(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも床面を含む監視領域への物体の侵入を検知する空間センサを用いて前記監視領域における異常を監視する監視部と、
不定期に前記監視領域を移動する移動体の動作状況を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した前記移動体の動作状況から判断される前記移動体の動作開始から動作終了までの間、前記監視部による前記監視領域の監視を解除する監視制御部と、
を備え、
前記検出手段は、前記移動体が稼働可能と想定される時間である想定稼働時間を超えて当該移動体が動作中であるか否かを監視し、当該想定稼働時間を超えて動作中である場合、前記移動体が動作を終了したとする、
ことを特徴とする警備装置。
【請求項２】
前記監視部は、前記監視領域に加え、前記床面よりも上方に形成される第１補助監視領域への物体の侵入を検知する空間センサを用いて前記第１補助監視領域における異常を監視し、
前記監視制御部は、前記検出手段により前記移動体の動作開始から動作終了を検出した場合であっても、前記監視部による前記第１補助監視領域の監視は解除しないように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の警備装置。
【請求項３】
前記監視部は、前記監視領域に加え、建物内と建物外との境界における物体の侵入を検知する境界センサを用いて前記境界における異常を監視し、
前記監視制御部は、前記検出手段により前記移動体の動作開始から動作終了を検知した場合であっても、前記監視部による前記境界の監視は解除しないように制御する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の警備装置。
【請求項４】
前記監視制御部は、前記検出手段により前記移動体の動作開始を検出した場合であっても、前記監視部が異常を検知している場合には、前記監視部による前記監視領域の監視を解除しないように制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一記載の警備装置。
【請求項５】
前記監視部は、複数の前記監視領域を監視しており、
前記監視制御部は、何れか一の前記監視領域における物体の侵入を検知した場合に、監視解除中の他の前記監視領域がある場合には、監視解除中の他の前記監視領域における前記監視部による監視を開始するように制御する、
ことを特徴とする請求項１ないし４の何れか一記載の警備装置。
【請求項６】
前記検出手段は、前記移動体に設けられる磁石と、当該移動体の充電装置に設けられ、磁界の有無で流れる電流値の変化を検出するマグネットセンサと、を備えていて、
前記監視制御部は、前記マグネットセンサから得られる前記電流値の変化で前記移動体の動作開始から動作終了を判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一記載の警備装置。
【請求項７】
前記検出手段は、反射検出方式の光センサを前記移動体の充電装置に備えていて、
前記監視制御部は、前記光センサから得られる照射した光の反射による変化量で前記移動体の動作開始から動作終了を判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一記載の警備装置。
【請求項８】
前記検出手段は、物体の加速度を計測する加速度センサを前記移動体に備えていて、
前記監視制御部は、前記加速度センサから得られる前記移動体の速度状態の変化で前記移動体の動作開始から動作終了を判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一記載の警備装置。
【請求項９】
前記検出手段は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機を前記移動体に備えていて、
前記監視制御部は、前記ＧＰＳ受信機から得られる前記移動体の位置で前記移動体の動作開始から動作終了を判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一記載の警備装置。
【請求項１０】
前記検出手段は、前記移動体に設けられるＲＦＩＤ（Radio  Frequency  IDentification）タグと、当該移動体の充電装置に設けられ、前記ＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤタグ読取部と、を備えていて、
前記監視制御部は、前記ＲＦＩＤタグ読取部の読取可否で前記移動体の動作開始から動作終了を判断する、
