(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制駆動力操作子の操作量に応じて、摩擦制動力と、回生制動力と、駆動力と、を制御する制駆動力制御装置であって、
各車輪に前記摩擦制動力を発生させる摩擦ブレーキと、
各車輪に前記回生制動力及び前記駆動力を発生させる駆動用モータと、
前記制駆動力操作子の操作量である制駆動力操作量を検出する制駆動力操作子操作量検出部と、
検出した前記制駆動力操作量に応じて、前記摩擦制動力及び前記回生制動力のうち少なくとも一方である制動力及び前記駆動力を制御する制駆動力制御部と、
検出した前記制駆動力操作量が未操作状態である場合に、車両の停止状態を保持するための前記回生制動力及び前記摩擦制動力を制御する停止保持制動力制御部と、
前記車両が走行状態から停止したときに、運転者の意図が停車であるか否かを判定する停車意図判定部と、を備え、
前記停止保持制動力制御部は、前記車両が停止してから前記意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、前記回生制動力のみで前記停止状態を保持するための停止保持必要制動トルクが発生するように前記回生制動力を制御し、前記意図が停車であると判定した後は、前記摩擦制動力のみで前記停止保持必要制動トルクが発生するように、前記摩擦制動力と前記回生制動力を制御することを特徴とする制駆動力制御装置。
【請求項２】
前記停車意図判定部は、車両が継続して停止している時間が予め設定した停車時間閾値を超えているとともに、検出した前記制駆動力操作量が前記未操作状態で継続している時間が予め設定したアクセルオフ継続時間閾値を超えていると、前記意図が停車であると判定することを特徴とする請求項１に記載した制駆動力制御装置。
【請求項３】
前記車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、
前記停車意図判定部は、前記検出した車速から前記車両が継続して停止している時間を検出し、
前記車速検出部は、前記駆動用モータの回転数から前記車速を検出することを特徴とする請求項２に記載した制駆動力制御装置。
【請求項４】
前記停止保持制動力制御部は、前記意図が停車であると判定した後は、前記摩擦制動力が前記停止保持必要制動トルクまで増加した後に前記回生制動力の発生を停止させるように、前記摩擦制動力と前記回生制動力を制御することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した制駆動力制御装置。
【請求項５】
前記制駆動力制御部は、検出した前記制駆動力操作量が前記未操作状態から予め設定した制駆動力変更点操作量までの制動範囲内にある場合には、前記制動力を、前記未操作状態に対応する制動力から検出した前記制駆動力操作量の増加分だけ減少させ、検出した前記制駆動力操作量が前記制動範囲よりも大きい駆動範囲内にある場合には、前記制駆動力変更点操作量と検出した前記制駆動力操作量との偏差に応じた前記駆動力を発生させることを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した制駆動力制御装置。
【請求項６】
制駆動力操作子の操作量に応じて、各車輪に発生させる摩擦制動力と、前記各車輪に発生させる回生制動力と、前記回生制動力を発生させる車輪と同じ車輪に発生させる駆動力と、を制御する制駆動力制御方法であって、
前記制駆動力操作子の操作量である制駆動力操作量を検出し、
車両が走行状態から停止したときに、運転者の意図が停車であるか否かを判定し、
前記車両が停止してから前記意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、前記回生制動力のみで前記車両の停止状態を保持するための停止保持必要制動トルクが発生するように前記回生制動力を制御し、前記意図が停車であると判定した後は、前記摩擦制動力のみで前記停止保持必要制動トルクが発生するように、前記摩擦制動力と前記回生制動力を制御することを特徴とする制駆動力制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一つの制駆動力操作子を操作して車両の制動力及び駆動力を制御する、制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による一つの制駆動力操作子に対する操作に応じ、車両の制動力及び駆動力を制御する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。特許文献１に記載されている技術では、制駆動力操作子の操作量（アクセル操作量）が閾値以下である場合には、アクセル操作量の増加に伴って、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを減少させる。そして、アクセル操作量が増加して制動トルクの出力を停止させた後、アクセル操作量に応じた駆動トルクを発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２０５０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、見通しの悪い道路の走行や交差点の走行等、停止と発進を短時間で頻繁に繰り返す状況等において、駆動トルクを発生させている状態からアクセル操作量が閾値以下となる状況を繰り返すこととなる。