(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、他の車両に搭載された他の通信制御装置との間で通信を行う通信制御装置であって、
自車両の位置に基づいて、予め定められた注意領域内に自車両が到達したか否かを判断する到達判断部（Ｓ２５）と、
前記注意領域内に自車両が到達したと判断されると、他の通信制御装置の周囲に存在する物体である周囲物体の位置を含む物体情報を要求された際に該要求に対応する物体情報を送信する一又は複数の他の通信制御装置に対して前記物体情報を要求する物体情報要求部（Ｓ３０、Ｓ１６５、Ｓ１７０、Ｓ１７５）と、
前記他の通信制御装置から送信された物体情報に含まれる周囲物体の位置に基づいて運転操作を支援する出力を行う運転支援出力部（Ｓ４５）と、
を備え、
前記物体情報要求部（Ｓ１６５）は、前記注意領域内に自車両が到達したと判断されたとき（Ｓ２５；ＹＥＳ）に、前記他の通信制御装置に対して、前記注意領域に近づく他の車両であって自車両と接近する他の車両が位置する領域として前記注意領域ごとに予め定められた監視領域内に位置する周囲物体についての物体情報を要求し、
他の車載装置ごとに、それぞれの他の車載装置によって物体が検出される範囲である物体検出範囲を取得する物体検出範囲取得部（Ｓ１４０）と、
少なくとも前記他の車両の位置及び進行方向と該他の車両による物体検出範囲とに基づいて、該物体検出範囲内に前記監視領域を含む他の車載装置を特定する装置特定部（Ｓ１４５）と、
前記物体情報要求部（Ｓ１７０）に、前記装置特定部にて特定された他の車載装置を指定して前記物体情報を要求させる装置指定要求部（Ｓ１５０）と、
を更に備える通信制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信制御装置であって、
前記他の車両の位置と前記監視領域の位置とに基づいて、前記他の車両の位置に対する前記監視領域の位置を特定する位置特定部（Ｓ１５５）と、
前記物体情報要求部（Ｓ１７５）に、前記位置特定部に特定された他の車両の位置に対する監視領域の位置を指定して、該監視領域内の周囲物体を表す情報を前記物体情報として要求させる相対位置指定要求部（Ｓ１５０）と、
を備える通信制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通信制御装置であって、
前記到達判断部は、交差点の周囲において予め定められた領域内を前記注意領域として、該注意領域に自車両が到達したか否かを判断する
ことを特徴とする通信制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通信制御装置であって、
自車両の位置に基づいて、前記注意領域内から該注意領域外に自車両が到達したか否かを判断する領域外判断部（Ｓ２５５）と、
前記注意領域内から該注意領域外に自車両が到達したと判断されると（Ｓ２５５；ＹＥＳ）、前記物体情報要求部に、他の通信制御装置に対する物体情報の要求を中止させる中止指示部（Ｓ２６０）と、
を備えることを特徴とする通信制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の通信制御装置であって、
自車両の周囲に存在する物体である周辺物体の位置を含む情報である周辺情報を取得する周辺情報取得部（Ｓ１０）と、
他の通信制御装置から前記周辺情報を要求された際に（Ｓ５０；ＹＥＳ）、前記周辺情報の少なくとも一部を送信する周辺情報送信部（Ｓ６０）と、
を備える通信制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の通信制御装置であって、
前記周辺情報送信部は、前記注意領域に到達した前記他の車両から前記周辺情報を要求された際に、前記周辺情報のうち、前記他の車両に近い物体の中から該他の車両に近い順に予め定められた数の物体についての周辺情報を送信する
ことを特徴とする通信制御装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の通信制御装置であって、
前記周辺情報についての要求を受信した場合に該要求を自車両外に送信する要求中継部（Ｓ３５５）
を備えることを特徴とする通信制御装置。
【請求項８】
請求項５から請求項７の何れか一項に記載の通信制御装置であって、
前記周辺情報を要求された際に前記物体情報を受信した場合は、該物体情報を自車両外に送信する情報中継部（Ｓ３５５）
を備えることを特徴とする通信制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された通信制御装置によって車車間通信に関する制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信に関する技術が知られている。車車間通信は車両間で行われる無線通信である。特許文献１では、車車間通信を行う他の車両との間で車車間通信を行うことによって、車車間通信を行う他の車両に関する情報と、該車車間通信を行う他の車両が検出した車車間通信を行わない車両に関する情報との両方を取得する技術が提案されている。なお、以下では特許文献１に記載の技術を従来技術という。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８５６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車車間通信を行う他の車両に関する情報と、該他の車両が検出した車車間通信を行わない車両に関する情報との両方が、車車間通信を行う他の車両から常に送信される。このため、車車間通信を行う他の車両に関する情報だけが送信される場合よりも、通信トラフィックが増加する。通信トラフィックとは、通信において送受信される情報の量をいう。通信トラフィックが増加すると、通信の品質が低下するという問題が生じ得る。
【０００５】
本発明は、車車間通信において通信の品質が低下することを抑制する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、通信制御装置であって、該通信制御装置は、自車両に搭載され、他の車両に搭載された他の通信制御装置との間で通信を行う。通信制御装置は、到達判断部（Ｓ２５）と、物体情報要求部（Ｓ３０、Ｓ１６５、Ｓ１７０、Ｓ１７５）と、運転支援出力部（Ｓ４５）とを備える。
【０００７】
到達判断部は、自車両の位置に基づいて、予め定められた注意領域内に自車両が到達したか否かを判断する。物体情報要求部は、前記注意領域内に自車両が到達したと判断されると、他の通信制御装置の周囲に存在する物体である周囲物体の位置を含む物体情報を要求された際に該要求に対応する物体情報を送信する一又は複数の他の通信制御装置に対して前記物体情報を要求する。運転支援出力部は、前記他の通信制御装置から送信された物体情報に含まれる周囲物体の位置に基づいて運転操作を支援する出力を行う。
【０００８】
このような構成によれば、自車両が注意領域内に到達しない場合は、車車間通信による物体情報の送信が開始されないので、注意領域外における車車間通信による通信トラフィックが低減される。したがって、車車間通信において通信の品質が低下することを抑制することができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自車両に搭載される車載装置の構成の一例を示すブロック図。
【図２】交差点及び注意領域の一例を説明する図。
【図３】車車間通信に用いられるデータフォーマットの一例を示す図。
【図４】第１実施形態の運転支援処理のフローチャート。
【図５】物体情報要求処理のフローチャート。
【図６】監視領域を説明する図（右監視領域）。
【図７】監視領域を説明する図（左右監視領域）。
【図８】自車両と通信車両及び非通信車両の位置の一例を示す図。
【図９】相対位置を説明する図。
【図１０】運転支援実行処理のフローチャート。
【図１１】周辺情報送信処理のフローチャート。
【図１２】中継処理のフローチャート。
【図１３】自車両が中継処理を行うときの作動の一例を示す図。
【図１４】第２実施形態の周辺情報送信処理のフローチャート。
【図１５】周辺物体としての車両が存在しない領域を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車載装置１０とは、自車両１に搭載され、自車両１の周辺に存在する一又は複数の通信車両７に搭載された他車載装置７０との間で、車車間通信を行う装置である。自車両１の周辺とは、電波の届く通信エリア内をいう。
【００１２】
他車載装置７０とは、自車両１以外の車両に搭載された車載装置１０をいう。通信車両７とは、他車載装置７０が搭載された、自車両１以外の車両をいう。
車載装置１０は、ＧＰＳ受信機１１と、周辺検出部１２と、車速センサ１３と、方向指示器センサ１４と、地図データ記録部１５と、入力部１６と、運転支援実行部１７と、通信部１８と、制御部２０とを備える。
【００１３】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星から自車両１の位置を検出するための位置情報を取得する。
周辺検出部１２は、レーダ装置１２１と画像センサ１２２とを備える。
【００１４】
レーダ装置１２１は、周辺物体を検出する。周辺物体とは、例えば、車両や歩行者や固定物等のような、自車両１の周辺に存在する物体をいう。以下では、車両を周辺物体として検出する例について説明する。
【００１５】
レーダ装置１２１は、レーザレーダ装置であるが、ミリ波レーダ装置であってもよい。レーダ装置１２１は、例えば、自車両１から周辺物体までの距離と、自車両１の進行方向を基準とする周辺物体の方位と、周辺物体の相対速度とを検出する。方位は絶対方位で表される。
【００１６】
