(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体上で撮像された複数の画像から物体を検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記物体の中から移動物体および前記移動体に接触する可能性のある静止物体を選択する選択部と、
前記選択部によって選択された前記物体の報知情報を生成する報知情報生成部と
を備え、
前記報知情報生成部は、
前記検出部によって検出された前記物体を枠で囲うとともに、前記枠の底辺を前記底辺以外の部分よりも強調した前記報知情報を生成すること
を特徴とする物体報知装置。
【請求項２】
前記選択部は、
前記移動体の移動方向かつ移動範囲内に存在する前記静止物体を選択すること
を特徴とする請求項１に記載の物体報知装置。
【請求項３】
前記選択部は、
前記検出部で検出された前記物体が複数存在した場合に、複数の前記物体の中からあらかじめ定められた数の前記物体を選択すること
を特徴とする請求項１または２に記載の物体報知装置。
【請求項４】
前記報知情報生成部は、
前記検出部によって検出された前記物体と前記移動体との距離に基づいて前記底辺の表示態様を変更した前記報知情報を生成すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の物体報知装置。
【請求項５】
移動体上で撮像された複数の画像から物体を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された前記物体の中から移動物体および前記移動体に接触する可能性のある静止物体を選択する選択工程と、
前記選択工程によって選択された前記物体の報知情報を生成する報知情報生成工程と
を含み、
前記報知情報生成工程は、
前記検出工程によって検出された前記物体を枠で囲うとともに、前記枠の底辺を前記底辺以外の部分よりも強調した前記報知情報を生成すること
を特徴とする物体報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体報知装置および物体報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体において撮像された画像を用い、車両周辺に存在する車両と接触する可能性のある物体を検出し、検出した物体を運転者へ報知する物体報知装置が知られている。
【０００３】
また、かかる物体報知装置として、検出された複数の物体の中で運転者に対して知らしめるべき優先順位に基づいて強調度合を変更して報知するものがある（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８７３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した技術では、検出したすべての物体を報知しており、報知する情報が多すぎるために、運転者が危険度の高い報知対象物を見落としてしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、危険度の高い報知対象物を確実に報知することができる物体報知装置および物体報知方法を提供することを目的とする。
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検出部と、選択部と、報知情報生成部とを備える。検出部は、移動体上で撮像された複数の画像から物体を検出する。選択部は、前記検出部で検出された前記物体の中から移動物体および前記移動体に接触する可能性のある静止物体を選択する。報知情報生成部は、前記選択部によって選択された前記物体の報知情報を生成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、危険度の高い報知対象物を確実に報知することができる物体報知装置および物体報知方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係る物体報知方法の概略を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る物体報知装置のブロック図である。
【図３】図３は、重畳画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、警告シンボルの一例を示す図である。
