(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記操作部は、標準作業姿勢スイッチを有し
前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を標準作業姿勢とする制御を、前記操作部の標準作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件とし、さらに前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断することをもう１つの条件として行うことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の農作業機において、
作業状態検出部を備え、
前記制御部は、前記本体部の姿勢を標準作業姿勢とする制御を、前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断することを１つの条件として行うことを特徴とする農作業機。
【請求項３】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、
前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件とし、さらに前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断することをもう１つの条件として行い、
前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であることを特徴とする農作業機。
【請求項４】
請求項３に記載の農作業機において、
作業状態検出部を備え、
前記制御部は、前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断することを１つの条件として行うことを特徴とする農作業機。
【請求項５】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、
前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件として行い、
前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であり、
前記作業部は、前記トラクタを前進させて農作業を行う前進作業位置と、前記作業部の向きを前進作業位置に対して前後方向で反転させて前記トラクタを後進させて農作業を行う後進作業位置に変更可能であり、
前進作業位置と後進作業位置を検出するための作業部位置検出部を有し、
前記制御部は、前記作業部位置検出部からの情報により前進作業位置と判断した場合は前記任意作業姿勢とする制御を行い、後進作業位置と判断した場合は前記任意作業姿勢に対し前傾と後傾を入れ替えた作業姿勢とする制御を行うことを特徴とする農作業機。
【請求項６】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、
前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件として行い、
前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であり、
前記操作部は、複数の任意作業姿勢スイッチを有し、任意作業姿勢を任意作業姿勢スイッチごとに予め設定可能であることを特徴とする農作業機。
【請求項７】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、作業状態検出部と、移動検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部と前記作業状態検出部と前記移動検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記操作部は、自動姿勢調整スイッチを有し、
前記制御部は、前記操作部から自動姿勢調整スイッチの操作による操作信号の入力があったとき、前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断し、さらに前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断し、さらに前記移動検出部の情報から当該農作業機が一定距離移動したと判断したとき、前記本体部の作業姿勢を標準作業姿勢とすることを特徴とする農作業機。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の農作業機において、
前記作業機側連結部と前記本体部は左右方向を回動の中心軸とするように回動可能に取り付けられ、前記姿勢調整部は前記作業機側連結部と前記本体部の間に取付間の長さの変更が可能に構成されていることを特徴とする農作業機。
【請求項９】
請求項８に記載の農作業機において、
前記姿勢調整部は、モータの回転を用いて雄ねじ部と雌ねじ部のねじ接続の位置を変更して前記取付間の長さの変更が可能であることを特徴とする農作業機。
【請求項１０】
請求項８に記載の農作業機において、
前記姿勢調整部は、電動油圧シリンダであることを特徴とする農作業機。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の農作業機において、
前記操作部は前記本体部を前記作業機側連結部に対して前方向に傾ける前傾スイッチ及び後方向に傾ける後傾スイッチを有することを特徴とする農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機に関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において前後方向の作業姿勢をアクチュエータを用いてより適切に制御が可能な農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のトラクタに装着して農作業を行う農作業機では、適切な作業姿勢で農作業をするために、農作業機の前後方向の作業姿勢を調整してから農作業を行う場合が多い。この調整は、トラクタと農作業機を連結する際に使用するトップリンクの長さを調整する必要がある。また、トップリンクの長さを変更できないタイプのものも存在する。
【０００３】
一方、特許文献１には、スタンドを装着した状態で連結部材を伸縮させることにより、ヒッチフレームの上下高さが調節可能な構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２２９５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、トップリンクの長さを調整する場合は、作業者はトラクタから降りる必要がある。このため、圃場条件によって、農作業機の作業姿勢を変更したい場合は、その都度、作業者は、農作業機から降りる必要があった。また、トップリンクの長さを変更できない場合は、前後方向の作業姿勢の調整ができない。
【０００６】
