(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の前側に左右方向に揺動可能に支持されたスイングポストと、前記スイングポストに俯仰動可能に支持され掘削用のバケットを有する作業フロントとを備えてなる小型の油圧ショベルにおいて、
前記上部旋回体は、前記作業フロントとの重量バランスをとるカウンタウエイトの後面が前記上部旋回体の旋回中心を中心とする仮想円内に収まる円弧状に形成された後方小旋回仕様であり、
前記上部旋回体の左右の側面のうち少なくとも一方の側面に配置され前記上部旋回体の周囲に存在する障害物までの距離を検知する障害物センサと、
前記障害物センサにより前記障害物が前記上部旋回体の周囲に存在するか否かを判定する車体コントローラとを備え、
前記障害物センサは、前記上部旋回体の旋回中心を通って左右方向に延びる仮想線よりも前側に配置されており、
前記車体コントローラは、前記スイングポストを左右方向の一側に最も揺動させると共に前記作業フロントが前記下部走行体の走行方向と平行になるまで前記上部旋回体を左右方向の他側に旋回させた状態で、前記バケットの左右方向の他側の端部と前記障害物センサの位置との間の左右方向の距離に基づいて設定された基準距離を閾値として前記上部旋回体の周囲に前記障害物が存在するか否かを判定し、前記障害物が前記上部旋回体の周囲に存在すると判定したときに前記上部旋回体の旋回動作を制限させることを特徴とする小型の油圧ショベル。
【請求項２】
前記上部旋回体の左右方向の一側には運転席が設けられ、
前記障害物センサは、前記スイングポストを挟んで前記運転席とは反対側の側面に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の小型の油圧ショベル。
【請求項３】
前記車体コントローラは、前記上部旋回体の左右方向の一側に障害物が存在すると判定したときには、前記上部旋回体が左右方向の一側へ旋回するのを制限し、左右方向の他側へ旋回するのを許すことを特徴とする請求項１に記載の小型の油圧ショベル。
【請求項４】
原動機に駆動されることにより圧油を吐出する主油圧ポンプと、
前記原動機に駆動されることによりパイロット圧油を吐出するパイロットポンプと、
前記主油圧ポンプからの圧油が供給されることにより前記上部旋回体を旋回させる旋回油圧モータと、
前記主油圧ポンプと前記旋回油圧モータとの間を接続する主管路の途中に設けられ前記パイロットポンプから油圧パイロット部に供給されるパイロット圧に応じて前記旋回油圧モータに供給される圧油の方向を制御する方向制御弁と、
前記パイロットポンプから前記方向制御弁の前記油圧パイロット部に供給されるパイロット圧を制御するパイロット弁と、
前記方向制御弁の前記油圧パイロット部と前記パイロット弁との間を接続するパイロット管路の途中に設けられた減圧制御弁とを備え、
前記車体コントローラは、前記減圧制御弁を制御することにより前記旋回油圧モータの動作速度を制限して旋回動作を制限させることを特徴とする請求項１に記載の小型の油圧ショベル。
【請求項５】
前記障害物センサによる障害物検出範囲は、前記障害物センサの検出範囲である前記障害物センサを中心として前記上部旋回体の前後方向に広がる扇状の領域のうち、前半分の領域に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の小型の油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、市街地等の狭い作業現場で掘削作業を行う小型の油圧ショベルに関し、特に上部旋回体の前側に左右方向に揺動可能に作業フロントが設けられた小型の油圧ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
土砂の掘削作業等に用いられる油圧ショベルは、一般に、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体の前側に俯仰動可能に設けられた作業フロントとを含んで構成されている。
【０００３】
ここで、市街地等の狭い作業現場に好適に用いられる小型の油圧ショベル（ミニショベル）として、作業フロントが左右方向に揺動（スイング）可能となったスイング式の油圧ショベルが知られている。このスイング式の油圧ショベルは、上部旋回体の前側に左右方向に揺動可能に支持されたスイングポストを備え、作業フロントはスイングポストに取付けられている。
【０００４】
従って、スイング式の油圧ショベルは、スイングポストを左右方向の一側（例えば左側）に揺動させると共に、上部旋回体を左右方向の他側（例えば右側）に旋回させることにより、作業フロントを左右方向に平行移動させることができる。このため、下部走行体を走行させながら、平行な姿勢に保持した作業フロントを用いて掘削作業を繰返すことにより、道路に沿って延びる側溝を掘削することができる。
【０００５】
ところで、油圧ショベルを用いた土木作業の安全性を高めるため、上部旋回体に取付けられたレーザレーダ等の検知手段により、油圧ショベルの周囲に存在する作業者を検知する油圧ショベルが提案されている。この油圧ショベルは、検知手段によって検知された作業者が、油圧ショベルから離れた遠方領域に存在する場合には、油圧ポンプの吐出流量を低下させてアクチュエータの動作を制限することにより、オペレータに注意を喚起することができる。一方、検知手段によって検知された作業者が、油圧ショベルに近い近方領域に存在する場合には、油圧ポンプの吐出流量を低下させると共にパイロット圧を低下させて油圧アクチュエータの動作速度を制限することにより、オペレータに注意を喚起すると共に、作業者に対する安全性を確保することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２１８８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、広い作業現場に用いられる中型クラスの油圧ショベルでは、運転席に着席したオペレータにとって車体の右側方および後方の視認性が低いため、特許文献１のような検知手段によって作業者を検知する技術が有効である。
【０００８】
