(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術の際、患者が横たわる手術台であって、
前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
前記各センサによって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。
【請求項２】
手術の際、患者が横たわる手術台であって、
前記患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、
駆動源を備え前記各支持部材を駆動させる駆動機構と、
前記複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が前記各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、
前記操作者から前記操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、
前記各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように前記駆動機構を駆動させて前記操作の補助をする駆動制御部と、
前記各支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、前記患者に接触し前記患者との間の接触度合いを検出する接触センサと、
前記接触センサによって検出される前記接触度合いが判定値より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする手術台。
【請求項３】
前記操作による前記各支持部材の移動状態を検出する移動状態検出装置と、
前記移動状態検出装置によって検出された移動状態が所定状態より大きい場合には、移動状態を制限する制限部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の手術台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術台に関する。
【背景技術】
【０００２】
手術台の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図１に示されているように、手術台７は、頭部板７ａ、背板７ｂ、肢板７ｃ、手術台脚７ｄがそれぞれ独立にシリンダ１１によって動作させるように構成されている。頭部板７ａ、背板７ｂ、肢板７ｃ、手術台脚７ｄはリモコンの操作によって動作するようになっている。
また、手術台の他の一形式として、特許文献２に示されているものが知られている。特許文献２の図１に示されているように、可動ベッド１６（手術台）がベッド動作機構部２６によって動作されるように構成されている。ベッド動作機構部２６は、可動ベッド１６に対して進退動作、回転動作、および傾動動作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２１６０２２号公報
【特許文献２】特開２０１２−００５５５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１および特許文献２においては、手術台全体、または手術台を構成する支持部である頭部板７ａ、背板７ｂ、肢板７ｃなどが、スイッチの操作によって自動的に動作されるようになっている。すなわち、操作者の操作負担は軽減できる。しかし、患者が横たわった手術台を変形させる操作者は、患者にかかる負荷を直接的に感じることができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、操作者が患者の横たわった手術台を変形させる際に、操作者の操作性を向上させることができる手術台を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明に係る手術台は、手術の際、患者が横たわる手術台であって、患者の各一部をそれぞれ支持するとともに基台に対して相対的に移動可能である複数の支持部材と、駆動源を備え各支持部材を駆動させる駆動機構と、複数の支持部材の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材の操作をするための複数の操作部材と、操作者から操作部材に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサと、各センサによって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように駆動機構を駆動させて操作の補助をする駆動制御部と、前記各センサによって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、前記駆動制御部による前記補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
