(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
格子ごとに物体の存在確率を保有する占有格子地図を作成する占有格子地図作成装置であって、
自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出ユニットと、
前記物体検出ユニットの検出結果を用いて前記格子における前記存在確率を算出する確率算出ユニットと、
自車両が将来走行する道路における一対の道路端の位置を取得する道路端取得ユニットと、
前記占有格子地図の一部を占めるように設定された複数のエリアのうち、前記一対の道路端で挟まれる領域と重複する部分を有する前記エリアを選択する選択ユニットと、
を備え、
前記確率算出ユニットは、前記選択ユニットにより選択された前記エリアに限定して、前記存在確率を算出し、
前記道路端取得ユニットは、
自車両の位置情報を取得する自車両位置取得ユニットと、
前記道路端の位置を特定する情報を含む地図情報上に、前記自車両位置取得ユニットにより取得した自車両の位置情報をマッピングすることで、前記一対の道路端の位置を取得するマッピングユニットと、
を備え、
前記道路端の位置を特定する情報は、道路上に存在する基準点の位置情報と、前記基準点から前記道路端までの道路の幅方向での距離とを含む情報である占有格子地図作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の占有格子地図作成装置であって、
前記選択ユニットにより選択されなかった前記エリアにおける前記存在確率を破棄する破棄ユニットをさらに備える占有格子地図作成装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の占有格子地図作成装置であって、
前記占有格子地図の範囲は、自車両の位置に対し一定の位置関係を有する範囲である占有格子地図作成装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の占有格子地図作成装置であって、
予め設定された更新周期で、前記占有格子地図を作成する占有格子地図作成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の占有格子地図作成装置であって、
前記確率算出ユニットは、前記格子のうち、過去に作成した前記占有格子地図に同じ位置の前記存在確率が保有されている格子については、前記物体検出ユニットの検出結果に加えて、前記同じ位置における過去の前記存在確率を用いて前記存在確率を算出する占有格子地図作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は占有格子地図作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律型ロボット等の技術分野において、占有格子地図が用いられている。占有格子地図は複数の格子に分割されている。それぞれの格子は、その格子に物体が存在する確率（以下では存在確率とする）を保有している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６９９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の周辺に存在する物体の存在確率を保有する占有格子地図を、車両の運転支援等に用いることが考えられる。占有格子地図を作成するとき、全ての格子について、常に存在確率を算出するようにすると、占有格子地図を作成するために必要なメモリや計算量が大きくなってしまう。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、占有格子地図を作成するために必要なメモリや計算量を抑制できる占有格子地図作成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の占有格子地図作成装置は、格子ごとに物体の存在確率を保有する占有格子地図を作成する占有格子地図作成装置である。本発明の占有格子地図作成装置は、自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出ユニットと、物体検出ユニットの検出結果を用いて格子における存在確率を算出する確率算出ユニットと、自車両が将来走行する道路における一対の道路端の位置を取得する道路端取得ユニットと、占有格子地図の一部を占めるように設定された複数のエリアのうち、一対の道路端で挟まれる領域と重複する部分を有するエリアを選択する選択ユニットとを備える。確率算出ユニットは、選択ユニットにより選択されたエリアに限定して、存在確率を算出する。
