(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非可視光センサにより検出された移動体の前方の検出物体について、可視光センサにより得られた画像データから得られる前記検出物体が存在する領域の水平方向の１本以上のラインを構成する各画素の輝度について、２次微分計算を行った値の絶対値の総和を、視認性を評価した視認性評価値として計算する視認性評価部と、
前記視認性評価部によって計算された視認性評価値に応じて、前記検出物体が存在する領域に照射される前記移動体のヘッドライトの光量を調整する光量調整部と
を備える光量調整装置。
【請求項２】
前記光量調整部は、前記視認性評価値と、前記検出物体までの距離とに応じて、前記光量を調整する
請求項１に記載の光量調整装置。
【請求項３】
前記光量調整部は、前記検出物体までの距離に応じて定められた視認性閾値と、前記視認性評価値とを比較して、前記光量を調整するか否かを判定する
請求項２に記載の光量調整装置。
【請求項４】
前記視認性評価部は、前記画像データに基づき、前記検出物体が存在する領域の明るさを評価した明るさ評価値を計算し、
前記光量調整部は、前記明るさ評価値が明るさ閾値よりも高い場合には、前記光量を低くし、前記明るさ評価値が明るさ閾値以下の場合には、前記光量を高くする
請求項１から３までのいずれか１項に記載の光量調整装置。
【請求項５】
前記視認性評価部は、前記可視光センサにより得られた画像に基づき検出された道路標識を前記検出物体として、前記視認性評価値を計算する
請求項１から４までのいずれか１項に記載の光量調整装置。
【請求項６】
前記光量調整装置は、さらに、
遮光する対象である遮光物体を検出する遮光対象検出部
を備え、
前記光量調整部は、前記遮光対象検出部によって検出された遮光物体に対して光が照射されないように調整する
請求項１から５までのいずれか１項に記載の光量調整装置。
【請求項７】
前記遮光対象検出部は、前記画像データと、前記移動体の周辺に存在する外部装置から受信した受信データとの少なくともいずれかに基づき、前記遮光物体を検出する
請求項６に記載の光量調整装置。
【請求項８】
コンピュータが、非可視光センサにより検出された移動体の前方の検出物体について、可視光センサにより得られた画像データから得られる前記検出物体が存在する領域の水平方向の１本以上のラインを構成する各画素の輝度について、２次微分計算を行った値の絶対値の総和を、視認性を評価した視認性評価値として計算し、
コンピュータが、前記視認性評価値に応じて、前記検出物体が存在する領域に照射される前記移動体のヘッドライトの光量を調整する光量調整方法。
【請求項９】
非可視光センサにより検出された移動体の前方の検出物体について、可視光センサにより得られた画像データから得られる前記検出物体が存在する領域の水平方向の１本以上のラインを構成する各画素の輝度について、２次微分計算を行った値の絶対値の総和を、視認性を評価した視認性評価値として計算する視認性評価処理と、
前記視認性評価処理によって計算された視認性評価値に応じて、前記検出物体が存在する領域に照射される前記移動体のヘッドライトの光量を調整する光量調整処理と
をコンピュータに実行させる光量調整プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のヘッドライトの光量を調整する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイビーム照射時に、カメラといったセンサを用いて認識した他の車両の位置に基づき、ハイビームとロービームとの境界線であるカットラインを制御する可変配光制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｂｅａｍ）がある。この可変配光制御により、他の車両に対して遮光を行いつつ、他の車両以外の領域に対してハイビーム照射を継続することが可能になる。そして、他の車両の運転手に眩惑を生じさせることを防ぎつつ、運転手の視認性を向上させることが可能になる。【０００３】
可変配光制御では、ロービームとハイビームとを独立に制御可能なＬＥＤ光源等の光源が複数配置されたアレイ光源が用いられる。そして、アレイ光源の各光源の点灯を制御することにより、配光が変更される。また、可変配光制御では、シャッタ等を用いてハイビームの部分的な領域をロービームに変更することにより、配光が変更される構成もある。【０００４】
特許文献１には、カメラを用いて取得した画像データに基づき、車両のヘッドライトとテールランプとを認識し、ヘッドライトとテールランプとに対応する領域を特定して配光制御を行うことが記載されている。
特許文献２には、操舵角度が所定操舵角度以上の場合は、車両の角度変化を予測し、対向車両に対応する領域を特定して配光を制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１０８８７３号公報
