(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載置可能な複数の棚を有するラックと、
前記ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、前記主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する軌道と、
前記副軌道部に沿って配置され前記荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が前記主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いているステーションと、
前記軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有しており、前記前側台車及び前記後側台車の一方が前記副軌道部を走行し他方が前記主軌道部を走行可能であり、前記前側台車と前記後側台車が前記主軌道部と前記副軌道部に分かれた状態で前記ステーションに接近した位置で停止しながら前記ステーションとの間で前記荷物を移載する、搬送車と、
を備えた自動倉庫システム。
【請求項２】
前記副軌道部は、前記主軌道部に対して複数設けられており、前記ステーションは前記副軌道部に対応して設けられている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前記前側台車及び前記後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
前記前側台車及び前記後側台車の一方の少なくとも１台は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前記前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、前記搬送車が前記ステーションとの間で前記荷物を移載しているときに、前記直線軌道で停止している、請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記ステーションは、前記副軌道部に対して複数配置されている、請求項１〜４のいずれかに記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システム、特に、物品が載置されるラック及びステーションを有する自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫は、複数の棚を有するラックと、ラックの近傍に配置されたステーションと、ラックの周囲を走行するスタッカクレーンとを有している。ステーションとは、スタッカクレーンとの間で荷物の受け渡しを行うための荷物載置場所である。入庫時には、例えばフォークリフトが荷物をステーションに搬入し、次に、スタッカクレーンが荷物をラックの棚に搬送する。また、出庫時には、スタッカクレーンが荷物をステーションに搬送し、次に、フォークリフトが荷物をステーションから搬出する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０６−２０３０７号公報
【発明の概要】
【０００４】
特許文献１に示すような自動倉庫では、ラックは平面視で一方向に長く延びており、ステーションはラックの伸長方向端部の伸長方向外側に配置されている。また、スタッカクレーンの通路の伸長方向端部には安全柵が設けられており、作業者が通路に進入できないようにしている。このような配置により、ステーションは安全柵に近接している。したがって、フォークリフトがステーションに接近する際に安全柵が障害になることがある。
そこで、その問題を解決するために、特許文献１に記載の自動倉庫では、ステーションを安全柵から離れる方向に移動させるためのレールが設けられている。フォークリフトがステーションと荷物を受け渡すときには、作業者がレールを利用してステーションを安全柵から離れた位置まで移動させることができる。したがって、フォークリフトがステーションにアクセスするときに、安全柵がフォークリフトに干渉することがない。
しかし、上記の入出庫ステーションを移動させるためのレールは、特別な設備として設ける必要があるので、コストが高くなってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、自動倉庫において、簡単な構造で、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと周囲の設備との干渉を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、ラックと、軌道と、ステーションと、搬送車と、を備えている。
ラックは、荷物を載置可能な複数の棚を有する。
軌道は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部とを有する。
ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車と後側台車を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態で、ステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する。
【０００８】
このシステムでは、ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、したがって、ステーションは、副軌道部の近傍ではあるが、例えば安全柵から離れて配置される。また、ステーションは、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフトの経路と軌道及び／又は安全柵とを互いに離すことができる。この結果、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと安全柵との干渉が防止される。以上により、フォークリフトがステーションにアクセスするのが容易になる。
【０００９】
副軌道部は、主軌道部に対して複数設けられていてもよい。ステーションは副軌道部に対応して設けられている。
このシステムでは、複数の副軌道部が主軌道部に対して複数設けられており、それぞれにステーションが設けられている。ステーションは主軌道部に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。これにより、複数のフォークリフトが複数のステーションに同時にアクセス可能である。
【００１０】
副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前側台車及び後側台車はそれぞれ複数台設けられており、
前側台車及び後側台車の一方の少なくとも１台は、搬送車が前記ステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止してもよい。
このシステムでは、前側台車及び後側台車の一方の少なくとも１台は副軌道部の直線軌道で停止する。つまり、前側台車と後側台車の両方が直線部分で停止する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、搬送車のステーションに対する角度が大きく変わることがない。したがって、荷物の移載精度が向上する。
