(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロータをそれぞれ駆動させる複数のモータを備える無人航空機（ＵＡＶ）に対する電力の再分配の方法であって、
前記ＵＡＶの前記複数のモータのうち少なくとも１つのモータが減速状態にあるとき、前記少なくとも１つのモータから取得された電力を決定する段階と、
前記ＵＡＶの前記複数のモータのうち加速状態にある少なくとも１つの他のモータと１または複数の非推進用電力消費ユニットを含む前記ＵＡＶの複数のコンポーネントの間で前記取得された電力の分配を決定する段階と、
前記決定された電力の分配に基づいて、減速状態にある前記少なくとも１つのモータから取得された前記電力を前記ＵＡＶの前記複数のコンポーネントの加速状態にある前記少なくとも１つの他のモータに少なくとも再分配する段階と
を備える方法。
【請求項２】
前記取得された電力は、前記ＵＡＶに搭載されたセンサ、ライト、ナビゲーションモジュール、または通信モジュールを含む前記１または複数の非推進用電力消費ユニットに再分配される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記電力を再分配する段階は、前記複数のコンポーネントの間で不均等に前記取得された電力を再分配すること、または前記複数のコンポーネントの少なくとも１つが前記取得された電力を受け取らないように前記取得された電力を再分配することを含む、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記複数のコンポーネントの少なくとも１つの電力消費を評価する段階と、
前記評価された電力消費に基づいて、減速状態にある前記少なくとも１つのモータから取得された前記電力を前記ＵＡＶの前記複数のコンポーネントに再分配する段階と
をさらに含む、請求項１から３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項５】
前記ＵＡＶの前記少なくとも１つの他のモータが加速状態にあるときに、前記取得された電力の一部は、減速状態にある前記少なくとも１つのモータから前記ＵＡＶの前記少なくとも１つの他のモータに再分配され、減速状態の前記少なくとも１つのモータは、加速状態にある前記少なくとも１つの他のモータと協同して前記ＵＡＶの回転をもたらすように構成される、請求項１から４のいずれか１つの記載の方法。
【請求項６】
前記ＵＡＶの回転は、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸を含む１または複数の回転軸まわりにもたらされる、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
減速状態の前記少なくとも１つのモータと、加速状態の前記少なくとも１つの他のモータとは、反対方向に回転して前記ＵＡＶの前記回転をもたらすように構成される、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記ＵＡＶの空間的配置、速度、または加速度は、前記ＵＡＶの複数の前記モータの回転速度を調整することにより制御され、前記回転速度は、減速状態の前記少なくとも１つのモータから取得された前記電力を前記少なくとも１つの他のモータに再分配することに少なくとも基づいて調整される、請求項１から７のいずれか１つに記載の方法。
【請求項９】
前記電力が減速状態の前記少なくとも１つモータから取得されているとき、または取得された前記電力が前記複数のコンポーネントに再分配されるときに、リモート端末と協同して前記ＵＡＶの前記空間的配置、前記速度、または前記加速度を遠隔で制御する段階をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのモータの前記減速状態は、前記リモート端末から前記ＵＡＶに送信された信号に応答して開始され、前記信号は、前記少なくとも１つのモータのブレーキを生じさせる、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記複数のコンポーネントに再分配されない余剰電力を前記ＵＡＶに搭載されたバッテリに供給する段階をさらに備える、請求項１から１０の何れか１つに記載の方法。
【請求項１２】
前記複数のロータは、放射状に配置されている、請求項１から１１の何れか１つに記載の方法。
【請求項１３】
無人航空機（ＵＡＶ）に対する電力を再分配するシステムであって、
減速状態のときに電力を取得する、前記ＵＡＶの複数のロータのそれぞれを駆動する複数のモータと、
１または複数のプロセッサと、
少なくとも１つのエネルギー分配ユニットと
を備え、
前記１または複数のプロセッサは、
前記ＵＡＶの前記複数のモータのうち減速状態の少なくとも１つのモータから取得された前記電力を決定し、
前記ＵＡＶの前記複数のモータのうち加速状態の少なくとも１つの他のモータと１または複数の非推進用電力消費ユニットとを含む複数のコンポーネントとの間で、前記取得された電力の分配を決定し、
前記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、
決定された前記電力の分配に基づいて、減速状態の前記少なくとも１つのモータから前記取得された電力を前記ＵＡＶの前記複数のコンポーネントの加速状態にある前記少なくとも１つの他のモータに少なくとも再分配する、システム。
【請求項１４】
前記１または複数の非推進用電力消費ユニットは、前記ＵＡＶに搭載されたセンサ、ライト、ナビゲーションモジュール、または通信モジュールを含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、前記複数のコンポーネントの間で不均等に前記取得された電力を再分配する、または前記複数のコンポーネントの少なくとも１つが前記取得された電力を受け取らないように前記取得された電力を再分配する、請求項１３または１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記１または複数のプロセッサは、さらに、
前記複数のコンポーネントの少なくとも１つの電力消費を評価し、
前記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、さらに、
前記評価された電力消費に基づいて、減速状態にある前記少なくとも１つのモータから取得された前記電力を前記ＵＡＶの前記複数のコンポーネントに再分配する、請求項１３から１５のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項１７】
前記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、前記ＵＡＶの前記少なくとも１つの他のモータが加速状態にあるときに、前記取得された電力の一部を、減速状態にある前記少なくとも１つのモータから前記ＵＡＶの前記少なくとも１つの他のモータに再分配し、
減速状態の前記少なくとも１つのモータは、加速状態にある前記少なくとも１つの他のモータと協同して前記ＵＡＶの回転をもたらすように構成される、請求項１３から１６のいずれか１つの記載のシステム。
【請求項１８】
前記ＵＡＶの回転は、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸を含む１または複数の回転軸まわりにもたらされる、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
減速状態の前記少なくとも１つのモータと、加速状態の前記少なくとも１つの他のモータとは、反対方向に回転して前記ＵＡＶの前記回転をもたらすように構成される、請求項１７または１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記電力が減速状態の前記少なくとも１つモータから取得されているとき、または前記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットが、取得された前記電力を前記複数のコンポーネントに再分配するときに、前記ＵＡＶの空間的配置、速度、または加速度を遠隔で制御するリモート端末をさらに備える、請求項１３から１９のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項２１】
前記リモート端末は、前記ＵＡＶの複数の前記モータの回転速度を調整することにより前記ＵＡＶの空間的配置、速度、または加速度を遠隔で制御し、
前記回転速度は、減速状態の前記少なくとも１つのモータから取得された前記電力を前記少なくとも１つの他のモータに再分配することに少なくとも基づいて調整される、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記リモート端末は、前記少なくとも１つのモータの前記減速状態を開始すべく、前記ＵＡＶに信号を送信し、前記信号は、前記少なくとも１つのモータのブレーキを生じさせる、請求項２０または２１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［背景技術］
無人航空機（ＵＡＶ）などの複数の航空機は、軍事用途および民間用途の、監視任務、偵察任務、および探査任務を実行するために使用され得る。飛行中、そのような航空機は、特定の機能を実行すべく、これらの速度、高さ、姿勢、加速度を継続的に変更または維持し得る。
【０００２】
いくつかの例において、マルチロータＵＡＶなどのマルチロータ航空機は、様々な飛行制御スキームを実装すべく、複数の電力コンポーネントの中の各電力コンポーネント（例えば、プロペラおよびモータ）の電力を変更することが望ましい場合がある。しかしながら、モータの減速状態中、先行する加速状態においてモータの運動エネルギーから生成される余剰電力は、単に複数の電力コンポーネントの制動によって消費されるだけであり、そのことはＵＡＶのエネルギー効率をより低くする。
【発明の概要】
【０００３】
いくつかの例において、エネルギー効率を増大させ、バッテリ寿命を増大させるべく、無人航空機（ＵＡＶ）などの航空機が、ＵＡＶの複数のモータの運動エネルギー、特に、減速状態におけるそれらのモータの運動エネルギー、によって生成される電力を再び再利用することが望ましいこともある。本発明は、ＵＡＶなどの可動物体の１または複数のモータからの電力を再利用するための複数の方法および複数のシステムを提供する。本発明の複数の方法および複数のシステムは、ＵＡＶなどの可動物体の少なくとも１つのモータの動作状態を、ＵＡＶが飛行中である間に決定し、少なくとも１つのモータからの運動エネルギーによって生成される電力を、そのモータが減速状態を有するときに再利用し得る。少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、モータの逆起電力（ＢＥＭＦ）によって生成される電流を含み得る。
【０００４】
複数の方法および複数のシステムはまた、ＵＡＶなどの可動物体の再利用されたモータ電力を再分配すべく提供され得る。ＵＡＶの複数のモータは、共有電力バスと並列に接続され得て、バッテリまたはバッテリ組立体からの電力はそれを通して分配され得る。再利用されたモータ電力は、電力バスを介して、他の電力消費コンポーネント、例えば、ＵＡＶに搭載された、加速状態にある複数の他のモータ、または複数のセンサに直接供給され得る。複数の他の電力消費コンポーネントからの残りの電力は全てバッテリに供給され得る。あるいは、本発明の複数の方法および複数のシステムは、複数の電力消費コンポーネントの間にどのように再利用される電力を再分配するかを決定し、その決定に従って再利用される電力を再分配し得る。
【０００５】
本発明のある態様は、無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用する方法を含み得る。当該方法は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態をプロセッサの補助により決定するステップであり、当該少なくとも１つのモータは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する、対応するロータを駆動すべく使用されるステップと、ＵＡＶが、１または複数のロータがＵＡＶのために揚力を生成する飛行中である間、当該少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップとを備える。
【０００６】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用する間、遠隔端末の補助により、ＵＡＶの飛行をリモートで制御するステップをさらに備え得る。
【０００７】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、ＵＡＶために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、ＵＡＶのための揚力を生成し得る。
【０００８】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備え得る。いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの減速状態は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される。
【０００９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得て、そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。当該方法は、当該複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００１０】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、当該少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップを備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを備え得る。
【００１１】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップを備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを備え得る。
【００１２】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップを備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを備え得る。
【００１３】
いくつかの実施形態において、当該方法は、再利用される電力を減速状態ではない１または複数のモータに供給するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、当該方法は１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備え得る。バッテリは、電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。複数の他の実施形態において、当該方法は供給される再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに備え得る。
【００１４】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。いくつかの例において、ＦＯＣ法は対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【００１５】
本発明の別の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用するためのシステムを含み得る。当該システムは、ＵＡＶの飛行中、ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータと、個々にまたは集合的に、ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、ＵＡＶが、１または複数のロータがＵＡＶのために揚力を生成する飛行中である間、当該少なくとも１つのモータが、減速状態である動作状態を有するとき、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される少なくとも１つのエネルギー変換装置と、を備える。
【００１６】
いくつかの実施形態において、当該システムは、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用する間、ＵＡＶの飛行をリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備え得る。
【００１７】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。当該少なくとも１つのエネルギー変換装置は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換すべく構成され得る。いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの減速状態は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される。
【００１８】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得て、そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。１または複数のプロセッサは、当該複数のモータの各モータの動作状態を個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される。いくつかの例において、当該複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。複数の他の例においては、当該複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００１９】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態は当該少なくとも１つのモータの加速度を含み得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００２０】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００２１】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態は、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００２２】
いくつかの実施形態において、当該システムは、再利用される電力を減速状態にはない１または複数のモータに供給すべく構成される電力供給装置をさらに備え得る。電力供給装置は１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給し得る。いくつかの例において、バッテリは電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続される。複数の他の実施形態において、当該システムは、供給される再利用される電力をバッテリに供給すべく構成される電力供給装置をさらに備え得る。
【００２３】
いくつかの実施形態において、少なくとも１つのエネルギー変換装置は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用し得る。いくつかの例において、ＦＯＣ法は対応するロータの位置を決定するステップを備える。
【００２４】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用するための方法が、本発明の別の態様に従って提供され得る。当該方法は、それぞれが、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの複数のモータを提供するステップと、複数のモータのうちの少なくとも１つのモータからの電力を、当該少なくとも１つのモータが減速しているとき、複数のモータと電気的に接続している電力バスにおいて受け取るステップであり、当該電力バスは、複数のモータのうちの少なくとも１つのモータに、当該少なくとも１つのモータが加速しているとき、電力を提供すべく構成されるステップとを備え得る。
【００２５】
いくつかの実施形態において、複数のモータは並列に電力バスに接続され得る。
【００２６】
いくつかの実施形態において、当該方法は、電力バスと電気的に接続している少なくとも１つのバッテリを提供するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、当該方法は、少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータが加速しているときに当該少なくとも１つのモータに提供される、少なくとも１つのバッテリからの電力を電力バスを介して受け取るステップをさらに備え得る。
【００２７】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、電力バスを介して複数のモータのうちの少なくとも１つの他のモータに供給するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つの他のモータは加速している。いくつかの例において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、少なくとも１つの他のモータに電力を供給した後、余剰電力が残る場合、電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給するステップをさらに備え得る。
【００２８】
いくつかの実施形態において、電力バスは直流（ＤＣ）電力バスであり得る。
【００２９】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助によりＵＡＶの飛行をリモートで制御するステップをさらに備え得る。
【００３０】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。
【００３１】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備え得る。当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００３２】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得て、そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。いくつかの例において、当該方法は、当該複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００３３】
いくつかの実施形態において、当該方法は当該少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備え得る。
【００３４】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、そのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備え得る。
【００３５】
いくつかの実施形態において、当該方法は当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える。
【００３６】
いくつかの実施形態において、当該方法は、受け取られた電力を減速状態ではない１または複数のモータに供給するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、当該方法は、当該１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、バッテリは電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。複数の他の実施形態において、当該方法は、供給される再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに備え得る。
【００３７】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。いくつかの例において、ＦＯＣ法は対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【００３８】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用するためのシステムが、本発明の別の態様に従って提供され得る。当該システムは、ＵＡＶの複数のモータであり、それぞれがＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成されるＵＡＶの複数のモータと、当該複数のモータと電気的に接続している電力バスであり、当該電力バスは、（１）複数のモータのうちの少なくとも１つのモータに、当該少なくとも１つのモータが加速しているとき、電力を提供し、かつ（２）当該少なくとも１つのモータが減速しているとき、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取るべく構成される電力バスと、を備え得る。
【００３９】
いくつかの実施形態において、複数のモータは並列に電力バスに接続される。
【００４０】
いくつかの実施形態において、当該システムは電力バスと電気的に接続している少なくとも１つのバッテリを備え得る。いくつかの例において、電力バスは、当該少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、電力バスは、当該少なくとも１つのモータが加速しているときに、当該少なくとも１つのモータに提供される少なくとも１つのバッテリからの電力を電力バスを介して受け取るべくさらに構成され得る。
【００４１】
