(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者に取り付けられる本体部と、
前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置とを備え、
作業者の立ち上がりを補助する為に前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように、作業者の立ち上がりを補助する為に前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させる制御装置を備え、
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーと、
作業者に操作されるもので前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部とを備えており、
前記制御装置は、
前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の駆動力が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の駆動力よりも大きくなるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるアシスト器具。
【請求項２】
作業者に取り付けられる本体部と、
前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置とを備え、
作業者の立ち上がりを補助する為に前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように、作業者の立ち上がりを補助する為に前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させる制御装置を備え、
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーと、
作業者に操作されるもので前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部とを備えており、
前記制御装置は、
前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の作動速度が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の作動速度よりも高速になるように、前記右及び左の駆動装置を作動させるアシスト器具。
【請求項３】
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーとを備えており、
前記制御装置は、
前記右の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右の脚作用部が達すると、前記右の駆動装置を停止させ、
前記左の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記左の脚作用部が達すると、前記左の駆動装置を停止させる請求項１又は２に記載のアシスト器具。
【請求項４】
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーとを備えており、
前記制御装置は、
前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右及び左の脚作用部の少なくとも一方が達すると、前記右及び左の駆動装置を停止させる請求項１又は２に記載のアシスト器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシスト器具として、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１では、作業者に取り付けられる本体部（特許文献１の図１の１７）、本体部に支持されて作業者の右及び左の大腿部に作用する右及び左の脚作用部（特許文献１の図１の１９）、右及び左の脚作用部を駆動する右及び左の駆動装置（特許文献１の図１の１１）を備えている。
【０００３】
これにより、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が荷物を持って歩いて移動する場合、右及び左の駆動装置により右及び左の脚作用部が駆動されて、作業者の歩行がアシスト器具により補助される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−５２１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業者が特許文献１のようなアシスト器具を装着した状態において、作業者が荷物を持って歩いて移動する状態以外の状態として、例えば床に置かれた荷物に対して、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態が想定される。
前述の状態が繰り返されるような場合、アシスト器具により作業者の立ち上がりを補助することにより、作業者にとってアシスト器具が有用なものとなる。
【０００６】
本発明は、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具において、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという場合、作業者の立ち上がりを適切に補助することができるアシスト器具を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、アシスト器具において次のように構成することにある。
作業者に取り付けられる本体部と、
前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置とを備え、
作業者の立ち上がりを補助する為に前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように、作業者の立ち上がりを補助する為に前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させる制御装置を備え、
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーと、
作業者に操作されるもので前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部とを備えており、
前記制御装置は、
前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の駆動力が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の駆動力よりも大きくなるように、前記右及び左の駆動装置を作動させる。
【０００８】
（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
本発明の第１特徴によると、右の駆動装置により右の脚作用部を下側に駆動して、作業者の右の大腿部を下げることにより、且つ、左の駆動装置により左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下側に操作することにより、作業者の立ち上がりを補助することができる。
これにより、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、作業者が楽に立ち上がることができるようになって、作業の能率向上を図ることができる。
【０００９】
［Ｉ］−２