一方、特許文献１では、ヒッチフレームの上下高さを調節することを目的として連結部材の伸縮のために回転ハンドルを回す構成であり、作業姿勢をアクチュエータで制御する構成ではない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において前後方向の作業姿勢をアクチュエータを用いてより適切に制御が可能な農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の農作業機の一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記操作部は、標準作業姿勢スイッチを有し前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を標準作業姿勢とする制御を、前記操作部の標準作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件とし、さらに前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断することをもう１つの条件として行うことを特徴とする。
【０００９】
さらに本発明の農作業機の一つは、作業状態検出部を備え、前記制御部は、前記本体部の姿勢を標準作業姿勢とする制御を、前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断することを１つの条件として行うことを特徴とする。
【００１０】
また本発明の農作業機の一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件とし、さらに前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断することをもう１つの条件として行い、前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の一つは、作業状態検出部を備え、前記制御部は、前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断することを１つの条件として行うことを特徴とする。
【００１１】
また本発明の農作業機の一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、
前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件として行い、前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であり、前記作業部は、前記トラクタを前進させて農作業を行う前進作業位置と、前記作業部の向きを前進作業位置に対して前後方向で反転させて前記トラクタを後進させて農作業を行う後進作業位置に変更可能であり、前進作業位置と後進作業位置を検出するための作業部位置検出部を有し、前記制御部は、前記作業部位置検出部からの情報により前進作業位置と判断した場合は前記任意作業姿勢とする制御を行い、後進作業位置と判断した場合は前記任意作業姿勢に対し前傾と後傾を入れ替えた作業姿勢とする制御を行うことを特徴とする。
また本発明の農作業機の一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記操作部は、任意作業姿勢スイッチを有し、前記制御部は、前記アクチュエータを作動させて前記本体部の姿勢を任意作業姿勢とする制御を、前記操作部の任意作業姿勢スイッチの操作による操作信号の入力を１つの条件として行い、前記任意作業姿勢は、前記操作部の操作により予め設定可能であり、前記操作部は、複数の任意作業姿勢スイッチを有し、任意作業姿勢を任意作業姿勢スイッチごとに予め設定可能であることを特徴とする。
【００１２】
また本発明の農作業機の一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、前記トラクタに取付可能な作業機側連結部と、前記作業機側連結部に対して前後方向の角度が変更可能に連結されて農作業を行う作業部を有する本体部と、前記本体部の前記作業機側連結部に対する前後方向の角度をアクチュエータの作動により変更可能な姿勢調整部と、前記本体部の前後方向の姿勢を検出するための作業姿勢検出部と、作業状態検出部と、移動検出部と、遠隔操作可能な操作部と、前記操作部の操作信号及び前記作業姿勢検出部と前記作業状態検出部と前記移動検出部からの情報に基づき前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記操作部は、自動姿勢調整スイッチを有し、前記制御部は、前記操作部から自動姿勢調整スイッチの操作による操作信号の入力があったとき、前記本体部の姿勢が作業姿勢設定範囲内であると判断し、さらに前記作業状態検出部の情報から当該農作業機が作業状態であると判断し、さらに前記移動検出部の情報から当該農作業機が一定距離移動したと判断したとき、前記本体部の作業姿勢を標準作業姿勢とすることを特徴とする。
【００１３】
さらに本発明の農作業機の一つは、前記作業機側連結部と前記本体部は左右方向を回動の中心軸とするように回動可能に取り付けられ、前記姿勢調整部は前記作業機側連結部と前記本体部の間に取付間の長さの変更が可能に構成されていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の一つは、前記姿勢調整部は、モータの回転を用いて雄ねじ部と雌ねじ部のねじ接続の位置を変更して前記取付間の長さの変更が可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の一つは、前記姿勢調整部は、電動油圧シリンダであることを特徴とする。
【００１４】
さらに本発明の農作業機の一つは、前記操作部は前記本体部を前記作業機側連結部に対して前方向に傾ける前傾スイッチ及び後方向に傾ける後傾スイッチを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、前後方向の作業姿勢をアクチュエータを用いてより適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の農作業機の実施例１における平面図を示す。
【図２】本発明の農作業機の実施例１における側面図を示す。
【図３】本発明の農作業機の実施例１におけるブロック図を示す。
【図４】本発明の農作業機の実施例１のリターン作業時の状態における平面図を示す。
【図５】本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部の拡大側面図を示す。
【図６】本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部の組立説明図を示す。
【図７】本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部を手動式に組み替えた場合の側面図を示す。
【図８】本発明の農作業機の実施例１における操作ボックスの正面図を示す。
【図９】本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整制御の全体のフローチャートを示す。
【図１０】本発明の農作業機の実施例１における標準作業姿勢処理のフローチャートを示す。
【図１１】本発明の農作業機の実施例１における農作業機を上げた状態の側面図を示す。
【図１２】本発明の農作業機の実施例１における自動姿勢調整処理のフローチャートを示す。
