(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１個の磁気双極子からなる磁気マーカと、前記磁気マーカが発生する磁場を検出する複数のベクトル磁気センサとを具備し、前記磁気マーカは交流磁性マーカからなり、前記ベクトル磁気センサの数は、前記ベクトル磁気センサが２軸ベクトル磁気センサの場合は３個以上、前記ベクトル磁気センサが３軸ベクトル磁気センサの場合は２個以上であり、前記磁気マーカと前記ベクトル磁気センサとは電気的に絶縁され、前記磁気マーカが発生する磁場を前記ベクトル磁気センサで検出することにより得られた６個以上の磁界データを用いて、前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置であって、
前記ベクトル磁気センサの他に、前記磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを具備し、
前記同期信号用磁気センサの出力波形を基準として、前記ベクトル磁気センサの出力と前記同期信号用磁気センサの出力とを同期させ、位相差を比較することにより前記磁気マーカの姿勢を決定することを特徴とする位置・姿勢検出装置。
【請求項２】
前記ベクトル磁気センサの配置位置は、前記磁気マーカから発生する磁場を計測可能な直方体状の計測可能領域の端部を少なくとも２箇所以上含み、かつ前記ベクトル磁気センサの数は６個以上であることを特徴とする請求項１に記載の位置・姿勢検出装置。
【請求項３】
１個の磁気双極子からなる磁気マーカと、前記磁気マーカが発生する磁場を検出するベクトル磁気センサとを具備し、前記磁気マーカは交流磁性マーカからなり、前記ベクトル磁気センサは１軸ベクトル磁気センサであって、その数が６個以上であり、前記磁気マーカと前記ベクトル磁気センサとは電気的に絶縁され、前記磁気マーカが発生する磁場を前記ベクトル磁気センサで検出することにより得られた６個以上の磁界データを用いて、前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置であって、
前記ベクトル磁気センサの他に、前記磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを具備し、
前記同期信号用磁気センサの出力波形を基準として、前記ベクトル磁気センサの出力と前記同期信号用磁気センサの出力とを同期させ、位相差を比較することにより前記磁気マーカの姿勢を決定することを特徴とする位置・姿勢検出装置。
【請求項４】
前記ベクトル磁気センサの配置位置は、前記磁気マーカから発生する磁場を計測可能な直方体状の計測可能領域の端部を少なくとも２箇所以上含むことを特徴とする請求項３に記載の位置・姿勢検出装置。
【請求項５】
前記ベクトル磁気センサは、ＧＩＧＳ（登録商標）センサ、ＭＲセンサ、ＭＩセンサ、ホールセンサ、サーチコイルのいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の位置・姿勢検出装置。
【請求項６】
前記同期信号用磁気センサは、ＧＩＧＳ（登録商標）センサ、ＭＲセンサ、ＭＩセンサ、ホールセンサ、サーチコイルのいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の位置・姿勢検出装置。
【請求項７】
前記ベクトル磁気センサからの磁場信号から前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを計算する計算処理部と、前記計算処理部での計算結果を出力する表示装置とをさらに具備することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の位置・姿勢検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気マーカの位置と方向ベクトルをリアルタイムで高精度に追跡表示する位置・姿勢検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置・姿勢検出装置は、動く物体に発信装置や検出装置を取り付けることにより、リアルタイムでその物体の動きを三次元で捉えるものであり、例えば、リハビリテーション、運動解析、コンピュータ入力支援装置、ゲーム等への応用が検討されている。
