(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通過する車両の料金収受を行う車線機器からレーンの通行状態を示す通行情報を取得する取得部と、
各レーンからの前記通行情報に基づいて、レーン毎の通行状態を示すレーン情報を生成するレーン情報生成部と、
前記レーン情報を示すコードを生成するコード生成部と、
前記レーンの手前に設けられ、自動運転を行う車両に対して、レーン毎の通行状態を示す前記コードを表示する表示部と、
を備える通行状態表示装置。
【請求項２】
前記表示部は、
料金所の複数のレーンの手前の道路の一方の路側帯に設置される第１の表示部と、
料金所の複数のレーンの手前の道路の他方の路側帯に設置される第２の表示部と、
を備える、
前記請求項１に記載の通行状態表示装置。
【請求項３】
前記通行情報は、レーンごとの通行の可否を示す情報を含む、
前記請求項１に記載の通行状態表示装置。
【請求項４】
前記通行情報は、レーンごとの混雑状況を示す情報を含む、
前記請求項１に記載の通行状態表示装置。
【請求項５】
前記コードは、二次元コードである、
前記請求項１に記載の通行状態表示装置。
【請求項６】
前記通行情報は、レーンの通行状態の変化に応じて更新される情報であり、
前記取得部は、更新に応じて送信される前記通行情報を取得する、又は所定の間隔で前記通行情報を受信する、
前記請求項１に記載の通行状態表示装置。
【請求項７】
通過する車両の料金収受を行う車線機器からレーンの通行状態を示す通行情報を取得し、
各レーンからの前記通行情報に基づいて、レーンごとの通行状態を示すレーン情報を生成し、
前記レーン情報を示すコードを生成し、
前記レーンの手前に設けられ、自動運転を行う車両に対して、レーン毎の通行状態を示す前記コードを表示する、
通行状態表示方法。
【請求項８】
前記通行情報は、レーンの通行の可否を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの通行の可否を示す情報を含む、
請求項７に記載の通行状態表示方法。
【請求項９】
前記通行情報は、レーンの混雑状況を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの混雑状況を示す情報を含む、
前記請求項７に記載の通行状態表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、コード処理装置、コード処理方法及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術が開発されている。自動運転技術は、周囲の状況などから車両の進行方向及び速度などを制御する。
【０００３】
自動運転車両は、高速道路などに進入する際に、複数個のレーンから１つのレーンを選択して高速道路などに進入する。複数個のいくつかは、通行不可能となっていること又は混雑していることがある。従来、自動運転車両向けにレーン選択のための通行情報を提示する仕組みはなく、自動運転車両は、通行不可能なレーン又は混雑しているレーンを選択し通行しようとする恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１８４９８号公報
【特許文献２】特開２００９−１５１３４６号公報
【特許文献３】特開２００９−２５１９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するために、レーン状態に応じたレーン選択に貢献可能なコード処理装置、コード処理方法及び車両制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、通行状態表示装置は、取得部と、レーン情報生成部と、コード生成部と、表示部と、を備える。取得部は、通過する車両の料金収受を行う車線機器からレーンの通行状態を示す通行情報を取得する。レーン情報生成部は、各レーンからの前記通行情報に基づいて、レーン毎の通行状態を示すレーン情報を生成する。コード生成部は、前記レーン情報を示すコードを生成する。表示部は、前記レーンの手前に設けられ、自動運転を行う車両に対して、レーン毎の通行状態を示す前記コードを表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る道路システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車線機器の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る表示装置の動作例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る車両の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。  
