(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行中に前記自車両の側方に向けて検出波を送信し、前記検出波の反射波を受信する距離センサと、
前記検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、
前記反射点をグループ化するグルーピング部と、
前記グループ化により設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、個々の駐車枠の幅を示す駐車枠ピッチを算出する駐車枠ピッチ算出部と、
前記自車両による並列駐車の対象となる駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定部と、
前記駐車枠ピッチに基づき前記自車両を前記駐車対象領域に誘導する駐車支援制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車枠ピッチ算出部は、前記反射点群に含まれる前記反射点を繋いだ曲線の自己相関関数を算出し、前記自己相関関数を示す特性線におけるピーク点間の間隔に基づき前記駐車枠ピッチを算出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車枠ピッチ算出部は、前記反射点群内にて互いに隣接する前記反射点間を繋いだ直線の傾き角度を算出し、距離に対する前記傾き角度を示す特性線における変曲点間の間隔に基づき前記駐車枠ピッチを算出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援制御部は、前記駐車対象領域に１個の前記駐車枠が含まれる場合は前記駐車対象領域の中央部に前記自車両を誘導し、前記駐車対象領域に複数個の前記駐車枠が含まれる場合はいずれかの前記駐車枠の中央部に前記自車両を誘導することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定する物体判定部を備え、
前記駐車枠ピッチ算出部は、前記駐車車両に対応すると判定された前記反射点群が有する形状の周期性を用いて前記駐車枠ピッチを算出する
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記グルーピング部は、互いに隣設する前記反射点間の距離が閾値未満である場合に当該反射点を同一の前記反射点群に含めることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記反射点算出部は、２円交点処理により前記反射点を算出し、前記距離センサによる検出可能範囲外の位置を示す前記反射点を前記グループ化の対象から除外することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車枠ピッチ算出部は、前記自車両の移動状態に応じて前記反射点群を補正し、補正後の前記反射点群が有する形状の周期性を用いて前記駐車枠ピッチを算出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記自車両の前半部に左右一対の前記距離センサが設けられているか、又は前記自車両の後半部に左右一対の前記距離センサが設けられていることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が並列駐車を実行するとき、当該車両（以下「自車両」という。）に設けられた距離センサを用いて駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）などを検出する技術が開発されている。また、当該検出の結果を用いて自車両による並列駐車の対象となる領域（以下「駐車対象領域」という。）を設定し、駐車対象領域に自車両を誘導する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、並列駐車用の駐車場は複数個の駐車枠を有しており、各駐車枠に１台の車両が駐車自在になっている。並列駐車用の駐車支援装置においては、互いに隣接する複数個の駐車枠が駐車対象領域に含まれている場合、いずれかの駐車枠の中央部に自車両を誘導することが求められる。【０００５】
この場合、特許文献１の駐車支援装置は、以下の式（１）により、駐車対象領域に含まれる複数個の駐車枠のうちの最も右側に配置された駐車枠の中心位置を算出する。式（１）において、Ｘｐｏｓは駐車対象領域（駐車予定領域）に含まれる複数個の駐車枠のうちの最も右側に配置された駐車枠の中心位置であり、Ｘｍｉｎは駐車対象領域（駐車予定領域）の右側に隣接する駐車枠に駐車している１台の駐車車両２０の中心位置であり、ＷＬは駐車車両２０の大きさであり、ｄｍは所定のマージンであり、Ｗは自車両の幅である（特許文献１の段落［００７３］〜［００７５］、図１８及び図１９参照）。【０００６】
Ｘｐｏｓ＝Ｘｍｉｎ＋（ＷＬ＋ｄｍ＋Ｗ）／２  （１）【０００７】
次いで、特許文献１の駐車支援装置は、算出した中心位置Ｘｐｏｓに基づき自車両を誘導することにより、駐車車両２０の左側に隣接して自車両を駐車させる。上記式（１）におけるマージンｄｍは、自車両の駐車が完了した状態における自車両と駐車車両２０間の間隔に対応するものである（特許文献１の段落［００６５］等参照）。【０００８】
一般に、個々の駐車枠の幅は駐車場ごとに異なり、車両間の適切な間隔も駐車場ごとに異なる。このため、特許文献１の駐車支援装置のように固定値のマージンｄｍを用いた場合、算出した中心位置Ｘｐｏｓが実際の駐車枠の中心位置に対してずれた位置になることがある。この結果、駐車後の自車両が駐車枠内にて左側若しくは右側に寄った状態になったり、又は駐車後の自車両が駐車枠からはみ出した状態になったりする問題があった。すなわち、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合における誘導の信頼度が低いという問題があった。【０００９】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、距離センサを用いた並列駐車用の駐車支援装置において、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合における誘導の信頼度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の駐車支援装置は、自車両の走行中に自車両の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、反射点をグループ化するグルーピング部と、グループ化により設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、個々の駐車枠の幅を示す駐車枠ピッチを算出する駐車枠ピッチ算出部と、自車両による並列駐車の対象となる駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定部と、駐車枠ピッチに基づき自車両を駐車対象領域に誘導する駐車支援制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、上記のように構成したので、距離センサを用いた並列駐車用の駐車支援装置において、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合における誘導の信頼度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。
【図３】図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。
【図４】図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る駐車枠ピッチ算出部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る駐車支援制御部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係る反射点算出部が算出した反射点、及びグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。
【図９】図９Ａは、本発明の実施の形態１に係る駐車枠ピッチ算出部が算出したグループ曲線などを示す説明図である。図９Ｂは、自己相関関数を示す特性図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る駐車対象領域設定部が設定した駐車対象領域などを示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援制御部による自車両の誘導経路などを示す説明図である。
【図１２】本発明の実施の形態１に係る距離センサによる検出可能範囲などを示す説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態１に係る駐車枠ピッチ算出部による反射点群の補正を示す説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態２に係る物体判定部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態２に係る反射点算出部が算出した反射点、及びグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。
