(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１０５）のモータシャフト（１１０）の回転角α及び／又は回転数ｎを検出する方法（４００）であって、前記モータ（１０５）は、駆動子（１１５）を前記モータ（１０５）に対して相対的に並進移動させるように形成されており、以下の：
前記モータ（１０５）に対する前記駆動子（１１５）の相対的な並進移動を表すモーション信号を、前記モータ（１０５）の外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子（１２０，１２０ａ）のインターフェースを介して読み取り（４０５）、
前記モーション信号を用いて前記モータシャフト（１１０）の前記回転角α及び／又は前記回転数ｎを検出（４１０）する、
ステップを有し、
前記モータシャフトの静止状態（１１０）におけるモータシャフト位置を特定するステップを有し、前記検出のステップ（４１０）では、前記回転角αは、さらに前記モータシャフト位置を用いて検出される方法（４００）。
【請求項２】
請求項１に記載の方法（４００）において、
前記検出のステップ（４１０）では、前記回転数ｎを求めるために、前記モーション信号を用いて並進移動の速度を検出することを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法（４００）において、
前記検出のステップ（４１０）では、前記回転角α及び／又は前記回転数ｎは、さらに運動方程式を用いて且つ／又は前記モータ（１０５）と前記駆動子（１１５，１１５ａ）との間の機械的な伝達系の変換比率を考慮して検出されることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の方法（４００）において、
前記検出のステップ（４１０）では、前記回転角α及び／又は前記回転数ｎは、さらに線形変換を用いて且つ／又は状態観測器構造を用いて且つ／又はカルマンフィルタを用いて検出されることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の方法（４００）において、
前記特定のステップでは、前記モータシャフト位置を特定するために、前記モータ（１０５）は、テスト信号が供給されることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の方法（４００）において、
前記特定のステップでは、前記駆動子（１１５，１１５ａ）は、少なくとも一時的にブロックされることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の方法（４００）において、
少なくとも一つの前記センサ素子（１２０）に対する前記インターフェースを介して位置信号を受信するステップを有し、前記位置信号は、前記駆動子（１１５，１１５ａ）の絶対的な位置を表し、前記特定のステップでは、前記モータシャフト位置は、さらに前記位置信号を用いて確かめられることを特徴とする方法。
【請求項８】
モータ（１０５）のモータシャフト（１１０）の回転角α及び／又は回転数ｎを検出する装置（５００）であって、前記モータ（１０５）は、駆動子（１１５，１１５ａ）を前記モータ（１０５）に対して並進移動させるように形成されており、以下の特徴：
−前記モータ（１０５）に対する前記駆動子（１１５，１１５ａ）の並進移動を表すモーション信号を、前記モータ（１０５）の外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子（１２０）に対するインターフェースを介して読み取る読取ユニット（５０５）と、
−モーション信号を用いて前記モータシャフト（１１０）の前記回転角α及び／又は前記回転数ｎを検出する検出ユニット（５１０）と、
を有し、
前記モータシャフトの静止状態（１１０）におけるモータシャフト位置を特定し、前記回転角αを、さらに前記モータシャフト位置を用いて検出する装置（５００）。
【請求項９】
車両（３００）の操舵装置（３０５）であって、以下の特徴：
−前記車両（３００）の舵角を変える駆動子（１１５，１１５ａ）と、
−モータ（１０５）であって、前記モータ（１０５）に対して前記駆動子（１１５，１１５ａ）を相対的に並進移動させるように形成されており、前記モータ（１０５）のモータシャフト（１１０）の回転角α及び／又は回転数ｎを検出するために請求項８に記載の装置（５００）を有しているモータ（１０５）と、