副軌道部は、曲線軌道と直線軌道を有しており、
前側台車及び前記後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止していてもよい。
【００１１】
ステーションは、副軌道部に対して複数配置されていてもよい。
このシステムでは、例えば、一対のステーションが、副軌道部の突出部の進行方向両側に配置される。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る自動倉庫システムでは、簡単な構造で、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと周囲の設備との干渉を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの概略平面図。
【図２】自動倉庫システムの自動倉庫の概略正面図。
【図３】第１スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】第２スタッカクレーンの概略平面図。
【図５】第１スタッカクレーンの斜視図。
【図６】第１スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図７】第２スタッカクレーンの斜視図。
【図８】第２スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図９】駆動台車の概略構成を示す概略断面図。
【図１０】駆動台車の斜視図。
【図１１】駆動台車の正面図。
【図１２】駆動台車及び第１ボギー構造の側面図。
【図１３】第１ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図１４】第２ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図１５】天井レールの直線構造の斜視図。
【図１６】天井レールの分岐部の斜視図。
【図１７】駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図。
【図１８】図１の部分拡大図であり、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。
【図１９】図１８の部分拡大図。
【図２０】ステーションの側面図。
【図２１】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図２２】第２実施形態において副軌道部の形状を示す図。
【図２３】第３実施形態における、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。
【図２４】図２３の部分拡大図。
【図２５】第５実施形態において副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫システム
図１及び図２を用いて、自動倉庫システム１を説明する。図１は、本発明の一実施形態としての自動倉庫システムの概略平面図である。図２は、自動倉庫システムの自動倉庫の概略正面図である。
【００１５】
自動倉庫システム１の自動倉庫３は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５を収納可能である。なお、棚５ａは、例えば１ダースの商品が入った商品収容箱２８もパレットＰを用いて収納可能である。容器２３は、ケース、バケットとも言われ、商品を収納可能な部材である。集品棚部材２５は、キャリアとも言われ、複数の容器２３を収納可能である。集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有している。なお、集品棚部材２５が収納な可能な容器の数、集品棚部材２５の構造は特に限定されない。ただし、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより第１スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、パレットＰである。
【００１６】
自動倉庫３は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。
天井レールの高さ位置を概略的に説明する。天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａの最上部より高い位置に設けられている。
天井レール７のレイアウトを概略的に説明する。天井レール７は、複数の周回軌道を有している。周回軌道は、ラック５の周囲に沿って配置され、主軌道部１０３と、主軌道部１０３から分岐して離れさらに合流する副軌道部１０５とを有する。
【００１７】
自動倉庫３は、２種類のスタッカクレーン、つまり、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７を有している。図１では、１台の第１スタッカクレーン１１及び１台の第２スタッカクレーン１７が示されているが、それぞれの台数は特に限定されない。
第１スタッカクレーン１１は、天井レール７に沿って走行する。第１スタッカクレーン１１は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール７から懸垂した状態で走行する。第１スタッカクレーン１１は、天井レール７を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図２に示すように、下部ガイドレール１８を設けて第１スタッカクレーン１１の下方を支持してもよい。下部ガイドレール１８は、例えば、通路５ｂのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
【００１８】
図３に示すように、第１スタッカクレーン１１は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んだ複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、第１スタッカクレーンの概略平面図である。
【００１９】
第２スタッカクレーン１７は、天井レール７に沿って走行する。第２スタッカクレーン１７は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール７から懸垂した状態で走行する。図４に示すように、第２スタッカクレーン１７は、走行方向に並んだ複数の駆動台車１３を有している。第２スタッカクレーン１７の駆動台車１３は第１スタッカクレーン１１の駆動台車１３と同じ構造を有する。この実施形態では、駆動台車１３は４台設けられている。すなわち、第２スタッカクレーン１７の駆動台車１３は、第１スタッカクレーン１１の駆動台車１３より数が少ない。図４は、第２スタッカクレーンの概略平面図である。
第２スタッカクレーン１７は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた第２移載装置２１を有している。第２移載装置２１は、容器２３を移載可能である。
【００２０】
