(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、
前記ゲートは、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部
を有することを特徴とする作業支援システム。
【請求項２】
棚において、作業対象の物品が格納されている間口を含む箇所の情報を作業位置として取得することで、前記作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、
前記ゲートは、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部
を有し、
前記センサ制御部は、
前記間口を含む箇所の情報を基に、前記間口を含む所定の箇所に相当する遮断センサをＯＦＦとし、前記間口を含む箇所以外の遮断センサをＯＮとする
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項３】
棚において、作業対象の物品が格納されている間口を含む箇所の情報を作業位置として取得することで、前記作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、
前記ゲートは、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
表示部と、
前記間口を含む所定の箇所の表示部をＯＮにする表示処理部と、
を有し、
前記センサ制御部は、
前記間口を含む箇所の情報を基に、前記間口を含む所定の箇所に相当する遮断センサをＯＦＦとし、前記間口を含む箇所以外の遮断センサをＯＮとする
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項４】
棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、
前記ゲートは、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部
を有し、
前記作業位置特定部は、前記棚のうち作業対象の物品が格納されている間口の情報を取得し、
前記センサ制御部は、
前記間口の情報を基に、前記間口に相当する遮断センサをＯＦＦとし、前記間口以外の箇所に相当する遮断センサをＯＮとする
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項５】
棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、
前記ゲートは、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部
を有し、
前記作業位置特定部は、前記棚のうち作業対象の物品が格納されている間口の情報を取得し、
前記センサ制御部は、
前記間口の情報を基に、前記間口に相当する遮断センサをＯＦＦとし、前記間口以外の箇所に相当する遮断センサをＯＮとし、
前記作業対象の間口の大きさより、前記遮断センサがＯＦＦとなる空間が大きくなるよう、前記遮断センサのＯＮ及びＯＦＦを切り替える
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項６】
棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであるとともに、
前記ゲートは、前記棚から取り外し可能であり、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
前記棚が複数存在する場合、各棚における棚の構造に関する情報を格納している棚記憶部と、
を有し、
前記作業位置特定部は、
前記ゲートが取り付けられている棚の構造に関する情報を前記棚記憶部から取得し、
前記センサ制御部は、
該取得した棚の構造に関する情報を基に、前記作業位置に応じて前記遮断センサのＯＮ及びＯＦＦを切り替える
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項７】
棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであるとともに、
前記ゲートは、前記棚から取り外し可能であり、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
棚に備えられている棚識別情報手段から棚識別情報を取得する識別情報読取部と、
前記棚が複数存在する場合、各棚における棚の構造に関する情報を格納している棚記憶部と、
を有し、
前記作業位置特定部は、
前記識別情報読取部が取得した棚識別情報を基に、前記ゲートが取り付けられている棚を特定し、
前記ゲートが取り付けられている棚の構造に関する情報を前記棚記憶部から取得し、
前記センサ制御部は、
該取得した棚の構造に関する情報を基に、前記作業位置に応じて前記遮断センサのＯＮ及びＯＦＦを切り替える
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項８】
移動可能な棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであるとともに、
前記ゲートは、前記棚から取り外し可能であり、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
前記棚が複数存在する場合、各棚における棚の構造に関する情報を格納している棚記憶部と、
を有し、
前記作業位置特定部は、
前記ゲートが取り付けられている棚の構造に関する情報を前記棚記憶部から取得し、
前記センサ制御部は、
該取得した棚の構造に関する情報を基に、前記作業位置に応じて前記遮断センサのＯＮ及びＯＦＦを切り替える
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項９】
搬送車によって搬送されることで移動する棚における作業位置を特定する作業位置特定部
を含んで備えるコントローラと、
作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
を含んで備えるゲートと、
を有し、
前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであるとともに、
前記ゲートは、前記棚から取り外し可能であり、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
前記棚が複数存在する場合、各棚における棚の構造に関する情報を格納している棚記憶部と、
を有し、
前記作業位置特定部は、
前記ゲートが取り付けられている棚の構造に関する情報を前記棚記憶部から取得し、
前記センサ制御部は、
該取得した棚の構造に関する情報を基に、前記作業位置に応じて前記遮断センサのＯＮ及びＯＦＦを切り替える
ことを特徴とする作業支援システム。
【請求項１０】
前記ゲートは、
前記検出部として、物体の位置を測定可能な位置測定部
を含んで備え、
前記コントローラは、
前記位置測定部で測定された前記物体の位置を基に、前記作業者が作業を行おうとしている位置を算出する位置算出部を含んで備える
ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の作業支援システム。
【請求項１１】
前記位置測定部は、前記物体からの反射光によって対象物までの距離と方向とを測定するレーザスキャン装置である
ことを特徴とする請求項１０に記載の作業支援システム。
【請求項１２】
前記ゲートは、前記位置測定部として、磁気の強さを測定可能な磁気測定部を複数有し、
各磁気測定部が、前記作業者の手に装着された磁石による磁気の強さを検出し、
前記位置算出部は、各磁気測定部が検出した磁気の強さに基づいて、前記作業者が作業を行おうとしている位置を算出する
ことを特徴とする請求項１０に記載の作業支援システム。
【請求項１３】
前記ゲートは、前記位置測定部として、静電容量を測定可能な静電容量測定部を複数有し、
各静電容量測定部が、前記物体による静電容量を検出し、
前記位置算出部は、各静電容量測定部が検出した静電容量に基づいて、前記作業者が作業を行おうとしている位置を算出する
ことを特徴とすることを特徴とする請求項１０に記載の作業支援システム。
【請求項１４】
物体による遮断を検知することで、作業者が作業を行おうとしている位置を検出する遮断センサである検出部と、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、コントローラで特定された作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部と、
を有することを特徴とするゲート。
【請求項１５】
前記検出部として、物体の位置を測定可能な位置測定部
を有することを特徴とする請求項１４に記載のゲート。
【請求項１６】