−前記駆動子（１１５，１１５ａ）の並進移動を検知するために前記モータ（１０５）の外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子（１２０）であって、インターフェースを介して前記装置（５００）と接続されている少なくとも一つのセンサ素子（１２０）と、を有している操舵装置（３０５）。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品であって、当該コンピュータプログラム製品が装置（５００）上で実行されるときに請求項１乃至７のいずれかに記載の方法（４００）を実施するプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する方法、対応する装置、車両の操舵装置及び対応するコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
リアアクスルステアリングは、量産され或いは量産用に開発がなされているが、アクチュエータ（駆動部）（Ｓｔｅｌｌｅｒ）、例えば、モータによって駆動される長さが可変のアーム（Ｌｅｎｋｅｒ）、特にトランスバースコントロールアーム（Ｑｕｅｒｌｅｎｋｅｒ）を有する場合がある。モータを駆動制御するためには、通常はロータ位置センサ（Ｒｏｔｏｒｌａｇｅｓｅｎｓｏｒ）が必要である。加えて、このようなアクチュエータシステムにおいては、アクチュエータの並進の、つまり軸線方向の運動を検出するように形成されている絶対位置センサが組み込まれていることもある。モータの駆動制御のためには、通常は実際のモータ位置及び実際のモータ回転速度の両方が必要になる。これらの二つの大きさは、例えばモータシャフト上に設けられたモータ位置センサにより検出される。
【０００３】
特許文献１は、自動車の操舵装置のためのアクチュエータを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１００５２９１７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
こういった背景のもとに、本明細書において提案される着想は、独立請求項による、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する改良された方法、対応する装置、車両の操舵装置及び最後には対応するコンピュータプログラム製品を実現するものである。有利な構成は、下位請求項及び以下の記載から与えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本着想は、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する方法であって、モータは、駆動子をモータに対して相対的に並進移動させるように形成されており、本方法は、以下の：
モータに対する駆動子の相対的な並進移動を表すモーション信号を、モータの外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子のインターフェースを介して読み取り、
モーション信号を用いてモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する、
ステップを有する方法を包含する。
【０００７】
回転角は、モータシャフトの長手軸線周りのモータシャフトの回転の角度と解してよい。回転数は、モータシャフトの長手軸線周りの、所定の単位時間当たりのモータシャフトの回転の数と解してよい。モータシャフトは、モータの駆動時に回転運動させられるように形成されているモータの一部品であると解してよい。モータは、力学的な仕事を遂行する機械と解してよい。モータは、例えば電気モータでもよい。モータシャフトは、駆動子と機械的に連結することができる。駆動子は、モータの駆動時にモータに対して並進移動させられるように形成されている機械要素と解してよい。例えば、駆動子は、モータシャフトに沿って移動可能に配置されており且つボールランプスクリュー（Ｋｕｇｅｌｒａｍｐｅｎｓｐｉｎｄｅｌ）、台形ねじ（Ｔｒａｐｅｚｓｐｉｎｄｅｌ）、回転ねじ軸（Ｕｍｌａｕｆｓｐｉｎｄｅｌ）を介する等してモータシャフトに連結されているレバーやロッドでもよい。特に、駆動子は、アーム、とりわけ自動車のためのトランスバースコントロールアーム（Ｑｕｅｒｌｅｎｋｅｒ）内に含まれているか、或いは、アームをその長さにおいて可変にし得るように当該アームを形作っている。このアームが一方の側で車体に固定されているとともに他方の側で少なくとも一つのハブキャリアに接続されているときには、長さが変わることにより、ステアリングの動きをハブキャリアに作用させることができる。ハブキャリアは、このとき、車両に鉛直軸周りに回転可能に蝶着されている。駆動子の並進移動とは、駆動子の全ての点がモータに対して相対的に同じ方向に移動させられる運動と解してよい。モータの外側には、並進移動を検知するための少なくとも一つのセンサ素子が設けられていてもよい。例えば、センサ素子は、駆動子上に固定されていてもよい。センサ素子は、例えば直線変位センサであり得る。センサ素子は、例えば抵抗値の変化、変化するインダクタンス、変化するキャパシタンス、変化する光束、パルスカウント数、及び／又は、運転時間の計測に基づいて並進移動を検知するように形成されていてもよい。
