(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記撮像画像データを、前記撮像部が撮像した視点とは異なる仮想視点から撮像したような仮想画像データに変換する画像変換部と、
前記仮想視点が前記車両を中心に移動するように前記仮想画像データを前記車両の車室内に設けられた表示装置に順次表示する制御部と、
を備え、
前記画像変換部は、前記仮想視点が少なくとも前記車両の周囲のうち側面を含む第１領域を移動する場合の前記車両までの第１視線距離が前記第１領域と異なる第２領域を移動する場合の前記車両までの第２視線距離よりも短くなるように前記仮想画像データを変換し、
前記制御部は、前記仮想視点が、前記第１領域を通過するように前記仮想画像データを順次表示する第１遷移期間と、前記第２領域を通過するように前記仮想画像データを順次表示する第２遷移期間とで前記仮想画像データを表示する際の遷移速度を異ならせる周辺監視装置。
【請求項２】
前記第２領域は前記車両のコーナ部を臨む領域であり、前記第１領域は隣接する前記第２領域に挟まれた領域である請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２遷移期間の第２遷移速度が前記第１遷移期間の第１遷移速度より遅くなるように前記仮想画像データを表示する請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記画像変換部は、前記仮想視点の画角を変更可能である請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
さらに、前記車両の周囲に存在する物体の有無を検出する物体検出部を備え、
前記画像変換部は、前記物体が検出された場合、前記物体と前記車両との間に前記仮想視点の移動軌跡が存在するように前記仮想画像データを変換する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮像した車両の周辺映像に視点変換処理を施して車室内に配置された表示装置に表示する技術が知られている。このような視点変換処理が施された映像は、例えば連続表示することで、利用者が車両の周囲を移動しているように映像を見せることが可能である。その結果、車両の周囲状況を利用者に理解し易く状態で映像を表示できる表示技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６２７２５３号明細書
【特許文献２】特許第５０４７６５０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の周囲状況を連続表示（動画）として表示する場合、表示装置を目視するユーザ（利用者、運転者）は、表示画面内で動体物を目視しているのに近い状態となる。その結果、連続表示（動画）によって提供される情報の細部を見落とす確率が高くなる場合がある。また、動体物を目で追う状態に近くなるため疲労感の増加を招いてしまう場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、ユーザの負担を軽減しつつ、車両の周囲状況をより把握し易い状態で表示することができる周辺監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、例えば、車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、上記撮像画像データを、上記撮像部が撮像した視点とは異なる仮想視点から撮像したような仮想画像データに変換する画像変換部と、上記仮想視点が上記車両を中心に移動するように上記仮想画像データを上記車両の車室内に設けられた表示装置に順次表示する制御部と、を備え、上記画像変換部は、上記仮想視点が少なくとも上記車両の周囲のうち側面を含む第１領域を移動する場合の上記車両までの第１視線距離が上記第１領域と異なる第２領域を移動する場合の上記車両までの第２視線距離よりも短くなるように上記仮想画像データを変換し、上記制御部は、上記仮想視点が、上記第１領域を通過するように上記仮想画像データを順次表示する第１遷移期間と、上記第２領域を通過するように上記仮想画像データを順次表示する第２遷移期間とで上記仮想画像データを表示する際の遷移速度を異ならせる。この構成によれば、例えば、第１視線距離により仮想視点からの視線距離を短くすることにより仮想画像データで表示される情報量を少なくすることができる。一方、第２視線距離により仮想視点からの視線距離を長くすることにより表示される情報量を多くすることができる。情報量の多い表示と少ない表示を行うことにより、表示にメリハリが付き情報量の多い部分に着目させやすくすることができるとともに、情報量の少ない部分を設けることによりその部分の目視を省略させ易くなり、ユーザの目視の負担を軽減することができる。また、遷移速度が遅い領域を目視する場合は、遷移速度が早い領域を目視する場合より表示内容の把握がし易くなる。また遷移速度の遅い部分では、その表示内容を確認するためのユーザの負担が軽減できる。また、遷移速度が速い部分では、その表示内容の確認を省略させやすくなり、ユーザの負担が軽減できる。
【０００７】
また、上記周辺監視装置において、例えば、上記第２領域は上記車両のコーナ部を臨む領域であり、上記第１領域は隣接する上記第２領域に挟まれた領域であってもよい。この構成によれば、例えば、第２領域を表示することにより、車両のコーナ部に連なる車両の側面部やフロント部（またはリア部）まで見渡すことができる。その結果、第２領域の確認を行うだけで車両の周囲状況の把握が容易にできる。
【０００８】
また、上記周辺監視装置の上記制御部は、例えば、上記第２遷移期間の第２遷移速度が上記第１遷移期間の第１遷移速度より遅くなるように上記仮想画像データを表示してもよい。この構成によれば、例えば、仮想視点が第２領域を通過するように仮想画像データを順次表示する第２遷移期間の遷移速度が、仮想視点が第１領域を通過するように仮想画像データを順次表示する第１遷移期間の遷移速度より遅いので、第２領域に対応する表示内容の確認を容易かつ軽負担で行わせることができる。
