(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の作業を行う作業装置を搭載可能な荷台を上部に有する車体と、
前記車体を移動させるべく前記車体の下部に設けられた車輪と、前記車体に設けられ前記車輪を駆動する駆動モータとを有する駆動装置と
を備え、前記車輪を駆動して予め設定された作業位置まで自走し、前記作業位置にて停車して前記作業装置に所定の作業を行わせる無人車であって、
前記作業位置には、複数のロケットピン受が形成された被支持体が設けられ、
前記車体の下部に設けられた支持体としてのロケットピン及び前記ロケットピンを進退させるアクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、前記作業位置にて停車した後に、複数の前記ロケットピンを側方に進出させて複数の前記ロケットピンの先端を前記作業位置にある前記被支持体の前記複数のロケットピン受に嵌め込むことで、前記所定の作業が完了するまでの間、前記車体を移動不能に支持して固定する支持固定装置を備え、
前記無人車は、前記駆動装置における前記車輪の駆動及び前記支持固定装置における前記ロケットピンの進退を制御する無人車側制御装置を備え、
前記作業装置は、同作業装置の動作を制御する作業装置側制御装置を備え、
前記無人車側制御装置は、前記支持固定装置により前記車体を固定した後、前記所定の作業の許可信号を前記作業装置に送出し、前記所定の作業の完了後、前記作業装置から出力される完了信号を取り込み、前記支持固定装置により前記車体の固定を解除する
ことを特徴とする無人車。
【請求項２】
前記駆動装置は、前記駆動モータの電源としてバッテリを備え、
前記支持固定装置は、前記駆動装置の前記バッテリを利用して前記電動モータを駆動することを特徴とする請求項１に記載の無人車。
【請求項３】
前記作業装置は、ワークの位置を認識するための画像認識部と、前記画像認識部による認識結果に基づいて前記所定の作業を行うアーム部とを備えたロボットであり、
前記ロボットは、前記所定の作業の開始前に、前記アーム部を利用して前記バッテリの電源プラグをコンセントに挿入して前記バッテリの充電を開始するとともに、前記所定の作業の完了後に、前記アーム部を利用して前記電源プラグを前記コンセントから抜去して前記バッテリの充電を終了することを特徴とする請求項２に記載の無人車。
【請求項４】
前記ロボットは、前記アーム部を左右２本備えた多関節型の双碗ロボットであることを特徴とする請求項３に記載の無人車。
【請求項５】
前記作業装置は、所定のパラメータを自動で測定するセンサを備えた自動測定機であることを特徴とする請求項１または２に記載の無人車。
【請求項６】
前記作業装置は、製品の在庫情報を自動で読み取る情報読み取り機を備えた在庫管理装置であることを特徴とする請求項１または２に記載の無人車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットなどの作業装置を自動搬送する無人車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、多種の部品を取り扱う中ロットから小ロットの生産に、双碗ロボットが使用されている（特許文献１等参照）。双碗ロボットは、部品の組立作業、部品の加工作業、部品の検査作業など、多種多様な作業を行うことが可能である。このため、少子高齢化が進み、人材の確保が困難な工場の作業現場などにおいて、人の代わりに双碗ロボットを使用することが検討されている。
【０００３】
部品の生産ラインにおいて、組立作業や加工作業などの複数工程の作業を双碗ロボットに行わせる場合、所定の作業の完了後に、作業者が双碗ロボットを手で押して搬送する。そして、次の作業位置に技術者が双碗ロボットを設置及び調整した後、双碗ロボットに作業を行わせるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２１７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、双碗ロボットは制御装置部分を含めると総重量が１５０ｋｇ程度もあり重いため、人の力で移動させる場合、移動速度が遅くなる。これに加えて、所定の作業位置に双碗ロボットを正確に設置及び調整する作業にも時間がかかってしまう。それらの移動及び設置の作業には現状で４０分程度の時間がかかり、その間、双碗ロボットによる作業が行えないばかりか、作業者の作業コストも必要となってしまう。また、夜間での設置及び調整する技術者も必要となる。
【０００６】
また、工場の生産ラインにおいて、複数台の双碗ロボットを作業工程毎に使用すれば、無人化を図ることが可能となる。しかしながら、双碗ロボットは価格が高いため、複数台の双碗ロボットを使用する場合には設備コストが嵩んでしまう。このため、中小企業等の工場では、生産ラインの無人化を図る上で価格面でも障害となっている。
【０００７】
また、双碗ロボット以外の他の作業装置においても、作業装置の移動が必要となる場合には、無人化を図る上で同様の問題が生じてしまう。
【０００８】
本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業装置を自動搬送して作業装置を効率よく使用することができ、作業コストを低減することができる無人車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そして上記課題を解決するための手段（手段１）としては、所定の作業を行う作業装置を搭載可能な荷台を上部に有する車体と、前記車体を移動させるべく前記車体の下部に設けられた車輪と、前記車体に設けられ前記車輪を駆動する駆動モータとを有する駆動装置とを備え、前記車輪を駆動して予め設定された作業位置まで自走し、前記作業位置にて停車して前記作業装置に所定の作業を行わせる無人車であって、前記作業位置には、複数のロケットピン受が形成された被支持体が設けられ、前記車体の下部に設けられた支持体としてのロケットピン及び前記ロケットピンを進退させるアクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、前記作業位置にて停車した後に、複数の前記ロケットピンを側方に進出させて複数の前記ロケットピンの先端を前記作業位置にある前記被支持体の前記複数のロケットピン受に嵌め込むことで、前記所定の作業が完了するまでの間、前記車体を移動不能に支持して固定する支持固定装置を備え、前記無人車は、前記駆動装置における前記車輪の駆動及び前記支持固定装置における前記ロケットピンの進退を制御する無人車側制御装置を備え、前記作業装置は、同作業装置の動作を制御する作業装置側制御装置を備え、前記無人車側制御装置は、前記支持固定装置により前記車体を固定した後、前記所定の作業の許可信号を前記作業装置に送出し、前記所定の作業の完了後、前記作業装置から出力される完了信号を取り込み、前記支持固定装置により前記車体の固定を解除することを特徴とする無人車がある。
【００１０】
