(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上局であって、
第１の通信モジュールと、前記第１の通信モジュールに接続されるトランザクションスケジューリングモジュールとを備え、
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、前記地上局におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶し、さらに、前記第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させ、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供し、
前記アプリケーションは、前記ターゲット無人航空機を操作するためのものであり、
前記トランザクションフレームは優先度を有し、
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、
トランザクションフレーム抽出周期ごとに、トランザクションフレームのうち優先度が最も高いトランザクションフレームを選択し、前記第１の通信モジュールを制御して、優先度が最も高い前記トランザクションフレームをターゲット無人航空機へ送信させる優先度ユニットを含む、
地上局。
【請求項２】
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、受信ユニット、第１の記憶ユニット、検出ユニット、ペアリングユニット、及びフィードバックユニットを含み、
前記受信ユニットは、アプリケーションからのペアリング要求を受信し、前記ペアリング要求は、前記トランザクションスケジューリングモジュールを制御して前記第１の通信モジュールとターゲット無人航空機間の通信リンクを確立させるよう要求するためのものであり、
前記第１の記憶ユニットは、無人航空機の構成情報を記憶し、
前記検出ユニットは、前記第１の記憶ユニットにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出し、
前記ペアリングユニットは、前記第１の記憶ユニットにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、前記第１の通信モジュールを制御して前記ターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信させ、第１の通信モジュールがターゲット無人航空機の構成情報を受信した後、該構成情報を第１の記憶ユニットに記憶し、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックし、
前記フィードバックユニットは、前記第１の記憶ユニットにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されている場合、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックする、
請求項１に記載の地上局。
【請求項３】
トランザクションフレームは、読取トランザクションフレーム、書込みトランザクションフレーム及びリアルタイムトランザクションフレームを含み、
前記リアルタイムトランザクションフレームの優先度が前記読取トランザクションフレームの優先度及び前記書込みトランザクションフレームの優先度よりも高く、前記書込みトランザクションフレームの優先度が前記読取トランザクションフレームの優先度よりも高い、
請求項１に記載の地上局。
【請求項４】
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、
前記トランザクションスケジューリングモジュールにおける優先度が最も高いトランザクションフレームが送信された後、前記トランザクションスケジューリングモジュールにおける他のトランザクションフレームの優先度を上げる優先度更新ユニットを含む、
請求項１に記載の地上局。
【請求項５】
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、
前記トランザクションフレームを記憶する第２の記憶ユニットと、
前記第２の記憶ユニットに対して前記読取トランザクションフレームを追加する追加ユニットと、を含む、
請求項３に記載の地上局。
【請求項６】
前記追加ユニットは、具体的には、前記第２の記憶ユニットに対して前記読取トランザクションフレームを定期的に追加するか、或いは、前記第２の記憶ユニットにｐ（ｐは０よりも大きい正整数である）個の前記トランザクションフレームが記憶されるたびに、前記第２の記憶ユニットに対して１つの前記読取トランザクションフレームを追加する、
請求項５に記載の地上局。
【請求項７】
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、
前記第１の通信モジュールを介して無人航空機から取得されたデータフレームを記憶する第３の記憶ユニットと、
アプリケーションが前記トランザクションスケジューリングモジュールに対して無人航空機のデータフレームを要求する場合、前記第３の記憶ユニットに記憶された、直近無人航空機から取得されたデータフレームを前記アプリケーションに提供するデータ応答ユニットと、をさらに含む、
請求項５又は６に記載の地上局。
【請求項８】
前記トランザクションスケジューリングモジュールは、
前記第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、前記トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信するまで、或いは、予め設定された時間長を経ても前記トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信していなければ、前記第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させる送信制御ユニットを含む、
請求項１に記載の地上局。
【請求項９】
無人航空機へトランザクションフレームを送信するか、前記無人航空機の送信したデータフレームを受信する第１の通信モジュールを備える地上局と、前記無人航空機間の通信方法であって、
リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを構築することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記地上局における、ターゲット無人航空機を操作するように構成されるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御して前記ターゲット無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させることと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供することと、
を含み、
前記トランザクションフレームは優先度を有し、
前記地上局が、前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御して前記無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させることは、
トランザクションフレーム抽出周期ごとに、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、トランザクションフレームのうち優先度が最も高いトランザクションフレームを選択することと、
リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ前記優先度が最も高いトランザクションフレームを送信させることと、を含む、
地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１０】
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記地上局におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶する前に、
アプリケーションからのペアリング要求であって、前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを制御して前記第１の通信モジュールとターゲット無人航空機間の通信リンクを確立させるよう要求するペアリング要求を受信することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、前記第１の通信モジュールを制御して前記ターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信させ、第１の通信モジュールがターゲット無人航空機の構成情報を受信した後、該構成情報を地上局の第１の記憶ユニットに記憶し、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックすることと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに前記ターゲット無人航空機の構成情報が記憶されている場合、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックすることと、をさらに含む、
請求項９に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１１】
トランザクションフレームは、読取トランザクションフレーム、書込みトランザクションフレーム及びリアルタイムトランザクションフレームを含み、前記リアルタイムトランザクションフレームの優先度が前記読取トランザクションフレームの優先度及び前記書込みトランザクションフレームの優先度よりも高く、前記書込みトランザクションフレームの優先度が前記読取トランザクションフレームの優先度よりも高い、
請求項９に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１２】
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御して前記ターゲット無人航空機へ前記優先度が最も高いトランザクションフレームを送信させた後、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにおける他の前記トランザクションフレームの優先度を上げること、をさらに含む、
請求項９に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１３】
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して前記読取トランザクションフレームを追加すること、をさらに含み、
好ましくは、前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して前記読取トランザクションフレームを追加することは、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して前記読取トランザクションフレームを定期的に追加すること、又は、
リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにｐ（pは０よりも大きい正整数である）個の前記トランザクションフレームが記憶されるたびに、前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して１つの前記読取トランザクションフレームを追加すること、を含む、
請求項１１に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１４】
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを制御して前記第１の通信モジュールからデータフレームを取得させ、該データフレームを記憶させることと、
