(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体で取得するカメラ画像を管理する画像管理システムであって、
無人飛行体の駆動源を制御して、当該無人飛行体を飛行させる駆動制御部と、
当該無人飛行体の飛行中に、カメラ画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得したカメラ画像を記録する画像記録部と、
前記画像記録部により記録されたカメラ画像を再生する再生処理部と、
前記画像取得部によるカメラ画像の取得、前記画像記録部によるカメラ画像の記録、または前記再生処理部によるカメラ画像の再生を制限する制限部と、を備え、
前記無人飛行体が所定の高度以下で飛行しているとき、前記制限部は、カメラの仰角を所定角度よりも小さく制御する、
ことを特徴とする画像管理システム。
【請求項２】
前記制限部は、前記無人飛行体の機体高度が所定の高度よりも高くなれば、もとの設定仰角に復帰するようにカメラの仰角を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像管理システム。
【請求項３】
カメラ画像に、所定の対象物が含まれるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記判定部が、カメラ画像に所定の対象物が含まれることを判定すると、前記制限部が、前記画像取得部によるカメラ画像の取得、前記画像記録部によるカメラ画像の記録、または前記再生処理部によるカメラ画像の再生を制限する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の画像管理システム。
【請求項４】
無人飛行体であって、
駆動源を制御して機体を飛行させる駆動制御部と、
カメラと、
機体飛行中にカメラ画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得したカメラ画像を記録する画像記録部と、
カメラ姿勢および機体の飛行状態にもとづいて、前記画像取得部によるカメラ画像の取得、または前記画像記録部によるカメラ画像の記録を制限する制限部と、を備え、
機体が所定の高度以下で飛行しているとき、前記制限部は、カメラの仰角を所定角度よりも小さく制御する、
ことを特徴とする無人飛行体。
【請求項５】
前記制限部は、機体高度が所定の高度よりも高くなれば、もとの設定仰角に復帰するようにカメラの仰角を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の無人飛行体。
【請求項６】
カメラ姿勢および機体の飛行状態からカメラの撮影範囲を特定して、カメラの撮影範囲に撮影禁止区域が含まれるか否かを判定する判定部を、さらに備え、
前記判定部が、カメラの撮影範囲に撮影禁止区域が含まれることを判定すると、前記制限部が、前記画像取得部によるカメラ画像の取得、または前記画像記録部によるカメラ画像の記録を制限する、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体などの無人移動体で取得するカメラ画像を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラを搭載したマルチコプターなどの無人飛行体が普及している。無人飛行体には飛行禁止ゾーンが設定され、無人飛行体は飛行禁止ゾーンに進入できないように機体制御されるが、現在のところ撮影に関する規制は行われていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
カメラを搭載した無人飛行体は任意の場所に移動できるため、機体操作するユーザが悪意を持っているか否かにかかわらず、様々な被写体を撮影することが可能となっている。最近では撮影されたカメラ画像がインターネット上で公開されることが一般的となっており、プライバシーやセキュリティを保護する観点から、カメラ画像を管理する技術の構築が望まれている。【０００４】
また現在、車輪や脚を備えた無人移動ロボットや、無人走行車両などの無人移動体の開発が様々な分野で進められている。これらの無人移動体も任意の場所での撮影処理を開発目的の一つとしてることから、様々な状況下で撮影されるカメラ画像を適切に管理する必要性が高まっている。【０００５】
本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人移動体で取得するカメラ画像を適切に管理する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、無人移動体で取得するカメラ画像を管理する画像管理システムであって、無人移動体の駆動源を制御して当該無人移動体を移動させる駆動制御部と、当該無人移動体の移動中にカメラ画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得したカメラ画像を記録する画像記録部と、画像記録部により記録されたカメラ画像を再生する再生処理部と、画像取得部によるカメラ画像の取得、画像記録部によるカメラ画像の記録、または再生処理部によるカメラ画像の再生を制限する制限部と、を備える。【０００７】
