(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも舵の向きを制御することで、船舶の進行方向を制御する操舵装置と、
前記操舵装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備える遠隔操舵システムにおいて、
前記遠隔操作装置は、
当該遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する方位センサと、
自機を船首方位に向けた状態からの前記指示方位の変化量を前記操舵装置へ送信する操作側通信部と、
を備え、
前記操舵装置は、前記変化量に基づいて、前記船舶の進行方向を制御することを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項２】
請求項１に記載の遠隔操舵システムであって、
前記操舵装置は、設定された針路を維持する自動操舵を実行する機能を有し、前記変化量に基づいて、前記自動操舵の針路を決定することを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項３】
少なくとも舵の向きを制御することで、船舶の進行方向を制御する操舵装置と、
前記操舵装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備える遠隔操舵システムにおいて、
前記遠隔操作装置は、
当該遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する方位センサと、
前記操舵装置へ指示する方位を確定させる指示方位確定操作が行われたときの前記指示方位を確定指示方位として送信する操作側通信部と、
を備え、
前記操舵装置は、前記確定指示方位と、前記船舶の進行方向と、が一致するように当該船舶の進行方向を制御することを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項４】
請求項３に記載の遠隔操舵システムであって、
前記遠隔操作装置は、情報を表示する表示部を備え、
前記表示部には、少なくとも前記指示方位確定操作を受け付けている間において、前記指示方位の値、当該指示方位に対応付けられた情報、及び、当該指示方位上の位置に対応付けられた情報のうちの、少なくとも何れかが表示されることを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項５】
少なくとも舵の向きを制御することで、船舶の進行方向を制御する操舵装置と、
前記操舵装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備える遠隔操舵システムにおいて、
前記遠隔操作装置は、
当該遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する方位センサと、
基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの前記指示方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて決定された確定指示方位を前記操舵装置へ送信する操作側通信部と、
を備え、
前記操舵装置は、前記確定指示方位に基づいて前記船舶の変針を行うことを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項６】
請求項５に記載の遠隔操舵システムであって、
前記遠隔操作装置は、情報を表示する表示部を備え、
前記表示部には、少なくとも前記変化量確定操作を受け付けている間において、前記基準方位からの前記指示方位の前記変化量が表示されることを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項７】
請求項３から６までの何れか一項に記載の遠隔操舵システムであって、
前記操舵装置は、設定された針路を維持する自動操舵を実行する機能を有し、前記確定指示方位に基づいて、前記自動操舵の針路を決定することを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項８】
請求項１から７までの何れか一項に記載の遠隔操舵システムであって、
前記遠隔操作装置は細長状であり、当該遠隔操作装置の長手方向の一端が指す方位を前記指示方位とすることを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項９】
請求項１から８までの何れか一項に記載の遠隔操舵システムであって、
前記遠隔操作装置と前記操舵装置とが同じローカルエリアネットワークに接続されていることを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の遠隔操舵システムであって、
前記遠隔操作装置が無線でローカルエリアネットワークに接続されていることを特徴とする遠隔操舵システム。
【請求項１１】
自機が指す方位である指示方位を検出する方位センサと、
基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの前記指示方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて確定指示方位又は前記変化量を決定する制御部と、
