(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる車両で用いられる第１無線通信端末（１００、１００Ａ）と第２無線通信端末（２００、２００Ａ）とを備える無線通信システム（１、１Ａ）であって、
前記第１無線通信端末は、
外部から取得できる基準時刻を参照して決定できる絶対時刻を取得できる状態において、送信周期内における自端末の送信予約時間と前記絶対時刻で表した送信時刻とを含む同期パケットを逐次生成する同期パケット生成部（Ｓ１５）と、
前記同期パケット生成部が逐次生成した前記同期パケットを、前記自端末の送信予約時間に送信する第１端末送信部（１３１）とを備え、
前記第２無線通信端末は、
前記第１無線通信端末が送信した前記同期パケットを受信する第２端末受信部（２３２）と、
時刻補正可能である時計部（２５４）と、
前記時計部が表す時刻を、前記第２端末受信部が受信した前記同期パケットに含まれている前記送信時刻に基づいて補正する時刻同期部（Ｓ３３、Ｓ５２）とを備え、
受信した前記同期パケットに含まれている送信予約時間にはパケットを送信しない
無線通信システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１無線通信端末は、
前記第１無線通信端末の現在位置を検出する位置検出部（１１０）と、
前記基準時刻を外部から受信できるエリアと前記基準時刻を外部から受信できないエリアとの境界から、前記基準時刻を外部から受信できるエリア側に広がる予め設定された境界エリアを記憶するエリア記憶部（１４０）とを備え、
前記同期パケット生成部は、前記位置検出部が検出した前記現在位置が、前記エリア記憶部に記憶されている前記境界エリア内であることに基づいて、前記同期パケットを生成する無線通信システム。
【請求項３】
請求項２において、
前記無線通信システムは前記第１無線通信端末を複数備え、
前記同期パケット生成部は、前記位置検出部が検出した前記現在位置が前記エリア記憶部に記憶されている前記境界エリア内であり、かつ、前記境界エリア内に他の前記第１無線通信端末が存在していないか、あるいは、前記境界エリア内において複数の前記第１無線通信端末のうちで自端末が先頭である場合に、前記同期パケットを生成する無線通信システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１無線通信端末は、
他の前記第１無線通信端末の位置を表す情報、および、他の前記第１無線通信端末が送信する前記同期パケットを受信可能な第１端末受信部（１３２）を備え、
前記同期パケット生成部は、前記第１端末受信部が受信した他の前記第１無線通信端末の位置を表す情報に基づいて、前記境界エリアに、自端末が用いられている前記車両の後ろを走行する他の前記車両で用いられている前記第１無線通信端末である後続第１無線通信端末が存在していると判断したことに基づいて、前記自端末の前記送信予約時間に加えて、前記後続第１無線通信端末に割り当てた前記送信予約時間と、前記後続第１無線通信端末を特定する情報である端末特定情報とを含んでいる前記同期パケットを生成し、
さらに、前記第１無線通信端末は、
前記第１端末受信部が受信した前記同期パケットが、前記後続第１無線通信端末に割り当てられた前記送信予約時間と前記端末特定情報とを含んでおり、かつ、自端末が前記端末特定情報により特定される前記後続第１無線通信端末に該当することに基づいて、前記送信時刻を含む後続パケットを生成する後続パケット生成部（Ｓ２１）を備え、
前記第１端末送信部は、前記後続パケットを、前記第１端末受信部が受信した前記同期パケットに含まれている、前記後続第１無線通信端末に割り当てられた前記送信予約時間に送信し、
前記第２端末受信部は、前記第１端末送信部が送信した前記後続パケットを受信可能であり、
前記時刻同期部（Ｓ３３）は、前記第２端末受信部が前記後続パケットを受信したことに基づいて、前記時計部が表す時刻を、前記後続パケットに含まれている前記送信時刻に基づいて補正する無線通信システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記第１無線通信端末は、
前記第１無線通信端末の移動速度を取得する移動速度取得部（Ｓ１３）を備え、
前記同期パケット生成部は、前記移動速度が速いほど、前記自端末の前記送信予約時間の数を多く含む前記同期パケットを生成する無線通信システム。
【請求項６】
請求項４において、
前記第１無線通信端末は、
前記第１無線通信端末の移動速度を取得する移動速度取得部（Ｓ１３）を備え、
前記同期パケット生成部は、前記移動速度が速いほど、前記後続第１無線通信端末に割り当てた前記送信予約時間の数を多く含む前記同期パケットを生成する無線通信システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記無線通信システムは前記第２無線通信端末を複数備え、
前記第２無線通信端末は、
前記時刻同期部が補正した後の前記時計部が表す前記時刻と、補正前の前記時計部が表す時刻との時刻差を含んでいる転送パケットを生成する転送パケット生成部（Ｓ３６、Ｓ３８）と、
前記第２端末受信部を用いてキャリアセンスを実行するキャリアセンス部（Ｓ３９）と、
前記キャリアセンス部によるキャリアセンスの結果、送信チャネルが空いていると判断されたことに基づいて、前記転送パケットを送信する第２端末送信部（２３１）とを備え、
前記第２端末受信部は、他の前記第２無線通信端末が送信した前記転送パケットを受信可能であり、
前記時刻同期部（Ｓ５２）は、前記第２端末受信部が前記転送パケットを受信し、かつ、前記転送パケットを送信した前記第２無線通信端末との間で時刻同期していることに基づいて、前記時計部が表す時刻を、前記転送パケットに含まれている前記時刻差を用いて補正する無線通信システム。
【請求項８】
請求項７において、
前記転送パケット生成部は、前記同期パケットに含まれている前記送信予約時間を含ませた前記転送パケットを生成する無線通信システム。
【請求項９】
請求項７または８において、
前記第２無線通信端末は、
前記時刻同期部が前記転送パケットに含まれている前記時刻差を用いて前記時刻を補正した後、時間経過に伴い増加する前記時計部の累積誤差が、予め設定された許容誤差よりも大きいか否かを逐次判断する誤差判断部（Ｓ４０）を備え、
