(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している国の候補となる複数の国毎に、予め準備された複数の標識について、前記複数の標識のうちのそれぞれの標識が前記複数の国のそれぞれに設置されていることの確からしさを数値で表した信頼度を対応付けた対応情報を取得する対応取得部（Ｓ１１０）と、
自車両の周囲に存在する標識が対応情報に含まれる複数の標識のうちのどの標識であるかを表す一致情報を取得する一致取得部（Ｓ１１５）と、
前記一致情報が示す標識についての信頼度を対応情報から国毎に読み出して、該対応情報において最も高い信頼度が対応付けられた国を、自車両が走行している国を表す走行国として推定する走行国推定部（Ｓ１４０）と、
を備え、
前記一致取得部は、前記一致情報を繰り返し取得し、
前記走行国推定部は、前記一致情報が取得される毎に、該一致情報が示す標識についての信頼度を前記対応情報から国毎に読み出して、読み出した信頼度を累積した値である累積値を前記複数の国毎に算出し、最も高い累積値が対応付けられた国を、走行国として推定し、
自車両が予め定められた距離である更新距離を走行する毎に、自車両が更新距離を走行したことを表す、走行済み情報を取得する走行済み情報取得部（Ｓ２２０）と、
前記走行済み情報が取得されたときに、前記累積値から、予め定められた値を減算する信頼度減算部（Ｓ２３０）と、
を更に備える推定装置（３０）。
【請求項２】
請求項１に記載の推定装置であって、
前記走行国推定部は、前記最も高い累積値が予め定められた閾値である切替閾値以上である場合に、該累積値が対応付けられた国を、走行国として推定する
推定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の推定装置であって、
前記走行国推定部によって推定された走行国に対応する規則であって、車両を走行させるための規則を表す規則情報を取得する規則情報取得部（Ｓ２４５）と、
取得された規則情報を用いて、前記規則の範囲内で、自車両の運転支援を行う運転支援部（Ｓ２５０）と、
を更に備える推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標識を認識した結果に基づき、車両が走行している国を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラによって撮像された車両周辺の画像から道路標識（以下、標識）を認識し、その認識した結果に基づき、車両を走行させるための情報（以下、交通情報）を特定する技術が知られている。特許文献１には、カメラによって撮像された画像から標識を認識した結果に基づき、自車両が走行している場所における通行区分及び単位系といった交通情報を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４６１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自車両が走行している国を推定するものではない、という問題があった。このため、例えば、道路の車線幅や一般道及び高速道路の制限速度といった、自車両が走行している国に固有の基準で規定された交通情報を特定することが困難であった。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両が走行している国を推定する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の推定装置は、対応取得部（Ｓ１１０）と、一致取得部（Ｓ１１５）と、走行国推定部（Ｓ１４０）と、を備える。
対応取得部は、自車両が走行している国の候補となる複数の国毎に、予め準備された複数の標識について、複数の標識のうちのそれぞれの標識が複数の国のそれぞれに設置されていることの確からしさを数値で表した信頼度を対応付けた対応情報を取得する。
【０００７】
一致取得部は、自車両の周囲に存在する標識が対応情報に含まれる複数の標識のうちのどの標識であるかを表す一致情報を取得する。
走行国推定部は、一致情報が示す標識についての信頼度を対応情報から国毎に読み出して、該対応情報において最も高い信頼度が対応付けられた国を、自車両が走行している国を表す走行国として推定する。
【０００８】
すなわち、本発明の推定装置は、標識の認識結果に基づいて、認識された標識が設置されている国の確からしさを点数化し、最も高い点数を示す国を、自車両が走行している国である、と推定する。
【０００９】
このような構成によれば、自車両の周囲に存在する標識を認識した結果に基づいて、自車両が走行している国を推定することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援システム及び推定装置の構成を示すブロック図。
【図２】対応情報の一例を示す図。
【図３】走行国推定処理のフローチャート。
【図４】国別支援処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
［１−１．全体構成］
図１に示す運転支援システム１００は、車両に搭載されるシステムである。運転支援システム１００は、画像センサ１０と、車速センサ２０と、制御部３０と、運転支援実行部４０と、を備える。なお、以下でいう自車両とは、運転支援システム１００が搭載された車両をいう。