【０００８】
本着想は、モータシャフトの回転角又は回転数を検知するためにモータシャフト上に取り付けられるモータ位置センサを省くことができるという知見に基づく。以下に記載された方法を用いることで、モータ位置センサが無いにもかかわらず、モータ制御に必要な回転角及び回転数の両信号が、モータ制御を正確にダイナミックに行うことができるように、費用面で効率的に且つ組立スペースを節約して提供できる。
【０００９】
本着想の実施形態によれば、モーション信号を用いた検出のステップにおいて、回転数を求めるために並進移動の速度を検出してもよい。この場合、速度は、例えば微分（Ａｂｌｅｉｔｕｎｇ）により求めることができる。並進移動の速度を用いることで、モータシャフトの回転数を十分な信頼性と正確さとをもって求めることができる。
【００１０】
さらに、検出のステップにおいて、回転角及び／又は回転数は、運動方程式を用いて且つ／又はモータと駆動子との間の機械的な伝達系（Ｕｅｂｅｒｔｒａｇｕｎｇｓｋｅｔｔｅ）の変換比率を考慮して求めることができる。運動方程式は、一般には、一つの二次微分方程式又は複数の二次微分方程式の系と解してよい。運動方程式によって、外部影響の作用下での力学的（機械的）な系の時間的及び空間的な発展を記述することができる。機械的な伝達系には、例えば、伝動装置、ベルト伝動体、及び／又は、螺子スピンドル（Ｇｅｗｉｎｄｅｓｐｉｎｄｅｌ）が含まれ得る。機械的な伝達系により、モータシャフトの回転運動が並進移動、とりわけ螺子スピンドル（Ｇｅｗｉｎｄｅｓｐｉｎｄｅｌ）の並進移動に転換される。このとき、機械的な伝達系は、予め設定した変換比率により実現可能とされている。本着想の当該実施形態により、回転角及び／又は回転数の正確な検出が保証される。
【００１１】
機械的な伝達部材を介して並進移動と回転運動が機械的に結合するので、並進的なセンサ装置（Ｓｅｎｓｏｒｉｋ）を用いて、モータシャフトの角度位置ないしモータシャフトの回転角を十分な信頼性と精度で推定することができる。
【００１２】
さらに、検出するステップでは、回転角及び／又は回転数は、さらに線形変換（ｌｉｎｅａｒｅｎ  Ｕｍｒｅｃｈｎｕｎｇ）、状態観測器構造（Ｂｅｏｂａｃｈｔｅｒｓｔｒｕｋｔｕｒ）及び／又はカルマンフィルタ（Ｋａｌｍａｎ−Ｆｉｌｔｅｒ）を用いて求めることができる。線形変換は、例えば、並進移動速度の回転数への線形変換と解してよい。状態観測器構造は、観測される基準システムの予め与えられた入力量と出力量から、観測不可能な量を再構築するシステムと解してよい。状態観測器構造には、例えばルーエンバーガー観測器（Ｌｕｅｎｂｅｒｇｅｒ−Ｂｅｏｂａｃｈｔｅｒ）が含まれ得る。カルマンフィルタは、観測器に起因したノイズを取り除くためのフィルタと解してよい。本着想の実施形態により、回転角及び／又は回転数を求めるときの不正確さを防ぐことができる。
【００１３】
本着想の他の実施形態によれば、本方法は、モータシャフトの静止状態においてモータシャフト位置を特定するステップを有していてもよい。この場合、検出するステップでは、回転角がさらにモータシャフト位置を用いて求めることができる。モータシャフト位置を特定することにより、回転角を求めるための基準点を確定することができる。
【００１４】
さらに、特定するステップでは、モータシャフト位置を特定するために、モータは、テスト信号が供給されてもよい。テスト信号は、電気モータに注入される電圧信号といったような電気的な信号と解してよい。テスト信号を用いて、静止状態における電気モータのロータの位置を検出することができる。
【００１５】
特定するステップでは、駆動子は、駆動運動しないように、少なくとも一時的にブロックされる。
【００１６】
本方法には、少なくとも一つのセンサ素子に対するインターフェースを介して位置信号を受信するステップが含まれていてもよい。この位置信号は、駆動子の絶対的な位置を表すことができる。特定するステップでは、モータシャフト位置は、さらにこの位置信号を用いて確かめることができる。これにより、モータシャフト位置を特定する際の信頼性を高めることができる。
【００１７】
本着想は、さらに、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する装置であって、モータは、駆動子をモータに対して並進移動させるように形成されており、本装置は、以下の特徴：
モータに対する相対的な駆動子の並進移動を表すモーション信号を、モータの外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子に対するインターフェースを介して読み取る読取ユニットと、
モーション信号を用いてモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する検出ユニットと、
を有する装置を実現する。
【００１８】
