(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己診断処理を実行する自己診断回路（４１）を有し、前記自己診断処理の実行中には他の処理が禁止される制御部（４０）と、
前記制御部の異常を監視する異常監視回路（２３）、および、前記異常監視回路にて前記制御部の異常が確定された場合、前記制御部をリセットするリセット回路（２４）を有する監視部（２０）と、
を備え、
前記異常監視回路は、前記自己診断処理の終了を判定可能であって、前記自己診断処理の実行中は前記制御部の異常監視を無効化し、前記自己診断処理が終了したと判定された場合、前記制御部の異常監視を開始し、
前記制御部は、前記自己診断処理が終了した後、クロック信号を所定の間隔で前記監視部に出力し、
前記異常監視回路は、判定時間内に所定回数の前記クロック信号を検出した場合、前記自己診断処理が終了したと判定する異常監視装置。
【請求項２】
前記異常監視回路は、前記自己診断処理の開始から、前記自己診断処理に要する時間より長い経過判定時間が経過した場合、前記制御部の異常監視を開始する請求項１に記載の異常監視装置。
【請求項３】
前記制御部は、モータ（８０）の駆動を制御するものであって、
前記異常監視回路は、前記制御部の異常が確定された場合、前記モータの駆動に係る駆動回路（２５）を停止する請求項１または２に記載の異常監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の異常監視装置と、
前記モータと、
を備え、
前記モータは、運転者による操舵部材（９１）の操舵を補助する補助トルクを出力する電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常監視装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ウォッチドッグ信号を用いた異常監視が知られている。例えば特許文献１では、ウォッチドッグタイマ回路をウォッチドッグタイムアウト検出と、ウエイト時間測定の両方に用い、ウォッチドッグタイムアウト検出後、任意に設定されるウエイト時間が経過した場合、リセット、割り込み、制御信号等を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−６５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、昨今のマイコンには、ＢＩＳＴ（Built In Self Test）機能を有しているものがある。ＢＩＳＴ処理中にはユーザプログラムが動作しないため、例えばマイコンの外部からマイコンの異常を監視する場合、ＢＩＳＴ処理中であることをマイコンの異常であると誤検出する虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御部の異常を適切に監視可能な異常監視装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の異常監視装置は、制御部（４０）と、監視部（２０）と、を備える。
制御部は、自己診断処理を実行する自己監視回路（４１）を有し、自己診断処理の実行中には、他の処理が禁止される。
監視部は、異常監視回路（２３）、および、リセット回路（２４）を有する。異常監視回路は、制御部の異常を監視する。リセット回路は、異常監視回路にて制御部の異常が確定された場合、制御部をリセットする。
【０００６】
異常監視回路は、自己診断処理の終了を判定可能であって、自己診断処理の実施中は制御部の異常監視を無効化し、自己診断処理が終了したと判定された場合、制御部の異常監視を開始する。制御部は、自己診断処理が終了した後、クロック信号を所定の間隔で監視部に出力する。異常監視回路は、判定時間内に所定回数のクロック信号を検出した場合、自己診断処理が終了したと判定する。
これにより、制御部が自己診断処理中であるために、他の処理が実行されていない状態を、制御部の異常であると誤判定するのを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による異常監視装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるステアリングシステムを示す概略構成図である。