【０００９】
また、上記周辺監視装置の上記画像変換部は、例えば、上記仮想視点の画角を変更可能であってもよい。この構成によれば、例えば、仮想視点の画角を狭くすることにより仮想画像データで表示される表示内容を限定的にすることができるので、表示内容の細部に着目させやすい表示ができる。逆に仮想視点の画角を広くすることにより、表示範囲が広範囲となり車両の周囲状況についてより多くの情報を提供することができる。
【００１０】
また、上記周辺監視装置において、例えば、さらに、上記車両の周囲に存在する物体の有無を検出する物体検出部を備え、上記画像変換部は、上記物体が検出された場合、上記物体と上記車両との間に上記仮想視点の移動軌跡が存在するように上記仮想画像データを変換するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、車両と仮想視点との間に物体が存在していた場合、仮想画像データにより示される画面上で、その物体が占める表示面積が大きくなってしまう場合がある。その結果、仮想画像データの表示内容が乏しくなってしまう場合がある。このような場合、物体と車両との間に仮想視点の移動軌跡が存在するようにすることで、物体の影響を受けることなく車両の表示、つまり車両周囲の表示が可能になる。なお、物体と車両との間に仮想視点の移動軌跡が存在するようにすると、物体は表示されなくなるが、仮想視点が物体の正面以外の位置にある場合に、その物体が仮想視点の画角に入り込む可能性が高くなるので、物体を見落とす可能性は低い。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の一例が示された平面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる周辺監視装置を含む画像制御システムの一例が示されたブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる周辺監視装置のＥＣＵ内に実現される視点変換画像を表示するための制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる周辺監視装置の仮想視点の移動軌跡の一例とそのときの遷移速度の一例を説明する説明図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる周辺監視装置の表示処理の一例を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態にかかる周辺監視装置の表示装置に表示される画像例をコマ送りで示した説明図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる周辺監視装置における仮想視点の画角が変更可能であることを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態において、周辺監視装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１８】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車両１の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５から提供される撮像画像データを、撮像部１５が撮像した視点とは異なる仮想視点から撮像したような仮想画像データに変換することができる。例えば、ＥＣＵ１４は、仮想視点が車両１に臨む撮像方向となるように仮想画像データを変換する。このように変換した複数の仮想画像データを表示装置８に順次表示することで、ユーザ（運転者、利用者）が乗り込んでいる車両１を中心に、例えば周囲遠方より当該車両１を臨むような画像（実質的な動画）を表示させることができる。仮想画像データの表示の詳細については後述する。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５から提供される撮像画像データから車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）して、駐車支援を実行することもできる。
【００２２】
また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器、超音波ソナーとも称されうる。測距部１６は、本実施形態において、車両１を駐車する際に、車両１と並ぶ第一の障害物（隣接車両）や駐車するためのスペースの奥側に存在する第二の障害物（例えば、縁石や段差、壁、フェンス等）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。また、測距部１７は、車両１に対して障害物（物体）が所定距離を超えて接近した場合、接近する障害物（物体）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。特に、車両１の後方両側に配置された測距部１７ａ，１７ｄは、車両１が後退しながら縦列駐車のスペースに進入する場合の車両１の後方コーナ部と第一の障害物（隣接車両）との距離や、進入後さらに後方コーナ部と第二の障害物（壁等）との距離を測定するセンサ（クリアランスソナー）として機能する。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。測距部１７は、物体（障害物）が所定の距離まで接近したことを検出する接近センサとして機能しうる。
【００２３】
なお、ＥＣＵ１４は、測距部１６や測距部１７で取得した情報に基づき、車両１の周囲に存在する物体の外形形状を示す画像の生成も可能である。つまり、ＥＣＵ１４が撮像画像データから仮想画像データを変換する際に、測距部１６や測距部１７で取得した情報を用いて、仮想画像データを補完して、車両１の周囲の状況をより明確（詳細）に示すデータを生成することができる。例えば、より立体感を有する画像を形成することができる。なお、測距部１６，１７としてレーザスキャナを用いてもよい。この場合、より詳細にデータを取得可能で、物体の外形形状の精度向上に寄与することができる。例えば、視点変換を行う場合、本来の物体の形状が歪んだり、一部欠落したりする場合がある。このような場合、レーザスキャナで取得した詳細なデータを用いることにより、歪みを軽減したり、欠落を補完して物体の三次元形状をより正確に再現することができる。
