(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の位置及び移動方向を示す第１情報を取得する第１取得部と、
複数の移動体の位置及び前記複数の移動体の各々に搭載されるセンサを示す第２情報を取得する第２取得部と、
前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記複数の移動体から前記対象を監視するための第１移動体または、複数の前記センサから前記対象を監視するための第１センサの少なくとも一方を選択する選択部と、
前記対象を監視するために選択された前記第１移動体または前記第１センサの少なくとも一方を示す第３情報を、前記複数の移動体の少なくとも１つに送信する通信部と、を具備する監視装置。
【請求項２】
前記通信部は、前記第１移動体に搭載されるセンサまたは前記第１センサによって取得された第４情報を受信する請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記第１取得部は、
固定カメラを用いて撮像された画像を用いて、前記第１情報を取得し、
前記第４情報を用いて、前記対象の位置及び移動方向を算出する、請求項２記載の監視装置。
【請求項４】
前記第１取得部は、前記第４情報を用いて、前記対象の位置及び移動方向を算出し、
前記選択部は、前記算出された対象の位置及び移動方向に基づき、前記複数の移動体から前記対象を監視するための第２移動体、または複数の前記センサから前記対象を監視するための第２センサの少なくとも一方を選択し、
前記通信部は、前記対象を監視するために選択された前記第２移動体または前記第２センサの少なくとも一方を示す情報を、前記複数の移動体の少なくとも１つに送信する、請求項２記載の監視装置。
【請求項５】
前記通信部は、さらに、
前記対象を監視するために前記第１移動体が選択された場合、前記第１移動体に搭載されるセンサをオン状態に設定するための情報を前記第１移動体に送信し、
前記対象を監視するために前記第１センサが選択された場合、前記第１センサをオン状態に設定するための情報を、前記第１センサを備える第３移動体に送信する、請求項１記載の監視装置。
【請求項６】
前記通信部は、さらに、
前記対象を監視するために前記第１移動体が選択されなかった場合、前記第１移動体に設けられるセンサをオフ状態に設定するための情報を前記第１移動体に送信し、
前記対象を監視するために前記第１センサが選択されなかった場合、前記第１センサをオフ状態に設定するための情報を、前記第１センサを備える前記第３移動体に送信する、請求項５記載の監視装置。
【請求項７】
前記選択部は、
前記複数の移動体の各々が前記選択部によって選択された回数を記録し、
前記回数と、前記複数の移動体の各々のバッテリの残量の少なくとも一方を用いて、前記複数の移動体から前記第１移動体を選択する、請求項１記載の監視装置。
【請求項８】
前記選択部は、
第１領域内に存在する前記複数の移動体から、前記第１領域の一部であって、前記対象が存在する第２領域内に存在する移動体を選択し、
前記選択された移動体から、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記対象を監視するための第１移動体を選択する、請求項１記載の監視装置。
【請求項９】
監視装置と、少なくとも１つの固定カメラと、複数の移動体とによって構成される監視システムであって、
前記監視装置は、
前記少なくとも１つの固定カメラによって撮像される画像を用いて、対象の位置及び移動方向を示す第１情報を取得し、
前記複数の移動体の位置及び前記複数の移動体の各々に搭載されるセンサを示す第２情報を取得し、
前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記複数の移動体から前記対象を監視するための第１移動体または、複数の前記センサから前記対象を監視するための第１センサの少なくとも一方を選択し、
前記対象を監視するために選択された前記第１移動体または前記第１センサの少なくとも一方を示す第３情報を、前記複数の移動体の少なくとも１つに送信するように構成される、監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動する対象を監視する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラを用いて移動する対象を監視する様々なシステムが利用されている。このようなシステムの一つに、各々が監視可能な領域が定められた複数の固定カメラを用いるシステムがある。このシステムでは、移動する対象の移動方向を考慮して、監視に使用されるカメラ及び各カメラの監視モードを切り替えることにより、その移動する対象を監視することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６８６４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような固定カメラを用いるシステムでは、死角が動的に変動する環境において、移動する対象を十分に監視できないという課題があった。
【０００５】
本発明の一形態は、死角が動的に変動する環境において、移動する対象を十分に監視できる監視装置及び監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、監視装置は、第１取得部と、第２取得部と、選択部と、通信部とを具備する。第１取得部は、対象の位置及び移動方向を示す第１情報を取得する。第２取得部は、複数の移動体の位置及び前記複数の移動体の各々に搭載されるセンサを示す第２情報を取得する。選択部は、前記第１情報及び前記第２情報に基づき、前記複数の移動体から前記対象を監視するための第１移動体または、複数の前記センサから前記対象を監視するための第１センサの少なくとも一方を選択する。通信部は、前記対象を監視するために選択された前記第１移動体または前記第１センサの少なくとも一方を示す第３情報を、前記複数の移動体の少なくとも１つに送信する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る監視装置を含む監視システムの構成を説明するためのブロック図。
【図２】同実施形態の監視装置の機能構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態の監視装置によって実行される処理の手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態の監視装置に含まれる対象検出結果取得部の構成を示すブロック図。
【図５】同実施形態の監視装置に含まれる移動体情報取得部の構成を示すブロック図。
【図６】同実施形態の監視装置に含まれる監視移動体選定部の構成を示すブロック図。
【図７】同実施形態の監視装置によって監視される、監視領域が駐車場であり、対象が歩行者であり、移動体が車両である環境の例を説明するための図。
【図８】図７の監視領域において、車両と歩行者の位置が決定される例を示す図。
【図９】図７の監視領域において、車両と歩行者との距離が算出される例を示す図。
【図１０】図７の監視領域において、歩行者を監視するための監視移動体が選定される例を示す図。
【図１１】図７の監視領域において、歩行者を監視するための監視移動体が選定される別の例を示す図。
【図１２】図７の監視領域において、歩行者を監視するための監視移動体が選定されるさらに別の例を示す図。
【図１３】図７の監視領域の一部である分割監視領域が注目監視領域として用いられる例を示す図。
【図１４】図７の監視領域の一部である分割監視領域が注目監視領域として用いられる別の例を示す図。
【図１５】同実施形態の監視装置によって作成されるセンサ監視可能範囲マップの例を示す図。
【図１６】同実施形態の監視装置によって監視される、監視領域が交差点であり、横断歩道で道路を渡る歩行者が対象である環境の例を説明するための図。
【図１７】同実施形態の監視装置によって監視される、監視領域が交差点であり、横断歩道で道路を渡る歩行者が対象である環境の別の例を説明するための図。
