(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが取り付けられる主軸台と、
前記主軸台に取り付けられた前記ワークの正面に対向して固定的に配置され、前記ワークの正面全体の画像を撮像可能なカメラと、
前記主軸台に対して固定的に配置され、前記主軸台に取り付けられた前記ワークに空気を吹き付けて前記ワークの外周を清掃する清掃具と、
前記主軸台に取り付けられた前記ワークを把持して着脱可能なワーク搬送装置と、
前記清掃具により加工後の前記ワークを清掃する清掃工程と、前記カメラにより清掃後の前記ワークの正面全体の画像を撮像する撮像工程と、前記画像を基に清掃後の前記ワークに付着した切粉を検出する切粉検出工程と、前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記清掃具により、清掃後の前記ワークの外周を清掃する追加清掃工程と、を実行する制御装置と、
を備える旋盤。
【請求項２】
前記カメラは前記主軸台に取り付けられた前記ワークの正面を一望視で撮像可能である請求項１に記載の旋盤。
【請求項３】
前記制御装置は前記追加清掃工程を実行する前に前記主軸台に取り付けられた前記ワークを回転させる請求項１または請求項２に記載の旋盤。
【請求項４】
前記主軸台と前記カメラとの間には開閉式のシャッタが配置され、
前記カメラは前記シャッタを開いて前記ワークを撮像する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の旋盤。
【請求項５】
前記切粉検出工程において前記ワークに前記切粉が検出された場合、
前記制御装置は、前記追加清掃工程において、前記主軸台を駆動し、前記ワークの切粉付着部分と前記清掃具との位置合わせを行ってから、前記清掃具により前記切粉付着部分を局所的に清掃する請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の旋盤。
【請求項６】
前記切粉検出工程において前記切粉が検出され続ける間、
前記制御装置は、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、を繰り返し実行する請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の旋盤。
【請求項７】
前記制御装置は、実行回数が所定の回数になった場合、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、の実行を停止する請求項６に記載の旋盤。
【請求項８】
ワーク搬送装置がワークを把持して搬送する主軸台に取り付けられた加工後の前記ワークの外周を、前記主軸台に対して固定的に配置された清掃具が、空気を吹き付けて清掃する清掃工程と、
清掃後の前記ワークの正面全体の画像を前記ワークの正面に対向して固定的に配置されたカメラで撮像する撮像工程と、
前記画像を基に清掃後の前記ワークに付着した切粉を検出する切粉検出工程と、
前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記ワークの切粉付着部分を、前記清掃具により清掃する追加清掃工程と、
を実行するワーク清掃方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば旋盤などの工作機械、および工作機械の主軸台に取り付けられたワークを清掃するワーク清掃方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、工作機械の機内洗浄装置が開示されている。同文献記載の機内洗浄装置によると、カメラの画像を基に、加工室内の切粉堆積箇所（例えば、カバー板の継ぎ目など）に対して、加工液や加圧空気を噴射することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２４４５４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６１７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、切粉堆積箇所を清掃しても、完全に切粉を除去しきれない場合がある。特に、清掃後のワークに切粉が残っている場合、後工程において不具合が発生するおそれがある。