本発明の別の態様は、無人飛行体である。この無人飛行体は、駆動源を制御して機体を飛行させる駆動制御部と、カメラと、機体飛行中にカメラ画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得したカメラ画像を記録する画像記録部と、カメラ姿勢および機体の飛行状態にもとづいて、画像取得部によるカメラ画像の取得または画像記録部によるカメラ画像の記録を制限する制限部と、を備える。【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを読み取り可能に記録した記録媒体、データ構造などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）は無人飛行体の平面図であり、（ｂ）は無人飛行体の側面図である。
【図２】カメラの仰角を説明するための図である。
【図３】実施例の画像管理システムの構成を示す図である。
【図４】無人飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図５】画像蓄積サーバの機能ブロックを示す図である。
【図６】再生端末装置の機能ブロックを示す図である。
【図７】無人飛行体の飛行状態を示す図である。
【図８】（ａ）は取得したカメラ画像の例を示す図であり、（ｂ）は制限をかけたカメラ画像の例を示す図である。
【図９】カメラの撮影範囲と撮影禁止区域の関係を説明するための図である。
【図１０】変形例の無人飛行体の機能ブロックを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施例では、無人飛行体で取得するカメラ画像を管理する画像管理システムについて説明する。なお無人飛行体は、ユーザによる遠隔操作や自律制御により移動する無人移動体の一例であり、実施例の画像管理システムは、無人飛行体のみならず、無人移動ロボットや無人走行車両などが取得したカメラ画像を管理してもよい。
【００１１】
図１（ａ）は、実施例における無人飛行体１の平面図を示す。無人飛行体１は複数のロータ（プロペラ）を有するマルチコプターであり、プロポと呼ばれるリモートコントローラ（以下、「リモコン」と呼ぶ）により飛行操作される。実施例の無人飛行体１は４枚のロータを有するクアッドコプターであるが、６枚のロータを有するヘキサコプター、または８枚のロータを有するオクトコプターであってもよく、それ以外の枚数のロータを有してもよい。また実施例の無人飛行体１は回転翼型ドローンであるが、固定翼型ドローンであってもよい。
【００１２】
無人飛行体１は、制御ユニットや各種センサを搭載する筐体２を有する。筐体２からは第１アーム３ａ、第２アーム３ｂ、第３アーム３ｃ、第４アーム３ｄ（以下、特に区別しない場合は「アーム３」と呼ぶこともある）が、水平方向に放射状に延設される。各アーム３の終端位置には、ロータ、およびロータの駆動源である電動モータが設けられる。
【００１３】
実施例において、第１アーム３ａには第１モータ４ａが設けられ、第１モータ４ａが第１ロータ５ａを駆動する。第２アーム３ｂには第２モータ４ｂが設けられ、第２モータ４ｂが第２ロータ５ｂを駆動する。第３アーム３ｃには第３モータ４ｃが設けられ、第３モータ４ｃが第３ロータ５ｃを駆動する。第４アーム３ｄには第４モータ４ｄが設けられ、第４モータ４ｄが第４ロータ５ｄを駆動する。以下、各モータを区別しない場合には総称して「モータ４」と呼び、各ロータを区別しない場合には総称して「ロータ５」と呼ぶこともある。
【００１４】
図１（ｂ）は、無人飛行体１の側面図を示す。機体には一対の脚部９が設けられ、一対の脚部９の間には、カメラ１０およびジンバル１１が設けられる。ジンバル１１は、カメラ１０の仰角を設定し、飛行中のカメラ姿勢を安定化させる装置であり、カメラ１０はジンバル１１を介して機体に固定される。
【００１５】
図２は、カメラ１０の仰角を説明するための図であり、機体を左側面から見た図である。ジンバル１１は、ユーザからの指示に応じてカメラ１０の仰角を設定する。カメラ１０の仰角は、水平方向を基準（０°）として上方向に３０°、下方向に−９０°の仰角可動範囲で設定される。ユーザはリモコンに設けられたカメラの仰角変更ダイヤル（ジンバルダイヤル）を操作して、仰角可動範囲内でカメラ１０をティルト設定する。
【００１６】
機体正面方向の撮影を行う場合、ユーザはカメラ１０の仰角を０°に設定する。水平方向上向きの撮影を行う場合、ユーザはカメラ１０の仰角を０°〜３０°に設定する。水平方向下向きの撮影を行う場合、ユーザはカメラ１０の仰角を０°から−９０°に設定する。このようにジンバル１１はカメラ１０の仰角を設定する機能を有している。
【００１７】
