(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートクッション及びシートバックを有する座席が設置された操縦室を備える作業車両を、送信機から送信される制御信号を受信して操作手段によって前記作業車両の操縦手段を操作して該作業車両を操縦する遠隔操作ロボットにおいて、
前記操作手段が該操作手段の中立位置で前記操縦手段に連結された状態で該操縦手段の中立位置に位置決めされるように前記座席のシートクッションの上に配置されるロボット本体と、
該ロボット本体を前記作業車両の操縦室に固定する固定手段とを備え、
前記固定手段は、
前記ロボット本体の上部に取り付けられる第１支持部材と、
前記操縦室の室内において前記ロボット本体の上方に取り付けられる第２支持部材と、
該第２支持部材と前記第１支持部材とを連結する固定ブラケットと
を備えることを特徴とする遠隔操作ロボット。
【請求項２】
前記ロボット本体は、
該ロボット本体を前記座席のシートバックに拘束するシートベルトを備えることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作ロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体は、
前記座席のシートクッションを幅方向において挟持保持する挟持部材を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作ロボット。
【請求項４】
前記ロボット本体の操作手段が該操作手段の中立位置から偏位した場合に、偏位した前記操作手段の位置を新たな中立位置として設定する補正機構を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔操作ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作ロボット、特に、送信機から送信される制御信号を受信して、操作手段によって作業車両の操縦手段を操作して作業車両を操縦する遠隔操作ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
悪天候や地震、火山活動による地盤崩壊やトンネル崩落、あるいは原子力発電所における放射能漏れ等の災害が生じた場合に、災害現場では二次災害が発生する可能性もあることから、作業者が作業車両に搭乗して復旧作業を行うことができない場合がある。
【０００３】
このような場合に鑑みて、主に作業者の安全を確保する観点から、例えば、作業車両の操縦室内に設置され、設置された状態で遠隔操作されて作業車両を操縦することができる遠隔操作ロボットが提案されている（例えば特許文献１を参照）。
【０００４】
かかる遠隔操作ロボットは、例えば作業車両が油圧ショベルである場合は、一般的に、油圧ショベルを製造して販売する事業者ごとに、その事業者が製造及び販売する油圧ショベルのみに適合したいわゆる専用機種が準備されている。
【０００５】
このような専用機種として準備された遠隔操作ロボットを油圧ショベルに設置する場合は、操縦者が油圧ショベルの操縦室に搭乗して着座する座席を取り外し、取り外した部分に遠隔操作ロボットを設置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１８６２１８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、近時の作業車両の座席は、悪路の走行によって発生する衝撃を吸収して操縦者の操縦性を向上させる観点から、例えばエアサスペンション式の座席等、高精度な衝撃吸収構造が採用されており、複雑な機構によって作業車両の操縦室内に設置されている。
【０００８】
したがって、その作業車両の専用機種として準備された遠隔操作ロボットを設置するに際しては、複雑な機構で設置された座席を取り外す必要があることから、取り外し作業に時間を費消することとなる。
【０００９】
このように、取り外し作業に時間を費消する結果として、座席の取り外しから遠隔操作ロボットの設置までに３〜４時間、場合によっては半日程度といった長時間を、遠隔操作ロボットの設置作業に費消することとなる。
【００１０】
特に、災害発生時の緊急時には、遠隔操作ロボットを作業車両に迅速に設置する必要があることから、座席の取り外しから遠隔操作ロボットの設置までに長時間を要するとすれば、緊急時における作業の進捗に影響を及ぼすことが懸念される。
