(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索部と、
前記地図情報を記憶する記憶部と、
前記高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御部と、
前記ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに前記手動運転モードから前記高度運転支援制御部による運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断部と、
を備え、
前記モード判断部は、
前記探索部で探索した経路に基づいて前記高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、前記手動運転モードから前記高度運転支援モードへの切り替えを受け付ける、
高度運転支援システム。
【請求項２】
前記記憶部は、前記経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、
前記モード判断部は、前記プローブ交通情報を参照して前記所定の条件が満たされたか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の高度運転支援システム。
【請求項３】
前記モード判断部は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載の高度運転支援システム。
【請求項４】
前記モード判断部は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の高度運転支援システム。
【請求項５】
前記モード判断部は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項３又は請求項４のいずれか一項に記載の高度運転支援システム。
【請求項６】
前記モード判断部は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされた判断として、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか一項に記載の高度運転支援システム。
【請求項７】
前記モード判断部は、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の高度運転支援システム。
【請求項８】
前記モード判断部は、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから前記ユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の高度運転支援システム。
【請求項９】
高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索ステップと、
前記地図情報を記憶する記憶ステップと、
前記高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御ステップと、
前記ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに前記手動運転モードから前記高度運転支援制御ステップによる運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断ステップと、
を含み、
前記モード判断ステップは、
前記探索ステップで探索した経路に基づいて前記高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、前記手動運転モードから前記高度運転支援モードへの切り替えを受け付ける、
高度運転支援方法。
【請求項１０】
前記記憶ステップは、前記経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、
前記モード判断ステップは、前記プローブ交通情報を参照して前記所定の条件が満たされたか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項９に記載の高度運転支援方法。
【請求項１１】
前記モード判断ステップは、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の高度運転支援方法。
【請求項１２】
前記モード判断ステップは、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の高度運転支援方法。
【請求項１３】
前記モード判断ステップは、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１１又は請求項１２のいずれか一項に記載の高度運転支援方法。
【請求項１４】
前記モード判断ステップは、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされた判断として、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１１乃至請求項１３のいずれか一項に記載の高度運転支援方法。
【請求項１５】
前記モード判断ステップは、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項９に記載の高度運転支援方法。
【請求項１６】
前記モード判断ステップは、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから前記ユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項９に記載の高度運転支援方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索機能と、
前記地図情報を記憶する記憶機能と、
前記高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御機能と、
前記ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに前記手動運転モードから前記高度運転支援制御機能による運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断機能と、
を実現させ、
前記モード判断機能は、
前記探索機能で探索した経路に基づいて前記高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、前記手動運転モードから前記高度運転支援モードへの切り替えを受け付ける、
高度運転支援プログラム。
【請求項１８】
前記記憶機能は、前記経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、