実施形態に係る道路システムは、高速道路の入口レーンなど複数個のレーンを備えるインターチェンジなどに設置される。道路システムは、インターチェンジなどに進入する車両に対して、インターチェンジの各レーンに関する情報を提供する。ここでは、道路システムは、高速道路のインターチェンジに設置されるものとする。
【０００９】
道路システムが設置されるインターチェンジは、車両が通行可能な複数個のレーンを備える。インターチェンジは、少なくとも１つの道路から進入した車両が複数個のレーンから選択した１つのレーンに進入可能な構造である。
【００１０】
図１は、道路システム１の構成例を示すブロック図である。  
図１が示すように、道路システム１は、車線機器１０（１０ａ乃至１０ｎ）、表示装置２０（２０ａ及び２０ｂ）（コード処理装置）、車両３０、料金所サーバ４０及び車線監視制御装置５０などを備える。ここでは、インターチェンジは、レーンａ乃至レーンｎを備えるものとする。
【００１１】
車線機器１０は、レーンａ乃至レーンｎにそれぞれ設置される。たとえば、車線機器１０は、各レーンの路側帯に設置される。また、車線機器１０は、レーン上に形成されるガントリなどを備えるものであってもよい。
【００１２】
車線機器１０は、レーンの状態を示す通行情報を表示装置２０へ送信する。また、車線機器１０は、レーンを通過する車両の料金収受に関する業務を行う。  
車線機器１０の構成例及び通行情報については、後に詳述する。  
なお、道路システム１が備える車線機器１０の個数は、特定の個数に限定されるものではない。
【００１３】
表示装置２０は、レーンごとの状態を示すレーン情報を示すコードを表示する。表示装置２０ａは、複数個のレーンの手前の道路を走行している車両に対してコードを表示する。即ち、表示装置２０ａは、進路としていずれのレーンも選択することができる位置にある車両に対してコードを表示する。表示装置２０の構成例及びレーン情報については、後に詳述する。
【００１４】
ここでは、道路システム１は、２つの表示装置２０（２０ａ及び２０ｂ）を備える。たとえば、表示装置２０ａは、複数個のレーンの手前の道路の一方の路側帯（たとえば、進行方向に向って左側の路側帯）に設置され、当該路側帯においてコードを表示する。また、表示装置２０ｂは、複数個のレーンの手前の道路の他方の路側帯（たとえば、進行方向に向って右側の路側帯）に設置され、当該路側帯においてコードを表示する。  
なお、道路システム１は、１つの表示装置２０を備えてもよい。また、道路システム１は、３つ以上の表示装置２０を備えてもよい。
【００１５】
車両３０は、インターチェンジの複数個のレーンから１つを選択して通行する。車両３０は、自動運転によって制御される。車両３０は、表示装置２０が表示するコードを読み取る。車両３０は、読み取ったコードからレーン情報を取得し、レーン情報に基づいて通行するレーンを選択する。車両３０の構成例については、後に詳述する。
【００１６】
料金所サーバ４０は、車線機器１０からの決済情報に基づいてユーザに道路の利用料金を請求する。たとえば、決済情報は、ユーザを特定するＩＤ及び金額などを示す。ここでは、料金所サーバ４０は、ＥＴＣ（electronic toll collection）カードを用いた決済をサポートする。たとえば、決済情報は、ユーザを特定するＩＤとしてＥＴＣカードのＩＤを示す。料金所サーバ４０は、決済情報に基づいて、ユーザの利用料金をクレジットカード情報等を用いて決済する。
【００１７】
車線監視制御装置５０は、車線機器１０からの情報に基づいてレーンごとの混雑状況などを管理する。  
また、道路システム１は、適宜必要な構成を追加し、又は、不要な構成を削除してもよい。
【００１８】