【００１１】
さらに、作業車両は、例えば油圧ショベルやブルドーザ等、異なる目的で使用される各種のものが存在している一方で、同種の作業車両であっても、作業車両を製造及び販売する複数の事業者ごとに仕様が異なっていることから、各種の作業車両ごとに、あるいは同種の作業車両であっても仕様が異なる作業車両ごとにそれぞれに適合する遠隔操作ロボットを専用機種として準備するとすれば、遠隔操作ロボットの開発コスト及び製造コストが増大することが懸念される。
【００１２】
一方、遠隔操作ロボットを導入する事業者からすれば、例えば、現在使用している作業車両と異なる目的で使用される作業車両を採用する場合や、同種の作業車両であっても異なる仕様の作業車両を採用する場合は、作業車両に設置する遠隔操作ロボットも、作業車両に適応した遠隔操作ロボットを準備する必要がある。したがって、遠隔操作ロボットを導入する事業者の導入コストも増大することが懸念される。
【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業車両の車種の相違や仕様の相違に関わらずに既存の作業車両に設置することができ、しかも設置作業を迅速に行うことができる遠隔操作ロボットを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するための請求項１に記載の発明による遠隔操作ロボットは、シートクッション及びシートバックを有する座席が設置された操縦室を備える作業車両を、送信機から送信される制御信号を受信して操作手段によって前記作業車両の操縦手段を操作して該作業車両を操縦する遠隔操作ロボットにおいて、前記操作手段が該操作手段の中立位置で前記操縦手段に連結された状態で該操縦手段の中立位置に位置決めされるように前記座席のシートクッションの上に配置されるロボット本体と、該ロボット本体を前記作業車両の操縦室に固定する固定手段とを備え、前記固定手段は、前記ロボット本体の上部に取り付けられる第１支持部材と、前記操縦室の室内において前記ロボット本体の上方に取り付けられる第２支持部材と、該第２支持部材と前記第１支持部材とを連結する固定ブラケットとを備えることを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、作業車両の座席が取り外されることなく、作業車両が一般的に具備している座席のシートクッションの上にロボット本体が配置され、配置された状態において、作業車両が当然に具備している操縦室に、ロボット本体が固定手段によって固定されることによって、遠隔操作ロボットが作業車両に設置される。この設置は、第１支持部材、第２支持部材及び固定ブラケットといった少ない部材点数で固定手段を構成することができ、これによりロボット本体を操縦室の室内に簡易に固定して行うことができる。
【００１６】
したがって、異なる目的で使用される用途の異なる作業車両や、同種の用途の作業車両のうち仕様が異なる作業車両であっても、遠隔操作ロボットを設置することができ、しかも、座席を取り外したり、作業車両へ溶接を施したり、あるいは作業車両に穿孔を施して締結部材で取り付けたりといった作業車両の改変を行うことなく設置することができることから、迅速に作業車両に設置することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明による遠隔操作ロボットは、請求項１に記載の遠隔操作ロボットにおいて、前記ロボット本体は、該ロボット本体を前記座席のシートバックに拘束するシートベルトを備えることを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、ロボット本体がシートベルトによって座席のシートバックに拘束されることから、シートクッションの上に配置されたロボット本体が作業車両の前後方向に偏位することが規制される。
【００１９】
請求項３に記載の発明による遠隔操作ロボットは、請求項１または２に記載の遠隔操作ロボットにおいて、前記ロボット本体は、前記座席のシートクッションを幅方向において挟持保持する挟持部材を備えることを特徴とする。
【００２０】
この構成によれば、ロボット本体がシートクッションの上に配置される際には、挟持部材によってシートクッションが幅方向において挟持されて保持されることから、ロボット本体がその側方に偏位することが規制される。
【００２１】