前記モード判断機能は、前記プローブ交通情報を参照して前記所定の条件が満たされたか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１７に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項１９】
前記モード判断機能は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１８に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２０】
前記モード判断機能は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１８又は請求項１９に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２１】
前記モード判断機能は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされたと判断して、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１９又は請求項２０のいずれか一項に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２２】
前記モード判断機能は、前記プローブ交通情報を参照して、前記高度運転支援許容道路において、前記車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、前記所定の条件が満たされた判断として、前記ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する、
ことを特徴とする請求項１９乃至請求項２１のいずれか一項に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２３】
前記モード判断機能は、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項１７に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２４】
前記モード判断機能は、
前記ユーザから前記高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから前記ユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、前記高度運転支援モードにモードを切り替える
ことを特徴とする請求項１７に記載の高度運転支援プログラム。
【請求項２５】
請求項１７乃至請求項２４のいずれか一項に記載の高度運転支援プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高度運転支援システムに関し、特に、運転初心者であっても難易度の高い区間を安全かつ安心して運転操作することができる高度運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ユーザによる運転操作に係る負担を軽減するために、走行速度制御（定速走行制御を含む）、車間距離制御（所謂、自動ブレーキ制御を含む）、車線逸脱防止制御（ＬＫＡＳ）等を用いた運転支援システムが知られている。
【０００３】
また、近年において、上述した制御を複合的に用いて自動運転を目的とする高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を対象とした高度運転支援システム（ＡＤＡＳ）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このような高度運転支援システムでは、例えば、自車両の現在位置、自車両が走行するレーン、周辺の他車両の情報などを検出し、予め設定された走行経路に沿って走行するように車両制御が行われる。これによって、ユーザは運転操作に係る負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１６１５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１では、運転者（ユーザ）が周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間では、自動運転制御から手動運転に切り替えてしまっていた。このため、例えば、運転技量に自信がないユーザにとっては、精神的な不安を含めて負担が大きいという問題が生じていた。
【０００７】
本発明は、上述のような課題を解決するために、ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間を走行する際であっても、ユーザの負担を軽減するよう、高度運転支援を行うことができる高度運転支援システム、高度運転支援方法、高度運転支援プログラム、記録媒体、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る高度運転支援システムは、上記目的を達成のため、本発明の第１の局面に係るナビゲーションシステムは、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索部と、地図情報を記憶する記憶部と、高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御部と、ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援制御部による運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断部と、を備え、モード判断部は、探索部で探索した経路に基づいて高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、所定の条件が満たされたとして、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付けるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間を走行する際であっても、ユーザの運転技量に応じて運転形態（運転モード）を切り替えることが可能になるため、ユーザの負担を軽減するよう、高度運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムを示すシステムブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムに適用される高度運転支援許容道路の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムにおける高度運転支援ルーチンのフロー図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムにおけるプローブ情報の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムにおけるプローブ情報の別の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る一実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムを示すシステムブロック図である。