【図１９】図１９Ａは、本発明の実施の形態２に係る物体判定部が算出した反射点間直線などを示す説明図である。図１９Ｂは、傾き角度の度数分布を示す特性図である。
【図２０】本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２１】本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態３に係る駐車枠ピッチ算出部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の実施の形態３に係る反射点算出部が算出した反射点、及びグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。
【図２４】図２４Ａは、本発明の実施の形態３に係る駐車枠ピッチ算出部が算出した反射点間直線などを示す説明図である。図２４Ｂは、距離に対する傾き角度を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について説明する。
【００１５】
図１に示す如く、自車両１に複数個の距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが設けられている。より具体的には、図２に示す如く、自車両１の前半部に左右一対の距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが設けられており、かつ、自車両１の後半部に左右一対の距離センサ２ＲＬ，２ＲＲが設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの各々は、超音波、ミリ波帯の電波、又はレーザー光などの検出波を送信して、この検出波の反射波を受信するものである。
【００１６】
以下、実施の形態１において、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに超音波センサを用いた例を中心に説明する。すなわち、自車両１の左側部に配置された距離センサ２ＦＬ，２ＲＬが自車両１の左方に向けて超音波を送信し、かつ、自車両１の右側部に配置された距離センサ２ＦＲ，２ＲＲが自車両１の右方に向けて超音波を送信するものである。図２には、自車両１の左方に対する超音波の放射パターンＥＰＬと、自車両１の右方に対する超音波の放射パターンＥＰＲとが示されている。
【００１７】
また、自車両１には車輪速センサ３、ヨーレートセンサ４及びステアリングセンサ５が設けられている。車輪速センサ３は、自車両１の車輪の回転速度を検出して、この回転速度に応じたパルス信号（以下「車速信号」という。）を出力するものである。ヨーレートセンサ４は、自車両１のヨーレートを検出して、このヨーレートを示す信号（以下「ヨーレート信号」という。）を出力するものである。ステアリングセンサ５は、自車両１のステアリング角度を検出して、このステアリング角度を示す信号（以下「舵角信号」という。）を出力するものである。
【００１８】
反射点算出部１１は、自車両１が並列駐車のために所定速度以下の速度（以下「低速度」という。例えば時速１０キロメートル以下の速度。）にて走行しているとき、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに超音波を送信させるものである。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出するものである。
【００１９】
また、反射点算出部１１は、自車両１が並列駐車のために低速度にて走行しているとき、当該走行中の各時点における自車両１の位置（以下「自車位置」という。）の算出を自車位置算出部１２に指示するものである。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得するものである。反射点算出部１１は、算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、いわゆる「２円交点処理」により、超音波が反射された位置を示す座標点（以下「反射点」という。）を算出するものである。
【００２０】
例えば、自車両１の走行中、一つの距離センサ２ＦＬが超音波を２回送受信したものとする。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を用いて、距離センサ２ＦＬが各回の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を算出する。反射点算出部１１は、第１回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第１回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、第２回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第２回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、これらの円弧の交点を１個の反射点として算出する。
【００２１】
自車位置算出部１２は、反射点算出部１１からの指示に応じて、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いて自車位置を算出するものである。
【００２２】
グルーピング部１３は、反射点算出部１１が算出した反射点をグループ化するものである。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離が所定の閾値（以下「グルーピング閾値」という。）未満の値である場合、これらの反射点を同一のグループに含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なるグループに含める。
【００２３】
距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの送信した超音波が駐車車両により反射された場合、通常、グルーピング部１３により１個以上のグループが設定され、各グループは複数個の反射点を含むものとなる。以下、グルーピング部１３により設定される個々のグループを「反射点群」という。
【００２４】
駐車枠ピッチ算出部１４は、グルーピング部１３により設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、自車両１が駐車しようとしている駐車場（以下、単に「駐車場」ということがある。）における個々の駐車枠の幅（以下「駐車枠ピッチ」という。）を算出するものである。駐車枠ピッチ算出部１４による処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００２５】
駐車対象領域設定部１５は、グルーピング部１３が設定した反射点群と駐車枠ピッチ算出部１４が算出した駐車枠ピッチとを用いて、自車両１による並列駐車が可能な領域（以下「駐車可能領域」という。）を検出するものである。また、駐車対象領域設定部１５は、駐車可能領域のうちの自車両１による並列駐車の対象となる領域、すなわち駐車対象領域を設定するものである。さらに、駐車対象領域設定部１５は、駐車対象領域への自車両１の誘導を駐車支援制御部２１に指示するものである。駐車対象領域設定部１５による処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
【００２６】
駐車支援制御部２１は、駐車対象領域設定部１５からの指示に応じて、自車両１を駐車対象領域に誘導するものである。より具体的には、駐車支援制御部２１は、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８を制御することにより、駐車対象領域に対する自動駐車を実行するものである。
【００２７】
なお、駐車支援制御部２１は、自動駐車を実行するとき、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いるようになっている。図１において、車輪速センサ３と駐車支援制御部２１間の接続線、ヨーレートセンサ４と駐車支援制御部２１間の接続線、及びステアリングセンサ５と駐車支援制御部２１間の接続線は図示を省略している。
【００２８】
反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４及び駐車対象領域設定部１５は、例えば、自車両１に搭載された電子制御ユニット（以下「第１ＥＣＵ」という。）１０に設けられている。駐車支援制御部２１は、例えば、自車両１に搭載された他の電子制御ユニット（以下「第２ＥＣＵ」という。）２０に設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４、駐車対象領域設定部１５及び駐車支援制御部２１により、駐車支援装置１００の要部が構成されている。
【００２９】