このため、摩擦ブレーキで制動トルクを出力している状態で、車両を発進・走行させる状態が発生し、車両の走行エネルギー効率が低下するという問題点があった。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行エネルギー効率の低下を抑制することが可能な、制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両が走行状態から停止してから運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、回生制動力のみで車両の停止状態を保持するための停止保持必要制動トルクが発生するように、回生制動力を制御する。これに加え、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、車両が走行状態から停止してから運転者の意図が停車であると判定すると、停止保持必要制動トルクを摩擦制動力により発生させるとともに、回生制動力の発生を停止させる。
これにより、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを出力している状態で、車両を発進・走行させる状態の発生を抑制することが可能となり、走行エネルギー効率の低下を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の制駆動力制御装置を備える車両の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態の制駆動力コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一実施形態の制駆動力制御装置を用いて行なう動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第一実施形態の制駆動力制御装置を用いて行なう動作を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の詳細な説明では、本発明の実施形態について、完全な理解を提供するように、特定の細部について記載する。しかしながら、かかる特定の細部が無くとも、一つ以上の実施形態が実施可能であることは明確である。また、図面を簡潔なものとするために、周知の構造及び装置を、略図で示す場合がある。
【０００９】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（車両の構成）
図１を参照して、制駆動力制御装置１を備える車両Ｃの構成について説明する。
制駆動力制御装置１は、車両Ｃに発生させる摩擦制動力と、回生制動力と、駆動力を制御する装置である。
図１中に示すように、制駆動力制御装置１を備える車両Ｃは、アクセル操作量センサ２と、ブレーキ操作量センサ４と、車速センサ６と、制駆動力コントローラ８を備える。これに加え、車両Ｃは、ブレーキアクチュエータ１０と、ホイールシリンダ１２と、動力コントロールユニット１４と、駆動用モータ１６と、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）を備える。
【００１０】
アクセル操作量センサ２は、例えば、ペダルストロークセンサを用いて形成した、運転者による加減速ペダル１８（アクセルペダル）の操作量（踏み込み操作量）を検出するセンサである。
加減速ペダル１８は、車両Ｃの運転者が制動力要求または駆動力要求に応じて踏込むペダルである。
また、アクセル操作量センサ２は、運転者による加減速ペダル１８の操作量を含む情報信号（以降の説明では、「アクセル操作量信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
なお、アクセル操作量センサ２の構成は、ペダルストロークセンサを用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、運転者の踏み込み操作による加減速ペダル１８の開度を検出する構成としてもよい。
すなわち、アクセル操作量センサ２は、運転者による加減速ペダル１８の操作量を検出するセンサである。
【００１１】
ブレーキ操作量センサ４は、例えば、ペダルストロークセンサを用いて形成した、運転者による制動用ペダル２０（ブレーキペダル）の操作量（踏み込み操作量）を検出するセンサである。
制動用ペダル２０は、車両Ｃの運転者が制動力要求のみに応じて踏込むペダルであり、加減速ペダル１８とは個別に設ける。
また、ブレーキ操作量センサ４は、運転者による制動用ペダル２０の操作量を含む情報信号（以降の説明では、「ブレーキ操作量信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
なお、ブレーキ操作量センサ４の構成は、アクセル操作量センサ２と同様、ペダルストロークセンサを用いて形成した構成に限定するものではなく、例えば、運転者の踏み込み操作による制動用ペダル２０の開度を検出する構成としてもよい。
すなわち、ブレーキ操作量センサ４は、運転者による制動用ペダル２０の操作量を検出するセンサである。