図３は、実施例の画像管理システム１００の構成を示す。ユーザはリモコン２０を使用して無人飛行体１を操縦する。ユーザがリモコン２０からカメラ１０の撮影機能をオンに設定すると、無人飛行体１のカメラ１０が起動する。カメラ１０は、撮影範囲に含まれる被写体の光学画像を光電変換する画像センサと、画像センサから出力される赤、青、緑の各色の電気信号を処理して画像ファイルを生成する画像エンジンとを含んで構成される。カメラ１０は動画像ファイルを生成するが、静止画像ファイルを生成してもよい。以下、カメラ１０で生成する画像ファイルを「カメラ画像」と呼ぶ。
【００１８】
無人飛行体１は、カメラ画像を画像蓄積サーバ３０に無線送信する。画像蓄積サーバ３０は、インターネットなどのネットワーク２２に接続しており、無人飛行体１から送信されるカメラ画像は、無線の受信局である無線局２１で受信され、ネットワーク２２を経由して画像蓄積サーバ３０に伝送される。画像蓄積サーバ３０は、カメラ画像を受信して記録する。
【００１９】
再生端末装置４０は、ネットワーク２２に接続して、画像蓄積サーバ３０に記録されたカメラ画像を再生する。無人飛行体１を操縦するユーザが、再生端末装置４０でカメラ画像を再生してもよく、別のユーザが、再生端末装置４０でカメラ画像を再生してもよい。再生端末装置４０は、据置型のパーソナルコンピュータであってよく、モバイル型のタブレットであってもよい。再生端末装置４０は、無人飛行体１で取得したカメラ画像を、画像蓄積サーバ３０からリアルタイムで配信されてもよい。
【００２０】
以上のように画像管理システム１００では、無人飛行体１がカメラ画像を取得し、画像蓄積サーバ３０がカメラ画像を記録し、再生端末装置４０がカメラ画像を再生する。なお無人飛行体１がカメラ画像の記録機能を有して、ＳＤメモリカードなどの記憶装置にカメラ画像を記録してもよい。ユーザは、無人飛行体１に設けられたカメラデータポートと再生端末装置４０とをＵＳＢケーブルで接続することで、再生端末装置４０が、記録されたカメラ画像をダウンロードして再生する。
【００２１】
図４は、無人飛行体１の機能ブロックを示す。無人飛行体１はモータ４、カメラ１０、ジンバル１１に加えて、第１通信部５０、操作信号取得部５２、モーションセンサ５４、ＧＰＳ信号取得部５６、高度計５８、制御ユニット７０および第２通信部６０を備える。制御ユニット７０は筐体２に搭載され、駆動制御部７２、カメラ制御部７４、ジンバル制御部７６、画像取得部７８、画像送信部８０および制限部８２を有する。
【００２２】
図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される制御ユニット７０の各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００２３】
第１通信部５０は、ユーザのリモコン２０から送信される操作信号を受信する。操作信号取得部５２は、第１通信部５０で受信した操作信号を取得する。リモコンから送信される操作信号には、前進／後退指示信号、上昇／下降指示信号、方向変更指示信号などの飛行状態を指示する飛行指示信号や、カメラ１０の仰角（ピッチ）の設定やカメラ１０の撮影画像（カメラ画像）の記録を指示するカメラ制御信号が含まれる。カメラ画像の記録指示には、動画像の録画指示や、静止画像の記録指示が含まれる。
【００２４】
駆動制御部７２は、操作信号取得部５２が取得した飛行指示信号にもとづいて無人飛行体１の駆動源を制御し、無人飛行体１を移動させる。実施例で駆動制御部７２は、駆動源である複数のモータ４の回転を制御するモータ制御部であり、飛行指示信号に応じて各モータ４に印加する電流量を決定して、図示しないバッテリから電流をモータ４に供給することで機体を飛行させる。
【００２５】
モーションセンサ５４は、３軸角速度センサおよび３軸加速度センサを有する。駆動制御部７２は、モーションセンサ５４の検出結果から、機体の飛行速度および方向を算出する。駆動制御部７２は、さらに３軸磁気センサの検出結果を用いて、機体の飛行速度および方向を算出してもよい。飛行中の無人飛行体１は風の影響を受けるため、駆動制御部７２は、機体が飛行指示信号に応じた飛行状態となるように、各センサの検出結果をもとに印加電流量を適宜調節する。また駆動制御部７２は、モーションセンサ５４の検出結果から機体の姿勢を算出して、機体姿勢を水平に維持するようにモータ４の回転を制御する。
【００２６】
ジンバル制御部７６は、操作信号取得部５２が取得した仰角設定指示信号にもとづいてカメラ１０の仰角を設定する。またジンバル制御部７６は、モーションセンサ５４の検出結果から機体の姿勢を算出して、カメラ１０の水平方向に対する仰角姿勢を安定させるようにジンバル１１を駆動制御する。なおジンバル制御部７６は、駆動制御部７２で算出された機体姿勢を提供され、提供された機体姿勢にもとづいてジンバル１１を安定化制御してもよい。
【００２７】