【００１２】
画像センサ１０は、自車両の周囲を撮像し、撮像した画像を表す信号を出力する。自車両の周囲とは、少なくとも自車両の前方を含む。画像センサ１０は、車室内のルームミラー近傍に設けられたＣＣＤカメラを有する。本実施形態では、ＣＣＤカメラは、少なくとも黄色を認識する性能を備えたカラーカメラが用いられる。但し、これに限定されるものではなく、ＣＣＤカメラは、モノクロカメラであってもよい。
【００１３】
車速センサ２０は、自車両の車速を検出し、検出した車速を表す信号を出力する。
制御部３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
【００１４】
制御部３０は、後述する国別運転支援処理、走行国推定処理を少なくとも実行し、処理結果として得られる走行国情報を、運転支援制御等を実行する運転支援実行部４０に提供する。走行国情報とは、走行国推定処理により走行国を推定した結果を表す情報をいう。
【００１５】
走行国とは、自車両が走行している国をいう。走行している国とは、後述するように、画像センサ１０が取得した画像に基づいて認識された、標識が配置されている国をいう。なお、本明細書中でいう国とは、政治組織の区分としての国だけでなく、その国において共通の標識を用いる地域の区分も含むものとする。
【００１６】
制御部３０は、画像センサ１０が取得した画像を用いて、画像に写り込んだ自車両の周囲に存在する標識を認識する。ここでいう標識とは、道路に設置されている道路標識であって、後述する図２に示すように、規制、許容、案内といった、車両を安全に走行させるための情報を表すものをいう。
【００１７】
制御部３０は、画像センサ１０が取得した画像を用いて標識を認識した場合に、標識を認識したことを表す認識信号をメモリ３２に記録する。ここでいう標識を認識した場合とは、例えば、標識の形状や大きさや色の認識、標識を他の標識と区別することが可能な特徴的な部分の形状や大きさや色の認識、標識の表示内容の認識といった、標識の形態を認識した場合を含む。
【００１８】
制御部３０は、車速センサ２０の出力に基づいて自車両が走行した距離を監視しており、自車両が予め定められた更新距離を走行する毎に、走行済み情報をメモリ３２に記録する。走行済み情報とは、自車両が更新距離を走行したことを表す情報をいう。
【００１９】
制御部３０が有するメモリ３２には、走行国推定処理にて用いられる、対応情報が予め記録されている。対応情報については後述する。また、制御部３０は、一致情報を出力する。一致情報とは、認識した標識が対応情報に含まれる複数の標識のうちのどの標識であるかを表す情報である。
【００２０】
なお、制御部３０が実現する各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３２が有するＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。
【００２１】
制御部３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。更に、制御部３０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２２】
運転支援実行部４０は、周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、制御部３０から出力された走行国情報に基づき、制御対象機器４１を制御して、走行国に応じた運転支援のための各種アプリケーションを実行する。制御対象機器４１は、複数の車載機器を有し、その車載機器には、各種画像を表示するモニタや警報音や案内音声を出力するスピーカ等が含まれている。
【００２３】
［１−２．対応情報］
メモリ３２に記録されている対応情報について説明する。対応情報とは、自車両が走行している国の候補となる複数の国毎に、予め準備された複数の標識について、信頼度を対応付けた情報である。対応情報は、テーブル形式でメモリ３２に記録されている。
【００２４】
対応情報において対応付けられる信頼度とは、複数の標識のうちのそれぞれの標識が複数の国のそれぞれに設置されていることの確からしさを数値で表したものである。
本実施形態では、対応情報において、信頼度は、次の（１）〜（３）に示すように設定される。
【００２５】
（１）信頼度は、自車両が走行している国の候補となる複数の国のうちの、ある国にのみ存在する標識については、正の大きい値に設定される。つまり、正の信頼度は、その標識が存在することの確からしさを表している。正の信頼度が大きいほど、その標識が存在することの確からしさが高いことを表している。
【００２６】
（２）信頼度は、自車両が走行している国の候補となる複数の国のうちの、ある国には存在しない標識については、負の大きい値に設定される。つまり、負の信頼度は、その標識が存在しないことの確からしさの高さを表している。信頼度が小さいほど、言い換えれば、信頼度の符号が負であってその絶対値が大きいほど、標識が存在しないことの確からしさが高いことを表している。
【００２７】
