(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音響信号を送信する送信器と、
信号を受信し、受信した信号の中から前記送信器により送信された前記音響信号が物体に反射して生じた反射信号を抽出する受信器と、を備え、
前記受信器は、
送信から受信までに生じるドップラーシフト後の前記音響信号のレプリカ波形で、且つ、前記物体の複数の想定速力に応じた複数のレプリカ波形を作成するレプリカ作成器と、
前記受信した信号と、前記レプリカ波形とを相関処理する相関器と、
前記相関器の相関結果に基づいて前記反射信号を抽出する信号検出器と、
を備え、
前記音響信号は、ＬＦＭ（Linear Frequency Modulation）信号およびＰＣＷ(Pulse Continuous Wave)信号を含み、
前記レプリカ作成器は、前記複数のレプリカ波形として、複数のＬＦＭレプリカ波形および複数のＰＣＷレプリカ波形を作成し、
前記相関器は、
前記受信した信号と、前記ＬＦＭレプリカ波形とを相関処理するＬＦＭ相関器と、
前記受信した信号と、前記ＰＣＷレプリカ波形とを相関処理するＰＣＷ相関器と、を備え、
前記信号検出器は、前記ＬＦＭ相関器の相関結果に基づいて前記反射信号を抽出し、前記ＰＣＷ相関器の相関結果に基づいて前記物体の絶対速力を検出する、バイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項２】
前記レプリカ作成器は、前記ＬＦＭ信号および前記ＰＣＷ信号の初期周波数、帯域幅およびパルス長、前記送信器の移動速力、前記送信器から見た前記物体の方位、前記物体の想定速度ならびに前記受信器から見た前記物体の方位に基づいて、前記ＬＦＭレプリカ波形および前記ＰＣＷレプリカ波形を作成する、請求項１に記載のバイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項３】
前記ＬＦＭ相関器による相関結果を正規化する正規化処理器と、
前記正規化処理器の出力と予め設定したしきい値とを比較して、相関誤差を取り除く相関結果合成処理器と、
をさらに備える、請求項１または２に記載のバイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項４】
前記相関結果合成処理器は、
前記相関誤差を取り除いた後の、前記物体の想定速度ごとの相関値を加算して出力する、または、
前記相関誤差を取り除いた後の、前記物体の想定速度ごとの相関値のうちの最大相関値を出力する、請求項３に記載のバイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項５】
前記信号検出器は、前記相関結果合成処理器の出力を、予め設定したしきい値と比較し、前記相関結果合成処理器の出力が予め設定したしきい値以上の場合に、前記反射信号として抽出する、請求項４に記載のバイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項６】
前記信号検出器は、前記ＰＣＷ相関器における相関処理の結果、最大相関値となった前記物体の想定速力を、前記物体の絶対速力として検出する、請求項１〜５の何れか一項に記載のバイスタティックアクティブソーナー装置。
【請求項７】
信号を受信し、受信した信号の中から送信器により送信された音響信号が物体に反射して生じた反射信号を抽出する、バイスタティックアクティブソーナー装置の受信器であって、
前記受信器は、
送信から受信までに生じるドップラーシフト後の前記音響信号のレプリカ波形で、且つ、前記物体の複数の想定速力に応じた複数のレプリカ波形を作成するレプリカ作成器と、
前記受信した信号と、前記レプリカ波形とを相関処理する相関器と、
前記相関器の相関結果に基づいて前記反射信号を抽出する信号検出器と、
を備え、
前記音響信号は、ＬＦＭ（Linear Frequency Modulation）信号およびＰＣＷ(Pulse Continuous Wave)信号を含み、
前記レプリカ作成器は、前記複数のレプリカ波形として、複数のＬＦＭレプリカ波形および複数のＰＣＷレプリカ波形を作成し、
前記相関器は、
前記受信した信号と、前記ＬＦＭレプリカ波形とを相関処理するＬＦＭ相関器と、
