(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生するＸ線管と、
被検体を載置する寝台と、
前記寝台の傾きを検出する傾き検出部と、
前記被検体の肩部に当接されるパッドと、
前記パッドを前記肩部に当接させるための当接位置と、前記パッドを前記寝台の前記被検体載置面外に退避させるための退避位置との間で、前記パッドを移動可能に支持する移動機構と、
前記移動機構に、前記パッドを移動させるための動力を供給する駆動部と、
前記傾き検出部で検出された前記寝台の傾きに応じて前記パッドを前記退避位置と前記当接位置との間で移動させるように、前記駆動部を制御する制御部と、
を具備するＸ線診断装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記寝台が逆傾斜位置となった場合、前記退避位置から前記当接位置へ前記パッドを移動させるように前記駆動部を制御し、
前記寝台が逆傾斜位置以外の位置となった場合、前記当接位置から前記退避位置へ前記パッドを移動させるように前記駆動部を制御する請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記退避位置は、前記寝台の長手方向の端部、かつ前記寝台に対して垂直方向に設けられる請求項１又は２記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記移動機構は、前記当接位置と、前記退避位置との間での前記パッドの移動を案内するガイドレールを備える請求項３記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記退避位置は、前記寝台の側部に設けられる請求項１乃至４のうちいずれか一項記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記退避位置に設置され、前記パッドを格納する格納部をさらに具備する請求項５記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
Ｘ線を発生するＸ線管と、
被検体を載置する寝台と、
前記被検体の肩部に当接されるパッドと、
前記パッドを前記肩部に当接させるための当接位置と、前記パッドを前記寝台の前記被検体載置面外に退避させるための退避位置との間で、前記パッドを移動可能に支持する移動機構と、
を具備し、
前記退避位置は、前記寝台の長手方向の端部、かつ前記寝台に対して垂直方向に設けられ、
前記移動機構は、前記当接位置と、前記退避位置との間での前記パッドの移動を案内するガイドレールを備えるＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線発生源からＸ線を照射して被検体内部に関する情報を画像情報として取得するＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、Ｘ線診断装置を用いて実施される検診において、様々な方向からの被検体の撮像が実施されている。この中に、寝台に載置される被検体の頭部よりも足のほうが高い位置になる逆傾斜位置での撮像ルーチンがある。逆傾斜位置での撮像ルーチンは、被検体の胃上部を撮像するために実施される。従来のＸ線診断装置は、逆傾斜位置での撮像ルーチンで被検体が装置から落下することを防止するため、被検体により把持されるハンドグリップや、被検体の肩部に当接されるパッド等を設置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９‐２１９７８５号公報
【特許文献２】特開２０１２‐１４３４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記パッドは、被検体に対して圧迫感がある。このため、撮像過程で被検体により行われる体位変換（例えば、臨床的にバリューム（barium）の定着率を上げるため、３回程度身体を回転させる等）を阻害する要因となる。また、車載を想定したＸ線診断装置は、例えば、ローリング天板を使用しているため、パッドが天板上に張り出している。これにより、身長の高い被検体に対して検診を実施する場合、パッドが当該被検体の頭部に接触する可能性がある。これらの要因により、従来のＸ線診断装置は、検診のスループットが低下するという課題があった。
【０００５】