【図３】本発明の一実施形態による統合ＩＣとマイコンとの間の通信線を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態による異常監視処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による異常監視処理を説明するタイムチャートである。
【図６】本発明の一実施形態による異常監視処理を説明するタイムチャートである。
【図７】本発明の一実施形態によるＢＩＳＴ処理の終了判定を説明するタイムチャートである。
【図８】参考例による異常監視処理を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明による異常監視装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態を図１〜図７に示す。
図１および図２に示すように、異常監視装置としてのＥＣＵ１０は、モータ８０とともに、運転者によるステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置８に適用される。
図２は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を有する。
【０００９】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、運転者がステアリングホイール９１を操作することにより入力される操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ８５が設けられる。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１０】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１１】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア８１、トルクセンサ８５、および、ＥＣＵ１０等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するものであって、電源としてのバッテリ５（図１参照）から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８１を正逆回転させる。
【００１２】
図１に示すように、ＥＣＵ１０には、ＩＧ端子１１、ＰＩＧ端子１２、および、グランド端子１３が設けられる。ＩＧ端子１１は、イグニッションスイッチ等である始動スイッチ６を経由して、バッテリ５と接続される。ＰＩＧ端子１２は、始動スイッチ６を経由せず、直接的にバッテリ５と接続される。グランド端子１３は、グランドと接続される。
【００１３】
ＥＣＵ１０は、監視部としての統合ＩＣ２０、インバータ３０、および、制御部としてのマイコン４０等を備える。図３に示すように、統合ＩＣ２０とマイコン４０との間には、３本の通信線５１、５２、５３が設けられる。通信線５１は、統合ＩＣ２０からマイコン４０への情報伝達に用いられる。通信線５２は、マイコン４０から統合ＩＣ２０への情報伝達に用いられる。通信線５３は、統合ＩＣ２０とマイコン４０とを同期させるためのクロック信号の出力に用いられる。クロック信号は、マイコン４０から統合ＩＣ２０に出力される。
統合ＩＣ２０およびマイコン４０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００１４】
図１に戻り、統合ＩＣ２０は、電源回路２１、通信回路２２、異常監視回路２３、リセット回路２４、および、駆動回路としてのプリドライバ２５等を有する。
電源回路２１は、例えばレギュレータ等であって、ＩＧ端子１１を経由して入力される電源電圧を所定の電圧に調圧し、調整された電圧を通信回路２２、異常監視回路２３、リセット回路２４、プリドライバ２５、マイコン４０、および、トルクセンサ８５等に供給する。
通信回路２２は、通信線５１〜５３を用い、マイコン４０と通信を行う。本実施形態の通信方式は、シリアル通信であるが、パラレル通信等であってもよい。通信回路２２は、マイコン４０との通信において異常が生じた場合、通信異常が生じたことを示す通信異常情報を異常監視回路２３に出力する。
【００１５】
異常監視回路２３は、マイコン４０の異常を監視する。異常監視回路２３は、正常であれば所定の間隔でマイコン４０から出力されるクロック信号に基づき、クロック信号が受信できない場合、マイコン４０の異常であると判定する。マイコン４０が異常であると判定された状態、すなわちクロック信号が受信されない状態が異常確定時間Ｘｅに亘って継続された場合、異常監視回路２３は、マイコン４０の異常を確定する。また、異常監視回路２３は、通信異常情報、および、後述するＢＩＳＴ処理とは別途にマイコン４０の内部にてユーザプログラムに基づいて実行される内部監視の結果に応じた内部異常情報等を取得する。