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一記載の警備装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、焦電型赤外線センサを住居の天井等に設置して床面上に監視領域を形成し、当該監視領域への人の侵入を監視するようにした警備装置が知られている。焦電型赤外線センサは、物体温度に応じた赤外線の受光量の変化を検出するものである。
【０００３】
また、近年においては、住居の各部屋や玄関などを自律的に移動しながら掃除をする自動掃除機が開発されている。このような自動掃除機は、搭載された各種センサを用い、掃除対象の部屋の形状、広さ、汚れ具合を判断する。そして、自動掃除機は、最適な走行パターンと稼働時間とを計算し、床面の掃除を実行する。また、自動掃除機は、掃除が終わるか、バッテリ残量が所定量以下になると、光センサなどを利用して充電装置を検出する。そして、自動掃除機は、検出した充電装置の位置まで自動的に移動して充電を行う。
【０００４】
このような自動掃除機には、予め設定された時間になると自動的に起動して無人状態で掃除を始めることが可能な機種がある。
【０００５】
従来の警備装置の焦電型赤外線センサは、上述のような無人状態で動作する自動掃除機の熱を捉え、床面上に形成される監視領域への侵入として検知する。すなわち、警備装置は、監視領域内で動作する自動掃除機を監視領域へ侵入した人として認識し、監視センタに対して異常を検知した旨の誤った通報を送信することになる。
【０００６】
このように警備装置から異常を検知した旨の誤った通報を受信した場合、監視センタは、待機中の警備員に対して異常が検知された監視領域へ向かう旨の誤った指示を出すとともに、警察や消防など関係機関への誤った通報を行ってしまう。
【０００７】
このような問題を解決すべく、従来においては、無人状態で自動掃除機を動作させる場合、焦電型赤外線センサを用いた監視領域は、自動掃除機の動作領域を含まないように設定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−０８７０３９号公報
【特許文献２】特開２０００−２６８２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、焦電型赤外線センサを用いた監視領域を自動掃除機の動作領域を含まないように設定することは、監視範囲を狭めてしまうことになるので、警備上大きな問題がある。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動掃除機などの移動体が動作中であっても監視範囲を狭めることなく監視を続行することができるとともに、誤報による警備員等の不要な出動が抑制可能となる警備装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の警備装置は、少なくとも床面を含む監視領域への物体の侵入を検知する空間センサを用いて前記監視領域における異常を監視する監視部と、不定期に前記監視領域を移動する移動体の動作状況を検出する検出手段と、前記検出手段で検出した前記移動体の動作状況から判断される前記移動体の動作開始から動作終了までの間、前記監視部による前記監視領域の監視を解除する監視制御部と、を備え、前記検出手段は、前記移動体が稼働可能と想定される時間である想定稼働時間を超えて当該移動体が動作中であるか否かを監視し、当該想定稼働時間を超えて動作中である場合、前記移動体が動作を終了したとする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかる警備装置は、自動掃除機などの移動体が移動する床面上に監視領域を形成する焦電型赤外線センサによる監視領域の監視を移動体が動作中の間だけ解除することにより、誤報による警備員等の不要な出動が抑制可能となる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態にかかる警備システムの配置図である。
【図２】図２は、警備システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、移動体検出部と移動体システムとを示す平面図である。
【図４】図４は、移動体検出部のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、センサ情報データベースのデータ構成の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、警備装置による警備処理の流れを概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる警備装置の最良な実施の形態を詳細に説明する。なお、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。