高度運転支援システム１００は、各車両に搭載され、高度運転支援許容道路が走行経路上に設定された区間では、車両が探索した走行経路に沿って自動走行することができる。例えば、車両同士が制御情報を無線通信によって直接やりとりしながら前方車両に対し追従走行するように自車両を制御することができる。高度運転支援システム１００は、運転者（ユーザ）による運転操作によらず車両を走行させることが可能な装置である。以下において、高度運転支援システム１００による車両制御を高度運転支援制御という。そして、高度運転支援制御が実行される専用道路を高度運転支援許容道路という。
【００１２】
実施の形態に係る高度運転支援システム１００は、ナビゲーションシステム１１０、モード判断部１３０、および高度運転支援制御部１２０を備える。
【００１３】
まず、ナビゲーションシステム１１０について説明する。ナビゲーションシステム１１０は、車両の経路案内を行う装置であって、後述する地図情報等を有し車両の位置情報を取得する。具体的には、ナビゲーションシステム１１０は、地図情報等を記憶部１１１に記憶するとともに、ユーザが目的地を入力することにより、記憶部１１１に記憶した地図情報に基づいて入力した目的地までの経路案内ルートを探索する。そして、ナビゲーションシステム１１０は地図上での車両位置を表示するとともに、予め設定された目的経路に応じ音声出力やモニタ表示などに応じて車両の経路案内を行う。
【００１４】
ナビゲーションシステム１１０は、記憶部１１１、および探索部１１２を含んで構成される。
【００１５】
記憶部１１１には、地図情報および道路交通網の状況に係るプローブ交通情報が格納される。地図情報は地図に関する情報である。地図情報は、例えば、道路種別、区画線数、走行レーン数、道路幅、合流地点、分岐地点、交差点等の情報を含む道路データや、ショッピングセンター、ガソリンスタンド、インターチェンジ等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、河川、崖等の情報を含む地形データ等を含む。なお、道路種別には、高速道路（高度運転支援許容道路を含む）、有料道路、国道等が含まれる。区画線とは、走行レーンを他の走行レーン等（路肩や歩道等を含む）と区画するために路面に設けた白又は黄色の線（塗装・シート状物・各種センサ等）を意味するものとする。なお、広義の意味において、走行レーンを区画するものであれば、他の区画体、例えば、中央分離帯やガードレール等を含む場合もある。
【００１６】
プローブ交通情報は車両が走行した位置や走行速度などの情報を用いて生成された道路交通網に係る情報である。ナビゲーションシステム１１０には車速センサ、レインセンサー（不図示）等の各種センサーが接続されている。プローブ交通情報は、車速センサーにより車速を検知することで生成される渋滞情報、混雑情報等を含む交通情報以外に、レインセンサーによりワイパーの動作を検知することで生成される天候情報、燃費情報等を含む。燃料は燃料残量により確認することができる。走行している車両から情報を収集しプローブ交通情報を生成する。
【００１７】
各種センサーによって取得した交通情報、天候情報、消費燃料等は、地図情報の各区間（例えば、合流地点又は分岐地点を含む周辺区間）に関連付けて記憶部１１１に記憶する。記憶部１１１には、現在および過去のプローブ交通情報が記憶される。
【００１８】
記憶部１１１には、地図情報およびプローブ交通情報に加え現在地情報、目的地情報などの情報も入力され、ナビゲーションシステム１１０によって地図情報およびプローブ交通情報に基づいた処理が実行される。記憶部１１１は、プローブ交通情報と目的地情報を関連付けして記憶する。ここで、現在地情報とは車両が走行している現在位置を示す情報のことをいい、目的地情報とは目標位置を示す情報のことをいう。
【００１９】
探索部１１２は、記憶部１１１が記憶している地図情報、プローブ交通情報、および目的地情報等に基づいて、自車両Ｃ１の現在地情報から予め定めた目的地情報までの走行経路を探索する。探索部１１２は、現在地情報と目的地情報とを、地図情報に関連付けすることにより、出発地から目的地までの走行経路を探索する。そして、探索部１１２は、探索結果を表示部（不図示）に出力する。
【００２０】
表示部は、記憶部１１１が記憶している地図情報等、および探索部１１２が出力した走行経路に基づいて、走行経路を自車両Ｃ１の周辺の地図に重ねてモニタ（不図示）に表示する。これにより、自車両Ｃ１は、モニタに表示された画像に基づいて自車両Ｃ１が目的地までの走行経路に沿って走行するように運転操作が行われる。
【００２１】
高度運転支援制御部１２０は高度運転支援制御を実行する。高度運転支援制御は、高度運転支援許容道路を自車両が走行する際に、ユーザによる運転操作を介さずに、車両が探索した走行経路に沿って自動走行することができる。例えば、車両同士が制御情報を無線通信しながら追従走行するように制御を行うことができる。
【００２２】
高度運転支援システム１００は、ユーザによる手動運転操作を実行する「手動運転モード」と、高度運転支援による運転操作を実行する「高度運転支援モード」と、を備える。「高度運転支援モード」で運転操作を実行することが可能な高度運転支援許容道路が走行経路上に設定された区間では、車両は探索部１１２で探索した走行経路に沿って自動走行することができる。例えば、「高度運転支援モード」で運転操作を実行すると、前方車両を検出し前方車両と一定間隔を保って追従走行するようにステアリング、駆動源、制動力（ブレーキ）等の車両制御を行うことができる。この場合、前方車両と無線通信しながら追従走行する「通信利用レーダークルーズコントロール」や、全車速域で道路の区画線（例えば、白線）などをセンサーで検出することによって最適な走行ラインを走行するよう操舵を支援する「レーントレースコントロール」、といった自動運転技術を用いることにより自動走行が実現される。
【００２３】
モード判断部１３０は、ユーザが手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断する。
【００２４】