【０００５】
ここで、清掃後のワークに対する切粉の付着状態を確認するためには、当該ワークを撮像すればよい。この点、特許文献２には、バイトのチップとワークの一部とを同時に撮像可能なカメラを備える切削機械が開示されている。ところが、同文献記載の切削機械のカメラの場合、ワークの一部（バイトのチップ対応部分）しか撮像することができない。このため、同文献記載の切削機械のカメラは、ワークに対する切粉の付着状態の確認には向いていない。この点、複数のカメラを用いて、複数のアングルからワークを撮像すれば、切粉の付着状態を迅速に確認することができる。しかしながら、この場合、カメラの設置コストが高くなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、清掃後のワークに対する切粉の付着状態を低コストで確認することができる工作機械、ワーク清掃方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するため、本発明の工作機械は、ワークが取り付けられる主軸台と、前記主軸台に取り付けられた前記ワークの正面に対向して配置され、前記ワークの正面全体の画像を撮像可能なカメラと、前記主軸台に取り付けられた前記ワークを清掃可能な清掃具と、前記主軸台に対して前記ワークを着脱可能なワーク搬送装置と、前記清掃具により加工後の前記ワークを清掃する清掃工程と、前記カメラにより清掃後の前記ワークの正面全体の画像を撮像する撮像工程と、前記画像を基に清掃後の前記ワークに付着した切粉を検出する切粉検出工程と、前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記ワークの切粉付着部分を、前記清掃具により、局所的に清掃する追加清掃工程と、を実行する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
制御装置は、撮像工程、切粉検出工程を実行する。このため、清掃後のワークの正面全体の画像を基に、ワークに対する切粉の付着状態を確認することができる。したがって、清掃後のワークに対する切粉の付着状態を、迅速に、かつ低コストで確認することができる。
【０００９】
また、制御装置は、切粉検出工程において切粉が検出された場合、追加清掃工程を実行する。このため、ワークの切粉付着部分（ワークにおいて、切粉が付着している部分）を局所的に清掃することができる。したがって、清掃後のワークに切粉が残りにくい。また、追加清掃工程においてワークの全体を清掃する場合と比較して、効率的に切粉を除去することができる。
【００１０】
（１−１）上記（１）の構成において、前記主軸台に取り付けられた前記ワークと前記カメラとの間に配置される開閉式のシャッターを備える構成とする方がよい。本構成によると、ワーク加工時やワーク清掃時にカメラが汚れるのを抑制することができる。
【００１１】
（２）上記（１）の構成において、前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記制御装置は、前記追加清掃工程において、前記主軸台および前記清掃具のうち少なくとも一方を駆動し、前記切粉付着部分と前記清掃具との位置合わせを行ってから、前記清掃具により前記切粉付着部分を局所的に清掃する構成とする方がよい。
【００１２】
本構成によると、制御装置は、追加清掃工程において、切粉付着部分の清掃を行う前に、切粉付着部分と清掃具との位置合わせを行う。このため、効率的に切粉を除去することができる。
【００１３】
（３）上記（１）または（２）の構成において、前記切粉検出工程において前記切粉が検出され続ける間、前記制御装置は、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、を繰り返し実行する構成とする方がよい。本構成によると、制御装置は、ワークの切粉付着部分を局所的に繰り返し清掃する。このため、ワークに切粉が残りにくくなる。
【００１４】
（４）上記（３）の構成において、前記制御装置は、実行回数が所定の回数になった場合、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、の実行を停止する構成とする方がよい。本構成によると、所定の回数、清掃を繰り返しても、なおワークに切粉が残っている場合、制御装置が清掃を停止することができる。