ＧＰＳ信号取得部５６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を取得し、高度計５８は、機体高度を計測する。駆動制御部７２は、ＧＰＳ信号から緯度および経度を求め、また高度計５８から機体高度を取得することで、現在の機体位置を特定する。
【００２８】
カメラ制御部７４は、操作信号取得部５２が取得した記録指示信号にもとづいてカメラ画像の記録処理を実施する。カメラ画像の記録指示は、無人飛行体１の飛行中にリモコン２０から送信されてもよいが、無人飛行体１の飛行前に送信されてもよい。なお実施例でカメラ制御部７４は、カメラ画像の記録のために画像取得部７８および画像送信部８０を制御して、カメラ画像を画像蓄積サーバ３０に送信させる処理を実施する。
【００２９】
上記したようにカメラ１０は、光学画像のアナログ電気信号を出力する画像センサと、画像センサの出力からデジタルカメラ画像を生成する画像エンジンとを備える。画像エンジンは、ゲイン調整した電気信号をＡ／Ｄ変換し、デジタル信号からＹＵＶフォーマットなどでカメラ画像を生成して、フレームメモリに書き込む。ユーザによりカメラ画像の記録が指示されると、画像取得部７８は、フレームメモリに書き込まれたカメラ画像を取得し、必要に応じて画像圧縮処理を行う。なお画像圧縮処理はカメラ１０によって実施されて、画像取得部７８は、圧縮されたカメラ画像を取得してもよい。
【００３０】
このように画像取得部７８は、無人飛行体１の移動中にカメラ１０が生成したカメラ画像を取得する。画像取得部７８はカメラ画像に、画像取得時のカメラ１０に関するメタデータを付加する。このメタデータは、カメラ１０の位置情報および撮影方向を少なくとも含む。カメラ１０の位置情報は、画像取得時の機体位置である緯度、経度および高度で特定され、撮影方向は、機体の正面方向およびカメラ１０の仰角で特定される。機体位置および機体正面方向は、駆動制御部７２により算出される。メタデータは、カメラ１０によりカメラ画像に付加されてもよい。
【００３１】
画像送信部８０は、画像取得部７８が取得したカメラ画像の送信処理を実施する。画像送信部８０は第２通信部６０から、カメラ画像を画像蓄積サーバ３０に無線送信する（図３参照）。送信されたカメラ画像は、無線局２１およびネットワーク２２を経由して、画像蓄積サーバ３０に伝送される。なお第２通信部６０と第１通信部５０とは、同一の通信モジュールとして構成されてよい。
【００３２】
図５は、画像蓄積サーバ３０の機能ブロックを示す。画像蓄積サーバ３０は、制御装置１２０および記憶装置１４０を備える。制御装置１２０は、通信部１２２、画像取得部１２４、画像記録部１２６、画像配信部１２８、制限部１３０、判定部１３２および登録部１３４を有する。通信部１２２はネットワーク２２に接続されて、ネットワーク２２に接続する他の通信機器、ここでは無線局２１および再生端末装置４０との間で通信する。
【００３３】
図５において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される制御装置１２０の各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００３４】
画像取得部１２４は、無人飛行体１から送信されるカメラ画像を取得し、画像記録部１２６は、画像取得部１２４が取得したカメラ画像を記憶装置１４０に記録する。また画像配信部１２８は、再生要求を送信してきた再生端末装置４０に対して、記憶装置１４０に記録したカメラ画像を配信する。たとえば画像蓄積サーバ３０が、無人飛行体１で取得したカメラ動画像のライブ配信を可能とする場合、無人飛行体１がリアルタイム送信するカメラ画像を、画像配信部１２８は、再生端末装置４０にリアルタイムストリーミング配信する。
【００３５】
図６は、再生端末装置４０の機能ブロックを示す。再生端末装置４０は、制御装置１６０および表示装置１８０を備える。制御装置１６０は、通信部１６２、再生要求部１６４、画像取得部１６６、再生処理部１６８、制限部１７０、判定部１７２および登録部１７４を備える。通信部１６２はネットワーク２２に接続されて、ネットワーク２２に接続する他の通信機器、ここでは画像蓄積サーバ３０との間で通信する。
【００３６】
図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される制御装置１６０の各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００３７】
再生要求部１６４は、再生端末装置４０のユーザからの再生指示にもとづいて、カメラ画像の再生要求を画像蓄積サーバ３０に送信する。画像蓄積サーバ３０が再生要求を受けて、記録したカメラ画像を送信すると、画像取得部１６６が、画像蓄積サーバ３０から送信されるカメラ画像を取得し、再生処理部１６８が、取得したカメラ画像を表示装置１８０に再生する。これにより再生端末装置４０のユーザはカメラ画像を視聴できる。上記したように、再生端末装置４０のユーザは、無人飛行体１を操縦するユーザであってもよいが、別のユーザであってもよい。
