(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する目標追尾部と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積部と、を有し、
前記目標追尾部は、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と自身が保持する推定位置とを基に計算して保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積部に蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積部は、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、
前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する、目標追尾装置。
【請求項２】
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する目標追尾部と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積部と、を有し、
前記目標追尾部は、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と自身が保持する推定位置とを基に計算して保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積部に蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積部に蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積部は、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、
前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する目標追尾装置。
【請求項３】
前記目標追尾部は、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積部に蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算および更新を行わず、前記入力された目標データを棄却する、請求項２に記載の目標追尾装置。
【請求項４】
前記目標追尾部は、
前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算する場合、
前記入力された目標データの観測時刻である前記過去時刻における目標物の推定位置を、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記過去時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置とを基に新規に計算すると共に、前記過去時刻よりも後の観測時刻における目標物の推定位置を順次、前記観測時刻における目標物の観測位置と前記観測時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置とを基に再計算する、請求項１から３のいずれか１項に記載の目標追尾装置。
【請求項５】
前記目標追尾部が保持している前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を基に、前記最新の観測時刻よりも後の時刻における目標物の予測位置を計算して出力する出力部をさらに有する、請求項１から４のいずれか１項に記載の目標追尾装置。
【請求項６】
前記目標追尾部は、
前記目標データが入力された場合、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて、前記目標データが示す観測位置の誤差成分を計算し、計算した誤差成分が予め決められた規定値以上であれば、前記目標データを棄却する、請求項１から５のいずれか１項に記載の目標追尾装置。
【請求項７】
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾ステップと、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持ステップと、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積ステップと、を有し、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持ステップで保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持ステップでは、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積ステップで蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積ステップでは、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する、目標追尾方法。
【請求項８】
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾ステップと、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持ステップと、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積ステップと、を有し、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持ステップで保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持ステップでは、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積ステップで蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積ステップで蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積ステップでは、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する、目標追尾方法。
【請求項９】
前記追尾ステップでは、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積ステップで蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップおよび前記保持ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算および更新を行わず、前記入力された目標データを棄却する、請求項８に記載の目標追尾方法。
【請求項１０】
前記追尾ステップでは、
前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算する場合、