少なくとも舵の向きを制御することで船舶の進行方向を制御する操舵装置に対して、前記確定指示方位又は前記変化量と、前記確定指示方位又は前記変化量に基づいて前記船舶を変針させる指示と、を送信する通信部と、
を備えることを特徴とする遠隔操作装置。
【請求項１２】
遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する方位検出工程と、
当該遠隔操作装置によって遠隔操作される操舵装置に対して、基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの前記指示方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて決定された確定指示方位又は前記変化量を送信する送信工程と、
前記遠隔操作装置が送信した前記確定指示方位又は前記変化量を前記操舵装置で受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した前記確定指示方位又は前記変化量に基づいて、船舶を変針させる操舵制御工程と、
を含むことを特徴とする遠隔操舵方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の遠隔操舵方法であって、
前記送信工程では、前記確定指示方位又は前記変化量とともに、前記船舶を変針させる指示が送信されることを特徴とする遠隔操舵方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、船舶を遠隔操作する遠隔操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、設定した針路を維持する自動操舵が知られている。特許文献１は、船舶において自動操舵を行う構成を開示する。
【０００３】
特許文献１の表示装置（タッチパネル装置）は、針路を指定する操作が行われることで、当該針路を自動操舵装置へ出力する。自動操舵装置は、この方位を維持するように舵を制御する。また、この表示装置は、魚群探知機と接続されており、魚群探知機の検出結果である水中探知映像を表示可能である。表示装置は、水中探知映像から魚群を指定する操作が行われることで、指定された魚群が存在した位置に向かうように自動操舵装置へ指示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−７９８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のような表示装置は、船舶の操舵を行う場所（ブリッジ等）に固定されている。従って、ユーザは、表示装置の前に居なければ、自動操舵の針路を指示することができない。しかし、ユーザは別の場所で休憩、釣り、又はその他の行為を行うことがあるため、自動操舵の針路を変更する度に表示装置の前まで移動しなければならない。従って、ユーザにとって手間であるとともに、迅速な指示を行うことが困難であった。
【０００６】
また、ユーザは、レーダ装置等の探知装置だけでなく目視で自船の周囲の状況を確認することが一般的である。そして、目視で確認した情報に基づいて自動操舵の針路を設定することがある。この場合、表示装置を用いて針路を設定するためには、実際の方位と表示装置の方位との対応関係を把握する必要があり、所望の針路をスムーズかに指示することは困難であった。
【０００７】
なお、自動操舵の針路を指示する場合だけでなく、船舶を所望の方位に旋回させる（旋回後において針路の維持は行わない）場合であっても同様の課題が存在する。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、船舶の進行方向を直感的に指示できる遠隔操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の遠隔操舵システムが提供される。即ち、この遠隔操舵システムは、操舵装置と、遠隔操作装置と、を備える。前記操舵装置は、少なくとも舵の向きを制御することで、船舶の進行方向を制御する。前記遠隔操作装置は、前記操舵装置を遠隔操作する。前記遠隔操作装置は、方位センサと、操作側通信部と、を備える。前記方位センサは、当該遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する。前記操作側通信部は、自機を船首方位に向けた状態からの前記指示方位の変化量を前記操舵装置へ送信する。前記操舵装置は、前記変化量に基づいて、前記船舶の進行方向を制御する。
【００１１】
これにより、遠隔操作装置を用いて所望の方位を指したり変化量を指示するだけで船舶の進行方向を指示することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて進行方向を指示する場合において、直感的に船舶の進行方向を指示することができる。また、操舵装置から離れた位置からでも船舶の進行方向を指示することができる。
【００１２】
前記の遠隔操舵システムにおいては、前記操舵装置は、設定された針路を維持する自動操舵を実行する機能を有し、前記遠隔操作装置から受信した、前記指示方位及び前記変化量の少なくとも何れかに基づいて、前記自動操舵の針路を決定することが好ましい。
【００１３】
これにより、自動操舵における船舶の針路を直感的に設定することができる。