手段１に記載の発明によると、作業装置を車体の荷台に載せた無人車が自走することで、所定の作業位置まで作業装置が搬送される。そして、作業位置で無人車を停車させた後、支持固定装置において、アクチュエータを駆動し、支持体を側方に進出させて作業位置にある被支持体に当接させることで、所定の作業が完了するまでの間、車体が移動不能に支持され固定される。このように、本発明の無人車を用いると、作業装置を迅速に移動させて所定の作業位置に正確に設置することができるため、従来と比較して作業装置の移動及び設置の作業時間を短縮することができる。また、支持固定装置によって車体が移動不能に固定されるため、作業装置により所定の作業を確実に行うことができる。従って、本発明の無人車を用いると、複数の作業位置で作業装置を効率よく使用することができ、作業コストを低減することができる。
【００１１】
駆動装置は、駆動モータの電源としてバッテリを備え、支持固定装置は、アクチュエータとして電動モータを備えるとともに、駆動装置のバッテリを利用して電動モータを駆動してもよい。本発明において、支持固定装置のアクチュエータとしては、エア圧や油圧で作動するものを用いてもよいが、電動モータを用いることで支持固定装置をコンパクトに構成することができる。またこの場合、駆動装置のバッテリを電動モータの電源として共通使用することにより、無人車の部品コストを低く抑えることができる。
【００１２】
作業装置としては特に限定されず、自動的に何らかの作業を行う装置であれば広く適用可能であり、例えば、ワークの位置を認識するための画像認識部と、画像認識部による認識結果に基づいて、所定の作業を行うためのアーム部とを備えたロボットであってもよい。また、所定の作業の開始前に、ロボットのアーム部を利用してバッテリの電源プラグをコンセントに挿入してバッテリの充電を開始するとともに、所定の作業の完了後に、アーム部を利用して電源プラグをコンセントから抜去してバッテリの充電を終了してもよい。この場合、ロボットによる作業中、つまり無人車の停車中にバッテリの充電を自動で行うことができる。この結果、工場の生産ラインなどにおいて２４時間の無人化を図ることが可能となる。また、バッテリの小型化を実現することが可能となる。
【００１３】
ロボットは、アーム部を左右２本備えた多関節型の双碗ロボットであることが好ましい。この場合、双碗ロボットによって、ワークの組立作業、加工作業、検査作業などの作業を効率よく確実に行うことができる。また、車輪の駆動時、つまり無人車の移動時には、双碗ロボットは、アーム部の脇を締めかつ肘を折り曲げて配置した状態で停止されていることが好ましい。このようにすると、無人車の移動中にその移動ルートにある装置や部品等に双碗ロボットの各アーム部が引っ掛かることが回避され、双碗ロボットを確実に搬送することができる。
【００１４】
双碗ロボットは、エアを使用した作業（例えば、エア吸着による部品の把持）を行うものであり、エアを使用した作業の開始前に、ロボットのアーム部を利用してエアのカプラをエア供給源に挿入するとともに、作業の完了後に、アーム部を利用してカプラをエア供給源から抜去してもよい。このようにすると、双碗ロボットによりエアを使用した作業を自動で効率よく低価格で行うことができる。
【００１５】
作業装置は、所定のパラメータを自動で測定するセンサを備えた自動測定機であってもよい。この場合、無人車により予め決められた作業位置に移動し、自動測定機を使用して所定のパラメータを２４時間自動で監視したり測定したりすることができる。
【００１６】
作業装置は、製品の在庫情報を自動で読み取る情報読み取り機を備えた在庫管理装置であってもよい。この場合、月末などの所定の期間毎や必要なときに、特に深夜などの作業者がいないときに、無人車により在庫管理装置を移動し、情報読み取り機を用いて製品の在庫情報を２４時間自動で読み取ることができるため、製品の在庫管理を無人で効率よく行うことができる。
【００１７】
支持固定装置における支持体の個数やアクチュエータの個数は限定されず任意であるが、例えば、支持体としての脚部及びアクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、複数の脚部が床面に当接することにより車体が多点支持されるものであってもよい。この場合、車体が複数の脚部によって多点支持で固定されるため、床面から車輪を離間させて車体をより安定的に固定することができる。
【００１８】
本発明の支持固定装置において、支持体としての脚部を進退させる方法としては、アクチュエータによって脚部を上下方向に移動させる方法に限定されるものではなく他の方法を採用してもよい。つまり、脚部を下方に進出させて床面に当接させることができる方法であれば、脚部を回動させる方法や、脚部を伸縮させる方法などを採用してもよい。ここで「脚部を進退させる」とは、脚部の最下部の高さ位置が変化するように動かすことをいうものとする。なお、脚部の最大突出時において脚部の最下部が床面に当接している状態において、車輪は床面から離間していてもよいほか、依然として床面に当接していてもよい。
【００１９】
支持体としての脚部をロケットピンに変更して支持固定装置を構成してもよい。この場合、無人車が停車する作業位置には、例えばロケットピン受が形成された被支持体が設けられる。また、支持固定装置は、ロケットピン及びアクチュエータとしての電動モータを複数かつ同数だけ有し、ロケットピンの先端が被支持体のロケットピン受に嵌め込まれることにより、車体が支持され固定されるものであってもよい。このように構成しても、車体が複数のロケットピンによって支持されるため、車体を安定的に固定することができる。この支持固定装置において、支持体としてのロケットピンを進退させる方法としては、ロケットピンを側方に直線的に突出させる方法や、ロケットピンを回動させる方法などを採用してもよい。ここで「ロケットピンを進退させる」とは、ロケットピンの先端の位置が変化するように動かすことをいうものとする。なお、ロケットピンの最大突出時にロケットピンの先端が被支持体に当接している状態において、車輪は床面から離間していてもよいほか、依然として床面に当接していてもよい。
【００２０】
支持固定装置における支持体としての脚部は、車体をその上方から見たときの投影視において車体の外形線の内側に配置されていることが好ましい。この場合、脚部が車体の外側にはみ出さないため、脚部が他の無人車等の移動の邪魔になるといった問題を回避することができる。
【００２１】
車体は車高が低い偏平形状であることが好ましく、例えば、床面を基準とした荷台の高さは２０ｃｍ以下であることが好ましい。一般的な双碗ロボットは人の高さに合わせて製造されている。この場合、無人車の荷台の高さを２０ｃｍ以下に低くすることにより、荷台に載置される双碗ロボットの作業位置が必要以上に高くなることを防止することができる。また、双碗ロボット搭載時において重心の位置が低くなるため安定的に搬送を行うことができる。なお、本発明において、車体の扁平形状とは、少なくとも荷台の部分が平べったい形状であれば、他の一部（制御装置の設置部等）が出っ張った形状であってよい。
【００２２】
無人車は、駆動装置における車輪の駆動及び支持固定装置における支持体の進退を制御する制御装置を備え、制御装置は、支持固定装置により車体を固定した後、所定の作業の許可信号を作業装置に送出してもよい。また、制御装置は、所定の作業の完了後、作業装置から出力される完了信号を取り込み、支持固定装置により車体の固定を解除してもよい。このようにすると、無人車が停止した後に、作業装置の作業が開始され、作業装置の作業が完了した後に無人車を移動させることができる。従って、無人車の移動中に作業装置が誤って動き出すといった問題を確実に防止することができる。
