(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面（ＯＦ）の２つのオーバーラップした画像の切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）を検知する方法であり、前記画像は少なくとも１つのカメラ（２）を使って撮影され、前記少なくとも１つのカメラ（２）はｎ本の走査線（７）を有するマトリクス型センサ（６）を備え、切断縁部が前記マトリクス型センサの走査線を示し、走査線のデータは前記切断縁部の上または下で重複として廃棄され、前記方法は次の方法ステップ、
−  位置および状態測定システム（３）を使って前記少なくとも１つのカメラ（２）のカメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）が第１画像撮影および第２画像撮影の際に検知される、
−  両前記カメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）間の水平中心点（Ｍ）が検知され、この水平中心点（Ｍ）の前記表面（ＯＦ）への垂直投影が前記表面（ＯＦ）の以前に記憶された標高モデル（Ｈ）を考慮して実行されるため点（Ｍ０）が検知され、前記標高モデルが各座標に高さを記述するため、各座標のために高さも空間中の各任意の光線に対して前記標高モデルとの交点も空間的な点として検知されることができる、
−  前記少なくとも１つのカメラ（２）の投影モデル（Ｐ）を使って前記点（Ｍ０）の画素（ＢＰ１Ｍ０、ＢＰ２Ｍ０）が前記センサ（６）中で前記第１カメラ位置（Ｐ１）および前記第２カメラ位置（Ｐ２）のために前記位置および状態測定システム（３）のデータを考慮して検知され、カメラの前記投影モデルがこのカメラで撮影された画像の各画素に対してその立体角を記述することができ、任意の空間的世界点に対してセンサ表面上の前記それに付属する画素を記述することもできる、
−  その中にそれぞれの前記画素（ＢＰ１Ｍ０、ＢＰ２Ｍ０）がある前記センサ（６）のそれぞれの前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）を決める、
−  前記センサ（６）のそれぞれの特定の前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記最初および最後の画素（Ｐｉｘ１、Ｐｉｘ２；Ｐｉｘ３、Ｐｉｘ４）の４つの立体角（ＲＷ１〜ＲＷ４）を前記投影モデル（Ｐ）を使って決め、前記４つの立体角（ＲＷ１〜ＲＷ４）の前記４つの交点（ＳＰ１〜ＳＰ４）を前記標高モデル（Ｈ）によって検知する、
−  前記水平中心点（Ｍ１）を両前記交点（ＳＰ１、ＳＰ３）の間の前記標高モデル（Ｈ）を考慮して前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記最初の画素（Ｐｉｘ１、Ｐｉｘ３）のために決め、前記水平中心点（Ｍ２）を両前記交点（ＳＰ２、ＳＰ４）の間の前記標高モデル（Ｈ）を考慮して前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記最後の画素（Ｐｉｘ２、Ｐｉｘ４）のために決める、
−  前記センサ（６）中の両前記中心点（Ｍ１、Ｍ２）の両前記画素（ＢＰ１Ｍ１、ＢＰ１Ｍ２）を第１カメラ位置（Ｐ１）のために、および前記センサ（６）中の両前記画素（ＢＰ２Ｍ１、ＢＰ２Ｍ２）を第２カメラ位置（Ｐ２）のために前記投影モデル（Ｐ）を使って検知する、
−  両前記中心点（Ｍ１、Ｍ２）の前記画素（ＢＰ１Ｍ１、ＢＰ１Ｍ２）および画素（ＢＰ２Ｍ１、ＢＰ２Ｍ２）の前記付属する走査線（７．Ｚ１Ｍ１；７．Ｚ１Ｍ２）および走査線（７．Ｚ２Ｍ１、７．Ｚ２Ｍ２）を決める、
を含み、