これによれば、患者が横たわっている手術台の姿勢を操作者が変更する際に、操作者が支持部材に設けられた操作部材の操作をすると、その操作力に応じた補助力が駆動機構により発生され、操作が補助される。その結果、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者にかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。よって、操作者の操作性を向上させる手術台を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による手術台の一実施形態を示す上方斜視図である。
【図２】本発明による手術台の一実施形態を示す下方斜視図である。
【図３】図１に示す手術台を変形した一例（腹腔鏡下手術体位）を示す斜視図である。
【図４】図１に示す手術台を示すブロック図である。
【図５】本発明による手術台の変形例を示す斜視図である。
【図６】本発明による手術台の他の変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による手術台による一実施形態について説明する。手術台１０は、手術の際、患者Ｍが横たわる台である。手術台１０は、基台１１、支持部材２０、駆動機構３０、操作部材４０、センサ５０、および制御装置６０を備えている。
【００１０】
基台１１は、基部１１ａ、車輪１１ｂおよび柱部材１１ｃを備えている。基部１１ａの下部には、複数の車輪１１ｂが設けられており、手術台１０は移動可能である。基部１１ａの上部には、柱部材１１ｃが立設されている。柱部材１１ｃの上部には、支持部材２０が水平方向、左右方向、前後方向に相対的に移動可能または回動（傾動）可能に組み付けられている。柱部材１１ｃは、駆動源の駆動によって伸縮する伸縮機能を有しており、支持部材２０を基部１１ａに対して昇降させることができる。
【００１１】
支持部材２０は、患者Ｍの各一部をそれぞれ支持するとともに基台１１に対して相対的に移動可能である。支持部材２０は、腰支持部材２１、背支持部材２２、頭支持部材２３、左上肢支持部材２４、右上肢支持部材２５、左下肢支持部材２６、および右下肢支持部材２７から構成されている。腰支持部材２１は、患者Ｍの腰部を支持する。背支持部材２２は、患者Ｍの背中または胸部を支持する。頭支持部材２３は、患者Ｍの頭部を支持する。左上肢支持部材２４は、患者Ｍの左上肢を支持する。右上肢支持部材２５は、患者Ｍの右上肢を支持する。左下肢支持部材２６は、患者Ｍの左下肢を支持する。右下肢支持部材２７は、患者Ｍの右下肢を支持する。なお、左上肢支持部材２４は、うつ伏せした患者Ｍの右上肢を支持する場合もある。右上肢支持部材２５は、うつ伏せした患者Ｍの左上肢を支持する場合もある。左下肢支持部材２６は、うつ伏せした患者Ｍの右下肢を支持する場合もある。右下肢支持部材２７は、うつ伏せした患者Ｍの左下肢を支持する場合もある。
【００１２】
なお、腰支持部材２１、背支持部材２２、および頭支持部材２３は、一体的に構成するようにし、患者Ｍの胴体および頭部を支持するようにしてもよい。
【００１３】
駆動機構３０は、駆動源（例えば電動モータ）を備え各支持部材２１〜２７を駆動させる駆動機構である。駆動機構３０は、第一駆動機構３１、第二駆動機構３２、第三駆動機構３３、第四駆動機構３４、および第五駆動機構３５から構成されている。なお、駆動源として電動モータは、回転位置、回転速度等を制御可能なモータ（例えばサーボモータ）が好ましい。
【００１４】
第一駆動機構３１は、腰支持部材２１、背支持部材２２、および頭支持部材２３を一体的に基部１１ａに対して相対的に移動させる駆動機構である。この一体物を胴体支持部材２８という。第一駆動機構３１は、柱部材１１ｃと胴体支持部材２８との間に設けられている。第一駆動機構３１は、柱部材１１ｃに対して胴体支持部材２８を水平方向に移動（スライド）可能に、手術台１０の横方向へ回転可能（横回転可能）に、かつ、手術台１０の縦方向へ回転可能（縦回転可能）に構成されている。第一駆動機構３１は、駆動源３１ａ（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３１ａが駆動され、胴体支持部材２８がスライドしたり横回転したり縦回転したりする。なお、駆動源３１ａは１つの電動モータでなく、各移動に応じた複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
【００１５】
