(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する１つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信部と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定部と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定部と、
前記車両判定部により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成部と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信部とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記車両判定部は、
前記合流線車両の前記合流地点への到達と同時期に前記合流地点に到達する本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報生成部は、
前記車線変更本線車両が前記既定の区間内で減速する可能性があることを通知する通知情報を生成する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記車両判定部は、
前記合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してから前記本線の合流車線が分流線に分流する分流地点に達するまでの区間内で行う本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記車両判定部は、
前記分流線の先にある経路が前記走行予定経路に含まれる、前記合流車線以外の車線を走行している本線車両である前記車線変更本線車両が存在するか否かを判定する請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記位置特定部は、
各本線車両の現在の走行速度を特定し、前記合流線車両の現在位置と現在の走行速度とを特定し、
前記情報生成部は、
各本線車両の現在位置と現在の走行速度と前記合流線車両の現在位置と現在の走行速度とに基づき、前記合流線車両が前記合流地点に到達した際の前記車線変更本線車両の位置が前記合流地点から既定距離以上離れているようにする前記合流線車両の走行速度を調整走行速度として特定し、特定した前記調整走行速度を通知する前記通知情報を生成する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報生成部は、
前記既定の区間内で車線変更が生じた割合に基づき、前記調整走行速度を補正する請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報生成部は、
前記既定の区間内で減速が生じた割合に基づき、前記調整走行速度を補正する請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報生成部は、
前記既定の区間内で車線変更が生じた割合を通知する前記通知情報を生成する請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報生成部は、
前記既定の区間内で減速が生じた割合を通知する前記通知情報を生成する請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記車両判定部は、
各本線車両の現在位置に基づき、前記合流車線で前記車線変更本線車両の斜め後方を走行している後方本線車両が存在するか否かを判定し、
前記情報生成部は、
前記後方本線車両が存在する場合に、前記後方本線車両に前記合流地点に到達する前に車線変更又は走行速度の変更をするよう指示する指示情報を生成し、
前記送信部は、
前記指示情報を前記後方本線車両の車載装置に送信する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記受信部は、
同一車両の車両識別子と車両ナンバとが示される識別子ナンバ情報を受信し、
本線車両の走行予定経路と車両識別子とが示される本線車両情報を受信し、
本線車両の車両ナンバと現在位置と現在の走行速度とが示される現在状態情報を受信し、
前記車両判定部は、
前記識別子ナンバ情報に示される車両識別子と車両ナンバとの対応付けを用いて、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付け、同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度とを関連付け、前記同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとの関連付けと、前記同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度との関連付けに基づき、前記車線変更本線車両を判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記受信部は、
いずれかの本線車両の車載装置から送信された、当該本線車両の走行予定経路と車両識別子と現在位置と現在の走行速度とが示される本線車両情報を受信する場合があり、
前記車両判定部は、
前記受信部により走行予定経路と車両識別子と現在位置と現在の走行速度とが示される本線車両情報が受信された場合に、前記識別子ナンバ情報を用いた関連付けを行わない請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記情報生成部は、
前記車線変更本線車両の走行予定経路を通知する前記通知情報を生成する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
コンピュータが、複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する１つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信し、
前記コンピュータが、各本線車両の現在位置を特定し、
前記コンピュータが、前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定し、
前記車線変更本線車両が存在すると判定した場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成し、
前記コンピュータが、前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する情報処理方法。
【請求項１６】
複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する１つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信処理と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定処理と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定処理と、
前記車両判定処理により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成処理と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行する車両に情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路等の合流地点又は分流地点を有する道路を走行する車両が、安全で円滑な合流又は分流を行うために、車両に対して、他の車両の情報を提供するシステムの検討、実験が進められている。このようなシステムは、車両に情報を提供する路側の路車間無線装置、情報収集、情報処理、情報配信を行うサーバ装置等により構成される。【０００３】
従来の走行支援情報提供技術として、例えば、特許文献１に開示の技術がある。特許文献１の技術では、例えば本線走行中の車両の位置、速度、車間距離等を、カメラ等の路側に設定されたセンサ装置が検出する。そして、特許文献１の技術では、本線走行中の車両の位置、速度、車間距離等の情報を、路側処理装置が、合流線走行中の車両に配信する。このようにすることで、合流線走行中の車両は、本線と合流線とが合流する合流地点に到達する前に、合流地点に到達した際の本線走行中の車両の位置や速度を予測することができる。そして、合流車線走行中の車両は合流地点に到達した際に、安全に他車両との距離を確保しつつ、円滑な加減速を行って、安全な合流を行うことができる。路車間無線通信は、ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ７５、ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０９、ＩＥＥＥ  ８０１．１１ｐなどの技術によって実現可能である。【０００４】
また、特許文献２では、路側処理装置で得られた撮影画像を、無線通信を使って、走行中の車両に送信する技術が開示されている。また、特許文献２では、車両の接近を伝える音声情報を走行中の車両に送信する技術が開示されている。【０００５】
また、特許文献３では、自動運転が可能な車両が開示されている。より具体的には、特許文献３には、車両に搭載されたカメラ等のセンサにより車両の周囲の状況を検出し、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号とナビゲーション地図データ等を用いて、当該車両の位置を正確に把握し、自動運転を実施する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許２９６９１７５
【特許文献２】特開２００３−９１７９３Ａ号公報
【特許文献３】国際公開ＷＯ２０１６−０６８２７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術では、上述のように、合流線走行中の車両に本線走行中の車両の位置、速度等の情報を提供することで、合流車線走行中の車両が安全に本線に合流できるようにする。
しかし、合流の後、更に分流があるような道路では、分流のための車線変更が発生する。このため、特許文献１〜３の技術だけでは解決できない状況が発生する。
図２９は、合流の後に分流が発生する道路及び車両の走行状況を示す。【０００８】
図２９において、本線１００は、車線１１１及び車線１１２を有する二車線の道路である。本線１００には合流線３００が合流する。本線１００と合流線３００が合流する地点を合流地点３５０という。更に、本線１００に合流線３００が合流した後、分流線４００が本線１００から分流する。本線１００が分流線４００に分流する地点を分流地点４５０という。
車両１４０〜車両１４９は本線１００、合流線３００及び分流線４００の各々を図２９の左から右に走行する車両である。
センサ装置２１２は、本線１００上の合流地点３５０前の符号１２１の範囲を走行する車両の位置及び速度を検出する。センサ装置２１２は、カメラ等である。センサ装置２１２が検出する位置は、車両が存在する経度、緯度の値である。
