(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
鉛直方向に延びる支柱と、
前記支柱に支持され、鉛直面内で周回移動することで昇降経路を確保する無端駆動伝達部材と、
前記無端駆動伝達部材に固定されている固定部材と、
前記固定部材に接続されることで前記無端駆動伝達部材が周回移動すると前記昇降経路を移動可能であり、前記荷物を前後方向に移動可能な荷物台コンベアと、
前記昇降経路と前記前後方向に隣接する位置に設けられたフロアコンベアと、
前記荷物台コンベアと前記フロアコンベアとの間で前記荷物を移載するために、前記荷物台コンベアが前記フロアコンベアに近づくと、前記フロアコンベアを傾かせる第１姿勢変更機構と、
を備え、
前記荷物台コンベアは、前記固定部材に対して回動可能に連結されており、
前記荷物台コンベアと前記フロアコンベアとの間で前記荷物を移載するために、前記荷物台コンベアが前記フロアコンベアに近づくと、前記荷物台コンベアを傾かせる第２姿勢変更機構をさらに備えている、昇降搬送装置。
【請求項２】
前記第１姿勢変更機構と前記第２姿勢変更機構は、前記荷物台コンベアと前記フロアコンベアとの間で前記荷物が移動している間に前記荷物台コンベアと前記フロアコンベアの傾き角度が一致し続けるように前記フロアコンベアと前記荷物台コンベアそれぞれの姿勢を変更し続ける、請求項１に記載の昇降搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降搬送装置、特に、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックの各段に対応して複数の搬送車を設けた自動倉庫が知られている。各搬送車は、各段においてラックの延びる方向に走行しながら、搬送車と各段の棚との間で荷物を移載する。このような自動倉庫では、ラックの各段に荷物を搬入又はラックの各段から荷物を搬出するための昇降搬送装置が設けられている。
特許文献１には、１本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の昇降装置では、昇降搬送できる荷物は一度に１個だけである。つまり、昇降装置の搬送能力が十分ではない。したがって、昇降装置は、自動倉庫に対して大量の荷物を短時間で搬入・搬出できない。
【０００５】
本発明の課題は、昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る昇降搬送装置は、荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置である。昇降搬送装置は、支柱と、無端駆動伝達部材と、固定部材と、荷物台コンベアと、フロアコンベアと、第１姿勢変更機構とを備えている。
支柱は、鉛直方向に延びる。
無端駆動伝達部材は、支柱に支持され、鉛直面内で周回移動することで昇降経路を確保する。
固定部材は、無端駆動伝達部材に固定されている。
荷物台コンベアは、固定部材に接続されることで無端駆動伝達部材が周回移動すると昇降経路を移動可能であり、荷物を前後方向に移動可能である。
フロアコンベアは、昇降経路と前後方向に隣接する位置に設けられている。
第１姿勢変更機構は、荷物台コンベアとフロアコンベアとの間で荷物を移載するために、荷物台コンベアがフロアコンベアに近づくと、フロアコンベアを傾かせる。
【０００８】
この装置では、荷物台コンベアは固定部材と共に無端駆動伝達部材によって周回移動される。荷物台コンベアがフロアコンベアに近づくときに、フロアコンベアは荷物台コンベアとの間で荷物の受け渡しを行う。具体的には、第１姿勢変更機構が、荷物台コンベアがフロアコンベアに近付くとフロアコンベアを傾かせる。したがって、荷物台コンベアが移動停止したり速度を落としたりすることなく、荷物台コンベアとフロアコンベアとの間で荷物の受け渡しが行われる。その結果、昇降搬送装置の荷物搬送能力が向上する。
【０００９】
荷物台コンベアは、固定部材に対して回動可能に連結されていてもよい。
昇降搬送装置は、第２姿勢変更機構をさらに備えていてもよい。第２姿勢変更機構は、荷物台コンベアとフロアコンベアとの間で荷物を移載するために、荷物台コンベアがフロアコンベアに近づくと、荷物台コンベアを傾かせる。
この装置では、荷物の受け渡し時にフロアコンベアが荷物台コンベアと共に傾くので、物品の受け渡しがスムーズに行われる。
【００１０】