次に、図３を参照して、第１ＥＣＵ１０の要部のハードウェア構成について説明する。図３Ａに示す如く、第１ＥＣＵ１０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４及び駐車対象領域設定部１５として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されたプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４及び駐車対象領域設定部１５の機能が実現される。
【００３０】
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気ディスクにより構成されている。
【００３１】
または、図３Ｂに示す如く、第１ＥＣＵ１０は専用の処理回路３３により構成されている。処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
【００３２】
なお、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４及び駐車対象領域設定部１５の各部の機能それぞれを処理回路３３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路３３で実現しても良い。また、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４及び駐車対象領域設定部１５のうちの一部の機能を図３Ａに示すプロセッサ３１及びメモリ３２により実現し、残余の機能を図３Ｂに示す処理回路３３により実現しても良い。
【００３３】
次に、図４を参照して、第２ＥＣＵ２０の要部のハードウェア構成について説明する。図４Ａに示す如く、第２ＥＣＵ２０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、当該コンピュータを図１に示す駐車支援制御部２１として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されたプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、図１に示す駐車支援制御部２１の機能が実現される。
【００３４】
プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ、ＤＳＰ、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ４２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ、又はＨＤＤなどの磁気ディスクにより構成されている。
【００３５】
または、図４Ｂに示す如く、第２ＥＣＵ２０は専用の処理回路４３により構成されている。処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ若しくはシステムＬＳＩ又はこれらを組み合わせたものである。
【００３６】
次に、図５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について説明する。
【００３７】
自車両１が並列駐車のために低速度にて走行しているとき、反射点算出部１１は距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに超音波を送信させる。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出する。また、反射点算出部１１は、自車位置算出部１２に自車位置の算出を指示するとともに、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得する。自車両１が停止したとき、又は低速度による自車両１の走行距離が所定距離（例えば５メートル）を超えたとき、駐車支援装置１００はステップＳＴ１の処理を開始する。
【００３８】
まず、ステップＳＴ１にて、反射点算出部１１は、低速度による自車両１の走行中に算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、２円交点処理により反射点を算出する。
【００３９】
次いで、ステップＳＴ２にて、グルーピング部１３は、反射点算出部１１がステップＳＴ１で算出した反射点をグループ化する。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値未満の値である場合、これらの反射点を同一の反射点群に含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なる反射点群に含める。
【００４０】
次いで、ステップＳＴ３にて、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ２で設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、駐車枠ピッチを算出する。ステップＳＴ３の処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００４１】
次いで、ステップＳＴ４にて、駐車対象領域設定部１５は、駐車可能領域を検出し、駐車対象領域を設定し、駐車対象領域への自車両１の誘導を駐車支援制御部２１に指示する。ステップＳＴ４の処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
【００４２】
次いで、ステップＳＴ５にて、駐車支援制御部２１は、ステップＳＴ４における駐車対象領域設定部１５からの指示に応じて、自車両１を駐車対象領域に誘導する。より具体的には、駐車支援制御部２１は、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８を制御することにより、駐車対象領域に対する自動駐車を実行する。
【００４３】
次に、図６のフローチャートを参照して、駐車枠ピッチ算出部１４によるステップＳＴ３の処理の詳細について説明する。
【００４４】
まず、ステップＳＴ１１にて、駐車枠ピッチ算出部１４は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した反射点群のうち、２台以上の駐車車両に対応する少なくとも１個の反射点群を選択する。
【００４５】
具体的には、例えば、駐車枠ピッチ算出部１４は、グルーピング部１３により設定された各反射点群の幅（以下「グループ幅」という。）を所定の閾値と比較する。この閾値は、一般的な自動車の２台分の車幅と一般的な駐車場における駐車車両間の間隙の幅との合計値に対応する値（例えば３メートル）に設定されている。駐車枠ピッチ算出部１４は、各反射点群のグループ幅が当該閾値以上の値である場合、当該反射点群が２台以上の駐車車両に対応するものであると判定する。
【００４６】
または、例えば、駐車枠ピッチ算出部１４は、グルーピング部１３により設定された各反射点群のグループ幅を他の閾値と比較する。この閾値は、一般的な自動車の１台分の車幅に対応する値（例えば１．５メートル以上かつ２．５メートル以下の値）に設定されている。駐車枠ピッチ算出部１４は、各反射点群のグループ幅が当該閾値よりも大きい値である場合、当該反射点群が２台以上の駐車車両に対応するものであると判定する。
【００４７】
次いで、ステップＳＴ１２にて、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ１１で選択した反射点群に含まれる反射点を繋いだ曲線（以下「グループ曲線」という。）を算出する。
【００４８】
次いで、ステップＳＴ１３にて、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ１２で算出したグループ曲線を所定方向（以下「ずらし方向」という。）に沿って所定距離（以下「ずらし量」という。）ずつずらしながら、当該ずらした各曲線とグループ曲線との相関の度合いを示す係数（以下「自己相関係数」という。）を算出する。
【００４９】
このとき、駐車枠ピッチ算出部１４は、低速度による自車両１の走行方向に沿う方向をずらし方向に設定する。または、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ１１で選択した反射点群の近似直線を算出し、算出した近似直線に沿う方向をずらし方向に設定する。近似直線の算出には、いわゆる「最小二乗法」又は「ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ  Ｓａｍｐｌｅ  Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）」などの方法が用いられる。また、駐車枠ピッチ算出部１４は、ずらし量の最大値を、一般的な自動車の１台分の車幅に対応する値（例えば１．５メートル以上かつ２．５メートル以下の値）よりも大きい値に設定する。
【００５０】
以下、ずらし量に対する自己相関係数を示す関数を「自己相関関数」という。ここで、ずらし方向及びずらし量の最大値を上記のように設定したことにより、自己相関関数を示す特性線（以下「第１特性線」という。）は周期性を有する形状となる。また、第１特性線は複数個のピーク点を有するものとなり、かつ、ピーク点間の間隔が駐車枠ピッチに対応する値となる。
【００５１】