【００１４】
前記の遠隔操舵システムにおいては、前記操舵装置は、前記遠隔操作装置から受信した前記変化量に基づいて、前記船舶の進行方向を制御することが好ましい。
【００１５】
これにより、直感的に指示した変化量によって船舶の進行方向を指示することができる。
【００１６】
前記の遠隔操舵システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記遠隔操作装置は、自機を船首方位に向けた状態からの前記指示方位の前記変化量を前記操舵装置へ送信する。前記操舵装置は、前記遠隔操作装置から受信した前記変化量に基づいて、前記船舶の進行方向を制御する。
【００１７】
これにより、指示方位を変化させた分だけ船舶を変針させることができるので、直感的な操作が実現できる。
【００１８】
前記の遠隔操舵システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記操作側通信部は、前記操舵装置へ指示する方位を確定させる指示方位確定操作が行われたときの前記指示方位を確定指示方位として送信する。前記操舵装置は、前記確定指示方位と、前記船舶の進行方向と、が一致するように当該船舶の進行方向を制御する。
【００１９】
これにより、ユーザは、遠隔操作装置が所望の方位を指したことを確認した後に、船舶の進行方向を指示することができる。
【００２０】
前記の遠隔操舵システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記遠隔操作装置は、情報を表示する表示部を備える。前記表示部には、少なくとも前記指示方位確定操作を受け付けている間において、前記指示方位の値、当該指示方位に対応付けられた情報、及び、当該指示方位上の位置に対応付けられた情報のうちの、少なくとも何れかが表示される。
【００２１】
これにより、指示方位の値を表示することで、船舶の進行方向を正確に指示することができる。また、指示方位等に対応付けられた情報（航行時の目印や港等の情報）を表示することで、進行方向を決定する際の目印の位置を直感的かつ的確に把握することができる。
【００２２】
前記の遠隔操舵システムにおいては、基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて確定指示方位が決定される。前記操舵装置は、前記確定指示方位に基づいて前記船舶の変針を行う。
【００２３】
これにより、ある物標や目印からの方位の変化量で目的地が特定された場合において、船舶の進行方向を簡単かつ直感的に指示することができる。
【００２４】
前記の遠隔操舵システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記遠隔操作装置は、情報を表示する表示部を備える。前記表示部には、少なくとも前記変化量確定操作を受け付けている間において、前記基準方位からの方位の変化量が表示される。
【００２５】
これにより、基準方位からの方位の変化量を用いて進行方向を設定する場合に、進行方向を正確に指示することができる。
【００２６】
前記の遠隔操舵システムにおいては、前記遠隔操作装置は細長状であり、当該遠隔操作装置の長手方向の一端が指す方位を前記指示方位とすることが好ましい。
【００２７】
これにより、遠隔操作装置が指す方位が分かり易いので、船舶の針路を的確に指示することができる。
【００２８】
前記の遠隔操舵システムにおいては、前記遠隔操作装置と前記操舵装置とが同じローカルエリアネットワークに接続されていることが好ましい。
【００２９】
これにより、赤外線等で信号を通信する構成と比較して、通信の信頼度を向上させることができる。
【００３０】
前記の遠隔操舵システムにおいては、前記遠隔操作装置が無線でローカルエリアネットワークに接続されていることが好ましい。
【００３１】
これにより、操舵装置から比較的離れた位置から、船舶の進行方向を指示することができる。
【００３２】
本発明の第２の観点によれば、以下の構成の遠隔操作装置が提供される。即ち、この遠隔操作装置は、方位センサと、制御部と、通信部と、を備える。前記方位センサは、自機が指す方位である指示方位を検出する。前記制御部は、基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの前記指示方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて確定指示方位又は前記変化量を決定する。前記通信部は、少なくとも舵の向きを制御することで船舶の進行方向を制御する操舵装置に対して、前記確定指示方位又は前記変化量と、前記確定指示方位又は前記変化量に基づいて前記船舶を変針させる指示と、を送信する。
【００３３】
これにより、遠隔操作装置を所望の方位に向けるだけで船舶の進行方向を指示することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて進行方向を指示する場合において、直感的に船舶の進行方向を指示することができる。また、操舵装置から離れた位置からでも船舶の進行方向を指示することができる。
【００３４】
