(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラックに沿って配置された軌道を走行するスタッカクレーンであって、
昇降台と、
前記昇降台をガイドする第一のマストと、を備え、
前記昇降台は、
前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、
前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置され、前記第一のマストの第一の表面を転動する第一のフェイスローラであって、前記第一のマスト寄りの第一の突出位置と、前記第一の突出位置より前記移載装置寄りの第一の退避位置との間において移動可能な第一のフェイスローラと、
前記第一のフェイスローラを前記第一の退避位置から前記第一の突出位置へ向けて付勢する第一の付勢部材と、
前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置された第二のフェイスローラとを備え、
前記第一のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第一の端部を有し、
前記第二のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第二の端部を有し、
前記第一のフェイスローラが前記第一の突出位置に配置される場合における前記第一の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第二の端部から前記第一の表面までの距離より小さく、かつ、前記第一のフェイスローラが前記第一の退避位置に配置される場合における前記第一の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第二の端部から前記第一の表面までの距離以上である
スタッカクレーン。
【請求項２】
前記第二のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第二の突出位置と、前記第二の突出位置より前記移載装置寄りの第二の退避位置との間において移動可能であり、
前記昇降台は、
前記第二のフェイスローラを前記第二の退避位置から前記第二の突出位置へ向けて、前記第一の付勢部材より強い力で付勢する第二の付勢部材と、
前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置され、前記第一のマストに対向する第一の対向部を有する第一のストッパとをさらに備え、
前記第二のフェイスローラが前記第二の突出位置に配置される場合における前記第二の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第一の対向部から前記第一の表面までの距離より小さく、かつ、前記第二のフェイスローラが前記第二の退避位置に配置される場合における前記第二の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第一の対向部から前記第一の表面までの距離以上である
請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記スタッカクレーンは、前記昇降台を案内する第二のマストをさらに備え、
前記第二のマストは、前記昇降台に対して、前記第一のマストの反対側に配置され、
前記昇降台は、
前記移載装置と前記第二のマストとの間に配置され、前記第二のマストの第二の表面を転動する第三のフェイスローラであって、前記第二のマスト寄りの第三の突出位置と、前記第三の突出位置より前記移載装置寄りの第三の退避位置との間において移動可能であり、かつ、前記第一のフェイスローラより径の大きい第三のフェイスローラと、
前記第三のフェイスローラを前記第三の退避位置から前記第三の突出位置へ向けて前記第一の付勢部材より強い力で付勢する第三の付勢部材とを備える
請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記昇降台は、前記移載装置と前記第二のマストとの間に配置され、前記第二のマストに対向する第二の対向部を有する第二のストッパをさらに備え、
前記第三のフェイスローラが前記第三の突出位置に配置される場合における前記第三のフェイスローラの前記第二のマスト寄りの第三の端部から前記第二の表面までの距離は、前記第二の対向部から前記第二の表面までの距離より小さく、かつ、前記第三のフェイスローラが前記第三の退避位置に配置される場合における前記第三の端部から前記第二の表面までの距離は、前記第二の対向部から前記第二の表面までの距離以上である
請求項３に記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、自動倉庫において荷物の搬送作業を行うスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物を収容可能なラックへの荷物の収容及びラックからの荷物の取出しを行うスタッカクレーンが存在する。
【０００３】
スタッカクレーンは、例えば、ラックに沿って床面に設けられた下部レール上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備える。スタッカクレーンは、昇降台に設置された移載装置によってラックとの間での荷物の受け渡しを行う。昇降台は、マストの表面を転動するフェイスローラを備える（特許文献１参照）。特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台がマストに沿って昇降する際に、昇降台はフェイスローラの転動面だけにおいてマストと当接する。これにより、特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台とマストとの間の接触抵抗が低減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１２４２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
また、特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、バネによりフェイスローラをマスト向きに付勢することにより、フェイスローラとマストとを当接させている。このように、当該スタッカクレーンでは、マスト間の間隔が変化する場合でも、フェイスローラとマストを常に当接させることにより、昇降台のマストに対する位置を安定化させようとしている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたスタッカクレーンは、以下に述べる問題を有する。スタッカクレーンでは、下部レールに沿って高速に移動するため、走行中の加速度が大きい。このため、スタッカクレーンの加減速時に、マストと昇降台との間で水平方向に大きな力が加わる。このような場合にも、フェイスローラとマストとの当接を維持するためには、バネによる付勢力を大きくする必要がある。しかしながら、バネによる付勢力を大きくすると、マストとフェイスローラとの間に、常に大きな力が加わる。このため、マストが撓むことにより、ラックに対する移載装置の相対位置が変化する。また、マストが撓むことにより、マストの寿命が短縮される。さらに、フェイスローラとマストとの間に加わる圧力を低減するために、フェイスローラ及びその周辺部品の大型化が必要となる。
【０００７】
本願発明は、上記従来の課題を考慮し、昇降台のマストに対する位置を安定化させ、かつ、マスト及びフェイスローラに加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、ラックに沿って配置された軌道を走行するスタッカクレーンであって、昇降台と、前記昇降台をガイドする第一のマストと、を備え、前記昇降台は、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置され、前記第一のマストの第一の表面を転動する第一のフェイスローラであって、前記第一のマスト寄りの第一の突出位置と、前記第一の突出位置より前記移載装置寄りの第一の退避位置との間において移動可能な第一のフェイスローラと、前記第一のフェイスローラを前記第一の退避位置から前記第一の突出位置へ向けて付勢する第一の付勢部材と、前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置された第二のフェイスローラとを備え、前記第一のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第一の端部を有し、前記第二のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第二の端部を有し、前記第一のフェイスローラが前記第一の突出位置に配置される場合における前記第一の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第二の端部から前記第一の表面までの距離より小さく、かつ、前記第一のフェイスローラが前記第一の退避位置に配置される場合における前記第一の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第二の端部から前記第一の表面までの距離以上である。