第二駆動機構３２は、左上肢支持部材２４を基部１１ａに対して相対的に移動させる駆動機構である。第二駆動機構３２は、腰支持部材２１と左上肢支持部材２４との間に設けられている。第二駆動機構３２は、腰支持部材２１に対して左上肢支持部材２４を水平方向に回転可能（水平回転可能）に、かつ上下方向へ回転可能（上下回転可能）に構成されている。第二駆動機構３２は、駆動源３２ａ（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３２ａが駆動され、左上肢支持部材２４が水平回転したり上下回転したりする。なお、駆動源３２ａは１つの電動モータでなく、各移動に応じて複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
【００１６】
第三駆動機構３３は、右上肢支持部材２５を基部１１ａに対して相対的に移動させる駆動機構である。第三駆動機構３３は、腰支持部材２１と右上肢支持部材２５との間に設けられている。第三駆動機構３３は、腰支持部材２１に対して右上肢支持部材２５を水平方向に回転可能（水平回転可能）に、かつ上下方向へ回転可能（上下回転可能）に構成されている。第三駆動機構３３は、駆動源３３ａ（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３３ａが駆動され、右上肢支持部材２５が水平回転したり上下回転したりする。なお、駆動源３３ａは１つの電動モータでなく、各移動に応じて複数の電動モータから構成されるようにしてもよい。
【００１７】
第四駆動機構３４は、左下肢支持部材２６を基部１１ａに対して相対的に移動させる駆動機構である。第四駆動機構３４は、腰支持部材２１と左下肢支持部材２６との間に設けられている。第四駆動機構３４は、基部３４ａ、第一関節３４ｂ、第一アーム３４ｃ、第二関節３４ｄ、第二アーム３４ｅ、および第二関節３４ｆを備えている。
【００１８】
基部３４ａは、腰支持部材２１に対して左右方向（手術台１０の幅方向）に沿って移動可能に構成されており、駆動源３４ａ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３４ａ１が駆動され、基部３４ａが腰支持部材２１に左右方向に延設されたガイドレール（図示省略）に沿って移動する。さらに、基部３４ａは、腰支持部材２１に対して第一回転軸（腰支持部材２１の下面に対して直交する回転軸である）回りに回動可能に構成されており、駆動源３４ａ２（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３４ａ２が駆動され、基部３４ａが第一回転軸回りに回動する。
【００１９】
第一関節３４ｂは、基部３４ａと第一アーム３４ｃとの間に設けられ、第一アーム３４ｃを基部３４ａ（第一回転軸）に対して傾動（揺動）可能に構成されており、駆動源３４ｂ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３４ｂ１が駆動され、第一アーム３４ｃが基部３４ａに対して傾動する。
なお、第一関節３４ｂは、基部３４ａの第一回転軸回りの回動機能を第一関節３４ｂに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節３４ｂは、回転用の駆動源３４ｂ２を備えるように構成すればよく、基部３４ａの駆動源３４ａ２を省略すればよい。
【００２０】
第二関節３４ｄは、第一アーム３４ｃと第二アーム３４ｅとの間に設けられ、第二アーム３４ｅを第一アーム３４ｃ（第一アーム３４ｃの長手方向）に対して傾動可能に構成されており、駆動源３４ｄ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３４ｄ１が駆動され、第二アーム３４ｅが第一アーム３４ｃに対して傾動する。
第二関節３４ｆは、第二アーム３４ｅと左下肢支持部材２６との間に設けられ、左下肢支持部材２６を第二アーム３４ｅ（第二アーム３４ｅの長手方向）に対して傾動可能に構成されており、駆動源３４ｆ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３４ｆ１が駆動され、左下肢支持部材２６が第二アーム３４ｅに対して傾動する。
このように、第四駆動機構３４は、第一アーム３４ｃおよび第二アーム３４ｅを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、左下肢支持部材２６を腰支持部材２１ひいては基部１１ａに対して相対的に移動させることができる。
【００２１】
第五駆動機構３５は、右下肢支持部材２７を基部１１ａに対して相対的に移動させる駆動機構である。第五駆動機構３５は、腰支持部材２１と右下肢支持部材２７との間に設けられている。第五駆動機構３５は、基部３５ａ、第一関節３５ｂ、第一アーム３５ｃ、第二関節３５ｄ、第二アーム３５ｅ、および第二関節３５ｆを備えている。
【００２２】
基部３５ａは、腰支持部材２１に対して左右方向（手術台１０の幅方向）に沿って移動可能に構成されており、駆動源３５ａ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３５ａ１が駆動され、基部３５ａが腰支持部材２１に左右方向に延設されたガイドレール（図示省略）に沿って移動する。さらに、基部３５ａは、腰支持部材２１に対して第一回転軸（腰支持部材２１の下面に対して直交する回転軸である）回りに回動可能に構成されており、駆動源３５ａ２（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３５ａ２が駆動され、基部３５ａが第一回転軸回りに回動する。
