(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
前記第一基体を移動して、前記第一基体及び前記第一旋回体に支持された前記ゴムホースの姿勢を変化させる駆動装置と、
前記ゴムホースが前記第一基体及び前記第一旋回体に支持された状態で、前記第一基体又は前記第一旋回体から前記ゴムホースの端部までの距離を認識する認識装置と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記認識装置は、
前記駆動装置により前記ゴムホースが所定姿勢に位置決めされた状態において、前記第一基体又は前記第一旋回体から前記ゴムホースの一端までの距離を認識し、
前記駆動装置により前記ゴムホースが前記所定姿勢とは異なる姿勢に位置決めされた状態において、前記第一基体又は前記第一旋回体から前記ゴムホースの他端までの距離を認識する、曲がりゴムホースの形状検査装置。
【請求項２】
第一曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面を支持する部位、屈曲外面を支持する部位、及び、当該両部位を連結して屈曲側面を支持する連結部位を有するＵ字状に形成され、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面を支持する部位、屈曲外面を支持する部位、及び、当該両部位を連結して屈曲側面を支持する連結部位を有するＵ字状に形成され、
前記第一基体及び前記第一旋回体の少なくとも一方において、前記屈曲外面を支持する部位は、前記屈曲内面を支持する部位に対して接近離間方向に移動可能に設けられる、曲がりゴムホースの形状検査装置。
【請求項３】
第一曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端の直線状の範囲における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端の直線状の範囲における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一基体及び前記第一旋回体の一方は、さらに、前記第一曲がり部の中央部の湾曲している範囲における屈曲内側を支持する、曲がりゴムホースの形状検査装置。
【請求項４】
第一曲がり部及び第二曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
前記第二曲がり部の一端を支持する第二基体と、
前記第二曲がり部の他端を支持し、前記第二曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第二基体に対して旋回可能に設けられる第二旋回体と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第二基体は、前記第二曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第二旋回体は、前記第二曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する、曲がりゴムホースの形状検査装置。
【請求項５】
第一曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
前記ゴムホースが前記第一基体及び前記第一旋回体に支持された状態で、前記ゴムホースの所定位置に所定の後処理を行う処理装置と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する、曲がりゴムホースの形状検査装置。
【請求項６】
第一曲がり部を有するゴムホースの所定位置に所定の後処理を行う装置であって、
前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、
前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、
前記ゴムホースが前記第一基体及び前記第一旋回体に支持された状態で、前記ゴムホースの前記所定位置に前記所定の後処理を行う処理装置と、
を備え、
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、
前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する、曲がりゴムホースに対する後処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲がりゴムホースの形状検査装置及び曲がりゴムホースに対する後処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１〜３には、検査型を用いて、曲がりゴムホースの形状検査を行うことが記載されている。検査型は、曲がりゴムホースの形状に対応する形状に形成されている。作業者は、検査型にゴムホースを配置することで、ゴムホースの二次元又は三次元形状の検査を行うことができる。さらに、ゴムホースが検査型に配置された状態で、作業者は、ゴムホースの曲がり部から端部までの距離を認識することにより、ゴムホースの形状を検査できる。
【０００３】
形状検査がなされたゴムホースに対して、マーキングやクリップの取付などの後処理を行うことがある。つまり、ゴムホースが検査型に位置決めされた状態で、作業者の手作業により、ゴムホースの端部の所定位相の位置にマークが付される。また、クリップがゴムホースに対して所定の位相の状態となるように、ゴムホースの端部にクリップが取り付けられる。また、特許文献４，５には、マンドレルに装着された状態の加硫後のゴムホースにマーキングを行う装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３０２５１０号公報
【特許文献２】特開昭６１−１１２０４号公報
【特許文献３】特開平１−２５０００１号公報
【特許文献４】特許第３４９１４５４号公報