画像センサ１１３は、自車両１の周辺を撮影し、撮像した画像を表す画像データに基づき、周知の画像認識技術によって、周辺物体を認識する。画像センサ１１３は、例えば、自車両１から周辺物体までの距離と、自車両１の進行方向を基準とする周辺物体の方位と、周辺物体の相対速度とを検出する。方位は絶対方位で表される。
【００１７】
車速センサ１３は、自車両１の速度を検出する。
方向指示器センサ１４は、自車両１の方向指示器が右折のために操作された状態、左折のために操作された状態、非常点滅表示灯のために操作された状態、及び操作されていない状態のいずれの操作状態であるかを検出する。
【００１８】
地図データ記録部１５には、車両の走行可能な道路が示された地図を表す地図データが予め記憶されている。
また、地図データ記録部１５には、道路における交差点の位置を表すデータである交差点データが交差点ごとに予め記録されている。交差点とは、複数の道路が交差する交差領域のことをいう。
【００１９】
交差点データは、交差点すなわち交差領域の端部における複数の位置を、緯度及び経度によって表したデータである。交差点データは、例えば図２に示すように、交差点端部Ｔの位置と、車線幅端部Ｓの位置とを表すデータを少なくとも含む。
【００２０】
交差点端部Ｔとは、交差点Ｏの角の部分、すなわち交差領域の角の部分をいう。図２では、交差点Ｏにおいて２つの道路が交差するため、交差点データには４カ所の交差点端部Ｔ１〜Ｔ４の位置が含まれる。
【００２１】
車線幅端部Ｓとは、道路の幅方向に沿って各交差点端部Ｔを直線で結んだときの道路の幅方向における略中央の点をいう。図２では、交差点Ｏにおいて２つの道路が交差するため、交差点データには４カ所の車線幅端部Ｓ１〜Ｓ４の位置が含まれる。
【００２２】
図１に戻り説明を続ける。入力部１６は、運転者からの入力を受け付け、該入力を表す信号を制御部２０へ出力する。
運転支援実行部１７は、制御部２０からの運転操作を支援する出力に従って、運転について予め定められた支援を行うための各種装置を備える。運転操作を支援する出力とは、例えば、運転者に注意を促すための各種警報や画像を出力させたり、自動運転を行わせたりというように、車両を運転する運転者による運転操作を支援するための指令をいう。自動運転とは、車両の状態や車両の周囲の状況に基づいて車両の運転操作を運転者に代わって行うものである。各種警報には警告音や警告メッセージが含まれていてもよい。
【００２３】
運転支援実行部１７は、少なくとも、スピーカ１７１と表示装置１７２とを備える。スピーカ１７１は聴覚的に運転者の注意を喚起する。表示装置１７２は画像や文字を表示する。
【００２４】
通信部１８は、他車載装置７０との間で車車間通信を実行するために、制御部２０から出力された送信データを無線通信により送信し、また、無線通信により受信した受信データを制御部２０へ出力する。
【００２５】
車車間通信を実行する機能を備えない車両、すなわち、通信部１８のような装置を備えない車両を、非通信車両９というものとする。図１には、自車両１の周辺に、１台の非通信車両９と２台の通信車両７Ａ、７Ｂとが存在する例が模式的に示されている。自車両１は、通信部１８によって、通信車両７Ａ、７Ｂとの車車間通信が可能であるが、非通信車両９とは車車間通信を行うことができない。
【００２６】
以下では、複数存在する構成を区別して説明するときは、通信車両７Ａ、他車載装置７０Ａというように符号の後にアルファベットを付し、区別しない場合はアルファベットを付さないものとする。
【００２７】
制御部２０は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ部２０２）とを有する、周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
【００２８】
制御部２０は、メモリ部２０２に記録されたプログラムに従って、車両の運転を支援するための各種機能を実現する。このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２９】
制御部２０は、ＣＰＵ２０１によるプログラムの実行により、少なくとも、運転支援処理を実行する。また、制御部２０は、運転支援処理と並行して、定期送信処理、定期受信処理等を実行する。これらの処理を実行する制御部２０を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００３０】
定期送信処理及び定期受信処理は、車車間通信を実行するための予め定められた規定である車車間通信規定に従って、車車間通信を実行する当該車載装置１０のような装置が定期的に行う処理である。
【００３１】
ここで、車車間通信で用いられるデータフォーマットについて説明する。データフォーマットは、車車間通信規定において予め定められている。一例として、データフォーマットでは、図３に示すように、送信元ＩＤ部と、受信先ＩＤ部と、情報部とが設定されている。
【００３２】
送信元ＩＤ部には、車車間通信における送信元である車両の車両ＩＤが格納される。車両ＩＤは、車両毎に、それぞれの車両を識別可能なように予め設定されており、メモリ部２０２に予め記録されている。
【００３３】
受信先ＩＤ部は、車車間通信における受信先として指定する車両の車両ＩＤを格納する部分である。例えば、受信先ＩＤ部には、一又は複数の車両のＩＤが格納されてよい。なお、受信先として特に指定する車両が無い場合、受信先ＩＤ部には車両ＩＤが格納されなくてもよい。
【００３４】
情報部は、車車間通信により送信しようとする情報を格納する部分である。
前述の定期送信処理は、車車間通信規定に従って例えば数ミリ秒毎というように予め定められた周期で、自車両情報を車車間通信により送信する機能を実現する。
【００３５】
自車両情報とは、自車両１についての情報であり、例えば、自車両１の車両ＩＤ、位置、車速、加速度、進行方向、及びこれらの情報が取得された時刻等が含まれる。
前述の定期受信処理は、自車両１の周辺に存在する通信車両７に搭載されている他車載装置７０から、車車間通信規定に従って定期送信処理によって送信された通信車両情報を受信する機能を実現する。なお、他車載装置７０は車載装置１０と同様の構成であるものとする。
【００３６】
通信車両情報とは、通信車両７に搭載された他車載装置７０が該他車載装置７０によって取得した該通信車両７についての情報であり、例えば、通信車両７の車両ＩＤ、位置、車速、加速度、進行方向、及びこれらの情報が取得された時刻等が含まれる。
【００３７】
定期受信処理では、通信部１８から受信した受信信号からデータフォーマットに応じて通信車両情報を抽出し、抽出した通信車両情報をメモリ部２０２に記録する。ここで、定期受信処理では、受信した通信車両情報を、情報の送信元である通信車両７を表す車両ＩＤ毎に、メモリ部２０２に記録する。
【００３８】
また、定期受信処理では、他車載装置７０から定期送信処理によって送信された通信車両情報を新たに受信するたびに、メモリ部２０２に車両ＩＤ毎に記録されている通信車両情報を上書きする。
【００３９】
また、定期受信処理では、通信車両情報を受信してから所定期間の間に新たな通信車両情報を受信しない他車載装置７０については、該他車載装置７０を搭載する通信車両７に対応する車両ＩＤと、該車両ＩＤについて記録されていた情報とを、メモリ部２０２から削除する。
【００４０】
なお、このような定期送信処理、定期受信処理の内容は、一例であって、データフォーマットや送信及び受信の周期等の詳細とともに、適用される車車間通信規定に応じて適宜設定されてよい。
【００４１】
他車載装置７０は、前述のように、自車両１以外に搭載される車載装置１０である。自車両１に搭載される車載装置１０と区別するために、この車載装置１０を他車載装置７０と記載している。つまり、他車載装置７０は図１に示す車載装置１０と同様に構成されており、他車載装置７０における制御部２０が特許請求の範囲における他車載制御装置に相当する。
【００４２】
［１−２．処理］
［１−２−１．運転支援処理］
制御部２０が実行する運転支援処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、自車両１が注意領域内に位置している場合に、車車間通信により周辺の他車載装置７０に対して後述する物体情報を要求し、他車載装置７０から受信した物体情報に基づいて自車両１の運転支援を行う処理である。物体情報とは、周囲物体の位置を含む情報をいう。周囲物体の位置は、緯度及び経度で表される。周囲物体とは、他車載装置７０の周囲に存在する車両をいう。
【００４３】
また、運転支援処理は、注意領域内に位置している通信車両７に搭載された他車載装置７０から周辺情報を要求された場合に、要求に応じた周辺情報を送信する処理である。周辺情報とは、周辺物体に関する情報をいう。周辺物体とは、自車両１の周辺に位置する他の車両をいう。
【００４４】
運転支援処理は、イグニッションスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。なお、以下の説明において文中の主語が省略されている場合、制御部２０を主語とする。
はじめに、ステップ（以下、Ｓで表す）５では、自車両情報を取得する。自車両情報とは、例えば、車両ＩＤ、位置、車速、加速度、進行方向、及びこれらの情報が取得された時刻等のような、自車両１に関する情報をいう。
【００４５】
本ステップでは、自車両１の車両ＩＤをメモリ部２０２から取得する。自車両１の位置をＧＰＳ受信機１１からの位置情報に基づいて特定する。車速を車速センサ１３から取得する。加速度を車速センサ１３から取得した車速に基づいて演算する。自車両１の進行方向を、周辺検出部１２からの出力に基づいて演算する。進行方向は、東、西、南、北というように、絶対方位で表される。
【００４６】