【００２３】
第一関節３５ｂは、基部３５ａと第一アーム３５ｃとの間に設けられ、第一アーム３５ｃを基部３５ａ（第一回転軸）に対して傾動（揺動）可能に構成されており、駆動源３５ｂ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３５ｂ１が駆動され、第一アーム３５ｃが基部３５ａに対して傾動する。
なお、第一関節３５ｂは、基部３５ａの第一回転軸回りの回動機能を第一関節３５ｂに担当させるように構成してもよい。この場合、第一関節３５ｂは、回転用の駆動源３５ｂ２を備えるように構成すればよく、基部３５ａの駆動源３５ａ２を省略すればよい。
【００２４】
第二関節３５ｄは、第一アーム３５ｃと第二アーム３５ｅとの間に設けられ、第二アーム３５ｅを第一アーム３５ｃ（第一アーム３５ｃの長手方向）に対して傾動可能に構成されており、駆動源３５ｄ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３５ｄ１が駆動され、第二アーム３５ｅが第一アーム３５ｃに対して傾動する。
第二関節３５ｆは、第二アーム３５ｅと右下肢支持部材２７との間に設けられ、右下肢支持部材２７を第二アーム３５ｅ（第二アーム３５ｅの長手方向）に対して傾動可能に構成されており、駆動源３５ｆ１（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源３５ｆ１が駆動され、右下肢支持部材２７が第二アーム３５ｅに対して傾動する。
このように、第五駆動機構３５は、第一アーム３５ｃおよび第二アーム３５ｅを自在に曲げたり伸ばしたり、第一回転軸回りに回転したりすることができ、その結果、右下肢支持部材２７を腰支持部材２１ひいては基部１１ａに対して相対的に移動させることができる。
【００２５】
また、各駆動機構は、操作による各支持部材２１〜２８の移動状態（位置、速度、加速度など）を検出する移動状態検出装置３６を備えている。具体的には、移動状態検出装置３６は、電動モータの回転位置を検出する検出センサである。検出センサは、例えばエンコーダ、レゾルバなどである。移動状態検出装置３６は、各駆動源３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２，３４ｄ１，３４ｆ１，３５ａ１，３５ａ２，３５ｂ１，３５ｂ２，３５ｄ１，３５ｆ１に設けられている、検出センサ３１ａ１，３２ａ１，３３ａ１，３４ａ１ａ，３４ａ２ａ，３４ｂ１ａ，３４ｂ２ａ，３４ｄ１ａ，３４ｆ１ａ，３５ａ１ａ，３５ａ２ａ，３５ｂ１ａ，３５ｂ２ａ，３５ｄ１ａ，３５ｆ１ａから構成されている。
なお、移動状態検出装置３６として、電動モータの回転速度を検出する検出センサを採用してもよい。
【００２６】
操作部材４０は、上述した複数の支持部材２１〜２８の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材２１〜２８の操作をするための部材である。操作部材４０は、第一台操作部材４１ａ、第二台操作部材４１ｂ、第三台操作部材４１ｃ、左上肢操作部材４２、右上肢操作部材４３、左下肢操作部材４４、および右下肢操作部材４５から構成されている。
【００２７】
第一、第二および第三台操作部材４１ａ，４１ｂ，４１ｃは、胴体支持部材２８に設けられており、操作者が胴体支持部材２８を移動（スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など）、変形（姿勢変形）させるための操作部材である。第一、第二および第三台操作部材４１ａ，４１ｂ，４１ｃは、それぞれ略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
【００２８】
より具体的には、第一および第二台操作部材４１ａ，４１ｂは、背支持部材２２の左右側面にそれぞれ設けられている。第三台操作部材４１ｃは、頭支持部材２３の前側面に設けられている。なお、手術台１０の前方向は横たわった患者Ｍの頭部が向く方向であり、手術台１０の後方向は横たわった患者Ｍの脚が向く方向である。また、第一および第二台操作部材４１ａ，４１ｂは、頭支持部材２３または腰支持部材２１の左右側面に設けるようにしてもよい。
【００２９】
例えば、操作者は、第一および第二台操作部材４１ａ，４１ｂを操作することにより、胴体支持部材２８を左右方向に傾動させる。また、操作者は、第三台操作部材４１ｃを操作することにより、胴体支持部材２８を前後方向に傾動させる。操作者は、第一台操作部材４１ａと第三台操作部材４１ｃ、または第二台操作部材４１ｂと第三台操作部材４１ｃを操作することにより、胴体支持部材２８を左右方向および前後方向に傾動させる。