前記第１カメラ位置（Ｐ１）のために、ＭＩＮ１がＺ１Ｍ０、Ｚ１Ｍ１、Ｚ１Ｍ２の最小値である、前記走査線番号ＭＩＮ１に関して最小の検知された走査線、および、前記第２カメラ位置（Ｐ２）のために、ＭＡＸ２がＺ２Ｍ０、Ｚ２Ｍ１、Ｚ２Ｍ２の最大値である、前記走査線番号ＭＡＸ２に関して最大の検知された走査線が、前記切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）を成形する、方法。
【請求項２】
両前記画像が時間的にずらしてカメラ（２）によって撮影されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）の検知が前記カメラ（２）の担持システムに搭載されて行われることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）を使って削減された前記画像のデータがリアルタイムで中央機関に送信されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
表面（ＯＦ）の２つのオーバーラップした画像の前記切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）を検知する装置（１）であり、ｎ本の走査線（７）を備えたマトリクス型センサ（６）を有する少なくとも１つのカメラ（２）、位置および状態測定システム（３）、評価ユニット（４）およびメモリ（５）を含み、前記メモリ（５）中に前記表面（ＯＦ）の標高モデル（Ｈ）および前記カメラ（２）の投影モデル（Ｐ）が記憶され、カメラに前記評価ユニット（４）がアクセスでき、カメラの前記投影モデルがこのカメラで撮影された画像の各画素に対してその立体角を記述でき、任意の空間的世界点に対して前記センサ表面上の前記それに付属する画素を記述することもでき、前記標高モデルが各座標に対して高さを記述するため、各座標のために高さも空間中の各任意の光線に対して前記標高モデルとの交点も空間的点として検知することができ、前記装置（１）が、前記位置および状態測定システム（３）を使って前記少なくとも１つのカメラ（２）の前記カメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）が第１画像撮影および第２画像撮影の際に検知されるように形成され、両前記カメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）間の水平中心点（Ｍ）が検知され、前記中心点（Ｍ）の前記表面（ＯＦ）への垂直投影が前記標高モデル（Ｈ）を考慮して実行され、そのようにして検知された前記点（Ｍ０）のために前記投影モデル（Ｐ）を使って前記センサ（６）への逆投影が前記第１カメラ位置（Ｐ１）および第２カメラ位置（Ｐ２）中で実行され、それぞれ１つの画素（ＢＰ１Ｍ０、ＢＰ２Ｍ０）が検知され、前記センサ（６）のその中にそれぞれの前記画素（ＢＰ１Ｍ０、ＢＰ２Ｍ０）があるそれぞれの前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）が検知され、前記センサ（６）のそれぞれの特定の前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記それぞれ最初および最後の画素（Ｐｉｘ１〜Ｐｉｘ４）の４つの立体角（ＲＷ１〜ＲＷ４）が前記投影モデル（Ｐ）を使って決められ、それらの交点（ＳＰ１〜ＳＰ４）が前記標高モデル（Ｈ）によって両前記交点（ＳＰ１、ＳＰ３；ＳＰ２、ＳＰ４）間で前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記最初の画素（Ｐｉｘ１、Ｐｉｘ３）および前記走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）の前記最後の画素（Ｐｉｘ２、Ｐｉｘ４）のために決められ、前記センサ（６）中の両前記中心点（Ｍ１、Ｍ２）の２つの画素（ＢＰ１Ｍ１、ＢＰ１Ｍ２）が前記第１カメラ位置（Ｐ１）のために、および前記センサ（６）中の両前記中心点（Ｍ１、Ｍ２）の２つの画素（ＢＰ２Ｍ１、ＢＰ２Ｍ２）が前記第２カメラ位置（Ｐ２）のために前記投影モデル（Ｐ）を使って検知され、および前記画素（ＢＰ１Ｍ１、ＢＰ１Ｍ２）の付属する走査線（７．