(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置の操作部に取付けられ、飼料が収納された包装体を両側から把持する把持部材と、
前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、
を有し、
前記把持部材は、折り曲げられたパイプによってフレームが形成されており、
前記刺し棒は、前記フレームの上部に取り付けられ、締付ボルトで前記フレームの上部に固定されるクランプに突設されており、
前記刺し棒が突設された前記クランプが前記フレームの上部にのみ複数取り付けられている、ハンド装置。
【請求項２】
前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には複数の横溝が形成されている、請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込みが形成されている、請求項１に記載のハンド装置。
【請求項４】
前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝が形成されている、請求項１に記載のハンド装置。
【請求項５】
前記刺し棒の前記クランプからの突出量を調整するための調整手段を備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のハンド装置と、
前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、
前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、
走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、
を備える搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の搬送装置を用いた飼料搬送投入方法であって、
前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、
前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第１の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第１の切込みと交差する方向に第２の切込みを形成するカット工程と、
飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第１の切込みと前記第２の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、
前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、
を備える飼料搬送投入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド装置、搬送装置及び飼料搬送投入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、飼料が収容された包装体を両側から把持する把持部材に板材を取り付け、この板材に包装体に突き刺さるスパイクピンを複数設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０４２６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、板材の取付位置や取付角度を調整することですべてのスパイクピンの位置や角度が決定されるため、飼料が収容された包装体の大きさによっては、包装体の把持時に使用されない（突き刺さらない）スパイクピンがでて、把持した包装体のズレ落ちを抑制する効果が十分に得られないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様のハンド装置は、搬送装置の操作部に取付けられ、飼料が収納された包装体を両側から把持する把持部材と、前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、を有している。
【０００７】
第１態様のハンド装置では、飼料が収納された包装体の大きさに応じて、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材で上記包装体を把持するときに上記包装体に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちを抑制することができる。
【０００８】
また、上記ハンド装置では、飼料が収納された包装体を把持した状態で包装体の下面に切込みを形成し、その後、把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に上記包装体が両側に引っ張られて切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。このため、例えば、飼料容器上で上記包装体を開梱した場合、切込みを通して上記包装体に収容された飼料を飼料容器内に投入することができる。
【０００９】
さらに、上記ハンド装置では、把持部材で上記包装体を把持するときに刺し棒が刺さらないように刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、上記ハンド装置は、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することで、上記包装体に刺し棒を刺した状態での上記包装体の把持と、上記包装体に刺し棒を刺さない状態での上記包装体の把持と、を使い分けることができる。
