(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に導入される複数のカプセルを有する医療装置において、
前記複数のカプセルは、第１の機能を有する第１のカプセルと、第２の機能を有する第２のカプセルと、を有し、
磁気を発生させる磁気発生部と磁性体部とを有し、磁気によって、前記複数のカプセルを分離または結合する磁気結合部を備え、
前記磁気結合部は、
前記磁気発生部と前記磁性体部とのいずれか一方を、先端部が丸みを帯びた凸形状に形成し、
他方を前記先端部の丸みの曲率よりも小さな曲率の凹形状に形成し、
前記磁気発生部と前記磁性体部とを正対させることで前記複数のカプセル同士を点接触で結合させる、
医療装置。
【請求項２】
前記凹形状は、前記凸形状の前記磁気発生部または前記磁性体部と結合される部分が、二段階の凹形状に形成されている、
請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
前記磁性体部が前記凸形状に形成されており、前記先端部が磁性を有する、請求項１または２に記載の医療装置。
【請求項４】
前記第１の機能は、前記体腔内を撮影する撮影機能であって、
前記第２の機能は、前記医療装置を前記体腔内の消化管内で移動させる移動機能である、請求項１〜３のいずれか一つに記載の医療装置。
【請求項５】
前記移動機能は、毎分３センチメートルの速度より早い移動速度で、前記医療装置を移動させる機能である、請求項４に記載の医療装置。
【請求項６】
前記複数のカプセルは、さらに、第３の機能を有する第３のカプセルを有し、
前記第３の機能は、医療に関する機能を提供する医療機能である、請求項１〜５のいずれか一つに記載の医療装置。
【請求項７】
前記医療機能は、レーザ光を用いた治療機能であって、
前記治療機能を有する前記第３のカプセルの最大径は、前記第１のカプセルおよび前記第２のカプセルの最大径より小さい、請求項６に記載の医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カプセル状の医療装置であるカプセル内視鏡が広く実用化されている。カプセル内視鏡は、胃、小腸、大腸などの消化管内を移動し、小型カメラなどにより消化管内（体内）を撮影する撮影機能が備えられている。
【０００３】
さらに、このようなカプセル内視鏡に、医療に関する多様な機能、例えば、治療するためのレーザメス・はさみなど処置具、投薬機能などが複数備えられることが所望されている。しかしながら、カプセル内視鏡には大きさの制約があるため、このような複数の機能を備えた構成を実用化することは困難であった。
【０００４】
そこで、人が飲み込めるサイズであって、撮影機能以外の機能を盛り込んだ小型撮影装置が開示されている（特許文献１参照）。この小型撮影装置は、複数のカプセルに各種機能手段を分割して内蔵し、飲み込んだ後に複数のカプセルを体内で結合する。撮影以外の機能としては、例えば、カメラの洗浄手段、照明手段、姿勢制御手段などが挙げられている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の小型撮影装置では、小腸など屈曲の多い部位では連結が外れる場合もあり、体腔内の屈曲の多い部位での使用は困難であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、飲み込めるサイズでありながら、撮影機能以外の機能を付加させ、体腔内の屈曲の多い部位でも使用できる医療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、体腔内に導入される複数のカプセルを有する医療装置において、前記複数のカプセルは、第１の機能を有する第１のカプセルと、第２の機能を有する第２のカプセルと、を有し、磁気を発生させる磁気発生部と磁性体部とを有し、磁気によって、前記複数のカプセルを分離または結合する磁気結合部を備え、前記磁気結合部は、前記磁気発生部と前記磁性体部とのいずれか一方を、先端部が丸みを帯びた凸形状に形成し、他方を前記先端部の丸みの曲率よりも小さな曲率の凹形状に形成し、前記磁気発生部と前記磁性体部とを正対させることで前記複数のカプセル同士を点接触で結合させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、飲み込めるサイズでありながら、撮影機能以外の機能を付加させ、体腔内の屈曲の多い部位でも使用できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかるカプセル内視鏡の全体図である。