【００２３】
支持固定装置としては、支持体の進退を可能とするものであれば特に限定されないが、例えば、減速機（ギヤヘッド）及び偏芯カムを有する動力伝達機構が設けられ、アクチュエータとしての電動モータは、回転軸が水平方向に延びるようモータ本体を横向きに寝かせた状態で車体内に収納されるとともに、動力伝達機構の減速機及び偏芯カムを利用して回転軸の回転を支持体の直線的な移動（脚部の上下動やロケットピンの側方への移動）に変換してもよい。このように構成すると、支持固定装置を収納する車体の薄型化が可能となるため、荷台の高さをそれほど困難なく２０ｃｍ以下に低くすることができる。
【００２４】
支持固定装置における支持体としての脚部の突出量（即ち、進退前後での脚部下面の移動距離）は特に限定されず、無人車のサイズや路面状態等に応じて任意に設定されうるが、例えば２０ｍｍ以上３５ｍｍ以下とすることがよい。工場の床面は凹凸のない平坦面であるため、脚部の突出量を２０ｍｍ以上３５ｍｍ以下とすることにより、脚部によって床面から車輪を離間させて車体を確実に固定することが可能となる。
【００２５】
支持固定装置は、支持体としての複数の脚部が同じ突出量となるように複数の電動モータを同時に駆動するものであってもよい。このようにすると、１つの共通の電動モータで複数の脚部を同時駆動するようなものとは異なり、個々の電動モータの負担が少なくて済み、個々の電動モータを小型化しやすくなる。また、離間して配置された複数の脚部を同時駆動するための動力伝達機構が不要になる分、シンプルな構造とすることができる。
【００２６】
また、床面に凹凸がある場合、車体の荷台を水平に保つことが困難となることがある。この場合には、無人車において、荷台の水平レベルを検出する水平センサを備え、支持固定装置は、水平センサの検出結果に基づいて、荷台の水平レベルを調整すべく複数の電動モータをそれぞれ個別に駆動してもよい。このようにすると、車体の荷台を水平に保つことができるため、作業装置による作業をより正確に行うことができる。
【００２７】
脚部としては構造や形状は特に限定されないが、例えば、床面に接触する先端が拡径した形状を有し、その先端にゴム材が装着されていてもよい。このようにすると、脚部によって車体をより確実に支持することができる。また、作業装置の動作時等に発生する振動をゴム材によって吸収することができ、振動音を抑えつつ、作業装置による作業をより確実に行うことができる。さらに、車体の固定時において脚部の先端には大きな荷重が加わるが、その先端にゴム材を設けることにより、床面の損傷を回避することができる。
【００２８】
また、上記課題を解決するための別の手段として、所定の作業を行う作業装置と、作業装置を搭載した手段１に記載の無人車と、作業装置及び無人車に対し通信手段を介して動作に関する指令を発する統括指令装置とを備えた作業自動化システムを構成してもよい。このように作業自動化システムを構成すると、工場の生産ラインなどにおいて２４時間の無人化を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
以上詳述したように、本発明によると、作業装置を自動搬送して作業装置を効率よく使用することができ、作業コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】一実施の形態の作業自動化システムが適用される生産ラインを示す説明図。
【図２】一実施の形態の作業自動化システムが適用される生産ラインを示す説明図。
【図３】双碗ロボットを搭載した無人車を示す側面図。
【図４】双碗ロボットを搭載した無人車を示す背面図。
【図５】双碗ロボット及び荷台を取り外した状態の無人車を示す上面図。
【図６】車体ストッパを示す一部断面図。
【図７】車体ストッパを示す下面図。
【図８】車体ストッパにおける動力伝達機構及び脚部の動作を示す説明図。
【図９】無人車の制御装置が実行する各処理を示すフローチャート。
【図１０】双碗ロボットのコントローラが実行する各処理を示すフローチャート。
【図１１】自動測定機を搭載した別の実施の形態の無人車を示す側面図。
【図１２】在庫管理装置を搭載した別の実施の形態の無人車を示す側面図。
【図１３】別の実施の形態における双碗ロボットを搭載した無人車及び作業ステーションを示す側面図。
【図１４】別の実施の形態の生産ライン及び無人車を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明を作業自動化システムに具体化した一実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００３２】
本実施の形態の作業自動化システム１は、無人化が図られた工場の生産ラインＬ１，Ｌ２（図１及び図２参照）等に適用される。作業自動化システム１は、双碗ロボット２と、双碗ロボット２を自動で搬送するバッテリ式の無人車３と、所定の生産計画に基づいて双碗ロボット２及び無人車３に対し動作に関する指令を発する統括指令装置４とを備える。本実施の形態の作業自動化システム１は、双碗ロボット２及びそのロボット２を搬送する無人車３を複数台備えている。なお、１台の双碗ロボット２及び無人車３によって作業自動化システム１を構成してもよい。
【００３３】
図１及び図２に示される生産ラインＬ１，Ｌ２において、複数種類の部品組立工程や複数種類の部品加工工程の各作業を行うための設備（部品搬送コンベア５ａや部品加工機５ｂなどの自動機器）が各作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…（作業位置）に設けられている。なお、図１に示す生産ラインＬ１は、例えば、部品Ｗ１（ワーク）の組立作業を行うための複数の作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…を有する。また、図２に示す生産ラインＬ２は、例えば、部品Ｗ１の加工作業を行うための複数の作業ステーションＰ１１，Ｐ１２，…を有する。
【００３４】
統括指令装置４は、周知のパーソナルコンピュータ６と、そのコンピュータ６を用いて作業自動化システム１を統括的に制御するための集中制御盤７とを有している。具体的には、統括指令装置４の集中制御盤７は、双碗ロボット２の作業順管理、双碗ロボット２の工程管理、無人車３の管理、ステーション管理、及び自動機器管理等を行う。
【００３５】
作業自動化システム１において、無人車３及び統括指令装置４はそれぞれ無線の通信手段８，９（具体的には、８ビットの無線センサ）を有し、それら通信手段８，９を利用して無人車３と統括指令装置４との間で無線通信を行うようになっている。また、無人車３と双碗ロボット２とはＬＡＮケーブル（図示しない有線の通信手段）を介して接続されている。本実施の形態の無人車３は、統括指令装置４から発せられた双碗ロボット２への動作に関する指令を無線通信により取得し、その指令をＬＡＮケーブルを介した有線通信によって双碗ロボット２に伝達する。そして、統括指令装置４からの指令に基づいて、無人車３は、生産ラインＬ１，Ｌ２において各作業を行う作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…に双碗ロボット２を搬送し、双碗ロボット２は、各作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…にて部品Ｗ１の組立作業や加工作業などの所定の作業を行うように構成されている。