【００１０】
本発明の第２態様のハンド装置は、第１態様のハンド装置において、前記把持部材は、パイプを折り曲げてフレームが形成され、前記刺し棒は、前記パイプへ取り付けられ締付ボルトで固定されるクランプに突設されている。
【００１１】
第２態様のハンド装置では、締付ボルトを緩めてクランプをパイプに沿って移動させる簡単な作業で刺し棒の取付位置を調整することができる。また、締付ボルトを緩めてクランプをパイプ周りに回す簡単な作業で刺し棒の取付角度を調整することができる。
【００１２】
本発明の第３態様のハンド装置は、第２態様のハンド装置において、前記刺し棒は、前記把持部材の上部に取り付けられている。
【００１３】
第３態様のハンド装置では、刺し棒を把持部材の上部に取り付けているため、例えば、刺し棒を把持部材の下部に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体に刺し棒を突き刺しやすい。
【００１４】
また、上記ハンド装置では、把持部材で把持した上記包装体を例えば飼料容器上に配置して開梱し、上記包装体内の飼料を飼料容器内に投入する場合に、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、例えば、刺し棒を把持部材下部に取り付ける構成と比べて、刺し棒が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、上記包装体から飼料を飼料容器内にスムーズに投入することができる。
【００１５】
本発明の第４態様のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には複数の横溝が形成されている。
【００１６】
第４態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体に形成された突き刺し孔の周辺部分（以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。）が横溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体の孔周辺部分を横溝に対して持ち上げることで、包装体の孔周辺部分を横溝から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒から包装体を外す作業が容易になる。
【００１７】
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の横溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。
【００１８】
本発明の第５態様のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込みが形成されている。
【００１９】
第５態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に斜めに複数の切込みを形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、斜めの切込み間に形成される部分が返しとなり、上記包装体の孔周辺部分が切込みに引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。
【００２０】
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の斜めの切込みに引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。
【００２１】
本発明の第６態様に記載のハンド装置は、第１態様〜第３態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝が形成されている。
【００２２】
第６態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部にねじ溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体の孔周辺部分がねじ溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、外周部にねじ溝が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒の成形コストを低減できる。
【００２３】
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒のねじ溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。
【００２４】
本発明の第７態様のハンド装置は、第２態様〜第６態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒の前記クランプからの突出量を調整するための調整手段を備えている。
【００２５】
第７態様のハンド装置では、調整手段によって刺し棒のクランプからの突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、該包装体に刺し棒を確実に突き刺すことができる。また、上記ハンド装置では、開梱時における上記包装体からの刺し棒の抜けを抑制できる。
【００２６】
本発明の第８態様の搬送装置は、第１態様〜第７態様のいずれか一態様のハンド装置と、前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、を備えている。
【００２７】