【０００３】
従来の位置・姿勢検出装置としては、磁気マーカの位置と方向ベクトルをリアルタイムで高精度に追跡表示するものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１には従来の位置・姿勢検出装置のブロック図が示されている。図６はこのような従来の位置・姿勢検出装置を示すブロック図である。この図において、下段が発信装置、上段が検出装置を示している。
【０００４】
図６において、４１〜４３はコイルセンサ、４４〜４６，５５〜５７は増幅器、４７，５４はマルチプレクサ、４８は包絡線検波器、４９は積分器、５０はＡＤ変換器、５１はコンピュータ（計算装置）、５２は応用機器（出力装置）、５３は発振器、５８〜６０は直交座標に配置されたコイル（磁気マーカ）である。
【０００５】
発信器５３の直交座標に配置されたコイル（磁気マーカ）５８〜６０は、発振器からの交流で励磁されており、一般的に交流磁性マーカと称される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２９５４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
磁気マーカとして交流磁性マーカを用いた従来の位置・姿勢検出装置は、検出装置自体が地上の座標系に対しどの姿勢(向き)を向いているかを直接検出することはできない欠点を有している。
【０００８】
その理由として、磁気マーカの姿勢(向き)は、磁気マーカが微小磁石や直流磁性マーカの場合は、マーカ端からの磁力線の向きが時間変化せず一定の磁気極性(ＮまたはＳ)を持っており、その極性を判別することにより磁気マーカの姿勢(向き)を検出することが可能であるが、交流磁性マーカの場合は、磁力線の向きが時間によって変化しておりマーカ端の磁気極性は一定ではないことが挙げられる。
【０００９】
一方、磁気マーカとして微小磁石や直流磁性マーカを用いると、汎用の環境下では地磁気によって磁気センサの出力に誤差が生じてしまうため、位置・姿勢を求める計算誤差が生じてしまう。このため、磁気マーカとして微小磁石や直流磁性マーカを用いる場合は、磁気シールドルーム等の外部磁界の影響が少ない環境下に限定をする必要がある。また、検出装置側の磁気検出部としてコイルセンサ４１〜４３を用いているため、磁気マーカとして微小磁石や直流磁性マーカを用いた場合には、その磁気を検出することが困難である。
【００１０】
本発明は、上記状況に鑑みてなされたものであり、磁気シールドルーム等を用いることなく、地上の座標系に対する姿勢(向き)を検出することが可能である位置・姿勢検出装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明は、以下の（１）〜（７）を提供する。
【００１２】
（１）  １個の磁気双極子からなる磁気マーカと、前記磁気マーカが発生する磁場を検出する複数のベクトル磁気センサとを具備し、前記磁気マーカは交流磁性マーカからなり、前記ベクトル磁気センサの数は、前記ベクトル磁気センサが２軸ベクトル磁気センサの場合は３個以上、前記ベクトル磁気センサが３軸ベクトル磁気センサの場合は２個以上であり、前記磁気マーカと前記ベクトル磁気センサとは電気的に絶縁され、前記磁気マーカが発生する磁場を前記ベクトル磁気センサで検出することにより得られた６個以上の磁界データを用いて、前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置であって、
前記ベクトル磁気センサの他に、前記磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを具備し、
前記同期信号用磁気センサの出力波形を基準として、前記ベクトル磁気センサの出力と前記同期信号用磁気センサの出力とを同期させ、位相差を比較することにより前記磁気マーカの姿勢を決定することを特徴とする位置・姿勢検出装置。
【００１３】
（２）  前記ベクトル磁気センサの配置位置は、前記磁気マーカが発生する磁場を計測可能な直方体状の計測可能領域の端部を少なくとも２箇所以上含み、かつ前記ベクトル磁気センサの数は６個以上であることを特徴とする（１）に記載の位置・姿勢検出装置。
【００１４】