いくつかの実施形態において、電力バスは、当該少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、電力バスを介して複数のモータのうちの少なくとも１つの他のモータに供給すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、少なくとも１つの他のモータは加速中であり得る。いくつかの実施形態において、電力バスは、当該少なくとも１つのモータが減速しているときに当該少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、少なくとも１つの他のモータに電力を供給した後、余剰電力が残る場合、電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給すべくさらに構成され得る。
【００４２】
いくつかの実施形態において、電力バスは直流（ＤＣ）電力バスであり得る。
【００４３】
いくつかの実施形態において、当該システムは、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、ＵＡＶの飛行をリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備え得る。
【００４４】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを備え得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００４５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得て、そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。いくつかの例において、当該システムは、電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え得て、１または複数のプロセッサは、当該複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される。複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００４６】
いくつかの実施形態において、当該システムは、電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え得て、当該１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべく構成される。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合に減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００４７】
いくつかの実施形態において、当該システムは、電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え得て、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、そのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む。
【００４８】
いくつかの実施形態において、当該システムは、電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え得て、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む。
【００４９】
いくつかの実施形態において、電力バスは減速状態ではない１または複数のモータに受け取られた電力を供給すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、電力バスは、当該１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給すべくさらに構成され得る。バッテリは、電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。複数の他の実施形態において、電力バスは、供給される再利用される電力をバッテリに供給すべくさらに構成され得る。
【００５０】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の受け取りは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【００５１】
本発明の別の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再分配するための方法を含み得る。当該方法は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を、プロセッサの補助により決定するステップであり、当該少なくとも１つのモータは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用されるステップと、当該少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するときに当該少なくとも１つのモータからの電力をＵＡＶの電力消費コンポーネントに再分配するステップと、を備える。
【００５２】
いくつかの実施形態において、電力消費コンポーネントは、加速状態にある、ＵＡＶの別のモータであり、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく構成される。あるいは、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載されたセンサである。あるいは、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載されたナビゲーションモジュールである。あるいは、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載された通信モジュールである。
【００５３】
いくつかの実施形態において、当該方法は、電力消費コンポーネントに電力を分配した後、余剰電力が残る場合、ＵＡＶに搭載されたバッテリに当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップをさらに備え得る。
【００５４】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータからの電力をＵＡＶの複数の電力消費コンポーネントに再分配するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、ＵＡＶの複数の電力消費コンポーネントは加速状態にある複数のモータであり得る。
【００５５】
いくつかの実施形態において、電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく電力消費コンポーネントに再分配され得る。いくつかの実施形態において、電力は、当該少なくとも１つのモータおよび電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して電力消費コンポーネントに再分配され得る。
【００５６】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により、ＵＡＶの飛行をリモートで制御するステップをさらに備え得る。
【００５７】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成しうる。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。
【００５８】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える。当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００５９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。いくつかの例において、当該方法は当該複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備え得る。複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００６０】
いくつかの実施形態において、当該方法は当該少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負の場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備え得る。
【００６１】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備え得る。
【００６２】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える。
【００６３】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【００６４】
本発明の別の態様は、無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムを含み得る。当該システムは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、当該少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するときに、当該少なくとも１つのモータからの電力を、ＵＡＶの電力消費コンポーネントに再分配すべく構成される少なくとも１つのエネルギー分配ユニットと、を備え得る。
【００６５】
いくつかの実施形態において、電力消費コンポーネントは、加速状態にある、ＵＡＶの別のモータであり得て、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく構成され得る。あるいは、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載されたセンサであり得る。あるいは、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載されたナビゲーションモジュールであり得る。任意で、電力消費コンポーネントはＵＡＶに搭載された通信モジュールであり得る。
【００６６】
いくつかの実施形態において、少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、当該少なくとも１つのモータからの電力を、当該電力を電力消費コンポーネントに分配した後余剰電力が残るとき、ＵＡＶに搭載されたバッテリに再分配すべくさらに構成され得る。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、当該少なくとも１つのモータからの電力を、ＵＡＶの複数の電力消費コンポーネントに再分配すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、ＵＡＶの複数の電力消費コンポーネントは加速状態にある複数のモータであり得る。
【００６７】
いくつかの実施形態において、電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく電力消費コンポーネントに再分配され得る。いくつかの実施形態において、電力は、当該少なくとも１つのモータおよび電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して電力消費コンポーネントに再分配され得る。
【００６８】
いくつかの実施形態において、当該システムは、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配する間、ＵＡＶの飛行をリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備え得る。
【００６９】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。
【００７０】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを備え得る。当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００７１】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。１または複数のプロセッサは、当該複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成され得る。複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００７２】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００７３】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高かどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、そのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００７４】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００７５】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【００７６】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再分配するための方法が、本発明の別の態様に従って提供され得る。当該方法は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を１または複数のプロセッサの補助により決定するステップであり、当該少なくとも１つのモータは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用されるステップと、当該少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するときに複数のコンポーネントの間で当該少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを１または複数のプロセッサの補助により決定するステップと、電力をどのように再分配するかの決定に従って電力を再分配するステップと、を備え得る。
【００７７】
いくつかの実施形態において、電力をどのように再分配するかを決定するステップは、複数のコンポーネントの間での電力の割り当てを決定するステップを含み得る。いくつかの例において、電力の割り当ては、その電力のうちの少しの電力も受け取らない、複数のコンポーネントのうちの少なくとも１つのコンポーネントを含み得る。あるいは、複数のコンポーネントの間の電力の割り当ては、均等でなくてもよい。
【００７８】
いくつかの実施形態において、複数のコンポーネントは、ＵＡＶの複数の他のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。いくつかの実施形態において、複数のコンポーネントは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリと、を備え得る。いくつかの例において、バッテリは、当該少なくとも１つのモータが加速状態にあるときに、当該少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成され得る。
【００７９】
いくつかの実施形態において、電力をどのように再分配するかを決定するステップは、複数のコンポーネントのうち少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量を評価するステップを含み得る。
【００８０】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助によりＵＡＶの飛行をリモートで制御するステップをさらに備え得る。
【００８１】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。
【００８２】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備え得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００８３】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備え得る。いくつかの例において、複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００８４】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備え得る。
【００８５】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備え得る。
【００８６】
いくつかの実施形態において、当該方法は、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備え得る。
【００８７】
いくつかの実施形態において、電力を再分配するステップは、減速状態ではない１または複数のモータに電力を供給するステップを含み得る。いくつかの例において、電力を供給するステップは、１または複数のモータに供給されない余剰電力を少なくとも１つのバッテリに供給するステップを含み得る。バッテリは、電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。
【００８８】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は対応するロータの位置を決定するステップを備える。
【００８９】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムが、本発明の別の態様に従って提供され得る。当該システムは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、個々にまたは集合的に、（１）ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、かつ（２）当該少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するときに、複数のコンポーネントの間で、当該少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、電力をどのように再分配するかの決定に従って電力を再分配すべく構成される少なくとも１つのエネルギー分配ユニットと、を備え得る。
【００９０】
いくつかの実施形態において、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントの間での電力の分割り当てを含み得る。いくつかの例において、電力の割り当ては、その電力のうちの少しの電力も受け取らない、複数のコンポーネントのうちの少なくとも１つのコンポーネントを含み得る。あるいは、複数のコンポーネントの間の電力の割り当ては、均等でなくてもよい。
【００９１】
いくつかの実施形態において、複数のコンポーネントはＵＡＶの複数の他のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。いくつかの実施形態において、複数のコンポーネントは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのため生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリと、を備え得る。バッテリは、当該少なくとも１つのモータが加速状態であるとき、当該少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成され得る。
【００９２】
いくつかの実施形態において、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントのうち少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量の評価を含み得る。
【００９３】
いくつかの実施形態において、当該システムは、当該少なくとも１つのモータからの電力を再分配する間、ＵＡＶの飛行をリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備え得る。
【００９４】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。
【００９５】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを備え得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータの減速は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【００９６】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得る。そのそれぞれはＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。１または複数のプロセッサは、個々にまたは集合的に、当該複数のモータの各モータの動作状態を決定すべくさらに構成される。いくつかの例において、複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【００９７】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００９８】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【００９９】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成され得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。いくつかの例において、当該少なくとも１つのモータからの電力は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含み得る。
【０１００】
いくつかの実施形態において、電力の再分配は、減速状態ではない１または複数のモータへの電力の供給を含み得る。いくつかの例において、電力の供給は、１または複数のモータに供給されない余剰電力の、少なくとも１つのバッテリへの供給を含み得る。バッテリは、電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。
【０１０１】
いくつかの実施形態において、電力の再分配は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【０１０２】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラが、本発明の別の態様に従って提供され得る。電子速度コントローラは、ＵＡＶの少なくとも１つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく、当該少なくとも１つのモータが使用される出力回路と、個々にまたは集合的に、（１）ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、かつ（２）ＵＡＶが、１または複数のロータがＵＡＶのために揚力を生成する飛行中である間、当該少なくとも１つのモータが、減速状態である動作状態を有するときに、当該少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される１または複数のプロセッサと、を備え得る。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、対応するロータは、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、ＵＡＶのために揚力を生成し得る。当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを備え得る。当該少なくとも１つのモータの減速状態は、当該少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶは複数のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。１または複数のプロセッサは、当該複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、複数のモータは複数の異なる動作状態を有し得る。あるいは、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、当該少なくとも１つのモータの加速度の検出を備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの加速度が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を備え得る。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力が、当該少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかの決定を備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータの逆起電力がそのモータに印加される電圧より高い場合、減速状態である動作状態を有し得る。当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を備え得る。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかの決定を備え得る。当該少なくとも１つのモータは、当該少なくとも１つのモータのq軸電流が負である場合、減速状態である動作状態を有し得る。当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、当該少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を備え得る。