【００２４】
また、図４に例示されるように、周辺監視システム１００（周辺監視装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２５】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置（駐車目標位置、目標位置）の決定、車両１の誘導経路（誘導経路、駐車経路、駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２６】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２７】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２８】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２９】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００３０】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３１】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
ＥＣＵ１４は、周辺監視システムを実現する。一例として、ＥＣＵ１４は、車両１を中心として当該車両１を遠方から見たような画像（視点変換画像、仮想画像データ）を生成する。そして、この視点変換画像を順次表示することで、仮想視点が車両１の周囲を周回するような実質的な動画表示を行うことができる。なお、視点変換画像（仮想画像データ）の仮想視点の路面からの高さは、例えば車両１に標準的な体格のユーザが着座した場合の視線高さ（例えば１４０ｃｍ）とすることができる。そして、ＥＣＵ１４は、仮想視点が車両１の周囲を周回するように視点変換画像（仮想画像データ）を表示する場合に、その表示速度（遷移速度）を変化させることにより、車両１の周囲状況をユーザに認識させやすくしている。具体的な遷移速度の変化態様やその効果は後述する。
【００３３】
ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、上述したような視点変換画像の実質的な動画表示を実現するために、図５に示されるように画像取得部３０、画像変換部３２、操作受付部３４、データ制御部３６（制御部）等を含む。そして、ＣＰＵ１４ａは、例えば、撮像部１５で得られた撮像画像データを用いた画像処理を実行する。画像取得部３０、画像変換部３２、操作受付部３４、データ制御部３６は、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現可能である。
【００３４】
画像取得部３０は、車両１に設けられて当該車両１の周辺を撮像する撮像部１５から出力された撮像画像データを表示制御部１４ｄを介して取得する。なお、表示制御部１４ｄは、撮像部１５で撮像した撮像画像データをそのままの状態で表示装置８や表示装置１２に出力してもよい。この場合、操作部１４ｇ等の入力装置を用いてユーザに希望する表示内容を選択させるようにしてもよい。つまり、表示制御部１４ｄは、操作部１４ｇの操作により選択された画像を選択的に表示する。例えば撮像部１５ａで撮像した車両１の後方画像を表示させたり、撮像部１５ｄで撮像した左側方画像を表示させたりすることができる。
【００３５】
画像変換部３２は、画像取得部３０が取得した撮像画像データを撮像部１５が撮像した視点とは異なる仮想視点、例えば車両１を遠方から臨む撮像方向となる複数の仮想視点から撮像したような画像表示が可能な仮想画像データに変換する。仮想視点による仮想画像データの変換は、周知の種々の処理手法で実行することができる。一例として、画像変換部３２は、撮像部１５により撮像された車両１の外部の環境を表した撮像画像データと、例えばＲＯＭ１４ｂ等に保持されたマッピングテーブルの変換情報とに基づいて、車両１の外部周囲環境を車両１から離間して当該車両１を臨む視点位置から見た場合の仮想画像データ（視点変換画像）を生成（変換）する。本実施形態の場合、ＲＯＭ１４ｂは、例えば、車両１から数ｍ（例えば２ｍ）離間した位置で、車両１に標準的な体格のユーザが着座した場合の視線高さ（例えば１４０ｃｍ）を通る軌道（移動軌跡）から車両１を臨む仮想視点が移動した場合に表示される映像を合成できる仮想画像データが撮像画像データから生成できるような変換情報（マッピングテーブル）を複数種類予め保持している。なお、マッピングテーブルの変換情報は、仮想視点の位置ごとに準備することが望ましい。また、本実施形態の場合、視点変換画像は、連続性のあるスムーズな動画で表示されることが望ましい。そのため、マッピングテーブルの変換情報は、仮想視点が例えばＡ°移動するごと仮想画像データを生成できるように準備される。なお、マッピングテーブルの変換情報の数を増やせば、生成される仮想画像データの数（フレーム数）は増加して滑らかな動画が作成できるが、ＣＰＵ１４ａの処理負荷が増加する傾向がある。逆に、マッピングテーブルの変換情報の数を少なくすれば生成される仮想画像データの数も減少し動画品質が低下する場合があるが、ＣＰＵ１４ａの処理負荷は軽減可能となる。したがって、要求される視点変換画像（実質的な動画）の品質に応じて、マッピングテーブルの変換情報の数を決定することができる。なお、マッピングテーブルの変換情報の数を少なくする場合、動画を作成する際に前後の仮想画像データに基づく補完処理等を行い動画の修正（コマ落ち補正）を行うようにしてもよい。
【００３６】
