0006476987.tif 000002
【図２】
0006476987.tif 000003
【図３】
0006476987.tif 000004
【図４】
0006476987.tif 000005
【図５】
0006476987.tif 000006
【図６】
0006476987.tif 000007