【図２】図２は、第１の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態のカプセル内視鏡の動作を説明するための図である。
【図４】図４は、第１の実施形態のカプセル内視鏡における各カプセルの最大径を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態のカプセル内視鏡におけるカプセルの最大径についての説明図である。
【図６】図６は、第１の実施形態のカプセル内視鏡におけるカプセルの最大径についての説明図である。
【図７】図７は、第２の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、医療装置の実施形態を詳細に説明する。以下の実施形態では、医療装置を、カプセル内視鏡に適用した例を示している。
【００１１】
（第１の実施形態）
本実施形態では、撮影機能等を内蔵したカプセル状の医療装置であるカプセル内視鏡１００について説明する。図１は、第１の実施形態にかかるカプセル内視鏡の全体図である。
【００１２】
本実施形態にかかるカプセル内視鏡１００は、使用者の体腔内を撮影する撮影機能を含む複数の機能部が、複数のカプセルそれぞれに分割して内蔵されている。使用者は、これらのカプセルが１個ずつ分離した状態で口から飲み込んで摂取する。使用者の体腔内に導入されたカプセル内視鏡１００は、例えば胃などの被撮影部位に達した後に、各カプセルに設けられた結合手段の作用によって所定順序で結合する。
【００１３】
撮影手段は、照明手段により照明されている被撮影部位の画像を取り込む。こうして取得された画像情報は、画像情報処理手段により記憶され（記憶処理）、このカプセルが体外に排出された後に回収されて画像情報が取り出される。あるいは、画像情報は画像情報処理手段により、体腔内から逐次または適宜に対外である外部へと送信され（送信処理）、体外に設置された受信装置により受信されて画像情報が取り出される。
【００１４】
図１では、複数のカプセルが結合する前の状態を示している。図１では、左から順に、カプセル１、カプセル２、カプセル３とする。使用者は、カプセル内視鏡１００を飲み込む際、図１のように結合前の状態のカプセル１〜３を一つずつ飲み込む。そして、カプセル内視鏡１００は、使用者の体内で矢印Ｃ１、Ｃ２方向に結合・分離する。
【００１５】
図２は、第１の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示す図である。図２に示すように、カプセル内視鏡１００は、体腔内に導入されるものであって、カプセル１〜３を有している。図３は、第１の実施形態のカプセル内視鏡の動作を説明するための図である。
【００１６】
カプセル１は、体腔内を撮影する撮影機能を有するカプセルである。撮影機能が第１の機能に相当し、カプセル１が第１のカプセルに相当する。カプセル１の筐体１０の内部には、カメラ１２と、ＰＣＢ（Printed  Circuit  Board）１３と、バッテリ１４と、電磁石１５とが内蔵されている。そして、筐体１０の先端の半球体部分には、透光性の部材からなるレンズ１１が設けられている。なお、本実施形態では、符号１１がレンズとなっているが、符号１１が樹脂製のカバーであって、その樹脂製のカバーの内部にレンズを設けた構成としてもよい。
【００１７】
カメラ１２は、カプセル内視鏡１００が体腔内に導入された場合に、体腔内を撮影するものである。カメラ１２によって撮影された画像情報は、カプセル１に備えられた画像情報処理部（画像情報処理手段）によって、記憶処理または体外への送信処理が行われる。
【００１８】
バッテリ１４は、カメラ１２や電磁石１５を駆動する電力を蓄えたものである。ＰＣＢ１３は、カメラ１２やバッテリ１４を実装する板状の部品である。また、カプセル１には、撮影の際に必要であれば、照明光（照明手段）を備えてもよい。
【００１９】
電磁石１５は、磁性材料の芯のまわりにコイルを巻き通電することによって、一時的に磁気を発生させる磁石であって、磁気によってカプセル２を分離または結合するものである。電磁石１５は、磁気結合部の磁気発生部に相当する。そして、電磁石１５は、後述のロッド２５と結合される部分に凹形状の凹部１５ａが形成されている。図２に示すように、凹部１５ａは、球体の一部のように曲線により形成されている。
【００２０】