本実施形態の目的は、逆傾斜位置での撮像ルーチンにおけるスループットの低下を解消することができるＸ線診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、Ｘ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線管と、被検体を載置する寝台と、前記寝台の傾きを検出する傾き検出部と、前記被検体の肩部に当接されるパッドと、前記パッドを前記肩部に当接させるための当接位置と、前記パッドを前記寝台の前記被検体載置面外に退避させるための退避位置との間で、前記パッドを移動可能に支持する移動機構と、前記移動機構に、前記パッドを移動させるための動力を供給する駆動部と、前記傾き検出部で検出された前記寝台の傾きに応じて前記パッドを前記退避位置と前記当接位置との間で移動させるように、前記駆動部を制御する制御部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態に係るＸ線診断装置の一例を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に係るＸ線診断装置のパッドの移動動作の一例を示す図。
【図３】第２の実施形態に係るＸ線診断装置の一例をブロック図。
【図４】第２の実施形態に係るＸ線診断装置のパッドの移動動作の一例を示す図。
【図５】第３の実施形態に係るＸ線診断装置の一例を示すブロック図。
【図６】第３の実施形態に係るＸ線診断装置のパッドの移動動作の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本実施形態に係るＸ線診断装置について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能および構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００９】
（第１の実施形態）  
図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００の一例を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線撮像台２００およびコンソール部３００を備える。
【００１１】
Ｘ線撮像台２００は、Ｘ線発生源からＸ線を照射して被検体内部に関する情報を画像情報として取得するためのＸ線撮像を行う機械装置である。Ｘ線撮像台２００は、寝台２３０に載置される被検体に対してＸ線管２１０からＸ線を照射し、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２１１により検出する。Ｘ線検出器２１１は、検出されたＸ線の強度に応じた波高値を有する電気信号を発生する。Ｘ線撮像台２００は、Ｘ線検出器２１１から電気信号をデータ収集回路により読み出す。データ収集回路は、読み出された電気信号をＡ／Ｄ変換して当該電気信号の波高値に応じたデータ値を有する生データを発生する。Ｘ線撮像台２００は、発生した生データを有線または無線の電気通信回線を介してコンソール部３００に供給する。第１の実施形態におけるＸ線撮像台２００は、例えば、Ｘ線管保持部２２０、寝台２３０および架台２４０を有する。
【００１２】
Ｘ線管保持部２２０は、Ｘ線管２１０を寝台２３０の被検体載置面に対して垂直な位置に保持する。Ｘ線管保持部２２０は、接続筐体２２１の一端に保持される。接続筐体２２１の他端には、寝台２３０との接続のための接続部が設けられている。また、接続筐体２２１の背面、すなわち、架台２４０に対向する面には、後述する架台２４０との接続のための接続部が設けられている。また、接続筐体２２１は、架台２４０に寝台２３０の短軸方向を回転軸として回転自在に支持される。
【００１３】
寝台２３０は、側面に接続筐体が接続されている。接続筐体の下方には、接続筐体２２１との接続のための接続部が設けられ、接続筐体の上方には、Ｘ線管保持部２２０との接続のための接続部が設けられている。寝台２３０は、上記接続筐体２２１に接続されるため、後述する制御部３６０による制御により、様々な角度で保持される。寝台２３０は、例えば、立位、水平位、傾斜位置および逆傾斜位置で保持される。
【００１４】
また、寝台２３０は、天板２３１、パッド２３２、移動機構２３３、フットレスト２３５およびハンドグリップ２３６を有する。天板２３１には、被検体が載置される。なお、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、天板２３１として、ローリング天板が用いられている。パッド２３２は、寝台２３０の傾きに応じて被検体の肩部に当接される。