【図１８】同実施形態の監視装置によって監視される、監視領域が交差点であり、横断歩道でない場所で道路を渡る歩行者が対象である環境の例を説明するための図。
【図１９】同実施形態の監視装置によって監視される、監視領域が交差点であり、横断歩道でない場所で道路を渡る歩行者が対象である環境の別の例を説明するための図。
【図２０】同実施形態の監視装置に含まれる監視移動体選定部の別の構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
まず、図１を参照して、一実施形態に係る監視装置を含む監視システム１００の概略的な構成を説明する。この監視システム１００は、例えば、駐車場や交差点のような監視領域内に存在する、特定の対象を監視するためのシステムである。この特定の対象は、例えば、人や動物である。監視システム１００は、例えば、監視装置１、固定カメラ２１，２２、移動体４１，４２、及びネットワーク５から構成される。監視装置１と、固定カメラ２１，２２及び移動体４１，４２の各々とは、ネットワーク５を介して接続され、様々なデータをやり取りすることができる。監視装置１は、固定カメラ２１，２２や移動体４１，４２から受信されるデータを用いて、監視領域内の特定の対象を監視するための処理を実行する。
【０００９】
固定カメラ２１，２２は、例えば、駐車場や交差点のような路上、建物等に固定して設置され、設置された場所の画像又は映像を取得するために用いられる。固定カメラ２１は、カメラ２１１、通信デバイス２１２等を備える。カメラ２１１は、設置された場所の画像を撮像する。また、通信デバイス２１２は、有線又は無線による通信を実行するように構成されている。通信デバイス２１２は、信号を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。固定カメラ２１は、カメラ２１１で撮像された画像のデータを、通信デバイス２１２を介して監視装置１に送信することができる。同様にして、固定カメラ２２は、カメラ２２１で撮像された画像のデータを、通信デバイス２２２を介して監視装置１に送信することができる。
【００１０】
移動体４１，４２は、例えば、ロボットや車両のような、モーター等の動力によって移動する物体である。移動体４１は、カメラ、ビデオカメラ、ＧＰＳレシーバ、ライダー、レーダー、ソナー等の各種のセンサ４１１，４１２、通信デバイス４１３、バッテリ４１４等を備える。ライダーは、例えば、レーザーレンジファインダである。レーダーは、例えば、ミリ波レーダーである。センサ４１１，４１２は、例えば、移動体４１の位置の取得、画像の撮像、周囲に物体があるかどうかや周囲の物体までの距離等の検出を行う。また、通信デバイス４１３は、有線又は無線による通信を実行するように構成されている。通信デバイス４１３は、信号を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。移動体４１は、センサ４１１，４１２によって取得された位置、画像、検出結果等を示すデータを、通信デバイス４１３を介して監視装置１に送信することができる。移動体４１は、バッテリ４１４から供給される電力を利用して、センサ４１１，４１２や通信デバイス４１３を動作させることができる。
【００１１】
同様にして、移動体４２は、センサ４２１，４２２によって取得された位置、画像、検出結果等を示すデータを、通信デバイス４２３を介して監視装置１に送信することができる。移動体４２は、バッテリ４２４から供給される電力を利用して、センサ４２１，４２２や通信デバイス４２３を動作させることができる。
【００１２】
監視領域内では、対象が移動すると共に、移動体４１，４２も移動するので、固定カメラ２１，２２や移動体４１，４２のセンサ４１１，４１２，４２１，４２２の内、対象を監視可能なカメラ又はセンサが動的に変化する。つまり、この監視領域は死角が動的に変化する環境であるといえる。監視装置１は、そのような死角の変化に応じて、監視に用いられる移動体４１，４２のセンサを動的に選定し、選定されたセンサを有する移動体や固定カメラ２１，２２から受信されるデータを用いて、監視領域内の特定の対象を監視するための処理を実行する。より具体的には、監視装置１は、例えば、駐車場や交差点内を通行する歩行者を、固定カメラ２１，２２や監視のためのセンサを有する移動体４１，４２から受信されるデータを用いて監視することができる。そして、監視装置１は、監視されている歩行者に関する情報を、例えば、移動体４１，４２に通知することによって、移動体４１，４２が歩行者に衝突するような事故を防止することができる。
【００１３】
監視装置１は、専用もしくは汎用コンピュータ、又は各種電子機器に内蔵される組み込みシステムとして実現され得る。監視装置１は、処理回路１１、メモリ１２、通信デバイス１３、バス１４等を備える。処理回路１１、メモリ１２及び通信デバイス１３は、バス１４を介して相互に接続され得る。
【００１４】
処理回路１１は、対象検出結果取得機能１１Ａ、移動体情報取得機能１１Ｂ、監視移動体選定機能１１Ｃ、及び監視移動体情報通信機能１１Ｄを有する。これらの各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ１２に記憶されている。処理回路１１はプログラムをメモリ１２から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。各プログラムを読み出した状態の処理回路１１は、上述した各機能１１Ａ〜１１Ｄを有することになる。なお、図１には単一のプロセッサを備える処理回路１１で、対象検出結果取得機能１１Ａ、移動体情報取得機能１１Ｂ、監視移動体選定機能１１Ｃ、及び監視移動体情報通信機能１１Ｄに対応する処理が実現される例を示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１１を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することによりこれら機能を実現してもよい。各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。
【００１５】
なお、処理回路１１が有する対象検出結果取得機能１１Ａ、移動体情報取得機能１１Ｂ、監視移動体選定機能１１Ｃ、及び監視移動体情報通信機能１１Ｄは、それぞれ、後述する対象検出結果取得部、移動体情報取得部、監視移動体選定部、及び監視移動体情報通信部の一例である。
【００１６】
上記説明において用いた「プロセッサ」という用語は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、あるいは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイスの回路を意味する。プログラマブル論理デバイスは、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）である。プロセッサはメモリ１２に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、メモリ１２にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。
【００１７】
メモリ１２は、処理回路１１が行う各処理機能に伴うデータ等を必要に応じて記憶する。本実施形態のメモリ１２は、例えば、各種のプログラムと、固定カメラ２１，２２及び移動体４１，４２から受信されたデータとを記憶する。このプログラムは、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や対象を監視するためのプログラムを含む。メモリ１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。また、メモリ１２に記憶される各種のデータは、監視装置２０の外部の記憶装置に格納されてもよい。メモリ１２は、ネットワーク５上のサーバ（図示せず）から、有線又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や３Ｇ／４Ｇ移動通信等の各種の通信方式に基づく接続を介して伝送されたプログラムを記憶又は一時記憶する記憶媒体であってもよい。ネットワーク５上のサーバは、例えば、インターネット上のサーバである。また、記憶媒体は１つに限られず、複数の媒体に上述したようなデータが格納される場合も、実施形態における記憶媒体に含まれ、媒体の構成はいずれの構成であってもよい。