【００３０】
左上肢操作部材４２は、左上肢支持部材２４に設けられており、操作者が左上肢支持部材２４を水平方向に回動させたり、上下方向に回動させたりするための操作部材である。左上肢操作部材４２は、左上肢支持部材２４の先端部に設けられるのが好ましい。左上肢操作部材４２は、第一台操作部材４１ａと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
【００３１】
右上肢操作部材４３は、左上肢支持部材２４に設けられており、操作者が右上肢支持部材２５を水平方向に回動させたり、上下方向に回動させたりするための操作部材である。右上肢操作部材４３は、右上肢支持部材２５の先端部に設けられるのが好ましい。右上肢操作部材４３は、第一台操作部材４１ａと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
【００３２】
左下肢操作部材４４は、左下肢支持部材２６に設けられており、操作者が左下肢支持部材２６を移動（スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など）させるための操作部材である。左下肢操作部材４４は、左下肢支持部材２６の先端部に設けられるのが好ましい。左下肢操作部材４４は、第一台操作部材４１ａと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
【００３３】
右下肢操作部材４５は、右下肢支持部材２７に設けられており、操作者が右下肢支持部材２７を移動（スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など）させるための操作部材である。右下肢操作部材４５は、右下肢支持部材２７の先端部に設けられるのが好ましい。右下肢操作部材４５は、第一台操作部材４１ａと同様に、略円柱状に形成され、操作者の手に握られやすい形状に形成されている。
なお、上述した各操作部材４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４２，４３，４４，４５は、円柱状に形成されたものに限定されないで、細長い棒で取っ手状に形成されたものでもよい。
【００３４】
センサ５０は、操作者から各操作部材４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４２，４３，４４，４５に対して付与される操作力をそれぞれ検出するセンサである。センサ５０は、第一台センサ５１ａ、第二台センサ５１ｂ、第三台センサ５１ｃ、左上肢センサ５２、右上肢センサ５３、左下肢センサ５４、および右下肢センサ５５から構成されている。
【００３５】
第一台センサ５１ａは、第一台操作部材４１ａの基部に設けられており、操作者から第一台操作部材４１ａに対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。第一台センサ５１ａは、例えば、力覚センサで構成されている。力覚センサは、力とトルク（モーメント）の大きさおよび方向を三次元空間ベクトルと示すセンサである（いわゆる６軸力覚センサである）。力覚センサは、ひずみゲージを用いたタイプのもの、静電容量を用いたタイプのものがある。
【００３６】
第二台センサ５１ｂは、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、第二台操作部材４１ｂの基部に設けられており、操作者から第二台操作部材４１ｂに対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。第三台センサ５１ｃは、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、第三台操作部材４１ｃの基部に設けられており、操作者から第三台操作部材４１ｃに対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。
【００３７】
左上肢センサ５２は、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、左上肢操作部材４２の基部に設けられており、操作者から左上肢操作部材４２に対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。右上肢センサ５３は、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、右上肢操作部材４３の基部に設けられており、操作者から右上肢操作部材４３に対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。左下肢センサ５４は、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、左下肢操作部材４４の基部に設けられており、操作者から左下肢操作部材４４に対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。右下肢センサ５５は、第一台センサ５１ａと同様に構成されており、右下肢操作部材４５の基部に設けられており、操作者から右下肢操作部材４５に対して付与（入力）される操作力をそれぞれ検出するセンサである。