【特許文献５】特開平９−２５４３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、検査型は、ゴムホースの種類に応じて異なるため、作業者は、ゴムホースの種類毎に検査型を用意する必要がある。多品種生産を行う場合には、作業者は、段取り替えとして検査型の交換を行う必要があり、検査型の交換中に生産を停止しなければならない場合が生じる。つまり、生産性が低下する。また、多数の検査型を保管するためのスペースが必要となる。さらに、多数の検査型を作成するためのコストも必要となる。
【０００６】
また、特許文献４，５に記載のマーキング装置は、マンドレルに装着された状態の加硫後のゴムホース、すなわち、形状検査前のゴムホースに対してマーキングが行われる。しかし、マーキングなどの後処理は、形状検査にて良品と判定されたゴムホースのみに行うことが望まれる。つまり、マンドレルから取り外したゴムホースに対して、形状検査後に後処理を行うことが望まれる。
【０００７】
本発明は、曲がりゴムホースに応じた検査型を用いることなく、曲がりゴムホースの形状検査ができる装置を提供することを目的とする。また、もう一つの本発明は、曲がりゴムホースに応じた検査型を用いることなく、且つ、マンドレルから取り外した状態のゴムホースに対して後処理を行うことができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１．曲がりゴムホースの形状検査装置）
曲がりゴムホースの形状検査装置は、第一曲がり部を有するゴムホースの形状を検査する装置であって、前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体とを備える。
【０００９】
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する。
【００１０】
第一基体と第一旋回体が、第一曲がり部の両端を支持する。第一基体及び第一旋回体による支持位置は、（１）第一曲がり部の一端の屈曲内面と第一曲がり部の他端の屈曲内面、（２）第一曲がり部の一端の屈曲内面と第一曲がり部の他端の屈曲外面、（３）第一曲がり部の一端の屈曲外面と第一曲がり部の他端の屈曲内面、（４）第一曲がり部の一端の屈曲外面と第一曲がり部の他端の屈曲外面の何れかである。
【００１１】
ここで、第一基体と第一旋回体は、第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に相対的に旋回する。従って、ゴムホースの種類が異なる場合に、当該ゴムホースに応じて、第一基体と第一旋回体の相対位置を変化できる。対象となるゴムホースの第一曲がり部の曲がり角度に応じて、第一基体と第一旋回体の相対位置を適宜変えることで、確実にゴムホースの形状検査を行うことができる。
【００１２】
さらに、多品種のゴムホースを生産するラインにおいて形状検査を行う場合に、形状検査装置は、第一旋回体を第一基体に対して旋回角度を変化させることで足りる。つまり、従来のように、検査型の交換に比べると、段取り替えに要する時間は短時間でできる。また、従来の検査型はゴムホースの種類に数分だけ用意する必要があったが、上記形状検査装置は、その必要がない。従って、検査型の配置スペースを必要とすることもなく、多数の検査型に要する場合に比べてコスト低減が可能となる。
【００１３】
（２．曲がりゴムホースの後処理装置）
曲がりゴムホースの後処理装置は、第一曲がり部を有するゴムホースの所定位置に所定の後処理を行う装置であって、前記第一曲がり部の一端を支持する第一基体と、前記第一曲がり部の他端を支持し、前記第一曲がり部の曲がり角度に応じた位置に前記第一基体に対して旋回可能に設けられる第一旋回体と、前記ゴムホースが前記第一基体及び前記第一旋回体に支持された状態で、前記ゴムホースの前記所定位置に前記所定の後処理を行う処理装置とを備える。
【００１４】
前記第一基体は、前記第一曲がり部の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、前記第一旋回体は、前記第一曲がり部の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する。
【００１５】
曲がりゴムホースの後処理装置は、上述した形状検査装置と同様に、検査型を用いることなく、曲がりゴムホースに対する後処理を行うことができる。さらに、当該後処理装置は、マンドレルから取り外されたゴムホースに対して後処理を行うことができる。従って、当該後処理装置は、形状検査にて良品と判定されたゴムホースに対して、後処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】曲がりゴムホースの製造設備の構成図である。
【図２】第一実施形態：形状検査マーキング装置の平面図であって、ゴムホースの三次元形状及び一端形状の検査及び一端へのマーキングを行っている状態の図である。
【図３】形状検査マーキング装置の平面図であって、ゴムホースの他端形状の検査及び他端へのマーキングを行っている状態の図である。
【図４】形状検査マーキング装置において、第一、第二ロボットに取り付けられる先端ユニットの平面図である。
【図５】図４の先端ユニットのＦ５矢視図である。
【図６】図４の先端ユニットのＦ６矢視図である。
【図７】姿勢を変化させた状態の先端ユニットの平面図である。
【図８】形状検査マーキング装置の制御装置による処理を示すフローチャートである。
【図９】第二実施形態：先端ユニットの平面図である。
【図１０】図９の先端ユニットのＦ１０矢視図である。
【図１１】図９の先端ユニットのＦ１１矢視図である。
【図１２】第三実施形態：先端ユニットの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（１．曲がりゴムホースの製造設備）
曲がりゴムホースＷの製造設備について、図１を参照して説明する。当該製造設備は、直管状の未加硫ゴムホースから加硫後の曲がり形状のゴムホースＷを成形し、形状検査及びマーキングを施す。
【００１８】