【００３８】
このように画像管理システム１００では、無人飛行体１がカメラ画像を取得し、画像蓄積サーバ３０がカメラ画像を記録し、再生端末装置４０がカメラ画像を再生する仕組みを構築する。ユーザは、無人飛行体１が飛行中に撮影したカメラ動画像を視聴することで、あたかも自分が空中を散歩しているような気分を味わうことができる。
【００３９】
ここで無人飛行体１は任意の場所に移動できるため、再生することが不適切なカメラ画像を取得することがある。不適切なカメラ画像がそのまま記録されたり、そのまま再生されたりすることは好ましくなく、たとえば盗撮が疑わしい飛行状態で取得されたカメラ画像や、不適切な被写体が写り込んだカメラ画像は、その取得処理、記録処理、再生処理のいずれかが制限される必要がある。
【００４０】
図４〜図６を参照して、無人飛行体１が制限部８２を備え、画像蓄積サーバ３０が制限部１３０を備え、再生端末装置４０が制限部１７０を備えている。これらの制限部は、それぞれカメラ画像の取得処理、記録処理、再生処理を制限する。以下、カメラ画像に関する処理を制限する管理態様について説明する。
【００４１】
＜管理態様１＞
管理態様１では、盗撮を禁止するために、無人飛行体１の制限部８２が無人飛行体１の移動状態、ここでは飛行状態にもとづいて、画像取得部７８によるカメラ画像の取得を制限する。
【００４２】
図７は、無人飛行体１がカメラ１０の仰角をαとして高度Ｈを飛行している様子を示す。このとき高度Ｈがたとえば０．３ｍ以下であって、仰角αが正の所定値以上である場合、カメラ１０は低位置から上向きのカメラ画像を取得するため、状況によっては女性のスカートの中を撮影する可能性がある。ユーザに盗撮の意図がない場合であっても、無人飛行体１が所定の高度以下での飛行中にカメラ１０の仰角αが水平方向よりも上向きに設定されていると、結果として不適切なカメラ画像が取得されることがあるため、かかる飛行状態でのカメラ画像の取得処理は制限されることが好ましい。
【００４３】
そこで制限部８２は、駆動制御部７２で取得する機体高度が所定の高度（０．３ｍ）以下である場合に、カメラ１０の仰角にもとづいて画像取得部７８によるカメラ画像の取得を制限する。図２を参照して、カメラ１０の仰角は水平方向から上向きに０°から３０°の範囲で設定可能であり、制限部８２は、所定高度以下での飛行中に、カメラ１０の仰角が所定角度（たとえば１５°）以上である場合に、画像取得部７８によるカメラ画像の取得を制限する。
【００４４】
制限部８２は、カメラ画像の取得処理の制限態様として、画像取得部７８によるカメラ画像の取得を禁止してもよい。これにより画像取得部７８は、カメラ１０がフレームメモリに書き込んだカメラ画像を読み出しことができず、不適切な可能性のあるカメラ画像を取得すること自体が禁止されるようになる。
【００４５】
なお制限部８２は、カメラ画像の取得処理の別の制限態様として、所定高度以下での飛行中は、カメラ１０の仰角を強制的に所定角度（１５°）よりも小さく制御してよい。制限部８２は所定高度以下での飛行中、ジンバル制御部７６に所定角度以上の仰角設定を禁止させる。したがって制限部８２は、所定高度（０．３ｍ）以下での飛行中、設定仰角が所定角度以上であれば、ジンバル制御部７６に対して仰角を所定角度よりも小さい角度（たとえば１０°）となるように強制的に変更させる。制限部８２は、機体高度が所定高度よりも高くなれば、もとの設定仰角に復帰させるようにジンバル制御部７６を制御する。
【００４６】
以上のように管理態様１では、カメラ姿勢および機体の飛行状態にもとづいて、制限部８２がカメラ画像の取得を制限する。管理態様１では、実際の被写体に関係なく、カメラ姿勢および飛行状態にもとづいてカメラ画像の取得を制限することで、不適切なカメラ画像が取得される状況を回避できる。
【００４７】
＜管理態様２＞
管理態様２では、無人飛行体１で取得したカメラ画像に不適切な被写体が写り込んでいる場合に、画像蓄積サーバ３０の制限部１３０が、画像記録部１２６によるカメラ画像の記録を制限し、および／または再生端末装置４０の制限部１７０が、再生処理部１６８によるカメラ画像の再生を制限する。
【００４８】
上記したように、無人飛行体１で取得したカメラ画像は、ネットワーク２２を通じて画像蓄積サーバ３０に送信され、画像取得部１２４がカメラ画像を取得する。このとき判定部１３２が、カメラ画像に、所定の対象物が含まれるか否かを判定する。
【００４９】
一軒家やマンションでは、他人から家の中を覗かれないように１階部分を塀などで囲んでいるが、２階以上については少なくとも地上にいる他人から見られる心配がないため、盗撮に対して無防備であることが多い。しかしながら無人飛行体１は２階以上の高さであっても問題なく飛行するため、自由に撮影できるようにするとプライバシーやセキュリティの問題を生じさせる。そのため画像管理システム１００は、カメラ画像に所定の対象物が含まれている場合には、かかるカメラ画像に関する処理を制限する。