【０００９】
この構成によれば、第一のフェイスローラが第一のマストに向けて付勢されていることから、第一のフェイスローラが第一のマストに当接する。これにより、昇降台の各マストに対する相対位置を安定化できる。また、スタッカクレーンの加減速時に第一のフェイスローラと第一のマストとの間に加わる力が、第一の付勢部材の付勢力より大きい場合には、第一のフェイスローラが第一の退避位置に移動するため、第二のフェイスローラが第一のマストに当接する。このため、第一のフェイスローラと第一のマストとの当接部に加わる力が、第一のフェイスローラと第二のフェイスローラとに分散される。したがって、第一のフェイスローラと第一のマストとの間に加わる力を抑制できるため、各フェイスローラ及び第一のマストが変形又は損傷することを抑制できる。さらに、第一のフェイスローラと第一のマストとの間に加わる力が大きい場合でも、第二のフェイスローラが第一のマストに当接することにより、昇降台がスムーズに昇降できる状態が維持される。
【００１０】
また、以上のように、第一の付勢部材の付勢力を、スタッカクレーンの加減速時に第一のフェイスローラと第一のマストとの間に加わる力より小さくすることができるため、各マスト及び各フェイスローラに常に加わる力を、抑制することができる。したがって、各フェイスローラ及びマストが変形及び損傷することを抑制できる。
【００１１】
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記第二のフェイスローラは、前記第一のマスト寄りの第二の突出位置と、前記第二の突出位置より前記移載装置寄りの第二の退避位置との間において移動可能であり、前記昇降台は、前記第二のフェイスローラを前記第二の退避位置から前記第二の突出位置へ向けて、前記第一の付勢部材より強い力で付勢する第二の付勢部材と、前記移載装置と前記第一のマストとの間に配置され、前記第一のマストに対向する第一の対向部を有する第一のストッパとをさらに備え、前記第二のフェイスローラが前記第二の突出位置に配置される場合における前記第二の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第一の対向部から前記第一の表面までの距離より小さく、かつ、前記第二のフェイスローラが前記第二の退避位置に配置される場合における前記第二の端部から前記第一の表面までの距離は、前記第一の対向部から前記第一の表面までの距離以上であってもよい。
【００１２】
これによれば、第二の付勢部材の付勢力以上の力が第二のフェイスローラと第一のマストとの間に加わる場合に、当該力を、各フェイスローラ及びストッパに分散させることができる。このため、各フェイスローラに加わる力を抑制することができる。したがって、各フェイスローラ及びマストが変形又は損傷することを抑制できる。
【００１３】
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記スタッカクレーンは、前記昇降台を案内する第二のマストをさらに備え、前記第二のマストは、前記昇降台に対して、前記第一のマストの反対側に配置され、前記昇降台は、前記移載装置と前記第二のマストとの間に配置され、前記第二のマストの第二の表面を転動する第三のフェイスローラであって、前記第二のマスト寄りの第三の突出位置と、前記第三の突出位置より前記移載装置寄りの第三の退避位置との間において移動可能であり、かつ、前記第一のフェイスローラより径の大きい第三のフェイスローラと、前記第三のフェイスローラを前記第三の退避位置から前記第三の突出位置へ向けて前記第一の付勢部材より強い力で付勢する第三の付勢部材とを備えてもよい。
【００１４】
この構成によれば、第三の付勢部材より弱い力で、第一のフェイスローラが第一のマストに向けて付勢されることにより、第一のフェイスローラが第一のマストに当接する。また、昇降台は、第一の付勢部材によって第二のマスト向きに付勢されるため、第三のフェイスローラが第二のマストに当接する。ここで、第三の付勢部材の付勢力は、第一の付勢部材の付勢力より大きいため、第三のフェイスローラは突出位置に配置された状態を維持する。すなわち、第一のフェイスローラと移載装置との相対位置は、両マスト間の間隔の変化に応じて変動するが、第三のフェイスローラと移載装置との相対位置はほぼ変動しない。したがって、この構成によれば、第三のフェイスローラと移載装置との相対位置を安定化させることができる。ここで、第三のフェイスローラは、第二のマストに当接しているため、移載装置の第二のマストに対する相対位置を安定化させることができる。これにより、荷物の移載位置を安定化させることができる。
【００１５】
また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記昇降台は、前記移載装置と前記第二のマストとの間に配置され、前記第二のマストに対向する第二の対向部を有する第二のストッパをさらに備え、前記第三のフェイスローラが前記第三の突出位置に配置される場合における前記第三のフェイスローラの前記第二のマスト寄りの第三の端部から前記第二の表面までの距離は、前記第二の対向部から前記第二の表面までの距離より小さく、かつ、前記第三のフェイスローラが前記第三の退避位置に配置される場合における前記第三の端部から前記第二の表面までの距離は、前記第二の対向部から前記第二の表面までの距離以上であってもよい。
【００１６】
この構成によれば、第三の付勢部材の付勢力以上の力が第三のフェイスローラと第二のマストとの間に加わる場合に、第二のストッパが第二のマストに当接する。これにより、第三のフェイスローラと第二のマストとの当接部に加わる力を、ストッパに分散させることができるため、第三のフェイスローラ及び第二のマストに加わる力を抑制することができる。したがって、各フェイスローラ及びマストが変形又は損傷することを抑制できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、昇降台のマストに対する位置を安定化させ、かつ、マスト及びフェイスローラに加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る一方のマストの断面構造、及び、マストと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る他方のマストの断面構造、及び、マストと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態に係るスタッカクレーンのフェイスローラ及びストッパの構成の概要を示す断面図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラに力が加わらない場合におけるフェイスローラ周辺部の断面図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラがマストに当接する場合における断面図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラが退避位置にある場合における断面図である。
【図８】図８は、変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ周辺部における断面図である。
【図９】図９は、変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラが退避位置にある場合の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施形態に係るスタッカクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００２０】
また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２１】