アプリケーションが前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して無人航空機のデータフレームを要求する場合、前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが前記第１の通信モジュールを介して直近無人航空機から取得したデータフレームを、前記アプリケーションに提供することと、をさらに含む、
請求項１３に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【請求項１５】
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが前記第１の通信モジュールを制御して、ターゲット無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、前記トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信するまで、前記第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させること、又は、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが前記第１の通信モジュールを制御して、前記無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、予め設定された時間長を経ても前記トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信していなければ、前記第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させること、をさらに含む、
請求項９に記載の地上局と無人航空機間の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機通信の技術分野に関し、特に、地上局、無人航空機、及び地上局と無人航空機間の通信システム、方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の無人航空機分野において、地上局を用いて無人航空機へ制御命令を送信することで、無人航空機を制御することができる。地上局において、ただ１つのアプリケーションだけでは、現在の無人航空機に対する多方面にわたる制御を満足できないため、無人航空機分野には、編隊飛行を行う複数台の無人航空機があり、そして、地上局には複数のアプリケーションがあり、複数のアプリケーションは、無人航空機を制御して様々な機能のニーズを満足させることができる。無人航空機と地上局間の通信は、遠距離で、リアルタイム性が高く、パケットロス率が低い等の特徴が求められているため、無人航空機と地上局間の通信を実現するには、専用の通信ハードウェア機器及び通信プロトコルが必要とされる。
【０００３】
複数の独立したアプリケーションが複数台の無人航空機と通信する必要がある場合、複数のアプリケーションが地上局における通信モジュールを順次占用して無人航空機と通信を行うことが必要であり、即ち、１つのアプリケーションが通信モジュールを占用して無人航空機との通信を完成し、且つ通信モジュールへの占用を終了させた後、もう１つのアプリケーションが通信モジュールを占用して無人航空機との通信を行うことができ、そのせいで、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率が低下する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させるための、地上局、無人航空機、及び地上局と無人航空機間の通信システム、方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の実施例は以下の技術案を提供する。
【０００６】
態様１：本発明の実施例において、地上局であって、第１の通信モジュールと、前記第１の通信モジュールに接続されるトランザクションスケジューリングモジュールとを備え、前記トランザクションスケジューリングモジュールは、前記地上局におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶し、さらに、前記第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させ、そして、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供し、前記アプリケーションは、前記ターゲット無人航空機を操作するためのものである地上局が提供される。
【０００７】
態様２：本発明の実施例において、無人航空機であって、第２の通信モジュールと、フライトコントローラとを備え、前記第２の通信モジュールは、地上局がトランザクションスケジューリングモジュールを用いて、第１の通信モジュールを制御して送信させたトランザクションフレームを受信し、前記トランザクションフレームは、地上局におけるアプリケーションで生成され、無人航空機を操作するためのものであり、前記フライトコントローラは、前記第２の通信モジュールの受信したトランザクションフレームを取得し、無人航空機を制御して前記トランザクションフレームで示される操作を実行させ、前記フライトコントローラは、さらに、前記地上局がトランザクションスケジューリングモジュールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供するように、前記第２の通信モジュールを制御して地上局の第１の通信モジュールへ当該データフレームを返信させる、無人航空機が提供される。
【０００８】
態様３：本発明の実施例において、地上局と無人航空機間の通信システムであって、地上局と、少なくとも１台の無人航空機とを備え、前記地上局は、トランザクションフレームをターゲット無人航空機に送信し、前記トランザクションフレームは、地上局におけるアプリケーションで生成され、前記ターゲット無人航空機を操作するものであり、
前記無人航空機は、前記地上局の送信したトランザクションフレームを受信して取得し、前記トランザクションフレームで示される操作を実行し、前記無人航空機は、さらに、前記地上局へデータフレームを返信し、
前記地上局は、さらに、ターゲット無人航空機の返信したデータフレームを受信し、前記データフレームを前記アプリケーションに提供する、地上局と無人航空機間の通信システムが提供される。
【０００９】
態様４：本発明の実施例において、無人航空機へトランザクションフレームを送信するか、前記無人航空機の送信したデータフレームを受信する第１の通信モジュールを備える地上局と、前記無人航空機間の通信方法であって、
リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを構築することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記地上局における、前記ターゲット無人航空機を操作するためのアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶することと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させることと、
前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供することと、
を含む地上局と無人航空機間の通信方法が提供される。
【００１０】
態様５：本発明の実施例において、地上局の送信したトランザクションフレームを受信するか、前記地上局へデータフレームを送信する第２の通信モジュールを備える無人航空機と、前記地上局間の通信方法であって、
前記第２の通信モジュールの受信したトランザクションフレームを取得し、前記トランザクションフレームは、地上局におけるアプリケーションで生成され、地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて第１の通信モジュールを制御して送信させたものであることと、
前記トランザクションフレームで示される操作を実行することと、
地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供するように、前記第２の通信モジュールを制御して、前記地上局の第１の通信モジュールへ当該データフレームを返信させることと、
を含む無人航空機と地上局間の通信方法が提供される。
【００１１】
態様６：無人航空機へトランザクションフレームを送信するか、前記無人航空機の送信したデータフレームを受信する第１の通信モジュールを備える地上局と、前記無人航空機間の通信方法であって、
前記地上局はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを構築することと、
前記地上局は前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してトランザクションフレームをターゲット無人航空機に送信させ、該トランザクションフレームは地上局におけるアプリケーションで生成され、前記アプリケーションは前記ターゲット無人航空機を操作するためのものであることと、
前記無人航空機は前記地上局の送信したトランザクションフレームを受信して取得し、該トランザクションフレームで示される操作を実行することと、
前記無人航空機は前記地上局へデータフレームを返信することと、
前記地上局は前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供することと、
を含む地上局と無人航空機間の通信方法が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の実施例に提供される地上局、無人航空機、及び地上局と無人航空機間の通信システムと方法において、地上局は、トランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールによって、第１の通信モジュールを制御して無人航空機へトランザクションフレームを送信させるか、トランザクションスケジューリングモジュールによって、第１の通信モジュールが無人航空機から受信したデータフレームを取得し、従来技術に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機へトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明の実施例の地上局におけるトランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、地上局におけるアプリケーションのトランザクションフレームを記憶し、トランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールを占用するため、複数のアプリケーションはトランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してトランザクションフレームを送信させるか、データフレームを取得し、つまり、トランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールによって、第１の通信モジュールを制御していずれかのアプリケーションのトランザクションフレームを送信させるか、いずれかのアプリケーションのデータフレームを取得することができ、これにより、トランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールが複数のアプリケーションのトランザクションフレームを第１の通信モジュールを介して順番通りに送信することを保証し、或いは、トランザクションスケジューリングモジュール又はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールから複数のアプリケーションに必要とされるデータフレームを順番通りに取得することを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュールを占用してから終了されるステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例１における地上局の構造を示す図である。