第１姿勢変更機構と第２姿勢変更機構は、荷物台コンベアとフロアコンベアとの間で荷物が移動している間に荷物台コンベアとフロアコンベアの傾き角度が一致し続けるようにフロアコンベアと荷物台コンベアそれぞれの姿勢を変更し続ける。
この装置では、荷物の受け渡し中に荷物台コンベアとフロアコンベアの傾き角度が一致した状態が維持されるので、荷物の受け渡しがスムーズに行われる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る昇降搬送装置では、荷物の搬送能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】昇降搬送装置の正面図。
【図２】図１の部分拡大図。
【図３】昇降搬送装置の平面図。
【図４】搬送トレイの側面図。
【図５】昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図。
【図６】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図７】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図８】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図９】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図１０】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図１１】昇降搬送装置の移載動作を示す模式図。
【図１２】搬送トレイの傾き動作を示す模式図。
【図１３】搬送トレイの傾き動作を示す模式図。
【図１４】搬送トレイの傾き動作を示す模式図。
【図１５】搬送トレイの傾き動作を示す模式図。
【図１６】ローラ駆動動作を示す模式図。
【図１７】ローラ駆動動作を示す模式図。
【図１８】ローラ駆動動作を示す模式図。
【図１９】昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図。
【図２０】昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図。
【図２１】昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図。
【図２２】昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図。
【図２３】昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）昇降搬送装置の概略
図１を用いて、第１実施形態の昇降搬送装置１を説明する。図１は、第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。
昇降搬送装置１は、複数段の棚を有する自動倉庫３に荷物Ｗを搬入又は自動倉庫３から荷物Ｗを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図１の左右方向を前後方向（第１水平方向）といい、前後方向に直交する方向を左右方向（第２水平方向）という。
【００１４】
図１に示すように、昇降搬送装置１は、自動倉庫３の入出庫部５と、入出庫ステーション７との間に配置されており、両者の間で荷物Ｗを搬送する。自動倉庫３は、各段シャトル式の自動倉庫であり、ラックの段ごとに搬送シャトル（図示せず）が往復移動可能に配置されている。入出庫部５は、自動倉庫３に荷物Ｗを搬入及び自動倉庫３から搬出するための装置である。入出庫部５は、複数の段５Ａ〜５Ｋを有している。段５Ａ〜５Ｋは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのフロアコンベア９Ａ〜９Ｋをそれぞれ有している。フロアコンベア９Ａ〜９Ｋは、後述するコンベアモータ７１（図５）によって駆動される。フロアコンベア９Ａ〜９Ｋの図右側には、自動倉庫３の各段を走行する搬送車（図示せず）が配置されている。フロアコンベア９Ａ〜９Ｋは、後述するように、第１姿勢変更機構５１によって駆動されることで、回動しながら傾くことができる。
入出庫ステーション７は、複数の段７Ａ〜７Ｂを有している。段７Ａ及び７Ｂは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのフロアコンベア１１Ａ〜１１Ｂを有している。フロアコンベア１１Ａ〜１１Ｂは、後述するコンベアモータ７３（図５）によって駆動される。フロアコンベア１１Ａ〜１１Ｂは、後述するように、第１姿勢変更機構５１によって駆動されることで、回動しながら傾くことができる。