なお、モード判断部１３０は、モード切り替えの判断に先立って、探索部１１２で探索した走行経路に基づいて高度運転支援許容道路を走行中に、合流地点又は分岐地点が複数個所連続して存在し複数回のレーン変更が必要であるか否かを判断する。
【００２５】
高度運転支援モードは、高度運転支援制御を中断すべき中断理由が生じている区間であるが、前方車両に追従して走行させることが安全上好ましいと判定された区間に対して設定される。走行経路途中に、複数回のレーン変更を行う必要がある場合や、合流地点又は分岐地点が複数個所連続して存在する等ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間では、運転初心者や走行レーンの変更に不慣れなユーザには、精神的な不安も含めて負担が大きい。したがって、このような高度な運転技量を必要とする走行経路上においては、探索部１１２で探索した走行経路に沿って自動走行させた方が好ましい。そのため、係る場合には、ユーザに問い合わせを出力したうえで、ユーザの指示に応じて所定の場合には、手動運転モードから高度運転支援モードに切り替える受け付ける処理を行う。
【００２６】
具体的には、モード判断部１３０は複数回のレーン変更が必要であると判定した場合等、所定の条件が満たされた場合は、ユーザに対して手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する。問い合わせは、例えば、スピーカ等の音声による報知又はモニタ表示により行われる。
【００２７】
ユーザに対して問い合わせが出力されると、ユーザは手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えるか否かの指示をモード判断部１３０に出力する。車両には高度運転支援制御を実行するための高度運転開始スイッチが設けられている。当該スイッチはＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、スイッチをＯＮ操作することにより高度運転支援モードに切り替える指示がモード判断部１３０に出力される。スイッチがＯＦＦ状態の場合は高度運転支援モードに切り替えない指示が出力されてもよい。
【００２８】
高度運転支援モードに切り替える指示がモード判断部１３０に出力されると、モード判断部１３０は手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えることを受け付け、切り替えることの判断を行う。そして、この判断を高度運転支援制御部１２０に出力する。具体的には、モード判断部１３０は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後、に高度運転支援モードにモードを切り替えることを判断する。なお、モード判断部１３０は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてからユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後、に高度運転支援モードに切り替えることを判断してもよい。これによって、ユーザによる明確な切り替え操作の指示が受け付けられてからモードが切り替えられるため、ユーザの意思を考慮したモード切り替えを実施することができる。
【００２９】
図２は、本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムに適用される高度運転支援許容道路の一例を示す説明図である。以下の説明で、走行レーン１は、高速道路のうち高度運転支援許容道路であって高度運転支援制御による車両の走行を可能とするレーンのことをいう。
【００３０】
合流地点Ａ１、Ａ２、分岐地点Ｂ１において、合流地点又は分岐地点を走行する他車両Ｃ２を検知し、他車両Ｃ２の交通情報等をプローブ交通情報の一部として生成する。この取得はナビゲーションシステム１１０によって実行され記憶部１１１に蓄積される。なお、車種、走行速度Ｖなどの車両情報もプローブ交通情報の一部として生成することができる。
【００３１】
ナビゲーションシステム１１０に目的地情報を入力すると、探索部１１２が出力した走行経路（図２中太矢印部）がモニタ表示される。この経路情報と地図情報、プローブ交通情報に基づき、合流地点Ａ１、Ａ２又は分岐地点Ｂ１が複数個所連続して存在するレーン変更を複数回行う必要があるか否かをモード判断部１３０によって判断する。このようにプローブ交通情報等を参照することにより、より正確な交通情報等を取得することができるため、運転者（ユーザ）の運転技量に応じて適切なモードに切り替えることが可能になる。
【００３２】
そして、モード判断部１３０は、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合、又は合流地点Ａ１、Ａ２又は分岐地点Ｂ１が複数個所連続して存在すると判断した場合には、所定の条件が満たされたとして、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付ける。そして、ユーザの指示に応じてモードの切り替えが実行される。これによって、ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間を走行する際であっても、ユーザの運転技量に応じて運転形態（運転モード）を切り替えることが可能になるため、ユーザの負担を軽減するよう、高度運転支援を行うことができる。
【００３３】
図３は、本発明の一実施の形態に係る高度運転支援システムにおける高度運転支援ルーチンのフロー図である。本フローチャートにおける処理は、例えば、自車両Ｃ１が目的地情報を目指して走行しており、経路途中に高度運転支援許容道路が含まれており、高度運転支援許容道路への進入前にユーザが手動で運転操作を実行しているときに開始する。手動運転モードでユーザが運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えると判断し（モード判断ステップ）、高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御を実行する（高度運転支援制御ステップ）。以下、処理の流れについて説明する。
【００３４】
まず、探索部１１２は、高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地情報までの走行経路を探索する（Ｓ１；探索ステップ）。なお、地図情報は記憶部１１１に記憶される（記憶ステップ）。
【００３５】
そして、プローブ交通情報から、自車両Ｃ１の前方所定距離以内において、合流地点又は分岐地点を取得したか否かを判断する（Ｓ２；第１の判断ステップ）。この判断はナビゲーションシステム１１０が実行する。なお、本実施の形態においては、合流地点が２箇所、分岐地点が１箇所の場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例え、合流地点が１箇所であっても合流地点を取得したと判断する。プローブ交通情報によって、合流地点、分岐地点等の地図情報を取得する。