【００１５】
ここで、図１は実施形態にかかる警備システム１の配置図、図２は警備システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、警備システム１は、監視領域を形成し、当該監視領域への人の侵入を監視するものである。ここで、監視領域は、本実施形態では、図１に示されるリビング、和室、寝室などの部屋の全部または一部と玄関である。警備システム１は、システム全体を制御する警備装置１００と、当該警備装置１００に対して監視領域内での変化を検出・計測して通知するセンサ２０３，２０４とを備えている。警備装置１００は、リビングに設置されている。
【００１６】
図２に示すように、警備装置１００は、監視センタ３００に有線または無線のネットワーク２００で接続されている。ここで、監視センタ３００は、警備装置１００から監視領域に人の侵入があり異常を検知した旨の通報を受信した場合に、待機中の警備員に対して異常が検知された監視領域へ向かう旨の指示を出すとともに、必要に応じて警察や消防など関係機関への通報を行うセンタである。
【００１７】
警備装置１００は、監視領域の監視を行う警備状態と、監視領域の警備状態を解除する解除状態とに状態を切り替える。警備装置１００は、監視領域が警備状態であるときに、監視領域に人の侵入があり異常を検知した場合、監視センタ３００に異常通報を行ったり、監視領域内に警報を出力したりする。詳細は後述するが、警備状態には、外出警備モードと移動体動作時警備モードとがある。
【００１８】
図１に示すように、複数のセンサ２０３は、各部屋と玄関に設置されている。複数のセンサ２０３は、監視領域である各部屋に入室してきた人を検知する目的で設置されたセンサである。センサ２０３は、例えば、物体温度に応じた赤外線の受光量の変化をもとに人の存在を検出する焦電型赤外線センサ、赤外線などの受信が遮断されることで人の存在を検出する遮断センサ、および電磁波の乱れで人の存在を検知する電波センサ等であって、空間を警戒する空間センサである。
【００１９】
なお、センサ２０３は、住居の天井等に設置されて床面上に監視領域を形成し、当該監視領域への物体の侵入を検知するセンサ２０３ａと、住居の壁等に設置されて床面よりも上方に第１補助監視領域を形成し、当該第１補助監視領域への物体の侵入を検知するセンサ２０３ｂと、に分類される。センサ２０３ａは、例えば、焦電型赤外線センサを採用する。また、センサ２０３ｂは、例えば、赤外線などの受信が遮断されることで人の存在を検出する遮断センサを採用する。
【００２０】
また、図１に示すように、複数のセンサ２０４が、各部屋の窓や扉と、玄関の扉とに設置されている。複数のセンサ２０４は、マグネットにより扉の開閉を検出するマグネットセンサ等であって、窓や扉等の住居と外との境界を警戒する境界センサである。
【００２１】
各センサ２０３，２０４は、有線または無線で警備装置１００と接続されている。センサ２０３は、人の存在を検知した場合に、異常を検知した旨の検知情報を警備装置１００に送信する。センサ２０４は、窓や扉の開閉を検知した場合に、異常を検知した旨の検知情報を警備装置１００に送信する。
【００２２】
加えて、図１に示すように、所定の部屋には、移動体システム４００が備えられている。移動体システム４００は、移動体４０１と、当該移動体４０１の充電を行う充電装置４０２とを備えている。本実施形態においては、自律的に移動しながら掃除をする周知の自動掃除機を移動体４０１として適用する。なお、移動体４０１としては自動掃除機に限るものではなく、充電装置４０２の位置まで自動的に移動して充電を行う各種のロボット等を移動体４０１として適用可能である。
【００２３】
移動体（自動掃除機）４０１は周知であるため、詳細な説明は省略する。概略的には、移動体（自動掃除機）４０１は、搭載された各種センサを用い、掃除する部屋の形状、広さ、汚れ具合を判断する。そして、移動体（自動掃除機）４０１は、最適な走行パターンと稼働時間とを計算し、掃除を実行する。また、移動体（自動掃除機）４０１は、掃除が終わるか、バッテリが所定量以下になると、光センサなどを利用して充電装置４０２を検出する。そして、移動体（自動掃除機）４０１は、検出した充電装置４０２の位置まで自動的に移動して充電を行う。
【００２４】
ところで、図２に示すように、警備システム１は、検出手段として機能する移動体検出部２０５を備えている。移動体検出部２０５は、無線または有線で警備装置１００と接続されている。本実施形態においては、移動体検出部２０５は、無線で警備装置１００と接続されている。このような移動体検出部２０５は、移動体システム４００に設けられる。
【００２５】
ここで、図３は移動体検出部２０５と移動体システム４００とを示す平面図である。図３（ａ）は充電装置４０２にセットされて充電状態の移動体４０１を示し、図３（ｂ）は充電装置４０２により離脱して動作状態の移動体４０１を示すものである。