【図５】図５は、警告シンボルの表示態様変更の一例を示す図である。
【図６】図６は、警告音の一例を示す図である。
【図７】図７は、物体報知装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る物体報知装置および物体報知方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下の実施形態では、移動体が車両である場合について説明するが、移動体は、電車や船舶、飛行機といったものであってもよい。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る物体報知方法の概略を示す図である。また、同図に示すディスプレイ２に表示された画像は、本実施形態に係る重畳画像を簡略化したものである。
【００１２】
同図に示したように、物体報知装置１は、車両１００に搭載されている。また、車両１００には、車両１００の後方を撮像するカメラ３と、ディスプレイ２（報知部）とが搭載されている。なお、同図では、車両１００が矢印２０方向へ真っすぐに後進する場面を示している。そして、車両１００の進行方向上には、静止物体３０ａ、３０ｂが存在している。なお、以下では、複数の静止物体をまとめて静止物体３０と記載する場合がある。
【００１３】
また、同図に示したように、ディスプレイ２には、カメラ３によって撮像された画像と、物体報知装置１によって生成された画像とが重畳された重畳画像２ａが表示される。重畳画像２ａの静止物体３０a、３０ｂは、カメラ３によって撮像された画像である。一方、重畳画像２ａの予測線４０と、警告シンボル５０とは、物体報知装置１によって生成された画像である。
【００１４】
ここで、予測線４０とは、帯状となる車両１００の予測軌跡の両端、すなわち、予測軌跡の境界線であり、たとえば、一対の線である。なお、以下の説明では、一対の予測線４０で挟まれた領域を「予測線４０の内側」と、その他の領域を「予測線４０の外側」と記載することがある。
【００１５】
また、警告シンボル５０とは、報知対象物である静止物体３０ａを強調する図形や文字である。本実施形態では、警告シンボル５０が、報知対象物を囲む枠の底辺に相当する線である場合について説明するが、警告シンボル５０を報知対象物を囲む枠としたり、文字や図形としたりしてもよい。
【００１６】
さらに、警告シンボル５０を所定の周期で点滅させることとしてもよい。なお、以下の説明においては、ディスプレイ２の下辺に近いほど、車両１００に近い位置を表示し、上辺に近いほど車両１００から遠い位置であることを表示していることとする。
【００１７】
同図に示したように、車両１００が矢印２０方向に真っすぐ後進した場合に、車両１００と最初に接触する静止物体３０は、車両１００の走行範囲内で、かつ、車両１００に最も近い静止物体３０ａである。
【００１８】
したがって、この場合、車両１００の運転者は、静止物体３０ａに対して最も注意する必要がある。すなわち、車両１００は、静止物体３０ｂと接触するよりも先に静止物体３０ａと接触することから、運転者に対して静止物体３０ａの存在を優先して報知すべきである。
【００１９】
そこで、本実施形態では、静止物体３０ａ、３０ｂの中で最も接触する可能性の高い静止物体３０ａを選択し、選択された静止物体３０ａの存在のみを運転者へ報知することとした。
【００２０】
すなわち、物体報知装置１は、車両１００の走行範囲内に複数の静止物体が存在した場合には、接触する可能性が最も高い静止物体のみを選択して報知することで、報知情報を最小限に抑え、必要な情報を確実に運転者へ報知することができる。
【００２１】
つまり、物体報知装置１は、運転者に報知する報知情報を最小限に抑えたことで、静止物体が複数存在した場合に、運転者が、どれが一番危険な静止物体かを瞬時に判断することを補助し、報知情報による運転の支援を適切に行うことができる。
【００２２】
次に、物体報知装置１の内部構成について図２を用いて説明する。図２は、本実施形態に係る物体報知装置１の構成を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００２３】
同図に示すように、物体報知装置１は、制御部１１と、記憶部１２とを備えている。また、物体報知装置１には、ディスプレイ２と、カメラ３とが接続されている。なお、ディスプレイ２およびカメラ３の一方または双方を物体報知装置１に含めることとしてもよい。