【０００７】
本発明の占有格子地図作成装置は、選択されたエリアに限定して、存在確率を算出する。そのため、占有格子地図を作成するために必要なメモリや計算量を抑制できる。
また、本発明の占有格子地図作成装置は、自車両が将来走行する可能性があるエリアを選択し、選択したエリアにおける存在確率を算出する。そのため、本発明の占有格子地図作成装置は、自車両にとって有用な占有格子地図を作成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】占有格子地図作成装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】占有格子地図作成装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】占有格子地図４１の構成を表す説明図である。
【図４】占有格子地図４１の構成を表す説明図である。
【図５】占有格子地図作成装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図６】自車両の位置Ｒｔを算出する方法を表す説明図である。
【図７】新たに作成する占有格子地図４１ｔと、前回作成した占有格子地図４１ｔ−１とを表す説明図である。
【図８】占有格子地図作成装置１が実行する道路端取得処理を表すフローチャートである。
【図９】道路５７における自車両５０、ノード点５１、将来走行道路５２、道路端５３、５５、及び距離ｄ１、ｄ２の関係を表す説明図である。
【図１０】領域６１と、エリアａ１〜ａ４との位置関係の例を表す説明図である。
【図１１】物体の位置Ｚ、及び直線６５、６７を表す説明図である。
【図１２】直線６５上における位置と、存在確率ｐｔとの関係を表すグラフである。
【図１３】直線６７上における位置と、存在確率ｐｔとの関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．占有格子地図作成装置１の構成
占有格子地図作成装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。占有格子地図作成装置１は車両に搭載される装置である。以下では、占有格子地図作成装置１を搭載する車両を自車両とする。
【００１０】
占有格子地図作成装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。占有格子地図作成装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、占有格子地図作成装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１１】
占有格子地図作成装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、物体検出ユニット７と、確率算出ユニット９と、道路端取得ユニット１１と、作成ユニット１２と、選択ユニット１３と、破棄ユニット１５と、移動量算出ユニット１７と、範囲設定ユニット１９と、出力ユニット２１と、を備える。上記の道路端取得ユニット１１は、自車両位置取得ユニット２３と、マッピングユニット２５と、を備える。
【００１２】
図１に示すように、自車両は、占有格子地図作成装置１に加えて、レーダ装置２９と、車両挙動センサ３１と、自車両位置センサ３３と、記憶装置３５と、運転支援装置３９と、を備える。  
【００１３】
レーダ装置２９は、自車両の周辺に存在する物体を検出する。レーダ装置２９は、自車両から、検出した物体までの距離を算出する。また、レーダ装置２９は、自車両を基準とする、検出した物体の方向を特定する。レーダ装置２９としては、例えば、レーザレーダ等が挙げられる。レーダ装置２９により検出する物体として、例えば、他の車両、歩行者、固定物等が挙げられる。固定物としては、例えば、ガードレール、縁石、塀、中央分離帯、建築物、様々な障害物等が挙げられる。