カプセル３は、カプセル内視鏡１００を体腔内の消化管内で移動させる移動機能を有するカプセルである。移動機能が第２の機能に相当し、カプセル３が第２のカプセルに相当する。カプセル３の筐体３０の内部には、モータ３２と、ＰＣＢ３３と、バッテリ３４と、電磁石３５とが内蔵されている。そして、筐体３０の後端からは、ひれ状の移動部材３１が露出して設けられている。
【００２１】
カプセル内視鏡１００の移動の際には、このひれ状の移動部材３１が用いられる。ここで、ひれ状の移動部材としては、例えば、（株）ミューの自走式カプセル内視鏡の移動機構を用いることができる（参考文献  http://www.mu-frontier.com/1106.html）。
【００２２】
移動部材３１は、三角形状のひれ状の部材であり、モータ３２による推進力でカプセル内視鏡１００を体腔内の消化管内で移動させる。また、移動部材３１は、毎分３センチメートルの速度より早い速度で、カプセル内視鏡１００を移動させる。これは、大腸が蠕動運動によって１分間に１〜３センチメートルの速度で内容物を運ぶため、毎分３センチメートルの速度より早い速度で移動することで、カプセル内視鏡１００が消化管内を逆走することが可能となる。
【００２３】
また、このように、移動部材３１のような移動機構があることで、各カプセルが消化管等で分離してしまった際に再結合が可能となる。つまり、カプセル内視鏡１００に移動機構を持たせることにより、結合が外れてしまった場合に、カプセル内視鏡１００が移動して回収・再連結することが可能となる。
【００２４】
バッテリ３４は、電磁石３５を駆動する電力を蓄えたものである。ＰＣＢ３３は、モータ３２やバッテリ３４を実装する板状の部品である。
【００２５】
電磁石３５は、電磁石１５と同様に、磁気によってカプセル２を分離または結合するものである。電磁石３５は、磁気結合部の磁気発生部に相当する。そして、電磁石３５は、電磁石１５と同様に、後述のロッド２６と結合される部分に凹形状の凹部３５ａが形成されている。図２に示すように、凹部３５ａは、球体の一部のように曲線により形成されている。
【００２６】
カプセル２は、医療に関する機能を提供する医療機能を有するカプセルである。医療機能が第３の機能に相当し、カプセル２が第３のカプセルに相当する。本実施形態のカプセル２は、医療機能として治療機能を有している。本実施形態のカプセル２による治療機能は、例えば、ＰＤＴ（Photo-dynamic  therapy）という手法を用いた機能であって、使用者の患部へレーザ光を照射することによって治療行為を行うものである。
【００２７】
ここで、ＰＤＴとは、がんに集積性を示す光感受性物質とレーザ光の照射による光化学反応を利用した局所的治療法である。ＰＤＴでは、光に反応する薬剤（光感受性物質）を投与し、その薬剤がガン細胞と正常細胞からの排出に時間差があることからガン細胞に集積させ、その集積した時間と場所にその分子を励起させる波長の光を照射することによりガン細胞を殺傷するものである。
【００２８】
カプセル２は、透光性部材２０からなる筐体の内部に、モータ２１と、押さえ部材２２と、ＬＤ（Laser  Diode）２３と、ＰＣＢ２４とが内蔵されており、ロッド２５、２６が外部に向けて設けられている。
【００２９】
ＬＤ２３は、ＰＤＴ治療法によるレーザ光を照射するものである。ＰＣＢ２４は、ＬＤ２３を実装する板状の部品であって、押さえ部材２２を介してモータ２１に接続されている。図３に示すように、モータ２１により、ＰＣＢ２４が矢印ｔ方向に３６０°回転することで、カプセル内視鏡１００の移動に合わせて、消化管内のあらゆる箇所へＬＤ２３によるレーザ光ＬＢの照射が可能になる。なお、ここでは、使用者の患部へのレーザ光の照射する機能が、医療に関する機能である。
【００３０】
消化管内を３６０°回転するカプセル内視鏡としては、例えば、（株）アールエフのカプセル内視鏡を用いることができる（参考文献  http://rfsystemlab.com/sayaka/index.html）。（株）アールエフによるカプセル内視鏡では、６〜８ｍに及ぶ消化管全体を回転しながら撮影することができ、取得された映像は一枚につながった長い壁面映像で記録される。
【００３１】
ロッド２５、２６は、金属などの磁性体で、カプセル２から突出する棒状の部材であって凸形状に形成されている。また、ロッド２５、２６は、先端部２５ａ、２６ａが磁性を有しており、丸みを帯びた形状となっている。ロッド２５が、カプセル１の電磁石１５の凹部１５ａに結合され、ロッド２６が、カプセル３の電磁石３５の凹部３５ａに結合される。ロッド２５、２６は、磁気結合部の磁性体部に相当する。