前項［Ｉ］−１に記載のように、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、例えば作業者が右脚及び左脚を同じ位置に位置させて立ち上がる状態、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる状態、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる状態というように、各種の状態が想定される。
【００１０】
［Ｉ］−３
前項［Ｉ］−２に記載の状態において、本発明の第１特徴によると、右及び左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させて、右及び左の脚作用部を別々に独立して下側に駆動している。
これにより、作業者が立ち上がる際に右脚及び左脚がどのような位置関係になっていても、これに容易に対応して右及び左の大腿部を適切に下側に操作することができるのであり、作業者の立ち上がりを適切に補助することができる。
［Ｉ］−４
前項［Ｉ］−２に記載のように、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は右脚に大きな力を入れて立ち上がると考えられ、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は左脚に大きな力を入れて立ち上がると考えられる。
［Ｉ］−５
また、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、右の駆動装置（右の脚作用部）の駆動力が大きなものとなって、作業者の立ち上がりが適切に補助される。
同様に、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、左の駆動装置（左の脚作用部）の駆動力が大きなものとなって、作業者の立ち上がりが適切に補助される。
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、アシスト器具において次のように構成することにある。
作業者に取り付けられる本体部と、
前記本体部に支持されて作業者の右の大腿部に作用する右の脚作用部と、前記右の脚作用部を駆動する右の駆動装置と、前記本体部に支持されて作業者の左の大腿部に作用する左の脚作用部と、前記左の脚作用部を駆動する左の駆動装置とを備え、
作業者の立ち上がりを補助する為に前記右の脚作用部を下側に駆動して作業者の右の大腿部を下げるように、作業者の立ち上がりを補助する為に前記左の脚作用部を下側に駆動して作業者の左の大腿部を下げるように、前記右の駆動装置及び前記左の駆動装置を別々に独立して制御して作動させる制御装置を備え、
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーと、
作業者に操作されるもので前記右及び左の駆動装置の作動開始の起動信号を前記制御装置に与える人為操作部とを備えており、
前記制御装置は、
前記人為操作部が操作された際の前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、前記右及び左の脚作用部のうち上側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の作動速度が、前記右及び左の脚作用部のうち下側に位置する前記脚作用部の前記駆動装置の作動速度よりも高速になるように、前記右及び左の駆動装置を作動させる。
（作用及び発明の効果）
［ＩＩ］−１
前項［Ｉ］−２に記載のように、作業者がしゃがみ、荷物を手で持ち、立ち上がるという状態において、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は右脚を早めに立ち上がり側に動かすと考えられ、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、作業者は左脚を早めに立ち上がり側に動かすと考えられる。
［ＩＩ］−２
前項［Ｖ］−１に記載の状態において、本発明の第５特徴によると、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させて立ち上がる場合、右の脚作用部が左の脚作用部よりも速く作動することにより、作業者の立ち上がりが適切に補助される。
同様に、左脚を前側に位置させ右脚を後側に位置させて立ち上がる場合、左の脚作用部が右の脚作用部よりも速く作動することによって、作業者の立ち上がりが適切に補助される。
【００１１】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴のアシスト器具において次のように構成することにある。
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーとを備えており、
前記制御装置は、
前記右の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右の脚作用部が達すると、前記右の駆動装置を停止させ、
前記左の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記左の脚作用部が達すると、前記左の駆動装置を停止させる。
【００１２】
（作用及び発明の効果）
本発明の第３特徴によると、作業者が立ち上がる際に、右及び左の脚作用部が別々に独立して下側に駆動されて、作業者の立ち上がりが補助される。
この後、例えば左の脚作用部（左脚）よりも先に、右の脚作用部（右脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右の駆動装置（右の脚作用部）が先に停止するのであり、次に左の脚作用部（左脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、左の駆動装置（左の脚作用部）が停止する。
これにより、本発明の第３特徴によると、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部の停止に時間差が生じるように構成することによって、作業者が立ち上がる際の状態に適応した自然な立ち上がり状態を得ることができる。
【００１３】
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１又は第２特徴のアシスト器具において次のように構成することにある。
前記本体部に対する前記右の脚作用部の角度を検出する右の角度センサーと、前記本体部に対する前記左の脚作用部の角度を検出する左の角度センサーとを備えており、
前記制御装置は、
前記右及び左の角度センサーの検出値に基づいて、作業者が立ち上がった状態に相当する角度に前記右及び左の脚作用部の少なくとも一方が達すると、前記右及び左の駆動装置を停止させる。
【００１４】
（作用及び発明の効果）
本発明の第４特徴によると、作業者が立ち上がる際に、右及び左の脚作用部が別々に独立して下側に駆動されて、作業者の立ち上がりが補助される。
この後、例えば左の脚作用部（左脚）よりも先に、右の脚作用部（右脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右及び左の駆動装置（右及び左の脚作用部）が同時に停止するのであり、例えば右の脚作用部（右脚）よりも先に、左の脚作用部（左脚）が立ち上がった状態に相当する角度に達すると、右及び左の駆動装置（右及び左の脚作用部）が同時に停止する。
これにより、本発明の第４特徴によると、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部が同時に停止するように構成することによって、作業者が立ち上がる際の状態に適応した自然な立ち上がり状態を得ることができる。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】作業者がアシスト器具を装着した状態を示す側面図である。