しかし、スイング式の小型の油圧ショベルは、一般に、市街地等の狭い作業現場で用いられるため、家屋、側壁等の障害物の近傍で掘削作業等を行うだけでなく、油圧ショベルの周囲で他の作業者が作業を行うことが多い。このため、特許文献１の従来技術のように、油圧ショベルの周囲に存在する障害物や他の作業者を検知したときに直ちに油圧ショベルの動作を制限してしまうと、狭い作業現場で小型の油圧ショベルを用いた場合の作業効率が低下してしまうという問題がある。
【０００９】
特に、市街地等においては、道路脇に側壁が設けられていることが多く、側溝掘り作業も側壁の近傍で行われることになる。従って、小型の油圧ショベルが側溝掘り作業を行っているときに、障害物センサによって側壁が検知された場合には、油圧ショベルの動作が制限されてしまい、側溝掘り作業の作業性が低下してしまうという問題がある。
【００１０】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、障害物の近傍で側溝掘り作業を行うときの作業性を良好に保ちつつ、上部旋回体が障害物と接触するのを抑えることができるようにした小型の油圧ショベルを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するため本発明は、自走可能な下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の前側に左右方向に揺動可能に支持されたスイングポストと、前記スイングポストに俯仰動可能に支持され掘削用のバケットを有する作業フロントとを備えてなる小型の油圧ショベルに適用される。
【００１２】
そして、本発明が採用する構成の特徴は、前記上部旋回体は、前記作業フロントとの重量バランスをとるカウンタウエイトの後面が前記上部旋回体の旋回中心を中心とする仮想円内に収まる円弧状に形成された後方小旋回仕様であり、前記上部旋回体の左右の側面のうち少なくとも一方の側面に配置され前記上部旋回体の周囲に存在する障害物までの距離を検知する障害物センサと、前記障害物センサにより前記障害物が前記上部旋回体の周囲に存在するか否かを判定する車体コントローラとを備え、前記障害物センサは、前記上部旋回体の旋回中心を通って左右方向に延びる仮想線よりも前側に配置されており、前記車体コントローラは、前記スイングポストを左右方向の一側に最も揺動させると共に前記作業フロントが前記下部走行体の走行方向と平行になるまで前記上部旋回体を左右方向の他側に旋回させた状態で、前記バケットの左右方向の他側の端部と前記障害物センサの位置との間の左右方向の距離に基づいて設定された基準距離を閾値として前記上部旋回体の周囲に前記障害物が存在するか否かを判定し、前記障害物が前記上部旋回体の周囲に存在すると判定したときに前記上部旋回体の旋回動作を制限させることにある。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、側溝掘り作業を行うために作業フロントを左右方向に平行移動させた状態で、バケットの端部と障害物センサとの間の距離に一定距離を加えた基準距離を閾値として、上部旋回体の周囲に障害物が存在するか否かを判定することができる。従って、側壁等の近傍で側溝掘り作業を行う場合に、この側壁等が上部旋回体の周囲に存在する障害物と判定されるのを回避することができ、側溝掘り作業を円滑に行うことができる。この結果、障害物が上部旋回体の周囲に存在する場合でも、障害物の近傍で側溝掘り作業を行うときの作業性を良好に保つことができ、かつ、上部旋回体が障害物に接触するのを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】油圧ショベルを示す平面図である。
【図３】車体の左側の側壁に向けて作業フロントが平行移動した状態を示す平面図である。
【図４】車体の右側の側壁に向けて作業フロントが平行移動した状態を示す平面図である。
【図５】車体の左側の側壁が障害物と判定された状態を示す平面図である。
【図６】旋回油圧モータを制御する油圧系統、車体コントローラ、障害物センサ等を含むシステム構成図である。
【図７】車体コントローラが実行する制御処理を示す流れ図である。
【図８】第２の実施の形態による油圧ショベルを、車体の右側の側壁に向けて作業フロントが平行移動した状態で示す平面図である。
【図９】油圧ショベルの上部旋回体を１８０度旋回させ、車体の左側の側壁に向けて作業フロントが平行移動した状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る小型の油圧ショベルについて、図１ないし図９を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
図１ないし図７は本発明の第１の実施の形態を示している。図中、ミニショベルと呼ばれる小型の油圧ショベル１は、市街地等の狭い場所での掘削作業に用いられるもので、例えば機械重量が１〜８トン程度までに抑えられている。油圧ショベル１は、左右のクローラ（履帯）２Ａを有する自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備えている。上部旋回体４の前側には、後述するスイング式の作業フロント１２が設けられ、この作業フロント１２を用いて土砂の掘削作業等を行うものである。また、下部走行体２の前側には、掘削した土砂等を排土する排土板２Ｂが設けられている。
【００１７】
上部旋回体４は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の後側に設けられたカウンタウエイト６と、カウンタウエイト６の前側に配置された運転席７と、運転席７の上側に配置されたキャノピ８と、運転席７を取囲むように旋回フレーム５上に設けられた外装カバー９とを含んで構成されている。
【００１８】
ここで、上部旋回体４は、図２に示すように、下部走行体２の車幅（左，右のクローラ２Ａの間隔）とほぼ等しいか僅かに小さい左右方向の幅寸法を有し、かつ、旋回中心Ｏからカウンタウエイト６の後面６Ａまでの距離によって規定される旋回半径Ｒの仮想円Ｃ内に収まるように、上方から見てほぼ円形状に形成されている。これにより、油圧ショベル１は、上部旋回体４が下部走行体２上で旋回動作を行ったときに、カウンタウエイト６の後面６Ａがほぼ下部走行体２の車幅内に収まる後方小旋回仕様の油圧ショベルとして構成されている。
【００１９】