【００１５】
移動機構２３３は、パッド２３２を被検体の肩部に当接させるための当接位置と、パッド２３２を寝台２３０の被検体載置面外、すなわち天板２３１外に退避させるための退避位置との間で、パッド２３２を移動可能に支持する。第１の実施形態において、当該退避位置は、寝台２３０の長手方向の端部、かつ寝台２３０に対して垂直方向に設けられている。また、移動機構２３３は、上記当接位置と、上記退避位置との間でのパッド２３２の移動を案内するガイドレール２３４を備えている。
【００１６】
フットレスト２３５は、寝台２３０が立位で保持される場合に被検体が足を載せられるように設置される。フットレスト２３５は、上記移動機構２３３が位置する端部と異なる寝台２３０の長手方向の端部に設けられる。ハンドグリップ２３６は、寝台２３０の側部にそれぞれ設けられ、被検体により把持されるように設けられる。
【００１７】
架台２４０は、寝台２３０の短軸方向を回転軸として上記接続筐体２２１を回転自在に支持する。架台２４０は、平板形状を有する台座２４１に取り付けられている。台座２４１は、床面に据え付けられる。また、架台２４０には、寝台駆動部および移動機構駆動部（図示せず）が備えられている。寝台駆動部および移動機構駆動部は、上記寝台２３０の回転駆動および移動機構２３３によるパッド２３２の移動の動力を供給するモータである。寝台駆動部および寝台２３０と、移動機構駆動部および移動機構２３３とは各々電気配線（図示せず）を介して接続されている。寝台駆動部および移動機構駆動部は、商用電源からの電力の供給を受けて作動する。
【００１８】
コンソール部３００は、Ｘ線診断装置１００の中枢として機能する。コンソール部３００は、例えば、画像発生部３１０、画像処理部３２０、操作部３３０、表示部３４０、傾き検出部３５０および制御部３６０を有する。
【００１９】
画像発生部３１０は、Ｘ線撮像台２００からの生データに各種補正処理を施してＸ線画像のデータを発生する。画像処理部３２０は、画像発生部３１０により発生されたＸ線画像に各種の画像処理を施す。
【００２０】
操作部３３０は、入力機器によるユーザからの各種指令や情報入力を受け付ける。入力機器としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、トラックボールおよび各種スイッチ等が利用可能である。
【００２１】
表示部３４０は、上記Ｘ線画像等を表示機器に表示する。表示機器としては、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electro Luminescence Display）またはプラズマディスプレイ等が適宜利用可能である。
【００２２】
傾き検出部３５０は、寝台２３０の傾きを検出する。傾き検出部３５０は、検出された寝台２３０の傾きを角度情報として、制御部３６０に送信する。
【００２３】
制御部３６０は、Ｘ線撮像を行うためにＸ線撮像台２００を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０の傾きを変更するように、上記寝台駆動部を制御する。また、制御部３６０は、傾き検出部３５０で検出された寝台２３０の傾きに応じて、パッド２３２を上記退避位置と上記当接位置との間で移動させるように、上記移動機構駆動部を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０が逆傾斜位置となった場合、退避位置から当接位置へパッド２３２を移動させるように移動機構駆動部を制御する。また、制御部３６０は、寝台２３０が逆傾斜位置以外の位置となった場合、当接位置から退避位置へパッド２３２を移動させるように移動機構駆動部を制御する。なお、制御部３６０は、例えば、パッド２３２を同時に移動させるように、移動機構駆動部を制御してもよい。
【００２４】
ここで、第１の実施形態に係るＸ線診断装置におけるパッドの移動動作について、具体例を挙げて説明する。
【００２５】
図２は、図１に示す寝台２３０が逆傾斜位置となった場合のパッド２３２の移動動作の一例を示す図である。
【００２６】