【００１２】
車速センサ６は、例えば、駆動用モータ１６の回転数や、車輪Ｗの回転速度（車輪速）から、車両Ｃの車速を検出する。
第一実施形態では、一例として、車速センサ６を、レゾルバを用いて形成する場合について説明する。レゾルバは、駆動用モータ１６の回転数を検出可能に構成されている。すなわち、第一実施形態の車速センサ６は、駆動用モータ１６の回転数から、車両Ｃの車速を検出する。
【００１３】
また、車速センサ６は、検出した車速を含む情報信号（以降の説明では、「車速信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
制駆動力コントローラ８は、車両Ｃに発生させる制動力と駆動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
また、制駆動力コントローラ８は、入力される各種の情報信号を用いて、後述する各種の処理を行い、ブレーキアクチュエータ１０及び駆動用モータ１６を制御するための指令信号（制動指令信号、駆動指令信号）を出力する。なお、制駆動力コントローラ８の具体的な構成については、後述する。
【００１４】
制動指令信号は、車両Ｃに発生させる制動力を制御するための制動力指令値を含む情報信号である。
また、制動力指令値は、各ホイールシリンダ１２の油圧を制御するための指令値である摩擦制動トルク指令値、及び駆動用モータ１６で発生させる回生制動トルク指令値のうち少なくとも一方を含む。
また、制動力指令値は、車両Ｃの運転者による制動力要求等に応じて、制駆動力コントローラ８により算出する。
駆動指令信号は、駆動用モータ１６が発生させる駆動力を制御するための駆動力指令値を含む情報信号である。また、駆動力指令値は、車両Ｃの運転者による駆動力要求等に応じて、制駆動力コントローラ８により算出する。
【００１５】
ブレーキアクチュエータ１０は、マスタシリンダ（図示せず）と各ホイールシリンダ１２との間に介装した液圧制御装置である。また、ブレーキアクチュエータ１０は、制駆動力コントローラ８から入力を受けた制動指令信号が含む制動力指令値に応じて、各ホイールシリンダ１２の油圧を変化させる。これにより、ブレーキアクチュエータ１０は、各車輪Ｗに制動力を付与する。
また、ブレーキアクチュエータ１０は、各車輪Ｗに付与している現在の制動力（摩擦制動力）を含む情報信号（以降の説明では、「現在摩擦制動力信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
【００１６】
ホイールシリンダ１２は、ディスクブレーキを構成するブレーキパッド（図示せず）を、ディスクロータ（図示せず）に押し付けるための押圧力を発生させる。ディスクロータは、各車輪Ｗと一体に回転し、ブレーキパッドと接触して摩擦抵抗を発生させる部材である。
すなわち、ブレーキアクチュエータ１０、マスタシリンダ、各ホイールシリンダ１２は、車両Ｃが備える摩擦ブレーキを形成する。
【００１７】
なお、図１中では、右前輪ＷＦＲに対して配置したホイールシリンダ１２を、ホイールシリンダ１２ＦＲと示し、左前輪ＷＦＬに対して配置したホイールシリンダ１２を、ホイールシリンダ１２ＦＬと示す。同様に、図１中では、右後輪ＷＲＲに対して配置したホイールシリンダ１２を、ホイールシリンダ１２ＲＲと示し、左後輪ＷＲＬに対して配置したホイールシリンダ１２を、ホイールシリンダ１２ＲＬと示す。また、以降の説明においても、各ホイールシリンダ１２を、上記のように示す場合がある。
【００１８】
動力コントロールユニット１４は、制駆動力コントローラ８から入力を受けた駆動指令信号が含む駆動力指令値に応じて、駆動用モータ１６が発生させる駆動トルクを制御する。
また、動力コントロールユニット１４は、駆動用モータ１６が発生させている現在の駆動トルクを含む情報信号（以降の説明では、「現在駆動トルク信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
【００１９】
また、動力コントロールユニット１４は、制駆動力コントローラ８から入力を受けた制動指令信号が含む回生制動トルク指令値に応じて、駆動用モータ１６が発生させる回生トルクを制御する。
また、動力コントロールユニット１４は、駆動用モータ１６が発生させている現在の回生トルクを含む情報信号（以降の説明では、「現在回生トルク信号」と記載する場合がある）を、制駆動力コントローラ８へ出力する。
【００２０】
駆動用モータ１６は、車両Ｃの駆動力または回生制動力を発生させる構成であり、ドライブシャフト（図示せず）等を介して、各車輪Ｗに駆動力または回生制動力を付与する。
なお、第一実施形態では、一例として、駆動用モータ１６が、右前輪ＷＦＲ及び左前輪ＷＦＬ、すなわち、前輪ＷＦのみに、駆動力または回生制動力を発生させる構成について説明する。
したがって、第一実施形態の車両Ｃは、駆動方式が二輪駆動の車両（２ＷＤ車両）である。また、第一実施形態の車両Ｃは、右前輪ＷＦＲ及び左前輪ＷＦＬが駆動輪である。
【００２１】
（制駆動力コントローラ８の構成）
図１を参照しつつ、図２を用いて、制駆動力コントローラ８の構成について説明する。
図２中に示すように、制駆動力コントローラ８は、ペダル操作状態算出部２２と、停車意図判定部２４と、制駆動力制御部２６と、駆動力算出部２８と、制動力算出部３０を備える。