【００３６】
図３〜図５に示されるように、無人車３は、双碗ロボット２を搭載可能な荷台１１を上部に有する車体１２と、車体１２の下部に設けられた車輪１３を駆動する駆動装置１４と、車輪１３の停止時に車体１２を移動不能に支持して固定する支持固定装置１５と、駆動装置１４及び支持固定装置１５を制御するための制御装置１６とを備える。無人車３の車体１２は偏平形状であって、床面を基準とした荷台１１の高さは１６ｃｍ程度である。
【００３７】
双碗ロボット２は、人間の上半身と同等サイズを有するロボット本体２１と、ロボット本体２１を載せる台座２２とを備える上体ヒューマノイドロボットである。台座２２の内側には、ロボット本体２１のコントローラ２３が収納されている。ロボット本体２１は、胴体部２５、２本のアーム部２６、首部２７及び頭部２８を備え、人間の上半身と同等の動作を行うことができるように構成されている。具体的には、双碗ロボット２は、コントローラ２３に記憶された所定のプログラムに従って動作する多関節型の双碗ロボットであり、胴体部２５の腰、アーム部２６の肩、肘、手首、及び首部２７にそれぞれ関節を有している。また、頭部２８における目の位置に両眼ステレオカメラ３０を備えるとともに、各アーム部２６の先にハンドカメラ３１を備えている。双碗ロボット２は、各カメラ３０，３１で部品Ｗ１の位置を確認しながら２つのアーム部２６等を動かし、部品Ｗ１の組立作業、加工作業、検査作業などのさまざまな作業を行えるように構成されている。
【００３８】
さらに、ロボット本体２１内にはエア配管（図示略）が設けられている。双碗ロボット２は、そのエア配管を介して各アーム部２６にエアが供給されることで、エア吸着（エアチャック）により部品Ｗ１を把持しつつ所定の作業を行えるようになっている。このロボット本体２１へのエアの供給は、双碗ロボット２の台座２２に設けられたエアのカプラ３３に、設備側のエア供給源３４（図１参照）を接続することで行われる。また、無人車３の走行中（車輪１３の駆動時）には、ロボット本体２１の動作は禁止される。この走行中においては、各アーム部２６の脇を締めかつ肘が外側に張り出さないように各アーム部２６を配置した状態で双碗ロボット２が停止されている。
【００３９】
無人車３には、車体１２における中央部の左右に駆動操舵用の一対の車輪１３が設けられている。さらに、車体１２の前部には左右一対の補助輪３６が設けられるとともに、車体１２の後部にも左右一対の補助輪３６が設けられている。本実施の形態では、左右の車輪１３を個別に独立して回転駆動する左右の駆動モータ３７を有している。左右の駆動モータ３７は、制御装置１６からの駆動信号により、正逆の各方向に車輪１３を回転させる。そして、駆動操舵用の左右の車輪１３の回転数を調整することで進行速度が制御されるとともに、左右の車輪１３の回転数に差を設けることにより、進行方向が制御されて無人車３が操舵されるようになっている。なお、本実施の形態の無人車３において、各前後左右に設けられる４つの補助輪３６は、車体１２の姿勢を安定させる支えの機能を有する非駆動輪である。
【００４０】
また、車体１２には、駆動モータ３７の電源としてのバッテリ３８が搭載されている。本実施の形態では、これら各車輪１３と各駆動モータ３７とバッテリ３８とによって駆動装置１４が構成されている。さらに、車体１２におけるバッテリ３８の近傍には、バッテリ３８を充電するための充電器３９が搭載されている。充電器３９には、設備側のコンセント４０（図１参照）に挿入される電源プラグ４１を有する電源コード４２が接続されている。そして、充電器３９の電源コード４２は、車体１２の移動の邪魔にならないように、車体１２や双碗ロボット２の台座２２等に設けられた固定フック４３に係止されている。また、本実施の形態では、双碗ロボット２は、図示しない電源コードを介してバッテリ３８に接続されており、バッテリ３８から駆動電源が得られるように構成されている。
【００４１】
無人車３の制御装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のコンピュータからなり、作業者が操作する入力操作部４５と、入力操作部４５の操作によって設定された入力情報や無人車３の動作状態等を表示する表示部４６とを有するコントロールパネル４７を備えている。コントロールパネル４７は、作業者による操作性を考慮して、無人車３において床面から６０ｃｍ程度の高さとなる位置に設けられている。このコントロールパネル４７の上面（操作面）は、双碗ロボット２の台座２２の上面とほぼ等しい位置に設けられている。
【００４２】
図５に示されるように、本実施の形態の支持固定装置１５は、車体１２を３点支持するために３つの車体ストッパ５０を備える。車体１２において、１つの車体ストッパ５０は、車体１２の後部における一対の補助輪３６の間となる位置に配置され、他の２つの車体ストッパ５０は、車体１２の前部における各補助輪３６の近傍にそれぞれ配置されている。つまり、３つの車体ストッパ５０は、車体１２の進行方向に延びる中心線に対して、左右対称の二等辺三角形における各頂点となる位置にそれぞれ設けられている。
【００４３】
図６及び図７に示されるように、車体ストッパ５０は、上下方向に進退可能に設けられた支持体としての脚部５１と、脚部５１を駆動するアクチュエータとしての電動モータ５２と、電動モータ５２の回転を脚部５１の上下動に変換する動力伝達機構５３とを備える。支持固定装置１５における各脚部５１は、車体１２をその上方から見たときの投影視において車体１２の外形線の内側に配置されている（図５等参照）。各脚部５１は、上下方向に棒状に延びるとともに床面５５（図８参照）に接触する先端５１ａが拡径した形状（カップ形状）を有し、その先端５１ａにゴム製のキャップ部材５１ｂ（ゴム材）が装着されている。
【００４４】
電動モータ５２は、回転軸５２ａが水平方向に延びるようモータ本体５２ｂを横向きに寝かせた状態で車体１２内に収納されている。動力伝達機構５３は、減速機５７（ギヤヘッド）と、減速機５７の回転軸５７ａによって回転される偏芯カム５８と、偏芯カム５８の回転によって上下方向に移動されるスライドプレート５９と、偏芯カム５８及びスライドプレート５９を収納する筐体６０とによって構成される。筐体６０は、押さえプレート６１とスタビライザボディ６２とによって形成され、減速機５７の端部に固定されている。減速機５７は、電動モータ５２の回転軸５２ａに装着され、図示しない複数のギヤを用いて電動モータ５２の回転を減速する。
【００４５】
図６及び図８に示されるように、偏芯カム５８は、円板状のカムプレート５８ａと、そのカムプレート５８ａにおいて中心からずれた位置に固定されるカムフォロア５８ｂとによって構成される。また、スライドプレート５９は、長方形状をなし、その上側には長手方向（図８では横方向）に延びる細長いトラック形状の貫通孔５９ａが形成されている。そして、スライドプレート５９における貫通孔５９ａに偏芯カム５８のカムフォロア５８ｂが嵌め込まれるようになっている。さらに、スライドプレート５９の下側の中央部には、脚部５１の基端側が固定されている。
【００４６】