【０１０８】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、再利用される電力を、減速状態ではない１または複数のモータに個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され得る。いくつかの例において、１または複数のプロセッサは、１または複数のモータに供給されない余剰電力を、バッテリに個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され得る。バッテリは、電力バスを通して当該少なくとも１つのモータと並列に接続され得る。あるいは、１または複数のプロセッサは、供給される再利用される電力を、バッテリに個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され得る。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、当該少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、対応するロータの位置を決定するステップを備え得る。
【０１１０】
無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラが、本発明の別の態様に従って提供され得る。当該電子速度コントローラは、ＵＡＶの少なくとも１つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく、当該少なくとも１つのモータが使用される出力回路と、個々にまたは集合的に、（１）ＵＡＶの当該少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、（２）当該少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で当該少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定し、かつ（３）電力をどのように再分配するかの決定に従って電力を再分配すべく構成される１または複数のプロセッサと、を備え得る。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントの間での電力の割り当ての決定を含み得る。いくつかの例において、電力の割り当ては、その電力のうちの少しの電力も受け取らない、複数のコンポーネントのうちの少なくとも１つのコンポーネントを含み得る。あるいは、複数のコンポーネントの間での電力の割り当ては、均等でなくてよい。あるいは、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントのうち少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量の評価を含み得る。
【０１１２】
いくつかの実施形態において、複数のコンポーネントは、ＵＡＶの複数の他のモータを備え得る。そのそれぞれは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される。あるいは、複数のコンポーネントは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される、ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリとを備え得る。バッテリは、当該少なくとも１つのモータが加速状態であるときに当該少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成され得る。
【０１１３】
本発明の複数の異なる態様は、個々に、集合的に、または互いに組み合わされて認識され得ることが理解されるべきである。本明細書において記載される本発明の様々な態様は、以下に述べる複数の特定の適用例のいずれかに対して、または任意の他の複数のタイプの可動物体に対して適用され得る。無人航空機などの航空機についての本明細書におけるあらゆる説明は、何らかの輸送体などの任意の可動物体に適用、および使用され得る。さらに、空中の動き（例えば、飛行）という面において本明細書において開示される複数のシステム、複数の装置、および複数の方法はまた、地上または水上での動き、水中での動き、または宇宙空間での動きなどの、他の複数のタイプの動きという面においても適用され得る。
【０１１４】
本明細書、特許請求の範囲、および添付の複数の図面を検討することにより、本発明の他の複数の目的および複数の特徴が明らかになるであろう。
［参照による組み込み］
【０１１５】
本明細書において記載される全ての出版物、特許、および特許出願は、各個別の出版物、特許、または特許出願が、参照によって組み込まれるべく具体的におよび個々に示されるのと同程度に参照によって本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
本発明の複数の新規の特徴が、添付の特許請求の範囲において具体的に述べられる。本発明の複数の原理が利用される複数の例示的実施形態を述べる以下の詳細な説明と、添付の複数の図面とへの参照とによって、本発明のそれらの特徴および複数の利点に対するより良い理解が得られるだろう。
【０１１７】
【図１】本発明の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）の概略図を示す。
【０１１８】
【図２】本発明の実施形態に係るＵＡＶの外観の例を示す。
【０１１９】
【図３】本発明の実施形態に係るＵＡＶの電力バス構成の例を示す。
【０１２０】
【図４】本発明の実施形態に係るモータ電力再利用システムの例を示すブロック図である。
【０１２１】
【図５】本発明の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用するための方法を例示するフローチャートである。
【０１２２】
【図６】本発明の別の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用するための方法を例示するフローチャートである。
【０１２３】
【図７】本発明のまた別の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用するための方法を例示するフローチャートである。
【０１２４】
【図８】本発明の実施形態に係るＵＡＶの電子速度コントローラの例を示す。
【０１２５】
【図９】本発明の複数の実施形態に係るＵＡＶの外観を例示する。
【０１２６】
【図１０】本発明の複数の実施形態に係る、支持機構および積載物を含む可動物体を例示する。
【０１２７】
【図１１】本発明の複数の実施形態に係る、可動物体を制御するためのシステムの、ブロック図による模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０１２８】
本明細書において記載される複数の方法および複数のシステムは、無人航空機（ＵＡＶ）のモータ電力を再利用することによって、ＵＡＶなどの可動物体のエネルギー効率を増大させ、バッテリ寿命を増大させるための効果的な手法を提供する。ＵＡＶは、それぞれがＵＡＶの飛行を生じさせる１または複数のロータを駆動し得る、１または複数のモータを備えるマルチロータＵＡＶであり得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、飛行中にＵＡＶのために揚力を生成する複数のロータブレードを駆動する１または複数のモータの速度を継続的に変更して、様々な飛行制御、例えば、加速、減速、上昇、降下、ローリング、回転、宙返り等を実施し得る。例えば、少なくとも１つのモータの電力は、より大きなエネルギーを出力すべく加速状態において増大され得て、続く減速状態においては減少させられ得る。減速状態中、加速状態において先に生成されたモータ電力を、複数のブレードの制動によって消費するよりはむしろ、それを収集することが望ましいこともある。加速された複数のモータからの運動エネルギーは、それらのモータが減速するとき、増大されるエネルギー効率を目的として取り込まれ得る。
【０１２９】
本発明の複数の方法および複数のシステムは、ＵＡＶが飛行中である間、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を決定し得て、当該少なくとも１つのモータが減速状態を有するとき、当該少なくとも１つのモータからの運動エネルギーによって生成される電力を再利用し得る。当該少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、そのモータの逆起電力（ＢＥＭＦ）によって生成される電流を含み得る。
【０１３０】
再利用されたモータ電力は、電力バスを介して複数の他の電力消費コンポーネント、例えば、ＵＡＶに搭載された加速状態にある複数の他のモータ、または複数のセンサ、に直接再分配され得て、一方で、それらの他の電力消費コンポーネントの後の全ての残りの電力はバッテリに供給され得る。あるいは、複数の電力消費コンポーネント、および／またはバッテリの間で、再利用される電力をどのように再分配するかについての決定が成され得て、再利用される電力はその決定に従って再分配され得る。
【０１３１】
図１は、本発明の実施形態に係るＵＡＶ１００の概略図を示す。ＵＡＶは、本体から分岐する１または複数のアーム１２０を有する中央の本体１３０を含み得る。１または複数のロータ１４０ａ―１４０ｄはそれらのアームによって支持され得る。それらのロータは各々が、それぞれモータ１６０ａ―１６０ｄによって駆動され得る。それらのモータは、電力バス１５０を介して互いに接続され得る。いくつかの実施形態において、バッテリなどのエネルギー貯蔵装置１７０もまた、電力バス１５０に接続され得る。
【０１３２】
本明細書におけるＵＡＶ２１０についてのあらゆる説明は、航空機などの任意のタイプの可動物体に適用され得る。ＵＡＶについてのその説明は、（例えば、空中、陸上、水中、または宇宙空間を行き来し得る）任意のタイプの無人可動物体に適用され得る。
【０１３３】
さらなるＵＡＶ１００についての複数の例および複数の説明が以下により詳細に提供される。いくつかの実施形態において、中央の本体１３０は、中に１または複数のコンポーネントが設けられ得るキャビティを有し得る。複数のアーム１２０はまた、中に１または複数のコンポーネントが設けられ得る１または複数のキャビティを有し得る。ＵＡＶは、外部表面および内部表面を有する筐体を有し得る。筐体の内部表面は、その中において１または複数のコンポーネントが設けられ得る内部空間を画定し得る。あるいは、またはそれに加えて、複数のコンポーネントはＵＡＶ筐体の外部に設けられ得る。ＵＡＶ筐体は中央の本体および１または複数のアームを含み得る。
【０１３４】
ロータ１４０ａ―１４０ｄを駆動すべく使用され得るモータ１６０ａ―１６０ｄは、アーム１２０の長手方向にそった任意の場所に設けられ得る。いくつかの例において、それらのモータはそれらのアームの遠位端に、または遠位端付近に設けられ得る。それらのアームの複数の近位端は、中央の本体に接続されるか、または中央の本体に接合され得る。それらのモータは、ＵＡＶの内側部分、ＵＡＶの筐体の外側において設けられるか、または部分的にＵＡＶの筐体の内側および外側に設けられ得る。それらのモータは、電力バス１５０に電気的に接続され得る。それらのモータは、１または複数の接続用ハードウェアコンポーネント（例えば、複数のワイヤ、複数のバー等）を介して電気的に接続され得る。それらの接続用ハードウェアコンポーネントおよび／または電力バスは、ＵＡＶの内部内にあり得る。それらのモータは、互いに並列に電気的に接続され得る。それらのモータは、電力バスを介して互いに並列に電気的に接続され得る。
【０１３５】
１または複数のバッテリなどのエネルギー貯蔵ユニット１７０は、ＵＡＶ内に設けられ得る。エネルギー貯蔵ユニットはＵＡＶの内部内に設けられ得る。エネルギー貯蔵ユニットは、ＵＡＶから取り外し可能であってもなくてもよく、かつ／または複数の他のエネルギー貯蔵ユニットと交換されてもされなくてもよい。エネルギー貯蔵ユニットは電力バス１５０に電気的に接続され得る。エネルギー貯蔵ユニットは、１または複数のハードウェアコンポーネント（例えば、複数のワイヤ、複数のバー等）を介して電気的に接続され得る。エネルギー貯蔵ユニットは、複数のモータの駆動をもたらすべく、電力バスを介して１または複数のモータ１６０ａ―１６０ｄに電力を提供し得る。複数のモータが加速しているとき、それらはエネルギー貯蔵ユニットから電力を受け取り得る。
【０１３６】
１または複数のモータ１６０ａ―１６０ｄが減速している場合、本明細書において提供される複数のシステムおよび複数の方法は、減速モータの運動エネルギーの再取り込みを許可し得る。それらのモータの制動が起こるときの再び取り込まれたエネルギーは、本明細書において記載される複数のシステムに、それらのモータによって提供され得る。減速モータ１６０ａからの電力は、電力バス１５０に提供され得る。減速モータからの電力は、電力を必要とする別のモータ１６０ｂに提供され得る。電力を必要とする他のモータは、加速状態にあるか、またはそれの速度を維持中であり得る。減速モータからの電力は、電力バスの補助により他のモータに伝達されうる。いくつかの実施形態において、減速モータからの電力はエネルギー貯蔵ユニット１７０に提供され得る。減速モータからの電力は、電力バスの補助によりエネルギー貯蔵ユニットに伝達され得る。減速モータからの電力は、ＵＡＶに搭載されたバッテリの充電状態を高めるべく使用され得る。これは、バッテリが、減速モータまたは任意の他のモータに、後に電力を伝達することを許可し得る。いくつかの実施形態において、減速モータからの電力は、本明細書における他の箇所でより詳細に記載される、複数の電力消費コンポーネント（例えば、１または複数の他のモータ１６０ｂ―１６０ｄ、複数のセンサ、光、複数の通信ユニット、複数のナビゲーションモジュール等）に伝達され得る。任意で、減速モータからの電力はまた、１または複数の電力消費コンポーネントと組み合わせたエネルギー貯蔵ユニットに伝達され得る。
【０１３７】
いくつかの代替的実装において、各モータ１６０ａ―１６０ｄは、エネルギー貯蔵ユニット１７０に、個々におよび／または直接接続され得る。複数のモータは、同じエネルギー貯蔵ユニットに電気的に接続され得るか、または異なるエネルギー貯蔵ユニットに電気的に接続され得る。減速モータ１６０ａからの電力は、エネルギー貯蔵ユニットに伝達され得る。エネルギー貯蔵ユニットは、モータ１６０ａがもはや減速していないときはモータ１６０ａに、および／または複数の任意の他のモータ１６０ｂ―１６０ｄ、または任意の他の複数の電力消費コンポーネントにエネルギーを提供すべく使用され得る。つまり、減速モータからの運動エネルギーは、再び取り込まれ、電力バス１５０を用いて、または用いずに使用され得る。
【０１３８】
いくつかの実施形態において、フライトコントローラは１または複数のモータと通信していてよい。フライトコントローラは、それらのモータの駆動をもたらし得る、および／または制御し得るそれらのモータに複数の命令を送信し得る。フライトコントローラはＵＡＶの筐体内にあり得る。フライトコントローラまたは任意の他のタイプの処理コンポーネントは、モータの動作状態を決定すべく使用され得る。いくつかの例において、各モータは、モータの動作を制御する際の補助となり得る、関連付けられる電子速度制御（ＥＳＣ）を有し得る。任意で、ＥＳＣまたは複数の他のコンポーネントは、モータの動作状態を決定する際の補助であり得る。フライトコントローラおよび複数の処理コンポーネントは、本明細書の他の箇所においてより詳細に記載される。
【０１３９】
図２は、本発明の実施形態に係るＵＡＶ２１０の例の外部斜視図を示す。本実施形態のＵＡＶ２１０は、本体２３０と、放射状にＵＡＶの本体２３０から外方に延在する複数のアーム２２０とを有し得る。複数のロータ２４０ａ―２４０ｄは、複数のアーム２２０の遠位端にそれぞれ配置され得る。複数のロータ２４０ａ―２４０ｄは、モータ２６０ａ―２６０ｄによってそれぞれ駆動され得る。ＵＡＶ２１０は、限定されないが、複数の支持機構、複数のカメラ、および複数のセンサを含む様々な積載物２５０を運搬し得る。いくつかの実施形態において、複数の着陸用スタンド２７０などの１または複数の拡張部材がＵＡＶから延在し得る。
【０１４０】
いくつかの例において、本体２３０は、１または複数の分岐部材２２０、すなわち複数の「アーム」を有し得る中央の本体であり得る。それらのアームは、放射状に本体から外方に延在し、本体を介して接合され得る。いくつかの実施形態において、各アームはアーム上に推進ユニットを有してよい。あるいは、１または複数のアームは、アーム上に推進ユニットを有さなくてもよい。１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれらより多い数のアームなどの、任意の数のアームが設けられてよい。ＵＡＶの本体２３０は、筐体を含み得る。筐体は、筐体内にＵＡＶの１または複数のコンポーネントを収容し得る。いくつかの例において、ＵＡＶの１または複数の電気コンポーネントは、筐体内に設けられ得る。例えば、ＵＡＶのフライトコントローラが筐体内に提供され得る。フライトコントローラは、ＵＡＶの１または複数の推進ユニットの動作を制御し得る。
【０１４１】
図２の実施形態において、ＵＡＶ２１０は、４つのアーム２２０の遠位端に配置され得る４つのロータ２４０ａ―２４０ｄ（別称プロペラ）を含み得る。４つのアーム２２０は、放射状にＵＡＶの本体２３０から外方に延在し得る。本実施形態の４つのアームおよび４つのロータ／プロペラは、単なる例示である。複数の他の実施形態においては、アームの数が、ＵＡＶの推進ユニットまたはロータ／プロペラの数と一致する限り、任意の数のアームが使用され得る。アームの数は、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれより多くてよい。
【０１４２】
ＵＡＶ２１０の推進ユニットは、通常ロータおよびモータを備え得る。複数のロータブレードを含み得る複数のロータはモータによってそれぞれ駆動され得る。複数のロータ２４０は回転し得て、ＵＡＶ２１０のための揚力を生成し得る。モータ２６０ａ―２６０ｄは、ＵＡＶ２１０の本体２３０の内側または外側に据え付けられるバッテリまたはバッテリ組立体によって駆動され得る。いくつかの例において、複数のモータ２６０ａ―２６０ｄは、複数の電路を通してバッテリまたはバッテリ組立体に個々に接続され得る。あるいは、複数のモータ２６０ａ―２６０ｄは電力バスを介してバッテリまたはバッテリ組立体に接続され得る。そうして、電力はその電力バスを介して複数のモータ２６０ａ―２６０ｄに供給され得る。
【０１４３】
ＵＡＶ２１０は回転翼機であってよい。いくつかの例において、ＵＡＶ２１０は、複数のロータを含み得るマルチロータ機であってよい。複数のロータは、ＵＡＶのために揚力を生成すべく回転することが可能であり得る。複数のロータは、ＵＡＶが空中を自由に動き回ることを可能にし得る複数の推進ユニットであり得る。複数のロータは、同じ速度で回転し得て、および／または、同じ量の揚力または推進力を生成し得る。複数のロータは、任意で変化する速度で回転し得て、それは、異なる量の揚力または推進力を生成し、および／または、ＵＡＶが回転することを許可し得る。いくつかの例において、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれよい多い数のロータがＵＡＶ上に設けられ得る。複数のロータは、それらの回転軸が互いに平行であるように配置され得る。いくつかの例において、複数のロータは、互いに対して任意の角度をなす回転軸を有し得て、それはＵＡＶの動きに影響を与え得る。複数のロータの回転は、それらのロータに接続される１または複数のモータによって駆動され得る。
【０１４４】
いくつかの実施形態において、複数の積載物２５０は、ＵＡＶの中央の本体上で運搬され得る。他の実施形態において、複数の積載物２５０はＵＡＶの複数のアーム、ＵＡＶの着陸用スタンド、または任意の他のＵＡＶの部分に配置され得る。
【０１４５】
ＵＡＶ２１０は航空機であってよい。ＵＡＶ２１０は、ＵＡＶが空中を動き回ることを許可し得る１または複数の推進ユニットを有し得る。１または複数の推進ユニットは、ＵＡＶが、１またはそれより多く、２またはそれより多く、３またはそれより多く、４またはそれより多く、５またはそれより多く、６またはそれより多くの自由度で動き回ることを可能にし得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、１、２、３またはそれより多くの回転軸の周りを回転することが可能であり得る。複数の回転軸は互いに直交し得る。複数の回転軸は、ＵＡＶ飛行の過程を通してずっと互いに直交なままであり得る。複数の回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、および／またはヨー軸を含み得る。ＵＡＶは１または複数の次元に沿って動くことが可能であり得る。例えば、ＵＡＶは、１または複数のロータによって生成される揚力によって、上方に動くことが可能であり得る。いくつかの例において、ＵＡＶは、Ｚ軸（ＵＡＶの方向に対して上であり得る）、Ｘ軸、および／またはＹ軸（横方向であり得る）に沿って動くことが可能であり得る。ＵＡＶは、互いに直交し得る、１、２、または３つの軸に沿って動くことが可能であり得る。ＵＡＶの飛行は、遠隔端末、および／またはＵＡＶに搭載されたメモリ中に格納される予め設定されたプログラムから受信される複数の実時間命令によって制御され得る。例えば、ＵＡＶの高さ、姿勢、速度、加速度、および方向は、様々な飛行スキームに従って、ＵＡＶの飛行の過程を通してずっと制御され得る。限定されないが、１または複数の軸の周りの回転、宙返り、上方移動、または下方移動を含む様々な飛行動作を実施すべく、１または複数の推進ユニットは、複数のモータを加速および／または減速することによって、様々でかつ常に変化する電力レベルを出力し得る。
【０１４６】
ＵＡＶ２１０は小さい寸法のものであってよい。ＵＡＶは人間によって持ち上げられ、および／または運搬されることが可能であり得る。ＵＡＶは、人間によって片手で運搬されることが可能であり得る。
【０１４７】
ＵＡＶ２１０は、１００ｃｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有し得る。いくつかの例において、当該最大寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍより小さいかまたは等しくてよい。任意で、ＵＡＶの最大寸法は、本明細書において記載された複数の値のうちのいずれかより大きいか、または等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる最大寸法を有し得る。
【０１４８】
ＵＡＶ２１０は軽量であってよい。例えば、ＵＡＶは、１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、または２０ｋｇより小さいかまたは等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書において記載された複数の値のいずれかより大いか、または等しい重量であり得る。ＵＡＶは、本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる重量を有し得る。
【０１４９】
バッテリまたはバッテリ組立体はＵＡＶ２１０に接続され得る。バッテリ組立体は１または複数のバッテリを含み得る。複数のバッテリは、任意で、互いに直列に、並列に、またはこれらの任意の組み合わせで、接続され得る。バッテリまたはバッテリ組立体は、ＵＡＶの１または複数のコンポーネントに電力を提供すべく、ＵＡＶに接続され得る。バッテリまたはバッテリ組立体は、ＵＡＶに接続される間、ＵＡＶの１または複数の推進ユニット、フライトコントローラ、センサ（例えば、本明細書の他の箇所において記載される慣性計測ユニットまたは任意の他のセンサ）、通信ユニット、複数のナビゲーションユニット、複数のエミッタ（例えば、光、音声）、および／または任意の他のコンポーネント、を含む複数の電気コンポーネントに電力を提供しうる。複数の電気コンポーネントは複数の電力消費コンポーネントであってよい。複数の電気コンポーネントは、動作中、電気エネルギーを消費し得る。
【０１５０】
複数の電気コンポーネントは、個々の電路を介してバッテリまたはバッテリ組立体に電気的に接続され得る。あるいは、複数の電気コンポーネントは、電力バスを介してバッテリまたはバッテリ組立体に電気的に接続され得る。バッテリまたはバッテリ組立体は、個々の電路を通して複数の電気コンポーネントに電力を提供しうる。あるいは、バッテリまたはバッテリ組立体は電力バスを通して電気コンポーネントに電力を提供し得る。
【０１５１】
ＵＡＶは、リモートコントローラからの複数の命令に応答することが可能であり得る。リモートコントローラはＵＡＶに接続されなくてよい。いくつかの例において、ＵＡＶは自律的にまたは半自律的に動作することが可能であり得る。ＵＡＶは、１セットの予めプログラムされた指示に従うことが可能であり得る。いくつかの例において、ＵＡＶはリモートコントローラからの１または複数の命令に応答することによって半自律的に動作し得て、一方、そうでなければ自律的に動作し得る。
【０１５２】
複数のモータの動作は、１または複数コントローラによって集合的にまたは個々に制御され得る。いくつかの例において、マルチロータＵＡＶ中の複数のモータは同じ電力を出力し得る。他の例においては、マルチロータＵＡＶ中の複数のモータは異なる電力を出力し得る。いくつかの実施形態において、モータの速度は、ＵＡＶのリモートコントローラからの信号に従って継続的に変化し得る。あるいは、モータの速度は、ＵＡＶ内でまたはＵＡＶ外で自律的にまたは半自律的に生成される飛行制御信号に従って、変更および／または維持され得る。様々な飛行モード、例えば、加速、減速、上昇、降下、ローリング、回転、宙返り等、を実施すべく、ＵＡＶ２１０の複数のモータ２６０ａ―２６０ｄは、複数のロータが変化する速度で回転し得て、それが異なる量の揚力または推進力を生成し得るように、異なる電力を出力し得る。
【０１５３】
ＵＡＶ２１０は、飛行中、様々な飛行モード（例えば、加速、減速、上昇、降下、ローリング、回転、宙返り等）を実施する必要があり得て、従って、１または複数のモータの出力電力は継続的に変化し得る。例えば、ＵＡＶは、ＵＡＶが加速状態または上昇状態であるとき、１または複数のモータの電力出力を増大させるべく制御され得る。別の例として、ＵＡＶは、ＵＡＶが減速状態または降下状態であるとき、１または複数のモータの電力出力を低下させるべく制御され得る。別の例として、ＵＡＶが回転状態であるとき、ＵＡＶの１または複数のモータは、複数の他のモータが出力電力を低下させ得る一方で、出力電力を増大させ得る。モータへの電力出力はまた、所望する通りに、安定して保持され得る。
【０１５４】
図２の実施形態において、４つのモータ２６０ａ―２６０ｄが設けられたクワッドロータＵＡＶ２１０が例として示される。いくつかの例において、全ての４つのモータは減速状態であり得る。いくつかの例において、１つのモータが加速状態であり得る一方で、他の３つのモータは減速状態であり得る。いくつかの例において、２つのモータが加速状態であり得る一方で、他の２つのモータは減速状態であり得る。いくつかの例において、３つのモータが加速状態であり得る一方で、他の１つのモータは減速状態であり得る。他の例において、全ての４つのモータは加速状態であり得る。