【００１５】
（２）昇降搬送装置の詳細
図２〜図４を用いて、昇降搬送装置１の詳細構成を説明する。図２は、図１の部分拡大図である。図３は、昇降搬送装置の平面図である。図４は、搬送トレイの側面図である。
昇降搬送装置１は、複数の搬送トレイ１７を周回移動させながら、搬送トレイ１７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂとの間で荷物Ｗを移載する装置である。
【００１６】
（２−１）昇降機構
昇降搬送装置１は、支柱２１を有している。支柱２１は、鉛直方向に延びる。
昇降搬送装置１は、無端駆動伝達部材２３を有している。無端駆動伝達部材２３は、支柱２１に支持され、鉛直面内で周回移動することで昇降経路２５を確保する。なお、この鉛直面は、前後方向に平行である。具体的には、無端駆動伝達部材２３は、チェーンである。昇降経路２５は、自動倉庫３側の第１昇降経路２５ａと、入出庫ステーション７側の第２昇降経路２５ｂとを有する。
昇降搬送装置１は、一対の鉛直ガイドレール２７Ａ、２７Ｂを有している。一対の鉛直ガイドレール２７Ａ、２７Ｂは、鉛直方向に延びている。一対の鉛直ガイドレール２７Ａ、２７Ｂは、板状部材である。一対の鉛直ガイドレール２７Ａ、２７Ｂは、主面が左右方向を向いている。鉛直ガイドレール２７Ａは第１昇降経路２５ａに対応しており、鉛直ガイドレール２７Ｂは第２昇降経路２５ｂに対応している。
【００１７】
昇降搬送装置１は、無端駆動伝達部材２３の上側部分と下側部分とを支持する第１方向転換部材５７及び第２方向転換部材５９を有している。第１方向転換部材５７及び第２方向転換部材５９はスプロケットである。
昇降搬送装置１は、昇降モータ３５を有している。昇降モータ３５は第１方向転換部材５７を駆動することで、無端駆動伝達部材２３を周回移動させる。この実施形態では、図１において、無端駆動伝達部材２３は反時計回りに周回し続ける。
【００１８】
（２−２）搬送トレイ
搬送トレイ１７は、無端駆動伝達部材２３に装着された機構であり、荷物Ｗを搬送する。
搬送トレイ１７は、図３及び図１８に示すように、固定部材３１を有している。固定部材３１は、本体３１ａを有している。本体３１ａは、無端駆動伝達部材２３に固定されており、図１８に示すように、昇降経路２５の上端と下端において反転しながら周回移動する。本体３１ａは、左右方向を向く穴３１ｂを有している。
固定部材３１は、図２及び図３に示すように、左右方向に離れて配置された一対のプレート３３を有している。一対のプレート３３は、本体３１ａに固定されている。一対のプレート３３は、正面視で矩形の部材である。プレート３３は、穴３１ｂに対応する穴を有している。一対のプレート３３の左右方向間に、無端駆動伝達部材２３が延びている。
搬送トレイ１７は、回動部材３２を有している。回動部材３２は、固定部材３１に対して回動自在に支持された部材である。回動部材３２は、中空シャフト３４を有している。中空シャフト３４は、左右方向に延びており、固定部材３１の穴３１ｂ内に回動自在に配置されている。
搬送トレイ１７は、荷物台コンベア３７を有している。荷物台コンベア３７は、回動部材３２に接続されることで、無端駆動伝達部材２３が周回移動すると昇降経路２５を移動可能である。荷物台コンベア３７は、荷物Ｗを前後方向に移動可能である。
【００１９】
搬送トレイ１７は、回動シャフト４１を有している。回動シャフト４１は、左右方向に延びており、中空シャフト３４内に回動自在に配置されている。
荷物台コンベア３７は、ローラ支持部４３を有している。ローラ支持部４３は、複数の従動ローラ３９Ｂ（後述）を回転自在に支持する部材である。ローラ支持部４３は、中空シャフト３４に片持ちで支持されている。
荷物台コンベア３７は、複数のローラ３９を有している。複数のローラ３９は、中央にある駆動ローラ３９Ａと、両側の従動ローラ３９Ｂとを有している。駆動ローラ３９Ａは、回転軸が左右方向に延びており、回動シャフト４１に固定されている。複数の従動ローラ３９Ｂは回転軸が左右方向に延びるフリーローラであり、ローラ支持部４３に回転自在に支持されている。従動ローラ３９Ｂは、荷物Ｗを前後方向に搬送可能である。
駆動ローラ３９Ａ、従動ローラ３９Ｂの先端にはベルト４０がかけられており、駆動ローラ３９Ａが回動するとそれに伴って従動ローラ３９Ｂが回動する。
【００２０】