無線通信装置２２２は、センサ装置２１２が検出した本線１００を走行中の車両の位置及び速度の情報を、合流線３００を走行中の車両に配信する。
このように道路の路側に各種装置を設置することにより、前述したような、合流線３００を走行中の車両に対して、本線１００を走行中の車両の位置及び速度の情報を送信することが可能である。
車両１４４、車両１４５及び車両１４９が図２９に示す位置関係にある場合は、車両１４９及び車両１４４の前方には走行している車両が無い。車両１４９は車両１４４よりも前方を走行しているので、車両１４９は安全かつ円滑に本線１００への合流を完了することができる。【０００９】
車両１４５は、分流線４００へ進入するためには、車両１４４が走行中の車線１１１へ車線変更を行う必要がある。しかし、合流直後に、車両１４９と車両１４５は、並走する状態となるため、車両１４５は迅速な車線変更ができない。特に車両１４９と車両１４４との間の間隔が短い場合には、車両１４５は、減速しての車線変更が困難である。このため、車両１４５は、加速して車両１４９を追い越した後に車線１１１への車線変更を行うことになる。車線１１１への車線変更が完了した後は、分流地点４５０が間近であるため、車両１４５は急な減速を行う必要がある。更には、車線１１１で車両１４５の後方を走行することになった車両１４９は、車両１４５の急な減速に伴い、急な減速が必要となる。更に、車両１４９の後方を走行している車両１４４も急な減速が必要になる。
このように、図２９に示す道路では、以下の状況が発生する。
（１）本線の車線１１２を走行していた車両（図２９では車両１４５）が、分流線４００に進入するために車線１１１への車線変更を試みようとした際に、合流線３００から本線１００に合流した車両（図２９では車両１４９）が並走している場合は、加速を伴った車線１１１への車線変更が必要になり、更に、分流線４００への進入のために急減速が必要になる。
（２）合流線３００から本線１００に合流した車両（図２９では車両１４９）は、本線合流後の隣の車線１１２の車両（図２９では車両１４５）が分流線４００に進入するために車線１１１への車線変更を行い、車線変更を行った車両（図２９では車両１４５）の後方を走行することになった場合に、前方を走行する車両（図２９では車両１４５）の急減速に伴い急な減速が必要になる。
（３）上記（１）及び（２）の急減速が頻繁に発生すると、混雑や渋滞が発生する。
（４）急加速、急減速及び急な車線変更は、事故の危険性を高め、車両搭乗者の心理状態に悪影響を与える。
特許文献１〜３では、合流の直後に分流が発生する道路では、上記の（１）〜（４）に示す状況を防止することができないという課題がある【００１０】
本発明は、このような課題を解決することを主な目的とする。具体的には、本発明は、合流地点から分流地点に至る区間の安全かつ円滑な走行を実現する構成を得ることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る情報処理装置は、
複数の車線の本線と合流線とが合流する合流地点に向って前記本線を走行する１つ以上の本線車両の各々の車載装置から送信された、各本線車両の走行予定経路が示される本線車両情報を受信する受信部と、
各本線車両の現在位置を特定する位置特定部と、
前記本線の前記複数の車線のうち前記合流線が合流する合流車線以外の車線から前記合流車線への車線変更を前記合流地点を通過してからの既定の区間内で行う本線車両である車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する車両判定部と、
前記車両判定部により前記車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、前記車線変更本線車両が存在することを通知する通知情報を生成する情報生成部と、
前記合流線を走行している合流線車両の車載装置に前記通知情報を送信する送信部とを有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、車線変更本線車両が存在することを合流線車両に通知する。このため、合流線車両のドライバー又は合流線車両の自動運転機能は、予め車線変更車両の存在を知ることができ、合流地点付近での車線変更車両の車線変更を想定した運転を行うことができる。このため、本発明では、合流地点から分流地点に至る区間の安全かつ円滑な走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの構成例、車両、本線及び合流線を示す図。
【図２】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図３】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図４】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図５】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図６】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図７】実施の形態１に係る走行支援情報提供システムの動作概要を示す図。
【図８】実施の形態１に係る路側処理装置のハードウェア構成例を示す図。
【図９】実施の形態１に係る路側処理装置の機能構成例を示す図。
【図１０】実施の形態１に係る路側処理装置のハードウェア構成と機能構成との対応関係を示す図。
【図１１】実施の形態１に係るセンサ装置の機能構成例を示す図。
【図１２】実施の形態１に係る無線通信装置の機能構成例を示す図。
【図１３】実施の形態１に係る料金所におけるセンサ装置と無線通信装置の配置例を示す図。
【図１４】実施の形態１に係る合流地点よりも前の場所に配置される路側処理装置の動作例を示すフローチャート。
【図１５】実施の形態１に係る合流地点よりも前の場所に配置される路側処理装置と合流地点付近の場所に配置される路側処理装置との間の通信シーケンスを示す図。
【図１６】実施の形態１に係る合流地点付近の場所に配置される路側処理装置とセンサ装置と無線通信装置との間の通信シーケンスを示す図。
【図１７】実施の形態１に係る合流地点付近の場所に配置される路側処理装置の動作例を示すフローチャート。
【図１８】実施の形態１に係る第１のパターン情報の例を示す図。
【図１９】実施の形態１に係る本線の区間と車両の位置の例を示す図。
【図２０】実施の形態１に係る調整走行速度の通知がない場合の車両の位置の例を示す図。
【図２１】実施の形態１に係る調整走行速度の通知がある場合の車両の位置の例を示す図。
【図２２】実施の形態１に係る第２のパターン情報の例を示す図。
【図２３】実施の形態１に係る車線変更指示の送信が有効な車両の位置の例を示す図。
【図２４】実施の形態１に係る車線変更指示の送信後の車両の位置の例を示す図。
【図２５】実施の形態１に係る車線変更指示が送信されない場合の車両の位置の例を示す図。
【図２６】実施の形態１に係る合流地点付近の場所に配置される路側処理装置の動作例を示すフローチャート。
【図２７】実施の形態１に係る合流地点付近の場所に配置される路側処理装置の動作例を示すフローチャート。
【図２８】実施の形態１に係る分流地点付近の場所に配置されるセンサ装置の監視区間の例を示す図。
【図２９】合流の直後に分流が生じる道路の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分または相当する部分を示す。
【００１５】
実施の形態１．
＊＊＊走行支援情報提供システムの概要＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る走行支援情報提供システムの構成例、車両１５０、車両１６０、車両１７０、本線１００及び合流線３００を示す。
本実施の形態に係る走行支援情報提供システムは、高速道路などの道路を走行する車両に情報を提供する。
【００１６】
本実施の形態に係る走行支援情報提供システムは、路側処理装置２０１、センサ装置２１１、無線通信装置２２１、中央処理装置２３１、路側処理装置２０２、センサ装置２１２、無線通信装置２２２で構成される。
路側処理装置２０１、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１は、本線１００と合流線３００が合流する合流地点３５０よりも前の場所に配置されている。つまり、路側処理装置２０１、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１は、車両１５０及び車両１６０の進行方向からすると、合流地点３５０から進行方向の逆方向にあるいずれかの地点に設置される。例えば、路側処理装置２０１、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１は、料金所に配置されている。路側処理装置２０１は、センサ装置２１１と無線通信装置２２１に接続されている。路側処理装置２０１は、本実施の形態では路側に配置されることを想定しているが、路側処理装置２０１は、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１と通信可能であれば、路側に配置されていなくてもよい。
路側処理装置２０２、センサ装置２１２及び無線通信装置２２２は、合流地点３５０付近の場所に配置される。路側処理装置２０２は、センサ装置２１２と無線通信装置２２２とに接続されている。センサ装置２１２及び無線通信装置２２２は、例えば、図２９に示す位置に配置される。路側処理装置２０２は、本実施の形態では路側に配置されることを想定しているが、路側処理装置２０２は、センサ装置２１２及び無線通信装置２２２と通信可能であれば、路側に配置されていなくてもよい。
路側処理装置２０１と路側処理装置２０２は、通信ネットワークを介して接続されている。
中央処理装置２３１は、複数の地点の路側処理装置と通信ネットワークを介して接続される。中央処理装置２３１は、例えば、交通情報を路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２に送信する。また、中央処理装置２３１は、センサ装置２１１及びセンサ装置２１２で検出された車両の位置、速度等の情報を路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２から受信して、高速道路全体の情報を把握することができる。中央処理装置２３１の設置場所は問わない。また、中央処理装置２３１が存在しなくてもよい。
なお、路側処理装置２０２は情報処理装置に相当する。また、路側処理装置２０２で行われる処理は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。
【００１７】
本線１００は、図２９に示す本線１００である。
合流線３００は、図２９に示す合流線３００である。
本線１００と合流線３００は、合流地点３５０で合流する。
図１では、図示を省略しているが、図２９に示すように、本線１００には、合流地点３５０の先に分流線４００に分流する分流地点４５０があるものとする。
【００１８】
車両１５０及び車両１６０は、本線１００を合流地点３５０に向かって走行している。車両１５０及び車両１６０を本線車両ともいう。
車両１５０は自動走行が可能な車両である。車両１６０は、自動走行ができない車両である。