（３）  １個の磁気双極子からなる磁気マーカと、前記磁気マーカが発生する磁場を検出するベクトル磁気センサとを具備し、前記磁気マーカは交流磁性マーカからなり、前記ベクトル磁気センサは１軸ベクトル磁気センサであって、その数が６個以上であり、前記磁気マーカと前記ベクトル磁気センサとは電気的に絶縁され、前記磁気マーカが発生する磁場を前記ベクトル磁気センサで検出することにより得られた６個以上の磁界データを用いて、前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを求める姿勢・位置検出装置であって、
前記ベクトル磁気センサの他に、前記磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを具備し、
前記同期信号用磁気センサの出力波形を基準として、前記ベクトル磁気センサの出力と前記同期信号用磁気センサの出力とを同期させ、位相差を比較することにより前記磁気マーカの姿勢を決定することを特徴とする位置・姿勢検出装置。
【００１５】
（４）  前記ベクトル磁気センサの配置位置は、前記磁気マーカから発生する磁場を計測可能な直方体状の計測可能領域の端部を少なくとも２箇所以上含むことを特徴とする（３）に記載の位置・姿勢検出装置。
【００１６】
（５）  前記ベクトル磁気センサは、ＧＩＧＳ（登録商標）センサ、ＭＲセンサ、ＭＩセンサ、ホールセンサ、サーチコイルのいずれかであることを特徴とする（１）から（４）のいずれかに記載の位置・姿勢検出装置。
【００１７】
（６）  前記同期信号用磁気センサは、ＧＩＧＳ（登録商標）センサ、ＭＲセンサ、ＭＩセンサ、ホールセンサ、サーチコイルのいずれかであることを特徴とする（１）から（５）のいずれかに記載の位置・姿勢検出装置。
【００１８】
（７）前記ベクトル磁気センサからの磁場信号から前記磁気マーカの位置および方向ベクトルを計算する計算処理部と、前記計算処理部での計算結果を出力する表示装置とをさらに具備することを特徴とする（１）から（６）のいずれかに記載の位置・姿勢検出装置。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ベクトル磁気センサの他に、磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを設けたので、磁気マーカとして交流磁性マーカを用いて、磁気シールドルーム等を用いることなく、地上の座標系に対する姿勢(向き)を検出することが可能となる。
【００２０】
本発明により、実用的な位置・姿勢検出装置が実現され、磁気マーカを動く物体に取り付ければ、リアルタイムでその動きを三次元で捉えることが可能であり、運動解析、コンピュータ入力支援装置、ゲーム等への応用が可能であり、今後の医療・福祉分野への応用も期待することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る位置・姿勢検出装置における磁気マーカの同期信号用磁気センサの配置例および該同期信号用磁気センサの出力波形を示す図である。
【図２】磁気マーカに対するベクトル磁気センサの配置例を示す簡易図および該ベクトル磁気センサの出力波形を示す図である。
【図３】位置やベクトルを求める磁気センサの配置例を示す図であり、（ａ）は３軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所に配置した例、（ｂ）は２軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの４か所および２つのＸ軸方向の辺の中点２か所合計６か所に配置した例である。
【図４】位置やベクトルを求める磁気センサとして１軸ベクトル磁気センサを用いた場合の磁気センサの配置例を示す図であり、（ａ）は１軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所を含む６か所に配置した例、（ｂ）は１軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所を含む１２カ所に配置した例である。
【図５】本発明の姿勢・位置検出装置を適用したシステム例を示す概略図である。
【図６】従来の位置・姿勢検出装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