製造設備は、直管状の未加硫ゴムホース（図示せず）を曲がり形状のマンドレル（図示せず）に装着する装置１、マンドレルに装着されたゴムホースに対して加硫処理を行う装置２、加硫後のゴムホースＷをマンドレルから取り外す装置３、加硫後のゴムホースＷを洗浄して離型剤などを除去する装置４、並びに、加硫後のゴムホースＷの形状検査及びマーキングを行う装置１００を備える。
【００１９】
加硫装置２による加硫方法として、加硫缶に未加硫ゴムホースを装着した複数のマンドレルを所定時間配置して複数の未加硫ゴムホースを一度に加硫するバッチ方式と、加硫炉内にて未加硫ゴムホースを装着したマンドレルを搬送しながらゴムホースを加硫する連続方式とが知られている。本実施形態の加硫方法は、上記の何れを適用してもよい。
【００２０】
形状検査マーキング装置１００が、本発明における形状検査装置及び後処理装置に相当する。形状検査マーキング装置１００は、加硫後のゴムホースＷの形状を検査すると共に、検査にて良品と判定されたゴムホースＷに対してマークを付す。本実施形態においては、作業者が、洗浄されたゴムホースＷを形状検査マーキング装置１００に搬送して、形状検査マーキング装置１００が、形状検査及びマーキングを行う。
なお、以下においては、本発明の後処理として、マーキングを例にあげるが、マーキングの他に、クリップの取付などを行うようにしてもよい。
【００２１】
（２．曲がりゴムホースＷの形状）
加硫後の曲がりゴムホースＷは、１つ又は２以上の曲がり部を備える。本実施形態におけるゴムホースＷは、図２に示すように、２以上の曲がり部を備えるものを例にあげる。ゴムホースＷは、一端に最も近い所定位置に第一曲がり部Ｗ１と、他端に最も近い所定位置に第二曲がり部Ｗ２とを少なくとも備える。また、ゴムホースＷは、第一曲がり部Ｗ１と第二曲がり部Ｗ２との間に、他の曲がり部を備える場合もある。なお、形状検査マーキング装置１００は、第一曲がり部Ｗ１のみを有するゴムホースＷにも適用できる。
【００２２】
ここで、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２とは、湾曲している範囲と、湾曲している範囲の両端に接続される僅かな直線状の範囲とを含む。第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の一端又は他端は、直線状の範囲である。また、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の中心線方向の中央部は、湾曲している範囲である。
【００２３】
（３．第一実施形態の形状検査マーキング装置１００の構成）
第一実施形態の形状検査マーキング装置１００は、第一として、加硫後のゴムホースＷの二次元形状又は三次元形状を検査する。本実施形態の形状検査マーキング装置１００の検査対象としてのゴムホースＷの二次元形状及び三次元形状とは、ゴムホースＷの全長に亘る全ての位置の関係を意味するのではなく、主として、第一曲がり部Ｗ１の曲がり角度、第二曲がり部Ｗ２の曲がり角度、並びに、第一曲がり部Ｗ１と第二曲がり部Ｗ２の相対的な位置及び姿勢を意味する。
【００２４】
さらに、形状検査マーキング装置１００は、第二として、第一曲がり部Ｗ１から一端までの距離、第二曲がり部Ｗ２から他端までの距離を検査する。つまり、上述したゴムホースＷの二次元形状又は三次元形状を検査することに加えて、当該端部距離検査を行うことにより、ゴムホースＷが所望形状に形成されたか否かの検査が可能となる。
【００２５】
さらに、形状検査マーキング装置１００は、第三として、形状検査で良品と判定されたゴムホースＷに対して端部にマークを付す。付されたマークは、例えば後に行う組付工程にて、ゴムホースＷを他部材に取り付けるための位相を示す。マークは、ゴムホースＷの両端に付される場合と、ゴムホースＷの片端のみに付される場合とがある。なお、本実施形態においては、ゴムホースＷの両端にマークを付す場合を例にあげる。
【００２６】
形状検査マーキング装置１００は、図２に示すように、第一ロボット１１（駆動装置に相当）、第二ロボット１２、第一先端ユニット１３、第二先端ユニット１４、認識マーキング装置１５（認識装置及び後処理装置に相当）、制御装置１６、良品用容器１７及び不良品用容器１８を備える。
【００２７】
第一ロボット１１及び第二ロボット１２は、マニピュレータであり、例えば、複数の関節を有するシリアル型マニピュレータである。もちろん、第一ロボット１１及び第二ロボット１２は、パラレル型マニピュレータを適用することもできる。図２に示す第一ロボット１１及び第二ロボット１２は、３つの関節を有するマニピュレータである。第一ロボット１１及び第二ロボット１２の各関節は、旋回可能であり、且つ、屈曲可能であり、先端部の位置及び姿勢を自由に変化させることができる。第一ロボット１１及び第二ロボット１２は、作業者が操作する正面（図２の下方）から見て、横に並んで配置される。
【００２８】
第一先端ユニット１３は、第一ロボット１１の先端に設けられる。第二先端ユニット１４は、第二ロボット１２の先端に設けられる。つまり、第一，第二ロボット１１，１２の姿勢の変化に応じて、第一先端ユニット１３及び第二先端ユニット１４の相対的な位置及び姿勢は、任意に変化可能である。
【００２９】
第一先端ユニット１３は、ゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１を支持し、第二先端ユニット１４は、第二曲がり部Ｗ２を支持する。つまり、図２及び図３に示すように、ゴムホースＷの曲がり形状に応じて、第一，第二先端ユニット１３，１４は、位置及び姿勢を変化できる。さらに、第一，第二先端ユニット１３，１４は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の曲がり角度に対応するように、支持形状を変化できる。この詳細は、後述する。
【００３０】
認識マーキング装置１５は、ゴムホースＷの一端及び他端の形状検査を行う。詳細には、図２に示すように、認識マーキング装置１５は、第一曲がり部Ｗ１からゴムホースＷの一端までの距離を認識する。さらに、図３に示すように、認識マーキング装置１５は、第一曲がり部Ｗ１からゴムホースＷの他端までの距離を認識する。すなわち、認識マーキング装置１５は、ゴムホースＷが第一先端ユニット１３に支持された状態において、第一先端ユニット１３からゴムホースＷの一端及び他端までの距離を認識する。