本発明の第３の観点によれば、以下の遠隔操舵方法が提供される。即ち、この遠隔操舵方法は、方位検出工程と、送信工程と、受信工程と、操舵制御工程と、を含む。前記方位検出工程では、遠隔操作装置が指す方位である指示方位を検出する。前記送信工程では、当該遠隔操作装置によって遠隔操作される操舵装置に対して、基準方位を確定させる基準方位確定操作と、前記基準方位からの前記指示方位の変化量を確定させる変化量確定操作と、に基づいて決定された確定指示方位又は前記変化量を送信する。前記受信工程では、前記遠隔操作装置が送信した前記確定指示方位又は前記変化量を前記操舵装置で受信する。前記操舵制御工程では、前記受信工程で受信した前記確定指示方位又は前記変化量に基づいて、船舶を変針させる。
【００３５】
これにより、遠隔操作装置を所望の方位に向けるだけで船舶の進行方向を指示することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて進行方向を指示する場合において、直感的に船舶の進行方向を指示することができる。また、操舵装置から離れた位置からでも船舶の進行方向を指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】遠隔操舵システムを含む舶用機器ネットワークシステムのブロック図。
【図２】表示装置及びリモコンの正面図。
【図３】自動操舵の針路を直接指定する直接指定モードにおける処理の流れを示すシーケンス図。
【図４】直接指定モードにおいてリモコンの指示方向を変化させたときに表示される内容を示す図。
【図５】直接指定モードにおいて指示方位確定操作を行う際の様子を示す図。
【図６】自動操舵の針路を基準方位からの方位の変化量を用いて指定する変化量指定モードにおける処理の流れを示すシーケンス図。
【図７】変化量指定モードにおいてユーザが行う操作を説明する図。
【図８】変化量指定モードにおいて船首方位を基準方位としたときの様子を示す図。
【図９】リモコン追従モードにおいて船舶を変針させる際の様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００３８】
舶用機器ネットワークシステム１は、舶用ネットワーク１０に接続された複数の舶用機器等から構成される。舶用ネットワーク１０は、異なる船舶間で通信を行うためのネットワークではなく、同一の船舶内の舶用機器同士で通信を行うためのネットワークである。舶用機器同士は、検出した情報等を、舶用ネットワーク１０を介してやり取りすることができる。舶用ネットワーク１０はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、具体的にはイーサネット（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又は、ＮＭＥＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）を採用することができる。
【００３９】
図１に示すように、本実施形態の舶用機器ネットワークシステム１は、ＧＰＳ受信機１１と、ＡＩＳ受信機１２と、レーダ装置１３と、ソナー１４と、船首方位センサ１６と、自動操舵装置（操舵装置）１７と、表示装置２０と、リモコン（遠隔操作装置）３０と、を備える。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星（ＧＮＳＳ衛星）からの測位信号を、図略のＧＰＳアンテナを介して受する。ＧＰＳ受信機１１は、この測位信号に基づいて自船の位置（詳細には、ＧＰＳアンテナの位置、地球基準の絶対位置）を求めて表示装置２０へ送信する。
【００４１】
ＡＩＳ受信機１２は、他船から送信されてくるＡＩＳ信号を受信するように構成されている。ＡＩＳ（Ｕｎｉｖｅｒａｌ  Ｓｈｉｐｂｏｒｎｅ  Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：船舶自動識別システム）とは、自船の位置情報や航行情報等を無線通信によって周囲に送信するシステムである。ＡＩＳ受信機１２は、他船が送信したＡＩＳ信号を受信して解析することで、他船の絶対位置及び目的地等の情報（ＡＩＳ情報）を取得する。ＡＩＳ受信機１２は、取得したＡＩＳ情報を表示装置２０へ送信する。ＡＩＳ情報には、他船の絶対位置が含まれているので、自船の絶対位置と比較することで、当該他船がどの方位及び距離に存在するか算出することができる。なお、ＡＩＳ信号の解析処理は、表示装置２０側で行っても良い。
【００４２】
レーダ装置１３は、電磁波の送信を行うとともに、この電磁波が物標で反射した反射波を受信する。レーダ装置１３は、この反射波に適宜の信号処理を行った後に、表示装置２０へ送信する。表示装置２０は、レーダ装置１３から受信した情報に基づいてレーダ映像を表示する（図２の表示装置２０の右上の映像）。
【００４３】
具体的には、レーダ装置１３は、電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、物標までの距離を求める。また、レーダ装置１３は、電磁波を送信した方向に基づいて、物標が存在する方位を求める。なお、表示装置２０側で反射波からレーダ映像を作成しても良い。また、レーダ装置１３側で反射波から所定以上の強度のエコーを抽出して、このエコーの位置及び強度を表示装置２０へ送信し、このエコーに基づいて表示装置２０がレーダ映像を表示しても良い。
【００４４】
