(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインチドラムの回転によりロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの緩みを検知するロープ緩み検知装置であって、
前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上において、前記ロープの繰り出し方向における前記ロープの移動を検出する第１検出部と、
前記ウインチ装置の動作を検出する第２検出部と、
前記第１検出部で検出された前記ロープの移動と、前記第２検出部で検出された前記ウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、前記ロープの緩みを検知する緩み検知部と、
前記ウインチ装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第１検出部の検出結果から求まる前記ロープの移動速度と、前記第２検出部の検出結果から求まる前記ロープの繰り出し速度との速度差に応じて、前記ウインチドラムの回転速度を減速または前記ウインチドラムの回転を停止させるように構成されている
ことを特徴とするロープ緩み検知装置。
【請求項２】
前記第１検出部は、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上に設けられたシーブの回転を検出することにより、前記ロープの移動を検出するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のロープ緩み検知装置。
【請求項３】
前記シーブは、前記クレーンの下部ブームまたは上部旋回体に搭載されたガイドシーブである
ことを特徴とする請求項２に記載のロープ緩み検知装置。
【請求項４】
ウインチドラムの回転によりロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの緩みを検知するロープ緩み検知装置であって、
前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上において、前記ロープの繰り出し方向における前記ロープの移動を検出する第１検出部と、
前記ウインチ装置の動作を検出する第２検出部と、
前記第１検出部で検出された前記ロープの移動と、前記第２検出部で検出された前記ウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、前記ロープの緩みを検知する緩み検知部とを備え、
前記第１検出部は、前記クレーンの下部ブームまたは上部旋回体に搭載されたガイドシーブの回転を検出することにより、前記ロープの移動を検出するように構成されている
ことを特徴とするロープ緩み検知装置。
【請求項５】
前記緩み検知部は、前記第１検出部の検出結果から求まる前記ロープの移動速度と、前記第２検出部の検出結果から求まる前記ロープの繰り出し速度との速度差に基づいて、前記ロープの緩みを検知するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロープ緩み検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般にロープ緩み検知装置に関し、より詳細には、ウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、ウインチ装置から繰り出されたロープの緩みを検知するロープ緩み検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ウインチ装置のウインチドラムを回転させることにより、ロープの繰り出しおよび巻き取りがなされるように構成されたクレーンが知られている（たとえば特許文献１参照）。特許文献１に記載のクレーンは、基台上に起伏自在に配設されたブームの先端からロープ（吊下ワイヤ）を繰り出すように構成されている。
【０００３】
この種のクレーンでは、たとえばロープの先端に取り付けられた吊下フックが地面に接地する等してロープの張力がなくなると、ロープがフリーな状態となり、ウインチ装置において巻取張力がなくなる。このような状態からさらにロープの繰り出しを行うと、ウインチドラム上でロープが緩み（たるみ）、ロープの配列が崩れ、そのまま巻き上げると乱巻になる。特許文献１には、このようなウインチドラム上でのロープの乱巻（乱巻き）を防止するための装置（ワイヤ乱巻防止装置）が記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、基台に作用する実モーメントが、無負荷モーメントよりも小さくなったときに、ウインチ装置の作動を規制する。無負荷モーメントは、吊下フックの無負荷状態におけるブームの状態別に予め求めたモーメントであって、無負荷モーメント記憶手段に記憶されている。これにより、ウインチ装置において巻取張力がなくなった状態からさらにロープの繰り出しを行うことがなく、ウインチ装置におけるロープの乱巻を防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２７８３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の構成では、無負荷モーメントを予め求める必要があるが、クレーンにおいては、作業状況に応じてブームの状態（ブーム長さ等）が変化するため、何種類もの無負荷モーメントを求める必要がある。つまり、特許文献１に記載の構成では、作業状況に応じた様々なブームの状態ごとに無負荷モーメントを予め求める必要があるため、ブームの状態が多様になれば、予め求めなければならない物理量（無負荷モーメント）も多様になる。
【０００７】
本発明は上記事由に鑑みてなされており、予め多様な物理量を求めることなく、ウインチ装置から繰り出されるロープの緩みを検知できるロープ緩み検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の形態のロープ緩み検知装置は、ウインチドラムの回転によりロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの緩みを検知するロープ緩み検知装置であって、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上において、前記ロープの繰り出し方向における前記ロープの移動を検出する第１検出部と、前記ウインチ装置の動作を検出する第２検出部と、前記第１検出部で検出された前記ロープの移動と、前記第２検出部で検出された前記ウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、前記ロープの緩みを検知する緩み検知部と、前記ウインチ装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１検出部の検出結果から求まる前記ロープの移動速度と、前記第２検出部の検出結果から求まる前記ロープの繰り出し速度との速度差に応じて、前記ウインチドラムの回転速度を減速または前記ウインチドラムの回転を停止させるように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