【００１６】
異常監視回路２３は、マイコン４０の異常や通信異常等が生じた場合、マイコン４０をリセットするためのリセット指令をリセット回路２４に出力する。また、異常監視回路２３は、マイコン４０の異常や通信異常等が生じた場合、モータ８０を停止するための停止指令をプリドライバ２５に出力する。
【００１７】
リセット回路２４は、リセット指令に基づくリセット信号を、マイコン４０に出力する。本実施形態では、リセット信号がＬｏのとき、マイコン４０をリセットし、リセット信号がＨｉのとき、マイコン４０のリセットを解除するものとする。
また、リセット回路２４は、モータ８０を停止するための停止指令をプリドライバ２５に出力する。
【００１８】
プリドライバ２５には、ＩＧ端子１１に入力された電圧、および、電源回路２１にて調圧された電圧が供給される。プリドライバ２５は、マイコン４０からの制御信号に基づき、インバータ３０を駆動させる駆動回路である。詳細には、プリドライバ２５は、制御信号に基づいてゲート信号を生成し、生成されたゲート信号を、インバータ３０の各スイッチング素子のゲートに出力する。
【００１９】
プリドライバ２５は、マイコン４０の異常や通信異常等が生じた場合、異常監視回路２３またはリセット回路２４からの信号に基づき、出力を停止する。具体的には、インバータ３０の全てのスイッチング素子のゲート信号を、オフ指令にすることで、出力を停止する。異常発生時にプリドライバ２５の出力を停止することで、マニュアルアシストにはなるが、正常ではない指令に基づいてモータ８０が駆動されることによるセルフステアリングを防ぐことができる。
【００２０】
インバータ３０は、ブリッジ接続される図示しないスイッチング素子を有する。スイッチング素子のオンオフを切り替えることで、モータ８０の巻線に印加される電圧が制御される。インバータ３０には、ＰＩＧ端子１２からの電力が供給される。
【００２１】
マイコン４０は、トルクセンサ８５からの信号、および、モータ８０の回転角を検出する図示しない回転角センサからの信号等に基づき、モータ８０の駆動を制御する。具体的には、操舵トルクおよびモータ８０の電気角等に基づき、インバータ３０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、プリドライバ２５に出力され、制御信号に基づいてインバータ３０のスイッチング素子の作動が制御される。マイコン４０は、インバータ３０のスイッチング素子を制御することで、モータ８０の駆動を制御する。
【００２２】
マイコン４０は、自己診断回路であるＢＩＳＴ回路４１を有し、ＢＩＳＴ機能を有する。以下、ＢＩＳＴ回路４１による自己診断処理を、「ＢＩＳＴ処理」という。マイコン４０では、ＢＩＳＴ処理中は、ＢＩＳＴ処理以外のユーザプログラムが禁止され、ユーザプログラムが動作しない。そのため、ＢＩＳＴ処理中には、マイコン４０から統合ＩＣ２０へのクロック信号の出力が行われない。
【００２３】
本実施形態の異常監視処理を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。図４の処理は、主に統合ＩＣ２０にて実行される。
最初のステップＳ１０１にて、始動スイッチ６がオンされる。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップについても同様である。
【００２４】
Ｓ１０２では、電源回路２１は電力供給を開始する。ここで、異常監視回路２３は、電源回路２１からの電力供給が開始されたとしても、マイコン４０の異常監視を開始せず、異常監視機能を無効化しておく。本実施形態では、異常監視回路２３に電力が供給されているが、マイコン４０の異常監視を行っていないことを、「異常監視機能の無効化」とする。また、異常監視回路２３にてマイコン４０の異常監視を行っていることを、「異常監視機能の有効化」とする。
【００２５】
Ｓ１０３では、リセット回路２４は、リセット信号をＨｉとし、マイコン４０のリセットを解除する。また、リセット解除からの経過時間であるリセット解除時間Ｘｒの計時を開始する。リセット解除時間Ｘｒは、ＢＩＳＴ処理が開始してからの経過時間と捉えることもできる。
