(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するロボットハンドを有し前記ワークが搬入される第一位置から前記第一位置と異なる第二位置まで所定の搬送経路に沿って前記ワークを搬送する搬送機と、
前記搬送経路の一部に配され前記ワークを載置可能なステージと、
前記搬送機の可動範囲に対して前記ステージが出入り可能となるように前記ステージを昇降動作させる昇降機構と、
前記搬送機の動作及び前記昇降機構の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを上昇させ、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外す
搬送装置。
【請求項２】
前記ワークは、第一被把持面、及び前記第一被把持面とは反対側に向く第二被把持面を有し、
前記ロボットハンドは、前記第一被把持面及び前記第二被把持面に当接することで前記ワークを挟み込んで把持する開閉動作可能な棒状の一対の把持部材を有し、
前記ステージは、前記ワークが載置される載置部を有し、
前記載置部は、前記ワークが載置された状態で前記第一被把持面及び前記第二被把持面が前記載置部の外側にはみ出すように形成され、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記載置部よりも上方から前記載置部へ向かって前記ロボットハンドを移動させることにより前記ワークを前記載置部上に載置し、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記載置部よりも下方から前記載置部へ向かってロボットハンドを移動させることにより前記載置部上の前記ワークにおける前記第一被把持面及び前記第二被把持面近傍に前記一対の把持部材を配置する
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記昇降機構は、前記搬送機の可動範囲の上限よりもさらに上方の位置に前記ステージを保持可能である
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記ワークにおいて前記第一被把持面及び前記第二被把持面とは異なる領域に接着剤を塗布する塗布機と、
前記接着剤を用いて前記ワークを接着する対象物を前記第二位置まで搬送する第二搬送機と、
をさらに備える請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
ワークを把持するロボットハンドを有し前記ワークが搬入される第一位置から前記第一位置と異なる第二位置まで所定の搬送経路に沿って前記ワークを搬送する搬送機と、
前記搬送経路の一部に配され前記ワークを載置可能なステージと、
前記搬送機の可動範囲に対して前記ステージが出入り可能となるように前記ステージを昇降動作させる昇降機構と、
前記搬送機の動作及び前記昇降機構の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを下降させ、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外す
搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部材の組み立てや加工等をする装置には、たとえば特許文献１のように、組み立てや加工等に適した向きに部材を向ける反転機構を有するものがある。特許文献１に開示された反転機構は、ワークを搬送する搬送機としてのコンベアからワークを上方に移動させるとともにワークを回転させて再びコンベア上に載置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４００５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークを搬送するための搬送機としてロボットハンドを備えた機器を使用する場合、ワークの向きを反転させるために、ロボットハンドのうちワークを把持している部位を反転させることが考えられる。しかしながら、ロボットハンドを用いてワークを搬送する際に、ロボットハンドに対するワークの位置関係を変更して掴み直す場合には、ロボットハンドからワークを取り外し、その後、別の方向からワークを再び把持するためにロボットハンドを移動させる必要がある。