【００１８】
通信デバイス１３は、有線又は無線で接続された外部装置と情報の入出力を行うインターフェースである。通信デバイス１３は、ネットワーク５に接続して通信を行ってもよい。通信デバイス１３は、信号を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。
【００１９】
図２は、監視装置１の機能構成を示すブロック図である。この機能構成は、例えば、処理回路１１によって実行されるプログラムの機能構成として実現され得る。監視装置１は、例えば、対象検出結果取得部１０１と、移動体情報取得部１０２と、監視移動体選定部１０３と、監視移動体情報通信部１０４と、を備えている。これら対象検出結果取得部１０１、移動体情報取得部１０２、監視移動体選定部１０３、及び監視移動体情報通信部１０４は、図１に示した対象検出結果取得機能１１Ａ、移動体情報取得機能１１Ｂ、監視移動体選定機能１１Ｃ、及び監視移動体情報通信機能１１Ｄの各々を実現するための処理部である。
【００２０】
対象検出結果取得部１０１は、監視される対象の位置及び対象の移動方向を含む対象情報１０５を取得する。対象検出結果取得部１０１は、取得された対象情報１０５を監視移動体選定部１０３に送る。
【００２１】
移動体情報取得部１０２は、移動体４１，４２の位置と移動体４１，４２に搭載されているセンサを示す情報を含む移動体情報１０６を取得する。移動体情報取得部１０２は、取得された移動体情報１０６を監視移動体選定部１０３に送る。
【００２２】
監視移動体選定部１０３は、対象情報１０５と移動体情報１０６とに基づき、移動体４１，４２から対象を監視するための監視移動体、又は複数の移動体に搭載されている複数のセンサから、対象を監視するための監視用センサの少なくとも一方を選択する。監視移動体選定部１０３は、例えば、対象情報１０５に含まれる対象の位置及び移動方向と、移動体４１，４２に搭載されている各センサの監視可能範囲とに基づき、監視移動体及び監視用センサを選定する。監視移動体選定部１０３は、選定された監視移動体及び監視用センサの情報を含む監視移動体情報１０７を監視移動体情報通信部１０４に送る。
【００２３】
監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体情報１０７を利用して、監視移動体又は監視用センサの少なくとも一方を示す情報と対象情報１０５とを監視移動体に送信する。また、監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体に搭載されるセンサ、又は監視用センサによって取得された情報を受信する。
【００２４】
次いで、本監視装置１の動作の詳細について説明する。
図３は、監視装置１に設けられる処理回路１１によって実行される処理の手順を示すフローチャートである。図３を参照しながら、各処理部１０１〜１０４の動作を説明する。
【００２５】
まず、対象検出結果取得部１０１は、移動体の位置及び移動体の移動方向を含む対象情報１０５を取得する（ステップＳ２０１）。
【００２６】
図４は、対象検出結果取得部１０１の構成を示す。対象検出結果取得部１０１は、例えば、撮像部３０１、対象検出部３０２、対象位置算出部３０３、対象移動方向算出部３０４、対象認識部３０５、対象位置取得部３０６、対象移動方向取得部３０７、及び統合部３０８を備える。
【００２７】
撮像部３０１は撮像画像３０９を取得する。この撮像部３０１は、例えば、固定カメラ２１，２２に設けられるカメラ２１１，２２１によって撮像された画像を、ネットワーク５を介して受信することにより、この受信された画像を撮像画像３０９として取得する。なお、撮像画像３０９は、路上等に設置された１台の固定カメラによって撮像された画像であってもよいし、２台以上の複数の固定カメラによって撮像された複数の画像であってもよい。
【００２８】
対象検出部３０２は、撮像画像３０９を利用して、監視される対象を検出する。対象検出部３０２は、検出された対象を示す対象検出結果３０１０を、対象位置算出部３０３及び対象移動方向算出部３０４に送る。
【００２９】
対象位置算出部３０３は、対象検出結果３０１０を用いて、対象の位置３０１１を算出する。また、対象移動方向算出部３０４は、対象検出結果３０１０を用いて、対象の移動方向３０１２を算出する。
【００３０】
より具体的には、対象検出部３０２は、監視される対象を認識するための対象識別器の辞書データをあらかじめ保持し、この辞書データを用いて、撮像画像３０９から対象を検出する。
【００３１】
ここでは、監視される対象が歩行者である場合について例示する。
対象識別器の辞書データは、例えば、歩行者を含む矩形領域と歩行者を含まない矩形領域とをそれぞれ歩行者に関する正例及び負例とした複数のトレーニング画像を用いて、各トレーニング画像上の矩形領域に対してあらかじめ算出された、歩行者を検出する際に有効とされているＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradients）、ＣｏＨＯＧ（Co-Occurrence Histograms of Oriented Gradients）等の特徴量を含む。このような特徴量を利用して、ＳＶＭ（Support Vector Machine）やＡｄａｂｏｏｓｔ等に基づく識別器を学習させることによって、歩行者を判別可能な対象識別器の取得が可能になる。
【００３２】
撮像画像３０９内のある矩形領域中に歩行者が存在するか否かを判別するとき、対象検出部３０２は、まず、上記のトレーニング画像と同様にして、その矩形領域の特徴量を算出する。そして、対象検出部３０２は、対象識別器を用いて、算出された特徴量が歩行者であるか否かを判別する。これにより、ある矩形領域に歩行者が存在するか否かの結果を取得することができる。しかしながら、矩形領域中に歩行者が存在するか否かを判別する方法には、上記に挙げられた特徴量及び識別器以外のものも利用することができ、上記に挙げられた特徴量及び識別器に限られない。また、特徴量の算出と識別とを同時に行うことができる深層学習を用いて歩行者を検出することもできる。
【００３３】
なお、撮像画像３０９から歩行者が検出される場合に、撮像画像３０９上に、歩行者が存在するか否かが判別されるべき矩形領域を設定するための方法の一例としては、Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  Ｓｅａｒｃｈ手法があるが、この手法に限定されない。あるいは、撮像画像３０９と背景画像との差分画像を利用して、歩行者に関する矩形領域を取得することもできる。以上により、対象検出部３０２は、撮像画像３０９から歩行者を含む矩形領域を検出できるので、検出された歩行者の撮像画像３０９上での位置を取得することができる。
【００３４】
また、監視領域上に、撮像部３０１によって取得される撮像画像３０９があらかじめマッピングされているならば、すなわち、撮像画像３０９に対応する監視領域上の範囲があらかじめ取得されているならば、対象位置算出部３０３は、撮像画像３０９上の歩行者の位置に基づいて、監視領域上での歩行者の位置３０１１を算出することができる。さらに、対象移動方向算出部３０４は、連続して取得された複数の撮像画像３０９間での歩行者の位置に基づいて、その歩行者の移動量も算出できるので、歩行者の移動方向３０１２を算出することができる。
【００３５】
さらに、対象検出結果取得部１０１は、上記のように初めて検出された対象と同時に、現在、継続して監視されている対象、すなわち、既に検出されていた対象の情報をも取得することができる。以下では、この現在、継続して監視されている対象を、被監視対象とも称する。
【００３６】