【００１５】
（５）上記課題を解決するため、本発明のワーク清掃方法は、主軸台に取り付けられた加工後のワークを、清掃具により清掃する清掃工程と、清掃後の前記ワークの正面全体の画像を撮像する撮像工程と、前記画像を基に清掃後の前記ワークに付着した切粉を検出する切粉検出工程と、前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記ワークの切粉付着部分を、前記清掃具により、局所的に清掃する追加清掃工程と、を実行することを特徴とする。
【００１６】
上記（１）に記載したように、本発明のワーク清掃方法によると、清掃後のワークに対する切粉の付着状態を、迅速に、かつ低コストで確認することができる。また、ワークの切粉付着部分を局所的に清掃することができる。また、追加清掃工程においてワークの全体を清掃する場合と比較して、効率的に切粉を除去することができる。
【００１７】
（６）上記（５）の構成において、前記切粉検出工程において前記切粉が検出された場合、前記追加清掃工程において、前記主軸台および前記清掃具のうち少なくとも一方を駆動し、前記切粉付着部分と前記清掃具との位置合わせを行ってから、前記清掃具により前記切粉付着部分を局所的に清掃する構成とする方がよい。上記（２）に記載したように、本構成によると、効率的に切粉を除去することができる。
【００１８】
（７）上記（５）または（６）の構成において、前記切粉検出工程において前記切粉が検出され続ける間、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、を繰り返し実行する構成とする方がよい。上記（３）に記載したように、本構成によると、ワークに切粉が残りにくくなる。
【００１９】
（８）上記（７）の構成において、実行回数が所定の回数になった場合、前記追加清掃工程と、前記撮像工程と、前記切粉検出工程と、を停止する構成とする方がよい。上記（４）に記載したように、本構成によると、清掃を停止することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によると、清掃後のワークに対する切粉の付着状態を低コストで確認することができる工作機械、ワーク清掃方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の工作機械の一実施形態である旋盤の斜視図である。
【図２】同旋盤のブロック図である。
【図３】本発明のワーク清掃方法の一実施形態であるワーク清掃方法のフローチャートである。
【図４】（ａ）は、切粉が付着していないワークの右面全体の画像の模式図である。（ｂ）は、切粉が付着しているワークの右面全体の画像の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の工作機械、ワーク清掃方法の実施の形態について説明する。以下に示す実施形態においては、本発明の工作機械が旋盤として具現化されている。
【００２３】
＜旋盤＞
まず、本実施形態の旋盤について説明する。図１に、本実施形態の旋盤の斜視図を示す。図２に、同旋盤のブロック図を示す。図１、図２に示すように、本実施形態の旋盤１は、清掃装置２と、制御装置３と、ワーク搬送装置４と、撮像装置５と、主軸台７と、工具台８と、画像処理装置９０と、表示装置９１と、ベース９２と、を備えている。旋盤１は、本発明の「工作機械」の概念に含まれる。
【００２４】
［ベース９２、主軸台７、工具台８］
主軸台７は、本体７０と、主軸７１と、チャック７２と、を備えている。本体７０は、ベース９２の上面の前側に配置されている。主軸７１は、本体７０に対して、左右方向（主軸方向）に延在する軸周りに、回転可能である。チャック７２は、主軸７１の右側に配置されている。チャック７２は、主軸７１と共に回転可能である。チャック７２は、ワークＷを把持、解放可能である。チャック７２に把持されたワークＷの右面（主軸方向端面）は、本発明の「ワークの正面」に該当する。
【００２５】
工具台８は、本体８０と、タレット８１と、ガイド部材８２と、スライド８３と、を備えている。ガイド部材８２は、ベース９２の上面の後側に配置されている。スライド８３は、ガイド部材８２に対して左右方向に移動可能である。本体８０は、スライド８３に対して前後方向に移動可能である。タレット８１は、本体８０に対して、左右方向に延在する軸周りに、回転可能である。タレット８１の外周には、複数の工具Ｔが、脱着可能に取り付けられている。