マイコン４０では、リセット信号がＬｏからＨｉに切り替わることでリセットが解除されると、ＢＩＳＴ処理が開始される。また、マイコン４０では、ＢＩＳＴ処理が終了すると、クロック信号の出力を含むユーザプログラムが実行される。
【００２６】
Ｓ１０４では、異常監視回路２３は、マイコン４０のＢＩＳＴ処理が終了したか否かを判断する。ＢＩＳＴ処理の終了判定の詳細は、後述する。ＢＩＳＴ処理が終了したと判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。ＢＩＳＴ処理中であると判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。
【００２７】
Ｓ１０５では、異常監視回路２３は、リセット解除時間Ｘｒが経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈ未満か否かを判断する。経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈは、マイコン４０での正常にＢＩＳＴ処理が行われる場合に要する時間よりも長い時間に設定される。リセット解除時間Ｘｒが経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０７へ移行する。リセット解除時間Ｘｒが経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。
【００２８】
Ｓ１０６では、異常監視回路２３は、マイコン４０の異常監視機能が無効化されている状態を継続し、Ｓ１０４に戻る。すなわち、異常監視回路２３は、マイコン４０がＢＩＳＴ処理中であって、リセット解除時間Ｘｒが経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈ未満の場合、マイコン４０の異常監視を行わない。
【００２９】
ＢＩＳＴ処理が終了したと判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、または、リセット解除時間Ｘｒが経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈ以上の場合（Ｓ１０５：ＮＯ）に続いて移行するＳ１０７では、異常監視回路２３は、マイコン４０の異常監視機能を有効化し、マイコン４０の異常監視を開始する。
【００３０】
Ｓ１０８では、異常監視回路２３は、マイコン４０が異常か否かを判断する。本実施形態では、異常監視回路２３は、クロック信号が取得できない状態が異常確定時間Ｘｅに亘って継続された場合、マイコン４０の異常と判定する。マイコン４０が正常であると判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１１０へ移行する。マイコン４０が異常であると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行する。
【００３１】
Ｓ１０９では、異常監視回路２３は、リセット指令をリセット回路２４に出力する。リセット回路２４は、リセット信号をＬｏに切り替え、マイコン４０をリセットする。また、異常監視回路２３およびリセット回路２４は、停止指令をプリドライバ２５に出力する。停止指令を受けたプリドライバ２５は、全てのスイッチング素子のゲート信号を、オフ指令にする。
【００３２】
マイコン４０のリセットからリセット時間Ｘｃが経過した後、Ｓ１０３に移行する。すなわち、マイコン４０のリセットからリセット時間Ｘｃが経過した場合、リセット信号をＨｉとし、マイコン４０のリセットを解除する。Ｓ１０９に続いてＳ１０３に移行することで、マイコン４０が再起動される。再起動してもマイコン４０の異常が解消されない場合、マイコン４０による演算を停止するようにしてもよい。マイコン４０を停止するまでの再起動回数は、何回に設定してもよい。
【００３３】
マイコン４０が正常であると判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）に移行するＳ１１０では、異常監視回路２３は、始動スイッチ６がオフされたか否かを判断する。始動スイッチ６がオフされていないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１０８に戻る。すなわち、異常監視回路２３は、マイコン４０の異常監視を継続する。始動スイッチ６がオフされたと判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００３４】