Ｓ１０では、周辺検出部１２からの出力に基づく周辺情報を取得する。周辺情報とは、前述のように、自車両１の周辺に位置する他の車両に関する情報である。言い換えれば、物体情報を要求する車両（ここでいう自車両１）の周辺に位置する他の車両に関する情報である。ここでいう他の車両には、通信車両７及び非通信車両９の両方が含まれる。周辺情報には、周辺物体である車両の位置、車速、加速度、進行方向、及びこれらの情報が取得された時刻が含まれる。本ステップが実行された時刻を、これらの情報が取得された時刻とする。
【００４７】
周辺物体の位置は、Ｓ５にて特定された緯度及び経度で表された自車両１の位置と、周辺検出部１２からの出力である自車両１を基準とする周辺物体の方位及び相対距離と、に基づいて演算され、緯度及び経度で表される。
【００４８】
また、周辺物体の車速及び加速度は、周辺検出部１２からの出力に基づいて演算される周辺物体の自車両１に対する相対速度とＳ５にて特定された自車両１の車速とに基づいて演算される。
【００４９】
また、周辺物体の進行方向は、Ｓ５にて特定された自車両１の進行方向と、前述の自車両１を基準とする周辺物体の方位とに基づいて演算される。進行方向は、絶対方位で表される。
【００５０】
Ｓ１５では、Ｓ１０にて取得された自車両情報を車車間通信により自車両１の周辺へ送信する。具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を特に指定せず、自車両情報を送信するように、データフォーマットに従った送信データを生成する。そして、通信部１８に該送信データを出力する。これにより、通信部１８に送信データを送信させる。なお、本ステップは、前述の定期送信処理の一例に相当する。
【００５１】
Ｓ２０では、通信車両情報をメモリ部２０２から取得する。通信車両情報は、前述の定期受信処理によりメモリ部２０２に記録されている情報であり、自車両１の周辺に位置する通信車両７に搭載された他車載装置７０から送信された該通信車両７に関する情報である。
【００５２】
Ｓ２５では、Ｓ５にて取得された自車両１の位置に基づいて、注意領域内に自車両１が到達したか否かを判断する。到達とは、注意領域内に自車両１が位置することをいう。
注意領域とは、該領域内では、該領域外を走行しているときよりも、他の車両との接近に注意して自車両１を走行させる必要がある領域をいう。接近とは、例えば、自車両１と他の車両との衝突のおそれが有り得るくらいの接近をいう。注意領域は、交差点ごとに予め定められている領域である。例えば図２に示すように、注意領域Ｐは、交差点Ｏにおいてそれぞれの道路が交差する交差領域と、該交差領域の周囲において予め定められた交差点手前領域Ｒとを含む領域として、交差点ごとに予め定められている。
【００５３】
交差点手前領域Ｒとは、交差点Ｏにおいてそれぞれの道路が交差する交差領域から交差領域外へ予め定められた注意距離Ｄ（ｍ）離れた位置までの帯状の領域である。注意距離Ｄ（ｍ）は数ｍ〜十数ｍ程度に定められており、メモリ部２０２に予め記録されている。
【００５４】
図４に戻り説明を続ける。Ｓ２５において、自車両１が注意領域Ｐに到達した場合は処理をＳ３０へ移行させ、注意領域Ｐに到達していない場合は処理をＳ５０へ移行させる。
Ｓ３０では、物体情報要求処理を実行する。物体情報要求処理は、車載装置１０の周辺に位置する一又は複数の他車載装置７０に対して、車車間通信により物体情報を要求する処理である。
【００５５】
物体情報とは、他車載装置７０の周囲に存在する物体である周囲物体の位置を含む情報である。前述のように、他車載装置７０は車載装置１０と同様に構成されているため、車載装置１０が搭載された自車両１の周辺の物体である周辺物体、及び該周辺物体に関する情報である周辺情報と区別するために、物体情報を要求された他車載装置７０の周辺の物体を周囲物体といい、該周囲物体についての情報を物体情報という。
【００５６】
Ｓ３５では、Ｓ３０にて送信した物体情報の要求に応じて他車載装置７０から車車間通信により送信される物体情報を取得する。物体情報には一または複数の車両に関する物体情報が含まれている。本ステップでは、取得した物体情報から車両ＩＤ毎の物体情報を抽出し、車両ＩＤ毎に物体情報をメモリ部２０２に記録する。
【００５７】
Ｓ４０では、物体情報受信通知を、物体情報の送信元である他車載装置７０へ送信する。物体情報受信通知は、自車両１が物体情報を受信したことを表す通知である。
本ステップでは、送信元を自車両１とし、受信先を物体情報の送信元である他車載装置７０が搭載された通信車両７として、物体情報受信通知を送信するように、送信データを生成する。そして生成した送信データを通信部１８に出力する。物体情報の送信元である通信車両７の車両ＩＤは、物体情報を受信した際の受信データにおける送信元ＩＤ部に格納されている車両ＩＤから特定される。これにより、物体情報受信通知が物体情報の送信元である他車載装置７０へ送信される。
【００５８】
Ｓ４５では、運転支援実行処理を実行する。運転支援実行処理は、Ｓ３５にて取得した物体情報に含まれる周囲物体の位置に基づいて、自車両１の運転操作を支援する出力を行う処理である。そして、運転支援実行処理の終了後、本運転支援処理を終了する。
【００５９】
Ｓ２５にて自車両１が注意領域Ｐに到達していないと判断された場合（Ｓ２５；ＮＯ）に移行するＳ５０では、他車載装置７０から、車載装置１０に対して、周辺情報が要求されたか否かを判断する。具体的には、通信部１８を介して受信した受信データの情報部に、周辺情報を要求する内容が含まれている場合に、周辺情報が要求されたと判断する。周辺情報が要求された場合は処理をＳ５５へ移行させ、要求されていない場合は本運転支援処理を終了する。
【００６０】
なお、前述のように他車載装置７０は車載装置１０と同様に構成されているため、他車載装置７０が注意領域Ｐに到達した場合に、自車両１に周辺情報が要求される。
Ｓ５５では、周辺情報要求受信通知を、該周辺情報の要求の送信元である他車載装置７０へ送信する。周辺情報要求受信通知は、周辺情報の要求を受信したことを表す通知である。
【００６１】
具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を周辺情報の要求元である他車載装置７０が搭載された通信車両７とし、周辺情報受信通知を送信するように送信データを生成する。そして、生成した送信データを通信部１８へ出力する。
【００６２】
Ｓ６０では、周辺情報送信処理を実行する。周辺情報送信処理は、他車載装置７０から周辺情報を要求された際に、要求の態様に応じて、Ｓ１０にて取得した周辺情報のうち少なくとも一部を送信する処理である。周辺情報送信処理の実行を終了すると、処理をＳ６５へ移行させる。
【００６３】
Ｓ６５では、不要通知を受信したか否かを判断する。不要通知とは、周辺情報を要求した他車載装置７０が該周辺情報の要求を中止する際に該他車載装置７０から送信される通知である。他車載装置７０から受信した受信データに不要通知が含まれている場合に、不要通知を受信したと判断する。不要通知を受信していない場合は処理をＳ６０へ移行させ、受信した場合は本運転支援処理を終了する。
【００６４】
つまり、本運転支援処理では、自車両１が注意領域Ｐに到達している間は、繰り返し、他車載装置７０に対して物体情報を要求するとともに、該要求に応じて車車間通信により他車載装置７０から取得した物体情報に基づいて、自車両１の運転操作を支援する出力を行う。
【００６５】
また、本運転支援処理では、自車両１が注意領域Ｐ内から注意領域Ｐ外に到達した場合は、他車載装置７０への物体情報の要求を中止する。これにより、自車両１からの要求に応じて物体情報を送信していた他車載装置７０から、該物体情報の送信が中止される。
【００６６】
また、本運転支援処理では、自車両１が注意領域Ｐ外に位置している間は、他車載装置７０が注意領域Ｐに到達した場合に該他車載装置７０から周辺情報を要求された際は、不要通知を受信するまでの間、取得した周辺情報のうち少なくとも一部を繰り返し送信する。
【００６７】
［１−２−２．物体情報要求処理］
次に、運転支援処理のＳ３０にて実行される物体情報要求処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６８】
物体情報要求処理では、予め定められた第１の要求態様〜第４の要求態様のうちのいずれかの要求態様で、自車両１の周辺に位置する他車載装置７０に、物体情報を要求する。
なお、制御部２０は、イグニッションスイッチがオンされた際に、入力部１６によって、第１の要求態様〜第４の要求態様のうちいずれかの態様を運転者に選択させる処理を物体情報要求処理とは別の処理として行う。この処理において、制御部２０は、運転者による選択結果が入力部１６を介して入力されると、該選択結果をメモリ部２０２に記録する。また、制御部２０は、選択結果として、第１の要求態様が運転者によって選択された場合に要求フラグを１に設定し、第２、第３、第４の要求態様が運転者によって選択された場合に、要求フラグを２、３、４に設定する。
【００６９】
Ｓ１０５では、方向指示器センサ１４からの出力に基づいて、自車両１が左折をしようとしているか否かを判断する。左折をしようとしている場合は処理をＳ１１０へ移行させ、左折でない場合、すなわち右折または直進しようとしている場合は処理をＳ１１５へ移行させる。
【００７０】
Ｓ１１０では、自車両１が左折をしようとしている場合の監視領域として右監視領域を設定する。
監視領域とは、注意領域Ｐに近づく他の車両であって、注意領域Ｐに到達している自車両１に接近し得る他の車両が位置する領域として、注意領域Ｐごとに予め定められた領域をいう。ここでいう接近とは、例えば、自車両１との衝突のおそれがあり得るくらいの接近をいう。他の車両とは、通信車両７及び非通信車両９の両方を含む。
【００７１】
