(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路内の鉛直方向に設けられた一対のガイドレールと、
該ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、
前記乗りかごの振動を検出する複数の加速度検出器と、
前記乗りかごの振動を抑制する複数のアクチュエータと、
前記複数の加速度検出器の出力に基づいて前記複数のアクチュエータを制御する制御装置と、を有するエレベータにおいて、
前記複数の加速度検出器のうちいずれかが故障した場合、前記制御装置は前記複数のアクチュエータへの制御指令を生成するパラメータを再生成し、前記複数の加速度検出器のうち正常な加速度検出器の値に基づき、前記複数のアクチュエータへの制御指令を生成し、
前記複数の加速度検出器をそれぞれ前記乗りかごの異なる位置に備え、
前記複数のアクチュエータをそれぞれ前記乗りかごの異なる位置に備える、
エレベータ。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータであって、
前記制御装置は、前記複数の加速度検出器の各出力信号を比較して、特定の加速度検出
器の出力信号が、他の複数の加速度検出器の出力信号を平均化した数値と比較して、予め
設定された閾値以上の隔たりがある場合、前記特定の加速度検出器を故障と判断すること
を特徴とするエレベータ。
【請求項３】
請求項２に記載のエレベータであって、
前記特定の加速度検出器は、前記複数の加速度検出器のうち、前記特定の加速度検出器
の出力信号の数値と他の複数の加速度検出器の出力信号を平均化した数値とを比較して、
最も隔たりがある出力信号を出力した加速度検出器である、
ことを特徴とするエレベータ。
【請求項４】
請求項１に記載のエレベータであって、
前記アクチュエータの動作状態を検出する複数の状態検出器を更に備え、
前記制御装置は、生成した前記各アクチュエータへの制御指令値と、前記複数の状態検
出器からの出力信号を比較し、予め設定された閾値よりも大きく隔たったアクチュエータ
を故障と判断し、
前記制御装置は前記複数のアクチュエータへの制御指令を生成するパラメータを再生成
し、前記複数のアクチュエータのうち正常なアクチュエータへの制御指令を生成する
することを特徴とするエレベータ。
【請求項５】
請求項４に記載のエレベータにおいて、
前記制御器は記憶部を備え、前記記憶部には、前記加速度検出器、あるいは前記アクチ
ュエータを排除した場合のパラメータ情報が格納されており、前記制御器は、検知された
故障加速度検出器、故障アクチュエータを排除する場合、前記記憶部に格納された排除し
た場合のパラメータ情報に基づいて、前記複数のアクチュエータへの制御指令を生成する
パラメータを再生成することを特徴とするエレベータ。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のエレベータであって、前記制御器は、前記
複数のアクチュエータへの制御指令を生成するパラメータを再生成する場合、前記複数の
加速度検出器又は前記複数のアクチュエータに故障が生じた事を発報することを特徴とす
るエレベータ。
【請求項７】
請求項１に記載のエレベータにおいて、
前記制御器によって制振制御を行ったときの前記加速度検出器かの出力信号が、予め設
定されている閾値より大きい場合、前記複数のアクチュエータ装置を停止し、併せて制振
装置を停止させたことを通知する手段を有することを特徴とするエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローラガイド装置に取り付けられたアクチュエータにより乗りかご振動を抑制するエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータは、乗りかごをガイドレールに沿って上下に昇降させ、ガイドレールに対して３方向からローラが接触するガイド装置が設置されている。ガイド装置は、乗りかごの上下左右、計４個設置され、ローラをガイドレールに押し付け、ローラが取り付けられているレバーに設置されたばねにより押し付け力を調整している。また、ばね力の調整により、ガイドレールの不整によって引き起こされる乗りかごの前後、左右方向の振動を抑制している。
【０００３】
また、構成を簡単にするために、ガイドレールを挟んで両側に設けられた２つのガイドローラのガイドレールに対する押圧力を１つのアクチュエータによって制御する構成とし、乗りかごの振動を検出して、その検出した振動情報をもとにローラのガイドレールへの押付力を変化させて乗りかごの振動を抑制することが知られ、例えば特許文献１に記載されている。