本実施形態の異常監視処理を図５〜図７のタイムチャートに基づいて説明する。
図５では、（ａ）が始動スイッチ６のオンオフ状態、（ｂ）が電源回路２１の出力状態、（ｃ）がリセット信号、（ｄ）がマイコン４０の状態、（ｅ）が異常監視回路２３の状態、（ｆ）がプリドライバの状態、（ｇ）がマイコン４０からのクロック信号を示す。図６および図８も同様である。また、図５〜図８では、始動スイッチ６を「ＩＧ」、クロック信号を「ＣＬＫ」と記載する。なお、説明のため、タイムスケールを適宜変更しているため、図におけるタイムスケールは、必ずしも実際のタイムスケールとは一致しない。
【００３５】
図５に示すように、始動スイッチ６がオンされる時刻ｔ１０以前は、電源回路２１、マイコン４０、異常監視回路２３、リセット回路２４、および、プリドライバ２５はオフされている。また、リセット回路２４のリセット信号およびクロック信号はＬｏである。
【００３６】
時刻ｔ１０にて、始動スイッチ６がオンされると、時刻ｔ１１にて、電源回路２１がオンされる。また、電源回路２１がオンされると、リセット信号がＨｉとなることでマイコン４０のリセット状態が解除され、ＢＩＳＴ処理が開始される。また、電源回路２１がオンされると、異常監視回路２３への電力供給が開始されるが、時刻ｔ１１の段階では、異常監視回路２３におけるマイコン４０の監視機能は無効化されている。
【００３７】
時刻ｔ１２にて、正常にＢＩＳＴ処理が終了すると、マイコン４０では、ユーザプログラムの動作が開始される。ユーザプログラムが動作すると、マイコン４０から統合ＩＣ２０へのクロック信号の出力が開始される。また、ユーザプログラムに基づいて生成されるマイコンからの制御信号に基づき、プリドライバ２５の動作を開始する。
【００３８】
本実施形態では、ＢＩＳＴ処理中は、ユーザプログラムが実行されないという性質を利用し、クロック信号を判定時間Ｘａ内に判定回数（例えば３回）受信すると、ユーザプログラムの動作が開始されたと判断し、異常監視回路２３でのマイコン４０の異常監視を有効にする。
【００３９】
判定回数は、３回に限らず何回でもよいが、複数回であることが望ましい。例えば図７（ａ）に示すように、ノイズにより、クロック信号がＨｉと認識される虞がある。判定時間Ｘａ内に判定回数のクロック信号が受信されなかった場合、クロック信号のカウントをクリアすることで、ノイズによる誤判定を防いでいる。なお、図７（ｂ）は、クロック信号のカウント値を示している。
【００４０】
具体的には、図７に示すように、時刻ｔ３１にてクロック信号が検出されてから、判定時間Ｘａが経過するまでに、判定回数のクロック信号が検出されなかった場合、時刻ｔ３１のクロック信号をノイズとみなし、判定時間Ｘａが経過した時刻ｔ３３にてクロック信号のカウントをクリアする。
また、時刻ｔ３５にて、マイコン４０にてＢＩＳＴ処理が終了し、ユーザプログラムが正常に動き出すと、所定の間隔でクロック信号が送信されるので、異常監視回路２３は、判定回数のクロック信号を受信した時刻ｔ３７にて、マイコン４０のＢＩＳＴ処理が終了したと判定し、監視機能を有効化し、マイコン４０の異常監視を開始する。
【００４１】
図５に戻り、異常監視回路２３は、判定回数のクロック信号が検出された時刻ｔ１３にて、マイコン４０の異常監視を有効にする。また、時刻ｔ１４にて、マイコン４０に異常が発生し、クロック信号が出力されなくなるものとする。異常監視回路２３は、クロック信号が検出されない期間が異常確定時間Ｘｅに亘って継続されると、時刻ｔ１５にて、マイコン４０の異常を確定する。異常監視回路２３にてマイコン４０の異常が確定されると、リセット信号をＬｏにすることで、マイコン４０をリセットするとともに、プリドライバ２５の動作を停止する。
また、リセット信号をＬｏにしてから、リセット時間Ｘｃが経過した時刻ｔ１６にて、リセット信号をＨｉにする。リセット信号をＨｉにすると、マイコン４０のリセットが解除され、再度、ＢＩＳＴ処理が行われる。このとき、異常監視回路２３は、無効化状態から始まるので、リセットが繰り返し起こることはない。
【００４２】
図６は、ＢＩＳＴ処理中に異常が生じ、ＢＩＳＴ処理が正常に終了しない場合の例である。