コントローラが、
棚における作業位置を特定し、
ゲートが、
遮断センサが、物体による遮断を検知することで、作業者が作業を行おうとしている位置を検出し、
前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとし、
前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する
ことを特徴とする作業支援方法。
【請求項１７】
前記ゲートにおいて、
位置測定部が、物体の位置を測定することで、前記作業者が作業を行おうとしている位置を検出し、
前記コントローラは、
前記位置測定部で測定された前記物体の位置を基に、前記作業者が作業を行おうとしている位置を算出する
ことを特徴とする請求項１６に記載の作業支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棚に格納した物品のピッキングを支援する作業支援システム、ゲート及び作業支援方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫内又は工場内等において、作業者が、物品を格納している格納棚（以下、棚と適宜称する）から、オーダに応じて物品を取り出すピッキング作業がある。多数の物品が格納された棚から物品を取り出すため、作業者は倉庫内を移動してリスト等を参照しながら所定の物品を取り出して回ることが多い。しかし、リスト等の読み間違いや間口位置の表示不明確により、該当物品ではない物品を取り出すピッキング間違いが発生することがある。
このピッキング間違いを防止する方法として、例えば特許文献１に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術では、取り出し間口にエリアセンサを設け、所定の間口に手を入れたことをセンサで検知することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、取出し間口のみセンサによる検知が可能であるため、作業者がピッキング対象の間口以外から物品を取り出しても、間口の間違いに気づくことができない。
【０００５】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、作業者のピッキング取り間違いを防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した課題を解決するため、本発明は、棚における作業位置を特定する作業位置特定部を含んで備えるコントローラと、作業者が作業を行おうとしている位置を検出する検出部と、前記作業者が作業を行おうとしている位置が、前記作業位置と異なる場合に、アラートを出力する警報部と、を含んで備えるゲートと、を有し、前記検出部は、物体による遮断を検知する遮断センサであり、前記ゲートは、前記作業位置に対応する前記遮断センサをＯＦＦとし、前記作業位置以外に対応する前記遮断センサをＯＮとするセンサ制御部を有することを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中に記載する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業者のピッキング取り間違いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係るピッキングゲートの外観を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るオーダデータの構成例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る棚ＤＢの構成例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る間口ＤＢの構成例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係るピッキングシステムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図９】第２実施形態に係るピッキングシステムにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図１１】第４実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図１２】第５実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図１３】第５実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図１４】第５実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】第６実施形態に係るピッキングゲート及び搬送車の外観例を示す図である。
【図１６】第６実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図１７】第６実施形態に係る棚位置ＤＢの構成例を示す図である。
【図１８】第６実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第７実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図２０】第７実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図２１】第７実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】第７実施形態における腕位置算出の手法を説明するための図である。
【図２３】第８実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
【図２４】第８実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図２５】第８実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図２６】第９実施形態に係るピッキングゲートの例を示す図である。
【図２７】第９実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
【図２８】第１０実施形態におけるピッキングシステムにおけるピッキングゲートの外観例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、同様の構成要素については、同一の符号を付して、適宜説明を省略する。
【００１０】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るピッキングゲートの外観を示す図である。
本実施形態では、複数の間口２１を持つ棚３に物品１１が管理され、オーダに対応する物品１１を取り出す作業（ピッキング作業）を例に説明する。
図1に示すように、ピッキングゲート（ゲート）１は、複数の間口２１を有する棚３に備えつけられている。
棚３は、倉庫や工場等に設置され、間口２１に物品１１が収納されている。作業者は、ピッキング対象となっている棚３のところまで移動し、棚３の間口２１から物品１１を取り出すことでピッキング作業を行う。ここで、図１における二点鎖線は間口２１の境界を示す。このように、棚３の各棚段は、物理的に仕切られているわけではないが、複数の間口２１を有する場合がある。なお、各間口２１が物理的に仕切られていてもよい。
【００１１】
ピッキングゲート１は、棚３の前面に設置される。ここで、棚３の前面とは、取出し口のある側の面である。
遮断センサ（検出部）１０４は、例えば、赤外線遮断センサ１０４である。図１に示すように、遮断センサ１０４は、棚３の前面を覆うように、ピッキングゲート１の内側に複数備えられており、遮断センサ１０４がＯＮとなっている箇所に作業者が手を入れると、警報器１０５からアラートが出力される。ここで、図１における破線は赤外線レーザを示している。
ピッキングゲート１の縦枠１２１に赤外線レーザの送信器が設置され，縦枠１２２の内側には赤外線レーザの受信器が設置されている（逆でもよい）なお、縦枠１２２の内側の遮断センサ１０４は図１において死角となっておりみえていない。また、赤外線レーザの送信器及び受信器の取り付け方法は、例えば、送信器及び受信器を互い違いに取り付ける等、図１に示す方法に限らない。
【００１２】
各遮断センサ１０４は、ＯＮ／ＯＦＦが可能である。
そして、ピッキング対象の物品１１が格納されている棚段に対応する遮断センサ１０４をＯＦＦとし、ピッキング対象の物品１１が格納されている棚段以外の棚段に対応する遮断センサ１０４をＯＮとする。以下、遮断センサ１０４がＯＦＦとなっている領域（破線で示す赤外線レーザがない領域）をオープン領域１３１と適宜称する。