Ｚ１Ｍ１、７．Ｚ１Ｍ２）が前記第１カメラ位置（Ｐ１）のために、および両前記中心点（Ｍ１、Ｍ２）の前記画素（ＢＰ２Ｍ１、ＢＰ２Ｍ２）の付属する走査線（７．Ｚ２Ｍ１、７．Ｚ２Ｍ２）が前記第２カメラ位置（Ｐ２）のために決められ、前記第１カメラ位置（Ｐ１）のために、ＭＩＮ１がＺ１Ｍ０、Ｚ１Ｍ１、Ｚ１Ｍ２の最小値である、前記走査線番号ＭＩＮ１に関して最小の検知された走査線、および、前記第２カメラ位置（Ｐ２）のために、ＭＡＸ２がＺ２Ｍ０、Ｚ２Ｍ１、Ｚ２Ｍ２の最大値である、前記走査線番号ＭＡＸ２に関して最大の検知された走査線が、前記切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）として選択される、装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は表面の２つのオーバーラップした画像の切断縁部を検知する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特に空中リモートセンシングの領域での様々な適用のために、センサデータのリアルタイム伝送並びに伝送されるデータの可視化または評価は、航空調査中にすでに重要なものとなっている。
【０００３】
今日のセンサおよびカメラは撮影中に、現在の無線距離よりも通常桁違いに大きく、特に航空機から地上局への比較的大きな距離に亘って伝送されることができる高データストリームを発生させる。そのためそのようなセンサデータのリアルタイム伝送のために通常送信機側でのデータ削減が必要となる。同時に航空調査で記録されたセンサデータは飛行高度、飛行速度、開口角およびセンサの解像度に応じて足跡とも呼ばれる航空写真ごとに検出された表面セグメントの部分的に大きなオーバーラップを有する。画像の適切な切断縁部の検知がなされるなら、画像データの部分が重複として破棄され伝送される必要がなくなりうる。
【０００４】
しかしそのとき実際にいくつかの問題が生じる。上記のパラメータが一定ではないためオーバーラップが一定ではなくなる。カメラの位置付け、つまりその空間位置が画像撮影の間で変化するときこの問題は先鋭化される。
【０００５】
最適な切断縁部の問題はそのときリアルタイム操作中のみにではなく一般的に航空画像がオーバーラップによって迅速に全体図、いわゆる航空写真モザイクに構成されるべきときに生じる。
欧州特許出願公開第２  ７８７  ３１９（Ａ１）号から、カメラを有する無人で制御可能な航空機器による航空画像撮影の方法が公知であり、航空機器の飛行中に継続的にカメラ位置および光学カメラ軸の配向が決定される。そのとき連続的な航空画像が撮影される。連続的航空画像の各航空画像のために、それぞれの航空画像の検知がそれぞれの解像領域の航空機器によるフライスルーの際に解除され、それぞれの解像領域の状態は少なくともそれぞれ１つのそれぞれの解像領域に割り当てられた飛行計画中の解像位置によって、およびそれぞれの解像領域のフライスルーの際の光学的カメラ軸の配向に応じてカメラ軸のための所定の空間配向に関して定義された最大角度逸脱を満たすという観点から決められる。
【０００６】
そのため本発明は、表面の２つのオーバーラップする画像の切断縁部の検知のための、情報の喪失がない（つまり航空写真モザイクに欠落がない）可能な限り高いデータ削減を保証する方法を提供し、並びにこれに適合した装置を製造するという技術的問題に基づく。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
技術的問題の解決は請求項１の特徴を有する方法並びに請求項５の特徴を有する装置によって生じる。本発明のさらなる有利な実施形態は従属請求項から生じる。
【０００８】