【図１３】本発明の農作業機の実施例１における圃場での作業時の説明図を示す。
【図１４】本発明の農作業機の実施例１における任意作業姿勢処理のフローチャートを示す。
【図１５】本発明の農作業機の実施例２における任意作業姿勢処理のフローチャートを示す。
【図１６】本発明の農作業機の実施例３における側面図を示す。
【図１７】本発明の農作業機の実施例４における平面図を示す。
【図１８】本発明の農作業機の実施例４における操作ボックスと姿勢調整用操作ボックスの正面図を示す。
【図１９】本発明の農作業機の実施例４におけるブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明を実施するための形態を説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本発明の農作業機の実施例１における平面図を示す。図２は、本発明の農作業機の実施例１における側面図を示す。図３は、本発明の農作業機の実施例１におけるブロック図を示す。図１ではトラクタ１に装着した農作業機２の図を示しており、トラクタ１の図は概略図となっている。図２ではトラクタ１の図は後ろ半分の図を示しトラクタ側連結部８のトラクタ１に対する取り付けを概略的に記載している。
【００２０】
トラクタ１と農作業機２の取付は、トラクタ１に有するトラクタ側連結部８（図２に記載）に対して、農作業機２に有する作業機側連結部３０を取り付けて行う。また、トラクタ側連結部８を介さず、トラクタ１のトップリンク５とロワーリンク６に直接作業機側連結部３０を取り付ける構成でもよい。
【００２１】
農作業機２には、農作業を行う作業部６１を有する本体部６０と、本体部６０の前側（トラクタ１側）に本体部６０に対して下部取付部３４の回動支点を中心に回動可能に取り付けられる作業機側連結部３０とを有する。さらに、本体部６０と作業機側連結部３０の間には、取付間の長さの調整が可能な姿勢調整部４０を有しており、姿勢調整部４０の取付間の長さを調整することで、本体部６０の作業機側連結部３０に対する前後方向の角度を調整することができる。これにより、トラクタ１に対して農作業機２（作業部６１を有する本体部６０）の作業姿勢を変更することができる。なお、姿勢調整部４０として、取付間の長さを変化させて調整するものの他に作業機側連結部３０と本体部６０の相対角度を変えられる角度調整装置でもよい。
【００２２】
図２では、トラクタ１側にトラクタ側連結部８が設けられ、トラクタ側連結部８に装着する作業機側連結部３０が示されている。トラクタ側連結部８は、左右中央の上側と左右両方の下側の計３カ所に係合部を有しており、これらに、作業機側連結部３０の上部係合部３１と左右２つの下部係合部３２が係合する。このことにより、トラクタ１に農作業機２が装着される。また、トラクタ側連結部８は作業機側連結部３０を着脱可能な構成となっている。
【００２３】
作業機側連結部３０の上部係合部３１は、例えば２つのプレート等で形成される上部部材３６の前側に、これらを連結する軸等により形成される。また、上部部材３６の後ろ側には、上部取付部３３を設けることで、姿勢調整部４０の一方との取付を可能とする。また、作業機側連結部３０の下部係合部３２は、例えばプレート等で形成される下部部材３７の前側に設けられ、横方向外側に突出する軸等により形成される。また、下部部材３７の後ろ側には、下部取付部３４を設けることで、作業機側連結部３０を農作業機２の本体部６０側に対して回動可能に取付することを可能とする。上部部材３６と２つの下部部材３７の間は、フレーム部３５等を介してそれぞれ接合される。
【００２４】
農作業機２の本体部６０の前方の上側には、トラクタ１の左右中心となる位置に、支持部材７１を有しており、支持部材７１は、本体部６０に結合されているプレート部７１ａが上に延びて、上部近傍で姿勢調整部４０の他方と取付を可能とする取付部７１ｃを有している。プレート部７１ａは２つのプレートで構成することもでき、その間は、プレート結合部７１ｂ（図６に記載）で結合してもよい。取付部７１ｃは、例えば孔による形状とすることができる。
【００２５】
農作業機２の本体部６０の前方の下側には、トラクタ１の左右中心に対して一定距離を有する左右両側に、それぞれ取付部材７２を有しており、取付部材７２は、プレート部７２ａを介して、下部前方に取付部７２ｂを有している。ここに、作業機側連結部３０の下部取付部３４と回動可能に取り付けることができる。これにより、本体部６０は、左右方向に延びる中心軸Ｘ（図１に記載）を中心に作業機側連結部３０に対して回動させることができる。ここで、姿勢調整部４０の取付間（作業機側連結部３０の上部取付部３３と支持部材７１の取付部７１ｃ）の距離を短くすると本体部６０は、中心軸Ｘを中心に回動して前側（後ろが上がる状態）へ傾き、姿勢調整部４０の取付間の距離を長くすると本体部６０は中心軸Ｘを中心に回動して後ろ側（後ろが下がる状態）へ傾く。
【００２６】
実施例１では、農作業機２の本体部６０には、受信部２１、制御部２２、作業姿勢検出部２３、作業状態検出部２４、移動検出部２５、アクチュエータ２６を有している。また、農作業機２に対して遠隔操作可能な操作ボックス１０は、操作部１１と送信部１２を有しており、トラクタ１側の運転席近傍等に配置可能である。また、トラクタ１には、バッテリ３を有しており、これは、受信部２１、制御部２２、作業姿勢検出部２３、作業状態検出部２４、移動検出部２５、アクチュエータ２６の電源とすることができる。また、操作ボックス１０の電源として電池等を使用できる。
【００２７】
操作部１１は、操作ボタン等の遠隔操作するためのスイッチを有している。具体例については後述する。
【００２８】
送信部１２は、操作部１１での操作による操作信号を無線で送信するものである。必要に応じて、受信部２１からの信号を受信して操作部１１での表示や操作部１１で必要な制御等を行ってもよい。
【００２９】
受信部２１は、送信部１２からの無線による操作信号を受信する。必要に応じて、制御部２２からの信号を送信部１２に送信してもよい。
【００３０】
制御部２２は、受信部２１で受信した操作部１１の操作による操作ボックス１０からの操作信号に基づきアクチュエータ２６の制御を行う。制御部２２で得られた情報は、受信部２１から操作部１１へ送信する構成としてもよい。制御部２２では、作業姿勢検出部２３、作業状態検出部２４、移動検出部２５からの情報を得て、作業姿勢、作業状態、移動距離を算出することもできる。制御部２２は、制御のために必要な電子デバイス等で構成され、コントロールボックスとしてボックス内に格納して独立させることができる。一方、受信部２１と一体に構成することも可能である。
【００３１】
作業姿勢検出部２３は、農作業機２の前後方向の作業姿勢を検出するためのものである。例えば、傾斜センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、角度センサ、ポテンショメータ等、農作業機２の本体部６０の前後方向の傾きを検出できるものであればよい。
【００３２】