このようにすることで、作業者が誤ってピッキング対象の物品１１が格納されている棚段以外の棚段（オープン領域１３１以外の棚段）に手を差し入れようとすると、警報器からアラームが発せられることで、作業者に誤りを気付かせることができる。
【００１３】
（システムブロック図）
図２は、第１実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
ピッキングシステム（作業支援システム）Ｚは、ＷＭＳ（Warehouse Management System）４、コントローラ２及びピッキングゲート１を有する。
ＷＭＳ４は、ピッキングする物品１１の種類や数が含まれるオーダデータを管理する。
コントローラ２は、ＷＭＳ４からオーダデータを受信し、受信したオーダデータに基づいてピッキングゲート１を制御する。
ピッキングゲート１は、前記したように、ピッキング対象の間口２１に相当する遮断センサ１０４をＯＦＦにすることで、オープン領域を生成する。
【００１４】
＜コントローラ＞
コントローラ２は、メモリ２０１、送受信装置２０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０３、棚ＤＢ（棚記憶部）２２１、間口ＤＢ（棚記憶部）２２２等を有している。
メモリ２０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ２０３によって実行されることで、処理部２１０、処理部２１０を構成するデータ受信部２１１、間口情報取得部（作業位置特定部）２１２、センサ切替指示部２１３が具現化している。
データ受信部２１１は、送受信装置２０２を介してＷＭＳ４等の他の装置からデータを受信する。
間口情報取得部２１２は、ＷＭＳ４から受信したオーダデータや、棚ＤＢ２２１、間口ＤＢ２２２等を基に、ピッキング対象（作業対象）となる棚あるいは間口に関する情報を取得することで、作業位置を特定する。
センサ切替指示部２１３は、間口情報取得部２１２が特定した棚３に設置されているピッキングゲート１に対して、間口情報取得部２１２が特定した間口２１に相当する遮断センサ１０４をＯＦＦとするよう指示する。
【００１５】
また、棚ＤＢ２２１には、棚３に関する情報が格納されており、間口ＤＢ２２２には間口２１に関する情報が格納されている。
【００１６】
＜ピッキングゲート＞
ピッキングゲート１は、メモリ１０１、ＣＰＵ１０３、送受信装置１０２、遮断センサ１０４、警報器（警報部）１０５等を有している。
遮断センサ１０４は、前記したように赤外線レーザ等を発し、該赤外線レーザが遮断されたか否かを検知するものである。
警報器１０５は、ブザー等を発するものである。
【００１７】
メモリ１０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ１０３によって実行されることで、処理部１１０、処理部１１０を構成するセンサ切替制御部１１１、異常検出部１１２、出力処理部１１３等が具現化している。
センサ切替処理部（センサ制御部）１１１は、コントローラ２から送信された指示に従って遮断センサ１０４のＯＮ・ＯＦＦを切り替える。
異常検出部１１２は、遮断センサ１０４がＯＮになっているところで、赤外線レーザの遮断を検知したか否かを検知する。
出力処理部１１３は、異常検出部１１２が赤外線レーザの遮断を検知すると警報器１０５等にアラートを出力させる。
【００１８】
（オーダデータ）
図３は、第１実施形態に係るオーダデータの構成例を示す図である。
図３に示すように、オーダデータ２２０はピッキング対象となる物品１１の物品ＩＤ（Identification）と、ピッキング数とが対応付けられて格納されている。
つまり、図３の１行目は、物品ＩＤ「ｓｔ１」の物品１１（図１）を３個ピッキングすることを示している。
【００１９】
（棚ＤＢ）
図４は、第１実施形態に係る棚ＤＢの構成例を示す図である。
図４に示すように、棚ＤＢ２２１には、段番号、段位置、間口ＩＤの各データが棚３（棚ＩＤ）毎に格納されている。
段番号は、対象となっている棚３における棚段を示す番号である。例えば、段番号「１」が下から１段目を示し、段番号「２」が下から２段目を示す。
段位置は、対象となっている棚段の位置を示すものである。例えば、段位置「１１−２０」は、対象となっている棚段が棚３の一番下（床面）から１１ｃｍ〜２０ｃｍに位置していることを示している。なお、第１実施形態では棚ＤＢ２２１の段位置のデータが省略されてもよい。
間口ＩＤは、各棚段における間口２１を示す識別情報である。
【００２０】
（間口ＤＢ）
図５は、第１実施形態に係る間口ＤＢの構成例を示す図である。
間口ＤＢ２２２は、間口ＩＤ、間口位置、物品ＩＤ、個数の各データが対応付けられて格納されている。
間口位置は、対象となる間口２１の位置を示すものである。例えば、間口位置「１〜１０」は、対象となる間口２１が、棚３に向かって左側から１ｃｍ〜１０ｃｍの範囲であることを示している。なお、間口２１が棚３におけるどの棚段にあるかは、棚ＩＤを参照することで分かる。
物品ＩＤは、対象となっている間口２１に収納されている物品１１の識別情報である。
個数は、対象となっている間口２１に収納されている物品１１の個数である。
【００２１】
（フローチャート）
図６は、第１実施形態に係るピッキングシステムにおける処理の手順を示すフローチャートである。適宜、図１〜図５を参照する。
まず、コントローラ２のデータ受信部２１１が、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０を受信する（Ｓ１０１）。
次に、間口情報取得部２１２は、データ受信部２１１が受信したオーダデータ２２０に基づき、棚ＤＢ２２１からピッキング対象の物品１１が格納されている棚段に関する情報（棚段情報）を取得する（Ｓ１０２）。
【００２２】
間口情報取得部２１２は、具体的には以下の手順で棚段情報を取得する。
（Ａ１）間口情報取得部２１２はオーダデータ２２０からピッキング対象となっている物品ＩＤを取得する。
（Ａ２）次に、間口情報取得部２１２は、取得した物品ＩＤをキーとして、間口ＤＢ２２２（図５）を検索して間口ＩＤを取得する。
（Ａ３）そして、間口情報取得部２１２は、取得した間口ＩＤをキーとして、棚ＤＢ２２１（図４）を検索し、（Ａ２）で取得した間口ＩＤを有する棚ＩＤと、間口ＩＤを有する段番号を取得する。
【００２３】
そして、センサ切替指示部２１３は、（Ａ３）で取得した段番号の情報を基に、ピッキング対象の物品１１が格納されている棚段の遮断センサ１０４をＯＦＦにし、該当棚段以外をＯＮにする指示をピッキング対象となるピッキングゲート１に対して送信する（Ｓ１０３）。すなわち、指示には、ピッキング対象となる段番号に関する情報等が含まれる。
ピッキングゲート１のセンサ切替制御部１１１は、は、コントローラ２から送信された指示を基に、指示に含まれる段番号に対応する棚段における遮断センサ１０４のＯＮ・ＯＦＦ切り替え制御を行う（Ｓ１０４）。
続いて、異常検出部１１２は、ＯＮ状態となっている遮断センサ１０４で遮断状態を検出したか否かを判定する（Ｓ１０５）。つまり、異常検出部１１２は、ＯＮの状態となっている遮断センサ１０４（例えば、赤外線）によって、作業者の手等による遮断を検出したかしたか否かを判定する。すなわち、異常検出部１１２は、作業者が作業を行おうとしている位置を検出する。
【００２４】
ステップＳ１０５の結果、遮断状態を検出しない場合（Ｓ１０５→Ｎｏ）、異常検出部１１２はステップＳ１０５へ処理を戻す。
ステップＳ１０５の結果、遮断状態を検出した場合（Ｓ１０５→Ｙｅｓ）、出力処理部１１３が警報器１０５からアラートを出力し（Ｓ１０６）、処理部１１０はステップＳ１０５へ処理を戻す。
【００２５】
第１実施形態のピッキングシステムＺは、棚３におけるピッキング位置を検出するピッキング位置検出部としての間口情報取得部２１２を含んで備えるコントローラ２を有する。また、第１実施形態のピッキングシステムＺは、作業者の手の位置を検出する検出部としての遮断センサ１０４と、作業者の手が、ピッキング位置と異なる場合に、アラートを発する警報器１０５と、を含んで備えるピッキングゲートとを有する。このような構成を備えることにより、作業者がピッキング位置以外の箇所から物品１１をピッキングしようとすると、アラートが発せられるため、作業者による物品１１の取り間違いを防止することができる。
【００２６】
第１実施形態のピッキングシステムＺは、ピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１を含む棚段以外の遮断センサ１０４をＯＮにし、ピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１を含む棚段の遮断センサ１０４をＯＦＦにする。このようにすることで、ピッキングシステムＺは、ピッキング対象の間口２１以外から物品１１を間違えて取り出すことに対する気づきを与え、物品１１の取り出し間違いを防止することができる。