以上に述べたように、第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、同一軌道を走行する。これが可能な理由は、走行機構をモジュール化することにより、軌道を共通化しているからである。
第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の２種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫３が実現される。
【００２１】
（２）第１スタッカクレーン
図５及び図６を用いて、第１スタッカクレーン１１を説明する。図５は、第１スタッカクレーンの斜視図である。図６は、第１スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図５及び図６に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図１３に示すように、第１ボギー構造２９を構成している。第１ボギー構造２９は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材２０１を含んでいる。
第１ボギー構造２９によって２台の駆動台車１３は第１部材２０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第１ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００２２】
第１スタッカクレーン１１は、駆動台車１３が設けられた上側ベース部材３１を有している。上側ベース部材３１は、走行方向に長く延びている。第１スタッカクレーン１１は、さらに、上側ベース部材３１の両端から下方に延びる一対のマスト３３を有している。マスト３３は、地面付近まで延びている。上側ベース部材に対して、一対のマスト３３はピンによって支持されており、走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
第１スタッカクレーン１１は、第１移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３３に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。第１移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。昇降部３９は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
【００２３】
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されることで前側台車１３Ａを構成しており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されることで後側台車１３Ｂを構成している。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
【００２４】
（３）第２スタッカクレーン
図７及び図８を用いて、第２スタッカクレーン１７を説明する。図７は、第２スタッカクレーンの斜視図である。図８は、第２スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図７及び図８に示すように、４台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、第２ボギー構造４１を構成している。第２ボギー構造４１は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材３０１を含んでいる。
第２ボギー構造４１によって２台の駆動台車１３は第１部材３０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第２ボギー構造４１の詳細は後述する。
【００２５】
第２スタッカクレーン１７のベース構造及び昇降装置の構造は、第１スタッカクレーン１１と基本的な構成は同じであるが、異なる荷重に対応するため異なる点を有する。具体的には、第２スタッカクレーン１７のベース構造及び昇降装置は、第１スタッカクレーンのそれらの構造に比べて各部材が小型及び軽量化されている。
なお、この実施形態では、２台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されており、２台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されている。特に、２台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、２台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
【００２６】
（４）駆動台車
図９〜図１２を用いて、駆動台車１３を説明する。図９は、駆動台車の概略構成を示す概略断面図である。図１０は、駆動台車の斜視図である。図１１は、駆動台車の正面図である。図１２は、駆動台車及び第１ボギー構造の側面図である。以下の説明では、走行方向に直交する方向を「左右方向」という。
【００２７】
図９を用いて概略的に説明すれば、駆動台車１３は、天井６９側に設けられた永久磁石４７に対向するコイルからなるリニアモータ４９を有している。具体的には、永久磁石４７は、支持部材６７に固定され、走行方向に延びるプレート６８の下面に固定されている。また、駆動台車１３は、天井レール７に設けられて非接触給電線５０に対向する位置に受電コイル５１を有している。さらに、駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁６５ａ（後述）の上に置かれている。
図１０〜図１２を用いて、駆動台車１３をさらに詳細に説明する。駆動台車１３は、ガイドローラ５５を有している。ガイドローラ５５は、天井レール７の側壁６５ｂ（後述）の内側面によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ５５は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００２８】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置５７を有している。分岐合流切替装置５７は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための行うための装置である。分岐合流切替装置５７は、切替ローラ５９を有している。この実施形態では切替ローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。切替ローラ５９は、ガイドローラ５５の上方に配置されている。切替ローラ５９同士の左右方向の距離は、ガイドローラ５５同士の左右方向の距離より短い。切替ローラ５９同士は、プレート６１によって連結されており、プレート６１は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置５７は、プレート６１をスライド駆動するための動力を発生するモータ６３を有している。
上述したように駆動台車１３の各々に受電コイル５１、切替ローラ５９及びリニアモータ４９が設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
