(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊荷を揚重する揚重装置を音声で制御する音声制御システムであって、
前記揚重装置に対する制御として、
ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御より前に行われた制御の履歴情報を参照することなく、当該指示された制御を次の制御が指示されるまで継続する通常制御と、
ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御の直前に行われた制御の履歴情報を参照して、当該指示された制御を所定時間のみ継続した後に自動的に停止する追加制御と、
ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御より前に行われた制御の履歴情報を参照することなく、当該指示された制御を所定時間のみ継続した後に自動的に停止する調整制御と、を行う前記音声制御システムであり、
前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声を特定するための音声情報と、前記揚重装置に対する制御内容を特定するための制御内容情報とを相互に関連付けて格納する制御内容格納手段と、
入力手段に入力された音声に基づいて、前記制御内容格納手段に格納された前記音声情報及び前記制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する制御内容を特定する制御内容特定手段と、
前記揚重装置に設けられた制御手段であって、前記制御内容特定手段にて特定された制御内容に基づいて、前記揚重装置を制御する制御手段と、
前記制御内容特定手段にて特定された制御内容の履歴情報を格納する履歴格納手段と、を備え、
前記制御内容格納手段として、
前記揚重装置に対する前記通常制御の指示を示す音声を特定するための通常音声情報と、前記揚重装置に対する前記通常制御の制御内容を特定するための通常制御内容情報とを相互に関連付けて格納する通常制御内容格納手段と、
前記揚重装置に対する前記追加制御の指示を示す音声を特定するための追加音声情報と、前記制御内容特定手段にて特定した制御内容を基準とした制御内容であって前記揚重装置に対する前記追加制御の制御内容を特定するための追加制御内容情報とを相互に関連付けて格納する追加制御内容格納手段と、
前記揚重装置に対する前記調整制御の指示を示す音声を特定するための調整音声情報と、前記揚重装置に対する前記調整制御の制御内容を特定するための調整制御内容情報とを相互に関連付けて格納する調整制御内容格納手段と、を備え、
前記制御内容特定手段は、
前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記通常制御内容格納手段に格納された前記通常音声情報及び前記通常制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する前記通常制御の制御内容を特定するものであって、
前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記追加制御内容格納手段に格納された前記追加音声情報及び前記追加制御内容情報と、前記履歴格納手段に格納された前記履歴情報とを参照し、前記入力された音声に対応する追加制御内容を特定する追加制御内容特定手段と、
前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記調整制御内容格納手段に格納された前記調整音声情報及び前記調整制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する調整制御内容を特定する調整制御内容特定手段と、を備え、
前記制御内容特定手段は、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記入力された音声に対応する制御が前記通常制御であるか否かを判定し、前記通常制御であると判定した場合には当該通常制御を実行させるための制御信号を作成し、
前記追加制御内容特定手段は、前記制御内容特定手段が前記通常制御ではないと判定した場合に、前記入力された音声に対応する制御が前記追加制御であるか否かを判定し、前記追加制御であると判定した場合には当該追加制御を実行させるための制御信号を作成し、
前記調整制御内容特定手段は、前記追加制御内容特定手段が前記追加制御ではないと判定した場合に、前記入力された音声に対応する制御が前記調整制御であるか否かを判定し、前記調整制御であると判定した場合には当該調整制御を実行させるための制御信号を作成し、
前記制御手段は、前記制御信号に基づいて前記揚重装置を制御する、
音声制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を制御して前記吊荷を水平方向に移動させる場合、移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくする、
請求項１に記載の音声制御システム。
【請求項３】
前記吊荷の揺れの方向を特定する揺れ特定手段を備え、
前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を、前記揺れ特定手段にて特定した揺れの方向と同一方向に移動させる、
請求項１又は２に記載の音声制御システム。
【請求項４】
複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つの入力手段に入力された音声に基づいて揚重装置を制御する音声制御システムであって、
前記複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つを、音声の入力を有効に受け付けるための有効入力手段として特定する入力特定手段を備え、
前記制御内容特定手段は、前記入力特定手段にて特定された有効入力手段に入力された音声に基づいて、前記音声に対応する制御内容を特定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の音声制御システム。
【請求項５】
障害物の位置を検知する障害物検知手段と、
前記吊荷の位置を検知する吊荷検知手段と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物検知手段にて検知された障害物に、前記吊荷検知手段にて検知した前記吊荷が干渉しないように、前記揚重装置を制御する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の音声制御システム。
【請求項６】
前記音声情報は、前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声であって、無効なものとして受け付ける音声である無効音声を特定するための無効音声情報を備え、
前記制御内容特定手段が、前記入力手段に入力された音声が前記無効音声に対応すると判定した場合、前記制御手段は、前記無効音声が示す制御の指示を無効とする、
請求項１から５いずれか一項に記載の音声制御システム。
【請求項７】
前記揚重装置に設けられた送信手段であって、前記揚重装置に関する揚重装置情報を送信する送信手段と、
前記送信手段にて送信された揚重装置情報を受信する受信手段、及び前記受信手段にて受信した揚重装置情報を出力する揚重装置情報出力手段を有する端末装置と、を備える、
請求項１から６のいずれか一項に記載の音声制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、吊荷を揚重する揚重装置（例えば、クレーン等）を制御するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このようなシステムは、概略的に、クレーンのモータに駆動指令を与える制御装置と、制御装置に対して接続された操作装置であって、作業者によって入力された指令を制御装置に入力する操作装置（例えば、切換スイッチ、操縦レバー、荷物解放ボタン、重量計測ボタン、及び連続搬送ボタン等を含む）を備えて構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２４０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記のようなシステムでは、作業員が上記の操作装置を手動で操作してクレーンを制御するので、作業員には熟練技術が要求されると共に、直感的かつ簡単に制御する事が出来なかった。また、作業員は上肢を用いて操作装置を操作する必要があるので、操作装置を操作しながら上肢を使って他の作業を行う事はできず、例えば操作装置を操作する作業者と、玉掛けを行う作業者は異なる者とする必要があり、作業人員が増加してしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、直感的かつ簡単に揚重装置を制御する事ができると共に、作業人員を削減する事ができるシステムを提供する事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の音声制御システムは、吊荷を揚重する揚重装置を音声で制御する音声制御システムであって、前記揚重装置に対する制御として、ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御より前に行われた制御の履歴情報を参照することなく、当該指示された制御を次の制御が指示されるまで継続する通常制御と、ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御の直前に行われた制御の履歴情報を参照して、当該指示された制御を所定時間のみ継続した後に自動的に停止する追加制御と、ユーザから制御が指示された場合、当該指示された制御より前に行われた制御の履歴情報を参照することなく、当該指示された制御を所定時間のみ継続した後に自動的に停止する調整制御と、を行う前記音声制御システムであり、前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