要するに、ピッキングシステムＺでは、ピッキング対象の物品１１が格納されている棚段以外に作業者が手を入れると、遮断センサ１０４が反応し、アラートが発令されることで、作業者による物品１１の取り間違いを防止することができる。
さらに、第１実施形態によれば、盗難防止を実現することもできる。
【００２７】
なお、本実施形態では、出力処理部１１３及び警報器１０５がピッキングゲート１に含まれているものとしたが、コントローラ１に含まれてもよい。
また、本実施形態では、警報器１０５による音でアラートを発生させているが、表示器１０６による光や、画面表示によるアラートでもよい。
【００２８】
また、第１実施形態では、アラートを音で発することを想定しているが、光、画面表示等によってアラートが発せられてもよい。
なお、出力処理部１１３は、ピッキングゲート１ではなく、コントローラ２に含まれてもよい。
【００２９】
［第２実施形態］
（ピッキングゲート）
図７は、第２実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
ピッキングゲート１ａには、棚段に対応する箇所毎に表示器（表示部）１０６が設置されている。表示器１０６は、縦枠１２１，１２２の全体にわたって点灯可能である。
ピッキングゲート１ａは、第１実施形態と同様に棚段毎における遮断センサ１０４ＯＮ・ＯＦＦを制御すると共に、遮断センサ１０４がＯＦＦとなっている箇所（オープン領域１３１）に該当する表示器１０６をＯＮ（点灯）にする。
【００３０】
（システムブロック図）
図８は、第２実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
第２実施形態に係るピッキングシステムＺａでは、ピッキングゲート１ａが表示器１０６を有していること以外は、図２におけるピッキングシステムＺと同様である。また、出力処理部（表示処理部）１１３は、警報器１０５からアラートを出力させることに加えて、表示器１０６を点灯させる。
【００３１】
（フローチャート）
図９は、第２実施形態に係るピッキングシステムにおける処理の手順を示すフローチャートである。適宜、図７、図８を参照する。
図９に示す処理が、図６に示すフローチャートと異なる処理は、ステップＳ１０４の後、出力処理部１１３がコントローラ２から受信したピッキング対象となっている段番号に該当する表示器１０６を点灯させることである（Ｓ１１１）。
【００３２】
本実施形態では、ピッキング対象となる棚段（オープン領域１３１）に対応する表示器１０６を点灯させる構成としたが、これ以外でも、ピッキングされる物品１１の個数が表示器１０６に表示されてもよい。また、表示器１０６はピッキングゲート１ａに備えられていなくてもよく、例えば、ピッキング対象となる棚段を照射し、ピッキングゲート１ａとは別に設置されているライトであってもよい。あるいは、ピッキングゲート１ａとは別に設置されているプロジェクタ等でピッキング個数等が投影されてもよい。ピッキング個数はオーダデータ２２０（図３）に格納されている。また、ピッキングゲート１ａとは別に設置されているプロジェクタ等で、作業時間の残り秒数等が表示されてもよい。また、表示器１０６はこれらに限らない。
これによって、ピッキング対象となっている間口２１の位置を見やすくし、取り間違いを低減することができる。
【００３３】
［第３実施形態］
（ピッキングゲート）
図１０は、第３実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
図１に示すピッキングゲート１では、ピッキングゲート１の縦枠１２１，１２２にのみ遮断センサ１０４が備えられていたが、図４に示すピッキングゲート１ｂでは、縦枠１２１，１２２に加え上枠１２３及び下枠１２４にも遮断センサ１０４が備えられている。
すなわち、図１の構成に加えて、例えば、上枠１２３に赤外線レーザの送信器が設置され、下枠１２４に赤外線データの受信器が設置されている（逆でもよい）。赤外線レーザの送信器及び受信器の取り付け方法は、例えば、送信器及び受信器を互い違いに取り付ける等、図１０に示す方法に限らない。
また、表示器１０６は、縦枠１２１，１２２、上枠１２３、下枠１２４の全体にわたって点灯可能である。
【００３４】
第３実施形態では、以下の処理が第２実施形態の図９における処理と異なっている。
（Ｂ１）ステップＳ１０２において、前記した（Ａ１）〜（Ａ３）の処理を行うことで、ピッキング対象となっている段番号を取得するとともに、間口情報取得部２１２は、間口ＤＢ２２２（図５）からピッキング対象ピッキング対象となっている間口２１の間口位置等を取得する。
【００３５】
（Ｂ２）ステップＳ１０３において、センサ切替指示部２１３は、（Ａ３）で取得した段番号及び（Ｂ１）で取得した間口位置の情報を基に、ピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１に該当する縦枠１２１，１２２、上枠１２３、下枠１２４の遮断センサ１０４をＯＦＦにする。さらに、センサ切替指示部２１３は、（Ａ３）で取得した段番号及び（Ｂ１）で取得した間口位置の情報を基に、該当間口２１以外の遮断センサ１０４をＯＮにする指示をピッキング対象となるピッキングゲート１ｂに対して送信する。つまり、ピッキングゲート１ｂに送信される指示には、ピッキング対象となる段番号及び間口位置に関する情報等が含まれる。
【００３６】
（Ｂ３）ステップＳ１０４において、ピッキングゲート１ｂのセンサ切替制御部１１１は、コントローラ２から送信された指示を基に、該当棚段及び間口位置に対応する縦枠１２１，１２２、上枠１２３、下枠１２４の遮断センサ１０４のＯＮ・ＯＦＦ切り替え制御を行う（Ｓ１０４）。
（Ｂ４）ステップＳ１１１において、出力処理部１１３がコントローラ２から受信したピッキング対象となっている間口位置に該当する縦枠１２１，１２２、上枠１２３、下枠１２４の表示器１０６を点灯させる。
なお、これら以外の処理は、第２実施形態の図９の処理と同様であるため、第４実施形態ではフローチャートの図示を省略する。また、ピッキングシステムＺａの構成は、図８と同様であるので図示及び説明を省略する。
【００３７】
第３実施形態によれば、ピッキング対象となる間口２１に相当する箇所のみがオープン領域１３１となるため、より正確なピッキング位置の確定が可能となる。
なお、第３実施形態において、ピッキングゲート１ｂの表示器１０６が省略されてもよい。
【００３８】
［第４実施形態］
図１１は、第４実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
図１１に示すピッキングゲート１ｃでは、図１０と同様に縦枠１２１，１２２及び上枠１２３、下枠１２４に遮断センサ１０４が備えられている構成となっているが、ピッキング対象となる間口２１（二点鎖線で示している）よりオープン領域１３１が大きくなるよう、遮断センサ１０４がＯＦＦにされている。
すなわち、第４実施形態では、ピッキングゲート１ｃのセンサ切替制御部１１１（図８）はコントローラ２（図８）から送信された指示を基に、ピッキング対象となる間口２１（図１）よりオープン領域１３１が大きくなるよう、遮断センサ１０４をＯＦＦにする。つまり、センサ切替制御部１１１は、ピッキング対象となっている間口２１に対応する遮断センサ１０４のみではなく、ピッキング対象となっている間口２１から所定距離に対応する遮断センサ１０４もＯＦＦにしている。
【００３９】
なお、ピッキングゲート１ｃのセンサ切替制御部１１１が、ピッキング対象となる間口２１よりオープン領域１３１が大きくなるよう、遮断センサ１０４をＯＦＦにすること以外の処理は、第２実施形態の図９の処理と同様であるため、第４実施形態ではフローチャートの図示を省略する。また、ピッキングシステムＺａの構成は、図８と同様であるので図示及び説明を省略する。
【００４０】
ピッキング対象となる間口２１に手を差し入れると、手がぶれる等の影響により、誤って隣接した間口２１の遮断センサ１０４（非オープン領域）に触れてしまうことがある。
本実施形態に係るピッキングゲート１ｃでは、ピッキング対象となっている間口２１のみではなく、当該間口２１から所定距離にある遮断センサ１０４もＯＦＦにしている。特に、横方向に隣接する間口２１に誤って触れてしまうことが多い場合、センサ切替処理部１１１は、ピッキング対象となっている間口２１に対して所定距離だけ横方向に隣接するセンサをＯＦＦにしてもよい。ここで所定距離とは、手の動作状況に応じて決定される距離である。例えば、ピッキング対象となっている間口２１の幅が、作業者の手が動作する範囲より狭い場合、センサ切替制御部１１１は、手が動作する範囲にオープン領域１３１を設定する。
【００４１】
また、オープン領域１３１の大きさは、収納されている物品１１のサイズ毎に決定されてもよい。例えば、物品１１が大きく、ピッキングする際に両手を使用する場合、センサ切替制御部１１１は、両手で動作する範囲をオープン領域１３１として設定してもよい。また、物品１１の高さが高く、取り出す際に横転して取り出す必要がある場合、センサ切替制御部１１１は、物品１１を横にした分の範囲をオープン領域１３１とする。前記したそれぞれのオープン領域１３１の大きさは、管理者等によって間口２１毎に予め設定され、間口位置として間口ＤＢ２２２に格納されている。