操作受付部３４は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやトグルスイッチ、ロータリスイッチ等であり、ユーザによる視点変換画像の表示の要求やキャンセル、その他各種設定を行うことができる。また、操作受付部３４は、図示しないイグニッションスイッチのＯＮ信号を受け付け、そのＯＮ信号を契機に視点変換画像の表示要求を取得したと見なしてもよい。例えば、ユーザが車両１に乗り込み、イグニッションスイッチをＯＮした場合に、車両１を発進させるのに先立ち、車両１の周囲の状況をユーザに通知するように視点変換画像を自動的に表示するようにしてもよい。また、操作受付部３４は、駐車操作を行ったことを示す信号を受け付けてもよい。例えば、操作受付部３４は、変速操作部７の「Ｐレンジ」への移動や、パーキングブレーキのＯＮ操作等を示す信号を受け付けてもよい。そして、ユーザが車両１を停車させて車外に出るのに先立ち、車両１の周囲の状況をユーザに通知するように視点変換画像を自動的に表示するようにしてもよい。
【００３７】
データ制御部３６は、画像変換部３２が生成した複数の仮想画像データを、仮想視点が車両１の周囲を移動しているような動画になるように配列し、表示制御部１４ｄに供給して表示装置８に表示させる。データ制御部３６は、図６に示すように、仮想視点３８が、移動軌跡４０上に定められた表示開始位置Ｓ（デモ開始位置）から移動を開始するように仮想画像データを順次表示する。移動軌跡４０は、主として車両１の周囲に設定された複数の第１領域と複数の第２領域を含み、仮想視点３８が車両１の周囲を周回すように設定される。例えば、第２領域は車両１のコーナ部を臨む領域であり、第１領域は隣接する第２領域に挟まれた領域である。具体的には、図６に示すように、第２領域は４つ設定される。つまり、車両１の右フロントコーナ部ｒ１を臨む第２領域Ｒ１、左フロントコーナ部ｒ２を臨む第２領域Ｒ２、車両１の左リアコーナ部ｒ３を臨む第２領域Ｒ３、車両１の右リアコーナ部ｒ４を臨む第２領域Ｒ４である。また、第１領域は４つ設定される。つまり、車両１のフロント部ｑ１を臨み第２領域Ｒ１，Ｒ２に挟まれた第１領域Ｑ１、車両１の左サイド部ｑ２を臨み第２領域Ｒ２，Ｒ３に挟まれた第１領域Ｑ２、車両１のリア部ｑ３を臨み第２領域Ｒ３，Ｒ４に挟まれた第１領域Ｑ３、車両１の右サイド部ｑ４を臨み第２領域Ｒ４，Ｒ１に挟まれた第１領域Ｑ４である。なお、図６の場合、移動軌跡４０は、一例として仮想視点３８が少なくとも車両１のサイド部（側面）を臨む第１領域Ｑ２，Ｑ４を移動する場合の車両１までの第１視線距離Ｌ１とする場合、第２領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を移動する場合の車両１までの第２視線距離Ｌ２よりも短くなるように設定している。なお、第１視線距離Ｌ１、第２視線距離Ｌ２の設定に関する詳細は後述する。
【００３８】
ＲＯＭ１４ｂは、仮想視点３８が移動軌跡４０上に存在し、その位置で車両１を撮像したように見えるように撮像画像データを仮想画像データに変換可能なマッピングテーブルの変換情報を記憶している。そして、データ制御部３６は、それぞれの仮想視点３８で撮像したように見える仮想画像データを順次表示することにより、車両１を臨みながらその周囲を周回した場合に見えるような画像を表示装置８に表示する。
【００３９】
ところで、図６に示すような移動軌跡４０を仮想視点３８が移動するような仮想画像データを順次表示して動画としてユーザに提供する場合、ユーザがその動画を目視する場合、最初から最後まで表示画面内で動体物を見ているのに近い状態となる。その結果、注意散漫になりやすく、連続表示（動画）によって提供される情報の細部を見落とす確率が高くなることがある。また、動体物を目で追う状態に近くなるため疲労感の増加を招いてしまう場合がある。そこで、データ制御部３６は、仮想視点３８が第１領域Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を通過するように仮想画像データを順次表示する第１遷移期間と、仮想視点３８が第１領域Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４とは異なる第２領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を通過するように仮想画像データを順次表示する第２遷移期間とで仮想画像データの表示速度（遷移速度）を異ならせている。つまり、仮想画像データの再生（表示）の速度を変化させている。具体的には、データ制御部３６は、第２領域Ｒ１に対応する第２遷移期間ｂ（ｊ）、第２領域Ｒ２に対応する第２遷移期間ｄ、第２領域Ｒ３に対応する第２遷移期間ｆ、第２領域Ｒ４に対応する第２遷移期間ｈにおいて、仮想画像データを低速の第２遷移速度で再生する。この場合、低速再生は、間欠的な再生や一時停止を含む再生を含んでもよい。一方、データ制御部３６は、第１領域Ｑ１に対応する第１遷移期間ｃ、第１領域Ｑ２に対応する第１遷移期間ｅ、第１領域Ｑ３に対応する第１遷移期間ｇ、第１領域Ｑ４に対応する第１遷移期間ｉにおいて、仮想画像データを第２遷移速度より早い第１遷移速度で再生する。図６においては、第１遷移速度と第２遷移速度の大きさの違いを表現するために、第１遷移速度は矢印１つで表現し、第２遷移速度は矢印３つで表現している。例えば、標準的な動画再生速度を「１」とした場合、第２領域Ｒ１〜Ｒ４に対応する車両１のコーナ部周辺を表示する場合の仮想画像データの再生速度は、例えば０．３倍速とすることができる。また、第１領域Ｑ１〜Ｑ４に対応する車両１のフロント部、サイド部、リア部周辺を表示する場合の仮想画像データの再生速度は、例えば４倍速とすることができる。なお、後述するデモ遷移速度は２倍速とすることができる。なお、第１遷移速度と第２遷移速度の大きさの違いは任意に設定することができるが、第１遷移速度と第２遷移速度とが明らかに異なることがユーザに認識できる程度に速度差を設けることが望ましい。
【００４０】