第２の形態のロープ緩み検知装置は、第１の形態において、前記第１検出部は、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上に設けられたシーブの回転を検出することにより、前記ロープの移動を検出するように構成されていることを特徴とする。
第３の形態のロープ緩み検知装置は、第２の形態において、前記シーブは、前記クレーンの下部ブームまたは上部旋回体に搭載されたガイドシーブであることを特徴とする。
第４の形態のロープ緩み検知装置は、ウインチドラムの回転によりロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの緩みを検知するロープ緩み検知装置であって、前記ウインチ装置から繰り出された前記ロープの経路上において、前記ロープの繰り出し方向における前記ロープの移動を検出する第１検出部と、前記ウインチ装置の動作を検出する第２検出部と、前記第１検出部で検出された前記ロープの移動と、前記第２検出部で検出された前記ウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、前記ロープの緩みを検知する緩み検知部とを備え、前記第１検出部は、前記クレーンの下部ブームまたは上部旋回体に搭載されたガイドシーブの回転を検出することにより、前記ロープの移動を検出するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
第５の形態のロープ緩み検知装置は、第１〜４のいずれかの形態において、前記緩み検知部は、前記第１検出部の検出結果から求まる前記ロープの移動速度と、前記第２検出部の検出結果から求まる前記ロープの繰り出し速度との速度差に基づいて、前記ロープの緩みを検知するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の第１の形態のロープ緩み検知装置によれば、ウインチ装置から繰り出されたロープの経路上でのロープの移動と、ウインチ装置の動作とが、第１検出部および第２検出部で個別に検出される。緩み検知部は、ウインチ装置から繰り出されたロープの経路上でのロープの移動と、第２検出部で検出されたウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、ロープの緩みを検知する。言い換えれば、ロープ緩み検知装置は、２か所で同時に検出されるロープの繰り出し状況を比較することで、直接的にロープの緩みを検知する。したがって、ロープ緩み検知装置は、予め多様な物理量を求めることなく、ウインチ装置から繰り出されるロープの緩みを検知できる、という利点がある。また、ロープの移動速度とロープの繰り出し速度との速度差に基づいて、ウインチ装置が適切に制御されることになり、乱巻の原因となる緩みを防止することができる。
【００１４】
第２の形態によれば、ウインチ装置から繰り出されたロープの経路上に元々設けられているガイドシーブなどを利用して、ロープの移動を検出できるので、第１検出部の構成が簡略化される。
第３の形態によれば、たとえばブームの先端部に搭載されたシーブの回転を第１検出部で検出する構成に比べて、乱巻の原因となるロープの緩みの検知の確度が高くなる。
第４の形態のロープ緩み検知装置によれば、ウインチ装置から繰り出されたロープの経路上でのロープの移動と、ウインチ装置の動作とが、第１検出部および第２検出部で個別に検出される。緩み検知部は、ウインチ装置から繰り出されたロープの経路上でのロープの移動と、第２検出部で検出されたウインチ装置の動作との比較結果に基づいて、ロープの緩みを検知する。言い換えれば、ロープ緩み検知装置は、２か所で同時に検出されるロープの繰り出し状況を比較することで、直接的にロープの緩みを検知する。したがって、ロープ緩み検知装置は、予め多様な物理量を求めることなく、ウインチ装置から繰り出されるロープの緩みを検知できる、という利点がある。また、たとえばブームの先端部に搭載されたシーブの回転を第１検出部で検出する構成に比べて、乱巻の原因となるロープの緩みの検知の確度が高くなる。
【００１５】
第５の形態によれば、ウインチ装置が動作し、かつウインチ装置から繰り出されたロープの経路上でロープが移動している状況でも、ロープの移動速度とロープの繰り出し速度とに速度差が生じていれば、緩み検知部は、ロープの緩みを検知することができる。したがって、ロープ緩み検知装置は、より確実に、ウインチ装置から繰り出されるロープの緩みを検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態１に係るロープ緩み検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係るクレーンを示す側面図である。
【図３】図３Ａは実施形態１に係るクレーンの要部を示す背面図、図３Ｂは図３ＡのＸ−Ｘ断面図である。
【図４】実施形態１に係るロープ緩み検知装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａは実施形態１の変形例に係るクレーンの要部を示す背面図、図５Ｂは実施形態１の変形例に係るクレーンの要部を示す側面図である。
【図６】実施形態２に係るロープ緩み検知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施形態１）
本実施形態に係るロープ緩み検知装置は、ウインチドラムの回転によりロープの巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置を備えたクレーンに用いられ、ウインチ装置から繰り出されたロープの緩みを検知する。
【００２０】
ここでいうクレーンは、移動式クレーンやデリック以外の定置式クレーンのみを指す狭義のクレーンではなく、定置式クレーン、移動式クレーン、デリックを含む広義のクレーンを意味する。本実施形態では、移動式クレーンの一種でありクローラ（無限軌道）で走行するクローラクレーンを、ロープ緩み検知装置が用いられるクレーンの例として説明する。
【００２１】
＜クレーンの基本構成＞
以下ではまず、本実施形態に係るロープ緩み検知装置が用いられるクレーンの基本的な構成について説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係るクレーン１０の全体構成を示している。クローラクレーンからなるクレーン１０は、起伏可能なブーム１４０を有するクレーン本体１１を備えている。クレーン本体１１は、下部走行体１２と、上部旋回体１３と、アタッチメント１４とを有している。