これらの場合、センサ切替処理部１１１は、棚段又は棚列ごとに切り替えるのではなく、より細かい範囲での遮断センサ１０４の切り替えを行う。
以上により、動作状況とピッキング対象の物品１１に応じて、遮断センサ１０４の切り替えを実施することができ、不要にアラートが発令されることを低減できる。
【００４２】
なお、図１のように棚段毎にオープン領域１３１を生成する場合、ピッキングゲート１は、棚段より大きなオープン領域１３１を生成してもよい。
また、表示器１０６が省略されてもよい。
【００４３】
［第５実施形態］
図１２は、第５実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
本実施形態では、棚３が移動するのではなく、ピッキングゲート１ｄが移動可能な例について説明する
すなわち、本実施形態では、ピッキングゲート１ｄが棚３から取り外し可能であり、各棚３にピッキングゲート１ｄを取り付け可能なものである。ピッキングゲート１ｄには、キャスタ４１が取り付けられており、作業者は、ピッキング対象となっている棚３のところまで、ピッキングゲート１ｄを運んだ後、棚３にピッキングゲート１ｄをとりつける。
【００４４】
ピッキングゲート１ｄは、第３実施形態と同様の形式で遮断センサ１０４と表示器１０６とを有している。そして、ピッキングゲート１ｄは、設置した棚３に応じて遮断センサ１０４の切り替える位置を変更する。すなわち、図１２に示すように、ピッキングゲート１ｄは、棚段数や、間口２１の幅等が異なる棚３（図１２の場合は段数４の棚３と、段数３の棚３）に取り付け可能であり、ピッキングゲート１ｄは取り付けられた棚３の棚段や、間口２１の構造に合わせて遮断センサ１０４をＯＮ・ＯＦＦする。
【００４５】
ピッキングゲート１ｄは、前記したように作業者が移動してもよいし、搬送車等によって移動してもよい。また、図１２では、ピッキングゲート１ｄが移動する形式となっているが、ピッキングゲート１ｄが固定されており、棚３が移動する形式でもよい。例えば、ピッキングゲート１ｄがピッキングステーションに固定して設置されており、棚３が搬送車等によって搬送され、ピッキングゲート１ｄに取り付けられると、取り付けられた棚３の構造に合わせて遮断センサ１０４が切り替えられてもよい。
【００４６】
（システムブロック図）
図１３は、第５実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
第５実施形態に係るピッキングシステムＺｂが第２実施形態の図８に示す構成と異なる点は以下の通りである。
・棚３が棚識別情報手段３０１を有している。棚識別情報手段３０１は、具体的には、バーコードや、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）等であり、棚３の識別情報（棚ＩＤ）を格納している。
・ピッキングゲート１ｄが識別情報読取装置１０７を有している。棚識別情報手段３０１がバーコードであれば、識別情報読取装置１０７はバーコード読取器であり、棚識別情報手段３０１がＲＦＩＤであればＲＦＩＤリーダとなる。
・ピッキングゲート１ｄの処理部１１０ｄは、識別情報読取部１１４と、送信処理部１１５とを有している。識別情報読取部１１４は、識別情報読取装置１０７が読み取った棚ＩＤを取得する。送信処理部１１５は、送受信装置１０２を介して識別情報読取部１１４が読み取った棚ＩＤを含む棚情報をコントローラ２へ送信する。
【００４７】
（フローチャート）
図１４は、第５実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
まず、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０（図３）が送信され、コントローラ２のデータ受信部２１１が、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０を受信する（Ｓ２０１）
また、作業者はオーダデータ２２０がプリントされた用紙等を参考に、ピッキングゲート１ｄを移動して、ピッキング対象の棚３に取り付ける（Ｓ２０２）と、ピッキングゲート１ｄの識別情報読取装置１０７を介して、識別情報読取部１１４が棚ＩＤを取得する（Ｓ２０３）。
そして、ピッキングゲート１ｄの送信処理部１１５は、送信装置を介して取得した棚ＩＤを含む棚情報をコントローラ２へ送信する（Ｓ２０４）。
【００４８】
そして、間口情報取得部２１２は、データ受信部２１１が受信したオーダデータ２２０に基づき、棚ＤＢ２２１からピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１の情報（間口情報）を取得する（Ｓ２０５）。
間口情報取得部２１２は、具体的には以下の手順で間口２１の情報を取得する。
（Ｃ１）間口情報取得部２１２はオーダデータ２２０からピッキング対象となっている物品ＩＤを取得する。
（Ｃ２）次に、間口情報取得部２１２は、取得した物品ＩＤをキーとして、間口ＤＢ２２２（図５）を検索して、間口位置と、間口ＩＤを取得する。
（Ｃ３）そして、間口情報取得部２１２は、取得した間口ＩＤと、ステップＳ２０４で送信された棚情報に含まれる棚ＩＤとをキーとして、棚ＤＢ２２１（図４）を検索し、間口ＩＤを有する棚段の位置（段位置）を取得する。
【００４９】
そして、センサ切替指示部２１３は、（Ｃ３）で取得した段位置及び（Ｃ２）で取得した間口位置の情報を基に、ピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１の遮断センサ１０４をＯＦＦにし、該当間口２１以外の遮断センサ１０４をＯＮにする指示をピッキング対象となるピッキングゲート１ｄに対して送信する
ピッキングゲート１ｄのセンサ切替制御部１１１は、コントローラ２から受信した指示に含まれる段位置を基に、遮断センサ１０４をＯＮ・ＯＦＦを切り替え（Ｓ２０６）、出力処理部１１３は、表示器１０６を点灯させる（Ｓ２０７）。
これ以降の処理は、第１実施形態の図６に示すステップＳ１０５，Ｓ１０６と同様の処理であるため、図示及び説明を省略する。
【００５０】
棚３が移動する場合、ステップＳ２０２で棚３の移動・取り付けとなるだけで、その他の処理は図１４に示す処理と同じである。
また、倉庫内にレールが敷かれており、ピッキングゲート１ｄがそのレール上を移動するようにしてもよい。
【００５１】
［第６実施形態］
図１５は、第６実施形態に係るピッキングゲート及び搬送車の外観例を示す図である。
図１５に示すように、本実施形態は棚３が移動するものである。ここでは、棚３から取り外し可能なピッキングゲート１がピッキングステーション等に固定して備えられており、棚３が搬送車５によって移動されるものとする。
すなわち、本実施形態では、搬送車５が棚３の下に入りこみ、棚３を持ち上げることで、棚３が搬送される。ただし、棚３の搬送方法はこれに限らない。
【００５２】
（システムブロック図）
図１６は、第６実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
図１６に示すように、第６実施形態に係るピッキングシステムＺｃは、ＷＭＳ４、コントローラ２Ａ、ピッキングゲート１に加えて、搬送車５を有している。
【００５３】
搬送車５は、メモリ５０１にプログラムがロードされ、ＣＰＵ５０３によって実行されることで到着通知部５１１が具現化している。
搬送車５が、ピッキングゲート１に隣接する所定の位置に到着すると、到着通知部５１１が送受信装置５０２を介してコントローラ２Ａに到着通知を送信する。到着通知には、搬送車５が搬送している棚ＩＤを含んでいる。
例えば、棚ＩＤ等が格納されているバーコードや、ＲＦＩＤ棚３の底面に取り付けられている。そして、これらのバーコードや、ＲＦＩＤの情報を読み取るための読取装置が搬送車５の上部に取り付けられている。そして、この読取装置がバーコードや、ＲＦＩＤに格納されている棚ＩＤを読み込むことで取得されてもよい。
【００５４】
また、到着通知に棚ＩＤを含めなくとも、後記する搬送車５の選択時にコントローラ２Ａが取得した、搬送車５が搬送している棚ＩＤを保持していてもよい。
【００５５】
コントローラ２Ａの処理部２１０Ａは、第２実施形態の図８に示す構成に加えて、搬送車５の選択を行う搬送車選択部２１４を有する。また、コントローラ２Ａは、倉庫内における棚３の位置に関する情報が格納されている棚位置ＤＢ２２３を有している。
【００５６】
（棚位置ＤＢ）
図１７は、第６実施形態に係る棚位置ＤＢの構成例を示す図である。
棚位置ＤＢ２２３には、棚ＩＤと、倉庫内の座標である棚位置とが対応付けられて格納されている。ここで、棚位置の座標は、棚３の中央の座標等である。