前記転送パケット生成部は、前記誤差判断部が前記累積誤差が前記許容誤差よりも大きいと判断するまで、前記転送パケットを繰り返し生成する無線通信システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項において、
前記第１無線通信端末（１００Ａ）は、
前記送信予約時間の数および時間帯の少なくとも一方が互いに異なる複数種類の送信予約時間パターンを記憶するパターン記憶部（１４０Ａ）を備え、
前記同期パケット生成部は、前記パターン記憶部に記憶されている複数種類の前記送信予約時間パターンからいずれか１つを指定したパターン指定情報を、前記送信予約時間を表す情報として含ませた前記同期パケットを生成する無線通信システム。
【請求項１１】
請求項２〜４、６のいずれか１項において、
前記境界エリアの前記境界とは反対側の端は、前記境界から、前記第１端末送信部が送信する前記同期パケットを受信可能な距離以上離れている無線通信システム。
【請求項１２】
外部から取得できる基準時刻を参照して決定できる絶対時刻を取得できる状態において、送信周期内における自端末の送信予約時間と前記絶対時刻で表した送信時刻とを含む同期パケットを逐次生成する同期パケット生成部（Ｓ１５）と、
前記同期パケット生成部が逐次生成した前記同期パケットを、前記自端末の送信予約時間に送信する端末送信部（１３１）と、
他の無線通信端末が送信した前記同期パケットを受信する端末受信部（２３２）と、
時刻補正可能である時計部（２５４）と、
前記時計部が表す時刻を、前記端末受信部が受信した前記同期パケットに含まれている前記送信時刻に基づいて補正する時刻同期部（Ｓ３３、Ｓ５２）とを備え、
受信した前記同期パケットに含まれている送信予約時間にはパケットを送信しない無線通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の無線通信端末の間で時刻を同期させる無線通信システム、および、その無線通信システムが備える無線通信端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
車などの移動体で用いられる無線通信端末は、他の端末のある時刻での位置に基づいた制御を行うためなど、複数の無線通信端末が時刻同期をすることがある。時刻同期を行うために、たとえば、Global Navigation Satellite System（以下、ＧＮＳＳ）が備える航法衛星が送信する航法信号に含まれている時刻を基準時刻とすることがある。しかし、航法信号はトンネル内など受信できない場所もある。
【０００３】
特許文献１では、無線通信装置と別の無線通信装置との間で時刻の同期が必要となったとき、ある無線通信装置がブロードキャスト送信したパケットの受信時刻を、２台以上の無線通信装置が交換することで、無線通信装置間の時刻差を求めている。この時刻差だけ装置内の時刻を補正することで、時刻同期を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６６８７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の技術では、ある無線通信端末がブロードキャストしたパケットが２台以上の無線通信端末に受信され、かつ、パケットを受信した無線通信端末が受信時刻を交換するまで同期できない。そのため、同期確立に時間がかかる。
【０００６】
一方で、無線通信端末が車両で用いられている場合、車両は高速で他の車両に接近することがあるので、できるだけ早期に同期確立できることが望まれる。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、早期に同期確立をすることができる無線通信システムおよび無線通信端末を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明は、互いに異なる車両で用いられる第１無線通信端末（１００、１００Ａ）と第２無線通信端末（２００、２００Ａ）とを備える無線通信システム（１、１Ａ）であって、第１無線通信端末は、外部から取得できる基準時刻を参照して決定できる絶対時刻を取得できる状態において、送信周期内における自端末の送信予約時間と絶対時刻で表した送信時刻とを含む同期パケットを逐次生成する同期パケット生成部（Ｓ１５）と、同期パケット生成部が逐次生成した同期パケットを、自端末の送信予約時間に送信する第１端末送信部（１３１）とを備え、第２無線通信端末は、第１無線通信端末が送信した同期パケットを受信する第２端末受信部（２３２）と、時刻補正可能である時計部（２５４）と、時計部が表す時刻を、第２端末受信部が受信した同期パケットに含まれている送信時刻に基づいて補正する時刻同期部（Ｓ３３、Ｓ５２）とを備え、受信した同期パケットに含まれている送信予約時間にはパケットを送信しない無線通信システムである。
【００１０】
第１無線通信端末は、外部から取得できる基準時刻を参照して決定できる絶対時刻を取得できる状態において、送信周期内における自端末の送信予約時間と絶対時刻で表した送信時刻とを含む同期パケットを生成する。そして、この同期パケットを、自端末の送信予約時間に送信する。つまり、同期パケットを、キャリアセンスを実行しないで送信する。
【００１１】
よって、同期パケットを受信した第２無線通信端末は、同期パケットが、実際に、同期パケットに含まれている送信時刻に送信されたとして扱うことができる。そこで、時刻同期部は、時計部が表す時刻を、同期パケットに含まれている送信時刻に基づいて補正する。これにより、第２無線通信端末は、絶対時刻に同期している第１無線通信端末との間で、時刻同期が確立できる。
【００１２】
また、第１無線通信端末は、キャリアセンスを実行しないで同期パケットを送信するが、同期パケットは逐次生成して送信している。そのため、第１無線通信端末の周囲に存在し、同期パケットを逐次受信している端末は、同期パケットに含まれている送信予約時間にはパケットを送信しないことが期待できる。したがって、キャリアセンスを実行しなくても、同期パケットは他のパケットとの衝突が生じにくいので、パケットの衝突により、第２無線通信端末が同期パケットを受信できる時刻が、次回以降の同期パケットの送信時刻になってしまうことが抑制される。つまり、同期パケットを受信できる時刻が遅くなってしまうことが抑制される。さらに、特許文献１と異なり、同期確立のために受信時刻を交換する必要もない。これらのことから、第２無線通信端末は、第１無線通信端末など、絶対時刻に同期している端末との間で、早期に同期確立をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明が適用された無線通信システム１が使用されている状況を説明する図である。