作業状態検出部２４は、農作業機２が作業状態か否かを検出するためのものである。例えば、振動センサ、加速度センサ、回転センサ、ＧＰＳ等を使用することができる。振動センサであれば、実際の農作業による農作業機２の振動、もしくは、トラクタ１等から作業部６１への動力伝達（例えば、トラクタ１のＰＴＯ動力による動力伝達）による農作業機２の振動を検出すれば作業状態であることを判断できる。また、加速度センサであれば、実際に農作業のために農作業機２が動き出したことを検出すれば作業状態であることを判断できる。また、回転センサであれば、トラクタ１等からの作業部６１への動力伝達（例えば、トラクタ１のＰＴＯ動力による動力伝達）による伝動機構の回転を検知すれば、作業状態であることを判断できる。ＧＰＳであれば、位置の変化により実際に農作業のために農作業機２が動き出したことを検出すれば作業状態であることを判断できる。さらに、作業状態検出部２４として、トラクタ１からの情報を取得してもよい。例えば、トラクタ１のＰＴＯが回転していることの情報を得られれば作業状態であることを判断できる。また、速度等のトラクタ１が実際に農作業のために動き出したことの情報を得られれば作業状態であることを判断できる。また、これらの方式は、作業状態と判断することの精度を上げるために組み合わせて使用してもよい。
【００３３】
移動検出部２５は、農作業機２の移動距離を検出するためのものである。例えば、加速度センサ、ＧＰＳ等を使用することができる。加速度センサであれば、加速度の変化により、速度を算出して農作業機２の移動距離を検出することができる。ＧＰＳであれば、位置の変化により移動距離を検出することができる。さらに、移動検出部２５として、トラクタ１からの情報を取得してもよい。トラクタ１の速度の情報を得られれば移動距離を検出することができる。
【００３４】
なお、作業姿勢検出部２３、作業状態検出部２４、移動検出部２５において、使用するデバイスが同じ物同士の場合は一体として共用することも可能である。
【００３５】
アクチュエータ２６は、モータやシリンダ等であり、例えば、電動モータ、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ等が適用でき、少なくとも姿勢調整部４０に使用するアクチュエータを含むものである。この具体例については後述する。また、この他にも農作業機２に必要なアクチュエータ（後述する第一シリンダ９１や第二シリンダ９２等）を設置することもできる。アクチュエータ２６は制御部２２により制御される。
【００３６】
図１、２に示された農作業機２は、畦塗り作業を行う畦塗り機８０が一例として示されている。畦塗り機８０は、前方に装着部８２を有しており、装着部８２に、支持部材７１と取付部材７２を有している。支持部材７１はトラクタ１の左右中心となる位置で装着部８２の上部に設けられており、取付部材７２は、装着部８２の左右のそれぞれの下部に前側に突出する形で設けられている。そして、装着部８２の前方には、上述した作業機側連結部３０が取り付けられている。
【００３７】
畦塗り機８０へは、（図示を省略した）ジョイントを介する等して、トラクタ１からのＰＴＯ動力が入力される。入力された動力は、装着部８２と畦塗り作業部８５を連結する中間フレーム８３内の伝動機構又は中間フレーム８３下部のジョイントを介する等して畦塗り作業部８５へ送られる。畦塗り作業部８５は、前処理部８６で前処理を行い、（耕耘爪を有する）耕耘部８７の回転により旧畦の土を畦成形部であるディスク部８８へ送り、ディスク部８８の回転により新たな畦形状に成形する構成である。また、図１の状態ではトラクタ１を前進させて畦塗り作業を行うが、作業後に第一シリンダ９１を縮めることにより中間フレーム８３及び畦塗り作業部８５を装着部８２に対して回動させて畦塗り作業部８５を中央にオフセット移動することによって格納状態にできる。さらに、格納状態から第二シリンダ９２を伸ばすことにより中間フレーム８３に対して畦塗り作業部８５を回動させて後進作業によるリターン作業を可能としている。その状態が図４である。
【００３８】
図４は、本発明の農作業機の実施例１のリターン作業時の状態における平面図を示す。リターン作業は、圃場の端に来たとき、トラクタ１の長さ分だけ、畦を形成することができない。そのため、第一シリンダ９１及び第二シリンダ９２を作用させて図４の状態とする。ここで、トラクタを反転移動させて、圃場の端でトラクタ１をバックさせて後進作業を行う。このとき、前処理部８６、耕耘部８７、ディスク部８８の配置順が図１の前進作業時と比べて逆となり前方向（トラクタ１側）からディスク部８８、耕耘部８７、前処理部８６の順となる。
【００３９】
ここで、畦塗り機８０において、上述した本体部６０に対応する畦塗り機本体部８１は、装着部８２、中間フレーム８３、畦塗り作業部８５（前処理部８６、耕耘部８７、ディスク部８８）、第一シリンダ９１、第二シリンダ９２が含まれる。また、受信部２１、制御部２２、作業姿勢検出部２３は、装着部８２上に設けられ、作業状態検出部２４、移動検出部２５は、中間フレーム８３上に設けられる構成を例示している。アクチュエータ２６としては、モータ４１、第一シリンダ９１、第二シリンダ９２が該当する。
【００４０】
図５は、本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部４０の拡大側面図を示す。図６は、本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部４０の組立説明図を示す。
【００４１】
姿勢調整部４０は、モータ４１、モータカバー４２、リレー４３、モータ取付部材４４、回り止め板４５、第１回動軸４６、取付軸４７、雄ねじカバー４８、雄ねじ部材４９、雌ねじ部材５０、第２回動軸５１等を有している。姿勢調整部４０は、支持部材７１の取付部７１ｃよりも、後ろ側（農作業機２側）に設けられたモータ４１を回転させることより、モータ４１に連結されている雄ねじ部材４９を回転させて、これとねじ接続する雌ねじ部材５０を動かすことにより、取付間の長さを変更するものである。
【００４２】
第１回動軸４６は、支持部材７１の平行する２つのプレート部７１ａに左右方向に貫通するようにそれぞれ設けられた取付部７２ｂを形成する取付孔に回動可能に挿入されている。また、第１回動軸４６は、中央に挿入孔４６ａを有している。さらに、第１回動軸４６は、２つのプレート部７１ａより外側で止め輪５２を結合して両側が抜け止めとなっている。さらにその外側の両端部では第１回動軸４６が、回り止め板４５の前側に形成された第一孔４５ａに挿入されている。回り止め板４５の後ろ側では、第二孔４５ｂを有しており、そこにネジ５４を通し、２つの回り止め板４５の間に配設されているモータ取付部材４４のボス部４４ｃに固定されている。ボス部４４ｃには、孔４４ｄを有しており、ここにブッシュ５８を取り付けて、内部に取付軸４７が通っている。モータ取付部材４４のボス部４４ｃと取付部４４ａの間は、結合部４４ｂを介して形成されており、取付部４４ａは、モータカバー４２内でモータ４１の位置決めをすると共に、モータカバー４２が固定されている。モータカバー４２は、モータ４１を覆い、後部にリレー４３が固定されている。
【００４３】