このように、車両１のコーナ部（第２領域）を表示するときの第２遷移速度を他の部分を表示するときの第１遷移速度より遅くすることにより、第２領域の表示内容をユーザに認識させ易く、また注意をより引きつけ易くすることができる。逆に、第１領域を表示するときの第１遷移速度を第２遷移速度より早くすることにより、第１領域の表示内容に必要以上の注意が注がれることを抑制することができる。このように、表示内容の注目度に強弱を設けることにより、ユーザが常時表示内容に集中することを軽減し、疲労感の増加を抑制することに寄与できる。また、ユーザが常時表示内容に集中しないようにすることにより、第２領域の表示内容に集中させ易くなり、第２領域の細部に注意を払わせ易くなる。なお、第２領域を表示する仮想画像データの内容には、車両１のコーナ部周辺の情報に加え、コーナ部に隣接する２つの第１領域に含まれる車両１の周辺情報が含まれる。例えば、第２領域Ｒ１を示す仮想画像データには、右フロントコーナ部ｒ１の周辺情報を中心として、フロント部ｑ１の周辺情報および右サイド部ｑ４の周辺情報が含まれる。同様に、第２領域Ｒ２を示す仮想画像データには、左フロントコーナ部ｒ２の周辺情報を中心として、フロント部ｑ１の周辺情報および左サイド部ｑ２の周辺情報が含まれる。以下同様に、第２領域Ｒ３，Ｒ４を示す仮想画像データについても、コーナ部を中心に隣接する情報が含まれる。つまり、第２領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の表示内容を確認すことで、車両１の周囲全体の状況をユーザに認識させることができる。このように、第２領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を示す仮想画像データを低速の第２遷移速度で表示することで、その表示内容を詳細に認識させるようにできる。さらに、第１領域Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を示す仮想画像データを高速の第１遷移速度で表示することで、表示内容が過度に注視されることを抑制して、表示内容の認識負荷を軽減することができる。例えば表示内容の目視を無意識のうちに省略するように導き易く、眼精疲労の軽減に寄与できる。また、仮想画像データの一部を高速の第１遷移速度で表示することで、車両１の全周の状況把握に要する時間（仮想画像データの表示時間）を短縮することができる。つまり、迅速な周囲状況の確認に寄与できる。
【００４１】
なお、上述したように、車両１の全周囲の状況を把握させるためには、第２領域のみを表示するようにしてもよい。ただし、第２領域を間欠的に表示装置８に表示した場合、車両１の何処のコーナ部に対応する画像が表示されているのかユーザが判断し難くなる場合がある。一方、図６に示すように、第２領域に加え第１領域を表示して車両１の全周囲を表示することにより、表示の連続性が向上し、第１領域を挟んで表示される第２領域が車両１のどの部分であるかがユーザに認識され易くすることができる。
【００４２】
また、図６に示すように、移動軌跡４０において、仮想視点３８が第１領域Ｑ２，Ｑ４を移動する場合の第１視線距離Ｌ１を、第２領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を移動する場合の第２視線距離Ｌ２よりも短くすることにより、第１領域を表示する場合、第２領域を表示する場合より、表示に明確な変化（躍動感）を付けることができる。つまり、車両１までの視点距離が短くなることにより、仮想画像データより表示される画像が拡大（ズームイン）される。その結果、表示内容が簡略化され、ユーザの注目度を低下させることができる。また、第２領域が表示される場合、仮想視点３８が遅い遷移速度で車両１の表面にほぼ沿った方向に移動するので、表示内容の変化が比較的少ない。一方、第１領域が表示される場合、仮想視点３８が早い遷移速度で車両１の表面に対して接離する方向に移動するので、表示内容の変化が第２領域の表示に比べて大きくなる。つまり、第２領域の表示と第１領域の表示にメリハリを付けることができる。その結果、遅い遷移速度で表示される第２領域の表示をさらに際立たせることができる。
【００４３】
ところで、仮想画像データは、車両１に搭載された撮像部１５で撮像された撮像画像データに基づき生成されているため、撮像画像データには自車（車両１）は一部しか存在しない場合がある。例えば、撮像画像データには、バンパの一部やドアの一部しか映り込んでいない場合がある。その結果、撮像画像データに基づいて生成する仮想画像データには車両１の全体像は反映されない場合がある。そこで、データ制御部３６は、例えばＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆに予め記憶しておいた自車（車両１）の車両外形データを仮想画像データに重畳して、表示装置８に表示する視点変換画像に車両１が存在するようにして表示するようにしている。その結果、車両１（自車）の周囲に存在する物体と車両１との位置関係をより容易でユーザに理解させやすい表示ができる。なお、仮想視点３８の移動に対応して車両１の見え方も刻々と変化するので、車両外形データはマッピングテーブルの変換情報の数に対応して準備しておくことが望ましい。
【００４４】
車両外形データは、実際の車両１の撮影データを用いて作成してもよいし、アニメーションでもよい。また、車両外形データは、車両１を半透明や線図で表現したものを用いてもよい。車両外形データを半透明や線図で表現する場合、車両の奥側に存在する物体の存在や形状、大きさ等も把握させやすくすることができる。一方、車両外形データを実体表現で表示した場合、現実世界（現実空間）との乖離を少なくできるので、ユーザに受け入れられ易い画像を提供することができる。
【００４５】
このように構成される周辺監視システム１００の動作を図７のフローチャートを用いて以下に説明する。ＣＰＵ１４ａ（ＥＣＵ１４）は、まず、視点変換画像の表示要求があるか否かを判定する（Ｓ１００）。例えば、ＣＰＵ１４ａは、イグニッションスイッチの操作状態を確認し、イグニッションスイッチがＯＮされた場合は、車両１は発進準備中であると判定できる。つまり、発進前の周囲状況の確認が望ましいので、ＣＰＵ１４ａは表示要求ありと判定する。また、変速操作部７が「Ｐレンジ」に移行した場合、車両１は駐車準備中であると判定できる。つまり、車外に出る前に周囲状況の確認が望ましいので、ＣＰＵ１４ａは表示要求ありと判定する。この場合、イグニッションスイッチの操作や変速操作部７の操作に伴い視点変換画像は自動表示モードで表示されることになる。また、別の実施形態では、操作部１４ｇ等を介してユーザが視点変換画像の表示を要求した場合、ＣＰＵ１４ａは表示要求ありと判定する。この場合、視点変換画像は手動表示モードで表示されることになる。