第８態様の搬送装置では、ハンド装置の把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持し、その把持状態でハンド装置を持ち上げて、例えば飼料容器へ上記包装体を搬送することができる。そして、例えば、飼料容器上で包装体の下面に切込みを形成した後、把持部材を両側に開くことで、上記包装体が開梱されて飼料を飼料容器内に投入することができる。
【００２８】
本発明の第９態様の飼料搬送投入方法は、第８態様の搬送装置を用いた飼料搬送投入方法であって、前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第１の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第１の切込みと交差する方向に第２の切込みを形成するカット工程と、飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第１の切込みと前記第２の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、を備えている。
【００２９】
第９態様の飼料搬送投入方法では、把持工程において、把持部材が包装体を両側から把持すると、刺し棒が包装体に突き刺されるため、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちが抑制される。そして、投入工程において、飼料容器上で把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に包装体が両側に引っ張られて第１の切込みと第２の切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。その後、切込みを通して上記包装体に収容された飼料が自重で落下して飼料容器内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器に投入することができる。
また、回収工程では、把持部材を閉じて、飼料が取り出されて軽くなった包装体をハンド装置の刺し棒から外すため、包装体を簡単に回収することができる。
以上のことから、飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体から飼料容器へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体をハンド装置から容易に回収することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態のハンド装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図である。
【図４】本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、ハンド装置で飼料が収納された包装体を把持した状態を示している。
【図５】本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、ハンド装置で把持した包装体に切込みを形成した状態を示している。
【図６】本発明の一実施形態の搬送装置の側面図であり、アーム部によってハンド装置を持ち上げた状態を示している。
【図７】図６で示されるハンド装置の正面図である。
【図８】図６で示されるハンド装置の刺し具（刺し棒及びクランプ）の側面図であり、刺し棒の横溝に包装体の孔周辺部分が引っ掛かっている状態を示している。
【図９】図７で示されるハンド装置の正面図であり、把持部材を両側に開いて包装体を開梱した状態を示している。
【図１０】図９で示されるハンド装置の正面図であり、包装体から飼料を取り出した後で、把持部材を閉じた状態を示している。
【図１１】図９で示されるハンド装置の刺し具（刺し棒及びクランプの側面図）であり、刺し棒の横溝から包装体の孔周辺部を外した状態を示している。
【図１２】本発明の一実施形態のハンド装置の斜視図であり、すべての刺し棒を下方に向けた状態を示している。
【図１３】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第１変形例の側面図である。
【図１４】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第２変形例の側面図である。
【図１５】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第３変形例の側面図である。
【図１６】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第４変形例の側面図である。
【図１７】本発明の一実施形態で用いられる刺し具（刺し棒及びクランプ）の第５変形例の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の一実施形態に係るハンド装置２０、搬送装置５０及び飼料搬送投入方法について図面に基づいて説明する。なお、一部の図面では、搬送装置５０の装置前方を矢印Ｆで示し、装置幅方向（言い換えると左右方向）を矢印Ｗ方向で示し、装置上方を矢印Ｕで示している。
【００３３】
まず、本実施形態の搬送装置５０について説明する。
図４に示されるように、本実施形態の搬送装置５０は、ハンド装置２０が取り付けられ、ハンド装置２０の開閉動作を操作する操作部５２と、操作部５２を介してハンド装置２０を持ち上げるアーム部５４と、走行部５６を有し、アーム部５４が設けられる装置本体５８と、を備えている。なお、詳細は後述するが、本実施形態のハンド装置２０は、飼料（一例として稲発酵粗飼料（所謂ホールクロップサイレージ））を収容した包装体１００を把持することが可能な装置である。なお、図９では、飼料を符号ＷＣＳで示す。また、本実施形態の包装体１００は、飼料を包むネットと、このネットと共に飼料を包装するラップフィルムで構成されている。