車両１５０は、車載装置１５１を搭載している。車載装置１５１は、車両識別子と走行予定経路を保持している。車両識別子は、車両１５０を識別可能なデータであれば、どのようなものでもよい。車両識別子は例えばＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムの識別番号である。走行予定経路は、車両１５０が走行する予定の経路である。
車両１６０は車載装置１６１を搭載している。車載装置１６１も車両識別子と走行予定経路を保持している。
【００１９】
車両１７０は、合流線３００を合流地点３５０に向かって走行している。車両１７０を合流線車両ともいう。
車両１７０は、車載装置１７１を搭載している。車載装置１７１も車両識別子と走行予定経路を保持している。
車両１７０は、自動走行が可能な車両であっても、自動走行ができない車両であってもどちらでもよい。
【００２０】
車両１５０では、厳密には、車載装置１５１が車両識別子と走行予定経路を無線送信するが、以下では、便宜的に車両１５０が車両識別子と走行予定経路を送信するとも表記する。また、車両１６０では、車載装置１６１が車両識別子と走行予定経路を無線送信するが、以下では、便宜的に車両１６０が車両識別子と走行予定経路を送信するとも表記する。また、車両１７０では、厳密には、車載装置１７１が車両識別子と走行予定経路を無線送信するが、以下では、便宜的に車両１７０が車両識別子と走行予定経路を送信するとも表記する。同様に、厳密には、車両１５０の車載装置１５１が情報を受信するが、以下では、便宜的に、車両１５０が情報を受信するとも表記する。車両１５０及び車両１６０についても同様である。
【００２１】
次に、図２〜図７を参照して、本実施の形態に係る走行支援情報提供システムの動作概要を説明する。
【００２２】
図２では、車両１５０が合流地点前の料金所等を通行する際に、無線通信装置２２１が、車両１５０の車載装置１５１から送信される車両識別子を受信する。そして、無線通信装置２２１は、受信した車両識別子を示す情報を路側処理装置２０１に送信する。並行して、センサ装置２１１が車両１５０の車両ナンバを撮影する。センサ装置２１１は、車両１５０の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両１５０の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置２１１は読み取った車両ナンバを示す情報を路側処理装置２０１に送信する。
同様に、車両１６０が合流地点前の料金所等を通行する際に、無線通信装置２２１が、車両１６０の車載装置１６１から送信される車両識別子を受信する。そして、無線通信装置２２１は、受信した車両識別子を示す情報を路側処理装置２０１に送信する。並行して、センサ装置２１１が車両１６０の車両ナンバを撮影する。センサ装置２１１は、車両１６０の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両１６０の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置２１１は読み取った車両ナンバを示す情報を路側処理装置２０１に送信する。
路側処理装置２０１は、車両１５０の識別子ナンバ情報を路側処理装置２０２に送信する。車両１５０の識別子ナンバ情報では、車両１５０の車両識別子と車両ナンバとが対応付けられて示される。更に、路側処理装置２０１は、車両１６０の識別子ナンバ情報を路側処理装置２０２に送信する。車両１６０の識別子ナンバ情報では、車両１６０の車両識別子と車両ナンバとが対応付けられて示される。路側処理装置２０２は、車両１５０の識別子ナンバ情報を受信し、車両１５０の車両識別子と車両ナンバとを相互に対応付けて記憶する。更に、路側処理装置２０２は、車両１６０の識別子ナンバ情報を受信し、車両１６０の車両識別子と車両ナンバとを相互に対応付けて記憶する。
【００２３】
次に、図３に示すように、車両１５０及び車両１６０が合流地点付近に到達すると、無線通信装置２２２が、車両１５０の車載装置１５１から送信される車両識別子及び走行予定経路が示される情報（以下、本線車両情報という）を受信する。そして、無線通信装置２２２は、受信した本線車両情報を路側処理装置２０２に送信する。並行して、センサ装置２１２が車両１５０の位置、速度を検出する。また、センサ装置２１２は、車両１５０の車両ナンバを撮影する。センサ装置２１２は、車両１５０の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両１５０の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置２１２は、車両１５０の位置、速度及び車両ナンバを示す情報（以下、現在状態情報という）を路側処理装置２０２に送信する。
同様に、無線通信装置２２２が、車両１６０の車載装置１６１から送信される車両識別子及び走行予定経路が示される本線車両情報を受信する。そして、無線通信装置２２２は、車両１６０の本線車両情報を路側処理装置２０２に送信する。並行して、センサ装置２１２が車両１６０の位置、速度を検出する。また、センサ装置２１２は、車両１６０の車両ナンバを撮影する。センサ装置２１２は、車両１６０の車両ナンバの撮影画像に対する文字認識処理を行って、車両１６０の車両ナンバを読み取る。そして、センサ装置２１２は、車両１６０の位置、速度及び車両ナンバを示す現在状態情報を路側処理装置２０２に送信する。
路側処理装置２０２は、無線通信装置２２２から送信された車両１５０の本線車両情報に示される車両識別子及び走行予定経路を相互に対応付けて記憶する。また、センサ装置２１２から送信された現在状態情報に含まれる車両１５０の位置、速度及び車両ナンバを相互に対応付けて記憶する。但し、この時点では、車両１５０の車両識別子及び走行予定経路と車両１５０の位置、速度及び車両ナンバは関連付けられていない。また、路側処理装置２０２は、無線通信装置２２２から送信された車両１６０の本線車両情報に示される車両識別子及び走行予定経路を相互に対応付けて記憶する。また、センサ装置２１２から送信された現在状態情報に含まれる車両１６０の位置、速度及び車両ナンバを相互に対応付けて記憶する。但し、この時点では、車両１６０の車両識別子及び走行予定経路と車両１６０の位置、速度及び車両ナンバは関連付けられていない。
なお、図３では、作図上の理由により、車両１７０の図示を簡略化しているが、図３の車両１７０は図１の車両１７０と同じである。図４以降においても車両１７０の図示を簡略化している。
【００２４】
次に、図４に示すように、路側処理装置２０２は、識別子ナンバ情報における車両識別子と車両ナンバの対応付けから、本線走行車両の位置、速度及び走行予定経路を関連付ける。
具体的には、路側処理装置２０２は、路側処理装置２０１から受信した車両１５０の識別子ナンバ情報における車両１５０の車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、無線通信装置２２２から受信した車両１５０の車両識別子とセンサ装置２１２から受信した車両１５０の車両ナンバとを関連付ける。これにより、路側処理装置２０２は、無線通信装置２２２から受信した車両１５０の車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置２１２から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付けることができる。つまり、路側処理装置２０２は、車両１５０の位置、速度及び走行予定経路を関連付けることができる。
また、路側処理装置２０２は、路側処理装置２０１から受信した受信した車両１６０の識別子ナンバ情報における車両１６０の車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、無線通信装置２２２から受信した車両１６０の車両識別子とセンサ装置２１２から受信した車両１６０の車両ナンバとを関連付ける。これにより、路側処理装置２０２は、無線通信装置２２２から受信した車両１６０の車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置２１２から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付けることができる。つまり、路側処理装置２０２は、車両１６０の位置、速度及び走行予定経路を関連付けることができる。
そして、路側処理装置２０２は、車両１５０の位置から、車両１５０が本線１００上の合流線３００と合流する車線である合流車線を走行しているか、合流車線以外の車線を走行しているかを判定する。合流車線は、図２９の車線１１１である。また、合流車線以外の車線とは、図２９の車線１１２である。更に、路側処理装置２０２は、車両１５０の走行予定経路から、車両１５０が分流線４００に進入するか否かを判定する。つまり、分流線４００の先にある経路が車両１５０の走行予定経路に含まれるか否かを解析して、車両１５０が分流線４００に進入するか否かを判定する。車両１５０が合流車線以外の車線を走行していると判定し、車両１５０が分流線４００に進入すると判定した場合は、路側処理装置２０２は、車両１５０が合流地点３５０を通過した後に分流地点４５０に達するまでの区間内で合流車線への車線変更を行うと判定する。
路側処理装置２０２は、車両１６０についても同様に、車両１６０の位置から、車両１６０が合流車線を走行しているか、合流車線以外の車線を走行しているかを判定する。更に、路側処理装置２０２は、車両１６０の走行予定経路から、車両１６０が分流線４００に進入するか否かを判定する。車両１６０が合流車線以外の車線を走行していると判定し、車両１６０が分流線４００に進入すると判定した場合は、路側処理装置２０２は、車両１６０が合流地点３５０を通過した後に分流地点４５０に達するまでの区間内で合流車線への車線変更を行うと判定する。
【００２５】
次に、図５に示すように、路側処理装置２０２は、本線走行車両の位置及び速度を通知する通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置１７１に送信する。更に、路側処理装置２０２は、本線走行車両の走行予定経路及び車線変更有無を通知する通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置１７１に送信する。すなわち、路側処理装置２０２は、車両１５０の位置、速度、走行予定経路及び車線変更有無と、車両１６０の位置、速度、走行予定経路及び車線変更有無とを通知する通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置１７１に送信する。
また、路側処理装置２０２は、通知情報に、合流車線への車線変更を行う本線走行車両が合流地点３５０の通過後に減速を行う可能性がある旨の通知を含めてもよい。なお、以下では、合流地点３５０の通過後に合流車線への車線変更を行う本線車両を車線変更本線車両ともいう。
これにより、車両１７０のドライバー又は車両１７０の自動運転機能は、車両１７０が合流車線に移った後に車線変更本線車両が合流車線に車線変更してくること、更に、車線変更本線車両が分流線４００に進入するために減速する可能性があることを事前に知ることができる。このため、車両１７０のドライバー又は車両１７０の自動運転機能は、車線変更本線車線の合流車線への車線変更及び減速を想定した運転をすることができる。