搬送トレイ１７は、旋回用ガイドローラ９３を有している。旋回用ガイドローラ９３は、第１旋回用ローラ９３ａと第２旋回用ローラ９３ｂとを有している。図３に示すように、第１旋回用ローラ９３ａと第２旋回用ローラ９３ｂは、中空シャフト３４に回動自在に固定されている。第１旋回用ローラ９３ａと第２旋回用ローラ９３ｂは、中空シャフト３４の前後方向に挟むように配置されている。第１旋回用ローラ９３ａと第２旋回用ローラ９３ｂは、回転軸が左右方向を向いている。また、第１旋回用ローラ９３ａと第２旋回用ローラ９３ｂは、左右方向にずれて配置されている。
【００２１】
以上をまとめると、搬送トレイ１７は、相対回転可能な３種類の部材から構成されている。
１）固定部材３１（本体３１ａ、プレート３３）は、無端駆動伝達部材２３と一体に周回する。
２）回動部材３２（中空シャフト３４）、荷物台コンベア３７のローラ支持部４３及び従動ローラ３９Ｂ、並びに旋回用ガイドローラ９３は、固定部材３１に対して相対回転可能である。したがって、図１４に示すように、旋回用ガイドローラ９３に外力が作用すると、固定部材３１に対して傾く。
３）回動シャフト４１及び駆動ローラ３９Ａは、回動部材３２に対して回動可能である。したがって例えばラックレール６７Ｂによってピニオン６３が駆動されると、図１７に示すように、回動シャフト４１及び駆動ローラ３９Ａがローラ支持部４３に対して相対回転する。
【００２２】
（２−３）ガイド構造
昇降搬送装置１は、昇降用ガイドローラ４５を有する。昇降用ガイドローラ４５は、固定部材３１に設けられ、一対の鉛直ガイドレール２７Ａ、２７Ｂに案内される。
具体的には、昇降用ガイドローラ４５は、固定部材３１のプレート３３の四隅にそれぞれ設けられている。昇降用ガイドローラ４５は、回転軸が前後方向を向いている。搬送トレイ１７が第１昇降経路２５ａを移動しているときには、入出庫ステーション７の昇降用ガイドローラ４５（無端駆動伝達部材２３から前後方向に遠い側にある昇降用ガイドローラ４５）が鉛直ガイドレール２７Ａを左右方向に挟んだ状態で案内されている。搬送トレイ１７が第２昇降経路２５ｂを移動しているときに自動倉庫３の昇降用ガイドローラ４５（無端駆動伝達部材２３から前後方向に遠い側にある昇降用ガイドローラ４５）が鉛直ガイドレール２７Ｂに案内されている。
【００２３】
（２−４）第１姿勢変更機構
第１姿勢変更機構５１は、荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂに近づくと、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂを傾かせることで荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂとの間で荷物Ｗを移載する機構である。
具体的には、第１姿勢変更機構５１は、例えば、図６〜図１１に示すように、フロアコンベア１１Ｂに設けられた駆動機構５３を有している。図６〜図１１は、昇降搬送装置の移載動作を示す模式図である。なお、フロアコンベア９Ｂは、昇降経路２５から遠い側の端部が回動自在な回動軸部７５になっている。
【００２４】
駆動機構５３は、操作シリンダ５５を有している。操作シリンダ５５は、シリンダバレル及びピストンロッドを有している。シリンダバレルは、下端部が図示しないベースに対して揺動変位可能に連結されている。ピストンロッドは、上端部がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂのフレームに対して揺動変位可能に連結されている。ピストンロッドが出退操作されると、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂが回動軸部７５回りに上下に揺動する。なお、第１姿勢変更機構５１の具体的な構造は前記の例に限定されない。
図６〜図８の場合、フロアコンベア１１Ｂは、第２昇降経路２５ｂと反対側の端部に回動軸部７５を有している。フロアコンベア１１Ｂは、水平位置とそれより下方位置との間で回動可能である。フロアコンベア１１Ｂは、傾斜した状態で荷物Ｗをスライドによって荷物台コンベア３７に対して移載するようになっている。
図９〜図１１の場合、フロアコンベア９Ｂは、第１昇降経路２５ａと反対側の端部が回動軸部７５を有している。フロアコンベア９Ｂは、水平位置とそれより上方位置との間で回動可能である。フロアコンベア９Ｂは、傾斜した状態で荷物Ｗをスライドによって荷物台コンベア３７から移載されるようになっている。
【００２５】
（２−５）第２姿勢変更機構