まず、磁気マーカの位置および姿勢の検出原理について詳細に説明する。
【００２３】
初めに、磁気マーカとして磁気モーメントがＭである磁気双極子を考える。この磁気双極子の中心から変位ｒの点における磁気ポテンシャルΦは、下記（１）式で与えられる。磁場の強さＨと磁気ポテンシャルΦの間には、下記（２）式の関係があるので、（２）式に（１）式を代入すると、下記（３）式となり、これを磁束密度Ｂとの関係に置き換えることで磁気マーカの位置を決定する基本方程式である（４）式が得られる。
【数１】
0006619179.tif 000002
【００２４】
次に、磁気マーカが発生する磁場を検出するベクトル磁気センサとして３軸ベクトル磁気センサを２個使って、１個の磁気マーカの位置を決定することを考える。そこで、上記（４）式を直交座標表現する。磁気マーカの位置座標を(xs，ys，zs)、その磁気モーメントをＭ＝(ｘm，ｙm，ｚm)とする。磁気モーメントの大きさｍ＝||Ｍ||は既知の定数である。この磁気マーカの位置座標と方向ベクトルを求めることが目的である。そこで、相異なる２点に各軸が座標軸に一致するように３軸ベクトル磁気センサが配置されているものとする。その位置座標を(ｘi，ｙi，ｚi)，i＝１，２とし、そこにおいて計測された磁束密度を(ｂix，ｂiy，ｂiz)，ｉ＝１，２とする。すると、基本方程式である上記（４）式より、下記（５）式が成立する。ここで、ｒiおよびｒは、それぞれ（６）式および（７）式としている。
【数２】
0006619179.tif 000003
【００２５】
上記式（５）を展開すると、下記（８）〜（１０）式となる。磁気モーメントＭは、下記（１１）式で表される。
【数３】
0006619179.tif 000004
ここで、ｉ＝１，２を既知の定数と考えると未知の変数ｘs，ｙs，ｚs，ｘm，ｙm，ｚmに対して６次元連立非線形方程式が得られる。これで解の存在と一意性が保証され、方程式の解を求めることができる。
【００２６】
よって、３軸ベクトル磁気センサを２個用いることにより、１個の磁気マーカの位置を決定することが可能となる。同様の考えを展開すると、２軸ベクトル磁気センサ３個でも１個の磁気マーカの位置を決定することが可能となる。また、１軸ベクトル磁気センサ６個でも１個の磁気マーカの位置を決定することが可能となる。
【００２７】
さらに、位置計算精度を向上させるには、磁気センサ数を増加させ、より磁気マーカに近接する磁気センサから磁場信号を得て連立方程式を得ることにより可能となる。
【００２８】
ベクトル磁気センサとしては、ナノグラニュラー薄膜を用いたＧＩＧＳ（登録商標）センサ、薄膜磁性体を用いたＭＲセンサやＭＩセンサ、半導体を用いたホールセンサ、サーチコイル等を適用することが可能である。
【００２９】
次に、本発明に係る位置・姿勢検出装置における磁気マーカの同期信号用磁気センサの配置について説明する。
【００３０】
図１は本発明に係る位置・姿勢検出装置における磁気マーカの同期信号用磁気センサの配置例および該同期信号用磁気センサの出力波形を示す図である。直方体からなる外装ケース２の側壁外周にサーチコイルからなる同期信号用磁気センサ３を設け、磁気マーカ１の励磁磁場を同期信号用磁気センサ３で検出してサーチコイル端子４で出力を得る構成である。磁気マーカ１は交流磁性マーカからなる。磁気マーカ１の入力電圧波形をＶ（ｍ）、サーチコイルからなる同期信号用磁気センサ３の出力電圧波形をＶ（ｓ）とすると、Ｖ（ｓ）の波形は、Ｖ（ｍ）のほぼπ／２位相進み波形となる。
【００３１】
図２は、磁気マーカ１に対し、位置やベクトルを求めるためのベクトル磁気センサの配置例を示す簡易図および該ベクトル磁気センサの出力波形を示す図である。ベクトル磁気センサは、磁力線の向きに対して出力極性を持つように設定されており、図２に示すようにベクトル磁気センサ５およびベクトル磁気センサ６の極性の向きを反対に設定した場合、これらの出力はそれぞれ位相反転波形となる。
【００３２】
サーチコイルからなる同期信号用磁気センサ３の出力波形を基準として、位置やベクトルを求めるベクトル磁気センサ５および６の出力と同期信号用磁気センサ３の出力とを同期させ、位相差を比較すれば、磁気マーカ１の姿勢(向き)を決定することが可能となる。
【００３３】