【００３１】
さらに、図２及び図３に示すように、認識マーキング装置１５は、ゴムホースＷが第一先端ユニット１３に支持された状態において、ゴムホースＷの一端及び他端にマークを付す処理を行う。なお、認識マーキング装置１５は、ゴムホースＷの一端の形状検査にて良品と判定された場合にゴムホースＷの一端にマークを付し、ゴムホースＷの他端の形状検査にて良品と判定された場合にゴムホースＷの他端にマークを付す。
【００３２】
制御装置１６は、第一，第二ロボット１１，１２を制御することにより、第一，第二先端ユニット１３，１４の相対位置及び姿勢を制御する。さらに、制御装置１６は、第一，第二先端ユニット１３，１４における後述する各駆動装置３４，４４，３５，４５（図４−図７に示す）を制御する。さらに、制御装置１６は、認識マーキング装置１５による端部距離検査及びマーキングの制御を行う。
【００３３】
良品用容器１７は、第一，第二ロボット１１，１２の奥側に配置され、形状検査にて良品と判定され、且つ、マークが付されたゴムホースＷを収容する。一方、不良品用容器１８は、第一，第二ロボット１１，１２の奥側であって、良品用容器１７の隣に配置され、形状検査にて不良品と判定されたゴムホースＷを収容する。良品用容器１７又は不良品用容器１８へのゴムホースＷの投入は、第一ロボット１１が主として行う。
【００３４】
（４．先端ユニットの詳細構成）
第一，第二先端ユニット１３，１４（以下、先端ユニット１３，１４と称す）の詳細構成について、図４−図７を参照して説明する。第一先端ユニット１３と第二先端ユニット１４は、同一構成である。そこで、以下においては、各構成部材は、共通の名称を用いて説明する。ただし、図４−図７において、第一先端ユニット１３を構成する部材には、３０番台の符号を付し、第二先端ユニット１４を構成する部材には、４０番台の符号を付す。
【００３５】
図４−図７に示すように、第一先端ユニット１３は、第一ベース板３１、第一基体３２、第一旋回体３３、第一回転駆動装置３４、及び、第一直動装置３５を備える。第二先端ユニット１４は、第二ベース板４１、第二基体４２、第二旋回体４３、第二回転駆動装置４４、及び、第二直動装置４５を備える。
【００３６】
ベース板３１，４１は、第一，第二ロボット１１，１２の先端に、旋回可能且つ屈曲可能に設けられる。図４におけるベース板３１，４１の裏面側が、第一，第二ロボット１１，１２に取り付けられる。
【００３７】
基体３２，４２は、ベース板３１，４１の上面（図４の手前面）に設けられ、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２（図２に示す）の一端を支持する。つまり、第一基体３２は、第一曲がり部Ｗ１における直線状の範囲を支持する。第二基体４２は、第二曲がり部Ｗ２における直線状の範囲を支持する。基体３２，４２は、Ｕ字状に形成される。基体３２，４２は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の一端における屈曲内面を支持する壁部位３２ａ，４２ａ、屈曲外面を支持する壁部位３２ｂ，４２ｂ、及び、当該両部位３２ａ，４２ａ，３２ｂ，４２ｂを連結して屈曲側面を支持する連結部位３２ｃ，４２ｃを有する。
【００３８】
壁部位３２ａ，４２ａ及び連結部位３２ｃ，４２ｃは、ベース板３１，４１に一体に固定される。壁部位３２ｂ，４２ｂは、連結部位３２ｃ，４２ｃに対して移動可能に設けられる。壁部位３２ｂ，４２ｂは、壁部位３２ａ，４２ａに対して接近離間方向に移動可能に設けられる。また、壁部位３２ａ，４２ａ、壁部位３２ｂ，４２ｂ、及び、連結部位３２ｃ，４２ｃは、平板状に形成される。
【００３９】
旋回体３３，４３は、ベース板３１，４１の上面に設けられ、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の他端、及び、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の中心線方向の中央部における屈曲内側を支持する。つまり、第一旋回体３３は、第一曲がり部Ｗ１における直線状の範囲を支持すると共に、第一曲がり部Ｗ１の湾曲している範囲を支持する。第二旋回体４３は、第二曲がり部Ｗ２における直線状の範囲を支持すると共に、第二曲がり部Ｗ２の湾曲している範囲を支持する。
【００４０】
旋回体３３，４３は、ベース板３１，４１及び基体３２，４２に対して、ベース板３１，４１の上面の法線軸線まわりに旋回可能に設けられている。すなわち、旋回体３３，４３は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の曲がり角度に応じた位置に、基体３２，４２に対して旋回可能に設けられている。
【００４１】
旋回体３３，４３は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の他端を支持するＵ字状に形成される部位３３ａ〜３３ｃ，４３ａ〜４３ｃと、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の中央部における屈曲内側を支持する旋回中心部３３ｄ，４３ｄとを備える。つまり、旋回体３３，４３は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の他端における屈曲内面を支持する壁部位３３ａ，４３ａ、屈曲外面を支持する壁部位３３ｂ，４３ｂ、当該両部位３３ａ，４３ａ，３３ｂ，４３ｂを連結して屈曲側面を支持する連結部位３３ｃ，４３ｃ、及び、壁部位３３ａ，４３ａに一体的に設けられ円筒外周面を有する旋回中心部３３ｄ，４３ｄを有する。
【００４２】
ここで、旋回体３３，４３を構成する部位３３ａ〜３３ｄ，４３ａ〜４３ｄは、一体的に形成されており、基体３２，４２のように一部が相対移動するものではない。壁部位３３ａ，３３ｂの離間距離（壁部位４３ａ，４３ｂの離間距離）は、対象のゴムホースＷの外径より僅かに大きくされている。