【００２９】
（５）ボギー構造
図１３を用いて、第１ボギー構造２９を詳細に説明する。図１３は、第１ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
【００３０】
第１ボギー構造２９は、駆動台車１３からから下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１部材２０１に回動自在に支持されており、第１部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第１スタッカクレーン１１では、駆動台車１３ごとに１段目のボギー構造２０５が実現されており、その数は合計８個である。
さらに、第１ボギー構造２９は、第１部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２部材２０３に回動自在に支持されており、第２部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２部材２０３は、一対の第１部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、第１スタッカクレーン１１では、第１部材２０１ごとに２段目のボギー構造２０７が実現されており、その数は合計４個である。
【００３１】
さらに、第１ボギー構造２９は、上側ベース部材３１の走行方向両端において、第２部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部３１ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部３１ａに回動自在に支持されており、支持部３１ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部３１ａは、一対の第２部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、第１スタッカクレーン１１では、第２部材２０３ごとに３段目のボギー構造２０９が実現されており、その数は合計２個である。
以上の構造において、進行方向前側の第２シャフト２０３ａは、前側台車１３Ａの進行方向中心である。また、進行方向後側の第２シャフト２０３ａは、後側台車１３Ｂの進行方向中心である。
【００３２】
図１４を用いて、第２ボギー構造４１を詳細に説明する。図１４は、第２ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
【００３３】
第２ボギー構造４１は、駆動台車１３からから下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１部材３０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１部材３０１に回動自在に支持されており、第１部材３０１の荷重を支持するようになっている。第１部材３０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１部材３０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。
【００３４】
このようにして、第２スタッカクレーン１７では、駆動台車１３ごとに１段目のボギー構造３０５が実現されており、その数は合計４個である。つまり、第２スタッカクレーン１７のボギー構造は、第１スタッカクレーン１１のボギー構造より数が少ない。
さらに、第２ボギー構造４１は、上側ベース部材３１の走行両端において、第１部材３０１から下方に延びる第１シャフト３０１ａが回動自在に支持される支持部３１ａを有している。第１シャフト３０１ａの下端は、支持部３１ａに回動自在に支持されており、支持部３１ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部３１ａは、一対の第１部材３０１をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第２スタッカクレーン１７では、第１部材３０１ごとに２段目のボギー構造３０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３５】
（６）天井レールの構造
図１５を用いて、天井レール７の構造を説明する。図１５は、天井レールの直線構造の斜視図である。
図１５から明らかなように、天井レール７は、レール本体６５を有している。レール本体６５は、主に、走行壁６５ａと、側壁６５ｂとを有している。走行壁６５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁６５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材６７を有している。支持部材６７は、レール本体６５を天井６９から吊している。
【００３６】
（７）天井レールの平面レイアウト
図１に示すように、周回軌道は、主軌道部１０３と、複数の副軌道部１０５とを有している。主軌道部１０３は周回軌道である。副軌道部１０５は、主軌道部１０３の直線状部分の外側に複数設けられている。副軌道部１０５同士は互いに隣接している。
ただし、副軌道部１０５は、単数でもよいし、離れて配置されていてもよい。
【００３７】
（８）分岐切替構造
図１６及び図１７を用いて、分岐切替構造７５を説明する。図１６は、天井レールの分岐部の斜視図である。図１７は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、１台の駆動台車１３の１つの切替ローラ５９の動作のみを説明する。
図１６に示すように、天井レール７は、図右上側の第１直線路９１と、図左下側の第２直線路９３と、図右下側の湾曲路９５と、分岐部９７とを有している。なお、分岐部９７は、例えば、前述の主軌道部１０３と副軌道部１０５が分岐する部分に該当する。
【００３８】
図１６では、例えば駆動台車１３は、第１直線路９１を図右上側から図左側に移動し、分岐部９７において直線移動するか又は分岐移動するかを選択する。図１６に示すように分岐部９７においては、左右両側の走行壁６５ａ同士の間の隙間６６は、直線側隙間６６ａと湾曲側隙間６６ｂとに分かれている。さらに、湾曲部の走行壁６５ａの上方には、分岐用ガイドレール７９が設けられている。分岐用ガイドレール７９は、分岐側湾曲部の側壁６５ｂとの間に所定の隙間を確保するように湾曲された形状で配置されている。また、直線部の走行壁６５ａの上方には、図１７に示すように、直線用ガイドレール８０が設けられている。直線用ガイドレール８０は、直線部の側壁６５ｂとの間に所定の隙間を確保するように直線状に配置されている。
【００３９】
図１７を用いて、分岐動作を説明する。駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、切替ローラ５９が図右側に移動させられる。すると、切替ローラ５９は分岐用ガイドレール７９と側壁６５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は分岐用ガイドレール７９に拘束されることで、湾曲路９５側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが湾曲路９５側の直線側隙間６６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の分岐動作が完了する。