【００３４】
本実施形態の装置本体５８は、トラクタであり、走行部５６として空気入りタイヤを用いる駆動系を備えている。なお、本発明はこの構成に限定されず、走行部５６として無限軌道を用いる駆動系を備える構成でもよい。
【００３５】
図４及び図６に示されるように、アーム部５４は、装置本体５８の左右両側にそれぞれ設けられている。これらのアーム部５４は、基端部５４Ａが装置本体５８に設けられた装置幅方向に延びる図示しない回転軸によって回転可能に支持され、図示しない動力源からの動力によって先端部５４Ｂが上記回転軸を中心に装置本体５８に対して装置上下方向に回動するようになっている。
【００３６】
図１に示されるように、操作部５２は、アーム部５４の先端部５４Ｂにアーム部５４に対して装置上下方向の角度を調整できるように取り付けられている。
【００３７】
操作部５２は、ベース部材６０と、ベース部材６０と把持部材２２を連結する連結部材６２と、ベース部材６０に取り付けられ、ハンド装置２０に把持力を付与する力付与装置の一例としての油圧シリンダ６４と、を備えている。
【００３８】
ベース部材６０は、装置幅方向に長尺な矩形枠体状とされている。また、本実施形態のベース部材６０は、少なくとも上部フレーム６０Ａ及び下部フレーム６０Ｂがそれぞれ角パイプを用いて構成されている。このベース部材６０には、長手方向に間隔をあけて連結部材６２が回転可能に取り付けられている。
【００３９】
連結部材６２は、一端部６２Ａがベース部材６０に設けられたベース部材６０の短手方向に延びる回転軸６５によって回転可能に支持されている。また、連結部材６２は、他端部６２Ｂが把持部材２２の外面側に設けられたベース部材６０の短手方向と同じ方向に延びる回転軸６６によって回転可能に支持されている。
【００４０】
油圧シリンダ６４は、シリンダ本体６４Ａとピストンロッド６４Ｂとを含んで構成されている。このシリンダ本体６４Ａは、ベース部材６０の長手方向端部側に設けられた短手方向に延びる回転軸６７によって回転可能に支持されている。また、ピストンロッド６４Ｂは、先端部が把持部材２２の外面側に設けられたベース部材６０の短手方向と同じ方向に延びる回転軸６８によって回転可能に支持されている。なお、油圧シリンダ６４のピストンロッド６４Ｂの押出量は、装置本体５８内に設けられる図示しない制御部によって制御されている。
【００４１】
なお、本実施形態では、シリンダ本体６４Ａからピストンロッド６４Ｂを押し出すと、一対の把持部材２２が閉じ、シリンダ本体６４Ａ内にピストンロッド６４Ｂを引き込むと、一対の把持部材２２が開く。なお、ここでいう一対の把持部材２２が開くとは、一対の把持部材２２間の間隔が広くなることを指す。
【００４２】
次に本実施形態のハンド装置２０について説明する。
図１に示されるように、ハンド装置２０は、飼料が収納された包装体１００を両側から把持する把持部材２２と、把持部材２２に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、把持部材２２で包装体１００を把持するときに包装体１００に突き刺すことが可能な刺し棒３０と、を備えている。
【００４３】
把持部材２２は、略矩形枠状とされ、丸パイプを折り曲げ加工してフレーム（外枠）が形成されている。また、把持部材２２は、前述のように連結部材６２と油圧シリンダ６４を介してベース部材６０に連結されている。
【００４４】
図２に示されるように、刺し棒３０は、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ３４の外面に溶接によって接合されている。すなわち、クランプ３４に突設されている。また、刺し棒３０の外周部には複数の横溝３２が形成されている。具体的には、横溝３２は、刺し棒３０の上部に刺し棒３０の軸方向と直交する方向に延設されている。
【００４５】
図１及び図２に示されるように、クランプ３４は、丸パイプ用のクランプであり、丸パイプを両側から挟むための挟持部材３８，４０と、挟持部材３８，４０を回転可能に連結する回転軸３９と、挟持部材３８の先端部に設けられた回転軸４２によって回動可能に支持された棒体４４と、棒体４４の先端部に形成された雄ねじ部４４Ａに捩じ込まれたナット４５と、挟持部材４０の先端部に形成され、棒体４４の先端側が収められる切欠き部４６と、を含んで構成されている。なお、棒体４４とナット４５によって本実施形態の締付ボルト３６が構成されており、以下において、締付ボルト３６を締めるという場合には、ナット４５を締める（締める方向に回す）ことを指し、締付ボルト３６を緩めるという場合には、ナット４５を緩める（緩める方向に回す）ことを指す。
【００４６】
クランプ３４は、把持部材２２を形成する丸パイプ（フレーム）を両側の挟持部材３８，４０で挟んだ状態で棒体４４を切欠き部４６に収め、その後、ナット４５を締める、言い換えると、締付ボルト３６を締めることにより丸パイプに固定されるようになっている。このため、把持部材２２の丸パイプで形成されたフレームに対して締付ボルト３６を緩めることで刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができ、締付ボルト３６を締めることで刺し棒３０の取付位置及び取付角度を固定することができる。
【００４７】
また、クランプ３４は、把持部材２２の上部フレーム２２Ａに取り付けられている。すなわち、刺し棒３０が上部フレーム２２Ａに取り付けられている。なお、本実施形態では、３つの刺し棒３０を上部フレーム２２Ａに取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒３０の数量は、包装体１００の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。