モータ４１の減速機構を介して出力されるモータ回転軸４１ａは、キー５５を介して取付軸４７の一方に有するモータ取付孔４７ａに取り付けられる。取付軸４７の他方には雄ねじ部材取付孔４７ｂを有している。雄ねじ部材４９の一方に設けられた取付軸４９ｂは、第１回動軸４６の挿入孔４６ａを貫通して取付軸４７の雄ねじ部材取付孔４７ｂに挿入すると共に、ロールピン５３により（取付軸４７のロールピン孔４７ｃと雄ねじ部材４９のロールピン孔４９ｃを通して）共に固定される。雄ねじ部材４９の他方は雄ねじ部４９ａとなっており、雌ねじ部材５０の一方に設けられた雌ねじ部５０ａとねじ接続する。雌ねじ部材５０の他方は、例えば、左右方向に形成されるパイプ状の取付部５０ｂとなっており、ここに第２回動軸５１が回動可能に取り付けられている。第２回動軸５１は、作業機側連結部３０の上部取付部３３を形成する取付孔に対して回動可能に取り付けられており、止め輪等で抜け止めされている。また、雄ねじ部材４９の取付軸４９ｂの途中にはストッパ４９ｄを有し、ここに、雄ねじカバー４８の一端に設けられ中央に孔を有する取付端部４８ａが挿入されて係止される。そして、雄ねじカバー４８の本体部４８ｂで雄ねじ部材４９の雄ねじ部４９ａを覆う。
【００４４】
これにより、制御部２２の制御によりリレー４３を介してモータ４１が回転すると、モータ回転軸４１ａと、取付軸４７、雄ねじ部材４９が共に回転する。一方、雌ねじ部材５０は、作業機側連結部３０の上部取付部３３に取り付けられているので回転しない。このため、雄ねじ部材４９に対する雌ねじ部材５０の位置をねじによる係合を通して変更することができる。また、モータ４１自体の回転は、モータカバー４２、モータ取付部材４４、回り止め板４５、第１回動軸４６、支持部材７１を介して防止される。
【００４５】
図７は、本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整部を手動式に組み替えた場合の側面図を示す。図５、６で上述した姿勢調整部４０は、多くの部品を共通で使用して手動式に組み替えることが可能となっている。これは、手動式で供給した製品であっても、コストを安くして本発明の姿勢調整部４０に入れ替えることを可能とするものである。
【００４６】
具体的には、図５、６の姿勢調整部４０から、モータ４１、モータカバー４２、リレー４３、モータ取付部材４４、回り止め板４５、取付軸４７を取り外す。この取り外しは、回り止め板４５のネジ５４や、取付軸４７のロールピン５３を取り外す等して行うことができる。そして、雄ねじ部材４９の取付軸４９ｂに調整ハンドル５６のボス部５６ａを挿入して、ロールピン５３により（雄ねじ部材４９のロールピン孔４９ｃと調整ハンドル５６のボス部５６ａに設けられたロールピン孔５６ｂに通して）固定する。さらに、抜け止めナット５７で取付軸４９ｂの先端に設けたねじ部４９ｅに固定することで確実な取付が可能となる。
【００４７】
作業者は、調整ハンドル５６のハンドル部５６ｃを回せば、雄ねじ部材４９が雌ねじ部材５０に対して回転し、手動で取付間の長さの調整（作業姿勢の調整）をすることができる。
【００４８】
図８は、本発明の農作業機の実施例１における操作ボックス１０の正面図を示す。操作ボックス１０の表面には、操作部１１を有し、操作部１１は、電源スイッチ１１ａ、前作業スイッチ１１ｂ、格納スイッチ１１ｃ、後作業スイッチ１１ｄ、前傾スイッチ１１ｅ、後傾スイッチ１１ｆ、標準作業姿勢スイッチ１１ｇ、自動姿勢調整スイッチ１１ｈ、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋ、電源表示１１ｐ、動作不可能表示１１ｑ、動作可能表示１１ｒで構成されている。これらのスイッチは、押しボタンスイッチを採用できる。送信部１２は、操作ボックス１０に内蔵されている。
【００４９】
電源スイッチ１１ａは、操作ボックス１０の電源をＯＮ（入）とするスイッチである。一定時間押すことで電源が入るようにしてもよい。もう一度押すと電源をＯＦＦ(切)とすることができる。
【００５０】
前作業スイッチ１１ｂは、図１で示した前進作業位置にするスイッチである。例えば、このスイッチが押されたとき、格納状態であれば第一シリンダ９１を伸ばして図１の状態とすることができる。
【００５１】
格納スイッチ１１ｃは、畦塗り作業部８５を格納状態にするスイッチである。例えば、このスイッチが押されたとき、図１で示した前進作業位置であれば第一シリンダ９１を縮めて、図４で示したリターン状態（後進作業位置）であれば第二シリンダ９２を縮めて、格納状態とすることができる。
【００５２】
後作業スイッチ１１ｄは、図４で示した後進作業位置にするスイッチである。例えば、このスイッチが押されたとき、格納状態であれば第二シリンダ９２を伸ばして図４の状態とすることができる。
【００５３】
前傾スイッチ１１ｅは、モータ４１を作用させて畦塗り機本体部８１を前傾側に傾けるためのスイッチである。例えば、このスイッチを押している間だけ、姿勢調整部４０を短くなる方向にモータ４１を作用させる。これにより、畦塗り機本体部８１は、中心軸Ｘを中心として前側に傾く方向に回動することができる。
【００５４】
後傾スイッチ１１ｆは、モータ４１を作用させて畦塗り機本体部８１を後傾側に傾けるためのスイッチである。例えば、このスイッチを押している間だけ、姿勢調整部４０を長くなる方向にモータ４１を作用させる。これにより、畦塗り機本体部８１は、中心軸Ｘを中心として後ろ側に傾く方向に回動することができる。
【００５５】
標準作業姿勢スイッチ１１ｇは、後述する標準姿勢とするためのスイッチである。
【００５６】
自動姿勢調整スイッチ１１ｈは、後述する自動姿勢調整をするためのスイッチである。
【００５７】
第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋは、後述する任意作業姿勢とするためのスイッチである。
【００５８】
設定スイッチ１１ｍは、それぞれの第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋに対応する任意作業姿勢を設定するため必要に応じて設けられるスイッチである。
【００５９】
電源表示１１ｐは、電源がＯＮとなっているかＯＦＦと成っているかを知らせる表示部であり、ＬＥＤ等の点灯や消灯、色替え等で知らせることができる。
【００６０】
動作可能表示１１ｒ及び動作不可能表示１１ｑは、操作ボックス１０から操作可能な状態がどうかを、ＬＥＤ等の点灯や消灯、色替え等で知らせる。
【００６１】
図９は、本発明の農作業機の実施例１における姿勢調整制御の全体のフローチャートを示す。ここでの処理は、制御部２２で行われる。なお、スイッチ操作があるか否かは、操作ボックス１０からのスイッチ操作による信号受信があるか否かにより判断する。
【００６２】
まず、操作ボックス１０の電源スイッチ１１ａが押されると電源が入りシステムが立ち上がり、それ以外のスイッチでは電源は入らない（Ｓ１０１〜Ｓ１０５）。ここでの電源は操作ボックス１０や制御部２２の電源とすることができる。そして、電源がＯＮとなった後に、スイッチ操作があった場合（Ｓ１０６）、そのスイッチが電源スイッチ１１ａであれば、電源は再びＯＦＦ（切）となり（Ｓ１０７、Ｓ１１５）、その他のスイッチであればＳ１０８に進む。
【００６３】
Ｓ１０８では、入力判断２が行われ、アクチュエータ駆動スイッチであるならば、操作されたスイッチ動作を開始し（Ｓ１０８、Ｓ１１０）、スイッチ操作が継続している間、動作が継続し、スイッチ操作の継続が中止になったら、操作されたスイッチ動作を中断し（Ｓ１１１、Ｓ１１２）、Ｓ１１３へ進む。ここで、アクチュエータ駆動スイッチは、アクチュエータを駆動させるためのスイッチであり、図８で説明した操作ボックス１０であれば、前作業スイッチ１１ｂ、格納スイッチ１１ｃ、後作業スイッチ１１ｄ、前傾スイッチ１１ｅ、後傾スイッチ１１ｆが該当する。また、スイッチ操作の継続は、例えば、スイッチを押している間のこととすることができる。