【００３８】
さらに、手術台１０は、図１に示すように、各支持部材２１〜２８に患者Ｍに接触し患者Ｍとの間の接触度合いを検出する接触センサ５６を設けるようにしてもよい。例えば、接触センサ５６は、左下肢支持部材２６および右下肢支持部材２７に設けられている。左下肢支持部材２６には、患者Ｍの左下肢の左右に接触して接触度合いを検出する接触センサ５６ａ，５６ｂが設けられている。右下肢支持部材２７には、患者Ｍの右下肢の左右に接触して接触度合いを検出する接触センサ５６ｃ，５６ｄが設けられている。接触センサ５６は、例えば圧電素子などで構成されている。
【００３９】
また、上述した手術台１０は、各種手術体位に対応した姿勢に変形することができる。各種手術体位は、例えば図３に示す腹腔鏡下手術体位がある。腹腔鏡下手術体位は、仰向けの患者Ｍが両下肢を開脚した状態である。また、各種手術体位は、図示しないが、仰向けの患者Ｍが山折りに反った状態である胆嚢位、横向けの患者Ｍが山折りに反った状態である腎臓等手術位、患者Ｍが俯せである腹臥位、仰向けの患者Ｍが谷折りの状態である半座位などがある。
【００４０】
制御装置６０は、図４に示すように、操作力取得部６１ａ、補助力算出部６１ｂ、駆動制御部６１ｃ、操作力変化量算出部６２ａ、補助力発生禁止部６２ｂ、接触度合取得部６３ａ、補助力発生禁止部６３ｂ、モータ回転位置取得部６４ａ、支持部材速度算出部６４ｂ、および制限部６４ｃを備えている。
【００４１】
操作力取得部６１ａは、第一台センサ５１ａ、第二台センサ５１ｂ、第三台センサ５１ｃ、左上肢センサ５２、右上肢センサ５３、左下肢センサ５４、および右下肢センサ５５から操作力を取得する。なお、操作力および補助力は、大きさと方向を含む値である。
補助力算出部６１ｂは、各センサ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５２，５３，５４，５５によって検出された操作力に応じた補助力を算出する。例えば、補助力算出部６１ｂは、検出された操作力に所定量を乗算して補助力を算出する。所定量は、例えば３０％〜７０％が好ましい。本実施形態では所定量は５０％に設定されている。所定量が７０％を超すと、操作者が反力を感じにくくなり、患者Ｍに必要以上の負荷をかける恐れがある。所定量が３０％未満である場合、補助力が小さくなり、操作の補助ができなくなる恐れがある。
【００４２】
駆動制御部６１ｃは、補助力算出部６１ｂによって算出された補助力を発生させるように駆動機構３０を駆動させて操作者が行う操作の補助をする。例えば、操作者が第一および第二台操作部材４１ａ，４１ｂを操作することにより、胴体支持部材２８を左右方向に傾動させる場合、第一および第二台センサ５１ａ，５１ｂによって検出された操作力に応じた補助力を発生させるように、第一駆動機構３１の駆動源３１ａが駆動される。その結果、本来必要な操作者の操作力は、第一駆動機構３１から付与される補助力と、補助力だけ軽減された操作者の操作力との和によって発生させることとなる。よって、操作者が実際に付与する操作力は、第一駆動機構３１から付与される補助力だけ軽減することができ、操作者の操作負担を軽減することができる。
【００４３】
また、操作者が左下肢操作部材４４を操作することにより、左下肢支持部材２６を移動（スライド移動、左右方向傾動、前後方向傾動など）させる場合、左下肢センサ５４によって検出された操作力に応じた補助力を発生させるように、第四駆動機構３４の各駆動源３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２，３４ｄ１，３４ｆ１のうち少なくとも何れか一つが駆動される。その結果、本来必要な操作者の操作力は、第四駆動機構３４から付与される補助力と、補助力だけ軽減された操作者の操作力との和によって発生させることとなる。よって、操作者が実際に付与する操作力は、第四駆動機構３４から付与される補助力だけ軽減することができ、操作者の操作負担を軽減することができる。
【００４４】
操作力変化量算出部６２ａは、補助力算出部６１ｂによって検出された操作力から操作力の変化量（操作力変化量）を算出する。操作力変化量は、単位時間あたりの変化量でも、操作開始時点から現時点までの変化量でもよい。
補助力発生禁止部６２ｂは、操作力変化量算出部６２ａによって算出された操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する。なお、支持部材２１〜２８を移動させる際に、支持部材２１〜２８が障害物に当たる場合、支持部材２１〜２８の移動に伴って患者Ｍの一部が変形可能な位置を越えようとする場合、操作力変化量は大きくなる。判定変化量は、このような状況を考慮して設定されるのが好ましい。