前記受信した信号と、前記ＰＣＷレプリカ波形とを相関処理するＰＣＷ相関器と、を備え、
前記信号検出器は、前記ＬＦＭ相関器の相関結果に基づいて前記反射信号を抽出し、前記ＰＣＷ相関器の相関結果に基づいて前記物体の絶対速力を検出する、バイスタティックアクティブソーナー装置の受信器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクティブソーナー装置に関するものであり、より詳しくは、送波アレイから送波された音響信号の反射信号を、異なる位置にある受波アレイで受信することによって、検出した反射信号の反射点を目標の位置として推定するバイスタティックアクティブソーナー装置およびその受信器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、音響信号を送信する送信器と、送信器とは異なる位置に存在し、送信器から送信された音響信号を受信する受信器と、受信器で受信した音響信号の中から送信器より送信された信号が物体に反射して生じた反射信号を抽出する反射信号抽出手段と、反射信号抽出手段によって抽出された反射信号の受信方位および受信時刻とで形成する座標軸上、または受信方位および受信器（または送信器）から物体までの距離とで形成する座標軸上に、反射信号抽出手段によって抽出された反射信号を表示する表示手段と、を備えるバイスタティックアクティブソーナー装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−７４８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるバイスタティックアクティブソーナー装置では、反射信号抽出手段において目標の反射信号（以下、「エコー」と称する）を検出するために、受波アレイで受信した信号と、送信信号波形との相関をとる。しかしながら、バイスタティックアクティブソーナー装置を搭載している自艦と、検出対象の目標とは、通常それぞれ移動しているため、受波アレイで受信した目標のエコーは、ドップラーシフトにより送信信号波形とは異なる。その結果、受波アレイで受信した信号の波形と、送信信号波形との相関結果が劣化し、目標の検出性能が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、ドップラーシフトによる相関結果の劣化を防ぎ、目標の検出性能を向上させることが可能なバイスタティックアクティブソーナー装置およびその受信器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るバイスタティックアクティブソーナー装置は、音響信号を送信する送信器と、信号を受信し、受信した信号の中から送信器により送信された音響信号が物体に反射して生じた反射信号を抽出する受信器と、を備え、受信器は、送信から受信までに生じるドップラーシフト後の音響信号のレプリカ波形で、且つ、物体の複数の想定速力に応じた複数のレプリカ波形を作成するレプリカ作成器と、受信した信号とレプリカ波形とを相関処理する相関器と、相関器の相関結果に基づいて反射信号を抽出する信号検出器と、を備え、音響信号は、ＬＦＭ（Linear Frequency Modulation）信号およびＰＣＷ(Pulse Continuous Wave)信号を含み、レプリカ作成器は、複数のレプリカ波形として、複数のＬＦＭレプリカ波形および複数のＰＣＷレプリカ波形を作成し、相関器は、受信した信号と、ＬＦＭレプリカ波形とを相関処理するＬＦＭ相関器と、受信した信号と、ＰＣＷレプリカ波形とを相関処理するＰＣＷ相関器と、を備え、信号検出器は、ＬＦＭ相関器の相関結果に基づいて反射信号を抽出し、ＰＣＷ相関器の相関結果に基づいて物体の絶対速力を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のバイスタティックアクティブソーナー装置によれば、送信から受信までに生じるドップラーシフト後の音響信号のレプリカ波形と、受信した信号とを相関処理して反射信号を抽出することにより、自艦および検出対象の目標が移動することにより送信信号波形がドップラーシフトしてしまった場合にも、目標の検出性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態におけるバイスタティックアクティブソーナー装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における送波アレイ、受波アレイおよび目標の配置を示す図である。