減速機５７の回転軸５７ａによって偏芯カム５８が回転されると、図８に示されるように、偏芯カム５８のカムフォロア５８ｂは、スライドプレート５９の貫通孔５９ａ内を横方向に移動しつつ、スライドプレート５９を上方向または下方向に押圧する。このとき、スライドプレート５９が筐体６０の内面に沿って上方向または下方向にスライドし、スライドプレート５９の下側に固定されている脚部５１が上下動する。そして、各脚部５１を車体１２の下方に進出させて床面５５に当接させることで、車体１２が上方に持ち上げられて、車体１２が移動不能に支持され固定される。本実施の形態では、支持固定装置１５における３本の脚部５１が同じ突出量となるように各電動モータ５２が同時に駆動される。なお、各脚部５１の突出量Ｄ１（上下動の移動距離）は、２８ｍｍである。
【００４７】
本実施の形態の動力伝達機構５３には、偏芯カム５８の回転位置（脚部５１の進退位置）を検出するためのセンサとしてリミットスイッチ６５（図７参照）が設けられている。偏芯カム５８の回転位置に応じて、脚部５１が上方に位置するときに、リミットスイッチ６５がオンし、そのスイッチ信号を制御装置１６に出力する。制御装置１６は、そのスイッチ信号に基づいて、脚部５１の進退位置（脚部５１が車体１２内に収納されている退出位置）を検出する。
【００４８】
さらに、車体１２の下部には、車載センサ（図示略）が設けられている。また、床面５５には、光学テープまたは磁気テープからなる走行誘導テープ６６（図１及び図２参照）が設けられている。制御装置１６は、車載センサの検知信号に基づいて走行誘導テープ６６の位置を認識し、駆動装置１４の各駆動モータ３７を制御することで、走行誘導テープ６６に沿って無人車３を走行させる。これにより、無人車３は、予め設定された走行誘導テープ６６上の走行ルートに沿って双碗ロボット２を自動搬送する。さらには、車体１２の前端部の中央及び後端部の中央には、周辺情報収集センサ６７がそれぞれ設けられている。周辺情報収集センサ６７は、無人車３の周辺に存在する設備や別の無人車３までの距離等の情報を収集する。制御装置１６は、周辺情報収集センサ６７の検出信号に基づいて、作業台などの設備までの距離を把握しつつ駆動装置１４の各駆動モータ３７を制御する。この結果、双碗ロボット２を搬送する無人車３と設備や別の無人車３との衝突を回避したり、各作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…に無人車３を正確に停車させたりすることができるようになっている。
【００４９】
次に、上記のように構成した作業自動化システム１における動作例について図９及び図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、図９の処理は、無人車３の制御装置１６が実行する処理であり、図１０の処理は、双碗ロボット２のコントローラ２３が実行する処理である。
【００５０】
先ず、統括指令装置４は、予め設定された生産計画に基づいて、所定製品の生産開始時刻になったときに、双碗ロボット２及び無人車３に対して指令を発する。またこのとき、統括指令装置４は、所定の作業ステーション（例えば、作業ステーションＰ０１）に対して作業開始を促す指示を無線で通知する。この指示を受信した作業ステーションＰ０１は、搬送コンベア５ａなどの自動機器を稼動させる。
【００５１】
図９に示されるように、無人車３の制御装置１６は、統括指令装置４からの指令を受信すべく待機しており（ステップＳ１００）、その指令を通信手段８を介して取り込む。制御装置１６は、その指令に基づいて、双碗ロボット２の作業ステーションＰ０１を判断し、現在位置からその作業ステーションＰ０１までの無人車３の走行ルートを決定する。そして、制御装置１６は、各駆動モータ３７を制御して車輪１３を駆動し、その走行ルートに沿って無人車３を走行させて作業ステーションＰ０１まで双碗ロボット２を搬送した後、無人車３を停車させる（ステップＳ１１０）。その後、制御装置１６は、支持固定装置１５の各電動モータ５２を駆動する。各電動モータ５２の駆動により、各脚部５１を下方に進出させて床面５５に当接させることで、車体１２を移動不能に支持して固定する（ステップＳ１２０）。
【００５２】
車体１２の固定後、制御装置１６は、作業の許可信号を双碗ロボット２に送出する（ステップＳ１３０）。またこのとき、制御装置１６は、統括指令装置４からの指令に基づく作業内容（作業の種類、作業の繰り返し回数等の情報）を双碗ロボット２に伝達する。その後、制御装置１６は、許可信号の送出後、双碗ロボット２からの作業の完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ１４０及びステップＳ１５０）。
【００５３】
双碗ロボット２のコントローラ２３は、図１０に示されるように、作業の許可信号を受信するまでロボット本体２１の動作を停止して待機している（ステップＳ２００）。そして、コントローラ２３は、作業の許可信号を受信したとき、各カメラ３０，３１を用いて、無人車３に設けられているバッテリ３８の電源プラグ４１の位置及び作業ステーションＰ０１の設備側に設けられているコンセント４０の位置を確認して各アーム部２６等を駆動し、電源プラグ４１をコンセント４０に挿入する（ステップＳ２１０）。この結果、車体１２に設けられた充電器３９によりバッテリ３８の充電が開始される。さらに、コントローラ２３は、統括指令装置４からの指令に基づく作業内容を受信する。そして、作業ステーションＰ０１においてエアを用いた作業を行う場合、コントローラ２３は、各カメラ３０，３１を用いて、設備側のエア供給源３４から延びるエア配管６８のカプラ６９（プラグ）の位置及び台座２２に設けられているカプラ３３（ソケット）の位置を確認して各アーム部２６等を駆動し、エア配管６８のカプラ６９を台座２２のカプラ３３に挿入する。この結果、エア供給源３４から双碗ロボット２にエアが供給され、双碗ロボット２の各アーム部２６においてエア吸着による部品Ｗ１の把持が可能となる。
【００５４】
その後、双碗ロボット２は、統括指令装置４からの指令に基づいて作業ステーションＰ０１での作業内容（例えば、部品Ｗ１の組立作業）を判断する。そして、双碗ロボット２は、各カメラ３０，３１で部品Ｗ１の位置を認識し、その認識結果に基づいて各アーム部２６等を駆動して部品Ｗ１の組立作業を行う（ステップＳ２２０）。なおここでは、双碗ロボット２は、決められた部品数分の作業を繰り返し行う。そして、部品数分の組立作業の完了後に、コントローラ２３は、無人車３に対して作業の完了信号を送出する（ステップＳ２３０）。
【００５５】
この後、コントローラ２３は、各アーム部２６等を駆動してコンセント４０から電源プラグ４１を抜去し、バッテリ３８の充電を終了する（ステップＳ２４０）。さらに、コントローラ２３は、各アーム部２６等を駆動してエア配管６８のカプラ６９を台座２２のカプラ３３から抜去する。そして、コントローラ２３は、各アーム部２６の肘が車体１２の外側に張り出さないように各アーム部２６を折り曲げて配置した状態でロボット本体２１の動作を停止させた後、図１０の処理を完了する。
【００５６】