声を特定するための音声情報と、前記揚重装置に対する制御内容を特定するための制御内容情報とを相互に関連付けて格納する制御内容格納手段と、入力手段に入力された音声に基づいて、前記制御内容格納手段に格納された前記音声情報及び前記制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する制御内容を特定する制御内容特定手段と、前記揚重装置に設けられた制御手段であって、前記制御内容特定手段にて特定された制御内容に基づいて、前記揚重装置を制御する制御手段と、前記制御内容特定手段にて特定された制御内容の履歴情報を格納する履歴格納手段と、を備え、前記制御内容格納手段として、前記揚重装置に対する前記通常制御の指示を示す音声を特定するための通常音声情報と、前記揚重装置に対する前記通常制御の制御内容を特定するための通常制御内容情報とを相互に関連付けて格納する通常制御内容格納手段と、前記揚重装置に対する前記追加制御の指示を示す音声を特定するための追加音声情報と、前記制御内容特定手段にて特定した制御内容を基準とした制御内容であって前記揚重装置に対する前記追加制御の制御内容を特定するための追加制御内容情報とを相互に関連付けて格納する追加制御内容格納手段と、前記揚重装置に対する前記調整制御の指示を示す音声を特定するための調整音声情報と、前記揚重装置に対する前記調整制御の制御内容を特定するための調整制御内容情報とを相互に関連付けて格納する調整制御内容格納手段と、を備え、前記制御内容特定手段は、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記通常制御内容格納手段に格納された前記通常音声情報及び前記通常制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する前記通常制御の制御内容を特定するものであって、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記追加制御内容格納手段に格納された前記追加音声情報及び前記追加制御内容情報と、前記履歴格納手段に格納された前記履歴情報とを参照し、前記入力された音声に対応する追加制御内容を特定する追加制御内容特定手段と、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記調整制御内容格納手段に格納された前記調整音声情報及び前記調整制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する調整制御内容を特定する調整制御内容特定手段と、を備え、前記制御内容特定手段は、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記入力された音声に対応する制御が前記通常制御であるか否かを判定し、前記通常制御であると判定した場合には当該通常制御を実行させるための制御信号を作成し、前記追加制御内容特定手段は、前記制御内容特定手段が前記通常制御ではないと判定した場合に、前記入力された音声に対応する制御が前記追加制御であるか否かを判定し、前記追加制御であると判定した場合には当該追加制御を実行させるための制御信号を作成し、前記調整制御内容特定手段は、前記追加制御内容特定手段が前記追加制御ではないと判定した場合に、前記入力された音声に対応する制御が前記調整制御であるか否かを判定し、前記調整制御であると判定した場合には当該調整制御を実行させるための制御信号を作成し、前記制御手段は、前記制御信号に基づいて前記揚重装置を制御する。
【０００７】
請求項２に記載の音声制御システムは、請求項１に記載の音声制御システムにおいて、前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を制御して前記吊荷を水平方向に移動させる場合、移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくする。
【０００８】
請求項３に記載の音声制御システムは、請求項１又は２に記載の音声制御システムにおいて、前記吊荷の揺れの方向を特定する揺れ特定手段を備え、前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を、前記揺れ特定手段にて特定した揺れの方向と同一方向に移動させる。
【００１１】
請求項４に記載の音声制御システムは、請求項１から３のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つの入力手段に入力された音声に基づいて揚重装置を制御する音声制御システムであって、前記複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つを、音声の入力を有効に受け付けるための有効入力手段として特定する入力特定手段を備え、前記制御内容特定手段は、前記入力特定手段にて特定された有効入力手段に入力された音声に基づいて、前記音声に対応する制御内容を特定する。
【００１２】
請求項５に記載の音声制御システムは、請求項１から４のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、障害物の位置を検知する障害物検知手段と、前記吊荷の位置を検知する吊荷検知手段と、を備え、前記制御手段は、前記障害物検知手段にて検知された障害物に、前記吊荷検知手段にて検知した前記吊荷が干渉しないように、前記揚重装置を制御する。
【００１３】
請求項６に記載の音声制御システムは、請求項１から５のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、前記音声情報は、前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声であって、無効なものとして受け付ける音声である無効音声を特定するための無効音声情報を備え、前記制御内容特定手段が、前記入力手段に入力された音声が前記無効音声に対応すると判定した場合、前記制御手段は、前記無効音声が示す制御の指示を無効とする。
【００１４】
請求項７に記載の音声制御システムは、請求項１から６のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、前記揚重装置に設けられた送信手段であって、前記揚重装置に関する揚重装置情報を送信する送信手段と、前記送信手段にて送信された揚重装置情報を受信する受信手段、及び前記受信手段にて受信した揚重装置情報を出力する揚重装置情報出力手段を有する端末装置と、を備える。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の音声制御システムによれば、揚重装置に対する制御の指示を示す音声に基づいて、揚重装置に対する制御内容を特定し、特定された制御内容に基づいて揚重装置を制御するので、オペレータが音声で揚重装置を制御する事ができ、直感的かつ簡単に揚重装置を制御することができると共に、玉掛け者等がオペレータを兼任でき、作業人員を削減する事ができる。
また、請求項１に記載の音声制御システムによれば、所定時間のみ継続した後に自動的に停止する調整制御を行うことが可能になる。
また、請求項１に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、履歴情報に基づいて揚重装置を制御するので、過去に行った情報の入力等を再度行う手間を省略する事ができ、作業性を向上させる事ができる。
また、請求項１に記載の音声制御システムによれば、履歴格納手段に格納された直前の制御内容に関する履歴情報、及び追加制御内容特定手段にて特定した追加制御内容に基づいて、揚重装置を制御するので、直前の制御内容の再入力を省略して追加制御内容を行う事ができ、入力文字数を減少させる事ができ、音声認識の精度を向上させる事ができる。
【００１６】
請求項２に記載の音声制御システムによれば、吊り下げ手段を制御して吊荷を水平方向に移動させる場合、吊り下げ手段の移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくするので、吊荷の移動速度を緩やかに変化させることができ、加速度の変化が大きい移動の序盤又は終盤における吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【００１７】
請求項３に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、揺れ特定手段にて特定した吊荷の揺れの方向と同一方向に吊り下げ手段を移動させるので、揺れている吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【００２０】
請求項４に記載の音声制御システムによれば、複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つの入力手段に入力された音声に基づいて揚重装置を制御するので、状況に応じて適宜オペレータを切換えて作業を行う事ができると共に、オペレータ以外のものが発した制御とは関係無い音声を制御と誤認識してしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【００２１】
請求項５に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、障害物検知手段にて検知された障害物に吊荷が干渉しないように揚重装置を制御するので、障害物や吊荷を破損させて危険が生じてしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【００２２】
請求項６に記載の音声制御システムによれば、制御内容特定手段が、入力手段に入力された音声が無効音声に対応すると判定した場合、制御手段は、無効音声が示す制御の指示を無効とするので、オペレータが入力したい音声と類似する音声を誤認識してしまう事に伴い、意図しない制御を行ってしまうことを防止でき、安全性を向上できる。
【００２３】