そこで、駐車枠ピッチ算出部１４は、第１特性線におけるピーク点を検出する（ステップＳＴ１４）。駐車枠ピッチ算出部１４は、ピーク点間の間隔を算出し、算出した値を駐車枠ピッチとして出力する（ステップＳＴ１５）。
【００５２】
次に、図７のフローチャートを参照して、駐車対象領域設定部１５によるステップＳＴ４の処理の詳細について説明する。
【００５３】
まず、ステップＳＴ２１にて、駐車対象領域設定部１５は各駐車枠の位置を算出する。すなわち、駐車対象領域設定部１５は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した反射点群と、駐車枠ピッチ算出部１４がステップＳＴ３で算出した駐車枠ピッチとを取得する。駐車対象領域設定部１５は、駐車枠ピッチと各反射点群に含まれる各反射点が示す位置とに応じて、各駐車枠の角部の位置座標を算出する。
【００５４】
次いで、ステップＳＴ２２にて、駐車対象領域設定部１５は、反射点が存在しない１個以上の駐車枠を含む領域を駐車可能領域として検出する処理を実行する。
【００５５】
ステップＳＴ２２の処理により少なくとも１個の駐車可能領域が検出された場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２４にて、駐車対象領域設定部１５は駐車対象領域を設定する。
【００５６】
すなわち、ステップＳＴ２２で１個の駐車可能領域が検出された場合、駐車対象領域設定部１５は当該１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。他方、ステップＳＴ２２で複数個の駐車可能領域が検出された場合、駐車対象領域設定部１５は当該複数個の駐車可能領域のうちのいずれか１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。具体的には、例えば、駐車対象領域設定部１５は、当該複数個の駐車可能領域のうち、自車両１の現在位置に最も近い駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。または、例えば、駐車対象領域設定部１５は、当該複数個の駐車可能領域のうち、図示しない操作入力装置に入力された操作により選択された駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。
【００５７】
次いで、ステップＳＴ２５にて、駐車対象領域設定部１５は、ステップＳＴ２４で設定した駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれているか否かを判定する。
【００５８】
駐車対象領域に含まれている駐車枠が１個である場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、ステップＳＴ２６にて、駐車対象領域設定部１５は、駐車対象領域の中央部に自車両１を誘導するよう駐車支援制御部２１に指示する
【００５９】
他方、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれている場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２７にて、駐車対象領域設定部１５は、駐車対象領域に含まれる複数個の駐車枠のうちのいずれか１個の駐車枠の中央部に自車両１を誘導するよう駐車支援制御部２１に指示する。具体的には、例えば、駐車対象領域設定部１５は、当該複数個の駐車枠のうち、自車両１の現在位置に最も近い駐車枠の中央部に自車両１を誘導するよう駐車支援制御部２１に指示する。
【００６０】
すなわち、ステップＳＴ２６又はステップＳＴ２７の指示に応じて、駐車支援制御部２１はステップＳＴ５にて、駐車対象領域に１個の駐車枠が含まれている場合は駐車対象領域の中央部に自車両１を誘導し、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれている場合は当該複数個の駐車枠のうちのいずれか１個の駐車枠の中央部に自車両１を誘導する。
【００６１】
なお、ステップＳＴ２２で駐車可能領域が１個も検出されなかった場合（ステップＳＴ２３“ＮＯ”）、駐車対象領域設定部１５は、駐車支援制御部２１に自車両１の誘導を指示せずに処理を終了する。この場合、駐車支援制御部２１によるステップＳＴ５の処理はスキップされ、駐車支援装置１００は処理を終了する。
【００６２】
次に、図８〜図１１を参照して、駐車支援装置１００による処理の具体例について説明する。
【００６３】
図８に示す如く、並列駐車用の駐車場において８個の駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８が横一列に配置されている。自車両１は、駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８の配列方向に沿って低速度にて走行する。図中、矢印Ａ１は、低速度による自車両１の走行軌跡を示している。当該走行中に距離センサ２ＦＲ，２ＲＲが送信した超音波は、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３，ＰＶ６，ＰＶ７により反射される。この結果、反射点算出部１１は、図中白丸（○）で示す複数個の反射点を算出する（ステップＳＴ１）。グルーピング部１３は、これらの反射点をグループ化することにより、２個の反射点群Ｇ１，Ｇ２を設定する（ステップＳＴ２）。
【００６４】
次いで、駐車枠ピッチ算出部１４は、３台の駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３に対応する１個の反射点群Ｇ１を選択する（ステップＳＴ１１）。駐車枠ピッチ算出部１４は、図９Ａに示す如く、選択した反射点群Ｇ１のグループ曲線ＧＣ１を算出する（ステップＳＴ１２）。駐車枠ピッチ算出部１４は、グループ曲線ＧＣ１の自己相関係数を算出する（ステップＳＴ１３）。
【００６５】
このとき、駐車枠ピッチ算出部１４は、低速度による自車両１の走行方向に沿う方向、すなわち矢印Ａ１に沿う方向をずらし方向に設定する。または、駐車枠ピッチ算出部１４は、反射点群Ｇ１の近似直線ＡＳＬ１を算出し、近似直線ＡＳＬ１に沿う方向をずらし方向に設定する。なお、図９に示す例においては、自車両１が駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８の配列方向に沿って走行しており、矢印Ａ１と近似直線ＡＳＬ１とは互いに略平行である。
【００６６】
また、駐車枠ピッチ算出部１４は、ずらし量の最大値を、一般的な自動車の３台分の車幅に対応する値よりも大きい値に設定する。ステップＳＴ１１で選択した反射点群に対応する駐車車両の台数に応じた範囲内においてずらし量の最大値を大きくすることにより、自己相関関数を示す特性線、すなわち第１特性線におけるピーク点の個数を増やすことができる。
【００６７】
図９Ｂに示す如く、第１特性線ＣＬ１は周期性を有する形状となり、かつ、複数個のピーク点ＰＰ１〜ＰＰ４を有するものとなる。ピーク点ＰＰ１，ＰＰ２間の間隔Ｓ１、ピーク点ＰＰ２，ＰＰ３間の間隔Ｓ２、及びピーク点ＰＰ３，ＰＰ４間の間隔Ｓ３は、駐車枠ピッチΔＰＳに対応する値となる。
【００６８】
そこで、駐車枠ピッチ算出部１４は、第１特性線ＣＬ１におけるピーク点ＰＰ１〜ＰＰ４を検出する（ステップＳＴ１４）。駐車枠ピッチ算出部１４は、ピーク点ＰＰ１，ＰＰ２間の間隔Ｓ１、ピーク点ＰＰ２，ＰＰ３間の間隔Ｓ２、又はピーク点ＰＰ３，ＰＰ４間の間隔Ｓ３を算出し、算出した値を駐車枠ピッチΔＰＳとして出力する（ステップＳＴ１５）。
【００６９】
なお、駐車枠ピッチ算出部１４は、複数個の間隔Ｓ１〜Ｓ３を算出し、これらの間隔Ｓ１〜Ｓ３の平均値を駐車枠ピッチΔＰＳとして出力するものであっても良い。図９に示す例においては、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の各々が対応する駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３の中央部にそれぞれ配置されているため、間隔Ｓ１〜Ｓ３が互いに略同等の値になっている。しかしながら、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の各々が対応する駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３内にて左側又は右側に寄った状態である場合、間隔Ｓ１〜Ｓ３が互いに異なる値となる。間隔Ｓ１〜Ｓ３の平均値を算出することにより、個々の駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３における駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の配置のばらつきが駐車枠ピッチΔＰＳの算出に与える影響を低減することができる。
【００７０】
次いで、図１０に示す如く、駐車対象領域設定部１５は、駐車枠ピッチΔＰＳと各反射点群Ｇ１，Ｇ２に含まれる各反射点が示す位置とに応じて、各駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８の位置を算出する（ステップＳＴ２１）。
【００７１】