マトリクス型センサを有する１つまたは複数のカメラを使って撮影された表面の２つのオーバーラップした画像の切断縁部を検知する方法は、表面の標高モデル、全ての画像撮影に参加したカメラの投影モデル並びに位置および状態測定システムを使って行われる。標高モデルはそのとき各座標のために高さも空間中の各任意の光線に対する標高モデルとの交点も空間点として記述する。カメラの投影モデルはこのカメラで撮影された画像の各画素にその立体角を記述し（前方投影）、任意の空間的世界点にもそれに付属する画素をセンサ表面上に記述する（後方投影）。投影モデルはそのとき内部カメラパラメータを使って定義され、モデルの中にカメラのそれぞれの現在の外的位置付け（つまり撮影時点の位置および状態）も入力される。これらの６つの自由度（３つの並進および３つの回転自由度）は位置および状態測定システムによって提供される。そのときそのような位置および状態測定システムのために様々な形態が知られている。
【０００９】
第１ステップでは第１画像撮影のカメラの位置データおよび第２画像撮影のカメラの位置データが検知される。これは制限なく撮影の間で動かされた１つの同じカメラでありえ、しかし同様に２つの異なるカメラからの撮影でもありうる。そのとき好ましくはカメラ（または複数のカメラ）に関する定義された点が選択され、その撮影時点の空間座標が検出される。これは例えば撮影時点のカメラ焦点位置でありうる。さらに両位置データの空間的中心点が検出され、この中心点の表面への垂直投影が標高モデルを考慮して実行される。それによって１つの点が表面上に検知される。投影モデルを使ってこの点のために一度は第１カメラ位置中のカメラのセンサ面に、もう一度は第２カメラ位置中のカメラのセンサ面にそれぞれに付属する画素が検知される。そのとき、両画像が別々のカメラによって撮影されるとき、それぞれのカメラ特有の投影モデルが使用されなければならないことに留意されたい。次のステップとして、その中に画素があるセンサのそれぞれの走査線が検知される。そのとき、第１カメラ位置の中で第Ｚ１Ｍ０走査線が、第２カメラ位置の中で第Ｚ２Ｍ０走査線が画素を有すると想定されたい。さらに走査線が飛行方向に対して横方向に配置されることを想定されたい。相対回転が両カメラ位置の間の位置に生じず、つまり並進的変化のみが生じ、表面がオーバーラップする領域で平らであれば、これはすでに結果であり、つまり第１カメラ位置の第１走査線から第（Ｚ１Ｍ０−１）走査線（上部画像領域中の第１Ｚ１Ｍ０−１走査線）までのデータおよび第２カメラ位置の第（Ｚ２Ｍ０＋１）走査線から第ｎ走査線（下部画像領域中の最後の第ｎ（Ｚ２Ｍ０＋１）走査線）までのデータが廃棄されることができる。
【００１０】
但し例えば回転によって（例えば航空機がカーブして飛行するとき）、または検知された土地の構造により（つまり標高モデルの構造で）、両方のそのようにして成立した足跡の間に欠落が生じうる。これは後続の方法ステップによって補整される。ここではセンサのそれぞれの特定の走査線（第１カメラ位置のためのＺ１Ｍ０および第２カメラ位置のためのＺ２Ｍ０）の最初および最後の画素のための４つの立体角が投影モデルを使って決められ、これらの４つの立体角の４つの交点が標高モデルによって検知される。標高モデル上のこれらの４点は両方の検知されたセンサ走査線Ｚ１Ｍ０およびＺ２Ｍ０によって外部検知された表面点に相応する。続いて水平中心点が走査線の最初の画素および走査線の最後の画素のための両交点間の標高モデルを考慮して検知される。画像的に言えばつまり両方の左外側のおよび両方の右外側の検知された表面点の間の標高モデル上の中心点である。続いてこれら両方のこのようにして決められた中心点が投影モデルを考慮して両方のセンサ面に（つまり第１カメラ位置用のセンサおよび第２カメラ位置用のセンサに）逆投影される−つまりセンサごとに両中心点に対し表面上でそれに付属する２つの画素を得る。これらの画素に走査線番号が見られる。一般的な場合、画素は両センサ面の中で同じ走査線の中にはない。つまり走査線番号は異なる。今や第１カメラ位置のために検知された最小の走査線および第２カメラ位置のために検知された最大の走査線が（新しい）切断縁部として選択される。この結果はその後欠落のない２つの足跡を縁まで提供し、重複データ数は最小化される。