【図２】図１の無線通信端末１００の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の無線通信端末２００の構成を示すブロック図である。
【図４】図２の分散端末絶対同期部１５３が最初に実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】図４に続いて実行する絶対同期端末処理を示すフローチャートである。
【図６】図４に続いて実行する分散同期端末処理を示すフローチャートである。
【図７】図６に続いて実行する転送パケット受信処理を示すフローチャートである。
【図８】図４、５、７に続いて実行するＣＳＭＡＣＡ送信処理を示すフローチャートである。
【図９】図５のＳ１４で設定する送信予約時間Ｔを説明する図である。
【図１０】図５のＳ１５で生成する同期パケットＰｓの構成を説明する図である。
【図１１】図５のＳ１９で生成する後続パケットＰｆの構成を説明する図である。
【図１２】図６のＳ３６で生成する転送パケットＰｔの構成を説明する図である。
【図１３】第２実施形態の無線通信システム１Ａの構成図である。
【図１４】図１３のパターン記憶領域１４２に記憶されている送信予約時間パターンを説明する図である。
【図１５】第３実施形態で実行する分散同期端末処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［システム全体構成］
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示す例では、第１実施形態の無線通信システム１は、車両２Ａ、２Ｂにそれぞれ搭載されている無線通信端末１００Ａ、１００Ｂと、車両２Ｃ、２Ｄにそれぞれ搭載されている無線通信端末２００Ａ、２００Ｂを備えている。
【００１５】
無線通信端末１００Ａ、１００Ｂは互いに同じ構成である。これらを区別しないときは単に無線通信端末１００とする。また、無線通信端末２００Ａ、２００Ｂも互いに同じ構成であり、これらを区別しないときは単に無線通信端末２００とする。
【００１６】
さらに、説明の便宜上、符号が互いに異なる無線通信端末１００と無線通信端末２００を示しているが、これら無線通信端末１００、２００は、同じ構成である。これら無線通信端末１００、２００の符号を異ならせている理由は、無線通信端末１００を請求項の第１無線通信端末に相当するものとして説明し、無線通信端末２００を請求項の第２無線通信端末に相当するものとして説明するためである。なお、もちろん、無線通信端末１００、２００の数は、図１に示した数に限定されない。また、無線通信端末１００、２００を搭載している車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄを区別しない場合には、単に車両２とする。
【００１７】
車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、いずれも同じ道路３を走行しており、車両２Ａ、２Ｂは互いに同一進行方向に走行しており、車両２Ｃ、２Ｄは、車両２Ａ、２Ｂとは反対方向に向かって走行している。また、車両２Ｃ、２Ｄはトンネル４内を走行しており、車両２Ａ、２Ｂはトンネル４に入る直前のエリアを走行している。
【００１８】
図１の例では、無線通信端末１００Ａは、無線通信端末１００Ｂ、２００Ａと互いに通信できるが、無線通信端末２００Ｂは、無線通信端末１００Ａの通信エリア外である。また、無線通信端末１００Ｂと無線通信端末２００Ａも互いに通信でき、無線通信端末２００Ａ、２００Ｂも互いに通信できる。一方、無線通信端末１００Ｂ、２００Ｂは互いに通信できない。
【００１９】
［無線通信端末１００の構成］
無線通信端末１００は、図２に示すように、位置検出部１１０、地図データ記憶部１２０、近距離無線通信部１３０、記憶部１４０、制御部１５０を備えている。
【００２０】
位置検出部１１０は、ＧＮＳＳが備える航法衛星が送信する航法信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した航法信号に基づいて現在位置を検出する。また、ＧＮＳＳ受信機に加えて、車両２に加えられる回転角速度を検出するジャイロセンサ、車両２の前後方向の加速度等から走行した距離を検出する距離センサを備える。これらジャイロセンサおよび距離センサは、ＧＮＳＳ受信機が航法信号を受信できない場合に、推測航法により現在位置を逐次更新するために用いる。
【００２１】
地図データ記憶部１２０は、ノードとリンクとにより道路形状を表す地図データを記憶している。近距離無線通信部１３０は、車車間通信や路車間通信を行うための通信部であり、５．９ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯など所定の周波数帯の電波を用いて、他の車両２に搭載された近距離無線通信部１３０や、道路の所定の位置に設置された路側機との間で通信を行う。この近距離無線通信部１３０は、送信部１３１と受信部１３２とを備える。近距離無線通信部１３０の通信距離は、数百メートルである。送信部１３１は後述するＳ１７の処理が実行されることで、同期パケットＰｓを送信する。したがって、送信部１３１が請求項の第１端末送信部および端末送信部に相当する。また、受信部１３２は、請求項の第１端末受信部に相当する。
【００２２】
記憶部１４０は、エリア記憶領域１４１を有する。このエリア記憶領域１４１には、同期移行エリア５が記憶されている。同期移行エリア５は、基準時刻を外部から受信できるエリアと基準時刻を外部から受信できないエリアとの境界から、基準時刻を外部から受信できるエリア側に広がる予め設定されたエリアであり、請求項の境界エリアに相当する。
【００２３】
基準時刻は、本実施形態では、航法信号に含まれている時刻である。航法信号には、ＵＴＣ時刻に補正可能な時刻が含まれている。ＵＴＣ時刻に補正可能な時刻であるので、航法信号に含まれている時刻は基準時刻である。基準時刻が航法信号に含まれている時刻であるので、基準時刻を外部から受信できるエリアは、航法信号を受信できるエリアである。
【００２４】