【００２６】
図３に示すように、移動体システム４００に設けられた移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、例えば、移動体（自動掃除機）４０１の充電装置４０２に対する脱着を検出するマグネットセンサである。移動体検出部２０５は、移動体（自動掃除機）４０１に設けられる磁石２０５ａと、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされている状態で磁石２０５ａに近接するように充電装置４０２に設けられる本体部２０５ｂとを備えている。
【００２７】
本体部２０５ｂは、磁石２０５ａの磁気により二つの接点を電流が流れるようになるリードスイッチや、ホール素子または磁気抵抗素子を用いた半導体センサを備えている。すなわち、本体部２０５ｂは、磁界の有無で流れる電流値の変化で磁石２０５ａとの着脱を検出する。
【００２８】
また、本体部２０５ｂは、警備装置１００に無線接続する無線部２０５ｃを備えている。本体部２０５ｂは、無線部２０５ｃを介して、磁石２０５ａと本体部２０５ｂとの着脱状態を示す情報を警備装置１００に送信する。なお、本実施形態においては、無線部２０５ｃが無線通信により警備装置１００に対して情報送信するようにしたが、これに限るものではない。例えば、警備装置１００に対する情報送信は、有線によるものであっても良い。
【００２９】
図３（ａ）に示すように、磁石２０５ａと本体部２０５ｂとが近接している場合、すなわち移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされて充電状態にある場合には、本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされている旨の情報を、無線部２０５ｃを介して警備装置１００に送信する。
【００３０】
図３（ｂ）に示すように、磁石２０５ａと本体部２０５ｂとが離間している場合、すなわち移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２から離脱して動作状態にある場合には、本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２から離脱している旨の情報を、無線部２０５ｃを介して警備装置１００に送信する。
【００３１】
ここで、移動体検出部２０５のハードウェア構成について説明する。図４は、移動体検出部２０５のハードウェア構成を示すブロック図である。図４に示すように、移動体検出部２０５は、制御部２０５ｅおよび記憶部２０５ｄを備えている。制御部２０５ｅは、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）で構成されている。ＣＰＵは、内部クロックにより現在時刻を管理する。記憶部２０５ｄは、例えばＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）などで構成されており、制御部２０５ｅが動作する上での各種プログラムやパラメータ等を記憶している。なお、制御部２０５ｅは、前述の本体部２０５ｂおよび無線部２０５ｃを接続している。
【００３２】
制御部２０５ｅは、記憶部２０５ｄに記憶されたプログラムに従って動作することにより、登録部２０５ｆと、稼働時間演算部２０５ｇと、として機能する。登録部２０５ｆは、移動体（自動掃除機）４０１がバッテリ容量に基づいて稼働可能と想定される時間である想定稼働時間を記憶部２０５ｄに予め登録する。稼働時間演算部２０５ｇは、移動体（自動掃除機）４０１の稼働時間を内部クロックに基づいてカウント（計算）する。なお、本実施形態においては、移動体検出部２０５が記憶部２０５ｄと稼働時間演算部２０５ｇとを備えるようにしたが、これに限るものではなく、例えば前述の警備装置１００内に備えるようにしても良い。このように警備装置１００内に記憶部２０５ｄと稼働時間演算部２０５ｇとを備える場合、移動体検出部２０５は、移動体（自動掃除機）４０１の稼働時間を警備装置１００に対して送信する。また、移動体検出部２０５は、登録部２０５ｆを介して想定稼働時間を警備装置１００に対して送信し、記憶部２０５ｄに記憶するようにしても良い。
【００３３】