【００４５】
接触度合取得部６３ａは、接触センサ５６から患者Ｍとの間の接触度合い（接触による圧力）を取得する。
補助力発生禁止部６３ｂは、接触センサ５６によって検出される接触度合いが判定値より大きい場合には、駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する。
【００４６】
モータ回転位置取得部６４ａは、駆動機構３０（検出センサ３１ａ１，３２ａ１，３３ａ１，３４ａ１ａ，３４ａ２ａ，３４ｂ１ａ，３４ｂ２ａ，３４ｄ１ａ，３４ｆ１ａ，３５ａ１ａ，３５ａ２ａ，３５ｂ１ａ，３５ｂ２ａ，３５ｄ１ａ，３５ｆ１ａ）から電動モータの回転位置を取得する。
支持部材速度算出部６４ｂは、モータ回転位置取得部６４ａによって取得された電動モータの回転位置から電動モータの回転速度ひいては支持部材２１〜２８の移動状態（例えば移動速度）を算出する。
制限部６４ｃは、支持部材速度算出部６４ｂによって算出された支持部材２１〜２８の移動状態（移動速度）が所定状態（所定速度）より大きい場合には、移動状態を制限する。その結果、制限部６４ｃは、支持部材２１〜２８の移動速度が所定速度を越える場合、支持部材２１〜２８の移動速度を所定速度に制限することができる。
【００４７】
上述した説明から明らかなように、本実施形態に係る手術台１０は、手術の際、患者Ｍが横たわる手術台１０であって、患者Ｍの各一部をそれぞれ支持するとともに基台１１に対して相対的に移動可能である複数の支持部材２１〜２８と、駆動源３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２，３４ｄ１，３４ｆ１，３５ａ１，３５ａ２，３５ｂ１，３５ｂ２，３５ｄ１，３５ｆ１を備え各支持部材２１〜２８を駆動させる駆動機構３１〜３５と、複数の支持部材２１〜２８の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、操作者が各支持部材２１〜２８の操作をするための複数の操作部材４１〜４５と、操作者から操作部材４１〜４５に対して付与される操作力をそれぞれ検出する複数のセンサ５１〜５５と、各センサ５１〜５５によって検出される操作力に応じた補助力を発生させるように駆動機構３１〜３５を駆動させて操作の補助をする駆動制御部６１ｃと、を備えている。
【００４８】
これによれば、患者Ｍが横たわっている手術台１０の姿勢を操作者が変更する際に、操作者が支持部材２１〜２８に設けられた操作部材４１〜４５の操作をすると、その操作力に応じた補助力が駆動機構３１〜３５により発生され、操作が補助される。その結果、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者Ｍにかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。よって、操作者の操作性を向上させる手術台１０を提供することができる。
【００４９】
また、本実施形態に係る手術台１０は、各センサ５１〜５５によって検出される操作力の変化量が判定変化量より大きい場合には、駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部６２ｂをさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材２１〜２８を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が比較的大きい場合、補助力発生禁止部６２ｂが駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Ｍに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
【００５０】
また、本実施形態に係る手術台１０は、各支持部材２１〜２８の少なくともいずれ一つにそれぞれ設けられ、患者Ｍに接触し患者Ｍとの間の接触度合いを検出する接触センサ５６と、接触センサ５６によって検出される接触度合いが判定値より大きい場合には、駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する補助力発生禁止部６３ｂと、をさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材２１〜２８を操作してその操作が許容操作量を超えるような場合、すなわち操作力が大きい場合、補助力発生禁止部６３ｂが駆動制御部６１ｃによる補助力の発生を禁止する。その結果、患者Ｍに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係る手術台１０は、操作による各支持部材２１〜２８の移動状態を検出する移動状態検出装置３６と、移動状態検出装置３６によって検出された移動状態が所定状態より大きい場合には、移動状態を制限する制限部６４ｃと、をさらに備えている。