航法信号はトンネル４の内部では受信できないので、本実施形態において、基準時刻を外部から受信できるエリアと基準時刻を外部から受信できないエリアとの境界の一例は、トンネル４の入り口４１である。図１に示している同期移行エリア５は、トンネル４の入り口４１が境界であり、トンネル４の入り口４１から、トンネル４とは反対側に広がっている道路上のエリアである。図１において、同期移行エリア５の反対側の端は示していないが、同期移行エリア５の反対側の端は、トンネル４の入り口４１から、近距離無線通信部１３０の通信可能距離よりも少し長い程度に設定されている。
【００２５】
なお、同期移行エリア５は、トンネル４の手前に限らない。地形やトンネル以外の建造物により、航法信号の受信状態が悪くなるエリアに隣接するエリアが同期移行エリア５とされてもよい。エリア記憶領域１４１を備えるので、記憶部１４０は請求項のエリア記憶部に相当する。
【００２６】
制御部１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することで、制御部１５０は、絶対時刻同期部１５１、分散同期部１５２、分散端末絶対同期部１５３として機能する。また、これらの機能を実行すると、プログラムに対応する方法が実行されることになる。なお、制御部１５０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２７】
さらに、制御部１５０は、内部クロックをカウントすることにより時刻を計時する時計部１５４を備える。また、制御部１５０は、無線通信端末１００と同じ車両２に搭載された車速センサ２１が検出する車速を表す信号を逐次取得する。
【００２８】
［無線通信端末２００の構成］
前述したように、無線通信端末２００は、便宜上、無線通信端末１００と符号を異ならせているだけであり、無線通信端末１００と同じ構成を備える。図３に示すように、無線通信端末２００は、位置検出部２１０、地図データ記憶部２２０、近距離無線通信部２３０、記憶部２４０、制御部２５０を備えている。これらは、それぞれ、無線通信端末１００が備える位置検出部１１０、地図データ記憶部１２０、近距離無線通信部１３０、記憶部１４０、制御部１５０と同じ構成である。
【００２９】
また、近距離無線通信部２３０は送信部２３１、受信部２３２を備え、制御部２５０は絶対時刻同期部２５１、分散同期部２５２、分散端末絶対同期部２５３、時計部２５４を備え、記憶部２４０はエリア記憶領域２４１を備える。これらは、それぞれ、無線通信端末１００が備える送信部１３１、受信部１３２、絶対時刻同期部１５１、分散同期部１５２、分散端末絶対同期部１５３、時計部１５４、エリア記憶領域１４１と同じ構成である。
【００３０】
受信部２３２は、無線通信端末１００の送信部１３１が送信する同期パケットＰｓ、後続パケットＰｆを受信する。したがって、受信部２３２は、請求項の第２端末受信部に相当する。また、送信部２３１は、後述する転送パケットＰｔを送信するので、請求項の第２端末送信部に相当する。
【００３１】
［制御部１５０が実行する処理］
絶対時刻同期部１５１は、時計部１５４が計時している時刻を絶対時刻に補正する。周知の通り、位置検出部１１０が航法信号に基づいて現在位置を算出する際に絶対時刻が得られる。この絶対時刻が得られた場合、絶対時刻同期部１５１は、時計部１５４が計時している時刻を絶対時刻に補正する。
【００３２】
分散同期部１５２は、絶対時刻が得られない状態において、他の無線通信端末１００との間で時刻を交換することで、他の無線通信端末１００との間で時刻を同期させる。以下、この同期を分散同期という。なお、分散同期部１５２は、絶対時刻が得られない状態において分散同期を行うので、実際には、無線通信端末２００に該当する場合、すなわち、分散同期部２５２が分散同期を行う。他の無線通信端末１００との間で分散同期を行う方法は、公知の種々の手法を用いることができる。たとえば、特許文献１に記載されている方法により分散同期を行う。
【００３３】
分散端末絶対同期部１５３は、分散同期した無線通信端末２００の時計部２５４の時刻を、絶対時刻に同期させる処理を行う。詳しくは、分散端末絶対同期部１５３は、図４以降のフローチャートに示す処理を周期的に実行する。周期は、たとえば１００ｍｓｅｃである。
【００３４】
図４のステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１では、絶対時刻同期中であるか否かを判断する。絶対時刻同期部１５１が、時計部１５４の時刻を絶対時刻に逐次補正している状態であれば、Ｓ１の判断がＹＥＳになる。Ｓ１の判断がＹＥＳであればＳ２へ進む。
【００３５】
Ｓ２では、自端末を絶対時刻同期端末とする。自端末を絶対時刻同期端末としている場合、絶対時刻を取得できる状態であることになる。Ｓ２を実行した場合、図５に示す絶対同期端末処理を実行する。Ｓ１の判断がＮＯであればＳ３に進む。
【００３６】
Ｓ３では、分散同期中であるか否かを判断する。分散同期部１５２が、前述した分散同期を行っていれば、Ｓ３の判断がＹＥＳになる。Ｓ３の判断がＹＥＳであればＳ４へ進む。Ｓ４では自端末を分散同期端末とする。Ｓ４を実行した場合、図６に示す分散同期端末処理を実行する。Ｓ３の判断がＮＯであれば図８に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理を実行する。
【００３７】
［絶対同期端末処理］
次に、図５に示す絶対同期端末処理を説明する。Ｓ１１では、位置検出部１１０から現在位置を取得し、その現在位置が、エリア記憶領域１４１に記憶されている同期移行エリア５内であるか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、図６に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理へ進む。
【００３８】
一方、Ｓ１１の判断がＹＥＳであればＳ１２へ進む。Ｓ１２では、同期移行エリア５内において自端末と同一進行方向に移動する無線通信端末１００のうちで先頭であるか否かを判断する。他の無線通信端末１００の位置は、後述する同期パケットＰｓ、後続パケットＰｆ、車車間通信パケットＰｖに含まれている位置情報から判断する。なお、同期移行エリア５内に、自端末と同一進行方向に移動する無線通信端末１００が存在しない場合にも、自端末が先頭であると判断する。Ｓ１２の判断がＹＥＳであればＳ１３に進む。
【００３９】