【００３２】
本実施形態のカプセル内視鏡１００では、電磁石１５の凹部１５ａとロッド２５、電磁石３５の凹部３５ａとロッド２６とが、それぞれ正対することで、磁気によって、カプセル同士（カプセル１とカプセル２、カプセル３とカプセル２）を点接触で結合させている。
【００３３】
このように、カプセル同士の接続部を点接触とすることで、柔軟性を持たせることができる。すなわち、カプセル同士の接続手法に磁気を用いて、接続部を点接触で結合させることにより、腸内など屈曲の多い部位を通過する際に、カプセル内視鏡１００自身も腸の形状に合わせて屈曲することが可能となる。
【００３４】
また、カプセル同士の結合に電磁石を用いると、使用者の体内に患部が複数存在する場合に、患部のある消化器の近くで連結・治療し、患部のない消化器は分離し、患部のある消化器で再び結合するという使用も可能となる。これにより、結合が不要な体腔内では、電磁石の電力を使用しないこととなり、省エネルギー効果を得ることができる。なお、カプセルに積めるバッテリのサイズには制限があるため、省エネルギー性はとても重要となる。
【００３５】
また、図１〜３に示すように、カプセル１とカプセル２、カプセル２とカプセル３との連結部には、ロッド２５、２６の対向側にそれぞれ凹部１５ａ、３５ａが形成されている。これにより、磁気による結合力が伝わりやすくなり、連結が外れにくくなる。また、同時に、それぞれの機体（カプセル）の軸が同一となることが予想されるため、光学性能も安定する。
【００３６】
図４は、第１の実施形態のカプセル内視鏡における各カプセルの最大径を示す図である。図５、図６は、第１の実施形態のカプセル内視鏡におけるカプセルの最大径についての説明図である。
【００３７】
図５に示すカプセル内視鏡２００は、各カプセルの最大径が同一となっている（Ｒ１＝Ｒ２）。これに対し、図６に示す本実施形態のカプセル内視鏡１００は、カプセル２（第３のカプセル）の最大径がカプセル１（第１のカプセル）およびカプセル３（第２のカプセル）の最大径と比較して小さくなっている。具体的には、図４を参照すると、本実施形態のカプセル内視鏡１００では、カプセル１、３の最大径Ｒ１と比較して、カプセル２の最大径Ｒ２が小さくなっている（Ｒ１＞Ｒ２）。
【００３８】
このように構成することで、図５、６に示す腫瘍Ｐ１のように、消化管内に障害物がある場合に違いが生じる。図５において、カプセル内視鏡２００におけるレーザ光から腸壁Ｐまでの焦点距離をＬ１とＬ２とし、図６において、カプセル内視鏡１００におけるレーザ光から腸壁Ｐまでの焦点距離をＬ３とＬ４とする。そして、図５の焦点距離Ｌ１とＬ２との差と、図６の焦点距離Ｌ３とＬ４との差とを比較すると、後者の方が変化量（変化した距離）を小さくすることができる。このように、本実施形態のカプセル内視鏡１００は、レーザ光の性能悪化の主要因である焦点距離の変化の可能性を軽減することができる。
【００３９】
なお、レーザ光は、エネルギー密度を高めるために発光源から所定の距離に集光させる場合が多い。そのため、レーザ光を照射する物体が所望の距離から大きく離れてしまうと、集光性が悪くなり性能が悪化してしまう。
【００４０】
また、本実施形態のカプセル内視鏡１００のカプセル３に備えられた移動部材３１は、液体中では移動可能であるが、消化管中（液体で満たされていない場合）では移動できないことがある。その場合には、カプセル３の周囲にキャタピラ状の部材や、らせん状の部材を用いることで、所望する移動を行うよう構成してもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、電磁石を用いてカプセル同士を分離または結合させているが、他の例として、カプセル同士を結合する際には永久磁石での結合とし、離れる場合にのみ、電磁石で反力発生させるという構成にすることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、カプセル同士の結合は磁気的な結合のみとしているが、機械的な結合（二体のカプセルをロックする）を併用する構成とすることができる。その場合、例えば、二体のカプセルが所定の距離まで近づいた段階で、磁気力によりひきつけられ、接触し、その後機械的に接合する構成などが考えられる。
【００４３】
また、本実施形態のカプセル内視鏡１００では、複数のカプセルに機能手段を分割して内蔵しているので、各カプセルのサイズを従来のこの種の装置に比べて小さくすることができる。そして、カプセルが１個ずつに分離した状態で使用者の体腔内に導入すればよいので、その導入部の開口（すなわち、口）が小さい場合でも無理なく導入が可能である。特に、子供や高齢者など、食道が狭かったり飲み込む力が弱かったりする傾向にある使用者にもあまり大きな苦痛を与えずに済む。