【００３６】
合流地点又は分岐地点等の道路データを取得したと判断される場合（Ｓ２のＹＥＳ）、モード判断部１３０は複数回のレーン変更が必要か否かを判断する（Ｓ３；第２の判断ステップ）。
【００３７】
複数回のレーン変更が必要であると判断した場合（Ｓ３のＹＥＳ）、ユーザに対し手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えの有無について問い合わせを出力する（Ｓ４；問い合わせ出力ステップ）。問い合わせの出力方法は限定されない。スピーカ等の音声による報知であってもよいし、モニタ表示であってもよい。なお、走行経路および地図情報によって、複数回のレーン変更の必要の要否を取得する。
【００３８】
ユーザは上記問い合わせに基づいて、手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えるか否かの指示をモード判断部１３０に出力する（指示出力ステップ）。この指示は、例えば、ユーザが高度運転開始スイッチをＯＮ／ＯＦＦ操作することによって行う。
【００３９】
モード判断部１３０が手動運転モードから高度運転支援モードに切り替える指示を受信した場合（Ｓ５のＹＥＳ）、モード判断部１３０は手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付ける処理を行う（Ｓ６；モード切り替え受け付けステップ）。
【００４０】
次いで、モード判断部１３０は高度運転支援モードへの切り替えを受け付けると、手動運転モードから高度運転支援モードに切り替えることを判断する（Ｓ７；モード判断ステップ）。
【００４１】
そして、この判断の結果は高度運転支援制御部１２０に出力され、高度運転支援制御部１２０によって高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御が実行される（Ｓ８；高度運転支援制御ステップ）。以上で、本フローチャートにおける処理は終了する。
【００４２】
一方、複数回のレーン変更は不要であると判断した場合であっても（Ｓ３のＮＯ）、他車両Ｃ２の走行速度Ｖの平均値が所定値ＶＴＨ以上であるとモード判断部１３０が判断した場合（Ｓ９のＹＥＳ；第３の判断ステップ）、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力することができる（Ｓ４；問い合わせ出力ステップ）。プローブ交通情報を参照することによって、走行経路を走行する他車両Ｃ２の走行速度Ｖの平均値を取得する。平均値は、例えば、自車両Ｃ１が走行予定の走行経路を所定時間前に通過した他車両Ｃ２の走行速度の統計を取得することによって演算する。この演算はナビゲーションシステム１１０が備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、不図示）によって実行される。
【００４３】
さらに、他車両Ｃ２の走行速度Ｖの平均値が所定値ＶＴＨ未満であると判断した場合であっても（Ｓ９のＮＯ）、他車両Ｃ２の単位時間当たりの走行速度Ｖの変化量ＤＶの平均値が所定値ＤＶＴＨ以上であると判断した場合（Ｓ１０のＹＥＳ；第４の判断ステップ）、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する（Ｓ４；問い合わせ出力ステップ）。プローブ交通情報を参照することによって、走行経路を走行する他車両Ｃ２の走行速度Ｖの変化量ＤＶの平均値を取得する。平均値の取得は上記と同様であるため説明は省略する。その後は、ステップＳ５〜Ｓ８の処理に移行し本フローチャートにおける処理は終了する。ステップＳ５〜Ｓ８の処理内容は上記と同様であるため説明を省略する。
【００４４】
以上のように、自車両Ｃ１の前方所定距離以内において、合流地点又は分岐地点が存在する場合であって、「複数回のレーン変更が必要」、「他車両の走行速度の平均値が所定値以上」、および「他車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上」のうち、何れかの条件を満たす場合、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力する。そして、ユーザによる指示出力に応じて、モードを切り替えるか否かの判断が実行され高度運転支援制御が実行される。なお、所定の条件に、合流地点又は分岐地点が複数個所連続して存在する場合を含めてもよい。
【００４５】
さらに、本実施の形態においては、所定の条件を上記４つの場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図４に示すように、走行経路（図４中太矢印部）に複数の走行レーンを有する高度運転支援許容道路が存在する場合において、自車両Ｃ１が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両（他車両）間のうちの前方車両Ｃ２Ｆに対する後方車両Ｃ２Ｒの相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力するように構成してもよい。この場合、プローブ交通情報を参照することによって、走行経路を走行する前方車両Ｃ２Ｆの走行速度ＶＦおよび後方車両Ｃ２Ｒの走行速度ＶＲを取得し、ナビゲーションシステム１１０が備えるＣＰＵによって相対速度の平均値の演算を実行する。
【００４６】
あるいは、図５に示すように、走行経路（図５中太矢印部）に複数の走行レーンを有する高度運転支援許容道路が存在する場合において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両（他車両）間の離間距離Ｌの平均値が所定値以下であると判断した場合に、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力するように構成してもよい。この場合、複数の他車両からナビゲーションシステム１１０にそれぞれ送信される他車両の位置情報に基づいて、先行車両Ｃ２Ｆと後方車両Ｃ２Ｒの離間距離Ｌを演算する。この演算はナビゲーションシステム１１０が備えるＣＰＵが実行する。
【００４７】
本実施の形態に係る高度運転支援システム１００によれば、複数回の走行レーン変更が必要であったり、交通量が多くレーン変更のタイミングが難しい等、運転初心者が運転することが困難な場合に、手動運転モードが保持されることはない。このように、ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間の走行経路においては、事前にユーザの意思を確認したうえでモード切り替えの有無について判断するため、ユーザの運転技量に応じてモードの切り替えが可能になる。そのため、運転初心者であっても安全かつ安心して運転操作することができる。