このため、ロボットハンドを搬送機として使用する場合には、ロボットハンドが移動するための広い空間を要するので、搬送装置の小型化が難しい。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ワークの搬送過程でワークを反転させて掴み直しすることができる小型の搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、ワークを把持するロボットハンドを有し前記ワークが搬入される第一位置から前記第一位置と異なる第二位置まで所定の搬送経路に沿って前記ワークを搬送する搬送機と、前記搬送経路の一部に配され前記ワークを載置可能なステージと、前記搬送機の可動範囲に対して前記ステージが出入り可能となるように前記ステージを昇降動作させる昇降機構と、前記搬送機の動作及び前記昇降機構の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを上昇させ、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外す搬送装置である。
なお、前記制御部は、前記昇降機構が前記ステージを上げて保持している状態で前記ロボットハンドにより前記ワークを前記ステージに載置させ、前記ワークを載置した後に前記ロボットハンドを前記ステージの移動経路外へ退避させ、前記ロボットハンドの退避後に前記昇降機構により前記ステージを下降させ、前記昇降機構が前記ステージを下げて保持している状態で前記ワークの載置時とは上下反転状態のロボットハンドにより前記ワークを把持して前記ステージから前記ワークを取り外してもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ワークの向きを反転させる過程で、ワークの把持は搬送機のロボットハンドを使用し、昇降機構によるステージの上下動とロボットハンドとの協調動作を制御部が行うことでロボットハンドに対するワークの向きを反転させることができる。その結果、ワークの向きを反転させるようにワークをロボットハンドに掴み直させるためのロボットハンドの移動に要するスペースを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の平面図である。
【図２】搬送装置におけるステージの平面図である。
【図３】搬送装置における多関節ロボットの要部の外観斜視図である。
【図４】搬送装置における第一搬送部の外観斜視図である。
【図５】搬送装置における第一搬送部の外観斜視図である。
【図６】搬送装置の制御動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態の搬送装置１００は、電子部品が実装される基板Ｐに、所定の形状をなすワークＷを接着するための装置である。本実施形態の搬送装置１００によって基板Ｐに接着されるワークＷは、後述する多関節ロボット２１により把持される第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２（図２参照）を有している。第一被把持面Ｗ１と第二被把持面Ｗ２とは互いに反対側に向いている。ワークＷの詳細な形状は特に限定されない。また、ワークＷが接着される対象物である基板Ｐの形状は特に限定されない。
【００１１】
搬送装置１００は、搬入部１０と、第一搬送部２０と、塗布部４０と、第二搬送部５０と、加熱圧着部６０とを、たとえば直方体形状をなして枠組みされた筐体７０の内部に備えている。
【００１２】
搬入部１０は、複数のワークＷが並べて載置される所定の形状の搬入トレイ１１を用いて搬送装置１００内にワークＷを搬入するための装置である。
搬入部１０は、搬入ワゴン１２と、搬入トレイ運搬機１３と、搬入トレイ載置部１４とを備えている。
搬入ワゴン１２は、複数の搬入トレイ１１を収容可能であり、搬入トレイ運搬機１３に対して所定の位置関係となるように複数の搬入トレイ１１を位置させる。
搬入トレイ運搬機１３は、複数のワークＷが並べて載置された状態で搬入ワゴン１２に収容された搬入トレイ１１を搬入トレイ載置部１４へと運搬し、また、搬入トレイ載置部１４にある空の搬入トレイ１１を搬入ワゴン１２へと運搬する。