請求項７に記載の音声制御システムによれば、揚重装置に関する揚重装置情報を端末装置に送信して出力させるので、揚重装置で得た情報であって吊荷や吊荷付近の環境に関する詳細な情報を出力する事ができ、より詳細な情報に基づいて揚重装置を制御する事が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】音声制御システム及びクレーンを概念的に示す外観図である。
【図２】音声制御システム及びクレーンを概念的に示すブロック図である。
【図３】クレーンの制御の種類を示す概念図であって、図３（ａ）は側面図、図３（ｂ）は側面図、図３（ｃ）は平面図を示す。
【図４】通常制御ＤＢに格納された情報を例示する図である。
【図５】履歴ＤＢに格納された情報を例示する図である。
【図６】追加制御ＤＢに格納された情報を例示する図である。
【図７】調整制御ＤＢに格納された情報を例示する図である。
【図８】制御処理のフローチャートである。
【図９】制御内容特定処理のフローチャートである。
【図１０】通常制御処理のフローチャートである。
【図１１】追加制御処理のフローチャートである。
【図１２】調整制御処理のフローチャートである。
【図１３】制御信号送信処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る音声制御システムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２６】
〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、揚重装置を音声で制御する音声制御システムに関する。ここで、「揚重装置」とは、吊荷を揚重するために用いられるあらゆる機器を含み、例えばクレーン（公知の天井クレーン、ジブクレーン、橋形クレーン、アンローダ、ケーブルクレーン、テルハ、又はスタッカークレーン等）やゴンドラ等の揚重機に限らず、飛行して吊荷を揚重する無人航空機等（ドローンやラジコンヘリ等）も含む概念であるが、以下では「揚重装置」は「クレーン（より詳しくは、ジブクレーン）」であるものとする。また、「吊荷」とは、揚重の対象となるものであって、例えば揚重装置にワイヤー等で吊り下げられる物や、揚重装置自体に固定されるものを含み、具体的には、例えば柱、梁、又は壁等の建築資材や、重機（例えば、小型重機を解体して大型重機で揚重する場合）等を含むが、以下では建築資材とする。また、「音声」とは、音や声を含む概念であって、例えば人が発した肉声や機械が発した電子音声を含む概念であるが、以下では肉声とする。また、本実施の形態に係る音声制御システムの用途は任意であるが、以下では、建築物の建設作業において、建築資材を建設現場の目的地まで運搬するために当該音声制御システムを用いる。
【００２７】
ここで、当該音声制御システムが用いられる建設現場で作業する者を総称して「作業者」と称する。この作業者としては、クレーンを実際に音声で制御する「オペレータ」や、建設現場にてオペレータに対してジェスチャーや声等で操作の指示を出す「指示者」を含む。
【００２８】
〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００２９】
（構成）
まず、本実施の形態に係る音声制御システム１、及びクレーン２の構成について説明する。図１は、音声制御システム１及びクレーン２を概念的に示す外観図、図２は、音声制御システム１及びクレーン２を概念的に示すブロック図である。
【００３０】
（構成−クレーン）
クレーン２は、吊荷を揚重する揚重手段であって、概略的に、ジブ３、フック４、及びカメラ５を備えている。ジブ３は、クレーン２に設けられた吊り下げ手段であって、吊荷を吊り下げる吊り下げ手段であり、一端を支点として吊荷を吊るために斜め又は水平に突出した腕の部分である。なお、このジブ３の先端からはワイヤーが垂下されている。また、フック４は、ジブ３の先端から垂下されたワイヤーの下端部に取り付けられた吊り具である。なお、これらジブ３やフック４のようなクレーン２の構成については公知であるため、詳細な説明を省略する。また、カメラ５は、クレーン２の周辺環境を撮影して、撮影した映像データをクレーン制御装置５０に入力するための外部入力手段である。具体的には、カメラ５はジブ３の先端に下向きに（吊荷の方向を向くように）取り付けられており、吊荷及び吊荷の周辺が写るように取り付けられている。
【００３１】
ここで、クレーン２の制御の種類について説明する。図３は、クレーン２の制御の種類を示す概念図であって、図３（ａ）は側面図、図３（ｂ）は側面図、図３（ｃ）は平面図を示す。この図３に示すように、クレーン２の制御の種類としては主に、起伏、巻上下、及び旋回がある。ここで、「起伏」とは、ジブ３の傾斜角を変化させる制御であって、具体的には、ジブ３を起こす「ジブ起こし」と、ジブ３を伏せる「ジブ伏せ」とを含む。また、「巻上下」とは、フック４の位置を上下に移動させる制御であって、具体的には、フック４を上方に移動させる「巻上」と、フック４を下方に移動させる「巻下」とを含む。また、「旋回」とは、ジブ３を旋回中心から見て左右に旋回させる制御であって、具体的には、ジブ３を旋回中心から見て右方に旋回させる「右旋回」と、ジブ３を旋回中心から見て左方に旋回させる「左旋回」とを含む。
【００３２】
（構成−音声制御システム）
図１及び図２に戻り、音声制御システム１は、端末装置１０、入出力装置２０、信号変換機３０、送受信機４０、及びクレーン制御装置５０を備える。
【００３３】
（構成−音声制御システム−端末装置）
端末装置１０は、クレーン制御装置５０の通信部５２（後述する）にて送信された揚重装置情報を受信する通信部１３（後述する）、及び通信部１３にて受信した揚重装置情報を出力するディスプレイ１２を有する装置であって、例えばノート型パソコンやタブレット型端末等といった公知の演算装置を含む概念であるが、以下ではノート型パソコンとする。この端末装置１０は、概略的に、タッチパッド１１、ディスプレイ１２、通信部１３、データ記録部１４、及び制御部１５を備えている。
【００３４】
（構成−音声制御システム−端末装置−タッチパッド）
タッチパッド１１は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１１の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００３５】
（構成−音声制御システム−端末装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１２は、各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１２の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイ１２や有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１１と当該ディスプレイ１２をタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００３６】
（構成−音声制御システム−端末装置−通信部）
通信部１３は、クレーン制御装置５０の通信部５２（後述する）にて送信された揚重装置情報を受信する通信手段であって、また、入出力装置２０との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信部１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段を用いることができる。
【００３７】
（構成−音声制御システム−端末装置−データ記録部）
データ記録部１４は、端末装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３８】
ここで、このデータ記録部１４は、通常制御データベース（以下、ＤＢ）１４ａ、履歴ＤＢ１４ｂ、追加制御ＤＢ１４ｃ、及び調整制御ＤＢ１４ｄを備えている。
【００３９】
通常制御ＤＢ１４ａは、クレーン２に対する制御の指示を示す音声を特定するための音声情報と、クレーン２に対する制御内容を特定するための制御内容情報とを相互に関連付けて格納する制御内容格納手段である。図４は、通常制御ＤＢ１４ａに格納された情報を例示する図である。この図４に示すように、通常制御ＤＢ１４ａは、項目「通常制御」、項目「音声」、及び項目「復唱」と、各項目に対応する情報とを相互に関連付けて格納する。
【００４０】
ここで、項目「通常制御」に対応する情報としては、クレーン２に対する制御内容を特定するための制御内容情報が格納されており、例えば端末装置１０の電源を入れる制御を示す「電源入りａ」及び「電源入りｂ」や、ジブ３を起こす制御を示す「ジブ起こしａ」及び「ジブ起こしｂ」、ジブ３の制御速度を２速に設定する制御を示す「ジブ２速」、巻上の速度を３速に設定する制御を示す「巻上３速」、右旋回を行う制御を示す「右旋回」、クレーン２が実行中の全ての制御を停止させる制御を示す「全停止」、クレーン２が実行中の全ての制御のうち旋回の制御のみを停止させる制御を示す「旋回停止」、及び、音声入力を無効のものとする「無効制御ａ」、「無効制御ｂ」、「無効制御ｃ」等を含む概念である。なお、このような無効制御ａ、ｂ、ｃを格納する事の理由については後述する。
【００４１】
また、項目「音声」に対応する情報としては、クレーン２に対する制御の指示を示す音声を特定するための音声情報が格納されており、例えば当該音声情報としては音声による空気の振動を電気信号に変換したデータ（以下、音声データ）を含み、具体的には、「電源入り」の制御の指示を示す「じゅんびおーけー」、「ジブ起こし」の制御の指示を示す「おやごーへー」、及び、上記の無効制御ａ、ｂ、ｃを実行するための制御の指示である無効音声情報を示す「まきさげ」、「まきさげにそく」、「まきさげさんそく」等の音声データが格納されている。ここで、「無効音声情報」とは、クレーン２に対する制御の指示を示す音声であって、無効なものとして受け付ける音声である無効音声を特定するための音声情報である。このように無効音声情報を格納する事で、オペレータの意図した制御と異なる制御が行われてしまう事を防止できる。すなわち、例えばオペレータが「まきあげ」と発した場合、当該「まきあげ」に類似する音声であって、異なる制御を示す音声（例えば、「まきさげ」）がある場合、オペレータが巻上を意図しているにも関わらず、自動音声認識が「まきさげ」と誤認識して巻下制御を行ってしまう可能性がある。特に、「まきあげ」と「まきさげ」の用に子音のみの相違である場合にはこのような誤認識が起こりやすい。そこで、誤認識の可能性のある「巻下」については、図４に示すように「こすらー」といった「まきあげ」と誤認識し難い音声のみを格納し、代わりに「まきさげ」という音声を認識した場合には音声入力を無効なものとすることにより、誤認識を防止できる。
