(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
停止状態にある車両の運転者に対して発進操作を促す車両発進支援装置であって、
前記車両の周囲の状況から、前記車両が発進可能であるか否かを判断する発進判断回路と、
前記車両が発進可能であると前記発進判断回路が判断した場合、前記車両が備えるブレーキの動作と、前記車両を駆動するモータが生成するトルクとを制御して、前記停止状態のまま前記車両の車体の姿勢を変化させることにより前記発進操作を促す姿勢制御回路と、
を備えることを特徴とする車両発進支援装置。
【請求項２】
前記運転者がブレーキペダルを操作することにより前記車両が停止している状態において、前記車体の姿勢を変化させた場合、前記姿勢制御回路は、前記ブレーキペダルのふみ代が減少すれば、前記車体の姿勢変化を終了することを特徴とする請求項１に記載の車両発進支援装置。
【請求項３】
前記運転者がブレーキペダルを操作せず、且つパーキングブレーキを操作することにより前記車両が停止している状態において、前記車体の姿勢を変化させた場合、前記姿勢制御回路は、前記ブレーキペダルを操作し始めた後に、前記車体の姿勢変化を終了することを特徴とする請求項１に記載の車両発進支援装置。
【請求項４】
車両の周囲の状況から、停止状態にある車両が発進可能であるか否かを判断し、
前記車両が発進可能であると判断した場合、前記車両が備えるブレーキの動作と、前記車両を駆動するモータが生成するトルクとを制御して、前記停止状態のまま前記車両の車体の姿勢を変化させることにより、前記車両の運転者に対して発進操作を促すことを特徴とする車両発進支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両発進支援装置及び車両発進支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の車室内に配設したモニタ及びスピーカから乗員に対してさまざまな情報を提供する情報提供装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１では、停止状態において先行車との相対距離が長くなった場合に、モニタ上に「先行車が移動」と表示し、又はスピーカから同じ内容の音声を出力することにより、運転者に監視対象の視認を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１１５４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モニタへ表示したり、音声を出力しただけでは、それらが何を意味しているのか、又は運転者に何を求めているのか、が分かりにくい場合がある。更に、運転者がモニタへの表示に気がつかない場合も考えられる。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる車両発進支援装置及び車両発進支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係わる車両発進支援装置は、停止状態にある車両が発進可能であるか否かを判断し、車両が発進可能である場合、車両が備えるブレーキの動作と、前記車両を駆動するモータが生成するトルクとを制御して、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることにより、運転者に対して発進操作を促す。
【発明の効果】
【０００７】
車両発進支援装置及び車両発進支援方法によれば、運転者は車両が発進可能であることが直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係わる車両発進支援装置を含む車両システム全体の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、カメラ１５、超音波センサー１６、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）１７、及びミリ波レーダー１８の設置例を示す正面図である。
【図３】図３は、停止状態にある車両に対して発進（直進）を促す制御手順の前段部分を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３に続く後段部分を示すフローチャートであって、車両が後輪駆動車である場合を示す。
【図５】図５は、図３に続く後段部分を示すフローチャートであって、車両が前輪駆動車である場合を示す。
【図６】図６は、停止状態にある車両に対して発進（右左折）を促す制御手順の前段部分を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図６に続く後段部分を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。
【００１０】