図９に示されるように、無人車３の制御装置１６は、双碗ロボット２から出力される完了信号を取り込んだとき、支持固定装置１５による車体１２の固定を解除する（ステップＳ１６０）。具体的には、制御装置１６は、支持固定装置１５の各電動モータ５２を駆動し、各脚部５１を上方に退出させて床面５５から離間させることで、車体１２の固定を解除し各車輪１３によって車体１２を移動可能な状態とする。その後、無人車３は、統括指令装置４から次の指令が発せられるまで、その場で停車して待機する。そして、統括指令装置４から次の指令が発生されたとき、無人車３の制御装置１６は、図９のステップＳ１００〜Ｓ１６０の処理を繰り返し実行する。また、双碗ロボット２のコントローラ２３も図１０のステップＳ２００〜Ｓ２４０の処理を繰り返し実行する。
【００５７】
このように、予め設定された生産計画に基づいて、複数種類の作業工程（組立工程や加工工程などの工程）を双碗ロボット２が所定の順序で行うことにより、多品種、小ロットの部品Ｗ１の生産が行われる。
【００５８】
従って、本実施の形態によれば以下の効果を得ることができる。
【００５９】
（１）本実施の形態の作業自動化システム１では、車体１２の荷台１１に双碗ロボット２を載せた無人車３を自走させることにより、所定の作業ステーションＰ０１まで双碗ロボット２が搬送される。そして、作業ステーションＰ０１で無人車３を停車させた後、支持固定装置１５において、電動モータ５２を駆動し脚部５１を下方に進出させて床面５５に当接させることにより、所定の作業が完了するまでの間、車体１２が移動不能に支持され固定される。このように、本実施の形態の無人車３を用いると、双碗ロボット２を迅速に移動させて所定の作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…に正確に設置することができるため、従来と比較して双碗ロボット２の移動及び設置の作業時間を短縮することができる。具体的には、従来では４０分以上の時間がかかっていた双碗ロボット２の移動及び設置の作業を３０秒程度の時間で行うことができる。また、支持固定装置１５によって車体１２が移動不能に固定されるため、双碗ロボット２により部品Ｗ１の組立作業や加工作業などを確実に行うことができる。従って、本実施の形態の無人車３を用いることにより、複数個所の作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…で双碗ロボット２を効率よく使用することができ、作業コストを低減することができる。
【００６０】
（２）本実施の形態の無人車３において、駆動装置１４は、駆動モータ３７の電源としてバッテリ３８を備える。また、支持固定装置１５は、脚部５１を駆動する電動モータ５２を備えるとともに、駆動装置１４のバッテリ３８を利用して電動モータ５２を駆動している。このように、脚部５１を駆動するアクチュエータとして電動モータ５２を用いることにより、支持固定装置１５をコンパクトに構成することができる。またこの場合、駆動装置１４のバッテリ３８を電動モータ５２の電源として共通使用することにより、無人車３の部品コストを低く抑えることができる。
【００６１】
（３）本実施の形態の作業自動化システム１において、双碗ロボット２は、作業の開始前に、各アーム部２６を利用してバッテリ３８の電源プラグ４１をコンセント４０に挿入してバッテリ３８の充電を開始するとともに、作業の完了後に、各アーム部２６を利用して電源プラグ４１をコンセント４０から抜去してバッテリ３８の充電を終了している。この場合、双碗ロボット２による作業中、つまり無人車３の停車中にバッテリ３８の充電を自動で行うことができる。この結果、工場の生産ラインＬ１，Ｌ２において２４時間の無人化を図ることが可能となる。
【００６２】
（４）本実施の形態において、アーム部２６を左右２本備えた多関節型の双碗ロボット２が無人車３の荷台に搭載され、所定の作業ステーションＰ０１，Ｐ０２，…，Ｐ１１，Ｐ１２，…まで自動搬送される。この場合、双碗ロボット２によって、部品Ｗ１の組立作業、加工作業など多種多様の作業を効率よく確実に行うことができる。また、車輪１３の駆動時、つまり無人車３の移動時には、双碗ロボット２は、アーム部２６の脇を締めかつ肘を折り曲げて配置した状態で停止されている。このようにすると、無人車３の移動中にその移動ルートにある装置や部品等に双碗ロボット２の各アーム部２６が引っ掛かることが回避され、双碗ロボット２を確実に搬送することができる。
【００６３】
（５）本実施の形態の双碗ロボット２は、エア吸着による部品の把持を行うものであり、作業の開始前に、各アーム部２６を利用してエア供給源３４から延びるエアのカプラ６９を台座２２のカプラ３３に挿入している。また、作業の完了後に、各アーム部２６を利用してエア供給源３４側のカプラ６９を台座２２のカプラ３３から抜去している。このようにすると、エアを使用した作業を双碗ロボット２を使用して自動で効率よく行うことができる。
【００６４】
（６）本実施の形態の支持固定装置１５は、３つの脚部５１及び電動モータ５２を有し、３つの脚部５１が床面５５に当接することにより車体１２が３点支持される。このようにすると、床面５５から車輪１３を離間させて車体１２をより安定的に固定することができる。
【００６５】
（７）本実施の形態の無人車３では、支持固定装置１５における各脚部５１は、車体１２をその上方から見たときの投影視において車体１２の外形線の内側に配置されている。この場合、各脚部５１が車体１２の外側にはみ出さないため、各脚部５１が他の無人車３の移動の邪魔になるといった問題を回避することができる。また、作業ステーションＰ０１〜Ｐ１４に到るまでの経路の幅が狭くても、その位置まで無人車３を困難なく移動させて、確実に所定の作業を行わせることができる。しかも、各脚部５１は進退の如何を問わずほとんど隠れた状態となるため、無人車３の外観に影響を与えることが少なく、本実施の形態の無人車３の高いデザイン性を維持することができる。
【００６６】
（８）本実施の形態では、支持固定装置１５において、電動モータ５２は、回転軸５２ａが水平方向に延びるようモータ本体５２ｂを横向きに寝かせた状態で車体１２内に収納されるとともに、減速機５７及び偏芯カム５８を利用して電動モータ５２の回転軸５２ａの回転を脚部５１の上下動に変換している。このように構成すると、支持固定装置１５を収納する車体１２の薄型化が可能となるため、荷台１１の高さを低くすることができる。具体的には、車体１２は偏平形状であって、床面５５を基準とした荷台１１の高さを１６ｃｍ程度に低くすることができる。このように、荷台１１の高さを低くすることにより、荷台１１に載置される双碗ロボット２の作業位置が必要以上に高くなることを防止することができる。また、無人車３に双碗ロボット２を搭載したときにおいて、全体の重心の位置が低くなるため、安定的に搬送を行うことができる。
【００６７】
（９）本実施の形態の無人車３において、制御装置１６は、支持固定装置１５により車体１２を固定した後、作業の許可信号を双碗ロボット２に送出し、作業の完了後、双碗ロボット２から出力される完了信号を取り込み、支持固定装置１５による車体１２の固定を解除している。このようにすると、無人車３が停止した後に、双碗ロボット２の作業が開始され、双碗ロボット２の作業が完了した後に無人車３の移動が可能となる。従って、無人車３の移動中に双碗ロボット２が誤って動き出すといった問題を確実に防止することができる。
【００６８】