【図２】作業者がアシスト器具を装着した状態を示す背面図である。
【図３】作業者がアシスト器具を装着した状態を示す正面図である。
【図４】ワイヤ駆動装置の分解斜視図である。
【図５】右及び左の脚作用部の横断平面図である。
【図６】荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。
【図７】荷物移動の第２状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。
【図８】発明の実施の第１別形態において、荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。
【図９】発明の実施の第２別形態において、荷物移動の第１状態での右及び左の電動モータ（右及び左の脚作用部）の作動状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。
【００２３】
［１］
アシスト器具の全体構成及び本体部１について説明する。
図１，２，３に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に備えられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられて、アシスト器具が構成されている。
【００２４】
図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６の上部及び中間部に亘って連結された支持板７，８、右及び左の縦フレーム６の下部に亘って連結された横フレーム９等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられており、右及び左の縦フレーム６に右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。支持板８の後面に制御装置１４が連結されており、制御装置１４の後側を覆うように支持板８に連結された支持板１５に、バッテリー１６が取り付けられている。
【００２５】
これにより、図１，２，３に示すように、右及び左の肩ベルト５に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
【００２６】
図１，２，３に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後側に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
【００２７】
［２］
次に、右及び左の脚作用部３について説明する。
図１，２，３に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。横フレーム９に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に連結されている。
【００２８】
図５に示すように、右及び左の基部１０に、右及び左の電動モータ３９（右及び左の駆動装置に相当）が横向きに支持されている。互いに連結された伝動ギヤ４４，４５、及び互いに連結された伝動ギヤ４６，４７が伝動ケース１１に備えられており、伝動ギヤ４５，４６が咬合し、電動モータ３９の出力ギヤ４０と伝動ギヤ４４とが咬合している。操作アーム１２を支持する支持軸４８に扇形の半円ギヤ５０が連結されて、半円ギヤ５０と伝動ギヤ４７とが咬合している。
以上の構造によって、電動モータ３９により操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。
【００２９】
図５に示すように、横フレーム９に左右方向の長孔４１が開口されており、基部１０に取り付けられたボルト４２が横フレーム９の長孔４１に挿入されて、ボルト４２に受け部材４３が取り付けられている。これにより、基部１０が横フレーム９に左右方向にスライド自在に支持されている。
【００３０】
前項［１］に記載のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が横フレーム９に沿って左右方向に移動可能である。
これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。
【００３１】
この後、図１，２，３に示すように、作業者は脚ベルト１３を右及び左の太腿部に巻き付けて、面ファスナ（商品名：マジックテープ(登録商標））により、脚ベルト１３を右及び左の太腿部に取り付ける。
【００３２】
［３］
次に、右及び左のアーム部２について説明する。
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前側の斜め上側に延出されて、右及び左のアーム部２が構成されており、右及び左のアーム部２の上端部に、案内プーリー３３が回転自在に支持されている。
【００３３】
図１，２，３に示すように、支持板７の後面にワイヤ駆動装置１７が連結されており、ワイヤ駆動装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。支持板７の上部に受け部材２１が連結され、右及び左のアーム部２の上部に受け部材２２が備えられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂが受け部材２１，２２に連結されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７に接続されている。
【００３４】
図１，２，３に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに右のハンド部２０が連結されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが案内プーリー３３に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに左のハンド部２０が連結されている。
【００３５】
図１，２，３に示すように、右及び左のハンド部２０は、金属製の板材を断面コ字状（フック状）に折り曲げて構成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２３（人為操作部に相当）が備えられており、左のハンド部２０に、押しボタン型式の下降操作スイッチ２４が備えられている。上昇及び下降操作スイッチ２３，２４は、ハーネス（図示せず）を介して制御装置１４に接続されている。
【００３６】
前項［１］［２］に記載のように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。
前述の状態において、作業者は右手及び左手の親指により上昇及び下降操作スイッチ２３，２４を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４を押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の押し操作を止めると、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の信号は停止する。
【００３７】
［４］
次に、ワイヤ駆動装置１７について説明する。
図４に示すように、ワイヤ駆動装置１７は、左右方向の回転軸芯周りに回転自在に左右方向に配置された４個の回転体２５，２６，２７，２８、４個の回転体２５〜２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９、電動モータ２９の出力軸側の端部と回転体２５〜２８の左の端部（電動モータ２９の出力軸側の端部）とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０を備えている。