旋回フレーム５は、底板５Ａと、底板５Ａ上に立設された左右の縦板５Ｂとを有し、各縦板５Ｂの前端側には、上下方向に延びる円筒状の支持ブラケット５Ｃが設けられている。旋回フレーム５の前側に位置する支持ブラケット５Ｃには、後述するスイングポスト１０が取付けられている。ここで、上部旋回体４は、旋回中心Ｏを中心とした仮想円Ｃ内にほぼ収まるように形成されているが、上部旋回体４の左前角部４Ａは、仮想円Ｃの外側にはみ出す構成となっている。
【００２０】
カウンタウエイト６は、旋回フレーム５の後側から上方に延びるように設けられ、作業フロント１２との重量バランスをとるものである。ここで、カウンタウエイト６の後面６Ａは、上部旋回体４の旋回中心Ｏを中心とした仮想円Ｃ内に収まるように円弧状に湾曲しつつ左右方向に延在している。そして、カウンタウエイト６は、外装カバー９とほぼ同一面を形成し、外装カバー９と共にエンジン等の搭載機器を後方から覆っている。
【００２１】
運転席７は、上部旋回体４の左側に配置され、油圧ショベル１を操縦するオペレータが着席するものである。運転席７の前側には、下部走行体２の走行を制御するための左右の走行レバー・ペダル７Ａが設けられ、運転席７の左右両側には、作業フロント１２および上部旋回体４の旋回動作等を制御するための左右の操作レバー７Ｂ（左側のみ図示）が設けられている。キャノピ８は、旋回フレーム５上に立設された複数本の支柱８Ａと、各支柱８Ａの上端に設けられ運転席７を上方から覆う屋根８Ｂとにより構成されている。
【００２２】
外装カバー９は、カウンタウエイト６の左端部から旋回フレーム５の前側へと延びる左外装カバー９Ａと、カウンタウエイト６の右端部から旋回フレーム５の前側へと延びる右外装カバー９Ｂとを含んで構成されている。そして、外装カバー９の内部には、旋回フレーム５に搭載されたエンジン、油圧ポンプ、熱交換器等の搭載機器（いずれも図示せず）が収容されている。
【００２３】
スイングポスト１０は、旋回フレーム５の前側に設けられた支持ブラケット５Ｃに、左右方向に揺動可能に支持されている。スイングポスト１０にはブラケット１０Ａが設けられ、ブラケット１０Ａと旋回フレーム５との間には、スイングシリンダ１１が設けられている。従って、スイングシリンダ１１を伸縮させることにより、スイングポスト１０は、旋回フレーム５の支持ブラケット５Ｃに対し、左，右方向に揺動（スイング）する構成となっている。
【００２４】
作業フロント１２は、スイングポスト１０に俯仰動可能に支持されている。作業フロント１２は、ブーム１２Ａと、ブーム１２Ａの先端側に取付けられたアーム１２Ｂと、アーム１２Ｂの先端側に取付けられたバケット１２Ｃを含んで構成されている。また、スイングポスト１０とブーム１２Ａとの間にはブームシリンダ１２Ｄが設けられ、ブーム１２Ａとアーム１２Ｂとの間にはアームシリンダ１２Ｅが設けられ、アーム１２Ｂとバケット１２Ｃとの間にはバケットシリンダ１２Ｆが設けられている。
【００２５】
ここで、図３に示すように、スイングポスト１０を右方向に揺動させると共に上部旋回体４を左方向に旋回させることにより、作業フロント１２を、下部走行体２の走行方向（前後方向）に対して平行な姿勢に保持したまま、左側に平行移動することができる。一方、図４に示すように、スイングポスト１０を左方向に揺動させると共に上部旋回体４を右方向に旋回させることにより、作業フロント１２を、下部走行体２の走行方向に対して平行な姿勢に保持したまま、右側に平行移動させることができる。このように、油圧ショベル１は、スイングポスト１０を左右方向の一側に揺動させると共に、上部旋回体４を左右方向の他側に旋回させることにより、作業フロント１２を左右方向に平行移動させることができる。このため、下部走行体２を走行させながら、この走行方向と平行な姿勢に保持された作業フロント１２のバケット１２Ｃを用いて掘削作業を繰返すことにより、道路に沿って延びる側溝を掘削することができる。
【００２６】
左障害物センサ１３は、上部旋回体４を構成する外装カバー９の左側面９Ａ１に設けられている。左障害物センサ１３は、例えばミリ波レーダにより構成され、上部旋回体４の左側に存在する障害物までの距離を検出するものである。この場合、左障害物センサ１３は、図２に示すように、上部旋回体４の旋回中心Ｏを通って左，右方向に延びる仮想線Ｌ−Ｌよりも前側に配置されている。
【００２７】
ここで、第１の実施の形態では、左障害物センサ１３によって上部旋回体４の左側方に障害物が存在することが検出された場合に、この障害物までの距離が予め設定された閾値以下であるときには、上部旋回体４の左方向への旋回動作を制限する構成となっている。そこで、この閾値について図３を参照して説明する。
【００２８】
スイング式の油圧ショベル１は、市街地等の道路脇に側溝を掘削するのに好適に用いられるため、例えば道路の左側に立設された障害物である左側壁１０１Ｌに沿って側溝掘りを行うことが考えられる。この場合には、スイングポスト１０を右方向に最も揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで上部旋回体４を左方向に旋回させる。これにより、作業フロント１２を最も左側に平行移動させ、左側壁１０１Ｌに最接近させることができる。
【００２９】
この状態で、バケット１２Ｃの左端部１２Ｃ１と左障害物センサ１３との間の左右方向の距離ＸLに、安全代である一定距離αを加えた基準距離（ＸL＋α）が、左方向への旋回動作を制限するか否かを判定するための閾値ＹLとして予め設定されている。従って、左障害物センサ１３によって検出された左側壁１０１Ｌまでの検出距離が、閾値ＹLより大きい場合には、上部旋回体４の左旋回動作を自由に行うことができ、閾値ＹL以下である場合には、上部旋回体４の左旋回動作が制限される構成となっている。
【００３０】
右障害物センサ１４は、上部旋回体４を構成する外装カバー９の右側面９Ｂ１に設けられている。右障害物センサ１４も、左障害物センサ１３と同様なミリ波レーダにより構成され、上部旋回体４の右側方に存在する障害物までの距離を検出するものである。この場合、右障害物センサ１４は、上部旋回体４の旋回中心Ｏを通って左，右方向に延びる仮想線Ｌ−Ｌよりも前側に配置されている。
【００３１】
ここで、第１の実施の形態では、右障害物センサ１４によって上部旋回体４の右側方に障害物が存在することが検出された場合に、この障害物までの距離が予め設定された閾値以下であるときには、上部旋回体４の右方向への旋回動作を制限する構成となっている。そこで、この閾値について図４を参照して説明する。
【００３２】