請求項４に記載の発明による遠隔操作ロボットは、請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔操作ロボットにおいて、前記ロボット本体の操作手段が該操作手段の中立位置から偏位した場合に、偏位した前記操作手段の位置を新たな中立位置として設定する補正機構を備えることを特徴とする。
【００２４】
この構成によれば、遠隔操作ロボットの操作手段の中立位置が偏位した場合に、補正機構が、操作手段が偏位した位置を新たな中立位置として設定する。したがって、新たに設定された中立位置を原点位置とみなして操作することができることから、遠隔操作ロボットの操作性に影響を及ぼすことなく、安定した遠隔操作を行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
この発明によると、作業車両の車種の相違や作業車両の仕様の相違に関わらず、遠隔操作ロボットを設置することができる。しかも、座席を取り外す必要がないことから、遠隔操作ロボットを簡易かつ迅速に作業車両に設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施の形態に係る遠隔操作ロボットが取り付けられる油圧ショベルの概略を説明する図である。
【図２】同じく、第１実施の形態に係る遠隔操作ロボットの概略を説明する斜視図である。
【図３】同じく、第１実施の形態に係る遠隔操作ロボットの概略を説明する側面図である。
【図４】同じく、第１実施の形態に係る遠隔操作ロボットの固定部の概略を説明する斜視図である。
【図５】図４のＡ矢視図である。
【図６】図４のＢ矢視図である。
【図７】同じく、本実施の形態に係る遠隔操作ロボットを遠隔操作するマスター送信機の概略を説明する図である。
【図８】同じく、本実施の形態に係る遠隔操作ロボットを遠隔操作するマスター送信機の構成を概念的に示すブロック図である。
【図９】同じく、本実施の形態に係る遠隔操作ロボットの中立位置が偏位した場合の処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施の形態に係る遠隔操作ロボットの概略を説明する斜視図である。
【図１１】同じく、第２実施の形態に係る遠隔操作ロボットの概略を説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、図１〜図１１を参照して、本発明の各実施の形態について説明する。なお、実施の形態では、作業車両が油圧ショベルである場合を例として説明する。
【００２８】
（第１実施の形態）
本発明の第１実施の形態について、図１〜図９に基づいて説明する。
【００２９】
図１は、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット１０が取り付けられる油圧ショベル１の概略を説明する図である。
【００３０】
図示のように、油圧ショベル１は、走行用のクローラ２、クローラ２の上部に設けられた操縦室３、操縦室３の側方に設けられたブーム４、ブーム４の先端４ａに設けられてブーム４に対して可動可能なアーム５、及びアーム５の先端５ａに設けられたバケット６を主要構成として備える。
【００３１】
この油圧ショベル１の操縦室３の室内には、シートクッション７ａ及びシートバック７ｂを有する座席７、座席７の前方において左右に並んで位置する一対の走行レバー８、及び走行レバー８を挟んで左右外側に位置する操縦手段である作業レバー９が設けられている。
【００３２】
この走行レバー８の操作によって、油圧ショベル１は前進及び後退し、作業レバー９の操作によってブーム４、アーム５及びバケット６による掘削作業や旋回動作が行われる。
【００３３】
座席７には、本実施の形態では、遠隔操作ロボット１０が着脱自在に取り付けられる。この遠隔操作ロボット１０は、マスター送信機４０からの制御信号を受信することによって遠隔操作され、油圧ショベル１を走行させるとともに、ブーム４、アーム５及びバケット６による作業を行う。
【００３４】
図２は、遠隔操作ロボット１０の概略を説明する斜視図、図３は、遠隔操作ロボット１０の概略を説明する側面図である。図２及び図３で示すように、遠隔操作ロボット１０は、ロボット本体１１及び固定手段である固定部３０を主要構成として備える。
【００３５】
ロボット本体１１は、座席７に配置されるマウントフレーム１２、遠隔操作ロボット１０を制御するコントローラボックス１３、走行レバー８を操作するロボットアーム１４、及び作業レバー９を操作するロボットアーム１５を備える。