【特許文献２】特開２００８−１３７５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２は、周辺の車両の運転手に眩惑を生じさせないことを目的にしている。そして、特許文献１，２では、車両以外の物体に対してはハイビームの照射を行っている。そのため、前方の物体の視認性が低下する場合がある。例えば、至近距離に物体に対してハイビームの照射を行った場合と、他の車両と同時に同じ物体に対してハイビームの照射を行った場合とには、輝度の飽和が発生して、物体の視認性が低下する。
この発明は、移動体の前方にある物体の視認性が低下することの防止を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る光量調整装置は、
非可視光センサにより検出された移動体の前方の検出物体について、可視光センサにより得られた画像データに基づき、視認性を評価した視認性評価値を計算する視認性評価部と、
前記視認性評価部によって計算された視認性評価値に応じて、前記検出物体が存在する領域に照射される前記移動体のヘッドライトの光量を調整する光量調整部と
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、非可視光センサにより検出された検出物体について視認性評価値を計算し、検出物体が存在する領域に照射されるヘッドライトの光量を調整する。これにより、移動体の前方にある物体の視認性の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る光量調整装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係る光量調整装置１０の動作を示すフローチャート。
【図３】実施の形態１に係るハイビームユニット４１１及びハイビームユニット４２１の説明図。
【図４】実施の形態１に係る遮光処理の説明図。
【図５】実施の形態１に係る検出物体検出処理の説明図。
【図６】実施の形態１に係る座標変換処理の説明図。
【図７】実施の形態１に係る視認性計算処理の説明図。
【図８】実施の形態１に係る視認性判定処理の説明図。
【図９】変形例６に係る光量調整装置１０の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る光量調整装置１０の構成を説明する。
図１では、光量調整装置１０が移動体１０１に搭載された状態が示されている。実施の形態１では、移動体１０１は、車両１００である。但し、移動体１００は、車両１００ではなく、船舶等でもよい。
光量調整装置１０は、車両１００又は図示された他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されてもよい。また、光量調整装置１０は、車両１００又は図示された他の構成要素と、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。
【００１１】
光量調整装置１０は、コンピュータである。
光量調整装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１２】
プロセッサ１１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１３】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１４】
ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
【００１５】
通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）のポートである。
図１では、通信インタフェース１４は、可視光センサであるカメラ３１と、非可視光センサであるレーザーレンジセンサ３２と、ヘッドライト駆動装置３３と接続されている。
【００１６】
カメラ３１は、車両１００の前方を向けて車両１００に搭載されている。カメラ３１は、車両１００の前方の画像データを取得する装置である。図１では、カメラ３１は、１台だけ示されているが、車両１００は複数台のカメラ３１を備えていてもよい。
【００１７】
レーザーレンジセンサ３２は、車両１００の前方に光を照射するように車両１００に搭載されている。レーザーレンジセンサ３２は、車両１００の前方に光を照射することにより、車両１００の前方に存在する物体を検出する装置である。レーザーレンジセンサ３２は、物体からの反射波を受信することにより、物体までの距離を検出することも可能である。
【００１８】
ヘッドライト駆動装置３３は、車両１００に搭載されたヘッドライト４０を制御する装置である。
ヘッドライト４０は、右ライト４１と左ライト４２とを備える。右ライト４１は、ハイビームユニット４１１とロービームユニット４１２とを備え、左ライト４２は、ハイビームユニット４２１とロービームユニット４２２とを備える。ハイビームユニット４１１とハイビームユニット４２１とは、ＬＥＤ光源等の光源が複数配置されたアレイ光源である。
ヘッドライト駆動装置３３は、ハイビームユニット４１１とハイビームユニット４２１との光源について、点灯及び消灯を行うだけでなく、点灯時の光量の制御を行うことが可能である。
【００１９】