図１２〜図１５を用いて、第２姿勢変更機構８１を説明する。図１２〜図１５は、搬送トレイの傾き動作を示す模式図である。
第２姿勢変更機構８１は、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂの姿勢に合わせて荷物台コンベア３７を傾かせることで、荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂとの間で荷物Ｗを移載する機構である。
【００２６】
図１２に示すように、第２姿勢変更機構８１は、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂの位置に対応して設けられた複数の回動駆動機構８３を有している。回動駆動機構８３は、押し部材８５と、傾動用操作シリンダ８７と、を有している。押し部材８５は、旋回用ガイドローラ９３が移動する経路の前後方向両側に対向して配置されている。傾動用操作シリンダ８７は押し部材８５を前後方向に移動可能である。
【００２７】
図１３に示すように、荷物台コンベア３７が押し部材８５に対応する位置に向かって下降すると、傾動用操作シリンダ８７が押し部材８５を突出させて、旋回用ガイドローラ９３の第２旋回用ローラ９３ｂに当接させる。なお、図１３は、押し部材８５が第２旋回用ローラ９３ｂに当接した瞬間を示している。続いて、図１４に示すように、第２旋回用ローラ９３ｂが押し部材８５に転動することで、荷物台コンベア３７が回動シャフト４１を中心に回動して傾斜しながら下方に移動する。このようにして、荷物台コンベア３７の傾斜が実現される。なお、図１５に示すように、第２旋回用ローラ９３ｂが押し部材８５から外れると、荷物台コンベア３７は水平姿勢に戻る。
【００２８】
（２−６）ローラ駆動機構
図１６〜図１８を用いて、ローラ駆動動作を説明する。図１６〜図１８は、ローラ駆動動作を示す模式図である。
昇降搬送装置１は、ローラ駆動機構６１を有している。ローラ駆動機構６１は、ローラ３９を駆動するための機構である。ローラ駆動機構６１は、ピニオン６３を有している。ピニオン６３は、回動シャフト４１の端部に設けられている。
【００２９】
ローラ駆動機構６１は、各フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂの位置に対応して設けられた複数の回動駆動機構６５を有している。回動駆動機構６５は、ピニオン６３を回動させるための機構である。回動駆動機構６５は、一対のラックレール６７Ａ、６７Ｂと、一対のコンベア駆動用操作シリンダ６９Ａ、６９Ｂを有している。一対のラックレール６７Ａ、６７Ｂは、ピニオン６３が移動する経路の前後方向両側に対向して配置されている。コンベア駆動用操作シリンダ６９Ａはラックレール６７Ａを前後方向に移動可能である。コンベア駆動用操作シリンダ６９Ｂはラックレール６７Ｂを前後方向に移動可能である。
【００３０】
図１６に示すように、荷物台コンベア３７がラックレール６７Ａ、６７Ｂ間に向かって下降してその間に入ると、例えば、コンベア駆動用操作シリンダ６９Ｂがラックレール６７Ｂをピニオン６３に係合させる。すると、図１７に示すように、ピニオン６３がラックレール６７Ｂに転動することで、回動シャフト４１及び駆動ローラ３９Ａが図での時計回りに回動する。それに伴い、従動ローラ３９Ｂも図での時計回りに回動する。これにより、荷物Ｗが図右側に移動する。また、このときに、図１８に示すように、第２姿勢変更機構８１によって、荷物台コンベア３７が傾斜しながら下方に移動する。なお、ピニオン６３がラックレール６７Ｂから外れると、荷物台コンベア３７における搬送駆動は停止する。
【００３１】
（３）昇降搬送装置の制御構成
図５を用いて、昇降搬送装置１の制御構成を説明する。図５は、昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
昇降搬送装置１は、コントローラ１０１を有している。コントローラ１０１は、昇降搬送装置１の各種構成を制御する装置である。コントローラ１０１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するコンピュータであり、ソフトウェアを実行することで上記制御動作を実行する。
【００３２】
コントローラ１０１は、昇降モータ３５、複数のコンベア駆動用操作シリンダ６９Ａ、６９Ｂ、及び複数の傾動用操作シリンダ８７に接続されている。