搬入トレイ載置部１４は、後述する多関節ロボット２１の可動範囲内にある所定の第一位置Ａ１に設けられている。
【００１３】
なお、搬入部１０の構成は上記の構成に限定されない。また、本実施形態の搬送装置１００は、複数のワークＷが並べて載置された状態の搬入トレイ１１を筐体７０内の所定の位置に配置することができる構成を備えている場合には、上記構成の搬入部１０を有していなくてもよい。
【００１４】
図１から図５までに示すように、第一搬送部２０は、多関節ロボット２１（搬送機）と、ステージ２２と、昇降機構２３と、制御部２４とを備えている。
【００１５】
多関節ロボット２１は、ワークＷを、上記の搬入トレイ載置部１４の位置（第一位置Ａ１）から、第二搬送部５０による基板Ｐの搬送経路上の所定の位置（第二位置Ａ２）まで搬送する。多関節ロボット２１は、少なくとも第一位置Ａ１及び第二位置Ａ２を可動範囲内に含んで動作可能なロボットである。
多関節ロボット２１は、ロボットアーム２５と、ロボットハンド２６とを備えている。
【００１６】
ロボットアーム２５は、少なくとも１の自由度を有し、制御部２４による制御に従ってロボットハンド２６を移動させる。ロボットアーム２５の関節構造は特に限定されない。たとえば、ロボットアーム２５は、６軸や７軸の多関節アームであってもよい。
【００１７】
ロボットハンド２６は、ワークＷを把持するための一対の把持部材２７，２８（第一把持部材２７，第二把持部材２８）と、各把持部材２７，２８を動作させる駆動部２９とを有している。
【００１８】
一対の把持部材２７，２８は、ワークＷの第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に当接することでワークＷを挟み込んで把持する開閉動作可能な棒状部材である。一対の把持部材２７，２８の基端部は駆動部２９に接続されている。
第一把持部材２７は、第二把持部材２８側へ向くように曲がった形状の腕部３０を先端部に有する。第二把持部材２８は、第一把持部材２７側へ向くように曲がった形状の腕部３１を先端部に有する。
第一把持部材２７の腕部３０と、第二把持部材２８の腕部３１とは、それぞれ、ワークＷの第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に当接可能である。各腕部３０，３１は、第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に対する滑り止め構造や滑り止め部材（いずれも不図示）を有していてもよい。
【００１９】
駆動部２９は、第一把持部材２７及び第二把持部材２８の各々に接続されている。駆動部２９の構成は特に限定されない。たとえば、駆動部２９は、モータ及び減速部（いずれも不図示）を有していてもよい。
駆動部２９は、第一把持部材２７及び第二把持部材２８が近接するように第一把持部材２７及び第二把持部材２８を移動させる。これにより、第一把持部材２７及び第二把持部材２８がワークＷの第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に当接する。駆動部２９は、制御部２４による制御に従って動作する。
【００２０】
ステージ２２は、ロボットハンド２６によるワークＷの搬送経路の一部に配されている。ステージ２２は、ワークＷを載置可能な載置部３２と、載置部３２に接続されたステージ本体３３とを有している。
【００２１】
載置部３２は、ワークＷの形や大きさに対応した形状を有し、ステージ本体３３に対して着脱可能な板状部材である。載置部３２は、第一把持部材２７を挿入可能な切欠き部３２ａと、第二把持部材２８を挿入可能な切欠き部３２ｂとを有している。切欠き部３２ａと切欠き部３２ｂとは、載置部３２において互いに離間した位置に形成されている。切欠き部３２ａと切欠き部３２ｂとの間には、ワークＷを載置するための載置面３２ｃが設けられている。切欠き部３２ａと切欠き部３２ｂとの間の距離は、ワークＷの大きさや形に対応した距離となっている。たとえば、載置面３２ｃにワークＷが載置された状態において、ワークＷは、載置面３２ｃからその両側の切欠き部３２ａ，３２ｂへとはみ出している。ワークＷが載置面３２ｃから切欠き部３２ａ、３２ｂへとはみ出すことにより、載置部３２の載置面３２ｃに載置されたワークＷは、切欠き部３２ａ，３２ｂに挿入される一対の把持部材２７，２８により把持可能である。