より具体的には、対象認識部３０５は、被監視対象を、被監視対象を監視するための監視用センサによって取得されたデータを用いて認識し、この認識結果と対象を特定できる情報とを含む対象認識情報３０１３を取得する。監視用センサは、例えば、ライダー、カメラ、レーダー、ソナー、等である。また、対象を特定できる情報、例えば、対象に付与されたＩＤである。対象認識部３０５は、例えば、対象検出部３０２による対象の検出と同様にして、カメラである監視用センサによって撮像された画像から被監視対象を認識してもよい。また、対象認識部３０５は、ライダーやレーダーである監視用センサによって取得された三次元データから、被監視対象と推定される物体を認識するようにしてもよい。対象認識部３０５は、例えば、被監視対象の特徴を有する物体を、被監視対象と推定される物体として認識する。対象認識部３０５は、取得された対象認識情報３０１３を対象位置取得部３０６及び対象移動方向取得部３０７に送る。
【００３７】
対象位置取得部３０６は、対象認識情報３０１３を利用して、監視領域上の被監視対象の位置３０１４を取得し、統合部３０８に送る。対象移動方向取得部３０７は、対象認識情報３０１３を利用して、被監視対象の監視領域上での移動方向３０１５を取得し、統合部３０８に送る。これら被監視対象の位置３０１４及び移動方向３０１５の取得方法は、例えば、上述した対象位置算出部３０３及び対象移動方向算出部３０４による、対象の位置３０１１及び移動方向３０１２の取得方法と同様である。
【００３８】
統合部３０８は、新たに検出された対象の位置３０１１及び移動方向３０１２と、被監視対象の位置３０１４及び移動方向３０１５とを統合し、その統合によって得られた対象情報１０５を監視移動体選定部１０３へ送る。
【００３９】
次いで、移動体情報取得部１０２は、移動体４１，４２の位置や移動体４１，４２に搭載されたセンサの情報を含む移動体情報１０６を取得する（ステップＳ２０２）。
【００４０】
図５は、移動体情報取得部１０２の構成を示す。移動体情報取得部１０２は、例えば、撮像部３０１、移動体検出部４０１、移動体位置算出部４０２、及び移動体センサ情報取得部４０３を備える。
【００４１】
撮像部３０１は撮像画像３０９を取得する。この撮像部３０１は、例えば、固定カメラ２１，２２に設けられるカメラ２１１，２２１によって撮像された画像を、ネットワーク５を介して受信することにより、この受信された画像を撮像画像３０９として取得する。この撮像部３０１は、対象検出結果取得部１０１に設けられる撮像部３０１と共通のものであってもよい。つまり、撮像部３０１によって取得された撮像画像３０９が、対象検出結果取得部１０１と移動体情報取得部１０２の双方でそれぞれ利用されてもよい。
【００４２】
移動体検出部４０１は、撮像画像３０９を用いて移動体検出結果４０４を取得し、この移動体検出結果４０４を移動体位置算出部４０２及び移動体センサ情報取得部４０３に送る。移動体位置算出部４０２は、移動体検出結果４０４を用いて、移動体の位置４０５を取得する。また、移動体センサ情報取得部４０３は、移動体検出結果４０４を用いて、移動体に設けられるセンサを示す移動体センサ情報４０６を取得する。これら移動体の位置４０５と移動体センサ情報４０６とは移動体情報１０６として用いられる。
【００４３】
より具体的には、移動体検出部４０１は、移動体を識別するための移動体識別器の辞書データをあらかじめ保持し、この辞書データを用いて、撮像画像３０９から移動体を検出する。この移動体は、例えば、車両、ロボット等である。
【００４４】
ここでは、検出される移動体が車両である場合について例示する。
移動体識別器の辞書データは、例えば、車両を含む矩形領域と車両を含まない矩形領域とをそれぞれ車両に関する正例及び負例とした複数のトレーニング画像を用いて、各トレーニング画像上の矩形領域に対してあらかじめ算出された、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）、ＥＯＨ（Edge of Orientation Histogram）やEdgeletなどの特徴量を含む。このような特徴量を利用して、ＳＶＭ（Support Vector Machine）などに基づく識別器を学習させることによって、車両を判別可能な移動体識別器の取得が可能になる。
【００４５】
撮像画像３０９内のある矩形領域中に車両が存在するか否かを判別するとき、移動体検出部４０１は、まず、上記のトレーニング画像と同様にして、その矩形領域の特徴量を算出する。そして、移動体検出部４０１は、移動体識別器を用いて、算出された特徴量が車両であるか否かを判別する。これにより、ある矩形領域に車両が存在するか否かの結果を取得することが可能になる。しかしながら、矩形領域中に車両が存在するか否かを判別する方法には、上記に挙げられた特徴量及び識別器以外のものも利用することができ、上記に挙げられた特徴量及び識別器に限られない。また、特徴量の算出と識別とを同時に行うことができる深層学習を用いて車両を検出することもできる。
【００４６】
移動体位置算出部４０２は、移動体検出部４０１によって検出された車両が存在する、監視領域上の位置である移動体位置４０５を算出する。対象位置算出部３０３による対象が存在する監視領域上の位置の算出と同様に、移動体位置算出部４０２は、監視領域上に、撮像部３０１によって取得される撮像画像３０９があらかじめマッピングされているならば、すなわち、撮像画像３０９に対応する監視領域上の範囲があらかじめ取得されているならば、移動体位置算出部４０２は、検出された撮像画像３０９上の車両の位置に基づいて、監視領域上での車両の位置である移動体位置４０５を算出することができる。
【００４７】
また、移動体センサ情報取得部４０３は、通信を介して、移動体から移動体センサ情報４０６を取得してもよい。また、移動体センサ情報取得部４０３は、通信を介して、移動体の種類を判定して、移動体の種類毎に、移動体に搭載されたセンサを示すセンサ情報のような各種の情報が格納されたサーバ等から、その移動体に対応するセンサ情報４０６を取得してもよい。移動体センサ情報取得部４０３は、例えば、車種を判定し、サーバ等から、その車種に対応するセンサ情報４０６を取得する。なお、センサ情報４０６の取得は、これらの取得方法に限られるものではない。
【００４８】
なお、移動体位置算出部４０２は、車両と通信することで車両の位置である移動体位置４０５を取得する構成であってもよい。例えば、監視領域に入る車両（以下、第１車両とも称する）は処理回路４１５及び通信デバイス４１３によって、事前に第１車両に付与されたＩＤを用いて監視装置１に通信をし続ける。監視装置１の移動体位置算出部４０２は、監視領域内の車両に付与されているＩＤのリストを保持し、このリストを用いて、同一のＩＤを利用している別の車両があるかどうかをチェックする。同一のＩＤが利用されていない場合、監視装置１は、第１車両にそのＩＤを利用させ、その後、第１車両の位置を取得するときにこのＩＤを利用する。一方、同一のＩＤが既に利用されている場合、第１車両に別のＩＤを付与して、第１車両と監視装置１とでＩＤを共有する。第１車両は、ＩＤが定まった地点から、第１車両が停車するまで、ＧＰＳレシーバによって受信されるＧＰＳ信号を利用して第１車両の位置を特定し、監視装置１に位置を送信する。移動体位置算出部４０２は、予め保持されている地図情報を用いた位置の変換により、第１車両が存在する監視領域上の位置である移動体位置４０５を取得することができる。
【００４９】
あるいは、各駐停車位置の中心等に、駐停車された車両を検出するためのセンサを設置し、このセンサによって検出される、監視領域内に駐停車されている車両を示す情報を用いて車両を探索するようにしてもよい。このセンサは、例えば、地面や天井に設置することができる。設置されるセンサは、各種の近距離無線通信や、ネットワーク５を介した通信によって、車両との間でデータをやり取りすることができる。したがって、このセンサと車両との間で、当該車両の駐停車位置に関する情報が共有される。そして、この車両から、車両のＩＤ、駐停車位置に関する情報、等が監視装置１に送信されることにより、移動体位置算出部４０２は、車両の位置である移動体位置４０５を取得することができる。さらに、駐車券をあらかじめ発行する駐車場において、発行された駐車券に指定された位置に車両を駐車させることで車両の駐車位置である移動体位置４０５を取得することもできる。
【００５０】