光量調整装置１０は、機能構成要素として、遮光対象検出部２１と、物体検出部２２と、視認性評価部２３と、光量調整部２４とを備える。視認性評価部２３は、座標変換部２３１と、画像抽出部２３２と、視認性計算部２３３と、明るさ計算部２３４とを備える。光量調整装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、各機能構成要素の機能が実現される。
【００２０】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、光量調整装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、各機能構成要素の機能を実現するプログラムの実行を分担する。
【００２１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図８を参照して、実施の形態１に係る光量調整装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る光量調整装置１０の動作は、実施の形態１に係る光量調整方法に相当する。また、実施の形態１に係る光量調整装置１０の動作は、実施の形態１に係る光量調整プログラムの処理に相当する。
【００２２】
（図２のステップＳ１１：遮光物体検出処理）
遮光対象検出部２１は、遮光する対象である遮光物体を検出する。
具体的には、遮光対象検出部２１は、通信インタフェース１４を介して、カメラ３１によって取得された車両１００の前方の画像データ５１を取得する。遮光対象検出部２１は、画像データ５１を入力として画像認識処理を行い、車両１００の周辺に存在する周辺車両２００を遮光物体として検出する。遮光対象検出部２１は、遮光物体を含む範囲を遮光範囲として特定する。遮光対象検出部２１は、遮光範囲を示す範囲情報を、視認性評価部２３に送信する。
【００２３】
実施の形態１では、遮光対象検出部２１は、画像データ５１から一定以上の輝度を有する領域を高輝度領域として特定する。遮光対象検出部２１は、基準画角内にある２つの高輝度領域の組を周辺車両２００のヘッドランプとして検出する。これにより、遮光対象検出部２１は、周辺車両２００である対向車を検出する。そして、遮光対象検出部２１は、２つの高輝度領域の組を含む領域を遮光範囲とする。
また、遮光対象検出部２１は、画像データ５１の色情報を用いて、画像データ５１からテールランプの色を有する領域を特定色領域として特定する。遮光対象検出部２１は、基準画角内にある２つの特定色領域の組を周辺車両２００のテールランプとして検出する。これにより、遮光対象検出部２１は、周辺車両２００である先行車を検出する。そして、遮光対象検出部２１は、２つの特定色領域の組を含む領域を遮光範囲とする。
遮光範囲は、２つの高輝度領域のうち左側の高輝度領域の左端の座標（ｘＬ，ｙＬ）と、右側の高輝度領域の右端の座標（ｘＲ，ｙＲ）とにより表される。あるいは、遮光範囲は、２つの特定色領域のうち左側の特定色領域の左端の座標（ｘＬ，ｙＬ）と、右側の特定色領域の右端の座標（ｘＲ，ｙＲ）とにより表される。遮光対象検出部２１は、遮光範囲を表す左端の座標（ｘＬ，ｙＬ）と右端の座標（ｘＲ，ｙＲ）とを視認性評価部２３と光量調整部２４とに送信する。
【００２４】
（図２のステップＳ１２：遮光処理）
光量調整部２４は、ヘッドライト駆動装置３３を介して、ハイビームユニット４１１を構成する複数の光源とハイビームユニット４２１を構成する複数の光源とのうち、ステップＳ１１で特定された遮光範囲に光を照射する光源を消灯する。
つまり、図３に示すように、ハイビームユニット４１１を構成する複数の光源とハイビームユニット４２１を構成する複数の光源とは、光を照射する角度が少しずつずらされて配置されている。そこで、図４に示すように、光量調整部２４は、遮光物体が存在する遮光範囲に光を照射する光源を消灯する。図４では、遮光物体として先行車が示されている。これにより、ステップＳ１１で遮光対象検出部によって検出された遮光物体に対して光が照射されないように調整される。
【００２５】
（図２のステップＳ１３：検出物体検出処理）
物体検出部２２は、車両１００の前方にある立体物を検出物体として検出する。
具体的には、図５に示すように、物体検出部２２は、通信インタフェース１４を介して、レーザーレンジセンサ３２によって取得された車両１００の前方の点群データ５２を取得する。点群データ５２は、レーザーレンジセンサ３２から照射された光が反射した各反射点を示す。物体検出部２２は、点群データ５２から各反射点までの距離Ｄ及び角度θを特定する。物体検出部２２は、距離Ｄ及び角度θから、基準範囲内にある複数の反射点を１つの検出物体として検出する。物体検出部２２は、各検出物体について、中心座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、大きさとを特定する。大きさは、水平方向と、垂直方向と、奥行き方向とのそれぞれについて特定される。物体検出部２２は、各検出物体についての中心座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、大きさとを、視認性評価部２３と光量調整部２４とに送信する。