【００４４】
また、磁気結合手段は、カプセル内視鏡１００が使用者から排出される場合、カプセル同士の結合を解除してからカプセルを排出する。つまり、カプセル内視鏡１００を排出する際にカプセル毎に分離されるので、使用者の体内から無理なく排出することができる。これにより、使用者の体内にカプセル内視鏡１００が長く残ることを防止できるとともに、排出時の使用者の苦痛を軽減することができる。
【００４５】
また、本実施形態のカプセル内視鏡１００では、複数のカプセルを結合させることによって各カプセルに収容されている機能手段を接続し、撮影に必要な各種動作を実行させている。従って、必要に応じてまたは目的に応じて、適宜、内蔵された機能手段の異なるカプセルを組み合わせることによって、様々な態様の撮影が可能である。それにより、機能の拡張も容易である。
【００４６】
また、本実施形態のカプセル内視鏡１００は、機能手段として、結合前のカプセルまた結合後のカプセル結合体の姿勢を制御する姿勢制御手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、複数のカプセルが結合された後に、目的とする被撮影部位に撮影手段が向くようにカプセル結合体の姿勢を制御することができる。従って、目的とする撮影部位を確実に撮影することができる。また、例えば広い面積の部位を重複することなく複数に分割して撮影するようなこともできる。
【００４７】
また、この場合、姿勢制御手段を内蔵するカプセルはその内部に結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該姿勢制御手段によりそのカプセルが能動的に移動してカプセルの結合動作を実行する構成とすることができる。この構成によれば、カプセルが例えば使用者の体腔内の胃などに達した後に速やかに、各カプセルを結合させて撮影を開始することができる。
【００４８】
また、複数のカプセルのそれぞれが、その内部に結合手段による結合の際に利用されるカプセルの構成情報を有し、該構成情報に従ってカプセルの結合がなされる構成としてもよい。この構成によれば、例えば使用者の体腔内で複数のカプセルを組み立てるべく、同じ種類のカプセルが使用者の胃内部に複数個、導入されたときでも、各カプセルが有する構成情報を利用して迅速に目的とするカプセル同士が結合し、撮影機能を発揮することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、上述したように、ＰＤＴによるレーザ治療を例に挙げて説明したが、カプセル２を検体採集用のユニットや投薬用のユニットとすることで機能のカスタマイズが可能である。
【００５０】
すなわち、他の実施形態では、機能手段として、使用者の体腔内の一部を削り取って検体として格納する検体採取手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、後に使用者の体腔内から排出された、検体採取手段を内蔵するカプセルを回収することにより、例えば病変が生じている使用者の組織の一部を採取することが可能である。それによって、疾病の確実な診断や不具合状況のより確実な検証が行え、使用者の病気の診断や被検物の故障・不具合の解析を一層効率よく、かつ正確に行うことができる。
【００５１】
また、他の実施形態では、機能手段として、内部に薬剤類を格納しておき、使用者の体腔内に該薬剤類を塗布する処置手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、使用者の体腔内を撮影した結果に基づいて必要があると認められる場合に、その使用者の体腔内に薬剤類を塗布したりする処置が行える。そのため、撮影と同時に治療も行うことができ、しかも、そうした薬剤類が所望の部位に塗布できたか否かをリアルタイムで確認することができるので、確実で速やかな治療が行える。
【００５２】
また、他の実施形態では、機能手段として、撮影手段を内蔵するカプセルの外面を洗浄する洗浄手段を含む構成とすることができる。この構成によれば、使用者の胃内部に取り込まれたカプセルが胃内部に残留している内容物や胃液などで汚れて明瞭な画像を撮影することが困難になった場合でも、撮影に先立って上記洗浄手段がカプセルの外面に付着した汚れを除去するため、明瞭な画像を取得することができる。
【００５３】