（実施の形態）
［１．自動倉庫及びスタッカクレーンの全体構成］
まず、図１を用いて、実施の形態に係る自動倉庫１００及びスタッカクレーン５０の構成の概要を説明する。
【００２２】
図１は、本実施の形態における自動倉庫１００の構成概要を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示されるように、実施の形態における自動倉庫１００は、複数の荷物９０を収容可能なラック８０とスタッカクレーン５０とを備える。
【００２４】
スタッカクレーン５０は、ラック８０に沿って配置された軌道を走行する搬送車であり、昇降台５１と、昇降台５１をガイドするマスト３０ａ及び３０ｂと、を備える。本実施の形態では、自動倉庫１００は、スタッカクレーン５０が走行する軌道として、下部レール１２を備える。スタッカクレーン５０は走行台車２０をさらに備える。
【００２５】
昇降台５１はマスト３０ａ及び３０ｂに沿って昇降する台である。本実施の形態では、昇降台５１は２本のマスト３０ａ及び３０ｂの間に配置される。昇降台５１には、フェイスローラ６４を含む複数のフェイスローラが備えられており、昇降台５１は、これらのフェイスローラが２本のマスト３０ａ及び３０ｂに当接した状態で、当該２本のマスト３０ａ及び３０ｂによってガイドされながら昇降する。昇降台５１には移載装置５２が配置されている。本実施の形態における移載装置５２は、スライドフォークによって荷物９０の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置５２が採用する移載方法に特に限定はない。
【００２６】
走行台車２０は、下部レール１２に沿って走行する台車である。本実施の形態では、走行台車２０には、２本のマスト３０ａ及び３０ｂが鉛直方向（図１のＺ軸方向）に立設されている。なお、図１では表されていないが、２本のマスト３０ａ及び３０ｂの上端部は、例えば、上部レールに沿って走行する上部台車と接続されている。つまり、走行台車２０が下部レール１２に沿って走行し、かつ、上部台車が上部レールに沿って走行することで、スタッカクレーン５０全体として図１におけるＸ軸方向（すなわち、上部レール及び下部レール１２に沿った方向）に移動する。
【００２７】
マスト３０ａ及び３０ｂは、昇降台５１をガイドする柱状部材である。マスト３０ａ及び３０ｂの構造については、フェイスローラの構成と合わせて後述する。
【００２８】
以上のような構成を有するスタッカクレーン５０は、下部レール１２に沿って走行し、昇降台５１を昇降させ、かつ、移載装置５２のスライドフォークを図１のＹ軸方向に出退させる。スタッカクレーン５０は、このような構成を採用することで、ラック８０及びステーション５８等との間での荷物９０の受け渡しを行うことができる。
【００２９】
なお、ステーション５８は、荷物９０の一時的な載置場所であり、例えばラック８０に収容されている荷物９０は、一時的にステーション５８に置かれた後に、自動倉庫１００の外部に運び出される。
【００３０】
本実施の形態におけるスタッカクレーン５０は、マスト３０ａ及び３０ｂと昇降台５１との当接部に相当するフェイスローラ周辺の構造に特徴を有する。以下、フェイスローラ及びその周辺の構造を中心に説明する。
【００３１】
［２．フェイスローラとマストとの位置関係及びマストの構造］
続いて、各フェイスローラと各マストとの位置関係及びマストの構造について図２及び図３を用いて説明する。
【００３２】
図２は、本実施の形態に係る一方のマスト３０ａの断面構造、及び、マスト３０ａと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
【００３３】
図３は、本実施の形態に係る他方のマスト３０ｂの断面構造、及び、マスト３０ｂと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。
【００３４】
図２及び図３に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、マスト３０ａに当接するフェイスローラ６１及び６４と、マスト３０ｂに当接するフェイスローラ６３及び６４とを備える。なお、図２には示されないが、昇降台５１はマスト３０ａ側にフェイスローラ６２をさらに備える。フェイスローラ６２については、後述する。
【００３５】
図２に示されるように、フェイスローラ６１は、マスト３０ａのＸ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第一のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６１が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６１は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。
【００３６】
図２及び図３には示されないが、フェイスローラ６２は、マスト３０ａのＸ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂの近傍に配置される第二のフェイスローラである。二つのフェイスローラ６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂの近傍にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。また、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、二つのフェイスローラ６１とＺ軸方向（鉛直方向）において隣り合う位置に配置される。
【００３７】
図３に示されるように、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂのＸ軸方向（スタッカクレーンの走行方向）端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第三のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６３が、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６３は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。
【００３８】
図２及び図３に示されるように、フェイスローラ６４は、マスト３０ａ及び３０ｂのＹ軸方向（スタッカクレーンの走行方向及び鉛直方向に垂直な方向）端部に位置する表面である第一当接面３１ａに当接する第四のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ａの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。また、図３に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ｂの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。
【００３９】
図２に示されるように、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６１の回転軸６１ａとは互いに交差する関係にある。フェイスローラ６４とフェイスローラ６１とは、互いの回転軸が交差するように配置されていればよく、フェイスローラ６４及びフェイスローラ６１それぞれの回転軸の高さ方向の位置は異なっていてもよい。本実施の形態では、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６１の回転軸６１ａとは直交する関係にある。図３に示されるフェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６３の回転軸６３ａについても同様である。
【００４０】
以上のように昇降台５１がフェイスローラ６１、６２、６３及び６４を備えることにより、昇降台５１のＹ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６４によって規制される。また、昇降台５１のＸ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６１及び６３によって規制される。このように、昇降台５１の、マスト３０ａ及び３０ｂに対する水平方向における相対位置が、フェイスローラによって規制される。これにより、スタッカクレーン５０が走行する場合、及び、昇降台５１が昇降する場合に、昇降台５１のマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が安定化される。