【００４８】
また、上記の説明では、自車両が高度運転支援許容道路を走行する場合を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、本発明は、ユーザによる操作を介さずに、車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による自動運転支援システムにも適用可能である。
【００４９】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【００５０】
なお、上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記事項のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００５１】
（付記事項１）
第１の局面の発明によると、本発明に係る高度運転支援システムは、上記目的を達成のため、本発明の第１の局面に係るナビゲーションシステムは、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索部と、地図情報を記憶する記憶部と、高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御部と、ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援制御部による運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断部と、を備え、モード判断部は、探索部で探索した経路に基づいて高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、所定の条件が満たされたとして、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付けるものである。これによって、運転者（ユーザ）が周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間を走行する際には、ユーザの運転技量に応じて運転形態（運転モード）を切り替えることが可能になるため、ユーザの負担を軽減するよう、高度運転支援を行うことができる。
【００５２】
（付記事項２）
第２の局面の発明によると、記憶部は、経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、モード判断部は、プローブ交通情報を参照して所定の条件が満たされたか否かを判断する、ことができる。このようにプローブ交通情報を参照することにより、より正確な交通情報等を取得することができるため、ユーザの運転技量に応じて適切なモードに切り替えることが可能になる。
【００５３】
（付記事項３）
第３の局面の発明によれば、モード判断部は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００５４】
（付記事項４）
第４の局面の発明によれば、モード判断部は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００５５】
（付記事項５）
第５の局面の発明によれば、モード判断部は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００５６】
（付記事項６）
第６の局面の発明によれば、モード判断部は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００５７】
複数回のレーン変更が不要の場合であっても、走行経路上の交通量が多い場合は運転初心者が運転操作するのは困難を伴うことが想定される。第３の局面から第６の局面の発明によれば、第１の局面の発明と同様に、ユーザが周辺の他車両の走行状態に対し特に注意を払う必要がある特定区間を走行する場合に、ユーザの運転技量に応じて運転形態（運転モード）を切り替えることが可能になるため、ユーザの負担を軽減するよう、高度運転支援を行うことができる。
【００５８】
（付記事項７）
第７の局面の発明によれば、モード判断部は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００５９】
（付記事項８）
第８の局面の発明によれば、モード判断部は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてからユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００６０】
第７の局面および第８の局面によれば、ユーザによる明確な切り替え操作の指示が受け付けられてからモードが切り替えられるため、ユーザの意思を考慮したモード切り替えを実施することができる。
【００６１】
（付記事項９）
第９の局面の発明は高度運転支援方法である。この方法は、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索ステップと、地図情報を記憶する記憶ステップと、高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御ステップと、ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援制御ステップによる運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断ステップと、を含み、モード判断ステップは、探索ステップで探索した経路に基づいて高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、所定の条件が満たされたとして、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付けるものである。第９の局面の発明は、第１の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００６２】
（付記事項１０）
第１０の局面の発明によれば、記憶ステップは、経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、モード判断ステップは、プローブ交通情報を参照して所定の条件が満たされたか否かを判断するものであってもよい。第１０の局面の発明は、第２の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００６３】
（付記事項１１）