【００２６】
ステップＳ１４からステップＳ２２の処理は、ループ１に含まれており、ステップＳ１３で検出された各検出物体を対象として実行される。
【００２７】
（図２のステップＳ１４：座標変換処理）
図６に示すように、座標変換部２３１は、対象の検出物体について、中心座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を、カメラ３１の座標系の座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に変換する。
具体的には、座標変換部２３１は、数１に示す座標変換式により、中心座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を、画像データ５１の座標系の座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に変換する。
【数１】
0006591118.tif 000002
数１において、ＴｘとＴｙとＴｚとは、それぞれｘ方向とｙ方向とｚ方向とのカメラ３１の座標系中心から、レーザーレンジセンサ３２の座標系中心まで移動量を表す。φはロール、θはピッチ、Ψはヨーのカメラ３１の座標系中心に対するレーザーレンジセンサ３２の座標系の回転量を表す。
【００２８】
座標変換部２３１は、対象の検出物体について、カメラ３１の座標系における座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）がカメラ３１の撮像面に投影される画素位置（ｕ１，ｖ１）を計算する。
具体的には、座標変換部２３１は、数２に示す透視投影変換式により、座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）が投影される画素位置（ｕ１，ｖ１）を計算する。
【数２】
0006591118.tif 000003
数２において、ｆｘ及びｆｙは、カメラパラメータとなる画素単位の焦点距離を表す。画素位置（ｕ１，ｖ１）は、カメラ３１の撮像面中心を原点位置（０，０）にした際の画素位置を表す。カメラ３１の撮像面中心は、画像データ５１の中心位置である。
【００２９】
（図２のステップＳ１５：領域判定処理）
座標変換部２３１は、対象の検出物体がステップＳ１１で特定された遮光範囲に含まれるか否かを判定する。
具体的には、座標変換部２３１は、ステップＳ１４で計算された対象の検出物体の画素位置（ｕ１，ｖ１）が遮光範囲内にあるか否かを判定する。また、座標変換部２３１は、ステップＳ１４で特定された対象の検出物体の大きさに基づき、対象の検出物体が遮光範囲に基準割合より多く含まれるか否かを判定する。座標変換部２３１は、画素位置（ｕ１，ｖ１）が遮光範囲内にあり、かつ、対象の検出物体が遮光範囲に基準割合より多く含まれる場合に、対象の検出物体が遮光範囲に含まれると判定する。
座標変換部２３１は、対象の検出物体が遮光範囲に含まれると判定された場合には、処理をループ１の最後に進める。一方、座標変換部２３１は、対象の検出物体が遮光範囲に含まれないと判定された場合には、処理をステップＳ１６に進める。
【００３０】
（図２のステップＳ１６：画像取得処理）
画像抽出部２３２は、対象の検出物体が存在する領域の部分画像５３を取得する。
具体的には、画像抽出部２３２は、通信インタフェース１４を介して、カメラ３１によって取得された車両１００の前方の画像データ５１を取得する。画像抽出部２３２は、画像データ５１から画素位置（ｕ１，ｖ１）を中心とする、対象の検出物体の大きさ分のデータを部分画像５３として抽出する。
【００３１】
（図２のステップＳ１７：視認性計算処理）
視認性計算部２３３は、ステップＳ１６で取得された部分画像５３に基づき、対象の検出物体の視認性を評価した視認性評価値Ｖを計算する。つまり、視認性計算部２３３は、可視光センサにより得られた画像データに基づき、対象の検出物体の視認性を評価した視認性評価値Ｖを計算する。視認性計算部２３３は、視認性評価値Ｖを光量調整部２４に送信する。
具体的には、図７に示すように、視認性計算部２３３は、部分画像５３の高さ方向の中心の水平方向の１ライン分のデータを抽出する。視認性計算部２３３は、１ライン分の画素の輝度について平滑化を行った上で、２次微分計算を行った値の絶対値の総和を、視認性評価値Ｖとして計算する。視認性計算部２３３は、例えば、移動平均フィルタ又はガウシアンフィルタを用いてデータの平滑化を行うことができる。
このように計算された視認性評価値Ｖは、連続する画素の輝度が輝度飽和等で高い値で一定になる場合と、連続する画素の輝度が低い値で一定となる場合とには、その他の場合に比べ、低い値になる。連続する画素の輝度が輝度飽和等で高い値で一定になる場合と、連続する画素の輝度が低い値で一定となる場合とは、テクスチャが不明瞭となり、視認し辛い状態である。
ここでは、視認性評価値Ｖは、高さ方向の中心の１ライン分のデータのみを用いて計算された。しかし、視認性評価値Ｖは、高さ方向の複数のラインのデータを用いて計算されてもよい。つまり、複数のラインのデータについて平滑化を行った上で、２次微分計算を行った値の絶対値の総和が、視認性評価値Ｖとされてもよい。