ペダル操作状態算出部２２は、アクセル操作量センサ２から入力を受けたアクセル操作量信号が含む操作量を用いて、加減速ペダル１８の操作量を算出する。そして、算出した操作量を含む情報信号（以降の説明では、「アクセルペダル操作量信号」と記載する場合がある）を、制駆動力制御部２６へ出力する。
【００２２】
停車意図判定部２４は、アクセル操作量センサ２から入力を受けたアクセル操作量信号が含む操作量と、車速センサ６から入力を受けた車速信号が含む車速を用いて、運転者の意図が停車（停車意図）であるか否かを判定する。そして、停車意図判定部２４は、判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「停車意図判定結果信号」と記載する場合がある）を、制駆動力制御部２６へ出力する。
停車意図判定部２４が運転者の意図が停車意図であるか否かを判定する処理は、車両Ｃが走行状態から停止状態へ移行したときに行う。すなわち、停車意図判定部２４は、車両Ｃが走行状態から停止したときに、運転者の意図が停車であるか否かを判定する。
【００２３】
具体的には、まず、車速信号が含む車速から、車両Ｃが走行状態から停止状態へ移行したか否かを判定する。そして、車両Ｃが走行状態から停止状態へ移行したと判定すると、車両Ｃの停車状態が継続している時間が予め設定した停車時間閾値（例えば、５[ｓ]）を超えているか否かを判定する。
これに加え、アクセル操作量信号が含む操作量から、加減速ペダル１８の操作量が未操作状態で継続している時間が予め設定したアクセルオフ継続時間閾値（例えば、５[ｓ]）を超えているか否かを判定する。
そして、停車状態が継続している時間が停車時間閾値を超えているとともに、加減速ペダル１８の操作量が未操作状態で継続している時間がアクセルオフ継続時間閾値を超えていると、運転者の意図が停車意図であると判定する。
【００２４】
なお、第一実施形態では、一例として、停車意図判定部２４の構成を、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルク以上の回生トルクを出力している状態で、運転者の意図が停車意図であるか否かを判定する処理を開始する構成とした場合について説明する。
制駆動力制御部２６は、ペダル操作状態算出部２２と、停車意図判定部２４と、ブレーキアクチュエータ１０と、動力コントロールユニット１４と、ブレーキ操作量センサ４から、情報信号の入力を受ける。
【００２５】
ここで、停止保持必要制動トルクは、車両Ｃの停止状態を保持するための制動トルクであり、例えば、車両Ｃの重量や、駆動用モータ１６の制動能力や、摩擦ブレーキの制動能力に応じて設定する。
また、制駆動力制御部２６は、制駆動力指令値設定部３２と、停止保持制動力制御部３４を備える。
【００２６】
制駆動力指令値設定部３２は、入力を受けた各種の情報信号が含むパラメータを用いて、車両Ｃに発生させる制動トルク指令値及び駆動トルク指令値を算出する。
制動トルク指令値は、車両Ｃが備える摩擦ブレーキ（ブレーキアクチュエータ１０、マスタシリンダ、各ホイールシリンダ１２）で発生させる摩擦制動トルク指令値と、駆動用モータ１６で発生させる回生制動トルク指令値のうち少なくとも一方を含む。
【００２７】
駆動トルク指令値は、駆動用モータ１６で発生させる駆動トルクの指令値である。
駆動トルク指令値を算出する際には、アクセル操作量信号が含む操作量に応じたペダル開度が中立点以上となると、加減速ペダル１８の開度が増加するにつれて、車両Ｃに発生させる駆動力を増加させるように、駆動トルク指令値を算出する。
また、駆動トルク指令値を算出する際には、アクセルペダル操作量信号が含む操作量を用いて、予め設定した中立点を基準とした、加減速ペダル１８の操作量を算出する。
【００２８】
中立点は、車両Ｃに発生させる加速度と減速度を切り替える点、すなわち、制駆動力コントローラ８が出力する指令信号を、制動指令信号または駆動指令信号に切り替える点である。また、中立点は、アクセル操作量信号が含む操作量に応じた、加減速ペダル１８の開度（ペダル開度）に対応するパラメータであり、例えば、２５％程度の加減速ペダル１８の開度に対応する。
【００２９】
また、中立点とは、アクセル操作量信号が含む操作量であり、加減速ペダル１８（制駆動力操作子）の操作量に応じたパラメータである制駆動力変更点操作量を示す。また、制駆動力変更点操作量は、加減速ペダル１８の操作量が未操作状態から制駆動力変更点操作量までの制動範囲内にある場合には、加減速ペダル１８の操作量の増加に応じて、制動トルク指令値を、後述する初期制動トルク指令値から減少させるための閾値である。これに加え、制駆動力変更点操作量は、加減速ペダル１８の操作量が制駆動力変更点操作量以上である駆動範囲では、制駆動力変更点操作量と加減速ペダル１８の操作量との偏差に応じた駆動トルク指令値を算出するための閾値である。
【００３０】
初期制動トルク指令値は、加減速ペダル１８の操作量が未操作状態（加減速ペダル１８開度＝０）で発生させる制動力信号が含む制動力指令値であり、例えば、車両Ｃの制動能力等に応じて、予め設定する。
車両Ｃに発生させる制動トルク指令値を算出した制駆動力制御部２６は、算出した制動トルク指令値を含む情報信号（以降の説明では、「制動トルク指令値信号」と記載する場合がある）を、制動力算出部３０へ出力する。