また、他の実施形態として、撮影手段を内蔵するカプセルを複数結合することにより、撮影面積を拡大する構成としてもよい。この構成によれば、１個の撮影手段の撮影範囲が比較的狭い場合でも、一度に広い面積を撮影することが可能となる。
【００５４】
このように、第１の実施形態のカプセル内視鏡１００は、各カプセルを飲み込んだ後に、体腔内で磁気によりカプセル同士を結合させる。このとき、点接触で各カプセルが結合されるため、カプセル内視鏡１００は、結合したまま小腸・大腸といった屈曲の多い部位を移動して、写真撮影やレーザ治療といった所望の機能を果たすことができる。つまり、本実施形態のカプセル内視鏡１００は、飲み込めるサイズでありながら、撮影機能以外の機能を付加させ、体腔内の屈曲の多い部位でも使用できる。
【００５５】
（第２の実施形態）
第１の実施形態のカプセル内視鏡１００では、カプセル２のロッドが接続されるカプセル１、３の電磁石に凹形状の凹部が形成されていた。本実施形態のカプセル内視鏡では、電磁石に、二段階の凹形状の凹部が形成された構成となっている。
【００５６】
図７は、第２の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示す図である。図７に示すように、カプセル内視鏡３００は、体腔内に導入されるものであって、カプセル２、５、６を有している。なお、カプセル２と、カプセル５、６における電磁石１５、３５の凹部の形状以外は、カプセル内視鏡３００の構成は第１の実施形態のカプセル内視鏡１００と同様である（図２参照）。
【００５７】
カプセル５における電磁石１５は、第１の実施形態と同様に、磁性材料の芯のまわりにコイルを巻き通電することによって、一時的に磁気を発生させる磁石であって、磁気によってカプセル２を分離または結合するものである。電磁石１５は、磁気結合部の磁気発生部に相当する。そして、電磁石１５は、カプセル２のロッド２５と結合される部分に、二段階の凹形状の凹部１５ｂ、１５ｃが形成されている。
【００５８】
カプセル６における電磁石３５は、電磁石１５と同様に、磁気によってカプセル２を分離または結合するものである。電磁石３５は、磁気結合部の磁気発生部に相当する。そして、電磁石３５は、電磁石１５と同様に、ロッド２６と結合される部分に、二段階の凹形状の凹部３５ｂ、３５ｃが形成されている。
【００５９】
このように、第２の実施形態のカプセル内視鏡３００は、各カプセルを飲み込んだ後に、体腔内で磁気によりカプセル同士を結合させる。このとき、点接触で各カプセルが結合されるため、カプセル内視鏡３００は、結合したまま小腸・大腸といった屈曲の多い部位を移動して、写真撮影やレーザ治療といった所望の機能を果たすことができる。つまり、本実施形態のカプセル内視鏡３００は、飲み込めるサイズでありながら、撮影機能以外の機能を付加させ、体腔内の屈曲の多い部位でも使用できる。
【００６０】
また、電磁石１５、３５のロッド２５、２６と結合される部分に、二段階の凹形状の凹部１５ｂ、１５ｃ、３５ｂ、３５ｃが形成されている。このため、ロッド２５、２６が電磁石の凹部１５ｃ、３５ｃに固定され（凹部のＲが小さいほうがロッドが固定されやすい）、各カプセルの結合がより外れにくくなる。
【符号の説明】
【００６１】
１、２、３  カプセル
１０  筐体
１１  レンズ
１２  カメラ
１３  ＰＣＢ
１４  バッテリ
１５  電磁石
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ  凹部
２０  透光性部材
２１  モータ
２２  押さえ部材
２３  ＬＤ
２４  ＰＣＢ
２５、２６  ロッド
２５ａ、２６ａ  先端部
３０  筐体
３１  移動部材
３２  モータ
３３  ＰＣＢ
３４  バッテリ
３５  電磁石
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ  凹部
１００、２００、３００  カプセル内視鏡
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６２】
【特許文献１】特許第４３２９３９４号公報
【図１】
0006610052.tif 000002
【図２】
0006610052.tif 000003
【図３】
0006610052.tif 000004
【図４】
0006610052.tif 000005
【図５】
0006610052.tif 000006
【図６】
0006610052.tif 000007
【図７】
0006610052.tif 000008