第１１の局面の発明によれば、モード判断ステップは、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００６４】
（付記事項１２）
第１２の局面の発明によれば、モード判断ステップは、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００６５】
（付記事項１３）
第１３の局面の発明によれば、モード判断ステップは、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００６６】
（付記事項１４）
第１４の局面の発明によれば、モード判断ステップは、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００６７】
第１１の局面の発明から第１４の局面の発明は、それぞれ第３の局面から第６の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００６８】
（付記事項１５）
第１５の局面の発明によれば、モード判断ステップは、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００６９】
（付記事項１６）
第１６の局面の発明によれば、モード判断ステップは、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてからユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００７０】
第１５の局面の発明および第１６の局面の発明は、それぞれ第７の局面および第８の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００７１】
（付記事項１７）
第１７の局面の発明は高度運転支援プログラムである。このプログラムは、コンピュータに、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を含む地図情報に基づいてユーザが指定した目的地までの経路を探索する探索機能と、地図情報を記憶する記憶機能と、高度運転支援による運転操作を行う高度運転支援制御機能と、ユーザによる手動運転操作を実行する手動運転モードで運転操作をしている際に、所定の条件が満たされたときに手動運転モードから高度運転支援制御機能による運転操作を実行する高度運転支援モードに切り替えるか否かを判断するモード判断機能と、を実現させ、モード判断機能は、探索機能で探索した経路に基づいて高度運転支援許容道路を走行している際に、複数回のレーン変更が必要であると判断した場合には、所定の条件が満たされたとして、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力したうえで、手動運転モードから高度運転支援モードへの切り替えを受け付けるものである。第１７の局面の発明は、第１の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００７２】
（付記事項１８）
第１８局面の発明によれば、記憶機能は、経路の交通情報を含むプローブ交通情報を記憶し、モード判断機能は、プローブ交通情報を参照して所定の条件が満たされたか否かを判断してもよい。第１８の局面の発明は、第２の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００７３】
（付記事項１９）
第１９の局面の発明によれば、モード判断機能は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の走行速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えてもよい。
【００７４】
（付記事項２０）
第２０の局面の発明によれば、モード判断機能は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路を走行した車両の単位時間当たりの走行速度の変化量の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００７５】
（付記事項２１）
第２１の局面の発明によれば、モード判断機能は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間のうちの前方車両に対する後方車両の相対速度の平均値が所定値以上であると判断した場合に、所定の条件が満たされたと判断して、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００７６】
（付記事項２２）
第２２の局面の発明によれば、モード判断機能は、プローブ交通情報を参照して、高度運転支援許容道路において、車両が進入しようとしている走行レーンであって、当該走行レーンを走行したことのある前後する２車両間の離間距離の平均値が所定値以下であると判断した場合に、ユーザに対してモード切り替えを行うか否かの問い合わせを出力してもよい。
【００７７】
第１９の局面の発明から第２２の局面の発明は、それぞれ第３の局面から第６の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００７８】
（付記事項２３）
第２３の局面の発明によれば、モード判断機能は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてから所定時間経過後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００７９】
（付記事項２４）
第２４の局面の発明によれば、モード判断機能は、ユーザから高度運転支援モードへの切り替え操作を受け付けてからユーザによる手動運転操作が解除されたことを検出した後に、高度運転支援モードにモードを切り替えてもよい。
【００８０】
第２３の局面の発明および第２４の局面の発明は、それぞれ第７の局面および第８の局面の発明と同様の効果を奏する。
【００８１】
（付記事項２５）
第１６〜第２３のいずれかの局面に規定されるプログラムを記録するコンピュータが読み出し可能な記録媒体が第２５の局面の発明として規定される。
【００８２】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【符号の説明】
【００８３】
１  レーン、  １００  高度運転支援システム、  １１０  ナビゲーションシステム、  １１１  記憶部、  １１２  探索部、  １２０  高度運転支援制御部、  １３０  モード判断部、  Ｃ１、Ｃ２  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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