なお、ステージ２２は、ワークＷの形や大きさに応じて形状が異なる複数の載置部３２を有していてもよい。この場合、複数の載置部３２から、ワークＷの形や大きさに好適に対応した１つの載置部３２が選択されてステージ本体３３に取り付け可能である。
【００２２】
ステージ本体３３は、昇降機構２３の移動体３６に接続されている。本実施形態では、ステージ本体３３に載置部３２をたとえばねじ止めにより固定することができる。
【００２３】
昇降機構２３は、筐体７０の枠のうち筐体７０の天井部分を構成する枠７１に取り付けられている。
昇降機構２３は、鉛直方向に延びるレール３５と、ステージ２２を保持してレール３５に沿って走行可能な移動体３６と、移動体３６をレール３５に沿って動作させるためのモータユニット３７とを備えている。
【００２４】
さらに、本実施形態の昇降機構２３において、レール３５の上端近傍は、ステージ２２を多関節ロボット２１の可動範囲外に退避させるための退避位置となっている。レール３５の上端近傍にステージ２２の退避位置が設定されていることにより、ワークＷを把持した状態のロボットハンド２６がステージ２２上を通過する頻度を下げることができる。このため、ロボットハンド２６に把持されたワークＷが万が一落下した場合に、ワークＷがステージ２２の載置部３２に衝突することを防ぐことができる。これは、ワークＷに接着剤が塗布された状態にあるときにワークＷの落下により載置部３２に接着剤が付着するのを防止することができるので、搬送装置１００のメンテナンスが容易になる。
【００２５】
レール３５は、移動体３６が鉛直方向に移動可能となるように移動体３６をガイドする。
【００２６】
移動体３６は、レール３５に連結され、モータユニット３７がもたらす動力を受けてレール３５に沿って鉛直方向に移動可能である。
【００２７】
モータユニット３７は、制御部２４に接続されており、制御部２４によって動作制御される。モータユニット３７は、制御部２４による制御に対応して動作するモータや減速部（いずれも不図示）などを有していてもよい。モータユニット３７から移動体３６への動力伝達手段は特に限定されない。たとえば、モータユニット３７に接続される動力伝達手段の構成として、たとえば、ワイヤ、ベルト、若しくはチェーン等を用いて移動体３６を移動させる構成や、ボールねじ等を用いてレール３５に沿って移動体３６を移動させる構成などが採用されてよい。
本実施形態におけるモータユニット３７の動作は、制御部２４における多関節ロボット２１に対する制御と連携した動作とされている。
【００２８】
昇降機構２３は、多関節ロボット２１の可動範囲に対してステージ２２が出入り可能となるように、ステージ２２を昇降移動させることができる。昇降機構２３がステージ２２を多関節ロボット２１の可動範囲外へと移動させることにより、多関節ロボット２１の可動範囲を有効利用できる。
【００２９】
制御部２４は、多関節ロボット２１の動作及び昇降機構２３の動作を制御するために、多関節ロボット２１及び昇降機構２３に接続されている。
【００３０】
図１に示すように、塗布部４０は、載置台４１と、接着剤の塗布機４２とを備えている。
【００３１】
載置台４１は、ワークＷが載置される台である。本実施形態では、載置台４１における所定の位置にワークＷが載置されるように、不図示の位置決め手段が載置台４１に設けられている。なお、上記の位置決め手段が載置台４１に設けられていなくてもよい。
【００３２】
塗布機４２は、不図示の接着剤タンクから接着剤をワークＷの一部に供給するために、載置台４１上を移動可能なノズル４３を有している。
塗布機４２のノズル４３は、ワークＷの形状に基づいて定められた所定の経路に沿って、接着剤を押し出しながら移動可能である。塗布機４２は、ノズル４３を移動させながらノズル４３から接着剤を押し出すことにより、載置台４１に載置されたワークＷの上面に接着剤を塗布する。
【００３３】
第二搬送部５０は、複数の基板Ｐが並べて保持されるマザーボード５１を、所定の搬入位置から上記の第二位置Ａ２まで搬送し、さらに、第二位置Ａ２においてワークＷが基板Ｐに取り付けられた後、ワークＷ，基板Ｐ，及びマザーボード５１を一体に加熱圧着部６０まで搬送する。
【００３４】