次に、車線機器１０の構成例について説明する。  
図２は、車線機器１０の構成例を示すブロック図である。  
図２が示すように、車線機器１０は、処理端末１１、第１ＥＴＣアンテナ１０７、第２ＥＴＣアンテナ１０８、ＥＴＣリカバリアンテナ１０９、路側表示部１１０、ブース内表示部１１１、発進制御部１１２、撮影部１１３、進入検知部１１４、長尺検知部１１５、軸数検知部１１６及び車重検知部１１７などを備える。
【００１９】
処理端末１１は、車線機器１０全体を制御する。処理端末１１は、主制御部１２、通信部１０１、セキュリティ処理部１０２、インターフェース１０６などを備える。たとえば、処理端末１１は、レーンの路側帯などに設置される。  
主制御部１２は、処理端末１１全体を制御する。主制御部１２は、車種判定部１０３、監視制御部１０４及びＥＴＣ処理部１０５などを備える。
【００２０】
第１ＥＴＣアンテナ１０７は、レーンを通過する車両３０のＥＴＣ車載器と無線通信するためのアンテナである。たとえば、第１ＥＴＣアンテナ１０７は、ＥＴＣ車載器からＥＴＣカードの情報を受信するために利用される。
【００２１】
第２ＥＴＣアンテナ１０８は、第１ＥＴＣアンテナ１０７と同様の構成である。第２ＥＴＣアンテナ１０８は、第１ＥＴＣアンテナ１０７と異なる位置に設置されてもよい。
【００２２】
ＥＴＣリカバリアンテナ１０９は、第１ＥＴＣアンテナ１０７及び第２ＥＴＣアンテナ１０８でＥＴＣ車載器との通信が失敗した場合に、車両３０のＥＴＣ車載器と無線通信するためのアンテナである。
【００２３】
路側表示部１１０は、主制御部１２からの信号に従って種々の情報を車両３０の同乗者へ表示する。たとえば、路側表示部１１０は、利用料金などを表示する。たとえば、路側表示部１１０は、レーン脇においてユーザが視認可能な位置に設置される。
【００２４】
ブース内表示部１１１は、係員がいるブースなどの内部に設置される表示部である。ブース内表示部１１１は、主制御部１２からの信号に従って種々の情報をブース内にいる係員などに表示する。
【００２５】
発進制御部１１２は、主制御部１２からの信号に基づいて、レーンを通行する車両３０の発進を制御する。たとえば、発進制御部１１２は、バーを備える。たとえば、発進制御部１１２は、レーン上にバーを下げて車両３０の発進を阻止する。また、発進制御部１１２は、レーン上からバーを上げて車両３０に発進を促す。
【００２６】
撮影部１１３は、レーンを通過する車両３０を撮影する。撮影部１１３は、撮影した画像を主制御部１２へ送信する。  
進入検知部１１４は、レーンに進入する車両３０を検知する。たとえば、進入検知部１１４は、レーザなどを用いて車両３０を検知する。進入検知部１１４は、車両３０を検知したことを示す信号などを主制御部１２へ送信する。
【００２７】
長尺検知部１１５は、車両３０の大きさを検知する。たとえば、長尺検知部１１５は、車両３０の全長が所定の長さよりも長いかを検知する。たとえば、長尺検知部１１５は、車両３０の全長が所定のなさよりも長い場合に、所定の信号を主制御部１２へ送信する。
【００２８】
軸数検知部１１６は、車両３０の軸数を検知する。たとえば、軸数検知部１１６は、車両３０の画像を用いて軸数を検知してもよい。たとえば、軸数検知部１１６は、検知した軸数を示す信号を主制御部１２へ送信する。
【００２９】
車重検知部１１７は、レーンを通過する車両３０の重量を検知する。たとえば、車重検知部１１７は、レーンの道路下に設置され道路上を通過する車両３０の重量を検知する。車重検知部１１７は、検知した重量を示す信号を主制御部１２へ送信する。
【００３０】
通信部１０１は、有線又は無線で外部装置とデータを送受信する。ここでは、通信部１０１は、料金所サーバ４０及び車線監視制御装置５０とデータを送受信する。なお、通信部１０１は、料金所サーバ４０との通信をサポートするインターフェースと、車線監視制御装置５との通信をサポートするインターフェースとから構成されてもよい。
【００３１】
セキュリティ処理部１０２は、車両３０に積載されるＥＴＣ車載器と通信する際に暗号化及び復号化など通信セキュリティに関する処理を行う。  
インターフェース１０６は、処理端末１１の外部に設置される機器とデータを送受信する。ここでは、インターフェース１０６は、第１ＥＴＣアンテナ１０７、第２ＥＴＣアンテナ１０８、ＥＴＣリカバリアンテナ１０９、路側表示部１１０、ブース内表示部１１１、発進制御部１１２、撮影部１１３、進入検知部１１４、長尺検知部１１５、軸数検知部１１６及び車重検知部１１７などとデータを送受信する。