【００２３】
下部走行体１２は、クローラ１２０を具備し自走可能に構成されている。上部旋回体１３は、下部走行体１２上に搭載され、下部走行体１２に対し鉛直軸周りで旋回可能に構成されている。アタッチメント１４は、上部旋回体１３に起伏可能に支持されたブーム１４０を含んでいる。
【００２４】
ブーム１４０は、下部ブーム１４１と中間ブーム１４２と上部ブーム１４３とが、上部旋回体１３に近い側から下部ブーム１４１、中間ブーム１４２、上部ブーム１４３の順となるように機械的に結合されて構成されている。ブーム１４０の基端部（下部ブーム１４１の下端部）は、ブーム１４０が水平軸周りで回転可能となるように、ブームフットピン１４４にて上部旋回体１３の前部に取り付けられている。ブーム１４０の先端部（上部ブーム１４３）には、主巻ワイヤロープ１５０を介して主フック１４５が吊り下げられており、さらに補巻ワイヤロープ１５１を介して補フック１４６が吊り下げられている。
【００２５】
なお、アタッチメント１４には、ブーム１４０の先に付け足されるジブが含まれていてもよい。
【００２６】
下部ブーム１４１には、主巻ウインチ１５２および補巻ウインチ１５３が搭載されている。主巻ウインチ１５２は、主巻ワイヤロープ１５０の巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置である。補巻ウインチ１５３は、補巻ワイヤロープ１５１の巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置である。主巻ウインチ１５２は、主巻ワイヤロープ１５０の巻き取りを行うことで、主フック１４５の巻き上げを行う。主巻ウインチ１５２は、主巻ワイヤロープ１５０の繰り出しを行うことで、主フック１４５の巻き下げを行う。同様に、補巻ウインチ１５３は、補巻ワイヤロープ１５１の巻き取りを行うことで、補フック１４６の巻き上げを行う。補巻ウインチ１５３は、補巻ワイヤロープ１５１の繰り出しを行うことで、補フック１４６の巻き下げを行う。
【００２７】
さらに、上部旋回体１３には、ブーム１４０を起伏させるためのマスト１６が取り付けられている。マスト１６の基端部（下端部）は、マスト１６が水平軸周りで回転可能となるように、上部旋回体１３におけるブームフットピン１４４の取付位置よりもやや後方の位置に取り付けられている。
【００２８】
上部旋回体１３には、起伏ウインチ１７０が搭載されている。起伏ウインチ１７０は、起伏ワイヤロープ１７１の巻き取りおよび繰り出しを行うウインチ装置である。起伏ウインチ１７０は、起伏ワイヤロープ１７１の巻き取りあるいは繰り出しを行うことで、上部旋回体１３に対してマスト１６を起伏させる。
【００２９】
具体的には、起伏ワイヤロープ１７１は、マスト１６の先端部（上端部）に設けられた上部スプレッダ１７２と、上部旋回体１３の後部に設けられた下部スプレッダ１７３とに掛け渡されている。起伏ウインチ１７０は、上部スプレッダ１７２と下部スプレッダ１７３とに掛け回された起伏ワイヤロープ１７１の巻き取りおよび繰り出しを行うことで、上部スプレッダ１７２と下部スプレッダ１７３との間の距離を変化させる。マスト１６は、上部スプレッダ１７２と下部スプレッダ１７３との間の距離の変化に合わせて起伏する。
【００３０】
マスト１６の先端部は、ガイライン１８を介してブーム１４０の先端部（上部ブーム１４３）に連結されている。つまり、ガイライン１８は、マスト１６の先端部とブーム１４０の先端部とを連結することにより、ブーム１４０を支持している。そして、マスト１６は、起伏ワイヤロープ１７１の巻き取り時にはブーム１４０を起こし、起伏ワイヤロープ１７１の繰り出し時にはブーム１４０を倒すように、自身の起伏に応じてブーム１４０を起伏させる。すなわち、ブーム１４０は、起伏ウインチ１７０での起伏ワイヤロープ１７１の巻き取りおよび繰り出しに伴って、ブームフットピン１４４を支点に回転し、ブーム１４０の先端部（上部ブーム１４３）を上下動させるように起伏する。
【００３１】
＜ロープの巻き取り、繰り出し構造＞
主巻ウインチ１５２、補巻ウインチ１５３、あるいは起伏ウインチ１７０として用いられる各ウインチ装置は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ウインチドラム３１の回転によりロープ４の巻き取りおよび繰り出しを行うように構成されている。以下の説明では、主巻ウインチ１５２と補巻ウインチ１５３と起伏ウインチ１７０とを区別しない場合には、各々を単に「ウインチ装置３」という。また、ウインチ装置３により巻き取りおよび繰り出しが行われる主巻ワイヤロープ１５０と補巻ワイヤロープ１５１と起伏ワイヤロープ１７１とを区別しない場合には、各々を単に「ロープ４」という。
【００３２】
図３Ａおよび図３Ｂでは、一例として主巻ウインチ１５２をウインチ装置３として示しているが、他のウインチ装置（補巻ウインチ１５３、起伏ウインチ１７０）であっても、基本的な構成は共通である。すなわち、主巻ウインチ１５２として用いられるウインチ装置３は、ウインチドラム３１の回転により、主巻ワイヤロープ１５０として用いられるロープ４の巻き取りおよび繰り出しを行う。同様に、補巻ウインチ１５３として用いられるウインチ装置３は、ウインチドラム３１の回転により、補巻ワイヤロープ１５１として用いられるロープ４の巻き取りおよび繰り出しを行う。同様に、起伏ウインチ１７０として用いられるウインチ装置３は、ウインチドラム３１の回転により、起伏ワイヤロープ１７１として用いられるロープ４の巻き取りおよび繰り出しを行う。
【００３３】
ウインチドラム３１は、円筒形状の巻胴３１１と、巻胴３１１の中心軸方向の両側に設けられた円盤形状の一対のフランジ３１２，３１３とを有している。言い換えれば、一対のフランジ３１２，３１３は巻胴３１１の中心軸方向に対向し、一対のフランジ３１２，３１３の間が巻胴３１１によって連結されている。ウインチ装置３は、巻胴３１１の中心軸周りでウインチドラム３１を一方向に回転させることによりロープ４の巻き取りを行い、逆方向に回転させることによりロープ４の繰り出しを行う。図３Ｂの例では、ウインチドラム３１が反時計回りに回転することでロープ４が巻き取られ、ウインチドラム３１が時計回りに回転することでロープ４が繰り出されることになる。
【００３４】
ウインチ装置３は、巻き取ったロープ４を、巻胴３１１に巻き付けることによって、ウインチドラム３１の一対のフランジ３１２，３１３の間に収容する。ここでは、ウインチドラム３１は、ロープ４の巻き付け面となる巻胴３１１の表面（外周面）に、ロープ４を巻き取る際のガイドとなる溝（図示せず）が形成された溝付きドラムである。そのため、ウインチドラム３１は、ロープ４を溝に沿って平行に巻き取ることができ、ロープ４の乱巻の発生を抑制できる。ロープ４の乱巻については後述する。
【００３５】