【００５７】
（フローチャート）
図１８は、第６実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
まず、コントローラ２Ａは、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０（図３）を受信する（Ｓ３０１）。
次に、コントローラ２Ａの搬送車選択部２１４が、搬送車５を選択する（Ｓ３０２）。
搬送車５の選択は、以下の手順で行われる。
（Ｄ１）搬送車選択部２１４はオーダデータ２２０からピッキング対象となっている物品ＩＤを取得する。
（Ｄ２）次に、搬送車選択部２１４は、取得した物品ＩＤをキーとして、間口ＤＢ２２２（図５）を検索して、間口ＩＤを取得する。
（Ｄ３）そして、搬送車選択部２１４は、取得した間口ＩＤをキーとして、棚ＤＢ２２１（図４）を検索し、（Ｄ２）で取得した間口ＩＤを有する棚ＩＤを取得する。
（Ｄ４）さらに、搬送車選択部２１４は、取得した棚ＩＤをキーとして、棚位置ＤＢ２２３（図１７）を検索し、棚位置を取得する。
（Ｄ５）そして、搬送車選択部２１４は、複数存在する搬送車５のうちで、取得した棚位置に最も近い搬送車５を選択する。なお、搬送車５は、常に自身の位置情報をコントローラ２Ａに送信していることで、コントローラ２Ａはすべての搬送車５の位置を保持している。
【００５８】
その後、搬送車５は、コントローラ２Ａから経路情報等を受信すると自律移動する（Ｓ３０３）ことによって、搬送対象の棚３のところまで移動し、棚３を持ち上げたのち、ピッキングステーション（すなわち、ピッキングゲート１のところ）まで移動する。この処理は、公知の技術であるので、ここでは、詳細な説明を省略する。
そして、ピッキング位置に到着した搬送車５の到着通知部５１１は、到着通知をコントローラ２Ａに送信し（Ｓ２０４）、棚３を降ろすと、待機位置へ自律移動する。搬送車５が棚３を降ろし、待機位置へ自律移動する処理は、公知の技術であるので、ここでは、詳細な説明を省略する。
【００５９】
なお、到着通知には、搬送車５が搬送していた棚ＩＤが含まれている。
そして、間口情報取得部２１２は、データ受信部２１１が受信した到着通知に含まれる棚ＩＤと、オーダデータ２２０に基づき、棚ＤＢ２２１からピッキング対象の物品１１が格納されている間口の情報（間口情報）を取得する（Ｓ３０５）。ここでの間口情報は、具体的には段位置である。
間口情報取得部２１２は、具体的には以下の手順で段位置及び間口２１の情報を取得する。
（Ｅ１）間口情報取得部２１２はオーダデータ２２０からピッキング対象となっている物品ＩＤを取得する。
（Ｅ２）次に、間口情報取得部２１２は、取得した物品ＩＤをキーとして、間口ＤＢ２２２を検索して、間口ＩＤを取得する。
（Ｅ３）そして、間口情報取得部２１２は、取得した間口ＩＤと、ステップＳ３０４で送信された到着通知に含まれる棚ＩＤとをキーとして、間口ＩＤを有する棚段の位置（段位置）を取得する。
【００６０】
そして、センサ切替指示部２１３は、（Ｅ３）で取得した段位置を基に、ピッキング対象の物品１１が格納されている棚段の遮断センサ１０４をＯＦＦにし、該当棚段以外の遮断センサ１０４をＯＮにする指示をピッキング対象となるピッキングゲート１に対して送信する。
ピッキングゲート１のセンサ切替制御部１１１は、コントローラ２Ａから受信した指示に含まれる段位置を基に、遮断センサ１０４のＯＮ・ＯＦＦを切り替える（Ｓ３０６）。なお、ピッキングゲート１に表示器１０６（図７）が備えられている場合、第２実施形態と同様の処理で、出力処理部１１３は、表示器１０６を点灯させてもよい。
これ以降の処理は、第１実施形態の図６に示すステップＳ１０５，Ｓ１０６と同様の処理であるため、図示及び説明を省略する。
なお、搬送車５が搬送している棚ＩＤをコントローラ２Ａが保持していてもよい。
【００６１】
以上により、棚３の段数や棚段の位置等といった構造が異なる棚３に対しても、棚情報を参照することにより、遮断センサ１０４の動作対象の棚３に応じて設定することができる。これにより、ピッキングゲート１をピッキングステーションに固定しておき、搬送車５による棚３の搬送を行うことが可能となる。
なお、本実施形態では、図１５に示すように棚段毎に遮断センサ１０４をＯＮ・ＯＦＦする形態としているが、図１２に示すように間口２１毎に遮断センサ１０４をＯＮ・ＯＦＦする形態としてもよい。この場合、ピッキングシステムＺｃは、図１４に示す処理と同様の処理によって、遮断センサ１０４のＯＮ・ＯＦＦを切り替えるとともに、表示器１０６を表示させる。
【００６２】
［第７実施形態］
（ピッキングゲート）
図１９は、第７実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
図１９に示すように、本実施形態に係るピッキングゲート１ｅは、上部にレーザスキャン装置（検出部、位置測定部）６を備えている。なお、本実施形態において、ＸＹＺ軸を図１９に示すように定義する。
レーザスキャン装置６は、レーザ光を照射し、物体からの反射光によって対象物までの距離と方向とを測定するものである。レーザスキャン装置６からは鉛直方向（Ｙ軸方向）下向きの所定範囲でレーザが照射されている（図２０の矢印）。レーザスキャン装置６がレーザを照射する範囲は、例えば、１８０度以上である。このように、レーザスキャン装置６が、鉛直方向下向きに所定範囲でレーザが照射されることで、走査（レーザスキャン）を行うことができる。レーザスキャン装置６によるレーザスキャンの詳細については後記する。
なお、レーザスキャン装置６の設置位置は、図１９に示す位置に限らない。
また、レーザスキャン装置６は、自律移動車の形状測定に用いられるものや、自動車の衝突防止に用いられるレーザレーダセンサ等である。
【００６３】
（システムブロック図）
図２０は、第７実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
図２０に示すピッキングシステムＺｄは、ＷＭＳ４、コントローラ２Ｂ、ピッキングゲート１ｅを有している。また、ピッキングゲート１ｅにはレーザスキャン装置６が備えられている。
【００６４】
＜コントローラ＞
コントローラ２Ｂは、図２と同様、メモリ２０１、送受信装置２０２、ＣＰＵ２０３、棚ＤＢ２２１、間口ＤＢ２２２等を有している。
メモリ２０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ２０３によって実行されることで、処理部２１０Ｂ、処理部２１０Ｂを構成するデータ受信部２１１、ピッキング位置算出部（作業位置特定部）２１５、腕位置算出部（位置算出部）２１６、腕位置判定処理部２１７が具現化している。
データ受信部２１１は、送受信装置２０２を介してＷＭＳ４等の他の装置からデータを受信する。
ピッキング位置算出部２１５は、オーダデータ２２０（図３）に基づいて、ピッキング位置の座標を算出する。ここで、ピッキング位置算出部２１５が、図２の間口情報取得部２１２と異なるのは、間口位置ではなく、座標でピッキング位置（ピッキング範囲）を算出する点である。
腕位置算出部２１６は、ピッキングゲート１ｅから送られたレーザスキャン情報を基に、作業者の腕の位置を算出する。
腕位置判定処理部２１７は、腕位置算出部２１６において算出された腕の位置が、ピッキング位置算出部２１５が算出したピッキング範囲内であるか否かを判定し、腕の位置がピッキング範囲外である場合、ピッキングゲート１ｅにアラートを出力させる旨の指示を送信する。
【００６５】
＜ピッキングゲート＞
ピッキングゲート１ｅは、メモリ１０１、送受信装置１０２、ＣＰＵ１０３、ブザー等を発する警報器１０５等を有している。ここで、第７実施形態に係るピッキングゲート１ｅは、遮断センサ１０４（図２参照）を備えていない。
また、メモリ１０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ１０３によって実行されることで、処理部１１０ｅ、処理部１１０ｅを構成する出力処理部１１３、送信処理部１１５等が具現化している。
出力処理部１１３は、コントローラ２Ｂの腕位置判定処理部２１７から、アラートを出力させる旨の指示を受信すると、警報器１０５等にアラートを出力させる。
送信処理部１１５は、レーザスキャン装置６の測定情報をコントローラ２Ｂへ送信する。
【００６６】
（フローチャート）
図２１は、第７実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
まず、データ受信部２１１が、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０（図３）を受信する（Ｓ４０１）。
そして、ピッキング位置算出部２１５は、オーダデータ２２０、棚ＤＢ２２１（図４）及び間口ＤＢ２２２（図５）からピッキング位置の算出を行う（Ｓ４０２）。
ピッキング位置算出部２１５によるピッキング位置の算出は、以下の手順で行われる。