Ｓ１３では車速センサ２１から車速を取得する。このＳ１３が請求項の移動速度取得部に相当する。Ｓ１４では、送信予約時間Ｔを設定する。送信予約時間Ｔは、予め設定されている送信周期内においてパケットを送信することを予約する時間帯である。送信予約時間Ｔは１つ以上設定する。
【００４０】
送信予約時間Ｔの数は、本実施形態では、車速に応じて決定する。詳しくは、車速が高いほど、段階的に送信予約時間Ｔの数を多くする。なお、車速は、車速センサ２１から取得する信号に基づいて決定する。
【００４１】
送信予約時間Ｔの数を複数に設定した場合であって、同期移行エリア５内に自端末と同一進行方を走行する他の無線通信端末１００が存在している場合、自端末の送信予約時間Ｔを１つとして、残りの送信予約時間Ｔを他の無線通信端末１００に割り当てる。ここでの他の無線通信端末１００は、請求項の後続第１無線通信端末に相当する。同期移行エリア５内に自端末と同一進行方を走行する他の無線通信端末１００が存在しているか否かは、各端末が走行するパケットに含まれている位置情報から判断する。
【００４２】
残りの送信予約時間Ｔの数よりも他の無線通信端末１００の数が多い場合には、自端末に近い側から順番に送信予約時間Ｔを割り当てる。反対に、残りの送信予約時間Ｔの数よりも他の無線通信端末１００の数が少ない場合には、他の無線通信端末１００に１つずつ送信予約時間Ｔを割り当て、割り当てていない送信予約時間Ｔは、自端末の２回目以降の送信予約時間Ｔとする。
【００４３】
送信周期内においてどの時間帯を送信予約時間Ｔとするかは、本実施形態では、ランダムに決定する。図９の上段に、図１の状態において、Ｓ１４で設定する送信予約時間Ｔを例示している。図９において、符号Ｔａは、自端末である無線通信端末１００Ａに割り当てた送信予約時間Ｔを意味し、符号Ｔｂは無線通信端末１００Ｂに割り当てた送信予約時間Ｔを意味している。
【００４４】
Ｓ１５では、同期パケットＰｓを生成する。図１０に同期パケットＰｓを例示する。図１０に示すように、同期パケットＰｓは、ヘッダ、端末ＩＤ、位置情報、送信時刻、送信予約時間Ｔを含んでいる。このＳ１５の処理は、請求項の同期パケット生成部に相当する処理である。
【００４５】
ヘッダには、同期パケットＰｓであることを表す情報が格納されている。端末ＩＤは、自端末のＩＤである。位置情報は、位置検出部１１０が検出した最新の現在位置である。送信時刻はＳ１４で設定した自端末の送信予約時間Ｔの開始時刻である。送信予約時間ＴはＳ１４で設定したものであり、自端末以外の送信予約時間Ｔについては、送信予約時間Ｔに加えて、その送信予約時間Ｔがどの端末に割り当てたものであるかを特定するために、端末ＩＤも含まれている。この端末ＩＤが請求項の端末特定情報に相当する。
【００４６】
Ｓ１６では、自端末の送信予約時間Ｔになったか否かを判断する。この判断がＮＯであればＳ１６を繰り返し、ＹＥＳであればＳ１７に進む。Ｓ１７では、Ｓ１５で生成した同期パケットＰｓを、キャリアセンスを行うことなく、近距離無線通信部１３０の送信部１３１から送信する。
【００４７】
Ｓ１２の判断がＮＯであった場合にはＳ１８に進む。Ｓ１８では、自端末についての送信予約時間Ｔが含まれている同期パケットＰｓを受信したか否かを判断する。たとえば、図１の無線通信端末１００Ｂは、このＳ１８の判断がＹＥＳになる。Ｓ１８の判断がＮＯであれば図８に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理へ進む。
【００４８】
Ｓ１８の判断がＹＥＳであればＳ１９に進む。Ｓ１９では後続パケットＰｆを生成する。このＳ１９が請求項の後続パケット生成部に相当する。図１１に後続パケットＰｆを例示する。図１１に示すように、後続パケットＰｆは、ヘッダ、端末ＩＤ、位置情報、送信時刻を含んでいる。ヘッダには、後続パケットＰｆであることを表す情報が格納されている。送信時刻は、同期パケットＰｓで指定されている自端末についての送信予約時間Ｔの開始時刻である。
【００４９】
Ｓ２０では、自端末の送信予約時間Ｔになったか否かを判断する。この判断がＮＯであればＳ２０を繰り返し、ＹＥＳであればＳ２１に進む。Ｓ２１では、Ｓ１９で生成した後続パケットＰｆを、キャリアセンスを行うことなく、近距離無線通信部１３０の送信部１３１から送信する。Ｓ１７またはＳ２１を実行した場合には、図４の実行タイミングとなったら図４のＳ１を実行する。
【００５０】
［分散同期端末処理］
次に、図６に示す分散同期端末処理を説明する。この分散同期端末処理は、図１の例では、無線通信端末２００Ａ、２００Ｂが実行することになる。したがって、図６は無線通信端末２００の処理として説明する。
【００５１】
Ｓ３１では、絶対時刻同期端末からパケットを受信したか否かを判断する。絶対時刻同期端末は、図５に示した絶対同期端末処理を実行するので、絶対時刻同期端末から受信するパケットは具体的には同期パケットＰｓあるいは後続パケットＰｆである。これら同期パケットＰｓあるいは後続パケットＰｆを受信したか否かは、ヘッダに格納されている情報から判断する。
【００５２】
Ｓ３１の判断がＮＯであれば図７に示す転送パケット受信処理へ進む。一方、Ｓ３１の判断がＹＥＳであればＳ３２に進む。Ｓ３２では、時刻差Δｔを算出する。時刻差Δｔは、時計部２５４が計時している時刻と、受信したパケットに含まれている送信時刻との差である。絶対時刻同期端末が送信するパケットに含まれている送信時刻は、絶対時刻に同期しており、かつ、そのパケットは、キャリアセンスを行うことなく、送信予約時刻に送信されている。したがって、パケットを受信した時点の絶対時刻は、そのパケットに含まれている送信時刻であると判断できるので、時刻差Δｔは時計部２５４が計時している時刻の誤差を表している。
【００５３】
Ｓ３３では、制御部２５０が内部に備えている時計部２５４の時刻を、時刻差Δｔだけ補正する。図９の下段は、補正前の分散同期端末の時計部２５４が計時する時刻における送信予約時間Ｔを示している。図９に示すように、分散同期端末の時計部２５４が計時する時刻は、補正前は、時刻差Δｔだけ、絶対時刻同期端末の時計部１５４が計時する時刻に対してずれている。しかし、このＳ３３を実行することで、分散同期端末も、絶対時刻に同期できる。このＳ３３は、請求項の時刻同期部に相当する処理である。
【００５４】
Ｓ３４では、受信したパケットに送信予約時間Ｔが含まれているか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ３５に進む。なお、図１０、図１１に示しているように、本実施形態では、同期パケットＰｓには送信予約時間Ｔが含まれているが、後続パケットＰｆには送信予約時間Ｔは含まれていない。よって、受信したパケットが同期パケットＰｓであればＳ３４の判断がＹＥＳになる。