装置は、センサ信号を処理し、それに応じて制御信号を送出する電気的なデバイスであってもよい。装置は、ハードウェア的及び／又はソフトウェア的に形成可能とされている一又は二以上の適切なインターフェースを有していてもよい。ハードウェア的に形成した場合には、インターフェースは、例えば、内部に装置の機能が移されている集積回路の一部であってもよい。インターフェースは、専用の集積回路でもよいし、或いは少なくとも部分的にディスクリートの複数素子から構成されるのでもよい。ソフトウェア的に形成した場合には、インターフェースは、例えば、マイクロコントローラ上で他のソフトウェアモジュールとともに存在するソフトウェアモジュールであってもよい。
【００１９】
最後に、本着想は、車両の操舵装置であって、以下の特徴：
車両の舵角を変える駆動子、
モータであって、当該モータに対して駆動子を相対的に並進移動させるように形成されていて当該モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を求めるために上記の実施形態に係る装置を備えているモータ、及び、
駆動子の並進移動を検知するためにモータの外部に設けられた少なくとも一つのセンサ素子であって、インターフェースを介して装置と接続されている少なくとも一つのセンサ素子、
を有する操舵装置を実現する。
【００２０】
操舵装置とは、例えば、車両のフロントアクスル又はリアアクスルを操舵する装置と解してよい。車両とは、自動車、とりわけ、乗用車や商用車といった二本の軌跡を残す自動車と解してよい。
【００２１】
半導体メモリ、ハードディスク又は光メモリといった、機械が読み取り可能なキャリア（Ｔｒａｅｇｅｒ）に保存可能とされているプログラムコードであって且つプログラムがコンピュータ上又は装置上で実行されるときに上記の実施形態の一つに係る方法を実施するために用いられるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も有利である。
【００２２】
本発明を添付の図面に基づいて例により詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例による装置を使用するための駆動装置を概略的に示す図である。
【図２】本発明の実施例による装置を使用するための駆動装置を概略的に示す図である。
【図３】本発明の実施例による操舵装置を備えた車両を概略的に示す図である。
【図４】モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する方法の実施例のフロー図である。
【図５】モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する装置の実施例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の好ましい実施例の以下の記載において、異なる図面に示され且つ同じような動作をする部材に対しては、同じか或いは類似の符号が用いられ、これらの部材について繰り返し説明することはしない。
【００２５】
図１は、本発明の一実施例による装置とともに用いる駆動装置１００の概略図である。駆動装置１００は、モータシャフト１１０を有するモータ１０５、駆動子１１５及びセンサ１２０を備える。モータ１０５は、駆動子１１５の周りに同軸に設けられている。駆動子１１５は、モータシャフト１１０内に設けられており、モータシャフト１１０の長手軸線１２２に沿って並進的に位置を動かすことが可能とされている。センサ１２０は、例えば、モータ１０５の外部に存在する駆動子１１５の端部領域に固定されている。代替的に、センサ１２０は、モータ１０５のケーシングや、駆動装置１００のケーシングといった、駆動子１１５を取り囲む駆動装置１００の構造体に固定されていてもよい。
【００２６】
モータ１０５は、モータシャフト１１０を長手軸線１２２周りに回転運動させるように形成されている。例えば、モータ１０５は、電気モータとして構成され、モータシャフト１１０は、電気モータのロータのロータシャフトとして構成されている。駆動子１１５は、螺子スピンドル（Ｇｅｗｉｎｄｅｓｐｉｎｄｅｌ）として形成されていることで、モータシャフト１１０の回転運動により、長手軸線１２２に沿った並進移動をさせられるようになっている。モータシャフトは、螺子スピンドル１１５のネジ部と噛合するスピンドルナット１１１を備えるか又はこれを駆動する。センサ１２０は、駆動子１１５の駆動範囲１２５内における駆動子１１５の並進移動を検出し、それに対応したモーション信号を、モータシャフト１１０の回転角及び／又は回転数を求めるための図１に不図示の装置に対するインターフェースへ送出するよう形成されている。
【００２７】
図２は、本発明の一実施例による装置を用いるための駆動装置１００の概略図である。図１と異なり、図２は、長手軸線１２２を横切る断面を示す。モータ１０５の動作時には、モータシャフト１１０は、モータ１０５の回転数ｎに依存する速度で長手軸線１２２周りに回転角αだけ回転させられる。回転数ｎ及び回転角αは、以下に図４に基づいて述べられる方法を用いてモータ内部のセンサを用いることなく検出する（求める）ことができる。