【００４２】
また、同一の通常制御に対応する音声として、複数の音声を格納する事が好ましい。例えば、通常制御「電源入りａ」に対応する音声としては、「じゅんびおーけー」が格納されており、通常制御「電源入りｂ」に対応する音声としては、「でんげんおん」が格納されているが、これらのいずれの音声も、「電源をオンにする」という同一の制御を示すものである。このように、同一の通常制御に対して複数の音声を対応させることにより、オペレータの意図をより汲み取りやすくなり、認識率を向上させる事が可能となる。なお、以下では、これら電源入りａや電源入りｂのような同一内容の制御を特に区別する必要の無い時は、単に「電源入り」のように符号ａ、ｂを付さずに説明する。
【００４３】
また、項目「復唱」に対応する情報としては、予め公知の方法で生成された電子音声であって、通常制御の実行時に出力する電子音声の音声データが格納されており、具体的には、「電源入り」の制御の際に出力する「でんげんをいれます」という電子音声の音声データや、「ジブ起こし」の制御の際に出力する「じぶをおこします」という電子音声の音声データが格納されている。このように復唱の音声を格納することで、オペレータが音声入力を行った際に、音声認識結果に対応する復唱を行うことができる。したがってオペレータは、自身の音声入力が通常制御ＤＢ１４ａのどの語と認識されたか（あるいは、正しく認識されたか否か）を容易に把握する事ができ、クレーン２の誤制御を防止できる。なお、後述する追加制御ＤＢ１４ｃや調整制御ＤＢ１４ｄの項目「復唱」に対応する情報も、同じ目的で格納されている。
【００４４】
図２に戻り、履歴ＤＢ１４ｂは、制御内容特定部１６（後述する）にて特定した制御内容の履歴情報を格納する履歴格納手段である。図５は、履歴ＤＢ１４ｂに格納された情報を例示する図である。この図５に示すように、履歴ＤＢ１４ｂは、項目「日時」、項目「クレーン制御」、及び項目「実行中」と、各項目に対応する情報とを相互に関連付けて格納する。
【００４５】
ここで、項目「日時」に対応する情報としては、クレーン２の制御を実行した日時（オペレータによって音声入力された日時）が格納されており、例えば「１０／１０、１３：００：００」といったように、日付、及び時刻等が格納される。また、項目「クレーン制御」に対応する情報としては、クレーン２に対する制御の具体的内容が格納され、例えば「ジブ伏せａ」、「右旋回」、又は「全停止」等が格納される。また、項目「実行中」に対応する情報としては、現在実行中の制御であるか否かを識別するための情報が格納され、具体的には、制御を実行中でないことを示す「０」、又は制御を実行中であることを示す「１」のいずれかが格納される。例えば図５では、「ジブ起こしａ」及び「巻上２速」の制御が同時に実行中である事を示している。
【００４６】
図２に戻り、追加制御ＤＢ１４ｃは、音声情報と、制御内容特定部１６にて特定した制御内容を基準とした追加制御内容を特定するための追加制御内容情報とを相互に関連付けて格納する追加制御内容格納手段である。図６は、追加制御ＤＢ１４ｃに格納された情報を例示する図である。この図６に示すように、追加制御ＤＢ１４ｃは、項目「追加制御」、項目「音声」、及び項目「復唱」と、各項目に対応する情報とを相互に関連付けて格納する。
【００４７】
ここで、項目「追加制御」に対応する情報としては、追加制御内容が格納されている。なお、「追加制御内容」とは、制御内容特定部１６（後述）にて特定した制御内容を基準とした制御の内容である。「制御内容を基準とした制御」とは、オペレータが入力した制御内容を基準として、当該制御内容を異なる態様で実行する事を含み、例えば制御継続時間や制御速度を変化させて実行する事を含む。具体的には、直前にオペレータが入力した制御内容を小時間（例えば１秒）だけ実行した後に自動的に停止する追加制御である「追加直前制御（小）ａ、ｂ」、直前にオペレータが入力した制御内容を中時間（例えば２秒）だけ実行した後に自動的に停止する追加制御である「追加直前制御（中）ａ、ｂ」、直前にオペレータが入力した制御内容を大時間（例えば３秒）だけ実行した後に自動的に停止する追加制御である「追加直前制御（大）ａ、ｂ」、直前にオペレータが入力した制御内容を２速の速度で実行する追加制御である「追加直前制御（２速）ａ、ｂ」、及び、直前にオペレータが入力した制御内容を、速度を上げて実行する追加制御である「追加直前制御（加速）ａ、ｂ」等を含む概念である。
【００４８】
また、項目「音声」に対応する情報としては、追加制御内容の指示に対応する音声情報が格納されている。例えば当該音声情報としては音声データを含み、具体的には、「追加直前制御（小）ａ」の制御の指示を示す「ちょい」、及び「追加直前制御（中）ａ」の制御の指示を示す「もーちょい」等の音声データが格納されている。なお、同一の追加制御に対応する音声として、複数の音声を格納する事が好ましい。この点については、上述した通常制御と同様の理由である。また、項目「復唱」に対応する情報としては、追加制御の実行時に出力する音声の音声データが格納されており、当該音声データとしては例えば予め公知の方法で生成されてデータ記録部１４に格納された電子音声情報を含み、具体的には、「追加直前制御（小）ａ、ｂ」の制御の際に出力する「ちょいいきます」という電子音声の音声データや、「追加直前制御（加速）ａ、ｂ」の制御の際に出力する「そくどをあげます」という電子音声の音声データを含む概念である。
【００４９】
図２に戻り、調整制御ＤＢ１４ｄは、音声情報と、クレーン２に対する制御内容であって、所定時間のみ継続する制御内容である調整制御内容を特定するための調整制御内容情報と、を相互に関連付けて格納する調整制御内容格納手段である。図７は、調整制御ＤＢ１４ｄに格納された情報を例示する図である。この図７に示すように、調整制御ＤＢ１４ｄは、項目「調整制御」、項目「音声」、及び項目「復唱」と、これら各項目に対応する情報とを相互に関連付けて格納する。
【００５０】
ここで、項目「調整制御」に対応する情報としては、調整制御内容が格納されている。なお、「調整制御内容」とは、所定時間のみ継続した後に自動的に停止する制御内容である。ここで、「所定時間」とは、所望の時間を予め設定して構わないが、例えば０．５秒から３秒程度の時間であっても構わない。具体的には、当該項目には、１秒間だけ巻上を実行する「調整巻上ａ、ｂ」、１秒間だけジブ起こしを実行する「調整起こし」等が格納されている。また、項目「音声」に対応する情報としては、調整制御内容の指示に対応する音声情報が格納されている。例えば当該音声情報としては音声データを含み、具体的には、「調整巻上ａ」の制御の指示を示す「ちょいまき」、及び「調整起こし」の制御の指示を示す「ちょいおこし」等の音声データが格納されている。なお、同一の調整制御に対応する音声として、複数の音声を格納する事が好ましい。この点については、上述した通常制御と同様の理由である。また、項目「復唱」に対応する情報としては、調整制御の実行時に出力する音声データが格納されており、当該音声データとしては例えば予め公知の方法で生成されてデータ記録部１４に格納された電子音声情報を含み、具体的には、「調整巻上ａ」の制御の際に出力する「ちょいまきます」という電子音声の音声データや、「調整起こし」の制御の際に出力する「ちょいおこします」という電子音声の音声データを含む概念である。
【００５１】
（構成−音声制御システム−端末装置−制御部）
図２に戻り、制御部１５は、クレーン２に対して制御指示を送るための制御指示手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。
【００５２】
また、この制御部１５は、機能概念的に、制御内容特定部１６、入力特定部１７、及び異常特定部１８を備えている。
【００５３】
制御内容特定部１６は、入出力装置２０のマイク２１（後述する）に入力された音声に基づいて、通常制御ＤＢ１４ａに格納された音声情報及び制御内容情報を参照し、入力された音声に対応する制御内容を特定する制御内容特定手段である。この制御内容特定部１６は、概略的に、追加制御内容特定部１６ａ、及び調整制御内容特定部１６ｂを備える。追加制御内容特定部１６ａは、入出力装置２０のマイク２１に入力された音声に基づいて、追加制御ＤＢ１４ｃに格納された音声情報及び追加制御内容情報を参照し、入力された音声に対応する追加制御内容を特定する追加制御内容特定手段である。調整制御内容特定部１６ｂは、入出力装置２０のマイク２１に入力された音声に基づいて、調整制御ＤＢ１４ｄに格納された音声情報及び調整制御内容情報を参照し、入力された音声に対応する調整制御内容を特定する調整制御内容特定手段である。また、入力特定部１７は、複数の入出力装置２０のマイク２１のうちいずれか少なくとも１つを、音声の入力を有効に受け付けるための有効入力手段として特定する入力特定手段である。また、異常特定部１８は、データ記録部１４に格納された履歴情報であって、クレーン２の状態を示す履歴情報に基づいて、クレーン２の状態の異常を特定する異常特定手段である。
【００５４】
（構成−音声制御システム−入出力装置）