（３）信頼度は、出現頻度が大きい標識については、出現頻度が小さい標識よりも、絶対値が小さく設定される。出現頻度とは、その標識が設置されている頻度をいう。以下では、標識が設置される間隔を標識間隔といい、少なくとも何らかの標識が設置される間隔として経験的に認識されている間隔を最小標識間隔という。本実施形態では、仮に、最小標識間隔を１ｋｍとして、以下の説明を行う。ただし、最小標識間隔は、これに限定されるものではなく、自車両が走行している国に応じて定められてよい。
【００２８】
信頼度は、例えば標識間隔が１ｋｍであるような出現頻度の大きい標識については、例えば標識間隔が５ｋｍであるような出現頻度の小さい標識よりも、絶対値が小さくなるように設定される。
【００２９】
具体的には、本実施形態では、一例として図２に示すような対応情報が用いられる。図２に示す対応情報では、ドイツ、フランス、フィンランド、スウェーデン、アイルランド、イギリスが、自車両が走行している国の候補となる複数の国として設定されている。また、標識１から標識６が、予め準備された複数の標識として設定されている。
【００３０】
標識１は、制限速度が１００であることを表す標識である。一例として、標識１は、１ｋｍ毎に設置されているものとする。ヨーロッパでは、標識に示されている数値の単位として、キロメートル単位系を採用する国と、マイル単位系を採用する国とが存在する。図２に示す例では、イギリスがマイル単位系を採用する国であり、イギリス以外はキロメートル単位系を採用する国である。例えば、１００のように、ある一定値以上の速度値を表す標識はキロメートル単位系の国にのみ存在し、マイル単位系の国には存在しない。
【００３１】
そこで、標識１において、イギリスについては、信頼度が−２０に設定されている。また、標識１によってイギリス以外の国を特定することができないこと、及び標識１の出現頻度が大きいことから、標識１において、イギリス以外の国については、信頼度が＋１に設定されている。
【００３２】
標識２及び標識３は、共に、制限速度が５０であることを表す標識である。但し、標識２の背景色が白色であるのに対し、標識３の背景色は黄色である点が異なる。なお、降雪の多い国であるフィンランド及びスウェーデンでは、標識の背景色が黄色に設定されており、それ以外の国では、標識の背景色は白色に設定されている。
【００３３】
そこで、標識２において、フィンランド及びスウェーデンについての信頼度が−１０に設定され、それ以外の国の信頼度が＋１に設定されている。また、標識３において、フィンランド及びスウェーデンについての信頼度が＋３０に設定され、それ以外の国の信頼度が−５に設定されている。
【００３４】
なお、標識２において、フィンランド及びスウェーデンについての信頼度が−３０ではなく−１０に設定されているのは、誤認識のおそれを考慮しているためである。すなわち、背景色が黄色である標識３は、背景色が白色である標識２のように誤認識されるおそれもある。このため、標識２が認識された場合は、フィンランド及びスウェーデンではないという信頼度を、−３０というような、存在しないことの確からしさの大きい値には設定せず、−１０に設定している。
【００３５】
標識４は、自動車専用道路であることを表す標識である。一例として、標識４は、５ｋｍ毎に設置されているものとする。イギリス及びアイルランドには自動車専用道路は存在しないことから、標識４において、イギリス及びアイルランドについては、信頼度が−３０に設定されている。また、標識４によってイギリス及びアイルランド以外の国を特定することができないこと、及び自動車専用道路に設置される標識４の出現頻度は標識１よりも小さいことから、標識４において、イギリス以外の国については、信頼度が＋５に設定されている。
【００３６】
標識５及び標識６は、共に、追越禁止解除を表す標識である。但し、標識５は斜線が連続線で表されているのに対し、標識６は斜線が車両のアイコンの部分で途切れている線、すなわち断線で表されている点が異なる。
【００３７】
追越禁止解除を表す標識は、イギリス及びアイルランドには存在しないことから、標識５及び６において、イギリス及びアイルランドについては、信頼度が−４０に設定されている。
【００３８】
また、標識６はフランスにのみ存在することから、標識６において、フランスについては、信頼度が＋３０に設定されている。また、標識５において、フランスについては、信頼度が−２０に設定されている。なお、標識５において、フランスについての信頼度が−３０に設定されていないのは、標識５における斜線を誤認識するおそれを考慮してのことである。
【００３９】
また、標識５及び６によって、イギリス、アイルランド、フランス以外の国を特定することができないこと、標識５及び標識６の出現頻度、及び誤認識の可能性を考慮して、これらの国については、標識５においての信頼度が＋５に設定され、標識６においての信頼度が−１０に設定されている。
【００４０】
なお、図２に表した対応情報は一例であり、対応情報に含まれる国の種類及び数や、標識の種類及び数や、設定される信頼度は、これに限定されるものではない。対応情報に含まれる国は、例えばヨーロッパの国々に限らず各地域の種々の国であってよく、その数は複数であればよい。また、対応情報に含まれる標識は、種々の標識であってよく、その種類は１つでもよいし、複数でもよい。また、対応情報において、信頼度は適宜設定されてよい。
【００４１】
［２．処理］
［２−１．走行国推定処理］