前記入力された目標データの観測時刻である前記過去時刻における目標物の推定位置を、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記過去時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置とを基に新規に計算すると共に、前記過去時刻よりも後の観測時刻における目標物の推定位置を順次、前記観測時刻における目標物の観測位置と前記観測時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置とを基に再計算する、請求項７から９のいずれか１項に記載の目標追尾方法。
【請求項１１】
前記保持ステップで保持されている前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を基に、前記最新の観測時刻よりも後の時刻における目標物の予測位置を計算して出力する出力ステップをさらに有する、請求項７から１０のいずれか１項に記載の目標追尾方法。
【請求項１２】
前記追尾ステップでは、
前記目標データが入力された場合、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて、前記目標データが示す観測位置の誤差成分を計算し、計算した誤差成分が予め決められた規定値以上であれば、前記目標データを棄却する、請求項７から１１のいずれか１項に記載の目標追尾方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾手順と、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持手順と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積手順と、を実行させるためのプログラムであって、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持手順で保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持手順では、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積手順で蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積手順では、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する、プログラム。
【請求項１４】
コンピュータに、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾手順と、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持手順と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積手順と、を実行させるためのプログラムであって、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持手順で保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持手順では、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積手順で蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積手順で蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新し、
前記蓄積手順では、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データのうち、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データを蓄積し、前記一定数を、前記目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機等の目標物を追尾する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
目標追尾装置は、監視センサが観測した目標物の観測位置（緯度、経度、高度）に基づいて、その目標物を追尾する追尾処理を行う（特許文献１，２）。
より具体的には、目標追尾装置は、監視センサから、その監視センサがある観測時刻に観測した目標物の観測位置を示す目標データが入力されると、その観測時刻における目標物の推定位置を計算する。
【０００３】
ところで、最近の目標追尾装置の中には、複数種類の監視センサを利用するものがある。しかし、監視センサの種類ごとに信号処理／伝送の遅延にばらつきがあるため、各監視センサの目標データが観測時刻順に時系列で連続して目標追尾装置に入力されるとは限らない。そのため、目標追尾装置に入力される目標データは、観測時刻の順番が前後し、以前の観測時刻における目標データが後から遅れて入力されることがある。
しかし、上述の通り、目標追尾装置は、最新の観測時刻における目標物の推定位置のみを保持するため、その観測時刻よりも前の観測時刻における目標データが後から遅れて入力されても、これを追尾処理に利用することができない。そのため、観測精度が高い監視センサがあっても、その監視センサの信号処理／伝送の遅延が大きい場合は、目標追尾装置は、その監視センサの目標データを追尾処理に利用することができない。
【０００４】
この問題に対して、例えば、特許文献３に記載の目標追尾装置は、観測値が時系列的に到着した場合に追尾処理を行う時系列データ用追尾処理部と、観測値が非時系列的に到着した場合に追尾処理を行う非時系列データ用追尾処理部と、という２つの追尾処理部を設けている。より具体的には、古い観測値が遅れて到着した場合（観測値が非時系列的に到着した場合）、非時系列データ用追尾処理部は、古い観測値が遅れることなく到着し時系列にカルマンフィルタで追尾処理を行った場合に得られるはずであった最適な平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を算出する。さらに、非時系列データ用追尾処理部は、古い観測値が遅れることなく到着し時系列にカルマンフィルタで追尾処理を行った場合に計算されるはずであった最新時刻についてのカルマンゲイン行列を算出する。そのため、遅れて到着した古い観測値を捨て去ることなく追尾処理を実行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１８０６８４号公報
【特許文献２】特開２００６−１７３８７２号公報
【特許文献３】特開平１１−０４４７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献３に記載の目標追尾装置は、時系列データ用追尾処理部および非時系列データ用追尾処理部という２つの追尾処理部を設ける必要があるという問題がある。
【０００７】