入出力装置２０は、端末装置１０に対する情報の入力や、端末装置１０から送られた情報の出力を行うための入出力手段である。この入出力装置２０は、情報の入出力を行う事ができる限り任意に構成できるが、作業員が上肢で把持せずに携帯可能なものが好ましく、例えば以下では、作業員が頭部に装着可能なマイクスピーカー一体型のヘッドセットとする。なお、以下では、建設現場で複数の入出力装置２０が使用されており、各作業員がそれぞれ入出力装置２０を頭部に装着し、作業員同士で当該入出力装置２０を介して会話可能なものとする。具体的には、各入出力装置２０のマイク２１（後述する）に入力された音声情報は端末装置１０に送信され、この音声情報を受信した端末装置１０が全ての入出力装置２０に当該音声情報を送信し、各入出力装置２０のスピーカ２２（後述する）から当該音声を出力させることにより会話が可能となっている。また、各入出力装置２０はいずれも同様に構成できるため、１つの入出力装置２０についてのみ以下では説明する。ここで、入出力装置２０は、マイク２１、スピーカ２２、ボタン２３、及び、通信部２４を備えている。
【００５５】
（構成−音声制御システム−入出力装置−マイク）
マイク２１は、音声の入力を受け付けて電気信号に変換する音声入力手段である。このマイク２１としては、公知のマイクを用いることができる。
【００５６】
（構成−音声制御システム−入出力装置−スピーカ）
スピーカ２２は、情報を音声にて出力する音声出力手段である。このスピーカ２２から出力される音声の具体的な態様は任意であり、例えば、他の入出力装置２０を使用する作業員が入力した肉声や、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００５７】
（構成−音声制御システム−入出力装置−ボタン）
ボタン２３は、各種機器を制御するための入力を受け付ける入力手段である。例えばこのボタン２３としては、クレーン２を緊急停止させるための信号を送信する緊急停止ボタン、スピーカ２２の音量を調整する音量調整ボタン、又は入出力装置２０の電源のオンオフを切り替えるための電源ボタン等を備えても良い。
【００５８】
（構成−音声制御システム−入出力装置−通信部）
通信部２４は、端末装置１０との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信部２４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段を用いることができる。
【００５９】
（構成−音声制御システム−信号変換機）
信号変換機３０は、端末装置１０の制御部１５からの信号を、送受信機４０用の信号に変換して出力するための信号変換手段であると共に、送受信機４０からの信号を、端末装置１０の制御部１５用の信号に変換して出力する信号変換手段である。なお、この信号変換機３０は、信号の電流や電圧を変換する公知のトランスデューサーを用いる事ができる。また、この信号変換機３０は、端末装置１０及び送受信機４０と有線接続されている。
【００６０】
（構成−音声制御システム−送受信機）
送受信機４０は、信号の送信及び受信を行うための送受信手段である。この送受信機４０は、クレーン制御装置５０に対して音声や映像を無線信号として送受信可能な公知の無線送受信機であり、例えばクレーン２をレバーやボタンで手動操作する従来型の無線コントローラ送受信機を用いる事ができる。当該送受信機４０は信号変換機３０とは有線接続されており、クレーン制御装置５０とは無線接続されている。
【００６１】
（構成−音声制御システム−クレーン制御装置）
クレーン制御装置５０は、クレーンモータ（図示しない）等を制御することによりクレーン２に起伏、巻上下、又は旋回等を実行させるための制御手段である。具体的には、このクレーン制御装置５０は、クレーン２に積載され、又はクレーン２と一体に形成されたコンピュータであり、オペレータが発した音声に基づいてクレーン２のジブ３やフック４を動作させる装置である。ここで、クレーン制御装置５０は、概略的に、クレーン制御部５１、及び通信部５２を備えている。
【００６２】
（構成−音声制御システム−クレーン制御装置−クレーン制御部）
クレーン制御部５１は、クレーン２に設けられた制御手段であって、制御内容特定部１６にて特定された制御内容に基づいて、クレーン２を制御する制御手段である。具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。ここで、クレーン制御部５１は、概略的に、揺れ特定部５１ａ、障害物検知部５１ｂ、及び吊荷検知部５１ｃを備えている。
【００６３】
ここで、揺れ特定部５１ａは、吊荷の揺れの方向を特定する揺れ特定手段である。ここで、「揺れの方向」とは、ジブ３の先端の垂直方向真下の位置を基準とした、吊荷のずれの方向を示す。また、障害物検知部５１ｂは、障害物の位置を検知する障害物検知手段である。ここで、「障害物」とは、吊荷を目的の位置まで移動する際に障害となるものや人であって、例えば建築物を構成する建築資材や、作業員等を含む概念である。吊荷検知部５１ｃは、吊荷の位置を検知する吊荷検知手段である。なお、これらのクレーン制御部５１の各部によって実行される各種処理については後述する。
【００６４】
（構成−音声制御システム−クレーン制御装置−通信部）
通信部５２は、送受信機４０との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信部５２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段を用いることができる。
【００６５】
（処理）
続いて、音声制御システム１によって実行される処理について説明する。
【００６６】
（処理−有効装置特定処理）
まずは、有効装置特定処理について説明する。この有効装置特定処理は、複数の入出力装置２０のうちいずれか少なくとも１つを、音声の入力を有効に受け付けるための有効装置（すなわち、オペレータが所有する入出力装置２０）として特定するための処理である。
【００６７】
具体的には、入力特定部１７は、有効装置を一意に識別するための有効装置の入出力装置ＩＤを、端末装置１０のデータ記録部１４へ登録する。この登録の具体的な方法については任意であるが、例えば、作業員によって端末装置１０のタッチパッド１１にて入力された有効装置の入出力装置ＩＤを、入力特定部１７がデータ記録部１４に登録しても良い。または、例えば作業員によって入出力装置２０のマイク２１に所定の音声（例えば、「おぺれーたとうろく」）が入力された場合に、入出力装置２０は当該音声が入力された入出力装置２０の入出力装置ＩＤを付して登録用の信号を端末装置１０に送信し、入力特定部１７は、この登録用の信号に付された入出力装置ＩＤを端末装置１０のデータ記録部１４へ登録しても良い。なお、以下ではオペレータは一人であり、一つの入出力装置２０のみを有効装置として登録するが、複数の入出力装置２０を登録しても構わない。これにて、有効装置特定処理を終了する。
【００６８】
（処理−制御処理）
次に、制御処理について説明する。図８は、制御処理のフローチャートである。この制御処理は、概略的に、オペレータの音声入力に基づいてクレーン２を制御するための処理である。なお、当該制御処理を実行するタイミングについては任意であるが、例えば、以下では、端末装置１０の電源がオンになっている場合に繰り返し実行されるものとして説明する。なお、以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する。
【００６９】
（処理−制御処理−制御内容特定処理）
ＳＡ１において、制御内容特定部１６は、制御内容特定処理を実行する。図９は制御内容特定処理のフローチャートである。制御内容特定処理は、オペレータが音声入力した制御内容を特定するための処理である。
【００７０】
ＳＢ１において、制御内容特定部１６は、オペレータの音声情報を取得したか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意であるが、以下では一例を説明する。まず、いずれかの入出力装置２０のマイク２１に音声が入力された場合、当該入出力装置２０の通信部２４は、当該音声の音声データを、当該音声入力された入出力装置２０を一意に識別する入出力装置ＩＤと共に端末装置１０に送信する。そして、次に制御内容特定部１６は、入力された音声がオペレータの音声であるかを判定する。具体的には、制御内容特定部１６は、音声データに付された入出力装置ＩＤと、上述した有効装置特定処理にてデータ記録部１４に登録された有効装置の入出力装置ＩＤとを比較する。そして、これらの入出力装置ＩＤが一致する場合には、オペレータの音声情報を取得したものと判定し、一致しない場合には、オペレータ以外の音声情報を取得したものと判定する。そして、オペレータの音声情報を取得するまで待機し（ＳＢ１、Ｎｏ）、オペレータの音声情報を取得した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、ＳＢ２に移行する。
【００７１】
ＳＢ２において、制御内容特定部１６は、ＳＢ１にて取得した音声情報が、通常制御に関する音声情報であるか否かを判定する。具体的には、ＳＢ１にて取得した音声情報の音声データと、図４に示す通常制御ＤＢ１４ａの項目「音声」に格納されている音声情報の音声データとを比較し、一致する音声データがあるか否かを判定する。例えば、オペレータが「おやごーへー」と発声した場合、通常制御ＤＢ１４ａの項目「音声」には「おやごーへー」の音声データが存在するため、一致する音声データがあると判定する。そして、一致する音声データが存在する場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、ＳＢ３に移行し、一致する音声データが存在しない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、ＳＢ４に移行する。
【００７２】
ＳＢ３において、制御内容特定部１６は、通常制御処理を実行する。図１０は、通常制御処理のフローチャートである。この通常制御処理は、概略的に、クレーン２に通常制御を実行させるための制御信号を生成する処理である。
【００７３】
ＳＣ１において、制御内容特定部１６は、通常制御を特定する。具体的には、ＳＢ２において、オペレータの音声と一致すると判定された音声データ（例えば、「おやごーへー」）と、図４において同じレコードの項目「通常制御」に格納された制御（例えば、「ジブ起こしａ」）を特定する。
【００７４】
ＳＣ２において、制御内容特定部１６は、ＳＣ１にて特定した通常制御をクレーン２に実行させるための制御信号を作成する。このような制御信号の作成の具体的な方法については公知であるため詳細な説明を省略する。これに通常制御処理を終了し、制御内容特定処理に戻る。