【００１４】
車両挙動センサ３１は自車両の車速及びヨーレートを検出する。自車両位置センサ３３はＧＰＳを備える。自車両位置センサ３３はＧＰＳを用いて自車両の位置情報を取得する。自車両位置センサ３３が取得する自車両の位置情報は、地球を基準とする座標系（以下では絶対座標系とする）における位置情報である。絶対座標系は、例えば、緯度及び経度により物体の位置を特定する座標系である。
【００１５】
記憶装置３５は、ハードディスクドライブ等の周知の記憶装置である。記憶装置３５は、地図情報３７を記憶している。地図情報３７は、後述するノード点５１の位置情報、距離ｄ１、ｄ２の情報等を含む。
【００１６】
運転支援装置３９は、占有格子地図作成装置１が作成する占有格子地図４１を用いて、自車両の運転支援を行う。占有格子地図４１については後述する。運転支援としては、例えば、占有格子地図４１に表れるガードレールの位置を用いて、自車両が車線内を走行するようにアシストする処理等が挙げられる。また、他の運転支援として、例えば、占有格子地図４１に表れる障害物との接触を避けるために、自車両の操舵、減速等を行う処理が挙げられる。
【００１７】
２．占有格子地図４１の構成
占有格子地図作成装置１が作成する占有格子地図４１の構成を図３、図４に基づき説明する。図３に示すように、占有格子地図４１は正方形の形状を有する。占有格子地図４１は複数の格子４３に分割されている。それぞれの格子４３の形状は正方形である。それぞれの格子４３は、存在確率ｐを保有している。存在確率ｐとは、その格子４３に物体が存在する確率である。存在確率ｐの値は０から１の範囲内の値である。存在確率ｐの値が大きいほど、対応する格子４３に物体が存在する確率が高い。
【００１８】
占有格子地図４１は、自車両の位置Ｒに対し一定の位置関係を有する範囲の地図である。さらに詳しくは、占有格子地図４１は、自車両の位置Ｒを中心とする、一定の形状及び広さを有する範囲の地図である。よって、占有格子地図４１における任意の格子４３と、自車両の位置Ｒとの位置関係は絶対座標系における自車両の位置によらず、常に一定である。
【００１９】
図３における横方向をＸ方向とし、縦方向をＹ方向とする。自車両の位置Ｒを原点とし、Ｘ方向及びＹ方向の座標により位置を特定する座標系を、以下では、自車両固定座標系とする。占有格子地図４１における任意の格子４３の、自車両固定座標系における位置は常に一定である。
【００２０】
図４に示すように、占有格子地図４１は、４つのエリアａ１〜ａ４を有する。エリアａ１は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの点を頂点とする正方形の領域である。エリアａ２は、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈの点を頂点とする正方形の領域である。エリアａ３は、Ｉ、Ｊ、Ｋ、Ｌの点を頂点とする正方形の領域である。エリアａ４は、Ｍ、Ｎ、Ｏ、Ｐの点を頂点とする正方形の領域である。
【００２１】
エリアａ１〜ａ４は、それぞれ、占有格子地図４１よりも小さい正方形のエリアである。エリアａ１〜ａ４は、それぞれ、占有格子地図４１の一部を占める。エリアａ１〜ａ４は、それぞれ、格子４３よりも大きく、その中に複数の格子４３を含んでいる。エリアａ１〜ａ４の位置は、相互に少しずつずれている。エリアａ１〜ａ４は、それぞれ、隣接するエリアと重複する部分を有する。占有格子地図４１における任意の格子４３は、エリアａ１〜ａ４のうち、１又は２のエリアに含まれる。エリアａ１〜ａ４の、自車両固定座標系における位置は常に一定である。
【００２２】
３．占有格子地図作成装置１が実行する処理
占有格子地図作成装置１が実行する処理を図５〜図１３に基づき説明する。この処理は、占有格子地図作成装置１の電源がオンになったときに開始される。図５のステップ１では、確率算出ユニット９が、占有格子地図作成装置１を初期化する。初期化とは、全ての格子４３における占有確率ｐの値を０．５にすることを意味する。
【００２３】