【００４３】
また、壁部位３３ａ，４３ａ、壁部位３３ｂ，４３ｂ、及び、連結部位３３ｃ，４３ｃは、平板状に形成される。なお、旋回中心部３３ｄ，４３ｄは、円筒状に形成したが、凸状に湾曲した外周面を有すればよく、外周位置に応じて異なる曲率としてもよい。
【００４４】
また、旋回体３３，４３のＵ字状に形成される部位３３ａ〜３３ｃ，４３ａ〜４３ｃは、基体３２，４２のＵ字状に対して、同列に位置する状態から角度を有する状態まで、相対的な姿勢を変化する。図４には、旋回体３３，４３のＵ字状に形成される部位３３ａ〜３３ｃ，４３ａ〜４３ｃと基体３２，４２とが、ほぼ直角な角度を有する状態を示す。図７には、旋回体３３，４３のＵ字状に形成される部位３３ａ〜３３ｃ，４３ａ〜４３ｃと基体３２，４２とが、約１３５°の角度を有する状態を示す。なお、両者が同列に位置する状態は、両者が１８０°の角度を有する状態に相当する。
【００４５】
回転駆動装置３４，４４は、旋回体３３，４３の旋回中心部３３ｄ，４３ｄの内部に設けられる。回転駆動装置３４，４４は、例えばモータを備えており、基体３２，４２に対して旋回体３３，４３を旋回駆動する。回転駆動装置３４，４４は、ゴムホースＷの第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の曲がり角度に応じて、制御装置１６（図２に示す）により制御される。
【００４６】
直動装置３５，４５は、基体３２，４２の壁部位３２ｂ，４２ｂを、連結部位３２ｃ，４２ｃに対して移動する。直動装置３５，４５は、例えばシリンダを備えており、シリンダロッドの先端に壁部位３２ｂ，４２ｂが固定される。直動装置３５，４５は、ゴムホースＷの把持及び解放を行う際に、制御装置１６（図２に示す）により制御される。
【００４７】
（５．制御処理）
次に、形状検査マーキング装置１００の制御装置１６による処理について、図８を参照して説明する。制御装置１６は、図２に示すように、第一，第二ロボット１１，１２及び第一，第二先端ユニット１３，１４を準備姿勢に位置決めする（Ｓ１）。ここで、準備姿勢とは、対応するゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１及び第二曲がり部Ｗ２を、第一，第二先端ユニット１３，１４が支持できる姿勢である。
【００４８】
詳細には、第一，第二ロボット１１，１２が駆動されることで、第一，第二先端ユニット１３，１４の相対的な位置及び姿勢が決定される。さらに、第一，第二先端ユニット１３，１４の回転駆動装置３４，４４が駆動されることで、第一先端ユニット１３において、第一基体３２のＵ字状の部位３２ａ〜３２ｃと第一旋回体３３のＵ字状の部位３３ａ〜３３ｃとの相対的な位置が決定される。
【００４９】
ここで、第一先端ユニット１３と第二先端ユニット１４の相対的な位置及び姿勢に関する情報、並びに、基体３２，４２と旋回体３３，４３との相対的な位置に関する情報は、対象のゴムホースＷに応じて、制御装置１６に予め記憶されている。つまり、制御装置１６は、予め記憶されている情報に基づいて、第一，第二ロボット１１，１２及び第一，第二先端ユニット１３，１４を準備姿勢に位置決めする。
【００５０】
この状態において、作業者は、マンドレルから取り外されたゴムホースＷを、形状検査マーキング装置１００に搬送する。そして、図２に示すように、作業者は、位置決めされている第一，第二先端ユニット１３，１４の基体３２，４２及び旋回体３３，４３の上に、ゴムホースＷを配置する。つまり、位置決めされている基体３２，４２及び旋回体３３，４３にゴムホースＷが配置されることで、作業者は、第一曲がり部Ｗ１と第二曲がり部Ｗ２との間において、ゴムホースＷの二次元形状又は三次元形状が所望形状であると判断できる。
【００５１】
仮に、ゴムホースＷを基体３２，４２及び旋回体３３，４３に配置することができないのであれば、ゴムホースＷは、第一曲がり部Ｗ１と第二曲がり部Ｗ２との相対的な距離、第一曲がり部Ｗ１の曲がり角度、若しくは、第二曲がり部Ｗ２の曲がり角度が、所望値ではないこととなる。つまり、このゴムホースＷは、不良品として処理される。
【００５２】
ゴムホースＷが基体３２，４２及び旋回体３３，４３に配置された状態において、第一基体３２は、ゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１の一端を支持し、第一旋回体３３は、第一曲がり部Ｗ１の他端及び中央部を支持する。さらに、第二基体４２は、ゴムホースＷの第二曲がり部Ｗ２の一端を支持し、第二旋回体４３は、第二曲がり部Ｗ２の他端及び中央部を支持する。
【００５３】
続いて、ゴムホースＷが基体３２，４２及び旋回体３３，４３に配置されれば、作業者は、制御装置１６のスタートスイッチをＯＮにする（Ｓ２）。制御装置１６は、スタートスイッチがＯＮにされなければ（Ｓ２：Ｎｏ）、待機し続ける。制御装置１６は、スタートスイッチがＯＮにされれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、次の処理に進む。
【００５４】
まずは、制御装置１６は、第一先端ユニット１３の第一直動装置３５を駆動して、第一基体３２によりゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１の一端を把持させる（Ｓ３）。つまり、第一基体３２の壁部位３２ｂが壁部位３２ａに接近するように移動し、第一基体３２が、第一曲がり部Ｗ１の屈曲内側と屈曲外側とを挟み込む。
【００５５】
続いて、制御装置１６は、認識マーキング装置１５を駆動して、ゴムホースＷの一端の位置を認識して、ゴムホースＷの一端の形状検査を行う（Ｓ４）。詳細には、図２に示すように、認識マーキング装置１５が移動し、位置決めされているゴムホースＷの一端（図２の右端）の位置を認識する。つまり、認識マーキング装置１５は、第一先端ユニット１３の第一基体３２の位置情報と、認識マーキング装置１５により認識されるゴムホースＷの一端の位置情報とに基づいて、ゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１からゴムホースＷの一端までの距離を認識する。