なお、車両の先頭の向きは、車両が監視装置１との間で、ＩＤを用いて、車両の位置に関する通信を複数回行うと共に、車両のチェンジレバーの位置を示す情報も送信することで取得可能となる。車両のチェンジレバーの位置を示す情報は、例えば、前進、後退、等の情報を含む。駐停車時の車両の向きは、例えば、車両に搭載される各センサの位置や向きを決定し、センサによる監視可能範囲を特定するために利用される。
【００５１】
移動体センサ情報取得部４０３は、車両から、ＩＤを利用して、当該車両に搭載されているセンサを示す情報が監視装置１に送信されることによって、移動体センサ情報４０６を取得することができる。
【００５２】
以上の処理によって移動体情報取得部１０２は、移動体位置４０５並びに移動体センサ情報４０６を移動体情報１０６として取得し、この移動体情報１０６を監視移動体選定部１０３に送る。移動体情報１０６は、車両の駐車位置や車両に搭載されているセンサの種類の情報を含むが、これらの情報に限られるものではない。
【００５３】
次いで、監視移動体選定部１０３は監視移動体と監視用センサを選定する（ステップＳ２０３）。監視移動体選定部１０３は、対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の移動体から対象を監視するための監視移動体または、それら複数の移動体に搭載される複数のセンサから対象を監視するための監視用センサの少なくとも一方を選択する。
【００５４】
図６は、監視移動体選定部１０３の構成を示す。監視移動体選定部１０３は、例えば、監視領域算出部５０１、監視移動体選択部５０２、センサ監視可能範囲算出部５０３、及び監視用センサ選択部５０４を備える。
【００５５】
監視領域算出部５０１は、対象検出結果取得部１０１によって取得された対象情報１０５を利用して、監視領域情報５０５を算出する。そして、監視移動体選択部５０２は、この監視領域情報５０５と移動体情報取得部１０２によって取得された移動体情報１０６とに基づき、監視移動体選択情報５０６を取得する。また、センサ監視可能範囲算出部５０３は、移動体情報１０６を用いて、監視領域内にある移動体上に搭載されているセンサの監視可能範囲情報５０７を取得する。そして、監視用センサ選択部５０４は、センサ監視可能範囲情報５０７及び監視移動体選択情報５０６に基づき、選択された監視移動体上に搭載されているセンサを選択し、監視移動体情報１０７を取得する。
【００５６】
次いで、図７から図１５を参照して、本実施形態の監視装置１によって、駐車場を通行する歩行者が監視される例について説明する。図７に示すように、監視場所である駐車場には、２つの固定カメラ２１，２２が設置され、移動体である複数の車両４１〜４９が駐停車されている。固定カメラ２１，２２は、例えば、駐車場の出入口や駐車場全体を見渡すことができる位置に設置され、駐車場に入ってきた歩行者６や車両４１〜４９を検出しやすい画像を撮像することができる。以下では、この駐車場内に存在する歩行者６が、監視装置１によって監視される対象であって、この歩行者６を監視するための監視移動体が車両４１〜４９から選定される場合を例示する。
【００５７】
まず、監視領域について説明する。図７に示されるような駐車場を監視場所とした場合、この駐車場内に存在する歩行者６を監視するために、監視領域を駐車場に設定する。監視装置１は、監視領域全体を監視するための処理を行ってもよいし、監視領域の一部を監視するための処理を行ってもよい。以下では、監視装置１によって監視のための処理が施される領域を注目監視領域とも称する。監視領域全体、すなわち、駐車場全域が注目監視領域として設定される場合には、この監視領域内にある全ての車両４１〜４９が、監視移動体として選択される監視移動体候補として用いられる。
【００５８】
図８から図１０を参照して、監視領域全体が注目監視領域に設定される場合に、この注目監視領域内の監視移動体候補である車両４１〜４９から、歩行者６を監視するための監視移動体が選択される例について説明する。監視移動体選定部１０３内の監視移動体選択部５０２は、図８に示すように、駐停車中の各車両４１〜４９の中心の位置と歩行者６の中心の位置とを算出する。監視移動体選択部５０２は、図９に示すように、算出された車両４１〜４９の中心の位置と歩行者６の中心の位置とに基づいて、駐停車中の各車両４１〜４９と歩行者６との距離を算出する。そして、監視移動体選択部５０２は、図１０に示すように、車両４１〜４９の内、歩行者６との距離が近いものから順に、最大ｎ台の車両４１，４２，４６，４７を監視移動体、すなわち、監視車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとして選択する。なお、図１０に示す例では、ｎ=４である。監視用センサ選択部５０４は、監視移動体４１，４２，４６，４７の各々に搭載されるセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選択する。なお、監視移動体に１つのセンサしか搭載されていない場合には、その１つのセンサが監視用センサとして用いられるので、監視用センサ選択部５０４による選択は不要である。また、監視用センサ選択部５０４は、監視移動体に複数のセンサが搭載されている場合に、その監視移動体に搭載される全てのセンサを監視用センサとして選択してもよい。さらに、監視用センサ選択部５０４は、監視移動体を選択せずに、注目監視領域内に存在する複数のセンサから監視用センサを選択してもよい。その場合、例えば、各センサにＩＤが付与され、ＩＤによって識別される複数のセンサから、監視用センサが選択される。
【００５９】
また、監視移動体選定部１０３の監視移動体選択部５０２は、歩行者６が注目監視領域内を移動したことに応じて、この歩行者６を監視するための監視移動体を動的に変更する。上述したように、対象検出結果取得部１０１は、現在の選定されている監視用センサを用いて取得された情報を用いて、監視中の対象の位置及び移動方向を算出する。監視移動体選択部５０２は、算出された対象の位置及び移動方向に基づき、車両４１〜４９から対象を監視するための新たな移動体を選定し、この新たな移動体に搭載される１つ以上のセンサから対象を監視するための新たな監視用センサを選定する。図１１に示す例では、監視移動体選択部５０２は、車両４１〜４９の内、移動した歩行者６との距離が近いものから順に、車両４２，４３，４７，４８を新たな監視移動体として選択している。そして、監視用センサ選択部５０４は、新たな監視移動体４２，４３，４７，４８の各々に搭載されるセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選択する。
【００６０】
なお、監視用センサを備える監視移動体が、監視装置１の監視移動体選定部１０３に対して、歩行者６が注目監視領域内を移動したことに基づいて、監視用センサと監視移動体の少なくとも一方を変更すべきことを通知するようにしてもよい。例えば、監視移動体として選択されていた車両４１の処理回路４１５は、センサ４１１によるデータを用いて検出される歩行者６の位置に基づいて、このセンサ４１１によって監視可能な範囲外に歩行者６が移動することが推定される場合、通信デバイス４１３を介して、監視装置１に監視用センサを別のセンサに変更すべきこと、又は監視移動体を別の移動体に変更すべきことを通知してもよい。
【００６１】
さらに、監視移動体選定部１０３は、駐停車されていた車両が注目監視領域から出たこと、又は注目監視領域に新たな車両が駐停車されたことに応じて、歩行者６を監視するための監視移動体を動的に変更することができる。図１２は、図１１に示した例において、注目監視領域内に駐停車されていた車両４８が、注目監視領域から出た場合の例を示す。この場合、監視移動体選定部１０３の監視移動体選択部５０２は、車両４１〜４７，４９の内、歩行者６との距離が近いものから順に、車両４２，４３，４７，４９を監視移動体として選択する。
【００６２】
なお、監視移動体選択部５０２は、駐停車中の車両の中心の位置を、移動体情報１０６に含まれる移動体位置４０５を利用して算出することができる。また、駐停車中の車両４１〜４９の中心の位置として、車両が駐停車されている駐車矩形領域の中心の位置が用いられてもよく、車両の中心の位置を算出する方法は、移動体情報１０６の移動体位置４０５を利用して算出する方法に限られない。
【００６３】