スイング式の油圧ショベル１は、例えば道路の右側に立設された障害物である右側壁１０１Ｒに沿って側溝掘りを行うことが考えられる。この場合には、スイングポスト１０を左方向に最も揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで上部旋回体４を右方向に旋回させる。これにより、作業フロント１２を最も右側に平行移動させ、右側壁１０１Ｒに最接近させることができる。
【００３３】
この状態で、バケット１２Ｃの右端部１２Ｃ２と右障害物センサ１４との間の左右方向の距離ＸRに、安全代である一定距離αを加えた基準距離（ＸR＋α）が、右方向への旋回動作を制限するか否かを判定するための閾値ＹRとして予め設定されている。従って、右障害物センサ１４によって検出された右側壁１０１Ｒまでの検出距離が、閾値ＹRより大きい場合には、上部旋回体４の右旋回動作を自由に行うことができ、閾値ＹR以下である場合には、上部旋回体４の右旋回動作が制限される構成となっている。
【００３４】
ここで、上部旋回体４は、左右方向の幅寸法が下部走行体２の車幅とほぼ等しく設定され、かつ旋回中心Ｏを中心とする仮想円Ｃ内に収まるようにほぼ円形状に形成されている。このため、上部旋回体４が旋回動作を行ったときに、上部旋回体４のうち旋回中心Ｏを通って左右方向に延びる仮想線Ｌ−Ｌよりも後側（カウンタウエイト６側）は、下部走行体２の車幅内で旋回することができる。従って、下部走行体２のクローラ２Ａが左側壁１０１Ｌまたは右側壁１０１Ｒから離れている場合には、上部旋回体４のうち仮想線Ｌ−Ｌよりも後側が左側壁１０１Ｌまたは右側壁１０１Ｒに接触することはない。このため、左，右の障害物センサ１３，１４による障害物の検出範囲は、左，右の障害物センサ１３，１４を中心として前後方向に広がる扇状の領域となるが、この扇状の領域のうち上部旋回体４の後側に対応する後半分の領域においては障害物を検出する必要がない。このため、本実施の形態では、左，右の障害物センサ１３，１４による障害物の検出範囲を、それぞれ扇状の領域のうちハッチングを付した前半分の領域に限定している。
【００３５】
次に、上部旋回体４の旋回動作を制御する油圧系統について、図６を参照して説明する。
【００３６】
主油圧ポンプ１５は、タンク１６と共に油圧源を構成し、パイロットポンプ１７は、タンク１６と共にパイロット油圧源を構成している。主油圧ポンプ１５とパイロットポンプ１７は、原動機としてのエンジン１８によって駆動される。ここで、主油圧ポンプ１５は、例えば斜板等からなる容量可変部１５Ａを有し、この容量可変部１５Ａが後述のレギュレータ３０によって駆動されることにより、主油圧ポンプ１５の吐出容量が変化する。
【００３７】
旋回油圧モータ１９は、旋回装置３を構成するもので、主油圧ポンプ１５およびタンク１６からなる油圧源に、主管路２０，２１を介して接続されている。主管路２０，２１の途中には、例えば６ポート３位置の油圧パイロット式の方向制御弁２２が設けられている。方向制御弁２２は油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂを有し、各油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂにパイロット圧が供給されないときには、方向制御弁２２は中立位置（ａ）を保持し、主油圧ポンプ１５から吐出した圧油をタンク１６に排出する。
【００３８】
油圧パイロット部２２Ａにパイロット圧が供給されたときには、方向制御弁２２は切換位置（ｂ）に切換えられ、主油圧ポンプ１５からの圧油が主管路２０を介して旋回油圧モータ１９に供給されると共に、旋回油圧モータ１９からの戻り油が主管路２１を介してタンク１６に排出される。これにより、旋回油圧モータ１９は、例えば左方向に回転し、上部旋回体４は左方向への旋回動作を行う。一方、油圧パイロット部２２Ｂにパイロット圧が供給されたときには、方向制御弁２２は切換位置（ｃ）に切換えられ、主油圧ポンプ１５からの圧油が主管路２１を介して旋回油圧モータ１９に供給されると共に、旋回油圧モータ１９からの戻り油が主管路２０を介してタンク１６に排出される。これにより、旋回油圧モータ１９は、例えば右方向に回転し、上部旋回体４は右方向への旋回動作を行う。
【００３９】
パイロット弁２３は、運転席７の側方に配置された操作レバー７Ｂの操作に応じて、パイロットポンプ１７からのパイロット圧を方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａ，２２Ｂに選択的に供給するものである。パイロットポンプ１７とパイロット弁２３との間は、パイロット管路２４を介して接続されている。パイロット弁２３と方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａとの間は、分岐パイロット管路２４Ａを介して接続され、パイロット弁２３と方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂとの間は、分岐パイロット管路２４Ｂを介して接続されている。
【００４０】
減圧制御弁２５は、分岐パイロット管路２４Ａの途中に設けられている。減圧制御弁２５は、電磁パイロット部２５Ａを有し、この電磁パイロット部２５Ａには、後述の車体コントローラ２７から制御信号が供給される。そして、減圧制御弁２５は、車体コントローラ２７からの制御信号に応じて方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給されるパイロット圧を減圧制御する。これにより、方向制御弁２２を介して旋回油圧モータ１９に供給される圧油が制限され、上部旋回体４が左方向に旋回するときの動作速度が制限される。
【００４１】
減圧制御弁２６は、分岐パイロット管路２４Ｂの途中に設けられている。減圧制御弁２６は、電磁パイロット部２６Ａを有し、この電磁パイロット部２６Ａには、車体コントローラ２７から制御信号が供給される。そして、減圧制御弁２６は、車体コントローラ２７からの制御信号に応じて方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供給されるパイロット圧を減圧制御する。これにより、方向制御弁２２を介して旋回油圧モータ１９に供給される圧油が制限され、上部旋回体４が右方向に旋回するときの動作速度が制限される。即ち、減圧制御弁２５，２６と車体コントローラ２７から減圧制御弁２５，２６に供給される制御信号とにより、旋回動作制限手段が構成されている。