【００２６】
また、路側処理装置２０２は、図５に示す通知情報の送信に加えて、図６に示すように、調整走行速度を通知する通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置１７１に送信してもよい。調整走行速度は、車両１７０が合流地点３５０に到達した際の車線変更本線車両の位置が合流地点３５０から既定距離以上離れているようにする車両１７０の走行速度である。路側処理装置２０２は、調整走行速度を特定し、特定した調整走行速度を通知する通知情報を生成する。そして、路側処理装置２０２は、当該通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置１７１に送信する。路側処理装置２０２は、例えば、車両１７０が車線変更本線車両との間に十分な距離をとって車線変更本線車両よりも先に合流地点３５０に到達できる走行速度を調整走行速度として特定する。また、路側処理装置２０２は、例えば、車両１７０が車線変更本線車両との間に十分な距離をとって車線変更本線車両の後に合流地点３５０に到達できる走行速度を調整走行速度として特定する。
このようにすることで、車線変更本線車両が分流線４００への進入のために減速を行っても、本線１００に合流した後の車両１７０は急減速を行う必要がない。
【００２７】
また、路側処理装置２０２は、図７に示すように、無線通信装置２２２を介して本線車両に車線変更を指示する指示情報を送信してもよい。
例えば、車両１５０が図２９の車両１４５であり、車両１６０が図２９の車両１４４であると想定する。また、車両１５０は、分流線４００に進入するため、合流地点３５０の通過後に車線１１１に車線変更するものと想定する。このような場合に、路側処理装置２０２は、車両１６０（車両１４４）に車線１１２へ車線変更するように指示する。車両１６０（車両１４４）が車線１１２に車線変更すると、車両１５０（車両１４５）の車線１１１への車線変更を妨げる位置を走行する車両はいなくなるので、車両１５０（車両１４５）は円滑に車線１１１に車線変更することができる。また、路側処理装置２０２は、車両１６０（車両１４４）に減速するように指示してもよい。車両１６０（車両１４４）が減速すると、車両１５０と車両１６０との間に十分な距離ができるので、車両１５０は円滑に車線１１１に車線変更することができる。
【００２８】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
次に、走行支援情報提供システムに含まれる路側処理装置２０１、センサ装置２１１、無線通信装置２２１、中央処理装置２３１、路側処理装置２０２、センサ装置２１２、及び無線通信装置２２２の構成を説明する。
【００２９】
図８は、路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２のハードウェア構成例を示す。
路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２は、コンピュータである。
路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２は、それぞれ、プロセッサ８０１、メモリ８０２、記憶装置８０３、第１の通信インタフェース８０４、第２の通信インタフェース８０５及び第３の通信インタフェース８０６を備える。
これらプロセッサ８０１、メモリ８０２、記憶装置８０３、第１の通信インタフェース８０４、第２の通信インタフェース８０５及び第３の通信インタフェース８０６は、バスに接続されている。
プロセッサ８０１は、例えば、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ８０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ８０２には、プロセッサ８０１で実行されるプログラムがロードされる。また、メモリ８０２は、プログラムが参照するための情報や、プログラムが出力した情報を記憶する。
記憶装置８０３は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又はハードディスクである。記憶装置８０３は、プロセッサ８０１が実行するプログラムを記憶する。また、記憶装置８０３は、メモリ８０２に展開する前の地図情報を記憶する。記憶装置８０３は、地図情報の他にも大量の情報を記憶する。
第１の通信インタフェース８０４、第２の通信インタフェース８０５及び第３の通信インタフェース８０６は、それぞれ、例えばＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。第１の通信インタフェース８０４は、他の路側処理装置と通信するために用いられる。また、第２の通信インタフェース８０５は、センサ装置と通信するために用いられる。第３の通信インタフェース８０６は、無線通信装置と通信するために用いられる。
記憶装置８０３で記憶され、また、プロセッサ８０１で実行されるプログラムは、図９に示す地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３を実現するプログラムである。
【００３０】
次に、図９を参照して、路側処理装置２０１及び路側処理装置２０２の機能構成を説明する。
【００３１】
地図情報管理部２５１は、地図情報を管理する。例えば、地図情報管理部２５１は、記憶装置８０３から、地図情報を読み出す。また、地図情報管理部２５１は、例えば、地図情報を更新する。
【００３２】
情報生成部２５２は、車両に配信する情報を生成する。
路側処理装置２０１に含まれる情報生成部２５２は、同一車両の車両識別子と車両ナンバを対応付けて、図２に示す識別子ナンバ情報を生成する。
また、路側処理装置２０２に含まれる情報生成部２５２は、図５に示される通知情報、図６に示される通知情報、及び図７に示される指示情報を生成する。
路側処理装置２０２に含まれる情報生成部２５２は、照合部２５３により車線変更本線車両が存在すると判定された場合に、車線変更本線車両が存在することを通知する図５の通知情報を生成する。また、前述したように、路側処理装置２０２に含まれる情報生成部２５２は、車線変更本線車両が合流地点３５０と分流地点４５０との間の区間内で減速する可能性があることを図５の通知情報で通知してもよい。
また、路側処理装置２０２に含まれる情報生成部２５２は、車両１７０の調整走行速度を特定し、調整走行速度を通知する図６の通知情報を生成する。
また、路側処理装置２０２に含まれる情報生成部２５２は、照合部２５３により後方本線車両が存在すると判定された場合に、後方本線車両に合流地点３５０に到達する前に車線変更又は走行速度の変更をするよう指示する図７の指示情報を生成する。後方本線車両とは、図２９の車両１４４のように、合流車線（車線１１１）への車線変更を行おうとする車両１４５の斜め後方を、合流車線上で走行する車両である。
【００３３】
照合部２５３は、車両ナンバと車両識別子を照合する。
路側処理装置２０１に含まれる照合部２５３は、センサ装置２１１から送信された車両ナンバと無線通信装置２２１から送信された車両識別子を対応付けて識別子ナンバ情報として対応管理部２５４に転送する。
路側処理装置２０２に含まれる照合部２５３は、路側処理装置２０１から送信された識別子ナンバ情報における車両識別子と車両ナンバの対応付けから、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付ける。これにより、照合部２５３は、無線通信装置２２２から受信した車両識別子と対応付けられている走行予定経路と、センサ装置２１２から受信した車両ナンバに対応付けられている位置及び速度とを関連付ける。つまり、照合部２５３は、同一の本線車両の現在位置、走行速度及び走行予定経路を関連付ける。そして、路側処理装置２０２に含まれる照合部２５３は、合流線車両である車両１７０の合流地点３５０への到達と同時期に合流地点３５０に到達する車線変更本線車両が存在するか否かを各本線車両の走行予定経路と各本線車両の現在位置とに基づいて判定する。また、路側処理装置２０２に含まれる照合部２５３は、各本線車両の現在位置に基づき、合流車線で車線変更本線車両の斜め後方を走行している後方本線車両が存在するか否かを判定する。
路側処理装置２０２に含まれる照合部２５３は、位置特定部及び車両判定部に相当する。また、路側処理装置２０２に含まれる照合部２５３が行う動作は、位置特定処理及び車両判定処理に対応する。
【００３４】
対応管理部２５４は、照合部２５３の処理結果を管理する。つまり、照合部２５３の処理結果を示す情報を情報生成部２５２に転送する。また、照合部２５３の処理結果を示す情報をメモリ８０２から消去する。
【００３５】
センサ情報管理部２５５は、センサ装置からの受信情報を管理する。
路側処理装置２０１に含まれるセンサ情報管理部２５５は、第２の通信部２６２がセンサ装置２１１から受信した本線車両の車両ナンバの情報を照合部２５３に出力する。
また、路側処理装置２０２に含まれるセンサ情報管理部２５５は、第２の通信部２６２がセンサ装置２１２から受信した本線車両の車両ナンバ、現在位置及び走行速度の情報を照合部２５３に出力する。
【００３６】
無線通信情報管理部２５６は、無線通信装置からの受信情報を管理する。
路側処理装置２０１に含まれる無線通信情報管理部２５６は、第３の通信部２６３が無線通信装置２２１から受信した本線車両の車両識別子の情報を照合部２５３に出力する。
また、路側処理装置２０２に含まれる無線通信情報管理部２５６は、第３の通信部２６３が無線通信装置２２２から受信した本線車両情報を照合部２５３に出力する。
【００３７】
第１の通信部２６１は、第１の通信インタフェース８０４を介して、他の路側処理装置と通信を行う。
路側処理装置２０１に含まれる第１の通信部２６１は、路側処理装置２０２に識別子ナンバ情報を送信する。
また、路側処理装置２０２に含まれる第１の通信部２６１は、路側処理装置２０１から識別子ナンバ情報を受信する。路側処理装置２０２に含まれる第１の通信部２６１は、受信部に対応する。
【００３８】
第２の通信部２６２は、第２の通信インタフェース８０５を介して、センサ装置と通信を行う。
路側処理装置２０１に含まれる第２の通信部２６２は、センサ装置２１１から、本線車両の車両ナンバの情報を受信する。
また、路側処理装置２０２に含まれる第２の通信部２６２は、センサ装置２１２から、現在状態情報（本線車両の位置、速度及び車両ナンバ）を受信する。路側処理装置２０２に含まれる第２の通信部２６２は、受信部に対応する。
【００３９】
第３の通信部２６３は、第３の通信インタフェース８０６を介して、無線通信装置と通信を行う。
路側処理装置２０１に含まれる第３の通信部２６３は、無線通信装置２２１から、本線車両の車両識別子の情報を受信する。
路側処理装置２０２に含まれる第３の通信部２６３は、無線通信装置２２２から、本線車両情報（車両識別子及び走行予定経路）を受信する。また、路側処理装置２０２に含まれる第３の通信部２６３は、合流線車両の車載装置に、図５に示す通知情報及び図６に示す通知情報を送信し、本線車両（後方本線車両）に図７に示す指示情報を送信する。路側処理装置２０２に含まれる第３の通信部２６３は、受信部及び送信部に相当する。