【図２】本発明の実施例２における地上局の構造を示す図である。
【図３】本発明の実施例３における地上局の構造を示す図である。
【図４】本発明の実施例３における地上局があるトランザクションフレームを送信する前の送信フレームキューを示す図である。
【図５】本発明の実施例３における地上局があるトランザクションフレームを送信した後の送信フレームキューを示す図の１である。
【図６】本発明の実施例３における地上局があるトランザクションフレームを送信した後の送信フレームキューを示す図の２である。
【図７】本発明の実施例４における地上局の構造を示す図である。
【図８】本発明の実施例５における無人航空機の構造を示す図である。
【図９】本発明の実施例７における地上局と無人航空機間の通信システムの構造を示す図である。
【図１０】本発明の実施例９における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施例１０における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施例１における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施例１２における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例１３における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例１４における無人航空機与地上局の通信方法を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施例１５における無人航空機与地上局の通信方法を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施例１６における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施例１７における地上局と無人航空機間の通信方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施例に提供される地上局、無人航空機、及び地上局と無人航空機間の通信システム、方法をさらに説明するために、以下、明細書の図面を結合して詳しく説明する。
【００１５】
（実施例１）
図１を参照し、本発明の実施例において地上局１１が提供され、地上局１１は、操縦員が無人航空機を操縦するデバイスであり、ハンドヘルド移動デバイスであってもよいし、固定設置デバイスであってもよい。地上局１１は、第１の通信モジュール１２とトランザクションスケジューリングモジュール１３とを備え、第１の通信モジュール１２はトランザクションスケジューリングモジュール１３に接続され、第１の通信モジュール１２は、トランザクションフレームを外部に送信するか、外部から送信されたデータフレームを受信し、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、地上局１１におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶する。なお、各トランザクションフレームはそれぞれ唯一の無人航空機に対応し、即ち、各トランザクションフレームはそれぞれ１台の無人航空機のみに送信され、該無人航空機がターゲット無人航空機となる。つまり、ターゲット無人航空機は、ユーザがアプリケーションに入力した制御対象となる無人航空機である。地上局１１に複数のアプリケーションが備えられ、アプリケーションとは、ある機能を実行可能なソフトウェアプログラムである。各アプリケーションは、それぞれ少なくとも１種の機能に対応し、ターゲット無人航空機を操作することができ、即ち、アプリケーションは、ターゲット無人航空機を操作するためのものである。トランザクションスケジューリングモジュール１３は、さらに、第１の通信モジュール１２を制御してターゲット無人航空機へトランザクションフレームを送信させる。なお、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第１の通信モジュール１２を独占し、地上局１１におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームは、すべてトランザクションスケジューリングモジュール１３に記憶され、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、どのトランザクションフレームを第１の通信モジュール１２を介して対応する無人航空機に送信するかを決定し、トランザクションフレームは、ターゲット無人航空機に対応する操作命令を実行させる。或いは、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、さらに、第１の通信モジュール１２の受信したデータフレームを取得し、データフレームを地上局１１におけるアプリケーションに提供し、該データフレームは、無人航空機によって地上局へ送信され、つまり、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第１の通信モジュール１２を独占し、第１の通信モジュール１２はトランザクションスケジューリングモジュール１３のみによって制御され、無人航空機はデータフレームを第１の通信モジュール１２に送信し、トランザクションスケジューリングモジュール１３は第１の通信モジュール１２からデータフレームを取得してから、データフレームを対応するアプリケーションに提供する。データフレームは、例えば無人航空機の識別番号、無人航空機の現在高さ、無人航空機の現在位置、運動状態など、無人航空機の様々な情報やデータを含むことができる。注目すべき点として、フレームは、無人航空機と地上局１１との間で通信を行う最小のデータ単位である。
【００１６】
上述したように、地上局１１におけるアプリケーションは、第１の通信モジュール１２を直接制御してトランザクションフレームを送信させたりデータフレームを受信させたりするものでなくなり、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、アプリケーションが送信すべきトランザクションフレーム、又は受信すべきデータフレームを統括して管理する。地上局１１におけるアプリケーションは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、送信すべきトランザクションフレーム又は受信すべきデータフレームを統括して管理し、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第１の通信モジュール１２を制御してトランザクションフレームを送信させるか、第１の通信モジュール１２から受信されたデータフレームを取得し、そして、データフレームを地上局１１における対応するアプリケーションに提供する。なお、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、地上局１１において独立して設けられたモジュールであってもよいし、地上局１１におけるいずれかのモジュールに集成されてもよいが、しかし、トランザクションスケジューリングモジュール１３が実行するプログラムは、独立して実行されるものである。
【００１７】
本発明の実施例に提供される地上局１１は、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御して無人航空機へトランザクションフレームを送信させるか、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２が無人航空機から受信したデータフレームを取得する。従来技術に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機に対してトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明の実施例の地上局１１におけるトランザクションスケジューリングモジュール１３には、地上局１１におけるアプリケーションのトランザクションフレームが記憶されており、トランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２を占用するため、複数のアプリケーションはトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて、第１の通信モジュール１２を制御してトランザクションフレームを送信させるか、データフレームを取得し、つまり、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御していずれかのアプリケーションのトランザクションフレームを送信させるか、いずれかのアプリケーションのデータフレームを取得することができ、これにより、トランザクションスケジューリングモジュール１３が複数のアプリケーションのトランザクションフレームを第１の通信モジュール１２を介して順番通りに送信することを保証し、或いは、トランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２から複数のアプリケーションに必要とされるデータフレームを順番通りに取得することを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュール１２を占用してから終了されるステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００１８】
なお、従来技術では、通信においても、マルチプロセスが通信モジュールを占用することに起因する通信輻輳の問題をソケット（Socket）によって解決する場合が多いが、しかし、地上局と無人航空機とが通信する中、無人航空機の置かれる場面によって、地上局と無人航空機とが異なる周波数帯域において異なる通信速度で通信することが要求され、この場合、地上局と無人航空機間の通信をソケットによって実現しようとすれば、周波数帯域が変換されるか、通信速度が変換されるたびに、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、伝送制御プロトコル／ネットワークプロトコル）を再適応させる必要があり、地上局における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信の複雑さが増加する。一方、本願の地上局１１において、トランザクションスケジューリングモジュール１３はハードウェア抽象化レイヤのインターフェースのみを呼び出し、周波数帯域が変換されるか、通信速度が変換されるたびに、最適応させることを必要とせずに、地上局１１における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信を実現することができ、これにより、地上局１１における複数のアプリケーションが無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、地上局１１における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００１９】
（実施例２）