【００５０】
図８（ａ）は、無人飛行体１で取得したカメラ画像の例を示す。このカメラ画像には２つの窓枠が写り込んでいる。
判定部１３２は画像認識機能を有し、カメラ画像に所定の対象物が含まれているか否かを判定する。所定の対象物の一例は、建物の窓枠である。通常、建物の窓枠は矩形の形状を有しているため、判定部１３２は、建物の外面に矩形の枠を検出することで、カメラ画像に窓枠が含まれていることを判定する。
【００５１】
カメラ画像には、画像取得時の位置情報および撮影方向がメタデータとして付加されている。画像蓄積サーバ３０において、記憶装置１４０は、詳細な地図情報および地図中の建物情報をマップデータとして保持しており、判定部１３２は、カメラ画像の位置情報および撮影方向から、被写体が建物であるか否かを判別できる。判定部１３２は、被写体が建物であることが判定され、且つ被写体に矩形の対象物が含まれている場合に、カメラ画像に窓枠が含まれていることを判定する。
【００５２】
このとき制限部１３０は、画像記録部１２６によるカメラ画像の記憶装置１４０への記録処理を制限する。制限部１３０は、カメラ画像の記憶装置１４０の記録を禁止してもよいが、カメラ画像における窓枠部分の記録を禁止してもよい。制限部１３０は、カメラ画像に含まれる窓枠部分を画像処理により別の画像に変換し、画像記録部１２６は、窓枠部分を変換されたカメラ画像を記憶装置１４０に記録する。
【００５３】
図８（ｂ）は、窓枠部分に画像処理を施したカメラ画像の例を示す。このカメラ画像は、窓枠部分に黒塗り処理が実施されているが、窓枠部分には他の画像処理、たとえばモザイク処理が実施されてよい。
【００５４】
図５を参照して、登録部１３４は、カメラ画像に含まれてよい対象物の情報、および／またはカメラ画像に含まれることを禁止される対象物の情報を記憶装置１４０に登録する。上記した窓枠は、カメラ画像に含まれることを禁止される対象物情報の一つとして、記憶装置１４０に登録されている。判定部１３２は、カメラ画像に含まれることを禁止される対象物情報を記憶装置１４０から抽出して、カメラ画像に所定の対象物が含まれるか否かを判定する。
【００５５】
管理態様２では、たとえば特定の人の顔のみをカメラ画像に含め、それ以外の人の顔はカメラ画像に含まれないように、カメラ画像の管理が実施されてよい。このケースでは特定の人の周囲を無人飛行体１が自動飛行して当該人を常時撮影する、いわゆる「自撮り」のような利用シーンを想定する。このとき周囲にいる他の人まで撮影するのはプライバシーの観点から好ましくない。そこで登録部１３４は、予め撮影する人の顔画像を記憶装置１４０に登録しておき、制限部１３０は、登録されている人の顔画像以外の顔画像を別の画像に変換して、特定の人の顔画像のみをカメラ画像に含めるようにする。
【００５６】
判定部１３２は、カメラ画像において人の顔画像を抽出し、画像認識機能により、登録されていない人の顔画像が含まれているか否かを判定する。このとき登録されていない人の顔画像が含まれていれば、制限部１３０は、かかる人の顔画像を画像処理により別の画像に変換し、画像記録部１２６は、顔部分を変換されたカメラ画像を記憶装置１４０に記録する。
【００５７】
以上のようにカメラ画像に適切でない対象物が含まれる場合に、制限部１３０が、画像記録部１２６によるカメラ画像の記録を制限する。これにより再生端末装置４０からの再生要求に対して、画像配信部１２８は、所定の対象物に関して記録制限したカメラ画像を配信するため、プライバシー侵害の問題を生じさせない。
【００５８】
なお上記した例では、画像蓄積サーバ３０が、カメラ画像の記録制限を行うことを説明したが、再生端末装置４０がカメラ画像の再生制限を行うことで、プライバシー侵害の問題を解決してもよい。画像蓄積サーバ３０に記録されたカメラ画像は、ネットワーク２２を通じて再生端末装置４０に送信される。
【００５９】
図６を参照し、再生端末装置４０において画像取得部１６６がカメラ画像を取得する。このとき判定部１７２が、カメラ画像に、所定の対象物が含まれるか否かを判定する。上記したように、所定の対象物は、建物に設置された窓枠や、登録したユーザ以外のユーザの顔画像である。判定部１７２が、かかる対象物がカメラ画像に含まれていることを判定すると、制限部１７０が、再生処理部１６８によるカメラ画像の再生を制限する。判定部１７２の機能は、上記した画像蓄積サーバ３０における判定部１３２の機能と同じであってよい。
【００６０】
なお登録部１７４は、画像蓄積サーバ３０における記憶装置１４０から、カメラ画像に含まれてよい対象物の情報、またはカメラ画像に含まれることを禁止される対象物の情報を取得して、記憶装置（図示せず）に登録する。判定部１７２は、これらの情報を参照して、カメラ画像に所定の対象物が含まれるか否かを判定し、再生に不適切な対象物が含まれている場合には、制限部１７０が、カメラ画像の再生を制限する。カメラ画像の再生制限は、カメラ画像の全体の再生を禁止するものであってよく、または対象物を別の画像に変換した画像処理を施した状態で再生を許可するものであってもよい。