また、本実施形態のレーダ装置１３は、方位に応じて発信する電磁波の性質を異ならせる処理を行うことが可能である。具体的には、電磁波の強さ（電力）、周波数、及びパルス幅等を変化させることができる。また、レーダ装置１３は、所定の方位のみに電磁波を送信しない処理、又は、所定の方位の電磁波の送信間隔を変更する処理を行うこともできる。
【００４５】
ソナー１４は、船底に取り付けられた送受波器１５から超音波を水中に送信するとともに、この超音波が魚群又は海底で反射した反射波を受信する。ソナー１４は、この反射波に適宜の信号処理を行った後に、表示装置２０へ送信する。表示装置２０は、ソナー１４から受信した情報に基づいて水中探知映像を表示する（図２の表示装置２０の右下の映像）。
【００４６】
具体的には、ソナー１４は、レーダ装置１３と同様に、反射波を受信するまでの時間と超音波を送信した方向とに基づいて、魚群又は海底までの距離及び方位を求める。また、ソナー１４は、公知のスプリットビーム法やデュアルビーム法を用いて、魚体長を計測することができる。なお、これらの処理の少なくとも一部を表示装置２０側で行っても良い。
【００４７】
また、ソナー１４は、サーチライトソナーであっても良いし、スキャニングソナーであっても良い。サーチライトソナーとは、探知範囲が数度程度の幅の超音波を送信角度を徐々に変化させつつ送信することで周囲を探知する構成のソナーである。スキャニングソナーとは、自船の周囲の全周方向又半周方向等に同時に超音波を送信することで周囲を探知する構成のソナーである。ソナー１４は、仰俯角（送信方向と海面がなす角、ティルト）を変更可能である。また、ソナー１４がサーチライトソナーである場合、所定の方位に送信する超音波の強さ又は周波数を変化させたり、所定の方位のみに超音波を送信する処理等を行うことができる。
【００４８】
船首方位センサ１６は、自船の船首方位（自船の船首が向いている方向）を、地球基準の絶対的な方位で検出するように構成されている。船首方位センサ１６は、例えば磁気方位センサ、ＧＰＳコンパス、ジャイロコンパス等を利用することができる。
【００４９】
自動操舵装置１７は、設定された針路を維持するように舵１８を制御する装置である。具体的には、自動操舵装置１７は、船首方位センサ１６から取得した船首方位と、設定された針路と、の差分である偏角を算出し、この偏角をゼロに近づけるように舵１８の向きを制御して船舶の進行方向を制御する。なお、この針路は、自動操舵装置１７、表示装置２０、及びリモコン３０等により設定することができる。
【００５０】
表示装置２０は、図２に示すように、他の舶用機器（センサ）が検出した情報に基づいて映像（センサ映像）を作成して表示するとともに、ユーザの操作に応じた処理を行う構成である。具体的には、表示装置２０は、表示部２１と、操作部２２と、記憶部２３と、制御部２４と、本体側通信部２５と、を備えている。
【００５１】
表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成されている。表示部２１には、センサ映像及び設定画面等を表示することができる。
【００５２】
操作部２２は、例えば、時計回り又は反時計回りに回転させる操作が可能な回転キー、メニュー画面を呼び出すためのメニューキー、及びカーソルキー等で構成されている。なお、本実施形態の表示装置２０は、当該表示装置２０自身が操作部を備える構成であるが、マウスやキーボード等の操作部を外付けできる構成であっても良いし、ユーザのタッチ操作を検出できる構成であっても良い。
【００５３】
記憶部２３は、制御部２４が実行するプログラムの内容、海図情報、ユーザが登録した地点等を記憶している。海図情報には、灯台、航路ブイ、港、漁礁、航行禁止領域、浅瀬領域、凍結領域、及び各位置での水深等が含まれている。また、ユーザが登録した地点には、目的地と、目的地に到達する前の経由地（ウェイポイント）と、が含まれる。海図情報に含まれる情報及びユーザが登録した地点は絶対位置と対応付けられているので、自船の絶対位置と比較することで、これらがどの方位及び距離に存在するか算出することができる。
【００５４】
制御部２４は、記憶部２３の記憶内容及び他の舶用機器から受信した情報に基づいて、レーダ映像、水中探知映像、及びチャート映像（海図上に自船の位置を記した映像、図２の表示装置２０の左の映像）等を作成し、表示部２１に表示する。
【００５５】
本体側通信部２５は、ＬＡＮによる通信が可能なインタフェースであり、舶用ネットワーク１０に接続される舶用機器と通信可能に構成されている。
【００５６】
リモコン３０は、無線ＬＡＮにより表示装置２０等の舶用機器と接続される。リモコン３０は、自機が指す方位に基づいて表示装置２０を介して自動操舵装置１７に所定の指示を送信可能であるとともに、表示装置２０から情報を受信して表示可能である。本実施形態のリモコン３０は、舟形の平板形状であって細長状でありユーザが片手で操作できる大きさである。以下では、リモコン３０を厚み方向で見たときの一面を正面とし、舟形の船首部分（長手方向の一端）を先端、その反対側（ユーザが把持する側）を基端と称する。
【００５７】
リモコン３０は、図１及び図２に示すように、表示部３１と、操作部３２と、制御部３３と、操作側通信部（通信部）３４と、方位センサ３５と、振動モータ３６と、を備える。
【００５８】
表示部３１は、リモコン３０の正面に配置された液晶ディスプレイ等で構成されている。表示部３１には、リモコン３０が指す方位、表示装置２０から受信した情報、その他設定情報等が表示される。