【００５６】
そして、認識マーキング装置１５に予め記憶されている基準情報と得られた距離と比較して、適合するか否かの検査を行う。適合すればゴムホースＷは良品と判断され、不適合であればゴムホースＷは不良品と判断される。
【００５７】
続いて、ゴムホースＷが不良品であれば（Ｓ５：Ｎｏ）、制御装置１６は、第一ロボット１１を駆動することにより、ゴムホースＷを不良品用容器１８へ搬送する（Ｓ１３）。一方、ゴムホースＷが良品であれば、（Ｓ５：Ｙｅｓ）、制御装置１６は、認識マーキング装置１５により、ゴムホースＷの一端へのマーキングを行う（Ｓ６）。
【００５８】
続いて、制御装置１６は、図３に示すように、第二ロボット１２をゴムホースＷから離脱させる（Ｓ７）。つまり、ゴムホースＷは、第一先端ユニット１３のみにより支持される状態となる。
【００５９】
続いて、制御装置１６は、第一ロボット１１を駆動して、ゴムホースＷの姿勢を変化させて、ゴムホースＷを他端検査姿勢に位置決めする（Ｓ８）。このとき、ゴムホースＷは、第一曲がり部Ｗ１のみを支持された状態で、旋回動作を行う。そのため、ゴムホースＷの他端側は揺れる。しかし、第一基体３２のＵ字状の部位３２ａ〜３２ｃ及び第一旋回体３３のＵ字状の部位３３ａ〜３３ｃが、ゴムホースＷの両端における屈曲内側及び屈曲外側を支持するため、ゴムホースＷの旋回動作において、ゴムホースＷの他端側の揺れはそれほど大きくならず、短時間で揺れが収束する。
【００６０】
続いて、制御装置１６は、認識マーキング装置１５を駆動して、ゴムホースＷの他端の位置を認識して、ゴムホースＷの他端の形状検査を行う（Ｓ９）。詳細には、図３に示すように、認識マーキング装置１５が移動し、位置決めされているゴムホースＷの他端（図３の右端）の位置を認識する。つまり、認識マーキング装置１５は、第一先端ユニット１３の第一基体３２の位置情報と、認識マーキング装置１５により認識されるゴムホースＷの他端の位置情報とに基づいて、ゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１からゴムホースＷの他端までの距離を認識する。
【００６１】
そして、認識マーキング装置１５に予め記憶されている基準情報と得られた距離と比較して、適合するか否かの検査を行う（Ｓ１０）。適合すればゴムホースＷは良品と判断され、不適合であればゴムホースＷは不良品と判断される。
【００６２】
続いて、ゴムホースＷが不良品であれば（Ｓ１０：Ｎｏ）、制御装置１６は、第一ロボット１１を駆動することにより、ゴムホースＷを不良品用容器１８へ搬送する（Ｓ１３）。一方、ゴムホースＷが良品であれば、（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、制御装置１６は、認識マーキング装置１５により、ゴムホースＷの他端へのマーキングを行う（Ｓ１１）。続いて、制御装置１６は、第一ロボット１１を駆動することにより、ゴムホースＷを良品用容器１７へ搬送する（Ｓ１２）。
【００６３】
続いて、制御装置１６は、予め記憶されている生産情報に基づいて、対象となる次製品があるか否かを判断する（Ｓ１４）。次製品がなければ（Ｓ１４：Ｎｏ）、制御装置１６の処理は終了する。次製品があれば（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｓ１に進み、再び、第一，第二ロボット１１，１２及び第一，第二先端ユニット１３，１４が準備姿勢に位置決めされる（Ｓ１）。
【００６４】
ここで、次製品は、前製品と同種である場合と異種である場合とが存在する。次製品が前製品と同種の場合には、Ｓ１における準備姿勢は、前製品と同一となる。次製品が前製品と異種の場合には、Ｓ１における準備姿勢は、次製品の形状に応じた姿勢となる。準備姿勢の情報は、生産計画情報に含まれており、生産計画に応じて、適宜準備姿勢が変更される。
【００６５】
（６．第二実施形態の先端ユニットの詳細構成）
次に、第二実施形態の先端ユニット２１３，２１４について、図９−図１１を参照して説明する。先端ユニット２１３，２１４は、第一実施形態の先端ユニット１３，１４における旋回中心部３３ｄ，４３ｄの高さのみ相違する。なお、第二実施形態の先端ユニット２１３，２１４について、第一実施形態と同一構成については、同一符号を付す。
【００６６】
先端ユニット２１３，２１４は、ベース板３１，４１、基体３２，４２、旋回体２３３，２４３、回転駆動装置３４，４４、及び、直動装置３５，４５を備える。旋回体２３３，２４３は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の他端を支持するＵ字状に形成される部位３３ａ〜３３ｃ，４３ａ〜４３ｃと、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の中央部における屈曲内側に位置する旋回中心部２３３ｄ，２４３ｄとを備える。ただし、旋回中心部２３３ｄ，２４３ｄは、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の中央部における屈曲内側を支持するものではない。つまり、先端ユニット２１３，２１４は、ゴムホースＷの第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の一端及び他端を支持する。
【００６７】
第一実施形態の先端ユニット１３，１４に代えて、第二実施形態の先端ユニット２１３，２１４を適用した場合にも、形状検査マーキング装置１００は、第一実施形態と同様の処理を行うことができる。
【００６８】
（７．第三実施形態の先端ユニットの詳細構成）
次に、第三実施形態の先端ユニット３１３，３１４について、図１２を参照して説明する。第三実施形態の先端ユニット３１３，３１４の旋回体３３３，３４３は、第一実施形態の先端ユニット１３，１４の旋回体３３，４３に対して、壁部位３３３ｂ，３４３ｂを連結部位３３ｃ，４３ｃに対して移動可能に設けると共に、先端ユニット３１３，３１４は、もう１つ直動装置３３６，３４６を有する。