なお、図示していないが、駆動台車１３が分岐部９７を直線走行する場合は、駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、切替ローラ５９が図１７左側に移動させられる。すると、切替ローラ５９は直線用ガイドレール８０と側壁６５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は直線用ガイドレール８０に拘束されることで、第２直線路９３側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが第２直線路９３側の直線側隙間６６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の直線方向移動動作が完了する。
【００４０】
（９）ステーション
自動倉庫システム１は、複数のステーション１０１を有している。以下、図１８〜図２０を用いて、ステーション１０１を説明する。図１８は、図１の部分拡大図であり、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図１９は、図１８の部分拡大図である。図２０は、ステーションの側面図である。
ステーション１０１は、周回軌道の主軌道部１０３の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部１０５に対応して設けられている。さらに具体的には、ステーション１０１は、副軌道部１０５の進行方向後側部分に対応して設けられている。
ステーション１０１は、外部から自動倉庫３に入庫される荷物が載置される場所である。また、ステーション１０１は、自動倉庫３から外部に出庫される荷物が載置される場所である。
第１スタッカクレーン１１は、第１移載装置１５を用いて、荷物（例えば、集品棚部材２５又はパレットＰに搭載された商品収容箱２８）を、ステーション１０１から第１移載装置１５に積み込むことができる。さらに、第１スタッカクレーン１１は、荷物を、第１移載装置１５からステーション１０１に積み下ろすことができる。
【００４１】
ステーション１０１は、図２０に示すように、高さ方向に並んだ複数の荷物載置部１０１ａを有している。このため、ステーション１０１の複数の荷物載置部１０１ａを入庫用と出庫用とで使い分けることで、ステーション１０１においてフォークリフト１０９が荷物の入庫と出庫を連続して実行できる。例えば、図２０では、１段目の荷物載置部１０１ａを入庫専用として、２段目の荷物載置部１０１ａを出庫専用としている。さらに、この実施形態では、３段目以上の荷物載置部１０１ａを保管庫としている。
荷物載置部１０１ａは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口１０１ｂと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口１０１ｃとを有している。入出庫口１０１ｂの向きとラック側アクセス口１０１ｃの向きは、平面視において９０度の角度を形成している。これは、自動倉庫を利用したパレットの搬送・保管においては、フォークリフトでの移載方向とスタッカクレーンのフォーク移載方向が９０度ずれているからである。
【００４２】
安全柵１０７は、ステーション１０１の側方に沿って配置されている。ただし、ステーション１０１の入出庫口１０１ｂ側には安全柵は設けられていない。
ステーション１０１では、入出庫口１０１ｂが主軌道部１０３の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト１０９は、安全柵１０７に近接した位置においてステーション１０１にアクセス可能である。ステーション１０１の主軌道部１０３に対する傾斜角度は３０〜５０度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は４５度である。したがって、入出庫口１０１ｂを主軌道部１０３から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト１０９の経路と主軌道部１０３及び／又は安全柵１０７とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト１０９と安全柵１０７との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部１０５が主軌道部１０３に対して複数設けられており、それぞれにステーション１０１が設けられている。ステーション１０１は主軌道部１０３に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション１０１の入出庫口１０１ｂの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト１０９の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト１０９が複数のステーション１０１に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト１０９の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口１０１ｂに対するフォークリフト１０９の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション１０１が階段状に配置されているので、主軌道部１０３から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト１０９は、主軌道部１０３の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション１０１同士の間の設置間隔も短くできる。
【００４３】
（１０）自動倉庫システムの制御構成
図２１を用いて、自動倉庫システムの制御構成を説明する。図２１は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
第１スタッカクレーン１１は、第１コントローラ８１を有している。第１コントローラ８１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
【００４４】
第１コントローラ８１は、第１スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。第１コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ４９及び分岐合流切替装置５７が接続されている。さらに、第１コントローラ８１には、第１移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、第１コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。第１移載装置１５は、例えば、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク１５ａ（図５）を有している。