そこで本発明の目的は、上述した課題を解決することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の目標追尾装置は、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する目標追尾部と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積部と、を有し、
前記目標追尾部は、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の時刻における目標物の観測位置と自身が保持する推定位置とを基に計算して保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積部に蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【０００９】
本発明の第２の目標追尾装置は、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する目標追尾部と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積部と、を有し、
前記目標追尾部は、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と自身が保持する推定位置とを基に計算して保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積部に蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積部に蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【００１０】
本発明の第１の目標追尾方法は、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾ステップと、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持ステップと、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積ステップと、を有し、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持ステップで保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持ステップでは、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積ステップで蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【００１１】
本発明の第２の目標追尾方法は、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾ステップと、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持ステップと、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積ステップと、を有し、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持ステップで保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持ステップでは、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積ステップで蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾ステップでは、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積ステップで蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持ステップでは、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【００１２】
本発明の第１のプログラムは、
コンピュータに、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾手順と、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持手順と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積手順と、を実行させるためのプログラムであって、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持手順で保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持手順では、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積手順で蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【００１３】
本発明の第２のプログラムは、
コンピュータに、
複数の監視センサのいずれかから、目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力されると、前記観測時刻における目標物の推定位置を計算する追尾手順と、
最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する保持手順と、
各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する蓄積手順と、を実行させるためのプログラムであって、
観測時刻が前記最新の観測時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を、前記最新の観測時刻における目標物の観測位置と前記保持手順で保持されている推定位置とを基に計算し、前記保持手順では、前記計算した前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持し、
観測時刻が前記最新の観測時刻よりも前で、かつ、前記蓄積ステップで蓄積されている前記目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻と同時刻のまたは該最古の観測時刻よりも後の過去時刻である目標データが入力された場合、前記追尾手順では、前記過去時刻における目標物の観測位置と前記蓄積手順で蓄積されている目標物の推定位置および前記目標データとを基に前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、前記保持手順では、前記最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、以前の観測時刻における目標データが後から入力された場合に、２つの追尾処理部を設けことなく、その目標データを利用して追尾処理を実行することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１および第２の実施形態の目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の目標追尾部の追尾処理時の動作を説明するフローチャートである。