【００６９】
つまり、基体３２，４２のＵ字状の間隔のみならず、旋回体３３３，３４３のＵ字状の間隔が、変化できる。従って、形状検査マーキング装置１００は、外径が異なる種類のゴムホースＷを対象とできる。
【００７０】
（８．その他）
なお、上記実施形態においては、基体３２，４２及び旋回体３３，４３，２３３，２４３，３３３，３４３は、何れもＵ字状の部位を有する場合とした。この他に、基体３２，４２は、第一，第二曲がり部Ｗ１，Ｗ２の一端の屈曲内側のみを支持するようにしてもよいし、一端の屈曲外側のみを支持するようにしてもよい。位置決め精度は低下するが、ゴムホースＷの二次元形状又は三次元形状の判断は可能である。
【００７１】
（９．効果）
上述したように、形状検査マーキング装置は、曲がり部を有するゴムホースＷの形状を検査する装置及びゴムホースＷの端部にマーキングを行う装置として用いることとしたが、前者のみの装置として用いることもできるし、後者のみの装置として用いることもできる。
【００７２】
ここで、形状検査マーキング装置１００は、ゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１の一端を支持する第一基体３２と、第一曲がり部Ｗ１の他端を支持し、第一曲がり部Ｗ１の曲がり角度に応じた位置に第一基体３２に対して旋回可能に設けられる第一旋回体３３，３３３とを備える。そして、第一基体３２は、第一曲がり部Ｗ１の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、第一旋回体３３，２３３，３３３は、第一曲がり部Ｗ１の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する。
【００７３】
つまり、第一基体３２と第一旋回体３３，２３３，３３３が、第一曲がり部Ｗ１の両端を支持する。第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３による支持位置は、（１）第一曲がり部Ｗ１の一端の屈曲内面と第一曲がり部Ｗ１の他端の屈曲内面、（２）第一曲がり部Ｗ１の一端の屈曲内面と第一曲がり部Ｗ１の他端の屈曲外面、（３）第一曲がり部Ｗ１の一端の屈曲外面と第一曲がり部Ｗ１の他端の屈曲内面、（４）第一曲がり部Ｗ１の一端の屈曲外面と第一曲がり部Ｗ１の他端の屈曲外面の何れかである。
【００７４】
ここで、第一基体３２と第一旋回体３３，２３３，３３３は、第一曲がり部Ｗ１の曲がり角度に応じた位置に相対的に旋回する。従って、ゴムホースＷの種類が異なる場合に、当該ゴムホースＷに応じて、第一基体３２と第一旋回体３３，２３３，３３３の相対位置を変化できる。対象となるゴムホースＷの第一曲がり部Ｗ１の曲がり角度に応じて、第一基体３２と第一旋回体３３，２３３，３３３の相対位置を適宜変えることで、確実にゴムホースＷの形状検査を行うことができる。
【００７５】
さらに、多品種のゴムホースＷを生産するラインにおいて形状検査を行う場合に、形状検査マーキング装置１００は、第一旋回体３３，２３３，３３３を第一基体３２に対して旋回角度を変化させることで足りる。つまり、従来のように、検査型の交換に比べると、段取り替えに要する時間は短時間でできる。また、従来の検査型はゴムホースＷの種類に数分だけ用意する必要があったが、上記形状検査マーキング装置１００は、その必要がない。従って、検査型の配置スペースを必要とすることもなく、多数の検査型に要する場合に比べてコスト低減が可能となる。
【００７６】
また、形状検査マーキング装置１００は、第一基体３２を移動して、第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３に支持されたゴムホースＷの姿勢を変化させる第一ロボット１１（駆動装置に相当）と、ゴムホースＷが第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３に支持された状態で、第一基体３２又は第一旋回体３３，２３３，３３３からゴムホースＷの端部までの距離を認識する認識マーキング装置１５（認識装置に相当）とを備える。
【００７７】
認識マーキング装置１５は、第一ロボット１１によりゴムホースＷが所定姿勢に位置決めされた状態において、第一基体３２又は第一旋回体３３，２３３，３３３からゴムホースＷの一端までの距離を認識する。さらに、認識マーキング装置１５は、第一ロボット１１によりゴムホースＷが所定姿勢とは異なる姿勢に位置決めされた状態において、第一基体３２又は第一旋回体３３，２３３，３３３からゴムホースＷの他端までの距離を認識する。
【００７８】
第一ロボット１１により第一基体３２を移動することで、ゴムホースＷの姿勢を変化させることができるため、ゴムホースＷの姿勢を、認識マーキング装置１５によりゴムホースＷの両端部のそれぞれを認識できる姿勢とすることができる。
【００７９】
また、第一基体３２は、第一曲がり部Ｗ１の一端における屈曲内面を支持する部位３２ａ、屈曲外面を支持する部位３２ｂ、及び、当該両部位３２ａ，３２ｂを連結して屈曲側面を支持する連結部位３２ｃを有するＵ字状に形成される。第一旋回体３３，２３３，３３３は、第一曲がり部Ｗ１の他端における屈曲内面を支持する部位３３ａ、屈曲外面を支持する部位３３ｂ，３３３ｂ、及び、当該両部位３３ａ，３３ｂ，３３３ｂを連結して屈曲側面を支持する連結部位３３ｃを有するＵ字状に形成される。
【００８０】
第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３は、Ｕ字状の部位を有することで、ゴムホースＷの姿勢を安定して支持できる。特に、第一ロボット１１により第一基体３２を移動させることで、ゴムホースＷが姿勢を変化させる際に、ゴムホースＷの振動を早期に抑制できる。
【００８１】
また、第一実施形態及び第二実施形態においては、第一基体３２において、屈曲外面を支持する部位３２ｂは、屈曲内面を支持する部位３２ａに対して接近離間方向に移動可能に設けられる。また、第三実施形態においては、さらに、第一旋回体３３３において、屈曲外面を支持する部位３３３ｂは、屈曲内面を支持する部位３３ａに対して接近離間方向に移動可能に設けられる。これにより、確実に、ゴムホースＷが把持されるため、ゴムホースＷを移動することが可能となる。