図２を参照し、地上局１１におけるアプリケーションは、いずれもトランザクションスケジューリングモジュール１３を介して複数台の無人航空機と通信リンクを確立する必要がある。上記実施例におけるトランザクションスケジューリングモジュール１３は、受信ユニット１３１、第１の記憶ユニット１３５、検出ユニット１３２、ペアリングユニット１３３及びフィードバックユニット１３４を含む。受信ユニット１３１は、アプリケーションからのペアリング要求を受信し、該ペアリング要求は、アプリケーションからトランザクションスケジューリングモジュール１３へ送信された、トランザクションスケジューリングモジュール１３に対して第１の通信モジュール１２とターゲット無人航空機間の通信リンクを確立するよう要求する要求である。アプリケーションがターゲット無人航空機を制御したことがなければ、アプリケーションは、地上局１１がターゲット無人航空機と通信リンクを成功裏に確立したことがないと判定し、この場合、アプリケーションは、ターゲット無人航空機を操作することができないとともに、無人航空機のトランザクションフレームを操作することもできない。第１の記憶ユニット１３５は、無人航空機の構成情報を記憶する。検出ユニット１３２は、第１の記憶ユニット１３５にターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出し、ターゲット無人航空機は、ユーザがアプリケーションに入力した制御対象となる無人航空機である。第１の記憶ユニット１３５にターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていないことから、その前に第１の通信モジュール１２がターゲット無人航空機と通信リンクを確立したことがないことが示唆され、第１の記憶ユニット１３５にターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていることから、その前に第１の通信モジュール１２がターゲット無人航空機と通信リンクを確立したことがあることが示唆される。ペアリングユニット１３３は、第１の記憶ユニット１３５にターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、第１の通信モジュール１２を制御してターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信させ、ペアリングに成功した後、即ち、第１の通信モジュール１２がターゲット無人航空機の構成情報を受信した後、ターゲット無人航空機の構成情報を第１の記憶ユニット１３５に記憶し、ペアリング要求を発したアプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックし、後で、該ターゲット無人航空機と第１の通信モジュール１２間の通信リンクを再確立する場合、第１の記憶ユニット１３５に記憶された該ターゲット無人航空機の構成情報を直接利用することができる。注目すべき点として、二者ペアリング要求には、地上局１１の通信構成が含まれており、ターゲット無人航空機に対して地上局１１の第１の通信モジュール１２とペアリングするように要求する。フィードバックユニット１３４は、第１の記憶ユニット１３５にターゲット無人航空機の構成情報が記憶されている場合、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックし、該アプリケーションはペアリング要求を発したアプリケーションである。なお、無人航空機２０の構成情報は、無人航空機の識別番号等、識別作用を有する情報を含むことができ、地上局１１の通信構成は、地上局の識別番号、地上局のＩＰ（Internet Protocol、ネットワークプロトコル）アドレス等、識別作用を有する情報を含むことができるだけでなく、通信周波数、通信チャネル等、無人航空機２０と第１の通信モジュール１２との通信のためのペアリング成功に必要な情報等を含むこともできる。アプリケーションがペアリング成功情報を受信すると、ユーザがターゲット無人航空機を操作できるように、ターゲット無人航空機に対する操作コントロール又は操作ボタン等を生成することができる。
【００２０】
本実施例において、アプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２と無人航空機との通信リンクを確立した後、アプリケーションは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって無人航空機へトランザクションフレームを送信することができ、或いは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２が無人航空機から受信したデータフレームを取得することができ、つまり、アプリケーションと無人航空機間の通信を実現することができる。なお、アプリケーションと無人航空機間の通信は一方向通信であってもよいし、双方向通信であってもよい。第１の記憶ユニット１３５に記憶された無人航空機の構成情報は、アプリケーションが次回起動する場合、或いは、他のアプリケーションがターゲット無人航空機を制御する必要がある場合、記憶された構成情報を用いて直接アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックすることができ、これにより、ユーザがターゲット無人航空機を操作制御できるように、アプリケーションはターゲット無人航空機に対する操作コントロール又は操作ボタン等を生成することができる。従来技術において、通信システムにＭ個のアプリケーション及びＮ台の無人航空機が備えられていれば、Ｍ個のアプリケーションが通信モジュールを制御することでＮ台の無人航空機を制御することを実現するには、ペアリングをＭ×Ｎ回行わればならず、（つまり、ペアリングの複雑さがＭ×Ｎである）、即ち、アプリケーションが通信モジュールを制御することで無人航空機と通信リンクを確立するたびに、ペアリングを行う必要がある。一方、本実施例において、第１の記憶ユニット１３５に無人航空機の構成情報が記憶されており、即ち、トランザクションスケジューリングモジュール１３は該無人航空機と利用可能な通信リンクを確立したので、アプリケーションからペアリング要求がある場合、ペアリングを行う必要がない。例えば、アプリケーションＡはこの前に１番目の無人航空機に対するペアリング要求を発したことがあり、ペアリングに成功した場合、１番目の無人航空機の構成情報が第１の記憶ユニット１３５に記憶される。アプリケーションＢが１番目の無人航空機に対するペアリング要求を発する場合、第１の記憶ユニット１３５には１番目の無人航空機の構成情報が記憶されているため、フィードバックユニット１３４は直接アプリケーションＢに対してペアリング成功情報をフィードバックし、これにより、アプリケーションＢが１番目の無人航空機とペアリングする過程を省略する。このため、本実施例では、Ｍ個のアプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御してＮ台の無人航空機との通信リンクを確立させる際にペアリングの複雑さをＮに低減するように、ペアリングの回数を減少することができ、これにより、複数のアプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュール１３によって第１の通信モジュール１２を制御して複数台の無人航空機とのペアリングを行わせる回数を減少し、複数のアプリケーションがトランザクションスケジューリングモ��ュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御して複数台の無人航空機とのペアリングを行わせる過程を大幅に簡略化する。
【００２１】
（実施例３）
トランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２を制御してトランザクションフレームを順番通りに送信させることができることを保証するために、本実施例におけるトランザクションフレームは優先度を有し、優先度によってトランザクションフレームの送信順が決められることができる。図３を参照し、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、優先度ユニット１３６を含み、優先度ユニット１３６は、トランザクションフレーム抽出周期ごとに、トランザクションフレームのうち優先度が最も高いトランザクションフレームを選択し、第１の通信モジュール１２を制御してまず最初に優先度が最も高いトランザクションフレームをターゲット無人航空機へ送信させる。優先度は、具体的には、数値で表されることができ、その表示方法として、具体的には、数値が大きいほど、優先度が高いことが示されるか、或いは、数値が小さいほど、優先度が高いことが示されることができる。例えば、トランザクションスケジューリングモジュール１３には、トランザクションフレーム１、トランザクションフレーム２及びトランザクションフレーム３が記憶されており、トランザクションフレーム１、トランザクションフレーム２及びトランザクションフレーム３で送信フレームキューが構成され、該送信フレームキューは、スレッド同期されたフレームキューであり、優先度が数値で表示され、数値が小いほど、優先度が高く、トランザクションフレーム１の優先度数値が３０であり、トランザクションフレーム２の優先度数値が１０であり、トランザクションフレーム３の優先度数値が５０であるとすると、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第１の通信モジュール１２を制御してまず最初にトランザクションフレーム２を無人航空機へ送信させ、１つのクロック周期を経てから、トランザクションフレーム１を送信させ、このように繰り返す。
【００２２】
トランザクションスケジューリングモジュール１３に記憶されたトランザクションフレームで１つの送信フレームキューが構成され、地上局１１におけるアプリケーションは、ユーザの入力又は選択された命令に基づいて、送信フレームキューに対してトランザクションフレームを追加することができ、トランザクションスケジューリングモジュール１３そのものは、送信フレームキューに対してトランザクションフレームをランダムに追加することができ、新しく追加されたトランザクションフレームは送信フレームキューの末尾に追加される。
【００２３】
具体的には、トランザクションフレームは、読取トランザクションフレーム、書込みトランザクションフレーム及びリアルタイムトランザクションフレームを含む。トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第２の記憶ユニット１３７及び追加ユニット１３８をさらに含むことができ、第２の記憶ユニット１３７は、トランザクションフレームを記憶し、追加ユニット１３８は、第２の記憶ユニット１３７に対して読取トランザクションフレームを追加する。
【００２４】
読取トランザクションフレームは、例えば、１番目の無人航空機の飛行高さを読み取るか、２番目の無人航空機の座標を読み取る等、ある無人航空機の情報やデータを読み取る必要があることを示す。無人航空機は読取トランザクションフレームを受信した後、第１の通信モジュール１２を介して、データフレームをトランザクションスケジューリングモジュール１３にフィードバックする。地上局１１のアプリケーションは、モニタリングインターフェースをリフレッシュするように無人航空機のデータを頻繁に読み取らなければならないため、読取トランザクションフレームは、頻繁に送信されるトランザクションフレームである。追加ユニット１３８は、具体的には、第２の記憶ユニット１３７に対して読取トランザクションフレームを定期的に追加することができ、或いは、第２の記憶ユニット１３７にｐ個のトランザクションフレームが記憶されるたびに、第２の記憶ユニット１３７に対して１つの読取トランザクションフレームを追加することができ、ただし、ｐは０よりも大きい正整数であり、これにより、トランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２を制御して無人航空機へ読取トランザクションフレームを頻繁に送信させることを実現する。トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第３の記憶ユニット１３９及びデータ応答ユニット１３１０をさらに含むことができ、無人航空機は、地上局１１のトランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２を制御して送信させた読取トランザクションフレームを受信すると、無人航空機は、地上局１１の第１の通信モジュール１２へデータフレームを送信する。第３の記憶ユニット１３９は、第１の通信モジュール１２によって無人航空機から取得されたデータフレームを記憶する。データ応答ユニット１３１０は、アプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュール１３に対して無人航空機のデータフレームを要求する場合、第３の記憶ユニット１３９に記憶された前回無人航空機から取得されたデータフレームをアプリケーションに提供し、これにより、アプリケーションが無人航空機のデータフレームをよりタイムリーで正確に受信できることを保証する。トランザクションスケジューリングモジュール１３は、第１の通信モジュール１２によって無人航空機のデータフレームを頻繁に取得することができるため、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、Ｍ個のアプリケーションとＮ台の無人航空機との間でデータフレームを読み取る複雑さを、従来技術のＭ×ＮからＮに低減することができる。なお、ある無人航空機と第１の通信モジュール１２との通信リンクが断絶する可能性があるため、無人航空機が第１の通信モジュール１２との通信リンクを断絶しているが、通信リンクが断絶する前に、第１の通信モジュール１２によってトランザクションスケジューリングモジュール１３へ送信されたデータフレームは、トランザクションスケジューリングモジュール１３に保有されたままであることから、操縦員は、無人航空機と第１の通信モジュール１２との通信リンクが断絶していないと誤判断してしまうことを防止するために、データフレームがト���ンザクションスケジューリングモジュール１３に存在する時間長は、予め設定された有效時間長を超えていれば、該データフレームを削除する。