図２（ａ）に示すように、寝台２３０の傾きが立位、水平位および傾斜位置である場合、パッド２３２は、寝台２３０の長手方向の端部、かつ寝台２３０に対して垂直方向に設けられた退避位置に退避されている。寝台２３０の位置が立位、水平位および傾斜位置のうち、いずれか１つから逆傾斜位置に変更される場合、図２（ｂ）に示すように、制御部３６０による移動機構駆動部の制御により、パッド２３２が退避位置から当接位置へ捻じれながら下降する。パッド２３２を移動後、図２（ｃ）に示すように、当接位置においてパッド２３２が被検体に当接される。なお、図２に図示されていないが、第１の実施形態に係るＸ線診断装置には、当接位置でパッド３２を固定するロック機構（例えば、電磁ロック等）が備えられている。
【００２７】
上記構成によれば、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、Ｘ線を発生するＸ線管と、被検体を載置する寝台２３０と、被検体の肩部に当接されるパッド２３２と、パッド２３２を被検体の肩部に当接させるための当接位置と、パッド２３２を寝台２３０の被検体載置面外に退避させるための退避位置との間で、パッド２３２を移動可能に支持する移動機構２３３とを備える。これにより、撮像過程で被検体により行われる体位変換時にパッド２３２を退避位置へ移動させることが可能になる。また、車載を想定したＸ線診断装置において、パッド２３２が当該被検体の頭部に接触する可能性がある場合であっても、パッド２３２を退避位置へ移動させることが可能になる。すなわち、これらの要因により生じる検診のスループットの低下を解消することが可能となる。
【００２８】
また、車載を想定したＸ線診断装置は、病院等に設置されるＸ線診断装置よりも寝台２３０が小さく、被検体載置面上にパッド２３２の退避空間を確保することが困難であった。第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、パッド２３２の退避位置が被検体載置面に対して垂直方向に設けられているため、従来よりも広い退避空間を確保することが可能になる。
【００２９】
したがって、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、逆傾斜位置での撮像ルーチンにおけるスループットの低下を解消することができる。
【００３０】
また、上記移動機構２３３は、被検体による体位変換時、パッド２３２が当接位置に位置する場合であっても、上記パッド２３２を被検体載置面に対して垂直方向に移動可能な構造を有していてもよい。
【００３１】
また、上記移動機構２３３は、被検体の体格に合わせてパッド２３２を当接させるように、寝台２３０の長手方向に移動可能な構造を有していてもよい。
【００３２】
（第２の実施形態）  
図３は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１０１の一例を示すブロック図である。なお、第１の実施形態に係るＸ線診断装置と共通する点については、詳しい説明を省略する。
【００３３】
図３に示すように、Ｘ線診断装置１０１は、Ｘ線撮像台２００およびコンソール部３００を備える。Ｘ線撮像台２００は、例えば、Ｘ線管保持部２２０、寝台２３０および架台２４０を有している。
【００３４】
寝台２３０は、天板２３１、パッド２３２、移動機構２３７、フットレスト２３５およびハンドグリップ２３６を有する。天板２３１には、被検体が載置される。なお、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、天板２３１として、ローリング天板が用いられている。パッド２３２は、寝台２３０の傾きに応じて被検体の肩部に当接される。
【００３５】
移動機構２３７は、パッド２３２を被検体の肩部に当接させるための当接位置と、パッド２３２を寝台２３０の被検体載置面外、すなわち天板２３１外に退避させるための退避位置との間で、パッド２３２を移動可能に支持する。第２の実施形態において、当該退避位置は、寝台２３０の側部に設けられている。
【００３６】
コンソール部３００は、Ｘ線診断装置１０１の中枢として機能する。コンソール部３００は、例えば、画像発生部３１０、画像処理部３２０、操作部３３０、表示部３４０、傾き検出部３５０および制御部３６０を有する。
【００３７】
制御部３６０は、Ｘ線撮像を行うためにＸ線撮像台２００を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０の傾きを変更するように、寝台駆動部を制御する。また、制御部３６０は、傾き検出部３５０で検出された寝台２３０の傾きに応じて、パッド２３２を上記退避位置と上記当接位置との間で移動させるように、上記移動機構駆動部を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０が逆傾斜位置となった場合、退避位置から当接位置へパッド２３２を跳ね上げ方式で移動させるように移動機構駆動部を制御する。また、制御部３６０は、寝台２３０が逆傾斜位置以外の位置となった場合、当接位置から退避位置へパッド２３２を跳ね上げ方式で移動させるように移動機構駆動部を制御する。なお、制御部３６０は、例えば、パッド２３２を同時に移動させるように、移動機構駆動部を制御してもよい。