【０１５５】
一例において、モータ２６０ａおよび２６０ｂが減速状態であり得る一方で、モータ２６０ｃおよび２６０ｄは加速状態であり得る。別の例において、モータ２６０ａおよび２６０ｂが加速状態であり得る一方で、モータ２６０ｃおよび２６０ｄは減速状態であり得る。別の例において、モータ２６０ａおよび２６０ｃが加速状態であり得る一方で、モータ２６０ｂおよび２６０ｄは減速状態であり得る。別の例において、モータ２６０ａおよび２６０ｃが減速状態であり得る一方で、モータ２６０ｂおよび２６０ｄは加速状態であり得る。別の例において、モータ２６０ａ、２６０ｂおよび２６０ｃが加速状態であり得る一方で、モータ２６０ｄは加速状態であり得る。さらに別の例において、全てのモータ２６０ａ―２６０ｄは減速状態であり得る。また別の例において、全てのモータ２６０ａ―２６０ｄは加速状態であり得る。
【０１５６】
モータの加速および減速は、それに供給される電力レベルによって制御され得る。各モータに供給される電力レベルは、遠隔端末から受信される複数の実時間命令、および／またはＵＡＶに搭載されたメモリに格納された複数の予め設定されたプログラムに従って、ＵＡＶ内またはＵＡＶ外の１または複数のフライトコントローラによって制御および調整され得る。ここで、電力のレベルは、限定されないが、モータに印加されるべき電圧、モータに供給されるべき電流、またはモータに供給されるべきワットを含み得る。
【０１５７】
モータは電気を機械的動きへと変換する装置であってよい。モータは、交流によって駆動される電気モータであるＡＣモータか、または、直流電気で動作する電気モータであるＤＣモータであってよい。ＡＣモータは同期モータおよび誘導モータを含み得る。ＤＣモータは、ブラシ付きモータおよびブラシレスモータを含み得る。当該実施形態においてここで使用されるようなモータ２６０ａ―２６０ｄは、本明細書において上述されたように、個々にまたは電力バスを通して、バッテリまたはバッテリ組立体から供給される電力によって駆動される複数のＤＣモータであり得る。
【０１５８】
磁束の存在下で回転電機子を用いるモータにおいて、複数の導線は、それらが回転するとき複数の磁力線を切り得る。これは、「逆起電力（ｂａｃｋ ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅ）」（ＢＥＭＦ）、または逆起電力（ｃｏｕｎｔｅｒ ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅ）と呼ばれる電圧をコイル内に生じさせ得る。モータは誘導のファラデーの法則に従って発電機のように振る舞い得て、同時にそれは電動機である。この電圧は、印加された元の電圧とは逆方向になり得る。ゆえにそれはレンツの法則によって、「逆起電力」（ＢＥＭＦ）、または逆起電力（ｃｏｕｎｔｅｒ ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅ）と呼ばれる。モータの動作中、ＢＥＭＦ（すなわち、電圧）が、モータの電機子と、モータの複数の界磁石または複数の巻線による磁場との間の相対運動が存在する複数の電気モータにおいて生じ得る。ファラデーの法則から、その電圧は、磁場、電機子中のワイヤの長さ、およびモータ速度に比例し得る。
【０１５９】
モータの回転速度が低下しているとき、例えば、モータが減速状態にあるとき、生成された逆起電力はモータ中に印加される元の電圧より高くあり得て、その間、電流が生成され、モータの電力線にフィードバックされ得る。生成された電流は収集され得る、つまり、減速状態にあるモータからの電力は回収され得る。モータの回転速度の低下、すなわち、減速状態の発生は、遠隔端末、例えば、ＵＡＶのリモートコントローラから受信される制動信号に起因しうる。
【０１６０】
本発明のモータ電力の回収は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータが減速状態にあると決定されるときに実行され得て、必ずしも全てのモータが減速状態であるときではない。例えば、図２の実施形態において、ＵＡＶ２１０が、モータ２６０ａおよび２６０ｂを減速状態に、一方でモータ２６０ｃおよび２６０ｄを加速状態に制御することによって回転飛行を実行しているとき、モータ２６０ａおよび２６０ｂ上に生成される逆起電力は、印加された元の電圧より高くあり得て、電流はモータ２６０ａおよび２６０ｂの電力線上で生成され得る。生成された電流は、収集され、かつ再利用され得る。これは、減速状態にあるモータ２６０ａおよび２６０ｂからの電力が回収されるということを意味する。モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換することによってモータ電力を回収するプロセスは、ＦＯＣ（磁界方向制御）法によって実施され得る。ＦＯＣ法は１または複数のプロセッサによって実施され得る。１または複数のプロセッサは、ＵＡＶ内またはＵＡＶ外にあってよい。
【０１６１】
いくつかの実施形態において、減速状態にある１または複数のモータからの回収された電力は、当該１または複数のモータからＵＡＶの電力消費コンポーネントに再分配され得る。電力消費コンポーネントは、限定されないが、ＵＡＶに搭載された、加速状態にある複数のモータ、複数のフライトコントローラ、または複数のセンサを含み得る。例えば、図２の実施形態において、ＵＡＶ２１０が、モータ２６０ａおよび２６０ｂを減速状態に、一方でモータ２６０ｃおよび２６０ｄを加速状態に制御することによって回転飛行を実行しているとき、減速状態にあると決定されるモータ２６０ａおよび２６０ｂの電力線上に、電流が生成され得る。回収された電力は、減速状態にあるモータ２６０ａおよび２６０ｂから、加速状態にあるモータ２６０ｃおよび２６０ｄ、並びにＵＡＶ２１０に搭載された複数のセンサなどの複数の他の電気コンポーネントに直接再分配され得る。
【０１６２】
加速状態にあるモータ２６０ｃおよび２６０ｄ、並びに複数のセンサなどの複数の他の電気コンポーネントへ電力を分配した後に余剰電力が残る場合、余剰電力は、減速状態にあるモータ２６０ａおよび２６０ｂからＵＡＶに搭載されたバッテリまたはバッテリ組立体に再分配され得る。
【０１６３】
いくつかの実施形態において、減速状態にある１または複数のモータからの回収された電力は、ＵＡＶの複数の電力消費コンポーネントの間で電力をどのように再分配するかについての決定に従って、再分配され得る。例えば、図２の実施形態において、ＵＡＶ２１０が、モータ２６０ａおよび２６０ｂを減速状態に、一方でモータ２６０ｃおよび２６０ｄを加速状態に制御して回転飛行を実行しているとき、減速状態にあると決定されるモータ２６０ａおよび２６０ｂの電力線上に電流が生成され得る。この時点で、ＵＡＶ内またはＵＡＶ外の１または複数のプロセッサによって、加速状態にあるモータ２６０ｃおよび２６０ｄ、並びにＵＡＶ２１０に搭載された複数のセンサなどの複数の他の電気コンポーネントの間で、回収された電力をどのように再分配するかについて、決定が成され得る。
【０１６４】
いくつかの実施形態において、減速状態にある１または複数のモータからの回収された電力は、予め設定されたプログラムに従って再分配され得る。予め設定されたプログラムは、ＵＡＶに搭載された複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの取り外し可能媒体または外部記憶装置）に格納され得る。他の実施形態において、減速状態にある１または複数のモータからの回収された電力は、当該１または複数のモータから直接ＵＡＶに搭載されたバッテリまたはバッテリ組立体に再分配され得る。
【０１６５】
図３は、本発明の実施形態に係る、ＵＡＶの電力バス構成３００の例を示す。図３の例において、複数の電気コンポーネント３０１―３０５は、電力バスを介してバッテリ３０６に電気的に接続され得る。
【０１６６】
本明細書において使用されるような電力バスは、当該技術分野において既知の、任意のタイプの適切な電力バスであってよい。いくつかの実施形態において、電力バスは、限定されないが、電気的接続線、またはワイヤハーネスを含み得る。
【０１６７】
いくつかの実施形態において、電力バスは直流（ＤＣ）電力バスであってよい。電力バスは、電気コンポーネント３０１―３０５と電気接続／通信していてよい。電力バスは、バッテリ３０６の電力を電気コンポーネント３０１―３０５に供給すべく機能し得る。一方で、電力バスはまた、減速状態にある１または複数のモータから複数の他の電気コンポーネントに、またはバッテリ３０６に、再利用される電力を供給すべく機能し得る。複数の電気コンポーネントおよび／またはバッテリはＵＡＶ内に分散され得る。例えば、１または複数のコンポーネントおよび／またはバッテリは、ＵＡＶの内部内にあるか、ＵＡＶの外側部分上にあるか、またはＵＡＶの筐体内に埋め込まれ得る。複数の電気コンポーネントおよび／またはバッテリは、ＵＡＶの中央の本体内、および／またはＵＡＶの１または複数の分岐アーム内にあってよい。複数の電気コンポーネントは、記載されたように、互いに電気的に接続され得る。
【０１６８】
減速状態にある少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、例えば、バッテリ３０６を充電することによって、バッテリ２０６中に蓄えられ得る。バッテリ３０６は、ＵＡＶ上に取り付けられるべく適合される任意のタイプの適切なバッテリであってよく、ＵＡＶの１または複数の電気コンポーネントに電力を供給し、かつ再利用される電力を蓄え得る。バッテリ３０６は、鉛−酸、アルカリ、ニッケル−鉄、ニッケル−カドミウム、ニッケル−水素、ニッケル−金属水素、ニッケル−亜鉛、リチウム−空気（有機）、リチウムコバルト酸化物、リチウム−イオンポリマー、リチウムリン酸鉄、リチウム硫黄、リチウム−チタン酸、ナトリウム−イオン、薄膜リチウム、亜鉛−臭化、亜鉛−セリウム、バナジウムレドックス、ナトリウム−硫黄、溶融塩、酸化銀、または量子電池（酸化物半導体）の再充電電池、すなわち二次電池であってよい。
【０１６９】
バッテリ３０６は、１００ｃｍ以下の最大寸法(例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径)を有し得る。いくつかの例において、当該最大寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍより小さいかまたは等しくてよい。任意で、バッテリ３０６の最大寸法は本明細書において記載された複数の値のうちのいずれかより大か、または等しくてよい。バッテリ３０６は本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる最大寸法を有し得る。
【０１７０】
バッテリ３０６はＵＡＶに搭載された電気コンポーネントに電圧を提供し得る。いくつかの例において、バッテリ３０６は、０．０１Ｖ、０．０２Ｖ、０．０４Ｖ、０．０６Ｖ、０．０８Ｖ、０．１Ｖ、０．２ V、 ０．４Ｖ、０．６Ｖ、０．８Ｖ、１．０Ｖ、１．２Ｖ、１．４Ｖ、１．６Ｖ、１．８Ｖ，２．０Ｖ、２．２Ｖ、２．４Ｖ、２．６Ｖ、２．８Ｖ、３．０Ｖ、３．２Ｖ、３．４Ｖ、３．６Ｖ、３．８Ｖ、４．０Ｖ、４．２Ｖ、４．４Ｖ、４．６Ｖ、４．８Ｖ、５．０Ｖ、５．５Ｖ、６．０Ｖ、６．５Ｖ、７．０Ｖ、７．５Ｖ、８．０Ｖ、８．５Ｖ、９．０Ｖ、９．５Ｖ、１０Ｖ、１５Ｖ、２０Ｖ、２５Ｖ、３０Ｖ、４０Ｖ、または５０Ｖより大きいか、または等しい電圧を提供し得る。任意で、バッテリ３０６の出力電圧は本明細書において記載された複数の値のうちのいずれかより大きいか、または等しくてよい。バッテリ３０６の出力電圧は、本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる最大値を有し得る。
【０１７１】
バッテリ３０６は、１０ｍＡｈ、５０ｍＡｈ、１００ｍＡｈ、２００ｍＡｈ、４００ｍＡｈ、６００ｍＡｈ、８００ｍＡｈ、１，０００ｍＡｈ、１，２００ｍＡｈ、１，４００ｍＡｈ、１，６００ｍＡｈ、１，８００ｍＡｈ、２，０００ｍＡｈ、２，２００ｍＡｈ、２，４００ｍＡｈ、２，６００ｍＡｈ、２，８００ｍＡｈ、３，０００ｍＡｈ、３，５００ｍＡｈ、４，０００ｍＡｈ、４，５００ｍＡｈ、５，０００ｍＡｈ、６，０００ｍＡｈ、７，０００ｍＡｈ、８，０００ｍＡｈ、９，０００ｍＡｈ、１０，０００ｍＡｈ、または２０，０００ｍＡｈより大きいか、または等しい容量を有し得る。任意で、バッテリ３０６の容量は本明細書において記載された複数の値のうちのいずれかより大きいか、または等しくてよい。バッテリ３０６の性能は本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる最大値を有し得る。
【０１７２】
バッテリ３０６は、５０、１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１,０００、１,２００、１,４００、１,６００、１,８００、２,０００、２,２００、２,４００、２,６００、２,８００、３,０００、３,４００、３,８００、４,０００、４,５００、５,０００、６,０００、７,０００、８,０００、１０,０００、２０,０００、３０,０００、４０,０００、５０,０００、６０,０００、７０,０００、８０,０００、９０,０００または１００,０００より大きいか、または等しい充電サイクルを有し得る。任意で、バッテリ３０６の充電サイクルは、本明細書において記載された複数の値のいずれかより大きいか、または等しくてよい。バッテリ３０６の充電サイクルは、本明細書において記載された複数の値のうちの任意の２つの間の範囲内に含まれる最大値を有し得る。
【０１７３】
いくつかの実施形態において、複数の電気コンポーネント３０１―３０５に供給されるべき電力はバッテリ組立体から供給され得る。いくつかの例において、バッテリ組立体はＵＡＶに搭載された複数のバッテリのスタックであってよい。あるいは、バッテリ組立体は、分散された態様でＵＡＶ内に配置され、かつ電力バスによって接続される複数のバッテリであってよい。本明細書におけるバッテリ３０６についてのあらゆる説明はバッテリ組立体に適用され得る。
【０１７４】
電気コンポーネント３０１―３０５はバッテリ３０６の電力によって駆動されるべき複数のコンポーネントであってよい。電気コンポーネント３０１―３０５は並列に電力バスに電気的に接続され得て、それらの電気コンポーネントの１つ１つが、バッテリ３０６から電力を受け取ることを可能にする。電気コンポーネント３０１―３０５は、限定されないが、ＵＡＶの１または複数のモータ、フライトコントローラ、カメラ、センサ、慣性計測ユニット、通信ユニット、および／または任意の他のコンポーネントを含み得る。ＵＡＶの複数のセンサの複数の例は、限定されないが、位置センサ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、位置の三角測量を可能にするモバイル装置の送信機）、視覚センサ（例えば、カメラなどの、可視光、赤外線、または紫外線を検出可能な撮像装置）、近接センサ（例えば、超音波センサ、ライダ、飛行時間カメラ）、慣性センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ））、高度センサ、圧力センサ（例えば、気圧計）、音声センサ（例えば、マイクロフォン）、または場センサ（例えば、磁力計、電磁センサ）を含み得る。
【０１７５】
図３に示される構成で、減速状態にある少なくともモータからの再利用される電力は、複数の他の電力消費コンポーネントまたはバッテリに供給され得る。例えば、図３の実施形態におけるＵＡＶは、複数の電気コンポーネントとして４つのモータ３０１―３０４を備えるクワッドロータＵＡＶ、およびカメラ３０５であり得る。ＵＡＶがモータ３０１および３０２を減速状態に、一方でモータ３０３および３０４を加速状態に制御することによって回転飛行を実行しているとき、電流は、減速状態にあると決定されるモータ３０１および３０２によって生成され得る。いくつかの実施形態において、生成された電流は電力バスに供給され、次に電力バスを通して加速状態にあるモータ３０３および３０４とカメラ３０５とに供給され得る。モータ３０３および３０４とカメラ３０５とに電力を分配した後に余剰電流が残る場合、余剰電流はモータ３０１および３０２からバッテリ３０６に再分配され得る。いくつかの実施形態において、生成された電流は電力バスに供給され、次に決定または予め設定されたプログラムに従って、モータ３０３および３０４、またはバッテリ３０６に供給され得る。複数の他の実施形態において、生成された電流は電力バスに供給され、次に本明細書において上述されたようにバッテリ３０６に供給され得る。
【０１７６】
図４は、本発明の実施形態に係るモータ電力再利用システムの例を示すブロック図である。
【０１７７】
図４に示されるように、本発明の実施形態に係るモータ電力再利用システムは、ＵＡＶの飛行中にＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成されるモータ４０１と、ＵＡＶの電源からの電圧をフィルタリングすべく構成されるフィルタリングユニット４０２と、ＵＡＶのフィルタリングユニット４０２およびモータ４０１に接続される三相整流ユニット４０３と、三相整流ユニット４０３からの電流および電圧をサンプリングすべく構成されるサンプリングユニット４０４と、サンプリングユニット４０４からのサンプリングされた電圧およびサンプリングされた電流に基づいてモータ４０１のロータ位置を推定すべく構成される処理ユニット４０５と、モータの推定されたロータ位置に基づいて三相整流ユニット４０３を制御すべく構成される出力ユニット４０６と、を含み得る。
【０１７８】
いくつかの実施形態において、フィルタリングユニット４０２は並列に接続される２つのフィルタリングキャパシタを含み得る。
【０１７９】
いくつかの実施形態において、三相整流ユニット４０３は３つの並列な分岐を含み得て、そのそれぞれは直列に接続される２つのＭＯＳＦＥＴおよび１つの抵抗を備える。それらの抵抗は、相電流サンプリング抵抗であってよい。
【０１８０】
いくつかの実施形態において、サンプリングユニット４０４は電流サンプリング回路および電圧サンプリング回路を含み得る。電流サンプリング回路は三相整流ユニット４０３からの三相電流をサンプリングし得る。電圧サンプリングユニットは、三相整流ユニット４０３からの三相電圧をサンプリングし得る。
【０１８１】
いくつかの実施形態において、処理ユニット４０５は２つのＣＬＡＲＫＥモジュール、ロータ位置推定装置、ＰＡＲＫ変換モジュール、ＰＩレギュレータ、ＰＡＲＫ逆変換モジュール、およびＳＶＰＷＭ（空間ベクトルパルス幅変調）モジュールを含み得る。２つのＣＬＡＲＫＥモジュールはそれぞれ、サンプリングユニット４０４の電流サンプリング回路および電圧サンプリング回路に接続され得る。それらのＣＬＡＲＫＥモジュールの出力、Ｉｓα、Ｉｓβおよびｕｓα、ｕｓβは、ロータの位置情報を出力するロータ位置推定装置に入力され得る。Ｉｓα、Ｉｓβおよびｕｓα、ｕｓβはまた、ＰＡＲＫ変換モジュールにおいてＰＡＲＫ変換を受け得て、ＰＡＲＫ変換モジュールはＩｄ、Ｉｑを出力する。Ｉｄ、Ｉｑは次にＰＩレギュレータに入力され得る。ＰＩレギュレータの出力Ｖｄ、Ｖｑは、ＰＡＲＫ逆変換モジュールに供給され得る。ＰＡＲＫ逆変換モジュールの出力ｕα、ｕβは、ＳＶＰＷＭモジュールに供給され得る。ＳＶＰＷＭモジュールの出力は出力ユニット４０６に供給され得る。出力ユニット４０６は、三相整流ユニット４０３を駆動することによって、モータ４０１への電流を制御し得る。例えば、出力ユニット４０６の複数の出力信号はそれぞれ三相整流回路４０３の６つのＭＯＳＦＥＴに供給され、それらを制御し得る。
【０１８２】
ＦＯＣ（磁界方向制御）法などの、モータの運動エネルギーを電気エネルギーに変換するプロセスにおいて、ロータの正確な位置（ロータ磁場）は、最大トルクが指向的に出力され得るように、対応する固定子磁場を生成すべく測定および算出され得る。ロータの正確な位置情報は、複数の高価なセンサ、例えば複数のエンコーダまたは複数のレゾルバによって測定され得る。あるいは、ロータの位置情報は複雑な複数のソフトウェアアルゴリズム（すなわち、オブザーバ）によって得られ得る。本発明において、位置情報は、低コストで、メンテナンスの要らない、および交換の要らないオブザーバによって算出され推定され得る。
【０１８３】
図４に示される実施形態において、電圧Ｖａ、Ｖｂ、およびＶｃは、モータ４０１の三相電圧であり得て、電流Ｉａ、Ｉｂ、およびＩｃは、モータ４０１の三相電流であり得る。三相電圧Ｖａ、Ｖｂ、およびＶｃは、複数のＣＬＡＲＫＥモジュールのうちの１つによってＣＬＡＲＫＥ変換を受け得る。三相電流Ｉａ、Ｉｂ、およびＩｃは、複数のＣＬＡＲＫＥモジュールのうちの他の１つによってＣＬＡＲＫＥ変換を受け得る。ＣＬＡＲＫＥ変換後、固定基準座標系の下でのｕｓα、ｕｓβおよびＩα、Ｉβは以下のように得られ得る。
【数１】
0006479893.tif 000002
【０１８４】
ｕｓα、ｕｓβおよびＩα、Ｉβは、ロータ位置推定装置に入力され得て、ロータ位置推定装置は、モータ４０１の推定逆起電力、Ｅαｅｓｔ、Ｅβｅｓｔを出力し得る。ロータの推定位置角度
【数２】
0006479893.tif 000003
は以下によって算出され得る。
【数３】
0006479893.tif 000004
【０１８５】
モータ４０１の逆起電力、Ｅαｅｓｔ、Ｅβｅｓｔの推定の際、一次のフィルタが使用され得る。つまり位相偏移が導入され得る。ここで、位相偏移が補正されなければならないであろう。
【０１８６】
一次のフィルタによって導入される位相偏移は以下のようになり得る。
【数４】
0006479893.tif 000005
【０１８７】
補正後のロータの推定位置角度は、
【数５】
0006479893.tif 000006
となり得る。
【０１８８】
ロータの推定位置角度は次に、ＰＡＲＫ変換モジュールにおいてＰＡＲＫ変換を受け得て、ＰＡＲＫ変換モジュールは以下のようにＩｄ、Ｉｑを出力する。
【数６】
0006479893.tif 000007
次にＩｄ、ＩｑはＰＩレギュレータに入力され得て、ＰＩレギュレータはＶｄ，Ｖｑを出力する。Ｖｄ，ＶｑはＰＡＲＫ逆変換モジュールに供給され得て、以下の式を得る。
【数７】
0006479893.tif 000008
【０１８９】
次に出力電圧Ｖα、ＶβはＳＶＰＷＭモジュールに供給され得る。ＳＶＰＷＭモジュールにおいて電圧α、Ｖβは変調され得る。ＳＶＰＷＭモジュールの出力は、三相整流回路４０３の６つのＭＯＳＦＥＴのオン−オフを制御し、かつモータ４０１への電流を制御する出力ユニット４０６に入力され得る。モータ４０１の回転速度は、供給された電流の大きさに依存しうる。
【０１９０】
図４に示されるようなモータ電力再利用システムを実装することによって、ロータの正確な位置情報が推定され得て、それはモータ電力を再利用するプロセスにおいて使用され得る。
【０１９１】
図５は、本発明の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用する方法を例示するフローチャートである。
【０１９２】
ステップＳ５０１において、１または複数のプロセッサの補助により、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態が決定され得る。１または複数のプロセッサは、ＵＡＶのフライトコントローラか、またはＵＡＶ内またはＵＡＶ外の、モータ電力再利用のための複数の専用プロセッサであってよい。
【０１９３】
１または複数のプロセッサはプログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などであってよい。１または複数のプロセッサは非一時的コンピュータ可読媒体に動作可能に接続され得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のステップを実行するために実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納しうる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの取り外し可能媒体または外部記憶装置）を含み得る。いくつかの例において、１または複数のプロセッサはＵＡＶ内にあってよい。あるいは、１または複数のプロセッサはＵＡＶ外にあってよく、少なくとも１つのモータの動作状態についての決定は、ＵＡＶのフライトコントローラに無線で送信され得る。
【０１９４】
いくつかの実施形態において、複数のモータの各モータの動作状態が決定され得る。いくつかの例において、複数のモータは同じ動作状態を有し得る。例えば、全てのモータが加速状態にあってよいし、または全てのモータが減速状態にあってもよい。複数の他の例において、複数のモータは異なる動作状態を有し得る。例えば、１または複数のモータは加速状態にあってよく、一方で複数の他のモータは減速状態にあってよい。
【０１９５】
ステップＳ５０１において、モータの動作状態を決定すべく、様々な方法が使用され得る。いくつかの実施形態において、モータの動作状態を決定するステップは、モータの加速度を検出するステップを含み得る。この場合、モータの加速度が負である場合、モータは減速状態を有すると決定され得る。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータの加速度を検出すべくモータ中に組み込まれてよい。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータの加速度を検出すべくモータに電気的に接続していてよい。あるいは、センサまたはディテクタは、モータの加速度を検出すべくモータに無線で接続されてよい。
【０１９６】
いくつかの実施形態において、モータの動作状態を決定するステップは、モータの逆起電力がモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップを含み得る。この場合、モータの逆起電力がモータに印加される電圧より高い場合、モータは減速状態を有すると決定され得る。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータの逆起電力を検出すべく、モータ中に組み込まれてよい。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータの逆起電力を検出すべくモータに電気的に接続していてよい。あるいは、センサまたはディテクタは、モータの逆起電力を検出すべくモータに無線で接続されてよい。
【０１９７】