【００２４】
制御部１１は、たとえばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）であり、物体報知装置１の全体制御を行う。また、制御部１１は、取得部１１ａと、進路算出部１１ｂと、検出部１１ｃと、選択部１１ｄと、報知情報生成部１１ｅとを備えている。そして、記憶部１２は、画像情報１２ａを記憶している。
【００２５】
カメラ３は、たとえば車両１００後部に搭載されたバックカメラであり、車両１００の後方を撮像する。カメラ３は、設定されたフレームレートに応じて撮像画像を取得部１１ａへと出力する。なお、カメラ３の設置位置は、車両１００後部に限定されるものではなく、撮像領域も車両後方に限定されるものではない。
【００２６】
取得部１１ａは、たとえば入力ポートであり、カメラ３によって撮像された撮像画像を取得する。取得部１１ａは、取得した撮像画像を報知情報生成部１１ｅへ、また、記憶部１２に画像情報１２ａとしてそれぞれ出力する。
【００２７】
記憶部１２は、たとえばＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置である。
【００２８】
画像情報１２ａは、取得部１１ａを介してカメラ３から入力された複数フレームの撮像画像である。なお、画像情報１２ａは、進路算出部１１ｂおよび検出部１１ｃへ出力される。
【００２９】
進路算出部１１ｂは、画像情報１２ａに基づいて車両１００の進路、すなわち、予測軌跡を算出する。具体的には、進路算出部１１ｂは、画像情報１２ａに含まれる時系列に並んだ複数フレームの画像から、同一特徴点を結んだ移動ベクトル（オプティカルフロー）を抽出し、抽出したオプティカルフローに基づいて車両１００の進路を予測する。
【００３０】
つまり、車両１００の予測軌跡はステアリング切れ角によって決まり、異なったステアリング切れ角では異なった予測軌跡となる。したがって、最新のオプティカルフローから車両１００の最新の予測軌跡を算出することが可能であり、さらに最新の予測軌跡から最新のステアリング切れ角を算出することができる。
【００３１】
したがって、オプティカルフローに基づき最新のステアリング切れ角を推定し、かかるステアリング切れ角で進行した場合の車両１００の予測軌跡をステアリング角をパラメータとする演算処理によって算出することができる。
【００３２】
そして、進路算出部１１ｂは、予測した進路および車両１００の幅に基づいて車両１００の予測軌跡を算出する。なお、かかる予測軌跡の境界線が、上記した一対の予測線４０である（図１参照）。進路算出部１１ｂは、算出した予測軌跡を含んだ「予測軌跡情報」を、選択部１１ｄへ出力する。
【００３３】
なお、一対の予測線４０の幅は、車両１００の幅に対応するが、車両１００の幅よりも広くするなど、調整が可能である。また、進路算出部１１ｂは、予測線４０を、画像情報１２ａに基づいて算出する代わりに、たとえば、ステアリングセンサ（図示せず）によって検出されたステアリング切れ角に基づいて算出することとしてもよい。
【００３４】
検出部１１ｃは、画像情報１２ａに基づいて静止物体や移動物体といった物体を検出する。具体的には、検出部１１ｃは、画像情報１２ａから、たとえば前述したオプティカルフローに基づいて物体を検出する。
【００３５】
たとえば、他のオプティカルフローと長さや向きが異なるものがあれば、かかる物体を移動物体とし、その他の物体を静止物体と判定することができる。このように、検出部１１ｃは、静止物体および移動物体の双方を検出する。なお、静止物体と移動物体とを並列に動作する独立した処理部で別々に検出することとしてもよい。
【００３６】
また、検出部１１ｃは、物体を検出した場合に、検出された物体と車両１００との距離を含む物体の位置情報と、検出された物体が静止物体か移動物体であるかの区分とを関連付けた情報である「物体情報」を選択部１１ｄへ出力する。
【００３７】
選択部１１ｄは、検出部１１ｃで検出された物体の中から報知対象とする物体を選択する。具体的には、選択部１１ｄは、進路算出部１１ｂから予測軌跡情報を、検出部１１ｃから物体情報を、それぞれ取得する。
【００３８】
そして、選択部１１ｄは、後述する手順で報知対象とする物体を選択し、選択した物体に関する情報である「選択物体情報」を報知情報生成部１１ｅへ出力する。なお、選択部１１ｄは、進路算出部１１ｂから受け取った予測軌跡情報についても報知情報生成部１１ｅへ出力する。