【００４１】
本実施の形態に係るマスト３０ａ及び３０ｂは、図２及び図３に示されるように、複数の板状部材を組み合わせることにより略筒状に形成される。実施の形態におけるマスト３０ａ及び３０ｂは、ローラ当接部材３１と、裏側部材３５と、連結部材４０とを有する。
【００４２】
ローラ当接部材３１は、第一板材を折り曲げることで、フェイスローラ６４が当接する表面である第一当接面３１ａとフェイスローラ６１又は６３が当接する表面である第二当接面３１ｂとが形成された部材である。
【００４３】
裏側部材３５は、第二板材によって形成された部材であり、ローラ当接部材３１と対向する位置に配置されている。
【００４４】
連結部材４０は、ローラ当接部材３１と裏側部材３５とを連結する部材である。連結部材４０は、互いに対向する位置に設けられた板状の第一連結面部４１及び第二連結面部４２を有する。
【００４５】
第一板材、第二板材、連結部材４０の素材である板材としては、例えば、一般構造用圧延鋼材の一種であるＳＳ４００、または、ＳＰＨＣ（Ｓｔｅｅｌ  Ｐｌａｔｅ  Ｈｏｔ  Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ）等が採用される。なお、所定の剛性が得られるのであれば、これら部材の材料として他の種類の材料が採用されてもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、ローラ当接部材３１及び連結部材４０等の各部材間の結合に、図２及び図３に示されるように、ボルトまたはリベット等で実現される締結部材６０が用いられている。
【００４７】
以上のように、マスト３０ａ及び３０ｂは板状の部材から構成される。このため、各フェイスローラからマスト３０ａ及び３０ｂに強い力が加わる場合に、マスト３０ａ及び３０ｂが変形し得る。
【００４８】
［３．フェイスローラ及びストッパの構成］
続いて、本実施の形態に係る昇降台５１が有するフェイスローラ６１、６２及び６３、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂの構成について、図４〜７を用いて説明する。
【００４９】
図４は、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０のフェイスローラ６１、６２及び６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂの構成の概要を示す断面図である。
【００５０】
図５は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６１に力が加わらない場合におけるフェイスローラ６１及び６２周辺部の断面図である。
【００５１】
図６は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合における断面図である。
【００５２】
図７は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６３が退避位置にある場合における断面図である。
【００５３】
なお、図４〜７においては、スタッカクレーン５０の各フェイスローラの周辺部分だけが示されている。
【００５４】
図４に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、移載装置５２と、本体部５３と、縦ビーム５４ａ及び５４ｂと、フェイスローラ６１、６２及び６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとを備える。なお、図４には示されないが、上述のとおり、昇降台５１はフェイスローラ６４をさらに備える。
【００５５】
本体部５３は、移載装置５２が設けられる部材である。本体部５３は、水平方向に延びる平板状の部材であり、その上面に移載装置５２が設けられ、Ｘ軸方向の両端部に、それぞれ縦ビーム５４ａ及び５４ｂが設けられる。
【００５６】
縦ビーム５４ａ及び５４ｂは、それぞれ、本体部５３の走行方向（Ｘ軸方向）における両端部に立設された部材である。縦ビーム５４ａには、フェイスローラ６１、６２及び６４が設けられ、縦ビーム５４ｂには、フェイスローラ６３及び６４、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられる。
【００５７】
［３−１．フェイスローラ］
続いて、フェイスローラ６１、６２及び６３について説明する。
【００５８】
まず、フェイスローラ６１の構成について説明する。
【００５９】
フェイスローラ６１は、移載装置５２とマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂを転動するフェイスローラである。フェイスローラ６１は、その周縁に転動面６１ｂを有し、転動面６１ｂのマスト３０ａ寄りの端部６１ｃにおいてマスト３０ａと当接する。
【００６０】
フェイスローラ６１は、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６１の突出位置とは、図５に示されるように、フェイスローラ６１がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６１の位置である。また、フェイスローラ６１の退避位置とは、図６に示されるように、フェイスローラ６１及びフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合におけるフェイスローラ６１の位置である。フェイスローラ６１は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向負向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
【００６１】
フェイスローラ６１を構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、フェイスローラ６１を構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
【００６２】
図４に示されるように、フェイスローラ６１は、スタッドボルト１１０ａ、１１０ｂ、カラー１１２ａ、１１２ｂ、バネ１１３ａ、１１３ｂ、ナット１１４ａ、１１４ｂ、１１５ａ、１１５ｂ、並びに、支持具１１６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。
【００６３】
スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂは、それぞれ、六角部１１１ａ及び１１１ｂを有する棒ねじである。
【００６４】
支持具１１６は、フェイスローラ６１を転動可能な状態で支持する部材である。支持具１１６の図４における上下方向の各端部には、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂを貫通させるための貫通孔が設けられている。
【００６５】
カラー１１２ａ及び１１２ｂは、フェイスローラ６１がバネ１１３ａ及び１１３ｂによって、所定の位置よりマスト３０ａ寄りに移動することを規制する規制部材である。カラー１１２ａ及び１１２ｂは、それぞれ、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂのねじ部が挿入される貫通孔を有する筒状の部材である。カラー１１２ａ及び１１２ｂの寸法を調整することにより、フェイスローラ６１の端部６１ｃからマスト３０ａの表面までの距離を調整することができる。ここで、バネ１１３ａ及び１１３ｂの付勢力に基づいて、フェイスローラ６１を退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、フェイスローラ６２をマスト３０ａに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、フェイスローラ６２をマスト３０ａに当接させるために必要な力を調整できる。このため、フェイスローラ６１とマスト３０ａとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ６１及びマスト３０ａが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。