また、監視移動体選択部５０２は、車両４１〜４９の各々が監視移動体として選択された回数をカウントし、カウントされた回数を記録してもよい。監視移動体選択部５０２は、選択された回数と各車両４１〜４９のバッテリの残量の少なくとも一方を用いて、車両４１〜４９から監視移動体を選択することができる。監視移動体選択部５０２は、例えば、選択された回数がしきい値未満である移動体から監視移動体を選択してもよい。また、監視移動体選択部５０２は、例えば、バッテリの残量がしきい値より大きい移動体から監視移動体を選択してもよい。
【００６４】
ところで、駐車場が大きくなるにつれて、その駐車場に駐停車可能な車両の台数は増加することが想定される。そのような場合、駐車場内の全ての車両を監視移動体候補とし、それら監視移動体候補から監視移動体が選定されるならば、その選定のための計算コストは増大する可能性がある。そのため、図７に示した駐車場全域、すなわち、監視領域全体を注目監視領域に設定するのではなく、図１３又は図１４に示されるように、監視領域の一部を注目監視領域に設定してもよい。図１３と図１４では、一例として、二種類の注目監視領域を示している。
【００６５】
図１３は、監視領域全体をあらかじめ小領域に分割することにより、監視領域内に複数の分割監視領域７１，７２が設定される例を示す。監視領域算出部５０１は、これら複数の分割監視領域７１，７２から、監視される対象である歩行者６が存在している分割監視領域７１を、注目監視領域に設定する。
【００６６】
また、図１４に示すように、監視領域算出部５０１は、監視される対象である歩行者６を中心とした特定の範囲を注目監視領域に設定してもよい。この特定の範囲は、例えば、矩形の範囲である。
【００６７】
監視領域算出部５０１は、設定された注目監視領域を示す監視領域情報５０５を監視移動体選択部５０２に出力する。
【００６８】
監視領域の一部が注目監視領域に設定される場合にも、図８から図１２を参照して上述した方法と同様にして、監視移動体選択部５０２は、その注目監視領域内に存在する移動体から監視移動体を選択することができる。つまり、監視領域算出部５０１及び監視移動体選択部５０２は、監視領域内に存在する複数の移動体から、監視領域の一部であって、対象が存在する注目監視領域である、例えば、分割監視領域７１内に存在する移動体を選択し、それら選択された移動体から、対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、対象を監視するための移動体を選択することができる。
【００６９】
センサ監視可能範囲算出部５０３は、移動体情報１０６を利用してセンサ監視可能範囲情報５０７を算出する。センサ監視可能範囲算出部５０３は、センサ監視可能範囲情報５０７を算出する際、図１５に示されるように、移動体に搭載されている各センサの監視可能範囲が、監視領域上にマッピングされたセンサ監視可能範囲マップ８１を作成する。
【００７０】
センサ監視可能範囲算出部５０３は、例えば、車両４２に搭載されたビデオカメラ４２１の監視可能範囲に対応する、監視領域上の領域８２を算出する。ビデオカメラ４２１に対応するセンサ監視可能範囲マップ８１では、この領域８２に対応するピクセルに、監視可能領域であることを示す値が設定され、それ以外のピクセルに、監視不可能領域であることを示す値）が設定される。監視可能領域であることを示す値には、例えば、１が用いられる。監視不可能領域であることを示す値には、例えば、０が用いられる。なお、ビデオカメラ４２１の監視可能範囲は、例えば、ビデオカメラ４２１が車両４２に取り付けられた位置や向き、ビデオカメラ４２１の視野角等に基づいて算出される。
【００７１】
また、センサ監視可能範囲算出部５０３は、例えば、車両４５に搭載されたセンサ４５１の監視可能範囲に対応する、監視領域上の領域８３を算出する。センサ４５１は、例えば、ライダー、レーダー、ソナー、等である。センサ４５１に対応するセンサ監視可能範囲マップ８１では、この領域８３に対応するピクセルに、監視可能領域であることを示す値が設定され、それ以外のピクセルに、監視不可能領域であることを示す値が設定される。なお、センサ４５１の監視可能範囲は、例えば、センサ４５１が車両４５に取り付けられた位置や向き、センサ４５１の各種の仕様等に基づいて算出される。
【００７２】
センサ監視可能範囲算出部５０３は、このようにして算出された、移動体に搭載されているセンサ毎のセンサ監視可能範囲マップ８１を含むセンサ監視可能範囲情報５０７を生成することができる。
【００７３】
監視用センサ選択部５０４は、センサ監視可能範囲情報５０７及び監視移動体選択情報５０６を用いて、例えば、あらかじめ設定された基準又は規則に従って、監視移動体に設けられる１つ以上のセンサから、少なくとも１つのセンサを選択する。この基準又は規則では、例えば、デフォルトではライダーセンサを選択し、移動体に、高性能カメラやレーザーなどの、監視のために、より有用なセンサが設けられている場合に、それら高性能カメラやレーザーなどを選択することが規定される。ただし、この基準又は規則は一例であって、これに限定されるものではない。また、高性能カメラは、例えば、フルハイビジョン画質、撮像素子が６以下、動画有効画素数３００万画素以上などのカメラである。
【００７４】
最後に、監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体情報１０７と対象情報１０５とを用いて通信する（ステップＳ２０４）。監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体又は監視用センサの少なくとも一方を示す情報と、対象を示す対象情報１０５とを送信する。監視移動体情報通信部１０４は、これら情報を、監視領域内の全ての移動体に送信してもよいし、監視移動体だけに送信してもよい。監視移動体情報通信部１０４は、この通信時において、監視移動体に搭載される監視用センサの情報を利用して、監視移動体上の監視用センサのスイッチのＯＮを命令する。監視移動体情報通信部１０４は、例えば、監視用センサをオン状態、すなわち、動作状態に設定するための情報を監視移動体に送信することによって、監視移動体上の監視用センサをオン状態に設定する。このオン状態に設定された監視用センサを用いて、監視される特定の対象に対し、対象情報１０５中に含まれる対象の位置及び移動方向の情報を利用して監視が行われる。監視用センサを有する監視移動体は、監視により取得された情報を監視装置１に送信する。監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体から、監視用センサを用いて取得された情報を受信する。なお、監視用センサが搭載される監視移動体の処理回路は、監視用センサによって取得されたデータに特定の処理を施した後に、そのデータを監視装置１に送信してもよい。この特定の処理は、例えば、対象検出結果取得部１０１、移動体情報取得部１０２及び監視移動体選定部１０３によって実行される処理の一部に相当し得る。
【００７５】
また、監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体選定部１０３の監視用センサ選択部５０４によって選定されなかった、監視移動体上のセンサのスイッチのＯＦＦを命令する。監視移動体情報通信部１０４は、例えば、選定されなかったセンサをオフ状態、すなわち、非動作状態に設定するための情報を監視移動体に送信することによって、監視移動体上のセンサをオフ状態に設定する。
【００７６】
さらに、監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体選定部１０３の監視移動体選択部５０２によって選定されなかった、移動体に搭載されるセンサそれぞれのスイッチのＯＦＦを命令してもよい。監視移動体情報通信部１０４は、例えば、センサをオフ状態、すなわち、非動作状態に設定するための情報を移動体に送信することによって、移動体上のセンサをオフ状態に設定することができる。
【００７７】