【図３】本発明の変形例におけるバイスタティックアクティブソーナー装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明のバイスタティックアクティブソーナー装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態におけるアクティブソーナー装置１の概略構成図である。図１に示すように、本実施の形態のアクティブソーナー装置１は、送信器１０および受信器２０を備える。本実施の形態のアクティブソーナー装置１は、送信器１０および受信器２０が、同一の艦艇上の異なる位置にあるバイスタティックアクティブソーナー装置である。なお、送信器１０および受信器２０は、図示しない通信手段によって通信可能であり、後述する種々の情報をやりとりする。
【００１１】
送信器１０は、送信信号発生器１０１と、増幅器１０２と、送波アレイ１０３とを備える。送信信号発生器１０１は、送信信号として、各々周波数帯域の異なるＬＦＭ（Linear Frequency Modulation）信号とＰＣＷ（Pulse Continuous Wave）信号とを含む音響信号を発生する。増幅器１０２は、送信信号発生器１０１に接続され、送信信号発生器１０１で発生された送信信号を増幅する。送波アレイ１０３は、増幅器１０２に接続され、増幅器１０２によって増幅された送信信号を水中に送波する。
【００１２】
受信器２０は、受波アレイ２０１と、整相器２０２と、ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３と、ＬＦＭ相関器２０４と、正規化処理器２０５と、相関結果合成処理器２０６と、ドップラーシフトレプリカ作成器２０７と、ＰＣＷ帯域通過フィルタ２０８と、ＰＣＷ相関器２０９と、信号検出器２１０と、表示処理器２１１と、を備える。
【００１３】
受波アレイ２０１は、水中を伝搬する信号を受信する。整相器２０２は、受波アレイ２０１に接続され、受波アレイ２０１が受信した信号から各方位に指向性を持つビームを形成する。ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３は、整相器２０２に接続され、整相器２０２から出力される各方位に指向性を持つビームから、ＬＦＭ帯域の信号を濾波する。ＬＦＭ相関器２０４は、ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３に接続され、ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３で濾波されたＬＦＭ帯域の信号からエコーを抽出するために、ＬＦＭ帯域の信号の相関処理を行う。
【００１４】
正規化処理器２０５は、ＬＦＭ相関器２０４に接続され、ＬＦＭ相関器２０４の相関結果について、ビームおよび時間空間上で正規化を行う。相関結果合成処理器２０６は、正規化処理器２０５に接続され、正規化処理器２０５からの出力と、予め設定したしきい値とを比較して、相関誤差を取り除くとともに、相関結果の合成処理を行う。
【００１５】
ドップラーシフトレプリカ作成器２０７は、送信信号の初期周波数、帯域幅、パルス長、自艦速力および目標の想定速力等からドップラーシフト量を計算し、送信器１０から送信されるＬＦＭ信号およびＰＣＷ信号をドップラーシフトしたＬＦＭレプリカ波形およびＰＣＷレプリカ波形を作成する。ドップラーシフトレプリカ作成器２０７は、ＬＦＭ相関器２０４およびＰＣＷ相関器２０９に接続され、作成したＬＦＭレプリカ波形およびＰＣＷレプリカ波形をそれぞれに出力する。
【００１６】
ＰＣＷ帯域通過フィルタ２０８は、整相器２０２に接続され、整相器２０２から出力される各方位に指向性を持つビームから、ＰＣＷ帯域の信号を濾波する。ＰＣＷ相関器２０９は、ＰＣＷ帯域通過フィルタ２０８に接続され、目標の絶対速力を測定するために、ＰＣＷ帯域の信号の相関処理を行う。