【００３８】
ここで、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１０１におけるパッドの移動動作について、具体例を挙げて説明する。
【００３９】
図４は、図３に示す寝台２３０が逆傾斜位置となった場合のパッド２３２の移動動作の一例を示す図である。
【００４０】
図４（ａ）に示すように、寝台２３０の傾きが立位、水平位および傾斜位置である場合、パッド２３２は、寝台２３０の側部に設けられた退避位置に退避されている。寝台２３０の位置が立位、水平位および傾斜位置のうち、いずれか１つから逆傾斜位置に変更される場合、図４（ｂ）に示すように、制御部３６０による移動機構駆動部の制御により、パッド２３２が退避位置から当接位置へ跳ね上げ方式で移動する。パッド２３２を移動後、図４（ｃ）に示すように、当接位置においてパッド２３２が被検体に当接される。なお、図４に図示されていないが、第２の実施形態に係るＸ線診断装置には、当接位置でパッド３２を固定するロック機構（例えば、電磁ロック等）が備えられている。
【００４１】
上記構成によれば、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１０１は、Ｘ線を発生するＸ線管と、被検体を載置する寝台２３０と、被検体の肩部に当接されるパッド２３２と、パッド２３２を被検体の肩部に当接させるための当接位置と、パッド２３２を寝台２３０の被検体載置面外に退避させるための退避位置との間で、パッド２３２を移動可能に支持する移動機構２３７とを備える。これにより、撮像過程で被検体により行われる体位変換時にパッド２３２を退避位置へ移動させることが可能になる。また、車載を想定したＸ線診断装置において、パッド２３２が当該被検体の頭部に接触する可能性がある場合であっても、パッド２３２を退避位置へ移動させることが可能になる。すなわち、これらの要因により生じる検診のスループットの低下を解消することが可能となる。
【００４２】
したがって、第２の実施形態に係るＸ線診断装置１０１は、逆傾斜位置での撮像ルーチンにおけるスループットの低下を解消することができる。
【００４３】
また、上記移動機構２３７は、被検体による体位変換時、パッド２３２が当接位置に位置する場合であっても、上記パッド２３２を被検体載置面に対して垂直方向に移動可能な構造を有していてもよい。
【００４４】
また、上記移動機構２３７は、被検体の体格に合わせてパッド２３２を当接させるように、寝台２３０の長手方向に移動可能な構造を有していてもよい。
【００４５】
（第３の実施形態）  
図５は、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１０２の一例を示すブロック図である。なお、第１の実施形態に係るＸ線診断装置と共通する点については、詳しい説明を省略する。
【００４６】
図５に示すように、Ｘ線診断装置１０２は、Ｘ線撮像台２００およびコンソール部３００を備える。Ｘ線撮像台２００は、例えば、Ｘ線管保持部２２０、寝台２３０および架台２４０を有している。
【００４７】
寝台２３０は、天板２３１、パッド２３２、格納部２３８、フットレスト２３５およびハンドグリップ２３６を有する。天板２３１には、被検体が載置される。なお、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１００は、天板２３１として、ローリング天板が用いられている。パッド２３２は、寝台２３０の傾きに応じて被検体の肩部に当接される。
【００４８】
格納部２３８は、寝台２３０の側部に設けられ、第３の実施形態において、当該退避位置は、寝台２３０の側部に設けられている。
【００４９】
コンソール部３００は、Ｘ線診断装置１０２の中枢として機能する。コンソール部３００は、例えば、画像発生部３１０、画像処理部３２０、操作部３３０、表示部３４０、傾き検出部３５０および制御部３６０を有する。
【００５０】