【００２５】
書込みトランザクションフレームは、例えば、２番目の無人航空機を離陸させたり、１番目の無人航空機を浮揚させたり等、無人航空機を制御してある操作を実行させる。無人航空機は、前記書込みトランザクションフレームを成功裏に受信して解析した後、地上局１１の第１の通信モジュール１２に対して、書込みトランザクションフレームが無事に受信され解析されたことを示すフィードバックフレームを返信し、第１の通信モジュール１２は、前記フィードバックフレームをトランザクションスケジューリングモジュール１３に伝送する。
【００２６】
リアルタイムトランザクションフレームは、無人航空機を制御してある操作をリアルタイムに実行させる。リアルタイムトランザクションフレームとして、物理ボタン、物理ロッカージョイスティック等の物理的操作装置で生成されたトランザクションフレームが一般的なものであり、リアルタイム性を確保するために、無人航空機がリアルタイムトランザクションフレームの指示を受信して解析した後、第１の通信モジュール１２によってフィードバックフレームをトランザクションスケジューリングモジュール１３にフィードバックする必要がない。リアルタイムトランザクションフレームは、リアルタイム性が重んじられるため、リアルタイムトランザクションフレームの優先度が読取トランザクションフレームの優先度及び書込みトランザクションフレームの優先度よりも高く、書込みトランザクションフレームの優先度が読取トランザクションフレームの優先度よりも高い。
【００２７】
なお、優先度が高いトランザクションフレームを送信し続けることに起因して、最初に送信フレームキューに追加された優先度が低いトランザクションフレームは待ち状態を継続して送信されることができない状況を回避するために、図３を参照し、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、優先度更新ユニット１３１１を含み、優先度更新ユニット１３１１は、トランザクションスケジューリングモジュール１３のうち優先度が最も高いトランザクションフレームが送信された後、トランザクションスケジューリングモジュール１３における他のトランザクションフレームの優先度を上げ、これにより、優先度が調整されたトランザクションフレームから、優先度が最も高いトランザクションフレームを選択して最初に送り出す。優先度が数値で表され、且つ数値が大きいほど優先度が高い場合、優先度を上げる方式として、優先度の数値を大きくすることができる。数値が小さいほど優先度が高い場合、優先度を上げる方式として、優先度の数値を小さくすることができる。例えば、図４、図５、図６に示すように、図４は、あるトランザクションフレームが送信される前の送信フレームキューであり、トランザクションスケジューリングモジュール１３における第２の記憶ユニット１３７には、トランザクションフレーム１、トランザクションフレーム２及びトランザクションフレーム３が記憶されており、トランザクションフレーム１、トランザクションフレーム２及びトランザクションフレーム３で１つの送信フレームキューが構成され、優先度が数値で表され、数値が小さいほど、優先度が高いことが示され、トランザクションフレーム１の優先度数値が１０であり、トランザクションフレーム２の優先度数値が５０であり、トランザクションフレーム３の優先度数値が２０である。図５は、あるトランザクションフレームが送信された後の送信フレームキューの１つであり、トランザクションフレーム１が送信済みであり、トランザクションフレーム２の優先度数値が４０であり、トランザクションフレーム３の優先度数値が１０である。図６に示すように、図６は、あるトランザクションフレームが送信された後のもう１つの送信フレームキューである。この場合、トランザクションフレーム４が記憶され、トランザクションフレームの内容は３番目の無人航空機を着陸させることであり、優先度数値が１５であるとすると、トランザクションフレーム３が優先して送信されるので、優先度数値が変更されなければ、優先度が高いトランザクションフレームが追加された場合、優先度が低いものがいつまでも送信できないことを回避し、トランザクションフレームが順番通りに適切に送信されることを保証する。
【００２８】
（実施例４）
図７を参照し、無人航空機と地上局１１とは、一般的には無線通信を行うが、無線通信の遅延時間が不確定であることがよくあるため、以下のコンフリクトが発生するおそれがある。アプリケーションＡは、１番目の無人航空機に対してトランザクションフレームａを発し、１番目の無人航空機からの返信を待つ。そして、アプリケーションＢは、１番目の無人航空機に対してトランザクションフレームｂを発し、１番目の無人航空機からの返信を待つ。数ミリ秒の遅延時間を経た後、第１の通信モジュール１２は１番目の無人航空機からのトランザクションフレームｂの返信を受けたが、トランザクションフレームａの返信と間違って、該返信をアプリケーションＡに送信してしまったため、誤った処理を行った。また数ミリ秒を経た後、第１の通信モジュール１２は１番目の無人航空機からのトランザクションフレームａの返信を受けたが、トランザクションフレームｂの返信と間違って、該返信をアプリケーションＢに送信してしまったため、また誤った処理になる。無人航空機からの返信フレームを対応しないアプリケーションに間違って送信するのを防止するために、トランザクションスケジューリングモジュール１３は、送信制御ユニット１３１２を含み、送信制御ユニット１３１２は、第１の通信モジュール１２を制御してターゲット無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信するまで、或いは、予め設定された時間長を経てもトランザクションフレームに対応する返信フレームを受信していなければ、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させる。前記返信フレームは、無人航空機が地上局から送信されたトランザクションフレームを成功裏に受信したことを示す。例えば、アプリケーションＡは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御して１番目の無人航空機へトランザクションフレーム１を送信させた後、１番目の無人航空機から送信された返信フレームを受信するまで、トランザクションスケジューリングモジュール１３における送信制御ユニット１３１２は、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを次のトランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信させる。或いは、予め設定された時間長が１５０ｍｓであり、アプリケーションＡは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御して１番目の無人航空機へトランザクションフレーム１を送信させた後、１５０ｍｓを経ても１番目の無人航空機から送信された返信フレームを受信していなければ、トランザクションスケジューリングモジュール１３における送信制御ユニット１３１２は、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを次のトランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信させる。これにより、無人航空機からの返信フレームを対応しないアプリケーションに間違って送信してしまうことを回避し、データフレームを該当するアプリケーションに送信できることを保証する。
【００２９】
（実施例５）
図８を参照し、本発明の実施例において無人航空機２０が提供され、無人航空機２０は、第２の通信モジュール２１とフライトコントローラ２２とを備え、第２の通信モジュール２１は、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて第１の通信モジュール１２を制御して送信させたトランザクションフレームを受信し、前記トランザクションフレームは、地上局１１におけるアプリケーションで生成され、無人航空機を操作するためのものである。フライトコントローラ２２は、第２の通信モジュール２１の受信したトランザクションフレームを取得し、無人航空機２０を制御してトランザクションフレームで示される操作を実行させる。フライトコントローラ２２は、さらに、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて、第１の通信モジュール１２を制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを地上局１１におけるアプリケーションに提供するように、第２の通信モジュール２１を制御して地上局１１の第１の通信モジュール１２へデータフレームを返信させる。
【００３０】
本発明の実施例に提供される無人航空機２０は、第２の通信モジュール２１及びフライトコントローラ２２を備え、従来技術における、複数のアプリケーションが地上局の通信モジュールを占用して通信する無人航空機に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機に対してトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明の実施例における無人航空機２０は、フライトコントローラ２２によって第２の通信モジュール２１を制御して、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて第１の通信モジュール１２を制御して送信させたトランザクションフレームを受信させ、フライトコントローラ２２は、第２の通信モジュール２１の受信したトランザクションフレームに基づいて、無人航空機２０を制御してトランザクションフレームで示される操作を実行させ、さらに、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて第１の通信モジュール１２を制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを地上局１１におけるアプリケーションに提供するように、第２の通信モジュール２１を制御して、地上局１１の第１の通信モジュール１２へデータフレームを返信させることができ、これにより、地上局１１におけるアプリケーションは、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２から必要なデータフレームを順番通りに取得できることを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュール１２を占用してから終了されるステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００３１】
（実施例６）