図１を参照して、実施形態に係わる車両発進支援装置を含む車両システムの構成を説明する。車両発進支援装置は、停止状態にある車両の運転者に対して、車両が発進可能であることを伝えて、発進操作を促す装置である。車両発進支援装置は、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることにより、車両が発進可能であることを運転者に伝える。
【００１１】
具体的に、車両発進支援装置は、車両の周囲の状況から、車両が発進可能であるか否かを判断する発進判断回路５２と、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断した場合、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることにより発進操作を促す姿勢制御回路５５とを備える。
【００１２】
発進判断回路５２及び姿勢制御回路５５は、コントロールユニット１１に含まれる。コントロールユニット１１は、例えば、ＣＰＵ、メモリ５７、及び入出力部を備える汎用のマイクロコントローラからなり、予めインストールされたコンピュータプログラムを実行することにより、車両発進支援装置を含む車両制御システムが備える複数の情報処理回路を構成する。コントロールユニット１１は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。
【００１３】
コントロールユニット１１により構成される複数の情報処理回路には、発進判断回路５２及び姿勢制御回路５５の他に、周囲状況検出回路５１と、運転行動検出回路５３と、シーン判断回路５４と、アクチュエーション制御回路５６と、支援タイミング学習回路５８とが含まれる。
【００１４】
シーン判断回路５４は、車両が走行可能な道路に関する情報を含む地図情報、車両の現在位置の情報、及び予め設定した目的地までの走行予定経路を示す情報から、車両の現在のシーンを判断する。例えば、信号機が設置された交差点に進入しているシーン、交差点手前で一時停止しているシーンを判断する。シーン判断回路５４は、車両が走行可能な道路に関する情報を含む地図情報を、地図データベース１２から取得し、車両の現在位置の情報をＧＰＳ１３から取得する。更に、シーン判断回路５４は、走行予定経路を示す情報を、ナビゲーション装置１４から取得する。
なお、車両の現在位置のより詳細な情報を取得するために、シーン判断回路５４は、スラム（ＳＬＡＭ：Simultaneous Localization And Mapping）を用いて、道路上における車両の詳細な位置を求めてもよい。たとえば、ＧＰＳ１３からの位置情報と、地図データベース１２の地図情報と、スラムにより取得されたマッピング情報及び自己位置情報とから、道路上における車両の詳細な位置を求めることができる。具体的には、車道のセンターライン又は縁石から自車までの車幅方向の距離情報や、車両が走行する車線を特定する詳細な位置情報を求めることができる。
【００１５】
周囲状況検出回路５１は、車両周囲の人や物体を検出する各種センサーの検出結果から、車両の周囲の状況を検出する。具体的には、車両の周囲に居る歩行者、自転車、他車、車両の前方に在る先行車、対向車及び信号機、及び路面に引かれた白線を検出する。車両周囲の人や物体を検出する各種センサーとしては、例えば、車両周囲を撮像可能なカメラ１５、超音波センサー１６、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）１７、ミリ波レーダー１８が挙げられる。
【００１６】
例えば、図２に示すように、カメラ１５は、フロントウィンドウの中央上部に設けられ、フロントウィンドウを通じて車両の前方を撮像可能である。そして、１対のＬＲＦ（１７ａ、１７ｂ）及びミリ波レーダー１８はフロントフェイシアにそれぞれ設けられている。なお、図２は車両の前方の状況を検出する為のセンサーの搭載例であり、車両の側方及び後方を検出するために、更にセンサーを搭載しても構わない。
【００１７】
運転行動検出回路５３は、車両の運転状態を検出する各種センサーの検出結果から、車両の運転行動を検出する。具体的には、交差点における右左折や直進、停止状態、発進、発進準備、を検出する。車両の運転状態を検出する各種センサーとしては、例えば、舵角センサー１９、ターンシグナルスイッチ２０、インヒビタースイッチ２１、ブレーキペダルスイッチ２２、パーキングブレーキ（ＰＫＢ）スイッチ２３、車輪速センサー２４、イグニッション（ＩＧＮ）スイッチ２５が含まれる。
【００１８】
発進判断回路５２は、車両が停止状態にある場合において、周囲状況検出回路５１により検出された車両の周囲の状況から、車両が発進可能であるか否かを判断する。たとえば、停止状態にある車両の周囲に障害物（歩行者、自転車、他車）が無い、先行車との距離が延びている、信号機の灯火色が緑色である、又は、対向車との距離が安全距離以上離れている、等の所定の条件が満たされた場合、発進判断回路５２は、車両が発進可能であると判断する。
【００１９】