【００６１】
＜管理態様３＞
管理態様３では、カメラ１０の撮影範囲に、予め設定された撮影禁止区域が含まれている場合に、画像蓄積サーバ３０の制限部１３０が、画像記録部１２６によるカメラ画像の記録を制限し、および／または再生端末装置４０の制限部１７０が、再生処理部１６８によるカメラ画像の再生を制限する。
【００６２】
上記したように、無人飛行体１で取得したカメラ画像は、ネットワーク２２を通じて画像蓄積サーバ３０に送信され、画像取得部１２４がカメラ画像を取得する。このとき判定部１３２が、カメラの撮影範囲に、撮影禁止区域が含まれているか否かを判定する。
【００６３】
撮影禁止区域は、カメラ画像に含まれることが禁止される区域を示し、登録部１３４が記憶装置１４０に撮影禁止区域を登録する。この撮影禁止区域は、地表における２次元座標で設定されてよいが、構造物の高度情報を含めた３次元座標で設定されてもよい。たとえば自衛隊基地や政府要人の居所周辺の状況は、国防や国益の観点から撮影を禁止されることが好ましいため、登録部１３４は、かかる区域の位置座標を、撮影禁止区域として記憶装置１４０に登録する。
【００６４】
撮影禁止区域は国益的な見地から恒久的に設定されてよいが、別の見地から設定されてもよい。無人飛行体１による空撮が一般的になってくると、私有地を撮影されたくない人がいたり、野外のコンサート会場など特定のエリアについて一時的に撮影を禁止したい事情が生じることもある。そのため登録部１３４は、様々な見地から撮影禁止区域の位置座標を記憶装置１４０に登録してよい。
【００６５】
図９は、カメラ１０の撮影範囲２０２と、撮影禁止区域２００の関係を説明するための図である。図９では、飛行中の無人飛行体１のさらに上空から下方を見た様子が示されている。記憶装置１４０において、撮影禁止区域２００は、２次元座標である緯度、経度の情報として設定されている。
【００６６】
判定部１３２は、カメラの撮影範囲２０２を特定する機能を有する。カメラ画像には、画像取得時の位置情報および撮影方向がメタデータとして付加されている。判定部１３２は、位置情報によりカメラ画像取得時の緯度、経度および高度を特定し、撮影方向から地上における撮影範囲２０２を特定する。撮影範囲２０２は矩形領域を形成し、ここでは撮影範囲２０２の４隅の（緯度、経度）を、それぞれ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）と定める。
【００６７】
判定部１３２は、かかる矩形領域に撮影禁止区域２００の少なくとも一部が含まれるか否かを判定する。ここで矩形領域に撮影禁止区域２００が含まれていなければ、制限部１３０は、カメラ画像の記録を制限しない。
【００６８】
一方で判定部１３２は、カメラ１０の撮影範囲２０２に撮影禁止区域２００が含まれていることを判定すると、制限部１３０が、画像記録部１２６によるカメラ画像の記録を制限する。このとき管理態様２で説明したように、制限部１３０は、カメラ画像の全体の記録を禁止してもよく、また重複する箇所のみの記録を禁止してもよい。重複箇所とは、すなわち撮影された撮影禁止区域２００の領域であり、制限部１３０は、かかる重複箇所の画像を、モザイク処理等により別の画像に変換することで、カメラ画像の記録を制限してもよい。
【００６９】
なお管理態様２でも説明したように、管理態様３でも、再生端末装置４０が、カメラ画像の再生制限を行ってよい。画像蓄積サーバ３０で記録されたカメラ画像は、ネットワーク２２を通じて再生端末装置４０に送信される。
【００７０】
図６を参照し、再生端末装置４０において画像取得部１６６がカメラ画像を取得する。このとき判定部１７２が、カメラの撮影範囲に、撮影禁止区域が含まれるか否かを判定する。判定部１７２が、カメラの撮影範囲に撮影禁止区域が含まれていることを判定すると、制限部１７０が、再生処理部１６８によるカメラ画像の再生を制限する。判定部１７２の機能は、上記した画像蓄積サーバ３０における判定部１３２の機能と同じであってよい。
【００７１】
なお登録部１７４は、画像蓄積サーバ３０における記憶装置１４０から、撮影禁止区域に関する情報を取得して、記憶装置（図示せず）に登録する。判定部１７２は、この情報を参照して、カメラの撮影範囲に撮影禁止区域が含まれるか否かを判定し、撮影禁止区域が含まれている場合には、制限部１７０が、カメラ画像の再生を制限する。カメラ画像の再生制限は、カメラ画像の全体の再生を禁止するものであってよく、または撮影禁止区域の画像を別の画像に変換した画像処理を施した状態で再生を許可するものであってもよい。
【００７２】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７３】