【００４２】
次に、主油圧ポンプ１５、旋回油圧モータ１９等の動作を制御する車体コントローラ２７について、図６を参照して説明する。
【００４３】
障害物判定手段としての車体コントローラ２７は、油圧ショベル１に搭載され、左，右の障害物センサ１３，１４からの検出信号等に基づいて旋回油圧モータ１９等の動作を制御するものである。車体コントローラ２７の入力側には、左障害物センサ１３、右障害物センサ１４、エンジンコントローラ２８、旋回動作制限スイッチ２９等が接続されている。一方、車体コントローラ２７の出力側には、主油圧ポンプ１５の容量可変部１５Ａを駆動するレギュレータ３０、減圧制御弁２５，２６の電磁パイロット部２５Ａ，２６Ａ、車体モニタ３１が接続されている。
【００４４】
エンジンコントローラ２８は、例えばメインコントローラ（図示せず）から入力される指令信号に基づいてエンジン１８の回転数等を制御するものである。エンジンコントローラ２８は、車体コントローラ２７に対し、例えばエンジン１８の回転数に応じた信号を出力する。車体コントローラ２７は、エンジンコントローラ２８からの信号に基づいて、レギュレータ３０に駆動信号を出力する。これにより、レギュレータ３０は、主油圧ポンプ１５の容量可変部１５Ａを駆動し、主油圧ポンプ１５の吐出容量は、エンジン１８の回転数に応じて制御される。
【００４５】
旋回動作制限スイッチ２９は、例えば運転席７の近傍に配置され、上部旋回体４の旋回動作を制限するか否かを、オペレータが手動操作によって選択するものである。例えば旋回動作制限スイッチ２９がＯＮ操作された場合には、車体コントローラ２７は、左，右の障害物センサ１３，１４によって検出された障害物までの距離が上述した閾値ＹLまたはＹR以下であったときに、上部旋回体４の旋回動作を制限する制御を行う。一方、旋回動作制限スイッチ２９がＯＮ操作されなかった（ＯＦＦ操作された）場合には、車体コントローラ２７は、左，右の障害物センサ１３，１４による検出結果に拘わらず、操作レバー７Ｂの操作に応じた上部旋回体４の旋回動作を許す制御を行う。
【００４６】
車体モニタ３１は、例えば運転席７の近傍に配置され、左，右の障害物センサ１３，１４によって検出された障害物までの距離が上述した閾値ＹLまたはＹR以下であったときに、オペレータに向けて警告（警告表示、警告音等）を発するものである。
【００４７】
第１の実施の形態によるスイング式の油圧ショベル１は上述の如き構成を有するもので、以下、市街地等において側壁の近傍で掘削作業を行う場合について説明する。
【００４８】
まず、運転席７に着席したオペレータは、エンジン１８を始動させ、走行レバー・ペダル７Ａを操作することにより、油圧ショベル１を走行させる。また、オペレータは、旋回動作制限スイッチ２９をＯＮ状態とする。
【００４９】
これにより、図５に示すように、油圧ショベル１は、下部走行体２により左側壁１０１Ｌの近傍の作業現場まで自走する。このとき、左，右の障害物センサ１３，１４は、それぞれ上部旋回体４の周囲に存在する障害物までの距離を検出し、この検出距離に応じた信号を車体コントローラ２７に出力する。
【００５０】
この場合、図５に示すように、左障害物センサ１３は、障害物である左側壁１０１Ｌまでの距離Ｚを検出し、この検出距離Ｚに応じた信号を車体コントローラ２７に出力する。車体コントローラ２７は、検出距離Ｚが上述の閾値ＹL以下であるか否かを判定し、検出距離Ｚが閾値ＹL以下である場合には、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給されるパイロット圧に対し、減圧制御弁２５による減圧制御を行う。
【００５１】
これにより、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給されるパイロット圧が減圧され、旋回油圧モータ１９に供給される圧油の流量が制限される。この結果、左側壁１０１Ｌの近傍位置で油圧ショベル１が掘削作業を行う場合には、上部旋回体４が左方向に旋回するときの動作速度が制限され、作業フロント１２が左側壁１０１Ｌに接触するのを未然に回避することができ、作業フロント１２、左側壁１０１Ｌを保護することができる。
【００５２】
一方、右障害物センサ１４によって検出された障害物までの距離が、上部旋回体４から大きく離れている場合には、車体コントローラ２７は、右障害物センサ１４による検出距離が上述の閾値ＹRよりも大きいと判定し、減圧制御弁２６によるパイロット圧の減圧制御を行わない。これにより、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに対し、操作レバー７Ｂの操作に応じたパイロット圧が供給される。この結果、上部旋回体４が右方向に旋回動作を行うときの動作速度が制限されることがなく、図５中に二点鎖線で示すように、上部旋回体４の右旋回動作を自由に行うことができる。
【００５３】
次に、図３に示すように、左側壁１０１Ｌに沿って側溝掘りを行う場合には、油圧ショベル１は、下部走行体２により左側壁１０１Ｌの近傍まで自走し、例えば下部走行体２の走行方向と左側壁１０１Ｌとが平行となる状態で停止する。この状態で、油圧ショベル１は、スイングポスト１０を右方向に揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで、上部旋回体４を左方向に旋回させる。これにより、作業フロント１２は左側に平行移動し、左側壁１０１Ｌに対して平行な姿勢を保持する。
【００５４】
このとき、左障害物センサ１３は、障害物である左側壁１０１Ｌまでの距離ＺLを検出し、この検出距離ＺLに応じた信号を車体コントローラ２７に出力する。車体コントローラ２７は、検出距離ＺLが上述の閾値ＹL以下であるか否かを判定し、検出距離ＺLが閾値ＹLよりも大きい場合には、減圧制御弁２５によるパイロット圧の減圧制御を停止する（行わない）。
【００５５】
従って、油圧ショベル１が左側壁１０１Ｌの近傍で作業を行う状態であっても、作業フロント１２を左側に平行移動させて側溝掘り作業を行う場合には、上部旋回体４の左旋回動作が制限されることがない。この結果、左側壁１０１Ｌに沿って側溝を掘削するときには、操作レバー７Ｂの操作に応じて上部旋回体４を旋回させることができ、側溝掘り作業の作業性を高めることができる。