【００６６】
バネ１１３ａ及び１１３ｂは、荷物９０を移載する際に、常時、フェイスローラ６１をマスト３０ａに当接させ、かつ、フェイスローラ６３をマスト３０ｂに当接させることにより、昇降台５１のＸ軸方向の位置を安定化させるための付勢部材である。そのため、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数をバネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数と同程度に大きくする場合には、各フェイスローラ及び各マストに常にストレスがかかるため、各フェイスローラの損傷及び各マストの変形を引き起こし得る。そこで、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数は、各フェイスローラの損傷及び各マストの変形が生じない程度に十分に小さく設定されている。
【００６７】
以下、フェイスローラ６１の縦ビーム５４ａへの取り付け工程について説明する。
【００６８】
まず、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂの、図４における左側の各ねじ部が、それぞれ、カラー１１２ａ及び１１２ｂの各貫通孔に挿入される。
【００６９】
続いて、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂの図４における左側の各ねじ部が、それぞれ、支持具１１６の図４における上下方向の各端部に設けられた貫通孔に挿入される。なお、支持具１１６には、フェイスローラ６１が取り付けられている。
【００７０】
続いて、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂの図４における左側の各ねじ部が、それぞれ、バネ１１３ａ及び１１３ｂに挿入された後、各ねじ部にフランジ付きのナット１１４ａ及び１１４ｂが取り付けられる。ナット１１４ａ及び１１４ｂが、それぞれ、各ねじ部の所定の位置に配置されるように締め付けられることにより、バネ１１３ａ及び１１３ｂが縮められる。これにより、バネ１１３ａ及び１１３ｂが支持具１１６、すなわち、フェイスローラ６１をＸ軸方向正向き（マスト３０ａ向き）に押す状態が維持される。なお、本実施の形態では、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして緩み止めナットを用いているため、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれが抑制される。また、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして、それぞれ隣接する二つのナットを用いること（いわゆるダブルナット）によって、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれを抑制してもよい。
【００７１】
続いて、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂの図４における右側の各ねじ部が、縦ビーム５４ａの貫通孔に挿入される。スタッドボルト１１０ａの縦ビーム５４ａに挿入されたねじ部の端から、ナット１１５ａが装着されることにより、スタッドボルト１１０ａが縦ビーム５４ａに固定される。スタッドボルト１１０ｂについても同様にナット１１５ｂによって、縦ビーム５４ａに固定される。
【００７２】
以上のように、フェイスローラ６１が、縦ビーム５４ａに取り付けられる。これにより、フェイスローラ６１がマスト３０ａからバネ１１３ａ及び１１３ｂを縮めるのに十分な力を受けない場合には、フェイスローラ６１は、支持具１１６を介してバネ１１３ａ及び１１３ｂによって付勢されることによりマスト３０ａ寄りの位置に配置される。一方、フェイスローラ６１がマスト３０ａからバネ１１３ａ及び１１３ｂを縮めるのに十分な力を受ける場合には、バネ１１３ａ及び１１３ｂは、図６に示されるように、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接するまで縮み得る。図６に示されるように、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接した状態におけるフェイスローラ６１の位置が退避位置である。
【００７３】
以上に述べたように、フェイスローラ６１は、マスト３０ａから力を受けない場合における突出位置と、突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。また、バネ１１３ａ及び１１３ｂは、フェイスローラ６１を退避位置から突出位置へ向けて付勢する。
【００７４】
続いて、フェイスローラ６２の構成について説明する。
【００７５】
フェイスローラ６２は、移載装置５２とマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面を転動し得るフェイスローラであって、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、図４に示されるように、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６２の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、フェイスローラ６２が、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に大きな力を受けて、Ｘ軸方向負向きに移動した場合におけるフェイスローラ６２の位置である。
【００７６】
フェイスローラ６２は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６１と同様の構成を有する。フェイスローラ６２は、その周縁に転動面６２ｂを有する。フェイスローラ６２は、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合に、転動面６２ｂのマスト３０ａ寄りの端部６２ｃにおいてマスト３０ａと当接する。この場合、フェイスローラ６１の端部６１ｃ及びフェイスローラ６２の端部６２ｃが、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂに当接する。つまり、退避位置に配置されたフェイスローラ６１の端部６１ｃとマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂとの間の距離は、突出位置に配置されたフェイスローラ６２の端部６２ｃとマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂとの間の距離と等しい。
【００７７】
なお、フェイスローラ６１（及びフェイスローラ６２）がマスト３０ａからＸ軸方向負向きにさらに力を受けることにより、フェイスローラ６１は、当該退避位置からさらに移載装置５２寄りの位置に退避し得る。つまり、退避位置に配置されたフェイスローラ６１の端部６１ｃとマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂとの間の距離は、突出位置に配置されたフェイスローラ６２の端部６２ｃとマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂとの間の距離より大きくなり得る。
【００７８】
フェイスローラ６２は、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂ、カラー１２２ａ及び１２２ｂ、バネ１２３ａ及び１２３ｂ、ナット１２４ａ、１２４ｂ、１２５ａ及び１２５ｂ、並びに、支持具１２６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。なお、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂは、それぞれ、六角部１２１ａ及び１２１ｂを有する。
【００７９】
バネ１２３ａ及び１２３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ａと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。以上のように、バネ１２３ａ及び１２３ｂの弾性係数は、上述のバネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数より大きい。