【００３２】
車種判定部１０３は、レーンを通過する車両３０の車種を判定する。たとえば、車種は、普通車、中型車、大型車、又は、特大車など、車両の利用料金を決定するための区分である。
【００３３】
車種判定部１０３は、たとえば、車両３０の軸数、車両３０の長さ又は車両３０の重量などに基づいて車両３０の車種を判定する。たとえば、車種判定部１０３は、インターフェース１０６を介して車線機器１０の各部から車両３０に関する情報を取得する。車種判定部１０３は、取得した情報に基づいて車両３０の車種を判定する。
【００３４】
監視制御部１０４は、レーンの状態を示す通行情報を生成する。  
通行情報は、車線機器１０が設置されるレーンの通行の可否を示す。たとえば、レーンがＥＴＣシステムに対応している場合に、通行情報は、レーンが通行可能であることを示す。たとえば、レーンがＥＴＣ専用レーン又はＥＴＣ／一般混在レーンである場合、通行情報は、レーンが通行可能であることを示す。なお、ＥＴＣ専用レーン及びＥＴＣ／一般混在レーンは何れもＥＴＣシステムに対応するためこれらレーンをＥＴＣ対応レーンと定義する。
【００３５】
また、レーンがＥＴＣシステムに対応していない場合に、通行情報は、レーンが通行不可能であることを示す。たとえば、レーンが一般専用レーンである場合に、通行情報は、レーンが通行不可能であることを示す。
【００３６】
ここでは、ＥＴＣ専用レーンは、ＥＴＣシステムが設置されＥＴＣシステムを用いて決済のみを行うレーンである。また、ＥＴＣ／一般混在レーンは、ＥＴＣシステムが設置されるがＥＴＣシステムを用いた決済及びＥＴＣシステムを用いない決済の両者を行うレーンである。また、一般専用レーンは、ＥＴＣシステムが設置されずＥＴＣシステムを用いない決済のみを行うレーンである。  
また、事故などのトラブルによってレーンが通行不可能である場合に、通行情報は、レーンが通行不可能であることを示してもよい。
【００３７】
さらに、通行情報は、レーンの混雑状況を示す。たとえば、通行情報は、レーンの混雑状況としてレーンに並ぶ車両の台数などを示してもよい。また、通行情報は、レーンの混雑状況として、「平常」又は「混雑」などの混雑状況を示す区分けを示してもよい。
【００３８】
監視制御部１０４は、オペレータが入力した情報及び車線機器１０の各部からの情報などに基づいて通行情報を生成する。たとえば、監視制御部１０４は、オペレータが処理端末１１に入力した操作に基づいて、レーンの通行の可否を識別する。
【００３９】
また、監視制御部１０４は、撮影部１１３などが撮影した画像などレーンに並ぶ車両の台数を混雑状況として特定する。なお、監視制御部１０４は、混雑状況として、車両の台数に対応する混雑状況の区分けを特定してもよい。  
監視制御部１０４は、レーンの通行の可否及びレーンの混雑状況を示す通行情報を生成する。
【００４０】
監視制御部１０４は、適宜、通行情報を更新する。たとえば、監視制御部１０４は、所定の間隔で、通行情報を更新する。また、監視制御部１０４は、レーンの通行状態の変化に応じて、通行情報を更新してもよい。例えば、監視制御部１０４は、通行可否に変化が生じた場合、又は混雑状況に変化が生じた場合に、通行情報を更新してもよい。
【００４１】
監視制御部１０４は、通信部１０１などを通じて通行情報を表示装置２０へ送信する。たとえば、監視制御部１０４は、所定の間隔で通行情報を送信する。また、監視制御部１０４は、通行情報を更新した場合に、通行情報を送信してもよい。
【００４２】
ＥＴＣ処理部１０５は、ＥＴＣシステムを用いた決済を行う。たとえば、ＥＴＣ処理部１０５は、第１ＥＴＣアンテナ１０７、第２ＥＴＣアンテナ１０８又はＥＴＣリカバリアンテナ１０９を通じて、レーンを通過する車両のＥＴＣ車載器からＥＴＣカードの情報を取得する。ＥＴＣ処理部１０５は、車種判定部１０３が判定した車種に基づいて利用料金を決定する。ＥＴＣ処理部１０５は、ＥＴＣカードの情報を用いて利用料金を決済する。たとえば、ＥＴＣ処理部１０５は、通信部１０１を通じて、ＥＴＣカードの情報と利用料金とを示す決済情報を料金所サーバ４０などへ送信する。
【００４３】
