(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーと、前記バッテリーの充電用の受電端子を床面に対向する底板に有する筐体と、筐体を床面上で走行可能とする走行部と、前記バッテリーの出力を受けて前記走行部を駆動させる制御部とを有する自走式電気掃除機と、
前記電気掃除機を載置可能な載置台と、前記載置台に設けられ載置された前記電気掃除機の受電端子と機械的に接触して電気的に接続されバッテリーへ給電する給電端子とを有して前記バッテリーを充電する充電ユニットを備え、
前記電気掃除機は前記充電ユニットに自動的に帰還するよう構成され、
前記受電端子および給電端子のうち、一方は平板状端子からなり、他方は突起部を半球部の頂上に有しかつ外部に露出する凸曲面状端子からなり、
前記平板状端子における前記凸曲面状端子の前記突起部との接触面は、前記平板状端子が設けられる前記電気掃除機の前記底板における前記平板状端子の端縁の周囲部または前記平板状端子が設けられる前記充電ユニットにおける前記平板状端子の端縁の周囲部よりも凹んでおり、
前記平板状端子が設けられる前記電気掃除機の前記底板における前記平板状端子の端縁の周囲部または前記平板状端子が設けられる前記充電ユニットにおける前記平板状端子の端縁の周囲部に、電気絶縁性のリブが設けられており、
前記平板状端子の前記端縁に前記凸曲面状端子の前記突起部が接触することを防止するように構成されたことを特徴とする電気掃除装置。
【請求項２】
バッテリーと、前記バッテリーの充電用の受電端子を床面に対向する底板に有する筐体と、筐体を床面上で走行可能とする走行部と、前記バッテリーの出力を受けて前記走行部を駆動させる制御部とを有する自走式電気掃除機と、
前記電気掃除機を載置可能な載置台と、前記載置台に設けられ載置された前記電気掃除機の受電端子と機械的に接触して電気的に接続されバッテリーへ給電する給電端子とを有して前記バッテリーを充電する充電ユニットを備え、
前記電気掃除機は前記充電ユニットに自動的に帰還するよう構成され、
前記受電端子および給電端子のうち、一方は平板状端子からなり、他方は丸みを有する突起部を半球部の頂上に有しかつ外部に露出する凸曲面状端子からなり、
前記平板状端子における前記凸曲面状端子の前記突起部との接触面は、前記平板状端子が設けられる前記電気掃除機の前記底板における前記平板状端子の端縁の周囲部または前記平板状端子が設けられる前記充電ユニットにおける前記平板状端子の端縁の周囲部よりも突出しており、
前記平板状端子の前記端縁は、丸味を有しており、
前記平板状端子の前記端縁に前記凸曲面状端子の前記突起部が接触することを防止するように構成されたことを特徴とする電気掃除装置。
【請求項３】
前記平板状端子が受電端子であり、前記凸曲面状端子が給電端子である請求項１または２に記載の電気掃除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は電気掃除装置に関し、主に自走式掃除機とその充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この発明の背景技術としては、バッテリを有する自走式電気掃除機と、この掃除機を載置し掃除機の受電端子に給電端子を接続してバッテリに充電する充電台と、受電端子に付着する塵埃を風で除去する送風機とを備えた電気掃除装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９４２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のこのような電気掃除装置では、充電台の給電端子が掃除機の受電端子のエッジ（端縁）に接触した状態で充電が行われると、両者の接触が不十分となり、両者間に放電が発生して給電または受電端子の周辺が焼損するという問題点があった。この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、給電端子と受電端子が接触不良を起こすことなく、安全に充電動作が行われる電気掃除装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、バッテリーと、前記バッテリーの充電用の受電端子を床面に対向する底板に有する筐体と、筐体を床面上で走行可能とする走行部と、前記バッテリーの出力を受けて前記走行部を駆動させる制御部とを有する自走式電気掃除機と、