【００８０】
続いて、フェイスローラ６１及び６２の位置関係について説明する。
【００８１】
図４に示されるように、フェイスローラ６１及び６２は、それぞれ、マスト３０ａ寄りの端部６１ｃ及び６２ｃを有する。フェイスローラ６１が突出位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂまでの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より小さい。また、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面までの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以上である。
【００８２】
これにより、例えば、荷物９０を移載する場合などのスタッカクレーン５０が静止している場合には、図４に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂによって、フェイスローラ６１がマスト３０ａの表面に向けて付勢される。したがって、昇降台５１の図４におけるＸ軸方向の位置が安定化される。一方、昇降台５１がＸ軸方向正向きに力を受ける場合、図６に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂが縮んで、フェイスローラ６１及び６２がマスト３０ａに当接する。このように、昇降台５１がＸ軸方向正向きにバネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性力より大きい力を受ける場合、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する。これにより、フェイスローラ６２を付勢するバネ１２３ａ及び１２３ｂによって、当該力を吸収することができ、フェイスローラ６１に加わる力を低減することができる。したがって、フェイスローラ６１及びマスト３０ａの変形及び破損を抑制できる。さらに、この場合にもフェイスローラ６１及び６２が転動することができるため、昇降台５１をスムーズに昇降させることができる。
【００８３】
続いてフェイスローラ６３の構成について説明する。
【００８４】
フェイスローラ６３は、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、マスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂを転動する。フェイスローラ６３は、その周縁に転動面６３ｂを有し、転動面６３ｂのマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃにおいてマスト３０ｂと当接する。
【００８５】
フェイスローラ６３は、マスト３０ｂ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６３の突出位置とは、図４に示されるように、通常動作時におけるフェイスローラ６３の位置である。また、フェイスローラ６３の退避位置とは、図７に示されるように、フェイスローラ６３及びストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接する場合におけるフェイスローラ６３の位置である。フェイスローラ６３は、マスト３０ｂからＸ軸方向正向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向正向きに移動した場合に、退避位置に配置される。
【００８６】
フェイスローラ６３は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６１と同様の構成を有する。図４に示されるように、フェイスローラ６３は、スタッドボルト１３０ａ、１３０ｂ、カラー１３２ａ、１３２ｂ、バネ１３３ａ、１３３ｂ、ナット１３４ａ、１３４ｂ、１３５ａ、１３５ｂ、及び、支持具１３６を用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられている。なお、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂは、それぞれ、六角部１３１ａ及び１３１ｂを有する。
【００８７】
ただし、上記各取付部材のうち、バネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数が、上記のバネ１１３ａ及び１１３ｂと異なる。上述のとおり、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数は、各マストが変形しない程度に、かつ、フェイスローラ６１が損傷しない程度に十分に小さく設定されている。一方、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ｂと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。本実施の形態では、バネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数は、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数より大きく、バネ１２３ａ及び１２３ｂの弾性係数と同程度である。
【００８８】
以上のように、フェイスローラ６１、６２及び６３が構成されることにより、スタッカクレーン５０の走行台車２０が停止している場合には、フェイスローラ６１は、バネ１１３ａ及び１１３ｂによって付勢されることにより、マスト３０ａに当接する。また、この場合、フェイスローラ６３は、バネ１１３ａ及び１１３ｂによってマスト３０ｂ向きに付勢されることにより、マスト３０ｂに当接する。ここで、フェイスローラ６３を付勢するバネ１３３ａ及び１３３ｂは、それぞれ、カラー１３２ａ及び１３２ｂと、ナット１３４ａ及び１３４ｂとにより、所定の長さより長くならないように規制されている。また、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、バネ１１３ａ及び１１３ｂより十分強い力でフェイスローラ６３を付勢しているため、実質的に縮まない。このため、フェイスローラ６３は、突出位置に配置された状態で、バネ１１３ａ及び１１３ｂによって、マスト３０ｂ向きに付勢される。以上のように、フェイスローラ６１と移載装置５２との相対位置は、両マスト間の間隔の変化に応じて変動するが、フェイスローラ６３と移載装置５２との相対位置はほぼ変動しない。したがって、この構成によれば、フェイスローラ６３と移載装置５２との相対位置を安定化させることができる。ここで、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂに当接しているため、移載装置５２のマスト３０ｂに対する相対位置を安定化させることができる。これにより、荷物９０の移載位置を安定化させることができる。
【００８９】
また、走行台車２０が走行する場合には、バネ１１３ａ及び１１３ｂの付勢力より、走行台車２０の加減速により昇降台５１に加わる力の方が大きくなることがある。走行台車の加減速により、バネ１１３ａ及び１１３ｂが縮む向き（Ｘ軸方向正向き）に昇降台５１に力が加わる場合には、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接し、かつ、転動することにより、昇降台５１をスムーズに昇降させることができる。一方、走行台車２０の加減速により、バネ１１３ａ及び１１３ｂが延びる向き（Ｘ軸方向負向き）に昇降台５１に力が加わる場合には、フェイスローラ６３がマスト３０ｂに当接し、かつ、転動することにより、昇降台５１をスムーズに昇降させることができる。
【００９０】
また、本実施の形態では、バネ１１３ａ及び１１３ｂがフェイスローラ６１を付勢する力が、走行台車２０の加減速による力より小さいので、各マスト及び各フェイスローラに常時加わる力を抑制することができる。
【００９１】
また、本実施の形態では、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力は、二つのフェイスローラ６１及び６２に分散され得る。したがって、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に配置されたフェイスローラ６３より、フェイスローラ６１及び６２に加わる力は低減され得る。これにより、フェイスローラ６１及び６２は、フェイスローラ６３ほど頑丈でなくてもよい。例えば、フェイスローラ６１及び６２の径は、フェイスローラ６３の径より小さくてもよい。