【００２６】
［ワーク搬送装置４］
ワーク搬送装置４は、走行台４０と、ローダー４１と、を備えている。走行台４０は、左右一対の支柱部４００と、横梁部４０１と、を備えている。左右一対の支柱部４００は、ベース９２の左右方向両側に配置されている。横梁部４０１は、左右一対の支柱部４００の上端間を連結している。横梁部４０１は、左右方向に延在している。横梁部４０１の左右両端は、各々、工程間中継装置６まで延在している。
【００２７】
ローダー４１は、本体４１０と、第一アーム４１１と、第二アーム４１２と、一対のチャック４１３と、を備えている。本体４１０は、走行台４０に対して左右方向に移動可能である。第一アーム４１１は、本体４１０に対して、下側に伸縮可能である。第一アーム４１１は、自身の軸周りに回転可能である。第二アーム４１２は、第一アーム４１１の下端から、水平方向に突出している。第二アーム４１２は、自身の軸周りに回転可能である。一対のチャック４１３は、第二アーム４１２の先端に取り付けられている。チャック４１３は、ワークＷを把持、解放可能である。チャック４１３は、主軸台７のチャック７２との間で、ワークＷを受け渡し可能である。また、チャック４１３は、後述する工程間中継装置６のトレイ６２との間で、ワークＷを受け渡し可能である。
【００２８】
［清掃装置２、撮像装置５］
清掃装置２は、ノズル２０と、コンプレッサ（図略）と、配管（図略）と、を備えている。ノズル２０は、本発明の「清掃具」の概念に含まれる。ノズル２０は、主軸台７の本体７０から突設されている。ノズル２０の先端開口は、ワークＷ側を向いている。コンプレッサから圧送される空気は、配管を介して、ノズル２０に供給される。空気は、ノズル２０から噴射される。
【００２９】
撮像装置５は、カメラ５０と、ケース５１と、シャッター５２と、照明（図略）と、を備えている。図１に一点鎖線で透過して示すように、ケース５１は、ベース９２の上面の前側に配置されている。ケース５１は、主軸台７の右側に配置されている。ケース５１の左壁（主軸台７側の壁）には、開口５１０が開設されている。カメラ５０は、ケース５１の内部に収容されている。カメラ５０は、チャック７２に把持されたワークＷの右側に配置されている。すなわち、カメラ５０とワークＷとは、左右方向（主軸方向）に対向している。カメラ５０の視野Ａには、ワークＷの右面全体が含まれる。カメラ５０は、ワークＷの右面全体の画像を取得可能である。シャッター５２は、ケース５１の左壁に配置されている。シャッター５２は、モータ（図略）により、上下方向に移動可能である。すなわち、シャッター５２は、開口５１０を、開閉可能である。
【００３０】
［制御装置３、画像処理装置９０、表示装置９１］
図２に示すように、制御装置３は、コンピュータ３０と、入出力インターフェイス３１と、を備えている。コンピュータ３０は、記憶部３００と演算部３０１とを備えている。記憶部３００には、切粉が付着していない状態のワークＷの右面全体の画像データが格納されている。また、記憶部３００には、ワークＷの加工プログラムが格納されている。入出力インターフェイス３１は、コンピュータ３０に電気的に接続されている。また、入出力インターフェイス３１は、主軸台駆動部３３、工具台駆動部３４、ワーク搬送装置駆動部３５、清掃装置駆動部３６、撮像装置５、画像処理装置９０、表示装置９１に電気的に接続されている。
【００３１】
主軸台駆動部３３は、主軸７１を駆動するモータ（図略）を備えている。工具台駆動部３４は、スライド８３、本体８０、タレット８１を駆動する複数のモータ（図略）を備えている。ワーク搬送装置駆動部３５は、本体４１０、第一アーム４１１、第二アーム４１２を駆動する複数のモータ（図略）を備えている。清掃装置駆動部３６は、コンプレッサを駆動し、ノズル２０に空気を供給する。画像処理装置９０は、撮像装置５が取得した画像に所定の処理（例えば、コントラスト調整（画像のゲイン値、オフセット値の調整）など）を施す。表示装置９１は、画像処理前あるいは画像処理後の画像を表示可能である。
【００３２】
＜工程間中継装置６＞