【００５９】
操作部３２は、図２に示すように、自動操舵切替キー３２ａ、一対の針路調整キー３２ｂ、決定キー３２ｃを含んでいる。自動操舵切替キー３２ａは、自動操舵のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるためのキーであり、自動操舵がＯＮのときは「ＡＵＴＯ」が点灯し、自動操舵がＯＦＦのときは「ＡＵＴＯ」が消灯する。針路調整キー３２ｂは、自動操舵中において、針路を調整するキーである。決定キー３２ｃは、自動操舵中において調整した針路を確定させるキーである。なお、リモコン３０は、これらのキーの何れかの長押し又は別のキーの操作により、メニュー画面を表示させることができる。針路調整キー３２ｂは、所定のメニュー項目を選択する際にカーソルを移動するため等にも使用され、その選択を確定させるために決定キー３２ｃが使用される。
【００６０】
制御部３３は、リモコン３０の各部を制御する。制御部３３は、具体的には、ユーザの操作に応じて表示装置２０へ送信する信号を生成したり、表示装置２０から受信した信号を変化して表示部３１に表示したりする制御を行う。
【００６１】
操作側通信部３４は、無線ＬＡＮによる通信が可能なアンテナ等で構成されており、舶用ネットワーク１０の図略の無線ＬＡＮルータ等を介して、リモコン３０の外部に配置される表示装置２０と通信可能に構成されている。
【００６２】
方位センサ３５は、リモコン３０が指す向きを検出する。本実施形態の方位センサ３５は、地磁気センサ３５ａと、ジャイロセンサ３５ｂと、加速度センサ３５ｃと、から構成されている。地磁気センサ３５ａは、地磁気を利用した電子コンパスであり、リモコン３０の先端が指す方位を、地球基準の絶対的な方位で検出する（換言すれば水平面においてリモコン３０が指す向きを検出する）。ジャイロセンサ３５ｂは、リモコン３０の姿勢（例えば、水平面に直交する面におけるリモコン３０の向き）を検出する。加速度センサ３５ｃは、リモコン３０の向きの変化を検出する。また、ジャイロセンサ３５ｂ及び加速度センサ３５ｃ等の検出結果に基づいて、ユーザがリモコン３０を振る操作を行ったか否かを検出できる。
【００６３】
なお、本実施形態で説明した方位センサ３５の構成は一例であり、上記以外のセンサを用いても良い。例えば、地磁気センサ３５ａの代わりに、ＧＰＳコンパスを用いることができる。また、方位センサ３５は、方位を検出するセンサのみから構成されていても良い。なお、各センサの検出結果を組み合わせてリモコン３０が指す向きを算出する処理は、リモコン３０で行っても良いし、表示装置２０で行っても良い。
【００６４】
振動モータ３６は、制御部３３から所定の信号を受信した場合に、振動を発生させることでユーザに対して通知を行う。なお、振動モータ３６が通知を行うタイミングについては後述する。
【００６５】
次に、リモコン３０を用いて船舶の進行方向を変更する処理、特に自動操舵の針路を設定する処理について説明する。以下では、リモコン３０、表示装置２０、及び自動操舵装置１７で構成されるシステムを遠隔操舵システム１００と称する。遠隔操舵システム１００は、指示方位（リモコン３０が指す方位）に基づいて、自動操舵の針路を設定することができる。
【００６６】
また、本実施形態の遠隔操舵システム１００は、針路を設定する方法として、針路を直接指定する直接指定モードと、基準方位からの方位の変化量を用いて針路を指定する変化量指定モードと、実行可能である。なお、針路を設定するモードを設けずに、リモコン３０に所定の操作を行うことで、現在のリモコン３０が示す方位を針路として設定しても良い。
【００６７】
初めに、図３から図５までを参照して、直接指定モードにおける針路の設定方法について説明する。
【００６８】
初めに、ユーザは、例えばリモコン３０のメニュー画面等からメニュー項目を選択する等して、直接指定モードを実行するように指示する。その後、リモコン３０の表示部３１には、図４の左側のリモコン３０に示すように、上から、船首方位、自動操舵で設定中の針路、指示方位（リモコン３０が指す方位）が表示される。これらは、ユーザが針路を設定する際の参考情報として表示される。
【００６９】
また、直接指定モード中において、リモコン３０は、方位センサ３５の検出結果である指示方位を表示装置２０へ送信する（図３のシーケンス番号１）。
【００７０】
指示方位を受信した表示装置２０は、ＡＩＳ受信機１２、レーダ装置１３、及びソナー１４から受信した情報、及び記憶部２３に記憶した情報から、指示方位に関連する情報を抽出する（シーケンス番号２）。具体的には、表示装置２０は、指示方位及びその近傍の方位に対応付けられた情報、又は、これらの方位上の位置に対応付けられた情報を選択する。そして、表示装置２０は、選択した情報から、重要度が高いと考えられる情報を更に抽出する。重要度は、例えば、自船までの距離、情報が他船の場合は自船の前方に位置しているか否か、情報が魚群の場合は規模や魚体長等に基づいて定められる。表示装置２０は、抽出した物標等について、物標等の内容、物標までの距離、その他の情報をリモコン３０へ送信する（シーケンス番号３）。
【００７１】