【００３９】
選択部１１ｄは、検出された物体が移動物体であった場合には、検出された移動物体をすべて選択する。一方、検出部１１ｃで検出された物体が静止物体であった場合には、選択部１１ｄは、検出された静止物体の物体情報と、上記した予測軌跡情報とを照合する。そして、検出された静止物体の中で、予測軌跡内にある静止物体を選択する。
【００４０】
すなわち、移動物体は動きが予測しづらいので、車両１００に接触する危険が高いと見做して、すべてを報知対象とする。一方、静止物体は予測軌跡内にあるもののみを報知対象とすることで、運転者に危険度の高い報知対象物を確実に報知することができる。また、検出された静止物体の中で予測軌跡内にある車両１００と最も近い静止物体を選択することにしてもよい。
【００４１】
言い換えると、予測軌跡の外側に存在する静止物体、もしくは、予測軌跡の内側であっても、車両１００からの距離が二番目以降に近い静止物体は選択されず、報知の対象とはならない。
【００４２】
すなわち、選択部１１ｄは、検出された静止物体の中で、車両１００と最初に接触する可能性の高い静止物体を選択することで、運転者が、一番危険な静止物体を瞬時に判断することを補助する。
【００４３】
また、選択部１１ｄは、同距離に複数の移動物体が検出された場合には、同距離に存在する複数の移動物体の中から、あらかじめ定められた数（たとえば２〜３つ）の移動物体を選択する。これは、一度に報知する情報を制限することで、必要以上の報知情報で運転者の判断が妨げられることを防ぐためである。
【００４４】
なお、かかる制限を静止物体に適用することとしてもよい。このようにすることで、最も近い静止物体と同距離に複数の移動物体がある場合に、報知対象とする移動物体の数を制限することができる。また、最も近い静止物体が多数ある場合に、報知対象とする静止物体の数を制限することもできる。
【００４５】
また、選択部１１ｄは、車両１００が停止した場合に、たとえば、検出された静止物体の選択をいったん解除する一方、検出された移動物体の選択は継続し、車両１００が移動を開始した場合に、静止物体の選択を再開することとしてもよい。
【００４６】
これは、車両１００が停止している場合には、車両１００と静止物体とはいずれも静止しており、接触する可能性がないため、静止物体を報知する必要がないためである。
【００４７】
報知情報生成部１１ｅは、カメラ３で撮像された画像と、上記した予測線４０や警告シンボル５０（図１参照）といった生成画像とを重畳させた重畳画像を生成する。具体的には、報知情報生成部１１ｅは、取得部１１ａを介してカメラ３で撮像された画像を取得するとともに、選択部１１ｄから、上記した選択物体情報と、進路算出部１１ｂが算出した予測軌跡情報とを取得する。
【００４８】
そして、報知情報生成部１１ｅは、進路算出部１１ｂが算出した予測軌跡情報に含まれる予測線４０と、選択部１１ｄによって選択された物体を強調する枠や線といった警告シンボル５０とを、カメラ３で撮像された画像に重畳した重畳画像を生成する。
【００４９】
また、報知情報生成部１１ｅは、運転者に対し、検出された物体の存在を報知するための警告音を生成する。かかる警告音は、車両１００と選択部１１ｄによって選択された物体との距離に応じて変更されるが、車両１００のギアリバース時に発生するパルス音とは異なる音である。
【００５０】
このように、ギアリバース時と異なる音とすることで、運転者の誤認識を防止することができる。なお、警告シンボル５０の点滅周期と、警告音の周期とを連動させることとしてもよい。この点については、警告音の詳細とともに図６を用いて後述する。
【００５１】
このように、報知情報生成部１１ｅは、運転者に対して視覚的に警告する重畳画像と、聴覚的に警告する警告音とをディスプレイ２へ出力する。ディスプレイ２は、たとえば、スピーカ付きの液晶ディスプレイであり、報知情報生成部１１ｅで生成された重畳画像を表示すとともに、警告音を発生させる。
【００５２】
なお、ディスプレイ２が音声出力機能を有していない場合には、報知情報生成部１１ｅは、車両１００に搭載されているアンプ（図示せず）や、スピーカ（図示せず）へ警告音を出力することとすればよい。
【００５３】