自車両１が左折をしようとしている場合は、右監視領域を監視領域として設定する。図６に示すように、右監視領域ＭＫは、自車両１が左折する際に、自車両１の進行方向に対して右側となる領域である。つまり、右監視領域ＭＫとは、左折しようとする自車両１に接近、衝突するおそれのある他の車両が位置する領域である。
【００７２】
具体的には、右監視領域ＭＫは、自車両１が左折して走行する車線における領域であって、図６では、交差点端部Ｔ４と、車線幅端部Ｓ４と、交差点端部Ｔ４から監視距離Ｋ離れた点ＫＴ４と、車線幅端部Ｓ４から監視距離Ｋ離れた点ＫＳ４とを結ぶ矩形の領域に設定される。
【００７３】
監視領域距離Ｋは、例えば数十ｍから百ｍ程度の値であり、予めメモリ部２０２に記録されている。ただし、監視領域距離Ｋの値はこれに限るものではなく、車載装置１０に応じて、適宜設定されてよい。
【００７４】
本ステップでは、メモリ部２０２に記録されている交差点端部Ｔ４と車線幅端部Ｓ４との位置と監視距離Ｋに基づいて、緯度及び経度で表された点ＫＴ４及び点ＫＳ４の位置を演算により求める。そして、緯度及び経度で表された、右監視領域ＭＫのこれら四隅の点Ｔ４、点Ｓ４、点ＫＴ４、点ＫＳ４の位置を右監視領域ＭＫを表す情報としてメモリ部２０２に記録する。また、該右監視領域ＭＫを表す情報を、監視領域ＫＲを表す情報としてメモリ部２０２に記録する。
【００７５】
Ｓ１１５では、自車両１が右折または直進しようとしている場合の監視領域ＫＲを左右監視領域に設定する。
図７に示すように、左右監視領域ＳＫは、自車両１が右折または直進しようとする際に、自車両１の進行方向に対して右側及び左側となる領域である。つまり、左右監視領域ＳＫとは、右折または直進しようとする自車両１に接近、衝突するおそれのある他の車両が位置する領域である。
【００７６】
左右監視領域ＳＫは、前述の右監視領域ＭＫと、左監視領域ＨＫとを含む。左監視領域ＨＫは、自車両１が右折または直進しようとする際に、自車両１の進行方向に対して左側となる領域である。具体的には、左監視領域ＨＫは、自車両１が右折した後に走行する車線における領域であって、交差点端部Ｔ２と、車線幅端部Ｓ２と、交差点端部Ｔ２から監視距離Ｋ離れた点ＫＴ２と、車線幅端部Ｓ２から監視距離Ｋ離れた点ＫＳ２とを結ぶ矩形の領域に設定される。
【００７７】
本ステップでは、メモリ部２０２に記録されている交差点端部Ｔ２と車線幅端部Ｓ２との位置と監視距離Ｋに基づいて、緯度及び経度で表された点ＫＴ２及び点ＫＳ２の位置を演算により求める。そして、緯度及び経度で表された、左監視領域ＨＫのこれら四隅の点Ｔ２、点Ｓ２、点ＫＴ２、点ＫＳ２の位置を、左監視領域ＨＫを表す情報としてメモリ部２０２に記録する。
【００７８】
また、左右監視領域ＳＫを表す情報としては、該左監視領域ＨＫを表す情報と、前述と同様に算出する右監視領域ＭＫを表す情報との両方を、メモリ部２０２に記録する。また、監視領域ＫＲを表す情報として、該左右監視領域ＳＫを表す情報をメモリ部２０２に記録する。
【００７９】
Ｓ１２０では、メモリ部２０２から要求フラグを取得する。
Ｓ１３０では、要求フラグＦが１であるか否かを判断する。要求フラグＦが１である場合に処理をＳ１６０へ移行させ、要求フラグが１でない場合に処理をＳ１３５へ移行させる。
【００８０】
Ｓ１３５では、要求フラグＦが２であるか否かを判断する。要求フラグＦが２である場合に処理をＳ１６５へ移行させ、要求フラグが２でない場合に処理をＳ１４０へ移行させる。なお、ここでいう要求フラグが２でない場合とは、要求フラグが３または４である場合をいう。
【００８１】
要求フラグＦが３または４である場合に移行するＳ１４０では、自車両１の周辺に存在する他車載装置７０ごとの、物体検出範囲を取得する。物体検出範囲とは、それぞれの他車載装置７０が備える周辺検出部１２によって、該他車載装置７０の周辺の物体を検出することのできる範囲をいう。物体検出範囲は、他車載装置７０が搭載された通信車両７の進行方向を中心とした予め定められた角度範囲で表されている。なお、本実施形態では、他車載装置７０は車載装置１０と同様の構成であるため、車載装置１０及び他車載装置７０における物体検出範囲は、同様の値に設定されている。物体検出範囲はメモリ部２０２に予め記録されている。
【００８２】
Ｓ１４５では、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０を特定する。そして、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０が搭載される通信車両７の車両ＩＤを特定車両ＩＤとしてメモリ部２０２に記録する。ここで、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含むとは、物体検出範囲内に監視領域ＫＲの少なくとも一部を含むことをいう。
【００８３】
本ステップでは、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含むか否かを、他車載装置７０を搭載する通信車両７の位置及び進行方向と、他車載装置７０の物体検出範囲と、に基づいて特定する。なお、通信車両７の位置及び進行方向については、メモリ部２０２に記録されている通信車両情報から取得する。他車載装置７０の物体検出範囲については、メモリ部２０２に予め記録されている値を取得する。
【００８４】
物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０を特定する例を、図８を用いて説明する。図８では、注意領域Ｐに到達した自車両１の周辺に、複数の通信車両７及び非通信車両９が存在する例を示している。
【００８５】
ここで、自車両１が左折しようとしている場合であれば、物体検出範囲内に監視領域ＫＲとしての右監視領域ＭＫの少なくとも一部を含むので、通信車両７Ａに搭載される他車載装置７０Ａと通信車両７Ｂに搭載される他車載装置７０Ｂとが、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０として特定される。
【００８６】
一方、自車両１が右折、または直進しようとしている場合であれば、物体検出範囲内に監視領域ＫＲとしての左右監視領域ＳＫ（右監視領域ＭＫ及び左監視領域ＨＫ）の少なくとも一部を含むので、通信車両７Ａに搭載される他車載装置７０Ａと通信車両７Ｂに搭載される他車載装置７０Ｂとが、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０として特定される。
【００８７】
なお、図８の例では、左折、右折または直進のいずれの場合においても、通信車両７Ａ及び７Ｂの車両ＩＤが特定車両ＩＤとしてメモリ部２０２に記録される。
Ｓ１５０では、要求フラグＦが３であるか否かを判断する。要求フラグＦが３である場合に処理をＳ１７０へ移行させ、要求フラグが３でない場合に処理をＳ１５５へ移行させる。
【００８８】
Ｓ１５５では、特定車両ＩＤに対応する通信車両７と監視領域ＫＲの位置とに基づいて、相対位置を特定する。相対位置とは、特定車両ＩＤに対応する通信車両７の位置に対する監視領域ＫＲの位置をいう。
【００８９】
相対位置は、図９に示すように、特定車両ＩＤに対応する通信車両７、すなわち図９における通信車両７Ａの位置を基点として監視領域ＫＲを含む角度範囲である相対角度範囲θＳに基づいて表される。具体的には、相対位置は、相対角度範囲θＳの範囲内と範囲外とを区分する２つの区分線Ｐ１、Ｐ２のそれぞれが、特定車両ＩＤに対応する通信車両７の進行方向Ｐに対してなす角度である相対位置角度θＰ１、θＰ２で表される。これらの相対位置角度θＰ１、θＰ２が、相対位置を表す情報として、メモリ部２０２に記録される。ここでは、図９では通信車両７Ａを特定車両として相対位置を説明したが、他の特定車両についても同様に設定される。
【００９０】
図５に戻り説明を続ける。要求フラグが１である場合に移行するＳ１６０では、第１の要求態様で送信データを生成し、処理をＳ１８０へ移行させる。第１の要求態様とは、自車両１の周辺に位置する他車載装置７０に対して、特別に何かを指定すること無く、物体情報を要求する態様である。つまり、自車両１の周辺に位置する他車載装置７０に対して、該他車載装置７０が検出した物体情報をそのまま送信するように要求する態様である。
【００９１】
具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を特に指定せず、物体情報を要求する送信データを生成する。
要求フラグが２である場合に移行するＳ１６５では、第２の要求態様で送信データを生成し、処理をＳ１８０へ移行させる。第２の要求態様とは、自車両１の周辺に位置する他車載装置７０に対して、監視領域ＫＲを指定して、監視領域ＫＲ内の物体情報を要求する態様である。
【００９２】
具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を特に指定せず、監視領域ＫＲ内の物体情報を要求する指示と監視領域ＫＲを表す情報とを含む送信データを生成する。監視領域ＫＲを表す情報は、メモリ部２０２から取得する。
【００９３】
要求フラグが３である場合に移行するＳ１７０では、第３の要求態様で送信データを生成し、処理をＳ１８０へ移行させる。第３の態様とは、物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０を指定して物体情報を要求する態様である。
【００９４】
具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を特定車両ＩＤに対応する他車載装置７０とし、監視領域ＫＲ内の物体情報を要求する指示と該監視領域ＫＲを表す情報とを含む送信データを生成する。特定車両ＩＤ及び監視領域ＫＲを表す情報は、メモリ部２０２から取得する。
【００９５】