【００５５】
Ｓ３５では、その送信予約時間Ｔを送信禁止時間に設定する。Ｓ３６では転送パケットＰｔを生成する。図１２に、Ｓ３６で生成する転送パケットＰｔを例示する。図１２に示すように、Ｓ３６で生成する転送パケットＰｔは、ヘッダ、端末ＩＤ、位置情報、送信時刻、時刻差Δｔ、送信予約時間Ｔを含んでいる。ヘッダには、転送パケットＰｔであることを表す情報が格納されている。端末ＩＤは、転送パケットＰｔを生成する無線通信端末２００のＩＤである。位置情報は、転送パケットＰｔを生成する無線通信端末２００が備える位置検出部２１０が検出した最新の現在位置である。送信時刻は、この転送パケットＰｔを生成する時点で時計部２５４が表している時刻である。ただし、転送パケットＰｔは、Ｓ３７、Ｓ３９の判断がともにＹＥＳとならなければ送信しない。したがって、この送信時刻と実際に転送パケットＰｔが送信される時刻とは異なる場合もある。時刻差ΔｔはＳ３２で算出した値である。送信予約時間Ｔは、絶対時刻同期端末から受信したパケット、すなわち同期パケットＰｓに含まれている送信予約時間Ｔである。
【００５６】
Ｓ３７では、Ｓ３５で設定した送信禁止時間であるか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ３７の判断を繰り返す。一方、Ｓ３７の判断がＮＯであればＳ３９に進む。Ｓ３９を説明する前にＳ３８を説明する。
【００５７】
Ｓ３８はＳ３４の判断がＮＯである場合に実行する。Ｓ３８では、転送パケットＰｔを生成する。ただし、Ｓ３８は、Ｓ３４の判断がＮＯ、すなわち、受信したパケットに送信予約時間Ｔが含まれていない場合に実行する。したがって、Ｓ３８で生成する転送パケットＰｔには、送信予約時間Ｔは含まれない。Ｓ３８で生成する転送パケットＰｔは、送信予約時間Ｔが含まれない以外は、Ｓ３６で生成する転送パケットＰｔと同じ内容である。このＳ３８および前述のＳ３６が請求項の転送パケット生成部に相当する。
【００５８】
Ｓ３７の判断がＮＯである場合、またはＳ３８を実行した場合にはＳ３９へ進む。Ｓ３９では、キャリアセンスを実行して、送信チャネルを他端末が通信中か否かを判断する。このＳ３９は請求項のキャリアセンス部に相当する。
【００５９】
Ｓ３９の判断がＹＥＳであればＳ３９の判断を繰り返す。一方、Ｓ３９の判断がＮＯであればＳ４１に進む。Ｓ４１では、転送パケットＰｔを送信する。Ｓ４１を実行した場合には、図４の実行タイミングとなったら図４のＳ１を実行する。
【００６０】
［転送パケット受信処理］
次に、図７に示す転送パケット受信処理を説明する。この処理は、Ｓ３１の判断がＮＯであった場合に実行する。つまり、この処理は、分散同期端末であって、絶対時刻同期端末からパケットを受信していない場合に実行する。分散同期端末が実行する処理であるので、この図７も、無線通信端末２００の処理として説明する。
【００６１】
Ｓ５１では、転送パケットＰｔを受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば転送パケット受信処理を終了して、図８に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理へ進む。一方、Ｓ５１の判断がＹＥＳであればＳ５２に進む。たとえば、図１に示す無線通信端末２００Ｂは、無線通信端末２００Ａが送信する転送パケットＰｔを受信するので、このＳ５１の判断がＹＥＳになる。
【００６２】
Ｓ５２では、制御部２５０が内部に備えている時計部２５４の時刻を、転送パケットＰｔに含まれている時刻差Δｔだけ補正する。前述したように、転送パケットＰｔが実際に送信される時刻は、転送パケットＰｔに含まれている送信時刻であるとは限らない。しかし、この図７の処理を実行する無線通信端末２００は分散同期している。したがって、時計部２５４が計時している時刻と絶対時刻との差は、転送パケットＰｔを送信した分散同期端末が備える時計部２５４が計時している補正前の時刻と絶対時刻との時刻差Δｔに等しい。そのため、転送パケットＰｔに含まれている時刻差Δｔで時計部２５４の時刻を補正することで、時計部２５４の時刻を絶対時刻に補正できる。
【００６３】
Ｓ５３では、転送パケットＰｔに送信予約時間Ｔが含まれている場合に、その送信予約時間Ｔを送信禁止時間に設定する。Ｓ５３を実行した場合も、図８に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理へ進む。
【００６４】
［ＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理］
次に、図８に示すＣＳＭＡ／ＣＡ送信処理を説明する。この処理は、図４のＳ３の判断がＮＯである場合、図５のＳ１１、Ｓ１８の判断がＮＯである場合、または、図７の処理を終了した場合に実行する。
【００６５】
Ｓ６１では、車車間通信パケットＰｖを生成する。この車車間通信パケットＰｖは、公知の車車間通信において送信されるパケットであり、周囲に存在する他車両に、自車両の位置や挙動を伝えるための情報が含まれている。たとえば、車車間通信パケットＰｖには、ヘッダ、端末ＩＤ、現在位置、車速、進行方向、送信時刻などが含まれる。
【００６６】
Ｓ６２では、送信禁止時間であるか否かを判断する。送信禁止時間は、図６のＳ３５または図７のＳ５３を実行した場合に設定される。したがって、送信禁止時間が設定されていないこともある。送信禁止時間が設定されていない場合には、このＳ６２の判断は常にＮＯになる。
【００６７】
Ｓ６２の判断がＹＥＳであれば、このＳ６２の判断を繰り返す。したがって、送信禁止時間内であれば、キャリアセンスを実行することなく、車車間通信パケットＰｖを送信しないと判断することになる。
【００６８】
Ｓ６２の判断がＮＯであればＳ６３に進む。Ｓ６３では、キャリアセンスを実行して他端末が通信中か否かを判断する。この判断がＹＥＳであればＳ６３の判断を繰り返す。一方、Ｓ６３の判断がＮＯであればＳ６４に進む。Ｓ６４では、車車間通信パケットＰｖを送信する。Ｓ６４を実行した場合には、図４の実行タイミングとなったら図４のＳ１を実行する。
【００６９】
［第１実施形態まとめ］