前記電気掃除機を載置可能な載置台と、前記載置台に設けられ載置された前記電気掃除機の受電端子と機械的に接触して電気的に接続されバッテリーへ給電する給電端子とを有して前記バッテリーを充電する充電ユニットを備え、
前記電気掃除機は前記充電ユニットに自動的に帰還するよう構成され、
前記受電端子および給電端子のうち、一方は平板状端子からなり、他方は突起部を頂上に有する凸曲面状端子からなり、
平板状端子の端縁に凸曲面状端子の突起部が接触することを防止するように構成されたことを特徴とする電気掃除装置を提供するものである。
【発明の効果】
【０００６】
この発明によれば、受電端子および給電端子の一方の端子の端縁へ他方の端子が接触することを防止する機構を備えるので、給電端子および受電端子の一方の端縁に他方が接触した状態で充電を行うことがなく、安全に充電を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。
【図２】図１に示す自走式掃除機の底面図である。
【図３】図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。
【図４】図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
【図５】図１に示す自走式掃除機の入力部の構成説明図である。
【図６】この発明の第１実施形態に係る充電ユニットの斜視図である。
【図７】図６に示す充電ユニットの電気回路のブロック図である。
【図８】図１に示す自走式掃除機の受電端子の平面図と断面図である。
【図９】図６に示す充電ユニットの給電端子の平面図と断面図である。
【図１０】図８に示す受電端子の設置状況を示す説明図である。
【図１１】図９に示す給電端子の設置状況を示す説明図である。
【図１２】第１実施形態における給電端子と受電端子の接触状況を示す説明図である。
【図１３】第１実施形態における給電端子と受電端子の接触状況を示す拡大説明図である。
【図１４】第２実施形態における図１０対応図である。
【図１５】第２実施形態における図１３対応図である。
【図１６】第３実施形態における図１０（ａ）対応図である。
【図１７】第３実施形態における図１１対応図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
この発明の電気掃除装置は、バッテリーと、前記バッテリーの充電用の受電端子を床面に対向する底板に有する筐体と、筐体を床面上で走行可能とする走行部と、前記バッテリーの出力を受けて前記走行部を駆動させる制御部とを有する自走式電気掃除機と、
前記電気掃除機を載置可能な載置台と、前記載置台に設けられ載置された前記電気掃除機の受電端子と機械的に接触して電気的に接続されバッテリーへ給電する給電端子とを有して前記バッテリーを充電する充電ユニットを備え、
前記電気掃除機は前記充電ユニットに自動的に帰還するよう構成され、
前記受電端子および給電端子のうち、一方は平板状端子からなり、他方は突起部を頂上に有する凸曲面状端子からなり、
平板状端子の端縁に凸曲面状端子の突起部が接触することを防止するように構成されたことを特徴とする。
【０００９】
前記受電端子は筐体の底板に設けた窓から外部へ露出される平板状端子で、前記窓は周縁に電気絶縁性のリブを有し、前記給電端子は前記平板状端子に弾性的に接触可能に載置台から突出する突起状端子であってもよい。
前記受電端子は筐体の底板の内側から外側へ向かって前記窓を塞ぐように窓に嵌着されてもよい。
前記受電端子は前記窓から底板と同一平面に露出し、前記リブは畝状に床面方向に突出してもよい。
前記給電端子は載置台の表面に設けた窓から外部へ露出される平板状端子で、前記窓は周縁に電気絶縁性のリブを有し、前記受電端子は前記平板状端子に弾性的に接触可能に筐体の底板から外側へ突出する突起状端子であってもよい。
【００１０】
（第１実施形態）
（１）自走式掃除機の構成
図１は本発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図２は図１に示される自走式掃除機の底面図であり、図３は図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図４は図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