【００９２】
［３−２．ストッパ］
続いて、ストッパ７３ａ及び７３ｂについて説明する。
【００９３】
ストッパ７３ａ及び７３ｂは、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ｂに対向する対向部７３４ａ及び７３４ｂを有する部材である。ストッパ７３ａ及び７３ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わった場合に、マスト３０ｂに当接することによって、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの当接部に加わる力を抑制する。
【００９４】
Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わる場合とは、例えば、スタッカクレーン５０が、Ｘ軸方向の負向きに走行している際に、下部レール１２の端部に減速することなく衝突する場合などが想定される。一般に、下部レール１２の端部には、衝突時の衝撃を吸収するショックアブソーバが設けられるが、スタッカクレーン５０が減速することなく、下部レール１２の端部に衝突する場合には、非常に大きな力が、マスト３０ｂと、昇降台５１との間に加わる。
【００９５】
対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６３が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６３のマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離より大きい。一方、対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面までの距離は、フェイスローラ６３が退避位置に配置される場合における端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離以下である。
【００９６】
図４に示されるように、ストッパ７３ａは、当接部材７３１ａ及び取付部材７３２ａから構成され、縦ビーム５４ｂに設けられる。
【００９７】
取付部材７３２ａは、当接部材７３１ａを縦ビーム５４ｂに取り付けるための部材である。取付部材７３２ａには、ねじ穴が設けられており、取付部材７３２ａは縦ビーム５４ｂの貫通孔を貫通させたボルト７３５ａが捻じ込まれることにより、縦ビーム５４ｂに取り付けられる。
【００９８】
当接部材７３１ａは、ストッパ７３ａのマスト３０ｂ寄りに配置された部材であり、マスト３０ｂと対向する対向部７３４ａを備える。本実施の形態では、対向部７３４ａは、フェイスローラ６３が転動するマスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７３４ａとマスト３０ｂとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
【００９９】
当接部材７３１ａは、取付部材７３２ａに取り付けられている。当接部材７３１ａの取付部材７３２ａへの取付構成は特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａに図４のＸ軸方向に座ぐり孔が形成されている。当接部材７３１ａの座ぐり孔の対向部７３４ａ側から取付部材７３２ａに向けてボルト７３３ａが挿入され、ボルト７３３ａが取付部材７３２ａに形成されたねじ穴に捻じ込まれる。これにより、対向部７３４ａにボルト７３３ａの頭部を突出させることなく、当接部材７３１ａを取付部材７３２ａに取り付けることができる。
【０１００】
当接部材７３１ａを構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａを構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。
【０１０１】
ストッパ７３ｂも、ストッパ７３ａと同様に当接部材７３１ｂ及び取付部材７３２ｂから構成される。取付部材７３２ｂは、取付部材７３２ａと同様の構成を有し、ボルト７３５ｂを用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられる。また、当接部材７３１ｂは、当接部材７３１ａと同様の構成を有し、ボルト７３３ｂを用いて取付部材７３２ｂに取り付けられる。
【０１０２】
以上のように、フェイスローラ６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとが構成されることにより、スタッカクレーン５０の通常動作時には、フェイスローラ６３が、端部６３ｃにおいて、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ｂと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。なお、フェイスローラ６３は、必ずしも常にマスト３０ｂの第二当接面３１ｂと当接している必要はない。昇降台５１が、マスト３０ｂから離れる方向に力を受ける場合には、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂから離れてもよい。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６３が退避位置に移動する。このため、昇降台５１とマスト３０ｂとは、フェイスローラ６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、ストッパ７３ａ及び７３ｂにも分散されるため、フェイスローラ６３及びマスト３０ｂの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。
【０１０３】
また、本実施の形態では、ストッパ７３ａ及び７３ｂは、それぞれ、フェイスローラ６３の上方及び下方に設けられる。これにより、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、上方のストッパ７３ａ及び下方のストッパ７３ｂの両方に分散されるため、ストッパを一つだけ設ける場合より、各ストッパ及びフェイスローラ６３に加わる力が低減される。さらに、ストッパ７３ａ及び７３ｂがフェイスローラ６３の上方及び下方に設けられることにより、ストッパがフェイスローラ６３の上方又は下方の一方だけに設けられる場合と比べて、縦ビーム５４ｂがマスト３０ｂに対して傾くことが抑制される。このため、縦ビーム５４ｂの変形及び昇降台５１の姿勢の傾きを抑制することができる。
【０１０４】
また、上述のとおり、ストッパ７３ａ及び７４ｂは、フェイスローラ６３を保持する縦ビーム５４ｂに設けられるため、昇降台５１は、ストッパ７３ａ及び７３ｂを設けるための部材を別途備えなくてもよい。このため昇降台５１の構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーン５０の軽量化及び低コスト化が可能となる。
【０１０５】
（変形例）
続いて、上記実施の形態に係るスタッカクレーン５０の変形例について説明する。上記実施の形態では、マスト３０ｂ側だけにストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられたが、本変形例では、図８に示されるようにストッパ７３ａ及び７３ｂと同様の構成を有するストッパがマスト３０ａ側にも設けられる。
【０１０６】
図８は、本変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ６１及び６２周辺部における断面図である。
【０１０７】
図９は、変形例に係るスタッカクレーン５０のフェイスローラ６２が退避位置にある場合の断面図である。
【０１０８】
図８に示されるように、本変形例では、フェイスローラ６１及び６２の上方にストッパ７２ａが設けられ、フェイスローラ６１及び６２の下方にストッパ７２ｂが設けられている。
【０１０９】
ストッパ７２ａ及び７２ｂは、移載装置５２とマスト３０ａとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ａに対向する対向部７２４ａ及び７２４ｂを有する部材である。ストッパ７２ａ及び７２ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の正向きに急激な力が加わった場合に、図９に示されるようにマスト３０ａに当接することによって、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの当接部に加わる力を抑制する。