上記構成のウインチ装置３は、油圧モータ（図示せず）を含む駆動装置（図示せず）によって駆動される。つまり、駆動装置で発生する駆動力（回転力）がウインチドラム３１に伝わることにより、ウインチドラム３１が回転し、ロープ４の巻き取りおよび繰り出しが行われる。駆動装置は、クレーン本体１１の運転室に設けられている操作レバー（図示せず）に対するオペレータの操作に従って、ウインチドラム３１の回転・停止や、ウインチドラム３１の回転方向、さらにはウインチドラム３１の回転速度等が制御される。ウインチドラム３１の回転速度は、たとえば油圧モータの制御によって複数段階（一例として４段階）で切り替え可能である。一例として、操作レバーに対して主フック１４５の巻き下げ操作がなされると、駆動装置は、主巻ウインチ１５２のウインチドラム３１を回転させて主巻ワイヤロープ１５０の繰り出しを行うことで、主フック１４５の巻き下げを行う。
【００３６】
ところで、上述したロープの乱巻とは、ウインチドラム３１に対してロープ４が整然と巻かれていない状態、つまりロープ４の巻列が乱れた状態を意味する。さらに、ロープ４が巻胴３１１に対して多層巻きされる場合、上層のロープ４が下層（内側の層）に入り込むこと（いわゆる食い込み）があるが、ここでいう乱巻にはこのような状態（食い込み）も含む。乱巻は、たとえばロープ４に作用する張力が不足し、ウインチドラム３１に対するロープ４の巻き付けが緩んだ（ロープ４がたるんだ）状態で、ロープ４の巻き取りが行われることによって発生する。ロープ４に作用する張力の不足は、たとえばロープ４の先端に取り付けられたフック（主フック１４５）が地面に接地するなどした場合に発生する。
【００３７】
乱巻の発生を抑制するための構成として、ウインチドラム３１との間にロープ４を挟み込む緩み止めローラ（図示せず）が設けられていてもよい。緩み止めローラは、ウインチドラム３１におけるロープ４の巻き付け面（巻胴３１１の表面）に対してロープ４を押し付けるように、ばね等によりロープ４に対する押圧力が付与される。そのため、緩み止めによれば、ウインチドラム３１に対するロープ４の巻き付けの緩み（ロープ４のたるみ）が抑制され、乱巻の発生が抑制される。
【００３８】
なお、上述したように乱巻の発生を抑制するための構成、すなわち、ウインチドラム３１が溝付きドラムであること、並びに緩み止めローラが設けられることは、本実施形態において必須の構成ではない。したがって、ウインチドラム３１は、ロープ４の巻き付け面（巻胴３１１の表面）に溝がない、溝なしドラムであってもよく、緩み止めローラはなくてもよい。
【００３９】
また、本実施形態のクレーン１０においては、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上にガイドシーブ５が設けられている。ここで、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路とは、ウインチドラム３１とロープ４の先端との間にあってウインチ装置３から繰り出されたロープ４が通る経路を意味する。具体的には、主巻ウインチ１５２から繰り出された主巻ワイヤロープ１５０の経路は、主巻ウインチ１５２のウインチドラム３１と主フック１４５との間にあって主巻ワイヤロープ１５０が通る経路である。補巻ウインチ１５３から繰り出された補巻ワイヤロープ１５１の経路は、補巻ウインチ１５３のウインチドラム３１と補フック１４６との間にあって補巻ワイヤロープ１５１が通る経路である。起伏ウインチ１７０から繰り出された起伏ワイヤロープ１７１の経路は、起伏ウインチ１７０のウインチドラム３１と下部スプレッダ１７３との間にあって起伏ワイヤロープ１７１が通る経路である。
【００４０】
ガイドシーブ５は、ウインチ装置３でのロープ４の巻き取りおよび繰り出し時において、ロープ４をガイドする機能を有している。ガイドシーブ５は、円盤形状に形成されている。ガイドシーブ５の中心部には円柱形状の軸部材５１が貫通する貫通孔５２が形成されている。軸部材５１は、軸方向の両端部が一対の支持部材５４，５５に固定されている。これにより、ガイドシーブ５は、軸部材５１周りで回転可能に、一対の支持部材５４，５５によって支持される。
【００４１】
ガイドシーブ５の外周面には、ガイドシーブ５の周方向の全周に亘ってガイド溝５３が形成されている。ロープ４は、ガイド溝５３内を通してガイドシーブ５に掛け回される。この状態で、ロープ４の巻き取りあるいは繰り出しが行われると、ガイドシーブ５が回転しながらロープ４をガイドする。
【００４２】
軸部材５１の軸方向（一対の支持部材５４，５５の対向方向）は、巻胴３１１の中心軸方向と一致している。一対の支持部材５４，５５の間隔は、ウインチドラム３１の一対のフランジ３１２，３１３の間隔よりも大きく設定されている。これにより、ガイドシーブ５は、一対のフランジ３１２，３１３の間の全範囲において、軸部材５１の軸方向（巻胴３１１の中心軸方向）に沿って平行移動（スライド）可能となる。図３Ａでは、矢印の向きに移動後のガイドシーブ５を二点鎖線で示している。したがって、ロープ４の巻き取りおよび繰り出しに伴い、巻胴３１１の中心軸方向において、ウインチドラム３１からのロープ４の引き出し位置が変化すると、ガイドシーブ５はロープ４を追従して移動することになる。
【００４３】
また、一対の支持部材５４，５５には、軸部材５１に平行な円柱形状のガイドローラ６が支持されている。ガイドローラ６は、軸方向の両端部が、一対の支持板５６，５７に対して回転可能に支持されており、一対の支持板５６，５７が一対の支持部材５４，５５に固定されることにより、一対の支持部材５４，５５に間接的に支持されている。ガイドローラ６は、その外周面とガイドシーブ５の外周面との間にロープ４を挟み込むことにより、ガイド溝５３からのロープ４の浮きを防止する。この状態で、ロープ４の巻き取りあるいは繰り出しが行われると、ガイドローラ６はガイドシーブ５と共に回転する。
【００４４】
さらに、図３Ａおよび図３Ｂの例では、一対の支持部材５４，５５は、主巻ウインチ１５２として用いられるウインチ装置３に対して固定されている。一対の支持部材５４，５５には、ガイドシーブ（軸部材５１）５およびガイドローラ６が２組支持されている。これら２組のガイドシーブ５およびガイドローラ６のうち、一方のガイドシーブ５は主巻ワイヤロープ１５０のガイドに用いられ、他方のガイドシーブ５は補巻ワイヤロープ１５１のガイドに用いられる。要するに、主巻ワイヤロープ１５０用のガイドシープ５、および補巻ワイヤロープ１５１用のガイドシーブ５は、いずれもウインチ装置（主巻ウインチ１５２）３と共に下部ブーム１４１に搭載されている。なお、図３Ｂでは、補巻ワイヤロープ１５１、および補巻ワイヤロープ１５１用のガイドシーブ５を二点鎖線で示している。
【００４５】
また、詳しくは下記「ロープ緩み検知装置の構成」の欄で説明するが、図３Ｂに示すように、ガイドシーブ５の貫通孔５２の周囲には、ガイドシーブ５の厚み方向に貫通した円形状の透孔５８が複数個形成されている。
【００４６】