【００５６】
一方、図４に示すように、道路の右側に立設された右側壁１０１Ｒに沿って側溝掘りを行う場合には、油圧ショベル１は、下部走行体２の走行方向と右側壁１０１Ｒとが平行となった状態で、スイングポスト１０を左方向に揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで、上部旋回体４を右方向に旋回させる。これにより、作業フロント１２は右側に平行移動し、右側壁１０１Ｒに対して平行な姿勢を保持する。
【００５７】
このとき、右障害物センサ１４は、障害物である右側壁１０１Ｒまでの距離ＺRを検出し、この検出距離ＺRに応じた信号を車体コントローラ２７に出力する。車体コントローラ２７は、検出距離ＺRが上述の閾値ＹR以下であるか否かを判定し、検出距離ＺRが閾値ＹRよりも大きい場合には、減圧制御弁２６によるパイロット圧の減圧制御を停止する（行わない）。
【００５８】
従って、油圧ショベル１が右側壁１０１Ｒの近傍で作業を行う状態であっても、作業フロント１２を右側に平行移動させて側溝掘り作業を行う場合には、上部旋回体４の右旋回動作が制限されることがない。この結果、右側壁１０１Ｒに沿って側溝を掘削するときには、操作レバー７Ｂの操作に応じて上部旋回体４を旋回させることができ、側溝掘り作業の作業性を高めることができる。
【００５９】
なお、オペレータが、旋回動作制限スイッチ２９をＯＦＦ状態とした場合には、車体コントローラ２７は、左，右の障害物センサ１３，１４によって検出された障害物までの距離に拘わらず、上部旋回体４の左，右方向への旋回動作を許す。これにより、上部旋回体４の近くに障害物が存在する場合でも、オペレータが障害物を認識しつつ操作レバー７Ｂを操作することにより、操作レバー７Ｂの操作に応じて上部旋回体４を左右方向に旋回させることができる。
【００６０】
このように、車体コントローラ２７は、左，右の障害物センサ１３，１４からの検出信号に基づいて上部旋回体４の旋回動作を制御しており、以下、車体コントローラ２７が実行する制御処理について、図７を参照して説明する。
【００６１】
車体コントローラ２７による制御処理は、例えばエンジン１８が始動することによりスタートする。そして、ステップ１において、旋回動作制限スイッチ２９がＯＮ状態か否かを判定する。ステップ１で「ＮＯ」と判定された場合には、上部旋回体４の旋回動作を制限しない場合であるからステップ２に進み、減圧制御弁２５，２６によるパイロット圧の減圧制御を停止すると共に、車体モニタ３１による警告を停止する。
【００６２】
ステップ２が実行された後には、ステップ３に進み、エンジン１８が停止されたか否かを判定する。ステップ３で「ＹＥＳ」と判定された場合には制御処理を終了し、ステップ３で「ＮＯ」と判定された場合にはステップ１に戻る。
【００６３】
次に、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定された場合には、ステップ４において、左障害物センサ１３によって検出された障害物までの検出距離と、右障害物センサ１４によって検出された障害物までの検出距離を読込んだ後、ステップ５に進む。ステップ５では、左障害物センサ１３による検出距離が、閾値ＹL以下であるか否かを判定する。
【００６４】
ステップ５で「ＹＥＳ」と判定された場合には、上部旋回体４の左側近傍に障害物が存在している場合であるから、ステップ６に進んで車体モニタ３１による警告（警告表示、警告音）を行う。これにより、オペレータに対し、上部旋回体４の左側近傍に障害物が存在することを警告し、注意を喚起することができる。
【００６５】
ステップ６が実行された後にはステップ７に進み、左旋回用のパイロット圧を減圧制御する。具体的には、車体コントローラ２７は、減圧制御弁２５の電磁パイロット部２５Ａに制御信号を出力し、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ａに供給されるパイロット圧を減圧する。これにより、主管路２０を通じて旋回油圧モータ１９に供給される圧油の流量が制限され、上部旋回体４が左方向に旋回するときの動作速度が制限される。
【００６６】
このようにして、左旋回用のパイロット圧が減圧制御された後にはステップ８に進み、左障害物センサ１３によって検出された障害物までの検出距離を読込む。そして、ステップ９に進み、左障害物センサ１３による検出距離が、閾値ＹLよりも大きいか否かを判定する。
【００６７】
ステップ９で「ＮＯ」と判定された場合は、上部旋回体４の左側近傍に障害物が存在する状態が継続しているからステップ７に戻り、ステップ９で「ＹＥＳ」と判定された場合には、上部旋回体４が障害物から離れた状態であるからステップ２に進み、減圧制御弁２５によるパイロット圧の減圧制御を停止すると共に、車体モニタ３１による警告を停止する。
【００６８】
一方、ステップ５で「ＮＯ」と判定された場合には、ステップ１０に進み、右障害物センサ１４による検出距離が、閾値ＹR以下であるか否かを判定する。ステップ１０で「ＮＯ」と判定された場合にはステップ４に戻る。ステップ１０で「ＹＥＳ」と判定された場合には、上部旋回体４の右側近傍に障害物が存在している場合であるから、ステップ１１に進んで車体モニタ３１による警告（警告表示、警告音）を行う。これにより、オペレータに対し、上部旋回体４の右側近傍に障害物が存在することを警告し、注意を喚起することができる。
【００６９】
ステップ１１が実行された後にはステップ１２に進み、右旋回用のパイロット圧を減圧制御する。具体的には、車体コントローラ２７は、減圧制御弁２６の電磁パイロット部２６Ａに制御信号を出力し、方向制御弁２２の油圧パイロット部２２Ｂに供給されるパイロット圧を減圧する。これにより、主管路２１を通じて旋回油圧モータ１９に供給される圧油の流量が制限され、上部旋回体４が右方向に旋回するときの動作速度が制限される。
【００７０】
このようにして、右旋回用のパイロット圧が減圧制御された後にはステップ１３に進み、右障害物センサ１４によって検出された障害物までの検出距離を読込んだ後、ステップ１４に進む。ステップ１４では、右障害物センサ１４による検出距離が、閾値ＹRよりも大きいか否かを判定する。
【００７１】