【００６４】
Ｓ１０８で姿勢調整スイッチと判断された場合は、Ｓ１０９の入力判断３に進む。ここで、姿勢調整スイッチは、姿勢調整制御を行うためのスイッチであり、図８で説明した操作ボックス１０であれば、標準作業姿勢スイッチ１１ｇ、自動姿勢調整スイッチ１１ｈ、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋが該当する。
【００６５】
Ｓ１０９の入力判断３で、標準作業姿勢スイッチが操作された（押された）場合はＳ２００の標準作業姿勢処理を行い、自動姿勢調整『入／切』スイッチが操作された（押された）場合はＳ３００の自動姿勢調整処理を行い、任意作業姿勢スイッチが操作された（押された）場合はＳ４００の任意作業姿勢処理を行い、Ｓ１１３へ進む。これらの処理については後述する。ここで、図８で説明した操作ボックス１０であれば、標準作業姿勢スイッチは標準作業姿勢スイッチ１１ｇが該当し、自動姿勢調整『入／切』スイッチは自動姿勢調整スイッチ１１ｈが該当し、任意作業姿勢スイッチは、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋが該当する。
【００６６】
Ｓ１１３で、スイッチ操作があれば、入力判断１を行い（Ｓ１１４）、電源スイッチなら電源をＯＦＦとし、その他のスイッチなら、Ｓ１０８へ戻る。
【００６７】
図１０は、本発明の農作業機の実施例１における標準作業姿勢処理のフローチャートを示す。図１１は、本発明の農作業機の実施例１における農作業機２を上げた状態の側面図を示す。図１０は、図９のＳ２００の標準作業姿勢処理に該当するものであり、図９のそれ以外の箇所に該当する処理については説明を省略してある。
【００６８】
まず、Ｓ１０９で標準作業姿勢スイッチの操作が選択された場合、Ｓ２０１における姿勢検出を行う。上述した図２の状態では、農作業を行うため農作業機２を下ろした状態となっているが、農作業を行わない場合はトラクタ１及び農作業機２を移動させるために図１１のように農作業機２を持ち上げて移動させる。この場合、作業者はトラクタ１側でロワーリンク６を上に上げる操作により農作業機２を持ち上げることができる。しかし、この状態は、農作業機２が作業時よりも前傾となる。このため、この非作業状態で作業時の姿勢制御を行えば、姿勢調整部４０は誤った制御をすることになる。
【００６９】
そこで、Ｓ２０１の姿勢検出は、作業姿勢設定範囲内か作業姿勢設定範囲外かによる判断を行う。作業姿勢設定範囲は、予め設定して制御部２２等に記憶しておく。そして図２のように農作業機２を下ろして農作業する時に想定される姿勢の範囲内を作業姿勢設定範囲内とする。また、図１１のように農作業機２を上げた場合は非作業時であり、作業姿勢設定範囲外となる。ここで、作業姿勢設定範囲内の例として、前傾１５°以下（前傾１５°よりも後傾側の範囲）や前傾１０°以下（前傾１０°も後傾側の範囲）であることがあげられる。この判断は、作業姿勢検出部２３で検出により前後方向の角度を判断することにより行う。そして、Ｓ２０１の姿勢検出で、作業姿勢設定範囲内であれば、Ｓ２０２へ進む。作業姿勢設定範囲外であれば、作業姿勢設定範囲内に入るまでは標準作業姿勢への調整を行わない。
【００７０】
Ｓ２０２では、作業状態検出を行う。この作業状態検出は、作業状態である条件を有しているか否かを検出するものである。これは、上述した作業状態検出部２４により検出した情報に基づき、農作業機２が作業状態であると判断されれば、Ｓ２０３へ進む。ここの作業状態検出の処理は、必要に応じて追加される。この判断があれば、非作業時は標準作業姿勢への調整が行われなくてよいことになる。
【００７１】
Ｓ２０３では、標準作業姿勢への調整を開始する。この標準作業姿勢は、農作業機２の作業時における標準の作業姿勢を予め設定しておく。ここで、標準作業姿勢は、例えば実施例１の畦塗り機８０であれば、０°（水平状態）を標準作業姿勢とすることができる。そして、標準作業姿勢への調整は、姿勢調整部４０の取付間の長さを調整することにより行い、実施例１であれば、モータ４１を制御部２２で制御する。
【００７２】
Ｓ２０３の標準作業姿勢への調整を開始した後、Ｓ２０４でスイッチ操作がなければ、標準作業姿勢となるまで、作業姿勢検出部２３を用いて姿勢検出を行い、標準作業姿勢となったら、標準作業姿勢への調整を終了し（Ｓ２０５、Ｓ２０６）、Ｓ１１３へ進む。
【００７３】
一方、Ｓ２０３の標準作業姿勢への調整を開始した後、操作ボックス１０からのスイッチ操作があれば（Ｓ２０４）、標準作業姿勢への調整を中断する。（Ｓ２０７）、入力内容を判断（Ｓ２０８）して、Ｓ１０８で上述したアクチュエータ駆動スイッチであるならば、操作されたスイッチ動作を開始し（Ｓ２０９）、スイッチ操作が継続している間、動作が継続し（Ｓ２１０）、スイッチ操作の継続が中止になったら、操作されたスイッチ動作を中断し（Ｓ２１０、Ｓ２１１）、Ｓ１１３へ進む。これは、図９のＳ１１０〜Ｓ１１２と同様である。また、Ｓ２０８でその他のスイッチであると判断されればそのままＳ１１３へ進む。
【００７４】
標準作業姿勢処理では、例えば、標準作業姿勢スイッチ１１ｇにより農作業機２を標準作業姿勢とすることで、適切な作業姿勢で農作業機２による農作業を行うことができる。そして、例えば、作業条件等により作業の途中で前傾スイッチ１１ｅ等の操作で作業姿勢を変えた場合でも、標準作業姿勢スイッチ１１ｇにより標準作業姿勢に戻すことができ、遠隔で適切な操作が可能となる。また、作業姿勢設定範囲や作業状態の条件を加えることで、作業時をより正確に判断して標準作業姿勢調整を行うことができる。
【００７５】
図１２は、本発明の農作業機の実施例１における自動姿勢調整処理のフローチャートを示す。図１３は、本発明の農作業機の実施例１における圃場での作業時の説明図を示す。図１２は、図９のＳ３００の自動姿勢調整処理に該当するものであり、図９のそれ以外の箇所に該当する処理については説明を省略してある。
【００７６】
まず、Ｓ１０９で自動姿勢調整『入／切』スイッチの操作が選択された場合、Ｓ３０１における姿勢検出及びＳ３０２の作業状態検出を行う。これは、図１０で説明したＳ２０１の姿勢検出及びＳ２０２の作業状態検出と同様である。なお、Ｓ３０２の作業状態検出は、自動姿勢調整処理では行うことを前提としている。Ｓ３０１における姿勢検出で農作業機２が作業姿勢設定範囲内であって、Ｓ３０３の作業状態検出で作業状態であると判断されれば、Ｓ３０３に進む。
【００７７】
Ｓ３０３では、自動姿勢調整モードを開始する。自動姿勢調整モード開始後にスイッチ操作がある場合はＳ３１５へ進むが、Ｓ３０４でスイッチ操作がない場合はＳ３０５の移動距離検出を行う。
【００７８】
Ｓ３０５の移動距離検出は、上述した移動検出部２５により行う。移動距離検出は、姿勢検出（Ｓ３１２）で作業姿勢設定範囲内であると判断され、作業状態検出（Ｓ３１３）で作業状態であると判断されている場合に移動距離の検出が行われる。ここでの姿勢検出（Ｓ３１２）はＳ３０１の姿勢検出と、作業状態検出（Ｓ３１３）はＳ３０２の作業状態検出と同様である。移動距離検出の最中に、作業姿勢設定範囲外となったり、作業状態以外となったりした場合は、自動姿勢調整モードを中断し（Ｓ３１４）、自動姿勢調整モードを終了する（Ｓ３１１）。