要求フラグが４である場合に移行するＳ１７５では、第４の要求態様で送信データを生成し、処理をＳ１８０へ移行させる。第４の態様とは、特定車両ＩＤに対応する通信車両７に搭載された他車載装置７０について、相対位置を指定して物体情報を要求する態様である。
【００９６】
具体的には、送信元を自車両１とし、受信先を特定車両ＩＤに対応する通信車両７とし、特定車両ＩＤに対応する通信車両７に搭載された他車載装置７０ごとに相対位置を指定し、相対位置に基づいて特定される相対角度範囲θＳ内の周囲物体についての情報を物体情報として要求する送信データを生成する。相対位置を表す情報は、メモリ部２０２から取得する。
【００９７】
Ｓ１８０では、通信部１８に、生成された送信データを送信させる指示を出力する。そして、本物体情報要求処理を終了する。
これにより、例えば図８に示すように自車両１の周辺に車両が存在している場合に、他車載装置７０からは、次に説明するように、車載装置１０からの物体情報の要求態様に応じた物体情報が送信される。
【００９８】
車載装置１０が第１の要求態様で物体情報を要求したときは、通信車両７に搭載された他車載装置７０Ａから、非通信車両９ｅ、９ｆ、９ｇ、９ｈを周囲物体とする物体情報が送信される。また、通信車両７Ｂに搭載された他車載装置７０Ｂから、非通信車両９ｇ、９ｉ、９ｊを、周囲物体とする物体情報が送信される。また、図示されていないが、通信車両７Ｃ、７Ｄからも、該通信車両７Ｃ、７Ｄに搭載された他車載装置７０Ｃ、７０Ｄが検出した周囲物体についての物体情報が送信される。
【００９９】
車載装置１０が第２の要求態様で物体情報を要求したときは、通信車両７Ａから、非通信車両９ｇ、９ｈを周囲物体とする物体情報が送信される。また、通信車両７Ｂから、非通信車両９ｇ、９ｉ、９ｊを、周囲物体とする物体情報が送信される。また、図示されていないが、通信車両７Ｃ、７Ｄに搭載された他車載装置７０Ｃ、７０Ｄからも、該他車載装置７０Ｃ、７０Ｄが検出した周囲物体についての物体情報のうち、監視領域ＫＲ内の周囲物体についての情報だけが送信される。
【０１００】
つまり、第２の要求態様では、第１の要求態様よりも、送信される物体情報の情報量、すなわち車車間通信における通信量が低減される。なお、後述するように、第２の要求態様で物体情報が要求された際に監視領域ＫＲ内の周囲物体を検出しなかった他車載装置７０は、検出した周囲物体の情報を全て物体情報として送信するように構成されている。
【０１０１】
車載装置１０が第３の要求態様で物体情報を要求したときは、他車載装置７０Ａと７０Ｂとが物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０として特定される。そして、通信車両７Ａに搭載される他車載装置７０Ａから、非通信車両９ｇ、９ｈを周囲物体とする物体情報が送信される。また、通信車両７Ｂに搭載される他車載装置７０Ｂから、非通信車両９ｇ、９ｉ、９ｊを、周囲物体とする物体情報が送信される。つまり、第３の要求態様では、物体情報を送信する他車載装置７０の数が制限されるので、第２の要求態様よりも車車間通信における通信量が低減される。
【０１０２】
車載装置１０が第４の要求態様で物体情報を要求したときは、他車載装置７０Ａ及び７０Ｂから、第３の要求態様のときと同様の物体情報が送信される。
ただし、車載装置１０が第４の要求態様で物体情報を要求した場合、他車載装置７０Ａ及び７０Ｂは、図９に示すように、相対位置を表す情報である相対位置角度θＰ１、θＰ２を指定されて、物体情報が要求される。これは、物体情報の要求を受けた他車載装置７０にとっては、物体検出範囲内において周囲物体を検出すべき範囲を指定されたことに等しく、範囲を指定されず物体検出範囲内から監視領域ＫＲ内の周囲物体を検出する場合よりも処理負荷が低減されることになる。
【０１０３】
つまり、第４の要求態様では、第３の要求態様よりも、他車載装置７０Ａ、７０Ｂに、より少ない処理負荷で周囲物体を検出させることができる。
［１−２−３．運転支援実行処理］
次に、運転支援処理のＳ４５にて実行される運転支援実行処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１０４】
Ｓ２１０では、方向指示器センサ１４からの出力に基づいて、自車両が左折をしようとしているか否かを判断する。左折をしようとしている場合は処理をＳ２３０へ移行させ、左折でない場合、すなわち右折または直進しようとしている場合は処理をＳ２１５へ移行させる。
【０１０５】
Ｓ２１５では、Ｓ３５にて取得した物体情報に基づいて、監視領域ＫＲ内に他の車両が存在するか否かを判断する。ここでいう監視領域ＫＲとは左右監視領域ＳＫのことである。監視領域ＫＲ内に他の車両が存在する場合に処理をＳ２２０へ移行させ、監視領域ＫＲ内に他の車両が存在しない場合に処理をＳ２４５へ移行させる。
【０１０６】
Ｓ２２０では、監視領域ＫＲ内に存在する他の車両が自車両１と衝突の危険性が有るか否かを判断する。具体的には、監視領域ＫＲ内に存在する他の車両に対するＴＴＣを演算して、衝突の危険性の有無を判断する。
【０１０７】
ＴＴＣとは、Time To Collisionの略であり、自車両１が監視領域ＫＲ内に存在する他の車両に衝突するまでの予測時間を表す。ＴＴＣは、自車両１から監視領域ＫＲ内に存在する他の車両までの距離を、自車両１および該監視領域ＫＲ内に存在する他の車両の相対速度で除することで算出される。なお、自車両１から監視領域ＫＲ内に位置する他の車両までの距離、及び自車両１および該監視領域ＫＲ内に存在する他の車両の相対速度は、Ｓ５にて取得した自車両情報、及びＳ３５にて取得した物体情報に基づいて特定される。
【０１０８】
ここで、監視領域ＫＲ内に存在する他の車両に対するＴＴＣが、予め定められた値である安全閾値以下である場合、衝突の危険性が有ると判断して処理をＳ２２５へ移行させ、衝突の危険性が無いと判断した場合は処理をＳ２４５へ移行させる。
【０１０９】
Ｓ２２５では、自車両１の右側又は左側から他の車両が接近していることを表す「右又は左から車両あり」というメッセージを報知内容として設定する。具体的には、報知内容をメモリ部２０２に記録する。そして、処理をＳ２５０へ移行させる。なお、これに代えて、交差点Ｏへの進入を禁止する「進入不可」というメッセージを報知内容として設定してもよい。
【０１１０】
自車両１が左折しようとしている場合に移行するＳ２３０では、Ｓ３５にて取得した物体情報に基づいて、監視領域ＫＲ内に他の車両が存在するか否かを判断する。ここでいう監視領域ＫＲとは右監視領域ＭＫのことである。監視領域ＫＲ内に車両が存在する場合に処理をＳ２３５へ移行させ、監視領域ＫＲ内に車両が存在しない場合に処理をＳ２４５へ移行させる。
【０１１１】
Ｓ２３５では、Ｓ２２０と同様に、監視領域ＫＲである右監視領域ＭＫ内に存在する他の車両に対するＴＴＣが、予め定められた値である安全閾値以下である場合、衝突の危険性が有ると判断する。衝突の危険性が有ると判断した場合は処理をＳ２４０へ移行させ、衝突の危険性が無いと判断した場合は処理をＳ２４５へ移行させる。
【０１１２】
Ｓ２４０では、自車両１の右側から他の車両が接近していることを表す「右から車両あり」というメッセージを報知内容として設定する。なお、これに代えて、交差点Ｏへの進入を禁止する「進入不可」というメッセージを報知内容として設定してもよい。
【０１１３】
監視領域ＫＲに他の車両が存在しない場合、及び、監視領域ＫＲ内に他の車両が存在していたとしても該他の車両と自車両１との衝突の危険性がない場合に移行するＳ２４５では、交差点Ｏへの進入を許可する「進入可」というメッセージを報知内容として設定する。
【０１１４】
Ｓ２５０では、メモリ部２０２に記録されている報知内容についての報知を行うための指示を出力する。具体的には、報知内容を音声により出力させるための指示をスピーカ１７１に出力する。なお、報知内容を画像により出力させるための指示を表示装置１７２に出力してもよい。
【０１１５】
Ｓ２５５では、運転支援を終了するか否かを判断する。運転支援とは、Ｓ２５０により報知を行うことを言う。自車両１が注意領域Ｐ内から注意領域Ｐ外に到達した場合に、運転支援を終了すると判断する。運転支援を終了しないと判断された場合は、処理をＳ２１０へ移行させ、Ｓ２１０〜Ｓ２５５の一連の処理を繰り返す。運転支援を終了する場合は処理をＳ２６０へ移行させる。
【０１１６】
Ｓ２６０では、他車載装置７０に対する物体情報の要求を中止する。他車載装置７０に対する物体情報の要求の中止は、不要通知を送信することで実現する。不要通知は、物体情報の送信を停止するように要求する通知である。本ステップでは、送信元を自車両１とし、受信先を指定せず、不要通知を送信する送信データを生成する。そして、通信部１８に生成した送信データを出力し、該通信部１８に送信データを送信させる。そして、本運転支援実行処理を終了する。
【０１１７】
これにより、本運転支援実行処理では、自車両１が交差点Ｏを左折、または右折及び直進する際に、少なくとも他車載装置７０から取得した物体情報に基づいて、自車両１の周辺の車両の状況に応じた報知が行われる。
【０１１８】
また、本運転支援実行処理では、自車両１が交差点Ｏを含む注意領域Ｐ内から注意領域Ｐ外へ移動した際に、不要通知を送信する。不要通知を受信した他車載装置７０は、物体情報の送信を中止する。これにより、注意領域Ｐ外では、車車間通信による物体情報の送受信が中止される。
【０１１９】
［１−２−４．周辺情報送信処理］
次に、運転支援処理のＳ６０にて実行される周辺情報送信処理について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。周辺情報送信処理は、車載装置１０が他車載装置７０から周辺情報を要求された際に（Ｓ５０；ＹＥＳ）、周辺情報の少なくとも一部を送信する。