ステップ２では、現時点における自車両の位置を取得する。本ステップで取得する自車両の位置は、絶対座標系における位置である。前記ステップ１の後、本ステップ２の処理を初めて行う場合は、自車両位置取得ユニット２３が自車両位置センサ３３を用いて、自車両の位置を取得する。
【００２４】
また、過去に自車両の位置を取得済みである場合は、以下のようにして、現時点における自車両の位置を取得する。ここで、過去に取得した自車両の位置のうち、最も新しいものを、前回の位置Ｒｔ−１とする。また、現時点における自車両の位置をＲｔとする。
【００２５】
まず、移動量算出ユニット１７が、数式（１）を用いて、θ（ｔ）を算出する。
【００２６】
【数１】
0006610339.tif 000002
【００２７】
θ（ｔ）は、現時点における自車両の走行方向である。θ（ｔ−１）は、前回の位置Ｒｔ−１を取得した時点（以下では前回フレーム時点とする）における自車両の走行方向であり、既知の値である。ωは現時点における自車両のヨーレートである。ｃｔは、前回フレーム時点から現時点までの経過時間である。移動量算出ユニット１７は、車両挙動センサ３１を用いてωを取得する。
【００２８】
次に、移動量算出ユニット１７は、上記のように算出されたθ（ｔ）と、数式（２）、（３）とを用いて、ΔＸ、及びΔＹを算出する。
【００２９】
【数２】
0006610339.tif 000003
【００３０】
【数３】
0006610339.tif 000004
【００３１】
ΔＸは、前回フレーム時点から現時点までの、Ｘ方向における自車両の移動量である。ΔＹは、前回フレーム時点から現時点までの、Ｙ方向における自車両の移動量である。Ｖは現時点における自車両の車速である。移動量算出ユニット１７は、車両挙動センサ３１を用いて、ΔＸ、ΔＹ、及びＶを取得する。
【００３２】
次に、移動量算出ユニット１７は、図６に示すように、Ｒｔ−１を、Ｘ方向においてΔＸだけずらし、Ｙ方向においてΔＹだけずらした位置をＲｔとする。
ステップ３では、範囲設定ユニット１９が、占有格子地図４１の範囲を設定する。その範囲とは、前記ステップ２で取得した自車両の位置Ｒｔを中心とする、一定の形状及び広さを有する範囲である。図７に、このように設定した占有格子地図４１ｔの範囲を表す。なお、図７では、後述する占有格子地図４１ｔ−１と区別するために、本ステップ３で新たに設定した占有格子地図を、４１ｔとしている。
【００３３】
また、図７に、前回のステップ３で作成した占有格子地図４１ｔ−１の範囲を表す。占有格子地図４１ｔ−１の範囲は、Ｒｔ−１を中心とする、一定の形状及び広さを有する範囲である。図７における占有格子地図４１ｔ及び占有格子地図４１ｔ−１の位置は、絶対座標系における位置である。図７において、占有格子地図４１ｔは、占有格子地図４１ｔ−１に比べて、Ｘ方向にΔＸだけずれ、Ｙ方向にΔＹだけずれている。
【００３４】
占有格子地図４１ｔの範囲のうち、占有格子地図４１ｔ−１と重複する部分を、重複領域４５とする。重複領域４５は、それに属する格子４３が、後述する存在確率ｐｔ−１を保有している領域である。また、占有格子地図４１ｔの範囲のうち、占有格子地図４１ｔ−１とは重複しない部分を、新規領域４７とする。占有格子地図４１ｔ−１の範囲のうち、占有格子地図４１ｔとは重複しない部分を、過去領域４９とする。占有格子地図４１の範囲を初めて設定する場合は、占有格子地図４１の全体が新規領域４７となり、重複領域４５及び過去領域４９は存在しない。
【００３５】
ステップ４では、道路端取得ユニット１１が、自車両が将来走行する道路における一対の道路端５３、５５の位置を取得する。この処理を、図８、図９に基づき説明する。
図８のステップ１１では、自車両位置取得ユニット２３が、自車両位置センサ３３を用いて、自車両の位置を取得する。この自車両の位置は、絶対座標系における位置である。
【００３６】
ステップ１２では、マッピングユニット２５が、前記ステップ１１で取得した自車両の位置を、地図情報３７上にマッピングする。
ステップ１３では、マッピングユニット２５が、前記ステップ１２におけるマッピングの結果を用いて、自車両が将来走行する道路（以下では将来走行道路５２とする）を特定する。図９に示すように、将来走行道路５２とは、自車両５０が現時点で走行している道路５７のうち、自車両５０の走行方向θ（ｔ）において、自車両５０よりも前方にある部分を意味する。