【０００４】
さらに、乗りかごの振動を低減するアクチュエータを有するエレベータのガイド装置において、静的変位や動的変位が生じた場合でもアクチュエータの駆動力が適切に働き、十分な振動低減効果を得るため、ガイド装置にガイドレバー、ガイドレバーに固定されたアクチュエータ可動部を設け、磁石とコイルとを用い、昇降体が振動しているときに、コイルに電流を流してアクチュエータ可動部を駆動させることが知られ、例えば特許文献２に記載されている。
【０００５】
これらの制振装置では、複数のセンサ、複数のアクチュエータを用いて乗りかごの振動抑制を行っている。このため、稼動中にそれらの内のいずれかのセンサ、あるいはアクチュエータが故障してしまう可能性が高くなってくる。センサ出力信号の大きさが設定値より大きくなった場合に異常と判断し制御装置を停止させるということが、例えば特許文献３や特許文献４に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開2006-131385号公報
【特許文献２】特開2001-122555号公報
【特許文献３】特開2004-059232号公報
【特許文献４】特開2007-246213号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
エレベータの高速化、つまり乗りかごの走行速度が大きくなるにしたがい、ガイドレールの不整によって引き起こされる乗りかごの前後、左右方向の振動は、従来のガイド装置では抑制が難しくなってくるため、乗りかご振動をセンシングしてその情報をもとにアクチュエータで乗りかご振動を制御するアクティブガイド装置が開発されている。特許文献３や特許文献４にあるように異常が発生した時にアクティブガイド装置を停止させたら、乗りかご振動は抑制できなくなり、乗り心地が悪化してしまう。保守員がくるまでエレベータの運行を止めてしまうにしろ、アクティブガイド装置を停止してエレベータの運行は継続するにしろ、乗客に不快な思いをさせてしまうことになる。
【０００８】
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、複数あるセンサ、アクチュエータの内のどれかが故障したとしても、ある程度の乗り心地を確保しつつエレベータの運行を継続するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明は、昇降路内の鉛直方向に設けられた一対のガイドレールと、該ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、乗りかごの振動を検出する複数の加速度検出器と、乗りかごの振動を抑制する複数のアクチュエータと複数の加速度検出器の出力に基づいて複数のアクチュエータを制御する制御装置と、を有するエレベータにおいて、複数の加速度検出器のうちいずれかが故障した場合、制御装置は複数のアクチュエータへの制御指令を生成するパラメータを再生成し、複数の加速度検出器のうち正常な加速度検出器の値に基づき、複数のアクチュエータへの制御指令を生成する、エレベータを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数個の加速度検出器と、複数個のアクチュエータを備えた制御装置にあって、これら加速度検出器やアクチュエータが故障したとしても、故障していない加速度検出器、アクチュエータを用いて、ある程度の制振効果を確保して走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による一実施の形態を示すフロー図。
【図２】図１における一実施の形態における構成図。
【図３】ガイド制御装置構成図。
【図４】制御装置構成図。
【図５】加速度センサの故障診断フロー図
【図６】アクチュエータの故障診断フロー図
【図７】図１における一実施の形態におけるコントローラ再構成のフロー図。
【図８】図１における一実施の形態におけるコントローラ再構成の別のフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。
【実施例１】
【００１３】
本発明の第１の実施形態について以下に説明するが、まず、ガイドレール不整等によって引き起こされるエレベータの乗りかごの横振動を能動的に抑制するための制振システムについて図２、及び図３に基づき説明する。図２において、エレベータ装置の乗りかご１０はかご枠１１とかご室１２を有し、かご枠１１の上部と下部には、制振機構部であるローラガイド機構１４、１５、１６、１７が設置されている。ローラガイド機構１４、１５、１６、１７は、昇降路に設置されるガイドレール（図示していない）に当接しており、乗りかご１０はガイドレールに沿って昇降するものである。ローラガイド機構１４、１５、１６、１７は乗りかご１０の左側と右側で、かつ乗りかご１０の前後方向のほぼ中央に設置されている。そして、このローラガイド機構１４、１５、１６、１７の設置位置に対応してガイドレールが昇降路壁面に取り付け固定されている。