【０１２０】
前述のように他車載装置７０は車載装置１０と同様に構成されているため、他車載装置７０を搭載した通信車両７が交差点のような注意領域Ｐ内に位置しているとき、車載装置１０が該他車載装置７０から物体情報を要求される。つまり、他車載装置７０から物体情報を要求されるということは、車載装置１０が周辺情報を要求されるということに対応する。
【０１２１】
以下の周辺情報送信処理の説明において、注意領域Ｐという場合は、物体情報、言い換えれば車載装置１０の周辺情報を要求する他車載装置７０が搭載された通信車両７に対しての注意領域Ｐをいう。また、監視領域ＫＲという場合は、物体情報、言い換えれば車載装置１０の周辺情報を要求する他車載装置７０が搭載された通信車両７に対しての監視領域ＫＲをいう。また、周辺情報を要求する他車載装置７０が搭載された通信車両７を、周辺情報を要求しない他車載装置７０が搭載された通信車両７と区別するために、要求元の通信車両７という。
【０１２２】
車載装置１０は、注意領域Ｐ内に位置している他車載装置７０から、該他車載装置７０が実行する物体情報要求処理にて設定される第１の要求態様〜第４の要求態様のうちのいずれか１つの態様で、周辺情報を要求される。
【０１２３】
つまり、第１の要求態様では、車載装置１０は、特別な指定無しに、周辺情報を要求される。
第２の要求態様では、車載装置１０は、監視領域ＫＲ内の周辺物体に関する周辺情報を要求される。なお、監視領域ＫＲを表す情報は、物体情報要求処理にて設定されたように、周辺情報が要求される際に他車載装置７０から送信される送信データに含まれている。
【０１２４】
第３の要求態様では、車載装置１０は、自車載装置１０を指定されて、監視領域ＫＲ内の周辺物体に関する周辺情報を要求される。なお、監視領域ＫＲを表す情報、及び自車載装置１０を指定するための自車両１の車両ＩＤは、物体情報要求処理にて設定されたように、周辺情報が要求される際に他車載装置７０から送信される送信データに含まれている。
【０１２５】
第４の要求態様では、車載装置１０は、自車載装置１０の相対位置を指定されて、監視領域ＫＲ内の周辺物体に関する周辺情報を要求される。
Ｓ３０５では、第１の要求態様で周辺情報を要求されたか否かを判断する。具体的には、Ｓ５０にて受信したデータの情報部に含まれる内容が特別な指定無しに周辺情報を要求するものである場合に、第１の要求態様で周辺情報を要求されたと判断する。第１の要求態様である場合は処理をＳ３５５へ移行させ、第１の要求態様でない場合は、処理をＳ３１０へ移行させる。なお、第１の要求態様でない場合とは、第２〜第４の要求態様である場合であり、少なくとも監視領域ＫＲ内の周辺情報を指定して周辺情報が要求される場合に相当する。
【０１２６】
Ｓ３１０では、監視領域ＫＲ内の周辺情報を保持しているか否かを判断する。具体的には、Ｓ１０にて取得した周辺情報の中に監視領域ＫＲ内に位置する周辺物体についての情報を含む場合は、監視領域ＫＲ内の周辺情報を保持していると判断する。監視領域ＫＲについての情報は、Ｓ５０にて受信した受信データの情報部から取得する。監視領域ＫＲ内の周辺情報を保持していない場合は処理をＳ３３５へ移行させ、保持している場合は処理をＳ３１５へ移行させる。
【０１２７】
Ｓ３１５では、第２の要求態様で周辺情報を要求されたか否かを判断する。具体的には、Ｓ５０にて受信した受信データの情報部に含まれる内容が監視領域ＫＲ内の周辺情報を要求するものである場合に、第２の要求態様で周辺情報を要求されたと判断する。第２の要求態様である場合は処理をＳ３４０へ移行させ、第２の要求態様でない場合は、処理をＳ３２０へ移行させる。
【０１２８】
Ｓ３２０では、第３の要求態様で周辺情報を要求されたか否かを判断する。具体的には、受信データの情報部に含まれる内容が、自車載装置１０を指定し、且つ、監視領域ＫＲ内の周辺情報を要求するものである場合に、第３の要求態様で周辺情報を要求されたと判断する。第３の要求態様である場合は処理をＳ３２５へ移行させ、第３の要求態様でない場合は、処理をＳ３３０へ移行させる。
【０１２９】
第３の要求態様で周辺情報を要求された場合に移行するＳ３２５では、受信データの情報部に含まれる周辺情報の要求において、自車載装置１０とともに他車載装置７０が受信先として指定されている場合は、受信先として指定されている他車載装置７０の搭載される通信車両７の車両ＩＤをメモリ部２０２に記録する。そして、処理をＳ３４５へ移行させる。
【０１３０】
第４の要求態様で周辺情報を要求された場合に移行するＳ３３０では、Ｓ３２５と同様に、受信データの情報部に含まれる周辺情報の要求において、自車載装置１０とともに他車載装置７０が受信先として指定されている場合は、受信先として指定されている他車載装置７０の搭載される通信車両７の車両ＩＤをメモリ部２０２に記録する。そして、処理をＳ３５０へ移行させる。
【０１３１】
Ｓ３３５では、第１の送信態様で送信データを生成し、処理をＳ３５５へ移行させる。第１の送信態様は、特に指定すること無く、周辺情報を送信する態様である。
本ステップでは、送信元を自車両１とし、受信先を周辺情報の要求元の通信車両７とし、Ｓ１０にて取得した周辺情報の全てを送信する送信データを生成する。具体的には、Ｓ１０にて取得された周辺物体である全ての車両についての、車両ＩＤ、位置、車速、加速度、及び方位と、Ｓ１０にてこれらの情報が取得された時刻とを情報部に含むように、送信データを生成する。
【０１３２】
Ｓ３４０では、第２の送信態様で送信データを生成し、処理をＳ３５５へ移行させる。第２の送信態様は、監視領域ＫＲ内の周辺情報を送信する態様である。
本ステップでは、送信元を自車両１とし、受信先を周辺情報の要求元の通信車両７とし、情報部に監視領域ＫＲ内の周辺情報を含むように送信データを生成する。監視領域ＫＲ内の周辺情報とは、Ｓ１０にて取得された周辺物体である車両のうち、監視領域情報に基づいて特定される監視領域ＫＲ内に位置する車両についての情報をいう。情報とは、車両ＩＤ、位置、車速、加速度、及び方位と、Ｓ１０にてこれらの情報が取得された時刻とをいう。
【０１３３】
Ｓ３４５では、第３の送信態様で送信データを生成し、処理をＳ３５５へ移行させる。第３の送信態様は、自車載装置１０が指定され、且つ監視領域ＫＲが指定された場合に、監視領域ＫＲ内の周辺情報を送信する態様である。本ステップでは、Ｓ３４０にて生成したものと同様の送信データを生成する。
【０１３４】
Ｓ３５０では、第４の送信態様で送信データを生成し、処理をＳ３５５へ移行させる。第４の送信態様は、自車載装置１０が指定され、且つ相対位置が指定された場合に、自車両１の位置と相対位置とで特定される監視領域ＫＲ内の周辺情報を送信する態様である。相対位置とは、車載装置１０の位置に対する監視領域ＫＲの位置をいう。本ステップでは、Ｓ３４０にて生成したものと同様の送信データを生成する。
【０１３５】
Ｓ３５５では、中継処理を実行する。中継処理は、車車間通信の通信状況に応じて、Ｓ３３５〜Ｓ３５０にて生成された送信データに、更に他車載装置７０から送信された情報を含むように、送信データを生成する処理である。
【０１３６】
Ｓ３６０では、通信部１８に生成された送信データを自車両１外へ送信させるための指令を出力し、本周辺情報送信処理を終了する。
［１−２−４．中継処理］
次に、周辺情報送信処理のＳ３５５にて実行される中継処理について、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。中継処理は、前述のように、自車両１の周辺情報に基づいて生成された送信データに、車車間通信の通信状況に応じて更に、他車載装置７０から送信された情報を含むように送信データを生成する処理である。
【０１３７】
Ｓ４１０では、Ｓ５５にて送信する周辺情報要求受信通知（以下、要求受信通知という）を未送信の指定車両が存在するか否かを判断する。指定車両とは、他車載装置７０が、車両ＩＤを指定して周辺情報を要求した際の、該車両ＩＤに対応する通信車両７をいう。
【０１３８】
第３及び第４の要求態様で周辺情報が要求された際に、周辺情報の要求において車両ＩＤが指定されている。車両ＩＤは、周辺情報を要求する他車載装置７０から送信された送信データの情報部に含まれている。
【０１３９】
前述のように、制御部２０は、自車両１以外の指定車両、すなわち他の指定車両の車両ＩＤを、周辺情報送信処理（Ｓ３２５、Ｓ３３０）においてメモリ部２０２に記録している。
【０１４０】
メモリ部２０２に記録された指定車両のうち、どの指定車両が要求受信通知を未送信であるかは、一例として、通知記録に基づいて判断する。通信部１８は、他車載装置７０から送信される送信データのうち、車載装置１０が搭載された自車両１を受信先として指定していないデータを受信することが可能である。
【０１４１】
通知記録は、自車両１の周辺に位置する他車載装置７０が要求元の通信車両７に搭載された他車載装置７０に対して要求受信通知を送信した際の、該要求受信通知の送信元の車両ＩＤと該要求受信通知を受信した時刻とを、メモリ部２０２に記録したものである。制御部２０は、通知記録をメモリ部２０２に記録する処理を本中継処理とは別の処理により実行している。
【０１４２】
指定車両のうち、通知記録に車両ＩＤが記録されていない指定車両がある場合、該指定車両を、要求受信通知を未送信の指定車両であると判断する。本ステップでは、要求受信通知を未送信の指定車両の車両ＩＤをメモリ部２０２に記録する。
【０１４３】
要求受信通知を未送信の指定車両がない場合、本中継処理を終了し、要求受信通知を未送信の指定車両がある場合、処理をＳ４２０へ移行させる。
Ｓ４２０では、要求受信通知を未送信の指定車両の物体情報をメモリ部２０２から取得する。要求受信通知を未送信の指定車両の車両ＩＤはＳ４１０にて特定されている。本ステップでは該車両ＩＤに対応する通信車両７に搭載された他車載装置７０から受信した車両通信情報をメモリ部２０２から取得する。車両通信情報は、前述のように定期受信処理によって制御部２０に記録されている情報である。