なお、起伏ウインチ１７０においても、搭載場所こそ主巻ウインチ１５２と異なるものの、基本的には上述した主巻ウインチ１５２と同様の構成を採用している。すなわち、起伏ウインチ１７０は、上部旋回体１３に搭載されている点では、下部ブーム１４１に搭載された主巻ウインチ１５２と異なるが、主巻ウインチ１５２と同様に、ガイドシーブ５およびガイドローラ６と共に用いられる。
【００４７】
ところで、上述したような乱巻の発生を抑制するための構成を採用することで、乱巻の発生を抑制することはできるものの、乱巻の発生を完全に防ぐことは難しい。そして、ひとたび乱巻が発生すると、ロープ４をウインチドラム３１から一旦繰り出し、巻き取り直す必要があるため、多大な労力や時間を要することになり、さらにはロープ４の劣化にもつながる。
【００４８】
そこで、本実施形態においては、クレーン１０は、上記構成のクレーン本体１１に加えて、ロープ緩み検知装置２をさらに備え、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の緩みを検知可能に構成されている。
【００４９】
＜ロープ緩み検知装置の構成＞
次に、図１を参照して、本実施形態のロープ緩み検知装置２について説明する。ここでは一例として、主巻ワイヤロープ１５０の緩み検知に用いられるロープ緩み検知装置２について説明するが、他のロープ（補巻ワイヤロープ１５１、起伏ワイヤロープ１７１）の緩み検知にもロープ緩み検知装置２は適用可能である。
【００５０】
ロープ緩み検知装置２は、第１検出部２１と、第２検出部２２と、緩み検知部２３とを備えている。
【００５１】
第１検出部２１は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上において、ロープ４の繰り出し方向におけるロープ４の移動を検出する。第２検出部２２は、ウインチ装置３の動作を検出する。緩み検知部２３は、第１検出部２１で検出されたロープ４の移動と、第２検出部２２で検出されたウインチ装置３の動作との比較結果に基づいて、ロープ４の緩みを検知する。
【００５２】
すなわち、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４に緩みが生じていない状況では、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動と、ウインチ装置３の動作とは整合するはずである。これに対して、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４に緩みが生じる状況では、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動と、ウインチ装置３の動作とが整合しなくなる。
【００５３】
本実施形態のロープ緩み検知装置２は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動と、ウインチ装置３の動作とが整合するか否かによって、ロープ４の緩みを検知する。たとえば、ウインチ装置３がウインチドラム３１を回転させている場合に、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上においてロープ４が移動していなければ、ロープ緩み検知装置２は、ロープ４に緩みが生じていることを検知する。言い換えれば、ロープ緩み検知装置２は、２か所で同時に検出されるロープ４の繰り出し状況を比較することで、ロープ４の緩みを検知する。したがって、本実施形態のロープ緩み検知装置２によれば、予め多様な物理量を求めることなく、ウインチ装置３から繰り出されるロープ４の緩みを検知できる、という利点がある。
【００５４】
また、本実施形態のロープ緩み検知装置２は、第１検出部２１、第２検出部２２、および緩み検知部２３に加えて、報知部２４および制御部２５をさらに備えている。
【００５５】
報知部２４は、クレーン本体１１の運転室に設けられている。報知部２４は、緩み検知部２３がロープ４に緩みが生じていることを検知した場合に、たとえば警報音や音声メッセージを出力したり、エラー灯を点灯したりすることにより、異常を報知する。これにより、ロープ緩み検知装置２は、ロープ４に緩みが生じた場合に、その旨を即座に報知することができる。
【００５６】
制御部２５は、ウインチ装置３を制御する。図１では、制御部２５がウインチ装置３を直接的に制御するように記載しているが、制御部２５は駆動装置を制御することによってウインチ装置３を間接的に制御してもよい。本実施形態においては、制御部２５は、少なくとも回転しているウインチドラム３１を停止させるように、ウインチ装置３を制御可能である。
【００５７】
以下、本実施形態のロープ緩み検知装置２の具体的な構成について説明する。
【００５８】
本実施形態では、第１検出部２１は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上に設けられたシーブの回転を検出することにより、ロープ４の移動を検出するように構成されている。ここでは、第１検出部２１は、ロープ４がウインチドラム３１から繰り出された直後に通るガイドシーブ５の回転を検出する。第１検出部２１は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、一対の支持板５６，５７に設けられた受光部２１１と発光部２１２とで構成された光学式のセンサである。受光部２１１および発光部２１２は、軸部材５１の軸方向において互いに対向するように配置されている。発光部２１２は、たとえば発光ダイオード（ＬＥＤ）からなり、連続的に光を出力する。受光部２１１は、たとえばフォトダイオードからなり、発光部２１２からの光を受けたときに電気信号を出力する。
【００５９】
ガイドシーブ５の貫通孔５２の周囲には、上述したように透孔５８が複数個形成されている。これら複数個（ここでは６個）の透孔５８は、ガイドシーブ５の周方向に沿って等間隔で並ぶように配置されている。そして、受光部２１１と発光部２１２とを結ぶ直線が、ガイドシーブ５の回転時における透孔５８の軌道を通るように、受光部２１１および発光部２１２とガイドシーブ５との位置関係が設定されている。これにより、ガイドシーブ５が回転し、受光部２１１と発光部２１２とを結ぶ直線上に透孔５８がきたときに、発光部２１２からの光が透孔５８を通して受光部２１１に届くことになる。そのため、ガイドシーブ５が回転すると、受光部２１１には、ガイドシーブ５の回転速度（回転数）に応じた時間間隔で発光部２１２からの光が入射する。したがって、受光部２１１からは、ガイドシーブ５の回転速度に応じた周期でＨ（ハイ）／Ｌ（ロー）が切り替わる電気信号が出力される。
【００６０】