なお、発進判断回路５２は、運転行動検出回路５３による検出結果から、車両の停止状態を判断すればよい。更に、ターンシグナルスイッチ２０の情報から判断される右左折や直進などの進行方向を考慮して、車両が発進可能であるか否かを判断することができる。例えば、交差点において対向車線を跨ぐ方向に曲がる場合には、対向車との距離を判断する。また、交差点において対向車線を跨がない方向に曲がる場合には、歩行者、自転車、二輪車の巻き込みを避けるために、車両の周囲の歩行者や自転車、及び車両後方の二輪車の有無から、車両が発進可能であるか否かを判断することができる。
【００２０】
姿勢制御回路５５は、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断した場合、車両を移動させることなく、車両の車体の姿勢を上下方向に変化させる。停止状態のまま、車体の姿勢を上下方向に変化させることにより、車両が発進可能であることを運転者に直接伝えることができる。
【００２１】
具体的な車体の姿勢の制御方法としては、以下に示す３つの方法が挙げられる。
【００２２】
第１の制御方法として、姿勢制御回路５５は、車両が備えるブレーキの動作と、車両を駆動するモータが生成するトルクとを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。ブレーキ圧を高めた状態でトルクを付加することにより、車体の一部分を沈み込ませたり、浮き上がらせたりすることができる。
【００２３】
第２の制御方法として、姿勢制御回路５５は、車両が備えるアンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）のバルブを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。停止状態にあるため、車輪はロックしているが、ＡＢＳを作動させることにより、継続的なロック状態が抑制されて、車体の姿勢が変化する。
【００２４】
第３の制御方法として、姿勢制御回路５５は、車両が備える電子制御サスペンションを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。
【００２５】
アクチュエーション制御回路５６は、姿勢制御回路５５からの指示の元で、車両が備える各種アクチュエータを制御する。具体的に、第１の制御方法に関して、アクチュエーション制御回路５６は、モータトルク制御ユニット３１、ブレーキ制御ユニット３２、パーキングブレーキ（ＰＫＢ）制御ユニット３３と、ブレーキペダル制御ユニット３５を制御する。第３の制御方法に関して、アクチュエーション制御回路５６は、サスペンション制御ユニット３４を制御する。
【００２６】
モータトルク制御ユニット３１は、車両を駆動するモータ３６が生成するトルクを制御する。ブレーキ制御ユニット３２は、右前ブレーキアクチュエータ３９及び左前ブレーキアクチュエータ４０を制御して、右前輪及び左前輪のブレーキ圧を独立して調整する。ＰＫＢ制御ユニット３３は、パーキングブレーキ（ＰＫＢ）アクチュエータ３７を制御して、パーキングブレーキのオン／オフを切り替える。ブレーキペダル制御ユニット３５は、ブレーキペダルアクチュエータ３８を制御して、ブレーキペダルの踏み量を調整する。サスペンション制御ユニット３４は、右前サスペンション４１、左前サスペンション４２、右後サスペンション４３、左後サスペンション４４を独立して制御する。
【００２７】
支援タイミング学習回路５８は、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断してから、運転者の運転操作により車両が発進するまでの時間（通常時間）を学習する。この通常時間は運転者によって異なるため、運転者毎にこの通常時間を学習することにより、適切なタイミングにて、発進支援、即ち車体の姿勢変化を開始することができる。
【００２８】
メモリ５７には、発進支援、即ち車体の姿勢変化を行った場所、地図上の位置を記憶する。
【００２９】
[直進時の運転支援（ＦＦ／ＦＲ）]
次に、図１の車両発進支援装置を用いた車両発進支援方法を説明する。ここでは、車両の周囲状況の認識から車体の姿勢変化の終了までのコントロールユニット１１による一連の発進支援処理手順を説明する。
【００３０】
ステップＳ０１において、運転行動検出回路５３は、ＩＧＮスイッチ２５がオン状態となることを待機する。オン状態となった後、ステップＳ０３に進み、運転行動検出回路５３は、車輪速センサー２４の検出値から車両が停止状態になることを待機する。
【００３１】
停止状態になった場合、ステップＳ０５に進み、周囲状況検出回路５１は、車両の前方に先行車が在るか否かを判断する。先行車が居る場合、ステップＳ０７に進み、先行車が無い場合、ステップＳ０６に進む。
【００３２】
ステップＳ０６において、周囲状況検出回路５１は、信号機があるか否かを判断し、信号機がある場合に灯火色が緑色であるか否かを判断する。信号機の灯火色が緑色である場合（Ｓ０６でＹＥＳ）、発進判断回路５２は発進可能であると判断して、ステップＳ０９に進む。一方、信号機が無い場合、あるいは信号機の灯火色が緑色以外である場合、ステップＳ１３に進む。