【図３Ａ】本発明の第１の実施形態の目標追尾装置の追尾処理時の動作を説明する図である。
【図３Ｂ】本発明の第１の実施形態の目標追尾装置の追尾処理時の動作を説明する図である。
【図３Ｃ】本発明の第１の実施形態の目標追尾装置の追尾処理時の動作を説明する図である。
【図４】本発明の第２の実施形態の目標追尾部の追尾処理時の動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第１または第２の実施形態の目標追尾装置を適用した航空管制システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
（１）本発明の実施形態
（１−１）目標追尾装置
【００１７】
（１−１−１）第１の実施形態の目標追尾装置
図１に、本実施形態の目標追尾装置の構成を示す。
図１に示すように、本実施形態の目標追尾装置は、同一または異種の複数の監視センサから入力される目標データを使用して目標物の追尾処理を行うものである。
本実施形態の目標追尾装置は、目標追尾部１０と、過去推定位置蓄積部１１と、統合ターゲットデータ出力部１２と、を有している。なお、図１においては、目標追尾部１０と過去推定位置蓄積部１１とで目標追尾処理部１３を構成している。
【００１８】
目標追尾部１０は、複数の監視センサの各々が観測した目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データが入力される。ただし、監視センサの種類ごとに信号処理／伝送の遅延にばらつきがある。そのため、目標追尾部１０において、ある種類の監視センサの目標データが入力される時刻と他の種類の監視センサの目標データが入力される時刻との間には、遅延差が生じる場合がある。
目標追尾部１０は、複数の監視センサのいずれかから目標データが入力されると、追尾フィルタを使用して、その目標データが示す観測時刻における目標物の推定位置を計算する。また、目標追尾部１０は、最新の観測時刻における目標物の推定位置のみを保持する。
過去推定位置蓄積部１１は、各観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持している最新の観測時刻における目標物の推定位置を基に、最新の観測時刻よりも後の時刻における目標物の予測位置を計算し、計算した予測位置を統合ターゲットデータとして出力する。
なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持している最新の観測時刻における目標物の推定位置をそのまま統合ターゲットデータとして出力する場合もある。
【００１９】
以下、本実施形態の目標追尾装置の追尾処理時の動作について説明する。
まず、図２を参照して、本実施形態の目標追尾部１０の追尾処理時の動作について説明する。
図２に、本実施形態の目標追尾部１０の追尾処理時の動作を説明するフローチャートを示す。
図２に示すように、目標追尾部１０は、目標データが入力されると（ステップＡ１）、今回入力された目標データの観測時刻が最新の観測時刻であるか否かを判断する（ステップＡ２）。
ステップＡ２において、今回入力された目標データの観測時刻が最新の観測時刻である場合（ステップＡ２のＹｅｓ）、目標追尾部１０は、その最新の観測時刻における目標物の推定位置を、その最新の観測時刻における目標物の観測位置と、自身が保持する目標物の推定位置と、を基に新規に計算する（ステップＡ３）。そして、目標追尾部１０は、その最新の観測時刻における目標物の推定位置を新規に保持する（ステップＡ４）。
【００２０】
一方、ステップＡ２において、今回入力された目標データの観測時刻が、最新の観測時刻でない場合、すなわち、最新の観測時刻よりも前の過去時刻である場合（ステップＡ２のＮｏ）、目標追尾部１０は、その過去時刻における目標物の観測位置と過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている目標物の推定位置および目標データとを基に、最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する（ステップＡ５）。ここで、最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算に際しては、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である過去時刻までさかのぼり、その過去時刻における目標物の推定位置を新規に計算すると共に、その過去時刻よりも後の観測時刻における目標物の推定位置を順次再計算する。具体的には、目標追尾部１０は、ある観測時刻における目標物の推定位置については、その観測時刻における目標物の観測位置と、その観測時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置と、を基に計算する。これにより、最新の観測時刻はそのままであるものの、その最新の観測時刻における目標物の推定位置は更新される。
【００２１】
次に、図３Ａ〜図３Ｃを参照して、本実施形態の目標追尾装置の追尾処理時の動作について、具体的に説明する。
図３Ａに、本実施形態の目標追尾装置の追尾処理の前提条件を示す。
図３Ａに示すように、目標追尾部１０には、２つの監視センサＡ，Ｂから目標データが入力される。
監視センサＡ，Ｂは、目標物から信号を受信する処理と、その信号に対する信号処理を行って目標物の観測位置および観測時刻を示す目標データを生成する処理と、その目標データを目標追尾部１０に送出する処理と、を行う。
図３Ａにおいて、△内に数字を付したものは、監視センサＡ，Ｂが目標物の位置を観測した観測時刻を表している。×は、そのときに観測した目標物の観測位置を表している。○内に数字を付したものは、目標追尾部１０が監視センサＡ，Ｂから送出された目標データを受信した受信時刻を表している（図３Ｂおよび図３Ｃにおいて同じ）。
【００２２】
ここで、監視センサＢは、観測精度は低いものの、信号処理の遅延は小さい。そのため、監視センサＢの観測時刻１，５，９，１３における目標データは、観測時刻と同時刻の受信時刻１，５，９，１３に目標追尾部１０で受信される。
その一方、監視センサＡは、観測精度は高いものの、信号処理の遅延は大きい。そのため、監視センサＡの観測時刻３，７，１１における目標データは、観測時刻よりも遅れて受信時刻１０，１１，１２に目標追尾部１０で受信される。
そのため、図３Ａの上部分および下部分に示すように、目標追尾部１０には、まず、時刻１において、監視センサＢの観測時刻１における目標データが入力される。次に、時刻５において、監視センサＢの観測時刻５における目標データが入力される。次に、時刻９において、監視センサＢの観測時刻９における目標データが入力される。次に、時刻１０において、監視センサＡの観測時刻３における目標データが入力される。次に、時刻１１において、監視センサＡの観測時刻７における目標データが入力される。次に、時刻１２において、監視センサＡの観測時刻１１における目標データが入力される。その後、時刻１３において、監視センサＢの観測時刻１３における目標データが入力される。これら目標データを観測時刻順にソートすると、図３Ａの中央部分のようになる。