第２検出部２２は、ウインチ装置３の動作を検出できればよく、たとえば駆動装置から監視信号を取得してウインチ装置３の動作を検出するように構成される。ただし、この構成に限らず、第２検出部２２は、ウインチ装置３から出力される監視信号を取得する構成であってもよいし、ウインチドラム３１の回転を直接的に検出するセンサであってもよい。ウインチドラム３１の回転を直接的に検出する場合、第２検出部２２は、たとえば第１検出部２１と同様に光学式のセンサを用いて、ウインチドラム３１の回転軸あるいはウインチドラム３１のフランジ３１２，３１３の回転速度（回転数）を検出する。本実施形態では、第２検出部２２は、ウインチドラム３１の回転速度に応じた周期でＨ（ハイ）／Ｌ（ロー）が切り替わる電気信号を出力する。
【００６１】
緩み検知部２３には、第１検出部２１の受光部２１１からの電気信号と、第２検出部２２からの電気信号とが入力される。これにより、緩み検知部２３は、第１検出部２１で検出されたロープ４の移動と、第２検出部２２で検出されたウインチ装置３の動作とを監視可能になる。
【００６２】
ここでは、緩み検知部２３は、第１検出部２１の検出結果からはロープ４が移動しているか否かを判断し、第２検出部２２の検出結果からはウインチドラム３１が回転しているか否かを判断する。具体的には、緩み検知部２３は、第１検出部（受光部２１１）２１からの電気信号におけるＨ／Ｌの切り替わりの周期が所定の判定閾値以上であればロープ４が移動していると判断し、判定閾値未満であればロープ４が移動していないと判断する。また、緩み検知部２３は、第２検出部２２からの電気信号におけるＨ／Ｌの切り替わりの周期が所定の判定閾値以上であればウインチドラム３１が回転していると判断し、判定閾値未満であればウインチドラム３１が回転していないと判断する。
【００６３】
そして、緩み検知部２３は、ウインチドラム３１が回転していると判断され、かつロープ４が移動していると判断される場合に、ロープ４に緩みが生じていないと判断する。一方、緩み検知部２３は、ウインチドラム３１が回転していると判断され、かつロープ４が移動していないと判断される場合に、ロープ４に緩みが生じていると判断する。このようにして緩み検知部２３は、ロープ４に緩みが生じているか否かを判断することにより、ロープ４の緩みを検知する。
【００６４】
さらに、本実施形態の緩み検知部２３には操作レバーの操作結果が入力される。緩み検知部２３は、操作レバーに対して主フック１４５の巻き下げ操作がなされるまではロープ４の緩みの検知を行わないように構成されている。そのため、緩み検知部２３は、操作レバーに対して主フック１４５の巻き下げ操作がなされるまでは、たとえば第１検出部２１の動作を停止（発光部２１２を消灯）し、第１検出部２１の消費電力の低減を図ることが可能である。
【００６５】
緩み検知部２３でのロープ４の緩みの検知結果（ロープ４に緩みが生じているか否か）は、緩み検知部２３から報知部２４および制御部２５へ出力される。これにより、ロープ緩み検知装置２は、緩み検知部２３の検知結果に応じて、報知部２４での報知、並びに制御部２５でのウインチ装置３の制御が可能になる。
【００６６】
なお、緩み検知部２３は、一例としてマイコン（マイクロコンピュータ）を主体として構成され、運転室内の制御装置（制御系の装置）に組み込まれる。ここでいう制御装置は、たとえば１ないし複数のメインコントローラ（ＭＣ）である。メインコントローラは、ウインチ装置３の制御機能の他、各種のスイッチやセンサからのデータ取得機能および演算機能を有しており、たとえばロープ４にかかる張力や、ウインチ装置３からのロープ４の繰り出し量（あるいは残量）などの演算が可能である。さらに、メインコントローラは、電気式レバーの制御や、エアコン（エアーコンディショナ）、エンジン等の制御も行う。なお、制御装置は、メインコントローラに限らず、たとえばクレーン本体１１の転倒を防止するためにブーム１４０に作用するモーメントの大きさに応じて警告等を出すモーメントリミッタ（Ｍ／Ｌ）であってもよい。また、制御装置は、キャリア網を使用したデータ通信、遠隔監視等を行うインフォメーションテクノロジコントローラ（ＩＴＣ）などでもよい。
【００６７】
次に、本実施形態のロープ緩み検知装置２の動作について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００６８】
緩み検知部２３は、操作レバーに対して主フック１４５の巻き下げ操作がなされるか否かを監視している（Ｓ１）。巻き下げ操作がなされるまでは（Ｓ１：Ｎｏ）、緩み検知部２３は待機状態にあり、処理Ｓ１を繰り返し行う。
【００６９】
巻き下げ操作がなされると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、緩み検知部２３は、第２検出部２２からの電気信号に基づいて、ウインチドラム３１が回転しているか否かを判断する（Ｓ２）。ウインチドラム３１が回転を開始するまでは（Ｓ２：Ｎｏ）、緩み検知部２３は処理Ｓ２を繰り返し行う。
【００７０】
ウインチドラム３１が回転すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、緩み検知部２３は、第１検出部２１からの電気信号に基づいて、ロープ４が移動しているか否かを判断する（Ｓ３）。このとき、ロープ４が移動していれば（Ｓ３：Ｙｅｓ）、緩み検知部２３は、ロープ４に緩みが生じていない、つまりロープ４の繰り出し状況が正常であると判断し、処理Ｓ１へと戻る。
【００７１】
一方、ロープ４が移動していなければ（Ｓ３：Ｎｏ）、緩み検知部２３は、ロープ４に緩みが生じている、つまりロープ４の繰り出し状況に異常があると判断する。このように緩み検知部２３がロープ４に緩みが生じていることを検知した場合、本実施形態のロープ緩み検知装置２では、ウインチドラム３１を停止させるようにウインチ装置３を制御する（Ｓ４）。つまり、緩み検知部２３の検知結果を受けた制御部２５は、ウインチドラム３１を停止させるようにウインチ装置３を制御する。
【００７２】
＜効果＞
以上説明した本実施形態のロープ緩み検知装置２によれば、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動と、ウインチ装置３の動作とを、第１検出部２１および第２検出部２２で個別に検出している。そして、緩み検知部２３は、第１検出部２１で検出されたウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動と、第２検出部２２で検出されたウインチ装置３の動作との比較結果に基づいて、ロープ４の緩みを検知する。言い換えれば、ロープ緩み検知装置２は、２か所で同時に検出されるロープ４の繰り出し状況を比較することで、直接的にロープ４の緩みを検知する。したがって、本実施形態のロープ緩み検知装置２によれば、予め多様な物理量（無負荷モーメントなど）を求めることなく、ウインチ装置３から繰り出されるロープ４の緩みを検知できる、という利点がある。
【００７３】