【００４５】
第２スタッカクレーン１７は、第２コントローラ８２を有している。第２コントローラ８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第２コントローラ８２は、第２スタッカクレーン１７の各駆動台車１３の動作を制御する。第２コントローラ８２には、各駆動台車１３のリニアモータ４９及び分岐合流切替装置５７が接続されている。さらに、第２コントローラ８２には、第２移載装置２１及び昇降装置３５が接続されており、第２コントローラ８２は、それらのモータに駆動信号を送信可能である。
【００４６】
第２移載装置２１は、ピース移載コンベア１５１と、ケース移載コンベア１５３とを有している。ピース移載コンベア１５１は、ピースコンベア１５５と、コンベアスライド装置１５７とを有している。ピースコンベア１５５は、商品を搬送可能なコンベアである。コンベアスライド装置１５７は、ピースコンベア１５５自体をスライド可能な装置である。ケース移載コンベア１５３は、アーム駆動装置１５９と、ケースコンベア１６１とを有している。アーム駆動装置１５９は、アームを左右方向に伸縮することで、容器２３を移載する装置である。ケースコンベア１６１は、左右方向に容器２３を搬送可能であり、例えば、ベルトコンベアである。
【００４７】
第１コントローラ８１及び第２コントローラ８２は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫３全体を制御し、特に、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００４８】
（１１）第１スタッカクレーンのステーションへのアクセス動作
第１スタッカクレーン１１では、前側台車１３Ａ及び後側台車１３Ｂの一方が副軌道部１０５を走行し、他方が主軌道部１０３を走行可能である。第１スタッカクレーン１１は、前側台車１３Ａと後側台車１３Ｂが主軌道部１０３と副軌道部１０５に又は副軌道部１０５と主軌道部１０３とに分かれた状態で、ステーション１０１に接近した位置で停止しながらステーション１０１との間で荷物（例えば、集品棚部材２５）を移載する。
図１８に示す例では、前側台車１３Ａが副軌道部１０５を走行し、後側台車１３Ｂが主軌道部１０３を走行し、前側台車１３Ａと後側台車１３Ｂがそれぞれ主軌道部１０３と副軌道部１０５に分かれた状態で、ステーション１０１に接近した位置で停止する。そして、第１移載装置１５がステーション１０１との間で荷物（例えば、集品棚部材２５）を移載する。
【００４９】
図１８の例では、前側台車１３Ａが副軌道部１０５に進入すると、前側台車１３Ａの進行方向中心である第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５に対応して移動していき、その過程で第１移載装置１５がステーション１０１及び副軌道部１０５に接近する。
第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５の頂点付近に到達すると、第１スタッカクレーン１１は停止する。このとき、第１移載装置１５がステーション１０１のラック側アクセス口１０１ｃに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第１移載装置１５が移載を実行する。このとき、第１移載装置１５はステーション１０１に近接しているので、スライドフォーク１５ａのストロークを長くする必要がない。
図１８から明らかなように、さらに第１スタッカクレーン１１が前進すると、第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５に対応して移動して、その過程で第１移載装置１５がステーション１０１及び副軌道部１０５から離れていく。
【００５０】
この装置では、ステーション１０１は、副軌道部１０５に沿って配置され、荷物（例えば、集品棚部材２５）を載置可能である。したがって、ステーション１０１は、副軌道部１０５の近傍ではあるが、例えば安全柵１０７から離れて配置される。また、ステーション１０１は、外部との入出庫口１０１ｂが主軌道部１０３の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフト１０９の経路と天井レール７及び／又は安全柵１０７とを互いに離すことができる。この結果、ステーション１０１にアクセスする例えばフォークリフト１０９と安全柵１０７との干渉が防止される。以上により、フォークリフト１０９がステーション１０１にアクセスするのが容易になる。
【００５１】
２．第２実施形態
副軌道部は、直線部を有していてもよい。図２２を用いて、副軌道部の形状に関する第２実施形態を説明する。図２２は、第２実施形態において副軌道部の形状を示す図である。
副軌道部１０５は、曲線軌道１０５ａと直線軌道１０５ｂとを有している。前側台車１３Ａは、直線軌道１０５ｂで停止する。
つまり、前側台車１３Ａと後側台車１３Ｂの両方が直線部分で停止する。この状態で、第１スタッカクレーン１０１がステーション１０１との間で荷物を移載する。したがって、停止位置に誤差が生じたとしても、第１スタッカクレーン１１のステーション１０１に対する角度が大きく変わることがない。つまり、荷物の移載精度が向上する。
【００５２】
なお、この実施形態では、前側台車１３Ａのうち先頭の２台の駆動台車１３が直線軌道１０５ｂに入った状態で第１スタッカクレーン１１は停止しているが、少なくとも１台の駆動台車が直線軌道で停止すればよく、したがって直線軌道で停止する駆動台車の数及び位置は特に限定されない。特に、昇降台３７の角度に大きく影響するのはマスト位置（実施形態ではボギー中心である前側台車１３Ａ及び後側台車１３Ｂの進行方向中心である第２シャフト２０３ａ）でありそれが直線部分に位置すると、第１スタッカクレーン１１の停止位置の誤差は、角度に影響せずに距離のみの誤差となる。
この実施形態では直線軌道１０５ｂは副軌道部１０５の頂点より進行方向前側に設けられているが、直線軌道部はいずれの前側台車に対応していてもよく、したがって、直線軌道の位置は特に限定されない。
【００５３】
３．第３実施形態
第１実施形態では前側台車が副軌道部に進入する実施形態を説明した。第３実施形態では、図２３及び図２４を用いて、後側台車が副軌道部へ進入する実施形態を説明する。図２３は、第３実施形態における、副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。図２４は、図２３の部分拡大図である。
【００５４】
ステーション１０１は、周回軌道の主軌道部１０３の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部１０５に対応して設けられている。さらに具体的には、ステーション１０１は、副軌道部１０５の進行方向前側部分に対応して設けられている。
ステーション１０１の荷物載置部１０１ａは、自動倉庫外側からのアクセスが可能な入出庫口１０１ｂと、自動倉庫内側からのアクセスが可能なラック側アクセス口１０１ｃとを有している。入出庫口１０１ｂの向きとラック側アクセス口１０１ｃの向きは、平面視において９０度の角度を形成している。
【００５５】
安全柵１０７は、ステーション１０１の側方に沿って配置されている。ただし、ステーション１０１の入出庫口１０１ｂ側には安全柵は設けられていない。