制御部３６０は、Ｘ線撮像を行うためにＸ線撮像台２００を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０の傾きを変更するように、寝台駆動部を制御する。また、制御部３６０は、傾き検出部３５０で検出された寝台２３０の傾きに応じて、パッド２３２を上記格納部２３８から展開または格納部２３８へ格納するように、上記移動機構駆動部を制御する。制御部３６０は、例えば、寝台２３０が逆傾斜位置となった場合、格納部２３８から当接位置へパッド２３２を跳ね上げ方式で展開させるように移動機構駆動部を制御する。また、制御部３６０は、寝台２３０が逆傾斜位置以外の位置となった場合、当接位置から格納部２３８へパッド２３２を跳ね上げ方式で格納させるように移動機構駆動部を制御する。
【００５１】
ここで、第３の実施形態に係るＸ線診断装置におけるパッドの移動動作について、具体例を挙げて説明する。
【００５２】
図６は、図５に示す寝台２３０が逆傾斜位置となった場合のパッド２３２の移動動作の一例を示す図である。
【００５３】
図６（ａ）に示すように、寝台２３０の傾きが立位、水平位および傾斜位置である場合、パッド２３２は、寝台２３０の側部に設けられた格納部２３８に格納されている。寝台２３０の位置が立位、水平位および傾斜位置のうち、いずれか１つから逆傾斜位置に変更される場合、図６（ｂ）に示すように、制御部３６０による移動機構駆動部の制御により、パッド２３２が退避位置から当接位置へ跳ね上げ方式で展開する。パッド２３２を展開後、当接位置においてパッド２３２が被検体に当接される。なお、図６に図示されていないが、第３の実施形態に係るＸ線診断装置には、当接位置でパッド３２を固定するロック機構（例えば、電磁ロック等）が備えられている。
【００５４】
上記構成によれば、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１０２は、第２の実施形態におけるＸ線診断装置１０１の構成に加えて、格納部２３８を備える。これにより、撮像過程で被検体により行われる体位変換時にパッド２３２を格納部２３８へ格納させることが可能になる。また、車載を想定したＸ線診断装置において、パッド２３２が当該被検体の頭部に接触する可能性がある場合であっても、パッド２３２を格納部２３８へ格納させることが可能になる。すなわち、これらの要因により生じる検診のスループットの低下を解消することが可能となる。
【００５５】
したがって、第３の実施形態に係るＸ線診断装置１０２は、逆傾斜位置での撮像ルーチンにおけるスループットの低下を解消することができる。
【００５６】
なお、上記第１乃至第３の実施形態において、Ｘ線管保持部２２０は、Ｘ線管２１０を保持するための構造体であるとしたが、これに限定されない。例えば、Ｘ線管保持部２２０は、Ｘ線管２１０とＸ線検出器２１１との両方を保持するための構造体であっても良い。この場合、Ｘ線管保持部２２０は、例えば、略Ｃ字形状を有するアームを有し、一端部にＸ線管２１０が装備され、もう一端にＸ線検出器２１１が装備される。
【００５７】
また、第１乃至第３の実施形態に係るＸ線診断装置において、停電や被検体の体調不良等の緊急事態が生じた場合、緊急停止ボタンの押下、もしくは手動操作ボタンの押下により、パッド２３２のロックが解除される。これにより、パッド２３２を手動で操作することが可能である。
【００５８】
また、第１乃至第３の実施形態において、架台２４０は、コンソール部３００からの指示に応じた処理を実行するための電子回路（図示せず）や、Ｘ線検出器２１１からの生データを収集するデータ収集回路（図示せず）を収容しても良い。
【００５９】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６０】
１００…Ｘ線診断装置、２００…Ｘ線撮像台、２１０…Ｘ線管、２２０…Ｘ線管保持部、２２１…接続筐体、２３０…寝台、２３１…天板、２３２…パッド、２３３，２３７…移動機構、２３４…ガイドレール、２３５…フットレスト、２３６…ハンドグリップ、２３８…格納部、２４０…架台、２４１…台座、３００…コンソール部、３１０…画像発生部、３２０…画像処理部、３３０…操作部、３４０…表示部、３５０…傾き検出部、３６０…制御部。
【図１】
0006479439.tif 000002
【図２】
0006479439.tif 000003
【図３】
0006479439.tif 000004
【図４】
0006479439.tif 000005
【図５】
0006479439.tif 000006
【図６】
0006479439.tif 000007