また、本実施形態では、第１検出部２１は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上に設けられたシーブ（ガイドシーブ５）の回転を検出することにより、ロープ４の移動を検出するように構成されている。この構成によれば、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上に元々設けられているガイドシーブ５などを利用して、ロープ４の移動を検出できるので、第１検出部２１の構成が簡略化される。
【００７４】
ところで、たとえばブーム１４０の先端部（上部ブーム１４３）に設置されたシーブの回転を第１検出部２１で検出する構成であっても、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でのロープ４の移動を検出することは可能である。しかし、ブーム１４０の先端部に設置されたシーブにおいては、ロープ４の乱巻とは無関係な現象、たとえば吊り荷の動きによってロープ４に作用する張力が変動し、ロープ４がシーブから浮いてしまうことがある。さらに、ウインチ装置３からブーム１４０の先端部までの距離は数十ｍにもなる場合がある。このような場合、ロープ４自体の変形（伸びによる直径や長さの変化）の影響もあり、ブーム１４０の先端部でのロープ４の移動は、ウインチ装置３からのロープ４の繰り出しに必ずしも追従することにならない。したがって、ブーム１４０の先端部に設置されたシーブの回転とウインチ装置３の動作とを比較した場合、乱巻の原因となるロープ４の緩みの検知の確度が比較的低くなる。
【００７５】
これに対して、ガイドシーブ５は、ロープ４の繰り出し元になるウインチ装置３と共に、下部ブーム１４１あるいは上部旋回体１３に搭載されており、その結果、ウインチ装置３の近傍に位置することになる。したがって、ガイドシーブ５の回転とウインチ装置３の動作との間には、ロープ４の緩み以外に起因した不整合が生じにくい。要するに、本実施形態のようにガイドシーブ５の回転とウインチ装置３の動作とを比較する構成によれば、乱巻の原因となるロープ４の緩みの検知の確度が高くなる。
【００７６】
さらに、ガイドシーブ５の回転を検出する構成によれば、第１検出部２１についても、下部ブーム１４１あるいは上部旋回体１３に搭載されることになる。したがって、ブーム１４０の先端部に第１検出部２１が搭載される場合に比較して、クレーン本体１１の吊り上げ能力への第１検出部２１の自重の影響が小さくなる。しかも、運転室から第１検出部２１までの配線長が短く、第１検出部２１のメンテナンスも容易である、という利点がある。
【００７７】
＜変形例＞
第１検出部２１は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上においてロープ４の移動を検出する構成であればよく、上述したようにウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上に設けられたシーブの回転を検出することは必須の構成ではない。
【００７８】
図５Ａおよび図５Ｂに実施形態１の変形例を示す。この変形例では、第１検出部２１は、ガイドローラ６の回転を検出するロータリエンコーダ２１３である。ロータリエンコーダ２１３は、一対の支持板５６，５７のうちの一方の支持板５７に取り付けられており、ガイドローラ６の軸方向の一端部の回転を検出する。ロータリエンコーダ２１３は、たとえばインクリメンタル形であって、ガイドローラ６の回転量に応じたパルス列の信号を出力する。
【００７９】
ガイドローラ６は、ロープ４の巻き取りあるいは繰り出しが行われるとガイドシーブ５と共に回転する。そのため、第１検出部２１は、ガイドローラ６の回転を検出することにより、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上におけるロープ４の移動を検出することが可能である。
【００８０】
また、図５Ａおよび図５Ｂの例に限らず、第１検出部２１は、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上においてロープ４の移動を検出するために、適宜の構成を適用可能である。第１検出部２１は、たとえばイメージセンサを用いてロープ４を撮像し、撮像された画像からロープ４の移動を検出する構成であってもよい。
【００８１】
（実施形態２）
本実施形態のロープ緩み検知装置２では、緩み検知部２３は、第１検出部２１の検出結果から求まるロープ４の移動速度と、第２検出部２２の検出結果から求まるロープ４の繰り出し速度との速度差に基づいて、ロープ４の緩みを検知するように構成されている。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【００８２】
第１検出部２１がガイドシーブ５の回転を検出している場合には、緩み検知部２３は、ガイドシーブ５の回転速度（回転数）から、ガイドシーブ５を通るロープ４の移動速度（以下、「移動速度Ｙ」という）を演算する。すなわち、ガイドシーブ５のピッチ円直径は既知であるので、ガイドシーブ５のピッチ円直径と、ガイドシーブ５の回転速度とから、ロープ４の移動速度Ｙが演算可能である。同様に、第２検出部２２がウインチドラム３１の回転を検出している場合には、緩み検知部２３は、ウインチドラム３１の回転速度（回転数）から、ウインチ装置３でのロープ４の繰り出し速度（以下、「繰り出し速度Ｘ」という）を演算する。すなわち、ウインチドラム３１の巻胴３１１の直径は既知であるので、巻胴３１１の直径と、ウインチドラム３１の回転速度とから、ロープ４の繰り出し速度Ｘが演算可能である。
【００８３】
なお、ロープ４の移動速度Ｙと、ロープ４の繰り出し速度Ｘとは、いずれも緩み検知部２３で演算されることは必須ではなく、たとえば第１検出部２１および第２検出部２２にてそれぞれ演算されてもよい。ロープ４の繰り出し速度Ｘの演算機能がウインチ装置３にある場合には、緩み検知部２３は、ウインチ装置３から出力される繰り出し速度Ｘをそのまま用いてもよい。
【００８４】
本実施形態では、緩み検知部２３は、このようにして求まるロープ４の移動速度Ｙとロープ４の繰り出し速度Ｘとの速度差（Ｘ−Ｙ）に基づいて、ロープ４の緩みを検知する。すなわち、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４に緩みが生じていない状況では、移動速度Ｙと繰り出し速度Ｘとは一致するため、速度差（Ｘ−Ｙ）は略ゼロになる。これに対して、ウインチ装置３から繰り出されたロープ４に緩みが生じる状況では、移動速度Ｙと繰り出し速度Ｘとの間にずれが生じるため、速度差（Ｘ−Ｙ）が発生する。そこで、本実施形態のロープ緩み検知装置２は、上記の速度差（Ｘ−Ｙ）に基づいてロープ４の緩みを検知する。
【００８５】