次いで、駐車対象領域設定部１５は、反射点が存在しない２個の駐車枠ＰＳ４，ＰＳ５を含む１個の領域Ｓを駐車可能領域として検出し（ステップＳＴ２２）、この領域Ｓを駐車対象領域に設定する（ステップＳＴ２４）。駐車対象領域設定部１５は、駐車対象領域Ｓに２個の駐車枠ＰＳ４，ＰＳ５が含まれているため（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、駐車枠ＰＳ４，ＰＳ５のうちのいずれか一方の中央部に自車両１を誘導するよう駐車支援制御部２１に指示する（ステップＳＴ２７）。具体的には、例えば、駐車対象領域設定部１５は、駐車枠ＰＳ４，ＰＳ５のうちの自車両１の現在位置により近い駐車枠ＰＳ５の中央部に自車両１を誘導するよう駐車支援制御部２１に指示する。
【００７２】
次いで、図１１に示す如く、駐車支援制御部２１は自車両１を駐車枠ＰＳ５の中央部に誘導する（ステップＳＴ５）。図中、矢印Ａ２は、駐車支援制御部２１の誘導による自車両１の走行軌跡を示している。
【００７３】
このように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出し、この駐車枠ピッチに基づき自車両１を誘導する。これにより、自車両１を適切な駐車位置に誘導することできる。この結果、駐車後の自車両１が駐車枠内にて左側若しくは右側に寄った状態になったり、又は駐車後の自車両１が駐車枠からはみ出した状態になったりするのを防ぐことができる。
【００７４】
特に、駐車枠ピッチは駐車車両間の間隔、すなわち自車両１が駐車しようとしている駐車場における車両間の適切な間隔を含むものである。このため、特許文献１の駐車支援装置のような固定値のマージンを用いる構成に比して、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合における誘導の信頼度を向上することができる。
【００７５】
なお、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲにより物体を検出可能な距離範囲（以下「検出可能範囲」という。）が反射点算出部１１に予め記憶されており、反射点算出部１１は、２円交点処理により算出した反射点のうちの検出可能範囲内の位置を示す反射点のみをグルーピング部１３に出力することにより、検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外するものであっても良い。これにより、路面エコーなどのノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することできる。
【００７６】
例えば、図１２に示す如く、０．３メートル〜５．０メートルの距離範囲が検出可能範囲ΔＬに設定されており、自車両１が矢印Ａ１に沿って走行しながら反射点算出部１１が２円交点処理により４個の反射点ＲＰ１〜ＲＰ４を算出し、このうちの１個の反射点ＲＰ３が検出可能範囲ΔＬ外の位置を示すものとする。この場合、反射点算出部１１は、検出可能範囲ΔＬ内の位置を示す３個の反射点ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ４のみをグルーピング部１３に出力することにより、反射点ＲＰ３をグループ化の対象から除外する。
【００７７】
また、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ１１で反射点群を選択した後、選択した反射点群を自車両１の移動状態に応じて補正し、補正後の反射点群についてステップＳＴ１２〜ＳＴ１５の処理を実行するものであっても良い。
【００７８】
例えば、図１３に示す如く、自車両１が駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３の配列方向に対して斜めの方向に、すなわち駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３から次第に離れる方向に走行したものとする。このような移動状態においては、自車両１の走行方向（すなわち矢印Ａ１に沿う方向）と、反射点群Ｇ１の近似直線ＡＳＬ１に沿う方向とが互いに非平行になる。これに対して、駐車枠ピッチ算出部１４は、矢印Ａ１と非平行な近似直線ＡＳＬ１が矢印Ａ１と平行な近似直線ＡＳＬ１’となるように、反射点群Ｇ１を反射点群Ｇ１’に補正する。具体的には、例えば、駐車枠ピッチ算出部１４は、図中矢印Ａ３に示す如く反射点群Ｇ１を回転させる。これにより、矢印Ａ１に沿う方向をずらし方向に設定して自己相関関数を算出することができる。
【００７９】
また、図１４に示す如く、駐車支援装置１００は自車位置算出部１２を含まないものであっても良い。この場合、自車位置算出部１２は第１ＥＣＵ１０及び第２ＥＣＵ２０の外部に設けられたもの（例えば、図示しない他の電子制御ユニット又は図示しないナビゲーション装置に設けられたもの）であっても良い。
【００８０】
また、駐車支援装置１００は、自車両１の前半部に配置された距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ、又は自車両１の後半部に配置された２ＲＬ，２ＲＲのうちのいずれか一方のみを有するものであっても良い。
【００８１】
また、駐車枠ピッチ算出部１４は、反射点群の形状が有する周期性を用いて駐車枠ピッチを算出するものであれば良く、駐車枠ピッチの算出方法は図６に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の方法に限定されるものではない。後述する実施の形態３では、他の方法により駐車枠ピッチを算出する駐車支援装置について説明する。
【００８２】
以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、自車両１の走行中に自車両１の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部１１と、反射点をグループ化するグルーピング部１３と、グループ化により設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、個々の駐車枠の幅を示す駐車枠ピッチを算出する駐車枠ピッチ算出部１４と、自車両１による並列駐車の対象となる駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定部１５と、駐車枠ピッチに基づき自車両１を駐車対象領域に誘導する駐車支援制御部２１とを備える。反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出し、この駐車枠ピッチに基づき自車両１を誘導することにより、自車両１を適切な駐車位置に誘導することできる。この結果、駐車後の自車両１が駐車枠内にて左側若しくは右側に寄った状態になったり、又は駐車後の自車両１が駐車枠からはみ出した状態になったりするのを防ぐことができる。特に、特許文献１の駐車支援装置のような固定値のマージンを用いる構成に比して、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合における誘導の信頼度を向上することができる。
【００８３】
また、駐車枠ピッチ算出部１４は、反射点群に含まれる反射点を繋いだ曲線（グループ曲線）の自己相関関数を算出し、自己相関関数を示す特性線におけるピーク点間の間隔に基づき駐車枠ピッチを算出する。これにより、図９に示す如く駐車枠ピッチΔＰＳを算出することができる。
【００８４】
また、駐車支援制御部２１は、駐車対象領域に１個の駐車枠が含まれる場合は駐車対象領域の中央部に自車両１を誘導し、駐車対象領域に複数個の駐車枠が含まれる場合はいずれかの駐車枠の中央部に自車両を誘導する。これにより、自車両１を適切な駐車位置に誘導することできる。具体的には、例えば、互いに隣接する２個の駐車枠が駐車対象領域に含まれる場合において、駐車後の自車両１が当該２個の駐車枠に跨った状態になるのを防ぐことができる。
【００８５】
また、グルーピング部１３は、互いに隣設する反射点間の距離が閾値未満である場合に当該反射点を同一の反射点群に含める。これにより、図８に示す如く、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３，ＰＶ６，ＰＶ７などの検出波を反射した物体に対応する反射点群を設定することができる。
【００８６】
また、反射点算出部１１は、２円交点処理により反射点を算出し、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲによる検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外する。これにより、路面エコーなどのノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することできる。
【００８７】
また、駐車枠ピッチ算出部１４は、自車両１の移動状態に応じて反射点群を補正し、補正後の反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出する。これにより、自車両１の移動状態に応じて駐車枠ピッチの算出が可能となる。
【００８８】