なお、車線機器１０は、適宜必要な構成を追加し、又は、不要な構成を削除してもよい。  
主制御部１２は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどから構成される。たとえば、主制御部１２は、ＰＣなどである。車種判定部１０３、監視制御部１０４及びＥＴＣ処理部１０５は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどによって実現される。
【００４４】
次に、表示装置２０の構成例について説明する。  
図３は、表示装置２０の構成例を示すブロック図である。  
図３が示すように、表示装置２０は、主制御部２１、通信部２０１及び表示部２０６などを備える。
【００４５】
主制御部２１は、表示装置２０全体を制御する。主制御部２１は、通行情報取得部２０２、レーン情報生成部２０３、コード生成部２０４及び表示処理部２０５などを備える。
【００４６】
通信部２０１は、車線機器１０とデータを送受信するためのインターフェースである。主制御部２１は、通信部２０１を通じて各車線機器１０から通行情報を受信する。  
表示部２０６は、主制御部２１からの信号に基づいて、レーン情報を示すコードを表示する。表示部２０６は、各レーンの手前の道路を走行している車両に対してコードを表示することができる位置に設置される。即ち、表示部２０６は、進路としていずれのレーンも選択することができる位置にある車両に対してコードを表示する。表示部２０６は、たとえば、液晶ディスプレイなどから構成される。
【００４７】
通行情報取得部２０２（取得部）は、通信部２０１を通じて各車線機器１０から通行情報を取得する。たとえば、通行情報取得部２０２は、所定の間隔で各車線機器１０へリクエストを送信し、レスポンスとして通行情報を受信してもよい。また、通行情報取得部２０２は、リクエストを送信することなく、各車線機器１０から送信される通行情報を受信してもよい。例えば、通行情報は、レーンの通行状態の変化に応じて更新される情報であり、各車線機器１０が、更新に応じて通行情報を送信するようにしてもよい。
【００４８】
レーン情報生成部２０３は、レーンごとの通行情報に基づいて、レーン情報を生成する。レーン情報は、各レーンの通行の可否を示す。たとえば、レーン情報は、通行可能なレーンと通行不可能なレーンとを示す。  
さらに、レーン情報は、通行可能なレーンの混雑状況を示す。たとえば、レーン情報は、通行可能なレーンと当該レーンの混雑状況とを対応付けて格納する。
【００４９】
たとえば、レーン情報生成部２０３は、各車線機器１０から受信された通行情報を解析する。たとえば、レーン情報生成部２０３は、受信された各通行情報に基づいて、通行可能なレーンと通行不可能なレーンとを特定する。また、レーン情報生成部２０３は、受信された各通行情報に基づいて、通行可能な各レーンの混雑状況を特定する。
【００５０】
なお、通行情報がレーンに並ぶ車両の台数を示す場合、レーン情報生成部２０３は、各レーンの混雑状況として、「平常」又は「混雑」などの混雑状況を示す区分けを行ってもよい。  
レーン情報生成部２０３は、特定された情報に基づいて、レーン情報を生成する。
【００５１】
コード生成部２０４は、レーン情報を示すコードを生成する。コードは、後述する車両３０の主制御部が読取可能なコードである。たとえば、コードは、バーコードなどの一次元コード、又は、ＱＲコード（登録商標）などの二次元コードである。コード生成部２０４は、複数個のコードを生成してもよい。たとえば、コード生成部２０４は、レーン情報を示すバーコード、及び、レーン情報を示すＱＲコードを生成してもよい。
【００５２】
表示処理部２０５は、コード生成部２０４が生成したコードを表示部２０６に出力する。コード生成部２０４が複数個のコードを生成した場合、表示処理部２０５は、複数個のコードを表示してもよい。また、表示処理部２０５は、レーン情報の少なくとも一部を示す文字列を表示してもよい。たとえば、表示処理部２０５は、通行可能なレーンの混雑状況を文字列で表示してもよい。
【００５３】
図４は、表示部２０６の表示例を示す。  
図４が示すように、表示部２０６は、レーン情報を示すコード２１０を表示する。ここでは、表示部２０６は、コード２１０としてＱＲコードを表示する。
【００５４】