移動体検出部２０５は、記憶部２０５ｄに予め登録された想定稼働時間を超えて移動体（自動掃除機）４０１が動作中であるか充電装置４０２にセットされているかを監視する。移動体検出部２０５は、想定稼働時間を超えて移動体（自動掃除機）４０１が動作中である場合、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされている旨の情報を送信する。このようにするのは、移動体（自動掃除機）４０１が何らかの原因（バッテリ切れなど）により充電装置４０２に戻ることができない場合であっても、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされているとみなすことで、警備を確実なものとするためである。この場合、移動体（自動掃除機）４０１は、バッテリ切れのため動いておらず、誤報の可能性は極めて低くなっている。
【００３４】
次に、警備装置１００について説明する。警備装置１００は、有線または無線のネットワーク２００を介して監視センタ３００と接続されている。警備装置１００は、概略的には、移動体（自動掃除機）４０１の動作範囲に存在するセンサ２０３，２０４の警戒または未警戒を制御する機能を有する。
【００３５】
図２に示すように、本実施形態にかかる警備装置１００は、制御部１１０と、入出力制御部１２０と、通信制御部１３０と、操作パネル１４０とを備えている。
【００３６】
制御部１１０は、警備装置１００の全体制御を行うものである。入出力制御部１２０は、センサ２０３，２０４、移動体検出部２０５、操作パネル１４０の入出力制御により種々のデータの入出力を制御する処理部である。通信制御部１３０は、警備装置１００とネットワーク２００との間における通信を制御するものであり、具体的にはネットワークボードなどが該当する。
【００３７】
操作パネル１４０は、警備装置１００に関する情報の表示や警備装置１００に対する情報の入力を行う。操作パネル１４０では、例えば操作パネル１４０に表示されたボタンの押下、暗証番号の入力等によって警備状態の切替えが入力される。また、操作パネル１４０は、センサ２０３，２０４それぞれに対する警備状態ごとの動作を設定する。また、操作パネル１４０は、図示しないスピーカを備え、利用者に対するメッセージや警報、注意喚起の音声を出力する。
【００３８】
また、制御部１１０は、検知情報受信部１１１と、移動体情報受信部１１２と、操作パネル制御部１１３と、監視部１１４と、監視制御部１１５と、送受信部１１６と、警備状態記憶部１１７と、センサ情報データベース１１８と、を備えている。
【００３９】
検知情報受信部１１１は、センサ２０３，２０４が送信した異常を検知した旨の検知情報および検知情報を送出したセンサ２０３，２０４を識別するセンサＩＤを受信する。
【００４０】
移動体情報受信部１１２は、移動体検出部２０５が送信した移動体（自動掃除機）４０１が動作中であるか充電装置４０２にセットされているかの情報を受信する。
【００４１】
操作パネル制御部１１３は、操作パネル１４０に対する表示情報、音声情報の送出や、操作パネル１４０から入力された入力情報を取得する等の操作パネル１４０に対する制御を行う。また、操作パネル制御部１１３は、センサ情報データベース１１８（図５参照）に格納する情報の入力を受け付ける。具体的には、操作パネル制御部１１３は、センサ２０３，２０４それぞれに対する警備状態ごとの動作の入力を受け付ける。ここで、警備状態には、外出警備モードと移動体動作時警備モードとがある。
【００４２】
外出警備モードとは、外出時に、センサ２０３，２０４が異常を検知した場合にネットワーク２００を介して接続されている監視センタ３００に警報を送信する状態である。
【００４３】
移動体動作時警備モードとは、外出時に移動体（自動掃除機）４０１が動作した場合、予め決められたセンサ２０３，２０４が異常を検知した場合にネットワーク２００を介して接続されている監視センタ３００に警報を送信する状態である。
【００４４】
警備状態記憶部１１７は、現在の警備装置１００の警備状態（外出警備モードまたは移動体動作時警備モード）を記憶する。具体的には、操作パネル制御部１１３から入力された警備状態（外出警備モード）、または、移動体情報受信部１１２が受信した移動体（自動掃除機）４０１が動作中であるか充電装置４０２にセットされているかの情報に基づく警備状態（外出警備モードまたは移動体動作時警備モード）を記憶する。
【００４５】
センサ情報データベース１１８は、各警備状態においてセンサ２０３，２０４それぞれに関して警報を送信するか否かについての情報を格納する。ここで、図５はセンサ情報データベース１１８のデータ構成の一例を示す説明図である。センサ情報データベース１１８は、センサＩＤと、外出警備時センサ動作と、外出警備＆移動体動作時センサ動作と、を対応付けて記憶している。
【００４６】
外出警備時センサ動作には、警備状態記憶部１１７に記憶されている現在の警備状態が“外出警備モード”の場合に、センサ２０３，２０４が異常を検知したときの動作を格納する。図５に示すように、通常はセンサＩＤすべてに“警戒”が格納される。これにより、いずれのセンサ２０３，２０４が異常を検知しても警報が報知され、警報が監視センタ３００に送信される。
【００４７】