加熱圧着部６０は、接着剤が硬化開始する温度以上にワークＷ，接着剤，及び基板Ｐを加熱するための不図示のヒータと、ワークＷを基板Ｐに押し付けるためのプレス機６１を備えている。
プレス機６１がワークＷを基板Ｐに押し付けた状態でヒータが接着剤を硬化させることにより、ワークＷが基板Ｐに固定される。
【００３５】
次に、本実施形態の搬送装置１００の作用について、第一搬送部２０の作用を中心に説明する。
ここでは、制御部２４による多関節ロボット２１の動作制御及び昇降機構２３の動作制御について、第一位置Ａ１から第二位置Ａ２まで多関節ロボット２１がワークＷを搬送する過程を中心に説明する。
【００３６】
図６に示すように、搬送装置１００の動作が開始されると、まず、多関節ロボット２１が、第一位置Ａ１でワークＷを把持する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、ワークＷは、搬入部１０の搬入トレイ１１上に並べられている。多関節ロボット２１は、制御部２４の指示により、各把持部材２７，２８の各腕部３０，３１を、第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に当接させる。これにより、多関節ロボット２１は、搬入トレイ１１上のひとつのワークＷを挟み込んで把持する。
【００３７】
次に、多関節ロボット２１が、ワークＷを塗布部４０の載置台４１へと搬送する（ステップＳ２）。
ステップＳ２によってワークＷが載置台４１に載置されると、塗布機４２のノズル４３は、制御部２４の指示により、ワークＷの形状に応じて移動しながらワークＷの上面に接着剤を押し出す。
【００３８】
次に、多関節ロボット２１が、接着剤の塗布完了を示す信号を制御部２４から受けて、ワークＷを把持して載置台４１から取り外す（ステップＳ３）。
【００３９】
次に、制御部２４の指示により、昇降機構２３が、ステージ２２を下降させる（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、昇降機構２３のモータユニット３７は、制御部２４の指示により、移動体３６及びステージ２２を下方向に移動させる。これにより、ステージ２２が、多関節ロボット２１の可動範囲外から多関節ロボット２１の可動範囲内に進入する。なお、ステージ２２を下方向に移動させる動作は、ワークＷが載置台４１から取り外される前に行われてもよい。また、ステージ２２を下方向に移動させる動作は、接着剤を塗布する前のワークＷが載置台４１に載置された後、ワークＷに対する接着剤の塗布工程中に行われてもよい。
【００４０】
次に、多関節ロボット２１が、ワークＷを載置台４１からステージ２２へと搬送する（ステップＳ５）。
ステップＳ５において、多関節ロボット２１は、制御部２４の指示により、昇降機構２３がステージ２２を多関節ロボット２１の可動範囲内に保持した状態で、載置部３２よりも上方から載置部３２へ向かってロボットハンド２６を移動させる（たとえば図４参照）。
【００４１】
次に、多関節ロボット２１は、ワークＷをステージ２２に載置した状態でワークＷを離す（ステップＳ６）。ステップＳ６において、駆動部２９は、把持部材２７と把持部材２８との間隔が開く方向へと一対の把持部材２７，２８を移動させる。
【００４２】
次に、多関節ロボット２１が、ステージ２２の移動経路外へと退避する（ステップＳ７）。ステップＳ７における多関節ロボット２１の退避位置は、レール３５に沿ってステージ２２が進退移動するために必要な領域の外側であれば特に限定されない。また、ステップＳ７では、上記の領域の外側に多関節ロボット２１が退避してれば、多関節ロボット２１が停止している必要はない。たとえば、ステップＳ７において、第一位置Ａ１から新たなワークＷを載置台４１まで搬送してもよい。
【００４３】
次に、昇降機構２３が、制御部２４の指示により、ステージ２２を上昇させる（ステップＳ８）。
ステップＳ８において、昇降機構２３のモータユニット３７は、制御部２４の指示により、移動体３６及びステージ２２を上方向に移動させる。ステップＳ８において上方向に移動されるステージ２２の到着位置は、多関節ロボット２１の可動範囲内にある。
【００４４】
次に、多関節ロボット２１が、ワークＷをステージ２２の下側から掴みに行くようにロボットハンド２６を移動させる（ステップＳ９）。