いくつかの実施形態において、モータの動作状態を決定するステップは、モータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップを含み得る。この場合、モータのq軸電流が負である場合、モータは減速状態を有すると決定され得る。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータのq軸電流を検出すべくモータ中に組み込まれてよい。いくつかの例において、センサまたはディテクタは、モータのq軸電流を検出すべくモータに電気的に接続していてよい。あるいは、センサまたはディテクタは、モータのq軸電流を検出すべくモータに無線で接続されてよい。
【０１９８】
複数のモータのうちの少なくとも１つのモータが減速状態にあると決定される場合、少なくとも１つのモータからのモータ電力はステップＳ５０２において再利用され得る。モータの運動エネルギーを電気エネルギーに変換する理論、および電力を再利用するプロセスは、本明細書において上述されてきた。例えば、減速状態にあるモータからの電力を再利用するステップは、モータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含み得る。
【０１９９】
いくつかの実施形態において、少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、ＦＯＣ（磁界方向制御）法を用いて行われ得る。ＦＯＣ法は、本明細書において上述されたように、モータのロータの位置を決定するステップを含み得る。
【０２００】
ステップＳ５０３において、減速状態にある少なくともモータからの再利用される電力は、ＵＡＶ内の複数の他の電力消費コンポーネントに直接再分配され得る。いくつかの実施形態において、再利用される電力は、バッテリまたはバッテリ組立体と、各電力消費コンポーネントとに並列に電気接続／通信している電力バスを通して、複数の他の電力消費コンポーネントに再分配され得る。いくつかの実施形態において、再利用される電力は、個々の電路を通して複数の他の電力消費コンポーネントに再分配され得る。いくつかの実施形態において、再利用される電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく、複数の他の電力消費コンポーネントに再分配され得る。
【０２０１】
複数の電力消費コンポーネントは、本明細書において上述されたように、ＵＡＶに搭載された加速状態にある１または複数のモータ、フライトコントローラ、複数のセンサ、慣性計測ユニット、通信ユニットを含み得る。いくつかの実施形態において、全てのモータが減速状態にあるわけではない場合、減速状態にある少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、加速状態にある複数の他のモータに直接供給され得る。複数の他の実施形態において、全てのモータが減速状態にある場合、減速状態にあるそれらのモータからの再利用される電力は、ＵＡＶのカメラ、複数のセンサ、および／または複数のフライトコントローラに直接供給され得る。
【０２０２】
ステップＳ５０３において複数の他の電力消費コンポーネントに電力を再分配した後、余剰電力が残る場合、余剰電力はステップＳ５０４においてバッテリまたはバッテリ組立体に供給され得る。バッテリは余剰電力を蓄え、後にそれを複数の電気コンポーネントに供給し得る。
【０２０３】
図６は、本発明の別の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用するための方法を例示するフローチャートである。
【０２０４】
ステップＳ６０１において、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態が減速状態かどうかが決定される。ステップＳ６０２において、減速状態にある少なくとも１つのモータからのモータ電力は再利用され得る。図６に示される実施形態のステップＳ６０１およびＳ６０２はそれぞれ、図５において示される実施形態のステップＳ５０１およびＳ５０２と実質的に同一であり得る。
【０２０５】
図６において示される複数の実施形態は、減速状態にある少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、複数の他の電力消費コンポーネントではなくＵＡＶに搭載されたバッテリまたはバッテリ組立体に直接供給され得るという点で図５に示される実施形態とは異なり得る。例えば、ステップＳ６０３において、ステップＳ６０２からの再利用される電力は、ＵＡＶのバッテリまたはバッテリ組立体に再分配され得る。いくつかの実施形態において、再利用される電力は、個々の電路を通してバッテリまたはバッテリ組立体に再分配され得る。いくつかの実施形態において、再利用される電力は、バッテリまたはバッテリ組立体および各電力消費コンポーネントと並列に電気接続／通信している電力バスを通して、バッテリまたはバッテリ組立体に再分配され得る。バッテリは、必要ならば少なくとも１つのモータに、および／または複数の任意の他のモータまたは複数の他の電力消費コンポーネントに、バッテリに蓄えられたエネルギーを任意で分配してよいし、しなくてもよい。
【０２０６】
図７は、本発明のまた別の実施形態に係る、ＵＡＶのモータ電力を再利用するための方法を例示するフローチャートである。
【０２０７】
ステップＳ７０１において、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態が減速状態であるかどうかが決定され得る。ステップＳ７０２において、減速状態にある少なくとも１つのモータからのモータ電力が再利用され得る。図７において示される実施形態のステップＳ７０１およびＳ７０２における処理はそれぞれ、図５において示される実施形態のステップＳ５０１およびＳ５０２における処理と実質的に同一であり得る。
【０２０８】
ステップＳ７０３において、１または複数のプロセッサの補助により、再利用される電力を複数の電力消費コンポーネントの間でどのように再分配するかについての決定が成され得る。１または複数のプロセッサはＵＡＶのフライトコントローラか、またはＵＡＶ内またはＵＡＶ外の、モータ電力再利用のための複数の専用プロセッサであってよい。
【０２０９】
いくつかの実施形態において、再利用される電力を複数の電力消費コンポーネントの間でどのように再分配するかを決定するステップは、複数の電力消費コンポーネントの間での電力の割り当てを決定するステップを含み得る。電力の割り当ては、その電力のうちの少しの電力も受け取らない、複数の電力消費コンポーネントのうちの少なくとも１つのコンポーネントを含み得る。いくつかの例において、複数の電力消費コンポーネントの間での電力の割り当ては均等でなくてよい。
【０２１０】
いくつかの実施形態において、再利用される電力を複数の電力消費コンポーネントの間でどのように再分配するかを決定するステップは、複数の電力消費コンポーネントのうち少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量を評価するステップを含み得る。
【０２１１】
いくつかの実施形態において、複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある１または複数の他のモータ、エネルギーを蓄えるべく構成されるバッテリまたはバッテリ組立体、および／または、複数のセンサ、カメラ、複数の慣性計測モジュール、複数の通信モジュール、複数のフライトコントローラ、複数のナビゲーションモジュールを含み得る。
【０２１２】
ステップＳ７０４において、少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、ステップＳ７０３において成される、電力をどのように再分配するかの決定に従って、複数の電力消費コンポーネントの間に再分配され得る。
【０２１３】
本明細書において記載される複数のシステム、複数の装置、および複数の方法は、多種多様な可動物体に適用され得る。すでに記載されたように、本明細書におけるＵＡＶなどの航空機についてのあらゆる説明は、任意の可動物体に適用され、かつ使用され得る。本明細書における航空機についてのあらゆる説明は、特に複数のＵＡＶに適合し得る。本発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中（例えば、船または潜水艦）、地上（例えば、自動車、トラック、バス、バン、自動二輪車、自転車などの自動車両、ステッキ、釣竿などの可動構造若しくはフレーム、または列車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）、またはこれらの環境の任意の組み合わせなどの任意の適切な環境内で動くように構成され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において記載される輸送体などの輸送体であり得る。
【０２１４】
可動物体は、環境内で６自由度（例えば、並進においての３自由度、および回転においての３自由度）に関して自由に動くことが可能であり得る。あるいは、可動物体の動きは、予め定められた進路、軌道、または方向によってなど、１または複数の自由度に関して制約され得る。動きは、エンジンまたはモータなどの任意の適切な駆動機構によって作動され得る。
【０２１５】
いくつかの例において、可動物体は航空機であってよい。例えば、航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダ）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプタ、回転翼機）、複数の固定翼及び複数の回転翼の両方を有する航空機、またはそれらのどちらも有さない航空機（例えば、飛行船、熱気球）であってよい。航空機は、空中を自己推進されるなどの自己推進型であってよい。自己推進型航空機は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む推進システムなどの推進システムを利用し得る。いくつかの例において、可動物体が、表面から離陸し、表面上に着陸し、それの現在の位置および／または方向を維持(例えば、ホバリング)し、向きを変更し、かつ／または位置を変更することを可能にすべく、推進システムが使用され得る。
【０２１６】
可動物体は、ユーザによってリモートで制御され得て、可動物体内または可動物体上の搭乗者によってローカルに制御され得る。可動物体は、別個の輸送体内の搭乗者を介してリモートで制御され得る。いくつかの実施形態において、可動物体はＵＡＶなどの無人可動物体である。ＵＡＶなどの無人可動物体は、可動物体内に乗った搭乗者を有さなくてよい。可動物体は、人、または自律的制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはこれらの任意の適切な組み合わせによって制御され得る。可動物体は、人口知能で構成されるロボットなどの自律的または半自律的ロボットであってよい。いくつかの実施形態において、可動物体、支持機構、および積載物の固定基準座標系（例えば、周辺環境）に対する、および／または互いに対する動きは、端末によって制御され得る。端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物から離れた場所にある制御装置であってよい。端末は支持プラットフォーム上に配置され得るか、これに固定され得る。あるいは、端末はハンドヘルド装置、またはウェアラブル装置であってよい。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイクロフォン、または複数のこれらの適切な組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイなどのユーザインターフェースを含み得る。手動で入力された複数の命令、音声制御、ジェスチャ制御、または位置制御（例えば、端末の動き、位置、または傾きを介した）などの任意の適切なユーザ入力は、端末と対話すべく使用され得る。
【０２１７】
可動物体は任意の適切なサイズ、および／または複数の寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、輸送体内または輸送体上に乗員を有するようなサイズ、および／または複数の寸法であってよい。あるいは、可動物体は、輸送体内または輸送体上に乗員を有することが可能なものより小さいサイズ、および／または複数の寸法であってよい。可動物体は、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズ、および／または複数の寸法であってよい。あるいは、可動物体は、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズ、および／または複数の寸法より大きくてよい。いくつかの例において、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより小さいかまたは等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより大きいか、または等しくてよい。例えば、可動物体の対向するロータのシャフト間距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより小さいかまたは等しくてよい。あるいは、対向するロータのシャフト間距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍより大きいか、または等しくてよい。
【０２１８】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍより小さい、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍより小さい、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍより小さい体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より小さいかまたは等しくてよい。逆に可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３より大きいか、または等しくてよい。
【０２１９】
いくつかの実施形態において、可動物体は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２または５ｃｍ２より小さいかまたは等しい設置面積（可動物体によって取り囲まれる横方向断面積を指し得る）を有し得る。逆に、設置面積は、約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２より大きいか、または等しくてよい。
【０２２０】
いくつかの実施形態において、可動物体は、可動物体によって運ばれる荷物に対して小さくてよい。荷物は本明細書の他の箇所においてさらに詳細に記載されるように、積載物および／または支持機構を含み得る。いくつかの例において、可動物体の重量対荷物の重量の比は、約１：１より大きいか、それより小さいか、またはそれに等しくてよい。いくつかの例において、可動物体の重量対荷物の重量の比は、約１：１より大きいか、それより小さいか、それに等しくてよい。任意で、支持機構の重量対荷物の重量の比は、約１：１より大きいか、それより小さいか、またはそれに等しくてよい。必要に応じて、可動物体の重量対荷物の重量の比は、１：２、：１：３、１：４、１：５、１：１０、またはそれらより一層小さい比より小さいかまたは等しくてよい。逆に、可動物体の重量対荷物の重量の比はまた、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１、またはそれらより一層大きい比より大きいか、または等しくてよい。
【０２２１】
いくつかの実施形態において、可動物体は低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、またはそれらより少ない量より少ない量を消費し得る。いくつかの例において、可動物体の支持機構は低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、支持機構は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、またはそれらより少ない量より少ない量を消費し得る。任意で、可動物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、またはそれらより少ない量より少ない量などの低いエネルギー消費量を有し得る。
【０２２２】
いくつかの実施形態において、可動物体は荷物を運搬すべく構成され得る。荷物は、複数の乗客、貨物、器材、複数の機器、および同様のものの１または複数を含み得る。荷物は筐体内に提供され得る。当該筐体は、可動物体の筐体とは別個であってよく、または可動物体の筐体の一部であってよい。あるいは、可動物体が筐体を有さない一方で、荷物には筐体が提供され得る。あるいは、荷物の一部分または荷物全体は筐体なしで提供され得る。荷物は可動物体に対し強固に固定され得る。任意で、荷物は可動物体に対して可動であり得る（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）。荷物は、本明細書の他の箇所において記載されるように、積載物および／または支持機構を含み得る。
【０２２３】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の任意の適切な状態を制御すべく使用され得る。例えば、端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の、互いからの、および／または互いへの固定基準に対する位置および／または方向を制御すべく使用され得る。いくつかの実施形態において、端末は、支持機構の駆動組立体、積載物のセンサ、または積載物のエミッタなどの、可動物体、支持機構、および／または積載物の個々の要素を制御すべく使用され得る。端末は、可動物体、支持機構、または積載物の１または複数と通信すべく適合される無線通信装置を含み得る。
【０２２４】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を見るための適切なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、方向、角速度、角加速度、または複数のこれらの任意の適切な組み合わせに関する可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を表示すべく構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は機能的な積載物によって提供されるデータなどの、積載物によって提供される情報（例えば、カメラまたは他の画像取り込み装置によって記録される複数の画像）を表示し得る。
【０２２５】
任意で、同じ端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物、または可動物体、支持機構、および／または積載物の状態を制御し、可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信かつ／または表示もし得る。例えば、端末は、環境に対する積載物の位置決めを制御し、一方で、積載物によって取り込まれる画像データ、または積載物の位置についての情報を表示し得る。あるいは、複数の異なる端末は複数の異なる機能のために使用され得る。例えば、第１の端末が可動物体、支持機構、および／または積載物の動きまたは状態を制御する一方で、第２の端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信かつ／または表示し得る。例えば、第１の端末が環境に対する積載物の位置決めを制御すべく使用される一方で、第２の端末は積載物によって取り込まれる画像データを表示し得る。可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う統合端末との間、または、可動物体と、可動物体の制御とデータの受信との両方を行う複数の端末との間で、様々な通信モードが利用され得る。例えば、可動物体と、可動物体の制御と可動物体からのデータの受信との両方を行う端末との間で、少なくとも２つの異なる通信モードが形成され得る。
【０２２６】
図８は、本発明の実施形態に係るＵＡＶの電子速度コントローラ（ＥＳＣ）８００の例を示す。ＵＡＶの電子速度コントローラ８００は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路８０１と、出力回路８０１と接続しているプロセッサ８０２とを含み得る。
【０２２７】
いくつかの実施形態において、プロセッサ８０２は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するときに少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成され得る。いくつかの例において、プロセッサ８０２は、ＵＡＶの複数のモータの各モータの動作状態を決定し、減速状態にある任意のモータからの電力を再利用すべく構成され得る。
【０２２８】
いくつかの実施形態において、プロセッサ８０２は、（１）ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、（２）少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するとき、少なくとも１つのモータからの電力を複数のコンポーネントの間でどのように再分配するかを決定し、かつ（３）電力をどのように再分配するかの決定に従って電力を再分配すべく構成され得る。いくつかの例において、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントの間での電力の割り当ての決定を含み得る。あるいは、電力をどのように再分配するかの決定は、複数のコンポーネントのうち少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量の評価を含み得る。
【０２２９】
図８においては１つのプロセッサ８０２が例として示されるが、電子速度コントローラ８００は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、電力をどのように再分配するかを決定し、かつ、減速状態にある少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される１または複数のプロセッサを含み得る。
【０２３０】
図９は、本発明の複数の実施形態に係る無人航空機（ＵＡＶ）９００を例示する。ＵＡＶは、本明細書において記載されるような可動物体の例であってよい。ＵＡＶ９００は、４つのモータ９０１、９０２、９０３および９０４を有する推進システムを含み得る。任意の数のモータが設けられ得る（例えば、１、２、３、４、５、６、またはそれより多く）。無人航空機の複数のモータ、複数のロータ組立体、または他の複数の推進システムは、無人航空機がホバリング／位置を維持、向きを変更、かつ／または位置を変更することを可能にし得る。対向するモータ／ロータのシャフト間距離は任意の適切な長さ９１０であってよい。例えば、長さ９１０は２ｍより小さいかまたは等しい、または５ｍより小さいかまたは等しくてよい。いくつかの実施形態において、長さ９１０は、４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または５ｃｍから５ｍの範囲内であってよい。本明細書におけるＵＡＶについてのあらゆる説明は、異なるタイプの可動物体などの可動物体に適用され得て、かつその逆もまた同様である。ＵＡＶは本明細書において記載される補助離陸システムまたは方法を使用し得る。
【０２３１】
ＵＡＶ９００は、人、または自律的制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはこれらの任意の適切な組み合わせによって制御され得る。可動物体は、自律的または半自律的ＵＡＶであってよい。いくつかの実施形態において、ＵＡＶの飛行は、遠隔端末によって制御され得て、少なくとも１つのモータの減速状態は、少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。複数の他の実施形態において、ＵＡＶは、その飛行が予め設定されたプログラムによって制御され得る自律的ＵＡＶであってよく、少なくとも１つのモータの減速状態は、少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための予め設定された信号に応答して開始され得る。
【０２３２】
ＵＡＶ９００のモータ９０１、９０２、９０３および９０４は、ＵＡＶに搭載されたバッテリまたはバッテリ組立体に、並列に電力バスを通して接続され得る。バッテリまたはバッテリ組立体はＵＡＶの筐体の内側に、または筐体の外側に配置され得る。バッテリまたはバッテリ組立体は、電力バスを介してモータ９０１、９０２、９０３および９０４に電力を提供し得る。バッテリまたはバッテリ組立体はまた、電力バスを介してモータ９０１、９０２、９０３および９０４のうち少なくとも１つから再利用される電力を受け取り、それに再利用される電力を蓄え得る。
【０２３３】
ＵＡＶ９００は、少なくとも１つのモータが減速状態にあるとき、本発明のモータ電力を再利用するための方法を実施し得る。例えば、ＵＡＶ９００が、モータ９０１および９０２を減速状態に、一方でモータ９０３および９０４を加速状態に制御することによって回転飛行を実行するとき、電流は、減速状態にあると決定されるモータ９０１および９０２から生成され得る。いくつかの例において、再利用される電力は、モータ９０１および９０２から、モータ９０３および９０４、並びにＵＡＶ９００に搭載された複数のセンサなどの複数の他の電気コンポーネントに、電力バスまたは個々の電路を介して、直接再分配され得る。再利用される電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく複数の他の電力消費コンポーネントに再分配され得る。複数の他の電力消費コンポーネントに供給した後、いくらかの余剰電力が残る場合、任意で、全ての余剰電力はバッテリまたはバッテリ組立体に供給され得る。任意で、再利用される電力は、複数の他の電力消費コンポーネントにではなく、電力を蓄え得るバッテリまたはバッテリ組立体に直接供給され得る。あるいは、再利用される電力は、本明細書において上述されたように、電力をどのように再分配するかの決定に従って、モータ９０１および９０２から再分配され得る。
【０２３４】