外出＆移動体動作時センサ動作には、警備状態記憶部１１７に記憶されている現在の警備状態が“移動体動作時警備モード”の場合に、センサ２０３，２０４が異常を検知したときの動作を格納する。
【００４８】
図５に示すように、例えば、センサＩＤ“０００１”の外出警備＆移動体動作時センサ動作に“警戒解除”が格納されている場合は、センサＩＤ“０００１”のセンサ２０３（２０３ａ）が異常を検知した場合であっても注意喚起の音声メッセージや警報を操作パネル１４０から出力したり、監視センタ３００に異常通報を行ったりしない。これは、センサ２０３（２０３ａ）は床面上に監視領域を形成するため、移動体（自動掃除機）４０１が動作すると移動体（自動掃除機）４０１の熱を捉え、監視領域への侵入として検知してしまうのを回避するためである。
【００４９】
なお、センサＩＤ“０００２”に示すセンサ２０３（センサ２０３ｂ）は、住居の壁等に設置されて床面よりも上方に第１補助監視領域を形成し、当該第１補助監視領域への物体の侵入を検知する遮断センサであるので、“移動体動作時警備モード”であっても異常を検知した場合は必ず注意喚起の音声メッセージや警報を操作パネル１４０から出力したり、監視センタ３００に異常通報を行ったりするように外出警備＆移動体動作時センサ動作に“警戒”が格納されている。
【００５０】
また、センサＩＤ“０００３”に示すセンサ２０４は、窓や扉等の住居と外との境界を警戒する境界センサであるので、“移動体動作時警備モード”であっても異常を検知した場合は必ず注意喚起の音声メッセージや警報を操作パネル１４０から出力したり、監視センタ３００に警報情報を送信したりするように外出警備＆移動体動作時センサ動作に“警戒”が格納されている。
【００５１】
監視部１１４は、操作パネル１４０から外出警備モードが選択されて警備状態記憶部１１７に記憶された現在の警備状態が“外出警備モード”の場合に、センサ情報データベース１１８の外出警備時センサ動作に規定される監視領域における異常を監視する。
【００５２】
監視制御部１１５は、現在の警備状態が“外出警備モード”時に、移動体検出部２０５から移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされていないとの情報を受信し、移動体（自動掃除機）４０１の動作を開始したと判断した場合、警備状態記憶部１１７に記憶された現在の警備状態を“外出警備モード”から“移動体動作時警備モード”に切り替える。そして、監視制御部１１５は、“移動体動作時警備モード”に対応するセンサ情報データベース１１８の外出＆移動体動作時センサ動作に規定されるように、監視部１１４における監視の内、センサ２０３（２０３ａ）による監視領域の監視を解除するように制御する。
【００５３】
送受信部１１６は、監視センタ３００とネットワーク２００を介して各種情報を送受信する。送受信部１１６は、通信制御部１３０を介して、監視部１１４からの警報情報を監視センタ３００に送信する。
【００５４】
次に、上述したように構成されている警備装置１００による警備処理について説明する。ここで、図６は警備装置１００による警備処理の流れを概略的に示すフローチャートである。
【００５５】
図６に示すように、操作パネル１４０から外出警備モードが選択されて警備状態記憶部１１７に記憶された現在の警備状態が“外出警備モード”の場合において、監視部１１４は、“外出警備モード”に対応するセンサ情報データベース１１８の外出警備時センサ動作に規定されるように、全てのセンサ２０３，２０４によって監視領域における異常を監視する（ステップＳ１）。
【００５６】
監視制御部１１５は、このような“外出警備モード”での監視下において、移動体（自動掃除機）４０１が動作中であるか充電装置４０２にセットされているかの情報を受信し、移動体（自動掃除機）４０１が動作したと判断した場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、監視部１１４によりセンサ２０３，２０４の何れかで異常が検知されているか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００５７】
監視制御部１１５は、異常が検知されていないと判断した場合（ステップＳ３のＮｏ）、警備状態記憶部１１７に記憶された現在の警備状態を“外出警備モード”から“移動体動作時警備モード”に切り替える（ステップＳ４）。
【００５８】
一方、監視制御部１１５は、異常が検知されていると判断した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、ステップＳ１に戻り、移動体（自動掃除機）４０１の動作にかかわらず、引き続き“外出警備モード”による監視を継続する。
【００５９】