リモコン３０は、表示装置２０から物標等に関する情報を受信した場合、振動モータ３６を作動させて振動を発生させるとともに、表示装置２０から受信した物標等を表示部３１に表示する（シーケンス番号４）。振動を発生させることで、ユーザは、表示部３１を見ることなく、指示方位に物標等が存在することを把握できる。なお、リモコン３０は、表示する物標等が存在しない場合は、図４の中央のリモコン３０に示すように、船首方位、自動操舵で設定中の針路、及び指示方位を表示する。
【００７２】
物標等が表示される場合、例えば、ソナー１４が検出した魚群情報を表示部３１に表示することができる。表示内容としては、情報の種類（Ｆｉｓｈ等）、自船からの距離、魚群が存在する深さ、魚体長等を挙げることができる。なお、リモコン３０は、魚群以外にも、表示装置２０が取得した様々な情報を表示することができる。具体的には、ＡＩＳ受信機１２又はレーダ装置１３から取得した他船の情報を、他船の大きさ、速度、目的地、自船との衝突の危険度等とともに表示することができる。また、リモコン３０は、海図情報に含まれる様々な情報又はユーザが登録した地点を表示することができる。なお、水深に関する情報は、ソナー１４の検出結果を用いても良いし、海図情報に含まれる値を用いても良い。
【００７３】
ユーザは、リモコン３０に表示された様々な情報を見ることで、周囲の状況を把握しながら自動操舵の針路を設定することができる。シーケンス番号１から４に示す処理は随時行われているため、リモコン３０が指す方位に物標等が存在する場合、この物標等をリアルタイムに表示することができる。
【００７４】
その後、ユーザは、リモコン３０を所望の方位に向けた状態で決定キー３２ｃを押すことで、自動操舵の針路の確定を指示する（指示方位確定操作、図５を参照）。リモコン３０は、この指示を受け付け（シーケンス番号５）、確定した針路（確定指示方位）及び自動操舵の針路を確定指示方位に変更する指示を表示装置２０へ送信する（シーケンス番号６）。
【００７５】
表示装置２０は、確定した針路を受信すると、この針路を自動操舵装置１７へ設定する（シーケンス番号７）。次に、表示装置２０は、針路の設定が完了した旨をリモコン３０へ送信する（シーケンス番号８）。以上により、直接指定モードにおける針路の設定が完了する。その後、自動操舵装置１７は、ユーザが指示した針路と、船舶の進行方向と、が一致するように舵１８を制御する。
【００７６】
次に、図６及び図７を参照して、変化量指定モードにおける針路の設定方法について説明する。
【００７７】
初めに、ユーザは、直接指定モードと同様に、リモコン３０に所定の操作を行って、変化量指定モードを実行するように指示する。その後、リモコン３０の表示部３１には、直接指定モードと同様に、船首方位、自動操舵で設定中の方位、指示方位が表示される（図６を参照）。
【００７８】
その後、遠隔操舵システム１００は、指示方位に存在する物標等をリモコン３０に表示する処理を行う（シーケンス番号１１〜１４）。これらの処理は、シーケンス番号１〜４と同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
ユーザは、リモコン３０を所望の方位に向けた状態で決定キー３２ｃを押すことで、基準方位の確定を指示することができる（基準方位確定操作）。リモコン３０は、この指示を受け付け、確定した基準方位を記憶する（シーケンス番号１５）。図７に示す例では、左のリモコン３０に示すように、灯台が存在する方向を基準方位とする処理が行われたものとする。なお、ユーザは、所定の操作を行うことで、基準方位の確定を取り消すことができる。この操作としては、例えばリモコン３０を振る操作が考えられる。この操作は、上述したように、加速度センサ３５ｃにより検出可能である。
【００８０】
次に、ユーザは、リモコン３０が指す方位（指示方位）を変化させて変化量を指示する。このとき、リモコン３０には、図７の右のリモコン３０に示すように、基準方位と指示方位の差分が表示される。これにより、ユーザは、基準方位からの方位の変化量を正確に把握することができる。なお、変化量の確定を受け付けている間においても、指示方位に存在する物標等をリモコン３０に表示する処理を行う（シーケンス番号１６〜１９）。これらの処理は、シーケンス番号１〜４と同様であるため、説明を省略する。リモコン３０は、表示する物標が存在する場合は、例えば指示方位と基準方位の差分とともに、物標等を表示する。また、リモコン３０は、表示する物標が存在しない場合は、物標等の代わりに、基準方位及び指示方位を表示する。
【００８１】
その後、ユーザは、リモコン３０を所望の方位に向けた状態で決定キー３２ｃを押すことで、変化量の確定を指示する（変化量確定操作）。リモコン３０は、この指示を受け付ける（シーケンス番号２０）。図７に示す例では、右のリモコン３０に示す方向において変化量確定操作が行われたものとする。リモコン３０は、確定した針路（即ち現在の指示方位、確定指示方位）を表示装置２０へ送信するとともに、自動操舵の針路を確定指示方位に変更する指示を送信する（シーケンス番号２１）。
【００８２】
表示装置２０は、確定した針路を受信すると、この針路を自動操舵装置１７へ設定する（シーケンス番号２２）。次に、表示装置２０は、針路の設定が完了した旨をリモコン３０へ送信する（シーケンス番号２３）。以上により、変化量指定モードにおける針路の設定が完了する。その後、ユーザが指示した方位（針路）と、船舶の進行方向と、が一致するように舵１８が制御される。
【００８３】