なお、表示装置２０は、適宜必要な構成を追加し、又は、不要な構成を削除してもよい。  
主制御部２１は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどから構成される。たとえば、主制御部２１は、ＰＣなどである。レーン情報生成部２０３、コード生成部２０４及び表示処理部２０５は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどによって実現される。
【００５５】
次に、車両３０の構成例について説明する。  
図５は、車両３０の構成例を示すブロック図である。  
図５が示すように、車両３０は、主制御部３１（車両制御装置）、撮影部３０１、方向制御部３０６、ブレーキ３０７、アクセル３０８及び方向指示器３０９などを備える。
【００５６】
主制御部３１は、車両３０全体を制御する。主制御部３１は、画像取得部３０２、デコード部３０３、レーン選択部３０４及び車両制御部３０５などを備える。  
撮影部３０１は、車両３０の外部を撮影する。撮影部３０１は、表示部２０６が表示するコード２１０を撮影する。たとえば、撮影部３０１は、車両３０の前方方向を所定の角度で撮影する。撮影部３０１は、撮影した画像を主制御部３１へ送信する。
【００５７】
方向制御部３０６は、主制御部３１からの信号に基づいて車両３０の進行方向を制御する。たとえば、方向制御部３０６は、車両３０の前輪タイヤの向きを制御する。  
ブレーキ３０７は、主制御部３１からの信号に基づいて車両３０の速度を減速させ又は車両を停止させる。たとえば、ブレーキ３０７は、車軸と連結して回転するディスクを挟むディスクブレーキなどである。
【００５８】
アクセル３０８は、主制御部３１からの信号に基づいて車両３０の速度を制御する。たとえば、車両３０がガソリン車である場合、アクセル３０８は、車両３０のエンジンに供給するガソリンの量を制御する。また、車両３０が電気自動車である場合、アクセル３０８は、車両３０のモータに供給する電力を制御する。  
方向指示器３０９は、主制御部３１からの信号に基づいて点灯する。たとえば、方向指示器３０９は、ウインカーなどから構成される。
【００５９】
画像取得部３０２は、撮影部３０１が撮影した画像を取得する。たとえば、画像取得部３０２は、所定の間隔で撮影部３０１から画像を取得する。
【００６０】
デコード部３０３（読取部）は、画像取得部３０２が取得した画像からコード２１０を特定しデコードする。たとえば、デコード部３０３は、画像をラスタスキャンしてコード２１０を特定する。コード２１０を特定すると、デコード部３０３は、所定のアルゴリズムに従ってコード２１０をデコードする。  
デコード部３０３は、コード２１０をデコードしてレーン情報を取得する。
【００６１】
レーン選択部３０４は、デコード部３０３が取得したレーン情報に基づいて走行するレーンを選択する。たとえば、レーン選択部３０４は、レーン情報に基づいて通行可能なレーンを特定する。通行可能なレーンが１つである場合、レーン選択部３０４は、当該レーンを選択する。
【００６２】
また、通行可能なレーンが複数個ある場合、レーン選択部３０４は、複数個の通行可能なレーンから１つのレーンを選択する。たとえば、レーン選択部３０４は、各通行可能レーンの混雑状況に基づいてレーンを選択する。たとえば、レーン選択部３０４は、最も混雑していない通行可能レーンを選択する。或いは、レーン選択部３０４は、通行可能なレーンが複数個ある場合、優先的にＥＴＣ専用レーンを選択する。或いは、レーン選択部３０４は、通行可能なレーンが複数個ある場合、ＥＴＣ専用レーンを選択する。
【００６３】
なお、レーン選択部３０４は、レーン通過後の移動方向に基づいてレーンを選択してもよい。たとえば、レーン選択部３０４は、レーン通過後に進入する道路に近いレーンを選択してもよい。例えば、車両３０は、ナビゲーションシステムを備える。ナビゲーションシステムは、入力された行き先情報を登録し、行き先情報に基づき移動方向（例えば上り車線又は下り車線等）を判定する。レーン選択部３０４は、ナビゲーションシステムにより判定された移動方向に基づき、レーンを選択する。また、レーン選択部３０４は、混雑状況と移動方向とに基づいてレーンを選択してもよい。  