【００３６】
マウントフレーム１２には、本実施の形態では、シートバック７ｂの幅方向に架け渡されてロボット本体１１を座席７のシートバック７ｂに拘束するシートベルト２０が設けられている。
【００３７】
コントローラボックス１３の両側部には、ロボット１１の下方に突出する板状であってロボット本体１１が座席７のシートクッション７ａに配置された場合においてシートクッション７ａを幅方向において挟持保持する挟持部材であるシートクッション挟持部２１が設けられている。
【００３８】
ロボットアーム１４は、圧縮空気等の加圧流体により伸縮する人工筋肉が用いられた上腕部１４ａ、上腕部１４ａの下端の関節を介して前方に延在する前腕部１４ｂ、前腕部１４ｂの前端の関節を介して設けられた把持部１４ｃを備える。
【００３９】
上腕部１４ａは、本実施の形態では、コントローラボックス１３がソレノイドバルブをＰＩＤ制御して加圧流体の人工筋肉に対する流入及び排出を制御することによって、鉛直軸を中心とする一定領域内で前後自由に可動する。
【００４０】
一方、ロボットアーム１５は、ロボットアーム１４と同様、圧縮空気等の加圧流体により伸縮する人工筋肉が用いられた上腕部１５ａ、上腕部１５ａの下端の関節を介して前方に延在する前腕部１５ｂ、前腕部１５ｂの前端の関節を介して設けられた把持部１５ｃを備える。
【００４１】
上腕部１５ａは、本実施の形態では、コントローラボックス１３がソレノイドバルブをＰＩＤ制御して加圧流体の人工筋肉に対する流入及び排出を制御することによって、鉛直軸を中心とする一定領域内で前後自由に可動する。
【００４２】
なお、本実施の形態において、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５を可動させる人工筋肉は、図の可視性を高める観点から、その図示を省略する。
【００４３】
次に、固定部３０について説明する。
【００４４】
固定部３０は、本実施の形態では、ロボット本体１１が座席７に配置された状態でロボット本体１１を油圧ショベル１の操縦室３に固定するものである。本実施の形態では、ロボット本体１１は、固定部３０及び油圧ショベル１の車体フレーム３ａを介して操縦室３に固定されている。
【００４５】
図４は、固定部３０の概略を説明する斜視図、図５は図４のＡ矢視図、図６は図４のＢ矢視図である。
【００４６】
図４〜図６で示すように、固定部３０は、ロボット本体１１の上部において鉛直方向に取り付けられる第１支持部材である垂直支持部３１、油圧ショベル１の車体フレーム３ａを介して操縦室３の室内においてロボット本体１１の上方に取り付けられる第２支持部材である水平支持部３２、及び垂直支持部３１と水平支持部３２とを連結する固定ブラケット３６を主要構成として備える。
【００４７】
垂直支持部３１は、ロボット本体１１の鉛直方向の仮想的な中心線Ｃに沿って設けられており、本実施の形態では、丸棒状のパイプ材によって構成されている。
【００４８】
水平支持部３２は、矢線ＦＲで示す油圧ショベル１の前後方向に離間して並列的に配置される丸棒状の一対の支持本体部３３を備え、それぞれの支持本体部３３の両端部には、角棒状の突張部３４が接合されている。
【００４９】
支持本体部３３は、本実施の形態では、外周面に螺子山が形成された丸棒材３３ａ、丸棒材３３ａを内嵌するパイプ材３３ｂ、丸棒材３３ａの外周面に形成された螺子山に嵌合するナット３３ｃを有する。
【００５０】
このように、丸棒材３３ａはパイプ材３３ｂに内嵌されることから、丸棒材３３ａがパイプ材３３ｂに内嵌する深さが調整されることによって、支持本体部３３の伸縮が調整される。
【００５１】
一方、ナット３３ｃが螺子山を介して丸棒材３３ａに嵌合していることから、水平支持部３２が操縦室３の室内に取り付けられた状態において、丸棒材３３ａの上におけるナット３３ｃの位置に応じて支持本体部３３の伸縮が規制される。
【００５２】
固定ブラケット３６は、棒状の垂直支持部３１を内嵌する受部３６ｂが形成された基部３６ａ、基部３６ａの両端部から上方に傾斜して折曲して油圧ショベル１の前後方向ＦＲにそれぞれが向かって漸次離間するように分岐して形成されて水平支持部３２の支持本体部３３に取り付けられる取付部３６ｄを有する板金製であって、側面視で略Ｖ字状に形成されている。
【００５３】
基部３６ａに形成された受部３６ｂは、丸棒状のパイプ材によって構成された垂直支持部３１を内嵌する円筒状に形成され、受部３６ｂの内周面に突出可能な固定ボルト３６ｃが設けられている。