自動操舵の針路の設定は以上のようにして行われる。また、本実施形態のリモコン３０は、自動操舵がＯＦＦの場合においても、リモコン３０を用いて船舶を旋回させることができる。具体的には、リモコン３０を旋回したい方向に向けて決定キー３２ｃを押すことで、指示された方位を船舶が向くように舵１８が制御される。なお、旋回方向の指示を待機している間においても、リモコン３０には物標等が表示される。
【００８４】
また、上記では灯台が存在する方位を基準方位としたが、図８に示すように船首方位を基準方位としても良い。船首方位を基準方位とした場合、上記と同様に確定指示方位を表示装置２０へ送信しても良いし、リモコン３０を船首方位に向けた状態からの指示方位の変化量を表示装置２０へ送信しても良い。この変化量は、自動操舵装置１７に指示する針路の変化量（変針量）と一致するため、この変化量に基づいて船舶の変針を行わせることもできる。
【００８５】
上記では、リモコン３０を操作して自動操舵の針路又は船舶の変針量を決定した後に、船舶が実際に変針を行う（自動操舵装置１７が舵１８を制御する）。しかし、遠隔操舵システム１００では、リモコン３０の指示方位の変化に伴って船舶をリアルタイムに変針させる（指示方位と船首方位とを常に一致させるように船舶を変針させる）こともできる。以下、図９を参照して具体的に説明する。初めに、ユーザは、リモコン３０を船首方位に向けた状態でリモコン３０に所定の操作を行ってリモコン追従モードの実行を指示する。リモコン追従モード中においては、ユーザがモード解除操作を行うまでは、リモコン３０の指示方位と船首方位とを常に一致させるように舵１８が制御される（図９を参照）。このとき、急旋回を防止するために単位時間あたりの旋回量等に制限を設けても良い。また、舵１８を調整してから船舶が返信するまでにはタイムラグがあるため、指示方位と船首方位が即座に一致する訳ではない。そして、リモコン追従モード中において所定の針路確定操作が行われることにより、この操作時点のリモコン３０の指示方位を自動操舵の針路として設定することもできる（図９を参照）。
【００８６】
以上に説明したように、この遠隔操舵システム１００は、自動操舵装置１７と、リモコン３０と、を備える。自動操舵装置１７は、少なくとも舵１８の向きを制御することで、船舶の進行方向を制御する。リモコン３０は、自動操舵装置１７を遠隔操作し、方位センサ３５と、操作側通信部３４と、を備える。方位センサ３５は、リモコン３０が指す方位である指示方位を検出する。操作側通信部３４は、方位センサ３５が検出した指示方位及び指示方位の変化量の少なくとも何れかを表示装置２０へ送信する。自動操舵装置１７は、リモコン３０から受信した指示方位及び指示方位の変化量の少なくとも何れかに基づいて船舶の進行方向を制御する。
【００８７】
これにより、リモコン３０を所望の方位に向けるだけで船舶の進行方向を指示することができる。従って、目視で得られた情報に基づいて進行方向を指示する場合において、直感的に船舶の進行方向を指示することができる。また、自動操舵装置１７から離れた位置からでも船舶の進行方向を指示することができる。
【００８８】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８９】
上記の実施形態では、リモコン３０が表示装置２０を介して指示方位等を自動操舵装置１７へ出力するが、リモコン３０が自動操舵装置１７へ指示方位等を直接出力しても良い。
【００９０】
リモコン３０の形状は任意であり、例えば、棒状又は矩形の平板状であっても良い。また、リモコン３０は、有線で表示装置２０又は自動操舵装置１７に接続されていても良い。この場合、リモコン３０をローカルエリアネットワークに接続することなく、表示装置２０又は自動操舵装置１７と通信させることができる。
【００９１】
上記の実施形態では、リモコン３０は、表示装置２０に指示方位を送信して、この指示方位に関する情報を受信する。これに代えて、リモコン３０が海図情報等を記憶しており、リモコン３０側で指示方位に関する情報を抽出しても良い。また、リモコン３０が海図情報等が存在する方位を記憶し、ユーザから指示があった場合に当該方位に存在する海図情報等の詳細を表示装置２０から取得しても良い。なお、リモコン３０が、海図情報等の少なくとも方位を記憶している場合、どの方位に海図情報等が存在するかをリモコン３０に図示することができる。
【００９２】
舶用ネットワーク１０に接続される舶用機器は一例であり、適宜変更することができる。例えば、自船の真下に超音波を送信する魚群探知機が接続されていても良い。
【符号の説明】
【００９３】
１  舶用機器ネットワークシステム
１０  舶用ネットワーク
１１  ＧＰＳ受信機
１２  ＡＩＳ受信機
１３  レーダ装置
１４  ソナー
１６  船首方位センサ
１７  自動操舵装置（操舵装置）
２０  表示装置
３０  リモコン（遠隔操作装置）
３１  表示部
３３  制御部
３４  操作側通信部
３５  方位センサ
３５ａ  地磁気センサ
１００  遠隔操舵システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006479418.tif 000006
【図６】
0006479418.tif 000007
【図７】
0006479418.tif 000008
【図８】
0006479418.tif 000009
【図９】
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