なお、同様に磁気マーカ１の入力電圧波形を基準として、位置やベクトルを求めるベクトル磁気センサ５および６の出力を同期信号用磁気センサ３の出力と同期させ、位相差を比較することにより、磁気マーカ１の姿勢(向き)を決定することも可能ではあるが、発信部である磁気マーカ１の入力電圧波形を検出装置にデータを伝送する必要があり、発信部側のシステム構成が複雑になってしまう。したがって検出部側の構成で磁気マーカ１の姿勢(向き)を決定できるシステムが望ましい。
【００３４】
図１では、磁気マーカの同期信号用磁気センサとしてサーチコイルを用いた例を示したが、サーチコイルに限らず、ナノグラニュラー薄膜を用いたＧＩＧＳ（登録商標）センサ、薄膜磁性体を用いたＭＲセンサやＭＩセンサ、半導体を用いたホールセンサ等の利用も可能である。
【００３５】
次に、位置やベクトルを求めるためのベクトル磁気センサの配置について説明する。
【００３６】
図３は、位置やベクトルを求める磁気センサの配置例を示す図であり、（ａ）は３軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所に配置した例、（ｂ）は２軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの４か所および２つのＸ軸方向の辺の中点２か所、合計６か所に配置した例である。（ａ）において、７，８，９，１０が３軸ベクトル磁気センサの配置箇所であり、（ｂ）において、１１，１２，１３，１４，１５，１６が２軸ベクトル磁気センサの配置箇所である。
【００３７】
先に述べたように、磁気マーカ１の位置を求めるには、ベクトル磁気センサとして３軸ベクトル磁気センサを用いた場合は２個以上、２軸ベクトル磁気センサを用いた場合は３個以上、すなわち６個以上の磁気センサ磁場信号（磁界データ）が必要である。しかし、磁気マーカと磁気センサの距離や角度によって、磁気センサ磁場信号のダイナミックレンジが小さくなり、位置計算精度の誤差が大きくなってしまう可能性もある。そのため、ベクトル磁気センサ数を増加させて、より磁気マーカに近接する磁気センサから磁場信号を得て、位置計算を行うことにより位置計算精度の向上を図ることが多い。
【００３８】
図３に示す配置例は、そのような考えにより磁気ベクトルセンサの数量を増加させた例である。
【００３９】
図３（ａ），（ｂ）において、直方体からなる外装ケース２の上方領域が磁気マーカ１が発生する磁場を計測可能な直方体状の計測可能領域となるが、位置計算精度の向上を図る観点からは、ベクトル磁気センサの配置箇所は直方体状の計測可能領域の端部（四隅部）を少なくとも２箇所以上含み、かつ、２軸ベクトル磁気センサおよび３軸ベクトル磁気センサを問わず、ベクトル磁気センサの数は６個以上であることが好ましい。
【００４０】
図３（ａ）の３軸ベクトル磁気センサを、直方体からなる外装ケースの端部４か所に配置した場合の実施例について説明する。外装ケースの大きさ：５００ｍｍ×４００ｍｍ×１５０ｍｍ、磁気マーカの磁気モーメント量：３．６×１０−４（Ｔ）の条件下において、磁気マーカを外装ケースの中心部、すなわち４個の３軸ベクトル磁気センサにおいて最も近接する磁気マーカとの距離が最大になる条件であるが、その位置にて磁気マーカを回転させ姿勢(向き)を変えた場合の磁気マーカの計算位置精度は±５ｍｍ程度に収束し、計算方法や磁気センサ配置の妥当性が得られた。
【００４１】
ところで、以上の２軸ベクトル磁気センサまたは３軸ベクトル磁気センサを用いた場合には、同一磁気センサ内部の他軸からの磁気的な干渉を受けやすい場合がある。そのような場合、各軸の磁気励磁を時分割する方式が有効であるが、磁気マーカの位置を決定するまでに長時間を要することになり、応答性が低下する。これに対して、複数個の１軸ベクトル磁気センサを同一平面内に配置する場合は、本質的に他軸からの磁気的な干渉を受けることがなく、常に磁気励磁することが可能となり応答性が向上する。上述したように、磁気マーカ１の位置を求めるには６個以上の磁気センサ磁場信号（磁界データ）が必要であるから、１軸ベクトル磁気センサを用いる場合には、その数を６個以上とすればよい。また、位置計算精度の向上を図る観点からは、ベクトル磁気センサの数が多いほうがよい。また、１軸ベクトル磁気センサの場合もその配置箇所は、直方体状の計測可能領域の端部（四隅部）を少なくとも２箇所以上含むことが好ましい。ただし、装置のコンパクト化の観点からは１軸ベクトル磁気センサよりも、２軸ベクトル磁気センサ、３軸ベクトル磁気センサのほうが好ましい。