コントローラ１０１は、自動倉庫コントローラ１０３に接続されている。自動倉庫コントローラ１０３はコントローラ１０１と同様のコンピュータである。自動倉庫コントローラ１０３は、複数のコンベアモータ７１、複数の操作シリンダ５５に接続されている。
【００３３】
コントローラ１０１は、ステーションコントローラ１０５に接続されている。ステーションコントローラ１０５はコントローラ１０１と同様のコンピュータである。ステーションコントローラ１０５は、複数のコンベアモータ７３、複数の操作シリンダ５５に接続されている。
コントローラ１０１、自動倉庫コントローラ１０３、及びステーションコントローラ１０５には、各装置の位置及び状態を検出するための複数のセンサ（図示せず）が接続されている。
【００３４】
（４）昇降搬送装置の移載動作
この装置では、荷物台コンベア３７は、固定部材３１と共に無端駆動伝達部材２３によって周回移動される。荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ，１１Ａ〜１１Ｂに近づくときに、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ，１１Ａ〜１１Ｂは荷物台コンベア３７との間で荷物の受け渡しを行う。このとき、第１姿勢変更機構５１が、自動倉庫コントローラ１０３又はステーションコントローラ１０５からの指令によって、荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ，１１Ａ〜１１Ｂに近づくと、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ，１１Ａ〜１１Ｂを傾かせることで荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ，１１Ａ〜１１Ｂとの間で荷物Ｗを移載する。また、ローラ駆動機構６１が、コントローラ１０１からの指令によって、ローラ３９を駆動することで、荷物Ｗの移動を補助する。したがって、荷物台コンベア３７が移動停止したり速度を落としたりすることなく、荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋ、１１Ａ〜１１Ｂとの間で荷物Ｗの受け渡しが行われる。その結果、昇降搬送装置１の荷物搬送能力が向上する。なお、上記の動作は、コントローラ１０１、自動倉庫コントローラ１０３、及びステーションコントローラ１０５が互いに交信することによって、相手方の部材の状態を把握しながら自機の制御を行うことで、実行される。
一例として、図６〜図８に示すように、荷物台コンベア３７がフロアコンベア１１Ｂに近づくと、第１姿勢変更機構５１が、ステーションコントローラ１０５からの指令によって、フロアコンベア１１Ｂを傾かせることでフロアコンベア１１Ｂから荷物台コンベア３７に荷物Ｗを移載する。
【００３５】
また、上記移載時に、第２姿勢変更機構８１が、コントローラ１０１からの指令によって、フロアコンベア１１Ｂの姿勢に合わせて荷物台コンベア３７の姿勢を変更する。このように荷物Ｗの受け渡し時にフロアコンベア１１Ｂと荷物台コンベア３７の姿勢が合うので、荷物Ｗの受け渡しがスムーズに行われる。
【００３６】
さらに詳細には、第１姿勢変更機構５１と第２姿勢変更機構８１は、それぞれ自動倉庫コントローラ１０３及びコントローラ１０１からの指令によって、荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂとの間で荷物Ｗが移動している間に荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂの傾き角度が一致し続けるように、荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂそれぞれの姿勢を変更し続ける。
【００３７】
コントローラ１０１が、荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂの傾き角度が一致し続けるように他の装置を制御する動作をさらに詳細に説明する。
荷物台コンベア３７が水平状態のまま下降してきて、荷物台コンベア３７が水平状態のフロアコンベア１１Ｂと同一高さに達すると、各部材の姿勢変更が始まる。具体的には、荷物台コンベア３７は、コントローラ１０１からの指令によって、傾動用操作シリンダ８７が押し部材８５を進出させることで、第２旋回用ローラ９３ｂが押されて傾斜し始める（図１３及び図１４を参照）。フロアコンベア１１Ｂは、ステーションコントローラ１０５からの指令によって、操作シリンダ５５のピストンロッドが退入することで傾斜し始める（図６及び図７を参照）。