（１０）本実施の形態の無人車３において、支持固定装置１５は、３本の脚部５１が同じ突出量となるように各電動モータ５２を同時に駆動している。このようにすると、例えば１つの共通の電動モータで複数の脚部を同時駆動するようなものとは異なり、個々の電動モータ５２の負担が少なくて済み、個々の電動モータ５２を小型化しやすくなる。また、離間して配置された複数の脚部５１を同時駆動するための動力伝達機構が不要になる分、シンプルな構造とすることができる。さらに、脚部５１ごとに電動モータ５２を設けて個別に駆動するこの方式であると、脚部５１の突出量や突出タイミングを必要に応じて微調整すること等も可能となる。
【００６９】
（１１）本実施の形態の無人車３において、各脚部５１は、床面５５に接触する先端５１ａが拡径した形状を有し、その先端５１ａにゴム製のキャップ部材５１ｂが装着されている。このようにすると、各脚部５１によって車体１２をより確実に支持することができる。また、双碗ロボット２の動作時等に発生する振動をキャップ部材５１ｂによって吸収することができ、振動による騒音を抑えつつ、双碗ロボット２による作業をより確実に行うことができる。さらに、車体１２の固定時において各脚部５１の先端５１ａには大きな荷重が加わるが、その先端５１ａにキャップ部材５１ｂを設けることにより、床面５５の損傷を回避することができる。
【００７０】
なお、本発明の実施の形態は以下のように変更してもよい。
【００７１】
・上記実施の形態の作業自動化システム１において、無人車３は床面５５に設けられた走行誘導テープ６６に沿って自走するものであったが、無人車３の走行の手法は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、ＧＰＳやジャイロセンサ等を用いて、現在位置を把握しつつ所定のルートを走行するように無人車３を構成してもよい。さらに、走行ルートのコーナ部やルート近傍の壁面等に位置情報を記した標識等を設置し、その位置情報を車載カメラ等で読み取りながら、所定のルートを走行するように無人車３を構成してもよい。
【００７２】
・上記実施の形態では、作業装置としての双碗ロボット２を無人車３に搭載した作業自動化システム１に具体化したが、これに限定するものではない。具体的には、無人車３に搭載する作業装置としては、所定のパラメータを自動で測定するセンサ７０を備えた自動測定機７１（図１１参照）であってもよいし、製品の在庫情報を自動で読み取る情報読み取り機８０を備えた在庫管理装置８１（図１２参照）であってもよい。図１１の自動測定機７１は、距離測定用のセンサ７０（例えばレーザを用いて距離を測定するレーザセンサや、超音波を用いて距離を測定する超音波センサなど）、及びセンサ７０の測定方向を変更する回転器７２等により構成される。この自動測定機７１を用いる場合でも、無人車３は、測定を行う作業位置に自動測定機７１を搬送することにより、２４時間自動で距離測定を行うことができる。また、図１２の在庫管理装置８１は、マトリクス型二次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））やバーコードなどの製品の在庫情報を読み取る情報読み取り機８０、及び情報読み取り機８０のスキャン方向や位置を変更する読み取り位置調整装置８２等により構成される。この在庫管理装置８１を用いる場合、無人車３は、製品の在庫情報が記載された製品の収納棚等がある作業位置に在庫管理装置８１を搬送する。そして、収納棚等が比較的高い位置にある場合でも、読み取り位置調整装置８２を駆動して情報読み取り機８０を移動させることにより、２４時間自動で在庫管理を効率よく行うことができる。
【００７３】
・上記実施の形態の作業自動化システム１では、所定の作業ステーションＰ０１において双碗ロボット２による作業の完了後、無人車３はその作業ステーションＰ０１で次の指令が発せられるまで待機していたが、これに限定されるものではない。例えば、生産ラインＬ１，Ｌ２において、統括指令装置４から離れた作業ステーションでは、統括指令装置４からの無線信号が無人車３に届かない場合も考えられる。このような場合には、統括指令装置４からの無線信号が受信可能な待機位置を予め設定しておき、所定の作業の完了後において、無人車３をその待機位置まで自走させ、統括指令装置４から次の指令が発せられるまで待機させるように作業自動化システム１を構成してもよい。また、次の作業工程を行うまで時間があく場合、作業を終えた作業ステーションから無人車３を自走させ所定の待機位置で待機するように作業自動化システム１を構成してもよい。
【００７４】
・上記実施の形態の作業自動化システム１において、双碗ロボット２のコントローラ２３は、作業の完了信号の送出後（ステップＳ２３０後）に電源プラグ４１やエア配管６８のカプラ６９の抜去（ステップＳ２４０）を行うものであったが、これらステップＳ２３０，Ｓ２４０の処理順序を逆にしてもよい。ここで、設備側のコンセント４０やエア供給源３４の配置によっては、双碗ロボット２による電源プラグ４１の抜去やエア配管６８のカプラ６９の抜去のための処理時間が長くなる場合がある。また、例えば、双碗ロボット２による作業の完了後、その作業を行った作業ステーションで待機させることなく直ぐに無人車３を移動させる場合も考えられる。このような場合には、双碗ロボット２による電源プラグ４１やカプラ６９の抜去を行う前に、支持固定装置１５による固定が解除され、無人車３が走行してしまうといった問題が懸念される。これに対して、ステップＳ２３０，Ｓ２４０の処理順序を逆にし、電源プラグ４１やカプラ６９を抜去した後に作業の完了信号の送出するよう構成すると、電源プラグ４１やエア配管６８のカプラ６９の抜去を行った後に、支持固定装置１５による固定が解除される。このため、電源プラグ４１やカプラ６９が抜去される前に、無人車３が走行してしまうといった問題を確実に回避することができる。
【００７５】
・上記実施の形態の無人車３において、走行を制御する制御装置１６が支持固定装置１５における車体ストッパ５０の電動モータ５２を駆動する構成であったが、これに限定されるものではない。無人車３の走行を制御する制御装置１６とは別に、各電動モータ５２を制御する支持固定装置専用の制御装置を無人車３に設けてもよい。
【００７６】
・上記実施の形態の無人車３では、偏芯カム５８を有する動力伝達機構５３（カム機構）を用いて電動モータ５２の回転運動を直線運動に変換し、脚部５１を上下動させる構造の支持固定装置１５としたが、この構造は適宜変更してもよい。例えば、リンク機構の一種であるパンタグラフ機構を用いて電動モータの回転運動を直線運動に変換し、脚部５１を上下動させる構造の支持固定装置を採用してもよい。または、リンク機構の一種であるトグルリンク機構を用いて、その節を流体圧シリンダや電動リニアアクチュエータなどで押圧してトグルリンク機構を屈伸させ、脚部５１を上下動させる構造の支持固定装置を採用してもよい。あるいは、ラック・アンド・ピニオン機構を用いて電動モータの回転運動を直線運動に変換し、脚部５１を上下動させる構造の支持固定装置を採用してもよい。また、流体圧シリンダや電動リニアアクチュエータなどの往復動動作部分（ロッド等）に直接脚部を接続して上下動させる構造の支持固定装置を採用してもよい。さらには、変形可能な材料により脚部を構成し、脚部自身を変形させることで最下部の高さ位置を変え、実質的に上下動させる構造の支持固定装置を採用してもよい。
【００７７】