【００１１】
好ましくは両画像が時間的にずらされてカメラによって撮影される。
【００１２】
さらなる実施形態では切断縁部がカメラの担持システムに搭載されて、例えば航空機で検知され、その後さらに好ましくはそのように削減された画像データがリアルタイムで中央機関（例えば地上局）に送信される。データ伝送のためにその後さらなるデータ圧縮方式が適用されうる。
【００１３】
本発明は以下で好ましい実施形態例を基に詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】表面の２つのオーバーラップした画像の切断縁部の検知のための装置の概略的な方式構成図を示す。
【図２】撮影位置の概略図を示す。
【図３】第１カメラ位置および第２カメラ位置におけるセンサの概略上面図を示す。
【図４】４つの立体角の概略図を示す。
【図５】第１カメラ位置および第２カメラ位置におけるセンサのもう１つの概略上面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１では表面の２つのオーバーラップした画像の切断縁部の検知のための、カメラ２、位置および状態測定システム３、評価ユニット４並びにメモリ５を備えた装置１の概略的な方式構成図が示される。カメラ２はマトリクス型センサ６を備える。位置および状態測定システム３はそのときカメラ２と同期するため各画像撮影に対し現在の位置および状態データが検知される。メモリの中には表面の標高モデルＨおよびカメラの投影モデルＰが記憶される。
【００１６】
装置１の操作は今や以下の図に基づいて解説されるべきである。そのとき図２は、カメラ２が第１時点ｔ１において第１カメラ位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１、α１、β１、γ１）で表面ＯＦの第１画像撮影をする状況を概略的に示す。カメラ２あるいは装置１は例えば航空機に取り付けられ速度Ｖで前進する。第２時点ｔ２でカメラ２は第２カメラ位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２、α２、β２、γ２）にあり第２画像撮影をする。そのとき破線はカメラ２の「視野」を示し、両画像がオーバーラップしていることが認識できる。評価ユニット３は今や第１カメラ位置Ｐ１と第２カメラ位置Ｐ２の間の水平中心点Ｍを検知し、続いてこの中心点Ｍは表面ＯＦの標高モデルＨ上に垂直に投影される。結果として標高モデル上の点Ｍ０が得られる。この点Ｍ０のために今やセンサ６上の付属する画素ＢＰ１Ｍ０が第１カメラ位置Ｐ１中で、およびセンサ６上の画素ＢＰ２Ｍ０が第２カメラ位置Ｐ２中で検知される（図３も参照）。そのときセンサ６がｎ走査線７を備え、最初の走査線７．１が飛行方向最前部に、最後の走査線７．ｎが最後部にあることを想定されたい。そのとき画素ＢＰ１Ｍ０が第Ｚ１Ｍ０走査線中で７．Ｚ１Ｍ０であり、画素ＢＰ２Ｍ０が第Ｚ２Ｍ０走査線上で７．Ｚ２Ｍ０であることを想定されたい。平坦な表面のためにおよびカメラ位置Ｐ１とＰ２の間に相対回転なしで（つまりα１＝α２、β１＝β２、γ１＝γ２）、これは切断縁部、つまり第１カメラ位置中の７．１から第７．Ｚ１Ｍ０−１走査線までのデータ、および第２カメラ位置Ｐ２中の７．Ｚ２Ｍ０＋１から第７．ｎ走査線までのデータが廃棄されあるいは切り取られることも可能である。
【００１７】
一般的な場合、つまり表面がオーバーラップ領域で平坦ではなくおよび／または付加的にＰ１とＰ２間の相対回転がある（つまりα１≠α２またはβ１≠β２またはγ１≠γ２）とき、両方の前ステップで検知された足跡の間の欠落が生じうる。この欠落を埋めるために第Ｚ１Ｍ０走査線の最初のピクセルＰｉｘ１および最後のピクセルＰｉｘ２および第Ｚ２Ｍ０走査線の最初のピクセルＰｉｘ３および最後のピクセルＰｉｘ４から４つの立体角ＲＷ１〜ＲＷ４が投影モデルＰを使って決められ、４つの交点ＳＰ１〜ＳＰ４が表面ＯＦにより標高モデルＨを考慮して検知される。交点ＳＰ１とＳＰ３並びにＳＰ２とＳＰ４の間の区間のためにそれぞれ水平中心点Ｍ１、Ｍ２が標高モデルＨ上に決められる（図４参照）。今やそのようにして検知された両方の中心点Ｍ１、Ｍ２のためにその後再びそれに付属する画素ＢＰ１Ｍ１およびＢＰ１Ｍ２が第１カメラ位置Ｐ１中のセンサ６上に、および画素ＢＰ２Ｍ１およびＢＰ２Ｍ２が第２カメラ位置Ｐ２中のセンサ６上に投影モデルＰを使って検知される。