【００１１】
この発明に係る自走式掃除機（以下、掃除ロボットという）は、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除するようになっている。
【００１２】
掃除ロボット１Ａは、図１に示すように、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の上面に排気口４１を備える。底板２ａには図２に示すように、回転ブラシ３、一対のサイドブラシ４、吸引口１１、一対の駆動輪５、後輪７および前輪８、床面検知センサ１２、充電用の受電端子４ａ、４ｂおよび電源スイッチ（トグルスイッチ）６２が設けられている。なお、筐体２は電気絶縁性材料（例えば、ＡＢＳ樹脂）を用いて形成されている。
【００１３】
また、筐体２内には、図４に示すように吸引口１１に接続された吸引路１０と、吸引路１０の下流側に設けられた集塵部２０と、集塵部２０の下流側に設けられた電動送風機３０と、電動送風機３０と排気口４１とを接続する排気路５０とを備える。また、筐体２の後方には、掃除ロボット１Ａの制御回路（後述する）を搭載する制御基板１５とバッテリ（蓄電池）１４が内蔵されている。
【００１４】
筐体２は、図１に示すように、蓋２ｂ1および蓋２ｂ1の後方位置に形成された排気口４１を有する平面視円形の天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。天板２ｂには掃除ロボット１Ａの起動・停止の指令を入力する入力部６３が設けられている。
【００１５】
底板２ａ（図２）には、前述の前輪８および一対の駆動輪５の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。また、側板２ｃの前方には、図１に示すように掃除ロボット１Ａの進行方向の障害物を検出する複数の超音波センサ９が設けられている。この実施形態では、超音波センサ９は、３つの超音波受信部２３ａと２つの超音波発信部２３ｂを交互に備える。
【００１６】
一対の駆動輪５（図２）は、筐体２の底板２ａと平行な軸５ａを中心に回転可能に設けられており、一対の駆動輪５が同一方向に回転すると筐体２が進退し、各駆動輪５が互いに逆方向に回転すると筐体２が回転するようになっている。
【００１７】
一対の駆動輪５の回転軸は、後述する一対の駆動輪用モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各走行モータは筐体２の底板２ａの内面に直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
【００１８】
前輪８はローラからなり、進路上に現れた段差に接触したとき、筐体２が上りの段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪５が接触する床面から少し浮き上がる位置に筐体２の底板２ａに回転自在に設けられている。
【００１９】
後輪７は自在車輪からなり、床面と接触するように筐体２の底板２ａの後方部に回転自在に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向の中間に一対の駆動輪５を配置し、前輪８を床面から浮かせ、掃除ロボット１Ａの全重量を一対の駆動輪５と後輪７によって支持できるように、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪８によって遮ることなく吸込口１１に導くことができる。
【００２０】
前述の回転ブラシ３は、筐体２の底板２ａと平行な軸を中心に回転可能に吸込口１１の入口に設けられている。また、底板２ａにおける吸込口１１の左右両側のサイドブラシ４は、底板２ａと垂直な回転軸を中心に回転するようになっている。
【００２１】
回転ブラシ３は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成され、後述する回転ブラシ駆動モータにより駆動される。
【００２２】