【００５４】
垂直支持部３１が受部３６ｂに内嵌されてロボット本体１１の高さが調節された状態で、任意の高さ位置に位置決めされて固定ボルト３６ｃが締めつけられていることから、固定ボルト３６ｃが受部３６ｂの内周面に突出して垂直支持部３１に当接している。これにより、固定ブラケット３６が任意の高さ位置においてロボット本体１１に取り付けられている。
【００５５】
取付部３６ｄは、ボルト３６ｅを介して水平支持部３２の支持本体部３３に取り付けられている。具体的には、丸棒状に形成された支持本体部３３の軸上の任意の位置に固定ブラケット３６が位置決めされて、ボルト３６ｅが締結されることによって取り付けられている。これによって、固定ブラケット３６が水平支持部３２に取り付けられている。
【００５６】
このように、ロボット本体１１に設けられた垂直支持部３１が固定ブラケット３６に取り付けられ、固定ブラケット３６が水平支持部３２に取り付けられた状態で、水平支持部３２が操縦室３の室内において、ロボット本体１１の上方に取り付けられている。
【００５７】
具体的には、図２及び図３で示したように、固定部３０の水平支持部３２が、油圧ショベル１の操縦室３の室内の両側部において矢線ＦＲで示す油圧ショベル１の前後方向に延在する車体フレーム３ａの間に架設される。
【００５８】
すなわち、水平支持部３２の支持本体部３３における丸棒材３３ａが、パイプ材３３ｂに内嵌する深さが調整されて支持本体部３３の伸縮が調整されており、支持本体部３３の両端部に接合された突張部３４が、操縦室３の両側部で延在する車体フレーム３ａに強固に当接されている。
【００５９】
この状態で、支持本体部３３の伸縮が規制される位置にナット３３ｃが移動されていることから、支持本体部３３の伸縮が規制されて、水平支持部３２が車体フレーム３ａを介して操縦室３の室内に取り付けられている。
【００６０】
図７は、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット１０を遠隔操作するマスター送信機４０の概略を説明する図であり、図８は、マスター送信機４０の構成を概念的に示すブロック図である。
【００６１】
図７及び図８で示すように、マスター送信機４０は、走行レバー８を操作するロボットアーム１４を遠隔操作するジョイスティック４１、作業レバー９を操作するロボットアーム１５を遠隔操作するレバー４２、中立位置補正ボタン４３、及びこれらジョイスティック４１、レバー４２、中立位置補正ボタン４３の操作内容を制御するコントローラ４４を備える。
【００６２】
さらにマスター送信機４０は、中立位置補正ソフトウェア４５、メモリ４６、及びマスター送信機４０の操作内容を制御信号としてロボット本体１１のコントローラボックス１３に送信する無線通信モジュール４７を備える。
【００６３】
中立位置補正ボタン４３は、遠隔操作ロボット１０のロボットアーム１４及びロボットアーム１５の中立位置（原点位置）を予め設定する（初期設定）とともに、遠隔操作ロボット１０による油圧ショベル１の操縦中にロボットアーム１４及びロボットアーム１５の予め設定された中立位置が偏位した場合に、偏位した位置を新たな中立位置として設定するものである。
【００６４】
ロボットアーム１４及びロボットアーム１５の初期設定は、本実施の形態では、マスター送信機４０のジョイスティック４１及びレバー４２を原点位置に合わせてロボットアーム１４及びロボットアーム１５を中立位置に位置決めし、その状態で中立位置補正ボタン４３を押下することによって設定される。
【００６５】
一方、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５が初期設定を行った中立位置から偏位した場合において、偏位した位置を新たな中立位置として設定する場合は、その状態で中立位置補正ボタン４３を押下することによって、偏位した位置が新たな中立位置として設定される。
【００６６】
中立位置補正ソフトウェア４５は、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５の位置を座標上で把握するソフトウェアであり、本実施の形態では、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５の中立位置を座標上で把握して初期設定とするとともに、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５の偏位した位置を座標上で把握して新たな中立位置として設定する。