また、監視移動体情報通信部１０４は、監視移動体選定部１０３によって新たな監視用センサ及び監視移動体が選定された場合、新たな監視用センサを示す情報と対象情報１０５とを、その新たな監視移動体に送る。そして、監視移動体情報通信部１０４は、新たな監視移動体から、新たな監視用センサを用いて取得された情報を受信する。監視移動体情報通信部１０４は、上述したように、監視移動体選定部１０３によって選定された監視用センサをオン状態に設定し、選定されなかったセンサをオフ状態に設定するための処理を行うことができる。
【００７８】
なお、対象が監視領域を出ようとしていることが推定される場合、監視移動体は、この対象に関する情報を監視装置１に送信してもよい。監視装置１の対象検出結果取得部１０１は、この情報を用いて新たな対象情報１０５を取得し、この新たな対象情報１０４を利用して対象の監視を続行することができる。
【００７９】
対象は、その対象が死角とならないセンサ、すなわち、対象を監視可能な移動体のセンサを利用して監視される。そして、対象があるセンサによる監視可能範囲外に出ようとする場合、そのセンサを有する監視移動体は、対象が監視可能範囲外に出ようとしていることを監視装置１に通達する。監視装置１は、この通達に応じて、対象を監視可能な新たな移動体又はセンサを選択することにより、対象の監視を続行することができる。
【００８０】
現在、対象を監視している監視移動体は、監視中の対象を被監視対象とし、当該対象の位置及び移動方向を監視装置１に通達することもできる。監視装置１の監視移動体選定部１０３は、通達された対象の位置及び移動方向を用いて、監視移動体及び監視用センサの再選定を行い、新たに選定された監視移動体及び監視用センサを用いて監視を続行する。このとき、対象検出結果取得部１０１は、被監視対象を特定し、すなわち、継続して監視されているいずれの対象であるかを判別し、特定された被監視対象の位置及び移動情報を取得する。被監視対象を認識し、当該対象の位置及び移動方向を取得するために、カメラやライダーなどのセンサが用いられる。カメラが用いられる場合、上述した方法と同様に、画像から対象が検出され、対象の位置やＩＤを利用して被監視対象が特定される。一方、ライダーセンサなどが利用される場合、既存の手法を利用して、三次元データから対象が検出される。一例として、ある技術ではミリ波レーダーシステムを利用することによって、対象の位置を０．１秒以下で検出できる。ただし、周囲に多くの移動体も存在すると考えられるため、既に取得されている対象の位置を利用して、例えば、その位置や、その位置から推定される現在の位置から、センサによる計測を行うことにより、正確で迅速な対象の位置の取得が可能になる。同様にして、カメラやライダーなどのセンサを利用して、監視を行うことにより、対象検出結果取得部１０１及び移動体情報取得部１０２は、監視移動体の位置、対象の位置及び移動方向の取得が可能になる。対象検出結果取得部１０１は、複数の監視移動体から得られる対象に関する位置及び移動方向の情報を用いて、あらかじめ保持している監視領域のマップ上に対象をマッピングすることにより、対象のマップ上における位置及び移動方向の情報の取得が可能になる。
【００８１】
このような対象の位置及び移動方向の情報を利用し、監視移動体及び監視用センサの選定が可能になり、またある対象の監視の終了判定にも上記のマップを利用することが可能である。この終了判定では、マップを用いて、例えば、対象が監視領域から出たことが検出された場合に、監視を終了すると判断する。上記の処理により求められた対象の位置及び移動方向に関する情報は、再び対象情報１０５に含まれる。
【００８２】
なお、図３に示すフローチャートにおいて、例えばステップＳ２０１とステップＳ２０２とは、必ずしもこの順序で実行されなくてもよい。
【００８３】
監視装置１は、上記の駐車場だけでなく、図１６から図１９に示すような交差点及びその付近でも対象を監視することができ、またこれらに限定されないあらゆる場所で対象を監視することができる。
【００８４】
図１６及び図１７は、監視装置１によって、交差点内の横断歩道を横断する歩行者６が監視される例を示す。  
図１６に示す例において、交差点には、３台の固定カメラ２１，２２，２３が設置され、移動体である複数の車両４１〜４５が停車している。上述した駐車場の例と同様に、対象検出結果取得部１０１は、歩行者６の位置及び移動方向を示す対象情報１０５を取得する。移動体情報取得部１０２は、複数の車両４１〜４５の位置及びそれら複数の車両４１〜４５の各々に搭載される１つ以上のセンサを示す移動体情報１０６を取得する。
【００８５】
監視移動体選定部１０３は、取得された対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の車両４１〜４５から歩行者６を監視するための監視移動体４３，４４，４５を選定する。監視移動体選定部１０３は、例えば、歩行者６と各車両４１〜４５との距離に基づいて、距離が近い車両４３，４４を選定し、歩行者６の移動方向に基づいて、移動により近付くことが推定される車両４５を選定する。監視移動体選定部１０３は、これら監視移動体４３，４４，４５の各々に搭載される１つ以上のセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選定する。
【００８６】
監視移動体情報通信部１０４は、選定された監視用センサを示す監視移動体情報１０７と歩行者６を示す対象情報１０５とを監視移動体４３，４４，４５に送信し、これら監視移動体４３，４４，４５の各々から、監視用センサを用いて取得されたデータを受信する。そして、対象検出結果取得部１０１は、この受信されたデータを利用して、新たな対象情報１０５を取得することができる。
【００８７】
また、図１７に示す例では、交差点には、３台の固定カメラ２１，２２，２３が設置され、移動体である車両４１〜４７が停車又は走行している。対象検出結果取得部１０１は、歩行者６の位置及び移動方向を示す対象情報１０５を取得する。移動体情報取得部１０２は、複数の車両４１〜４７の位置及びそれら複数の車両４１〜４７の各々に搭載される１つ以上のセンサを示す移動体情報１０６を取得する。監視移動体選定部１０３は、取得された対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の車両４１〜４７から歩行者６を監視するための監視移動体４３，４５，４６，４７を選定し、この監視移動体４３，４５，４６，４７の各々に搭載される１つ以上のセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選定する。監視移動体情報通信部１０４は、選定された監視用センサを示す監視移動体情報１０７と歩行者６を示す対象情報１０５とを監視移動体４３，４５，４６，４７に送信し、これら監視移動体４３，４５，４６，４７の各々から、監視用センサを用いて取得されたデータを受信する。そして、対象検出結果取得部１０１は、この受信されたデータを利用して、新たな対象情報１０５を取得することができる。
【００８８】
取得された対象認識情報３０１３を用いることにより、対象を監視することができ、また監視車両及び監視用センサを再選定することができる。
【００８９】
次いで、図１８及び図１９は、監視装置１によって、交差点付近の横断歩道でない場所を横断する歩行者６が監視される例を示す。
【００９０】
図１８に示す例において、交差点には、３台の固定カメラ２１，２２，２３が設置され、移動体である複数の車両４１〜４６，４８，４９が停車又は走行している。対象検出結果取得部１０１は、歩行者６の位置及び移動方向を示す対象情報１０５を取得する。移動体情報取得部１０２は、複数の車両４１〜４６，４８，４９の位置及びそれら複数の車両４１〜４６，４８，４９の各々に搭載される１つ以上のセンサを示す移動体情報１０６を取得する。
【００９１】
監視移動体選定部１０３は、取得された対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の車両４１〜４６，４８，４９から歩行者６を監視するための監視移動体４１，４２，４３，４４を選定する。監視移動体選定部１０３は、例えば、歩行者６と各車両４１〜４６，４８，４９との距離に基づいて、距離が近い車両４１，４２を選定し、歩行者６の移動方向に基づいて、移動により近付くことが推定される車両４３，４４を選定する。監視移動体選定部１０３は、これら監視移動体４１，４２，４３，４４の各々に搭載される１つ以上のセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選定する。