【００３２】
（図２のステップＳ１８：明るさ計算処理）
明るさ計算部２３４は、ステップＳ１６で取得された部分画像５３に基づき、対象の検出物体の明るさを評価した明るさ評価値Ｌを計算する。具体的には、明るさ計算部２３４は、部分画像５３の各画素の輝度の平均値を、明るさ評価値Ｌとして計算する。明るさ計算部２３４は、明るさ評価値Ｌを光量調整部２４に送信する。
【００３３】
（図２のステップＳ１９：視認性判定処理）
光量調整部２４は、検出物体までの距離に応じて定められた視認性閾値と、ステップＳ１７で計算された視認性評価値Ｖとを比較して、光量を調整するか否かを判定する。
具体的には、光量調整部２４は、視認性評価値Ｖが、対象とする検出物体までの距離に対応した視認性閾値よりも高い場合には、視認性が高いと判定し、そうでない場合には、視認性が低いと判定する。ここで、距離が近くなるほど対象の検出物体は大きくなり、水平方向の画素数は多くなる。一方、距離が遠くなるほど対象の検出物体は小さくなり、水平方向の画素数は少なくなる。そのため、図８に示すように、光量調整部２４は、検出物体までの距離が長くなるほど、値が小さくなる視認性閾値を用いる。
光量調整部２４は、視認性が高いと判定された場合には、処理をループ１の最後に進める。一方、光量調整部２４は、視認性が低いと判定された場合には、処理をステップＳ２０に進める。
【００３４】
（図２のステップＳ２０：明るさ判定処理）
光量調整部２４は、ステップＳ１８で計算された明るさ評価値Ｌが、明るさ閾値よりも高いか否かを判定する。明るさ閾値は、視認し易いか否かに応じて経験的に定められた値である。
光量調整部２４は、明るさ評価値Ｌが明るさ閾値よりも高いと判定された場合には、処理をステップＳ２１に進める。一方、光量調整部２４は、明るさ評価値Ｌが明るさ閾値以下と判定された場合には、処理をステップＳ２２に進める。
【００３５】
（図２のステップＳ２１：光量減少処理）
光量調整部２４は、ヘッドライト駆動装置３３を介して、ハイビームユニット４１１を構成する複数の光源とハイビームユニット４２１を構成する複数の光源とのうち、対象の検出物体の領域に光を照射する光源の光量を１段階減少させる。例えば、光量調整部２４は、対象の検出物体の領域に光を照射する光源の輝度を１［ｃｄ］低くする。
【００３６】
（図２のステップＳ２２：光量増加処理）
光量調整部２４は、ヘッドライト駆動装置３３を介して、ハイビームユニット４１１を構成する複数の光源とハイビームユニット４２１を構成する複数の光源とのうち、対象の検出物体の領域に光を照射する光源の光量を１段階増加させる。例えば、光量調整部２４は、対象の検出物体の領域に光を照射する光源の輝度を１［ｃｄ］高くする。
【００３７】
なお、図３に示すように、ハイビームユニット４１１を構成する複数の光源には、光を照射する範囲に重なりがある。同様に、ハイビームユニット４２１を構成する複数の光源には、光を照射する範囲に重なりがある。ヘッドライト駆動装置３３は、ステップＳ２１又はステップＳ２２で光量の制御がされると、各光源が光を照射する範囲の重なりを考慮して、指定された領域に照射される光量が指定通りの値になるように各光源を制御する。
【００３８】
以上の処理が実行されると、再び処理がステップＳ１１から実行される。このように、図２に示す処理が繰り返し実行されることにより、車両１００の前方の領域の視認性が望ましい状態に調整される。
【００３９】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る光量調整装置１０は、レーザーレンジセンサ３２により検出された検出物体について、画像データ５１に基づき視認性評価値Ｖを計算する。そして、実施の形態１に係る光量調整装置１０は、検出物体が存在する領域に照射されるヘッドライト４０の光量を調整する。これにより、車両１００の前方にある物体の視認性の低下を防止することができる。
つまり、可視光センサでは検出が難しかった物体についても、非可視光センサによって検出し、その物体が存在する領域の輝度の低下及び輝度の飽和を解消して、視認性を高くすることが可能である。
【００４０】
特に、実施の形態１に係る光量調整装置１０は、視認性評価値Ｖと、検出物体までの距離とに応じて、ヘッドライト４０の光量を調整する。これにより、検出物体の視認性が十分か否かを適切に判断することが可能である。
【００４１】
また、実施の形態１に係る光量調整装置１０は、検出物体の明るさ評価値Ｌに基づき、ヘッドライト４０の光量を調整する。これにより、適切に光量を調整することが可能である。例えば、周辺車両２００のヘッドライトによって、検出物体に光が照射されている場合に、車両１００のヘッドライト４０の光量を減少させるといった制御が可能である。
【００４２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、レーザーレンジセンサ３２により検出された検出物体についての視認性を高くした。変形例１として、画像データ５１に基づき、道路標識といった特定の物体を検出してもよい。そして、画像データ５１に基づき検出された物体についても、レーザーレンジセンサ３２により検出された検出物体と同様に、視認性を高くしてもよい。