【００１４】
ガイドレールは、単位ガイドレール（もちろん、上下方向にこれらに接続される単位ガイドレールがあることは言うまでもない）からなっており、この単位ガイドレールは４〜５ｍの長さを有している。そして、単位ガイドレールは昇降路に縦方向に連結して据え付けるため、単位ガイドレールの接続点において曲がりが生じる。乗りかご１０の昇降時には、単位ガイドレールの接続点の曲がりが強制変位としてローラガイド機構１４、１５、１６、１７を介して乗りかご１０に作用して横方向の振動を発生させることになる。
【００１５】
このように、ガイドレールの取り付け不整に基づく乗りかご１０に作用する横方向の振動を能動的に抑制すべく、ローラガイド機構１４、１５、１６、１７には制振アクチュエータが取り付けられている。このローラガイド機構１４、１５、１６、１７の構成を図３に示している。このように制振アクチュエータによって制振力を調整するものを能動的制振機構部と呼んでいる。
【００１６】
図３は制振機構部であるローラガイド機構１４、１５、１６、１７の一つを側面から見た図である。まず、ローラ３０ａ、３０ｂはガイドレールの突出部の両端面を挟み込むもので、それぞれ一対のレバー３１ａ、３１ｂに軸支されており、これらのレバー下端が支持台３２にピン支持されている。ここで、ローラ３０ａ、３０ｂは、乗りかご１０に横揺れが発生したり、乗客の乗り込みによって乗りかご１０に偏荷重が発生しても、ガイドレールから離れないようにしなければならない。
【００１７】
ローラ３０ａ、３０ｂをガイドレールに押付けるため、レバー３１ａ、３１ｂに固定されたコイルばね３３ａ、３３ｂが自然長から圧縮した状態で取付けられている。また、乗りかごの異常な傾きを防ぐため、レバー３１ａ、３１ｂが一定の回転角を超えないようにそれぞれ弾性体３４ａ、３４ｂが設置され、ストッパの役割を果たしている。更に、ローラ３０ａ、３０ｂに直交するローラ３０ｃが設けられており、ローラ３０ｃはガイドレールの突出部の先端に密着して回転するものである。
【００１８】
ローラガイド機構の支持台３２に結合された支持板３５には、制振アクチュエータ３６が取付けられている。この制振アクチュエータ３６は、例えばボールネジ３７とカップリング（ 図示せず）を介して可動体３８と直結されている。ここで、可動体３８は、制振アクチュエータ３６と同様に支持板３５上に、例えばリニアガイド３９を介して取付けられ、ローラ３０ａ、３０ｂの揺動方向と同一方向のみに水平移動することができる。また制振アクチュエータ３６には、制振アクチュエータ３６の動作をチェックするためのセンサ４９が取り付けられている。センサ４９は例えばエンコーダのようなアクチュエータの回転軸の回転角を検出できるようなものでいい。
【００１９】
可動体３８には、その両端において左右に一対のロッド４０ａ、４０ｂが結合されており、コイルばね３３ａ、３３ｂの端部が、このロッド端に設けたナット４１ａ、４１ｂにより固定されている。このような構成によれば、制振アクチュエータ３６に指令を与えて、可動体３７の水平動作を制御することでコイルばね３３ａ、３３ｂの圧縮力を変えることができる。
【００２０】
また、ローラ３０ｃも実質的に同じ構成になっており、支持板３５には、制振アクチュエータ４２が取付けられている。この制振アクチュエータ４２は、例えばボールネジ４３とカップリング（ 図示せず）を介して可動体４４と直結されている。ここで、可動体４４は、アクチュエータ４２と同様に支持板３５上に、例えばリニアガイド４５を介して取付けられ、ローラ３０ｃの揺動方向と同一方向のみに水平移動することができる。
【００２１】
可動体４４には、その一端においてロッド４６が結合されており、コイルばね４７の端部が、このロッド端に設けたナット４８により固定されている。このような構成によれば、制振アクチュエータ４２に指令を与えて、可動体４４の水平動作を制御することでコイルばね４７の圧縮力を変えることができる。制振アクチュエータ４２にも同様にセンサ５０が取り付けられており、エンコーダのようなものでいい。
【００２２】
ここで、アクチュエータ３６、４２への駆動信号は、乗りかご１０に設置された後述する加速度センサの出力から制御装置で演算されて決定されるものである。尚、図示したローラガイド機構１４、１５、１６、１７とは異なり、それぞれのローラ３０ａ〜３０ｃの押し付け力を個別のモータによって調整しても良く、また、制振アクチュエータとしてリニアモータを用いても良い。