次に、制御部３０が実行する走行国推定処理を図３のフローチャートを用いて説明する。本走行国推定処理は、画像センサ１０によって撮像された画像から標識を認識した結果に基づいて走行国を推定するための処理である。本走行国推定処理は、画像センサ１０により撮像された画像において標識が認識されたことをきっかけに実行される、後述する国別支援処理のＳ２１５にて実行される処理である。なお、以下の説明において、主語が省略されている場合は、ＣＰＵ３１を主語とする。
【００４２】
Ｓ１１０では、ＣＰＵ３１は、メモリ３２から対応情報を取得する。本実施形態では、図２に示す対応情報が取得される。
Ｓ１１５では、ＣＰＵ３１は、一致情報を取得する。一致情報は、標識が認識され、国別支援処理が実行される毎に、本ステップにて繰り返し取得される。
【００４３】
一致情報は、例えば、画像センサ１０によって撮像された画像から認識された自車両の周囲に存在する標識が、制限速度が１００であることを表す標識であった場合、認識された標識が図２に示す対応情報に含まれる標識１であることを表す情報として取得される。
【００４４】
続くＳ１２０では、ＣＰＵ３１は、自車両が走行している国の候補となる複数の国のうちの１つの国（以下、演算対象国）について、一致情報が示す標識についての信頼度Ｓを対応情報から読み出す。例えば、自車両の周囲に存在する標識が標識１であると認識されたことを一致情報が表すとき、ドイツを演算対象国とする場合は、＋１が標識１の信頼度Ｓとして読み出される。
【００４５】
続くＳ１２５では、ＣＰＵ３１は、演算対象国の累積値ＰにＳ１２０で取得した該演算対象国の信頼度Ｓを加算した値を、新たな累積値Ｐとしてメモリ３２に記録する。
累積値Ｐとは、標識が認識され一致情報が取得される毎に、該一致情報が示す標識についての信頼度Ｓを対応情報から読み出して、読み出した信頼度Ｓを演算対象国毎に累積した値である。
【００４６】
例えば、ドイツを演算対象国とする場合、ドイツについての累積値Ｐに標識１の信頼度Ｓとしての＋１を加算した値が、新たなドイツの累積値Ｐとして、メモリ３２に記録される。
【００４７】
なお、本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされて国別支援処理が開始された直後の累積値Ｐは、自車両が走行している国の候補となる全ての国について０に設定されているものとする。
【００４８】
続くＳ１３０では、ＣＰＵ３１は、対応情報に含まれる国の全てについて、Ｓ１２０〜Ｓ１２５の処理を実行したか否かを判断する。実行していない場合は処理をＳ１２０へ移行させ、実行した場合は処理をＳ１３５へ移行させる。これにより、ＣＰＵ３１は、国毎に、一致情報が示す標識についての信頼度Ｓを読み出し、累積値Ｐを算出し、メモリ３２に記録する。
【００４９】
Ｓ１３５では、ＣＰＵ３１は、メモリ３２に記録されている国毎の累積値Ｐのなかに、予め定められた切替閾値以上となった累積値Ｐが存在するか否かを判断する。切替閾値以上となった累積値Ｐが存在する場合は処理をＳ１４０へ移行させ、存在しない場合は処理をＳ１５０へ移行させる。
【００５０】
切替閾値とは、推定した走行国が正しいことを表す精度に応じて予め設定されている値である。本実施形態では、切替閾値は、１００に設定されているが、これに限定されるものではない。切替閾値は、精度をより高める場合に、より大きい値に設定されてよい。また、切替閾値は、例えば、国境付近といった、走行国についての推定結果をより早く切り替える場合に、より小さい値に設定されてよい。切替閾値は予めメモリ３２に記録されている。
【００５１】
Ｓ１４０では、ＣＰＵ３１は、Ｓ１３５にて切替閾値以上であると判断された累積値Ｐが対応付けられた国を走行国として推定し、走行国情報をメモリ３２に記録する。つまり、ＣＰＵ３１は、最も高い累積値Ｐが切替閾値以上であると判断された場合に、該累積値Ｐが対応付けられた国を走行国として推定する。走行国情報とは、推定された走行国を表す情報をいう。
【００５２】
続くＳ１４５では、ＣＰＵ３１は、推定フラグをセットする。推定フラグとは、セットされている状態である場合に、走行国が推定されたことを表すフラグである。そして、本走行国推定処理を終了する。
【００５３】
Ｓ１５０では、ＣＰＵ３１は、直前に走行国が推定されていたか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ３１は、推定フラグがセットされている場合に、直前に走行国が推定されていたと判断する。ＣＰＵ３１は、直前に走行国が推定されていた場合に処理をＳ１５５へ移行させ、推定されていなかった場合に本走行国推定処理を終了する。
【００５４】
Ｓ１５５では、ＣＰＵ３１は、累積値Ｐが不定閾値未満であるか否かを判断する。不定閾値とは、走行国を推定するために必要な累積値Ｐの下限値をいう。本実施形態では、切替閾値は８０に設定されている。ただし、これに限定されるものではない。
【００５５】
ＣＰＵ３１は、累積値Ｐが不定閾値未満である場合に処理をＳ１６０へ移行させ、不定閾値以上である場合に、本走行国推定処理を終了する。
累積値Ｐが不定閾値未満である場合に移行するＳ１６０では、ＣＰＵ３１は推定フラグをリセットする。そして、本走行国推定処理を終了する。
【００５６】
［２−１．国別支援処理］