ステップＳ４に次いで、監視制御部１１５は、“移動体動作時警備モード”に対応するセンサ情報データベース１１８の外出＆移動体動作時センサ動作に規定されるように、“外出警備モード”の場合には監視対象であるセンサ２０３（２０３ａ）による監視領域の監視を解除する。すなわち、監視部１１４は、センサ２０３（センサ２０３ｂ）およびセンサ２０４による監視領域における異常を監視する（ステップＳ５）。
【００６０】
そして、監視部１１４が異常を検知した場合には、送受信部１１６は、監視部１１４からの警報情報を監視センタ３００に送信する。
【００６１】
一方、監視制御部１１５は、“移動体動作時警備モード”での監視下において、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２にセットされているとの情報を移動体検出部２０５から受信し、移動体（自動掃除機）４０１の動作が終了したと判断した場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、警備状態記憶部１１７に記憶された現在の警備状態を“移動体動作時警備モード”から“外出警備モード”に切り替え（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻る。
【００６２】
このように本実施形態によれば、移動体検出部２０５が送出した移動体（自動掃除機）４０１が動作中であるか充電装置４０２にセットされているかの情報に基づいて移動体（自動掃除機）４０１が動作中であることを検出し、当該移動体（自動掃除機）４０１が移動する床面上に監視領域を形成する焦電型赤外線センサであるセンサ２０３（２０３ａ）による監視領域の監視を移動体（自動掃除機）４０１が動作中の間だけ解除する。これにより、誤報による警備員等の不要な出動が抑制可能となる。加えて、移動体（自動掃除機）４０１が動作中であることを検出した場合であっても、センサ２０３（センサ２０３ｂ）およびセンサ２０４による監視は続行することにより、移動体（自動掃除機）４０１が動作中であっても監視範囲を狭めることなく監視部１１４による監視を続行することができる。
【００６３】
なお、本実施形態の警備装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵなどの制御装置と、プログラム等を記憶するＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、記録媒体に記録されたデータを読み取る読取装置とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００６４】
本実施形態の警備装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供してもよい。
【００６５】
また、本実施形態の警備装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の警備装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００６６】
また、本実施形態の警備装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００６７】
本実施形態の警備装置１００で実行されるプログラムは、上述した各部（検知情報受信部１１１、移動体情報受信部１１２、操作パネル制御部１１３、監視部１１４、監視制御部１１５、送受信部１１６、警備状態記憶部１１７、センサ情報データベース１１８）を含むモジュール構成となっている。ＣＰＵ（プロセッサ）は、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置や記録媒体からプログラムを読み出して、上記各部をＲＡＭ上にロードする。これにより、検知情報受信部１１１、移動体情報受信部１１２、操作パネル制御部１１３、監視部１１４、監視制御部１１５、送受信部１１６、警備状態記憶部１１７、センサ情報データベース１１８が、ＲＡＭ上に生成される。
【００６８】
なお、本実施形態においては、警備装置１００の監視部１１４は、複数の監視領域を監視している。そこで、監視制御部１１５は、何れか一の監視領域における物体の侵入を検知した場合に監視解除中の他の監視領域がある場合には、監視解除中の他の監視領域における監視部１１４による監視を開始するように制御するようにしても良い。これにより、何れかの監視領域で異常が検知された場合には、たとえ監視解除中の他の監視領域がある場合であっても、全ての監視領域での監視が可能になる。
【００６９】
なお、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂとしてはマグネットセンサに限るものではなく、各種の機構を適用することが可能である。
【００７０】