【００３８】
図４に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えて構成され、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部か支持板７にボルト連結されている。このように、電動モータ２９を伝動機構３０に連結することにより、伝動機構３０を介して電動モータ２９が本体部１に連結された状態となっている。
【００３９】
図４に示すように、伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４が伝動ケース３１と蓋部３２から右及び左側に突出している。伝動ケース３１の内部において、電動モータ２９の出力軸と伝動軸３４とに亘って、複数の平ギヤ（図示せず）によるギヤ機構（図示せず）が備えられており、電動モータ２９により伝動軸３４が回転駆動される。蓋部３２にブラケット３７が連結されて、ブラケット３７に角度センサー３５（ロータリエンコーダ）が連結されており、角度センサー３５が伝動軸３４の左の端部に接続されている。
【００４０】
図４に示すように、半円筒状の支持部材３６が備えられており、支持部材３６の左の端部が伝動ケース３１の上部に連結され、支持部材３６の右の脚部３６ａが支持板７にボルト連結されている。支持部材３６に駆動軸（図示せず）が左右方向の回転軸芯周りに回転自在に支持されて、駆動軸と伝動軸３４とが連結されており、回転体２５〜２８が駆動軸に取り付けられている。透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材３８が備えられて、カバー部材３８が支持部材３６にボルト連結されている。
【００４１】
図４に示すように、左のワイヤ１８のインナー１８ａが回転体２５に接続され、左のワイヤ１９のインナー１９ａが回転体２６に接続されている。右のワイヤ１９のインナー１９ａが回転体２７に接続され、右のワイヤ１８のインナー１８ａが回転体２８に接続されている。
【００４２】
図１及び図４に示すように、電動モータ２９により回転体２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８に巻き取られて、右及び左のハンド部２０が上昇する。
電動モータ２９により回転体２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されると、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体２５〜２８から繰り出されて、右及び左のハンド部２０が下降する。
電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは制動状態となる。
【００４３】
［５］
例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合には、作業者がしゃがみ、次に床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される（荷物移動の第１状態）。
【００４４】
例えば、高い棚やトラックの荷台に置かれた荷物を床に置くような場合には、作業者が立ち上がり、次に高い棚やトラックの荷台の荷物を手で持ち、次に荷物を持ちながらしゃがみ、次に手を下に延ばして荷物を下げて、荷物を床に置くような状態が想定される（荷物移動の第２状態）。
【００４５】
図５に示すように、右及び左の伝動ケース１１に、右及び左の角度センサー４９が備えられて、角度センサー４９が支持軸４８に接続されている。これにより、本体部１（伝動ケース１１）に対する右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の角度を検出することができるのであり、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の作動速度を検出することができる。
【００４６】
図５に示すように、伝動ケース１１の内部にストッパー５１が備えられており、半円ギヤ５０の一方の端部及び他方の端部がストッパー５１に当たることにより、半円ギヤ５０の回転範囲が決められる。
この場合、図１に示すように、伝動ケース１１に対して操作アーム１２が斜め上側に向く上限角度Ｕ、及び、伝動ケース１１に対して操作アーム１２が下側の斜め後側に向く下限角度Ｄの範囲で、半円ギヤ５０が回転する（操作アーム１２が揺動する）。
【００４７】
前述の荷物移動の第１状態、及び荷物移動の第２状態において、上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の押し操作、右及び左の角度センサー４９の検出値に基づいて、制御装置１４が右及び左の脚作用部３を別々に独立して制御し、ワイヤ駆動装置１７を制御する状態について、以下の［６］〜［９］において説明する。
【００４８】
［６］
前項［５］に記載の荷物移動の第１状態について説明する。
図１，２，３に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の両方を押し操作していないと、ワイヤ駆動装置１７は停止状態となり、電動モータ３９は停止状態（自由回転状態）となる。これにより、作業者が歩行する場合、作業者の右及び左の太腿部に追従するように右及び左の操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
【００４９】
次に、作業者がしゃがみ床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７から繰り出されて、右及び左のハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、ワイヤ駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０が停止する。
【００５０】
前項［４］に記載のように、ワイヤ駆動装置１７にブレーキ機能（電動モータ２９の電磁ブレーキ）が備えられている。これにより、ワイヤ駆動装置１７が停止した状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７から繰り出されることはなく、後述するように右及び左のハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、右及び左のハンド部２０が下降することはない。
【００５１】
次に、作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けて、作業者が立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され、作業者の右及び左の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
前述のように作業者が立ち上がる際において、ワイヤ駆動装置１７のブレーキ機能（電動モータ２９の電磁ブレーキ）により、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降することはない。
【００５２】
前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、右及び左の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１（伝動ケース１１と操作アーム１２とが略直交する状態）に達すると、電動モータ３９は停止状態（自由回転状態）となる。