本発明のモータ電力再利用の方法はＵＡＶのエネルギー効率を高め得る。例えば、加速動作中にモータへ供給される電力は、減速動作において収集され得て、そうでなければ複数のブレードの制動によって消費され得る。減速状態にある少なくとも１つのモータからの再利用される電力は、加速状態にある複数の他のモータ、またはＵＡＶに搭載された複数のセンサなどの複数の他の電力消費コンポーネントに再分配され得る。本発明のモータ電力再利用の方法は、ＵＡＶの少なくとも１つのモータが減速状態にあると決定されるときに実行され得るのであって、必ずしも全てのモータが減速状態にあるときである必要はない。
【０２３５】
本発明のモータ電力再利用の方法は、頻繁な加速−減速動作を伴う複数のＵＡＶに対して特に有効である。加速−減速動作は、リモートコントローラから送信され得る、ＵＡＶの少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始され得る。本発明のモータ電力再利用の方法は、従来のブラシレス直流モータ（ＢＬＤＣ）制御と比較した場合、ＵＡＶのエネルギー効率を少なくとも１０％高め得る。結果として、ＵＡＶのバッテリ寿命が顕著に増大され得る。
【０２３６】
図１０は、本発明の複数の実施形態に係る、支持機構１００２および積載物１００４を含む可動物体１０００を例示する。可動物体１０００は航空機として描写されるが、この描写は限定することが意図されるものではなく、本明細書において先に記載されたように、任意の適切なタイプの可動物体が使用され得る。当業者であれば、複数の航空機システムという面において本明細書において記載される複数の実施形態のうちのいずれもが、任意の適切な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを理解するだろう。いくつかの例において、積載物１００４は、支持機構１００２を必要とすることなく、可動物体１０００上に提供され得る。可動物体１０００は、複数の推進機構１００６、感知システム１００８、および通信システム１０１０を含み得る。
【０２３７】
先に記載されたように、複数の推進機構１００６は、複数のロータ、複数のプロペラ、複数のブレード、複数のエンジン、複数のモータ、複数の車輪、複数の車軸、複数の磁石、または複数のノズルの１または複数を含み得る。可動物体は、1またはそれより多い、２またはそれより多い、３またはそれより多い、若しくは４またはより多くの推進機構を有し得る。複数の推進機構は全て同じタイプのものであってよい。あるいは、１または複数の推進機構は複数の異なるタイプの推進機構であってよい。複数の推進機構１００６は、本明細書の他の箇所において記載されるように、支持要素（例えば、駆動シャフト）などの任意の適切な手段を用いて可動物体１０００上に取り付けられ得る。複数の推進機構１００６は、上部、底部、前部、後部、複数の側面、または複数のこれらの適切な組み合わせなどの、可動物体１０００の任意の適切な部分に取り付けられ得る。
【０２３８】
いくつかの実施形態において、複数の推進機構１００６は、可動物体１０００が、可動物体１０００の水平方向の動きを何も必要とすることなく（例えば、滑走路を走ることなく）、面から鉛直に離陸し、面上に鉛直に着陸することを可能にし得る。任意で、複数の推進機構１００６は、可動物体１０００が特定の位置および／または方向で空中をホバリングすることを許可すべく動作可能であり得る。複数の推進機構１０００の１または複数は、他の複数の推進機構とは独立して制御され得る。あるいは、複数の推進機構１０００は同時に制御されるべく構成され得る。例えば、可動物体１０００は可動物体に揚力および／または推進力を提供し得る複数の水平面指向のロータを有し得る。複数の水平面指向のロータは、垂直離陸能力、垂直着陸能力、およびホバリング能力を可動物体１０００に提供すべく作動され得る。いくつかの実施形態において、複数の水平面指向のロータの１または複数が時計回り方向に回転し得る一方で、複数の水平面のロータの１または複数は反時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数と等しくてよい。複数の水平面指向のロータのそれぞれの回転速度は、各ロータによって生成される揚力および／または推進力を制御すべく独立して変更され得て、これにより、（例えば、最大３つの並進度および最大３つの回転度に関して）可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または加速度を調整し得る。
【０２３９】
感知システム１００８は、（例えば、最大３つの並進度および最大３つの回転度に関して）可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または加速度を感知し得る１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、複数の運動センサ、複数の慣性センサ、複数の近接センサ、または複数の画像センサを含み得る。感知システム１００８によって提供される感知データは、（例えば、以下に記載されるような適切な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動物体１０００の空間的配置、速度、および／または方向を制御すべく使用され得る。あるいは、感知システム１００８は、複数の天候状況、複数の障害物の可能性があるものへの近接度、複数の地物の場所、複数の人口建造物の場所、および同様のものなどの、可動物体を囲む環境に関するデータを提供すべく使用され得る。
【０２４０】
通信システム１０１０は、複数の無線信号１０１６を介して、通信システム１０１４を有する端末１０１２との通信を可能にする。通信システム１０１０、１０１４は、無線通信に適した、任意の数の送信機、受信機、および／または送受信機を含み得る。通信は、データが一方向においてのみ送信され得るように、単方向通信であってよい。例えば、単方向通信は、可動物体１０００が端末１０１２へデータを送信する、またはその逆、のみを伴い得る。データは、通信システム１０１０の１または複数の送信機から通信システム１０１２の１または複数の受信機に送信されるか、またはその逆であってよい。あるいは通信は、データが、可動物体１０００と端末１０１２との間で双方向に送信され得るように、双方向通信であってよい。双方向通信は、通信システム１０１０の１または複数の送信機から通信システム１０１４の１または複数の受信機へのデータの送信、およびその逆を伴い得る。
【０２４１】
いくつかの実施形態において、端末１０１２は、可動物体１０００、支持機構１００２、および積載物１００４のうちの１または複数へ制御データを提供し、かつ、可動物体１０００、支持機構１００２、および積載物１００４のうちの１または複数からの情報（例えば、可動物体、支持機構または積載物の位置および／または動きの情報、積載物のカメラによって取り込まれる画像データなどの積載物によって感知されるデータ）を受信し得る。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、および／または積載物の相対的な位置、動き、駆動、または制御に対する複数の指示を含み得る。例えば、（例えば、複数の推進機構１００６の制御によって）制御データは可動物体の位置および／または方向の変更をもたらし得て、または（例えば、支持機構１００２の制御によって）可動物体に対する積載物の動きをもたらし得る。端末からの制御データは、カメラまたは他の画像取り込み装置の動作の制御（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、オンまたはオフにする、撮像モードを切り替える、画像分解度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）などの、積載物の制御をもたらし得る。いくつかの例において、可動物体、支持機構、および／または積載物からの通信は、（例えば、感知システム１００８の、または積載物１００４の）１または複数のセンサからの情報を含み得る。通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサ）からの感知された情報を含み得る。そのような情報は、可動物体、支持機構、および／または積載物の位置（例えば、場所、方向）、動き、または加速度に関するものであってよい。積載物からのそのような情報は、積載物によって取り込まれたデータ、または感知された積載物の状態を含み得る。端末１０１２によって提供され、送信される制御データは、可動物体１０００、支持機構１００２、または積載物１００４のうちの１または複数の状態を制御すべく構成され得る。あるいは、またはそれと組み合わせて、支持機構１００２および積載物１００４はまた、端末１０１２と通信すべく構成される通信モジュールをそれぞれ含み得て、端末が、可動物体１０００、支持機構１００２、および積載物１００４のそれぞれと独立して通信し、かつそれぞれを独立に制御し得るようにする。
【０２４２】
いくつかの実施形態において、可動物体１０００は端末１０１２に加えて、または端末１０１２の代わりに、別の遠隔装置と通信すべく構成され得る。端末１０１２はまた、可動物体１０００だけでなく別の遠隔装置とも通信すべく構成され得る。例えば、可動物体１０００および／または端末１０１２は、別の可動物体、または別の可動物体の支持機構若しくは積載物と通信し得る。必要に応じて、遠隔装置は、第２の端末または他の計算装置（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイル装置）であってよい。遠隔装置は、可動物体１０００にデータを送信し、可動物体１０００からのデータを受信し、端末１０１２にデータを送信し、かつ／または、端末１０１２からデータを受信すべく構成され得る。任意で、可動物体１０００および／または端末１０１２から受信されるデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るように、遠隔装置は、インターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続され得る。
【０２４３】
図１１は、本発明の複数の実施形態に係る、可動物体を制御するためのシステム１１００の、ブロック図による模式図である。システム１１００は、本明細書において開示される複数のシステム、複数の装置、および複数の方法の任意の適切な実施形態との組み合わせで使用され得る。システム１１００は、感知モジュール１１０２、処理ユニット１１０４、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６、制御モジュール１１０８、および通信モジュール１１１０を含み得る。
【０２４４】
感知モジュール１１０２は、複数の異なるやり方で複数の可動物体に関連する情報を収集する、複数の異なるタイプのセンサを利用し得る。複数の異なるタイプのセンサは、複数の異なるタイプの信号、または複数の異なる発生源からの複数の信号を感知し得る。例えば、それらのセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダ）、または視覚／画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。感知モジュール１１０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１１０４に動作可能に接続され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを適切な外部の装置またはシステムに直接送信すべく構成される送信モジュール１１１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に接続され得る。例えば、送信モジュール１１１２は、感知モジュール１１０２のカメラによって取り込まれた複数の画像を遠隔端末に送信すべく使用され得る。
【０２４５】
処理ユニット１１０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１または複数のプロセッサを有し得る。処理ユニット１１０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６に動作可能に接続され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１１０６は、１または複数のステップを実行すべく、処理ユニット１１０４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は１または複数のメモリユニットを含み得る（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの取り外し可能媒体または外部記憶装置）。いくつかの実施形態において、感知モジュール１１０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６の複数のメモリユニットに直接伝送され、かつ複数のメモリユニット内に格納され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１１０６の複数のメモリユニットは、本明細書において記載される複数の方法の任意の適切な実施形態を実行すべく、処理ユニット１１０４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、処理ユニット１１０４は、処理ユニット１１０４の１または複数のプロセッサに感知モジュールによって生成された感知データを分析させる複数の命令を実行すべく構成され得る。複数のメモリユニットは処理ユニット１１０４によって処理されるべき、感知モジュールからの感知データを蓄え得る。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１１０６の複数のメモリユニットは、処理ユニット１１０４によって生成される複数の処理結果を格納すべく使用され得る。
【０２４６】
いくつかの実施形態において、処理ユニット１１０４は、可動物体の状態を制御すべく構成される制御モジュール１１０８に動作可能に接続され得る。例えば、制御モジュール１１０８は、６自由度に関して、可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するよう、可動物体の複数の推進機構を制御すべく構成され得る。あるいは、またはそれと組み合わせて、制御モジュール１１０８は、支持機構、積載物、または感知モジュールの状態のうちの１または複数を制御し得る。
【０２４７】
処理ユニット１１０４は、１または複数の外部装置（例えば、端末、ディスプレイ装置、または他のリモートコントローラ）からのデータを送信かつ／または受信すべく構成される通信モジュール１１１０に動作可能に接続され得る。有線通信または無線通信などの、任意の適切な通信手段が使用され得る。例えば、通信モジュール１１１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域エリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信網、クラウド通信、および同様のもののうちの１または複数を利用し得る。任意で、電波塔、衛星、または移動局などの複数の中継局が使用され得る。無線通信は、近接度に依存してもよいし、または近接度に依存していなくてもよい。いくつかの実施形態において、通信のために見通し線が必要とされてもよいし、または必要とされなくてもよい。通信モジュール１１１０は、感知モジュール１１０２からの感知データ、処理ユニット１１０４によって生成される複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末またはリモートコントローラからの複数のユーザ命令、および同様のもののうちの１または複数を送信かつ／または受信し得る。
【０２４８】
システム１１００の複数のコンポーネントは任意の適切な構成で配置され得る。例えば、システム１１００の複数のコンポーネントのうちの１または複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知システム、または上記のうちの１または複数と通信している追加の外部装置上に配置され得る。さらに、図１１は１つの処理ユニット１１０４および１つの非一時的コンピュータ可読媒体１１０６を描写するが、当業者ならば、これは限定することが意図されるものではなく、システム１１００は複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを理解するだろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうちの１または複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知モジュール、上記のうちの１または複数と通信している追加の外部装置、または複数のこれらの適切な組み合わせなどの複数の異なる場所において位置させられ得て、システム１１００によって実行される、処理機能および／またはメモリ機能の任意の適切な態様が、前述された複数の場所のうちの１または複数において生じ得るようにする。
【０２４９】
本発明の複数の好適な実施形態が、本明細書において示され記載されたが、そのような複数の実施形態は例としてのみ提供されるということは当業者らには明らかだろう。多数の変形、変更、置換が本発明から逸脱することなく、当業者らには直ちに思い浮かぶだろう。本明細書において記載された本発明の複数の実施形態に対する様々な代替形態が、本発明を実施する際に使用され得ることが理解されるべきである。以下の複数の請求項が本発明の範囲を定義し、これらの請求項の範囲内の複数の方法および複数の構造、およびそれらの複数の等価物はこれにより網羅されることが意図される。
［項目１］
可動物体のモータ電力を再利用する方法であって、
上記可動物体の少なくとも１つのモータの動作状態をプロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも１つのモータは上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップと、を含む
方法。
［項目２］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目１に記載の方法。
［項目３］
少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、上記ＵＡＶの少なくとも１つのモータの動作状態を上記プロセッサの補助により決定するステップを備え、上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中、上記ＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用され、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、上記ＵＡＶが、１または複数のロータが上記ＵＡＶのために揚力を生成する飛行中である間、上記少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップを含む
項目２に記載の方法。
［項目４］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用する間、遠隔端末の補助により、上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目１に記載の方法。
［項目５］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目３に記載の方法。
［項目６］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目３に記載の方法。
［項目７］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目１に記載の方法。
［項目８］
上記少なくとも１つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
項目１に記載の方法。
［項目９］
上記ＵＡＶは複数のモータを備え、各モータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目２に記載の方法。
［項目１０］
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目９に記載の方法。
［項目１１］
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目９に記載の方法。
［項目１２］
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目９に記載の方法。
［項目１３］
上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップを備える
項目１に記載の方法。
［項目１４］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１３に記載の方法。
［項目１５］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目１３に記載の方法。
［項目１６］
上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップを含む
項目１に記載の方法。
［項目１７］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１６に記載の方法。
［項目１８］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目１６に記載の方法。
［項目１９］
上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定するステップは、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップを含む
項目１に記載の方法。
［項目２０］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目１９に記載の方法。
［項目２１］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再利用するステップを含む
項目１９に記載の方法。
［項目２２］
減速状態にはない１または複数のモータに上記再利用される電力を供給するステップをさらに含む
項目１に記載の方法。
［項目２３］
上記１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目２２に記載の方法。
［項目２４］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目２３に記載の方法。
［項目２５］
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに含む
項目１に記載の方法。
［項目２６］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目１に記載の方法。
［項目２７］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを含む
項目２６に記載の方法。
［項目２８］
可動物体のモータ電力を再利用するシステムであって、
上記可動物体を駆動すべく構成される、上記可動物体の少なくとも１つのモータと、
上記可動物体の上記少なくとも１つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、
上記少なくとも１つのモータが、減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される少なくとも１つのエネルギー変換装置と、を備える
システム。
［項目２９］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目２８に記載のシステム。
［項目３０］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成され、上記１または複数のプロセッサは、ＵＡＶの上記少なくとも１つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成され、上記ＵＡＶが、１または複数のロータが上記ＵＡＶのために揚力を生成する飛行中である間、上記少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも１つのエネルギー変換装置は上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される
項目２９に記載のシステム。
［項目３１］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目２８に記載のシステム。
［項目３２］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記対応するロータは上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目３０に記載のシステム。
［項目３３］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目３０に記載のシステム。
［項目３４］
上記少なくとも１つのエネルギー変換装置は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換すべく構成される
項目２８に記載のシステム。
［項目３５］
上記少なくとも１つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こす信号に応答して開始される
項目２８に記載のシステム。
［項目３６］
上記ＵＡＶは複数のモータを備え、各モータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目２９に記載のシステム。
［項目３７］
上記１または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目３６に記載のシステム。
［項目３８］
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目３６に記載のシステム。
［項目３９］
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目３６に記載のシステム。
［項目４０］
上記少なくとも１つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも１つのモータの加速度を含む
項目２８に記載のシステム。