【００１７】
信号検出器２１０は、相関結果合成処理器２０６に接続され、相関結果合成処理器２０６からの出力と、予め設定したしきい値とを比較し、相関結果合成処理器２０６からの出力がしきい値を超えていれば、目標からのエコーとして検出し、受信方位および受信時刻などを求める。また、信号検出器２１０は、ＰＣＷ相関器２０９に接続され、ＰＣＷ相関器２０９の相関結果に応じて、目標の絶対速力を検出する。
【００１８】
表示処理器２１１は、信号検出器２１０および相関結果合成処理器２０６に接続され、信号検出器２１０から入力された受信方位、受信時刻、絶対速力の情報および受信時刻から水中音速を用いて距離情報を計算して表示するとともに、相関結果合成処理器２０６からの出力を縦軸距離または時間、横軸受信方位、相関値を輝度や色彩とするデータに変換し表示（これを一般的にＢスコープ表示と呼ぶ）する。
【００１９】
次に、アクティブソーナー装置１の動作について説明する。まず、送信器１０は、送信信号発生器１０１で各々周波数帯域の異なるＬＦＭ信号とＰＣＷ信号とを発生し、増幅器１０２で増幅して、送波アレイ１０３から水中に送波する。送波アレイ１０３から送波された送信信号は、水中内を伝搬して目標の物体に到達し、反射される。そして、目標によって反射された反射信号、すなわちエコーが水中内を伝搬する。
【００２０】
受信器２０は、受波アレイ２０１で受波した受信信号から整相器２０２で各方位に指向性を持つビームを形成する。そして、ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３で各方位に指向性を持つビームからＬＦＭ帯域の信号を濾波する。ＬＦＭ相関器２０４は、ＬＦＭ帯域通過フィルタ２０３で濾波されたＬＦＭ帯域の信号からエコーを抽出するために、相関処理を行う。ここで、従来技術においては、ＬＦＭ帯域の信号と、送信信号発生器１０１で発生されるＬＦＭ信号との相関処理が行われるが、本実施の形態のＬＦＭ相関器２０４は、受信したＬＦＭ帯域の信号と、ドップラーシフトレプリカ作成器２０７で作成したＬＦＭレプリカ波形との相関処理を行う。
【００２１】
ドップラーシフトレプリカ作成器２０７におけるＬＦＭレプリカ波形の具体的な作成方法について説明する。ＬＦＭレプリカ波形の作成は、ＬＦＭ相関器２０４での相関処理を実施する処理時間単位かつ、整相器２０２での整相出力のビーム方位単位で逐次行う。ドップラーシフトレプリカ作成器２０７は、ｆｐを送信信号の初期周波数［Ｈｚ］、Ｂを送信信号のＦＭ帯域幅、Ｔ０を送信信号のパルス長［秒］、θｒを整相出力の受信ビーム方位［度］、θｓを送波アレイ１０３から見た目標方向への方位、Ｖを自艦速力（ここでは、送信器１０と受波器２０が載置される自艦の速力）［ｍ／秒］、ｍを目標の想定速力［ｍ／秒］、Ｃを水中音速［ｍ／秒］、Ｆｓをサンプリング周波数［Ｈｚ］、repdをレプリカ波形サイズ、t’を時系列サンプル番号とした場合、ｔ’におけるレプリカ波形値y（t'）を以下の式（１）より求める。
【００２２】
【数１】
0006610224.tif 000002
【００２３】
ここで、ｆｐ２およびＴ１は、それぞれドップラーシフト後の周波数およびパルス長であり、下記の式（２）および（３）で求められる。また、ｋはサンプル数であり、下記の式（４）で求められる。さらに、dopRatioは、ドップラーシフトによる周波数の変化率であり、下記の式（５）で求められる。下記の式（５）に示すように、本実施の形態では、送波および受波の両方のドップラーシフト、すなわち送信器１０からの信号の送信から受信器２０における信号の受信までに生じるドップラーシフトに基づいて、レプリカ波形が作成される。
【００２４】
【数２】
0006610224.tif 000003
【００２５】
【数３】
0006610224.tif 000004
【００２６】
【数４】
0006610224.tif 000005
【００２７】
【数５】
0006610224.tif 000006
【００２８】