以上、説明した第１実施形態では、絶対時刻同期端末と判断される無線通信端末１００は、Ｓ１５で、送信周期内における自端末の送信予約時間Ｔと絶対時刻で表した送信時刻とを含む同期パケットＰｓを生成する。そして、Ｓ１７において、この同期パケットＰｓを、自端末の送信予約時間に送信する。つまり、同期パケットＰｓを、キャリアセンスを実行しないで送信する。
【００７０】
よって、同期パケットＰｓを受信した無線通信端末２００は、同期パケットＰｓが、実際に同期パケットＰｓに含まれている送信時刻に送信されたとして扱うことができる。そこで、Ｓ３３において、同期パケットＰｓに含まれている送信時刻に基づいて、時計部２５４が表す時刻を補正する。これにより、無線通信端末２００は、航法信号を受信できないトンネル４内であっても、絶対時刻に同期している無線通信端末１００との間で、時刻同期が確立できる。
【００７１】
また、無線通信端末１００は、キャリアセンスを実行しないで同期パケットＰｓを送信するが、同期パケットＰｓは逐次生成して送信している。そのため、無線通信端末１００の周囲に存在し、同期パケットＰｓを逐次受信している端末は、同期パケットＰｓに含まれている送信予約時間Ｔにはパケットを送信しない。
【００７２】
たとえば、無線通信端末１００Ｂは、Ｓ２０、Ｓ２１の処理により、無線通信端末１００Ｂの送信予約時間Ｔｂに後続パケットＰｆを送信するのみで、無線通信端末１００Ａの送信予約時間Ｔａにはパケットを送信しない。また、無線通信端末２００Ａは、Ｓ３５〜Ｓ３７を実行することで、送信予約時間Ｔを送信禁止時間に設定して、送信禁止時間にはパケットを送信しない。
【００７３】
したがって、キャリアセンスを実行しなくても、同期パケットＰｓは他のパケットとの衝突が生じにくい。よって、パケットの衝突により、無線通信端末２００が同期パケットＰｓを受信できる時刻が、次回以降の同期パケットＰｓの送信時刻になってしまうことが抑制される。つまり、無線通信端末２００が同期パケットＰｓを受信できる時刻が遅くなってしまうことが抑制される。さらに、特許文献１と異なり、同期確立のために受信時刻を交換する必要もない。これらのことから、無線通信端末２００は、絶対時刻に同期している無線通信端末１００との間で、早期に同期確立をすることができる。
【００７４】
また、本実施形態では、同期移行エリア５内であって、絶対時刻同期端末のうち先頭である無線通信端末１００が同期パケットＰｓを送信する。先頭である無線通信端末１００は、同期移行エリア５において最も同期移行エリア５の境界に近くに位置する。よって、先頭である無線通信端末１００が同期パケットＰｓを送信することで、他の無線通信端末１００が同期パケットＰｓを送信するよりも、航法信号を受信できないエリアの遠い位置まで同期パケットＰｓを送信することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、同期移行エリア５内の先頭以外の無線通信端末１００は後続パケットＰｆを送信しており、分散同期端末である無線通信端末２００は、この後続パケットＰｆを受信した場合も、絶対時刻に同期可能である。つまり、同期パケットＰｓの受信に失敗したとしても、後続パケットＰｆを受信できれば、絶対時刻に同期可能である。これにより、無線通信端末２００は、無線通信端末１００との同期が遅くなってしまうことをより抑制できる。
【００７６】
また、本実施形態では、無線通信端末１００は、車速が高いほど、１送信周期内に設定する送信予約時間Ｔの数を多くする。送信予約時間Ｔは、自端末および後続第１無線通信端末のいずれかに割り当てる。車速が高い場合、分散同期端末は、より迅速に絶対時刻同期端末との間で同期確立することが望まれる。換言すれば、分散同期端末と絶対時刻同期端末との間で同期確立が遅くなってしまうことは、車速が高いほど、抑制される必要がある。
【００７７】
本実施形態では、無線通信端末１００は、車速が高いほど、１送信周期内に設定する送信予約時間Ｔの数を多くするので、無線通信端末２００が１送信周期内で同期パケットＰｓおよび後続パケットＰｆをいずれも受信できない可能性が減少する。よって、本実施形態では、車速が高いほど、無線通信端末２００は、無線通信端末１００との間での同期確立が遅くなってしまうことが抑制される。
【００７８】
また、本実施形態では、分散同期端末は、図６の分散同期端末処理を実行するので、同期パケットＰｓあるいは後続パケットＰｆを受信した場合には、時刻差Δｔを含む転送パケットＰｔを生成して送信する。加えて、分散同期端末は、図７の転送パケット受信処理も実行するので、転送パケットＰｔを受信した場合にも、時刻差Δｔを用いて時計部２５４が計時する時刻を絶対時刻に同期させることができる。
【００７９】
よって、無線通信端末２００Ｂのように、無線通信端末１００Ａ、１００Ｂと通信できない位置にいる場合でも、無線通信端末２００Ａが送信する転送パケットＰｔを受信することで、時計部２５４が計時する時刻を絶対時刻に同期させることができる。
【００８０】
加えて、転送パケットＰｔはキャリアセンスを実行して、他端末が通信中でないと判断した場合に送信するので、キャリアセンスを実行しないで送信する同期パケットＰｓや後続パケットＰｆが転送パケットＰｔと衝突してしまうことも抑制できる。
【００８１】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００８２】
図１３に第２実施形態の無線通信システム１Ａの構成を示す。無線通信端末１００Ａは、記憶部１４０Ａにパターン記憶領域１４２が設定されている点が、第１実施形態の無線通信端末１００と異なる。なお、詳細の図示は省略するが、無線通信端末２００Ａは、無線通信端末１００Ａと同じ構成を備える。
【００８３】
パターン記憶領域１４２には、複数種類の送信予約時間パターンが記憶されている。このパターン記憶領域１４２を備えている記憶部１４０Ａは請求項のパターン記憶部に相当する。
【００８４】
図１４には、この送信予約時間パターンを例示している。各送信予約時間パターンには、パターン番号が設定されている。図１４に示す例では、パターン番号１の送信予約時間パターンは、送信予約時間数が１であり、送信予約時間Ｔ１についての開始時間と終了時間が設定されている。また、パターン番号２の送信予約時間パターンは、送信予約時間数が２であり、送信予約時間Ｔ１、Ｔ２について、それぞれ開始時間と終了時間が設定されている。なお、パターン     番号１の送信予約時間Ｔ１の送信開始時間、送信終了時間と、パターン番号２の送信予約時間Ｔ１の送信開始時間、送信終了時間とは、異なっていてもよいし、同じでもよい。
【００８５】