さらに、第２の通信モジュール２１は、さらに、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３におけるペアリングユニット１３３を用いて第１の通信モジュール１２を制御して送信させた二者ペアリング要求を受信し、二者ペアリング要求は地上局１１の通信構成を含み、無人航空機２０に対して地上局１１における第１の通信モジュール１２とペアリングするよう要求する。フライトコントローラ２２は、さらに、第２の通信モジュール２１の受信した二者ペアリング要求を取得し、二者ペアリング要求における地上局１１の通信構成を記憶し、そして、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３におけるペアリングユニット１３３を用いて、無人航空機の構成情報をトランザクションスケジューリングモジュール１３の第１の記憶ユニット１３５に記憶し、地上局１１におけるアプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックするように、第２の通信モジュール２１を制御して地上局の第１の通信モジュール１２へ無人航空機２０の構成情報を返信させる。
【００３２】
上記実施例をふまえて、フライトコントローラ２２は、さらに、第２の通信モジュール２１の受信したトランザクションフレームを取得した後、地上局１１がトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて、第１の通信モジュール１２を制御して返信フレームを受信させ、そして、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを次のトランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信させるように、第２の通信モジュール２１を制御して、地上局１１の第１の通信モジュール１２へ返信フレームを返信させる。返信フレームは、地上局１１が次のトランザクションフレームをいつ送信するか決定できるように、前のトランザクションフレームがすでに無人航空機２０に成功裏に送信された旨を地上局１１に通知する。
【００３３】
なお、実施例５及び実施例６における地上局１１に関する説明は、実施例１乃至実施例４を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００３４】
（実施例７）
図９を参照し、本発明の実施例において地上局と無人航空機間の通信システム１０が提供され、地上局と無人航空機間の通信システム１０は、地上局１１と、少なくとも１台の無人航空機２０（図９において、３台の無人航空機があり、それぞれ１番目の無人航空機、２番目の無人航空機及び３号無人航空機である）を備え、地上局１１は、トランザクションフレームをターゲット無人航空機に送信し、前記トランザクションフレームは、地上局１１におけるアプリケーションで生成され、前記ターゲット無人航空機を操作するためのものである。それぞれのトランザクションフレームごとに唯一のターゲット無人航空機が対応しているので、図９において、１つのトランザクションフレームに対して、そのターゲット無人航空機は１番目の無人航空機、２番目の無人航空機及び３号無人航空機のうちのいずれかである。無人航空機２０は、地上局１１の送信したトランザクションフレームを受信して取得し、トランザクションフレームで示される操作を実行する。無人航空機２０は、さらに、地上局１１へデータフレームを返信する。地上局１１は、さらに、ターゲット無人航空機の返信したデータフレームを受信し、前記データフレームを前記アプリケーションに提供する。本実施例における地上局１１及び無人航空機２０は、それぞれ実施例１乃至６における地上局１１及び無人航空機２０であり、具体的な説明は上記実施例を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００３５】
本発明の実施例に提供される地上局と無人航空機間の通信システム１０において、地上局１１は、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御して無人航空機へトランザクションフレームを送信させるか、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２が無人航空機から受信したデータフレームを取得し、従来技術に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機に対してトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明の実施例では、地上局１１におけるトランザクションスケジューリングモジュール１３には、地上局１１におけるアプリケーションのトランザクションフレームが記憶されており、トランザクションスケジューリングモジュール１３が第１の通信モジュール１２を占用するため、複数のアプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュール１３を用いて、第１の通信モジュール１２を制御してトランザクションフレームを送信させるか、データフレームを取得し、つまり、トランザクションスケジューリングモジュール１３によって、第１の通信モジュール１２を制御していずれかのアプリケーションのトランザクションフレームを送信させるか、いずれかのアプリケーションのデータフレームを取得することができ、これにより、トランザクションスケジューリングモジュール１３が、複数のアプリケーションのトランザクションフレームを第１の通信モジュール１２を介して順番通りに送信することを保証し、或いは、トランザクションスケジューリングモジュール１３が、第１の通信モジュール１２から複数のアプリケーションに必要とされるデータフレームを順番通りに取得することを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュール１２を占用してから終了されるステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００３６】
なお、従来技術では、通信においても、マルチプロセスが通信モジュールを占用することに起因する通信輻輳の問題をソケット（Socket）によって解決する場合が多いが、しかし、地上局と無人航空機とが通信する中、無人航空機の置かれる場面によって、地上局と無人航空機とが異なる周波数帯域において異なる通信速度で通信することが要求され、この場合、地上局と無人航空機間の通信をソケットによって実現しようとすれば、周波数帯域が変換されるか、通信速度が変換されるたびに、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、伝送制御プロトコル／ネットワークプロトコル）を再適応させる必要があり、地上局における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信の複雑さが増加する。一方、本願の地上局と無人航空機間の通信システム１０において、トランザクションスケジューリングモジュール１３はハードウェア抽象化レイヤのインターフェースのみを呼び出し、周波数帯域が変換されるか、通信速度が変換されるたびに、最適応させることを必要とせずに、地上局１１における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信を実現することができ、これにより、地上局１１における複数のアプリケーションが無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、地上局１１における複数のアプリケーションと無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００３７】
（実施例８）
実施例７をふまえて、地上局１１と無人航空機２０との間でトランザクションフレーム、データフレーム等を互いに伝送する前に、まず最初に地上局１１と無人航空機２０間の通信リンクを確立する必要があるため、地上局１１がトランザクションフレームを該トランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信する前に、地上局１１は、さらに、アプリケーションからのペアリング要求を受信し、ターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出し、ターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、ターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信する。無人航空機２０は、さらに、地上局の送信した二者ペアリング要求を受信し、前記二者ペアリング要求における地上局１１の通信構成を記憶し、地上局１１へ無人航空機２０の構成情報を返信する。地上局１１は、さらに、ターゲット無人航空機の返信した構成情報を受信し、前記構成情報を記憶し、地上局１１におけるアプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックする。地上局１１及び無人航空機２０は、相手側の通信構成及び構成情報を互いに利用することができ、これにより、地上局１１と無人航空機２０間の通信リンクを確立する。
【００３８】
地上局１１がトランザクションフレームを無人航空機２０へ順番通りに、タイムリーに、且つ正確に送信できることを保証するために、無人航空機２０は、さらに、地上局１１の送信したトランザクションフレームを受信した後、地上局１１へ返信フレームを返信する。地上局１１がトランザクションフレームを該トランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信した後、地上局１１は、さらに、ターゲット無人航空機の返信した返信フレームを受信し、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させ、即ち、第１の通信モジュール１２を制御して次のトランザクションフレームを次のトランザクションフレームが対応するターゲット無人航空機に送信させる。無人航空機２０は、トランザクションフレームを受信した後、地上局１１が次のトランザクションフレームの送信タイミングを制御できるように、地上局１１へ返信フレームを返信する。
【００３９】
（実施例９）
図１０を参照し、本発明の実施例において地上局と無人航空機間の通信方法が提供され、地上局に用いられるものであって、地上局は、無人航空機へトランザクションフレームを送信するか、無人航空機の送信したデータフレームを受信する第１の通信モジュールを備え、該地上局と無人航空機間の通信方法は、以下のステップを含む。
【００４０】
ステップ２０１：リアルタイムトランザクションスケジューリングプール（Realtime Transaction Schedule Pool）を構築する。リアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、地上局におけるアプリケーションで発生されたトランザクションフレーム及び無人航空機の送信したデータフレームを統括して管理するためのアプリケーションと見なされることができ、つまり、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、アプリケーション、第１の通信モジュール、無人航空機の間の中間インターフェースである。したがって、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、地上局におけるアプリケーションを具体的な通信方式から分離させ、異なる通信方式間で切り替えられることができる。具体的な通信方式は、ＷｉＦｉ、ブルートゥース又は通常の２．４Ｇ無線周波数通信等であることができる。異なる無線送受信装置又は通信速度が異なる装置が切り替えられるに伴って、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、アプリケーションのコードを修正する必要がなく、アプリケーションのアクセストラフィック及びレートを切り替えることができ、これにより、良好な兼容性及び拡張性を実現する。リアルタイムトランザクションスケジューリングプールは、上記実施例におけるトランザクションスケジューリングモジュールに実装されることができる。