【００２３】
以下、図３Ｂおよび図３Ｃを参照して、本実施形態の目標追尾装置の時刻９以降の動作について説明する。なお、図３Ｂおよび図３Ｃにおいて、×は、図３Ａと同様に、監視センサＡ，Ｂが観測した目標物の観測位置を表しており、×の中心付近の○は、目標追尾部１０が計算した目標物の推定位置を表している。
【００２４】
時刻９（図３Ｂ）：
時刻９においては、目標追尾部１０には、観測時刻が現在時刻９である監視センサＢの目標データが入力される。そのため、今回入力された目標データは最新の観測時刻（現在時刻９）における目標データである。このとき、目標追尾部１０は、過去時刻５における目標物の推定位置を、最新の観測時刻における目標物の推定位置として保持している。
そのため、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である現在時刻９の１つ前の観測時刻である過去時刻５における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。すなわち、目標追尾部１０は、過去時刻５における目標物の推定位置と、現在時刻９における目標物の観測位置と、を基に、現在時刻９における目標物の推定位置を新規に計算する。そして、目標追尾部１０は、現在時刻９における目標物の推定位置を新規に保持する。
過去推定位置蓄積部１１は、過去時刻１，５および現在時刻９における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持する、現在時刻９における目標物の推定位置を、統合ターゲットデータとして出力する。なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、現在時刻９における目標物の推定位置を基に、未来時刻１０，１１，１５における目標物の予測位置を計算し、これらを統合ターゲットデータに含めて出力しても良い。
【００２５】
時刻１０（図３Ｂ）：
時刻１０においては、目標追尾部１０には、観測時刻が過去時刻３である監視センサＡの目標データが入力される。このとき、目標追尾部１０は、過去時刻９における目標物の推定位置を、最新の観測時刻における目標物の推定位置として保持している。そのため、今回入力された目標データは最新の観測時刻よりも前の観測時刻（過去時刻３）における目標データである。
そのため、最初に、目標追尾部１０は、過去時刻３における目標データと、過去推定位置蓄積部１１から読み出した過去時刻１，５，９における目標データと、を観測時刻順にソートする。
続いて、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である過去時刻３の１つ前の観測時刻である過去時刻１における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。すなわち、目標追尾部１０は、過去時刻１における目標物の推定位置と、過去時刻３における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻３における目標物の推定位置を新規に計算する。さらに、目標追尾部１０は、新規に計算した過去時刻３における目標物の推定位置と、過去時刻５における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻５における目標物の推定位置を再計算する。さらに、目標追尾部１０は、再計算した過去時刻５における目標物の推定位置と、過去時刻９における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻９における目標物の推定位置を再計算する。そして、目標追尾部１０は、自身が保持している過去時刻９における目標物の推定位置を更新する。
【００２６】
過去推定位置蓄積部１１は、過去時刻１，３，５，９における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持する、過去時刻９における目標物の推定位置を基に、現在時刻１０における目標物の予測位置を計算し、これを統合ターゲットデータとして出力する。なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、過去時刻９における目標物の推定位置を基に、未来時刻１１，１５における目標物の予測位置を計算し、これらを統合ターゲットデータに含めて出力しても良い。
図３Ｂによれば、今回入力された以前の観測時刻（過去時刻３）における目標データを追尾処理に利用することで、それに合わせて現在時刻１０における目標物の予測位置も変化していることがわかる。
【００２７】
時刻１１（図３Ｂ）：
時刻１１においては、目標追尾部１０には、観測時刻が過去時刻７である監視センサＡの目標データが入力される。このとき、目標追尾部１０は、過去時刻９における目標物の推定位置を、最新の観測時刻における目標物の推定位置として保持している。そのため、今回入力された目標データは最新の観測時刻よりも前の観測時刻（過去時刻７）における目標データである。
そのため、時刻１０と同様に、最初に、目標追尾部１０は、過去時刻７における目標データと、過去推定位置蓄積部１１から読み出した過去時刻１，３，５，９における目標データと、を観測時刻順にソートする。
続いて、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である過去時刻７の１つ前の観測時刻である過去時刻５における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。すなわち、目標追尾部１０は、過去時刻５における目標物の推定位置と、過去時刻７における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻７における目標物の推定位置を新規に計算する。さらに、目標追尾部１０は、新規に計算した過去時刻７における目標物の推定位置と、過去時刻９における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻９における目標物の推定位置を再計算する。そして、目標追尾部１０は、自身が保持している過去時刻９における目標物の推定位置を更新する。
【００２８】
過去推定位置蓄積部１１は、過去時刻１，３，５，７，９における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持する、過去時刻９における目標物の推定位置を基に、現在時刻１１における目標物の予測位置を計算し、これを統合ターゲットデータとして出力する。なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、過去時刻９における目標物の推定位置を基に、未来時刻１２，１３，１５における目標物の予測位置を計算し、これらを統合ターゲットデータに含めて出力しても良い。
図３Ｂによれば、今回入力された以前の観測時刻（過去時刻７）における目標データを追尾処理に利用することで、それに合わせて現在時刻１１における目標物の予測位置も変化していることがわかる。