レーン選択部３０４がレーンを選択する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【００６４】
車両制御部３０５は、レーン選択部３０４が選択したレーンに車両３０を走行させる。たとえば、車両制御部３０５は、撮影部３０１が撮影した画像などに基づいて、方向制御部３０６、ブレーキ３０７及びアクセル３０８などを制御して車両３０を当該レーンに走行させる。なお、車両制御部３０５は、道路の自動走行などその他の自動制御を実現するものであってもよい。
【００６５】
なお、車両３０は、適宜必要な構成を追加し、又は、不要な構成を削除してもよい。  
主制御部３１は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどから構成される。デコード部３０３、レーン選択部３０４及び車両制御部３０５は、たとえば、ＣＰＵ及びメモリなどによって実現される。
【００６６】
次に、表示装置２０の動作例について説明する。  
図６は、表示装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。  
まず、表示装置２０における主制御部２１の通行情報取得部２０２は、通信部２０１を通じて各車線機器１０から通行情報を受信する（Ｓ１１）。通行情報取得部２０２が通行情報を受信すると、レーン情報生成部２０３は、各通行情報に基づいてレーン情報を生成する（Ｓ１２）。
【００６７】
レーン情報生成部２０３がレーン情報を生成すると、コード生成部２０４は、レーン情報生成部２０３が生成したレーン情報を示すコードを生成する（Ｓ１３）。コード生成部２０４がコードを生成すると、表示処理部２０５は、コード生成部２０４が生成したコードを表示部２０６に表示する（Ｓ１４）。  
表示処理部２０５がコードを表示すると、表示装置２０は、動作を終了する。
【００６８】
なお、表示装置２０は、適宜コードを更新してもよい。たとえば、表示装置２０は、適宜Ｓ１１乃至Ｓ１４を実行してもよい。たとえば、表示装置２０は、通行情報を受信する度に、コードを更新してもよい。また、表示装置２０は、所定の間隔でコードを更新してもよい。
【００６９】
次に、車両３０の動作例について説明する。  
図７は、車両３０の動作例を説明するためのフローチャートである。  
まず、車両３０における主制御部３１の画像取得部３０２は、撮影部３０１が撮影した画像を取得する（Ｓ１１）。画像取得部３０２が画像を取得すると、デコード部３０３は、画像内あるコードを読み取る（Ｓ２２）。なお、画像内にコードがない場合には、デコード部３０３は、コードを含む画像を取得するまで画像をスキャンする。
【００７０】
デコード部３０３がコードを読み取ると、主制御部３１は、コードがレーン情報を含むか判定する（Ｓ２３）。主制御部３１がコードがレーン情報を含むと判定すると（Ｓ２３、ＹＥＳ）、レーン選択部３０４は、レーン情報を解析する（Ｓ２４）。
【００７１】
レーン情報を解析すると、レーン選択部３０４は、レーン情報に基づいて、通行可能なレーンがあるか判定する（Ｓ２５）。通行可能なレーンがあると判定すると（Ｓ２５、ＹＥＳ）、レーン選択部３０４は、車両３０が通行するレーンを選択する（Ｓ２６）。
【００７２】
レーン選択部３０４がレーンを選択すると、車両制御部３０５は、レーン選択部３０４が選択したレーンに車両３０を進入させる（Ｓ２７）。  
主制御部３１がコードがレーン情報を含まないと判定した場合（Ｓ２３、ＮＯ）、又は、レーン選択部３０４が通行可能なレーンがないと判定した場合（Ｓ２５、ＮＯ）、主制御部３１は、手動運転に切り替える（Ｓ２８）。
【００７３】
車両制御部３０５がレーン選択部３０４が選択したレーンに車両３０を進入させた場合、又は、主制御部３１が手動運転に切り替えた場合、主制御部３１は、動作を終了する。
【００７４】
なお、車両制御部３０５は、レーンに車両３０を進入させた後も自動運転を継続してもよい。また、主制御部３１は、レーン選択部３０４が選択したレーンを同乗者に画像又は音声などで通知してもよい。
【００７５】
また、車両３０は、車両制御部３０５を備えなくともよい。たとえば、主制御部３１は、レーン選択部３０４が選択したレーンを進入するレーンの候補として運転者に提示してもよい。
【００７６】