【００４１】
ステップ２０２：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、地上局におけるアプリケーションで生成されたトランザクションフレームを記憶し、アプリケーションはターゲット無人航空機を操作するためのものである。
【００４２】
ステップ２０３：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ前記トランザクションフレームを送信させる。
【００４３】
ステップ２０４：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールが無人航空機から受信したデータフレームを取得し、該データフレームを地上局におけるアプリケーションに提供する。
【００４４】
上述したステップ２０１乃至ステップ２０４の具体的な説明は実施例１乃至実施例４の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００４５】
本発明の実施例に提供される地上局と無人航空機間の通信方法において、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールによって、第１の通信モジュールを制御して無人航空機へトランザクションフレームを送信させるか、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールによって、第１の通信モジュールが無人航空機から受信したデータフレームを取得し、従来技術における、複数のアプリケーションが無人航空機の通信モジュールを占用することに起因して、通信モジュールと無人航空機間の通信リンクがブロックされてしまう通信システム及び方法に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機に対してトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明の実施例の地上局におけるリアルタイムトランザクションスケジューリングプールには、地上局における各アプリケーションで生成されたトランザクションフレームが記憶されており、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールを占用するため、複数のアプリケーションを第１の通信モジュールから分離させ、各アプリケーションがリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してトランザクションフレームを送信させるか、データフレームを取得する必要があり、つまり、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御していずれかのアプリケーションのトランザクションフレームを送信させるか、いずれかのアプリケーションのデータフレームを取得することができ、これにより、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが、複数のアプリケーションのトランザクションフレームを第１の通信モジュールを介して順番通りに送信することを保証し、或いは、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが、第１の通信モジュールから複数のアプリケーションに必要とされるデータフレームを順番通りに取得することを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュールを占用してから終了される切り替えステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００４６】
（実施例１０）
図１１を参照し、実施例５をふまえて、ステップ２０２の前に、ステップ２０５乃至ステップ２０８を追加することができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００４７】
ステップ２０５：アプリケーションからのペアリング要求を受信する。ペアリング要求は、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを制御して第１の通信モジュールとターゲット無人航空機間の通信リンクを確立させるよう要求するためのものである。
【００４８】
ステップ２０６：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出する。
【００４９】
ステップ２０７：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、第１の通信モジュールを制御して前記ターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信させ、第１の通信モジュールがターゲット無人航空機の構成情報を受信した後、ターゲット無人航空機の構成情報を地上局の第１の記憶ユニットに記憶し、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックする。
【００５０】
ステップ２０８：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されている場合、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックする。
【００５１】
上述したステップ２０５〜ステップ２０８の具体的な説明は実施例１乃至実施例４の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００５２】
（実施例１１）
図１２を参照し、トランザクションフレームは優先度を有し、上記実施例におけるステップ２０３は、具体的にはステップ２０３１〜ステップ２０３３に分けられることができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００５３】
ステップ２０３１：トランザクションフレーム抽出周期ごとに、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、トランザクションフレームのうち、優先度が最も高いトランザクションフレームを選択する。
【００５４】
ステップ２０３２：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ優先度が最も高いトランザクションフレームを送信させる。
【００５５】
ステップ２０３３：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにおける他のトランザクションフレームの優先度を上げる。
【００５６】
なお、トランザクションフレームは、読取トランザクションフレーム、書込みトランザクションフレーム及びリアルタイムトランザクションフレームを含み、リアルタイムトランザクションフレームの優先度が読取トランザクションフレームの優先度及び書込みトランザクションフレームの優先度よりも高く、書込みトランザクションフレームの優先度が読取トランザクションフレームの優先度よりも高い。
【００５７】
上述したステップ２０３１〜ステップ２０３３の具体的な説明は実施例１乃至実施例４の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００５８】
（実施例１２）
図１３を参照し、上記実施例をふまえて、地上局１１のアプリケーションが無人航空機のデータを頻繁に読み取ってモニタリングインターフェースをリフレッシュできることを保証するように、地上局と無人航空機間の通信方法は、ステップ２０９〜ステップ２１１をさらに含むことができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００５９】
ステップ２０９：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して読取トランザクションフレームを追加する。具体的には、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して読取トランザクションフレームを追加することは、以下の２つの方式を含むことができる。方式：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して読取トランザクションフレームを定期的に追加する。方式２：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにｐ個のトランザクションフレームが記憶されるたびに、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して１つの読取トランザクションフレームを追加し、ただし、pは０よりも大きい正整数である。
【００６０】
ステップ２１０：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを制御して第１の通信モジュールからデータフレームを取得させ、該データフレームを記憶する。
【００６１】
ステップ２１１：アプリケーションがリアルタイムトランザクションスケジューリングプールに対して無人航空機のデータフレームを要求する場合、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールによって前回無人航空機から取得したデータフレームを、アプリケーションに提供する。
【００６２】
上述したステップ２０９〜ステップ２１１の具体的な説明は実施例１乃至実施例４の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００６３】
（実施例１３）
図１４を参照し、上記実施例をふまえて、ステップ２０３の後に、ステップ２１２又はステップ２１３をさらに追加することができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００６４】
ステップ２１２：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールを制御して、ターゲット無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、トランザクションフレームに対応する返信フレームを受信するまで、第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させる。
【００６５】
ステップ２１３：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールが第１の通信モジュールを制御して、無人航空機へ１つのトランザクションフレームを送信させた後、予め設定された時間長を経てもトランザクションフレームに対応する返信フレームを受信していなければ、第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させる。
【００６６】
上述したステップ２１２又はステップ２１３の具体的な説明は実施例１乃至実施例４の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００６７】
（実施例１４）
図１５を参照し、本発明の実施例において無人航空機と地上局間の通信方法が提供され、無人航空機に用いられるものであって、無人航空機は、地上局の送信したトランザクションフレームを受信するか、前記地上局へデータフレームを送信する第２の通信モジュールを備え、具体的には、地上局と無人航空機間の通信方法は、以下のステップを含む。
【００６８】
ステップ３０１：前記第２の通信モジュールの受信したトランザクションフレームを取得し、前記トランザクションフレームは、地上局におけるアプリケーションで生成され、地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて第１の通信モジュールを制御して送信させたものである。
【００６９】
ステップ３０２：トランザクションフレームで示される操作を実行する。