【００５３】
次に、ワイヤ駆動装置１７が作動して、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７に巻き取られて、右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、ワイヤ駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止する。
【００５４】
次に、作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着すると、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作し、右及び左のハンド部２０（荷物）を下降させて、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。
【００５５】
［７］
前項［６］に記載の荷物移動の第１状態において、作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動される状態ついて説明する。
作業者が右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けた状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の角度センサー４９により、右及び左の脚作用部３において、操作アーム１２の角度が検出される。
【００５６】
作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、例えば、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させた状態（右の角度センサー４９の検出値が左の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態）であったとする。
【００５７】
前述の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、図６に示すように、右及び左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が停止状態（自由回転状態）から徐々に大きくなる。
【００５８】
図６に示すように、右及び左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が、停止状態（自由回転状態）から徐々に大きくなるのと同時に、右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１が設定される。
この場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、右の角度センサー４９の検出値が左の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、右設定値Ｒ１が左設定値Ｌ１よりも大きな値に設定される。逆に、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、左の角度センサー４９の検出値が右の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、左設定値Ｌ１が右設定値Ｒ１よりも大きな値に設定される。
【００５９】
図６に示すように、右及び左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が徐々に大きくなってから、右の電動モータ３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１に達すると、右の電動モータ３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１に維持される。左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が左設定値Ｌ１に達すると、左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が左設定値Ｌ１に維持される。
【００６０】
図６に示すように、右（左）の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に近くなると、右（左）の電動モータ３９の駆動力（トルク）が右設定値Ｒ１（左設定値Ｌ１）から徐々に小さくなる。次に右（左）の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右（左）の電動モータ３９は停止状態（自由回転状態）となる。
【００６１】
この場合、図６に示すように、例えば左の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、左の電動モータ３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に右の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右の電動モータ３９が停止状態（自由回転状態）となる。  前述の状態において、右の電動モータ３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に左の電動モータ３９が停止状態（自由回転状態）となることもある。
【００６２】
［８］
前項［５］に記載の荷物移動の第２状態について説明する。
図１，２，３に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において作業者が上昇及び下降操作スイッチ２３，２４の両方を押し操作していないと、ワイヤ駆動装置１７は停止し、右及び左の脚作用部３の電動モータ３９は停止状態（自由回転状態）となる。これにより、作業者が歩行する場合、作業者の太腿に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
【００６３】
次に、作業者が高い棚やトラックの荷台に置かれた荷物を手で持つ場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７に巻き取られて、右及び左のハンド部２０が上昇する。上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めると、ワイヤ駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０が停止する。
【００６４】
前項［４］に記載のように、ワイヤ駆動装置１７にブレーキ機能（電動モータ２９の電磁ブレーキ）が備えられている。これにより、ワイヤ駆動装置１７が停止した状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７から繰り出されることはなく、後述するように右及び左のハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、右及び左のハンド部２０が下降することはない。
【００６５】
次に、作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛ける。この状態において作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作し、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７に少し巻き取られて、右及び左のハンド部２０が少し上昇するので、高い棚やトラックの荷台から荷物を少し持ち上げることができる。