第２実施形態のＳ１４では、パターン記憶領域１４２に記憶されている複数の送信予約時間パターンから１つを選択することで、送信予約時間Ｔを設定する。また、Ｓ１５で生成する同期パケットＰｓには、具体的な送信予約時間Ｔではなく、Ｓ１４で選択したパターンのパターン番号を含ませる。このパターン番号が請求項のパターン指定情報に相当する。
【００８６】
他の無線通信端末１００Ａ、２００Ａも、記憶部１４０Ａのパターン記憶領域１４２に同じ送信予約時間パターンが記憶されている。したがって、同期パケットＰｓにパターン番号を含ませれば、同期パケットＰｓを受信した端末は、送信予約時間Ｔを特定することができる。
【００８７】
この第２実施形態では、同期パケットＰｓに、具体的な送信予約時間Ｔに代えてパターン番号を含ませるので送信データ量を少なくすることができる。
【００８８】
＜第３実施形態＞
第３実施形態では、分散同期端末処理として、図６に代えて図１５を実行する。図１５に示す処理は、図６に示す処理にＳ３１ＡおよびＳ４０が追加されている。
【００８９】
Ｓ３１Ａは、Ｓ３１の判断がＮＯ、すなわち、今回の処理において、絶対時刻同期端末からパケットを受信していないと判断した場合に実行する。Ｓ３１Ａでは、前回、絶対時刻同期端末からパケットを受信してから転送期間内に、絶対時刻同期端末からパケットを受信しているか否かを判断する。転送期間についてはＳ４０で説明する。
【００９０】
Ｓ３１Ａの判断がＮＯであれば、図７の転送パケット受信処理に進むが、ＹＥＳであれば、今回、絶対時刻同期端末からパケットを受信した場合と同様、転送パケットＰｔを生成するためにＳ３４へ進む。
【００９１】
Ｓ３４〜Ｓ３９は第１実施形態と同じであるので説明を省略する。Ｓ３９の判断がＮＯになればＳ４０に進む。Ｓ４０では、転送期間内であるか否かを判断する。このＳ４０は請求項の誤差判断部に相当する。転送期間とは、時計部２５４の累積誤差が、予め設定された許容誤差を超えない期間である。転送期間の開始時刻は、Ｓ３３で補正した時刻である。時刻を補正後は、時間経過とともに、時計部２５４が計時する時刻は絶対時刻に対する累積誤差が増加する。よって、累積誤差は、Ｓ３３で補正した時刻に、単位時間当たりの計時誤差を乗じることで算出できる。
【００９２】
許容誤差は累積誤差の許容値であり、累積誤差が許容誤差よりも小さければ、時計部２５４が計時する時刻を、絶対時刻と同期しているとして制御を行う。許容誤差および単位時間当たりの計時誤差は予め記憶されている。
【００９３】
累積誤差が許容誤差を超えていなければ、時刻差Δｔを用いて時計部２５４が計時する時刻を補正することにより、時計部２５４が計時する時刻の絶対時刻に対する誤差を、許容される誤差範囲内にすることができる。そこで、転送期間内、つまり、累積誤差が許容誤差を超えていない期間であれば、Ｓ４１に進み、転送パケットＰｔを送信する。この転送パケットＰｔを受信した無線通信端末２００は、図７に示す転送パケット受信処理を実行することで、時計部２５４が計時する時刻を時刻差Δｔで補正する。
【００９４】
この第３実施形態では、Ｓ３１Ａ、Ｓ４０の判断を行うので、無線通信端末２００は、絶対時刻同期端末からパケットを受信してから転送期間内であれば、繰り返し転送パケットＰｔを生成し、その転送パケットＰｔを送信する。
【００９５】
これにより、絶対時刻同期端末からパケットを受信した後、一度のみ転送パケットＰｔを送信する場合に比較して、転送パケットＰｔが送信される回数が増加する。よって、転送パケットＰｔを受信して、その転送パケットＰｔに含まれている時刻差Δｔに基づいて時計部２５４が計時する時刻を補正する無線通信端末２００は、より早期に、時計部２５４が計時する時刻を補正できる。
【００９６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００９７】
＜変形例１＞
第１実施形態では、他の無線通信端末１００の位置を、同期パケットＰｓ、後続パケットＰｆ、車車間通信パケットＰｖに含まれている位置情報から判断していた。しかし、各無線通信端末１００が広域通信部を備え、この広域通信部を用いて自端末の位置を逐次、サーバに送信している場合、サーバから、他の無線通信端末１００の位置を取得してもよい。
【００９８】
＜変形例２＞
前述の実施形態では、送信予約時間Ｔの数を車速に応じて決定していたが、送信予約時間Ｔの数を車速によらない一定数としてもよい。また、上限数を超えない範囲で、他の無線通信端末１００の数に応じて送信予約時間Ｔの数を決定してもよい。
【００９９】
＜変形例３＞
自端末の送信予約時間Ｔをどの時間帯にするかを、各無線通信端末１００が予め決めておいてもよい。また、各無線通信端末１００がサーバと通信可能である場合、各無線通信端末１００の送信予約時間Ｔをサーバが決定してもよい。サーバが各無線通信端末１００の送信予約時間Ｔを決定すれば、送信予約時間Ｔが重複してしまうことを避けることができる。
【０１００】
＜変形例４−６＞
後続パケットＰｆにも送信予約時間Ｔを含ませてもよい（変形例４）。同期パケットＰｓを先頭ではない無線通信端末１００が送信してもよい（変形例５）。転送パケットＰｔに送信予約時間Ｔが含まれていなくてもよい（変形例６）。
【符号の説明】
【０１０１】
１：無線通信システム    ２：車両    ３：道路    ４：トンネル    ５：同期移行エリア    ２１：車速センサ    ４１：入り口    １００：無線通信端末    １１０：位置検出部    １２０：地図データ記憶部    １３０：近距離無線通信部    １３１：送信部    １３２：受信部    １４０：記憶部    １４１：エリア記憶領域    １４２：パターン記憶領域    １５０：制御部    １５１：絶対時刻同期部    １５２：分散同期部      １５３：分散端末絶対同期部    １５４：時計部    ２００：無線通信端末    ２１０：位置検出部    ２２０：地図データ記憶部    ２３０：近距離無線通信部    ２３１：送信部    ２３２：受信部    ２４０：記憶部    ２４１：エリア記憶領域    ２５０：制御部    ２５１：絶対時刻同期部    ２５２：分散同期部    ２５３：分散端末絶対同期部    ２５４：時計部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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