【００４６】
ＣＰＵ１４ａは、「表示要求なし」と判定した場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。一方、ＣＰＵ１４ａは、「表示要求あり」と判定した場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、画像取得部３０は、表示制御部１４ｄを介して各撮像部１５ａ〜１５ｄが撮像した車両１の周辺の撮像画像データ（現在画像）を取得する（Ｓ１０２）。そして、画像変換部３２は、取得された撮像画像データをＲＯＭ１４ｂが記憶するマッピングテーブルの変換情報を用いて、仮想画像データを生成（変換）する（Ｓ１０４）。
【００４７】
続いて、データ制御部３６は、視点変換画像の表示が開始されることを示す開始デモの表示を開始する（Ｓ１０６）。図８は、視点変換画像の表示の遷移を説明する説明図である。図８は、視点変換画像の表示内容の遷移を理解しやすくするために表示装置８に表示される仮想画像データによる画像を複数並べて図示しているが、実際は、一連の動画として表示装置８に表示される。
【００４８】
開始デモは、図８において、画像Ｐ１〜画像Ｐ３である。画像Ｐ１では、車両１の俯瞰画像が表示される。この場合、撮像部１５で取得した撮像画像データに基づき、車両１の周囲の状況（前景）が表示され、ＲＯＭ１４ｂ等に記憶された車両１の外形画像が重畳表示されることになる。そして、第２領域Ｒ１を表示するための視線の高さに移行するために、俯瞰画像を表示するための仮想視点３８が徐々に降下するような仮想画像データが順次表示される（画像Ｐ２、画像Ｐ３）。なお、このデモ画像を表示する際のデモ遷移速度は、例えば、第１遷移速度と第２遷移速度の間の速度とすることができる。図６の場合、矢印２つで表現している。また、図６の場合、表示開始位置Ｓの仮想画像データ（画像Ｐ１に対応）の表示が始まり、デモ遷移期間ａをデモ遷移速度で仮想視点３８が移動するように仮想画像データ（画像Ｐ２，Ｐ３に対応）の表示を行う。
【００４９】
データ制御部３６は、デモ画像が設定した視点高さの仮想画像データの表示に到達したか判定する（Ｓ１０８のＮｏ）。データ制御部３６は、表示する仮想画像データが、例えば地上高１４０ｃｍの仮想視点３８に対応するデータであると判定した場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、仮想画像データの周回表示を開始する（Ｓ１１０）。データ制御部３６は、第２領域Ｒ１に対応する仮想画像データの表示が開始された否かを判定し（Ｓ１１２のＮｏ）、第２領域の仮想画像データの表示が開始されたと判定した場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、第２領域Ｒ１に対応する仮想画像データの表示を第２遷移速度で行う（Ｓ１１４）。この場合、画像Ｐ４（図８参照）のような車両１の右フロントコーナ部ｒ１（図６参照）に望む画像を表示する仮想画像データを示すための仮想視点３８が移動軌跡４０に沿って第２遷移速度で第２遷移期間ｂを移動する。前述したように、第２領域では、第１領域に比べて遅い第２遷移速度で仮想視点３８が移動する。つまり、車両１の右フロントコーナ部ｒ１の周辺状況をゆっくりと表示していく。その結果、右フロントコーナ部ｒ１の周辺状況の詳細をユーザに認識させやすい表示ができる。また、この場合、画像Ｐ４に示されるように、仮想画像データには、右フロントコーナ部ｒ１の周辺情報を中心として、フロント部ｑ１の周辺情報および右サイド部ｑ４の周辺情報が含まれる。したがって、ユーザは、表示装置８に表示されるゆっくりと表示される画像（動画）によって、車両１の右フロントコーナ部ｒ１、フロント部ｑ１および右サイド部ｑ４の周辺情報を容易かつ詳細に認識することができる。
【００５０】
続いて、データ制御部３６は、第１領域の仮想画像データの表示に移行したか判定する（Ｓ１１６）。第１領域Ｑ１に対応する仮想画像データの表示が始まっていない場合（Ｓ１１６のＮｏ）、データ制御部３６は、第２遷移速度での仮想画像データの表示を継続する。一方、データ制御部３６は、第１領域Ｑ１に対応する仮想画像データの表示が始まったと判定した場合（Ｓ１１６のＹｅｓ）、仮想画像データの表示を第１遷移速度で行う（Ｓ１１８）。この場合、画像Ｐ５（図８参照）のような車両１のフロント部ｑ１（図６参照）を臨む画像を表示する仮想画像データを示すための仮想視点３８が移動軌跡４０に沿って第１遷移速度で第１遷移期間ｃを移動する。前述したように、第１領域では、第２領域に比べて早い第１遷移速度で仮想視点３８が移動する。つまり、車両１のフロント部の周辺の表示は画像早送り状態で表示される。その結果、フロント部の周辺状況の詳細はユーザに認識されにくくなる。つまり、ユーザは、右フロントコーナ部ｒ１に続くフロント部ｑ１が表示されていることは認識できるものの、その詳細は意識することなく見飛ばし易くなる。つまり、第１領域Ｑ１の表示期間中は、表示に注視する可能性を低くしてユーザの疲労感の緩和に寄与することができる。
【００５１】