［項目４１］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目４０に記載のシステム。
［項目４２］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目４０に記載のシステム。
［項目４３］
上記少なくとも１つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを含む
項目２８に記載のシステム。
［項目４４］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加され電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目４３に記載のシステム。
［項目４５］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目４３に記載のシステム。
［項目４６］
上記少なくとも１つのモータの上記動作状態は、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを含む
項目２８に記載のシステム。
［項目４７］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目４６に記載のシステム。
［項目４８］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目４６に記載のシステム。
［項目４９］
減速状態にはない１または複数のモータに、上記再利用される電力を供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
項目２８に記載のシステム。
［項目５０］
上記電力供給装置は、上記１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給する
項目４９に記載のシステム。
［項目５１］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目５０に記載のシステム。
［項目５２］
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給すべく構成される電力供給装置をさらに備える
項目２８に記載のシステム。
［項目５３］
上記少なくとも１つのエネルギー変換装置は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用する
項目２８に記載のシステム。
［項目５４］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目５３に記載のシステム。
［項目５５］
可動物体のモータ電力を再利用するための方法であって、
上記可動物体の複数のモータを設けるステップであり、各モータは上記可動物体を駆動すべく構成されるステップと、
複数のモータのうちの少なくとも１つのモータが減速しているとき、上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記複数のモータと電気的に接続している電力バスにおいて受け取るステップであり、上記電力バスは、上記複数のモータのうちの少なくとも１つのモータが加速しているとき、上記少なくとも１つのモータに電力を提供すべく構成されるステップと、を備える
方法。
［項目５６］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目５５に記載の方法。
［項目５７］
上記複数のモータのそれぞれは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目５６に記載の方法。
［項目５８］
上記複数のモータは、電力バスに並列に接続される
項目５５に記載の方法。
［項目５９］
上記電力バスと電気的に接続している少なくとも１つのバッテリを設けるステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目６０］
上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも１つのバッテリに上記電力バスを介して供給するステップをさらに備える
項目５９に記載の方法。
［項目６１］
上記少なくとも１つのモータが加速しているとき、上記少なくとも１つのモータに提供される、上記少なくとも１つのバッテリからの電力を、上記電力バスを介して受け取るステップをさらに備える
項目５９に記載の方法。
［項目６２］
上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記複数のモータの少なくとも１つの他のモータに供給するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目６３］
上記少なくとも１つの他のモータは加速している
項目６２に記載の方法。
［項目６４］
上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも１つの他のモータに上記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、上記電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給するステップをさらに備える
項目６２に記載の方法。
［項目６５］
上記電力バスは直流（ＤＣ）電力バスである
項目５５に記載の方法。
［項目６６］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目６７］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目５７に記載の方法。
［項目６８］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目５７に記載の方法。
［項目６９］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目５５に記載の方法。
［項目７０］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目５５に記載の方法。
［項目７１］
上記ＵＡＶは複数のモータを備え、各モータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目５６に記載の方法。
［項目７２］
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目７１に記載の方法。
［項目７３］
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目７１に記載の方法。
［項目７４］
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目７１に記載の方法。
［項目７５］
上記少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目７６］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目７５に記載の方法。
［項目７７］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目７５に記載の方法。
［項目７８］
上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目７９］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目７８に記載の方法。
［項目８０］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目７８に記載の方法。
［項目８１］
上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目８２］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目８１に記載の方法。
［項目８３］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取るステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を受け取るステップを備える
項目８１に記載の方法。
［項目８４］
減速状態にはない１または複数のモータに上記受け取られた電力を供給するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目８５］
上記１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目８４に記載の方法。
［項目８６］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目８５に記載の方法。
［項目８７］
供給される上記再利用される電力をバッテリに供給するステップをさらに備える
項目５５に記載の方法。
［項目８８］
上記少なくとも１つのモータから上記電力を受け取るステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目５５に記載の方法。
［項目８９］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目８８に記載の方法。
［項目９０］
可動物体のモータ電力を再利用するためのシステムであって、
それぞれが上記可動物体を駆動すべく構成される、上記可動物体の複数のモータと、
上記複数のモータと電気的に接続している電力バスであり、（１）上記複数のモータの少なくとも１つのモータが加速しているとき、上記少なくとも１つのモータに電力を提供し、かつ（２）上記少なくとも１つのモータが減速しているとき、上記少なくとも１つのモータから電力を受け取るべく構成される電力バスと、を備える
システム。
［項目９１］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目９０に記載のシステム。
［項目９２］
上記複数のモータの１つ１つは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目９３］
上記複数のモータは上記電力バスに並列に接続される
項目９０に記載のシステム。
［項目９４］
上記電力バスと電気的に接続している少なくとも１つのバッテリをさらに備える
項目９０に記載のシステム。
［項目９５］
上記電力バスは、上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記少なくとも１つのバッテリに供給すべくさらに構成される
項目９４に記載のシステム。
［項目９６］
上記電力バスは、上記少なくとも１つのモータが加速しているときに上記少なくとも１つのモータに提供される、上記少なくとも１つのバッテリからの電力を、上記電力バスを介して受け取るべくさらに構成される
項目９４に記載のシステム。
［項目９７］
上記電力バスは、上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記電力バスを介して上記複数のモータの少なくとも１つの他のモータに供給すべくさらに構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目９８］
上記少なくとも１つの他のモータは加速している
項目９７に記載のシステム。
［項目９９］
上記電力バスは、上記少なくとも１つのモータが減速しているときに上記少なくとも１つのモータから受け取られる電力を、上記少なくとも１つの他のモータに上記電力を供給した後、余剰電力が残る場合、上記電力バスを介して少なくとも１つのバッテリに供給すべくさらに構成される
項目９７に記載のシステム。
［項目１００］
上記電力バスは直流（ＤＣ）電力バスである
項目９０に記載のシステム。
［項目１０１］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目９０に記載のシステム。
［項目１０２］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目９２に記載のシステム。
［項目１０３］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りが行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目９２に記載のシステム。
［項目１０４］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目９０に記載のシステム。
［項目１０５］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目９０に記載のシステム。
［項目１０６］
上記ＵＡＶは複数のモータを備え、各モータは上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目９１に記載のシステム。
［項目１０７］
上記電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え、上記１または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目１０６に記載のシステム。
［項目１０８］
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目１０６に記載のシステム。
［項目１０９］
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目１０６に記載のシステム。
［項目１１０］
上記電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え、上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべく構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目１１１］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１１０に記載のシステム。
［項目１１２］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１１０に記載のシステム。
［項目１１３］
上記電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え、上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目１１４］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１１３に記載のシステム。
［項目１１５］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１１３に記載のシステム。
［項目１１６］
上記電力バスと電気的に接続している１または複数のプロセッサをさらに備え、上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目１１７］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１１６に記載のシステム。
［項目１１８］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１１６に記載のシステム。
［項目１１９］
上記電力バスは、減速状態にはない１または複数のモータに、上記受け取られた電力を供給すべくさらに構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目１２０］
上記電力バスは、上記１または複数のモータに供給されない余剰電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
項目１１９に記載のシステム。
［項目１２１］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目１２０に記載のシステム。
［項目１２２］
上記電力バスは、供給される上記再利用される電力をバッテリに供給すべくさらに構成される
項目９０に記載のシステム。
［項目１２３］
上記少なくとも１つのモータからの電力の受け取りは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目９０に記載のシステム。
［項目１２４］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目１２３に記載のシステム。
［項目１２５］
可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも１つのモータの動作状態を、プロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも１つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するときの上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配するステップと、を備える
方法。
［項目１２６］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目１２５に記載の方法。
［項目１２７］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成する、対応するロータを駆動すべく使用される
項目１２６に記載の方法。
［項目１２８］
上記電力消費コンポーネントは、加速にある、上記可動物体の別のモータである
項目１２５に記載の方法。
［項目１２９］
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載されたセンサである
項目１２５に記載の方法。
［項目１３０］
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
項目１２５に記載の方法。
［項目１３１］
上記電力消費コンポーネントは上記可動物体に搭載された通信モジュールである
項目１２５に記載の方法。
［項目１３２］
上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記電力消費コンポーネントに上記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、上記可動物体に搭載されたバッテリに再分配するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１３３］
上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１３４］
上記可動物体の上記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
項目１３３に記載の方法。
［項目１３５］
上記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目１２５に記載の方法。
［項目１３６］
上記電力は、上記少なくとも１つのモータおよび上記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目１２５に記載の方法。
［項目１３７］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１３８］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１２７に記載の方法。
［項目１３９］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１２７に記載の方法。
［項目１４０］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１４１］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目１２５に記載の方法。
［項目１４２］
上記可動物体は複数のモータを備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１４３］
上記複数のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目１４２に記載の方法。
［項目１４４］
上記複数のモータは複数の異なる動作状態を有する
項目１４２に記載の方法。
［項目１４５］
上記複数のモータは同じ動作状態を有する
項目１４２に記載の方法。
［項目１４６］
上記少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１４７］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１４６に記載の方法。
［項目１４８］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目１４６に記載の方法。
［項目１４９］
上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１５０］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１４９に記載の方法。
［項目１５１］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目１４９に記載の方法。
［項目１５２］
上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目１２５に記載の方法。
［項目１５３］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目１５２に記載の方法。
［項目１５４］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目１５２に記載の方法。
［項目１５５］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目１２５に記載の方法。
［項目１５６］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目１５５に記載の方法。
［項目１５７］
可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって、
上記可動物体を駆動すべく構成される可動物体の少なくとも１つのモータと、
上記可動物体の上記少なくとも１つのモータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、
上記少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するときの上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記可動物体の電力消費コンポーネントに再分配すべく構成される少なくとも１つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。
［項目１５８］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目１５７に記載のシステム。
［項目１５９］
ＵＡＶの上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目１５８に記載のシステム。
［項目１６０］
上記電力消費コンポーネントは、加速状態にある、上記可動物体の別のモータである
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６１］
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載されたセンサである
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６２］
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載されたナビゲーションモジュールである
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６３］
上記電力消費コンポーネントは、上記可動物体に搭載された通信モジュールである
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６４］
上記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記電力消費コンポーネントに上記電力を分配した後、余剰電力が残る場合、上記可動物体に搭載されたバッテリに再分配すべくさらに構成される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６５］
上記少なくとも１つのエネルギー分配ユニットは、上記少なくとも１つのモータからの電力を、上記可動物体の複数の電力消費コンポーネントに再分配すべくさらに構成される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６６］
上記可動物体の上記複数の電力消費コンポーネントは、加速状態にある複数のモータである
項目１６５に記載のシステム。
［項目１６７］
上記電力は、中間電力貯蔵または複数の電力消費コンポーネントと対話することなく上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６８］
上記電力は、上記少なくとも１つのモータおよび上記電力消費コンポーネントと電気的に接続している電力バスを介して上記電力消費コンポーネントに再分配される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１６９］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目１５７に記載のシステム。
［項目１７０］
上記対応するロータは、上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１５９に記載のシステム。
［項目１７１］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１５９に記載のシステム。
［項目１７２］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目１５７に記載のシステム。