次に、工程間中継装置６について説明する。図１に示すように、左右一対の工程間中継装置６は、旋盤１の左右両側に配置されている。工程間中継装置６は、ベース６０と、シフト装置６１と、トレイ６２と、を備えている。シフト装置６１は、ベース６０の上面に配置されている。トレイ６２は、シフト装置６１の上面に配置されている。シフト装置６１は、トレイ６２を左右方向に往復動させることができる。ワークＷは、トレイ６２に載置されている。
【００３３】
＜ワーク清掃方法＞
続いて、本実施形態のワーク清掃方法について説明する。図３に、本実施形態のワーク清掃方法のフローチャートを示す。本実施形態のワーク清掃方法は、清掃工程（図３のＳ（ステップ）４）と、撮像工程（図３のＳ５）と、切粉検出工程（図３のＳ６）と、追加清掃工程（図３のＳ４（ただし、実行回数が２回目以降（２回目を含む）の場合））と、を有している。ワーク清掃方法は、制御装置３が自動的に実行する。
【００３４】
以下、図３に沿って、本実施形態のワーク清掃方法を説明する。旋盤１が自動起動すると（図３のＳ１）、まず、制御装置３は、ワーク搬送装置駆動部３５を介して、ワーク搬送装置４を駆動する。チャック４１３は、左側（上流側）の工程間中継装置６のトレイ６２から、ワークＷを取り上げる。ローダー４１は、ワークＷを、トレイ６２から主軸台７まで搬送する。ワークＷは、ローダー４１のチャック４１３から主軸台７のチャック７２に、受け渡される。
【００３５】
次に、制御装置３は、主軸台駆動部３３を介して、主軸台７を駆動する。並びに、制御装置３は、工具台駆動部３４を介して、工具台８を駆動する。工具Ｔは、記憶部３００の加工プログラムに従って、ワークＷの所定の加工位置に、所定の加工を施す（図３のＳ２）。加工後のワークＷには、切粉が付着している。
【００３６】
次に、制御装置３は、清掃装置駆動部３６を介して、清掃装置２を駆動する。すなわち、配管を介して、コンプレッサからノズル２０に空気を圧送する。圧送された空気は、ノズル２０からワークＷに吹き付けられる。切粉は、空気により、ワークＷから吹き飛ばされる（図３のＳ４）。
【００３７】
次に、制御装置３は、撮像装置５を駆動する。すなわち、シャッター５２を開き、照明によりワークＷに投光し、カメラ５０によりワークＷの右面全体を一望視で（１回で）撮像する。画像処理装置９０は、ワークＷに対する切粉の付着状態を制御装置３が判別しやすいように、撮像された画像を処理する（図３のＳ５）。画像処理装置９０は、処理後の画像データを、制御装置３に伝送する。
【００３８】
次に、制御装置３は、画像処理装置９０から伝送された画像データと、記憶部３００の画像データ（具体的には、切粉が付着していない状態のワークＷの右面全体の画像データ）と、を比較する（図３のＳ６）。図４（ａ）に、切粉が付着していないワークの右面全体の画像の模式図を示す。図４（ｂ）に、切粉が付着しているワークの右面全体の画像の模式図を示す。なお、図４（ａ）の画像Ｐは、記憶部３００の画像データに対応している。図４（ｂ）の画像Ｐは、画像処理装置９０から伝送された画像データに対応している。
【００３９】
図４（ａ）に示すように、画像Ｐにおいて、ワークＷはリング状を呈している。ワークＷの外周縁（外周面に相当）、内周縁（内周面に相当）は、各々、真円状を呈している。また、ワークＷの右面の濃淡は均一である。
【００４０】
これに対して、図４（ｂ）に示すように、切粉が付着しているワークＷの外周縁、内周縁は、各々、真円状を呈していない。外周縁には、径方向外側に突出する凸部（切粉Ｃ）が形成されている。同様に、内周縁には、径方向内側に突出する凸部（切粉Ｃ）が形成されている。また、ワークＷの右面の濃淡はばらついている。具体的には、ワークＷの右面には、他の部分よりも黒い部分（切粉Ｃ）が存在する。また、ワークＷの右面には、光が乱反射する部分（切粉Ｃ）が存在する。
【００４１】
このように、切粉Ｃが付着していないワークＷの画像Ｐと、切粉Ｃが付着しているワークＷの画像Ｐと、の間には、相違点が存在する。演算部３０１は、二つの画像データの異同を基に、ワークＷに対する切粉Ｃの付着状態を判別する。すなわち、切粉付着部分の有無、切粉付着部分がある場合はその位置を判別する。切粉付着部分の位置データは、記憶部３００に格納される。
【００４２】
判別の結果、ワークＷに切粉Ｃが付着していない場合、制御装置３は、ワーク搬送装置駆動部３５を介して、ワーク搬送装置４を駆動する。チャック４１３は、主軸台７のチャック７２から、ワークＷを取得する。ローダー４１は、ワークＷを、チャック７２から右側（下流側）の工程間中継装置６のトレイ６２まで搬送する。ワークＷは、ローダー４１のチャック４１３からトレイ６２に、受け渡される（図３のＳ７）。このようにして、ワーク清掃方法が完了する（図３のＳ８）。