また、自車両１の前半部に左右一対の距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが設けられているか、又は自車両１の後半部に左右一対の距離センサ２ＲＬ，２ＲＲが設けられている。これにより、自車両１の左方に存在する駐車可能領域を検出することができ、かつ、自車両１の右方に存在する駐車可能領域を検出することができる。
【００８９】
実施の形態２．
図１５は、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図１５を参照して、実施の形態２の駐車支援装置１０１について説明する。
【００９０】
なお、図１５において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの配置は、実施の形態１にて図２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第１ＥＣＵ１０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第２ＥＣＵ２０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００９１】
図１５に示す如く、第１ＥＣＵ１０に物体判定部１６が設けられている。物体判定部１６は、グルーピング部１３が設定した各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定するものである。物体判定部１６による処理の詳細については、図１７のフローチャートを参照して後述する。駐車枠ピッチ算出部１４は、グルーピング部１３が設定した反射点群のうち、物体判定部１６により駐車車両に対応すると判定された反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出するようになっている。
【００９２】
距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４、駐車対象領域設定部１５、物体判定部１６及び駐車支援制御部２１により、駐車支援装置１０１の要部が構成されている。
【００９３】
次に、図１６のフローチャートを参照して、駐車支援装置１０１の動作について説明する。
【００９４】
まず、反射点算出部１１が反射点を算出し（ステップＳＴ３１）、次いで、グルーピング部１３が反射点をグループ化する（ステップＳＴ３２）。ステップＳＴ３１，ＳＴ３２の処理内容は、図５に示すステップＳＴ１，ＳＴ２と同様であるため、説明を省略する。
【００９５】
次いで、ステップＳＴ３３にて、物体判定部１６は、グルーピング部１３がステップＳＴ３２で設定した各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定する。ステップＳＴ３３の処理の詳細については、図１７のフローチャートを参照して後述する。
【００９６】
次いで、駐車枠ピッチ算出部１４が駐車枠ピッチを算出する（ステップＳＴ３４）。ステップＳＴ３４の処理内容は、図５に示すステップＳＴ３、すなわち図６に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１５と同様であるため、説明を省略する。ただし、ステップＳＴ１１にて、駐車枠ピッチ算出部１４は、ステップＳＴ３３で駐車車両に対応すると判定された反射点群の中から、２台以上の駐車車両に対応する反射点群を選択する。
【００９７】
次いで、駐車対象領域設定部１５が駐車可能領域を検出し、駐車対象領域を設定し、自車両１の誘導を駐車支援制御部２１に指示する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３５の処理内容は、図５に示すステップＳＴ４、すなわち図７に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２７と同様であるため、説明を省略する。
【００９８】
次いで、駐車支援制御部２１が自車両１を誘導する（ステップＳＴ３６）。ステップＳＴ３６の処理内容は、図５に示すステップＳＴ５と同様であるため、説明を省略する。
【００９９】
次に、図１７のフローチャートを参照して、物体判定部１６によるステップＳＴ３３の処理の詳細について説明する。
【０１００】
まず、ステップＳＴ４１にて、物体判定部１６は、グルーピング部１３がステップＳＴ３２で設定した各反射点群内にて互いに隣接する反射点間を繋いだ直線（以下「反射点間直線」という。）を算出する。通常、個々の反射点群には複数個の反射点が含まれている。このため、物体判定部１６は、個々の反射点群ごとに複数本の反射点間直線を算出する。
【０１０１】
次いで、ステップＳＴ４２にて、物体判定部１６は、基準方向に対する各反射点間直線の傾き角度を算出する。このとき、物体判定部１６は、低速度による自車両１の走行方向に沿う方向を基準方向に設定する。または、物体判定部１６は、各反射点群の近似直線を算出し、算出した近似直線に沿う方向を基準方向に設定する。
【０１０２】
次いで、ステップＳＴ４３にて、物体判定部１６は、個々の反射点群ごとに、当該反射点群における傾き角度の分布に対応する特徴量を算出する。具体的には、例えば、物体判定部１６は、個々の反射点群ごとに傾き角度の度数分布を求めて、当該度数分布における最大の度数と２番目に大きい度数との相対比率を算出する。
【０１０３】
次いで、ステップＳＴ４４にて、物体判定部１６は、ステップＳＴ４３で算出した各反射点群の特徴量を所定の閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定する。通常、駐車車両に対応する反射点群の形状は凹凸を有しているため、傾き角度の分布が広くなる。これに対して、壁に対応する反射点群の形状は大部が直線状であるため、傾き角度の分布が狭くなる。このため、傾き角度の分布に対応する特徴量を閾値と比較することにより、反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定することができる。
【０１０４】
次に、図１８及び図１９を参照して、反射点算出部１１、グルーピング部１３及び物体判定部１６による処理の具体例について説明する。
【０１０５】
図１８に示す如く、並列駐車用の駐車場において５個の駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ５が横一列に配置されている。また、駐車枠ＰＳ５に隣接して壁Ｗが配置されている。自車両１は、駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ５の配列方向に沿って低速度にて走行する。図中、矢印Ａ１は、低速度による自車両１の走行軌跡を示している。当該走行中に距離センサ２ＦＲ，２ＲＲが送信した超音波は、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３及び壁Ｗにより反射される。この結果、反射点算出部１１は、図中白丸（○）で示す複数個の反射点を算出する（ステップＳＴ３１）。グルーピング部１３は、これらの反射点をグループ化することにより、２個の反射点群Ｇ１，Ｇ２を設定する（ステップＳＴ３２）。
【０１０６】
次いで、図１９Ａに示す如く、物体判定部１６は、反射点群Ｇ１の反射点間直線ＳＬ１と反射点群Ｇ２の反射点間直線ＳＬ２とを算出する（ステップＳＴ４１）。図１９に示す例においては、反射点群Ｇ１に２４個の反射点が含まれており、反射点群Ｇ２に２６個の反射点が含まれている。このため、物体判定部１６は、２３本の反射点間直線ＳＬ１と２５本の反射点間直線ＳＬ２とを算出する。
【０１０７】
次いで、物体判定部１６は、基準方向に対する各反射点間直線ＳＬ１の傾き角度と、基準方向に対する各反射点間直線ＳＬ２の傾き角度とを算出する（ステップＳＴ４２）。このとき、物体判定部１６は、低速度による自車両１の走行方向に沿う方向、すなわち矢印Ａ１に沿う方向を基準方向に設定する。または、物体判定部１６は、反射点群Ｇ１の近似直線ＡＳＬ１を算出して近似直線ＡＳＬ１に沿う方向を各反射点間直線ＳＬ１に対する基準方向に設定するとともに、反射点群Ｇ２の近似直線ＡＳＬ２を算出して近似直線ＡＳＬ２に沿う方向を各反射点間直線ＳＬ２に対する基準方向に設定する。
【０１０８】
図１９Ｂに、反射点群Ｇ１における傾き角度の度数分布を示す特性線ＣＬＶと、反射点群Ｇ２における傾き角度の度数分布を示す特性線ＣＬＷとを示す。物体判定部１６は、反射点群Ｇ１における傾き角度の度数分布を求めて、当該度数分布における最大の度数Ｆ１１と２番目に大きい度数Ｆ１２との相対比率Ｒ１（＝Ｆ１１／Ｆ１２）を算出する（ステップＳＴ４３）。また、物体判定部１６は、反射点群Ｇ２における傾き角度の度数分布を求めて、当該度数分布における最大の度数Ｆ２１と２番目に大きい度数Ｆ２２との相対比率Ｒ２（＝Ｆ２１／Ｆ２２）を算出する（ステップＳＴ４３）。
【０１０９】
図１９Ｂに示す如く、反射点群Ｇ１における傾き角度の分布（特性線ＣＬＶ）は、反射点群Ｇ２における傾き角度の分布（特性線ＣＬＷ）よりも広い。このため、反射点群Ｇ１について物体判定部１６がステップＳＴ４３で算出した相対比率Ｒ１（＝Ｆ１１／Ｆ１２）は、反射点群Ｇ２について物体判定部１６がステップＳＴ４３で算出した相対比率Ｒ２（＝Ｆ２１／Ｆ２２）よりも小さい値となる（Ｒ１＜Ｒ２）。
【０１１０】