・上記実施の形態の無人車３において、支持固定装置１５の各車体ストッパ５０は、支持体としての脚部５１を下方に進出させて床面５５に当接させることで、車体１２を移動不能に支持して固定するものであったがこの構成に限定されるものではない。図１３及び図１４に示される支持固定装置１５Ａの各車体ストッパ５０Ａのように、例えば、支持体としてのロケットピン９１を側方に進出させて、作業ステーションＰ２１，Ｐ２２，…（作業位置）にあるガイドレール９２（被支持体）に当接させることで、車体１２を移動不能に支持して固定してもよい。なお、図１４においては、車体１２における各車体ストッパ５０Ａの設置位置を分かり易く示すため、荷台１１上の双碗ロボット２の図示を省略している。
【００７８】
より詳しくは、作業ステーションＰ２１，Ｐ２２，…において、無人車３が入り込む通路９３の左右の位置にある設備９４（作業台）の側面下部にガイドレール９２が設置されている。また、各ガイドレール９２には、位置決め用の非貫通孔であるロケットピン受９２ａが所定の間隔をあけて２個ずつ設けられている。一方、無人車３における車体１２の下部には、各補助輪３６に近接した位置であってその内側となる位置に、４つの車体ストッパ５０Ａが設けられている。車体ストッパ５０Ａは、図５〜図８に示される車体ストッパ５０に対して、脚部５１をロケットピン９１に変更した点が異なり、ロケットピン９１の基端がスライドプレート５９に固定されている。各車体ストッパ５０Ａは、車体１２の前部の左右及び後部の左右において、それぞれロケットピン９１の先端が車体１２の外側を向くように設けられている。なお、支持固定装置１５Ａにおける動力伝達機構５３（偏芯カム５８の直径など）は支持固定装置１５よりも大きく形成されており、ロケットピン９１の突出量は、例えば１０ｃｍ程度となっている。
【００７９】
図１３及び図１４に示されるように、無人車３が例えば作業ステーションＰ２１に自走して停車した後、支持固定装置１５Ａにおいて各車体ストッパ５０Ａの電動モータ５２を駆動することにより、ロケットピン９１を車体１２の側方に進出させる。このとき、ロケットピン９１の先端がガイドレール９２のロケットピン受９２ａに嵌め込まれることで、双碗ロボット２による作業が完了するまでの間、車体１２が支持され固定される。このように支持固定装置１５Ａを構成しても、無人車３により双碗ロボット２を迅速に移動させて作業ステーションＰ２１，Ｐ２２，…に正確に設置することができるため、双碗ロボット２の移動及び設置の作業時間を短縮することができる。なお、支持固定装置１５Ａは、動力伝達機構５３（カム機構）を用いて電動モータ５２の回転運動を直線運動に変換し、ロケットピン９１を側方に進出させる構造としたが、この構造は支持固定装置１５と同様に適宜変更してもよい。
【００８０】
次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施の形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。
【００８１】
（１）手段１において、前記作業装置は、前記アーム部を左右２本備えた多関節型の双碗ロボットであり、前記車輪の駆動時に、前記双碗ロボットは、前記アーム部の脇を締めかつ肘を折り曲げて配置した状態で停止されていることを特徴とする無人車。
【００８２】
（２）技術的思想（１）において、前記双碗ロボットは、前記エアを使用した作業を行うものであり、前記作業の開始前に、前記アーム部を利用して前記エアのカプラをエア供給源に挿入するとともに、前記作業の完了後に、前記アーム部を利用して前記カプラを前記エア供給源から抜去することを特徴とする無人車。
【００８３】
（３）手段１において、前記駆動装置における前記車輪の駆動及び前記支持固定装置における前記支持体の進退を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記支持固定装置により前記車体を固定した後、前記所定の作業の許可信号を前記作業装置に送出することを特徴とする無人車。
【００８４】
（４）技術的思想（３）において、前記制御装置は、前記所定の作業の完了後、前記作業装置から出力される完了信号を取り込み、前記支持固定装置により前記車体の固定を解除すること特徴とする無人車。
【００８５】
（５）手段１において、前記支持固定装置には、減速機及び偏芯カムを有する動力伝達機構が設けられ、前記アクチュエータとしての電動モータは、回転軸が水平方向に延びるようモータ本体を横向きに寝かせた状態で前記車体内に収納されるとともに、前記動力伝達機構の前記減速機及び前記偏芯カムを利用して前記回転軸の回転を前記支持体としての脚部の上下動に変換することを特徴とする無人車。
【００８６】
（６）手段１において、前記支持体としての脚部の突出量は、２０ｍｍ以上３５ｍｍ以下であることを特徴とする無人車。
【００８７】
（７）手段１において、前記支持固定装置は、前記支持体としての脚部及び前記アクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、前記複数の脚部が同じ突出量となるように前記複数の電動モータを同時に駆動することを特徴とする無人車。
【００８８】
（８）手段１において、前記荷台の水平レベルを検出する水平センサを備え、前記支持固定装置は、前記支持体としての脚部及び前記アクチュエータとしての電動モータを複数かつ同じ数だけ有し、前記水平センサの検出結果に基づいて、前記荷台の水平レベルを調整すべく前記複数の電動モータをそれぞれ個別に駆動することを特徴とする無人車。
【００８９】
（９）手段１において、前記支持体としての脚部は、前記床面に接触する先端が拡径した形状を有し、その先端にゴム材が装着されていることを特徴とする無人車。
【００９０】
（１０）手段１において、前記作業位置には、ロケットピン受が形成された被支持体が設けられ、前記支持固定装置は、前記支持体としてロケットピン及び前記アクチュエータとしての電動モータを複数かつ同数だけ有し、前記ロケットピンの先端が前記被支持体のロケットピン受に嵌め込まれることにより、前記車体が支持され固定されることを特徴とする無人車。
【００９１】
（１１）所定の作業を行う作業装置と、前記作業装置を搭載した手段１に記載の無人車と、前記作業装置及び前記無人車に対し通信手段を介して動作に関する指令を発する統括指令装置とを備えた作業自動化システム。
【符号の説明】
【００９２】
２…作業装置としての双碗ロボット
３…無人車
１１…荷台
１２…車体
１３…車輪
１４…駆動装置
１５，１５Ａ…支持固定装置
１６…制御装置
２６…アーム部
３７…駆動モータ
３０…画像認識部としての両眼ステレオカメラ
３１…画像認識部としてのハンドカメラ
４０…コンセント
４１…電源プラグ
３８…バッテリ
５１…支持体としての脚部
５２…電動モータ
５５…床面
７０…センサ
７１…作業装置としての自動測定機
８０…情報読み取り機
８１…作業装置としての在庫管理装置
９１…支持体としてのロケットピン
９２…作業位置にある被支持体としてのガイドレール
９２ａ…ガイドレールに設けたロケットピン受
Ｐ０１，Ｐ０２，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ２１，Ｐ２２…作業位置としての作業ステーション
Ｗ１…ワークとしての部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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