【００９２】
監視移動体情報通信部１０４は、選定された監視用センサを示す監視移動体情報１０７と歩行者６を示す対象情報１０５とを監視移動体４１，４２，４３，４４に送信し、これら監視移動体４１，４２，４３，４４の各々から、監視用センサを用いて取得されたデータを受信する。そして、対象検出結果取得部１０１は、この受信されたデータを利用して、新たな対象情報１０５を取得することができる。
【００９３】
また、図１９に示す例では、交差点には、３台の固定カメラ２１，２２，２３が設置され、移動体である車両４１〜４６，４８，４９が停車又は走行している。対象検出結果取得部１０１は、歩行者６の位置及び移動方向を示す対象情報１０５を取得する。移動体情報取得部１０２は、複数の車両４１〜４６，４８，４９の位置及びそれら複数の車両４１〜４６，４８，４９の各々に搭載される１つ以上のセンサを示す移動体情報１０６を取得する。監視移動体選定部１０３は、取得された対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の車両４１〜４６，４８，４９から歩行者６を監視するための監視移動体４３，４４，４５，４６を選定し、この監視移動体４３，４４，４５，４６の各々に搭載される１つ以上のセンサから、歩行者６を監視するための監視用センサを選定する。監視移動体情報通信部１０４は、選定された監視用センサを示す監視移動体情報１０７と歩行者６を示す対象情報１０５とを監視移動体４３，４４，４５，４６に送信し、これら監視移動体４３，４４，４５，４６の各々から、監視用センサを用いて取得されたデータを受信する。そして、対象検出結果取得部１０１は、この受信されたデータを利用して、新たな対象情報１０５を取得することができる。
【００９４】
このようにして取得された新たな対象情報１０５を用いることにより、対象を監視することができ、また監視車両及び監視用センサを再選定することができる。
【００９５】
以上説明したように、本実施形態によれば、死角が動的に変動する環境において、移動する対象を十分に監視することができる。対象検出結果取得部１０１は、対象の位置及び移動方向を示す対象情報（第１情報）１０５を取得する。移動体情報取得部１０２は、複数の移動体の位置及びそれら複数の移動体の各々に搭載されるセンサを示す移動体情報（第２情報）１０６を取得する。監視移動体選定部１０３は、対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づき、複数の移動体から対象を監視するための第１移動体、又は複数の上記センサから対象を監視するための第１センサの少なくとも一方を選択する。監視移動体情報通信部１０４は、第１移動体又は第１センサの少なくとも一方を示す監視移動体情報１０７と対象を示す対象情報１０５（第３情報）を送信する。
【００９６】
これにより、監視装置１は、第１移動体に搭載されるセンサ又は第１センサによって取得されたデータを用いて、対象を監視することができ、また新たに得られる対象情報１０５を用いて、対象を監視するための移動体及び監視用センサを再選定することができる。そのため、例えば、死角が動的に変動し、固定カメラのみによる監視が困難である場所においても、対象情報１０５及び移動体情報１０６に基づいて適切に選定された移動体上のセンサを利用することにより、対象を確実に監視することができる。
【００９７】
［変形例］
本実施形態の変形例について説明する。監視移動体を選択した後、監視移動体に搭載されているセンサの中から監視用センサを選択する上述の実施形態に対して、本変形例は、対象の監視に用いられる監視用センサを決定した後、その監視用センサが搭載されている移動体を監視移動体として選択するという点で相違する。本変形例は、上述の実施形態と全体的な構成は同様であるため、図２０を参照して、構成が相違する監視移動体選定部１０３について説明する。この監視移動体選定部１０３は、例えば、監視領域算出部５０１、センサ監視可能範囲算出部５０３及び監視移動体選択部５０２を備える。
【００９８】
監視領域算出部５０１は、対象情報１０５を用いて監視領域情報５０５を算出し、この監視領域情報５０５をセンサ監視可能範囲算出部５０３に送る。センサ監視可能範囲算出部５０３は、監視領域情報５０５及び移動体情報１０６を用いてセンサ監視可能範囲情報５０７を取得し、このセンサ監視可能範囲情報５０７を監視移動体選択部５０２に送る。
【００９９】
監視移動体選択部５０２は、センサ監視可能範囲情報５０７を利用して、監視用センサを選択する。監視移動体選択部５０２は、例えば、図１５に示されたようなセンサ監視可能範囲マップ８１をあらかじめ取得し、監視領域情報５０５及び対象情報１０５中の対象の位置、移動方向を考慮し、センサ監視可能範囲マップ８１において対象を監視可能なセンサを選択する。より具体的には、監視移動体選択部５０２は、対象が存在するセンサ監視可能範囲マップ８１上の位置に基づき、各々のセンサが監視できる範囲内に対象が存在するか否かに基づいて、各センサが対象を監視可能であるかどうかを判定する。また、上述した実施形態と同様に、監視移動体選択部５０２は、対象の移動方向も考慮して、例えば、ある時間（例えば、数秒）が経過した後に対象が存在すると推定される位置を監視できるセンサを監視用センサとして選択してもよい。
【０１００】
そして、監視移動体選択部５０２は、選択された監視用センサが搭載される移動体を監視移動体として選択し、選択された監視移動体及び監視用センサを示す監視移動体情報１０７を監視移動体情報通信部１０４に送る。監視移動体情報通信部１０４は、対象情報１０５と監視移動体又は監視用センサの少なくとも一方を示す監視移動体情報１０７とを送信する。
【０１０１】
以上により、本変形例によれば、監視領域内に存在する複数のセンサから、対象を監視するための監視用センサが選択された後に、それらセンサが搭載されている移動体が選択される。これにより、監視移動体及び監視用センサを示す監視移動体情報１０７を取得することが可能となる。
【０１０２】
また、本実施形態に記載された様々な機能の各々は、処理回路によって実現されてもよい。処理回路の例には、中央処理装置（ＣＰＵ）のような、プログラムされたプロセッサが含まれる。このプロセッサは、メモリに格納されたコンピュータプログラムに対応する命令群を実行することによって、記載された機能それぞれを実行する。このプロセッサは、電気回路を含むマイクロプロセッサであってもよい。処理回路の例には、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、マイクロコントローラ、コントローラ、他の電気回路部品も含まれる。本実施形態に記載されたＣＰＵ以外の他のコンポーネントの各々もまた処理回路によって実現されてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態の各種処理はコンピュータプログラムによって実現することができるので、このコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を通じてこのコンピュータプログラムをコンピュータにインストールして実行するだけで、本実施形態と同様の効果を容易に実現することができる。
【０１０４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０５】
１…監視装置、１１…処理回路、１１Ａ…対象検出結果取得機能、１１Ｂ…移動体情報取得機能、１１Ｃ…監視移動体選定機能、１１Ｄ…監視移動体情報通信機能、１２…メモリ、１３…通信デバイス、１４…バス、１００…監視システム、２１，２２…固定カメラ、２１１，２２１…カメラ、２１２，２２２…通信デバイス、４１，４２…移動体、４１１，４１２，４２１，４２２…センサ、４１３，４２３…通信デバイス、４１４，４２４…バッテリ、４１５，４２５…処理回路、５…ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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