次に、制御部３０が実行する国別支援処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、画像センサ１０によって撮像された画像から標識を認識した結果に基づいて走行国を推定し、走行国に固有の基準で規定された規則情報に基づいて、適切な運転支援を行うものである。本処理は、車両のイグニッションスイッチがオンである間、繰り返し実行される。なお、以下の説明において、主語が省略されている場合は、ＣＰＵ３１を主語とする。
【００５７】
本処理が起動すると、ＣＰＵ３１は、まずＳ２１０にて、自車両の周囲に存在する、標識を認識したか否かを判断する。具体的には、認識情報を取得した場合に、標識を認識したと判断する。標識を認識した場合は処理をＳ２１５へ移行させ、認識していない場合は処理をＳ２２０へ移行させる。
【００５８】
Ｓ２１５では、ＣＰＵ３１は、前述の走行国推定処理を実行する。走行国推定処理では、走行国が推定された場合に、走行国が推定されたことを表す推定フラグと、走行国を表す走行国情報と、累積値Ｐとが、メモリ３２に記録される。ＣＰＵ３１は、走行国推定処理を実行した後、処理をＳ２２０へ移行させる。
【００５９】
Ｓ２２０では、ＣＰＵ３１は、走行済み情報を取得する。走行済み情報とは、前述のように、自車両が更新距離を走行することが検出される毎に、自車両が更新距離を走行したことを表すように、出力される情報をいう。
【００６０】
本実施形態では、更新距離は、最小標識間隔としての１ｋｍに設定されているが、これに限定されるものではない。更新距離とは、後述する減算値が、より大きく設定されると同様により大きく設定され、減算値がより小さく設定されると同様により小さく設定されるものであってよい。ただし、更新距離は任意の値に設定されてもよい。
【００６１】
走行済み情報は、自車両が更新距離としての１ｋｍを走行する毎にセットされる距離フラグとして実現される。
Ｓ２２５では、ＣＰＵ３１は、自車両が更新距離を走行したか否かを判断する。ＣＰＵ３１は、Ｓ２２０にて取得された距離フラグがセットされている場合に、自車両が更新距離を走行したと判断する。ＣＰＵ３１は、自車両が更新距離を走行した場合は処理をＳ２３０へ移行させ、更新距離を走行していない場合は処理をＳ２３５へ移行させる。
【００６２】
自車両が更新距離を走行した場合に移行するＳ２３０では、ＣＰＵ３１は、メモリ３２に記録されている累積値Ｐから、予め定められた値である減算値を減算し、減算結果を新たな累積値Ｐとしてメモリ３２に記録する。そして、ＣＰＵ３１は、距離フラグをリセットし、処理をＳ２３５へ移行させる。
【００６３】
走行済み情報は、更新距離を走行する毎に繰り返し取得される。つまり、ＣＰＵ３１は、画像センサ１０によって撮像された画像から標識が認識されたか否かに関わらず、自車両が更新距離を走行する毎に、累積値Ｐから減算値を引いた値を新たな累積値Ｐとしてメモリ３２に記録する。
【００６４】
減算値は、予めメモリ３２に記録されている。減算値は、更新距離としての１ｋｍに対して１に設定されているが、これに限定されるものではない。更新距離及び減算値とは、一方がより大きく設定されると、他方がより大きく設定される値であってよい。同様に、更新距離及び減算値とは、一方がより小さく設定されると、他方がより小さく設定される値であってよい。例えば、更新距離が０．１ｋｍに設定されると、減算値が０．１に設定されてよい。
【００６５】
これにより、走行距離が更新距離増加する毎に累積値Ｐから減算値が減算されるので、走行距離が増加している現在よりも過去に認識した標識の信頼度Ｓが累積値Ｐに加算された影響が打ち消される。つまり、より直近に認識された標識の信頼度Ｓに基づいて走行国を推定することが可能となる。減算値は、過去に認識された標識の信頼度Ｓが走行国の推定に影響することを抑制するように設定されている。
【００６６】
また、本実施形態では特に、更新距離と減算値と最小標識間隔で出現する標識についての信頼度Ｓとが、互いに対応付けられて設定されている。以下、説明する。
なお、図２における標識１のように最小標識間隔で出現する標識において、ドイツ、フランス、フィンランド、スウェーデン、アイルランドといった、該標識が存在するか否かのどちらも推定することが困難な国を非特定国という。また、非特定国についての信頼度を非特定国信頼度という。図２における標識１についての非特定国信頼度は＋１である。
【００６７】
本実施形態では、最小標識間隔を更新距離とし、非特定国信頼度を減算値として設定している。
例えば、自車両がフランスを走行していると仮定したとき、最小標識間隔である１ｋｍ毎に標識１が認識されたとしても、標識１が認識されることによって走行国を特定することは困難である。標識１は、フランス以外にも、ドイツ、フィンランド、スウェーデン、アイルランドといった非特定国にも、同様の頻度で出現するためである。
【００６８】
仮に、このような標識１が繰り返し認識され続けると、複数の非特定国についての累積値Ｐが同様に切替閾値以上となるおそれがある。すなわち、標識１のように、該標識の出現によって該標識が存在する国を特定し難い標識については、該標識が出現したとしてもその信頼度Ｓが累積値Ｐに影響を与えないことが望ましい。
【００６９】
本実施形態では、自車両が更新距離としての最小標識間隔の１ｋｍを走行する毎に、累積値Ｐから減算値としての非特定国信頼度である＋１を減算した値を新たな累積値Ｐとして記録している。これにより、仮に、標識の出現によって該標識が存在する国を特定し難い標識である標識１が最小標識間隔走行する毎に繰り返し認識され続けたとしても、該標識が認識されたことが累積値Ｐに反映されないようになっている。