【００３７】
ステップ１４では、マッピングユニット２５が、将来走行道路５２におけるノード点５１の位置を、地図情報３７から読み出す。ノード点５１とは、道路５７を構成する車線５９の中央に、一定の間隔をおいて設定された点である。ノード点５１は、道路上に存在する基準点に対応する。地図情報３７に含まれるノード点５１の位置は、絶対座標系における位置である。
【００３８】
ステップ１５では、マッピングユニット２５が、前記ステップ１４で読み出したノード点５１の位置を、自車両固定座標系における位置に変換する。
なお、前記ステップ２において、絶対座標系における自車両の位置を取得している。自車両の位置は、自車両固定座標系における原点である。そのため、絶対座標系における位置と、自車両固定座標系における位置との関係は一義的に決まり、既知である。よって、上記のように、絶対座標系におけるノード点５１の位置を、自車両固定座標系におけるノード点５１の位置に変換することは可能である。
【００３９】
ステップ１６では、マッピングユニット２５が、将来走行道路５２における距離ｄ１、ｄ２を、地図情報３７から読み出す。距離ｄ１とは、ノード点５１から、将来走行道路５２における一方の道路端５３までの、道路の幅方向での距離である。距離ｄ２とは、ノード点５１から、将来走行道路５２における他方の道路端５５までの、道路の幅方向での距離である。距離ｄ１、ｄ２は、基準点から道路端までの道路の幅方向での距離に対応する。
【００４０】
ステップ１７では、前記ステップ１４で取得した、ノード点５１の自車両固定座標系における位置と、前記ステップ１６で取得した距離ｄ１、ｄ２とを用いて、道路端５３、５５の、自車両固定座標系における位置を特定する。
【００４１】
図５に戻り、ステップ５では、選択ユニット１３が、前記ステップ４で取得した道路端５３、５５の、自車両固定座標系における位置を用いて、以下のようにしてエリアの選択を行う。
【００４２】
選択ユニット１３は、まず、図１０に示すように、道路端５３、５５の位置を占有格子地図４１に重ね合わせる。次に、選択ユニット１３は、道路端５３、５５で挟まれる領域６１を設定する。領域６１における自車両５０側の境界線６３は、自車両５０の前端を通り、車幅方向に平行な直線である。
【００４３】
次に、選択ユニット１３は、エリアａ１〜ａ４のそれぞれについて、領域６１と重複する部分を有するか否かを判断する。選択ユニット１３は、エリアａ１〜ａ４のうち、領域６１と重複する部分を有するエリアを選択する。図１０に示す例では、エリアａ１〜ａ３は、領域６１と重複する部分を有し、エリアａ４は、領域６１と重複する部分を有さない。よって、選択ユニット１３は、エリアａ１〜ａ３を選択し、エリアａ４は選択しない。
【００４４】
ステップ６では、物体検出ユニット７が、レーダ装置２９を用いて、自車両の周辺に存在する物体を検出する。また、物体検出ユニット７は、レーダ装置２９を用いて、自車両から物体までの距離と、自車両を基準とする物体の方向とを取得する。
【００４５】
ステップ７では、確率算出ユニット９が、前記ステップ６における物体の検出結果を用いて、前記ステップ５で選択したエリアに属する格子４３における物体の存在確率ｐを算出する。具体的な算出方法は以下のとおりである。
【００４６】
まず、それぞれの格子４３における現時点での物体の検出結果に基づく存在確率ｐｔを、以下のように算出する。図１１に示すように、自車両の位置Ｒｔを起点とし、前記ステップ６で検出した物体の位置Ｚを通り、占有格子地図４１の外縁に至る直線６５を想定する。
【００４７】
直線６５上にある格子４３における存在確率ｐｔを、図１２に示すように設定する。図１２における横軸は直線６５上の位置であり、縦軸は存在確率ｐｔである。図１２に示すように、直線６５上にある格子４３のうち、自車両の位置Ｒｔと物体の位置Ｚとの間にある格子４３における存在確率ｐｔは、０．５より低くする。位置Ｚにある格子４３における存在確率ｐｔは、０．５より高くする。直線６５が通過する格子４３のうち、自車両の位置Ｒｔから見て、物体の位置Ｚより遠い格子４３における存在確率ｐｔは、０．５とする。