【００２９】
時刻１２（図３Ｃ）：
時刻１２においては、目標追尾部１０には、観測時刻が過去時刻１１である監視センサＡの目標データが入力される。このとき、目標追尾部１０は、過去時刻９における目標物の推定位置を、最新の観測時刻における目標物の推定位置として保持している。そのため、今回入力された目標データは最新の観測時刻（過去時刻１１）における目標データである。
そのため、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である過去時刻１１の１つ前の観測時刻である過去時刻９における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。すなわち、目標追尾部１０は、過去時刻９における目標物の推定位置と、過去時刻１１における目標物の観測位置と、を基に、過去時刻１１における目標物の推定位置を新規に計算する。そして、目標追尾部１０は、過去時刻１１における目標物の推定位置を新規に保持する。
【００３０】
過去推定位置蓄積部１１は、過去時刻１，３，５，７，９，１１における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持する、過去時刻１１における目標物の推定位置を基に、現在時刻１２における目標物の予測位置を計算し、これを統合ターゲットデータとして出力する。なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、過去時刻１１における目標物の推定位置を基に、未来時刻１３，１５における予測位置を計算し、これらを統合ターゲットデータに含めて出力しても良い。
図３Ｃによれば、今回入力された最新の観測時刻（過去時刻１１）における目標データを追尾処理に利用することで、それに合わせて現在時刻１２における目標物の予測位置も変化していることがわかる。
【００３１】
時刻１３（図３Ｃ）：
時刻１３においては、目標追尾部１０には、観測時刻が現在時刻１３である監視センサＢの目標データが入力される。そのため、今回入力された目標データは最新の観測時刻（現在時刻１３）における目標データである。このとき、目標追尾部１０は、過去時刻１１における目標物の推定位置を、最新の観測時刻における目標物の推定位置として保持している。
そのため、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻である現在時刻１３の１つ前の観測時刻である過去時刻１１における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。すなわち、目標追尾部１０は、過去時刻１１における目標物の推定位置と、現在時刻１３における目標物の観測位置と、を基に、現在時刻１３における目標物の推定位置を新規に計算する。そして、目標追尾部１０は、現在時刻１３における目標物の推定位置を新規に保持する。
【００３２】
過去推定位置蓄積部１１は、過去時刻１，３，５，７，９，１１および現在時刻１３における目標物の推定位置および目標データを蓄積する。
統合ターゲットデータ出力部１２は、目標追尾部１０が保持する、現在時刻１３における目標物の推定位置を統合ターゲットデータとして出力する。なお、統合ターゲットデータ出力部１２は、現在時刻１３における目標物の推定位置を基に、未来時刻１５における予測位置を計算し、これを統合ターゲットデータに含めて出力しても良い。
【００３３】
時刻１５（図３Ｃ）：
以上の処理を繰り返すことで、統合ターゲットデータ出力部１２が計算する目標物の予測位置の精度が向上する。これにより、現在時刻１５における目標物の予測位置と実際位置とはほぼ一致するようになる。
【００３４】
上述したように本実施形態の目標追尾装置においては、目標追尾部１０は、最新の観測時刻よりも前の観測時刻（過去時刻）における目標データが入力された場合、その過去時刻における目標物の観測位置と過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている目標物の推定位置および目標データとを基に、最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する。
したがって、観測精度が高く、信号処理／伝送の遅延が大きな監視センサが以前に観測した目標データが後から入力されても、その目標データを追尾処理に利用することができるため、目標物の推定位置の計算精度の向上を図ることができる。
その結果、本実施形態の目標追尾装置を航空管制情報処理システムに適用した場合、そのシステムに使用される目標データの高品質性／高信頼性を実現することができると共に、航空管制の安全性／完全性を高めることができる。
また、目標追尾部１０を１つ設けることのみで、監視センサが以前に観測した目標データを追尾処理に利用することができ、特許文献３のように、時系列データ用追尾処理部および非時系列データ用追尾処理部という２つの追尾処理部を設ける必要がない。
【００３５】
（１−１−２）第２の実施形態の目標追尾装置
本実施形態の目標追尾装置は、第１の実施形態と比較すると、構成自体は同様であるが、目標追尾部１０の動作が異なる。
すなわち、第１の実施形態においては、目標追尾部１０は、入力された目標データの観測時刻が最新の観測時刻よりも前の過去時刻である場合、その目標データを追尾処理に利用し、最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算および更新を行っていた。
これに対して本実施形態においては、目標追尾部１０は、上記の場合、入力された目標データの観測時刻が、過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻よりも前の過去時刻であれば、その目標データを追尾処理に利用せず、最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算および更新を行わない。
【００３６】
以下、図４を参照して、本実施形態の目標追尾部１０の追尾処理時の動作について説明する。
図４に、本実施形態の目標追尾部１０の追尾処理時の動作を説明するフローチャートを示す。
図４に示すように、目標追尾部１０は、目標データが入力されると（ステップＢ１）、今回入力された目標データの観測時刻が最新の観測時刻であるか否かを判断する（ステップＢ２）。
ステップＢ２において、今回入力された目標データの観測時刻が最新の観測時刻である場合（ステップＢ２のＹｅｓ）、目標追尾部１０は、その最新の観測時刻における目標物の推定位置を、その最新の観測時刻における目標物の観測位置と、自身が保持する目標物の推定位置と、を基に新規に計算する（ステップＢ３）。そして、目標追尾部１０は、その最新の観測時刻における目標物の推定位置を新規に保持する（ステップＢ４）。
一方、ステップＢ２において、今回入力された目標データの観測時刻が、最新の観測時刻でない場合、すなわち、最新の観測時刻よりも前の過去時刻である場合（ステップＢ２のＮｏ）、目標追尾部１０は、今回入力された目標データの観測時刻が、過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている目標データの観測時刻のうち最古の観測時刻よりも前の過去時刻であるか否かを判断する（ステップＢ５）。