【００７５】
図９の制御内容特定処理に戻り、ＳＢ４において、追加制御内容特定部１６ａは、ＳＢ１にて取得した音声情報が、追加制御に関する音声情報であるか否かを判定する。具体的には、ＳＢ１にて取得した音声情報の音声データと、図６に示す追加制御ＤＢ１４ｃの項目「音声」に格納されている音声情報の音声データとを比較し、一致する音声データがあるか否かを判定する。例えば、オペレータが「ちょい」と発声した場合、追加制御ＤＢ１４ｃの項目「音声」には「ちょい」の音声データが存在するため、一致する音声データがあると判定する。そして、一致する音声データが存在する場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、ＳＢ５に移行し、一致する音声データが存在しない場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、ＳＢ６に移行する。
【００７６】
ＳＢ６において、追加制御内容特定部１６ａは、追加制御処理を実行する。図１１は、追加制御処理のフローチャートである。この追加制御処理は、概略的に、クレーン２に追加制御を実行させるための制御信号を生成する処理である。
【００７７】
ＳＤ１において、追加制御内容特定部１６ａは、追加制御を特定する。具体的には、ＳＢ４において、オペレータの音声と一致すると判定された音声データ（例えば、「ちょい」）と図６において同じレコードの項目「追加制御」に格納された制御（例えば、「追加直前制御（小）」ａ）を特定する。
【００７８】
ＳＤ２において、追加制御内容特定部１６ａは、直前制御を特定する。ここで、「直前制御」とは、クレーン２が実行中の制御のうち、最も直近の制御である。具体的には、図５の履歴ＤＢ１４ｂを参照し、項目「実行中」に、実行中の制御である事を示す「１」が格納されたレコード（図５では、「１０／１０、１３：０６：００」のレコードと、「１０／１０、１３：０６：１０」のレコード）のうち、項目「日時」に格納された日時が最も後の日時のレコード（図５では、「１０／１０、１３：０６：１０」のレコード）における項目「クレーン制御」に格納された制御（図５では、巻上２速）を特定する。
【００７９】
ＳＤ３において、追加制御内容特定部１６ａは、ＳＣ１にて特定した追加制御（例えば、「追加直前制御（小）ａ」）、及びＳＣ２にて特定した直前制御（例えば、巻上２速）に基づいて、制御信号を作成する。例えば上記の例では、巻上２速の制御を小時間（１秒間）のみ実行した後に、クレーン２を停止させる制御をクレーン２に実行させるための制御信号を作成する。このような制御信号の作成の具体的な方法については公知であるため詳細な説明を省略する。これに追加制御処理を終了し、図９の制御内容特定処理に戻る。
【００８０】
図９の制御内容特定処理に戻り、ＳＢ６において、調整制御内容特定部１６ｂは、ＳＢ１にて取得した音声情報が、調整制御に関する音声情報であるか否かを判定する。具体的には、ＳＢ１にて取得した音声情報の音声データと、図７に示す調整制御ＤＢ１４ｄの項目「音声」に格納されている音声情報の音声データとを比較し、一致する音声データがあるか否かを判定する。例えば、オペレータが「ちょいまき」と発声した場合、調整制御ＤＢ１４ｄの項目「音声」には「ちょいまき」の音声データが存在するため、一致する音声データがあると判定する。そして、一致する音声データが存在する場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、ＳＢ７に移行し、一致する音声データが存在しない場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、通常制御、追加制御、及び調整制御のいずれでもないものとし、再度オペレータから音声入力を受け付けるためにＳＢ１に戻る。
【００８１】
ＳＢ６において、調整制御内容特定部１６ｂは、調整制御処理を実行する。図１２は、調整制御処理のフローチャートである。この調整制御処理は、概略的に、クレーン２に調整制御を実行させるための制御信号を生成する処理である。
【００８２】
ＳＥ１において、調整制御内容特定部１６ｂは、調整制御を特定する。具体的には、ＳＢ６において、オペレータの音声と一致すると判定された音声データ（例えば、「ちょいまき」）と図７において同じレコードの項目「調整制御」に格納された制御（例えば、「調整巻上ａ」）を特定する。
【００８３】
ＳＥ２において、調整制御内容特定部１６ｂは、ＳＥ１にて特定した調整制御をクレーン２に実行させるための制御信号を作成する。このような制御信号の作成の具体的な方法については公知であるため詳細な説明を省略する。これに調整制御処理を終了し、図９の制御内容特定処理に戻る。
【００８４】
図９に戻り、ＳＢ３の通常制御処理、ＳＢ５の追加制御処理、又はＳＢ７の調整制御処理を終えた場合、制御内容特定処理を終了し、図８の制御処理に戻る。
【００８５】
（処理−制御処理−制御信号送信処理）
ＳＡ２において、制御部１５は、制御信号送信処理を実行する。図１３は、制御信号送信処理のフローチャートである。制御信号送信処理は、ＳＡ１の制御内容特定処理にて生成した制御信号をクレーン制御装置５０に対して送信するための処理である。
【００８６】
ＳＦ１において、制御部１５は、オペレータに制御内容を認識させるために、制御内容の復唱処理を行う。具体的には、図９の制御内容特定処理において通常制御処理を行った場合には、図１０のＳＣ１にて特定した通常制御に対応する、図４の通常制御ＤＢ１４ａの項目「復唱」の音声データを取得し、図９の制御内容特定処理において追加制御処理を行った場合には、図１１のＳＤ１にて特定した追加制御に対応する、図６の追加制御ＤＢ１４ｃの項目「復唱」の音声データを取得し、図９の制御内容特定処理において調整制御処理を行った場合には、図１２のＳＥ１にて特定した調整制御に対応する、図７の調整制御ＤＢ１４ｄの項目「復唱」の音声データを取得し、取得した音声データをオペレータの入出力装置２０に送信する。この送信の具体的な方法については任意であるが、例えば、制御部１５は、復唱の音声データに、上述したオペレータの音声の音声データと共に送られた入出力装置ＩＤを付して、端末装置１０の通信部１３を介して無線送信する。そして、当該音声データを受信した入出力装置２０は、この音声データに含まれる入出力装置ＩＤが自身の入出力装置ＩＤと一致するかを判定し、一致する場合にのみ、スピーカ２２から当該音声データの音声を出力しても構わない。
【００８７】
ＳＦ２において、制御部１５は、クレーン２を実際に制御するための制御信号を送信する。具体的には、図１０の通常制御処理のＳＣ２にて生成した制御信号、図１１の追加制御処理のＳＤ３にて生成した制御信号、又は図１２の調整制御処理のＳＥ２にて生成した制御信号に、制御対象となるクレーン２を一意に識別するためのクレーンＩＤを付して無線送信する。なお、当該制御信号を受信したクレーン制御装置５０のクレーン制御部５１は、受信した制御信号に付されたクレーンＩＤと、自身が積載されたクレーン２のクレーンＩＤが一致するか否かを判定し、一致する場合には制御信号の指示通りにクレーン２を制御する。なお、このような制御の具体的な方法については公知であるため、詳細な説明を省略する。また、上述した図１０に示す通常制御処理のＳＣ１において、制御内容特定部１６は、マイク２１に入力された音声が無効音声に対応すると判定した場合、クレーン制御部５１は、無効音声が示す制御の指示を無効とする（すなわち、クレーン２に対する制御を行わない）。なお、ＳＦ１にて復唱処理を行った後、制御信号送信のキャンセルを受け付けるための所定時間（例えば、３秒）を待ってから、当該ＳＦ２の制御信号の送信を行っても良い。なお、キャンセルを受け付ける具体的な方法は任意で、例えば制御部１５は、入出力装置２０に設けられた緊急停止ボタンが押圧されたことを公知の方法（例えば入出力装置２０から信号の受信）で検知した場合には、ＳＦ２の制御信号の送信をキャンセルしても良い。
【００８８】
ＳＦ３において、制御部１５は、実行する制御が通常制御であるかを判定する。具体的には、ＳＦ２において送信する制御信号に含まれる情報を参照し、制御の種別が、通常制御、追加制御、又は調整制御のいずれかであるかを判定し、通常制御である場合（ＳＦ３、Ｙｅｓ）、ＳＦ４に移行し、通常制御でない場合（ＳＦ３、Ｎｏ）、ＳＦ４に移行することなく制御信号送信処理を終了する。
【００８９】
ＳＦ４において、制御部１５は、図５の履歴ＤＢ１４ｂを更新する。具体的には、制御部１５は、図５の履歴ＤＢ１４ｂに新たなレコードを追加し、当該レコードの項目「日時」には、所定の計時手段（図示しない）にて計時した現在日時を格納し、項目「クレーン制御」には、ＳＦ２にて送信した制御信号に含まれる情報を参照して通常制御の内容を格納する。また、項目「実行中」に対応する情報を、新たに追加した通常制御の内容に応じて更新する。例えば、追加した通常制御の内容が「全停止」である場合には、履歴ＤＢ１４ｂの全てのレコードの項目「実行中」に含まれる「１」を「０」に変更する。また、新たに追加した通常制御の内容と、現在実行中の通常制御の内容が相反する場合には、新たに追加した通常制御を優先して更新する。例えば、新たに追加した通常制御の内容が「ジブ伏せ」である場合には、現在実行中の「ジブ起こし」と相反する内容であるため、現在実行中の「ジブ起こし」を「０」に変更して、新たに追加した「ジブ伏せ」を「１」に変更する。
【００９０】
ここで、クレーン２のジブ３を制御して吊荷を水平方向に移動させる場合には、ジブ３（より具体的には、ジブ３の先端）の移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくする事が好ましい。このことにより、ジブ３が急発進したり急停止したりすることにより、ジブ３と吊荷との平面上の位置が大きくずれてしまうことを防止でき、吊荷が大きく揺れてしまう事を防止できる。以上にて、制御信号送信処理を終了して図８の制御処理に戻り、これにて制御処理を終了する。
【００９１】
（処理−揺れ停止処理）