【００４０】
図１０は、図８に示すハードウェア構成と図９に示す機能構成との対応関係を示す。
前述したように、図９に示す地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３は、プロセッサ８０１がプログラムを実行することによって実現される。また、第１の通信部２６１は第１の通信インタフェース８０４を介して他の路側処理装置と通信する。また、第２の通信部２６２は第２の通信インタフェース８０５を介してセンサ装置と通信する。また、第３の通信部２６３は第３の通信インタフェース８０６を介して無線通信装置と通信する。
【００４１】
図１１は、センサ装置２１１及びセンサ装置２１２の機能構成例を示す。
【００４２】
撮影部５０１は、本線車両及び本線車両の周囲の背景を撮影する。
【００４３】
ナンバ読取り部５０２は、撮影部５０１により得られた撮影画像から本線車両のナンバプレートの画像を抽出する。そして、ナンバ読取り部５０２は、抽出したナンバプレートの画像に対して文字認識処理を行い、ナンバプレートの画像から文字を抽出して、車両ナンバを読み取る。
【００４４】
計測部５０３は、撮影部５０１により得られた撮影画像内の本線車両の周囲の背景画像を解析して、本線車両の位置を特定する。また、計測部５０３は、複数の時刻の撮影画像から得られた本線車両の複数の位置を比較することで、本線車両の速度を特定する。計測部５０３が本線車両の位置及び速度を特定する方法は、どのようなものであってもよい。
【００４５】
通信部５０４は、計測部５０３により得られた車両ナンバの情報及び通信部５０４により得られた本線車両の位置及び速度の情報を、路側処理装置２０１又は路側処理装置２０２に送信する。
【００４６】
図１２は、無線通信装置２２１及び無線通信装置２２２の機能構成例を示す。
【００４７】
送信データ蓄積部６０１は、第１の通信部６０３が受信した情報を蓄積する。そして、送信データ蓄積部６０１は、蓄積している情報の送信タイミングが到来した際に、蓄積している情報を第２の通信部６０４に出力する。
【００４８】
受信データ蓄積部６０２は、第２の通信部６０４が受信した情報を蓄積する。そして、受信データ蓄積部６０２は、蓄積している情報の送信タイミングが到来した際に、蓄積している情報を第１の通信部６０３に出力する。
【００４９】
第１の通信部６０３は、路側処理装置２０１又は路側処理装置２０２と通信を行う。第１の通信部６０３は、受信データ蓄積部６０２から路側処理装置２０１又は路側処理装置２０２に送信する情報を取得し、取得した情報を路側処理装置２０１又は路側処理装置２０２に送信する。また、第１の通信部６０３は、路側処理装置２０１又は路側処理装置２０２から受信した情報を送信データ蓄積部６０１に出力する。
例えば、無線通信装置２２１の第１の通信部６０３は、車両識別子を示す情報を受信データ蓄積部６０２から取得し、取得した車両識別子を示す情報を路側処理装置２０１に送信する。無線通信装置２２２の第１の通信部６０３は、本線車両情報（車両識別子及び走行予定経路）を受信データ蓄積部６０２から取得し、取得した本線車両情報を路側処理装置２０２に送信する。また、無線通信装置２２２の第１の通信部６０３は、路側処理装置２０２から図５の通知情報、図６の通知情報及び図７の指示情報の少なくともいずれかを受信する。そして、無線通信装置２２２の第１の通信部６０３は、受信した図５の通知情報、図６の通知情報及び図７の指示情報の少なくともいずれかを送信データ蓄積部６０１に出力する。
【００５０】
第２の通信部６０４は、無線アンテナを用いて、無線によって車両の車載装置と通信を行う。第２の通信部６０４は、送信データ蓄積部６０１から車載装置に送信する情報を取得し、取得した情報を車載装置に送信する。また、第１の通信部６０３は、車載装置から受信した情報を受信データ蓄積部６０２に出力する。
例えば、無線通信装置２２１の第２の通信部６０４は、車両識別子を示す情報を車載装置から受信し、受信した車両識別子を示す情報を受信データ蓄積部６０２に出力する。無線通信装置２２２の第２の通信部６０４は、本線車両情報（車両識別子及び走行予定経路）を車載装置から受信し、受信した本線車両情報を受信データ蓄積部６０２に出力する。また、無線通信装置２２２の第２の通信部６０４は、送信データ蓄積部６０１から図５の通知情報、図６の通知情報及び図７の指示情報の少なくともいずれかを取得する。そして、無線通信装置２２２の第２の通信部６０４は、取得した図５の通知情報、図６の通知情報及び図７の指示情報の少なくともいずれかを車載装置に送信する。
【００５１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図２を参照して説明した、合流地点３５０よりも前の場所における路側処理装置２０１、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１の動作例を説明する。以下では、路側処理装置２０１、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１が、料金所に設置されている例を説明する。
【００５２】
図１３は、料金所におけるセンサ装置２１１と無線通信装置２２１の配置例を示している。図１３は、路面の上方から、下方を見下ろしたときのセンサ装置２１１と無線通信装置２２１の配置例を示す。
車両は、料金所を通過する際、図１３の左から右へ向けて走行し、開閉ゲート７０３を通過する。本実施の形態では、センサ装置２１１の撮影範囲を、センサ装置２１１から延びる破線２本が示すように、開閉ゲート７０３の周辺に限定している。また、無線通信装置２２１の通信範囲も、無線通信装置２２１から延びる破線２本が示すように、開閉ゲート７０３の周辺に限定している。センサ装置２１１は車両７１２を撮影することができるが、車両７１１及び車両７１３は撮影できない。また、無線通信装置２２１は車両７１２の車載装置とは無線通信が可能であるが、車両７１１の車載装置及び車両７１３の車載装置とは無線通信ができない。
また、センサ装置２１１が車両７１２以外の車両を撮影できたとしても、撮影画像内の車両７１２の大きさによって、車両７１２と他の車両を区別することができる。同様に、無線通信装置２２１が車両７１２以外の車両の車載装置と無線通信ができたとしても、無線通信における受信電波の強度により、車両７１２と他の車両を区別することができる。
【００５３】
次に、図１４及び図１５を参照して、路側処理装置２０１の動作例を説明する。
図１４は、路側処理装置２０１の動作フローを示す。
図１５は、センサ装置２１１及び無線通信装置２２１と路側処理装置２０１との間の通信シーケンス及び路側処理装置２０１と路側処理装置２０２との間の通信シーケンスを示す。
【００５４】
路側処理装置２０１では、第２の通信部２６２が、センサ装置２１１から、開閉ゲート７０３を通過しようとしている車両の車両ナンバが示される車両ナンバ情報Ｄ８０１を受信する（ステップＳ８０１０、ステップＦ９０２）。そして、センサ情報管理部２５５が車両ナンバ情報Ｄ８０１をメモリ８０２に格納する（ステップＳ８０２０）。なお、車両ナンバ情報Ｄ８０１は、車両ナンバＤ８０１とも表記する。
【００５５】
次に、照合部２５３が、メモリ８０２に格納済の車両識別子情報Ｄ８０２があるか否かを判定する（ステップＳ８０３０）。車両識別子情報Ｄ８０２は、車両識別子が示される情報である。車両識別子情報Ｄ８０２は車両識別子Ｄ８０２とも表記する。
メモリ８０２に車両識別子情報Ｄ８０２が格納されていない場合（ステップＳ８０３０でＮＯ）は、照合部２５３は、車両が開閉ゲート７０３を通過するまでの時間、例えば１秒間待機し、無線通信装置２２１からの車両識別子情報Ｄ８０２の受信を待つ（ステップＳ８０４０）。
第３の通信部２６３が無線通信装置２２１から車両識別子情報Ｄ８０２を受信すると（ステップＳ８０５０、ステップＦ９０１）、無線通信情報管理部２５６がメモリ８０２に車両識別子情報Ｄ８０２を格納する（ステップＳ８０６０）。
メモリ８０２に車両識別子情報Ｄ８０２が格納されている場合（ステップＳ８０３０でＹＥＳ）又はステップＳ８０６０でメモリ８０２に車両識別子情報Ｄ８０２が格納された場合に、照合部２５３はメモリ８０２から車両ナンバ情報Ｄ８０１と車両識別子情報Ｄ８０２を読み出す。そして、照合部２５３は、読み出した車両ナンバ情報Ｄ８０１と車両識別子情報Ｄ８０２を対応管理部２５４を介して情報生成部２５２に出力する。
【００５６】
情報生成部２５２は、車両ナンバ情報Ｄ８０１と車両識別子情報Ｄ８０２とから、識別子ナンバ情報Ｄ８０３を生成する。識別子ナンバ情報Ｄ８０３には、車両ナンバ情報Ｄ８０１と車両識別子情報Ｄ８０２とが含まれる。第１の通信部２６１は、識別子ナンバ情報Ｄ８０３を路側処理装置２０２に送信する（ステップＳ８０７０、ステップＦ９１１）。
その後、対応管理部２５４が、車両ナンバ情報Ｄ８０１と車両識別子情報Ｄ８０２をメモリ８０２から消去する（ステップＳ８０８０）。
【００５７】
路側処理装置２０２では、第１の通信部２６１が路側処理装置２０２から識別子ナンバ情報Ｄ８０３を受信し、対応管理部２５４が識別子ナンバ情報Ｄ８０３をメモリ８０２に格納する（ステップＳ９５１）。
【００５８】
次に、図１６及び図１７を参照して、路側処理装置２０２の動作例を説明する。
図１６は、識別子ナンバ情報Ｄ８０３をメモリ８０２に格納した後の路側処理装置２０２と、センサ装置２１２及び無線通信装置２２２との間の通信シーケンスを示す。
図１７は、識別子ナンバ情報Ｄ８０３をメモリ８０２に格納した後の路側処理装置２０２の動作フローを示す。
以下では、図５に示す通知情報を生成するための手順を説明する。
【００５９】
路側処理装置２０２では、第２の通信部２６２が、センサ装置２１２から本線車両の位置、速度及び車両ナンバの情報を現在状態情報Ｆ９２１として受信し、センサ情報管理部２５５が本線車両情報Ｆ９２２をメモリ８０２に格納する（ステップＳ９５２）。
第３の通信部２６３は、無線通信装置２２２から本線車両の車両識別子及び走行予定経路の情報を本線車両情報Ｆ９２２として受信し、無線通信情報管理部２５６が本線車両情報Ｆ９２２をメモリ８０２に格納する（ステップＳ９５３）。
【００６０】
路側処理装置２０２では、照合部２５３が、通知情報生成のための周期タイマを起動し、周期タイマが満了するのを待つ。周期タイマは、例えば、１００ミリ秒、１秒等の時間を計測するタイマである。周期タイマが計測する時間（周期）は、以下に説明する照合部２５３、対応管理部２５４、情報生成部２５２及び第３の通信部２６３の処理が完了するまでの時間より長く、ステップＳ９５２でセンサ装置２１２が現在状態情報Ｆ９２１を受信してから当該本線車両が合流地点３５０を通過するまでに要する時間より十分短い時間である。
【００６１】
周期タイマが満了すると（ステップＳ１００１０）、照合部２５３は、メモリ８０２で記憶されている現在状態情報Ｆ９２１に含まれる車両ナンバの情報を車両ナンバ情報Ｄ１００１（車両ナンバＤ１００１ともいう）として取得する（ステップＳ１００２０）。
次に、照合部２５３は、メモリ８０２において、車両ナンバ情報Ｄ１００１と一致する車両ナンバ情報Ｄ８０１が含まれる識別子ナンバ情報Ｄ８０３を検索する（ステップＳ１００３０）。