【００３３】
一方、ステップＳ０７において、周囲状況検出回路５１は、先行車と停止状態にある車両との距離が増大している否か、つまり、先行車が発進したか否かを判断する。先行車が発進した場合、発進判断回路５２は発進可能であると判断して、ステップＳ０９に進む。
【００３４】
ステップＳ０９において、運転行動検出回路５３は、再び車輪速センサー２４の検出値から車両が停止状態のままか否かを判断する。車両が動き出した場合（ステップＳ０９でＮＯ）、運転者が、先行車の発進あるいは信号機の緑色灯火に気づいて、自ら発進動作を開始したと判断できる。よって、発進支援を行う必要は無いため、ステップＳ１１に進み、支援タイミング学習回路５８は、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断してから、運転者の運転操作により車両が発進するまでの時間（通常時間）を学習する。そして、車体の姿勢を変化させる必要はないので、ステップＳ１３に進み、アクチュエーション制御回路５６はアクチュエータを作動させない。通常時間の初期値は、例えば、２秒である。
【００３５】
停止状態を維持している場合（Ｓ０９でＹＥＳ）、ステップＳ１５に進み、姿勢制御回路５５は、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断してから、支援タイミング時間が経過したか否かを判断する。支援タイミング時間は、支援タイミング学習回路５８により学習された通常時間に基づき算出された時間であり、通常時間よりも長く設定される。
【００３６】
支援タイミング時間が経過した場合、図４のステップＳ１７に進み、支援タイミング時間が経過していない場合、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１７において、運転行動検出回路５３は、停止状態を次の３つのいずれかに分類する。
【００３７】
停止状態（１）：ブレーキペダル操作のみ（シフトポジションはドライブレンジ）
停止状態（２）：パーキングブレーキ操作のみ
停止状態（３）：ブレーキペダル操作及びパーキングブレーキ操作
【００３８】
停止状態（１）と分類された場合、ステップＳ１９に進み、姿勢制御回路５５は、左右前輪のブレーキ圧を付加する。つまり、ブレーキペダル操作によるブレーキ圧に対して更にブレーキ圧を高める。その後、ステップＳ２５に進む。一方、停止状態（２）または停止状態（３）と分類された場合、ステップＳ２１に進み、姿勢制御回路５５は、左右前輪のブレーキ圧を付加する。そして、ステップＳ２３に進み、姿勢制御回路５５は、パーキングブレーキを解除する。その後、ステップＳ２５に進む。
【００３９】
ステップＳ２５において、姿勢制御回路５５は、モータが生成するトルクの付加量を演算する。ここで、付加するブレーキ圧及びトルク量は、車両が停止状態を維持しながら、車体の姿勢を変化させることができるように演算される。ブレーキ操作によるブレーキ圧と付加ブレーキ圧との合計値がトルク付加量より下回ることが無いように、姿勢制御回路５５は、付加ブレーキ圧とトルク付加量とを演算する。ステップＳ２７に進み、姿勢制御回路５５は、モータを制御して、演算したトルクを生成する。このようにして、停止状態にある車両が発進可能である場合に、ブレーキ及びモータトルクを付加することにより、停止状態のまま車体の姿勢を変化させることができる。
【００４０】
図４は、車両が後輪駆動車（ＦＲ）である場合のフローチャートを示している。後輪駆動車である場合、左右前輪のブレーキ圧を高め、後輪にブレーキをかけるパーキングブレーキを解除する。そして、モータがトルクを生成することにより後輪にトルクが伝わる。これにより、姿勢制御回路５５は、車体の後部を、車体の前部に比べて沈み込ませることができるので、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が発進可能であることが直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる。
【００４１】
ステップＳ２９以降では、車体の姿勢変化の終了手順を実施する。ステップＳ２９では、停止状態（１）であるか否かを判断する。停止状態（１）であれば、ステップＳ３１に進み、ブレーキペダルのふみ代が減少したか否かを判断する。ブレーキペダルのふみ代が減少した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、ステップＳ３９に進み、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了する手順を進める。ブレーキペダルの操作により車両が停止している場合、踏んでいたブレーキペダルが緩みかけた段階で、運転者が発進準備を開始したと判断できるため、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了することが望ましい。これにより、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を必要な時にだけ実施して、発進動作を妨げる無用な車体の姿勢制御を抑制することができる。ブレーキペダルがオフされなければ（Ｓ３１でＮＯ）、停止状態が維持されているので、ステップＳ２９に戻る。