【００３７】
ステップＢ５において、今回入力された目標データの観測時刻が、最古の観測時刻よりも前の過去時刻でない場合、すなわち、最古の観測時刻と同時刻のまたは最古の観測時刻よりも後の過去時刻である場合（ステップＢ５のＮｏ）、目標追尾部１０は、その過去時刻における目標物の観測位置と過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている目標物の推定位置および目標データとを基に、最新の観測時刻における目標物の推定位置を再計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を更新する（ステップＢ６）。なお、目標物の推定位置の再計算の方法は、第１の実施形態と同様である。
一方、ステップＢ５において、今回入力された目標データの観測時刻が、最古の観測時刻よりも前の過去時刻である場合（ステップＢ５のＹｅｓ）、目標追尾部１０は、最新の観測時刻における目標物の推定位置の再計算および更新を行わず、今回入力された目標データを棄却して、処理を終了する。そのため、過去推定位置蓄積部１１には、今回入力された目標データ、その目標データの観測時刻における目標物の推定位置は蓄積されない。
なお、本実施形態の目標追尾装置の上記以外の動作は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００３８】
（１−２）目標追尾システム
次に、上述した第１または第２の実施形態の目標追尾装置を適用した目標追尾システムについて説明する。以下では、目標追尾システムの具体例として、航空機を目標物とする航空管制システムについて説明する。
図５に、第１または第２の目標追尾装置を適用した航空管制システムの構成を示す。
図５に示すように、本実施形態の航空管制システムは、監視センサ１−１〜１−Ｌ（Ｌは１以上の自然数）と、監視センサ２−１〜２−Ｍ（Ｍは１以上の自然数）と、監視センサ３−１〜３−Ｎ（Ｎは１以上の自然数）と、監視データ平滑化処理部４−１〜４−３と、同一監視システムターゲット統合処理部５−１〜５−３と、異種監視システムターゲット統合処理部６と、統合ターゲットデータ出力部１２と、航空管制情報処理装置７と、目標追尾処理装置１３−１〜１３−７と、を有している。
すなわち、本実施形態の航空管制システムにおいては、監視データ平滑化処理部４−１〜４−３、同一監視システムターゲット統合処理部５−１〜５−３、および異種監視システムターゲット統合処理部６の各々に、図１に示した目標追尾処理１３に相当する目標追尾処理装置１３−１〜１３−７が設けられている。また、航空管制情報処理装置７の前段に、図１に示した統合ターゲットデータ出力部１２が設けられている。
【００３９】
監視センサ１−１〜１−Ｌは、レーダ装置（ＳＳＲ（Secondary Surveillance Radar）／ＯＲＳＲ（Oceanic Route Surveillance Radar））である。監視センサ１−１〜１−Ｌは、一定周期で空中線（アンテナ）を回転させながら、航空機に質問信号を送信し、その質問信号に対する応答信号から目標データを生成している。各監視センサ１−１〜１−Ｌは、互いに非同期に動作をしている。
監視センサ２−１〜２−Ｍは、自動従属監視装置（ＡＤＳ−Ｂ（Automatic Dependent Surveillance- Broadcast））である。監視センサ２−１〜２−Ｍは、航空機が自己位置等の情報を放送型式で送信している信号を受信し、その受信信号を解読して目標データを生成している。各監視センサ２−１〜２−Ｍは、互いに非同期に動作をしている。
監視センサ３−１〜３−Ｎは、ワイドエリアマルチラテレーション（ＷＡＭ（Wide Area Multilateration））である。監視センサ３−１〜３−Ｎは、既存のレーダ装置が航空機に質問信号を送信し、航空機がその質問信号に対して送信している応答信号を複数の受信装置で傍受し、双曲線測位方式により目標物を検出することにより目標データを生成している。監視センサ３−１〜３−Ｎは、互いに非同期に動作をしている。
【００４０】
監視データ平滑化処理部４−１は、非同期に動作している各監視センサ１−１〜１−Ｌからの目標データを入力し、目標データの平滑化処理を行う。
目標追尾処理部１３−１は、監視データ平滑化処理部４−１に目標データが入力されると、その目標データが示す観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する。監視データ平滑化処理部４−１は、平滑化処理において、目標追尾処理部１３−１が保持する目標物の推定位置を参照する。
監視データ平滑化処理部４−２，４−３も、監視データ平滑化処理部４−１と略同一の動作を行う。また、目標追尾処理部１３−２，１３−３も、目標追尾処理部１３−１と略同一の動作を行う。
同一監視システムターゲット統合処理部５−１は、非同期に動作している各監視センサ１−１〜１−Ｌからの目標データを、監視データ平滑化処理部４−１を介して入力し、目標データの相関処理を行うことで目標データの統合処理を行う。
目標追尾処理部１３−４は、同一監視システムターゲット統合処理部５−１に目標データが入力されると、その目標データが示す観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する。同一監視システムターゲット統合処理部５−１は、統合処理において、目標追尾処理部１３−４が保持する目標物の推定位置を参照する。これにより、統合処理における相関率の向上を図ることができる。
同一監視システムターゲット統合処理５−２，５−３も、同一監視システムターゲット統合処理部５−１と略同一の動作を行う。また、目標追尾処理部１３−５，１３−６も、目標追尾処理部１３−４と略同一の動作を行う。
【００４１】
異種監視システムターゲット統合処理部６は、非同期に動作している各監視センサ１−１〜１−Ｌ，２−１〜２−Ｍ，３−１〜３−Ｎからの目標データを、監視データ平滑化処理部４−１〜４−３、同一監視システムターゲット統合処理部５−１〜５−３を介して入力する。そして、異種監視システムターゲット統合処理部６は、目標データの相関処理を行うことで目標データの統合処理を行う。
目標追尾処理部１３−７は、異種監視システムターゲット統合処理部６に目標データが入力されると、その目標データが示す観測時刻における目標物の推定位置を計算し、最新の観測時刻における目標物の推定位置を保持する。異種監視システムターゲット統合処理部６は、統合処理において、目標追尾処理部１３−７が保持する目標物の推定位置を参照する。これにより、統合処理における相関率の向上を図ることができる。
統合ターゲットデータ出力部１２は、航空管制情報処理装置７に対し、統合タ−ゲットデータを予め決められた型式で出力するための処理を行う。なお、統合タ−ゲットデータは、上述したように、現在時刻における目標物の推定位置や予測位置、未来時刻における目標物の予測位置等のデータである。
【００４２】
（２）他の実施形態
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。以下、本実施形態の変形例を示す。
【００４３】