ステーション１０１では、入出庫口１０１ｂが主軌道部１０３の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。これにより、フォークリフト１０９は、安全柵１０７に近接した位置においてステーション１０１にアクセス可能である。ステーション１０１の主軌道部１０３に対する傾斜角度は３０〜５０度の範囲にあることが好ましい。この実施形態では上記角度は４５度である。したがって、入出庫口１０１ｂを主軌道部１０３から離れる側に向けることができ、そのため、フォークリフト１０９の経路と主軌道部１０３及び／又は安全柵１０７とを互いに離すことができる。この結果、フォークリフト１０９と安全柵１０７との間の距離が十分に確保され、作業性が良い。
このシステムでは、複数の副軌道部１０５が主軌道部１０３に対して複数設けられており、それぞれにステーション１０１が設けられている。ステーション１０１は主軌道部１０３に対して斜めに配置されることで、階段状に配置されている。つまり、各ステーション１０１の入出庫口１０１ｂの向きは互いに平行に配置されている。これにより、フォークリフト１０９の動線同士が交差せず、その結果、複数のフォークリフト１０９が複数のステーション１０１に同時にアクセス可能である。この結果、フォークリフト１０９の作業効率が向上する。また、上記の配置では、入出庫口１０１ｂに対するフォークリフト１０９の移載動作に邪魔となる障害物も存在しない。
また、各ステーション１０１が階段状に配置されているので、主軌道部１０３から垂直方向に離れるスペースを小さくできる。また、フォークリフト１０９は、主軌道部１０３の延びる方向のスペースにおいて方向転換が可能である。さらに、ステーション１０１同士の間の設置間隔も短くできる。
【００５６】
第１スタッカクレーン１１では、前側台車１３Ａ及び後側台車１３Ｂの一方が副軌道部１０５を走行し、他方が主軌道部１０３を走行可能である。第１スタッカクレーン１１は、前側台車１３Ａと後側台車１３Ｂが主軌道部１０３と副軌道部１０５に又は副軌道部１０５と主軌道部１０３とに分かれた状態で、ステーション１０１に接近した位置で停止しながらステーション１０１との間で荷物（例えば、集品棚部材２５）を移載する。
図２３に示す例では、前側台車１３Ａが主軌道部１０３を走行し、後側台車１３Ｂが副軌道部１０５を走行し、前側台車１３Ａと後側台車１３Ｂがそれぞれ副軌道部１０５と主軌道部１０３に分かれた状態で、ステーション１０１に接近した位置で停止する。そして、第１移載装置１５がステーション１０１との間で荷物（例えば、集品棚部材２５）を移載する。
【００５７】
図２３の例では、後側台車１３     Ｂが副軌道部１０５に進入すると、後側台車１３Ｂの進行方向中心である第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５に対応して移動していき、その過程で第１移載装置１５がステーション１０１及び副軌道部１０５に接近する。
第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５の頂点付近に到達すると、第１スタッカクレーン１１は停止する。このとき、第１移載装置１５がステーション１０１のラック側アクセス口１０１ｃに最も近接しかつ平行な位置関係になる。この状態で、第１移載装置１５が移載を実行する。このとき、第１移載装置１５はステーション１０１に近接しているので、スライドフォーク１５ａのストロークを長くする必要がない。
図２３から明らかなように、さらに第１スタッカクレーン１１が前進すると、第２シャフト２０３ａが副軌道部１０５に対応して移動して、その過程で第１移載装置１５がステーション１０１及び副軌道部１０５から離れていく。
【００５８】
この装置では、ステーション１０１は、副軌道部１０５に沿って配置され、荷物（例えば、集品棚部材２５）を載置可能である。したがって、ステーション１０１は、副軌道部１０５の近傍ではあるが、例えば安全柵１０７から離れて配置される。また、ステーション１０１は、外部との入出庫口１０１ｂが主軌道部１０３の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフト１０９の経路と天井レール７及び／又は安全柵１０７とを互いに離すことができる。この結果、ステーション１０１にアクセスする例えばフォークリフト１０９と安全柵１０７との干渉が防止される。以上により、フォークリフト１０９がステーション１０１にアクセスするのが容易になる。
【００５９】
４．第４実施形態
第１及び第２実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第３実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、１本の主軌道部に混在して配置されていてもよい。
【００６０】
５．第５実施形態
１つ副軌道部に対して複数のステーションが配置されていてもよい。具体的には、第１及び第２実施形態のように前側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションと、第３実施形態のように後側台車が副軌道部に進入することでアクセス可能な位置に設けられたステーションとが、１つの副軌道部に設けられていてもよい。
図２５を用いて、ステーションの配置に関する第５実施形態を説明する。図２５は、第５実施形態において副軌道部とステーションとの平面位置関係を示す図である。
図２５に示すように、一対のステーション１０１Ａ、１０１Ｂが、周回軌道の主軌道部１０３の外周側に配置されており、具体的には、副軌道部１０５の突出部の進行方向両側に配置される。さらに具体的には、ステーション１０１Ａは、副軌道部１０５の進行方向後側部分に対応して設けられており、ステーション１０１Ｂは、副軌道部１０５の進行方向前側部分に対応して設けられている。このようにして、ステーションの数を増やすことができる。この実施形態では、第１スタッカクレーン１１がアクセスするステーションがステーション１０１Ａの場合は、前側台車１３Ａが副軌道部１０５を走行する。それに対して、第１スタッカクレーン１１がアクセスするステーションがステーション１０１Ｂの場合は、後側台車１３Ｂが副軌道部１０５を走行する。
【００６１】
６．実施形態の共通事項
上記第１〜第５実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
【００６２】
自動倉庫システム（例えば、自動倉庫システム１）は、以下の構成を有している。
ラック（例えば、ラック５）は、荷物を載置可能な複数の棚（例えば、棚５ａ）を有する。
軌道（例えば、天井レール７）は、ラックの周囲に沿って配置され、主軌道部（例えば、主軌道部１０３）と、主軌道部から分岐して離れさらに合流する副軌道部（例えば、副軌道部１０５）とを有する。
ステーション（例えば、ステーション１０１）は、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、外部との入庫口又は出庫口（例えば、入出庫口１０１ｂ）が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。