【００７０】
ステップ３０３：地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供するように、前記第２の通信モジュールを制御して、前記地上局の第１の通信モジュールへデータフレームを返信させる。
【００７１】
上述したステップ３０１乃至ステップ３０３の具体的な説明は実施例５及び実施例６の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００７２】
本発明の実施例に提供される地上局と無人航空機間の通信方法において、無人航空機は、無人航空機における第２の通信モジュールを制御して地上局の送信したトランザクションフレームを受信させ、トランザクションフレームで示される操作を実行し、無人航空機は、さらに、地上局へデータフレームを返信することができ、従来技術における、複数のアプリケーションが地上局の通信モジュールを占用して通信する無人航空機に比べ、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機へトランザクションフレームを送信するかデータフレームを取得する必要がある場合、本発明における無人航空機は、第２の通信モジュールを制御して、地上局がトランザクションスケジューリングモジュールを用いて第１の通信モジュールを制御して送信させたトランザクションフレームを受信させ、第２の通信モジュールの受信したトランザクションフレームに基づいて、無人航空機を制御してトランザクションフレームで示される操作を実行させ、さらに、地上局がトランザクションスケジューリングモジュールを用いて第１の通信モジュールを制御してデータフレームを受信させ、そして該データフレームを地上局におけるアプリケーションに提供するように、第２の通信モジュールを制御して地上局の第１の通信モジュールへデータフレームを返信させることができる。これにより、地上局におけるアプリケーションがトランザクションスケジューリングモジュールによって第１の通信モジュールから必要なデータフレームを順番通りに取得できることを保証し、アプリケーションが第１の通信モジュールを占用してから終了されるステップを省略し、複数のアプリケーションが複数台の無人航空機と通信を行う複雑さを低減し、これにより、複数のアプリケーションと複数台の無人航空機間の通信効率を向上させる。
【００７３】
（実施例１５）
図１６を参照し、実施例１４をふまえて、ステップ３０１の前にステップ３０５及びステップ３０６を追加し、ステップ３０１の後にステップ３０７を追加することができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００７４】
ステップ３０５：第２の通信モジュールの受信した二者ペアリング要求を取得し、前記二者ペアリング要求は、前記地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて第１の通信モジュールを制御して送信させたものである。
【００７５】
ステップ３０６：前記二者ペアリング要求における地上局の通信構成を記憶し、そして、地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて無人航空機の構成情報を記憶し、前記地上局におけるアプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックするように、前記第２の通信モジュールを制御して前記地上局の第１の通信モジュールへ無人航空機の構成情報を返信させる。
【００７６】
ステップ３０７：前記地上局がリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御して返信フレームを受信させるか、第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させるように、前記第２の通信モジュールを制御して前記地上局の第１の通信モジュールへ返信フレームを返信させる。
【００７７】
上述したステップ３０５乃至ステップ３０７の具体的な説明は、実施例５及び実施例６の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００７８】
（実施例１６）
図１７を参照し、本発明の実施例において地上局と無人航空機間の通信方法が提供され、以下のステップを含む。
【００７９】
ステップ４０１：地上局はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを構築する。
【００８０】
ステップ４０２：地上局は前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールを制御してトランザクションフレームをターゲット無人航空機に送信させ、該トランザクションフレームは、地上局におけるアプリケーションで生成され、前記ターゲット無人航空機を操作するためのものである。
【００８１】
ステップ４０３：無人航空機は前記地上局の送信したトランザクションフレームを受信して取得し、該トランザクションフレームで示される操作を実行する。
【００８２】
ステップ４０４：無人航空機は前記地上局へデータフレームを返信する。
【００８３】
ステップ４０５：地上局は前記リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記第１の通信モジュールの受信したデータフレームを取得し、前記データフレームを前記地上局におけるアプリケーションに提供する。
【００８４】
上述したステップ４０１乃至ステップ４０５の具体的な説明は、上述した実施例１乃至実施例１５の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００８５】
（実施例１７）
図１８を参照し、実施例１６をふくまて、ステップ４０２の前にステップ４０９〜ステップ４１４を追加することができ、ステップ４０４の後にステップ４１５及びステップ４１６を追加することができ、具体的な内容は以下の通りである。
【００８６】
ステップ４０９：地上局はアプリケーションからのペアリング要求を受信し、ペアリング要求は、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを制御して第１の通信モジュールとターゲット無人航空機間の通信リンクを確立させるよう要求するためのものである。
【００８７】
ステップ４１０：地上局は、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールにターゲット無人航空機の構成情報が記憶されているか否かを検出する。
【００８８】
ステップ４１１：リアルタイムトランザクションスケジューリングプールには、ターゲット無人航空機の構成情報が記憶されていない場合、地上局はリアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機へ二者ペアリング要求を送信させる。
【００８９】
ステップ４１２：無人航空機は、前記地上局の送信した二者ペアリング要求を受信し、前記二者ペアリング要求における地上局の通信構成を記憶する。
【００９０】
ステップ４１３：無人航空機は、前記地上局へ無人航空機の構成情報を返信する。
【００９１】
ステップ４１４：地上局は、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御してターゲット無人航空機の返信した構成情報を受信させ、そして、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、前記ターゲット無人航空機の構成情報を記憶し、アプリケーションに対してペアリング成功情報をフィードバックする。
【００９２】
ステップ４１５：無人航空機は、前記地上局へ返信フレームを返信する。
【００９３】
ステップ４１６：地上局は、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御して無人航空機の返信した返信フレームを受信させ、そして、リアルタイムトランザクションスケジューリングプールを用いて、第１の通信モジュールを制御して次のトランザクションフレームを対応するターゲット無人航空機に送信させる。
【００９４】
上述したステップ４０９乃至ステップ４１６の具体的な説明は、上述した実施例１乃至実施例１５の内容を参照することができ、ここではその詳細を省略する。
【００９５】
本明細書における各実施例はそれぞれ漸進的に記述されており、同じであるか類似した部分は互いに参照すればよく、各実施例は他の実施例との相違点に重点を置いて説明されている。特に、無人航空機に関する説明は、地上局に関する説明、地上局と無人航空機間の通信システムに関する説明を参照することもでき、地上局及び無人航空機に関する説明を参照することができる。また、地上局と無人航空機間の通信方法の実施例について、地上局及び無人航空機の実施例に大体類似しているため、簡単に記述されているが、関連する内容は、地上局及び無人航空機の実施例に関する説明を参照すればよく。
【００９６】
本願に提供される実施例において、上記分離した部材として説明されたユニットは、物理的に分離したものであってもよいし、物理的に分離したものでなくてもよく、即ち、同一の場所に位置してもよいし、複数のネットワークユニットに分布されてもよい。また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されることができ、各ユニットが個別に物理的に存在してもよいし、２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されてもよい。
【００９７】
上記機能は、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されながら独立した製品として販売または使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができる。このように理解すれば、本発明の技術案は、ソフトウェア製品の形で表現することができ、該コンピュータソフトウェア製品は、コンピュータデバイス（パソコン、サーバまたはネットワークデバイス等であることができる）に本発明の各実施例に記載の方法のステップの全部又は一部を実行させるための若干の命令を含む記憶媒体に記憶される。上記記憶媒体は、Ｕディスク、ポータブルハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスク等、プログラムコードを記憶可能な様々な媒体を含む。
【００９８】
上記実施形態を説明するにあたり、具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか１つ以上の実施例又は例において適切に結合されることができる。
【００９９】
以上は、あくまでも本発明の具体的な実施形態であり、本発明の保護範囲はこれに限定されず、当業者であれば、本発明に開示された技術範囲内において容易に想到し得る変化又は置き換えは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。それゆえ、本発明の保護範囲は特許請求の範囲に基づくべきである。
【図１】
0006548286.tif 000002
【図２】
0006548286.tif 000003
【図３】
0006548286.tif 000004
【図４】
0006548286.tif 000005
【図５】
0006548286.tif 000006
【図６】
0006548286.tif 000007
【図７】
0006548286.tif 000008
【図８】
0006548286.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006548286.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0006548286.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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