【００７０】
Ｓ２３５では、ＣＰＵ３１は推定フラグを取得する。
続くＳ２４０では、走行国推定処理によって走行国が推定されたか否かを判断する。具体的には、Ｓ２３５にて取得された推定フラグがセットされている場合に、走行国推定処理によって走行国が推定されたと判断する。ＣＰＵ３１は、走行国が推定された場合に処理をＳ２４５へ移行させ、走行国が推定されていない場合に処理をＳ２５５へ移行させる。
【００７１】
Ｓ２４５では、ＣＰＵ３１は、本実施形態では、走行国推定処理の実行によりメモリ３２に記録されている走行国情報が表す走行国に対応する規則情報を取得する。本実施形態では、自車両が走行している国の候補となる複数の国毎の規則情報がメモリ３２に記録されている。
【００７２】
規則情報とは、推定された走行国に対応する規則であって、車両を走行させるための規則を表す。
規則情報は、許容を表す情報、規制を表す情報（以下、規制情報）、案内を表す情報等を含む。規制情報の一例としては、一般道路や高速道路における走行速度を規制するために予め定められている上限速度や、車両の車線からの逸脱を規制するために予め定められている車線幅、等が挙げられる。ただし、規制情報は、これらに限るものではなく、車両を安全に走行させるために国毎に予め定められている規制を表す情報であれば、どのような情報であってもよい。
【００７３】
続くＳ２５０では、ＣＰＵ３１は、本実施形態では、走行国に応じた運転支援を行う。具体的には、ＣＰＵ３１は、運転支援実行部４０に、運転支援を実行させるための出力を行う。そして、ＣＰＵ３１は本国別支援処理を終了する。
【００７４】
運転支援とは、運転者が車両を運転する際に行われる支援をいう。運転支援には、規則情報を用いて、規則情報が表す規則の範囲内で、自車両を走行させるための支援（以下、規則運転支援）が含まれる。このような規則運転支援の一例としては、車両の走行速度が上限速度を超えたときや、車両が車線を逸脱したときに、スピーカを用いて警報を鳴らすような支援や、ディスプレイを用いて注意を促すメッセージを表示するような支援が含まれていてもよい。
【００７５】
Ｓ２５５では、ＣＰＵ３１は、本実施形態では、走行国に応じた運転支援を中止する。具体的には、ＣＰＵ３１は、運転支援実行部４０に、運転支援の実行を中止させるための出力を行う。そして、ＣＰＵ３１は本国別支援処理を終了する。
【００７６】
つまり、このように構成された国別支援処理を実行することにより、ＣＰＵ３１は、次のように作動する。
ＣＰＵ３１は、一致情報が取得される毎に、該一致情報が示す標識についての信頼度Ｓを対応情報から国毎に読み出して、読み出した信頼度を累積した値である累積値Ｐを国毎に算出する。ＣＰＵ３１は、最も高い累積値Ｐが切替閾値以上であった場合に、該累積値Ｐが対応付けられた国を走行国として推定する。そして、ＣＰＵ３１は、走行国に応じた運転支援を実行する。
【００７７】
［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）制御部３０は、Ｓ１１０では、自車両が走行している国の候補となる複数の国毎に、予め準備された複数の標識について、複数の標識のうちのそれぞれの標識が複数の国のそれぞれに設置されていることの確からしさを数値で表した信頼度を対応付けた対応情報を取得する。制御部３０は、Ｓ１１５では、自車両の周囲に存在する標識が対応情報に含まれる複数の標識のうちのどの標識であるかを表す一致情報を取得する。
【００７８】
制御部３０は、Ｓ１４０では、一致情報が示す標識についての信頼度を対応情報から国毎に読み出して、該対応情報において最も高い信頼度が対応付けられた国を、自車両が走行している国を表す走行国として推定する。
【００７９】
つまり、制御部３０は、標識の認識結果に基づいて、認識されて標識が設置されている国の確からしさを点数化し、最も高い点数を示す国を、車両が走行している国であると、推定する。
【００８０】
これによれば、標識を認識した結果に基づいて、自車両が走行している国を推定することができる。また、仮に地図データを備えない場合であっても、画像センサ１０によって撮像された画像から標識を認識した結果に基づいて、走行国を推定することができる。
【００８１】
（３ｂ）制御部３０は、Ｓ１１５では、一致情報を繰り返し取得してもよい。制御部３０は、Ｓ１４０では、一致情報が取得される毎に、該一致情報が示す標識についての信頼度を対応情報から国毎に読み出して、読み出した信頼度を累積した値である累積値を複数の国毎に算出し、最も高い累積値が対応付けられた国を、走行国として推定してもよい。
【００８２】
これによれば、複数の標識の認識結果を用いることによって、走行国を推定する際の精度を上げることができる。
（３ｃ）制御部３０は、Ｓ１０では、自車両が予め定められた距離である更新距離を走行する毎に、自車両が更新距離を走行したことを表す走行済み情報を取得してもよい。３０は、Ｓ２３０では、走行済み情報が取得されたときに、累積値から、予め定められた値を減算してもよい。
【００８３】
これによれば、標識が認識されない場合にも更新距離を走行する毎に累積値Ｐが減算値だけ減少するので、過去に認識された標識の信頼度Ｓが走行国を判定するための累積値Ｐに与える影響を抑制することができる。