時刻ｔ２１までの動作は、図５の時刻ｔ１１までの動作と同様である。図６の例では、マイコン４０のリセットが解除されてから経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈが経過しても、ＢＩＳＴ処理が継続されており、ユーザプログラムが動作しないので、クロック信号が出力されない。そのため、リセット解除から経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈが経過した時刻ｔ２２にて、監視機能の無効化を解除し、異常監視回路２３における監視機能を有効化する。このとき、クロック信号が検出されないので、異常監視回路２３は、マイコン４０に異常が生じているとみなす。また、異常監視回路２３は、時刻ｔ２２から異常確定時間Ｘｅが経過した時刻ｔ２３にて、マイコン４０の異常を確定し、リセット信号をＬｏにする。これにより、ＢＩＳＴ処理の終了前にマイコン４０に異常が生じた場合においても、マイコン４０をリセットすることができる。リセット後の処理は、図５の例と同様であり、リセット時間Ｘｃが経過した時刻ｔ２４にて、リセット信号をＨｉとし、マイコン４０のリセットを解除し、再度、ＢＩＳＴ処理を行う。再度のＢＩＳＴ処理が正常に終了すれば、マイコン４０における各処理、異常監視回路２３における異常監視が実行される。
【００４３】
図８は、異常監視回路２３における異常監視処理が、ＢＩＳＴ処理中にも行われる場合の参考例である。
図８の時刻ｔ８１までの処理は、図５の時刻ｔ１１までの処理と同様である。参考例では、電源回路２１のオンに伴って異常監視回路２３への電力供給が開始されると同時に、マイコン４０の異常監視処理が開始される。このとき、マイコン４０はＢＩＳＴ処理中であり、ユーザプログラムが動作していないので、マイコン４０から統合ＩＣ２０へのクロック信号の出力が行われない。そのため、異常監視回路２３は、マイコン４０に異常が生じているとみなす。ここで、異常確定時間Ｘｅが、マイコン４０におけるＢＩＳＴ処理に要する時間より短いと、異常監視回路２３は、ＢＩＳＴ処理終了前であって、異常確定時間Ｘｅ経過後の時刻ｔ８２にて、マイコン４０の異常を確定する。また、マイコン４０の異常確定に伴い、時刻ｔ８２にてマイコン４０をリセットし、時刻ｔ８３にてマイコン４０のリセットを解除すると、再度、ＢＩＳＴ処理が最初から実行される。時刻ｔ８４〜時刻ｔ８５、時刻ｔ８６〜時刻ｔ８７、時刻ｔ８８〜時刻ｔ８９においても、同様に、マイコン４０の異常確定、リセット、リセット解除によるＢＩＳＴ処理が繰り返されるので、ユーザプログラムを動作させることができない。
【００４４】
これに対し、本実施形態では、異常監視回路２３は、ＢＩＳＴ処理が終了したことを判定する機能（図４中のＳ１０４）を有している。そして、マイコン４０のＢＩＳＴ処理中は異常監視機能を無効化し、ＢＩＳＴ処理の終了が判定された場合、異常監視機能を有効にしている。これにより、マイコン４０におけるＢＩＳＴ処理を、マイコン４０の異常と誤判定するのを防ぐことができる。そのため、ＢＩＳＴ処理をマイコン４０の異常と判定することで生じるリセットを回避することができ、ＢＩＳＴ処理およびリセットが繰り返されることがなく、適切にユーザプログラムを開始することができる。また、ＢＩＳＴ処理に要する時間によらず、異常確定時間Ｘｅを設定することができる。
【００４５】
また、マイコン４０のリセットが解除され、ＢＩＳＴ処理が開始されてから、経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈが経過した場合、異常監視回路２３の監視機能を有効化するので、ＢＩＳＴ処理中にマイコン４０に異常が生じた場合においても、マイコン４０のリセットおよび再起動を適切に行うことができる。
マイコン４０のリセット後は、異常監視回路２３を再度無効化することで、ユーザプログラムが動作せず、マイコン４０のリセット、ＢＩＳＴ処理が繰り返されるのを防ぐことができる。
【００４６】
以上説明したように、ＥＣＵ１０は、マイコン４０と、統合ＩＣ２０と、を備える。
マイコン４０は、ＢＩＳＴ回路４１を有し、ＢＩＳＴ回路４１によるＢＩＳＴ処理の実行中には、ユーザプログラム等の他の処理が禁止される。
統合ＩＣ２０は、異常監視回路２３、および、リセット回路２４を有する。異常監視回路２３は、マイコン４０の異常を監視する。リセット回路２４は、異常監視回路２３にてマイコン４０の異常が確定された場合、マイコン４０をリセットする。
異常監視回路２３は、ＢＩＳＴ処理の終了を判定可能であって、ＢＩＳＴ処理の実行中はマイコン４０の異常監視を無効化し、ＢＩＳＴ処理が終了したと判定された場合、マイコン４０の異常監視を開始する。
【００４７】
これにより、マイコン４０がＢＩＳＴ処理中であるために、他の処理が実行されていない状態を、マイコン４０の異常であると誤判定するのを避けることができる。また、マイコン４０のリセットとＢＩＳＴ処理とが繰り返されるのを防ぎ、ユーザプログラムを適切に開始させることができる。