【００６６】
次に、作業者は荷物を置くべき場所へ歩いて移動する。作業者が荷物を置くべき場所に到着すると、作業者は下降操作スイッチ２４を押し操作しながらしゃがむ。
この場合、作業者がしゃがむ際に、作業者の右及び左の大腿部の急激な上昇を抑えることにより、作業者の右及び左の大腿部が緩やかに上昇して、作業者がゆっくりとしゃがむことができるように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が作業者の右及び左の大腿部に対して抵抗を与える（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が発生する）。
【００６７】
次にワイヤ駆動装置１７が作動して、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがワイヤ駆動装置１７から繰り出されて、右及び左のハンド部２０（荷物）が下降する。所望の位置まで右及び左のハンド部２０（荷物）が下降すると、下降操作スイッチ２４の押し操作を止めることにより、ワイヤ駆動装置１７が停止して右及び左のハンド部２０（荷物）が停止するのであり、作業者は荷物を床に置いて右及び左のハンド部２０を荷物から外す。
以上のようにして、荷物を床に置くと、最初の状態に戻り、次の荷物に対して同様な操作を行う。
【００６８】
［９］
前項［８］に記載の荷物移動の第２状態において、作業者がしゃがむ際に作業者の右及び左の大腿部の急激な上昇を抑える状態について説明する。
作業者が右手（左手）で右（左）のハンド部２０を持ち、右及び左のハンド部２０を荷物に掛けた状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作した場合、右及び左の角度センサー４９の検出値は、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１又はその付近の角度である。
【００６９】
前述の状態において、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作しながらしゃがむと、作業者の右及び左の大腿部が上昇するのに伴って、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動する。
【００７０】
前述のように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動し始めると、右及び左の角度センサー４９の検出値に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が検出される。これと同時に、図７に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が上側に作動し始めると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）を下側に駆動する小さな駆動力を、右及び左の電動モータ３９が発生する（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が発生する）。
【００７１】
次に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度の検出に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が停止状態から徐々に増加するように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が徐々に小さくなる（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が徐々に小さくなる）。
【００７２】
図７に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が停止状態から徐々に増加してから、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に達すると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に維持されように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。
【００７３】
図７に示すように、右（左）の角度センサー４９の検出値が上限角度Ｕに近くなると、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が徐々に低下するように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が徐々に大きくなる（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動に対して抵抗が徐々に大きくなる）。
【００７４】
次に右（左）の角度センサー４９の検出値が上限角度Ｕに近くなった状態において、作業者がしゃがむのを止めると（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態になると）、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が徐々に低下しながら、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態となるのであり、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態を維持するように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。
【００７５】
作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１と上限角度Ｕとの間において、作業者が途中でしゃがむのを止めると（中腰の状態）（右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態になったことが、右（左）の角度センサー４９により検出されると）、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が停止状態を維持するように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。これにより、作業者は中腰の状態を楽に維持することができる。
【００７６】
次に作業者が中腰の状態から右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）よりも大きな力でしゃがむと、右及び左の角度センサー４９の検出に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の上側への作動速度が設定値ＶＤ１に維持されように、右及び左の電動モータ３９の小さな駆動力（トルク）が制御される。
【００７７】
［発明の実施の第１別形態］
前項［６］に記載の荷物移動の第１状態において、前項［７］に記載の作業者が立ち上がる際に右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動される状態に代えて、以下のように構成してもよい。
【００７８】
作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、例えば、右脚を前側に位置させ左脚を後側に位置させた状態（右の角度センサー４９の検出値が左の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態）であったとする。