【００４３】
一方、判別の結果、ワークＷに切粉Ｃが付着している場合、制御装置３は、再度、清掃装置２により、ワークＷを清掃する。ただし、清掃の前に、制御装置３は、主軸台駆動部３３を介して、主軸台７を駆動する。具体的には、制御装置３は、記憶部３００の切粉付着部分の位置データに従って、主軸７１つまりワークＷを回転させる。そして、ワークＷの切粉付着部分（図４（ｂ）参照）を、ノズル２０の先端開口の真下（先端開口に最も近い位置）に配置する。
【００４４】
その後、制御装置３は、清掃装置駆動部３６を介して、清掃装置２を駆動する。すなわち、配管を介して、コンプレッサからノズル２０に空気を圧送する。圧送された空気は、ノズル２０からワークＷの切粉付着部分に局所的に吹き付けられる。切粉は、空気により、ワークＷから吹き飛ばされる（図３のＳ４）。
【００４５】
なお、ワークＷが複数の切粉付着部分を有する場合、制御装置３は、切粉付着部分ごとに、上記作業（切粉付着部分とノズル２０との位置合わせ作業、ノズル２０から切粉付着部分への空気噴射作業）を、繰り返し実行する。
【００４６】
その後、制御装置３は、図３のＳ５、Ｓ６を実行する。ワークＷに切粉Ｃが付着していない場合、制御装置３は、図３のＳ７、Ｓ８を実行する。一方、ワークＷに切粉Ｃが付着している場合、制御装置３は、図３のＳ４〜Ｓ６を実行する。すなわち、制御装置３は、図３のＳ６において切粉Ｃが検出され続ける間、図３のＳ４〜Ｓ６を繰り返し実行する。
【００４７】
ここで、制御装置３は、実行回数をカウントしている（図３のＳ３）。実行回数が、所定のＮ（Ｎは２以上の整数）回に達したら、制御装置３は、ワーク清掃方法を停止する（図３のＳ８）。例えば、図４（ｂ）に示すように、ワークＷの内周縁（内周面に相当）に付着している切粉Ｃは、ノズル２０からの空気で除去しにくい。この場合は、図３のＳ８の後に、作業者が手作業で切粉Ｃを取り除く。なお、制御装置３は、表示装置９１に、ワークＷの画像Ｐを表示する。作業者は、当該画像を見て切粉付着部分を確認することができる。
【００４８】
＜作用効果＞
続いて、本実施形態の旋盤、ワーク清掃方法の作用効果について説明する。図３に示すように、制御装置３は、撮像工程（Ｓ５）、切粉検出工程（Ｓ６）を実行する。このため、図４（ｂ）に示すように、清掃後のワークＷの正面全体の画像Ｐを基に、ワークＷに対する切粉Ｃの付着状態を確認することができる。したがって、清掃後のワークＷに対する切粉Ｃの付着状態を、迅速に、かつ低コストで確認することができる。
【００４９】
図３に示すように、制御装置３は、切粉検出工程（Ｓ６）において切粉Ｃが検出された場合、追加清掃工程（Ｓ４）を実行する。このため、ワークＷの切粉付着部分を局所的に清掃することができる。したがって、清掃後のワークＷに切粉Ｃが残りにくい。このため、清掃後のワークＷを図１に示すチャック４１３で把持しても、ワークＷとチャック４１３との間に、切粉Ｃが噛み込みにくい。また、清掃後のワークＷを搬送する際に、ワークＷから切粉Ｃが飛散しにくい。このため、ガイド部材８２、スライド８３、走行台４０、工具Ｔなどに、切粉Ｃが付着しにくい。また、右側（下流側）の工程間中継装置６のさらに右側に配置されている工作機械や検測装置などにワークＷをセットする際、良好な着座姿勢を確保しやすい。また、追加清掃工程においてワークＷの全体を清掃する場合と比較して、効率的に切粉Ｃを除去することができる。
【００５０】
また、図１に示すように、主軸台７に取り付けられたワークＷとカメラ５０との間には、開閉式のシャッター５２が配置されている。シャッター５２を閉めることにより、ワークＷの加工時（図３のＳ２）やワークＷの清掃時（図３のＳ４）に、カメラ５０が汚れるのを抑制することができる。
【００５１】
また、図３に示すように、制御装置３は、追加清掃工程（Ｓ４）において、切粉付着部分の清掃を行う前に、切粉付着部分とノズル２０との位置合わせを行う。このため、効率的に切粉Ｃを除去することができる。また、図３に示すように、制御装置３は、追加清掃工程（Ｓ４）の後に、撮像工程（Ｓ５）と、切粉検出工程（Ｓ６）と、を実行する。このため、再清掃したワークＷに対する切粉Ｃの付着状態を確認することができる。
【００５２】