上記の動作では、荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂの傾き角度は一致し続ける。そして、傾き角度が一致している状態で、ローラ駆動機構６１が、コントローラ１０１からの指令によって、荷物台コンベア３７のローラ３９を駆動させて荷物を移載する（図１７を参照）。
したがって、荷物Ｗの受け渡し時に荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂの傾き角度が一致した状態が維持されるので、荷物Ｗの受け渡しがスムーズに行われる。
なお、前記説明では荷物台コンベア３７及びフロアコンベア１１Ｂは移載開始時に水平状態であったが、移載開始前は両部材を移載動作側と反対側に傾斜させておき移載動作開始時に移載動作側に傾斜させてもよい。
【００３８】
他の例として、図９〜図１１に示すように、荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ｂに近づくと、第１姿勢変更機構５１が、ステーションコントローラ１０５からの指令によって、フロアコンベア９Ｂを傾かせることで荷物台コンベア３７からフロアコンベア９Ｂに荷物Ｗを移載する。
また、上記移載時に、第２姿勢変更機構８１が、コントローラ１０１からの指令によって、フロアコンベア９Ｂの姿勢に合わせて荷物台コンベア３７を傾かせる。このように荷物Ｗの受け渡し時にフロアコンベア１１Ｂと荷物台コンベア３７の姿勢が合うので、荷物Ｗの受け渡しがスムーズに行われる。
【００３９】
さらに詳細には、第１姿勢変更機構５１と第２姿勢変更機構８１は、それぞれステーションコントローラ１０５及びコントローラ１０１からの指令によって、荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ｂとの間で荷物Ｗが移動している間に荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ｂの傾き角度が一致し続けるように、フロアコンベア９Ｂと荷物台コンベア３７それぞれの姿勢を変更し続ける。したがって、荷物Ｗの受け渡し時に荷物台コンベア３７とフロアコンベア１１Ｂの傾き角度が一致した状態が維持されるので、荷物Ｗの受け渡しがスムーズに行われる。
【００４０】
なお、上記の実施形態では、荷物Ｗが入出庫ステーション７から昇降搬送装置１に搬送され、次に荷物Ｗが昇降搬送装置１から自動倉庫３に搬送される例を説明した。しかし、荷物Ｗが自動倉庫３から昇降搬送装置１に搬送され、次に荷物Ｗが昇降搬送装置１から入出庫ステーション７に搬送される例も同様に実現可能である。
【００４１】
（５）旋回構造及び旋回動作
図３及び図１９〜図２３を用いて、荷物台コンベア３７の昇降搬送装置１の上端での旋回動作を説明する。図１９〜図２３は、昇降搬送装置の旋回動作を示す模式図である。
昇降搬送装置１は、昇降搬送装置１の上端に配置された旋回レール９１を有している。旋回レール９１は、前後方向両側に離れて配置された第１レール９１ａと第２レール９１ｂとを有している。第１レール９１ａと第２レール９１ｂは、円弧状の内周面を有している。第１レール９１ａと第２レール９１ｂは左右方向にずれて配置されている。
【００４２】
図１９に示すように荷物台コンベア３７が昇降搬送装置１の上端に接近すると、それ以降は、図２０〜図２３に示すように、第１旋回用ローラ９３ａが第１レール９１ａの内周面に当接して案内され、第２旋回用ローラ９３ｂが第２レール９１ｂの内周面に当接して案内される。このように第１旋回用ローラ９３ａ及び第２旋回用ローラ９３ｂがそれぞれ第１レール９１ａ及び第２レール９１ｂに案内されるので、昇降搬送装置１の上端での周回動作において回動部材３２及び荷物台コンベア３７のローラ支持部４３が固定部材３１に対して傾くことで水平状態に維持される。
【００４３】
２．実施形態の特徴
昇降搬送装置１（昇降搬送装置の一例）は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、支柱２１と、無端駆動伝達部材２３と、固定部材３１（固定部材の一例）と、荷物台コンベア３７（荷物台コンベアの一例）と、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋ（フロアコンベアの一例）と、第１姿勢変更機構５１（第１姿勢変更機構の一例）とを備えている。