また、本実施形態のロープ緩み検知装置２は、実施形態１と同様に、ウインチ装置３を制御する制御部２５を備えている。ただし、制御部２５の機能は実施形態１と異なり、本実施形態の制御部２５は、上記の速度差（Ｘ−Ｙ）に応じて、ウインチドラム３１の回転速度を減速またはウインチドラム３１の回転を停止させるように構成されている。すなわち、本実施形態では、制御部２５は、回転しているウインチドラム３１を停止させるだけでなく、ウインチドラム３１の回転速度についても制御可能に構成されている。
【００８６】
具体的には、制御部２５は、緩み検知部２３で求まる上記の速度差（Ｘ−Ｙ）を、所定の閾値Ｔｈと比較する。速度差（Ｘ−Ｙ）が閾値Ｔｈ以下であれば、制御部２５は、ウインチドラム３１の回転速度を減速させるようにウインチ装置３を制御する。速度差（Ｘ−Ｙ）が閾値Ｔｈを超えていれば、制御部２５は、ウインチドラム３１の回転を停止させるようにウインチ装置３を制御する。
【００８７】
ところで、ロープ４が巻胴３１１に対して多層巻きされる場合においては、内側（巻胴３１１側）から何層目のロープ４が繰り出されるかによって、ロープ４の巻き付け面の直径（円周）が異なる。そのため、ウインチドラム３１が同じように１回転した場合でも、繰り出されているロープ４が何層目かによって、ロープ４の繰り出し速度Ｘが変化する。そこで、本実施形態では、緩み検知部２３は、ロープ４が何層目にあるかをパラメータとして用い、ウインチドラム３１の巻胴３１１の直径を補正するように構成されている。これにより、緩み検知部２３は、ロープ４の繰り出し速度Ｘを正確に求めることが可能になる。あるいは、緩み検知部２３は、ロープ４が何層目にあるかによって、閾値Ｔｈを変化させる（切り替える）ように構成されていてもよい。
【００８８】
なお、ロープ４が何層目にあるかについては、どのような手段で求めることができ、たとえばウインチ装置３からのロープ４の繰り出し量（長さ）を監視することで求めることができる。
【００８９】
次に、本実施形態のロープ緩み検知装置２の動作について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００９０】
緩み検知部２３は、操作レバーに対して主フック１４５の巻き下げ操作がなされるか否かを監視している（Ｓ１１）。巻き下げ操作がなされるまでは（Ｓ１１：Ｎｏ）、緩み検知部２３は待機状態にあり、処理Ｓ１１を繰り返し行う。
【００９１】
巻き下げ操作がなされると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、緩み検知部２３は、第２検出部２２からの電気信号に基づいて、ウインチドラム３１が回転しているか否かを判断する（Ｓ１２）。ウインチドラム３１が回転を開始するまでは（Ｓ１２：Ｎｏ）、緩み検知部２３は処理Ｓ１２を繰り返し行う。
【００９２】
ウインチドラム３１が回転すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、緩み検知部２３は、第２検出部２２からの電気信号に基づいて、ロープ４の繰り出し速度Ｘを演算する（Ｓ１３）。さらに、緩み検知部２３は、第１検出部２１からの電気信号に基づいて、ロープの移動速度Ｙを演算する（Ｓ１４）。そして、制御部２５は、ロープ４の繰り出し速度Ｘとロープの移動速度Ｙとの速度差（Ｘ−Ｙ）と閾値Ｔｈとを比較する（Ｓ１５）。
【００９３】
速度差（Ｘ−Ｙ）が閾値Ｔｈ以下であれば（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部２５は、速度差（Ｘ−Ｙ）に応じてウインチドラム３１の回転速度を減速させる減速処理を行う（Ｓ１６）。減速処理では、制御部２５は、速度差（Ｘ−Ｙ）が大きいほどウインチドラム３１の回転速度が低速になるように、速度差（Ｘ−Ｙ）の大きさに合わせてウインチドラム３１の回転速度を調節する。そのため、速度差（Ｘ−Ｙ）がゼロであれば、制御部２５はウインチドラム３１の回転速度を実質的に減速しない。なお、制御部２５は、ウインチドラム３１の回転速度を、複数段階で段階的に調節してもよいし、無段階でリニアに調節してもよい。処理Ｓ１６の後は処理Ｓ１へと戻る。
【００９４】
一方、速度差（Ｘ−Ｙ）が閾値Ｔｈを超えていれば（Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部２５は、ウインチドラム３１の回転を停止させる停止処理を行う（Ｓ１７）。つまり、緩み検知部２３の検知結果を受けた制御部２５は、ウインチドラム３１を停止させるようにウインチ装置３を制御する。
【００９５】
＜効果＞
以上説明した本実施形態のロープ緩み検知装置２によれば、緩み検知部２３は、ロープ４の移動速度Ｙと、ロープ４の繰り出し速度Ｘとの速度差（Ｘ−Ｙ）に基づいて、ロープ４の緩みを検知する。そのため、ウインチ装置３が動作し、かつウインチ装置３から繰り出されたロープ４の経路上でロープ４が移動している状況でも、速度差（Ｘ−Ｙ）が生じていれば、緩み検知部２３は、ロープ４の緩みを検知することができる。したがって、ロープ緩み検知装置２は、より確実に、ウインチ装置３から繰り出されるロープ４の緩みを検知できる、という利点がある。
【００９６】
また、本実施形態では、制御部２５は、上記の速度差（Ｘ−Ｙ）に応じて、ウインチドラム３１の回転速度を減速またはウインチドラム３１の回転を停止させるように構成されている。この構成によれば、ロープ４の移動速度Ｙと、ロープ４の繰り出し速度Ｘとの速度差（Ｘ−Ｙ）に基づいて、ウインチ装置３が適切に制御されることになり、乱巻の原因となる緩みを防止することができる。
【００９７】
また、上述した構成に限らず、制御部２５は、上記の速度差（Ｘ−Ｙ）に応じて、ウインチドラム３１の回転速度の減速と、ウインチドラム３１の回転の停止との一方の制御のみを行う構成であってもよい。ウインチドラム３１の減速制御のみを行う場合、制御部２５は、たとえば速度差（Ｘ−Ｙ）が閾値Ｔｈを超えた場合に、ウインチドラム３１の回転を停止させる。ウインチドラム３１の回転の停止制御のみを行う場合、制御部２５は、たとえば閾値Ｔｈに関係なく、速度差（Ｘ−Ｙ）に応じてウインチドラム３１の回転速度を調節する。
【００９８】
また、制御部２５は必須の構成ではなく、本実施形態のロープ緩み検知装置２は、ロープ４の移動速度Ｙ、ロープ４の繰り出し速度Ｘとの速度差（Ｘ−Ｙ）に基づいて、ロープ４の緩みを検知する構成であればよい。
【符号の説明】
【００９９】
２  ロープ緩み検知装置
３  ウインチ装置
４  ロープ
５  ガイドシーブ（シーブ）
１０  クレーン
２１  第１検出部
２２  第２検出部
２３  緩み検知部
２５  制御部
３１  ウインチドラム
１５０  主巻ワイヤロープ（ロープ）
１５１  補巻ワイヤロープ（ロープ）
１５２  主巻ウインチ（ウインチ装置）
１５３  補巻ウインチ（ウインチ装置）
１７１  起伏ワイヤロープ（ロープ）
１７０  起伏ウインチ（ウインチ装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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