ステップ１４で「ＮＯ」と判定した場合は、上部旋回体４の右側近傍に障害物が存在する状態が継続しているからステップ１２に戻り、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定した場合には、上部旋回体４が障害物から離れた状態であるからステップ２に進み、減圧制御弁２６によるパイロット圧の減圧制御を停止すると共に、車体モニタ３１による警告を停止する。
【００７２】
かくして、第１の実施の形態によれば、上部旋回体４を構成する左外装カバー９Ａの左側面９Ａ１に左障害物センサ１３を設け、右外装カバー９Ｂの右側面９Ｂ１に右障害物センサ１４を設け、これら左，右の障害物センサ１３，１４によって検出された障害物までの距離に基づいて、車体コントローラ２７が、上部旋回体４の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
【００７３】
この場合、車体コントローラ２７は、作業フロント１２を最も左側に平行移動させたときには、バケット１２Ｃの左端部１２Ｃ１と左障害物センサ１３との間の左方向の距離ＸLに一定距離αを加えた基準距離（ＸL＋α）を閾値ＹLとして上部旋回体４の周囲に障害物が存在するか否かを判定し、作業フロント１２を最も右側に平行移動させたときには、バケット１２Ｃの右端部１２Ｄ１と右障害物センサ１４との間の右方向の距離ＸRに一定距離αを加えた基準距離（ＸR＋α）を閾値ＹRとして上部旋回体４の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
【００７４】
これにより、油圧ショベル１が掘削作業を行うときに、左障害物センサ１３によって検出された障害物までの距離が側溝掘り作業を行うときの閾値ＹLよりも小さい場合には、上部旋回体４の左旋回動作を制限することができる。また、右障害物センサ１４によって検出された障害物までの距離が側溝掘り作業を行うときの閾値ＹRよりも小さい場合には、上部旋回体４の右旋回動作を制限することができる。従って、上部旋回４が旋回動作を行うときに、作業フロント１２が左側壁１０１Ｌまたは右側壁１０１Ｒに接触するのを未然に回避することができ、作業フロント１２等を保護することができる。
【００７５】
一方、例えば市街地に立設された左側壁１０１Ｌの近傍において、油圧ショベル１の作業フロント１２を左側（左側壁１０１Ｌ側）に平行移動させて側溝掘り作業を行うときに、左障害物センサ１３によって検出された障害物までの距離が閾値ＹLよりも大きい場合には、上部旋回体４の左旋回動作が制限されることがない。同様に、市街地に立設された右側壁１０１Ｒの近傍において、油圧ショベル１の作業フロント１２を右側（右側壁１０１Ｒ側）に平行移動させて側溝掘り作業を行うときに、右障害物センサ１４によって検出された障害物までの距離が閾値ＹRよりも大きい場合には、上部旋回体４の右旋回動作が制限されることがない。従って、左側壁１０１Ｌまたは右側壁１０１Ｒに沿って側溝掘り作業を行うときには、操作レバー７Ｂの操作に応じて上部旋回体４を旋回させることができ、側溝掘り作業の作業性を高めることができる。
【００７６】
この結果、第１の実施の形態による油圧ショベル１は、上部旋回体４の周囲に障害物が存在する場合には、上部旋回体４の旋回動作を制限することにより、作業フロント１２が障害物に接触するのを未然に回避することができ、かつ、障害物の近傍で側溝掘り作業を行う場合には、上部旋回体４の旋回動作が制限されるのを抑え、側溝掘り作業の作業性を良好に保つことができる。
【００７７】
また、本実施の形態によれば、上部旋回体４は、左，右のカウンタウエイト６の後面６Ａが旋回中心Ｏを中心とする仮想円Ｃ内に収まる円弧状に形成された後方小旋回仕様であり、左，右の障害物センサ１３，１４は、上部旋回体４の旋回中心Ｏを通って左右方向に延びる仮想線Ｌ−Ｌよりも前側に配置されている。
【００７８】
このため、上部旋回体４の左右方向の幅寸法が、下部走行体２の車幅とほぼ等しく設定されている場合には、上部旋回体４が旋回動作を行ったときに、上部旋回体４のうち仮想線Ｌ−Ｌよりも後側（カウンタウエイト６側）は、下部走行体２の車幅内で旋回することができる。従って、下部走行体２のクローラ２Ａが左，右の側壁１０１Ｌ，１０１Ｒから離れている場合には、上部旋回体４が旋回動作を行うときに、カウンタウエイト６の後面６Ａが、左，右の側壁１０１Ｌ，１０１Ｒに接触することがなく、旋回動作の安全性を確保することができる。
【００７９】
一方、上部旋回体４のうち旋回中心Ｏを通る仮想線Ｌ−Ｌよりも前側となる部位、例えば左前角部４Ａが、旋回中心Ｏを中心とする仮想円Ｃから外側に突出している場合でも、この左前角部４Ａの近傍に左障害物センサ１３が配置されることにより、左前角部４Ａが左側壁１０１Ｌに接触するのを回避することができる。
【００８０】
さらに、本実施の形態では、車体コントローラ２７により障害物が上部旋回体４の周囲に存在すると判定されたときに、上部旋回体４の旋回動作を制限する減圧制御弁２５，２６を設け、減圧制御弁２５は、上部旋回体４の左側に障害物が存在すると判定したときには、上部旋回体４が左方向へ旋回するのを制限し、減圧制御弁２６は、上部旋回体４の右側に障害物が存在すると判定したときには、上部旋回体４が右方向へ旋回するのを制限する構成としている。これにより、上部旋回体４の旋回動作によって作業フロント１２が周囲の障害物に衝突するのを回避することができ、作業フロント１２等を保護することができる。
【００８１】
次に、図８および図９は本発明の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、上部旋回体の左右の側面のうちスイングポストを挟んで運転席とは反対側の側面に障害物センサを設けたことにある。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８２】
第２の実施の形態による油圧ショベル４１は、第１の実施の形態による油圧ショベル１と同様に、下部走行体２、上部旋回体４２、スイングポスト１０および作業フロント１２を含んで構成されている。ここで、上部旋回体４２は、第１の実施の形態による上部旋回体４と同様に、旋回フレーム５と、カウンタウエイト６と、運転席７と、キャノピ８と、外装カバー９とを含んで構成されている。
【００８３】
上部旋回体４２は、下部走行体２の車幅とほぼ等しい左右方向の幅寸法を有し、かつ、旋回中心Ｏを中心とする仮想円Ｃ内に収まるように、上方から見てほぼ円形状に形成されている。これにより、油圧ショベル４１は、上部旋回体４２が下部走行体２上で旋回動作を行ったときに、カウンタウエイト６の後面６Ａがほぼ下部走行体２の車幅内に収まる後方小旋回仕様の油圧ショベルとして構成されている。