（Ｄ１）まず、ピッキング位置算出部２１５は、オーダデータ２２０（図３）からピッキング対象となる物品１１の物品ＩＤを取得する。
（Ｄ２）そして、ピッキング位置算出部２１５は、取得した物品ＩＤをキーとして、間口ＤＢ２２２を検索し、間口ＩＤと、間口位置とを取得する。
（Ｄ３）ピッキング位置算出部２１５は、予め保持してある各間口２１のサイズ情報（不図示）を基に、ピッキング対象の間口２１の座標を算出する。ここで、算出される座標は、ｘ１〜ｘ２，ｙ１〜ｙ２のように間口２１の範囲がＸ座標及びＹ座標で示される。
【００６７】
次に、ピッキングゲート１ｅの送信処理部１１５が、レーザスキャン装置６から反射光に関する情報（測定情報）を取得し、送信処理部１１５が、測定情報をコントローラ２Ｂへ送信する（Ｓ４０３）。
次に、コントローラ２Ｂのデータ受信部２１１が、ピッキングゲート１ｅから送られた測定情報を受信すると、腕位置算出部２１６が、取得した測定情報に含まれている反射光の角度や、距離を基に腕位置（作業者が作業を行おうとしている位置）を算出する（Ｓ４０４）。腕位置の算出については、後記して説明する。ここで、算出される腕位置を（ｘ１１，ｙ１１）とする。
そして、腕位置判定処理部２１７が、ステップＳ４０４で算出された腕位置と、ステップＳ４０２で算出されたピッキング位置とを比較し、腕位置（ｘ１１，ｙ１１）がピッキング位置の範囲（ｘ１〜ｘ２，ｙ１〜ｙ２）に収まっているか否かを判定する（腕位置ＯＫ？：Ｓ４０５）。
【００６８】
ステップＳ４０５の結果、腕位置がピッキング位置の範囲に収まっていない場合（Ｓ４０５→Ｎｏ）、腕位置判定処理部２１７はアラート出力をピッキングゲート１ｅに指示する（Ｓ４０６）。
その後、ピッキングゲート１ｅの出力処理部１１３が、警報器１０５からアラートを出力させ（Ｓ４０７）、ピッキングシステムＺｄはステップＳ４０３へ処理を戻す。このとき、出力処理部１１３は、図示しない警告ランプを点灯させてもよい。警告ランプは、腕位置によって色を変えて点灯してもよい。例えば、図１９のＺ軸方向における腕位置がピッキングゲート１ｅから第１の距離以下である場合は、赤が点灯される。また、腕位置がピッキングゲート１ｅから第２の距離（第１の距離＜第２の距離）以上である場合、緑が点灯される。そして、腕位置が、第１の距離より大きく、第２の距離未満である場合、黄色が点灯される等である。
ステップＳ４０５の結果、腕位置がピッキング位置の範囲に収まっている場合（Ｓ４０５→Ｙｅｓ）、ピッキングシステムＺｄはステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００６９】
（腕位置算出）
次に、図２２を参照して、第７実施形態における腕位置算出の手法を詳細に説明する。
図２２に示すように、ＸＹＺ座標を定義する。このうち、ＸＹＺ軸は、図１９のＸＹＺ軸と一致する。
そして、ＸＹＺ座標の原点Ｏは、ピッキングゲート１ｅの最前面（作業者と対面している面）における横方向（Ｘ軸方向）中心に相当する。
ここで、Ｐ（ｘ１１，ｙ１１，ｚ１１）の点で腕が検出されたとする。このとき、ＯＰの長さをＬとし、ＰからＸＹ平面への垂線の足をＱとする。そして、ＯＱとＸ軸とがなす角をφとし、ＯＰとＺ軸とがなす角をθとする。Ｌ、θ、φは、レーザスキャン装置６の測定結果から、容易に取得できる情報である。
ここで、図２１のステップＳ４０４で算出される腕位置は、ＰのＸ座標及びＹ座標すなわち、（ｘ１１，ｙ１１）である。ｘ１１及びｙ１１は、Ｌ、θ、φを用いた以下の式（１）、（２）により容易に算出できる。
【００７０】
ｘ１１＝Ｌｓｉｎθｃｏｓφ・・・  （１）
ｙ１１＝Ｌｓｉｎθｓｉｎφ・・・  （２）
【００７１】
第７実施形態によれば、作業者が正しくない間口２１からピッキングを行おうとしている場合、作業者の腕が棚３に到着する前に、作業者が正しくない間口２１からピッキングを行おうとしていることを作業者に通知することができる。これにより、より早く作業者はピッキング位置が正しくないことに気づくことができる。
【００７２】
［第８実施形態］
（ピッキングゲート）
図２３は、第８実施形態に係るピッキングゲートの外観例を示す図である。
ピッキングゲート１ｆの内側には、磁気センサ（検出部、位置測定部、磁気測定部）１０７が設置されている。なお、図４１では隠れて見えないが、縦枠１２１，１２２の内側、上枠１２３、下枠１２４の内側にも磁気センサ１０７が設置されている。
そして、ピッキング作業者は、磁石５２が取り付けられている腕輪５１を腕に装着する。
ピッキング作業者が、ピッキング作業を行うためにピッキングゲート１ｆに手を近付けると、腕輪５１に取り付けられている磁石５２を磁気センサ１０７が検知する。
コントローラ２Ｃ（図２４参照）は、それぞれの磁気センサ１０７が検知した磁力を基に、ピッキング作業者の腕の位置（作業者が作業を行おうとしている位置）を検出する。
【００７３】
（システムブロック図）
図２４は、第８実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
図２４に示すピッキングシステムＺｅは、ＷＭＳ４、コントローラ２Ｃ、ピッキングゲート１ｆを有している。
【００７４】
＜コントローラ＞
コントローラ２Ｃは、図２と同様、メモリ２０１、送受信装置２０２、ＣＰＵ２０３、棚ＤＢ２２１、間口ＤＢ２２２等を有している。
メモリ２０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ２０３によって実行されることで、処理部２１０Ｃ、処理部２１０Ｃを構成するデータ受信部２１１、ピッキング位置算出部２１５、腕位置推定部（位置算出部）２１８、腕位置判定処理部２１７が具現化している。
データ受信部２１１は、送受信装置２０２を介してＷＭＳ４等の他の装置からデータを受信する。
ピッキング位置算出部２１５は、オーダデータ２２０（図３）に基づいて、ピッキング位置の座標を算出する。ここで、ピッキング位置算出部２１５が、図２の間口情報取得部２１２と異なるのは、間口位置ではなく、座標でピッキング位置（ピッキング範囲）を算出する点である。
腕位置推定部２１８は、ピッキングゲート１ｆから送られた磁気情報を基に、作業者の腕の位置を推定する。
腕位置判定処理部２１７は、腕位置推定部２１８によって算出された腕の位置が、ピッキング位置算出部２１５によって算出されたピッキング範囲内であるか否かを判定し、腕の位置がピッキング範囲外である場合、ピッキングゲート１ｆにアラートを出力させる旨の指示を送信する。
【００７５】
＜ピッキングゲート＞
ピッキングゲート１ｆは、メモリ１０１、送受信装置１０２、ＣＰＵ１０３、ブザー等を発する警報器１０５、磁気センサ１０７、棚ＤＢ２２１、間口ＤＢ２２２等を有している。ここで、第７実施形態に係るピッキングゲート１ｆは、遮断センサ１０４（図２参照）を備えていない。
また、メモリ１０１には、プログラムがロードされており、ＣＰＵ１０３によって実行されることで、処理部１１０ｆ、処理部１１０ｆを構成する出力処理部１１３、送信処理部１１５等が具現化している。
出力処理部１１３は、コントローラ２Ｃの腕位置判定処理部２１７から、アラートを出力させる旨の指示を受信すると、警報器１０５等にアラートを出力させる。
送信処理部１１５は、レーザスキャン装置６の測定情報をコントローラ２Ｃへ送信する。
【００７６】
（フローチャート）
図２５は、第８実施形態に係るピッキングシステムにおける処理手順を示すフローチャートである。
まず、データ受信部２１１が、ＷＭＳ４からオーダデータ２２０（図３）を受信する（Ｓ５０１）。
そして、ピッキング位置算出部２１５は、オーダデータ２２０、棚ＤＢ２２１（図４）及び間口ＤＢ２２２（図５）からピッキング位置の算出を行う（Ｓ５０２）。ステップＳ５０２の処理は、第７実施形態における図２１のステップＳ４０２と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。
【００７７】
次に、ピッキングゲート１ｆの送信処理部１１５が、各磁気センサ１０７の検出結果をコントローラ２Ｃへ送信する（Ｓ５０３）。検出結果は、各磁気センサ１０７のＩＤと、検出した磁気の強さとが対応付けられた情報である。
次に、コントローラ２Ｃのデータ受信部２１１が、ピッキングゲート１ｆから送られた検出結果を受信すると、腕位置推定部２１８が、検出結果を基に腕位置を推定する（Ｓ５０４）。具体的には、腕位置推定部２１８は各磁気センサ１０７で検出された磁気の強さから、腕の位置（正確には、腕輪５１に取り付けられた磁石５２の位置）を推定する。推定された腕の位置を、第７実施形態と同様に（ｘ１１，ｙ１１）とする。
そして、腕位置判定処理部２１７が、ステップＳ５０４で推定された腕位置と、ステップＳ５０２で算出されたピッキング位置とを比較し、腕位置（ｘ１１，ｙ１１）がピッキング位置の範囲（ｘ１〜ｘ２，ｙ１〜ｙ２）に収まっているか否かを判定する（腕位置ＯＫ？：Ｓ５０５）。