例えば、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、近赤外線反射検出方式の光センサであっても良い。この場合、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、充電装置４０２に設けられる。移動体検出部２０５は、近赤外線を照射し、反射による変化量で移動体（自動掃除機）４０１を検出することができる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１の脱着による近赤外線の反射光量の変化を検出信号に変換し、警備装置１００に送信する。警備装置１００は、近赤外線の反射量が多い場合に充電装置４０２で充電しているものとして、移動体（自動掃除機）４０１と充電装置４０２との着脱を検出することができる。
【００７１】
また、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、物体の加速度（速度の変化率）を計測する加速度センサであっても良い。この場合、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１に設けられる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１の速度状態の変化を検出することができる。このような速度状態の変化を連続的に記録することで、移動体（自動掃除機）４０１の現在の状態（充電中であるか掃除中であるか）を推測することができる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１の速度状態の変化を検出信号に変換し、警備装置１００に送信する。警備装置１００は、移動体（自動掃除機）４０１が予め定めた時間を超えて停止している場合に充電装置４０２で充電しているものとして、移動体（自動掃除機）４０１と充電装置４０２との着脱を検出することができる。
【００７２】
この場合、移動体（自動掃除機）４０１の位置を追跡可能になるので、移動体（自動掃除機）４０１の位置に合わせてセンサ２０３（２０３ａ）の監視解除を行うことができる。
【００７３】
また、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機であっても良い。この場合、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１に設けられる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してそれぞれとの距離を割り出すことにより、現在位置を測定することができる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１の位置を検出信号に変換し、警備装置１００に送信する。警備装置１００は、充電装置４０２の位置を予め記憶しておき、移動体（自動掃除機）４０１が充電装置４０２の位置に停止している場合に充電装置４０２で充電しているものとして、移動体（自動掃除機）４０１と充電装置４０２との着脱を検出することができる。
【００７４】
この場合、移動体（自動掃除機）４０１の位置を数ｃｍ単位で追跡可能になるので、移動体（自動掃除機）４０１の位置に合わせてセンサ２０３（２０３ａ）の監視解除を行うことができる。
【００７５】
また、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、ＲＦＩＤ（Radio  Frequency  IDentification）タグを用いた機構であっても良い。この場合、移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、ＲＦＩＤタグ読取部であって、充電装置４０２に設けられる。移動体検出部２０５の本体部２０５ｂは、移動体（自動掃除機）４０１が充電している状態で移動体（自動掃除機）４０１に設けられるＲＦＩＤタグに近接する位置に備えられる。警備装置１００は、移動体（自動掃除機）４０１のＲＦＩＤタグを読み取れている場合に充電装置４０２で充電しているものとして、移動体（自動掃除機）４０１と充電装置４０２との着脱を検出することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１００      警備装置
１１４      監視部
１１５      監視制御部
２０３ａ，２０３ｂ      空間センサ
２０４      境界センサ
２０５      検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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