【００３１】
車両Ｃに発生させる駆動トルク指令値を算出した制駆動力制御部２６は、算出した駆動トルク指令値を含む情報信号（以降の説明では、「駆動トルク指令値信号」と記載する場合がある）を、駆動力算出部２８へ出力する。
以上により、制駆動力指令値設定部３２は、アクセル操作量センサ２で検出した操作量に応じて、制動トルク指令値及び駆動トルク指令値を設定する。
【００３２】
また、制駆動力指令値設定部３２は、アクセル操作量センサ２で検出した操作量が制動範囲内にある場合には、制動トルク指令値を、初期制動トルク指令値から、アクセル操作量センサ２で検出した操作量の増加分だけ減少させた値に設定する。
また、制駆動力指令値設定部３２は、アクセル操作量センサ２で検出した操作量が、駆動範囲内にある場合には、制駆動力変更点操作量とアクセル操作量センサ２で検出した操作量との偏差に応じた駆動トルク指令値を設定する。
駆動範囲は、制動範囲よりも大きい操作量に応じた、加減速ペダル１８の操作量である。
【００３３】
停止保持制動力制御部３４は、アクセル操作量信号が含む操作量が未操作状態である場合に、車両Ｃの停止状態を保持するための回生制動トルク指令値及び摩擦制動トルク指令値を設定する。
具体的には、停車意図判定結果信号が含む判定結果に応じ、車両Ｃが走行状態から停止してから運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、以下に説明する非停車用停止保持処理を行う。これにより、回生制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、回生制動トルク指令値を設定する。
一方、停車意図判定結果信号が含む判定結果に応じ、運転者の意図が停車であると判定した後は、以下に説明する停車用停止保持処理を行う。これにより、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するような摩擦制動トルク指令値と、回生制動力の発生を停止させる回生制動トルク指令値を設定する。
【００３４】
非停車用停止保持処理では、アクセル操作量信号が含む操作量を用いて、停止保持必要制動トルクを発生させる回生制動力を算出する。
さらに、非停車用停止保持処理では、算出した回生制動力から回生制動トルク指令値を設定する。そして、非停車用停止保持処理では、設定した回生制動力指令値を含む情報信号を、制動トルク指令値信号として、制駆動力制御部２６へ出力する。
【００３５】
停車用停止保持処理では、アクセル操作量信号が含む操作量を用いて、停止保持必要制動トルクを発生させる摩擦制動力を算出する。
さらに、停車用停止保持処理では、算出した摩擦制動力から摩擦制動トルク指令値を設定する。そして、停車用停止保持処理では、設定した摩擦制動力指令値を含む情報信号を、制動トルク指令値信号として、制駆動力制御部２６へ出力する。これに加え、停車用停止保持処理では、回生制動力の発生を停止させる回生制動トルク指令値を設定し、設定した回生制動トルク指令値を含む情報信号を、制動トルク指令値信号として、制駆動力制御部２６へ出力する。
【００３６】
また、停車用停止保持処理では、摩擦制動力が停止保持必要制動トルクまで増加した後に回生制動力の発生を停止させるように、摩擦制動トルク指令値及び回生制動トルク指令値を設定する。
摩擦制動力が停止保持必要制動トルクまで増加したか否かの判定は、例えば、ブレーキアクチュエータ１０と動力コントロールユニット１４から入力を受けた情報信号を参照して行う。
なお、制駆動力制御部２６は、ブレーキ操作量センサ４からブレーキ操作量信号の入力を受けた場合、他の処理よりも優先して、車両Ｃに発生させる制動力を算出する処理を行う。制駆動力制御部２６が、車両Ｃに発生させる制動力を算出する処理は、ブレーキ操作量信号が含む制動用ペダル２０の操作量を用いて行う。
【００３７】
以上により、停止保持制動力制御部３４は、車両Ｃが停止してから運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、回生制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように回生制動力を制御する。これに加え、停止保持制動力制御部３４は、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
【００３８】
駆動力算出部２８は、制駆動力制御部２６から入力を受けた駆動トルク指令値信号が含む駆動トルク指令値を用いて、駆動力指令値を算出する。そして、駆動力算出部２８は、算出した駆動力指令値を含む情報信号（以降の説明では、「駆動力指令値信号」と記載する場合がある）を、動力コントロールユニット１４へ出力する。
制動力算出部３０は、制駆動力制御部２６から入力を受けた制動トルク指令値信号が含む制動トルク指令値を用いて、制動力指令値を算出する。そして、制動力算出部３０は、算出した制動力指令値を含む情報信号（以降の説明では、「制動力指令値信号」と記載する場合がある）を、ブレーキアクチュエータ１０及び動力コントロールユニット１４のうち、少なくとも一方へ出力する。
【００３９】