【０１４４】
Ｓ４３０では、追加情報を生成する。追加情報とは、要求元の通信車両７に搭載された他車載装置７０から送信された周辺情報の要求態様を表す情報と、要求受信通知を未送信の指定車両の車両通信情報とを含む情報をいう。
【０１４５】
Ｓ４４０では、情報部に、さらに追加情報を含む新たな送信データを生成する。具体的には、メモリ部２０２にすでに記録されている送信データの情報部に、Ｓ４３０にて設定された追加情報の内容が追加されるように、新たな送信データを生成する。なお、新たな送信データを生成するとはメモリ部２０２にすでに記録されている送信データを上書きすることをいう。そして、本中継処理を終了する。
【０１４６】
このような中継処理による作動の一例を図１３に基づいて説明する。例えば、注意領域Ｐに到達した通信車両７Ａが、自車両１と通信車両７Ｂとを指定して周辺情報を要求したとする。ここで、周辺情報の要求が送信されると、自車両１に搭載された自車載装置１０は、該要求を受信し、受信したことを表す要求受信通知を送信する。一方、他車載装置７０Ｂは、電波の伝搬状況等の要因により、他車載装置７０Ａからの周辺情報の要求を受信できなかったものとする。この場合、他車載装置７０Ｂからは要求受信通知は送信されない。なお、車載装置１０と他車載装置７０Ｂとは、正常に送受信を行うことができるものとする。
【０１４７】
このような場合、車載装置１０は、要求受信通知を未送信の他車載装置７０Ｂが搭載された車両である通信車両７Ｂの車両ＩＤを特定することが可能である（Ｓ４２０）。また、車載装置１０は、定期送信により他車載装置７０Ｂから送信された通信車両情報を取得することが可能である（Ｓ４３０）。
【０１４８】
そこで、車載装置１０は、車載装置７０Ａに対して周辺情報の要求に応じた周辺情報を送信する際に、車載装置７０Ａからの周辺情報の要求の内容と、車載装置７０Ｂからの定期通信による通信車両情報とを、追加情報として追加して送信することが可能である（Ｓ４４０、Ｓ３６０）。
【０１４９】
これにより、他車載装置７０Ａでは、車載装置１０が送信した周辺情報と他車載装置７０Ｂによる通信車両情報とが取得される。また、他車載装置７０Ｂでは、他車載装置７０Ａからの周辺情報の要求が取得され、該要求に応じた応答を送信することが可能となる。
【０１５０】
［１−３．効果］
以上、詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］制御部２０は、注意領域Ｐ内に自車両１が到達した場合に、周囲物体の位置を含む物体情報の要求があったときだけ該要求に対応する物体情報を送信する他車載装置７０に対して、物体情報を車車間通信により要求する。
【０１５１】
これによれば、制御部２０は、注意領域Ｐ内に自車両１が到達しない場合は、車車間通信による物体情報の取得を開始しないので、車車間通信における通信トラフィックの増加を抑制することができる。また、この結果、車車間通信における通信品質の低下を抑制することができる。
【０１５２】
［１Ｂ］制御部２０は、Ｓ２５では、交差点Ｏの周囲において予め定められた領域内を注意領域Ｐとして、該注意領域Ｐに自車両１が到達したか否かを判断してもよい。これによれば、注意領域Ｐ内に到達した場合に物体情報を取得することができるので、該物体情報に基づいて、交差点Ｏにおける的確な運転支援を行うことが可能となる。
【０１５３】
［１Ｃ］制御部２０は、Ｓ１６５では、注意領域Ｐ内に自車両１が到達したと判断されたとき（Ｓ２５；ＹＥＳ）に、他車載装置７０に対して、注意領域Ｐに近づく他の車両であって自車両１と衝突の危険性があり得る他の車両が位置する領域として注意領域Ｐごとに予め定められた監視領域ＫＲ内に位置する周囲物体についての物体情報を要求してもよい。これによれば、他車載装置７０が有する物体情報のうちの一部を要求するため、車車間通信における通信トラフィックを抑制することができる。
【０１５４】
［１Ｄ］制御部２０は、Ｓ１３６では、他車載装置７０ごとに、それぞれの他車載装置７０によって物体が検出される範囲である物体検出範囲を取得してもよい。また、制御部２０は、Ｓ１４０では、少なくとも他車載装置７０の位置及び進行方向Ｐと該他車載装置７０による物体検出範囲とに基づいて、該物体検出範囲内に監視領域ＫＲを含む他車載装置７０を特定してもよい。更に、制御部２０は、Ｓ１４５では、特定された他車載装置７０を指定して物体情報を要求してもよい。これによれば、他車載装置７０を指定して物体情報を要求するので、車車間通信における通信トラフィックを抑制することができる。
【０１５５】
［１Ｅ］制御部２０は、Ｓ１５０では、他車載装置７０と監視領域ＫＲの位置とに基づいて、他車載装置７０の位置に対する監視領域ＫＲの位置を特定してもよい。また、制御部２０は、Ｓ１４５では、Ｓ１５０で特定された他の車両の位置に対する監視領域ＫＲの位置を指定して、Ｓ１７０にて該監視領域ＫＲ内の周囲物体を表す情報を物体情報として要求させてもよい。これによれば、他車載装置７０が搭載された通信車両７の位置に対する監視領域ＫＲの位置を指定して物体情報が要求されるので、他車載装置７０における、指定された物体情報を特定する処理負荷を、低減することができる。
【０１５６】
［１Ｆ］制御部２０は、Ｓ２５５では、自車両１の位置に基づいて、注意領域Ｐ内から該注意領域Ｐ外に自車両１が到達したか否かを判断してもよい。制御部２０は、注意領域Ｐ内から該注意領域Ｐ外に自車両１が到達したと判断されると、Ｓ２６０では、他車載装置７０に対する物体情報の要求を中止させてもよい。これによれば、注意領域Ｐ外に位置している間は物体情報の要求を行わないため、車車間通信における通信トラフィックを抑制することができる。
【０１５７】
［１Ｇ］制御部２０は、Ｓ１５では、自車両１の周囲に存在する物体である周辺物体の位置を含む情報である周辺情報を取得してもよい。更に、制御部２０は、Ｓ６０では、他車載装置７０から周辺情報を要求された際に、周辺情報の少なくとも一部を送信してもよい。これによれば、他車載装置７０へ周辺情報を送信することができる。
【０１５８】
［１Ｈ］制御部２０は、Ｓ３５５によって、周辺情報についての要求を受信した場合に、該要求を自車両１外に送信してもよい。これによれば、周辺情報についての要求を、電波の伝搬状況等によって該要求を受信できていないおそれのある他車載装置７０に中継することができる。
【０１５９】
［１Ｉ］制御部２０は、Ｓ３５５によって、周辺情報についての要求を受信した場合に、周辺情報を要求した他車載装置７０とは異なる他車載装置７０から受信した物体情報を、自車両１外に送信してもよい。これによれば、周辺情報の要求に応じて該周辺情報を送信できていないおそれのある他車載装置７０の代わりに、車載装置１０が、該他車載装置７０から受信した物体情報を送信することができる。つまり、車載装置１０は、周辺情報の要求に応じて該周辺情報を送信できていないおそれのある他車載装置７０の物体情報を中継し送信することができる。
【０１６０】
［１Ｊ］他車載装置７０は、車載装置１０と同様に、該他車載装置７０が搭載された通信車両７が注意領域Ｐに到達した際に周辺情報を要求するように、構成されてもよい。また、該通信車両７は、注意領域Ｐ内から注意領域Ｐ外に到達した場合に不要通知を送信するように構成されてもよい。これによれば、自車両１及び通信車両７がそれぞれ注意領域Ｐ内に到達した際にのみ物体情報の送受信が行われるため、注意領域Ｐ外での通信トラフィックを抑制することができる。
【０１６１】
なお、第１実施形態では、制御部２０が、通信制御装置の一例に相当し、他車載装置７０が備える制御部２０が他の通信制御装置の一例に相当する。また、制御部２０が、到達判断部、物体情報要求部、運転支援出力部、物体検出範囲取得部、装置特定部、装置指定要求部、位置特定部、相対位置指定要求部、領域外判断部、中止指示部、周辺情報取得部、周辺情報送信部、要求中継部、情報中継部の一例に相当する。
【０１６２】
また、Ｓ２５が到達判断部としての処理の一例に相当し、Ｓ３０、Ｓ１６５、Ｓ１７０、Ｓ１７５が物体情報要求部としての処理の一例に相当し、Ｓ４５が運転支援出力部としての処理の一例に相当し、Ｓ１４０が物体検出範囲取得部としての処理の一例に相当する。
【０１６３】
また、Ｓ１４５が装置特定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１５０が装置指定要求部としての処理の一例に相当し、Ｓ１５５が位置特定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１５０が相対位置指定要求部としての処理の一例に相当する。
【０１６４】
また、Ｓ２５５が領域外判断部としての処理の一例に相当し、Ｓ２６０が中止指示部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０が周辺情報取得部としての処理の一例に相当し、Ｓ６０が周辺情報送信部としての処理の一例に相当し、Ｓ３５５が要求中継部、情報中継部としての処理の一例に相当する。
【０１６５】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１６６】
第２実施形態では、周辺情報送信処理において、監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在しているか否かに基づいて送信データを生成する構成が追加されている点で、第１実施形態と相違する。この相違点により、図１４に示す本実施形態の周辺情報送信処理では、図１１に示す周辺情報送信処理に対してＳ３５１〜Ｓ３５２が追加されている。
【０１６７】
［２−２．処理］