次に、データ制御部３６は、仮想画像データによる車両１の周回表示が完了したか否か判定する（Ｓ１２０）。仮想画像データによる車両１の周回表示が完了していない場合（Ｓ１２０のＮｏ）、つまり、４つのコーナ部の表示を完了していない場合、Ｓ１１２に移行し、第２領域Ｒ２に対応する仮想画像データの表示が開始された否かを判定し、Ｓ１１２からの処理を再度行う。データ制御部３６は、第２領域Ｒ２の仮想画像データの表示が開始されたと判定した場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、仮想画像データの表示を第２遷移速度で行う（Ｓ１１４）。この場合、画像Ｐ６（図８参照）のような車両１の左フロントコーナ部ｒ２（図６参照）を臨む画像を表示する仮想画像データを示すための仮想視点３８が移動軌跡４０に沿って第２遷移速度で第２遷移期間ｄを移動する。その結果、左フロントコーナ部ｒ２の周辺状況をゆっくりと表示することになる。続いて、第１領域Ｑ２に対応する仮想画像データの表示が始まったと判定した場合（Ｓ１１６のＹｅｓ）、仮想画像データの表示を第１遷移速度で行う（Ｓ１１８）。この場合、画像Ｐ７〜画像Ｐ９（図８参照）に示すように車両１の左サイド部ｑ２（図６参照）を臨む画像を表示する仮想画像データを示すための仮想視点３８が移動軌跡４０に沿って第１遷移速度で第１遷移期間ｅを移動する。前述したように、仮想視点３８は、第１遷移期間ｅの移動中にこれまでの第２視線距離Ｌ２からそれより短い第１視線距離Ｌ１に変化する。その結果、仮想画像データによって表示される第１領域Ｑ２の画像は、車両１の左サイド部ｑ２に臨むとともに、左サイド部ｑ２に向かう高速の第１遷移速度でズームインするように表示される（画像Ｐ７〜画像Ｐ８）。画像Ｐ８では、車両１の左ドアが拡大表示されたような画像が表示される。その後、データ制御部３６は、次に表示する第２領域Ｒ３の画像Ｐ１０に向けて第２視線距離Ｌ２になるようにズームアウトする仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ９）。
【００５２】
この時点で、周回表示は完了していないので（Ｓ１２０のＮｏ）、データ制御部３６は、再度Ｓ１１２に戻りＳ１１２からの処理を実行する。つまり、第２領域Ｒ３が示される第２遷移期間ｆを移動する仮想視点３８を第２遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１０）。続いて、第１領域Ｑ３が示される第１遷移期間ｇを移動する仮想視点３８を第１遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１１）。さらに、第２領域Ｒ４が示される第２遷移期間ｈを移動する仮想視点３８を第２遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１２）。続いて、第１領域Ｑ４が示される第１遷移期間ｉを移動する仮想視点３８を第１遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１１）。同様に、第２領域Ｒ４が示される第２遷移期間ｈを移動する仮想視点３８を第２遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１２）。そして、第１領域Ｑ４が示される第１遷移期間ｉを移動する仮想視点３８を第１遷移速度で移動させたように仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ１３、画像Ｐ１４、画像Ｐ１５）。
【００５３】
データ制御部３６は、周回表示が完了したと判定した場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、終了デモの表示を行う（Ｓ１２２）。終了デモは、仮想視点３８を開始デモとは逆に表示開始位置Ｓと同じ高さの表示終了位置Ｅに戻すように仮想画像データを表示するものである。つまり、俯瞰画像を表示するための仮想視点３８が徐々に上昇する（画像Ｐ３、画像Ｐ２）。仮想視点３８の周回移動は、第１領域Ｑ４で完了することになるが、本実施形態の場合、終了デモに、初回に表示した第２領域Ｒ１の表示を含め、その表示の後に仮想視点３８を上昇する例を示している。つまり、終了デモは、仮想視点３８が第２遷移期間ｊ（開始デモ直後の第２遷移期間ｂと同じでも異なってもよい）を移動するような仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ４）。続いて、データ制御部３６は仮想視点３８がデモ遷移期間ｋを移動するような仮想画像データの表示を行う（画像Ｐ３、画像Ｐ２、画像Ｐ１）。この場合のデモ遷移速度は、例えば、第１遷移速度と第２遷移速度の間の速度とすることができる。この場合、デモ遷移速度は、矢印２つで表現している。上述したように、終了デモに、最初に表示した第２領域Ｒ１を表示することにより、周回表示の終わりをユーザに認識させやすくすることができるとともに仮想視点３８の上昇が唐突に始まる違和感を軽減することができる。なお、図６の説明では、終了デモに第２領域Ｒ１の全領域の表示を含めたが、第２領域Ｒ１の表示の一部でもよい。別の実施形態では、第１領域Ｑ４の最後で仮想画像データの表示を所定期間静止させた後、仮想視点３８がデモ遷移期間ｋを移動するように仮想画像データを表示してもよい。また、別の実施形態では、第１領域Ｑ４の終盤で仮想視点３８の移動速度が遅くなるように仮想画像データの表示を行い、第２領域Ｒ１の表示を行うことなく、仮想視点３８がデモ遷移期間ｋをデモ遷移速度で移動するような仮想画像データを表示してもよい。つまり、周回終了後の画像Ｐ４の表示（第２領域Ｒ1に対応する仮想画像データの表示）を省略してもよい。
【００５４】
そして、データ制御部３６は、終了デモの表示が完了したか否かの判定を行い（Ｓ１２４のＮｏ）、終了デモが完了した場合（Ｓ１２４のＹｅｓ）、一連の処理を終了する。この場合、ＣＰＵ１４ａは「視点変換画像の表示を終了します」等のメッセージの出力を行ってもよい。
【００５５】
このように車両１を臨む第２領域の表示を速度が遅い第２遷移速度で表示し、第１領域の表示を速度が早い第１遷移速度で表示することにより、ユーザの負担を軽減しつつ、車両１の周囲状況をより把握し易い状態の連続表示（動画）を提供することができる。
【００５６】
なお、上述した実施形態の仮想視点３８は、車両１のサイド部（側面）を臨む第１領域Ｑ２，Ｑ４を移動する場合に、車両１までの距離が短い第１視線距離Ｌ１となる場合を示した。別の実施形態では、図６に点線で示すように、第１視線距離Ｌ１より長い第２視線距離Ｌ２のまま仮想視点３８が車両１のサイド部（側面）を臨む第１領域Ｑ５，Ｑ６を移動するようにしてもよい。仮想視点３８が車両１のサイド部（側面）を臨む第１領域Ｑ５，Ｑ６を移動する場合、仮想画像データにより示される画像において車両１のサイド部が比較的認識し易く表示される。その結果、ユーザの注目度は、仮想視点３８が第１領域Ｑ２，Ｑ４を移動する場合に比べて高くなり、サイド部を目視している場合の疲労感が増加してしまう場合がある。ただし、現在車両１のどの部分を表示しているかの認識がし易くなるというメリットがある。