ステップＳ９において、ワークＷは、ステージ２２の載置部３２上に載置されている（図２参照）。上記のステップＳ７において退避状態にある多関節ロボット２１は、ステップＳ９において、ステージ２２の載置部３２の下方にロボットハンド２６を進入させ、一対の把持部材２７，２８を載置部３２の切欠き部３２ａ，３２ｂに差し込む。さらに多関節ロボット２１は、制御部２４の指示により、一対の把持部材２７，２８を、第一被把持面Ｗ１と第二被把持面Ｗ２との間の距離以上の隙間が空くように離間させる。
一対の把持部材２７，２８が離間している状態で、ロボットハンド２６が一対の把持部材２７，２８とともに上昇動作し、載置部３２上のワークＷにおける第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２近傍に一対の把持部材２７，２８が配置される。
【００４５】
次に、多関節ロボット２１の一対の把持部材２７，２８がワークＷを把持する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０では、駆動部２９が、制御部２４の指示により、一対の把持部材２７，２８が閉じる方向へと一対の把持部材２７，２８を移動させる。これにより、一対の把持部材２７，２８は、第一被把持面Ｗ１及び第二被把持面Ｗ２に接してワークＷを把持する。
【００４６】
次に、多関節ロボット２１が、ワークＷをステージ２２から取り外す（ステップＳ１１）。
ステップＳ１１では、ワークＷをステージ２２の載置部３２から上方向へと移動させる。さらに、ステージ２２の載置部３２に形成された切欠き部３２ａ，３２ｂから一対の把持部材２７，２８をたとえば水平方向に引き抜くように、多関節ロボット２１がロボットハンド２６を移動させる（たとえば図５参照）。
【００４７】
次に、多関節ロボット２１が、ワークＷを第二位置Ａ２まで搬送する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、多関節ロボット２１は、ワークＷが載置部３２から第二位置Ａ２まで移動する過程で、ワークＷが上下反転するようにロボットハンド２６を動作させる。ワークＷの上下反転後は、ワークＷにおいて接着剤が付着している側が下側となる。
【００４８】
最後に、多関節ロボット２１が、接着剤が基板Ｐに付着する向き（すなわちワークＷの下側に接着剤が塗布されている向き）で、第二位置Ａ２においてワークＷを基板Ｐに載置する（ステップＳ１３）。
以上により、第一搬送部２０によるワークＷの搬送が終了する。
【００４９】
上記のステップＳ１からステップＳ１３までの工程によって、第一位置Ａ１に配されたワークＷは、接着剤が塗布され、接着剤がワークＷの下側に塗布された状態となるようにロボットハンド２６によって持ち替えられ、第二位置Ａ２まで搬送されて基板Ｐに載置される。その後、ワークＷが載置された基板Ｐは、第二位置Ａ２から加熱圧着部６０へとマザーボード５１ごと搬送される。加熱圧着部６０により、ワークＷ及び基板Ｐが加熱圧着される。
【００５０】
本実施形態では、第一搬送部２０の制御部２４は、昇降機構２３がステージ２２を下げて保持している状態でロボットハンド２６によりワークＷをステージ２２に載置させる。次に、制御部２４は、ワークＷを載置した後にロボットハンド２６をステージ２２の移動経路外へ退避させ、ロボットハンド２６の退避後に昇降機構２３によりステージ２２を上昇させる。続いて、制御部２４は、昇降機構２３がステージ２２を上げて保持している状態でワークＷの載置時とは上下反転状態のロボットハンド２６によりワークＷを把持してステージ２２からワークＷを取り外す。
このように、制御部２４は、ロボットハンド２６の動作と連携してステージ２２が動作するように、多関節ロボット２１と昇降機構２３との両方を制御する。
【００５１】
以上に説明したように、本実施形態の搬送装置１００に設けられた第一搬送部２０によれば、ワークＷの向きを反転させる過程で、ワークＷの把持にはロボットハンド２６を使用する。そして、昇降機構２３によるステージ２２の上下動とロボットハンド２６との協調動作を制御部２４が行うことでロボットハンド２６に対するワークＷの向きを反転させることができる。その結果、ワークＷの向きを反転させるようにワークＷをロボットハンド２６に掴み直させるためのロボットハンド２６の移動に要するスペースを小さくすることができる。