サイドブラシ４は、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本のブラシ束を有している。サイドブラシ４の回転軸は、筐体２の底板２ａの内面に支持されると共に、後述するサイドブラシ駆動モータにより駆動される。
【００２３】
（２）自走式掃除機の制御系の構成
制御基板１５（図４）に搭載され掃除ロボット１Ａの制御を行う制御回路は、図３に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３からなるマイクロコンピュータを備える制御部５４、２つの駆動輪５をそれぞれ駆動するための駆動輪用モータ５５，５６を制御するモータドライバ回路５７、回転ブラシ３を駆動する回転ブラシ駆動モータ５８を制御するモータドライバ回路５９、２つのサイドブラシ４をそれぞれ駆動する２つのサイドブラシ駆動モータ７０を制御するモータドライバ回路９２、電動送風機３０に組込まれた直流モータ６９を制御するモータドライバ回路６８、電源スイッチ６２、各種センサ６７を駆動制御するセンサ制御ユニット６６、および入力部６３を備える。
【００２４】
各種センサ６７は、前述の床面検知センサ１２、超音波センサ９，赤外線検知センサ１１０を含む。なお、直流モータ６９には、永久磁石励磁直流モータが用いられる。また、入力部６３には後述するように静電容量型スイッチが用いられる。
【００２５】
このような構成において、電源スイッチ６２がＯＮになると、バッテリー１４の出力電力は、モータドライバ回路５７，９２，５９，６８へそれぞれ供給されると共に、制御部５４、入力部６３、センサ制御ユニット６６などへもそれぞれ供給される。
【００２６】
そして、制御部５４のＣＰＵ５１は中央演算処理装置であり、入力部６３と各種センサ６７から受けた信号を、ＲＯＭ５２に予め記憶されたプログラムに基づいて演算処理し、モータドライバ回路５７，９２，５９、６８などへ出力するようになっている。
【００２７】
なお、ＲＡＭ５３は、掃除ロボット１Ａの各種動作条件や各種センサ６５の出力などを記憶するようになっている。
【００２８】
また、ＲＡＭ５３は、掃除機１の走行マップを記憶することができる。走行マップは、掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによってＲＡＭ５３に記憶させるか、あるいは掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
また、制御部５４は、バッテリー１４の端子電圧などを検出してバッテリー１４の蓄電残量を検出する機能を有する。
【００２９】
（３）入力部の構成
図５は入力部６３（図１、図３）の静電容量スイッチの構成を示す説明図である。
入力部６３は、前述のように電気絶縁性材料からなる天板２ｂに形成された深さＤの窪みにタッチ面８０を備える。そして、タッチ面８０の裏面には電極８１が設けられ、電極８１は、タッチ検出回路８３に導線８２で接続されている。
【００３０】
このような構成において、タッチ面８０にユーザの指８４が図５のように接触すると、指８４と電極８１の間の静電容量の変化をタッチ検出回路８３が検出し、その出力が「起動指令」又は「停止指令」として制御部５４（図３）に入力される。
【００３１】
この入力部６３の特徴は、ユーザが入力部６３を操作するとき、深さＤの窪みにあるタッチ面８０に指を接触させる必要がある点である。これによって、ヒトの指に相当する他の物体が誤って天板２ｂに接触してもその物体が深さＤの窪みの中まで入り込んでタッチ面８０に接触しない限り入力部６３が動作しない。従って、他の物体の天板２ｂへの接触による入力部６３の誤動作が防止される。なお、「運転モード」の設定スイッチのような他の設定スイッチ（図示しない）は、動作中（走行中）には反応しないようになっている。従って、これらの設定スイッチは窪みを設けずに、天板２ｂに設置される。
【００３２】
（４）自走式掃除機の掃除動作
このように構成された掃除ロボット１Ａにおいて、ユーザから入力部６３を介して「起動指令」が入力されると、電動送風機３０、駆動輪５、回転ブラシ３およびサイドブラシ４が駆動する。
【００３３】