【０１１０】
対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６２が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６２のマスト３０ａ寄りの端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より大きい。一方、対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面までの距離は、フェイスローラ６２が退避位置に配置される場合における端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以下である。なお、ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、対向部７２４ａ及び７２４ｂがマスト３０ａに当接する場合のフェイスローラ６２の位置である。フェイスローラ６２は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に力を受けることにより、退避位置に移動する。
【０１１１】
ストッパ７２ａは、ストッパ７３ａ及び７３ｂと同様に、当接部材７２１ａ及び取付部材７２２ａから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。
【０１１２】
当接部材７２１ａの対向部７２４ａは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ａとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
【０１１３】
また、取付部材７２２ａは、取付部材７３２ａ及び７３２ｂと同様の構成を有し、ボルト７２５ａを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ａは、当接部材７３１ａ及び７３１ｂと同様の構成を有し、ボルト７２３ａを用いて取付部材７２２ａに取り付けられる。
【０１１４】
ストッパ７２ｂは、ストッパ７２ａと同様に、当接部材７２１ｂ及び取付部材７２２ｂから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。
【０１１５】
当接部材７２１ｂは、マスト３０ａと対向する対向部７２４ｂを備える。本実施の形態では、対向部７２４ｂは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ｂとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。
【０１１６】
また、取付部材７２２ｂは、取付部材７２２ａと同様の構成を有し、ボルト７２５ｂを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ｂは、当接部材７２１ａと同様の構成を有し、ボルト７２３ｂを用いて取付部材７２２ｂに取り付けられる。
【０１１７】
本変形例に係るスタッカクレーンは、以上の構成を有することにより、通常動作時には、フェイスローラ６１、又は、フェイスローラ６１及び６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ａと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６２とマスト３０ａとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６１及び６２が退避位置に移動する。これにより、昇降台５１とマスト３０ａとは、フェイスローラ６１及び６２並びにストッパ７２ａ及び７２ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力が、ストッパ７２ａ及び７２ｂにも分散されるため、フェイスローラ６１、６２及びマスト３０ａの少なくとも一つが変形又は破損することを抑制できる。
【０１１８】
（その他の変形例など）
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１１９】
例えば、上記実施の形態では、対向部７３４ａ及び７３４ｂは、第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有するが、対向部７３４ａ、７３４ｂの構成はこれに限定されない。対向部７３４ａ、７３４ｂは、マスト３０ａの第二当接面３１ｂと当接し得る構成であればよい。
【０１２０】
また、上記実施の形態では、各ストッパは、当接部材と取付部材とから構成されたが、ストッパの構成はこれに限定されない。例えば、ストッパは、当接部材だけから構成されてもよい。
【０１２１】
また、上記実施の形態では、各ストッパは縦ビームに設けられたが、昇降台５１の縦ビーム以外の構成要素に設けられてもよい。また、上記実施の形態では、ストッパは縦ビームにボルトなどを用いて取り付けられたが、ストッパの取付構成は特に限定されない。例えば、ストッパは接着剤などを用いて取り付けられてもよい。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、ストッパは、フェイスローラの上方及び下方に設けられたが、ストッパは必ずしも、上方及び下方の両方に設けられなくてもよい。例えば、フェイスローラの上方及び下方のいずれか一方だけに設けられてもよい。
【０１２３】
また、上記実施の形態に係るスタッカクレーンは、二本のマストを備える構成を有したが、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、マストを一本だけ備える構成を有してもよい。例えば、スタッカクレーンの一本のマストの対向する二つの表面（スタッカクレーンの走行方向における両端の表面）の各々に一組以上のフェイスローラ６１及び６２並びにストッパ７２ａ及び７２ｂを設けてもよい。これにより、上記実施の形態と同様の効果を奏するスタッカクレーンを実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明のスタッカクレーンは、フェイスローラを備える昇降台と、当該フェイスローラが当接するマストを備え、当該フェイスローラ及びマストの変形及び破損を抑制できるスタッカクレーンである。従って、工場及び物流倉庫等で荷物の搬送を行うスタッカクレーン等として有用である。
【符号の説明】
【０１２５】
１２  下部レール
２０  走行台車
３０ａ、３０ｂ  マスト
３１  ローラ当接部材
３１ａ  第一当接面
３１ｂ  第二当接面（表面）
３５  裏側部材
４０  連結部材
４１  第一連結面部
４２  第二連結面部
５０  スタッカクレーン
５１  昇降台
５２  移載装置
５３  本体部
５４ａ、５４ｂ  縦ビーム
５８  ステーション
６０  締結部材
６１、６２、６３、６４  フェイスローラ
６１ａ、６３ａ、６４ａ  回転軸
６１ｂ、６２ｂ、６３ｂ  転動面
６１ｃ、６２ｃ、６３ｃ  端部
７２ａ、７２ｂ、７３ａ、７３ｂ  ストッパ
８０  ラック
９０  荷物
１００  自動倉庫
１１０ａ、１１０ｂ、１２０ａ、１２０ｂ、１３０ａ、１３０ｂ  スタッドボルト
１１１ａ、１１１ｂ、１２１ａ、１２１ｂ、１３１ａ、１３１ｂ  六角部
１１２ａ、１１２ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１３２ａ、１３２ｂ  カラー（規制部材）
１１３ａ、１１３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ、１３３ａ、１３３ｂ  バネ（付勢部材）
１１４ａ、１１４ｂ、１１５ａ、１１５ｂ、１２４ａ、１２４ｂ、１２５ａ、１２５ｂ、１３４ａ、１３４ｂ、１３５ａ、１３５ｂ  ナット
１１６、１２６、１３６  支持具
７２１ａ、７２１ｂ、７３１ａ、７３１ｂ  当接部材
７２２ａ、７２２ｂ、７３２ａ、７３２ｂ  取付部材
７２４ａ、７２４ｂ、７３４ａ、７３４ｂ  対向部
７２３ａ、７２３ｂ、７２５ａ、７２５ｂ、７３３ａ、７３３ｂ、７３５ａ、７３５ｂ  ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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