次に、本実施形態に係る物体報知装置１が出力する重畳画像について、図３を用いて説明する。図３は、重畳画像の一例を示す図である。同図に示すように、重畳画像２ａには、予測線４０と、車幅線４５と、静止物体３０ｃ、３０ｄ、３０ｅと、移動物体３１ａ、３１ｂとが含まれる。なお、以下では、複数の移動物体をまとめて移動物体３１と記載する場合がある。
【００５４】
ここで、車幅線４５とは、現在の車両１００の向きにおける車幅を示す一対の線である。なお、同図では、車幅線４５を破線で表示した場合を例示しているが、予測線４０と見分けがつけば、表示態様は問わない。また、予測線４０が示すように、同図には、車両１００が右方向へバックする場面を示している。
【００５５】
また、同図に示すように、重畳画像２ａには、静止物体３０ｄに対応する警告シンボル５０ｄと、移動物体３１ａに対応する警告シンボル５０ａと、移動物体３１ｂに対応する警告シンボル５０ｂとが表示されている。
【００５６】
ここで、各警告シンボル５０は、警告対象となる物体を囲む枠の底辺に相当する。これは、枠の底辺の位置が各物体との距離に対応するからであり、底辺を強調することで、運転者が物体との距離感をつかみやすくなるためである。なお、底辺以外の枠（同図に破線で示した部分）は、底辺よりも目立たないように表示してもよいし、表示しないようにしてもよい。
【００５７】
同図に示すように、静止物体３０ｃは、検出された物体の中で車両１００と最も近い位置に存在している。しかし、予測線４０の外側に位置している静止物体３０であるために、報知の対象とはならない。
【００５８】
また、静止物体３０ｅは、予測線４０の内側に位置しているものの、静止物体３０ｄよりも車両１００から遠くに位置している静止物体３０である。一方、静止物体３０ｄは、予測線４０の内側でかつ、車両１００の最も近くに位置している静止物体３０である。
【００５９】
このため、上述したように、物体報知装置１は、複数の静止物体３０の中から、報知対象として静止物体３０ｄを選択するので、静止物体３０ｄを囲う枠の底辺に警告シンボル５０ｄが表示される。
【００６０】
一方、上述したように、物体報知装置１は、検出された移動物体３１を、すべて報知対象とする。これは、検出した移動物体３１が移動方向や移動速度を急に変えることで、車両１００と急速に接近し接触する可能性があるので、移動物体３１を検出した時点で報知することが好ましいためである。そのため、検出された移動物体３１は、予測軌跡の内外や、移動物体３１の移動方向に関わらず報知対象とする。
【００６１】
したがって、同図に示したように、予測線４０の外側に位置する移動物体３１ａ、予測線４０の内側に位置する移動物体３１ｂは、いずれも報知対象となる。そのため、移動物体３１ａ、３１ｂを囲う枠の底辺にそれぞれ警告シンボル５０ａ、５０ｂが表示される。
【００６２】
次に、報知情報生成部１１ｅによって生成される報知情報について、図４〜図６を用いてさらに詳細に説明する。図４は、警告シンボル５０の一例を示す図である。なお、図４では、車両１５０が撮像された場合に、警告シンボル５０が車両１５０のどの位置に表示されるかを示している。
【００６３】
同図に示す直方体７０は、車両１５０全体を覆うように、検出部１１ｃによって算出される。直方体７０は、カメラ３の撮像方向と直交した面６０を含み、かかる面６０は、カメラ３と車両１５０とが最も近接している車両１５０上の点（たとえば、バンパー）を含む。なお、直方体７０は、車両１５０よりも大きめに生成することとしてもよい。
【００６４】
ここで、同図に示す底辺５１は、面６０が路面と交差する線である。上述したように、警告シンボル５０（図３参照）のうち、底辺５１を強調して表示することとしたので、運転者は、車両１５０などの物体との距離感をつかみやすくなる。
【００６５】
このことにより、たとえば、複数の警告シンボル５０がある場合に、運転者は、複数の報知物体の位置関係を瞬時に把握することができる。
【００６６】
次に、警告シンボル５０の表示態様を距離に応じて変更する例について図５を用いて説明する。図５は、警告シンボル５０の表示態様変更の一例を示す図である。なお、同図では、移動物体３１を例にあげているが、検出されたすべての物体に同様の表示態様を適用するものとする。また、図４に示した車幅線４５は説明を簡略化するために省略している。
【００６７】
同図に示すように、重畳画像２ａには、予測線４０と、車両１００と物体との距離を示す補助線４１ａ、４１ｂとが表示されている。たとえば、補助線４１ａは、車両１００から０．５メートルの位置を示す線であり、補助線４１ｂは、車両１００から２．０メートルの位置を示す線である。