照合部２５３は、車両ナンバＤ１００１と一致する車両ナンバ情報Ｄ８０１が含まれる識別子ナンバ情報Ｄ８０３を取得したら（ステップＳ１００３０でＹＥＳ）、メモリ８０２において、取得した識別子ナンバ情報Ｄ８０３に含まれる車両識別子情報Ｄ８０２と一致する車両識別子の情報（以下、車両識別子情報Ｄ１００２又は車両識別子Ｄ１００２という）が含まれる本線車両情報Ｆ９２２を検索する（ステップＳ１００４０）。
該当する本線車両情報Ｆ９２２を取得した場合（ステップＳ１００４０でＹＥＳ）は、照合部２５３は、ステップＳ１００２０で車両ナンバ情報Ｄ１００１が取得された現在状態情報Ｆ９２１と、当該本線車両情報Ｆ９２２とを関連付ける（ステップＳ１００５０）。つまり、照合部２５３は、同一の本線車両の車両識別子と車両ナンバとを関連付け、同一の本線車両の走行予定経路と現在位置と現在の走行速度とを関連付ける。
【００６２】
次に、照合部２５３は、ステップＳ１００５０で現在状態情報Ｆ９２１と関連付けられた本線車両情報Ｆ９２２から走行予定経路の情報（以下、走行予定経路情報Ｄ１００３又は走行予定経路Ｄ１００３という）を取得する（ステップＳ１００６０）。
【００６３】
そして、照合部２５３は、走行予定経路情報Ｄ１００３から、本線車両が分流線４００に進入するか否かを判定する（ステップＳ１００７０）。
ステップＳ１００７０の判定は、例えば、以下にて実現される。
走行予定経路情報Ｄ１００３には、車両の走行予定の道路の識別子として、例えば当該車両が経由する地点の緯度及び経度の値が含まれる。あるいは、走行予定経路情報Ｄ１００３には、車両の走行予定の道路の識別子として、当該道路の複数の区間の区間ごとにユニークな区間ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）が含まれる。
照合部２５３は、地図情報管理部２５１から地図情報を取得する。地図情報管理部２５１から取得する地図情報には、地点ごとに緯度及び経度の値が含まれる。また、地図情報管理部２５１から取得する地図情報に、区間ＩＤが含まれていてもよい。
照合部２５３は、走行予定経路情報Ｄ１００３に含まれる緯度及び経度の値（あるいは区間ＩＤ）と地図情報に含まれる緯度及び経度の値（あるいは区間ＩＤ）とを比較する。そして、分流線４００の先にある経路の緯度及び経度の値（あるいは区間ＩＤ）が走行予定経路情報Ｄ１００３に含まれる場合に、照合部２５３は、本線車両は分流線４００に進入すると判定する。
【００６４】
本線車両が分流線４００に進入すると判定した場合（ステップＳ１００７０でＹＥＳ）は、照合部２５３は、本線車線が現在走行している走行車線（以下、走行車線Ｄ１０２１という）を特定する（ステップＳ１００８０）。
つまり、照合部２５３は、現在状態情報Ｆ９２１に含まれる本線車両の位置の情報と、地図情報管理部２５１から取得した地図情報を比較して、本線車両の走行車線Ｄ１０２１を特定する。現在状態情報Ｆ９２１に含まれる本線車両の位置の情報には、緯度及び経度の値が含まれている。また、地図情報には、本線の車線ごとに緯度及び経度の値と車線ごとにユニークな車線ＩＤが含まれている。照合部２５３は、本線車両の位置の情報に含まれる緯度及び経度の値と地図情報に含まれる車線の緯度及び経度の値とを比較して、走行車線Ｄ１０２１を特定する。
【００６５】
次に、照合部２５３は、ステップＳ１００８０で特定された走行車線Ｄ１０２１が分流車線であるか否かを判定する（ステップＳ１００９０）。
分流車線は、本線１００上の車線のうち分流線４００に分流する車線である。図２９の例において、車線１１１が分流車線である。
照合部２５３は、走行車線Ｄ１０２１の車線ＩＤと分流車線の車線ＩＤとを比較することで、走行車線Ｄ１０２１が分流車線であるか否かを判定する。
【００６６】
走行車線Ｄ１０２１が分流車線である場合（ステップＳ１００９０でＹＥＳ）は、照合部２５３は、当該本線車両は車線変更を行わないと判定する。なお、この場合は、照合部２５３は、車線変更有無Ｄ１０３１を「無」に設定する（車線変更有無Ｄ１０３１＝無）。その後、処理はステップＳ１０１１０に進む。
【００６７】
一方、走行車線Ｄ１０２１が分流車線でない場合（ステップＳ１００９０でＮＯ）は、照合部２５３は、当該本線車両は車線変更を行うと判定する（ステップＳ１０１００）。そして、照合部２５３は、車線変更有無Ｄ１０３１を「有」に設定する（車線変更有無Ｄ１０３１＝有）。つまり、照合部２５３は、ステップＳ１０１００において、車線変更本線車両を抽出する。
【００６８】
照合部２５３は、ステップＳ１００２０〜Ｓ１００９０（又はＳ１０１００）の処理を全ての現在状態情報Ｆ９２１に対して行ったか否かを判定する（ステップＳ１０１１０）。
未処理の現在状態情報Ｆ９２１が存在する場合（ステップＳ１０１１０でＮＯ）は、照合部２５３は、未処理の現在状態情報Ｆ９２１についてＳ１００２０以降の処理を行う。
【００６９】
全ての現在状態情報Ｆ９２１に対してステップＳ１００２０〜Ｓ１００９０（又はＳ１０１００）の処理を行っている場合（ステップＳ１０１１０でＹＥＳ）は、情報生成部２５２が通知情報Ｆ９２３を生成し、第３の通信部２６３が合流線車両の車載装置に通知情報Ｆ９２３を送信する（ステップＳ１０１２０）。
照合部２５３は、本線車両ごとに、本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２（＝Ｄ８０２）、本線車両の位置、速度の情報（現在状態情報Ｆ９２１に含まれている情報）、走行予定経路情報Ｄ１００３、車線変更有無Ｄ１０３１を関連付けて、メモリ８０２に格納する。
そして、情報生成部２５２が、これらの情報を用いて、通知情報Ｆ９２３を生成する。このため、通知情報Ｆ９２３には、以下が含まれる。
・本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２（＝Ｄ８０２）
・本線車両の位置、速度の情報（現在状態情報Ｆ９２１に含まれている情報）
・走行予定経路情報Ｄ１００３
・車線変更有無Ｄ１０３１
【００７０】
ステップＳ１０１２０で通知情報Ｆ９２３が送信された後は、対応管理部２５４は、メモリ８０２で記憶されている、本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２、本線車両の位置、速度の情報、走行予定経路情報Ｄ１００３、車線変更有無Ｄ１０３１を削除する。このようにすることで、情報生成部２５２が同じ通知情報Ｆ９２３を生成すること防止することができる。
【００７１】
以上のように、路側処理装置２０２は、車線変更本線車両が存在することを合流線車両に通知する。このため、合流線車両のドライバー又は自動運転機能は、予め車線変更車両の存在を知ることができ、車線変更車両が分流線４００に進入するための減速を行うことを想定した運転を行うことができる。従って、合流地点付近での急減速を防止することができる。
また、路側処理装置２０２は、合流地点３５０よりも前の場所で取得された車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、合流地点３５０付近の場所で取得された本線車両の位置、速度、車両ナンバ、車両識別子及び走行予定経路を関連付ける。このため、精度の高い位置計測ができない車両が本線を走行している場合でも、路側処理装置２０２は、当該車両の車線変更の有無を正確に判定することができる。
【００７２】
次に、路側処理装置２０２が、図６に示す通知情報を生成する手順を説明する。
【００７３】
路側処理装置２０２は、前述した図１７に示すフローにより、本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２、本線車両の位置、速度の情報、走行予定経路情報Ｄ１００３及び車線変更有無Ｄ１０３１を取得することができる。
また、センサ装置２１２は、合流線３００を走行する車両１７０の位置及び速度を取得することができる。
路側処理装置２０２の情報生成部２５２は、図１７のフローにより得られた本線車両の上記の情報と、センサ装置２１２により得られた車両１７０の位置及び速度を用いて、車両１７０の調整走行速度を導出する。
路側処理装置２０２の情報生成部２５２は、例えば、図２６に示すフローに従って、調整走行速度を導出する。以下、図２６を参照して、路側処理装置２０２の情報生成部２５２の動作例を説明する。
【００７４】
路側処理装置２０２の情報生成部２５２は、センサ装置２１２により取得された車両１７０の現在の位置及び現在の速度に基づき、車両１７０が合流点３５０に到達するまでの時間を算出する（ステップＳ２６１）。以下、車両１７０が合流点３５０に到達するまでの時間をｔ時間という。
以下に、ｔ時間の算出方法を説明する。
【００７５】
情報生成部２５２は、例えば、少なくとも２つの異なる時刻（Ｔ１、Ｔ２）でセンサ装置２１２により計測された車両１７０の速度ｖ１、ｖ２から車両１７０の加速度ａを算出する。加速度ａの算出式は、ａ＝（ｖ２−ｖ１）÷（Ｔ２−Ｔ１）である。
現時点での車両１７０の速度がｖ２であれば、ｔ時間経過後の車両１７０の位置の変化は、（ｖ２×ｔ）＋（１／２）＊ａ×ｔ×ｔとなる。情報生成部２５２は、この式と、現在の車両１７０の位置と合流地点３５０との間の距離とを用いた計算を行うと、ｔ時間を求めることができる。
【００７６】
次に、情報生成部２５２は、各本線車両のｔ時間経過後の位置を算出する（ステップＳ２６２）。
具体的には、情報生成部２５２は、本線車両の走行速度に変化がないと仮定して、現在の速度にｔ時間を乗じることで、ｔ時間経過後の各本線車両の位置を算出する。各本線車両のｔ時間経過後の位置は、車両１７０が合流地点３５０に到達した際の各本線車両の位置である。
【００７７】
路側処理装置２０２では、メモリ８０２又は記憶装置８０３に、図１８に示す第１のパターン情報が記憶されているものとする。
図１８に示す第１のパターン情報では、本線車両の位置、速度、車線変更有無の組み合わせのパターンが複数記載される。また、図１８に示す第１のパターン情報では、パターンごとに、調整走行速度と、合流地点３５０への到達時間差とが記載される。調整走行速度は、車両１７０が合流地点３５０に到達した際の本線車両の位置が合流地点３５０から既定距離以上離れているようにする車両１７０の走行速度である。また、合流地点３５０への到達時間差は、車両１７０が調整走行速度で走行した際に車両１７０が合流地点３５０に到達する時刻と本線車両が合流地点３５０に到達する時刻との差異である。
【００７８】
図１９は、図１８の第１のパターン情報に記載されている車線及び区間の例を示す。
図１８及び図１９の例では、本線１００には車線Ａと車線Ｂがある。また、本線１００は、複数の区間に区分されている。図１８及び図１９の例では、区間＃１、区間＃２及び区間＃３が存在する。
図１８の第１のパターン情報では、区間ごとに車両の有無、区間内に存在する車両の速度、区間内に存在する車両の車線変更の有無の全ての組合せを網羅するパターンが記載されている
【００７９】
情報生成部２５２は、センサ装置２１２から得られた本線車両の位置、速度及び図１７のステップＳ１０１００で得られた本線車両の車線変更の有無に対応するパターンを第１のパターン情報から選択する（ステップＳ２６３）。
次に、情報生成部２５２は、選択したパターンに記載の調整走行速度を通知する通知情報を生成する（ステップＳ２６４）。
最後に、第３の通信部２６３が、情報生成部２５２が生成した通知情報を無線通信装置２２２を介して車両１７０の車載装置に送信する（ステップＳ２６５）。
【００８０】