［項目１７３］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１７４］
上記可動物体は、複数のモータを備える
項目１５７に記載のシステム。
［項目１７５］
上記１または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目１７４に記載のシステム。
［項目１７６］
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目１７４に記載のシステム。
［項目１７７］
戦記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目１７４に記載のシステム。
［項目１７８］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１７９］
上記少なくとも１つのモータは、上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記減速状態である動作状態を有する
項目１７８に記載のシステム。
［項目１８０］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１７８に記載のシステム。
［項目１８１］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１８２］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目１８１に記載のシステム。
［項目１８３］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１８１に記載のシステム。
［項目１８４］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目１５７に記載のシステム。
［項目１８５］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目１８４に記載のシステム。
［項目１８６］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目１８４に記載のシステム。
［項目１８７］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目１５７に記載のシステム。
［項目１８８］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを含む
項目１８７に記載のシステム。
［項目１８９］
可動物体のモータ電力を再分配するための方法であって、
可動物体の少なくとも１つのモータの動作状態を１または複数のプロセッサの補助により決定するステップであり、上記少なくとも１つのモータは上記可動物体を駆動すべく使用されるステップと、
上記少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で上記少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを、上記１または複数のプロセッサの補助により決定するステップと、
上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って上記電力を再分配するステップと、を備える
方法。
［項目１９０］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目１８９に記載の方法。
［項目１９１］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目１９０に記載の方法。
［項目１９２］
電力をどのように再分配するかを決定するステップは、上記複数のコンポーネントの間での上記電力の割り当てを決定するステップを含む
項目１８９に記載の方法。
［項目１９３］
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも１つのコンポーネントを含む
項目１９２に記載の方法。
［項目１９４］
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては均等ではない
項目１９２に記載の方法。
［項目１９５］
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目１８９に記載の方法。
［項目１９６］
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリと、を備える
項目１８９に記載の方法。
［項目１９７］
上記少なくとも１つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目１９６に記載の方法。
［項目１９８］
電力をどのように再分配するかを決定するステップは、上記複数のコンポーネントのうち上記少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量を評価するステップを含む
項目１８９に記載の方法。
［項目１９９］
上記少なくとも１つのモータから電力を受け取る間、遠隔端末の補助により、上記可動物体の上記動きをリモートで制御するステップをさらに備える
項目１８９に記載の方法。
［項目２００］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１９１に記載の方法。
［項目２０１］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目１９１に記載の方法。
［項目２０２］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーに変換するステップを備える
項目１８９に記載の方法。
［項目２０３］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目１８９に記載の方法。
［項目２０４］
上記複数の他のモータの各モータの動作状態を決定するステップをさらに備える
項目１９５に記載の方法。
［項目２０５］
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目１９５に記載の方法。
［項目２０６］
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目１９５に記載の方法。
［項目２０７］
上記少なくとも１つのモータの加速度を検出するステップをさらに備える
項目１８９に記載の方法。
［項目２０８］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目２０７に記載の方法。
［項目２０９］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目２０７に記載の方法。
［項目２１０］
上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを決定するステップをさらに備える
項目１８９に記載の方法。
［項目２１１］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは上記減速状態である動作状態を有する
項目２１０に記載の方法。
［項目２１２］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目２１０に記載の方法。
［項目２１３］
上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを決定するステップをさらに備える
項目１８９に記載の方法。
［項目２１４］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２１３に記載の方法。
［項目２１５］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配するステップは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を再分配するステップを備える
項目２１３に記載の方法。
［項目２１６］
上記電力を再分配するステップは、減速状態にはない１または複数のモータに上記電力を供給するステップを含む
項目１８９に記載の方法。
［項目２１７］
上記電力を供給するステップは、上記１または複数のモータに供給されない余剰電力を、上記少なくとも１つのバッテリに供給するステップを含む
項目２１６に記載の方法。
［項目２１８］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目２１７に記載の方法。
［項目２１９］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力を再分配するステップは、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目１８９に記載の方法。
［項目２２０］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目２１９に記載の方法。
［項目２２１］
可動物体のモータ電力を再分配するためのシステムであって
上記可動物体を駆動すべく構成される、可動物体の少なくとも１つのモータと、
個々にまたは集合的に、（１）上記可動物体の上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、かつ(2)上記少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で、上記少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定すべく構成される１または複数のプロセッサと、
上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って、電力を再分配すべく構成される少なくとも１つのエネルギー分配ユニットと、を備える
システム。
［項目２２２］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目２２１に記載のシステム。
［項目２２３］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目２２２に記載のシステム。
［項目２２４］
電力をどのように再分配するかの上記決定は、上記複数のコンポーネントの間の上記電力の割り当てを含む
項目２２１に記載のシステム。
［項目２２５］
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも１つのコンポーネントを含む
項目２２４に記載のシステム。
［項目２２６］
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては、均等ではない
項目２２４に記載のシステム。
［項目２２７］
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目２２１に記載のシステム。
［項目２２８］
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリと、を備える
項目２２１に記載のシステム。
［項目２２９］
上記少なくとも１つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目２２８に記載のシステム。
［項目２３０］
電力をどのように再分配するかの上記決定は、上記複数のコンポーネントのうち上記少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
項目２２１に記載のシステム。
［項目２３１］
上記少なくとも１つのモータからの電力を再分配する間、上記可動物体の上記動きをリモートで制御すべく構成される遠隔端末をさらに備える
項目２２１に記載のシステム。
［項目２３２］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、上記対応するロータは、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目２２３に記載のシステム。
［項目２３３］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目２２３に記載のシステム。
［項目２３４］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再分配は、上記モータ動作による上記運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目２２１に記載のシステム。
［項目２３５］
上記少なくとも１つのモータの上記減速は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目２２１に記載のシステム。
［項目２３６］
上記ＵＡＶは複数のモータを備え、各モータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成するよう構成される対応するロータを駆動すべく構成される
項目２２２に記載のシステム。
［項目２３７］
上記１または複数のプロセッサは、上記複数の他のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目２２７に記載のシステム。
［項目２３８］
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目２２７に記載のシステム。
［項目２３９］
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目２２７に記載のシステム。
［項目２４０］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの加速度を、個々にまたは集合的に検出すべくさらに構成される
項目２２１に記載のシステム。
［項目２４１］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２４０に記載のシステム。
［項目２４２］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目２４０に記載のシステム。
［項目２４３］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目２２１に記載のシステム。
［項目２４４］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２４３に記載のシステム。
［項目２４５］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目２４３に記載のシステム。
［項目２４６］
上記１または複数のプロセッサは、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかを、個々にまたは集合的に決定すべく構成される
項目２２１に記載のシステム。
［項目２４７］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２４６に記載のシステム。
［項目２４８］
上記少なくとも１つのモータからの上記電力は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流を含む
項目２４６に記載のシステム。
［項目２４９］
上記電力の再分配は、減速状態にない１または複数のモータへの上記電力の供給を含む
項目２２１に記載のシステム。
［項目２５０］
上記電力の供給は、上記１または複数のモータに供給されない余剰電力の、上記少なくとも１つのバッテリへの供給を含む
項目２４９に記載のシステム。
［項目２５１］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目２５０に記載のシステム。
［項目２５２］
上記電力の再分配は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目２２１に記載のシステム。
［項目２５３］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目２５２に記載のシステム。
［項目２５４］
可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
上記可動物体の少なくとも１つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、上記少なくとも１つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、（１）上記可動物体の上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、かつ（２）上記少なくとも１つのモータが減速状態である動作状態を有するとき、上記少なくとも１つのモータからの電力を再利用すべく構成される１または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。
［項目２５５］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２５６］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目２５５に記載の電子速度コントローラ。
［項目２５７］
上記対応するロータは、上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目２５６に記載の電子速度コントローラ。
［項目２５８］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用が行われる間、複数の他のモータによって駆動される複数のロータは上記ＵＡＶのために揚力を生成する
項目２５６に記載の電子速度コントローラ。
［項目２５９］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、モータ動作による運動エネルギーを電気エネルギーへ変換することを含む
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６０］
上記少なくとも１つのモータの上記減速状態は、上記少なくとも１つのモータの制動を引き起こすための信号に応答して開始される
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６１］
上記可動物体は複数のモータを備える
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６２］
上記１または複数のプロセッサは、上記複数のモータの各モータの動作状態を、個々にまたは集合的に決定すべくさらに構成される
項目２６１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６３］
上記複数のモータは、複数の異なる動作状態を有する
項目２６１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６４］
上記複数のモータは、同じ動作状態を有する
項目２６１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６５］
上記少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも１つのモータの加速度の検出を含む
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６６］
上記少なくとも１つのモータの上記加速度が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２６５に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６７］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目２６５に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６８］
上記少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力が、上記少なくとも１つのモータに印加される電圧より高いかどうかの決定を含む
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２６９］
上記少なくとも１つのモータの上記逆起電力が、上記モータに印加される電圧より高い場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２６８に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７０］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目２６８に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７１］
上記少なくとも１つのモータの動作状態の決定は、上記少なくとも１つのモータのq軸電流が負であるかどうかの決定を含む
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７２］
上記少なくとも１つのモータの上記q軸電流が負である場合、上記少なくとも１つのモータは、上記減速状態である動作状態を有する
項目２７１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７３］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、上記少なくとも１つのモータの逆起電力によって生成される電流の再利用を含む
項目２７１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７４］
上記１または複数のプロセッサは、減速状態にはない１または複数のモータに、上記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成され
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７５］
上記１または複数のプロセッサは、バッテリに、上記１または複数のモータに供給されない余剰電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
項目２７４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７６］
上記バッテリは、電力バスを通して上記少なくとも１つのモータと並列に接続される
項目２７５に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７７］
上記１または複数のプロセッサは、バッテリに、供給される上記再利用される電力を個々にまたは集合的に供給すべくさらに構成される
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７８］
上記少なくとも１つのモータからの電力の再利用は、磁界方向制御（ＦＯＣ）法を用いて行われる
項目２５４に記載の電子速度コントローラ。
［項目２７９］
上記ＦＯＣ法は、上記対応するロータの位置を決定するステップを備える
項目２７８に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８０］
可動物体のモータ電力を再利用するための電子速度コントローラであって、
上記可動物体の少なくとも１つのモータへの電流を制御すべく構成される出力回路であり、上記少なくとも１つのモータは、上記可動物体を駆動すべく使用される出力回路と、
個々にまたは集合的に、（１）上記可動物体の上記少なくとも１つのモータの動作状態を決定し、（２）上記少なくとも１つのモータが減速である動作状態を有するとき、複数のコンポーネントの間で上記少なくとも１つのモータからの電力をどのように再分配するかを決定し、かつ（３）上記電力をどのように再分配するかの上記決定に従って、上記電力を再分配すべく構成される１または複数のプロセッサと、を備える
電子速度コントローラ。
［項目２８１］
上記可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）である
項目２８０に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８２］
上記少なくとも１つのモータは、上記ＵＡＶの飛行中に上記ＵＡＶのために揚力を生成する対応するロータを駆動すべく使用される
項目２８１に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８３］
電力をどのように再分配するかの決定は、上記複数のコンポーネントの間での上記電力の割り当ての決定を含む
項目２８０に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８４］
上記電力の上記割り当ては、上記電力のうちの少しの電力も受け取らない、上記複数のコンポーネントの少なくとも１つのコンポーネントを含む
項目２８３に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８５］
上記複数のコンポーネントの間での上記電力の上記割り当ては均等ではない
項目２８３に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８６］
上記複数のコンポーネントは、上記可動物体の複数の他のモータを含む
項目２８０に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８７］
上記複数のコンポーネントは、上記ＵＡＶの少なくとも１つのモータと、エネルギーを蓄えるべく構成される少なくとも１つのバッテリと、を備える
項目２８０に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８８］
上記少なくとも１つのモータが加速状態にあるとき、上記バッテリは、上記少なくとも１つのモータにエネルギーを提供すべく構成される
項目２８７に記載の電子速度コントローラ。
［項目２８９］
電力をどのように再分配するかの決定は、上記複数のコンポーネントの上記少なくとも１つのコンポーネントの電力消費量の評価を含む
項目２８０に記載の電子速度コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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