【００８２】
また、第一旋回体３３，２３３，３３３は、さらに、第一曲がり部Ｗ１の中心線方向の中央部における屈曲内側を支持する。なお、第一基体３２が、第一曲がり部Ｗ１の中心線方向の中央部における屈曲内側を支持するようにしてもよい。これにより、ゴムホースＷの姿勢を規制することができるため、ゴムホースＷの形状検査を高精度に行うことができる。さらに、ゴムホースＷを安定した姿勢で、ゴムホースＷを移動することができる。
【００８３】
また、ゴムホースＷは、第一曲がり部Ｗ１及び第二曲がり部Ｗ２を備える。そして、形状検査マーキング装置１００は、第二曲がり部Ｗ２の一端を支持する第二基体４２と、第二曲がり部Ｗ２の他端を支持し、第二曲がり部Ｗ２の曲がり角度に応じた位置に第二基体４２に対して旋回可能に設けられる第二旋回体４３とを備える。第二基体４２は、第二曲がり部Ｗ２の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、第二旋回体４３は、第二曲がり部Ｗ２の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する。
【００８４】
このように、ゴムホースＷが２か所以上の曲がり部Ｗ１，Ｗ２を有する場合に、少なくとも２か所の曲がり部Ｗ１，Ｗ２を支持することにより、ゴムホースＷの形状を高精度に認識することができる。また、第一曲がり部Ｗ１及び第二曲がり部Ｗ２の曲がり角度に応じて、形状検査マーキング装置１００は、支持形状を自由に変化するので、作業者は、ゴムホースＷの形状を確実に認識できる。
【００８５】
また、認識マーキング装置１５は、ゴムホースＷが第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３に支持された状態で、ゴムホースＷの所定位置に所定の後処理としてマーキングを行う。従って、形状検査と同時に後処理としてのマーキングを行うことができるため、作業時間の短縮を図ることができる。さらに、少なくとも、ゴムホースＷが形状検査マーキング装置１００に配置される状態にならなければ、ゴムホースＷに対して後処理が行われることはない。従って、良品となる可能性が高いゴムホースＷに対して、後処理を行うことができる。なお、後処理としては、マーキングの他に、クリップの取付などとしてもよい。
【００８６】
また、上記においては、形状検査マーキング装置１００は、形状検査とマーキングを行う装置として説明した。形状検査マーキング装置１００は、形状検査のみを行う装置として適用することもでき、マーキングなどの後処理を行う装置として適用することもできる。後者の場合は、以下のようになる。
【００８７】
すなわち、後処理装置（１００）は、第一曲がり部Ｗ１を有するゴムホースＷの所定位置に所定の後処理を行う装置であって、第一曲がり部Ｗ１の一端を支持する第一基体３２と、第一曲がり部Ｗ１の他端を支持し、第一曲がりＷ１部の曲がり角度に応じた位置に第一基体３２に対して旋回可能に設けられる第一旋回体３３，２３３，３３３と、ゴムホースＷが第一基体３２及び第一旋回体３３，２３３，３３３に支持された状態で、ゴムホースＷの所定位置に所定の後処理を行う処理装置（１５）とを備える。
【００８８】
第一基体３２は、第一曲がり部Ｗ１の一端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持し、第一旋回体３３，２３３，３３３は、第一曲がり部Ｗ１の他端における屈曲内面及び屈曲外面の少なくとも一方を支持する。
【００８９】
後処理装置（１００）は、上述した形状検査マーキング装置１００と同様に、検査型を用いることなく、曲がりゴムホースＷに対する後処理を行うことができる。さらに、当該後処理装置（１００）は、マンドレルから取り外されたゴムホースＷに対して後処理を行うことができる。従って、当該後処理装置（１００）は、形状検査にて良品と判定されたゴムホースＷに対して、後処理を行うことができる。なお、後処理装置（１００）は、上述した形状検査マーキング装置１００としての他の構成を同様に適用できる。この場合には、同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００９０】
１００：形状検査マーキング装置（形状検査装置、後処理装置）、  １１：第一ロボット（駆動装置）、  １２：第二ロボット（駆動装置）、  １３，２１３，３１３：第一先端ユニット、  １４，２１４，３１４：第二先端ユニット、  １５：認識マーキング装置（認識装置、処理装置）、  １６：制御装置、  １７：良品用容器、  １８：不良品用容器、  ３２：第一基体、  ３２ａ，３２ｂ：壁部位、  ３２ｃ：連結部位、  ３３，２３３，３３３：第一旋回体、  ３３ａ，３３ｂ，３３３ｂ：壁部位、  ３３ｃ：連結部位、  ３３ｄ，２３３ｄ：旋回中心部、  ４２：第二基体、  ４２ａ，４２ｂ：壁部位、  ４２ｃ：連結部位、  ４３，２４３，３４３：第二旋回体、  ４３ａ，４３ｂ，３４３ｂ：壁部位、  ４３ｃ：連結部位、  ４３ｄ，２４３ｄ：旋回中心部、  ３４，４４：回転駆動装置、  ３５，４５，３３６，３４６：直動装置、  Ｗ：ゴムホース、  Ｗ１：第一曲がり部、  Ｗ２：第二曲がり部
【図１】
0006585478.tif 000002
【図２】
0006585478.tif 000003
【図３】
0006585478.tif 000004
【図４】
0006585478.tif 000005
【図５】
0006585478.tif 000006
【図６】
0006585478.tif 000007
【図７】
0006585478.tif 000008
【図８】
0006585478.tif 000009
【図９】
0006585478.tif 000010
【図１０】
0006585478.tif 000011
【図１１】
0006585478.tif 000012
【図１２】
0006585478.tif 000013