【００４３】
＜変形例２＞
実施の形態１では、画像データ５１に基づき、周辺車両２００を検出した。変形例２として、車両１００の周辺に存在する周辺車両２００又は路側機といった外部装置から受信した受信データに基づき、周辺車両２００を検出してもよい。
【００４４】
＜変形例３＞
実施の形態１では、非可視光センサとして、レーザーレンジセンサ３２を用いた。変形例３として、非可視光センサとして、ミリ波レーダ又はソナー等を用いてもよい。また、レーザーレンジセンサ３２によって取得された点群データの代わりに、車両１００の周辺に存在する周辺車両２００又は路側機といった外部装置から受信した受信データを用いてもよい。
【００４５】
＜変形例４＞
実施の形態１では、ハイビームユニット４１１及びハイビームユニット４２１を制御した。変形例４として、ロービームユニット４１２及びロービームユニット４２２についても、ハイビームユニット４１１及びハイビームユニット４２１と同様の制御をしてもよい。この場合、ロービームユニット４１２及びロービームユニット４２２についても、ＬＥＤ光源等の光源が複数配置されたアレイ光源とする必要がある。
【００４６】
＜変形例５＞
実施の形態１では、１ライン又は複数ライン分の画素の輝度について平滑化を行った上で、２次微分計算を行った値の絶対値の総和を視認性評価値Ｖとした。変形例５として、部分画像５３のエッジ強度を視認性評価値Ｖとしてもよい。また、部分画像５３のＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍ  ｏｆ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）を用いて検出物体を識別する処理で得られる尤度を視認性評価値Ｖとしてもよい。また、視認性評価値Ｖは、２次微分計算を行った値の絶対値の総和と、エッジ強度と、識別処理の尤度との２つ以上を組み合わせて計算されてもよい。
【００４７】
＜変形例６＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例６として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例６について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００４８】
図９を参照して、変形例６に係る光量調整装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、光量調整装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、処理回路１５を備える。処理回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２とストレージ１３との機能とを実現する専用の電子回路である。
【００４９】
処理回路１５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの処理回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の処理回路１５に分散させて実現してもよい。
【００５０】
＜変形例７＞
変形例７として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【００５１】
プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と処理回路１５とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能構成要素の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。
【符号の説明】
【００５２】
１０  光量調整装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  ストレージ、１４  通信インタフェース、１５  処理回路、２１  遮光対象検出部、２２  物体検出部、２３  視認性評価部、２３１  座標変換部、２３２  画像抽出部、２３３  視認性計算部、２３４  明るさ計算部、２４  光量調整部、３１  カメラ、３２  レーザーレンジセンサ、３３  ヘッドライト駆動装置、４０  ヘッドライト、４１  右ライト、４１１  ハイビームユニット、４１２  ロービームユニット、４２  左ライト、４２１  ハイビームユニット、４２２  ロービームユニット、５１  画像データ、５２  点群データ、５３  部分画像、１００  車両、１０１  移動体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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