【００５７】
ところで、車両１に接近した位置に物体（障害物）が存在する場合がある。そして、この物体を含む撮像画像データを予め設定した仮想視点３８に基づき仮想画像データに変換した場合、その物体が仮想視点３８と車両１との間に存在する場合がある。この場合、仮想画像データにより表示される表示領域の大部分が物体によって埋められてしまう場合がある。ＣＰＵ１４ａは物体を検出した場合、物体の存在する位置に応じて、画像変換部３２が仮想画像データを変換する場合の仮想視点３８の画角を変更するようにしてもよい。例えば、図９に示すように、仮想視点３８の画角を広くすることにより（画角＝α）、仮想画像データで表示できる表示範囲が広くなり車両１の周囲状況についてより多くの情報を表示画像に含めることができる。逆に、仮想視点３８の画角を狭くすることにより（画角＝β）、仮想画像データで表示される情報が絞られて車両１の周囲状況の細部に着目させやすい表示ができる。
【００５８】
また、前述したように車両１は、周囲に存在する物体の有無を検出する物体検出部として、例えば測距部１６、測距部１７等を備える。したがって、画像変換部３２は、物体が検出された場合、その物体と車両１との間に仮想視点３８の移動軌跡が存在するように仮想画像データを変換するようにしてもよい。前述したように、車両１と仮想視点３８との間に物体が存在していた場合、仮想画像データで示される画面上で、その物体が占める表示面積が大きくなってしまう場合がある。その結果、仮想画像データに含まれる情報料が少なくなり（物体の情報だけになり）車両１の周囲状況の表示が不十分になる場合がある。このような場合、物体と車両１との間に仮想視点３８の移動軌跡が存在するように仮想画像データを変換することで、物体の影響を受けることなく車両１の表示、つまり車両周囲に表示が可能になる。なお、物体と車両１との間に仮想視点３８の移動軌跡が存在するようにすると、物体は表示されなくなるが、仮想視点３８が物体の正面以外の位置にある場合に、その物体が仮想視点３８の画角に入り込む可能性が高いので、物体を見落とす可能性は低い。
【００５９】
上述した実施形態では、撮像部１５が撮像した現在画像（リアルタイム画像）により仮想画像データを生成する例を示したが、撮像画像データを一時的にＲＡＭ１４ｃ等に保存して仮想画像データをタイミングを遅らせて生成するようにしてもよい。この場合、表示のリアルタイム性は僅かに低下する場合があるが、処理速度の遅いＣＰＵ１４ａの利用も可能になり、周辺監視装置のコスト削減に寄与できる。また、撮像部１５で撮像してＲＡＭ１４ｃ等に保存しておいた過去画像を用いて、本実施形態で示した視点変換画像を表示するようにしてもよい。この場合、現在の車両１の周囲のみならず、移動してきた領域（現在の車両１の位置から離れた位置）の状況（過去の状況）の把握も可能になり、周辺監視装置の利用機会を増やすことができる。
【００６０】
上述した実施形態では、ユーザが乗り込んでいる車両１を中心に、例えば周囲遠方より当該車両１を臨むような画像を表示するように、仮想視点３８を設定した例を示したが、仮想視点３８を車両１の車内で設定し、車内から車外を臨むようにしてもよい。この場合、ユーザが車両１のシートに着座した姿勢で見える車両１の周囲状況を表示装置８に表示することができる。この場合、仮想視点３８は、車内に設定した例えば円形の移動軌跡上を移動してもよいし、車内で仮想視点３８を一点で回転するようにして視点方向のみが移動するようにしてもよい。この場合、仮想画像データ上に重畳される車両１の外形は、半透明や線図で表現され、車両１の周囲の状況が車両１の重畳画像によって遮られないようにすることが望ましい。この場合も第１領域と第２領域とで仮想画像データの表示の遷移速度を異ならせる（コーナ部に臨むときに遅くする）ことにより、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、仮想視点３８の移動軌跡の高さを車両１に標準的な体格のユーザが着座した場合の視線高さ（例えば１４０ｃｍ）とする場合を一例として示したが、移動軌跡の高さは適宜変更可能である。例えば、俯瞰画像を表示してもよく、第１領域と第２領域とで仮想画像データの表示の遷移速度を異ならせる（コーナ部に臨むときに遅くする）ことにより、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。また、車両１の周囲に物体が存在し、仮想画像データに変換した場合、その物体が表示画面を埋めてしまい車両１の周囲状況の表示が不十分になるような場合、移動軌跡の高さを高くすることにより、物体が遮る部分が変化して、車両１の表示が可能になり、車両１の周囲状況の表示を改善しユーザに認識させることができる。
【００６２】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両、２…車体、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｇ…操作部、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、３０…画像取得部、３２…画像変換部、３４…操作受付部、３６…データ制御部、３８…仮想視点、４０…移動軌跡、１００…周辺監視システム（周辺監視装置）、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４…第１領域、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４…第２領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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