【００２３】
図２に戻って、乗りかご１０にはガイドレールから与えられる振動を検出する加速度検出器（以下、加速度センサという）が複数個設けられている。具体的には、乗りかご１０の天井側の外側上面部の対角部分には加速度センサ１８、１９が設けられている。同様に乗りかご１０の床側の外側下面部の対角部分には加速度センサ２０、２１が設けられている。図では例えば加速度センサ２０はかご枠１１側の床部に設置され、加速度センサ２１はかご室１０の床部下側に設置されている。どちらをかご室とかご枠に設置するかはこの逆でもよい。加速度センサ１８、１９の配置関係と加速度センサ２０、２１の配置関係は同じ関係に設定されており、それぞれの加速度センサ１８〜２１は、天井側の外側表面と床側の外側表面の対角部分の角部に配置されている。これらの加速度センサ１８〜２１は図２に示すx方向（前後方向）の加速度を検出するものである。これらの加速度センサは必ずしも角部に配置されていなくてもよい。
【００２４】
また、かご枠１１の天井側の外表面に配置されたローラガイド機構１４の配置部分には加速度センサ２２が配置され、これと対角の位置にあるかご枠１１の床側の外表面に配置されたローラガイド機構１７の配置近辺のかご室床下側にも加速度センサ２３が配置されている。これらの加速度センサ２２、２３は図２に示すy方向（左右方向）の加速度を検出するものである。
【００２５】
加速度センサ１８〜２１で検出された加速度は第１制御装置２４に入力され、この検出された加速度に基づいて乗りかご１の振動を抑制するための駆動信号（制御指令）を出力する。第１制御装置２４は乗りかご１の前後方向（＝ｘ方向）の振動を抑制するための制振アクチュエータ３６の駆動信号を出力する機能を備えている。第１制御装置２４は種々の機能を実行するための制御装置であるが、乗りかごの振動を抑制する制振機能を実行する制御装置として説明する。
【００２６】
このように制振機構は複数の加速度センサ、制振アクチュエータより構成されているためこれらが故障する確率は高くなる。よって、これらセンサ、アクチュエータのどれかが故障を起こすたびに制振機構を停止されていては、保守員が修理にくるまでの間、乗りかごの振動は抑えられないことから乗り心地の悪い状態が続くことになる。このため、加速度センサや制振アクチュエータのどれかが故障しても、故障していない加速度センサ、制振アクチュエータで、保守員が修理にくるまで制振機構を動作させてある程度の乗り心地を維持しようとするものである。
【００２７】
ここで、本実施例では、ｘ方向に関する振動を抑制する第１制御装置２４と、ｙ方向に関する振動を抑制する第２制御装置２５に分割されているので、分割しない場合と比較してそれぞれの制御装置２４、２５を単純化することができる。
【００２８】
本実施例では、第１制御装置２４、第２制御装置２５及びローラガイド機構１４、１５、１６、１７を纏めて制振機構ということにする。そして、第１制御装置２４と第２制御装置２５は機能的に同じ構成を採用しており、乗りかご１０に作用する前後方向と左右方向の振動を抑制するために、前後方向では制振アクチュエータ３６に駆動信号を送り、左右方向では制振アクチュエータ４２に駆動信号を送っている。したがって、第１制御装置２４と第２制御装置２５では各制振アクチュエータ３６、４２の駆動信号を算出するための制御演算が実行されている。
【００２９】
制御装置の一例として第２制御装置２５の機能構成を図４に基づいて説明すると、第２制御装置２５は４つの単位制御装置２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄから構成されている。これは左右方向（＝y方向）に関する２つの加速度センサ２２、２３の入力から左右方向に関する２つの制振アクチュエータ４２への駆動信号を決定するものである。それぞれの単位制御装置２５Ａ〜２５Ｄは、制御ゲインであるＫ１１、Ｋ２１、Ｋ１２、Ｋ２２を演算する制御パラメータ演算機能部２７Ａと、周波数特性をもつ伝達関数Ｇ（ｓ）よりなる制御量演算機能部２７Ｂとから構成されている。伝達関数Ｇ（ｓ）は各単位制御装置２５Ａ〜２５Ｄとも共通であり、異なるのは制御ゲインである。制御ゲインＫ１１、Ｋ２１、Ｋ１２、Ｋ２２は伝達関数Ｇ（ｓ）に反映され、これによって駆動信号が演算されて出力されるものである。
【００３０】
制御パラメータというのは本実施例では制御ゲインのことであり、y方向に関する各単位制御装置２５Ａ〜２５Ｄには４つの制御パラメータが存在する。したがって、ガイドレールの取り付け不整によって引き起こされる振動モードに応じて、各制御パラメータの値が正確に決定されれば振動を効果的に抑制することができる。第１制御装置２４においても各制御パラメータの値が正確に決定されれば振動を効果的に抑制することができることは言うまでもない。