【００７９】
農作業機２が圃場で農作業を始める場合、トラクタ１の前進を開始して行うが、最初は圃場の地表に下ろしている状態であり、正確には実際の作業時の作業姿勢とは異なる場合が多い（例えば、実際の作業姿勢よりも前傾となる）。そして、農作業をしながらトラクタ１を前進させて、一定距離進むと安定した作業姿勢となる。畦塗り機８０であれば、圃場の端から作業を始める場合、耕耘部８７を回転させて、耕耘土１０２をディスク部８８に送りながら作業するため安定した作業姿勢に至るには、図１３に示すように、例えば畦１０１に沿ってＬの距離が必要になる。この移動距離検出は、安定した作業姿勢になる距離を予め設定しておいて、その距離に至ることを判断してから、作業姿勢の調整を行うものである。設定距離として、例えば、畦塗り機であるなら２ｍ以上や３ｍ以上とすることができる。
【００８０】
Ｓ３０５で、設定距離移動したと判断した場合は、Ｓ３０６でスイッチ操作がなければＳ３０７で標準作業姿勢に調整を実行する。ここでの標準作業姿勢やその調整方法は、図１０のＳ２０３で説明した標準作業姿勢と同様である。Ｓ３０７の標準作業姿勢への調整を開始した後、Ｓ３０８でスイッチ操作がなければ、標準作業姿勢となるまで作業姿勢検出部２３を用いて姿勢検出を行い、標準作業姿勢となったら、標準作業姿勢への調整を終了し（Ｓ３０９、Ｓ３１０）、自動姿勢調整モードを終了して（Ｓ３１１）、Ｓ１１３へ進む。
【００８１】
また、Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８で操作ボックス１０のスイッチ操作があれば、標準作業姿勢への調整を中断し（Ｓ３１５）、自動姿勢調整モードを中断する（Ｓ３１６）。そして、入力内容を判断（Ｓ３１７）して、Ｓ１０８で上述したアクチュエータ駆動スイッチであるならば、操作されたスイッチ動作を開始し（Ｓ３１８）、スイッチ操作が継続している間、動作が継続し（Ｓ３１９）、スイッチ操作の継続が中止になったら、操作されたスイッチ動作を中断し（Ｓ３１９、Ｓ３２０）、Ｓ１１３へ進む。これは、図９のＳ１１０〜Ｓ１１２と同様である。また、Ｓ３１７でその他のスイッチであると判断されれば、自動姿勢調整モードを終了し（Ｓ３１１）、Ｓ１１３へ進む。
【００８２】
自動姿勢調整処理では、作業時の一定の移動距離も考慮してから標準作業姿勢とすることで、さらに正確に作業時における標準作業姿勢とすることができる。
【００８３】
図１４は、本発明の農作業機の実施例１における任意作業姿勢処理のフローチャートを示す。図１４は、図９のＳ４００の任意作業姿勢処理に該当するものであり、図９のそれ以外の箇所に該当する処理については説明を省略してある。
【００８４】
ここで、Ｓ４０１〜Ｓ４１１に示される任意作業姿勢処理は、原則としてＳ２０１〜Ｓ２１１で示された標準作業姿勢処理について、標準姿勢への調整を任意作業姿勢への調整へおきかえたものとなっている。
【００８５】
まず、Ｓ１０９で任意作業姿勢スイッチの操作が選択された場合、Ｓ４０１における姿勢検出を行う。これはＳ２０１の姿勢検出と同様である。次に、Ｓ４０２における、作業状態検出を行う。これはＳ２０２の作業状態検出と同様である。Ｓ４０２の作業状態検出の処理は、必要に応じて追加される。
【００８６】
Ｓ４０３では、操作された任意作業姿勢スイッチに対応する任意作業姿勢への調整を開始する。この任意作業姿勢は、農作業機２の作業時における任意の作業姿勢を作業者により予め設定しておくものである。これは、農作業機２の前後方向の作業姿勢の調整を圃場の条件等により標準作業姿勢とは別に設定した場合を想定したものである。例えば、畦塗り機８０であれば、標準作業姿勢よりも前傾側に設定すれば、ディスク部８８に対して耕耘部８７が深くなりそれだけ土の量を増やせることが期待でき、標準作業姿勢よりも後傾側に設定すれば、ディスク部８８に対して耕耘部８７が浅くなり土の量を減らせることが期待できる。
【００８７】
任意作業姿勢は、任意作業姿勢スイッチごとに設定することができる。操作ボックス１０であれば、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋを有しており、これら３つのスイッチごとに任意作業姿勢を設定することができる。設定は、例えば、前傾スイッチ１１ｅや後傾スイッチ１１ｆを押す等して、農作業機２を所望の作業姿勢にした後、設定スイッチ１１ｍを押しながら第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉを押したときの作業姿勢を、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉが押されたときに調整される作業姿勢として制御部２２等に記憶させることができる。他の任意作業姿勢スイッチ（１１ｊ、１１ｋ）でも同様である。この他に、設定スイッチ１１ｍを長押しして設定モードとしてから、いずれかの任意作業姿勢スイッチ（１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ）を押したときの作業姿勢をその押した任意作業姿勢スイッチに対応する任意作業姿勢として記憶する構成や、設定スイッチ１１ｍを設けずに、記憶させたいいずれかの任意作業姿勢スイッチ（１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ）を長押しした場合の作業姿勢をその押した任意作業姿勢スイッチに対応する任意作業姿勢として記憶する構成としてもよい。
【００８８】
そして、任意作業姿勢への調整は、姿勢調整部４０の取付間の長さを調整することにより行い、実施例１であれば、モータ４１を制御部２２で制御する。
【００８９】
Ｓ４０３の任意作業姿勢への調整を開始した後、Ｓ４０４で操作ボックス１０のスイッチ操作がなければ、任意作業姿勢となるまで、作業姿勢検出部２３を用いて姿勢検出を行い、任意作業姿勢となったら、任意作業姿勢への調整を終了し（Ｓ４０５、Ｓ４０６）、Ｓ１１３へ進む。
【００９０】
一方、Ｓ４０４の任意作業姿勢への調整を開始した後、操作ボックス１０のスイッチ操作が有る場合の制御（Ｓ４０７〜Ｓ４１１）は、図１０のＳ２０７〜Ｓ２１１と同様である。
【００９１】
任意作業姿勢処理では、予め設定した任意作業姿勢とすることで、圃場の条件等に応じた多様性のある姿勢制御を可能とする。
【実施例２】
【００９２】
図１５は、本発明の農作業機の実施例２における任意作業姿勢処理のフローチャートを示す。実施例２では、図９のＳ４００の任意作業姿勢処理に該当するものを、実施例１で説明した図１４に換えて図１５のように構成したものであり、それ以外の構成は実施例１と同様である。実施例２では、作業部の前後方向の向きを入れ替えて前進作業と後進作業を行うトラクタに装着する農作業機に適用することができる。
【００９３】