【００４２】
停止状態（１）でなければ（Ｓ２９でＮＯ）、ステップＳ３３に進み、停止状態（２）であるか否かを判断する。停止状態（２）であれば、ステップＳ３５に進み、ブレーキペダルがオンされたか否かを判断する。ブレーキペダルがオンされた場合（Ｓ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３９に進み、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了する手順を進める。ブレーキペダルを操作せず、且つパーキングブレーキの操作により車両が停止している場合、ブレーキペダルの操作開始により、運転者が発進準備を開始したと判断できる。このため、ブレーキペダルの操作を開始した直後に、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了することができる。
【００４３】
停止状態（２）でなければ（Ｓ３３でＮＯ）、停止状態（３）と判断できるため、ステップＳ３７に進み、ブレーキペダルがオンされたか否かを判断する。ブレーキペダルがオンされた場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３９に進み、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了する手順を進める。一方、ブレーキペダルがオンされていなければ（Ｓ３７でＮＯ）、シフトレンジがパーキング（Ｐ）レンジ又はニュートラル（Ｎ）レンジに在るか、或いはパーキングブレーキが作動中であると判断し、ステップＳ４３に進む。
【００４４】
ステップＳ３９において、車体の姿勢変化を終了する為に、先ず、モータトルクの付加を解除する。これにより、車体の姿勢変化が終了する。ステップＳ４１に進み、Ｓ１９及びＳ２１で付加したブレーキ圧も解除する。以上により、発進操作を促す為の車体の姿勢変化が終了する手順が終了する。
【００４５】
その後、ＩＧＮスイッチ２５がオフ状態となっていなければ（Ｓ４３でＮＯ）、図３のステップＳ０３に戻る。ＩＧＮスイッチ２５がオフ状態となっていれば（Ｓ４３でＹＥＳ）、図３〜図４の一連の発進支援処理手順は終了する。
【００４６】
次に、図５を参照して、車両が前輪駆動車（ＦＦ）である場合の一連の発進支援処理手順を説明する。前輪駆動車である場合、図４の代わりに図５のフローチャートに沿って処理を進めるが、図３のフローチャートは、前輪駆動車と後輪駆動車とで共通している。
【００４７】
前輪駆動車である場合、パーキングブレーキを作動させた状態で、モータがトルクを生成することにより前輪にトルクが伝わる。これにより、姿勢制御回路５５は、車体の後部を、車体の前部に比べて沈み込ませることができるので、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が発進可能であることが直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる。
【００４８】
支援タイミング時間が経過した場合、図５のステップＳ１７に進み、運転行動検出回路５３は、停止状態を上記した３つの停止状態のいずれかに分類する。
【００４９】
停止状態（１）と分類された場合、ブレーキペダルの操作のみにより停止している為、ステップＳ５１に進み、姿勢制御回路５５は、パーキングブレーキを作動させる。その後、ステップＳ２５に進む。一方、停止状態（３）と分類された場合、ステップＳ２１に進み、姿勢制御回路５５は、左右前輪のブレーキ圧を付加する。ただし、後輪駆動車と異なり、パーキングブレーキは解除しない。その後、ステップＳ２５に進む。
【００５０】
その後、後輪駆動車（図４）と同様にして、ステップＳ２５〜Ｓ３９を実施する。なお、停止状態（３）において、ブレーキペダルがオンされた場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、ステップＳ３９に進む前に、左右前輪に付加したブレーキ圧を解除する。また、ステップＳ３９の後に、ステップＳ５５において、パーキングブレーキの作動を停止する。
【００５１】
[右左折時の運転支援]
次に、図６及び図７を参照して、停止状態にある車両に対して、発進（右左折）を促す制御手順について説明する。図６のステップＳ０１及びＳ０３において、運転行動検出回路５３は、ＩＧＮスイッチ２５がオン状態となり、車輪速センサー２４の検出値から車両が停止状態になったことを確認する。
【００５２】