【００４２】
図４は、位置やベクトルを求める磁気センサとして１軸ベクトル磁気センサを用いた場合の磁気センサの配置例を示す図であり、（ａ）は１軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所を含む６か所に配置した例、（ｂ）は１軸ベクトル磁気センサを直方体からなる外装ケースの端部４か所を含む１２カ所に配置した例である。（ａ）においては、１７，１８，１９，２０，２１，２２が１軸ベクトル磁気センサの配置箇所であり、（ｂ）においては、２３，２４，２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１，３２，３３，３４が１軸ベクトル磁気センサの配置箇所である。
【００４３】
次に、本発明の姿勢・位置検出装置を適用した具体的なシステム例について説明する。
図５は、本発明の姿勢・位置検出装置を適用したシステム例を示す概略図である。
【００４４】
図５のシステムにおいては、直方体状の外装ケース２の側壁外周にサーチコイルからなる同期信号用磁気センサ３を配置し、外装ケース２の端部（四隅部）にベクトル磁気センサ３５を配置し、外装ケース２上に配置された被写体３８の表面を磁気マーカ１でなぞり、コントローラ（計算処理部）３６でベクトル磁気センサ３５からの磁場信号から磁気マーカ１の位置および方向ベクトルを計算し、計算処理部表示装置３７によりコントローラ３６での計算結果に基づいてその経路を表示する。
【００４５】
ベクトル磁気センサ３５は、磁気マーカ１とは電気的に絶縁され、磁気マーカ１が発生する磁場をベクトル磁気センサ３５で検出する。上述したように、ベクトル磁気センサ３５は、２軸ベクトル磁気センサでも３軸磁気センサでもよい。また、ベクトル磁気センサ３５は、１軸ベクトル磁気センサでもよいが、その場合には、上述したように６個以上必要である。いずれのベクトル磁気センサでも、その数や配置は上記条件を満たせば限定されない。
【００４６】
コントローラ３６は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、マイコン、ＦＰＧＡ等を含む演算処理可能装置で構成され、また表示装置３７はＰＣ表示画面や専用装置等で構成される。
【００４７】
人が磁気マーカを持って被写体の表面をなぞる場合、磁気マーカの位置と姿勢(向き)は常に変化し、従来の位置のみを検出するシステムの場合は姿勢変化に伴う位置計算誤差が生じてしまい、正確な経路を表示するのが困難であるが、本発明では、姿勢(向き)を把握することが可能なため、正確な位置を追随することが可能であり、上記のようなシステムを実現することが可能である。
【００４８】
以上のように、本実施形態によれば、ベクトル磁気センサの他に、磁気マーカの同期信号を検知する同期信号用磁気センサを設けたので、磁気マーカとして交流磁性マーカを用いて、磁気シールドルーム等を用いることなく、地上の座標系に対する姿勢(向き)を検出することが可能となる。
【００４９】
このため、実用的な位置・姿勢検出装置が実現され、磁気マーカを動く物体に取り付ければ、リアルタイムでその動きを三次元で捉えることが可能であり、運動解析、コンピュータ入力支援装置、ゲーム等への応用が可能であり、今後の医療・福祉分野への応用も期待することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１；磁気マーカ
２；外装ケース
３；同期信号用磁気センサ（サーチコイル）
４；サーチコイル端子
５，６，３５；ベクトル磁気センサ
７，８，９，１０；３軸ベクトル磁気センサ配置箇所
１１，１２，１３，１４，１５，１６；２軸ベクトル磁気センサ配置箇所
１７〜３４；１軸ベクトル磁気センサ配置箇所
３６：コントローラ（計算処理部）
３７：表示装置
３８：被写体
【図１】
0006619179.tif 000005
【図２】
0006619179.tif 000006
【図３】
0006619179.tif 000007
【図４】
0006619179.tif 000008
【図５】
0006619179.tif 000009
【図６】
0006619179.tif 000010