図１９の例では、車線Ａの区間＃１に車両が存在し、車線Ａの区間＃３に車両が存在し、車線Ｂの区間＃３に車両が存在する。また、車線Ｂの区間＃３に存在する車両は車線変更を行う予定である。本線１００において図１９の例のように車両が走行している場合は、情報生成部２５２は、例えば図１８のパターン＃１を選択する。そして、情報生成部２５２は、選択したパターン＃１の調整走行速度である８０ｋｍ／ｈを通知する通知情報を生成する。
車両１７０が調整走行速度である８０ｋｍ／ｈで合流線３００を走行すると、車両１７０は、本線車両が合流地点３５０に到達するよりも１．１秒前に合流地点３５０に到達する。
【００８１】
路側処理装置２０２から車両１７０に調整走行速度が通知されない場合は、ｔ秒後の車両１７０と車両１８０と車両１９０の位置関係が図２０に示す通りになるものする。つまり、車両１７０に調整走行速度が通知されない場合は、車両１７０と車両１８０とがほぼ同時に合流地点３５０に到達するため、車両１７０は減速又は加速が必要となる。また、本線１００では、車両１８０と車両１９０が、合流地点３５０において、ほぼ並走した状態となる。このようなケースでは、車両１７０は、減速をするよりも、合流地点３５０まで加速することで、車両１８０及び車両１９０よりも早く合流地点３５０に到達することが望ましい。図２１は、車両１８０が車両１９０がｔ秒後に区間＃３に到達した際には、既に合流地点３５０を通過している状態を示している。
車両１７０が、通知された調整走行速度に従い、８０ｋｍ／ｈで走行して、車両１８０及び車両１９０よりも１．１秒早く合流地点３５０に到達することができれば、車両１７０は、車両１８０及び車両１９０の２４メートル（（８０＊１０００メートル）／３６００秒）＊１．１秒）前方を走行していることになる。この結果、車両１８０及び車両１９０の前方に２４メートルの空間が確保される。車両１９０は、減速して車線Ａに車線変更し、車両１８０の後を走行して、分流線４００へ進入することが可能となる。
このようなケースを含め、図１８の第１のパターン情報では、本線１００における車両の位置、速度、車線変更の有無の組合せに対して、車両１７０の調整走行速度を予め定義している。情報生成部２５２は、第１のパターン情報に従って、車両１７０が安全かつ円滑に本線１００に合流できる走行速度を調整走行速度として車両１７０に通知する。また、車両１７０が安全かつ円滑に本線１００に合流することで、図２１に示す車両１９０も安全かつ円滑に分流線４００に進入することができる。
【００８２】
以上のように、路側処理装置２０２は、本線車両の位置、速度、車線変更の有無を考慮して、車両１７０に調整走行速度を通知するため、車両１７０は、本線車両と間隔をあけて合流地点３５０に到達することができ、安全かつ円滑に本線に合流することができる。また、車両１７０は、本線車両の車線変更が円滑に行われる走行位置をとることが可能となる。また、本線車両が無線通信装置２２２から送信される通知情報を受信することにより、本線車両のドライバー又は自動運転機能は、車両１７０の合流時の走行位置を知ることができる。このため、図２１の車両１９０のような、分流線４００に進入するために車線変更しようとする車両にとっても、車線変更を円滑に行うことが可能となる。
このように、路側処理装置２０２が無線通信装置２２２を介して調整走行速度を通知することにより、安全な合流及び分流を実現することができる。
【００８３】
なお、車両１７０が自動運転に対応していれば、自動運転機能により、車両１７０が通知情報に示される調整走行速度で走行することは容易である。また、車両１７０が自動運転に対応していない場合は、車載装置が調整走行速度を音声等でドライバーに伝えることで、ドライバーが調整走行速度で車両１７０を走行させることができる。
【００８４】
なお、上記では、図１８に例示するように、本線の区間ごとの車両の有無、速度、車線変更の有無の組み合わせで構成されるパターン情報を用いる例を説明した。これに代えて、情報生成部２５２が、区間を設けずに、本線での車間の距離及び車両の位置の関係をパターン化したパターン情報を用いるようにしてもよい。また、情報生成部２５２が、車間距離の大小の判定等を伴う論理演算を行って、調整走行速度を算出するようにしてもよい。
【００８５】
次に、路側処理装置２０２が図７に示す指示情報を生成する手順を説明する。
【００８６】
路側処理装置２０２は、前述した図１７に示すフローにより、本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２、本線車両の位置、速度の情報、走行予定経路情報Ｄ１００３及び車線変更有無Ｄ１０３１を取得することができる。
また、センサ装置２１２は、合流線３００を走行する車両１７０の位置及び速度を取得することができる。
路側処理装置２０２の情報生成部２５２は、図１７のフローにより得られた本線車両の上記の情報を用いて、図７に示す指示情報を生成する。
具体的には、路側処理装置２０２の情報生成部２５２は、図２７のフローに従って、図７の指示情報を生成する。以下、図２７を参照して、路側処理装置２０２の情報生成部２５２の動作例を説明する。
【００８７】
まず、情報生成部２５２は、本線車両の速度と位置と車線変更有無を特定する（ステップＳ２７１）。つまり、情報生成部２５２は、図１７のフローによって得られた本線車両の車両識別子情報Ｄ１００２、本線車両の位置、速度の情報及び車線変更有無Ｄ１０３１を対応管理部２５４から取得して、各本線車両の現在の位置と速度と車線変更有無を特定する。
【００８８】
次に、本線車両の現在の状態に対応するパターンを選択する（ステップＳ２７２）。
【００８９】
路側処理装置２０２では、メモリ８０２又は記憶装置８０３に、図２２に示す第２のパターン情報が記憶されているものとする。
図２２に示す第２のパターン情報では、本線車両の位置、速度、車線変更有無の組み合わせのパターンが複数記載される。図２２に示す車線Ａ、車線Ｂ、区間＃１、区間＃２、区間＃３は、図１８及び図１９に示したものと同じである。また、図２２に示す第２のパターン情報では、パターンごとに、指示対象車両と指示とが記載される。指示対象車両は、指示情報の送信先の車両である。図２２のパターン＃１の指示対象車両は、車線Ａの区間＃２にいる車両である。また、指示として、例えば、車線変更の指示、速度変更等が記載される。指示として速度変更が記載される場合には、減速幅（例えば、−２０ｋｍ／ｈ）又は加速幅（例えば、＋１０ｋｍ／ｈ）が記載される。
【００９０】
次に、情報生成部２５２は、選択したパターンに記載の指示を通知する指示情報を生成する（ステップＳ２７３）。情報生成部２５２は、例えば、車線変更を指示する指示情報を生成する。また、情報生成部２５２は、例えば、減速を指示する指示情報を生成する。
最後に、第３の通信部２６３が、無線通信装置２２２を介して、ステップＳ２７２で選択したパターンに記載の指示対象車両の車載装置に指示情報を送信する（ステップＳ２７４）。
【００９１】
図２３は、本線車両に対して、合流前に車線変更または車速変更を指示することにより得られる効果を示す。
【００９２】
図２３は、合流前の各車両の走行位置を示している。車両１９０は、図２３の時点では車線Ｂを走行しているが、分流線４００に進入するために、車線Ａに車線変更する予定である。車両１８０は、車線Ａ上を車両１９０の斜め後方を走行しており、後方本線車両に相当する。情報生成部２５２は、後方本線車両である車両１８０を検出し、車両１８０に指示情報を送信する。
符号１３２１は、路側処理装置２０２から、無線通信装置２２２を介して車両１８０に送信される指示情報を説明している。図２３の指示情報１３２１は、車両１９０の車線変更が見込まれるため、車両１８０に車線変更を指示している。具体的には、路側処理装置２０２は、車両１８０の車両識別子及び車線変更＝有が含まれる指示情報を送信する。車両１８０は、指示情報に従って、車線Ｂへの車線変更を行う。
図２４は、車両１８０が指示情報１３２１に従って車線変更をした後の状態を示す。車両１８０が車線Ａから車線Ｂに車線変更を行ったため、車線Ａには車両１９０が車線変更を容易に行うことができる空間が確保される。このため、車両１９０は車間に余裕をもった状態で車線Ａに車線変更を行うことができる。
図２５は、車両１８０に指示情報１３２１が送信されない場合の状態を示す。この場合は、車両１８０は車線変更をしないので、車両１９０の斜め後方を依然として走行している。車両１９０は、分流地点４５０が近付いてきたが、車両１８０の存在により車線Ａへの車線変更が遅れる。また、車両１９０と車両１８０との間の間隔が狭いことから、円滑な車線変更が困難である。このため、車両１９０は、急な加速を行って車線Ａへの車線変更を行い、更に、分流地点４５０の手前で急な減速をする必要がある。
【００９３】
図２３では、車両１８０に車線変更を指示する例を示しているが、情報生成部２５２は、車両１８０に減速を指示してもよい。車両１８０が減速すると、車両１９０と車両１８０との間に間隔が生じるので、車両１９０は安全かつ円滑に車線Ａへの車線変更が可能である。
【００９４】
なお、前述したように、車両１８０が自動運転に対応していれば、自動運転機能により、車両１８０が指示情報に従って車線変更又は走行速度の変更を行うことは容易である。また、車両１８０が自動運転に対応していない場合、車載装置が車線変更又は走行速度の変更を音声等でドライバーに伝えることで、ドライバーが車線変更又は走行速度の変更を行うことができる。
【００９５】
また、図２８に示すように、合流地点３５０と分流地点４５０との間の区間に、センサ装置２１３を設置してもよい。センサ装置２１３は、監視区間１２２の車両の走行を監視する。監視区間１２２は、合流地点３５０と分流地点４５０の間の区間である。
路側処理装置２０２では、第３の通信部２６３が、センサ装置２１３から、センサ装置２１３が計測した監視区間１２２における車両の位置及び速度の情報を受信する。
そして、照合部２５３は、センサ装置２１３から受信した車両の位置の情報に基づき、監視区間１２２での車線変更の回数をカウントする。照合部２５３は、異なる２つ以上の時刻での同一車両の走行車線を図１７のステップＳ１００８０と同様の手順にて特定し、監視区間１２２での車線変更の有無を判定する。そして、照合部２５３は、監視区間１２２での車線変更を検出する度に車線変更の回数をインクリメントし、車線変更の回数をメモリ８０２に格納する。また、照合部２５３は、監視区間１２２を通過した車両の台数をカウントする。
次に、照合部２５３は、監視区間１２２で発生した車線変更の回数を監視区間１２２を通過した車両の台数で除して、車線変更の割合を求める。情報生成部２５２は、照合部２５３により得られた車線変更の割合を通知する通知情報を生成してもよい。
また、照合部２５３は、センサ装置２１３から受信した車両の速度の情報に基づき、監視区間１２２での減速の回数をカウントする。照合部２５３は、異なる２つ以上の時刻での同一車両の速度を比較し、監視区間１２２での規定の減速幅以上の減速の有無を判定する。そして、照合部２５３は、監視区間１２２での規定の減速幅以上の減速を検出する度に減速の回数をインクリメントし、減速の回数をメモリ８０２に格納する。また、照合部２５３は、監視区間１２２を通過した車両の台数をカウントする。
次に、照合部２５３は、監視区間１２２で発生した減速の回数を監視区間１２２を通過した車両の台数で除して、減速の割合を求める。情報生成部２５２は、照合部２５３により得られた減速の割合を通知する通知情報を生成してもよい。