ステップＳ１０１に進み、運転行動検出回路５３は、ターンシグナルスイッチ２０がオン状態であるか否かを判断する。オン状態であれば（Ｓ１０１でＹＥＳ）、車両が右左折を行うことが予測されるため、ステップＳ１０３へ進む。オフ状態であれば（Ｓ１０１でＮＯ）、ステップＳ０３へ戻る。
【００５３】
ステップＳ１０３に進み、周囲状況検出回路５１は、カメラ１５により撮像された画像から、信号機の灯火色を監視する。ステップＳ１０５において、周囲状況検出回路５１は、灯火色が緑色であるか否かを判断する。緑色である場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進み、緑色でない場合（Ｓ１０５でＮＯ）、ステップＳ０３に戻る。
【００５４】
ステップＳ１０７において、周囲状況検出回路５１は、車両周囲の人や物体を検出する各種センサー（１５〜１８）の検出結果から、車両の周囲に在る障害物を監視する。このとき、ターンシグナルスイッチ２０の情報から判断される右左折方向を考慮する。ステップＳ１０９において、周囲状況検出回路５１は、車両の周囲に、歩行者、自転車、他車などの障害物が在るかを判断する。
【００５５】
障害物が在る場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）、車両は発進できないため、ステップＳ０３に戻る。障害物が無い場合（Ｓ１０９でＮＯ）、ステップＳ１１１に進み、周囲状況検出回路５１は、各種センサー（１５〜１８）の検出結果から、車両の前方の対向車を監視する。ステップＳ１１３において、対向車との距離が安全距離以上であるか否かを判断する。安全距離以上である場合（Ｓ１１３でＹＥＳ）、ステップＳ１１５に進み、安全距離以上でない場合（Ｓ１１３でＮＯ）、ステップＳ０３に戻る。
【００５６】
ステップＳ１１５に進み、運転行動検出回路５３は、再び車輪速センサー２４の検出値から車両が停止状態のままか否かを判断する。車両が動き出した場合（ステップＳ１１５でＮＯ）、運転者が、信号機の緑色灯火に気づいて、自ら発進動作を開始したと判断できる。よって、発進支援を行う必要は無いため、ステップＳ１１に進み、支援タイミング学習回路５８は、通常時間を学習する。そして、車体の姿勢を変化させる必要はないので、ステップＳ１３に進み、アクチュエーション制御回路５６はアクチュエータを作動させない。
【００５７】
停止状態を維持している場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）、ステップＳ１５に進み、姿勢制御回路５５は、車両が発進可能であると発進判断回路５２が判断してから、支援タイミング時間が経過したか否かを判断する。支援タイミング時間が経過した場合、図７のステップＳ１７に進み、支援タイミング時間が経過していない場合、ステップＳ１３に進む。
【００５８】
停止状態（１）〜（３）の分類結果に係わらず、ステップＳ１１７に進み、姿勢制御回路５５は、曲がる側の前輪のみのブレーキ圧を付加する。つまり、右折の場合、右側前輪のブレーキ圧のみを付加し、左折の場合、左側前輪のブレーキ圧のみを付加する。その後、ステップＳ２５及びＳ２７に進み、図４及び図５と同様にして、姿勢制御回路５５は、モータを制御して、演算したトルクを生成する。このようにして、停止状態にある車両が発進可能である場合に、ブレーキ及びモータトルクを付加することにより、車体の姿勢を変化させることができる。
【００５９】
具体的には、車体のうち、車両が進む側の一部分を、車両が進む側では無い他の部分に比べて沈み込ませることができる。右折する場合、右前側部分を、左前側部分に比べて、沈み込ませることができる。左折する場合、左前側部分を、右前側部分に比べて、沈み込ませることができる。このように、左右で沈み込み位置を変化させることにより、車両が曲がる方向を運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が進む方向を直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく車両が進む方向を伝えることができる。
【００６０】
ステップＳ２９以降では、図４及び図５と同様にして、車体の姿勢変化の終了手順を実施する。ステップＳ２９〜Ｓ３９を実施して、車体の姿勢変化を終了させる。その後、ステップＳ５３で、前輪ブレーキ圧の付加を解除し、ステップＳ５５で、パーキングブレーキの作動を解除する。
【００６１】
その後、ＩＧＮスイッチ２５がオフ状態となっていなければ（Ｓ４３でＮＯ）、図６のステップＳ０３に戻る。ＩＧＮスイッチ２５がオフ状態となっていれば（Ｓ４３でＹＥＳ）、図６〜図７の一連の発進支援処理手順は終了する。
【００６２】
以上説明したように、実施形態によれば以下の作用効果が得られる。
【００６３】
車両が発進可能であると判断された場合（Ｓ０７、Ｓ１１３でＹＥＳ）、姿勢制御回路５５は、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させる。これにより、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が発進可能であることが直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる。