次いで、物体判定部１６は、相対比率Ｒ１，Ｒ２を閾値θと比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１６は、相対比率Ｒ１が閾値θ未満の値であるため（Ｒ１＜θ）、反射点群Ｇ１に対応する物体が駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３であると判定する。他方、物体判定部１６は、相対比率Ｒ２が閾値θ以上の値であるため（Ｒ２≧θ）、反射点群Ｇ２に対応する物体が壁Ｗであると判定する。
【０１１１】
なお、物体判定部１６は、ステップＳＴ４１にて各反射点間直線に対する法線ベクトルを算出し、ステップＳＴ４２にて基準方向に対する各法線ベクトルの傾き角度を算出するものであっても良い。法線ベクトルの傾き角度の分布は、反射点間直線の傾き角度の分布と同様の分布になる。このため、物体判定部１６は、上記と同様のステップＳＴ４３，ＳＴ４４の処理により、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定することができる。
【０１１２】
また、物体判定部１６がステップＳＴ４３で算出する特徴量は、各反射点群における傾き角度の分布に対応するものであれば良く、度数分布における最大の度数と２番目に大きい度数との相対比率に限定されるものではない。物体判定部１６は、例えば、度数分布における最大の度数と２番目に大きい度数との差分値を特徴量として算出するものであっても良い。
【０１１３】
また、駐車支援装置１０１は、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。例えば、駐車支援装置１０１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ又は距離センサ２ＲＬ，２ＲＲのうちのいずれか一方のみを有するものであっても良い。また、駐車支援装置１０１は、図１４に示す例と同様に自車位置算出部１２を含まないものであっても良い。
【０１１４】
以上のように、実施の形態２の駐車支援装置１０１は、反射点群に対応する物体が駐車車両であるか壁であるかを判定する物体判定部１６を備え、駐車枠ピッチ算出部１４は、駐車車両に対応すると判定された反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出する。これにより、壁に対応する反射点群を駐車枠ピッチの算出から除外することができる。この結果、駐車枠ピッチをより正確に算出することができる。
【０１１５】
実施の形態３．
図２０は、本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２０を参照して、実施の形態３の駐車支援装置１０２について説明する。
【０１１６】
なお、図２０において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの配置は、実施の形態１にて図２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第１ＥＣＵ１０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第２ＥＣＵ２０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【０１１７】
駐車枠ピッチ算出部１４ａは、反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出するものである。ここで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、実施の形態１，２に係る駐車枠ピッチ算出部１４と異なる方法により駐車枠ピッチを算出するようになっている。駐車枠ピッチ算出部１４ａによる処理の詳細については、図２２のフローチャートを参照して後述する。
【０１１８】
距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、駐車枠ピッチ算出部１４ａ、駐車対象領域設定部１５及び駐車支援制御部２１により、駐車支援装置１０２の要部が構成されている。
【０１１９】
次に、図２１のフローチャートを参照して、駐車支援装置１０２の動作について説明する。
【０１２０】
まず、反射点算出部１１が反射点を算出し（ステップＳＴ５１）、次いで、グルーピング部１３が反射点をグループ化する（ステップＳＴ５２）。ステップＳＴ５１，ＳＴ５２の処理内容は、図５に示すステップＳＴ１，ＳＴ２と同様であるため、説明を省略する。
【０１２１】
次いで、ステップＳＴ５３にて、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、ステップＳＴ５２で設定された反射点群が有する形状の周期性を用いて、駐車枠ピッチを算出する。ステップＳＴ５３の処理の詳細については、図２２のフローチャートを参照して後述する。
【０１２２】
次いで、駐車対象領域設定部１５が駐車可能領域を検出し、駐車対象領域を設定し、自車両１の誘導を駐車支援制御部２１に指示する（ステップＳＴ５４）。ステップＳＴ５４の処理内容は、図５に示すステップＳＴ４、すなわち図７に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２７と同様であるため、説明を省略する。
【０１２３】
次いで、駐車支援制御部２１が自車両１を誘導する（ステップＳＴ５５）。ステップＳＴ５５の処理内容は、図５に示すステップＳＴ５と同様であるため、説明を省略する。
【０１２４】
次に、図２２のフローチャートを参照して、駐車枠ピッチ算出部１４ａによるステップＳＴ５３の処理の詳細について説明する。
【０１２５】
まず、ステップＳＴ６１にて、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、グルーピング部１３がステップＳＴ５２で設定した反射点群のうち、２台以上の駐車車両に対応する少なくとも１個の反射点群を選択する。ステップＳＴ６１の処理内容は、図６に示すステップＳＴ１１と同様であるため、説明を省略する。
【０１２６】
次いで、ステップＳＴ６２にて、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、ステップＳＴ６１で選択した反射点群内にて互いに隣接する反射点間を繋いだ直線、すなわち反射点間直線を算出する。通常、２台以上の駐車車両に対応する反射点群には複数個の反射点が含まれているため、駐車枠ピッチ算出部１４ａは複数本の反射点間直線を算出する。
【０１２７】
次いで、ステップＳＴ６３にて、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、基準方向に対する各反射点間直線の傾き角度を算出する。このとき、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、低速度による自車両１の走行方向に沿う方向を基準方向に設定する。または、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、ステップＳＴ６１で選択した反射点群の近似直線を算出し、算出した近似直線に沿う方向を基準方向に設定する。
【０１２８】
ここで、基準点（例えば、ステップＳＴ６１で選択した反射点群に含まれる複数個の反射点のうちの当該反射点群の一端部に配置された反射点）と各反射点間直線との間の距離（以下、単に「距離」という。）を横軸とし、かつ、各反射点群の傾き角度を縦軸とした特性線（以下「第２特性線」という。）は、周期性を有する形状となり、かつ、複数個の変曲点を有するものとなる。このとき、第２特性線における極小又は極大のうちのいずれか一方に対応する変曲点は駐車車両の中央部に対応する位置に現れ、他方に対応する変曲点は互いに隣接する駐車車両間の間隙の中央部に対応する位置に現れる。このため、極小に対応する変曲点間の間隔は駐車枠ピッチに対応する値となり、極大に対応する変曲点間の間隔も駐車枠ピッチに対応する値となる。
【０１２９】
そこで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、第２特性線における変曲点を検出する（ステップＳＴ６４）。駐車枠ピッチ算出部１４ａは、第２特性線における極小に対応する変曲点間の間隔、又は第２特性線における極大に対応する変曲点間の間隔を算出し、算出した値を駐車枠ピッチとして出力する（ステップＳＴ６５）。
【０１３０】
次に、図２３及び図２４を参照して、反射点算出部１１、グルーピング部１３及び駐車枠ピッチ算出部１４ａによる処理の具体例について説明する。
【０１３１】
図２３に示す如く、並列駐車用の駐車場において８個の駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８が横一列に配置されている。自車両１は、駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ８の配列方向に沿って低速度にて走行する。図中、矢印Ａ１は、低速度による自車両１の走行軌跡を示している。当該走行中に距離センサ２ＦＲ，２ＲＲが送信した超音波は、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３，ＰＶ６，ＰＶ７により反射される。この結果、反射点算出部１１は、図中白丸（○）で示す複数個の反射点を算出する（ステップＳＴ５１）。グルーピング部１３は、これらの反射点をグループ化することにより、２個の反射点群Ｇ１，Ｇ２を設定する（ステップＳＴ５２）。