【００６７】
メモリ４６には、中立位置補正ソフトウェア４５で把握した初期設定、及びロボットアーム１４及びロボットアーム１５が偏位した場合の新たな中立位置の設定が格納される。
【００６８】
これらマスター送信機４０の中立位置補正ボタン４３、中立位置補正ソフトウェア４５、メモリ４６及びロボット本体１１のコントローラボックス１３によって、本実施の形態では補正機構が構成される。
【００６９】
上記構成のマスター送信機４０を操作する者による操作内容が、メモリ４６に格納された初期設定に基づいた制御信号として、あるいはメモリ４６に格納された新たな中立位置の設定に基づいた制御信号として、ロボット本体１１のコントローラボックス１３に送信される。
【００７０】
次に、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット１０を、油圧ショベル１に設置する手順について説明する。
【００７１】
まず、図２及び図３で示した操縦室３の室内に設けられた座席７を、最後方位置にスライドさせて室内空間を確保して、固定部３０がロボット本体１１に取り付けられた遠隔操作ロボット１０を操縦室３の室内に導入する。
【００７２】
遠隔操作ロボット１０の操縦室３の室内への導入前あるいは導入後において、マスター送信機４０のジョイスティック４１及びレバー４２を原点位置に合わせてロボットアーム１４及びロボットアーム１５を中立位置に位置決めし、その状態で中立位置補正ボタン４３を押下することによって初期設定を行う。
【００７３】
遠隔操作ロボット１０を操縦室３の室内に導入した後、ロボット本体１１に設けられたシートクッション挟持保持部２１でシートクッション７ａを幅方向において挟持させながら、座席７のシートクッション７ａの上にロボット本体１１を配置する。
【００７４】
この状態で、中立位置（原点位置）に位置決めされた遠隔操作ロボット１０のロボットアーム１４と油圧ショベル１の走行レバー８とを連結させ、かつ、中立位置（原点位置）に位置決めされた遠隔操作ロボット１０のロボットアーム１５と油圧ショベル１の作業レバー９とを連結させる。
【００７５】
ロボットアーム１４と走行レバー８とを連結させ、かつロボットアーム１５と作業レバー９とを連結させた後、走行レバー８及び作業レバー９が中立位置（ニュートラル位置）に位置決めされるように、座席７を前後方向ＦＲにスライドさせて調整する。
【００７６】
油圧ショベル１の前後方向ＦＲにおいて座席７の位置を調整した後、ロボット本体１１のマウントフレーム１２に設けられたシートベルト２０を、座席７のシートバック７ｂの幅方向に架け渡して、ロボット本体１１をシートバック７ｂに拘束する。
【００７７】
その後、固定部３０における水平支持部３２の支持本体部３３の丸棒材３３ａがパイプ材３３ｂに内嵌する深さを調整して支持本体部３３の伸縮を調整し、支持本体部３３の両端部に接合された突張部３４を、操縦室３の両側部で延在する車体フレーム３ａに強固に当接させる。
【００７８】
突張部３４を車体フレーム３ａに当接させることによって、固定部３０の水平支持部３２が、油圧ショベル１の操縦室３の室内の両側部において油圧ショベル１の前後方向ＦＲに延在する車体フレーム３ａの間に架設され、固定部３０が車体フレーム３ａを介して操縦室３の室内に取り付けられる。
【００７９】
上記の手順を経ることによって、遠隔操作ロボット１０が、油圧ショベル１の座席７のシートクッション７ａの上に配置された状態で、油圧ショベル１に設置される。
【００８０】
次に、遠隔操作ロボット１０によって油圧ショベル１が操縦されている場合において、油圧ショベル１に衝撃が入力されることによって遠隔操作ロボット１０の中立位置が偏位した場合の処理について、図９を用いて説明する。
【００８１】
図９は、油圧ショベル１に衝撃が入力されることによって遠隔操作ロボット１０の中立位置が偏位した場合の処理を説明するフローチャートである。図示のように、ステップＳ１において、遠隔操作ロボット１０のロボットアーム１４及びロボットアーム１５の中立位置（原点位置）を設定し（初期設定）、上記の手順によって遠隔操作ロボット１０を油圧ショベル１に設置する。
【００８２】