【００４８】
また、本実施形態では、ベース部材６０にも取付角度及び取付位置を調整可能に刺し棒７２が取り付けられている。この刺し棒７２は、図３に示されるように、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ７４の外面に溶接によって接合されており、外周部に複数の横溝７６が形成されている。この横溝７６は、刺し棒７２の上部に刺し棒７２の軸方向と直交する方向に延設されている。また、クランプ７４は、角パイプ用のクランプである点（挟持部材の形状）を除いてクランプ３４と同じ構成のため、説明を省略する。また、本実施形態では、ベース部材６０の上部フレーム６０Ａに刺し棒７２を一つ取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒７２の数量は、包装体１００の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。
【００４９】
前述の刺し棒３０とクランプ３４とによって刺し具２４が構成され、前述の刺し棒７２とクランプ７４によって刺し具７０が構成されている。
【００５０】
次に本実施形態の飼料搬送投入方法について説明する。なお、本実施形態の飼料搬送投入方法では、搬送装置５０を用いて飼料を収容した包装体１００を開梱し、さらに飼料容器１０６内に飼料を投入する。
【００５１】
（把持工程）
まず、把持工程について説明する。図４に示されるように、把持工程では、ハンド装置２０の把持部材２２で飼料が収納された包装体１００を両側から把持すると共に刺し棒３０を包装体１００に突き刺さす。このとき、包装体１００の大きさに応じて刺し棒３０の取付位置及び取付角度をあらかじめ調整しておくことで、包装体１００に対して刺し棒３０を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちが抑制される。
【００５２】
（カット工程）
次に、カット工程について説明する。図５に示されるように、カット工程では、把持部材２２で把持した包装体１００に上面１００Ａから下面１００Ｂに亘って連続する第１切込み１０２を形成しかつ、下面１００Ｂに第１切込み１０２と交差する方向（本実施形態では略直交する方向）に第２切込み１０４（図７参照）を形成する。
【００５３】
（搬送工程）
次に、搬送工程について説明する。図６及び図７に示されるように、搬送工程では、ハンド装置２０で包装体１００を把持した状態で搬送装置５０を走行させて飼料容器１０６の前まで移動し、アーム部５４によってハンド装置２０を持ち上げて飼料容器１０６上に包装体１００を配置する。なお、本実施形態の飼料容器１０６は、家畜に飼料を供給するためのフィーダの一部を構成している。このフィーダは、例えば、飼料容器１０６に一種又は複数種の飼料が投入されると、これらの飼料を撹拌して家畜に供給することができる装置である。
【００５４】
（投入工程）
次に、投入工程について説明する。図９に示されるように、投入工程では、飼料容器１０６上でハンド装置２０の把持部材２２を両側に開いて包装体１００の第１切込み１０２と第２切込み１０４を拡げ、包装体１００を開梱し、飼料を飼料容器に投入する。具体的には、図８に示されるように、刺し棒３０を包装体１００に突き刺すことで、包装体１００に形成された突き刺し孔の周辺部分（以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。）が飼料の自重で下方に押されて横溝３２に引っ掛かる。そのため、把持部材２２を両側に開くことで、刺し棒３０と共に包装体１００が両側に引っ張られて第１切込み１０２及び第２切込み１０４が拡げられ、包装体１００が開梱される。その後、下面１００Ｂに形成された第１切込み１０２と第２切込み１０４を通して包装体１００に収容された飼料が自重で落下して飼料容器１０６内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体１００を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器１０６に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器１０６に投入することができる。
【００５５】
（回収工程）
次に、投入工程について説明する。図１０に示されるように、回収工程では、包装体１００内から飼料が取り出された後、把持部材２２を閉じて包装体１００をハンド装置２０から外して回収する（図１１参照）。ここで、包装体１００の回収時には、包装体１００内からは飼料が取り出されて軽くなっているため、包装体１００を持ち上げて、刺し棒３０の横溝３２に引っ掛かった部分（包装体１００の孔周辺部分）を外しやすい。このため、包装体１００を簡単に回収することができる。
【００５６】
以上のことから、搬送装置５０を用いる飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体１００から飼料容器１０６へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体１００をハンド装置２０から容易に回収することができる。
【００５７】
次に、本実施形態のハンド装置２０及び搬送装置５０の作用効果について説明する。