ここで、ｆｐ、Ｂ、Ｔ０、θｒ、Ｃ、Ｆｓおよびrepdは、既知の値である。具体的には、ｆｐ、Ｂ、Ｔ０は、送信信号発生器１０１から得られ、θｒは整相器２０２から得られる。また、Ｃは別途設けた水中音速の計測器などから得られ、Ｆｓおよびrepdは装置を設計するときに決まる値である。例えば、Ｆｓは初期周波数ｆｐの２倍とされ、repdは、ハードウェアの能力および必要な利得（探索範囲など）を得るための能力を考慮して決められる。一方、θｓとｍは、目標の運動によって決まる、未知の情報である。
【００２９】
ただし、目標の想定速力ｍについては、ある程度の範囲を予測することができる。そこで、目標の想定速力ｍを複数仮定すること（例えば０〜１０ｋｔまで１ｋｔ刻みにする等）で、レプリカ波形を複数作成し、ＬＦＭ相関器２０４では、これら複数のレプリカ波形について相関処理を行うこととする。また、目標の想定速力ｍは、ベクトルとして例えば正の符号のときを自艦に近づき、負の符号のときは自艦から離れることを仮定することも可能である。
【００３０】
次に、送波アレイ１０３から見た目標方向への方位θｓの求め方について、図２を用いて説明する。図２は、送波アレイ１０３、受波アレイ２０１および目標の配置を示す図である。図２に示すように、送波アレイ１０３（送波点）、受波アレイ２０１（受波点）、および目標位置（反射点）の関係は、それぞれを頂点とした三角形となる。ここで、送波アレイ１０３（送波点）と受波アレイ２０１（受波点）間の距離をＲ［ｍ］、送波アレイ１０３（送波点）と目標位置（反射点）間の距離をａ［ｍ］、目標位置（反射点）と受波アレイ２０１（受波点）間の距離をｂ［ｍ］とすると、θｓは余弦定理より以下の式（６）で求まる。
【００３１】
【数６】
0006610224.tif 000007
【００３２】
ここで、水中音速をＣ、送波アレイ１０３（送波点）から送信された信号が目標位置（反射点）を経由して受波アレイ２０１で受信されるまでの伝搬時間をＴ［秒］とすると、送波点から反射点を経由して、受波点に至るまでの距離（ａ＋ｂ）は、Ｔ×Ｃで求められる。また、ａおよびｂは、以下の式（７）および（８）でそれぞれ求められる。
【００３３】
【数７】
0006610224.tif 000008
【００３４】
【数８】
0006610224.tif 000009
【００３５】
送波アレイ１０３（送波点）と受波アレイ２０１（受波点）間の距離Ｒは、バイスタティックでの目標距離を求めるときの前提条件として既知の値である。また伝搬時間Ｔについては、送波の開始時刻をＬＦＭ相関器２０４に通知し、相関処理する受信データに処理時間単位で、送波の開始時刻を計る同一の時計（時刻同期された時計でもよい）で時刻を記録しておけば、送波の開始時刻との差を求めることで伝搬時間Ｔが計算できる。
【００３６】
よって、これらのことから、相関処理を実施する処理時間単位かつ、整相出力のビーム方位単位で目標の想定速力ｍごとのレプリカ波形を求めることができる。また、実際にこの伝搬時間Ｔでかつ整相出力のビーム方位θｒに目標が存在していれば、このレプリカ波形で相関したときの相関値は大きくなり、目標が存在していなければ相関値は小さくなるので、送波を開始後に常に相関処理を逐次実施しておけばよい。
【００３７】
また、ドップラーシフトレプリカ作成器２０７は、ＬＦＭレプリカ波形の作成方法と同様の方法で、目標の想定速力ｍごとの複数のＰＣＷレプリカ波形を作成する。ただし、ＰＣＷレプリカ波形を作成する際には、送信信号のＦＭ帯域幅Ｂを０［Ｈｚ］として、処理時間単位かつ、整相出力のビーム方位単位で目標の想定速力ｍごとのＰＣＷレプリカ波形を作成する。
【００３８】
ＬＦＭ相関器２０４での相関結果は、正規化処理器２０５に出力される。正規化処理器２０５は、相関結果についてビームおよび時間空間上で正規化を行う。正規化処理器２０５からの出力は、相関結果合成処理器２０６に入力される。相関結果合成処理器２０６は、予め設定したしきい値と正規化処理器２０５の出力とを比較して、相関誤差を取り除く。具体的には、相関結果合成処理器２０６は、正規化処理器２０５の出力のうち、予め設定したしきい値よりも小さい相関値を０に置き換える。そして、整相出力のビーム方位ごとに、各目標物の想定速力ｍにおける相関値を全て加算する。別の方法として、相関値を加算せずに各目標の想定速力ｍにおける最大相関値を取り出してもよい。これらの結果は、相関結果合成処理器２０６の出力として、信号検出器２１０および表示処理器２１１に入力される。