【０１３２】
次いで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、３台の駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３に対応する１個の反射点群Ｇ１を選択する（ステップＳＴ６１）。次いで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、図２４Ａに示す如く、選択した反射点群Ｇ１の反射点間直線ＳＬ１を算出する（ステップＳＴ６２）。図２４に示す例においては、反射点群Ｇ１に２４個の反射点が含まれているため、物体判定部１６は２３本の反射点間直線ＳＬ１を算出する。
【０１３３】
図２４Ｂに示す如く、距離に対する傾き角度を示す特性線、すなわち第２特性線ＣＬ２は周期性を有する形状となり、かつ、複数個の変曲点ＩＰ１〜ＩＰ５を有するものとなる。このとき、極小に対応する変曲点ＩＰ１は駐車車両ＰＶ１の中央部に対応する位置に現れ、極小に対応する変曲点ＩＰ３は駐車車両ＰＶ２の中央部に対応する位置に現れ、極小に対応する変曲点ＩＰ５は駐車車両ＰＶ３の中央部に対応する位置に現れる。このため、変曲点ＩＰ１，ＩＰ３間の間隔Ｓ１、及び変曲点ＩＰ３，ＩＰ５間の間隔Ｓ２は、駐車枠ピッチΔＰＳに対応する値となる。
【０１３４】
そこで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、第２特性線ＣＬ２における変曲点ＩＰ１〜ＩＰ５を検出する（ステップＳＴ６４）。駐車枠ピッチ算出部１４ａは、極小に対応する変曲点ＩＰ１，ＩＰ３間の間隔Ｓ１、又は極小に対応する変曲点ＩＰ３，ＩＰ５間の間隔Ｓ２を算出し、算出した値を駐車枠ピッチΔＰＳとして出力する（ステップＳＴ６５）。
【０１３５】
なお、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、複数個の間隔Ｓ１，Ｓ２を算出し、これらの間隔Ｓ１，Ｓ２の平均値を駐車枠ピッチΔＰＳとして出力するものであっても良い。図２４に示す例においては、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の各々が対応する駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３の中央部にそれぞれ配置されているため、間隔Ｓ１，Ｓ２が互いに略同等の値になっている。しかしながら、駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の各々が対応する駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３内にて左側又は右側に寄った状態である場合、間隔Ｓ１，Ｓ２が互いに異なる値となる。間隔Ｓ１，Ｓ２の平均値を算出することにより、個々の駐車枠ＰＳ１〜ＰＳ３における駐車車両ＰＶ１〜ＰＶ３の配置のばらつきが駐車枠ピッチΔＰＳの算出に与える影響を低減することができる。
【０１３６】
また、上記のとおり、極大に対応する変曲点ＩＰ２は駐車車両ＰＶ１，ＰＶ２間の間隙の中央部に対応する位置に現れ、極大に対応する変曲点ＩＰ４は互いに隣接する駐車車両ＰＶ２，ＰＶ３間の間隙の中央部に対応する位置に現れる。このため、変曲点ＩＰ２，ＩＰ４間の間隔は、駐車枠ピッチΔＰＳに対応する値となる。そこで、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、ステップＳＴ６５にて、極大に対応する変曲点ＩＰ２，ＩＰ４間の間隔を算出し、算出した値を駐車枠ピッチΔＰＳとして出力するものであっても良い。
【０１３７】
また、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、ステップＳＴ６２にて各反射点間直線に対する法線ベクトルを算出し、ステップＳＴ６３にて基準方向に対する各法線ベクトルの傾き角度を算出するものであっても良い。距離に対する法線ベクトルの傾き角度を示す特性線は、距離に対する反射点間直線の傾き角度を示す特性線（第２特性線ＣＬ２）に対して極大と極小とを逆配置したものとなる。このため、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、上記と同様のステップＳＴ６４，ＳＴ６５の処理により駐車枠ピッチΔＰＳを算出することができる。
【０１３８】
なお、駐車支援装置１０２は、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。例えば、駐車支援装置１０２は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ又は距離センサ２ＲＬ，２ＲＲのうちのいずれか一方のみを有するものであっても良い。また、駐車支援装置１０２は、図１４に示す例と同様に自車位置算出部１２を含まないものであっても良い。
【０１３９】
また、駐車支援装置１０２は、実施の形態２に係る駐車支援装置１０１と同様の物体判定部１６を有するものであっても良い。この場合、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、グルーピング部１３が設定した反射点群のうち、物体判定部１６により駐車車両に対応すると判定された反射点群が有する形状の周期性を用いて駐車枠ピッチを算出する。すなわち、ステップＳＴ６１にて、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、物体判定部１６により駐車車両に対応すると判定された反射点群の中から、２台以上の駐車車両に対応する少なくとも１個の反射点群を選択する。
【０１４０】
また、駐車支援装置１０２に物体判定部１６を設けた場合、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、傾き角度を算出する処理（ステップＳＴ６２，ＳＴ６３）を実行せずに、物体判定部１６が算出した傾き角度を用いてステップＳＴ６４，ＳＴ６５の処理を実行するものであっても良い。
【０１４１】
以上のように、実施の形態３の駐車支援装置１０２において、駐車枠ピッチ算出部１４ａは、反射点群内にて互いに隣接する反射点間を繋いだ直線（反射点間直線）の傾き角度を算出し、距離に対する傾き角度を示す特性線（第２特性線）における変曲点間の間隔に基づき駐車枠ピッチを算出する。これにより、図２４に示す如く駐車枠ピッチΔＰＳを算出することができる。
【０１４２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１４３】
本発明の駐車支援装置は、並列駐車の支援に用いることができる。
【符号の説明】
【０１４４】
１  自車両、２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ  距離センサ、３  車輪速センサ、４  ヨーレートセンサ、５  ステアリングセンサ、６  エンジン、７  ステアリング、８  ブレーキ、１０  電子制御ユニット（第１ＥＣＵ）、１１  反射点算出部、１２  自車位置算出部、１３  グルーピング部、１４，１４ａ  駐車枠ピッチ算出部、１５  駐車対象領域設定部、１６  物体判定部、２０  電子制御ユニット（第２ＥＣＵ）、２１  駐車支援制御部、３１  プロセッサ、３２  メモリ、３３  処理回路、４１  プロセッサ、４２  メモリ、４３  処理回路、１００，１０１，１０２  駐車支援装置。
【図１】
0006479295.tif 000002
【図２】
0006479295.tif 000003
【図３】
0006479295.tif 000004
【図４】
0006479295.tif 000005
【図５】
0006479295.tif 000006
【図６】
0006479295.tif 000007
【図７】
0006479295.tif 000008
【図８】
0006479295.tif 000009
【図９】
0006479295.tif 000010
【図１０】
0006479295.tif 000011
【図１１】
0006479295.tif 000012
【図１２】
0006479295.tif 000013
【図１３】
0006479295.tif 000014
【図１４】
0006479295.tif 000015
【図１５】
0006479295.tif 000016
【図１６】
0006479295.tif 000017
【図１７】
0006479295.tif 000018
【図１８】
0006479295.tif 000019
【図１９】
0006479295.tif 000020
【図２０】
0006479295.tif 000021
【図２１】
0006479295.tif 000022
【図２２】
0006479295.tif 000023
【図２３】
0006479295.tif 000024
【図２４】
0006479295.tif 000025