通知情報を受信した各車両は、車線変更の割合及び減速の割合を参照して運転制御を行うことにより、安全かつ円滑な走行を実現することができる。
【００９６】
また、監視区間１２２での車線変更又は減速が閾値以上であれば、通知情報で通知した調整走行速度が適切でない可能性がある。
このため、情報生成部２５２は、監視区間１２２での車線変更又は減速が閾値以上であれば、図１９の第１のパターン情報に記載される調整走行速度を補正する。例えば、情報生成部２５２は、現在の調整走行速度よりも遅い速度を補正後の調整走行速度にする。そして、情報生成部２５２は、補正後の調整走行速度を通知する通知情報を生成する。
【００９７】
このように、路側処理装置２０２は、合流地点３５０と分流地点４５０との間の監視区間１２２での車線変更の割合又は減速の割合を車両に通知する。これによりドライバー又は自動運転機能は、合流地点３５０と分流地点４５０との間の区間を走行する際に他の車両の車線変更又は減速を想定した運転を行うことができる。また、路側処理装置２０２は、監視区間１２２での車線変更の割合又は減速の割合に応じて調整走行速度を補正するため、より安全かつ円滑な車両の走行を実現することができる。
【００９８】
また、料金所等に配置される路側処理装置２０１が、車両識別子及び車両ナンバを取得するとともに、車両識別子及び車両ナンバを取得した車両が自動走行対応車両であるか否かを検出するようにしてもよい。また、路側処理装置２０１は、識別子ナンバ情報Ｄ８０３に、当該車両が自動走行対応車両であることを通知する自動走行フラグを設定して、識別子ナンバ情報Ｄ８０３を路側処理装置２０２に送信するようにしてもよい。
路側処理装置２０２では、識別子ナンバ情報Ｄ８０３に自動走行フラグが設定されている場合は、照合部２５３が、図１７のステップＳ１００２０からＳ１００５０の関連付けを省略することができる。
自動走行対応の車両から送信される本線車両情報Ｆ９２２には、車両識別子、走行予定経路に加え、当該車両の現在位置と現在の走行速度が含まれる。本線車両情報Ｆ９２２にも自動走行フラグを設定することが考えられる。この場合は、照合部２５３は、自動走行フラグの有無を調査することで、本線車両情報Ｆ９２２の送信元の車両が自動走行対応車両であるか否かを判定することできる。
自動走行対応車両については、照合部２５３は、図１７のステップＳ１００２０からＳ１００５０の関連付けを行わなくても、本線車両情報Ｆ９２２に含まれる現在位置と走行予定経路を用いて、図１７のステップＳ１００７０以降の処理を行うことができる。
照合部２５３は、本線車両情報Ｆ９２２に自動走行フラグが設定されていることを検知した場合に、路側処理装置２０１から受信した識別子ナンバ情報Ｄ８０３をメモリ８０２から削除するようにしてもよい。
また、照合部２５３は、本線車両情報Ｆ９２２に自動走行フラグが設定されていることを検知した場合に、本線車両情報Ｆ９２２に含まれている車両識別子と同じ車両識別子が含まれている識別子ナンバ情報Ｄ８０３をメモリ８０２から抽出する。そして、照合部２５３は、抽出した識別子ナンバ情報Ｄ８０３に含まれている車両ナンバをセンサ装置２１２に通知してもよい。この場合には、センサ装置２１２は、照合部２５３から通知された車両ナンバの車両の位置、速度の情報（現在状態情報Ｆ９２１）を路側処理装置２０２に送信しない。
【００９９】
以上により、路側処理装置２０２及びセンサ装置２１２における処理負荷を軽減することができ、路側処理装置２０２及びセンサ装置２１２のＣＰＵ、メモリ等の負荷を軽減することができる。また、路側処理装置２０２及び無線通信装置２２１での処理時間を短縮することができる。このため、路側処理装置２０２は、短時間で車両に情報提供を行うことができる。また、処理負荷が軽減した分、路側処理装置２０２に新たな機能を導入することができる。
【０１００】
また、路側処理装置２０２は、中央処理装置２３１から、車両識別子と走行予定経路の情報を受信し、センサ装置２１２から受信した車両の位置、速度と関連付けて、図１７の処理を行うようにしてもよい。
【０１０１】
中央処理装置２３１は、例えば、プログラムを実行するＣＰＵ、ハードディスク等の外部記憶装置、ＲＡＭなどの主記憶装置で構成される計算機である。また、中央処理装置２３１は、イーサネット（登録商標）等の通信インタフェースを有する。
中央処理装置２３１は、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムが接続するモバイル回線及びインターネットを介して、カーナビゲーションシステムと情報を送受信する。各車両は、カーナビゲーションシステムにおける走行予定経路の変更時に、モバイル回線等を使って、中央処理装置２３１に車両識別子と走行予定経路の情報を送信する。中央処理装置２３１は、各地点の路側処理装置へ、車両識別子と走行予定経路を送信する。
【０１０２】
路側処理装置２０２は、無線通信装置２２２からの受信に代えて、中央処理装置２３１から車両識別子と走行予定経路の情報を本線車両情報Ｆ９２２として受信し、受信した本線車両情報Ｆ９２２をメモリ８０２に格納する。照合部２５３は、無線通信装置２２２からの本線車両情報Ｆ９２２に代えて、中央処理装置２３１からの本線車両情報Ｆ９２２を用いて、図１７の処理を行う。
【０１０３】
このように、路側処理装置２０２が中央処理装置２３１からの本線車両情報Ｆ９２２を用いるようにすれば、無線通信装置２２２の車両との通信量を削減することができる。このため、無線通信装置２２２の台数の削減又は無線通信装置２２２に搭載する機能の簡素化を図ることができ、より簡易な構成で車両の走行支援を実現できる。
【０１０４】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、路側処理装置２０２は、車線変更本線車両が存在することを合流線車両に通知する。このため、合流線車両のドライバー又は自動運転機能は、予め車線変更車両の存在を知ることができ、車線変更車両が分流線４００に進入するための減速を行うことを想定した運転を行うことができる。従って、合流地点付近での急減速を防止することができる。
また、路側処理装置２０２は、合流点３５０よりも前の場所で識別子ナンバ情報Ｄ８０３における車両識別子と車両ナンバとの対応付けに基づき、合流点３５０付近の場所で取得された本線車両の位置、速度、車両ナンバ、車両識別子及び走行予定経路を関連付ける。このため、精度の高い位置計測ができない車両が本線を走行している場合でも、路側処理装置２０２は、当該車両の車線変更の有無を正確に判定することができる。
【０１０５】
また、本実施の形態では、路側処理装置２０２は、本線車両の位置、速度、車線変更の有無を考慮して、車両１７０に調整走行速度を通知するため、車両１７０は、本線車両と距離をあけて合流地点３５０に到達することができ、安全かつ円滑に本線に合流することができる。また、車両１７０は、本線車両の車線変更が円滑に行われる走行位置をとることが可能となる。また、本線車両が無線通信装置２２２から送信される通知情報を受信することにより、本線車両のドライバー又は自動運転機能は、車両１７０の合流時の走行位置を知ることができる。このため、図２１の車両１９０のような、分流線４００に進入するために車線変更しようとする車両にとっても、車線変更を円滑に行うことが可能となる。
このように、路側処理装置２０２が無線通信装置２２２を介して調整走行速度を通知することにより、安全な合流及び分流を実現することができる。
【０１０６】
また、本実施の形態では、路側処理装置２０２は、後方本線車両に車線変更又は速度変更を指示する。指示に従って後方本線車両が車線変更又は速度変更を行うことで、斜め前方を走行する車両は容易に車線変更を行うことができる。
【０１０７】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、路側処理装置２０２のハードウェア構成の補足説明を行う。
【０１０８】
記憶装置８０３には、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３を実現するプログラムの他に、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ８０１により実行される。
プロセッサ８０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ８０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３の「部」の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、記憶装置９０２、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３の「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【０１０９】
また、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、路側処理装置２０２は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）といった電子回路により実現されてもよい。
この場合は、地図情報管理部２５１、情報生成部２５２、照合部２５３、対応管理部２５４、センサ情報管理部２５５、無線通信情報管理部２５６、第１の通信部２６１、第２の通信部２６２及び第３の通信部２６３を実現するプログラムは、それぞれ電子回路の一部として実現される。
なお、プロセッサ及び上記の電子回路を総称してプロセッシングサーキットリーともいう。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  本線、１１１  車線、１１２  車線、１２２  監視区間、１４０  車両、１４１  車両、１４２  車両、１４３  車両、１４４  車両、１４５  車両、１４６  車両、１４７  車両、１４８  車両、１４９  車両、１５０  車両、１５１  車載装置、１６０  車両、１６１  車載装置、１７０  車両、１７１  車載装置、１８０  車両、１９０  車両、２０１  路側処理装置、２０２  路側処理装置、２１１  センサ装置、２１２  センサ装置、２１３  センサ装置、２２１  無線通信装置、２２２  無線通信装置、２３１  中央処理装置、２５１  地図情報管理部、２５２  情報生成部、２５３  照合部、２５４  対応管理部、２５５  センサ情報管理部、２５６  無線通信情報管理部、２６１  第１の通信部、２６２  第２の通信部、２６３  第３の通信部、３００  合流線、３５０  合流地点、４００  分流線、４５０  分流地点、５０１  撮影部、５０２  ナンバ読取り部、５０３  計測部、５０４  通信部、６０１  送信データ蓄積部、６０２  受信データ蓄積部、６０３  第１の通信部、６０４  第２の通信部、８０１  プロセッサ、８０２  メモリ、８０３  記憶装置、８０４  第１の通信インタフェース、８０５  第２の通信インタフェース、８０６  第３の通信インタフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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