【００８４】
たとえば、国境をまたいで走行するような場合に、過去の認識結果を用いることにより走行国を誤って認識することを抑制することができる。また、国境を越えた後速やかに走行国を推定することができる。
【００８５】
（３ｄ）制御部３０は、Ｓ１４０では、最も高い累積値が予め定められた閾値である切替閾値以上である場合に、該累積値が対応付けられた国を走行国として推定してもよい。
これによれば、切替閾値をより高く設定した場合には、より正確に走行国を推定することができる。また、切替閾値をより低く設定した場合には、国境を越えた後速やかに走行国を推定することができる。
【００８６】
（３ｅ）制御部３０は、Ｓ２４５では、推定された走行国に対応する規則であって、車両を走行させるための規則を表す規則情報を取得してもよい。制御部３０は、Ｓ２５０では、Ｓ２４５で取得された規則情報を用いて、規則の範囲内で、自車両における運転支援を行ってもよい。これによれば、走行国に応じた詳細な運転支援を実行することができる。
【００８７】
なお、本実施形態において、制御部３０が推定装置に相当する。また、制御部３０が、走行済み情報取得部、信頼度減算部、規則情報取得部、運転支援部、対応取得部、一致取得部、走行国推定部、走行国推定部に相当する。
【００８８】
また、Ｓ２２０が走行済み情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２３０が信頼度減算部としての処理に相当し、Ｓ２４５が規則情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２５０が運転支援部としての処理に相当する。また、Ｓ１１０が対応取得部としての処理に相当し、Ｓ１１５が一致取得部としての処理に相当し、Ｓ１４０が走行国推定部としての処理に相当する。
【００８９】
［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００９０】
（４ａ）上記実施形態では、制御部３０は、一致情報を繰り返し取得し、一致情報が取得される毎に累積値Ｐを複数の国毎に算出し、最も高い累積値Ｐが切替閾値以上である場合に、該累積値Ｐに対応付けられた国を走行国として推定していたが、これに限定されるものではない。
【００９１】
例えば、制御部３０は、一致情報を取得する毎に、一致情報が示す標識についての信頼度Ｓを対応情報から国毎に読み出して、該対応情報において最も高い信頼度Ｓが対応付けられた国を、走行国として推定してもよい。
【００９２】
例えば、図２における標識６においてフランスについての信頼度を＋１００に設定しておき、走行国推定処理を行ってもよい。この場合は、図３に示す走行国推定処理において、Ｓ１２５、Ｓ１３５、Ｓ１５０〜Ｓ１６０を削除し、Ｓ１３０に代えて全ての国について信頼度Ｓを取得したか否かを判断し、肯定判断された場合に、Ｓ１４０に代えて対応情報において最も高い信頼度Ｓが対応付けられた国を走行国として推定すれば良い。
【００９３】
これによれば、標識６が認識された場合には、上記実施形態のように累積値Ｐが切替閾値以上となるまで待つ必要が無いので、フランスを走行国としてより早く推定することが可能となる。
【００９４】
また例えば、制御部３０は、累積値Ｐと切替閾値との比較を行わず、最も高い累積値Ｐが対応付けられた国を走行国として推定しても良い。この場合は、例えば、図３に示す走行国推定処理において、Ｓ１３５、Ｓ１５０〜Ｓ１６０を削除し、Ｓ１４０に代えて最も高い累積値Ｐが対応付けられた国を走行国として推定するようにすれば良い。
【００９５】
（４ｂ）上記実施形態では、制御部３０は、自車両が更新距離を走行する毎に走行済み情報を取得し、走行済み情報が取得されたときに累積値Ｐから減算値を減算していたが、これに限定されるものではない。
【００９６】
例えば、制御部３０は、走行済み情報を取得する構成、及び走行済み情報が取得されたときに累積値Ｐから減算値を減算する構成を、備えなくても良い。この場合は、図４に示す国別支援処理において、Ｓ２２０〜Ｓ２３０を削除すれば良い。これによれば、上記（１ａ）と同様の効果を得ることができる。
【００９７】
（４ｃ）上記実施形態では、制御部３０は、走行国に対応する規規則情報をメモリ３２から取得していたが、これに限定されるものではない。例えば、運転支援システム２００が通信装置を備える場合、制御部３０は、ネットワーク上に存在するデータベースから規則情報を取得してもよいし、他の車両との無線通信により規則情報を取得してもよい。
【００９８】
なお、制御部３０が取得する情報は、規則情報に限定されるものではない。
制御部３０は、例えば、規則情報に代えて、地図に関する情報やエンターティメントに関する情報等を含むような、推定した走行国に特有の情報を取得してもよい。また、制御部３０は、取得したこのような走行国に特有の情報に応じた運行支援を行うものであっても良い。なお、制御部３０は、走行国が推定された場合に運転支援を行わないように構成されてもよい。
【００９９】
（４ｄ）上記実施形態では、制御部３０は、Ｓ２４０にて走行国が推定されなかった場合は、Ｓ２５５にて走行国に応じた運転支援を中止したが、これに限定されるものではない。
【０１００】
制御部３０は、走行国が一度推定された後に累積値Ｐが不定閾値未満となり走行国の推定が不能になった場合に、Ｓ２５５に代えて次のような運転支援を行っても良い。