次に、揺れ停止処理について説明する。この揺れ停止処理は、概略的に、吊荷が何れかの要因（例えば、風等）で揺れてしまった場合に、当該揺れを抑えるための処理である。具体的には、まず揺れ特定部５１ａは、吊荷の揺れの方向を特定する。この特定の具体的な方法は任意で、例えばまず初めに、カメラ５から入力された映像を解析して現在の吊荷の位置を公知の方法で特定し、次に、予めクレーン制御装置５０の図示しない記録部に格納された吊荷の初期位置（揺れが無い場合の位置）と比較する。そして、初期位置から、現在の吊荷の位置に向かう方向を揺れの方向として特定する。
【００９２】
続いて、揺れ特定部５１ａは、上記のように特定した吊荷の揺れの方向と同一方向にジブ３（より具体的には、ジブ３の先端）を移動させることにより、吊荷の揺れを抑える。例えば、吊荷が右方向に揺れてしまっている場合にはジブ３を右旋回させてジブ３を右方向に動かし、吊荷が前方向に揺れてしまっている場合にはジブ３を伏せてジブ３を前方向に動かす。このように、揺れ特定部５１ａが自動で吊荷の揺れを抑えることにより、吊荷をより正確な位置に移動させる事が可能となると共に、揺れた吊荷が建築物等に衝突して建築物を破損させてしまう可能性を低減可能となる。
【００９３】
（処理−障害物回避処理）
次に、障害物回避処理について説明する。この障害物回避処理は、概略的に、吊荷が障害物に接触してしまう事を防止するための処理である。具体的には、まず障害物検知部５１ｂは、障害物の位置を検知する。この検知の具体的な方法は任意で、例えばカメラ５から入力された映像を解析して特定しても良いし、図示しない超音波センサ等から取得した情報に基づいて特定しても良い。続いて、吊荷検知部５１ｃは、吊荷の位置を検知する。この検知の具体的な方法は任意で、例えばカメラ５から入力された映像を解析して特定しても良いし、ジブ３の傾斜角度や巻上量等を換算して特定しても構わない。
【００９４】
次に、障害物検知部５１ｂにて検知された障害物に、吊荷検知部５１ｃにて検知した吊荷が干渉しないように、クレーン２を制御する。ここで、「吊荷が干渉しないように」とは、障害物と吊荷とが接触してしまわないようにすることであり、吊荷の位置を移動させる事や、障害物の位置を移動させる事等を含む。例えば、クレーン２を起伏、巻上下、又は旋回等させて吊荷の位置を移動させることにより、吊荷が障害物に接触しないようにしても良い。または、クレーン２に設けられた警報発信装置（図示しない）から警報音や電子音声（例えば、「吊荷が通過します」等の電子音声）等を出力することにより、障害物（すなわち、作業員）自体を移動させても良い。
【００９５】
（処理−双方向処理）
次に、双方向処理について説明する。すなわち、上記の制御処理では、端末装置１０からクレーン制御装置５０に情報を送信する点について触れたが、逆にクレーン制御装置５０から端末装置１０に情報を送信可能としても良い。ここで、送信する情報の具体的な内容については任意であり、例えばクレーン制御部５１によるクレーン２の制御状況（ジブ３の傾斜角、巻上量）、風速計（図示しない）にて測定されたクレーン２の周辺における風速、及びカメラ５で撮影された映像等を送信するものとし、これらの情報を以下では「取得情報」と総称する。
【００９６】
まず、クレーン制御部５１は、任意の方法で上記の取得情報を取得する。続いて、クレーン制御部５１は、取得情報をクレーン制御装置５０の通信部５２にて送信し、この取得情報を送受信機４０が受信して、信号変換機３０で変換して端末装置１０に入力する。このように端末装置１０に入力された取得情報は、任意の方法で出力される。例えば、端末装置１０のディスプレイ１２に取得情報を表示しても構わないし、入出力装置２０に送信してスピーカ２２から出力させても構わない。このようにして、作業員はクレーン周辺で取得した取得情報に基づいて情報を得る事ができ、この情報に基づいてクレーン２の制御等を行う事が可能となり、より一層状況に適した制御が可能となる。
【００９７】
（処理−異常特定処理）
次に、異常特定処理について説明する。この異常特定処理は、クレーン２の状態の異常を特定するための処理である。まずクレーン制御装置５０は、クレーン２の状態に関する状態情報（例えば、電流値や電圧値等）を所定の周期（例えば、３０分間隔）で取得する。続いて、クレーン制御部５１は、取得した状態情報をクレーン制御装置５０の通信部５２にて送信し、この状態情報を送受信機４０が受信して、信号変換機３０で変換して端末装置１０に入力する。このように端末装置１０に入力された状態情報は、データ記録部１４に蓄積されていき、端末装置１０のディスプレイ１２に表示する等して所定の方法で出力される。そして、この出力を作業員が閲覧することにより、クレーン２に異常が発生した事を確認できる。なお、例えば明らかな異常電圧となった場合等には警報出力することにより作業員に認知させる事が好ましい。
【００９８】
（実施の形態の効果）
このように、本実施の形態の音声制御システム１によれば、クレーン２に対する制御の指示を示す音声に基づいて、クレーン２に対する制御内容を特定し、特定された制御内容に基づいてクレーン２を制御するので、オペレータが音声でクレーン２を制御する事ができ、直感的かつ簡単にクレーン２を制御することができると共に、玉掛け者等がオペレータを兼任でき、作業人員を削減する事ができる。
【００９９】
また、ジブ３を制御して吊荷を水平方向に移動させる場合、ジブ３の移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくするので、吊荷の移動速度を緩やかに変化させることができ、加速度の変化が大きい移動の序盤又は終盤における吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【０１００】
また、クレーン制御部５１は、揺れ特定部５１ａにて特定した吊荷の揺れの方向と同一方向にジブ３を移動させるので、揺れている吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【０１０１】
また、クレーン制御部５１は、履歴情報に基づいてクレーン２を制御するので、過去に行った情報の入力等を再度行う手間を省略する事ができ、作業性を向上させる事ができる。
【０１０２】
また、履歴ＤＢ１４ｂに格納された直前の制御内容に関する履歴情報、及び追加制御内容特定部１６ａにて特定した追加制御内容に基づいて、クレーン２を制御するので、直前の制御内容の再入力を省略して追加制御内容を行う事ができ、入力文字数を減少させる事ができ、音声認識の精度を向上させる事ができる。
【０１０３】
また、複数のマイク２１のうちいずれか少なくとも１つのマイク２１に入力された音声に基づいてクレーン２を制御するので、状況に応じて適宜オペレータを切換えて作業を行う事ができると共に、オペレータ以外のものが発した制御とは関係無い音声を制御と誤認識してしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【０１０４】
また、クレーン制御部５１は、障害物検知部５１ｂにて検知された障害物に吊荷が干渉しないようにクレーン２を制御するので、障害物や吊荷を破損させて危険が生じてしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【０１０５】
また、制御内容特定部１６が、マイク２１に入力された音声が無効音声に対応すると判定した場合、クレーン制御部５１は、無効音声が示す制御の指示を無効とするので、オペレータが入力したい音声と類似する音声を誤認識してしまう事に伴い、意図しない制御を行ってしまうことを防止でき、安全性を向上できる。
【０１０６】
また、クレーン２に関する揚重装置情報を端末装置１０に送信して出力させるので、クレーン２で得た情報であって吊荷や吊荷付近の環境に関する詳細な情報を出力する事ができ、より詳細な情報に基づいてクレーン２を制御する事が可能となる。
【０１０７】
〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【０１０８】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【０１０９】
（寸法や材料について）
発明の詳細な説明や図面で説明した音声制御システム１やクレーン２の各部の寸法、形状、材料、比率等は、あくまで例示であり、その他の任意の寸法、形状、材料、比率等とすることができる。
【０１１０】
（入出力装置について）
本実施の形態においては、入出力装置２０は端末装置１０と無線通信されるものとして説明したが、有線通信されていても良い。また、入出力装置２０は表示部をさらに備えるヘッドマウントディスプレイ１２であっても構わず、この表示部にクレーン制御装置５０から送信された情報を表示しても構わない。
【０１１１】
（オペレータの入出力装置について）
本実施の形態においては、オペレータの入出力装置２０のマイク２１に音声が入力された場合には、当該音声が端末装置１０に送信されるものとして説明したが、これに限らず、例えば入出力装置２０に入力用ボタン（図示省略）を設け、オペレータが当該入力用ボタンを押圧している場合にのみ音声が端末装置１０に送信されるものとしても良い。また、端末装置１０は、予め決められた開始合図音声（例えば、「あいずします」）を受け付けた場合、終了合図音声（例えば、「あいずしゅうりょう」）を受け付けるまでは、他の入出力装置２０からの入力を無視しても構わない。
【０１１２】
（通常制御について）
本実施の形態においては、通常制御としてはクレーン２の動作（起伏、巻上下、及び旋回等）の指示を含むものとして説明したが、特定の位置へ吊荷を移動させる指示を含めても良い。例えば、データ記録部１４に、玉掛け位置や玉外し位置の３Ｄ座標を予め登録しておき、オペレータから「たまがけいち」という音声入力があった場合に、クレーン２を制御して自動的に吊荷を当該位置まで移動させても良い。この際に通るルートとしては、上記のように障害物検知処理において検知した障害物（例えば作業員）の真上の位置を吊荷が通らないようなルートを公知の方法で検索して設置しても良い。
【０１１３】
（追加制御について）