【００３１】
このように制振機構は複数の加速度センサ、制振アクチュエータより構成されているためこれらが故障する確率は高くなる。よって、これらセンサ、アクチュエータのどれかが故障を起こすたびに制振機構を停止されていては、保守員が修理にくるまでの間、乗りかごの振動は抑えられないことから乗り心地の悪い状態が続くことになる。このため、加速度センサや制振アクチュエータのどれかが故障しても、故障していない加速度センサ、制振アクチュエータで、保守員が修理にくるまで制振機構を動作させてある程度の乗り心地を維持しようとするものである。
【００３２】
次に具体的な実施形態を図面に基づき説明する。図１は上記で説明した制振機構で、加速度センサに故障が発生したときの対応を示したフローである。加速度センサ数、制振アクチュエータ数が両者で異なり、それに伴い制御装置の構成が異なる。例えば左右方向の制御装置では図４に示すように、２つの加速度センサ情報から２つの制振アクチュエータへの指令を生成し、また図示はしないが、前後方向の制御装置は４つの加速度センサ情報から４つの制振アクチュエータへの指令を生成する。前後方向の制振機構と左右方向の制振機構は独立で基本構成は同じであるため、図１を用いて加速度センサが故障した場合についてのみ説明するが、制振アクチュエータが故障した場合も同様である。
【００３３】
Ｓ１０１にて監視している第１制御装置２４は加速度センサ出力が予め設定している閾値１以内であるかどうかを定期的にチェックする。この定期的にチェックする加速度センサは乗り心地を監視するため、基本的にはかご室に設置されている加速度センサ２１と２３の出力をチェックする。これらの加速度センサの出力が閾値１を超えると、第１制御装置２４は、どこかの加速度センサの故障を疑い、故障診断のＳ１０２を実施し、Ｓ１０３にて故障箇所の有無、故障箇所があった場合その故障部位の特定を行う。故障個所がありと判断された場合、次のＳ１０５に行き、故障箇所を管制センサに通報する。そして、Ｓ１０６にて、故障箇所のセンサを使用しないで制振機構を駆動させる制御パラメータを再構成し、この再構成された新しい制御パラメータで制振機構を動作させる。制御装置が再構成されたら、この制御装置でエレベータを走行させる(Ｓ１０７)。この時に故障した部位に対応する方向の加速度センサ出力が予め設定されていた閾値２より小さくなっていれば、この再構成された制御装置で保守員が来るまでエレベータを走行させ続ける（Ｓ１１２）。ここの閾値２は例えば制振機構を動作させずにかごを動作させた場合に発生するであろう加速度センサ出力に設定する。加速度センサ出力が閾値２より小さくなっていなければ、故障したまま制振機構を動作させても制振効果がないことを意味しているため、制振機構を停止させ(Ｓ１１０)、制振機構を停止させたことを管制センタへ通報する(Ｓ１１１)。このときかごを目的階または最寄り階に停止させ、エレベータを停止させる。
【００３４】
また、加速度センサ出力が閾値１より大きいけれどもステップ１０４で故障なしと判断された場合、加速度センサが閾値１より大きくなっている原因が、加速度センサや制振アクチュエータの故障によるものではなく、例えばガイドレールの据付状態の悪化などの他の原因である可能性大であるため、管制センタに乗りかご振動が大きく乗り心地が悪化していることを通報する(Ｓ１０８)。この際に通報するだけでなく、Ｓ１１０、Ｓ１１１同様に制振装置を停止させ、管制センタへ報知し、エレベータを停止させてもよい。
【００３５】
ここで図５、図６を用いてステップＳ１０２、Ｓ１０３にあたる加速度センサ、制振アクチュエータの故障診断のフローを説明する。前後方向の制振機構と左右方向の制振機構は独立であるため、それぞれ別々に故障診断を行う。ゆえに図５の加速度センサの診断フローと図６の制振アクチュエータの診断フローは独立している。例えば図２に示した制振機構であれば、前後方向の制振機構は加速度センサ４個、制振アクチュエータ４個あり、左右方向の制振機構では加速度センサ２個、制振アクチュエータ２個である。前後方向の制振機構を例にとって、図５を用いて加速度センサの診断フローＳ２０1について説明する。前後方向では加速度センサ４個の故障診断を行う必要がある。
【００３６】