【００２８】
図３は、本発明の実施例Ａ及びＢによる二つの操舵装置３０５，３０５ａを有する車両３００の概略的な図を示す。車両３００は、二本の軌跡を残す車両とされている。この車両３００内には、図１及び２に示された駆動装置１００，１００ａが二つの異なる実施態様で組み込まれている。ここで、駆動子１１５，１１５ａの端部領域は、枢支された車両３００のナックルアーム（Ａｃｈｓｓｃｈｅｎｋｅｌ）３１０に可動に支持されている。
【００２９】
このナックルアーム３１０とは反対の車両側には、他のナックルアーム３１５が設けられている。この他のナックルアーム３１５は、トランスバースコントロールアーム（Ｑｕｅｒｌｅｎｋｅｒ）３２０を介してナックルアーム３１０に可動に接続されている。トランスバースコントロールアーム３２０は、駆動子１１５を調節することにより作用が及ぼされたハブキャリア３１２の舵角変更が、他のナックルアーム３１５に伝わり、それに伴い他のハブキャリア３１２ａに伝わるように形成されている。
【００３０】
駆動装置１００，１００ａは、車両３００の対応するインターフェースを介してセンサ１２０及びモータ１０５と接続されている制御器３２５，３２５ａを備えている。制御器３２５は、センサ１２０，１２０ａから供給された、駆動子１１５，１１５ａの並進移動を表すモーション信号を読み取り、モーション信号を用いてモータ１０５のモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出するように形成されている。
【００３１】
本発明の本実施例によれば、リアアクスルステアリングに使用する際に、モータ位置センサの無い状態でモータ回転数を再構築することにより、無センサでのモータ制御が行われるようになっている。このとき、リアアクスルステアリングアクチュエータ３０６，３０６ａとして構成されている操舵装置３０５は、駆動子１１５と協働する絶対的な位置センサ１２０，１２０ａを使用する。駆動子は、車両３００のリアアクスルにおける操舵の動きを設定するように形成されている。駆動子１１５は、例えばスピンドルナット１１１のような形状結合的な機械要素を介してモータシャフトに接続されている。駆動子として、例えば、循環方式型ボールスクリュー（Ｋｕｇｅｌｕｍｌａｕｆｓｐｉｎｄｅｌ）やボールランプスクリュー（Ｋｕｇｅｌｒａｍｐｅｎｓｐｉｎｄｅｌｎ）及び台形ねじ（Ｔｒａｐｅｚｓｐｉｎｄｅｌ）を用いることができる。代替的に、モータシャフトと駆動子の間の連結部材として使用することができるベルト伝導体やホイールギヤ（Ｒａｄｇｅｔｒｉｅｂｅ）も考えられ得る。図３には、実施例Ａにおいて、唯一のアクチュエータである中央アクチュエータ３０５による操舵が示されている。実施例Ｂは、それぞれ個別の制御器３２５ａを有する二つの個別アクチュエータ３０５ａを示す。
【００３２】
図４は、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する方法４００の実施例のフロー図を示す。本方法は、モータの外部に設けられた少なくとも一つのセンサに対するインターフェースを介してモーション信号を読み取るステップ４０５を有する。モーション信号は、モータに対する相対的な駆動子の並進移動を表す。さらに、本方法は、モーション信号を用いてモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出するステップ４１０を有する。
【００３３】
図１及び図３に示されたセンサ１２０，１２０ａは、例えば、全ての駆動範囲１２５に亘って動作する或いは検知するように形成されている。絶対的な位置検知は、このとき必ずしも必要ではない。例えば、速度検出のための相対的な検知で十分である。検知された並進移動から、微分等によって直線的な移動速度（Ｖｅｒｆａｈｒｇｅｓｃｈｗｉｎｄｉｇｋｅｉｔ）が求められる。この速度は、運動方程式を考慮し、場合によっては機械的な伝達系を考慮して、図２に示されているような等価なモータ回転数ｎに換算される。計算は、線形変換、状態観測器構造又はカルマンフィルタを用いる等して行うことができる。リアアクスルステアリングではなく、車両変速機においても、駆動子の直線的な駆動運動の検知を用いることができる。駆動子は、例えば自動変速機（Ａｕｔｏｍａｔｇｅｔｒｉｅｂｅ）では段（Ｇａｎｇ）に入れたり選択レバー（Ｗａｅｈｌｈｅｂｅｌ）を駆動したりすることができる。駆動子の位置は、この場合には、変速機制御部に供給される。
【００３４】
本発明の他の実施例によれば、無センサのモータ制御は、さらに位置再構築により行われる。この場合、モータ回転数ｎの推定は、モータ角度αの推定と組み合される。
【００３５】