これにより、回転ブラシ３、サイドブラシ４、駆動輪５および後輪７が床面に接触した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込口１１から床面の塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ３の回転によって床面上の塵埃は掻き上げられて吸込口１１に導かれる。また、サイドブラシ４の回転によって吸込口１１の側方の塵埃が吸込口１１に導かれる。
【００３４】
吸込口１１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図４に示されるように、筐体２の吸引路１０を通り、集塵ボックス２１内に流入する。集塵ボックス２１内に流入した気流は、フィルタ２２を通過し、排気路５０を通って排気口４１へ排出される。この際、集塵ボックス２１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ２２によって捕獲されるため、集塵ボックス２１内に塵埃が堆積する。このようにして、床面上の掃除が行われる。
【００３５】
なお、前述のように、掃除ロボット１Ａは左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回できる。
【００３６】
例えば、掃除ロボット１Ａは、大きな段差（クリフ）に差しかかったときや掃除領域の周縁に到達した場合、および進路上の障害物に衝突した場合、床面検知センサ１２（図２）やその他の各種センサがそれを制御部５４（図３）に通知し、駆動輪５が停止する。次に、左右の駆動輪５を互いに逆方向に回転して向きを変える。
【００３７】
これにより、掃除ロボット１Ａは、設置場所全体あるいは所望範囲全体に大きい段差や障害物を避けながら自走して掃除することができる。そして、所定の掃除作業が終了すると、掃除ロボット１Ａは後述するように室内に設置されている充電ユニット（充電台）へ帰還する。
【００３８】
（５）充電ユニット（充電台）およびその制御系の構成
図６は、この発明の実施形態１に係る充電ユニットの外観斜視図である。同図に示すように、充電ユニット４０は、本体１０１と、本体１０１の底面から水平に延出する掃除ロボット用載置台１０２とを備える。
【００３９】
本体１０１は前面に、充電ユニット４０が商用電源に接続されたことを表示する電源表示部１１５と、掃除ロボット１Ａへ帰還路を示すための赤外線を出射する一対の赤外線送信部１０３と、掃除ロボット１Ａが充電ユニット４０へ帰還したことを掃除ロボット１Ａとの機械的な接触によって検出するドッキング検出部（リミットスイッチ）１０５とを備える。
【００４０】
また、載置台１０２の上面には、充電用受電端子４ａ，４ｂ（図２）にそれぞれ接触して充電電力をバッテリー１４へ給電する給電端子４１ａ，４１ｂが露出している。
【００４１】
図７は充電ユニット４０の制御を行う制御回路を示すブロック図である。この制御回路は同図に示すように、制御部１０６，電力変換部１０７，赤外線送信部１０３，接続部１０４，ドッキング検出部１０５，電源表示部１１５および電源コンセント１０８を備える。
【００４２】
電力変換部１０７はコンセント１０８を介して商用電源１０９から入力される商用電力（AC100V, 50/60Hz）をバッテリー１４（図３）の充電用電力（DC24V）および制御用電力（DC5V）に変換するようになっている。変換された制御用電力は制御部１０６，赤外線送信部１０３および接続部１０４へ供給される。
【００４３】
また、掃除ロボット１Ａが充電ユニット４０へ帰還してドッキング検出部１０５に接触したとき、制御部１０６は電力変換部１０７から充電用電力を接続部１０４を介して給電端子４１ａ，４１ｂに出力するようになっている。
【００４４】
このような構成において、まず、充電ユニット４０を商用電源１０９へコンセント１０８を介して接続し、充電表示部１１５を表示させる。掃除ロボット１Ａが所定の掃除作業を終了するか、又はバッテリー１４の蓄電残量が許容値まで低下して、制御部５４（図３）が掃除ロボット１Ａを充電ユニット４０へ帰還させる必要があると判断した場合に、掃除ロボット１Ａが赤外線送信部１０３からの赤外線を赤外線検知センサ１１０（図１）によって検知すると、掃除ロボット１Ａは赤外線が示す帰還路に沿って前進する。
【００４５】
そして、掃除ロボット１Ａが充電ユニット４０へ帰還し、掃除ロボット１Ａがドッキング検出部１０５に接触すると、給電端子４１ａ，４１ｂ（図６）にそれぞれ受電端子４ａ，４ｂ（図２）が接触して電気的に接続される。そこで接続部１０４から給電端子４１ａ，４１ｂ間に直流電圧２４Ｖが出力され、受電端子４ａ，４ｂを介してバッテリー１４への充電が行われる。