例えば、制御部３０は、Ｓ２５５に代えて、自車両が走行している地域に共通する規制情報のみを用いて自車両の運転支援を行っても良い。すなわち、自車両がヨーロッパを走行している場合は、ヨーロッパの各国に共通する規制情報のみを用いる運転支援を行ってもよい。
【０１０１】
また、制御部３０は、Ｓ２５５に代えて、例えば、制限速度であれば上限が最も低い値を選択するというように、自車両が走行している地域の各国の規制情報の中で最も規制の厳しい情報を用いて、自車両の運転支援を行っても良い。
【０１０２】
（４ｅ）上記実施形態では、切替閾値は、自車両が走行している国の候補となる複数の国について同一の値が設定されていたが、これに限定されるものではない。切替閾値は国毎に異なる値に設定されていてもよい。
【０１０３】
例えば、自車両が販売された国である販売国からの距離が遠い国や、販売国から海を渡って移動する必要がある国等のように、自車両の販売国から車での移動が困難な国については、切替閾値を、販売国からの車での移動が容易である国よりも、大きく設定してもよい。車での移動が困難である国を自車両が走行している確率は低いと考えられるため、このように切替閾値を設定することにより、誤判定を抑制することができる。
【０１０４】
（４ｆ）上記実施形態では、累積値Ｐの初期値は０に設定されていたが、これに限定されるものではない。例えば、自車両の販売国に近い国ほど、正の大きい値を累積値Ｐの初期値として設定してもよい。
【０１０５】
（４ｇ）制御部３０は、上記実施形態において、最も高い累積値Ｐであって切替閾値以上である累積値Ｐが対応付けられた国が、複数検出された場合は、自車両の販売国から車での移動がより容易な国を走行国として推定してもよい。
【０１０６】
（４ｈ）上記実施形態では、切替閾値は予め定められたある値に設定されていたが、これに限定されるものではない。切替閾値は、上記実施形態における１００に代えて、例えば、９５〜１０５というように、ある範囲を示すように定められていてもよい。これによれば、切替閾値が、例えば１００のようにある値に設定されている場合よりも、走行国が推定されたか否かが切り替わる頻度を低減させることができる。
【０１０７】
（４ｉ）上記実施形態では、規則運転支援を運転支援の一例として挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、運転支援には、車両の走行速度が上限速度を超えないように、また車線を逸脱しないように、自動運転を行うような支援が含まれていてもよい。自動運転とは、自車両が操舵の少なくとも一部を自動で行うような運転を実現する制御であってよい。なお、この場合、運転支援システム１００は、自車両の操舵角を取得する操舵角センサを備えていてもよい。また、運転支援システム１００は、操舵を制御するマイクロコンピュータを運転支援実行部４０に含むものであっても良いし、操舵機構を制御対象機器４１に含むものであっても良い。
【０１０８】
（４ｊ）上記実施形態では、更新距離を最小標識間隔である１ｋｍに設定し、更新距離進むごとに累積値Ｐから減算する減算値を非特定国信頼度である＋１に設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、図２おける標識において非特定国の信頼度が＋２に設定されている場合は、減算値を＋２に設定してもよい。また、最小標識間隔が２ｋｍに規定されている場合には、更新距離を２ｋｍに設定してもよい。
【０１０９】
なお、減算値は、累積信頼度Ｐが正及び負の両方の値をとり得るため、更新距離を走行する毎に累積信頼度Ｐを０に近づけるように設定されるものであってもよい。つまり、例えば、累積信頼度Ｐが負の値である場合に減算値が負の値に設定されてもよい。
【０１１０】
（４ｋ）上記実施形態では、自車両の周囲とは少なくとも自車両の前方を含んでいたが、これに限定されるものではない。自車両の周囲とは、例えば、自車両の後方や側方を含んでいてもよい。この場合、画像センサ１０は、例えば自車両後方の窓の上部に設けられて自車両の後方を撮像するものであっても良いし、例えばサイドミラーに設けられて自車両の側方を撮像可能なものであっても良い。
【０１１１】
（４ｌ）上記実施形態では、最小標識間隔と、更新距離と減算値と非特定国信頼度とを対応付けて設定していたが、これに限定されるものではない。例えば、更新距離は最小標識間隔以外の任意の間隔に設定されていてもよい。なお、このとき、更新距離と減算値とが、一方が小さく設定された場合に他方も小さく設定されていればよい。
【０１１２】
（４ｍ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【０１１３】
（４ｎ）上述した制御部３０、運転支援システム１００の他、当該制御部３０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、推定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１１４】
３０  制御部、３１  ＣＰＵ、１００  運転支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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