アクチュエータ１００，１００ａが初期化されるときには、インジェクション法（注入法）（Ｉｎｊｅｋｔｉｏｎｓｖｅｒｆａｈｒｅｎ）によって電気モータ１０５のロータの位置が特定される。インジェクション法は、積極的に電流を印加する（ａｋｔｉｖｅｒ  Ｓｔｒｏｍｅｉｎｐｒａｅｇｕｎｇ）方法である。この方法では、モータ１０５にテスト信号が供給されることで、静止状態におけるロータの位置が特定される。
【００３６】
これは、駆動運動が行われ得ないようにアクチュエータ１００が遮断機によりブロックされている状態において随意行われる。
【００３７】
モータシャフト位置を特定するために、さらに、インジェクション法により特定された位置を、絶対的な並進位置センサ１２０の位置情報と比較し、検証を行なってもよい。
【００３８】
その後、絶対的な位置センサ１２０は、並進移動、或いは絶対的な直線的な位置を検知する。この運動ないし位置から、運動方程式を考慮して、さらに場合によっては機械的な伝達系を考慮して、等価なモータ回転位置αが計算される。
【００３９】
計算は、回転数を再構築する場合のように、線形変換、状態観測器構造、或いはカルマンフィルタを用いて行なうことができる。
【００４０】
ここで述べられた方法は、概して電気的なアクチュエータ１００，１００ａに用いることができる。これらアクチュエータは、センサ１２０，１２０ａを有する並進移動装置１１５を備え、移動装置１１５の位置を検知するようになっており、移動装置１１５は、変速機、機械的なクラッチ或いは同類のものを介してモータ１０５に接続されている。
【００４１】
図５は、モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する装置５００の実施例のブロック図を示す。装置５００は、例えば、図３で示されたような制御器３２５，３２５ａである。装置５００は、モータの外部に設けられた少なくとも一つのセンサに対するインターフェースを介してモーション信号を読み取るための読取ユニット５０５を有している。モーション信号は、駆動子１１５のモータに対する相対的な並進移動を表す。読取ユニット５０５には、検出ユニット５１０が接続されている。検出ユニット５１０は、モーション信号を用いてモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出するように形成されている。
【００４２】
検出ユニット５１０は、装置５００の任意付加的な制御ユニットに接続されていてもよい。この制御ユニットは、モータシャフトの回転角及び／又は回転数を用いて、モータ制御のための制御信号をモータに対するインターフェースに出力するように形成されている。
【００４３】
記載され図に示された実施例は、単に例示的に選択されている。異なる実施例は、完全に或いは個別の特徴に関して互いに組み合わされることができる。また、一つの実施例が、他の実施例の特徴により補足されることもできる。
【００４４】
さらに、本発明による方法ステップは、繰り返し行なわれても、上述の順番とは異なる順番で実施されてもよい。
【００４５】
実施例が、第一の特徴と第二の特徴とを“及び／又は”でつなぎ合わせたものを有するときには、実施例は、一の実施形態により、第一の特徴と第二の特徴との両方を有するとも、他の実施形態により、第一の特徴か第二の特徴かのいずれかを有するとも解釈することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１００，１００ａ    駆動装置
１０５        モータ
１１０        モータシャフト
１１１        スピンドルナット
１１５，１１５ａ    駆動子、螺子スピンドル、並進移動装置
１１６        ロッド
１２０，１２０ａ    センサ素子
１２２        長手軸線
１２５        駆動範囲
３００        車両
３０５，３０５ａ    操舵装置
３０６，３０６ａ    アクチュエータ、個別アクチュエータ、中央アクチュエータ
３１０        ナックルアーム（Ａｃｈｓｓｃｈｅｎｋｅｌ）
３１２        ハブキャリア
３１５        他のナックルアーム（Ａｃｈｓｓｃｈｅｎｋｅｌ）
３２０        トランスバースコントロールアーム（Ｑｕｅｒｌｅｎｋｅｒ）
３２５，３２５ａ    制御器
４００        回転角及び／又は回転数を検出する方法
４０５        モーション信号の読取
４１０        回転角及び／又は回転数の検出
５００        回転角及び／又は回転数を検出する装置
５０５        読取ユニット
５１０        検出ユニット
α          回転角
ｎ          回転数
Ａ，Ｂ      操舵装置の実施例
【図１】
0006503358.tif 000002
【図２】
0006503358.tif 000003
【図３】
0006503358.tif 000004
【図４】
0006503358.tif 000005
【図５】
0006503358.tif 000006