次に、本実施形態の周辺情報送信処理について図１４のフローチャートを用いて説明する。
【０１６８】
Ｓ３０５〜Ｓ３５０では、図１１と同様の処理を実行する。
Ｓ３５１では、監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在するか否かを判断する。監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在する場合は処理をＳ３５２へ移行させ、存在しない場合は処理をＳ３５３へ移行させる。
【０１６９】
Ｓ３５２では、第５の送信態様で送信データを生成し、処理をＳ３５５へ移行させる。第５の送信態様とは、要求元の通信車両７から周辺情報を要求された際に、周辺情報のうち、該要求元の通信車両７に近い物体の中から該要求元の通信車両７に近い順に予め定められた数の周辺物体である車両についての周辺情報を送信する態様である。周辺情報を送信すべき周辺物体の数は、メモリ部２０２に予め記録されており、本実施形態では１に定められている。
【０１７０】
つまり、本ステップでは、周辺情報のうち、要求元の通信車両７に最も近い車両についての周辺情報が、情報部に含まれるように送信データを生成する。
監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在しない場合に移行するＳ３５３では、第６の送信態様で送信データを生成する。第６の送信態様とは、周辺物体としての車両が存在しない領域を表す情報を周辺情報として送信する態様である。
【０１７１】
周辺物体としての車両が存在しない領域とは、周辺検出部１２におけるレーダ装置１２１または画像センサ１２２の物体検出範囲内において車両が検出されない領域と監視領域ＫＲとが重なる領域をいう。つまり、一例として示す図１５のように自車両１が位置している場合、斜線で示される自車両１の物体検出範囲と左折しようとしている通信車両７Ｅについての監視領域ＫＲである右監視領域ＭＫとが重なる領域が、周辺物体としての車両が存在しない領域Ｎに相当する。
【０１７２】
Ｓ３５５〜Ｓ３６０では、図１１と同様の処理を実行する。そして、本周辺情報送信処理を終了する。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｊ］に加え、以下の効果が得られる。
【０１７３】
［２Ａ］制御部２０（Ｓ３５２）は、注意領域Ｐに到達した要求元の通信車両７から周辺情報を要求された際に、周辺情報のうち、要求元の通信車両７に近い物体の中から該要求車両に近い順に予め定められた数の物体についての周辺情報を送信してもよい。これによれば、監視領域ＫＲ内の周辺情報の全てを送信する場合よりも、車車間通信における通信トラフィックを抑制することができる。
【０１７４】
［２Ｂ］制御部２０（Ｓ３５３２）は、注意領域Ｐに到達した要求元の通信車両７から周辺情報を要求された際に、監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在しない場合、周辺物体としての車両が存在しない領域を現す情報を送信してもよい。これによれば、監視領域ＫＲ内に周辺物体としての車両が存在しないときに周辺情報の全てを送信する第１実施形態よりも、車車間通信における通信トラフィックを抑制することができる。
【０１７５】
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１７６】
（３Ａ）上記実施形態では、交差点Ｏを複数の道路が交差する領域として説明したが、例えば複数の道路が合流するような合流点が交差点Ｏの一例として含まれてもよい。
（３Ｂ）上記実施形態では、交差点Ｏに関するデータは交差点端部及び車線幅端部を含んで表されていたが、交差点Ｏに関するデータの表し方はこれらに限るものではなく、例えば交差点Ｏの交差領域の中央の位置を緯度及び経度で表す情報を含むものであってもよい。また、交差点端部及び車線幅端部といった交差点Ｏに関するデータは、その位置が緯度及び経度で表されていたが、これに限るものではない。例えば、これらの位置は、緯度及び経度のように地域によって分解能が異なることなく一定の分解能で表される所謂グローバル座標で表されても良いし、地図を格子状の領域に区切ったときの格子を示す記号で表されても良い。
【０１７７】
（３Ｃ）上記実施形態では、制御部２０は、運転支援実行処理（Ｓ２１５、Ｓ２３０）において、Ｓ３５にて取得した物体情報とＳ５にて取得した自車両情報とに基づいて監視領域ＫＲ内に他の車両が存在するか否かを判断した。但しこれに限らず、更にＳ２０にて取得した通信車両情報を用いて、該判断を行ってもよい。
【０１７８】
（３Ｄ）上記実施形態では、制御部２０は、周辺情報送信処理（中継処理）において、周辺情報の要求に応じた周辺情報を送信する際に、要求に応じた周辺情報と共に、周辺情報の要求の内容及び要求受信通知を未送信の他車載装置７０についての通信車両情報とを送信した。ただし、情報を中継する態様はこれに限るものではない。
【０１７９】
例えば、制御部２０は、要求に応じた周辺情報と共に、周辺情報の要求の内容及び要求受信通知を未送信の他車載装置７０についての通信車両情報のいずれか一方を、送信してもよい。
【０１８０】
また例えば、制御部２０は、要求に応じた周辺情報と要求受信通知を未送信の他車載装置７０についての通信車両情報とにおいて重複するデータがある場合は、該重複するデータを除いた残りのデータを、要求に応じた周辺情報と共に送信してもよい。
【０１８１】
また例えば、制御部２０は、要求受信通知を未送信の他車載装置７０についての通信車両情報に含まれる時刻を参照して、該時刻から所定時間が経過している通信車両情報については、要求に応じた周辺情報と共に送信（中継）することを中止するものとしてもよい。
【０１８２】
（３Ｅ）上記第２実施形態では、周辺情報を送信すべき物体の数は、メモリ部２０２に予め記録されており、１に定められていたが、物体の数はこれに限るものではない。例えば、通信トラフィックの状況に応じて周辺情報を送信すべき物体の数が定められたテーブルが、予めメモリ部２０２に記録されていてもよい。そして、通信トラフィックの状況を検出し、該テーブルに基づいて、通信トラフィックの状況に応じて周辺情報を送信すべき物体の数が決定されてもよい。
【０１８３】
（３Ｆ）上記実施形態では、自車両情報、通信車両情報、周辺情報、物体情報には、いずれも、車両ＩＤ、車両の位置、車速、加速度、進行方向、及びこれらの情報が取得された時刻が含まれていた。ただし、情報の内容はこれらに限るものではない。
【０１８４】
例えば、自車両情報、通信車両情報、周辺情報、物体情報には、それぞれ、物体の位置、車速、加速度、進行方向のうちの一又は複数と、これらの情報が取得された時刻とが含まれていてもよい。
【０１８５】
また、自車両情報、通信車両情報、周辺情報、物体情報には、第２実施形態に記載のように、車両が存在しない領域を表す情報が含まれていてもよい。
また、自車両情報、通信車両情報、周辺情報、物体情報には、死角領域を表す情報が含まれていてもよい。死角領域とは、周辺検出部１２におけるレーダ装置１２１または画像センサ１２２の物体検出範囲内の領域であって、物体検出範囲内において車両が検出された場合に、該車両によって遮られることにより物体を検出することができない領域をいう。
【０１８６】
（３Ｇ）上記実施形態では、他車載装置７０は、車載装置１０と同様に構成されていたが、これに限るものではない。例えば、他車載装置７０は、車載装置１０における運転支援を行う機能以外の機能を少なくとも実現できる構成を備える装置であってもよい。
【０１８７】
（３Ｈ）上記実施形態では、制御部２０は、自車両情報、周辺情報の項目のうち一部を取得し、残りの項目を演算により取得したが、自車両情報、周辺情報の一部または全部の項目を演算により取得してもよい。または、制御部２０は、車載装置１０が備える他の構成から、自車両情報、周辺情報の項目の一部または全部を取得してもよい。
【０１８８】
（３Ｉ）上記実施形態では、どの交差点Ｏにおいても注意距離Ｄは同じ値であったが、これに限るものではない。注意距離Ｄは、交差点Ｏごとに異なる値であってもよく、交差点Ｏごとに異なる値がメモリ部２０２に記録されていてもよい。また、注意距離Ｄは、車載装置１０ごとに適宜定められてよい。
【０１８９】
（３Ｊ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１９０】
（３Ｋ）上述した制御部２０、車載装置１０の他、当該車載装置１０を構成要素とする車車間通信システム、当該制御部２０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車車間通信方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１９１】
１０…車載装置、２０…制御部、７０…他車載装置。
【図１】
0006561819.tif 000002
【図２】
0006561819.tif 000003
【図３】
0006561819.tif 000004
【図４】
0006561819.tif 000005
【図５】
0006561819.tif 000006
【図６】
0006561819.tif 000007
【図７】
0006561819.tif 000008
【図８】
0006561819.tif 000009
【図９】
0006561819.tif 000010
【図１０】
0006561819.tif 000011
【図１１】
0006561819.tif 000012
【図１２】
0006561819.tif 000013
【図１３】
0006561819.tif 000014
【図１４】
0006561819.tif 000015
【図１５】
0006561819.tif 000016