Ｓ２０１として、第１制御装置２４は、各加速度センサ毎に出力と他の３つの加速度センサ出力の平均との差分を計算して、最も他の加速度センサ出力の平均と離れた出力を出している加速度センサを抽出する。Ｓ２０２として、第１制御装置２４は、Ｓ２０１で抽出した加速度センサが予め設定された閾値ｓより、その差分が大きいかどうか判別する。閾値ｓよりその差分が大きい場合、第１制御装置２４は、抽出した加速度センサは異常と判断し(Ｓ２０３)、その加速度センサに割り振られた番号を記憶部に格納する(Ｓ２０４)。Ｓ２０２で閾値ｓよりも小さいと判別された場合には、故障として判断せず処理を終了する。
【００３７】
次に図６を用いて制振アクチュエータの診断フローについて説明する。各アクチュエータには例えばエンコーダ等のアクチュエータセンサ４９、５０が取り付けられていて、その動作を監視できるようになっている。
【００３８】
Ｓ２０７として、第２制御装置２５は、各アクチュエータセンサ毎にアクチュエータ指令値とアクチュエータセンサ出力の差異を計算し、最も差異大きいアクチュエータセンサを抽出する。Ｓ２０８として、抽出したアクチュエータセンサの値が、そのアクチュエータ指令値との差異が設定された閾値a以上か判別する。抽出したアクチュエータセンサと、それに対応するアクチュエータ指令値が閾値ａ以上離れている場合、アクチュエータセンサに対応するアクチュエータを故障と判断する（Ｓ２０９）。この故障と判断したアクチュエータに割り振られた番号を記憶部に格納する(Ｓ２１０)。このようにして、どの加速度センサ、どの制振アクチュエータが故障したかを判断できる。
【００３９】
次に図１のフローのステップＳ１０６のついて図７を用いて説明する。まず、ステップＳ２０４、ステップＳ２１０にて記憶した故障した加速度センサ番号、制振アクチュエータ番号を記憶部から呼び出す(Ｓ２２１)。制御装置にある記憶部には、加速度センサ、制振アクチュエータが故障を起こす可能性のあるすべての組み合わせに対応して、故障した加速度センサ、制振アクチュエータを除いて構成される制御器の制御パラメータが記憶部に格納されている。ステップＳ２２１で呼び出した、故障した、加速度センサ、制振アクチュエータを除いて構成される制御器を格納されている記憶部から呼び出して、パラメータ設定を更新する(Ｓ２２３)。この方式は故障した加速度センサ、制振アクチュエータを除いた残りのセンサ、アクチュエータで最適計算を行って得られた制御装置を格納しておけるので、その時に取りうる最適な制振装置を構成し、また制御装置の安定性を確保することが可能である。
【００４０】
しかし、すべての組み合わせの制御器を計算して予め格納するには大きな記憶領域が必要になってしまう。そこで、次善の策として簡単に制御器の再構成を行える方法を図８に示す。図７の場合と同様にステップＳ２３１にて故障した加速度センサ番号と故障した制振アクチュエータ番号を記憶部から呼び出す。ステップＳ２３２で下側ぞセンサ個数Ｍとしたときに下記数式（２）に示すようにＭ次の対角行列のうち、故障加速度センサの番号に対応する対角項のみを零とする正方行列Ｓを生成する。ここでその他の対角要素を１とするとそれに対応する制御ゲイン(例えば図４におけるK11、K12、K21、K22)はそのままの数値を用いることに対応する。制御装置の安定性を確保できるのであれば、その他の数値を用いてもよい。
【００４１】
同様にしてステップＳ２３３にてアクチュエータ数Ｎとしたときに下記数式（１）に示すようにＮ次の対角行列のうち、故障制振アクチュエータの番号に対応する対角項のみを零とする正方行列Ａを生成する。ステップ２３２、２３３で生成した正方行列ＳとＡを用いてステップＳ２３４で元の制御器Ko(s)の左から行列Ａをかけ、右側から行列Ｓをかけて新しい制御器Kn(s)生成する。この計算は故障している加速度センサの情報は利用せず、故障した制振アクチュエータには指令零を入力することを意味し、故障していない加速度センサ、制振アクチュエータを使った制振機構とすることが可能となる。
【００４２】
【数１】
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【００４３】
【数２】
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【符号の説明】
【００４４】
１０…乗りかご、１１…かご枠、１２…かご室、１３…開閉扉、１４〜１７…制振機構部（ローラガイド機構）、１８〜２３…加速検出器、２４…第１制御装置、２５…第２制御装置、２５Ａ〜２５Ｄ……単位制御装置、２６Ａ、２７Ａ…外乱力演算機能部、２６Ｂ、２７Ｂ…制御パラメータ演算機能部、２６Ｃ、２７Ｃ…制御量演算機能部、３６、４２……制振アクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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