本実施の形態においては、追加制御を実行する際には現在実行中の制御（図５の履歴ＤＢ１４ｂの項目「実行中」に対応する情報として「１」が格納されている制御）のうち、直前の制御に基づいて追加制御を実行したが、これに限らず、現在実行中であるか否かに関わらず直前の制御に基づいて追加制御を実行しても構わない。例えば、図５において実行中の制御が一つもない場合（項目「実行中」に対応する情報として全てのレコードに「０」が格納されている場合）に、オペレータから「ちょい」という音声入力があった際には、直前の制御である「巻上２速」を小時間（１秒間）のみ実行した後に、クレーン２を停止させても良い。このような場合には、履歴ＤＢ１４ｂの項目「実行中」、及び当該項目に対応する情報を格納しなくても良い。
【０１１４】
（付記）
付記１の音声制御システムは、音声制御システムであって、吊荷を揚重する揚重装置を音声で制御する音声制御システムであって、前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声を特定するための音声情報と、前記揚重装置に対する制御内容を特定するための制御内容情報とを相互に関連付けて格納する制御内容格納手段と、入力手段に入力された音声に基づいて、前記制御内容格納手段に格納された前記音声情報及び前記制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する制御内容を特定する制御内容特定手段と、前記揚重装置に設けられた制御手段であって、前記制御内容特定手段にて特定された制御内容に基づいて、前記揚重装置を制御する制御手段と、を備える。
【０１１５】
付記２の音声制御システムは、付記１に記載の音声制御システムにおいて、前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を制御して前記吊荷を水平方向に移動させる場合、移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくする。
【０１１６】
付記３の音声制御システムは、付記１又は２に記載の音声制御システムにおいて、前記吊荷の揺れの方向を特定する揺れ特定手段を備え、前記制御手段は、前記揚重装置に設けられた吊り下げ手段であって、前記吊荷を吊り下げる吊り下げ手段を、前記揺れ特定手段にて特定した揺れの方向と同一方向に移動させる。
【０１１７】
付記４の音声制御システムは、付記１から３のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、前記制御内容特定手段にて特定した制御内容の履歴情報を格納する履歴格納手段を備え、前記制御手段は、前記履歴格納手段に格納された履歴情報に基づいて、前記揚重装置を制御する。
【０１１８】
付記５の音声制御システムは、付記４に記載の音声制御システムにおいて、前記音声情報と、前記制御内容特定手段にて特定した制御内容を基準とした追加制御内容を特定するための追加制御内容情報とを相互に関連付けて格納する追加制御内容格納手段と、前記入力手段に入力された音声に基づいて、前記追加制御内容格納手段に格納された前記音声情報及び前記追加制御内容情報を参照し、前記入力された音声に対応する追加制御内容を特定する追加制御内容特定手段と、を備え、前記制御手段は、前記履歴格納手段に格納された直前の制御内容に関する履歴情報、及び前記追加制御内容特定手段にて特定した追加制御内容に基づいて、前記揚重装置を制御する。
【０１１９】
付記６の音声制御システムは、付記１から５のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つの入力手段に入力された音声に基づいて揚重装置を制御する音声制御システムであって、前記複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つを、音声の入力を有効に受け付けるための有効入力手段として特定する入力特定手段を備え、前記制御内容特定手段は、前記入力特定手段にて特定された有効入力手段に入力された音声に基づいて、前記音声に対応する制御内容を特定する。
【０１２０】
付記７の音声制御システムは、付記１から６のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、障害物の位置を検知する障害物検知手段と、前記吊荷の位置を検知する吊荷検知手段と、を備え、前記制御手段は、前記障害物検知手段にて検知された障害物に、前記吊荷検知手段にて検知した前記吊荷が干渉しないように、前記揚重装置を制御する。
【０１２１】
付記８の音声制御システムは、付記１から７のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、前記音声情報は、前記揚重装置に対する制御の指示を示す音声であって、無効なものとして受け付ける音声である無効音声を特定するための無効音声情報を備え、前記制御内容特定手段が、前記入力手段に入力された音声が前記無効音声に対応すると判定した場合、前記制御手段は、前記無効音声が示す制御の指示を無効とする。
【０１２２】
付記９の音声制御システムは、付記１から８のいずれか一項に記載の音声制御システムにおいて、前記揚重装置に設けられた送信手段であって、前記揚重装置に関する揚重装置情報を送信する送信手段と、前記送信手段にて送信された揚重装置情報を受信する受信手段、及び前記受信手段にて受信した揚重装置情報を出力する揚重装置情報出力手段を有する端末装置と、を備える。
【０１２３】
（付記の効果）
付記１に記載の音声制御システムによれば、揚重装置に対する制御の指示を示す音声に基づいて、揚重装置に対する制御内容を特定し、特定された制御内容に基づいて揚重装置を制御するので、オペレータが音声で揚重装置を制御する事ができ、直感的かつ簡単に揚重装置を制御することができると共に、玉掛け者等がオペレータを兼任でき、作業人員を削減する事ができる。
【０１２４】
付記２に記載の音声制御システムによれば、吊り下げ手段を制御して吊荷を水平方向に移動させる場合、吊り下げ手段の移動における序盤又は終盤の移動速度を、中盤の移動速度よりも小さくするので、吊荷の移動速度を緩やかに変化させることができ、加速度の変化が大きい移動の序盤又は終盤における吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【０１２５】
付記３に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、揺れ特定手段にて特定した吊荷の揺れの方向と同一方向に吊り下げ手段を移動させるので、揺れている吊荷の揺れを低減して、吊荷を安全に移動させる事ができる。
【０１２６】
付記４に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、履歴情報に基づいて揚重装置を制御するので、過去に行った情報の入力等を再度行う手間を省略する事ができ、作業性を向上させる事ができる。
【０１２７】
付記５に記載の音声制御システムによれば、履歴格納手段に格納された直前の制御内容に関する履歴情報、及び追加制御内容特定手段にて特定した追加制御内容に基づいて、揚重装置を制御するので、直前の制御内容の再入力を省略して追加制御内容を行う事ができ、入力文字数を減少させる事ができ、音声認識の精度を向上させる事ができる。
【０１２８】
付記６に記載の音声制御システムによれば、複数の入力手段のうちいずれか少なくとも１つの入力手段に入力された音声に基づいて揚重装置を制御するので、状況に応じて適宜オペレータを切換えて作業を行う事ができると共に、オペレータ以外のものが発した制御とは関係無い音声を制御と誤認識してしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【０１２９】
付記７に記載の音声制御システムによれば、制御手段は、障害物検知手段にて検知された障害物に吊荷が干渉しないように揚重装置を制御するので、障害物や吊荷を破損させて危険が生じてしまう可能性を低減でき、安全性を向上できる。
【０１３０】
付記８に記載の音声制御システムによれば、制御内容特定手段が、入力手段に入力された音声が無効音声に対応すると判定した場合、制御手段は、無効音声が示す制御の指示を無効とするので、オペレータが入力したい音声と類似する音声を誤認識してしまう事に伴い、意図しない制御を行ってしまうことを防止でき、安全性を向上できる。
【０１３１】
付記９に記載の音声制御システムによれば、揚重装置に関する揚重装置情報を端末装置に送信して出力させるので、揚重装置で得た情報であって吊荷や吊荷付近の環境に関する詳細な情報を出力する事ができ、より詳細な情報に基づいて揚重装置を制御する事が可能となる。
【符号の説明】
【０１３２】
１  音声制御システム
２  クレーン
３  ジブ
４  フック
５  カメラ
１０  端末装置
１１  タッチパッド
１２  ディスプレイ
１３  通信部
１４  データ記録部
１４ａ  通常制御ＤＢ
１４ｂ  履歴ＤＢ
１４ｃ  追加制御ＤＢ
１４ｄ  調整制御ＤＢ
１５  制御部
１６  制御内容特定部
１６ａ  追加制御内容特定部
１６ｂ  調整制御内容特定部
１７  入力特定部
１８  異常特定部
２０  入出力装置
２１  マイク
２２  スピーカ
２３  ボタン
２４  通信部
３０  信号変換機
４０  送受信機
５０  クレーン制御装置
５１  クレーン制御部
５１ａ  揺れ特定部
５１ｂ  障害物検知部
５１ｃ  吊荷検知部
５２  通信部
【図１】
0006619213.tif 000002
【図２】
0006619213.tif 000003
【図３】
0006619213.tif 000004
【図４】
0006619213.tif 000005
【図５】
0006619213.tif 000006
【図６】
0006619213.tif 000007
【図７】
0006619213.tif 000008
【図８】
0006619213.tif 000009
【図９】
0006619213.tif 000010
【図１０】
0006619213.tif 000011
【図１１】
0006619213.tif 000012
【図１２】
0006619213.tif 000013
【図１３】
0006619213.tif 000014