具体的には、制動トルク指令値信号が含む制動トルク指令値が、摩擦制動トルク指令値及び回生制動トルク指令値である場合は、制動力指令値信号を、ブレーキアクチュエータ１０及び動力コントロールユニット１４へ出力する。また、制動トルク指令値信号が含む制動トルク指令値が、摩擦制動トルク指令値のみである場合は、制動力指令値信号を、ブレーキアクチュエータ１０のみへ出力する。また、制動トルク指令値信号が含む制動トルク指令値が、回生制動トルク指令値のみである場合は、制動力指令値信号を、動力コントロールユニット１４のみへ出力する。
【００４０】
以上により、制駆動力制御部２６は、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１８の操作量が制動範囲内にある場合には、制動力を、未操作状態に対応する制動力から、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１８の操作量の増加分だけ減少させる。これに加え、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１８の操作量が駆動範囲内にある場合には、制駆動力変更点操作量とアクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１８の操作量との偏差に応じた駆動力を発生させる。
【００４１】
（動作）
次に、図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、第一実施形態の制駆動力制御装置１を用いて行なう動作を説明する。
図３中に示すように、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
ステップＳ１００では、車速センサ６により、駆動用モータ１６の回転数から、車両Ｃの車速を検出（図中に示す「車速検出」）する。ステップＳ１００において、車速を検出すると、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０２へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１０２では、停車意図判定部２４により、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルクを出力しているか否かを判定する処理（図中に示す「モータ停止保持中」）を行う。
ステップＳ１０２において、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルクを出力している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルクを出力していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１００へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１０４では、停車意図判定部２４により、車両Ｃが走行状態から停車状態へ移行し、さらに、停車状態が継続している時間が、停車時間閾値を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「所定時間車速０」）を行う。
ステップＳ１０４において、停車状態が継続している時間が停車時間閾値を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、停車状態が継続している時間が停車時間閾値を超えていない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１００へ移行する。
【００４４】
ステップＳ１０６では、停車意図判定部２４により、加減速ペダル１８の操作量が未操作状態で継続している時間（未操作継続時間）がアクセルオフ継続時間閾値を超えているか否かを判定する処理（図中に示す「所定時間アクセルオフ」）を行う。
ステップＳ１０６において、未操作継続時間がアクセルオフ継続時間閾値を超えている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０８へ移行する。
一方、ステップＳ１０６において、未操作継続時間がアクセルオフ継続時間閾値を超えていない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１００へ移行する。
【００４５】
すなわち、ステップＳ１０２からＳ１０６の処理では、図４中に示すように、車速が「０」であるとともに、加減速ペダル１８の操作量が「０」である時間が所定時間未満であると、運転者の意図が停車意図ではないと判定する。また、ステップＳ１０２からＳ１０６の処理では、図４中に示すように、車速が「０」であるとともに、加減速ペダル１８の操作量が「０」である時間が所定時間（停車時間閾値、アクセルオフ継続時間閾値）を超えていると、運転者の意図が停車意図であると判定する。
【００４６】
なお、図４中に「ｔ１」で示す時点から「ｔ２」で示す時点までの経過時間は、所定時間未満の時間である。また、図４中に「ｔ３」で示す時点から「ｔ４」で示す時点までの経過時間は、所定時間を超える時間である。