【００６８】
また、重畳画像２ａには、予測線４０の内側に、移動物体３１ｆ、３１ｇ、３１ｈと、各移動物体にそれぞれ対応する警告シンボル５０ｆ、５０ｇ、５０ｈとがそれぞれ表示されている。
【００６９】
同図に示すように移動物体３１ｆは、車両１００と補助線４１ａとの間（たとえば０〜０．５メートルの間）に、移動物体３１ｇは、補助線４１ａと４１ｂとの間（たとえば０．５〜２．０メートルの間）、移動物体３１ｈは、補助線４１ｂより離れた位置（たとえば２．０メートル以上）にある。
【００７０】
上記した報知情報生成部１１ｅは、検出した物体の距離に応じて警告画像の底辺の色を変更した報知情報を生成する。この際、車両と物体との距離が近いほど、運転者の注意を引く色であることが好ましい。これは、車両と検出された物体が接触する可能性が高いためである。
【００７１】
そこで、報知情報生成部１１ｅは、たとえば、０〜０．５メートルの間に位置する移動物体３１ｆの警告シンボル５０ｆの底辺を赤色で、０．５〜２．０メートルの間に位置する移動物体３１ｇの警告シンボル５０ｇの底辺をオレンジ色で、２．０メートル以上離れた場所に位置する移動物体３１ｈの警告シンボル５０ｈの底辺を緑色で、それぞれ表示する旨の報知情報を生成する。
【００７２】
このように、物体との距離に基づいて警告画像の底辺の色を変更して報知することで、俯瞰的に物体との距離を捉えやすく、かつ物体との距離を警告シンボル５０の色によっても瞬時に判断することができる。なお、距離が近いほど、警告シンボル５０の底辺の太さや幅を大きくするなどしてもよい。
【００７３】
このように、図５では、物体との距離に応じて警告シンボル５０の表示態様を変更する場合について説明したが、通常は、物体までの距離を、カメラ３を始点にして算出している。しかし、カメラ３の設置位置とカメラ３の撮像方向上の車両１００の先端（たとえばリアバンパの先端）とが大きく離れていると、物体との相対距離を誤認識させかねない。
【００７４】
そこで、本実施形態にかかる物体報知装置１は、物体との位置関係を運転者により明確に認識させるために、物体までの距離の始点をカメラ３の設置位置から、カメラ３の撮像方向上の車両１００の先端へと変更することができる。
【００７５】
たとえば、カメラ３の設置位置とカメラ３の撮像方向上の車両１００の先端との距離を補正値として記憶部１２へ記憶しておき、進路算出部１１ｂや、検出部１１ｃが、かかる補正値を用いて算出した距離を補正することとすれば、物体までの距離の始点をカメラ３の撮像方向上の車両１００の先端とすることができる。
【００７６】
これにより、物体が車両１００に接触するまでの距離を正確に反映した重畳画像２ａを生成することが可能となり、運転の支援を適切に行うことができる。
【００７７】
次に、上記した報知情報生成部１１ｅが生成する警告音の一例について図６を用いて説明する。図６は、警告音の一例を示す図である。なお、同図に示す「Ｔ」は、たとえば２秒であるが、任意の秒数とすることができる。
【００７８】
同図に示したように、たとえば、報知情報生成部１１ｅは、車両１００と検出された物体との距離が０．５〜２．０メートルの間であった場合には、たとえば、時間Ｔの間に警告シンボル５０を３回点滅させ、「ピ」という警告音を２回発生させる。
【００７９】
一方、報知情報生成部１１ｅは、車両１００と物体との距離が０〜０．５メートルの間であった場合には、たとえば、時間Ｔの間に警告シンボル５０を５回点滅させ、「ピ」という警告音を５回発生させる。
【００８０】
このように、警告シンボル５０と警告音を連動させつつ、車両１００と物体との距離に応じ、警告シンボル５０の点滅周期や、警告音の発生タイミングを変更することで、運転者の視覚のみならず聴覚によっても物体の存在と、車両１００と物体との距離を認識させることができる。
【００８１】
また、物体との距離に応じて警告音を変化させることとしたので、車両１００の運転者は、ディスプレイ２を目視せずとも、警告音によって物体の存在と物体との距離を認識することができる。
【００８２】
なお、図６では、警告シンボル５０の点滅周期を変更する場合について説明したが、たとえば、ディスプレイ２の枠などに発光体を設け、かかる発光体を点滅させることとしてもよい。
【００８３】