また、図３に示すように、制御装置３は、追加清掃工程（Ｓ４）と、撮像工程（Ｓ５）と、切粉検出工程（Ｓ６）と、を繰り返し実行する。すなわち、制御装置３は、ワークＷの切粉付着部分を局所的に繰り返し清掃する。このため、ワークＷに切粉が残りにくくなる。
【００５３】
また、図３に示すように、制御装置３は、実行回数がＮ回に達した場合（Ｓ３）、追加清掃工程（Ｓ４）、撮像工程（Ｓ５）、切粉検出工程（Ｓ６）の実行を、自動的に停止する（Ｓ８）。このため、ワークＷから除去しにくい切粉Ｃを、作業者が手作業で除去することができる。また、作業者が介入できるため、ワーク清掃方法に要する時間を短縮することができる。また、切粉Ｃが付着したワークＷが後工程に流出するのを、確実に防止することができる。
【００５４】
＜その他＞
以上、本発明の工作機械、ワーク清掃方法の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００５５】
カメラ５０の種類は特に限定しない。ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどであってもよい。
【００５６】
ワークＷの形状は特に限定しない。例えば、ワークＷは、円柱状であってもよい。ノズル２０の配置場所は特に限定しない。例えば、タレット８１の工具取付位置に、工具Ｔの代わりにノズル２０を配置してもよい。ワークＷの切粉付着部分とノズル２０との位置合わせ方法は特に限定しない。タレット８１にノズル２０を配置する場合、ワークＷを固定して、ノズル２０を動かすことにより、位置合わせを行ってもよい。
【００５７】
ノズル２０からワークＷに、空気の代わりにクーラントを噴射してもよい。また、まずクーラントを、次に空気を、ノズル２０から噴射してもよい。こうすると、ワークＷに付着したクーラントを空気で吹き飛ばすことができる。
【００５８】
ノズル２０の先端開口の向きは特に限定しない。ワークＷの外周面向きでもよい。ワークＷの右面（正面）向きでもよい。ワークＷの内周面向きでもよい。清掃工程と追加清掃工程とで、ノズル２０から噴射する空気の向き、速度、圧力、流量などを変化させてもよい。また、清掃工程用の噴射角度が広いノズル２０と、追加清掃工程用の噴射角度が狭いノズル２０と、を別々に配置してもよい。また、噴射角度可変のノズル２０を配置してもよい。
【００５９】
切粉検出工程（図３のＳ６）において、図４（ｂ）に示すようにワークＷの内周縁（内周面に相当）に切粉Ｃが確認された場合、制御装置３がワーク清掃方法を停止してもよい（図３のＳ８）。こうすると、除去しにくいワークＷの内周縁に付着している切粉Ｃを、いち早く作業者が手作業で取り除くことができる。
【００６０】
工作機械の種類は特に限定しない。横型旋盤、正面旋盤、立型旋盤、一軸旋盤、二軸旋盤、フライス盤、ボール盤、ミーリングセル、ターニングセンタ、マシニングセンタなどであってもよい。ワーク搬送装置４の種類は特に限定しない。ベルトコンベア、チェーンコンベアなどであってもよい。ワーク搬送装置４は、旋盤１に対して、独立して配置されていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１：旋盤（工作機械）
２：清掃装置  ２０：ノズル（清掃具）
３：制御装置  ３０：コンピュータ  ３００：記憶部  ３０１：演算部  ３１：入出力インターフェイス  ３３：主軸台駆動部  ３４：工具台駆動部  ３５：ワーク搬送装置駆動部  ３６：清掃装置駆動部
４：ワーク搬送装置  ４０：走行台  ４００：支柱部  ４０１：横梁部  ４１：ローダー  ４１０：スライド  ４１１：第一アーム  ４１２：第二アーム  ４１３：チャック
５：撮像装置  ５０：カメラ  ５１：ケース  ５１０：開口  ５２：シャッター
６：工程間中継装置  ６０：ベース  ６１：シフト装置  ６２：トレイ
７：主軸台  ７０：本体  ７１：主軸  ７２：チャック
８：工具台  ８０：本体  ８１：タレット  ８２：ガイド部材  ８３：スライド
９０：画像処理装置  ９１：表示装置  ９２：ベース
Ａ：視野  Ｃ：切粉  Ｐ：画像  Ｔ：工具  Ｗ：ワーク  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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