【００４６】
（６）受電端子と給電端子
図８（ａ）は受電端子４ａ，４ｂの平面図、図８（ｂ）は図８（ａ）のＡ−Ａ矢視断面図である。
受電端子４ａ，４ｂは方形の平板状で対向２辺に底板２ａ（図２）に係止するための係止部１２０を有する。受電端子４ａ，４ｂには、例えば、ステンレス鋼にニッケルメッキを施したものが使用される。
【００４７】
図９（ａ）は給電端子４１ａ，４１ｂの平面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のＢ−Ｂ矢視断面図である。給電端子４１ａ，４１ｂはスプーン状の形態を有し、一端の半球部１２１の頂上には受電端子４ａ，４ｂに接触するための突起部１２２が設けられ、他端には固定ビス穴１２４とリード線接続用端子１２５を有する固定部１２３が設けられている。半球部１２１と固定部１２３とは細長い長手部材１２６で一体的に接続される。なお、給電端子４１ａ，４１ｂは導電性のバネ材料（例えば、ステンレス鋼にニッケルメッキを施したもの）を用いて形成される。
【００４８】
図１０（ａ）（ｂ）は掃除ロボット１Ａの受電端子４ａ，４ｂの底板２ａ（図２）への設置状況を示す説明図である。同図に示すように端子４ａ，４ｂは底板２ａに形成された方形状の窓１２８に内面側から嵌入され、底板２ａの内面に係止部１２０が係止した状態で、端子４ａ，４ｂの表面が窓１２８から底板２ａの外面側に露出している。
【００４９】
受電端子４ａ，４ｂはさらに内面側から支持部材１３０によって支持され、支持部材１３０は底板２ａに形成されたボス１２９に固定ビス１３１で固定されている。窓１２８の周縁には底板２ａから外面側へ畝状に突出するリブ１２７が形成されている。
【００５０】
図１１は充電ユニット４０の給電端子４１ａ，４１ｂの載置台１０２（図６）への設置状況を示す説明図である。同図に示すように給電端子４１ａ，４１ｂの固定部１２３が載置台１０２の内部のボス１３２に固定ビス１３３で固定され、半球部１２１が載置台１０２に形成された円形の窓１３４から突出している。
【００５１】
図１２は掃除ロボット１Ａが充電ユニット４０へ帰還したときに、受電端子４ａ，４ｂが給電端子４１ａ，４１ｂに正常に接触する状態を示す。この時、給電端子４１ａ，４１ｂの突起部１２２が受電端子４ａ，４ｂのほぼ中央に長手部材１２６の弾性により付勢され強く接触するようになっている。
【００５２】
図１３（ａ）は掃除ロボット１Ａが充電ユニット４０に帰還するときに、何らかの原因により、掃除ロボット１Ａがうまく誘導されない場合を示す。この時には、受電端子４ａ，４ｂが給電端子に図１２のようには接触できず、受電端子４ａ，４ｂのエッジ（端縁）Ｅが給電端子４１ａ，４１ｂの突起部１２２に接触しようとする。
【００５３】
しかし、前述のように受電端子４ａ，４ｂの周縁にはリブ１２７が設けられているため、突起部１２２がリブ１２７に乗り上げるので、突起部１２２はエッジＥに接触することがない。
つまり、突起部１２２に受電端子４ａ，４ｂが接触できるのは、図１３（ｂ）に示すように突起部１２２が受電端子４ａ，４ｂのエッジＥから離れたときである。
このように、リブ１２７の作用により、突起部１２２がエッジＥに接触することが防止され、給電端子４１ａ，４１ｂのエッジＥへの接触不良によって放電が生じることがない。
【００５４】
（第２実施形態）
図１４（ａ）は第２実施形態における図１０（ａ）対応図、図１４（ｂ）は第２実施形態における図１０（ｂ）対応図である。
これらの図に示すように、この実施形態においては、方形状の受電端子４ａ，４ｂが円形の受電端子４ｃ，４ｄに置換され、方形状の窓１２８が円形の窓１２８ａに置換されている。また、リブ１２７が除去され、受電端子４ｃ，４ｄの表面が底板２ａから若干突出すると共に、突出した円周部分が丸味Ｒを帯びている点が異なっている。その他の構成は第１実施形態と同等である。
【００５５】
図１５に示すようにこの実施形態においても、図１３（ａ）に示すような状況において、給電端子４１ａ，４１ｂの突起部１２２は、受電端子４ｃ，４ｄのエッジＥに接触しようとすると、丸味Ｒの部分に乗り上げるため、エッジＥに接触することがない。