変形例では、画像管理システム１００が画像蓄積サーバ３０を備えず、無人飛行体１がカメラ画像の記録機能を有する。無人飛行体１は、ＳＤメモリカードなどの記憶装置にカメラ画像を記録する。ユーザは、無人飛行体１に設けられたカメラデータポートと再生端末装置４０とをＵＳＢケーブルで接続することで、再生端末装置４０が、記録されたカメラ画像をダウンロードして再生する。
【００７４】
図１０は、変形例の無人飛行体１の機能ブロックを示す。図３に示した実施例の機能ブロックと比較すると、変形例の無人飛行体１は、画像記録部８４、判定部８６、登録部８８および記憶装置９０を新たに備える一方で、カメラ画像の送信機能が不要となるため第２通信部６０および画像送信部８０を備えていない。図３および図１０で同じ符号を付された構成は、同じ機能を備えて同じ動作を実施するため、説明を省略する。
【００７５】
画像記録部８４は、画像取得部７８が取得したカメラ画像を記憶装置９０に記録する。登録部８８は記憶装置９０に、管理態様２で説明したカメラ画像に含まれてよい対象物の情報、またはカメラ画像に含まれることを禁止される対象物の情報を登録し、また管理態様３で説明した撮影禁止区域に関する情報を登録する。
【００７６】
管理態様２に関し、判定部８６は画像認識機能を有する。画像取得部７８がカメラ画像を取得すると、判定部８６は、画像取得部７８が取得したカメラ画像に所定の対象物が含まれているか否かを判定する。所定の対象物は、建物に設置された窓枠や、登録したユーザ以外のユーザの顔画像である。判定部８６が、かかる対象物がカメラ画像に含まれていることを判定すると、制限部８２が、画像記録部８４によるカメラ画像の記憶装置９０への記録を制限する。この記録制限は、カメラ画像の全体の記録を禁止するものであってよく、または対象物を別の画像に変換した画像処理を施した状態で記録を許可するものであってもよい。
【００７７】
管理態様３に関し、判定部８６はカメラの撮影範囲２０２を特定する機能を有する。カメラ画像には画像取得時の位置情報および撮影方向がメタデータとして付加されており、判定部８６は、位置情報によりカメラ画像取得時の緯度、経度および高度を特定し、撮影方向から地上における撮影範囲２０２を特定する。
【００７８】
判定部８６は、かかる矩形領域に撮影禁止区域２００の少なくとも一部が含まれるか否かを判定する。ここで矩形領域に撮影禁止区域２００が含まれていなければ、制限部８２は、カメラ画像の記録を制限しない。
【００７９】
一方で判定部８６は、カメラ１０の撮影範囲２０２に撮影禁止区域２００が含まれていることを判定すると、制限部８２が画像記録部８４によるカメラ画像の記録を制限する。このとき制限部８２は、カメラ画像の全体の記録を禁止してもよく、また撮影された撮影禁止区域２００の画像をモザイク処理等により別の画像に変換することで、カメラ画像の記録を制限してもよい。
【００８０】
なお管理態様３に関し、駆動制御部７２が機体の現在位置情報および撮影方向をリアルタイムで特定しているため、判定部８６はカメラ画像のメタデータを参照することなく、現在の位置情報および撮影方向から、地上における撮影範囲２０２を特定できる。そのため判定部８６がカメラ１０の撮影範囲２０２に撮影禁止区域２００が含まれていることを判定した場合には、制限部８２が画像取得部７８によるカメラ画像の取得を制限してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１・・・無人飛行体、４・・・モータ、５・・・ロータ、５ａ・・・第１ロータ、５ｂ・・・第２ロータ、５ｃ・・・第３ロータ、５ｄ・・・第４ロータ、１０・・・カメラ、１１・・・ジンバル、２０・・・リモコン、２１・・・無線局、２２・・・ネットワーク、３０・・・画像蓄積サーバ、４０・・・再生端末装置、５０・・・第１通信部、５２・・・操作信号取得部、５４・・・モーションセンサ、５６・・・ＧＰＳ信号取得部、５８・・・高度計、６０・・・第２通信部、７０・・・制御ユニット、７２・・・駆動制御部、７４・・・カメラ制御部、７６・・・ジンバル制御部、７８・・・画像取得部、８０・・・画像送信部、８２・・・制限部、８４・・・画像記録部、８６・・・判定部、８８・・・登録部、９０・・・記憶装置、１００・・・画像管理システム、１２０・・・制御装置、１２２・・・通信部、１２４・・・画像取得部、１２６・・・画像記録部、１２８・・・画像配信部、１３０・・・制限部、１３２・・・判定部、１３４・・・登録部、１４０・・・記憶装置、１６０・・・制御装置、１６２・・・通信部、１６４・・・再生要求部、１６６・・・画像取得部、１６８・・・再生処理部、１７０・・・制限部、１７２・・・判定部、１７４・・・登録部、１８０・・・表示装置。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、無人飛行体などの無人移動体で取得するカメラ画像を管理する技術分野に利用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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