【００６４】
姿勢制御回路５５は、車両が備えるブレーキの動作と、車両を駆動するモータが生成するトルクを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。よって、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。
【００６５】
姿勢制御回路５５は、アンチロック・ブレーキ・システムのバルブを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。よって、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。
【００６６】
姿勢制御回路５５は、電子制御サスペンションを制御することにより、停止状態のまま車両の車体の姿勢を変化させることができる。よって、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。
【００６７】
姿勢制御回路５５は、車体の後部を、車体の前部に比べて沈み込ませることにより、車両が発進しようとする動作を、運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が発進可能であることが直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく発進操作を促すことができる。
【００６８】
姿勢制御回路５５は、車体のうち、車両が進む側の一部分を、車両が進む側では無い他の部分に比べて沈み込ませることにより、これにより、車両が発進しようとする方向を、運転者に、直接、伝えることができる。よって、運転者は車両が進む方向を直感的に分かるので、運転者に対して分かりやすく車両が進む方向を伝えることができる。
【００６９】
ブレーキペダルの操作により車両が停止している場合、ブレーキペダルのふみ代が減少すること（Ｓ３１でＹＥＳ）により、運転者が発進準備を開始したと判断できるため、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了することができる。発進操作を促す為の車体の姿勢変化を必要な時にだけ実施して、発進動作を妨げる無用な車体の姿勢制御を抑制することができる。
【００７０】
ブレーキペダルを操作せず、且つパーキングブレーキの操作により車両が停止している場合、ブレーキペダルの操作開始（Ｓ３５、Ｓ３７でＹＥＳ）により、運転者が発進準備を開始したと判断できるため、発進操作を促す為の車体の姿勢変化を終了することができる。発進操作を促す為の車体の姿勢変化を必要な時にだけ実施して、発進動作を妨げる無用な車体の姿勢制御を抑制することができる。
【００７１】
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
【００７２】
なお、図４〜図７に示す発進支援処理手順は、モータトルク及びブレーキ圧の付加により、車体の姿勢を変化させる場合を示したが、サスペンション制御及びＡＢＳのバルブ制御でも同様にして、実現可能である。
【００７３】
また、実施形態に係わる車両発進支援装置は、ターン・オン・レッド（Turn ON Red）やフォー・ウェイ・ストップ（４ WAY STOP）の走行状況においても、適用可能である。「ターン・オン・レッド」とは、交差点において信号機の灯火色が赤色であっても、対向車線を跨がない方向へ曲がることができる交通ルールを示す。「フォー・ウェイ・ストップ」とは、交差点に進入する道全てに停止サインがあり、停止した順番で交差点を通過することができる交通ルールを示す。これらの道路状況においても、車両の停止状態が確認された場合、車両発進支援装置は、車両の周囲の状況から発進可能性を判断し、発進可能な場合に車体の姿勢を変化させることにより、運転者に対して発進操作を促すことができる。
【００７４】
また、車体の姿勢変化の終了判断基準として、ブレーキペダルスイッチ２２の状態を用いたが、これに限るものではない。例えば、ブレーキ圧に基準値を設けてオン／オフ状態を判断してもよい。或いは、ブレーキペダル及びブレーキ圧の状態に係わらず、車両が例えば５ｃｍ程度移動した場合に、停止状態ではなくなるため、車体の姿勢変化を終了してもよい。
【００７５】
車体の姿勢変化を繰り返し行ってもよい。発進操作を行うまでに、例えば２〜３回の連続した沈み込み動作を行うことにより、発進操作を促す。
【符号の説明】
【００７６】
１１  コントロールユニット（車両発進支援装置）
５２  発進判断回路
５５  姿勢制御回路
３６  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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