（２−１）変形例１
第１の実施形態においては、過去推定位置蓄積部１１は、全ての観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積していた。また、第２の実施形態においては、過去推定位置蓄積部１１は、蓄積している目標データの最古の観測時刻と同時刻のまたは最古の観測時刻よりも後の観測時刻における目標物の推定位置および目標データを蓄積していた。しかし、過去推定位置蓄積部１１にデータを蓄積し続けると、過去推定位置蓄積部１１の記憶容量が圧迫されてしまう。そのため、過去推定位置蓄積部１１に蓄積されている古いデータは棄却しても良い。
例えば、過去推定位置蓄積部１１は、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データ、または、現在時刻から過去の一定時間内の観測時刻における目標物の推定位置および目標データのみを蓄積し、これ以外の古いデータは棄却しても良い。
これにより、過去推定位置蓄積部１１の記憶容量を低減することができる。
また、監視センサの種類毎に、目標データを送出する周期は異なる。一般的には、レーダ装置の周期は１０秒または４秒で、自動従属監視装置の周期は０．５秒以上で、ワイドエリアマルチラテレーションの周期は１秒程度である。
そのため、過去推定位置蓄積部１１は、直近の一定数分の目標物の推定位置および目標データのみを蓄積する場合、その一定数を、目標データの入力元の監視センサの種類に応じて変更しても良い。
これにより、複数種類の監視センサを利用する場合、これを考慮して追尾処理を実行することができる。
【００４４】
（２−２）変形例２
第１の実施形態においては、目標追尾部１０は、入力された全ての目標データを追尾処理に利用していた。また、第２の実施形態においては、目標追尾部１０は、入力された目標データの観測時刻が、蓄積している目標データの最古の観測時刻と同時刻のまたは最古の観測時刻よりも後の時刻であれば、その目標データを追尾処理に利用していた。しかし、目標データが示す観測位置は誤差成分を含んでおり、また、監視センサの種類ごとに観測位置の誤差成分は異なる。
そのため、目標追尾部１０は、監視センサから目標データが入力された場合、その監視センサの種類に応じて、その目標データが示す観測位置の誤差成分を計算し、計算した誤差成分が予め決められた規定値以上であれば、その目標データを棄却し、追尾処理の対象から除外しても良い。
これにより、観測位置の誤差成分の大きな目標データを追尾処理の対象から除外することができるため、目標物の推定位置の計算精度のさらなる向上を図ることができる。
また、複数種類の監視センサを利用する場合、これを考慮して追尾処理を実行することができる。
【００４５】
以下、目標追尾部１０における、監視センサの種類毎の観測位置の誤差成分の計算方法について説明する。ここでは、目標追尾部１０が、図５に示した監視データ平滑化処理部４−１〜４−３のいずれかに設けられているものとする。なお、この場合、追尾処理の対象から除外される目標データは、平滑化処理の対象からも除外されることになる。
【００４６】
監視センサがレーダ装置（ＳＳＲ／ＯＲＳＲ）の場合、航空機の検出方式は、レーダ装置の中心からの航空機の方位および距離に応じて決められる。ここで、平滑化処理のために、観測位置を座標変換する場合、レーダ装置からの航空機の距離が遠くなるほど位置誤差が大きくなるという特性がある。そのため、目標追尾部１０は、レーダ装置の中心からの航空機の距離をも格納された目標データを入力し、予め設定された誤差係数と、レーダ装置の中心からの航空機の距離と、を基に、観測位置の誤差成分を検出する。例えば、誤差係数と距離とを乗算し、その乗算結果を観測位置の誤差成分とすることが考えられる。
監視センサが自動従属監視装置（ＡＤＳ−Ｂ）の場合、航空機が、自身の位置の測位を行うとともに、測位した位置における誤差成分を同時に算出し、その誤差成分を指標として数値化する。そして、航空機が、その位置および数値化誤差成分を放送形式で送信する。ＡＤＳ−Ｂは、航空機から得られた位置および数値化誤差成分を格納した目標データを送出する。そのため、目標追尾部１０は、数値化誤差成分と実際の誤差成分とを対応付けたテーブルを保持し、目標データに格納された数値化誤差成分でテーブルを照合して、実際の観測位置の誤差成分を求める。
監視センサがワイドエリアマルチラテレーション（ＷＡＭ）の場合、ワイドエリアマルチラテレーションが、観測時に、観測位置における誤差成分を同時に算出し、観測位置および誤差成分を格納した目標データを送信する。そのため、目標追尾部１０は、目標データに格納された観測位置の誤差成分を参照する。
【００４７】
（２−３）変形例３
第１の実施形態の図３Ｂおよび図３Ｃにおいては、目標追尾部１０には、観測時間が異なる目標データが入力されるものとして説明したが、複数の監視センサを利用する状況では、観測時間が同一の目標データが入力される場合もある。
この場合、後から入力された観測時間が同一の目標データは、以下のいずれかで対処することが考えられる。
・一律に追尾処理の対象から除外する。
・一律に追尾処理の対象に含める。そして、その観測時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。
・観測時間が同一の目標データ同士で、それら目標データが示す観測位置の誤差成分を比較し、後から入力された目標データの方が誤差成分が小さければ、その目標データを追尾処理の対象に含める。そして、その観測時刻の１つ前の観測時刻における目標物の推定位置から追尾フィルタの更新処理を開始する。このとき、観測位置の誤差成分は、（２−２）に示す方法で計算する。
【００４８】
（２−４）変形例４
本発明の目標追尾装置にて行われる方法は、コンピュータに実行させるためのプログラムに適用しても良い。また、そのプログラムを記憶媒体に格納することも可能であり、ネットワークを介して外部に提供することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、目標物を追尾する目標追尾装置全般に利用可能である。具体的には、航空管制レーダ情報処理装置、複合型監視センサ処理装置、マルチレーダ処理装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０    目標追尾部
１１    過去推定位置蓄積部
１２    統合ターゲットデータ出力部
１３，１３−１〜１３−７    目標追尾処理装置
１−１〜１−Ｌ    監視センサ
２−１〜２−Ｍ    監視センサ
３−１〜３−Ｎ    監視センサ
４−１〜４−３    監視データ平滑化処理部
５−１〜５−３    同一監視システムターゲット統合処理部
６    異種監視システムターゲット統合処理部
７    航空管制情報処理装置
【図１】
0006531356.tif 000002
【図２】
0006531356.tif 000003
【図３Ａ】
0006531356.tif 000004
【図３Ｂ】
0006531356.tif 000005
【図３Ｃ】
0006531356.tif 000006
【図４】
0006531356.tif 000007
【図５】
0006531356.tif 000008