以上のように構成された道路システムは、レーンの通行可否及び混雑状況を示す通行情報を各レーンから取得する。道路システムは、通行情報に基づいてレーンの状態を示すレーン情報を生成する。道路システムは、レーン情報を示すコードを車両に提示する。その結果、道路システムは、自動運転を行う車両に対して通行不可能なレーンを提示することができる。
【００７７】
車両は、コードをデコードしてレーン情報を取得する。車両は、レーン情報に基づいて通行可能なレーンを選択し、自動運転で当該レーンを通行する。  
従って、道路システムは、自動運転を行う車両が通行不可能なレーンに進入することを防止することができる。
【００７８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に本件出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
レーンの通行状態を示す通行情報を取得する取得部と、
各レーンからの前記通行情報に基づいて、レーンごとの通行状態を示すレーン情報を生成するレーン情報生成部と、
前記レーン情報を示すコードを生成するコード生成部と、
前記コードを出力する表示処理部と、
を備えるコード処理装置。
［Ｃ２］
前記通行情報は、レーンの通行の可否を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの通行の可否を示す情報を含む、
Ｃ１に記載のコード処理装置。
［Ｃ３］
前記通行情報は、レーンの混雑状況を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの混雑状況を示す情報を含む、
前記Ｃ１に記載のコード処理装置。
［Ｃ４］
前記コードは、二次元コードである、
前記Ｃ１に記載のコード処理装置。
［Ｃ５］
前記通行情報は、レーンの通行状態の変化に応じて更新される情報であり、
前記取得部は、更新に応じて送信される前記通行情報を取得する、又は所定の間隔で前記通行情報を受信する、
前記Ｃ１に記載のコード処理装置。
［Ｃ６］
レーンの通行状態を示す通行情報を取得し、
各レーンからの前記通行情報に基づいて、レーンごとの通行状態を示すレーン情報を生成し、
前記レーン情報を示すコードを生成し、
前記コードを出力する、
コード処理方法。
［Ｃ７］
前記通行情報は、レーンの通行の可否を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの通行の可否を示す情報を含む、
Ｃ６に記載のコード処理方法。
［Ｃ８］
前記通行情報は、レーンの混雑状況を示す情報を含み、
前記レーン情報は、レーンごとの混雑状況を示す情報を含む、
前記Ｃ６に記載のコード処理方法。
［Ｃ９］
画像を取得する画像取得部と、
前記画像から、レーンごとの通行状態を示すレーン情報を示すコードを読み取る読取部と、
前記レーン情報に基づいて、車両を通行させるレーンを選択する選択部と、
を備える、
車両制御装置。
［Ｃ１０］
前記レーン情報は、レーンごとの通行の可否を示す情報を含み、
前記選択部は、前記レーンごとの通行の可否を示す情報に基づいて、前記車両を通行させるレーンを選択する、
Ｃ９に記載の車両制御装置。
［Ｃ１１］
前記レーン情報は、レーンごとの混雑状況を示す情報を含み、
前記選択部は、前記レーンごとの混雑状況に基づいて、前記車両を通行させるレーンを選択する、
前記Ｃ９に記載の車両制御装置。
［Ｃ１２］
さらに、
前記選択部が選択したレーンに前記車両を通行させる車両制御部を備える、
前記Ｃ９乃至１１の何れか１項に記載の車両制御装置。
【符号の説明】
【００７９】
１…道路システム、１０…車線機器、１１…処理端末、１２…主制御部、２０…表示装置、２１…主制御部、３０…車両、３１…主制御部、１０１…通信部、１０３…車種判定部、１０４…監視制御部、１０５…ＥＴＣ処理部、２０１…通信部、２０２…通行情報取得部、２０３…レーン情報生成部、２０４…コード生成部、２０５…表示処理部、２０６…表示部、２１０…コード、３０１…撮影部、３０２…画像取得部、３０３…デコード部、３０４…レーン選択部、３０５…車両制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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