ステップＳ２において、遠隔操作ロボット１０によって油圧ショベル１が操縦されている場合に、油圧ショベル１が例えば悪路を走行して油圧ショベル１に衝撃荷重が入力されることによって、遠隔操作ロボット１０がその設置された位置から偏位した結果、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５が初期設定を行った中立位置から偏位したとする。
【００８３】
このとき、マスター送信機４０を操作する者は、ステップＳ３において、油圧ショベル１の挙動に変動が生じたことを検知する。
【００８４】
マスター送信機４０を操作する者が油圧ショベル１の挙動に変動が生じたことを検知すると、ステップＳ４において、マスター送信機４０を操作する者は、マスター送信機４０の中立位置補正ボタン４３を押下する。
【００８５】
中立位置補正ボタン４３を押下すると、ステップＳ５において、補正機構が、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５が初期設定を行った中立位置から偏位した位置を新たな中立位置として設定する。
【００８６】
これにより、マスター送信機４０を操作する者は、遠隔操作ロボット１０がその設置された位置から偏位した場合であっても、新たな中立位置を原点位置とみなして操作することができる。
【００８７】
このように、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット１０によれば、油圧ショベル１の座席７が取り外されることなく、油圧ショベルが一般的に具備している座席７のシートクッション７ａの上にロボット本体１１が配置され、配置された状態において、油圧ショベルが当然に具備している操縦室３に、ロボット本体１１が固定部３０によって固定されることによって、遠隔操作ロボット１０が油圧ショベル１に設置される。
【００８８】
したがって、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット１０は、仕様が異なる油圧ショベルであっても設置することができ、しかも、座席７を取り外したり、油圧ショベル１へ溶接を施したり、あるいは油圧ショベル１の操縦室３の室内に穿孔を施してボルト等の締結部材で取り付けたりといった油圧ショベル１の改変を行うことなく設置することができることから、迅速に油圧ショベル１に設置することができる。
【００８９】
固定部３０は、本実施の形態では、パイプ材で構成された垂直支持部３１、パイプ材や角棒材等で構成された水平支持部３２、及び板金製で側面視略Ｖ字状に形成された固定ブラケット３６といった、入手が容易で汎用性のある部材で簡易に構成されていることから、固定部３０の製造コストを低廉に抑制することができる。
【００９０】
しかも、水平支持部３２の支持本体部３３の丸棒材３３ａがパイプ材３３ｂに内嵌する深さを調整して支持本体部３３の伸縮を調整し、支持本体部３３の両端部に接合された突張部３４を、操縦室３の両側部で延在する車体フレーム３ａに当接させることによって、ロボット本体１１を操縦室３の室内に簡易に設置することができる。
【００９１】
ロボット本体１１がシートクッション７ａの上に配置される際には、シートクッション挟持保持部２１によってシートクッション７ａが幅方向において挟持されて保持されることから、ロボット本体１１がその側方に偏位することが規制される。
【００９２】
一方、ロボット本体１１は、シートベルト２０によって座席７のシートバック７ｂに拘束されることから、ロボット本体１１がその前後方向に偏位することが規制される。
【００９３】
さらに、本実施の形態では、遠隔操作ロボット１０によって油圧ショベル１が操縦されている場合において、油圧ショベル１に衝撃が入力されることによって遠隔操作ロボット１０の中立位置が偏位した場合に、マスター送信機４０の中立位置補正ボタン４３を押下すると、補正機構が、ロボットアーム１４及びロボットアーム１５が初期設定を行った中立位置から偏位した位置を新たな中立位置として設定する。
【００９４】
したがって、マスター送信機４０を操作する者は、新たな中立位置を原点位置とみなして操作することができることから、遠隔操作ロボット１０の操作性に影響を及ぼすことなく、安定した遠隔操作を行うことができる。
【００９５】
（第２実施の形態）
次に、本発明の第２実施の形態について、図１０及び図１１に基づいて説明する。
【００９６】
なお、本実施の形態においては、第１実施の形態と異なる固定部の構成のみを説明することとし、その余の構成は第１実施の形態と同様であることから、同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００９７】