【００５２】
また、ワークＷの向きを反転させた状態でワークＷを掴み直すためのロボットハンド２６の移動に必要なスペースが小さくてすむ。その結果、多関節ロボット２１の自由度が少なくてもよくなり、多関節ロボット２１のロボットアーム２５に設ける関節の数を減らすことができる。
たとえば、本実施形態の第一搬送部２０によれば、ワークＷの昇降を昇降機構２３が行うので、ロボットハンド２６の昇降移動量が少なくてよい。このため、多関節ロボット２１は、ロボットアーム２５全体を昇降させたり多関節ロボット２１自体を昇降させたりするための関節がなくてもよい。本実施形態において多関節ロボット２１のどの関節を省くかについては、適宜選択されてよい。
【００５３】
また、本実施形態の第一搬送部２０によれば、制御部２４は、昇降機構２３がステージ２２を下げて保持している状態で載置部３２よりも上方から載置部３２へ向かってロボットハンド２６を移動させる。そして、制御部２４は、昇降機構２３がステージ２２を上げて保持している状態で載置部３２よりも下方から載置部３２へ向かってロボットハンド２６を移動させる。したがって、昇降機構２３がステージ２２を下げて保持している状態では、ロボットハンド２６を配置するためのスペースがステージ２２の上部にあり、昇降機構２３がステージを上げて保持している状態では、ロボットハンド２６を配置するためのスペースがステージ２２の下部にある。その結果、ロボットハンド２６がワークＷを把持するためのスペースを広く確保することができる。
【００５４】
また、本実施形態の第一搬送部２０によれば、載置部３２に設けられた載置面３２ｃから切欠き部３２ａ，３２ｂへとワークＷがはみ出すように載置部３２がワークＷの形や大きさに対応して形成されているので、ロボットハンド２６を用いて載置部３２上に載置されたワークＷを容易に把持することができる。
【００５５】
また、本実施形態の第一搬送部２０によれば、制御部２４は、多関節ロボット２１の可動範囲の上限よりもさらに上方の位置にステージ２２を保持可能である。したがって、多関節ロボット２１をステージ２２に確実に干渉させないようにできる。
【００５６】
また、本実施形態の第一搬送部２０によれば、ワークＷにおいて接着剤が塗布される領域とロボットハンド２６の一対の把持部材２７，２８が接する領域とが互いに異なるので、一対の把持部材２７，２８に接着剤が付着しない。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００５８】
たとえば、制御部２４による制御内容の一部が上記実施形態と異なっていてもよい。一例として、昇降機構２３が制御部２４の指示によりステージ２２を上げて保持している状態（図５参照）で、ロボットハンド２６が、制御部２４の指示により、ステージ２２よりも下方から載置部３２に向けて移動し、ワークＷをステージ２２に載置してもよい。また、ワークＷを載置した後に多関節ロボット２１が制御部２４の指示によりロボットハンド２６をステージ２２の移動経路外へ退避させ、ロボットハンド２６の退避後に昇降機構２３が制御部２４の指示によりステージ２２を下降させてもよい。また、昇降機構２３が制御部２４の指示によりステージ２２を下げて保持している状態（図４参照）で、ワークＷの載置時とは上下反転状態のロボットハンド２６が、制御部２４の指示により、ステージ２２よりも上方から載置部３２に向けて移動し、ワークＷを把持してステージ２２からワークＷを取り外してもよい。
このような構成であっても、上記の実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００５９】
２０  第一搬送部
２１  多関節ロボット（搬送機）
２２  ステージ
２３  昇降機構
２４  制御部
２６  ロボットハンド
２７  第一把持部材（把持部材）
２８  第二把持部材（把持部材）
３２  載置部
４２  塗布機
５０  第二搬送部（第二搬送機）
１００  搬送装置
Ａ１  第一位置
Ａ２  第二位置
Ｗ  ワーク
Ｗ１  第一被把持面
Ｗ２  第二被把持面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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