【００８４】
しかし、上部旋回体４２は、外装カバー９を構成する左外装カバー９Ａと右外装カバー９Ｂのうち右外装カバー９Ｂの右側面９Ｂ１のみに、１個の右障害物センサ１４が設けられている。即ち、上部旋回体４２は、スイングポスト１０を挟んで運転席７とは反対側に位置する右外装カバー９Ｂの右側面９Ｂ１に、１個の右障害物センサ１４が設けられている点で、第１の実施の形態による上部旋回体４とは異なるものである。
【００８５】
ここで、油圧ショベル４１を用いて道路の右側に立設された右側壁１０１Ｒに沿って側溝掘りを行う場合には、図８に示すように、油圧ショベル４１は、下部走行体２の走行方向と右側壁１０１Ｒとが平行となった状態で、スイングポスト１０を右側壁１０１Ｒと反対側（矢示Ａ１方向）に最も揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで、上部旋回体４２を右側壁１０１Ｒ側（矢示Ｂ１方向）に旋回させる。これにより、作業フロント１２は右側壁１０１Ｒに向けて平行移動し、右側壁１０１Ｒに対して平行な姿勢を保持する。
【００８６】
この状態で、バケット１２Ｃの右端部１２Ｃ２と右障害物センサ１４との間の左右方向の距離ＸRに、安全代である一定距離αを加えた基準距離（ＸR＋α）が、上部旋回体４２の右側壁１０１Ｒ側（矢示Ｂ１方向）への旋回動作を制限するか否かを判定するための閾値ＹRとして設定されている。そして、右障害物センサ１４によって検出された右側壁１０１Ｒまでの検出距離が、閾値ＹRより大きい場合には、上部旋回体４２の右側壁１０１Ｒ側（矢示Ｂ１方向）への旋回動作を自由に行うことができ、閾値ＹR以下である場合には、上部旋回体４２の右側壁１０１Ｒ側（矢示Ｂ１方向）への旋回動作が制限される構成となっている。
【００８７】
一方、道路の左側に立設された左側壁１０１Ｌに沿って側溝掘りを行う場合には、図９に示すように、油圧ショベル４１は、上部旋回体４２を１８０度旋回させる。これにより、下部走行体２の前側（排土板２Ｂ側）に、上部旋回体４２の後側（カウンタウエイト６側）が対応し、右障害物センサ１４によって左側壁１０１Ｌが検出できる状態となる。
【００８８】
この状態で、スイングポスト１０を左側壁１０１Ｌと反対側（矢示Ａ２方向）に最も揺動させると共に、作業フロント１２が下部走行体２の走行方向と平行になるまで、上部旋回体４２を左側壁１０１Ｌ側（矢示Ｂ２方向）に旋回させる。これにより、作業フロント１２を、左側壁１０１Ｌに近づく方向に最も平行移動させ、左側壁１０１Ｌに最接近させることができる。
【００８９】
この状態で、バケット１２Ｃの右端部１２Ｃ２と右障害物センサ１４との間の左右方向の距離ＸLに、安全代である一定距離αを加えた基準距離（ＸL＋α）が、上部旋回体４２の左側壁１０１Ｌ側（矢示Ｂ２方向）への旋回動作を制限するか否かを判定するための閾値ＹLとして設定されている。そして、右障害物センサ１４によって検出された左側壁１０１Ｌまでの検出距離が、閾値ＹLより大きい場合には、上部旋回体４２の左側壁１０１Ｌ側（矢示Ｂ２方向）への旋回動作を自由に行うことができ、閾値ＹL以下である場合には、上部旋回体４２の左側壁１０１Ｌ側（矢示Ｂ２方向）への旋回動作が制限される構成となっている。
【００９０】
第２の実施の形態による油圧ショベル４１は上述の如き構成を有するもので、その基本的な作用については、第１の実施の形態による油圧ショベル１と格別差異はない。
【００９１】
然るに、第２の実施の形態による油圧ショベル４１は、上部旋回体４２の左右の側面のうち、スイングポスト１０を挟んで運転席７とは反対側の側面となる右外装カバー９Ｂの右側面９Ｂ１に、１個の右障害物センサ１４のみを設ける構成としている。そして、上部旋回体４２を下部走行体２に対して１８０度旋回させることにより、１個の右障害物センサ１４を用いて左側壁１０１Ｌと右側壁１０１Ｒを検出する構成としている。
【００９２】
これにより、第１の実施の形態のように、左障害物センサ１３と右障害物センサ１４との２個の障害物センサを設ける必要がなく、高価な障害物センサの個数を削減することにより、油圧ショベル４１の製造コストを低減することができる。
【００９３】
この場合、運転席７に着席したオペレータにとって、スイングポスト１０を挟んで運転席７とは反対側の視認性は低下する。これに対し、第２の実施の形態では、上部旋回体４２の右側面（右外装カバー９Ｂの右側面９Ｂ１）に右障害物センサ１４を設けている。この結果、運転席７に着席したオペレータが目視し難い領域の障害物を、右障害物センサ１４によって確実に検出することができる。
【００９４】
なお、実施の形態では、左，右の左障害物センサ１３，１４としてミリ波レーダを用いた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば超音波センサ、レーザレーダ等を用いて障害物センサを構成してもよい。
【００９５】
また、実施の形態では、運転席７を上方から覆うキャノピ８を備えた油圧ショベル１（４１）を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば運転席７を取囲むキャブを備えた油圧ショベルにも適用することができる。
【符号の説明】
【００９６】
２  下部走行体
４，４２  上部旋回体
６  カウンタウエイト
６Ａ  後面
７  運転席
９Ａ  左外装カバー
９Ａ１  左側面
９Ｂ  右外装カバー
９Ｂ１  右側面
１０  スイングポスト
１２  作業フロント
１２Ｃ  バケット
１２Ｃ１  左端部
１２Ｃ２  右端部
１３  左障害物センサ
１４  右障害物センサ
１５  主油圧ポンプ
１７  パイロットポンプ
１８  エンジン（原動機）
１９  旋回油圧モータ
２０，２１  主管路
２２  方向制御弁
２２Ａ，２２Ｂ  油圧パイロット部
２３  パイロット弁
２４  パイロット管路
２５，２６  減圧制御弁（旋回動作制限手段）
２７  車体コントローラ（障害物判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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