畦塗り機８０は、図１で示した前進作業位置と、図４で示したリターン状態による後進作業位置とに設定することができる。このとき、図１の前進作業位置では、前側（トラクタ１側）から前処理部８６、耕耘部８７、ディスク部８８の順となる。一方、図４の後進作業位置では、前側（トラクタ１側）からディスク部８８、耕耘部８７、前処理部８６の順となる。そして、作業機側連結部３０に対して畦塗り機本体部８１の角度を変更した場合、ディスク部８８に対する耕耘部８７の作業姿勢は、前進作業位置と後進作業位置で変更してしまうことになる。このため、実施例２では、後進作業位置の作業姿勢を前進作業位置に対して前後傾で反転させる処理を行い、畦塗り機８０の進行作業方向に対して実質的に同一かそれに近い作業姿勢で畦塗り作業を行うことができるようにしている。
【００９４】
まず、Ｓ１０９で任意作業姿勢スイッチの操作が選択された場合、Ｓ５０１における姿勢検出を行う。これはＳ４０１の姿勢検出と同様である。次に、Ｓ５０２における、作業状態検出を行う。これはＳ４０２の作業状態検出と同様である。Ｓ５０２の作業状態検出の処理は、必要に応じて追加される。
【００９５】
次に、Ｓ５０３で、作業部位置検出を行う。これは、畦塗り機８０側に作業部位置検出部を設け、その情報をもとに畦塗り機８０が前進作業位置であるか後進作業位置であるかを判断するものである。作業部位置検出部の例としてリミットスイッチやポテンショメータ等がある。
【００９６】
Ｓ５０３で、前進作業位置であると判断した場合、Ｓ５０４〜Ｓ５０７の処理は、実施例１のＳ４０３〜Ｓ４０６と同様であり、任意設定された任意作業姿勢スイッチに対応する任意作業姿勢への調整を行う。また、途中でスイッチ操作があった場合のＳ５０５、Ｓ５０８〜Ｓ５１２の処理も、実施例１のＳ４０４、Ｓ４０７〜Ｓ４１１と同様である。
【００９７】
Ｓ５０３で、後進作業位置であると判断した場合、Ｓ５１３で予め設定して記憶した作業姿勢設定値の前後傾反転を行う。例えば、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉに対応して記憶した作業姿勢設定値が前傾２°であった場合、後傾２°とする。
【００９８】
そして、Ｓ５１４では、その反転した作業姿勢設定に基づき任意作業姿勢への調整をする。具体的な調整のやり方は、Ｓ５０４〜Ｓ５０７と同様であり、途中でスイッチ操作があった場合のＳ５１５、Ｓ５１８〜Ｓ５２２の処理も、Ｓ５０５、Ｓ５０８〜Ｓ５１２と同様である。
【実施例３】
【００９９】
図１６は、本発明の農作業機の実施例３における側面図を示す。実施例３では、上述した実施例１に対して、姿勢調整部４０を、姿勢調整部４０’に置き換えた畦塗り機８０’の構成であり、それ以外の構成は同じである。また、実施例１と同一の箇所は同一の符号を付してある。なお、この構成は、実施例２でも適用できる。
【０１００】
姿勢調整部４０’は、電動油圧シリンダを使用した構成である。電動油圧シリンダの一端を作業機側連結部３０の上部取付部３３に回動可能に取り付け、電動油圧シリンダの他端を畦塗り機本体部８１側の支持部材７１の取付部７１ｃに回動可能に取り付けたものである。この姿勢調整部４０’である電動油圧シリンダを制御部２２で制御することで、（実施例１のモータ４１の制御と同様に）取付間の長さを変更して作業姿勢を変更できるようにすることができる。
【実施例４】
【０１０１】
図１７は、本発明の農作業機の実施例４における平面図を示す。図１８は、本発明の農作業機の実施例４における操作ボックス１０’と姿勢調整用操作ボックス１５の正面図を示す。図１９は、本発明の農作業機の実施例４におけるブロック図を示す。
【０１０２】
実施例４では、実施例１の操作ボックス１０の代わりに、操作ボックス１０’及び姿勢調整用操作ボックス１５を有する構成に変更しており、以下、主に変更した内容について説明する。実施例１と同一の箇所は同一の符号を付してある。なお、この構成は、実施例２、３でも適用できる。
【０１０３】
操作ボックス１０’は、電源スイッチ１１ａ、前作業スイッチ１１ｂ、格納スイッチ１１ｃ、後作業スイッチ１１ｄ、電源表示１１ｐ、動作不可能表示１１ｑ、動作可能表示１１ｒを有している点は実施例１の操作ボックス１０と同じであり、送信部１２が内蔵され、スイッチ操作による信号を送信できる点も同様である。一方、これ以外のスイッチは、姿勢調整用操作ボックス１５に有している。
【０１０４】
姿勢調整用操作ボックス１５は、操作部１６に、実施例１の操作ボックス１０に有していた、前傾スイッチ１１ｅ、後傾スイッチ１１ｆ、標準作業姿勢スイッチ１１ｇ、自動姿勢調整スイッチ１１ｈ、第１任意作業姿勢スイッチ１１ｉ、第２任意作業姿勢スイッチ１１ｊ、第３任意作業姿勢スイッチ１１ｋ、設定スイッチ１１ｍを有している。これらは、スイッチ操作により実施例１と同様に作用させることができる。また、姿勢調整用操作ボックス１５は、電源投入のための電源スイッチ１６ａと表示部１７を有している。姿勢調整用操作ボックス１５は、有線で農作業機２側（本体部６０側）と接続されている構成であり、電源もバッテリ３と有線接続させて得ることができる。
【０１０５】
表示部１７は、例えば、ＬＥＤによる７セグメントによる表示を行い、現在の傾きや任意作業姿勢で設定されている値を表示させることができる。７セグメント以外の液晶等の表示でも可能である。
【０１０６】
姿勢調整用操作ボックス１５は、実施例１で説明した制御部２２と同様の制御を行う制御部２２’を内蔵していてもよい。これは、有線接続されていることで実現可能である。この場合は、実施例１で説明した受信部２１は、姿勢調整用操作ボックス１５に内蔵されて、操作ボックス１０’からの操作信号を受信することができる。なお、制御部２２’を実施例１と同様に農作業機２側（本体部６０側）に配置することも可能である。
【０１０７】
実施例４では、姿勢調整用のスイッチを姿勢調整用操作ボックス１５に配置したことで、操作ボックス１０’は姿勢調整機能のない従来の操作ボックスを使用することが可能となる。
【０１０８】
以上のように、本発明の実施例について畦塗り機を用いて具体的に説明したが、本発明はこれに限らず、トラクタに装着して農作業を行う農作業機で作業姿勢の調整が必要な農作業機全般に適用することができる。また、上述した各実施例の一部構成を他の実施例の一部の構成に置き換えて適用することや、必要に応じて他の構成と組み合わせて利用してもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１      トラクタ
２      農作業機
８      トラクタ側連結部
１０、１０’    操作ボックス
１１ｇ  標準作業姿勢スイッチ
１１ｈ  自動姿勢調整スイッチ
１１ｉ  第１任意作業姿勢スイッチ
１１ｊ  第２任意作業姿勢スイッチ
１１ｋ  第３任意作業姿勢スイッチ
１５    姿勢調整用操作ボックス
１７    表示部
２２、２２’  制御部
２３    作業姿勢検出部
２４    作業状態検出部
２５    移動検出部
２６    アクチュエータ
３０    作業機側連結部
４０、４０’  姿勢調整部
４１    モータ
４９    雄ねじ部材
５０    雌ねじ部材
６０    本体部
６１    作業部
７１    支持部材
７２    取付部材
８０    畦塗り機
８１    畦塗り機本体部
８２    装着部
８３    中間フレーム
８５    畦塗り作業部
８６    前処理部
８７    耕耘部
８８    ディスク部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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