【００７９】
前述の状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、図８に示すように、右及び左の電動モータ３９が停止状態（自由回転状態）から回転し始めて、徐々に回転速度が高速になる。
この場合、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）が下側に駆動され始めると、右及び左の角度センサー４９の検出値に基づいて、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が検出される。
【００８０】
図８に示すように、右及び左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が徐々に高速になるのと同時に、右設定値ＶＲ１及び左設定値ＶＬ１が設定される。
この場合、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、右の角度センサー４９の検出値が左の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、右設定値ＶＲ１が左設定値ＶＬ１よりも大きな値に設定される。逆に、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した時、左の角度センサー４９の検出値が右の角度センサー４９の検出値よりも上限角度Ｕに近い状態であれば、左設定値ＶＬ１が右設定値ＶＲ１よりも大きな値に設定される。
【００８１】
図８に示すように、右及び左の電動モータ３９の回転速度が徐々に高速になってから、右の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が右設定値ＶＲ１に達すると、右の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が右設定値ＶＲ１に維持されるように、右の電動モータ３９が制御される。
【００８２】
左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が左設定値ＶＬ１に達すると、左の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が左設定値ＶＬ１に維持されるように、左の電動モータ３９が制御される（右（左）の電動モータ３９の回転速度（作動速度）が、左（右）の電動モータ３９の回転速度（作動速度）よりも高速となる状態に相当）。
【００８３】
図８に示すように、右（左）の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に近くなると、右（左）の電動モータ３９の回転速度が徐々に低速になる。次に、右（左）の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右（左）の電動モータ３９は停止状態（自由回転状態）となる。
【００８４】
この場合、図８に示すように、例えば左の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、左の電動モータ３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に右の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右の電動モータ３９が停止状態（自由回転状態）となる。
前述の状態において、右の電動モータ３９が先に停止状態（自由回転状態）となり、次に左の電動モータ３９が停止状態（自由回転状態）となることもある。
【００８５】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、図９に示すように、右及び左の角度センサー４９のうちの少なくとも一方の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に達すると、右及び左の電動モータ３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となるように構成してもよい。
【００８６】
図９では、左の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に先に達して、右及び左の電動モータ３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となる状態が示されている。この場合、右の角度センサー４９の検出値が、作業者が立ち上がった状態に相当する角度Ａ１に先に達すると、前述と同様に右及び左の電動モータ３９の両方が同時に停止状態（自由回転状態）となる。
【００８７】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第２別形態］において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が徐々に大きくなるのではなく、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右及び左の電動モータ３９の駆動力（トルク）が、直ちに右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１となるように構成してもよい。
【００８８】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した場合、右及び左の電動モータ３９の回転速度が徐々に高速になるのではなく、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、右（左）の脚作用部３（操作アーム１２）の下側への作動速度が直ちに右設定値ＶＲ１（左設定値ＶＬ１）となるように、右及び左の電動モータ３９を制御してもよい。
【００８９】
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、人為的に操作可能な操作スイッチ等により、右設定値Ｒ１及び左設定値Ｌ１を大側及び小側に、右設定値ＶＲ１及び左設定値ＶＬ１を高速側及び低速側に、人為的に調節することができるように構成してもよい。
【００９０】
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、作業者が立ち上がる際に、右及び左の電動モータ３９が一定の駆動力（トルク）を発生するように構成してもよい（右及び左の電動モータ３９が一定の回転速度で作動するように構成してもよい）。
このように構成すると、作業者が立ち上がる際に、意識してゆっくり立ち上がったり、意識して早く立ち上がったりすることができる。
【００９１】
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、右及び左のアーム部２、ワイヤ駆動装置１７、ワイヤ１８，１９、右及び左のハンド部２０を廃止して、本体部１、右及び左の脚作用部３等の作業者の右及び左の大腿部に作用する機能だけを備えたアシスト器具としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシスト器具に適用できる。
【符号の説明】
【００９３】
１    本体部
３    脚作用部
１４  制御装置
２３  人為操作部
３９  駆動装置
４９  角度センサー
Ａ１  作業者が立ち上がった状態に相当する角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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