【００４８】
また、図１１に示すように、自車両の位置Ｒｔを起点とし、物体の位置Ｚを通ることなく、占有格子地図４１の外縁に至る直線６７を想定する。直線６７上にある格子４３における存在確率ｐｔを、図１３に示すように設定する。図１３における横軸は直線６７上の位置であり、縦軸は存在確率ｐｔである。図１３に示すように、直線６７上にある格子４３における存在確率ｐｔは、０．５より低くする。
【００４９】
上記の直線６５、６７を、自車両の位置Ｒｔを中心とする全方位に設定し、前記ステップ５で選択したエリアに属する全ての格子４３における存在確率ｐｔを、上記のように算出する。
【００５０】
存在確率ｐｔを算出した格子４３のうち、新規領域４７に属する格子４３については、存在確率ｐｔが、そのまま最終的な存在確率ｐとなる。
存在確率ｐｔを算出した格子４３のうち、重複領域４５に属する格子４３については、存在確率ｐｔに加えて、同じ位置における前回の存在確率ｐｔ−１も考慮して、存在確率ｐを算出する。この存在確率ｐは、一般にベイズの定理で定義される事前確率と事後確率との関係から算出される。さらに別の方法として、例えば、存在確率ｐｔと存在確率ｐｔ−１との平均値とすることができる。
【００５１】
ここで、上記の同じ位置とは、絶対座標系における位置が同じことを意味する。また、前回の存在確率ｐｔ−１とは、前回のステップ７において算出された存在確率ｐである。
ただし、存在確率ｐｔ−１が、後述するように破棄されている場合は、重複領域４５に属する格子４３についても、存在確率ｐｔが、そのまま最終的な存在確率ｐとなる。  
【００５２】
ステップ８では、作成ユニット１２が、前記ステップ７で算出した存在確率ｐを、対応する格子４３に保有させる。また、前記ステップ５で選択されなかったエリアに属する格子４３がそれまで保有していた存在確率ｐｔ−１を、破棄ユニット１５が破棄する。以上の処理により、占有格子地図４１が作成される。
【００５３】
ステップ９では、出力ユニット２１が、前記ステップ８で作成された占有格子地図４１を、運転支援装置３９に出力する。
ステップ９の後、前記ステップ２に進む。前記ステップ２から前記ステップ９までのサイクルは、予め設定された更新周期で実行される。
【００５４】
４．占有格子地図作成装置１が奏する効果
（１Ａ）占有格子地図作成装置１は、前記ステップ５で選択されたエリアに限定して、存在確率ｐを算出する。そのため、占有格子地図４１を作成するために必要なメモリや計算量を抑制できる。
【００５５】
（１Ｂ）エリアａ１〜ａ４のエリアのうち、領域６１と重複する部分を有するエリアは、自車両５０が将来走行する可能性があるエリアである。占有格子地図作成装置１は、領域６１と重複する部分を有するエリアを選択し、選択したエリアにおける存在確率ｐを算出する。
【００５６】
すなわち、占有格子地図作成装置１は、自車両５０が将来走行する可能性があるエリアにおける存在確率ｐを含む占有格子地図４１を作成する。そのため、占有格子地図作成装置１は、自車両５０にとって有用な占有格子地図４１を作成できる。
【００５７】
（１Ｃ）占有格子地図作成装置１は、前記ステップ５で選択されなかったエリアにおける存在確率ｐｔ−１を破棄する。そのことにより、占有格子地図４１を作成するために必要なメモリや計算量を一層抑制できる。
【００５８】
（１Ｄ）占有格子地図作成装置１は、自車両の位置情報を取得する。また、占有格子地図作成装置１は、地図情報３７上に、自車両の位置情報をマッピングすることで、道路端５３、５５の位置を取得する。そのことにより、道路端５３、５５の位置を容易且つ正確に取得することができる。
【００５９】
（１Ｅ）地図情報３７上は、ノード点５１の位置情報と、距離ｄ１、ｄ２とを含む。占有格子地図作成装置１は、ノード点５１の位置情報と、距離ｄ１、ｄ２とを用いて、道路端５３、５５の位置を取得する。そのことにより、道路端５３、５５の位置を一層容易且つ正確に取得することができる。
【００６０】
（１Ｆ）占有格子地図作成装置１は、自車両の位置に対し一定の位置関係を有する占有格子地図４１を作成する。そのため、自車両が移動しても、占有格子地図４１は、常に、自車両の周辺に存在する物体の存在確率を保有する。その結果、自車両の安全性が一層向上する。
【００６１】