また、図４（ａ）中では、車両Ｃの速度を「車速」と示し、図４（ｂ）中では、加減速ペダル１８の操作量を「アクセル開度」と示す。また、図４（ｃ）中では、駆動用モータ１６により車両Ｃに発生させている駆動トルク及び制動トルクを、「モータトルク」と示し、摩擦ブレーキで発生させている制動トルクを「摩擦制動トルク」と示す。
【００４７】
ステップＳ１０８では、停止保持制動力制御部３４により、停止保持必要制動トルクを発生させる摩擦制動トルク指令値を設定する。これにより、ステップＳ１０８では、摩擦ブレーキによる停止保持を開始（図中に示す「摩擦ブレーキ停止保持開始」）する。ステップＳ１０８において、摩擦ブレーキによる停止保持を開始すると、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１０へ移行する。
すなわち、ステップＳ１０８では、時点ｔ４で発生させた摩擦ブレーキによる制動トルクが、停止保持必要制動トルクまで増加した時点（図４中に「ｔ５」で示す時点）で、摩擦ブレーキによる停止保持を開始する。
【００４８】
ステップＳ１１０では、停止保持制動力制御部３４により、現在摩擦制動力信号が含む現在の摩擦制動力から、現在のブレーキ液圧を検出する。そして、検出した現在のブレーキ液圧が、停止保持必要制動トルクよりも大きい制動トルクである停止保持必要摩擦制動トルク閾値以上であるか否かを判定する処理（図中に示す「ブレーキ液圧が閾値以上」）を行う。
ステップＳ１１０において、現在のブレーキ液圧が停止保持必要摩擦制動トルク閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１１２へ移行する。
一方、ステップＳ１１０において、現在のブレーキ液圧が停止保持必要摩擦制動トルク閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１１２では、停止保持制動力制御部３４により、回生制動力の発生を停止させる回生制動トルク指令値を設定する。これにより、ステップＳ１１２では、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルクを出力する処理を終了（図中に示す「モータ停止保持解除」）させる。ステップＳ１１２において、駆動用モータ１６で停止保持必要制動トルクを出力する処理を終了させると、制駆動力制御装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。
【００５０】
すなわち、ステップＳ１１０からＳ１１２の処理では、図４中に示すように、時点ｔ５で停止保持必要制動トルクまで増加した摩擦制動トルクが、停止保持必要制動トルクよりも増加した状態で、回生制動力の発生を停止させる。これにより、駆動用モータ１６で発生させるトルクが「０」となった時点（図４中に「ｔ６」で示す時点）では、摩擦ブレーキのみにより、車両Ｃの停止状態を保持する制動トルクを発生させることとなる。
【００５１】
なお、上述したアクセル操作量センサ２は、操作子操作量検出部に対応する。
また、上述した車速センサ６は、車速検出部に対応する。
また、上述した加減速ペダル１８は、制駆動力操作子に対応する。
また、上述したように、第一実施形態の制駆動力制御装置１の動作で実施する制駆動力制御方法では、運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、回生制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように回生制動力を制御する。これに加え、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
【００５２】
上記の処理は、加減速ペダル１８が未操作状態であり且つ車両Ｃが走行状態から停止してから行う。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００５３】
（第一実施形態の効果）
第一実施形態の制駆動力制御装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）停止保持制動力制御部３４が、車両Ｃが走行状態から停止してから運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、回生制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように回生制動力を制御する。これに加え、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
このため、車両Ｃが走行状態から停止してから運転者の意図が停車であると判定し、加減速ペダル１８が未操作状態であると、停止保持必要制動トルクを摩擦制動力により発生させるとともに、回生制動力の発生を停止させる。
【００５４】
その結果、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを出力している状態で、車両Ｃを発進・走行させる状態の発生を抑制することが可能となり、走行エネルギー効率の低下を抑制することが可能となる。
また、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを出力している状態で、車両Ｃを発進・走行させる状態の発生を抑制することが可能となるため、摩擦ブレーキの引き摺り発生を防止することが可能となり、車両Ｃの走行性能が低下することを抑制可能となる。