搬送車（例えば、第１スタッカクレーン１１）は、軌道に案内されて走行する機構であり、分岐機構をそれぞれ有する前側台車（例えば、前側台車１３Ａ）と後側台車（例えば、後側台車１３Ｂ）を有している。前側台車及び後側台車の一方が副軌道部を走行し、他方が主軌道部を走行可能である。搬送車は、前側台車と後側台車が主軌道部と副軌道部に又は副軌道部と主軌道部とに分かれた状態でステーションに接近した位置で停止しながらステーションとの間で荷物を移載する（例えば、図１８を参照）。
【００６３】
このシステムでは、ステーションは、副軌道部に沿って配置され荷物を載置可能であり、したがって、ステーションは、副軌道部の近傍ではあるが、例えば安全柵から離れて配置される。また、ステーションは、外部との入庫口又は出庫口が主軌道部の延びる方向に対して角度を有する方向に向いている。したがって、フォークリフトの経路と軌道及び／又は安全柵とを互いに離すことができる。この結果、ステーションにアクセスする例えばフォークリフトと安全柵との干渉が防止される。以上により、フォークリフトがステーションにアクセスするのが容易になる。
【００６４】
７．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）前記実施形態では前側台車及び後側台車はそれぞれ複数であったが、それぞれ単数であってもよい。その場合、第２実施形態では、前側台車及び後側台車の一方の中心は、搬送車がステーションとの間で荷物を移載しているときに、直線軌道で停止している。
（２）前記実施形態では、複数の副軌道部１０５が主軌道部１０３に対して複数隣接して設けられており、それぞれにステーション１０１が設けられていた。しかし、副軌道部の数、位置、形状は前記実施形態に限定されない。例えば、副軌道部は単数であってもよい。また、副軌道部同士は互いに離れていてもよい。さらに、副軌道部の形状は任意である。
【００６５】
（３）前記実施形態ではステーションは入出庫両用であったが、入庫専用又は出庫専用であってもよい。
（４）前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
（５）前記実施形態では駆動台車の数が異なる２種類のスタッカクレーンが用いられていたが、他スタッカクレーンは、駆動台車の数が同じである１種類のみが用いられてもよく、さらには、駆動台車の数が異なるスタッカクレーンの種類は３種類以上であってもよい。
【００６６】
（６）前記実施形態では全ての駆動台車がボギー構造と組み合わせられていたが、ボギー構造を用いない駆動台車のみで構成されていてもよいし、又はボギー構造と組み合わせられた駆動台車とボギー構造と組み合わされていない駆動台車とが混在していてもよい。
（７）第１移載装置と第２移載装置の具体的な構成は、前記実施形態に限定されない。公知の移載装置を用いてもよい。
（８）分岐合流切替装置の構造は、前記実施形態に限定されない。公知の分岐合流切替装置を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、自動倉庫システム、特に、物品が載置されるラック及びステーションを有する自動倉庫システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１        ：自動倉庫システム
３        ：自動倉庫
５        ：ラック
５ａ      ：棚
５ｂ      ：通路
７        ：天井レール
１１      ：第１スタッカクレーン
１３      ：駆動台車
１３Ａ    ：前側台車
１３Ｂ    ：後側台車
１３ａ    ：駆動台車シャフト
１５      ：第１移載装置
１５ａ    ：スライドフォーク
１７      ：第２スタッカクレーン
１８      ：下部ガイドレール
２１      ：第２移載装置
２３      ：容器
２５      ：集品棚部材
２８      ：商品収容箱
２９      ：第１ボギー構造
３１      ：上側ベース部材
３１ａ    ：支持部
３３      ：マスト
３５      ：昇降装置
３７      ：昇降台
３９      ：昇降部
４１      ：第２ボギー構造
４７      ：永久磁石
４９      ：リニアモータ
５０      ：非接触給電線
５１      ：受電コイル
５３      ：走行車輪
５５      ：ガイドローラ
５７      ：分岐合流切替装置
５９      ：切替ローラ
６１      ：プレート
６３      ：モータ
６５      ：レール本体
６５ａ    ：走行壁
６５ｂ    ：側壁
６６      ：隙間
６６ａ    ：直線側隙間
６６ｂ    ：湾曲側隙間
６７      ：支持部材
６８      ：プレート
６９      ：天井
７５      ：分岐切替構造
７９      ：分岐用ガイドレール
８０      ：直線用ガイドレール
８１      ：第１コントローラ
８２      ：第２コントローラ
８３      ：上位コントローラ
９１      ：第１直線路
９３      ：第２直線路
９５      ：湾曲路
９７      ：分岐部
１０１    ：ステーション
１０１ａ  ：荷物載置部
１０１ｂ  ：入出庫口
１０１ｃ  ：ラック側アクセス口
１０３    ：主軌道部
１０５    ：副軌道部
１０５ａ  ：曲線軌道
１０５ｂ  ：直線軌道
１０７    ：安全柵
１０９    ：フォークリフト
１５１    ：ピース移載コンベア
１５３    ：ケース移載コンベア
１５５    ：ピースコンベア
１５７    ：コンベアスライド装置
１５９    ：アーム駆動装置
１６１    ：ケースコンベア
２０１    ：第１部材
２０１ａ  ：第１シャフト
２０３    ：第２部材
２０３ａ  ：第２シャフト
２０５    ：ボギー構造
２０７    ：ボギー構造
２０９    ：ボギー構造
３０１    ：第１部材
３０１ａ  ：第１シャフト
３０５    ：ボギー構造
３０７    ：ボギー構造
Ｐ        ：パレット
【図１】
0006531626.tif 000002
【図２】
0006531626.tif 000003
【図３】
0006531626.tif 000004
【図４】
0006531626.tif 000005
【図５】
0006531626.tif 000006
【図６】
0006531626.tif 000007
【図７】
0006531626.tif 000008
【図８】
0006531626.tif 000009
【図９】
0006531626.tif 000010
【図１０】
0006531626.tif 000011
【図１１】
0006531626.tif 000012
【図１２】
0006531626.tif 000013
【図１３】
0006531626.tif 000014
【図１４】
0006531626.tif 000015
【図１５】
0006531626.tif 000016
【図１６】
0006531626.tif 000017
【図１７】
0006531626.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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