（１Ｇ）占有格子地図作成装置１は、予め設定された更新周期で、占有格子地図４１を作成する。そのため、自車両が移動しても、移動後の自車両の位置に対し一定の位置関係を有する占有格子地図４１を新たに作成することができる。
【００６２】
（１Ｈ）占有格子地図作成装置１は、重複領域４５に属する格子４３については、存在確率ｐｔに加えて、存在確率ｐｔ−１を用いて、最終的な存在確率ｐを算出する。そのことにより、存在確率ｐｔがノイズを含む場合でも、最終的な存在確率ｐに対するそのノイズの影響を抑制できる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６３】
（１）占有格子地図作成装置１は、レーダ装置２９以外の構成を用いて、物体を検出してもよい。例えば、占有格子地図作成装置１は、ステレオカメラ、ライダー等を用いて物体を検出してもよい。
【００６４】
（２）地図情報３７は、記憶装置３５に記憶されていなくてもよい。例えば、地図情報３７は、自車両の外部にあるセンター等に記憶されていてもよい。その場合、占有格子地図作成装置１は、必要に応じ、通信により、センターから地図情報３７を読み出すことができる。
【００６５】
（３）エリアの数は４個以外であってもよい。例えば、エリアの数は、２個、３個、５個・・・とすることができる。エリアａ１〜ａ４の形状は正方形でなくてもよい。エリアａ１〜ａ４の形状は、例えば、長方形、円、三角形、五角形、六角形等であってもよい。エリアａ１〜ａ４は、隣接するエリアと重複する部分を持たなくてもよい。１つのエリアに含まれる格子４３の数は適宜設定できる。その数は、１個でもよいし、複数であってもよい。
【００６６】
（４）前記ステップ２において、過去に自車両の位置を取得済みである場合でも、自車両位置センサ３３を用いて自車両の位置を取得してもよい。また、前記ステップ２において、過去に自車両の位置を取得済みである場合、他のオドメトリモデルを用いて、自車両の位置を取得してもよい。
【００６７】
（５）地図情報３７に含まれる情報は他のものであってもよい。例えば、地図情報３７は、道路端５３、５５の、絶対座標系における位置情報を含んでいてもよい。この場合、占有格子地図作成装置１は、前記ステップ４において、将来走行道路５２における道路端５３、５５の位置情報を直接読み出すことができる。
【００６８】
（６）前記ステップ７における存在確率ｐの算出方法は他の方法であってもよい。例えば、存在確率ｐｔ−１があるか否かによらず、存在確率ｐｔを、そのまま最終的な存在確率ｐとしてもよい。また、図１２、図１３に示すモデルとは別のモデルを用いて、存在確率ｐｔを算出してもよい。
【００６９】
（７）占有格子地図作成装置１は、自車両に搭載されていなくてもよい。例えば、占有格子地図作成装置１は、自車両の外部にあるセンター等に設置されていてもよい。この場合、占有格子地図作成装置１は、自車両に搭載されたレーダ装置２９、車両挙動センサ３１、自車両位置センサ３３等から必要な情報を通信により取得し、占有格子地図４１を作成する。そして、占有格子地図作成装置１は、作成した占有格子地図４１を、通信により、自車両に送信することができる。
【００７０】
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７１】
（９）上述した占有格子地図作成装置１の他、当該占有格子地図作成装置１を構成要素とするシステム、当該占有格子地図作成装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、占有格子地図作成方法、障害物認識方法、運転支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７２】
１…占有格子地図作成装置、７…物体検出ユニット、９…確率算出ユニット、１１…道路端取得ユニット、１３…選択ユニット、４１…占有格子地図、４３…格子、５０…自車両、５２…将来走行道路、５３、５５…道路端、５７…道路、ａ１〜ａ４…エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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