ハンド装置２０では、飼料が収納された包装体１００の大きさに応じて、刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができる。特に、本実施形態では、個別に刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材２２で包装体１００を把持するときに包装体１００に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体１００の大きさに関わらず、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちを抑制することができる。
【００５８】
さらに、ハンド装置２０では、図１２に示されるように、把持部材２２で包装体１００を把持するときに刺し棒３０が刺さらないように刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、ハンド装置２０は、刺し棒３０の取付位置及び取付角度を調整することで、包装体１００に刺し棒３０を刺した状態での包装体１００の把持と、包装体１００に刺し棒３０を刺さない状態での包装体１００の把持と、を使い分けることができる。
【００５９】
また、ハンド装置２０では、締付ボルト３６を緩めてクランプ３４を丸パイプで形成されたフレーム（上部フレーム６０Ａ）に沿って移動させる簡単な作業で刺し棒３０の取付位置を調整することができる。また、締付ボルト３６を緩めてクランプ３４をフレーム（上部フレーム６０Ａ）周りに回す簡単な作業で刺し棒３０の取付角度を調整することができる。
【００６０】
ハンド装置２０では、刺し棒３０を把持部材２２の上部（本実施形態では、上部フレーム６０Ａ）に取り付けているため、例えば、刺し棒３０を把持部材２２の下部（本実施形態では、下部フレーム６０Ｂ）に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体１００に刺し棒を突き刺しやすい。
【００６１】
また、ハンド装置２０では、把持部材２２で把持した包装体１００を開梱して飼料を飼料容器１０６内に投入する場合に、刺し棒３０を把持部材２２の上部（本実施形態では、上部フレーム６０Ａ）に取り付けることで、例えば、刺し棒３０を把持部材２２の下部（本実施形態では、下部フレーム６０Ｂ）に取り付ける構成と比べて、刺し棒３０が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒３０を把持部材２２の上部に取り付けることで、包装体１００から飼料を飼料容器１０６内にスムーズに投入することができる。
【００６２】
さらに、ハンド装置２０では、刺し棒３０を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒３０である丸棒を飼料が収納された包装体１００に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝３２を形成しているため、丸棒を包装体１００に突き刺すことで、包装体１００の孔周辺部分が横溝３２に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体１００の孔周辺部分を横溝３２に対して持ち上げることで、包装体１００の孔周辺部分を横溝３２から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒３０から包装体１００を外す作業が容易になる。
【００６３】
また、ハンド装置２０では、刺し棒３０によって包装体１００の孔周辺部分が横溝３２に引っ掛かるため、包装体１００の開梱時に刺し棒３０が包装体１００から抜け出るのを抑制できる。
【００６４】
なお、本実施形態のハンド装置２０では、包装体１００の大きさや重量等に応じて、把持部材２２へ取り付ける刺し棒３０の数量を容易に増減させることができる。
【００６５】
前述の実施形態のハンド装置２０では、横溝３２が形成された刺し棒３０を備える刺し具２４を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し棒３０を備えた刺し具２４の代わりに、図１３に示される刺し棒８２を備えた第１変形例の刺し具８０を用いてもよい。この刺し具８０は、刺し棒８２と、クランプ３４と同じ構成のクランプ８８とを備えている。この刺し棒８２は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込み８４が形成されている。これらの切込み８４間には、切込み８４によって返し８６が形成されている。この返し８６は、包装体１００に突き刺した刺し棒８２を引き抜く方向に移動させると、包装体１００の孔周辺部分に引っ掛かるようになっている。ここで、刺し棒８２を包装体１００に突き刺した場合、返し８６によって包装体１００の孔周辺部分が切込み８４に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちをさらに抑制することができる。また、包装体１００の孔周辺部分が刺し棒８２の斜めの切込み８４に引っ掛かるため、包装体１００の開梱時に刺し棒８２が包装体１００から抜け出るのが抑制される。
【００６６】
また、前述の実施形態のハンド装置２０では、例えば、刺し棒３０を備えた刺し具２４の代わりに、図１４に示される刺し棒９２を備えた第２変形例の刺し具９０を用いてもよい。この刺し具９０は、刺し棒９２と、クランプ３４と同じ構成のクランプ９６とを備えている。この刺し棒９２は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝９４が形成されている。ここで、刺し棒９２を包装体１００に突き刺した場合、包装体１００の孔周辺部分がねじ溝９４に引っ掛かる。これにより、把持部材２２で把持した包装体１００のズレ落ちを抑制することができる。また、例えば、外周部にねじ溝９４が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒９２の成形コストを低減できる。