図１０は、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット５０の概略を説明する斜視図、図１１は、遠隔操作ロボット５０の概略を説明する側面図である。本実施の形態に係る遠隔操作ロボット５０は、側面視コ字状であって立設された状態で４本となるフレーム１０１ａ及び各フレーム１０１ａの頂部に架設されたルーフ１０１ｂによって区画されて構成される操縦室１０１を有する油圧ショベル１００に設置されるものである。
【００９８】
図１０及び図１１で示すように、遠隔操作ロボット５０は、ロボット本体１１及び固定手段である固定部６０を主要構成として備える。
【００９９】
固定部６０は、ロボット本体１１の上部において鉛直方向に取り付けられる第１支持部材である垂直支持部３１、油圧ショベル１００のフレーム１０１ａを介して操縦室１０１の室内においてロボット本体１１の上方に取り付けられる第２支持部材である水平支持部６１、及び垂直支持部３１と水平支持部６１とを連結する固定ブラケット３６を主要構成として備える。
【０１００】
水平支持部６１は、一対の支持本体部６１Ａによって構成される。この支持本体部６１Ａは、固定ブラケット３６の取付部３６ｄが取り付けられる基部６１ａ、基部６１ａの両端部からそれぞれ下方に漸次傾斜しつつ矢線ＦＲで示す油圧ショベル１００の前後方向の前方向Ｆに向かって延伸する傾斜部６１ｂ、傾斜部６１ｂから折曲して油圧ショベル１００の前方向Ｆと平行して延伸する平行部６１ｃ、及び平行部６１ｃの先端に設けられた受部６１ｄを有して形成される。
【０１０１】
受部６１ｄは、本実施の形態では半割型に形成され、油圧ショベル１００のフレーム１０１ａに取付可能に構成されている。
【０１０２】
このように、ロボット本体１１に設けられた垂直支持部３１が固定ブラケット３６に取り付けられ、固定ブラケット３６が水平支持部６１に取り付けられた状態で、水平支持部６１が操縦室３の室内において、ロボット本体１１の上方に取り付けられている。
【０１０３】
具体的には、固定部６０の水平支持部６１が、油圧ショベル１００の操縦室１０１を構成する４本のフレーム１０１ａの間に架設される。すなわち、一対の支持本体部６１Ａにそれぞれ形成された半割型の受部６１ｄがそれぞれ、フレーム１０１ａに取り付けられることによって、水平支持部６１がフレーム１０１ａを介して操縦室１０１の室内に取り付けられている。
【０１０４】
このように、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット５０によれば、４本のフレーム１０１ａ及び各フレーム１０１ａの頂部に架設されたルーフ１０１ｂによって構成された操縦室１０１であっても、固定部６０によって、遠隔操作ロボット５０を簡易かつ迅速に油圧ショベル１００に設置することができる。
【０１０５】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。上記各実施の形態では、作業車両が油圧ショベル１、１００である場合を説明したが、走行レバー８及び作業レバー９のように、同様の操作系統を有する作業車両（例えばクレーンやブルドーザ等）であれば適用することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１、１００    油圧ショベル（作業車両）
３、１０１    操縦室
３ａ    車体フレーム
７    座席
７ａ    シートクッション
７ｂ    シートバック
８    走行レバー（操縦手段）
９    作業レバー（操縦手段）
１０、５０    遠隔操作ロボット
１４    ロボットアーム（操作手段）
１５    ロボットアーム（操作手段）
２０    シートベルト
２１    シートクッション挟持部（挟持部材）
３０、６０    固定部（固定手段）
３１    垂直支持部（第１支持部材）
３２、６１    水平支持部（第２支持部材）
３６    固定ブラケット
４０    マスター送信機
４３    中立位置補正ボタン（補正機構）
４５    中立位置補正ソフトウェア（補正機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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