ステップＳ５０５の結果、腕位置がピッキング位置の範囲に収まっていない場合（Ｓ５０５→Ｎｏ）、腕位置判定処理部２１７はアラート出力をピッキングゲート１ｅに指示する（Ｓ５０６）。
その後、ピッキングゲート１ｅの出力処理部１１３が、警報器１０５からアラートを出力させ（Ｓ５０７）、ピッキングシステムＺｄはステップＳ５０３へ処理を戻す。このとき、出力処理部１１３は、図示しない警告ランプを点灯させてもよい。
ステップＳ５０５の結果、腕位置がピッキング位置の範囲に収まっている場合（Ｓ５０５→Ｙｅｓ）、ピッキングシステムＺｄはステップＳ５０３へ処理を戻す。
【００７８】
第８実施形態によれば、磁気センサ１０７と、磁石５２が取り付けられた腕輪５１を用意すればよいので、ピッキングシステムＺｅを安価にすることができる。なお、本実施形態では磁石５２が取り付けられた腕輪５１としたが、指輪等であってもよい。
【００７９】
［第９実施形態］
（ピッキングゲート）
図２６は、第９実施形態に係るピッキングゲートの例を示す図である。
ピッキングゲート１ｇの内側には、静電容量センサ（検出部、位置測定部、静電容量測定部）１０８が設置されている。なお、図２６では隠れて見えないが、縦枠１２２の内側、上枠１２３の内側にも静電容量センサ１０８が設置されている。
ピッキング作業者が、ピッキング作業を行うためにピッキングゲート１ｇに手を近付けると、作業者の腕による静電容量を静電容量センサ１０８が検知する。
コントローラ２Ｃ（図２７参照）は、それぞれの静電容量センサ１０８が検知した静電容量を基に、ピッキング作業者の腕の位置（作業者が作業を行おうとしている位置）を検出する。
【００８０】
（システムブロック図）
図２７は、第９実施形態に係るピッキングシステムの機能ブロック図である。
図２７のピッキングシステムＺｆが、第８実施形態における図２４のピッキングシステムＺｅと異なる点は、ピッキングゲート１ｇにおいて、図２４の磁気センサ１０７の代わりに、静電容量センサ１０８が備えられていることである。また、コントローラ２Ｃの腕位置推定部２１８は、ピッキングゲート１ｇから送られた各静電容量センサ１０８による静電容量の情報を基に、作業者の腕の位置を推定する。
【００８１】
また、第９実施形態におけるピッキングシステムＺｆの処理は、腕位置推定部２１８による腕位置の推定が、各静電容量センサ１０８が検出した静電容量であること以外は、第８実施形態における図２５の処理と同様であるので、図示及び説明を省略する。
【００８２】
第９実施形態によれば、静電容量センサ１０８を用意すればよいので、ピッキングシステムＺｆを安価にすることができる。さらに、第８実施形態と異なり、磁石５２が取り付けられた腕輪５１を用意する必要がないので、第８実施形態より、さらに安価にすることができる。
また、金属製の腕輪等を装着してもよい。
【００８３】
［第１０実施形態］
（ピッキングゲート）
図２８は、第１０実施形態におけるピッキングシステムにおけるピッキングゲートの外観例を示す図である。
図２８に示すように、第１０実施形態におけるピッキングゲート１ｈは、上下方向に開くシャッタ６１を有しており、ピッキング対象となる間口２１を有する棚段を開口するようになっている。
シャッタ６１は、例えば、布等のシートのものであり、ピッキングゲート１ｈの上部及び下部に備えられている巻取部６２で巻き取ることにより、シャッタ６１の上下開閉を可能にしている。なお、シャッタ６１の構成は、これに限らない。また、シャッタ６１は、上下の開閉に限らず、左右の開閉を行ってもよい。
どの棚段を開口させるかは、第１実施形態と同様の処理で特定できるため、ここでは図示及び説明を省略する。
【００８４】
なお、本実施形態ではシャッタ６１を布等のシート状のものとしたが、これに限らず、金属製であってもよい。
そして、ピッキング対象の物品１１が格納されている間口２１の位置の上下又は左右のシャッタ部分に、取り出す物品１１の数がプロジェクタ等で投影されてもよい。
【００８５】
第１０実施形態によれば、作業者は作業対象の間口２１を視認しやすくなる。また、作業者が、ピッキング対象以外の間口２１に手を入れようとすると、物理的に遮断されるため、撮り間違いを防止することができる。
【００８６】
なお、第１〜６実施形態では、縦枠１２１，１２２のみ、あるいは、縦枠１２１，１２２、上枠１２３、下枠１２４に遮断センサ１２４や、表示器１０６が備えられているが、上枠１２３及び下枠１２４にのみ遮断センサ１０４や、表示器１０６が備えられてもよい。
また、第１〜６実施形態では、赤外線レーザ等を用いた遮断センサ１０４が用いられているが、このような遮断センサ１０４の代わりに焦電センサが用いられてもよい。
【００８７】
また、第１〜１０実施形態では、作業者が棚３から物品１１を取り出す場合について説明したが、作業者が棚３に物品１１を格納する場合においても適用可能である。
そして、第１〜１０実施形態では、作業者の手を遮断センサ１０４や、レーザスキャン装置６や、磁気センサ１０７や、静電容量センサ１０８の検知対象としているが、作業者が把持している工具や、物品１１を検知対象としてもよい。
さらに、第１，２，３，４，６〜１０に示すピッキングゲート１が、棚３と一体化していてもよい。
また、第１〜９実施形態において、作業者がピッキング対象の間口とは異なる間口からピッキングを行おうとした場合、警報器１０５によるアラートが出力することで警告を発しているが、警告ランプを点灯することで警告をしてもよい。
【００８８】
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００８９】
また、前記した各構成、機能、各部１１０〜１１５，２１０〜２１８、各ＤＢ２２１〜２２３，５１１等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図２、図８、図１３、図１６、図２０、図２４、図２７に示すように、前記した各構成、機能等は、ＣＰＵ１０３，２０３，５０３等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、ＨＤ（Hard Disk）に格納すること以外に、メモリ２０１，３０１，５０１や、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【００９０】
１，１ａ〜１ｈ  ピッキングゲート（ゲート）
２，２Ａ〜２Ｃ  コントローラ
３      棚
４      ＷＭＳ
５      搬送車
６      レーザスキャン装置（検出部、位置測定部）
１１    物品
２１    間口
５１    腕輪
５２    磁石
６１    シャッタ
６２    巻取部
１０４  遮断センサ（検出部）
１０５  警報器（警報部）
１０６  表示器（表示部）
１０７  磁気センサ（検出部、位置測定部、磁気測定部）
１０８  静電容量センサ（検出部、位置測定部、静電容量測定部）
１１１  センサ切替制御部（センサ制御部）
１１２  異常検出部
１１３  出力処理部（表示処理部）
１１４  識別情報読取部
１１５  送信処理部
１３１  オープン領域
２１１  データ受信部
２１２  間口情報取得部（作業位置特定部）
２１３  センサ切替指示部
２１４  搬送車選択部
２１５  ピッキング位置算出部（作業位置特定部）
２１６  腕位置算出部
２１７  腕位置判定部
２１８  腕位置推定部（位置算出部）
２２１  棚ＤＢ（棚記憶部）
２２２  間口ＤＢ（棚記憶部）
２２３  棚位置ＤＢ
３０１  棚識別情報手段
Ｚ，Ｚａ〜Ｚｅ  ピッキングシステム（作業支援システム）
【図１】
0006619657.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006619657.tif 000009
【図９】
0006619657.tif 000010
【図１０】
0006619657.tif 000011
【図１１】
0006619657.tif 000012
【図１２】
0006619657.tif 000013
【図１３】
0006619657.tif 000014
【図１４】
0006619657.tif 000015
【図１５】
0006619657.tif 000016
【図１６】
0006619657.tif 000017
【図１７】
0006619657.tif 000018
【図１８】
0006619657.tif 000019
【図１９】
0006619657.tif 000020
【図２０】
0006619657.tif 000021
【図２１】
0006619657.tif 000022
【図２２】
0006619657.tif 000023
【図２３】
0006619657.tif 000024
【図２４】
0006619657.tif 000025
【図２５】
0006619657.tif 000026
【図２６】
0006619657.tif 000027
【図２７】
0006619657.tif 000028
【図２８】
0006619657.tif 000029