支柱２１は、鉛直方向に延びる。
無端駆動伝達部材２３は、支柱２１に支持され、鉛直面内で周回移動することで昇降経路２５（昇降経路の一例）を確保する。
固定部材３１は、無端駆動伝達部材２３に固定されている。
荷物台コンベア３７は、固定部材３１に接続されることで無端駆動伝達部材２３が周回移動すると昇降経路２５を移動可能であり、荷物Ｗを前後方向に移動可能である。
フロアコンベア９Ａ〜９Ｋは、昇降経路２５と前後方向に隣接する位置に設けられている。
第１姿勢変更機構５１は、荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋに近づくと、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋを傾かせることで荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋとの間で荷物Ｗを移載する。
【００４４】
昇降搬送装置１では、荷物台コンベア３７は固定部材３１と共に無端駆動伝達部材２３によって周回移動される。荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋに近づくときに、フロアコンベア９Ａ〜９Ｋは荷物台コンベア３７との間で荷物Ｗの受け渡しを行う。このとき、第１姿勢変更機構５１が、荷物台コンベア３７がフロアコンベア９Ａ〜９Ｋに近付くとフロアコンベア９Ａ〜９Ｋを傾かせる。したがって、荷物台コンベア３７が移動停止したり速度を落としたりすることなく、荷物台コンベア３７とフロアコンベア９Ａ〜９Ｋとの間で荷物Ｗの受け渡しが行われる。その結果、昇降搬送装置１の荷物搬送能力が向上する。
【００４５】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４６】
前記実施形態では、荷物を搬送するための機構として、第１姿勢変更機構、第２姿勢変更機構、及びローラ駆動機構が組み合わせられていた。しかし、本発明はこれら機構の組み合わせに限定されない。すなわち、いずれかの１つの機構又は２つの機構が省略されてもよい。特に第２姿勢変更機構やローラ駆動機構が、荷物台に搭載されたモータにより駆動されるものであってもよい。また、各機構は、機能を実現するための他の代替の技術によって実現されてもよい。
前記実施形態では昇降搬送装置は自動倉庫への荷物の搬入及び自動倉庫からの搬出の両方に用いられていたが、搬入のみ又は搬出のみに用いられてもよい。
無端駆動伝達部材はベルトでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００４８】
１      ：昇降搬送装置
３      ：自動倉庫
５      ：入出庫部
７      ：入出庫ステーション
１７    ：搬送トレイ
２１    ：支柱
２３    ：無端駆動伝達部材
２５    ：昇降経路
２５ａ  ：第１昇降経路
２５ｂ  ：第２昇降経路
２７    ：ガイドレール
３１    ：固定部材
３３    ：プレート
３４    ：中空シャフト
３５    ：昇降モータ
３７    ：荷物台コンベア
３９    ：ローラ
３９Ａ  ：駆動ローラ
３９Ｂ  ：従動ローラ
４１    ：回動シャフト
４３    ：ローラ支持部
４５    ：昇降用ガイドローラ
５１    ：第１姿勢変更機構
５３    ：駆動機構
５５    ：操作シリンダ
５７    ：第１方向転換部材
５９    ：第２方向転換部材
６１    ：ローラ駆動機構
６３    ：ピニオン
６５    ：回動駆動機構
６７Ａ  ：ラックレール
６７Ｂ  ：ラックレール
６９Ａ  ：コンベア駆動用操作シリンダ
６９Ｂ  ：コンベア駆動用操作シリンダ
７１    ：コンベアモータ
７３    ：コンベアモータ
７５    ：回動軸部
８１    ：第２姿勢変更機構
８５    ：押し部材
８７    ：傾動操作用シリンダ
９１    ：旋回レール
９１ａ  ：第１レール
９１ｂ  ：第２レール
９３    ：旋回用ガイドローラ
９３ａ  ：第１旋回用ローラ
９３ｂ  ：第２旋回用ローラ
１０１    ：コントローラ
１０３    ：自動倉庫コントローラ
１０５    ：ステーションコントローラ
Ｗ      ：荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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