なお、この実施形態においては、受電端子４ｃ，４ｄの突出した円周部分に丸味Ｒを形成したが、突出した円周部分全体を半球状に形成しても同等の効果が得られる。
【００５６】
（第３実施形態）
図１６は第３実施形態における図１０（ａ）対応図、図１７は第３実施形態における図１１対応図である。
この実施形態では、第１実施形態の給電端子４１ａ，４１ｂを掃除ロボット１Ａの受電端子として使用し、第１実施形態の受電端子４ａ，４ｂを充電ユニット４０の給電端子として使用している。
【００５７】
従って、この実施形態では、図１６に示すように、掃除ロボット１Ａの底板２ａに円形の窓１３４とボス１３２が設けられ、給電端子４１ａ，４１ｂが受電端子として固定ビス１３３によりボス１３２に固定される。
【００５８】
また、図１７に示すように、充電ユニット４０の載置台１０２には方形の窓１２８と一対のボス１２９が設けられ、受電端子４ａ，４ｂが給電端子として支持部材１３０を介して固定ビス１３１でボス１２９に固定される。
その他の構成は第１実施例と同等である。この実施形態においても、第１実施形態と同様にリブ１２７の作用により、図１７に示す給電端子のエッジにおける放電の発生が防止される。
（付記）
本発明の電気掃除装置は、バッテリーと、前記バッテリーの充電用の受電端子を床面に対向する底板に有する筐体と、筐体を床面上で走行可能とする走行部と、前記バッテリーの出力を受けて前記走行部を駆動させる制御部とを有する自走式電気掃除機と、
前記電気掃除機を載置可能な載置台と、前記載置台に設けられ載置された前記電気掃除機の受電端子と機械的に接触して電気的に接続されバッテリーへ給電する給電端子とを有して前記バッテリーを充電する充電ユニットを備え、
前記受電端子および給電端子の一方は平板状端子からなり、平板状端子の端縁に他方の端子が接触することを防止する機構を備える。
また、前記受電端子は筐体の底板に設けた窓から外部へ露出される平板状端子で、前記窓は周縁に電気絶縁性のリブを有し、前記給電端子は前記平板状端子に弾性的に接触可能に載置台から突出する突起状端子であってもよい。
また、前記受電端子は筐体の底板の内側から外側へ向かって前記窓を塞ぐように窓に嵌着されてもよい。
また、前記受電端子は前記窓から底板と同一平面に露出し、前記リブは畝状に床面方向に突出してもよい。
また、前記給電端子は載置台の表面に設けた窓から外部へ露出される平板状端子で、前記窓は周縁に電気絶縁性のリブを有し、前記受電端子は前記平板状端子に弾性的に接触可能に筐体の底板から外側へ突出する突起状端子であってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１Ａ  掃除ロボット、  ２  筐体、  ２ａ  底板、  ２ｂ1 蓋、  ２ｂ  天板、  ２ｃ  側板、  ３  回転ブラシ、  ４  サイドブラシ、  ４ａ  受電端子、  ４ｂ  受電端子、  ５  駆動輪、  ７  後輪、  ８  前輪、  ９  超音波センサ、  １０  吸引路、  １１  吸引口、  １２  床面検知センサ、  １４  バッテリー、  １５  制御基板、  ２０  集塵部、  ２１  集塵ボックス、  ２２  フィルタ、  ３０  電動送風機、  ４０  充電ユニット、  ４１  排気口、  ４１ａ  給電端子、  ４１ｂ  給電端子、  ５０  排気路、  ６２  電源スイッチ、  ６３  入力部、  １０３  赤外線送信部、  １０４  接続部、  １０６  制御部、  １０７  電力変換部、  １０８  コンセント、  ８０  タッチ面、  ８１  電極、  ８２  導線、  ８３  タッチ検出回路、  ８４  指、  １０１  本体、  １０２  載置台、  １２０  係止部、  １２１  半球部、  １２２  突起部、  １２３  固定部、  １２４  固定ビス穴、  １２５  端子、  １２６  長手部材、  １２７  リブ、  １２８  窓、  １２９  ボス、  １３０  支持部材、  １３１  固定ビス、  １３２  ボス、  １３３  固定ビス、  １３４  窓
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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