【００１８】
今や各カメラ位置のために、カメラ位置１には画素ＢＰ１Ｍ０、ＢＰ１Ｍ１、ＢＰ１Ｍ２、およびカメラ位置２には画素ＢＰ２Ｍ０、ＢＰ２Ｍ１、ＢＰ２Ｍ２のそれぞれ３つの画素がある。以下に今やこれらの画素に付属する走査線番号Ｚ１Ｍ０、Ｚ１Ｍ１、Ｚ１Ｍ２およびＺ２Ｍ０、Ｚ２Ｍ１、Ｚ２Ｍ２が見られる。第１カメラ位置Ｐ１の切断縁部のために今や最小の走査線番号ＭＩＮ１＝走査線番号の最小限（Ｚ１Ｍ０、Ｚ１Ｍ１、Ｚ１Ｍ２）を有する走査線７．ＭＩＮ１が選択され、相応に第２カメラ位置Ｐ２のために最大の走査線番号ＭＡＸ２＝走査線番号の最大限（Ｚ２Ｍ０、Ｚ２Ｍ１、Ｚ２Ｍ２）を有する走査線７．ＭＡＸ２が選択される。この切断縁部Ｓ１、Ｓ２の第１カメラ位置Ｐ１のための「前方」（飛行方向）への、並びに第２カメラ位置Ｐ２のための「後方へ」の移行により、両方のそのようにして得られた足跡が欠落なく互いに繋がり、データ量が最小化されることが保証される。
【００１９】
方法は飛行領域のそれぞれ検知された表面点のために航空画像およびこの表面点を最小限の傾斜で捉えた画面領域を選択する。それによって一方では飛行領域の最良の上面図が保証され、もう一方ではリアルタイム投影の際の不正確（使用された標高モデル中の不正確、位置および状態測定システム中の測定エラー並びに投影モデル中のエラーに起因する）のために生じうる見返しが最小化される。
【００２０】
方法はマトリクス型センサを有する全てのカメラ、つまりマトリクスカメラ、しかしまたはイメージング分光計にも適応する。
【要約】本発明は表面（ＯＦ）の２つのオーバーラップした画像の切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）を検知する方法および装置（１）に関わり、ｎ本の走査線（７）を備えたマトリクス型センサ（６）を有する少なくとも１つのカメラ（２）、位置および状態測定システム（３）、評価ユニット（４）およびメモリ（５）を含み、メモリ（５）中に表面（ＯＦ）の標高モデル（Ｈ）およびカメラ（２）の投影モデル（Ｐ）が記憶され、カメラに評価ユニット（４）がアクセスでき、位置および状態測定システム（３）を使ってカメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）が第１画像撮影および第２画像撮影の際に検知され、両カメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）間の水平中心点（Ｍ）が検知され、水平中心点（Ｍ）の表面（ＯＦ）への投影が実行され、そのようにして検知された点（Ｍ０）のために投影モデル（Ｐ）を使ってセンサ（６）への逆投影が第１および第２カメラ位置（Ｐ１、Ｐ２）中で実行され、それぞれ１つの画素が検知され、センサ（６）のそれぞれの走査線が検知され、走査線（７．Ｚ１Ｍ０、７．Ｚ２Ｍ０）のそれぞれ最初および最後の画素（Ｐｉｘ１〜Ｐｉｘ４）の４つの立体角（ＲＷ１〜４）が決められ、それらの交点（ＳＰ１〜ＳＰ４）が標高モデル（Ｈ）によって決められ、中心点（Ｍ１、Ｍ２）が交点間で検知され、第１および第２位置中のセンサに逆投影され、付属する走査線が検知され、第１カメラ位置（Ｐ１）のために検知された最小の走査線（７．ＭＩＮ１）および第２カメラ位置（Ｐ２）のために検知された最大の走査線（７．ＭＡＸ２）が切断縁部（Ｓ１、Ｓ２）として選択される。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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