【００３９】
ＰＣＷ帯域通過フィルタ２０８では各方位に指向性を持つビームからＰＣＷ帯域の信号を濾波する。ＰＣＷ相関器２０９は、ドップラーシフトレプリカ作成器２０７で作成された複数のＰＣＷレプリカ波形と、ＰＣＷ帯域の信号との相関処理を行う。
【００４０】
相関結果合成処理器２０６およびＰＣＷ相関器２０９の出力は、信号検出器２１０に入力される。信号検出器２１０は、相関結果合成処理器２０６からの出力と、予め設定したしきい値とを比較し、相関結果合成処理器２０６からの出力がしきい値を超えていれば、目標からのエコーとして検出する。また、信号検出器２１０は、目標からのエコーを検出した場合、エコーが検出された方位の近傍の相関出力データを用い、補間することによりエコーの受信方位および受信時刻を精測する。さらに、ＰＣＷ相関器２０９から出力されたエコー近傍の目標の想定速力ｍごとの相関結果の最大値（最大相関値）に対応する想定速力ｍを、目標の絶対速力とする。ここで、前述したドップラーシフトレプリカ作成器２０７における計算式（５）において、自艦の速力成分を考慮しているため、目標物の絶対速力とすることができる。そして、受信方位、受信時刻および目標の絶対速力をエコーの情報として表示処理器２１１に出力する。
【００４１】
表示処理器２１１では、入力されたエコーの情報から水中音速を用いて距離情報を計算して表示するとともに、相関結果合成処理器２０６からの出力を縦軸距離または時間、横軸受信方位、相関値を輝度や色彩とするデータに変換して表示する。
【００４２】
このように、本実施の形態のアクティブソーナー装置１によれば、自艦と検出対象の目標が移動することにより送信信号がドップラーシフトしてしまった場合の目標の検出性能が従来技術よりも向上する。またＰＣＷ送信信号波形について自艦の移動速力を考慮した相関を実施することで検出対象の目標の絶対速力を測定できる。
【００４３】
以上が本発明の実施の形態の説明であるが、本発明は、上記の実施の形態の構成に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内で様々な変形や組み合わせが可能である。例えば、上記実施の形態では、ドップラーシフトレプリカ作成器２０７によってＬＦＭレプリカ波形およびＰＣＷレプリカ波形の両方を作成して相関処理を行っているが、これに限定されるものではない。
【００４４】
図３は、本発明の変形例におけるアクティブソーナー装置１Ａの概略構成図である。本変形例におけるアクティブソーナー装置１Ａでは、受信器２０Ａが、ＰＣＷ相関器２０９に替えて、周波数分析器２２０を備える点において実施の形態と相違する。また、本変形例のドップラーシフトレプリカ作成器２０７は、ＬＦＭレプリカ波形のみを作成する。本変形例のその他の構成および動作は実施の形態と同様である。
【００４５】
本変形例では、ＰＣＷ帯域通過フィルタ２０８で各方位に指向性を持つビームからＰＣＷ帯域の信号を濾波し、周波数分析器２２０にて周波数分析を行う。そして、信号検出器２１０は、周波数分析器２２０から出力されたエコー近傍の周波数分析結果よりドップラーシフトを検出して相対速度に変換し、受信方位・受信時刻・相対速度等のエコーの情報を表示処理器２１１に出力する。このような変形例においても、実施の形態と同様に、送信信号がドップラーシフトしてしまった場合の目標の検出性能を向上させることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１、１Ａ  アクティブソーナー装置、１０  送信器、２０、２０Ａ  受信器、１０１  送信信号発生器、１０２  増幅器、１０３  送波アレイ、２０１  受波アレイ、２０２  整相器、２０３  ＬＦＭ帯域通過フィルタ、２０４  ＬＦＭ相関器、２０５  正規化処理器、２０６  相関結果合成処理器、２０７  ドップラーシフトレプリカ作成器、２０８  ＰＣＷ帯域通過フィルタ、２０９  ＰＣＷ相関器、２１０  信号検出器、２１１  表示処理器、２２０  周波数分析器。
【図１】
0006610224.tif 000010
【図２】
0006610224.tif 000011
【図３】
0006610224.tif 000012