【００４８】
異常監視回路２３は、自己診断処理の開始から、ＢＩＳＴ処理に要する時間より長い経過判定時間Ｘｒ＿ｔｈが経過した場合、マイコン４０の異常監視を開始する。これにより、ＢＩＳＴ処理中にマイコン４０に異常が生じた場合であっても、適切にマイコン４０をリセットすることができる。
【００４９】
マイコン４０は、ＢＩＳＴ処理が終了した後、クロック信号を所定の間隔で統合ＩＣ２０に出力する。
異常監視回路２３は、判定時間Ｘａ内に所定回数のクロック信号を検出した場合、ＢＩＳＴ処理が終了したと判定する。
ＢＩＳＴ処理中はユーザプログラムが動作しない性質を利用し、異常監視回路２３は、ユーザプログラムにて出力されるクロック信号に基づいて、ＢＩＳＴ処理の終了判定を行う。これにより、ＢＩＳＴ処理の終了を適切に判定することができる。
【００５０】
マイコン４０は、モータ８０の駆動を制御するものである。異常監視回路２３は、マイコン４０の異常が確定された場合、モータ８０の駆動に係るプリドライバ２５を停止する。これにより、マイコン４０の異常によるモータ８０の誤作動を防ぐことができる。
【００５１】
電動パワーステアリング装置８は、ＥＣＵ１０と、モータ８０と、を備え、モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力する。マイコン４０の異常時に、プリドライバ２５を停止してモータ８０を停止することで、マニュアルアシストにはなるが、ステアリングホイール９１が運転者の意図と異なる動作となるセルフステアリングを防ぐことができる。
【００５２】
電動パワーステアリング装置８では、セルフステアリング等の誤動作を防ぐべく、マイコン４０に異常が生じた場合、異常検出から確定までの時間である異常確定時間Ｘｅを可及的短く設定することが望ましい。本実施形態では、異常監視回路２３は、マイコン４０のＢＩＳＴ処理中には異常監視を無効化することで、ＢＩＳＴ処理をマイコン４０の異常と誤判定するのを避けることができるので、ＢＩＳＴ処理に要する時間を考慮せず、異常確定時間Ｘｅを設定可能である。すなわち、異常確定時間Ｘｅを短く設定することで、マイコン４０に異常が生じた場合、モータ８０の駆動を速やかに停止させることができる。
【００５３】
（他の実施形態）
（ア）異常監視回路
上記実施形態では、異常監視回路は、クロック信号に基づき、自己診断処理の終了判定を行っている。他の実施形態では、異常監視回路は、自己診断処理終了後に実行されるユーザプログラムにより制御部から監視部に出力されるクロック信号以外の他の信号に基づいて、自己診断処理の終了判定を行ってもよい。例えば、異常監視回路は、自己診断処理とは別途に実行されるものであって、ユーザプログラムに基づく内部異常監視結果に応じた内部異常情報に基づいて、自己診断処理の終了判定を行ってもよい。これにより、制御部と監視部との通信が非同期のシリアル通信である場合等、クロック信号を用いない装置においても、自己診断処理の終了判定を適切に行うことができる。
【００５４】
（イ）統合ＩＣ
上記実施形態では、統合ＩＣが、電源回路、通信回路、異常監視回路、リセット回路、および、プリドライバを有する。他の実施形態では、電源回路、通信回路、異常監視回路、リセット回路、および、プリドライバが、複数のＩＣにより構成されていてもよい。
（ウ）制御部
上記実施形態では、自己診断回路は、ＢＩＳＴ回路である。他の実施形態では、自己診断回路は、ＢＩＳＴ回路に限らず、制御部を自己監視できるどのような回路であってもよい。
上記実施形態では、制御部は、モータの駆動を制御するものである。他の実施形態では、制御部は、モータ制御以外の演算処理を行うものであってもよい。
（エ）異常監視装置
上記実施形態では、異常監視装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００５５】
８・・・電動パワーステアリング装置
１０・・・ＥＣＵ（異常監視装置）
２０・・・統合ＩＣ（監視部）
２３・・・異常監視回路
２４・・・リセット回路
２５・・・プリドライバ（駆動回路）
４０・・・マイコン（制御部）
４１・・・ＢＩＳＴ回路（自己診断回路）
８０・・・モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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