これによれば、操作者が支持部材２１〜２８を操作してその操作が許容操作速度を超えるような場合、すなわち操作速度が比較的速い場合、制限部６４ｃが支持部材２１〜２８の移動状態（例えば移動速度）を制限する。その結果、操作速度を適切な速度内に保持することができ、ひいては、患者Ｍに大きい負担がかかるのを確実に抑制することができる。
【００５２】
なお、上述した実施形態においては、図５に示すように、第四駆動機構３４の第一アーム３４ｃおよび第二アーム３４ｅに、操作部材４１ａと同様に構成されている操作部材１４６および操作部材１４７をそれぞれ設けるようにしてもよい。また、操作部材１４６および操作部材１４７に、センサ５１ａと同様に構成されているセンサ１５６およびセンサ１５７をそれぞれ設けるようにすればよい。これによれば、第四駆動機構３４をより操作者の意思に沿って駆動させ、ひいては左下肢操作部材４４をより操作者の意思に沿って的確に移動させることができる。
また、第五駆動機構３５も、第四駆動機構３４と同様に、第一アーム３４ｃおよび第二アーム３４ｅに、操作部材１４８および操作部材１４９をそれぞれ設け、操作部材１４６および操作部材１４７に、センサ１５６およびセンサ１５７をそれぞれ設けるようにしてもよい。
【００５３】
また、上述した実施形態においては、図６に示すように、第四駆動機構１３４と左下肢支持部材１２６および第五駆動機構１３５と右下肢支持部材１２７を脱着可能な構成としてもよい。第四駆動機構１３４は、基部１３４ａと伸縮する第一アーム１３４ｃと第一関節１３４ｄと伸縮する第二アーム１３４ｅとから構成されている。
【００５４】
基部１３４ａは、腰支持部材２１に脱着可能に設けられ、第一アーム１３４ｃを前後方向および左右方向に回動可能ならびに左右方向に移動可能に支持する。基部１３４ａは図示しない駆動源（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源が駆動され、第一アーム１３４ｃが基部１３４ａに対して移動する。第一アーム１３４ｃは、内蔵の駆動源（図示省略）が駆動され、第一アーム１３４ｃが伸縮する。
【００５５】
第一アーム１３４ｃの先端部には、第一関節１３４ｄが設けられている。第一関節１３４ｄは、第二アーム１３４ｅを第一アーム１３４ｃに回動可能に支持する。第一関節１３４ｄは図示しない駆動源（例えば電動モータ）を備えている。制御装置６０の指示に従って駆動源が駆動され、第二アーム１３４ｅが第一関節１３４ｄに対して回動する。第二アーム１３４ｅは、内蔵の駆動源（図示省略）が駆動され、第二アーム１３４ｅが伸縮する。
【００５６】
第二アーム１３４ｅは第一関節１３４ｄと左下肢支持部材１２６とを連結する。左下肢支持部材１２６は、ブーツ状に形成されており、内部には、上述した接触センサが設けられている。
【００５７】
なお、左下肢支持部材１２６には、操作部材４１ａと同様に構成されている操作部材１４４およびセンサ５１ａと同様に構成されているセンサ１５４が設けられている。第一アーム１３４ｃの先端部には、操作部材４１ａと同様に構成されている操作部材１３４ｃ１およびセンサ５１ａと同様に構成されているセンサ１３４ｃ２が設けられている。
【００５８】
第五駆動機構１３５と右下肢支持部材１２７も、第四駆動機構１３４と左下肢支持部材１２６と同様な構成である。同様な構成には対応する符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
これによれば、第四駆動機構１３４と左下肢支持部材１２６および第五駆動機構１３５と右下肢支持部材１２７を、既存の手術台に取り付けることができ、ひいては、既存の手術台も本発明の手術台１０と同様に、左下肢支持部材１２６および右下肢支持部材１２７を操作する際に、患者Ｍが横たわっている手術台１０の姿勢を操作者が変更する際に、操作負担が軽減されつつ、操作者は患者Ｍにかかる負荷を直接的に感じながら操作を行うことができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…手術台、１１…基台、２１〜２８…支持部材、３１〜３５…駆動機構、３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ１，３４ａ２，３４ｂ１，３４ｂ２，３４ｄ１，３４ｆ１，３５ａ１，３５ａ２，３５ｂ１，３５ｂ２，３５ｄ１，３５ｆ１…駆動源、３６…移動状態検出装置、４１〜４５…操作部材、５１〜５５…センサ、５６…接触センサ、６１ｃ…駆動制御部、６２ｂ，６３ｂ…補助力発生禁止部、６４ｃ…制限部、Ｍ…患者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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