【００５５】
（２）停車意図判定部２４が、車両が継続して停止している時間が停車時間閾値を超えているとともに、加減速ペダル１８が未操作状態で継続している時間がアクセルオフ継続時間閾値を超えていると、運転者の意図が停車意図であると判定する。
このため、見通しの悪い道路の走行や交差点の走行等、停止と発進を短時間で頻繁に繰り返す状況等に対し、運転者の意図が停車意図であると判定する誤判定の発生を抑制することが可能となる。また、車両Ｃに既存の構成であるアクセル操作量センサ２と車速センサ６を用いて、運転者の意図を判定することが可能となる。
その結果、運転者の意図を判定する構成を新たに車載すること無く、運転者の意図を判定することが可能となるとともに、運転者の停車意図を判定する精度を向上させることが可能となる。
【００５６】
（３）車速センサ６を、駆動用モータ１６の回転数を検出可能なレゾルバを用いて形成する。
このため、車速センサ６の構成を、低い回転数の検出精度が低い車輪速センサ等で形成した場合と比較して、低速域における車速の検出精度を向上させることが可能となる。
その結果、運転者の停車意図を判定する精度を向上させることが可能となる。
【００５７】
（４）停止保持制動力制御部３４が、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力が停止保持必要制動トルクまで増加した後に回生制動力の発生を停止させるように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
このため、摩擦制動力が停止保持必要制動トルクまで増加して、摩擦制動力の出力が安定した状態で、回生制動力の発生を停止させることが可能となる。
その結果、勾配路（下り勾配の走行路、上り勾配の走行路）上における停止保持中に、車両Ｃが運転者の意図と異なる方向へ移動することを抑制することが可能となる。
【００５８】
（５）制駆動力制御部２６が、加減速ペダル１８の操作量が制動範囲内にある場合には、制動力を、制動力を、未操作状態に対応する制動力から、加減速ペダル１８の操作量の増加分だけ減少させる。これに加え、加減速ペダル１８の操作量が駆動範囲内にある場合には、制駆動力変更点操作量に対応する加減速ペダル１８の操作量と、アクセル操作量センサ２が検出した加減速ペダル１８の操作量と、の偏差に応じた駆動力を発生させる。
このため、加減速ペダル１８の操作量が駆動範囲内にある場合には、加減速ペダル１８の操作量に応じて、駆動トルクの大きさを制御することが可能となる。
その結果、運転者による加減速ペダル１８のみの操作により、車両Ｃの加速及び減速を制御して、車両Ｃを走行させることが可能となる。
【００５９】
（６）第一実施形態の制駆動力制御装置１の動作で実施する制駆動力制御方法では、運転者の意図が停車であるとの判定に至るまでの間は、回生制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように回生制動力を制御する。これに加え、運転者の意図が停車であると判定した後は、摩擦制動力のみで停止保持必要制動トルクが発生するように、摩擦制動力と回生制動力を制御する。
このため、車両Ｃが走行状態から停止してから運転者の意図が停車であると判定し、加減速ペダル１８が未操作状態であると、停止保持必要制動トルクを摩擦制動力により発生させるとともに、回生制動力の発生を停止させる。
【００６０】
その結果、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを出力している状態で、車両Ｃを発進・走行させる状態の発生を抑制することが可能となり、走行エネルギー効率の低下を抑制することが可能となる。
また、摩擦ブレーキで発生させる制動トルクを出力している状態で、車両Ｃを発進・走行させる状態の発生を抑制することが可能となるため、摩擦ブレーキの引き摺り発生を防止することが可能となり、車両Ｃの走行性能が低下することを抑制可能となる。
【００６１】
（変形例）
（１）第一実施形態では、車速センサ６を、駆動用モータ１６の回転数を検出可能なレゾルバを用いて形成したが、車速センサ６の構成は、これに限定するものではない。すなわち、車速センサ６を、例えば、車輪Ｗの回転速度を検出可能な車輪速センサ（ロータリーエンコーダ等）を用いて形成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…制駆動力制御装置、２…アクセル操作量センサ、４…ブレーキ操作量センサ、６…車速センサ、８…制駆動力コントローラ、１０…ブレーキアクチュエータ、１２…ホイールシリンダ、１４…動力コントロールユニット、１６…駆動用モータ、１８…加減速ペダル、２０…制動用ペダル、２２…ペダル操作状態算出部、２４…停車意図判定部、２６…制駆動力制御部、２８…駆動力算出部、３０…制動力算出部、３２…制駆動力指令値設定部、３４…停止保持制動力制御部、Ｃ…車両、Ｗ…車輪（左前輪ＷＦＬ，右前輪ＷＦＲ，左後輪ＷＲＬ，右後輪ＷＲＲ）
【図１】
0006476801.tif 000002
【図２】
0006476801.tif 000003
【図３】
0006476801.tif 000004
【図４】
0006476801.tif 000005