【００６７】
前述の実施形態のハンド装置２０では、刺し棒３０の基端部をクランプ３４の外面に接合（溶接）した刺し具２４を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し具２４の代わりに、図１５に示される第３変形例の刺し具１１０を用いてもよい。この刺し具１１０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１１２と、刺し棒９２と同じ構成の刺し棒１１４と、刺し棒１１４のクランプ１１２からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構１１６と、を備えている。この調整機構１１６は、挟持部材３８に突設され、刺し棒１１４が貫通する貫通孔１１８が形成された支持部１２０と、刺し棒１１４のねじ溝９４と、支持部１２０を挟んで両側でねじ溝９４に捩じ込まれたナット１２２とを含んで構成されている。ここで、ナット１２２を緩めることで刺し棒１１４の突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体１００の大きさに関わらず、包装体１００に刺し棒１１４を確実に突き刺すことができる。また、刺し具１１０を用いたハンド装置２０では、開梱時における包装体１００からの刺し棒１１４の抜けを効果的に抑制できる。
【００６８】
また、前述の実施形態のハンド装置２０では、例えば、刺し具２４の代わりに、図１６に示される第４変形例の刺し具１３０を用いてもよい。この刺し具１３０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１３２と、刺し棒３０と同じ構成で軸方向に間隔をあけて貫通孔１３４が形成された刺し棒１３６と、刺し棒１３６のクランプ１３２からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構１３８と、を備えている。この調整機構１３８は、挟持部材３８に突設され、刺し棒１３６が貫通する貫通孔１４０とこの貫通孔１４０と直交方向に延びる貫通孔１４２が形成された支持部１４４と、刺し棒１３６の貫通孔１４０と、支持部の貫通孔１４２と刺し棒１３６の貫通孔１４０とを重ね合わせた状態で挿入されて支持部１４４に対して刺し棒１３６を固定するピン１４６とを備えている。なお、ピン１４６の先端部には図示しない抜け止め具が取り付けられる。ここで、刺し棒１３６の突出量に応じて貫通孔１３４と支持部１４４の貫通孔１４２の位置を合わせ、ピン１４６を挿入することで、簡単に刺し棒１３６の突出量を調整することができる。
【００６９】
またさらに、前述の実施形態のハンド装置２０では、図１２に示されるように、刺し具２４の刺し棒３０を下方に向けることで、把持した包装体１００に刺し棒３０が突き刺さるのを防止できるが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、図１７に示される第５変形例の刺し具１５０を用いてもよい。この刺し具１５０は、クランプ３４と同じ構成のクランプ１５２と、刺し棒３０と同じ構成の刺し棒１５４と、刺し棒１５４の向きを突き刺し方向と反対向きに変える向き変更手段の一例としての回転機構１５６と、を備えている。この回転機構１５６は、刺し棒１５４の基端部を回転可能に支持する回転軸１５８と、挟持部材３８に突設され、回転軸１５８の両端が固定される一対の固定部１６０と、を含んで構成されている。また、一対の固定部１６０の上端部には、架け渡されることで刺し棒１５４の回転を制限する図示しないストッパ部材が取り付けられている。ここで、ストッパ部材を外して刺し棒１５４を回転させることで刺し棒１５４の向きを変えることができる。また、ストッパ部材を取り付けることで刺し棒１５４の回転移動を拘束できる。
【００７０】
前述の実施形態では、ハンド装置２０の把持部材２２のフレームを丸パイプで形成しているが、本発明はこの構成に限定されない。ハンド装置２０の把持部材２２のフレームの一部又は全部を角パイプで形成してもよい。この場合には、角パイプに刺し具２４に代えて刺し具７０を取り付けてもよい。
【００７１】
前述の実施形態では、搬送装置５０の装置本体５８をトラクタとしているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、飼料容器１０６に向かって延びる図示しないレール上を移動して、ハンド装置２０で把持した包装体１００を飼料容器１０６に投入する搬送装置としてもよい。また、飼料容器１０６の上方に配設されたレールに吊り下げられた状態で飼料容器１０６に向かって移動して、ハンド装置２０で把持した包装体１００を飼料容器１０６に投入する搬送装置としてもよい。
【００７２】
以上、実施形態を挙げて本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７３】
２０      ハンド装置
２２      把持部材
３０，８２，９２，１１４，１３６，１５４    刺し棒
３２      横溝
３４，１１２，１３２，１５２    クランプ
３６      締付ボルト
５０      搬送装置
５２      操作部
５４      アーム部
５６      走行部
５８      装置本体
８４      切込み
９４      ねじ溝
１００    包装体
１０２    第１切込み（第１の切込み）
１０４    第２切込み（第２の切込み）
１０６    飼料容器
１１６，１３８    調整機構（調整手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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