次に、物体報知装置１によって実行される物体報知処理について図７を用いて説明する。図７は、物体報知装置１が実行する物体報知処理手順を示すフローチャートである。
【００８４】
図７に示したように、取得部１１ａが、カメラ３によって撮像された画像を取得すると（ステップＳ１０１）、検出部１１ｃは、画像における物体の有無を判定する（ステップＳ１０２）。そして、検出部１１ｃが物体を検出しなかった場合には（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８５】
一方、検出部１１ｃが物体を検出した場合には（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、検出部１１ｃは、検出された物体が静止物体か否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８６】
なお、検出された物体が静止物体ではないと判定された場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、検出された物体は移動物体であるので、すべて報知の対象となるため、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【００８７】
一方、検出された物体が静止物体と判定された場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、選択部１１ｄは、静止物体の位置が車両１００の走行予測軌跡内であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。なお、検出された静止物体が車両１００の走行予測軌跡の外側に位置していた場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８８】
一方、検出された静止物体が車両１００の走行予測軌跡内であった場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、選択部１１ｄは、走行予測軌跡内で検出された静止物体の中から車両１００に最も近い物体を選択する（ステップＳ１０５）。
【００８９】
そして、報知情報生成部１１ｅは、ステップＳ１０５で選択された静止物体およびすべての移動物体と、車両１００との距離に基づいて報知情報を生成する（ステップＳ１０６）。そして、ディスプレイ２で報知情報を報知し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００９０】
上述してきたように本実施形態に係る物体報知装置は、検出部と、選択部と、報知情報生成部とを備える。検出部は、移動体上で撮像された複数の画像から物体を検出する。選択部は、検出部で検出された前記物体の中から移動物体および前記移動体に接触する可能性のある静止物体を選択する。そして、報知情報生成部は、選択部によって選択された物体の報知情報を生成する。
【００９１】
したがって、本実施形態に係る物体報知装置によれば、危険度の高い報知対象物を確実に報知することができる。
【００９２】
ところで、上述した実施形態では、車両が後進する場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。すなわち、車両の前進時であっても適用可能である。たとえば、車両の前進時に車両前方に存在する報知対象物を報知することもできる。
【００９３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変化が可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１      物体報知装置
２      ディスプレイ
２ａ    重畳画像
３      カメラ
１１    制御部
１１ａ  取得部
１１ｂ  進路算出部
１１ｃ  検出部
１１ｄ  選択部
１１ｅ  報知情報生成部
１２    記憶部
１２ａ  画像情報
３０    静止物体
３１    移動物体
４０    予測線
４５    車幅線
５０    警告シンボル
５１    底辺
１００、１５０  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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